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CIROS®

Robotics

Hinweise zur
Benutzung

1 562185 DE
08/2008
Bestell-Nr.: 562185
Stand: 08/2008
Autoren: U. Karras
Grafik: U. Karras
Layout: 08/2008, S. Durz

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, 2008


Internet: www.festo-didactic.com
E-Mail: did@de.festo.com

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und


Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte
vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmuster- oder
Geschmacksmusteranmeldungen durchzuführen.

Hinweis
Soweit in dieser Broschüre nur von Lehrer, Schüler etc. die Rede ist,
sind selbstverständlich auch Lehrerinnen, Schülerinnen etc. gemeint.
Die Verwendung nur einer Geschlechtsform soll keine
geschlechtsspezifische Benachteiligung sein, sondern dient nur der
besseren Lesbarkeit und dem besseren Verständnis der
Formulierungen.
Inhalt

1. Einleitung _________________________________________ 5
1.1 Das 3D-Simulationssystem CIROS® _____________________ 6
1.2 Was ist neu? _______________________________________ 7
1.3 Systemvoraussetzungen______________________________ 8
1.4 Installationshinweise ________________________________ 8

2. Konzept von CIROS® Robotics _________________________ 9


2.1 Didaktisches Konzept ________________________________ 9
2.2 Sichtweise und Lernziele ____________________________ 10
2.3 Lernen mit virtuellen Arbeitszellen _____________________ 13
2.4 Die Arbeitszellen ___________________________________ 23

3. Bedienung ________________________________________ 33
3.1 CIROS® Hilfe ______________________________________ 33
3.2 CIROS Robotics ____________________________________ 34
3.3 Bedienoberfläche CIROS® ____________________________ 38
3.4 Fenstertypen ______________________________________ 40
3.5 Kamerafahrt_______________________________________ 44

4. Programmierung ___________________________________ 48
4.1 Roboter teachen ___________________________________ 48
4.2 Beispiel: Programmierung einer Arbeitszelle _____________ 51
4.3 Projektausdruck ___________________________________ 60
4.4 Download in Mitsubishi Robotersteuerung ______________ 61
4.5 Projektassistent ___________________________________ 61

5. Simulation ________________________________________ 67
5.1 Beispiel: Simulation einer Arbeitszelle__________________ 67
5.2 Sensorsimulation __________________________________ 69
5.3 SPS-Simulation ____________________________________ 70
5.4 Steuerungsauswahl ________________________________ 70
5.5 Einstellungen _____________________________________ 72

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Inhalt

6. Modellierung ______________________________________ 76
6.1 Modellhierarchie ___________________________________ 76
6.2 Arbeitszelle hinzugefügt werden. ______________________ 77
6.3 Modell-Explorer ____________________________________ 78
6.4 Beispiel: Modellierung in einer Arbeitszelle______________ 84

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1. Einleitung

Herzlich Willkommen zum Release 1.0 von CIROS® Robotics. Mit der
neuen Namensgebung CIROS® (Computer Integrated Robot Simulation)
soll hervorgehoben werden, dass mit CIROS® ein völlig neu erstellter
Kern des bisherigen Simulationssystems COSIMIR® entstanden ist. Das
Konzept von COSIMIR® Robotics blieb erhalten, aber die
Benutzeroberfläche ist neu gestaltet worden.

CIROS® Robotics bietet Ihnen eine virtuelle Lernumgebung für die


Robotertechnik. In einer realitätsnahen simulierten 3D-
Arbeitsumgebung können Sie sich Schritt für Schritt von einer sehr
einfachen Roboteranwendung bis hin zur Bearbeitung sehr komplexer
Roboterarbeitszellen selbstständig weiterentwickeln. Die virtuelle
Lernumgebung besteht aus:
Programmier- und Simulationsumgebung für vordefinierte
Roboterarbeitszellen, die typischen industriellen Anwendungen
entsprechen.
Online Tutorial -Robotics Assistant, das multimedial umfangreiches
Wissen zum Thema Robotik bereitstellt.

Der Robotics Assistant ist kein CBT (Computer Based Training), sondern
ein multimediales Informationssystem, das sowohl der Lehrer als
Unterstützung für die Gestaltung des Kurses als auch der Lernende
autodidaktisch nutzen kann.

Wie Sie beim Lernen vorgehen, bleibt Ihnen überlassen. CIROS®


Robotics bietet Ihnen mit der integrierten Bibliothek vordefinierter
Roboterarbeitszellen den Einstieg in die Robotertechnik auf
verschiedenen Schwierigkeitsstufen. Die Bibliothek vordefinierter
Roboterarbeitszellen umfasst zahlreiche Beispiele von
industrietypischen Roboterarbeitszellen mit einer entsprechenden
Funktionsbeschreibung und einer technischen Dokumentation der
Arbeitszelle. Zu jeder Zelle existiert eine Beispielanwendung mit
vollständigem Programm und zahlreichen Hinweisen zur Realisierung
dieser Anwendung. Bei der Installation können Sie entscheiden, ob die
Beispiellösungen installiert werden sollen. Selbstverständlich haben Sie
die Möglichkeit, zahlreiche andere Aufgabenstellungen zu einer der
vordefinierten Roboterzellen zu entwickeln und dann bearbeiten zu
lassen.

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1. Einleitung

Die Bibliothek der Roboterarbeitszellen wurde zusätzlich wie folgt


strukturiert:
Einführungsmodelle
MPS Roboterstationen
iCIM Roboterstationen
Spezielle Roboteranwendungen
Produktionsanlagen

Sie erhalten in der Lernumgebung von CIROS® Robotics auf vielfältige


Weise Hilfe zur Bedienung von CIROS®. Die CIROS®-online-Hilfe basiert
auf dem Standard HTML-Hilfeformat von Windows. Zur Nutzung ist ein
Microsoft Internet Explorer ab Version 5.0 erforderlich. Das Hilfe-System
wurde mit Help&Manual erstellt und kann damit auch vom Anwender
erweitert werden. Daher ist jede Anwenderin und jeder Anwender
eingeladen, mit Tipps, Kritik und Anregungen zur weiteren
Verbesserung von CIROS® Robotics beizutragen. Auch für Fragen stehen
wir Ihnen selbstverständlich zur Verfügung. Schreiben Sie uns einfach
ein kurzes Email: dka@de.festo.com

Sollten Sie während der Installation oder beim Betrieb von CIROS®
Robotics Fragen haben, steht Ihnen unsere telefonische Hotline
jederzeit gerne zur Verfügung.

1.1 CIROS® ist ein industrielles 3D-Simulationssystem für die PC basierten


Das 3D-Simulations- Betriebssysteme Windows 2000®/XP/VISTA®. CIROS® erlaubt die
system CIROS® Planung von robotergestützten Arbeitszellen, die Überprüfung der
Erreichbarkeit aller Positionen, die Entwicklung der Roboter- und
Steuerungsprogramme und die Optimierung des Layouts. Alle
Bewegungsabläufe und Handhabungsvorgänge lassen sich simulieren,
um Kollisionen auszuschließen und die Zykluszeiten zu optimieren.

Mit den Modellierungserweiterungen für CIROS® können Arbeitszellen


aus Bibliothekskomponenten wie Maschinen, Robotern, Werkzeugen,
Fließbändern, Magazinen etc. zusammengestellt werden.
Ebenso ist die Konstruktion eigener Zellenkomponenten und der Import
von Modellteilen und Werkstücken aus anderen CAD-Systemen möglich.

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1. Einleitung

1.2 Die Bedienoberfläche wurde völlig neu gestaltet, vgl. Kapitel x.y .
Was ist neu? Die Bibliothek der Roboterarbeitszellen wurde neu strukturiert, vgl.
Kapitel x.y
Zur Arbeit mit den Modellen wird zwischen Referenzmodell und
Benutzermodell unterschieden. Das Referenzmodell ist
schreibgeschützt und kann nicht modifiziert werden. Dies ermöglicht
es Ihnen, zu jedem Zeitpunkt die gewünschte Arbeitszelle immer im
Originalzustand zu öffnen und vorzustellen. Parallel dazu haben Sie
die Möglichkeit diese Arbeitszelle auch in einem beliebigen
Verzeichnis zu öffnen, zu bearbeiten und die Daten dort zu
speichern, siehe Kapitel x.y für weitere Details.
Alle Positionslisten und Programme können mit einem Texteditor
geöffnet, bearbeitet und gespeichert werden. Ebenso beinhaltet
CIROS® Robotics eine ausführliche Druckfunktion, um ganze
Projekte auszudrucken, siehe Kapitel x.y für weitere Details.
Für fast alle Roboterarbeitszellen finden Sie in der Dokumentation
einen neuen Abschnitt Koordinaten. In diesem Abschnitt sind die
Maßangaben von einzelnen Komponenten hinterlegt. Dies soll Sie
dabei unterstützen, zusätzliche Aufgabeninhalte zu erstellen, aber
auch auf einfache Weise das Layout der Zellen zu modifizieren.
Beachten Sie, dass Sie innerhalb von CIROS® Robotics nur temporär
Layoutveränderungen an der Zelle vornehmen können. Sie können
diese Veränderungen nicht speichern.
Hierzu bietet das Konzept der Automation Suite Ihnen völlig neue
Möglichkeiten. Mit der Automation Suite erhalten Sie alle virtuellen
Lernumgebungen und das neue Entwicklungswerkzeug CIROS®
Studio, das die Version CIROS® Professional ablöst. In CIROS®
Studio können Sie die vorliegenden Roboterarbeitszellen
bearbeiten, verändern und für Ihre Robotics Version zur Nutzung
freischalten. Insbesondere können Sie damit auch beliebig neue
Arbeitszellen der Bibliothek in Robotics hinzufügen.
Die Lizenzierung erfolgt ausschließlich über einen USB-
Lizenzstecker. Dieser Lizenzstecker kann online modifiziert werden.

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1. Einleitung

1.3 Minimale Konfiguration


Systemvoraussetzungen PC mit Betriebssystem Windows 2000®/XP®/VISTA® ; Microsoft
Internet Explorer ab Version 5.0
Pentium IV 1 GHz
Hauptspeicher 512 MB
Freier Festplattenspeier 5 GB
Grafikkarte Karte mit 3D-Beschleunigung und OpenGL
Unterstützung, 128 MB RAM
Monitor: 17" mit 1024 x 768 Pixel Auflösung
DVD-ROM Laufwerk
USB-Schnittstelle

Empfohlene Konfiguration
PC mit Betriebssystem Windows 2000®/XP®/VISTA®; Microsoft
Internet Explorer ab Version 5.0
Intel Core Duo 2,2 GHz
Hauptspeicher 1 GB
Freier Festplattenspeier 10 GB
Grafikkarte Karte NVIDIA 7800GTX, 512 MB RAM
Monitor: 19" mit 1280 x 1024 Pixel Auflösung
DVD-ROM Laufwerk
USB-Schnittstelle
Ethernet Schnittstelle für Einsatz eines Lizenzservers
Internetzugang
Email-Client mit Email-Account auf dem Rechner, um online ein Upgrade
des Lizenzsteckers durchzuführen.

1.4 Mit CIROS® Robotics haben Sie eine DVD, eine Installationsanleitung,
Installationshinweise dieses Handbuch und einen USB-Lizenzstecker erworben. Zur
Installation benötigen Sie keinen Lizenzstecker. Der Lizenzstecker ist
erst zum Start der Software notwendig. Alle weiteren Details finden Sie
in der Installationsanleitung

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2. Konzept von CIROS® Robotics

2.1 Dem Programm von CIROS® Robotics liegt ein Konzept der offenen
Didaktisches Konzept Lernumgebung zugrunde.

Offene Lernumgebung heißt:


Durch Konstruktivismus geprägter freier Lernansatz. Das heißt,
verschiedene Arbeitsmittel wie Grundlagenwissen, Lexikon,
Simulationen sind verfügbar, Diese Mittel können Sie, bezogen auf
Ihre Lernbedürfnisse, frei zusammenstellen und einsetzen.

Dieses offene Konzept haben wir auch in der Gestaltung des


Grundlagenwissens umgesetzt. Das zentrale Thema ist die Robotik,
daher nennen wir es den 'Robotics Assistant'. Es ist kein
CBT oder WBT, sondern es ist als interaktives, multimediales
Wissensinformationssystem ausgelegt. Der Inhalt ist in einzelnen
Informationseinheiten aufbereitet, das sind
Texte (Konzepte, Erklärungen, Vorschriften, Beispiele, ...)
Grafiken
Videos und Animationen, die alle miteinander durch sogenannte
Hyperlinks vernetzt sind.

Der Robotics Assistant stellt Ihnen verschiedene Möglichkeit bereit,


gezielt Informationen zu erhalten:
Suche über Eingabe von Begriffen oder Themen
Strukturbaum Navigator
Ausgewählte Themenliste

Zusätzlich können Sie sich jederzeit ausgewählte Informationen


ausdrucken lassen.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Warum haben wir dieses offene Konzept der Wissensvermittlung


gewählt?
Wir betrachten Wissens- bzw. Informationserwerb nicht als
Selbstzweck, sondern als Notwendigkeit, um Problemstellungen zu
lösen.
Im Mittelpunkt unseres Konzeptes steht die Projektaufgabe oder die
Problemstellung. Aus ihr resultiert die Notwendigkeit, neues Wissen
zu erwerben, um die gestellte Aufgabe zu lösen.
Wissen und Informationen mit modernen Methoden der
Softwaretechnologie zu erwerben ist eine der zentralen
Lernaufgaben unserer heutigen Technologiegesellschaft.

Ein weiteres didaktisches Konzept ist die Bereitstellung von virtuellen


Arbeitsumgebungen in Form von simulierten Roboterarbeitszellen. Sie
besitzen eine 3D-Darstellung, um die Gegenständlichkeit so real
wie möglich erscheinen zu lassen.
Die Experimentiermöglichkeit mit den Arbeitszellen stellt eine
effektive Nähe zum Lerngegenstand her. Wissen wird erprobt und
gefestigt.
Die realitätsnahe Erfahrung mit der Arbeitszelle bewirkt eine neue
Qualität des Wissens: aus theoretischem Wissen wird anwendungs-
und praxisorientiertes Können.
Die Arbeitszellen fördern auf verschiedenen Schwierigkeitsstufen
entdeckendes Lernen (funktioniert, funktioniert nicht, funktioniert
effizienter, ...)

2.2 Robotik ist eine faszinierende, aber zugleich auch sehr komplexe und
Sichtweise und Lernziele vielschichtige Technologie. Wir beschränken uns hier auf den Bereich
der industriellen Robotersysteme, d.h. das gesamte Thema
"mobile Robotik" wird hier nicht behandelt.

Zielgruppen und Wir richten uns an die berufliche Ausbildung


Voraussetzungen zum Mechatroniker/in
im Rahmen der verschiedenen Fachqualifizierungen im Metall- und
Elektrobereich
und Informationstechnik.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Ebenso richten wir uns an Fachhochschulen, technische Colleges und


Universitäten. Wir setzen voraus, dass Sie und auch die Lerner mit der
Windows-Umgebung auf einem PC vertraut sind.

Zum Einstieg in die Robotertechnik benötigen die Lernenden gewisse


Grundkenntnisse. Der Robotics Assistant stellt ein umfassendes
Grundlagenwissen zum Thema Industrieroboter bereit, siehe vorigen
Abschnitt 2.1. Mit dem Robotics Assistant kann der Lernende
sich gezielt selbstständig Grundlagenwissen aneignen,
sich auf Problemstellungen vorbereiten,
sich während der Problemlösungsphase ergänzende Informationen
holen und gegebenenfalls ausdrucken.

Ebenso bieten wir dem Lehrer die Möglichkeit, den Robotics Assistant
als multimediale Ergänzung zu der eigenen Unterrichtsgestaltung
einzusetzen. Somit hilft Ihnen CIROS® Robotics schon in der
Einstiegsphase
sehr flexibel die Grundlagen für das weitere Vorgehen zu gestalten. Wir
empfehlen, mindestens folgende Themenbereiche aus dem Robotics
Assistant für einen Einstiegskurs zu berücksichtigen:
Definition von Robotern mit den Kenngrößen
Aufbau von Robotern mit Unterkapiteln zur Hardware, Robotertypen,
Arbeitsschutz
Roboterprogrammiersprachen

Gelesenes oder Gehörtes kann dann der Lerner in der Arbeit mit den
zahlreichen virtuellen Roboterzellen praxisnah erproben, analysieren
und umsetzen. Wir sind uns bewusst, dass eine virtuelle Zelle nicht alle
Facetten der Technologie vermitteln kann. Probleme der
Antriebstechnik, der Genauigkeit und der Dynamik werden in der
vorliegenden Simulation nicht berücksichtigt. Daher bieten wir zu
einigen Zellen auch die entsprechenden Hardwareumgebungen an:
BP70
MPS® RobotStation
MPS® RobotAssembly Station
MPS® PunchingStation

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Roboterstation mit einer Dreh- und Fräsmaschine und dem Mitsubishi


Roboter RV-2AJ auf einer Linearachse
microFMS Modell MTLR 10

Montage eines Schreibsets mit Bildverarbeitung mit verschiedenen


Typen von Mitsubishi Robotern
iCIM Station Assembly RV-1A
iCIM Station Assembly RV-3SB
iCIM Station Assembly RH5AH55

Roboterstation mit Drehmaschine


iCIM Station Turn55

Roboterstation mit Fräsmaschine


iCIM Station Mill55

FMS Anlagensystem
iCIM Station Mill and Turn RV-3SB

Mit diesen Zellen können Sie sich dann wie folgt eine ideale
Lernumgebung gestalten:
Mindestens eine reale Roboterarbeitszelle
Ein Arbeitsplatz (Lehrerplatz) mit einer CIROS® Automation Suite
Jeder Lerner hat eine CIROS® Robotics Lizenz

Dann hat jeder Lerner die Möglichkeit, sein Programm in die


Robotersteuerung der realen Zelle zu laden und an der realen Anlage
eine Inbetriebnahme und Bedienung seiner in der Simulation
ausgetesteten Problemlösung durchzuführen.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

2.3 Die virtuellen Arbeitszellen bilden das Experimentierumfeld für den


Lernen mit virtuellen Lerner, um Grundlagenwissen erfahrbar und begreifbar zu machen.
Arbeitszellen Gleichzeitig bilden Sie den Ausgangspunkt, um neue Frage- und
Problemstellungen zu untersuchen, d.h. vorhandenes Wissen zu
erweitern.

Über einen Explorer, vgl. Bild 2.1, haben Sie direkten Zugriff auf alle
virtuellen Arbeitszellen. Durch Auswahl einer Arbeitszelle im
Explorerbaum öffnet sich die Dokumentation zu dieser Arbeitszelle, vgl.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Durch Mausklick können Sie eine Videoaufzeichnung eines


beispielhaften Simulationsablaufes dieser Arbeitszelle starten. Hiermit
erhält der Lerner eine visuelle Unterstützung zur Funktionsbeschreibung
der Arbeitszelle. Folgende zusätzliche Informationen können Sie sich
anzeigen lassen:
Lerninhalte
Wir haben hier exemplarisch die typischen Lerninhalte
zusammengestellt, die man mit dieser Arbeitszelle vermitteln kann.
Es ist natürlich je nach Aufgabenstellung möglich, auch weitere
Lerninhalte mit der gewählten Roboterzelle zu erarbeiten.
Aufgabe der Arbeitszelle
Dieser Abschnitt liefert eine Funktionsbeschreibung der Zelle, die
eine Basis für zahlreiche eigene Aufgabenstellungen liefern soll.
Komponenten der Arbeitszelle
Dieser Abschnitt beinhaltet eine kurze technische Dokumentation
der wesentlichen Komponenten in dieser Arbeitszelle.
Koordinaten
In diesem neuen Abschnitt sind die Lagekoordinaten der
Komponenten in dieser Zelle eingetragen, vgl. Bild 2.2 Sie haben
somit eine einfache Möglichkeit durch Veränderung dieser
Koordinaten neue Aufgabenstellung zu gestalten.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

E/A-Verknüpfungen der Arbeitszelle


Hier finden Sie eine kommentierte Belegungsliste der Ein- und
Ausgänge der Robotersteuerung und gegebenenfalls einer SPS-
Steuerung.
Programmierung
Es wird die Struktur des Beispielprogramms erläutert, und es
werden Hinweise und hilfreiche Hyperlinks zur Programmerstellung
gegeben.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Neben den bereitgestellten Hyperlinks können Sie sich natürlich


unabhängig davon jederzeit mit Hilfe des Assistant-Explorers oder der
Registerkarten Index/Suchen gezielt Begriffe oder theoretische
Grundlagen im Robotics Assistant erläutern lassen, die Ihnen für Ihre
weitere Bearbeitung der Problemstellung notwendig erscheinen.

Einstiegszelle Mit welcher Zelle sollten Sie beginnen? Falls noch keine Vorkenntnisse
vorliegen, dann empfehlen wir die beiden Modelle 'FirstSteps' und
'NextSteps'. In der Arbeitszelle können einfache quaderförmige
Werkstücke von einem Tisch aufgenommen, zu einer Ablage
transportiert und schließlich auf einer zweiten Ablage positioniert
werden. In der Arbeitszelle 'NextSteps' befindet zwischen den beiden
Ablagen eine Glasplatte, so dass in die Pick-And-Place Bewegung eine
Ausweichposition zur Kollisionsvermeidung eingefügt werden muss. Sie
können entweder die Zellen mit dem Mitsubishi Roboter RV-2AJ oder mit
dem Vorgängermodell RV-M1 auswählen. Den RV-2AJ können Sie mit
der modernen Roboter Hochsprache Melfa Basic IV programmieren,
dagegen können Sie für das ältere Modell RV-M1 nur die einfache
Kommandosprache 'Movemaster Command' (MRL) einsetzen. Wir
empfehlen das Modell mit dem RV-M1 nur, wenn Ihre
Hardwareumgebung aus RV-M1 Robotern besteht.

Falls Sie einen Kuka-, ABB- oder Fanuc-Roboter in Ihrer Laborumgebung


einsetzen, dann bieten wir Ihnen als alternative Einstiegszelle die
Modelle 'Pick-And-Place ABB', 'Pick-And-Place FANUC' und 'Pick-And-
Place KUKA' an.

Bevor Sie ein Roboterprogramm erstellen, müssen Sie zunächst lernen,


den Roboter zu bewegen und den Greifer zu bedienen. Der Roboter
kann in verschiedenen Koordinatensystemen bewegt werden:
Achskoordinaten
Weltkoordinaten
Werkzeugkoordinaten

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Die verschiedenen Koordinatensysteme können im Arbeitsfenster


visualisiert werden, vgl. x.y. Roboter können mit einem sogenannten
Teach-Panel bewegt werden. In der Simulation ist ein universelles
Bedienungsgerät durch das Teach-In Fenster , vgl. x.y nachgebildet, mit
dem Sie auch den Robotergreifer öffnen und schließen können.
Versuchen Sie z.B. nur durch Veränderung der Achskoordinaten den
Roboter so zu bewegen, dass er mit seinem Greifer ein Werkstück sicher
greifen kann.

Räumliche Navigation Hierbei tritt für Sie ein zusätzliches Problem auf: die räumliche
Navigation in der Arbeitszelle. Je nach Verschiebung des Blickpunktes
von oben, von der linken oder rechten Seite
von vorne oder von hinten
von nah oder fern
verändert sich die Darstellung der Zelle. Beachten Sie, dass Sie zur
einwandfreien räumlichen Orientierung mindestens zwei verschiedene
Ansichten benötigen. In CIROS® Robotics ist die Anzahl der
Ansichtsfenster nur durch die Leistungsfähigkeit Ihres Rechners
beschränkt.

Roboterbewegungen Sie werden sehen wie vorteilhaft es ist, zum Greifen eines Werkstücks
auch Bewegungen in den anderen Koordinatensystemen zu nutzen.
Andererseits entsteht jede Roboterbewegung durch eine entsprechend
koordinierte Bewegung der einzelnen Achsen. Diese können Sie sich
aktuell in Statusfenstern anzeigen lassen, vgl. x.y um z.B. zu verfolgen,
wie und welche Achsen bewegt werden müssen, damit der Greifer
entlang der x-Achse im Weltkoordinatensystem verfährt. Für die
Greifoperation müssen Sie schließlich die Orientierung des Greifers
geeignet wählen. Überlegen Sie sich, ob es hierbei mit einem 5-Achsen
Knickarmroboter Einschränkungen gibt?

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Positionsliste Sie haben den Roboter schließlich an die Position bewegt, so dass er
mit dem Greifer ein Werkstück greifen kann. Dann speichern Sie diesen
Punkt in einer Positionsliste ab. Die Positionsliste enthält alle Punkte,
die der Roboter in einem Programm gezielt anfahren soll oder die er für
Bahnbewegungen als wichtige Hilfspunkte (Mittelpunkt,
Abzweigungspunkt, ...) benötigt.

Warum ist eine Positionsliste so wichtig?


Sie könnten argumentieren: Wenn die Zelle bekannt ist, dann kann doch
jeder Punkt berechnet werden. Also warum sollen bestimmte Punkte
zuvor vom Roboter angefahren werden? Die Antwort ist relativ einfach
zu geben: Industrieroboter besitzen in der Regel eine sehr gute
Wiederholgenauigkeit, aber für die meisten Anwendungen eine viel zu
geringe absolute Positioniergenauigkeit. Weitere Details hierzu finden
Sie im Robotics Assistant.

Eine zentrale Aufgabe bei der Inbetriebnahme einer Roboterapplikation


ist die Prüfung der Positionsliste, d.h. die in der Simulation erstellten
Positionen werden in der realen Anlage geprüft und gegebenenfalls
angepasst. Daher ist von größter Wichtigkeit, dass der Lerner mit dem
Teachvorgang schon in der Simulation gut vertraut ist.

Jede Arbeitszelle hat eine Positionsliste, die Sie nutzen können, um den
Aufwand zum Teachen aller Positionen zu reduzieren.

Das erste Roboter- Wie beim Teachen, so gibt es auch bei der Programmierung von
programm Roboterbewegungen zwei grundsätzlich unterschiedliche
Bewegungsanweisungen:
Den Roboter von einem Anfangs- zu einem Endpunkt verfahren. Dies
ist eine Point-to-Point Bewegung (kurz: PTP). Der konkrete
Bahnverlauf des Endpunktes vom Roboter ist nicht bestimmt, da alle
Achsen unabhängig sich zu ihrer Endstellung bewegen.
Den Roboter so bewegen, dass sich der Endpunkt auf einer
vordefinierten Bahn (z.B. einer Geraden) bewegt.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Beispielaufgabe Das blaue Werkstück in dem Modell 'FirstSteps' soll zunächst in die
mittlere Einheit der ersten Palette abgelegt und dann nach einer
Wartezeit von 2 Sekunden in die unterste Position der zweiten Palette
einsortiert werden.

Zur Programmierung werden Sie nun zunächst einen Ablaufplan


erstellen, z.B.:

Ablaufplan

1 Greifer des Roboters ist geöffnet

2 Roboter bewegt den Greifer mit einer PTP-Bewegung zur Greifposition (blaues Werkstück).

3 Der Greifer wird geschlossen.

4 Roboter bewegt den Greifer mit einer PTP-Bewegung zur Zwischenablageposition auf der ersten
Palette

5 Greifer wird geöffnet.

6 Roboter fährt linear zu einer Position oberhalb der Zwischenablage zurück.

7 Sekunden Wartezeit.

8 Roboter bewegt den Greifer auf einer linearen Bahn zur Zwischenablageposition.

9 Greifer wird geschlossen.

10 Roboter bewegt den Greifer mit einer PTP-Bewegung in eine Position oberhalb der Ablageposition
(aus Sicherheitsgründen) von der zweiten Palette.

11 Roboter bewegt den Greifer auf einer linearen Bahn zur Ablageposition.

12 Greifer öffnen

13 Roboter fährt mit einer PTP-Bewegung zur Ausgangsposition zurück.

14 Ende

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Dieser Text wird natürlich von der Robotersteuerung nicht verstanden,


sondern muss z.B. in der Programmiersprache Melfa Basic IV Schritt für
Schritt umgesetzt werden:
10 HOPEN 1
20 MOV P1, -30 'P1 = Greifposition'
usw ...

Der Ablaufplan sollte so verfeinert werden, dass jeder Schritt durch eine
Anweisung oder durch ein Unterprogramm umgesetzt werden kann.
Gleichzeitig haben Sie damit eine hervorragende Dokumentation Ihres
Programms. Details zu den Mitsubishi Programmiersprachen finden Sie
in der CIROS® Hilfe im Kapitel 'Programmierung'.

Download in die Sie haben das Programm erstellt, dann müssen Sie es in die
Robotersteuerung Robotersteuerung laden. Dieser Vorgang wird in CIROS® Robotics
nachgebildet, denn die Simulation beinhaltet eine eigene vollwertige
Robotersteuerung. Der Ladevorgang besteht aus zwei Schritten:
Kompilieren des Programms, d.h. die Syntax der
Programmiersprache wird geprüft und in den universellen
Maschinencode IRDATA übersetzt.
Der Maschinencode wird in die Robotersteuerung geladen, d.h. der
Code wird mit der Steuerung 'gelinkt' (verbunden).

Falls Fehler auftreten, dann werden diese angezeigt. Sie lernen später in
Kapitel 4.2 die Details zu diesem Prozess.

Simulation Sie haben das Programm fehlerfrei in die Robotersteuerung geladen.


Starten Sie das Programm und verfolgen Sie den Ablauf in der
3DDarstellung. Sie können den
Automatikmodus
oder
den Einzelschrittbetrieb
wählen und können prüfen, ob der Ablauf von der Logik und
Funktionalität korrekt durchgeführt wird.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Kollisionserkennung Ist der Ablauf fehlerfrei, sollten Sie prüfen, ob es keine unerwünschten
Kollisionen gibt. Zur Illustration haben wir das weitere Modell
'NextSteps' bereitgestellt. Die Änderung besteht darin, dass zwischen
den beiden Paletten eine Glasplatte eingefügt ist. Aktivieren Sie die
Kollisionserkennung, siehe Kapitel 5.2, und starten Sie das obige
Programm. Falls eine Kollision auftritt, so müssen Sie die
Bewegungsbahn des Roboters geeignet abändern. Untersuchen Sie, ob
weitere Kollisionen in dem Ablauf auftreten können. Warum fahren wir
z.B. in dem zuvor dargestellten Beispielsablauf aus Sicherheitsgründen
einen Punkt oberhalb der Ablageposition an? Prüfen Sie diesbezüglich
die anderen Anfahr- und Greifpositionen.

Flexibilität der Aufgaben- Jede Arbeitszelle ermöglicht verschiedene Problemstellungen. Mit dem
gestaltung Modellexplorer, siehe Kapitel 6.3, können Sie sehr einfach das Layout
einer Zelle verändern, z.B. können Sie die Paletten oder die Werkstücke
in dem Modell 'FirstSteps' verschieben. Sind dann die Aufgaben noch
lösbar?

Beachten Sie aber, dass diese Layoutänderungen nur temporär


verfügbar sind, also nicht gespeichert werden können. Dies können Sie
sehr einfach mit der Automation Suite lösen. Hier haben Sie die
Möglichkeit ihre Zelle mit CIROS® Studio zu öffnen und dann nach Ihren
Anforderungen zu verändern oder gänzlich umzugestalten. In CIROS®
Studio können Sie dann diese neue Zelle nicht nur speichern, sondern
insbesondere zur Nutzung in CIROS® Robotics freischalten.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Programmiersprache IRL Robotersysteme von verschiedenen Herstellern haben unterschiedliche


Programmiersprachen, obwohl es eine normierte universelle
Roboterprogrammiersprache IRL (Industrial Robot Language) gibt. Wir
haben in CIROS® Robotics folgende didaktische Lösung gewählt:
Für alle Roboterzellen mit Mitsubishi Robotern bieten wir die
Programmierhochsprache Melfa Basic IV oder die einfache
Kommandosprache MRL an.
Falls die Zelle keine Mitsubishi Roboter enthält, dann bieten wir die
normierte Sprache IRL an. Beachten Sie, dass Sie auch in diesen
Zellen die Roboter mit Melfa Basic IV programmieren können, aber
nicht alle Eigenschaften der Sprache werden dann automatisch
unterstützt.

Bedenken Sie bei Ihrer Vorgehensweise, dass IRL eine deutlich


komplexere Programmiersprache als Melfa Basic IV ist. Details zu IRL
finden Sie im Abschnitt 'Programmierung' der CIROS® Hilfe.

Sensorik Ein Roboter wird nur dann sehr flexibel einsetzbar, wenn er mit seiner
Arbeitsumgebung kommunizieren kann. Hierzu dient die Auswertung
von Sensorsignalen. Wir bieten hierzu zahlreiche Zellen. Für den
Einstieg empfehlen wir hier die Modelle BP 70 oder insbesondere die
MPS® Zelle RobotStation. In dieser Zelle wird u.a. auf elementare Weise
die Lage von Objekten durch den Roboter erkannt und bei der weiteren
Bearbeitung ausgewertet. In der Zelle BP70 können Sie eine
Simulationsbox mit 8 Ein- und Ausgängen nutzen, die mit der
Robotersteuerung verbunden ist.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

2.4 Die Reihenfolge der Arbeitszellen ist so gestaltet, dass zur Bearbeitung
Die Arbeitszellen einer Arbeitszelle in der Regel die Kenntnisse sehr hilfreich sind, die Sie
bei der Erarbeitung von Lösungen zu Arbeitszellen gewonnen haben, die
entsprechend der Reihenfolge vorher aufgelistet sind. Allerdings ist
natürlich bei entsprechender Vorbereitung jederzeit ein Quereinstieg
möglich. Bevor Sie sich mit einer Arbeitszelle beschäftigen, sollten Sie
sich in jedem Fall zunächst die Videoanimation und die Hinweise zur
Programmierung, zur E/A-Verknüpfung und zur Komponenten-
beschreibung sorgfältig ansehen.

Aus Gründen der besseren Übersicht sind die Arbeitszellen in


Klassenbibliotheken eingeordnet worden:
Einführungsmodelle
MPS Roboterstationen
iCIM Roboterstationen
Spezielle Roboteranwendungen
Produktionsanlagen
microFMS

Einführungsmodelle

FirstSteps/NextSteps Diese Roboterzellen wurden schon in 2.3 ausführlich beschrieben. Sie


sind mit den beiden Robotermodellen RV-2AJ und RV-M1 verfügbar. Die
Beispielprogramme sind beim RV-2AJ in Melfa Basic IV und für den
RVM1 in MRL erstellt.

PickandPlaceABB Die Zelle PickandPlaceABB.mod beinhaltet eine sehr einfache


Handhabungsaufgabe mit einem ABB Roboter vom Typ 2400-16, die
eine Grundlage für jede weitere Aufgabe bildet. Durch Verschieben des
Roboters und des Bibliothekselementes PickandPlace können schon
hier einfache Untersuchungen bzgl. des Arbeitsraumes durchgeführt
werden. Mittels CIROS® Studio können Sie diese Zelle auch für die
Robotertypen Fanuc S700 und Kuka KR125 oder einen beliebigen
anderen Roboter aus der Roboterbibliothek für die Anwendung in
CIROS® Robotics verfügbar machen.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

PickandPlaceFESTO n dieser Zelle wird eine ähnliche Handhabungsaufgabe mit einem


pneumatischen Zwei-Achsen Linearsystem mit Greifer der Firma Festo
realisiert. Dieses Modell ist auch mit Sensoren verfügbar, die die
Handhabungsobjekte detektieren. Das Programmbeispiel ist in IRL
erstellt.

PalletAssembly In dieser Arbeitszelle ist das Bestücken einer Palette mit 8 Würfeln
realisiert. Der Roboter (RV-2AJ) entnimmt nacheinander jeweils einen
Würfel aus einem Magazin. Hierbei setzt er ein Signal zum
Nachrutschen des nächsten Würfels. Den Würfel legt er auf einer Palette
ab. Von der 4 x 5 Felder großen Palette benutzt der RV-2AJ nur die
ersten 2 x 4 Felder. Anschließend nimmt der Roboter die palettierten
Würfel wieder von der Palette und legt sie zurück in das Magazin. Dabei
setzt er erneut ein Signal zum Nachrutschen des abgelegten Würfels.
Der Roboter kommuniziert mit dem Magazin über Ein- und Ausgänge.

BP70 In diese Zelle wird ebenfalls ein Mitsubishi Roboter vom Typ RV-2AJ
eingesetzt. Zusätzlich sind zwei Werkstückhalter, ein Werkzeughalter
mit Werkzeug, eine Palette mit Werkstücken und eine Simulationsbox
mit 8 Ein- und Ausgängen enthalten. Mit der Zelle sind somit zahlreiche
verschiedene Aufgabenstellungen durchführbar:
Handhabungsaufgabe
Bearbeitungsaufgabe
Palettierungsaufgabe

Der Aufgabenteil in unserem Arbeitsbuch 'Grundlagen der


Robotertechnik' enthält hierzu konkrete Vorschläge. Diese Zelle war die
erste Roboterzelle, die Festo im Rahmen der MPS® Produktlinie
angeboten hat.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

MPS Roboterstationen

MPS RobotStation Diese Zelle ist eine Simulation der neuen MPS® Station 'Roboter' mit
dem RV-2AJ als Roboter. Die Geometriedaten entstanden als CAD-
Import der Konstruktionsdaten. Die Aufgabe der Station besteht darin
die Materialbeschaffenheit eines Werkstückes mit Hilfe eines
Sensors im Greifer des Roboters festzustellen
nach Signalmeldung Werkstücke aus der Aufnahme einer Rutsche zu
entnehmen
die Lage von Werkstücken zu erkennen und dann mit der korrekten
Orientierung an einer möglichen Montageposition abzulegen
Werkstücke entsprechend ihrer Materialbeschaffenheit in Magazine
einzusortieren

Diese Zelle ist die MPS® Standardzelle zur Robotertechnik. Das


Beispielprogramm ist in Melfa Basic IV erstellt.

MPS Diese Zelle ist eine Simulation einer Kombination aus den MPS®
RobotAssemblyStation Stationen 'Roboter' und 'Montieren'.
Die Station ‚'Montieren' wird entweder von einer simulierten S7-SPS
oder ebenfalls von der Robotersteuerung gesteuert. Für beide Varianten
ist ein ausführlich dokumentiertes Beispielprogramm vorhanden. Die
Programme sind identisch mit den entsprechenden Programmen für die
reale Roboterzelle. Die Aufgabe besteht darin, Modellzylinder aus
folgenden Komponenten zu montieren:
Grundkörper (Zylindergehäuse)
Zylinderkolben
Feder (Kolben-Rückstellfeder)
Zylinderdeckel

Durch den Einsatz unterschiedlicher Grundkörper (rot, schwarz, silbern)


ist die Montage verschiedener Zylinder mit verschiedenen
Kolbendurchmesser (gekennzeichnet durch: schwarz und silbern)
möglich.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

MPS Diese Zelle ist eine virtuelle Darstellung einer Kombination von den drei
RobotPunchingStation MPS® Stationen ‚'Roboter', 'Montieren' und 'Hydraulikstanze'. Die
Station 'Montieren' wird wie zuvor von einer simulierten S7-SPS oder
von der Robotersteuerung gesteuert. Die Hydraulikstanze wird von
einer simulierten S7-SPS gesteuert. In dieser Stationskombination stellt
die Hydraulikstanze zusätzlich die Zylinderdeckel bereit. Über ein
Deckelmagazin werden der Stanze unbearbeitete Deckel zugeführt. In
der Stanze wird das Loch für die Kolbenstange in den Zylinderdeckel
gestanzt und in einer Ablage bereitgestellt.

iCIM Roboterstationen

Station Assembly RV-1A In der Station Robotermontage wird mit dem 6-achsigen Mitsubishi
Roboter RV-1A die Montage eines Tischsets durchgeführt. Zuerst wird
eine Grundplatte auf die Montageposition platziert, dann wird das erste
Instrument in die Grundplatte eingesetzt. Das Kamerasystem überprüft
die Ausrichtung vom Instrument - der Roboter dreht das Instrument in
die richtige Lage. Nachdem das erste Instrument mit der Grundplatte
zusammengebaut und ausgerichtet ist, wird das zweite Instrument in
der gleichen Weise zusammengebaut und ausgerichtet. Die Instrumente
kommen von den Magazinen. Ein Stifthalter wird mit der Grundplatte
zusammengebaut. Der Stifthalter kommt von einer Palette. Zuletzt wird
ein Kugelschreiber in den Stifthalter eingesetzt, der Kugelschreiber
kommt aus dem Stationsmagazin. Das montierte Tischset wird zu seiner
Übergabeposition zurückgebracht.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Station Assembly RV-3SB In dieser Arbeitszelle wird die gleiche Aufgabe wie zuvor mit dem
Mitsubihi Roboter RV-3SB durchgeführt.

Station Assembly In dieser Arbeitszelle wird die gleiche Aufgabe wie zuvor mit dem
RH5AH55 Mitsubihi Scara Roboter RH-5AH55 durchgeführt.

Station Mill55 Die FCM 56 Station besteht aus zwei Funktionseinheiten (CNC
Zuführstation mit Mitsubishi Roboter des Typs RV-1A und Fräsmaschine
EMCO MILL 55). Die erste Funktionseinheit ist die Station für das
Zuführen der zu bearbeitende Werkstücke in die Fräsmaschine. Die
zweite Funktionseinheit ist die CNC Fräsmaschine.
Die Werkstückhandhabung wird durch einen Mitsubishi RV-1A
Roboter ausgeführt.
Das Rohmaterial wird auf Paletten mit jeweils einer Grundplatte
oder einem Stifthalter angeliefert.
Nach der Bearbeitung werden die Teile wieder auf ihre Paletten
zurückgestellt.

Drei Palettenpufferplätze stehen zur Verfügung. Grundplatten und


Stifthalter können mit dieser CNC Maschine produziert werden.

Station Turn55 Die FCT 56 Station besteht aus zwei Funktionseinheiten. Die erste
Funktionseinheit ist die CNC Zuführstation mit einem Mitsubishi
Roboter des Typs RV-1A, die zweite Funktionseinheit ist die CNC
Drehmaschine PC Turn 55. Die Werkstückhandhabung wird durch einen
Mitsubishi RV-1A Roboter durchgeführt.
Die Rohteile für die Stifthalter werden auf Paletten der Station zur
Verfügung gestellt. Nach der Verarbeitung werden die Teile auf ihre
Ursprungsposition gesetzt. Für die Paletten sind drei Puffer vorhanden.
Mit dieser CNC Maschine werden Stifthalter hergestellt.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Station Mill and Turn Die CNC Station besteht aus drei Funktionseinheiten
RV-3SB (CNC Beladeroboter, CONCEPT MILL 155, CONCEPT TURN 155).
Die erste Funktionseinheit ist der Beladeroboter der
Bearbeitungsmaschinen, die zweite ist die CNC Fräsmaschine und die
dritte Funktionseinheit ist die CNC Drehmaschine.

Die Werkstückhandhabung wird durch einen Mitsubishi RV-3SB Roboter


durchgeführt. Der Roboter ist auf einer Linearachse montiert, da der
Arbeitsweg zwischen der CNC Drehmaschine und der CNC Fräsmaschine
den Betriebsbereich des Roboters übersteigt. Alle erforderten
Positionen können ohne Probleme, mittels dieser Linearachse, erreicht
werden.
Die Grundplatten- und Stifthalter-Rohlinge, die in den Stations-
magazinen bereitgestellt werden, werden bearbeitet. Nach der Be-
arbeitung, werden die Teile auf ihre Ausgangsposition gesetzt. Vier
Pufferplätze sind auf der Station für die Aufnahme der Paletten
montiert.
Die Fräsmaschine kann die Grundplatte und den Stifthalter bearbeiten.
Die Drehmaschine bearbeitet den Stifthalter in zwei unterschiedlichen
Materialien, Messing und Aluminium und in unterschiedlichen Aus-
führungen.

Spezielle Roboteranwendungen

Modell LabAutomation In dieser Arbeitszelle wird die Arbeit eines Laborroboters mit mehreren
Werkzeugen realisiert.
Der Roboter (RV-E2) ist mit einem Greiferwechselsystem ausgestattet,
das es ermöglicht, verschiedene Werkzeuge zu benutzen. Er pipettiert
nacheinander ein Reagenzglas, eine erste Lösung und dann eine zweite
Lösung. Hierbei benutzt er das Werkzeug Pipette. Dann wird das
Werkzeug Greifer benutzt, um dem Magnetmixer ein Glas zuzuführen,
während gleichzeitig die Pipette gereinigt wird. Nach dem Mixvorgang
benutzt der Roboter das Messwerkzeug, um den PH-Wert der
Flüssigkeit zu bestimmen.
Der Roboter benutzt bei der Verwendung der unterschiedlichen
Werkzeuge verknüpfte Ein- und Ausgänge.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Modell Packaging In dieser Arbeitszelle wird die Arbeit eines Palettierroboters beim
Beladen einer Palette realisiert.
Der Roboter ist mit einem Vakuumgreifer (Objektname VacuumGripper)
ausgestattet. Dieser wird benutzt, um auf dem Fließband bereitgestellte
Pakete entgegenzunehmen und auf die Palette zu sortieren.
Die Bereitstellung der Pakete übernimmt ein Replikator (Objektname
Replicator), der nacheinander neue Pakete auf das Fließband befördert.
Diese Pakete werden durch den Palettierroboter auf der Palette an
unterschiedlichen Positionen entsprechend abgesetzt, um diese
gleichmäßig zu beladen. Der Roboter benutzt bei der Verwendung des
Vakuumgreifers und bei der Anforderung von neuen Paketen durch den
Replikator verknüpfte Ein- und Ausgänge.

Modell Disassembly In der Zelle Disassembly.mod sollen die Schrauben eines Autorades mit
einem Reis-Roboter vom Typ RV-16 entfernt werden. Mittels induktiver
Sensoren wird geprüft, ob der Roboter die richtige Nuss für die
Schraubvorrichtung benutzt. Die Programmierung soll in IRL durch-
geführt werden. Es müssen Kenntnisse in der prozeduralen und
modularen Programmierung erarbeitet werden. In der Kommunikation
müssen in dieser Zelle auch Sensorabfragen eingebunden werden.

Modell Disk Test In der Zelle Disktest.mod sollen Datenträgerscheiben von Festplatten an
vier verschiedenen Stationen geprüft werden. Diese Teststationen
führen eine Oberflächenkontrolle der Metallbeschichtung der Scheiben
durch. Eine Erweiterung der Anforderungen zur vorigen Aufgaben-
stellung besteht darin, dass kartesische Positionen der Metallscheiben
zu berechnen sind und dass im Rahmen der Programmierung eine
geeignete Organisation der anfallenden Zellendaten in Datenstrukturen
erfolgen muss.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Modell RobWeld Diese Arbeitszelle simuliert eine Schweißstation Der Schweißroboter ist
ein Kawasaki Roboter vom Typ FS03N. Das Greifersystem besteht aus
einem pneumatischen 3-Finger Greifer und einem Schweißbrenner, der
über eine Kollisionsabschaltdose aus Sicherheitsgründen mit dem
Roboterflansch verbunden ist. Die Aufgabe ist es, drei metallische
Rohlingskomponenten zu einem Zylindergehäuse zu verschweißen. Dies
kann über Punkt- oder Bahnschweißen erfolgen. Das Beispielprogramm
ist in IRL erstellt und führt einen Punktschweißvorgang durch. Eine
Verblitzungsschutzverglasung ist aus Sicherheitsgründen beim
Schweißvorgang herunterzufahren. Der Schweißbrenner sollte nach
dem Schweißen gereinigt werden.

Produktionsanlagen

Modell PressAutomation- In dieser Arbeitszelle ist die Pressenverkettung mit 2 Industrierobotern


S7 des Typs KUKA KR 125 und einer SIMATIC-SPS (S7) realisiert.
Der rechte Roboter (Typ KR125), gekennzeichnet durch die blaue
Bodenplatte und den blauen Greifer, nimmt die Tür aus der Halterung
und legt sie in die Presse. Hierbei setzt er ein Signal zum Öffnen der
Presse und wartet, bis diese geöffnet ist. Dann legt er die Tür ein und
startet den Pressvorgang.
Der linke Roboter (Typ KR125), gekennzeichnet durch die gelbe
Bodenplatte und den gelben Greifer, wartet, bis der Pressvorgang
abgeschlossen ist. Dann entnimmt er die Tür und legt sie auf den dafür
vorgesehenen Ablagetisch.
Die SPS-gesteuerte Presse kommuniziert mit den beiden Robotern
überverknüpfte digitale Ein- und Ausgänge.
Mit einem Mausklick auf den Würfel (Objekt: SwitchNewDoor) in der
Mitte der Arbeitszelle kann eine neue Tür in die Halterung des blauen
Roboters eingelegt und eine gepresste Tür vom Ablagetisch des gelben
Roboters entfernt werden.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

Modell PCBMounting Die Zelle PCBMounting.mod stellt sehr hohe Anforderungen und eignet
sich für eine Projektarbeit. Die Arbeitszelle simuliert eine Fertigungslinie
zur Platinenbestückung, die aus 6 Arbeitstationen besteht:
Station zur Bestückung der Platine mit IC's
Station zum Verlöten der IC's
Station mit drei Robotern, die eine Positionierung der
Platinenhalterung durchführen
Station zur Montage der Platine in die Halterung
Station zum Verschrauben der Platine in der Halterung

Es sind die einzelnen Roboterprogramme zu erstellen. Anschließend gilt


es, eine übergeordnete Zellensteuerung zur Koordination der Einzel-
aktionen zu entwickeln.

Modell PlantSimulation Die Zelle PlantSimulation.mod simuliert eine ganze Fertigungsanlage,


die aus mehreren Fertigungszellen besteht:
Die Arbeitszelle AGV enthält ein Fahrerloses Transportsystem
(FTS),das die einzelnen Fertigungszellen der Gesamtanlage
miteinander verbindet. Das FTS soll Kommissionsaufträge erhalten,
die es dann autonom ausführt. Die Zelle besteht aus dem FTS, einem
Roboter und verschiedenen Werkstückträgerablagen mit Sensoren.
Die Arbeitszelle Workshop besteht aus zwei Mitsubishi-Robotern,
wobei einer auf einer linearen Zusatzachse montiert ist. Die Roboter
sollen auftragsbezogen einfache Handhabungsaufgaben
durchführen.
Die Arbeitszelle Storage steuert die automatisierte Lagerhalterung.
Die Station ist über ein Fließband mit dem FTS verbunden.
Die Arbeitszelle Produktion besteht aus einem Roboter, einer
Spritzgussmaschine, einer Presse, einem Laserbeschrifter und
einem Fließband zur Anbindung des FTS. In dieser Zelle soll die
Produktion eines Ventilatorfußes durchgeführt werden.
In der Arbeitszelle Paintshop soll der Ventilatorfuß lackiert werden.
Die Zelle besteht aus einem Roboter, einem Drehtisch, einer
Greiferwechseleinrichtung für Greifer mit Lackierpistolen für
verschiedene Farben und einem Fließband zur Anbindung des FTS.

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2. Konzept von CIROS® Robotics

In der Arbeitszelle Assembly soll dann die Montage des Ventilators


aus seinen Einzelteilen durchgeführt werden. Die Arbeitszelle
besteht aus zwei Robotern und einem Transportsystem.
In der Arbeitszelle CheckPack soll eine Qualitätsprüfung des
Ventilators und die Verpackung erfolgen. Diese Zelle besteht aus
einem Roboter, Verpackungsmaterial und einem Fließband zur
Anbindung des FTS.

Die einzelnen Arbeitszellen sind als separate Zellenmodelle verfügbar,


so dass zunächst eine Bearbeitung dieser Arbeitszellen erfolgen kann.
Die Integration kann dann in einer größeren Projektarbeit realisiert
werden.

microFMS

Modell MTLR 10 Die CNC Station besteht aus drei Funktionseinheiten (CNC
Beladeroboter, CONCEPT MILL 105, CONCEPT TURN 105). Die erste
Funktionseinheit ist der Beladeroboter der Bearbeitungsmaschinen, die
zweite ist die CNC Fräsmaschine und die dritte Funktionseinheit ist die
CNC Drehmaschine. Die Werkstückhandhabung wird durch einen
Mitsubishi RV-2AJ Roboter durchgeführt. Der Roboter ist auf einer
Linearachse montiert, da der Arbeitsweg zwischen der CNC
Drehmaschine und der CNC Fräsmaschine den Betriebsbereich des
Roboters übersteigt. Alle erforderten Positionen können ohne
Probleme, mittels dieser Linearachse, erreicht werden.
Die Rohlinge, die auf den Bändern 1 und 2 bereitgestellt werden,
werden bearbeitet. Nach der Bearbeitung, werden die Teile auf das
Band 3 gesetzt.
Die Drehmaschine kann 4 Nuten in das Werkstück drehen. Die
Fräsmaschine fräst 4 Aussparungen an die Stirnseite des Werkstücks.
Die Werkstückhandhabungsaufgaben werden von einem Roboter
ausgeführt.

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3. Bedienung

Wenn Sie CIROS® Robotics starten, dann haben Sie zunächst direkten
Zugriff auf den online Assistenten CIROS Robotics, vgl. Bild 2.1.

3.1 Die CIROS® Assistent besteht aus zwei Teilen:


CIROS® Hilfe Online-Hilfe für die Bedienung von CIROS®
CIROS Robotics, vgl. 2.3

Menüleiste Die Menüleiste stellt Funktionen bereit, die Sie von einem Standard
Internetbrowser schon kennen. Sie können sich vor- oder
zurückbewegen. Sie können die Navigationsspalte ein- oder
ausblenden. Sie können die Startseite anwählen oder Optionen zur
Internetverbindung festlegen. Sie können ausgewählte Themen für Ihre
Zwecke ausdrucken.

Bild 3.1: Menüleiste

Zusatzregister Ferner haben Sie die Möglichkeit über Zusatzregister wie Inhalt, Index,
Suchen, Favoriten sich komfortabel durch die Informationen in der
CIROS® Hilfe zu navigieren.
Das Inhalt-Register liefert Ihnen eine Explorer-Darstellung der
beiden Teile des CIROS® Assistenten, mit der Sie wie im bekannten
Microsoft Explorer navigieren können.
Das Index-Register zeigt Ihnen alle Schlüsselwörter an, mit denen
Sie ebenfalls Informationen auffinden können.
Das Suchen ermöglicht Ihnen eine Volltextsuche über alle Begriffe,
die in der Gesamthilfe von CIROS® auftreten können.
Mit dem Register Favoriten können Sie sich ihre spezielle
Explorerstruktur für die CIROS® Hilfe zusammenstellen.

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3. Bedienung

3.2 Der online Assistent CIROS Robotics liefert Ihnen eine online-
CIROS Robotics Lernumgebung für Anwendungen der Robotik in der
Automatisierungstechnik. Der Assistent besteht aus den zwei
wesentlichen Teilen:
Robotics Assistant, vgl. 2.2
Modelle

Die Modelle sind zur Übersicht nochmals in Unterbibliotheken


strukturiert:

Einführungsmodelle  Modell FirstSteps-NextSteps


 Modell -Pick-And-Place FESTO
 Modell -Pick-And-Place ABB
 Modell Pallet Assembly
 Modell BP70

MPS Roboterstationen  MPS-RobotStation


 MPS-RobotAssemblyStation
 MPS-RobotPunchingStation

iCIM Roboterstationen  Station Assembly RV1A


 Station Assembly RV3SB
 Station Assembly RH5AH55
 Station Mill and Turn RV3SB
 Station Mill 55
 Station Turn 55
 Modell MTLR

Spezielle  Modell LabAutomation


Roboteranwendungen  Modell Packaging
 Modell Disassembly
 Modell DiskTest
 Modell DiskTest
 Modell RobWeld

Produktionsanlagen  Modell PressAutomation-S7


 Modell PCBMounting
 Modell PlantSimulation

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3. Bedienung

Im Teil "Modelle" finden Sie eine Beschreibung aller Roboter-


arbeitszellen mit den entsprechenden Links zum Öffnen der
Arbeitszellenmodelle.

Bild 3.2: Modell öffnen

Modellinstallation Wir haben zwei Möglichkeiten für Sie bereitgestellt, um eine


Arbeitszelle zu öffnen:
Referenzmodell öffnen
Benutzermodell öffnen

Das Referenzmodell ist geschützt und kann nicht verändert werden.


Diese Variante ist für Sie als Lehrer gedacht, um ein Modellbeispiel in
der Originalversion zu präsentieren.

Für die Arbeit mit dem Modell ist die zweite Variante gedacht.
Standardmäßig wird das Modellverzeichnis in das Benutzerverzeichnis
Eigene Dateien/CIROS Robotics Models kopiert und geöffnet. Sie
können auch eigene Verzeichnisse konfigurieren. Dazu müssen Sie die
Datei ModelHandler.ini im Unterordner bin/Tools des
Programmverzeichnisses von CIROS wie folgt anpassen:

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3. Bedienung

[CusttomUserFolder]

UseCustomUsersDirectory=1 Setzen Sie diese Option auf 1, um einen benutzerdefinierten Ordner zu


verwenden.

CustomUserDirectory=e:\ Pfad zum benutzerdefinierten Ordner

AddUsernameAsSubfolder=1 Erweitert den Pfad um einen Unterordner mit dem aktuellen


Benutzernamen
z.B. e:\LieschenMueller

AddCustomSubfolder=1 Erweitert den Pfad für die Benutzermodelle um variable Unterordner,


um z.B. bei Benutzung eines einzelnen Betriebssystemaccounts durch
mehrere Benutzer die Verwendung von individuellen Benutzerordnern
zu ermöglichen.
Das Anlegen und Wechseln der Benutzerordner erfolgt über selbst
erklärende Dialoge. Aus Sicherheitsgründen sind für die Namen der
Unterordner nur Buchstaben und Ziffern zugelassen [a-Z][0-9].
Der Name des aktuell gewählten Unterordners wird im
übergeordneten Beispielordner in der Datei "CurrentUserFolder.ini"
abgelegt.
Die Eigenschaft in diesem ini-file hat den Namen
"CurrentUserFolder_At_<Rechnername>".
Dies ermöglicht, bei der gemeinsamen Verwendung von
Netzwerkordnern, für jeden Host den Namen des aktuell gewählten
Unterordners zu speichern.

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3. Bedienung

Die Defaulteinstellungen sind [CustomUserFolder]


UseCustomUsersDirectory=0
CustomUserDirectory=e:\
AddUsernameAsSubfolder=0

Falls Sie Ihre Arbeit an der Zelle beendet haben, können Sie über die
Schaltfläche Benutzermodell löschen das Modellverzeichnis wieder
löschen.

Die geöffnete Arbeitszelle beinhaltet die Anzeige aller Arbeitsfenster,


die zur Lösung der Problemstellung notwendig sind. Falls Sie bei der
Installation keine Lösung gewünscht haben, ist die Positionsliste und
das Programmierfenster leer, aber zur Bearbeitung für Sie schon
eingerichtet.

Im Unterverzeichnis "Modellinstallationen" des online Assistenten


CIROS Robotics können Sie auch für alle Modelle oder für die
Teilbibliotheken Benutzerverzeichnisse zur Installation anlegen.

Im Folgenden werden die grundlegenden Vorgehensweisen zur


Bedienung von CIROS® beschrieben.

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3. Bedienung

3.3
Bedienoberfläche CIROS®

Die Bedienoberfläche wurde neu strukturiert:


Die Menüs Datei und Bearbeiten enthalten alle typischen Windows
Funktionen, die man unter diesem Menü erwartet.
Das Menü Ansicht enthält alle Funktionen, die Sie bei der grafischen
Darstellung der 3D-Simulation unterstützen.
Das Menü Modellierung enthält alle Funktionen, die Sie bei der
Darstellung der Modellierungsdaten unterstützen.
Das Menü Programmierung stellt alle Funktionen zur
Programmierung von Robotern bereit,
Das Menü Simulation stellt alle Funktionen bereit, um die
Simulation zu starten oder zu stoppen, Simulationseinstellungen
durchzuführen, oder die Kollisionserkennung zu aktivieren.

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3. Bedienung

Das Menü Extras enthält die beiden speziellen Funktionen zum


Einsatz der Kamerafahrt und des Master Frame Konzepts.
– Das Menü Einstellungen ermöglicht Ihnen die Konfiguration
zahlreicher Komponenten:
– Grafische Darstellung der Zelle und des Mauszeigers
– Generelles Greiferverhalten eines Roboters
– Einsatz des IRDATA Interpreters
– Konfiguration der Kollisionsanzeige
– Typ der Orientierungsdarstellung
– Konfiguration des Programmeditors
– Einstellung der Simulationsanalyse
– Setzen des TCP
Das Menü Fenster enthält neben den üblichen Windows Funktionen
ein neues Untermenü Arbeitsbereiche.
Dieses Menü unterstützt Sie bei der Fensterkonfiguration Ihres
Arbeitsplatzes. Sie können Ihren eingestellten gesamten
Arbeitsbereich speichern und dann per Knopfdruck wieder
herstellen. Zusätzlich sind einige Arbeitsbereiche für Sie
vordefiniert:
– Ansichtsfenster + Programmfenster + Anzeigefenster für
Positionsliste
– Ansichtsfenster + Teachpanel + Anzeigefenster für Positionsliste
– Ansichtsfenster + Programmfenster + Anzeigefenster für
– Positionsliste + Teachpanel
– Ansichtsfenster + Programmfenster + Anzeigefenster für
Positionsliste + E/A Anzeige
– Ansichtsfenster + Programmfenster + E/A Anzeige
– Ansichtsfenster + Gelenk- und Weltkoordinaten
– Anzeigefenster für Positionsliste
– Ansichtsfenster + zweites Ansichtsfenster +Teachpanel
– Ansichtsfenster + Programmfenster + Gelenk- und
Weltkoordinaten + E/A Anzeige
Das Menü Hilfe enthält die online Hilfe zur Softwarebedienung von
CIROS und den online Assistenten CIROS Robotics.

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3. Bedienung

3.4 Nachfolgend sind die wichtigsten Fenstertypen der Bedienoberfläche


Fenstertypen von CIROS® aufgeführt.

Arbeitszellenfenster
Im Arbeitszellenfenster wird die geladene Arbeitszelle grafisch
dargestellt. Mit dem Menü Ansicht  Neues Ansichtfenster können Sie
weitere Ansichtsfenster der Arbeitszelle öffnen, um diese gleichzeitig
aus
verschiedenen Perspektiven zu betrachten. Die räumliche Darstellung
der Arbeitszelle hängt von der Wahl des Betrachterstandpunktes ab,
den Sie gewählt haben:
Größendarstellung (Zoom):
Mausrad (Zoom) oder linke Maustaste bei gleichzeitigem Drücken
der Funktionstasten Strg+Umsch
Verschieben:
Linke Maustaste bei gleichzeitigem Drücken der Funktionstaste
Umsch
Orientierung:
Linke oder rechte Maustaste bei gleichzeitigem Drücken der
Funktionstaste Strg

Sie haben auch die Möglichkeit, verschiedene voreingestellte


Standardansichten auszuwählen. Verwenden Sie den Menübefehl
Ansicht  Standardansichten. Es erscheint ein Dialogfeld mit
verschiedenen Optionen:
Voreinstellung (O)
Vorderansicht (V)
Rückansicht (U)
Aufsicht (A)
Linke Seitenansicht (L)
Rechte Seitenansicht (R)

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3. Bedienung

Klicken Sie mit der Maus auf eine dieser Optionen und die
entsprechende Ansicht wird übernommen, falls das Arbeitszellenfenster
aktiv ist. Sie erreichen dies auch einfach durch Drücken der
entsprechenden Text-Tasten.

Achskoordinaten
Drücken Sie F7 oder verwenden Sie das Menü Ansicht 
Roboterposition  Achskoordinaten anzeigen.
Das Fenster Achskoordinaten zeigt die Stellung der einzelnen
Roboterachsen an. Für rotatorische Achsen wird die Stellung in Grad
angezeigt, für lineare Achsen in Millimeter. Ein Doppelklick auf dieses
Fenster öffnet die Dialogbox Achskoordinaten setzen.

Weltkoordinaten
Drücken Sie Umsch+F7 oder verwenden Sie den Menübefehl Ansicht 
Roboterposition  Weltkoordinaten anzeigen.

Das Weltkoordinatensystem ist hierbei stets das


Basiskoordinatensystem des Roboters.
Das Fenster Weltkoordinaten zeigt die Position und Orientierung des
TCP (Tool Center Points) in Weltkoordinaten an. Die
Orientierungsdarstellung kann wir folgt erfolgen:
Standarddarstellung Roll-Pitch-Yaw Winkel
Quaterionen
Mitsubishi 5-Achsen Orientierungsdarstellung

Die Auswahl der Orientierungsdarstellung erfolgt über das Menü


Einstellungen  Orientierungsdarstellung. Neben der Position und
Orientierung wird auch die Konfiguration des Roboters in der untersten
Zeile des Fensters angezeigt. Ein Doppelklick auf das Weltkoordinaten
Fenster öffnet die Dialogbox Weltkoordinaten setzen.

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3. Bedienung

Teach-In
Drücken Sie F8 oder verwenden Sie den Menübefehl Programmierung
 Teach-In. Durch Anklicken der entsprechenden Auswahl kann das
Teach-In Fenster in den Modus Achskoordinaten, Weltkoordinaten oder
Werkzeugkoordinaten gesetzt werden. Im Achskoordinaten Modus sind
neben der Bezeichnung der Roboter-achsen zwei kleine Schaltflächen
angebracht, mit denen Sie die einzelnen Achsen des Roboters verfahren
können. Dabei wird das Verhalten eines realen Roboters simuliert.
Wenn Sie eine Schaltfläche gedrückt halten, beschleunigt der Roboter
auf die eingestellte Verfahrgeschwindigkeit (Override), behält diese
dann konstant bei und bremst nach Loslassen mit einer Bremsrampe
auf die Geschwindigkeit 0 ab. Weitere Details finden Sie in Kapitel 4.1.

Anzeige Koordinatensysteme
Sie können sich zur Unterstützung verschiedene Typen von
Koordinatensystemen in der Roboterarbeitszelle anzeigen lassen.
Verwenden Sie den Menübefehl Ansicht  Koordinatensysteme
(Strg+K):
Arbeitszelle: Weltkoodinatensystem und Orientierungsdarstellung.
Objekte: Darstellung der Objektkoordinatensysteme
Greifer: Darstellung der Greif- und Greiferpunkte
Roboter: Darstellung des Tool Center PointKoordinatensystems, des
Basiskoordinatensystems und der Achskoordinatensysteme.

Die Achsen der Koordinatensysteme sind einheitlich farbig dargestellt


(rot = x-Achse, grün = y-Achse, blau= z-Achse)

Mit dem Menübefehl Ansicht  TCP verfolgen können Sie die


Bewegungsbahn des TCP aufzeichnen lassen.

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3. Bedienung

Positionsliste
Nebenstehendes Fenster enthält eine Positionsliste für einen Roboter.
Der Name des zugehörigen Objektes ist in der Titelzeile angegeben.
Zum Öffnen einer Positionsliste verwenden Sie den Menübefehl Datei 
Öffnen und wählen den gewünschten Dateityp
*.pos (für Mitsubishi Roboter),
*.psl (für Programmierung in IRL)
Eine neue Positionsliste legen Sie mit dem Menü Datei -> Neu und
Auswahl des Datentyps für die Positionsliste an.

Ein- und Ausgänge


Mit dem Menübefehl Ansicht  Ein-/Ausgänge  Eingänge anzeigen
(F9) können Sie die Eingangssignale und mit dem Menübefehl Ansicht
 Ein-/Ausgänge Eingänge anzeigen (Strg+F9) die Ausgangssignale
der Robotersteuerung anzeigen. können bzw. Ausgänge anzeigen. Das
Fenster Eingänge zeigt, welche Signale an den Eingängen der
simulierten Steuerung anliegen. 0-Signale werden in roter Farbe, 1-
Signale in grüner Farbe angezeigt. Wenn das Eingangssignal erzwungen
ist, wird dies dadurch angezeigt, dass der Eingangswert in spitze
Klammern eingeschlossen ist, z. B. <1>. Wenn der Eingang mit einem
Ausgang verknüpft ist, wird der Eingangswert in eckige Klammern,
z. B.[1], eingeschlossen. Entsprechendes gilt für die Anzeige der
Ausgänge.-

Steuerungsauswahl
Verwenden Sie den Menübefehl Programmierung  Steuerungs-
auswahl. In CIROS® Robotics gibt es Arbeitszellen mit mehreren
Steuerungen, wie z.B. einer SPS- und zwei Robotersteuerungen, die im
Simulationsmodus parallel miteinander arbeiten. Wenn Sie jedoch
einen Roboter teachen wollen, so müssen Sie das Teach-in Fenster dem
gewünschten Roboter zuordnen können. Diese Aufgabe übernimmt das
Steuerungsauswahlfenster. Es dient zur Anzeige und Auswahl eines
Masters und zur Aktivierung/Deaktivierung einzelner Steuerungen. Die
Anzeige von Roboterpositionen, die Anzeige von Ein-/Ausgängen sowie
des Teach-In Fensters erfolgen stets nur für den als Master
ausgezeichneten Roboter.

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3. Bedienung

Roboterprogramm
Verwenden Sie den Menübefehl Datei  Öffnen und wählen den
gewünschten Dateityp
*.MB4 (zur Programmierung in Melfa Basic IV),
*.MRL (zur Programmierung in Movemaster Command),
*.IRL (zur Programmierung in IRL).
Zum Anlegen eines neuen Programms verwenden Sie den Menübefehl
Datei  Neu und wählen den gewünschten Dateityp für die
Programmiersprache.

Bediener Ein-/Ausgabe
Das Fenster Bediener Ein-/Ausgabe öffnet sich selbsttätig, wenn ein
Roboterprogramm Befehle enthält, mit denen Daten z. B. über die
serielle Schnittstelle der Robotersteuerung eingelesen oder
ausgegeben werden sollen. In der Simulation der Robotersteuerung
werden die Daten nicht über die serielle Schnittstelle, sondern direkt in
dem Fenster Bediener Ein-/Ausgabe ausgegeben oder von dort
eingelesen.

3.5 Mit der Kamerafahrt können Sie verschiedene Ansichten des aktiven
Kamerafahrt Arbeitszellenfensters speichern. Bei laufender Simulation werden diese
Ansichten nacheinander im jeweils aktiven Arbeitszellenfenster
angefahren. Zwischen zwei Ansichten wird linear interpoliert, so dass
eine gleichmäßige Bewegung des Betrachterpunktes entsteht. Bei der
Konfiguration einer Kamerafahrt können die Halte- und die Zoomzeiten
für die verschiedenen Ansichten angegeben werden. Da die Kamerafahrt
mit der Simulationszeit synchronisiert ist, erfolgt die Veränderung der
Ansicht immer synchron zur simulierten Arbeitszelle. Die Kamerafahrt
kann in einer Video-Datei gespeichert werden. Hierbei werden
verschiedene Komprimierungsverfahren unterstützt. In der Video-Datei
(Datei-Erweiterung: .AVI) werden die Ansichten einer Kamerafahrt
gespeichert. Die Video-Datei hat den gleichen Dateinamen und wird im
gleichen Verzeichnis angelegt wie die Modell-Datei (Datei-Erweiterung:
.MOD) des aktuellen Simulationsmodells.

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3. Bedienung

Kamerafahrt ein-/ausschalten
Um die Kamerafahrt einzuschalten, wählen Sie den Befehl Extras 
Kamerafahrt  Kamerafahrt. Wenn die Kamerafahrt eingeschaltet ist,
folgt die Ansicht in der Laufenden Simulation der Perspektive der
Kamera.

Kamerafahrt aufzeichnen
Um eine Kamerafahrt aufzuzeichnen, schalten Sie die Kamerafahrt ein
und wählen Sie den Befehl Extras  Kamerafahrt  Kamerafahrt
Record. Das Video wird entsprechend den Kamerafahrt Einstellungen
aufgezeichnet. Die fertige Videodatei wird im Modellordner abgelegt
unter dem Namen <Modellname>.avi.

Kamerafahrt Play
Um eine aufgezeichnete Kamerafahrt in CIROS wiederzugeben,
benutzen Sie den Befehl
Extras  Kamerafahrt  Kamerafahrt Play. Die Wiedergabe erfolgt
durch den in Ihrem System für die Wiedergabe von .avi-Videos
konfigurierten Mediaplayer. Bitte beachten Sie, dass eine erneute
Aufzeichnung des Videos in der Regel nicht möglich ist, solange das
Video noch durch den Mediaplayer geöffnet ist.

Kamerafahrt Stop
Um die Aufnahme einer Kamerafahrt zu stoppen, wählen Sie den Befehl
Extras  Kamerafahrt  Kamerafahrt Stop.

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3. Bedienung

Kamerafahrt konfigurieren
Um eine Kamerafahrt für ein Simulationsmodell zu konfigurieren,
verwenden Sie den Befehl Einstellungen  Kamerafahrt. Dieser Befehl
öffnet das Dialogfeld Kamerafahrt, mit dem Sie alle Schritte einer
Kamerafahrt konfigurieren können.

Dialogfeldoptionen Liste mit Ansichten


In dieser Liste sind alle Ansichten für die Kamerafahrt aufgeführt. Um
eine Ansicht zu markieren, klicken Sie auf die Nummer der Ansicht in
der Spalte Schritt. Ein kontextsensitives Menü können Sie über die
rechte Maustaste erreichen. Ein Doppelklick auf einen Schritt in dieser
Liste wechselt im aktiven Arbeitszellenfenster zu zugehörigen Ansicht.

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3. Bedienung

Hinzufügen
Um die aktuelle Ansicht in die Liste aufzunehmen, klicken Sie auf
Hinzufügen.

Entfernen
Um die markierte Ansicht aus der Liste zu löschen, klicken Sie auf
Entfernen.

Eigenschaften
Um die Eigenschaften der markierten Ansicht im Dialogfeld Kamerafahrt
- Schritt X zu bearbeiten, klicken Sie auf Eigenschaften.

Um die markierte Ansicht nach oben zu verschieben, klicken Sie auf


diese Schaltfläche.

Um die markierte Ansicht nach unten zu verschieben, klicken Sie auf


diese Schaltfläche.

Einstellungen
Um die Einstellungen der Kamerafahrt und der Aufnahme im Dialogfeld
Einstellungen - Video zu verändern, klicken Sie auf Einstellungen.

Sämtliche Einstellungen der Kamerafahrt werden beim Schließen dieses


Dialoges automatisch übernommen und in der zum Modell gehörenden
.ini Datei abgelegt. Um Änderungen zu übernehmen, darf diese Datei
nicht schreibgeschützt sein. Die Liste der Schritte kann zu Backup-
Zwecken oder zur Verwendung in anderen Arbeitszellen exportiert und
importiert werden. Verwenden Sie hierzu die Menübefehle Datei 
Exportieren bzw. Datei  Importieren und wählen Sie dann den
Dateityp CIROS Kamerafahrt (Dateiendung .ccc).

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4. Programmierung

Zur Programmierung der Roboter können Sie in CIROS® Robotics


folgende Programmiersprachen verwenden:
Mitsubishi Roboterprogrammiersprache MELFA Basic IV
Mitsubishi Roboterprogrammiersprache MRL
Normierte Robotersprache Industral Robot Language
(IRL DIN 66312)

Bei der Erstellung der Beispielsprogramme zu den Modellen sind wir


wie folgt vorgegangen:
Alle Mitsubishi Roboter wurden in MELFA Basic IV programmiert, falls
die Steuerung dies zulässt. Andernfalls wurde MRL verwendet. Alle
anderen Robotersysteme wurden in IRL programmiert.

Ausführliche Informationen zur Roboterprogrammierung finden Sie im


Robotics Assistant im Abschnitt 'Programmierung von Robotern'.
Details zu den Programmiersprachen finden Sie in der CIROS® Hilfe im
Kapitel 'Programmiersprachen'.

4.1 Zur Erstellung eines Roboterprogramms ist es notwendig, spezielle


Roboter teachen Positionen zu definieren, die der Roboter dann unter gewissen
Zusatzbedingungen anfahren soll. Zur Festlegung dieser Positionen
kann der Roboter i.a. mit einem Handbediengerät verfahren werden. In
CIROS® gibt es zwei Methoden einen beliebigen Roboter manuell zu
bewegen:
Per Mausklick
Mit dem Teach-In Fenster

Klicken Sie mit der linken Maustaste in die Nähe des Greiferendpunktes.
Dort wird ein Raumpunkt markiert. Durch Doppelklick auf diesen
Raumpunkt bewegt sich der Roboter zu diesem Punkt, falls dieser Punkt
für ihn erreichbar ist. Weitaus gezielter kann der Roboter mit dem
Teach-in Fenster bewegt werden. Dieses simulierte Teachpanel können
Sie mit dem Menübefehl Programmierung  Teach-In (F8) öffnen.

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4. Programmierung

Wählen Sie in dem Fenster den Modus 'Achskoordinaten'.

Bild 4.1: Teachpanel - Achskoordinaten

Wählen Sie eine der 6 Achsen des Roboters aus und klicken Sie mit der
Maus auf eine der beiden Pfeilrichtungen, dann bewegt sich der Roboter
in die entsprechende Richtung um die Achse. Die Geschwindigkeit der
Achsbewegung können Sie durch Einstellung des Override-Modus
bestimmen.
Klicken Sie auf das Schaltelement 'Achskoordinaten setzen', so öffnet
sich eine Dialogbox, in der Sie explizit die Werte für die
Achskoordinaten eingeben können. Per Mausklick auf den Schaltknopf
'Position übernehmen' können Sie die im aktuelle Roboterposition in
die zugeordnete Positionsliste übernehmen.

Per Mausklick auf den Schaltknopf 'Greifer schließen' können Sie den
Greifer schließen. Gleichzeitig erhält der Schaltknopf die neue
Bezeichnung 'Greifer öffnen'.

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4. Programmierung

Um den Roboter im kartesischen Koordinatensystem zu bewegen,


wählen Sie den Modus 'Weltkoordinaten' im Teach-In Fenster:

Bild 4.2: Teachpanel – Weltkoordinaten

Entsprechend der angezeigten Pfeilrichtungen können Sie den Roboter


hiermit in Richtung der Koordinatenachsen linear bewegen, oder um
diese Achsen die Orientierung des TCP-Koordinatensystems drehen. Um
den Roboter im Werkzeugkoordinatensystem
(= TCP-Koordinatensystem) zu bewegen, wählen Sie den Modus
'Werkzeugkoordinaten' im Teach-In Fenster. Wie zuvor können Sie den
Roboter entsprechend der angezeigten Pfeilrichtungen entlang der
Koordinatenachsen linear bewegen oder um diese Achsen die
Orientierung des TCP drehen.

Zur besseren Visualisierung können Sie sich die entsprechenden


Koordinatensysteme anzeigen lassen, siehe 3.3.

Das Weltkoordinaten System im Teach-in Fenster entspricht dem


Basiskoordinatensystem des entsprechenden Roboters.

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4. Programmierung

4.2 In diesem Beispiel wollen wir ein Bewegungsprogramm für den


Beispiel: Programmierung Mitsubishi Roboter RV-2AJ entwickeln, das unser Programmbeispiel in
einer Arbeitszelle Kapitel 2.3 für die erste Arbeitszelle 'FirstSteps' lösen soll. Öffnen Sie
die Arbeitszelle 'FirstSteps RV-2AJ' als Benutzermodell.

Bild 4.3: FirstSteps RV-2AJ.mod

Beispielaufgabe Zur Erinnerung:


Das blaue Werkstück soll zunächst in die mittlere Einheit der ersten
Palette abgelegt und dann nach einer Wartezeit von 2 Sekunden in die
unterste Position der zweiten Palette einsortiert werden.

Positionsliste erstellen Den Ablaufplan haben wir schon in 2.3 erstellt. Im nächsten Schritt gilt
es die Positionsliste zu erstellen. Wir löschen den Inhalt in der
vordefinierten MRL-Positionsliste und speichern Sie unter dem neuen
Namen 'FirstStepsTest.pos' ab.
Übernehmen Sie die Grundstellung des Roboters als erste Position
in die Positionsliste. Dazu klicken Sie einfach auf die Schaltfläche
'Position übernehmen' im Teach-In Fenster.
Selektieren Sie die Position in der Positionsliste, dann wird in der
Arbeitszelle die Position mit dem entsprechenden Objekt- oder TCP-
Koordinatensystem angezeigt.

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4. Programmierung

Die zweite Position P2 soll die Greifposition für das blaue Werkstück
sein. Durch einen Mausklick unterhalb der ersten Position wird eine
Zeile in der Positionsliste markiert. Klicken Sie nochmals auf die
Schaltfläche 'Position übernehmen' im Teach-In Fenster. Die neue
Position P2 wollen wir als Übungsaufgabe manuell bearbeiten. Dazu
selektieren Sie den Positionslisteneintrag P2.

Bild 4.4: Positionslisteneintrag

Über das Kontextmenü rechte Maustatste  Eigenschaften


(Alt+Eingabe) erhalten Sie das Dialogfeld Positionslisteneintrag.
Bearbeiten Sie die Positionsdaten wie folgt:
– Position (x,y,z) = (167.00, -185.00, 240.00)
– Orientierung (Roll = A/P, Nick= B/R) = (-90.0,180.0)
Verfahren Sie den Roboter an die neue Position P2 durch
Doppelklick auf den Positionslisteneintrag.
Schließen Sie den Greifer durch Mausklick auf die Schaltfläche
'Greifer schließen' im Teach-In Fenster.

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4. Programmierung

Verfahren Sie den Roboter im Werkzeugkoordinatensystem, so dass


das blaue Werkstück in die mittlere Position der ersten Palette
hereinpasst.

Hilfestellung Zur besseren Orientierung können Sie sich die Koordinatenachsen des
Werkzeugzeug Koordinatensystems anzeigen lassen: Strg+K  TCP
darstellen

Greifereinstellung Mit dem Menübefehl Einstellungen  Greifen öffnen Sie das


Dialogfenster zur Greifereinstellung.

Bild 4.5: Greifereinstellung

In der Listbox Greifersteuerung bei Teach In sind alle Ausgänge


aufgelistet, die zu Objekten gehören, die Greifvorgänge durchführen
können. Dieser Ausgang wird dann gesetzt, wenn Sie auf die
Schaltfläche Greifer schließen im Teach-In Fenster klicken. Zusätzlich
können Sie Warnmeldungen beim Greifvorgang anzeigen lassen.

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 562185 53


4. Programmierung

Räumliche Navigation Zur räumlichen Navigation ist es hilfreich ein zweites


Arbeitszellenfenster zu öffnen, vgl. 3.4.
Ist die gewünschte Position erreicht, so übernehmen Sie diesen
Punkt als P3 in Ihre Positionsliste.
P4 ist dann die Ablageposition in der zweiten Palette.

Programm erstellen Per Mausklick in das Programmierfenster aktivieren Sie dieses


Windows-Fenster. Löschen Sie den Inhalt und speichern Sie es unter
dem Namen der Positionsliste 'FirstStepsTest.mb4' als Melfa-Basic IV
Programm ab.

Es ist wichtig, dass die Namen von Programm und zugehöriger


Positionsliste identisch (!!) sind.

Die Programmiersprache MELFA Basic IV ist ein BASIC-Dialekt, so muss


z.B. jede Programmzeile nummeriert sein. Wir unterstützen Sie dabei.
Erstellen Sie Ihre Programmzeilen zunächst ohne Nummerierung und
klicken dann auf nebenstehende Schaltfläche in der Symbolleiste oder
wählen Sie den Menübefehl Programmierung  Renumber (Strg+R).

Zur besseren Übersicht werden ausgezeichnete Komponenten einer


Programmzeile farbig markiert:
Numerierung der Programmzeile: rosa
Funktionsbefehl: blau
Variablennamen: schwarz
Parameterwert: rosa
Kommentartext: schwarz

Mit dem Befehl Einstellungen  Programmeditor können Sie Ihren


Editor auch selbständig konfigurieren:

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4. Programmierung

Zur Programmerstellung setzen Sie unseren Ablaufplan in 2.3


schrittweise um.

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4. Programmierung

Ablaufplan

Greifer des Roboters ist geöffnet 10 HOPEN

Roboter bewegt den Greifer mit einer PTP-Bewegung zur 20 MOV P2


Greifposition

Der Greifer wird geschlossen 30 HCLOSE 1

Roboter bewegt den Greifer mit einer PTP-Bewegung zur 40 MOV P3


Zwischenablageposition

Greifer wird geöffnet 50 HOPEN 1

Roboter fährt linear zu einer Position oberhalb der Zwischenablage 60 MVS P3,-40
zurück

1 Sekunde Wartezeit 70 DLY 1

Roboter bewegt den Greifer auf einer linearen Bahn zur 80 MVS P3
Zwischenablageposition

Greifer wird geschlossen 90 HCLOSE 1


100 MOV P4,-40
110 MVS P4
120 HOPEN 1
130 MOV P1
140 END

Fügen Sie am Ende des Programms noch eine Leerzeile ein!

Zur Hilfestellung während der Programmierung klicken Sie mit der


rechten Maustaste in das Programmierfenster, dann werden Ihnen die
wichtigsten Funktionsaufrufe aufgelistet und per Mausklick wird Ihnen
der entsprechende Funktionsbefehl in das Programmierfenster editiert.
Eine ausführliche strukturierte Dokumentation aller Programmier-
befehle für MELFA Basic IV erhalten Sie im Robotics Assistant im
Abschnitt ‚Programmierung von Robotern'. Nach der Programmierung
speichern Sie Ihr Programm.

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4. Programmierung

MELFA Basic IV-Projekt Bevor Sie zum ersten Mal Ihr Programm kompilieren lassen, müssen Sie
ein Projekt anlegen. Dieses Projekt umfasst alle dazugehörigen
Programme und die entsprechenden Positionslisten.
Verwenden Sie den Menübefehl Programmierung  Projektverwaltung
oder klicken Sie auf nebenstehende Schaltfläche in der Symbolleiste. Es
erscheint folgendes Konfigurationsfenster zur Projektverwaltung:

Bild 4.6: Projektverwaltung

Zum Anlegen eines neuen Projektes markieren Sie den Eintrag


MELFABASIC IV-Projekte und wählen im Kontextmenü den Befehl
Projekt hinzufügen.

Bild 4.7: Projekteintrag

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4. Programmierung

Sie tragen einen Projektnamen ein, wählen ein Verzeichnis aus und
bestätigen dies über die Schaltfläche Öffnen.

Wählen Sie das Register Dateien und klicken Sie auf die nebenstehende
Schaltfläche. Dann werden Sie aufgefordert Ihre Programmdatei zu
öffnen. Es wird im rechten Fenster Ihrer Projektverwaltung Ihr
Programmname angezeigt. Klicken Sie auf den leeren Eintrag unterhalb,
dann wird diese Zeile markiert. Sie fügen nun die entsprechende
Positionsliste hinzu. Dazu müssen Sie im Dateiauswahlfenster den
Dateityp 'MELFABASIC IV-Positionslisten (*.POS)' auswählen.

Bild 4.8: Neues Projekt anlegen

Da es sich um ein Multitasking System handelt, müssen Sie noch


festlegen, welches Programm das Hauptprogramm ist. In diesem
Beispiel ist dies natürlich nur Ihr Programm. Dazu markieren Sie Ihren
Programmeintrag im Projektverwaltungsfenster und wählen in der
Listbox Eigenschaften Compilemode die Option Hauptprogramm aus.

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4. Programmierung

Aktivieren Sie nun Ihr Projekt. Markieren Sie Ihren Projekteintrag und
wählen im Kontextmenü den Befehl Als aktives Projekt festlegen.
Bestätigen Sie nun Ihren Projekteintrag durch Mausklick auf die OK-
Schaltfläche. Sie können jetzt Ihr Projekt in die interne
Robotersteuerung laden. Aktivieren Sie das Programmfenster und
verwenden Sie den Menübefehl Programmierung Compilieren+Linken
(Strg+F9) oder nebenstehende Schaltfläche.

Im Meldungsfenster werden die im Projekt verwendeten Programm-


und Systemmodule sowie die Anzahl der Fehler und Warnungen
angezeigt.
Falls Fehlermeldungen auftreten, dann führen Sie ein Doppelklick auf
eine der Fehlermeldungen aus und automatisch wird die entsprechende
Programmzeile in Ihrem Programmfenster markiert.

Es kann durchaus passieren, dass aufgrund des Prinzips Ursache und


Wirkung auch eine Zeile unterhalb der eigentlichen fehlerhaften
Programmzeile markiert wird.

Ist die Syntax des Programms fehlerfrei, so können Sie beginnen, den
Programmablauf mit Hilfe der Simulation zu analysieren.

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4. Programmierung

4.3 Mit dem Menübefehl Datei  Drucken (Strg+P) können Sie Ihr Projekt
Projektausdruck jederzeit ausdrucken. Sie erhalten folgende Dialogbox, mit der Sie Ihren
Ausdruck konfigurieren können.

Bild 4.9: Projektausdruck

Weitere Details finden Sie in der CIROS Hilfe im Abschnitt


Erweiterungen/Projektassistent/Befehl Projektausdruck.

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4. Programmierung

4.4 CIROS® Robotics hat keine direkte Kommunikationsschnittstelle zur


Download in Mitsubishi realen Robotersteuerung, aber es können alle Programme, die Sie in
Robotersteuerung Movemaster Command oder MELFA Basic IV geschrieben haben, via
CIROS® Studio in eine Mitsubishi Steuerung geladen werden. Hierzu
öffnen Sie mittels des RCI-Explorers in CIROS® Studio eine
Kommunikationsverbindung zum Roboter führen dann einen Download
des entsprechenden Roboterprogramms und der zugehörigen
Positionsliste durch.

Bevor Sie nach erfolgreichem Download das Programm starten, sollten


Sie unbedingt folgende Prüfungen vornehmen:
Sind alle Positionspunkte korrekt?
Sind alle Ein- und Ausgänge korrekt verdrahtet?
Ist der TCP korrekt eingestellt?

4.5 Mit dem CIROS-Projektassistenten können Sie sehr einfach


Projektassistent verschiedene Robotertypen ohne Arbeitszellenumgebung, aber
einschließlich der Programmierumgebung erstellen. Sie aktivieren den
Assistenten über den Menüpunkt Datei  Neu  Mitsubishi Projekt.
Anschließend werden Sie schrittweise durch die Erstellung eines neuen
Projektes geführt.

Schritt 1/3

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4. Programmierung

Projektname Tragen Sie den gewünschten Namen in dieses Feld ein. Der Name
dient zur späteren Identifikation des Projektes, z.B. wenn Sie das
Projekt später wieder öffnen. Der Vorschlag für ein Projekt ist
"UNTITLED". Bei der Installation wird automatisch ein Verzeichnis
"Projekte" unterhalb des CIROS/CIROS Programming-
Verzeichnisses angelegt. Aus dem Projektnamen wird dann immer
ein Unterverzeichnis erstellt, das ebenfalls den Projektnamen hat. In
diesem Verzeichnis werden dann alle Dateien zum Projekt abgelegt.

Programmname Der hier eingetragene Name wird als Vorschlag beim Download
eines Programmes in die Robotersteuerung vorgegeben.

Verzeichnis / Durchsuchen... Hier ist das aktuell gewählte Verzeichnis zum Abspeichern des
Projektes eingetragen. Um ein anderes Verzeichnis auszuwählen,
benutzen Sie die Schaltfläche Durchsuchen.

Ersteller Sie können dieses Feld zur Eintragung Ihres Namens nutzen. Der
eingetragene Name erscheint in der Fußzeile aller Projektausdrucke.

Zeichner Hier können Sie ein Namenskürzel eintragen, das dann später z. B.
bei der Eintragung von Änderungen benutzt werden kann.

Beschreibung In dieses Feld können Sie eine Beschreibung des Projektes


eintragen. Die Beschreibung kann z. B. Informationen über die
verwendete Roboterkonfiguration und die Aufgaben des erstellten
Roboterprogrammes enthalten.

Allgemeines Die eingetragenen Daten bleiben beim Wechsel in einen anderen


Dialog des Assistenten erhalten, außerdem werden sie beim
Verlassen des Assistenten über Fertigstellen gespeichert.

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4. Programmierung

Beim Verlassen des Assistenten mit Abbrechen gehen alle


eingetragenen Daten verloren.

Schritt 2/3

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4. Programmierung

Roboterauswahl Wählen Sie hier den gewünschten Robotertyp aus. Ein Modell des gewählten
Roboters wird im oberen rechten Bereichs des Dialogs angezeigt.

E/A-Karten Hier können Sie die Anzahl eingebauter E/A-Karten festlegen. Die Einstellung
wirkt sich z. B. auf die Auswahlmöglichkeiten im E/A-Monitor aus. Die
maximale Anzahl von E/A-Karten hängt vom Robotertyp ab
 Movemaster RE-xxx: 3 Karten
 Movemaster RV-M1/2: 2 Karten

Hände Tragen Sie hier die Anzahl der montierten Greifer ein.

Programmiersprache Die Programmiersprache wird zur Erzeugung eines leeren Roboterprogramms


benutzt. Außerdem wird über die Auswahl der Syntax-Checker bestimmt.
Dieser Auswahlpunkt ist nur verfügbar, wenn der gewählte Robotertyp mehr
als eine Programmiersprache unterstützt, sonst wird die einzig gültige
Einstellung automatisch benutzt.

Zusatzachse 1 (L1) Hier können Sie die Benutzung einer Zusatzachse festlegen und deren Typ
bestimmen

Zusatzachse 2 (L2) Die Art der zweiten Zusatzachse kann hier bestimmt werden. Der Punkt ist
nur verfügbar, wenn für die erste Zusatzachse (L1) der Typ Linear oder
Rundtakt gewählt wurde und der Robotertyp zwei Zusatzachsen unterstützt
(Movemaster RE-xxx). Die Roboter Movemaster RV-M1/M2 unterstützen nur
eine Zusatzachse.

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4. Programmierung

Schritt 3/3

In das Feld Änderungen können Sie Informationen über die


Projekthistorie, wie z. B. Änderungen und Erweiterungen des
Roboterprogrammes, eintragen. Dann klicken Sie auf die Schaltfläche
Fertigstellen und die Arbeitszelle mit dem selektierten Roboter, dem
Programmierfenster und Positionsliste werden dargestellt.

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4. Programmierung

Mit dem Menübefehl Fenster  Roboterprogrammierung 


Programmfenster, Positionsliste, E/A-Anzeige erhalten Sie eine
optimale Anzeige der verschiedenen Fenster.

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5. Simulation

Die Simulation der offline entwickelten Programme in CIROS® wird im


folgenden dargestellt.

5.1 Öffnen Sie die Arbeitszelle FirstSteps RV-2AJ mit dem Projekt
Beispiel: FirstStepsTest aus dem vorherigen Kapitel. Verwenden Sie den
Simulation einer Menübefehl Simulation  Start (F5), um die Simulation zu starten.
Arbeitszelle

Oder verwenden Sie einfach die nebenstehende Schaltfläche. Das


Programm wird Schritt für Schritt simuliert. Die Simulationszeit wird in
der Statuszeile angezeigt. Die momentan simulierte Programmzeile wird
im Programmfenster markiert. Sie können zu Beginn auch jeden
Programmschritt einzeln durchführen. Dazu verwenden Sie die zweite
nebenstehende Schaltfläche in der Symbolleiste

Wenn Sie einen neuen Simulationszyklus starten wollen, dann


empfehlen wir, die Roboterzelle wieder in seine Ausgangsstellung
zurückzusetzen. Hierzu verwenden Sie den Menübefehl Simulation 
Arbeitszelle Grundstellung.

Mit der Simulation wollen Sie zwei wichtige Kriterien an Ihr Programm
prüfen:
Ist der funktionelle Ablauf korrekt?
Kann das Zeitverhalten noch weiter optimiert werden?

Wir konzentrieren uns hier nur auf die erste Fragestellung, d.h.
Ist der logische Ablauf korrekt?
Treten keine Kollisionen auf?

Die erste Fragestellung sollten Sie selbstständig bearbeiten können.

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5. Simulation

Kollisionserkennung Zur Kollisionserkennung sollten Sie sich zunächst überlegen, welche


Komponenten Sie auf Kollision untersuchen wollen.

Beispiel Betrachten wir hierzu unser Beispielsprogramm. Ein erster kritischer


Punkt ist sicherlich der Transport des blauen Werkstücks zur Ablage in
die erste Palette. Wie können wir erreichen, dass diese beiden
Komponenten auf Kollision überprüft werden?

Hierzu verwenden Sie den Menübefehl Einstellung 


Kollisionserkennung und klicken auf das Register Selektion.

Bild 5.1: Selektion zur Kollisionsprüfung

Hier finden Sie eine Anzeige aller Komponenten in dieser Zelle. Box3 ist
das blaue Werkstück. Wie im Windows-Explorer selektieren Sie nun die
beiden Komponenten Box 3 und Pallette1.Pallette. Sie wählen die
Option 'Selektierte Objekte gegeneinander', d.h. es wird geprüft, ob
diese beiden Objekte miteinander kollidieren.

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5. Simulation

Zur Aktivierung der Kollisionserkennung klicken Sie auf nebenstehende


Schaltfläche in der Symbolleiste, dies entspricht dem Menübefehl
Simulation-> Kollisionserkennung. Nun starten Sie nochmals einen
Simulationslauf. Sie werden beobachten, dass sich das blaue
Werkstück beim Transport zur ersten Palette vor der Ablage rot
verfärbt.Das ist das Signal einer Kollision. Diese Kollision bleibt
natürlich erhalten, weil das Werkstück auf die Palette abgesetzt wird.
Wie können wir die ungewünschte Kollision vor dem Absetzen
beseitigen?

Lösungsvorschlag Ersetzen Sie die Zeile 40 durch


40 MVS P2,-30
41 MOV P3,-30
42 MVS P3

Zur weiteren Veranschaulichung der Kollisionserkennung wenden Sie


Ihr Beispielsprogramm in der leicht veränderten Arbeitszelle NextSteps
RV-2AJ.mod an und testen Sie auf Kollision mit der Glaswand.

5.2 Die Sensorsimulation erweitert die Fähigkeit von CIROS®, vollständige


Sensorsimulation Roboterzellen zu simulieren. Viele in der Fertigungsautomatisierung
eingesetzte Sensoren können realistisch parametriert und simuliert
werden. Eine in der Realität nicht mögliche Visualisierung der
Sensormessbereiche hilft in der Planungsphase zusätzlich, Fehler im
Design zu vermeiden. In zahlreichen Arbeitszellen werden Sensoren
eingesetzt, wie z.B. in der 'MPS ® RobotStation' zur Erkennung von
Objekten und Materialien. Die Eigenschaften dieser Sensoren können
mit dem Modell-Explorer analysiert werden, vgl. Kapitel 6.3.

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5. Simulation

5.3 Der S7-Simulator für CIROS® interpretiert ablauffähige S7-Programme.


SPS-Simulation Jede Arbeitszelle kann mehrere speicherprogrammierbare Steuerungen
enthalten. Jede SPS wird von einem S7-Programm gesteuert. In CIROS®
Robotics können Sie das vorhandene S7-Programm nicht ändern.

Mit dem Menübefehl Programmierung  S7 Programmverwaltung


erhalten Sie einen Überblick über die in Ihrer Arbeitszelle enthaltenen
S7-Steuerungen und die dort geladenen S7-Programme. In einer
übersichtlichen Baumstruktur verdeutlicht die S7 Programmverwaltung
für jede Steuerung innerhalb der Arbeitszelle den Namen und die
Struktur des geladenen SPS-Programms. Es kann aus folgenden
Bausteinen bestehen:
Organisationsbausteinen
Funktionsbausteinen
Datenbausteinen
Funktionen
Systemfunktionen

Mit einem Doppelklick auf einen Baustein können Sie den Inhalt jedes
Bausteintyps betrachten.

5.4 Mit dem Menübefehl Programmierung, -> Steuerungsauswahl erhalten


Steuerungsauswahl Sie das Fenster zur Anzeige und Auswahl der einzelnen Steuerungen.
Wählen Sie hier aus, welche Steuerungen Sie aktivieren möchten.
Angezeigt werden alle Objekte, die über eigene Steuerungen verfügen.

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5. Simulation

Jedem Roboter ist in CIROS eine eigene Steuerung zugeordnet. In diese


Steuerung können Programme geladen werden, die gestartet, gestoppt
oder schrittweise ausgeführt werden können. Hierfür muss die
Steuerung aktiviert sein.
Die Anzeige von Roboterpositionen in Achs- oder Weltkoordinaten, die
Anzeige von Ein- und Ausgängen sowie das Teach-In erfolgen stets für
einen ausgezeichneten Roboter, der in dieser Liste als Master
gekennzeichnet ist.
Durch einfaches Klicken in das Master- oder das Aktivitätsfeld können
Steuerungen aktiviert, deaktiviert oder zur ausgezeichneten Steuerung
(Master) gemacht werden.
Weiterhin sind Positionslisten und Programme stets einem bestimmten
Roboter zugeordnet. Wenn Sie ein Positionslisten- oder
Programmfenster aktivieren, dann wird automatisch der zugeordnete
Roboter zum ausgezeichneten Roboter (Master).

Master Durch Mausklick in das Auswahlfeld der entsprechenden Steuerung


wird diese zum Master. Falls sie inaktiv war wird sie auch gleichzeitig
aktiviert. Folgende Fensterinhalte bzw. Parameter beziehen sich immer
auf die jeweilige Master-Steuerung:
Positionsfenster (Achs- bzw. Weltkoordinaten)
Positionslistenfenster
I/O - Fenster
Teach-In-Fenster
Laden von zu einer Steuerung gehörenden Programmen
(IRL, S5 SPS, etc.)

Steuerung Hier wird der Name der Steuerung angezeigt.

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5. Simulation

Aktivität Durch Mausklick in das zur Steuerung gehörende Auswahlfeld wird


diese aktiviert bzw. deaktiviert. Die Master-Steuerung ist immer aktiv,
sie kann nicht deaktiviert werden.
Das Aktivieren bzw. Deaktivieren von Steuerungen hat folgende
Konsequenzen:
Start/Stop von Programmen wird nur bei aktiven Steuerungen
ausgeführt. Zustandsmeldungen werden nur von aktiven
Steuerungen ausgewertet.
Start/Stop von Programmen wird nur bei aktiven Steuerungen
ausgeführt. Zustandsmeldungen werden nur von aktiven
Steuerungen ausgewertet

Start/Stop In diesem Feld wird angezeigt, ob die entsprechende Steuerung arbeitet


oder nicht. Alle aktiven Steuerungen werden nach Anwahl des
Menüpunkts 'Start‚ bzw. 'Stop‚ im Menü 'Ausführen‚ nacheinander
gestartet oder gestoppt.

5.5 Zur Konfiguration verwenden Sie den Menübefehl Einstellungen ->


Einstellungen Simulation.

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5. Simulation

Simulationstakt Der Simulationstakt gibt an, in welchen Zeitabständen die Simulations-


steuerung die Zwischenzustände von Robotern interpoliert und legt die
Zykluszeit für vorhandene Speicherprogrammierbare Steuerungen fest.
Desweiteren werden im Simulationstakt alle Erweiterungsmodule (z.B.
Sensorsimulation, Transportsteuerung, ...) berechnet.

Aus einem hohen Wert resultiert, dass die Simulation sehr schnell läuft,
aber auch entsprechend wenige Zwischenzustände berechnet werden.
Dies kann zur Folge haben, dass für den Ablauf wichtige
Zwischenzustände nicht berechnet werden. Ein niedriger Wert hingegen
berechnet mehr Zwischenzustände, benötigt dazu aber auch die
entsprechende Rechenzeit.

Beispiel Angenommen, ein Roboter braucht zum Verfahren einer Strecke von 1m
genau eine Sekunde. Dies würde sich wie folgt auswirken:

Simulationstakt 0.040 0.100 0.200 0.500 1.000

Anzahl der Interpolationen 25 10 5 2 1

Visualisierungstakt Der Visualisierungstakt gibt an, in welchen Abständen die


Visualisierung des Modells im Arbeitszellenfenster aktualisiert werden
soll. Je niedriger der Wert ist, desto häufiger wird die Ansicht der
Arbeitszelle aktualisiert. Das Bild wird dadurch fließender, der Ablauf
kann allerdings durch die zusätzlich benötigte Rechenzeit langsamer
werden.
Der Wert für den Visualisierungstakt muss immer größer oder gleich
dem Wert für den Simulationstakt gewählt werden, da sich der Zustand
des Modells (und damit auch die Darstellung) in Abhängigkeit vom
Simulationstakt ändert.

Endpositionen Anzeigen Wenn Sie diese Option aktivieren, wird am Ende einer Roboter-
bewegung sichergestellt, dass die Endposition auch dann dargestellt
wird, wenn sie zwischen zwei Takten liegt.

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5. Simulation

Realzeitregelung Schalten Sie diese Option ein, um eine Darstellung in Realzeit zu


aktivieren aktivieren. Der Visualisierungstakt wird dann in der laufenden
Simulation entsprechend den Realzeitregelungsparametern an die
Realzeit angepasst, so dass die Simulation in Realzeit abläuft.

Bei komplexen Modellen oder bei nicht genügend Rechenleistung kann


der Fall eintreten, dass die Realzeitregelung nicht möglich ist, was zu
einer dauerhaften Erhöhung des Visualisierungstaktes führen würde.
Dieser Effekt wird durch den Maximalen Visualisierungstakt begrenzt.
Der Visualisierungstakt kann sich nur zwischen dem Simulationstakt
und dem Maximalen Visualisierungstakt bewegen.

Reglerparameter Dieser Parameter bestimmt, mit welcher Konstanten


(Verstärkungsfaktor P) der Visualisierungstakt bei der Realzeitregelung
geregelt wird. Sinnvolle Werte liegen zwischen 0.1 und 0.6. Ein kleiner
Wert bewirkt, dass der Visualisierungstakt nur relativ langsam korrigiert
wird, große Werte führen eventuell zu starken Schwankungen.

Maximaler Geben Sie hier eine Obergrenze für den Visualisierungstakt ein. Bei
Visualisierungstakt aktiver Realzeitregelung versucht das System automatisch, einen
Visualisierungstakt einzustellen, der zu einem Ablauf der Simulation
parallel zur realen Zeit führt. Diese Realzeitregelung ermöglicht eine
realistische Abschätzung z.B: der Bewegungsgeschwindigkeiten von
Robotern.

Sollverhältnis Dieser Parameter bestimmt, mit welcher Konstanten das Verhältnis


Simulations-/Realzeit zwischen Simulationszeit und Realzeit geregelt wird. Bei Default-Wert
1.0 wird die Simulationszeit auf die Realzeit geregelt. Ein Wert größer
1.0 lässt die Simulationszeit schneller als die Realzeit laufen, Werte
kleiner 1.0 verringern die Simulationszeit gegenüber der Realzeit.
Wird ein Wert von 5 gewählt, so versucht die Realzeitregelung, die
Simulationszeit um den Faktor 5 schneller laufen zu lassen als die Real-
zeit. 50 Sekunden Simulationszeit werden dann in ca. 10 Sekunden
Realzeit vergehen.

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5. Simulation

Optimierung des Wählen Sie diese Option, um ungenutzte Rechenleistung ihres


Simulationstaktes Computers zur Verfeinerung des Simulationstaktes zu verwenden.

Der Simulationstakt wird dann in Abhängigkeit von der verfügbaren


Rechenleistung dynamisch heruntergeregelt, was bei genügend
Rechenleistung zu einer flüssigeren Simulation führen kann. Eine
Untergrenze für die Optimierung kann im Feld Minimaler
Simulationstakt festgelegt werden.

Minimaler Simulationstakt Gibt die untere Grenze der Option Optimierung des Simulationstaktes
an.

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6. Modellierung

Obwohl Sie in CIROS® Robotics keine neuen Arbeitszellen speichern


können, so haben Sie doch die Möglichkeit zahlreiche
Modellierungsfunktionen innerhalb der Arbeitszellen zu nutzen, um
Layouts zu verändern und Problemstellungen in anderen
Konfigurationen zu analysieren.

Sie können keine Änderungen der Arbeitszelle speichern.

Zur Modellierung robotergestützter Arbeitszellen in CIROS® stehen


Ihnen verschiedene Hilfsmittel wie Modellbibliotheken und der Modell-
Explorer zur Verfügung. An Hand des im Programmierkapitels
betrachteten Beispiels werden Sie mit der Modellierung vertraut
werden. Die volle Funktionalität ist in CIROS® Studio verfügbar. Hier
können Sie auch die Arbeitszellen speichern und für die Robotics-
Version freischalten.

6.1 In der Modellhierarchie von CIROS® sind die folgenden Elementtypen


Modellhierarchie enthalten

Objekte Die oberste Einheit in der Elementestruktur sind die Objekte.


Beispiel: Ein Roboter ist ein Objekt.

Gruppe Die Gruppen sind Objekten zugeordnet. Jede Gruppe kann einen
Freiheitsgrad besitzen und ist somit gegenüber der vorherigen
Gruppebeweglich.
Beispiel: Die Achse eines Roboters ist eine Gruppe

Komponenten Die Komponenten sind Gruppen zugeordnet und bestimmen die


grafische Darstellung.
Beispiel: Eine Fläche, ein Quader oder ein Polyeder sind
Komponenten.

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6. Modellierung

Greiferpunkte Damit ein Objekt ein anderes Objekt greifen kann, wird einer Gruppe
des greifenden Objektes ein Greiferpunkt zugeordnet.
Beispiel: Am Flansch der sechsten Achse eines Roboters befindet
sich ein Greiferpunkt.

Greifpunkte Um von einem anderen Objekt gegriffen werden zu können, wird


einer Gruppe des zu greifenden Objektes ein Greifpunkt zugeordnet.
Beispiel: Ein Werkstück, das gegriffen wird, besitzt einen Greifpunkt

6.2 CIROS® verfügt über umfangreiche teils optionale Modellbibliotheken.


Arbeitszelle hinzugefügt Aus diesen Bibliotheken können Objekte oder Modellteile einer
werden. Arbeitszelle hinzugefügt werden.

Verwenden Sie den Menübefehl Modellierung  Modellbibliotheken


oder die nebenstehende Schaltfläche in der Symbolleiste.

Die folgenden Modellbibliotheken sind verfügbar:


Mitsubishi-Roboter
Verschiedene Grundkörper
Verschiedene Materialien
Verschiedene Sensoren

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6. Modellierung

6.3 Mittels des Modell-Explorers kann auf alle Elemente einer Arbeitszelle
Modell-Explorer zugegriffen werden. Dies gilt neben den Objekten und unterlagerten
Elementen auch für Materialien, Bibliotheken, Beleuchtungs-
einstellungen und alle E/A-Verknüpfungen.

Den Modell-Explorer öffnen Sie mit dem Menübefehl Modellierung 


Modell-Explorer (Strg+T)

Bild 6.1: Modell-Explorer

Das Fenster des Modell-Explorers ist zweigeteilt:


Im linken Teil ist ein Navigationsbaum mit den Ordnern für die einzelnen
Elemente einer Arbeitszelle dargestellt.
Die Elementliste im rechten Teil enthält die Elemente des im
Navigationsbaum ausgewählten Elementordners. Um auf ein Element
zuzugreifen, können Sie es sowohl im Navigationsbaum, wenn es dort
aufgeführt ist, als auch in der Elementliste auswählen, indem Sie mit
der Maus auf das Element klicken.

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6. Modellierung

Ein von der Elementauswahl abhängiges Kontextmenü mit den


wichtigsten Befehlen erreichen Sie durch Klicken der rechten Maustaste
auf ein Element oder einen Elementordner.

In dem Ordner Objekte finden Sie alle Komponenten der Arbeitszelle. In


der Funktionsbeschreibung zu den Arbeitszellen verweisen wir genau
auf diese Namen.

Beispiel Sie möchten die genaue Lage des 'grünen Werkstücks' in der
Arbeitszelle 'FirstSteps' in Weltkoordinaten feststellen.
1. Sie öffnen den Modell-Explorer und dann den Editiermodus durch
den Menübefehl Modellierung  Editiermodus (Strg+E). Sie
klicken auf das grüne Werkstück. Das Objekt wird markiert und das
zugehörige Objektkoordinatensystem angezeigt. Im
Navigationsbaum wird der Ordner 'Objekte' und im Anzeigefenster
die entsprechende Komponente 'Box2' markiert. Damit haben Sie
die gewünschte Zuordnung gefunden.
2. Sie klicken im Navigationsbaum das Objekt 'Box2' an und wählen
über das Kontextmenü den Befehl Eigenschaften aus. Sie erhalten
das Dialogfenster Objekteigenschaften und wählen das Register
Lage aus.

Bild 6.2: Objekteigenschaften

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6. Modellierung

Hier können Sie dann sowohl die kartesischen Koordinaten des


Nullpunktes vom Objektkoordinatensystem als auch die
Orientierungslage (Roll = Drehung um z-Achse; Nick = Drehung um y-
Achse; Gier = Drehung um x-Achse) vom Objekt relativ zum
Weltkoordinatensystem ablesen.

Bild 6.3: Lagebeschreibung

Änderung der Wir wollen unsere Beispielsaufgabe dahingehend ergänzen, dass das
Objekteigenschaften grüne Werkstück in der Mitte des Tisches liegen soll und zwar um 45°
gedreht relativ zum Weltkoordinatensystem:

Lösung 1. Die Anzeige der kartesischen Koordinaten und der


Orientierungswerte im Dialogfeld Objekteigenschaften kann direkt
überschrieben werden oder Sie können mit Hilfe der angefügten
Pfeiltasten den Wert entsprechend der eingestellten
Inkrementeinheit verändern. Das Werkstück nimmt dann
unmittelbar die neue Position an, wenn Sie den neuen Sollwert mit
der Schaltfläche Set  bestätigen.
2. Verändern Sie die y-Koordinate und den Roll-Winkel entsprechend.

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6. Modellierung

Das Dialogfeld Objekteigenschaft enthält weitere Parameterdaten, die


in den Registern Allgemein, Größe, Darstellung, Erweitert, BMK,
Erweiterte Mechanismen angeordnet sind. Nur in CIROS® Studio können
Sie diese zusätzlichen Objekteigenschaften verändern.

Bibliothekselemente Objekte in einer Arbeitszelle können auch als Bibliothekselemente


zusammengefasst sein. Zielsetzung ist, dass diese Objekte
untereinander stets in einer festen Geometriekonstellation angeordnet
sein sollen. Bibliothekselemente erkennt man in der Objektliste durch
folgende Bezeichnungskonvention. Der Name eines
Bibliothekselements ist stets zweiteilig: Bibliotheksname.Objektname
Beispiel: (Arbeitszelle 'FirstSteps'): Palette1.Palette

Es können nur die Eigenschaften des entsprechenden


Bibliothekelements geändert werden. Wenn Sie z.B. die Lage der ersten
Palette ändern wollen, dann müssen Sie auf das Element 'Palette1' im
Bibliotheksordner des Navigationsbaums klicken und das Menü
Eigenschaften im Kontextmenü öffnen.

Masterframe Das Masterframe ist ein frei definierbares Frame (x,y,z,R,P,Y), das zur
Positionierung von Elementen oder zur Positionierung des TCP des
aktuellen Roboters verwendet werden kann. Das Masterframe dient
hauptsächlich der grafische Modellierung und wird über die
nachfolgend beschriebenen Schaltflächen in der Werkzeugleiste
bedient.

Anzeigen des Masterframes:


Benutzen Sie diese Schaltfläche, um das Koordinatensystem des
Masterframe im Ansichtsfenster ein- bzw. auszublenden.

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6. Modellierung

Positionieren des Masterframes:


Das Masterframe kann wahlweise manuell über den Dialog
MasterFrame Lage eingegeben werden oder an Elementen automatisch
ausgerichtet werden:

Setzt das Masterframe auf die aktuelle Position des 3D-Cursors

Setzt das Masterframe auf die Position des aktuell selektierten


Elements. Sind mehrere Elemente selektiert, so wird aus den einzelnen
Positionen der selektierten Elemente der geometrische Schwerpunkt
ermittelt und dieser stellvertretend als Position der Selektion
verwendet.

Setzt das Masterframe auf die Position des TCP des aktuellen Roboters

Öffnet einen Dialog, in dem Sie die Koordinaten des Masterframes


direkt eingeben können.

Positionieren mit Hilfe des Masterframes:

Verschiebt die aktuelle Selektion auf die Position des Masterframes.


Sind mehrere Elemente selektiert, so wird jedes der selektierten
Elemente an die Position des Masterframes verschoben.

Setzt den TCP des aktuellen Roboters auf die Position des
Masterframes.

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6. Modellierung

E/A-Verknüpfungen Verwenden Sie den Ordner E/A-Verknüpfungen im Navigationsbaum,


dann erhalten Sie eine Übersicht über alle Zuordnungen zwischen
Ausgängen und Eingängen, wobei zu jedem Aus- bzw. Eingang das
zugehörige Objekt bezeichnet ist.

Bild 6.4: Liste der E/A-Verknüpfungen

Diese Übersicht finden Sie auch in der Dokumentation zur Arbeitszelle.


Sie wollen zusätzlich wissen, welches Eingangsbit dem symbolischen
Eingang 'Part_AV' der Robotersteuerung in der Arbeitszelle 'MPS
RobotStation.mod' zugeordnet ist.

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6. Modellierung

Lösung Sie öffnen den Ordner zum Objekt RV-2AJ und markieren das
Unterverzeichnis Eingänge. Dann werden im rechten Anzeigefenster alle
Eingangsbits angezeigt.

Sie können ablesen, dass der gesuchte Eingang auf dem Eingangsbit-
Nr. 8 liegt.

6.4 Sie haben schon in 6.3 gelernt, wie Sie Objekteigenschaften so


Beispiel: Modellierung in verändern können, dass Sie damit auf einfache Art und Weise das
einer Arbeitszelle Layout der Arbeitszelle modifizieren.

Es gibt zahlreiche weitere Möglichkeiten, die Modellierung Ihrer


Arbeitszelle in CIROS® Robotics sinnvoll umzugestalten.

Beleuchtung Sie wollen die Beleuchtung der grafischen Darstellung verändern. Die
Beleuchtung besteht aus dem Umgebungslicht und bis zu 7
zusätzlichen Lichtquellen. Öffnen Sie den Ordner Beleuchtung und
selektieren Sie das Objekt 'Umgebungslicht'. Über das Kontextmenü
öffnen Sie das Dialogfenster Eigenschaften. Sie können die Intensität
des Lichtes und die Farbe verändern.

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6. Modellierung

Sie wollen prüfen, welche Lichtquellen in der Beispielszelle


eingeschaltet sind und wie diese Lichtquelle auf die Zelle einwirkt.Dazu
markieren Sie z.B. die Lichtquelle 1 per Mausklick. Es wird im
Arbeitszellenfenster durch einen Strahl die Ausrichtung der Lichtquelle
grafisch anzeigt und das zugehörige Objekteigenschaftsfenster
geöffnet. Sie können die Lichtquelle ein- und ausschalten, ihre
Ausrichtung, ihre Intensität und Farbe einstellen.

Roboterauswahl Sie wollen den Roboter in der Arbeitszelle durch einen anderen Roboter
ersetzten, z.B. wollen wir in der Zelle 'MPS RobotStation' den RV-2AJ
Roboter durch den 6-Achsen Mitsubishi Roboter RV-1A ersetzen. Dazu
öffnen Sie den Modell-Explorer und selektieren den Namen der
Arbeitszelle im Modell-Explorer, also 'RobotStation'. Über das
Kontextmenü öffnen Sie das Dialogfeld Eigenschaften und wählen das
Register Bibliotheken:

Bild 6.6: Arbeitszelleneigenschaften

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6. Modellierung

Sie selektieren den Modus "Aktiven Roboter austauschen". Es


erscheint die untere Zeile, die Sie auffordert, den Änderungsprozess zu
bestätigen. Wählen Sie "Ja" und schließen Sie das Dialogfenster. Nun
öffnen Sie das Dialogfenster Modellbibliothek und wählen in dem
Verzeichnis der Mitsubishi Roboter den RV-1A aus. Fügen Sie diesen
Roboter dem Prozessmodell hinzu. Es erscheint ein Dialogfeld, das Sie
darauf hinweist, dass dieser Vorgang nicht rückgängig gemacht werden
kann. Bestätigen Sie mit "Ja". Dann wird der alte Roboter durch den
neuen Roboter ersetzt, wobei gleichzeitig alle E/A-Verknüpfungen
ebenfalls angepasst werden.

Der Robotername im Modell-Explorer bleibt weiterhin RV-2AJ! Bedenken


Sie, dass alle Teachpunkte nun angepasst werden müssen.

Import neuer Komponenten

Aufgabe Sie wollen in der Station ‚'FirstSteps' eine Trennwand zwischen den
beiden Paletten integrieren, um Kollisionsproblem aufzuzeigen.

Lösung Eine Trennwand ist zwar nicht in der Modellbibliothek enthalten, aber in
der Zelle 'NextSteps'. Sie öffnen mit CIROS® Industrial/Professional die
Zelle 'NextSteps' und selektieren im Modell-Explorer die Komponente
'Wall' im Objektordner der Zelle. Über das Kontextmenü speichern Sie
das Objekt als wall.mod ab. Diese Datei kann nun in jede Zelle von
CIROS® Robotics importiert werden. Dazu verwenden Sie den
Menübefehl Datei  Importieren.

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6. Modellierung

Greifpunkt
Sie lassen mit CIROS® Studio ein quaderförmiges Werkstück der
Kantenlänge 45 mm erstellen. Sie öffnen die Arbeitszelle 'FirstSteps' in
CIROS® Robotics und importieren diese neue Komponente 'Box4'.
Positionieren Sie die Komponente in die Mitte des Tisches. Teachen Sie
den Roboter so, dass er das neue Werkstück greifen kann. Was
beobachten Sie? Zur Unterstützung Ihrer Beobachtung führen Sie
folgende Konfiguration durch:
Einstellungen  Greifen. Wählen Sie im Konfigurationsfenster die
Option 'Warnungen beim Greifen'.

Aufgabe Sie werden feststellen, dass Sie beim Schließen des Greifers die
Warnmeldung 'Kein Objekt in der Nähe' erhalten. Warum ist dies so?

Lösung Vergleichen Sie im Modell-Explorer die Struktur der Werkstücke Box 3


und Box4. Sie werden feststellen, dass das Werkstück Box4 keinen
Greifpunkt besitzt, d.h. der Greifer erkennt nicht, dass Box4 ein
greifbares Objekt ist.

Zum Einrichten eines Greifpunktes gehen Sie wie folgt vor:


1. Selektieren Sie den Unterordner Basis des Objektes Box4.
2. Über das Kontextmenü führen Sie den Befehl Neu  Greifpunkt aus.
3. Es erscheint ein Greifpunkt im rechten Anzeigefenster.
4. Selektieren Sie den Greifpunkt im Anzeigefenster und öffnen Sie
über das Kontextmenü das Eigenschaftsfenster.
5. Wählen Sie als Koordinatensystem das Objektkoordinatensystem
und positionieren Sie den Greifpunkt so, dass er im Mittelpunkt des
Werkstücks liegt.
6. Im Register 'Allgemein' können Sie dann noch die Reichweite des
Greifpunktes einstellen.

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6. Modellierung

Darüber hinaus können Sie jede Zelle und jedes Element aus der
Modellbibliothek importieren. Sie müssen aber beachten, dass
vorhandene E/A-Verknüpfungen nicht importiert werden, sondern Sie
müssen diese E/A-Verknüpfungen nach dem Import neu selbst
erstellen. Wir können diesen Prozess sehr einfach nachbilden:

E/A Verknüpfung erstellen


Öffnen Sie die Zelle 'BP70' und den Modell-Explorer. Wählen Sie das
Objekt SimuBox und selektieren das Unterverzeichnis Eingänge im
Objekt LED_0 der SimuBox. Im rechten Anzeigefenster wird angezeigt,
dass der Eingang 'On' mit dem Ausgang 'OUT0' verknüpft ist. Klicken
Sie auf den Eingang ‚'On' und wählen über das Kontextmenü den Befehl
Bearbeiten  Verbindung lösen.

Aufgabe Verbinden Sie den Eingang 'On' der LED_0 mit dem Ausgang OUT0 der
Robotersteuerung.

Lösung Sie selektieren den Eingang 'On' der LED_0 im Anzeigefenster Sie halten
die linke Maustaste gedrückt. bewegen die Maus auf den Ausgang
OUT0 der Robotersteuerung im Navigationsfenster des Modell-
Explorers und lassen dann die Maustaste los (Verbindung durch 'Drag
and Drop'). Im Anzeigefenster erscheint die Verbindung zu dem
gewählten Ausgang.

Sensorsignale anzeigen
Sie wollen die Sensorsignale z.B. in der Zelle MPS-RobotStation sichtbar
machen.
Sie öffnen den Modell-Explorer und öffnen das Eigenschaftsfenster der
Arbeitszelle. Selektieren das Menü Sensorsimulation und klicken die
Option Sensorstrahl anzeigen an.

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