Übungsblatt 14

PHYS1100 Grundkurs I (Physik, Wirtschaftsphysik, Physik Lehramt)

Othmar Marti, (othmar.marti@uni-ulm.de)

10. 2. 2006 und 13. 2. 2006

1 Aufgaben
1. Wir betrachten einen V-Motor. Berechnen Sie mit virtuellen Verschiebungen:
a) Das Drehmoment auf die Kurbelwelle als Funk-
tion von ϕ und den Kräften auf die Zylinder.

b) Berechnen Sie den Drehmomentenverlauf T (ϕ),

wenn die Kraft auf den jeweiligen Zylinder sich
wie
· µ ¶ µ ¶¸
xi − xmin 2 xi − xmin
F (xi ) = F0 sin 2π + sin 2π
xmax − xmin xmax − xmin

verhält.

c) Nehmen Sie an, dass die Kurbelwelle sich mit

konstantem ω dreht. Wie gross ist die Beschleu-
nigung a(ϕ) des ersten Zylinders?
2. Ein Feder-Massesystem (Federkonstante k, Masse m0 ) werde mit einer periodischen
Kraft F (t) = F0 cos(ωt) auf die Masse zum Schwingen gebracht. Die Bewegung der
Masse werde durch eine geschwindigkeitsproportionale Dämpfung FD = −b v =
−b ẋ gebremst. Zur Zeit t = 0 sei die Masse in Ruhe, die Feder in ihrer Gleichge-
wichtslage.

a) Geben Sie die Differentialgleichung der Bewegung an.

b) Lösen Sie die homogene Gleichung.
c) Lösen Sie die inhomogene Gleichung.
d) Verwenden Sie die Anfangsbedingungen um die Gesamtlösung zu berechnen.
e) Sei ω0 die Kreisfrequenz der ungedämpften Schwingung. Skizzieren Sie die
Gesamtlösung für 3ω = 2ω0 .

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3. In der Atomphysik ist ein beliebtes, aber nicht sehr realistisches Potential das
Lennard-Jones-Potential µ 12 ¶
r0 r06
φ(r) = A 12 − 2 6
r r
wobei r0 der Gleichgewichtsabstand und A eine Konstante mit der Einheit [J/kg]
ist, die die Tiefe des Potentials angibt.
a) Berechnen Sie d2 φ(r)/dr2 an der Stelle r0 .
b) Nehmen Sie an, dass A = 2.4 · 107 m2 /s2 und r0 = 150pm sei. Berechnen
Sie für eine Testmasse m2 = 6.64 · 10−27 kg die Schwingungsfrequenz für eine
kleine Auslenkung um die Ruhelage.
c) Wieviel Energie kann maximal in der Schwingung stecken?
4. Eine Sägezahnfunktion wird durch

f (t) = κt

auf dem Intervall (−T /2 . . . T /2] mit periodischer Fortsetzung nach −∞ und nach
+∞ beschrieben. κ ist eine Konstante, T die Periodendauer. Berechnen Sie die
dazugehörige Fourier-Reihe.
5. Drei identische Pendel (Länge `, Masse m0 werden in einer Reihe angeordnet. Die
benachbarten Pendel werden jeweils durch Federn mit der Federkonstante k ge-
koppelt. Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und geben sie die Eigenschwingungen
an.
6. Die beiden Schwingungen A1 (t) = A0 cos(ωt−π/3) und A2 (t) = 3A0 cos(2ωt+π/4)
werden überlagert. Zeichnen Sie im Zeigerdiagramm die Kurve des Endpunktes des
resultierenden Zeigers bezogen auf die Kreisfrequenz ω.
7. Bei einem Kollergang wird ein Rad der Masse m im Kreis um eine zentrale Befes-
tigung geführt und rollt in der Horizontalebene, wobei die Radachse (masselos) in
0 gelenkig und reibungsfrei gelagert sei. Berechne den Normaldruck als Funktion
der Winkelgeschwindigkeit ω0 der Radumdrehung. Was ist das Resultat für a = r?

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2 Lösungen
1. a) ½
l2 = x21 + r2 + 2x1 r cos ϕ1
l2 = x22 + r2 + 2x2 r cos ϕ2

ϕ1 = ϕ
π
ϕ2 = ϕ −
2
⇒ ½
l2 = x21 + r2 + 2x1 r cos
¡ ϕ π¢
2 2 2
l = x2 + r + 2x2 r cos ϕ − 2
⇒ ( p
x1 = −r cos ϕ ± pl2 − r2 sin2 ϕ
x2 = −r · sin ϕ ± l2 − r2 cos2 ϕ
⇒  µ ¶

 √ r cos ϕ
 δx1 = r sin ϕ 1 − 2 2 2 δϕ
l −r sin ϕ
µ ¶


 δx2 = −r cos ϕ 1 − √ 2r sin2 ϕ 2 δϕ
l −r cos ϕ

F rδϕ = F1 δx1 + F2 δx2

⇒
δx1 δx2
F = F1 + F2
rδϕ rδϕ
Die Methode der virtuellen Verrückung bewirkt hierbei, dass F tangential an
der Kurbelwelle wirkt.
Die Energie aus beiden Kolben (lineare Bewegung):
F1 δx1 + F2 δx2

kann durch die Pleuel nur in die Rotationsenergie der Kurbelwelle

F · rδϕ
übergehen. Darum ist F ⊥ r (ϕ) f ür alle ϕ!
Weiterhin ist dann das Drehmoment
δx1 δx2
T (ϕ) = F · r = F1 · + F2 ·
δϕ δϕ
⇒
à ! à !
r cos ϕ r sin ϕ
T (ϕ) = F1 ·r sin ϕ· 1 − p −F2 ·r cos ϕ· 1 − p (∗)
l2 − r2 sin2 ϕ l2 − r2 cos2 ϕ

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b) (Reine Schreibarbeit, da F ⊥ r (ϕ) für alle ϕ kann man alles sofort aufschrei-
ben.)

· µ ¶ µ ¶¸
x1/2 − xmin 2 x1/2 − xmin
F1/2 = F0 sin 2π + sin 2π
xmax − xmin xmax − xmin
in (∗) eingesetzt (und danach x1/2 eingesetzt):
    p 
T (ϕ) = F0 · r · {sin ϕ ·1 − √ 2r cos ϕ
· [sin x 2π −r cos ϕ + l2 − r2 sin2 ϕ − xmin
l −r 2 sin2 ϕ max −xmin
  p 
+ sin2 x 2π −r cos ϕ + l2 − r2 sin2 ϕ − xmin ]
 max −xmin
  p 
− cos ϕ · 1 − √ 2 r sin
2
ϕ
2
· [sin x 2π −x
r sin ϕ + l2 − r2 cos2 ϕ − xmin
l −r max
 cos ϕ  p
min

+ sin2 x 2π −x
r sin ϕ + l2 − r2 cos2 ϕ − xmin ]}
max min

c)
dϕ
= ω = const. ⇒ ϕ = ω · t
dt
d2 x1
gesucht ist a1 (ϕ) = dt2
mit: q
x1 = −r cos ϕ + l2 − r2 sin2 ϕ
⇒ Ã " #!
d2 x1 d r cos (ωt)
2
= rω · sin (ωt) · 1 − p
dt dt l2 − r2 sin2 (ωt)
⇒
 
r 3 sin2 (ωt) cos2 (ωt) r cos 2 (ωt) r sin2 (ωt)
a1 (t) = rω · cos (ωt) −
2

3 − p 2 +p 
l2 − r2 sin2 (ωt) 2 l − r2 sin2 (ωt) l2 − r2 sin2 (ωt)

wieder ϕ = ωt rückwärts einsetzen ergibt a1 (ϕ)

2. Die schnelle Lösung geht so:
a) Im Vergleich zu dem in der Vorlesung behandelten Fall lautet die Differenti-
algleichung
F b k
cos(ωt) = ẍ + ẋ + x diese Aufgabe
m m m
b
= ẍ + ẋ + ω02 x
m
kz0 b k
cos(ωt) = ẍ + ẋ + x Vorlesung Seite 223
m m m
b
z0 ω02 cos(ωt = ẍ + ẋ + ω02 x
m

wir müssen also einfach in der Lösung z0 ω02 durch F/m ersetzen.

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b) Die homogene Gleichung hat die Lösung

xh (t) = A0 e−(b/(2m))t cos(ω 0 t + δ)

s µ ¶2
0 b
ω = ω0 1 −
2mω0

c) Die Lösung der inhomogenen Gleichung ist

xp (t) = A(ω) cos(ωt − δ(ω))

F
m
A(ω) = q
2 2 2
(ω02 − ω 2 ) + ω4mb2
µ ¶
bω
δ(ω) = arctan
2m (ω02 − ω 2 )

d) Die Gesamtlösung für den Schwingungsfall ist

x(t) =xh (t) + xp (t)

 s 
µ ¶2
b
=A0 e−(b/(2m))t cos ω0 1− t + δ )
2mω0
F µ µ ¶¶
m bω
+q cos ωt − arctan
2
(ω02 − ω 2 ) + ω 2 b2 2m (ω02 − ω 2 )
4m2

e) Die Anfangsbedingungen sind x(0) = 0 und ẋ(0) = 0. Die Ableitung und die
Funktion sind
µ ¶ s µ ¶2
b b
ẋ(t = 0) =A0 − cos(δ) − A0 ω0 1 − sin(δ)
2m 2mω0
F µ µ ¶¶
m
ω bω
−q sin − arctan
2 2 2 ω 2 b2
(ω0 − ω ) + 4m2 2m (ω02 − ω 2 )

x(t = 0) =A0 cos (δ)

F µ µ ¶¶
m bω
+q cos − arctan
(ω02 − ω 2 ) +
2 ω 2 b2 2m (ω02 − ω 2 )
4m2

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Wir verwenden cosα = (1 + tan2 α)−1/2 und sin α = tan α · (1 + tan2 α)−1/2
und bekommen
µ ¶ s µ ¶2
b b
ẋ(t = 0) =A0 − cos(δ) − A0 ω0 1 − sin(δ)
2m 2mω0
F µ ¶" µ ¶2 #−1/2
m
ω bω bω
−q 2
1+
2 2 2 ω 2 b2
(ω0 − ω ) + 4m2 2m (ω 0 − ω 2) 2m (ω02 − ω 2 )
µ ¶ s µ ¶2
b b
=A0 − cos(δ) − A0 ω0 1 − sin(δ)
2m 2mω0
F
m
bω 2
− r³ ´³
2 ω 2 b2 2 ¡ bω ¢2 ´
2m (ω02 − ω 2 ) + 4m2
(ω02 − ω 2 ) + 2m

µ ¶ s µ ¶2
b b
=A0 − cos(δ) − A0 ω0 1− sin(δ)
2m 2mω0
F bω 2
− ³ ´
2 ω 2 b2
2m2 (ω02 − ω 2 ) + 4m2

x(t = 0) =A0 cos (δ)

" µ ¶2 #−1/2
F
m bω
+q 1+
2
(ω02 − ω 2 ) + ω 2 b2 2m (ω02 − ω 2 )
4m2

=A0 cos (δ)

F
m
2m (ω02 − ω2)
+ r³ ´³ ´
2 2
(ω02 − ω 2 ) + ω 2 b2
4m2
(2m (ω02 − ω 2 )) + (bω)2

=A0 cos (δ)

F
(ω02 − ω 2 )
m
+ r³ ´³
2 2 2 2 ¡ bω ¢2 ´
(ω02 − ω 2 ) + ω4mb2 (ω02 − ω 2 ) + 2m

=A0 cos (δ)

F
m
(ω02 − ω 2 )
+³ ´
2 ω 2 b2
(ω02 − ω 2 ) + 4m2

Aus x(0) = 0 folgt

F
m
(ω02 − ω 2 )
A0 cos δ = − ³ ´
2 ω 2 b2
(ω02 − ω 2 ) + 4m2

Übungsblatt vom 10. 2. 2006 und 13. 2. 2006 6 c

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und
v  2
u
u F
u (ω02 − ω2)
A0 sin δ = tA20 −  ³ m ´
2 ω 2 b2
(ω02 − ω2) + 4m2

Aus ẋ(0) = 0 folgt also

 
µ ¶ F
b (ω02 −ω ) 2
0= − − ³ m ´
2m (ω02 − + ω2)
2 ω 2 b2
4m2
s v  2 
µ ¶2 u
u F
b u (ω02 − ω 2 )
− ω0 1− tA20 −  ³ m ´ 
2mω0 2 2
(ω02 − ω 2 ) + ω4mb2
2

F bω 2
− ³ ´
2 ω 2 b2
2m2 (ω02 − ω 2 ) + 4m2

F bω 2 F b ω02 − ω 2

2  =
2  
ω2 b 2 2 2
2m2 ω02 − ω 2 +
4m2
2m2 ω02 − ω 2 + ω4mb2
s v  2 
 2 u u F 2 − ω2


b u
tA2  ω 0 
− ω0 1 −  0−  m

2  
2mω0 ω02 − ω 2 + ω4mb2
2 2

s v  2 
2 2

 2 u u F 2 − ω2


F b 2ω − ω0 b u ω0 
tA20 −    
  = −ω0 1 − m

2 2 2
2mω0
2 2 2
2m2 ω02 − ω 2 + ω4mb2 ω02 − ω 2 + ω4mb2
  2 

2  2 ! F


F 2 b2 2ω 2 − ω02 b ω02 − ω 2
  = 1− A20 −   m

2  

2 2 2 2 2mω0 2 2
4m4 ω02 ω02 − ω 2 + ω4mb2 ω02 − ω 2 + ω4mb2

2 
2
F
F 2 b2 2ω 2 − ω02 ω02 − ω 2
   
2 
2  = A0 −  2
m

2 

2 2 2 2 2 2
4m4 ω02 ω02 − ω 2 + ω4mb2 b
1 − 2mω ω0 − ω 2 + ω4mb2
0

2
F 2 b2 2ω 2 − ω02
A20 =     2 

2 2 2 2
4m4 ω02 ω02 − ω 2 + ω4mb2 1 − 2mω b
0
  2 

2 b
4m2 ω02 F 2 ω02 − ω 2 1 − 2mω
0
+     2 

2 2 2 2
4m4 ω02 ω02 − ω 2 + ω4mb2 1 − 2mω b
0
  2 

2
2 b
2 b2 2ω 2 − ω02 + 4m2 ω02 ω02 − ω 2 1 − 2mω
F 0
=
4m4 ω02 
2  
2 2 2
 2 
ω02 − ω 2 + ω4mb2 1 − 2mω b
0

Übungsblatt vom 10. 2. 2006 und 13. 2. 2006 7 c

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v
u 2 2
F u b (2ω 2 − ω02 )
A0 = ³ ´uµ ³ ´ ¶ + 4m2 ω02 (ω02 − ω 2 )2
2m2 ω0 (ω02 − ω 2 ) + ω4mb2 t 1 −
2 2 2 2
b
2mω0
s
2
F b2 (2ω 2 − ω02 ) 2
= ³ ´ 2 2 2
+ (ω02 − ω 2 )
2
m (ω02 − ω 2 ) + ω4mb2
2 2 (4m ω0 − b )
r 2
b2 (2ω 2 −ω02 ) 2
+ (ω02 − ω 2 )
F (4m2 ω02 −b2 )
= ³ ´
m 2
(ω − ω ) + 2 2 ω 2 b2
0 4m2

Schliesslich ist
F (ω02 − ω 2 )
cos δ = − ³ ´
2 ω 2 b2
A0 m (ω02 − ω 2 ) + 4m2

(ω02 − ω 2 )
= −r 2
b2 (2ω 2 −ω02 ) 2
+ (ω02 − ω 2 )
(4m2 ω02 −b2 )

Diese Lösungen gelten für ω < ω0 . Oberhalb ω0 ändert sich das Vorzeichen.
f) Die drei Lösungen für ω0 = 1/s, m = 1kg, b = 0.1kg/s und F = 1N sind

Übungsblatt vom 10. 2. 2006 und 13. 2. 2006 8 c

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Ein anderer Weg ist:

a) F = mẍ + kx harmonischer Oszilator
Dämpfung: −bẋ
äussere Kraft: F (t) = F0 cos (ωF t)
→ DGL:
b k F0
ẍ + ẋ + x= cos (ωF t)
m m m

b 2 k
b) setze µ := 2m und ω0 := m
Homogene Gleichung:
2
ẍ + 2µẋ + ω0 x = 0

Ansatz: x (t) = eλt

→
2 λt λt 2 λt
λ e + 2µλe + ω0 e =0

charakteristisches Polynom:
2 2
λ + 2µλ + ω0 = 0

q
−2µ ± 2
4µ2 − 4ω0
λ1,2 =
2
q
= −µ ± 2
µ2 − ω0

Fallunterscheidung:
1. Schwingfall (µ < ωo )
 q 
→ Wurzel rein imaginär → λ1,2 = −µ ± iω 2 − µ2
ω = ω0

allg. Lös.:  
−µt iωt iωt
x (t) = e · Ae + Be

2. Aperiodischer Grenzfall (µ = ω0 )
→ Wurzel = Null → ω = 0
→ Ansatz x (t) = e−µt liefert nur eine spezielle Lösung.
→ Ansatz

−µt
x (t) = ϕ (t) e
−µt
ẋ (t) = (ϕ̇µϕ) e
 
2 −µt
ẍ (t) = ϕ̈ − 2µϕ̇ + µ ϕ e
2 2
ω0 = µ → ϕ̈ = 0 → ϕ (t) = A + Bt

→ allg. Lös.:
−µt
x (t) = (A + Bt) e

3. Kriechfall (µ > ω0 ) :
 q 
→Wurzel reell→ λ1,2 = −µ ± γ 2
γ = µ2 − ω0

Allg. Lös.:  
−µt γt −γt
x (t) = e Ae + Be

c) Für spezielle Lösung der inhomogenen DGL umschreiben auf komplexe DGL:

2 F0 iω t
z̈ + 2µż + ω0 z = e F
m

Ansatz: z (t) = ceiωF t ; Re (z) gibt xpart

→   
 F0
2 2 iω t
c −ωF + 2iµωF + ω0 − e F =0
m

→
F0
c=  
2 − ω 2 + 2iµ
m ω0 F

Übungsblatt vom 10. 2. 2006 und 13. 2. 2006 9 c

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10 PHYS 1100 Grundkurs I WH 2005-2006 Übungsblatt 14

iωF t F0
z (t) = ce =   eiωF t
m ω0 2 − ω 2 + 2iµ
F
 
2 2
F0 ω0 − ωF − 2iµ
=    eiωF t
m 2 − ω 2 + 2iµ
ω0 ω02 − ω 2 − 2iµ
F F
 
2 2
F0 ω0 − ωF − 2iµ
=   (cos (ωF t) + i sin (ωF t))
m 2 − ω 2 2 + (2µω )2
ω0 F F

  
2 2
F0 ω0 − ωF cos (ωF t) + 2µ sin (ωF t)
xpart (t) = Re (z (t)) = ·  2 
m 2 − ω2
ω0 F
+ (2µωF )2

→Lösung der inhomogenen Gleichung:

x (t) = xhom (t) + xpart (t)

für Schwingfall:

q q !
i −µ2 +ω 2 t −i −µ2 +ω 2
−µt 0 0
x (t) = e A·e + Be
  
2 2
F0 ω0 − ωF cos (ωF t) + 2µ sin (ωF t)
+ ·   
m 2 − ω 2 2 + (2µω )2
ω0 F F

d) Anfangsbedingungen:

x (0) = 0
ẋ (0) = 0

→  q q 
2 2 2 − iµω 2 + 2iω + 2 ω2
iω0 µ − ω0 −µ2 + ω0 F F −µ2 + ω0 F
1 F0
A= q  
2 m −µ2 + ω02 ω 4 − 2ω 2 ω 2 + ω 4 + 4ω 2
0 0 F F F

 q q 
2 2 2 − µω 2 + 2ω + i −µ2 + ω 2 ω 2
i ω0 µ − iω0 −µ2 + ω0 F F 0 F
1 F0
B =− · · q  
2 m −µ2 + ω02 ω 4 − 2ω 2 ω 2 + ω 4 + 4ω 2
0 0 F F F

einsetzen in x (t) .
e) 2 plots für 0 − 3π bzw. 0 − 30π

3. a) µ ¶
r012 r06
φ (r) = A − 2
r12 r6
µ ¶
dφ (r) 12r012 12r06
= A − 13 + 7
dr r r
µ ¶
d2 φ (r) 156r012 84r06
=A − 8
dr2 r14 r

µ ¶
d2 φ (r) 156r012 84r06
| =A − 8
dr2 r0 r014 r
µ ¶0
156 84
=A − 2
r02 r0
72
=A 2
r0

Übungsblatt vom 10. 2. 2006 und 13. 2. 2006 10 c

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Übungsblatt 14 PHYS 1100 Grundkurs I WH 2005-2006 11

b) Skript Seite 194/195

¯
dEpot (x) ¯¯
Epot (x) = Epot (x0 ) + (x − x0 )
dx ¯x0
¯
1 d2 Epot (x) ¯¯
+ (x − x0 )2 + ...
2 dx2 ¯ x0

Ruhelage x0 : ¯
dEpot (x) ¯¯
=0
dx ¯x0

dEpot (x)
F (x) = −
dx
Für kleine Auslenkungen aus der Ruhelage gilt die Schwingungsgleichung

¯
d2 x d2 Epot (x) ¯¯
0=m 2 + (x − x0 )
dt dx2 ¯x0
| {z }
k
¯
dEpot (x) ¯¯
0=
dx ¯x0

0 = mẍ (t) + k · x (t)

k
0 = ẍ (t) + x (t)
m
0 = ẍ (t) + ω 2 x (t)
r s ¯
k 1 d2 Epot (x) ¯¯
ω= =
m m dx2 ¯x0
1
ω = 2πf = 2π
T
⇒ v
1 u m
T = 2π = 2π u
t ¯
¯
ω d2 Epot (x)
¯
dx2
x0

m2
A = 2,4 · 107
s2
r0 = 150pm = 150 · 10−12 m
m2 = 6,64 · 10−27 kg

Übungsblatt vom 10. 2. 2006 und 13. 2. 2006 11 c

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12 PHYS 1100 Grundkurs I WH 2005-2006 Übungsblatt 14

Epot (x) = m2 · φ (x)

⇒
s r
m2 · ro2 1
T = 2π = 2π ro
m2 · A · 72 A · 72
s
= 1,51 · 10−4 · r0
m
= 2,267 · 10−14 s

c) µ ¶
r012 r06
φ (r) = A − 2
r12 r6
Lennard-Jones-Potential:

Maximale Energie: Emax = 0 − E0

Emax = (0 − φ (r0 )) m2
µ µ 12 ¶¶
r0 r06
= 0 − A 12 − 2 6 m2
r0 r0
= (0 − A (1 − 2)) m2
= A · m2
= 2,4 · 107 J/kg · m2
= 1,59 · 10−19 J

4. Allgemein:
∞ µ µ ¶ µ ¶¶
a0 X 2π 2π
F (t) = + an cos nt + bn sin nt
2 n=1
T T

mit dem Fourier-Koeffizienten

ZT /2 µ ¶
2 2π
an = f (t) cos nt dt
T T
−T /2

ZT /2 µ ¶
2 2π
bn = f (t) sin nt dt
T T
−T /2

hier:
ZT /2 µ ¶
2 2π
an = κt cos nt dt = 0
T T
−T /2

Übungsblatt vom 10. 2. 2006 und 13. 2. 2006 12 c

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Übungsblatt 14 PHYS 1100 Grundkurs I WH 2005-2006 13

(weil f (t) ungerade und cos gerade Funktion)

ZT /2 µ ¶ ZT /2
2 2π 2
a0 = κtcos 0t dt = κtdt = 0
T T T
−T /2 | {z } −T /2
=1

 
ZT /2 µ ¶
2 2π κT  
bn = κt sin nt dt = − 2 2 − sin (πn) + πncos (πn) =
T T M aple π n | {z }
−T /2 =(−1)n
κT κT
=− 2 2
((−1)u πn) = (−1)n+1
π n πn
⇒ µ ¶
X κT n+1 2π
F (t) = (−1) sin nt
n=1
πu T

5. Nach Skript S. 212:

Für N = 3
DGL für die Pendel:
I φ̈1 = −Lmgφ1 − kl2 (φ1 − φ2 )

I φ̈2 = −Lmgφ2 − kl2 (φ2 − φ3 ) + kl2 (φ1 − φ2 )

= −Lmgφ2 + kl2 φ1 − 2kl2 φ2 + kl2 φ3

I φ̈3 = −Lmgφ3 + kl2 (φ2 − φ3 )

d.h. an Pendel 1 zieht Pendel 2 mit φ2
an Pendel 3 zieht Pendel 2 mit φ2
an Pendel 2 ziehen Pendel 1&3 mit φ1 & φ3
positive Richtung für alle gleich, z.B. nach rechts
mit I := mL2
g
ω02 := L
L : Bahn der Pendelmassen
kl2
κ := mL2
l : Abstand:Aufhängung-Pendelmasse

    
φ̈1 −ω02 − κ κ 0 φ1
 φ̈2  =  κ −ω02 − 2κ κ   φ2 
2
φ̈3 0 κ −ω0 − κ φ3

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mit φν = φ̂ν eiωt folgt:

   2  
0 ω − ω02 − κ κ 0 φ̂1
 0 = κ ω 2 − ω02 − 2κ κ   φ̂2 
2 2
0 0 κ ω − ω0 − κ φ̂3
!
Jetzt Det(...) = 0
¯ 2 ¯
¯ ω − ω02 − κ κ 0 ¯
¯ ¯ !
¯ κ ω 2
− ω 2
− 2κ κ ¯=0
¯ 0 ¯
¯ 0 κ ω 2 − ω02 − κ ¯

mit ω = ω0 (Grundmode ohne Federstauchung)

¯ ¯
¯ −κ κ 0 ¯
¯ ¯
¯ κ −2κ κ ¯ = 0 OKAY
¯ ¯
¯ 0 κ −κ ¯

¡ ¢ £¡ ¢¡ ¢ ¤
ω 2 − ω02 − κ · ω 2 − ω02 − 2κ ω 2 − ω02 − κ − κ2
£ ¡ ¢ ¤
− κ · κ · ω 2 − ω02 − κ − 0
+ 0 · []
¡ ¢2 ¡ ¢ ¡ ¢ !
= ω 2 − ω02 − κ ω 2 − ω02 − 2κ − 2κ2 ω 2 − ω02 − κ = 0

Wenn alle drei Pendel in Phase sind, hat die Federkopplung keinen Einfluss. Das
Quadrat der Kreisfrequenz ist dann
ω12 = ω02

Eingesetzt ergibt

¡ ¢2 ¡ ¢ ¡ ¢
ω02 − ω02 − κ ω02 − ω02 − 2κ − 2κ2 ω02 − ω02 − κ = κ2 · (−2κ) − 2κ2 · (−κ) = 0

Wir können also durch (ω 2 − ω02 ) teilen. Dazu setzen wir zuerst ω 2 − ω02 = A und
multiplizieren wir die Gleichung aus
¡ ¢2 ¡ ¢ ¡ ¢
0 = ω 2 − ω02 − κ ω 2 − ω02 − 2κ − 2κ2 ω 2 − ω02 − κ
= (A − κ)2 (A − 2κ) − 2κ2 (A − κ)
¡ ¢
= A2 − 2Aκ + κ2 (A − 2κ) − 2Aκ2 + 2κ3
= A3 − 4A2 κ + 5Aκ2 − 2κ3 − 2Aκ2 + 2κ3
= A3 − 4A2 κ + 3Aκ2
= ω 6 − 3ω 4 ω02 + 3ω 2 ω04 − ω06 − 4ω 4 κ + 8ω 2 ω02 κ − 4ω04 κ + 3ω 2 κ2 − 3ω02 κ2
¡ ¢ ¡ ¢
= ω 6 − ω 4 3ω02 + 4κ + ω 2 3ω04 + 8ω02 κ + 3κ2 − ω06 − 3ω02 κ2 − 4ω04 κ

Übungsblatt vom 10. 2. 2006 und 13. 2. 2006 14 c

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Die Division ergibt

£ ¡ ¢ ¡ ¢¤
0 = (ω 2 − ω02 ) ω 4 − ω 2 2ω02 + 4κ + ω04 + 4ω02 κ + 3κ2

Der zweite Term ist eine quadratische Gleichung, die wir lösen können.

· ¸
¡ 2
¢ 1 ¡ 2 ¢ q 2 2 4 2
ω = 2
2ω0 + 4κ ± (2ω0 + 4κ) − 4 (ω0 + 4ω0 κ + 3κ )
2,3 2
· ¸
1 ¡ 2 ¢ q 4 2 4 2
= 2
2ω0 + 4κ ± 4ω0 + 16ω0 κ + 16κ − 4ω0 − 16ω0 κ − 12κ2
2
1 h¡ 2 ¢ √ i
= 2ω0 + 4κ ± 4κ2
2
= ω02 + 2κ ± κ

Die anderen Lösungen sind dann

ω22 = ω02 + κ
ω32 = ω02 + 3κ

Um ω zu berechnen muss nun noch die Wurzel gezogen werden (wir brauchen ja
zwei Lösungen um die Amplitude und die Geschwindigkeit festlegen zu können).
Die Schwingungsfrequenz der Lösungen ist aber gleich. Wir haben also die Egen-
frequenzen

ω1± = ±ω0
r
κ
ω2± = ±ω0 1+
ω02
s
3κ
ω3± = ±ω0 1+
ω02

Die dazugehörigen Eigenschwingungen erhält man, indem man die Eigenfrequenzen

in    2  
0 ω − ω02 − κ κ 0 φ̂1
 0 = κ ω 2 − ω02 − 2κ κ   φ̂2 
2 2
0 0 κ ω − ω0 − κ φ̂3
2
einsetzt. Für ω1± = ω02 bekommen wir
    
0 −κ κ 0 φ̂1,1
 0  =  κ −2κ κ   φ̂2,1 
0 0 κ −κ φ̂3,1

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oder

0 = −φ̂1,1 + φ̂2,1
0 = φ̂1,1 − 2φ̂2,1 + φ̂3,1
0 = φ̂2,1 − φ̂3,1

Dieses Gleichungssystem ist überbestimmt (die Determinante ist ja null). Wir neh-
men φ̂1,1 an und berechnen, dass

φ̂1,1 = φ̂2,1 = φ̂3,1

2
ist. Für die zweite Eigenfrequenz ω1± = ω02 + κ bekommen wir
    
0 0 κ 0 φ̂1,2
 0  =  κ −κ κ   φ̂2,2 
0 0 κ 0 φ̂3,2

Damit folgt sofort, dass φ̂2,2 = 0 ist. Aus der mittleren Zeile folgt φ̂3,2 = −φ̂1,2 .
Die Eigenschwingung hat also

φ̂2,2 = 0
φ̂3,2 = −φ̂1,2
2
Für die dritte Eigenfrequenz ω1± = ω02 + 3κ bekommen wir
    
0 2κ κ 0 φ̂1,3
 0  =  κ κ κ   φ̂2,3 
0 0 κ 2κ φ̂3,3

und damit

0 = 2φ̂1,3 + φ̂2,3
0 = φ̂1,3 + φ̂2,3 + φ̂3,3
0 = φ̂2,3 + 2φ̂3,3

Das Gleichungssystem ist überbestimmt. Wir setzen φ̂1,3 als bekannt voraus und
erhalten

φ̂2,3 = −2φ̂1,3
φ̂3,3 = φ̂1,3

Man kann natürlich auch Maple anwerfen und erhält dann die sechs Lösungen

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p 
ω1/2 = ± ω02 + κ 
ω3/4 =
p±ω0 Eigenwerte
2 
ω5/6 = ± ω0 + 3κ

Die Berechnung der Eigenschwingungen ist wie oben.

6. Wir schreiben die Schwingungen komplex
A1 (t) = A0 cos(ωt − π/3) A2 (t) = 3A0 cos(2ωt + π/4)
z1 (t) = A0 ei(ωt−π/3) z2 (t) = 3A0 ei(2ωt+π/4)
Der resultierende Zeiger ist
¡ ¢
z(t) = A0 ei(ωt−π/3) + 3A0 ei(2ωt+π/4) = A0 ei(ωt−π/3) 1 + 3ei(ωt+7π/12)

7.

2πa
• Das Rad legt den Weg 2πa zurück und dreht sich dabei 2πr
= a/r mal. Also
ist ω = ar Ω.
• Wenn ω nach rechts zeigt, muss Ω nach unten zeigen.
• ω + Ω zeigt auf den Mittelpunkt der Auflagelinie. ω + Ωist die momentane
Drehachse.

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• Der Drehimpuls des Rades zeigt nach rechts.

dL
• M= dt
• Die Drehimpulsänderung durch Ω bewirkt ein Drehmoment. In der Zeit dt
ändert sich L = IRad ω um dL = LΩdt = IRad ωΩdt
• also ist M = IRad ωΩ = IRad Ω2 ar = 12 mr2 Ω2 ar = ar
2
mΩ2 .
• Die resultierende Normalkraft minus die Gewichtskraft ist das Drehmoment
und gleich a(N − mg) = ar2
mΩ2 und damit
£ ¤
• N = mg + 2r mΩ2 = m g + 2r Ω2
• Wenn man sich den Kollergang als gewichtsbehafteten Kreisel vorstellt, wäre
die Normalkraft genau dann null, wenn sich der Kreisel mit Ω nach oben zei-
gend bewegen würde. Dann ist die Gewichtskraft durch das Reaktionsdreh-
moment des Kreisels kompensiert. Ist Ω = 0, ist die Normalkraft N = mg,
da wir mit dieser Kraft unterstützen müssen. Dreht der Kreisel wie in diesem
Falle entgegengesetzt der Präzessionsrichtung, muss N entsprechend grösser
werden!

Übungsblatt vom 10. 2. 2006 und 13. 2. 2006 18 c

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