Profinet 13 CP 1616 de

KUKA Robot Group
Controller Option
KUKA Profinet CP 1616

Für KR C2 edition05
Stand: 23.11.2007: Version: OP Profinet CP1616 V1 de
OP Profinet
© Copyright 2007
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA RO-
BOT GROUP vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig
sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software
geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regel-
mäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
KIM-PS4-DOC
Publikation: Pub Profinet CP 1616

Buchstruktur: Profinet CP 1616
Label: OP Profinet CP1616
V0.4
2 / 57
22.03.200
6 pub de OP Profinet CP1616 1 de
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung .......................................................................................................... 5
1.1 Zielgruppe ....................................................................................................................... 5
1.2 Dokumentation des Robotersystems .............................................................................. 5
1.3 Darstellung von Hinweisen ............................................................................................. 5
1.4 Warenzeichen ................................................................................................................. 6
1.5 Verwendete Begriffe ....................................................................................................... 6
2 Produktbeschreibung ...................................................................................... 9
2.1 KUKA ProfiNet CP 1616 ................................................................................................. 9
2.2 Grundlagen ProfiNet IO .................................................................................................. 10
2.3 PCI-Steckplatzzuordnung ............................................................................................... 11
3 Installation ........................................................................................................ 13
3.1 Systemvoraussetzungen ................................................................................................ 13
3.2 Datenkabel verlegen ....................................................................................................... 13
3.3 Profinet IO installieren ................................................................................................... 13
3.4 Profinet IO updaten ......................................................................................................... 14
3.5 Profinet IO deinstallieren ................................................................................................ 14
4 Konfiguration ................................................................................................... 15
4.1 Übersicht ........................................................................................................................ 15
4.2 KUKA Profinet CP 1616 als Controller konfigurieren ...................................................... 15
4.3 KUKA Profinet CP 1616 als Device konfigurieren .......................................................... 17
4.4 KUKA Profinet CP 1616 als Controller und als Device konfigurieren ............................. 18
4.5 IO-Routing/Transferbit setzen ......................................................................................... 19
4.5.1 Übergeordnete PC-Station konfigurieren ................................................................... 19
4.5.2 PC-Station 2 konfigurieren ......................................................................................... 20
4.5.3 Transferbyte projektieren ........................................................................................... 21
4.5.4 Projektierung in die Baugruppe laden ........................................................................ 23
4.6 Datei pnioDrv.ini konfigurieren ........................................................................................ 24
4.6.1 Beispiel PNIODRV.INI Analogen Eingang konfigurieren .......................................... 25
4.7 Datei IOSYS.INI konfigurieren ........................................................................................ 25
4.7.1 Beispiel IOSYS.INI Analogen Eingang konfigurieren ................................................ 26
4.8 GSDML-Datei installieren ............................................................................................... 26
4.9 E/A des Controllers konfigurieren ................................................................................... 26
4.10 E/A des Device konfigurieren ......................................................................................... 28
4.11 Konfiguration der externen Module ................................................................................. 29
4.11.1 Beschreibung der Datei io2krlDataDrv.ini .................................................................. 29
4.11.2 Verfügbare Kommandos/Variablen ............................................................................ 31
4.11.3 Details der KRL-Kommando-Funktion ....................................................................... 31
4.12 Konfiguration auf die CP 1616 Karte übertragen ............................................................ 31
4.13 Devices Abkoppeln (ab Version 1.3) .............................................................................. 32
4.13.1 Devices über HMI Abkoppeln (ab Version 1.3) .......................................................... 33
4.13.2 Devices über KRL Abkoppeln (ab Version 1.3) ......................................................... 33
4.14 Devices Ankoppeln (ab Version 1.3) .............................................................................. 34
4.14.1 Devices über HMI Ankoppeln (ab Version 1.3) .......................................................... 34
OP Profinet CP1616 1 de 3 / 57
4.14.2 Devices über KRL Ankoppeln (ab Version 1.3) ......................................................... 35
5 Beispiele ........................................................................................................... 37
5.1 Beispiel Konfiguration Device ......................................................................................... 37
5.2 Beispiel E/A Konfiguration Controller .............................................................................. 38
5.3 KRL Beispiel für Schreiben/Lesen vom IO-Treiber ......................................................... 40
5.4 KRL Beispiel für interrupt-gesteuertes LESEN vom IO-Treiber mit $Data_Ext_obj1/2 .. 41
5.5 KRL Beispiel für die Verwendung von cloCtl .................................................................. 42
6 Diagnose ........................................................................................................... 43
6.1 PCI-Karte CP 1616 LED-Anzeigen ................................................................................. 43
6.2 Diagnose der Baugruppen .............................................................................................. 44
6.3 Diagnose CP 1616 .......................................................................................................... 44
6.4 Daten mit Telnet anzeigen .............................................................................................. 44
6.5 Diagnose von in der Robotersteuerung verbauten Modulen .......................................... 44
7 Instandsetzung ................................................................................................. 45
7.1 KUKA Profinet CP 1616 Karte einbauen ........................................................................ 45
7.2 KUKA Profinet CP 1616 Karte ausbauen ....................................................................... 45
8 Anhang .............................................................................................................. 47
8.1 Offset-Tabelle ................................................................................................................. 47
9 KUKA Service ................................................................................................... 49

9.1 Support-Anfrage ............................................................................................................. 49
9.2 KUKA Customer Support ................................................................................................ 49
Index .................................................................................................................. 55
4 / 57 OP Profinet CP1616 1 de
1. Einleitung
1 Einleitung
1.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:

Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse
Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Fortgeschrittene Feldbuskenntnisse
Kenntnisse der Step 7 Software Version 5.4 von Siemens, CP 1616 mit
Firmware 2.1
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden
eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm
sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
1.2 Dokumentation des Robotersystems
Die Dokumentation zum Robotersystem besteht aus folgenden Teilen:

Betriebsanleitung für den Roboter
Betriebsanleitung für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Si-
cherheit und müssen beachtet werden.
Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getrof-
fen werden.
Hinweise Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informa-
tionen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informa-

tionen.
1.4 Warenzeichen
Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation.

Step 7 ist ein Warenzeichen der Siemens AG.
1.5 Verwendete Begriffe
Begriff Beschreibung
Abkoppeln Der Profinet-Controller (CP 1616) stellt die Kom-
munikation zu dem abgekoppelten Device ein.
Ankoppeln Der Profinet-Controller (CP 1616) nimmt die
Kommunikation mit dem abgekoppelten Device
wieder auf.
ANIN Analoger Eingang
ANOUT Analoger Ausgang
CP1616 ProfiNet Optionskarte für KR C2 edition05 Robo-
tersteuerung.
Konfigurations-Datei Die Konfigurations-Datei ist eine Textdatei. Sie
enthält die Werte der Parameter und Einstellun-
gen.
pnioDrv.INI Konfigurationsdatei für Profinettreiber. Einstel-
lung für Controller- oder Devicebetrieb.
IOSYS.INI Die Datei IOSYS.INI ist die Konfigurationsdatei
des E/A-Systems. Hier werden die Bus-Treiber
aktiviert und die Ein- und Ausgänge der einzel-
nen Bus-Teilnehmer zugeordnet.
GSDML Gerätedatei für Profinetgeräte.
MAC Adresse Ist die Hardware-Adresse jedes einzelnen Netz-
werkadapters, die zur eindeutigen Identifikation
des Geräts im Netzwerk dient..
Mappen Zuweisen von Laufwerkbuchstaben zu Verzeich-
nissen.
Telnet Telnet ist der Name eines Netzwerkprotokolls.
KCP Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control
Panel) hat alle Funktionen, die für die Bedienung
und Programmierung des Robotersystems
benötigt werden.
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung
Industrial Ethernet Ethernet ist eine Datennetztechnologie für lokale
Datennetze (LANs). Sie ermöglicht den Daten-
austausch in Form von Datenrahmen zwischen
den verbundenen Teilnehmern.
Subnetz Exakte Spezifikation eines Teils des
IP_Adressraums.
Subnetzmaske Trennt eine IP-Adresse in einen Netzwerk- und
einen Geräteteil.
PM Power Modul. Wird zur Spannungsversorgung
benötigt.
DI Digitaler Eingang
DO Digitaler Ausgang
AN IN Analoger Eingang
AN OUT Analoger Ausgang
Step 7 Konfigurationssoftware von Siemens.
1. Einleitung
Begriff Beschreibung
O_File Nachladbare Datei
WORD-Typen 2 Byte
Swappen Hohes und niedriges Byte tauschen.
2. Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung
2.1 KUKA ProfiNet CP 1616
Beschreibung Die CP 1616 ist eine PCI-Karte für den Anschluss von PCs an Industrial Ether-
net.
Abb. 2-1: CP 1616 Karte
Eigenschaften Die PCI-Karte CP 1616 hat folgende Eigenschaften:

über das Netz konfigurier- und parametrierbar
bis zu 256 Geräte
Anschlüsse sind für 10BASE-T und 100BASE-TX ausgelegt
Unterstützt werden die Datenübertragungsgeschwindigkeiten 10 und 100
Mbit/s in Voll-/Halbduplex
Betrieb der CP1616 als Controller und/oder Device
Projektierung mit NCM 5.4 oder Step 7 Software
Verwenden von azyklischen Kanälen
Verwendung von Profinet IO Kommunikation
Unterstützung von shared devices
4 RJ45-Buchsen zum Anschluss von Endgeräten oder weiteren Netzkom-
ponenten.
Intergrierter 4-Port-Real-Time-Switch.
Kann als Netzwerkkarte verwendet werden.
An-/ Abkoppeln von Devices bei laufendem Treiber (ab Version 1.3)
Abb. 2-2: CP1616 Anschlüsse
Anschlüsse
Pos. Stecker Beschreibung
1 Einspeisung exter- DC 6...9 V
ner Spannungsver-
sorgung
2 Port 1 RJ45-Buchse
LED Die LEDs auf der PCI-Karte CP 1616 zeigen den Betriebsstatus und die Feh-
lermeldungen an. (>>> 6.1 "PCI-Karte CP 1616 LED-Anzeigen" Seite 43)
2.2 Grundlagen ProfiNet IO
Profinet IO ist ein auf Ethernet basierendes Kommunikationsprotokoll. Der Da-

tenaustausch erfolgt in einemen Client-Server Verhältnis.
Folgenden Gerätetypen werden bei ProfiNet IO verwendet:
Controller: ist eine Steuerung, die übergeordnet alle Komponenten einer
Anlage steuert.
Device: ist ein Feldgerät, das von einem Controller kontrolliert und ge-
steuert wird. Ein Device besteht aus mehreren Modulen und Submodulen.
Ein Device kann mehrere Controller (Master) besitzen.
Supervisor: kann ein Programmiergerät oder Industrie-PC sein. Dieser
hat parallel zum Controller Zugriff auf alle Prozess- und Parameterdateien.
Die 3 Gerätetypen enthalten Beziehungen für die Übertragung von Konfigura-
tionsdaten, Prozessdaten sowie Alarmen.
Ein physikalisches Gerät z. B. die Robotersteuerung kann Controllers und/
oder Device sein. Die Projektierung von Kommunikationsbeziehungen finden
ausschließlich auf der Seite des Controllers statt.
Mit folgenden Programmen kann eine Projektierung erstellt und auf die Bau-
gruppen geladen werden:
NCM (Siemens) bis Firmware 2.0
2. Produktbeschreibung
Step 7 (Siemens) ab Firmware 2.1
Kommunikation Der KRL-Treiber verbindet sich durch die CP 1616 Funktionen des IO-Sy-
Grundprinzip stems mit dem IO-Treiber. Dieser stellt asynchrone Daten zur Verfügung, oder
nimmt diese an.
Weitere Informationen sind in der Dokumentation CREAD/CWRITE zu fin-

den.
2.3 PCI-Steckplatzzuordnung
Übersicht
Abb. 2-3: PCI-Steckplätze
Die PC-Steckplätze können mit folgenden Steckkarten belegt werden:
Steckplatz Steckkarte
1 PCI CP1616-Karte ProfiNet
2 frei
3 KVGA-Karte
4 DSE-IBS-C33 AUX-Karte (Option)
5 MFC3-Karte
6 Netzwerk-Karte (3COM)
7 frei
3. Installation
3 Installation
3.1 Systemvoraussetzungen
Robotersteuerung Hardware:
KUKA Profinet CP 1616 Karte
KR C2 edition05
Software:
KUKA System Software (KSS) 5.4, 5.5
KUKA Profinet IO Options CD
Laptop/PC Hardware:
PC Pentium 500MHz mit 256MByte RAM
CD-ROM Laufwerk
Software: Microsoft Windows 98SE, ME, XP
3.2 Datenkabel verlegen
Die Industrial Ethernet Kabel werden stern- oder ringförmig, entweder vom
Controller oder Switch zu den Devices verlegt.
3.3 Profinet IO installieren
Voraussetzung Benutzergruppe Experte

Windows-Ebene (CTRL+ESC)
KUKA Profinet CP 1616 Karte ist nicht eingebaut
Falls die KUKA Profinet CP 1616 Karte vor dem Setup eingebaut ist muss
eine Hardwarekonfiguration durch Windows verhindert werden. Windows-
meldung Neue Hardware erkannt, Treiber installieren nicht ausführen.
Vorgehensweise 1. Profinet IO Options-CD einlegen.

2. Setup der Profinet-IO Options-CD ausführen.
Die erweiterte pnio.Drv.ini Datei wird eingespielt (nur bei Erstinstallation). Bei
einem Update muss diese Datei manuell erweitert werden (ab Version 1.3)
3. Robotersteuerung ausschalten.
4. Optional: CP 1616 Karte in den Slot 1 oder Slot 4 einbauen.
(>>> 7.1 "KUKA Profinet CP 1616 Karte einbauen" Seite 45)
5. Robotersteuerung neu starten.
Ein Profinet Dummy-Treiber wurde installiert und wird in Windows im Geräte-
manager unter Realtime OS devices angezeigt.
Installationsverhalten (ab Version 1.3)

Erstinstallation: Alle Dateien werden in der neuesten Version auf die Ro-
botersteuerung gespielt.
Update: Der Profinet-Treiber wird ausgetauscht. Die Konfiguration in der
Datei pnioDrv.ini und IOSYS.INI wird nicht geändert/erweitert.
Deinstallation: Alle Dateien und Treiber werden von der Robotersteue-
rung gelöscht.
3.4 Profinet IO updaten
Voraussetzung Profinet IO ist installiert

Benutzergruppe Experte
Es wird empfohlen, vor dem Update oder der Deinstallation einer Software
alle zugehörigen Daten zu archivieren.
Vorgehensweise 1. Profinet IO Options-CD einlegen.

2. Setup der Profinet-IO Options-CD ausführen.
3. Robotersteuerung ausschalten.
4. Robotersteuerung neu starten.
Ab Version 1.3 wird der Profinet-Treiber ausgetauscht. Die Konfiguration in

der Datei pnioDrv.ini und IOSYS.INI wird nicht geändert/erweitert.
3.5 Profinet IO deinstallieren
Es wird empfohlen, vor dem Update oder der Deinstallation einer Software
alle zugehörigen Daten zu archivieren.
Voraussetzung Profinet IO ist installiert

Vorgehensweise 1. Programm Uninstall.exe im Ordner ...\KRC_OPTION\PROFINETIO\UN-

INST starten.
Profinet IO wird deinstalliert.
2. Unter ...\KRC_OPTION den Ordner PROFINETIO löschen.
Alle Konfigurationen in der Datei pnioDrv.ini und IOSYS.INI werden durch die
Deinstallation gelöscht! Sollen die Konfigurationen erhalten bleiben, müssen
diese manuell gesichert werden.
LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.
4. Konfiguration
4 Konfiguration
4.1 Übersicht
Übersicht Schritt Beschreibung

1 KUKA Profinet CP 1616 als Controller konfigurieren.
(>>> 4.2 "KUKA Profinet CP 1616 als Controller konfigu-
rieren" Seite 15)
2 KUKA Profinet CP 1616 als Device konfigurieren.
(>>> 4.3 "KUKA Profinet CP 1616 als Device konfigurie-
ren" Seite 17)
3 KUKA Profinet CP 1616 als Controller und als Device kon-
figurieren.
(>>> 4.4 "KUKA Profinet CP 1616 als Controller und als
Device konfigurieren" Seite 18)
4 IO-Routing/Transferbit setzen
(>>> 4.5 "IO-Routing/Transferbit setzen" Seite 19)
5 Datei pnioDrv.ini konfigurieren
(>>> 4.6 "Datei pnioDrv.ini konfigurieren" Seite 24)
6 KUKA Profinet CP 1616 in IOSYS.INI aktivieren
(>>> 4.7 "Datei IOSYS.INI konfigurieren" Seite 25)
7 GSDML-Datei installieren
(>>> 4.8 "GSDML-Datei installieren" Seite 26)
8 E/A Konfigurationd Controller/Device (>>> 4.9 "E/A des
Controllers konfigurieren" Seite 26)
(>>> 4.10 "E/A des Device konfigurieren" Seite 28)
9 Konfiguration der externen Module
(>>> 4.11 "Konfiguration der externen Module" Seite 29)
10 Konfiguration auf die CP 1616-Karte übertragen
(>>> 4.12 "Konfiguration auf die CP 1616 Karte übertra-
gen" Seite 31)
11 Device Abkoppeln
(>>> 4.13 "Devices Abkoppeln (ab Version 1.3)" Seite 32)
12 Device Ankoppeln
(>>> 4.14 "Devices Ankoppeln (ab Version 1.3)" Seite 34)
4.2 KUKA Profinet CP 1616 als Controller konfigurieren
Voraussetzungen PC/Laptop mit Software

Verbindung über Ethernet-Crosskabel
Step 7 Software Version 5.4 von Siemens
Service Pack 1 der Step 7 Software
HotFix 2, der Step 7 Software
Hardware Support Package der Step 7 Software
KUKA Profinet-IO Options-CD
Aus Darstellungsgründen sollte die Step 7 Software Version 5.4 von Sie-
mens nicht auf der Robotersteuerung installiert werden.
Vorgehensweise 1. Das Programm Step 7 öffnen.

2. Menüfolge Datei > Neu wählen.
Projektname vergeben. Die Datei wird unter C:\Programme\SIEMENS\SI-
MATIC.S7proj gespeichert.
3. Menüfolge Einfügen > Station > PC-Station wählen.
4. PC-Station durch Doppelcklicken öffnen.
Konfiguration öffnet sich.
5. Konfiguration durch Doppelklicken öffnen.
Der Hardwarekonfigurator öffnet sich.
6. Im Hardwarekatalog unter SIMATIC PC-Station > CP-Industrial Ether-
net > CP 1616 > V2.0 wählen.
7. CP 1616 durch Drag & Drop aus dem Hardwarekatalog auf den Steckplatz
1 (Index1) der PC-Station ziehen.
Abb. 4-1: Konfiguration als Controller
Nummer Bezeichnung
1 Steckplatz 1 (Index 1) der PC-Station
2 Gerätenummer
3 IP-Adresse
4 Gerätename
5 Bestellnummer
6 Diagnoseadresse
7 Informationsfeld
8 Hardwarekatalog
8. Menüfolge Bearbeiten > Objekteigenschaften wählen.

Das Dialogfeld Eigenschaften öffnet sich.
9. Die Schaltfläche Eigenschaften betätigen.
10. Unter Parameter können folgende Punkte eingestellt werden:
4. Konfiguration
IP-Adresse
Subnetzmaske
Subnetz
Netzübergang
11. Mit OK bestätigen.
12. Im Dialogfeld Menüfolge Eigenschaften > PROFINET Betriebsart des CP
1616 auf PROFINET IO-Controller setzen.
Abb. 4-2: CP 1616 als Controller konfigurieren

14. CP 1616 markieren. Menüfolge Einfügen > PROFINET IO-System wäh-
len.
15. Devices entsprechend den Anforderungen am PROFINET IO-System
projektieren.
16. Ist die Projektierung abgeschlossen, Projekt über Menüfolge Zielsystem
> Laden übersetzten und auf den Steuerungs-PC downloaden.
4.3 KUKA Profinet CP 1616 als Device konfigurieren


2. Menüfolge Datei > Öffnen wählen.
3. Vorheriges Projekt (Controller) markieren.
Das Projekt wird geöffnet.
5. PC-Station durch Doppelklicken öffnen.

7. Im Hardwarekatalog unter PROFINET IO > I/O > SIMATIC PC-CP > CP
1616 wählen.
8. CP 1616 durch Drag & Drop am Netz projektieren.
Die CP 1616 ist als Device am Netz projektiert.
9. Gerätenamen im Eingabefeld Gerätename vergeben.
Der Gerätename muss mit dem Gerätenamen des CP 1616 in der PC-Stati-
on identisch sein
10. Option IP-Adresse durch IO-Controller zuweisen deaktivieren.
Beim Übersetzten wird Anhand des Gerätenamens die IP-Adresse des CP

1616 zugeordnet.
4.4 KUKA Profinet CP 1616 als Controller und als Device konfigurieren

Vorgehensweise 1. CP 1616 als Controller konfigurieren. (>>> 4.2 "KUKA Profinet CP 1616
als Controller konfigurieren" Seite 15) Schritt 1 bis 14 wiederholen.
2. Das Projekt speichern.
3. In die Bedienoberfläche des Step 7 PC Manager zurückkehren.
4. Menüfolge Einfügen > Station > SIMATIC PC-Statiom wählen.
5. SIMATIC PC-Station projektbezogen umbenennen.
6. Die neue SIMATIC PC-Station durch Doppelklicken öffnen.
Konfiguration erscheint.
net > CP 1616 wählen.
9. CP 1616 durch Drag & Drop aus dem Hardwarekatalog auf den Steckplatz
1 (Index 1) der PC-Station ziehen.
4. Konfiguration
12. Unter Subnetz der CP 1616 ein anderes Netz wie der CP 1616 im Projekt
"CP 1616 als Controller einsetzen" zuweisen.
14. Im Dialogfeld Eigenschaften Menüfolge Eigenschaften > PROFINET die
Betriebsart des CP 1616 auf PROFINET IO-Controller und PROFINET
IO-Device Betrieb ermöglichen setzen
Abb. 4-3: CP 1616 als Controller und Device konfigurieren

16. Die CP 1616 markieren. Menüfolge Einfügen > PROFINET IO-System
wählen.
17. Im Hardwarekatalog unter PROFINET IO > I/O > SIMATIC PC-CP > CP
1616 wählen (>>> 4.3 "KUKA Profinet CP 1616 als Device konfigurieren"
Seite 17) Schritt 8 bis 10 wiederholen.
18. Ist die Projektierung abgeschlossen, Projekt über Menüfolge Zielsystem
> Laden übersetzen und auf den PC downloaden.
4.5 IO-Routing/Transferbit setzen
4.5.1 Übergeordnete PC-Station konfigurieren


2. Menüfolge Datei > Neu wählen.
Projektname vergeben. Die Datei wird unter C:\Programme\SIEMENS\SI-
MATIC.S7proj gespeichert.

Name für die übergeordnete PC-Station vergeben.
Name für die zweite PC-Station vergeben.
5. Die übergeordnete PC-Station öffnen. PC-Station markieren. Rechte
Maustaste > Objekt öffnen.
net > CP 1616 > V2.1 (PN V2.0) wählen.
8. CP 1616 V2.1 (PN V2.0) durch Drag & Drop aus dem Hardwarekatalog auf
den Steckplatz 1 (Index1) der PC-Station ziehen.
9. Der CP 1616 V2.1 ein Ethernet und eine IP-Adresse zuweisen
Muss das Ethernet und/oder die IP-Adresse im nachhinein geändert oder zu-
gewiesen werden Schritt 10 bis 13 ausführen.
10. CP 1616 V2.1 (PN V2.0) markieren.

13. Unter Parameter der CP 1616 V2.1 (PN V2.0) ein Ethernet zuweisen.
15. Im Hardwarekatalog unter PROFINET IO > IO > SIMATEC PC-CP > CP
1616 V2.1 > Migration > wählen.
16. CP 1616 V2.1 durch Drag & Drop aus dem Hardwarekatalog am Profinet
projektieren.
17. CP 1616 V2.1 markieren. Menüfolge Bearbeiten > Objekteigenschaften
wählen.
18. Gerätenamen, Ethernet und IP-Adresse vergeben. Mit OK bestätigen.
19. Menüfolge Station > Speichern und Übersetzen wählen.
4.5.2 PC-Station 2 konfigurieren

Vorgehensweise 1. Die zweite PC-Station öffnen. Rechte Maustaste > Objekt öffnen.
4. Konfiguration

net > CP 1616 > V2.1 (PN V1.0) wählen.
4. CP 1616 V2.1 (PN V1.0) durch Drag & Drop aus dem Hardwarekatalog auf
den Steckplatz 1 (Index1) der PC-Station ziehen.
5. Der CP 1616 V2.1 (PN V1.0) das gleiche Ethernet die gleiche IP-Adresse
und den Gleichen Gerätenamen wie der an der übergeordneten PC-Stati-
on projektierten CP 1616 zuweisen.
Muss das Ethernet und/oder die IP-Adresse im nachhinein geändert oder zu-
gewiesen werden Schritt 6 bis 10 ausführen.
6. CP 1616 V2.1 (PN V1.0) markieren.

9. Unter Parameter der CP 1616 V2.1 (PN V1.0) das gleiche Ethernet wie
der an der übergeordneten PC-Station projektierten CP 1616 zuweisen.
10. Gleichen Gerätenamen und gleiche IP-Adresse vergeben.
12. Ein Meldungsfenster öffnet sich. Meldung mit Ja bestätigen.
13. CP 1616 C2.1 (PN V1.0) markieren. Menüfolge Bearbeiten > Objektei-
genschaften wählen.
14. Im Dialogfeld Eigenschaften unter der Registerkarte Profinet die Be-
triebsart der CP 1616 V2.1 (PN 1.0) auf PROFINET IO-Controller und
PROFINET IO-Device ermöglichen setzen.
16. Digital Input und Digital Output zuordnen (>>> 4.9 "E/A des Controllers
konfigurieren" Seite 26)
4.5.3 Transferbyte projektieren
Voraussetzung Die übergeordnete und zweite PC-Station ist konfiguriert.
Vorgehensweise 1. Konfiguration der übergeordneten PC-Station öffnen.

2. Im Hardwarekatalog Menüfolge PROFINET IO > IO > SIMATIC PC Stati-
on > CP 1616 > Migration > V2.1 > Transfermodul > DI > 1 Byte wählen.
Abb. 4-4: Hardwarekatalog Migration
3. Das Byte durch Drag & Drop auf den ersten Steckplatz ziehen.
4. Byte markieren. Menüfolge Bearbeiten > Objekteigenschaften wählen.
Das Eigenschaftsfenster des Byte öffnet sich.
5. Im Eigenschaftsfenster die Registerkarte PROFINET IO-Transfermodul
wählen.
Hier wird festgelegt, auf welches Gerät (Device) zugegriffen wird.
6. Den Ordner 0.0.0.7 öffnen.
7. Gerät (Device) auswählen, das in der zweiten PC-Station projektiert ist.
(>>> Abb. 4-5)
Abb. 4-5: Gerät auswählen
8. Die Module des in Punkt 7ausgewählten Geräts (Device) auswählen, die

gemappt werden sollen.
9. Digital Inputs oder Digital Outputs (je nach Konfiguration) die gemappt
werden sollen auswählen. (>>> Abb. 4-6)
4. Konfiguration
Abb. 4-6: Digital Inputs, Digital Outputs auswählen
10. Den Endbereich der Anzahl der Byts die gemappt werden sollen einstel-
len. (>>> Abb. 4-7)
Abb. 4-7: Endbereich einstellen
4.5.4 Projektierung in die Baugruppe laden
Vorgehensweise 1. Konfiguration beider PC-Stationen öffnen.

2. Konfiguration Speichern und Übertragen.
3. In der Konfigurationsdatei IOSYS.INI den Treiber auskommentieren.
4. Am KPC Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > Treiber Rekonfigu-
rieren wählen.
5. In Step 7 Menüfolge Zielsystem > Laden in Baugruppe wählen.
Die Konfiguration der übergeordneten und zweiten PC-Station müssen nach-

einander in die Baugruppe geladen werden.
6. In der Konfigurationsdatei IOSYS.INI den Treiber kommentieren.

7. Am KCP Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > Rekonfigurieren
wählen.
Die Konfiguration wurde in die Baugruppe geladen.
4.6 Datei pnioDrv.ini konfigurieren
Beschreibung Die Datei pnioDrv.ini ist die Konfigurationsdatei, für den Einsatz der CP 1616
als Controller und/oder Device, unter Windows.
Ab der Version 1.3 ist die Datei pnioDrv.ini um die Sektion [OPTIONS] erwei-
tert.
Diese Erweiterung wird nur bei einer Erstinstallation mit eingespielt. Bei einem
Update muss die Erweiterung manuell in die Datei pnioDrv.ini eingefügt wer-
den.
Voraussetzung Setup der KUKA Profinet Options CD

Konfiguration der CP 1616 in Step 7 als Controller und/oder als Device
Vorgehensweise 1. Datei pnioDrv.ini öffnen.

Folgende Einstellungen werden angezeigt:
1 DEBUG = 1
2 ENABLECONTROLLER = 1
3 ENABLEDEVICE = 0
4 [OPTIONS]
5 DEACTIVATED_DEVICES = ...
Bezeichnug Beschreibung
DEBUG = 1 Mit Debugausgaben auf der Telnet-Shell
DEBUG = 0 Ohne Debugausgaben auf der Telnet-Shell
ENABLE- CP 1616 wird als Controller betrieben
CONTROLLER = 1
CP 1616 wird nicht als Controller betrieben
ENABLE-
CONTROLLER = 0
ENABLEDEVICE = 1 CP 1616 wird als Device betrieben
ENABLEDEVICE = 0 CP 1616 wird nicht als Device betrieben
DEACTIVATED_DEVIC Ab Version 1.3. Deaktiviert die nach dem
ES = x, x ... "=" angegebenen Devices
Pos. Beschreibung
4, 5 Erweiterung ab der Version 1.3. Devices, die nach dem "="
mit ihrer dazugehörigen Nummer angegeben werden,
werden beim Start/Rekonfigurieren des Treibers nicht akti-
viert.
Fehlt diese Erweiterung oder stehen nach dem "=" keine
Werte, werden alle konfigurierten Devices, die auch in der
Datei IOSYS.INI gemappt sind, aktiviert.
2. Gewünschte Einstellungen vornehmen und speichern.
4. Konfiguration
4.6.1 Beispiel PNIODRV.INI Analogen Eingang konfigurieren
PNIODRV.INI
[CONFIG]
DEBUG = 1
ENABLECONTROLLER = 1
ENABLEDEVICE = 1
[ANIN]
ANIN1 = 514, 4, 0, 2, TRUE
ANIN2 = 514, 4, 2, 2, TRUE
[ANOUT]
...
[SWAP]
SWAPWORD_IN = 13,15
SWAPWORD_OUT = 4, 10, 12
[OPTIONS]
DEACTIVATED_DEVICES=
Es darf nur eine SWAP-Sektion geben. Es können nur WORD Typen ge-
swappt werden. Zugriffe auf mehr als 2 Byte sind nicht möglich. Die Reihen-
folge ANIN, ANOUT, SWAP muss eingehalten werden. Die
Zusatzkonfiguration in der PNIODRV.INI muss genau mit der Konfiguration
in der IOSYS.INI zusammenpassen.
Bezeichnug Beschreibung
ANIN1 Analoger Eingang 1
ANOUT Analoger Ausgang
514 Startadresse. Entspricht der Profinet-konfigu-
ration in Step 7.
4 Gesamtbreite des Moduls.
0 Offset innerhalb des Moduls.
2 Zugriffsbreite für die Weiterverarbeitung.
TRUE SWAP-Befehl. Es wird geswappt.
4.7 Datei IOSYS.INI konfigurieren
Beschreibung Die Datei IOSYS.INI ist die Konfigurationsdatei des E/A-Systems des Robo-
ters.
Voraussetzung Alle Kommunikationsleitungen sind verlegt.

Vorgehensweise 1. Datei IOSYS.INI öffnen.

2. In [DRIVERS]: PNET=26, pnioInit, PnetDrv.o aktivieren.
3. In [PNET]: Ein- und Ausgänge der einzelnen Bus-Teinehmer zuordnen.
4. E/A Rekonfiguration ausführen.
IOSYS.INI Beschreibung
[CONFIG] Anzeige der Versionsnummer
[DRIVERS] Aktivierungszeilen der Bustreiber
[PNET] Ein- und Ausgangs-Zuordnungszeilen der
angewählten Bus-Teilnehmer
26 Dem Treiber zugewiesene Treiber-ID
pnoInit Startroutine im Treiber
pnetDrv.o Dateiname des Treibers
4.7.1 Beispiel IOSYS.INI Analogen Eingang konfigurieren
IOSYS.INI:
[DRIVERS]
PNET=26, pnioInit, PnetDrv.o
[PNET]
INB10 = 10,xx1
OUTB20 = 1,6,xx1
ANIN2 = 2,514,14,3,cal8000
ANIN2 Analoger Eingang 2
2 Steht für sonderbehandelte Bytes. Bei ANIN
und ANOUT muss dies immer 2 sein.
514 Profinetadresse
14 Anzahl der Bits mit Vorzeichenbit.
3 Type
calxxxx Kalibrierungsfaktor für 10V+
4.8 GSDML-Datei installieren
Beschreibung Wird ein Gerät benötigt das nicht in der Bibliothek von Step 7 enthalten ist,
wird eine GSDML Datei vom Hersteller benötigt.
Voraussetzung Die Herstellerspezifische GSDML-Datei ist vorhanden.
Vorgehensweise 1. Gewünschtes Projekt im Step 7 PC Manager öffnen und in den Hardware-

konfigurator wechseln.
2. Menüfolge Extras > GSD-Datei installieren wählen.
Das Dialogfeld GSD-Dateien installieren öffnet sich.
3. Schaltfläche Durchsuchen betätigen und GSDML-Datei wählen.
4. Die Schaltfläche Installieren betätigen.
5. Menüfolge Extras > Katalog aktualisieren wählen.
Die GSDML-Datei wurde im Hardwarekatalog installiert.
4.9 E/A des Controllers konfigurieren
Beschreibung Digital Input und Digital Output zuordnen.
Voraussetzung Die KUKA CP 1616 ist als Controller konfiguriert. (>>> 4.2 "KUKA Profinet
CP 1616 als Controller konfigurieren" Seite 15)
Das Projekt ist gespeichert.
Step 7 Software Version 5.4 von SIEMENS, Firmware 2.1
Konfigurationslaptop/PC mit benötigter Software
4. Konfiguration
Vorgehensweise 1. Im Programm Step 7 das gespeicherte Projekt öffnen.

2. Im Hardwarekatalog Menüfolge PROFINET IO > I/O > ET200S > ge-
wünschtes IM151... wählen.
3. Das IM151... am PROFINET-IO System projektieren.
4. Das IM151... markieren.
5. Leeren Steckplatz 1 markieren.
Die im PROFINET-IO System projektierte Baugruppe muss die gleiche Be-

stellnummer wie die verbaute Baugruppe haben.
6. Menüfolge Einfügen > Objekt einfügen wählen.

Ein Fenster öffnet sich.
Bei jeder weiteren Auswahl öffnet sich wieder ein neues Fenster.
7. PROFINET IO wählen.
8. Gewünschte IM151... > wählen.
Die im PROFINET-IO System projektierte Baugruppe braucht eine Span-

nungsversorgung. Ein PM (Powermodul) muss hinzugefügt werden.
9. PM wählen.
10. Gewünschtes PM auswählen.
Das PM wird auf dem Steckplatz 1 platziert und dem IM151... zugeordnet.
11. Gewünschten DI Steckplatz wählen und markieren.
12. Schritt 6 bis 8 wiederholen.
13. DI wählen.
14. Gewünschten DI auswählen.
Der DI wird auf dem ausgewählten Steckplatz platziert.
15. Gewünschten DO Steckplatz wählen und markieren.
16. Schritt 6 bis 8 wiederholen.
17. DO wählen.
18. Gewünschten DO auswählen.
Der DO wird auf dem ausgewählten Steckplatz platziert.
Abb. 4-8: E/A Konfiguration
Position Beschreibung
1 IM151...
2 Submodul-Steckplätze für:
PM (PowerModul)
DI (Digital Input)
DO (Digital Output)
3 Eingangs-Adresse
4 Ausgangs-Adresse
5 Projektiertes IM151...
4.10 E/A des Device konfigurieren
Voraussetzung Die CP 1616 ist als Device am PROFINET-IO System projektiert.

(>>> 4.3 "KUKA Profinet CP 1616 als Device konfigurieren" Seite 17)
Das Projekt ist gespeichert.
Step 7 Software Version 5.4 von SIEMENS, Firmware 2.1
Laptop/PC mit Software
Vorgehensweise 1. Im Programm Step 7 das gespeicherte Projekt öffnen.

2. Im Hardwarekatalog Menüfolge PROFINET IO > I/O > CP 1616 > 6GK1
161-6AA00 > V2.0 wählen.
3. CP 1616 am PROFINET-IO System markieren.
4. Gewünschten Steckplatz markieren.
4. Konfiguration
5. Gewünschtes Byte A unter V2.0 wählen. Durch Doppelklicken wird dieser

auf dem markierten Steckplatz platziert.
6. Schritt 4 wiederholen.
7. Gewünschtes Byte E unter V2.0 wählen. Durch Doppelklicken wird dieser
auf dem markierten Steckplatz platziert.
Was in der Step 7 Software als Ausgang erscheint muss für die Roboter-
steuerung als Eingang definiert werden.
Die Positionsangaben 6 und 7 für die Module ergeben sich aus der Zählwei-
se. Hierbei wird das oberste Modul vernachlässigt, als 0 gesehen. Erst ab
dem zweiten Modul = 1 wird mit dem Zählen begonnen. (>>> 5.1 "Beispiel
Konfiguration Device" Seite 37)
4.11 Konfiguration der externen Module
Datei Die externen Module sind in der Datei $CUSTOM.DAT deklariert.

DECL EXT_MOD_T $EXT_MOD_x={O_FILE[] " ",OPTION 0}
Parameter O_FILE[]
In die eckige Klammer müssen Pfad und Dateiname des O-Files eingetragen
werden, z. B. DRIVERS\io2krlDataDrv.o.
O-Files liegen immer unterhalb des Verzeichnisses C:\KRC:\ROBOTER. Die-
ser Teil des Pfades muss nicht angegeben werden.
OPTION (Bit 0)
Bit 0 von OPTION legt fest, was mit einem externen Modul bei CCLOSE ge-
schieht. Die Einstellung heißt "Force unload".
Wert Beschreibung
Bit 0 = 1 "Force unload" ist aktiv. CCLOSE schließt den Kanal zum
Modul, das Modul wird entladen.
Bit 0 = 0 "Force unload" ist nicht aktiv. CCLOSE schließt den Kanal
zum Modul. Das Modul bleibt geladen. Bei einem zukünf-
tigen COPEN muss das Modul nicht neu geladen werden.
OPTION (Bit 1)
Bit 1 von OPTION ist nur relevant für externe Module vom Typ LD_EXT_OBJ
mit inaktivem "Force unload". Die Einstellung heißt "Leave data".
Wert Beschreibung
Bit 1 = 1 "Leave data" ist aktiv. Bei CCLOSE bleiben alle empfan-
genen, aber noch nicht gelesenen Daten erhalten. Wenn
der Kanal erneut geöffnet wird, können diese Daten von
CREAD gelesen werden.
Bit 1 = 0 "Leave data" ist nicht aktiv. CCLOSE löscht alle empfan-
genen, aber noch nicht gelesenen Daten.
4.11.1 Beschreibung der Datei io2krlDataDrv.ini
Beschreibung Wird der Treiber geladen, wird dieser seine INI-Datei auslesen um die ge-
wünschte Konfiguration zu laden.
Konfiguration Beschreibung
$EXT_MOD1 Der Treiber versucht zuerst die INI-Datei mit
dem Namen "io2krlDataDrv1.ini zu lesen. Wird
diese nicht gefunden, wird die INI-Datei "iokrlDa-
taDrv.ini" gelesen.
$EX_MOD2 Der Treiber versucht zuerst die INI-Datei mit
dem Namen "io2krlDataDrv2.ini zu lesen. Wird
diese nicht gefunden, wird die INI-Datei "iokrlDa-
taDrv.ini" gelesen.
Diese Konfiguration dient dazu, um mehrere Instanzen des gleichen Treibers

als $EXT_MOD1 und $EXT_MOD2 laden zu können. Trotz identischer Trei-
ber kann eine unterschiedliche Konfiguration der Treiber-Instanzen in den je-
weiligen INI-Dateien gewählt werden.
Datei [IODriver]
IODrvName = asyncDataDrv
[ReceiveQueue]
NrOfElements = 10
[ReceiveQueueDatBehaviour]
DeleteOn_IOreconfig = FALSE
DeleteOn_CClose = False
OverwriteOldData = FALSE
[Debug]
PrintToTlnet = FALSE
Bezeichung Beschreibung
IODrvName Interner Name des E/A-Treibers auf den sich der
KRL-Daten-Treiber verbinden soll
NrOfElements Anzahl der gepufferten Datenelemente im Emp-
fangspuffer, (maximal 30, minimal 1 Datenele-
ment)
DeleteOn_IOReconfig TRUE:
löscht den Empfangspuffer bei einer E/A-Rekon-
figuration
DeleteON_CClose TRUE:
löscht den Empfangspuffer bei CClose.
OverwriteOldData TRUE:
ist der Empfangspuffer vollständig gefüllt und
es kommt erneut ein Datenelement vom IO-
Treiber, dann wird das älteste Element ge-
löscht. Das neue Element wird im Eingangs-
puffer gespeichert.
FALSE:
ist der Empfangspuffer vollständig gefüllt,
wird die Meldung Empfangspuffer Überlauf
angezeigt. Ein Programmreset ist erforder-
lich.
PrintToTelnet TRUE:
Kommandoverkehr auf der Telnet-Shell kann zu
internen Zwecken mitprotokolliert werden.
4. Konfiguration
4.11.2 Verfügbare Kommandos/Variablen
Weiter Informationen sind in der Dokumentation CREAD/CWRITE zu finden
4.11.3 Details der KRL-Kommando-Funktion
Weiter Informationen sind in der Dokumentation CREAD/CWRITE zu finden.
4.12 Konfiguration auf die CP 1616 Karte übertragen
Die Übertragung der Konfiguration auf eine CP 1616 kann auf zwei Arten ge-
schehen.

Kein Programm ist angewählt
Eine Konfiguration ist erstellt
Die CP 1616 Karte ist korrekt installiert
Ein Name für die CP 1616 Karte ist vergeben
Der Konfigurationsrechner befindet sich im gleichen Subnetz wie die CP
1616 Karte und ist über Netzwerk mit dieser verbunden
Vorgehensweise 1 1. Am KCP Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/A Konfiguration
bearbeiten wählen.
Die Datei IOSYS.INI wird geöffnet.
2. In der Datei IOSYS.INI den Treiber PNET = ... durch Auskommentieren
deaktivieren.
3. Deaktivierten Treiber entladen. Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber
> E/A Treiber Rekonfigurieren wählen.
4. Auf dem Konfigurationsrechner die Profinet-Konfiguration öffnen. Menü-
folge Zielsystem > Laden in Baugruppe > Zielbaugruppe wählen.
5. Die entsprechende CP 1616 Karte auswählen und den Download der Kon-
figuration starten.
6. Am KCP Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/A Konfiguration
bearbeiten wählen.
Die Datei IOSYS.INI wird geöffnet.
7. Hier den Treiber durch löschen der Auskommentierung wieder aktivieren.
8. Aktivierten Treiber entladen. Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/
A Treiber Rekonfigurieren wählen.
Der Treiber wird mit der aktuellen Konfiguration geladen.
Vorgehensweise 2 1. Auf dem Konfigurationsrechner die Profinet-Konfiguration öffnen. Menü-

folge Zielsystem > Laden in Baugruppe > Zielbaugruppe wählen.
2. Die entsprechende CP 1616 Karte auswählen und den Download der Kon-
figuration starten.
3. Nach der erfolgreichen Konfiguration erscheint die Meldungsnummer
8069 "Profinetkonfiguration geändert. E/A Rekonfiguration am KCP durch-
führen".
Diese Stoppauslösende und aktive Kommandos sperrende Meldung wird

erst nach einer E/A Rekonfiguration nicht mehr angezeigt. Ein Reset des
Treibers reicht nicht aus.
4. Am KCP Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/A Treiber Rekon-
figurieren wählen.
Während der Prozedur wird der Treiber intern heruntergefahren. Nach der
Übertragung der Konfiguration wird dieser neu angestartet.
Nachdem das Menü in der Step 7 Software nicht mehr angezeigt wird muss
ca. 1 Minute gewartet werden bis die Konfiguration abgeschlossen ist.
Die derzeitige Version der Sprachdatenbank auf dem KRC unterstütz die ab-
gesetzten Meldungstexte noch nicht. Es werden nur Meldungsnummern an-
gezeigt.
Achtung!
Absturz der Treiber. Wird die Meldungsnummer 8068 "Update der CP 1616
Konfiguration, bitte warten" angezeigt dürfen keine Bedienhandlungen am
KCP vorgenommen werden.
4.13 Devices Abkoppeln (ab Version 1.3)
Beschreibung Das Abkoppeln von Devices ist für bestimmte Applikationen z. B. Werkzeug-
wechsel notwendig. Das Abkoppeln kann über HMI (>>> 4.13.1 "Devices
über HMI Abkoppeln (ab Version 1.3)" Seite 33) oder in KRL
(>>> 4.13.2 "Devices über KRL Abkoppeln (ab Version 1.3)" Seite 33) ausge-
führt werden.
Mit dem Schlüssel DEACTIVATED_DEVICES in der pnioDrv.ini lassen sich
Devices abkoppeln. Diese angegebenen Devices sind dann bei einem Trei-
berstart abgekoppelt. Die hinter DEACTIVATED_DEVICES angegebene De-
viceliste wird beim Kaltstart der Steuerung oder bei einem E/A-
Rekonfigurieren als Initialisierung für die beim Treiberstart zu deaktivierenden
Devices genommen. Ein Warmstart/Treiberreset läßt alle aktivierten Devices
aktiv (angekoppelt) und alle deaktivierten Devices deaktiviert (abgekoppelt).
Abgekoppelte Devices können keine Schreib-/Lesefehlerbehandlung durch-
führen. Ein Abkoppeln bedeutet, dass der Profinetcontroller (CP1616) die
Kommunikation zu dem Profinetdevice einstellt. Alle IO Operationen auf die-
ses Device werden ohne Effekt bleiben.
Ein angekoppeltes Devices wird vom Profinet oder der Versorgungsspannung
getrennt. In diesem Fall wird bei einer Projektierung dieses Devices in der Da-
tei IOSYS.INI eine entsprechende Fehlermeldung auf dem HMI erscheinen.
Im Gegensatz dazu wird ein abgekoppeltes Device keine Fehler melden,
wenn es vom Profinet oder der Versorgungsspannung getrennt wird (z. B.: bei
Werkzeugwechsel)
Für das An- und Abkoppeln von Devices sind nur Profinetteilnehmer relevant,
die in der Datei IOSYS.INI auch gemappte IOs haben. Andere Devices kön-
nen nicht An-/Abgekoppelt werden.
Beispiel In der Profinetkonfiguration sind die Devices 1 bis 10 konfiguriert und als Kon-
figuration in die Karte geladen. In der Anlage befindet sich jedoch nur Device
1 bis 8. Damit sind die Devices 9 und 10 nicht relevant. In der Datei IOSYS.INI
werden nur die Devices 1 bis 6 gemappt. Damit sind die Devices 7 und 8 nicht
relevant. Von diesen Devices sollen bei jedem EA-Rekonfigurieren, Kaltstart
die Devices 3 bis 6 immer deaktiviert sein:
DEACTIVATED_DEVICES = 3,4,5,6
4. Konfiguration
Somit kommuniziert der CP1616 Controller beim Treiberstart nur mit den De-
vices 1 und 2. Die Devices 3 bis 6 können durch die entsprechenden IOCTL
Funktionen angekoppelt werden.
4.13.1 Devices über HMI Abkoppeln (ab Version 1.3)
Voraussetzung Das Device ist in der Datei IOSYS.INI konfiguriert

Das Device ist in der Profinet-Konfiguration vorhanden
Vorgehensweise Sollen Profibusteilnehmer, die über einen Profibusproxy an das Profinet an-
geschlossen sind abgekoppelt werden, muss folgendes beachtet werden:
Die korrekte Devicenummer aus der Projektierung in der Step 7 Software
muss verwendet werden. Hier sind dem Profibusteilnehmer zwei Num-
mern zugewiesen:
Eine Nummer als Profibusteilneher (Modulnummer beim Profibus)
Eine Nummer als Profinetteilnehmer (Devicenummer bei Profinet).
Diese Nummer muss beim Abkoppeln angegeben werden.
Beispiel 1. Menüfolge Anzeige > Variable > Einzeln wählen.

2. Im Auswahlfeld Name folgendes eingeben:
=IOCTL (26, 32774,1)
3. Mit ENTER bestätigen.
Das Device wird abgekoppelt.
Bezeich
Beschreibung
nung
26 Dem Treiber zugewiesene Treiber-ID. Dieser Profinet-
Treiber ist in der Datei IOSYS.INI eingestellt. Dieser Wert
ist bei der An-/ Abkopplung von Devices immer anzuge-
ben.
32774 Abkoppelbefehl
1 Devicenummer laut Profinet-Konfiguration. Jedes Device
muss bei der Konfiguration eine eindeutige Devicenum-
mer durch die Step 7 Software zugewiesen bekommen.
Diese Devicenummer muss beim An-/Abkoppeln immer
angegeben werden.
4.13.2 Devices über KRL Abkoppeln (ab Version 1.3)

Sollen Profibusteilnehmer, die über einen Profibusproxy an das Profinet an-
geschlossen sind abgekoppelt werden, muss folgendes beachtet werden:
mern zugewiesen:
Diese Nummer muss beim Abkoppeln angegeben werden.
Beispiel Im KRL-Code an der betreffenden Stelle folgendes eingeben:
1 IF (NEXT_TOOL == ZANGE_1) THEN

2 RET = IOCTL (26, 32774, 2)
3 WAIT SEC 1.0
4 RET = IOCTL (26, 32773, 1)
5 ENDIF
Pos. Beschreibung
2 Hier wird das Device mit der Nummer 2 abgekoppelt.
Bezeichn
Beschreibung
ung
26 Dem Treiber zugewiesene Treiber-ID. Dieser Profinet-Treiber
ist in der Datei IOSYS.INI eingestellt. Dieser Wert ist bei der
An-/ Abkopplung von Devices immer anzugeben.
1, 2 Devicenummer laut Profinet-Konfiguration. Jedes Device
muss bei der Konfiguration eine eindeutige Devicenummer
durch die Step 7 Software zugewiesen bekommen. Diese
Devicenummer muss beim An-/ Abkoppeln immer angegeben
werden.
RET Rückgabewert von IOCTL. RET ist vom Typ INT und kann die
Werte 0 und -1 annehmen.
0 = Ausführung der Funktion gelungen
-1 = Fehlerfall
4.14 Devices Ankoppeln (ab Version 1.3)
Beschreibung Das Ankoppeln von Devices ist für bestimmte Applikationen z. B. Werkzeug-
wechsel notwendig. Das Ankoppeln kann über HMI (>>> 4.14.1 "Devices
über HMI Ankoppeln (ab Version 1.3)" Seite 34) oder in KRL
(>>> 4.14.2 "Devices über KRL Ankoppeln (ab Version 1.3)" Seite 35) ausge-
führt werden.
Die IOCTL Funktion wird synchron ausgeführt. Sie kommt erst dann zurück,
wenn das entsprechende Device wieder einsatzfähig und beschreibbar ist.
Schreiben und Lesen auf deaktivierte Devices liefert keine korrekten Ergeb-
nisse.
Wird ein Device durch eine IOCTL Funktion angekoppelt, stellt der CP1616
Controller die Verbindung zu diesem Device wieder her. Ist das Device wieder
voll im Profinet integriert, kommt ein ALARM vom Device. Diesen sieht der
Profinettreiber als Zeichen, dass das Device wieder komplett aktiviert wurde.
Erst jetzt können IOs wieder korrekt an das Device geschickt werden.
Ist ein Device nicht einsatzfähig z. B. vom Bus oder Versorgungsspannung
getrennt, so erscheint nach einem Timeout von ca. 10 Sekunden eine Zu-
standsmeldung, die die Zeitüberschreitung angibt. Im Normalfall kann nun da-
von ausgegangen werden, dass das Device nicht korrekt am Profinet
betrieben wird.
4.14.1 Devices über HMI Ankoppeln (ab Version 1.3)

4. Konfiguration
Vorgehensweise Sollen Profibusteilnehmer, die über einen Profibusproxy an das Profinet an-
geschlossen sind angekoppelt werden, muss folgendes beachtet werden:
mern zugewiesen:
Diese Nummer muss beim Ankoppeln angegeben werden.
Beispiel 1. Menüfolge Anzeige > Variable > Einzeln wählen.

2. Im Auswahlfeld Name folgendes eingeben:
=IOCTL (26, 32773,1)
3. Mit ENTER bestätigen.
4. Das Device wird angekoppelt.
Das Ankoppeln kann mehrere Sekunden dauern. Das IOCTL-Kommando
wird synchron abgesetzt. Der KRL Roboter/Submitinterpreter läuft erst dann
weiter, wenn das Device angekoppelt ist.
Bezeich
Beschreibung
nung
26 Dem Treiber zugewiesene Treiber-ID. Dieser Profinet-
Treiber ist in der Datei IOSYS.INI eingestellt. Dieser Wert
ist bei der An-/ Abkopplung von Devices immer anzuge-
ben.
32773 Ankoppelbefehl
1 Devicenummer laut Profinet-Konfiguration. Jedes Device
muss bei der Konfiguration eine eindeutige Devicenum-
mer durch die Step 7 Software zugewiesen bekommen.
Diese Devicenummer muss beim An-/Abkoppeln immer
angegeben werden.
4.14.2 Devices über KRL Ankoppeln (ab Version 1.3)

Sollen Profibusteilnehmer, die über einen Profibusproxy an das Profinet an-
geschlossen sind angekoppelt werden, muss folgendes beachtet werden:
mern zugewiesen:
Diese Nummer muss beim Ankoppeln angegeben werden.
Beispiel Im KRL-Code an der betreffenden Stelle folgendes eingeben:

1 IF (NEXT_TOOL == ZANGE_1) THEN
2 RET = IOCTL (26, 32774, 2)
3 WAIT SEC 1.0
4 RET = IOCTL (26, 32773, 1)
5 ENDIF
Pos. Beschreibung
4 Hier wird das Device mit der Nummer 1 angekoppelt.
Bezeichn
Beschreibung
ung
26 Dem Treiber zugewiesene Treiber-ID. Dieser Profinet-Treiber
ist in der Datei IOSYS.INI eingestellt. Dieser Wert ist bei der
An-/ Abkopplung von Devices immer anzugeben.
1, 2 Devicenummer laut Profinet-Konfiguration. Jedes Device
muss bei der Konfiguration eine eindeutige Devicenummer
durch die Step 7 Software zugewiesen bekommen. Diese
Devicenummer muss beim An-/ Abkoppeln immer angegeben
werden.
RET Rückgabewert von IOCTL. RET ist vom Typ INT und kann die
Werte 0 und -1 annehmen.
0 = Ausführung der Funktion gelungen
-1 = Fehlerfall
5. Beispiele
5 Beispiele
5.1 Beispiel Konfiguration Device
Bestandteile Bezeichnung Beschreibung

IN Eingänge
OUT Ausgänge
B Granularität
1 Device-Nummer des Moduls
4,5... Index, Startadresse
IOSYS.INI Die Datei IOSYS.INI auf der Steuerung:

[PNET]
INB8=1,6,xx4 ;1=Device SubMod=6 Len=4
OUTB8=1,7,xx4 ;1=Device SubMod=7 Len=4
Die Positionsangaben 6 und 7 für die Module ergeben sich aus der Zählwei-
se. Hierbei wird das oberste Modul vernachlässigt, als 0 gesehen und erst ab
dem zweiten Modul = 1 mit dem Zählen begonnen.
1 Modul 0
2 Module 1 bis 5
3 Modul 6, Modul 7
4 E/A Module
Wenn eine CP1616 als Device konfiguriert wird, ist das Ausgangsmodul auf
Slot 6 und das Eingangsmodul auf Slot 7 die Sichtweise des übergeordneten
Controllers. Aus der Sicht der CP1616, die in der KRC Steuerung eingebaut
ist, ist der Ausgang des übergeordneten Controllers ein Eingang. Der Ein-
gang des übergeordneten Controllers, der auf Slot 7 konfiguriert wird, ist aus
Sicht der KRC ein Ausgang.
5.2 Beispiel E/A Konfiguration Controller
Bestandteile Bezeichnung Beschreibung

IN Eingänge
OUT Ausgänge
B Granularität
4, 5... Index, Startadresse
0, 1, 2, 3 Nummer des Busteilnehmers
INB 4, 5, 6, 7 Steuerungsadresse
xx Multiplikator
Beispiel Bezeichnung Beschreibung

INB10 = 20,x1 Hier wird ab dem Byte 10 auf die Adresse 20 ein
Datenobjekt mit einem Byte Länge gemappt.
INB10 = 20,x4 Hier wird ab dem Byte 10 auf die Adresse 20 ein
Datenobjekt mit vier Byte Länge gemappt, das
nur komplet gelesen werden kann (4 Byte am
Stück).
INB10 = 20, xx4 Hier werden ab dem Byte 10 auf die Adresse 20
vier Datenobjekte mit einem Byte Länge
gemappt, die einzeln gelesen werden können.
IOSYS.INI Die Datei IOSYS.INI auf der Steuerung:

[PNET]
INB4=0,xx1 ;Controller-Daten
INB5=1,xx1
INB6=2,xx1
INB7=3,xx1
OUTB4=0,xx1
OUTB5=1,xx1
OUTB6=2,xx1
OUTB7=4,xx1
5. Beispiele
Abb. 5-1: E/A Konfiguration
1 IM151...
2 PM (PowerModul)
3 DI (Digital Input)
4 DO (Digital Output)
5 Projektiertes IM151...
5.3 KRL Beispiel für Schreiben/Lesen vom IO-Treiber
Beispieldatei DEF asyncdata_1 ()

INT nHandle
DECL STATE_T Stat
DECL MODUS_T WMode
DECL MODUS_T RMODE
REAL TimeOut
INT Test_Int
CHAR Test_String[10]
IN Offset
COPEN (:LD_EXT_OBJ1, nHandle)

Wait for (nHandle>0)
WMode=#SYNC
RMode=#ABS
TimeOut=10
CWrite (nHandle,Stat,WMode,"Test: %i %s", 33, "...")

Wait for (Stat.Ret1==#DATA_OK)
Offset=0
Test:Int=0
Test_String[]=" "
CRead (nHandle,Stat,RMode,TimeOut,Offset,"Test: %f %i %s", Test_Real,

Test_Int, Test_String[])
Wait For ( Stat.Ret1==#DATA_END )
Wait For ( Test_Int == 33 )
Wait For ( strComp(Test_String[], "...", #CASE_SENS) )
CCLOSE (nHandle, Stat)

Wait For (Stat.Ret1==#CMD_OK)
5. Beispiele
5.4 KRL Beispiel für interrupt-gesteuertes LESEN vom IO-Treiber mit

$Data_Ext_obj1/2
Beispieldatei DEF asyncdata_2 ()

DECL STATE_T Stat
OPEN (:LD_EXT_OBJ1, nHandle)

Wait For (nHandle>0)
If ($Data_Ext-Obj1 > 0) then
DATA_UP ()
Endif
Interrupt dec1 10 ehen $Data_Ext_Obj1>0 do Data_UP()

Interrupt on 10
wait for false
CCLOSE (nHandle, Stat)

Wait For (Stat.Ret1==#CMD_OK)
END
DEF DATA_UP ()
DECL STATE_T Stat
DECL MODUS_T RMODE
REAL TimeOut
INT Offset
BOOL tmpB
RMode=#ABS
TimeOut=0
While ($Data_Ext_Obj1 > 0)
tmpB 0= strClear ($LOOP_MSG[])
Offset=0
CRead (nHandle,Stat,RMode,TimeOut,Offset,"%r", $LOOP_MSG[])
Endwhile
END
5.5 KRL Beispiel für die Verwendung von cloCtl
Beispieldatei 1 DEF asyncdata_3 ()

2 INT nHandle
3 DECL STATE_T Stat
4 INT parRet
5 DECL MODUS_T WMode
6 INIT ()
7 COPEN (:LD:EXT_OBJ1, nHandle)

8 Wat For (nHandle>0)
9 WMode0#SYNC
10 CWrite (nHandle,Stat,WMode,"Test: %s", "<...>")
11 Wait for (Stat.Ret1==#DATA_OK)
12 parRet = 0
13 If ( cloCtl (nHandle, 1000, 0, " ", parRet) <> 0) Then halt
14 Else
15 IF ($Data_Ext_Obj1 > 0) THEN halt
16 ENDIF
17 Endif
18 CCLOSE (NHandle, Stat)

19 Wait For (Stat.Ret==#CMD_OK)
20 END
Nummer Beschreibung
9...11 Drei Datenelemente über CWrite und den
Dummy-Treiber in die Empfangsqueue senden
12 Datenpuffer löschen
13 cloCtl nicht erfolgreich
15 keine Daten dürfen mehr vorhanden sein
6. Diagnose
6 Diagnose
6.1 PCI-Karte CP 1616 LED-Anzeigen
Übersicht
Abb. 6-1: CP 1616 LED-Anzeige
LED LED Bedeutung Zustand Bemerkung

1 (rot) Busfehler (BF) aus Kommunikations-Ver-
bindung aufgebaut.
an Link-Statusfehler auf-
getreten.
blinkt I/O DeviceNet kann
langsam nicht angesprochen
werden oder doppelt
vorhandene IP-Adres-
sen im Netz.
2 (rot) Sammelfehler (SF) aus Es ist kein Fehler auf-
getreten oder es fin-
det ein Ladevorgang
statt.
an Diagnoseinformatio-
nen sind vorhanden.
1, 2 Busfehler (BF) blinken Blinktest zur Baugrup-
abwech- penerkennung.
Sammelfehler (SF)
selnd
langsam
blinken Ausnahmefehler auf-
schnell getreten. Eine Dia-
gnose über WEB oder
SNMP ist nicht mög-
lich.
3 (gelb) Activity-LED an Senden und Empfan-
gen.
4 (grün) Link-LED an Verbindung besteht.
6.2 Diagnose der Baugruppen
Vorgehensweise 1. In die Bedienoberfläche des Hardwarekonfigurators wechseln

2. Gewünschte Baugruppe markieren.
3. Menüfolge Zielsystem > Baugruppenzustand wählen.
Die Diagnose wird erstellt.
6.3 Diagnose CP 1616
Vorgehensweise 1. In die Bedienoberfläche des Hardwarekonfigurators wechseln

2. CP 1616 markieren.
3. Menüfolge Bearbeiten > Objeteigenschaften wählen.
4. Im Dialogfeld Eigenschaften die Registerkarte Diagnose wählen.
5. In der Registerkarte Diagnose die Schaltfläche Ausführen wählen.
Die Diagnose für die CP 1616 wird erstellt.
6.4 Daten mit Telnet anzeigen
Informationen zu Kommunikation können über Telnet abgefragt werden.
Voraussetzung In der Datei pnioDrv.ini muss DEBUG auf 1 gesetzt sein:

[TEST]
...
DEBUG=1
Vorgehensweise 1. Auf den Windows-Start-Button klicken.

2. Menüoption Ausführen... wählen.
3. In das Feld Öffnen "telnet95 192.0.1.1" eingeben.
4. Auf OK klicken.
Das Telnet-Fenster öffnet sich.
Eintrag Beschreibung
pnioShow Treiberstatus abfragen
pnioMake- Controllerkonfiguration wird in pnet_iosys.ini geschrieben

Template
6.5 Diagnose von in der Robotersteuerung verbauten Modulen
Ist ein in der Robotersteuerung verbautes Modul defekt oder beschädigt,

wird dies nicht auf der Steuerung angezeigt. Die Meldung wird an der SPS
angezeigt.
7. Instandsetzung
7 Instandsetzung
7.1 KUKA Profinet CP 1616 Karte einbauen
Voraussetzung Freier, Masterfähiger PCI-Steckplatz (Slot 1 oder 4)

Setup der Profinet Options-CD ist ausgeführt (>>> 3.3 "Profinet IO instal-
lieren" Seite 13)
Robotersteuerung ist ausgeschaltet und gegen unbefugtes Wiederein-
schalten gesichert.
Vorgehensweise 1. Den Steuerungs-PC öffnen.

2. Die Abdeckung am PCI-Steckplatz (Slot 1 oder 4) entfernen.
3. CP 1616 in den PCI-Steckplatz stecken.
Achtung!
Die CP 1616 muss fest und gleichmäßig in der Aufnahmebuchse des Steck-
platzes stecken.
4. CP 1616 am Steuerungs-PC festschrauben.

5. Den Steuerungs-PC schließen.
6. Das Anschlußkabel (TP) in die entsprechende Buchse der Frontplatte des
CP 1616 stecken.
7. Robotersteuerung wieder einschalten.
7.2 KUKA Profinet CP 1616 Karte ausbauen

Robotersteuerung ist ausgeschaltet und gegen unbefugtes Wiederein-
schalten gesichert.
Vorgehensweise 1. Den Steuerungs-PC öffnen.

2. Die CP 1616 aus dem PCI-Steckplatz (Slot 1 oder 4) entfernen.
3. Optional: Neue CP 1616 einbauen. (>>> 7.1 "KUKA Profinet CP 1616 Kar-
te einbauen" Seite 45) (>>> 3.3 "Profinet IO installieren" Seite 13)
4. Den Steuerungs-PC schließen.
5. Robotersteuerung wieder einschalten.
8. Anhang
8 Anhang
8.1 Offset-Tabelle
In dieser Tabell werden das Offsetbyte und die dazugehörende Ein- bzw. Aus-
gangsadresse angegeben.
Formel für Anfangsadresse: Offset x 8 + 1
Adresse Adresse Adresse Adresse

Byte Byte
von bis von bis
0 1 8 64 513 520
1 9 16 65 521 528
2 17 24 66 529 536
3 25 32 67 537 544
4 33 40 68 545 552
5 41 48 69 553 560
6 49 56 70 561 568
7 57 64 71 569 576
8 65 72 72 577 584
9 73 80 73 585 592
10 81 88 74 593 600
11 89 96 75 601 608
12 97 104 76 609 616
13 105 112 77 617 624
14 113 120 78 625 632
15 121 128 79 633 640
16 129 136 80 641 648
17 137 144 81 649 656
18 145 152 82 657 664
19 153 160 83 665 672
20 161 168 84 673 680
21 169 176 85 681 688
22 177 184 86 689 696
23 185 192 87 697 704
24 193 200 88 705 712
25 201 208 89 713 720
26 209 216 90 721 728
27 217 224 91 729 736
28 225 232 92 737 744
29 233 240 93 745 752
30 241 248 94 753 760
31 249 256 95 761 768
32 257 264 96 769 776
33 265 272 97 777 784
Adresse Adresse Adresse Adresse

Byte Byte
von bis von bis
34 273 280 98 785 792
35 281 288 99 793 800
36 289 296 100 801 808
37 297 304 101 809 816
38 305 312 102 817 824
39 313 320 103 825 832
40 321 328 104 833 840
41 329 336 105 841 848
42 337 344 106 849 856
43 345 352 107 857 864
44 353 360 108 865 872
45 361 368 109 873 880
46 369 376 110 881 888
47 377 384 111 889 896
48 385 392 112 897 904
49 393 400 113 905 912
50 401 408 114 913 920
51 409 416 115 921 928
52 417 424 116 929 936
53 425 432 117 937 944
54 433 440 118 945 952
55 441 448 119 953 960
56 449 456 120 961 968
57 457 464 121 969 976
58 465 472 122 977 984
59 473 480 123 985 992
60 481 488 124 993 1000
61 489 496 125 1001 1008
62 497 504 126 1009 1016
63 505 512 127 1017 1024
9. KUKA Service
9 KUKA Service
9.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Robot Group bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stunde

nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

Typ und Seriennummer des Applikationsmoduls
Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
Komponentenabhängig können zusätzlich folgende Informationen benötigt
werden:
Typ und Seriennummer des Roboters
Typ und Seriennummer der Steuerung
Version der KUKA System Software
Optionale Software
Archiv der Software
9.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australien
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
9. KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegen
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Österreich KUKA Roboter GmbH

Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
9. KUKA Service
Russland KUKA-VAZ Engineering

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Russland
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Spanien KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes Königreich KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
Index
Index
Symbole G
$CUSTOM.DAT 29 Grundlagen Profinet IO 10
$EX_MOD2 30 GSDML-Datei installieren 26
$EXT_MOD1 30 GSMD 6
A H
Abkoppeln 6 Hinweise 5
Abkoppeln von Devices (ab Version 1.3) 32
Abkoppeln von Devices über HMI (ab Version 1.3) I
33 Industrial Ethernet 6
AN IN 6 Installation 13
AN OUT 6 Installation Profinet IO 13
Analoger Eingang, IOSYS.INI 26 Instandsetzung 45
Analoger Eingang, PNIODRV.INI 25 io2krlDataDrv.ini 29
Anhang 47 IODrvName 30
ANIN 6 IOSYS.INI 6
Ankoppeln 6 IOSYS.INI konfigurieren, MFC 25
Ankoppeln von Devices (ab Version 1.3) 34
Ankoppeln von Devices über HMI (ab Version 1.3) K
34 KCP 6
ANOUT 6 Konfiguration 15
Konfiguration auf die CP 1616 Karte übertragen
B 31
Beispiele 37 Konfiguration der externen Module, $Custuom.dat
29
C Konfiguration, PC-Station 2 20
Controller 15 Konfiguration, Übergeordnete PC-Station 19
Controller und Device 18 Konfigurations-Dateien 6
CP 1616 ausbauen 45 KUKA Customer Support 49
CP 1616 einbauen 45
CP 1616 LED-Anzeigen 43 L
CP1616 6 Leave data 29
D M
Deinstallation Profinet IO 14 MAC Adresse 6
DeleteON_CClose 30 Mappen 6
DeleteOn_IOReconfig 30
Device 17 N
Devices Abkoppeln (ab Version 1.3) 32 NrOfElements 30
Devices Ankoppeln (ab Version 1.3) 34
Devices über HMI (ab Version 1.3) Abkoppeln 33 O
Devices über HMI Ankoppeln (ab Version 1.3) 34 O-File 29
Devices über KRL Abkoppeln (ab Version 1.3) 33 O_File 7
Devices über KRL Ankoppeln (ab Version 1.3) 35 Offset-Tabelle 47
DI 6 OverwriteOldData 30
Diagnose 43
DO 6 P
Dokumentation, Robotersystem 5 PCI-Steckplatzzuordnung 11
PM 6
E pnioDrv.ini konfigurieren 24
E/A des Controllers konfigurieren 26 pnioDrv.INIINI 6
E/A des Device konfigurieren 28 PrintToTelnet 30
Eigenschaften 9 Produktbeschreibung 9
Einleitung 5 Profinet IO deinstallieren 14
Profinet IO installieren 13
F Profinet IO updaten 14
Force unload 29 ProfNet CP 1616 9
Projektierung in Baugruppe laden 23
S
Schulungsangebot 5
Service, KUKA Roboter 49
Sicherheitshinweise 5
SPS 6
Step 7 6
Subnetz 6
Subnetzmask 6
Support-Anfrage 49
SWAP 7, 25
Swappen 7
Systemvoraussetzungen 13
T
Telnet 6, 44
U
Update Profinet IO 14
Ü
Übersicht Konfiguration 15
V
Vorgehensweise 1 31
Vorgehensweise 2 31
W
Warenzeichen 6
WORD-Typen 7
Z
Zielgruppe 5

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Profinet 13 CP 1616 de

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KUKA Robot Group

KUKA Profinet CP 1616

Stand: 23.11.2007: Version: OP Profinet CP1616 V1 de

Publikation: Pub Profinet CP 1616

4.14.2 Devices über KRL Ankoppeln (ab Version 1.3) ......................................................... 35

9 KUKA Service ................................................................................................... 49

Diese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:

1.2 Dokumentation des Robotersystems

Die Dokumentation zum Robotersystem besteht aus folgenden Teilen:

1.3 Darstellung von Hinweisen

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informa-

Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation.

1.5 Verwendete Begriffe

2.1 KUKA ProfiNet CP 1616

Abb. 2-1: CP 1616 Karte

Eigenschaften Die PCI-Karte CP 1616 hat folgende Eigenschaften:

Abb. 2-2: CP1616 Anschlüsse

2.2 Grundlagen ProfiNet IO

Profinet IO ist ein auf Ethernet basierendes Kommunikationsprotokoll. Der Da-

 Step 7 (Siemens) ab Firmware 2.1

Weitere Informationen sind in der Dokumentation CREAD/CWRITE zu fin-

Abb. 2-3: PCI-Steckplätze

Die PC-Steckplätze können mit folgenden Steckkarten belegt werden:

3.2 Datenkabel verlegen

3.3 Profinet IO installieren

Voraussetzung  Benutzergruppe Experte

Vorgehensweise 1. Profinet IO Options-CD einlegen.

Installationsverhalten (ab Version 1.3)

3.4 Profinet IO updaten

Voraussetzung  Profinet IO ist installiert

Vorgehensweise 1. Profinet IO Options-CD einlegen.

Ab Version 1.3 wird der Profinet-Treiber ausgetauscht. Die Konfiguration in

3.5 Profinet IO deinstallieren

Voraussetzung  Profinet IO ist installiert

Vorgehensweise 1. Programm Uninstall.exe im Ordner ...\KRC_OPTION\PROFINETIO\UN-

LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

Übersicht Schritt Beschreibung

4.2 KUKA Profinet CP 1616 als Controller konfigurieren

Voraussetzungen  PC/Laptop mit Software

Vorgehensweise 1. Das Programm Step 7 öffnen.

Abb. 4-1: Konfiguration als Controller

8. Menüfolge Bearbeiten > Objekteigenschaften wählen.

Abb. 4-2: CP 1616 als Controller konfigurieren

13. Mit OK bestätigen.

4.3 KUKA Profinet CP 1616 als Device konfigurieren

Voraussetzungen  PC/Laptop mit Software

Vorgehensweise 1. Das Programm Step 7 öffnen.

5. PC-Station durch Doppelklicken öffnen.

Die CP 1616 ist als Device am Netz projektiert.

9. Gerätenamen im Eingabefeld Gerätename vergeben.

10. Option IP-Adresse durch IO-Controller zuweisen deaktivieren.

Beim Übersetzten wird Anhand des Gerätenamens die IP-Adresse des CP

Voraussetzungen  PC/Laptop mit Software

Abb. 4-3: CP 1616 als Controller und Device konfigurieren

15. Mit OK bestätigen.

4.5 IO-Routing/Transferbit setzen

4.5.1 Übergeordnete PC-Station konfigurieren

Voraussetzungen  PC/Laptop mit Software

Vorgehensweise 1. Das Programm Step 7 öffnen.

3. Menüfolge Einfügen > Station > PC-Station wählen.

10. CP 1616 V2.1 (PN V2.0) markieren.

Step 7 (Siemens) ab Firmware 2.1

Voraussetzung Benutzergruppe Experte

Voraussetzung Profinet IO ist installiert

Voraussetzung Profinet IO ist installiert

Voraussetzungen PC/Laptop mit Software

Voraussetzungen PC/Laptop mit Software

Voraussetzungen PC/Laptop mit Software

Voraussetzungen PC/Laptop mit Software

Voraussetzungen PC/Laptop mit Software

Voraussetzung Die übergeordnete und zweite PC-Station ist konfiguriert.

Voraussetzung Setup der KUKA Profinet Options CD

Voraussetzung Alle Kommunikationsleitungen sind verlegt.

Voraussetzung Die CP 1616 ist als Device am PROFINET-IO System projektiert.

Voraussetzung Benutzergruppe Experte

Voraussetzung Das Device ist in der Datei IOSYS.INI konfiguriert

Voraussetzung Das Device ist in der Datei IOSYS.INI konfiguriert

Beispiel Im KRL-Code an der betreffenden Stelle folgendes eingeben:

Voraussetzung Das Device ist in der Datei IOSYS.INI konfiguriert

Voraussetzung Das Device ist in der Datei IOSYS.INI konfiguriert

Beispiel Im KRL-Code an der betreffenden Stelle folgendes eingeben: