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Prof. Dr.-Ing. A.

Mertens Regelung elektrischer Drehfeldmaschinen


IAL, Universität Hannover Stand: 17.04.2020

Regelung elektrischer Drehfeldmaschinen

Prof. Dr.-Ing. A. Mertens

Vorlesung im Sommersemester
Prof. Dr.-Ing. A. Mertens Antriebsregelung
IAL, Universität Hannover Stand: 09.04.2019

Informationen zur Vorlesung/Übung SS 2020

Termin: Donnerstags, 15:30 - 17:00 Uhr, Webkonferenz (Vorlesung)


Dienstags, 15:30 - 16:15 Uhr, Webkonferenz (Übung)

Prüfung: mündlich; Termine nach Absprache

Dozent: Prof. Dr.-Ing. Axel Mertens


Telefon: 762-2514
E-Mail: mertens@ial.uni-hannover.de
Raum H005, Sprechstunden nach Vereinbarung

Übung: M.Sc. Niklas Himker


Telefon: 762-2391
E-Mail: niklas.himker@ial.uni-hannover.de
Raum H111, Sprechstunden nach Vereinbarung
Prof. Dr.-Ing. A. Mertens Regelung elektrischer Drehfeldmaschinen
IAL, Universität Hannover Stand: 17.04.2020

1 Einführung .......................................................................................................................... 4
1.1 Einordnung dieser Vorlesung ..................................................................................... 4
1.2 Bedeutung und Einsatzfelder der geregelten elektrischen Antriebe .......................... 5
1.3 Schreibweisen und Formelzeichen ............................................................................. 8
1.4 Literaturhinweise ........................................................................................................ 9
2 Mechanische Grundlagen ................................................................................................. 10
2.1 Grundgleichungen der mechanischen Bewegung .................................................... 10
2.2 Wirkung von Getriebeelementen ............................................................................. 11
3 Geregelte Gleichstromantriebe ......................................................................................... 12
3.1 Dynamisches Modell der fremderregten Gleichstrommaschine .............................. 12
3.2 Ungeregeltes dynamisches Verhalten der fremderregten Gleichstrommaschine ..... 15
3.3 Modellierung der Stellglieder................................................................................... 19
3.3.1 Sechspulsiger netzgeführter Stromrichter ........................................................ 20
3.3.2 Tiefsetzsteller oder Chopper ............................................................................ 23
3.4 Kaskadenregelung der Gleichstrommaschine .......................................................... 24
3.4.1 Entwurf des Ankerstromregelkreises ............................................................... 26
3.4.2 Entwurf des Drehzahlregelkreises .................................................................... 30
4 Geregelte Drehstromantriebe ........................................................................................... 36
4.1 Dynamisches Modell der Drehfeldmaschine ........................................................... 36
4.1.1 Luftspaltfeld bei bei offenen Rotorwicklungen ............................................... 36
4.1.2 Der Begriff des Raumzeigers ........................................................................... 39
4.1.3 Spannungsgleichung des Stators bei offenen Rotorwicklungen ...................... 41
4.1.4 Augenblicksleistung ......................................................................................... 42
4.1.5 Leistungsinvariante Raumzeiger-Transformation ............................................ 43
4.1.6 Komplexe Darstellung der Raumzeiger und verwandte Transformationen ..... 43
4.1.7 Modell der doppelt gespeisten Schleifringläufer-Maschine............................. 45
4.1.7.1 Resultierendes Luftspaltfeld ......................................................................... 45
4.1.7.2 Spannungsgleichungen ................................................................................. 47
4.1.7.3 Drehmoment ................................................................................................. 48
4.1.7.4 Differentialgleichungssystem der Maschine ................................................ 49
4.2 Asynchronmaschine ................................................................................................. 50
4.2.1 Modell der Asynchronmaschine im stationären Betrieb .................................. 50
4.2.2 Dynamische Gleichungen in rotierenden Koordinaten .................................... 54
4.2.3 Luftspaltfluss, Rotorfluss und Statorfluss ........................................................ 56
4.2.4 Modell mit eingeprägten Statorströmen in rotorflussfesten Koordinaten ........ 57
4.2.5 Prinzip der feldorientierten Regelung der ASM .............................................. 61
4.2.6 Möglichkeiten zur Flusserfassung .................................................................... 62
4.2.7 Kompensation der Verzögerung des Stellgliedes ............................................. 64
4.2.8 Auswirkung eines verstimmten Motormodells ................................................ 65
4.2.9 Feldorientierte Regelung einer spannungsgespeisten ASM ............................. 70
4.2.10 Spannungsmodell ............................................................................................. 74
4.3 Synchronmaschine ................................................................................................... 79
4.3.1 Modell der Synchronmaschine in rotierenden Koordinaten ............................ 79
4.3.2 Regelung der SYM mit eingeprägten Strömen in rotorfesten Koordinaten ..... 79
4.3.3 Feldschwächung der PSM ................................................................................ 81
4.3.4 Feldorientierte Regelung der spannungsgespeisten SYM ................................ 82

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1 Einführung
1.1 Einordnung dieser Vorlesung
Das Bild 1.1 zeigt den prinzipiellen Aufbau eines geregelten drehzahlveränderbaren Antriebs-
systems. Der Motor wird von einem Stromrichter gespeist. Ist der Motor eine Drehfeldma-
schine, so bekommt er im stationären Betrieb ein Drehstromsystem mit betriebspunkt-
abhängiger Spannung und Frequenz angeboten.

Bild 1.1: Prinzipschaltbild eines drehzahlvariablen Antriebssystems

Das stationäre Verhalten der Maschinen ist aus den Vorlesungen des Instituts für Antriebssys-
teme und Leistungselektronik bekannt:
 Der prinzipielle Aufbau und der stationäre Betrieb der Maschinen werden in Grundla-
gen der elektromagnetischen Energiewandlung behandelt und hier als bekannt vo-
rausgesetzt.
 Prinzipielle Möglichkeiten zur Drehzahlstellung der Maschinen, das Betriebsverhalten
bei Speisung mit einstellbarer Frequenz, Anfahren und Bremsen bei fester Spannung
und Frequenz sowie Pendelungen und Störfälle werden in der Vorlesung Antriebssys-
teme behandelt. Zu dieser Vorlesung ergeben sich Querbezüge, sie wird jedoch nicht
als bekannt vorausgesetzt.

Diese Vorlesung behandelt das dynamische Verhalten der elektrischen Maschinen bei zeitlich
schnell veränderlichen Strömen und Spannungen sowie deren geeignete Regelung, so dass ein
hochdynamisches und stabiles Betriebsverhalten erreicht wird. Dazu bedienen wir uns unter
anderem der Methoden der klassischen Regelungstechnik.
 Der Inhalt der Vorlesung Regelungstechnik I wird dabei als bekannt vorausgesetzt.

Zur Regelung einer elektrischen Maschine wird ein leistungselektronischer Umformer als
Stellglied benötigt. Wie aus Bild 1.1 deutlich wird, ist die Regelung heute als integraler Be-
standteil eines am Markt erhältlichen Umrichters aufzufassen. Der Umrichter bestimmt bei
Leistungen ab ca. 1 kW das Bauvolumen und den Preis. Die Regelung ist in der Regel digital
implementiert. Auf demselben Rechner wird auch die Umrichtersteuerung und Modulation
realisiert.

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 Aufgrund dieser engen Verzahnung werden wir auch auf Inhalte der Vorlesung Leis-
tungselektronik I zurückgreifen.

Der Inhalt dieser Vorlesung gliedert sich in zwei wesentliche Teile. Im ersten Teil wird die
Gleichstrommaschine bezüglich ihres dynamischen Verhaltens analysiert. Danach wird die
Regelung der Gleichstrommaschine betrachtet.
Im zweiten Teil wird zunächst ein dynamisches Modell der Drehfeldmaschinen entworfen.
Dies wird zunächst auf die Asynchronmaschine angewendet. Basis der Regelung ist die
Kenntnis der räumlichen Orientierung des Feldes in der Maschine (feldorientierte Regelung).
Möglichkeiten, dies aus den Ständerströmen und -spannungen zu berechnen und auf Feld-
sensoren zu verzichten, sind ebenfalls Bestandteil dieses Abschnitts. Schließlich werden die
Überlegungen auch auf Synchronmaschinen angewendet.

Weitere Lehrveranstaltungen des IAL seien zum vertieften Studium empfohlen:


 Für die praktische Vertiefung der Regelung elektrischer Maschinen empfiehlt sich das
Laboratorium Antriebssysteme.
 Praktische Erfahrungen mit den genannten Themen und mit ihrem Zusammenwirken
in einem Gesamtsystem können in den Studien- und Diplomarbeiten des Fachgebietes
Leistungselektronik gesammelt werden.

1.2 Bedeutung und Einsatzfelder der geregelten elektrischen Antriebe


Während die drehzahlveränderbaren Antriebe - und insbesondere diejenigen für höhere dy-
namische Anforderungen - bis in die 70er Jahre von den Gleichstrommotoren dominiert wa-
ren, ermöglichen die in dieser Vorlesung vorgestellten Regelverfahren den dynamischen
Betrieb von Drehfeldmaschinen. Sie ersetzen damit nach und nach die Gleichstromantriebe,
die wegen geringerer Leistungsdichte und höherem Wartungsbedarf immer mehr zurückge-
drängt werden und vorwiegend bei Antrieben kleiner Leistung noch ihren Platz finden. Die
Bandbreite und die Anforderungen an geregelte Antriebe sollen an den folgenden Beispielen
erläutert werden.

Pumpen, Lüfter, Kompressoren, Mühlen, Mischer, Kneter


In der Prozess- und Grundstoffindustrie kommen in den genannten Anwendungen durchlau-
fende Antriebe in einem weiten Leistungsbereich (ca. 100W bis 10MW) zum Einsatz, die aus
Gründen der besseren Prozessführung und der Energieeinsparung zunehmend drehzahlvaria-
bel ausgeführt werden. Wegen der Robustheit und der Kosten werden fast ausschließlich
Asynchronmotoren eingesetzt. Nur oberhalb von ca. 10 MW sind wegen des besseren Wir-
kungsgrades Synchronmaschinen interessant. Als Führungsgröße wird hier fast immer die
Drehzahl verwendet. Die dynamischen Anforderungen an die Regelung sind eher gering, so
dass ein gesteuerter Betrieb häufig ausreichen würde. Allerdings kommt man bei Drehstro-
mantrieben großer Leistung an Stabilitätsgrenzen, so dass dort höherwertige Regelungen
gefordert sind.

Spinnmaschinen, Papiermaschinen, Wickler


Bei der Erzeugung von Wickelgütern wie Papier, Chemiefasern oder Drähten kommen An-
triebe zum Einsatz, die trotz laufend veränderlicher Wickelradien eine konstante Geschwin-
digkeit des aufzuwickelnden Gutes sowie eine bestimmte Zugkraft realisieren müssen. Dabei
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werden hohe Anforderungen an den Verlauf der Kraft gestellt, um Schwankungen in der
Materialdicke oder gar ein Reißen zu verhindern. Sind mehrere Motoren beteiligt, so regelt
einer die Drehzahl und die anderen folgen mit geregeltem Drehmoment. Es werden überwie-
gend Asynchronmotoren eingesetzt. Der Leistungsbereich geht von einigen 100 W (z.B.
Spinnmaschinen) über einige 10 kW (Papiermaschinen) bis zu ca. 10 MW bei Drahtziehma-
schinen.

Förderbänder, Krane, Aufzüge


Bei diesen Anwendungen stellt die Federeigenschaft des Seils bzw. Förderbandes eine zusätz-
liche Anforderung an die Regelung, da das System zu Schwingungen neigt. Bei Kranen und
Aufzügen ist in aller Regel die Lage als Sollwert vorgegeben. Hinzu kommen Anforderungen
an den Ruck (Ableitung der Kraft bzw. des Drehmomentes). Als Motoren kommen auch hier
hauptsächlich Asynchronmotoren zum Einsatz. Der Leistungsbereich erstreckt sich von eini-
gen kW bis zu etwa 10 MW bei Schachtförderaufzügen, die dann häufig mit Synchronmoto-
ren ausgerüstet werden.

Bild 1.2: Beispiele von elektrischen Drehstromantrieben (Quelle: Siemens)

Fahrantriebe
Die schienengebundene Verkehrstechnik ist ein bedeutendes Einsatzfeld für geregelte Antrie-
be. Die klassischen elektrischen Eisenbahnen sind durch den Einsatz von Drehstrommotoren
erheblich leistungsfähiger und leichter geworden als mit Gleichstrommotoren. Seit einiger
Zeit wird auch in Straßenbahnen dem Drehstromantrieb mit wartungsarmen Asynchronmoto-
ren der Vorzug gegenüber einem Gleichstromantrieb gegeben. Auch in Elektro- oder Hybrid-
Straßenfahrzeugen überwiegen die Drehstrommotoren, wobei hier wegen des besseren Wir-
kungsgrades und der höheren Reichweite bei Batteriebetrieb der teurere Synchronmotor
vorteilhaft wäre. Das Argument verliert beim Starter-Generator an Bedeutung, so dass hier
aus Preisgründen die Asynchronmaschine bevorzugt wird. Allen diesen Beispielen ist ge-
meinsam, dass eine Drehzahlregelung erforderlich ist, eine große Dynamik vor allem der
Störgrößen auftreten kann und ein weiter Feldschwächbereich benötigt wird. Dies erfordert,
dass das Regelverfahren nahtlos in diesen Bereich der Feldschwächung übergehen kann.
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Ähnliche Anforderungen an einen drehzahlgeregelten Betrieb mit großem Feldschwächbe-


reich findet man bei Walzwerken und bei Zentrifugen. Der Leistungsbereich erstreckt sich
von einigen kW bis zu einigen MW.

Druckmaschinen, Fliegende Schere


Bei einer Vielzahl von Anwendungen im Maschinenbau werden synchrone Bewegungen
benötigt. Ein gutes Beispiel sind Rotationsdruckmaschinen, die die rotierenden Druckwalzen
für die verschiedenen Farben so synchronisieren müssen, dass die verschiedenen Abdrucke
genau übereinander liegen. Solche Aufgaben werden heute zunehmend durch vernetzte An-
triebe gelöst, die mechanische Kopplungen ersetzen können. Diese tauschen Informationen
über Lage, Geschwindigkeit usw. mit kurzen Zykluszeiten untereinander aus, so dass eine
elektronische Synchronisierung erfolgen kann. Jeder einzelne Antrieb muss dazu bei hoher
Geschwindigkeit exakt von einem Lagesollwert geführt werden können. Der Leistungsbereich
erstreckt sich bis zu einigen 10 kW. Es kommen Synchron- und Asynchronmotoren zum
Einsatz.

Stell- und Positionierantriebe


Bei Stell- und Positionieraufgaben z.B. in Werkzeugmaschinen oder in Robotern werden
besonders hohe Anforderungen an die Dynamik und Genauigkeit gestellt. Generell sind sol-
che Servoantriebe lagegeregelt. Systeme mit mehreren koordinierten Achsen und Bahnsteue-
rungen sind heute üblich. Diese Anforderungen werden am besten mit permanenterregten
Synchronmotoren erfüllt, jedoch sind auch Asynchronmaschinen im Einsatz. Insbesondere bei
kleineren Leistungen werden auch in Zukunft noch Gleichstromantriebe eingesetzt. Etwas
geringere Anforderungen müssen z.B. in Verpackungsmaschinen eingehalten werden, die oft
mit Asynchronmaschinen bestückt werden. Die Spezifikation erfolgt weniger nach Leistung
als vielmehr über das Drehmoment und die Drehzahl. Die resultierenden Leistungen liegen im
Bereich einiger kW.

Zusammenfassung der Anforderungen


 Als Maschinentyp ist primär die Asynchronmaschine zu betrachten, besonders für
Anwendungen im Servobereich auch die Synchronmaschine (vorwiegend permanent-
erregt).
 Sollwert für die Regelung ist überwiegend die Drehzahl bzw. Geschwindigkeit. Bei
besonders hohen Regelanforderungen überwiegen lagegeführte Systeme.
 An den Verlauf des Drehmomentes bzw. die Kraft ergeben sich häufig Zusatzanforde-
rungen, das Drehmoment sollte also auch geregelt und geführt werden können. An-
triebe, die nur über das Drehmoment geführt werden, sind allerdings eher die
Ausnahme.
 Insbesondere bei Asynchronantrieben ergibt sich nicht selten die Anforderung eines
großen Feldschwächbereichs.

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1.3 Schreibweisen und Formelzeichen


Regeln zur Schreibweise:

u, i zeitabhängige Größen; auch: bezogene zeitabhängige Größen


u, i zeitabhängige Größen (zur Unterscheidung von bezogenen Größen)
U, I komplexe Zeiger für stationäre sinusförmige Größen
U ( s ), I ( s ) Laplace-Transformierte von u, i
 
u, i mehrdimensionale Vektoren aus zeitabhängigen Größen
( ,  ,0)  ( ,  ,0)

u, i wie vor in ( ,  , 0) -Koordinaten
   
u , i  zeitabhängiger Raumzeiger von u , i
U, I Effektivwerte, Konstanten, Gleichgrößen
uˆ , iˆ Spitzenwerte
u, i Mittelwerte, Gleichanteile; auch Kurzzeit-Mittelwerte über definierte
Zeitintervalle
u ~ , i~ Wechselanteile
u ,n , i,n n-te Oberschwingung (n=1: Grundschwingung)
u , u erste und zweite Ableitung von u nach der Zeit

Bei in den Normen festgelegten Formelzeichen wird zum Teil von dieser Vereinbarung ab-
gewichen, dies betrifft insbesondere Größen bei Stromrichtern.

Werden dimensionslose bezogene Größen und dimensionsbehaftete Größen nebeneinander


verwendet, so wird zur Unterscheidung die dimensionsbehaftete Größe fettgedruckt darge-
stellt.

Verwendete Formelzeichen und Einheiten:

Formelzeichen Größe Einheit


a Beschleunigung m/s²
c Konstante diverse
C Kapazität F
D Dämpfung 1
f - Frequenz 1/s
- Kraft N
G Übertragungsfkt. 1
i Strom A
J Trägheitsmoment kg m²
l Länge m
L Induktivität H
m Drehmoment Nm
M Masse kg
N Windungszahl 1
n Drehzahl 1/s
p - Leistung W
- Pulszahl 1
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r Radius m
R Widerstand Ohm
s komplexe Variable der 1
Laplace-Transformation
t Zeit s
T Zeitkonstante s
u Spannung V
ü Übersetzungsverhältnis 1
v Geschwindigkeit m/s
V Verstärkung 1
w Energie J
 - Steuerwinkel Grad, rad
- Tastgrad 1
 Dichte kg/m³
 Kreisfrequenz 1/s
 Phasenverschiebung rad
 magnetischer Fluss Vs
 Flussverkettung Vs

1.4 Literaturhinweise
Lehrbücher

[1] W. Leonhard: Regelung elektrischer Antriebe, 2. Auflage, Springer Verlag Berlin


Heidelberg New York, 2000, ISBN 3-540-67179-X

[2] W. Leonhard: Control of Electric Drives, Springer Verlag Berlin Heidelberg New
York, 2001 (engl. Ausgabe von [1])

[3] D. Schröder: Elektrische Antriebe - Regelung von Antriebssystemen, 2. Auflage,


Springer Verlag Berlin Heidelberg New York, 2001, ISBN 3-540-41994-2

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2 Mechanische Grundlagen
2.1 Grundgleichungen der mechanischen Bewegung
Dieser Abschnitt stellt die wesentlichen Gleichungen von beweglichen Systemen im Stil einer
Formelsammlung zusammen.

Beschleunigte lineare Bewegung einer Masse M (Newton’sche Bewegungsgleichung):


d
 f  dt (M  v)  M  a  M  v . (2.1)
In den meisten Fällen bleibt die Masse konstant, so dass nur der erste Term der rechten Seite
einen Beitrag ergibt. Die Kräftesumme ist die Summe aller in Beschleunigungsrichtung an-
greifenden Kräfte mit beiderlei Vorzeichen und besteht zumeist aus einer antreibenden moto-
rischen Kraft fM und der Summe aller als Last angreifenden Gegenkräfte fL:
fM  fL  M  a . (2.2)
Die Leistung p, die die Kraft f bei der Geschwindigkeit v aufbringt, lautet
p  f v . (2.3)
Die in der bewegten Masse gespeicherte Energie beträgt
1
w M  v2
2 . (2.4)
Mit diesen Gleichungen und mit w   pdt können auch für zeitveränderliche Vorgänge Leis-
tungs- und Energiebilanzen aufgestellt werden.

Bei mehrdimensionaler Bewegung gelten die Gleichungen (2.1) und (2.2) getrennt für jede
unabhängige Richtung des Raums. In Glg. (2.3) und (2.4) muss der Betrag des Geschwindig-
keits-Vektors eingetragen werden.

Beschleunigte Drehbewegung eines Körpers mit dem Trägheitsmoment J:


d
 m  dt ( J   )  J    J   . (2.5)
Das Trägheitsmoment kann sich bei Wicklern oder Seiltrommeln ändern, so dass der zweite
Term in manchen Anwendungen eine Rolle spielt. Auch hier zerfällt die Summer der Dreh-
momente zumeist in ein motorisches und ein Lastmoment:
mM  m L  J    J   . (2.6)
Das Trägheitsmoment J berechnet sich durch das Integral

J  r ² dM
M (2.7)
über die gesamte Masse M, wobei der Radius r sich auf den Abstand von der Rotationsachse
bezieht. Für einen Hohlzylinder mit der Dichte  , der Masse M und dem Außen- bzw. Innen-
radius ra bzw. ri findet man in Bezug auf seine Symmetrieachse als Drehachse:
J     l  ra4  ri4   M  a
 r 2  ri2
2 2 . (2.8)
Die vom Drehmoment m aufgebrachte Leistung p bei Winkelgeschwindigkeit  beträgt
p  m  . (2.9)
Die in der rotierenden Masse gespeicherte Energie beträgt

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1
w J 2
2 . (2.10)

2.2 Wirkung von Getriebeelementen


Mit Hilfe von Getrieben werden Bewegungen umgeformt. Zumeist interessieren uns die auf
der Motorseite auftretenden Größen.

Wir betrachten zunächst ein Getriebe zur Umformung von einer Rotation der Kreisfrequenz
1 in eine Rotation der Kreisfrequenz  2 . Es gilt aufgrund einer Leistungsbilanz für ein mit
konstanter Drehzahl laufendes, verlustfreies Getriebe mit der Übersetzung ü  1 / 2 :
m  1
m1  1  m 2   2  1  2 
m 2 1 ü
. (2.11)
Die Getriebeverluste können dann als zusätzliches Reibmoment in die Summe der Lastdreh-
momente aufgenommen werden.

Für die kinetische Energie gilt:


1 2 1 1 1 1
w  w1  w2  J 1  1  J 2   22  12  ( J 1  J 2  2 )  12  ( J 1  J 2 )
2 2 2 ü 2
1
mit J 2  2  J 2 . (2.12)
ü
Die auf der einen Getriebeseite befindlichen rotierenden Massen können also mit dem Quad-
rat des Übersetzungsverhältnisses auf die andere Seite bezogen werden. Das bezogene Träg-
heitsmoment ist kleiner, wenn auf eine höhere Drehzahl umgerechnet wird.

Als nächstes betrachten wir eine Umsetzung einer translatorischen Bewegung der Geschwin-
digkeit v auf eine Rotation der Kreisfrequenz  . Für die Übersetzung maßgeblich ist der
Radius r des umsetzenden Elementes (Zahnrad, Seiltrommel, Reibrad usw.) mit v    r . Für
das Drehmoment am Berührungspunkt zwischen dem rotierenden und dem linear bewegten
Teil des Getriebes:
m f r (2.13)
Die Massenträgheit lässt sich anhand der kinetischen Energie umrechnen:
1 1 1 v2 1
w  wrot  wtrans  J   2  M  v 2   2  ( J  M  2 )   2  ( J  J )
2 2 2  2 (2.14)
mit J   M  r . Damit lassen sich translatorisch bewegte Massen ebenfalls auf die rotierende
2

Seite des Getriebes beziehen.

Mit diesen Ergebnissen lassen sich die Kräfte, Drehmomente, Massen und Trägheitsmomente
auf die Achse der antreibenden Maschine beziehen, so dass in den folgenden Kapiteln nur
noch die Summe der an der Achse angreifenden Lastmomente (einschließlich der Reibungs-
kräfte in der Maschine) und das innere Drehmoment der Maschine betrachtet werden müssen.

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3 Geregelte Gleichstromantriebe
3.1 Dynamisches Modell der fremderregten Gleichstrommaschine
Zur Untersuchung und Auslegung von Regelkreisen ist die Kenntnis des dynamischen Ver-
haltens aller im Regelkreis befindlichen Komponenten notwendig. Das Ziel solcher Untersu-
chungen bei Antriebsregelungen kann beispielsweise die Klärung der Stabilität sein oder die
Ermittlung des Zeitverhaltens des Antriebssystems bei definierten Betriebsbedingungen (z.B.:
Anregelzeiten, Regelabweichungen bei Einwirkung von Störgrößen). Ausgangspunkt dieser
dynamischen Untersuchungen bildet ein Modell des Antriebssystems, das aus einem System
von Differentialgleichungen besteht. Die Differentialgleichungen lassen sich zur Veranschau-
lichung in einem Strukturbild grafisch darstellen. In diesem Abschnitt erfolgt daher die Her-
leitung der Gleichungen und Strukturbilder, die das Verhalten der fremderregten
Gleichstrommaschine beschreiben.

In Bild 3.1 ist der prinzipielle Aufbau, in Bild 3.2 die Ersatzschaltung der fremderregten
Gleichstrommaschine mit den für das dynamische Verhalten wichtigen Elementen schema-
tisch dargestellt.

Bild 3.1: Prinzipieller Aufbau einer Gleichstrommaschine

iA RA LA

mM, 
iF F
uA uI J

uF mL
RF

Bild 3.2: Ersatzschaltbild einer fremderregten Gleichstrommaschine

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Für den Feldkreis lässt sich die folgende Spannungsgleichung1 aufstellen:


dΦ F
u F  RF i F  N F . (3.1)
dt
Der Fluss der Feldwicklung F ist infolge der Sättigung des magnetischen Kreises eine nicht-
lineare Funktion des Feldstromes iF :
Φ F  f F (i F ) . (3.2)
Als Spannungsgleichung für den Ankerkreis erhält man
di A
u A  RA i A  LA  uI , (3.3)
dt
wobei der Spannungsabfall an den Bürsten der Maschine vernachlässigt wurde. Diese Ver-
nachlässigung ist allgemein üblich und meistens zulässig. Der Ankerwiderstand RA umfasst
den resultierenden ohmschen Widerstand aller Wicklungen des Ankerkreises. Die Ankerin-
duktivität LA berücksichtigt die magnetischen Eigenschaften der Ankerwicklung einschließ-
lich der möglicherweise vorhandenen Wendepolwicklungen und Kompensationswicklungen.

Aus Gründen der Vereinfachung wird von einer konstanten Ankerinduktivität ausgegangen.
Die Sättigung des Ankerkreises kann vernachlässigt werden, da das Ankerfeld sich senkrecht
zur Polachse ausbildet, wo ein erheblich größerer Luftspalt vorhanden ist als in der Polachse.
Weiterhin soll die Ankerrückwirkung ohne Einfluss auf die Feldinduktivität bleiben, was
durch eine Kompensationswicklung auch sichergestellt werden kann.

Die im Anker induzierte Spannung uI ist proportional dem Produkt aus der mechanischen
Winkelgeschwindigkeit  und der von der Erregung verursachten Ankerflussverkettung

u I  c1Φ F ω . (3.4)

Die Konstante c1 kann aus der Leerlaufkennlinie der Maschine bestimmt werden.

Für das von der Maschine erzeugte Drehmoment mM gilt:

m M  c2 Φ F i A . (3.5)

c1
Elimination von F aus Gl. (3.4) und Gl. (3.5) liefert u I i A 
mM ω .
c2
Das Produkt uIiA ist der Augenblickswert der elektrischen Leistung (abzüglich aller Verluste)
und mM die mechanische Leistung. Da beide wegen der Energieerhaltung gleich sind, ist c1
= c2 = c.

Das Beschleunigungsmoment ergibt sich aus dem von der Maschine erzeugten Drehmoment
und dem auf die Welle wirkenden mechanischen Last-Drehmoment mL nach der Gleichung

1
Bei den „fett“ gekennzeichneten Größen (z.B.: uA, iA) handelt es sich um Momentanwerte, die später auf
Bezugswerte normiert werden. Die bezogenen Größen werden im Skript nicht explizit hervorgehoben (z.B.: uA,
iA). Die Verwendung bezogener Größen ergibt den Vorteil, dass die Signalverläufe von Maschinen unterschied-
licher Leistung besser miteinander verglichen werden können.
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J  mM  mL . (3.6)
dt
Die Konstante J bezeichnet hierbei das Trägheitsmoment der rotierenden Massen.

Die Gleichungen (3.1) bis (3.6) stellen ein System gekoppelter Differentialgleichungen dar,
das das dynamische Verhalten der in Bild 3.2 gezeigten Gleichstrommaschine für alle Be-
triebszustände beschreibt.

Zur Vereinfachung des Maschinenmodells werden nun bezogene Größen eingeführt. Die
Normierung erfolgt mit folgenden Größen:

0 Nenn-Leerlaufdrehzahl (3.7)

 FN Nennfluss (3.8)

u AN  u IN  c FN 0 Nenn-Ankerspannung (3.9)

u AN
i A0  Stillstandsstrom bei Nennspannung (3.10)
RA

m0  c FN i A0 Stillstandsmoment (3.11)

uFN  RF iFN Nennfeldspannung (3.12)

Die Normierung führt zu dimensionslosen Zustandsgleichungen:

diA LA
TA  u A  i A   F , TA  (3.13)
dt RA

d F N F  FN
TF  u F  f F1 ( F ) , TF  (3.14)
dt u FN

d J0
TM  i A F  mL , TM  (3.15)
dt m0

Die Gleichung iF  f F1 ( F ) beschreibt die inverse normierte Magnetisierungskennlinie ohne


Berücksichtigung der Hysterese.

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Das System der Differentialgleichungen (3.13) - (3.15) kann in einem Strukturbild grafisch
dargestellt werden (s. Bild 3.3). Das Gleichungssystem ist wegen der Magnetisierungskennli-
nie und der Multiplikation, die bei der Bildung der induzierten Spannung uI und des Dreh-
momentes mL auftreten, nichtlinear und kann deshalb in dieser allgemeinen Form nicht
geschlossen gelöst werden. Die Spannungen uA und uF sind steuerbare Eingangsgrößen und
das Last-Moment mL eine Störgröße.

mL

uA TA iA mM 
TM

uI
iF
fF-1(F)

uF
TF F

Bild 3.3: Blockschaltbild einer fremderregten Gleichstrommaschine

3.2 Ungeregeltes dynamisches Verhalten der fremderregten Gleichstromma-


schine
Das dynamische Verhalten der Gleichstrommaschine lässt sich mit den klassischen Methoden
der Regelungstechnik (Laplace-Transformation) untersuchen, wenn der Fluss F als ein steu-
erbarer Parameter angenommen wird. Bei einem konstanten Fluss liegt ein lineares System
vor (s. Bild 3.4).

mL

uA TA iA mM 
TM

uI
F

Bild 3.4 lineares Blockschaltbild einer fremderregten Gleichstrommaschine

Die Dynamik der Gleichstrommaschine kann mit Hilfe von Übertragungsfunktionen be-
schrieben werden. Den Einfluss der Eingangsgrößen, d.h. der eingeprägten Ankerspannung uA
und der Störgröße Last-Moment mL auf die Winkelgeschwindigkeit , erhält man aus
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( s)  G1 ( s)U A ( s)  G2 ( s) M L ( s) (3.16)

F TA s  1
G1 ( s )  und G2 ( s )  . (3.17)
TATM s  TM s  
2 2
F TATM s 2  TM s   F2

Die Variablen UA(s), ML(s) und (s) sind die Bildfunktionen von uA(t), mL(t) und (t).
Die Gln. (3.18) und (3.19) beschreiben das Übertragungsverhalten zwischen der Eingangs-
größe UA(s) bzw. der Störgröße ML(s) und dem Ankerstrom

I A (s)  G3 (s)U A (s)  G4 (s) M L (s) (3.18)

TM s F
G3 ( s )  und G4 ( s )  . (3.19)
TATM s  TM s   F2
2
TATM s  TM s   F2
2

Bei den Übertragungsfunktionen G1(s) und G4(s) handelt es sich um Verzögerungsglieder


zweiter Ordnung (PT2-Glied) mit der allgemeinen Form
V 1/  F
G( s)  
1 2 2D TATM 2 TM (3.20)
s  s 1 s  2 s 1
e 2
e 2
F F
Die Verstärkung von G1(s) und G4(s) beträgt
1
V , (3.21a)
F

die Eigenfrequenz ist


F
e  (3.21b)
TATM

und der Dämpfungsfaktor

1 TM
D . (3.21c)
2 F TA

Die Lösung der charakteristischen Gleichung

1  F2
0  s  2 De s    s  s 
2 2
e
2
(3.22a)
TA TATM

liefert die Pole des PT2-Elementes

1 1 T
s1, 2  e D  e D 2  1    1  4 F2 A . (3.22b)
2TA 2TA TM

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a) Konstanter Fluss, Einfluss der Dämpfung

Beim Betrieb der fremderregten Gleichstrommaschine mit Nennfluss (F = 1) lassen sich
zwei Betriebsfälle unterscheiden.
1 TM
Für 0  D   1 stellt die Maschine ein gedämpftes schwingungsfähiges System
 F 4TA
dar. Die Übertragungsfunktion G1 besitzt ein konjugiert komplexes Polpaar in der linken s-
Ebene und hat keine Resonanzüberhöhung wenn 1 / 2  D  1 ist. Bei D  1 / 2 beträgt das
Überschwingen der Sprungantwort 5 % bezogen auf den stationären Endwert.

1 TM
Für D   1 besitzt G1 zwei reelle Pole in der linken s-Ebene und es findet kein
 F 4TA
Überschwingen der Sprungantwort über den stationären Endwert statt.

In Bild 3.5 ist der Verlauf der Winkelgeschwindigkeit in Abhängigkeit von dem Dämpfungs-
faktor dargestellt, der sich nach sprungförmiger Aufschaltung der Ankerspannung einstellt.
Den dazugehörigen Verlauf des Ankestromes zeigt Bild 3.6. Den Verlauf der Winkelge-
schwindigkeit  nach sprungförmiger Aufschaltung des Nennmomentes im Leerlauf der
Maschine zeigt Bild 3.7.

1.4
T = 1/2 T
M A

1.2 T =T
M A
T =2T
M A

1
Winkelgeschwindigkeit 

0.8

T =4T
0.6 M A

T =6T
M A
0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Zeit t/T
A

Bild 3.5Verlauf der Winkelgeschwindigkeit  nach sprungförmiger Aufschaltung


der Nennspannung bei t = 0

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0.8

0.7

0.6

T =6T
M A
0.5

0.4
A
Ankerstrom i

0.3

T =4T
0.2 T =2T M A
M A
T = T
M A
0.1

T = 1/2 T
M A
0

-0.1

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
Zeit t/T
A

Bild 3.6: Verlauf des Ankerstromes iA nach sprungförmiger Aufschaltung


der Nennspannung bei t = 0

-0.2
T =6T
M A
T =4T
-0.4 M A
Winkelgeschwindigkeit 

-0.6

-0.8

-1

-1.2
T =2T
M A

-1.4
T = T
M A

T = 1/2 T
-1.6 M A

-1.8
0 2 4 6 8 10 12 14
Zeit t/T
A

Bild 3.7: Verlauf der Winkelgeschwindigkeit  nach sprungförmiger Aufschaltung


des Stillstandsmomentes bei t = 0 auf die ruhende Maschine

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b) Feldschwächung
Aus den Gln. (3.21b) – (3.21c) kann man entnehmen, dass eine Feldschwächung (F < 1) die
Eigenfrequenz e des Motors reduziert und gleichzeitig den Dämpfungsfaktor D erhöht.
Damit reagiert der Motor auf Änderungen der Ankerspannung oder des Lastmomentes lang-
samer, als beim Betrieb mit Nennfluss. In Bild 3.8 ist dieses Verhalten deutlich zu erkennen.

0.25

, (phi = 1)
0.2 , (phi = 0.707)
Winkelgeschwindigkeit

, (phi = 0.5)
0.15

0.1

0.05

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Zeit t

0.1 iA , (phi = 1)
iA , (phi = 0.707)
0.08 iA , (phi = 0.5)
A
Ankerstrom i

mL
0.06

0.04

0.02

-0.02
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Zeit t

Bild 3.8: Verlauf der Winkelgeschwindigkeit  und des Ankerstromes iA nach


sprungförmiger Aufschaltung von 10 % der Nennankerspannung bei t = 0. Bei t = 0.5
sprungförmige Aufschaltung eines Last-Momentes (2 % des Stillstandsmomentes) im
Leerlauf der Maschine

3.3 Modellierung der Stellglieder


Als Stellglieder zum Betrieb von Gleichstrommaschinen eignen sich leistungselektronische
Umformer. In der Praxis werden netzgeführte Gleichrichter für Spannungen von einigen 100
V und Leistungen von einigen 100W bis weit in den MW-Bereich eingesetzt. Steht kein
Drehstromnetz zur Verfügung, z.B. bei Straßenbahnen, oder werden besonders kurze Reakti-
onszeiten gefordert, so werden Gleichstromsteller verwendet. Diese sind auch für kleine
Spannungen (z.B. 24V) und kleine Leistungen (einzelne W bis einige 100 W) gut einsetzbar.
Die detaillierte Behandlung dieser Stromrichterschaltungen ist Gegenstand der Vorlesung
Leistungselektronik I. Hier sollen nur die für die Modellierung wichtigen Ergebnisse zitiert
werden.

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3.3.1 Sechspulsiger netzgeführter Stromrichter


Der sechspulsige netzgeführte Stromrichter besteht aus sechs Thyristoren und einer Glät-
tungsdrossel, die als sehr groß angenommen wird, so dass der Ausgangsstrom ein Gleich-
strom ist.
Id Ld 

T1 T3 T5

Lk ud 

Lk
ud ud
Lk

T4 T6 T2 ud 
u1 u2 u3

Bild 3.9: Prinzipschaltbild eines sechspulsigen Brückengleichrichters (B6C)

Stellgröße ist der Steuerwinkel α. Der Steuerwinkel ist der Verzugswinkel zwischen dem
natürlichen Zündzeitpunkt eines Thyristors und dem tatsächlichen Zündbefehl. Er bezieht sich
auf die Netzfrequenz (eine Periode der Netzfrequenz entspricht 360°).
Der Mittelwert der Ausgangsspannung wird zunächst unter Vernachlässigung der netzseitigen
Induktivitäten Lk angegeben. Er ist abhängig vom Steuerwinkel α und beträgt
3
2  U N  cos   U di 0  cos 
u di  U di 
 . (3.23 )
Darin ist UN die Spannung des Drehstromnetzes, die immer als Effektivwert der verketteten
Spannung angegeben wird. Dieses Steuergesetz ist nichtlinear, wie Bild 3.10 deutlich zeigt.
U di / U di 0

1
~ cos( )

0 
 
2

1

Bild 3.10: Steuerkennlinie des B6C Stromrichters


u*
Eine Linearisierung gelingt durch Vorschalten der Umkehrfunktion   arccos . Das
U di 0
linearisierte Steuergesetz lautet dann

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 u* 
U di  U di 0  cos arccos   u*

 U di 0  , (3.24)
d.h. der Spannungssollwert wird nun richtig abgebildet.

Berücksichtigt man die Kommutierungsinduktivitäten Lk, so verändert sich die mittlere Aus-
gangsspannung zu
3
U d  2  U N  (cos   d x )  U di 0  (cos   d x ).
 (3.25)
Darin ist dx die relative induktive Spannungsänderung mit
Lk I
dx   Id  d
2 U N 2  iˆk
. (3.26)
Durch diese induktive Spannungsänderung wird die Ausgangsspannung also abhängig vom
Strom Id. In der Praxis liegt der relative Spannungsabfall bei Nennstrom dxN in der Größen-
ordnung von einigen Prozent. Im Bild 3.11 ist das Betriebsdiagramm dargestellt, wobei im
normalen Betrieb nur der Bereich bis etwa dx = dxN = 0,02…0,08 erreicht wird. Dieser Sach-
verhalt gleicht dem Spannungsabfall an einem Ohm’schen Widerstand, mit dem Unterschied
dass hier keine Wirkleistung entsteht. Für das systemtechnische Ersatzschaltbild kann der
induktive Spannungsabfall aber durch einen Zuschlag zum Widerstand im Gleichstromkreis
modelliert werden:
U di 0 3
R ges  R   Lk  R  LK
2 U N 
(3.27)

Damit ist das statische Übertragungsverhalten beschrieben. Dynamisch ist noch die Zeitver-
zögerung von Bedeutung, die sich für einen Wechsel des Steuerwinkels ergibt. Ein Wechsel
kann erst nach dem nächsten natürlichen Zündzeitpunkt wirksam werden. Liegt der Regelein-
griff zufällig kurz vor dem nächsten richtigen Zündzeitpunkt, so wird keine Verzögerung
wirksam. Liegt er kurz nach dem Zündzeitpunkt, so wird er um ein Sechstel der Netzperiode
verzögert. Geht man von einem gleichmäßig über der Zeit verteilten Regeleingriff aus, so
kann die mittlere Totzeit angenommen werden zu
1
TT 
2 p f
(3.28)
mit der Pulszahl p und der Netzfrequenz f. Bei 50 Hz und sechspulsiger Schaltung beträgt die
mittlere Totzeit also TT,B6C = 1,67 ms. Es ist noch anzumerken, dass dieser Wert nur für kleine
Änderungen des Steuerwinkels gilt. Bei größeren Ausschlägen ist zusätzlich eine Zeitverzö-
gerung  /  zu berücksichtigen. Dies würde allerdings ein nichtlineares System ergeben.
Wir begnügen uns daher mit der Einschränkung des Modells auf kleine Winkeländerungen.

Mit anderen Konstanten für Udi0 und dx/Id gelten dieselben Aussagen auch für andere netzge-
führte Brückenschaltungen, z.B. zweipulsige Brücken, die wegen der hohen Induktivität der
Feldwicklung gut als Feldsteller eingesetzt werden können.

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U d
1 U di 0

  0
0,5   30

  60
Id
dx 
0 2iˆk
0,5 1
  90
  u     min

-0,5
  120  u 

  150

-1   180

Bild 3.11: Betriebsdiagramm des B6C-Stromrichters bei konventioneller Betrachtung

Das bisher diskutierte System lässt nur eine Stromrichtung zu und eignet sich daher nur für
eine Drehmomentrichtung. Die Erweiterung zu negativen Strömen erfordert eine weitere
antiparallel geschaltete sechspulsige Thyristorbrücke (Bild 3.12). Bei der heute allgemein
bevorzugten kreisstromfreien Variante wird dabei jeweils nur eine der Brücken angesteuert,
die andere bleibt ohne Zündsignal und damit stromlos.

Bild 3.12: Kreisstromfreier Umkehrstromrichter (B6C)A(B6C)

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3.3.2 Tiefsetzsteller oder Chopper


Ein Tiefsetzsteller oder Chopper besteht aus einem Transistor und einer Diode sowie einer
Glättungsdrossel, die auch hier als sehr groß angenommen wird. Der Ausgangsstrom iA kann
damit als reiner Gleichstrom betrachtet werden.

Der Transistor wird einem Signal angesteuert, das periodisch zwischen „Ein“ und „Aus“
wechselt. Das Verhältnis Tein/(Tein+Taus) wird Tastgrad α genannt. Die mittlere Ausgangs-
spannung ergibt sich zu
U dA  U dE   . (3.29)
Dieses Steuergesetz ist linear, wie Bild 3.13 verdeutlicht. Eine Linearisierung ist hier also
nicht erforderlich.

Bild 3.13: Prinzipschaltbild und Steuerkennlinie eines Tiefsetzstellers

Bezüglich des dynamischen Verhaltens ist hier die Taktperiode, also die Summe aus Aus-
schalt- und Einschaltdauer ausschlaggebend. Der Kehrwert wird auch als Schaltfrequenz fS
bezeichnet. Die mittlere Totzeit entspricht der halben Taktperiode:
1
TT 
2  fS
. (3.30)
Bei einer Schaltfrequenz von z.B. 1 kHz (große Leistung) ergibt sich eine mittlere Totzeit von
0,5 ms, bei 20 kHz (kleine Leistung) beträgt die mittlere Totzeit nur 25 µs. Offensichtlich ist
der Chopper für hochdynamische Antriebe besser geeignet als die netzgeführten Stromrichter.

Der Tiefsetzsteller lässt nur eine Stromrichtung zu und ist daher nur für Antriebe mit einer
Momentenrichtung geeignet. Zudem ist die Spannung auf den Bereich 0V bis UdE beschränkt.
Das bedeutet, dass stationär nur eine Drehrichtung möglich ist.

Die Schaltung kann unter Beibehaltung eines linearen Steuergesetzes zu einem Vierquadran-
tensteller ergänzt werden, der beide Stromrichtungen zulässt und einen Ausgangsspannungs-
bereich von -UdE bis +UdE abdeckt. Mit dem Vierquadrantensteller (Bild 3.14) sind beide
Dreh- und Momentenrichtungen möglich.

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Bild 3.14: Prinzipschaltbild und Betriebsbereich eines Vier-Quadranten-Stellers (4QS)

3.4 Kaskadenregelung der Gleichstrommaschine


In der Antriebstechnik hat sich die Kaskadenregelung bewährt, da sie den Entwurf von Re-
gelkreisen gegenüber einschleifigen Regelungen (Reihenstabilisierung) vereinfacht. Eine
Kaskadenregelung wird gebildet, indem zusätzlich zur Regelgröße weitere Zustandsgrößen
der Strecke gemessen und zurückgeführt werden. Dadurch entstehen unterlagerte Regelkreise.
Die Struktur einer Kaskadenregelung ist in Bild 3.15 gezeigt.

Der Entwurf einer Kaskadenregelung erfolgt in mehreren Schritten. Zuerst erfolgt die Wahl
und Parametrierung des inneren Reglers, so dass die innere Schleife ein gewünschtes Über-
tragungsverhalten aufweist. Hierbei können die Anforderungen der inneren Schleife von den
Anforderungen des gesamten Regelkreises abweichen (z.B. stationäre Genauigkeit nicht
erforderlich). Im nächsten Schritt wird der innere Regelkreis näherungsweise durch ein Er-
satzverzögerungsglied beschrieben. Zum Schluss erfolgt die Auslegung des äußeren Regel-
kreises. Der Entwurf erfolgt also Schrittweise von innen nach außen, wobei bei der
Auslegung der überlagerten Regelkreise die unterlagerten Regelkreise zur Vereinfachung
durch Ersatzübertragungsfunktionen 1. Ordnung angenährt werden.

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x
w VP3TN3 VP2TN2 VP1TN1 VStellTT V1T1 V2T2 V3T3

Regler R3 Regler R2 Regler R1 Stellglied GS Strecke G1 Strecke G2 Strecke G3

Bild 3.15: Struktur einer Kaskadenregelung

Ein wesentlicher Vorteil der Kaskadenregelung besteht darin, dass die zu regelnde Strecke in
einfachere Teilstrecken unterteilt wird. Die Durchführung des Entwurfs kann deshalb in
mehreren Schritten mit einfachen Regelkreisen erfolgen, für die oft erprobte Parametrierungs-
verfahren existieren. Außerdem ist die Ausregelung von inneren Störgrößen schneller als bei
einschleifigen Regelkreisen, da die Störgrößen nicht die gesamte Regelstrecke durchlaufen,
sondern bereits vom inneren Regelkreis ausgeregelt werden. Hinzu kommt die Möglichkeit
einer abschnittweisen Inbetriebnahme (von innen nach außen), die in der Praxis aus Sicher-
heitsgründen sehr wichtig ist. Schließlich lassen sich die einzelnen Regelgrößen besser füh-
ren, z.B. bei Begrenzung der Sollwerte auf zulässige Wertebereiche.

Allerdings entsteht bei der Kaskadenregelung ein höherer Aufwand, wegen der Notwendig-
keit von zusätzlichen Messungen der Systemgrößen.

Als Voraussetzung für den Entwurf einer Kaskadenregelung gilt, dass die Strecke keine inne-
ren Schleifen aufweisen darf (rückwirkungsfreie Kettenschaltung von Verzögerungsgliedern).

Die Kaskadenregelung wird zur Regelung der Gleichstrommaschine eingesetzt (s. Bild 3.16).
Dabei bildet die Ankerstromregelung den innersten Regelkreis. Die Winkelgeschwindigkeit
regelt ein überlagerter Drehzahlregelkreis, der den Sollwert für den unterlagerten Stromregel-
kreis generiert. Bei Bedarf kann eine Lageregelung mit einem dritten (äußeren) Regler erfol-
gen.

F = 1
mL

-Regler -Regler iA-Regler


uA* uA iA 
* * VP2TN2
iA*
VP1TN1 TA 
VP3
TM

uI

Bild 3.16: Lageregelung mit unterlagerter drehzahl- und Ankerstromregelung (F = 1)

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3.4.1 Entwurf des Ankerstromregelkreises


Der Entwurf des Kaskadenreglers wird mit dem innersten Regler, dem Ankerstromregler,
begonnen. In Bild 3.17 ist der Signalflussplan der Stromregelstrecke mit dem Stellglied
(fremd- oder selbstgeführter Stromrichter) gezeigt.

uA* uA iA = mM | = 1
TA

ui

TM

Bild 3.17: Stromregelstrecke

Wie im vorherigen Abschnitt gezeigt wurde, ist die Übertragungsfunktion zwischen Anker-
spannung und Ankerstrom

I A ( s) TM s
 . (3.31)
U A ( s ) TATM s  TM s  1
2

Für TM < 4TA ergibt sich ein periodisch gedämpfter Einschwingvorgang, da im Nennerpoly-
nom von (3.31) wegen der verringerten Dämpfung ein konjugiert komplexes Polpaar entsteht.
Der Entwurf des Stromreglers lässt sich einfach durchführen, wenn der Einfluss der induzier-
ten Spannung (Rückkopplungsschleife) kompensiert wird. In diesem Fall erhält die kompen-
sierte Strecke das Verhalten eines PT1-Gliedes.

Die Kompensation der induzierten Spannung erfolgt nach dem Prinzip der Störgrößenauf-
schaltung. Hierbei wird die Störgröße ermittelt (z.B. durch Drehzahlmessung und Multiplika-
tion mit der Konstanten c) und vor das Stellglied rückgeführt, um ihre Einwirkung auf den
Regelkreis zu kompensieren. In Bild 3.18 ist das Prinzip einer Störgrößenaufschaltung sche-
matisch dargestellt.
z

GZ(s)

GR(s) GStell(s) GStr(s)

Bild 3.18: Struktur der Störgrößenaufschaltung

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Der Einsatz einer Störgrößenaufschaltung empfiehlt sich insbesondere dann, wenn die Stör-
größe am Anfang der Strecke wirksam ist, weil es durch das Verzögerungsverhalten der
Strecke lange dauert, bis der Regler den Einfluss der Störgröße bemerkt und darauf reagiert.

Eine vollständige Kompensation der Störgröße erhält man, wenn die aufgeschaltete Störgröße
mit der inversen Übertragungsfunktion des Stellgliedes gewichtet wird:
1
GZ ( s )  . (3.32)
GStell ( s )

Lässt sich das Verhalten des Stellgliedes näherungsweise durch ein PT1-Glied beschreiben:
VStell
GStell ( s )  , (3.33)
1  TStell s

dann kann GZ (s) als ein reales PD-Glied


1 1  TStell s
GZ ( s )  mit *
TStell  TStell (3.34)
VStell 1  TStell
*
s

realisiert werden. Oft genügt die Vereinfachung


1
GZ ( s )  (3.35)
VStell

wobei der Faktor VStell dem stationären Übertragungsverhalten des Stellgliedes entspricht.

Das Übertragungsverhalten eines netzgeführten Stromrichters lässt sich näherungsweise als


ein Totzeitglied mit einer stationären Verstärkung beschreiben
20 ms
GStell ( s)  VStell e - sTT mit TT  . (3.36)
2p

Die Reglerauslegung vereinfacht sich beträchtlich, wenn die Übertragungsfunktion (3.36)


wegen
1
e- sTT  n
 T  (3.37)
lim 1  T s
n
 n 
zu einem PT1-Glied vereinfacht wird
VStell
GStell ( s )  . (3.38)
1  TT s

Unter der Annahme einer vollständigen Kompensation der induzierte Spannung besteht die
Stromregelstrecke nun aus der Reihenschaltung zweier PT1-Glieder (s. Bild 3.19). Die Über-
tragungsfunktion der Stromregelstrecke ist damit

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VStell 1
G(s)   . (3.39)
1  TT s 1  sTA

uA* uA iA
VStell TT TA

Bild 3.19: Stromregelstrecke


Dieselbe Struktur der Stromregelstrecke erhält man unter der Voraussetzung TM >> TA. Dann
lässt sich nämlich Glg. (3.31) unter Vernachlässigung des Terms 1/sTM zu einem PT1-Glied
mit der Zeitkonstante TA vereinfachen. Praktisch entspricht das der Annahme, dass sich die
Drehzahl und damit die induzierte Spannung erst sehr langsam ändert. Es bleibt eine konstant
anzunehmende Gegenspannung uI, die aber das Regelverhalten nicht beeinflusst.

Die Stromregelstrecke aus Gl. (3.39) kann mit einem PI-Regler


1  TNI s
RI ( s )  VPI (3.40)
TNI s

geregelt werden. Das Bild 3.20 zeigt den geschlossenen Stromregelkreis.

iA* VPI TNI uA* uA iA


VStell TT TA

Bild 3.20: Stromregelkreis

Die Übertragungsfunktion des offenen Stromregelkreises lautet somit:


1  TNI s VStell
G0 I ( s )  VPI  . (3.41)
TNI s (1  TT s)(1  TA s )

Die Parameter des PI-Reglers (3.40) werden derart gewählt, dass der geschlossene Stromre-
gelkreis das Übertragungsverhalten eines PT2-Gliedes mit dem Dämpfungsfaktor
D = 1/ 2 aufweist. Diese Wahl dieses Dämpfungsfaktors stellt einen guten Kompromiss
zwischen der gegensätzlichen Forderung nach schneller Regeldynamik und guter Dämpfung
dar (keine Resonanzüberhöhung, Überschwingen der Sprungantwort beträgt 5 %).

Im ersten Entwurfsschritt wird die Ankerzeitkonstante TA der Strecke kompensiert, indem die
Nachstellzeit des PI-Reglers TNI zu

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TNI  TA (3.42)

gesetzt wird. Daraus folgt für die Übertragungsfunktion des offenen Kreises:
VStell 1 TA TNI
G0 I ( s )  VPI  mit TAK   (3.43)
TA s (1  TT s ) TAK s (1  TT s ) VPI VStell VPI VStell

Der PI-Regler kompensiert also die Zeitkonstante TA und führt einen Pol des offenen Regel-
kreises bei s = 0 ein.

Das Strukturbild des geschlossenen Regelkreises ist in Bild 3.21 dargestellt. Seine Übertra-
gungsfunktion hat die Form eines PT2-Gliedes:
G0 I 1 1
GI ( s)    .
1  G0 I TAKTT s  TAK s  1 1 s 2  2 D s  1
2
(3.44)
2
e e

iA* iA
TT
TAK

Bild 3.21: Strukturbild des geschlossenen Regelkreises

Der Stromregelkreis besitzt stationäre Genauigkeit, da GI (s = 0) = 1 ist. Die Resonanzkreis-


frequenz des Regelkreises beträgt
1
e  (3.45)
TAK TT

und sein Dämpfungsfaktor ist

1 TAK
D . (3.46)
2 TT

Die Gln. (3.45) und (3.46) zeigen, dass durch eine Vorgabe der Zeitkonstante TAK die Ge-
schwindigkeit des Stromregelkreises und seine Dämpfung bestimmt werden.

Auflösung der Gl. (3.46) nach TAK liefert

TAK  4D2T T . (3.47)

Für die Resonanzkreisfrequenz folgt damit die Beziehung:


1
e  . (3.48)
2 DTT

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Wird für den Stromregelkreis der Dämpfungsfaktor D = 1/ 2 gewählt, dann folgt aus Gl.
(3.47)

TAK  2T T . (3.49)

Mit der Gl. (3.43) ergibt sich damit die Verstärkung des PI-Reglers zu
TA
VPI  . (3.50)
2VStellT T

Die Wahl der Parameter des PI-Reglers des Ankerstromkreises nach den Gln. (3.42) und
(3.43) führt also zu einem PT2-Verhalten mit dem Dämpfungsfaktor D = 1/ 2 , wenn der
Einfluss der induzierten Spannung kompensiert wird bzw. TA << TM gilt. Für die Übertra-
gungsfunktion des Ankerstromregelkreises, der mit den obigen Parametern eingestellt wird,
lautet
1
GI ( s)  . (3.51a)
2T s  2TT s  1
T
2 2

Die Einstellung eines Regelkreises, der eine Struktur aus Gl. (3.41) besitzt und dessen Para-
meter nach den Gln. (3.42) und (3.43) gewählt werden, bezeichnet man als Entwurf nach dem
„Betragsoptimum“.

Der Ankerstromregelkreis stellt den innersten Regelkreis der Kaskadenregelung dar. Für den
Entwurf des überlagerten Drehzahlregelkreises wird die Übertragungsfunktion des Anker-
stromregelkreises (3.51a) durch ein PT1-Glied
1
GIErs ( s )  mit TAErs  2TT (3.51b)
1  TAErs s

angenährt (Vernachlässigung des s2 Terms).

3.4.2 Entwurf des Drehzahlregelkreises


Im letzten Abschnitt wurde bereits erwähnt, dass der Drehzahlregelkreis dem Ankerstromre-
gelkreis überlagert ist (s. Bild 3.16) und dass bei seinem Entwurf der Ankerstromregelkreis
durch ein Verzögerungsglied 1. Ordnung
1
GIErs ( s )  mit TAErs  2TT (3.52)
1  TAErs s

angenährt wird.

Wird wieder ein PI-Regler zur Regelung der Drehzahl eingesetzt, dann besitzt der offene
Drehzahlregelkreis die Übertragungsfunktion:
1  TN s 1 1
G0 ( s )  VP   . (3.53)
TN s (1  TAErs s ) TM s

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Eine Kompensation der Ersatzzeitkonstante TAErs durch die Nachstellzeit TN würde zu einer
doppelten Integration führen, die Dauerschwingungen des geschlossenen Regelkreises zur
Folge hätte. Aus diesem Grund können die Parameter des Drehzahlregelkreis nicht mit dem
Verfahren des „Betragsoptimums“ (s. letzter Abschnitt) bestimmt werden.

Die Parametrierung der Reglerparameter erfolgt mit Hilfe der Frequenzkennlinie des offenen
Drehzahlkreises. Den Verlauf der Frequenzkennlinie des offenen Drehzahlregelkreises Gl.
(3.53) zeigt das Bild 3.22 anhand eines Beispiels.

Bode Diagram
150

100
Magnitude (dB)

50

-50

-100
-140

-150
Phase (deg)

-160

-170

-180
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 N D AErs 10 10 10
Frequency (Hz)

Bild 3.22: Frequenzkennlinie des offenen Drehzahlregelkreises

Anhand der Frequenzkennlinie kann man erkennen, dass die Bedingung TAErs < TN gelten
muss, damit der Drehzahlregelkreis die erforderliche Phasenreserve bei der Durchtrittsfre-
quenz D besitzt. Eine maximale Phasenreserve ist gegeben, wenn die Frequenzkennlinie bei
der Durchtrittsfrequenz den kleinsten Phasenwinkel aufweist (Maximum der Phasenkennli-
nie). Dies wird erreicht, indem die Verstärkung VP des PI-Reglers derart gewählt wird, dass
die beiden Knickstellen der Betragkennlinie (bei N = 1/T N und AErs = 1/TAErs) symmet-
risch zur Durchtrittsfrequenz D liegen. Bei Änderung von VP erfolgt nämlich eine vertikale
Verschiebung der Betragkennlinie, sodass die Durchtrittsfrequenz D gezielt in die Mitte
zwischen die beiden Knickpunkte platziert werden kann. Die Durchtrittsfrequenz D liegt in
der Mitte zwischen N und AErs, wenn die Bedingung

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logAErs  logN   AErs  


1/ 2

logD  logN   logN     (3.54)


2  
 N  

erfüllt ist. Daraus folgt für die Durchtrittsfrequenz:

1 1
 D   N   AErs   . (3.55)
TN TAErs

Ferner gilt für den Betrag der Übertragungsfunktion bei D


VP
G0 ( j D )  1  , (3.56)
TM  D

da in der Umgebung der Durchtrittsfrequenz vor allem die Proportionalverstärkung des PI-
Reglers VP und die Zeitkonstante des Integrators TM wirksam sind. Aus den beiden letzten
Gleichungen ergibt sich die Verstärkung des Drehzahlreglers zu
TM
VP  . (3.57)
TN TAErs

Mit Hilfe der Gl. (3.57) kann also das dynamische Verhalten der Drehzahlregelung durch
geeignete Wahl des Nachstellzeit TN beeinflusst werden (VP ist durch die Symmetrie-
Bedingung bei Wahl von TN nach Gl. (3.57) festgelegt). Der Einfluss der Nachstellzeit TN
auf die Dynamik des Regelkreises lässt sich anschaulich im Zeitbereich mit Hilfe von Verläu-
fen der Sprungantworten untersuchen. In Bild 3.23 ist die Führungsübertragungsfunktion der
Drehzahlregelung für verschiedene Zahlenwerte des Verhältnisses TN / TAErs dargestellt. Die
Störübertragungsfunktion der Drehzahlregelung bei Lastmomentsprüngen zeigt das Bild 3.24.

Von einer Drehzahlregelung wird insbesondere ein gutes Störverhalten (kurze Anregelzeit
nach einer Laständerung) gefordert. Aus diesem Grund wird für die Nachstellzeit des PI-
Reglers das Verhältnis

TN  4TAErs (3.58)

gewählt. Aus der Gl. (3.57) folgt damit für die Verstärkung des Drehzahlreglers
TM
VP  . (3.59)
2 TAErs

Die Parametrierung des PI-Reglers nach den Gln. (3.58) und (3.59) wird als Entwurf nach
dem „Symmetrischen Optimum“ genannt.

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1.8

1.6
TN / TAErs = 2.5

1.4
4

1.2 10
Winkelgeschwindigkeit 

25
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Zeit t/TAErs

Bild 3.23: Führungsübertragungsfunktion der Drehzahlregelung in


Abhängigkeit von TN / TAErs

TN / TAErs = 2.5


0
4
M AErs

-1
Winkelgeschwindigkeit  T /T

10

-2

-3

-4 25

-5
0 5 10 15 20 25 30
Zeit t/TAErs

Bild 3.24: Störübertragungsfunktion der Drehzahlregelung in


Abhängigkeit von TN / TAErs

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Mit den obigen Reglerparametern zeigt das Führungsverhalten ein ausgeprägtes Überschwin-
gen der Drehzahl (ca. 43 %). Dies ist darauf zurückzuführen, dass die Übertragungsfunktion
des geschlossenen Drehzahlregelkreises
1  TN s
G ( s) 
TNTM TAErs T T (3.60)
s 3  N M s 2  TN s  1
VP VP

wegen dem Zählerterm TN s ein differenzierendes Verhalten besitzt. Eine Reduzierung des
Überschwingverhaltens lässt sich durch geeignete Verzögerung des Drehzahlsollwertes errei-
chen. Der Sollwert wird hierbei durch ein PT1-Glied
1
GVerz ( s )  (3.61)
(1  TN s )

verzögert, wodurch der differenzierende Zählerterm kompensiert wird. In Bild 3.25 ist das
Führungsverhalten des geschlossenen Drehzahlregelkreises mit und ohne Sollwertverzöge-
rung dargestellt. Der geschlossene Drehzahlregelkreis (einschließlich Sollwertverzögerung)
kann durch ein PT1-Glied mit der Ersatzzeitkonstante TErs = 4TAErs angenährt werden.
1
GErs ( s )  mit TErs  4TAErs . (3.62)
(1  TErs s )

1.5

ohne Verzögerung

mit Verzögerung
1
Winkelgeschwindigkeit 

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
Zeit t/TAErs

Bild 3.25: Führungsverhalten der Drehzahlregelung (mit und ohne Drehzahlsollwert-


verzögerung)
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F = 1
mL

-Regler

* iA
* TNω VPωTNω iA TAers
ω2 TM

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4 Geregelte Drehstromantriebe
4.1 Dynamisches Modell der Drehfeldmaschine
In diesem Abschnitt soll ein allgemeines Modell der Drehfeldmaschine hergeleitet werden,
das für jeden einzelnen Zeitaugenblick und damit auch für den dynamischen Betrieb gilt. Wir
betrachten dazu eine Drehfeldmaschine mit Schleifringläufer, die in Ständer und Läufer je
eine Dreiphasenwicklung aufweist (Bild 4.1). Dabei werden folgende Vereinfachungen ge-
troffen:
 Die Maschine soll symmetrisch sein, d.h. alle Induktivitäten und Widerstände sind in
allen drei Phasen gleich. Der Winkelversatz der einzelnen Wicklungen beträgt 120° el.
 Es wird lediglich die Grundwelle des magnetischen Feldes betrachtet. Oberfelder wer-
den vernachlässigt.
 Eisensättigung und Stromverdrängung werden vernachlässigt, d.h. es wird mit linearen
Abhängigkeiten zwischen Strömen und magnetischen Feldern und mit konstanten Wi-
derständen und Induktivitäten gerechnet.
 Die relative Permeabilität des Eisens wird unendlich groß angenommen.
 Die beiden Wicklungen der Maschine sind jeweils im Stern geschaltet, so dass die
Summe der drei Phasenströme zu jedem Zeitpunkt jeweils 0 ergibt.

Bild 4.1: Querschnitt durch die betrachtete Drehfeldmaschine mit Schleifringläufer


(Prinzipskizze mit übertrieben großem Luftspalt).

4.1.1 Luftspaltfeld bei offenen Rotorwicklungen


Wird Strang 1 des Ständers von einem Strom i1 durchflossen, so entsteht ein Luftspaltfeld

wie in Bild 4.2 versinnbildlicht. Die Induktion B1 ist nach Ort, Richtung und Stärke als Feld
von Vektoren dargestellt, wobei die Anfangspunkte der Vektoren einen Kreis bilden. Verein-
barungsgemäß ist nur die Grundwelle dargestellt, d.h. es wird eine sinusförmig vom Winkel 
abhängige Stärke der Induktion angenommen. Die Induktion ist wegen der unendlich groß

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angenommenen Permeabilität des Eisens senkrecht zur Oberfläche des Läufers gerichtet. Die
Induktion im Luftspalt ist in radialer Richtung konstant.

Bild 4.2: Luftspaltfeld in der betrachteten idealisierten Drehfeldmaschine (Strom nur in


Phase 1 des Ständers)

Für die winkelabhängige Induktion (Grundwellenanteil) lässt sich also formulieren:

B1 ( ) Bˆ1  cos . (4.1)

Diese Feldverteilung soll in den nächsten Schritten zu den Klemmengrößen der Maschine in
Bezug gesetzt werden. Wir berechnen dazu zunächst die Flussverkettung der Ständerwick-
lung.

Die Wicklung sei so gestaltet, dass der Rückleiter einer Windung sich um jeweils 180° (eine
Polteilung) verdreht zum zugehörigen Hin-Leiter befindet. Der von einer Windung k um-
schlossene Fluss berechnet sich dann zu
 / 2  k
k   Bˆ 1  cos  l  r  d  2  l  r  Bˆ1  cos k . (4.2)

 / 2 k

worin l die Länge des aktiven Teils der Maschine, r der mittlere Radius des Luftspaltes und k
der Winkel der Windung in Bezug auf die Mitte der Wicklung ist.

Für die gesamte Flussverkettung des Stranges 1 ergibt sich (n ist die Windungszahl je Strang):
n
1 n 
 1  2  l  r  Bˆ1   cos k  2  l  r  Bˆ1  n    cos k  . (4.3)
k 1  n k 1 
Der Term in der Klammer ist der Mittelwert von cosk über alle Windungen. Allgemein lässt
sich hierfür der Wicklungsfaktor  einsetzen. Der Grenzwert dieses Mittelwertes für hohe

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Windungszahlen ergibt sich als Integral über den von der Wicklung 1 überstrichenen Winkel-
bereich (siehe Bild 4.2) zu:
 /6
3 3




 cos  d   .
 /6
(4.4)

Wären alle Leiter konzentriert in der Mitte angeordnet (k =0), so wäre dieser Mittelwert und
damit der Wicklungsfaktor gleich 1. Allgemein wird die Flussverkettung:

 1  2  l  r  Bˆ1  n   . (4.5)

Die Induktivität L1 ist mit dem Strom i1 und der Flussverkettung definitionsgemäß über die
Beziehung verknüpft:

L1  i1   1 . (4.6)

Ist die Induktivität L1 bekannt, so kann man daraus den Spitzenwert der Induktion wie folgt
bestimmen (Oberfelder als vernachlässigbar vorausgesetzt):
L1
Bˆ1   i1 . (4.7)
2  l  r  n 

Der Verlauf der Induktions-Grundwelle ist damit durch den Strom, die an den Klemmen des
Stranges 1 messbare Induktivität, die Geometrie und die voraussetzungsgemäße Sinusform
vollständig bestimmt.

Als nächstes betrachten wir den Fall, dass ausschließlich Strang 2 von einem Strom i2 durch-
flossen wird. Es ergeben sich gleiche Verhältnisse, jedoch mit einer räumlichen Verdrehung
um 120°:
2 L2
B2 ( ) Bˆ 2  cos(  ) mit Bˆ 2   i2 . (4.8)
3 2  l  r  n 

Wird stattdessen Strang 3 bestromt, so beträgt die Verdrehung 240° oder -120°. Die Luftspalt-
felder bei jeweils nur einem stromführenden Strang sind in Bild 4.3 dargestellt. Ändert sich
die Stromstärke, so bleibt jeweils die Form erhalten, es ändert sich nach Glg. (4.7) nur die
Intensität (in der Darstellung: die Länge der Pfeile).

Bild 4.3: Luftspaltfelder bei jeweils einem stromführenden Strang mit positivem Strom
(v.l.n.r.: Strang 1, Strang 2, Strang 3)

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Werden nun mehrere Stränge gleichzeitig mit Strom versorgt, so überlagern sich die von den
einzelnen Strängen erzeugten Felder linear, da Sättigung ausgeschlossen wurde. Es ergibt sich
unter Ausnutzung des Additionstheorems cos(x  y)  cos x cos y  sin x sin y für das resultie-
rende Feld:
2 2
B( )  Bˆ1 cos  Bˆ 2 cos(  )  Bˆ 3 cos(  )
3 3
 2 ˆ 2   2 ˆ 2  (4.9)
  Bˆ1  Bˆ 2 cos  B3 cos   cos   0  Bˆ 2 sin  B3 sin   sin 
 3 3   3 3 
 Bˆ  cos  Bˆ  sin 
 

mit
2 ˆ 2
Bˆ  Bˆ1  Bˆ 2 cos  B3 cos
3 3
(4.10)
2 ˆ 2
Bˆ   0  Bˆ 2 sin  B3 sin
3 3
Wir wollen dieses Ergebnis interpretieren. Offensichtlich handelt es sich um eine phasenver-
schobene Cosinus-Welle der Form

Bˆ 
B( )  Bˆ  cos(   ) mit Bˆ  Bˆ 2  Bˆ 2 ; tan   . (4.11)
Bˆ

Da das Grundfeld immer eine cosinusförmige Abhängigkeit vom Winkel aufweist, genügt zu
seiner Charakterisierung die Angabe der Amplitude B̂ und des Winkels  . Der Winkel 
wird dabei gegenüber der in Glg. (4.1) für Strang 1 verwendeten cos-Funktion gemessen.

4.1.2 Der Begriff des Raumzeigers


Die beiden Größen B̂ und  lassen sich auch als Polarkoordinaten eines Zeigers auffassen,
der das Luftspaltfeld repräsentiert. Wir führen daher für einen solchen Zeiger, der eine räum-
lich sinusförmige Welle darstellen soll, den Begriff Raumzeiger ein. Die Richtung des
Raumzeigers stimmt mit der Lage der Wellenamplitude überein. Die Länge des Raumzeigers
entspricht der Amplitude der Welle. Dies wird anhand von Bild 4.4 verdeutlicht. Der Raum-

zeiger B lässt sich selbstverständlich auch durch seine kartesischen Koordinaten Bˆ , Bˆ  

darstellen. Dabei zeigt die α-Achse in die Richtung des Feldes von Strang 1.

Es ist möglich, stellvertretend für die gesamte Feldverteilung mit Raumzeigern zu rechnen.
Diese können z.B. vektoriell addiert werden. Am Beispiel der Feld-Raumzeiger aufgrund der
einzelnen Phasenströme wird dies in Bild 4.4 dargestellt. Dazu werden zunächst die Raum-
zeiger der einzelnen Felder gebildet. Diese Zeiger ergeben addiert den Raumzeiger der ge-
samten überlagerten Feldverteilung.

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  

B3
B2
B1   


B
B3
B2
B1 

Bild 4.4: Zur Veranschaulichung der Raumzeiger und ihrer Addition


Die Berechnung der Raumzeigerkomponenten nach Glg. (4.10) ist eine lineare Operation (im
mathematischen Sinn ist es eine Koordinatentransformation):

 2 2   Bˆ1   1  1 1   Bˆ 
  Bˆ    1 cos cos        1
B  3 3    Bˆ 2    2 2    Bˆ 
 Bˆ   (4.12)
2 2   ˆ   3 3  2
    0 sin  sin  B3 0    Bˆ 
 3 3     2 2   3
Ersetzt man die Feldamplituden auf der rechten Seite in Glg. (4.12) durch die Ausdrücke nach
Glg. (4.7), so lässt sich der Raumzeiger des Feldes durch die drei Phasenströme ausdrücken.
Wie man durch Ausmultiplizieren leicht erkennt, kann man aber auch zuerst den „Raumzei-
ger“ der Ströme bilden und daraus dann analog zu Glg. (4.7) die zugehörige Feldamplitude
bestimmen. Die Richtung eines Stromraumzeigers muss dazu so gewählt werden, dass sie mit
dem resultierenden Feld übereinstimmt. Es gilt (unter Ausnutzung der Symmetrie, woraus
L1=L2=L3 folgt):

 1 1  i 
  Bˆ  1    1
B  
L1
 2 2  i   L1  i 
  
 Bˆ  2  l  r  n    2 (4.13)
   3 3    2  l  r  n   i 
0   i
 2 2   3
Auf diese Weise wird deutlich, dass auch den Strömen ein Raumzeiger zugeordnet werden
kann. Allgemein gilt dies für alle Größen des Dreiphasensystems.

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4.1.3 Spannungsgleichung des Stators bei offenen Rotorwicklungen


Als nächstes betrachten wir die Spannungsgleichung der Statorwicklungen, zunächst noch
immer unter der Voraussetzung, dass keine Rotorströme fließen. Da das von Strang 1 verur-
sachte Feld teilweise auch die Wicklungen der anderen beiden Stränge durchdringt, ist es
sinnvoll, zunächst die Gegeninduktivität zweier um einen Winkel  verdrehten Wicklungen zu
betrachten. In Verallgemeinerung von Glg. (4.2) gilt für den von Wicklung 1 erzeugten Fluss
 k 2 in einer Windung k der um Winkel  verdrehten Wicklung 2
 / 2  k
k 2   Bˆ 1  cos     l  r  d  2  l  r  Bˆ1  cos( k   ) (4.14)

 / 2 k

und für die Flussverkettung in der Wicklung 2

 1 n2
1 n2

 2  2  l  r  Bˆ1  n2   cos 
n2
 cos k  sin  
n2
 sin  k
 , (4.15)
 k 1 k 1 
worin n2 die Windungszahl der Wicklung 2 ist. Der letzte Summenterm in Glg. (4.15) ergibt
wegen der symmetrischen Lage der Windungen zur Achse der Wicklung insgesamt 0.
Dadurch und mit Einführung des Wicklungsfaktors 2 vereinfacht sich die Gleichung (4.15)
zu

 2  M 12  i1  2  l  r  Bˆ1  n2   2  cos . (4.16)

Unter Verwendung von Glg. (4.7) und mit unterschiedlicher Windungszahlen für beide Wick-
lungen folgt daraus für die Gegeninduktivität M12 die einfache Beziehung
n2 2
M 12   L1  cos . (4.17)
n11

Mit der Bezeichnung RS für den Ohm’schen Widerstand eines Statorstrangs und unter Aus-
nutzung der Symmetrie der Anordnung (M12 = M23 = M31) erhalten die Spannungsgleichungen
für die drei Strangspannungen die Form

 u1   i1   L M 12 M 12   i1 
    d  1   
 u 2   RS   i2     M 12 L1 M 12    i2  . (4.18)
u   i  dt  M M 12 L1   i3 
 3  3  12
Unter der oben getroffenen Voraussetzung, dass die Summe der Ströme 0 ergibt (Sternschal-
tung !), und mit Hilfe von Glg. (4.17) mit =120° (cos = -1/2) und n11  n2 2 lässt sich dies
vereinfachen zu

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3 
 L1 0 0 
 u1   i1  2   i1 
    d  3  
 u 2   RS   i2     0 L1 0    i2 

u   i  dt  2  
 3  3 3   i3  . (4.19)
 0 0 L1 
 2 

  3 di
u  RS  i  L1
2 dt
Dies zeigt, dass die Ständerinduktivität (bei i=0) tatsächlich getrennt je Strang betrachtet
werden darf, allerdings um einen Faktor 3/2 vergrößert gegenüber der für jeden einzeln
bestromten Strang wirksamen Induktivität. Daher führen wir nun für die Ständerinduktivität
bei Sternschaltung die Bezeichnung LS ein:
3
LS  L1 . (4.20)
2
Berechnet man nun rein formal den Raumzeiger der drei Strangspannungen, so erhält man die
Gleichung

 1 1  u   1 1  i   1 1  i 
 u   1  2  2    1    1 1    1
2   i 
1
2 d
2  i  L   2
     u 2   RS     
u   3 3     3 3  2 S
dt  3 3  2
   0    u3  0    i3  0   i
 2 2   2 2   2 2   3
 u  i  d i 
   R S     LS   
u  i  dt  i  
   
(4.21)
Nach einer Transformation auf Raumzeiger vereinfacht sich das Gleichungssystem also von
drei auf zwei Gleichungen, die ansonsten aber dieselbe Form und sogar dieselben Koeffizien-
ten haben wie für das Dreiphasensystem.

4.1.4 Augenblicksleistung
Nun soll die augenblickliche Leistung betrachtet werden, die von der Statorwicklung aufge-
nommen wird. Sie ergibt sich aus der Summe der Leistungen in den drei Strängen und kann
 
als das Skalarprodukt der Vektoren u und i aufgefasst werden:
 
p  u1  i1  u 2  i2  u3  i3  u  i . (4.22)

Berechnet man nun zum Vergleich das Skalarprodukt aus den Raumzeigern von Spannung
und Strom, so findet man
3
u  i  u   i  u1  i1  u 2  i2  u3  i3   3 p . (4.23)
2 2
Die Anwendung der Glg. (4.12) zur Bildung der Raumzeiger aus Strömen und Spannungen
führt demnach nicht auf eine leistungsinvariante Transformation, gewissermaßen sind Strom

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und Spannung bei der Transformation zu groß geraten. Man müsste die Leistung daraus mit
einem zusätzlichen Faktor 2/3 berechnen.

4.1.5 Leistungsinvariante Raumzeiger-Transformation


Wir wollen im weiteren Verlauf statt dessen eine leistungsinvariante Transformation verwen-
den. Dabei soll die Symmetrie beibehalten werden, d.h. Strom und Spannung sollen mit der-
selben Transformation in den Bildbereich übersetzt werden. Dies gewährleistet, dass in
Raumzeigern mit denselben Impedanzen gerechnet werden darf. Um dies zu erreichen, muss
in die Transformation der Faktor 2 / 3 eingefügt werden. Die im weiteren Verlauf der Vor-
lesung verwendete Definition der Raumzeigertransformation von Vektoren, deren Kompo-
nentensumme 0 ergibt, lautet damit:

 2 1 1  x 
     x1 
6    x   A   x  .
1
 x   3 6
  (4.24)
x   1 1   2 2
   0   x  
2  3  x3 
 2
Für die Augenblicksleistung gilt nun wie gewünscht:

p  u  i  u   i  u1  i1  u 2  i2  u3  i3 . (4.25)

Für die Spannungsgleichung des Stators ergibt sich damit wiederum

 u  i  d i 
   R S     LS    . (4.26)
u  i  dt  i  
   
Für die Bestimmung der Feldamplitude aus dem Strom entsprechend Glg. (4.13) muss die
geänderte Definition des Stromraumzeigers nun berücksichtigt werden. Ersetzt man außerdem
L1 durch 2/3 LS, so erhalten wir für den Raumzeiger des Luftspaltfeldes, der die tatsächliche
Amplitude des Grundfeldes beschreibt:

  Bˆ  LS 2  i 
B       . (4.27)
 Bˆ  2  l  r  n  
  3  i 

4.1.6 Komplexe Darstellung der Raumzeiger und verwandte Transformationen


Man kann die Komponenten xα und xβ auch als Real- und Imaginärteil einer komplexen Zahl
auffassen. Dies führt auf eine Transformationsgleichung

 x1 
 

x  x  jx 
2
3

 1 a a2    x2 
x  (4.28)
 3
1 3
mit dem Drehoperator a  e j120  cos120  j sin 120    j .
2 2
Es sei darauf hingewiesen, dass es sich hier um die gleichwertige Darstellung eines dreiphasi-
gen Augenblickswertes handelt, der der Bedingung x1 + x2 + x3 = 0 genügt. Auf keinen Fall
darf diese komplexe Zahl mit einem komplexen Wechselstromzeiger verwechselt werden!
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Die Darstellung nach Gleichung (4.28) eignet sich gut zum Vergleich der verschiedenen in
der Literatur verwendeten Transformationen.

Die Bestimmungsgleichungen der symmetrischen Komponenten lassen sich statt auf komple-
xe Zeiger für sinusförmige Größen auch auf die reellwertigen Augenblickswerte anwenden.
Dies wird z.B. in der Vorlesung „Antriebssysteme“ des IAL verwendet. Dabei wird lediglich
ein aus der Drehstromrechnung bekannter Formalismus übertragen, ohne einen Bezug zur
Physik zu liefern. Zur Rechnung wird nur die komplexe Mitkomponente verwendet, die Ge-
genkomponente ist aufgrund der Reellwertigkeit der Augenblickswerte x1, x2, x3 dazu konju-
giert komplex und enthält keine Zusatzinformation. Die Transformationsgleichung lautet
 x1 
1  2 


X   1 a a   x2 
3
 (4.29)
x 
 3.

Die hiernach transformierten Größen sind um den Faktor 6 kleiner als die Raumzeiger.
Dadurch entfällt die Leistungsinvarianz.

In der Literaturstelle [1] wird ein zeitabhängiger komplexer Stromvektor eingeführt, der nach
der Gleichung
 i1 
i (t )  i1 (t )  i 2 (t )  e j120
 i3 (t )  e j 240
 2 

 1 a a   i2  (4.30)
i 
 3 .
bestimmt wird (also entsprechend Glg. (4.12)) und sich damit wiederum um einen konstanten
3
Faktor vom hier verwendeten Raumzeiger unterscheidet. Auch hier verliert sich die
2
Leistungsinvarianz. Als Vorteil ergibt sich bei dieser Definition der direkte Bezug zum Feld
in der Maschine.

Schließlich findet sich in vielen Literaturstellen die Raumzeigertransformation in einer


amplitudeninvarianten Form, d.h. der Faktor wird so festgelegt, dass die α-Komponente den-
selben Wert hat wie die 1-Komponente (vorausgesetzt auch hier, dass die Summe der 1,2,3-
Komponenten 0 ergibt). Wie aus der 3-2-Transformationsgleichung ersichtlich, wird dazu
2
gegenüber unserer Transformation ein Faktor benötigt. Die resultierende Transformation
3
lautet dann
 x1 
 
ampl 2
3
2

x   1 a a   x2   (4.31)
x 
 3.

Prinzipiell sind alle Transformationen gleichwertig, es ergeben sich jedoch unterschiedliche


Faktoren bei der Berechnung von Leistung, Drehmoment und inneren Feldgrößen der Ma-
schine aus den Raumzeigern.

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4.1.7 Modell der doppelt gespeisten Schleifringläufer-Maschine


Wird die Maschine nun mit Strömen von Stator- und Rotorseite gespeist, so tragen beide
Ströme zur Bildung des Luftspaltfeldes bei. Die Grundwelle des Luftspaltfeldes lässt sich
aufgrund der angenommenen Linearität durch Überlagerung der Felder ermitteln, die sich aus
den beiden einzelnen Strömen ergeben würden. Dabei ist der Verdrehwinkel δ des Rotors
gegen den Stator zu berücksichtigen (vgl. Bild 4.5). Wir verwenden den Index S für den
Stator, den Index R für den Rotor.

4.1.7.1 Resultierendes Luftspaltfeld


Berechnen wir analog zu Glgn. (4.9)-(4.11) die Komponenten des von den Rotorströmen
erzeugten Feldes, so erhalten wir rechnerisch zunächst die Komponenten in Bezug auf ein
rotorfestes Koordinatensystem, das wir (x,y)-System nennen.

 1 1   Bˆ   Bˆ R1 
  ˆ   1     R1   
B 2 2    Bˆ   3
( x, y )
BR   Rx     A   Bˆ R 2  . (4.32)
 Bˆ   3 3   R2  2  ˆ 
 Ry   0    Bˆ 
 2 2   R3   BR 3 

Entsprechend liefern die mit Matrix A multiplizierten Rotorströme die (x,y)-Komponenten


des Rotorstroms:

 2 1 1  i 
    R1  i R1 
 i Rx   3
  6   
6   i   A   i  . (4.33)
i   1 1   R2  R2
 Ry   0   i  
2   R3   iR3 
 2

Bild 4.5: Winkeldefinition im Modell der doppelt gespeisten Schleifringläufer-Maschine


und Illustration der Drehtransformation

Der Raumzeiger des vom Rotorstrom erzeugten Luftspaltfeldes lässt sich auf ständerfeste (α,
β)-Koordinaten wie folgt umrechnen (vergleiche dazu das Bild 4.5 rechts):
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 Bˆ R1 
  Bˆ   cos   sin    Bˆ Rx   cos   sin   3  
BR   R         A   Bˆ R 2  . (4.34)
 Bˆ R   sin 
  cos    Bˆ Ry   sin  cos   2  ˆ 
 BR3 

Allgemein können wir zur Umrechnung von Größen im rotorfesten (x, y)-Koordinatensystem
ins ständerfeste (α, β)-Koordinatensystem die Drehmatrix Δ(δ) wie folgt definieren:

 x   cos  sin    x x   xx 
   
x       Δ( )    . (4.35)
    sin  cos   y y   yy 
Für den Raumzeiger des resultierenden Luftspalt-Grundfeldes gilt

  Bˆ  LSh 2  iS  LRh 2  i Rx 


B          Δ( )    . (4.36)
 Bˆ  2  l  r  nS   S 3  iS  2  l  r  n R   R
  3  i Ry 

Darin deutet der Index h an den Induktivitäten bereits an, dass es außer den mit Rotor- und
Statorwicklung verketteten Luftspaltfeldern noch weitere Feldanteile gibt, die nicht mit der
jeweils anderen Wicklung verkoppelt sind und daher einen Streuanteil erzeugen. Diese wer-
den erst später einbezogen.

Wir arbeiten weiter mit auf die Ständerseite bezogenen Größen und definieren:

nS  S nR R n S2 S2 nS2 S2


u R   uR ; i R   iR ;  
LRh  LRh ; RR   RR . (4.37)
nR R nS  S n R2  R2 n R2  R2

Damit erhalten wir

  Bˆ  LSh 2  iS  LRh 2  iR  


B            . (4.38)
 Bˆ  2  l  r  nS   S
  3 i
 S 2  l  r  n S   S 3  iR  
Zur Erinnerung: Die hier verwendeten Induktivitäten sind diejenigen für eine Dreiphasen-
wicklung mit i=0 und sind um den Faktor 3/2 größer als die einzelnen Induktivitäten bei
Bestromung nur eines Stranges. Dies gilt für die Statorseite (siehe oben) und lässt sich mit der
gleichen Herleitung auch für die Rotorseite zeigen. Per Definition liefern beide Induktivitäten
nur ein Luftspaltfeld, das gleichzeitig mit Stator- und Rotorwicklung verkettet ist. Mit Aus-
nahme der Verdrehung ergibt es also keinen Unterschied, auf welcher Seite des Luftspaltes
sich die betrachtete Wicklung befindet.

Daraus folgt aber, dass es bei gleicher Windungszahl und gleichem Wicklungsfaktor egal ist,
auf welcher Seite wir den Strom einspeisen, es wird sich dasselbe Feld ergeben (von der
Verdrehung einmal abgesehen). So lässt sich folgern, dass LSh und L’Rh identisch sind. Damit
vereinfacht sich Glg. (4.38) zu

  Bˆ  LSh 2   iS   i R    LSh 2 


B             i . (4.39)
 Bˆ  2  l  r  nS   S
  3   iS   i R    2  l  r  nS   S 3

So hängt der resultierende Raumzeiger des Luftspaltfeldes von den Strömen in Stator und
Rotor ab. Die Summe der beiden Stromraumzeiger ist der Magnetisierungsstrom.
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4.1.7.2 Spannungsgleichungen
Wir bestimmen nun die induzierte Spannung auf der Statorseite. Sie ergibt sich als Produkt
der mit diesem Feld verknüpften Induktivität LSh und der Ableitung des feldbildenden Stro-
mes. Wie Glg. (4.39) zeigt, ist dieser Strom bei doppelseitiger Speisung gegeben durch die
Summe aus Statorstrom und bezogenem Rotorstrom, wobei beide in (α, β)-Koordinaten
umgerechnet sind.

Zur Bestimmung der induzierten Spannung im Stator ist also die Ableitung dieses Stromes zu
bilden. Sie lässt sich für den Ständer einfach als Ableitung der einzelnen Komponenten be-
rechnen. Beim Rotorstromanteil muss jedoch berücksichtigt werden, dass der Rotor sich dreht
und damit der Winkel δ ebenfalls variabel ist. Die Ableitung ergibt sich daher nach der Pro-
duktregel wie folgt:

d   
 i Rx  
d  i Rx  
 i Rx
dt     

Δ( )      Δ( )       Δ 2  Δ( )   
 
 i Ry  dt  i Ry  i Ry . (4.40)
d
dt

 d 
 
Δ( )  iR   Δ( )  iR    Δ 2  Δ( )  iR
dt
Eine etwas einfachere Rechnung erhält man, wenn man die Vektoren als komplexe Zahl
auffasst. Die Drehung um δ entspricht einer Multiplikation mit ejδ. An Stelle von Glg. (4.40)
findet man äquivalent


d j 
 d  
e  i  R  e j  i  R    j  e j  i  R . (4.41)
dt dt
Der erste Summand stellt die um Winkel δ verdrehte zeitliche Ableitung des Rotorstroms dar
und ist daher auf die Hauptinduktivität der Maschine zurückzuführen (transformatorisch
induzierter Anteil). Der zweite Summand ist mit der Ableitung des Drehwinkels verknüpft
und ist daher direkt proportional zu Drehgeschwindigkeit des Rotors (rotatorisch induzierter
Anteil). Seine Richtung ist um 90° verdreht zur Richtung des augenblicklichen Rotorstroms
(und des zugehörigen Feldes). Dies ergibt sich aus der Tatsache, dass die Änderung eines
drehenden Feldes in der Richtung quer zur aktuellen Feldrichtung am größten ist.

Für die gesamte Spannungsgleichung des Stators erhält man mit Glg. (4.40) und unter Be-
rücksichtigung der nicht mit dem Rotor verketteten Streufelder durch eine konstante Sta-
torstreuinduktivität LSσ :

 u S   i S  d  i S  d  i S   
d  i Rx  
 i Rx
              
 u   RS  i   LS dt  i   LSh  dt  i   LSh  Δ( )  dt  i    LSh    Δ 2  Δ( )   i  
 S   S   S   S   Ry   Ry 
 d  
u S  RS iS  LS iS  LSh Δ( ) iR 
 d
dt dt
(4.42)
Darin wurden die ständerseitige Haupt- und Streuinduktivität zur gesamten Ständerinduktivi-
tät LS zusammengezogen. Durch äquivalente Überlegungen findet man für die bezogenen
Rotorspannungen (mit der gesamten bezogenen Rotorinduktivität LR’ ):

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 u Rx   i    d  i 

 u Ry 
  R R  Rx   LR 
 i Ry 
d  i Rx
dt  i Ry
  dt  i Ry
 
d i 
  i 
   LSh   Rx   LSh  Δ( )   S   LSh    Δ    Δ( )   S 
dt  i S   i S 
  
2
   
 
u R  R R i R  LR
d 
dt
i R  LSh  d
dt


Δ( ) iS
(4.43)
Zu beachten ist, dass in der vektoriellen Darstellung die Ständergrößen in ständerfesten und
die Rotorgrößen in rotorfesten Koordinaten ausgedrückt sind.

4.1.7.3 Drehmoment
Es fehlt nun noch die Gleichung für das Drehmoment. Dieses bestimmen wir aus den Rotor-
strömen und dem Luftspaltfeld. Das gesamte Moment ergibt sich als Summe aus den Beiträ-
gen der drei Strangströme des Rotors. Der Beitrag der Windung k der Rotorwicklung 1 zum
Drehmoment lautet (siehe dazu wieder Bild 4.5 links):

 
m1k  2  r  i R1  l  Bˆ  cos    k     . (4.44)
 2

Die positive Richtung des Momentes bewirkt eine Drehung um einen mathematisch positiven
Winkel. Die Aufsummierung über alle Windungen der Rotorwicklung 1 ergibt den Beitrag
des Stranges 1:

 1  1  
m1  2  r  l  Bˆ  i R1  n R   cos(    2 ) cos k   sin(    2 ) sin  k

 nR k nR k 
 (4.45)
 2  r  l  Bˆ  i R1  n R   R  cos(    ) .
2
 2  r  l  Bˆ  i R1  n R   R  sin(   ).

Die Summation über den Sinus des Winkels k ergibt wegen der Symmetrieverhältnisse
wieder 0, die Summation über den entsprechenden Cosinus dividiert durch die Windungszahl
nR ergibt den Wicklungsfaktor des Rotors.

Die Beiträge der anderen beiden Wicklungen erhält man, wenn man den Strom durch den
entsprechenden Strangstrom und den Winkel δ durch δ+120° (Strang 2) bzw. δ-120° (Strang
3) ersetzt. Das Gesamtmoment ergibt sich schließlich durch Addition über die drei Stränge zu

 2 2 
m  2 l r Bˆ n R  R  i R1 sin(   )  i R 2 sin(    )  i R 3 sin(    
 3 3 
  2  2 
 2 l r n R  R  Bˆ sin(   )   i R1  i R 2 cos    i R 3 cos   ...
  3  3 
. (4.46)
  2  2 
 2 l r n R  R  Bˆ cos(   )   0  i R 2 sin    i R 3 sin 
  3  3 

 2 l r nR  R
3 ˆ
2

 B y  i Rx  Bˆ x  i Ry 
wie anhand von Bild 4.5 (rechts) und durch Vergleich mit Glg. (4.33) deutlich wird. Der
Term in der Klammer lässt sich als Vektorprodukt der Raumzeiger von Rotorstrom und Luft-
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spaltfeld auffassen, ausgedrückt in rotorfesten rechtwinkligen Koordinaten. Das Vektorpro-


dukt kann auch als Produkt der Beträge, multipliziert mit dem Sinus des eingeschlossenen
Winkels dargestellt werden. Dadurch ergibt sich schließlich

m  2 l r nR  R
2

3  ( x, y ) 
 iR  
B  2 l r nR  R
3ˆ 
2
B iR sin    . (4.47)

Das Vektorprodukt lässt sich auch in jedem beliebigen Koordinatensystem berechnen, sofern
für beide Vektoren dasselbe System verwendet wird. Geht man nun auf ständerfeste Koordi-
naten über, setzt den bezogenen Rotorstrom und Glg. (4.39) ein, so findet man schließlich den
einfachen Ausdruck

m  LSh  Δ( ) iR  (iS  Δ( ) iR )   LSh  Δ( ) iR  i   LSh  Δ( ) iR  iS  .
      
(4.48a)

Die letzte Vereinfachung ist möglich, weil das Kreuzprodukt eines Vektors mit sich selbst 0
ergibt. Auf die physikalische Wirkungsweise bezogen, führt der Rotorstrom mit dem von ihm
selbst erzeugten Feld nicht zu einem Drehmoment. Nur das vom Statorstrom erzeugte Feld
bewirkt zusammen mit dem Rotorstrom ein Moment. Die bisherige Herleitung geht von einer
zweipoligen Maschine (Polpaarzahl p = 1) aus. Für eine Maschine mit einer beliebigen Pol-
paarzahl p gilt:

m  p m p 1  p LSh  Δ( ) iR  iS  .


 
(4.48b)

4.1.7.4 Differentialgleichungssystem der Maschine


Zusammengefasst lässt sich das Differentialgleichungssystem der doppelt gespeisten Schleif-
ringläufer-Maschine einschließlich des mechanischen Systems wie folgt darstellen:

 
  d  d 
u S  RS iS  LS iS  LSh Δ( ) iR
dt dt
 
  d  d 
u R  RR iR  LR iR  LSh Δ( ) iS . (4.49)
dt dt
 
 
J   m  mL  p LSh  Δ( ) iR  iS  mL
  p 
Auch hier gilt, dass die Statorgrößen in statorfesten und die Rotorgrößen in rotorfesten Koor-
dinaten ausgedrückt sind. Für p >1 dreht sich das rotorfeste Koordinatensystem um den Fak-
tor p schneller als der Rotor.

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In der oben eingeführten komplexen Schreibweise lautet das Differentialgleichungssystem


wie folgt:
  d 
u S  RS i S  LS i S  LSh
dt
d j 
dt

e i R 
  d 
u  R  RR i  R  LR i  R  LSh
dt
d  j 
dt
e iS  .  (4.50)
 * 
 
J   m  mL  p LSh  Im e  j i  R  i S  mL
  p 
In der Momentengleichung wurde die folgende Beziehung verwendet:
*
x1  x 2  (Re x1 Re x2  Im x1 Im x2 )  j (Re x1 Im x2  Re x2 Im x1 ) , (4.51)

woraus sich die Äquivalenz des Imaginärteils des Produktes der komplexen Zahlen mit dem
 
Kreuzprodukt der Vektoren x1 , x 2 ergibt. Später können wir auch noch die Äquivalenz des
Realteils mit dem Skalarprodukt der Vektoren verwenden.

4.2 Asynchronmaschine

Die Glg. (4.49) bzw. (4.50) stellt mit kurzgeschlossener Rotorwicklung u  R  0 das Differen-
tialgleichungssystem der Asynchronmaschine mit Schleifringläufer dar, wobei der Vorwider-
stand im Rotorkreis zum bezogenen Rotorwiderstand hinzuaddiert werden muss. Ebenso
lassen sich die Gleichungen als Modell des Kurzschlussläufers auffassen, wobei die physika-
lische Verknüpfung des Rotorstrom-Raumzeigers zu wirklichen Wicklungsströmen allerdings
nicht mehr gegeben ist. Vielmehr beschreibt der Rotorstrom-Raumzeiger in diesem Fall die
resultierende Durchflutung der einzelnen Stäbe des Rotors.

Im folgenden Verlauf wird zunächst das Gleichungssystem für den stationären Betrieb der
Asynchronmaschine angewandt, um die Beziehung zum bekannten Ersatzschaltbild der ASM
und den daraus abgeleiteten Ergebnissen herzustellen.

4.2.1 Modell der Asynchronmaschine im stationären Betrieb


Der Stationäre Betrieb der ASM ist durch folgende Eigenschaften gekennzeichnet:
 Sinusförmige Spannungen und Ströme in Stator und Rotor
 Gleichmäßige Drehung des Rotors mit konstanter Rotorkreisfrequenz ωm

Für die Spannung des Ständerstrangs 1 können wir schreiben

u S 1 (t )  2U S cost   el  
2
e 
2U S j 1t el 
 e  j 1t el  

2

2U S jel j1t
e e  e  jel e  j1t  (4.52)


2
2

U S  e j1t  U S  e  j1t
*

mit U S  U S e jel

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wobei uS1 immer noch eine rein reellwertige zeitabhängige Größe ist. Der komplexe Span-
nungszeiger U S ist dabei derselbe, wie er auch für die komplexe Wechselstromrechnung
verwendet wird. Für die anderen Strangspannungen findet man entsprechend

2  
 2   2 
j  1t    j  1t  
u S 2 (t ) 
*
U S e  3  U S e  3  
2  

(4.53)
2  
 2   2 
j  1t    j  1t 
* 3 
u S 3 (t )  U S e  3 
U S e 
2  

Setzen wir nun diese Ausdrücke in die komplexe Transformationsgleichung (4.28) ein, so
erhalten wir den Raumzeiger der Ständerspannungen in komplexer Darstellung. Dabei besteht
keine Verwechslungsgefahr bezüglich der Bedeutung des komplexen Ergebnisses, weil die
eingesetzten Spannungen rein reellwertig sind. Das Ergebnis lautet:

 u S 1 (t ) 
2   2 2

uS 
2
3
 
1 a a  u S 2 (t )  mit a  e
j
3 2
,a e
j
3

 u (t ) 
 S3 
(4.54)

2
2 2
3

U S e j1t  U S e  j1t  U S e j1t  a U S e  j1t  U S e j1t  a U S e  j1t
* 2 * *

 3U S e j1t

da sich die Terme mit konjugiert komplexem Spannungszeiger gegenseitig aufheben.

Der Raumzeiger der Ständerstrangspannungen ist also ein Zeiger mit konstanter Länge
3U S , der mit der Winkelgeschwindigkeit des speisenden Netzes ω1 gegen den Uhrzeiger-
sinn umläuft. Der räumliche Winkel bei t=0 entspricht dabei exakt dem elektrischen Winkel
der Strangspannungen el.

Entsprechend kann auch mit den Strangströmen verfahren werden. Es ergibt sich damit
 
i S (t )  3 I S e j1t , i  R (t )  3 I  R e j2t . (4.55)

Auch der Raumzeiger der Ständerströme läuft mit der Winkelgeschwindigkeit des speisenden
Netzes ω1 gegen den Uhrzeigersinn um, während der Raumzeiger der Rotorströme sich rela-
tiv zum Rotor mit der Rotorfrequenz ω2 bewegt. Relativ zum Stator muss dazu noch die (im
stationären Betrieb konstante) mechanische Winkelgeschwindigkeit des Rotors gegenüber
dem Stator ωm addiert werden. Diese entspricht der Ableitung des Rotorwinkels δ.

Wir wollen nun zuerst die in Glg. (4.50) benötigten Ableitungen der Ströme bestimmen:
d   d  
i S (t )  j1 3 I S e j1t  j1 i S , i  R (t )  j 2 3 I  R e j2t  j 2 i  R ,
dt dt
   (4.56)
d  j d j   
e i S (t )  j1 e  j i S  j e  j i S , e i  R (t )  j 2 e j i  R  j e j i  R
dt dt
Weil im stationären Fall δ = p ω t gilt, kann die zweite Zeile noch vereinfacht werden zu
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d  j   d j  
e i S (t )  j 1   m  e  jmt i S (t ), e i  R (t )  j  2   m  e jmt i  R (t ) . (4.56)
dt dt

Nun soll das Differentialgleichungssystem im stationären Zustand ermittelt werden. Einsetzen


der Glgn. (4.52) bis (4.56) in Glg. (4.50) liefert die Spannungsgleichungen im stationären
Zustand:


3U S e j1t  RS 3 I S e j1t  j1 LS 3 I S e j1t  LSh j 2  p  e jpt 3 I  R e j2t  .
3U  R e j 2t
 RR 3 I  R e j 2t
 j2 LR 3 I  R e j 2 t

 LSh j 1  p  e  jp t
3I Se j1t
 (4.57)

Anhand der oszillierenden Terme wird klar, dass das Gleichheitszeichen nur dann erfüllt sein
kann, wenn gilt

1  2  m . (4.58)

Es muss noch das Drehmoment bestimmt werden. Es ergibt sich zu


* 
   
m  p LSh Im e  j i  R  i S  p LSh Im e  jpt 3 I  R e  j2t  3 I S e j1t
*


 p LSh Im 3I  R I S  e j 1 2  p  t
*
 . (4.59)
m  3 p LSh Im I  R I S
*
 
Hier wird auch deutlich, dass ein konstantes Drehmoment nur dann erzielt werden kann, wenn
Glg. (4.58) erfüllt ist.

Wir definieren den Schlupf s der Maschine wie folgt:


2 1 s
s ; p   1  s   1   2 . (4.60)
1 s

Dividiert man nun die Statorgleichung in Glg. (4.57) durch √3 und die räumliche Rotation mit
ω1, sowie die Rotorgleichung durch √3 und die Rotation mit ω2, so ergibt sich eine bekannte
Beziehung zwischen den komplexen Zeigern der Wechselströme und -spannungen:
U S  RS I S  j1 LS I S  j1 LSh I  R
. (4.61)
U  R  RR I  R  j 2 LR I  R  j 2 LSh I S

Wir führen nun die Streuziffern für Stator und Rotor ein:
LS   S  LSh ; LR    R  LSh
. (4.62)
LS  LSh  LS  1   S LSh ; LR  LSh  LR   1   R LSh

Als letzter Schritt wird nun die Rotorgleichung durch den Schlupf dividiert, und man erhält
die Grundlage für das bekannte Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine:
U S  RS I S  j1 S LSh I S  j1 LSh I  R  I S 
U  R RR . (4.63)
 I  R  j1 R LSh I  R  j1 LSh I S  I  R 
s s

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Beim Kurzschlussläufer ist die Rotorspannung natürlich 0, ebenso beim Schleifringläufer mit
Kurzschluss oder mit Widerständen im Läuferkreis. Letztere müssen zum bezogenen Rotor-
widerstand hinzuaddiert werden. Das zugehörige Ersatzschaltbild ist in Bild 4.6 wiedergege-
ben. Dabei wurde die Hauptinduktivität mit LSh bezeichnet und die Annahme getroffen, dass
Ständer und Läufer dieselbe Windungszahl aufweisen.

RS  S L0Sh  R LSh
0 I’R

IS

US LSh RR'
0
s
IS + I’R =Iµ

N S  N 'R

Bild 4.6: Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine mit kurzgeschlossener Rotorwicklung

Die Herleitung dieses Ersatzschaltbildes für den stationären Betrieb aus den Differentialglei-
chungen für den dynamischen Betrieb verdeutlicht die enge Verknüpfung zwischen den bei-
den Darstellungen. Der stationäre Fall ist ein Spezialfall des dynamischen Falls. Weiterhin
wurde die Zulässigkeit des einphasigen Ersatzschaltbildes verdeutlicht. Schließlich konnte
verdeutlicht werden, welche Anteile bei Annahme eines stationären Zustands vernachlässigt
werden.

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4.2.2 Dynamische Gleichungen in rotierenden Koordinaten


Da im stationären Zustand alle elektrischen und magnetischen Raumzeiger einschließlich des
Flusses mit der Winkelgeschwindigkeit ω1 rotieren, erscheint es sinnvoll, diese Größen in
einem mit derselben Winkelgeschwindigkeit rotierenden Koordinatensystem (d,q) zu betrach-
ten. In diesem Koordinatensystem sind alle Raumzeiger im stationären Zustand ortsfest, d.h.
sie können als ruhende Zeiger dargestellt werden. Bild 4.7 soll diesen Zusammenhang ver-
deutlichen.
Das (d,q)-System rotiert mit der Winkelgeschwindigkeit ω1 und damit schneller als das rotor-
feste (x,y)-System. Es überstreicht das rotorfeste System mit der Differenz-
Winkelgeschwindigkeit ω2. In einem rotorfesten System rotieren die genannten Raumzeiger
mit der Winkelgeschwindigkeit ω2.

 1
y i d p
1
x

q ε δ


Bild 4.7: Definition des rotierenden rechtwinkligen Koordinatensystems (d,q)

Die d-Achse möge mit der ständerfesten α-Achse einen Winkel ε einschließen. (Achtung: ε
bezeichnet hier nicht mehr den Winkel des Luftspaltflusses.) Die Transformation eines
Raumzeigers von ruhenden (α,β)-Koordinaten in das (d,q)-System ergibt sich zu
( d ,q )  ( ,  )  ( d , q )  ( ,  ) 
i  e  j i bzw. e j i i . (4.64)

Wir wollen nun das dynamische Gleichungssystem der Maschine (Glg. 4.50) mit Raumzei-
gern in (d,q)-Koordinaten ausdrücken. Dazu ist die Stator-Spannungsgleichung, die in stän-
derfesten Koordinaten ausgedrückt ist, mit e-jε zu multiplizieren. Die Rotorgleichung ist in
rotorfesten Koordinaten angegeben, daher ist sie nur mit dem Differenzwinkel zwischen der
x- und der d-Achse zu bearbeiten, was einer Multiplikation mit e-j(ε-δ) entspricht. Führt man
dies aus, so ergeben sich die Gleichungen wie folgt:

 
 ( d ,q )   d  d j 
e  j u S  u S  RS e  j i S  LS e  j i S  LSh e  j e i R
dt dt
. (4.65)
 
 j (   )  ( d ,q )   j (   )
  j (   ) d
  j (   ) d  j

e uR  u  R  RR e i  R  LR e i  R  LSh e e iS
dt dt
Während in den ohmschen Anteilen sofort der jeweilige Strom in (d,q)-Koordinaten sichtbar
ist, sind die Terme mit Differentiation noch aufzulösen, indem Glg. (4.64) (rechter Ausdruck)
eingesetzt wird. Dabei ist zu berücksichtigen, dass der Raumzeiger des Rotorstroms in Glg.
(4.65) in (x,y)-Koordinaten ausgedrückt ist.

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( d ,q ) 
u S  RS
( d ,q ) 
i S  LS e  j
dt

d j ( d ,q ) 
e 
i S  LSh e  j
dt

d j j (  ) ( d ,q ) 
e e i R 
. (4.66)
( d ,q ) 
u  R  RR
( d ,q ) 
i  R  LR e  j (  )
dt

d j (  ) ( d ,q ) 
e 
i  R  LSh e  j (  )
dt

d  j j
e e
( d ,q ) 
iS 
Berechnet man nun noch die Differentiale nach der Produktregel entsprechend Glg (4.41),
und verwendet   1 und     2 , so erhält man schließlich die Spannungsgleichungen
für Raumzeiger im mit Statorfrequenz rotierenden (d,q)-System:
 ( d ,q )  d ( d ,q )  ( d ,q )  d ( d ,q )  ( d ,q ) 
i S  j1 LS i  R  j1 LSh i R
( d ,q )
u S  RS i S  LS i S  LSh
dt dt
. (4.66)
( d ,q )  ( d ,q )  d ( d ,q )  ( d ,q )  d ( d ,q )  ( d ,q ) 
u  R  RR i  R  LR i  R  j 2 LR i  R  LSh i S  j 2 LSh iS
dt dt
Zu den Ableitungen der Stromraumzeiger in (d,q)-Koordinaten treten noch Terme hinzu, die
die relative Drehung des (d,q)-Systems gegenüber dem Koordinatensystem berücksichtigen,
in dem die jeweilige Spannungsgleichung ursprünglich aufgestellt wurde. Nur in diesem
ursprünglichen System (in dem die Spannungen physikalisch gemessen werden können) gilt
die einfache Beziehung u  R  i  d / dt . Während der Ohm’sche Anteil unverändert aus der
Koordinatentransformation hervorgeht, tritt bei der Ableitung der Flussverkettung der rotato-
rische Anteil hinzu, der die herausgerechnete Rotation des Flusses relativ zum ursprünglichen
System explizit berücksichtigt.

Aus diesen Gleichungen lässt sich z.B. unmittelbar ablesen, wie sich das System im stationä-
ren Fall mit in (d,q)-Koordinaten konstanten Stromraumzeigern verhält. Es entfallen einfach
die Ableitungsterme, die in diesem Fall 0 ergeben. So fällt sehr schnell die Ähnlichkeit mit
Glg. (4.61) ins Auge.

Zum vollständigen Modell fehlt noch die Momentengleichung. Sie kann mit gleichem Ergeb-
nis in jedem Koordinatensystem angegeben werden, wie sich leicht zeigen lässt:
* 

J   p LSh  Im e  j i  R  i S  mL  

* 
 p LSh  Im e j e  j e  j i  R  i S  mL  
  
*  . (4.67)
 p LSh  Im e j (  ) i  R  e  j i S  mL
 p LSh  Im
(d ,q)  * (d ,q) 

i  R  i S  mL 
Weiterhin gilt natürlich immer noch   p  , womit die Modellgleichungen komplett sind.

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4.2.3 Luftspaltfluss, Rotorfluss und Statorfluss


Im Folgenden betrachten wir die Flussverkettungen, die in Glg. (4.66) auftauchen. Der Luft-
spaltfluss ergibt sich aus der Gleichung
  

 h  Lsh  i   Lsh  i  R  i S .  
(4.68)

Diese Beziehung gilt in jedem Koordinatensystem (also auch in (d,q)-Koordinaten), wobei


natürlich alle Raumzeiger in demselben Koordinatensystem ausgedrückt sein müssen (vgl.
dazu auch Glg. (4.39)).

Die Rotor-Spannungsgleichung (4.66) lässt sich wie folgt umformen:

( d ,q ) 
u  R  RR
( d ,q ) 
i R 
d
dt

LR
( d ,q ) 
i  R  LSh
( d ,q ) 

i S  j 2 LR 
( d ,q ) 
i  R  LSh
( d ,q ) 
iS . (4.69)

Die in den Klammertermen auftauchende Flussverkettung fasst den Luftspaltfluss und den

Rotor-Streufluss zusammen und kann als Rotorfluss  R bezeichnet werden. Es gilt der Zu-
sammenhang (alle Raumzeiger im gleichen Koordinatensystem ausgedrückt):
  
  R  LR  i  R  LSh  i S
  

 LSh  i S  i  R  LR   i  R .  (4.70)
 
  h  LR   i  R

Die Spannungsgleichung des Rotors wird also vom so definierten Rotorfluss dominiert. Ent-
sprechendes lässt sich für die Stator-Spannungsgleichung aus Glg. (4.66) durchführen:

( d ,q )
u S  RS
( d ,q ) 
iS 
d
dt
LS 
( d ,q ) 
i S  LSh
( d ,q ) 
i  R  j1 LS 
( d ,q ) 

i S  LSh
( d ,q ) 
i R . (4.71) 

Darin kann der Statorfluss  S definiert werden, der den Luftspaltfluss und den Stator-
Streufluss umfasst. Es gilt folgende Beziehung:
  
 S  LS  i S  LSh  i  R
  
. 
 LSh  i S  i  R  LS  i S  (4.72)
 
  h  LS  i S

Die so definierten Flussverkettungen für Luftspalt, Rotor und Stator stehen über die jeweili-
gen Streuflüsse in Verbindung. Alle drei rotieren im stationären Betrieb mit Statorkreisfre-
quenz ω1 gegenüber dem ständerfesten System, bzw. sind im (d,q)-System ruhend. Jedoch
ergeben sich unterschiedliche räumliche Orientierungen. Die Differenzwinkel sind im statio-
nären Betrieb konstant. Den Zusammenhang verdeutlicht das Bild 4.8. Darin wurde die Wahl
der d-Achse zunächst willkürlich getroffen.
Im Leerlauf unterscheiden sich Rotorfluss und Luftspaltfluss nicht, während der Statorfluss
die gleiche Richtung hat, aber einen etwas höheren Betrag. Bei motorischer Belastung bleibt
der Rotorfluss gegenüber dem Hauptfluss zurück, während der Statorfluss voreilt. Die Winkel
zwischen den drei Flüssen vergrößern sich mit der Belastung der Maschine. Die Richtung der

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Differenz zum Luftspaltfluss ergibt sich für den Rotorfluss aus dem Rotorstrom, für den
Statorfluss aus dem Statorstrom.

q q 
 LS  iS
 S
S  
  iR LR   iR
 h   R  
iS h

    R
iS  i i

iR  0
d d

iR

Bild 4.8: Raumzeiger der Ströme und Flüsse in rotierenden (d,q)-Koordinaten.


Links: Leerlauf, rechts: motorischer Betrieb

4.2.4 Modell mit eingeprägten Statorströmen in rotorflussfesten Koordinaten


Das noch immer recht komplexe dynamische Gleichungssystem der Asynchronmaschine
kann erheblich vereinfacht werden, wenn man zunächst davon ausgeht, dass die Ständerströ-
me von einer schnellen Regelung oder von einem stromeinprägenden Stellglied ihrem Soll-
wert entsprechend fehlerfrei eingestellt werden. Die Ständerspannungsgleichung gibt dann die
dazu erforderliche Spannung wieder, die aber durch die Stromregelung oder durch das Funk-
tionsprinzip des Stellgliedes automatisch entsprechend eingestellt wird. Die Stator-
Spannungsgleichung braucht dann nicht weiter betrachtet zu werden.

Die verbleibende Rotor-Spannungsgleichung bestimmt maßgeblich die Dynamik der Maschi-


ne. Sie wird vom oben definierten Rotorfluss dominiert. Daher betrachten wir im Folgenden
den Rotorfluss genauer.
Der Rotorfluss kann aus der Rotorinduktivität und einem neu einzuführenden Rotor-
Magnetisierungsstrom zusammengesetzt werden. Der Rotor-Magnetisierungsstrom ist eine
Hilfsgröße, die sich wie folgt ergibt:
  
 R  LR  i R  LSh  i S
 L   
 LR   i R  Sh  i S   LR  i mR
 LR  (4.73)
  1 
i mR  i R  i S
1  R

Der zugehörige Raumzeiger liegt demnach auf einer Parallele zum Statorstrom-Raumzeiger
durch die Spitze des Rotorstrom-Raumzeigers und gleichzeitig definitionsgemäß in Richtung
des Rotorflusses (siehe Bild 4.9).

Mit Hilfe des Rotor-Magnetisierungsstroms kann die Rotorspannungsgleichung wie folgt


vereinfacht werden:

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 
iR LR   iR
 
iS h
 
i  R

imR

1  d
iS
 1 R
iR

Bild 4.9: Rotor-Magnetisierungsstrom im Raumzeiger-Diagramm

 (d ,q)  d ( d ,q )  ( d ,q ) 
u  R  0  RR i  R  LR i 'mR  j2 LR i  mR .
(d ,q)
(4.74)
dt
Aus dieser Gleichung ist ersichtlich, dass der Rotorstrom im stationären Fall senkrecht zum
Rotor-Magnetisierungsstrom steht. Eine Komponente in Richtung der Rotormagnetisierung
ergibt sich nur bei veränderlichem Rotorfluss.
Eliminiert man noch den unbekannten Rotorstrom mit Hilfe der Gleichung (4.73) unten, so
ergibt sich eine Beziehung, die außer dem Rotor-Magnetisierungsstrom nur noch den einge-
prägten Statorstrom enthält:

 ( d ,q )  1 (d ,q)   d (d ,q )  ( d ,q ) 
0  RR  i  mR  i S   LR i  mR  j2 LR i  mR . (4.75)
 1  R  dt
Aus dieser Gleichung lässt sich eine komplexe Differentialgleichung für den Rotor-
Magnetisierungsstrom formen, die den Statorstrom als Anregende enthält:
 d ( d ,q )  R ( d , q ) 
i  mR  RR  j 2 LR   LR
(d ,q)
i  mR  R iS. (4.76)
dt 1  R

Durch Division durch den bezogenen Rotorwiderstand erhalten wir eine Normalform, die
durch die Einführung der Rotorzeitkonstanten
LR L
TR   R (4.77)
RR RR

weiter vereinfacht werden kann zu:


d ( d ,q )  ( d ,q )  1 ( d ,q ) 
TR i  mR  i  mR  1  j 2TR   iS. (4.78)
dt 1  R

Nachdem wir die Ständer-Spannungsgleichung eliminiert haben und die Rotor-


Spannungsgleichung in eine für unser Modell leicht auszuwertende Form gebracht ist, muss

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nun noch die Momentengleichung durch Einführung des Rotor-Magnetisierungsstroms um-


formuliert werden. Dies fällt in der Darstellung mit dem Vektor-Kreuzprodukt leichter:

 
 
m  p LSh  iR  iS
(4.79)
 
   
 p LSh  iS  iR  sin  iR, iS


 iR
iS

i

imR
d
 
iR  sin iR, iS 

iR

Bild 4.10: Zur Drehmomentberechnung aus dem Rotor-Magnetisierungsstrom


Der Sinus des eingeschlossenen Winkels ist in Bild 4.10 mit eingezeichnet. Es wird deutlich,
dass an Stelle des bezogenen Rotorstroms hier jeder Strom eingesetzt werden kann, der auf
einer Parallele zum Statorstrom liegt, die durch die Spitze des Rotorstraumzeigers führt. Ein
solcher Strom ist u.a. der Rotor-Magnetisierungsstrom. Wir können daher in der Momenten-
gleichung den Rotorstrom durch den Rotor-Magnetisierungsstrom ersetzen. Die Beschleuni-
gungsgleichung (4.67) lautet damit:

J   p LSh  Im 
( d ,q )  * ( d ,q ) 
i  mR  i S  mL
.
 (4.80)
  p 

Mit Glg. (4.78) und Glg. (4.80) ist das Modell vollständig. Eine besonders einfache Auswer-
tung ergibt sich für eine spezielle Wahl der Orientierung der d-Achse:
Man orientiere die d-Achse in Richtung des Rotorflusses.
Für dieses rotorflussfeste (d,q)-Koordinatensystems hat der Rotor-Magnetisierungsstrom nur
( d ,q ) 
einen reellen Wert, sein Imaginärteil ist 0. Es gilt also i mR  imR . Die Glg. (4.78), zerlegt
in Real- und Imaginärteil, vereinfacht sich damit zu
d 1
Realteil: TR  
i' mR imR iSd
dt 1  R
(4.81)
1
 
Imaginärteil:  2TR  imR iSq
1 R

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Darin ist iSd die d-Komponente bzw. der Realteil des Ständerstroms, der in Feldrichtung orien-
tiert ist. Dagegen ist iSq die q-Komponente bzw. der Imaginärteil des komplexen Ständer-
stromraumzeigers, der quer zur Feldrichtung orientiert ist.
q

iS
1
iSq
1  R 1 
iS
1 R
1
 
imR iSd
1  R
 d
 R
1 
iS
 1 R
iR

Bild 4.11: Stromraumzeiger in rotorflussfesten (d,q)-Koordinaten (stationärer Betrieb)


Der Realteil der Gleichung ist eine Differentialgleichung 1. Ordnung für imR, die ein PT1-
Glied mit der Zeitkonstanten TR beschreibt. Der Rotor-Magnetisierungsstrom folgt also der d-
Komponente des Ständerstroms (vermindert um 1+σR) mit der relativ großen Verzögerung TR,
die im Bereich von wenigen Zehntel- bis zu einigen Sekunden liegen kann. Kleine Maschinen
haben kleinere Zeitkonstanten. Stationär wird die Identität erreicht. Bild 4.11 zeigt die Raum-
zeiger in rotorflussfesten (d,q)-Koordinaten für einen stationären Betriebspunkt.

Ist imR nun bekannt, so liefert die Gleichung für den Imaginärteil die Rotorkreisfrequenz ω2.
Diese ergibt zusammen mit der mechanischen Kreisfrequenz ω die Ständerkreisfrequenz ω1,
deren Integral den Rotorflusswinkel ε liefert.

Die Drehmomentgleichung (4.80) ergibt mit reellem imR und iS = iSd + j iSq den einfachen
Ausdruck
  iSq  mL
J   p LSh  imR
iSq . (4.82)
 p LR  imR
   mL
1  R

Das innere Drehmoment der Asynchronmaschine wird also als Produkt aus dem relativ lang-
sam veränderlichen Rotorfluss und der (um 1+σR verminderten) q-Komponente des Ständer-
stroms gebildet. Auch dies ist gut in Bild 4.11 ablesbar. Im Leerlauf liegt der Ständerstrom in
Richtung des Rotorflusses, bei motorischem Drehmoment wandert er parallel zur q-Achse
nach oben. Das Drehmoment ist proportional zu der Fläche, die das gestrichelt eingezeichnete
Parallelogramm aufspannt.
Die mechanische Drehzahl folgt aus der Integration dieser Gleichung, eine weitere Integration
liefert den mechanischen Winkel. Das resultierende Modell der Asynchronmaschine mit
eingeprägten Ständerströmen und in rotorflussfesten Koordinaten ist in Bild 4.12 dargestellt.

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Das Modell kann mit den physikalischen dreiphasigen Strömen gespeist werden, wenn diese
zunächst mit Hilfe der Raumzeiger-Transformation (α,β)-Koordinaten und dann mit Hilfe
einer Drehtransformation mit dem Winkel ε zwischen Rotorflusses und α-Achse auf (d,q)-
Koordinaten umgerechnet werden. Diese Operationen sind ebenfalls im Bild 4.12 eingezeich-
net.

iS 1 i S iSd i'mR
3
1
1
1 R TR

iS 2 e  j LR
 R
iS 3 i S iSq 1 m 1  
p p
2 1 R
J

mL
1 

iSq TR
2 1
(1   R )i'mR

Bild 4.12: Systemtechnisches Modell der ASM mit eingeprägten Ständerströmen in


rotorflußfesten (d,q)-Koordinaten
Die Skalierung des gesamten Statorstrom-Raumzeigers mit 1/(1+σR) wird obsolet, wenn man
auf bezogene Größen übergeht und diesen Faktor mit in die Bezugsgrößen einrechnet.

4.2.5 Prinzip der feldorientierten Regelung der ASM


Das Bild 4.12 zeigt deutlich die Verwandtschaft der Struktur mit der Gleichstrommaschine,
die nur in rotorflussfesten Koordinaten sichtbar wird. Der Fluss in der Maschine wird über
eine langsame Zeitkonstante von der d-Komponente des Statorstroms bestimmt. Bei der
Gleichstrommaschine war an dieser Stelle die Feldspannung maßgeblich, die ebenfalls über
eine langsame Zeitkonstante den Fluss erzeugte. Das Drehmoment der ASM wird durch
Multiplikation des Flusses mit der q-Komponente des Statorstroms hervorgerufen, so dass
diese q-Komponente äquivalent ist zum Ankerstrom der Gleichstrommaschine. Diese Ver-
wandtschaft wird in der feldorientierten Regelung ausgenutzt.

Feld-
schwächung Flussregler iSd-Regler
*
dreiphasiger

*
i'mR *
iSd uSd u S* Wechselrichter

Vor-
e j Steuer ASM
steuerung
satz
Drehzahl- Momenten-
Regler Regler iSq-Regler
*
 *
m * iSq u S*
*
u Sq T

 î 'mR m̂ iˆSq iˆSd ˆ


iS 1 , iS 2 , iS 3
uS1 , uS 2 , uS 3
Maschinen-Modell

Bild 4.13: Prinzip der feldorientierten Regelung der Asynchronmaschine

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Der Grundgedanke besteht darin, die Regelung von Feld und Drehmoment in rotorflussfesten
Koordinaten durchzuführen (Bild 4.13). Die von Flussregler und Momentenregler erzeugten
Sollwerte für d- und q-Komponente des Statorstroms (dies sind im stationären Zustand
Gleichgrößen) müssen durch eine Drehtransformation mit dem richtigen Rotorflusswinkel ε in
Drehung versetzt werden und anschließend mit der inversen Raumzeiger-Transformation auf
ein dreiphasiges System umgerechnet werden. Die so entstehenden Sollwerte für die drei
Statorströme sind im stationären Zustand sinusförmig mit der Frequenz   1 . Sie werden
dem stromgeregelten Stellglied als Sollwert vorgegeben.
Wie bei der Regelung der Gleichstrommaschine, wird der Sollwert für das Drehmoment aus
einem Drehzahlregler gewonnen. Im Bild 4.13 ist eine drehzahlgeregelte Maschine darge-
stellt; es ist selbstverständlich auch möglich, eine Lageregelung zu überlagern.
Problematisch ist jedoch die Erfassung der für die Regelung erforderlichen Istwerte. Im Bild
4.13 ist angedeutet, dass die leicht zu messenden Größen (in der Regel die Statorströme,
manchmal die Statorspannungen, häufig die Drehzahl) einem Maschinenmodell zugeführt
werden, das daraus die benötigten Istwerte als Schätzwerte ermittelt. Ganz wesentlich ist
dabei der Winkel des Rotorflusses, dessen Kenntnis die richtige Umrechnung in statorfeste
Koordinaten erst ermöglicht. Der nächste Abschnitt befasst sich daher mit Möglichkeiten,
diesen Fluss zu erfassen. Im übernächsten Abschnitt wird dann ein häufig verwendetes Mo-
dell der Maschine dargestellt.

4.2.6 Möglichkeiten zur Flusserfassung


In der Vergangenheit hat man verschiedene Ansätze verfolgt, den Fluss in der Maschine
messtechnisch zu erfassen und so die Regelung mit einem Istwert des Flusswinkels zu versor-
gen. Zwei Wege wurden dazu eingeschlagen.

Eine naheliegende Methode ist die Messung des Luftspaltflusses mit Hilfe von Feldmessson-
den, z.B. Hall-Sensoren. Dazu müssen die Sensoren in den Luftspalt eingebracht und verdrah-
tet werden. Durch Anordnung im rechten Winkel zueinander bei  = 0 und  = 90° können α-
und β-Komponente der Flussdichte unabhängig voneinander erfasst werden (vgl. dazu Glg.
(4.9), siehe Bild 4.14). Der Nachteil liegt in der mangelnden Robustheit der Sensoren und
ihrer Verdrahtung. Noch bedeutender ist die Tatsache, dass die entsprechenden Maschinen
Sonderausführungen sind und sich damit verteuern. Schließlich ist die punktuelle Messung
anfällig gegenüber lokalen Schwankungen des Feldes z.B. durch die Nutung der Maschine
oder durch Oberfelder. Auch der niedrige Signalpegel und das mit der Umgebung verbundene
Messrauschen sind Nachteile dieses Verfahrens.

Eine andere Methode besteht darin, Messspulen in die Maschinen einzubauen, die den Luft-
spaltfluss erfassen. Die darin induzierte Spannung ist der Flussänderung proportional, sie
muss also integriert werden, um ein Flusssignal zu erhalten. Als Vorteile gegenüber der direk-
ten Messung der Flussdichte bekommt man eine Mittelwertbildung über eine gesamte Poltei-
lung, so dass Nutungseinflüsse und Oberfelder - ebenso wie Messrauschen - geringer zu
Buche schlagen. Eine Einschränkung findet man bei geringen Statorfrequenzen, da die indu-
zierte Spannung proportional zur Frequenz ist und nun die Offsetdrift der Messeinrichtung
das Nutzsignal zu stark verfälscht. In Laborversuchen hat man aber Betrieb bis herunter zu
1 % der Nennfrequenz realisiert. Nachteilig ist der Zusatzaufwand für die Messspulen und die
Tatsache, dass auch dieser Ansatz zu Sondermaschinen führt.

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Beide Verfahren ergeben nicht direkt den Rotorfluss, sondern den Luftspaltfluss und damit
  
den Magnetisierungsstrom i  iR  iS . Dieser kann aber mit Hilfe der Beziehung

  R 
  i 
imR iS , (4.83)
1R

die aus Glg. (4.73) folgt, in den gesuchten Rotor-Magnetisierungsstrom umgerechnet werden.
B̂
1' B( )  Bˆ cos   Bˆ  sin 

2'
3
2
3
1
1 
h B̂

1'

3'
2' 3'

Bild 4.14: Messung des Luftspaltflusses mit Hall-Sonden


Mit einer Standard-Maschine ist das letztgenannte Verfahren anwendbar, wenn man die
Hauptwicklung zur Spannungsmessung nutzt; dann ist aber der nennenswerte Spannungsab-
fall am Ständerwiderstand vor der Integration abzuziehen. Dies erfordert genaue Kenntnis des
Ständerwiderstands. Zudem ergibt sich zunächst der Statorfluss als Integrationsergebnis. Das
auf diesem Ansatz aufgestellte Maschinenmodell wird als Spannungsmodell in einem späte-
ren Abschnitt behandelt. Aufgrund der zusätzlichen empfindlichen Parameter-Abhängigkeit
kann das Verfahren bis herunter zu ca. 5-10 % der Nennfrequenz erfolgreich eingesetzt wer-
den.

Bei allen oben genannten Ansätzen ist das Ziel die Messung der Lage des Feldes in der Ma-
schine, man spricht daher von Direkter Feld-Orientierung (DFO, Direct Field Orientation). Im
Gegensatz dazu stehen Verfahren, die auf anderen Messgrößen basieren und die Feldorientie-
rung daraus indirekt ermitteln. Diese Verfahren fasst man unter Indirekter Feld-Orientierung
(IFO, Indirect Field Orientation) zusammen.

Direkt einsehbar ist das IFO-Verfahren, das auf dem oben hergeleiteten Modell der Asyn-
chronmaschine in rotorflussfesten Koordinaten basiert. Dazu werden die gemessenen Sta-
torströme verwendet und dem Modell (Bild 4.15) zugeführt, das daraus die Raumzeiger
berechnet und anschließend mit Hilfe eines Schätzwertes des Rotorflusswinkels ε die d- und
q-Komponenten bestimmt. Das Modell liefert Schätzwerte für den Rotor-
Magnetisierungsstrom und das Drehmoment der Maschine und liefert einen Wert für die
momentane Rotor-Kreisfrequenz. Da das Lastmoment nicht bekannt ist, kann der mechani-
sche Teil im Modell nicht genau genug abgebildet werden; daher wird die gemessene mecha-
nische Drehzahl ω benötigt, um zusammen mit dem Wert für ω2 die augenblickliche
Statorfrequenz ω1 zu ermitteln und daraus durch Integration den Rotorflusswinkel zu schät-
zen. Die Initialisierung kann z.B. im Stillstand und Leerlauf der Maschine durch Einprägen
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eines Statorstroms in Richtung der α-Achse erfolgen; mit dem Startwert ˆ = 0 wird das Mo-
dell dann richtig anlaufen.

Im Prinzip ist es auch möglich, den Rotor-Magnetisierungsstrom in ruhenden Koordinaten zu


berechnen; jedoch ist das Modell in Rotorfluss-Koordinaten insgesamt kompakter und einfa-
cher.
iS 1 i S iˆSd 
îmR 
îmR
3
1
1
1 R TˆR

iS 2 e  j LR
 R
iS 3 i S iˆSq 1 m̂
p
2 1 R
 (gemessen)

ˆ p
1 ˆ

TˆR
iSq ̂ 2 ̂1
( 1   R )iˆmR

Bild 4.15: Strommodell in Rotorflusskoordinaten zur indirekten Feldorientierung

4.2.7 Kompensation der Verzögerung des Stellgliedes


Die Stromregler des dreiphasigen Wechselrichters in Bild 4.13 arbeiten auf eine Regelstrecke,
die durch die Ständer-Spannungsgleichung in ruhenden Koordinaten gegeben ist. Setzt man
hier den nur langsam veränderlichen Rotor-Magnetisierungsstrom ein, so ergibt sich

( ,  )  
( ,  ) d ( ,  )  d   1  
u S  RS i S  LS i S  LSh  ( ,  ) i  mR  ( ,  )
iS 
dt dt  1 R . (4.84)
( ,  )  d ( ,  )  d 
 RS i S  LS i S  LSh ( ,  ) i  mR
dt dt
Dabei wurde die bekannte Definition der Streuziffer σ verwendet:
1
  1 . (4.85)
(1   S )(1   R )

Bei konstantem Betrag imR ist der letzte Term eine rein rotatorisch induzierte Spannung und
entspricht damit der induzierten Spannung bei einer Gleichstrommaschine. Der Term mit der
Ableitung des Ständerstroms entspricht der Spannung an der gesamten Streuinduktivität der
Maschine. Damit ist die Stromregelstrecke ganz ähnlich der der Gleichstrommaschine. Auch
die Reglerdimensionierung kann so bemessen werden.
Wie in Kapitel 3 gezeigt, bleibt dann eine Restverzögerung entsprechend der doppelten Tot-
zeit des Stellgliedes. Bei einem Pulswechselrichter entspricht dies in etwa der Schaltfrequenz.
Geht man zunächst von Wechselrichtern für kleine bis mittlere Leistungen aus, so lassen sich
Schaltfrequenzen von rund 10 kHz ohne weiteres realisieren. Die Restverzögerung des Strom-
regelkreises beträgt dann ca. 100 µs. Bei 50 Hz entspricht das 0,5 % einer Periode bzw. eines

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Umlaufs des Raumzeigers. Noch bei 2 kHz Schaltfrequenz hat man 2,5 % der Periode als
Verzögerungszeit.
Es ist also von einer wenn auch geringen Restverzögerung TIers des Stellglieds auszugehen.
Dies lässt sich ähnlich auch für zweipunktgeregelte Stellglieder zeigen. Die Auswirkung
besteht darin, dass der Statorstrom-Raumzeiger seinem Sollwert um diese Verzögerung nach-
eilt (ein Amplitudenfehler macht sich bei diesen Frequenzverhältnissen noch nicht bemerk-
bar). In der Konsequenz werden die gewünschten Werte für Feld und Drehmoment nicht
erreicht, stattdessen wird ein etwas zu großer feldbildender Strom und ein zu geringer mo-
mentbildender Strom eingestellt (Bild 4.16).
Abhilfe ist relativ einfach möglich, indem der aus der feldorientierten Regelung ermittelte
Statorstrom-Sollwert nicht nur um den geschätzten Flusswinkel, sondern zusätzlich um den
Verzögerungswinkel 1  TIers vorgedreht wird. Dies lässt sich z.B. durch Addition dieses
Verzögerungswinkels zu ˆ vor Verwendung im Koordinatendreher bewerkstelligen (siehe
auch Bild 4.17). Eine andere Möglichkeit ist, die Kompensation in die Berechnung der Soll-
werte für iSd und iSq einzubringen. Dazu ist für genügend kleine Verzögerungswinkel die
bereits in Bild 4.16 angedeutete Näherung zu verwenden. Die neuen Sollwerte lauten damit
**
iSd  iSd
*
 1TIers iSq
*

. (4.86)
**
iSq  iSq
*
 1TIers iSd
*

In Bild 4.16 ist die zugehörige Struktur dargestellt.

**
 1TIersiS *
iSd iSd
iS*

iS (verzögert)
1
iSq 1
1  R TIers
1
 
imR iSd *
**
iSq
1  R iSq
d
Bild 4.16: Auswirkung der Restverzögerung des Stromstellgliedes und Kompensation

4.2.8 Auswirkung eines verstimmten Motormodells


Um die Auswirkung eines verstimmten Flussmodells zu erörtern, wird anhand von Bild 4.17
noch einmal die Funktion der indirekten feldorientierten Regelung insgesamt betrachtet.
Ausgehend von den Sollwerten für Drehzahl und Rotorfluss wird zunächst in der Regelung je
ein Sollwert für iSd und iSq gebildet. Bis zur Koordinatendrehung handelt es sich hier um
Gleichgrößen, die nur vom Regelhub überlagert sind. Die Regelung arbeitet so, dass die
rückgeführten Größen stationär den Sollwerten entsprechen (stationäre Regelabweichung ist
0). Beim Drehzahlregler bedeutet das, dass der Momentensollwert solange nachgestellt wird,
*
bis die gemessene Drehzahl dem Sollwert gleicht. Somit wird auch i Sq solange nachgestellt,
bis die Drehzahlabweichung 0 wird.
* *
Der aus iSd und i Sq gebildete Sollstromvektor wird nun mit dem im Motormodell geschätzten
Flusswinkel verdreht und anschließend mit Hilfe des stromgeregelten Wechselrichters reali-

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siert. (Die Kompensation sorgt dafür, dass der Sollstromvektor insgesamt recht genau mit
dem vorgegebenen Winkel realisiert wird.)
Die Kreisfrequenz des Statorstroms entspricht daher exakt dem Wert ̂1 , der im Motormodell
durch Addition der tatsächlichen mechanischen Winkelgeschwindigkeit ω und einer berech-
neten Schlupfkreisfrequenz ̂ 2 entsteht.
Da die elektrischen und magnetischen Größen in der Maschine sich nach den tatsächlichen
Ständerströmen richten, weisen auch die Größen in der realen Maschine stationär die vom
Motormodell vorgegebene Ständerfrequenz und Schlupffrequenz auf.

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Feld- Regelung
schwächung Flussregler
* *
1
 i'mR iSd iS* iS*1 iS 1 i S iSd 1 i'mR Realer Motor
2 3 TR
1 R

iS* 2 iS 2 e  j LR
e j
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Drehzahl- Momenten-
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 R
Regler Regler

Wechselrichter
Stromgeregelter
* * * * *
 m i
Sq i S i S3 iS 3 i S iSq 1 m 1  
3 2 1 R
J
Kompensation 
 mL
î 'mR m̂ 1 
̂1 
TIers iSq TR 2 1
( 1   R )i'mR
ˆ

î 'mR m̂
iS 1 i S 1 î 'mR Motormodell
iˆSd 1
3

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1 R TˆR

iS 2
e  j L̂R
ˆ R
iS 3 i S iˆSq 1
2 1 R

ˆ  (gemessen)

1 ˆ

iSq TˆR
̂ 2 ̂1
ˆ ( 1   R )iˆ 'mR

Bild 4.17: Vollständige indirekte feldorientierte Regelung der Asynchronmaschine mit Strommodell (p=1)
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Anhand dieser Überlegung wird klar, dass die Regelung recht stabil sein muss, denn es wird
immer ein Schlupf erzeugt und somit ein Drehmoment in gewünschter Richtung. Das Dreh-
moment - und damit der Schlupf - wird über die Drehzahlregelung solange erhöht, bis die
Solldrehzahl erreicht wird. Dies ist auch bei Drehzahl 0 sichergestellt.
Im Motormodell erfolgt die Umrechnung der gemessenen Ströme in (d,q)-Koordinaten mit
demselben Winkel, der auch zur Modulation der Statorströme verwendet wurde. Damit ist
sichergestellt, dass die im Modell verwendeten iˆSd und iˆSq dasselbe Bezugssystem haben wie
die als Gleichgrößen berechneten Sollwerte, d.h. dass auch die im Motormodell verwendeten
Größen tatsächlich Gleichgrößen sind. Sie entsprechen den Sollwerten bis auf nicht kompen-
sierte Realisierungsfehler.
Geht man davon aus, dass der Fluss-Sollwert sich nur sehr langsam ändert, so ist der Rotor-
Magnetisierungsstrom des Modells iˆmR ebenfalls eine Gleichgröße und ist stationär proporti-
onal zur d-Komponente des Statorstroms iˆSd . Die Schlupffrequenz, die vom Modell vorgege-
ben und auch so realisiert wird, lautet also stationär

iˆSq
2  ˆ 2  . (4.87)
TˆR  iˆSd

In der realen Maschine stellt sich wie oben begründet stationär derselbe Schlupf ein. In der
realen Maschine ergibt sich
iSq
2   ̂2 . (4.88)
TR  iSd

Da man davon ausgehen kann, dass die Rotor-Streuziffer ausreichend genau bekannt ist und
sich diese betriebspunktabhängig auch kaum ändert, erhält man durch Gleichsetzen der beiden
rechten Seiten

iˆSq / i Sq TˆR
 . (4.89)
iˆSd / i Sd TR

Gleichzeitig ist durch die Stromregelung sichergestellt, dass der Betrag des Ständerstroms die
richtige Größe hat und zudem auch der vorgegebenen Winkellage (in (α,β)-Koordinaten)
entspricht.

Man erkennt, dass die Genauigkeit der im Modell verwendeten Rotorzeitkonstante TˆR die
richtige Berechnung der (d,q)-Komponenten des Ständerstroms und damit auch die richtige
Orientierung der d-Achse in Richtung des Rotorflusses maßgeblich beeinflusst.
Die Auswirkung einer zu großen oder zu kleinen Rotorzeitkonstante im Modell werden in
Bild 4.18 veranschaulicht. Ist die Zeitkonstante zu groß angenommen, so wird der geschätzte
Querstrom zu groß und der Längsstrom zu klein, damit der Flusswinkel zu klein angenom-
men. Bei zu klein angenommener Rotorzeitkonstante ist es umgekehrt, der Flusswinkel wird
zu groß eingeschätzt.
Da der Drehzahlregelkreis einen stationären Drehmomentfehler ausregelt, wird sich die
Fehlorientierung nur im dynamischen Betrieb und bei Erreichen der Strombegrenzung im
Verhalten des Antriebs bemerkbar machen. An der Stromgrenze wird der Betrag des Ständer-
stroms durch Begrenzungen im Stromregelkreis konstant gehalten, eine Fehlorientierung wird
sich daher in einem Drehmomentfehler äußern. Das Bemessungsmoment des Antriebs wird
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dann ggf. nicht erreicht. Dies macht sich z.B. bei schneller Beschleunigung oder bei Überlast
bemerkbar.
Im stationären Betrieb wird die Schlupffrequenz ggf. zu hoch eingestellt werden (bei gleich-
zeitig zu geringem Feld), was erhöhte Rotorverluste verursacht.
Eine weitere Auswirkung ist die unvollständige Entkopplung der feld- und momentbildenden
Stromkomponenten. Eine Laständerung wird dann auch eine Flussänderung hervorrufen, was
unerwünscht ist.

 
 iS  iS

iˆSq
iSq iSq

iˆSq iˆSd
iSd
iSd
iˆSd  
Bild 4.18: Auswirkung einer falsch angenommenen Rotorzeitkonstante Orientierung;
links: T̂ R zu groß, rechts: T̂ R zu klein angenommen
Abhilfe kann durch die Adaption der Rotorzeitkonstante an den Betriebszustand erfolgen.
Maßgebliche Einflüsse auf den realen Wert ergeben sich durch Sättigungseffekte (die Rotor-
induktivität steigt bei Feldschwächung und sinkt bei zu großem Fluss) und durch Temperatur-
effekte (der Rotorwiderstand nimmt mit der Temperatur zu, wodurch die Zeitkonstante
kleiner wird). Zur Kompensation kann die nichtlineare Magnetisierungskennlinie in das Mo-
dell eingefügt werden, und es kann ein Eingriff für einen veränderlichen Rotorwiderstand
geschaffen werden (Bild 4.19). Dazu geht man zurück auf die Spannungsgleichung des Rotors
( d ,q ) 
in (d,q)-Koordinaten (Glg. 4.76) und ersetzt den Ausdruck LR i  mR durch den Rotorfluss:

( d ,q )  ( d ,q )  d ( d ,q )  R ( d ,q ) 
RR i mR  j2   R   R  R iS. (4.90)
dt 1  R

Daraus folgt durch Orientierung der d-Achse in Richtung des Rotorflusses und Aufspalten in
Realteil und Imaginärteil:

d  1 
Realteil:  R  RR   
iSd  imR
dt 1  R 
(4.91)
RR
Imaginärteil:  2 R  iSq
1 R

Geht man nicht mehr von einer linearen Induktivität aus, so ergibt sich imR aus dem Rotorfluss
anhand der inversen Magnetisierungs-Kennlinie. Das Modell gibt direkt einen Schätzwert des
Rotorflusses, in der Regelung wird der Flussregler entsprechend mit einer Fluss-
Regelabweichung statt einer Magnetisierungsstrom-Abweichung gespeist.

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iS 1 3
i S iˆSd 1
1 R RR 0 ˆ R
ˆ R
î 'mR
iS 2 e  j Rˆ R
RR 0 ˆ R
iS 3 i S iˆSq m̂
RR 0
1 1
2 1 R R̂R

 (gemessen)
ˆ
̂ 2 ˆ

Rˆ R iˆSq ̂1
1   R ˆ R

Bild 4.19: Strommodell mit inverser Magnetisierungskennlinie und Eingriff zur Nach-
stellung des Rotorwiderstands (p=1)
Die Magnetisierungskennlinie kann bei Inbetriebnahme automatisch gemessen werden. Der
Rotorwiderstand kann anhand der Motortemperatur oder durch eine automatische Adaption
angepasst werden.
Für letzteres eignen sich zwei Ansätze. Erstens kann die Entkopplung von d- und q-
Komponente des Stromes getestet werden, indem zum Sollwert des Längsstroms ein Testsig-
nal addiert wird. Bei richtiger Orientierung hat das wegen der großen Rotorzeitkonstanten
keinen Einfluss auf das Feld und auch keinen auf das Drehmoment. Nur bei Fehlorientierung
macht sich eine Kopplung auf das tatsächliche Drehmoment bemerkbar, die anhand des Dreh-
zahl-Istwertes detektiert werden kann.
Zweitens kann man die Ständer-Spannungsgleichung auswerten. Bei richtiger Orientierung ist
die d-Komponente der Spannung am Rotorwiderstand gleich 0. Eine Abweichung davon kann
als Hinweis aufgefasst werden, dass die Rotorzeitkonstante nachgestellt werden muss.

4.2.9 Feldorientierte Regelung einer spannungsgespeisten ASM


Die bisherige Annahme, dass das Stellglied den gewünschten Statorstrom ausreichend genau
einstellen kann, ist gültig für kleine und mittlere Stromrichter mit ausreichend hoher Schalt-
frequenz. Zudem muss genügend Spannungsreserve vorhanden sein, um in allen Betriebs-
punkten einen sinusförmigen Strom einprägen zu können. Diese Annahme ist nicht mehr
gültig, wenn man zu Stromrichtern größerer Leistung übergeht, die mit Schaltfrequenzen von
wenigen 100 Hz auskommen müssen. Auch bei kleineren Stromrichtern wird die Spannungs-
reserve gern verringert, um Normmotoren mit ihrer Nennspannung speisen zu können. Im
Feldschwächbereich möchte man dazu mit Blocktaktung die maximal mögliche Grund-
schwingungsspannung aufbringen.
Um dennoch eine feldorientierte Regelung durchführen zu können, können die Stromregler
ebenfalls in rotierende Koordinaten verlagert werden. Ausgehend von einem spannungsein-
prägenden Wechselrichter mit Pulsdauermodulation (PWM) und Phasenstromreglern, zeigt
das Bild 4.20 die Struktur vor und nach Verlagerung des Stromreglers in (d,q)-Koordinaten.

Die Regelstrecke für einen Stromregler in (d,q)-Koordinaten ergibt sich aus der Stator-
Spannungsgleichung in ebendiesen Koordinaten, die man durch Transformation von Glg.
(4.84) ins (d,q)-System erhält. Dabei tauchen wieder die bekannten rotatorischen Terme auf:

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(d , q) ( ,  ) (1,2,3)
* *
iSd i S iS*1 u S*1
32
Maschinen-

iS* 2
regelung

regelung
u S* 2

Steuer-
Strom-
e j

satz
ASM

*
iSq iS* iS* 3 u S* 3
23

(d , q) ( ,  ) (1, 2,3)
*
iSd iS* u S* u S*1
32
Maschinen-
regelung

regelung

u S* 2

Steuer-
Strom-

e j

satz
ASM

*
iSq iS* uS* u S* 3
23

(d , q) ( ,  ) (1,2,3)
* *
iSd u Sd u S*
Maschinen-
regelung

regelung

Steuer-
Strom-

satz

e j ASM

*
iSq *
uSq uS*

Bild 4.20: Verlagerung der Stromregelung von Phasengrößen ins (d,q)-System

 ( d ,q )  d ( d ,q )  ( d ,q )  d  
i S  LS i S  j1LS i S  LSh ( d ,q ) i  mR  j1 LSh ( d ,q ) i  mR . (4.92)
( d ,q )
u S  RS
dt dt
Aufteilen in Real- und Imaginärteil in rotorflussfesten Koordinaten liefert
d d
uSd  RS iSd  LS iSd  1LS iSq  LSh imR
dt dt
. (4.93)
d

uSq  RS iSq  LS iSq  1LS iSd  1LShimR
dt
Die Umformung zu Differentialgleichungen in iSd und iSq ergibt

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LS d uSd L L d
iSd  iSd  
 1 S iSq  Sh imR
RS dt RS RS RS dt
. (4.94)
LS d u L L
iSq  
iSq  Sq  1 S iSd  1 Sh imR
RS dt RS RS RS

Die linken Seiten zeigen sich als PT1-Glieder mit der Zeitkonstanten
LS
TS  . (4.95)
RS

Das Modell der Ständer-Spannungsgleichungen der Asynchronmaschine in rotorflussfesten


(d,q)-Koordinaten ergibt sich entsprechend Bild 4.21. Dieser Teil ist gedanklich zwischen die
Koordinatentransformation der Ständerspannungen und das Modell in Bild 4.12 einzufügen.

u Sd iSd
1 1

RS TS

TS
1

TS
uSq iSq
1 1

RS TS


imR TS
1  S

Bild 4.21: Modell der Ständerspannungsgleichung in rotorflussfesten (d,q)-Koordinaten


Umgekehrt lässt sich Glg. (4.93) als Berechnungsvorschrift einer Vorsteuerung auffassen,
wobei natürlich die im Modell verfügbaren Schätzgrößen und Sollwerte eingesetzt werden
müssen. Die Struktur der Vorsteuerung zeigt Bild 4.22. Sie ergibt bei vollständig richtigen
Parametern die inverse Operation zum Modell. Ungenauigkeiten lassen jedoch eine zusätzli-
che Regelung notwendig werden, die Regelabweichungen kompensiert. Die Struktur der
Regelung findet sich in Bild 4.23. Die darin enthaltenen Regler weisen Redundanz auf; bei-
spielsweise kann der Drehmoment-Regler entfallen, da der Sollwert für den Querstrom über
einen Faktor mit dem Drehmomentsollwert verknüpft werden kann. Auch der Flussregler
kann entfallen, insbesondere wenn der Sollwert für den Längsstrom über eine Vorsteuerung
aus dem Magnetisierungsstromsollwert bestimmt wird.

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îmR 1
1  S

*
iSd 1 *
 LS uSd,vor
TS

1

*
iSq 1
 LS *
uSq,vor
TS

Bild 4.22: Struktur der Vorsteuerung für die Ständerspannung in (d,q)-Koordinaten

Feld-
schwächung Flussregler iSd-Regler
*
dreiphasiger

*
imR *
iSd uSd u S* Wechselrichter

Vor-
e j Steuer ASM
steuerung
satz
Drehzahl- Momenten-
Regler Regler iSq-Regler
*
 *
m * iSq u S*
*
u Sq T

 î 'mR m̂ iˆSq iˆSd ˆ


iS 1 , iS 2 , iS 3
uS1 , uS 2 , uS 3
Maschinen-Modell

Bild 4.23: Regelungsstruktur für eine spannungsgespeiste Asynchronmaschine

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4.2.10 Spannungsmodell

Die Ständerspannung kann, wie bereits in Abschnitt 4.2.6 angedeutet, auch als Information
über die Lage des Flusses - genauer gesagt seiner Ableitung - aufgefasst werden. Dabei müs-
sen allerdings die Terme abgezogen werden, die dem ohmschen und induktiven Spannungsab-
fall an Ständerwiderstand und Streureaktanz entsprechen. Dies führt auf das sogenannte
Spannungsmodell.

Das Spannungsmodell lässt sich beispielsweise aus der Statorspannungsgleichung in rotor-


flussfesten (d,q)-Koordinaten (Glg. 4.93) ableiten. Die darin enthaltenen Terme mit dem
Rotor-Magnetisierungsstrom imR sind als diejenige Spannungskomponenten aufzufassen, die
mit dem gesuchten Rotorfluss verknüpft sind. Im gewählten Koordinatensystem hat diese
Spannung eine Komponente in Längsrichtung eSd, die eine Änderung der Flussamplitude
bewirkt, und eine Komponente in Querrichtung eSq, die aufgrund der Rotation des Flusses
zustandekommt.
d d
eSd  LSh   uSd  RS iSd  LS iSd  1LS iSq
imR
dt dt
. (4.96)
d
  uSq  RS iSq  LS iSq  1LS iSd
eSq  1LShimR
dt
Die Integration der Längsspannung eSd führt auf den gesuchten Rotorfluss bzw. auf den ihn
hervorrufenden Magnetisierungsstrom imR. Aus der Querkomponente eSq lässt sich der augen-
blickliche Wert der Kreisfrequenz des Rotorflusses ω1 ermitteln, der integriert wiederum den
Rotorflusswinkel ergibt. Das entsprechende Modell ist in Bild 4.24 dargestellt.

eSd 1 
îmR
LSh

eSq 1
LSh
 ˆ
eSq
ˆ1 
1LSh
Bild 4.24: Prinzip der Ermittlung von Rotor-Magnetisierungsstrom und Flusswinkel im
Spannungsmodell
Zur Ermittlung der Eingangsgrößen dieses Teilmodells (eSd und eSq) kann im Prinzip die Glg.
(4.96) herangezogen werden. Die direkte Umsetzung dieser Gleichung ergibt die in Bild 4.25
gezeigte Struktur. Diese Form ist wegen der darin enthaltenen Differenzierung von gemesse-
nen - und damit von Rauschanteilen überlagerten - Strömen iSd und iSq für die praktische
Realisierung allerdings kaum geeignet.

Zur Vermeidung dieser Differenzierung kann die Gleichung (4.96) folgendermaßen umge-
stellt werden:

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eSd 
îmR
* 1
u Sd LSh

RS LS LS
̂1

iSd

iSq

LS RS LS

1
*
u Sq LSh
 ˆ
eSq ̂1

Bild 4.25: Spannungsmodell mit direkter Auswertung der Glg. (4.96)

d
LS i Sd  u Sd  RS i Sd  1LS i Sq  eSd
dt
. (4.97)
d
LS iSq  u Sq  RS iSq  1LS iSd  eSq
dt
Integriert man diese Gleichung (zunächst mit einem geschätzten Wert für die mit dem Rotor-

fluss verknüpfte Spannung eS ), so gewinnt man zunächst den Statorstrom. Dieser ist aber aus
der Messung bereits bekannt. Die Abweichung zwischen gemessenem und errechnetem Sta-
torstrom kann nun herangezogen werden, um die Schätzwerte für eSd und eSq nachzustellen.
Dies kann am einfachsten mit einem PI-Regler erfolgen. Der Regelsinn ist dabei so zu wäh-
len, dass ein zu großer errechneter Strom zu einer Vergrößerung des Schätzwertes führt, so
dass der errechnete Strom wieder verringert wird (da eSd, eSq jeweils mit negativem Vorzei-
chen in den Strom eingehen). Als Resultat stehen am Ausgang der PI-Regler die gesuchten
Schätzwerte für eSd und eSq zur Verfügung. Im Grunde handelt es sich dabei um einen einfa-
chen Beobachter. Die Struktur ist in Bild 4.26 dargestellt. Die Ausgänge können dann der
Struktur aus Bild 4.24 zugeführt werden.

Es fehlt noch die Bestimmung des Drehmomentes und der mechanischen Drehzahl. Das
Drehmoment kann am einfachsten aus folgender Gleichung gewonnen werden:

  iSq .
m  LSh  imR (4.98)

Die mechanische Drehzahl entspricht der Kreisfrequenz des Rotorflusses ω1, vermindert um
die Schlupffrequenz ω2, die wie im Strommodell nach Gleichung (4.81) ermittelt werden
kann. Damit liegen alle in der Regelung benötigten Größen vor. Insbesondere kann nun eine
Drehzahlregelung ohne Drehzahlsensor ausgeführt werden. Die komplette Struktur des Span-
nungsmodells ist in Bild 4.27 gezeigt.

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êSd
iˆSd êSd
* 1
u Sd LS
iSd
RS LS

̂1

iSd
PI-Regler

iSq

LS RS
êSq iSq
êSq
* 1
u Sq LS
iˆSq

Bild 4.26: Realisierbare Form des Spannungsmodells mit Beobachter


Die im Spannungsmodell verwendeten Maschinen-Parameter sind der Ständerwiderstand, die
Streuinduktivität und die Hauptinduktivität. Während die Streuinduktivität überwiegend
linear ist und sich im Betrieb normalerweise wenig ändert, sind Ständerwiderstand und
Hauptinduktivität wieder Temperatur- und Sättigungseinflüssen unterworfen.

Wenn der Ständerwiderstand im Stillstand gemessen wurde und die Ständertemperatur durch
einen häufig ohnehin vorhandenen Temperatursensor bekannt ist, kann eine RS-Adaption
leicht implementiert werden.
Schaut man sich Glg. (4.96) und Glg. (4.98) noch einmal an, so wird deutlich, dass die In-
tegration von eSd genau genommen den Rotorfluss ergibt (vermindert nur um die Rotorstreu-
ung), und dass dieser Fluss auch in die Berechnung des Drehmoments eingeht. Damit kann
die Sättigung inhärent berücksichtigt werden, auch ohne eine Magnetisierungskennlinie zu
kennen.
Zur Berechnung der Schlupffrequenz wird zusätzlich noch die Rotorzeitkonstante (siehe Glg.
4.81) oder, bei Verwendung des Flusses statt des Magnetisierungsstroms, der Rotorwider-
stand (siehe Bild 4.19) von Bedeutung.

Das Spannungsmodell ist insgesamt vorteilhaft einsetzbar, wenn die Ständerspannung deut-
lich induktiv ist, d.h. wenn der Spannungsabfall am Ständerwiderstand nicht die Höhe der
Spannung dominiert. Dies ist ab einigen Prozent der Nenndrehzahl der Fall. Bei kleineren

Drehzahlen wird der Fehler der mit dem Rotorfluss verknüpften Spannung eS zu groß, und
die daraus berechneten Größen (Fluss, augenblickliche Frequenz, Flusswinkel, Drehmoment,
Drehzahl) werden zu ungenau.

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êSd
êSd
* 1 iˆSd 1 î 'mR
u Sd LS LSh m̂
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iSd
RS LS

̂1 ̂1
(1   R )TR LSh
iSd

iSq  ̂
̂2

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LS RS
êSq iSq
êSq
* 1 1
u Sq LS LSh
 ˆ
iˆSq ̂1

Bild 4.27: Vollständige Struktur des Spannungsmodells mit Ermittlung von Drehmoment und Drehzahl
(p=1)
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Für eine vollständige geberlose Regelung fehlt daher ein Verfahren für die sehr kleinen Dreh-
zahlen. Stand der Technik ist es, in diesem Frequenzbereich eine frequenzabhängig gesteuerte
Spannung vorzugeben (U/f-Steuerung), d.h. man verzichtet hier auf die feldorientierte Rege-
lung. Der Motor verhält sich in diesem Betriebsbereich ähnlich wie eine Maschine am Netz,
d.h. es stellt sich ein belastungsabhängiger Strom ein. Ein Kippen der Maschine ist in diesem
Bereich möglich. Häufig wird noch eine Stromregelung hinzugefügt, um die Stabilität zu
verbessern.

Insgesamt wird deutlich, dass Strommodell und Spannungsmodell unterschiedliche Eigen-


schaften haben, so dass je nach den Anforderungen der Antriebsaufgabe mal die eine, mal die
andere Methode erfolgreicher einsetzbar ist. In modernen Standard-Umrichtern mit feldorien-
tierter Regelung sind daher häufig beide Verfahren implementiert. Zusätzlich ist in der Regel
auch eine U/f-Steuerung verfügbar. Damit können sowohl Regelungen mit Geber für genauen
Betrieb auch bei kleinen Frequenzen, als auch geberlose Regelungen angewählt werden.

Eine Verfeinerung der Verfahren ist möglich, wenn beide Modelle gleichzeitig verwendet
werden. Da dann je zwei Werte der gesuchten Größen vorliegen, kann eine frequenzabhängig
gewichtete Mittelwertbildung herangezogen werden, um das im jeweiligen Betriebsbereich
weniger fehlerbehaftete Modell dominieren zu lassen. Auch eine Überwachung der Dreh-
zahlmessung mit Hilfe des aus dem Spannungsmodell gewonnenen Schätzwertes der Dreh-
zahl ist möglich, so dass bei Fehlern des Drehzahlgebers oder gestörter Signalübertragung
(z.B. Drahtbruch) der Betrieb nicht notwendigerweise abgebrochen werden muss, sondern auf
Basis des berechneten Drehzahlwertes ein Notbetrieb realisiert werden kann.

Die Forschung auf dem Gebiet der feldorientierten Regelung beschäftigt sich in den letzten
Jahren mit Verfahren zur Adaption der Maschinenparameter, mit erweiterten Maschinenmo-
dellen auf Basis von Beobachtern, und mit neuen Verfahren zum geberlosen Betrieb. Ziel ist
es dabei, den geberlosen Betrieb bis hinunter zur Ständerfrequenz 0 auszudehnen. Da hier die
Spannung eine Gleichspannung ist und keine Information mehr über die Flusslage enthält,
muss auf andere Methoden zurückgegriffen werden. Dabei wird zumeist versucht, die Lage
des Rotors oder des Flusses durch sekundäre Effekte zu ermitteln. In Frage kommen Nu-
tungseinflüsse des Rotors, künstlich eingebrachte Rotor-Inhomogenitäten, oder die Sättigung
des Eisens aufgrund des Hauptflusses. Letztere führt zu ungleichen Induktivitäten in Feldrich-
tung und quer dazu. Verschiedene Verfahren versuchen, diese Induktivitätsunterschiede zu
messen und dadurch auf die Feldorientierung zurückzuschließen.

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4.3 Synchronmaschine
4.3.1 Modell der Synchronmaschine in rotierenden Koordinaten
Das Differentialgleichungssystem der fremderregten Synchronmaschine mit zylindrischem
Läufer lässt sich aus dem in Kapitel 4.1 und 4.2 hergeleiteten Modell der Schleifringläufer-
maschine ableiten, indem die Schleifringe mit einem konstanten eingeprägten Feldstrom
gespeist werden. Der Gleichstrom soll dabei so gerichtet sein, dass er eine Magnetisierung in
der x-Richtung des Rotors hervorruft, seine y-Komponente sei 0. Umgerechnet in Phasengrö-
ßen hat er dann in Phase 1 den Wert iR, in Phase 2 und 3 den Wert -iR/2. Da der Rotorstrom
nun ein Gleichstrom und die Rotorfrequenz 0 ist, vereinfacht sich die Glg. (4.66) zu
 ( d ,q )  d ( d ,q )  ( d ,q )  d ( d ,q )  ( d ,q ) 
i S  j1 LS i  R  j1 LSh i R
( d ,q )
u S  RS i S  LS i S  LSh
dt dt
. (4.99)
( d ,q )  ( d ,q )  d ( d ,q )  d ( d ,q ) 
u  R  RR i  R  LR i  R  LSh iS
dt dt
Die Rotorspannung ist nur für die Bemessung des Feldstromrichters interessant, der den
eingeprägten Feldstroms liefert, und wird daher im weiteren Verlauf nicht mehr betrachtet.

Da die Rotorfrequenz 0 ist, ist die Ständerfrequenz im stationären Betrieb identisch mit der
mechanischen Drehzahl. Nur dynamisch können kurzzeitig Abweichungen vorkommen.

Das Drehmoment wird entsprechend Glg. (4.67) vom Fluss, den der Feldstrom verursacht,
und vom Statorstrom erzeugt (vgl. dazu auch Bild 4.10):

J   p LSh  Im 
(d ,q)  * (d ,q) 
i R  i S  mL 
 
(d ,q)  * (d ,q) 
. (4.100)
 p Im LSh i R  i S  mL

Für den Fall einer permanenterregten Synchronmaschine können die Gleichungen ebenfalls

verwendet werden, wenn der vom Feldstrom hervorgerufene Fluss LSh  i  R durch den Fluss

aufgrund der Permanentmagnete  M ersetzt wird.

4.3.2 Regelung der SYM mit eingeprägten Strömen in rotorfesten Koordinaten


Wird zunächst wieder der Fall eines schnell schaltenden Stromrichters mit Stromregelung
betrachtet, so lassen sich einfache Verhältnisse erreichen. Die Annahme passt sehr gut zu-
sammen mit dem hauptsächlichen Anwendungsfeld der permanenterregten Synchronmaschi-
nen in Servoantrieben. Hier kommt es auf eine schnelle und genaue Positionsregelung an.
Man kann daher davon ausgehen, dass Lage des Rotors und seine Geschwindigkeit als Mess-
wert vorliegen.

Aufgrund der Annahme eingeprägter Ströme braucht die Ständerspannungsgleichung zu-


nächst nicht betrachtet werden, sie bildet die Regelstrecke der Stromregelung.

Bezieht man das rotierende Koordinatensystem auf den Rotor und legt die d-Achse in Rich-
tung des vom Rotormagnet oder Feldstrom verursachten Feldes, so wird das Modell der Syn-
chronmaschine extrem einfach. Es bleibt lediglich die Momentengleichung übrig in der Form

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m  p L Sh i ' R iSq  p M  iSq . (4.101)

Das zugehörige Modell der Maschine ist in Bild 4.28 dargestellt.

iS 1 iS iSd
3

iS 2  j
e M

 
iS 3 iS iSq m 1 
p p
2 J

mL

Bild 4.28: Modell der permanenterregten Synchronmaschine (PSM)


Die Regelung kann dann in rotorfesten Koordinaten ähnlich wie in Bild 4.13 erfolgen. Der
Momentenregler wird jedoch nicht benötigt, da das Drehmoment direkt dem Querstrom pro-
portional ist (s. Glg. (4.101)). Weil der Querstrom aufgrund des gemessenen Rotorwinkels
frei von Fehlorientierungen berechnet wird, kann man sich auf den Stromregler des Umrich-
ters verlassen, d.h. auch ein Querstromregler in rotorfesten (d,q)-Koordinaten entfällt. Der
Längsstromsollwert, der nicht zum Drehmoment beiträgt, wird auf 0 festgelegt. Der so ent-
standene Stromsollwert-Raumzeiger wird auf ständerfeste Phasengrößen umgerechnet und
dem stromgeregelten Umrichter zugeführt. Dabei ist ggf. noch eine Winkelkorrektur zur
Kompensation der Restverzögerung des Stellgliedes einzufügen. Das resultierende Rege-
lungsschema findet sich in Bild 4.29.

Regelung *
iSd iS* 2
0
i S*1
i S* 2 PSM
e j
Lage - Drehzahl - i S* 3
Regler Regler
*
 *
iSq iS*
* 3 stromgeregelter T Tachometer
dreiphasiger
? Lagegeber
   Wechselrichter

Bild 4.29: Struktur der Lage-Regelung einer permanenterregten Synchronmaschine mit


Winkel- und Geschwindigkeitsmessung

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4.3.3 Feldschwächung der PSM


Bei der Synchronmaschine wird die erforderliche Ständerspannung mit der Frequenz, damit
mit der mechanischen Drehzahl nahezu linear ansteigen. Bei zu großer Drehzahl kann der
Stromrichter die Spannung nicht mehr liefern. Eine fremderregte SYM bietet die Möglichkeit,
nun den Feldstrom zu verringern und so mit geschwächtem Feld die Drehzahl weiter zu erhö-
hen. Bei der PSM fehlt diese Eingriffsmöglichkeit. Es ist aber dennoch möglich, die Span-
nung zu reduzieren, indem dem Ständerstrom eine negative Längskomponente iSd<0
eingeprägt wird. Diese kompensiert die rotatorische Spannung aufgrund des Permanentmag-
neten teilweise. Sie reduziert auch tatsächlich den Luftspaltfluss, führt jedoch bei konstantem
Querstrom nicht zu einem reduzierten Drehmoment, weil das vom Statorstrom erzeugte Feld
zusammen mit dem Statorstrom selbst kein Drehmoment ergibt (siehe auch Abschnitt
4.1.7.3).
Teilt man die Ständerspannungsgleichung für rotorflussfeste Koordinaten in d-und q-
Komponente auf, so wird dies in der Gleichung für die Querkomponente offensichtlich:
d
u Sd  RS i Sd  LS i Sd  1 LS iSq
dt
. (4.102)
d
u Sq  RS i Sq  LS i Sq  1 LS iSd  1 M
dt
Ein Diagramm der Raumzeiger für den Feldschwächbetrieb zeigt Bild 4.30. Hier wird auch
sichtbar, dass es eine minimale Ständerspannung gibt. Eine weitere Vergrößerung des negati-
ven Längsstroms führt wieder zu einer größeren Spannungsamplitude.

q

RS iSd u S (iSd  0)

jLS iSd jLS iSq RS iSq



 j M
uS
 Ortskurve iSq  const.
iS
 iSq
u S ,min
d
 
Ortskurve uS (iSq  const.) M

Bild 4.30: Zeigerdiagramm der PSM bei Betrieb mit Feldschwächung iSd < 0
Die Permanentmagnete der PSM haben eine reversible Permeabilität, die der von Luft sehr
nahe kommt. Daher ist auch der für die Ständerseite wirksame Luftspalt sehr groß, so dass die
wirksame Hauptinduktivität sehr gering ist. Umgekehrt bedeutet dies einen großen Strombe-
darf zur Änderung des Feldes in Längsrichtung. Daher können große Feldschwächbereiche
nur dynamisch im Kurzzeitbetrieb erreicht werden, sofern der Stromrichter dafür ausgelegt
ist. Im Dauerbetrieb ist der Feldschwächbereich auf kleine Werte (z.B. 1:1,3) begrenzt.

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4.3.4 Feldorientierte Regelung der spannungsgespeisten SYM


Die Regelung in rotorfesten Koordinaten bietet auch hier den Vorteil, dass die Regler mit
Gleichgrößen arbeiten können, so dass keine frequenzabhängigen Phasenverschiebungen
auftreten können, wie sie in Ständerkoordinaten auftreten (siehe Kapitel 4.2.7). Daher ist auch
für hochdynamische Antriebe die Stromregelung in (d,q)-Koordinaten interessant. Die Stän-
derspannungsgleichung ist in Glg. (4.102) gegeben. Sie entspricht der Glg. (4.93), nur dass
die Streuinduktivität durch die gesamte Ständerinduktivität ersetzt ist und der Rotorfluss
durch den vom Rotormagneten oder Feldstrom hervorgerufenen Fluss. Damit ist auch das
Modell der Strecke, die Regelung und die Vorsteuerung den obigen Abschnitten entspre-
chend, wobei die genannten Einsetzungen auch in den Bildern zu berücksichtigen sind. Dabei
verschwindet die Differentiation des Rotorflusses, weil der vom Permanentmagneten hervor-
gerufene Fluss  M konstant ist.

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