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Mill filling level sensor: An "electronic ear" for all situations

Article  in  ZKG INTERNATIONAL · January 2004

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1 author:

Peter Kalkert
KIMA Process Control GmbH
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Fill level measuerment in ball mills View project

IR-Laser system View project

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KIMA SmartFill

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Peter Kalkert
KIMA Echtzeitsysteme GmbH, Jülich/Germany Januar 2004

Mühlenfüllstandssensor: Ein "elektronisches Ohr" für alle Fälle


Zusammenfassung: Der optimierte Betrieb von Zementmühlen war nie eine einfache Aufgabe. Bei der Optimierung von
Zementmühlen ist der Mühlenfüllstand eines der ersten Probleme, auf die man stößt. Hier wird vor allem über die Rentabilitat
des Gesamtprozesses entschieden. SmartFill ist ein neues, störsicheres "elektronisches Mühlenohr" zur Füllstandsmessung.
Der Füllstand wird über eine Körperschallmessung direkt auf dem Mühlenkörper gemessen und das Signal drahtlos
übertragen. Eine Beeinflussung durch Fremdschall oder andere Mühlen ist nicht mehr möglich. Ein neuer nichtlinearer
Auswertealgorithmus zeigt eine bemerkenswerte Dynamik im Füllstandssignal, wodurch sich verbesserte Möglichkeiten zur
Regelung des Mahlkreislaufs ergeben.

Mill filling level sensor: an "electronic ear" for all situations


Summary: Operation of cement mills at their optimum has never been a simple task. The mill filling level is one of the first
problems encountered when optimizing cement mills. This, above all, determines the productivity of the overall process.
SmartFill is a new, interference-free, "electronic mill ear" for measuring the filling level. The filling level is measured directly at
the mill body by structure-born sound measurement and the signal is transmitted by wireless. It cannot be affected by external
sounds or other mills. A new non-linear evaluation algorithm indicates a remarkable dynamic response in the filling level
signal, resulting in improved options for controlling the grinding circuit.

Capteur de niveau de remplissage de broyeur:


une ,,oreille electronique" universelle
Résumé: L'optimisation du fonctionnement des broyeurs à ciment n'a jamais été une tâche simple. Un des premiers
problèmes rencontrés pour l'optimisation des broyeurs à ciment est leur niveau de remplissage. C'est lui, en effet, qui décide
de la rentabilité de l'ensemble du processus. SmartFill est une nouvelle «oreille électronique de broyeur», insensible aux
perturbations, pour mesurer Ie niveau de remplissage. Le niveau de remplissage est directement relevé sur le corps du
broyeur par mesure du bruit de structure, puis le signal transmis sans fil. Une influence par un bruit d'autre origine ou d'autres
broyeurs n'est plus possible. Un nouvel algorithme d'analyse non linéaire montre un dynamisme remarquable du signal de
niveau de remplissage, ce qui permet un meilleur réglage du circuit de broyage.

Sensor del grado de llenado en molinos:


"Un oido electronico" para todas las aplicaciones
Resumen: La operacion optimizada de los molinos de cemento no ha sido nunca una tarea facil. El grado de llenado del
molino de cemento es uno de los primeros problemas que se encuentra en su optimizacion. Es aqui donde se decide en gran
medida la rentabilidad del proceso. El SmartFill es un ,,oido electronico" nuevo, insensible a perturbaciones, para la medida
del grado de llenado. El grado de llenado se mide directamente sobre el cuerpo del molino mediante una medida del ruido
por la estructura solida. La serial se transmite sin cables. No es posible la influencia de ruidos ajenos o de otros molinos. Un
nuevo algontmo de valoracion no lineal muestra una dinamica significativa en la serial del grado de llenado. De esto se deriva
una mejora en las posibilidades de la regulacion de los circuitos de molienda.

1 Einleitung 1 Introduction
Der niedrige Wirkungsgrad (ausgedrückt als Verhältnis von ge- The low efficiency (expressed as the ratio of grinding work
leisteter Mahlarbeit zu aufgewandter elektrischer Energie) von carried out to electrical energy expended) of ball mills requires the
Kugelmühlen erfordert für den optimalen Betrieb eine mög- most accurate possible knowledge of the filling level to achieve
lichst genaue Kenntnis des Füllgrades. Generell gilt für Kugel- optimum operation. It is generally true of ball mills that
mühlen, dass bei zu niedrigem Füllgrad nutzlos (Hub-) Arbeit if the filling level is too low useless (lifting) work is wasted in
in die Kugelfüllung gesteckt wird, bei zu hohem Füllgrad werden the ball charge, and if the filling level is too high the falling balls
die fallenden Kugeln gedämpft und mahlen nicht mehr effektiv. are damped and no longer grind effectively.

Eine gängige Methode zur Bestimmung des Füllgrads von One current method for determining the filling level of a mill
Mühlen beruht auf der Messung des abgestrahlten Schalls, eine is based on measuring the sound emitted from it — an empty
leere Mühle ist sehr viel lauter als eine volle Mühle. Spezielle mill is very much louder than a full mill. Special microphones

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Mikrofone werden neben die Mühle gestellt und messen den


integralen Schallpegel, der ein grobes Ma6 für den Füllgrad er-
gibt. Eine Verbesserung in der Messgenauigkeit wurde erreicht,
indem das Signal in seine spektralen Anteile zerlegt und analy-
siert wurde. Die Messung mit einem Mikrofon ist aber dennoch
anfällig gegenüber fremden Schallquellen wie z. B. weiteren
Mühlen, die in derselben Halle stehen. Die elektronische Kom-
pensation der Störquellen mit Hilfe weiterer Mikrofone, die den
Fremdschall messen, stößt aber schnell an ihre Grenzen, wenn
der Störer kein kontinuierliches Signal erzeugt. Dies ist
beispielsweise der Fall bei anfahrenden Mühlen und bei vor-
beifahrenden LKWs. Darüber hinaus ist die Einstellung und
Kalibrierung solcher Systeme nicht einfach.

Für die immer feiner und präziser arbeitenden modernen


Regelungen ist aber ein möglichst ungestörtes und genaues
Messsignal von ausschlaggebender Bedeutung. Deshalb wurde
die Entwicklung eines neuen Füllstandmessgerätes für Zement- 1 Arbeitsprinzip des Sensors
mühlen begonnen, das folgende Anforderungen erfüllen sollte: 1 Operating principle of the sensing element
- deutlich verbesserte Genauigkeit im Vergleich zu bisher be-
kannten Geräten
- störsichere Messung, kein Einfluss von Fremdschall are set up near the mill and measure the integral sound level,
- sichere Funktion auch in Hallen mit mehreren Mühlen which provides a rough measure of the degree of filling. An
- ein möglichst wartungsfreies Gerät improvement in the measurement accuracy was achieved by
- kleine Abmessungen breaking down the signal into its spectral components and
- leichte Installation und einfache Inbetriebnahme analyzing them. However, in spite of this, measurements with a
- einfache Kalibrierung microphone are susceptible to external sound sources, such as
other mills, located in the same hall. Electronic compensation
Die klassische Akustikmessmethode kam wegen der bereits ge- for the disruptive sources with the aid of other microphones
nannten Probleme nicht in Frage. Es musste also ein komplett which measure the foreign sound rapidly reaches its limits if
neues Konzept entwickelt werden. the disruptive source does not generate continuous signals.
This is the case, for example, when mills start up and with
passing lorries. Nor are such systems simple to set up or cali-
brate.
2 Arbeitsprinzip
Um möglichst genaue Messergebnisse zu erzielen, wird ein A measurement signal which is as undistorted and accurate as
Körperschallsensor direkt auf dem Mühlenkörper angebracht. possible is of crucial importance for modern control systems
Bild 1 zeigt das Arbeitsprinzip des neuen Sensors. Der Schall im which are becoming ever more refined and precise. A start
Mühlenrohr wird direkt — ohne den Umweg über den Luftschall was therefore made on developing a new filling level measuring
— gemessen. Dadurch wird gewährleistet, dass fremder unit for cement mills which had to fulfil the following require-
Luftschall, der von anderen Mühlen oder Geräuschquellen er- ments:
zeugt wird, keinen Einfluss auf das Messresultat hat. - significantly improved accuracy compared to previously
known units
Das Signal wird von der drehenden Mühle über eine Funk- - interference-free measurement, no effect from external
strecke zur Auswerteeinheit übertragen. Die Auswertung der sound
aufgenommenen Signale erfolgt mit Hilfe von modernen Me- - reliable functioning even in halls with several mills
thoden der nichtlinearen Dynamik, da diese in vorausgegange- - a unit that is as maintenance-free as possible
nen Untersuchungen eine größere Aussagekraft gezeigt haben - small dimensions
als konventionelle Methoden (z.B. die Fourieranalyse). Ein - easy installation and simple commissioning
- simple calibration
weiterer Vorteil der direkten Messung am Mantel ist die
Gewinnung von Informationen über den Zustand der Kugelfüllung The classical acoustic method of measurement was not an option
und der Panzerung. Mit konventionellen Methoden wäre dies because of the problems already mentioned. It was therefore
nicht zu erreichen. necessary to develop a completely new strategy.

Die ,,klassische" Fourieranalyse ist ihrer Natur nach letztlich dafür


2 Operating principle
vorgesehen, quasi-statische oder zumindest nur langsam
veränderliche Sinussignale aus einem Signalgemisch herauszu- A structure-borne sound sensor is mounted directly on the mill
filtern und deren Vorhandensein und relative Stärke anzugeben. body to obtain measurements that are as accurate as possible.
Hört man sich einmal eine Mühle an, so kann man schnell fest- Fig. 1 shows the operating principle of the new sensor. The
stellen, dass eine leere Mühle nicht nur lauter, sondern auch sound in the mill tube is measured directly - without passing
"heller" klingt als eine volle Mühle. Gleichzeitig kann man fest- through airborne sound. This ensures that external airborne
stellen, dass das Geräusch eben nicht aus (quasi-)kontinuier- sound generated by other mills or sources of noise has no in-
lichen Signalanteilen zusammengesetzt ist, sondern aus vielen fluence on the resulting measurement.

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3 Unverarbeitetes Signal während eines Mühlenumlaufs


2 Elektronik / Generator auf der Mühle 3 Raw signal during one rotation of the mill
2 Electronics / generator on the mill shell
The signal is transmitted from the rotating mill to the evalu-
so genannten ,,transienten" Signalen, erzeugt durch die einzel- ation unit via a radio link. The received signal is evaluated with
nen kurzzeitigen Aufschlage der fallenden Kugeln. the aid of modern methods for non-linear dynamic response, as
previous investigations have shown that they have greater
Die Fourieranalyse nutzt die Informationen, die im Signal stecken, informative value than conventional methods (e. g. Fourier
nur unvollständig. Die zeitliche Zuordnung der Einzelsignale analysis). Another advantage of direct measurement on the shell
(wann tritt beispielsweise das Signal bei 8 kHz auf und wie lange is that information is obtained about the state of the ball charge
dauert es?) geht verloren. Neuere Methoden wie z. B. die and the lining. This would not be possible with conventional
Wavelet-Analyse oder die Kurzzeit-FFT losen dieses Problem methods.
und liefern eine Zeit- und Frequenzinformation, wodurch sich ein
genaueres Bild vom Zustand der Mühle gewinnen lasst. The "classical" Fourier analysis is, by its nature, intended for
filtering almost static, or at least only slowly changing, sinusoidal
Um den Körperschallsensor und die Funkstrecke mit Energie zu signals from a mixture of signals and then reporting their
versorgen, waren Batterien oder Akkus keine auf Dauer sinnvolle presence and relative strengths.
Losung. Ein regelmäßiger Wechsel spätestens nach zwei Tagen
wäre nötig gewesen. Abgesehen vom hohen manuellen Aufwand Listening to a mill will rapidly confirm that an empty mill not only
hätte das Gerät immer wieder geöffnet werden müssen. sounds louder but also "clearer" than a full mill. At the same time
it can be established that the noise is not made up of (almost)
Deshalb wurde geprüft, ob ein Generator einen kleinen Teil der continuous signal components but of many "transient" signals
Energie der laufenden Mühle nutzen kann, Untersucht wurden generated by the brief individual impacts of the falling balls.
u. a. thermoelektrische Generatoren, die die Abwärme des
Mühlenmantels nutzen. Dabei stellte sich heraus, dass die für The Fourier analysis only makes partial use of the information
eine effektive Energieerzeugung erforderliche Temperatur- contained in the signals. Any classification of the individual
differenz zwischen der heißen Seite (Mühlenmantel) und der signals with respect to time (when, for example, does the signal at
kalten Seite (Umgebungsluft) nicht hoch genug ist. Darüber 8 kHz appear and how long does it last?) is lost. More recent
hinaus unterliegt sie jahreszeitlichen Schwankungen, ein methods, such as wavelet analysis or short-term FFT, solve this
Generator hätte beispielsweise im vergangenen extrem heißen problem and provide time and frequency information from which a
Sommer besonders schlecht funktioniert. more accurate picture of the state of the mill can be obtained.

Eine sehr stabile Energiequelle stellt demgegenüber die Batteries or accumulators would not be practical permanent
Drehbewegung der Mühle dar. Ein umlaufendes Kontergewicht solutions for supplying the structure-borne sound sensor and the
auf dem Mühlenmantel kann die Bewegung der Mühle zur radio link with power. They would have to be replaced regularly
Energiegewinnung nutzen. Dabei stößt man auf ein interessantes every two days at the latest. Apart from the high manual input this
Problem: trotz der relativ hohen Umfangsgeschwindigkeit einer would involve repeated re-opening of the unit.
Kugelmühle (bedingt durch den großen Durchmesser) ist doch
die Winkelgeschwindigkeit (~ Umdrehungen/Sekunde) eher A check was therefore made to find whether a generator could
niedrig. Ein mit der Mühlendrehzahl langsam rotierender ein- utilize a small part of the energy of the rotating mill. The in-
facher Generator erzeugt dann nur wenig Energie. Das Problem vestigation included, among other things, thermoelectric
konnte mit einem neu entwickelten Generatortyp für sehr niedrige generators that make use of the waste heat at the mill shell. It
Drehzahlen sowie einem hocheffizienten Schaltregler zur
Stabilisierung der Spannung gelöst werden.

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was found that the temperature difference between the hot side
(mill shell) and the cold side (ambient air) is not high enough for
effective power generation. It is also subject to seasonal
fluctuations; in the past extremely hot summer, for example, a
generator would have functioned particularly poorly.

On the other hand, the rotational movement of the mill represents


a very stable source of energy. A circulating counterweight on the
null shell is able to utilize the movement of the mill to generate
power. This gives rise to an interesting problem: in spite of the
relatively high circumferential speed of a ball mill (due to its large
diameter) the angular velocity (~ revolutions/second) is in fact
rather low. A simple generator rotating slowly at the rotational
speed of the mill will generate very little power. The problem was
solved by a newly developed type of generator for very low
rotational speeds and a highly efficient switching controller for
stabilizing the voltage.
4 Intensität abhängig von Frequenz und Mühlenfüllgrad
As soon as the null rotates the generator provides current and the
4 Intensity as a function of frequency and level
measuring unit transmits signals. Routine maintenance or battery
replacement is therefore not necessary.
Sobald sich die Mühle dreht, liefert der Generator Strom und die Several structure-born sound sensing elements can be connected
Messeinheit sendet Signale. Eine regelmäßige Wartung oder ein to one radio link — up to four sensors on one null. This makes it
Batterietausch ist deshalb nicht erforderlich. possible, for example, to measure both chambers of a two-
chamber mill separately. However, the additional channels can
An eine Funkstrecke können mehrere Körperschallaufnehmer also be used for transmitting other measured variables, such as
angeschlossen werden, bis zu vier Sensoren an einer Mühle. Da- temperatures.
durch ist es beispielsweise möglich, bei Zweikammermühlen
beide Kammern getrennt zu messen. Die zusätzlichen Kanale To demonstrate the principle a sensing head was mounted on a
können aber auch für die Übertragung anderer Messgrößen wie mill in a hall in which there were also two other mills. Fig. 2 shows
z. B. Temperaturen genutzt werden. the measuring unit on the mill shell. The grey box contains the
electronics, the transmitter and the generator. The structure-
Zur Demonstration des Prinzips wurde ein Messkopf an einer borne sound sensor can be seen in the foreground. The sensor is
Mühle in einer Halle angebracht, in der noch zwei weitere Mühlen seated on a metal plate welded to the mill shell. This ensures
stehen. Bild 2 zeigt die Messeinheit auf dem Mühlenmantel. Die good transmission of the sound signal.
graue Box beinhaltet die Elektronik, den Sender und den
Generator. Im Vordergrund ist der Körperschallsensor zu Fig. 3 shows the raw signal from the structure-borne sound
erkennen. Der Sensor sitzt auf einer Metallplatte, die auf den sensing element during one rotation of the mill. The sound
Mühlenmantel aufgeschweißt ist. Dadurch wird ein guter intensity is greatest when the sensing element is located below
Übergang des Schallsignals gewährleistet. the ball charge. If the signal is coordinated accurately with the
position of the sensing element it is possible to determine how the
Bild 3 zeigt das unverarbeitete Signal des Körperschallaufneh- ball charge is "lying" inside the mill during operation.
mers während eines Umlaufs der Mühle. Die Schallintensität ist
am größten, wenn sich der Aufnehmer unter der Kugelfüllung The sound signal is then processed further. Preliminary trials
befindet. Bei einer genauen Zuordnung des Signals zur Position have shown that the classical methods of intensity and frequency
des Aufnehmers lässt sich daraus ermitteln, wie die Kugelfüllung analysis are not particularly well suited for evaluating the mill
im Betrieb im Inneren der Mühle "liegt". signal. Other approaches were therefore investigated. It was
found that better results can be achieved with new methods of
Das Schallsignal wird anschließend weiter verarbeitet. Vorver- non-linear dynamic response. These were then implemented in
suche hatten gezeigt, dass die klassischen Methoden zur Inten- the evaluation unit. Fig. 4 shows the result of the non-linear
sitäts- und Frequenzanalyse für die Auswertung des Mühlen- evaluation algorithm plotted as intensity against the frequency
signals nicht besonders gut geeignet sind. Deshalb wurde nach and the changing filling level of the mill.
anderen Ansätzen gesucht. Es zeigte sich, dass mit neuen
Methoden der nichtlinearen Dynamik bessere Ergebnisse zu The results of this algorithm are then used in a second step to
erzielen sind. Diese wurden dann in der Auswerteeinheit im- derive a filling level signal. Fig. 5 shows the result of a test in
plementiert. Bild 4 zeigt das Ergebnis des nichtlinearen Aus- which the mill was first run until it was empty — and was then run
wertealgorithmus aufgetragen als Intensität über der Frequenz until full again. For this purpose the fresh material weighbelt was
und dem sich ändernden Füllstand der Mühle. first switched off when the mill was full. Fig. 5 shows clearly how
the degree of filling dropped rapidly at first and then more slowly.
Aus dem Ergebnis dieses Algorithmus wird dann in einem The mass flows in the system also show this behaviour, but with a
zweiten Schritt ein Füllstandssignal abgeleitet. Bild 5 zeigt das substantial time delay. After about 30 minutes the fresh material
Ergebnis eines Tests, bei dem die Mühle zuerst leer und dann feed was re-started. The filling level sensor reacts immediately
wieder voll gefahren wurde. Dazu wurden zuerst bei gefüllter

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5 Füllstandssignal bei Aus- und Einschaltung der Muhlenaufgabe 6 Füllstandssignal zweite Mühle an- und ausgeschaltet
5 Filling level signal when the mill feed is switched off and on 6 Filling level signal when a second mill is switched on and off

Mühle die Frischgut-Bandwaagen abgeschaltet. In Bild 5 sieht and shows the rising degree of filling of the mill. The signal in Fig.
man deutlich, wie der Füllgrad zuerst schnell und dann lang- 5 has not been further smoothed or filtered. This means that the
samer absinkt. Die Massenströme im System zeigen dieses high dynamic response provided by the measuring system is also
clearly recognizable. Resolution and accuracy are higher than
Verhalten ebenfalls, geben es aber mit erheblicher Zeitverzöge-
with classical "mill ears", and the signal is highly suitable for
rung wieder. Nach ungefähr 30 Minuten wurde die Frischgut- integration into an existing mill control system.
aufgabe wieder eingeschaltet. Der Füllstandssensor reagiert
sofort und zeigt den wieder ansteigenden Füllgrad der Mühle. The actual advantage of the new measurement system lies in the
Das Signal in Bild 5 ist nicht weiter geglättet oder gefiltert. Man lack of sensitivity to interference by external sound. In another
kann aber auch so bereits deutlich die hohe Dynamik erkennen, test the filling level of the mill was kept constant and a different
die das Messsystem liefert. Auflösung und Genauigkeit liegen mill in the same hall was switched off and switched on again. Fig.
höher als bei klassischen ,,Mühlenohren"; das Signal eignet sich 6 shows the result; the filling level signal does not show any
effects that could be attributed to this switching procedure. The
gut zur Integration in eine bestehende Mühlenregelung.
mill filling level sensor is clearly not sensitive to external disruptive
Der eigentliche Vorteil des neuen Messsystems liegt in der noises.
Unempfindlichkeit gegenüber Störungen durch Fremdschall. In This means that the filling level signal can be incorporated directly
einem weiteren Test wurde der Füllstand der Mühle konstant into a closed loop control system. Appropriate trials are currently
gehalten und dann eine andere Mühle aus- und wieder ein- taking place and the results will be reported soon.
geschaltet. Bild 6 zeigt das Ergebnis: das Füllstandssignal zeigt
keine Auswirkungen, die auf den Schaltvorgang zurückzuführen
wären. Der Mühlenfüllstandssensor ist offensichtlich un- 3 Conclusion
empfindlich gegenüber fremden Störgeräuschen. KIMA Echtzeitsysteme has developed a product with a high
Damit ergibt sich die Möglichkeit, das Füllstandssignal ohne dynamic response in the form of SmartFill. This is an interference-
weitere Maßnahmen in eine Regelung einzubeziehen. Versuche free "electronic ear" that provides precise information about the
in diese Richtung finden zur Zeit statt, über die Ergebnisse wird filling level through direct structure-borne sound measurement on
demnächst berichtet. the mill shell. Accurate knowledge of the filling level allows an
optimum control system to be set up which is not disrupted by
other sources of sound.
3 Fazit

Mit dem SmartFill hat die Firma KIMA Echtzeitsysteme ein


Produkt voll hoher Dynamik entwickelt, das als störsicheres
,,elektronisches Ohr" per direkter Körperschallmessung am
Mühlenmantel eine präzise Angabe des Füllstands leistet. Mit der
genauen Kenntnis des Füllstands kann eine optimierte Regelung
aufgebaut werden, die nicht durch andere Schallquellen gestört
wird.

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