Ejemplo 3.

El mecanismo mostrado en la Figura 1 se utiliza para bajar y subir el tren de

aterrizaje de pequeños aeroplanos. El ensamble de la rueda pesa 100 lb, y el centro de
gravedad esta ubicado donde lo indica la figura. El radio de giro del ensamble, relativo al
centro de gravedad, ha sido determinado experimentalmente a 1.2 pie. El eslabón motriz gira
en sentido anti horario a 3 rad/s y acelera a 10 rad/s 2. Para estimaciones de las propiedades de
masa, la manivela pesa aproximadamente 15 lb, y tendrá 2 pie de longitud, 1 pie de ancho y
0.25 de espesor. El eslabón conector tiene un peso estimado de 20 lb y se puede modelar como
una barra delgada. Determine todas las fuerzas que actúan en las uniones y en todos los
eslabones, así como el torque requerido para mover el eslabón motriz.

Figura 1. Tren de aterrizaje de pequeños aeroplanos.

Solución:
Como primer paso, se dibuja el diagrama cinemático y se determinan los grados de libertad.

Figura 2. Diagrama cinético del tren de aterrizaje.

Se debe determinar la aceleración del centro de gravedad de todos los eslabones, ya que estos
tienen un peso considerable. Una vez calculadas las aceleraciones, se pueden conocer las
fuerzas y torques inerciales. Finalmente, con el diagrama de cuerpo libre y las ecuaciones
correspondientes, se puede determinar el torque requerido por el motor que mueve el tren de
aterrizaje.

Para determinar las aceleraciones, primero calculamos las velocidades de los tres eslabones
móviles del tren de aterrizaje. A continuación se presentan los valores de las velocidades de
los eslabones:

VB = ω2 r2 = ( 3rad / s )(1.77 pie ) = 5.31 pie / s∠60 °

VC = 4.99 pie / s∠30 .63 °; VC / B = 2.63 pie / s∠308 .56 °

Con base en las velocidades de los eslabones 2, 3 y 4, se calculan las aceleraciones.

a n
=
( VB )
2
=
( 5.31 pie / s )
2
= 15.93 pie / s 2 ∠150 °
B
rAB 1.77 pie
a = α B rAB = 10 rad / s 2 (1.77 pie ) = 17 .7 pie / s 2
t
B
a n
=
( VC / B )
2
=
( 2.63 pie / s )
2
= 2.3 pie / s 2 ∠38.62°
C/B
rBC 3 pie

aCn =
(VC ) 2 = ( 4.99 pie / s ) 2 = 10.68 pie / s 2 ∠120 .62°
rCD 2.33 pie

Con los valores de aceleración conocidos, determinamos los que faltan, a partir del polígono
de aceleraciones.

aCn + aCt = aCn / B + aCt / B + a Bn + a Bt

t t
Separando las componentes horizontal y vertical, calculamos aC y aC / B

Vector (pie/s2) Ángulo de Ref. Comp. Horizontal Comp. Vertical

a Bn (15 .93 ) 150 -13.7957 7.965
a Bt (17 .7) 60 8.85 15.3286
a n
C/B (2.3) 38.55 1.7985 1.4336
aCt / B 308.55 aCt / B 0.6233 t
- aC / B 0.7819
aCn (10 .68 ) 120.62 -5.4407 9.1902
aCt 30.62 aCt 0.8605 aCt 0.5094

Componente Horizontal:
aCt 0.8605 = 2.2935 + aCt / B 0.6233 (1)
Componente Vertical:
aCt 0.5094 = 15 .5369 − aCt / B 0.7819
(2)

Resolviendo las ecuaciones (1) y (2) se tiene:

aCt = 11 .58 pie / s 2 ∠30 .62 ° y aCt / B = 12 .319 pie / s 2 ∠308 .55 °

A continuación se determinan las aceleraciones de los centros de gravedad de cada eslabón. Se

pueden calcular primero las aceleraciones normal y tangencial de cada centro de gravedad y
posteriormente obtener la aceleración resultante.

Aceleración del centro de gravedad 2 (g2)

Dado que los valores de entrada son ω 2 = 3 rad/s y α 2 = 10 rad/s2, se obtienen las
componentes de la aceleración g2, que son:

Vg 2 = ω2 ( rAB / 2 ) = 3rad / s 2 ( 0.885 pie ) = 2.655 pie / s 2

a n
=
(V )
g2
2

=
( 2.655) 2 = 7.965 pie / s 2
g2
( rAB / 2) 0.885
a t
g2 = α 2 ( rAB / 2 ) = (10 rad / s 2 )( 0.885 pie ) = 8.85 pie / s 2
ag 2 = (a ) + (a )
n
g2
2 t
g2
2
= 11 .906 pie / s 2 ∠101 .98 °

Aceleración del centro de gravedad 3 (g3)

Para determinar esta aceleración, se utiliza el polígono de aceleraciones para los eslabones 2, 3
y 4, donde la aceleración de g3 se muestra en la figura siguiente:

Las aceleraciones a B , aC y aC / B se obtuvieron a partir de sus componentes normal y

tangencial calculadas anteriormente. Por tanto el valor de la aceleración g3 es:

a g 3 =19 .206 pie / s 2 ∠90 .77 °

Aceleración del centro de gravedad 4 (g4)

VC 4.99 pie / s
ω4 = = = 2.1416 rad / s
rCD 2.33 pie
aCt 11.58 pie / s 2
α4 = = = 4.9699 rad / s 2
rCD 2.33 pie
Vg 4 = ω4 ( rCD / 2 ) = 2.1416 rad / s 2 ( 3 pie ) = 6.4248 pie / s 2

a n
=
(V )
g4
2

=
( 6.4248) 2 = 13.7593 pie / s 2
g4
( rCD / 2) 3
a t
g4 ( )
= α 4 ( rCD / 2 ) = 4.9699 rad / s 2 ( 3 pie ) = 14.9097 pie / s 2
ag 4 = (a ) + (a )
n 2
g4
t
g4
2
= 20 .288 pie / s 2 ∠73 .7°

Para poder calcular los torques, se requieren conocer las aceleraciones de los eslabones y los
momentos de inercia. Las aceleraciones de los eslabones son las siguientes:
 aCt / B 12 .319
α3 = = = 4.106 rad / s 2 ccw
rBC 3
α 4 = 4.9699 rad / s 2

Cálculo de los momentos de inercia de masa

Como se menciona en el enunciado del problema, la manivela (eslabón 2) se considera como

una barra rectangular para determinar su momento de inercia:
Ig2 =
1
12
[ (
m w2 + l 2 = )]
1 

15lb
12  32 .3 pie / s 2
( 
)
2 2 +12 pie 2  = 0.194 lb pie s 2

La barra de unión se considera una barra delgada, por tanto el momento de inercia es:

Ig3 =
1
12
[
ml 2 = ]
1  20

12 32 .2
( 3.5)  = 0.634 lb pie s 2


Para determinar el momento de inercia del ensamble de la rueda se parte de la ecuación:

I = mk 2 , por tanto:
 100 lb 
(1.2 pie ) = 4.472 lb pie s
2
Ig4 = 
 32 .2 pie / s 2  2

 

Cálculo de las fuerzas inerciales

Las fuerzas inerciales de los tres eslabones móviles, se determinan a partir de las ecuaciones
siguientes: (la dirección de las fuerzas inerciales es contraria a la aceleración de los centros de
gravedad)
Fgi 2 = −m2 a g 2 = 2 ( − a g 2 ) =
W
g
15lb
32 .2 pie / s 2
(11.906 pie / s 2 ) = 5.54lb∠281 .78°
Fgi3 = −m3 a g 3 = 3 ( − a g 3 ) =
W
g
20lb
32 .2 pie / s 2
( )
19 .20 pie / s 2 = 11 .925 lb∠270 .77 °

Fgi 4 = −m4 a g 4 = 4 ( − a g 4 ) =
W
g
100 lb
32 .2 pie / s 2
( 20 .28 pie / s 2 ) = 62 .98lb∠253 .7°

Cálculo del Torque Inercial

El torque inercial se determina de acuerdo a las siguientes ecuaciones:

( )( )
Tgi 2 = −I g 2α2 = 0.194 lb pie s 2 10 rad / s 2 = 1.94 pie lb cw
Tgi 3 = −I g 3α3 = (0.634 lb pie s )( 4.106 rad / s ) = 2.60 pie lb cw
2 2

Tgi 4 = −I g 4α4 = ( 4.472 lb pie s )( 4.9699 rad / s ) = 22 .22 pie lb cw

2 2
Una vez conocidos todos los valores posibles, se requiere hacer uso de los diagramas de
cuerpo libre para visualizar las fuerzas que actúan en los eslabones, así como las fuerzas de
reacción. Se analizan por separado cada uno de los componentes.

Ecuaciones de equilibrio para el eslabón 4

( +) → ∑F x
+ Fgi = 0 :
F41x − F43x − Fgi 4 cos 73 .4 = 0
F41x − F43x −18 .03 = 0
(1)

(+) ↑ ∑F y
+ Fgi = 0 :
F41y − F43y −W4 − Fgi 4 sen 73 .4 = 0
F41y − F43y −160 .35 = 0
(2)

( −) ↵ ∑M D + Tgi = 0
− F43x [ 2.33 pie ( sen 59 .4°) ] − F43y [ 2.33 pie ( cos 59 .4°)] −W4 [3 pie ( cos 59 .4°) ] − Fgi 4 [3 pie ( cos ( 73 .4° −30 .6°) ) ]
Sustituyendo valores, se tiene:

− 2.0055 F43x −1.186 F43y − 313 .56 = 0

(3)
Ecuaciones de equilibrio para el eslabón 3

( +) → ∑F x
+ Fgi = 0 :
F34x − F32x − Fgi 3 cos 89 .23 = 0
F34x − F32x − 0.160 = 0
(4)

(+) ↑ ∑F y
+ Fgi = 0 :
F34y − F32y −W3 − Fgi 3 sen 89 .23 = 0
F34y − F32y − 31 .92 pie lb = 0 (5)

( −) ↵ ∑M B +Tgi = 0
F34x [3 pie ( cos 38 .6°)] − F34y [3 pie ( sen 38 .6°)] +W3 [1.5 pie ( cos 38 .6°)] + Fgi 3 [1.5 pie ( cos ( 38 .6° −0.77 °) )]
−Tgi 3 = 0
Sustituyendo valores se tiene:

2.344 F34x −1.871 F43y − 34 .97 pie lb = 0 (6)

Ecuaciones de equilibrio para el eslabón 2

( +) → ∑F x
+ Fgi = 0 :
F23x − F21x − Fgi 2 cos 78 ° = 0
F23x − F21x −1.151 lb = 0 (7)

(+) ↑ ∑F y
+ Fgi = 0 :
F23y − F21y −W2 − Fgi 2 sen 78 ° = 0
F23y − F21y − 20 .42 pie lb = 0 (8)

( −) ↵ ∑M A +Tgi = 0
T21 + F23x [1.77 pie ( sen 30 °)] + F23y [1.77 pie ( cos 30 °)] −W2 [0.89 pie ( cos 30 °)] + Fgi 2 [0.89 pie ( sen ( 78 ° −30 °) )]
−Tgi 2 = 0
Sustituyendo valores se tiene:

T21 + 0.885 F23x +1.5321 F23y −17 .16 pie lb = 0 | (9)

Las nueve ecuaciones anteriores se tienen que resolver simultáneamente para encontrar los
valores desconocidos. El sistema de ecuaciones es el siguiente:

F41x − F43x −18 .03 = 0

(1)
F41y − F43y −160 .35 = 0 (2)
− 2.0055 F −1.186 F − 313 .56 = 0
x
43
y
43

(3)
F − F − 0.160 = 0
x
34
x
32

(4)
F34y − F32y − 31 .92 = 0
(5)
2.344 F34x −1.871 F34y + 34 .97 = 0 (6)
F + F + 1.151 = 0
x
23
x
21

(7)
F + F − 20 .42 = 0
y
23
y
21

(8)
T21 + 0.885 F23x +1.5321 F23y −17 .16 = 0 (9)

Pero, de la tercera ley de Newton, se tiene que:

F43x = F34x , F43y = F34y , F23x = F32x y F23y = F32y

Utilizando el Software Matemática, se obtienen los resultados siguientes:

F41x = −78 .29lb = 78 .29 ←

F41y = 58 .42lb = 58 .42 ↑
F43x = −96 .32 lb = 96 .32 lb ← y F34x = 96 .44 lb →
F43y = −101 .92lb = 101 .92lb ↓ y F34y = 101 .92 lb ↑
F32x = −96 .48lb = 96 .48 ← y F23x = 96 .48lb →
F32y = −133 .84 lb = 133 .84 lb ↓ y F23y = 133 .84lb ↑
F21x = 95 .33lb = 95 .33lb →
F21y = 154 .26 lb = 154 .26 lb ↑
T21 = 307 .73 lb = 307 .73 pie lb , ccw

Ejemplo 4: Resuelve el siguiente ejercicio.

Datos:
O2A=2 in; AG3=8.5 in, AB = 17 in, O4G4 = 4 in, O4B = 8 in, O2O4 = 13 in, ω 2 = 200k rad/s,
W3= 2.65 lb, W4= 6.72 lb, I3= 0.0606 lb s2 in, I4= 0.531 lb s2 in, α 2= 0 rad/s2, α 3=-6530k
rad/s2, α 4= -240k rad/s2, AG3=-3160i+262j pie/s2 y AG4= -800i-2110j pie/s2.