Calculo de los momentos inerciales

Para la pala tenemos:

Acero 1080

  7850kg / m 3

Calculando las masas:

r 2 h   0.1162 0.150

m1  V1T   1000  
 5515  17.4852kg.

 2   2 
 0.120 2 0.2   0.116 2 0.150 
m2  V2  V1  A   
        7850  0.00135339 7850

 2   2     
   
 10.6241kg.
 0.15 2 0.0317   0.10 2 0.09 
        7850  0.00012946 7850  0.977168kg.
m3  m4  

 2   2     
   
  0.0102 0.00317
m5  m6  0.0350.0600.00317  

 7850  0.04835kg.



  2 


 Calculando los momentos de inercia:

1 
  
Ixx1   17.4852 30.11635 2  0.07572   .05096N  m 2
12 
1 
  
Ixx 2   10.6241 30.12 2  0.12   0.047082N  m 2
12 
1 
 
Ixx 3  Ixx 4   0.97770.032   7.3327 105 N  m 2 N  m 2
12 
m5 R 2  0.048350.062 
Ixx 5  Ixx 6    
 
 4.3515 105 N  m 2
 4   4 

Calculando el momento de inercia total:



IxxT  IyyT

d1  0.275m
.d 2  0.0175m.
d 3  0.015m.

 2
  2
  2
 
Ixx T  Ixx1  m1d1  Ixx 2  m2 d1  2 Ixx 3  m3 d2  2 Ixx 5  m5 d3
2

 
Ixx T  .05096  17.48520.275  .047082 10.62410.275
2 2


2 7.3287 105  0.9771780.0175
2
 24.3515 105

 0.048350.015  2.21807N  m 2
2

1 1
Izz1  m1r12  3.1700.11635  0.02145N  m 2
2

2 2
1
Izz2  1.461660.120  0.0105239N  m 2
2

2
1 1 1 1
Izz3  Izz 4  ma 2  b 2  mR 2  0.01342.125 103  1.075 103 0.02  2.165 106
2

12 2 12 2
5
Izz5  Izz 6  1.1755 10 N  m 2

      
IzzT  Izz1  m1d12  Izz 2  m2 d2 2  2 Izz 3  m3 d3 2  Izz5  m5 d5 2  0 

SEGUNDA PIEZA


Calculando las masas:
  2750kg / m 3

 R1 2 t R2 2 t 
m1   
 2 3
  2
 3

 2750     0.03 3.18  10    0.01 3.18  10   2750  0.010989kg.

 2 2   2 2 
    
m2   0.5 0.06 3.18  10 3    0.01 3.18  10 3  2750  0.2596kg.
2

BASE DEL TRIANGULO

h  b2  a2
b  h2  a2
b  585 2  40 2
b  585.63

  0.58363 0.04 
m3  
2   
3.18  10 3  2750  0.102076kg.
 
  0.093 0.06 
m4  
2   
3.18  10 3  2750  0.02439kg.
 
   0.02 
2
m5  
2
 3

 3.18  10  2750  5.494645 10 kg.
3

 
 
m6   0.0873 0.5 3.18  10 3  2750  0.38171kg.
 
m7   0.0873 0.585 3.18  10 3  2750  0.4466kg.
m8  30.1562kg.

Calculando los momentos de inercia:

 0.0109890.03
2
m R2
Ixx1    2.9725 106 N  m 2
4 4
1 1
Ixx 2  m2b 2  0.259960.5  5.4083103 N  m 2
2

12 12
m H 2 0.1020760.04
2

Ixx 3  3   2.72 105 N  m 2

6 6
m H 2 0.029390.093
2

Ixx 4  4   4.2365 105 N  m 2

6 6
m R 2 5.4946 10 0.02
3 2

Ixx 5  5   5.4946 107 N  m 2

4 4
1 1
Ixx 6  m6b 2  0.381710.5  7.95 103 N  m 2
2

12 12
1 1
Ixx 7  m7b 2  0.44660.585  0.01273N  m 2
2

12 12
1 1

Ixx 8  m8 3r 2  h 2  30.1567 30.01  0.05
12 12
2 2

3
 7.03656 10 N  m 2

Calculando el momento de inercia total:



 2
  2
  2
 
IxxT  Ixx1  m1 d1  Ixx2  m2 d 2  Ixx3  m3 d 3  Ixx 4  m4 d 4  Ixx5  m5 d 5
2
  2

 2
  2
 
 Ixx6  m6 d 6  Ixx7  m7 d 7  Ixx8  m8 d 8
2

 
IxxT  2 0.9725  10 6   0.010989 0.510
2
  5.4087  10 3
  0.2596 0.250
2

  
 2.72  10 5   0.102076 0.10143  4.2365  10 5   0.02439 0.031
2
 2

 5.4946  10   5.4946  10  0.113     7.95  10   0.38171 0.250 

7 3 2 3 2

  0.01273   0.4466 0.10143    7.03656  10   30.156 0.5 

2 3 2

IxxT  2.8612114  10 3  0.0216337  1.07736  10 3  6.580379  10 5  7.071  10 5

 0.0318  0.01732  7.5460  7.6460
 Iyy1  Ixx1  2.4725 106 N  m 2
1 1
Iyy 2  m2 a 2  0.25960.06  7.788 105 N  m 2
2

12 12
mB 2 0.1020760.5833
2

Iyy 3    0.01736N  m 2
2 2
mB 2 0.024390.060
2

Iyy 4    4.3902 105 N  m 2

2 2
Iyy 5  Ixx 5  5.4946 107 N  m 2
1 1
Iyy 6  m6 a 2  0.38173.18 103   3.2165 107 N  m 2
2

12 12
1 1
Iyy 7  m7 a 2  0.44663.18 103   3.76 107 N  m 2
2

12 12
Iyy 8  Ixx 8  7.03656 103 N  m 2



d1  d2  0.017m
d3  0.02633m
d4  7 103 m
d5  0.033m
d6  0.04382m
d7  0.02m
d8  0.017m

  2
  2
  2
  2
IyyT  2 Iyy1  m1d1  2 Iyy 2  m2 d2  2 Iyy 3  m3 d3  2 Iyy4  m4 d4  2 Iyy 5  m5 d5   2

 2
  2

 Iyy6  m6 d6  Iyy7  m7 d7  Iyy 8  m8 d8
2

  
IyyT  2 2.4725 106  0.0109890.017  2 7.788 105  0.25960.017
2 2

   
2 0.01736  0.1020760.02633  2 4.3902 105  0.024397 103 
2

25.4946 10  5.4946 10 0.033  3.2165 10  0.38170.04382 

7 3 2 7 2

3.76 10  0.44660.02  7.03656 10  30.1560.017 

7 2 3 2

IyyT  1.1296 105  3.058088 104  0.03486  9.01942 105  1.3066 105  7.1868 104
1.79016 104  0.01575  0.0183676N  m 2

TERCERA PIEZA

   2750kg / m 3

Calculando las masas tenemos:

 2750     0.03    0.01   2750  3.975  10 6  2750  0.01093kg.

 r 2 r 2   2 2

m1   1   
 2 2   2 2 
 
m2   0.06 0.719565 3.18  10  2750  0.376179kg.
3

m3  m 4 
 0.719565 0.025 3.18  10 3  2750   2.86027  10 5  2750  0.07865kg
2

  0.5235 0.110  2 3.18  10 3  
m5   . 2750  0.02770kg.
 2 
   0.01 
2
m6   0.186 0.110  
2
 
 3.18  10  2750  0.177549kg.
3

 
 r 2
r 
    
2
m7   2   3.18  10 3  2750  4.594579256 10 3 3.18  10 3  2750  0.040179kg.
 2 2 
m8  m9  0.5896kg.
m10  31.3870kg..

d1x  0.9968m
d2x  0.542m
d3x  0.41115 m
d4 x  0.41115 m
d5x  0.170m
d6x  0.108m
d7x  0.540m
d8x  0.540m
d9x  0.540m
d10x  0.8968m


 d1y  0
d 2y  0.070m
d 3y  0.07833m
d 4 y  0.04833m
d 5y  0.095m
d 6y  0.040m
d 7y  0.065m
d 8y  0.4844m
d 9y  0.03841m

Calculando los momentos inerciales:



m1R 2 0.010030.03
2

Ixx1    2.459 106 N  m 2

4 4
1 1
Ixx 2  m2b 2  0.3781740.06  1.128522 104 N  m 2
2

12 12
m H 2 0.078650.025
2

Ixx 3  3   8.1927 106 N  m 2  Ixx 4

6 6
mR 2
 sen 
 8.3792 10 0.5225  4.378110 N  m
5 5
Ixx 5  5 1 2

4   
0.1775490.110   1.7902 104 N  m 2
2
1
Ixx 6  m6b 2 
12 12
m R 2 0.040170.055
2

Ixx 7  7   3.0378 105 N  m 2

4 4
0.58963.18 103 
2
1
Ixx 8  m8b 
2
 4.9685 107  Ixx 9
12 12
1
Ixx10  3x 2  h 2 

31.3870 30.01  0.1
2 2

 0.0269405N  m 2  Iyy1
12 12


 0.3761740.71956  0.0162311N  m 2
2
1
Iyy 2  m2 a 2 
12 12
m B 2 0.078650.71956
2

Iyy 3  3   0.023611N  m 2  Iyy 4

2 2
m R  sen  0.027700.110  
2
2
0.5 
Iyy 5  5 1  
  
 1.047 
1 
4     4  

8.3702 10 1.477464  1.2379 10

5 4
N  m2

0.1775540.186  5.1186 104 N  m 2

2
1
Iyy 6  m6 a 2 
12 12
5
Iyy 7  Ixx 7  3.0378 10 N  m 2
0.58960.720  0.02547N  m 2  Iyy
2
1
Iyy 8  m8 a 2  9
12 12
Iyy10  0.0149979N  m 2

Calculando el momento inercial total:



 2
    2
    2
Iyy T  2 Iyy1  m1d1  2 Iyy 2  m2 d2  2 Iyy 3  m3 d3  2 Iyy 4  m4 d4  2 Iyy 5  m5 d5
2 2


2 Iyy 6  m6 d6
2
 2Iyy  m d  Iyy  m d  Iyy  m d  Iyy  m d 
7 7 7
2
8 8 8
2
9 9 9
2
10 10 10
2


Iyy T  22.459 106  2 0.0162311 0.3719560.070  2 0.0203611 0.0780.7
2
  2

  
2 0.0203611 0.078650.04833  2 1.2379 104  0.027700.095
2 2


   
2 5.1186 104  0.175540.040  2 3.0378105  0.040170.065
2
 2

 0.02547  0.58960.4844  0.02547 0.58960.03841  0.014997 31.3870d  

2 2 2
10

IyyT  4.912 106  0.0361465 0.137232 0.041089 7.47565104  1.585448103

4.001925104  0.163815 0.0262698 0.01499
IyyT  0.42148136N  m 2


Análisis del brazo

Diseño por medio de resistencia de materiales

  2750kg / m 3

Modulo de elasticidad E=10.6*10-6 lb/plg

Esfuerzo Ultimo Su=70*103 lb/plg2

Su=481.604MPa

Primer elemento

Calculo de reacción en B

p1  m1 xg
p1  (2.133)(9.81)
p1  20.9287 N
p 2  m 2 xg
p 2  (30.15)(9.81)
p 2  295.83 N
Fy  0
 295.86  20.928  R B  0
R B  316.788

M  0
 (0.25)(2.9287)  (295.83)(0.5)  0.5M B
M B  297.26 Nm

calculo por flexiòn

Mc  (297.26)(1.4 x10 3 )
    59.44 MPa
IX 7.0010014 x10 8

M B  321.5731Nm

calculo por flexiòn

 ( M  y )  (321.5737)(1.4 x10 3 )
    31.5599 MPa
IX 1.4265 x10 8

Segunda sección

p1  m1 xg
p1  (32.2834)(9.81)
p1  316.7 N
p 2  m2 xg
p 2  ( 2.7588)(9.81)
p 2  27.064 N

Fy  0
 295.86  20.928  R B  0
R B  316.788
M  0
 (0.17)(27.064)  (316.7)(0.9968)  0.9968M B
Cálculos de pesos.

Base de la excavadora.

A base  0.735m 2

t  3.175 x10 3 m

Vbase  2.334x10-3 m 3

Material seleccionado Acero tipo SAE 1050

Densidad

7850 Kg/m3

Dureza Brinell = 229

Calculo de masa

m   Acero  Vbase


m   7850 Kg m 3   2.334x10 -3 m 3 
m  18.322 Kg
Calculo de peso

g  9.81 m s 2

W  m g

W  18.322 Kg    9.81 m s 2 

W  179.737 N

Cabina de control.

A cabina  0.366m 2

t  3.175 x10 3 m

Vcabina  1.162x10-3 m 3

Material seleccionado Acero tipo SAE 1050

Densidad

7850 Kg/m3

Dureza Brinell = 229

Calculo de masa

m   Acero  Vcabina


m   7850 Kg m 3   1.162x10 -3 m 3 
m  9.122 Kg

Calculo de peso

g  9.81 m s 2

W  m g

W   9.122 Kg    9.81 m s 2 

W  89.483N

Primera sección del brazo

A brazo1  0.342m 2

t  6.35 x10 3 m
Vbrazo1  2.172x10 -3 m 3

Material seleccionado Duraluminio 33

Densidad

2750 Kg/m3

Dureza Brinell HB = 120

Calculo de masa

m   Acero  Vbrazo1


m   2750 Kg m 3   2.172x10 -3 m 3 
m  5.972 Kg

Calculo de peso

g  9.81 m s 2

W  m g

W   5.972 Kg    9.81 m s 2 

W  58.587 N

Segunda sección del brazo.

A brazo2  0.210m 2

t  6.35 x10 3 m

Vbrazo1  1.334x10 -3 m 3

Material seleccionado Duraluminio 33

Densidad

2750 Kg/m3

Dureza Brinell HB = 120

Calculo de masa

m   Acero  Vbrazo2


m   2750 Kg m 3   1.334x10 -3 m 3 
m  3.667 Kg

Calculo de peso
g  9.81 m s 2

W  m g

W   3.667 Kg    9.81 m s 2 

W  35.974 N

Pala.

t 1  3.175 x10 3 m

t 2  6.35 x10 3 m

Vpala1  4.729x10 -4 m 3

Material seleccionado Acero tipo SAE 1080

Densidad

7850 Kg/m3

Dureza Brinell = 293

Calculo de masa

m   Acero  Vpala


m   7850 Kg m 3   4.729x10 -4 m 3 
m  3.712 Kg

Calculo de peso

g  9.81 m s 2

W  m g

W   3.712 Kg    9.81 m s 2 

W  36.417 N

Perno

Vperno  3.1416x10 -5 m 3

Material seleccionado Acero tipo SAE 1080

Densidad

7850 Kg/m3
Dureza Brinell = 293

Calculo de masa

m   Acero  Vperno


m   7850 Kg m 3   3.1416x10-5 m 3 
m  0.2466Kg

Calculo de peso

g  9.81 m s 2

W  m g

W   0.2466 Kg    9.81 m s 2 

W  2.42 N

Como el brazo de excavadora cuenta con tres pernos, el peso total de los pernos es de:

W   2.42 N    3

W pernos  7.2578 N

Dinámica del brazo de la excavadora

 Brazo de la excavadora

En primer lugar obtenemos las matrices de rotación

C1 - S1 0
0
R1   S1 C1 0
 0 0 1 

C 2 - S2 0
1
R2   S 2 C2 0
 0 0 1

C12 - S12 0
0
R2   S12 C12 0
 0 0 1 

 C1 S1 0
1
R0   S1 C1 0
 0 0 1
  C2 S2 0
2
R1   S 2 C2 0
 0 0 1

 C12 S12 0
2
R0   S12 C12 0
 0 0 1

De las ecuaciones suponemos las siguientes condiciones iniciales:

 0   0  v 0 y v 0  (0, g ,0) T con g  9,8062 m

s2

Ecuaciones hacia delante:

Se aplican las ecuaciones para adelante para determinar las velocidades angulares,
aceleraciones angulares y aceleraciones lineales.

Calcular la velocidad angular para la articulación de revolución para i = 1, 2.

Así para i = 1, con ω0 = 0, tenemos:

1
R0 1 1R0 ( 1  z 01 ) 

 C1 S1 0  0  0 
  S1 C1 0 0 1  01
   

 0 0 1  1 1 

Para i = 2 tenemos

2
R0 2  2 R1 (1R0 1  z 0 2 ) 

 C2 S2 0  0  0  0 
  S 2 C2 0 0 1  0 2  0 (1   2 )
      
 0 0 1 1 1 1
Calcular la aceleración angular para las articulaciones de revolución para i = 1, 2.

Para i = 1, con  0 = ω0 = 0, tenemos:

0 
1
R0 1 1R0 ( 0  z 01   0  z 01 )  01
1 

Para i = 2, tenemos:

0 
2
R0 2  R1[ R0 1  z 0 2  ( R0 1 )  z 0 2 )  0 (1  2 )
2 1  1 

1 

Calcular la aceleración lineal para las articulaciones de revolución para i = 1, 2.

0
g 
Para i = 1, con v 0 =   , tenemos:
 0 

1
R0v 1 (1R0 1 ) (1R0 p1 )  (1R0 1 )  [(1R0 1 ) (1R0 p1 )] 1 R0v 1 

0  l1  0   0 l1    gS1 

 01   0  
  0   0   0     gC  
  1   1    1

1   0  1   1   0    0 
     

 l112  gS1 
 
  l11  gC1 
 0 
 

Para i = 2, tenemos:
2
R0v 2 ( 2 R0 2 ) ( 2 R0 p 2 ) ( 2 R0 2 )  [( 2 R0 2 ) ( 2 R0 p 2 )] 2 R1 (1 R0 v 1 ) 

 0  l 2   0    0  l 2    C 2 S2 0  l112  gS1 
   
  0    0    0     0    0     S 2 C2 0  l11  gC1  
1  2   0  1   2   1   2   0    0 0 1  0 


l1 ( S 21  C 212 )  l 2 (12  22  21 2 )  gS12 

 
2
R0v 2   l1 (C 21  S 212 )  l 2 (1  2 )  gC12 
 0 
 
Calcular la aceleración lineal en el centro de masas para los elementos 1 y 2.

Para i = 1, tenemos:

1
R0a1 (1R0 1 ) (1R0 s1 )  (1R0 1 )  [(1R0 1 ) (1R0 s1 )] 1 R0v 1

Donde

 l21 C1 
 
s1    l21 S1 
 0 
 

 C1 S1 0  21 C1   21 
l l

   
1
R0 s1   S1 C1 0   l21 S1    0 
 0 0 1  0   0 

Así,
 0  21   0    0   21    l11  gS1 
l l 2

     
1
R0 a1  01   0    0     0    0     l11  gC1  
 
1  0  1   1   0    0 

 

 1 2 l112  gS1 
 
1
R0 a1   1 2 l1  gC1 
 0 
 

Para i = 2, tenemos:

2
R0a 2 ( 2 R0 2 ) ( 2 R0 s 2 ) ( 2 R0 2 )  [( 2 R0 2 ) ( 2 R0 s 2 )] 2 R1v 2

Donde

 l22 C12 
 
s 2    l22 S12 
 0 
 

 C12 S12 0  22 C12   22 

l l

   
2
R0 s2   S12 C12 0   l22 S12    0 
 0 0 1  0   0 
Así,
  0   22   0    0   22  
l l

   
2
R0 a 2   0    0    0     0    0   
 
1  2   0  1   2   1   2   0  
 

l1 ( S 21  C 212 )  l 2 (12   22  21 2 )  gS12 

 
 l1 (C 21  S 212 )  l 2 (1  2 )  gC12 
 0 
 

l1 ( S 21  C 212 )  l 2 ( 1 2 12  1 2  22  1 2 )  gS12 

 
2
R0 a 2   l1 (C 21  S 212 )  l 2 ( 1 2 1  1 2 2 )  gC12 
 0 
 

Ecuaciones hacia atrás:

Se aplican las ecuaciones para adelante para determinar las fuerzas y los pares en cada
sección del brazo.

Calcular la fuerza ejercida sobre el elemento i = 2, con f3 = 0, tenemos:

2
R0 f 2  2 R3 ( 3R0 f 3 )  2R0 F2  2 R0 F2  m2 2 R0 a 2

m2 l1 ( S 21  C 212 )  m2 l 2 ( 1 2 12  1 2  22  1 2 )  m2 gS12 

 
2
R0 f 2   m2 l1 (C 21  S 212 )  m2 l 2 ( 1 2 1  1 2 2 )  m2 gC12 
 0 
 

Para i = 1, tenemos:
1
R0 f1 1R2 ( 2 R0 f 2 ) 1R0 F1 

C 2 - S2 0 m2 l1 ( S 21  C 212 )  m2 l 2 ( 1 2 12  1 2  22  1 2 )  m2 gS12 

 
  S 2 C2 0  m2 l1 (C 21  S 212 )  m2 l 2 ( 1 2 1  1 2 2 )  m2 gC12 
 0 0 
1  0 


 m1 1 R0 a1 

  m 2 l112  m 2 l 2 [ 1 2 C 2 (12   22 )  C 21 2  1 2 S 2 (1  2 )] 

 
  m 2 g (C12 S 2  C 2 S12 )  1 2 m1l11  m1 gS1
2

 
 
1
R0 f 1  m 2 l1 (1 )  m 2 l 2 [ 1 2 S 2 (12   22 )  S 21 2  1 2 C 2 (1  2 )]
 m gC  1 m l  m gC 
 2 1 2 1 1 1 1 
 
 0 
 

Calcular el momento ejercido sobre el elemento i

Para i = 2, con n3 = 0, tenemos:

2
R0n 2 ( 2 R0 p 2  2R0 s 2 ) ( 2 R0 F2 )  2R0 N 2

Donde

l 2 C12 
p   l 2 S12 

2

 0 

 C12 S12 0 l2 C12  l 2 

2
R0 p   S12

2 C12 0  l 2 S12    0 
 0 0 1  0   0 

Así,
  1 2 l 2  m2 l1 ( S 21  C 21 )  m2 l 2 ( 1 2 1  1 2  2  1 2 )  m2 gS12 
2 2 2

 
2
R0n 2   0    m2 l1 (C 21  S 212 )  m2 l 2 ( 1 2 1  1 2 2 )  m2 gC12 
 0   0 


0 0 0  0 
 0 1
2 ml 2
2 2 0   0 
0 0 1 m l 2  
2
  
2 2  1   2 

 0 
2
R0n 2   0 

 1 3 m2 l121  1 m l 2C 
2 2 1

2 1  1 m l 2 S  2  1 m l 2
2 2 1 2 1 3

2 2 2
  1 m gl C 
2 2 2 12 

Para i = 1, tenemos:

1
R0n1 1R2 [ 2 R0 n 2  ( 2 R0 p1 ) ( 2 R0 f 2 )]  (1R0 p1 2  1R0 s 2 ) (1R0 F1 )  1R0 N 1

Donde

l1C12 
p   l1 S12 

1

 0 

 l1C 2 
2
R0 p   l1 S 2 

1

 0 

l1 
1
R0 p   0 

1

 0 

Así,
  1 2 l1 
1
R0n1 1R2 ( 2 R0 n 2 )  1R2 [( 2 R0 p1 ) ( 2 R0 f 2 )]   0 1 R0 F1  1R0 N 1
 0 

Finalmente obtenemos los pares aplicados a la articulación para cada uno de los actuadotes
para ambos elementos

 3 ( 3R0 n3 ) T ( 3R2 z 0 )

3  1
3 m3l222  1 2 m3l22C32  1 2 m3l22 S 322  13 m3l323  1 2 m3 gl3C23

Para i = 2, con b2= 0, tenemos:

 2 ( 2 R0 n 2 ) T ( 2 R1 z 0 )

 2  1 3 m2 l121  1 2 m2 l12 C 21  1 2 m2 l12 S 212  13 m2 l 222  1 2 m2 gl 2 C12

Para i = 1, con b1 = 0, tenemos:

 1 (1R0 n1 ) T (1R0 z 0 )

1  1 m1l121  4 3 m2 l121  1 2 m1 gl1C1  m2 l12 C 21  m2 gl1C1  1 3 m2 l 222  1 2 m2 l 22 C 22

3

 m l 2 S    1 2 m l 2 S  2  1 2 m gl C
2 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 12

Cinemática Inversa
 Diagrama de cuerpo libre

Px  l2cos1 2  l1cos1 Ecuación 1

Py  l2sen1 2  l1sen1
Ecuación 2

Pz  0


Px  Py  cos2 1 2 l2  2cos1 2 cos 1l1l2
2 2 2


 cos2 1l1  sen 21 2 l2  2sen1 2 sen1l1l2
2 2

sen 21l12

1
2 2 2

Px  Py  l2 cos 1 cos  2  sen 1sen  2
2 2 2 2


 2l1l2  cos 1 cos  2 cos 1  sen1sen 2 sen1 

 l1 cos2 1  sen21
2
 1

Px  Py  l2  l1  2l1l2 cos1 2 cos1  sen1 2 sen1 

2 2 2 2


 Con la siguiente identidad trigonometría determinamos que

cosA  B  cos AcosB  senAsenB

 cos1  1   2   cos 2

Por lo tanto obtenemos que



Px  Py  2l1l2 cos 2  l1  l2
2 2 2 2

Despejando el coseno obtenemos la primera ecuación


2 2 2 2
P  Py  l1  l2
cos  2  x
2l1l2

Con la siguiente identidad trigonometría sustituimos en la ecuación 1



cos1 2  cos1cos 2  sen1sen 2

entonces así queda la ecuación


Px  l2 cos1cos2  sen1sen 2   l1cos1

factorizando la ecuación

Px  cos1 cos 2 l2  l1   sen1 sen 2 l2 

sustituyendo en la ecuación 2 obtenemos



Py  cos 1sen 2  sen1 cos  2 l2  sen1l1

factorizando la ecuación

 Px  sen1 cos 2 l2  l1   cos 1 sen 2 l2 

haciendo un cambio de variable obtenemos


k1  cos 2 l2  l1
SI k2  sen 2 l2

La ecuación nos queda como la siguiente:


Px  cos1k1  sen1k 2
Px  sen1k1  cos1k 2

factorizando en la ecuación 1 el coseno obtenemos


Px  sen1k 2
cos1 
k1

sustituyendo en la ecuación 2


Px  sen1k 2
Py  sen1k1   k2
k1

P  k 2 sen1k 2
2

 Py  sen1k1  x 
k1 k1

 k  P  k 2
2

 Py  sen1k1  2  x
 k1  k1

 k 2 2  Px  k 2
 Py  sen1k1  
 k1  k1


 k 2  k 2  P  k
Py  sen1 1 2
 x 2

 k1  k1

despejando el seno obtenemos


Px  k 2
Py 
k1
sen1 
k  k 2 
2

 1 2

 k1 

Py k1  Px  k 2

k1 k1  k2
sen1  
2
k1  k 2
2
Py  Px
k1

k1  k 2
sen1 
 Py  Px

Con esta ecuaciones se puede determinar los ángulos que se necesitan para llegar a las
 posiciónense deseadas con solo sustituir los valores requeridos.

k1  k 2
sen1 
Py  Px

2 2 2 2
P  Py  l1  l2
 cos 2  x
2l1l2

Generación de trayectorias

La primera sección del brazo (hombro) se desplaza 45º desde su posición inicial sobre los
ejes (X0, Y0, Z0) y se encuentra a 45º, hasta la posición final sobre los ejes (x0, y0, z0) , en
3 segundos, quedando en una posición de 90º.

La segunda sección del brazo (codo) se desplaza 45º desde su posición inicial sobre los ejes
(X1, Y1, Z1) y se encuentra a 0º, hasta la posición final sobre los ejes (x1, y1, z1) , en 3

segundos, quedando en una posición de 45º.

El brazo recorre 45º por cada sección en 3 segundos pasando de la posición inicial
(PX0, PY0, PZ0) , hasta la posición final (PX1, PY1, PZ1) , en un tiempo total de 6 segundos.

Con los datos obtenidos anteriormente procedemos a calcular las velocidades angulares y
aceleraciones angulares de las dos secciones del brazo.

Como la primera sección del brazo recorre la misma cantidad de grados en el mismo tiempo
y parten desde la misma posición, entonces las velocidades y aceleraciones deberán ser
iguales.
Datos:
 0  45

 f  90

t  3seg

a 0  45

a1  0

3
a2  ( f   0 )
t2

3
a2  (90  45)
32

a2  15

2
a3   ( f   0 )
t3

2
a3   (90  45)
33

a3  3.33

 (t )  a 0  a1t  a 2 t 2  a3 t 3

 (t )  45  0t  15t 2  3.33t 3

Ecuación para determinar la posición del brazo

 (t )  45  15t 2  3.33t 3

Ecuación para determinar la velocidad angular del brazo

 (t )  30t  10t 2

Ecuación para determinar la aceleración angular del brazo

(t )  30  20t

Sustituimos valores de tiempo en las ecuaciones para determinar la velocidad angular y la

aceleración angular.

Para t = 0.1, tenemos:

  45  15(0.1) 2  3.33(0.1) 3  45.1467

  30(0.1)  10(0.1) 2  2.9

  30  20(0.1)  28

Para t = 0.7, tenemos:

  45  15(0.7) 2  3.33(0.7) 3  51.2078

  30(0.7)  10(0.7) 2  16.1

  30  20(0.7)  16

Para t = 1, tenemos:

  45  15(1) 2  3.33(1) 3  56.67

  30(1)  10(1) 2  20
  30  20(1)  10

Para t = 1.5, tenemos:

  45  15(1.5) 2  3.33(1.5) 3  67.5

  30(1.5)  10(1.5) 2  22.5

  30  20(1.5)  0

A continuación se mencionan la velocidad angular y la aceleración angular máxima y mínima

y la fracción de tiempo en el que se presentan.

Velocidad máxima cuando t = 1.5 seg.

0
1   2  22.5 s

1   2  3.581 rad s

Velocidad mínima cuando t = 0.1 seg.

0
1   2  2.9 s

1   2  0.4615 rad s

Aceleración máxima cuando t = 0.1 seg.

0
1  2  28
s2

1  2  4.4563 rad s 2

Aceleración mínima cuando t = 1.5seg.

1  2  0

Para calcular el torque de los motores determinamos la velocidad angular y la aceleración

angular cuando t = 1, tenemos:

  30(1)  10(1) 2  20

  30  20(1)  10

Calculo de torques

Datos:

1  56.67
 2  23.34
 3  23.34
1  3.1831 rad s
 2  3.1831 rad s
3  3.1831 rad s

1  1.5915 rad s 2

2  1.5915 rad s 2

3  1.5915 rad s 2

9  9.81 m s 2
l1  0.897 m

l 2  0.675m
l 3  0.175m

m1  6kg

m2  35.72  3.70  1  12  52.42kg

m3  32  3.72  35.72kg

Calculo de torque 3.

Utilizando la ecuación que se obtuvo anteriormente:

3  1
3 m3l222  1 2 m3l22C32  1 2 m3l22 S 322  13 m3l323  1 2 m3 gl3C23

3  1
3 (35.72)(0.5) 2 (1.5915)  1
2 (35.72)(0.5) 2 (1.5915)(cos 23.34)
 1 (35.72)(0.5) 2 (3.1831) 2 ( sen23.34)  1 3 (35.72)(0.175) 2 (1.5915)
2

 1 (35.72)(0.175)(9.81)(cos 23.34)(cos 23.34)

2

 3  4.739  6.527  17.929  0.580  25.845

 3  56 Nm

Calculo de torque 2.
Utilizando la ecuación que se obtuvo anteriormente:

 2  13 m2 l121  1 2 m2l12C 21  1 2 m2 l12 S 212  13 m2 l222  1 2 m2 gl2 C12

2  1
3 (52.42)(0.897) 2 (1.5915)  1
2 (52.42)(0.897 ) 2 (1.5915)(cos 23.34)
 1 2 (52.42)(0.897) 2 (3.1831) 2 ( sen 23.34)  1 3 (52.42)(0.675) 2 (1.5915)
 1 2 (52.42)(0.675)(9.81)(cos 56.67)(cos 23.34)

 2  22.382  30.826  84.649  12.674  87.559

 2  239 Nm

Calculo de torque 1.

Utilizando la ecuación que se obtuvo anteriormente:

1  1
3m1l121  4 3 m2 l121  12 m1 gl1C1  m2 l12 C 21  m2 gl1C1  13 m2 l 222  12 m2 l 22 C 22
 m2 l 22 S 21 2  12 m2 l 22 S 2 22  12 m2 gl 2 C12

1  1
3 (6)(0.897) 2 (1.592)  4 3 (52.42)(0.897) 2 (1.592)
 1
2 (6)(0.897)(9.81) cos 56.67  (52.42)(0.897) 2 (1.592) cos 23.34
 (52.42)(0.897)(9.81) cos 56.67  1
3 (52.42)(0.675) 2 (1.592)
 1
2 (52.42)(0.675) 2 (1.592) cos 23.34  (52.42)(0.675) 2 (3.183)(3.183) sen 23.34
 1 2 (52.42)(0.675) 2 (3.183) 2 sen 23.34  1
2 (52.42)(0.675)(9.81) cos 56.67 cos 23.34

 1  2.56  89.53  14.51  253.45  61.65  12.675  95.87  47.934  87.56

 1  396 Nm

Calculo de torque de las orugas

 Oruga que se va ha utilizar

Calculamos el par

T  Fd

F  (110 )(9.81)  1079.1N

T  (1079.1N )(0.39615)  427.485 Nm

SELECCIÓN DEL LOS MOTORES

Para el movimiento de la pala, se va ha utilizar un:

Motor con cajas de engranes de baja potencia SPIROPLAN® de ángulo recto.

Características

• De engranajes silenciosos y libres de desgaste. Motorreductores de una etapa de reducción Spiroplan.

• Muy compacto y muy liviano.

• Bajo nivel de ruido.

• Lubricado de por vida.

• Montaje en cualquier posición.

• Velocidad de salida: 8 - 329 rpm.

• Torque de salida: 40 a 70 Nm.

• Rango de potencia motores: 0.12 - 1.1 kW.

Características de trabajo del equipo Serie W30

← 1.5 HP con momentos de torsión hasta de 620 lb-pulgadas.

← Flexibilidad en la velocidad desde 15 hasta 395 RPM.

Características Comunes

← Engranaje de acero endurecido minimiza la fricción y desgaste.

← Todo el sistema de engranes de acero y la lubricación de por vida elimina el mantenimiento y aumenta
la vida en servicio.
← Las carcasas de aluminio resistente mantiene el peso de la unidad bajo.
← Diseño compacto que se ajusta a los requerimientos de espacio más estrechos.
← Diseño que soporta mayores cargas de exceso.

Para el movimiento de las dos secciones del brazo de la excavadora y para las orugas, se
van ha utilizar cuatro:

Motores con caja de engranes paralelos de la serie R.

Características

• Serie de motorreductores de engranajes helicoidales coaxiales de 1, 2 y 3 etapas de reducción.

• Alto torque y fuerzas radiales admisibles.
• Alta eficiencia.
• Larga vida útil en servicio severo
• Baja vibración y bajo ruido
• Velocidad de salida: 0.05 - 930 rpm.
• Torque de salida: 49 a 1800 Nm.
• Rango de potencia motores: 0.12 - 160 kW.

Los motores con caja de engranes paralelos de la serie R de SEW-Eurodrive tienen un

funcionamiento y confianza excepcionales. Disponible en muchas configuraciones, se
distinguen por sí solas por su tren de engranes eficientes y durables.

Características de trabajo del equipo

← Trabaja en potencias que varían desde 0.33 hasta 270 Hp.

← Velocidades de transmisión desde 0.06 hasta 1133 rpm.
← Momentos de torsión producidos hasta de 1800 Nm.

Características Comunes

Reductores

← Engranes fabricados en acero certificado, tratados térmicamente para alcanzar una

dureza de la caja de 58-52 Rockwell C permitiendo de esta manera que los engranes
tengan una vida prolongada.
← Dientes de engrane con un terminado pulido o cepillado para asegurar una máxima
eficiencia mecánica (1 - ½% pérdida/base de engrane) con una baja producción de
ruido y calor.
 ← Rodamientos de gran capacidad anti-fricción, sumergidos en aceite y lubricados por
salpicadura para una capacidad de carga óptima y una mayor duración.
← Seguros integrados en los ejes de transmisión.
← Placas de engrane hechas de hierro fundido gris de alta resistencia de clase SAE 30.
← Diseño de los módulos de gran sección transversal, con la pared central de máxima
rigidez.
← Diseño de doble sello de alto rendimiento consistente en un sello interno de doble
hélice patentado hecho de Viton® y un sello externo de doble labio de Nitrilo (Buna-
N).*

Motores

← Diseño B según NEMA.

← Servicio de inversor.
← Terminales de conexiones.
← Inercia extremadamente baja del motor.
← Marca de la CE aprobada para embarque a toda Europa.

Selección de cadena

Para la transmisión de torque del motor hacia el codo del brazo, se utilizara una cadena de
rodillos. 
Para seleccionara el tipo de cadena adecuado para la transmisión se requiere conocer los
siguientes datos: 

 Potencia requerida en la máquina conducida [HP]

 Tipo de máquina motora y máquina conducida
 Velocidad de la máquina [rpm]
 Distancia entre ejes

Potencia requerida

La potencia que se debe transmitir del motor al codo del brazo, para poder generar
movimiento en este, es de:

Torque  240 Nm.

Potencia  5.2 Hp

Cálculo de la potencia de diseño 

Debido a que las máquinas conducidas tienen formas particulares de funcionamiento, se

deben prevenir fallas debidas a los golpes, vibraciones o tirones. De forma similar, las
máquinas motoras tienen formas particulares de funcionamiento, algunas son más suaves
que otras, o tienen un impulso inicial o un giro a tirones. Estas situaciones se consideran a
través de un factor de servicio (C1) que aumenta la potencia a transmitir para obtener la
potencia de diseño que considera las características de la máquina y el motor utilizado. 

Para obtener la potencia de diseño, se selecciona de Factor de servicio (C 1) para cadenas de norma BS, el cual
se multiplica por la potencia a transmitir, para obtener la potencia de diseño. 

Factor de servicio C1 para Motores de

Motores de Motores de
cadenas de norma BS funcionamiento
funcionamiento funcionamiento
medio
suave impulsivo
impulsivo
Motores eléctricos Motores de Motores de
combustión combustión
 multicilíndricos monocilíndricos
Máquinas de funcionamiento disparejo
Alternadores y generadores de
soldadoras 

Compresores de uno o dos cilíndros 

Excavadoras 

Trituradoras 
1,75 2,00 2,25

Alimentadoras vibratorias 

Sierras circulares y lineales 

Molinos de martillos y de mandíbula 

Maquinaria minera

Para una maquina excavadora con un motor eléctrico se recomienda utilizar un factor de
servicio:

C1  1.75

Potencia de diseño es:

Pd  Pr  C1
Pd  5.2 Hp  1.75

Pd  9.1Hp

La velocidad de la maquina es:

12.5 rpm

Para un piñón de 15 dientes se selecciona un paso de la cadena de 1”

Paso de la cadena: 1"

Zp de stock 15 17 19 21 23 25 30 38 57 76 95 114
 Eje de diámetro máximo 60 67 75 75 75 42 35 42 45 45 50 50

Selección del tamaño y cantidad de cadenas en paralelo

Con el valor de la potencia de diseño (C 1* Potencia a transmitir) y la velocidad del eje rápido,
se consulta una gráfica donde se puede seleccionar el tamaño de cadena y la cantidad de
cadenas a utilizar.

Pd  6.5kW

Con una potencia de diseño de 6.5 kW y un piñón girando a 12.5 rpm, se recomienda usar
una cadena triple de P = 1".

Cálculo de la distancia entre centros y largo de la cadena

La distancia entre los centros del piñón y el eje de giro del codo de brazo de la excavadora
es de:

C  897 mm

La fórmula para el largo de la cadena "L" es: 

( Zp  Zc ) X
L  A Y
2 A

2C
A
P

Donde:
Zp: cantidad de dientes del piñón.

Zc: cantidad de dientes de la corona.

P: paso de la cadena.

C: distancia entre centros.

X: factor obtenido de la tabla siguiente en función de (Zc - Zp).

Y: valor a agregar para que "L" sea una cifra entera y par.

2  897
A
25.4

A  70.63 pasos

Largo de la cadena

(15  15)
L  70.63  0  0.37
2

L  86 pasos

Selección del generador.

Para la alimentación delos motores se piensa utilizar un generador, el cual se selecciono

debido a las necesidades de potencia de los motores. El generador seleccionado es el
siguiente:

G40MG0700RV
ALTERNADOR   G40
 Tipo  Monofásico
 Potencia Máxima  4.0 kVA
 Potencia Continua  3.0 kVA
 Voltaje  Nominal 120 V
 Corriente Maxima  33 A
 Frecuencia  60 Hz
 MOTOR  Subarufi
 Potencia  7.0 HP @ 3600 RPM
 Tanque de Gasolina  11 lts (2.9 gal)

Bibliografía

Catálogo Renold, Transmission Chains.

http://www.sew-eurodrive.cl/Marco%20Central/Motorredutores/motorreductores-info.htm

http://www2.ing.puc.cl/~icm2312/apuntes/cadenas/relacion.html