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LOS MICROCONTROLADORES
PIC16F87x
CURSO 2010/2011
CONTROL DE MOTORES
1
CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
9 Las curvas que representan la evolución de las diferentes magnitudes que intervienen
en un motor cc, para una tensión de alimentación dada, se muestran en la siguiente
gráfica.
9 Otra cuestión a tener en cuenta es que al dar tensión a un motor cc con una cierta
polaridad, éste gira en un sentido, y la única manera de hacerlo girar en sentido
contrario es cambiando dicha polaridad.
9 De esta manera para poder pasar de las decenas de miliamperios que proporciona un
microcontrolador a las varias centenas o incluso amperios que puede consumir un
motor, se recurre al uso de transistores o bien etapas de amplificación consistentes
en transistores en configuración Darlington, para amplificar la corriente.
9 Y para poder invertir el sentido de giro del motor se recurre normalmente a una
estructura conocida como puente en H.
2
CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Como las aperturas y los cierres de los “interruptores” núnca son instantáneas, si en
algún momento se hace que conduzcan a la vez Q1, Q2, Q3 y Q4, se producirá un
cortocircuito.
Para evitar esto se introduce un hardware adicional.
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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
9 Para controlar la velocidad se varía dicha tensión, siempre sin superar la tensión
nominal, generalmente mediante una técnica conocida como “Modulación por
Anchura de Pulso” o PWM (Pulse Width Modulation).
9 Esta técnica consiste en variar el tiempo en el que el driver del motor o puente en
H está habilitado, es decir, la proporción de tiempo que está el motor encendido
respecto de un determinado período de tiempo, pues lo que se está variando es la
tensión media de alimentación.
En general, las frecuencias que se aplican a los motores cc suelen estar comprendidas
entre los 50 y los 1000 Hz. Dentro de este rango (hay motores que soportan
frecuencias mucho mayores), lo importante no es la frecuencia en sí, sino la relación
entre el tiempo que el motor está encendido y el período, obteniendo para frecuencias
distintas pero con la misma relación TON/TPERIODO los mismos resultados.
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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
VCC
R2
10k
1
1 3
17 9 1,2EN 1Y 6
R1 RA0/AN0 18 3,4EN 2Y 11 DC MOTOR
33k RA1/AN1 1 2 3Y 14
RA2/AN2 2 7 1A 4Y
RA3/AN3/REF 3 2A
RA4/T0CLK 6
RB0/INT 7 10
4 RB1 8 15 3A 12
2
16 MCLR/VPP RB2 9 4A GND 13
OSC1/CLK RB3 GND
2
10 16 5
SW1 14 RB4 11 VCC1 GND 4
VCC VDD RB5 VCC GND
C3 12 8
RESET 100 nF RB6 13 VCC2
C1 RB7 15
OSC2/CLKOUT
1
SN754410
PIC16C71
22 pF 4 MHz
C2
22 pF
9 Los motores paso a paso son otro tipo de actuadores capaces de ser controlados
desde un microcontrolador de una manera muy sencilla.
9 Los motores paso a paso son un tipo particular de motores de corriente continua y
son muy útiles para la construcción de mecanismos donde se requieren movimientos
muy precisos.
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CONTROL DE MOTORES PASO A PASO
¾ De imanes permanentes
¾ De reluctancia variable
¾ Bipolares
¾ Unipolares
9 Básicamente estos motores están constituidos por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas
excitadoras alojadas en el estator.
6
CONTROL DE MOTORES PASO A PASO
9 Para este tipo de motores existen tres modos diferentes de controlar la secuencia en
que deben excitarse las bobinas:
SECUENCIA NORMAL:
9 En esta secuencia se activa una sola bobina a la vez. En algunos motores esto
provoca un funcionamiento más suave. La contrapartida es que al estar una sola
bobina activada el par es menor.
9 En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que se logra un movimiento
igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero dos bobinas y luego sólo
una y así sucesivamente. De esta manera, la secuencia completa consta ahora de 8
movimientos en lugar de 4.
7
CONTROL DE MOTORES PASO A PASO
9 Las figuras anteriores muestran un rotor que tendría un ángulo de paso de 90º. Sin
embargo los motores reales tienen múltiples polos bobinados en el estator para
conseguir reducir el ángulo de paso hasta muy pocos grados.
8
CONTROL DE MOTORES PASO A PASO
9 Son idénticos a los motores bipolares excepto que ahora se utilizan dos bobinados en
cada polo.
9
CONTROL DE MOTORES PASO A PASO
9 Cuando circula corriente por los bobinados, el rotor gira hasta alcanzar una posición
en la que la reluctancia para el paso del flujo magnético a través del rotor sea mínima.
9 Para el control de este tipo de motores se hace igual que con los motores paso a paso
unipolares y las secuencias son exactamente las mismas.
9 Aplicando la secuencia correcta de unos y ceros lógicos con el PIC por Q1, Q2, Q3 y
Q4 podemos hacer girar al motor paso a paso, o bien, si se aplican los pulsos a una
elevada frecuencia, hacerlo girar de forma continua. Pero cabe destacar el hecho, de
que al ser los motores paso a paso dispositivos mecánicos y como tal deben vencer
ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un
dato a tener en cuenta, es decir, el motor debe alcanzar el paso antes que la próxima
secuencia de pulsos comience. Según especificaciones, la frecuencia máxima a
aplicar no debe superar los 10 kpulsos/s.
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CONTROL DE MOTORES PASO A PASO
1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
Secuencia Normal
VCC
17
RA0/AN0 18
RA1/AN1 1
RA2/AN2 2
RA3/AN3/REF SANY O DENKI 103H546
3 ULN2003 MOTOR PASO A PASO
RA4/T0CLK 6 1 16 Naranja 1
RB0/INT 7 2 I1 O1 15 Blanco 2
4 RB1 8 3 I2 O2 14 3
16 MCLR/VPP RB2 9 4 I3 O3 13
OSC1/CLK RB3 I4 O4
COMÚN
10 5 12
14 RB4 11 6 I5 O5 11 Azul
VDD RB5 12 7 I6 O6 10
4
RB6 13 I7 O7
RB7 15 Rojo
OSC2/CLKOUT GND
9
Negro
PIC16C71
ULN2003
1 16 Amarillo
2 I1 O1 15
3 I2 O2 14
4 I3 O3 13
I4 O4
COMÚN
5 12
6 I5 O5 11
7 I6 O6 10
I7 O7
GND
9
11