Aale 2010 FH Technikum Wien Web

ONLINE-AUSGABE
AALE 2010
TAGUNGSBAND

7. Fachkolloquium für Angewandte
Automatisierungstechnik in Lehre und
Entwicklung an Fachhochschulen

Wien, 11./12. Februar 2010
Fachhochschule Technikum Wien

Viktorio Malisa
(Hrsg.)

Wien 2010
Kontaktadressen - Impressum

Veranstaltung: AALE 2010
7. Fachkolloquium für Angewandte Automatisierungstechnik in Lehre und Entwicklung
11. – 12. Februar 2010

Veranstalter: Institut für Mechatronics, FH Technikum Wien

Veranstaltungsort: Fachhochschule Technikum Wien
Höchstädtplatz 5, 1200 Wien, Austria
T: +43 (0)1 333 40 77 – 463, E: info.mr@technikum‐wien.at, I: www.technikum‐wien.at

Organisationskomitee: Viktorio Malisa Christian Fuchs Wolfgang Haindl
Alexandra Winter Jennifer Janik Andreas Mehrle
Christof Hieger Alexander Liebe Johannes Steinschaden
Roswitha Gindra Markus Malits Udo Traussnigg
Georg Domayer Gerald Tanzer
Titanilla Komenda Raoul Zeitlinger
Manfred Mayerhofer

Herausgeber: FH‐Prof. Dipl.‐Ing. Viktorio Malisa
Leiter des Instituts für Mechatronics
Studiengangsleiter Bachelor und Master Mechatronik/Robotik

Herstellung & Lektorat: Mag. Roswitha Gindra
Assistentin Bachelorstudiengang Mechatronik/Robotik

Umschlaggestaltung: Linie B, 1060 Wien

Druckerei: paco Medienwerkstatt, 1160 Wien

Druck: Technikum Wien GmbH, Meldemannstraße 16, 1200 Wien

Copyright F‐AR Verein zur Förderung der Automation und Robotik, 2010
Alle Rechte, auch das des auszugsweisen Nachdruckes, der auszugsweisen oder vollständigen Wiedergabe, der Speicherung in
Datenverarbeitungsanlagen, der Verbreitung, der Bearbeitung und Übersetzung sowie jeder Form von gewerblicher Nutzung,
vorbehalten.

Alle in diesem Tagungsband enthaltenen Angaben wurden nach bestem Wissen zusammengestellt und mit Sorgfalt kontrolliert.
Dennoch sind Fehler nicht ganz auszuschließen. Aus diesem Grund sind die im vorliegenden Tagungsband enthaltenen Informationen
mit keiner Verpflichtung oder Garantie irgendeiner Art verbunden. Herausgeber und Institut übernehmen infolgedessen keine
Verantwortung und werden keine daraus folgende oder sonstige Haftung übernehmen, die auf irgendeine Art aus der Benutzung
dieser Informationen – oder Teilen davon – entstehen, auch nicht für die Verletzung von Patentrechten, die daraus resultieren können.

Printed in Austria: ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

Online‐Ausgabe: ISBN 978‐3‐902759‐01‐6

F‐AR Verein zur Förderung der Automation und Robotik
Schweizertalstr. 5/1/1, 1130 Wien, Austria
www.f‐ar.at
Vorwort

Liebe Kolleginnen und Kollegen, liebe Teilnehmerinnen und Teilnehmer!

Das fachwissenschaftliche Kolloquium für Angewandte Automatisierungstechnik in Lehre und Entwicklung (AALE) hat
sich in den vergangenen sechs Jahren zu einem etablierten Forum des Meinungsaustauschs zwischen den Professoren
der automatisierungstechnischen Lehr‐ und Forschungsbereiche an Fachhochschulen entwickelt. Zur weiteren
Unterstützung des AALE erfolgte 2007 in Lippe die Gründung eines ständigen AALE‐Beirats, in dem Vertreter der
Fachhochschulen, der Industrie und der Fachverbände zusammenarbeiten, um im Blickwinkel des aktuell laufenden
Bologna‐Prozesses sowie des tiefgreifenden Strukturwandels an europäischen Hochschulen den anstehenden
Veränderungsprozeß gemeinsam und mit hoher Dynamik voranzubringen.

Obwohl Fachhochschulen den größten Teil der Ausbildungsarbeit für Ingenieure leisten, werden Fachhochschulen
generell nur unzureichend in der Bildungspolitik wahrgenommen, dies trifft umso mehr auf einzelne Fachrichtungen
zu. Unser verfügbares Potential an Professoren ‐ und später auch das unserer Absolventen ‐ sollte deshalb auch für eine
aktive Einflußnahme in Politik und Wirtschaft über das AALE mobilisiert und verstärkt für entsprechende Aktivitäten
motiviert werden.

Zur weiteren Stärkung des AALE und seines Beirats wurde 2008 in Wernigerode der Verein der Freunde und Förderer
der Angewandten Automatisierungstechnik an Fachhochschulen (VFAALE) gegründet. Zweck des Vereins ist die
Unterstützung und Förderung der automatisierungstechnischen Lehr‐ und Forschungsbereiche an Fachhochschulen
durch die Automatisierungsindustrie. Mittlerweile hat der VFAALE 17 Mitglieder darunter solche namhaften
Automatisierungsfirmen wie Bayer Technology Services, Endress+Hauser, National Instruments, SEW‐Eurodrive,
Siemens, Phoenix Contact, Weidmüller u.a. Damit ist es nunmehr auch möglich das AALE finanziell besser zu
unterstützen. Damit konnten wir beginnend mit 2008 auch einen AALE Student Award für die beste Abschlussarbeit
ausloben.

In diesem Jahr findet das AALE erstmalig außerhalb Deutschlands statt. Wir möchten damit die Kolleginnen und
Kollegen aus den Fachhochschulen Österreichs und der Schweiz verstärkt in die AALE integrieren und wollen dies auch
zukünftig beibehalten.

Dank dem großen Engagement des diesjährigen Veranstalters, der FH Technikum Wien, ist es nun auch gelungen den
vorliegenden ISBN‐Tagungsband für die AALE zu erstellen, um damit die wissenschaftliche Professionalität der
inhaltlichen Beiträge öffentlich zu dokumentieren.

Für die AALE 2010 wünschen wir Ihnen viel Erfolg, interessante Gespräche und einen angenehmen Aufenthalt in Wien

Reinhard Langmann Viktorio Malisa
Sprecher des AALE‐Beirats Mitglied des AALE‐Beirats
FH Düsseldorf FH Technikum Wien

7. AALE 2010, Wien
Inhaltsverzeichnis

1. Agenda 7. AALE 2010 .................................................................................................................................................. 1
2. Veranstaltungsort Fachhochschule Technikum Wien....................................................................................... 3
3. Veranstalter Institut für Mechatronics ...................................................................................................... 4
4. Papers der Vortragenden .................................................................................................................................................. 10
Ackermann, C.; Dicke, Y. Schwäche als Chance – F&E Kooperation mit FH Technikum Wien ............................. 11
Ahrens, W. Der Branchenstandard PROLIST und die Harmonisierung mit eCl@ss ........................ 15
Bahlke, K.; Günther, N.; Untersuchung von Methoden zur Optimierung einer Zustandssteuerung bezüglich
Büchau, B.; Gröbe, G. des Entwurfs und der Implementierung............................................................................ 19
Becker, N. Automatisierungsprojekte im FB EMT der Hochschule Bonn‐Rhein‐Sieg .................... 25
Binder, C. Greiftechnologie der Zukunft .............................................................................................. 31
Büchau, B.; Gröbe, G. Analyse und Entwurf nach der Methode von Ward & Mellor mit dem CASE‐Tool
E32 ........................................................................................................................................... 35
Dangel, U.; Diem, A.; MidAut: Middleware für verteilte Systeme ....................................................................... 43

Schneider, R.
Enhuber, F.; Dicker, T. Optimierungspotentiale für Maschinenbau und Endanwender durch moderne
Automatisierung.................................................................................................................... 51
Felleisen, M. Formalisierte Prozessbeschreibung in der praktischen Anwendung............................. 53
Fischer, M.; Große, A.; Online‐Optimierung der Regelung eines Piezoaktors mittels einer
Morgeneier K.‐D. Evolutionsstrategie................................................................................................................ 61
Frank, H.; Mesentean, S. Standardisierte Kommunikationsschnittstelle für eine Photovoltaikanlage ................. 67
Friebel, T.; Stockmann, Sensorüberwachung mit einer robusten zweidimensionalen Regelkarte...................... 71

M.; Haber, R.
Gerke, W. Industriekooperation am Beispiel der Roboter‐Automatisierung in der Gießerei ....... 77
Gerlach, M. Die NAMUR/GMA Technologie‐Roadmap „Prozess‐Sensoren 2015+“......................... 83
Gottwald, C. Design und Implementierung einer Erweiterung für SolidWorks zur Einbindung
von DENSO Robotern........................................................................................................... 89
Haas, F. Neue Möglichkeiten der Mediendidaktik durch 3D‐Druckverfahren ........................... 93
Haber, R.; Kreutz, M.; PFC‐(Predictive Functional Control) ‐ Regelung eines Heißluftgebläses ..................... 99

Zabet, K.
Halmetschlager, G. Kabelloses/‐ gebundenes Sensormodul für dynamische Brückenschwingungen
(SNode) ................................................................................................................................... 105
Henry, J.; Zacher, S. WebLabs in Control Engineering Education: status and trends .................................... 109
Hesse, S.; Malisa, V.; Feedback zum Taschenbuch Robotik – Montage – Handhabung................................... 121

Hieger, C.
Jäkel, J.; Huber, R. Spurschätzung bei mehrgliedrigen Straßenfahrzeugen ................................................... 125
Jeinsch, T.; Weinhold, N.; Einbettung modellgestützter Fehlerdiagnose in vorhandene Regelungssysteme ........ 131

Ding, S.
Kempf, A. Eingebettete Programmierung von Industrierobotern mit b‐CAP ................................. 137
Kleinmann, K. Sensornetzwerk mit aktiven Kameras zur Objektverfolgung ......................................... 141
Kubinger, W; Kogler, J. Sensor System for Obstacle and Lane Detection for an Autonomous Vehicle .............. 145
I
7. AALE 2010, Wien
Linzer, C. Entwicklungen in der Sicherheitstechnik ........................................................................... 149
Luth, N.; Ach, R. Automatisches Tracking der Gesichtsmimik ..................................................................... 151
Peter, H.; Müller, J. Optimaler Gebäudebetrieb mittels modellbasierter prädiktiver Regelung ................... 159
Plenk, V. Erfahrungen mit visueller Programmierung bei Ingenieuranwendungen .................... 165
Rehm, A.; Fan, H. Estimation of Vehicle Roll Angle ......................................................................................... 171
Saliger, C. Modelling, Simulation and Verification of Building Automation Control Functions .. 175
Schneider, R.; Falkner, K. Einsatz von LEGO MINDSTORMS in einem regelungstechnischen Praktikum........... 179
Schönbauer, M. Befundung von Großdiesel Common‐Rail Einspritzdüsen.............................................. 183
Schumacher, M. Energiesparen mit System .................................................................................................... 187
Söllner, M.; Niggemann, Demonstrationsmodel: Automation und Ethernet............................................................ 193

E.; Witte, S.;

Zimmermann, B.,
Schmidt, H.‐P.
Traussnig, U.; Malisa, V. Mechatronik Plattform in Österreich................................................................................... 197
Weber, W.; Weber, V. Kinematikentwurf mit automatischer Beschreibung nach Denavit‐Hartenberg........... 201
Wenzel, M. Status und Trends in der industriellen Robotik................................................................. 209
Witte, S.; Niggemann, E.; Summer Academy – Fördern und Fordern außerhalb der Hochschule ......................... 213

Schmidt, H.‐P.;

Zimmermann, B.
Zacher, S.; Saeed, W. Design of multivariable control sys‐tems using Antisystem‐Approach......................... 217
Zeger, R. Automatisierung in der Lebensmittelindustrie ................................................................. 225
Ziegler, A.; Ehret, V.; Automatisches Testen speicherprogrammierbarer Steuerungen .................................... 231

Kiefer, M.; Seitz, M.

5. Aussteller der 7. AALE .................................................................................................................................................. 239
6. Index Sortierung nach AALE‐ID..................................................................................................... VII

II
7. AALE Fachkolloquium, AALE 2010
7.AALE: ANGEWANDTE AUTOMATISIERUNG IN LEHRE UND ENTWICKLUNG AN FACHHOCHSCHULEN
11. UND 12. FEBRUAR 2010, FH TECHNIKUM WIEN
ORT: FH TECHNIKUM WIEN, HÖCHSTÄDTPLATZ 5, 1200 WIEN, ÖSTERREICH
URL:WWW.TECHNIKUM-WIEN.AT/AALE2010, EMAIL:AALE2010@TECHNIKUM-WIEN.AT
PROGRAMM
(Version 9.0 vom 10.Feb.2010)
Donnerstag, 11. Feb. 2010
08:30-10:00h Registrierung / Gespräche mit Ausstellern / AULA & 1. Stock

08:45–09:15h Bustransfer vom Hotel / Suitehotel Wien / Radingerstraße 2 / zur FH Technikum Wien (für Teilnehmer die am Vortag anreisen)
10:00-12:00h Plenar / Raum 1.04A - Chair: Komenda,Titanilla
Malisa, V (Einleitung)
Schmöllebeck, F. (Begrüßung)
Wenzel, M. (AALE- A)
Enhuber, F. (AALE-41)
Langmann, R. (Tätigkeitsbericht AALE-Beirat, Informationen zur Neuwahl)
12:00-13:00h Mittagessen / Gespräche mit den Ausstellern / Mensa im EG
13:00-14:20h ► Session 1 / Raum A1.05 ► Session 2 / Raum A1.06 ► Session 3 / Raum A1.08 / Bachelorarbeiten
Chair: Jeinsch, Torsten Chair: Geiger, Franz Chair: Kubinger, Wilfried
Haber, R. (AALE- 5a) Becker, N. (AALE-12) Saliger, C. (AALE-44) / Loytec
Seitz, M. (AALE- 6) Haas, F. (AALE-18) Schönbauer, M. (AALE-45) / Bosch
Zacher, S. (AALE- 8) Schneider, R. (AALE-20) Halmetschlager, G. (AALE-46) / Aplica
Jeinsch, T. (AALE-15) Hieger, C. (AALE-31) Gottwald, C. (AALE-47) / Denso
14:20-14:30h Pause
14:30-15:30h ► Session 1 / Raum A1.05 ► Session 2 / Raum A1.06 ► Session 3 / Raum A1.07
Chair: Traussnigg, Udo Chair: Mehrle, Andreas Chair: Hieger, Christof
Kubinger, W. (AALE-10) Schumacher, M. (AALE-11) Poster Bachelorarbeiten
Luth, N. (AALE-32) Müller, J. (AALE-13) Poster Bachelorarbeiten
Kleinmann, K. (AALE-14) Mesentean, S. (AALE- 4) Poster Bachelorarbeiten
Bös, W. (AALE-27)
15:30-16:20h Pause / Gespräche mit den Ausstellern / AULA / 1. Stock
16:20-17:00h Plenarvorträge / Raum A1.04A / Chair: Malisa, Viktorio
Traussnigg, U. (AALE-42)
Student Award
17:00-17:15h Pause
17:15-17:45h Bustransfer zum Hotel / FH zum Suitehotel Wien / Radingerstr. 2 / (paar Minuten zu Fuß zum IBIS Hotel)
18:45-19:00h Bustransfer vom Hotel / Suitehotel Wien Messe / Radingerstr. 2 / zum „Lusthaus“
19:00-23:00h Galaabend / Restaurant „Lusthaus“, Freudenau 254, 1020 Wien
23:00-23:15h Bustransfer zum Hotel / Suitehotel Wien Messe / Radingerstr. 2 / (paar Minuten zu Fuß zum IBIS Hotel)
Freitag, 12. Feb. 2010

08:00-08:30h Bustransfer vom Hotel / Suitehotel Wien / Radingerstr. 2 / zur FH Technikum Wien
09:00-10:00h Plenarvorträge / Raum A1.04A / Chair: Langmann, Reinhard
Kuschnerus, N. (AALE-16)
Steininger, A. (AALE-43)
Henry, J. (AALE- 9)
10:40-12:00h ► Session 1 / Raum A1.05 ► Session 2 / Raum A1.06 ► Session 3 / Raum A1.08
Chair: Götzmann, Walter Chair: Büchau, Bernd Chair: Haehnel, Hartmut
Haber, R. (AALE- 5b) Ackermann, C. (AALE- 3) Zeger, R. (AALE-29)
Kempf, A. (AALE-30) Witte, S. (AALE- 2a) Jäkel, J. (AALE-24)
Binder, C. (AALE-39) Büchau, B. (AALE-26) Plenk, V. (AALE-21)
Gerke, W. (AALE-23) Rehm, A. (AALE-35) Ahrens, W. (AALE-38)
12:00-13:00h Mittagessen / Gespräche mit den Ausstellern / Mensa im EG
13:00-14:00h ► Session 1 / Raum A1.05 ► Session 2 / Raum A1.06 ► Session 3 / Treffpunkt Raum 1.07
Chair: Felleisen, Michael Chair: Poszvek, Günther Chair: Komenda, Titanilla
Büchau, B. (AALE-25) Söllner, M. (AALE- 2b) Laborführungen
Felleisen, M. (AALE- 7) Weber, W. (AALE-22) Laborführungen
Dangel, U. (AALE-19) Morgeneier, K.-D. (AALE-17) Laborführungen
14:20-15:00h Plenarvortrag / Raum, A1.04 / Chair: Malisa. Viktorio
Übergabe Organisation AALE 2011
Bekanntgabe des neu gewählten AALE-Beirats
Abschluss
15:00-15:15h Pause
15:15-18:30h Stadtrundfahrt / Abfahrt: FH Technikum Wien / Nur mit Voranmeldung!
Samstag, 13. Feb. 2010

10:00-12:15h Schönbrunn (Schloss inkl. Garten) / Treffpunkt: Haupteingang Schönbrunn / Nur mit Voranmeldung!
2. Veranstaltungsort

2.1 Fachhochschule Technikum Wien
Mit derzeit über 3200 AbsolventInnen und mehr als 2500 Studierenden sowie 11 Bachelor‐ und 16 Masterstudiengängen
ist die FH Technikum Wien der größte rein technische Fachhochschule in Österreich. Das wissenschaftlich fundierte und
gleichzeitig praxisnahe Studienangebot ist vielfältig und individuell kombinierbar. Die FH Technikum Wien bietet
Ausbildungen in folgenden Bereichen:

Communication Technologies & Electronic Engineering
Information Technologies & Business Solutions
Engineering & Environmental Technologies
Life Science Technologies

Die Studiengänge und Institute sind fachlich und organisatorisch je
einem der genannten Bereiche (Studienzentren) zugeordnet. Die
Studiengänge werden in Vollzeit‐ und berufsbegleitender Form
sowie als Fernstudium angeboten.

Neben einer qualitativ hochwertigen technischen Ausbildung wird an der FH Technikum Wien auch großer Wert auf
Sprachausbildung sowie wirtschaftliche und persönlichkeitsbildende Fächer gelegt. Sehr gute Kontakte zu Wirtschaft
und Industrie eröffnen den Studierenden bzw. AbsolventInnen beste Karrierechancen.

2.2 Studiengang Mechatronik/Robotik an der FH Technikum Wien
Die Fachhochschule Technikum Wien war die erste Fachhochschule Österreichs, die ab 2003/04 ihr Studienangebot zur
Gänze auf die europaweit einheitliche Studienarchitektur Bachelor‐Master‐Doktor umstellte. Im selben Jahr startete auch
der Studiengang Mechatronik/Robotik – zuerst als Diplom‐ und dann ab 2005/06 als Bachelor‐Studiengang. Seit 2007/08
gibt es ein Master‐Studium Mechatronik/Robotik, das in Vollzeit‐ oder in berufsbegleitender Form absolviert werden
kann.

Der Studiengang Mechatronik/Robotik ist organisatorisch dem Studienzentrum Engineering & Environmental
Technologies zugeordnet. Derzeit studieren insgesamt knapp 280 Studierende Mechatronik/Robotik an der
Fachhochschule Technikum Wien. Etwa 160 Absolventinnen und Absolventen sind inzwischen aus den Studiengängen
Mechatronik/Robotik hervorgegangen.

Die FH Technikum Wien wurde 1994 gegründet und erhielt im Jahr
2000 als erste Wiener Einrichtung Fachhochschulstatus. Sie ist ein
Netzwerkpartner des Fachverbandes der Elektro‐ und
Elektronikindustrie (FEEI).

> www.technikum‐wien.at

3
3. Veranstalter
Institut für Mechatronics

1 Einleitung

„Technik überfordert Menschen“ liest man täglich in diversen Medien. Ein modernes und gut ausgestattetes Haus hat
eine Alarmanlage und Zentralsteuerung, Küchengeräte mit Überwachungsfunktionen, im Keller ist eine Wärmepumpe
eingebaut und am Dach steht die Fotovoltaikanlage, im Wohnraum laufen Staubsaugeroboter und im Garten
vollautomatische Rasenmäher. Fehlermeldungen von den Geräten erreichen uns per Mail oder per SMS. Um diese
Geräte täglich an eigene Bedürfnisse, Witterung und Umgebung anpassen zu können, wird ein hohes technisches
Wissen des Besitzes vorausgesetzt. Das Autocockpit eines Luxusautos unterscheidet sich heute kaum mehr von einem
Flugzeugcockpit, so dass die normale Führerscheinausbildung nicht mehr ausreicht, um diese Technik auch in den
Stresssituationen sicher zu kontrollieren.
Durch die immer größer werdende Flut an digitalen Daten und Vielzahl an den Auswahlmöglichkeiten die uns geboten
werden, wird jede unsere Entscheidung zu einer Herausforderung. Die Menschen sind durch die immer differenzierte
Technik in ihrem Wohnbereich, im Auto oder am Arbeitsplatz überfordert.
Nun aber befinden wir uns erst am Beginn des Roboterzeitalters. Derzeit wird sehr viel geforscht an den Robotern, die
uns im täglichen Leben zu Hause helfen sollen. Ziel ist, eine Vollautomatisierung zu Hause zu erreichen, um den
Lebensstandard zu erhöhen. Um noch mehr technische Innovationen in die Wohnbereiche zu bringen, ist es notwendig,
das technische Verständnis der Menschen anzuheben. Dazu ist es unbedingt erforderlich, der Technik in der
allgemeinen schulischen Ausbildung eine höhere Priorität einzuräumen und ihr somit zu einer größeren Bedeutung als
bisher zu verhelfen – nicht zuletzt auch aus dem Grund, um dadurch noch mehr junge Leute als bisher für ein
technisches Studium zu begeistern und auch zu befähigen.

Die Forschung im Bereich der humanoiden Roboter ermöglicht es uns, die Kinematik und Dynamik des Menschen
immer besser zu verstehen. Die Kollaboration von Roboter und Mensch stellt jeden Mechatroniker vor große und
komplexe Problemstellungen, weshalb viele kleinere Teilaufgaben nur mit den integrativen Kräften mehrerer Institute
bewältigt werden können. Am Institut für Mechatronics wird laufend an der Lösung solcher Aufgaben gearbeitet.
Außerdem forschen wir kontinuierlich am Einsatz von Robotern in ziviler Umgebung, am Aufbau und an der Steuerung
von humanoiden Robotern und Servicerobotern sowie an einer selbstorganisierenden Produktion – oder plakativer
ausgedrückt: an der Fabrik der Zukunft!
Alle Mitarbeiter des Instituts für Mechatronics stehen Kooperationen jeglicher Art in den genannten Bereichen offen
gegenüber.

2 Definition der Mechatronik

Man kann noch immer viele unterschiedliche grafische Darstellungen der Mechatronik finden. Im Institut für
Mechatronics wird als Leitgedanke jene Definition zum Begriff der Mechatronik von der Mechatronik Plattform
Österreich präferiert:
Abb. 1 zeigt, dass dabei MechanikM , ElektronikM und
InformatikM jene Teile der Mechanik, Elektronik und Informatik
bedeuten, die für einen bestimmten Schwerpunkt der
Mechatronik benötigt werden und für die Ausübung des
bestimmten Mechatroniker‐Berufes notwendig sind.
MechatronikAV (AV = added value oder Mehrwert) bezeichnet
neu entstandene Mechatronik–Bereiche und die Art und Weise,
wie die Grundbereiche miteinander verbunden werden.

Somit gilt die einfache mathematische Formel:

Mechatronik = MechanikM + ElektronikM + InformatikM +

Abb. 1 Definition der Mechatronik (Malisa 2006) MechatronikAV

4
3 Facts

Das Institut wurde 2003 – damals noch als Fachbereich Mechatronik/Robotik – gegründet und besteht seit der
Organisationsentwicklung an der Fachhochschule Technikum Wien 2007 unter der Bezeichnung „Institut für
Mechatronics“. Derzeit arbeiten im Institut fünf fixe und 19 externe Mitarbeiter, mit deren Hilfe 48 Lehrveranstaltungen
in den Bereichen Maschinenbau, Robotik und Mechatronik betreut und jährlich über 5.000 Lehreinheiten gehalten
werden. Das Institut für Mechatronics hat in den vergangenen Jahren außerdem einen besonderen Schwerpunkt auf den
Ausbau der Labors gelegt, wobei folgende im Speziellen gepflegt werden:
‐ Roboterlabor für Grundlagen
‐ Labor für die Automatisierung
‐ Roboterlabor für Projekte (ViTeRo)
‐ Pneumatiklabor
‐ Mechanische Werkstätte
Die Studierenden profitieren von den Geräten und Maschinen am neuesten Stand der Technik, die unser Roboterlabor
zu einem der modernsten Europas macht. Die im Institut für Mechatronics vorhandenen Industrieroboter, Mobilen
Roboter sowie die weiteren mechatronische Komponenten für den Bereich Automatisierungstechnik wurden
überwiegend von der Industrie zur Verfügung gestellt.
Die Ausstattung des Roboterlabors wird immer auf dem neuesten Stand der Technik gehalten und unterliegt daher
immer wieder Veränderungen. Es sind viele verschiedene Robotertypen und mechatronische Komponenten in Labor
und Werkstatt vorhanden. Diese große Varietät macht das Arbeiten an den Robotern besonders interessant und
abwechslungsreich für unsere Studierenden. Die gelernte Theorie wird hier durch das eigenständige Arbeiten an den
Maschinen im Labor und durch das Fertigen von Teilen für Projekte in der mechatronischen Werkstatt in die Praxis
umgesetzt.
Weiters steht den Studierenden Zubehör, wie unterschiedliche Endeffectoren, Kamerasysteme, ein umfangreiches
Sensoren‐Sortiment, modernste 3D‐Meßsysteme, ein Pneumatiklabor, verschiedene Simulations‐Software usw. zur
Verfügung. Unterstützt und koordiniert werden sie dabei durch den Werkstättenleiter.

3.1 Das Team

Fixe Mitarbeiter des Instituts
Institutsleiter & Studiengangsleiter Dipl.‐Ing. Dr. Wilfried Kubinger Dipl.‐Ing. (FH) Christof Hieger
FH‐Prof. Dipl.‐Ing. Viktorio Malisa E: kubinger@technikum‐wien.at E: hieger@technikum‐wien.at
E: malisa@technikum‐wien.at Stellvertretender Studiengangsleiter Lektor Industrieroboter und
Fachgebiet: Mechatronik, Bachelor Mechatronik/Robotik Mobile Roboter
Automatisierung, Lektor Mobile Roboter
Selbstorganisierende Produktion Dipl.‐Ing. Dr. Kemajl Stuja
Dipl.‐Ing. Günther Poszvek E: stuja@technikum‐wien.at
E: poszvek@technikum‐wien.at Lektor Simulationstechnik
Lektor Life Cycle Design
Externe Mitarbeiter im Institut
Dr. Ana Almansa Univ. Prof. Dipl.‐Ing. Dr. mult. h.c. Prof. Dr. Ing. Michael Schnell

Dipl.‐Ing. Wolfgang Bernhofer Branko Katalinic Assoc. Prof. Dr. Milos Seda
Dipl.‐Ing. Claus Bürger Dipl.‐Ing. Dr. Gernot Kronreif Prof. Dr. Markus Vincze
Dipl.‐Ing. Dr. Eckehard Diem Dipl.‐Ing. Wolfgang Ponweiser Dipl.‐Ing. Erwin Wagner
Dipl.‐Ing. (FH) Walter Hammel Dipl.‐Ing. Dr. Bernhard Putz Dipl.‐Ing. Dr. Markus Würzl
Dr. Ing. habil. Stefan Hesse Univ. Prof. Dipl.‐Ing. Dr. Dipl.‐Ing. Dr. Christian Zeinar
Dr. Igor Holländer Heinz‐Bodo Schmiedmayer

3.2 F&E‐Schwerpunkte:
• Industrie‐Robotik: Sicherheit in kollaborierendem Betrieb und Greifertechnik
• Mobile und Humanoide Roboter
• Intelligente mechatronische Produkte
• Selbstorganisierende Produktion, Produktionsplanung, Digitale Fabrik
• Handhabungstechnik und Automatisierungstechnik
• Life Cycle Design im Maschinenbau: ganzheitliche Betrachtung des Lebenszyklus von Produkten zur Erfüllung
ökologischer Anforderungen
5
3.3 Überblick über die Projekte
Simulationslabor – „Life Cycle Design Lab“ / Call 9, 2008 – 2011
Der wesentliche Projektinhalt ist der Aufbau, die Initiierung und die Einbindung des Labors in die Ausbildung,
Forschung und Lehre an der Fachhochschule Technikum Wien. Das Labor ist mit 20 Hochleistungsrechnen geeignet
zur Simulation und zusätzlich zehn voll ausgestatteten Werkbänken ausgerüstet. Das Simulationslabor „Life Cycle
Design Lab“ ist somit die moderne Weiterentwicklung des klassischen Labors für Lehre und Forschung. Die
Verknüpfung von einfachen praktischen Arbeiten, Analysen der dabei gewonnenen Erkenntnisse und die
Koppelung mit Simulationsverfahren ist Teil einer neuen, modernen Ausbildung im technischen Bereich, von der
sowohl Studierende als auch das wissenschaftliche Personal profitieren. Durch diese Kombinationsmöglichkeiten
im Laborbetrieb werden neue, richtungweisende Lehrmethodiken ermöglicht, die insbesondere auf dem Gebiet der
nachhaltigen Produktentwicklung für alle Studiengänge von entscheidender Bedeutung für eine moderne und
zukunftssichere Ausbildung sind.

Stiftungsprofessur Maschinenbau – Life Cycle Design / Call 5, 2009 – 2012
Durch die von der Stadt Wien geförderte Stiftungsprofessur wird in den neuesten Entwicklungen im Bereich der
nachhaltigen, Ressourcenschonenden und umweltbewussten Gestaltung von Produkten und Prozessen Rechnung
getragen. Die Thematik der nachhaltigen Produktentwicklung lässt sich erfolgreich auf viele verschiedene Sparten
der Technik anwenden, so dass die erfolgreiche Implementierung in verschiedenen Studiengängen der FH
Technikum Wien angestrebt wird.

Projekte im Rahmen der Innovationsschecks:
• Entwicklung einer universellen Steuerung für Dosiergeräte in Roboteranwendungen, Roland Ambrosch, 2008
• Entwicklung eines Gelenkes für einen Designersessel, M&O Möbeldesign und Consulting GmbH, 2008
• Entwicklung eines Funktionsprototyps eines international prämierten Stuhlentwurfs, Antonio Ortiz, 2008 ‐ 2009
• Entwicklung einer High‐Tech‐Leuchte, Florian Radon Lichtdesign, 2009
• Montagevorrichtung für Displays an der Heckscheibe eines Kraftfahrzeuges, Stefan Vestl, 2009
• Entwicklung eines Evakuierungskorbs, Alco Bauelemente GmbH, 2010

Sonstige Firmenprojekte
• Entwicklung eines Dosierroboters, Firma Gonano, 2006
• Tanzender Glasmensch, Künstlerin Renate Korinek, 2008
• Steuerungs‐ und Sicherheitskonzept für das Schulungsgebäude der Feuerwehr Tulln, EVN, 2009 ‐ 2010
• Automatische Kupplung für Frontlader, Firma Hauer, 2010 ‐ 2011

Internationale Projekte
• CEEPUS (Central European Exchange Program For University Studies)
o Rapid Manufacturing in Biomedical Fields / CII‐SI‐0206‐02‐0809, seit 2008
Partneruniversitäten: ● University of Miskolc, H ● University of Debrecen, H ● University of Montenegro, MNE ●
Koszalin University of Technology, PL ● Technical University of Cluj‐Napoca, RO ● University of Medicine and
Pharmacy of Cluj‐Napoca, RO ● University of Brasov, RO ● University of Novi Sad, SRB ● University in Prishtina
with temporary seat in Kosovska Mitrovica, Kosovo ● Slovak University of Technology in Bratislava, SK ●
Technical University in Košice, SK ● University of Maribor, SLO
o Intelligent Automation for Competitive Advantage / CII‐RS‐0065‐04‐0910, seit 2009
Partneruniversitäten: Graz University of Technology, A ● University of Applied Sciences Vienna, A ● University
of Zenica, BIH ● Budapest University of Technology and Economics, H ● University Sts.Cyril and Methodius –
Skopje, MK ● Cracow University of Technology, PL ● University of Kragujevac, SRB ● University of Novi Sad,
SRB ● Technical University in Košice, SK ● J.J.Strossmayer University in Osijek, HR ● University of Maribor, SLO

• World University Service – wus austria
Im Rahmen des World University Service (WUS) nimmt das Institut für Mechatronics im Zeitraum März 2009 bis
Dezember 2010 am Kooperationsprojekt «MA in Mechanical Engineering» gemeinsam mit der Faculty of Technical
Engineering der Universität Bihac (Bosnien/Herzegovina) teil. Dieses DDS‐ (Degree Development Structure) Projekt
soll die Einführung eines neuen maßgeschneiderten Curriculums unterstützen und hat das Ziel, die
Hochschulbildung in Bosnien und Herzegovina im Rahmen des Bologna Prozesses an europäische Standards
anzugleichen.

6
• TECH 1 bis 3
Das TECH‐Programm ist ein seit 2007 bestehendes, intensives und maßgeschneidertes Ausbildungsprogramm
(«MR‐Update») für chinesische Mittelschulprofessoren mit dem Ziel, die teilnehmenden Lehrenden aus der Provinz
Jinagsu für den gesteigerten Bedarf in der Ausbildung von Fachkräften nach dem neuesten wissenschaftlichen und
methodischen Stand weiter zu bilden.
Im ersten Veranstaltungsjahr 2007 haben 12 Professoren an TECH1 mit dem Schwerpunkt «Industrierobotik»
teilgenommen, gefolgt von jeweils 13 Professoren in den Jahren 2008 (TECH2 mit dem Schwerpunkt «Intelligent
Manufacturing») und 2009 (TECH3 mit dem Schwerpunkt «Fertigungstechnik & CNC‐Maschinen»). Der
theoretische Wissenstransfer wird dabei jedes Jahr durch praktische Erfahrungen und Exkursionen zu thematisch
passenden heimischen Betrieben ergänzt.
Das TECH‐Programm wurde gemeinsam von der FH Technikum Wien International, dem Studiengang
Mechatronik/Robotik und der Lifelong Learning Academy konzipiert und stellt mittlerweile einen Fixpunkt in der
Internationalisierungsstrategie der FH Technikum Wien dar.

• Workshop TU Novi Sad
Ein weiterer Bestandteil der Pflege seiner internationalen Beziehungen durch das Institut Mechatronics besteht in
dem Workshop «New Technologies», der für Studierende der TU Novi Sad organisiert und durchgeführt wird. 2009
haben 32 Studierende dieses Angebot genutzt. Die Schwerpunkte dabei waren die Themen Advanced Material,
Robotics Lab Praxis, Renewable Energy und Simulation of Manufacturing. Außerdem wurden Fallstudien
mechatronischer Projekte durchgenommen und mittels zwei Exkursionen veranschaulicht.

4 Firmenkooperationen

Das Institut für Mechatronics und seine beiden Studiengänge Bachelor und Master Mechatronik/Robotik konnten nur
Dank guter Verbindungen zu und der guten Zusammenarbeit mit etablierten Firmen aus der Branche gegründet und bis
heute erfolgreich weiter geführt werden. Die Unterstützung umfasst dabei die Bereiche der Roboterausstattung, die
Praktikanten‐ und Bachelor‐ bzw. Diplomarbeitsbetreuung sowie die Organisation und Durchführung von Exkursionen
und Firmenvorträgen. Die angeführten Punkte werden außerdem durch jederzeitiges flexibles Reagieren auf all unsere
darüber hinausgehenden Anfragen abgerundet.

E x k u rs io n e n
P ro je k ta rb e ite n

(Kooperationspartner)
Bachelor und Master

Mechatronik/Robotik
B e ra tu n g

spez. Ü bungen
Industrie
P ra k tik a n te n

V o rträ g e

D ip lo m a n d e n
L a b o r a u s s ta ttu n g

A b s o lv e n te n

Abb. 2 Firmenkooperationen

5 Förderung von Studentinnen

Der Fachhochschule Technikum Wien ist es ein großes Anliegen, mehr Frauen für technische Ausbildungen zu
gewinnen. Um die bereits gewonnenen Studentinnen zusätzlich zu fördern und sie in der Wahl ihres technischen
Studiums zu bestärken, organisiert das Institut für Mechatronics im Rahmen der Studiengänge der Mechatronik/Robotik
Exkursionen zu den Firmen, in welchen Frauen in Führungspositionen zu finden sind. Im Rahmen dieser Exkursionen
erhalten die Studentinnen auch die Gelegenheit, ganz spezifisch zum Thema Frauen in der Technik Fragen zu stellen
und in Gespräch mit den jeweiligen Firmenvertreterinnen zu kommen.

7
6 Veranstaltungen

• Mechatronik Plattform / Tag der Mechatronik (seit 2005, jährlich)
Das Institut für Mechatronics pflegt über die Mechatronik‐Plattform Kooperationen mit anderen FH‐Instituten. Die
Ziele dieser Mechatronik Plattform sind die Förderung der Mechatronik sowie zusätzlich die Sicherung des
Produktionsstandortes Österreich durch innovative mechatronische Produkte, die Erhöhung des Frauenanteils in
den mechatronischen Berufen, die Förderung der Kooperation und der Austausch von Studierenden,
AbsolventInnen und Lehrenden, die kontinuierliche Verbesserung der Qualität in der Ausbildung sowie die
Förderung der wissenschaftlichen Zusammenarbeit.

Aufgabe der Arbeitsgemeinschaft ist die gemeinsame, informative und fachliche Behandlung und Koordinierung
von Fragen, die im Interesse ihrer Mitglieder liegen. Insbesondere sollen Fragen betreffend der Didaktik, der Lehre
und der Forschung und Entwicklung behandelt werden.
Bestehende bilaterale und multilaterale Kontakte zwischen den Mitgliedern werden durch die Tätigkeit der
Arbeitsgemeinschaft nicht beeinträchtigt; sie können im Rahmen der Möglichkeiten unterstützt werden.

Die Mechatronik‐Plattform veranstaltet jährlich am 22. September den Tag der Mechatronik, an dem herausragende
Leistungen von Studierenden im Bereich der Mechatronik gewürdigt und prämiert werden.

• Symposium „Life Cycle Design in Forschung, Industrie und Lehre“ (20. Okt. 2009)
Um das Thema an der Fachhochschule publik zu machen, wurde ein Symposium veranstaltet. Die Vortragenden
kamen aus verschiedenen Bereichen, um so möglichst viele Aspekte dieses Themas herauszuarbeiten. Als eine
Vertreterin der Lehre konnte das Institut für Technologie und nachhaltiges Produktmanagement der
Wirtschaftsuniversität gewonnen werden. Ein Experte für Life Cycle Costs der Firma Liebherr war ebenso vertreten
wie die Leiterin des Projekts Ökokauf Wien der Wiener Umweltschutzabteilung.

• Robotics Day (seit 2006 jährlich)
Der ROBOTICS DAY ist die jährliche Leistungsschau des Studienganges Mechatronik/Robotik, bei der
Semesterprojekte von Studierenden des 4. Semesters und Bachelorarbeiten von Studierenden des 6. Semesters
zusammen mit den Firmenpartnern vor Publikum präsentiert werden. Der ROBOTICS DAY 09 am 27. und 28. Mai
2009 stand ganz im Zeichen der Mobilen Robotik, da Dank zunehmender Automatisierung mobile Roboter künftig
eine immer wichtigere Rolle spielen und dabei in Betrieben ebenso wie in Spitälern oder auf den Straßen zum
Einsatz kommen werden. Konkret wurden 48 Projekten und 40 Bachelorarbeiten präsentiert. Mehr Informationen
über Robotics Day finden Sie auf unserer Webseite: www.technikum‐wien.at/roboticsday

7 Zusammenfassung

Im Rahmen der Mechatronik Plattform in Österreich arbeiten alle Mechatronik FH‐Studiengänge eng zusammen mit
dem Ziel, die Ausbildung abzustimmen und auf einem hohen Niveau zu halten. Den Studierenden wird ermöglicht,
einfach zwischen die Studiengänge zu wechseln.

Im Rahmen von Austauschprogrammen wie CEEPUS, ERSAMUS, WUS und Sonderprojekten wie TECH sowie der
Zusammenarbeit mit den Universitäten TU Novi Sad, TU Rijeka, TU Brno und anderen Universitäten konnten in den
letzten Jahren einige Studierende in den laufenden Lehrbetrieb in Studiengängen Mechatronik/Robotik integriert
werden. Viele Professoren haben das Institut für Mechatronics besucht und sich für eine Kooperation interessiert, wie in
der Tab. 1 gezeigt wird.

Studienjahr Studenten Professoren
2003/2004 30 5
2004/2005 25 6
2005/2006 18 4
2006/2007 27 8
2007/2008 45 12
2008/2009 51 14
2009/2010 59 12
gesamt 255 61

Tab. 1 Internationale Studierende/ProfessorInnen Besucher des Instituts für Mechatronics
8
Alle Mitarbeiter des Instituts sind ständig bemüht, Kooperationen (s. Abb. 3) zu den Instituten innerhalb der FH
Technikum Wien, zu den nationalen und internationalen Instituten, Fachhochschulen, Universitäten und Firmen zu
pflegen und weiter auszubauen.

Abb. 3 Kooperationen der Mechatronik/Robotik (Malisa 2009)

Durch die Mitarbeit in der AALE wird auf dem Gebiet der Automatisierung eine engere Kooperation der Mechatronik
Plattform und der Fachhochschulen in Deutschland und der Schweiz angestrebt.

8 Literatur

Malisa, V. (2006). Mechatronik – mehr als ein Modewort, Handling, Juni 2006
Malisa, V. (2009). Aufbau eines neuen Studienganges am Beispiel Mechatronik/Robotik, 6. Fachwissenschaftliches Kolloquium
ʺAngewandte Automatisierungstechnik in Lehre und Entwicklungʺ (AALE) in Berlin, Berlin 19.–20. Februar 2009
Malisa, V. & Hieger, Ch. (2009). Graphical Analysis of the definition of Mechatronics. 20th International DAAAM
Symposium, ISBN 978‐3‐901509‐70‐4, 25‐28th Nov. 2009, Vienna, Austria,

9
4. Papers der Vortragenden

Im Hauptteil dieses Tagungsbandes finden Sie je nach Einreichungsart die Vollpapers unserer Vortragenden oder
Kurzversionen der Präsentationen in Form eines Papers.

Zur leichteren Orientierung sind die Papers in den Indices im hinteren Teil des Tagungsbandes nochmals alphabetisch
nach allen beteiligten Autoren sowie nach den Institutionen der Vortragenden und nach den vergebenen AALE‐ID
Nummern gereiht und mit der entsprechenden Seitenangabe zu finden.

Anmerkung: Die eingereichten Papers der
Vortragenden zur 7. AALE 2010 sind jeweils nach
dem ersten angeführten Autor in alphabetischer
Reihenfolge sortiert.

Das Organisationskomitee wünscht Ihnen eine
interessante und spannende Lektüre!

10
Schwäche als Chance – F&E
Kooperation mit FH Technikum Wien

Christof Ackermann, Yves Dicke
Leiter F&E Montrac
Divisionsleiter Montrac
Corresponding author E‐mail: christof.ackermann@montech.com

Abstract: Wir sind eine Firma mit ca. 100 MA in einer Branche in der Innovation und technischer
Vorsprung überleben heißt. Wir konkurrieren gegen weitaus größere Firmen und haben nicht selten
von Kunden Anfragen für Machbarkeitsstudien oder neue Entwicklungen welche wir aus eigenem
Antrieb ausloten möchten.
Für alle diese Anforderungen bräuchten wir eine Entwicklungsabteilung welche unser Budget bei
weitem überschreiten würde. Mit dem Technikum Wien haben wir eine Möglichkeit gefunden dieses
Manko teilweise abzudecken. Heute werden bei uns Studienarbeiten und Praktikas gezielt eingesetzt
und bergen für uns einen Wettbewerbsvorteil, da wir mehr entwickeln können, als wir uns eigentlich
leisten könnten.
Keywords: F&E Outsourcing, Kooperation, Partnerschaft

AALE Wien - Montech

AG Schwäche als Chance
Schwäche als Chance
Montech AG Kooperat ion mit dem Technikum ergänzt

Martksituation eigene F&E Abt eilung
Problemstellung
Kooperation
Christ of Ackerm ann, Leit er F&E Mont rac
Yv es Dicke, Div isio nsleit er Mont rac
1

Folie 1: Einleitung. Darstellung der Problemstellung in 4 Teilen. Was ist die Montech AG, wie sieht ihr Markt aus, was
sind die Anforderungen und wie kann man diese bewältigen. Die Kooperation als Lösung.
7. AALE Angewandte Automatisierung in Lehre und Forschung
FH Technikum Wien, 11./12. Feb. 2010 11
7. AALE 2010, Wien
AALE Wien - M ontech AG M arktsituation

-Die Montech ist im Markt für Maschinen und Anlagenbau
M ontech AG
-Die Kunden sind weltweit verteilt
M artksituation
Problemstellung -Es gibt für jedes Segment Marktführer welches
Weltkonzerne sind (Bosch Rexroth, Siemens, ABB, Festo,
Kooperation
SMC, etc.)
-Die Kunden sind extrem anspruchsvoll (OEM, 1st tier
Supplier, Medizinal, Pharma)
-Der Markt ist schnelllebig
-Der Konkurrenzkampf ist hoch
-Der Preisdruck ist st ark
3

Folie 2: Der Markt des Maschinen‐ und Anlagenbau ist ein technisch sehr anspruchsvoller Markt. Es muss höchste
Qualität in geringer Zeit geliefert werden und immer auf dem neuesten Stand.

AALE Wien - M ontech Problemstellung der M ontech AG

AG
M ontech AG
M artksituation
Problemstellung
Kooperation
Kooperation
Technikum Wien &
M ontech AG
Kapazität F&E M ontech AG
Bedürfnisse des M arktes
4

Folie 3: Die Bedürfnisse des Marktes übersteigen die Kapazität der Montech AG. Dank der Kooperation mit dem
Technikum Wien, kann man den Markt auch nicht vollends befriedigen. Die Abdeckung mit Kooperation ist aber
bedeutend größer als ohne.

Ackermann, Christof; Dicke / Schwäche als Chance – F&E Kooperation mit Technikum / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
AALE Wien - M ontech Entwicklungszyklus

AG
Unterstützung durch Technikum Wien

M ontech AG
M artksituation
Problemstellung
Kooperation
Tests und Auswertungen

Realisierung (Prototyp)
Standardisierung
M arkteinführung
M achbarkeit
Evaluierung
Idee
5

Folie 4: Der Zyklus einer Entwicklung bei der Montech AG und in welchen Teilbereichen kann das Technikum Wien
unterstützend hinzugezogen werden.

AALE Wien - M ontech Kooperation: M ontech – Technikum Wien

AG
Schwäche als Chance Idee
M ontech AG
M artksituation
Problemstellung
Kooperation
Von M ontech
Kundenwünsche
Ideen von Kunden
z. B. Automaticabar oder Wirelessshuttle
6

Folie 5: Erläuterung der Einzelpunkte anhand von Beispielen. Hier die Unterstützung in der Ideenfindung bei der
Realisierung der vollautomatischen Bar an der Messe Automatica in München.

7. AALE 2010, Wien
AALE Wien - M ontech Kooperation: M ontech – Technikum Wien

AG
Schwäche als Chance Evaluierung
M ontech AG
M artksituation
Problemstellung
Kooperation
Einschätzen
Bewerten
Optimale Lösung wählen
8

Folie 6: Beispiel der Webvisualisierung der internen Demoanlage. Hier liegt ein klarer Trend im Markt. Dank eines
Praktikanten vom Technikum konnten wir eine gute Lösung realisieren auf Basis einer Bachelorarbeit. Dieses Beispiel
zeigte eindrücklich, dass meistens die Evaluierungsphase sehr zeitintensiv und anspruchsvoll ist.

Der Branchenstandard PROLIST und
die Harmonisierung mit eCl@ss

Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Ahrens
PROLIST INTERNATIONAL e.V.
Wolfgang.w.ahrens@t‐online.de

Abstract: PROLIST stellt produktbeschreibende Merkmale und Merkmalleisten für
automatisierungstechnische Geräte und Systeme basierend auf den Standards IEC 61360‐2 Component
Data Dictionary resp. ISO 13584‐42 Industrial automation systems and integration – Parts library zur
Verfügung. Das PROLIST‐Dictionary wird nun im Rahmen eines vom deutschen Ministerium der
Wirtschaft (BMWi) geförderten Harmonisierungsprojekt mit dem Klassifizierungsstandard eCl@ss
zusammengeführt

Keywords: PROLIST, eCl@ss, parts library
1. Einführung mengen von Anlage zu Anlage, von Projekt zu Projekt
variieren, ist anzunehmen.
Beim Datenaustausch zwischen industriellen Partnern in
diesem Fall zwischen Firmen der Prozessindustrie Ausweg aus diesem Dilemma ist die Definition von
(Chemie, Pharma, Oil&Gas, Energieerzeugung etc.) und Gerätedaten, wir wollen sie ab sofort Merkmale (englisch:
Herstellern automatisierungstechnischer Geräte und property) nennen, die zusammengefasst eine Geräteklasse
Systeme werden zum Zwecke der Planung, Errichtung beschreiben, im Folgenden Merkmalleiste (englisch: list of
und des Betriebs automatisierungstechnischer Ein‐ property) genannt.
richtungen vielfältige Daten über genau diese Geräte und
Systeme benötigt. Das beginnt bei Anfragen des Welche Merkmale nun genau in eine Merkmalleiste
planenden Ingenieurs zu Eignung bestimmter Geräte und gehören damit der planende oder instandhaltende
Systeme für einen bestimmten Zweck in einer Ingenieur genau die Informationen erhält, die er aus der
verfahrenstechnischen Anlage, geht weiter über die Kenntnis der Anforderungen am sog. Prozessanschluss‐
Bestellung, Lieferung, Montage bis hin zum Betrieb und punkt heraus benötigt, ist nicht trivial und erfordert einen
Instandhaltung einer Anlage und dies über einen langen deutlichen Aufwand.
Zeitrahmen (Life Cycle Paradigma).
Seit 2003 hat nun die PROLIST 1 , zunächst als
T
In all diesen Engineering‐Prozessen geht es immer wieder Projektgruppe der NAMUR (www.namur.org) aufge‐

um Eigenschaften und um die Eignung der Geräte und stellt, seit Mitte 2008 als PROLIST® INTERNATIONAL
Systeme in anspruchsvollen Umgebungen wie z.B. e.V. firmierend, in gemeinsamen von Firmen der
Eignung in explosions‐gefährdeten Betrieben der Elektrotechnik und der Prozessindustrie ins Leben ge‐
Prozessindustrie. In den Planungs‐ und Instandhaltungs‐ rufenen Arbeitsgruppen Merkmale und Merkmalleisten
abteilungen werden die Daten heute noch vielfach für Geräte und Systeme der Automatisierungstechnik
mühsam eruiert und in die verschiedenen IT‐Systeme definiert und stellt diese z.Z. in der Version 3.1.2 online
eingepflegt. Dieser Prozess ist fehleranfällig und zur Verfügung. In Summe stellen alle Merkmalleisten ein
aufwändig und wird nicht nur einmal betrieben, sondern sog. Merkmallexikon dar (englisch: dictionary oder
vielfach, wann immer ein anderes IT‐System (CAE‐ library).
Systeme, ERP‐Systeme) für eine bestimmte Aufgabe
Daten der Geräte benötigt. eCl@ss (www.eclass.de) wiederum ist ein standardisiertes
Klassifikationssystem für Warengruppen und Waren‐
Zum Glück sind diese Daten alle bei den Herstellern merkmale mit dem Ziel der Ermöglichung des
oftmals schon in IT‐Systemen (z.B. in Katalogsystemen) elektronischen Handels klassifizierter Produkte.
vorhanden und müssten eigentlich nur in der benötigten
Untermenge transferiert werden. Dass diese Unter‐
1
PROLIST ist ein Akronym für PROject group of LIST of properties.
7. AALE 2010, Wien
Allgemeiner Zweck der eCl@ss‐Klassifikation ist es zum Ein Merkmal wird also wiederum durch Merkmale
einen, Käufer und Verkäufer zu unterstützen, indem beschrieben, die wir zur besseren Unterscheidung jetzt
Beschaffungsvorgänge elektronisch unterstützt, Produkte mit dem Synonym Attribute belegen.
eindeutig beschrieben und Vertragsgegenstände definiert Attribute sind z. B. das Ident, der bevorzugte Name, die
werden. Zum andern bestehen Anforderungen aus Versions‐ und Revisionsnummer, die Definition, Quelle
interner Sicht eines Unternehmens, Zuständigkeiten zu der Definition usw.
regeln, statistische Analysen zu ermöglichen, den Bedarf Es gibt aber eine ganze Reihe weiterer Strukturelemente,
zu bündeln und elektronische Katalogeinträge auffindbar die wichtige Bestandteile der Technologie darstellen.
zu machen. Zu nennen ist hier der Block, ein Strukturelement, das
Und damit ist PROLIST im Kleinen (bezogen auf Geräte zwischen Merkmal und Merkmalleiste eine weitere
und Systeme der Automatiserungstechnik) das Gleiche, Strukturierung und Zusammenfassung von Merkmalen
was eCl@ss im Großen bezogen auf die gesamte erlaubt.
Warenwirtschaft ist.
In Verbindung mit dem Merkmal Kardinalität steht ein
Folgerichtig macht es dann auch Sinn beide Konstrukt bzw. eine Funktionalität zur Verfügung, die es
Merkmallexika zusammenzuführen, was insgesamt zu erlaubt, Vielfache von Blöcken zu erzeugen, indem die
Einsparungen und einer größeren Akzeptanz führen Kardinalität einen Wert größer 1 erhält.
wird. Das genau ist das Ziel im Harmonisierungsprojekt.
Hat eine Geräteklasse z. B. 2, 4 oder 6 Kanäle oder 1 – 32
2. Die PROLIST‐Technologie Klemmen, dann ist es nicht notwendig für jede mögliche
Ausprägung eine gesonderte Merkmalleiste zu
2.1 Normkonformität definieren. Im Lexikon bleibt wie bei allen anderen
Die PROLIST‐Technologie besteht neben der Definition Merkmalen auch die Kardinalität zunächst ohne Wert.
von Merkmalen und Merkmalleisten, dem Lexikon eben, Ist jedoch das konkrete Gerät bekannt, damit auch das
darüberhinaus aus weiteren wichtigen Elementen. Vielfache bestimmt, erhält die Kardinalität einen Wert
Die wichtigste Eigenschaft des Lexikons ist die, dass es und der Block wird entsprechend vervielfacht (Abb. 1).
auf einem Datenmodell basiert und nicht nur irgend Man sieht schnell den Nutzen dieses Konstrukts, denn
einem, sondern dem, das in der Norm IEC 61360‐2 wenn eine Geräteklasse mehrere Eigenschaftsblöcke hat,
Component Data Dictionary resp. ISO 13584‐42 Industrial die durch Vielfache ausgeprägt werden können, dann
automation systems and integration – Parts library kommt man sehr schnell in die sog. kombinatorische
beschrieben ist. Explosion.

Normkonformität ist bei der Erstellung des PROLIST‐ Ähnlich funktioniert der Polymorphismus, der hier nicht
Merkmallexikon ein wichtiges Ziel gewesen. weiter erläutert werden soll.

2.2 Merkmalserver Weitere Strukturelemente sind
Ein tragendes Element ist der Merkmalserver, eine • die Einheiten, die ein Merkmal hat. Hier
Datenbank mit Applikation zur Aufnahme und Pflege verwendet PROLIST die DIN‐Einheiten,
von Merkmalen und Merkmalleisten. Der PROLIST‐ • die Wertelisten da wo sinnvoll,
Server folgt in Aufbau und Struktur dem DIN‐ • die Sichten, eine Untermenge von interessieren‐
Merkmalserver und wurde von der Fa. Paradine, Wien, den Merkmalen aus einer Merkmalleiste
erstellt. Paradine hostet heute den Server.
2.4 Austauschformat
Im Engineering‐Workflow spielt der Server eine wichtige Das Austauschformat ist eine XML‐Defintion, mit der
Rolle: Merkmalleisten können nach LOGIN auf den Daten ausgetauscht werden. Zu unterscheiden sind
Server auf den eignen Rechner heruntergeladen werden, Strukturfiles, das sind solche Daten, die Merkmale ohne
und stehen danach für den Datenaustausch zur Bewertungen enthalten, also so, wie sie im Dictionary
Verfügung, sofern die Mermale mit den konkreten abgelegt sind, und Transaktionsfiles, das sind
Werten einer Geräteklasse versehen sind. Struktutfiles mit Bewertungen, also die konkrete
Geräteklasse.
2.3 Strukturelemente
Bisher war nur die Rede von Merkmalen und 2.5 Tools
Merkmalleisten. Wir nennen sie auch Strukturelemente Zum Editieren und vergleichen von XML‐Dateien gibt es
weil sie ein eigenes Ident haben und darüber hinaus über zwei Tools, PRO‐SPEC und PRO‐VIEW, die es erlauben
Metainformationen beschrieben werden. schnell XML‐Dateien mit Bewertungen zu erzeugen und
mehrere Dateien zu vergleichen.

16
Prof. Dr.‐Ing. Wolfgang Ahrens / Der Branchenstandard PROLIST und die Harmonisierung mit eCl@ss / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
2.6 Schnittstellen
Die Technologie wäre unvollständig, wenn es nicht Dafür vorgesehen ist ein Zeitrahmen von 2008 – 2010.
Schnittstellen in und aus diversen Systemen gäbe. Hier Ziel ist einen für die verschiedenen Anwendergruppen
sind vor allem CAE‐Systeme zu nennen, also die (Handel, Bau, Prozessindustrie) einheitlichen Standard
Werkzeuge, mit denen die Planer ihre Anlagen planen adressierbar unter der Klassifizierungshierarchie von
und entwerfen. Eine zweite große Gruppe sind diverse eCl@ss zu schaffen. Im Fokus stehen die kleinen und
Der Change Management Prozess wird getriggert durch mittleren Firmen (KMU), die in der Regel nicht über
sog. Change Requests (CR). Ein CR wirkt sehr granular große IT‐Abteilungen verfügen und sich deshalb eher
auf die Strukturelemente. Je nach Schwere des CR wird schwer tun, einen solchen Standard umzusetzen und
dadurch eine neue Revision, eine neue Version oder gar einzuführen.
ein ganz neues Strukturelement erzeugt, d.h. es gibt einen
neuen Identifier.
Merkmalleiste
Merkmalleiste „Regelventil"
„Regelventil"
Werkstoff
Werkstoff
Farbe
Farbe
Gewicht
Gewicht
Interpretation
Geometrie
Geometrie Wert
hängt_ab_von Anzahl
Anzahl 2
Prozessanschluss Prozessanschlüsse
Prozessanschlüsse
Prozessanschluss 1
Prozessanschluss 1 Wert
Merkmalblock Bezeichnung Saugseitig
... "Prozess-
besteht anschluss"
_aus PN
Prozessanschluss n
Bezeichnung
DN
PN
Prozessanschluss 2
Wert
DN
Bezeichnung Druckseitig
PN
DN
Abb. 1: Anwendung der Kardinalität

Einige Beispiele: Nach zwei Jahren der Förderung sind die Arbeiten im
• Ändern eines Attributs von Integer auf Real: Æ Teilprojekt PROLIST soweit fortgeschritten, dass jetzt
neue VERSION klar ist, was Harmonisierung bezogen auf die
Strukturelemente der Normen bedeutet.
• Ändern eines Attributs von Real auf Integer: Æ

neuer IDENTIFIER
Die wesentlichen Ergebnisse der bisherigen Arbeiten sind
• (sinnerhaltende) Umformulierung z.B. von in der sog. Harmonisierungsvorschrift niedergelegt. In
Preferred Name / Definition usw.: Æ neue ihr ist festgehalten was im Einzelnen im Hinblick
REVISION • auf die Strukturelemente Merkmal, Block,
Merkmalleiste, Einheiten, Wertelisten zu tun ist.

3. Das Harmonisierungsprojekt
• Es werden neue Strukturelemente eingeführt, das
Der deutsche Staat fördert im Rahmen der Initiative
sind vor allem das Strukturelement Aspekt und
„eCl@ss für den Mittelstand ‐ Phase 2“ die
Abstraktionen innerhalb und zwischen Blöcken.
Harmonisierung und Zusammenführung der Branchen‐

standards ETIM, profiCl@ss und PROLIST nach eCl@ss.
7. AALE 2010, Wien
• Es wird ein Releasemanagement unter Nutzung des
eCl@ss‐ServicePortals eingeführt. Damit wird der
Change Management Prozess zu ersten Mal für
PROLIST definiert und durch ein Tool unterstützt.
Ein definierter und durch ein Tool unterstützter
Prozess ist ein wesentliches Element der
Qualitätssicherung.

• Schließlich werden sog Transaction Update Files zur
Verfügung gestellt, die dem Implementierer der
PROLIST‐Technologie Hilfestellung geben sollen, ein
Upgrade auf die nächst höhere Version möglichst
automatisch zu bewerkstelligen.
18
Untersuchung von Methoden zur
Optimierung einer Zustandssteuerung
bezüglich des Entwurfs und der
Implementierung

Bahlke, K.1, Günther, N.1,Büchau, B.2, Gröbe. G.2
1 Enerday GmbH, D‐Neubrandenburg, E‐Mail: KBahlke@enerday.com
2 Fachhochschule Stralsund, D‐Stralsund, E‐Mail: bernd.buechau@fh‐stralsund.de

Abstract: In der Automatisierungstechnik werden sehr häufig Zustandssteuerungen, in der Regel als
endliche Zustandsautomaten, eingesetzt. Eine Optimierung bezüglich des Entwurfs und der
Implementierung ist deshalb zur Verbesserung der Qualität und der Laufeigenschaften von besonderer
Bedeutung. In diesem Zusammenhang wird exemplarisch an dem Algorithmus von Mehryar Mohri
gezeigt, dass die Methoden und Algorithmen zur Optimierung von sequentiellen Transduktoren für die
Wort‐ und Spracherkennung oft ungeeignet sind, um eine als sequentiellen Transduktor vorliegende
Zustandssteuerung zu optimieren. Anschließend erfolgt die Darstellung der von Sukhamay Kundu
publizierten Methode zum Entwurf und Optimierung einer Zustandssteuerung mit Hilfe eines
Programmablaufplans. Der dritte Teil des Beitrags zeigt, dass eine optimierte Zustandssteuerung durch
eine höhere Software‐Qualität, sowie einen geringeren Speicherbedarf und einer geringeren maximalen
Ausführungszeit in einem Zielsystem charakterisiert ist.
Keywords: Zustandssteuerung, sequentieller Transduktor, Optimierung

1. Einleitung einer endlichen Anzahl von internen Konfigurationen –

so genannten „Zuständen“. Der Zustand eines Systems
Zustandssteuerungen in Form eines endlichen umfasst die Informationen, die sich aus den bisherigen
Automaten werden heute sehr häufig eingesetzt, um den Eingaben ergeben haben und die benötigt werden, um
Betrieb von technischen Systemen zu automatisieren. In die Reaktion des Systems auf noch folgende Eingaben zu
den meisten Fällen werden sie intuitiv entworfen und auf bestimmen“ (Hopcroft, J., Ullman, J., 1994).
sehr einfache Weise implementiert, ohne darauf In diesem Beitrag werden Automaten mit Ausgabe
Rücksicht zu nehmen, ob hierbei wirklich aus formaler entworfen und untersucht, die deterministisch sind, ihren
Sicht ein Optimum erreicht worden ist. Dabei ergibt sich Zustand in Abhängigkeit von einzelnen Zeichen
durch eine formale Optimierung eine Vielzahl von wechseln und ihre Ausgabe mit einer Transition
Vorteilen, die sich bis hin zur Implementierung der assoziieren. Allerdings können sie bei einem
Zustandssteuerung in einem Zielsystem erstrecken. Zustandswechsel ganze Wörter ausgeben. Diesen Typ
Gerade bei dem immer mehr verbreiteten Prozess der eines Automaten mit Ausgabe bezeichnet man als
automatischen Seriencodegenerierung bildet die sequentiellen Transduktor. Ein solcher sequentieller
Zustandssteuerung bzw. deren Entwurf in Simulink/ Transduktor lässt sich formal als ein 7‐Tupel (Z, z0, F, Σ,
Stateflow oder ähnlichen Tools neben den Einstellungen Δ, δ, σ) definieren, wobei die einzelnen Tupel folgende
der Code‐Generatoren den einzigen Ansatzpunkt für eine Bedeutungen haben:
Optimierung des Serien‐Codes der Zustandssteuerung.
Tupel Bedeutung

Z endliche Menge von Zustände
2. Theoretische Grundlagen
z0 Anfangszustand aus Z

F Menge der Endzustände aus Z
Wie bereits in der Einleitung erwähnt, liegen die
Σ endliches Eingabealphabet
Zustandssteuerungen in Form eines endlichen Δ endliches Ausgabealphabet
Automaten vor. „Ein endlicher Automat ist ein δ Übergangsfunktion
mathematisches Modell eines Systems mit diskreten Ein‐ σ Ausgabefunktion
und Ausgaben. Das System befindet sich in einem aus Tab. 1: Definition der Tupel eines Transduktors
7. AALE 2010, Wien
Wie bereits erwähnt, assoziieren die betrachteten durchaus vorkommen, dass die Automaten aus mehr als

sequentiellen Transduktoren ihre Ausgabe mit einer einer Million Zuständen bestehen. Aus diesem Grund ist
Transition. Somit lässt sich eine Transition e zwischen die Optimierung von endlichen Automaten bereits seit
zwei Zuständen folgendermaßen definieren: Ende der 1950er Jahre von großer Bedeutung, um
dadurch die Anzahl der Zustände und Transitionen zu
e = (z, a, b, z’) (z, z’ ∈ Z; a ∈ Σ; b ∈ Δ*).
reduzieren. Die meisten in der Folgezeit entstandenen
Die Menge aller Transitionen eines endlichen Automaten Algorithmen für die Optimierung beschäftigen sich
bezeichnet man mit E. „Ein Pfad π von z0 ∈ Z nach zn ∈ Z allerdings hauptsächlich nur mit der Reduzierung der
der Länge n über einem Eingangswort, dass sich aus den Anzahl der Zustände und Transitionen von
Eingangszeichen a0a1…an‐1 (a ∈ Σ) zusammensetzt, ist deterministischen endlichen Automaten ohne Ausgabe
eine Folge von Transitionen aus E. Die Ausgabe von π ist (DEA). Die Optimierung der in diesem Betrag
σ(π) = b0b1…bn‐1, wobei jedes b ein einzelnes Zeichen oder betrachteten sequentiellen Transduktoren ist erst seit
ein ganzes Wort (gebildet aus dem Ausgabealphabet Δ) kurzem Gegenstand von Untersuchungen und
sein kann. Ein erfolgreicher Pfad führt von einem Publikationen.
Anfangszustand zu einem Endzustand. Die Menge der
Wörter aus der Eingabesprache (Σ*) über die es einen 3.1. Mehryar Mohri
erfolgreichen Pfad im sequentiellen Transduktor gibt,
bilden dessen Definitionsbereich“ (Mäurer, I., 2002). Die erste Methode zur Optimierung von sequentiellen
Dieser wird auch als die vom Automaten akzeptierte Transduktoren, die vorgestellt werden soll, wurde von
Sprache bezeichnet. Mehryar Mohri unter dem Titel „Minimization
Algorithms for Sequential Transducers“ in der 234.
Die grafische Darstellung von Automaten erfolgt mit Ausgabe der „Theoretical Computer Science“ vorgestellt
Hilfe von Zustandsdiagrammen. Jeder Zustand eines (siehe (Mohri, M., 2000)).
sequentiellen Transduktors wird in diesem Beitrag durch
ein abgerundetes Viereck symbolisiert. Die Markierung Der Algorithmus besteht aus den zwei Schritten
von Anfangs‐ und Endzuständen erfolgt wie in Abb. 1 Präfixbildung und Minimierung. Unter dem Begriff
dargestellt. Zur Darstellung von Transitionen werden Präfixbildung versteht man eine Verschiebung der mit
beschriftete Pfeile benutzt. den Transitionen eines Transduktors assoziierten
Ausgaben in Richtung des Startzustandes. Lässt sich ein
Teil der Ausgabe bis vor den Startzustand verschieben, so
entsteht ein Präfix. Durch das Präfix erweitert sich die
bisher kennengelernte Definition eines Transduktors um
das Tupel Lambda (λ). Lambda bzw. das Präfix ist die
Zeichenkette, die links an jede Ausgabe eines
Transduktors gehängt wird. Der durch die Präfixbildung
entstehende Transduktor ist gekennzeichnet durch eine
identische Anzahl an Zuständen und Transitionen wie
der Ausgangsautomat. Weiterhin ändert sich auch nicht
die Ausgabe des Transduktors, wenn man die
verschiedenen erfolgreichen Pfade durchläuft. Allerdings
erfolgt die Ausgabe so früh wie möglich.

Die Präfixbildung bereitet den sequentiellen Transduktor
soweit vor, dass anschließend Minimierungsalgorithmen
für deterministische endliche Automaten ohne Ausgabe
anwendbar sind. Für die Minimierung dieses
Automatentyps existieren, wie bereits erwähnt, eine
Vielzahl von Methoden und Algorithmen. Eine der
bekanntesten Methoden ist die von Hopcroft in
(Hopcroft, J., Ullman, J., 1994) vorgestellte. Sie basiert auf
der Markierung und Zusammenlegung äquivalenter
Abb. 1. Grafische Darstellung von Transduktoren
Zustände.

Zur Veranschaulichung des Minimierungsalgorithmus
3. Optimierung einer Zustandssteuerung
von Mehryar Mohri soll der in der Abb. 2 dargestellte

sequentielle Transduktor T1 dienen. An T1 werden
Endliche Automaten sind durch ein weites
nacheinander die Schritte Präfixbildung und
Anwendungsspektrum gekennzeichnet. Dabei kann es
20
Bahlke; Büchau; Gröbe/Untersuchung v. Methoden zur Optimierung einer Zustandssteuerung bzgl. d. Entwurfs u. d. Implementierung/F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
Minimierung durchgeführt. Nach der Präfixbildung Zustandssteuerung, was bei einer Optimierung nicht der

ergibt sich der in der Abb. 3 dargestellte sequentielle Fall sein darf.
Transduktor. Dieser beinhaltet äquivalente Zustände, die
vor der Präfixbildung nicht vorhanden waren. Somit Daher darf eine Optimierung einer Zustandsteuerung
ergibt die Anwendung eines Minimierungsalgorithmus nicht erst an einem vorhandenen sequentiellen
für DEA’s den in der Abb. 4 dargestellten minimierten Transduktor ansetzen, sondern muss bereits bei dessen
sequentiellen Transduktor T1. Die Anzahl der Zustande Entwurf beginnen. Eine solche Methode wird im
und Transitionen hat sich um jeweils zwei verringert. Abschnitt 3.2 vorgestellt.

Abb. 2. Sequentieller Transduktor T1
(Mohri, M., 2000)

Abb. 3. T1 nach der Präfixbildung (Mohri, M., 2000) Abb. 5. Ausschnitt einer Zustandssteuerung

3.2. Entwurf eines minimierten Automaten mit Hilfe
einesProgrammablaufplans

Die zweite Methode für den Entwurf bzw. die
Generierung eines minimalen sequentiellen
Transduktors, die vorgestellt werden soll, unterscheidet
Abb. 4. Minimierter Transduktor T1 (Mohri, M., 2000) sich grundsätzlich von dem Minimierungsalgorithmus
von Mehryar Mohri. Den Ausgangspunkt bildet nicht ein
bereits vorhandener Transduktor sondern ein Programm‐
Der von Mohri vorgestellte Algorithmus zur ablaufplan (PAP). Ein Programmablaufplan ist eine weit
Minimierung der Anzahl an Zuständen und Transitionen verbreitete Methode zum Beschreiben und
wurde für Transduktoren entwickelt, die zur Wort‐ und übersichtlichen Darstellen von Abläufen. Erstmals
Spracherkennung bzw. Verarbeitung dienen. Eine angewendet wurde er im Jahre 1969. Programm‐
Anwendung auf Zustandssteuerungen, die in Form eines ablaufpläne bestehen aus verschiedenen Symbolen, die in
sequentiellen Transduktors vorliegen, ist nicht möglich. der DIN 66001 genormt sind.
Die Ursache dafür liegt in der Unverschiebbarkeit der In dem Artikel „Finite‐State Modeling in Software
Ausgaben (z. B. Einschalten eines Aktors) einer Design: Some Fundamental Techniques“ (Kundu, S.,
Zustandssteuerung. Die Ausgaben einer Zustands‐ 2002) beschreibt Sukhamay Kundu Methoden, mit deren
steuerung sind unverschiebbar, da sie von bestimmten Hilfe sich aus Programmablaufplänen sequentielle
Bedingungen abhängen. Zur Veranschaulichung zeigt die Transduktoren konstruieren und optimieren lassen.
Abb. 5 einen Ausschnitt einer Zustandssteuerung. Wie bereits erwähnt, bildet ein Programmablaufplan die
Wendet man den Algorithmus von Mohri formal an, so Grundlage für den Entwurf des Transduktors. Um den
ließen sich alle Ausgaben bis vor den Startzustand PAP in einen sequentiellen Transduktor zu übersetzen,
verschieben. Dies würde jedoch bedeuten, dass z. B. ein wird aus jeder Verzweigung im Programmablaufplan ein
Aktor eingeschaltet wird, ohne Erfüllung der Freigabe‐ Zustand im sequentiellen Transduktor. Die Transition
bedingung. Somit verändert die Präfixbildung eine und Transitionsausgaben ergeben sich aus den Ausgaben
7. AALE 2010, Wien
zwischen zwei Verzweigungen im PAP. Die

Übergangsbedingungen für die Zustandswechsel werden
durch die Verzweigungen im Programmablaufplan
definiert. In den Abbildungen 6 und 7 ist zur
Veranschaulichung die Übersetzung eines Programm‐
ablaufplans in einen sequentiellen Transduktor Abb. 8. Minimierter Transduktor T2 (Kundu, S., 2002)
dargestellt.
Die so entstandene Zustandssteuerung bildet eine
optimale Ausgangsbasis für die Implementierung in
Simulink/Stateflow oder ähnlichen Tools.

4. Vorteile einer optimierten Zustandssteuerung

Die Vorteile, die sich durch eine optimierte
Zustandssteuerung ergeben, sollen anhand zwei
einfacher Beispiele veranschaulicht werden. Abb. 9 zeigt
die Zustandssteuerung Z1. Diese besteht aus acht
Zuständen und sechzehn Transitionen. In der
Abb. 10 ist eine weitere Zustandssteuerung (Z2)
dargestellt, die äquivalent zu Z1 ist. Dies bedeutet, dass
Z2 in Abhängigkeit eines Eingangsworts die gleiche
Ausgabe wie Z1 liefert. Allerdings besteht die
Zustandssteuerung Z2 nur aus fünf Zuständen und zehn
Transitionen.
Abb. 6. Programmablaufplan (Kundu, S., 2002)
Abb. 9. Zustandssteuerung Z1
(Hopcroft, J., Ullman, J., 1994)
Abb. 7. Aus dem PAP übersetzter Transduktor T2

(Kundu, S., 2002)
Die Technik zur Minimierung der Anzahl an Zuständen

und Transitionen des übersetzen sequentiellen
Transduktors basiert auf der Eliminierung von
Transitionen. Dadurch werden unter Umständen
Zustände im Automaten unerreichbar, was deren
Eliminierung zur Folge hat. Mit Hilfe dieser Techniken
lässt sich der in der Abb. 7 gezeigte sequentielle
Abb. 10. Zustandssteuerung Z2
Transduktor bis auf drei Zustände und drei Transitionen
(Hopcroft, J., Ullman, J., 1994)
reduzieren, ohne dabei die Ausgabe des Automaten zu
verändern (siehe Abb. 8).

Ein großer Vorteil einer optimierten Zustandssteuerung
ist in den beiden Abbildungen deutlich erkennbar. Durch
22
Bahlke; Büchau; Gröbe/Untersuchung v. Methoden zur Optimierung einer Zustandssteuerung bzgl. d. Entwurfs u. d. Implementierung/F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
die Reduzierung der Anzahl an Zuständen und 5. Zusammenfassung

Transitionen erhöht sich die Software‐Qualität der
Zustandssteuerung bezüglich einer Vielzahl von Die Ausführungen in diesem Beitrag haben gezeigt, dass
Qualitätsaspekten. Vor allem die Lesbarkeit, Einfachheit der von Mehryar Mohri in (Mohri, M., 2000) beschriebene
und Änderbarkeit verbessert sich. Algorithmus zur Minimierung der Anzahl an Zuständen
und Transitionen eines sequentiellen Transduktors nicht
Neben der Verbesserung der Software‐Qualität hat die auf Zustandssteuerungen anwendbar ist, da sich deren
Reduzierung der Anzahl der Zustände und Transitionen Ausgaben nicht in Richtung des Startzustandes
auch positive Auswirkungen auf den Speicherbedarf verschieben lassen. Somit muss eine Optimierung einer
einer Zustandsteuerung in einem Zielsystem. Um dies zu Zustandssteuerung bereits bei deren Entwurf ansetzen.
verdeutlichen, werden die beiden Zustandssteuerungen Sukhamay Kundu präsentiert dafür in (Kundu, S., 2002)
Z1 und Z2 in Simulink/Stateflow implementiert, mittels eine Methode zum Übersetzen eines Programm‐
TargetLink automatisch C‐Code erzeugt und mit Hilfe ablaufplans in einen sequentiellen Transduktor, der
des Programms „MPLAB Integrated Development anschließend durch Eliminierung von Transitionen
Environment“ (MPLAB IDE) der Firma MICROCHIP eine optimiert werden kann. Die so entstandene Zustands‐
HEX‐Datei (Quellcode) generiert (Tool‐Kette). Bei der steuerung bildet eine optimale Ausgangsbasis für die
eingesetzten Tool‐Kette ergibt sich eine Verringerung des Implementation in Simulink/Stateflow oder ähnlichen
Speicherbedarfs von ca. 25%. Allerdings enthalten die Tools. Sie ist charakterisiert durch eine höhere Software‐
erzeugten HEX‐Dateien wesentlich mehr als nur den Qualität, sowie einem geringeren Speicherbedarf und
Code der Zustandssteuerungen. Weiterhin ist die einer geringeren maximalen Ausführungszeit in einem
Charakteristik einer HEX‐Datei abhängig von dem Zielsystem im Vergleich zu einer nicht optimierten
eingesetzten Compiler, Linker und Prozessor. Trotzdem Zustandssteuerung.
lässt sich an diesem Beispiel gut erkennen, welche
Auswirkungen eine Optimierung einer Zustands‐ Sollten die erreichten Verbesserungen bezüglich des
steuerung, welche die Ausgangsbasis für die Speicherbedarfs und der maximalen Ausführungszeit
automatische Code‐Generierung darstellt, auf das nicht ausreichen, so muss nach Alternativen für die
Ergebnis (eine in dem Prozessor implementierbare Datei) Implementierung einer Zustandssteuerung in dem
hat. Somit benötigt man aufgrund einer optimierten Zielsystem gesucht werden. Eine solche Alternative
Zustandssteuerung weniger Speicher in dem Zielsystem könnte zum Beispiel die tabellengesteuerte
(Steuergerät), was zur Reduzierung der Produktions‐ Implementierung eines Transduktors sein. Bisher gibt es
kosten führt. aber keine Werkzeuge, die diese Art der
Implementierung eines endlichen Zustandsautomaten
Der dritte große Vorteil, der sich durch die Minimierung enthalten. Die Implementierung wird vielmehr mittels
der Anzahl an Zuständen und Transitionen einer einer einfachen bedingten Auswahl oder einer
Zustandssteuerung ergibt, betrifft deren maximale mehrfachen Alternative vorgenommen, wodurch
Ausführungszeit. „Die maximale Ausführungszeit gibt einerseits zusätzlicher Code entsteht, womit mehr
die längste Zeit an, die ein Computerprogramm oder Speicherplatz als bei einer tabellengesteuerten
Programmteil auf einer bestimmten Plattform zur Implementierung benötigt wird, und andererseits die
Ausführung benötigt“ (Maximale Laufzeit, 2009). Sie ist Übersichtlichkeit des Quellcodes deutlich abnimmt. Die
von Bedeutung, wenn Programme, Programmteile oder Software‐Qualität nimmt dem zufolge ab. Die Umsetzung
Funktionen durch ein Echtzeitbetriebssystem in einem einer tabellengesteuerten Implementation der endlichen
bestimmten Zeitintervall aufgerufen werden sollen. Die Zustandsautomaten müsste dann in dem jeweiligen
maximale Ausführungszeit muss kleiner sein als das Werkzeug erfolgen, die in der Regel nur durch den
Zeitintervall des Aufrufs. Zu Ermittlung der maximalen Hersteller erfolgen kann.
Ausführungszeit der beiden in den Abbildungen 9 und
10 dargestellten Zustandssteuerungen kommt die gleiche Bei allen durchgeführten Untersuchungen bezüglich des
Tool‐Kette zum Einsatz wie zur Bestimmung des Speicherbedarfs und der maximalen Ausführungszeit lag
Speicherbedarfs. Die durchgeführten Messungen ergeben der sequentielle Transduktor im automatisch generierten
eine Verringerung der maximalen Ausführungszeit der Code in Form einer mehrfachen Alternative (switch‐case‐
Zustandssteuerung Z2 im Vergleich zu Z1 von ca. 24%. Anweisungen) vor. Diese Art der Implementierung ist
Wiederum ist zu beachten, dass diese Ergebnisse nur nicht optimal. Die Methode der tabellengesteuerten
einen beispielhaften Charakter besitzen. Sie sind ebenfalls Implementierung ist aus den schon genannten Gründen
abhängig von der eingesetzten Soft‐ und Hardware. als effizienter anzusehen, und könnte weitere
Durch die Reduzierung der maximalen Ausführungszeit Verbesserungen bezüglich des Speicherbedarfs und der
lassen sich ggf. wieder Produktionskosten sparen, da maximalen Ausführungszeit einer Zustandssteuerung in
man leistungsschwächere und billigere Prozessoren einem Zielsystem zur Folge haben.
einsetzen kann.
7. AALE 2010, Wien
6. Referenzen

Hopcroft, J. & Ullman, J. (1994). Einführung in die
Automatentheorie, formale Sprachen und
Komplexitätstheorie, Addisson‐Wesley Verlag, 978‐
3486243659, Bonn/Paris/[u.a.]
Kundu, S. (2002). Finite‐State Modeling in Software
Design: Some Fundamental Techniques. Ninth Asia‐
Pacific Software Engineering Conference, S. 317
Mäurer, I. (2002). Zur Minimalisierung und Determinierung
von sequentiellen Transducern, Available from:
http://www.informatik.uni‐
leipzig.de/~maeurer/diplomarbeit.pdf, 2009‐12‐23
Maximale Laufzeit, , http://www.computerbase.de/
lexikon/ maximale_Laufzeit, 2009‐12‐23
Mohri, M. (2000). Minimization Algorithms for Sequential
Transducers. Theoretical Computer Science, 234, S. 177‐
201
24
Automatisierungsprojekte im FB
EMT der Hochschule Bonn-Rhein-
Sieg

Prof. Dr.-Ing. N. Becker
Hochschule Bonn‐Rhein‐Sieg, FB EMT, Grantham Allee 20, D‐53757 Sankt Augustin
Corresponding author E‐mail: norbert.becker@h‐brs.de

Abstract: Projekte sind ein wesentlicher Bestandteil des Bachelor Studiums Eelektrotechnik an der
Hochschule Bonn‐Rhein‐Sieg. Dieser Beitrag beschreibt zunächst die grundsätzliche
Projektphilosophie. Anschließend wird exemplarisch auf das Projekt der Automatisierung einer
Fertigungsanlage näher eingegangen. Diese Anlage liegt sowohl real als auch als virtuelle Fabrik
vor. Letzteres erlaubt die Beschäftigung von zahlreichen Studierenden in diesem Projekt. Die
Erörterung weiterer Automatisierungsprojekte schließt den Beitrag ab.

Keywords: Automatisierungstechnik, Projektstudium, virtuelle Fabrik

Folie 1: Gliederung
7. AALE 2010, Wien

Folie 2: Einführung: Beschreibung des Bachelor‐Studiums

Folie 3: Einführung: Darstellung der Struktur des Bachelor‐Studiums

26
N. Becker / Automatisierungsprojekte im FB EMT der Hochschule Bonn‐Rhein‐Sieg / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

Folie 4: Grundsätzliche Projektphilosophie: Das 4‐1‐4‐1‐4‐1‐Prinzip

Folie 5: Grundsätzliche Projektphilosophie: Beschreibung der Projektdurchführung
7. AALE 2010, Wien

Folie 6: Beispielprojekt IMS: Aufbau der Anlage

Folie 7: Beispielprojekt IMS: Foto der Anlage

28
N. Becker / Automatisierungsprojekte im FB EMT der Hochschule Bonn‐Rhein‐Sieg / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

Folie 8: Beispielprojekt IMS: Bildschirmkopie der virtuellen Anlage IMS Virtual

Folie 9: Beispielprojekt IMS: Darstellung der im Projekt vertieften Fähigkeiten

7. AALE 2010, Wien

Folie 10: Weitere Projekte: Darstellung der sonstigen durchgeführten und weiter geplanten Projekte

Folie 11: Zusammenfassung

30
Greifertechnologie der Zukunft

ppa. DI(FH) Christian Binder
SCHUNK Intec GmbH
christian.binder@at.schunk.com

Abstract: Der Vortrag gibt einen Einblick in Technologien, die in der humanoiden Robotik verwendet
werden. SCHUNK ist der weltweite Marktführer in der Greiftechnik und deshalb auch in der
Forschung tätig, um die daraus gewonnenen Erkenntnisse für industrielle oder industrienahe Produkte
im Umfeld der Automatisierung oder der Servicerobotik umzusetzen. Nach einer kurzen Vorstellung
des Unternehmens und der weltweiten ProduktionsProduktions‐ und Vertriebsstruktur wird noch ein
Blick auf das Produktportfolio geworfen, um den Eindruck und die Bedeutung von SCHUNK
abzurunden.
Keywords: Humanoide Roboter, Greifhände, Taktile Sensorik

Stars – Humanoide Roboter

ASIMO von Honda kann
Treppensteigen und Tanzen
TOYOTA-Roboter spielt
Trompete
AIBO von Sony, Hauptbeschäftigung: Bellen!
7. Fachkolloquium für Angewandte Automatisierungstechnik in Lehre und Entwicklung an Fachhochschulen, Wien 2010 8

Folie 1: Es gibt heute schon viele Arten von humanoiden Robotern, wobei Japan und die USA hier mitunter an der
Spitze liegen.

SCHUNK nimmt mit F&E‐Partnern eine führende Rolle in der mechatronischen Entwicklung von humanoiden Greif‐
und Handhabungstechniken ein.

7. AALE 2010, Wien
Doch Euphorie sehr verfrüht, denn …

Jede Bewegung ist im Prinzip vorprogrammiert
Eigenständiges Lernen (künstliche Intelligenz) steckt immer noch in den
Kinderschuhen
Hoher Energie- bzw. Stromverbrauch (zB. ASIMO läuft nur 45 Minuten)
Nutzung der Schwerkraft noch nicht ausreichend effektiv anwendbar
• ABER:
• Fortschritte in der Umwandlung 2-D in 3-D (räumliches Sehvermögen)

• Ebenso bei Sensorik oder Tastsinn ähnlich der menschlichen Haut
• Im Prinzip sind es Messeschauobjekte für Präsentationszwecke, die ständiger

Kontrolle unterliegen
• Bis Roboter alleine auf die Menschheit losgelassen werden dürfen, rechnet man mit
einem Planungshorizont von 20-50 Jahre

Folie 2: Die noch zu lösenden Hauptprobleme sind die künstliche Intelligenz und die Erzeugung bzw. Speicherung von
Antriebsenergie.

Auch Greiferhände gibt es viele!

Folie 4: Greiferhände haben bereits eine beachtliche Historie und finden schon lange Verwendung in Raumfahrttechnik
und Prothetik.

32
ppa. DI(FH) Christian Binder / Greifertechnologie der Zukunft / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
aber es wachsen auch die Kosten

KOSTEN
Komplexität
Flexibilität

Folie 5: Aufgrund der hohen Kosten sind humanoide Greiferhände in der industriellen Umgebung bisher nur bedingt
einsetzbar.

SCHUNK Greifhände

Folie 6: Es gibt 2 Hauptanforderungsfelder für Greifhände, die sich in ihrer Zielsetzung unterschieden.

7. AALE 2010, Wien
SDH - Spezifikation

Folie 7: Die hohe Anzahl an Freiheitsgraden ermöglicht beinahe jede mögliche Greifart.

SDH – Taktile Sensorik

Folie 8: Die menschliche Haut ist Vorbild um Druckstärke und Druckposition zu erkennen und rückzuführen.

34
Analyse und Entwurf nach der
Methode Ward & Mellor mit dem
CASE-Tool E32

Büchau, Bernd; Gröbe, Gerald
University of Applied Sciences, Fachhochschule Stralsund, D‐Stralsund
Kontakt: bernd.buechau@fh‐stralsund.de, gerald.groebe@fh‐stralsund.de

Abstract: Leider werden heute noch in vielen Unternehmen keine CASE‐Tools für die Entwicklung
von Software‐Produkten eingesetzt, obwohl sie erhebliche Vorteile im Vergleich zu konventionellen
Entwicklungsumgebungen aufweisen, da sie die Produktivität und die Qualität von Software‐
Produkten deutlich erhöhen. Die Gründe sind hier im Wesentlichen im Zusammenhang mit den
relativ hohen Kosten für die Anschaffung und Pflege sowie in dem sehr hohen zeitlichen Aufwand für
die Einarbeitung zu sehen. Um zumindest den letzten Aspekt abzumildern, wird hier für angehende
Ingenieure und Informatiker ein Weg aufgezeigt, wie dies fehlende Wissen am Beispiel des CASE‐
Tools E32 der Fa. blue river software GmbH aus D‐Nürnberg, welches die Analyse und den Entwurf
nach der Methode von Ward und Mellor unterstützt, systematisch vermittelt werden kann.
Eingangs wird auf die Vorgehensweise bei der Vermittlung entsprechenden Wissens im Bereich
Software‐Engineering und die Einführung in das CASE‐Tool E32 aufgezeigt, mit dem ein
exemplarisches Projekt aus dem Bereich Kommunikationstechnik analysiert, entworfen und
implementiert werden soll. Nach einer Einführung in die Methode nach Ward und Mellor werden die
wichtigsten Aspekte der CASE‐Tools und insbesondere des CASE‐Tools E32 vorgestellt. Basierend auf
dem Werkzeug und der eingesetzten Methode werden die einzelnen Projektphasen bis zum fertigen
Gesamtsystem behandelt. Abschließend werden die Erfahrungen mit dieser Vorgehensweise, der
Methode und dem Werkzeug diskutiert.
Keywords: Software Engineering, CASE‐Tool, E32, Ward, Mellor

1. Einleitung ergänzt, womit diese Methode nach Ward und Mellor

besonders interessant für die Automatisierungstechnik
Obwohl es seit mehr als 20 Jahren CASE‐Tools ist.
(Computer Aided Software Engineering) für die Nach einer Einführung in die Methode von Ward und
Softwareentwicklung gibt, werden sie in vielen Unter‐ Mellor zur Analyse von Realzeitsystemen werden die
nehmen nicht eingesetzt. Einer der Hauptgründe besteht wesentlichen strukturellen und funktionalen
neben den Kosten für die Anschaffung und Wartung in Eigenschaften entsprechender CASE‐Tools behandelt und
der Komplexität dieser Werkzeuge, die eine relativ lange darauf aufbauend das CASE‐Tool E32 der Firma blue
Einarbeitungszeit der Entwickler bedingen, obwohl sie river software GmbH aus Nürnberg in Deutschland
den Entwicklungsprozess deutlich beschleunigen vorgestellt.
können. Ein weiterer Grund ist auch darin zu sehen, dass Am Beispiel eines Projektes aus dem Bereich der
viele Entwickler Defizite im Bereich des Software‐ Kommunikationstechnik wird der Weg über die Analyse
Engineerings aufweisen und demzufolge nur sehr schwer bis hin zum fertigen Software‐Produkt in didaktisch
einen Zugang zu dieser Klasse von Werkzeugen finden. aufbereiteter Form vorgestellt. Abschließend werden die
Dieser Beitrag soll dazu dienen, einen möglichen Weg Erfahrungen mit dieser Vorgehensweise und dem
aufzuzeigen, diese Defizite im Vorfeld zu beseitigen und Werkzeug diskutiert und bewertet.
angehende Ingenieure und Informatiker somit besser auf
den Berufsalltag vorzubereiten. 2. Methode nach Ward und Mellor
Basierend auf der Methode der strukturierten Analyse
und dem strukturierten Entwurf (SA/SD‐Methode) Die strukturierte Systemanalyse von Realzeitsystemen
(DeMarco, T. (1979)) haben Ward und Mellor diese nach Ward und Mellor (Ward; Mellor (1991)) basiert auf
Methode um Beschreibungselemente für Realzeitsysteme der SA/SD‐Methode.
7. AALE 2010, Wien

Die Methode der strukturierten Analyse wurde von Ross
und die des strukturierten Entwurfs von DeMarco Mitte Essenzielles Modell
der siebziger Jahre entwickelt. Ward und Mellor haben
das Modellierungsverfahren für den Bereich der
Realzeitanwendungen erweitert und geben Vorgehens‐ Umgebungsmodell Verhaltensmodell
weisen für die Analyse derartiger Software‐Systeme an.
Die Analyse beschränkt sich auf die Formulierung der Abb. 2. Verfeinerung des essenziellen Modells
Anforderungen und der Entwurf auf den
systemspezifischen Entwurf. Wegen der Struktur und Das Implementierungsmodell beschreibt wie eine
Funktionalität eines CASE‐Tools ist aber eine klare spezielle Technologie zur Ausführung der Funktionen
Trennung zwischen Analyse und Entwurf schwer des essentiellen Modells benutzt wird (Ward; Mellor
möglich, da der Übergang auf Grund der (1991)) (siehe Abbildung 3). Es umfasst die Gesamtheit
Beschreibungsmittel fließend ist, weshalb im Folgenden aller Prozessoren, Speicher und sonstigen Hilfsmittel, die
keine Unterscheidung mehr vorgenommen wird und notwendig sind, um die essentiellen Aktivitäten und
grundsätzlich von der SA/SD‐Methode gesprochen. Speicher eines Systems bei einer realen und existierenden
Technologie zu implementieren. Die Zuordnung von
2.1. SA/SD‐Methode als Basis Aufgaben an verschiedene Prozessoren wird im
Die SA/SD‐Methode erlaubt die Entwicklung von Prozessormodell und die Aufgaben (Tasks) eines
Modellen des jeweiligen Anwendungsbereiches und gibt einzelnen Prozessors im Task‐Modell beschrieben. Im
einen Überblick über das betrachtete System als Ganzes, Modulmodell werden die Aktivitäten innerhalb einer
wie auch jedes erkannten Details, in einem einheitlichen Task zu den Modulen und den Schnittstellen zugeordnet.

Modell an.
Implementierungsmodell
Durch eine einheitliche Modellnotation, die sich intensiv
grafischer Mittel bedient, wird ein hoher Grad an
Verständlichkeit des Modells für alle Gruppen von
Anwendern erreicht, wobei eine implementierungs‐
unabhängige schrittweise Verfeinerung vom Allgemeinen Prozessormodell Taskmodell Modulmodell

zum Speziellen vorgenommen wird. Abb. 3. Verfeinerung des Implementierungsmodells
Das System wird mit Hilfe eines essenziellen Modells
und eines Implementierungsmodells beschrieben wie Mit der SA/SD‐Methode kann nur eine rein funktionale
dies in Abbildung 1 dargestellt ist. Das essentielle Modell Zerlegung des Systems vorgenommen werden. Die
wird mittels Datentransformationen (Datenfluss‐ Darstellung von Ablaufreihenfolge oder Alternativen ist
diagramme) mit der in Tabelle 1 angegebenen Notation nicht möglich. Somit ist auch eine spezielle
beschrieben und bei dem Implementierungsmodell Fehlerbehandlung nicht darstellbar. Mit diesen Mängeln
handelt es sich um eine zielsystemspezifische ist ein technisches System in der Automatisierungs‐
Entwicklungsumgebung mit z.B. Linker, Compiler und technik nicht hinreichend beschreibbar.
Realzeitbetriebssystem.

2.1. Ergänzungen nach Ward und Mellor
Strukturierte Analyse / Strukturierter Entwurf Die Ergänzungen nach Ward und Mellor beheben die
Mängel der SA/SD‐Methode für technische Systeme. Die
Ergänzungen umfassen
Essenzielles Modell Implementierungsmodell • die Aktivierung von Prozessen in Abhängigkeit von
systemintern erkannten Bedingungen,
Abb. 1. Verfeinerung der strukturierten Analyse
• die Modellierung von Systemzuständen zur Steuerung
Das essentielle Modell beschreibt die grundlegenden des Systems,
Aktivitäten, die zur eigentlichen Zielsetzung des Systems • die Berücksichtigung zeitgleicher Reaktionen und
beitragen. Das Modell wird aus den wahren An‐ • die Trennung von Daten‐ und Kontrollflüssen.
forderungen (Verarbeitungsfunktionen und Speicher‐ Die Methode nach Ward und Mellor nutzt neben den
inhalte) des Anwenders gewonnen, die unabhängig von Datentransformationen der SA/SD‐Methode zusätzlich
einer gewählten Technologie sein müssen und ein ideales Steuertransformationen (Steuerflussdiagramme) zur
Systemverhalten voraussetzen. Modellierung des essenziellen Modells (Umgebungs‐ und
Unterteilt wird das essenzielle Modell in Umgebungs‐ Verhaltensmodell). Dabei wird die Datenflussstruktur
und Verhaltensmodell (siehe Abbildung 2). Das (siehe Tabelle 1) eines Systems angereichert um eine
Umgebungsmodell beschreibt das Verhalten des Systems Steuerstruktur (siehe Tabelle 2). Die Steuerprozesse
gegenüber seiner Umwelt. Im Verhaltensmodell wird das beschreiben das dynamische Verhalten eines technischen
Antwortverhalten des Systems auf Ereignisse aus der Systems mittels endlicher Automaten.
Umgebung abgebildet.
36
Büchau, B;. Gröbe, G./ Analyse und Entwurf nach der Methode von Ward und Mellor mit dem CASE‐Tool E32 / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
SA/SD‐Darstellungselemente im Datenflussdiagramm
Symbol W&M E32 Definition Namensgebung Eigenschaften
Möglichst genaue und Eine Funktion repräsentiert eine
Prozess verständliche Aktivität, die Eingabedaten empfängt
name (process) implementierungsun‐ und diese zu Ausgabedaten transformiert.
● ●
abhängige Definition Funktionen werden in tieferen Ebenen
(Beschreibung mit Verb weiter zerlegt (Verfeinerungen).
und Substantiv).
name Eindeutiger und Ein Datenfluss verbindet Informations‐
● Datenfluss sinnvoller Name austauschende Objekte in einem SA‐Modell.

(data flow) (Beschreibung durch Er repräsentiert die gesamten Daten, die bei
Substantiv, eventuell einer Datenübergabe ausgetauscht werden.

ergänzt Die Richtung des Datenflusses kennzeichnet
name ●
durch Adjektiv). Sender und Empfänger eines
Informationsaustausches.
Sinnvoller Name Datenspeicher halten Daten für längere Zeit.
Datenspeicher (Beschreibung mit Anlegen eines Speichers, wenn mindestens
name
● ● (data store) Substantiv), der zwei Knoten zu unterschiedlichen
Rückschluss auf den Zeitpunkten auf den Speicherinhalt
Inhalt gibt. zugreifen.
Beliebige Schnittstelle Ein Terminator ist Sender und/oder
Terminator zur Umgebung des Empfänger von Informationen, die von
● ●
name (terminator) Systems. einem System verarbeitet oder erzeugt
werden.
Tab. 1. Modellnotationen der SA/SD‐Darstellungselemente nach Ward und Mellor (W&M) und in E32
Steuerungselemente im Transformationsgraphen (SA/SD‐Erweiterung Real‐Time)
Symbol W&M E32 Definition Namensgebung Eigenschaften
Steuerprozess Möglichst genaue und Steuerprozesse regeln die Ausführungsfolge
(control process) verständliche der Prozesse eines SA/SD‐Modells, d.h. sie
name Definition definieren seine Dynamik. Steuerprozesse
● ●
(Beschreibung mit starten und stoppen andere Prozesse in
Verb und Substantiv). Abhängigkeit von den Signalen, die sie
empfangen.
name Steuerfluss Eindeutiger und Ein Steuerfluss repräsentiert Informationen,
● (control flow) sinnvoller Name die zwischen Prozessen ausgetauscht

(Beschreibung durch werden, um deren Ausführungsreihenfolge

Substantiv, eventuell zu steuern. Steuerinformationen enthalten
name ●
ergänzt keine verarbeiteten Dateninhalte.
durch Adjektiv)
Signalspeicher Sinnvoller Name Ein Signalspeicher ist ein Zwischenpuffer
(control storage) (Beschreibung mit für Signale, der es einem Steuerprozess
name
Substantiv), der ermöglicht, auf sie zeitverzögert zu
● ● Rückschluss auf den reagieren. Im Unterschied zum
Inhalt gibt. Datenspeicher wird ein Signal aus dem
Signalspeicher gelöscht, sobald ein
Steuerprozess darauf reagiert.
name Kontinuierlicher Eindeutiger und Ein kontinuierlicher Datenfluss repräsentiert
● Datenfluss sinnvoller Name einen permanenten Informationsaustausch.

(continuous data (Beschreibung durch Durch ihn repräsentierte Daten haben zu

flow) Substantiv, eventuell jedem Zeitpunkt einen Wert.
name ●
ergänzt
durch Adjektiv)
Tab. 2. Modellnotationen der Steuerungselemente nach Ward und Mellor (W&M) und in E32

7. AALE 2010, Wien
3. CASE‐Tools

Der Begriff CASE (Computer Aided Software
Engineering) bedeutet computergestützte Hilfe zur
Verbesserung von Software‐Produktivität und Software‐
Management. Notwendig wird der Einsatz von CASE‐
Tools, um die steigende Komplexität von Software‐
Entwicklungsprozessen beherrschbar zu machen.

3.1. Allgemeine Anforderungen
Bezüglich der Verbesserung der Software‐Produktivität
und dem Software‐Management ergibt sich eine Vielzahl
von Anforderungen. An dieser Stelle seien nur einige der
wichtigsten Anforderungen genannt, um die Komplexität
dieser Werkzeuge zu verdeutlichen: Abb. 4. Darstellung eines Umgebungsmodells (Context‐
• Methodengetreue Unterstützung Diagramm) in E32
• Bereitstellung von Basisfunktionalität
Im nächsten Schritt muss der Entwurf des Prozesses
• Übernahme von Routinearbeiten
• Intuitive Bedienung mittels alternativer Beschreibungsmittel (z.B. Pseudo‐
Code, Nassi‐Shneiderman‐Diagramm) vorgenommen
• Export‐/ Importschnittstellen
• Konsistenz‐ und Redundanzprüfung werden. Diese Beschreibung ist noch zielsystem‐
• Qualität der Dokumentation verbessern unabhängig. Daraufhin wird der Quellcode für das
• Wiederverwendbarkeit erleichtern Zielsystem automatisch generiert, der dann in E32 über
• Schnellere Produktentwicklung Nassi‐Shneiderman‐Diagramme weiter bearbeitet werden
• Erhöhung der Standardisierung kann. Diese Beschreibung ist jetzt zielsystemspezifisch. In
• Jederzeitige Information über den Soll‐ und Ist‐Zustand Abbildung 5 ist ein Beispiel für die Darstellung nach der
automatischen Code‐Generierung dargestellt.

3.2. Das CASE‐Tool E32
Das CASE‐Tool E32 deckt mit den Darstellungsmitteln
Transformationsgraphen (Daten‐ und Steuertrans‐
formation), Zustandsdiagrammen und Datenstruktur‐
beschreibungen die Methode nach Ward und Mellor ab
(siehe Tabelle 1 und 2). Ein entscheidender Vorteil dieses
CASE‐Tools sind die Unterstützung des Entwurfs durch
Nassi‐Shneiderman‐Diagramme, die automatische Code‐
Generierung für eine große Anzahl verschiedener
Zielsysteme, das Projektinformationssystem und die
Debuggeranbindung. Weiterhin kann eine Modell‐ und
eine Code‐Dokumentation generiert werden. Damit wird
in diesem CASE‐Tool von der Analyse bis zum fertigen
Software‐Produkt in einer Umgebung gearbeitet.
Eine Anforderungsspezifikation für das zu entwickelnde Abb. 5. Ergebnis nach einer automatischen Code‐
System ist in E32 noch nicht enthalten. Die Anbindung an Generierung mit E32
ein Versionverwaltungssystem für die Projektdateien ist
aber möglich. Im Weiteren sind jetzt zielsystemspezifische
Der Beginn für jedes Projekt in E32, besteht darin, dass Implementierungen vorzunehmen, die in der jeweiligen
ein Projekt mit einem frei wählbaren Namen angelegt Programmiersprache oder auch in Form von Nassi‐
werden muss. Im nächsten Schritt muss die Shneiderman‐Diagrammen möglich sind. Diese Er‐
Konfiguration von E32 vorgenommen werden. Hierzu gänzungen oder auch Änderungen werden dann
zählen z.B. zielsystemspezifische Compiler, Linker und automatisch in die bisherige Analyse und den Entwurf
Debugger. Nach diesen Vorarbeiten kann mit der für dieses Projekt übernommen.
Modellierung des Umgebungsmodells (Context‐ Das Ergebnis kann jetzt entsprechend der Konfiguration
Diagramm) begonnen werden. In Abbildung 4 ist ein auf einem fast beliebigen Zielsystem, entweder mit einer
Bildschirmausschnitt von E32 mit dem in E32 integrierten Testmethode oder mit anderen
Umgebungsmodell dargestellt, dass aus einem Prozess externen Werkzeugen verifiziert werden.
und zwei Terminatoren besteht.
38
Nach der Fertigstellung eines Projektes kann dann die Die Bearbeitung des Projektes wird in drei Phasen
Modell‐ und Code‐Dokumentation mit E32 generiert unterteilt:
werden. • Vermittlung des Methoden des Software‐Engineerings
4. Vorstellung des Projektes • Vermittlung der Arbeitsweise und des methoden‐
getreuen Umgangs mit dem CASE‐Tool E32
Als Projekt ist hier ein Beispiel aus der • Selbständige Bearbeitung des Projekts
Kommunikationstechnik gewählt worden, da es Vorausgesetzt wird hier die erste Phase. Aus diesem
einerseits mit Standard‐PC´s realisiert werden kann und Grund wird in den weiteren Ausführungen nur auf die
somit kein spezielles Zielsystem erforderlich ist und beiden letzten Phasen detaillierter eingegangen.
andererseits am Ende ein funktionsfähiges Gesamtsystem
ergibt, dass sich mit einfachen Werkzeugen testen lässt. Anforderungs‐ Verbale
Anforder‐
Die Aufgabe besteht dann in der Analyse, dem Entwurf, beschreibung Beschreibung
ungen
der Implementation und dem Test eines Datenüber‐
tragungsprotokolls mittels endlicher Zustandsautomaten
zur Realisierung einer Rechner‐Rechner‐Kopplung über Methoden‐
SA/SD‐Methode
eine Punkt‐zu‐Punkt‐Verbindung nach dem Master‐ konforme Analyse
Ward und Mellor
Slave‐Verfahren, wie dies in den Abbildungen 6 und 7 Beschreibung
dargestellt ist. Hierfür soll das CASE‐Tool E32 zum
Einsatz kommen. Struktogramme
Funktions‐
Entwurf implementier‐
Zielsystem 1 Zielsystem 2 beschreibung
ungsunabhängig
Master Slave
Serielle Schnittstelle
Umsetzung für Implementie‐ Strukturierte
das Zielsystem rung Programmierung
Punkt‐zu‐Punkt‐
Verbindung
Datenabfrage/ Test im Testmethoden

Datenerfassung Test
Auswertung Zielsysstem durchführen

Abb. 6. Systemanordnung des Projektes

Software‐
Als Zielsysteme werden zwei Standard‐PC´s mit dem
Produkt
Betriebssystem Windows‐XP und aufwärts eingesetzt, die
lediglich über eine serielle Schnittelle verfügen müssen. Abb. 7. Entwicklungsprozess
Für das Zielsystem steht ein Borland C++ Compiler 5.0 zur
Verfügung. Dieser Compiler wird eingesetzt, da C++ 6. Vermittlung der Arbeitsweise des CASE‐Tools E32
immer noch eine sehr hohe Bedeutung im Bereich der und die methodengetreue Anwendung
Automatisierungstechnik hat. Es sind aber auch andere
Sprachen für das CASE‐Tool verfügbar. Für die Bearbeitung des Projektes sind weiterhin folgende
Für das Protokoll des Masters und des Slaves wird eine Aspekte zu berücksichtigen, wobei der methodengetreue
Anforderungsspezifikation vorgegeben. Auf dem Master Umgang nach Ward und Mellor mit dem Werkzeug im
ist eine Applikation zur Datenabfrage und Auswertung Vordergrund stehen soll:
von vordefinierten Systemstati des Slaves implementiert • Umgebungsmodell und Konfiguration E32
und auf dem Slave werden Daten zur Ermittlung der • Entwurf eines endlichen Zustandsautomaten
Systemstati erfasst. Die Schnittstellen zwischen der • Schnittstellenimplementierung
Applikation und dem Protokoll sind vorgegeben. Diese drei Aspekte werden mittels dreier Aufgaben‐
stellungen berücksichtigt.
5. Voraussetzungen und Methodik zur Heranführung
an das Projekt 6.1 Umgebungsmodell und Konfiguration E32
Bei dieser Aufgabenstellung handelt es sich um die
Die Grundidee besteht darin, dass die Lernenden Eingabe über eine Tastatur eines Rechners und die
sukzessive an die zum Einsatz kommenden Methoden Ausgabe auf einem Bildschirm. Die Funktion des
und das Werkzeug herangeführt werden, um das Projekt Zielsystems ist demnach nur eine Weiterleitung der
selbständig bearbeiten zu können. Der für das Projekt zu eingegebenen Daten an die Ausgabe (Datenflüsse). Die
durchlaufende Entwicklungsprozess ist in Abbildung 7 Verfeinerung des Umgebungsmodells besteht hiermit nur
dargestellt. aus einem Prozess. Hierzu müssen die Lernenden
zunächst das Umgebungsmodell mit zwei Terminatoren
erstellen (siehe Abbildung 4). Im Weiteren wird die
7. AALE 2010, Wien
Verfeinerung in Form eines einzelnen Prozesses

vorgenommen und nach durchgeführter Konfiguration Abb. 9. Verfeinerung des Masters
der E32 bezüglich des Entwicklungsprozesses mittels der
automatischen Code‐Generierung der Quellcode erzeugt
und um den notwendigen Programmcode ergänzt.

Abb. 8. Umgebungsmodell des Masters

40

Abb. 10. Endlicher Zustandsautomat des Masters
Abb. 11. Ausschnitt von Abb. 10
7. AALE 2010, Wien
6.2 Entwurf eines endlichen Zustandsautomaten Nach abgeschlossener Implementierung erfolgreich

Aufbauend auf der ersten Aufgabenstellung werden in durchgeführter Tests, jeweils für Master und Slave, wird
der Zweiten die Steuerungselemente nach Ward und die Modell‐ und Code‐Dokumentation mit E32 generiert.
Mellor zum Einsatz gebracht. Hier steht der Entwurf Die Abschlussdokumentation enthält die Anforderungs‐
eines endlichen Zustandsautomaten im Vordergrund. dokumentation, die Beschreibung der endlichen Zu‐
Gegenstand der Aufgabenstellung ist ein über die standsautomaten für den Master und den Slave sowie die
Eingabe der Tastatur des Zielsystems steuerbarer automatisch generierten Dokumente.
Automat. Über die Eingabe vorgegebener Zeichen findet
ein definierter Zustandswechsel statt, der dann über die 8. Zusammenfassung
Ausgabe auf den Bildschirm ausgegeben wird.
Ziel war es, für angehende Ingenieure und Informatiker,
6.3 Schnittstellenimplementierung eine systematische Einführung in die methodengetreue
In dieser Phase sollen die Lernenden die Implementation Anwendung des CASE‐Tools E32 im Rahmen eines
der bestehenden seriellen Schnittestelle vornehmen. üblichen Entwicklungsprozesses vorzunehmen.
Hierzu müssen die Terminatoren des Umgebungsmodells Hierzu sollte ein nicht zu umfangreiches Projekt zum
entsprechend modifiziert werden. Einsatz kommen, das möglichst realitätsnah sein sollte.
Aus diesem Grund kam ein Projekt aus dem Bereich der
7 Bearbeitung des Projektes und einige Ergebnisse Kommunikationstechnik zum Einsatz, auch weil hier mit
wenig Aufwand ein solches Projekt realisierbar ist.
Für das Projekt erhält der Lernende eine Anforderungs‐ Die hier gewählte Vorgehensweise, der zunächst
spezifikation. Das Projekt ist dann jeweils für den Master intensiveren Betreuung und im weiteren Verlauf nur
und Slave entsprechend des Entwicklungsprozesses zu noch beratend beiseite zu stehen hat sich als sehr
bearbeiten. Im Folgenden wird hier nur auf den Master erfolgreich erwiesen. Neben der Vermittlung und
eingegangen. Für den Slave ist dann die gleiche Vor‐ Vertiefung der Methodenkompetenz haben die
gehensweise erforderlich. Lernenden die Vor‐ und Nachteile des Einsatzes eines
Für beide Kommunikationsteilnehmer wird im Vorfeld CASE‐Tools kennen gelernt. Für einen kompletten
bereits ein Entwurf des endlichen Zustandsautomaten für Durchlauf dieses Projektes inklusive der Vorbereitungs‐
das Protokoll vorgenommen. Dies zunächst händisch, phase ist ein durchschnittlicher Zeitaufwand von 90
ohne das CASE‐Tool zu nutzen. Somit ist die Problem‐ Stunden als realistisch anzusehen.
stellung an dieser Stelle komplett von dem einzusetzen‐ Die Erfahrungen mit dem CASE‐Tool sind insgesamt als
den Werkzeug entkoppelt. Erst wenn die Problem‐ sehr positiv einzuschätzen. Nachteilig sind aus bisheriger
stellung hinreichend bearbeitet ist, kommt das CASE‐ Sicht die fehlende Integration der Anforderungs‐
Tool für die Analyse und die weiteren Schritte zum spezifikation in das CASE‐Tool E32 und die nicht
Einsatz. hinreichende Dokumentation der automatischen Code‐
Diese ersten Schritte zur Bearbeitung des Projektes Generation für die Integration zielsystemspezifischer
bedingen eine sehr intensive Betreuung. Bei den Ergänzungen.
folgenden Schritten wird diese Betreuungsintensität
allerdings deutlich zurück genommen und es finden 9. Quellen
lediglich beratende Gespräche statt.
In der Analysephase ist dann das Umgebungsmodell für Büchau, B. (2008). Vorlesung Software‐Tools der
den Master zu entwerfen, wie dies in Abbildung 8 Automatisierungstechnik, 2008‐10‐01
angegeben worden ist. blue river software GmbH (2008). Ward & Mellor
Im nächsten Schritt ist die Verfeinerung des Masters Methodenschulung für E32, blue river software
vorzunehmen, wie dies in Abbildung 9 dargestellt ist. GmbH, Nürnberg, 2008‐03
Im folgenden Schritt wird jetzt der zuvor entworfene DeMarco, T. (1979). Structured Analysis and System
endliche Zustandsautomat (siehe Steuerprozess „State‐ Specification, Prentice Hall International, ISBN 978‐
machine“ in Abbildung 9) entsprechend der Notation des 0138543808
CASE‐Tools E32 entworfen und es kann die Ward; Mellor (1991). Strukturierte Systemanalyse von
Implementation vorgenommen werden. Der endliche Echtzeitsystemen, Hanser Verlag, ISBN 3‐446‐16198‐8,
Zustandsautomat ist in Abbildung 10 dargestellt und ein München Wien
Ausschnitt davon in Abbildung 11.
Hierzu sind aber noch nach erfolgter automatischer Code‐
Generierung einige systemspezifische Änderungen in
dem Quellcode vorzunehmen. Diese betreffen
insbesondere die Generierung der Ereignisse für den
Automaten und die auszuführenden Aktionen.
42
MidAut: Middleware für verteilte
Systeme
Ulrich Dangel*, Alexander Diem**, Reinhard Schneider***

* Fachhochschule Vorarlberg, ** Bachmann electronic GmbH, *** Fachhochschule Vorarlberg
* ulrich.dangel@fhv.at, ** a.diem@bachmann.info, *** reinhard.schneider@fhv.at
Abstract: In diesem Paper wird einerseits vorgestellt, welche spezifischen Anforderungen sich an eine
Middleware im Bereich der verteilten Automatisierung ergeben, wie z.B. QoS – Parameter oder
Interfaces. Andererseits wird gezeigt, in wie weit bestehende, standardisierte Middleware –
Technologien (z.B. DDS oder CORBA in sowohl kommerziellen als auch Open Source Paketen) diese
Anforderungen abdecken. Dabei wird auf folgende Punkte im Detail eingegangen:
Welche Erweiterungen sind für den Einsatz in einer Steuerungsumgebung notwendig?
Sind die bestehenden Middleware – Pakete genügend performant um in Systemen zur verteilten
Automatisierung eingesetzt zu werden?
Dazu werden die Resultate von Performancemessungen in zwei typischen Konfigurationen vorgestellt:
- Einseitiger Datenverkehr mit sehr vielen Teilnehmern
- Schneller Datenverkehr zwischen mehreren gleichberechtigten Teilnehmern.
Die Randbedingungen (Anzahl der Teilnehmer bzw. Zykluszeit zwischen den Teilnehmern) werden
dabei so lange verschärft, bis wesentliche Unterschiede zwischen den verschiedenen Middleware
Paketen feststellbar sind.
Keywords: Middleware, Automatisierung, Netzwerk
1. Einleitung des FFG-geförderten Projektes MidAut zusammen mit

der Firma Bachmann verschiedene Middleware Systeme
Ein bedeutender Zukunftstrend in der Automatisierungs- auf ihre Eignung in der Automatisierungstechnik
technik ist die modulare Verteilung von Steuerungssyste- untersucht und bewertet. Hierfür werden typische
men, um die zunehmend komplexer werdenden Testszenarien erstellt, um gezielt die
Anforderungen zu erfüllen (Vgl. Favre-Bulle u. a. 2006). automatisierungsspezifischen Anforderungen unter-
Zur Kommunikation zwischen Steuerungssystemen suchen und bewerten zu können.
werden zurzeit vorwiegend Feldbusse eingesetzt, da
diese den gestellten Anforderungen, wie zum Beispiel 2. Übersicht
Echtzeitfähigkeit, gerecht werden. Der Anwendungs-
entwickler kann damit eine einfache, effiziente 2.1 Begriffsklärung
Kommunikationsstruktur aufbauen (Werte veröffent- Eine Middleware bezeichnet typischerweise eine
lichen und lesen). Diese Lösung ist mit einigen Softwareschicht in einer Mehrschicht Architektur, die
Nachteilen behaftet: Neben den teilweise geringen Eigenschaften eines konkreten Systems abstrahiert. Dabei
Datenraten, beschränkten Teilnehmeranzahlen und beschreibt der Begriff Middleware jene Softwareschicht,
aufwändigem Setup bindet sich der Anwender innerhalb die für den Informationsaustausch zwischen verteilten
der Applikation an ein physikalisches Medium und ist im Komponenten verantwortlich ist. Eine Middleware wird
Weiteren davon abhängig. Zur Realisierung solch deshalb häufig im Bereich der verteilten Systeme
verteilter Systeme sollte daher eine zusätzliche Schicht in eingesetzt um die darunter liegenden Softwareschichten,
der Systemarchitektur eingeführt werden, die sich um wie zum Beispiel Netzwerkkommunikation und
Transparenz in der Kommunikation kümmert Betriebssystem, zu abstrahieren. Dies ermöglicht dem
(«Middleware»). An diese Middleware als Teil der Anwendungsentwickler auf eine abstrakte Art und Weise
verteilten Systeme werden spezielle Anforderungen aus über ein Netzwerk zu kommunizieren. So ist es zum
dem Bereich der Automatisierungstechnik gestellt, wie Beispiel möglich, dass das darunter liegende
zum Beispiel Echtzeit-Fähigkeit. Dies schränkt den Transportprotokoll ausgetauscht wird (s. Abb. 1) ohne
Einsatz von verfügbarer Software erheblich ein. Veränderung der Schnittstelle zur Kommunikation aus
Um für die zukünftige Entwicklung in der Automa- der Sicht der Anwendung.
tisierungstechnik gerüstet zu sein, werden im Rahmen

7. AALE 2010, Wien
Abb. 1. Übersicht MidAut Architektur
2.2 Anforderungen Verhalten notwendig um verteilte Applikationen

Um die Eignung einer konkreten Middleware für die deterministisch starten zu können.
Automatisierungstechnik beurteilen zu können, müssen f) Automatischer Austausch von Daten und Ereignissen
überprüfbare Anforderungen an diese Softwareschicht zwischen mehreren Teilnehmern. In der
definiert werden. Für den speziellen Einsatz in verteilten Automatisierungstechnik werden typischerweise Sensor
Steuerungssystemen wurden dabei wurden folgende Informationen zwischen Teilnehmern ausgetauscht. Da-
Hauptanforderungen identifiziert: bei ist es durchaus möglich, dass publizierte Sensordaten
a) Echtzeitfähig, d.h. die Architektur ist unter Beachtung nicht nur für einen Empfänger bestimmt sind sondern für
von Echtzeit Komponenten implementiert. Das bedeutet, mehrere, zum Beispiel zur Visualisierung und zur
dass bei den verwendeten Algorithmen auf gängige Überwachung der Daten. Deshalb ist ein automatischer
Verfahrensweisen bei der Echtzeit Entwicklung Austausch von Daten zwischen mehreren Teilnehmern
zurückgegriffen wurde und die Middleware auf einem erforderlich
Echtzeit Betriebssystem lauffähig ist. g) Abstraktion des verwendeten Transportmediums. In
b) Standardisiert, d.h. der Middleware liegt ein Standard der Automatisierungstechnik kommen verschiedene
zugrunde, es gibt mehrere Systeme die diesen Physikalische Kommunikationssysteme zum Einsatz, wie
implementieren und diese Systeme sind interoperabel, zum Beispiel Ethernet, CAN oder PROFINET. Die
d.h. können miteinander kommunizieren. Standards (wie Middleware darf dabei nicht an ein bestimmtes Medium
z.B. Feldbusse) sind in der Automatisierungstechnik gebunden sein.
notwendig, um eine Herstellerübergreifende Interaktion
zu ermöglichen. 2.2.1 Unterschiede zu klassischen Anforderungen
c) Unterstützung verschiedener Sprachen, wie zum An Middleware System für die Automatisierungstechnik
Beispiel Java, C++, C, da in der Automatisierungstechnik stellen sich besondere Anforderungen die in anderen
verschiedene Sprachen verwendet werden. C ist dabei Applikationsdomänen nicht gegeben sind. So kommt es
von besonderer Bedeutung, da es notwendig ist, eine PLC in der Automatisierungstechnik, aufgrund der periodisch
Anbindung zu definieren und dies mit Hilfe von Code ablaufenden Programmfragmente, weniger auf die
Blöcken und einer C-API erfolgen kann. absolute Zeitverzögerung an, bis eine Nachricht
d) Unterstützung von Quality of Service Parametern zugestellt wird sondern auf die Garantierte Zustellung
sowie Informationen, falls diese nicht eingehalten bis zu einem bestimmten Zeitpunkt. Vereinfacht kann
wurden. Beispiele für Quality of Service Parameter sind man sagen das es in der Automatisierungstechnik weni-
Deadline1, Lifespan2 oder Reliability3. ger auf die minimalen Zustellzeiten ankommt sondern
e) Definiertes und deterministisches Starten/Stoppen von auf die durchschnittliche Abweichung
verteilten Applikationen. Verteilte Applikationen
erhöhen die Komplexität beim Starten und Stoppen der 2.3 Kommunikationsmodelle
Applikation, da zum Beispiel erst ein Zentraler Dienst Jede Middleware setzt auf einem oder mehreren
gestartet werden muss bevor die Applikation Kommunikationsparadigmen auf. Dies erlaubt dem
hochgefahren werden kann. Deshalb ist ein definiertes Entwickler bekanntes Wissen auf Middleware Systeme zu
übernehmen und mit der existierenden Architektur
arbeiten zu können. Klassischerweise wird dabei
1 Zustellung bis zu einem bestimmten Zeitpunk zwischen 3 verschiedenen Kommunikationsmodellen
2 Daten sind nur einen bestimmten Zeitraum gültig unterschieden:
3 Garantierte Zustellung
44
Ulrich Dangel, Alexander Diem, Reinhard Schneider / MidAut: Middleware für verteilte Systeme / F-AR, ISBN 978-3-902759-00-9
RPC – Remote Procedure Call – ist ein altes, aber Feldbusse fallen nicht unter den Begriff Middleware, da
einfaches Modell zur Verteilung von Applikationen. ein Feldbus typischerweise von der Applikationsschicht
Hierbei wird versucht, die Kommunikation über ein bis zur physikalischen Schicht definiert ist und somit eng
Netzwerk für einen Entwickler so transparent wie an ein bestehendes Physikalisches System gekoppelt ist.
möglich zu gestalten. Dies wird durch die Verwendung Da keinerlei Abstraktion über das zugrunde liegende
bestehender und bekannter Konzepte erreicht. Bei RPC Transportmedium (Feldbus) möglich ist, werden Feldbus
werden Funktionen auf entfernten Rechnern ausgeführt. Systeme nicht weiter als Middleware untersucht.
Dabei macht es für den Entwickler keinen Unterschied, Anybus ist ein Produkt der Firma HMS Industrial
ob der Funktionsaufruf lokal oder entfernt ausgeführt Networks GmbH, das den Nachteil der fehlenden
wird. Abstraktion über verschiedene Feldbusse zu lösen
versucht. Dies wird durch eine Hard- und Software
Verteilte Objekte: Durch die Entwicklung und Ver- Lösung erreicht. Das erlaubt die Abstraktion zwischen
breitung von objektorientierten Sprachen wurde ein verschiedenen Feldbussen und ermöglicht die
neues Kommunikationsmodell für Objekte benötigt, da Verwendung verschiedener Feldbusse in einem Produkt.
RPC kein Konzept für Objekte besitzt. Der Kerngedanke Da Anybus jedoch nur mit zusätzlicher proprietärer
bei diesem Modell ist das Definieren einer Schnittstelle Hardware funktioniert, wird dieses Produkt im weiteren
um die Implementation zu verbergen. Dadurch ist es Verlauft nicht weiter berücksichtigt.
möglich, Objekt-Implementationen auszutauschen, ohne JMS ist eine Java Programmierschnittstelle, die es einem
dass die Benutzer des Objektes beeinträchtigt werden. Bei Entwickler ermöglicht, auf Grundlage eines
diesem Modell wird, wie auch bei RPC, die Nachrichtenbasierten Kommunikationsmodells,
Netzwerkkommunikation vom Anwender abstrahiert, so Nachrichten zu versenden und zu empfangen. JMS
dass er sein Programmier- Paradigma auch in verteilten unterstützt dabei sowohl Publish-Subscribe Mecha-
Systemen einsetzen kann. Bekannte Vertreter dieses nismen als auch Queue basierende Kommunikation. Der
Kommunikationsmodells sind zum Beispiel CORBA oder Hauptschwerpunkt hierbei liegt in der losen Kopplung
Java RMI. der Kommunikationspartner.
Nachrichten - basiert: RPC und auch Verteilte Objekte

abstrahieren die Netzwerkkommunikation so, dass der
Entwickler weitestgehend normal programmieren kann
ohne sich Gedanken um die Netzwerkkommunikation
machen zu müssen. Ein großer Nachteil bei beiden
Methoden ist jedoch die Notwendigkeit, dass beide
Kommunikationspartner zur gleichen Zeit aktiv ein
müssen. Des Weiteren muss der
Kommunikationspartner bekannt sein, da die Funktion
beziehungsweise Methode bei diesem aufgerufen wird. Abb. 2. Standardisierung JMS
Im Gegensatz dazu steht das Nachrichten - basierte
Kommunikationsmodell, in dem keine JMS spezifiziert nur eine Programmierschnittstelle nach
Funktionen/Methoden aufgerufen werden, sondern oben und definiert das Verhalten einer JMS
Daten/Nachrichten ausgetauscht werden. Eine zeitliche Implementation. Die standardisierten Komponenten sind
Kopplung wie bei RPC und Verteilten Objekten ist dabei in Abbildung 2 gekennzeichnet. Das Wire-Protokoll wird
nicht notwendig, da die Daten nicht an ein konkretes Ziel explizit nicht definiert (Hapner u.a 2002, S. 16-17).
gesandt werden, sondern über einen Messagebus oder Dadurch ist es nicht möglich, beliebige JMS-kompatible
eine Messagequeue publiziert werden, die - falls Produkte interoperabel zu betreiben. Des Weiteren ist nur
gewünscht - persistiert werden können. Die die Anbindung an Java spezifiziert, d. h. eine Integration
Hauptunterschiede zu RPC und Verteilten Objekten sind in verschiedene Programmiersprachen ist nur mit
die geringere Kopplung der Kommunikationspartner und größerem Aufwand möglich.
die Übertragung von Nachrichten statt CORBA - Common Object Request Broker Architecture -
Methoden/Funktionsaufrufe. ist eine Spezifikation der Object Management Group
(OMG) für verteilte Systeme. (OMG 2004) Das allgemeine
2.4. Kommunikationsmodelle in bestehenden Technologien Kommunikationsmodell bei CORBA baut auf verteilten
Da in den Anforderungen ein standardisiertes System Objekten auf. Die Kernkomponente, wie in Abb. 3
gefordert ist, bietet es sich an schon vorhandene gezeigt, für die Kommunikation zwischen Objekten und
Technologien zur Kommunikation zu evaluieren, da das Diensten ist bei CORBA der Object Request Broker (ORB).
Standardisieren von neuer Technologie aufwendig ist Neben Applikationsobjekten, die vom Anwender erstellt
und es unklar ist ob sich der Standard durchsetzt. werden, definiert das CORBA Modell noch vertikale und
horizontale Infrastruktur. Horizontale Infrastrukturen

7. AALE 2010, Wien
bieten allgemeine, abstrakte Dienste an, unabhängig von Ein weiterer Nachteil ist die fehlende Filtermöglichkeit.
der Applikationsdomäne. Die vertikale Infrastruktur So werden Events, die über einen Event-channel verteilt
richtet sich an Domänenspezifische Applikationen, wie werden, an alle Consumer gesandt. Das heißt, wenn man
zum Beispiel Applikationen für die Automatisierung. zwischen unterschiedlichen Event Typen unterscheiden
Darüber hinaus gibt es noch die Common Object möchte, benötigt man unterschiedliche Eventchannels
Services, die allgemeine Dienste anbieten, welche von wodurch die Komplexität des verteilten Systems erhöht
den meisten verteilten Applikationen benutzt werden. wird und die Supplier, Consumer, Event-channels und
Neben diesen Kernkomponenten, richtet sich CORBA Event Typen enger miteinander gekoppelt werden. Des
auch gezielt an interoperable verteilte Applikationen, die Weiteren werden seitens der CORBA Spezifikation keine
auch in unterschiedlichen Sprachen programmiert sein Garantien über die Zustellung von Events gegeben. Das
können. So ist es mit Hilfe von CORBA möglich, Java, heißt, man kann nicht sicherstellen, dass ein Event an alle
C++ und Python Programme gemeinsam kommunizieren Consumer zugestellt wird. (Tanenbaum u.a. 2003, S. 503)
zu lassen, ohne sich um das Marshalling kümmern zu DDS – Data Distribution Service – ist ein von der OMG
müssen. Dies erlaubt eine flexible Vernetzung un- standardisiertes Protokoll, das auf ein Nach-
terschiedlicher Applikationen. richtenbasiertes Kommunikationsmodell aufsetzt und
Durch die Standardisierung von Seiten der OMG und einen Publish-Subscribe Modell verwendet. Im Gegensatz
vielen Unterschiedlichen Implementierungen, zu allen anderen bisher betrachteten Systemen wurde
kommerziell sowie auch Open-Source, ist es möglich DDS von Grund auf unter Realtime - Aspekten entwickelt
herstellerübergreifend Applikationen zu betreiben und und bietet eine Vielzahl von verschiedenen Quality of
zu entwickeln. Da sich CORBA an Standard - Service Parametern, um das Echtzeit Verhalten
Applikationen richtet und nicht in Hinblick auf Echtzeit beeinflussen und Überwachen zu können. Des Weiteren
Anwendungen entwickelt wurde, fehlen CORBA Echtzeit bietet DDS auch eine optionale Speicherung der
Aspekte wie Quality of Service Parameter. Mit Real-time übertragenen Daten an, so dass die
CORBA (OMG 2005) adressiert die OMG die Echtzeit Kommunikationsteilnehmer nicht zeitlich gekoppelt sein
Aspekte wodurch Echtzeit Anwendung mit CORBA müssen.
entwickelt werden können. Die Kommunikationspartner DDS erfüllt dabei, aufgrund der Entwicklungsvorgaben,
sind jedoch bei CORBA eng gekoppelt, wodurch das au- wie zum Beispiel Echtzeitfähigkeit, Standardisierung
tomatische Publizieren von Werten sowie ein geregeltes oder Quality of Service Parameter alle geforderten
Starten&Stoppen von Diensten erschwert werden. Dies Eigenschaften. So ist das ganze System, inkl. dem Wire-
trifft sowohl auf Real-Time CORBA als auch auf CORBA Protokoll DDSI und der Programmier Schnittstelle durch
zu. verschiedene Spezifikationen standardisiert, siehe Abb. 4
(OMG 2007, OMG 2008). DDS wurde von Anfang unter
Echtzeit Aspekten entwickelt, es gibt Schnittstellen in
verschiedene Sprachen wie C++, Java oder .NET, Quality
of Service Parameter sind Teil der Spezifikation, durch
das Peer to Peer Kommunikationsmodell ist ein defi-
niertes Start-Stopp Verhalten gegeben und dank Publish-
Subscribe Mechanismus ist das automatische Publizieren
von Werten möglich.
Abb. 3. CORBA Architektur nach Tanenbaum u.a. 2003, S.

495
CORBA Event Service ist ein CORBA Dienst, dessen

Kommunikationsmodell nicht mehr Verteilte Objekte Abb. 4. Standardisierung DDS
sind sondern auf Nachrichten basiert.
Kommunikationspartner müssen ihr Gegenüber nicht DDS wird in vielen verschiedenen Bereichen eingesetzt.
mehr kennen und können ihre Informationen mehreren So beschreibt Corradi & Foschini., 2009 ein auf DDS
Consumern zur Verfügung stellen. basierendes hochverfügbares Nachrichtensystem. Ryll &
Erzeuger (Supplier) und Empfänger (Consumer) eines Ratchet, 2008 diskutieren die Anwendung von DDS in
Events müssen jedoch zur gleichen Zeit aktiv sein. Das der Automatisierungsindustrie als Kommunikations-
heißt, dass der CORBA Event Serivce Events nicht medium.
serialisiert und die Clients daher zeitlich gekoppelt sind.
46
2.5 Zusammenfassung Im Unterschied zu OpenSplice und RTI DDS setzt

In diesem Kapitel wurden verschiedene Middleware OpenDDS auf eine zentrale Komponente, das
Technologien auf ihre Eignung in der Automati- InfoRepository. Das InfoRepository ist ein Namensdienst
sierungstechnik hin untersucht und bewertet. Dabei für DDS Topics, in dem die Kommunikationsteilnehmer
wurden die Anforderungen an eine Middleware sich registrieren und Publisher beziehungsweise
spezifiziert und dokumentiert. Danach wurden ver- Subscriber für ein bestimmtes Topic entdecken können.
schiedene Kommunikationsmodelle sowie Middleware Das bedeutet, dass eine zentrale Komponente im
Systeme auf ihre Eignung hin untersucht. Dabei konnte Netzwerk verfügbar sein muss, um den Initialen Kontakt
DDS als einzige Technologie alle aufgestellten zu einem Teilnehmer herzustellen. Nach der
Forderungen erfüllen. Kontaktaufnahme wird das Repository jedoch nicht
weiter benötigt und die Kommunikation läuft über einen
3. Evaluierung Messagebus.
OpenDDS bietet wie die anderen DDS Implemen-
In diesem Kapitel geht es um die Evaluations- tierungen Quality of Service Parameter um das Verhalten
durchführung der Middleware-Systeme. Dabei müssen einer Applikation steuern zu können. Im Gegensatz zu
sowohl geeignete Produkte identifiziert werden sowie den anderen Implementierungen setzt OpenDDS jedoch
Testszenarien für die Tests entwickelt werden. nicht auf DDSI auf, wodurch keine Kompatibilität mit
anderen DDS Implementierungen gegeben ist.
3.1 Übersicht Produkte
NDDS ist ein zu DDS kompatibles Produkt der Firma zeromq ist eine Open-Source Lösung von der Firma
RTI, auch unter dem Namen RTI DDS bekannt. RTI DDS iMatix Corporation. ZeroMQ basiert auf einem
unterstützt dabei die DDSI-Spezifikation wodurch die Nachrichtenbasierten Kommunikationsmodell. Bis
Kompatibilität mit anderen DDSI kompatiblen Produkten Version 1 setzt ZeroMQ dabei auf einen Queue basierten
gewährleistet ist. Bei einer öffentlichen Technologie Ansatz. In der momentan, noch als instabil deklarierten
Demonstration von verschiedenen DDS Herstellern, Version 2 erlaubt ZeroMQ auch einen Publish-Subscriber
darunter auch RTI, wurde die Interoperabilität Ansatz. Dadurch ist es möglich beide Ansätze, Queue
verschiedener DDS Implementierungen aufgezeigt (OMG basierend und Publish-Subscribe in einem Produkt zu
2009). vereinen. zeromq besitzt jedoch auch einige Nachteile. So
unterstützt zeromq keine Quality of Service Parameter,
Opensplice abgekürzt OSPL, ist ein Open-Source Projekt um Pakete bevorzugt zuzustellen. Ein anderer, nicht zu
der Firma PrismTech das, wie RTI DDS, DDSI kompatibel vernachlässigender Nachteil, ist die fehlende
ist und bei der Interoperablen Demonstration vertreten Standardisierung. So setzt zeromq auf keinen Standard
war. Eine Open-Source Lizenz steht dabei nur für die auf und es bestehen, zum Zeitpunkt der Arbeit, auch
Windows und Linux Plattformen zur Verfügung. Für keine Bestrebungen zeromq zu standardisieren. Zeromq
andere Plattformen, wie zum Beispiel VxWorks oder wird für die Tests mitbetrachtet da es im Gegensatz zu
Solaris ist eine kommerzielle Lizenz erforderlich. den DDS basierten Produkten keine Quality of Service
Im Gegensatz zu RTI ist OpenSplice jedoch nicht Parameter oder Marshalling von Daten unterstützt dabei
komplett Peer to Peer basiert sondern setzt Server jedoch die Kommunikation zwischen Teilnehmern
Komponenten auf den einzelnen Host Systemen ein abstrahiert. Dies erlaubt den Vergleich von komplexen
(„OSPLD“). Diese sind für die Kommunikation mit den Middleware Systemen mit einer einfachen und schlanken
einzelnen Kommunikationsteilnehmern zuständig. Dies Kommunikationsplattform.
verringert den Overhead der Kommunikation wenn viele
Applikationen auf einem Host laufen und ermöglicht es 3.2 Generelle Eignung
das flexible Hinzufügen von Transportprotokollen, da Die in Kapitel 3.1 vorgestellten Produkte werden auf ihre
dabei nur OSPLD aktualisiert werden muss. Dabei ist generelle Eignung hin untersucht. So muss sichergestellt
zwar jeder Server in der Kommunikation werden, dass die Middleware auf Embedded Geräten,
gleichberechtigt, nimmt jedoch eine Sonderstellung auf wie zum Beispiel ein Steuerungssystem, lauffähig ist. Das
den einzelnen Hosts gegenüber der Benutzerdefinierten Testprogramm sollte dabei alle zu untersuchenden
Applikation ein, da der Server vor den DDS Produkte unterstützten um die Testergebnisse
Applikationen gestartet werden muss. untereinander vergleichen zu können.
OpenDDS ist eine Open Source DDS Applikation die auf 3.2.1 Flashgröße
TAO, einer Open-Source CORBA Implementation, und Die Größe im Flash ist eine durchaus wichtige, aber nicht
ACE, einem C++ Framework für Plattform-unabhängige kritische Kennzahl, da in der Automatisierungstechnik
Netzwerkkommunikation, aufsetzt. OpenDDS ist dabei Embedded Geräte zum Einsatz kommen und auf diesen
im Gegensatz zu OpenSplice auch für andere der Speicherplatz begrenzt ist. Dazu wurde die
Architekturen als Linux und Windows als Open-Source Speichergröße aller nötigen Programmteile, das
Variante verfügbar, zum Beispiel für QnX oder Mac OS X. Executable und alle notwendigen Bibliotheken, bestimmt

7. AALE 2010, Wien
und aufsummiert. Die Bibliotheken wurden mit in die Applikation. Die Serverkomponente ist in den
Berechnung aufgenommen, da zum Beispiel unter Ergebnissen nicht miteingeflossen da auf einem Knoten
VxWorks typischerweise statisch gelinkt wird und somit in der Automatisierungstechnik typischerweise mehrere
alle Bibliotheken in die Flashgröße einfließen. Kommunikationsteilnehmer ausgeführt werden und
somit die Serverkomponente vernachlässigbar ist.
Das Ergebnis der Messung ist in Abbildung 5 dargestellt OpenDDS wiederum setzt auf mehreren Bibliotheken auf
Die OpenDDS Applikation braucht dabei, mit Abstand und handhabt die Kommunikation selbst.
am meisten Speicherplatz. Dies liegt unter anderem
daran, dass OpenDDS auf zwei externen Bibliotheken 3.2.3 Latenzmessung
aufsetzt, TAO und ACE. Im Diagramm ist deutlich zu Neben den Vergleichsgrößen, die ohne Kommunikation
erkennen, dass ZeroMQ wesentlich kleiner als die erstellt wurden, benötigt man für einen Vergleich von
anderen untersuchten Programme ist, hier spiegelt sich Middleware-Systemen Messgrößen, die sich mit der
die schlanke und einfache Architektur wieder. Kommunikation beschäftigen. Dazu werden zwei
Systeme miteinander vernetzt, so dass sich die Rechner
gegenseitig Nachrichten zusenden können. Dabei wird
zeromq die Latenzzeit bestimmt um die Produkte vergleichen zu
können. Nachrichten werden dabei nicht nur in eine
NDDS Richtung gesendet, sondern der Empfänger sendet die
Nachricht zurück, um eine kompletten
Opensplice Kommunikationszyklus abzubilden sowie auch das Pro-
blem der Zeitsynchronisation zu umgehen. In diesem
OpenDDS Test wurde die Durchschnittszeit über 600 Pakete
gebildet und verglichen.
0 10000 20000 30000 40000 Die Ergebnisse der Roundtrip Messung mit 600
Abb. 5. Flashgröße Middleware Produkte in KB empfangen Paketen sind in Abbildung 7 dargestellt. Dass
die drei DDS Implementationen, RTI DDS, OpenDDS und
3.2.2 Speicherverbrauch OpenSplice schlechtere Zeiten als ZeroMQ aufweisen,
Bei der Speicherverbrauchsmessung gibt es mehrere liegt schon an den zusätzlichen komplexeren Aufgaben,
mögliche Kennzahlen. In diesem Test wurde allein die die die drei Produkte vornehmen müssen.
Größe der Daten im Physikalischen Speicher (VmRSS)
und die Größe des Virtuellen Speichers, (VmSize)
herangezogen. Es wurden beide Größen untersucht, da ZeroMQ
180000 NDDS
160000
140000
120000 Opendds
100000
80000 VmRSS
Opens plice
60000 VmSize
40000
0 100 200 300 400 500
20000
0 Abb. 7. Latenzzeit zwischen zwei Rechnern in us
Opens plice OpenDDS
zeromq NDDS 3.2.4 Zusammenfassung
In diesem Kapitel ging es um das Aufstellen,
Abb. 6. Speicherverbrauch in KB Durchführen und Auswertung von Tests zur Evaluierung
von Middleware-Systemen, um einen Eindruck über die
VmRSS nur die zum Ausführen notwendigen Daten Leistungsfähigkeit dieser Systeme zu bekommen.
enthält, VmSize jedoch den kompletten angeforderten Aufgrund dieser ersten Tests lassen sich bereits
Speicher. VxWorks unterscheidet jedoch nicht zwischen Rückschlüsse ziehen. NDDS ist dabei von den
VmRSS und VmSize, das heißt VmSize ist automatisch untersuchten DDS Produkten am schnellsten und
VmRSS. benötigt auch am wenigsten Speicherplatz.. OpenSplice
Das Ergebnis der Speicherverbrauchs Messung ist in Abb. liegt bei den Messergebnissen nahe an NDDS trotz
6 dargestellt. ZeroMQ verbraucht dabei am wenigsten unterschiedlicher Architektur. OpenDDS verbraucht mit
Speicher. NDDS hat eine größere VmSize als OpenSplice, Abstand am meisten Arbeits - und Flash – Speicher,
da bei OpenSplice die Kommunikation über einen extra wodurch der Einsatz auf Embedded Geräten gefährdet
Server abgehandelt wird und bei RTI direkt in der ist.
48
3.3 Performancemessungen Zeitstempel der vorhergegangenen Nachricht zur

Nach dem im vorherigen Kapitel allgemeine Tests Berechnung verwendet wird.
durchgeführt wurden, die keinerlei Automatisie-
rungsstechnischen Besonderheiten berücksichtigen, 3.3.2 Ergebnisse
werden in diesem Kapitel Automatisierungstechnik Die hier vorgestellten exemplarischen Ergebnisse sind
spezifische Usecases entwickelt und getestet. Diese Tests vorläufig, da die durchgeführten Tests nicht auf einem
erlauben eine genauere Überprüfung der Eignung für die Echtzeit Betriebssystem durchgeführt wurden und die
Automatisierungstechnik. Dieses Kapitel bietet einen Test Hardware ein PC und kein SPS System war. Des
Überblick über die durchgeführten Tests, stellt die Weiteren wurden die Produkte mit Standard Quality of
Automatisierungsspezifischen Usecases vor und bietet Service Parametern getestet.
einen Einblick in die notwendigen Vorbereitungen zur
Test Durchführung.
3.3.1 Usecases
In Zusammenarbeit mit der Firma Bachmann wurden
Testfälle, die die in der Automatisierungstechnik
typischen Anforderungen berücksichtigen, entwickelt.
Dabei gilt es zwischen zwei Usecases zu unterscheiden.
Usecase 1 spiegelt die Kommunikation, die zum Beispiel
in einem Windpark vorkommt, wieder. Es
kommunizieren nicht alle Teilnehmer miteinander,
Abb. 8. Ergebnis OSPL: Usecase 1.3 510 Slaves
sondern die Kommunikation erfolgt primär von / zu einer
zentralen Komponente (Master). Dabei muss zwischen Abb. 8 zeigt ein von der Auswertungssoftware
drei verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten generiertes Bild für den Usecase 1.3 mit 510 Slaves für
unterschieden werden: OpenSplice. Dabei ist auf der X-Achse die Testzeit
Usecase 1.1 Master → Slave Kommunikation, ein Master abgetragen, und auf der Y-Achse die Jitter Zeit der
schickt an N Slaves pro festgelegter Zeiteinheit. einzelnen Pakete. So ist hier beim Starten der Applikation
Usecase 1.2 Slave → Master Kommunikation, Slaves eine kurze Einschwingzeit zu beobachten, die durch das
schicken pro definierter Periode eine Nachricht an den Starten und Entdecken von zusätzlichen Clients entsteht.
Master mit einer bestimmten Nachrichtengröße. Dieses Startverhalten zeigt sich, wie in Abbildung 9
Usecase 1.3 Master ↔ Slave Kommunikation, Master und dargestellt, bei RTI DDS noch stärker. Hier geht das
Slave kommunizieren gleichberechtigt, das heißt N Slaves System erst nach 20 Sekunden in einen stabilen Zustand
schicken pro definierter Periode eine Nachricht an den über. Dieses Verhalten ist seitens RTI dokumentiert und
Master und umgekehrt. kann auch modifiziert werden.
Usecase 2 basiert auf dem Kommunikationsprofil im
Maschinenbau. Dabei gibt es keine zentrale Komponente
in der Kommunikation, das heißt alle Steuerungssysteme
sind dabei gleichberechtigt. Die Teilnehmer schicken
dabei an alle Teilnehmer pro definierte Periode eine
Nachricht.
Messgröße Bei diesen Tests ist man, im Gegensatz zu
Kapitel 3.2 nicht an der Latenz interessiert sondern an
dem Jitter, da es in der Automatisierungstechnik nicht
nur auf die absoluten Zeiten ankommt sondern auch auf
die Abweichungen zu einer vorgegeben Zeit. Dies
ermöglicht es, die automatisierungsspezifischen Abb. 9. Ergebnis RTI Usecase 1.3 510 Slaves
Anforderungen, wie zum Beispiel garantierte
Zustellungszeiten, zu Überprüfen. Da die Rohdaten nur 3.4 Zusammenfassung
den Empfangszeitpunkt eines einzelnen Paketes In diesem Kapitel wurden verschiedene Middleware
enthalten, muss daraus der Jitter berechnet werden. Dazu Produkte vorgestellt und Kommunikationsmodellen
muss die ursprüngliche Periodendauer bekannt sein. Eine zugeordnet. Dabei wurden verschiedene Messgrößen
einfache Möglichkeit den Jitter aus den Empfangs- identifiziert und bestimmt, um die verschiedenen
zeitpunkten zu bestimmen ist: Produkte klassifizieren und vergleichen zu können.
Dabei wurde trotz guten Performance Ergebnissen
Jitter = Rn − Rn−1 wobei Rn der Empfangszeitpunkt
ZeroMQ nicht weiter untersucht da es nicht alle, die in
der N-ten Nachricht ist. Dies hat den Nachteil, dass wenn Kapitel Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden
eine Nachricht verspätet oder verfrüht ankommt, die werden., definierten Anforderungen erfüllt. Es wurden
Jitter Berechnung verfälscht wird, da immer der

7. AALE 2010, Wien
verschiedene automatisierungsspezifische Testfälle mächtiges Konzept benötigt, um Applikationen verteilen

erarbeitet und mit verschiedenen Bedingungen, wie zum zu können. Dazu gehört auch das globale, und wenn
Beispiel Anzahl Kommunikationsteilnehmer und möglich automatische Festlegen von Quality of Service
Zykluszeit durchgeführt. Parametern inklusive Visualisierung.
4. Fazit und Ausblick 5. Referenzen
Dieser Arbeit setzt sich mit den vielfältigen Beckmann, K. (2007). ”Konsistenz in echtzeitfähigen
Anforderungen der Automatisierungstechnik, wie Datenverteildiensten für dezentratrale Embedded-
Standardisierung oder Publizieren von Nachrichten an Anwendungen“. Diplomarbeit. FH-Wiesbaden. URL:
mehrere Empfänger, an eine Middleware-Komponente http://wwwvs.cs.hsrm.de/downloads/extern/pubs/the
auseinander. Dabei wurden sowohl Anforderungen an sis/beckmann07.pdf Besucht: 2009-12-05.
eine neue Middleware definiert sowie auch schon Corradi, A. & Foschini L. (2009). ”A DDS-compliant P2P
existierende und eingesetzte Technologien in der infrastructure for reliable and QoS-enabled data
Automatisierungstechnik auf ihre Eignung hin dissemination“. In: Parallel and Distributed Processing
untersucht. Dabei zeigte sich, dass verbreitete Systeme in Symposium, International. Bd. 0. Los Alamitos, CA,
der Automatisierungstechnik, beispielsweise Feldbusse, USA: IEEE Computer Society. S. 1–8. ISBN: 978-1-
den aufgestellten Anforderungen an eine Middleware in 4244-3751-1.
Kapitel Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden Favre-Bulle, Z. und Dutzler (2006). “Zukunftstrends der
werden. nicht genügen konnten. In verteilten Systemen Automatisierungstechnik und die Bedeutung von
häufig eingesetzte Middleware-Komponenten, wie zum adaptiven Produktionssystemen“. In: e & i
Beispiel CORBA oder JMS konnten jedoch die Elektrotechnik und Informationstechnik 123.5 (Mai 2006).
Anforderungen auch nicht komplett erfüllen. DDS konnte S. 172–177.
jedoch, auf Grund der definierten Entwicklungsziele alle Hapner, M., Burridge R. & Sharma R. (2002). Java
aufgestellten Anforderungen erfüllen. Message Service. Version 1.1. URL:
http://java.sun.com/products/jms/docs.html Besucht:
4.1 Evaluation 2010-01-05
Die in Kapitel 0 durchgeführten Test wurden mit den OMG (2004). CORBA 3.0 März 2004. URL:
defaultmäßigen Quality of Service Parametern http://www.omg.org/technology/documents/formal/c
durchgeführt. Um die Eignung der verschiedenen DDS orba_2.htm Besucht: 2009-11-05
Implementierungen für die Automatisierungstechnik OMG (2005). Real-time Corba, v. 1.2 Jan. 2005. URL:
eindeutig bewerten zu können ist es notwendig die Tests http://www.omg.org/technology/documents/formal/r
auf Echtzeit Betriebssystemen durchzuführen um ein eal-time_CORBA.htm Besucht: 2009-11-05
deterministisches Zeitverhalten der Produkte zu erhalten. OMG (2007). Data Distribution Service for Real-time Systems
Des Weiteren sollten das Zeitverhalten der Produkte mit Version 1.2 Jan 2007. URL:
verschiedenen Quality of Service Parameter untersucht http://www.omg.org/technology/documents/formal/d
werden, um möglichst realistische Testergebnisse zu ata_distribution.htm Besucht: 2009-11-05
erreichen. Die verschiedenen Quality of Service OMG (2008). The Real-Time Publish-Subscribe Wire Protocol
Parameter bei DDS und ihre Auswirkungen sind in DDS Interoperability Wire Protocoll (DDSI) Version 2.0
Beckmann 2007 beschrieben. April 2008. URL: http://www.omg.org/spec/DDSI/2.0/
Die Tests wurden zwar, so weit wie möglich, Besucht: 2009-11-05
automatisiert, benötigen jedoch eine manuelle OMG (2009). OMG Members Demonstrate that Multi-Vendor
Überwachung, da es bei allen Produkten teilweise Data Distribution Service (DDS) Wire Protocol
Probleme gab, die manuell gelöst werden mussten. Für Interoperability is a Reality. 25. März 2009 URL:
die weiteren Testreihen sollte ein automatisches http://www.omg.org/news/releases/pr2009/03-25-
Überwachen der beteiligten Systeme inklusive Lösen der 09.htm Besucht: 2009-12-13
am häufigsten auftretenden Probleme implementiert Ryll, M. & Ratchev S. (2008). “Application of the Data
werden. Distribution Service for Flexible Manufacturing
Automation“. In: World Academy of Science, Engineering
4.2 Ausblick and Technology 41. S. 187–194. URL:
Um als Basistechnologie in der Automatisierungstechnik http://www.waset.org/journals/ijmiae/v2/v2-3-29.pdf
eingesetzt werden zu können, ist noch Integrationsarbeit Besucht: 2010-01-05
notwendig. So wird eine Abbildung nach PLC benötigt, Tanenbaum, Andrew S. und Maarten van Steen (2003).
um in Code Blöcken eine Verteilte Applikation Distributed Systems: Principles and Paradigms. Prentice
entwickeln zu können. Hall. ISBN: 0-13-088893-1.
Um die Akzeptanz der Applikationsentwicklern
sicherzustellen, wird des Weiteren ein einfaches, jedoch
50
Optimierungspotentiale für Maschi-
nenbau und Endanwender
durch moderne Automatisierung

Franz Enhuber & Thomas Dicker
Bernecker + Rainer Industrie‐Elektronik Ges.m.b.H.
B&R Straße 1, 5142 Eggelsberg, Austria
E‐Mail: franz.enhuber@br‐automation.com

Abstract: Experten und Unternehmen fordern verstärkt die Verbesserung der „Gesamt – Wirtschaft‐
lichkeit“ speziell in Europa. Das steht auch im Einklang mit der globalen Herausforderung eines akti‐
ven Klimaschutzes. Der effizientere Umgang mit den Ressourcen unserer Welt reduziert die Umweltbe‐
lastungen und erhöht die Wirtschaftlichkeit der Produktionsprozesse. Die Automatisierungstechnik
nimmt dabei eine zentrale Rolle ein. Offensichtliche Optimierung liegt in der besseren Nutzung von
Material, Energie und Zeit. Weniger Bedeutung misst man heute noch dem Faktor Mensch, d.h. Kom‐
petenzen und Know How zu. Der sorgsame Umgang mit Rohstoffen – Ressourcen in allgemeiner Form
– entwickelt sich zu einer existenziellen Herausforderung. Moderne Automatisierung muss sich daher
der enormen Bandbreite an Aufgabenvariationen stellen.
Keywords: Ressourcenoptimierung, Energieoptimierung, Integrierte Automatisierung, Simulation
und automatische Codegenerierung
1. Im Spannungsfeld von „schneller – besser – billiger“ ken und der Konsument darf nicht über den Tisch gezo‐
gen werden. Der daraus resultierende Zwang hat zu
Maschinen und Anlagen unterliegen weitestgehend dem höchst präzisen Lösungen mit optimaler Materialausnut‐
enormen Druck des Konsummarktes. Dieser zeichnet sich zung geführt. In vielen anderen Bereichen gibt es diesen
durch einen raschen Wechsel der Produkte und einen ursächlichen Zwang einer Materialoptimierung nicht.
sehr hohen Individualisierungsgrad aus. Sprach man vor Verfügbarkeit und letztendlich die Basiskosten drängen
Jahren noch von einem Serienmaschinenbau so darf man auf eine Optimierung des Materialverbrauches in allen
heute weitestgehend von individuellen Maschinen und Ebenen. Gewichtsreduktion ist ein weiterer Aspekt, der
Anlagen ausgehen. Der Begriff „Sonderanlage“ ist heute weitreichende Folgen hat. Geringere Materialstärken und
marketingtechnisch nicht mehr zulässig, denn man ver‐ andere Materialeigenschaften verlagern konstruktive
bindet damit Nachteile, wie unausgereifte Technik, unzu‐ Arbeiten von der klassischen Mechanik in die Software
reichende Unterstützung oder fehlende Dokumentation der Automatisierung.
und vieles mehr. Individuell gefertigte Maschinen und
Anlagen bergen aber unverändert ein enormes Risiko in 3. Wirkungsgrad und Energieaufwand
sich, genau diese Eigenschaften von „Sondermaschinen“
mit sich zu tragen. Der herrschende Zeit‐ und Kosten‐ Die Optimierung des Energieaufwandes, speziell wenn es
druck verstärkt diese negativen Effekte zusätzlich. Die um Energierückgewinnung geht, ist eine strukturelle und
Problemstellungen müssen strukturell aufgelöst werden. konstruktive Maßnahme. Bezogen auf die Lebensdauer
Bereits in einer sehr frühen Phase des Entwicklungspro‐ einer Maschine oder Anlage fallen bis zu 80% der Ge‐
zesses fallen die fundamentalen Entscheidungen, die in samtkosten auf den Energieeinsatz. Diese enorme Kos‐
maßgeblicher Wechselwirkung mit der Automatisierung tenposition lässt sich in zwei Schwerpunkte teilen. Einer‐
stehen. seits die grundsätzliche Leistungsaufnahme zu reduzie‐
ren und andererseits Energie wieder in direkt nutzbare
2. Materialkosten wirken unmittelbar Energie, wie zum Beispiel elektrischen Strom umzufor‐
men. Anlagen nehmen unter ungünstigen Konstruktions‐
Industriezweige, wie zum Beispiel Getränkeabfüller, verhältnissen bis zu 60% der Anschlussleistung im Still‐
kennen die Bedeutung des optimalen, exakten verarbei‐ stand auf. Konstruktiv bedingte Wärmeverluste oder der
ten des Getränkes. Der Produzent hat nichts zu verschen‐ grundsätzlich schlechte Wirkungsgrad von Antriebssys‐
7. AALE 2010, Wien

temen belasten den Energiehaushalt unnötig. Mit elekt‐ den Ingenieuren und Konstrukteuren mehr Zeit sich auf
rohydraulischen Antriebskonzepten lassen sich hier zum kreative Arbeiten zu konzentrieren.
Beispiel bis zu 50% Energiekosten einsparen.
Obwohl moderne Antriebssysteme die Option einer
Netzrückspeisung anbieten, nutzen viele Maschinenbau‐
er diese Funktion aus Kostengründen nicht. Wertvolle
kinetische Energie geht im täglichen Betrieb in Wärme
verloren und senkt die Maschinenproduktivität beim
Endkunden.
Energieoptimierung bedeutet gegebenenfalls höhere An‐
schaffungskosten auf Grund umfangreicherer Technik
und zusätzlicher Konstruktionsleistungen. Manche Lö‐
sungen amortisieren sich beim Endanwender bereits nach
wenigen Monaten und tragen somit wesentlich zur Stei‐ Abb. 1. Maschinen – Lebenszyklus
gerung der Wirtschaftlichkeit und zur Entlastung der
Umwelt bei. B&R unterstützt mit Automation Studio und integrierter
Automatisierung den gesamten Lebenszyklus zum Nut‐
4. Integrierte Automatisierung ist eine Kerntechnologie zen für Hersteller und Anwender (Abb. 1.).

Aus gutem Grund sind historisch bedingt, Bereiche der 5. Neue Methoden ergänzen Standards
Automatisierung technologisch getrennt. Klassische Bei‐
spiele dafür sind komplexe Regelungstechnik, CNC, Ro‐ Die Simulation moderner Maschinen und Anlagen wird
botik und sehr ausgeprägt Sicherheitstechnik. In realen auf Grund der hohen Komplexität zunehmend sinnvoller.
Maschinen und Anlagen sind diese Technologie jedoch Risiken rechtzeitig erkennen, Prozessoptimierung und
nicht getrennt sondern wirken direkt zusammen und Absicherung gesammelter Erkenntnisse sind nur einige
greifen ineinander. Aus diesem Grund muss moderne Beispiele, die professionelle Simulation abdeckt. Mit au‐
Automatisierung die realen Verhältnisse bestmöglich tomatischer Codegenerierung lassen sich Modelle direkt
widerspiegeln. Nur so lassen sich die Potenzial in Bezug in moderne Automatisierungssysteme übertragen. So
auf „Gesamt‐Wirtschaftlichkeit“ heben. Die notwendigen entwickeln sich Simulationsmodelle zu einer nachhalti‐
flexiblen Strukturen der mechanischen Konstruktion ver‐ gen Automatisierungskomponente.
schmelzen auf der Softwareebene der Automatisierung
zu einer funktionalen Einheit. Übergreifende Informatio‐
nen aus allen Themenbereichen lassen den täglichen Pro‐
duktionsprozess optimal ablaufen. Das beinhaltet alle
Elemente in Bezug auf Verfügbarkeit. Klares Informati‐
onsmanagement für Anlage und Maschine sind ideale
Voraussetzungen für vorbeugende Wartung und reduzie‐
ren somit erforderliche Stillstandzeiten auf ein Minimum.
Das beinhaltet aber auch eine effiziente Material‐ und
Auslastungsplanung und natürlich ein entsprechendes
Energiemanagement. Ein durchgängiges Echtzeit‐
netzwerk und integrierte Sicherheitstechnik bilden dabei
einen wesentlichen Eckpfeiler.
Abb. 2. Automatische Erzeugung von Programmcode

„Gesamt‐Wirtschaftlichkeit“ umfasst nicht nur die Belan‐
Entscheidend ist eine vollständig kompatible und auto‐
ge der Endanwender für den laufenden Betrieb, sondern
matische Integration in die Entwicklungsumgebung des
muss auch den Maschinen‐ und Anlagenbau erreichen.
Automatisierungssystemes, wie dies zum Beispiel beim
Integrierte Automatisierung unterstützt auch den Ent‐
B&R Automation Studio gewährleistet ist (Abb. 2.).
wicklungs‐ und Fertigungsprozess von Maschinen und

Anlagen. Hardwareunabhängiges Softwaredesign unter‐
Weblinks
streicht die Philosophie mechatronischer Objekte mit ma‐

ximaler Modularität. Durch den Einsatz von Rechnern
http://www.discover‐automation.com
und der Koordination von Software lassen sich die erfor‐
http://www.ethernet‐powerlink.org/
derliche Prozesse für Konstruktion und Fertigung auto‐
http://www.br‐automation.com
matisieren und Doppeleingaben eliminieren. Das steigert
nicht nur die Effizienz, es erhöht die Qualität und gibt
52
Formalisierte Prozessbeschreibung in
der praktischen Anwendung

Prof. Dr.-Ing. Michael Felleisen
Hochschule Pforzheim
Adresse: Hochschule Pforzheim, Tiefenbronner Str. 65, D‐75175 Pforzheim, Tel.: 07231/28–6001, Fax: ‐
6006, e‐Mail: michael.felleisen@hs‐pforzheim.de

Abstract: Mit der Veröffentlichung der VDI/VDE‐Richtlinie 3682 wurde 2005 eine standardisierte
Beschreibungsmethode zur Formalisierten Prozessbeschreibung bereitgestellt (VDI/VDE 2005). Dar‐
auf aufbauend startete 2006, mit der Förderung durch das Bundesministerium für Bildung und For‐
schung (BMBF), am Institut für angewandte Forschung (IAF) der Hochschule Pforzheim ein Entwick‐
lungsvorhaben mit dem Ziel, die Entwicklung einer grafischen Projektierungsoberfläche zur verbesser‐
ten Beschreibung von Prozessen zu realisieren. Dies sollte nach Vorgaben der VDI/VDE‐Richtlinie
3682 geschehen. Der vorliegende Beitrag stellt die Möglichkeiten der Formalisierten Prozessbeschrei‐
bung vor und erläutert Funktionen des neu entwickelten, softwaregestützten Werkzeugs am Beispiel
einer Abfallaufbereitungsanlage.
With the publication of guideline VDI/VDE 3682 in 2005 a description methode for formalised process
descriptions was published (VDI/VDE 2005). Based on this guideline a development project was initi‐
ated, funded by the Federal Ministry of Education and Research (BMBF) in order to develop a graphi‐
cal engineering tool for improved description of processes. This should be realized using formalised
process descriptions according to the guideline VDI/VDE 3682. This paper introduces the formalised
process description and explains functions of the recently developed software tool at the example of
processes for waste treatment.

Keywords: Process Documentation Editor, Beschreibungsmethode, Informationsmodell, Abfallaufbe‐
reitungsanlage
1. Einleitung GMA eingerichtete und der NAMUR unterstützte Fach‐

ausschuss 7.21 die Weiterentwicklung dieser Idee. Ein
Das Wissen über den technischen Prozess ist in allen erster Entwurf des Arbeitskreises in Form einer GMA‐
Entwicklungsphasen einer Anlage von großer Bedeutung. Richtlinie wurde 2003 erstellt, 2005 konnte die VDI/VDE‐
Deshalb muss die Planung, Projektierung und Inbetrieb‐ Richtlinie 3682 „Formalisierte Prozessbeschreibungen“
nahme einer Anlage durch eine Beschreibung des techni‐ als Ergebnis veröffentlicht werden (VDE/VDI 2005); vgl.
schen Prozesses unterstützt werden. Diese Beschreibung Bild 1:
sollte einerseits das Wirken der Handelnden über alle
Projektphasen und Gewerke hinweg begleiten und eine
einheitliche, widerspruchsfreie Informationsbasis für alle
Beteiligten darstellen. Andererseits sollten für einen Pro‐
duktionsprozess Bilanzen zu Betriebsaufwendungen,
Betriebserträgen, Energieverbräuchen und Emissionen
bis hin zur Analyse von Maßnahmen zur Prozessverbes‐
serung und Prozessführung anhand einer einheitlichen Abb. 1. VDI/VDE‐Richtlinie 3682
Prozessbeschreibung erstellt werden können.
Die in der Richtlinie vorgestellte Form der Prozessbe‐
Bereits in den frühen 1980iger Jahren wurden solche For‐ schreibung birgt große Potenziale bei der Erstellung von
derungen durch die Idee des Phasenmodells zur gewer‐ Prozessmodellen, und zwar von der Planung, über die
keübergreifenden Darstellung von Prozessen aufgegriffen Realisierung und Inbetriebnahme einer Anlage bis zur
(Polke, M. 1985). Im Jahre 1999 übernahm der von der Betreiberschulung; so Aussagen auf dem VDE‐Kongress
2006 (Kuschnerus et al. 2006). Dabei wurde betont, dass
7. AALE 2010, Wien

die Realisierung der Formalisierten Prozessbeschreibung Zusatzstoff

(25 kg/h) Abgas
durch ein softwaregestütztes Werkzeug die Vorausset‐ (10 kg/h)
zung für deren Anwendung in industriellen Projekten sei. Zerkleinern Abgas-

wasche
Dieser Forderung entsprechend wurde im September Zwischen-

Einsatzstoff Lösung produkt
2006, mit der Förderung durch das BMBF, ein Gemein‐ (1545 kg/h) (2580 kg/h) (2570 kg/h)
schaftsprojekt mit Sitz am Institut für Angewandte For‐
Lösung Reaktion
schung (IAF) der Hochschule Pforzheim gestartet, das die
Entwicklung und Praxiseinführung eines Softwarewerk‐
Lösemittel
zeugs mit grafischer Projektierungsoberfläche zur com‐ (10 kg/h) Lösemittel 1 MPa
(1000 kg/h) (200°C)
putergestützten formalisierten Prozessbeschreibung zum
Ziel hatte. Während der Entwicklung wurden Kriterien

wie der betriebswirtschaftliche Nutzen, die Akzeptanz
und die Integrationsfähigkeit in eine vorhandene Werk‐ Abb. 2. Grundfließbild nach DIN EN ISO 10628
zeuglandschaft berücksichtigt (Fay, A. 2005). Projektpart‐
ner des IAF waren die Fa. LeiKon, Dr.‐Ing. Udo Enste, die Mit rechteckigen Blöcken werden die Grundoperationen
Helmut‐Schmidt Universität/Universität der Bundeswehr wie „Zerkleinern“, „Lösung“ oder „Reaktion“ dargestellt,
Hamburg, Institut für Automatisierungstechnik, Prof. die zwischen den Grundoperationen verlaufenden Stoff‐
Dr.‐Ing. Alexander Fay, und die Rheinische Fachhochschu‐ ströme durch einfache Pfeile gekennzeichnet. Das in Bild
le Köln, Prof. Dr. Burkard Polke. Die Projektleitung lag in 2 dargestellte Grundfließbild – als einfachste Form zur
den Händen des IAF der Hochschule Pforzheim, Prof. Darstellung eines Prozesses – gibt jedoch ausschließlich
Dr.‐Ing. Michael Felleisen. Informationen zu Prozessfunktionen aus Sicht der Ver‐
fahrenstechnik wieder. Es dient zur Darstellung eines

Verfahrens in einfachster Form. Informationen über die
Mit diesem Gemeinschaftsprojekt wurde in einer zwei‐
im Fließbild dargestellten Produkte liegen nur begrenzt
jährigen Entwicklungs‐ und Testphase ein Prototyp mit
vor und beschränken sich meist auf die Angabe der Ein‐
dem Arbeitstitel „Process Documentation Editor“ (PDE)
und Ausgangsprodukte sowie die Fließrichtung des Pro‐
entwickelt, der in Pilotprojekten bereits während der
duktstromes. Aussagen zu Zwischen‐ und Nebenproduk‐
Entwicklungsphase getestet wurde. Seit Projektende im
ten, deren spezifischen Daten, Anforderungen an deren
November 2008 wird der PDE‐Prototyp einem breiten
Qualität, Hinweise zum Umgang mit ihnen oder zur Si‐
Anwenderkreis als Download‐Datei von der Homepage
cherheit von Anlagenteilen fehlen im Grundfließbild.
des IAF der Hochschule Pforzheim zur Verfügung ge‐
Die in der VDI/VDE‐Richtlinie 3682 definierte Beschrei‐
stellt. Neben verschiedenen Pilotprojekten wurde der
bungsmethode zeigt den Weg auf, mit einfachen Mitteln
PDE an einer im Betrieb befindlichen Abfallaufberei‐
den Informationshaushalt von Prozessen bereits zu Be‐
tungsanlage der GfA (Gesellschaft für Abfallwirtschaft
ginn der Planungsphase ausführlicher und transparenter
mbH & Co KG) eingesetzt, was Inhalt der nachfolgenden
zu beschreiben. Der Einfachheit halber werden alle Pro‐
Beschreibung ist.
zesse nach Vorgaben der Richtlinie aus wenigen Objekten

zusammengesetzt: Dies sind Prozessoperatoren (O), die
2. Formalisierte Prozessbeschreibung und deren An‐
eine Prozessoperation darstellen, Technische Ressourcen
wendung im Planungsprozess
(T), die zu den Prozessoperatoren zugehörige Apparate

und Geräte definieren, Zustände von Produkten (P) bzw.
Die Planung verfahrenstechnischer Anlagen wird meist
Edukten sowie Energien (E) und Relationen zwischen die‐
mit der Erstellung des Grundfließbildes begonnen. Der
sen Objekten in Form von Flüssen, Nutzungen oder aus‐
Chemiker im Labor oder der Verfahrenstechniker stellt
zuweisenden Bilanzgrenzen (B), wie es Bild 3 auf der rech‐
mit Hilfe des Grundfließbildes Prozesse durch einfache
ten Seite zeigt:
schematische Darstellungen aufeinander folgender

und/oder paralleler Vorgänge der zu planenden Anlage Grundfließbild Formalisierte Prozessbeschreibung
DIN EN ISO 10628 VDI/VDE 3682
dar. Neben den Ein‐ und Ausgangsstoffflüssen werden
die zur Umformung erforderlichen Grundoperationen,
die später in verfahrenstechnischen Apparaten realisiert Input P E
id id
werden, in rechteckigen Blöcken dargestellt. Diese Blöcke
O O = Operator
werden durch Wirkungspfeile miteinander verbunden, Zerkleiner
P = Produkt
E = Energie
id
id
die deren Beziehungen zueinander charakterisieren. Ein
typisches Grundfließbild zeigt Bild 2: id
(P3)
id
Output
P E

Abb. 3. Übergang vom Grundfließbild zur Formalisierten
Prozessbeschreibung
54
Michael Felleisen / Formalisierte Prozessbeschreibung in der praktischen Anwendung / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
Zur Darstellung der einfachen Anwendung der Formali‐ Prozessoperator wird die erforderliche „Technische Res‐
sierten Prozessbeschreibung mit ihren einfachen Regeln source“, hier in Form eines Kraftwerks, definiert.
ist in Bild 3 der Übergang vom Grundfließbild zur For‐ Um dieses Prozesselement weiter beschreiben zu können,
malisierten Prozessbeschreibung dargestellt. Der im wird es zerlegt (dekomponiert), wie es Bild 6 zeigt, wobei
Grundfließbild typische rechteckige Kasten entspricht sich das erste Prozesselement auf der ersten Dekomposi‐
einem Prozessoperator (O), die Ein‐ und Ausgangspro‐ tionsstufe in weitere, unterlagerte Prozesselemente wie
dukte, im Grundfließbild dargestellt mit einfachen Pfei‐ „Wasserdampf erzeugen“, „Rotation erzeugen“ etc. zer‐
len, werden durch die Formalisierte Prozessbeschreibung legen lässt:
zu Kreisen mit Pfeil (P). Die mit der Raute dargestellte
Energie (E) wird im Grundfließbild meist nicht berück‐
sichtigt (Polke 1996). In Bild 3 wird aus einem Rechteck Kohle Luft
B00
mit Ein‐ und Ausgangspfeilen im Grundfließbild ein E‐ Wasserdampf Dampferzeuger
& Überhitzer
erzeugen
lement der Formalisierten Prozessbeschreibung, dass im Asche
Überhitzter
Energieverluste-1
Wasserdampf Abgas
Gegensatz mehr Informationen zum beschriebenen Pro‐ (hoher Druck,
hohe Temperatur)
Rotation Dampfturbine
zess beinhaltet, wie es Bild 4 zeigt: Strom erzeugen erzeugen

Wasserdampf Energieverluste-2
(niedriger Druck,
niedrige Temperatur)
Kondensieren Rotationsenergie
Kondensator
Bisher nicht spezifizierte

Energiebedarf
Abwasser
Energie-
Zwischenprodukte
Generator
Wasser Wasser umwandlung

(hoher Druck, (niedriger Druck
niedrige niedrige Temperatur)
Zusatzstoff Eigenbedarf Energieverluste-3
(25 kg/h) Abgas Wasser
(10 kg/h)
Transportiere Speisewasser-
pumpe
n
Zerkleinern Abgas-
wasche
Elektrische Energie
Zwischen-
Einsatzstoff
(1545 kg/h)
? Lösung
(2580 kg/h) ? produkt
(2570 kg/h)

Lösung Reaktion
Abb. 6. Dekomposition des Prozesselements
Lösemittel

(10 kg/h) Lösemittel
(1000 kg/h)
1 MPa
(200°C)
Jedes neu dargestellte Prozesselement wird durch seine
Ein‐ und Ausgangsprodukte, Ein‐ und Ausgangsener‐
gien, Zwischen‐ und Nebenprodukte sowie der zugehö‐
rigen Technischen Ressource beschrieben. Das Prozess‐
Abb. 4. Anwendung und zusätzliche Informationen element „Wasserdampf erzeugen“ wird mit der Techni‐
schen Ressource „Dampferzeuger & Überhitzer“ reali‐
Die im Grundfließbild einfachen Blöcke mit ihren Ein‐ siert. Damit werden die Eingangsprodukte „Wasser“,
und Ausgangspfeilen wurden durch die einfachen Pro‐ „Kohle“ und „Luft“ in „Überhitzter Dampf“, „Asche“,
zessoperatoren mit Produkten und Energien in Bild 4 „Abgase“ und „Energieverluste‐1“ umgewandelt. Bereits
ersetzt. Neben dem Energiebedarf werden nun auch die an diesem einfachen Beispiel sind die Vorteile der Forma‐
Zwischen‐ und Nebenprodukte durch Informationen lisierten Prozessbeschreibung zu erkennen. Ist diese Zer‐
spezifiziert. Ein einfaches Anwendungsbeispiel zur For‐ legung des ersten sowie der folgenden Prozesselemente
malisierten Prozessbeschreibung zeigt Bild 5: bis auf eine unterste Ebene erfolgt, werden alle Prozess‐
elemente und Produkte bzw. Energien mit ihren Eigen‐
schaften beschrieben (attributiert), wie es Bild 7 zeigt:
Kohle Luft

B00

Wasser
Strom erzeugen P1 Ident

Kraftwerk
Kohl Luf Kohle ( Edukt für

folgende Reaktionen) Langname
Kohle
Energieverluste-1 B00
Abwasser
Energieverluste-2 Wasser Ko Kurzname
Asche Energieverluste-3
Abgase
Strom erzeugen
Kenn- von:
Kraftwerk O11 .. Verweis auf
zeichnung nach: O1211 Prozessoperator
Energieverluste-
Elektrische Energie Abwasser Energieverluste- 1 Versionsnummer
Asche Energieverluste-
Abgas
Abb. 5. Prozesselement eines Beispielsprozesses Elektrische
0 Revisionsnummer
(...)
Den in Bild 5 dargestellten Prozessoperator „Strom er‐

zeugen“ erreichen oder verlassen Ein‐ und Ausgangs‐
produkte (Kreise mit Pfeilen), aber auch Energien (Raute Abb. 7. Attributierung eines Produkts
mit Pfeilen). Neben der Bilanzgrenze (B00) für diesen
7. AALE 2010, Wien

Für die Attributierung der Prozesselemente, Produkte In der Abfallwirtschaft ist es aus Kostengründen heute
und Energien mit ihren spezifischen Eigenschaften sind noch unüblich, den Prozess mit der Vielfalt zur Verfü‐
ein „eindeutiges Ident“, der „Langname“, „Kurzname“, gung stehender Fließbilder zu beschreiben. Zur ur‐
der „Verweis auf Prozessoperator“, die „Revisionsnum‐ sprünglichen Planung der Anlage wurde ein Material‐
mer“ etc. zu definieren. Diese Vorgehensweise der De‐ flussbild (ähnlich dem Grundfließbild) mit dem CAE‐
komposition der Prozesselemente und der anschließen‐ Werkzeug „AutoCAD“ für die Genehmigungsplanung
den Attributierung der Produkte und Prozesselemente erstellt. Änderungen während des Betriebs dokumentier‐
für eine Abwasseraufbereitungsanlage zeigt Bild 8: te man mit Hilfe von „Microsoft Visio“ bzw. „Power
Point“ und Berechnungen mit „Microsoft Excel“. Um die
Vielfalt der verwendeten Werkzeuge zu reduzieren und
Produktfluss Informationsfluss
den Gesamtprozess anschaulich darzustellen, wurden in
Abwasser
Abwasser diesem Pilotprojekt der Prozess der Abfallaufbereitungs‐

Produkteigenschaft
Mechanische
Vorberreinigung
Rechen
Kategorie Einheit Wert
Abwasser nach Rechen
anlage und die Funktionen der unterschiedlichen Doku‐
Problem-
abwasser
Abwasser
Abwasser
nach Vor. 3 3
Abwass
er nach
Klärschlamm
Massenstrom kg/s mentations‐ und Beschreibungswerkzeuge mit Hilfe der
15
Rechen
Spezieller
Aufschluß
Biologische
Hauptreinigung Eindickung
Temperatur
23
°C
Formalisierten Prozessbeschreibung abgebildet. Dabei
Abwasser Klärschlamm
Sandfang
eingedickter
Recyclier- 1 2 Nachbehandlung
4
eingedickter
Klärschlamm
Prozesseigenschaft
Konditionierung Kategorie
kam die im Forschungsprojekt entwickelte Software
bare Stoffe Klärschlamm Abwass Einheit Wert
Schönung
er nach
gereinigtes
Vorklärung
Schlammbeet- Sandfan Klärschlamm
Trocknung
„Process Documentation Editor – PDE“ zum Einsatz.
Abwasser
gereinigtes
Abwasser
Spezielle
VorklärungMechanische Massenstrom kg/s
Entwässerung 15
Aufbereitung
1 3
Klär-
Füllstand
2,5
m
schl-
amm 4
Trinkwasser Problem-
abwasser
Thermische Klär-
Klärschlamm
schlammtrocknung
3.1. Erstellung der formalisierten Prozessbeschreibung
Darstellung ohne
Abwasser nach
Vorreinigung
2 3 Ausgangspunkt der Erstellung der Formalisierten Pro‐
zessbeschreibung mit dem PDE war das in Bild 9 darge‐
stellte Materialflussbild:

Abb. 8. Beispielsprozess Abwasseraufbereitung

Zunächst werden die Prozesselemente bis zu einer un‐
tersten Beschreibungsebene dekomponiert, anschließend
alle Prozesselemente und Produkte mit ihren spezifischen
Eigenschaften wie dem „Massestrom“, der „Temperatur“,
der „Trockensubstanz“ etc. beispielsweise für das Pro‐
dukt „Abwasser nach Rechen“ attributiert. Bild 8 zeigt,
dass sich mit der Beschreibungsmethode und den leicht
verständlichen Symbolen der Formalisierten Prozessbe‐
schreibung jeder Prozess grafisch einfach, dennoch voll‐
ständig beschreiben lässt, wobei die Dekomposition ‐ bis
hin zu einer letzten funktionalen Stufe ‐ eng mit der
Sichtorientierung der Aufgabenstellung des Bearbeiters
zusammenhängt. Elemente der formalisierten Prozessbe‐
schreibung und der Umgang mit ihnen wird in der Richt‐
linie, aber auch an anderen Prozessbeispielen aufgezeigt,
vgl. (VDI/VDE 2005), (Buchner et al. 2001), (Polke et al.
2003). Die Anwendung der Formalisierten Prozessbe‐
schreibung ermöglicht einen vollständigen Informations‐
haushalt in allen Teilen des mit ihr beschriebenen Prozes‐
ses und in allen Planungsphasen.

3. Pilotanwendung an einer Abfallaufbereitungsanlage

Abb. 9. Materialflussbild der Abfallaufbereitungsanlage
Aufgabe der Abfallaufbereitungsanlage der GfA am

Standort Bruchsal ist die Trennung und Aufbereitung
Im Materialflussbild in Bild 9 sind alle wesentlichen Ma‐
von Haus‐ und Gewerbemüll. Die Kapazität der Anlage
terialflüsse der Abfallaufbereitungsanlage aufgezeigt. In
beträgt 75.000 Jahrestonnen, aus der Ersatzbrennstoffe
der Vorverarbeitung „Input Control/Pre‐Sorting“ werden
mit einem Heizwert von ca. 23.000 kJ/kg gewonnen wer‐
Papier, Holz und Metalle aussortiert und der verbleiben‐
den. Dies entspricht dem Brennwert von 24.000 t Heizöl
de Restabfall zerkleinert. In der Zerkleinerung bildet das
oder 90.000 t Braunkohle. Rund 65% des angelieferten
„Überkorn“ mit einer Kantenlänge von 20 mm und mehr
Materials lässt sich durch die Aufbereitung in der Anlage
den Hauptbestandteil von ca. 85%. Dieser Anteil wird in
als Ersatzbrennstoff wieder verwerten.
einer manuellen Sortierung „Manual Sorting“ in die
56
Leicht‐ und Schwerfraktion über „Air classifier 1“ und werden die Prozessoperatoren (Teilprozesse) wiederum
„Air classifier 2“ getrennt. Die Leichtfraktion bildet den detailliert beschrieben, wie es das aufgesetzte Bild zum
Grundstoff für das Ausgangsprodukt „RDF“ (Refuse De‐ Prozesselement „Grobkornverarbeitung“ in Bild 10 zeigt.
rived Fuel), das als Ersatzbrennstoff wieder verwertet Die Dekomposition des Prozesses wird so lange durchge‐
wird. Auf dieser Informationsbasis aufsetzend wurde die führt, bis alle Prozessoperatoren so weit zerlegt sind, dass
Abfallaufbereitungsanlage mit dem PDE beschrieben. keine neue Zerlegung mehr möglich oder sinnvoll ist.

Zunächst wurde der Prozess über das vorhandene Mate‐ 3.2. Attributierung und Auswertung der Prozess‐
rialflussbild im Editor des PDE formal mit den Regeln der beschreibung
VDI/VDE‐Richtlinie 3682 abgebildet, so dass der Prozess
als eine Kette von Prozessoperatoren dargestellt wurde. Bei der Attributierung der Produkte und Prozessoperato‐
Die Prozessoperatoren werden durch Zwischenprodukte ren auf der untersten Dekompositionsebene der Abfall‐
miteinander verbunden. Der PDE‐Editor besitzt, zur aufbereitungsanlage werden spezifische Eigenschaften,
leichteren Erstellung, verschiedene Fenster zur Bearbei‐ wie ein eindeutiges Ident, ein Lang‐ und Kurzname und
tung und Übersicht. In Bild 10 sind links oben die zur eine Revisionsnummer bei Änderungen der Eigenschaf‐
Beschreibung zur Verfügung stehenden Zustände und ten, wie es in Bild 7 allgemein dargestellt wurde, angege‐
Operatoren der Formalisierten Prozessbeschreibung zu ben. Damit lassen sich die Objekte der Prozessbeschrei‐
erkennen, mit denen der Prozess der Abfallaufberei‐ bung in ihren Eigenschaften vollständig spezifizieren
tungsanlage im rechts daneben befindlichen Editor‐ (VDI/VDE 2005).
Fenster abgebildet wurde. Ein im Editor mögliches Über‐
sichtsbild für komplexe Anlagenstrukturen mit der ge‐ Bei der Spezifikation der Objektattribute können ver‐
samten Prozessdarstellung ist in Bild 10 der Übersicht‐ schiedene gewerkeorientierte Sichten zugeordnet wer‐
lichkeit wegen ausgeblendet. Bild 10 zeigt zusätzlich be‐ den. Jeder Bearbeiter der am Prozess beteiligten Gewerke
reits eine erste Dekomposition des Prozesselements kann Informationen zur Prozessbeschreibung hinzufü‐
„Grobkornverarbeitung“: gen, als auch mit Hilfe bereits eingetragener Informatio‐
nen anderer Bearbeiter eigene Aufgaben besser informiert
lösen. Durch die Verwendung eines Informationsmodells,
das eine allgemein verständliche Ablage von Objekten
Überkorn
Verunreinigungen
Sortieren
Papier 3
und deren Attribute unterstützt, ist beispielsweise die
Rest
Holz 3
Bilanzierung über die definierten Attribute jederzeit mög‐
Gewerbeabfall Sperrmüll Sortierreste
Eisenabscheider
Rest
lich. Neben Eigenschaften wie „Kosten pro m3“, „Entsor‐
Vorverarbeitung
Papier 1
Trennen 1
Rest 2
Eisen gungskosten pro m³“, „Energieaufwendungen“ oder die
Rest 1
Holz 1
Unterkorn
Überkorn
Grobkorn-
Metall 1
Trennen 2 Trennen 3
„Temperatur des Prozesses“ lassen sich von unterschied‐
Verunreinigungen verarbeitung
PVC
Schwer-
fraktion
NE-Metall 1
Feinstaub
Schwer-
fraktion
Leicht-
fraktion
Schwer-
fraktion
Leicht-
fraktion
lichen Gewerken Informationen, auch für andere Gewer‐
Feinkorn-
verarbeitung
Papier 3
Schwer-
Sammeln 1
ke, speichern. Ziel der Funktionen des PDE ist die Unter‐
Papier 2 fraktion
Trennen 4
stützung der an verschiedenen Aufgaben arbeitenden

Holz 3
Holz 2
Trennen 4
Sammeln 3 PVC 1 RDF 1
Eisen 1 Eisen 2
PVC 2 RDF 2
Sammeln 2
Stabilisi
erung
Sammeln 1
Sammeln 2
RDF aufbereiten
Eisen
Gewerke, ihre jeweiligen spezifischen Informationen ein‐
PVC
heitlich in Form von Prozess‐ oder Produktattributen

Verbrenn
material Eisen 3 Holz 4 Papier 4 RDF
Sammeln 3
RDF 0-30
NE-Metall 1 Eisen 2
mm
definieren und im Prozessmodell ablegen zu können, wie
es Bild 11 zeigt:
Abb. 10. PDE‐Beschreibung Abfallaufbereitungsanlage

In der Detaildarstellung in Bild 10 ist zu erkennen, dass
Attributierung eines Produkts
innerhalb des Prozessoperators „Grobkornverarbeitung“ mit Mess- und Grenzwerten
das Eingangsprodukt „Überkorn“ sortiert wird. Als Aus‐ Massenbilanz
gangsprodukte verlassen „Verunreinigungen“, „Papier Gewerbeabfall Sperrmüll Sortierreste
3“ und „Holz 3“ den ersten Prozessoperator „Sortieren“. Vorverarbeitung
Papier 1
Dessen Ausgangsprodukt „Rest“ wird über den nachfol‐ Unterkorn
Überkorn
Holz 1
Metall 1
Grobkorn-
genden Prozessoperator „Eisen abscheiden“ weiter ver‐ Verunreinigungen
PVC
Schwer-
verarbeitung
NE-Metall 1
fraktion Feinstaub
arbeitet. Diese Dekomposition lässt sich für die weiteren Feinkorn-

verarbeitung
Papier 3
Prozessoperatoren wie „Sortieren“, „Eisenabscheiden“, Holz 2

Holz 3
Papier 2
Sammeln 3
Eisen 1 Eisen 2
„Trennen1“ etc. fortführen. Sie ist soweit durchzuführen, Stabilisi
erung
Sammeln 1
Sammeln 2
bis eine unterste Dekompositionsebene erreicht wird. Verbrenn

material Eisen 3 Holz 4 Papier 4 RDF
Dies bedeutet, dass die Abfallaufbereitungsanlage mit Gewerkesichten

ihren Teilanlagen und –prozessen zunächst vollständig
auf einer Ebene beschrieben wird, wie des das Bild des Abb. 11. Funktionen des PDE
PDE‐Editors zeigt. In der ersten Dekompositionsebene
7. AALE 2010, Wien

Die Formalisierte Prozessbeschreibung bietet mit den zur Verfügung stellt. Informationen über physikalische
dargestellten Funktionen die Möglichkeit, alle Informati‐ und chemische Bedingungen im Prozess können in die
onen zu einem Prozess gewerkeübergreifend und inter‐ Spezifikation von Messstellen, vorzugsweise entspre‐
disziplinär zu nutzen. Sie bietet eine schnittstellenüber‐ chend der NAMUR‐Empfehlung NE100 (Merkmalleisten
greifende Beschreibungsform für Prozesse an. Alle an der zur Erstellung von PLT‐Gerätespezifikationen) überführt
Prozessbeschreibung beteiligten Gewerke, vom Chemiker werden. Die herstellerneutrale Anbindung über
über die Verfahrenstechnik bis hin zur Elektro‐ und Au‐ ACPLT/KS ist mit dem PDE bereits getestet (Leber 2007).
tomatisierung können ihre bisherigen Arbeitsabläufe bei‐ Den mit dem PDE möglichen Informationstransfer zeigt
behalten. Die Formalisierte Prozessbeschreibung erleich‐ Bild 12:
tert die Zusammenarbeit, weil jedes Gewerke seine spezi‐
fischen Informationen an Produkten und Prozessoperato‐
ren in einem einheitlichen Informationsmodell speichern PD I. Kommunikation über
IEA-Datei für den Import in
kann, vgl. (Polke 1996), (Polke et al. 2003). Führungsgröße
(Sollwert)
Hier
archi
Plan
nam
O
War
U
War
O
Alar
U
Alar
Soll
wer
Mess
wer
..
P1 Grenzwerte
(Gutbereich)
Merkm
Der dies ermöglichende Attributierungsdialog wird im j
Istwerte
PDE durch einen einfachen Doppelklick mit der Maus auf ... Beschreibender

Bestandteil ... PCS7
ein Produkt oder ein Prozessoperator geöffnet. Die Eigen‐
schaften der Produkte oder Prozessoperatoren lassen sich II. Kommunikation
über
in unterschiedlichen Formen bis hin zu Grenz‐ und Soll‐
werten in einem Histogramm anzeigen. So kann zum
Produkt „Gewerbeabfall“ in Bild 11 in der Abfallaufberei‐
tungsanlage der Kurz‐ und Langname der Dichte, die
Versionsnummer der Änderung, ein zugehöriger Soll‐
wert und die Einheit der Dichte eingetragen werden. Für
das Produkt „Gewerbeabfall“ sind weiterhin das Volu‐ Abb. 12. Informationstransfer mit dem PDE
men, die Masse, die Wertschöpfung und der Erlös defi‐
nierbar. Die beiden letzten Eigenschaften dienen der spä‐
Die mit dem Produkt hinterlegten Attribute wie „Füh‐
teren Bilanzierung innerhalb dafür definierter Bilanz‐
rungsgröße“, „Grenzwerte“, „Istwerte“ etc. können vom
grenzen. Neben diesen Eigenschaften sind Informationen
PDE beispielsweise über das Kommunikationssystem
zu Mess‐ und Grenzwerten, zum Wertfeststellungsver‐
ACPLT/KS in das Software Engineering im SIMATIC
fahren, zu Abhängigkeiten und Beziehungen über Regis‐
Manager des Prozessleitsystems SIMATIC PCS 7 übertra‐
ter definierbar, wie es die Funktionen in Bild 11 zeigen.
gen werden, vgl. Bild 12. Die Informationen aus der for‐

malisierten Prozessbeschreibung im PDE stehen dann
Der PDE bietet, neben der Dekomposition und dem Dia‐
beispielsweise zur Erstellung von SFCs (Sequential Func‐
log zur Attributierung, Funktionen zur Bilanzierung, die
tion Charts) oder anderen Engineering‐Funktionen zur
es dem Anlagenbetreiber ermöglichen, gezielt auf die
Verfügung.
Fahrweise des beschriebenen Prozesses einzuwirken. Die
Transparenz und der Informationsfluss über alle an der
Prozessbeschreibung beteiligten Gewerke hinweg schaf‐ 3.3. Nutzung der formalisierten Prozessbeschreibung
fen neue Sichtweisen und Möglichkeiten im Umgang mit Während der Beschreibung der Abfallaufbereitungsanla‐
dem Prozess, da Informationen zentral definiert werden, ge mit dem PDE war für den Betreiber zu erkennen, dass
die bisher in verschiedenen Dokumenten und Werkzeu‐ die Darstellung des Materialflusses durch das Material‐
gen „verborgen“ waren. Da jede formalisierte Prozessbe‐ flussbild bisher nicht vollständig war. Die Formalisierte
schreibung Bilanzgrenzen enthält, ist es möglich, durch Prozessbeschreibung zeigte an dieser Stelle ihren Vorteil
die Verwendung von standardisierten Attributen wie der gegenüber den bisher verwendeten Fließbildern nach
„Masse“ oder „Energie“ eine Bilanz direkt im PDE zu DIN EN ISO 10628 (DIN 2001), wie Grund‐, Verfahrens‐
erstellen. Der PDE stellt eine Auswahl an vordefinierten und R&I‐Fließbildern, auf. Ein Grund lag in der Nichtbe‐
Attributen bereit, die zur Berechnung von Bilanzen benö‐ achtung der in den Trennapparaten entstehenden Fein‐
tigt werden. So können entweder die „Dichte“ und das stäube.
„Volumen“ der Produkte angegeben werden oder deren

„Masse“.
Durch die mit dem PDE erstellte Prozessbeschreibung
erkannte der Betreiber direkt, ohne in weiteren Doku‐
Ein weiteres Funktionselement des PDE ist ein Informati‐ menten zu suchen, dass über die Trennapparate 5% des
onsmanagement mit Informationsmodell, das Produkte, aufbereiteten Massestroms innerhalb der Anlage verloren
Prozessoperatoren, die zugehörige Attributierung und gehen. Dieser Massenteilstrom war bisher nur als Wert in
Relationen zu Objekten speichert und über Schnittstellen der Massenbilanz der Excel‐Tabelle berücksichtigt, also
anderen Nutzern in anderen Beschreibungswerkzeugen
58
lediglich durch ein weiteres Dokument oder die Befra‐ Die Trennung von Prozessfunktionen und deren Realisie‐

gung des Anlagenfahrers als Information vorhanden. rung ist für eine Entscheidungsfindung zur Realisierung
einer Anlage unverzichtbar. Erst wenn alle Informationen
Der Betreiber konnte bisher nicht mit schnellen Reaktio‐ zu allen Produkten und Prozessoperatoren im PDE defi‐
nen der Anlagenführung auf Preisschwankungen im niert sind, wird die technische Ressource spezifiziert.
Rohstoffmarkt reagieren. Schwankungen des Materialer‐ Schon das Verfahrensfließbild beispielsweise zeigt bereits
löses im Bereich von +/‐20 Euro pro Tonne Material wur‐ durch seine Symbolik die gewünschte Realisierung einer
den durch eine entsprechende Fahrweise der Anlage bis‐ Anlage auf und stellt damit den Prozess nicht mehr lö‐
her grob in Excel erfasst, obwohl Apparate (Prozessope‐ sungsneutral dar. Die Darstellung in einem lösungsneut‐
ratoren) je nach Durchsatz und Fahrweise unterschiedli‐ ralen Beschreibungsmittel verhindert implizite Annah‐
che Genauigkeiten bei den Trennprodukten erreichen. men und Kommunikationsprobleme, die bei der Zusam‐
Mit dem Einsatz des PDE wurden zukünftige Vergleiche menarbeit verschiedener Gewerke auftreten. Von unter‐
unterschiedlicher Fahrweisen der Anlage zur Verbesse‐ schiedlichen Gewerken in verschiedenen Phasen der Pla‐
rung der Wertschöpfung und der Erhöhung des Erlöses nung und Realisierung können gewonnene Informatio‐
anschaulich und einfach kommunizierbar. nen zum Prozess durchgängig im PDE gespeichert und
weiteren Gewerken zu jeder Zeit zur Verfügung gestellt
Weitere Fragestellungen lassen sich auch quantitativ be‐ werden. Die Formalisierte Prozessbeschreibung erlaubt
antworten. So kann zukünftig geklärt werden, ob die An‐ damit Anlagen in ihrer apparate‐ und automatisierungs‐
lage mit einer besseren Trennstufe an Preisschwankun‐ technischen Ausstattung zu verbessern, eine Über‐ und
gen feiner angepasst werden kann, um mit einer verbes‐ Unterdimensionierung sowie eine Über‐ und Unterin‐
serten Fahrweise die Erlöse zu erhöhen. Diese Frage wird strumentierung zu vermeiden, darüber hinaus durch die
mit den sich verändernden Markpreisen korreliert, so Transparenz des Prozesses die Anlagen an verschiedene
dass sich vorab zeigt, ob sich Investitionen in eine bessere Fahrbedingungen anzupassen. Das entwickelte Werk‐
Trennstufe in der vorgegebenen Zeit amortisieren. zeug erhebt nicht den Anspruch, vorhandene, etablierte
Planungswerkzeuge abzulösen. Bei den Beschreibungs‐
mitteln bleibt das R&I‐Fließbild das zentrale Planungs‐
Die in Zusammenarbeit mit dem Betreiber und mit Hilfe dokument (Schmitz et al. 2008).
des PDE verbesserte Prozessbeschreibung führte auf eine
bessere Ausrichtung der Fahrweise und auf die Verbesse‐ Zur Nutzung und zum Test des PDE steht dieser als
rung der Erlöse für verschiedene Produktergebnisse. Die Download über folgende Internet‐Adresse
Massenbilanz wurde mit dem PDE vollständig darge‐
stellt, seither finden auch Nebenerzeugnisse wie Fein‐ http://www.hs‐pforzheim.de/De‐
stäube größere Beachtung. Die Darstellung der Energie‐ de/Forschung/aktuelles/Seiten/pdeditor.aspx
verbräuche wird in einem nächsten Schritt beschrieben. zur Verfügung.
In einem letzten Schritt lassen sich Investitionskosten‐
rechnungen für Änderungen der Apparatetechnik oder
der Fahrweise der Anlage mit den im Informationsmodell Idealerweise verwenden künftig alle an der Anlagenpla‐
von verschiedenen Gewerken hinterlegten Informationen nung beteiligten Gewerke die Formalisierte Prozessbe‐
untersuchen. schreibung, um Planungsergebnisse zu dokumentieren.
Die gewerkespezifischen Planungsdokumente werden
4. Zusammenfassung und Ausblick weiterhin verwendet, ihre Erstellung jedoch vereinfacht,
da alle Informationen zum Prozess aus der Formalisierten
Prozessbeschreibung übernommen werden können. Das
Mit dem BMBF‐geförderten Gemeinschaftsprojekt wurde neue Softwarewerkzeug „PDE“ (Process Documentation
der in seinen Funktionen und Anwendungen beschriebe‐ Editor) soll bisherige Arbeitsabläufe, Dokumente und
ne PDE‐Prototyp entwickelt. Der Wunsch nach einem Planungswerkzeuge nicht verdrängen, sondern ein ge‐
softwaregestützten Werkzeug, zur Realisierung der For‐ meinsames Grundkonzept anbieten. Mit ihm steht ein
malisierten Prozessbeschreibung nach VDI/VDE‐ durchgängiges Werkzeug zur Verfügung, das von Beginn
Richtlinie 3682, ist damit erfüllt. Durch die frühe Zusam‐ der Planung an bis zum Betrieb einer Anlage heute noch
menarbeit der Entwickler mit Nutzern, Pilotanwendern vorhandene Informationsbrüche zwischen einzelnen an
und Planungsexperten wurde die Entwicklung anwen‐ der Planung beteiligten Gewerken vermeidet.
derorientiert durchgeführt. Aus dem Informationsmodell
abgeleitete Funktionen wie die Bilanzierung und der Da‐
tentransfer, ließen sich auf die Nutzerwünsche fokussiert Danksagung
entwickeln. Die Funktionen des PDE wurden während Dieses Vorhaben wurde mit Mitteln des Bundesministe‐
der Entwicklung an Pilotprozessen getestet und Erkennt‐ riums für Bildung und Forschung (BMBF ‐ Förderkennzei‐
nisse noch im Entwicklungsprozess berücksichtigt. chen 17 17 X06) gefördert. Die Verantwortung für den
Inhalt dieser Veröffentlichung liegt beim Autor.
7. AALE 2010, Wien

Das Projektteam dankt dem Bundesministerium für Bil‐ Leber, T. (2007): „Anbindung eines Service‐PCs an das
dung und Forschung (BMBF) für die finanzielle Unterstüt‐ PCS7‐Leitsystem über ACPLT/KS mit Microsoft
zung und das ihm entgegengebrachte Vertrauen. Herrn .NET“. Master‐Thesis an der Hochschule Pforz‐
Dipl.‐Ing. Joachim Folmer von der SITA Rohstoffwirt‐ heim, Juni 2007.
schaft GmbH und Herrn Jochen Zickwolf, Geschäftsfüh‐ DIN, (2001). DIN EN ISO 10628: Fließschemata für
rer der GfA Gesellschaft für Abfallwirtschaft mbH & Co verfahrenstechnische Anlagen, Beuth‐Verlag 2001
KG, gebührt Dank für die konstruktive Zusammenarbeit
im vorgestellten Beispielprojekt. Dank gebührt allen mit Schmitz, S., Schlütter, M., Epple, U. (2008): R&I‐
Rat beteiligten Experten der BTS Leverkusen, neben an‐ Grundlage durchgängigen Engineerings,
deren an erster Stelle Herrn Dr. Kuschernus, der nie den Automation 2008, Baden‐Baden.
Glauben an das „Phasenmodell“ verloren hat, sowie
Herrn Dr. Rauprich, der stets mit seinem fachlichen Rat
zur Seite stand, Ratgebern und Experten der BASF AG
Ludwigshafen, der NAMUR, der GMA, den Mitgliedern
des GMA‐Fachausschusses 7.21. und allen Pilotanwen‐
dern, die diese Entwicklung in dieser Form ermöglicht
und unterstützt haben. Besonderer Dank gilt dem Ideen‐
geber des in den 80iger Jahren als „Phasenmodell“ defi‐
nierten Grundidee der Formalisierten Prozessbeschrei‐
bung, Herrn Prof. Dr. Martin Polke. Nach seiner Lehre ist
es von wesentlicher Bedeutung, zunächst die Aufgaben‐
stellung und nicht gleich die funktionale Lösung in den
Vordergrund zu stellen, wie es mit der Formalisierten
Prozessbeschreibung zur Beschreibung von Prozessen
möglich ist.

Literatur
VDI/VDE, (2005): Richtlinie 3682: „Formalisierte Prozess‐
beschreibungen“, Beuth Verlag Berlin 2005‐9.
Polke, M. (1985): Informationshaushalt technischer Pro‐
zesse, In: Automatisierungstechnische Praxis – atp
27 (1985), Nr. 4, S. 161‐171.
Kuschnerus, N.; Rauprich, G.; Rehn, G. (2006): Optimale
Prozess Performance ‐ Welche Methoden und En‐
gineering‐Werkzeuge fehlen uns? VDE‐Kongress
2006, Aachen, 23.‐25.10.2006, Tagungsband 2, S.
275‐278.
Fay, A. (2005): Engineering in vernetzten, offenen, durch‐
gängigen Systemen, In: Automatisierungstechnik ‐
at 53 (2005), Nr. 4‐5, S. 205‐210.
Polke, B. (1996): Das Phasenmodell zur integrierten
Beschreibung von Material‐ und Energieströmen,
GMA‐Kongress 1996, VDI‐Berichte 1282, S. 127‐
136.
Buchner, H.; Lauber, J.; Polke, M. (2001): Informations‐
kultur für die Leittechnik. 12 Dissertationen des
Lehrstuhls Prozessleittechnik PLT der RWTH Aa‐
chen. CD‐ROM, Oldenbourg Industrieverlag 2001.
Polke, B., Schnieder, E. (2003): Formalisierte Prozessbe‐
schreibungen ‐ Entwurf der Richtlinie VDI/VDE
3682 und deren Anwendung, In: Automatisie‐
rungstechnische Praxis ‐ atp 45 (2003), H.8, S. 26‐
33
60
Online- Optimierung der Regelung
eines Piezoaktors mittels einer
Evolutionsstrategie

Matthias Fischer, Andreas Große, Karl-Dietrich Morgeneier
Fachhochschule Jena‐ Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
Carl‐ Zeiss‐ Promenade 2, D‐07745 Jena
E‐ Mail: morgen@fh‐jena.de

Abstract: Im Beitrag wird die Methodik der Online‐ Optimierung von Regelungen vorgestellt. Dabei
wird auf Voraussetzungen und Eigenschaften eingegangen. Die beschriebenen Untersuchungen
befassen sich mit der Anwendung der Methodik zur Optimierung der Regelung eines
Piezoaktorsystems, dessen kritische Eigenschaften dargestellt werden. Aufgrund der Online‐
Optimierung wird eine aufwendige Modellbildung vermieden. Das Ergebnis der Optimierung zeigt die
Leistungsfähigkeit der Methodik.
Keywords: Optimierung, Evolutionsstrategie, Regelung, Piezoaktor
1. Einleitung
Praktisch werden Piezoaktoren derzeit, je nach benötigter
Piezoaktoren sind Aktoren, die es erlauben Positionierwege Regelgüte, mit herkömmlichen PID‐ Reglern oder Zu‐
im Mikrometerbereich und darunter mit sehr hohen standsreglern geregelt. Die Regler werden überwiegend
Auflösungen zu realisieren. Dabei nutzen diese Aktoren den durch Nutzung der Informationen aus dem Frequenzgang
piezoelektrischen Effekt von Piezokristallen. Aufgrund der (Vernachlässigung der Nichtlinearitäten) und/ oder durch
sehr kleinen Dehnungen der hier interessierenden Erfahrungswerte parametriert.
scheibenförmigen Piezoelemente werden diese meist als
Piezostapel aufgebaut (vgl. Bild 1). Der Piezostapel wird
typischerweise durch eine Mechanik zum Piezoaktor
komplettiert. Unter dem Begriff Piezoaktorsystem soll in
diesem Beitrag der Piezoaktor einschließlich des
Piezocontrollers (bestehend aus Spannungsquelle und einer
Informationselektronik) und des Messsystems verstanden
werden (Bild 1). Zur Erlangung hoher
Positioniergeschwindigkeiten, einer reproduzierbaren
Bewegung unter Störeinflüssen und zur Eliminierung der
Wirkung des Kriechverhaltens werden Piezoaktoren
geregelt. Hierbei verursachen typische Eigenschaften
resonantes Verhalten
derartiger Aktoren, wie:
stark resonantes Verhalten (Bild 2, links), Hysterese
zwischen Eingangsspannung und Positionierweg (Bild 2,
rechts) sowie Totzeiten in der benötigten Informations‐
technik und physikalische Begrenzungen der Endstufe teils
erhebliche regelungstechnische Schwierigkeiten.

Hystereseverhalten

Abb. 2. Eigenschaften von Piezoaktoren ermittelt mit dem

PX200 (piezosystem Jena GmbH)

Abb. 1. Prinzipieller Aufbau eines Piezoaktorsystems

Praktisch werden Piezoaktoren derzeit, je nach benötigter Bild 3 (links) zeigt die übliche Vorgehensweise beim Entwurf

Regelgüte, mit herkömmlichen PID‐ Reglern oder Zu‐ eines Reglers. Durch eine rigorose Modellbildung oder durch
standsreglern geregelt. Die Regler werden überwiegend Identifikation (vgl. z.B. Isermann, R., 1992) wird ein
durch Nutzung der Informationen aus dem Frequenzgang hinreichend genaues Systemmodell gewonnen.
(Vernachlässigung der Nichtlinearitäten) und/ oder durch Anschließend wird darauf basierend durch einen Experten
Erfahrungswerte parametriert. Insbesondere die offline ein Regler entworfen.
Auswirkungen der Hysterese, eventueller Totzeiten und der Dabei ist unter dem Entwurf das Finden einer Regler‐
Begrenzung der Endstufe fließen gegenwärtig nur in struktur und entsprechender Reglerparameter zu verstehen.
Ausnahmefällen systematisch in den Reglerentwurf ein. In Durch methodische Schwierigkeiten werden beim
jüngerer Vergangenheit sind komplexere Strategien beschriebenen Vorgehen meist zwar eine geeignete Struktur
entwickelt worden, die z.B. das Hystereseverhalten bei der aber aus Sicht einer Zielfunktion nur sub‐optimale Parameter
Regelung berücksichtigen (Kuhnen, K., 2001), (Lin, C.‐J. & gefunden, so dass dem manuellen Entwurfsprozess häufig
Yang, S.‐R., 2006). Das hauptsächliche Problem beim Entwurf eine rechnergestützte Optimierung der Parameter am Modell
einer Regelung für Piezoaktoren ist das kombinierte folgt. Möglich ist jedoch alternativ ‐ bei Vorhandensein
Auftreten der o.g. Eigenschaften. Die übliche bestimmter Voraussetzungen ‐ die Optimierung der
Vorgehensweise führt im Allgemeinen über die Parameter direkt am System, also online. Vorteil der
Zwischenstufe der Modellbildung. Eine Gewinnung des beschriebenen Methodik ist ein systematischer Entwurf über
Modells ist bei Piezoaktoren, insbesondere aufgrund der die Zwischenstufe des Modells. Die Analyse dessen liefert
vorhandenen Hysterese, aufwendig. Darüber hinaus ist der insbesondere Informationen, die bei der systematischen
Entwurf von Reglern bei expliziter Berücksichtung aller o.g. Findung der Reglerstruktur von großer Bedeutung sind.
dominierenden Eigenschaften sehr schwierig. Nachteil der Vorgehensweise ist eine unter Umständen sehr
Aus Vorstehendem motiviert wird im Beitrag eine Methodik aufwendige Modellbildung/ Identifikation. Im Fall des
beschrieben, die es bei gegebenen Voraussetzungen Gebrauchs einer Online‐ Optimierung der Parameter ergibt
ermöglicht, eine definierte Reglerstruktur bzgl. eines sich im Vergleich zur nachfolgend beschriebenen Methode
Gütekriteriums in den freien Parametern direkt am der Vorteil einer mit hoher Wahrscheinlichkeit schnelleren
geregelten System zu optimieren. Als wichtigster Vorteil ist Konvergenz der Optimierung. Dies begründet sich in den
dabei anzuführen, dass eine komplexe und aufwendige durch den systematischen Entwurf gefundenen guten
Modellbildung entbehrlich wird. Die im Beitrag dargestellten Startwerten der Reglerparameter.
Untersuchungsergebnisse wurden mit dem Piezoaktor Die Methodik auf die im Beitrag Bezug genommen wird,
PX200 und dem Piezocontroller 30DV50 der piezosystem Jena stellt Bild 3 (rechts) im Vergleich und Bild 4 im Detail dar.
GmbH gewonnen. Nach Vorgabe einer geeigneten Reglerstruktur, werden die
freien Parameter in dieser unter Verwendung einer
2. Prinzip und Eigenschaften der Online‐ Optimierung Optimierung direkt am System gefunden; der Entwurf ist
von Regelungen folglich parameteroptimal. Hauptsächlicher Vorteil dieser
Vorgehensweise ist, dass eine Modellbildung entbehrlich
Unter Online‐Optimierung soll in diesem Beitrag die wird. Weiterhin können sich praktisch immer mehr oder
Optimierung der Parameter eines Reglers und weiterer auf weniger vorhandene Modellunsicherheiten nicht auf den
die Regelung Einfluss nehmender Elemente (z.B. Filter) Entwurfsprozess auswirken. Nachteilig ist vor allem, dass
direkt am realen System verstanden werden. eine geeignete Reglerstruktur auf Basis von a‐ priori‐ Wissen
vorgegeben werden muss. Ist derartiges Wissen nicht oder
nur in geringem Umfang vorhanden, wird der so entworfene
Regler schon aus Sicht der Struktur nicht optimal sein
können. Fernerhin ergibt sich als Nachteil, dass ein robuster
Entwurf nur sehr eingeschränkt realisiert werden kann. Eine
Online‐ Optimierung ist an Voraussetzungen gebunden. Die
wichtigsten sollen hier aufgeführt und erläutert werden:
Das zu regelnde System muss über einen bestimmten
Zeitraum für die Optimierung möglichst uneingeschränkt
zur Verfügung stehen. Die Online‐ Optimierung erfordert
Evaluierungen (Tests) am realen System. Diese
Evaluierungen müssen objektiv sein, d.h. die durch die
Optimierung parametrierte Regelung muss mit einem
Abb. 3. Vergleich verschiedener Enzwurfsstrategien repräsentativen Sollwertverlauf (und stationären Störungen)
getestet werden. Durch den Optimierungsalgorithmus
Vor weiteren Ausführungen wird zunächst eine Einordnung können Parameter generiert werden, die unerwünschtes
der angewendeten Methodik unter mehreren Möglichkeiten Regelverhalten zur Folge haben, welches in der
des Entwurfes einer Regelstrategie vorgenommen. Zielanwendung nicht akzeptabel ist.

Abb. 4. Prinzip der Online‐ Optimierung einer Regelung

Das System muss „tolerant“ bzgl. ungeeigneter differenzierbar ist. Bei nicht vorhandenem Modell ist f nicht
Reglereinstellungen sein oder es müssen Maßnahmen zur analytisch verfügbar. Somit können bei gewünschter
Vermeidung von negativen Auswirkungen (z.B. Optimierung unter Verwendung von Gradienten nur
Beschädigungen) durch diese getroffen werden können. Methoden verwendet werden, die diese numerisch
Diese Forderung entsteht durch den Online‐ gewinnen; dazu müssen Evaluierungen benutzt werden.
Optimierungsprozess. Aufgrund fehlender Möglichkeiten Wird ferner multimodaler Charakter des Optimierungs‐
zur Gewinnung von Gradienten auf analytischer Basis wird problems angenommen, muss auf globale Optimierungs‐
mit Algorithmen gearbeitet, bei denen diese numerisch methoden zurückgegriffen werden. Diese arbeiten meist
ermittelt (Scales, L. E., 1985) oder direkt Lösungsvorschläge ausschließlich auf Basis einer direkten Auswertung von
generiert und am Prozess evaluiert werden. Darüber hinaus Evaluierungen. Weiterhin benötigen diese Algorithmen
muss bei multimodalen Problemen durch die Optimierung inhärent eine größere Anzahl an Zielfunktionsabfragen. In
exploriert werden. Folglich entsteht nicht immer eine stetige jüngerer Vergangenheit wurden hybride Verfahren
Verbesserung des Güteindex und damit sinnvolles entwickelt, die Vorteile lokaler und globaler Opti‐
Regelverhalten. mierungsverfahren kombinieren (Jakob, W., 2003).
Das System, welches geregelt werden soll, muss möglichst
kleine Zeitkonstanten besitzen. Im Punkt 1 und Punkt 2 3. Realisierung und Ergebnisse der Online‐
wurde bereits auf die Evaluierung durch die Optimierung Optimierung am Piezoaktorsystem
eingegangen. Ein geregeltes dynamisches System kann mit
endlicher Energie nicht in unendlich kurzer Zeit an den Im konkreten Fall wurde die Online‐ Optimierung zur
Sollwert geführt werden. Die Ausregelzeit ist unmittelbar parameteroptimalen Einstellung der Regelung eines
abhängig von den Zeitkonstanten des dynamischen Systems; Piezoaktorsystems der piezosystem Jena GmbH verwendet
damit hängt auch direkt die Zeit für eine Evaluierung von (www.piezojena.de). Der verwendete Aktor PX200 besitzt
den Zeitkonstanten ab. Da die bei der Online‐ Optimierung einen Positionierweg von 200 μm. Er wird mit einem
zur Anwendung kommenden Optimierungsalgorithmen Piezocontroller 30DV50 angesteuert. Zur Positionserfassung
eine relativ große Anzahl an Evaluierungen benötigen, ist ist der Aktor mit einem hochauflösenden kapazitiven
eine möglichst kurze Zeit je Evaluierung wünschenswert Messsystem ausgerüstet. Dieses besitzt prinzipbedingt eine
bzw. notwendig, um eine Optimierungsaufgabe in Messtotzeit von ca. 400 μm, die sich entsprechend negativ
akzeptabler Zeit zu durchführen zu können. auf die Regelung auswirkt. Sämtliche Untersuchungs‐
Bzgl. des Zieles der Optimierung einer Regelung kann ergebnisse wurden bei einer Belastung des Aktors mit einer
zwischen Führungs‐ und Störverhalten unterschieden Masse von m=50g erhalten. Die Resonanzfrequenz fr beträgt
werden. Eine Online‐ Optimierung kann ohne zusätzliche in diesem Fall ca. 140Hz. Aus Gründen der Akzeptanz
Bedingungen vorteilhaft bei gewünschter Optimierung auf wurde vorerst eine PID‐ Struktur für den Regler verwendet,
Führungsverhalten eingesetzt werden. Im Gegensatz dazu ist über deren Parametrierung hier ausschließlich berichtet
bei Optimierung auf Störverhalten zu beachten, dass die zu werden soll. Weiterhin wurde ein Sollwertvorfilter zur
berücksichtigende Störung je Evaluierung und über alle Vermeidung der Anregung der Resonanz bei
Evaluierungen stationär sein muss. Führungsverhalten verwendet und dessen Parametrierung in
An dieser Stelle sollen noch allgemeine Anforderungen an die Optimierung einbezogen. Die Struktur des Filters ist mit
den Optimierungsalgorithmus diskutiert werden. Prinzipiell kritischer Dämpfung und 4. Ordnung bestimmt. Die
können bei einer Online‐ Optimierung keine Algorithmen Abtastzeit der Regelung wurde mit Ta=50μs festgelegt.
Anwendung finden, die die Information des Gradienten in
analytischer Form benötigen. Voraussetzung für die
Gewinnung des analytischen Gradienten ist eine
mathematisch zugängliche Abhängigkeit f des Güteindex I
von den Optimierungsparametern p (I=f(p)) die
7. AALE 2010, Wien
Optimierungsalgorithmus entsprechend negativ bewertet. Es
erfolgt Sprung zu 6.
Nach erfolgreicher Beendigung der Evaluierung wird der
Verlauf der Regelgröße in den PC eingelesen und es erfolgt
die Berechnung der Objektivfunktion.
Es wird ein Abbruchkriterium geprüft. Bei Erfüllung dessen
wird die Optimierung beendet, bei Nichterfüllung wird zu 3.
gesprungen.
Nach Darstellung des Versuchsaufbaus und des allge‐
meinen Ablaufs kann nun zur Beschreibung der eigent‐
lichen Optimierung übergegangen werden.
Die Aufgabe bestand darin die Regelung des Piezoaktors auf
Führungsverhalten zu optimieren. Dazu wurden relativ
Abb. 5. Anordnung zur Durchführung der Online‐ strenge Anforderungen an die Regelgüte formuliert, die
Optimierung am PX200 insbesondere die Anregelzeit, die Überschwing‐weite und
die Genauigkeit im ausgeregelten Zustand quantifizieren.
Folgend soll der Versuchsaufbau sowie der Ablauf der Vorteilhaft und als gut interpretierbar wurde aus diesem
Optimierung anhand dessen erläutert werden. Dazu gibt Grund ein Schrankenkriterium erachtet (Bild 6, rechts). Zum
Bild 5 näheren Aufschluss. Der Optimierungsalgorithmus ist Schutz des Aktors wurden erweiterte Schranken (Bild 6,
in MATLAB® auf einem handelsüblichen PC implementiert. links) definiert, deren Bedeutung bereits erwähnt wurde.
Die Laufzeitumgebung für den Regelalgorithmus wird durch
einen DSP im Piezocontroller gebildet. Die Durchführung Bei der Wahl der Optimierungsmethode musste den
der Online‐ Optimierung findet nun nach dem Prinzip aus Anforderungen der Online‐ Optimierung und der
Bild 4 im Detail folgendermaßen statt: Charakteristik des Optimierungsproblems selbst Rechnung
In einer Initialisierungsphase werden einmalig ein vorher getragen werden. Folgende Kriterien führten zur
festgelegter repräsentativer Sollwertverlauf und noch zu Anwendung einer nichtlinearen globalen Optimierungs‐
beschreibende Grenzen zum Schutz des Aktors in den methode:
Piezocontroller geladen und dort im RAM gespeichert. Der nichtlineare Charakter des Optimierungsproblems wird
Start der Optimierung. schon bei Betrachtung bestimmter Eigenschaften des
Durch den Optimierungsalgorithmus werden die Parameter Piezoaktorsystems (Hysterese, Begrenzungen) und des
für den PID‐ Regler und den Sollwertvorfilter berechnet und verwendeten Gütekriteriums deutlich.
zum Piezocontroller gesendet. Anschließend wird eine Für die Online‐ Optimierung müssen, wie erörtert,
Evaluierung gestartet. Die Werte der Regelgröße werden zur Methoden gewählt werden, deren Arbeitsweise nicht auf
Laufzeit im RAM gespeichert. analytisch gewonnenen Gradienten basiert.
Während der Evaluierung werden Grenzen zur Einhaltung Ein unimodales Problem kann durch das vorhandene a‐
maximaler Positionierwege des Aktors überwacht (vgl. Bild priori Wissen nicht vorausgesetzt bzw. der multimodale
6, links). Bei Verletzung aufgrund resonanten Verhaltens Charakter des Optimierungsproblems kann nicht
wird die Evaluierung abgebrochen und durch den ausgeschlossen werden.

Überblick Grenzen zum Schutz des Aktors (‐‐‐) und Schrankenkriterium als Ausschnitt der Abbildung von links
Schrankenkriterium (___) (___), Sollwert (‐‐‐)
Abb. 6. Verwendetes Schrankenkriterium und Grenzen zum Abb. 7. Grundprinzip einer Evolutionsstrategie
Schutz des Aktors

Im konkreten Fall wurde eine Evolutionsstrategie gewählt. ist bei Evolutionsstrategien (und anderen globalen
Durch die zusätzlich vorhandene Funktion der Breitensuche Optimierungsverfahren) die Wahrscheinlichkeit der Findung
64
Fischer, Mathias; Große; Morgeneier / Online‐ Optimierung der Regelung eines Piezoaktors mittels einer Evolutionsstrategie / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

eines guten lokalen Minimum oder des globalen Minimum eine Zwischenpopulation aus λ Nachkommen erzeugt,
relativ hoch. Dieser Vorteil wird durch den Nachteil einer welche evaluiert und bewertet werden. Anschließend
vergleichsweise langsamen Konvergenz erkauft. Durch die werden aus den μ+ λ (oder ausschließlich λ) Individuen
Anwendung hybrider Methoden kann dieser Nachteil durch einen Selektionsoperator die im Sinne der
abgeschwächt werden (Jakob, W., 2003). Bei den hier Objektivfunktion geeignetsten Lösungsvorschläge
dargestellten Untersuchungen stand jedoch vorerst nicht im ausgewählt (neue Generation) und für die weitere Opti‐
Vordergrund eine Optimierungsmethode zu wählen, die mierung übernommen. Die vorstehend beschriebenen
nach einer möglichst geringen Anzahl an Evaluierungen Schritte werden bis zur Erfüllung des Abbruchkriteriums
konvergiert, vielmehr war die zu erreichende Regelgüte von wiederholt. Der gesamte Vorgang wird auch als evolutio‐
Interesse. näre Schleife bezeichnet. Nähere Details zu Evolutions‐
strategien sind z.B. in (Schwefel, H.‐P., 1977) zu finden.
Die Ausführung der Optimierung wird bei der vorliegenden
Applikation durch die kombinierte Betrachtung von Bild 5
und Bild 7 beschrieben. Die unterschiedlichen Graustufen
machen die praktische Ausführung in der
Versuchsanordnung deutlich.

Bild 7 zeigt die Wirkungsweise einer Evolutionsstrategie. Abb. 8. Sollwertverlauf für eine Evaluierung
Prinzipiell unterscheiden sich diese Algorithmen zu
herkömmlichen lokalen Suchverfahren, wie dem Hooke‐ Eine Evaluierung von Lösungsvorschlägen muss, wie
Jeeves‐ Algorithmus (Wright, M. H., 1995), durch eine andere beschrieben, repräsentativ sein. Aufgrund der Nichtline‐
Art der Berechnung neuer Lösungsvorschläge. Während bei aritäten des Piezoaktorsystems und der Zielapplikation
lokalen Suchverfahren direkt oder indirekt versucht wird wurde ein Sollwertverlauf mit unterschiedlichen Sprung‐
Informationen zum Gradienten zu gewinnen und zu nutzen, höhen und Sprungrichtungen gewählt. Die Länge der
werden bei Evolutionsstrategien Operatoren verwendet, die einzelnen Niveaus ist entsprechend der Dynamik des Aktors
in Anlehnung an die natürliche Evolution arbeiten und deren so gewählt, dass das stationäre Verhalten hinreichend
Funktion überwiegend zufallsgetrieben ist. Die Annäherung Berücksichtigung findet. Bei einer Anzahl von
an das Optimum geschieht daher weniger zielgerichtet, was 48000 Tastschritten und einer Abtastzeit von Ta=50μs ergibt
die Konvergenz verlangsamt. Jedoch wird durch die sich eine Zeit für eine Evaluierung von teval=2,4s.
zufällige Arbeitsweise eine Breitensuche gewährleistet. Die Ergebnisse der Online‐ Optimierung sollen im Folgenden
prinzipielle Funktion einer Evolutionsstrategie soll folgend dargestellt und bewertet werden. Die Optimierung zeigte
kurz näher erläutert werden (vgl. Bild 7): durchschnittlich nach ca. 400 Evaluierungen gute Lösungen,
Als Individuum wird ein Lösungsvorschlag in Form des nach ca. 600 Evaluierungen wurde Konvergenz verzeichnet.
Parametervektors verstanden. Ein Individuum wird Das Bild 9 zeigt Ergebnisse der optimierten Regelung. Der
weiterhin durch eine Anzahl so genannter Strategie‐ rechteckig markierte Bereich im Bild links ist rechts
parameter definiert. Die Anzahl von μ Individuen bildet eine vergrößert dargestellt. Offensichtlich ist eine gute Erfüllung
Generation. Zu Beginn der Optimierung werden die μ des Schrankenkriteriums. Gegenüber den erreichbaren
Individuen mit Startwerten (Initiallösung) belegt; ebenso Ergebnissen einer manuellen Reglereinstellung konnte die
werden die Strategieparameter, welche zur Steuerung der Anregelzeit von einem typischen Wert von ca. 40ms auf <
Optimierung benutzt werden, sinnvoll initialisiert. Nach 20ms reduziert werden. Gleichzeitig wurde die Ausregelzeit
einer ersten Evaluierung der μ Individuen, werden diese verkürzt und das stationäre Verhalten mäßig verbessert.
bewertet (Zuweisung eines Fitnesswertes) und es wird Damit ist die Reglereinstellung durch die Online‐
erstmals ein Abbruchkriterium geprüft. Bei Nichterfüllung Optimierung der Einstellung durch einen Experten aus
des Abbruchkriteriums wird unter Verwendung der wirtschaftlicher und qualitativer Sicht weit überlegen.
Operatoren Mutation, Rekombination (oder Duplikation)

Ausschnitt aus einer Evaluierung (Überblick) Ausschnitt aus einer Evaluierung (Detailansicht)

Abb. 9. Darstellung des Ergebnisses der Online‐ Optimierung

Das Bild 9 zeigt Ergebnisse der optimierten Regelung des ist zukünftig der Einsatz von hybriden Optimierungs‐
PX200. Der rechteckig markierte Bereich im linken Bild ist verfahren (Jakob, W., 2003) denkbar.
rechts vergrößert dargestellt. Offensichtlich ist eine sehr gute
Erfüllung des Schrankenkriteriums. Gegenüber den 5. Danksagung
erreichbaren Ergebnissen einer manuellen Reglereinstellung
eines Experten konnte die Anregelzeit des Piezoaktors Die dargestellten Arbeiten wurden mit Mitteln der
(PX200) von einem typischen Wert von ca. 40ms auf <20ms Arbeitsgemeinschaft industrieller Forschungsvereinigungen
reduziert werden. Gleichzeitig wurde die Ausregelzeit ʺOtto von Guerickeʺ e.V. (AiF) aus dem Programm
deutlich verkürzt und das stationäre Verhalten mäßig PROINNO II gefördert. Die Autoren bedanken sich
verbessert. Damit ist die Reglereinstellung durch die Online‐ ausdrücklich beim Fördermittelgeber.
Optimierung der Einstellung durch einen Experten aus
wirtschaftlicher und qualitativer Sicht weit überlegen. 6. Literaturverzeichnis

4. Zusammenfassung und Ausblick Isermann, R. (1992). Identifikation dynamischer Systeme. Band
1, 2, Springer‐ Verlag, Berlin
Im dargestellten Beitrag wurde die Online‐ Optimierung von Jakob, W.(2003). Eine neue Methodik zur Erhöhung der
Regelungen generell analysiert. Dabei ist auf Voraus‐ Leistungsfähigkeit Evolutionärer Algorithmen durch
setzungen eingegangen worden. Als Vor‐ und Nachteile der die Integration lokaler Suchverfahren, Diss., Universität
Methodik können genannt werden: Karlsruhe
‐ kein Modell notwendig, Kuhnen, K. (2001). Inverse Steuerung piezoelektrischer
‐ keine Auswirkungen von Modellunsicherheiten auf den Aktoren mit Hysterese‐, Kriech‐ und Superpositions‐
Reglerentwurf, operatoren, Diss., Universität Saarbrücken
‐ geringer personeller Aufwand, Lin, C.‐J. & Yang, S.‐R. (2006). Precise positioning of piezo
‐ Vorwissen implementierbar (Struktur, Startparameter des actuated stages using hysteresis‐observer based control.
Reglers) Mechatronics, Nr.16
‐ Voraussetzungen müssen erfüllt sein (kleine Zeit‐ Scales, L. E. (1985). Introduction to Non‐ Linear Optimization,
konstanten des Systems etc.), Computer and Science Series, Macmillan, London
‐ robuster Reglerentwurf nicht realisierbar. Schwefel, H.‐P. (1977). Numerische Optimierung von
Computer‐ Modellen mittels der Evolutionsstrategie,
Die Anwendung der Online‐ Optimierung auf die Regelung Birkhäuser, Basel und Stuttgart
eines Piezoaktorsystems wurde durch eine aufwendige Wright, M. H. (1995). Direct Search Methods: Once Scorned,
Modellbildung und den hohen regelungstechnischen Now Respectable. AT&T Bell Laboratories
Problemgehalt des Systems motiviert. Weiterhin ergeben sich
aufgrund der sehr kleinen Zeitkonstanten des Systems gute Internetquelle, www.piezojena.de, Stand: 26.03.2009
Voraussetzungen zur Anwendung der beschriebenen
Methodik. Neben den drei Parametern eines PID‐Reglers
wurde auch die Grenzfrequenz eines Sollwertvorfilters
optimiert. Im Ergebnis entsteht eine Regelgüte, die durch die
Einstellung eines Experten nur mit unvertretbar hohem
Aufwand zu erreichen wäre. Der unmittelbare Vergleich mit
der durch den Experten eingestellten Regelung macht die
Vorteile der vorgestellten Methodik eindrucksvoll deutlich.
Zur Erlangung kürzerer Zeiten des Optimierungsvorgangs
Standardisierte
Kommunikationsschnittstelle für
Photovoltaikanlagen

Heinz Frank; Sidonia Mesentean
Reinhold Würth Hochschule der Hochschule Heilbronn in Künzelsau
frank@hs‐heilbronn.de

Abstract: Nowadays more and more distributed energy resources like wind power plants and
photovoltaic systems are installed in Germany for the electrical power supply. Since they are delivering
energy basically when there is a lot of wind or sunshine it becomes more and more difficult to ensure in
the electrical power grids a high reliability and high quality. So during the next years efficient energy
management systems must be developed for the power grids. For this most of the distributed energy
resources need to be integrated into a communication network. In this paper in particular a
communication interface for photovoltaic systems according to the IEC 61850 standard is described.
For each functional element of a photovoltaic system a set of standardized data is defined. For the
transmission of these data over a wide area network the use of three basic communication services,
which are read, write, and reporting, is proposed. For other devices which want to communicate with
such a photovoltaic system the communication interface is described in a communication model.
Keywords: photovoltaics, functional elements, communication interface, IEC 61850, communication
model

1. Einleitung Fleischmann, K. & Stuhler, M., 2009) zur Anwendung für
dezentrale Energieerzeuger weiterentwickelt. Diese
Zurzeit findet in Deutschland in der elektrischen Anpassungen sind in der Norm IEC 61850‐420
Energieversorgung ein dramatischer Wandel statt. In der spezifiziert (IEC 61850 Part 7‐420, 2009). Damit wurde der
Vergangenheit wurde die Energie für das elektrische erste Standard für eine Kommunikationsschnittstelle zu
Energieversorgungsnetz überwiegend in zentralen dezentralen Energieerzeugern zur Verfügung gestellt. Im
Kraftwerken erzeugt. Seit einigen Jahren werden nächsten Schritt soll sich dieser Standard nun in der
zunehmend dezentrale Energieerzeuger wie Praxis etablieren. In diesem Aufsatz wird die
Wasserkraftwerke, Windenergieanlagen und Photo‐ beispielhafte Anwendung der IEC 61850 für
voltaikanlagen installiert. Diese Systeme speisen ihre Photovoltaikanlagen dargestellt.
Energie weitgehend unkontrolliert, d.h. im Wesentlichen
in Abhängigkeit von den Wetterbedingungen, in das
Betreiber des Energienetzes:
Energieversorgungsnetz ein. Für die Netzbetreiber wird - Instandhaltung Wind-
es dabei immer schwieriger ihre Energieversorgungs‐ - Energiemanagement energie-
- Energieabrechnung anlage
netze mit einer hohen Zuverlässigkeit und Qualität zu
betreiben. Da sich diese Herausforderung in Zukunft Photovoltaik-
Anlage Energie- Kommunikationsnetz
noch deutlich verschärfen wird, muss bereits heute mit netz (WAN – wide area network)
der Entwicklung eines Energiemanagementsystems Blockheiz-
kraftwerk
begonnen werden, welches auch die dezentralen
Energieerzeuger einschließt (Palensky, P., 2008). Eine der Wechselrichter
Grundvoraussetzungen für ein solches Energie‐ Schalter IED

Biogasanlage
managementsystem ist, dass die dezentralen Zähler
Wasserkraftwerk
Energieerzeuger an ein standardisiertes Kommuni‐ IED – intelligent
electronic device
kationssystem angeschlossen sind (siehe Fig. 1).
In den letzten Jahren wurde der für die Schutz‐ und Fig. 1. Einbindung von dezentralen Energieerzeugern in
Stationsleittechnik entwickelte Standard IEC 61850 ein Kommunikationssystem
(Schwarz, K.H., 2004 und Mesentean, S. & Frank, H. &
7. AALE 2010, Wien
2. Automatisierungsfunktionen zusammengesetzt. Als Beispiel sind in Tab. 2 die

Attribute der Datenklasse BCR (binary counter reading)
2.1. Funktionsmodule einer Photovoltaikanlage für gemessene Energiewerte dargestellt. Hierbei wird
Für die Kommunikation wurde in der IEC 61850‐420 zwischen obligatorischen und optionalen Attributen
zunächst eine Grundstruktur mit Funktionsmodulen für unterschieden. Für einen gemessenen Energiewert muss
Photovoltaikanlagen definiert. Dementsprechend kann auf jeden Fall der Energiewert selbst (actVal), eine
eine solche Anlage die folgenden Komponenten Güteangabe (q), ein Zeitstempel (t) und ein Bewer‐
enthalten: tungsfaktor für den Energiewert (pulsQty) vorgesehen
‐ ein oder mehrere Strings mit Photovoltaikmodulen werden.
(Generatoren), Tab. 1. Beispiel für einen logischen Knoten
‐ ein oder mehrere DC‐Freischalter als Trennstellen
MMTR class (metering)
des Generatorfeldes zum Wechselrichter,
‐ ein oder mehrere Wechselrichter für die Um‐ Data CDC Explanation M/O
wandlung des Gleichstromes in 230V/ 400V Name
Wechselspannungen, Common logical node (11 CDC)
‐ einen AC‐Schalter zur Abtrennung der Wechsel‐
richters vom Energieversorgungsnetz, Data
‐ Sicherungen sowie EEHealth INS Ext. equipment health O
‐ einen Energiezähler. EEName DPL Ext. equipm. name O
plate
2.2. Modellierung von Automatisierungsfunktionen Metered Values
Für die Automatisierungsfunktionen in den unter‐
schiedlichen Funktionsmodulen wurden in der IEC TotVAh BCR Net apparent energy O
61850‐420 jeweils objektorientierte Datenmodelle, die als TotWh BCR Net real energy O
logische Knoten (LN – logical nodes) bezeichnet werden, TotVArh BCR Net reactive energy O
standardisiert. Ein Beispiel hierfür ist die Datenklasse SupWh BCR Real energy supply O
MMTR (metering) zur Moedellierung der Schnittstelle zu SupVArh BCR Reactive energy supply O
einem Energiezähler (siehe Fig. 2). DmdWh BCR Real energy demand O
Ein logischer Knoten setzt sich aus Daten mit DmdVAh BCR Reactive energy O
standardisierten Datenklassen (CDC – common data demand
class) zusammen. In Tabelle 1 ist hierfür als Beispiel die Abkürzungen: CDC ‐ common data class
Struktur der MMTR‐Klasse dargestellt. In ihr sind unter M/O ‐ mandatory / optional
anderen Daten für ein Typenschild (EEName), für INS ‐ integer status
Diagnoseinformationen (EEHealth) und für gemessene BCR ‐ binary counter reading
Energiewerte (TotVAh, TotWh und TotVArh) vorge‐

sehen.
Tab. 2. Beispiel für eine Datenklasse

BCR class (binary counter reading)
Energienetz Attr. Name Type FC Trg M/O
Op
Status
Energie- actVal INT128 ST Dchg M
PV-String
zähler
frVal INT128 ST Dupd O
frTrm TimeStamp ST Dupd O
DC Freischalter Sicherung
DC Freischalter q Quality ST Dupd M
T TimeStamp ST Dupd M
DC Freischalter
Wechselrichter AC-Schalter Configuration, description and extension
Units Unit CF Dchg O
pulsQty FLOAT32 CF Dchg M
Logische frEna BOOLEAN CF Dchg O
Knoten MMTR
strTm TimeStamp CF Dchg O
frPd INT32 CF Dchg O
Kommunikationsdienste
IED frRs BOOLEAN CF Dchg O
d Vis STRING255 DC O

Fig. 2. Struktur eines IED für eine Photovoltaikanlage ….
Abkürzungen: FC ‐ functional constraint
Die Daten mit den standardisierten Datenklassen werden M/O ‐ mandatory / optional
wiederum aus mehreren standardisierten Attributen ST ‐ status information
68
Heinz Frank; Mesentean / Standardisierte Kommunikationsschnitt‐stelle für Photovoltaikanlagen / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
CF ‐ configuration information M.G., 2008). In Fig. 3 ist die Zuordnung der abstrakten
DC ‐ description Kommunikationsdienste zu MMS‐Diensten dargestellt.

2.3. Logische Knoten für Photovoltaikanlagen
Abstrakte Kommunikationsdienste:
Neben dem in Abschnitt 2.2 beschriebenen logischen Lesen von Daten (GetDataValues)
Knoten für Zähler (MMTR) sind für die Modellierung der Schreiben von Daten (SetDataValues)
Automatisierungsfunktionen von Photovoltaikanlagen Ereignismeldungen (Reporting)
insbesondere die folgenden weiteren logischen Knoten

Implementierung der abstrakten
wichtig: Kommunikationsdienste
‐ Für Photovoltaikstrings kann mit dem logischen
Knoten DPVC (photovoltaics array controller) eine 7 ISO 9506 MMS-Read
MMS
Schnittstelle zur Optimierung der Ausgangs‐ 6 ASN.1 MMS-Write
leistung (MPP – power point tracking) beschrieben MMS-Information Report
5 Session
werden. 4 TCP – Transport Control Protocol
3 IP – Internet Protocol
‐ Der logische Knoten DTRC (tracking controller) ist
2 Ethernet
für Automatisierungsfunktionen zur Sonnen‐
1 Physikalische Schicht
standsnachführung vorgesehen.
‐ Die Ansteuerung eines Leistungsschalters kann mit Fig. 3. Kommunikationsdienste nach IEC 61850
Hilfe des logischen Knotens XCBR (circuit breaker)
modelliert werden. Er enthält Datenklassen für 4. Beschreibung eines Kommunikationsmodells
Steuerbefehle und Rückmeldungen, für die
Überwachung von Auslösekreisen, für die Zählung Die Kommunikationsschnittstellen für die im Abschnitt 2
von Schaltspielen sowie zum Blockieren des beschriebenen Automatisierungsfunktionen von Photo‐
Schalters. voltaikanlage können in einem oder in mehreren
- Für die Ansteuerung von Wechselrichtern wurde Rechnern realisiert (siehe Fig. 2). Solche Rechner werden
der logische Knoten ZINV (Inverter) spezifiziert. In in der Norm IEC 61850 als intelligente elektronische
einem solchen Knoten können Parameterwerte wie Geräte (IED ‐ intelligent electronic device) bezeichnet.
z.B. die Frequenz der Ausgangsspannungen und Die in einem IED implementierten Kommunikations‐
Grenzwerte zur Überwachung von Spannungen dienste und logischen Knoten werden zusätzlich in einem
und Strömen, Statusinformationen wie z.B. die Kommunikationsmodell beschrieben. Damit wird es
aktuelle Betriebsart sowie Messwerte wie z.B. ermöglicht anderen Kommunikationspartnern die
Temperaturwerte, vorgesehen werden. konkrete Ausprägung der Kommunikationsschnittstelle
in einem IED mitzuteilen.
3. Kommunikationsdienste In Fig. 4 ist beispielhaft die Struktur eines Kommuni‐
kationsmodells für eine Photovoltikanlage dargestellt.
3.1. Abstrakte Kommunikationsdienste
In der Energieversorgung wird von den technischen Modell für Kommunikationsschnittstellen
Systemen i.a. eine sehr lange Lebensdauer gefordert. Da
in der Informationstechnologie die Lebensdauern jedoch Intelligentes elektronisches Gerät (IED)
häufig nur sehr kurz sind, wurden für die Kommuni‐ Abstrakte Kommunikationsdienste
kationsdienste in der Norm zunächst abstrakte GetDataValues Lesen von Daten
Kommunikationsdienste (ACSI – abstract communication SetDataValues Schreiben von Daten
Reporting Ereignismeldungen
services interface) standardisiert (IEC 61850 Teil 7‐2,
Server-Zugriffspunkt
2004). Für eine Kommunikation mit einer Photo‐
voltaikanlage reichen in einer Grundversion die LDevice Logisches Gerät
folgenden abstrakten Kommunikationsdienste aus: + LPHD1 LN für physikalisches Gerät

+ LLN0 LN für Grundfunktionen eines LN
- Lesen von Daten (GetDataValues), + DPVC1 LN für einen Photovoltaikstring
- Schreiben von Daten (SetDataValues) und + XCBR1 LN für einen DC-Freischalter
+ ZINV1 LN für einen Inverter
‐ Senden von Ereignismeldungen (Reporting). + XCBR2 LN für einen AC-Freischalter
+ MMTR1 LN für einen Energiezähler

+ EEHealth Diagnoseinformationen
3.2. Implementierung der abstrakten Kommunikationsdienste + EEName Typenschild
+ TotVAh Scheinleistung
Die abstrakten Kommunikationsdienste müssen durch + TotWh Wirkleistung
bereits vorhandene Kommunikationsprotokolle imple‐ + TotVArh Blindleistung
mentiert werden (SCSM – Specific Communication + Datentypen

Services Mapping) (IEC 61850 Part 8‐1, 2004). Zur Zeit ist
hierfür das MMS‐Protokoll (MMS – Manufacturing Fig. 4. Modell für Kommunikationsschnittstellen
Message Protocol) vorgesehen (Sorenson, J.T. & Jaatun,
7. AALE 2010, Wien
Als Kommunikationsdienste wurden nur die drei Dienste Resources”, 34th Annual Conference on IEEE Industrial

der in Abschnitt 3.1 vorgeschlagenen Grundversion Electronics, IECON 2008, Nov 10 – 13, 2008, pp. 23 – 24.
vorgesehen. In dem Server‐Zugriffspunkt ist die Schwarz, K.H. (2004). Offene Kommunikation nach IEC
Netzwerkadresse des IED hinterlegt. Über diesen 61850 für die Schutz‐ und Stationsleittechnik. ISBN 3‐
Zugriffspunkt kann dann mit den drei Kommuni‐ 8007‐2788‐9, VDE Verlag Berlin.
kationsdiensten ein logisches Gerät (LDevice) mit sieben Sorenson, J.T.; Jaatun, M.G. (2008). An Analysis of the
logischen Knoten angesprochen werden. Manufacturing Message Specification Protocol.
Für die detaillierte Beschreibung solcher Kommuni‐ Springer Berlin Heidelberg.
kationsmodelle wurde eine spezielle Modellierungs‐
sprache (SCL – system control language) entwickelt. Sie
basiert auf XML (XML – extended markup language)
(IEC 61850 Teil 6, 2004).

5. Zusammenfassung

Da die Funktionsmodule für dezentrale Energieerzeuger
von einigen großen Firmen aber auch von sehr vielen
mittelständischen und kleinen Herstellern bereitgestellt
werden, sind diese Systeme heute i.a. sehr heterogen. Für
ihre informationstechnische Integration in ein über‐
geordentes Energiemanagementsystem ist deshalb eine
standardisierte Kommunikationsschnittstelle besonders
wichtig. Zurzeit ist die IEC 61850 der einzige hierfür
verfügbare Standard. Ihm wird für die dezentralen
Energieerzeuger in der Zukunft insbesondere auch
deshalb eine große Verbreitung vorausgesagt, weil er in
herkömmlichen Energienetzen für die Schutz‐ und
Stationsleittechnik bereits von einigen sehr großen
Herstellern unterstützt wird.

6. Literaturhinweise

Frank, H.,; Mesentean, S.; Kupzog, F. (2009). Simplified
Application of the 61850 for Distributed Energy
Resources, Proceedings on India 1st International
conference on Computational Intelligence, Communication
Systems and Networks (CICSYN 200), Indore, July 23 ‐
25, 2009, Indore, India.
IEC 61850 Teil 6, (2004). Sprache für die Beschreibung der
Konfiguration für die Kommunikation in Stationen
mit intelligenten elektronischen Geräten (IED)
IEC 61850 Teil 7‐2 (2004). Grundlegende Kommuni‐
kationsstruktur für stations‐ und feldbezogene
Ausrüstung ‐ Abstrakte Schnittstelle für Kommuni‐
kationsdienste (ACSI).
IEC 61850 Part 8‐1 (2004). Specific Communication service
mapping (SCSM) – Mappings to MMS (ISO/IEC 9506‐
1 and ISO/IEC 9506‐2) and to ISO/IEC 8802‐3.
IEC 61850 Part 7‐420 (2009). DER Logical Nodes.
Mesentean, S.; Frank, H.; Fleischmann, K.; Stuhler, M.
(2009). Fault Data Collection in Substations according
to IEC 61850, Proceedings on IEEE‐conference PowerTech
2009, Bucharest, June 28 ‐ July 2, 2009, Bucharest,
Romania.
Palensky,P., (2008). Networked Distributed Energy
70
Sensorüberwachung mit einer robus-
ten zweidimensionalen Regelkarte

Thomas Friebel, Markus Stockmann, Robert Haber
Labor für Prozessleittechnik, Institut Anlagen‐ und Verfahrenstechnik,
Fachhochschule Köln, D‐50679 Köln, Betzdorfer Straße 2, Deutschland
Fax: +49‐221‐8275‐2836 und E‐mail: robert.haber@fh‐koeln.de

Abstract: Um eine möglichst hohe Anlagenverfügbarkeit zu gewährleisten, ist es in der modernen
Instandhaltung immer wichtiger gleich große Abweichungen vom Normalzustand eines Sensors
schneller, oder mit gleichem Zeitverzug kleinere Abweichungen zu erkennen. Bei der parallelen
Überwachung von mehreren Variablen, Signalen oder Sensoren hat sich die T² bzw. Hotelling‐
Qualitätsregelkarte in vielen Anwendungsfeldern als Standardwerkzeug aufgrund ihrer einfachen
Handhabung und Struktur etabliert. Mit zunehmenden Anforderungen an die Empfindlichkeit ist es
wichtig eine robuste Schätzung der Varianz und Kovarianz sowie der Lage einer Messreihe zu erhalten.
In diesem Artikel wird der Median und die MAD‐Methohe zur robusten Schätzung dieser Größen
eingesetzt. In einer Robustheitsuntersuchung wird gezeigt, das die MAD‐Methode eine vergleichbare
Robustheit wie die aus der Literatur bekannten robusten Schätzmethoden MCD und MVE hat. Dabei
aber gleichzeitig zeitsparender und universeller einsetzbar ist. Im letzten Abschnitt werden die Vorteile
der robusten Schätzung gegenüber der normalen nicht robusten Schätzung anhand realer Messdaten
eines Gasanalysegerätes in der Rauchgasüberwachung gezeigt.

Keywords: robuste Schätzung, Kovarianzmatrix, Qualitätsregelkarte, MAD (Median Absolute
Deviation), Hotelling, Shewhart
Qualitätsregelkarten (QRK) verwendet. Eine unab‐

1. Einleitung hängige Überwachung des Null‐ und Endpunktes mit
univariaten Regelkarten z.B. der Shewhart‐QRK, bei
Im Zuge der Entwicklung werden immer genauere und denen die Kovarianz zwischen den beiden
sensiblere Sensoren und Messverfahren in der Industrie Kalibrierpunkten unberücksichtigt bleibt, kann grobe
als Standard etabliert. Jedoch steigen mit sinkender Fehler erkennen, aber nicht alle kleineren Abweichungen
Detektionsgrenze oder steigender Auflösung gleichzeitig vom guten Zustand. Zur Lösung dieses Problems wurde
die Anforderungen an die Überwachung dieser Sensoren. die mehrdimensionale (multivariate) T²‐ oder Hotelling‐
In der modernen Instandhaltung ist es immer wichtiger QRK entwickelt. Bei beiden Regelkarten muss in den
gleich große Abweichungen vom Normalzustand des meisten Fällen in Phase I Mittelwert, Varianz und
Sensors schneller, oder mit gleichem Zeitverzug kleinere Kovarianz aus einem Trainingsdatensatz geschätzt
Abweichungen zu erkennen. Dafür gibt es verschiedenste werden. Die Qualität dieser Schätzung ist maßgeblich für
Gründe wie Kosteneinsparung, Sicherheitsaspekte oder die Fehlererkennung der Regelkarte. In der Praxis ist es
gesetzliche Bestimmungen. oft sehr schwierig einen Trainingsdatensatz, der keine
Störungen oder Ausreißer enthält, zu erfassen bzw. aus
Um eine normale Funktion an Sensoren sicherzustellen, dem Messsignal herauszufiltern. Beim Standard‐
wird in vielen Fällen eine regelmäßige Schätzverfahren wird die Varianz und Kovarianz durch
Zweipunktkalibrierung als Grundlage der Überwachung Störungen wie z.B. Ausreißer negativ beeinflusst, sodass
durchgeführt. Dabei ergeben sich am Null‐ und die Sensitivität der Regelkarte sinkt.
Endpunkt des Messbereichs Abweichungen zwischen
Soll‐ und Istzustand. Diese Abweichungen werden Im ersten Teil werden die Vorteile einer robusten
verwendet um nach mechanischer oder elektronischer Schätzung von Varianz und Kovarianz mit dem MAD‐
Korrektur wieder eine korrekte Messung durchzuführen. Schätzverfahren (Median Absolute Deviation) formell
Um stetige oder sprungförmige Veränderungen (Drift definiert. Anschließend wird eine Robustheits‐
bzw. Offset) in der Sensorkennlinie zu erkennen, werden untersuchung der MAD‐Methode mit weiteren robusten
7. AALE 2010, Wien
Methoden in Simulationen verglichen. Im zweiten Teil 2.2 Robustheitsvergleich

werden die Stärken der robusten zweidimensionalen
Auswertung gegenüber der parallelen eindimensionalen Die Qualität und Robustheit der neuen Methode zu
Auswertung anhand von praktischen Beispielen und messdatenbasierten Kovarianzschätzung soll mit einer
Anwendungen gezeigt. In Phase I (Trainingsphase) findet Monte‐Carlo‐Analyse bei normal verteilten Messdaten
die eigentliche Schätzung der Lage, Varianz und gezeigt werden. Dabei wird die robuste MAD‐Methode
Kovarianz statt, anschließend werden in Phase II mit der nicht robusten Standardschätzung aus (2) und
(Überwachungsphase) die Folgewerte überwacht. den beiden aus der Literatur (Varmuza, K., Filzmoser, P.,
2006) bekannten MCD‐ (Minimum Covariance
2. Die robuste Kovarianzschätzung Determinante) und MVE‐Methode (Minimum Volumen
Ellipsoid) verglichen.
2.1 Problemstellung
Als Testdatensatz wird eine Normalverteilung mit dem
Ziel ist es, die Kovarianzmatrix mithilfe robuster Schätzer folgenden Mittelwertvektor und der Kovarianzmatrix
aufzustellen. Die robusten Schätzer basieren auf der verwendet.
absoluten Medianabweichung (MAD: Median Absolute
Deviation). Die klassische Kovarianzmatrix von zwei ⎡25⎤ ⎡1,0 1,0 ⎤
x = ⎢ ⎥ und S = ⎢
Zufallsvariablen X und Y lautet:
⎣10 ⎦ ⎣1,0 2,0⎥⎦
⎡ Var ( X ) Cov( X , Y )⎤
S=⎢ (1) Es werden drei in Abb. 1 dargestellte Störungsarten auf
⎣Cov(Y , X ) Var (Y ) ⎥⎦ die Messwerte angewendet. Die Störung eines
Mittelwerts (Abb. 1a) und die Störung beider Mittelwerte
In weiteren Verlauf wird die folgende Definition der (Abb. 1b) werden auf 5% der Messdaten angewendet. Bei
Kovarianz und Varianz als Norm‐Methode bezeichnet. der Störung der Varianz in Abb. 1c bleibt die Richtung
Und dabei sind Varianz und Kovarianz wie folgt über der Verteilung erhalten. Die Störung wird auf 10% der
den Erwartungswert definiert: Messdaten angewendet.
Cov ( X , Y ) = E {( X − E {X }) ⋅ (Y − E {Y })} (2a)

Variable 2
Variable 2
Variable 2
Cov(Y , X ) = Cov( X , Y ) (2b)
{
Var ( X ) = E ( X − E{X }) } 2
(2c)
Var (Y ) = E {(Y − E{Y }) }
2
(2d)
a) Variable 1 b) Variable 1 c) Variable 1
Der klassische Schätzer für die Erwartungswerte in Variable 2

Varianz und Kovarianz ist der empirische Mittelwert,
1
PC
PC
welcher stark von Ausreißern beeinflusst wird. Die neue,
2
folgende Idee beruht nun darauf, sämtliche Schätzer Position 2 Richtung

durch den Median oder den MAD‐Wert zu ersetzen, da d)
Position 1 Variable 1
dieser einen Bruchpunkt von 0.5 besitzt. Damit ist er
Abb. 1. Verwendete Störungen und Beurteilungsgrößen
deutlich robuster als der klassische Erwartungswert. Für
bei Robustheitstest
die Varianz einer mittenzentrierten, symmetrischen
~
Zufallszahl Z gilt: Als Beurteilungsgrößen werden die Position, d.h. der
Koordinatenursprung der Hauptkomponenten im
2
~ ⎛1 ~ ⎞ Messkoordinatensystem und die Richtung, d.h. die
Var ( Z ) = ⎜ MAD ( Z ) ⎟ (3)
⎝ϑ ⎠ Steigung der 1. Hauptkomponente, die sich über die
Eigenvektoren der Kovarianzmatrix berechnen lässt,
ϑ ist dabei ein verteilungsabhängiger Parameter, der für verwendet, siehe Abb. 1d. Die in Abb. 2 und 3
die Normalverteilung mit 0,675 angenommen werden dargestellten Boxplots enthalten zusätzlich zu den
kann. Die Kovarianz zweier mittenzentrierter, Standardinformationen folgende ergänzende Angaben.
~ ~ Oben und unten sind breite horizontale Linien ergänzt,
symmetrisch verteilter Zufallszahlen Z 1 und Z 2 kann
die für Maximum und Minimum stehen. Der mittlere
ebenfalls wie folgt robust geschätzt werden:
Median‐Strich ist geteilt. Links ist der Mittelwert und
~ ~ rechts der Median wiedergegeben. In Abb. 2a und Abb.
Cov ( Z 1 , Z 2 ) = 3a sind die berechneten Richtungen und Positionen für
( ~
MAD ( Z 1 + Z 2 )
~
) − (MAD ( Z~ ) ) − (MAD ( Z~ ) )
2
1
2
2
2 (4) die ungestörte Verteilung dargestellt. Es ist zu erkennen,
dass die Standardmethode und alle drei robusten
2ϑ 2
72
Thomas Friebel, Markus Stockmann, Robert Haber / Sensorüberwachung mit einer robusten zweidimensionalen Regelkarte / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

Methoden denselben Erwartungswert für Richtung und Methode liefern in allen Simulationen ein identisches und

Position ergeben. Verschiebt sich ein Mittelwert um 3σ (σ robustes Ergebnis für Richtung und Position, siehe dünne
Standardabweichung), wie in Abb. 2b und Abb. 3b Linien in Abb. 4 und 5. Die als gestrichelte Linie
dargestellt, ist zu erkennen, dass alle drei robusten dargestellte MAD‐Methode liefert vergleichbar robuste
Methoden vergleichbar unverändert bleiben, aber die Erwartungswerte wie die beiden vorherigen Methoden.
Standardmethode deutlich beeinflusst wird. Ebenfalls ist Bei der Norm‐Methode (2) ist der deutliche Einfuß der
erkennbar, dass die Varianz bei der MAD‐Methode Störung zu erkennen.
größer als bei den restlichen robusten Methoden ist. Bei
der Störung von beiden Mittelwerten und der Varianz 3.0 Norm
ergeben sich ähnliche Zusammenhänge, sodass an dieser
2.5 MCD
Stelle auf die Darstellung verzichtet wird. Nur bei
2.0 MVE
Störung der Varianz ergibt sich mit der Norm‐Methode
MAD
eine etwa 10fach größere Spanne als bei den robusten 1.5
Methoden. a) 0 1 2 3 4
1.8
2.0
1.7 Norm
1.8 1.6 MCD
1.5 MVE
1.6
1.4 MAD
1.4
a) b) 0 1 2 3 4
Norm MCD MVE MAD
2.6 3.0 Norm

2.4
2.5 MCD
2.2
2.0 MVE
2.0
1.8
MAD
1.5
1.6
c) 0 2 3 4
1.4
b) Abb. 4. Robustheitsvergleich der Richtung bei
Norm MCD MVE MAD
Abb. 2. Boxplot der Hauptkomponentenrichtung a) stör‐ verschiedenen Störungen von a) einem Mittelwert b)
ungsfrei und b) mit Störung eines Mittelwertes um 3σ beiden Mittelwerten c) der Varianz
25.15 25.4 Norm

25.10 25.2 MCD
25.05 25.0
25.00 24.8 MVE
24.95 24.6 MAD
24.90
24.85 a) 0 1 2 3 4
a)
Norm MCD MVE MAD
25.4 Norm
25.2 MCD
25.1 25.0
25.0 24.8 MVE
24.6 MAD
24.9
24.8 b) 0 1 2 3 4
24.7
b)
Norm MCD MVE MAD 25.2 Norm
Abb. 3. Boxplot des Koordinatenursprungs der 25.1 MCD
Hauptkomponenten a) störungsfrei und b) mit Störung 25.0
24.9 MVE
eines Mittelwertes um 3σ MAD
24.8
In den Abb. 4 und 5 ist der Verlauf des Erwartungswerts c) 0 2 3 4
für Richtung und Position aus den Verteilungen wie in Abb. 5. Robustheitsverlauf der Position bei verschiedenen
Abb. 2 und 3 über der Größe der Störung aufgetragen. Störungen von a) einem Mittelwert b) beiden
Die beiden aus der Literatur bekannten MVE‐ und MCD‐ Mittelwerten c) der Varianz
7. AALE 2010, Wien
Die neue MAD‐Methode weist eine vergleichbare Wert liegt deutlich außerhalb dieser Grenze im
Robustheit wie Literaturverfahen (MCD und MVE) auf, zweidimensionalen Raum. Dieser Wert wurde in der 31.
kann aber mit deutlich weniger Rechenzeit durchgeführt Woche aufgezeichnet und hat keine Kontrollgrenze der
werden. Die Zeitersparnis gegenüber der MCD‐Methode eindimensionalen Auswertung überschritten. Der
beträgt mehr als 90 %. Datensatz der 31. Woche wird nun eindeutig als ein nicht
normaler Zustand des Gassensors identifiziert. Durch
3. Überwachung eines Gasanalysators mit Regelkarten weglassen dieses Werts bei der Schätzung von Varianz
und Kovarianz kann bereits eine Effektivitätssteigerung
In der Phase I (Trainingsphase) soll die Kovarianz‐matrix der Auswertung erzielt werden.
für einen Sensor eines Gasanalysators bestimmt werden.
Aus Beispielmessungen soll der Vorteil der robusten 5
MAD‐Methode gegenüber der nicht robusten Berechnung
der Kovarianz gezeigt werden. Anschließend wird 4
Drift der Spanne [%MB]

exemplarisch die neue robuste Kovarianzschätzung auf
Originaldaten in der Phase II (Überwachungsphase) 3
angewendet, um auch dort die Vorteile aufzuzeigen. ++
+ +
2 +
3.1 Trainingsphase + ++ +
1 a ++
+++
+
In Abb. 6 sind die 20 Messungen der Trainingsphase für
die Position des Nullpunktes und die Spanne d.h. 0
Differenz zwischen Null‐ und Endpunkt des
Messbereichs dargestellt. Die Messwerte sind als -1
prozentualer Anteil des Messbereichs MB angegeben. Die
Zeit k wird in Wochen angegeben. Alle Kontrollgrenzen
sind für eine Wahrscheinlichkeit von 99,73% berechnet. -2 -1 0 1 2 3 4 5
Es fällt auf, dass keiner der Messwerte außerhalb der Drift des Nullpunkts [%MB]

Kontrollgrenzen liegt. Auch der Wert aus der 31. Woche Abb. 7. 2D‐Auswertung mit 20 Werten in Phase I
des Nullpunktes liegt noch gerade innerhalb der Kontrollgrenzen aus der Shewhart‐QRK aus der 1D‐
Kontrollgrenzen und wird als normaler Sensorzustand Auswertung für nicht robuste Auswertung und
interpretiert. Mahalanobis‐Distanz für nicht robuste
Auswertung.
4
[%MB]
+ + ++ ++
Drift
2 ++ + +
+ + ++ ++ ++ +
Bisher wurde nur die nicht robuste Schätzung (Norm‐
0
a) -2 + Methode) der Varianz und Kovarianz aus den Messdaten
verwendet, und gezeigt, welche Vorteile die
4
[%MB]
zweidimensionale Auswertung gegenüber der

+ ++ +
+ ++ + + +
Drift
2 +
+ + ++ ++ + ++
eindimensionalen Auswertung hat. Jetzt soll der Vorteil
0 der robusten Schätzung erläutert werden. Dazu werden
b)
die ersten 10 Messwerte des vorherigen Beispiels aus
25 30 35 40 45
Abb. 6 als Trainingsdatensatz verwendet. Es fällt
Zeit k wiederum auf, das alle Messwerte innerhalb der mit der
Abb. 6. 1D‐Auswertung mit einer Shewhart‐QRK mit 20
Norm‐Methode berechneten Kontrollgrenzen, den
Werten in Phase I a) Nullpunkt b) Spanne
gestrichelten Linien in Abb. 8, liegen. Wird jedoch die
Kontrollgrenzen für nicht robuste Auswertung
Ausreißererkennung von Hampel (Pearson, 2002),
basierend auf dem MAD Wert, verwendet, liegen die
Betrachtet man nun jedoch die beiden Messreihen in einer
Kontrollgrenzen, durchgezogene Linien in Abb. 8,
zweidimensionalen Auswertung, wie in Abb. 7
deutlich näher am Erwartungswert. Durch die robustere
dargestellt, tritt anstelle der Kontrollgrenzen die
Schätzung der Varianz der beiden Messsignale, können
Mahalanobis‐Distanz (D). In dieser Darstellung sind die
bereits in der eindimensionalen Auswertung mit der
beiden eindimensionalen Shewhart‐QRK senkrecht
normalen Shewhart‐QRK zwei Messwerte identifiziert
zueinander unter Berücksichtigung der zeitlichen
werden, die nicht den ungestörten Sensorzustand
Zusammenhänge aufgetragen. Zusätzlich zur Varianz
beschreiben und somit nicht in einen Trainingsdatensatz
wird hier auch die Kovarianz der Messsignale bei der
gehören. Erstens die bereits bekannte einzelne und
Auswertung berücksichtigt, was bereits eine effektivere
sprunghafte Störung im Nullpunkt in der 31. Woche, die
Auswertung ermöglicht. Für eine Wahrscheinlichkeit von
mit einem “a“ gekennzeichnet ist. Zweitens wird der
99,73% ergibt sich, wie in Abb. 7 dargestellt, eine Ellipse
Beginn einer rampenförmigen Störung der Spanne in der
als neue „Kontrollgrenze“. Der mit “a“ gekennzeichnete
74
Thomas Friebel, Markus Stockmann, Robert Haber / Sensorüberwachung mit einer robusten zweidimensionalen Regelkarte / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

34. Woche erkannt. Dieser Wert ist mit einem “c“ rampenförmige Störung in der Spanne einen Abtastpunkt
gekennzeichnet. (d.h. eine Woche) früher identifiziert werden. Gleichzeit
beeinflusst dieser Punkt nicht mehr die Schätzung der
[%MB] Varianz und Kovarianz des Sensors. In Abb. 9 ist
2 + + +
Drift
0 + + + + + + ebenfalls zu beobachten, dass durch das Berechnen der

-2 a robusten MAD‐Metode sich die Richtungen der
a) Hauptkomponenten etwa um 90° gedreht haben, und die
2 c
[%MB]
Standardabweichungen bzw. die Größe der Ellipse

+
Drift
1 + + + + + + + + deutlich kleiner geworden ist. Beides trägt zu einer

0 genaueren Ausreißererkennung bei.
b)
26 28 30 32 34
3.2 Überwachungsphase
Zeit k

Abb. 8. 1D‐Auswertung mit einer Shewhart‐QRK für 10
Im nun folgenden Anwendungsbeispiel werden die
Werten in Phase I a) Nullpunkt b) Spanne
Kalibrierdaten eines Gasanalysators zur Überwachung
Kontrollgrenzen nicht robuste Auswertung
der SO2‐Konzentration verwendet. Die bereits bekannte
Kontrollgrenzen robuste Auswertung
Bezeichnung der normalen Messwerte mit einem Kreutz
und die nicht normalen Messwerte mit Buchstaben wird
Die MAD‐Methode kann, wie in (3) und (4) gezeigt, nicht
hier fortgeführt. Die Bezeichnungen sind jedoch
nur in eindimensionalen, sondern auch in
unabhängig von den im vorherigen Abschnitt
zweidimensionalen Auswertungen verwendet werden. In
verwendeten.
Abb. 9 sind die beiden eindimensionalen Darstellungen

von Abb. 8 senkrecht zu einender mit zeitlichen Bezug
In Abb. 10 ist der Verlauf der Messungen dargestellt.
aufgetragen. Zum Vergleich sind die Kontrollgrenzen aus
Auffallend ist eine große Abnormalität in der 37. und 38.
der vorherigen Betrachtung als dicke Linien dargestellt.
Woche, bezeichnet mit “g“ und “h“. Anschließend fällt
Wird nun wieder Varianz und Kovarianz bei der
eine stetige Veränderung (Drift) in beiden Messsignalen
Auswertung berücksichtigt, ergeben sich die mit dünnen
auf.
Linien dargestellten Höhenlinien der Mahalanobis‐
Distanz für eine Wahrscheinlichkeit von 99,73%.
0 ++++++++++++++++++opqrsu
t vwxyzA
[%MB]
BC
DE
F GHIJKL
M
NO
PR
STU
Q VXYZ123
W
Drift
-5 g
-10
-15 h
a)
3
g
Drift der Spanne [%MB]
[%MB]
10
Drift
5 +++++++++++++ikjm
lnop+++++ ++++++++
D
EF 2
2 0 GHIJKL
N
MO
PR
STU
Q
c VXYZ13
W
b) -5
1 a +b 40 60 80 100 120
+++
+ Zeit k
Abb. 10. 1D‐Auswertung mit Shewhart‐QRK eines
0 Sensors zur SO2‐Messung mit nicht robuster Auswertung
a) Nullpunkt b) Spanne ; Kontrollgrenzen
-1
Um den zeitlichen Bezug der Messwerte in der
zweidimensionalen Auswertung nicht zu verlieren, ist es
üblich die Daten nicht wie in Abb. 7. und 9 mit der
-2 -1 0 1 2 3
Mahalanobis‐Distanz D darzustellen, sondern in der T²‐
Drift des Nullpunkts [%MB]
QRK. (Montgomery, 2006) Die Verknüpfung zwischen
Abb. 9. 2D‐Auswertung mit 10 Werten in Phase I den beiden Größen kann über (5) erfolgen.
Kontrollgrenzen aus der Shewhart‐QRK aus der 1D‐
Auswertung für nicht robuste und für
T 2 = D2 (5)
robuste Auswertung und Mahalanobis‐Distanz
für nicht robuste und für robuste Auswertung.
Auch hier lassen sich mit der nicht robusten Auswertung
keine neuen Informationen gewinnen, der erste Messwert
Bei der Auswertung der Mahalanobis‐Distanz, wird zu
oberhalb der Kontrollgrenze liegt in der 37. Woche. Es
den bereits bekannten Störungen ein weiterer (mit “b“
konnte lediglich die Überwachung von zwei Signalen
gekennzeichneter) Wert als nicht normaler Zustand
bzw. QRK`s auf ein Signal, nämlich die T²‐QRK, reduziert
identifiziert. Dieser Messwert wurde in der 33. Woche
werden.
aufgezeichnet. Somit könnte die sich entwickelnde
7. AALE 2010, Wien
Tab. 3.1. Schewhart‐QRK mit nicht robuster Auswertung g
40000
d.h. der Norm‐Methode
30000
Zeit Nullpunkt Spanne
T²
20000
30,615 + 0,481 + 4,491
h 3
10000
K
I
JLO
M
NP
Q
R
S VXYZ1
TU
W
31,615 + 0,394 + 4,305 GH
0 ++++++++defikjm
c lnopqrsu +y+
t vxA
BCD
E
F 2
32,615 + 0,296 + 4,351
40 60 80 100 120
33,615 + 0,239 + 4,031 Zeit k
34,615 + 0,093 + 4,064 Abb. 12. 2D‐Auswertung mit T²‐QRK eines Sensors zur
35,614 + 0,136 + 4,117 SO2 Messung mit robuster Auswertung
36,614 + 0,155 + 3,934 Kontrollgrenze
37,614 g ‐7,206 g 11,630
4. Zusammenfassung
37,629 h ‐16,215 + 4,181
38,614 + 0,135 i 5,987
Die aus der eindimensionalen Auswertung bekannte
39,615 + 0,163 j 5,859 MAD‐Methode wird hier im neuen Zusammenhang im
mehrdimensionalen Raum angewendet. Sie ermöglicht
Tab. 3.2. Vergleich der T²‐QRK mit der robusten MAD‐ eine schnellere robuste Schätzung von Varianz und
Methode und der nicht robusten Norm‐Methode Kovarianz der Messsignale. In einem Robustheits‐
Zeit T²Norm T²MAD vergleich konnte gezeigt werden, dass die neue Methode
30,615 + 1,288 + 0,518 von der Robustheit her vergleichbar zu den aus der
31,615 + 0,156 + 5,774 Literatur bereits bekannten Methoden ist. Weiterhin hat
die MAD‐Methode zwei entscheidende Vorteile
32,615 + 1,755 + 0,126
gegenüber den beiden anderen bekannten robusten
33,615 + 4,119 c 46,57
Methoden zur Kovarianzschätzung. Erstens ist die
34,615 + 3,085 d 23,74 erforderliche Rechenzeit wesentlich geringer und
35,614 + 2,346 e 16,85 zweitens, was noch bedeutsamer ist, sie ist nicht auf
36,614 + 6,487 f 66,54 normal verteilte Messdaten beschränkt, sondern kann auf
37,614 g 17012 g 41522 alle rotationssymmetrischen Verteilungen angewendet
werden. Im Anwendungsbeispiel Gasanalysator konnte
37,629 h 18779 h 10570
exemplarisch gezeigt werden, das mit der MAD‐Methode
38,614 i 340,7 i 1163
eine deutlich effektivere Sensorüberwachung ohne
39,615 j 288,6 j 977,9 zusätzlichen materiellen oder finanziellen Mehraufwand
mit den bereits vorhandenen Messdaten möglich ist.
Bei der Verwendung der robusten MAD‐Methode (Abb.

12) wurde bereits vor der 37. Woche die sich 5. Danksagung
entwickelnden stetigen Veränderungen an Nullpunkt
und Spanne eindeutig erkannt. Zur Verdeutlichung der Die Autoren danken für die Unterstützung durch das
Messwertverläufe ist der entscheidende Zeitabschnitt mit Ministerium für Innovation, Wissenschaft, Forschung
den entsprechenden Werten in Tab. 3.1 und Tab. 3.2 und Technologie des Landes Nordrhein‐Westfalen
festgehalten. (Deutschland) und der Fachhochschule Köln, im Rahmen
der Kompetenz‐Plattform ʺSustainable Technologies and
20000 h Computational Services for Environmental and
g
15000 Production Processesʺ (STEPS).
T²
10000
6. Referenzen
5000
0 lnopqrsu
++++++++++++ikjm t vwxyzA
BC
DF
E GHIJKL
M
NO
PQ
R
SVXYZ123
TU
W
Montgomery D. (2006); Introduction to statistical quality
40 60 80 100 120 control, Wiley, ISBN 0‐471‐65631‐3
Zeit k
Pearson R.K. (2002); Outliers in process modeling and
Abb. 11. 2D‐Auswertung mit T²‐QRK eines Sensors zur identification; IEEE Trans. on Control Systems
SO2 Messung mit nicht robuster Auswertung Technology; Vol. 10; Issue 1; 55‐63; ISSN: 1063‐6536
Kontrollgrenze Varmuza K, Filzmoser P. (2009); Introduction to
Multivariate Statistical Analysis in Chemometrics,
Taylor & Francis Group, ISBN 978‐1‐4200‐5947‐2
76
Industriekooperation am Beispiel der
Roboter-Automatisierung in der
Gießerei

Wolfgang Gerke

Fachhochschule Trier, Umwelt‐Campus Birkenfeld, Institut für Betriebs‐ und Technologiemanagement
(IBT), Postfach 1380, D‐55761 Birkenfeld
w.gerke@umwelt‐campus.de

Abstract: Das Paper erläutert wichtige Prozesse in einer Messing Gießerei für Waschtisch‐Armaturen.
Darauf aufbauened werden drei Automtisierungsprojekte präsentiert, die zur Kosteneinsparung und
Qualitätskontrolle beitragen. Die Projekte wurden in enger Kooperation zwischen
Industrieunternehmen und Fachhochschule unter Beteiligung mehrerer Studierender durchgeführt. Ein
Sägeroboter mit Bildverarbeitung konnte erfolgreich in den Produktionsablauf integriert werden.
Weiterhin wurde ein 3D Messverfahren zur Bahnoptimierung von Industrierobotern entwickelt und
ebenfalls in die Produktion übernommen. Zur Reinigung von Gieß‐Kokillen wird gegenwärtig das
Trockeneis‐ bzw. CO2 Strahlreinigen durch einen Roboter untersucht.
Keywords: Industriekooperation, Robotik, Prozessoptimierung
1. Einleitung Schleifroboter konnten erfolgreich abgeschlossen werden
und die entwickelten Verfahren wurden in den
Die enge Zusammenarbeit zwischen Hochschule und Fertigungsablauf integriert. Die mit dem Projekt
Industrie fördert die praxisnahe Ausbildung von betrauten Studierenden wurden vom Unternehmen
Studierenden und bietet gute berufliche eingestellt und sind heute für die Verfahren zuständig.
Einstiegsmöglichkeiten. Sie ist ein Grund für den Erfolg
der Ausbildung an Fachhochschulen. Bei der engen Der Beitrag soll einerseits die wesentlichen technischen
Zusammenarbeit ist es wichtig, dass Arbeiten nicht nur Entwicklungsschritte und Methoden darstellen, aber auch
beim Unternehmen durch Absolventen oder Praktikanten die Organisation der Projekte und die Zusammenarbeit
durchgeführt werden, sondern dass auch an der mit dem Unternehmen reflektieren. Diese Zusammen‐
Hochschule Entwicklungsarbeiten erfolgen, die vom arbeit wurde auch auf andere Unternehmen in der
Unternehmen mit finanziert werden. In dem Beitrag wird Region ausgedehnt und ein gemeinsamer dualer
ein Beispiel für die Industriekooperation vorgestellt, bei Studiengang „Produktionstechnologie“ daraus
der seit einigen Jahren Automationsprojekte im entwickelt, der mittlerweile akkreditiert ist und
Technikum der Fachhochschule im Auftrag eines erfolgreich anläuft. In dem 8 Semester dauernden
Unternehmens zusammen mit Studierenden Studiengang werden zwei Abschlüsse erworben,
durchgeführt werden. Industriemechaniker und Bachelor of Engineering. Die
Studierenden werden während des Studiums bei den
Die Zusammenarbeit erfolgt bei der geschilderten industrienahen Projekten auf ihre spätere
Verfahrensentwicklung für neuartige robotergestützte Arbeit vorbereitet.
Prozesse im Umfeld der Messing‐Gießerei für
Waschtischarmaturen. In mehreren Projekten wurden ein 2. Verfahrensentwicklung im Technikum
automatischer Sägeroboter für das Absägen von Anguss
und Steiger sowie eine dreidimensionale Roboterver‐ Zur Organisation der Zusammenarbeit mit der Industrie
messung für das Schleifen von Wasserhähnen entwickelt. wurde ein Institut gegründet, in dem die Kompetenzen
Gegenwärtig wird ein Reinigungs‐ und Schlichtroboter der beteiligten Hochschullehrer zusammengefasst
für die Kokillen der Gießanlage erprobt. Weitergehende werden. Das Institut für Betriebs‐ und Technologie‐
Arbeiten zum Gießen des flüssigen Materials mit dem management bietet Unterstützung in den Arbeitsfeldern
Roboter sind geplant. Die Projekte Sägeroboter und Organisationsgestaltung, Produkt‐ und Prozess‐
7. AALE 2010, Wien

gestaltung, Fertigung und Montage sowie Gießanlage. Allerdings sind für spezielle Armaturen auch

Produktionsplanung und Steuerung. Das Institut verfügt noch reine Handarbeitsplätze vorhanden.
über Programme, mit denen die Prozessgestaltung aber
auch die Fertigungsplanung und ‐simulation
durchgeführt werden kann. Die Fertigungsunterstützung Verkettung und Handhabung Kernherstellung
für Firmen bezieht sich im Wesentlichen auf Machbar‐
keitsstudien für neue Verfahrensschritte. Dazu stehen
Fertigungsmittel wie mehrere Industrieroboter zur
Verfügung. Außerdem veranstaltet das Institut jährlich Rein manuelles
Roboter- Kerneinlegen
wiederkehrende Vortragsveranstaltungen zu innovativen gießen Gießen oder Gießen
Technologien im Maschinenbau. Gießautomat Reinigen

Seit dem Jahre 2005 findet eine enge Kooperation
zwischen dem IBT und der Firma Ideal Standard in Roboter- Beschicken Sägen
Wittlich statt. Diese Kooperation bietet den Studierenden sägen Trennanlage
die Möglichkeit, Projekt‐ oder Bachelorarbeiten durchzu‐
führen. Durch die praktische Ausrichtung des Instituts
und die Ausstattung des Technikums wurden Anfragen Roboter- Manuelles Schleifen
schleifen Schleifen
hinsichtlich der Durchführung von Forschungsarbeiten
an das IBT gestellt. Die Arbeiten umfassen konkrete
Aufgaben zur Optimierung der Fertigung. Die Firma
Roboter- CNC Bohren
Ideal Standard hat in Wittlich den größten Produktions‐ bohren Bohrwerke
betrieb im Firmenverbund und ist spezialisiert auf
komplizierte Gießtechnologien für Waschtisch‐
Armaturen. Die Firma ist bereits mit automatischen
Prozessschritten ausgestattet, komplizierte Gießaufgaben Chromatieren,
Kontrolle
werden allerdings immer noch mit manueller Unter‐
stützung ausgeführt. Während die Groß‐Serienfertigung
vielfach durch Wettbewerber im Ausland erfolgt, ist die
Firma gezwungen, kleine Losgrößen bei hohen Montieren
Lohnkosten wirtschaftlich zu fertigen. Aus diesem Grund
wird versucht, die komplexen manuellen Vorgänge Abb. 2. wichtige Prozesse bei der Herstellung der
automatisch auszuführen. Waschtischarmaturen

Die automatische Gießanlage besteht aus mehreren im
Kreis angeordneten beweglichen Kokillen. Die Kokillen
bestehen aus zwei Teilen. In das untere Teil wird manuell
ein Sandkern eingelegt. Die beiden Kokillenhälften
werden automatisch zusammengefügt und mit flüssigem
Messing gefüllt. Nach dem Gießen verbleiben
Rückstände vom Gießvorgang in der Kokille, die entfernt
werden müssen. Dieser Vorgang wird gegenwärtig
manuell mit einer Runddrahtbürste durchgeführt.
Außerdem müssen die Kokillenhälften mit einer Schlichte

Abb. 1. Arbeitsfelder des Instituts für Betriebs‐ und eingesprüht werden, die als Trennmittel zwischen
Technologiemanagement (IBT Messingteil und Kokille dient. Die Erstellung und
Vorbereitung der Sandkerne wird zeitlich parallel zum
3. Prozessablauf in der Messing Gießerei für Gießen durchgeführt. Die Sandkerne werden
Waschtisch‐Armaturen gegenwärtig teilweise manuell von Sandbrücken
gereinigt und dabei auf Abbrüche und Ausbrüche
In der Messing Gießerei der Firma Ideal Standard inspiziert. Der Transport, der in Gitterboxen gestapelten
werden vielfältige Formen von Wasserhähnen und Sandkerne in die Nähe der Gießanlage, erfolgt von Hand.
Badezimmer Wasserausläufen produziert. In Abbildung Die gegossenen Roh‐Armaturen werden über ein
2 sind wichtige Verfahrensabschnitte bei der Herstellung Transportband abtransportiert (Abbildung 3) und in
der Wasserhähne dargstellt: Der Gießprozess erfolgt für Gitterboxen gestapelt. In Abbildung 4 ist erkennbar, dass
den größten Teil der Produkte automatisiert in einer die Armaturen aufgrund des Gießprozesses einen
sogenannten Anguss und einen Steiger enthalten, die
78
Wolfgang Gerke / Industriekooperation am Beispiel der Roboter‐Automatisierung in der Gießerei / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐01‐6

über eine Trennanlage entfernt werden müssen. Der bis Lagekoordinaten berechnet werden, dient die zweite
2006 gängige Arbeitsablauf bestand darin, eine Kamera zur genauen Lage‐Ermittlung der gegriffenen
Trennanlage mit Rundtakttisch zu bestücken. In der Armatur im Greifer. Das Kamerasystem kann auch Teile
Trennanlage wurden die Angüsse und Steigerabschnitte erkennen, die sich berühren und einen geringen Kontrast
dann entfernt. Dieser Arbeitsgang erfordert eine Person zum Untergrund haben. Die Teile werden in 0,5 s erkannt
zum Bestücken und Entfernen der bearbeiteten Produkte. und neue Teile werden in ca. 10 Minuten eingelernt. Der
Die Armaturen werden nachfolgend mit Robotern und Ablauf erfolgt in den folgenden Stufen:
Bandschleifanlagen geschliffen. Zur Aufnahme der
Kartusche muss die Armatur mit einem mehrstufigen • Roboter erkennt das Teil über eine Kamera
Bohrwerkzeug auch von innen bearbeitet werden. (Abbildung 6)
• Roboter ergreift das Teil und vermisst es im
Detail über die zweite Kamera
• Roboter führt das Werkstück entlang der Säge
um Steiger und Anguss abzutrennen

Die Anlage wurde im Technikum hinsichtlich der
Prozesssicherheit getestet. Dazu stellte die Firma über 100
Rohteile zur Verfügung, die erfolgreich vom Band
ergriffen und mit ausreichender Genauigkeit gesägt
wurden. Das Projekt wurde als Auftragsforschung
bearbeitet. Mit den eingenommenen finanziellen Mitteln
konnten mehrere Diplomarbeiten finanziert werden. Ein
Studierender wurde im Anschluss an seine Arbeit fest
Abb. 3. Die gegossenen Messingarmaturen werden auf ein von der Firma eingestellt. Das System wurde in einer
Transportband ausgeworfen ersten Erprobungsstufe im Unternehmen in die
Produktion integriert und in weiteren
Optimierungsstufen, insbesondere hinsichtlich der
Zuverlässigkeit und Geräuschminimierung, verbessert.

Abb. 4. Die gegossene Roharmatur mit Anguss und Steiger,
Sägelinien sind markiert

4. Projekt: Robotersägen
Abb. 5. ABB 6400 Roboter mit Greifer, Schwingförderer,
In einem ersten gemeinsamen Projekt der Firma Ideal links Kreissäge
Standard mit der FH Trier wurde im Jahr 2005 eine
Automatisierung des Sägevorgangs geplant. Der
Trennvorgang soll mit einer Kreissäge erfolgen. Die
gegossenen Armaturen werden nach dem Gießen über
einen Schwingförderer in den Arbeitsbereich eines
Industrieroboters gebracht. Die heißen und qualmenden
Teile liegen völlig ungeordnet auf der Metallplatte des
Schwingförderers. Die im Technikum der FH entwickelte
und erprobte Anlage besteht aus einem Machine Vision
System mit zwei Kameras, dem Schwingförderer mit
Lichtschranke, einer Kreissäge sowie einem ABB 6400
Industrieroboter mit einem speziell entwickelten
Greifersystem. (Abbildung 5) Während mit der ersten Abb. 6. Greifbarkeitsprüfung zweier Armaturen, die über
Kamera das Teil auf dem Förderer erkannt wird und die eine Kamera erkannt wurden
7. AALE 2010, Wien

5. Projekt: 3D Vermessung vor dem Roboterschleifen Bearbeitungsprogramm übernommen werden. Die

Digitalisierung der Armaturen als dreidimensionale
Das Roboterschleifen ist ein seit einigen Jahren Punktewolke erfolgt mit dem 3D‐Messsystem Optocat
erfolgreich eingeführter Prozessschritt. Die gegossenen der Firma Breukmann. In Versuchen wurden die
Armaturen werden über Paletten in einer Schleifkabine Möglichkeiten der Software analysiert und nach einem
mit einem Industrieroboter geschliffen und poliert. Der Verfahren gesucht, Messdaten miteinander zu
Roboter greift die Armatur über eine pneumatische Vergleichen, um so eine Lagebestimmung im Raum
Spannvorrichtung und führt sie entlang einer durchzuführen.
Bandschleifanlage. Die Schleifzelle verfügt über einen 6‐
Achs‐Industrieroboter der Firma Kuka sowie zwei
Schleifstationen, die als Zusatzkinematik für den Roboter
konfiguriert sind. Beide Stationen werden von einem
Elektromotor angetrieben und bewegen sich gegenläufig.
Zur weiteren Ausstattung gehören eine
Absaugvorrichtung, sowie ein Fenster zur
Handbestückung. Der in der Schleifzelle enthaltene 6‐
Achsroboter Kuka KR 15/2 verfügt über eine maximale
Tragkraft von 15kg und eine Wiederholgenauigkeit von
±0,1mm, welche jedoch durch die Abnutzung im
industriellen Gebrauch wesentlich höher einzuschätzen
ist. Abb. 7. Schleifroboter vermisst ein aufgespanntes Teil
dreidimensional in der Schleifkabine
Um die Roboterprogrammierarbeit von der
Fertigungslinie weg an externe Computerarbeitsplätze zu Das Messsystem besteht aus einem Sensor ( Abbildung 8
verlegen, wurde in den letzten Jahren verstärkt an der zeigt Kamera und Streifenlichtprojektor in einem festen
Offline‐Programmierung gearbeitet. Das Programm Gehäuse), sowie einer Linkbox die zur
Famos der Firma Carat Robotic Innovation GmbH Datenübermittlung zu einem PC benötigt wird, und der
ermöglicht die Planung, Simulation, Programmierung Software Optocat.
und Prozessoptimierung von Roboteranlagen auf der Das System nutzt das Grundprinzip der optischen
Basis von CAD‐Daten. Alle Roboterbahnen werden mit Triangulation in Kombination mit dem
dem mathematischen Modell der Konstruktionen im Phasenshiftverfahren. Das Messobjekt wird zeitlich
CAD verknüpft. Daher besteht die Möglichkeit Daten sequentiell mit unterschiedlichen Streifenmustern
aus vielen gängigen CAD‐Formaten (STEP, VDASF, beleuchtet. Eine Kamera nimmt das projizierte Muster
IGES, ACIS SAT, Parasolid XT, sowie native Daten aus unter einem bekannten Winkel zum Projektor auf. Aus
ProEngineer und Wildfire) in die virtuelle Umgebung zu den Einzelbildern der Kamera werden nun 3D‐
laden. Der Benutzer kann die Körper dann bezüglich des Koordinaten für jeden Bildpunkt berechnet. Die so
Weltkoordinatensystems im Raum platzieren. Durch eine entstehende Punktwolke wird mit der Software Optocat
Vermessung der realen Position bestimmter Anlagenteile auf dem PC sichtbar gemacht und kann dort auch weiter
mit dem Roboter, kann eine größtmögliche bearbeitet werden.
Übereinstimmung zwischen virtueller und realer Welt
erzeugt werden. Die Kinematiken gängiger Um den Arbeitsaufwand einer Vermessung mit den
Robotertypen, sowie ein Postprozessor für die genannten Komponenten zu verdeutlichen, wird im
Programmerstellung in der Syntax der Robotersteuerung Folgenden der genaue Ablauf für eine Korrektur des
sind bereits in das OLPS integriert. Werkzeugkoordinatensystems beschrieben. Nachdem die
im Roboter eingespannte Armatur im Bildbereich der
Ein Problem beim Schleifen ist die automatische Kamera ausgerichtet ist, wird die erste Aufnahme K1
Einspannung der Armaturen im Greifer des Roboters. gestartet. Hierbei entsteht eine Punktwolke die für die
Durch die veränderte Position der Armatur tritt beim nachfolgenden Bilder als Referenz dient. Im nächsten
Schleifen bzw. Polieren der Teile eine erhebliche Schritt wird die Armatur um einen bestimmten Winkel
Maßabweichung auf. Dies erfordert ein „nachteachen“ gedreht und anschließend eine weitere Aufnahme K2
aller Bahnpunkte des Roboterprogramms, was mit einem gestartet (siehe Abbildung 9). Die gedrehte Armatur
beträchtlichen Arbeitsaufwand verbunden ist. Um nicht entspricht einem Werkstück, das durch
oder nur geringfügig in den Produktionsprozess Fertigungstoleranzen seine Lage im Raum bezüglich
eingreifen zu müssen, soll eine dreidimensionale eines vorangegangenen Teils verändert hat.
Vermessung des Werkzeugkoordinatensystems an einer
Vermessungsstation erfolgen. In diesem Arbeitsschritt
werden Korrekturwerte ermittelt, die dann in das
80
Wolfgang Gerke / Industriekooperation am Beispiel der Roboter‐Automatisierung in der Gießerei / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐01‐6

Transformationsmatrizen K1TK2 und TTK1, bekannt sind,

kann die Matrix TTK2 durch Multiplikation errechnet
werden.

Das beschriebene Verfahren wurde in 2007 entwickelt
und im Werk integriert. Auch in diesem Fall wurde ein
Forschungsauftrag finanziert über den Studierende
bezahlt wurden, Die erzielten Ergerbnisse wurden in
einer Diplomarbeit dokumentiert und der Bearbeiter
wurde von der Firma fest angestellt.
6. Projekt: Roboterreinigen von Kokillen mit

Abb. 8. 3D Vermessungssystem OptoCat bestehend aus Trockeneis oder CO2 Schnee
Streifenlichtprojektor und Kamera Ein weiteres Automatisierungspotential liegt in der
Reinigung der Kokillen nach dem Gießen. Bild 6‐1 zeigt
die manuelle Reinigung mit einer pneumatisch
angetriebenen Rund‐Drahtbürste. Das Verfahren ist
Verdrehtes kostenintensiv und hinterlässt Staub und Schmutz. Daher
Objekt wird nach einer umweltfreundlicheren Alternative
gesucht. Das Reinigen mit verschiedenen Arten von
Kohlendioxid oder Trockeneis wird bereits seit mehreren
Jahrzehnten eingesetzt. Bekannte Verfahren sind das
Referenzteil Trockeneisstrahlen mit Trockeneispellets oder das
Strahlen mit vom Trockeneisblock geschabten
Trockeneispartikeln.
Das CO2‐Schneestrahlen ist ein neuartiges Verfahren
zum Reinigen und Vorbehandeln von Oberflächen. Die
Abb. 9. Matchen des verdrehten und verschobenen Versorgungsmedien sind Flüssig‐CO2 und Druckluft.
Objektes und Berechnung der Transformationsparameter, Das Strahlmittel, sogenannte CO2‐Schneepartikel aus
die die Verdrehung als Euler Winkel und die Trockeneis, werden erst in den CO2‐Schneestrahlgeräten
Verschiebung als Veratz in x‐ ,y – und z‐Richtung aus Flüssig‐CO2 produziert. In der Industrie ist das CO2‐
beschreiben „Schneestrahlverfahren“ zur Reinigung von nahezu allen
Materialien, wie Kunststoff, Glas, Keramik, Metalle,
Halbleiter usw. geeignet. Die Vorteile in der Verwendung
von Kohlendioxid sind ein nicht abrasiver Abtrag, die
Umweltfreundlichkeit, eine rückstandsfreie Reinigung (es
wird kein Strahlmaterial hinterlassen) und eine trockene
Reinigungstechnik.
Abb. 10. Transformatiosnbeziehungen

Im Anschluss werden beide Aufnahmen
zusammengeführt. In diesem Arbeitsschritt werden die Abb. 11. manuelles Reinigen der Kokillen
Bilder bestmöglich zueinander ausgerichtet und die
K1
Transformationsmatrix TK 2 berechnet. In Abbildung 10 Trockeneis ist festes, gefrorenes Kohlendioxid (CO2), das
bei einer Temperatur von ‐78,5° C sublimiert. Bei einem
sind die Beziehungen zwischen den drei
Druck oberhalb von 5,2 bar schmilzt es. Der erste Schritt
Koordinatensystemen K1, K2 (Kamerabild eins und zwei)
und T (Werkzeugkoordinatensystem) dargestellt. Da die um Trockeneis herzustellen, ist das Komprimieren des
Kohlendioxidgases, bis es flüssig wird und gleichzeitig
7. AALE 2010, Wien

überschüssige Hitze entfernt wird. Das flüssige finanziellen Mitteln der Firma Ideal Standard vergütet
Kohlendioxid wird aus einem Tank in eine Maschine werden.
geleitet, dem Pelletizer und entspannt. Bei ‐78,5° C
gefriert ein Teil zu Schnee. Dieser wird über eine Düse
mit Druckluft von 3‐8 bar und Geschwindigkeiten von
100‐300 m/s auf das zu reinigende Teil geblasen.
Während der Kontaktzeit zieht sich die Verschmutzung
durch die starke CO2‐Unterkühlung (‐78,5°C) zusammen
und versprödet. Die unterschiedlichen
Ausdehnungskoeffizienten von Verunreinigung und
Trägermaterial führen an der Grenzschicht zu
mechanischer Spannung. Die Haftfähigkeit nimmt ab und
die kinetische Energie der Schneepartikel löst die
Schmutzschicht. Beim Aufprall auf die zu reinigende
Oberfläche geht der Trockenschnee vom festen direkt in Abb. 13. Reinigen der Kokille mit einem Roboter (ABB
den gasförmigen Zustand über. Die Reinigungswirkung 2400)
beruht demnach auf einem thermischen und
mechanischen Effekt.Für das Trockeneisstrahlen werden 7. Zusammenfassung und Ausblick
Trockeneis‐ Pellets verwendet. Diese entstehen indem
Trockeneisschnee durch eine Matrix gepresst wird. Der Bericht stellt die Kooperation der FH Trier mit der
Firma Ideal Standard vor. Es wurden erfolgreiche
Beide Verfahren werden gegenwärtig im Technikum der Projekte vorgestellt, bei denen neuartige Verfahren
FH Trier untersucht. Dabei wird eine Kokillenanordnung erprobt und entwickelt wurden. Die Ausstattung der
gewählt die der realen Gießanlage entspricht. (Abbildung Fachhochschule mit neuesten Geräten verbunden mit der
13) Die Strahlpistole wird von einem ABB 2400 Roboter Kenntnis innovativer Verfahren und die kostengünstige
getragen, der mit der Strahlanlage über I/O Signale Bearbeitung durch Studierende machen die Arbeit der
verbunden ist. Zuerst wurde eine Trockeneis‐ Fachhochschule für Industrieunternehmen attraktiv.
Reinigungsanlage der Firma Kärcher benutzt. Das Dadurch erhalten die Studierenden die Möglichkeit
Trockeneis kann nach Lieferung nur ca. 2 Tage benutzt industrienahe Projekte an der FH durchzuführen. In
werden und muss jeweils neu bezogen werden. Der weiteren Untersuchungen ist geplant, das Gießen
Reinigungseffekt ist ausreichend und ist in dem komplizierter Formen mit dem Roboter durchzuführen.
folgenden Bild dokumentiert. Auch die mechanische Bearbeitung, wie das Bohren der
Armaturen soll mit dem Roboter durchgeführt werden,

7. Literatur
Klein, M. (2007):Entwicklung eines Messverfahrens, zur
Korrektur der Roboterbahnen für die
Materialbearbeitung, Diplomarbeit FH Trier, Umwelt‐
Campus Birkenfeld
Gerke, W. (2006): Robot sawing of bathroom faucets with
image processing, 37th International symposium on
Robotics, Munich, May 15.‐1., 2006
Gerke, W. (2004): Milling Robot with 3D Vision system
for Styrofoam Modelling, IEEE International
Abb. 12. eine Kokille wurde mit Trockeneis teilweise Conference on Mechatronics and Robotics, Aachen
gereinigt. Die Sprühpistole wurde ümit einem ABB 2400 13.‐15.9.2004, Conference Proceedings, part II, pp. 192‐
Roboter bewegt 196
Gerke, W. (2005): Robotics with 3D Vision in foundry
In weiteren Untersuchungen soll das CO2 Schneestrahlen automation, EOS Conference on Industrial Imaging
getestet werden. Dabei muss flüssiges CO2 bevorratet and Machine Vision, 13.‐15‐June 2005, Munich,
werden. Wichtig für die Beurteilung der industriellen Germany, pp 91‐94
Einsatzfähigkeit sind die Kosten für Druckluft und Gerke, W. (2005): Roboter fräst Styropror,
Schnee‐ bzw. Eisherstellung. Die Arbeiten sollen im April FORM+Werkzeug 2/2005, Carl Hanser Verlag,
2010 beendet sein und das wirtschaftlichere Verfahren München
wird in die Produktion integriert. Die Arbeiten werden
von einem Absolventen durchgeführt, der aus
82
Die NAMUR/GMA Technologie-
Roadmap „Prozess-Sensoren 2015+“

Dr. Martin Gerlach
NAMUR AK 3.6, c/o Bayer Technology Services GmbH, Leverkusen

Abstract: Im Jahr 2005 wurde gemeinsam von NAMUR (Interessengemeinschaft
Automatisierungstechnik der Prozessindustrie) und VDI‐GMA (VDI/VDE‐Gesellschaft für Mess‐ und
Automatisierungstechnik) die Technologie‐Roadmap „Prozess‐Sensoren 2005–2015“ veröffentlicht. Die
Roadmap sollte Technologie‐ und Marktsicht zusammenbringen, Entwicklungsziele für neuartige
Sensorik mit denkbaren Lösungsansätzen aufzeigen und die dafür benötigten Realisierungszeiträume
abschätzen. 2008 wurde beschlossen, die Roadmap „Prozess‐Sensoren“ auf die weitere Gültigkeit ihrer
Aussagen zu überprüfen, sie gegebenenfalls zu korrigieren und inhaltlich fortzuschreiben.
Um diese Aktualisierung auf eine möglichst anwendungsbezogene Basis zu stellen, wurden Anwender
von Sensortechnik in mehr als 100 Betrieben der Prozessindustrie befragt. Der dazu entwickelte
Fragebogen enthielt sowohl Fragen zu den Aussagen der vorliegenden Roadmap Prozess‐Sensorik als
auch zum aktuellen Verbesserungspotential in Bezug auf Sensortechnik. Damit wurden im
Wesentlichen die Validierung der Ergebnisse von 2005 und die Feststellung von Ergänzungsbedarf bei
den Anforderungen angestrebt. Der Beitrag fasst die wesentlichen Ergebnisse der Roadmap „Prozess‐
Sensorik 2015+“ zusammen und ordnet dabei die zu erwartenden Entwicklungen in der Sensortechnik
nach ihrem Nutzen, der zu erwartenden Anwendungshäufigkeit und der voraussichtlichen Zeit bis
ihrer Marktreife.

Keywords: NAMUR, Technologie‐Roadmap, Prozesssensoren

1. Überblick Prozess-Sensorik
Prozess
Luft Prozessanalysentechnik in der Prozessperipherie
• Anlagensicherheit ⇒ Warnung vor Explosionsgefahr
Einsatz- Einsatz-
• Arbeitssicherheit ⇒ Warnung vor toxischen Stoffen
stoff A stoff B
• Umweltschutz ⇒ Überwachung Abluft/Abwasser
Chemische
Anlagensicherheit
Arbeitssicherheit
Reaktion
Rohprodukt
Nebenkomponenten Prozessanalysentechnik in der Prozessführung
Einsatzstoffe
• Edukt- und Produktqualität
Isolierung, ⇒ Eigenschaften, Spezifikationen
Aufarbeitung • Ausbeute, Durchsatz, Energiebedarf
⇒ Wirtschaftlichkeit
Produkt Neben- • Ersatz klassischer Laboranalytik
komponenten, ⇒ Arbeitshygiene, Zeitverhalten
Einsatzstoffe • Bessere Regeleigenschaften
Wasser ⇒ Grad der Automatisierung
NAMUR/GMA Technologie-Roadmap „Prozess-Sensoren 2015+“

Dr. Martin Gerlach
AALE 2010, 11. & 12. Februar • Seite 3

Folie 1: Überblick Prozess‐Sensorik sowie Aufteilung auf Prozessperipherie und Prozessführung
7. AALE 2010, Wien

1. Überblick Prozess-Sensorik: PAT-Messstellenstatistik
Anteil [%]
0 5 10 15 20 25 30
pH-Wert
sonstige elektrochemische Zellen
optische Verfahren
elektrische Leitfähigkeit
Dichte (inkl. radiometrische Best.)
Paramagnetismus (Sauerstoff)
Kalorimetrie (Wärmetönung)
FID, Ionisation
TOC und andere Summenparameter
Sonstige
Feuchte
chromatographische Verfahren
Wärmeleitfähigkeit
Titratoren, Verfahren mit Hilfsreaktion
Quelle: Bayer Technology Services 2010
Prozessanalysentechnik verdichtet aus über 7500 Messstellen mit mehr als 70

verschiedenen analytischen Methoden bildet ca. 5 Prozent der gesamten Sensorik.
Dr. Martin Gerlach

Folie 2: Überblick Prozess‐Sensorik: PAT‐Messstellen von Titratoren bis zu pH‐Wert

2. Zielsetzung und Nutzen der Roadmap 2015+
Im Rahmen von gemeinsamen Arbeitssitzungen der NAMUR und GMA wurde

beschlossen, eine gemeinsame Technologie-Roadmap für „Prozess-Sensoren“
2005–2015 zu erarbeiten und in 2009 zu einer Roadmap „Prozess-Sensoren
2015+“ zu aktualisieren, um folgende Ziele zu erreichen:
Zusammenbringen von Technologie- und Marktsicht

Aufzeigen des Bedarfes an neuer Sensorik durch die Anwender
Zielgerichtete Entwicklung durch die Hersteller
Ausgangspunkt für Forschungsaktivitäten
Standardisierung

Dr. Martin Gerlach

Folie 3: Der Nutzen für die beteiligten Organisationen und deren Mitglieder liegt Anwenderseitig darin, dass
Anforderungsgerechte und innovative Prozess‐Sensoren zu verbesserter Prozessführung, optimaler Nutzung der
Energien, Rohstoffe und des investierten Kapitals sowie zu Wettbewerbsfähigkeit und – vorteilen führen. Den
Herstellern von Prozess‐Sensoren ermöglicht die Technologie Roadmap einen Überblick über heutige und zukünftige
Anwenderanforderungen und zielgerichtete Produktentwicklung im Hinblick auf die Planung ihrer zukünftigen
Produkt‐ und Produktionstechnologien sowie auf die Steuerung des Ressourceneinsatzes.
84
Dr. Norbert Kuschnerus; Dr. Martin Gerlach / Die NAMUR/GMA Technologie‐Roadmap «Prozess‐Sensoren 2015+« / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

3. Visionen und Anforderungen
Ein Team aus Mitarbeitern mehrerer NAMUR-Mitgliedsfirmen hat

gemeinsam Anforderungen an Sensorsysteme für die
Prozessführung erarbeitet (NAMUR Hauptsitzung 2003):
alle physikalischen und chemischen Daten sind jederzeit

von allen Anlagenteilen und Prozessen verfügbar
die Messungen erfolgen ohne Eingriff in den Prozess
die Daten sind in Echtzeit verfügbar
idealerweise funktionieren die Sensorsysteme ohne
Wartung und Kalibrierung
die Sensorsysteme sind störungsfrei
die Sensorsysteme kosten wenig

Dr. Martin Gerlach

Folie 4: Visionen und Anforderungen wurden auf der Hauptsitzung NAMUR‐Mitglieder im Jahr 2003 erarbeitet

4. Teilnehmer - Roadmap 2005 - 2015

Dr. Martin Gerlach

Folie 5: Teilnehmer – Roadmap 2005 – 2015

7. AALE 2010, Wien
4. Teilnehmer - Roadmap 2015+
• www.namur.de neu
• www.vdi.de/gma/prozess-sensoren2015
Das
DasProjektteam
Projektteam
Dr.
Dr.Armin
ArminGasch
Gasch ABB
ABB
Dr.
Dr.Martin
MartinGerlach
Gerlach Bayer
BayerTechnology
TechnologyServices
Services
Dr.
Dr.Ulrich
UlrichKaiser
Kaiser Endress+Hauser
Endress+Hauser
Dr.
Dr.Michael
MichaelKloska
Kloska BASF
BASF
Dr.
Dr.Michael
MichaelMaiwald
Maiwald BAM,
BAM,Projektleitung
Projektleitung
Dr.
Dr.Wolfgang
WolfgangMorr
Morr NAMUR
NAMUR
Dipl.-Ing.
Dipl.-Ing.Norbert
NorbertMatalla
Matalla BASF
BASF “downloaden”
Dipl.-Ing.
Dipl.-Ing.Rolf
RolfPanzke
Panzke Siemens
Siemens
Dr.
Dr.Stefan
StefanStieler
Stieler BIS
BISProzesstechnik
Prozesstechnik
Dipl.-Ing.
Dipl.-Ing.Dieter
DieterWesterkamp
Westerkamp VDI/VDE-GMA
VDI/VDE-GMA
BIS Prozesstechnik GmbH

Dr. Martin Gerlach

Folie 6: Projektteam – Roadmap 2015+

5. Vorgehensweise: Überarbeitung und Validierung
NAMUR
NAMUR2007:
2007:„Prozessanalysentechnik
„Prozessanalysentechnik––Quo
QuoVadis“
Vadis“
NAMUR
NAMUR2008:
2008:Fortschreibung
Fortschreibungauf
aufBasis
Basiseiner
einerÜberarbeitung
Überarbeitung
Wie sollte vorgegangen werden?

• Aktualisierungsbedarf feststellen
►Version 1.5, nicht Version 2.0
• Roadmap straffen, zielgerichtetes Vorgehen
►Fokussierung auf wichtigste Branchen (Raffinerien,
Petrochemie, Chemie, Pharma) Anlagentypen und
Messaufgaben der Prozesstechnik
Einbringen
Einbringender
derBetreiberperspektive
Betreiberperspektive
greifbare
greifbarePerspektiven
Perspektivenfür
fürHersteller
Herstellerund
undForschung
Forschungschaffen
schaffen

Dr. Martin Gerlach

Folie 7: Vorgehensweise: Überarbeitung und Validierung

86
Dr. Norbert Kuschnerus; Dr. Martin Gerlach / Die NAMUR/GMA Technologie‐Roadmap «Prozess‐Sensoren 2015+« / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

5. Vorgehensweise: Validierung auf Basis einer breiten
Anwenderumfrage
• Dezember 2008–März 2009
Abfrage an mehr als 100
chemische Produktionsbetriebe
europaweit
• neue Anforderungsblätter
neu
und Thesen

Dr. Martin Gerlach

Folie 8: Vorgehensweise: Validierung auf Basis einer breiten Anwenderumfrage

6. Ergebnisse: Thesen I bis VI
I. Für die Sensorik wird eine höhere Robustheit und Langzeitstabilität

(niedriger Instandhaltungsbedarf) erwartet.
II. Neue Prozess-Sensorik wird nicht nur beim Bau von Neuanlagen,
sondern zunehmend auch zur Optimierung bestehender Anlagen
eingesetzt.
III. Die neuen Anforderungen an die Prozess-Sensorik gehen über die
Erfassung von Prozessinformationen hinaus. Auch Zwischen- und
Trendinformationen zu Produkteigenschaften werden zu Regelzwecken
genutzt.
IV. Für spezifische Applikationen wird von der Sensorik eine höhere
Genauigkeit gefordert.
V. Es sind Informationen über die räumliche Verteilung von Prozessgrößen
erforderlich.
VI. Es besteht der Wunsch zur Ermittlung und Lokalisierung von
Grenzflächen bzw. -phasen.
Dr. Martin Gerlach

Folie 9: Ergebnisse: Thesen I bis VI

7. AALE 2010, Wien
6. Ergebnisse: Thesen VII bis XIII
VII. Es gibt einen Trend zu Bioprozessen, auch für bisher

konventionell chemisch hergestellte Produkte.
VIII. Eine prozesstaugliche Zielproteinanalyse für Bioprozesse
wäre revolutionär.
IX. Der Bedarf nach Prozessanalytik mit Einweg-Sensoren
wächst.
X. Die zunehmende Verwendung nachwachsender oder
recycelter Einsatzstoffe stellt neue Anforderungen an die
Prozessmesstechnik.
neu
XI. Komponenten in Gasen müssen mit immer niedrigeren
Erfassungsgrenzen detektiert werden.
XII. Es besteht Bedarf an nichtinvasiver Sensorik für die
Warenlogistik.
XIII. Ein Trend zu Inline-Messungen ist deutlich erkennbar.
Dr. Martin Gerlach

Folie 10: Ergebnisse: Thesen VII bis XIII

Zusammenfassung
Ziel ist die Prozessführung und Prozessoptimierung
► optimierte Produktqualität
► reduzierte Herstellkosten
► überlegene Herstellverfahren
großes Innovationspotenzial
für Sensoren jetzt nutzen
Aufruf an die Gerätehersteller
Umsetzung der Anforderungen aus der
Roadmap "Prozess-Sensoren 2015+"
in marktgängige Produkte
Aufruf zur Forschungsförderung

Förderung und Initiierung von
Forschungstätigkeiten vor einem
anwendungsbezogenen
Hintergrund
Dr. Martin Gerlach

Folie 11: Zusammenfassung

88
Design und Implementierung einer
Erweiterung für SolidWorks zur
Einbindung von DENSO Robotern

Christian Gottwald
FH Technikum Wien, Höchstädtplatz 5, 1200 Wien, Austria
christian.gottwald@technikum‐wien.at

Abstract: Da SolidWorks von einem Großteil der DENSO Kunden für die Erstellung ihrer CAD
Modelle verwendet wird ist es nur logisch und folgerichtig ein Werkzeug zu entwickeln welches sich
nahtlos in SolidWorks integriert und in der Lage ist die benötigten Daten vom Controller abzufragen
um ein zeitnahes Monitoring zu verwirklichen.
Um diesen Anspruch zu realisieren wurde ein Visual Basic Programm geschrieben welches mittels
ORiN2 und dem von DENSO bereit gestellten Provider eine Verbindung zum RC7 Controller herstellt
und dort die Encoderwerte abfragt. Mittels dieser werden dann in SolidWorks die einzelnen Teile eines
entsprechenden Robotermodels positioniert. Die Positionierung erfolgt unter Einbezug der SolidWorks
API und des Befehls „Transform2“. Dieser hat sich unter den drei möglichen Verfahren zur
Positionierung durch hohe Geschwindigkeit und das Vermeiden unnötiger Verknüpfungen
ausgezeichnet.
Als Ergebnis wurde ein Monitoring Programm erstellt welches in der Lage ist jedes verfügbare
DENSO Model in SolidWorks zu integrieren um dort den Bahnverlauf des realen Roboters zu
verfolgen.
Keywords: Monitoring, DENSO, ORiN2, SolidWorks

Folie 1: Dargestellt wird die Grundstruktur von ORiN2. Durch einen, vom Hersteller des Endgeräts zur Verfügung
gestellten, Provider kann von jeder beliebigen Anwendung heraus auf das Gerät zugegriffen werden. Für das aktuelle
Projekt wurden sowohl der angeschlossene Robotertyp als auch die aktuellen Achswerte ermittelt. Der ganze Ablauf
funktioniert ebenso in umgekehrter Richtung wodurch ein Steuern des Roboters möglich wird.
7. AALE 2010, Wien

Folie 2: Um den Programmcode selbst schlank zu halten wurde beschlossen sich wiederholende Daten in eine
Datenbank auszulagern. Dazu wurde eine MySQL Datenbank angelegt und in das Visual Basic Programm eine Klasse
zum Abfragen der oben angegebenen Felder implementiert. Durch das Auslagern der Roboterspezifischen Daten in die
Datenbank ergibt sich eine leichte Erweiterbarkeit des Programms da zukünftige DENSO Modelle nur noch in die
Datenbank ein gepflegt werden müssen um die Aktualität des Programms zu erhalten.

Folie 3: Zur Positionierung der Teile in SolidWorks werden Transformationsmatrizen benötigt. Die Folie dient dazu den
Zuschauer in das Prinzip der Homogenen Transformationsmatrix einzuführen und erläutert die Auswirkung von
90
Christian Gottwald / Design und Implemenierung einer Erweiterung für SolidWorks zur Einbindung von DENSO Robotern / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐01‐6
Winkeländerungen auf die Position der Teile. Beispielhaft wird ein Winkel von 0° eingesetzt, was dazu führt, dass der
rotatorische Teil eine Einheitsmatrix wird und damit keine Verdrehung bewirkt.

Folie 4: Um die sechs Hauptbestandteile des Robotermodells miteinander zu verknüpfen bietet die SolidWorks API drei
vorrangige Methoden. Am rechtsseitigen Bild wird eine Möglichkeit erläutert die Teile mittels der Add Mate Funktion
miteinander zu verbinden. Zum Einsatz ist letztendlich die Transform 2 Methode gekommen, bei der die Teile mittels
der zuvor erwähnten Transformationsmatrix positioniert werden können.

7. AALE 2010, Wien
Folie 5: Das fertige Programm bestand aus zwei Hauptklassen. Ziel hierbei war die Unterscheidung zwischen SCARA
und Sechsachsknickarmroboter. Die wichtigsten Variablen und Methoden der Klasse des Sechsachsroboters sind rechts
dargestellt. Von Bedeutung ist vor allem die Methode MoveAxis.

Folie 6: Als Ergebnis der Arbeit steht ein Programm bereit, mittels dem es DENSO Kunden in der Zukunft möglich sein
sollte, schon während der Phase der Projektierung, wichtige Positionen mit einem Robotermodell anzufahren und so die
Erreichbarkeit zu prüfen. Das Programm zeichnet sich, wie im rechten Bild sichtbar, durch eine einfache
Benutzeroberfläche aus. Weiters wurde die Software RobotWorks evaluiert. Bei einer möglichen Weiterführung des
Projekts kann der Detailgrad der DENSO Modelle reduziert werden um eine schnellere Positionierung der Bauteile zu
bewirken. Als große Verbesserung wird die Implementierung einer virtuellen Steuerung gesehen.

References

Luis C. (2008), DENSO NetwoRC provider_en. V 1.2.1
Löffelman, K. (2005), Visual Basic 2005 ‐ Das Entwicklerbuch.
Unterschleißheim: Microsoft Press
Dassault Systémes (2009), API Fundamentals,
Concord, Massachusetts: Dassault Systéms SolidWorks
Corporation

92
Neue Möglichkeiten der Medien-
didaktik durch 3D-Druckverfahren

DI Dr. techn. Franz Haas
Fachhochschul‐Studiengang Automatisierungstechnik
FH CAMPUS 02, Körblergasse 126, A‐8021 Graz
franz.haas@campus02.at

Abstract: Der Erfolg bei der Vermittlung technischer Inhalte im Hochschulbereich wird wesentlich
vom richtigen Medieneinsatz bestimmt. Im Vergleich zu den elektronischen Medien (z.B. Powerpoint,
Lernplattformen) hat die Bedeutung des klassischen Lehrmodells eher abgenommen. In diesem Beitrag
werden der erfolgreiche Einsatz eines 3D‐Farbdruckers in der Lehre anhand von Beispielen dargestellt
und allgemeingültige Regeln zur Anwendung und Einführung des Systems abgeleitet.
Keywords: 3D‐Drucker, Mediendidaktik, Rapid Prototyping, Simulation
1. Einführung 2. Rapid Technologien im Überblick

In allen Bereichen der technischen Aus‐ und Als Überbegriff für die schichtweise Fertigung von
Weiterbildung, insbesondere an Fachhochschulen und Bauteilen direkt aus den 3D‐Konstruktionsdaten, also
Universitäten, müssen die LektorInnen sich permanent ohne Zwischenstufe einer Form oder eines Werkzeuges,
darum bemühen, die Lehrinhalte der technischen hat sich die Bezeichnung „Generative Verfahren“
Entwicklung anzupassen und neue didaktische etabliert. Der Begriff „Rapid Technologien“ betont die
Möglichkeiten aufzugreifen. kurze Fertigungs‐ bzw. Durchlaufzeit, schließt jedoch
Die Halbwertszeit des Wissens sinkt ständig und beträgt auch andere, nicht generativ arbeitende Verfahren (z.B.
für typische Hochschulfächer etwa zehn Jahre, in extrem das Hochgeschwindigkeitsfräsen) mit ein. Im Folgenden
technologieorientierten Disziplinen ist die Situation noch werden die drei wichtigen Einsatzfelder der Rapid
drastischer. Die aktuelle Technologie wird in zahlreichen Verfahren vorgestellt.
Branchen in zehn Jahren bereits zu 80 Prozent veraltet
sein. Ein weiteres Phänomen unserer Zeit ist der 2.1. Rapid Prototyping
vielbeklagte Mangel an TechnikerInnen, wobei die Rapid Prototyping steht für die unmittelbare
derzeitige Frühpensionierungswelle im Zuge der Transformation der Konstruktionsidee in ein Bauteil
Wirtschaftskrise die Situation in kurzer Zeit noch weiter durch schichtweise arbeitende Verfahren. Für dieses
verschärfen wird. Die Initiativen zur Steigerung des Segment werden jährlich etwa zwei neue oder
Frauenanteils bei technischen Studienrichtungen zeigen maßgeblich weiterentwickelte Verfahren vorgestellt,
auch eher geringe Wirkung. wobei sich derzeit ein Trend zu preisgünstigen Anlagen
Eine Ursache für das mangelnde Interesse unserer Jugend für Anschauungs‐ und Kommunikationsmodelle
für Technik ist meiner Ansicht nach auch darin zu abzeichnet.
suchen, dass unsere Wegwerfprodukte kompakt,
miniaturisiert sowie nicht zerleg‐ und damit erforschbar 2.2. Rapid Tooling
sind. Die Strategie von Rapid Tooling zielt auf die Herstellung
Die genannten Fakten sind gute Gründe dafür, dass neue von Werkzeugen und Formeinsätzen für den Spritzguss
Methoden und Medien zur Verbesserung der Situation mit Hilfe von generativen Verfahren ab. Komplexe
entwickelt werden müssen. Die so genannten Rapid Formeinsätze mit schlanken, dünnen Kavitäten oder
Technologien stellen die idealen Hilfsmittel dar, um die speziellen Kühlbohrungen zur Werkzeugtemperierung
neuesten Trends für die Studierenden „greifbar“ zu können durch Lasersintern aus speziellen Metall‐
machen. 3D‐Drucksysteme, die für den Unterricht pulvergemischen wirtschaftlicher hergestellt werden als
gestaltete Lehrmodelle und industrielle Produkte als mit spanenden oder abtragenden Verfahren. Rapid
Schnittmodelle in Vollfarbe erzeugen, schaffen wichtige Tooling Projekte zeichnen sich durch die Anwendung
Voraussetzungen, um besonders die Jugend für Technik von konventionellen und generativen Verfahren aus.
zu begeistern.
7. AALE 2010, Wien
2.3. Rapid Manufacturing Drucken von Körpern in den Hohlräumen anderer Teile.
Das Ziel ist hier die Herstellung von Bauteilen, die als Damit sind Geometrien und Funktionen möglich, die mit
Endprodukte höchster Qualität verkauft werden. Derzeit konventioneller Fertigung nicht herstellbar sind.
ist Rapid Manufacturing (z.B. Hörgeräteschalen) nur in Die bereits gedruckten Volumen sind von losem Pulver
Nischenbereichen zu finden. Aber auch der 3D‐Drucker, umschlossen, das als Stützmedium für Überhänge und
der für den privaten Gebrauch kleine Ersatzteile fertigt, freistehende Segmente dient.
ist noch immer visionär (vgl. Gebhart, A., 2007). Ist der Druckvorgang abgeschlossen, wird das
umgebende Pulver abgesaugt und die Teile können
2.4. Technologische Grundprinzipien entnommen werden. In der Nachbehandlungsstation, die
Bis jetzt bilden fünf Grundprinzipien die Basis der Rapid im Drucker integriert ist, wird noch anhaftendes Pulver
Prototyping Verfahren: vom Bauteil mit einer feinen Druckluftdüse abgeblasen.
Solidifikation einer flüssigen Phase Als letzter Arbeitsschritt erfolgt die Infiltration der Teile
Sintern eines Pulvers mit flüssigem Cyanacrylat, das in die Werkstück‐
Direktes Tintenstrahldrucken oberfläche eindringt und dort aushärtet. Dadurch wird
Indirektes Tintenstrahldrucken die Festigkeit der Bauteile erhöht. Ein neues Pulver
Lamination von Schichten erlaubt sogar die Infiltration mit Wasser und ergibt für
rein weiße Bauteile bessere Resultate.
3. Technik des 3D‐Druckers an der FH CAMPUS 02 Besitzt die Maschine neben dem Druckkopf für farblosen
Binder auch weitere Druckköpfe für drei Grundfarben
3.1. Verfahrensgrundlagen (Yellow, Magenta und Cyan), können farbige Teile
Das Drucksystem des Studiengangs Automatisierungs‐ erzeugt werden.
technik an der FH CAMPUS 02 arbeitet nach dem Prinzip
des indirekten 3D‐Druckens. Abbildung 1 zeigt die 3.2. Zprinter 650 – Technische Daten
Hauptkomponenten des Systems, den Bauraum, den Der ZPrinter 650 vom Weltmarktführer Z Corporation
Pulvervorratsbehälter, die Einrichtung zum Auftragen setzt in mehrfacher Hinsicht neue Maßstäbe. Er besitzt
des Pulvers und das Druckkopfsystem zum Ausbringen das weltweit größte Bauformat (Länge 381mm x Breite
des flüssigen Bindemittels. 254mm x Tiefe 203mm) und die höchste Auflösung mit
600 x 540dpi. Die Abb. 2 zeigt das Gerät mit geöffneten
Arbeitstüren des Bauraumes (links) und der Nach‐
behandlungsstation (rechts). Eine weitere Besonderheit
dieses Modells ist, dass neben den Binderflüssigkeiten
Farblos, Yellow, Magenta und Cyan auch ein schwarzer
Binder samt Druckkopf vorhanden ist, um eine noch
höhere Farbqualität zu erreichen und vor allem die Farbe
Schwarz gut wiedergeben zu können. Damit die
Druckkosten gering gehalten werden können, wird nur
eine ca. 2 mm dicke Randzone in Farbe gedruckt.

Abb. 1. Prinzip des 3D‐Druckens

Der Prozess des indirekten Druckens ist durch das
Sprühen eines Bindemittels in ein Pulverbett
gekennzeichnet, um eine dünne Schicht des Ausgangs‐
materials in eine feste Schicht zu verwandeln und
gleichzeitig mit der darunter liegenden, bereits gebauten
Struktur zu verbinden. Nachdem durch zeilenweises
Abarbeiten der Arbeitsebene eine Schicht (ca. 0,1mm)
fertig gedruckt ist, senkt sich die gesamte Bauplattform
mit den halbfertigen Teilen um die Schichtstärke ab. Eine
Einrichtung (z.B. Walze) trägt eine neue Pulverschicht
aus einem Vorratsbehälter auf, streicht diese glatt und bei
der Rückbewegung sprüht der Druckkopf wieder
zeilenweise Bindemittel selektiv auf die zu
verfestigenden Stellen. Dieses schichtweise Bauprinzip
ermöglicht die Ausnutzung des gesamten Volumens
Abb. 2. ZPrinter 650 an der FH CAMPUS 02
durch das gleichzeitige Drucken mehrerer Teile und das
94
DI Dr. techn. Franz Haas / Neue Möglichkeiten der Mediendidaktik durch 3D‐Druckverfahren / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
4. Wirtschaftliche Aspekte

Die Entscheidung über den Einsatz einer Rapid
Technologie in Lehre und Forschung wird zwangsläufig
auch von wirtschaftlichen Fragen beeinflusst. Folgende
Voraussetzungen müssen für einen effizienten Einsatz
erfüllt sein:
Komplexe Geometrie der Bauteile
Notwendigkeit der raschen Auftragsabwicklung
Große Variantenvielfalt
Standardmäßiger Einsatz eines 3D‐CAD‐Systems
Engagiertes, handwerklich geschicktes Personal
Abb. 4. Kalkulationsblatt für Druckaufträge

Der Zeit‐ und damit Kostenvorteil kommt bei komplexen
5. Prozessablauf
Modellen besonders zum Tragen (siehe Abb. 3).

Dieses Kapitel widmet sich den einzelnen
Prozessschritten, um von der Idee zum fertigen
Lehrmodell zu kommen (siehe Abb. 5). Am Beginn eines
Projektes existiert häufig nur eine vage Vorstellung
bezüglich des endgültigen Modells. Auch neigen
Personen, die mit der Technik weniger vertraut sind, zur
Überschätzung der Möglichkeiten des Druckverfahrens.
Daher ist eine umfassende Beratung und detaillierte
Planung, die die Anforderungen im Unterrichtsbetrieb
berücksichtigt, unerlässlich. Wenn eigene CAD‐Daten
vorhanden sind oder Geometriedaten von Firmen zur
Verfügung gestellt werden, können diese über das
Abb. 3. Einfluss der Bauteilkomplexität auf die Kosten VRML‐Format direkt vom 3D‐Drucker verarbeitet
werden.
4.1. Fixkosten Eine Besonderheit des Verfahrens ist der Vollfarbdruck
Dazu gehören die Anschaffungskosten (kalkulatorische von Grafiken (z.B. Logos, Beschriftungen), die auf
Abschreibung, kalkulatorische Zinsen) inklusive der Oberflächen der Volumenkörper projiziert werden
maschinennahen Infrastruktur (z.B. Computeranlage, können. In der Gestaltung des Layouts sollen
Software usw.). Die sehr kurzen Innovationszyklen bei Erkenntnisse der Mediendidaktik einfließen (z.B. Größe
Generativen Fertigungsanlagen führen zu der Beschriftung, Farbwahl). Während die
vergleichsweise hohen Kosten für Instandhaltung und Farbinformation der Einzelteile in der VRML‐Datei
Wartung gespeichert wird, müssen die Grafiken in der
Zusatzsoftware „ZEdit“ auf den Flächen positioniert, in
4.2. Variable Kosten der Größe angepasst und danach projiziert werden. Die
Als Hauptfaktor ist das Material zu sehen (Pulver, einfache Übernahme des modifizierten 3D‐Objekts in das
Binder, Druckköpfe, Infiltrat). Da derzeit noch wenige Programm „ZPrint“, welches die eigentliche Drucker‐
Anlagen im Einsatz sind und der Kreis der Software darstellt, beschließt die vorbereitenden
Materialanbieter naturgemäß klein ist, befinden sich die Maßnahmen des Druckprozesses.
Materialkosten auf hohem Niveau. Am Studiengang Mit „ZPrint“ bestimmt man zuerst die Druckzeit und die
Automatisierungstechnik wurde ein Kalkulationsblatt erforderlichen Materialmengen. Selbstverständlich kann
entworfen (siehe Abb. 4), mit dem die Druckkosten direkt durch einfache Skalierung das Modell kleiner und damit
aus den Angaben zu Materialverbrauch und Druckzeit billiger ausgeführt werden, damit ist jedoch eine
der Software „ZPrint“ ermittelt werden können (vgl. geringere Anschaulichkeit verbunden.
Hartner, A., 2009). Nicht zu vernachlässigen sind Die vorbereitenden Arbeiten umfassen die Säuberung der
Energiekosten, da ein 3D‐Drucker zur Temperierung des Anlage (z.B. Bauraum, Reinigungsstation), notwendige
Pulver‐Vorratsbehälters rund um die Uhr eingeschaltet Wartungsarbeiten und, falls erforderlich, die Ergänzung
sein muss. von Verbrauchsmaterial. Wenn Druckköpfe getauscht
werden müssen, ist ein so genannter „Alignment‐Druck“
zu starten. Dabei wird ein spezielles Muster gefertigt und
durch ein Kamerasystem vermessen. Bei Abweichungen
kompensiert die Maschine die Positionsunterschiede der
einzelnen Druckköpfe automatisch.
FH Technikum Wien, 11./12. Feb. 2010
95
7. AALE 2010, Wien
Nachdem die Bauteile fertig aufgebaut sind, verbleiben

sie noch ungefähr zwei Stunden zum Trocknen im
Pulverbett, um die Festigkeit zu erhöhen. Das Absaugen
und Abblasen des umgebenden bzw. anhaftenden
Pulvers muss sehr sorgfältig geschehen, damit die Teile
nicht brechen oder die Oberflächen durch den
Druckluftstrahl beschädigt werden. Grundsätzlich sollte
die Bedienung des Druckers von einer geschulten Person
durchgeführt werden. Bei der Infiltration ist ebenso
Erfahrung Voraussetzung, vor allem aber müssen die
Sicherheitsvorschriften (z.B. Handschuhe, Schutzbrillen)
beachtet werden. Den Abschluss des Produktions‐
vorganges bildet die Überprüfung der Qualität der
Modelle.

6. Mediendidaktik

Bei der Unterrichtskonzeption kommt der Auswahl und
Gestaltung von Lernmedien eine sehr große Bedeutung
zu. Welche Medien wie zum Einsatz kommen, hängt
zunächst von der gewählten Methode ab. Allgemein gilt
der Grundsatz, dass für einen guten Unterricht der
Wechsel zwischen den Methoden unabdingbar ist.
Folglich ist Medienwechsel kein Selbstzweck, sondern
Voraussetzung für jeden motivierenden Unterricht. Auch
wenn ein Medium (z.B. Beamer‐Präsentation) genügen
Abb. 5. Generierung der Geometriedaten würde, ganze Lehrveranstaltungen zu absolvieren, so ist
es für die Teilnehmer viel aktivierender und
Der Bauprozess läuft vollautomatisch ab, es werden motivierender, wenn mit unterschiedlichen Medien
zwischen zwei und vier Schichten (Stärke 0,1mm) pro gearbeitet wird. Aktivierung und Motivation bilden die
Minute gedruckt. Es kann dabei das gesamte Grundlage für jeden Lernerfolg.
Bauvolumen mit Teilen ausgefüllt werden.
Folgende Fragen sollten für die Medienwahl
entscheidend sein:
Steht der Inhalt oder das Medium im Mittelpunkt?
Passt das Medium zur Methode?
Ist die Ausrichtung auf das Lernziel gegeben?
Motiviert das Medium und ist es attraktiv?

Dreidimensionale Modelle sind an Anschaulichkeit durch
kaum ein anderes Medium zu überbieten. Modelle
unterstützen vor allem dann den Unterricht, wenn die
technische Funktionsweise, die Dynamik des Geschehens
oder die räumliche Anordnung im Vordergrund steht.
Entscheidend bei Lehrmodellen ist, dass das, worauf es
ankommt, tatsächlich durch das Modell wiedergegeben
wird. Im anderen Fall wird die Vorstellungskraft der
Teilnehmer überfordert. Als Muster werden Original‐
produkte bezeichnet, die mit dem Unterricht in
Zusammenhang stehen. Modelle und Muster sind durch
ihre Anschaulichkeit ein Garant für hohe
Aufmerksamkeit der Studierenden und geben den
TeilnehmerInnen das sichere Gefühl, praxisnah
unterrichtet zu werden (vgl. Meyerhoff, J. & Brühl, C.,
2004). Das einfache, detailgetreue Abbilden von Objekten
durch den 3D‐Druck bietet demnach für die
Abb. 6. Druckvorgang und Nachbehandlung des Modells Mediendidaktik eine Fülle neuer Möglichkeiten.
96
DI Dr. techn. Franz Haas / Neue Möglichkeiten der Mediendidaktik durch 3D‐Druckverfahren / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
7. Beispiele Werden die Zahnräder gelagert, können die Bewegung

simuliert und Sachverhalte, wie Verzahnungsgesetz,
Dieses Kapitel zeigt mögliche Einsatzfelder des neuen Überdeckungsgrad und Kräfte am Zahnrad anschaulich
3D‐Druckverfahrens in Lehre und Forschung auf. Damit im Unterricht diskutiert werden.
ist auch eine Kategorisierung der Modelle verbunden
7.3. Schnittmodell ‐ Wegeventil
7.1. Simulationsmodell Die Abbildung 9 zeigt die Schnittdarstellung eines
Modellbildung und Simulation stellen als Werkzeuge zur Hydraulikventils.
Vermittlung technischer Inhalte in unserer Zeit der
rasanten Entwicklung der Wissenschaft und Technik eine
absolute Notwendigkeit dar (vgl. Hoffmann, J., 2008).
Ermöglicht doch die Arbeit mit Simulationswerkzeugen
über die rein kognitive Wissensvermittlung hinaus das
Verhalten eines Systems bei verschiedenen Parametern
oder Einflüssen von außen zu analysieren.
Die Finite‐Elemente‐Methode (FEM) nimmt unter den
Simulationsmethoden in der Technik eine dominierende
Stellung ein. Im Maschinenbau werden Bauteile und
ganze Baugruppen in ihrem Verhalten unter realer
Belastung (Kräfte, Drücke, Temperaturen) berechnet. Das
so genannte „Postprocessing“ dient zur Aufbereitung der Abb. 9. Schnittdarstellung eines 4/2‐Wegeventils
Ergebnisse, indem beispielsweise die Spannung gemäß
einer Farbskala an den einzelnen Knotenpunkten des Schnittmodelle besitzen im Vergleich zu Zeichnungen
Körpers dargestellt wird (siehe Abb. 7). viele Vorteile, weshalb sie sowohl zur Präsentation von
Produkten als auch im Unterricht seit vielen Jahren
eingesetzt werden. Einerseits hat man die Möglichkeit
des „Begreifens“, andererseits eröffnet der Schnitt einen
Einblick in den Innenleben des Objekts, damit die
Funktion genauer studiert werden kann. Das 4/2‐
Wegeventil in der Abbildung 9 wurde von einem
Studierenden zur Vorbereitung eines Simulationsprojekts
gezeichnet und kann unmittelbar ausgedruckt werden.
Wird zwischen den beiden Kolben und dem
Ventilgehäuse ein Spalt (ca. 0,1 mm) konstruiert, sind die
Innenteile beweglich, wodurch die Ventilstellungen
anschaulich demonstriert werden können. Bezüglich der
Abb. 7. Modell einer Drahtschere (FEM‐Simulation)
Kosten, der Gestalt‐ und Skalierbarkeit ist der 3D‐Druck

klar im Vorteil zur herkömmlichen Fertigung. Aktualität
7.2. Kinematikmodell ‐ Stirnradverzahnung
und Praxisbezug sind gewährleistet, wenn die CAD‐
Eine weitere Anwendung aus dem Gebiet der
Daten direkt vom Hersteller übernommen werden
Maschinenelemente zeigt die Abbildung 8. Das Modell
können.
besteht aus zwei Evolventenzahnrädern, wobei als

Besonderheit einige Kenngrößen bemaßt und bezeichnet
7.4. Anlagenmodell
sind.
Im Gegensatz zu den bisherigen Beispielen steht beim

Anlagenmodell nicht das Detail im Vordergrund,
vielmehr soll ein Überblick über eine gesamte Anlage
gegeben und das Zusammenspiel einzelner Teile zum
Ausdruck gebracht werden. Damit steht diese Kategorie
in enger Verwandtschaft zum reinen Architekturmodell.
Die Abbildung 10 zeigt das 3D‐Modell einer großen
Biomasse‐Heizanlage. Der Anlagenhersteller kann
anhand des Modells potentiellen Kunden die Anlage
erklären und besitzt die Möglichkeit, aktuelle Projekte in
Form eines 3D‐Ausdruckes auf Messen vorzustellen. Im
Gegensatz zum klassischen Modellbau bietet der 3D‐
Druck eine kostengünstige Alternative, die eine sehr
Abb. 8. Modell einer Stirnradverzahnung
detailgetreue Wiedergabe ermöglicht.
97
7. AALE 2010, Wien
Die Modelle einer Lehrveranstaltung sollten einer
gemeinsamen Design‐Richtlinie entsprechend
konstruiert werden.
Die Zusammenarbeit mit der Wirtschaft ist
anzustreben.

Das Ziel aller Bemühungen zur Verbesserung der
Qualität der Ausbildung sollte die bestmögliche
Förderung der Kreativität unserer Studierenden sein.
Denn nur gute Ideen und deren erfolgreiche Umsetzung
in Produkte sichern Arbeitplätze und schaffen
Abb. 10. Modell einer Biomasse‐Heizanlage
Zufriedenheit in den Arbeitswelten unserer Gesellschaft.

Ein weiteres Anwendungsgebiet ergibt sich mit der
9. Referenzen
Layoutplanung von Produktionsstätten. Um die

komplexen Abhängigkeiten, die das optimale Layout
Gäse, T. (2009). Detaillierungsstufen in der Layout‐
beeinflussen, zu berücksichtigen wird zunächst von
planung. Innovationsforum Digitale Fabrik, S. 104‐106,
einem sehr abstrakten Modell ausgegangen (vgl. Gäse, T.,
Westsächsische Hochschule Zwickau, ISSN 1863‐1916
2009). Am Ende steht das virtuelle Modell, das mit Hilfe
Gebhart, A. (2007). Generative Fertigungsverfahren,
des 3D‐Druckverfahrens in ein reales Modell umgesetzt
Hanser Verlag, S. 50‐55, ISBN 3446226664, München
werden kann.
Hartner, A. (2009). Einsatzkonzept eines 3D‐Druckers am

Studiengang Automatisierungstechnik, Diplomarbeit
7.5. Lehrmodelle der Naturwissenschaften
FH CAMPUS 02, S. 70‐71, Graz
In den so genannten Grundlagenfächern (Physik,
Hoffmann, J. (2008). Durch Modellbildung und
Chemie, Materialwissenschaften usw.) gibt es ein
Simulation technische Sachverhalte nachhaltig
vergleichsweise großes Angebot an Lehrmodellen. Aber
vermitteln. Neues Handbuch Hochschullehre, S. 2‐4,
auch in diesem Bereich kann ein maßgeschneidertes
RAABE Fachverlag, Berlin
Produkt, das die Idee des Lektors optimal umsetzt, auf
Meyerhoff, J. & Brühl, C. (2004). Fachwissen lebendig
die Studierenden besonders motivierend wirken. Die
vermitteln, Rosenberger Fachverlag, S. 30‐37 ISBN 3‐
Abbildung 11 zeigt einige Elementarzellen von
931085‐46‐5, Leonberg
Kristallstrukturen, insbesondere die Verzerrung eines

kubisch raumzentrierten Kristallgitters durch ein

Fremdatom (Verzerrungsdipol) und die Entstehung des

kubisch raumzentrierten Martensitgitters aus dem

kubisch flächenzentrierten Gitter als Folge kleiner

Verformungen.

Abb. 11. Elementarzellen von Kristallstrukturen

8. Schlussfolgerungen und Ausblick

Der vorliegende Beitrag ist als Versuch zu verstehen, die
Möglichkeiten moderner Rapid Technologien nicht nur
für die Produktentwicklung, sondern auch für die Lehre
zu nutzen. Damit dies gut gelingt, müssen einige Regeln
beachtet werden:
Es sollte ein Arbeitsteam gebildet und die
optimale Nutzung der Modelle geplant werden.
Die Kosten sind gerade bei größeren Bauteilen
unbedingt zu beachten.
98
PFC-(Predictive Functional Control)-
Regelung eines Heißluftgebläses

Robert Haber, Mirco Kreutz, Khaled Zabet
Labor für Prozessleittechnik, Institut für Anlagen‐ und Verfahrenstechnik, Fakultät für Anlagen‐, Energie‐
und Maschinensysteme, Fachhochschule Köln, D‐50679 Köln, Betzdorfer Straße 2, Deutschland
robert.haber@fh‐koeln.de

Abstract: Die hier vorgestellte PFC‐(Predictive Functional Control)‐Regelung ist eine Art der prädik‐
tiven (vorausschauenden) Regelungen, die für Ein‐ und Zweigrößensysteme Algorithmen anbietet,
welche in speicherprogrammierbare Steuerungen und Prozessleitsysteme einfach implementiert werden
können. Ein studentisches Praktikum wurde für die Temperaturregelung eines Heißluftgebläses aufge‐
baut. Anlagenmodelle für einen Arbeitspunkt und für einen großen Arbeitsbereich wurden experimen‐
tell identifiziert. Eine lineare und eine nichtlineare Regelung wurden entworfen, simuliert und sowohl
mittels Matlab als auch mit dem Prozessleitsystem PCS 7 in Echtzeit realisiert.
Keywords: Temperaturregelung, prädiktive Regelung, PFC, nichtlineare Regelung, Prozessleitsystem
PCS 7
1. Einleitung SIMATIC PCS 7 realisiert und im Echtzeitversuch erfolg‐
reich gestestet.
Vorausschauende (prädiktive) Regelungen gehören zu
den fortgeschrittenen Regelungsstrategien und werden 2. Versuchsanlage Heißluftgebläse
vor allem für komplexe Optimalwertregelungen einge‐
setzt. Die hier vorgestellte PFC (Predictive Functional Die Versuchsanlage LTR‐701 (siehe Abb. 2) der Firma
Control)‐Regelung (Richalet, J. & O’Donavan, D., 2009) ist Amira (Amira, 2002) ist ein Heißluftgebläse mit Strom‐
eine Form der modellbasierten prädiktiven Regelung. und Spannungsanschlüssen zum Messen und Regeln. Die
Das typische Anwendungsgebiet der PFC‐Regelung ist Luft wird über das Radialgebläse angesaugt und strömt
die Ein‐ und Zweigrößenregelung, sowie die Regelung über eine Drosselklappe zur Heizung. Die Luft wird
von totzeitbehafteten Prozessen. Der Algorithmus be‐ durch die Heizung erwärmt und strömt anschließend
rücksichtigt in eleganter Weise die Begrenzungen und durch das Rohr. Die Temperatur wird an zwei Stellen
vermeidet gleichzeitig das so genannte Integrator‐ über Thermoelemente gemessen (yT1 und yT2) und der
Windup, wodurch die Regelung sehr langsam sein kann. Massenstrom y m& wird über die gemessene Druckdiffe‐
Zudem lassen sich die PFC‐Algorithmen einfach in spei‐ renz an einer Lochblende am Ende des Rohres berechnet.
cherprogrammierbare Steuerungen und Prozessleitsys‐ Die Mess‐ und Stellbereiche betragen jeweils 0 bis 10 Volt
teme implementieren. oder 4 bis 20mA.

Im Rahmen einer studentischen Arbeit wurde ein PFC‐
Temperaturregler für die Laboranlage Amira LTR‐701
(Amira, 2002) entworfen, der die durch Änderungen des
Luftstroms verursachten Störungen kompensieren kann.
Ein lineares Modell zweiter Ordnung der Anlage wurde
aufgestellt und die Modellparameter aus aktiven Versu‐
chen geschätzt. Die Reglerparameter wurden ebenfalls
für verschiedene Arbeitspunkte ‐ verursacht durch ver‐
schiedene Gebläseleistungen ‐ angepasst, so dass ein
einziger nichtlinearer PFC‐Regler für die verschiedenen
Arbeitspunkte der Anlage realisiert wurde.

Die Regelung wurde zuerst simuliert und anschließend
mit der Software Matlab über einen Rechner mit Prozess‐
peripherien erfolgreich geregelt. Der Regelungsalgorith‐
Abb. 1: Heißluftgebläse Amira LTR‐701
mus wurde ebenfalls als Baustein im Prozessleitsystem
7. AALE 2010, Wien
2.1 Physikalisches Modell mit der Parallelschaltung von zwei PT1‐Modellen model‐
liert, siehe Abb. 3 und Tab. 1.
Vernachlässigt man vorerst die Temperaturänderung des
Rohres, dann erwärmt die Heizleitung P(t) die Lufttem‐
peratur ϑ(t) abhängig vom Massendurchfluss m& L (t ) und
der stationären Luftmasse ML im Rohr mit der spezifi‐
schen Wärmekapazität der Luft cp,L nach der Gleichung:

dϑ (t)
m& L (t )c p , L Δϑ (t ) + M L c p , L = P(t ) (1)
dt

Abb. 3. Parallelschaltung zweier PT1‐Modelle
Gl. (1) repräsentiert ein proportionales System erster
Ordnung (PT1) ohne Totzeit, dessen Übertragungsfunkti‐ Modellparameter Wert
on Zeitkonstante T1m 202,2s

Proportionalbeiwert K1m 0,536
dΔϑ (s) K (2)
= Zeitkonstante T2m 14,1s
P(s) 1 + sT Proportionalbeiwert K2m 0,509
Tab. 1. Modellparameter in einem Arbeitspunkt
den durchflussabhängigen Proportionalbeiwert (K) und
die Zeitkonstante (T) besitzt. Abb. 4 zeigt die gemessenen Werte yT und die anhand des
geschätzten Modells simulierten Werte yTm der Tempera‐
1 ML tur am Ende des Rohres.
K= ; T = (3)
mL (t )c p , L
& m
& L (t )

Der Prozess wurde zuerst in einem Arbeitspunkt für

kleine Änderungen linear modelliert. Anschließend
wurde ein nichtlineares Modell identifiziert, das auch für
große Durchflussänderungen geeignet ist.

2.2 Prozessidentifikation in einem Arbeitspunkt

Für die Auslegung des PFC‐Temperaturreglers wurde
zwischen dem Stellsignal der Heizung uT und dem Tem‐
peraturmesssignal yT =yT2 am Ende des Rohres ein lineari‐
siertes Modell experimentell bestimmt. Der Durchfluss
des Luftstroms wurde dabei über das Stellsignal des Abb. 4. Prozess‐ und Modellausgang
Radialgebläses bei uF=6V konstant gehalten und die Heiz‐
leistung wurde sprunghaft geändert. 2.3 Prozessidentifikation für einen breiten Durchfluss‐
bereich
Die physikalische Modellbildung zeigte bereits, dass

sowohl der Proportionalbeiwert als auch die Zeitkonstan‐
te mit steigendem Durchfluss sinkt. Für eine Regelung bei
verschiedenen Durchflusswerten müssen daher die Mo‐
dellparameter angepasst werden. Dazu wurde der Pro‐

Abb. 2. Amira LTR‐701 Anlagenmodell zess zwischen den Gebläsestellsignalen (uF) 5V bis 9V

identifiziert und die Abhängigkeit beider Zeitkonstanten
Die Modellparameter wurden mit der Methode der (T1, T2) und der Proportionalbeiwerte (K1, K2) vom Durch‐
kleinsten Quadrate aus den mit einem Tiefpassfilter
fluss in Abb. 5 und Abb. 6 dargestellt. Die physikalisch
gefilterten Messdaten geschätzt. Eine Totzeit des System
begründeten, hyperbolischen Abhängigkeiten konnten
konnte bei einer eingestellten Abtastzeit von Δt=5s nicht
durch folgende lineare Gleichungen angenähert werden:
beobachtet werden. Es stellte sich heraus, dass der
Prozess sich mit einem PT2‐Modell besser annähern lässt T1 [s] = −22,451u F [V] + 330,1 (4a)

als mit einem PT1‐Modell. Dies war zu erwarten, weil bei T2 [s] = −1,413u F [ V ] + 21,874 (4b)
der physikalischen Modellbildung die Wirkung des
K 1 = −0,0723u F [ V ] + 1,007 (4c)
Rohres als Energiespeicher nicht berücksichtigt wurde.
Anstatt der üblichen Reihenschaltung wurde der Prozess K 2 = −0,0491u F [ V ] + 0,812 (4d)
100
Robert Haber, Mirco Kreutz, Khaled Zabet / PFC‐(Predictive Functional Control)‐Regelung eines Heißluftgebläses / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
Die Gleichungen 4a bis 4d werden für die nichtlineare eˆ ( k + 1 | k ) = λ e ( k ) (6a)
Regelung der Anlage verwendet. eˆ( k + 2 | k ) = λ eˆ( k + 1 | k ) = λ2 e ( k ) (6b)

eˆ ( k + ne | k ) = λne e ( k ) = λne [ y r ( k ) − y ( k )] (6c)

In (6) sind zwei Reglerparameter definiert:
• ne : Vorhersagehorizont,
• λ: Reduktionsverhältnis der nacheinander folgen‐
den Reglerfehler.

Die stetige Reduktion des Regelfehlers kann mit einer
exponentiellen Funktion beschrieben werden, wie die
Abb. 5. Abhängigkeit der Proportionalbeiwerte vom
Differenz der Sprungantwort eines (ungeregelten) PT1‐
Durchfluss
Prozesses zum angestrebten Endwert. Folglich sollte der

so entworfene, geschlossene Regelkreis sich wie ein PT1‐
Glied verhalten und 95 % des Sollwertes ohne Über‐
schwingung in Tc erreichen. Daraus folgt:

⎛ Δt ⎞ ⎛ 3Δ t ⎞
λ = exp ⎜⎜ − ⎟⎟ = exp ⎜⎜ − ⎟⎟
⎝ Tc / 3 ⎠ ⎝ Tc ⎠ (7)

Als Reglerparameter wird daher neben dem Prädiktions‐
horizont ne die zu 95% des Endwertes gehörende Ausre‐

Abb. 6. Abhängigkeit der Zeitkonstanten vom Durchfluss gelzeit t95%=Tc des zu erwartenden geschlossenen Regel‐
kreises benutzt. Durch Änderung von Tc kann man den
3. PFC‐Regelungsprinzip und Reglerparameter PFC‐Regler beliebig beschleunigen oder langsamer ma‐
chen. Jedoch ist die Beschleunigung der Regelung mit
In Abb. 7 ist das Funktionsprinzip von PFC für eine einer größeren Änderung des Stellsignals verbunden.
sprunghafte Sollwertänderung dargestellt. Ab dem aktu‐
ellen Zeitpunkt k wird ein neues, konstantes Stellsignal (Richalet, J. & O’Donavan, D., 2009) empfehlen für die
gesucht. Es wird angenommen, dass der aktuelle Regel‐ Wahl von ne:
fehler • für PT1‐Prozesse ne =1,
• für aperiodische Prozesse höherer Ordnung den
Zeitpunkt des Wendepunktes der Sprungantwort
e( k ) = y r ( k ) − y ( k ) (5)
(in Abtastschritten gezählt und auf Integer gerun‐

det).

Wie bei jedem prädiktiven Regelungsalgorithmus wird
der zukünftige Wert der Regelgröße anhand des Pro‐
zessmodells nach (8) vorausgesagt bzw. berechnet:

Δ yˆ ( k + ne | k ) = Δ yˆ m ( k + ne | k ) (8)

So wird angenommen, dass die Änderung der Regelgrö‐
ße

Δyˆ ( k + ne | k ) = yˆ ( k + ne | k ) − y ( k ) = [ y r ( k ) − y ( k )]

− [ yr ( k ) − yˆ ( k + ne | k )] = e( k ) − eˆ( k + ne | k )
(9)

unter Berücksichtigung von (6c) gleich

Abb. 7. Geplanter Regelfehlerverlauf

Δyˆ ( k + ne | k ) = (1 − λne )e( k ) = (1 − λne )[ y r ( k ) − y ( k )]
in jedem Schritt gleichermaßen sinkt: (10)

101
7. AALE 2010, Wien
auf 1 und ab dem Zeitpunkt t =1600s durch eine Stör‐

beträgt. Der zweite Term in (8) beschreibt die vorherge‐ sprung von 0 auf ‐1 getestet.
sagte und vom Modelltyp abhängige Änderung des Mo‐
dellausgangs. Aus den Sprung‐ und Impulsantworten (Abb. 8) ergab
sich für den Reglerparameter ne ein Wert von 1, weil das
4. PFC‐Regelungsalgorithmus für einen PT2‐Prozess Maximum der Impulsantwort (Gewichtsfunktion) sehr
klein war und daher auf 1 gerundet wurde. Der Grund
Ein PT1‐Modell kann mit folgender Differenzengleichung dafür ist, obwohl ein Modell zweiter Ordnung identifi‐
für ein konstantes Eingangssignal zwischen den Abtast‐ ziert wurde, dass das Verhältnis der Zeitkonstanten
werten beschrieben werden: T1/T2=202,2s/14,1s=14,3 sehr groß ist.

ym (k ) = −am ym (k − 1) + K m (1 + am )u (k − 1) (11)

mit

a m = − exp( − Δ t / Tm ) .

Die Vorhersage des Modellausgangs kann z.B. durch
rekursives Einsetzten berechnet werden

yˆ m (k + ne | k ) = (− am ) ne ym ( k ) + [1 − ( − am ) ne ]K mu ( k )
(12)
Abb. 8. Übergangs‐ und Gewichtsfunktion
Die Zunahme des Modellausgangs bis zum Zeitpunkt
k + ne beträgt daher: Der PFC‐Regler wurde mit verschiedenen Werten von Tc
(50s, 200s und 470s) in Abb. 9 simuliert. Man sieht, dass
Δ y m ( k + ne | k ) = yˆ m ( k + ne | k ) − y m ( k ) die Regelung durch Reduzierung von Tc beschleunigt
(13) werden kann. Die schnellere Regelung erfordert aller‐
= K m [1 − ( − a m ) ne ]u ( k ) − [1 − ( − a m ) ne ] y m ( k ) dings ein härteres Eingreifen des Stellsignals, jedoch
ändert das an dem stets aperiodischen Regelverhalten
Der Modellausgang für einen PT2‐Prozess setzt sich aus nichts.
der Summe zweier PT1‐Glieder zusammen. Die Zunahme
des Modellausgangs bis zum Zeitpunkt k + ne beträgt
daher (mit den Indizes 1 und 2 der zwei Teilmodelle):

yˆ m (k + ne | k ) − yˆ m (k ) =
− [1 − (−a1m ) ne ] y1m (k ) − [1 − (−a2 m ) ne ] y2m (k ) (14)
+ {K1m [1 − (−a1m ) ne ] + K 2 m [1 − (−a2 m ) ne ]}u (k )

Aus den Gleichungen (8), (10) und (14) folgt für einen
Prozess 2. Ordnung ohne Totzeit:

u (k ) = k0 [ yr − y p (k )] + k1 y1m (k ) + k2 y2 m (k ) (15a)
1− λne
k0 = ; (15b)
K1m[1− (−a1m )ne ] + K2m[1− (−a2m )ne ] Abb. 9. Simulation der PFC‐Temperaturregelung
1− (−a1m )ne
k1 = ; (15c)
K1m[1− (−a1m )ne ] + K2m[1− (−a2m )ne ] Zum Vergleich wurde der Prozess mit einem PI‐Regler
nach drei Einstellverfahren in Abb. 10 simuliert:
1− (−a2m ) ne
k2 = ; (15d) • optimale Einstellung anhand der T‐Summen‐
K1m[1− (−a1m )ne ] + K2m[1− (−a2m )ne ] Methode (Kuhn, U., 1995): KPR = 0,48; Tn = 59,76s
• schnellste aperiodische Einstellung: KPR = 0,48; Tn =
Der PFC‐Algorithmus wurde für das geschätzte, lineare 15s (manuell eingestellt)
PT2‐Modell der Anlage LTR‐701 simuliert. Dazu wurde • schnellste Regelung mit 10% Überschwingung: KPR =
das System am Anfang durch einen Sollwertsprung von 0 0,2; Tn = 70s (manuell eingestellt)
102
Robert Haber, Mirco Kreutz, Khaled Zabet / PFC‐(Predictive Functional Control)‐Regelung eines Heißluftgebläses / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
Der PI‐Regler ist bei der schnellsten Einstellung, bei der

die Regelgröße ca. 10% überschwingt, um den Faktor 10
langsamer als die PFC‐Regelung mit Tc =50s. (Den PFC‐
Regler könnte man noch schneller einstellen.)

Abb. 11. Linearer PFC‐Regler‐Baustein

Die PFC‐Regelung (Abb. 12) zeigt ‐ wie erwartet ‐ eine
Abb. 10. Simulation der PI‐Temperaturregelung schnelle und aperiodische Regelung. Die Begrenzung des
Stellsignals ist hier inaktiv. Im Vergleich zur PI‐Regelung
5. Echtzeitregelung über das Prozessleitsystem PCS 7 (Abb. 13) erreicht die PFC‐Regelung circa ein Drittel
schneller den Sollwert yr. Die Änderungen des Durchflus‐
Um mit dem PFC‐Algorithmus Anlagen regeln zu kön‐
ses (durch Änderung der Gebläseleistung) als Störungen
nen, wurde ein PFC‐Regler‐Baustein (Abb. 11) für das
machen sich in beiden Fällen ungefähr gleich stark be‐
Prozessleitsystem Simatic PCS 7 entworfen. Die Anlage
merkbar.
LTR‐701 wurde an das Prozessleitsystem PCS 7 ange‐

schlossen. Die Sensorsignale werden zur analogen Einga‐
Die Eingänge des PFC‐Regler‐Bausteins (u.a. die zwei
begruppe (AI) und die analogen Ausgabesignale (AO) zu
Proportionalbeiwerte und die zwei Zeitkonstanten) wur‐
den Aktoren (Heizung und Gebläse) geführt. Die Mess‐
den so gewählt, dass je nach Arbeitspunkt die Modellpa‐
und Stellsignale werden wegen der kurzen Entfernung
rameter angepasst werden können. Der lineare PFC‐
im Labor mit analogen Spannungssignalen von 0 bis 10V
Regler konnte so relativ einfach zu einem nichtlinearen
übertragen. Für die Versuche wurden die Spannungswer‐
Regler erweitert werden, welche die Durchflussänderung
te in Prozent umgerechnet: 1V=10%.
berücksichtigen, d.h. kompensieren kann. Die Durch‐

flussabhängigkeit der Parameter wurden nach (4) mit
Bei dem Echtzeitversuch mit PCS 7 wurde das Stellsignal
Addierern und Multiplikatoren im CFC‐(Continuous
für das Gebläse bei uF=50% 5V eingestellt. Bei t=30s wur‐
Flow Chart)‐Plan realisiert (Abb. 14) und mit den ent‐
de der Sollwert yr für Temperatur sprunghaft von 0 auf
sprechenden Eingängen des linearen PFC‐Bausteins für
40% geändert. Ab dem Zeitpunkt t=150s wurde das Stell‐
die Modellparameter verbunden. Zu den Multiplikator‐
signal des Gebläses uF stufenweise erhöht, bzw. ab 190s
Bausteinen wird das Stellsignal des Gebläses uF geführt,
stufenweise gesenkt, um eine Störung zu generieren.
welches als Ausgangssignal den Durchfluss einstellt.

Die Einstellungen der Reglerparameter wurden für eine
schnelle und möglichst aperiodische Regelung gewählt.
Der PFC‐Regler wurde zunächst für den Vergleich mit
einem PI‐Regler für einen linearen Prozess zweiter Ord‐
nung in einem Arbeitspunkt entworfen. Für den PFC‐
Regler wurden die Reglerparameter aus Abb. 9 für die
schnellste aperiodische Regelung gewählt (ne =1 und Tc =
50s). Der PI‐Regler sollte für den Vergleich ähnlich
schnell regeln können, daher wurden für den Echtzeit‐
versuch folgende PI‐Reglerparameter bestimmt: KPR = 1;
Abb. 12. Lineare PFC‐Temperaturregelung mit Prozess‐
Tn =5s. Das Stellsignal sollte nicht mehr als 20% über dem
leitsystem
zum Sollwert gehörenden stationärem Stellsignalwert

liegen (ohne Begrenzung) und die Überschwingung sollte
Abb. 15 zeigt den Verlauf der nichtlinearen PFC‐
nicht mehr als 5% betragen. Das Stellsignal wurde sowohl
Regelung mit Anpassung der Modellparameter für ver‐
für die PI‐, als auch für PFC‐Regelung dann auf 55%
schiedene Arbeitspunkte. Der Vergleich der PFC‐
begrenzt.
103
7. AALE 2010, Wien
Regelung ohne und mit Anpassung der Modellparameter und die vorausschauende PFC‐Regelung. Die Einstellung
zeigt, dass die Änderungen des Durchflusses (bei gleicher eines PI‐Reglers braucht Erfahrung, weil kein eindeutiger
Intensität) Zusammenhang zwischen den Reglerparametern und
dem resultierenden Regelungsverhalten existiert. Der
Vorteil des PFC‐Reglers liegt in der physikalischen Inter‐
pretierbarkeit der Reglerparameter und die daraus resul‐
tierende einfache Reglereinstellung. Ein weiterer Vorteil
ist die einfache Realisierung der Stellsignalbegrenzung
gegenüber einer Anti‐Windup‐Maßnahme bei einem PI‐
Regler. Des Weiteren zeigte die PFC‐Regelung einen
schnellen, aperiodischen Verlauf bei relativ mäßiger Stell‐
signalbewegung.

Abb. 13. PI‐Temperaturregelung mit Prozessleitsystem Der PFC‐Regler gehört nicht zu den Standardbausteinen
in Prozessleitsystemen, so dass er zuerst programmiert
werden musste. Die Regelung wurde zuerst simuliert
und anschließend mit der Software Matlab über einen
Rechner mit Prozessperipherien erfolgreich geregelt. Der
Regelungsalgorithmus wurde ebenfalls als Baustein im
Prozessleitsystem SIMATIC PCS 7 realisiert und im Echt‐
zeitversuch erfolgreich getestet.

Die lineare PFC‐Regelung konnte einfach für einen gro‐
ßen Durchflussbereich als nichtlinearer PFC‐Regler er‐
weitert werden. Hierbei wurde das lineare Modell durch
ein nichtlineares Model ersetzt. Die PFC‐Reglerparameter
blieben dabei unverändert.

Abb. 14. Nichtlinearer Teil des PFC‐Regler‐Bausteins
Der hier vorgestellte PFC‐Algorithmus ist in seiner

Grundform sehr einfach. Eine Erweiterung auf
durch die Modellanpassung vollständig von der Tempe‐
Totzeitprozesse, vermaschte Regelungen, wie
raturregelung kompensiert werden.
Störgrößenaufschaltung, Kaskadenregelung, sowie für

Zweigrößensysteme wird in (Richalet, J. & O’Donavan,
D., 2009, 2010) vorgestellt.

7. Danksagung
In dieser Arbeit wurde der PFC‐Regelungsalgorithmus an
einer Heißluftanlage angewendet. Die Verfasser danken
für die Unterstützung und Ratschläge von Prof. J. Richa‐
let während der Entwicklungsarbeit und bei der Durch‐
führung der Versuche.
Abb. 15. Nichtlineare PFC‐Temperaturregelung mit Pro‐

zessleitsystem
8. Referenzen

Um die Versuchsreihe in einem Bild darstellen zu kön‐ Richalet, J., & O’Donavan, D. (2009), Elementary Predi‐
nen, wurde der Beharrungszustand nach der Sollwertän‐ tive Functional Control, ISBN: 978‐1‐84882‐492‐8.
derung nicht ganz abgewartet, was am Stellsignal ables‐ Springer Verlag, Berlin.
bar ist. Dies ist derart zu erklären, dass das Rohr sich Richalet J., & O´Donavan, D. (2010). Elementary predicti‐
langsamer erwärmt als die Luft und daher ein verzöger‐ ve functional control ‐ a tutorial, eingereicht für Pub‐
ter Temperaturanstieg auf den Messfühler wirkt, welcher likation.
durch das sinkende Stellsignal kompensiert wird. Amira (2002). Luft‐ und Temperatur‐Regulierstrecke
LTR‐701, http://www.amira.de/neuheiten.html, herun‐
6. Fazit tergeladen am 2009‐12‐20
Kuhn, U. (1995). Eine praxisnahe Einstellregel für PID‐
Ein studentisches Praktikum wurde für die Echtzeitrege‐ Regler: Die T‐Summen‐Regel, Automatisierungstech‐
lung mit einem Prozessleitsystem aufgebaut. Zwei Rege‐ nische Praxis, Band 37, Nr. 5, S. 10‐16, ISSN 0178‐
lungsalgorithmen wurden verglichen, die PI‐Regelung 2320.
104
Kabelloses/- gebundenes Sensormo-
dul für dynamische Brückenschwin-
gungen (SNode)

Georg Halmetschlager
mr07b122@technikum‐wien.at

Abstract: Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Hard‐ und Softwareentwicklung eines Sensormoduls
für dynamische Brückenschwingungen. Um die zahlreichen Messwerte die bei einer dynamischen
Messung auftreten in Relation setzen zu können, müssen die Werte eindeutig zeitlich zuordenbar sein.
Dies erfordert eine synchrone Wertaufnahme die innerhalb eines definierten Toleranzbereichs, zuverläs‐
sig funktioniert. Die Uhrensynchronisation wurde mit einer RTT‐ Messung und anderen Optimie‐
rungsmaßnahmen, die hauptsächlich zur Steigerung der Genauigkeit, aber auch einer effizienteren
Synchronisation dienen, realisiert. Optional kann die Uhrensynchronisation deaktiviert werden, um
das System als „normales“ Sensorsystem zu verwenden. Das SNode wurde speziell für den kabellosen,
aber auch für den kabelgebundenen Betrieb designt und erlaubt auch die Koexistenz beider Schnittstel‐
lenvarianten. Zur kabellosen Verbindung wurde ein gängiger Funkstandard (IEEE 802.15.4) um ein
proprietäres Protokoll erweitert, um einen reibungslosen Ablauf mit einem geringen Overhead zu er‐
möglichen. Das System erlaubt eine Netzwerkstruktur von maximal 32 Teilnehmern, die die Messwerte
mit einer Auflösung von 16‐Bit aufnehmen.
Keywords: Uhrensynchronisation, kabelloses Sensormodul, synchrone Messwertaufnahme

Folie 1: Zur Messung von Brückenschwingungen wird eine zeitsynchronisierte Messwertaufnahme benötigt. Die Folie
zeigt den Unterschied zwischen einer «normalen Messwertaufnahme» und einer «synchronen Messwertaufnahme». Bei
einer normalen Messwertaufnahme besteht keine Möglichkeit die einzelnen Sensorwerte in Relation zu setzen, die Werte
können nur lokal, sequenziell aneinandergereiht werden. Bei der synchronen Messwertaufnahme können alle Werte zu
einer bestimmten Zeit (t) betrachtet und über einen Zeitstempel verknüpft werden.
7. AALE 2010, Wien

Folie 2: Zunächst wurde die Netzwerkstruktur festgelegt. Auf der untersten Ebene befinden sich Sensorplattformen die
per Funk die Daten an einen zentralen Master‐ Knoten senden. Der Master muss das Netzwerk abhängig von den vor‐
genommenen Einstellungen verwalten und eine Uhrensynchronisation durchführen. Dem System soll ein PC überge‐
ordnet sein der als Benutzerinterface und Datenzentrale fungiert.

Folie 3: Die Anforderungen an die Hardware ergaben sich hauptsächlich durch die Vorgabe der Firma bei der das Prak‐
tikum absolviert wurde (Aplica‐ Advanced Solutions GmbH, Jeneweingasse 11/2, A‐1210 Wien). Ein besonderes Au‐
genmerk musst bei der Wahl der Komponenten auf den geforderten Temperaturbereich gelegt werden. Die eigentliche
Messwertaufnahme soll verschiedene Sensorsignalen interpretiere können, dadurch wurde eine rauscharme Messwert‐
anpassung notwendig.
106
Georg Halmetschlager / Kabelloses/‐gebundenes Sensormodul für dynamische Brückenschwingungen (SNode) / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐01‐6
Folie 4: Für die Zeitsynchronisation wurden verschiedene Möglichkeiten in Betracht gezogen. Unter anderem wurde
eine Synchronisation auf Basis des GPS‐Signals analysiert. Es stellte sich jedoch heraus, dass das GPS‐Signal nicht zuver‐
lässig genug für eine Synchronisation ist. Dadurch wurde eine Phasendifferenzbestimmung (vgl. Zhao, F. & Guibas, L.,
2004) zur Korrektur der Uhrzeit etwas abgeändert und implementiert.

Folie 5: Zunächst wurden alle Softwareteile als Module programmiert und getestet. Nachdem die Module zufriedenstel‐
lend funktionierten wurden sie in eine Gesamtlösung integriert. Dabei wurden die Module in Kernel und Tasks geglie‐
dert. Die Module des Kernels verwalten hauptsächlich die Ressourcen und stellen sie den Tasks zur Verfügung. Die
Tasks wiederum übernehmen hauptsächlich eine steuernde Aufgabe. Sowohl der Kernel als auch die Tasks wurden nach
dem Prinzip des „Non‐preemptiven Multitaskings“ programmiert.
7. AALE 2010, Wien

Folie 6: Die einzelnen Hardwaremodule des Systems wurden aufgebaut und mit dem dazugehörendem Softwaremodul
getestet. Nach dem erfolgreichen Abschluss dieser ersten Tests wurden fast alle Module in zwei Hauptprogramme (Mas‐
ter&Slave), die nach dem Prinzip des non‐preemptiven‐Multitaskings funktionieren, integriert und getestet.

References

Guibas, L./Zhao, F., 2004. Wireless Sensor Networks‐An Information
Processing Approach. 1.Auflage. San Francisco:Morgan Kaufmann
Publishers

108
WebLabs in Control Engineering
Education: status and trends

Jim Henry & Serge Zacher
University of Tennessee Chattanooga, USA
University of Applied Sciences RheinMain, Germany
Corresponding author : jim‐henry@utc.edu

Abstract: In 1995, Prof. Jim Henry built a WebLab (Henry, 1998) at the University of Tennessee at
Chattanooga (UTC). Currently, the WebLab of UTC has had over 10,000 laboratory experiments per
year conducted on shared equipment. The experiments have been on a variety of feedback control sys‐
tems, motor‐generator systems, heat exchange, combustion, distillation, kinematics of machines, forced
vibrations, batch drying, journal bearing pressure distribution and others. The web address for the We‐
bLab is http://chem.engr.utc.edu Collaborating with UTC Prof. Herbert M. Schaedel and Prof. Serge
Zacher translated web pages into German language and used the remote laboratory experiments for the
education at the Universities of Applied Sciences Cologne, Wiesbaden and Darmstadt.
After using the UTC‐WebLab for several years Prof. Zacher initiated a project to design and build simi‐
lar WebLab stations at the University of Applied Sciences RheinMain (HS‐RM), which is ready to be
applied in 2010.
This paper describes the actual technical stand of WebLabs and describes the data acquisition methods.
The special attention is paid to the teaching methods of control engineering with both laboratories of
UTC and HS‐RM using online experiments.
Keywords: controls, engineering, education, internet, experiments
1. Introduction program of study where the students rarely or never
meet face‐to‐face, nor access on‐campus laboratory
Internet access and Web browsers are today available on devices and other educational facilities, because they
nearly every PC or laptop in universities all over the study online.
world. The Home‐PCs or laptops of students are mostly
equipped with it. That was the reason why 1971 the NSF The WebLabs described and discussed in this paper, are
(National Science Foundation) began in the USA two big not virtual, but real laboratories with real devices, which can
projects TICCIT (Time‐shared Interactive Computer Con‐ be used and activated by students via Internet with
trolled Information Television) and PLATO (Pro‐ elearning platforms. The fact that WebLabs, used in this
grammed Logic for Automated Teaching Operations). paper are not “virtual laboratories,” is often ignored by
The goal of both projects was similar: to show how effi‐ students and by professors, who are not familiar with the
cient is the online education via Internet. principles of remote controls.

Since the efficiency of the Web‐based learning was Although the remote control is widely known for those
successfully proved a new term elearning is used outside the industry, the control of laboratory devices is
encompassing all forms of online learning. This term has understood as a simulation like MATLAB /Simulink and
different meanings to different people and different other software tools.
education branches. It is ambiguous also for those who
are inside the elearning industry, but generally under In the reality the concept of WebLab is the combination of
elearning is understood an online learning platform or a remote control of labor equipment with the databank and
virtual classroom. with virtual tools for data transfer from campus to the
user. Of course the simulation could be done by user
Also with industrial companies, which often use the himself, when the experimental results are transferred.
company network to deliver training courses to its
employees and in most universities, the word elearning is
used to define a specific mode to attend a course or
7. AALE 2010, Wien

The best classification of elearning laboratories is done by perature control, distillation column control, drying oven
www.e‐teaching.de. According to this classification there control, gas‐fired heater control, absorption column con‐
are three kinds of laboratories: trol and pressure‐swing absorber control.
The air pressure control system consists of a 3‐phase mo‐
(1) Remote laboratories, where users (students) do tor‐driven blower fan forcing air into a system of ducts.
experiments with real devices which are placed far from The system has a variable‐voltage, variable‐frequency
user. (VVVF) motor drive for the blower motor that is con‐
(2) Virtualized laboratories, where instead of real trolled by the data acquisition and control computer that
devices students experiment with simulations. is connected to the database server. A schematic diagram
of the system is shown in Fig. 1. Eight other systems are
(3) Partly virtualized laboratories, which are the
same as HIL (hardware‐in the loop) or RP (Rapid
described more completely, with diagrams, elsewhere
(Henry & Knight, 2004).
Prototyping); that means the real devices are combined

with simulations.

According to this classification the WebLabs of this paper
are the same as remote laboratories. The emergence of
technology enabling the establishment of computer net‐
works has fostered the development of online laborato‐
ries. Twenty‐five years after first NSF projects, mentioned
above, the international group of professors, including
authors of this paper and directed by Prof. Henry, Fig. 1. Schematic diagram of control system for air pres‐
proposed NSF a new project called EVO‐ELE (Engineer‐ sure
ing Virtual Organization for Engineering Laboratory
Education). The goal of the project is to extend develop‐ Other universities have developed similar laboratories
ment of on‐line laboratories, further the sharing of human along the model developed at UTC. Fort Valley Univer‐
and engineering resources, and encourage interactivity, sity in the U.S. has several stations. One of these is pic‐
cooperation and collaboration in distance‐learning con‐ tured in Fig. 2. Dr. Henry has shared demonstrations of
texts. these laboratories in the U.S. and abroad on many occa‐
sions. Fig. 3. is a photo of demonstrating the multiple‐
2. Early WebLab Development tank water level control experiment with other faculty at
a conference.
In 1995, Dr. Henry began connecting the experiments in
his lab to the web to be operated remotely [Henry, 1998].
Prior to this, all the experimental stations in the engineer‐
ing labs at the UTC were locally connected to computers
for control, operation and data acquisition. Extending
from there to the Web was conceptually straightforward.
Subsequently, Dr. Henry’s team has built a data‐base
driven system that handles the queuing of the experi‐
ments and the collection, storing and presentation of the
data.
Remote experimentation on the engineering laboratory
equipment can be remotely operated, observed and data
collected by students or instructors at a remote internet‐
connected location. The experiments can be run anytime,
24 hours a day, 7 days a week. Schools of all sizes and
rankings can participate and accessing these on‐line ex‐
periments and simulations. Instructors can use the on‐line
experiments in classroom or office demonstrations; stu‐
dents can use them in laboratory situations and for
homework assignments. Application of these concepts
and extension to international collaboration is described
here. Student teams dispersed globally can work on the
same experiments.
The stations used in control engineering education in‐
clude air pressure control, motor speed control, generator Fig. 2. A student at Fort Valley University working with
voltage control, water flow control, level control, tem‐ an electric generator control system
110
Jim Henry, Serge Zacher / WebLabs in Control Engineering Education: status and trends / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
mation, for his students at the Universities of Applied

Sciences RheinMain and Darmstadt (Fig. 4‐6). From seven
stations for controls systems experiments, which all are
inherently stable systems when run in open-loop configu-
ration, he used mostly the single-input single-output sys-
tems of speed and voltage control.
Later on Prof. Zacher extended the use of the UTC‐
WebLab for students of CDHAW (Chinesisch‐Deutsche
Hochschule für Angewandte Wissenschaften) and for
master‐of‐science students in Electrical Engineering of
ZFH (Zentralstelle für Fernstudien an Fachhochschulen
in Koblenz). All above mentioned students without ex‐
ception were fascinated by the opportunities of the re‐
mote experiments and were very motivated. Most of
them repeated the experiments many times from home

Fig. 3. Dr. Henry and 3 other faculty discussing and ob‐ PC’s for the evaluation of the test results and discussed
serving the operation a remotely controlled water‐level them in their reports.
experiment

3. Broader Applications

Three of the laboratory systems have been used as mod‐
els for hypothetical environmental system control appli‐
cations.

The pressure control system models a paint spraying
booth pressure control system to prevent fugitive paint
and fume emissions. The motor speed control system
models the drive motor on an aerator at a water treatment
facility to properly control the oxygenation in an aerator. Fig. 4. A Student of University of Applied Sciences
The water flow control system models a filter washing RheinMain observing experimental response of the Chat‐
operation at a waste water treatment facility. The assign‐ tanooga experiment
ments to students are presented as important environ‐
mental applications of engineering control systems (Sla‐
ter, 2005).

4. International Collaboration

In addition to providing facility usage for the students at
UTC, the usage of labs have been shared by students in
Australia, Indonesia, Scotland, Canada, Germany and
other countries as well as many U.S. universities. Labs
such as these are considered laboratories of excellence for
the digital age.

Collaborating with UTC for several years, and currently,
Prof. Herbert M. Schaedel and Prof. Serge Zacher trans‐
lated web pages into German language and used the re‐ Fig. 5. Dr. Zacher introducing the UTC‐WebLab to the
mote laboratory experiments for the education at the students of University of Applied Sciences RheinMain
Universities of Applied Sciences Koeln, Wiesbaden and
Darmstadt. The results were partly published by [Henry In using the WebLab, each student receives a personal
& Schaedel, 2005], the description of methods and user task with the different operation points of the plant, dif‐
manual are available online at [Zacher, 2009]. ferent sizes of the input step and sends the configuration
via Internet to the UTC. The step responses come back
Since 2006, Prof. Zacher has used the WebLab of Prof. Jim from UTC after 30‐50 seconds as a text‐ and csv‐file,
Henry, UTC, together with his own laboratories of auto‐
7. AALE 2010, Wien

which the students send to the EXCEL or MATLAB and curve will be linearized at the operating point and the
evaluate. gains will be defined. Very important for the use of the
WebLab is the fact, that each student receives own oper‐
ating point, so that the calculation results can not be ex‐
changed between students and demands his or her own
calculation.

Fig. 6. Students of University of Applied Sciences Darm‐
stadt evaluating UTC‐experiments in the PC‐Cluster
Fig. 8. Static input‐output diagram for the system (steady‐
state operating curve)
In addition to step response tests, ramp response, fre‐

quency response, pulse response and relay‐feedback tests
The transfer function can developed and checked by a
can be conducted for system identification. Proportional
simulation. The unknown proportional plant with delay
and proportional‐integral feedback controllers can be run
K PS
on all of the systems. Some systems have full propor‐ GS ( s ) =
(1 + sT1 )(1 + sT2 )...(1 + sTn )
tional‐integral‐derivative (PID) feedback control capabili‐
ties. During whole period of cooperation with UTC‐ will be approximated as the first‐order plus dead‐time
WebLab, since 2006, there were no disturbances or prob‐ model parameters for the dynamic system include system
lems with the Internet connection during experiments. gain (KPS), first‐order time constant (T1) and the dead‐time
(Tt):

K PS − sTt
Receiving the data files from the remote experiments at GS ( s) ≈ e
UTC, where the values of the input and output signals of 1 + sT1
the plant are represented in ASCII or text‐format, stu‐ The dead‐time term will be then replaced with a first‐
dents curry it out for process identification and modelling order delay block. The plant identification based upon
with MATLAB/Simulink, so that transfer functions will UTC‐experimental step responses is proposed for stu‐
be achieved. The parameter estimation is done on the ba‐ dents as a standard exercise for adaptive control with so‐
sis of the tangent method applied to the step response lution (Fig.9. below).
(Fig. 7 below).

Fig. 9. Solution to the exercise 8.1 of the book [Zacher,
2010] for adaptive control, based upon UTC‐experiments

Fig. 7. Plotted data resulting from the experiment. Shown
Based upon defined transfer function of the plant, the pa‐
here is a Tt (dead‐time) of 85.8 ms. and a T1 (first‐order rameters of the P‐ or PI‐controller can be calculated. Con‐
time constant) of 343.2 ms. troller tuning is done according to the method of opti‐
Repeating input steps for different operating points en‐ mum magnitude for optimal damping of 0.707 [Reuter &
ables a static input‐output diagram to be built with Zacher, 2008].
EXCEL as shown in Fig.8. The steady‐state operating
112
The controller tuning parameters will be sent to the UTC
plant and the step will be given to the set point of the
closed loop at the same operating point of the plant as be‐
fore. The resulting response to the step‐change in set
point will be evaluated, and, if necessary, the controller
parameters will be modified as shown in Fig. 10.
Fig. 11. Sample page from a student lab report.

Fig. 10. Simulation of the experimental results in

MATLAB and the calculation of controller gain

Another important feature of WebLabs to mention,
namely, the supervising professor has access to the data‐
bank and can to follow the activities of students in the all
experimental steps. The databank allows the search by
names, by numbers of the experiments files or by date. Fig. 12. Comparing controller responses between the ex‐
An extract from one laboratory report is shown below in periment and the MATLAB/Simulink simulation
Fig. 11. The final result can be compared with the
MATLAB/Simulink simulation, as shown in Fig. 12. Time (sec) Input Value Output (RPM)
(%)
With the WebLab, it is easy to realize experiments, which 1.100 29.021 84.076
are rather complicated to be used in the real time. As an 1.114 29.809 92.603
example it is shown below, how the bode‐plot will be de‐ 1.128 29.986 109.241
fined. 1.143 29.491 101.750
…… …….. ………
1.555 22.748 101.088
1.570 25.410 95.600
1.586 27.646 82.866
1.600 29.021 81.973
Table 1. Results for Sine input
7. AALE 2010, Wien

Fig. 13. (a) Frequency responses

Frequency: ω = 2π ⋅ f = 12,56 sec −1 |G| |G|dB ϕ
1 1
Period: T = = = 0,5 sec . From file T = 1,6 − 1,2 = 0,5 sec 16,75 24,48 ‐0,92
f 2
Input: yˆ = 29,021 − 10 = 19,021 for example. 16,74 24,48 ‐1,83
yˆ = 10 + 9,961 = 19,961 16,67 24,44 ‐5,48
237,799 − 81,973 155,826 16,54 24,37 ‐9,09
Output: xˆ = = = 77,913
2 2
xˆ 77,913 15,95 24,06 ‐17,74
Magnitude: G = = = 3,9
yˆ 19,961 14,11 22,99 ‐32,62
Magnitude in dB: G dB = 20 ⋅ log G = 20 ⋅ log 3,9 = 11,8213 11,84 21,47 ‐45,00
8,88 18,97 ‐57,99
To obtain the results of 10 experiments with different fre‐
5,00 13,97 ‐72,65
quencies in the real time one needs at least two hours. Us‐
ing WebLab students get the same results in 10‐15 min‐
K PS
utes. G ( jω ) =
1 + (ωT ) 2
Evaluating these experiments students learn both: the
methods how to define the phase with Lissajous‐figures G dB = 20 ⋅ log G
and how to plot the frequency responses, as it is shown in
Fig. 13. ϕ = − arctan(ωT )

f = 2 Hz 22802
f = 1 Hz 22801
f = 0,5 Hz 22079
114

The open and closed loop were analyzed as follows:

K PS − sTt
Transfer function of the plant: GS ( s ) = e
1 + sT1
1 K PS
Approximation e − sTt ≈ ⇒ GS ( s ) =
1 + sTt (1 + sT1 )(1 + sTt )

Transfer function of the P‐controller:

GR ( s ) = K PS

Transfer function of the open loop:
K PR K PS
G0 ( s ) = GR ( s )GS ( s ) =
(1 + sT1 )(1 + sTt )

Tuning by optimum magnitude, type B:
(T1 + Tt ) 2 1
K PR = −
2 K PST1Tt K PS

(3 + 5) 2 1
K PR = − = 0,265
Fig. 13. (b) Bode‐plot 2 ⋅ 4,28 ⋅ 3 ⋅ 5 4,28

The best results could be achieved combining the remote Controller gain:
experiments with the presented devices and comparing
the experiments with theoretical expected values. For ex‐ K PR = 0,27
ample, the web experiment with the UTC‐motor was first
discussed on the present motor (Fig.14). Transfer function of the closed‐loop:
GR ( s )GS ( s )
Gw ( s ) =
1 + GR ( s )GS ( s )
K PR K PS
Gw ( s ) =
(1 + sT1 )(1 + sTt ) + K PR K PS
1
Gw ( s ) ==
T T T1 + Tt
s2 1 t
+s +1
1 + K PR K PS 1 + K PR K PS
Damping:

⎧ 1 T1Tt
⎪ 2 = 1+ K K
RAM RAG ⎪⎨ ω0 PR PS
⎪ 2ϑ = T1 + Tt
Y = UR nM nG ⎪⎩ ω0 1 + K PR K PS
M G X=
Z=RB
⎧⎛ ⎞
2
⎛ T1 + Tt ⎞
2
⎪ ⎜ 2ϑ ⎟ ⎜ ⎟
⎪⎜ ω ⎟ ⎜1+ K K ⎟
Leistungs- Motor mit Getriebe Generator
Verstärker und rotierenden Massen ⎪⎨ ⎝ 0 ⎠ = ⎝ PR PS ⎠

⎪ 1 T 1Tt
W0 Y0 X0 ⎪ ω02 1 + K PR K PS
KPR KPS ,T1 1 ,Tt ⎩⎪
w e y x

+ ⎧⎪
− GR(s) (T1 + Tt ) 2
⎨4ϑ 2 =
⎪⎩ T1Tt (1 + K PR K PS )
Fig. 14. Study of present motor before web experiments
T1 + Tt
ϑ =
2 T1Tt (1 + K PR K PS )
7. AALE 2010, Wien

Expected damping
3+5
ϑ = = 0,7
2 3 ⋅ 5(1 + 0,27 ⋅ 4,28)
Damping from experiment:
ϑ = 0,8

Expected overshoot:
u max = 1,43%
Overshoot from experiment:
u max = 0,5

Retained error:
e(∞) = w − x(∞)
K PR K PS
x(∞) = lim
{ Gw ( s ) ⋅ w = lim
{ ⋅w
s →0 s →0 (1 + sT1 )(1 + sTt ) + K PR K PS
x(∞) = K PR K PS ⋅ w
1 + K PR K PS
Fig. 15. Sample WebLab browser images; the home page
K PR K PS 1
e(∞) = w − x (∞) = w − ⋅w= ⋅w and the legal disclosure page
1 + K PR K PS 1 + K PR K PS

The software used (Fig. 16 ‐ 18) includes:
Calculated retained error: Microsoft Server 2003
1
e(∞) = ⋅ 30 = 13,9 Microsoft Visual Studio 2005
1 + 0,27 ⋅ 4,28 Microsoft SQL Server 2005
Retained error from experiment: Microsoft SQL Server Management Studio Express
e(∞) = w − x(∞) = 30 − 5,4 = 24,6 LabVIEW National Instruments

5. Developing a WebLab in HS‐RM
After using the UTC‐WebLab for several years Prof.

Zacher proposed a project for students of the University
of Applied Sciences RheinMain (HS‐RM) with the task to
design and build similar WebLab stations for a tempera‐
ture plant. The project was supervised by Prof. Dr.‐Ing.
Gerd Küveler and Dipl.‐Ing Axel Zuber and was finished
2009.

Three stations in three HS‐RM projects have been com‐
pleted:
1. Heil, Andreas: Entwicklung eines mit LabVIEW ge‐
steuerten, intelligenten Regelmoduls als Teil eines Weblabors
an der Hochschule RheinMain, Diplomarbeit des FH ITE der
Hochschule RheinMain, 2009.
2. Hankammer, Axel: Entwicklung eines Moduls zur

Bereitstellung und Verarbeitung von Daten als Teil eines Web‐ Fig. 16. Schematic arrangement of the hardware system
labors, Diplomarbeit des FH ITE der Hochschule Rhein‐
Main, 2009.
3. Scherer, Christian: Erstellung eines Webseitenauftritts
für ein Internetlabor der Hochschule RheinMain, Diplomar‐
beit des FH ITE der Hochschule RheinMain, 2009.

The home page and legal disclosure page of the newly
developed WebLab are shown in Fig. 15.

Fig. 17. The Function Controller in a LabVIEW program
116

Fig. 18. Schematic arrangement of Database system

The hardware based upon PLC SIMATIC S7‐300 of Sie‐
mens is shown in Fig. 19 ‐ 22. For the data acquisition and
transfer there is an original solution, combining Profibus
and LabVIEW. Fig. 19. Temperature plant with PLC Simatic S7‐300 Sie‐
mens

Fig. 20. Temperature plant with data‐acquisition hard‐
ware
7. AALE 2010, Wien

The Web pages in the HS‐RM system include the follow‐
ing:
1. Start page
2. Login
3. Change password
4. Experiment choice
5. Temperature‐control
6. Controller‐Type (P‐, PI‐, PID‐) shown in Fig. 23

Fig. 23. Controller parameter entry screen

7. Result (data)
8. Result (figures), an example shown in Fig. 24
`
Fig. 21. Detail of temperature plant

Fig. 24. Results (data and graph) screen

9. Evaluation
10. Device description
11. Domain manager
12. Professor’s Domain
13. Student’s Domain
14. Profile actualisation, shown in Fig. 25

Fig. 25. Profile actualisation screen
Fig. 22. Data communications equipment
15. Help
16. LabVIEW information, shown in Fig. 26
118
The other kind of member is a Customer. According to a
data of UTC’s on‐line experiments the number of users
increased over 100,000 usages in the past 10 years.
Though many of these are multiple uses by the same stu‐
dents, the data indicate easily 1000 or more high‐interest
customers. With this much usage, it is clear that other in‐
stitutions and students can benefit from similar set‐ups;
therefore, EVO will offer seminars and workshops at na‐
tional and international engineering education meetings
to aid in recruiting a wide range of institutions dispersed
Fig. 26. LabVIEW information screen
around the world.

17. Contacts at the University
Initially, EVO‐ELE has Suppliers in 5 different areas at
18. Links
UTC:
19. Legal disclosure
engineering controls,

electrical engineering
The navigation structure among the web pages is shown
chemical engineering
in Fig. 27.
mechanical engineering
environmental engineering.

There will soon be at least 4 additional ones at the Uni‐
versity of Florida (U.S.) in chemical engineering. In EVO‐
ELE we will recruit two other types of Suppliers to join
EVO‐ELE.

There are two types of new suppliers to this EVO:
(1) Existing remote lab providers who buy into our
mission,
(2) New remote lab providers to whom we offer
support and technology in exchange for adding their
laboratory equipment and simulation to Web access.

EVO‐ELE would be the funnel through which these ser‐
vices are organized and supplied. The EVO will work to
have the assessment built into the system and integrated
with the data base of usage.

The EVO has both research and learning goals. The re‐
search components of EVO‐ELE are in two intercon‐
nected research areas: (1) how to best use the cyber‐
infrastructure to best provide remote operation for engi‐
Fig. 27. Navigational structure of the Web pages neering equipment and (2) effective education.

6. Trends Emphasis will be on aggregations of software compo‐
nents for on‐line laboratories in order to enable their inte‐
Some professors from the US, Canada and Germany, col‐ gration with other components. EVO will develop a series
laborating with UTC for several years, and currently, de‐ of Web and Grid service software component designs.
veloped a virtual organization called EVO‐ELE (Engi‐ The research work will focus on the ways of automating a
neering Virtual Organization for Engineering Laboratory lab environment design on the fly given that the follow‐
Education), directed by Prof J. Henry. ing information and tools are provided and made avail‐
able based on:
The vision of EVO‐ELE is that an engineering education 1) a pedagogical model including the content, the
is a world‐wide collection of services between “experi‐ learning strategy, the media, and the delivery models;
ment suppliers” (universities, instructors) and “custom‐
2) some distributed user interfaces (including aug‐
ers” (students). In the area of new providers, there is
mented and virtual reality elements) designed to be easily
enormous potential; as many as 100 of these could be
aggregated after retrieval from learning object reposito‐
added.
7. AALE 2010, Wien

ries and hosted within the adequate local and remote web An extension of the tool may be done quite easily by add‐
service reference frameworks. ing sheets and introducing hyperlinks.

The shared community resources will include engineer‐ The Engineering Virtual Organization for Engineering
ing laboratory equipment, data, audio and video acquisi‐ Laboratory Education (EVO‐ELE) is called to continu‐
tion facilities, data archiving and data base retrieval ser‐ ously develop and extend the concept for educational
vices and, of course, web‐based access. purposes in order to illustrate modern methods of control
engineering for application in industry. The EVO-ELE is
The justification of EVO‐ELE rests on two items: directed by Prof J. Henry from UTC and includes today 7
(1) the use of laboratories in engineering education members from Washington State University, University
of Illinois, University of Florida, University of Quebec
(2) the ability to remotely conduct engineering labo‐
and Prof. Zacher, represented Universities of Applied
ratory experiments and complex interactive simulations.
Sciences RheinMain and Darmstadt. The first example of
The importance of Web Laboratories is supported by the the effective EVO interaction is the developed WebLab of
Accreditation Board for Engineering and Technology HS‐RM.
(ABET). Students in laboratory experiences learn design
of experiments, the importance of dynamic behavior, data Learning how people learn, while also supporting the
analysis, creativity, communication, models, instrumenta‐ very best ideas in the world‐wide engineering are essen‐
tion, learning from failure, safety, teamwork, ethics, psy‐ tial goals in todayʹs changing world. The fully developed
chomotor skills, and sensory awareness. Dynamic behav‐ WebLabs in Controls Engineering Education will have an
ior needs a special comment here: much of engineering enormous impact on both education and society by ex‐
education is steady‐state analysis (even if steady oscilla‐ panding the availability of engineering education for stu‐
tions); every actual laboratory experiment is a combina‐ dents throughout the world whose access to equipment
tion of transient and (hopefully) steady‐state operation. may be limited or non‐existent.
The richness of behavior that can be observed in the tran‐
sient operations is very broadening to students’ learning Schools of all sizes and rankings can participate in sup‐
and, of course, the way much of life occurs. On‐line labo‐ plying and accessing these on‐line experiments and simu‐
ratories can add to instructors’ menu of experiences to lations. Instructors can use the on‐line experiments in
help students learn. classroom or office demonstrations; students can use
them in laboratory situations and for homework assign‐
A recent European PROLEARN report stated that
ments. Student teams dispersed globally can work on the
ʺIntegration of on‐line experiments in education is recog‐ same experiments.
nized by the research community as a very challenging
development and deployment framework for advances in 8. References
learning technologies and methodologies. As such, it is a

key platform for driving and validating core research in
Henry, J., (1998) Laboratory teaching via the WWW. in
Real‐time Internet Communication, Interactive and Dis‐
ASEE Southeast U.S. Annual Meeting. Available
tributed Systems, Interoperability or Computer‐
online at http://chem.eng.utc.edu/Henry‐Pub
Supported Collaborative Learning. The availability of
Henry, J. & C. Knight (2004): Modern Engineering Labo‐
online experiments is also recognized as a key factor for
ratories at a Distance. Available online at
really enabling the future dissemination of technology‐
http://chem.engr.utc.edu/publications/UTC‐
enhanced learning) in applied sciences, technology and
ENGR4.htm
engineering‐oriented professional and academic domains.
Henry, J., & H. Schaedel (2005): International co‐

operation in control engineering education using
“The educational stakeholders in those demanding do‐
online experiments. European Journal of Engineering
mains are aware of the promises and the challenges re‐
Education, vol. 30, No.2, May 2005, 265‐274
lated to online experiments and are trying, often starting
Reuter, M. & Zacher S. (2008): Regelungstechnik für In‐
from scratch and alone, to handle them. Online experi‐
genieure, 12. Auflage, Verlag Vieweg+Teubner, Wies‐
ments are at an early stage of adoption as learning re‐
baden
sources.ʺ
Slater, C. Stewart, Robert P. Hesketh, Daniel Fichana, Jim

Henry, Ann Marie Flynn, Martin Abraham (2005):
7. Concluding remarks
Expanding the Frontiers for Chemical Engineers in

Green Engineering Education, IJEE.
The use of remote experiments from UTC for obtaining
Zacher, S. (2010): Übungsbuch Regelungstechnik, 4. Auf‐
plant data and designing feedback controllers was en‐
lage, Verlag Vieweg+Teubner, Wiesbaden
tirely successful by all cooperated professors of USA,
Zacher, S. (2009): http://doiop.com/Zacher‐WebLab
Canada and Germany. The WebLab can be used in teach‐
ing as well as real laboratories or industrial applications.
120
Feedback zum Taschenbuch
Robotik – Montage – Handhabung

Stefan Hesse, Viktorio Malisa; Christof Hieger
Institut für Mechatronics, FH Technikum Wien, Höchstädtplatz 5, 12000 Wien, Austria
Corresponding author E‐mail: malisa@technikum‐wien.at

Abstract: Typische Vorgänge der Handhabung sind beispielweise das Sortieren und Verpacken von
unterschiedlichen Objekten in der Montage, der Teilefertigung, Logistik und im Lagerwesen. Diese
Arbeitsschritte werden heute meistens vom Industrieroboter vollautomatisiert. Aber auch die
konventionelle Handhabungstechnik in unterschiedlichen Varianten wird weiterentwickelt und
eingesetzt. Inzwischen hat der technische Fortschritt auch autonome mobile Roboter hervorgebracht, die
zu einer weiteren Flexibilisierung in der Industrie beitragen werden. Durch die neuen
Sicherheitsvorschriften dürfen jetzt vollautomatische Arbeitsplätze eingerichtet werden, wo Mensch
und Roboter gemeinsam arbeiten. In so einem kollaborierenden Betrieb in einem gemeinsamen
Arbeitsraum wird die Intelligenz und Flexibilität der Menschen und die Genauigkeit und Stärke der
Roboter vereint. Auch Humanoide und Serviceroboter verlassen den Bereich von Sciencefiction und
wachsen in kleinen Schritten zum vielfältigen Helfer des Menschen. In der Montage steigt schließlich
schnelles Manipulieren zur „Hohen Schule“ der Handhabungstechnik auf, weil stets mehrere Teile
zeitlich und räumlich exakt bewegt werden müssen. Das alles ist der fachliche Spannbogen dieses
Taschenbuches.
Taschenbuch: Robotik – Montage – Handhabung. Reihe Taschenbuch, Hanser Verlag München/Wien,
ISBN‐13: 978‐3‐446‐41969‐8
Keywords: Handhabung, Industrieroboter, Humanoide, Servicerobotik

1. Einführung gen ‐ Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätzeʺ als Nachfol‐
genorm der EN 954‐1 verabschiedet.
Unter Federführung der Spezialisten in der Handha‐
bungstechnik, Dr.‐Ing. habil. Stefan Hesse, Prof. Viktorio
Malisa und dem Lehrpersonal des Instituts für Mecha‐
tronics an der FH Technikum Wien wurde an einem
Taschenbuch gearbeitet. Es ist ein Nachschlagewerk für
Studierende technischer Studiengänge, für das Lehrper‐
sonal sowie dem Praktiker aus der Industrie entstanden.

2. Mechatronik

In Abb.1 wird eingangs der Begriff Mechatronik erläutert.
Dabei bedeuten MechanikM , ElektronikM und InformatikM
jene Teile der Mechanik, Elektronik und Informatik, die
für einen bestimmten Schwerpunkt der Mechatronik
benötigt werden und für die Ausübung des bestimmten
Mechatroniker‐Berufes notwendig sind. MechatronikAV
(AV = added value oder Mehrwert) bedeutet neuentstan‐ Abb. 1. Definition zum Begriff der Mechatronik (Malisa,
dene Mechatronik–Bereiche und die Art und Weise wie Hieger 2009). Mechatronik AV = Mechatronik Added
die Grundbereiche miteinander verbunden werden. Value (Mehrwert)
Mechatronik = MechanikM + ElektronikM + InformatikM +
3. Sicherheit MechatronikAV

Im Jahr 2006 wurde die Norm EN ISO 13849‐1 ʺSicherheit Die Sicherheit ist in der Industrie wichtigster Bestandteil
von Maschinen ‐ Sicherheitsbezogene Teile von Steuerun‐ der Nutzung. Bedienungspersonal, Wartungspersonal
7. AALE 2010, Wien

und Programmierer müssen mit den Bedien‐ und War‐ werden. Vollautomatische Anlagen sollten in der Lage
tungsanleitungen für alle automatisierten sowie ange‐ sein, auftretende Fehler bis zu einem gewissen Grad
schlossenen Maschinen vertraut sein. selbstständig zu behandeln.

3.1 Sicherheit bei der Bearbeitung von Labor‐ oder Automatisches Behandeln von Fehlern dient dazu, die
Studentenprojekten Programmabarbeitung bei einem auftretenden Fehler
nicht unterbrechen zu müssen. Ein Paket an vorprogram‐
Wenn Roboter in ein solches Projekt einbezogen sind, mierten Instruktionen, vorbereiteten Routinen oder Un‐
darf die Sicherheit ebenfalls nicht vernachlässigt werden. terprogrammen sorgen im Fehlerfall dafür, dass die Feh‐
Grundsätzlich müssen Laborkräfte und Studierende ei‐ ler erkannt werden. Daraus sind Entscheidungen zu
nen Sicherheitskurs zum Umgang mit Robotern absol‐ treffen und notwendige Korrekturen für den Bewegungs‐
vieren, bevor am Roboter gearbeitet werden darf. Das ablauf durchzuführen bzw. Ausweichrouten zu planen.
Wissen über die Sicherheitssysteme muss auch vom Erst wenn diese Maßnahmen fehlschlagen, wird das
übergeordneten Leiter (z. B. zuständiger Professor, Werk‐ Steuerprogramm unterbrochen und die Anlage oder
stattleiter) abgefragt werden. Ohne sicherheitsrelevantes Maschine gestoppt.
Wissen dürfen Studierende keine Roboterprojekte bear‐
beiten. Falls nicht anders festgelegt, ist nach außen immer
der Projektleiter für die Sicherheit der projektbezogenen Gruppierung der Roboter
Maschinen verantwortlich. Anwend‐  Anwendungen in Industrie und Handwerk
ungs‐  Zivile Anwendungen
Beim Verlassen des Arbeitsplatzes muss dafür gesorgt
bereich  Militärische Anwendungen
werden, dass Maschinen und Maschinenteile andere Per‐  Kommunale Anwendungen und Umwelt
sonen nicht in Gefahr bringen. Ungeschützte Stromlei‐ Einsatz‐  Festland, Bauwesen und Bergbau
tungen, scharfe Metallkanten usw. sind abzudecken und gebiet  Wasser und Unterwasser, Offshore‐Bereich
der Arbeitsplatz ist ausreichend mit Hinweistafel, Ab‐  Luft‐ und Raumfahrt
Aus‐  Roboter auf Rädern, Ausführungen mit 1 bis n
deckmatten und Absperrbändern zu schützen.
führung Rädern
Wenn ein Not‐Aus‐Schalter angeschlossen wird, dann  Ausführungen mit Raupenketten
muss dieser permanent in Funktion sein. Wird ein Not‐  Roboter mit 1 bis n Beinen, wie z. B.
Aus‐Schalter aus dem Sicherheitskreis des Roboters ent‐ humanoide Roboter, Robotertiere,
fernt, dann muss dieser abmontiert oder abgedeckt wer‐ Roboterinsekten usw.
 Fliegende Roboter als Flugzeug, Drohne,
den. Ballon, Rakete, Raumschiff usw.
 Schwimmende Roboter als Containerschiff,
4. Roboter Fischerboot, Segeljacht usw.
 Unterwassertechnik als Kameraroboter oder
Seit den 1960er Jahren, als man mit der Forschung im zur Exploration von Meeresbodenschätzen
Bereich der Mobilroboter begonnen hat, versucht man,  Roboter mit schlangenförmiger Lokomotion
 Roboter‐Amphibien
Roboter sinnvoll in Gruppen einzuteilen. Mit dem  Kombiausführungen, wie Roboter, die aus
technischen Fortschritt hat man die Systematik immer diversen Kombinationen bestehen (Rad und
wieder mehr oder weniger angepasst. In Betracht dessen, Bein, Kette und Bein usw.)
dass alle Transportmittel und Lebewesen als Roboter ge‐  Sonderformen, wie z.B. Magnet‐
schweberoboter, kriechende, kletternde
macht werden können, ist es sinnvoll, eine generelle
Roboter
Gruppierung vorzunehmen und die Roboter gemäß Auf‐ Diese Gruppe ist sehr breit aufgestellt und
Tabelle 1 einzuteilen und zwar nach gaben ständig im Wachsen begriffen. Hier können nur
wenige Beispiele stellvertretend angeführt
 Anwendungsbereich werden:

 Einsatzgebiet
 Transportfahrzeuge (Güter oder
 Ausführung Personentransport)
 Aufgaben  Assistenzroboter (Handwerk, Industrie und
Logistik)
 Bauroboter (Straßenbau, Tunnelbau, Hausbau
5. Roboterprogrammierung u.a.)
 Reinigungsmaschinen (Straßen‐, Fassaden‐

und Fensterreinigung u.a.)
Im Buch werden mehrere Programmiersprachen gegen‐  Sicherheitsroboter (Bewachung von privaten
übergestellt. In der Abb. 2 wird zur Fehlerbehandlung Häusern, Banken, Sportstätten und
Stellung genommen. Industriegelände)
Tab. 1. Allgemeine Einteilung der Roboter (Hesse, Malisa
Der Ausfall von Industrierobotern kann durch das 2010)
Versagen einzelner Komponenten oder durch fehlerhaftes
Zusammenwirken von Systemelementen hervorgerufen
122
Stefan Hesse, Viktorio Malisa, Christof Hieger / Feedback zum Taschenbuch Robotik‐Montage‐Handhabung / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐

Abb. 2. Fehlerbehandlung in Roboterprogrammier‐

sprachen. 1 Programmablauf ohne Fehler, 2 mit Fehler Grundsätzlich ist umgekehrt auch das automatische Ent‐
(Hesse, Malisa 2010) laden, also das Depalettieren, ausführbar. Im Beispiel
werden Säcke gefüllt, die ein Förderer in den Bereich des
6. Anwendungsbeispiel Palettieranlage Abnahmeroboters bringt. Nach dem Beladen der Paletten
werden sie aus der Zelle gefördert und vom Gabelstapler
In Lagerbereichen und an Produktionslinien werden häu‐ übernommen.
fig Packstücke zu einer Versandeinheit automatisch zu‐
sammengestellt. Das geschieht nach einem vorgegebenen 7. Industrieroboterperipherie
Packmuster oder Packschema, wobei aus Stabilitätsgrün‐
den möglichst ein Ladungsverbund angestrebt werden Der Begriff ʺPeripherieʺ bezeichnet in weitem Sinne die
soll. Das Handhaben der Packstücke und das Handhaben Umgebung eines Industrieroboterarbeitsplatzes. Er resul‐
der tragenden Ladehilfsmittel (Paletten) kann jeweils mit tiert vor allem aus praktischen Aspekten und dient als
einem Roboter erfolgen. Die Abb. 3 zeigt das Layout einer Dach, unter dem alle Einrichtungen zusammengefasst
solchen Anlage. Es werden sowohl fördertechnische Ein‐ werden, die noch nötig sind, um den Roboter überhaupt
heiten wie auch Roboter eingesetzt. effektiv betreiben zu können. In der Abb. 4 wird eine
grobe Gliederung vorgenommen.

Abb. 3. Anlage zum Palettieren von Packstücken Abb. 4. Gliederung der Industrieroboterperipherie
(Darstell‐ung mit Software Robot‐Studio, ABB (Hesse, (Hesse, Malisa 2010)
Malisa 2010)
123
7. AALE 2010, Wien

8. Roboter als Bearbeitungsmaschine Ein Beispiel aus dem Taschenbuch wird in der Abb. 7
vorgestellt. Gestaltungsregeln werden meistens mit den
Immer öfter wird der Industrieroboter als preiswerte folgenden Verben typisiert:

Bearbeitungsmaschine eingesetzt. Das betrifft häufig die
 Vermeide…(Verhindern schlechter und verbote‐
Verfahren Fräsen, Entgraten, Schneiden und z.B. Schlei‐
ner Lösungen)
fen. Die Abb. 5 unterscheidet zwischen werkzeug‐ und
 Minimiere…(Einsparung von Teilen, Operatio‐
werkstückführendem Roboter.
nen und Kontrollen)
 Strebe an…(Ausschöpfung aller erreichbaren
Vorteile)
 Vereinfache…(Rückführung auf einfachere und
sicherere Lösungen)
Abb. 5. Einsatz von Industrierobotern als Bearbeitungs‐

maschine (Hesse, Malisa 2010). a) Werkzeug wird Abb. 7. Das Differenzmaß m vermeidet das gleichzeitige
geführt, b) Werkstück wird geführt, 1 Werkobjekt, 2 Fügen an zwei Fügekanten (Hesse, Malisa 2010). a)
Werkzeug, 3 Frässpindeleinheit, 4 Sauger, 5 Spannvor‐ unzweckmäßig, b) richtige Gestaltung
richtung
Mittlerweile wird auch die demontagegerechte Gestal‐
9. Mikromontage tung von Produkten aktuell, um einen Zerlegeprozess am
Ende der Produktlebensdauer effektiv ausführen zu kön‐
Auch die Handhabung im Mikrobereich ist ein Thema nen. Einige Anregungen werden im Buch gegeben.
des Taschenbuchs. Ein Beispiel wird in Abb. 6 gezeigt: Es
ist das Problem des Anklebens. Schon bei Annäherung 11. Zusammenfassung

können Nebenkräfte zu unkontrollierten Bewegungen
Das Taschenbuch befasst sich mit der Handhabung von
bzw. unerwünschten Verschiebungen des zu handhaben‐
Gegenständen in der automatisierten Fertigung und
den Objekts führen. Bei elektrostatisch geladenen Mikro‐
Montage, den dazu eingeführten Verfahren und techni‐
teilen treten auch Abstoßungskräfte auf, die bei Annähe‐
schen Mitteln wie Industrierobotertechnik samt Steue‐
rung des Greifers sogar zum Wegspringen des Mikroteils
rung und Achsenregelung, Endeffektoren, Manipulatoren
führen können. Auch beim Lösen vom Greiforgan kann
im Handwerk, Montageautomaten, Transfersystemen
es kritisch werden: Das Mikroteil bleibt oft am Greifer‐
und peripheren Ausrüstungen. Fahrerlose Flurförderzeu‐
finger haften und kann nicht abgelegt werden. Dann sind
ge und autonome mobile Roboter ergänzen die Darstel‐
zusätzliche Maßnahmen erforderlich.
lungen. Im persönlichen Umfeld sind es die Servicero‐

boter und künftig auch Humanoide. Dazu werden jeweils
Funktion und Anwendung sowie Auswahl und Planung
(Programmierung, Simulation) behandelt.

Literatur

Hesse, S. & Malisa, V. (2010). Robotik – Montage –
Abb. 6. Anhaften von Teilchen in der Mikrosystem‐ Handhabung. Reihe Taschenbuch, Hanser Verlag
technik (Hesse, Malisa 2010) München/Wien, ISBN‐13: 978‐3‐446‐41969‐8
Malisa, V. & Hieger, Ch. (2009). Graphical Analysis of the
10. Methoden zur montagegerechten Konstruktion definition of Mechatronics. 20th International DAAAM
Symposium, ISBN 978‐3‐901509‐70‐4, 25‐28th Nov.
Seit den 1960er Jahren befasst man sich damit, Methoden 2009, Vienna, Austria,
zu entwickeln, mit denen es Planern und Konstrukteuren Malisa, V. (2006). Mechatronik – mehr als ein Modewort,
besser gelingt, Produkte zu analysieren und montage‐ Handling, Juni 2006
freundlich zu entwerfen. Die Praxis zeigt, dass selbst bei Redford, A. & Chal, J. (1994). Design for Assembly –
scheinbar ausgereiften Produkten noch Optimierungsvor‐ Principles and Practice. McGraw‐Hill Book Company,
schläge beigebracht werden können (Redford & Chal London/New York
1994).
124
Spurschätzung bei mehrgliedrigen
Straßenfahrzeugen

Jens Jäkel&Robert Huber
HTWK Leipzig, Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik, PF 30 11 66, D‐04251 Leipzig
Fraunhofer Institut für Verkehrs‐ und Infrastruktursysteme, Zeunerstraße 38, D‐01069 Dresden
Corresponding author E‐mail:jaekel@fbeit.htwk‐leipzig.de

Abstract: Für die automatische Achslenkung der Anhänger bei mehrgliedrigen Fahrzeugen ist zum
einen die Spur des Zugfahrzeugs als Soll‐Spur, zum anderen die Spur der Anhänger als Ist‐Spur zu
bestimmen. Die Bestimmung hat in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem für eine bestimmte
Weglänge zu erfolgen. In diesem Beitrag werden hierfür lediglich relativ messende, fahrzeugfeste
Sensoren wie inkrementelle Radencoder und inertiale Messeinrichtungen verwendet. Zur Fusion der
Sensordaten wird ein Erweitertes Kalman‐Filter auf Basis eines kinematischen Einspurmodells genutzt.
Dieses schätzt die Längsgeschwindigkeiten und Gierraten der Fahrzeugmodule und auf dieser
Grundlage per Koppelnavigation die Spur der Fahrzeugmodule. Simulative Untersuchungen für einen
Versuchsträger, der aus einem Zugfahrzeug mit Anhänger besteht, zeigen, dass für relativ kleine
Querbeschleunigungen, wie sie bei Fahrzeugen zur Personenbeförderung auftreten,mit Radencodern
stationär und dynamisch genauere Ergebnisse als mit inertialen Messsystemen erzielt werden können.
Eine Ergänzung um Winkelsensoren in den Gelenken, die die Winkel zwischen den Fahrzeugmodulen
erfassen, ist sinnvoll.
Keywords: Navigation, mehrgliedriges Fahrzeug, Erweitertes Kalman‐Filter, Odometrie, INS
1. Einführung In der Literatur werden für derartige Navigations‐

aufgaben, insbesondere für autonome Fahrzeuge,
Eine Möglichkeit zur Erhöhung der Transportkapazität verschiedene Ansätze vorgeschlagen, die aus den Mess‐
von Fahrzeugen für den Personennahverkehr stellen werten fahrzeugfester Sensoren die Fahrzeugposition
mehrgliedrige Fahrzeuge, die aus einem Zugfahrzeug bestimmen (Simon, 2003, Bar‐Shalom et al. 2007, Wendel,
und Anhängermodulen bestehen, dar. Damit diese trotz 2007, Wang & Wang, 2008, Weiß & Dietmayer, 2008). Als
großer Länge gut manövrierbar und sicher im Straßen‐ Sensoren werden u.a.inkrementelle Encoder an den
verkehr einsetzbar sind, müssen die Anhängermodule Rädern, inertiale Messsysteme (IMU bzw. INS),
über lenkbare Achsen verfügen. Stand der Technik sind Laserscanner sowie Kameras eingesetzt.Wird die absolute
hier elektrohyraulische Achslenkungen, deren Ansteue‐ Position benötigt, kommt als weiteres Messsystem
rung in Abhängigkeit vom Knickwinkel zwischen den typischerweise ein (D)GPS hinzu.Die Verwendung
Fahrzeugmodulen erfolgt. verschiederner Sensorsysteme, die z.T. redundante, z.T.
Eine weitere Verbesserung der Manövrierbarkeit kann komplementäre Messinformationen liefern, kann die
erzielt werden, wenn mit einer automatischen Achs‐ Genauigkeit der Ortsbestimmung deutlich verbessern.
lenkung erreicht wird, dass die Anhängermodule dem Die Fusion der Sensorsignale zur Positionsschätzung
Zugfahrzeug in Spur folgen. Ein entsprechendes basiert häufig auf dem Kalman‐Filter.
Steuerungskonzept wurde am Fraunhofer Institut für Im Unterschied zu autonomen Fahrzeugen, bei denen die
Verkehrs‐ und Infrastruktursysteme in den letzten Jahren Fahrposition absolut ermittelt werden muss, ist hier die
entwickelt (Wagner et al., 2009). Dieses setzt die Spur relativ zur momentanen Position über eine Weg‐
Bestimmung der Spur des Zugfahrzeugs, die sich aus der länge in Größenordnung der Fahrzeuglänge zu bestim‐
Lenkbewegung des Fahrers ergibt, voraus.Daraus wird men. Insofern kann auf den Einsatz von Messsystemen zu
die Sollspur für die Anhängermodule abgeleitet. Diese absoluten Positionsmessung (z.B. DGPS) verzichtet
Sollspur wird durch die Achssteuerung, die über eine werden.
Vorsteuerung und eine Regelung verfügt, realisiert. In diesem Beitrag wird ein Navigationsansatz auf Basis
Voraussetzung dafür ist weiterhin die Ermittlung der der Koppelnavigation für ein zweigliedriges Fahrzeug
Spur der Anhängermodule. untersucht. Das Zugfahrzeug besitzt eine lenkbare, nicht
angetriebene Vorderachse, die durch den Fahrer konven‐
7. AALE 2010, Wien

tionell gelenkt wird, sowie eine angetriebene, starre cos

Hinterachse. Der Anhänger hat zwei lenkbare, nicht‐ sin
tan
angetriebene Achsen. Beide Fahrzeugteile sind über ein
Schaniergelenk gekoppelt.
Hinsichtlich der verwendeten Sensorik werden ver‐ sin∆ tan tan 1
schiedene Konfigurationen (Odometrie mit Radencodern,
INS) betrachtet. Darüber hinaus werden die Lenkwinkel cos∆ tan tan
und der Knickwinkel zwischen den Modulen gemessen.
Die Fusion der Sensordaten erfolgt mit einem Erweiterten
Kalman‐Filter (EKF) auf Basis eines kinematischen hierbei ist Δψ=− ψ1+ ψ2 der Knickwinkel zwischen den
Fahrzeugmodells. Modulen.
Für die Umsetzung auf einem Steuerungsrechner bzw.
einem Steuergerät muss das zeitkontinuierliche Modell
diskretisiert werden. Hierfür wird das explizite Euler‐
verfahren mit einer Schrittweite von T=10ms
angewendet. Die Schrittweite entspricht der Abtastzeit
der Sensorsignale. Das zeitdiskrete Modell ist durch

, , , cos ,
, sin
, ,
,
(1)
, , ,
, , ,
mit

tan ,
, , (2a)
Abb. 1. Einspurmodell eines zweigliedrigen Fahrzeugs sin ∆ tan , tan , 1
,
mit starrer Achse A1 , (2b)
cos ∆ tan , tan ,
Grundlage der simulativen Untersuchungen bildet ein
validiertes dynamisches Modell eines Versuchsträgers.
Diese wird umstochastische Sensormodelle, die aus gegeben. Das zeitdiskrete Modell beschreibt die Koppel‐
Messdaten der Sensorik des Versuchsfahrzeugs navigation, d.h. die Bestimmung der aktuellen Fahrzeug‐
identifiziert wurden, erweitert. position aus der vorherigen. Dabei werden konstante
Geschwindigkeiten und Winkelgeschwindigkeiten
2. Kinematisches Fahrzeugmodell und während des ZeitintervallsTangenom‐
men.
Das kinematische Fahrzeugmodell ist ein Einspurmodell,
s. Abb. 1.Dieses ist u.a. dadurch gekennzeichet, dass die 3. Positions‐ und Spurschätzung
Vorderachse des Anhängermoduls vernachlässigt
wird.Zustandsgrößen dieses Modells sind die Minimal‐ 3.1. Schätzmodell
koordinaten zur Orts‐ und Lagebeschreibung in der xI‐yI‐ Bei Verzicht auf absolut messende Navigationssysteme
ist das kinematische Modell nicht vollständig beobacht‐
Ebene eines inertialen Koordinatensystems I,z=(xA1, yA1,
bar, da die Anfangsposition und ‐orientierung nicht
ψ1, ψ2)T, hierbei sind , die Koordinaten des bestimmbar sind.
Mittelpunktes der Hinterachse des Zugfahrzeugs und ψ1, Da für die Spurführungnur die gefahrene Spur, also die
ψ2die Gierwinkel beider Module. Als Eingangsgrößen zeitliche Folge der Position, in einem fahrzeugfesten
Koordinatensystem von Interesse ist, wird ein Schätz‐
werden die Lenkwinkel γ0 und γ2 verwendet. Das Modell
modell entwickelt, das die für die Koppelnavigation not‐
lautet wendigen Größen, die Längsgeschwindigkeiten der
Module und sowie die Gierraten und , als
Zustandsgrößen (Schätzgrößen) enthält. Hinzu kommt
als weitere Zustandsgröße (Schätzgröße) der Knick‐
winkelΔ . Das Schätzmodell ergibt sich zu

, ,

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Jens Jäkel & Robert Huber / Spurschätzung bei mehrgliedrigen Straßenfahrzeugen / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

tan Analog folgtfür die Achsen A1
1 sin∆ tan – , , , (6)

,
cos ∆ tan
und A2
cos∆ sin ∆
∆ , , , (7)
,
(3)
1 4 tan
1
bezeichnet die A‐priori‐Schätzung des Zustands‐ cos , , 2
vektors, die A‐posteriori‐Schätzung. ist der Vektor
des Systemrauschens. , , ,
, , , (8)
, , ,

3.2. Sensorkonfiguration und Messmodell
Für die initialen Messsysteme und den Knickwinkel‐
Für das zweigliedrige Fahrzeug werden folgende Sen‐
sensor sind die Messgleichungen trivial, da die Mess‐
soren untersucht:
größen Zustandsgrößen sind.
1. Radencoder an allen Rädern des Fahrzeugs zur Mes‐

sung ihrer Drehraten
3.3. Entwurf des Erweiterten Kalman‐Filters
2. Inertiale Messsysteme zur Messung der Längs‐
Für den Entwurf des Erweiterten Kalman‐Filters mit der
geschwindigkeiten und Gierraten beider Fahrzeug‐
in Abb. 3 gezeigten Struktur sind die Kovarianzmatrizen
module (hier: ADMA der Fa. GeneSys GmbH)
für das Eingangs‐, System‐ und das MessrauschenU, Q,
3. Winkelsensor am Gelenk zur Messung des Knick‐
undR festzulegen. Für die Diagonalmatrizen U und R
winkels zwischen den Modulen
werden die aus Messdaten des Versuchsträgers geschätz‐
4. Winkelsensoren zur Messung der Einschlagwinkel
ten Varianzen der verschiedenen Sensoren verwendet.
der Räder an den gelenkten Achsen
Vereinfachend wird für Q ebenfalls eine Diagonalstruktur
Die Anordnung der Sensoren ist in Abb. 2 zu sehen.
angesetzt. Als primäre Ursache des Systemrauschens

wird der Modellfehler angenommen. Entsprechend wer‐
den die Varianzen für die einzelnen Zustandsgrößen über
einen Vergleich mit dem Simulationsmodell abgeschätzt.
Radencoder
Incremental encoder
INS
IMU
Knickwinkelsensor
Sensor for bending angle
Lenkwinkelsensor
Sensor for steer angle
Abb. 2. Fahrzeugsensoren
Abb. 3. Struktur des Erweiterten Kalman‐Filters
Die Messgleichungen für die Radwinkelgeschwindig‐
keiten ergeben sich wie folgt:
Für die Achse berechnen sich die Radgeschwindig‐ 4. Simulationsgestützte Validierung
keiten für linkes (L) und rechtes (R) Rad in Fahrzeug‐
längsrichtung zu Zur Validierung der Positionsschätzung wird in dieser
Arbeit ein SIMPACK‐Modell eines Versuchsträgers
, , , (4) verwendet. Das Modell wurde anhand der Messdaten,
die durch zahlreiche Testfahrten auf einer Teststrecke ge‐
Aus dem geometrischen Zusammenhang
wonnen wurden, validiert. Diese Teststrecke wird auch
1 4 tan im Folgenden zu Grunde gelegt. Einen Überblick über
1 ihren Verlauf gibt Abb. 5 (im oberen Bild durch eine
cos , , 2 tanγ
schwarze duchgezogene Linie dargestellt).
folgen die Radwinkelgeschwindigkeiten mit

, , ,
, , , (5)
, , ,
7. AALE 2010, Wien

4.1. Bewertung des Spurfehlers
Für die automatische Achslenkung sind die Spur von
Zugfahrzeug und Anhänger in einem fahrzeugfesten
Koordinatensystem mit Ursprung im Mittelpunkt der
Achse zu bestimmen. Daher wird die Bewertung des
Spurfehlers ebenfalls in diesem fahrzeugfesten Koordi‐
natensystem vorgenommen. Dazu werden die geschätz‐
ten Positionsdaten und die Positionsmessdaten aus dem
validierten Fahrzeugmodell mittels affiner Transforma‐
tion aus dem Inertialsystem in das fahrzeugfeste Koordi‐
natensystem überführt (sieheAbb. 4). Aus praktischen
Gesichtspunkten wird zur Bewertung der maximale
Spurfehler herangezogen, der über ein Länge von 20 m, Abb. 5. Maximaler Spurfehler bei Koppelnavigation mit
dies entspricht ungefähr der dopplten Länge zwischen ungefilterten Messgrößen
den Mittelpunkten der Achsen und , entsteht.
4.2. Ergebnisse beiKoppelnavigation mit EKF‐gefilterten
Messsignalen
Es werden drei verschiedene Sensorkonfiguationen bei
einer Geschwindigkeit von 5 m/s untersucht:
1. INS auf Zug‐ und Anhängerfahrzeug
2. Ecoder an allen Rädern
3. alle verfügbaren Sensoren (INS, Encoder, Knick‐
winkelsensor)

Abb. 4. Bewertung des Spurfehlers Abb. 6 zeigt den maximalen Spurfehler bei Koppel‐
navigation nach Gl. (6) mit den durch das EKF fusionier‐
4.2.Ergebnisse beiKoppelnavigation mit Messdaten
ten Messsignalen für die drei genannten Sensorkonfigu‐
Als Referenz wird eine reine Koppelnavigation genutzt,
rationen und zum Vergleich bei Verwendung von Längs‐
wobei drei Fälle hinsichtlich der verwendeten Mess‐
geschwindigkeit und Lenkwinkeln (Modell).
größen betrachtet werden:

1. Positionsberechnung mit Gln. (1) und (2) unter
Verwendung der gemessenen Fahrzeuglängs‐
geschwindigkeit(Radencoder) und Lenkwinkel
(Lenkwinkelsensoren)
2. Positionsberechnung mit Gln. (1) und (6‐8) unter
Verwendung der gemessenen Radwinkel‐
geschwindigkeiten (Radencoder)
3. Positionsberechnung mit Gln. (1) unter Verwendung
der gemessenen Fahrzeuglängsgeschwindigkeit und Abb. 6. Maximaler Spurfehler bei Koppelnavigation mit
Gierraten (INS) EKF‐gefilterten Messgrößen

Die Ergebnisse für eine Geschwindigkeit von 5 m/s zeigt Mit den gefilterten INS‐Daten wird nunmehr eine
Abb. 5. Für den günstigsten Fall (Fall 1 : Geschwindigkeit Genauigkeit wie für die Koppelnavigation mit Ge‐
und Lenkwinkel gemessen) beträgt die maximale Ab‐ schwindigkeit und Lenkwinkeln erzielt. Die Fusion der
weichung bereits 1 m. Besonders groß ist die Ab‐ Encoderdaten hingegen bringt ehebliche Genauigkeits‐
weichung in den Kurven, was insbesondere auf die Ver‐ gewinne; der maximale Spurfehler beträgt nur noch ca.
nachlässigung der Querbeschleunigungen und damit der 0,5 m. Die Hinzunahme der Knickwinkelmessung bringt
Schwimmwinkel im kinematischen Modell zurück‐ hinsichtlich des Spurfehlers keine weitere Verbesserung.
zuführen ist. In der 180°‐Kurve beträgt die Quer‐ Abb. 7 und Abb. 8 zeigen die Verläufe der geschätzten
beschleunigung durchschnittlich 1 m/s, d.h. sie liegt noch Zustandsgrößen für das Zugfahrzeug sowie den
deutlich unterhalb des bei der Personenbeförderung Anhänger beim Durchfahren der 180°‐Kurve. Es ist zu
empfohlenen Maximalwertes von 1,5 m/s.Weiterhin ist zu sehen, dassfür alle Sensorkonfigurationen die Längs‐
sehen, dass die Messdaten des INS für eine Koppel‐ geschwindigkeiten beider Fahrzeugmodule stationär und
navigation aufgrund des schlechten Stör‐Nutzsignal‐ dynamisch genau geschätzt werden, wobei bei Ver‐
Verhältnisses ungeeignet sind. wendung des INS eine größere Varianz auftritt.

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Jens Jäkel & Robert Huber / Spurschätzung bei mehrgliedrigen Straßenfahrzeugen / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

tionsproblem ist hier eine Ortung in einem fahrzeug‐

festen Koorddinatensystem erforderlich. Für dieses
Ortungsproblem werden in diesem Beitrag lediglich
relativ messende, fahrzeugfeste Sensoren, und zwar
inkrementelle Radencoder, inertiale Messsysteme für
Längsgeschwindigkeiten und Gierraten sowie Winkel‐
sensoren für Lenk‐ und Knickwinkel zwischen den Fahr‐
zeugmodulen, betrachtet.
Zur Fusion der Messsignale dient ein Erweitertes
Kalman‐Filter auf der Basis eines aus dem kinematischen
Modell des Fahrzeugs abgeleiteten Modells. Dabei
werden verschiedene Sensorkonfigurationen berücksich‐
tigt, die sich in unterschiedlichen Messgleichungen dieses
Modells widerspiegeln. Zustandsgrößen dieses Modells
Abb. 7.Geschätzte Zustandsgrößen Zugfahrzeug sind die Längsgeschwindigkeiten und Gierraten der
Module sowie der Knickwinkel. Diese Größen bilden die
Für die Schätzung der Winkelgeschwindigkeiten ist eine Grundlage für die Positionsbestimmung mittels Koppel‐
Konfiguration mit Radencodern stationär und dynamisch navigation.
genauer. Eine alleinige Verwendung von INS‐Daten hat Der Schätzansatz und die verschiedenen Sensorkonfigu‐
stationäre Abweichungen zur Folge. Eine Fusion aller rationen werden mit Hilfe eines validierten Simulations‐
verfügbarer Sensordaten liefert erwartungsgemäß die modells und verschiedenen Fahrszenarien auf einer Test‐
besten Ergebnisse. strecke bewertet. Bei der Spurführung ist eine kritische
Größe der maximale Spurversatz. Daher wird hier zu
Bewertung der maximale Spurfehler über eine bestimmte
Weglänge herangezogen.
Im Ergebnisse kann festgehalten werden, dass durch die
Fusion und Kalman‐Filterung der Signale der Rad‐
encoder gegenüber der Koppelnavigation mit ungefil‐
terten Signalen ein deutlicher Genauigkeitsgewinn zu
erzielen ist. Dieser kann durch Einbeziehung des Knick‐
winkelsensors z.T. noch, insbesondere bei der Spur des
Anhängermoduls, gesteigert werden. Die alleinige Ver‐
wendung von INS führt auf deutlich ungenauere
Positionsschätzungen mit größerer Varianz.
In der hier dargestellten Testfahrt wird nicht der für den
Personenverkehr zulässige Maxiamalwert bei den
Querbeschleunigungen erreicht. Bei diesem tritt ein noch
Abb. 8.Geschätzte Zustandsgrößen Anhänger größerer maximaler Spurfehler auf. Allerdings ändern
sich die Verhältnisse zwischen den verschiedenen Sensor‐
konfigurationen nicht.
5. Zusammenfassung Einschränkend muss festgestellt werden, dass die Längs‐
geschwindigkeit des Zugfahrzeugs auf der Testfahrt
Zur Erhöhung der Beförderungskapazität im öffentlichen nahezu konstant ist. In Brems‐ und Beschleuingungs‐
Personennahverkehr stellen mehrgliedrige Fahrzeuge phasen resultiert aufgrund des Radschlupfes ein systema‐
(z.B.Busse mit Anhänger wie in diesem Beitrag) eine tischer Fehler bei Schätzung mit Encodern, der zu
Alternative dar. Um solche Fahrzeuge im Straßenverkehr vergrößerten Spurfehlern führen wird.
einsetzen zu können, muss eine gute Manövierfähigkeit Eine weitere Verbesserung der Spurschätzung könnte mit
gewährleistet werden. Hierfür werden die Anhänger‐ einem EKF auf Basis eines kinetischen Modells erreicht
module mit lenkbaren Achsen ausgestattet. Um diese werden. Mit diesem lassen sich die Schwimmwinkel
Fahrzeuge für den Fahrer aber gut beherrschbar zu schätzen und in der Koppelnavigation berücksichtigen.
gestalten, ist sinnvollerweise eine automatische Lenkung Entsprechende Untersuchungen sind geplant. Weiterhin
dieser Achsen vorzusehen. Für die Ansteuerung der wird gegenwärtig untersucht, ob Alternativen zum EKF,
Achsen bedarf es geeigneter Spurführungskonzepte. z.B. Sigma‐Point‐Kalman‐Filter, Verbesserungen bei
Diese setzen zunächst eine Spurschätzung für alle Fahr‐ Genauigkeit, Varianz und Robustheit ergeben. Eine Vali‐
zeugmodule voraus. dierung der Ansätze auf dem Versuchsträger ist ebenfalls
Im Unterschied zu dem bei autonomen Fahrzeugen in vorgesehen.
diesem Zusammenhang auftretenden absoluten Naviga‐
7. AALE 2010, Wien

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Wendel, J. (2007) Integrierte Navigationssysteme. Sensor‐
datenfusion, GPS und Inertiale Navigation, Oldenbourg,
München
130
Einbettung modellgestützter Fehler-
diagnose in vorhandene Regelungs-
systeme

Torsten Jeinsch*; Nick Weinhold** & Steven X. Ding***
*
Hochschule Lausitz (FH), D‐01968 Senftenberg, Großenhainer Straße 57.
**
Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr GmbH, D‐38518 Gifhorn, Rockwellstraße 16.
***
Universität Duisburg‐Essen, D‐47048 Duisburg, Bismarckstraße 81, BB.
*
Corresponding author E‐mail: tjeinsch@hs‐lausitz.de

Abstract: In diesem Beitrag wird ein Verfahren zur Fehlerdiagnose in mechatronischen Systemen vor‐
gestellt. Ziel des Verfahrens ist es, Informationen über potentielle Fehler im System basierend auf den
Signalen innerhalb der vorhandenen Regelungsstrukturen zu erlangen. Der damit verbundene, gerin‐
gere Implementierungsaufwand schont die Ressourcen des Echtzeitsystems. Darüber hinaus wird der
Aufwand im Rahmen der Entwicklung und Parametrierung des Diagnosesystems erheblich reduziert.
Die Anforderungen an die Leistungsfähigkeit des Diagnosesystems sind dabei durch ein hohes Maß an
Sicherheit und Genauigkeit bei der Fehleridentifizierung gekennzeichnet.
Keywords: modellgestützte Fehlerdiagnose, Fehlerdetektion, Fehleridentifikation, Motormanagement
1. Einleitung und den zum Teil erheblichen Kostenvorteilen gegenüber
der hardwarebasierten Überwachung durchgesetzt. Da‐
Der Einsatz mechatronischer Systeme hat in den vergan‐ bei werden statt zusätzlicher Sensoren (Hardwareredun‐
genen Jahren zu einer neuen Qualität und Leistungsfä‐ danz) echtzeitfähige Modelle für die Überwachung und
higkeit bei vielen technischen Produkten geführt. Die Diagnose in die Steuerung der Systeme integriert (Soft‐
Steuerung dieser Systeme besteht zumeist aus speziellen, wareredundanz), die z. B. auf Basis der Kraft‐, Moment‐
eingebetteten Regelungsstrukturen und den entspre‐ und Energiebilanzen erstellt werden können. Unter einer
chenden Schnittstellen für die Ankopplung verschiedens‐ Vielzahl verfügbarer Methoden für die softwaregestützte
ter Sensor‐ oder Stelleinrichtungen. Wachsende Anforde‐ Fehlerdiagnose erweisen sich die beobachtergestützten
rungen an die Qualität der Produkte und die steigende Methoden für den Einsatz in mechatronischen Systemen
Leistungsfähigkeit der eingebetteten Regelkreise führen als besonders geeignet (Chen & Patton 1999; Ding 2008;
häufig zu einer Erhöhung der Komplexität. Dies drückt Ding et al. 2005; Isermann 2003; Isermann 1994).
sich u.a. in einer steigenden Anzahl von Sensoren und Die Integration softwaregestützter Fehlerdiagnosesys‐
Stellgrößen, in der breiten Integration von intelligenten teme in Fahrzeuge, so z. B. im Rahmen von ESP oder des
und vernetzten Systemkomponenten und in der Zunah‐ Motormanagements, hat zu einer signifikanten Verbesse‐
me des Umfangs der Steuerungsfunktionalitäten aus. rung bei der Sicherheit und Zuverlässigkeit geführt und
Die Erhöhung der Komplexität äußert sich aber auch in damit nicht zuletzt zu einer deutlichen Leistungssteige‐
einem Anstieg der Fehlerwahrscheinlichkeiten in me‐ rung dieser Systeme beigetragen.
chatronischen Systemen. Dies hat zur Folge, dass die Ge‐ Im vorliegenden Beitrag wird ein Ansatz zur Integration
währleistung einer hohen Zuverlässigkeit und Verfüg‐ der Systemüberwachung und Diagnose in Modell‐ und
barkeit neben der Optimierung von Prozessparametern Regelungsstrukturen zunächst allgemein und dann bei‐
ein wichtiges Entwicklungsziel geworden ist. So wird die spielhaft für die Anwendung im Motormanagement von
Qualität der technischen Systeme zunehmend auch an Fahrzeugen vorgestellt. Ziel ist es, den wachsenden An‐
der Leistungsfähigkeit der Überwachungs‐ und Diagno‐ forderungen an Qualität, Sicherheit und Zuverlässigkeit
sefunktionalität gemessen. Als Konsequenz sind heutzu‐ effizient und ressourcenschonend Rechnung zu tragen.
tage bereits erhebliche Anteile der Software für die Ü‐ Im Fokus steht neben der Begrenzung des Ressourcenbe‐
berwachung und Diagnose zuständig (Weinhold 2007). darfs im Echtzeitsystem insbesondere auch die Reduzie‐
Im Rahmen der gerade beschriebenen Entwicklung hat rung von den mit der Implementierung verbundenen
sich in vielen Bereichen die softwarebasierte Überwa‐ Kosten und Aufwendungen für die Bedatung und Appli‐
chung und Diagnose aufgrund ihrer hohen Flexibilität kation im Rahmen des Engineerings.
7. AALE 2010, Wien
2. Klassische modellgestützte Fehlerdiagnose genden Fehlergröße) und ist ein entscheidendes Merkmal
für die Leistungsfähigkeit des Diagnosesystems. Eine
Bei den in den letzten Jahren entwickelten modellgestütz‐ wesentliche Herausforderung besteht dabei darin, die
ten Fehlerdiagnoseverfahren wird analytisches Prozess‐ ebenfalls in den Residuen (1) enthaltenen Störungen
wissen in Form von mathematischen Prozessmodellen durch z.B. Modellungenauigkeiten und Messrauschen
von den eigentlichen Fehlern zu unterscheiden.
Stellgrößen
Störungen Fehler Messgrößen
ui yi
Aktorik Prozess Sensorik
3. Einbettung der Fehlerdiagnose in Regelungsstruktu‐
Residuen
ri ren
Prozessmodell
yî Es ist Stand der Technik, dass das Prozessmodell als Kern
Softwareredundanz
des in Abb. 2 dargestellten Fehlerdiagnosesystems in
Abb. 1. Softwareredundanz und Residuen
Softwareform auf einem Mikroprozessor implementiert

wird und parallel zum Systembetrieb läuft. Die Aufstel‐
verwendet, um Informationen aus den vorhandenen Sen‐
lung, programmiertechnische Umsetzung und Implemen‐
soren für die Fehlerdiagnose gemäß der Struktur in Abb.
tierung des Systemmodells setzt somit
1. zu generieren. Die entstehenden Differenzsignale
ausgezeichnetes technisches Know‐how des zu
ri = yi − yˆ i (1)
modellierenden Systems,
solide mathematische und regelungstechnische
zwischen den Messgrößen yi und den nachgebildeten Kenntnisse zur Modellbildung,
Modellgrößen yˆ i werden als Residuen und der Vorgang optimierte programmiertechnische Umsetzung,
als Residuengenerierung bezeichnet. Mit Hilfe der analy‐ ein effektives Applikationsprogramm und
tischen Redundanz kann damit durch die Messung der ausreichende online Rechenkapazität sowie
Ein‐ und Ausgangssignale auf innere Größen des Prozes‐ Speicherplatz
ses, mit dem Ziel den Ursprungsort eines auftretenden voraus. Daraus ergeben sich für die Implementierung von
Fehlers durch die Residuenauswertung zu ermitteln, zu‐ zusätzlichen Prozessmodellen im Rahmen der modellge‐
rückgeschlossen werden. stützten Residuengenerierung heute aus praktischer Sicht
einige Nachteile. Zum Einen führt die Implementierung
Störungen Fehler der Parallelmodelle zu einem erheblichen Anstieg des
Stellgrößen Messgrößen Ressourcenbedarfs im Rahmen einer Echtzeitimplemen‐
Aktorik Prozess Sensorik tierung. Zum Anderen müssen diese Parallelmodelle die
oft hohe Komplexität von mechatronischen Systemen im
Zuge des Engineerings zusätzlich entwickelt und an den
Prozess angepasst (bedatet) werden.
Zur Vermeidung der oben genannten Nachteile und für
den praktischen Einsatz modellgestützter Diagnosesys‐
Residuengenerierung
teme wird ein Ansatz vorgestellt, der die bereits in der
Prozess- Residuen Regelung enthaltenen Prozessinformationen gezielt aus‐
modell nutzt und damit ohne zusätzliche für die Diagnose imp‐
Residuenauswertung
lementierte Parallelmodelle auskommt.
Das Vorgehen wird mit Bezug auf die Anwendung für
Fehler- Fehlerdetektion
diagnose eine bestimmte Regelungsstruktur vorgestellt. Für eine
Fehlerisolation
Fehleridentifikation Verallgemeinerung wird auf (Weinhold 2007) verwiesen.

Abb. 2. Klassischer Aufbau eines modellgestützten Diag‐
3.1. Lösungsansatz
nosesystems
Die Grundidee der Einbettung modellgestützter Überwa‐

chung und Fehlerdiagnose in Regelungsstrukturen be‐
Der Aufbau eines klassischen modellgestützten Diagno‐
steht darin, die vorhandenen Ein‐ und Ausgangssignale
sesystems ist in Abb. 2 dargestellt. Die Fehlerdiagnose
sowie weitere innerhalb der Regelungsstruktur vorhan‐
besteht aus der Gesamtheit von modellbasierter Residu‐
dene Signale zur Resduengenerierung und –auswertung
engenerierung und –auswertung. Ziel ist es, Fehler in
zu nutzen. Ausgangspunkt des Lösungsansatzes bildet
Aktuatoren, (Prozess‐) Komponenten und Sensoren zu
die bereits für das System entwickelte Regelungsstruktur.
identifizieren.
Der Detaillierungsgrad bei der Residuenauswertung er‐
streckt sich von der sicheren Fehlerdetektion (Erkennung,
dass ein Fehler im System aufgetreten ist) über die Feh‐
lerisolation (Bestimmung der fehlerhaften Komponente)
bis hin zur Fehleridentifikation (Ermittlung der vorlie‐
132
Torsten. Jeinsch, Nick Weinhold, Steven .X. Ding / Einbettung modellgestützter Fehlerdiagnose in vorhandene Regelungssysteme / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

Störungen Fehler
Stellgrößen Messgrößen w u y
Vorsteuerung Prozess
Aktorik Prozess Sensorik
-
Regelung Prozess- ŵ ≈ w
modell
Prozess-
modell Führungsgrößen
Residuengenerierung Regler
Residuen Modellfolgeregelung
Residuenauswertung Abb. 4. Modellfolgeregelung

Fehler- Um das Arbeitsprinzip des Reglers zu verdeutlichen,
Fehlerdetektion
diagnose wird angenommen, dass die Regelstrecke bzw. das in der
Fehlerisolation
Fehleridentifikation Vorsteuerung realisierte inverse Streckenmodell nur in
Abb. 3. Einbettung der modellgestützten Diagnose in die einem bestimmten Frequenzbereich durch Übertragungs‐
vorhandene Regelungsstruktur funktionen Gs ( s ) bzw. Gs−1 ( s ) modelliert werden kann
und dass sich der gesamte Regelkreis durch
Dabei werden die bei der Implementierung und Ausle‐
gung der Regelung bereits genutzten Prozessinformatio‐ y ( s ) = Gs ( s ) u ( s )
nen (Prozessmodell) durch eine Kombination aus verfüg‐
baren Signalen innerhalb der Regelungsstruktur im Sinne

⎣ {
u ( s ) = Gs−1 ( s ) ⎡ w ( s ) + K ( s ) wˆ ( s ) − y ( s ) ⎤
⎦ } (1)
der Definition in (1) für die Diagnose verfügbar gemacht. {
wˆ ( s ) = Gs ( s ) u ( s ) − K ( s ) wˆ ( s ) − y ( s ) }
Das Prinzip ist in Abb. 3 skizziert. Als Vorteil können die

Residuen direkt aus der Regelungsstruktur gewonnen
darstellen lässt. Somit gelten
werden, wodurch die explizite Implementierung eines
Gs ( s ) u ( s ) + K ( s ) y ( s )
Prozessmodells für die Fehlerdiagnose überflüssig wird.
Ausgehend vom Stand der Technik bilden modellgestütz‐ wˆ ( s ) =
te Auslegung und Implementierung von Reglern die Ba‐ 1 + K ( s)
sis für Regelungen von mechatronische Komponenten 1 + K ( s)
u( s) = Gs−1 ( s )
und Systeme. Dabei werden häufig auch (Teil‐)Modelle 1 + K ( s ) − K ( s ) Gs ( s ) Gs−1 ( s )
K ( s)
und inverse Modelle des Systems, zum Teil auch in ver‐ ⎛ ⎞
einfachter Form, zur geeigneten Anpassung an sich stän‐ ⎜ w ( s) − y ( s) ⎟
⎜
⎝ 1 + K ( s) ⎟
⎠
(2)
dig verändernde Bedingungen in die Regelkreise integ‐
riert. 1 + K ( s)
y ( s) = Gs ( s ) Gs−1 ( s )
Ein häufig verwendetes und sich als besonders effektiv 1 + K ( s ) − K ( s ) Gs ( s ) Gs−1 ( s )
{ }
erwiesenes Regelungskonzept ist die sogenannte Modell‐
⎡w ( s) + K ( s) w ( s) − y ( s) ⎤
folgeregelung, die im Folgenden näher betrachtet werden ⎣ ⎦
soll. Die Struktur ist in Abb. 4 schematisch dargestellt. := I ( s ) w ( s ) + I ( s ) K ( s ) ⎡⎣ w ( s ) − y ( s ) ⎤⎦ .

3.2. Eingebettete Residuengenerierung Bei einer geeigneten Wahl des Reglers K(s) kann man
Die Regelung fußt auf einem Vergleich zwischen der ge‐ trotz der vorhandenen Modellungenauigkeiten neben der
messenen Regelgröße y und der Onlineberechnung bzw. Systemstabilität ein gutes Führungs‐ und Störverhalten
Schätzung der Führungsgröße ŵ aus dem Prozessmo‐ erzielen (Weinhold et al. 2005).
dell. Die Abweichung der Regelgröße y von der Füh‐ Der Abgriff von Residuen kann in diesem Fall direkt aus
rungsgröße w wird durch eine Korrektur über den Reg‐ der Struktur basierend auf dem integrierten Prozessmo‐
ler K ( s ) mit der Abweichung ŵ − y ausgeglichen. dell erfolgen (Chen & Patton 1999; Isermann 2003; Iser‐
mann 1994; Weinhold 2007; Weinhold et al. 2005). Die
Berechnung der Schätzung

wˆ ( s ) = Gs ( s ) u ( s ) − K ( s ) ⎡⎣ wˆ ( s ) − y ( s ) ⎤⎦ (3)
kann als Ausgangsbeobachter interpretiert werden. Somit
bilden die Schätzabweichung ŵ ( s ) − y ( s ) sowie das Reg‐
lerausgangssignal K ( s ) ⎡⎣ wˆ ( s ) − y ( s ) ⎤⎦ Residuen, welche
sich in der Form
7. AALE 2010, Wien
r1 ( s) = wˆ ( s ) − y ( s )
Gs ( s ) u ( s ) − y ( s ) −1
r1 ( s) = wˆ ( s ) − y ( s ) = (4) = ⎡ ΔG ( s ) u ( s ) + fs ( s ) + Gk ( s ) fk ( s ) ⎤ ; (8)
1 + K ( s) 1 + K ( s) ⎣ s ⎦
r2 ( s) = K( s)r1 ( s).
und
Basierend auf dieser Gleichung kann man schließlich
r2 ( s) = K ( s ) ⎡⎣ wˆ ( s ) − y ( s ) ⎤⎦ durch eine geeignete Residuenauswertung die Fehler
K ( s) (5) gezielt detektieren, isolieren und identifizieren (Weinhold
= ⎡G ( s ) u ( s ) − y ( s ) ⎤
1 + K ( s) ⎣ s ⎦ et al. 2005).

3.3. Residuenauswertung und Fehleranalyse
darstellen lassen. Die Regelungsstruktur mit eingebetteter Für die Residuenauswertung und weitere Analyse der
Diagnose ist in Abb.5 veranschaulicht. Fehlerursache werden in der Literatur eine Vielzahl von
Methoden und Verfahren vorgestellt (Chen & Patton
1999; Ding 2008; Ding et al. 2005; Isermann 2003; Iser‐
w u y
Vorsteuerung Prozess mann 1994; Patton et al. 2000; Weinhold 2007). Bei der
Isolierung verschiedenster Fehlertypen und für eine de‐
- taillierte Aussage über den Fehler einschließlich dessen
Prozess- ŵ ≈ w
Größe erweisen sich modellbasierte Methoden und Ver‐
modell
fahren als leistungsstark und zuverlässig.
In der betrachteten Struktur können zu diesem Zweck
Regler notwendige Prozessinformationen aus dem vorhandenen
r2 r1 Modell, wie in Abb.5 durch den gestrichelten Pfeil ange‐
Modellfolgeregelung
deutet, herangezogen werden. Dabei werden die Einflüs‐
se der Fehler auf das System durch so genannte Fehler‐
FDI modelle beschrieben.
Abb.5. Modellfolgeregelung mit eingebetteter Fehlerdi‐ In Kombination aus den Fehlermodellen und der Tatsa‐
agnose che, dass die Prozesse zumeist nichtlinearen Natur sind,
kann der einzelne Fehler unter Verwendung von Parame‐
Es ist anzumerken, dass die Stellgröße u und die Aus‐ terschätzverfahren im Rahmen eines Multi‐Modell An‐
gangsgröße y der Residuengenerierung mit satzes sehr gut und zuverlässig aus der Menge der mögli‐
chen Fehler bestimmt und dessen Größe geschätzt wer‐
wˆ ( s ) = Gs ( s ) u ( s ) − K ( s ) ⎡⎣wˆ ( s ) − y ( s ) ⎤⎦
den (Weinhold 2007).
(6)

4. Anwendungsbeispiel Motormanagement
zugeführt werden. Diese in der Literatur als „open‐loop“
bezeichnete Struktur gewährleistet eine hohe Empfind‐ Neue Vorschriften und Gesetze zur Begrenzung der E‐
lichkeit bezüglich der zu entdeckenden Fehler und ist missionen von Kraftfahrzeugen und ein gestiegenes
unabhängig von den Eigenschaften der Modellfolgerege‐ Umweltbewusstsein in der Bevölkerung verlangen nach
lung. einem immer effizienteren Betrieb von Verbrennungs‐
Als Ergebnis enthalten die Residuen r1 ( s ) = wˆ ( s ) − y ( s ) kraftmaschinen. Moderne Diagnosesysteme unterstützen
und r2 ( s ) = K ( s ) ⎡⎣ wˆ ( s ) − y ( s ) ⎤⎦ alle erforderlichen Infor‐ hierbei neben der Fehlererkennung immer mehr auch im
Hinblick auf die Systemoptimierung und bedarfsorien‐
mationen zur Entdeckung von Sensor‐, Komponenten‐ tierte Wartung.
und Aktuatorfehlern. Das im Folgenden vorgestellte Luftsystem von Verbren‐
Um diese Aussage zu verdeutlichen, wird angenommen, nungskraftmaschinen sowie die zugehörige Regelung
dass sich der fehlerhafte Prozess durch und Überwachung innerhalb des Motormanagements
sind in einem hohen Maß für die Emissionen von Kraft‐
y ( s ) = Gs ( s ) u ( s ) + ΔGs ( s ) u ( s ) + f s ( s ) + Gk ( s ) f k ( s ) (7) fahrzeugen mitverantwortlich, wodurch dessen optimier‐
darstellen lässt, wobei mit ΔGs ( s ) , f s ( s ) und f k ( s ) Kom‐ ter und fehlerfreier Betrieb von entscheidender Bedeu‐
tung ist. Der Aufbau des hier betrachteten Luftsystems
ponenten‐, Sensor‐ und Aktuatorfehler bezeichnet wer‐
für einen Ottomotor mit Benzin‐Direkteinspritzung ist in
den. Unter Berücksichtigung der Regelung folgt dann
Abb. 6 und die zugehörige Regelungsstruktur in Abb. 7

skizziert. Die Information über die in die Zylinder strö‐
mende Luftmasse als zentrale Prozessgröße wird u.a. mit
Hilfe eines Drucksensorsignals ps , der Stellung der Dros‐
134
Torsten. Jeinsch, Nick Weinhold, Steven .X. Ding / Einbettung modellgestützter Fehlerdiagnose in vorhandene Regelungssysteme / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

selklappe α DK und eines Saugrohrmodells (Prozessmo‐ geschätzt werden. Dabei sei darauf hingewiesen, dass
dell) gewonnen und eingeregelt. (10) für die Implementierung in einer rekursiven Formel
berechnet werden kann (Unbehauen 1995).
Die Ergebnisse sind für den fehlerfreien Fall in der Abb. 8
r 2
Umgebungsdruck Saugrohrdruck
und Temperatur Abgasgegendruck
und Temperatur und Temperatur und für den fehlerbehafteten Fall in den Abb. 9 und Abb.
Saugrohrdruck- und
10 über die Zeit dargestellt, wobei die durchgezogene
Temperatursensor Abgassystem Linie jeweils die Parameterschätzung und die gestrichelte
Luftfilter Linie den zugehörigen Schwellwert markiert.
Es zeigt sich, dass neben einer funktionierenden Fehler‐
Massenstrom isolierung auch die Schätzung der Fehlergröße brauchba‐
über DK Massenstrom
Leck Saugrohr zum Brennraum Massenstrom zum re Ergebnisse liefert.
Abgassystem

Abb. 6. Schema des Luftsystems für einen Ottomotor mit
Δp
Benzin‐Direkteinspritzung Schp
Aus Abb. 7 ist ersichtlich, dass es sich bei der vorliegen‐
den Regelungsstruktur eben um die in Abschnitt 3.2 un‐
ΔA
tersuchte Modellfolgeregelung handelt, so dass gemäß SchA
den Ausführungen die Signale am Regelereingang und –
ausgang als Residuen für die Überwachung und Fehler‐
diagnose ausgewertet werden können. Abb. 8. fehlerfreie Situation

αDK pS
Momenten-
koordination
Vorsteuerung Δp
Drosselklappe
- Schp
Motor
pˆS ΔA
SchA
r2 -
FDI Prozessmodell
Regler
Abb. 9. Ergebnisse bei Offsetfehler im Drucksensor
r1
(50mbar)
Abb. 7. Regelungsstruktur mit eingebetteter Diagnose für
das Luftsystem
Δp
Schp
Die Residuenauswertung wird an dieser Stelle beispiel‐
haft an der Unterscheidung zwischen einem Offsetfehler
im Saugrohrdrucksensor Δp und einem Leck im Saug‐ ΔA
rohr ΔA gezeigt. Nutzt man die nichtlinearen Eigen‐ SchA
schaften des Luftsystems für einen Multi‐Modell Ansatz
mit Abb. 10. Ergebnisse bei einem Leck im Saugrohr (7mm²)

⎡ r2 ( AP1 ) ⎤ ⎡ FΔp ( AP1 ) FΔA ( AP1 ) ⎤ 5. Zusammenfassung und Ausblick
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡ Δp ⎤
⎢ M ⎥=⎢ M M ⎥⎢ ⎥ (9)
⎢ r ( AP ) ⎥ ⎢ F ( AP ) F ( AP ) ⎥ ⎣{ ΔA ⎦ Im vorliegenden Beitrag wurde ein alternativer Ansatz
⎣12424 n ⎦ ⎢
⎣ Δp n ΔA n ⎥
⎦ zur Implementierung eines eingebetteten modellgestütz‐
3 1444424444 3 P
R F ten Diagnosesystems für mechatronische Systeme vorge‐
stellt. Die Leistungsfähigkeit des Ansatzes konnte dabei
Wobei FΔp , FΔA die entsprechenden Fehlermodelle und im Zusammenhang mit der Anwendung für das Luftsys‐
tem eines Verbrennungsmotors nachgewiesen werden.
APi den i‐ten Arbeitspunkt kennzeichnen, so können die
Der hier vorgestellte Ansatz besticht insbesondere durch
Fehler dann unter Verwendung z.B. des Least‐Squares
eine Reduzierung des Aufwands sowohl bei der Realisie‐
Verfahrens durch
rung als auch bei der Implementierung eines modellba‐

sierten Diagnosesystems. Eine Gegenüberstellung mit
−1
Pˆ = ⎡⎣ F T F ⎤⎦ F T R (10) dem klassischen Ansatz für modellbasierte Diagnosesys‐
teme wird in Abb. 11 vorgenommen.

7. AALE 2010, Wien
Weinhold, N., Ding, S.X., Jeinsch, T. & Schultalbers, M.

(2005). Embedded Model‐based Fault Diagnosis for
On‐Board Diagnosis of Engine Control Systems, CCA,
Toronto.
Weinhold, N., Ding, S.X., Heyden, D., Millich, E., Rabba,
H., Schultalbers, M. & Jeinsch, T. (2005). Verfahren
und Vorrichtung zur Fehlerdiagnose mechatronischer
Systeme, Europäische Patentanmeldung,
EP1715165A2.

Abb. 11. Vergleich zwischen dem klassischen und neuen
Ansatz
Im Unterschied zur klassischen modellbasierten Diagno‐

se, wo traditionell der Prozess mit seinen Ein‐ und Aus‐
gangsgrößen im Fokus steht, wird bei diesem neuen An‐
satz die Regelungsstruktur explizit in die Entwicklung
der Überwachung und Diagnose integriert. Der durch die
Nutzung der Informationen aus der Regelungsstruktur
entstehende Verlust an Freiheit beim Entwurf des Diag‐
nosesystems fällt aus praktischer Sicht kaum ins Gewicht.
Das erläuterte Verfahren stellt somit einen Schritt in Rich‐
tung Effizienzsteigerung bei gleichzeitiger Nutzung der
Vorteile eines modellbasierten Diagnosesystems für den
praktischen Einsatz in mechatronischen Systemen dar.

6. Literatur

Blanke, M., Kinnaert, M., Lunze, J. & Straroswiecki, M.
(2003). Diagnosis and fault‐tolerant control, Springer
Verlag.
Chen, J. & Patton, R. (1999). Robust model‐based fault
diagnosis for dynamic system. Kluwer Academic Pub‐
lishers.
Ding, S.X. (2008). Model‐based Fault Diagnosis Tech‐
niques, Springer Verlag.
Ding, S.X., Weinhold, N., Zhang, P., Ding, E.L., Jeinsch, T.
& Schultalbers M. (2005). Integration of FDI units into
embedded tracking control loops and its application
to FDI in engine control systems, CCA, Toronto.
Isermann, R. (2003). Mechatronic Systems, Springer Ver‐
lag.
Isermann, R. (1994). Überwachung und Fehlerdiagnose,
VDI‐Verlag, Düsseldorf.
Patton, R., Frank, P.M. & Clark, R.N. (2000). Issues of
fault diagnosis for dynamic systems, fault diagnosis
for dynamic systems, theory and application, Springer
Verlag.
Unbehauen, H. (1995). Regelungstechnik III, Friedr. Vie‐
weg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braun‐
schweig/Wiesbaden, 5. Auflage.
Weinhold, N. (2007). Einbettung modellgestützter Feh‐
lerdiagnose in Regelungssysteme und deren Anwen‐
dung für die On‐Board Diagnose in Fahrzeugen, Dis‐
sertation, Universität Duisburg‐Essen.
136
Eingebettete Programmierung von
Industrierobotern mit b-CAP

Alexander Kempf
DENSO EUROPE B.V.
alexander_kempf@denso‐auto.de

Abstract: Die Programmierung von Industrierobotern erfolgt heute meist auf der Robotersteuerung.
Dies erfordert eine Einarbeitung in die herstellerabhängige Programmiersprache und Philosophie.
Zusätzlich müssen Protokolle zum Austausch von Daten und Zuständen mit anderen
Automatisierungskomponenten durch den Benutzer implementiert werden. Ein für den Roboter
typisches Handbediengerät bringt häufig einen Bruch in der Mensch‐Maschine‐Schnittstelle mit sich.
In diesem Beitrag werden die Möglichkeiten einer Einbettung von Robotern basierend auf einem
Netzwerkprotokoll aufgezeigt. Netzwerkprotokolle sind grundsätzlich sprach‐ und
betriebssystemunabhängig und auf einer großen Zahl von Plattformen verfügbar. Damit sind sie ein
gutes Medium, um Daten über Betriebssystem‐ und Programmiersprachgrenzen hinweg einfach und
effizient auszutauschen. Durch eine offene Schnittstelle, die auch den Eingriff in die
Bewegungsplanung erlaubt, können Industrieroboter auf einfache Weise wesentlich enger in
Automatisierungssysteme integriert werden.
Keywords: Industrieroboter, Integration, Eingebettete Programmierung, Netzwerkprotokoll, ORiN
1. Problemstellung Die Messdaten werden dabei zur Beinflussung der

Bewegungsabläufe verwendet, um ein bestimmtes Objekt
Die Integration von Robotern in Systeme erfordert einen zu verfolgen, Kollisionen zu vermeiden oder eine exakte
nicht vernachlässigbaren Entwicklungsaufwand für die Positionierung zu erreichen.
Kommunikation zwischen Automatisierungskomponen‐
ten und eine Einarbeitung der Programmierer in die
herstellerabhängigen Programmiersprachen und Philoso‐
phien. Die Benutzerschnittstellen zur Bedienung von Au‐
tomatisierungssystemen werden meist auf Industrie‐PCs
oder Bedienpanels realisiert, die eng an die zentrale Log‐
ikeinheit angebunden sind und damit einen unmittel‐
baren Zugriff auf die Automatisierungssteuerung erlau‐
ben. Industrieroboter bringen hingegen meist ein eigenes
Handbediengerät (Teaching Pendant) mit, das für die
Implementierung, Inbetriebnahme, Wartung und oft
sogar für den laufenden Betrieb benötigt wird. Dies wird
als Bruch in der Benutzerführung empfunden und be‐
deutet für das häufig ungelernte Personal zusätzlichen
Lernaufwand. Spezielle Zusatzanforderungen wie in der

Verpackungsindustrie, die es erfordern, dass der Roboter Fig. 1. Kombinierte Funktions‐ und Haptikprüfung eines
als echter «Slave» integriert wird und auf Änderungen in Navigationsgeräts mithilfe eines Industrieroboters
der Dynamik des Gesamtsystems unmittelbar reagieren
muss, machen ein Beeinflussen der Bewegungsplanung Eine typische Messaufgabe, die industrielle Bildverarbeit‐
notwendig, um einen geschlossenen Regelkreis zu ung und Kraft‐/Drehmomentsensorik vereint, zeigt Fig. 1.
erhalten. Für Messaufgaben, die vom Roboter ausgeführt In dieser Applikation wird ein Navigationsgerät auf
werden sollen, werden gewöhnlich Sensoren eingesetzt, Funktion und Haptikeigenschaften überprüft.
um Kräfte und Drehmomente zu messen. Darüber hinaus Diese Anforderungen erfüllen heutige Robotersteuer‐
werden zum Vermessen, Lokalisieren und Überprüfen ungen selten oder nur mit großem zusätzlichen Program‐
Kameras und Laserscanner in ein Messsystem integriert. mieraufwand.
7. AALE 2010, Wien
2. Anwendungsgebiete sonst ein Rückgabewert (z.B. Ergebnis eines Lese‐

vorgangs) oder ein Fehlercode sein. Die Kodierung der
Die aufgeführten Probleme bei der Integration von In‐ Funktionsaufrufe als Binärdaten wurde gewählt, um eine
dustrierobotern treten derzeit bei praktischen jedem in‐ effiziente Datenübertragung und damit eine geringe
dustriellen Automatisierungssystem teilweise oder voll‐ Paketgröße zu erreichen. Der Overhead für die
ständig auf. Für die konsistente Benutzerschnittstelle und Berechnung der Binärkodierung ist dabei im Vergleich
zentrale Programmierung der Logik in einer einheitlichen mit der Dauer einer Roboterbewegung vernachlässigbar.
Programmiersprache gibt es bereits die von Japanischen
Roboterherstellern entwickelte netzwerkbasierte Spezifi‐ 4. Implementierung
kation ORiN [Japan Robot Association (2004)]. Die ORiN‐
Implementierung von DENSO befindet sich seit 2005 im Die Umsetzung der Anforderungen wurde basierend auf
produktiven Einsatz. Damit lassen sich die Probleme der der ORiN‐Spezifikation CAP (Controller Access Protocol)
Kommunikation zwischen Automatisierungskomponen‐ durchgeführt. Da es sich um ein binäres Protokoll hand‐
ten, konsistente Benutzerschnittstelle und einheitliche elt, wurde der Name b‐CAP (binary CAP) gewählt.
Programmiersprache weitgehend lösen. Aufgrund der
Plattformabhängigkeit und Nicht‐Echzeitfähigkeit eignet
sich ORiN jedoch nicht zur Einbettung in beliebige
Automatisierungssysteme und zum Aufbau eines ge‐
schlossenen Regelkreises.
In diesem Beitrag sollen daher die Möglichkeiten
betrachtet werden, die eine rein protokollbasierte Schnitt‐
stelle zur engen Integration (Einbettung) und Eingriff in
die Bewegungsplanung bietet.

3. Ansatz

Um die Ansteuerung des Roboters unabhängig von Fig. 2. b‐CAP‐Paketstruktur
Betriebssytemen zu realisieren, wurde ein Client/Server‐
Ansatz über das Netzwerk verfolgt. Da auch im Auto‐ Die Paketstruktur (Fig. 2) ist einfach gehalten und bein‐
matisierungsumfeld viele Komponenten bereits netz‐ haltet außer Header‐Daten (SOH, Message Length, Serial
werkfähig sind, stellt ein netzwerkbasiertes Protokoll eine Number, Reserved, EOT) als Nutzdaten eine Funktions‐
akzeptable Einschränkung dar. Speziell TCP und UDP nummer und optionale Argumente. Die Funktionsnum‐
werden von vielen Komponenten unterstützt. Da TCP mer dient entweder dem Aufruf einer Funktion auf dem
aufgrund der integrierten Fehlerkorrektur einfach zu ver‐ b‐CAP‐Server oder als Rückgabewert im Falle eines
wenden ist, ist es als Grundlage für das Kommunikat‐ Fehlers.
ionsprotokoll gut geeignet.
Für die externe Vorgabe der Bewegungsplanung Data Type Size (Byte) Description
erscheint TCP wegen seines Overheads indes nicht ideal. VT_EMPTY 0 Empty data
Hierfür ist UDP trotz fehlender Fehlerbehandlung besser VT_NULL 0 NULL value
geeignet, da für eine flüssige Bewegung die Toleranz be‐ VT_ERROR 2 Error code
züglich der zeitlichen Varianz sehr gering ist. Obwohl VT_UI1 1 Binary
UDP kein zuverlässiges Protokoll ist, sind Paketverluste – VT_I2 2 Short integer
speziell innerhalb eines LANs – äußerst selten. Der VT_UI2 2 Unsigned short integer
Kompromiss, Übertragungsfehler (in Form von verlor‐ VT_I4 4 Long integer
enen Paketen) zugunsten einer schnellen Datenübermitt‐ VT_UI4 4 Unsigned long integer
lung in Kauf zu nehmen, scheint daher für die Beweg‐ VT_R4 4 Single‐precision
ungsplanung akzeptabel. Um einerseits den floating point
Implementierungsaufwand, andererseits die zu VT_R8 8 Double‐precision
übertragende Datenmenge gering zu halten, muss das floating point
Protokoll einfach (schlank) gehalten und die Pakete VT_CY 8 Currency type
möglichst kurz sein. Die Kommunikation zwischen Client VT_DATE 8 Date type
und Server beschränkt sich daher auf einfache Request‐
VT_BOOL 2 Boolean type
Response‐Folgen, bei denen eine Anfrage (Request) des
VT_BSTR #characters String type
Clients mit einer Antwort (Response) des Servers bedient
× 2 + 4
wird. Eine Anfrage kann in diesem Fall als
VT_VARIANT ‐ Variant type
Funktionsaufruf aufgefasst werden. Die Antwort kann im
VT_ARRAY ‐ Array
einfachsten Fall eine Bestätigung (Acknowledgment),
Tab. 1. Datentypen für Argumente
138
Kempf, Alexander / Eingebettete Programmierung von Industrierobotern mit b‐CAP / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

Die Argumente können dabei beliebig tief verschachtelte Diese Implementierung der externen Bahnplanung

Arrays der in Table 1 aufgeführten Grundtypen sein. erlaubt auf sehr elegante Weise einen Mischbetrieb von
Somit ist gewährleistet, dass gegebenenfalls auch kom‐ herkömmlicher Programmierung mit abgelegten
plexe Datenstrukturen übertragen werden können. («geteachten») Positionen, in denen der Controller die
Gleichzeitig erlaubt die Struktur eine effiziente Daten‐ gesamte Bahnplanung übernimmt, und der feingranu‐
übertragung. laren externen Bahnplanung, bei der kleine
Interpolationsschritte in einer separaten Logikeinheit
Die Übersteuerung der Bewegungsplanung über b‐CAP errechnet und dem Robotercontroller zugeführt werden.
erfordert, den Roboter‐Controller in einen sogenannten
«Slave»‐Modus zu versetzen. In diesem Modus müssen 5. Stand und bisherige Ergebnisse
im internen Interpolationstakt des Roboter‐Controllers
(zum Stand dieses Beitrags für DENSO‐Roboter 8 ms) Die b‐CAP‐Spezifizierung sowie eine erste Implement‐
Positionsdaten als Raumkoordinaten (X, Y, Z, RX, RY, RZ, ierung wurde bereits im Jahr 2007 fertiggestellt. Diese
Figure), als Achswinkel (J1 – J4/J5/J6) oder als Trans‐ Implementierung wurde in einem Feldversuch durch die
formationsmatrix (X, Y, Z, OX, OY, OZ, AX, AY, AZ, Umsetzung der b‐CAP‐Client‐Spezifikation in einer
Figure) übergeben werden. Die Übertragung dieser Daten LabVIEW‐Bibliothek getestet und in der Folge verfeinert.
kann wahlweise über TCP oder UDP erfolgen, in Seit April 2009 ist eine b‐CAP‐Server‐Implementierung
letzterem Fall können die Positionsdaten auch mehrfach auf DENSO‐Controllern verfügbar. Als erste kommer‐
gesendet werden (Überfluten des Servers), um den zielle Anwendung ist eine DENSO‐Roboter‐Bibliothek für
Verlust von Paketen zu kompensieren. Treffen die National Instruments LabVIEW veröffentlicht worden,
Positionsdaten nicht rechtzeitig im Interpolationstakt ein die seit Dezember 2009 über National Instruments
(im Fall von UDP: Kein Paket erreicht innerhalb des Takts bezogen werden kann [National Instruments (2009)].
den Server), geht der Controller in einen Fehlerzustand Diese wurde bereits in mehr als 20 Produktivsystemen
über. eingesetzt, verwendet derzeit aber noch nicht die Mög‐
lichkeiten der Übersteuerung der Bahnplanung (Stand
Den schematischen Ablauf einer externen Bewegungspla‐ Januar 2010).
nung « Slave Move » zeigt Fig. 3:
Über einen Aufruf der Funktion slvChangeMode mit In zwei weiteren Testimplementierungen in Deutschland
Parameter 1 wird der Robotercontroller in den Slave und Belgien werden zurzeit die Möglichkeiten der
Modus versetzt. Nun können wiederholt Positionsdaten externen Bahnplanung erprobt. Erste Ergebnisse zeigen,
durch die Funktion slvMove übertragen werden. Der dass die Implementierung eine sehr flexible und enge
Slave Modus wird durch einen erneuten Aufruf von Einbettung in zukünftige Automatisierungssysteme
slvChangeMode mit Parameter 0 wieder verlassen. erlaubt. Im Fokus liegen bei diesen Tests die dynamische
Anpassung an ein Master‐System, sowie Untersuchungen
in der Mensch‐Roboter‐Kollaboration (Compliant Robot),
die ein Zusammenarbeiten von Mensch und Roboter in
einer ungeschützten Umgebung ermöglichen soll.

6. Zukünftige Entwicklungen

Die bisherigen positiven Ergebnisse weisen den Weg für
die weitere Entwicklung von b‐CAP: Es wird erwartet,
dass zukünftige Entwicklungen die Programmierung von
Robotern auf verschiedenen Plattformen und Program‐
miersprachen erlauben, ähnlich wie dies die LabVIEW
Bibliothek bereits ermöglicht. Von unmittelbarem prakt‐
ischen Nutzen könnte dabei eine Integration in SPS‐
Umgebungen sein. Für eine höher abstrahierte Program‐
mierumgebung, die völlig neue Wege abseits der textba‐
sierten Programmerstellung beschreitet, erscheint b‐CAP
ideal, da keine Restriktionen bezüglich Plattform oder
Programmiersprachen existieren. Auch hier hat die
Umsetzung in LabVIEW vielversprechende Möglich‐
keiten aufgezeigt. Durch dieses vollkommene Auflösen
von Restriktionen bezüglich Betriebssystem und
Fig. 3. Slave Move, schematische Darstellung
Programmiersprache eignet sich b‐CAP auch für die

Forschung an Universitäten und Hochschulen.
139
7. AALE 2010, Wien
Die «Slave»‐Funktionalität (externe Bahnplanung) ermög‐
licht Anwendungen, bei denen ein geschlossener Regel‐
kreis erforderlich ist. Erwartet wird hier eine sehr enge
Verknüpfung mit Sensoren und Bildverarbeitungssyst‐
emen. Speziell für die eingangs beschriebenen Mess‐ und
Prüfapplikationen stellt diese Funktionalität eine Grund‐
voraussetzung dar.

Die externe Bahnplanung erlaubt es zudem sehr exakte
Simulationen zu erstellen, sofern die Simulationsumge‐
bung auf dasselbe Bahnplanungsmodul zugreifen kann
wie die spätere Produktivumgebung. Eine Einbettung der
Bewegungsplanung in CAD‐Umgebungen würde die
nahtlose Hardware‐ und Softwareentwicklung mit
integrierter Simulation und Überwachung der fertigen
Applikation in derselben Umgebung ermöglichen.

Um dem für viele Applikationen erforderlichen Determi‐
nismus gerecht zu werden, muss die Verwendung eines
Echzeitnetzwerkprotokolls in Erwägung gezogen
werden, um bei der Nutzung der «Slave»‐Funktionalität
die korrekte Zustellung der Interpolationsdaten zu
garantieren.

8. Referenzen
Japan Robot Association (2004). The ORiN Forum,
Available from: http://www.orin.jp/e/index.html,
Accessed: 2009‐01‐07
National Instruments (2009). ImagingLab Robotics
Library for DENSO, Available from :
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/en/nid/207993
, Accessed: 2010‐01‐07
140
Sensornetzwerk mit aktiven Kameras
zur Objektverfolgung

Prof. Dr.-Ing. Karl Kleinmann
Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
Hochschule Darmstadt
kleinmann@eit.h‐da.de

Abstract: This paper describes the components of a network of low‐cost cameras, each with pan‐tilt
capability, used for tracking objects. The goal of the research is to enhance the performance of the overall
system by intelligent coordination among the sensor peers as opposed to optimizing each camera’s indi‐
vidual recognition capability. The redundancy of the system is used to detect and suppress local inaccu‐
racies and to provide a higher fidelity of the global detection. The cameras pan/tilt in order to keep the
tracked object centered within each image and send out each camera’s line‐of‐sight to their peers by
broadcast. If a camera looses track of the object it still moves according to the triangulated object positi‐
on, avoiding the task of re‐localizing the object in the image once the tracked object is again visible to the
camera. The system is designed as a pure peer‐to‐peer approach with no master and with distributed
decision making. The intended application of this work is tracking objects within a robot cell or within
the vicinity of an industrial robot.

Keywords: optical sensor network; pan/tilt cameras; object localization and tracking; intelligent coor‐
dination; peer‐to‐peer approach
1. Einführung steht aus Kameras, «die sich drehen und umschauen

können».
Neue Automatisierungslösungen werden häufig durch Der Ansatz, einen bildgebenden Sensor beweglich zu
Fortschritte auf dem Gebiet der Sensorik initiiert. Ein machen, wird in der Robotik unter dem Stichwort „Visual
populäres Forschungsgebiet sind so genannte Sensor‐ Tracking and Servoing“ seit langer Zeit untersucht. Hier‐
netzwerke, bei denen die Kooperation einer Vielzahl bei wird die Kamera typischerweise am Roboterendeffek‐
räumlich verteilter Einzelsensoren („Sensorknoten“) das tor eines Industrieroboters angebracht und aus dem Ka‐
betrachtete Detektionsproblem lösen soll. Typischerweise merasignal eine Robotersollbewegung abgeleitet (Papa‐
werden hierbei lokal unsichere Informationen im Netz‐ nikolopoulos et al. 1993) bzw. (Denzler & Paulus 1994)
werk ausgetauscht und zu einer verlässlicheren globalen auch für Objektverfolgung]. In jüngerer Zeit sind viele
Information zusammengeführt. neue Ansätze zur Bewegungserkennung durch eine be‐
Eine andere Möglichkeit zur Steigerung der sensorischen wegliche Kamera entstanden, die sich allerdings auf die
Fähigkeiten besteht darin, einen Einzelsensor mit kinema‐ Auswertung einer einzigen Bildquelle beschränken [z.B.
tischen Freiheitsgraden zu versehen, also beweglich zu (Araki et al. 1998) oder (Feng et al. 2004), die Verbesse‐
machen, was der Hinzunahme von Informationen weite‐ rungen durch statistische Ansätze bzw. Kalman‐Filter
rer „Sensorstandorte“ entspricht. Im Gegensatz zu einer erzielen].
räumlich stationären Anordnung mehrerer Sensoren er‐ Die Applikationen zur Objektverfolgung kommen zu‐
möglicht es der bewegliche Einzelsensor jedoch, den Sen‐ meist aus der Verkehrs‐ und Überwachungstechnik, wo‐
sorstandort bzw. die Sensorausrichtung situations‐ bei neuere Arbeiten eine verbesserte Erkennung durch
abhängig zu verändern, um z.B. aufgestellte Hypothesen Objekt‐ oder Hintergrundmodelle erreichen [siehe (Abel‐
zur vorliegenden Situation selbständig überprüfen zu kader et al. 2006) und (Migliore et al. 2006)].
können, ohne dafür wie im Fall der stationären Anord‐ Eine umfassende Übersicht zu Architekturen und App‐
nung auf Veränderungen der Umwelt angewiesen zu likationen für Kamera‐Netzwerke findet sich in (Aghajan
sein. et al. 2009).
Im vorliegenden Beitrag wird ein System beschrieben,
das beide Aspekte kombiniert: Das Sensornetzwerk be‐
7. AALE 2010, Wien

2. Systemkonzept netzwerk bekannte 3D‐Objektposition aus, da es viel

schwieriger ist, ein Objekt im Bild zu suchen, als ein ein‐
Das wesentliche Kennzeichen des hier beschriebenen mal erkanntes Objekt im Bild zu verfolgen. Abb. 1 ver‐
prototypischen Systems, das in den letzten drei Jahren an deutlicht dies: Zwei Sensoren (i.a. alle, die das Objekt
der Hochschule Darmstadt entwickelt wurde, ist die Ver‐ detektieren können) senden ihre Sichtlinien an den drit‐
wendung extrem einfacher, aber zahlreicher Kameras, die ten Sensor (i.a. per Broadcast an alle anderen), der daraus
über jeweils zwei rotatorische Gelenke verfügen und sta‐ die Objektposition berechnet und sich auf das Objekt
tionär so angeordnet sind, dass der Arbeitsraum, in dem ausrichtet. Sobald das Objekt für den dritten Sensor wie‐
sich die zu verfolgenden Objekte bewegen, überall durch der sichtbar ist, kann er die Objektbewegung weiter ver‐
das Blickfeld mehrerer Kameras überdeckt wird. folgen, ohne das Objekt im Bild neu «suchen» zu müssen.
Die Bewegungsfreiheitsgrade vergrößern das Blickfeld
einer einzelnen Kamera, was jedoch nicht durch die da‐ 3. Systembeschreibung
durch mögliche Reduktion der Gesamtanzahl der benö‐
tigten Kameras motiviert ist, sondern durch die Fähigkeit 3.1. Hardwareaufbau und Rechnerankopplung
einer einzelnen Kamera, durch aktive Bewegungen Hy‐ Ein einzelner Sensor (siehe Abb. 2) besteht aus einer
pothesen über das Objekt anzustellen (active probing). Webcam (10€), zwei Modellbau‐Servos (je 10€) sowie ei‐
Die Verwendung kostengünstiger Einzelsysteme erlaubt nem Controller‐Board. Im gegenwärtigen Stadium der
eine Redundanz (Überbestimmung der Objektposition), Systementwicklung ist jeder Sensor per USB (Kamera)
durch welche die Unzulänglichkeiten der individuellen bzw. CAN‐Bus (Board) mit seinem eigenen PC verbun‐
Sensoren mindestens kompensiert werden sollen. Dies den, wobei jeder Sensor identisch in Hard‐ und Software
entspricht der Motivation von swarm intelligence, bei wel‐ aufgebaut ist.
cher das aus zahlreichen einfachen Individuen bestehen‐ Die beiden Gelenke sind so angeordnet (vergl. Abschnitt
de Gesamtsystem über komplexe Fähigkeiten aufgrund 3.3), dass sich das intuitiv verständliche Gieren und Ni‐
intelligenter Koordination verfügen soll. cken ergibt.
Im vorliegend beschriebenen System findet neben der
Umwidmung des Hardwareaufwands («viele billige Sen‐
soren statt weniger teurer») auch ein Trade‐off im Hin‐
blick auf den Softwareaufwand statt: Hier soll auf eine
Optimierung der Erkennungsleistung der individuellen
Kamera verzichtet werden zugunsten intelligenter Koor‐
dinationsmechanismen («leistungsfähiges Gesamtsystem
durch Koordination primitiver Einzelsensoren statt kom‐
plexer Bildverarbeitung»).

Abb. 2. Einzelner Sensor mit Webcam und Modellbau‐
Servos

3.2. Bildverarbeitung
Die Bewegungserkennung verwendet einen einfachen
Differenzbildalgorithmus auf Basis von Binärbildern.
Nach Elimination des Hintergrunds und Segmentierung
des Objekts erfolgt eine Schwerpunktberechnung, um die
Objektposition als einzelnen Punkt definieren zu können.
Abb. 1. Zwei Kameras detektieren Objektbewegung; drit‐ Im derzeitigen Entwicklungsstadium verfolgt das System
te Kamera richtet sich auf verdecktes Objekt aus ein einzelnes sich bewegendes Objekt. Andere Bewegun‐
gen stellen Störungen dar, die durch eine Reihe von Maß‐
Bei der Verfolgung des Objekts «halten stets mehrere Sen‐ nahmen unterdrückt werden können. Zum Einsatz kom‐
soren die Objektposition fest«, auch wenn ein einzelner men hier die Bewegungsprädiktion mittels Kalman‐Filter
Sensor das Objekt temporär verliert (z.B. durch Ver‐ sowie eine Art «digitaler Zoom», bei dem nur eine Box
deckung oder Verlassen des Sichtfelds). Wenn kinema‐ um das Objekt herum zur Bewegungsdetektion heran‐
tisch möglich, bewegt sich dieser Sensor trotz Ver‐ gezogen wird.
deckung mit, d.h. richtet sich stets auf die dem Gesamt‐
142
Karl Kleinmann / Sensornetzwerk mit aktiven Kameras zur Objektverfolgung / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

In der Literatur werden zahlreiche Möglichkeiten zur Um diese Objektposition dann mit einem Sensor «anfah‐

Verbesserung der Bildverarbeitung eines einzelnen Sen‐ ren» zu können, müssen die Gelenkwinkel q1 und q2
sors diskutiert, z.B. (Ren et al. 2003) durch Modelle für bestimmt werden. Diese Rückwärtstransformation ist für
einen sich ändernden Hintergrund. Wie oben erwähnt, die hier gegebene Kinematik geschlossen lösbar.
liegt eine solche Optimierung jedoch nicht im Fokus der
hier beschriebenen Forschungsarbeit. 3.4. Regelung
Die Servos selbst stellen eine unterlagerte Regelung dar,
3.3. Kinematik die nicht beeinflusst werden kann. Die überlagerte Rege‐
Die Kinematik eines Sensors wird durch die Denavit‐ lung mit Bildverarbeitung als Messeinrichtung, Koor‐
Hartenberg‐Konvention beschrieben (siehe Abb. 3). dination als Regler und Servos als Aktoren läuft opportu‐
nistisch, d.h. ohne festes Zeitraster und so schnell wie
möglich (ca. 3‐4 Nachführschritte pro Sekunde aufgrund
der limitierten Geschwindigkeit der Servos).
Die Servos erlauben jeweils eine Drehung von 180o, wo‐
bei der Positionierfehler bis zu 5o beträgt. Dieser kann
durch eine softwareseitige Kompensation von Nichtline‐
aritäten in den Randbereichen etwas verbessert werden.

3.5. Koordination
Dem Koordinationsmechanismus des Netzwerks liegt ein
echtes Peer‐to‐Peer zugrunde, d.h. es gibt keinen zen‐
tralen Master, der die Informationen sammelt und Ent‐
scheidungen trifft, sondern jeder Sensor entscheidet für
sich auf Basis seiner eigenen Bildauswertung sowie der
gesammelten Zustandsinformation der anderen Sensoren
Abb. 3. Gelenkwinkel q1 und q2 sowie Lage der Koordi‐ im Netzwerk mit dem Ziel, zu jeder Zeit «in die richtige
natensysteme Richtung zu schauen», d.h. auf das zu verfolgende Ob‐
jekt.
Jeder Sensor versendet seine Sichtlinie in Bezug auf ein Zur Zustandsinformation eines Sensors gehört neben der
gemeinsames Weltkoordinatensystem. Dazu werden die Sichtlinie auch ein Konfidenzmaß, mit dem jeder Sensor
aktuellen Gelenkwinkel sowie die feste Position der Sen‐ angibt, « wie sicher er sich seiner Entscheidung ist ». Im
sorbasis benötigt. Letztere kann bei der Inbetriebnahme Extremfall, dass sich das Objekt außerhalb des Sichtfeldes
des Systems für jeden Sensor in einem Kalibriervorgang eines Sensors befindet, ist dessen Konfidenz offensicht‐
weitgehend automatisiert ermittelt werden. lich null. Eine hohe Konfidenz ergibt sich, wenn eine Be‐
Aus den Sichtlinien der übrigen Sensoren kann jeder Sen‐ wegung detektiert, prädiziert und auch mit den Ergeb‐
sor die 3D‐Objektposition triangulieren. Diese wird heu‐ nissen anderer Sensoren übereinstimmt.
ristisch als derjenige Punkt definiert, der den i.a. wind‐ Widersprechen sich die Ergebnisse der Sensoren dras‐
schiefen Sichtlinien am nächsten liegt, was in Abb. 4 ver‐ tisch, so wird zur Entscheidung eine Abstimmung heran‐
deutlicht wird. gezogen.
Bei niedriger Konfidenz aller Sensoren wird gefolgert,
dass das Objekt stillsteht. Als Objektposition wird dann
die zuletzt mit hoher Konfidenz bestimmte Position ange‐
nommen.

3.6. Softwarearchitektur
Die Software besteht aus einem C#‐Programm mit den
Bestandteilen grafisches Bedienerinterface (GUI), Bildver‐
arbeitung, Koordinationsmechanismus, Netzwerkkom‐
ponente und Aktorik‐Interface. Das Programm läuft iden‐
tisch auf allen Sensor‐PCs; individuell verschieden sind
lediglich die Netzwerkadressen sowie die in einer XML‐
Konfigurationsdatei abgelegten Koordinaten der Sensor‐
Basis.
Abb. 5 zeigt das GUI. (Bei dem während der System‐
entwicklung verwendeten zu verfolgenden Objekt han‐
Abb. 4. Berechnung der Objektposition aus windschiefen delt es sich um ein kleines Fahrzeug, das auf dem Boden
Sichtlinien gi entlang einer markierten Bahn im Kreis fährt.)
7. AALE 2010, Wien

I

Abb. 5. GUI für Systementwicklung und ‐test 5. Literatur

Man erkennt im Live‐Bild der Kamera ein «X», mit dem Abelkader, M.; Chellappa, R.; Qinfen, Z. & Chan, A.
die angenommene 2D‐Objektposition markiert wird. (2006). Integrated Motion Detection and Tracking for
Rechts daneben wird das verarbeitete Binärbild darge‐ Visual Surveillance, Proc. of the IEEE Int. Conf. on
stellt. Daneben existieren eine Reihe von Debugging‐ Computer Vision Systems.
Funktionalitäten für den Entwickler, so z.B. Schieberegler Aghajan, H. & Cavallaro, A. (2009). Multi‐Camera Net‐
zum manuellen Verfahren der Kamera oder Anzeigen für works, Academic Press, ISBN 978‐0123746337
die verbundenen Sensoren im Netzwerk (im Bild drei Araki, S.; Matsuoka, T.; Takemura, H. & Yokoya, N.
«fremde»). Das Konfidenzmaß ist im GUI farbig dar‐ (1998). Real‐Time Tracking of Multiple Moving Ob‐
gestellt (rot, gelb, grün). jects in Moving Camera Image Sequences using Ro‐
bust Statistics, 14th Int. Conf. on Pattern Recognition
4. Status und Ausblick Denzler, J. & Paulus, D. (1994). Active Motion Detection
and Object Tracking, Proc. of the IEEE Int. Conf. on
Das beschriebene System verfolgt das in Abb. 5 gezeigte Image Processing
Fahrzeug stabil und robust, auch wenn dieses Objekt für Feng, P.; Xuanyin, W. & Quanqiang, W. (2004). Moving
einen Teil der Sensoren temporär durch Hindernisse ver‐ Object Tracking Research Based on Active Vision, 5th
deckt wird oder Störungen in Form anderer sich bewe‐ World Congress on Intelligent Control & Automation
gender Objekte auftreten («durch das Bild laufen»). Migliore, D.; Matteucci, M. & Naccari, M. (2006). A Reva‐
Im praktischen Aufbau wurde das System mit bis zu fünf luation of Frame Difference in Fast and Robust Moti‐
Sensoren erfolgreich getestet; der Koordinationsmecha‐ on Detection, Proc. of the 4th ACM Int. Workshop on
nismus ist skalierbar, was in einer Simulation auch für Video Surveillance and Sensor Networks
mehr Sensoren nachgewiesen wurde. Im nächsten Schritt Papanikolopoulos, N.; Khosla, P. & Kanade, T. (1993).
soll das System reale Objektverfolgungsaufgaben in einer Visual Tracking of a Moving Target by a Camera
Roboterzelle übernehmen. Mounted on a Robot : A Combination of Control and
Der wesentliche Schritt im Hinblick auf eine industrielle Vision. IEEE Transactions on Robotics and Auto‐
Anwendung ist die Hardwareintegration, was insbe‐ mation, Vol. 9, Issue 1, February 1993, pp. 14‐35, ISSN
sondere die Portierung der Software auf eine Embedded‐ 1042‐296X
Plattform erfordert. Fernziel wäre ein integrierter, draht‐ Ren, Y.; Chua, C. & Ho, Y. (2003). Motion Detection with
loser, aktiver, «intelligenter» Kamerasensor mit «echtem» Nonstationary Background. Machine Vision and Appli‐
Zoom, der auch aus Kostensicht in großer Stückzahl in cations, Vol. 13, Issue 5‐6, March 2003, pp. 332‐343,
einem Sensornetzwerk eingesetzt werden kann. ISSN 0932‐8092
144
Sensor System for Obstacle and Lane
Detection for an Autonomous Vehicle

Wilfried Kubinger & Jürgen Kogler
University of Applied Sciences Technikum Wien, Höchstädtplatz 5, A‐1200 Vienna, Austria
AIT – Austrian Institute of Technology, Donau‐City‐Str. 1, A‐1220 Vienna, Austria
kubinger@technikum‐wien.at; juergen.kogler@ait.ac.at

Abstract: This paper summarizes the design and experimental results of a stereo sensor system for
obstacle and lane marker detection. The sensor is based on a stereo setup and executes two independent
algorithms for obstacle and lane detection. Both algorithms are suitable for real‐time systems, since the
algorithms are particularly designed for fast and efficient execution. The algorithms were implemented
on an embedded real‐time stereo vision system. Our sensor system was part of the sensor suite of the
autonomous vehicle RED RASCAL of the team SciAutonics / Auburn Engineering. RED RASCAL
participated at the National Qualification Event (NQE) in the DARPA Urban Challenge 2007 in
Victorville, CA, USA. Our sensor system did a great job and detected obstacles, lane markers as well as
lane borders with a high reliability.
Keywords: Sensor System, Stereo Vision, Autonomous Vehicle, DARPA Urban Challenge

1. Introduction technology for various ‐ mostly military – applications

(Gourley 2007).
Autonomous driving involves a lot of ‐ mostly complex ‐ The focus of the 2007 event was shifted from desert to
applications. One of them is Computer Vision, often used an urban environment. The urban area selected was the
for navigation of autonomous vehicles. Algorithms and (abandoned) housing area at the former George Air Force
systems in this field help to identify the drivable road and Base in Victorville, CA, USA. The challenge for the
to avoid obstacles and other critical or dangerous surfaces participating teams was to complete a complex 60 miles
on the vehicleʹs trajectory. Autonomous driving requires urban course with live traffic which had to be completed
real‐time systems where the execution times of the in less than six hours. During the course, the vehicles had
algorithms are fast enough for the autonomous vehicle to to cope with traffic intersections, live traffic, road
adjust course and speed accordingly (Travis et al. 2006). following, 4‐way‐stops, lane changes, three‐point turns,
This paper summarizes our design of a stereo sensor U‐turns, blocked roads, and pulling in and out of a
system for an autonomous vehicle. The sensor was able parking lot (DARPA 2007). The vehicles reached a speed
to detect obstacles and a lane markers in real‐time. The of up to 30mph during the race. This was an indicator
sensor system was integrated into the autonomous why real‐time was an essential factor for the systems
vehicle RED RASCAL, which competed at the DARPA used.
Urban Challenge event (Kubinger et al. 2008). An early Vehicle restrictions were given by the DARPA
version of this sensor was used to support navigation of officials. The vehicle had to weigh between 2000 lbs and
RASCAL at the DARPA Grand Challenge event (Travis et 30000 lbs and had to have a wheelbase of 6 ft or more.
al. 2006). We present only an overview of the sensor The height was limited with 12 ft and the width with 9 ft.
system and a short summary of the achieved results. A Of the 89 teams which initially applied, 35 teams were
detailed description of the Grand Challenge Series, our invited to enter the National Qualification Event (NQE)
sensor system, as well as field test results can be found in and to compete in a rigorous eight‐day vehicle testing
(Behringer 2004; Behringer et al. 2005; Travis et al. 2006; period. The teams had to demonstrate the safety features
Kubinger et al. 2008). and robust driving of the vehicles in different situations
and scenarios. Out of these 35 teams, only 11 teams
2. DARPA Urban Challenge managed to qualify for the final event.
2.1. Overview
The DARPA Urban Challenge 2007 was the third in a 2.2. RED RASCAL
series of competitions of the Defense Advanced Research The team SciAutonics / Auburn Engineering successfully
Projects Agency (DARPA) in the USA to foster the participated in the Grand Challenges 2004 and 2005 with
development of autonomous robotic ground vehicle their ATV‐based vehicle RASCAL (Travis et al. 2006).
7. AALE 2010, Wien
For 2007, the team built a new vehicle based on the calculation time of 100 ms, about 90 ms were allocated to
lessons learned from the former challenges. The new both vision algorithms and the remaining 10 ms were
vehicle was a modified Ford Explorer and was adapted used by system tasks of the stereo sensor system. The
for ʺdrive‐by‐wireʺ. The vehicle remained ʺstreet legalʺ stereo head of the sensor was mounted on the dashboard
and readily drivable on public highways. It was called while the DSP box was located in the trunk of the
RED RASCAL to reflect its close relation to its autonomous vehicle. Fig. 3 shows the sensor system
predecessor. The vehicle and the team SciAutonics / integrated into RED RASCAL.
Auburn Engineering are shown in Fig. 1.

Fig. 1. RED RASCAL (left) and the Team SciAutonics /
Auburn Engineering (right)

2.3. Sensor Suite
Sensors were needed for both localization (GPS, IMU,
etc.) and perception (obstacle and road detection). A
strategy of redundancy was employed to provide
measurements from some sensors when others were not Fig. 2: System Concept of the Stereo Vision Sensor
available or in the case of the failure of a particular
sensor. The main sensor for vehicle localization was a
single antenna Navcom SF‐2050 DGPS (Differential GPS)
receiver with Starfire satellite‐based corrections provided
by Navcom. A Honeywell HG1700 tactical grade six
degree of freedom IMU was used to measure
translational accelerations and angular rates. A NovAtel
Beeline RT20 dual antenna GPS system was used for
obtaining the initial vehicle orientation, as well as Fig. 3. Stereo Vision Sensor integrated into RED RASCAL
longitudinal and lateral velocities (Bevly & Porter 2007). (left ‐ stereo head, right ‐ computer box)
The vehicle used two types of environmental sensors
for obstacle and vehicle avoidance: LIDAR (Light Since the sensor system itself consisted of two off‐the‐
Detection and Ranging) sensors and the embedded stereo shelf cameras and only a small computer system, it was
vision sensor. The capabilities of these sensors mandatory for the vision algorithms to be very efficient to
overlapped to provide the redundancy desired to protect fulfill the real‐time requirements. However, the needed
against sensor failure and improve reliability of calculations for the algorithm were very time consuming
measurements. The embedded stereo vision system was and it was very challenging to fulfill the real‐time
used as near‐ and mid‐range (13 ft to 65 ft) obstacle requirements.
sensing system.
3.1. Obstacle Detection
3. Sensor System for Obstacle and Lane Detection The obstacle detection algorithm detected relevant objects
within the field of view. It used a predictive variant of the
Our sensor system was dedicated to detect obstacles and v‐disparity algorithm (Labayrade et al. 2002), which
lane markers in front of the autonomous vehicle in real‐ provided a coarse grid for searching the disparity space
time. Fig. 2 shows an overview of the system layout of the efficiently based on prior knowledge about vehicle state
sensor system. and road geometry. This met real time constraints with a
The sensor system was based on a stereo setup processing time of about 70ms for two images of 640x480
(Gonzalez & Woods 2002) and consisted of a pair of pixels. The algorithm consisted of two modules, pitch
Basler A601f monochrome cameras with a resolution of determination and obstacle detection. First, the pitch is
656 (H) x 491 (V) and a quantization of 8 bits/pixel. Both determined from the vertical movements of far objects.
cameras were connected by a 400 MBit‐FireWire interface Second, the ground plane is determined using this pitch
to the embedded vision system. The frame rate of the information. Third, obstacles are detected that are above
sensor was 10 fps (frames per second) to cope with the the ground plane with a limitation in width and height.
real‐time requirements of the vehicle. Of the available
146
Wilfried Kubinger, Jürgen Kogler / Sensor System for Obstacle and Lane Detection for an Autonomous Vehicle / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

The novelty of this method is the combination of RASCAL participated successfully at DARPA Grand
dynamic pitch determination based on image features Challenge 2005 achieving rank 13 in the race. Due to an
and the detection of obstacles near to the ground plane accident in the second test run leading to some serious
(Travis et al. 2006). mechanical damages on the vehicle, RED RASCAL was
not able to qualify for the final event on November 3,
3.2. Lane Detection 2007, the Urban Grand Challenge.
For extraction of lane markers and lane borders, only the
left camera image was used. To overcome the
performance bottlenecks and quality problems, the
algorithm was specifically designed to achieve real‐time
performance. The layout of this algorithm is shown in
Fig. 4.

Fig. 4. Overview of the lane detection algorithm

Fig. 5. Obstacle Detection Example – Test runs in a rough
For the extraction of lanes, five independent steps
terrain to test both obstacle detection and bouncing
were necessary. First of all, all potential edges were
compensation capabilities of the sensor system
enhanced using a Finite‐Impulse‐Response (FIR) filter

(Gonzalez & Woods 2002). In the second step, the image
was converted into a binary image. The threshold for this
operation was calculated automatically for each image
using the Otsu algorithm (Otsu 1979). In the next step, the
binary image was searched for lines ‐ which represented
possible lane markers ‐ using the Hough transformation
(Duda & Hart 1972). Local maxima in the Hough matrices
were an indicator for lines with specific parameters. Here,
it was important to identify candidates for possible lanes
in the image. In the last step, all found lines were
analyzed by a decision engine to eliminate all those
which were not part of the lane boundaries due to
reasoning.

4. Results
Fig. 6. Obstacle Detection Example – Visualization of
The sensor system was integrated and used in both detected objects in front of the vehicle
RASCAL and RED RASCAL for Grand Challenge 2005
and Urban Challenge 2007.
During Grand Challenge, only obstacle detection was
used. An example of a test run of the sensor system is
shown in Fig. 5. The estimated pitch was used to
compensate the bouncing of the vehicle. The position of
detected obstacles (direction and distance) was sent to the
vehicle’s brain. A snap shot of such position information
is presented in Fig. 6.
During the qualification runs for the Urban Challenge Fig. 7. Lane Detection Example: Original Image (left),
event at Victorville, CA, USA, the sensor system was after the FIR filter block (middle left), after thresholding
used for obstacle and lane marker detection. An example using Otsu’s method (middle right), and corresponding
of detected lanes is given in Fig. 7. Fig. 8 presents an lines in original image (right).
exemplary output of detected lane markers and obstacles
on a road with live traffic.
7. AALE 2010, Wien
However, our vision sensor did an excellent job 7. References

during DARPA Grand Challenge 2005 as well as through
all pre‐tests and test runs of the NQE for the Urban Behringer, R. (2004). The DARPA Grand Challenge ‐
Challenge 2007. Our sensor had proven to be a valuable Autonomous Ground Vehicles in the Desert,
assistance system for autonomous vehicles by delivering Proceedings of the IFAC Symposium on Intelligent
reliable real‐time information on obstacles and lane Autonomous Vehicles 2004, Lisbon, Portugal, July 5‐7,
borders. 2004.
Behringer, R., Travis, W., Daily, R., Bevly, D., Kubinger,
W., Herzner, W., Fehlberg, V. (2005). RASCAL ‐ An
Autonomous Ground Vehicle for Dessert Driving in
the DARPA Grand Challenge 2005, Proceedings of the
8th International IEEE Conference on Intelligent
Transportation Systems, Vienna, Austria}, September
13‐16, 2005, IEEE press, New York, USA.
Bevly, D.M. & Porter, J. (2007). Development of the
SciAutonics / Auburn Engineering Autonomous Car
for the Urban Challenge, SciAutonics, LLC and
Auburn University College of Engineering Technical
Report, June 1, 2007
DARPA (2007). “DARPA Urban Challenge Rules”,
http://www.grandchallenge.org/
Dickmanns, E. (2007). Dynamic Vision for Perception and
Control of Motion, Springer Verlag London, London.

Fig. 8. Results of obstacle and lane detection. The Duda, R.O. & Hart, P.E. (1972). Use of the Hough
rectangle marks a 200x90 pixels region‐of‐interest, where Transformation to Detect Lines and Curves in
obstacles and lanes are searched for. Pictures, Communications of the ACM, Vol. 15 (1972),
pp. 11‐15.
5. Summary Gonzalez, R.C. & Woods, R.E. (2002). Digital Image
Processing, Prentice Hall, Pearson Education
This paper presented a sensor system for obstacle and International, 2. Edition.
lane marker detection. The algorithms were designed to Gourley, S. (2007). DARPA Urban Challenge results show
detect objects, lane markers and lane borders in front of the way forward, Battlespace C4ISTAR Technologies,
an autonomous vehicle. Furthermore, the sensor system (2007), pp. 13‐20.
had to fulfill real‐time requirements, too. Kubinger, W., Loibl, C. & Kogler, J. (2008). A Lane
The sensor system was integrated into the Marker Detection Algorithm suitable for Embedded
autonomous vehicles RASCAL and RED RASCAL from Real‐time Systems, Proceedings of the 11th IAESTED
the team SciAutonics / Auburn Engineering. The vehicles International Conference on Intelligent Systems and
participated at the DARPA Grand Challenge 2005 in CA, Controls, pp. 175‐180, Orlando, Florida, USA, 2008,
USA, as well as at the National Qualification Event (NQE) ACTA press, Calgary, Canada.
at the DARPA Urban Challenge 2007 in Victorville, CA, Labayrade, R., Aubert, D. & Tarel, J.‐P. (2002). Real Time
USA. Our stereo sensor did a great job and detected Obstacle Detection on Non Flat Road Geometry
objects, lane markers as well as lane borders with a high through `V‐Disparityʹ Representation, Proceedings of
reliability. IEEE Intelligent Vehicle Symposium, pp. 646—651,
Versailles, France, June 18‐20, 2002, IEEE press, New
6. Acknowledgments York, USA.
Otsu, N. (1979). A Threshold Selection Method from
We would like to thank Mr. Daniel Baumgartner and Mr. Gray‐Level Histograms, IEEE Transactions on Systems,
Christoph Schönegger from University of Applied Man and Cybernetics, Vol. 9, No. 1, (January 1979), pp.
Sciences Technikum Wien, Austria and all people of the 62‐66.
SciAutonics / Auburn Engineering team, Thousand Oaks, Travis, W., Daily, R., Bevly, D.M., Knoedler, K.,
CA, USA for their support during this project. Behringer, R., Hemetsberger, H., Kogler, J., Kubinger,
The research leading to these results has received W. & Alefs, B. (2006). SciAutonics‐Auburn
funding from the European Communityʹs Sixth and Engineering’s Low‐Cost, High‐Speed ATV for the
Seventh Framework Programs (FP6/2003‐2006, FP7/2007‐ 2005 DARPA Grand Challenge, Journal of Field
2013) under grant agreements n FP6‐2006‐IST‐6‐045350 Robotics, Vol. 23, No. 8 (August 2006), pp. 579–597.
(robots@home) and ICT‐216049 (ADOSE)

148
Entwicklungen in der
Sicherheitstechnik

DI (FH) Christoph Linzer
SICK GmbH
office@sick.at

Abstract: Intelligente Sensorik‐Lösungen erlauben mehr Freiraum in Produktionsbereichen, sie
gewährleisten die Sicherheit des Bedienpersonals und sie erhöhen die Produktivität.
Eine Entwicklung die sich übergreifend über alle Branchen weiter abzeichnet. Die Anforderungen an
die Absicherung von Maschinen haben sich mit der fortschreitenden Automatisierung von Anlagen
mehr und mehr verändert. Früher wirkten Absicherungen im Arbeitsprozess eher störend, daher wurde
oft ganz auf sie verzichtet. Heute ist das undenkbar! Der technische Fortschritt und die immer kürzeren
Bearbeitungs‐ und Durchsatzzeiten erfordern einen immer höheren Automatisierungsgrad bei
gleichbleibend hoher Qualität des Produktionsergebnisses. Der Arbeitgeber ist für die Sicherheit seiner
Angestellten verantwortlich, denn lt. Gesetzgeber müssen Maschinen ergonomisch und der
Qualifikation des Bedieners entsprechend betrieben werden können und dabei auch sicher sein.
Keywords: Gefahrenstellenabsicherung, Zugangsabsicherung, Gefahrbereichsabsicherung

Überblick Absicherungen
Gefahrenstellen- Zugangs- Gefahrbereichs-
absicherung absicherung absicherung
:Sicherheitslichtvorhänge :Mehrstrahl- :Sicherheitslichtvorhänge

:Sicherheitskamerasysteme Sicherheitslichtschranken :Sicherheitslaserscanner

Folie 1: Die Sicherheit von Maschinen hängt im großen Umfang von der korrekten Anwendung von Richtlinien und
Normen ab. Verantwortlich für die Einhaltung dieser Richtlinien und Normen sind die Hersteller bzw.
Innverkehrbringer von Maschinen und Anlagen. In Anbetracht der Globalisierung eine große Herausforderung.

7. AALE 2010, Wien
Gefahrenstellenabsicherung
 Direkter Zugriff in den Gefahrenbereich
 Sehr nahe an der Gefahrenstelle
 Früher Bewegliche Abdeckungen, Türen
 Heute SI – Lichtgitter, SI - Kamerasystem

Folie 2: Im Fokus von Hersteller und Betreiber von Maschinen steht – neben der zu garantierenden Sicherheit – auch die
Wirtschaftlichkeit. Denn nur dann, wenn Schutzeinrichtungen von Maschinen perfekt in den Arbeitsprozess integriert
sind, sorgen sie für die Sicherheit der MitarbeiterInnen und unterstützen die Produktivität.

Gefahrenbereichsabsicherung
 In Kombination mit Zutrittsabsicherung
 Überwachung des Bereichs hinter der Zutrittsabsicherung
 Früher keine
 Heute Sicherheitslaserscanner

Folie 3: Dank innovativer Techniken, wie den berührungslos wirkenden Schutzeinrichtungen (BWS), ist das heute
möglich. Um jedoch allen Anforderungen von Hersteller und Betreiber gerecht zu werden, ist ein umfangreiches
Expertenwissen, Applikationswissen und eine langjährige Erfahrung notwendig.
150
Automatisches Tracking der Ge-
sichtsmimik

Luth Nailja; Ach Roland
Hochschule für Angewandte Wissenschaften Amberg‐Weiden
n.luth@haw‐aw.de

Abstract: Automatische Mimikerkennung und Kodierung ist eine große Herausforderung beim Aus‐
werten von Gesichtsaufnahmen. In diesem Artikel wird eine Methode zur Verfolgung relevanter Ge‐
sichtsmerkmale vorgeschlagen. Die verwendeten Merkmale entsprechen dem MPEG‐4 Facial Animati‐
on Standard und repräsentieren minimale Muskelbewegungen. Die nachfolgende Klassifikation mittels
Hidden‐Markov‐Modellen erlaubt das Unterscheiden von sechs verschiedenen Gesichtsausdrücken.
Darüberhinaus lässt sich, basierend auf dem MPEG‐4 FA Standard, eine virtuelle Gesichtsanimation
durchführen. Zum Testen und Trainieren der vorgschlagenen Verfahren wurde eine eigene Mimik‐
Datenbank aufgebaut.
Keywords: Tracking Gesichtsmimik, Lucas‐Kanade‐Algorithmus, Hidden‐Markov‐Klassifikation,
MPEG‐4 Facial Animation
1. Einleitung probanden vorher von Experten trainiert. Brillen waren

bei der Aufnahme nicht zugelassen, Makeup und in die
Die schnell wachsende Forschung im Bereich der Ge‐ Stirn fallende Haare waren jedoch erlaubt. Sämtliche
sichtsmimikerkennung basiert auf der Voraussetzung, Aufnahmen wurden bei gleichbleibender Beleuchtung
dass Informationen über die Identität, den Zustand und und konstantem Hintergrund durchgeführt. Jede Se‐
die Absichten des Benutzers aus Bildaufnahmen gewon‐ quenz beginnt bei einem neutralen Gesichtsausdruck,
nen werden können. Der Computer kann demzufolge geht bis maximal und endet wieder bei neutral. Die Auf‐
reagieren und z.B. die Gesichtsausdrücke beobachten. Die nahmen wurden mit einem dualen Kamerasystem syn‐
Gesichtsaufnahmen werden zuerst analysiert um die Be‐ chron für die frontale und seitliche Ansicht durchgeführt
wegungen der lokalen und globalen Gesichtsmerkmale (siehe Tab. 1.).
zu erfassen. Diese Veränderungen können danach klassi‐
fiziert und bewertet werden. Nachfolgend lässt sich eine Unterscheidbare 6
Mimik‐Synthese oder Animation der Sequenz durchfüh‐ Ausdrücke
ren. Das bedeutet, dass eine mathematische Beschreibung Bezeichnung Freude, Trauer, Zorn, Erstaunen,
der realen Mimik möglich ist. Da menschliche Gesichter Ausdrücke Ekel, Angst
sehr unterschiedlich sind, ist dies jedoch eine große Her‐ Durchführung NeutralÆMaximalÆNeutral
ausforderung. Größe, Form, Farbe und Textur von Ge‐ Ausdruck
sichtern weisen einen hohen Grad an Variabilität auf. Anzahl Personen 60
Wichtige Anwendungsgebiete liegen besonders in den Männliche Personen 50
Bereichen Mensch‐Maschine‐Interaktion, Nutzer‐ Weibliche Personen 10
verhaltensanalyse und Gesichtsmimikbeobachtung. Alter Personen 20‐32 Jahre
Aufnahme Front & Profil
2. Systembeschreibung
Framerate 15 fps

Auflösung 640 x 480 px
Die dargestellten Ergebnisse entstanden im Rahmen einer
Verwendete Imaging Source DFK21F04
Zusammenarbeit mit dem Fraunhofer Institut IIS in Er‐
Kamera(s) Objektiv Pentax C1614M(TH)
langen. Im Rahmen dieses Forschungsvorhabens wurde
synchrone, duale Kameraaufnahme
an der Hochschule Amberg‐Weiden die Mimix‐
Tab. 1. Details der Mimix‐Datenbank
Datenbank entwickelt. Sie umfasst sechs prototypische

Gesichtsmimiken: Freude, Trauer, Wut, Erstaunen, Ekel
Das System zur Erkennung von sechs unterschiedlichen
und Angst (Luth 2002). Im Gegensatz zur Cohn‐Kanade
Gesichtsausdrücken kann unterteilt werden in Merk‐
Datenbank (Kanade et al. 2000) wurde keiner der Test‐
malsextraktion und nachfolgender Klassifikation. Abbil‐
7. AALE 2010, Wien

dung 1 zeigt einen Überblick über die Funktionsweise des 3.1. Markieren der Merkmalspunkte (Labeln)
Systems. Im weiteren Text wird die Bezeichnung FP (aus In dieser Arbeit werden 19 Punkte aus 4 Gesichtsregionen
dem Englischen für Feature Points) für Merkmalspunkte (Augenbrauen, Augen, Nase Mund) als Merkmale defi‐
verwendet. niert. Sie entsprechen einer Teilmenge der im MPEG‐4
Facial Animation Standard festgelegten Punkte. Sie wer‐
den zunächst manuell im 1. Frame einer Bildfolge mar‐
kiert (siehe Abbildung 2) und danach über alle folgenden
Frames mit Hilfe des Lucas‐Kanade Verfahrens (Baker &
Matthews 2004) verfolgt.

Abb. 2. markierte Merkmalspunkte

MPEG‐4 Facial Animation (FA) ist der Teil des Standards,
welcher sich mit der effizienten Kodierung der Form und
der Bewegung des menschlichen Gesichts befasst. Er
definiert 84 Merkmalspunkte (FPs) in den verschiende‐
nen Gesichtsregionen. Abbildung 3 zeigt die im MPEG‐4
Standard definierten FPs.

Abb. 1. Systemüberblick

Die Merkmalsextraktion wird für alle Frames einer Se‐
quenz durchgeführt. Für die sechs zu erkennenden Ge‐
sichtsausdrücke sowie für ein zusätzliches Zurückwei‐
sungsmodell existiert je ein diskretes Hidden‐Markov‐
Modell (HMM). Jedes HMM übernimmt eine Folge von
Observations‐Symbolen welche aus den Merkmalen ge‐
neriert wurden und berechnet deren Emissons‐
Wahrscheinlichkeit. Aus den vorliegenden 7 Wahrschein‐
lichkeiten wird diejenige mit dem größten Wert ausge‐
wählt (Maximum Likelihood Decision). Diese bestimmt
somit um welchen Gesichtsausdruck es sich handelt bzw.
ob die Merkmale nicht zugewiesen werden konnten.

3. Merkmalsextraktion

Gesichtsmimiken enstehen duch das dynamische Zu‐
sammenspiel von Gesichtsmuskeln. Jede Mimik kann
durch ihr Bewegungsmuster charakterisiert und unter‐
schieden werden. Das Ziel der Merkmalsextraktion ist es,
genau dieses Bewegungsmuster zu erfassen und so die zu
analysierenden Datenmenge auf das Wesentliche zu re‐
duzieren. Diese Merkmale finden sich nur in Bildsequen‐
zen, nicht in Standbildern. Das entwickelte Merkmalsex‐
traktionsverfahren umfasst folgende Schritte:
a. Markieren der Merkmalspunkte (FP‐labeling)
b. Verfolgen der Merkmalspunkte (FP‐tracking)
c. Normalisieren der Merkmalspunkte (FP‐norm.) Abb. 3. Merkmalspunkte des MPEG‐4 FA Standards, aus
d. Generierung der Merkmalsvektoren und Quan‐ (Pandzic & Forchheimer 2002)
tisierung
152
Nailja Luth, Roland Ach / Automatisches Tracking der Gesichtsmimik / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

Diese Punkte erfüllen zwei Aufgaben: zum Einen kann ⎛p p 2 ⎞ ⎛ p5 ⎞

T ( x, p) = ⎜⎜ 1 ⎟+⎜ ⎟
man durch sie die Form des Gesichts definieren, zum
⎝ p3 p 4 ⎟⎠ ⎜⎝ p 6 ⎟⎠
Anderen dienen sie als Referenzpunkte der Facial Anima‐
Um T(x,p) abzuschätzen und damit die richtige Bewe‐
tion Parameter (FAPs). Letztere entsprechen minimal
gung der Punkte zu finden, geht man zunächst davon
wahrnehmbaren Muskelbewegungen und sind ver‐
aus, das die Beleuchtung konstant bleibt, d.h. dass sich
gleichbar mit den von Ekman und Friesen eingeführten
zwar die Lage der Punkte, nicht aber deren Intensität
FACS Action Untis (Ekman & Friesen 1978). Es gibt 68
verändert. Diese Bedingung kann jedoch in einer realen
FAPs, eingeteilt in 10 Gruppen. An jedem FAP sind ein
Situation nicht aufrechterhalten werden, so dass sich für
oder mehrere FPs beteiligt. Man unterscheidet zwischen
jeden Punkt eine Grauwertverteilung einstellt. Addiert
Low‐Level und High‐Level FAPs (Pandzic &
man sämtliche Verteilungen innerhalb der Region, erhält
Forchheimer 2002). Das hier beschriebene System basiert
man den Gesamtfehler E(p).
auf dem MPEG‐4 Facial Animation (FA) Standard. Dar‐
aus ergeben sich folgende Vorteile: E ( p) = ∑I (T ( x, p )) − I ( x)
x
t +1 t
‐ als international anerkannter Standard definiert

Gesucht ist nun die optimale Transformation, welche alle
MPEG‐4 FA bereits die für die Merkmalsextrak‐
x bewegt und dabei den minimalen Gesamtfehler be‐
tion notwendigen Merkmals‐punkte.
wirkt. Dafür wird ein iteratives Verfahren eingesetzt:
‐ Die High‐Level FAPs entsprechen genau den 6
liegt ein Anfangsschätzwert für die gesuchten Parameter
Mimiken Freude, Trauer, Wut, Angst, Ekel, und
p der Transformation T(x,p) vor, dann werden die Para‐
Erstaunen.
meter inkrementiert und ein neuer Schätzwert
‐ MPEG‐4 FA definiert eine Schnittstelle zur Ge‐
p←⎯⎯ p + Δp berechnet. Dabei bezeichnet Δp die Para‐
sichtssysthese und ~animation, basierend auf
den vorhandenen FPs und FAPs. meter‐Updates, die in jeder Iteration neu berechnet wer‐
Die 19 verwendeten Merkmalspunkte unterteilen sich in den. Eine Aktualisierung der Parameter p ist natürlich
3 statische und 16 dynamische Punkte. Statische FPs be‐ gleichbedeutend mit einer Aktualisierung der Transfor‐
zeichnen Punkte die sich nicht durch Gesichtsmuskeln mation T(x,p), weil die Transformation über ihre Parame‐
bewegen lassen. Sie eignen sich gut dafür, eine Kopfbe‐ ter definiert ist T ( p ) ←
⎯⎯ T ( x, p + Δp ) .
wegung der Testperson festzustellen und diese ggf. zu Der Trackingprozess ist folgermaßen definiert:
korrigieren (siehe Tab. 2.). Eingabe: geschätzte Werte für T(x,p) und Schwellwert ε .
Ausgabe: neue, verbesserte Schätzwerte for T(x, p)
Region Augen Nase
Schritt 1: Transformation eines Bildes I t +1 mittels T(x, p)
Merkmalspunktnummer 3.8, 3.11 9.15
Tab. 2. Statische FPs zur Normalisierung um I t +1 (T ( x, p)) zu gewinnen
Schritt 2: Berechung eines Fehlerbildes
Dynamische FPs sind Punkte die der Mensch durch seine I t ( x ) − I t +1 (T ( x, p ))
Mimik bewegt. Sie eigenen sich deshalb für die Generie‐
Schritt 3: Gradientenberechnung ∂I t +1 und Transformati‐
rung von Merkmalsvektoren (siehe Tab. 3.). ∂x
on mit T(x, p).
Schritt 4: Berechnung der partiellen Ableitungen ∂T am
Region Augen‐ Augen Nase Mund
brauen
∂p
Merkmals‐ 4.1, 4.2, 4.3, 3.1, 3.2, 9.1, 9.2 8.1, 8.2,
punktnummer 4.4, 4.5, 4.6 3.3, 3.4 8.3, 8.4 Punkt (x,p)
Tab. 3. Dynamische FPs zur Klassifikation Schritt 5: Berechnung von Ω = ( ∂I t +1 ∂T )
∂x ∂p
3.2. Verfolgen der Merkmalspunkte (Tracking) Schritt 6: Berechnung der Hesse Matrix
Nach dem Markieren (Labeln) der FPs im ersten Frame ∂I ∂T T ∂I t +1 ∂T und ihrer Inversen.
H = ∑ Ω T Ω = ∑ ( t +1 ) ( )
einer Sequenz werden die Punkte automatisch verfolgt. x x ∂x ∂p ∂x ∂p
In dieser Arbeit wird hierzu der Lucas‐Kanade‐ Schritt 7: Berechnung des Terms
Algorithmus (Baker & Matthews 2004) eingesetzt. Eine
ausführliche Untersuchung der weit verbreiteten Deriva‐
∑Ω
x
T
( I t ( x) − I t +1 (T ( x, p ))
te der LK‐Methode wurde im Rahmen der Arbeit in (Lee Schritt 8: Berechnung der Parameteränderung
2005) durchgeführt. Um eine gegebene Region x des Bil‐
⎛ ⎞
des in der nächsten Aufnahme wiederzufinden, muss Δp = H −1 ⎜ ∑ Ω T ( I t ( x) − I t +1 (T ( x, p))) ⎟
man die Bewegung oder die Geschwindigkeit der Punkte ⎝ x ⎠
in dieser Region kennen. Die Menge der möglichen Be‐ Schritt 9: Ändern Parameter p ← ⎯⎯ p + Δp . Ergebnis:
wegungen lässt sich durch die affine Transformation neuer Schätzwert für T(x, p) für die nächste Iteration.
T(x,p) beschreiben. Schritt 10: Abbruch, falls Parameteränderung Δp p ε ,
andernfalls gehe zu Schritt 1.
7. AALE 2010, Wien

Als Initialwerte für T(x,p) verwendet man üblicherweise E(p) = ∑ ( T ( x , p) − x ' ) 2

die ursprüngliche Position x. Deshalb versagt der Lucas‐ x ,x'
Kanade Algorithmus wenn die Bewegung der Punkt zu Mit den, durch das 2D Alignment berechneten Parame‐
groß ist, denn dann ist die Taylor‐Approximation sehr tern der 3 statischen FPs, werden dann die 16 dynami‐
ungenau (siehe Abbildung 4). Das gleiche gilt, wenn sich schen FPs einer affinen Transformation unterzogen und
die Beleuchtung zu stark ändert. störende Kopfbewegungen rückgängig gemacht. Die
Kopfbewegungen, d.h. Translationen entlang der X‐, Y‐
und Z‐Achse und Rotationen um die z‐Achse lassen sich
mit dem vorgestellten Verfahren vollständig korrigieren.
Da aber nur 2D Informationen zur Verfügung stehen,
können Rotationen um die x‐ und y‐Achse hingegen nicht
vollständig ausgeglichen werden. Aus diesem Grund
wurden auch nur geringfügige Kopfbewegungen zuge‐
lassen. Zusammenfassend zeigt Abb. 5 das Normalisie‐
rungsverfahren im Überblick.

Abb. 4. FP‐Tracking‐Ergebnisse

3.3. Normalisieren der Merkmalspunkte
Unter Normalisierung versteht man die
Positionskorrektur der extrahierten dynamischen FPs.
Geringfügige Kopfbewegungen werden mit Hilfe der 3
statischen FPs ausgeglichen. Haben sich die absoluten
Positionen der statischen FPs zwischen zwei auf‐
einanderfolgenden Frames verändert, muss eine Kopf‐
oder Kamerabewegung in diesem Zeitintervall Abb. 5. FP‐Normalisierung
stattgefunden haben. Dies lässt sich dazu nutzen, um die,
um Kopf‐ und Kamerabewegung bereinigten, Positionen 3.4. Generierung der Merkmalsvektoren und Quantisierung
der dynamischen FPs mit Hilfe eines Referenzmodells zu Die Merkmalsvektoren werden aus den Differenzen der
ermitteln. Dazu werden aus den 3 statischen FPs xl, x2, x3 normalisierten, dynamischen FPs von zwei aufeinander‐
der jeweils ersten Frames einer Bildsequenz die folgenden Frames gebildet (Abbildung 6).
Durchschnittspositionen x1’, x2’, x3’ durch
Mittelwertbildung berechnet. Bei Z ersten Frames ergibt
sich damit für das Referenzmodell r’:

r' = {x1 ' ,x 2 ' , x 3 '}

1 Z 1 Z 1 Z
x1 ' = ∑
Z z =1
x1z x 2 ' = ∑ x 2z x 3 ' = ∑ x 3z
Z z =1 Z z =1

Dieses Referenzmodell wird für ein zweidimensionales
Alignment Verfahren verwendet, das für jedes Frame
einer Bildsequenz durchgeführt wird. Während die
Erzeugung des Referenzmodells ein einmaliger Vorgang
ist, wird das Alignment kontinuierlich für jedes Frame
durchgeführt. Dabei werden die statischen FPs nach
folgendem Verfahren an dem Referenzmodell
ausgerichtet (Cootes & Taylor 2000): Gegeben sei das Abb. 6. Merkmalsvektorgenerierung aus den FPs.
Referenzmodell rʹ und ein auszurichtendes Modell r,
bestehend aus jeweils N Punkten. Um beide Modelle Bei einer Bildsequenzlänge L entstehen auf diese Weise L
bestmöglich aneinander auszurichten, muss die Summe ‐ 1 Merkmalsvektoren. Da immer genau 16 FPs verwen‐
der quadratischen Abweichungen aller Punkte minimiert det werden, besitzt jeder Merkmalsvektor die Dimenson
werden 32. Betrachtet man einen Merkmalsvektor v zum Zeit‐
punkt t, erhält man:

154

⎛ x1 (t) − x1 (t − 1) ⎞ ⎛⎜ x1' (t) ⎞⎟ letzten Iteration E(t) kleiner ist als der Schwellwert ε.

⎜ ⎟ ⎛ v1 ( t ) ⎞
⎜ y1 (t) − y1 (t − 1) ⎟ ⎜ y1' (t) ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ v 2 (t) ⎟ Verschiedene Techniken zur Wahl der initialen Cluster‐
v (t ) = ... = =
⎜ ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ zentren werden in (He et al. 2004) diskutiert. Hier findet
⎜ x16 (t) − x16 (t − 1) ⎟ ⎜ x16
'
(t ) ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜⎜ ' ⎟ ⎜⎝ v 32 (t) ⎟⎠ die Auswahl durch einen Zufallsprozess statt. Das Code‐
⎟
⎝ y16 (t) − y16 (t − 1) ⎠ ⎝ y16 (t ) ⎠ buchtaining wird nur mit den Trainingsvektoren durch‐
geführt, die anschließende Quantisation mit allen Merk‐
Jedem Merkmalsvektor v wird durch Quantisierung ein malsvektoren. Die durch die Quantisierung entstehenden
diskretes Cluster Ci eines Codebuchs zugeordnet. An‐ Observationssymbolsequenzen sind die Klassifikations‐
hand dieser Zuordnung lässt sich der Vektor in ein ein‐ grundlage der diskreten HMMs, die ausführlich im
dimensionales Observationssymbol oi überführen. Dazu nächsten Kapitel behandelt werden. Abbildung 7 zeigt
wird der K‐dimensionale Merkmalsraum in M Cluster beide Teile der Vektorquantisierung.
mit Schwerpunkt Si unterteilt und eine Quantisierungs‐
funktion q(.) eingeführt [Lien, J. 2003], so dass gilt:
q( v) = oi falls v ∈ Ci und v ∈ Ci falls v − S i < v − S j
K
wobei v − S i = ∑ (v k − S i,k ) 2 für alle i ≠ j und 1 ≤ i,j ≤ M
k =1
Der Schwerpunkt Si berechnet sich durch Mittelwertbil‐
dung aller N Merkmalsverktoren des i‐ten Clusters:
N
1 i
Si = ∑ v n,i
Ni n =1
Abb. 7. Vektorquantisierung
Der Merkmalesverktor wird dem Cluster zugeordnet, zu
dessen Schwerpunkt er den kleinsten Abstand hat. Der 4. HMM‐Klassifikation
Abstand eines Vektors zu seinem Clusterzentrum ist
gleichzeitig der bei Zuordnung entstehende Quantisie‐ Ein Hidden Markov Model (HMM) beschreibt das statis‐
rungsfehler Ei. Weil es insgesamt M Cluster gibt, muss tische, zeitliche Verhalten eines Prozesses. Eine Reihe von
man lediglich die Quantisierungsfehler aller Cluster ad‐ Merkmalsvektoren wird mittels Quantisierung in einen
dieren um den Gesamtquantisierungsfehler E zu erhalten: Symbolsequenz O umgewandelt. Für jeden Gesichtsaus‐
druck exisitiert ein trainiertes HMM. Die Sequenz O wird
M M Ni M N K dem Modell mit der höchsten Emissionswahrscheinliche‐
E = ∑ Ei = ∑ ∑ v n,i − Si = ∑ ∑ ∑ ( v n,i,k − Si,k )2 keit zugeordnet (Maximum Likelihood Decision). Für den
i =1 i =1 n =1 i =1 n =1k =1 Fall eines nicht zu identifizierenden Gesichtsausdruckes
wurde ein Zurückweisungsmodell eingeführt. Das
Das Ziel ist es, alle Vektoren so auf die Cluster zu vertei‐ HMM‐Model ist spezifiert durch:
len, dass E minimal wird. Dieser Vorgang wird „Code‐ ‐ einen Vektor π mit den Anfangswahrscheinlich‐
buch Training“ genannt und muss durchgeführt werden, keiten (Startzustand)
damit q(.) einen möglichst kleinen Quantisierungsfehler ‐ die Zustandsübergangsmatrix A (Wahr‐
produziert. Für das Codebuch‐Training wird in dieser scheinlichkeiten für Zustandswechsel)
Arbeit der K‐Means Algorithmus eingesetzt. Der K‐ ‐ die Beobachtungsmatrix B (Wahr‐
Means Algorithmus kann zumindest ein lokales Mini‐ scheinlichkeiten für Beobachtung k im Zustand i
mum von E garantieren und wird oft zum Training des zum Zeitpunkt t)
Codebuchs eingesetzt. Er arbeitet wie folgt: Die Parametermenge {π,A,B} beinhaltet implizit zwei
weitere Größen: Die Anzahl der Zustände N und die An‐
Input: Codebuch Größe M, M initiale K‐dimensionale zahl der Symbole M. Die Übergangsmatrix A definiert die
Cluster‐Zentren Si,start und Schwellwert ε. HMM‐Topologie. Es kommen im beschriebenen Verfah‐
Ouput: M Cluster Zentren Si,ende. ren prinzipiell 2 HMM‐Topologien in Frage: das „Left‐
Initialisierung: Definiere die Codebuchgröße M und Right“ sowie das „Ergodic“ Modell (siehe Abb. 8).
wähle M K‐dimensionale Cluster‐Zentren für die erste
Iteration.
Klassifikation: Klassifiziere jeden K‐dimensionalen Trai‐
ningsvektor v in eines der Cluster Ci
Aktualisierung des Codebuchs: aktualisiere jedes
Cluster durch Neuberechnung des Clusterzentrums.
Abbruch: Wenn die Differenz aus dem Gesamtquantisie‐
rungsfehler der aktuellen Iteration E(t+1) und dem der
7. AALE 2010, Wien

licher Einschränkungen immer noch ausreichend gut

funktionieren.

With rejection Without rejection

Ergodic [%] Left‐right [%] Ergodic [%] Left‐right [%]
76.23 75.19 77.52 77.26
Tab. 4. Vergleich « Left‐Right »,« Ergodic »‐Tolologie

Abb. 8. Left‐Right und Ergodic Topologie Vergleicht man die Ergebnisse mit und ohne
Zurückweisungsmodell, stellt man fest, dass sich die
Die Zustände N im « Left‐Right »‐Modell sind chronolo‐ Erkennungsraten durch die Einführung eines solchen
gisch angeordnet. Es sind nur Übergänge zum nachfol‐ Modells nur geringfügig (1‐2%) verschlechtern.
genden Zustand sowie zum aktuellen Zustand erlaubt. Deswegen, und weil minimale Bewegungen, die keinen
Die Zustandübergangsmatrix A und der Startvektor π vollständigen Gesichtsausdruck darstellen, in der Realität
sind nur spärlich besetzt: sehr häufig auftreten, macht es Sinn das
⎛ π1 ⎞ ⎛ a11 a12 0 ... 0 ⎞ Zurückweisungsmodel in realen Anwendungen mit
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0⎟ ⎜ 0 a22 a23 ... ... ⎟ einzubinden. In Tabelle 5 sind noch einmal die
π = ⎜ ⎟ A = ⎜ ... ... ... ⎟
π1=1, aij>0 Erkennungsraten der einzelnen Ausdrücke angegeben.
... ... ...
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0⎟ ⎜ 0 0 0 ... aNN ⎟⎠
Man sieht, dass die Expression ʺEkelʺ mit Abstand die
⎝ ⎠ ⎝ schlechtesten Resultate liefert (< 60%), während die
Expression ʺErstaunenʺ sehr gut erkannt wird (> 89%).
Ein ergodisches Modell trifft keine Aussage, wie die Zu‐ Interessant ist, dass die Topologie in allen vier Fällen
stände zeitliche eingenommmen werden da jeder Zu‐ völlig unterschiedlich ist und sich kein klares Muster
stand ein möglicher Folgezustand sein kann. Solch ein herauskristallisiert.
Modell nennt man Hidden Markov Modell der Ordnung
n. Die maximale mögliche Ordnung bestimmt sich dabei Angst Ekel Er‐ Freude Trauer Wut Abweis‐
aus der Anzahl der Zustände minus eins. Das ergodische [%] [%] staune [%] [%] [%] ung
Modell ist eine Verallgemeinerung des Left‐Right‐ n [%] [%]
Modells. Die Zustandübergangsmatrix A und der Initial‐ 76.19 59.09 96.15 88.35 59.52 72.09 82.19
vektor sind voll besetzt: 82.54 52.27 92.31 80.58 70.24 74.42 73.97
77.78 59.09 89.74 90.29 73.81 74.42 ‐‐‐‐
⎛ π1 ⎞ ⎛ a11 a12 a13 ... a1N ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 88.89 59.09 89.74 89.32 71.43 65.12 ‐‐‐‐‐
⎜ π2 ⎟ ⎜a a22 a23 ... ... ⎟
π = ⎜ ⎟ A = ⎜ 21
Tab. 5. Erkennungsraten der verschiedenen Ausdrücke
... ... ⎟
πi > 0, aij>0
... ... ... ... bei unterschiedlichen Topologien (Cohn‐Kanade Daten‐
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜π ⎟ ⎜a ... ... ... aNN ⎟⎠ bank). Zeile 1: Ergodic, 5 States, 64 Symbols. Zeile 2: Left‐
⎝ N⎠ ⎝ N1
Right, 4 States, 32 Symbols. Zeile 3: Ergodic, 5 States, 128

Symbols. Zeile 4: Left‐Right, 6 States, 32 Symbols
Beide Modelle haben Vor‐ und Nachteile. Das ergodische

Modell besitzt allgemeine Gültigkeit benötigt aber wegen
Die Tabelle 6 enthält die besten, durchschnittlichen Er‐
der hohen Anzahl an Zustandsübergängen eine große
kennungsraten für die MIMX‐Datenbank und die dazu‐
Menge an Trainingsdaten (und damit auch mehr Trai‐
gehörigen Resultate der einzelnen Ausdrücke.
ningszeit). Das left‐right Modell wird in Situationen ver‐
wendet, bei denen weniger Trainingsdaten zur Verfü‐ Angst Ekel Er‐ Freude Trauer Wut Abweis‐
gung stehen und die sich durch die eingegangenen Ver‐ [%] [%] staune [%] [%] [%] ung
einfachungen immer noch gut abbilden lassen. Um fest‐ n [%] [%]
zustellen, welches Modell sich am besten für die Model‐ 35.50 36.36 80.00 57.14 27.27 64.29 50.43
lierung von Gesichtsausdrücken eignet, kommen in die‐ 12.50 27.27 73.33 64.29 63.64 57.14 49.70
ser Arbeit beide Modelle zum Einsatz. Tab. 6. Erkennungsraten der verschiedenen Ausdrücke
bei unterschiedlichen Topologien (Mimix Datenbank).
5. Klassifikationsergebnisse Zeile 1: Left‐Right, 56 States, 16 Symbols. Zeile 2: Ergodic,
6 States, 64 Symbols.
Die Tabelle 4 enthält die besten, durchschnittlichen Er‐
kennungsraten für die Cohn‐Kanade Facial Expression Die relativ hohen Erkennungsraten von Lien (Lien 2003)
Database. Man sieht, dass die ergodic HMMs nur mini‐ (87%) konnten in dieser Arbeit nicht reproduziert wer‐
mal besser abschneiden als die left‐right HMMs. Damit den. Lediglich der Ausdruck ʺErstaunenʺ wird relativ gut
hat sich bestätigt, dass die left‐right Modelle trotz wesent‐ erkannt. Bei den restlichen Ausdrücken ist die Verwechs‐
lung so hoch, dass sich keine plausiblen Schlussfolgerun‐
156

gen ableiten lassen. Die Gründe für die schlechten Klassi‐
fikationsergebnisse sind:
‐ die geringe Menge an Trainingsdaten. Das wird
dadurch bestätigt, dass hier das left‐right HMM
bessere Erkennungsraten liefert als das ergodic
HMM, was sich durch die geringere Anzahl frei‐
er Parameter erklären lässt.
‐ die geringe Abtastrate (15Hz) der Aufnahmen.
Dadurch legen die Punkte zwischen zwei auf‐
einander folgenden Frames relativ große Distan‐
zen zurück, so dass der Lucas‐Kanade Algo‐
rithmus versagt. Das zeigt sich an einigen Bild‐
folgen besonders in der Mund‐ und Augenregi‐
on (Augenzwinkern, Mundöffnen).
‐ das fehlende Training der Testpersonen macht
sich bemerkbar. Dadurch werden bei der manu‐
ellen Klassifikation der Ausdrücke bereits sehr
große Fehler gemacht, d.h. dieselben Ausdrücke
werden von verschiedenen Personen unter‐
schiedlich klassifiziert.
Die Abb. 9 und 10 zeigen ausgewählte Beispiele guter
und fehlerhafter Trackingresultate. Die detaillierte Be‐
schreibung der Ergebnisse aller Tests ist in (Hoppe 2004)
dargestellt.

Abb. 10. Gute Trackingresultate des Lucas‐Kanade Algo‐
rithmus, exemplarisch gezeigt am Ausdruck Ekel (R2V
Datenbank).

5. Facial Animation

Die erzielten Ergebnisse lassen sich auf ein virtuelles 3D‐
Kopfmodell übertragen. Diese Animation der realen Ab‐
läufe basiert auf dem MPEG‐4 Facial Animation Stan‐
dard. Grundlage für die Animation sind die Facial Ani‐
mation Parameters (FAPs) welche sich aus den Positions‐
unterschieden der dynamischen Merkmals‐punkte be‐
rechnen lassen. Die FAPs basieren auf dem Studium von
minimalen Aktionen im Gesicht und sind nahe verwandt
mit den Muskelbewegungen. Es gibt 68 FAPs welche in
10 Gruppen unterteilt sind (ähnlich den Merkmalspunk‐
ten). Sie sind unabhängig vom jeweiligen Gesichtsmodell.
Die beiden ersten FAPs sind sogenannte high‐level Para‐
meter da sie sich nicht nur auf bestimmte Regionen son‐
dern auf das gesamte Gesicht auswirken. Daher sollten
diese von einem Designer einzeln für jedes Modell abge‐
stimmt werden. FAP 1 bestimmt die Viseme (ein Pedant
zum Phonem) und ist hauptsächlich für die Sprachanima‐
tion notwendig. FAP 2 ist für die 6, vom MPEG‐4 Stan‐

dard definierten, Gesichtsausdrücke Freude, Trauer, Er‐
Abb. 9. Fehlerhafte Trackingresultate des Lucas‐Kanade staunen, Wut, Ekel und Angst zuständig. Die restlichen
Algorithmus, exemplarisch gezeigt am Ausdruck Erstau‐ 66 low‐level Parameter können direkt aus den Merk‐
nen (R2V Datenbank). Das Tracking versagt von Frame malspunkten berechnet werden. Der FAP 3 bestimmt z.B.
(t+4) nach Frame (t+5) durch schnelles Mundöffnen (FP die vertikale Verschiebung des Kinns. FAP 35 ist für den
8.1), dann ist der initiale Schätzwert des FPs sehr weit Versatz der linken Augenbraue zutändig usw. Detaillierte
von der wirklichen Position entfernt und damit die Tay‐ Beschreibungen dieser Parameter sowie deren Berech‐
lor‐Approximation sehr ungenau. nungsvorschriften sind unter (Pandzic & Forchheimer,
7. AALE 2010, Wien

2002) zu finden. In dieser Arbeit kommt ein Modell des 7. Referenzen
Institutes of Congitive Sciences and Technologies (Cosi et
al. 2005), namens LUCIA, zum Einsatz. Die Animation Baker, S. & Matthews, I. (2004). Lukas‐Kanade 20 Years
kann sowohl synchron zum Trackingprozess als auch On : Unifying Framework, Part1: The Quantity Ap‐
anhand einer gespeicherten Sequenz durchgeführt wer‐ proximated, the Warp Update Rule and the Gradient
den (siehe Abb. 11). Descent Approximation. International Journal of
Computer Vision, 56(3):221‐255, März 2004.
Cootes, T.F. & Taylor, C.J. (2000). Statistical Models of
Appearance for Computer Vision, Appendix B: Align‐
ing Two 2D Shapes, Technical Report Imaging Science
and Biomedical Engineering, University of Manches‐
ter, U.K., 10 July 2000.
Cosi, P. & Tisanto, G. & Drioli, C. & Tesser, F. (2005),
LUCIA ‐ a new italian MPEG4 Talking head (GNU
General Public License), ISTC‐SPFD CNR, Istituto di
Scienze e Tecnologie della Cognizione, Sezione di
Padova ʺFonetica e Dialettologiaʺ, Consiglio
Nazionale delle Ricerche, Padova, Italia,
Abb. 11. Facial Animation synchron zum Trackingprozess http://www2.pd.istc.cnr.it/LUCIA/home/default.htm
Ekman, P. & Friesen, W.V. (1978). Facial Action Coding
6. Zusammenfassung System. Consulting Psychologists Press Inc., Palo
Alto, USA, 1978.
Diese Arbeit hat gezeigt, dass sich bei der Klassifikation He, J. & Lan, M. & Tan, C.L., & Sung, S.Y. & Low, H.B.
von Gesichtsausdrücken bereits mit einfachen Hidden (2004). Initialization of Cluster Refinement
Markov Modellen gute Ergebnisse erzielen lassen (77%, Algorithms : A Review and Comparative Study.,
Cohn‐Kanade Facial Expression Database). Verbesserun‐ Proceedings of International Joint Conference on
gen sind v.a. bei der Merkmalsextraktion angebracht, z.B. Neural Networks (IJCNN), Budapest, Hungary, July
durch eine größere Anzahl an Merkmalspunkten. Für das 2004.
Topologieproblem konnte keine allgemeingültige Formel Hoppe, S. (2004). Klassifikation von Gesichtsausdrücken
hergeleitet werden, aber die Tests zeigen, dass the Model‐ mit Hilfe von Hidden Markov Modellen auf der Basis
le mit mindestens 4 Zuständen und 32 Observationssym‐ von MPEG‐4 Facial Animation, Diploma‐Thesis,
bolen (Clusters) die besten Resultate liefern. Abschlie‐ University of Applied Sciences Amberg_Weiden,
ßend kann man sagen, dass left‐right HMMs die bessere 2004.
Wahl zur Klassifizierung von Gesichtsausdrücken sind. Kanade, T. & Cohn, J.F. & Tian, Y. (2000). Comprehensive
Sie schneiden gegenüber den ergodic HMMs nur minimal Database for Facial Expression Analysis, Proceedings
schlechter ab, haben aber aufgrund der wenigen freien of the Fourth IEEE International Conference on
Parameter einen deutlichen Geschwindigkeitsvorteil und Automatic Face and Gesture Recognition (FG’00),
kommen mit weniger Trainingsdaten aus. Es gibt eine Grenoble, France, March 2000.
Reihe von Verbesserungsvorschlägen und Variationen, Lee, K.J. (2005). Implementierung und Untersuchungen
die sich für weiterführende Studien zum Thema ʺGe‐ von Varianten des Lukas‐Kanade Tracking
sichtsmimikerkennungʺ anbieten: Algorithmus, Diploma‐Thesis, University of Applied
‐ Untersuchungen zur Automatisierung der Topo‐ Sciences Amberg_Weiden, 2005.
logiebestimmung aus Trainingsdaten, basierend Lien, J. (2003). Automatic Recognition of Facial
auf Liens Studien (Lien 2003). Expressions using hidden Markov Models and
‐ Untersuchung verschiedener Parameter‐ Estimation of Expressions Intensity. PhD, The
initialisierungsstrategien. Robotics Institute, Carnegie Mellon University,
‐ Klassifizierung von Low‐Level FAPs mit an‐ Pittsburgh, USA, April 1998.
schließender Kombination zu High Level FAPs, Luth, N. (2002). Automated Tracking of Face Mimics,
wie in (Pandzic & Forchheimer 2002). Springer Verlag, Conference Proceedings of the DSV
‐ Einführung von zusätzlichen Ausdrücken wie 2002.
ʺSpracheʺ oder ʺGähnenʺ, um das System für Pandzic, I.S. & Forchheimer, R. (2002). MPEG‐4 Facial
reale Anwendungen robuster zu machen. Animation, The Standard, Implementations and
‐ Individuelle HMMs für jeden Ausdruck. Applications. Wiley, West Sussex, U.K., 2002.
‐ Zusätzliche Auswertung von Profilaufnahmen
zur besseren Charakterisierung von Ge‐
sichtsausdrücken und zum Ausgleich größerer
Kopfbewegungen.
158
Optimaler Gebäudebetrieb mittels
modellbasierter
dellbasierter prädiktiver Regelung
Heiko Peter, Jörg Müller

Fachhochschule Jena - Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
Carl-Zeiss-Promenade 2, DE-07745 Jena
E-Mail: {heiko.peter | joerg.mueller}@fh-jena.de
http://www.et.fh-jena.de/cbs/
Abstract: Das Einsparpotenzial fossiler Energie insbesondere bei der Wärmeversorgung von Gebäuden
ist erheblich. Vorliegender Beitrag beschreibt eine modellbasierte prädiktive Regelung am Beispiel der
Temperatur in einem Gebäude, welche zunächst den solaren Gewinn im Tagesverlauf berücksichtigt.
Dafür wird der für den lokalen Standort zu erwartende Außentemperatur- und
Globalstrahlungsverlauf modellbasiert geschätzt. Die künftige Störgrößensequenz wird der
Temperaturregelung aufgeschaltet und bei der Prädiktion des Temperaturverlaufs im Gebäude
berücksichtigt. Dieser Temperaturverlauf wird im Sinne der Regelabweichung und des Stellaufwandes
optimiert.
Keywords: adaptierende Heizungsregelung, lokale Wettervorhersage, Prognose des thermischen
Gebäudeverhaltens, Künstliche Neuronale Netze, modellbasierte prädiktive Regelung
1. Einleitung auf den zur Kompensierung der Wärmeverluste

Gesetzgeberische Vorgaben (EnEV, 2009) haben in den notwendigen Wert reduziert. Im Verlauf des Vormittags
letzten Jahren dazu beigetragen, dass neue und führen die solaren Gewinne zu einer Überschreitung des
modernisierte Gebäude mit einem geringeren Energiebedarf Raumtemperatursollwertes. Die Heizungsregelung
auskommen und diesen zudem durch regenerative Energien reagiert mit einer Verringerung der Heizleistung auf
teilweise decken müssen. Gebäude, die diese Anforderungen nahezu 0kW. Da jedoch die Wärmegewinne die Verluste
erfüllen, haben eine gute Wärmedämmung, eine weitgehend bei weitem übersteigen, führt dies in den
dichte Gebäudehülle und große, meist nach Süden
Nachmittagsstunden zu einer Überhitzung des Raums.
ausgerichtete, zwei- oder dreifach verglaste Fenster. Ein
Ist keine Klimaanlage installiert, kann der thermische
nicht unerheblicher Teil des Raumwärmebedarfs wird in
Komfort nur durch Verschattung und verstärkte Lüftung
solchen Gebäuden über interne Gewinne (Wärmeabgabe von
wieder hergestellt werden. Dieses Vorgehen hat den
Personen und elektrische Geräte) sowie solare Gewinne
(Wärmeeintrag über die Fenster) gedeckt. Der noch fehlende Nachteil, dass sowohl solare als auch Heizenergie
Teil des Wärmebedarfs muss in Form von Heizenergie vergeudet werden. Falls der Raum mit einer Klimaanlage
zugeführt werden. Im Folgenden werden Gebäude mit ausgestattet ist, muss zusätzlich elektrische Energie für
solchen Eigenschaften als Solarhäuser bezeichnet. das Kühlen investiert werden.
.
Q
2. Problemstellung
Der hohe Anteil der solaren Gewinne zur Deckung des
Raumwärmebedarfs führt jedoch auch zu einer Reihe von
Problemen. Abb. 1 zeigt das typische Verhalten eines
Solarhauses mit einer nicht-prädiktiven Heizungs-
regelung an einem sonnigen Tag in der Übergangszeit.
Dargestellt sind die Verläufe der Soll- und Istwerte der
Raumtemperatur (ϑRaum,soll und ϑRaum,ist) sowie der Heiz-
.
leistung ( Q Heiz ), der Globalstrahlung ( I Global ) und der
Außentemperatur (ϑAussen). Die letzten beiden Größen
sind zwei wesentliche äußere Störgrößen des thermischen
Gebäudeverhaltens. Die Heizleistung weist eine
Abb. 1. Typisches Verhalten eines Solarhauses an einem
morgendliche Spitze auf, die durch die Anhebung der
sonnigen Tag in der Übergangszeit
Raumtemperatur vom Nacht- auf den Tagessollwert
entsteht. Sobald dieser erreicht ist, wird die Heizleistung

7. AALE 2010, Wie
Das beschriebene Problem lässt sich vermeiden, wenn die beschrieben. Kapitel 5 fasst die Arbeit zusammen und
Heizungsregelung in der Lage ist, sowohl die äußeren gibt einen Ausblick auf zukünftig geplante Arbeiten.
Störgrößen als auch die Wirkung dieser auf das Verhalten
des Solarhauses über eine begrenzten Zeithorizont 3. Modellbasierte prädiktive Heizungsregelung
vorherzusagen. Falls die Regelung in der Lage ist, die Modellbasierte prädiktive Regelungen (MPR/ MPC)
Überhitzung am Nachmittag zu antizipieren, kann sie stellen eine Klasse von Regelungsalgorithmen dar, die ein
durch eine Reduktion der Heizleistung in den Modell des zu regelnden Systems nicht nur in der
Morgenstunden dieser entgegenwirken. Der Vorteil wäre Entwurfsphase sondern auch explizit im laufenden
eine Einsparung an Heizenergie und gleichzeitig eine Betrieb der Regelung benutzen. Das Modell wird
Verbesserung des thermischen Komforts. Im Falle einer eingesetzt, um die Auswirkungen möglicher zukünftiger
installierten Klimaanlage könnte die Energie zum Kühlen Stellgrößensequenzen auf die Regelgrößen über einen
des Raumes eingespart werden. Prädiktionshorizont zu schätzen. Mit diesem Wissen lässt
Zur Vorhersage des thermischen Verhaltens ist ein sich eine Folge von Stellgrößen bestimmen, die im Sinne
Modell des Solarhauses und der darin befindlichen einer Gütefunktion und unter Beachtung von
Heizungs- und Klimatechnik notwendig. Für den Nebenbedingungen optimal ist. Die
Entwurf solcher Modelle existieren verschiedene Ansätze. Vorhersagegenauigkeit des Modells kann noch weiter
Beim experimentellen Modellentwurf entsteht das Modell verbessert werden, wenn das zukünftige Verhalten
ausschließlich durch die Auswertung von Messdaten, die messbarer Störgrößen ebenfalls vorhergesagt werden
durch aktive oder passive Experimente am zu kann und diese Kenntnis durch das Systemmodell
modellierenden System gewonnen wurden. Dieser berücksichtigt wird.
Ansatz hat den Vorteil, dass er grundsätzlich automatisch
ablaufen kann und ohne Systemvorwissen auskommt. 3.1. Gesamtstruktur der prädiktiven Heizungsregelung
Als Modellierungsinstrument für den experimentellen Die hier vorgestellte diskrete Regelung basiert auf dem
Entwurfsansatz haben sich Künstliche Neuronale Netze oben beschriebenen Prinzip einer MPR. Ziel ist dabei eine
(KNN) etabliert (Nørgaard, M. & Ravn, O. & Poulsen, N. optimale Regelung der Raumtemperatur eines
K. & Hansen, L. K., 2003). Referenzraumes über die Stellgröße Vorlauftemperatur.
Im Bereich der Forschung und Entwicklung finden sich Die für die Regelung notwendigen Modelle sind
einige Ansätze, die auf Basis eines Vorhersagemodells Multilayer-Perzeptronen (MLP). Der Einsatz dieses
des Gebäudeverhaltens eine Heizungsanlage regeln. In Modellierungswerkzeugs erfolgt aus zwei Gründen:
(Argiriou, A. A. & Bellas-Velidis, I. & Balaras, C. A., 2000) Erstens ergibt sich die Anforderung, dass die zu
wird ein Heizungsregler vorgestellt, der mittels KNN zu konzipierende Regelung für beliebige Solarhäuser und
Vorhersagen verschiedener Größen in der Lage ist. Der Heizungsanlagen ohne eine spezielle Anpassung
Regler besteht aus einem meteorologischen Modul, mit einsetzbar ist. Wer sollte diese auch vornehmen? Für die
dem die Außentemperatur und die Globalstrahlung Modellbildung ist somit eine ma-thematische
prädiziert werden kann, einem Modul zur Vorhersage Beschreibung mit wenigen Parametern nötig, für die
der Heizenergie und einem Modul zur keine Vorinformation benötigt wird. Dies lässt sich durch
Raumtemperaturvorhersage. Der prädiktive Regler eine experimentelle Modellbildungsstrategie und die
schaltet eine elektrische Heizung an oder aus. Der Ansatz Anwendung von MLP bewerkstelligen. Zweitens ist das
wurde sowohl in einer Simulation als auch an einer zu modellierende Systemverhalten sehr komplex. Die
realen Raumzelle getestet. Eine vorausschauende Identifizierung des Systems mittels MLP stellt hierfür
Heizungsregelung wird ebenfalls in (Morel, N. & Bauer, einen guten Lösungsweg dar, um ein dynamisches, nicht-
M. & El-Khoury, M. & Krauss, J., 2001) beschrieben. Auch lineares Modell zu erhalten.
hier kommen KNN als Vorhersagemodelle zum Einsatz. Abb. 2 zeigt die modulare Struktur der entworfenen
Als Stellgröße wird die Heizleistung verwendet. Beide Regelung. Die Arbeitsweise soll im Folgenden kurz
Ansätze eignen sich allerdings nur bedingt in der Praxis, erläutert werden.
da die Mehrzahl der Anlagen Pumpen- Zu jedem diskreten Zeitpunkt werden die Messgrößen
Warmwasserheizungen sind, die über die Globalstrahlung (IGlobal), Außen- (ϑAussen), Raum- (ϑRaum,ist)
Vorlauftemperatur geregelt werden. und Vorlauftemperatur (ϑVorlauf,ist) erfasst. Die aktuellen
Die vorliegende Arbeit stellt einen auf KNN basierenden und gespeicherten historischen Werte dieser Größen
prädiktiven Regler für eine Pumpen-Warmwasser- bilden die Grundlage für die Vorhersage des thermischen
heizung vor, die in einem Solarhaus installiert ist. Der Verhaltens des Solarhauses über einen zeitlich begrenzten
Hauptteil der Arbeit ist wie folgt aufgebaut: Kapitel 3 Prädiktionshorizont. Die Vorhersage des Verhaltens
beschreibt die Gesamtstruktur der Regelung und geht erfolgt in dem Prädiktionsmodul.
detailliert auf wesentliche Komponenten ein. Anhand Im Prädiktionsmodul ist ein Vorhersagemodell des
von Simulationen wurde die entworfene Regelung dynamischen Verhaltens des Solarhauses und seiner
getestet und mit konventionellen Regelungen verglichen. Umgebung implementiert. Das Modell setzt sich aus dem
Die dabei gewonnenen Ergebnisse werden in Kapitel 4 Wettermodell und dem Solarhausmodell zusammen, die
160
Heiko, Peter; Müller / Optimaler Gebäudebetrieb mittels modellbasierter prädiktiver Regelung / F-AR, ISBN 978-3-902759-00-9
Abb. 2. Gesamtstruktur der entworfenen MPR. Der diskrete Verlauf einer Größe wird durch einen Vektor
repräsentiert und in der Abbildung durch einen Unterstrich dargestellt. Prädizierte Größen sind mit ^ und
optimale Größen mit * gekennzeichnet.
jeweils verschiedene Bestandteile des Gesamtsystems werden. Kap. 3.4 geht konkret auf die Gütefunktion und
imitieren. Das Wettermodell bildet die Umgebung des deren Minimierung ein. Obwohl das Optimierungsmodul
Solarhauses nach. Es erhält als Input die aktuellen und eine ganze Vorlauftemperatursequenz für die Zukunft
historischen Wetterdaten sowie einen Zeitstempel. Damit berechnet, wird nur der erste Wert auf die
ist es in der Lage, den zukünftigen Verlauf der beiden Heizungsanlage geschaltet. Dieses Steuersignal bleibt
Störgrößen Außentemperatur und Globalstrahlung bis zu dann für die Dauer T gültig. Nach Ablauf dieser Zeit
fünf Stunden vorherzusagen. Kap. 3.2 beschreibt erfolgt eine neue Bestimmung der optimalen Steuerung
ausführlich dieses Teilmodell. Das Solarhausmodell für das nächste Abtastintervall.
bildet das thermische Verhalten eines Referenzraumes Der Ausgangswert ϑ∗Vorlauf ,soll der MPR bildet die
nach. Als Input bekommt es die vergangenen, aktuellen Führungsgröße für die unterlagerte Vorlauftemperatur-
und vorhergesagten Wetterdaten sowie die letzten regelung.
Messwerte der Vorlauf- und Raumtemperatur. Auf Basis
dieser Daten kann es über einen Zeithorizont von bis zu 3.2. Das Wettermodell
zwei Stunden zuverlässig den zukünftigen Verlauf der Das im Prädiktionsmodul implementierte Wettermodell
Temperatur des Referenzraumes vorhersagen. Das ermöglicht die begrenzte Vorhersage der Größen
Solarhausmodell wird detailliert in Kap. 3.3 vorgestellt. Außentemperatur und Globalstrahlung. Es fungiert als
Das implementierte Vorhersagemodell des Systems bildet Störgrößenmodell, da diese beiden meteorologischen
die Grundlage für die Bestimmung einer optimalen Größen wesentlich das thermische Verhalten eines
Steuerung des thermischen Verhaltens des Solarhauses Solarhauses beeinflussen.
für die nahe Zukunft. Die dafür notwendigen Auf die Wettervorhersage durch einen Wetterdienst
Berechnungen finden im Optimierungsmodul statt. Zu wurde aus verschiedenen Gründen verzichtet. Die
jedem diskreten Zeitpunkt t=kT mit k∈∈ sowie der Modelle, auf denen die Wettervorhersage von
Abtastzeit T > 0 und T∈∈ wird unter Verwendung des Wetterdiensten basiert, besitzen eine geringe räumliche
Prädiktionsmoduls der zukünftige diskretisierte Verlauf Auflösung (Gitterpunktabstand von 7 bis 250km). Dies
^
der Raumtemperatur ( ϑRaum ,ist ) über einen endlichen hat zur Folge, dass das lokale Umgebungsklima eines
Solarhauses nicht gut nachgebildet bzw. das
Prädiktionshorizont der Länge mT mit m∈∈ vorhergesagt.
vorherrschende Wetter nicht hinreichend genau
Innerhalb eines Steuerhorizontes der Länge nT mit n∈∈
prognostiziert werden kann. Falls das Solarhaus in
und n≤m wird eine zukünftige Vorlauftemperatur-
exponierter Lage – wie im Tal, auf einem Berg, am Stadt-
sequenz ( ϑ *Vorlauf ,soll ) so gewählt, dass sie eine Gütefunk-
oder Waldrand – steht, können die Vorhersagen des
tion minimiert. Mit der Gütefunktion kann ein ϑ Vorlauf ,soll Wetterdienstes unbrauchbar sein. Zudem ist es für den
hinsichtlich der Einhaltung der gewünschten Regelziele Einsatz der prädiktiven Regelung notwendig, dass die
(z.B. die Regeldifferenz und/oder Stellaktivität) bewertet Vorhersagen der meteorologischen Größen in geringen

7. AALE 2010, Wie
zeitlichen Abständen (z.B. alle 15min) verfügbar sind. normierten Tageswert d(t) und einem auf den Tag
Low Cost-Services der Wetterdienste erfüllen diese normierten Stundenwert h(t) zusammen.
^
Anforderung derzeit nicht. Deshalb wurde ein Um den diskretisierten Verlauf I Global der Globalstrahlung
Wettermodell entworfen, das auf Basis lokaler Daten und
über den Prädiktionszeitraum [t , mT] vorherzusagen,
unter Verwendung einer minimalen Anzahl von
werden m Instanzen des in Abb. 3 dargestellten Netzes
preiswerten Sensoren völlig autark eine kurzfristige
verwendet. Jede Instanz ist dabei so trainiert, dass sie eine
Vorhersage bestimmter meteorologischer Größen liefern
Prognose für einen Globalstrahlungswert mit dem
kann.
Horizont j T liefert, wobei 1 ≤ j ≤ m gilt. Die von den
Die Vorhersage des Wetters basiert auf zwei
Netzinstanzen zurückgegebenen Globalstrahlungswerte
Modellclustern, die in dem Wettermodell enthalten sind.
lassen sich dann zu einem zeitlich geordneten
Ein Cluster sagt den diskretisierten Verlauf der
diskretisierten Verlauf zusammenfassen.
Globalstrahlung voraus, das andere den Verlauf der
Das MLP zur Prognose eines Außentemperaturwertes
Außentemperatur. Jedes dieser Modellcluster setzt sich
besteht ebenfalls aus einer Eingabe-, einer verdeckten
wiederum aus mehreren Prognosemodellen zusammen.
und einer Ausgabeschicht. Die Netzeingabe umfasst den
Ein solches Modell ist in der Lage, aufgrund der
aktuellen Wert und ausgewählte historische Werte der
vergangenen zeitlichen Entwicklung einer meteoro-
Außentemperatur und der Globalstrahlung sowie den
logischen Größe und anderer Einflussfaktoren einen
oben beschriebenen Zeitstempel.
bestimmten Prognosewert dieser Größe zu berechnen. Es
Das Netz erzeugt als Ausgabe für den aktuellen
entsteht somit eine einfache Zeitreihenprognose. Jedes
Zeitpunkt t einen prognostizierten Außentemperaturwert
Prognosemodell ist in Form eines MLP realisiert.
für einen zukünftigen Abtastzeitpunkt t + jT.
Für das Training der MLP-basierten Prognosemodelle
Die Vorhersage des diskretisierten
sind Daten in Form von historischen Verläufen der zu ^
prognostizierenden Größen notwendig. Hierfür wurden Außentemperaturverlaufs
ϑ Aussen
erfolgt analog zur
u.a. die meteorologischen Datenaufzeichnungen der Globalstrahlungverlaufsvorhersage.
Wetterstation der Fachhochschule Jena aus den Jahren Die bisherigen Prognosemodelle der Außentemperatur
2004/05 herangezogen. und Globalstrahlung sind nur für den trainierten
Abb. 3 zeigt die Netzstruktur des MLP zur Prognose Standort anwendbar. Es ist aber auch möglich, genau ein
eines Globalstrahlungswertes. Sei t der aktuelle diskrete Prognosemodell für mehrere Standorte anzupassen. Dazu
Zeitpunkt, dann liefert das Netz als Ausgabe eine Prog- müssen dem MLP in der Trainingsphase die
nose des Globalstrahlungswertes für einen zukünftigen meteorologischen Datensätze mehrerer Standorte zur
^
I Global ( t + jT) Verfügung gestellt werden. Zudem sind die Parameter
Abtastzeitpunkt t+jT mit j∈∈, d.h. . Das
Längen- und Breitengrad der einzelnen Standorte
Produkt j T soll im Folgenden mit Prognosehorizont
notwendig. Das resultierende Modell kann dann nicht
bezeichnet werden.
nur für die trainierten Orte eingesetzt, sondern in
Das MLP erhält folgende Größen als Netzeingabe:
begrenztem Maße auch für neue, nichttrainierte Standorte
• den aktuellen Globalstrahlungswert und
verwendet werden. Dazu sind lediglich die geografischen
ausgewählte historische Globalstrahlungswerte,
Koordinaten des neuen Standortes nötig.
• einen zeitabhängigen Korrekturfaktor K(t), der sich
Die vorgestellten MLP-basierten Prognosemodelle für die
aus der Differenz des Maximums und Minimums
Globalstrahlung und Außentemperatur wurden mit
der Außentemperatur der letzten zwölf Stunden er-
Testdaten über ein Jahr validiert. Die Testergebnisse sind
gibt sowie
in Tabelle 1 dargestellt. Die Prognosemodelle liefern bis
• einem Zeitstempel.
zu einem Horizont von einer Stunde akzeptable
Der Zeitstempel setzt sich aus einem auf das Jahr
Vorhersagen. Bei einem größeren Prognosehorizont
IGlobal(t) kommt es zu einer Verschlechterung der Vorhersage.
Ursache hierfür kann eine plötzliche Veränderung des
IGlobal(t-1h)
Bewölkungsgrades sein, der vom globalen
…
Wettergeschehen abhängt und anhand lokaler

IGlobal(t-24h) ÎGlobal(t+jT) Messungen nicht herleitbar bzw. prognostizierbar ist.
K(t)
3.3. Das Solarhausmodell
h(t)
Das Prädiktionsmodul enthält neben dem Wettermodell
d(t) das Solarhausmodell, das das thermische Verhalten eines
Referenzraumes nachbildet. Dieses Systemmodell dient
Eingabe- verdeckte Ausgabe- dazu, die Auswirkungen einer zukünftigen
schicht Schicht schicht Stellgrößensequenz – in diesem Fall einer Folge von
Vorlauftemperaturwerten – auf den Verlauf der
Abb. 3. Netzstruktur des MLP zur Prognose eines Global-
strahlungswertes
162
Heiko, Peter; Müller / Optimaler Gebäudebetrieb mittels modellbasierter prädiktiver Regelung / F-AR, ISBN 978-3-902759-00-9
Regelgröße Raumtemperatur über einen haben. Außerdem war zu berücksichtigen, dass der für
Prädiktionshorizont zu schätzen. aktive Experimente zur Systemidentifikation vorgesehene
Prognose- Globalstrahlung Außentemperatur Zeitraum möglichst kurz sein soll, da solche Experimente
horizont RMSE max. Ab- RMSE max. Ab- Einbußen des thermischen Komforts zur Folge haben
in min in W/m² weichung in K weichung können.
in W/m² in K Die Validierung mit Testdaten über ein Jahr zeigte, dass
10 54 723 0.2 5.0 das entworfene Solarhausmodell sehr gut in der Lage ist,
30 72 712 0.4 6.6 die Temperatur des Raumes über einen als auch mehrere
60 79 718 0.7 6.9 Schritte zu prädizieren. Zur Bewertung der Vorhersagen
180 96 733 1.3 9.8 wurden wiederum die Wurzel des mittleren
300 104 708 1.8 10.9 quadratischen Fehlers (RMSE) als auch die maximale
Tab. 1. Testergebnisse der Prognosemodelle für die Abweichung (ΔEMax) zwischen dem wahren Wert und
Globalstrahlung und Außentemperatur. Es ist einerseits dem vom Modell prädizierten Wert betrachtet. Für
die Wurzel des mittleren quadratischen Prognosefehlers T = 20min erzielte das Modell in der Einschrittprädiktion
(RMSE) als auch die maximale Abweichung einer ein RMSE von 0.08K und ein ΔEMax von 3.2K. Bei der
Prognose vom wahren Wert für verschiedene Prognose- Fünfschrittprädiktion wurden folgende Werte erreicht:
horizonte angegeben. RMSE = 0.3K und ΔEMax = 4.9K.
Die Basis für das Solarhaus bildet wiederum ein MLP, 3.4 Das Optimierungsmodul
das aus einer Eingabe-, einer verdeckten und einer Aus- Im Optimierungsmodul erfolgt die Berechnung einer
gabeschicht besteht. Um das dynamische Verhalten des optimalen Folge von zukünftigen
Systems abzubilden, sind der Eingabeschicht mehrere Vorlauftemperatursollwerten. Die Optimalität wird
Totzeitglieder vorgeschaltet. Diese sorgen dafür, dass das mithilfe einer Gütefunktion J beschrieben, die es zu
Netz mit historischen Werten der Systemgrößen versorgt minimieren gilt. In eine solche Funktion gehen
wird. Das gesamte Konstrukt entspricht damit einem so üblicherweise die gewichteten Summen der künftigen
genannten Time-Delay Neural Network (TDNN), das Regeldifferenzen und des erforderlichen zukünftigen
seriell parallel betrieben wird (Nelles, O., 2001). Stellaufwandes ein. Dem entsprechend hat J folgende
Konkret erhält das MLP folgende Größen als Input: Gestalt:
• den aktuellen Ist-Wert und ausgewählte historische m 2
∑ q ϑ ( t + jT) − ϑRaum ,ist ( t + jT) +

^
Ist-Werte J = j Raum ,soll


o der Temperatur des Referenzraumes und
j=1
n −1 2 (1)
•
o der Vorlauftemperatur,
den Vorlauftemperatursollwert für das nächste
∑j= 0
rj ∆ ϑVorlauf ,soll ( t + jT)
 
Abtastintervall, Durch die Minimierung dieser Gütefunktion soll
• den prognostizierten und aktuellen Wert sowie sichergestellt werden, dass die MPR die gewünschten
ausgewählte historische Werte Raumtemperaturvorgaben exakt einhält und damit für
o der Globalstrahlung und einen bestmöglichen thermischen Komfort sorgt.
o der Außentemperatur. Das im Optimierungsmodul enthaltene Suchverfahren
Die für die Berechnung benötigten meteorologischen hat die Aufgabe, das Minimum der Gütefunktion iterativ
Prognosewerte werden dabei vom Wettermodell zu bestimmen. Hier kam das ableitungsfreie Downhill-
bereitgestellt. Das Solarhausmodell liefert als Ausgabe Simplex-Verfahren von NELDER und MEAD zum Einsatz
die prädizierte Temperatur des Referenzraumes für den (Nelder, J. A. & Mead, R., 1965).
nächsten Abtastzeitpunkt (Einschrittprädiktion). Durch
das in Reihe schalten von m dieser Einschrittprädiktoren 4. Simulationsergebnisse
ist eine m-Schrittprädiktion möglich und damit die Die modellbasierte prädiktive Heizungsregelung wurde
Vorhersage des diskretisierten Verlaufs der in MATLAB® implementiert und am im Kap. 3.3
Raumtemperatur über einen Prädiktionshorizont der beschriebenen fiktiven Solarhaus getestet. Es besteht aus
Länge m T. drei Räumen und einem Keller. Zudem besitzen die
Für das Training des MLP wurden Daten verwendet, die Räume mit Südwand große Fenster. Die Heizungsanlage
aus der Simulation eines fiktiven Solarhausmodells mit des Hauses ist eine Pumpen-Warmwasserheizung. Die
MATLAB/Simulink® entstanden. Das theoretische Modell Entwicklung und Programmierung der diversen MLP
basiert dabei auf der CARNOT-Toolbox (Conventional erfolgte mithilfe der unter MATLAB® verfügbaren Neural
and Renewable Energy Optimization Toolbox), mit der Network Toolbox. Als Trainingsalgorithmus für die MLP
die Dynamik von Heizungsanlagen in Gebäuden kam das ebenfalls in der Toolbox bereitgestellte
berechnet werden kann. Besonderes Augenmerk wurde Levenberg-Marquard-Verfahren zum Einsatz.
auf die Generierung der Daten gelegt, da diese einen Die Performance der entworfenen MPR wurde mit einer
wesentlichen Einfluss auf die Qualität des Systemmodells konventionellen Heizungsregelung über eine komplette
Heizperiode verglichen. Die konventionelle Regelung

7. AALE 2010, Wie
beinhaltet auf der zentralen Seite eine witterungsgeführte ϑRaum,ist ϑ Vorlauf,ist ϑAussen I Global
70
Vorlauftemperaturregelung der Heizungsanlage. Dabei
wird über eine Heizkennlinie (HKL) die 60 300
Globalstrahlung in W m-2
Vorlaufsolltemperatur in Abhängigkeit von der 50
Außentemperatur gesteuert. Auf der dezentralen Seite
Temperatur [°C]
40 200
wurden thermostatische Heizkörperventile eingesetzt.
30
Um die Performance der beiden Regelungsansätze zu
vergleichen, wurde die Pumpen-Warmwasserheizung 20 100
des fiktiven Solarhauses einmal mit der konventionellen 10

Regelung und ein zweites Mal mit der modellbasierten
0 0
prädiktiven Regelung über den Zeitraum des vierten
-10
Quartals in 2004 simuliert. Die konventionelle Regelung 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
wurde in zwei Varianten ausgeführt: einerseits mit einer Zeit [d]
nicht optimierten Heizkennlinie (HKLnoopt) und Abb. 4. Verlauf verschiedener Größen bei
andererseits mit einer optimierten Heizkennlinie Verwendung der MPR
(HKLopt). Die Heizkennlinienoptimierung erfolgte dabei
Verhalten des Raumes vorherzusagen. Mit diesem
mit einem Parameterschätzverfahren. Die MPR wurde
Wissen ist die Regelung in der Lage, die Heizleistung der
wie folgt konfiguriert: Als Abtastzeit wurden 20min
Anlage rechtzeitig zu reduzieren und somit ein
gewählt, die Länge des Prädiktionshorizont betrug
Überhitzen des Raumes zu vermeiden. Dies ermöglicht
120min und die Länge des Steuerhorizonts 60min. Die
eine optimale Energieausnutzung und eine komfortable
Raumtemperatur des Referenzraumes sollte dauerhaft
Raumtemperatur.
21°C betragen. Tabelle 2 gibt sowohl einen Überblick
Dieser vielversprechende Ansatz soll in der Weise
über die klimatischen Verhältnisse im Referenzraum als
erweitert werden, dass in der Gütefunktion weitere
auch über den Wärmemengenverbrauch, der mit den
Regelziele bzw. Nebenbedingungen mit berücksichtigt
verschiedenen Regelungen erreicht wurde. Die MPR ist
werden. Ein langfristiges Ziel ist die Übertragung des
hinsichtlich der Regelgenauigkeit als auch der
Ansatzes auf weitere gebäudetechnische Anlagen mit
Wärmeeinsparung die beste Regelung. Abb. 4 zeigt, dass
dem Ziel einer Mehrgrößenregelung.
mit der MPR das in Kap.2 gewünschte Verhalten
realisiert wird. Durch die frühzeitige Reduktion der Der vorliegende Beitrag entstand im Rahmen eines
Vorlauftemperatur wird ein Überhitzen des Raumes Verbundprojektes innerhalb des Wachstumskerns
durch den Einfluss der Globalstrahlung vermieden. „Costumer Bautronic System“ (CBS), gefördert durch das
Zudem sorgt eine Unterschreitung der Raumtemperatur BMBF.
vor der Globalstrahlungsspitze dafür, dass der
Wärmeeintrag durch die Globalstrahlung besser Literatur
kompensiert werden kann. Argiriou, A. A. & Bellas-Velidis, I. & Balaras, C. A. (2000).
Development of a neural network heating controller for
Modell HKLnoopt HKLopt MPR
solar buildings. Neural Networks, 13, 7, S. 811–820, ISSN:
QHeiz in kWh 7775 7144 6862 0893-6080
ϑ Raum ,ist in °C 21.9 21.7 21.0 EnEV (2009). Verordnung zur Änderung der Energie-
σ(ϑRaum,ist) in K 0.5 0.4 0.3 einsparverordnung. Bundesgesetzblatt, Jahrgang 2009,
Teil I Nr. 23, Bundesanzeiger Verlag, 30. April 2009, S.
max(ϑRaum,ist) in °C 24.7 24.6 23.9
954–989
min(ϑRaum,ist) in °C 21.1 21.1 20.1
Morel, N. & Bauer, M. & El-Khoury, M. & Krauss, J.
Tab. 2. Testergebnisse mit der konventionellen und der
(2001). Neurobat, a predictive and adaptive heating
modellbasierten prädiktiven Heizungsregelung
control system using artificial neural networks.
5. Zusammenfassung und Ausblick International Journal of Solar Energy, 21, 2-3, S. 161–201,
ISSN: 0142-5919
Diese Arbeit beschrieb den Einsatz einer modellbasierten
Nelder, J. A. & Mead, R. (1965). A Simplex Method for
prädiktiven Regelung in einer Pumpen-Warmwasser-
Function Minimization. Computer Journal, 7, S. 308–313,
heizung. Numerische Simulationen zeigten, dass sowohl
ISSN: 0010-4620
eine Energieeinsparung als auch eine Verbesserung des
Nelles, O. (2001). Nonlinear System Identification: From
thermischen Komforts im Vergleich zu einer
Classical Approaches to Neural Networks and Fuzzy Models.
konventionellen Heizungsregelung erzielt werden kann.
Springer, ISBN: 3-540-67369-5, Berlin Heidelberg New
Je nach verwendeter Konfiguration der konventionellen York
Regelung reichen die Einsparungen von 4 bis 12%. Die Nørgaard, M. & Ravn, O. & Poulsen, N. K. & Hansen, L.
Vorteile der MPR resultieren aus der Fähigkeit, mittels K. (2003). Neural Networks for Modelling and Control of
der MLP-Modelle sowohl den störenden Einfluss Dynamic Systems: A Practitioner’s Handbook. Springer, ISBN:
relevanter Wettergrößen als auch das thermische 978-1-85233-227-3, London
164
Erfahrungen mit visueller Program-
mierung bei Ingenieuranwendungen

Prof. Dr.-Ing. Valentin Plenk
Hochschule Hof, Alfons‐Goppel‐Platz 1, D‐95028 Hof
vplenk@fh‐hof.de

Abstract: In Kinderzimmern und in Projekten weiterführender Schulen setzen programmierbare Spiel‐
zeuge und Programmier‐Einführungskurse visuelle Programmiersprachen anstatt der (üblichen) tex‐
tuellen Quellcodes wie in Logo, Basic und Java ein. Auch Hochschulen setzen in Forschung und Lehre
auf visuelles Programmieren oder sogar auf (grafisches) Model‐Based‐Design, um eine steile Lernkurve1
zu erreichen.
In Industrieanwendungen hat sich dieser Ansatz aber anscheinend nicht durchgesetzt. Die eingesetzte
Software wird nach wie vor überwiegend durch textuellen Quellcode dargestellt.
Auf der Basis von Erfahrungen aus mehreren Laborübungen mit Bachelorstudenten wird die Machbar‐
keit und die Effizienz des visuellen Ansatzes diskutiert.

Keywords: Visuelle Programmierung, Wiederverwendung von Software, Produktivität eines Soft‐
wareentwicklungsprozesses
1. Einführung 1 Diese Forschungsarbeiten werden von einem breiten

Spektrum kommerzieller, domänenspezifischer visueller
Eine Reihe von Veröffentlichungen schlägt grafische Dar‐ Programmier‐ und Laufzeitumgebungen flankiert. Als
stellungsformen für komplexe Software vor – vom Do‐ Beispiele wären unter anderem National Instrumentʹs
mänenspezifischen Codegenerator (z.B: [1], [2]) bis hin Labview, Agilentʹs Vee, IEC 61131‐3 Sequential Function
zu Software‐Modellen in UML (z.B: [3], [4]). Charts und Mathworksʹs Simulink zu nennen. Wikipedia
charakterisiert diese Produkte in den folgenden Artikeln :
[5] fasst die Argumente für eine visuelle Repräsentation [10,11,6‐9].
kurz und bündig zusammen: Weitere Informationen finden sich auf den Webseiten der
Produkte.
The human visual system and human visual informa‐
tion processing are clearly optimized for multi‐ In der Praxis hat sich die Unified Modeling Language
dimensional data. Graphical programming uses infor‐ [12] als (grafischer) Standard für die frühen Phasen des
mation in a format that is closer to the userʹs mental Softwareentwicklungsprozesses durchgesetzt. Die Dia‐
representations of problems, and allows data to be ma‐ gramme werden zur Beschreibung der Softwarearchitek‐
nipulated in a format closer to the way objects are ma‐ tur auf einer eher abstrakten Ebene genutzt. Seit kurzem
nipulated in the real world. werden auch Ansätze zur Ausführung der Modelle pro‐
pagiert.
Another motivation for using graphics is that it tends to
be a higher‐level description of the desired action (often Dennoch wird die überwiegende Mehrheit der Software
de‐emphasizing issues of syntax and providing a higher noch in textuellem Quellcode implementiert. Die herr‐
level of abstraction) and may therefore make the pro‐ schende Meinung betrachtet die grafischen Werkzeuge
gramming task easier even for professional program‐ anscheinend als unprofessionell oder als ungeeignet für
mers. große Projekte. Es gibt wenig bis gar keine Veröffentli‐
chungen, die die Stichhaltigkeit dieser Ansicht behan‐
deln.

1 Diese Arbeit versucht ein paar Fakten in die Diskussion
In diesem Zusammenhang bedeutet „steil“ einen schnellen
Lernfortschritt, das heißt eine mit der Zeit rasch anwachsende einzubringen, indem sie die im Rahmen einer Vorlesung
Menge von Fähigkeit bzw. Wissen (zumindest in der an der Hochschule Hof gemachten Erfahrungen mit gra‐
Anfangsphase des Lernens).
7. AALE 2010, Wien
fischer Programmierung zusammenfasst. Eine Gruppe Als erste Applikation implementieren die Studenten ein
von Bachelorstudenten im Schwerpunkt Mechatronik des einfaches Datenerfassungs‐ und Auswerteprogramm.
Studiengangs Wirtschaftsingenieurwesen sollte verschie‐ Dieses Programm benötigen sie zur Analyse des gemes‐
dene Aufgaben aus dem Gebiet der Signalverarbeitung senen Motorstroms, um Kriterien zu definieren, die er‐
bearbeiten. kennen, wenn etwas im Fenster eingeklemmt ist. Abbil‐
dung 2 zeigt eine Lösung für diesen ersten Schritt.
2. Aufgabenstellungen
Die Hauptfunktion dieser ersten Applikation ist der Da‐
Die Studenten im Bachelor‐Studiengang Wirtschaftsinge‐ tenfluss vom Analog‐Digital‐Wandler (Signalquelle
nieurwesen müssen eine Reihe von Laborpraktika absol‐ rechts) zum Display (Signalsenke ganz rechts), der durch
vieren, um ihr theoretisches Verständnis der Signalverar‐ die dünnen Linien zwischen Quelle und Senke dargestellt
beitung zu vertiefen und deren praktische Anwendung wird. Die übrigen Blöcke auf der linken Seite der Abbil‐
auf mechatronische Probleme kennenzulernen. dung 2 sind nötig, um den AD‐Wandler einzurichten und
eine Endlosschleife für das Einlesen und Anzeigen zu
Die dazu notwendige Software implementieren sie in definieren. Dieser Programmablauf wird durch eine
Agilent Vee. „Agilent VEE is an easy‐to‐use intuitive graphi‐ zweite Art von Verbindungslinien, die den Kontrollfluss
cal test & measurement software that provides a quick and easy repräsentieren, spezifiziert (dicke Linien).
path to measurement and analysis.“ [13] Die Software basiert
auf visueller Datenflussprogrammierung. Die Studenten Als nächstes werden die Studenten angewiesen, eine Rei‐
müssen „nur“ einige wenige Blöcke – Signalquelle, Sig‐ he von Experimenten mit und ohne im Fenster einge‐
nalverarbeitung, Signalsenke – miteinander verbinden, klemmten Objekt durchzuführen, um ein Kriterium zu
um eine einfache Applikation zu implementieren. finden, das erkennt, ob etwas im Fenster eingeklemmt ist.
Dieser Arbeitsschritt profitiert stark von der intuitiven
2.1. Der Praktikumsversuch „Fensterheber“ Kombination von Signalquelle, Signalverarbeitung und
In einem dieser Praktika sollen die Studenten ein Kriteri‐ Signalsenke, die die datenflussorientierte Software er‐
um für das Anhalten eines elektrischen Fensterhebers, laubt.
wenn etwas oder jemand im Fenster eingeklemmt ist,
definieren und implementieren.

Der Versuchsaufbau besteht aus einer Autotüre mit elekt‐
rischem Fensterheber, Leistungselektronik zur Ansteue‐
rung der Mechanik, Elektronik zur Messung des Motor‐
stroms und einem PC, der den Aufbau über Agilent Vee
steuert (Abbildung 1).

Abb. 2. Einfaches Programm zur Analyse des Motorstroms

Sobald ein Kriterium gefunden ist, kommen die Studen‐
ten schnell zu einer Implementierung, die normalerweise
aus einer Kombination von Aufrufen existierender Sig‐
nalverarbeitungsblöcke besteht – wiederum dank des
Datenflusskonzeptes.

Den Motor mit diesem Kriterium anzuhalten, ist aller‐
dings nicht mehr so einfach. Das bisher verwendete, intu‐
itive Programm lässt sich noch unkompliziert erweitern,
so dass es parallel zum AD‐Wandler auch die Fenster‐
Knöpfe einliest und die Bits für die Motorsteuerung aus‐
gibt. Das Kriterium funktioniert immer noch, da es mit
dem Datenfluss des AD‐Wandlers verbunden ist. Sobald
das Kriterium den Motor anhält, werden die Daten vom
AD‐Wandler nicht länger ein eingeklemmtes Objekt an‐
zeigen (weil kein Motorstrom fließt). Darum wird das
Abb. 1. Der Praktikumsaufbau Fensterheber Kriterium den Motor wieder freigeben, so dass das Krite‐
166
Prof. Dr.‐Ing. V.Plenk / Erfahrungen mit visueller Programmierung bei Ingenieuranwendungen / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
rium aufgrund der Daten den Motor wieder anhält. Dar‐ als das in Abschnitt 2.1 dargestellte Praktikum. Außer‐

aufhin wird das Kriterium den Motor wegen des abge‐ dem ist die Anleitung knapp gehalten, so dass der Lö‐
schalteten Motorstroms wieder freigeben. Insgesamt er‐ sungsweg offen bleibt. Abbildung 4 zeigt ein Beispiel für
gibt sich somit eine ruckelnde Bewegung des Fensters. einen fertigen Aufbau.

Um dieses Problem zu lösen, müssen die Studenten Zu‐
stände in der Software einführen. Dies können sie entwe‐
der in einer datenflusskompatiblen Weise tun, indem sie
Zustandsvariablen einführen, die am Ende des Datenflus‐
ses geschrieben und am Beginn des Datenflusses gelesen
werden. Die Studenten lehnen diesen Ansatz üblicher‐
weise als unintuitiv ab. Ein alternativer Ansatz besteht in
einem komplexeren Kontrollfluss, der aus zwei ver‐
schachtelten Schleifen besteht. Die äussere Schleife ent‐
spricht dabei der bisher verwendeten Datenerfassungs‐
schleife. Die innere Schleife wird betreten, wenn das Kri‐
terium anspricht und blockiert die Anwendung bis die
Fenster‐Knöpfe wieder losgelassen werden.
Abb. 4. Beispiel für einen Aufbau für die Mikroschritt-
Abbildung 3 zeigt eine gut strukturierte Lösung für diese ansteuerung
Übung. Die Software erfüllt immer noch ihre Funktion,
ist aber nicht mehr leicht zu verstehen. Die äußere Schlei‐ Im Folgenden wird hier nur noch der (fertige) Software‐
fe ist mit „data acquistion“ bezeichnet. Der restliche Code teil behandelt.
implementiert das Kriterium und die nicht‐ruckelnde
Stop‐Funktion. Kernaufgabe der Software ist es, die Signale für die An‐
steuerung der zwei Motorphasen zu erzeugen. Dazu
werden über zwei DA‐Wandler Spannungen ausgegeben,
die dann von dem parallel entwickelten Leistungsver‐
stärker in Motorströme umgesetzt werden. Diese Span‐
nungen haben einen sinusförmigen Verlauf können aber
zeitlich gestreckt werden, um unterschiedliche Ge‐
schwindigkeiten einzustellen. Um den Effekt der Mikro‐
schrittansteuerung zu demonstrieren, kann außerdem die
„Stufigkeit“ des Sinus eingestellt werden und so die Zahl
der Mikroschritte je Vollschritt gewählt werden. Parallel
zur Ausgabe werden die Messwerte vom AD‐Wandler
eingelesen und angezeigt. Um bei drehendem Motor ein
halbwegs stehendes Bild zu bekommen, sind dabei die
Achsen dynamisch zu skalieren.

Abb. 3. Ein Beispiel für eine (gute) Lösung beim Fenster‐
heber

2.2. Projekt „Mikroschrittansteuerung eines Schrittmotors“
In einem umfangreichen Projekt, das über das gesamte
Semester geht, sollen die Studenten eine Mikroschrittan‐
steuerung für einen Schrittmotor entwickeln und mess‐
technisch nachweisen, dass der Schrittmotor mit dieser
Ansteuerung einen „glatten“ Bewegungsverlauf hat. Da‐
bei ist nicht nur die Software sondern auch die Ansteuer‐
elektronik und die Mechanik mit dem Messaufnehmer zu Abb. 5. Beispiel für eine (gute) Lösung bei der Mikro‐
entwickeln. Die Aufgabe ist also deutlich umfangreicher schrittansteuerung
7. AALE 2010, Wien
Abbildung 5 zeigt eine Lösung für diese Aufgabe. Im Gute Studenten erfassen schnell die Struktur der Aufgabe

Kern besteht die Software aus zwei Schleifen (dick einge‐ und benötigen dann Betreuung bezüglich der Selbstorga‐
rahmte Boxen), von denen die obere Datenerfassung und nisation, dem Vorgehen bei Tests und zu speziellen Fra‐
Anzeige und die untere die Ansteuersignale steuert. gen bei Agilent Vee (z.B: für die Implementierung von
Der Code in den Schleifen (gepunktete Rahmen) besteht Zeitfunktionen).
im oberen Fall im Wesentlichen aus der Datenerfassung
und der Anpassung der Daten für die Anzeige – hier Insgesamt zeigt sich bei beiden Aufgaben eine erstaunli‐
müssen die einzeln aufgenommenen Datenpunkte in ei‐ che Produktivität, die wohl dem visuellen Programmier‐
nem Array gesammelt und das Display periodisch aktua‐ konzept von Agilent Vee zu verdanken ist. Andere Auf‐
lisiert werden. Die untere Schleife beinhaltet eine Reihe gaben von vergleichbarer Komplexität, die in C++ oder
von Aufrufen zu den interaktiven Elementen der Benut‐ BASIC implementiert werden, zeigen eine um den Faktor
zeroberfläche (Geschwindigkeit, Zahl der Mikroschritte je drei bis vier reduzierte Produktivität obwohl sie von In‐
Schritt) sowie eine weitere Schleifenkonstruktion zur Be‐ formatik‐Studenten mit großen Vorkenntnissen in den
rechnung und Ausgabe der Sinussignale unter Beachtung jeweiligen Programmiersprachen bearbeitet werden.
des Timings. Dieser letzte Aspekt erwies sich im Projekt‐
verlauf als kritisch. Da die in Vee vorhandenen Zeitfunk‐ Das Schlüsselelement ist anscheinend die intuitive Art,
tionen nicht exakt genug aufgelöst haben, musste eine mit der in Agilent Vee (bestehende) Funktionsblöcke
eigene Zeitfunktion implementiert werden, indem die durch Datenflusslinien verbunden werden. In C++ oder
Werte mehrfach ausgegeben werden. BASIC würden solche Verbindungen als Funktions‐ oder
Methoden‐Aufruf implementiert werden und wahr‐
Zusätzlich zu dieser Steuersoftware wurde im Verlauf scheinlich eine Datenumwandlung zwischen Aufrufen
des Projekts eine Reihe kleinerer Diagnoseprogramme verlangen.
entwickelt, um Elektronik, Mechanik und das Zusam‐
menspiel der Komponenten zu prüfen. Bei beiden Aufgaben wird aber auch deutlich, dass der
intuitive Ansatz enge Grenzen hat und die Studenten bei
2.3. Lernkurve Aufgaben, die an diese Grenzen stoßen, doch viel Betreu‐
Abschnitt 2.1. gibt einen Überblick über die Komplexität ung brauchen, wodurch die Lernkurve stark abflacht.
und den Umfang der Praktikumsaufgabe. Das Praktikum Beim Fensterheber wird diese Grenze durch die ruckeln‐
wird in einem Block von 4 Stunden durchgeführt. Jeweils de Bewegung des Fensters erreicht, beim Schrittmotor
fünf Gruppen werden dabei von einem Betreuer angelei‐ durch das Timing der Ausgabefunktion.
tet. Jede Gruppe besteht aus vier bis fünf Studenten. Die
Studenten verfügen über keinerlei Vorkenntnisse in Agi‐ 2.4 Wartungsfreundlichkeit
lent Vee. Die Gruppen arbeiten parallel an unterschiedli‐ Die Abbildungen 3 und 5 zeigen, dass die anfänglich att‐
chen Aufgabenstellungen. Die Anleitung für den Versuch raktive visuelle Programmierung schnell zu einem
umfasst einige Hinweise zur Implementierung des Krite‐ schlecht strukturierten, verwirrenden Diagramm aus ver‐
riums und zum Umgang und zur Programmierung in knüpften Blöcken wird. Ohne die zur Dokumentation
Agilent Vee. Das Programm aus Abbildung 2 ist Teil die‐ zusätzlich eingefügten Blöcke ist der Code fast völlig un‐
ser Anleitung. verständlich, obwohl die Beispiele relativ einfach sind.
Komplexere Aufgaben werden eine noch verwirrendere
Gute Studenten benötigen etwa 1 Stunde Betreuung in Struktur haben und damit noch mehr Dokumentation
Bezug auf das Kriterium und Agilent Vee um eine funk‐ benötigen.
tionsfähige Software wie in Abbildung 3 gezeigt zu imp‐
lementieren. Dieser Bedarf an Dokumentation und Strukturierung –
z.B: durch hierarchische Blöcke – reduziert die Produkti‐
Abschnitt 2.2. stellt die Komplexität und den Umfang des vität des visuellen Ansatzes deutlich.
Projektes dar. Hier bearbeiten parallel 3 Gruppen von je
10 Studenten über einen Zeitraum von 15 Wochen die Beim Schrittmotor zeigt sich zusätzlich, dass eine effizien‐
Aufgabenstellung. Dabei müssen die Studenten nicht nur te Teamarbeit – eine Gruppe arbeitet an der Signalerzeu‐
technische, sondern auch organisatorische Aspekte – z.B: gung für den Motor, eine zweite Gruppe parallel an der
die Aufteilung der Aufgabe innerhalb der Gruppe – Erfassung und Darstellung der Messdaten – nur schlecht
bearbeiten. Die Studenten haben bereits das Praktikum unterstützt wird, so dass viel zeitraubende Abstimmung
aus Abschnitt 2.1. durchlaufen und verfügen somit über notwendig wird.
Vorkenntnisse in Agilent Vee. Einmal wöchentlich stehen
zwei Betreuer für 4 Stunden zur Verfügung. Das Labor ist Diese mangelnde Wartungsfreundlichkeit stellt bei „Ein‐
während der gesamten 15 Wochen tagsüber zugänglich. mal“‐Projekten, die keine Revisionen der ursprünglichen
Software verlangen kein Problem dar. [14] beschreibt ein
Anwendungsgebiet, in dem fast ausschließlich derartige
168
Prof. Dr.‐Ing. V.Plenk / Erfahrungen mit visueller Programmierung bei Ingenieuranwendungen / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
Einmal‐Software verwendet wird. Das Kernproblem in on Software Engineering Advances, pages 465–471,

diesem Gebiet ist die Wiederverwendung von Software‐ 2008.
modulen in einem großen Software‐Gerüst. Mit den rich‐ D. Witsch, A. Wannagat, and B. Vogel‐Heuser. Entwurf
tigen Bausteine bzw. Blöcken können Code Module in wiederverwendbarer Steuerungssoftware mit
der visuellen Programmierung einfach kombiniert und Objektorientierung und UML.
wiederverwendet werden. Automatisierungstechnische Praxis (atp), 50(5):54 – 60,
2008.
Konsequent zu Ende gedacht stellt die visuelle Program‐
C. Andronic, D. Ionescu, and D. Goodenough. Automatic
mierung somit eine Art End‐User‐Development [15] dar.
code‐generation in a visual‐programming
Der praktische Umgang mit Agilent Vee passt auch zu
environment. Proceedings of the Canadian Conference
diesem Gedanken – die Studenten nutzen die Software
on Electrical and Computer Engineering, pages 6.30.1–
weniger zum Implementieren von Software als zum Er‐
6.30.4, September 1992.
schließen der Aufgabe, also eher als Werkzeug als als
Programmierumgebung. Wikipedia. Agilent Vee.
http://en.wikipedia.org/wiki/Agilent_VEE, Februar
3. Zusammenfassung 2009.
Wikipedia. Grafcet. http://de.wikipedia.org/ wiki/Grafcet,
Die Erfahrungen zeigen deutlich, dass die Lernkurve bei Februar 2009.
der visuellen Programmierung in der Tat deutlich steiler Wikipedia. Labview.
verläuft als bei textueller Programmierung. Die Studen‐ http://en.wikipedia.org/wiki/Labview, Februar 2009.
ten kommen schnell zu beeindruckenden Ergebnissen,
Wikipedia. Mindstorms NXT.
speziell wenn sie große Code‐Blöcke wieder verwenden
http://en.wikipedia.org/wiki/Mindstorms_NXT,
können, indem sie sie zum Kriterium oder der Anzeige
Februar 2009
verkoppeln. Sobald auch Kontrollflusselemente notwen‐
dig werden – für das korrekte Anhalten des Motors oder Wikipedia. Sequential function chart.
das Timing beim Schrittmotor – werden die Grenzen des http://en.wikipedia.org/wiki/Sequential_
intuitiven Ansatzes erreicht, die Lernkurve flacht ab, der function_chart, Februar 2009.
resultierende Code wird unübersichtlich und schlecht Wikipedia. Simulink.
wartbar. http://en.wikipedia.org/wiki/Simulink, Februar
2009.
Der Autor ist der Meinung, dass visuelle Programmie‐ O. M. Group. Uml standard.
rung ein leistungsfähiger Ansatz ist, mit dem durch die http://www.omg.org/spec/UML/2.1.2/, Februar
Wiederverwendung existierender Code‐Blöcke schnell 2009.
hochfunktionale Anwendungen implementiert werden
Agilent. Agilent VEE Pro 9.0. http://www.home.
können. Diese Anwendungen sind erfahrungsgemäß
agilent.com/agilent/product.jspx?cc=US&lc=eng&ck
schlecht wartbar und sollten deswegen als „Einmal“‐
ey=1476554&nid=‐
Anpassung betrachtet werden, die im Fall einer Revsion
34448.806312.00&id=1476554&cmpid=20604,
(schnell) neu implementiert wird. [1,16‐18,2,4] belegen
Februar 2009.
den Bedarf für derartige Software‐Projekte / Werkzeuge
V. Plenk. A benchmark for embedded software processes
in der Industrie.
used by special‐purpose machine manufacturers. In

Proceedings of the third international Conference on

Software Engineering Advances, pages 166 – 171, Los

Alamonitos, 2008. CPS.
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2009. Knowledge Systems Institute.
170
Estimation of Vehicle Roll Angle

Ansgar Rehm; Hui Fan
University of Applied Sciences Osnabrück, Osnabrück
Tesis Dynaware GmbH, München
Corresponding author E‐mail: a.rehm@fh‐osnabrueck.de

Abstract: In modern vehicles a large number of signal measurements related to vehicle dynamics is
available. While hard cost constraints in the automotive industry imply that a single control system is
equippe with a minimal number of sensors, the combination of sensors from different systems can be
used to establish new information via signal processing. The set‐up considered in the paper at hand is
a combination of a vehicle dynamics control system (VDC system) and a rollover mitigation system. A
new estimation scheme for the vehicle roll angle is derived based on the combined sensor information
from these two systems. The approach is tested in a large number of driving situations and comparison
to roll angle measurements from a high precision inertial navigation system shows good estimation
results.

Keywords: Vehicle dynamics; roll angle; estimation; observer
1. Introduction (Imsland, L. et al, 2007). Furthermore the roll angle would
be useful to differentiate driving situations and thus to
With increasing safety requirements for passenger facilitate an adaptive VDC actuation (van Zanten, A.,
vehicles in recent years, the roll angle as an indicator of 2006).
an impending rollover accident became focus of the However, the quality of automotive roll rate sensors and
development of vehicle dynamics control systems. the integrated roll angle is not sufficient for these
Especially the activities by the US National Highway and applications. This is also true for a further potential
Traffic Safety Administration (NHTSA) to introduce a application of the roll angle, namely restraint systems that
fishhook driving maneuver in the admission test control lateral airbag activation depending on the roll
catalogue for new vehicles in order to assess the risk of angle. The requirement for an accurate roll angle is rather
rollover accidents resulted in the enhancement of high in this application since pressure drop of the
standard vehicle dynamic control systems in order to activated airbag is fast and thus the time span for
meet test requirements (Viano, D. C. & Parenteau, C. S., protection by the airbag rather short (Hillenbrand, S.,
2004) 2007).
Such systems (rollover mitigation systems, ROM systems) The roll angle is one of the angles computed by modern
typically comprise a standard VDC system with the INS/GPS systems. However, in contrast to the set‐up
possibility to brake each wheel individually, a unit to considered in the paper at hand, these systems comprise
estimate the roll angle, and a control logic that high precision gyros for all rotational axes plus
superimposes the brake requirements from the VDC acceleration sensors for all axes. Thus an integration of
system and the ROM system. kinematic Euler equations is possible for a relative long
Estimation of the roll angle is based on integration of a time period. Nevertheless, also these systems use GPS to
roll rate sensor in combination with an acceleration sensor control sensor drift. Such a system is used for reference
in vertical vehicle direction ( az ‐sensor). The acceleration measurements in Section 5. First results for integration of
sensor is used for periodically re‐initialization of the an inertial measurement unit without GPS are reported in
integration in order to account for sensor drift (Kröninger, (Tseng, H. E., et al, 2007).
M. et al, 2004). Methods that determine the roll angle of the vehicle
In this configuration the VDC system is basically an relative to the road are closely related to the overall roll
actuator for the ROM system. However, knowledge of the angle. One possibility to determine this angle is to use
roll angle is in principle beneficial also for the VDC suspension deflection sensors (Ryu, J., et al, 2009).
system. For example estimation of vehicle velocity, a key However, these sensors are at the moment not
part of the VDC system, can be improved by a known widespread in standard vehicles. Another possibility
road bank angle which is closely related to the roll angle based on identification of the roll dynamics is presented
in the next section. Closely related to the work presented
7. AALE 2010, Wien

here are approaches to estimate the roll angle of two ϕ = ϕ r + ϕ v (see Fig. 1) is a reasonable approximation. In
wheeled vehicles (Coaplen, J. P., et al, 2005, Boniolo, I., et the following a hands‐on approach to determine ϕ v from
al, 2008).
standard measurements in a VDC system is given. A
Especially the later approach in is based on
vehicle fixed right‐handed coordinate system (x, y, z) with
complementary filter design where the estimated signal is
x in longitudinal (ahead) y in lateral (left) and z in vertical
composed of low and high frequency components that
(up) direction is used. With v = (vx , v y , vz )T being the
are estimated separately.
What is presented in the paper at hand may also be velocity vector of the center of gravity (CoG) and
interpreted as a two channel estimation procedure; ω = (ω x , ω y , ω z )T the vector of turn rates (roll‐ , pitch‐,
however, the low frequency estimation component is and yaw‐rate) we have
fused with a second channel where no specific frequency
distribution is assumed in an observer setting. A further a y = v& y + ω z vx − ω x vz (1)
difference is that the four wheel vehicle assumption
for the lateral acceleration a y from rigid body kinematics
considered here, implies a larger number of available
vehicle dynamics related measurement signals plus (Wong, Y. J., 2001). The measured lateral acceleration
substantially better vehicle models for generation of a low a y , m is given by
frequency estimate.
a y , m = a y + g cosϑ sin ϕ (2)
The paper is structured as follows: in the next section we
briefly comment on estimation of the roll angle relative to (with ϑ the pitch and ϕ the roll angle) since the VDC
the road. Such a procedure is needed in addition to the acceleration sensors exploit the seismic principle, i.e. also
main focus of the paper, the absolute roll angle in an measure the acceleration of gravity (Rajamani, R., 2006).
inertial system, if bank angle computation is the main A simple model for roll dynamics is to consider an
focus. Furthermore it allows to seamlessly introducing the angular momentum balance
assumptions used for generation of a low frequency
estimate. This estimate is the next topic. This low ϕ&&v + dϕ&v + cϕv = mh(a y + g cos ϑ sin ϕ ) (3)
frequency estimate is used within an observer setting to
with respect to the roll axle, where m is the sprung mass,
correct estimation errors due to integration of the roll
h the distance from CoG to roll axle, and c, d account for
rate. The resulting estimation scheme is tested for
spring and damper forces in an aggregated (linear)
different driving situations and compared to high
fashion. Due to (2) the input to the model is directly given
precision measurements of an INS/GPS unit.
by the measured acceleration. Eq. (3) may be further

simplyfied since ϕ&&v typically is small. We end up with
d mh
Tϕ&v + ϕ v = ka y ,m , T = , k= (4)
c c
for roll dynamics where the parameters T, k may be
determined by a standard linear identification procedure.
Therefore it is possible to estimate ϕ v by online integration
of (4). Drift of the ‐sensor is not an issue in this context,
since the VDC system includes an internal drift
compensation (van Zanten, A., 2006). For small pitch
Fig 1. Roll angle in case of banked road. angles and the overall roll angle given (see next sections)
it is therefore possible to determine the road bank angle
2. Different Types of Roll Angles as ϕ r = ϕ − ϕ v . If the pitch angle cannot be considered
small, the method has to be combined with approaches
Throughout the paper the roll angle ϕ is understood as for pitch angle estimation (see e.g. Massel, T., 2004).
angle relative to a horizontal plane characterized by the However, as a basis for all these option the overall pitch
local acceleration of gravity as normal vector. However, angle has to be determined in a reliable way based on
there are two additional angles closely related to ϕ : the standard automotive sensors. This point is addressed in
the following sections.
road bank angle ϕ r and the vehicle roll angle relative to

road surface ϕ v . In general, the relation of the angles ϕ ,
3. Static Roll Angle Estimate
ϕ v and ϕ r is a complicated problem that requires the From Eq. (1) and (2) one has
pitch angle to be known (Ryu, J. & Gerdes, J. C., 2004). For a y , m − v& y − ω z vx + ω x vz
small angles, i.e. a small pitch angle and vehicle heading sin ϕ = (5)
g cosϑ
perpendicular to the plane where ϕ r is defined, however,
172
Ansgar Rehm; Hui Fan / Estimation of Vehicle Roll Angle / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
Fig 2. Estimation set-up for roll angle computation.
as expression for the roll angle ϕ in terms of kinematic The following set‐up is considered:
quantities only (no vehicle specific parameters). A
reasonable assumption for ground vehicles is vz ≈ 0 . ϕ&ˆ = ω x + l0 (ϕ s , f − ϕˆ f )
Furthermore, small pitch angles ( cos ϑ ≈ 1 ) and v& y ≈ 0 xˆ& = A xˆ + bϕˆ + l (ϕ s , f − ϕˆ f )
are assumed. The later condition implies almost
ϕˆ f = cT xˆ
stationary driving conditions while the assumption on ϑ (8)
reflects the possibility of the assumed sensor Here, (ϕˆ , xˆ ) is the state of the observer and l0 , l the
T
configuration (especially no pitch rate). These corresponding observer gains. Basically (8) is a standard
simplifications in (5) lead to observer setting adapted to the situation where one state
a y , m − ω z vx is an integrated sensor signal. However, we emphasize
ϕ ≈ arcsin (6) one major point here: it is not wise to use the output ϕ̂ f
g
of the observer as estimate for the roll angle, since this
where a y ,m , vx and ω z are measurements available from
signal suffers from the phase delay of the low pass filter.
a standard VDC system. Evaluation of (6) with Instead, ϕ̂ is used as estimated roll angle. This signal
measured data (signal ϕ s ) and comparison with a comprises the short term changes reflected from
INS/GPS based reference signal indicates high frequency integration and the long term effects due to the correction
noise in most driving situations but a good agreement term l0 (ϕ s , f − ϕˆ f ) .
with respect to mean value (low pass filter). The low pass
filtered signal derived from (6) is termed ϕ s, f (stationary, 5. Experimental Results
filtered). Especially low pass filtering does not introduce
noticeable phase delay compared to the reference signal. The employed low pass filter is realized as second order
Since there also is no systematical error aggregation system (real poles) with f 3dB = 0.05 Hz cut‐off frequency.
associated with ϕ s, f , this signal (bottom signal path in The resulting third order observer is designed by
Fig. 2) is used to control a possible drift in the roll rate requiring an error dynamic with real poles twice as fast as
sensor. the low pass filter.
In principle the filter described by (7) may be of arbitrary
4. Controlled Integration of Roll Rate order with arbitrary stable poles, however, since the
approach should be realized within an cost sensitive
The main problem with integration of a roll rate signal is automotive setting, a small filter order was chosen and
the long term error due to sensor drift. Here, the static the real poles allowed for a simple discretized Euler
filtered estimate is used for correction of the integration of low pass filter and observer. The sampling
corresponding error in an observer setting. Let time of 20ms is dictated by the availability of sensor
signals.
x& = A x + bϕ s The resulting scheme is applied to a large number of
(7)
ϕ s , f = cT x different driving situations. For conditions without
longitudinal road gradient the roll angle estimate is
be a state space realization of the low pass filter for ϕ s . consistent with the reference measurement (less than 1
In order to have comparable signals, the considered degree absolute error). This is also true for a road bank
observer should include a model of the same filter. angle of 30 degrees on a test range. However, in driving
7. AALE 2010, Wien

situations with large slope (pitch angle is not small), the Hillenbrand, S., Otterbein, S. and Rehm, A. (2007). System
estimate deteriorates. A special problem for the roll angle for monitoring and estimation of vehicle dynamics
estimation is driving on a spiral in a multi‐story car park. signals. Automatisierungstechnik, 55(6):330‐335.
This is a principle problem with the assumption of a small Imsland, L., Grip, H. F., Johansen, T. A., Fossen, T. I.,
pitch angle in (6) which leads to a wrong correction term Kalkkuhl, J. C. and Suissa, A., (2007). Nonlinear
in case of large slopes. Also the idea to put more observer for vehicle velocity with friction and road
emphasize on the roll rate integration in thus situations is bank angle adaptation ‐ validation and comparison
only of limited help due to automotive type rate sensors with an extended Kalman filter. In Proc. SAE World
with drift time constants less than a second in contrast to Congress, Detroit, MI.
high precision sensors where drift time constant in the Kröninger, M., Lahmann, R., Lich, T., Schmid, M.,
range of some minutes can be realized. Güttler, H., Huber, T. and Williams, K. (2004). A new
sensing concept for tripped rollovers. SAE paper, No.
6. Conclusions 2004‐01‐034.
Massel, T., Ding, E. L., and Arndt, M., 2004. Investigation
A new procedure for estimation of the vehicle roll angle of different techniques for determining the road
aimed at automotive type sensor equipment has been uphill gradient and the pitch angle of vehicles.
given. The approach is motivated by widespread Proceedings of the American Control Conference, pages
combination of VDC systems with roll over mitigation 2763‐2768, Boston, MA.
systems especially in the United States. This combination Rajamani, R., 2006. Vehicle Dynamics and Control. Springer,
offers the range of sensor signals that in principle allows New York, NY.
for roll angle estimation. Possible usage of this Ryu, J., Chen, S. K. and Moshchuk, N. K., (2009).
information can be used to improve the VDC system and Estimation of vehicle roll rate and roll angle using
as enabling factor for new lateral restrain systems. suspension deflection sensors. Patent, August 4 2009.
Experimental results shows that the proposed scheme United States Patent, Patent No.: 7571030.
allows for high quality estimates based on automotive Ryu, J. & Gerdes, J. C., 2004. Estimation of vehicle roll and
type sensor equipment especially with standard (drift road bank angle. Proceedings of the American Control
susceptible) roll rate sensor. Although this is true for a Conference, volume 3, pages 2110‐2115, Boston, MA.
wide range of driving situations, there are exceptions, Tseng, H. E., Xu, L. and Hrovat, D., (2007). Estimation of
where missing sensor equipment related to pitch angle land vehicle roll and pitch angles. Journal Vehicle
information leads to estimation errors. However, with System Dynamics, 45(5):433‐443.
additional sensors related to the pitch angle a seamless van Zanten, A. (2006). Elektronisches Stabilitätspro‐
integration into the proposed approach is possible. gramm (ESP). In R.Isermann, editor, Fahrdynamik‐
One possibility to solve the problem of large pitch angles Regelung, pages 169‐‐211. Vieweg, ATZ/MTZ‐
is the existing set‐up is to consider estimation under Fachbuch.
``necessity for the signal’’ aspects: typically a large pitch Viano, D. C. & Parenteau, C. S. (2004). Occupant and
angle with small roll angle is typically for straight ahead Vehicle Response in Rollovers. Society of Automotive
driving which in turn is not in the focus of the usage of Engineers Inc.
roll angle information. In all other cases the steering Wong, Y. J., 2001. Theory of Ground Vehicles. John Wiley &
wheel angle probably in combination with the vertical Sons Inc., 3rd edition.
acceleration sensor of the roll over mitigation system
might be used to establish an indirect pitch angle
correction. This is currently under development.

8. References
Boniolo, I., Tanelli, M. and Savaresi, S. M., (2008). Roll
angle estimation in two‐wheeled vehicles. 17th IEEE
International Conference on Control Applications, St.
Antonio, Texas, September 3‐5.
Coaplen, J. P., Kessler, P., OʹReilly, O. M., Stevens, D. M.
and Hedrick, J. K. (2005). On navigation systems for
motorcycles: The influence and estimation of roll
angle. Journal of Navigation, 58(3):375‐388.
Grewal, M. S., Weill, L. R., and Andrews, A. P., (2007).
Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and
Integration. John Wiley & Sons, Inc., Hoboken, NJ, 2nd
edition.
174
Modelling, Simulation and Verification
of Building Automation Control
Functions

Christian Saliger
Corresponding author E‐mail: mr06b136@technikum‐wien.at

Abstract: A set of required library components was specified in order to allow easier
introduction into the field of building automation and the programming of automation
servers for end‐users and developers alike. Due to a wide range of possible applications
several categories, such as general support functions, function blocks for the use of lighting
control, control of sunblinds and basic support functions for heating ventilation and air‐
conditioning as well as a set of simulation components, were defined. In order to ensure
reliable operation and usability a series of PC bound offline tests and online tests including
the actual devices and network communication had to be conducted.
Keywords: Building automation, program Library, 61131, simulation, LONTalk

Slide 1: Building Automation is a complex engineering discipline, which can be subdivided in certain tasks and
operations, which focuses on the following goals: increase of productivity, equipment lifetime as well as comfort and
convenience and the decrease of energy consumption and human resource allocation. The term building automation
must not be confused with building control. In order to distinguish these terms the Association of German Engineers, or
Verein Deutscher Ingenieure, has published the following definition: Building automation is the computerized
measurement, control and management of building services (Merz, 2009). Building control however is an integral part of
building automation that focuses on the actual wiring and electrical installations within a given residential or
commercial building.
7. AALE 2010, Wien

Slide 2: Within the required program library several subcategories were implemented for better usability. Amongst
others the sub library sunblinds was created. It contains all function blocks needed for manual and automated
manipulation of sunblinds and shades. Within this paper the sunblind actuator function block seen above serves as one
example for the about 80 function blocks that were created. The timing diagram below the interface graphic shows the
behaviours of the function blocks’ variables under certain conditions, both in manual and automatic mode.

Slide 3: The photograph seen above shows the actual hardware test setup, excluding the development PC, which was
used to evaluate the functionality of the function blocks and their possible combinations during prolonged online tests.
Within these online tests the actual hardware components, for which the library will be used, served as the runtime
environment.
176
Christian Saliger / Modelling, Simulation and Verification of Building Automation Control Functions / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐01‐6

Slide 4: In order to use various function blocks of the program library, especially under excessive use of the simulation
components sub library, for an actual end user demonstration setup, the used hardware was slightly changed. Within
this setup a single 15” touch panel was used for the room visualisation and all possible simulation manipulation inputs,
such as control over time of day or weather conditions, which were arranged along the sides.

Slide 5: The above scheme describes the translation of 61131 variables to LON Standard Network Variable Types, and
vice versa, as well as the communication between the single sub programs, such as the environment simulator, which
simulates various weather conditions or allows manipulation of the simulation time, or the room controller, which
includes the entire range of sunblind control functions and other complex function blocks, such as the constant light
7. AALE 2010, Wien
controller function block, and the communication between the actual hardware components, the L‐INX 110 automation
server and the 15” L‐VIS touch panel, of the demonstration setup.

References

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München, Landsberg, Frechen, Hamburg: Hüthig Verlag.
Busch, P. (2005). Elementare Regelungstechnik (6. Ausg.).
Würzburg: Vogel Industrie Medien.

Freymuth, H., Jenisch, R., Klopfer, H., Petzold, K. (2002). Lehrbuch
der Bauphysik (5. Ausg.). Stuttgart, Leipzig, Wiesbaden: B. G.
Teubner Verlag.

John, K. H., Tiegelkamp, M. (2009). SPS‐Programmierung mit IEC
61131‐3 (4. Ausg.). Berlin, Heidelberg: Springer Verlag.

Kastner, W., Neugschwandtner, G., Soucek, S., Newman, H. M.
(2005). Communication Systems for Building Automation and
Control [online]. Wien, Technical University. Available at:
http://www.auto.tuwien.ac.at/~gneugsch/procieee‐csbac.pdf
[Acces on Jannuary 24th 2010]

Merz, H., Hansemann, T., Hübner, C. (2009). Building
Automation: Communication systems with EIB/KNX, LON und
BACnet (Signals and Communication Technology) (1. Ausg.).
Berlin, Heidelberg: Springer Verlag.

178
Einsatz von LEGO MINDSTORMS in
einem regelungstechnischen
Praktikum

Ralph Schneider & Klaus Falkner
Hochschule Regensburg, Fakultät Maschinenbau
Galgenbergstraße 30, D‐93053 Regensburg
Ralph.Schneider@hs‐regensburg.de

Abstract: Um die Anschaulichkeit und die Attraktivität der praktischen Ausbildung im Bereich der
Regelungstechnik zu verbessern, wird in der Fakultät Maschinenbau der Hochschule Regensburg seit
zwei Semestern MATLAB/Simulink als Simulationssoftware und LEGO MINDSTORMS als Hard‐
wareplattform eingesetzt. Im Rahmen des regelungstechnischen Praktikums untersuchen die Studie‐
renden verschiedene Regler zur Abstandsregelung eines LEGO Roboters sowohl in der Simulation als
auch in der Realität. Im Sinne der durchgängigen Software‐Entwicklung wird der auf dem LEGO Ro‐
boter lauffähige Programmcode direkt mit dem Simulationsprogramm generiert. In diesem Beitrag wird
der Inhalt des Praktikums vorgestellt und über die Eignung des LEGO MINDSTORMS System für
akademische Ausbildungszwecke berichtet.
Keywords: Codegenerierung, LEGO MINDSTORMS, praktische Ausbildung, Regelungstechnik,
Simulationssoftware
1. Einführung lation von Regelungsvorgängen. Als Software für den

Simulationsteil kam MATLAB/Simulink der Fa. The
Die Regelungstechnik ist eine Disziplin, die von Studie‐ MathWorks zum Einsatz (MathWorks, 2009a). Die Rück‐
renden aus maschinenbaunahen Studiengängen als meldung der Studierenden auf den Einsatz der Simulati‐
schwierig und abstrakt empfunden wird. In der Lehre onssoftware war positiv, da dadurch das Verständnis für
ergänzt man daher häufig die Vorlesung durch einen dynamische Vorgänge und regelungstechnische Problem‐
praktischen Ausbildungsteil. Dabei stellt sich die Frage, stellungen verbessert werden konnte. Allerdings zeigte
auf welche Aspekte der regelungstechnischen Ausbil‐ sich, dass den Studierenden immer noch nicht die Vor‐
dung besonderer Wert gelegt werden sollte. Neben die‐ stellung fehlte, wie man von einem Simulationsmodell zu
sem rein inhaltlichen Gesichtspunkt müssen aber auch einer lauffähigen Regelung gelangt. Mit Hilfe von Simu‐
die Fragen der Finanzierbarkeit und der Machbarkeit lationen konnte nur sehr eingeschränkt das Interesse der
zufriedenstellend beantwortet werden. Überlegungen Studierenden an der Regelungstechnik geweckt werden.
dieser Art haben dazu geführt, dass in der Fakultät Ma‐ Aus diesen Gründen fiel der Entschluss, das Praktikum
schinenbau der Hochschule Regensburg seit dem Som‐ zu modifizieren, um die folgenden Anforderungen zu
mersemester 2009 LEGO MINDSTORMS eingesetzt wird erfüllen:
(LEGO, 2009). In diesem Beitrag wird das System und der • Entwurf einer Regelung mit einem kommerziellen
Einsatz in einem regelungstechnischen Praktikum vorge‐ Simulationssystem
stellt und über die bisherigen Erfahrungen berichtet. • Automatische Code‐Generierung in einem durch‐
gängigen Entwicklungsprozess
2. Systemauswahl • Implementierung der Regelung auf einem aktuel‐
len Zielsystem
Zurzeit absolvieren jedes Semester ca. 80 Studierende der • Interessante, aber nicht zu komplexe Regelstrecke
Fachrichtungen Maschinenbau sowie Produktions‐ und • Preiswerte sowie robuste Aktoren und Sensoren
Automatisierungstechnik das regelungstechnische Prak‐
tikum, das drei Semesterwochenstunden umfasst. Vor Nach Marktanalysen sowie Internet‐ und Literaturrecher‐
der Einführung von LEGO® MINDSTORMS® bestand das chen (z. B. IEEE (2004)) fiel die Wahl auf den Kauf von
Praktikum aus zwei separaten Teilen, der experimentel‐ mehreren LEGO MINDSTORMS Education NXT Basis
len Untersuchung von realen Regelungen und der Simu‐ Sets (LPE, 2009). Diese beinhalten u.a. den NXT Stein,
7. AALE 2010, Wien
einen wiederaufladbaren Akku, Servo‐Motoren, Berüh‐ Time Workshop Embedded Controller eingesetzt
rungssensoren sowie Licht‐, Geräusch‐ und Ultraschall‐ (MathWorks, 2009a). Neben diesen kommerziellen Pro‐
sensoren. Aufgrund der geringen Anschaffungskosten dukten werden folgende frei verfügbare Pakete benötigt
(im Vergleich zu spezifisch regelungstechnischen Lern‐ (Chikamasa, 2008):
systemen) konnten LEGO Roboter in einer großen Stück‐ • Embedded Coder Robot NXT Demo (Math‐
zahl angeschafft werden. So ist es möglich, dass die Stu‐ Works, 2009b)
dierenden in sehr kleinen Gruppen das Praktikum durch‐ • John Hansenʹs Enhanced NXT firmware: Erwei‐
führen. Laufende Kosten fallen für die LEGO Roboter terung der Original‐Firmware um das nxtOSEK‐
nicht an. Neben diesen wirtschaftlichen Aspekten haben Echtzeitbetriebssystem (nxtOSEK, 2009) nach
die didaktischen Möglichkeiten für die Anschaffung ge‐ dem OSEK‐Standard (OSEK, 2007)
sprochen. Die Realisierung von Regelungssystemen mit • Cygwin mit den Paketen MAKE und SED
Hilfe von CAE‐Werkzeugen in einem durchgängigen (Cygwin, 2009)
Entwicklungsprozess ist das primäre Ausbildungsziel im • GNU ARM: freier gcc‐ Compiler für Atmel Con‐
Praktikum und kann mit Hilfe der LEGO Roboter umge‐ troller (GNU ARM, 2006)
setzt werden.
4. Versuchsbeschreibung
3. Verwendete Hard‐ und Software
Die Studierenden haben die Aufgabe eine einfache Ab‐
In diesem Abschnitt wird kurz auf die verwendete Hard‐ standsregelung mit einem P‐ bzw. PI‐Regler für einen
und Software eingegangen. Für weiterführende Informa‐ LEGO‐Roboter zu entwerfen. In dem Praktikumsversuch
tionen sei auf die angegebenen Literaturstellen verwie‐ wird ein LEGO Roboter mit einem Elektromotor und
sen. Der Arbeitsablauf bei der Programmierung wird im einem Ultraschallsensor verwendet (siehe Abb. 2).
Abschnitt 5 näher erläutert.

3.1. Hardware
Der NXT Stein (siehe Abb. 1) bildet den Mittelpunkt des
LEGO MINDSTORMS Systems. Er beinhaltet den Cont‐
roller, die Ein‐ und Ausgangsports, Taster zur Bedienung,
ein Display und eine USB‐Schnittstelle zur Verbindung
mit einem Computer. Bei dem Controller handelt es sich
um einen Atmel 32‐Bit Mikrocontroller ARM7 mit 256 kB
Flashspeicher, 64 kB RAM und einer Taktung von 48
MHz (Wikipedia, 2009).

Abb. 2. Verwendeter LEGO Roboter

Die regelungstechnische Aufgabe besteht darin, den LE‐
GO Roboter so zu bewegen, dass er einen vorgegebenen
Abstand zu einem am Tisch montierten Brett einhält.
Um den Abstand zu dem Objekt zu messen, wird der
Ultraschallsensor des LEGO MINDSTORMS Systems
genutzt. Dieser sendet ein Ultraschallsignal aus und emp‐
fängt das reflektierte Signal wieder. Aus dem Laufzeitun‐

Abb. 1. NXT Stein terschied wird mit einer Taktung von ca. 300 Hz der Ab‐
stand (in cm) zu dem Objekt an den Prozessor übermit‐
Die drei Ausgangsports A, B und C liegen auf der oberen telt.
Seite des Steins. Diese werden benutzt, um die Elektro‐ Als Aktor kommt ein NXT Servo Motor zum Einsatz, der
motoren anzusteuern. Auf der Unterseite befinden sich von dem Mikrocontroller über ein pulsweitenmoduliertes
vier Eingangsports (1, 2, 3 und4) zum Einlesen der Sen‐ Signal angesteuert wird. Der LEGO Roboter kann also
sordaten. nur vorwärts oder rückwärts fahren.
Der Fokus des Versuchs liegt auf dem Zusammenspiel
3.2. Software von Modellidentifikation, Simulation, automatischer Co‐
Im Praktikum wird MATLAB in der Version 2008b mit degenerierung und praktischer Umsetzung. Daher müs‐
den Paketen Simulink, Real‐Time Workshop und Real‐
180
Ralph Schneider, Klaus Falkner / Einsatz von LEGO Mindstorms in einem regelungstechnischen Praktikum / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐01‐6
sen die Studierenden die folgenden Aufgaben im Prakti‐ vom Datentyp int8 angeschlossen werden. Die restli‐

kum bearbeiten: chen Blöcke in Abb. 3 sind selbsterklärend.
• Experimentelle Ermittlung eines mathemati‐ Auf der obersten Ebene des Programmgerüstes muss der
schen Modells für den LEGO Roboter Studierende nur die Einstellungen der Ports für den Sen‐
• Entwicklung eines digitalen PI‐Reglers in Simu‐ sor und den Aktor überprüfen. Nun kann die Program‐
link mierung des NXT Steins erfolgen. Über die Schaltfläche
• Simulation des geschlossenen Regelkreises mit übersetzen wird die automatische Codegenerierung
einem P‐ bzw. PI‐Regler in Simulink gestartet. Unter Verwendung des Real Time Workshops
• Ermittlung der optimalen Reglerparameter werden ein C‐Programm und die zugehörige OIL‐Datei
• Realisierung des Reglers auf dem Mikrocontrol‐ generiert. Diese bilden die Basis für die anschließende
ler des LEGO Roboters Kompilierung der ausführbaren Datei für den Atmel
• Test und Bewertung der Implementierung Mikrocontroller. Nach Abschluss der Codegenerierung
wird über die Schaltfläche übertragen die ausführbare
5. Versuchsdurchführung Datei in den Flashspeicher des LEGO Roboters geladen.
Wird die Datei ausgeführt, bootet der Roboter im nxtO‐
Im Praktikum arbeiten Teams von zwei bis drei Studie‐ SEK‐Betriebssystem und startet das Programm. Die Stu‐
renden mit einem LEGO‐Roboter. Der Versuch wird an dierenden können nun die reale Regelung testen, verglei‐
zwei Terminen (sechs SWS) durchgeführt. Neben der chen diese mit der Simulation und diskutieren die erziel‐
eigentlichen Versuchsdurchführung sind die Versuchs‐ ten Ergebnisse.
vorbereitung, deren Besprechung und die Versuchsaus‐ Bei Verwendung eines PI‐Reglers müssen die Studieren‐
arbeitung Bestandteile des Versuchs. den zwei grundlegend neue Probleme lösen. Zum einen
Nach der Modellierung der Regelstrecke und der Simula‐ müssen sie sich mit digitaler Regelungstechnik auseinan‐
tion des geschlossenen Regelkreises in Simulink muss der der setzen (diese ist nicht Bestandteil der Vorlesung) und
Regler (zunächst ein P‐Regler, im späteren Versuchsver‐ zum anderen lernen sie die Windup‐Problematik bei der
lauf ein PI‐Regler) auf dem LEGO Roboter implementiert digitalen Realisierung des I‐Anteils kennen.
werden. Um den Arbeitsaufwand für die Studierenden
zu begrenzen und den Fokus auf die eigentlichen Lern‐ 6. Zusammenfassung und Bewertung
ziele dieses Versuchs zu halten, werden den Studieren‐
den zwei Bibliotheken und ein Programmgerüst zur Co‐ Das LEGO MINDSTORMS System wird seit zwei Semes‐
degenerierung und zur Codeübertragung zur Verfügung tern im regelungstechnischen Praktikum eingesetzt. So‐
gestellt. wohl aus Dozenten‐ als auch aus Studierendensicht fällt
Jedes Programm besteht aus drei Ebenen: In der obersten das Urteil sehr positiv aus. Durch die sofortige praktische
Ebene werden die Tasks (mit Taktung) und die Funktio‐ Umsetzung der erzielten Simulationsergebnisse auf den
nen für die Sensoren und Aktoren am jeweiligen Port LEGO Robotern ergibt sich für die Studierenden ein sehr
angelegt. Aus diesen Informationen wird dann beim Ü‐ praxisnaher Zugang zur Regelungstechnik. Aspekte, die
bersetzen eine OSEK Implementierungsdatei (OIL) er‐ bei reinen Simulationsexperimenten nur schwer vermit‐
stellt. In der untersten Ebene wird dann der Code des telbar sind (z. B. Berücksichtigung und Konsequenzen
jeweiligen Tasks implementiert. In der mittleren Ebene von Stellgrößenbeschränkungen, digitale Regler, Anti‐
finden sich dann die Unterprogrammblöcke für die ein‐ Windup), können im Zusammenspiel von Simulation
zelnen Tasks. Speziell in diesem Praktikum wird nur ein und LEGO Robotern verstanden werden. Die Durchgän‐
Task verwendet, daher hat diese Ebene hier keine Bedeu‐ gigkeit des Software‐Entwicklungsprozesses kann eben‐
tung. In Abb. 3 ist der Quellcode der Regelung auf der falls dargestellt werden, wobei den Studierenden (auf‐
untersten und in Abb. 4 das Simulink‐Programmgerüst grund der zeitlichen Beschränkung) allerdings unklar
auf der obersten Ebene zu sehen. bleibt, wie genau das lauffähige Programm entsteht.
Die Studierenden müssen nur auf der untersten Ebene Durch die Kombination eines kommerziellen Produktes
das Programm erstellen. Hier können Sie aus der ECRo‐ (MATLAB und diverse Toolboxen) mit frei verfügbaren
bot NXT Blockset Bibliothek die Blöcke kopieren, die die Programmen (ECRobot, nxtOSEK, etc.) ist leider nicht
Kommunikation mit den Sensoren und Aktoren ermögli‐ sichergestellt, dass mit jeder neuen MATLAB‐Version die
chen. Für jeden Sensor gibt es die Typen Interface und Werkzeugkette erfolgreich durchlaufen werden kann.
Read. Dabei wird der Block Interface zum Anlegen Trotzdem überwiegen klar die Vorteile des Einsatzes von
der Funktion sowie des Speicherbereichs und der Block LEGO MINDSTORMS. Die Studierenden verbinden mit
Read für den eigentlichen Programmcode benötigt. Da in LEGO die positiven Erfahrungen des spielerischen Ler‐
diesem Versuch der Ultraschallsensor zum Einsatz nens. Mit Hilfe des LEGO MINDSTORMS System als
kommt, wird der Block Ultrasonic Sensor Read „trojanisches Pferd“ für regelungstechnische Inhalte
verwendet. Um Signale an den Aktor zu übermitteln, konnte daher die Attraktivität des Praktikums bzw. der
benötigt man den Block Servo Motor Write. Zur An‐ Regelungstechnik im Allgemeinen deutlich gesteigert
steuerung eines Motors muss an diesen Block ein Signal werden.
181

Abb. 3. Simulink‐Quellcode der Regelung, unterste Ebene

Abb. 4. Simulink‐Programmgerüst oberste Ebene

7. Literatur und Weblinks LPE (2009). NXT Education Sets – Lego Mindstorms NXT.
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Bot/files/Embedded_Coder_Robot_NXT_Instruction_ http://www.mathworks.com/ (Stand 04.01.2010)
En.pdf (Stand 04.01.2010) MathWorks (2009b). MATLAB Central – File detail – Em‐
Cygwin (2009). Cygwin Information and Installation. bedded Coder Robot NXT Demo. Online in Internet:
Online in Internet: http://www.cygwin.com/ (Stand http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchan
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04.01.2010) d=68086197 (Stand 04.01.2010)

Befundung von Großdiesel Common-
Rail Einspritzdüsen

Martin Schönbauer
mr07b126@technikum‐wien.at

Abstract: Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Befundung von Großdiesel Common‐Rail
Einspritzdüsen. Es werden die Teile, die im Einsatz und die Teile, die nach internen Tests auf
Prüfboxen waren, einer Prüfung unterzogen. Die Befundung beinhaltet optische Untersuchungen
mittels eines Mikroskops sowie geometrische oder hydraulische Messungen. Mittels Messungen wird
der Verschleißzustand von Komponenten beurteilt. Besonders werden die Verschleißerscheinungen, wie
Kavitations‐Erosion und Sitzverschleiß, untersucht, da diese das Verhalten der Einspritzdüse stark
beeinflussen bzw. die maximale Lebensdauer bestimmen.
Die Ergebnisse wurden durch eine Fotodokumentation sowie in einer Datenbank dokumentiert.
Anschließend wurden diese Daten systemübergreifend gegenübergestellt und ausgewertet. Die
Ergebnisse stellen Grundlagen dar zur Weiterentwicklung und Optimierung von bestehenden
Produktreihen.

Keywords: Großdiesel Common‐Rail Einspritzdüsen, Befundung, Verschleißzustand, Optimierung,
Weiterentwicklung

Folie 1: Hier wird die Aufgabenstellung und die Problematik, die hinter der Arbeit steht, erläutert. Es handelt sich um
die Befundung von Einspritzdüsen nach Einsatz im Feld oder internen Tests. Durch verschiedene Untersuchungen und
Messungen soll der Verschleißzustand der Teile bewertet werden. Anschließend sollen alle Daten systemübergreifend
ausgewertet werden.
7. AALE 2010, Wien

Folie 2: Hier wird für ein besseres Verständnis der Problematik der Aufbau einer Einspritzdüse und ihre Funktion
erklärt. Desweiteren wird auf die Stellen hingewiesen, an denen Schäden durch Verschleißmechanismen auftreten
können.

Folie 3: Im Zuge der optischen Untersuchung werden die einzelnen Komponenten der Einspritzdüse unter einem
Mikroskop untersucht. Durch Auffälligkeiten wie z.B. mechanische Beschädigungen, Kraftstoffablagerungen oder
Ähnlichem, kann ein erstes Bild über den Zustand der Einspritzdüse gemacht werden. Alle interessanten Stellen werden
durch Fotos nachhaltig dokumentiert.

Martin Schönbauer / Befundung von Großdiesel Common‐Rail Einspritzdüsen / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐01‐6

Folie 4: Kavitation ist die Entstehung und Auflösung von Hohlräumen in Fluiden. Durch die immense Energie, die dabei
freigesetzt wird, kann es dazu führen, dass Material vom Düsenkörper oder von der Düsennadel abgetragen wird.
Kavitations‐Erosion hat immense Auswirkungen auf die Einspritzeigenschaften und kann nur bedingt verhindert
werden.

Folie 5: Sitzverschleiß ist die Abnützung am Düsenkörper‐ bzw. Düsennadelsitz durch Reibung die zwischen den beiden
Teilen im Zuge eines Einspritzvorgangs entsteht. Die Dimension dieser Verschleißerscheinung kann sowohl optisch
untersucht, als auch durch geometrische Messungen genau angegeben werden.
7. AALE 2010, Wien

Folie 6: Zur Auswertung der Daten wurden je nach Thema und aktuellem Interesse unterschiedlichste
Befundungsergebnisse gegenübergestellt und miteinander verglichen. Dieses Diagramm zeigt die Ergebnisse eines
internen Dauerlaufs über 900h. Die in grün gehaltenen Linien zeigen Düsen, welche durch aus der Befundung
gewonnenen Erkenntnisse verbessert wurden. Im Vergleich zu dem Vorgängertyp wurde die Mengenänderung der
Einspritzmenge von etwa 7,5% auf ca. 2% gesenkt.

Literaturverzeichnis
¶(
Landhäußer, F.; Prohjahn, U.; u.a. (2004). Diesel
Speichereinspritzsystem Common Rail (3. Ausg.). Stuttgart:
Robert Bosch GmbH
Riesenberg, K.‐O.; Faupel, W.; u.a. (1998). Dieseleinspritztechnik
im Überblick (3. Ausg.). Stuttgart: Robert Bosch GmbH

Energiesparen mit System

Dr.-Ing. Meinhard Schumacher
Product Management Getriebemotoren /MESP
SEW‐EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst‐Blickle‐Straße 42 76646 Bruchsal

Abstract: Zur Reduktion des Energieverbrauchs in der Antriebstechnik sind vor allem intelligente
Lösungen gefragt. Je nach Anwendung können die richtigen Lösungen unterschiedlich ausfallen. Was
für die eine Anwendung richtig ist, kann für eine andere Applikation sogar zu einem höheren Energie‐
verbrauch führen. Die Analyse der Anwendung ist zur Lösungsfindung unverzichtbar und wird bei‐
spielhaft an einem Regalbediengerät aufgezeigt.
Dort können zur Energieverbrauchreduktion mehrere Lösungsansätze wie z.B. Netzrückspeisung aber
auch die intelligente Zwischenkreiskopplung zum Ziel führen.
Durch die steigenden Energiepreise, verbunden mit der Diskussion zur Reduktion der Treibhausgase,
werden die richtigen Maßnahmen zur Verbrauchsenkung inzwischen immer häufiger umgesetzt, weil
sie sich auch wirtschaftlich darstellen lassen. Technologien und Produkte hierzu sind auf dem Markt
verfügbar – sie müssen nur sinnvoll zu Lösungen kombiniert werden.
Keywords: Energiesparen, Antriebstechnik, Einsparpotentiale

1. Einleitung

„Der Mensch braucht keine Produkte sondern Lösungen“ –
dieser Satz des langjährigen Firmeninhabers der SEW‐
EURODRIVE, Hr. Ernst Blickle, bestimmt auch heute
noch das Denken und Handeln des Unternehmens.
Natürlich werden Produkte bei der Lösung von
Problemen benötigt, aber ein Produkt per se schafft
dieses nicht. Lösungen werden auch nur dann benötigt,
wenn eine konkrete Problemstellung vorhanden ist – und
zur Lösung gehört immer und vor allem auch der
Verstand des Menschen, der seine Ideen sinnvoll
einbringt und die Lösungsfindung optimiert.
Abb. 1. Weltbevölkerungswachstum und Weltenergie‐
Eine der großen ‐ aktuellen und zukünftigen ‐ verbrauch
Problemstellungen ist der Energieverbrauch der
Menschheit und die damit verbundenen Umweltaspekte Der überproportionale Anstieg des Energieverbrauchs
wie der CO2‐Ausstoß. Dabei ist der Weltenergie‐ verglichen mit dem Bevölkerungswachstum hat nicht
verbrauch nicht nur aufgrund des rasanten zuletzt starken Einfluss auf den CO2‐Ausstoß, da nur ein
Weltbevölkerungswachstums stark angestiegen, vielmehr Bruchteil der Energie aus CO2‐neutralen Energiequellen
ist der Pro Kopf Energieverbrauch massiv gewachsen. wie z.B. Wasser‐ oder Kernenergie gewonnen wird. Die
Beide Verläufe – Bevölkerung und Energieverbrauch – Verknappung der Ressourcen (in manchen Fällen auch die
sind in Abb. 1 grafisch dargestellt, wobei gefühlte Verknappung von Ressourcen) führte in den letzten
verbrauchsämpfende Effekte wie z.B. die Jahren auch zu einem starken Anstieg der Preise für alle
Weltwirtschaftskrise in den Dreißiger Jahren des letzten Arten von Energieressourcen. Noch Mitte 2008 lag der
Jahrhunderts nur eine äußerst geringe Auswirkung auf Ölpreis bei fast 150 $ pro Barrel. In Zeiten der Finanz‐
den Verlauf zeigen. und mittlerweile Wirtschaftskrise haben sich die Energie‐
preise wieder ein wenig der nun sinkenden Nachfrage
angepasst – der langfristige Trend zu steigenden Ener‐
giepreisen ist bei Experten jedoch unumstritten. Bezogen
7. AALE 2010, Wien

auf Deutschland lässt sich dies am Strompreisindex, den

der VIK (Verband der Industriellen Energie‐ und Kraft‐
wirtschaft e.V.) regelmäßig veröffentlicht, klar belegen
(siehe Abb. 2).

Abb. 3. Stromverbrauch und Einsparpotentiale in der
deutschen Industrie 2004

Die Verwendung von Energiesparmotoren, also Asyn‐
Abb. 2. Strompreisindex in Deutschland chronmotoren der Wirkungsgradklassen (IE2 und IE3),
die zumeist am Netz geführt sind, bieten zwar dem Na‐
Der mittlere Strompreis hat sich von 2002 bis 2008 nahezu men nach ein erhebliches Potential, die absolute Einspa‐
verdoppelt und ist erst in den letzten Monaten wieder rung hält sich jedoch in einem relativ bescheidenen
deutlich zurückgegangen. Verbunden mit dem starken Rahmen. In einfachen Anwendungen als Dauerläufer in
Anstieg des Energieverbrauchs – insbesondere auch der Pumpen und Lüfter ist der Einsatz unumstritten und
elektrischen Energie – sind Verbrauchssenkungs‐ absolut sinnvoll. Zu beachten ist allerdings, dass insbe‐
maßnahmen dringend gefordert. Verschärfend kommen sondere in dynamischen Anwendungen ein Energie‐
aus wirtschaftlicher Sicht die geplanten CO2‐Abgaben sparmotor sogar zu höheren Gesamtverbräuchen führen
hinzu. Einfache Lösungen zur Senkung des Energie‐ kann.
verbrauchs gibt es nicht, da Produktivitäts‐ und Wirt‐
schaftswachstum eine weitere Steigerung des Verbrauchs Prinzipbedingt haben Energiesparmotoren höhere Mas‐
erwarten lassen. Es bedarf deshalb intelligenter Lösungen senträgheiten, was sowohl für Kupferrotoren als auch für
zur Senkung des Verbrauchs bei gleichbleibender oder Aluminiumrotoren gilt. Häufiges Beschleunigen und
sogar wachsender Produktivität. Verzögern in der Applikation kann durch die größere
rotatorische Masse sogar einen höheren Energieverbrauch
2. Einsparpotentiale in der elektrischen Antriebstechnik bewirken. Der Vorteil des besseren Wirkungsgrades kön‐
nen Energiesparmotoren nur dann ausschöpfen, wenn sie
Der ZVEI (Zentralverband Elektrotechnik‐ und Elektro‐ lange und möglichst in Konstantdrehzahl betrieben wer‐
nikindustrie e.V.) hat bereits im Jahr 2006 die Einsparpo‐ den. Alleine dieses einfache Beispiel verdeutlicht, dass
tentiale in der elektrischen Antriebstechnik für die deut‐ Lösungen, die mehr oder weniger auf einzelnen Produk‐
sche Industrie ausgiebig untersucht und in seiner Bro‐ ten mit spezifischen Energiespareigenschaften aufgebaut
schüre „Energiesparen mit elektrischen Antrieben“ pub‐ sind, auch nur in bestimmten Applikationen funktionie‐
liziert. ren. Um das wirklich volle Einsparpotential nutzen zu
können, bedarf es auf die Applikation angepasste Lösun‐
Nach dieser Studie beträgt das Einsparpotential bei elekt‐ gen.
rischen Antriebssystemen ungefähr ein Drittel des Ge‐
samtverbrauchs, sofern alle Maßnahmen wie z.B. Einsatz Auch der häufig zitierte pauschale Ansatz, der Einsatz
von Energiesparmotoren (2,2 %), Einsatz von elektroni‐ eines frequenzgeregelten Antriebes führe zu einem ge‐
scher Drehzahlregelung (9 %) und mechanische Optimie‐ ringeren Energieverbrauch ist nur dann korrekt, wenn
rung umgesetzt würden. Allein diese Aussage verdeut‐ durch den Umrichter die Drehzahl abgesenkt werden
licht, dass pauschale Ansätze nur geringes Potential bie‐ kann und somit auch die abgegebene Leistung sinkt. Im
ten. direkten Vergleich mit einem Netzantrieb unter gleichen
Betriebsbedingungen – also bei Konstantdrehzahl – ver‐
braucht ein System mit Umrichter prinzipbedingt mehr
Energie. Deshalb muss auch der Einsatz eines Frequen‐
188
Meinhard Schumacher / Energiesparen mit System / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
zumrichters bei der Energiebetrachtung auf die Anwen‐ 3.1 Energieeinsparung mit Rückspeisung

dung angepasst werden, ansonsten kann auch hier der
negative Fall auftreten, dass eine gut gemeinte Maßnah‐ Ein am Netz betriebener Asynchronmotor wirkt bei über‐
me zu einem letztendlich höheren Energieverbrauch synchronem Betrieb als Generator und speist im Schiebe‐
führt. betrieb – also beispielsweise beim Senken einer Last oder
beim Verzögern – Energie zurück ins Netz. Auch am Um‐
3. Potentiale der Energieeinsparung am Praxisbeispiel richter erreicht der Motor in diesen Betriebsarten einen
Regalbediengerät übersynchronen Betriebspunkt und entwickelt ein der
Bewegung entgegengesetztes Moment. Die Leistung des
Viele Anwendungen in der Antriebstechnik können heu‐ Motors ist dabei negativ, d.h. die Energie muss über den
te nur noch mittels Drehzahlregelungen und Lagerege‐ Umrichter abgeführt werden. Die einfachste Maßnahme,
lungen sinnvoll umgesetzt werden. Als typisches Beispiel die Energie zu entsorgen, stellt der Bremswiderstand da.
in der Antriebstechnik wird im folgenden das Regalbe‐ Wird das maximale Spannungsniveau im Zwischenkreis
diengerät betrachtet, das sowohl Fahr‐ als auch Hubbe‐ des Umrichters überschritten, wird die überschüssige
wegungen durchführt. Diese Kombination von Bewe‐ Energie über den Brems‐Chopper durch den Bremswi‐
gungen finden wir auch bei vielen Kränen – im engli‐ derstand regelrecht verheizt. Bei kleinen Energiemengen
schen Sprachraum wird ein Regalbediengerät auch als ist dies technisch durchaus akzeptabel, bei großen Ener‐
„crane“ bezeichnet. Auch die Normen und Richtlinien bei giemengen ist jedoch der Einsatz einer Netzrückspeisung
Regalbediengeräten wurden letztlich aus Kranbaunor‐ wirtschaftlich sinnvoll. Die überschüssige Energie wird
men abgeleitet. dabei in der Rückspeisung recycled, was durch den
Wechselrichter der Rückspeisung erfolgt.
Um ein Regalbediengerät sicher und schnell von Position
A nach Position B zu bewegen, werden üblicherweise Im Falle des Regalbediengeräts hat man es beim Hub‐
frequenzgeregelte Antriebe eingesetzt. Bei kleineren Ge‐ werk mit durchaus nennenswerten Energiebeträgen zu
räten kommen dabei bereits Servo‐Motoren zum Einsatz, tun, die im Falle der Senkbewegung des Hubwagens zu‐
bei größeren Geräten findet man vorrangig Drehstrom‐ rückgespeist werden können. Begünstigt wird die Rück‐
Asynchronmotoren, die vektorgeregelt betrieben werden. speiserate durch die üblicherweise hohen Wirkungsgrade
Die Aufgabe des Gerätes ist es, möglichst schnell die La‐ der mechanischen Übertragungsglieder, so dass in der
dung zu übernehmen und ins Regal einzulagern bzw. Hubachse bis zu 60 % der aufgewendeten Energie zu‐
diesen Vorgang beim Auslagern in umgekehrter Reihen‐ rückgewonnen werden können. Im Fahren ist die Rück‐
folge abzuarbeiten. Energetisch betrachtet speichert das speiserate geringer, da dort in der Konstantfahrt kontinu‐
Regalbediengerät mit der transportierten Ladung poten‐ ierlich Verluste auftreten und nur in der Verzögerung der
tielle Energie im Regal. Beim Auslagern wird diese Ener‐ Motor generatorisch betrieben wird.
gie unter Berücksichtigung von Wirkungsgradverlusten
wieder freigesetzt. Das Regal stellt somit einen riesigen In den Messungen (Abb. 4) sind jeweils ein Fahrzyklus in
Energiespeicher dar. Bei konventioneller Bauart wird die x‐Richtung sowie das Heben und Senken für ein Zwei‐
freiwerdende Energie des beim Senken generatorisch Mast‐Regalbediengerät dargestellt. Alle Leistungen, die
arbeitenden Motor über den Brems‐Chopper des Umrich‐ Werte kleiner Null annehmen, führen zu Energiebeträ‐
ters in einem Bremswiderstand in Wärme umgewandelt. gen, die zurückgespeist werden. Die Gesamtrückspeisera‐
Sofern man das Regalbediengerät nicht als Heizung ver‐ te dieses Geräts unter Berücksichtigung aller möglichen
wenden möchte ist die Energie damit zur weiteren Nut‐ Fahrkombinationen liegt knapp unter 50 %, d.h. die mit
zung verloren. Die freiwerdende Energie kann aber sinn‐ dieser Rückspeisung ausgestatteten Geräte verbrauchen
voll genutzt – quasi recycled werden: nur halb so viel Energie wie Geräte in konventioneller
Bauart.
- Recycling der Energie durch Rückspeisung ins
Netz
- Direkte Nutzung der freiwerdenden Energie
durch intelligente Zwischenkreiskopplung

Beide Verfahren sind mittlerweile Stand der Technik und
in vielen Anlagen erprobt. Das Einsparpotential beider
Lösungen hängt jedoch von vielen Faktoren ab, so dass
die wirtschaftlichste Variante von Fall zu Fall beurteilt
werden muss.

7. AALE 2010, Wien

Power consumption travel unit ordnung von 2 Jahren erreicht werden. Als nicht zu ver‐

nachlässigender Nebeneffekt sollte die O2‐Einsparung
40
berücksichtigt werden, die in dem beschriebenen Fall bei
35 t pro Jahr liegt.

30
Recycled
en-
ergy
20
Power [kW]
10
Regenerative
Power supply
0
Travel axis Hoist axis
MOVIDRIVE® MOVIDRIVE®
-10
CO2
Energieverbrauch: Amortisierung:
‐ 50 % < 2 Jahre ‐ 35 t / a

-20

Abb. 5. Einsparpotential durch Rückspeisung bei Regal‐
bediengeräten
-30
0 5 10 15 20 25 3.2 Energieeinsparung durch intelligente Zwischen‐
Time [s]
kreiskopplung

Abb. 4.1. Verlauf der Leistungsaufnahme des Fahr‐ und
Ein wesentliches Leistungskriterium des RBG ist die An‐
Hubwerks eines Regalbediengeräts mit Rückspeisung
zahl der pro Stunde möglichen Einzel‐ und Doppelspiele

nach FEM 9.851, die den Mittelwert der pro Stunde tech‐
Power consumption hoist
nisch möglichen Aus‐ und Einlagerungen spezifizieren.
50
Der dabei erzielbare Durchsatz ist abhängig von der
40 Nutzlast, der Regalgeometrie wie Länge und Höhe und
den maximalen Geschwindigkeiten der RBG‐Achsen und
30
nicht zuletzt vom eingesetzten Lastaufnahmemittel.
Hochleistungs‐RBG sind dabei auf maximale Doppelspie‐
20
le optimiert, der Energieverbrauch tritt zunächst in den
P o w e r [k W ]
10
Recycled Hintergrund. Da in den meisten Fällen eine chaotische
energy Lagerverwaltung eingesetzt wird, sind die tatsächlichen
0
Spielzeiten von den jeweiligen zufällig ermittelten Fach‐
positionen abhängig – der Mittelwert für ein Spiel stellt
-10
sich erst nach einem genügend langem Beobachtungszeit‐
-20 raum ein. Es ist daher auch nicht möglich, durch eine
einfache Rechnung den typischen Energieverbrauch pro
-30
0 10 20 30 40
Doppelspiel anzugeben. Durch die Kombination aller
Time [s]
möglichen Fahrten lassen sich jedoch die Einzelverbräu‐
che ermitteln und daraus ein Mittelwert für ein typisches
Abb. 4.2.: Verlauf der Leistungsaufnahme des Fahr‐ und Spiel ermitteln.
Hubwerks eines Regalbediengeräts mit Rückspeisung
Die Idee der Optimierung des Energieverbrauchs durch
Je nach Anzahl der gefahrenen Spiele pro Stunde und die Zwischenkreiskopplung beruht auf dem Prinzip, dass
Anzahl der Betriebstage im Jahr, ergibt sich eine unter‐ zwei Partner freiwerdende Energien teilen. Vereinfacht
schiedliche Amortisierungsdauer für die zusätzlichen kann man sagen, was der eine gibt, nimmt der andere.
Investitionskosten der Rückspeiseeinheit. Da Regalbe‐ Das Prinzip funktioniert dann optimal, wenn beide Part‐
diengeräte üblicherweise einer hohen Auslastung unter‐ ner ungefähr gleich stark sind. Als weiteres Kriterium
liegen, können Amortisierungszeiten in einer Größen‐ gilt, dass die Spielzeit des RBG nicht verschlechtert wer‐
190
Meinhard Schumacher / Energiesparen mit System / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
den darf – der Kunde möchte seinen Durchsatz ja beibe‐ Verfügung gestellt werden, der Energiebedarf ist zu

halten. Die Zwischenkreiskopplung beider Umrichter diesem Zeitpunkt Null.
alleine führt aber nur zu einem geringen Einspareffekt,

sofern die Steuerung die Fahr‐ und Hubbewegung nicht
Ein weiterer interessanter Aspekt dieser Messung ist,
energieoptimal aufeinander abstimmt. Vor dem eigentli‐
chen Abarbeiten des Fahrbefehls ermittelt die Steuerung dass die Eigenfrequenz des Mastes direkt aus der
MOVI‐PLC® die optimalen Ein‐ und Umschaltzeitpunkte Konstantfahrphase des Gerätes (Messung ohne
der Fahr‐ und Hubbewegung, wobei der Algorithmus die Zwischenkreiskopplung) entnommen werden kann.
Gesamtspielzeit nicht verschlechtert. Erst diese intelligen‐
Durch die Schwingung des Mastes wird das Gerät
te Ansteuerung macht das Verfahren so effektiv, wie die
beschleunigt und verzögert, was zu Änderungen der
Messung in Abb. 6 zeigt.
Fahrgeschwindigkeit führt. Die Regelung reagiert auf
DC-Link S/R-machine diese Abweichungen und beschleunigt bzw. verzögert
30
das Gerät, um die konstante Geschwindigkeit zu halten.

25
Total consumption without DC-Link
20 Total consumption with DC-Link

Power [kW]
15
10 MOVI‐PLC®
Travel axis Hoist axis
5
MOVIDRIVE® MOVIDRIVE®
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time [s]

CO2

Abb. 6. Verlauf der Leistungsaufnahme mit und ohne Energieverbrauch: Amortisierung:
Zwischenkreiskopplung ‐ 25 % sofort ‐ 20 t / a

Für ein Einmast‐Gerät mit 30 m Gesamthöhe ist die
Abb. 7. Einsparpotential durch intelligente Zwischen‐
Leistungsaufnahme während zweier Fahr‐/Hubzyklen kreiskopplung bei Regalbediengeräten
dargestellt. Im ersten Bereich (bis t=22 s) fährt das
Regalbediengerät in x‐Richtung und der Hubwagen wird Je nach Regalgeometrie kann die intelligente
gleichzeitig angehoben. Zwischenkreiskopplung den Energieverbrauch des
Im zweiten Zeitabschnitt fährt das Regalbediengerät Geräts um bis zu 25 % senken. Für die Hardware sind
erneut in x‐Richtung, der Hubwagen wird jetzt aber keine Investitionskosten notwendig. Vielmehr wird der
abgesenkt. Der Unterschied zwischen den beiden Gesamtaufwand sogar etwas geringer, da nur ein
Varianten – mit (gestrichelt) und ohne (durchgezogen) Bremswiderstand statt zwei benötigt wird. Sofern die
intelligente Zwischenkreiskopplung ‐ wird deutlich, Software einmal implementiert wurde, entstehen durch
wenn das RBG in Phase 1 im Fahrwerk bremst; der deren Multiplikation keine weiteren Kosten. Das System
Energiebedarf sinkt dort deutlich ab während ohne amortisiert sich also unmittelbar. In der beschrieben
Zwischenkreiskopplung der Energiebedarf konstant Ausprägung werden pro Gerät und Jahr ca. 20 t CO2
bleibt. eingespart.

4. Referenzen
Noch deutlicher wird dieser Effekt in Phase 2, wenn der

Hubwagen abgesenkt wird und kontinuierlich Energie Technologie und Förderzentrum, Bayerisches
aus der Hubbewegung für die Fahrbewegung genutzt Staatsministerium für Landwirtschaft und Forsten
werden kann. Während der Konstantfahrphase in x‐
Richtung muss keine weitere Energie aus dem Netz zur Energiesparen mit elektrischen Antrieben, ZVEI,
April 2006
7. AALE 2010, Wien

VIK, Verband der Industriellen Energie‐ und
Kraftwirtschaft e.V., Januar 2009

5. Bildquellenverzeichnis

Abb. 1. ‐ Technologie und Förderzentrum, Bayerisches
Staatsministerium für Landwirtschaft und Forsten

Abb. 2. ‐ VIK, Verband der Industriellen Energie‐ und
Kraftwirtschaft e.V., Januar 2009

Abb. 3. ‐ Energiesparen mit elektrischen Antrieben, ZVEI,
April 2006

Abb. 4.1. / 4.2. / 6. – Meßprotokolle SEW Eurodrive
GmbH&Co KG

Abb. 5. / 7. – Präsentationfolien TCO SEW EURODRIVE
GmbH&CoKG

192
Demonstrationsmodell
„Automation und Ethernet“

Matthias Söllner, Eberhard Niggemann, Stefan Witte,
Bernhard Zimmermann, Hans-Peter Schmidt
Hochschule Amberg‐Weiden, Fakultät für Elektro‐ und Informationstechnik, Amberg
Weidmüller Interface GmbH & Co. KG, Detmold
Hochschule Ostwestfalen‐Lippe, Fachbereich Elektrotechnik und Technische Informatik, Lemgo
Hochschule Harz, Fachbereich Automatisierung und Informatik,Wernigerode
m.soellner@haw‐aw.de

Abstract: In diesem Dokument wird die fachliche und didaktische Vorbereitung des Themas „Automa‐
tion und Ethernet ‐ Programmieren einer Bedienen‐Beobachten‐Anwendung auf Basis von Raw‐
Ethernet und UDP“ vorgestellt. Die Elemente und die Funktionsweise des Demomodells einer Indust‐
rieanlage werden präsentiert. Die Anwendung des Konzepts in der Praxis bei der Weidmüller Summer
Academy 2009 und die erzielten Ergebnisse der Studenten werden diskutiert. Der Prototyp einer Er‐
weiterung für das Feldbussystem PROFINET wird vorgestellt.
Keywords: Automation, Raw‐Ethernet, ARM, Realtime Linux, PROFINET, Lehre
1. Einführung monstrationsmodell einer Industrieanlage entworfen und
aufgebaut, mit dem Ziel, dieses Modell bei der Summer
Die Weidmüller Summer Academy ist ein Gemein‐ Academy und anschließend bei Praktikumsveranstaltun‐
schaftsprojekt der deutschen Hochschulen Harz, Os‐ gen an der Hochschule in Amberg einzusetzen.
westfalen‐Lippe, Amberg‐Weiden und dem Unterneh‐
men Weidmüller. Die seit 2006 stattfindende Veranstal‐ 2. Aufgebautes Demonstrationsmodell
tung bietet Studierenden die Möglichkeit, ihr Wissen an‐
zuwenden und zu erweitern. Studenten der Studiengän‐ Das Modell der Industrieanlage soll über ein Feldbussys‐
ge Elektrotechnik, Informationstechnik und Mechatronik tem, basierend auf der Standardtechnologie Ethernet,
haben hierbei die Gelegenheit, außerhalb des regulären automatisiert werden.
Studiums, zusammen mit den Lehrenden in einer einwö‐ Bild 1 zeigt das aufgebaute Modell. Es besteht aus fünf
chigen Blockveranstaltung ein aktuelles technisches Grundmodulen „Taktstraße“ der Firma Fischertechnik.
Thema zu bearbeiten. Die Veranstaltung findet dabei Diese wurden modifiziert und zu einer Komplettanlage
nicht an der Hochschule sondern in einem Tagungszent‐ zusammengebaut.
rum statt, um das Gruppengefühl und die Teamarbeit zu
fördern.
Am Ende der Woche werden die Ergebnisse präsentiert
und mit Experten aus der Praxis diskutiert. Das Thema
wird jedes Jahr von einer der Hochschulen vorbereitet.
Im Jahr 2009 lautete das Thema „Automation und Ether‐
net ‐ Programmieren einer Bedienen‐Beobachten‐
Anwendung auf Basis von Raw‐Ethernet und UDP“ und
wurde von der Hochschule Amberg‐Weiden vorbereitet.
Im Mittelpunkt der Veranstaltung stand das Ziel, den
Studierenden, basierend auf den aus Vorlesungen be‐
kannten technischen Grundlagen (z.B. UDP, TCP/IP,
Raw‐Ethernet, Programmierung), die Möglichkeit zu bie‐
ten, die verschiedenen Themen in einer anschaulichen
Aufgabe zu vertiefen und ein praktisches Gesamtprojekt Abb. 1. Demonstrationsmodell „Industrieanlage“
damit zu realisieren. Hierfür wurde ein modulares De‐
7. AALE 2010, Wien

In der Anlage können Werkstücke mit Förderbändern Über mehrere Industrie‐Switche sind die Slave‐Einheiten

und Schiebern transportiert werden. An verschiedenen mit einem PC verbunden, der eine zentrale Steuerung
Bearbeitungsstationen stehen Modelle von Bohr‐ und darstellt (Master). Auf diesem System läuft eine echtzeit‐
Fräsmaschinen zur Verfügung, die eine Bearbeitung der fähige Linux‐Distribution. Zum Einsatz kommt hierbei
Werkstücke simulieren. Ubuntu 9.04. Die Standard‐Installation wird dabei mit
Über Lichtschranken und Endschalter können die ver‐ dem Preempt‐Patch ergänzt, um definierte Zeiten bei der
schiedenen Zustände der Anlage ermittelt und die ein‐ Abarbeitung der Aufgaben garantieren zu können.
zelnen Werkstücke verfolgt werden.
Die Anlage kann in die fünf Grundmodule mit je fünf
Lichtschranken, vier Endschaltern, zwei Tastern, vier
Förderbändern, zwei Schiebern und zwei Bearbeitungs‐
maschinen unterteilt werden. Insgesamt können somit 55
Sensoren ausgewertet und 40 Aktoren bedient werden.
Das Schema in Abbildung 2 zeigt einen Überblick über
die fünf Anlagenteile, sowie deren Aktoren und Senso‐
ren. Die Anlage ist an den Modulgrenzen trennbar, so
dass sie leicht transportiert werden kann. Die Module
können aber auf diese Weise auch einzeln benutzt (z.B.
im Praktikum an der Hochschule) werden. Eine Erweite‐
rung ist durch das offene modulare Konzept jederzeit
möglich.
Die direkte Ansteuerung der einzelnen Module geschieht
jeweils durch ein Microcontroller‐Board, das als abgesetz‐ Abb. 3. Slave‐Controller
te Slave‐Einheit dient. Der darin enthaltene ARM9‐
basierte Controller kann über seine Eingänge die Senso‐ Über ein zweites Ethernet‐Netzwerk ist der Steuerungs‐
ren (Lichtschranken, Endschalter) der Anlage einlesen PC mit einem weiteren Rechner verbunden der die Be‐
und über seine Ausgänge die Aktoren der Anlage (För‐ dienen‐Beobachten‐Ebene repräsentiert. Auf diesem
derbänder, Schieber) schalten. Windows XP basierten System soll die Visualisierung
Dabei wurden die Sensoren und Aktoren jedes einzelnen entwickelt werden, die über eine UDP‐Verbindung mit
Moduls über eine eigens dafür entwickelte Treiberschal‐ dem Steuerungsrechner kommuniziert. In Abbildung 4
tung an ein Microcontroller‐Evaluationboard (Keil ist das Grundprinzip der Anlage aus Systemsicht darge‐
MCBSTR9, Controller: STMicroelectronics STR9 Familie, stellt.
Abb. 3) angeschlossen (Keil, 2009). Zudem besitzt der
Controller eine Ethernet‐Schnittstelle, die als Verbindung 3. Aufgabenstellung
zum übergeordneten System dient. Es wird damit ein
Feldbus‐System auf Basis von Ethernet realisiert. Für je‐ Die Aufgabe für die Studenten besteht nun darin, die drei
den Anlagenteil steht ein eigener Debugger (Keil U‐ Hauptkomponenten (Microcontroller, Linux‐PC, Win‐
LINK2) zur Verfügung. dows‐PC) der Anlage so zu programmieren, dass der
Linux‐PC in Echtzeit die Kontrolle über die Anlage über‐
nimmt und auf dem Windows‐PC eine grafische Visuali‐
sierung der Anlage dargestellt wird. Dabei sollen einzel‐
ne Werkstücke durch die Anlage transportiert und nach
einem vollständigen Durchlauf ausgeworfen werden.
Die Daten zwischen den Slave‐Controllern und dem Li‐
nux‐PC sollen über eine Raw‐Ethernet‐Verbindung über‐
tragen werden (Furrer, F. J., 2002). Die Protokolle sowie
die Zusammenarbeit der einzelnen Teilsysteme sollen
dabei von den Studierenden selbst festgelegt und imple‐
mentiert werden. Die Programmierung der Microcontrol‐
ler und des Linux‐PCs soll in der Sprache C/C++ erfolgen.
Hierbei stehen den Studenten Beispiele zur Netzwerk‐
programmierung sowohl für den Microcontroller als auch
für den Linux‐PC zur Verfügung.

Abb. 2. Schema der Anlage Der Windows‐PC dient der Visualisierung und soll über
das UDP‐Protokoll mit dem Linux‐System kommunizie‐
ren. Unter Windows sollen in einer grafischen Oberfläche
194
Matthias Söllner, Hans‐Peter Schmidt / Demonstrationsmodell „Automation und Ethernet” / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

mit C# die Betriebszustände (Sensoren und Aktoren) der wendig. Dies fordert und fördert die Kommunikation

Anlage dargestellt werden. zwischen den Teilnehmern und bildet die Grundlage zur
Für die Entwicklung werden vor allem frei verfügbare Entwicklung eines Team‐Gefühls. Das Ergebnis ist hier
Software‐Produkte eingesetzt. So kommt für die Control‐ maßgeblich von der Zusammenarbeit der Team‐
ler‐Programmierung die Evaluations‐Version der Ent‐ Mitglieder abhängig. Je nach Neigung bzw. Vorwissen
wicklungsumgebung μVision von Keil zum Einsatz, für können die Teilnehmer an bestimmten Teilaufgaben des
die C#‐Programmierung unter Windows wurde die frei Projekts arbeiten und ihre Fähigkeiten einbringen und
verfügbare Visual Studio Express Edition von Microsoft erweitern. Die Unterteilung eines Teams in Zweiergrup‐
eingesetzt. Unter Linux wird Open‐Source‐Software wie pen gewährleistet auch die Einbeziehung unerfahrener
Eclipse und gcc verwendet. Studenten.

4. Einsatz bei der Summer Academy

Das vorgestellte Modell wurde bei der Weidmüller
Summer Academy im August 2009 in Willebadessen
erstmals erfolgreich eingesetzt (Abbildungen 5 und 6).
An den ersten beiden Tagen der Projektwoche wurde den
Teilnehmern in mehreren Vorlesungen auf das Projekt
abgestimmtes theoretisches Wissen vermittelt (Ethernet‐
Protokoll, Client‐Server‐Programmierung, ARM‐
Microcontroller u.a.). Dabei wurde vor allem auf die
praktische Anwendbarkeit im Projekt Wert gelegt.
Die zwölf Teilnehmer der Summer Academy wurden in
zwei Gruppen aufgeteilt, die an den beiden Folgetagen,
jeweils getrennt eine eigene Lösung zu entwickeln hatten.
Dabei standen für jede Gruppe ein Linux‐PC und mehre‐
re Windows‐PCs (zum Teil eigene Laptops der Studen‐
ten) zur Verfügung. Die Anlage war nur einmal vorhan‐
Abb. 4. Systemsicht der Anlage
den, so dass eine Absprache der beiden Teams über die

Nutzungszeiten nötig war bzw. nur jeweils einzelne An‐
Als Beispiel kann den Studenten eine komplett funktio‐
lagenteile parallel genutzt werden konnten. Dies sollte
nierende Anlage demonstriert werden.
die in Entwicklungsprojekten oft begrenzten Resourcen

simulieren und die Kommunikation zwischen den Teams
Die Hauptaufgaben lassen sich auf folgende Punkte zu‐
fördern.
sammenfassen:

• Festlegung und Implementierung der Kommu‐
nikation zwischen Linux‐PC und Slave‐
Controllern basierend auf Raw‐Ethernet
• Festlegung und Implementierung der Kommu‐
nikation zwischen Linux‐PC und Windows‐PC
basierend auf UDP
• Entwurf und Implementierung der State‐
Machine für die Steuerung der Anlage unter Li‐
nux
• Entwurf und Implementierung der Firmware für
die Slave‐Controller
• Entwurf und Implementierung der Anlagenvi‐
sualisierung unter Windows
• Demonstration der funktionierenden Anlage
• Dokumentation der Protokolle und der Software Abb. 5. Studenten bei der Inbetriebnahme

Der modulare Aufbau der Anlage gestattet die Auftei‐ Die beiden Teams verfolgten bei der Lösung der Aufgabe
lung eines Teams in mehrere Kleingruppen, die sich je‐ zwei verschiedene Ansätze. Während Team A die kom‐
weils um abgetrennte, überschaubare Funktionsbausteine plette Steuerungsanwendung auf dem Linux‐PC imple‐
der Anlage kümmern. Um ein funktionierendes System mentierte und die Microcontroller nur als simple DIO‐
entwickeln zu können, ist daher eine genaue Absprache Einheiten benutzte, wählte Team B den Ansatz die Intel‐
und Festlegung der Protokolle und Schnittstellen not‐ ligenz zu dezentralisieren und auf den Microcontrollern
7. AALE 2010, Wien

zu implementieren. Der Linux‐PC hatte dabei die Aufga‐
be die Kommunikation der Module untereinander zu
gewährleisten.
Beide Teams haben es in der zur Verfügung stehenden
Zeit geschafft ihren Ansatz zu verwirklichen und konnten
an der Abschlusspräsentation am Ende der Woche jeweils
eine funktionierende Anlage präsentieren. Die Studenten
wurden bei dem Projekt sowohl im technischen Bereich
aber auch im Bereich der sozialen Kompetenzen gefor‐
dert. Gute Kommunikation zwischen den Gruppen, Ar‐
beitsteilung in kleinere Teilaufgaben, Einschätzung des
eigenen Könnens und Teamarbeit stand bei allen Aufga‐
ben im Mittelpunkt.

Abb. 7. PROFINET‐Feldbusanschaltung (Prototyp)

6. Zusammenfassung

Der Aufbau eines Demonstrationsmodells zur Anlagen‐
automatisierung und der erfolgreiche Einsatz bei der
Weidmüller Summer Academy 2009 wurden vorgestellt.
Die auf Fischertechnik basierende, modulare Demonstra‐
tionsanlage bietet viele Möglichkeiten, die Studenten so‐
wohl in technischen Details auszubilden und zu fördern,
aber auch Sozialkompetenzen zu entwickeln und anzu‐
wenden. Die Projektwoche hat gezeigt, dass der Einsatz
mit einer größeren Gruppe sehr gut durchführbar ist, was
durch den modularen Aufbau unterstützt wird.
Abb. 6. Einsatz des Modells bei der Summer Academy Das Modell wird in Zukunft an der Hochschule Amberg‐
Weiden im Praktikum Prozessdatentechnik und Feldbus‐
Alle Teilnehmer brachten sich dabei gewinnbringend ein programmierung eingesetzt werden. Aufgrund der Aus‐
und konnten am Ende den Vertretern der Hochschulen stattung der Microcontroller‐Platinen können hier auch
und der Wirtschaft eine funktionierende Anlage präsen‐ andere Feldbusse zur Steuerung des Modells eingesetzt
tieren. werden. Die Controller‐Boards verfügen bereits über
CAN‐Schnittstellen und serielle Ports, so dass auch diese
5. Erweiterung mit PROFINET Bussysteme zur Steuerung des Modells verwendet wer‐
den können. Die Erweiterung des Modells mit dem Feld‐
Derzeit ist eine Erweiterung der Anlage auf das Bussys‐ bussystem PROFINET ist bereits in der Entwicklung, ein
tem PROFINET (Popp, M., 2005) in der Entwicklung. Prototyp der Busanschaltung wurde präsentiert.
Hierfür wird im Labor Anlagentechnik der Hochschule
eine PROFINET‐Feldbusanschaltung mit passender 7. Literatur
Grundplatine entwickelt. Auf diese Grundplatine wird
zudem die bereits mit dem Keil‐Board verwendete Adap‐ Furrer, F. J. (2002). Industrieautomation mit Ethernet‐TCP/IP
terplatine aufgesteckt. Ein Foto des Prototypen ist in Ab‐ und Web‐Technologie, Hüthig Verlag, Heidelberg
bildung 7 zu sehen. Diese Erweiterung bietet den Studen‐ Keil – An Arm Company (2009). MCBSTR9 User’s Guide
ten die Möglichkeit Erfahrung mit dem relativ jungen Online unter: http://www.keil.com/support/
Feldbussystem PROFINET zu sammeln. Das Feldbusmo‐ man/docs/mcbstr9/, 01.11.2009
dul verfügt über einen ARM‐basierten ERTEC200 Chip Popp, M. (2005). Das PROFINET IO‐Buch, Hüthig Verlag,
(Siemens AG, 2006). Über eine JTAG‐Schnittstelle kann Heidelberg
das Modul mit eigener Software, basierend auf dem O‐ Siemens AG (2006). Real‐time Ethernet Controller for Profi‐
pen‐Source‐Betriebssystem ECOS, beschrieben werden. net, Siemens Advance, 2/2006, p. 42‐43
Die Studenten haben so die Möglichkeit auch die internen
Abläufe und Strukturen des PROFINET‐Systems kennen
zu lernen. Mit der neuen Busanschaltung und der bereits
bestehenden Adapterplatine können die Aktoren und
Sensoren des Modells über PROFINET angesteuert und
bedient werden.
196
Mechatronik Plattform in Österreich
Udo Traussnigg1, Viktorio Malisa2

1Studiengangsleiter Automatisierungstechnik, CAMPUS 02 FH der Wirtschaft GmbH
2 StudiengangsleiterMechatronik/Robotik, FH Technikum Wien
Corresponding author E-mail: udo.traussnigg@campus02.at
Abstract: Mit den Unterschriften von sechs Studiengangsleitern mechatronisch ausgerichteter FH-
Studiengänge wurde die Mechatronik Plattform Österreich am 01.12.2005 gegründet, deren Hauptziel
die Förderung der Mechatronik ist.
Damit begann eine intensive fachliche Zusammenarbeit quer durch ganz Österreich. Verständlicher
weise dienten die ersten Konferenzen (Arbeitstreffen) dem gegenseitigen Kennen lernen und Abtasten
der Vorstellungen bezüglich der Ziele, Aufgaben und Möglichkeiten einer solchen Plattform, die in
ihrer Art und Weise völlig neu im österreichischen FH-Sektor war. Es wurde aber rasch deutlich, dass
entweder ähnliche Fragestellungen vorhanden waren, oder aus dem Austausch der einzelnen
Erfahrungen gegenseitiger Mehrwert entstand. Darauf aufbauend war klar, dass neben der
gegenseitigen Unterstützung vor allem ein gemeinsamer Auftritt im Rahmen dieser Plattform deutliche
Vorteile erarbeiten lässt. In den durchschnittlich zwei Konferenzen pro Jahr stehen deshalb nach wie vor
der Austausch und die gemeinsame Ausrichtung auf der Tagesordnung.
Im Rahmen der gemeinsamen Tätigkeiten wurde bis dato neben dem Außenauftritt mit Logo und
Website zum Beispiel der sogenannte Tag der Mechatronik jeweils am 22.September des Jahres etabliert,
bei dem unter anderem Auszeichnungen in verschiedenen Kategorien vergeben werden. Interessant ist
dabei, dass der Veranstaltungsort von Jahr zu Jahr wechselt.
Keywords: Mechatronik Plattform, Automatisierungstechnik, Fachhochschule, Studiengänge
● Mechatronik Plattform in Österreich

FH Technikum Wien
Mechatronik/Robotik
FH Wr. Neustadt
Mechatronik/
Mikrosystemtechnik
FH CAMPUS 02, Graz

Automatisierungstechnik
MCI
Management Center Innsbruck
Mechatronik-Maschinenbau
FH Vorarlberg, Dornbirn
Mechatronik
AALE 2010
Folie 1: FH-Studiengänge der Automatisierungstechnik und Mechatronik bilden die Mechatronik Plattform.

7. AALE 2010, Wien
● Artikel 1 – Ziel
Die Ziele dieser Mechatronik Plattform sind
● die Förderung der Mechatronik und zusätzlich die
● Sicherung des Produktionsstandortes Österreich
durch innovative mechatronische Produkte,
● Erhöhung des Frauenanteils in den mechatronischen
Berufen,
● Förderung der Kooperation,
● Austausch von Studierenden, AbsolventInnen und
Lehrenden,
● kontinuierliche Verbesserung der Qualität in der
Ausbildung,
● Förderung der wissenschaftlichen Zusammenarbeit.
AALE 2010
Folie 2: Alle Studiengangsleiter in den jeweiligen Studiengängen verfolgen gemeinsame Ziele.
● Artikel 2 - Aufgaben
Aufgabe der Arbeitsgemeinschaft ist die gemeinsame,

informative und fachliche Behandlung und Koordinierung
von Fragen, die im Interesse ihrer Mitglieder liegen.
Insbesondere sollen Fragen betreffend der Didaktik, der

Lehre und der Forschung und Entwicklung behandelt werden.
Bestehende bilaterale und multilaterale Kontakte zwischen den

Mitgliedern werden durch die Tätigkeit der Arbeitsgemeinschaft
nicht beeinträchtigt; sie können im Rahmen der Möglichkeiten
unterstützt werden.
AALE 2010
Folie 3: Gewonnene Erfahrungen in den jeweiligen Studiengängen kommen allen anderen Studiengängen in der
Mechatronik Plattform zu Gute.
198
Udo Traussnig, Viktorio Malisa / Mechatronik Plattform Österreichs/ F-AR, ISBN 978-3-902759-00-9
● Aktivitäten
● Regelmäßige Konferenzen
● Tag der Mechatronik – 22.September
● gemeinsamer Messeauftritt
● ViennaTec
● gegenseitige Unterstützung Lehre
● Betreuung Berufspraktikum vor Ort
● Organisation von Exkursionen
● Vernetzung von Organisationen
● IGIP Treffen FH Technikum Wien
AALE 2010
Folie 4: Durch die regelmäßige gemeinsame Aktivitäten entstehen neue Kontakte zu den Kollegen und zu den
Studierenden.
● Tag der Mechatronik
● Der gastgebende Studiengang wechselt im Uhrzeigersinn
● Ablauf
● Vorträge von allen Partnern und Unternehmen zu
einem Thema
● Key-Note
● Vorstellung der eingereichten Arbeiten je Kategorie
● Prämierung je Kategorie
● Präsentation der prämierten Arbeit je Kategorie
● Kategorien
● beste Bachelorarbeit
● beste Diplomarbeit
● beste AbsolventInnenkarriere
AALE 2010
Folie 5: In Österreich wird der Tag der Mechatronik jedes Jahr am 22. Sep. mit den Auszeichnungen der besten
Studentinnen und Studenten gefeiert.

7. AALE 2010, Wien
● Zahlen, Daten, Fakten der Studiengänge

Aufn.
Studien Organisationsform Anmerkung
Plätze
Praktikum im 5. Sem.,
Bachelor 60 Vollzeit
Mechatronik/Robotik, 14 Wochen
FH Technikum Wien Vollzeit
Master 45 Dauer 4 Semester
Berufsbegleitend
Mechatronik/ Praktikum im 6. Sem.,

Bachelor 40
Mikrosystemtechnik Vollzeit 12 Wochen
FH Wr. Neustadt Master 40 Dauer 4 Semester
laufendes Berufspraktikum über
Automatisierungstechnik Bachelor 38
Berufsbegleitend alle 6 Semester, 15 Wochen
FH CAMPUS 02 Graz
Praktikum im 3.Studienjahr
Mechatronik Bachelor 35
Vollzeit (ab April), 4 Monate
FH Vorarlberg
Mechatronik-Maschinenbau Praktikum im 5. oder 6. Sem.,

Bachelor 40
Vollzeit 13 Wochen
MCI Management Center
Berufsbegleitend
Innsbruck Master 40 Dauer 4 Semester
* Dauer des Bachelor-Studiums ist in Österreich

AALE 2010
gesetzlich mit 6 Semester vorgeschrieben.
Folie 6: Über 80% der Mechatronik-AbsolventInnen in Österreich kommen von den FH-Studiengängen.
Literatur
FH Campus02, (2010), Automatisierungstechnik (online)

http://www.campus02.at/DE/Studieng%c3%a4nge/Automatisier
ungstechnik/Automatisierungstechnik.aspx Zugriff am
15.Jan.2010
FH Technikum Wien, (2010). Mechatronik/Robotik (online)
http://www.technikum-
wien.at/studium/bachelor/mechatronik_robotik/ Zugriff am
15.Jan.2010.
FH Vorarlberg, (2010). Mechatronik (online)
http://www.fhv.at/organisation/studiengangsvertretung/mechat
ronik Zugriff am 15.Jan.2010.
FH Wr. Neustadt, (2010). Mechatronik/Mikrosystemtechnik
(online)http://www.fhwn.ac.at/desktopdefault.aspx?pageid=152
0 Zugriff am 15.Jan.2010.
MCI, (2010). Mechatronik-Maschinenbau (online)
http://www.mci.edu/bachelorstudium/mechatronik-
maschinenbau/mechatronik-maschinenbau Zugriff am
15.Jan.2010.
Mechatronik Plattform, (2010). Ziele und Aufgaben (online)
http://www.mechatronik-plattform.at/Ziele/ Zugriff am
15.Jan.2010.
200
Kinematikentwurf mit automatischer
Beschreibung nach Denavit-
Hartenberg

Wolfgang Weber; Volkram Weber
Hochschule Darmstadt, Zentrum für Robotik
Plattform74 GBR
weber@eit.h‐da.de

Abstract: An der Hochschule Darmstadt, Zentrum für Robotik, ist das Werkzeug DEPASRO
(Design, Programming and Animation of Serial Robot Arms) in Entwicklung. DEPASRO dient
zum ersten überschlägigen Entwurf und Test neuer bzw. modifizierter serieller Roboter‐ bzw.
Mehrachskinematiken. Dem Nutzer wird ein virtueller Baukasten mit Symbolen für Gelenke und
Armteile in Anlehnung an die VDI‐Richtlinie 2861 zur Verfügung gestellt mit dem er eine (neue)
Kinematik auf dem Bildschirm definieren kann. Auf der Basis dieser Darstellung wird eine Matrix
automatisch erstellt, die den kinematischen Aufbau vollständig beschreibt. Anschließend werden von
einer Softwarekomponente von DEPASRO die Koordinatensysteme nach der Denavit‐Hartenberg
Konvention vollständig erzeugt und dargestellt sowie die Denavit‐Hartenberg Parameter berechnet.
Schließlich wird erläutert, wie DEPASRO mit einer einfachen Programmierschnittstelle und
Animation erweitert werden kann, damit für die Anwendung typische Bahnen vorgegeben und
getestet werden können. DEPASRO ist auch in der Lehre zur Überprüfung der Denavit‐Hartenberg
Konvention und Programmierung mit elementaren Bewegungsbefehlen nützlich.
Keywords: Denavit‐Hartenberg, Mehrachssysteme, serielle Roboter, adaptierte Programmier‐
schnittstelle, Animation
1. Einführung und Übersicht Bewegungssimulation neuer oder modifizierter

Kinematiken nicht verwendet werden können, benötigen
Aus Kostengründen, zur Verbesserung der Energie‐ die herstellerunabhängigen Simulationssysteme ein
effizienz und Vereinfachung der Programmierung aufwendiges CAD‐Modell und der Hersteller des OLP‐
werden für spezielle Aufgabenklassen immer mehr Systems muss beauftragt werden, die kinematische
angepasste Roboterkinematiken entwickelt und Beschreibung des Roboters vorzunehmen. Alle diese
eingesetzt. Dies ist auch dadurch möglich geworden, dass mächtigen OLP Werkzeuge haben zum Ziel, eine
Steuerungen für Mehrachssysteme zur Verfügung stehen, Roboteranwendung mit einem existierenden Industrie‐
die an die spezielle Kinematik angepasst werden können roboter möglichst realitätsnah zu simulieren, um die
(Bosch Rexroth, 2010; KUKA Roboter, 2010a). Bei der Einrichtzeit entscheidend zu verkürzen. Dagegen eignen
Vorentwicklung solcher Systeme wäre es hilfreich, wenn sie sich weniger zu ersten und schnellen kinematischen
Werkzeuge zum ersten Entwurf der kinematischen Untersuchungen von neuen speziellen Kinematiken.
Struktur und die Möglichkeit zum Test typischer Diese Lücke kann das Werkzeug DEPASRO (Design,
Bewegungsbahnen für die vorgesehene Anwendungs‐ Programming and Animation of Serial Robot Arms)
klasse vorhanden wären. Für Industrieroboter, die auf füllen, das am Zentrum für Robotik der Hochschule
dem Markt verfügbar sind, werden Offline‐Programmier‐ Darmstadt entwickelt wird. Im 2. Abschnitt wird als
systeme (OLP) angeboten, die eine Programmierung, erster Teil von DEPASRO die Komponente De_Kit zur
Bewegungssimulation und Animation in 3D‐Darstellung einfachen und schnellen Definition von seriellen
erlauben. Eine Klasse von OLP Systemen ist auf die Kinematiken vorgestellt. Der Entwicklungsingenieur
Produkte eines Roboterherstellers zugeschnitten (ABB, kann durch „Pick and Place“ Symbole für Armteile und
2010; KUKA Roboter, 2010b; Som, 2008) andere Gelenke aus einem Baukasten auswählen und zu einer
Werkzeuge sind offen für Kinematiken verschiedener seriellen Kinematik verknüpfen. Die Symbole sind an die
Hersteller, siehe z.B. (Easy‐Rob, 2010). Während die VDI‐Richtlinie 2861 (VDI, 1988) angelehnt. Auf der Basis
Werkzeuge der Roboterhersteller vom Anwender für die eines vom Anwender definierten Koordinatensystems
7. AALE 2010, Wien
wird von De_Kit eine Matrix erstellt, die eine vollständige
Beschreibung der Kinematik enthält. Bei der
kinematischen Beschreibung serieller Roboterarme ist die
Denavit‐Hartenberg Konvention zum Standard ge‐
worden (Siciliano, B. & Khatib, O., 2008) bei der für jedes
Armteil ein Koordinatensystem definiert wird und
dadurch vier Parameter die Lage zweier benachbarter
Koordinatensysteme zueinander beschreiben. Im 3.
Abschnitt wird zum ersten Mal ein Programm und die
zugrunde liegenden Methoden zur automatischen
Berechnung der Positionen und Ausrichtungen der
Koordinatensysteme sowie der so genannten Denavit‐
Hartenberg Parameter vorgestellt. Schließlich wird im 4.
Abschnitt die Möglichkeit der Erweiterung zu einem
vollständigen Werkzeug zum Vorentwurf serieller
Kinematiken einschließlich der Programmierung von .
Bewegungen, Bewegungssimulation und Animation Fig. 1. Verwendete Symbole für den kinematischen
diskutiert. Aufbau von seriellen Kinematiken

2. Definition der kinematischen Struktur Nimmt man an, dass man z.B. einen Roboter wie in Fig. 2
gezeigt kinematisch definieren will, kann man die
2.1. Symbole für Armteile und Gelenke grafische Oberfläche von De_Kit nach Fig. 3 verwenden.
Der Nutzer legt zuerst ein kartesisches
In der VDI‐Richtlinie 2861, Blatt 1, sind Symbole zur Anwenderkoordinatensystem KA durch Platzierung des
Darstellung des kinematischen Aufbaus von Ursprunges und Ausrichtung der Koordinatenachsen
Industrierobotern definiert (VDI, 1988). In der aktuellen fest. Auf dieses Koordinatensystem beziehen sich alle
ersten Version von DEPASRO wird ein modifiziertes weiteren Angaben des Nutzers. Mit KA ist auch festgelegt,
Subset dieser Symbole benutzt (Fig. 1). Das welche Ebene zur Darstellung der kinematischen Struktur
Greifersymbol wird hier für alle Effektoren verwendet verwendet wird. In Fig. 2 und Fig. 3 ist die
und zusätzlich wird eine im Raum ruhende Basis als Darstellungsebene die xA‐zA‐Ebene. Nun können mittels
Symbol eingeführt. Mit den Symbolen in Fig. 1 lassen sich „Pick and Place“ die Basis, Armteile und Gelenke sowie
die meisten kinematischen Strukturen in einer Ebene der Effektor aus dem Baukasten ausgewählt und auf die
darstellen. Oberfläche gezogen werden. Standardarmteile und
Gelenke haben zwei Einrastpunkte, Effektor und Basis
2.2. Virtueller Baukasten zur Definition der Kinematik haben einen Einrastpunkt. Über die Einrastpunkte
können Armteile und Gelenke zu einer offenen
Zur bequemen und schnellen Definition von kinematischen Kette zusammengefügt werden. Zwischen
kinematischen Strukturen auf der Basis der in Fig. 1 zwei Gelenken muss sich mindestens ein Armteil
definierten Symbole wurde das Werkzeug De_Kit als befinden.
Softwarekomponente von DEPASRO erstellt. De_Kit
wurde in Flash mit ActionScript 3.0 realisiert (Stiller, D. et
al, 2008). In der realisierten ersten Version kann der
kinematische Aufbau in 2D‐Ansicht vorgegeben werden.

Fig. 2. Beispiel für einen Roboter mit zwei Drehgelenken
und einem Schubgelenk.
202
Wolfgang Weber, Volkram Weber / Kinematikentwurf mit automatischer Beschreibung nach Denavit‐Hartenberg / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
Komponenten des Vektors p G ,i und die Komponenten

des Vektors s G ,i aufgeführt. In der ersten Zeile wird die
Lage der Basis durch den Vektor p G ,0 angegeben (s. auch
Fig. 4), die anderen Angaben haben in der ersten Zeile
keine Bedeutung. Im Beispiel Fig. 2 und Fig. 3 wird
De_Kit folgende Vektoren errechnen:

⎛ 0.5 ⎞ ⎛ 0.2 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0.312 ⎞
p G( A,0) = ⎜ 0 ⎟ , p G( A,1) = ⎜ 0 ⎟ , p G( A,2) = ⎜ 0 ⎟ , p G( A,3) = ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0.2 ⎠ ⎝ 0.4 ⎠ ⎝ 0.3 ⎠ ⎝ 0 ⎠
(1)
⎛0⎞ ⎛0⎞ ⎛ 1⎞
s G( A,1) = ⎜ 0 ⎟ , s G( A,2) = ⎜ 1 ⎟ , s G( A,3) = ⎜ 0 ⎟ , h1 = h2 = 1, h3 = 0.
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 1⎠ ⎝0⎠ ⎝0⎠

Fig. 3. Grafische Oberfläche von De_Kit Der hochgestellte Index (A) soll darauf hindeuten, dass
alle Vektoren im Anwenderkoordinatensystem K A
Es kann jeweils nur eine Komponente an einem
Einrastpunkt einrasten, damit ist gewährleistet, dass ein
serieller Roboter bzw. offene kinematische Kette entsteht.
Liegen Gelenke mit mehreren Gelenkachsen wie Kardan‐
oder Kugelgelenke vor, wird zwischen den einzelnen
Gelenkachsen ein Armteil der Länge 0 definiert (Weber,
W., 2009). Die Position des Einrastpunktes der Basis
bezüglich des Anwenderkoordinatensystems kann
vorgegeben werden. Ebenso können die Längen der

Armteile definiert werden. Auf der Zeichenebene können
alle Armteile und Gelenke durch Angabe eines Winkels Fig. 4. Vektoren zur kinematischen Beschreibung
relativ zur Horizontalen beliebig ausgerichtet werden.

2.3. Matrix De_Kin zur Beschreibung der kinematischen
Struktur

Durch einen Menuepunkt kann der Nutzer die definierte
Grafik mit einem frei wählbaren Namen ablegen.
Zusätzlich wird von De_Kit eine Matrix De_Kin erzeugt,
die bezogen auf das Anwenderkoordinatensystem alle
Angaben enthält, die zur automatischen Festlegung der

Koordinatensysteme nach Denavit‐Hartenberg und Tabelle 1. Matrix De_Kin für das Beispiel in Fig. 2, Fig. 3
Ermittlung der Denavit‐Hartenberg Parameter benötigt
werden. In Fig. 4 sind die Vektoren s G ,i und p G ,i für ein dargestellt sind. Alle Längenangaben werden in Meter
Gelenk skizziert, die automatisch von De_Kit auf der vorgenommen. Die grafische Oberfläche wird dynamisch
Basis der Anwendereingaben erstellt werden. Dabei zeigt an die Längenangaben des Nutzers angepasst. Die
p G ,i vom Gelenkmittelpunkt des Gelenkes i zum Gelenk Maßzahl 0.312m vom Translationsgelenk zum TCP
i+1. s G ,i ist der Richtungsvektor der Gelenkachse i. Der scheint willkürlich zu sein, da sie vom Hub des
Schubgelenkes abhängt. Hier wird jedoch ein aktueller
Vektor p G ,n zeigt dann vom letzten Gelenk zum TCP
Wert angenommen. Bei der späteren Bearbeitung
(Tool Center Point, definierter Punkt des Werkzeuges), innerhalb von DEPASRO kann über h3 = 0 festgestellt
wobei n die Zahl der vorhandenen Gelenkachsen werden, dass dieser Wert variabel ist, d.h. von der
bezeichnet. Eine Zeile der Matrix De_Kin enthält jeweils aktuellen Gelenkkoordinate des Schubgelenkes abhängt.
die Angaben für ein Gelenk. Zusätzlich zu s G ,i und p G ,i Für dieses Beispiel liefert De_Kit die in Tabelle 1
enthält die erste Spalte die Variable hi , die nur den Wert dargestellte Matrix De_Kin. Zur weiteren Verarbeitung
0 oder 1 annehmen kann. hi = 1 weist auf ein wird die erste Zeile und Spalte nicht weitergegeben. Die
rotatorisches Gelenk hin, hi = 0 bezeichnet ein nicht benötigten Werte in der ersten Zeile werden mit
dem fiktiven Wert ‐999 besetzt.
Schubgelenk. Die Matrix hat 7 Spalten, in einer Zeile

werden also nacheinander die Gelenkbezeichnung hi , die
7. AALE 2010, Wien
3. Automatische Ermittlung der Koordinatensysteme Die Nummerierung der Armteile beginnt mit der
und der Parameter nach Denavit‐Hartenberg ruhenden Basis als Armteil 0. Hat der Roboter n Gelenke,
ist das letzte Armteil n der Effektor, die Gelenke sind von
3.1. Modifizierte Denavit‐Hartenberg Konvention eins bis n nummeriert (s. auch Beispiel in Fig. 2).
• Jedes Armteil i (i = 0,1, ... , n) eines Roboters mit n
Die Position und Orientierung des Effektors ist Gelenken wird mit einem Koordinatensystem Ki
wesentlich für die Ausführung einer Aufgabe für einen versehen. Ki ist mit dem Armteil i fest verbunden. Das
Roboter und abhängig von den Gelenkkoordinaten, also Koordinatensystem Ki bewegt sich daher relativ zu
den Winkeln oder Schublängen der Gelenkachsen. Jeder Armteil i nicht. Allerdings liegt Ki nicht in allen Fällen
Gelenkstellung muss eindeutig ein numerischer Wert für auf dem Armteil i.
die Gelenkkoordinate zugeordnet sein, damit die Stellung
des Effektors berechnet werden kann (Direktes Im Folgenden sind die Regeln aufgeführt, die der
Kinematisches Problem) bzw. aus einer geforderten automatischen Ermittlung der Denavit‐Hartenberg
Stellung des Effektors die Gelenkkoordinaten berechnet Beschreibung zugrunde liegen und in der aufgeführten
und angefahren werden können (Inverses Kinematisches Reihenfolge abzuarbeiten sind.
Problem). Zur Lösung dieser Aufgaben und darüber
hinaus zur vollständigen kinematischen Beschreibung ist a) Definition des Koordinatenursprungs Kn
es notwendig, dass jedem Armteil ein Koordinatensystem • Der Ursprung von K n wird in den TCP gelegt.
zugeordnet wird. Es ist von Nutzen bez. Konsistenz und b) Definition der Koordinatenursprünge Ki, i=n‐1 ,n‐2, …, 1
Rechenaufwand, wenn man sich auf eine einheitliche • Schneiden sich die Gelenkachsen i und i+1, so liegt
Konvention festlegt. Stand der Technik ist es, die der Ursprung von Ki im Schnittpunkt dieser beiden
Denavit‐Hartenberg Konvention zu verwenden, die Achsen. Schneiden sich die Gelenkachsen i und i+1 nicht
letztlich auf (Denavit, J. & Hartenberg, R.S., 1955) und sind sie nicht parallel (windschiefes Geradenpaar),
zurückgeht. Wird die Denavit‐Hartenberg Konvention wird die gemeinsame Normale der Gelenkachsen i und
verwendet, so werden nur vier statt im Allgemeinen i+1 gesucht. Der Ursprung von Ki wird dann auf den
sechs Parameter benötigt, um die relative Lage zweier Schnittpunkt dieser gemeinsamen Normalen mit der
benachbarter Koordinatensysteme zueinander zu Gelenkachse i+1 gelegt. Sind die Achsen i und i+1
beschreiben. Von diesen vier so genannten Denavit‐ parallel, wird der Ursprung von Ki so auf die Achse i+1
Hartenberg Parametern ist nur einer von der Stellung der gelegt, dass der Abstand der Ursprünge von Ki und Ki+1
Gelenkachse abhängig, die anderen Parameter sind für minimal wird.
eine definierte kinematische Struktur konstant. Es ist
darauf hinzuweisen, dass im Bereich der Robotik c) Definition des Koordinatenursprungs K0
verschiedene Konventionen mit dem Namen Denavit‐ • Nach der Denavit‐Hartenberg Konvention liegt der
Hartenberg bezeichnet werden, obwohl sie sich in Details Ursprung von K0 irgendwo auf der ersten Gelenkachse. In
unterscheiden, im Besonderen in der Nummerierung der DEPASRO wird der Ursprung von K0 so auf die
Koordinatensysteme (Craig, J., 2005; Siciliano, B. & Gelenkachse 1 gelegt, dass der Abstand zum Ursprung
Khatib, O., 2008). Hier wird eine modifizierte Form aus von K1 minimal wird. Eine andere Möglichkeit wäre, den
(Weber, W., 2009) verwendet, die im Wesentlichen zuerst Ursprung von K0 so nahe wie möglich zum Ursprung
von (Paul, R.P., 1981) aufgestellt wurde. Die originären von KA zu legen.
Denavit‐Hartenberg Konventionen lassen dem Anwender
gewisse Freiheiten. Neben dem Versuch, eine bessere d) Definition der Richtungsvektoren x0 , y 0 , z 0
Lesbarkeit zu erreichen, beziehen sich die Modifikationen
• Die z0‐Achse mit dem Einheitsvektor z 0 zeigt
daher auf eine Erweiterung der Vorschriften, damit die
entlang der ersten Gelenkachse. Nach Denavit‐
Lage der Ursprünge und die Ausrichtung der
Hartenberg sind dann die x0‐ und y0‐Achse unter der
Koordinatensysteme für eine bestimmte Kinematik
Bedingung, dass die Vektoren x0 , y 0 , z 0 ein Rechtssystem
eindeutig werden. Diesem Ziel dient auch die getrennte
Festlegung der Koordinatenursprünge, die in bilden, frei wählbar. Die Freiheiten bei der Wahl werden
absteigender Reihenfolge durchgeführt wird, von der bei DEPASRO so verwendet, dass zum einen die
Definition der Ausrichtung der Koordinatensysteme, die Richtung von z 0 mit der Richtung der Gelenkachse 1
in aufsteigender Reihenfolge verläuft. Im Folgenden sind identisch ist ( z 0 = s G ,1 ). Zum anderen soll das
die modifizierten Regeln aufgeführt. Koordinatensystem K0 möglichst wenig gegenüber dem
Anwendersystem KA verdreht sein. Deswegen wird x 0 so
Allgemeines:
gewählt, dass der Winkel zwischen x 0 und x A minimal
• Es werden serielle Kinematiken mit offenen
wird.
kinematischen Ketten untersucht. Jedes Armteil des

Roboters ist über ein Gelenk mit dem folgenden Armteil
verbunden. Jedes Gelenk hat dabei nur eine Gelenkachse.
204
e) Definition der Richtungsvektoren x i , y i , z i , i = 1,2,K, n − 1 g i = p GA ,i + u i ⋅ s G ,i

(2)
der Koordinatensysteme g i + 1 = p GA ,i + 1 + u i + 1 ⋅ s G ,i + 1
• Die zi‐Achse mit dem Einheitsvektor z i wird entlang
der Gelenkachse i+1 gelegt. Nach der Denavit‐Hartenberg aufgestellt (Fig. 5).
Konvention gibt es zwei Möglichkeiten für die Richtung
von zi, eine Möglichkeit ist auszuwählen. Hier wird die
Richtung der Gelenkachse i+1 genommen, die durch den
Anwender über s G ,i + 1 festgelegt ist: z i = s G ,i + 1
• Schneiden sich die zi‐1‐Achse und die zi‐Achse, so
verläuft die xi‐Achse parallel zur Richtung des
Kreuzproduktes z i − 1 × z i , also sind nach Denavit‐
Hartenberg zwei Richtungen möglich. Hier wird
diejenige der zwei Richtungen von x i gewählt, die am
nächsten zu x i − 1 liegt.
• Schneiden sich die zi‐1‐Achse und die zi‐Achse nicht,
Fig. 5. Gelenkpaar i und i+1
wird die xi‐Achse mit dem Einheitsvektor xi entlang der

gemeinsamen Normalen der Achsen i und i+1 gelegt. Die
Die Ortsvektoren zum Mittelpunkt des Gelenkes i
Richtung ist dann die Richtung der Normalen von werden durch
Gelenkachse i zu Gelenkachse i+1.
• Liegen zi‐1‐Achse und zi‐Achse auf einer Linie i −1
(linienflüchtig), so kann und wird hier xi wie xi‐1 gewählt. p GA ,i = ∑ p G , j (3)
j =0

f) Definition der Richtungsvektoren x n , y n , z n
berechnet (s. auch Fig. 4). Durch den Wert des
• Die zn‐Achse wird in Richtung der zn‐1‐Achse durch jeweiligen Skalars u i , u i + 1 kann jeder Punkt auf der
den TCP gelegt. xn steht senkrecht auf zn‐1 und zeigt von Geraden gi und gi+1 definiert werden.
der zn‐1‐Achse auf die zn‐Achse. Liegen zn‐1‐Achse und zn‐ Die Gelenkachse i und Gelenkachse i+1 bzw. die Geraden
Achse auf einer Linie (linienflüchtig), so ist xn wie xn‐1 zu g i und g i + 1 können zueinander folgende Eigenschaften
wählen.
annehmen:

• sie sind parallel
Wenn die Koordinatensysteme festgelegt sind, können
• sie schneiden sich
die Denavit‐Hartenberg Parameter bestimmt werden. Mit
• sie sind windschief
den vier Parametern θ i , di , ai , α i kann das
Die Parallelität wird geprüft durch das Vektorprodukt
Koordinatensystem K i − 1 in das Koordinatensystem K i
überführt werden. Es gelten folgende Regeln: eKr = s G ,i × s G ,i + 1 (4)
• der absolute Drehwinkel θ i um Gelenk i, d.h. um zi‐1,

der xi‐1 in xi dreht, Ist das Kreuzprodukt der Nullvektor, sind die Achsen
• die Translation di vom Ursprung von Ki‐1 entlang zi‐1, parallel. In diesem Fall wird die Senkrechte von gi+1
die den Abstand der Ursprünge von Ki‐1 und Ki minimal durch den Ursprung von K i + 1 gefällt und der Fußpunkt
macht (gemessen wird in Richtung zi‐1),
auf gi+1 ist dann der Ursprung von K i . Liegt K i + 1 auf gi+1
• die Translation ai in Richtung xi, so dass der
fallen die Ursprünge von K i und K i + 1 zusammen. Sind
Ursprung von Ki‐1 möglichst nahe an den Ursprung von Ki
kommt bzw. mit dem Ursprung von Ki zusammenfällt. (ai die Achsen nicht parallel, wird auf einen Schnittpunkt
ist immer positiv), geprüft. Ist ein Schnittpunkt vorhanden, spannen s G ,i + 1
• der Drehwinkel α i um xi, der zi‐1 in zi überführt. und s G ,i eine Ebene auf, und p GA ,i + 1 − p GA ,i ist ein Vektor
dieser Ebene. Der Normalenvektor eKr = s G ,i × s G ,i + 1 steht
3.2. Methode zur automatischen Definition der dann senkrecht auf diesem Vektor. Das heißt ein
Koordinatensysteme Schnittpunkt ist vorhanden, wenn der Skalar

Zur automatischen Definition der Koordinatensysteme m S = ( p GA ,i + 1 − p GA ,i ) ⋅ ( s G ,i × s G ,i + 1 ) (5)
wurde die Komponente DH_Set in Matlab realisiert. Hier

wird auf einige Aspekte der Lösung eingegangen. Bei der
Ermittlung des Ursprungs von K i (Punkt b) werden die
null ist. K i wird in den Schnittpunkt gelegt. Zur
Bestimmung dieses Schnittpunktes In diesem Fall muss
Geradengleichungen der Achsen i und i+1 zu

zur Bestimmung des Schnittpunktes u i oder u i + 1 aus Gl.
7. AALE 2010, Wien
(2) bekannt sein, die diesen Schnittpunkt definieren. Es

ist die Gleichung

p GA ,i + u i ⋅ s G ,i = p GA ,i + 1 + u i + 1 ⋅ s G ,i + 1 (6)

für u i und u i + 1 zu lösen. In (6) stehen drei Gleichungen
für zwei Unbekannte zur Verfügung. Es genügt, die
Gleichungen für zwei Komponenten der Vektorgleichung
zur Lösung zu benutzen. Es werden die zwei
Komponenten ausgewählt, für die die
Lösungsdeterminante am besten konditioniert ist. Sind
die beiden Geraden g i und g i + 1 windschief, wird die
gemeinsame Normale gesucht und die Schnittpunkte auf
g i und g i + 1 bestimmt. Der Schnittpunkt mit g i + 1 ist dann
der Ursprung von K i . Der Fußpunkt auf den Achsen
Fig. 7. Beispiel mit Denavit‐Hartenberg
kann durch p GA ,i + u F ,i ⋅ s G ,i bzw. p GA ,i + 1 + u F ,i + 1 ⋅ s G ,i + 1
Koordinatensystemen.
ausgedrückt werden. Die Normale auf beiden Achsen
vom Fußpunkt der Achse i zum Fußpunkt der Achse i+1
ist dann durch

nF = p GA ,i + 1 + u F ,i + 1 ⋅ s G ,i + 1 − ( p GA ,i + u F ,i ⋅ s G ,i ) (7)

gegeben. Aus der Bedingung, dass nF ⋅ s G ,i + 1 = nF ⋅ s G ,i = 0
gelten muss, lässt sich u F ,i und u F ,i + 1 berechnen:
u F ,i =
( Δp GA ,i ⋅ s G ,i + 1 ) ⋅ ( s G ,i ⋅ s G ,i + 1 ) − ( Δp GA ,i ⋅ s G ,i )
1 − ( s G , i ⋅ s G ,i + 1 )
2
(8)
Δp GA ,i = p GA ,i + 1 − p GA ,i

Um den Ursprung von K 0 nach c) zu legen, wird die
Fig. 8. Darstellung des Beispiels mit
Normale zur ersten Gelenkachse ( g 1 ) gesucht, die durch Koordinatensystemen in De_Kit
den Ursprung von K1 geht. Der Fußpunkt ist dann der
Ursprung von K 0 . 3.3. Methode zur automatischen Bestimmung der Denavit‐
Nach der Ermittlung der Ursprünge der Hartenberg Parameter
Koordinatensysteme müssen die Ausrichtungen der
Achsen bestimmt werden. Um nach d) die Verdrehung Zur vollständigen Beschreibung der Kinematik und zur
von K 0 relativ zu K A zu minimieren, werden die Z‐Y‐Z weiteren Analyse werden von DH_Set die Denavit‐
Hartenberg Parameter berechnet. Die Umsetzung der in
Euler‐Winkel herangezogen (Weber, W., 2009) und das
Abschnitt 3.1 formulierten Regeln in ein Programm ist
Skalarprodukt x A ⋅ x 0 möglichst nahe an 1 herangeführt.
nur schwer möglich. Hier wird der Weg über die
Im Punkt e) muss überprüft werden, ob zwei Achsen, homogenen Matrizen gewählt (Craig, J., 2005; Siciliano,
dargestellt durch die Einheitsvektoren z i −1 und z i , sich B. & Khatib, O., 2008; Paul, R.P., 1981, Weber, W., 2009).
schneiden, parallel oder windschief sind. Da z i in Eine homogene Matrix oder Frame beschreibt die
Richtung der Gelenkachse i+1 zeigt ( z i = s G ,i ), können die Position des Ursprungs und Ausrichtung der Achsen
Ergebnisse aus der Ermittlung der Lage der Ursprünge eines Koordinatensystems zu einem Bezugssystem. Ist
der Koordinatensysteme im Wesentlichen verwendet z.B. das Bezugskoordinatensystem das Anwendersystem
werden. K A , dann gilt
Fig. 7 zeigt das Ergebnis für das Beispiel aus Fig. 2 und
Fig. 3. Das Ergebnis wurde automatisch von DH_Set ⎛ x( A ) y i( A ) z i( A ) p (AiA ) ⎞
i
T =⎜ i ,
1 ⎟⎠
A (9)
berechnet und kann auch von De_Kit dargestellt werden ⎝ 0 0 0
(Fig. 8).
wobei xi , y i , z i die Richtungsvektoren von Ki
(A )
ausgedrückt in Koordinaten von K A sind und p K ,i der
Vektor, der vom Ursprung von K A zum Ursprung von
206
i −1
K i zeigt. Ai T und A T sind bekannt, da die Positionen
der Ursprünge und Ausrichtungen der
Koordinatensysteme bezüglich K A schon berechnet sind.
Nun gilt:

i −1
AT = AT ⋅ i − 1T →
i i
−1 ⎛ x ( i −1) y i( i −1) z i( i −1) p i( i −1) ⎞

T = ⎡⎣ i −A1T ⎤⎦ ⋅ Ai T = ⎜ i
i
= (10)
i −1
⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎡cosθ i − sin θ i ⋅ cos α i sin θ i ⋅ sin α i ai ⋅ cosθ i ⎤
⎢ sin θ i cosθ i ⋅ cosα i − cosθ i ⋅ sin α i ai ⋅ sin θ i ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 sin α i cosα i di ⎥
⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦

Da die linke Seite von (10) bekannt ist können die
Denavit‐Hartenberg Parameter mit dem Programm
DH_Set berechnet werden:
θ i = arctan 2 ( i −1i T (2,1), i − 1i T (1,1))
α i = arctan 2 ( i −1i T (3,2), i −1i T (3,3)) Fig. 9. Ablaufschema von DEPASRO
(11)
di = i
T (3,4)
i −1 Bei der Realisierung von Prog_Env wird auf schon
ai = i
i −1 T (1,4)2 + T (2,4)2
i
i −1 bestehende Lösungen im Programmsystem ManDy
zurückgegriffen (Weber, W. & Rothenbücher, S., 2006).
Tabelle 2 zeigt die Denavit‐Hartenberg Parameter für den Auf der Basis der Denavit‐Hartenberg Parameter wird
Beispielroboter. Durch hi ist bekannt, ob θ i für eine an die aktuelle Kinematik angepasste
rotatorische Gelenke oder di für translatorische Gelenke Programmieroberfläche generiert. Die Anpassung erfolgt
bez. der Anzahl der Gelenke und Gelenkarten. Tabelle 3
von der Stellung der Gelenke abhängig sind.
zeigt die realisierten Bewegungsbefehle. Diese Befehle

können über ein Pop‐Up Menue ausgewählt werden (Fig.
10). Im Gegensatz zu bisherigen Lösungen in ManDy
werden Zielposen auch für PTP‐Befehle nur in
kartesischen Koordinaten bezogen auf das
Anwendersystem K A vorgegeben.
Nach Übersetzung des Programms kann die Trajektorie
des Werkzeuges im Raum und der zeitliche Ablauf der

Tab. 2. Denavit Hartenberg Parameter für das Beispiel Gelenkbewegungen dargestellt werden. Eine weitere
Möglichkeit ist die Möglichkeit einer 3D‐Animation.
4. Ausbau von DEPASRO zu einem vollständigen Prog_Env generiert auf der Basis der Denavit‐Hartenberg
Werkzeug zum Vorentwurf der Kinematik Parameter ein einfaches Modell der Kinematik in VRML
(VRML Consortium, 2010). Die Bewegungsanimation
Mit De_Kit kann bequem die Kinematik eingegeben und
durch DH_Set die Denavit‐Hartenberg Konvention
aufgestellt werden Für einen vollständigen Vorentwurf
der Kinematik ist es hilfreich, schnell Studien zur
Bewegungsfähigkeit des Entwurfs durchführen zu
können und damit die Eignung für vorgesehene
Anwendungen zu prüfen. Deshalb soll DEPASRO mit
einer einfachen Programmieroberfläche zur Vorgabe von
Bewegungsbefehlen und einer Möglichkeit zur
Simulation und Animation ausgestattet werden. Fig. 9
zeigt das Ablaufschema von DEPASRO nach Erweiterung
um die Komponente Prog_Env.

Fig. 10. Programmieroberfläche von Prog_Env

7. AALE 2010, Wien
COMMANDS OF PROG_ENV Programmiersprache programmiert werden, die

command description garantiert, dass das Programm auf jedem PC ohne
PTP Point-To-Point path, absolute target zusätzliche Kosten ausgeführt werden kann.
positions
PTPREL Point-To-Point path, relative target 6. Literaturverzeichnis
position
SPEEDPTP velocity of each joint in percent of
maximum
ABB (2010). RobotStudio, verfügbar auf:
ACCELPTP acceleration of each joint in percent of www.abb.com/product/ge/9AAC111580.aspx, Zugriff: 2010‐
maximum 01‐04
LIN Cartesian straight-line motion, absolute Bosch Rexroth (2010). Motion‐LogicSystem Controller
target basiert, verfügbar auf: www.boschrexroth.com/ddc,
LINREL Cartesian straight-line motion, relative Zugriff: 2010‐01‐04
target
CIRC circular path, absolute target
Craig,J. (2005). Introduction to Robotics – Mechanics and
CIRCREL circular path, relative target Control, Pearson Prentice Hall, 3. Aufl., ISBN 0‐13‐123629‐
SPEEDCP Cartesian velocity in percent of maximum 6, London
ACCELCP Cartesian acceleration in percent of Denavit, J. & Hartenberg, R.S., (1955). A kinematic notation
maximum for lower‐pair mechanisms based on matrices. Journal of
WAIT waiting time
Applied Mechanics, June 1955, pp. 215‐221
COMMENT comment
Easy‐Rob (2010). Easy‐Rob ‐ 3D Robot Simulation Tool,
Tab. 3. Befehle von Prog_Env
verfügbar auf: www.easy-rob.com/en/product.html, Zugriff:

2010‐01‐04
einer programmierten Referenzbahn kann so gestartet
KUKA Roboter (2010a). KMC – KUKA Motion Control,
und die Bewegungsfähigkeit der entworfenen Kinematik
verfügbar auf: http://www.kuka‐robotics.com, Zugriff:
gestestet werden (Fig. 11).
2010‐01‐04

KUKA Roboter (2010b). KUKA SimPro, verfügbar auf:
http://www.kuka‐
robotics.com/germany/de/products/software, Zugriff:
2010‐01‐04,
Paul, R.P. (1981). Robot Manipulators: Mathematics,
Programming, and Control. MIT Press, ISBN 0‐262‐16082‐X,
Cambridge, Massachusetts
Siciliano, B. & Khatib, O. (Ed.) (2008). Springer Handbook
of Robotics, Springer Verlag, ISBN 978‐3‐540‐23957‐4,
Berlin
Som, F. (2008). Robotersteuerung mit eingebetteter
grafischer Simulation und effizienten Experten‐
funktionen für eine automatisierte Programmerstellung,
In: Robotik 2008, VDI‐Berichte 2012, Hrsg. VDI Wissens‐
Fig. 11. VRML Animation forum GmbH, pp. 171‐174, Langfassung auf CD, ISBN
978‐3‐18‐092012‐2, VDI‐Verlag, 2008, Düsseldorf
5. Zusammenfassung und weitere Arbeiten Stiller, D.; Shupe, R.; DeHaan, J. & Richardson, D. (2008).
The ActionScript 3.0 Quick Reference Guide: For Developers
Mit den Programmen De_Kit und DH_Set ist es möglich, and Designers, OReilly Verlag, ISBN 978‐0‐796‐51735‐9,
mit einem virtuellen Baukasten eine Kinematik mit Köln
offener Kette bequem zu definieren und die Denavit‐ VDI (1988). VDI‐Richtlinie 2861: Montage und
Hartenberg Beschreibung automatisch vornehmen zu Handhabungstechnik: Kenngrößen für Industrieroboter:
lassen. Die Denavit‐Hartenberg Konvention wurde so Achsbezeichnungen, VDI‐Verlag, Düsseldorf
erweitert, dass eine eindeutige Lösung entsteht. Es wird VRML Consortium (2010). The Virtual Reality Modeling
gezeigt wie in Verknüpfung mit dem bestehenden Tool Language, International Standard ISI/IEC, verfügbar auf:
Mandy DEPASRO zu einem vollständigen Werkzeug http://www.web3d.org/x3d/specifications/vrml, Zugriff:
zum Vorentwurf serieller Kinematiken erweitert werden 2010‐01‐08
kann. Weber, W. (2009). Industrieroboter – Methoden der Steuerung
Der Baukasten und die grafische Oberfläche von De_Kit und Regelung, Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser
Verlag, ISBN 978‐3‐446‐41031‐2, München
könnte durch weitere Symbole und durch eine 3D‐
Weber, W. & Rothenbücher, S. (2006). Consistent open source
Darstellung ergänzt werden. Zudem muss die
tool for design, programming, visualization and simulation of
Erweiterung mit Prog_Env vollständig vorgenommen robot arms, Proceedings of 37th Int. Symposium on Robotics
werden, wobei die Programmierung im Anwendersystem (ISR2006) and 4th German Conf. on Robotics, ISBN 3-18-
K A vorzunehmen ist. Für eine breite Anwendung von 091956-6, München, Mai 2006, VDI-Wissensforum GmbH,
Düsseldorf.
DEPASRO sollte auch DH_Set in einer
208
Status und Trends in der
industriellen Robotik

Dr. Michael Wenzel
Reis Robotics, Obernburg
m.wenzel@reisrobotics.de

Abstract: Der Vortrag beleuchtet die aktuelle Situation der Branche „Industrierobotik“ aus
wirtschaftlicher und technischer Sicht. Neben der Analyse der Ist‐Situation wird im zweiten Teil
insbesondere auch auf künftige Ausblicke eingegangen. Dabei werden die wesentlichen Ergebnisse einer
Studie präsentiert, in welcher Kriterien und Anforderungen an einen künftigen Robotereinsatz von der
Anwenderseite her evaluiert wurden.

Keywords: Industrieroboter, Trends, Anwendungsfelder, Mensch‐Maschine‐Schnittstelle

Gliederung
STATUS
Wirtschaftliche Situation der Branche
Konsequenzen in ökonomischer und technischer Hinsicht
Aktuelle technische Schwerpunkte
TRENDS
Neue Anwendungsfelder
Künftige Anforderungen aus Kundensicht

Folie 1: Gliederung des Vortrags

7. AALE 2010, Wien
2009: massiver Einbruch der weltweiten Roboterstückzahlen

Konsolidierung und Krisenbewältigung haben Priorität
2007 2008 2008/2007
Japan 36091 33138 -8,18%

North America 18722 16242 -13,25%
Germany 14721 15248 3,58%
China 6581 7879 19,72%
Austria 621 638 2,74%
Total 113657 113345 -0,27%

Folie 2: Entwicklung der Stückzahlen bei Industrierobotern weltweit. Nach mehreren Jahren auf hohem Niveau führte
die Wirtschaftskrise zu einem abrupten Einbruch beim Einsatz von Robotern. Dabei muss jedoch für 2008 differenziert
werden, dass einzelne Regionen (z.B. USA, Japan) bereits einen Rückgang verzeichneten, während andere
überproportional zulegten. Das Niveau von 2004 wird in der Prognose frühestens in 2012 wieder erreicht werden.

Folie 3: Der Einbruch angestammter Absatzmärkte erfordert die Neuausrichtung von Strategien und – in deren Folge –
die Anpassung an die Anforderungen neuer Zielmärkte.

210
Dr. Michael Wenzel / Status und Trends in der industriellen Robotik / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

Folie 4: Die direkte Interaktion von Werkern und Robotern wird künftig an Bedeutung gewinnen.

Studie Chance Robotik: Relevanz der Aspekte

zum Kauf von Robotern 5
17
Design 55
99
70 N = 250
118
73
Betriebskosten 50
7
2
N = 249
153
80
Bedienerfreundlichkeit 14
2 hoch
0 viel
mittel
55 N = 245 etwas
87 gering
Off-line Progr. 64
27
9
37
80 N =248
Simulation 76
45
Die höchste Priorität hat die 10
Bediererfreundlichkeit der 68
89
Roboteranlage, noch vor den Fernwartung
20
66
N = 248
Betriebskosten. 5
Das Design spielt nur in 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
spezifischen Anwendungsbereichen eine Rolle. N= 246, Mehrfach-

nennungen möglich

Folie 5: Die einfache Bedienung von Robotern ist insbesondere für kleinere und mittelständische Anwender von hoher
Bedeutung.

7. AALE 2010, Wien
Trend:
- Ressourcenoptimal gestaltete Automatisierungstechnik
-> Komponenten-/Technologieebene
- Automatisierung als Voraussetzung für „grüne“ Produkte

-> Anwendungsebene
Schwerpunktthema auf der diesjährigen Leitmesse:

Initiative GREEN AUTOMATION

Folie 6: Die neue Initiative „green automation“ wird in diesem Jahr ein Schwerpunktthema der Leitmesse
AUTOMATICA sein.

212
Summer Academy – Fördern und
Fordern außerhalb der Hochschule

Stefan Witte; Eberhard Niggemann; Hans-Peter Schmidt;
Bernhard Zimmermann
Hochschule Ostwestfalen‐Lippe, Fachbereich Elektrotechnik und Technische Informatik, Lemgo
Weidmüller Interface GmbH & Co KG, Detmold
Hochschule Harz, Fachbereich Automatisierung und Informatik, Wernigerode
E‐mail: stefan.witte@hs‐owl.de

Abstract: Die einwöchige Summer Academy findet einmal pro Jahr in einer Tagungsstätte außerhalb
der Hochschule statt. In dieser Umgebung bearbeiten Studierende der Studiengänge Elektrotechnik,
Informationstechnik und Mechatronik zusammen mit Lehrenden ein aktuelles
technisch/wissenschaftliches Thema in Kleingruppen und präsentieren die Ergebnisse am Ende der
Woche. Die gesamte Gruppe bleibt zusammen und übernachtet am Ort der Veranstaltung. Ein
spezielles Rahmenprogramm ergänzt diese Veranstaltung. In diesem Beitrag wird über die Erfahrungen
der ersten Jahre berichtet, es werden Themenfelder und das verfolgte Konzept vorgestellt.

Keywords: Summer Academy, Projektarbeiten, Lehre
1. Einführung Grundgedanken zur Summer‐Acadmy. Der Ausgangs‐

punkt war, etwas besonderes für gute Studierende in den
Förderung und Forderung von Studierenden sind zwei höheren Semestern zu etablieren und damit Fördern und
wesentliche Elemente, die das Studium und den Fordern anders umzusetzen.
Lernerfolg beeinflussen. Unter diesem Geschichtspunkt
entstand im Frühjahr 2006 in gemeinsamen Gesprächen 2.1. Zielstellungen
zwischen der Weidmüller Akademie [1] und Vertretern Die aus dem Grundgedanken abgeleiteten Zielstellungen
des Fachbereichs Elektrotechnik und Technische der Summer Academy lassen sich in den folgenden
Informatik der Hochschule OWL [2] die Idee, Punkten zusammenfassen:
insbesondere gute Studierende mit einem speziellen • Förderung von besonders guten Studierenden
Angebot zu fordern und auf diese Weise zu fördern. Der durch die Bearbeitung anspruchsvoller Themen.
Kerngedanke besteht darin, in einem Rahmen außerhalb • Lernen und Lehren in einer Umgebung
der Hochschule mit speziellen Themen, die im außerhalb der Hochschule ganz anders erleben.
Hochschulalltag nicht bearbeitet werden können, neue • Netzwerkbildung unter den Studierenden
Inhalte durch vielleicht auch unkonventionelles Lernen fördern.
und Lehren zu vermitteln. Die Summer Academy wurde • Fachliche und nicht‐fachliche Elemente
2006 von Weidmüller und der HS OWL gegründet. 2008 zusammenführen.
kamen die Hochschule Harz [3] und die Hochschule • Mit Unternehmensvertretern auch aus hoher
Amberg‐Weiden [4] als Partner hinzu. Die fachliche Management‐Ebene ins Gespräch kommen.
Verantwortung wird abwechselnd von den beteiligten Als zeitlicher Rahmen für die Summer Academy wurde
Hochschulen übernommen. eine Woche während der vorlesungsfreien Zeit
In diesem Beitrag sollen zum einen die Besonderheiten vereinbart.
des Ansatzes und zum anderen die gemachten
Erfahrungen mit diesem Konzept dargestellt werden. 2.2. Organisatorische Umsetzung
Bei der Umsetzung der
2. Von der Idee zur Umsetzung Grundidee erfolgte stets eine
enge Zusammenarbeit
Ideen entstehen, wie so oft, unter entspannten zwischen der Weidmüller
Randbedingen, z.B. bei einem gemeinsamen Abendessen. Akademie und den
In einem solchen Rahmen entwickelten sich auch die Hochschulen. Dies betrifft zum einen die Auswahl eines
7. AALE 2010, Wien
auch für die Industrie relevanten Themenfeldes, die zusammen. Es finden deshalb, aufgeteilt über die Woche,

Planung des Rahmenprogramms, die Auswahl der ganz gezielt Maßnahmen und Aktionen zur Teambildung
geeigenten Räumlichkeit sowie die Durchführung der statt. Dabei wird den Teilnehmern sehr schnell deutlich,
notwendigen Vor‐ und Nachbereitungen. Die fachlichen dass Arbeiten in einem guten Team erfolgreicher ist und
Arbeiten werden von den Hochschulen (mit freiwilligem mehr Spass macht.
Engagement der Hochschullehrer) umgesetzt. Für das
Rahmenprogramm sowie die Gruppenaktivitäten sorgt Außerfachliche Kompetenzen werden in Referaten und
die Weidmüller Akademie, die auch die Finanzierung Beiträgen von Firmenvertretern vermittelt. Beispiele sind
sicherstellt. Die einzelnen Randbedingungen für die Beiträge wie « Innovationsprozesse in Firmen » oder auch
Umsetzung sind: Themen wie « Was wird von einem Bewerber erwartet? ».
Zu diesen Management‐Themen kommen außerge‐
Es muss seine geeignete Räumlichkeit außerhalb der wöhnliche Aktiväten hinzu, sei es « Klettern im
Hochschule vorliegen. Wir haben hierfür eine Hochseilgarten » oder die Vermittlung besonderer
Bildungsstätte (velcrea Seminarzentrum, Willebadessen) Erfahrungen, wie beispielsweise im Bereich des
ausgewählt. Hier sind zum einen genügend viele Kampfsports.
Gruppen‐ und Arbeitsräume vorhanden und es gibt
genügend Übernachtungsmöglichkeiten für alle
Teilnehmer. Die Räumlichkeiten stehen während der
Summer Academy fast ausschließlich den Teilnehmern
zur Verfügung (und die Verpflegung ist hervorragend).
Vor der SummerAcademy finden Informations‐
veranstaltungen an den beteiligen Hochschulen statt.
Zusätzlich werden Plakete und Informationen an weitere
Hochschulen verschickt. Über die Internetseite bei
Weidmüller und der HS OWL bestehen dauernde
Informationsmöglichkeiten.

Studierende müssen für die Teilnahme eine Bewerbung
schicken. Es ist vorgesehen, dass ein Auswahlprozess
Abb. 2. Außergewöhnliche Aktivitäten
stattfinden kann, da die Teilnehmerzahl auf ca. 15

Studierende begrenzt bleibt. Wir haben uns bewusst
Kernelement der inhaltlichen Umsetzungen sind jedoch
dafür entschieden, dass ein gewisser Teilnehmerbeitrag
die spezifischen fachlichen Arbeiten, die in den
für die Woche erhoben wird (75 €).
einzelnen Veranstaltungen behandelt werden. Hier geht

es für die Studierenden immer um die Umsetzung von
2.3. Inhaltliche Umsetzung
neuen Inhalten, die zu Beginn der Summer Academy
Inhaltlich stehen die Veranstaltungen der Summer
kompakt vermittelt werden oder während der
Academy immer auf drei Säulen, die durch die folgenden
Projektarbeitsphasen ergänzend erlernt werden. Dieses
drei Abbildungen verdeutlicht werden.
neue Wissen wird unmittelbar in den Projektgruppen

praktisch eingesetzt. Ziel ist es immer, am Ende der
Woche ein präsentables Gruppenergebnis in dem
fachlichen Themenfeld vorweisen zu können.

Abb. 1. Teambildung und Kennenlernen

Teambildung ist ein wesentliches Element. Es kommen Abb. 3. Fachliches Arbeiten in Gruppen
Studierende aus sehr unterschiedlichen Hochschulen
214
Witte, Niggemann, Schmidt, Zimmermann / Summer Academy – Fördern und Fordern außerhalb der Hochschule / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9
3. Inhaltliche Arbeiten – ein Eindruck Ende der Woche stand eine Präsentation und Diskussion
der verschiedenen Lösungen.
Im folgenden sollen die bisherigen inhaltlichen
Themenfelder vorgestellt werden, um einen Einblick in
die Tiefe und Besonderheiten der jeweiligen fachlichen
Arbeitsaspekte zu geben.

3.1. Spezielle Methoden der Bildverbesserung durch
Diffusionsfilter
Im Jahr 2006 wurden unter Leitung von Prof. Lohweg
(HS OWL) Diffusionsfilter in der Bildverarbeitung
betrachtet. Diese spielen in unterschiedlichen aktuellen
Applikationen eine immer größere Rolle. Zu nennen sind
hier u. a.
• Bildverbesserung stark verrauschter Bilder im
industriellen Umfeld,
• Restaurierung von ‐ bei der Übertragung teilweise – Abb. 5. SmartCard
gestörten Bildern,
• Verbesserung des Bildeindrucks von stark Die während der Summer Academy entwickelten
komprimierten Bildinhalten Ergebnisse wurden im Nachgang im An‐Institut OWITA
der HS OWL so weiterentwickelt, dass das Ergebnis als
Nach einem eher theoretischen Teil, der sich über etwa 1 freies Tool zum Download von jedermann genutzt
½ Tage erstreckte, mussten die Teilnehmer mit Hilfe eines werden kann [5].
Open‐Source Bildverarbeitungswerkzeugs ImageJ vom
National Health Service, Bethesda, Maryland, USA 3.3. Mobile Systeme – Theorie, Programmierung und
zunächst verschiedene Lösungsansätze zur Bestimmung Anwendung
einer partiellen Differentialgleichung (Perona‐Malik‐ Mobile Systeme waren im Jahr 2008 das Thema unter
Gleichung) analysieren. Anschließend mussten drei Leitung von Prof. Zimmermann und Prof Stolzenburg
konkurrierende Teams den Ansatz diskretisieren und mit (HS Harz). Jedem sind solche Systeme schon einmal über
Hilfe eines Java‐Programms auch praktisch umsetzen. den Weg gelaufen. Wer kennt nicht den RoboCup, bei
Die erzielten Ergebnisse stehen als Plug‐In für ImageJ dem mobile, intelligente Roboter gegeneinander Fußball
zum Download auf der Homepage der Summer spielen?
Academy [1] zur Verfügung.

Abb. 4. LISA in 3 Variationen
Abb. 6. Mobile Roboter spielen Fussball

3.2. Kryptographie, Smartcards und Security‐Token
Mit dem Ziel, die eigenen Roboter vom Typ Lego NXT
Den fachlichen Schwerpunkt unter Leitung von Prof.
ein Tor schießen zu lassen, beschäftigten sich die
Heiss (HS OWL) bildeten im Jahr 2007 Themen aus dem
Studierenden mit Theorie, Programmierung und
Bereich der Kryptographie. Nach einem „Crashkurs“ zu
Anwendung von Mobilen Systemen.
Beginn der Veranstaltung, wurde von den Studierenden

eine konkrete Aufgabenstellung in kleinen Teams
3.4. Automation und Ethernet
bearbeitet, bei der letztendlich ein ʺPersonal Data Safe
Unter Leitung von Prof. Schmidt (HS Amberg‐Weiden)
(PDS)ʺ als PC‐Anwendung unter Einbeziehung von
erfolgte 2009 die Bearbeitung des Themas „Automation
SmartCards zu spezifizieren und zu entwickeln war. Am
und Ethernet“. Dabei programmierten die Studierenden
eine Taktstraße und nahmen diese in Betrieb.
7. AALE 2010, Wien
Rahmen erwiesen, um so eine arbeitsintensive Woche

gemeinsam abzuschließen.

5. Zusammenfassung und Ausblick

Die Summer Academy ist eine besondere Form des
Förderns und Forderns für gute Studierende, indem in
einem Umfeld außerhalb einer Hochschule
projektorientiert an neuen Themen gearbeitet wird. Die
Veranstaltung hat sich in den letzten Jahren als eine feste
Einrichtung etabliert. Die positven Erfahrungen und
positiven Rückmeldungen der Studierenden ermutigen
uns, diesen Weg weiter zu gehen. Nur durch die
Kooperation von Unternehmen und Hochschulen ist und
Abb. 7. Taktstraße bleibt es aufgrund der finanziellen Randbedingungen
möglich, dieses äußerst attraktive Angebot für engagierte
Die Ergebnisse Ihrer Arbeit präsentierten die Studierende zu schaffen. Wünschenswert wäre es, noch
Studierenden am Abschlussabend der Veranstaltung vor mehr Studierende von anderen Hochschulen hierfür zu
einem interessierten Publikum, bestehend aus erreichen, um insbesondere die Netzwerkbildung und
Weidmüller‐Mitarbeitern sowie Vertretern der den Austausch weiter zu fördern. Wenn dieser Beitrag
kooperierenden Hochschulen. dazu führt, dass an anderen Hochschulen auf dieses
Angebot aufmerksam gemacht wird, oder er andere
4. Erfahrungen Unternehmen und Hochschulen dazu anregt, ähnliche
Wege zu gehen, wäre das für eine Bestenförderung von
Im fachlichen Bereich haben wir gesehen, dass die engagierten Studierenden genau in unserem Sinne.
Summer Academy sowohl den Studierenden als auch den
Lehrenden immer enormen Spass gemacht hat. An den
Projekten wurde oft bis spät in die Nacht hinein 6. Links
gearbeitet. Die Teilnehmer waren immer höchst
motiviert. Dabei kam es auch zum Austausch zwischen Weidmüller, Summer Academy;
Studierenden und Lehrenden, der im normalen http://www.weidmueller.de
Lehralltag so nicht umzusetzen ist. Dieser wirkte sich HS OWL, Summer Academy; http://www.hs‐
äußerst positiv aus, auch für die Zeit nach der Summer owl.de/fb5/de/summer_academy/summer_academy.h
Academy. tml
Voraussetzung für das engagierte Arbeiten ist aber, dass HS Harz; http://www.hs‐harz.de
es mit den außerfachlichen Aktivitäten gelingt, die HS Amberg‐Weiden; http://haw‐aw.de
Teambildung zu schaffen. Dieser Prozess, verbunden mit Personal Data Safe;
einem angenehmen Umfeld, sind die Basis für eine gute http://www.owita.de/personaldatasafe.html
Stimmung und damit auch für eine erfolgreiche Arbeit.
Organisatorisch hat sich gezeigt, dass eine
abgeschlossene Einheit von einer Woche eine gute Wahl
ist. In den ersten Veranstaltungen hatten wir zusätzlich
ein KickOff‐Meeting und ein Nachfolge‐Meeting mit
Zertifikatis‐Übergabe. Dies ist jedoch nur möglich, wenn
die Studierenden alle aus einer Region kommen (wie bei
der ersten Veranstaltung). Mit der Erweiterung der
Kooperation wurde aber schnell deutlich, dass eine
abgeschlossene Zeitspanne sinnvoller ist, so dass wir das
Zeitfenster für die Summer Academy angepasst haben.
Die Anreise findet sonntags am Nachmittag statt mit
einem ersten Kennenlernen. Die Summer Academy endet
am Freitag Abend mit einer gemeinsamen
Abschlussveranstaltung, zu der Vertreter der Firma
Weidmüller und Vertreter der Partnerhochschulen
eingeladen sind. Dieser quasi offizielle Abschluss mit
Zertifikatsübergabe und einem anschließenen
gemütlichen Grillabend hat sich als ein sehr guter
216
Design of multivariable control sys-
tems using Antisystem-Approach

Serge Zacher & Waqar Saeed
Corresponding author: dr@szacher.de

Abstract: In this paper is introduced an approach of analysis and design of control systems for multi‐
input multi‐output (MIMO) plants and illustrated with one simple example programed for PLC
Freelance 800F of ABB.
This approach, which was first published in [Kattanek&Sacharjan, 1968] as «Compression of variables»
for multi‐stage multi‐dimensional allocation processes, was called later [Zacher, 2003] «Antisystem‐
Approach» (ASA). Based upon duality principles ASA can be commonly used in such fields as ordinary
calculus of proportions, by mathematical tasks like solution of partial differential equations and
optimization problems as well as in applied fields of electrical and chemical engineering. A brief
overview of ASA applications by open‐loop and closed‐loop MIMO control is given in the presented
paper. More info by www.szacher.de.
Keywords: Closed‐loop control (CLC), Multi‐input multi‐output processes (MIMO), programmable
logical control (PLC)
1. Introduction
Based upon pole placing concept these methods are uni‐
For all efforts in development of control theory and versal and efficient, but the plant dimension more as n = 3
success of informatics the «Curse of dimensionality» makes difficultt the description of loops.
[Bellman, 2003] is not yet overcome. With this term
The design technique with transfer functions, which is
Richard Bellman, known as a discoverer of the
widely used for single‐input single‐output systems
mathematical optimization method called dynamic
(SISO), is only by MIMO plants with two inputs and two
programming, decribed the problem caused by the
outputs possible. But also in this case the design could
exponential increase of calcualtions associated with
not be done with the same precision as for SISO. The con‐
adding some extra dimensions to the mathematical
troller tuning for not real, but an equivalent plant, known
description of a system. The problems, which can be easy
as diagonal controller [Reuter&Zacher, 2008], is sufficient
solved with known methods by low dimensions, require
only for steady state values. The dynamic behaviour will
vastly more computer time when there are more state
be ingored to reduce the calculations; as a result the qual‐
variables in the system.
ity of such control is not sufficient. The next problem by
The similar remark could be done concerning multi‐input diagonal controller is that the disturbance behaviour is
multi‐output control (MIMO). Many industrial processes not studied enough.
can be divided into sub processes, and variables can be
The decoupling of MIMO subsystems with special MIMO
grouped into several sets corresponding to each subsys‐
controllers brings the best results, but the realisation is
tem, building a MIMO plant. This distribution corre‐
complicated because of derivative parts, which occur by
sponds to actually engineered subsystems and in many
decoupling. The industrial MIMO plants consist usually
cases it is just a conceptual framework for control design.
of proportional blocks with delay or with dead time. The
The MIMO control for such processes is very well
reciprocal of such blocks, which are needed for decoup‐
studied; the design methods are developed and
ling, are not realizable. From this reason the decoupling
described, for example by [Korn, 2000], [Lunze, 2005],
blocks will be simplified, which reduces the quality of
[Schulz, 2002], but the practical use is complicated
control.
becouse of the dimension of the system. Most of known
industrial applications control separate subsystems Concluding the brief overview of problems by the MIMO
ignoring interaction amongst subsystems inside the controls design we could mention the nessesity of the de‐
MIMO plant. The commonly used methods for MIMO velopments in this field. A new approach is introduced in
closed‐loop control are state space feedback and observer this paper, simulated and illustrated with one simple
design. example programed for PLC Freelance 800F of ABB.
7. AALE Angewandte Automatisierung in der Lehre und Forschung
FH Technikum Wien, 10./11. Feb. 2010 (leave this section unchanged) 217
7. AALE 2010, Wien

⎧2 z1 + 4 z 2 = d1 z1 = 1 z 2 = −0,6
2. Duality and Antisystems ⎨ with calcualted and ,
3
⎩ 1z + 5 z 2 = d 2 d 2 = 0 d 1 = −0,4
Dual means a thing having or composed of two parts, a
twofold thing. According to the philosophical theory of so that the following balance exists:
dualism the world is dual, because it is ultimately expli‐
d1 x1 + d 2 x2 = c1 z1 + c2 z 2
cable in terms of two basic entities as mind and matter.
The last equation gives the answer: x1 = 2 .
The review of duality in the mathematics, electricity and
in the control systems theory is given in the book [Zacher, Characteristic for the interaction of a system with its anti‐
2003]. It is shown, that the closed‐loops for the feedback system is a balance, which compensates both, bringing
control of industrial processes have also a dual nature; the whole composition to the equilibrium, similar to the
they handle with the energy and substance treating in‐ balance of two powers acting in opposite directions.
formation to achieve the desired results (Fig. 1). It turns Some simple examples are mentioned by [Zacher, 2003]:
out that each control process consists of two closed loops, supposing a regular quadratic matrix A as a system and
one for the energy and substance, another for the infor‐ its inverse matrix A‐1 as an antisystem an equilibrium
mation. The difference between them is that the energy condition could be found, namely, the unit matrix I:
and substance lay under balance equations; the informa‐
A ⋅ A −1 = I
tion’s treatment has no balances.
The trigonometric functions sine and cosine are also a
Input Control System Output
system and an antisystem, because they underlay the bal‐
Information- ance equation:
Information + transfer Information

− sin 2 t + cos 2 t = 1
Substance Substance Simulated with wave generators sin(t) and sin(t+π/2) they
Substance- and Energy-
transfer lose the balance, if a disturbance occurs [Zacher, 2003].
Energy Energy
Plant
3. Antisystems by feedback control

Substance- and Energy-Balance
Referred to the feedback control means that an antisystem
to the controller is the same controller but counteracting
in opposite direction as shown in Fig. 2. It is seen, that the
Fig. 1. Duality of feedback control for industrial processes control system and antisystem build a new closed‐loop
with the certain balance for the information like it is the
If a dual system is based upon two mutually antagonistic case by the energy and substance.
principles it can be composed in a system and an antisys‐ The main idea of the antisystem approach (ASA) is to use
tem. The prefix anti means against, forming a system de‐ the equations with balance‐variables, which are scalars,
rived from the original system but acting against it. Ac‐ instead of original equations with original control vari‐
cording to this definition each system has its antisystem, ables, which are vectors of the dimension n. By n = 1 ASA
which is the same as the original system, but operating in has no advantages against conventional analysis with
the opposite direction. original vectors. The bigger is n, the more reduction is
The examples of antisystems can be found in the physics, expected from calculations with ASA.
like particles and antiparticles, electrons and positrons,
Antisystem
negative and positive charges.
Information-
The antisymmetry is described by [Sirvardiere, 1995] as transfer
the dual symmetry operation, which counteracts against
Control System
the original symmetry operation. Based upon the same Information Information
Information-
principle there are known colors and anticolors, the + transfer
sounds and antisounds. −
The proportions and antiproportions are used in the book
[Zacher, 2008] to simply the solutions of some tasks in the Substance Substance
Substance- and Energy-
elementary mathematics and to develop a new concept transfer
Energy Energy
for the solution of the linear algebraic equations. For ex‐ Plant
ample, the system

⎧2 x1 + 3 x2 = c1 c1 = 28 Substance- and Energy-Balance
⎨ with given factors
⎩4 x1 + 5 x2 = c2 c2 = 48

will be solved by building the antisystem Fig. 2. Antisystem as a part of a feedback control system
218
Serge Zacher &Waqar Saeed / Design of multivariable control systems using Antisystem‐Approach

For example, if the system with transfer function GS(s) To the each subsystem is introduced a sub‐antisystem,
and the antisystem with transfer function GM(s) are given, like shown in Fig. 5, with transposed input vectors Wi
as shown in Fig. 3, then the following balance between and transposed output vectors Wi‐1 with the same transfer
them exists for all values of input signals y(s) and wx(s) T
operations Ai, which is transposed matrix Ai :
e y = ex ,
Wi −1 = AiTWi
if the following condition is fulfilled:
The balance between the system and the antisystem is a
GS ( s ) = GM ( s ) scalar product:
The balance variables ey and ex are errors, although they Wi −1 X i −1 = Wi X i

are no differences
If we apply to the block‐diagram of Fig. 5 the definitions
e y = y − wy of artificial neural networks, then the signal transfer of
ex = x − wx the original system will be called forward propagation, the
signal transfer of the antisystem backpropagation and the
as usual, but products: transfer of errors ei is cross propagation.
e y = ywy
ex = xw x 0
x11 x1i −1 x1i
N −1
x1N
x1 ...
x
... 1
Considering x2i −1 x2N −1
x20 x12 ... x2i ...
x2N
x = GS ( s ) y .
.
A1 .
.
.
. Ai .
.
.
. AN ..
x
n
0
x1n xni −1 xni xnN −1 xnN
wy = G M ( s ) w x ... ...

it is easy to show, that the balance eqution is: w0
1 w11 w1i −1 w1i w1N −1 w1N
... ...
wy y = wx x w 0
w12 w 2i −1 w 2i w 2N −1 w 2N
2 ... ...
0.
.
A1 .
.
.
. Ai .
.
.
. AN .
.
wn w1n w ni −1 w ni w nN −1 w nN
y(s) x(s)
... ...
GS(s)
e N = w1N x1N + w 2N x 2N + ... + w nN x nN
ey =ywy ex= xwx e1 = w11 x11 + w12 x12 + ... + w1n x1n
0
e = w1 x1 + w 2 x 2 + ... + w n0 x n0
0 0 0 0

wy (s) wx (s)
GM(s) Fig. 5. MIMO plant as a system and its antisystem

4. Example of MIMO system‐antisystem balance
Fig. 3. Block‐diagramm of a system and antisystem
To confirm the balance between the system and antisys‐
This approach was used by [Zacher, 2000] for multi‐stage tem the following example was simulated.
multi‐dimensional allocation plants. The MIMO‐plant, The MIMO plant with transfer matrix GS(s) with subsys‐
shown in Fig. 4, consists of N subsystems (stages), each of tems G11(s), G12(s), G21(s), G22(s) is given in P‐canonical
them transfers the input vectors Xi‐1 to the output vectors form as shown below in Fig. 6.
Xi with the transfer operations Ai, which are (n, n)‐
matrices: y x1
1
G11 (s)
X i = Ai X i −1 +
+

G12 (s)

x10 x11 x1i −1 x1i ... x1N −1 x1N
...
x0 1
x2 i − 1
x2i ... x2N −1 x2N
2 ... x2
.. A1 .
.
.
. Ai .
.
.
. AN .
.
G21 (s)
N −1

xn0 1
xn i − 1 i xn xnN
x x
... n n ... + x2
y +
2 G22 (s)

Fig. 4. MIMO‐plant with n variables and N stages
Fig. 6. Example of MIMO plant in P‐canonical form
219
7. AALE 2010, Wien

60
x1 ( s ) K
G11 ( s ) = = PS11 50 e =e
x y
y1 ( s ) 1 + sT11

x1 ( s ) K 40
G12 ( s ) = = PS12
y2 ( s ) 1 + sT12 30

x2 ( s ) K P21 20
G21 ( s ) = =
y1 ( s ) 1 + sT21
10

x2 ( s ) K P22
G22 ( s ) = = 00 50 100 150 200 250
y 2 ( s ) 1 + sT22
The antiplant is shown in Fig. 7. It consists of the same -14
x 10
subsystems building the transposed transfer matrix GT(s) 1.5
e -e =0
with the backpropagation from inputs Wx1, Wx2 to the x y
1
outputs Wy1, Wy2.
0.5

Wy1 Wx1 0
+ G11 (s)
-0.5
+

-1
G12 (s)
-1.5
0 5 10 15 20 25 30

G21 (s) Fig. 8. Step responses and balance of errors ex and ey

Wy2 + Wx2
+ G22 (s) 5. Open loop control with ASA

In the steady state by t → ∞ the balance simplifies to:
Fig. 7. MIMO antiplant to the example of Fig. 6
e y (∞ ) = e x ( ∞ )

x1 (∞)Wx1 + x2 (∞)Wx 2 = W y1 (∞) y1 + W y 2 (∞) y2
The balance between errors of the plant and antiplant
takes place: Choosing the inputs properly the open‐loop control
e y (s) = ex (s) scheme could be designed. Considering that the goal of
the control is achieved (controlled variables x1 and x2 are
e x ( s ) = W x1 ( s ) x1 ( s ) + W x 2 ( s ) x2 ( s ) equal to set points w1 and w2) and that the set points of

e y ( s ) = W y1 ( s ) y1 ( s ) + W y 2 ( s ) y 2 ( s ) the plant w1 and w2 are the same as for the antiplant Wx1
and Wx2, we get the following expressions for steady state
It should be noted, that the inputs Wx1 and Wx2 of the anti‐ (the sign ∞ will be neglected by writing):
plant will be chosen arbitrarily.
x1 = Wx1
Supposing the transfer matrix of the MIMO‐plant GS(s) is
x2 = Wx 2
⎛ 3 2 ⎞
⎜ ⎟ The balance of errors transforms to the following:
GS ( s) = ⎜ 1 + s 1 + 4s ⎟
⎜ 1 4 ⎟
⎜ ⎟ Wx21 + Wx22 = W y1 y1 + W y 2 y2
⎝ 1 + 5s 1 + 3s ⎠
the transfer matrix GM(s) of the antisystem will be defined From the last expression we can calculate the actuating
as transposed matrix for GS(s): variables y1 and y2, which are applied to the plant, under
consideration of one of two plant equations:
⎛ 3 1 ⎞
⎜ ⎟ x1 = K P11 y1 + K P12 y2
GM ( s) = ⎜ 1 + s 1 + 5s ⎟
⎜ 2 4 ⎟ x2 = K P 21 y1 + K P 22 y2
⎜ ⎟
⎝ 1 + 4s 1 + 3s ⎠
For example, taking the second equation, we build the
The step responses of errors ex and ey by the arbitrarily following equations system:
chosen input steps y1, y2 and Wx1, Wx2 are shown in Fig. 8.
The difference between ex and ey is less then 10‐14 and is ⎧⎪ K P 21 y1 + K P 22 y2 = x2
⎨ 2 2
practically equal to zero. ⎪⎩W y1 y1 + W y 2 y2 = Wx1 + Wx 2
220

Finaly the following equations system will be
Finaly the following equations system will be obtained to 6. Closed‐loop control with ASA
define the actuating signals y1 and y2:
Considering the same plant as in the previous section let
⎧⎪ K P 21 y1 + K P 22 y 2 = W x22 us design a closed loop control for it. In [Zacher, 2010] is
⎨ 2 2 decribed how to create the derivative blocks with ASA.
⎪⎩ W y1 y1 + W y 2 y 2 = W x1 + W x 2
Putting a new variable Ex into consideration Supposing the inputs of the plant
y1 = y 2 = 1
E x = Wx21 + Wx22
we solve this equations system: and inputs of the antiplant
Wx21 + Wx22 Wy2 Wx1 = Wx 2 = Wx
Wx 2 K P 22 E x K P 22 − Wx 2W y 2 the following expressions for the products of cross vari‐

y1 = = ables yc1 and yc2 will be achieved
W y1 Wy 2 W y1K P 22 − W y 2 K P 21
K P 21 K P 22 yc1 = y 2W y1 ( s ) = G12 ( s )W x + G22 ( s)Wx
W y1 Wx21 + Wx22 yc 2 = y1W y 2 ( s ) = G11 ( s)W x + G21 ( s)W x

K P 21 Wx 2 Wx 2W y1 − E x K P 21
y2 = = or
W y1 Wy 2 W y1K P 22 − W y 2 K P 21
K D1 (1 + sTD1 )
K P 21 K P 22 yc1 = Wx
(1 + sT12 )(1 + sT22 )
The structure of the open‐loop control system realizing
K D 2 (1 + sTD 2 )
this calculation scheme shown in Fig. 9. The system reacts yc 2 = Wx
(1 + sT11 )(1 + sT21 )
with acceptable overshoots (Fig. 10).
with parameters:
X1
K P12T22 + K P 22T12

y1 x1 K D1 = K P12 + K P 22 TD1 =
K P12 + K P 22

y2 x2 K P11T21 + K P 21T11
K D 2 = K P11 + K P 21 TD 2 =
X2 K P11 + K P 21
Plant
Wx1 The reciprocal of yc1 and yc2 have dynamic characteristics
y2
Wx2 of the PD‐T1‐blocks:
Wy1 1 1 (1 + sT12 )(1 + sT22 )
y1 yc*1 = = ⋅ Wx
Wy2
Wx1 yc1 K D1 1 + sTD1
Wy1 Wx1
ASA-controller
1 1 (1 + sT11 )(1 + sT21 )
yc*2 = = ⋅ Wx
yc2 K D 2 1 + sTD 2
Wy2 Wx2

Wx2 For the given plant
Anti-Plant
3 2
G11 ( s ) = G12 ( s ) =
Fig. 9. Block diagram of the open‐loop control with ASA 1+ s 1 + 4s

1 4
G21 ( s ) = G22 ( s ) =

30 1 + 5s 1 + 3s
25 the parameters of the PD‐T1‐blocks are:

20 K D1 = K P12 + K P 22 = 6
x1
15 K P12T22 + K P 22T12
TD1 = = 3,7
10 K P12 + K P 22
w1
5 K D 2 = K P11 + K P 21 = 4
w2
0 x2
K P11T21 + K P 21T11
TD 2 = =4
-50 K P11 + K P 21
5 10 15 20 25 30

The simulated step responses are shown in Fig. 11. The
Fig. 10. Step responses by non‐simultaneous input steps simulation was done by the model of Fig. 12.
221
7. AALE 2010, Wien

Wy1 Wx1=1
10
Wy1 Wx1

Wy2 Wx2
8
Wy2
Anti-Plant
Wx2=1

y*
6 c2

Saturation (+10,-10)
y*
c1
4

2
X1
w1
1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Add2
s y1 x1
Integrator
w2 X2
1
y2 x2
Fig. 11. Simulated step responses as PD‐T1‐blocks s
. Add3 Plant 2
Integrator 1

y1=1 X1

y1 x1 Fig. 13. Closed‐loop with PD‐T1 controllers using ASA

y2 x2

y2=1 X2
Plant 1.2
y2*Wy1 x
1
Wy1 Wx1=1 1
y1*Wy2 w
Wy1 Wx1 1

0.8
Wy2 Wx2 x
0.6 2
Wy2 Wx2=1
Anti-Plant
0.4 w
2

0.2

Saturation+10-10 0
yc1 yc2
-0.2
0 10 20 30 40 50 60

Fig. 14. Step responses of the closed‐loop with ASA
Fig. 12. PD‐T1‐blocks created with plant and antiplant

To improve the dynamic behaviour the PI‐controllers
Since there is the possibility to create PD‐T1 blocks with
were applied instead of I‐blocks in each single loop. The
ASA using the plant and antiplant we can apply these
PI‐controller were compensated with delays
PD‐T1‐blocks for the closed‐loop control.
T12 = 4 T21 = 5
In Fig. 13 is given an example of the closed‐loop control
of a MIMO plant with such PD‐T1 controllers. To elimi‐ of cross connections to reduce the influence (Fig. 15).
nate the retained error here are also I‐blocks applied. Sig‐ Comparing the closed‐loop control with and without
nificant, that by the design no calculations of the control‐ ASA the same conclusion can be made, like mentioned
ler parameters were done. The actuating signals are pro‐ above: the bigger the dimension of the plant is, the more
duced by the steps Wx1, Wx2, which activate the antiplant. advanteges of ASA can be seen.
The values of Wx1, Wx2 are chosen in this example Wx1= 1
1.4
and Wx2 = 1; generally they differ from set points values
w1, w2. 1.2
w
However the values Wx1 and Wx2 influence the parameters 1
1
of the created PD‐T1‐controllers. The behaviour of the
x
closed‐loop could be improved by appropriative adjust‐ 0.8 1
ment of Wx1, Wx2 and saturations. w
0.6 2

In the Fig. 14 are given step responses of the closed‐loop 0.4 x
2
with ASA to the controlling structure shown in Fig. 13.
0.2
The control of own main outputs is well done, with the
damping of 0,5; but the influence of cross connections is 00 10 20 30 40 50 60
significant, because the control is resulting from the inter‐
action between plant and antiplant. Fig. 15 Improved step responses
222

7. Application for the color separation plant Since there are two variables to be controlled also two in‐
put‐two output MIMO control system is needed (Fig. 19).
The device for the separation of the color‐fluid from the
It is desired that change in set‐point of pressure is not go‐
water‐mix is shown in Fig. 16. This process is designed
ing to affect set‐point of flow and vice versa.
for laboratories and is considered to be used by the teach‐

ing of the control and PLC basics. The identified plant X1

and created antiplant are shown in Fig. 17 and 18. Y1 X1
+10 till-10 x
The separation of two fluids obtains with the molecular Y2 X2
filter under certain flow and pressure on the filter. The y1=Z1/N y2=Z2/N Real Plant Clock
t
Workspace 3
X2
control of flow and pressure during color separation are
considered as important variable because change in any Z2=Wx2*Wy1-Ex*Kp21 Z1=Ex*Kp22-Wx2*Wy2
1/N
one of them is going to affect other appreciably.
N=Wy1*Kp22-Wy2*Kp21 Kp_21 Kp_22
-0.0425 -0.168

Ex
YV 44
-0.001 k
PIC
46
LIS 10 LIS 20 -0.168
Filter
Wy1 Wx1
Wy1 Kp21 Wx1
-0.0425
YV10 YV20 YV 42
PIC
Wy2 Wx2
44
M FIC
Wy2 Antisystem
W2x
42
LIS 30

Fig. 19. Control of color separation plant using ASA
LIS 50
YV 60 YV 40

The simulation results are shown in Fig. 20. It can be seen
that output x1 by ASA control tracks both inputs Wx1 and
EM 32 EM 50
Wx2 much better as it is the case by decoupled MIMO con‐
Fig. 16 Schematic diagram of color separation process troller. Both, flow and pressure, settles within 20‐30 sec
without steady state error. The step response of output x2
1 0.1025 by ASA control is also well, the overshooting by the step
1
Y1 5s+1 1.8s+1 Wx2 could be reduced, if needed, increasing the saturation
Valve YV42 G11 Tt11 of the actuating value y2.
-0.1135
1.1s+1
3.5
G12 Tt12
x1 with decoupled controller
-0.0425 3
0.4s+1
G21 Tt21 2.5
1 -0.168
2 2
Y2 5s+1 0.0002526s2 +0.001948s+1
Valve YV44 G22 Tt22 x1 with ASA
1.5

Fig. 17. MIMO‐Plant simulated by MATLAB/Simulink 1
x2 with decoupled
0.5 controller
x2 with ASA
0.1025 1
1
Wy1 1.8s+1 5s+1 0
G11 Tt11 Valve YV42
-0.5
-0.1135
0 50 100 150 200
1.1s+1
G12 Tt12
Fig. 20. Comparison of ASA open‐loop control with
-0.0425
0.4s+1
MIMO‐decoupled closed‐loop control
G21 Tt21
2 -0.168 1
Wy2
0.0002526s2 +0.001948s+1 5s+1 Finally the ASA open‐loop control was applied to the
G22 Tt22 Valve YV44
color separation plant using industrial PLC Freelance
800F of ABB [Saeed, 2010]. As an example the program of
Fig. 18. Antiplant as a part of the ASA controller
the pressure controller is shown in Fig. 21.
223
7. AALE 2010, Wien

Fig. 21. Pressure controller with Freelance 800F of ABB 8. References
Bellmann, R. (2003). Dynamic programing. Dover

Publications reprinted from Princeton University
Fig. 6.22 shows the trend window for step responses by Press 1957, New Yersey
simultaneously applied steps of set points of the same Kattanek, S. & Sacharjan, S. (1968). Berechnung von
value: Übertragungsfunktionen des Festbettreaktors durch
Wx1 = Wx1 = 0,5 Reduzirung des Signalflußbildes. In: Chemische
Technik, XX, No. 12, pp. 725‐728
It is seen, that flow and pressure tracks set‐point well and Korn, U. (2000). Mehrgrößenregelung.‐ In:
settles within 10 till 15 sec with flow having some accept‐ «Automatisierungstechnik kompakt», Hrsg. S. Zacher,
able overshoot. The difference in flow behaviour is due to Vieweg Verlag, Braunschweig / Wiesbaden
fact that Freelance in‐built blocks are different than by the Lunze, J. (2005). Regelungstechnik 2. Mehrgößensysteme,
simulation, as it was also the case by the realization of de‐ Digitale Regelung. Springer‐Verlag, Berlin / Heidelberg
coupled MIMO controller. Reuter, M. & Zacher, S. (2008). Regelungstechnik für
Ingenieure, 12. Auflage, Vieweg+Teubner, Wiesbaden
Saeed, W. (2010). Development of the Antisystem Approach to
design of MIMO‐controllers with simulation by MATLAB
and application by Freelance 800F. Master‐Thesis FB EIT,
Schulz, G. (2002). Regelungstechnik: Mehrgrößenregelung‐
Digitale Regelungstechnik‐Fuzzy‐Regelung, Band 2,
Oldenbourg‐Verlag, München / Wien
Sivardiere, J. (1995) La symmetrie en mathematiques,
Fig. 22 ASA‐Realisation with Freelance 800F of ABB
physique et chimie. Presse Universitaires de Grenoble,

ISBN 978‐2‐706106‐0‐64
However there are two problems by realising ASA open‐
Zacher, S. (2000). SPS‐Programmierung mit
loop control. First of all the division 1/N, shown in Fig. 19,
Funktionsbausteinsprache. Automatisierungstechnische
could not be done by t = 0 because Wy1 and Wy2 are zero
Anwendungen, VDE Verlag, Berlin / Offenbach
by t = 0, so the coefficient k should be added.
Zacher, S. (2003). Duale Regelungstechnik. Methoden und
The second problem is the overshooting. Since the con‐
Werkzeuge der Informationstechnologie für die Regelungs‐
troller calculates steady state values of actuating variables
technik, VDE Verlag, Berlin / Offenbach
y1 and y2 without taking in account the dynamic charac‐
Zacher, S. (2008). Mobile Mathematik. Ein neues Konzept zur
teristics of the plant, the dynamic behaviour is not opti‐
Lösung von linearen Gleichungssystemen, Verlag Dr.
mized.
Zacher, ISBN 978‐3‐937638‐13‐3, Wiesbaden
The unstable ASA control is impossible by a stable plant
Zacher, S. (2008). Existentielle Mathematik. Verlag Dr. Za‐
because it is an open‐loop control. Otherwise are over‐
cher, ISBN 978‐3‐937638‐16‐4, Wiesbaden
shooting possible because the controller creates products,
Zacher, S. (2010). Übungsbuch Regelungstechnik, 4. Auflage,
which easy achieve very large values. To avoid it two
Verlag Vieweg+Teubner, Wiesbaden
saturation blocks to each actuating variable were used.
Zacher, S. (2010). ASA‐Control: Antisystem‐Approach for
The effective optimization can be realized by using the
Closed‐Loop Control, Verlag Dr. Zacher, ISBN 978‐3‐
compensations dynamic blocks like PI or PID, combining
937638‐01‐0, Wiesbaden
them with ASA control.
224
Automatisierung in der Lebensmittel-
industrie

Dipl. Ing. (FH) Zeger, Richard
Majatronic GmbH

Abstract: Today automation is found in a broad variety of fields stretching from automobile industry
to pharmacy. Until now the Food Processing Industries was an industry dominated by manual work.
That is, because the material that gets handled does always look and behave in a different way thus
making it very difficult to automatize. Only the technological advances of the last century, especially
the increasing computational power of todays micro processors, made it possible that automation could
also gain a foothold in a market as difficult as the Food Processing Industry.
Keywords: food industry, hygienic design, industrial vision, food robotics
1. Einführung chend Rechenleistung zu Verfügung, die eine Automati‐

sierung erleichtern.
Die beiden Firmen Maja GmbH & Co KG und Majatronic Eine weitere Problematik betrifft den Maschinenbauli‐
GmbH beschäftigen sich seit Jahren mit der Nische der chen Aspekt der Maschinen. Da in diesem Bereich ein
Automatisierung im Lebensmittelbereich. Die Firma Maja direkter Kontakt zwischen Lebensmittel und Maschine
kann dabei auf einen reichhaltigen Erfahrungsschatz besteht, ist absolute Hygiene und Reinigbarkeit der Ma‐
zurückgreifen – seit Jahrzehnten spielt sie eine Vorreiter‐ schine ein Muss. In keinem anderen Bereich der Maschi‐
rolle in der Produktion von Entschwartungs‐ und Scher‐ nenentwicklung muss derart auf die Auswahl und Kon‐
beneismaschinen. Seit einigen Jahren wurde nun das struktion der Einzelkomponenten einer komplexen Ma‐
Produktportfolio der Maja mit Hilfe der Majatronic um schine geachtet werden wie im Lebensmittelbereich.
Schneidemaschinen im Frischfleischbereich erweitert. Das Nicht nur die Auswahl der Werkstoffe, die verwendet
alte Standbein der Firma wird ebenfalls nicht vernachläs‐ werden dürfen, sondern auch die Art der Konstruktion
sigt und so gliedert sich die Entwicklung einer automati‐ der Maschinen – nirgends dürfen sich Schmutz oder
schen Fetterkennungsmaschine in die Reihen der Ent‐ Reste von verarbeitenden Material ablagern können, die
schwartungsmaschinen ein. Maschinen müssen mehrfachen täglichen Reinigungen
Die Majatronic ihrerseits verlässt den Pfad als reiner standhalten – heben diesen Bereich der Automatisierung
Entwicklungsdienstleister und wird in Kürze als erstes in die Königsklasse des Maschinenbaus.
eigenes Produkt einen Schaschlik‐Steck‐Vollautomaten
anbieten. 3. Maschine zur automatischen Fetterkennung an Ko‐
telettstücken – „BFE‐k“
2. Problematik
Wie bereits erwähnt ist eines der Standbeine der Firma
Die Frage, warum die Automatisierung bisher nur zag‐ Maja das Entschwarten von Fleischteilstücken. Hierbei
haft in die Lebensmittelindustrie Einzug gehalten hat, läuft ein Teilstück auf einem Förderband gegen eine
lässt sich leicht erklären. In der Lebensmittelindustrie, Klinge, dessen Abstand vom Band manuell eingestellt
vor allem in der Fleischverarbeitung, sind die Werkstücke wird. Diese eingestellte Höhe bestimmt, wie viel Fett vom
weder regelmäßig, noch gleichbleibend. Man muss sich Teilstück abgetrennt wird. Ein Bediener schätzt dabei die
immer vor Augen halten, dass man es in dieser Branche Fettdicke per Augenmaß ab, und stellt daraufhin die
mit biologischem Material zu tun hat, dessen Form, Ge‐ Höhe der Klinge ein. Wird zu wenig Fett vom Teilstück
wicht und Eigenschaft sich von Stück zu Stück teils sehr abgenommen kommt es zu zeitaufwändigen Nacharbei‐
stark voneinander unterscheidet. ten, wird die Höhe zu groß eingestellt, wird zusätzlich
Daher war es mit den bisherigen technischen Mitteln nur zum Fett auch Magerfleisch abgenommen. Dies ist be‐
schwer realisierbar die Handhabung und Bearbeitung sonders zu vermeiden, da das Magerfleisch den Fleische‐
von Fleischprodukten zu realisieren. reien die größten Einnahmen bringen.
Dank des schnellen Wachstums in der Mikroprozessor‐ Die Komponente „Mensch“ spielt daher eine kritische
technologie stehen heutzutage Prozessoren mit ausrei‐ Rolle in der Qualität des bearbeiteten Teilstücks. Die
7. AALE 2010, Wien
Einschätzung der richtigen Fettdicken hängt sehr von der Ein doppelter Deckel schützt die Kamera vor Feuchtig‐

Erfahrung und der Tagesverfassung des Bearbeiters ab. keit. So erreicht die gesamte Konstruktion die Schutzklas‐
Da es sich auch hier um eine monotone und repetitive se IP69K, hält also der Reinigung mit Hochdruck stand.
Arbeit handelt, nimmt die Qualität der bearbeiteten Teil‐ Auch aggressive Reinigungsmittel können weder den
stücke tendenziell im Laufe der Arbeitsschicht durch Spezialdichtungen noch dem Edelstahlgehäuse, oder
Ermüdung des Bedieners ab. anderen Maschinenkomponenten Schaden anrichten.
Eine Automatisierung dieses Prozesses entlastet nicht nur Bei außen liegenden Sensoren wurde ebenfalls darauf
den Bediener, sondern sorgt auch für ein gleichbleibendes geachtet, dass Sie den üblichen Reinigungsprozeduren
und objektives Ergebnis, unabhängig vom Bediener. der Lebensmittelindustrie Stand halten.

3.1. Mechanischer Aufbau 3.2. Funktion der automatischen Fetterkennung
Bei der Konstruktion der Maschine wurde darauf geach‐ Im Gegensatz zu bestehenden Techniken der Fettdicken‐
tet, die Bedienung so einfach wie möglich zu halten. Die messung, die meist invasiv per Sonde arbeiten, entschied
Maschine verfügt daher nur über einen „Ein“ und „Aus“ man sich bei dieser Maschine für eine berührungslose
Schalter, alles andere läuft automatisch ab. Der Bediener Messtechnik. Das menschliche Auge des Arbeiters wurde
muss keine langwierigen Einstellungen vornehmen, kann durch eine „Smart Kamera“ ersetzt. Diese „Smart Kame‐
daher auch keine Fehler begehen. ra“ vereint eine klassische Bildverarbeitung via Indust‐
Per Kabel wird die BFE‐k mit einer dafür vorgesehenen riekamera, eine Recheneinheit und eine Kommunikati‐
Entschwartungsmaschine gekoppelt. Über diese Leitung onsschnittstelle und packt dies in ein kompaktes Gehäu‐
werden die Steuerimpulse für die Höhe der Klinge über‐ se, das nicht größer ist als eine Überwachungskamera.
tragen. Die Bilder, die diese Kamera schießt, werden in Graustu‐
fen erfasst.
Der für den Menschen einfache Part des Unterscheidens
zwischen Fettschicht und Muskelfleisch musste durch
einen passenden Algorithmus ersetzt werden.
Hier kommt am deutlichsten zum Vorschein, warum
bisher ein automatisieren so schwierig war. Kein Kotelett
sieht so aus wie ein anderes und aus diesem Grund,
mussten eindeutige Kriterien gefunden werden die zu‐
verlässig Fleisch von Fett unterscheiden und die für jedes
Kotelett, gleich welcher Form, dieselben sind.
Um die Unterscheidung zwischen Fett und Muskelfleisch
zu vereinfachen wird das Teilstück auf ein blaues Trans‐
portband gelegt und mit grünem Licht beleuchtet, so tritt
die Fettschicht weiß hervor, Magerfleisch und Band hin‐
gegen scheinen schwarz.
Der starke Kontrast zwischen Fett‐ und Fleischschicht
macht es nun einfacher per Bildverarbeitung die Fettdi‐
cke zu vermessen.
Äußere Störquellen wie Tageslicht wurden durch einen
Bandpassfilter minimiert.
Die Messung der Fettschicht geschieht im Durchlaufbe‐
Abb. 1. Gesamtansicht BFE‐k trieb, das heißt die Kamera nimmt ein Bild der Kotelett‐
front auf, während dieses auf einem Transportband unter
Aus hygienischen Aspekten wurde die BFE‐k komplett der Kamera hindurch fährt. Die Bildaufnahme wird dabei
aus Edelstahl oder lebensmittelzulässigen Kunststoffen von einer Lichtschranke gesteuert, die quer über das
gefertigt. Ebenso wurden Ecken und Spalten vermieden, Band gerichtet ist, und ein sich vorbei bewegendes Kote‐
in denen sich Bakterien ansammeln und vermehren lett erkennt. Das Bild des Koteletts wird wie zuvor be‐
könnten. Die Elektronik der Maschine wurde zum einen schrieben aufbereitet und analysiert. An 15 Messpunkten
Teil in einem extra Schaltschrank im Inneren des Maschi‐ wird die Fettschichtdicke an verschiedenen Stellen der
nengehäuses untergebracht. Das „Auge“ der Maschine, Kotelettfront vermessen. Da es durch ungünstige Beschaf‐
die Industriekamera, mit der die Fettdicke ermittelt wird, fenheit des Fleisches zu Verschattungen kommen kann,
ist in einem klimatisierten Gehäuse versteckt, hinter ei‐ die das Ergebnis verfälschen können, wurde ein Filter
nem Einscheibensicherheitsglas, das zusätzlich noch an programmiert, der diese Fehlmessungen aus der Berech‐
der Außenseite mit einer Splitterschutzfolie versehen ist. nung der Fettdicke ausschließt. Dadurch kann ein kon‐
Im Falle eines Bruchs der Scheibe wird so verhindert, stant gutes Ergebnis bei unterschiedlichen Koteletts er‐
dass einzelne Glassplitter auf das Produkt fallen können. reicht werden. Aus dem Mittelwert der Messpunkte wird
226
Richard Zeger / Automatisierung in der Lebensmittelindustrie / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

ein Stellsignal für die Klinge generiert. Dieses Signal wird darf (grünes Licht) und wann es nicht erlaubt ist (rotes
an die Entfettungsmaschine gesendet, die ihrerseits die Licht). Dadurch wird es ermöglicht, dass der maximal
Klinge auf die Sollposition verfährt und die ermittelte mögliche Stundendurchsatz eingehalten werden kann.
Menge Fett vom Magerfleisch abtrennt.
Durch diese Art der Fetterkennung und –messung kön‐ 4. Maschine zur vollautomatischen Herstellung von
nen 800 Koteletts pro Stunde abgearbeitet werden. Der Schaschlikspießen – RS1
Bediener muss beim Auflegen der Kotelett nur auf einen
gewissen Mindestabstand zwischen den Teilstücken Das erste Produkt, das unter der Fahne der Majatronic
achten, damit die Kamera immer die Frontseite der Teil‐ vermarktet wird, ist eine vollautomatische Schaschlik ‐
stücke aufnehmen kann, ohne noch eine Störkontur vom Steck ‐ Maschine.
vorhergehende Teilstück aufzunehmen. Schaschlikspieße sind vor allem in der Sommerzeit ein
beliebter Snack für den Grill. Die Variationen dieser Spie‐
ße sind schier endlos und gehen vom klassischen
Schaschlikspieß, mit Fleischwürfeln, Zwiebeln und Pap‐
rikastücken, über vegetarische Varianten mit Brokkoli
und Pilzen, bis hin zu exotischen Varianten mit Scampi.
Die Produktion dieser Spieße gestaltet sich derzeit noch
recht umständlich – viele Arbeitsschritte werden noch
manuell gemacht ‐ es gibt jedoch auch Halbautomaten.
Hierbei werden zum Beispiel die einzelnen Komponenten
in eine Form gelegt, durch die dann ein Spieß gedrückt
wird. Problem bei all diesen Halbautomaten ist, dass
immer noch mehrere Menschen im Produktionsprozess
beteiligt sind. Dadurch entstehen zusätzliche Kosten und
potenzielle Verschmutzungsquellen.
Ein Vollautomat eliminiert die beiden oben genannten
negativen Aspekte.

4.1. Grobüberblick der Anlage
Bei der ersten Version der Maschine wird zunächst nur
die am häufigsten vorkommende Spießvariante berück‐
sichtigt – Spieße mit Fleischwürfel, Zwiebel‐ und 3 ver‐
schieden färbigen Paprikastücken. Mittel‐ bis langfristig
sind Varianten für andere Spießproduktkombinationen
angedacht.
Für die Funktion werden folgende Teilkomponenten
benötigt:
• Bevorratung und Zuführung von Gemüse
(Zwiebel, Paprika)
• Bevorratung, Vereinzelung und Zuführung von
Fleischwürfeln
• Bevorratung und Zuführung von leeren Holz‐
spießen
• Holzspieß Handhabung
• Vorrichtung zum Handhaben der Teilkompo‐
nenten – Delta Roboter
• Einrichtung zur Übergabe der Teilkomponenten
• Abtransport von gesteckten Spießen
Die Einzelkomponenten der Gesamtmaschine wurden als
Module ausgeführt, um bei neuen Anforderungen auf die
bereits vorhandenen Module zurückgreifen zu können.

4.1.1. Bevorratung und Zuführung von Gemüse

Abb. 2. Bearbeitungsschritte der Fetterkennung Jede Paprikaart wird in einem einzelnen Bunker bevorra‐
tet und dem Steckprozess zugeführt. Die Menge an be‐
Dem Bediener wird durch eine Signalampel signalisiert, vorratetem Material ist so ausgelegt, dass ein einstündi‐
wann er ein neues Kotelett auf das Transportband legen
227
7. AALE 2010, Wien
ger Betrieb der Anlage möglich ist, ohne, dass ein Bedie‐ werden, bevor sie dem Steckprozess zugeführt werden

ner eingreifen muss. können.
Neigt sich der Vorrat dem Ende zu, signalisiert ein Licht Die Form des Bunkers ähnelt einem Rechteck und erlaubt
dem Bediener, dass er den Vorratsbunker mit neuem es, dank seiner Dimensionen, dass die Fleischwürfel
Material füllen muss. leicht mit einer in der Fleischindustrie üblichen E2 Kiste
eingefüllt werden können. Die Unterseite des Bunkers
besteht aus einem waagrecht laufenden Förderband,
welches die komplette Breite des Bunkers ausfüllt. Die
Fleischwürfel werden so aus dem Bunker hinaus geför‐
dert. Der Inhalt des Bunkers wird gegen eine Art Rechen
gefördert, dessen Zinken sich in die entgegen gesetzte
Richtung des Bandes bewegen. Dadurch wird eine Auflo‐
ckerung der verklebten Fleischwürfelmasse erreicht.
Durch die besondere Anordnung der Zinken wird auch
gewährleistet, dass die Würfel, die den Rechen passiert
haben vereinzelt und einlagig auf dem Förderband lie‐
gen.
Am Ende dieses Förderbandes fallen die Fleischwürfel
Abb. 3. Modul Gemüse Vereinzelung durch senkrecht angeordnete Leitbleche, die die Würfel
in geordnete Bahnen zwingen, auf ein weiteres Förder‐
Der Bunker, in dem das Gemüse als Schüttgut vorhanden band. Die Leitbleche werden vibrierend angeregt, sodass
ist, ist leicht trichterförmig ausgeführt. Ein schmales För‐ Fleischwürfel nicht an der Oberfläche der Bleche haften
derband läuft in einem steilen Winkel durch den Bunker. bleiben. Die Geschwindigkeit des folgenden Bandes ist
Das Förderband ist mit Stegen quer zur Laufrichtung um ein vielfaches höher als die Geschwindigkeit des
versehen und fördert dadurch beim Lauf durch das vorherigen Bandes, was zu einer Entzerrung der Fleisch‐
Schüttgut einzelne Paprikastücke heraus. Am Ende dieses würfel in Förderrichtung führt.
Förderbandes befördert ein quer zur Förderrichtung
laufendes Rad mit elastischen Fingern die Paprika Stücke
auf ein weiteres waagrecht laufendes Zuführband.
Aus ästhetischen Gründen müssen die Paprika Stücke
immer mit der glatten Außenseite nach oben liegen. Die
Lage der Paprikas wird über einen optischen Vision Sen‐
sor festgestellt. Liegt der Paprika auf der falschen Seite,
wird seine Anwesenheit ignoriert und über eine Rutsche
am Ende des Förderbands auf das Untertrum des selbi‐
gen befördert und von dort wieder zurück in den Bunker.
Zusätzlich zur Lage sendet der Sensor auch die Position
des Schwerpunkts und die Fläche des Paprikastücks an
die Steuerung der Maschine. Abb. 4. Fleischwürfelvereinzelung
Liegt der Paprika auf der richtigen Seite, wird es vom
Delta Roboter aufgenommen und auf den Spieß gesteckt. So vereinzelt können die Fleischwürfel am Endes des
Um zu verhindern, dass ein Gutstück am Ende des För‐ Förderbandes vom Delta Roboter abgegriffen und auf
derbands hinunterfällt, wird das Förderband im „Start – den Spieß gesteckt werden. Zuvor wird von einer Kamera
Stopp“ Betrieb angesteuert. Das heißt, dass das Band nur die Position des Schwerpunkts, die Fläche und das Vo‐
dann fährt, wenn Material benötigt wird, und stehen lumen ermittelt und an die Steuerung übermittelt.
bleibt, wenn genug Material für den Roboter zu Verfü‐ Fleischstücke, die den Kriterien nicht entsprechen (z.B. zu
gung steht. klein) fallen am Ende des Förderbands in eine Kiste und
werden dort gesammelt.
4.1.2. Bevorratung, Vereinzelung und Zuführung von
Fleischwürfeln 4.1.3. Bevorratung und Zuführung von leeren Holzspießen
Ebenso wie das Gemüse werden die Fleischwürfel in Beim Befüllen des Vorratsbunkers für die Holzspieße ist
einem Bunker gelagert, der so ausgelegt ist, dass ein au‐ darauf zu achten, dass die Spitzen aller Holzspieße in
tarker Betrieb der Maschine für eine Stunde sichergestellt dieselbe Richtung zeigen. Die Holzspieße werden dazu
ist. horizontal in einen Bunker gelegt. Das heraus fördern der
Da die Fleischwürfel in diesem Bunker die Eigenschaften leeren Holzspieße aus dem Bunker geschieht über eine
haben aneinander zu kleben, müssen sie zuerst vereinzelt Kunststoffrolle, in die Rillen eingefräst sind, die gerade
groß genug sind, um einen Holzspieß darin aufnehmen
228
Richard Zeger / Automatisierung in der Lebensmittelindustrie / F‐AR, ISBN 978‐3‐902759‐00‐9

zu können. Die Kunststoffrolle, deren Rotationsachse 4.1.5. Delta Roboter

horizontal ausgerichtet ist, läuft dabei durch den Bunker Zur Handhabung der Einzelkomponenten fiel die Ent‐
und ein Spieß legt sich aus dem Schüttgut in eine Rille. scheidung auf einen Roboter. Da das Gewicht der einzel‐
Die Kunststoffrolle dreht sich bis zu einer definierten nen Komponenten relativ gering ist, der Prozess des
Abnahmeposition („12 Uhr Position“). Per pneumati‐ Aufnehmens der Teile jedoch sehr schnell passieren soll‐
schen Aktuator wird der Spieß dann so positioniert, dass te, war ein Roboter mit Delta Kinematik die ideale Wahl.
sich die Spießspitze immer an derselben Stelle befindet. Leider gibt es bis zu diesem Zeitpunkt keinen Roboter
Hat der Spieß diese Stellung erreicht, kann er zur Bestü‐ mit Delta Kinematik, der den hohen Anforderungen der
ckung abgegriffen werden. Lebensmittelindustrie in Bezug auf Reinigung der Kom‐
ponenten, verwendete Materialien der Roboterkompo‐
nenten und hygienischem Design gerecht wird. Viele der
angebotenen Roboter bestehen zum Teil aus Kohlefaser
oder setzen den Gedanken des « Hygienic Design » nur
unzureichend um.
Aus diesem Grund hat sich die Majatronic kurzer Hand
dazu entschieden einen eigenen Roboter zu bauen, der
komplett aus FDA zertifizierten Komponenten besteht,
absolut hygienisch und, mit der IP69K Schutzklasse aus‐
gestattet, einfach und unkompliziert zu reinigen ist.

Abb. 5. Spießvereinzelung

4.1.4. Holzspieß Handhabung
Ist an der Spießabnahmeposition ein neuer, leerer Holz‐
spieß vorhanden, wird dieser von dem sogenannten
„Spießgreifer“ aufgenommen und in die Arbeitsposition
gebracht, in der der Spießsteckvorgang abläuft.
Der Spießgreifer besteht aus 4 einzelnen Greifern, die
Sternförmig um eine horizontale Drehachse angeordnet
sind. Die Arbeitsposition befindet sich hierbei in der
obersten „12 Uhr“ Stellung. Die Aufnahme der leeren
Spieße und die Ablage der fertig gesteckten Spieße befin‐
det sich jeweils ±90° versetzt dazu. Abb. 7. Majatronic Delta Roboter

Die Oberarme und der Endeffektor bestehen aus einem
FDA zugelassen Kunststoff ebenso wie das Teleskoprohr,
welches für Medienversorgung und Übertragung des
Drehmoments für die 4. Achse genutzt wird.
Die Unterarme sind aus Edelstahl, daher auch konform
der Lebensmittelrichtlinien. Die Antriebe sind ebenfalls in
einem Edelstahlgehäuse gekapselt. Alle verwendeten
Dichtungen besitzen Lebensmittelzulassung. Die Gelenke
der Arme sind offen gestaltet, sodass das komplette Ge‐
lenk leicht ausgespült werden kann und somit Bakterien
keinen Einnistraum bietet. Allgemein wurden Spalten
und Ecken vermieden.
Abb. 6. Spießgreifer Der Durchmesser des Arbeitsbereichs des Roboters be‐
trägt 800 mm. Technisch bringt es der Roboter auf eine
Die Greiferfinger selbst werden durch eine Feder im Leistung von 100 Picks / Minute, was für die meisten
inneren des Greifers ständig geschlossen gehalten und Anwendungen durchaus ausreichend ist.
öffnen sich nur in den 90° Positionen. Hierzu drückt ein Am Endeffektorflansch des Roboters ist ein Sammelgrei‐
Zylinder gegen eine aus dem Greifergehäuse ragende fer angebracht – ebenfalls eine Eigenentwicklung der
Welle, die die Greiferfinger auseinander drückt. Majatronic. Um eine höhere Leistung bei der Zusammen‐
Diese Konstruktion erlaubt einen recht einfachen, leichten stellung der Spieße zu erreichen wurde statt eines norma‐
und sehr hygienischen Aufbau. len Pick & Place Greifers ein Sammelgreifer erdacht.
Dieser nimmt nicht ein einzelnes Teil auf, sondern sam‐
229
7. AALE 2010, Wien
melt mehrere Teile zu einem Paket zusammen und über‐ Nun können sich die Finger des Sammelgreifers öffnen

gibt dann das ganze Paket. und der Übergabegreifer senkt sich weiter ab, schiebt
Die Produkte werden von den zwei Greiferfingern des somit das Teilpaket vom Edelstahlstab des Sammelgrei‐
Sammelgreifers auf einen Edelstahlstab in der Mittenach‐ fers auf den Holzspieß.
se des Greifers geschoben und dort zu einem Paket ge‐
sammelt.

Abb. 9. Übergabeschieber mit Linearachse

Abb. 8. Sammelgreifer
Der Sammel‐ und Übergabevorgang wird so oft wieder‐

holt, bis der Spieß vollständig bestückt ist. Nach Beendi‐
Die Greiferfinger werden von einem integrierten Pneu‐
gung dieses Vorgangs, kann der fertige Spieß zur Ablage‐
matikzylinder angetrieben.
station weiter rotiert werden.
Die Steuerung bewegt den Roboter so zu den Einzelkom‐

ponenten des Spießes, dass Fleisch, Zwiebel und Paprika
4.1.7. Abtransport der fertigen Spieße
immer im Schwerpunkt gegriffen und gesammelt wer‐
Wurden die Spieße fertig befüllt, rotieren sie aus der
den.
Arbeitsstellung um 90° weiter in die Ablageposition. In
Ist ein Paket gesammelt, begibt sich der Roboter mitsamt
dieser Position werden wieder die Greiferfinger des
dem gesammelten Paket zur Übergabeposition. Dort
Spießgreifers gelöst und der Spieß fällt auf ein Förder‐
positioniert sich der Roboter so über dem Holzspieß, der
band. Dieses Förderband besitzt Aufnahmeabteile, um
vom Spießgreifer auf Position gehalten wird, dass sich
den Spieß in geordneter Position weiter zu befördern.
die Schwerpunkte der gesammelten Einzelkomponenten
Das Förderband bringt die Spieße aus dem Arbeitsbereich
genau über der Holzspießachse befinden.
der Maschine hinaus, wo sie entweder manuell oder
Hier tritt eine Übergabeeinrichtung in Aktion, um das
automatisch weiterverarbeitet werden können.
Teilpaket des Spießes auf den Holzspieß zu schieben.

5. Zusammenfassung und Ausblick
4.1.6. Übergabeschieber

Für die Übergabe des Teilpakets vom Sammelgreifer auf
Die Automatisierung in der Lebensmittelbranche steht
den Holzspieß wird eine Art Doppelgreifer verwendet.
derzeit erst am Anfang und hat bei weitem noch nicht so
Dieser Greifer besteht aus einem Fingerpaar, der das
weit Einzug gehalten, wie sie es beispielsweise in der
obere Ende mit der Spitze des Holzspießes stabilisiert
Automobilindustrie getan hat. Das macht diese Industrie
und auf Position hält und einem zweiten Fingerpaar, das
jedoch umso interessanter, da immer neue Herausforde‐
sich über dem ersten Fingerpaar befindet und dazu ver‐
rungen und Anwendungen gefunden werden, die zuvor
wendet wird das Teilpaket vom Sammelgreifer auf den
stets für unmöglich gehalten wurden. Aktuelle Studien
Holzspieß zu streifen. Beide Fingerpaare sind im selben
zeigen, dass die Lebensmittelindustrie ein steigendes
Gehäuse untergebracht und mit einer Linearachse ver‐
Potential zur Automatisierung besitzt und prognostizie‐
bunden, welches den Übergabeschieber vertikal auf und
ren dieser Industrie auch in den nächsten Jahren ein gro‐
ab fahren lässt.
ßes Wachstum. Die zwei oben genannten Beispiele zei‐
Im Urzustand befindet sich diese Übergabeeinheit über
gen, dass Automatisierung und Robotik Dank technolo‐
dem Holzspieß, so, dass dieser frei rotieren kann, ohne,
gischer Fortschritte auch in solch schwierigen Bereichen
dass es zu Kollisionen kommt. Steht ein leerer Holzspieß
Fuß fassen können.
in der Arbeitsposition, so senkt sich der Übergabeschie‐

ber so weit ab, dass sich das untere Fingerpaar um das
6. Literatur
obere spitze Ende des Spießes schließen kann und es auf

Position hält. Sobald diese Position eingenommen wurde,
IFR Statistical Department; (2009). Executive Summary of
kann der Delta Roboter den Sammelgreifer so über dem
World Robotics 2009 Industrial Robots, Zugang unter:
Spieß positionieren, dass sich das zweite Fingerpaar des
http://www.worldrobotics.org/downloads/2009_exec
Übergabeschiebers über dem gesammelten Paket befin‐
utive_summary.pdf, Netzzugriff: 2010‐01‐05
det, das Paket also zwischen den zwei Fingerpaaren ist.
230
Automatisches
Automatisches Testen speicherpro-
speicherpro-
grammierbarer Steuerungen
Andreas Ziegler, Volker Ehret, Manuel Kiefer und Matthias Seitz

Hochschule Mannheim
m.seitz@hs-mannheim.de
Abstract: Dieser Beitrag untersucht die Möglichkeiten und Grenzen, Automatisierungssysteme wie
z.B. speicherprogrammierbare Steuerungen automatisch zu testen. Hierfür wurde ein Prüfstand entwi-
ckelt, der in der Lage ist, unterschiedliche Ein- und Ausgangssignale für die zu testende Steuerung
vorzugeben und ihre Rückmeldungen zu überprüfen. Die Testabläufe müssen hierfür nicht eigens pro-
grammiert werden, sondern können weitgehend automatisch auf Basis der Spezifikationsdaten erzeugt
werden. Somit ist der Aufwand für den vollständigen Test aller Ein-/Ausgangskanäle und der Funkti-
onslogik überschaubar und kann vor der Inbetriebnahme sowie im Fall von Änderungen oder Migratio-
nen immer wieder durchgeführt werden. Der vorgestellte Prototyp des Prüfstands dokumentiert außer-
dem die durchgeführten Tests automatisch. Während bislang das Engineering nur bei der Planung
durch CAE-Systeme unterstützt wurde, kann somit auch die Qualifizierung automatisiert durchge-
führt werden.
Keywords: Testautomatisierung, SPS, Hardware-in-the-Loop, virtuelle Inbetriebnahme, Qualifizie-

rung.
1. Einführung griffe im Visualisierungssystem einer Steuerung ausführt

und die Prozessreaktion überwacht (Kausler, Stetter
Der Einsatz industrieller Automatisierungssysteme in 2008). Die bestehenden Systeme sind bisher jedoch meis-
Produktionsbetrieben erfordert einen hohen Aufwand für tens auf wenige feste Testfälle ausgelegt, die dann wie-
Tests, Inbetriebnahme und deren Dokumentation. Da- derholt an gleichartigen Testobjekten durchlaufen wer-
durch soll sichergestellt werden, dass die Anlage so funk- den.
tioniert, wie sie spezifiziert wurde (Seitz 2000). Für diesen Doch die Anwendersoftware jeder Anlage ist anders. Wie
als Qualifizierung bezeichneten Nachweis muss der An- können Testabläufe für eine spezifische Anwender-
wender die von ihm projektierte Software und die An- software erzeugt werden, ohne die gesamte Funktio-
kopplung der Sensoren und Aktoren des Automa- nalität noch einmal im Testsystem programmieren zu
tisierungssystems umfassend testen, insbesondere bei müssen? Professionelle Testsysteme, wie z.B. SIMIT der
sicherheitskritischen Anlagen oder Produkten (DIN EN Fa. Siemens, ermöglichen eine virtuelle Inbetriebnahme
61508/ 61511, GAMP). von Automatisierungssystemen (Goltz, 2004). Sie erfor-
Könnten diese Tests zumindest ansatzweise automatisch dern jedoch, die zahlreichen Testfälle einzeln auszupro-
durchgeführt werden, ließe sich eine erheblich Zeit- und grammieren, was einen nicht unerheblich Zusatzaufwand
Kostenersparnis erreichen. Die Tests könnten dann nicht zur eigentlichen Programmierung der Steuerung verur-
nur vor der Inbetriebnahme, sondern auch nach Ände- sacht.
rungen immer wieder durchgeführt werden, so dass stets Ein weiteres Problem stellt die Vielzahl unterschiedlicher
der spezifikationskonforme Funktionszustand des Auto- Ein- und Ausgangskanäle einer Steuerung dar. Hersteller
matisierungssystems verifizierbar ist. von Automatisierungssystemen liefern häufig Anwender-
Vor allem in der Automobilindustrie ist der Einsatz von software und Steuerungshardware gemeinsam an ihre
automatisierten Testsystemen schon weit verbreitet, ge- Kunden aus, einschließlich des verdrahteten Rangier-
rade im Bereich der Hardware-in-the-Loop-Simulation verteilers. Die korrekte Funktion des ausgelieferten Pro-
(Gühmann, Riese 2002). Dieser Ansatz wurde auch für duktes ist vor der Inbetriebnahme beim Factory-
das Engineering von SPS-Software angewendet, die quasi Acceptance-Test (FAT) nachzuweisen. Wie können dabei
als Software-in-the-Loop automatisch getestet wird (Stet- Ein- und Ausgangssignale für Rangierverteiler, E/A-
ter, Erben 2008). Ein automatischer Funktionstest wird Karten, Feldbus vom Testsystem erzeugt und an die
möglich, indem ein Testsystem automatisch Bedienein- Steuerung angekoppelt werden?

7. AALE 2010, Wien
Um diese Fragestellungen untersuchen zu können, wurde redundant oder nicht redundant ausgelegt sind. Über
ein Prüfstand zur automatisierten Qualifizierungs- eine busfähige serielle RS-485-Schnittstelle kann der Prüf-
unterstützung für Automatisierungssysteme (AQUA) stand mit den Mikroprozessoren mehrerer Signal-
entwickelt, der im Folgenden vorgestellt wird. simulatoren kommunizieren, so dass es möglich ist, zahl-
Abb. 1. Struktur des Prüfstands zur automatisierten Qualifizierungsunterstützung für Automatisierungssysteme (A-
QUA) im Zusammenspiel mit einer SPS, die eine verfahrenstechnische Anlage steuern soll.
2. Struktur des Testsystems reiche E/A-Punkte des Rangierverteilers gleichzeitig zu

testen, ohne die Prüfadapter umstecken zu müssen. Da-
Das Testsystem nach Bild 1 umfasst den Prüfstand, ein durch werden die manuellen Tätigkeiten beim Testen
Automatisierungssystem wie z.B. eine speicherprogram- erheblich verringert.
mierbare Steuerung (SPS) und die automatisierte Anlage
mit ihren Feldgeräten (Sensoren und Aktoren). 2.2 Ankopplung des Prüfstands an die Steuerung
Außerdem ist der Prüfstand wie in Abb. 1. skizziert über
2.1 Aufbau des Prüfstands Ethernet mit dem Automatisierungssystem verbunden.
Der eigentliche Prüfstand ist ein in LabVIEW program- Somit sind drei Anschlussmöglichkeit für verschiedene
mierter PC, der Testabläufe ausführt und protokolliert. Tests gegebenen.
Über seine Bedieneroberfläche können Tests manuell Wie in Abb. 2. dargestellt kann der Prüfstand erstens ü-
durchgeführt oder automatische Tests konfiguriert wer- ber die Prüfadapter Eingangssignale am Rangierverteiler
den. einspielen. Die von der SPS eingelesenen Daten werden
Mit Hilfe einer intelligenten Hardware-Schnittstelle wird im Eingangsabbild und in Variablen gespeichert, deren
der Prüfstand mit dem Automatisierungssystem verbun- Werte über OPC in den Prüfstand zurück übertragen
den, entweder direkt mit den Ein-/Ausgangskanälen oder werden. Dadurch kontrolliert der Prüfstand, ob sein an
dem Rangierverteiler, an den später die Feldgeräte der die SPS übertragenes Eingangssignal und der Wert der
Anlage angeschlossen werden (s. Abb. 1.). zugehörigen OPC-Variablen identisch sind.
Die Hardware-Schnittstelle dient als Signalsimulator. Sie Neben diesem Test der Eingangskanäle erfolgt zweitens
basiert auf einem Mikroprozessor, der Testsignale für auf umgekehrtem Weg der Test der Ausgangskanäle.
Eingangskanäle simulieren und Stellsignale für Aus- Hierzu schreibt der Prüfstand über OPC einen Aus-
gangskanäle einlesen kann. gangswert in die entsprechende Variable der SPS. Dies ist
Die Elektronik der Signalsimulatoren ist universell für über das Ausgangsabbild mit einem Ausgangskanal ver-
unterschiedliche E/A-Kanäle einsetzbar, z.B. für digitale bunden. Das entsprechende Signal wird vom SPS-
und analoge Ein- und Ausgänge der SPS, die für unter- Ausgang über den Rangierverteiler zur intelligenten
schiedliche Spannungen speisend oder nicht speisend, Hardwareschnittstelle des Prüfstands übertragen. Der
232
Andreas Ziegler, Volker Ehret, Manuel Kiefer, Matthias Seitz / Automatisches Testen speicherprogrammierbarer Steuerungen / F-AR, ISBN 978-3-902759-00-9
Prüfstand vergleicht erneut das vorgegebene mit dem und gepflegt. Sie können als XML- oder CSV-Dateien aus
empfangenen Signal und kontrolliert somit zuverlässig dem CAE-System exportiert und in den Prüfstand impor-
den Ausgangssignalweg. tiert werden. Für das Beispiel der in Bild 1 dargestellten
Abb. 2. Ankopplung des Prüfstands an die Steuerung über Prüfadapter und über OPC-Variablen zum Test der Ein-/Aus-
gangsebene und der Funktionslogik.
Wenn nach dem FAT die Feldgeräte am Rangierverteiler verfahrenstechnischen Anlage importiert der Prüfstand
angeschlossen sind, kann der Prüfstand immer noch über u.a. die in Tabelle 1 dargestellten Belegungsdaten. Dem-
die OPC-Variablen auf die Steuerung zugreifen, um drit- nach wird beispielsweise der Niveauschalter L102 in
tens die Logik der Anwendersoftware zu testen. Hierbei Zweidrahttechnik an die Klemmen Nr. 5 und 6 des Ran-
ist eine Umschaltung notwendig zwischen dem Simulati- gierverteilers mit dem Betriebsmittelkennzeichen (BMK)
onsmodus, in dem die Eingangssignale vom Prüfstand U1.X1 angeschlossen, um ein nicht speisendes, digitales
vorgegeben werden, und dem Echtzeitmodus, in dem Eingangssignal an die SPS zu übertragen. Dort ist das
Eingangssignale von den Sensoren eingelesen werden. Signal in der Variablen L102.IN zu speichern, um seinen
Während der Prüfstand für den Logiktest also ein Soft- Wert über OPC an den Prüfstand zurück zu senden.
ware-in-the-Loop-System realisiert, ermöglicht er im Ge- Durch den Import dieser Spezifikationsdaten sind alle
gensatz zu vielen anderen Testsystemen auch den Test projektierten Klemmleisten bis ins Feld bekannt. Der
der Ein-/Ausgangsebene über den Rangierverteiler als Anwender kann wählen, ob er die Prüfadapter an die
Hardware-in-the-Loop-System. E/A-Karten der SPS oder an den Rangierverteiler ange-
koppelt.
3. Automatischer Test der Ein-/Ausgangsebene
3.2 Testablauf
Der Prüfstand ermöglicht einzelne E/A-Kanäle manuell Nachdem die Spezifikationsdaten, wie die Kanalbelegung
oder automatisch zu testen. Zur Realisierung des automa- des Rangierverteilers und der SPS, in den Prüfstand ein-
tischen Testens wurde der Testablauf für den E/A-Test gelesen wurden, wird der Bediener über die Anzeige-
zunächst signalneutral im Prüfstand programmiert. und Bedienoberfläche des Prüfstands aufgefordert, die
Durch Import der Spezifikation in Form einer Belegungs- Prüfadapter der Hardware-Schnittstelle an bestimmte
liste nach Tabelle 1 werden die Testsignale einzelnen E/A- Positionen des Rangierverteilers anzubringen. Dadurch
Kanälen bzw. OPC-Variablen zugeordnet. können zahlreiche Kanäle gleichzeitig getestet werden,
was den manuellen Aufwand minimiert.
3.1 Spezifikationsimport Der Prüfablauf beim Test eines Eingangskanals ist nun so,
Grundlage jedes Tests ist die Spezifikation, die be- dass der Prüfstand Testsignale für alle verbundenen Ka-
schreibt, wie die Steuerung funktionieren soll. Viele Spe- näle über den Rangierverteiler in die SPS leitet. Die emp-
zifikationen werden heutzutage in CAE-Systemen erstellt fangenen Signale werden in den vorgesehenen OPC-
Tag Beschreibung BMK Stelle OPC-Variable E/A-Kanaltyp Typical

L102 Niveauschalter B2 U1.X1 5,6 L102.IN DI-nicht speisend TYP_BIN
U102 Zulauf B2 U1.X1 20,21 U102.OUT DO- speisend TYP_IDF
TIC102 Temperatur B2 U1.X1 45,46 T102.IN AI-speisend TYP_AIN
E102 Heizung U1.X1 51,52 E102 AO-nicht speisend TYP_AOUT
Tab. 1. Spezifikationsexport der Messstellenliste mit E/A-Belegung

233
7. AALE 2010, Wien
Variablen gespeichert und ihre Werte über OPC an den Signale der Steuerung müssen dann innerhalb eines ge-
Prüfstand zurück gesendet (s. Abb. 2.). Der Prüfstand wissen Toleranzbereichs liegen und sie müssen innerhalb
kann so überprüfen, ob die ursprünglich ausgegebenen einer vorgegebenen Verzögerungszeit (delay) vom Prüf-
Signale auch richtig in der SPS angekommen sind oder ob stand empfangen werden.
es etwa infolge von Verdrahtungsfehlern zu Inkonsisten- Auf die gleiche Weise können die weiteren Schritte für
zen gekommen ist. den vollständigen Test dieses Typicals und für Modul-
Für den Ausgangskanaltest verläuft der Signalweg um- tests anderer Typicals programmiert werden.
gekehrt. Hierfür erzeugt der Prüfstand Testsignale, die
über OPC in die spezifizierten OPC-Variablen der Aus- Init, delay: 0 OUT 0-10%
ON 0%
gangskanäle geschrieben werden. Über die Ausgangska- OFF 0%
näle und den Rangierverteiler erreichen die Testsignale LOCK 0%
die Hardware-Schnittstelle des Prüfstands. Dieser ver-
gleicht die empfangenen Ausgangssignale mit den ge-
sendeten Testsignalen und protokolliert das Ergebnis. Activation, delay: 0 OUT 90-100%
ON 100%
Der Prüfstand kann so alle E/A-Signale automatisch testen OFF 0%
und die Ergebnisse protokollieren. LOCK 0%
Wenn keine OPC-Kopplung zur Verfügung steht, kann
der E/A-Test erfolgen, indem die Eingangskanäle per
Software direkt mit spezifizierten Ausgangskanälen ver- ON 0%
Active, delay: 0 OUT 90-100%
bunden werden. So kann der Prüfstand Testsignale an die OFF 0%
Eingangskanäle senden und über die empfangenen Aus- LOCK 0%
gangssignale der SPS überprüfen, ob der Verdrahtungs-
weg korrekt ist. Die Testsoftware, die die direkte Verbin-
dung zwischen Ein- und Ausgangskanälen vornimmt, ON 0% Interlock, delay: 0 OUT 0-10%
wäre vor dem Einspielen der Anwendersoftware in die OFF 0%
SPS zu laden und nach dem Test wieder zu entfernen. LOCK 100%
4. Automatisierter Logiktest der Anwendersoftware

Abb. 3. Ausschnitt eines Testablauf-Typicals für eine Ein-
Die Softwarestruktur in Automatisierungssystemen ist in zelsteuerfunktion (Individual Drive Function, IDF).
der Regel objektorientiert (Seitz 2008). Für die Ansteue-
rung der relativ wenigen Feldgerätetypen werden zu- 4.2 Modul-Tests
nächst sog. Typicals programmiert. Die Ansteuerpro- Die in einer Bibliothek zusammengestellten Testablauf-
gramme für alle Feldgeräte gleichen Typs werden durch Typicals sind nun für die Ansteuerprogramme der Feld-
Instanziierung der Typicals erzeugt und ggf. um eine geräte eines bestimmten Projekts zu instanziieren. Hierzu
Zusatzlogik etwa für Verriegelungen ergänzt (s. Abb. 2.). werden die Steuer- und Statussignale jeder Messstelle
gemäß ihrem Typical den Testein- und -
4.1 Erzeugung von Testablauf-Typicals ausgangssignalen zugeordnet (s. Tab. 2.).
Das Typical-Konzept wird nun für die Programmierung Für den Modultest sind nun z.B. die Signale des Ventils
der Testsoftware übernommen. Für jeden Feldgerätetyp U102 den projektneutralen Signalen ON, OFF, OUT und
wird zunächst ein projektneutrales Testplan-Typical pro- LOCK des Testablauf-Typicals IDF zuzuordnen. Grund-
grammiert. sätzlich könnten diese Daten auch automatisch zugeord-
Jeder Testplan wird als Schrittkette gemäß Abb. 3. pro- net werden, wenn gewisse Programmierregeln eingehal-
grammiert. Dabei wird in jedem Schritt ein Testfall ausge- ten werden.
führt, bei dem bestimmte Eingangssignale an die Steue- Würden Programme wie die Feldgeräte und Funktions-
rung gesendet und bestimmte Signale von der Steuerung bausteine wie ihre Typicals bezeichnet werden, so ließen
als Rückmeldung erwartet werden, die zu kontrollieren sich die Signalnamen generisch zusammensetzen. Die
sind. Signale der Typicals sind gemäß der Typical-Tabelle 2a
Im Beispiel von Abb. 3. werden diese Testfälle zum Prüf- bekannt. Aus der Messstellen-Tabelle 1 wird ermittelt, auf
plan IDF in Form einer Schrittkette zusammengefügt. welchem Typical eine Messstelle basiert, z.B. das Ventil
Abb. 3. zeigt einen Ausschnitt des Testablaufs, in dem U102 auf dem Typical TYP_IDF. Durch Verknüpfung
das Einschalten und die Verriegelung eines Einzelsteuer- beider Tabellen kann dann automatisch die Tabelle 2b mit
funktionsbausteins (Individual Drive Function, IDF) ge- den Testsignalen U102.ON, U102.OFF, U102.OUT und
testet werden. U102.LOCK erzeugt werden.
Da Testsignale prinzipiell auch analoge Werte annehmen So entsteht aus dem Testplan-Typical IDF eine ausführ-
können, ist für die Testsignale ein Wert zwischen 0 und bare Testplan-Instanz für das Ventil U102.
100% vorzugeben. Die Werte der zu kontrollierenden
234
C&E-Matrizen stehen oft in tabellarischer Form zur Ver-

Typical Signal Signaltyp Datentyp fügung und können somit auch als CSV-Dateien expor-
TYP_IDF ON Steuersignal BOOL tiert werden. Die CSV-Dateien werden anschließend in
TYP_IDF OFF Steuersignal BOOL den AQUA-Prüfstand importiert.
TYP_IDF LOCK Steuersignal BOOL
TYP_IDF OUT Statussignal BOOL 4.4 Test der Schrittketten
TYP_BIN IN Messsignal BOOL Auch Schrittketten können auf die beschriebene Art ge-
TYP_AIN IN Messsignal REAL testet werden. Hier entspricht jeder Schritt einem Testfall.
Tab. 2a. Auszug aus Typical-Signaltabelle Die Transitionssignale der Weiterschaltbedingungen sind
die Eingangssignale für den Testfall, die Aktionssignale
Tag Typical Signal Testfallsignal eines Schritts bilden die Ausgangssignale eines Testfalls.
U102 TYP_IDF U102.ON Eingang Voraussetzung für eine automatische Instanziierung der
U102 TYP_IDF U102.OFF Eingang Testabläufe ist natürlich, dass die Schrittkettenspezifi-
U102 TYP_IDF U102.LOCK Eingang kation automatisch in den Prüfstand eingelesen werden
U102 TYP_IDF U102.OUT Ausgang kann. Ist dies nicht möglich, weil das CAE-System dies
L102 TYP_BIN L102.IN Eingang nicht vorsieht, können die Testpläne auch manuell im
Prüfstand erstellt werden.
T102 TYP_AIN T102.IN Eingang
Abb. 5. zeigt die Anzeige- und Bedienoberfläche des
Tab. 2b. Auszug aus Testfall-Signaltabelle
Prüfstands. Im oberen Teil kann ein Modul- oder Schritt-
kettentest (Custom-Test), ein Test kontinuierlicher Schal-
4.3 Test kontinuierlicher Schaltungen tungen (Black-Box-Test) oder ein E/A-Test ausgewählt
Außer der auf dem Typical basierenden Funktionalität und in einer Dispositionstabelle eingetragen werden.
besitzen die SPS-Ansteuerprogramme der Feldgeräte Darunter sind der ausgewählte Testplan und das erstellte
unter Umständen noch eine Zusatzlogik etwa zur Verrie- Testprotokoll dargestellt.
gelung des betrachteten Ventils U102.
Die Spezifikation solcher kontinuierlicher Schaltungen 5. Durchgängige Testdokumentation
wird häufig wie in Abb. 4. in Form von Cause-and-Effect-
Matrizen erstellt. Darin wird angegeben, welche Signale Die anfallende Testdokumentation beim herkömmlichen
einen Effekt auf ein Feldgerät verursachen. Z.B. verur- Testen füllt auch im Zeitalter von nahezu unbegrenzten
sacht das Signal L102 die Verriegelung, des Ventils U102, digitalen Speicherressourcen, noch Schränke mit Akten-
d.h. das Stellsignal muss zurückgesetzt werden. ordnern. Dabei können durch Dokumentenmanagement-
Der Prüfstand erzeugt nun in der gleichen Art wie beim systeme die erforderlichen Dokumente vollständig elekt-
Modultest einen Testablaufplan. Dabei werden die Cau- ronisch und mit hohem Bedienkomfort gepflegt werden.
ses den Eingangssignale eines Testfalls und die Effects Die automatisierten Testfunktionen erlauben es, das bis-
den zu kontrollierenden Ausgangssignalen zugewiesen. her sehr aufwendige manuelle Testen zu beschleunigen
und durch das mitgeschriebene Protokoll vollständig in
elektronischer Form zu ersetzen. Damit sinkt der mit dem
Testen einhergehende Aufwand erheblich und wird dazu
noch auf ein höheres qualitatives Niveau gehoben.
Aber die Anforderungen an die Testdokumentation sind
hoch, besonders in Hinblick auf Reproduzierbarkeit, Ver-
sionierung, Vollständigkeit, editierbares Layout, Doku-
mentenmanagement, benutzerdefinierte Kommentierung,
Referenzen zwischen Dokumenten etc.
5.1 Testprotokolle und Testberichte

Die Fülle der Informationen, die für einen durchzufüh-
renden Test von Bedeutung sind, bedingt eine hierarchi-
sche Struktur. Jeder Test wird durch ein Testprotokoll
dokumentiert. Alle Testprotokolle werden in einem Test-
bericht aufgeführt.
Abb. 4. Cause-and-Effect Matrix zur Spezifikation konti-

nuierlicher Schaltungen wie z.B. Verriegelungen.

235
7. AALE 2010, Wien
Abb. 5. Anzeige- und Bedienoberfläche des AQUA-Prüfstands, links der Ablaufplan für einen Schrittkettentest (Control
Procedure), rechts das zugehörige Testprotokoll.
Die Testdokumente können in den Formate PDF, RTF holungen erfordert, soll im Allgemeinen nur die Wieder-
und HTML erzeugt werden (s. Abb. 6.). Sie basieren auf holung, bei der eine Änderung ausgeführt wurde, den
einer benutzerdefinierten Layoutvorlage, in die der Prüf- Revisionsindex hoch zählen. Deshalb wird der Revisions-
stand Testergebnisse einträgt. Grundlage dieser Testpro- index nur dann hoch gezählt, wenn der Bediener einen
tokollerzeugung stellt eine unabhängige XML-Datei dar, Kommentar als Begründung für den wiederholten Test
die den dynamischen Inhalt des Dokuments enthält. Die eingibt.
Quellinformation eines jeden Testprotokolls bzw. Testbe- Testberichte bekommen eine exklusive Kennzeichnung,
richts ist somit getrennt vom Layout. die automatisch erzeugt wird und den Testbericht somit
unverwechselbar macht.
5.2 Versionsverwaltung Beim Test der Ein-/Ausgangskanäle wird für jeden getes-
Da bei der Qualifizierung Tests unter verschiedenen teten Kanal eine eigene Revisionsnummer vergeben.
Randbedingungen unter Umständen mehrfach durch- Wenn in einem Testdurchlauf ein Kanal fehlerhaft ist,
Abb. 6. Automatische Erzeugung des Testablaufs und der zugehörigen Testprotokolle mit Hilfe der Spezifikation und
vorgefertigter Testablauf-Typicals.
geführt werden müssen, ist es wichtig, dass die Testfälle muss nur dieser Kanal erneut getestet werden. Dies kann
mit eindeutiger Version gekennzeichnet werden. Wenn auch im Verbund mit anderen geschehen, die evt. zum
die Suche nach einem Fehler mehrere Testwieder- ersten Mal getestet werden. Für jeden Testdurchlauf gibt
236
es zwar ein Testprotokoll, die getesteten Kanäle können und bei Migrationen ermöglicht das Testsystem einen
aber je nachdem, wie oft sie schon in anderen Durch- unkomplizierten Retest aller Funktionen.
läufen getestet wurden, unterschiedliche Versions- In Anlehnung an CAE-Systeme auf der Planungsseite
nummern aufweisen. wird hiermit ein Beitrag für ein adäquates Computer-
Aided-Verification-System für die Qualifizierungsseite
6. Fazit
Das vorgestellte System ermöglicht es, Prozess- Produktions-

weite Teile der anwenderspezifischen beschreibung qualifizierung
(Aufgabenstellung)
Hard- und Software von Automatisie-
rungssystemen manuell und/oder auto-
matisch zu testen. Lastenheft Funktions-
(Anforderungen an qualifizierung
Da heutzutage die automatisierte Code- die Steuerung)
generierung für SPS-Software anhand
der Funktionsspezifikation bereits prak- Pflichtenheft Installations-
(Entwurf der Steue- qualifizierung
tiziert wird (Kolodziej et al. 2008), liegt rung)
es nahe, auch die Abläufe zum Testen
der SPS-Software auf Basis der Funkti- Programmierung/Installation
onsspezifikation automatisch zu erzeu- der Hard- und Software
gen. Indem Spezifikationsdaten, die oh-
nehin zur Erstellung der SPS-Software
Abb. 8. Vorgehensmodell beim Engineering von Automatisierungs-
erforderlich sind, in den Prüfstand ein-
systemen unterstützt durch CAE- und CAV-Systeme.
lesbar sind, lassen sich „Papier-
schnittstellen“ reduzieren. Die auto-
matische Erzeugung von Testablaufplänen aus vorgefer- des V-Modells geleistet (s. Abb. 8.).
tigten Test-Typicals gemäß Abb. 7. reduziert zusätzlich
den Programmier- und Konfigurieraufwand für das Test- 7. Ausblick
system (Ehret et al. 2009).
Schließlich werden sämtliche Tests automatisch protokol- Die automatische Erzeugung der Testablaufpläne ist bis-
liert und elektronisch verwaltet, was die Qualifizierung lang nur für den E/A-Test vollständig erreicht. Für Mo-
dul- und Schrittkettentests muss die Signalzuordnung
Spezifikation
nach Tabelle 2 derzeit noch durch den Bediener ausge-
PLT-Stelle Typical
TICS102 TYP_AIN
führt werden.
UVK102 TYP_IDF1 Der Prüfstand kann auch zur Erstellung der Funktions-
… … spezifikation, etwa der Cause-and-Effect Matrix oder der
Prüfplan-
Typicals Schrittketten verwendet werden, wenn diese Daten vom
CAE-System nicht importiert werden können.
Daten- Da die meisten CAE-Systeme dies nicht ermöglichen,
bank wäre an dieser Stelle noch intensiver nach geeigneten
Planungstools und an effizienten Schnittstellen wie z.B.
Instanzierung CAEX (Draht, Fedai 2004) für den Prüfstand zu suchen.
Prüfplan Prüfplan Testausführung Viele Feldgeräte sind heutzutage über Feldbus an die
TICS102 UVK102 Automatisierungssysteme angekoppelt. Um auch diese
SPS Art der Ankopplung mit dem AQUA-Prüfstand testen zu
können, wäre anstatt der intelligenten Hardwareschnitt-
stelle aus Abschnitt 2 eine Feldbus-Multislave-Karte wie
z.B. SIMBA der Fa. Siemens einzusetzen. Mit Hilfe der
Protokollierung Gerätestammdateien könnte der Prüfstand dann die
Feldgeräte simulieren und den E/A-Test für die Feldbus-
DB verbindungen genauso durchführen wie in Abschnitt 3
beschrieben.
Abb. 7. Automatische Erzeugung der Prüfpläne anhand Außerdem bleibt zu untersuchen, wie Visualisierungs-
der Spezifikation und vorgefertigter Prüfplan-Typicals. systeme getestet werden können. Eine Idee hierzu wäre
z.B. manuelle Bedieneingriffe durch den Prüfstand zu
von Automatisierungssystemen erheblich unterstützt. simulieren und die Reaktion im Prozessgrafikbild des
Insbesondere bei Änderungen an der Anwendersoftware Visualisierungssystems mit Methoden der Bildanalyse zu
kontrollieren.

237
7. AALE 2010, Wien
Es bleibt zu hoffen, dass sich die Programmierung von Seitz, M. (2008). Speicherprogrammierbare Steuerungen:
Automatisierungssystemen zukünftig auch stärker die System- und Programmentwurf für die Fabrik- und
Testbarkeit ihrer Module berücksichtigt wie dies durch Prozessautomatisierung, vertikale Integration, Hanser
Anwendung der IEC 61499 möglich wäre (Herkommer Verlag.
2009). Dies würde sowohl einer Standardisierung der Stetter, R.; Erben, M. (2008). Automatisches Testen bei
Funktionsvorgaben als auch der Testautomatisierung SPS-Steuerungssoftware, Steuerungstechnik aktuell
sehr entgegen kommen. 2008, Oldenburg Verlag.
8. Danksagung
Der Beitrag stellt die Ergebnisse des Forschungsprojekts

AQUA - Automatisierte Qualifizierung für Automati-
sierungssysteme vor, das vom Bundesministerium für
Wirtschaft und Arbeit im Rahmen des Programms „För-
derung der Erhöhung der Innovationskompetenz mittel-
ständiger Unternehmen“ (PRO INNO II) gefördert wur-
de. Die Autoren bedanken sich beim Geldgeber sowie bei
den Firmen ANAPUR und HIMA für die Zusammen-
arbeit in diesem Projekt.
9. Quellen
Ehret, V., Ziegler, A., Seitz, M., Kruschitz, E. (2009) Fle-

xible Testautomatisierung für sicherheitsgerichtete
Steuerungen, atp-edition, Automatisierungstechnische
Praxis, 12/2009, Oldenbourg Vlg.
DIN EN 61508 (2005). Funktionale Sicherheit sicherheits-
bezogener elektrischer, elektronischer, program-
mierbarer, Beuth-Vlg.
DIN EN 61511 (2004). Funktionale Sicherheit - Sicher-
heitstechnische Systeme für die Prozessindustrie
Beuth-Vlg.
Draht, R. und Fedai, M., (2004). CAEX - ein neutrales Da-
tenaustauschformat für Anlagendaten - Teil 1 und 2“,
Automatisierungstechnische Praxis - atp Band 46 Heft 2,
Seite 52-56 und Heft 3, Seite 20-27, Oldenbourg Vlg.
GAMP (2008). GAMP 5 - A Risk-Based Approach to
Compliant GxP Computerized Systems, ISPE.
Goltz, D. (2004). Verkürzte Inbetriebnahme durch Online-
Simulation, Automatisierungstechnische Praxis, atp
12/2004, Oldenbourg Vlg.
Gühmann, C.; Riese, J. (2002). Testautomatisierung in der
Hardware-in-the-Loop Simulation, VDI/VDE Symp-
osium Steuerung und Regelung von Motoren – AU-
TOREG, VDE-Verlag.
Herkommer, G. (2009). IEC 61499 - Der Test-Aspekt: Fo-
kus auf Online-Monitoring und Debugging, Compu-
ter & Automation, 11/09, Weka Vlg.
Kausler, B.; Stetter, R. (2008) Effizienter Funktionstest,
Computer & Automation, 7/08, Weka Vlg.
Kolodziej, C., Bruun, K. und Meyer, H. (2008). Automati-
sierte Codegenerierung nach IEC61131-3 - Standard
statt manueller Programmierung, SPS-Magazin, Aus-
gabe 4/2008.
Seitz, M. (2000). Theorie und Praxis bei der Qualifizie-
rung von Prozessleitsystemen, Automatisierungs-
technische Praxis, atp 42/4, Oldenbourg Vlg.
238
5. Aussteller der 7. AALE 2010 an der

Ausstellerplan Aula

239

Ausstellerplan 1. Stock

240

7. AALE 2010, FH Technikum Wien






7. AALE 2010, Wien
6. Index
Sortierung nach AALE‐ID
Seite
AALE‐ A / P Wenzel, M. 209
AALE‐2a / L Witte, S.; Niggemann, E.; Schmidt, H.‐P.; Zimmermann, B. 213
AALE‐2b / L Söllner, M.; Niggemann, E.; Witte, S.; Zimmermann, B., Schmidt, H.‐P. 193
AALE‐3 / L Ackermann, C.; Dicke, Y. 11
AALE‐4 / F Frank, H.; Mesentean, S. 67
AALE‐5a / F Friebel, T.; Stockmann, M.; Haber, R. 71
AALE‐5b / F Haber, R.; Kreutz, M.; Zabet, K. 99
AALE‐6 / F Ziegler, A.; Ehret, V.; Kiefer, M.; Seitz, M. 231
AALE‐7 / F Felleisen, M. 53
AALE‐8 / F Zacher, S.; Saeed, W. 217
AALE‐9 / L Henry, J.; Zacher, S. 109
AALE‐10 / F Kubinger, W.; Kogler, J. 145
AALE‐11 / F Schumacher, M. 187
AALE‐12 / L Becker, N. 25
AALE‐13 / F Peter, H.; Müller, J. 159
AALE‐14 / F Kleinmann, K. 141
AALE‐15 / F Jeinsch, T.; Weinhold, N.; Ding, S. 131
AALE‐16 / P Gerlach, M. 83
AALE‐17 / F Fischer, M.; Große, A.; Morgeneier, K.‐D. 61
AALE‐18 / L Haas, F. 93
AALE‐19 / F Dangel, U.; Diem, A.; Schneider, R. 43
AALE‐20 / L Schneider, R.; Falkner, K. 179
AALE‐21 / F Plenk, V. 165
AALE‐22 / F Weber, W.; Weber, V. 201
AALE‐23 / F Gerke, W. 77
AALE‐24 / F Jäkel, J.; Huber, R. 125
AALE‐25 / F Bahlke, K.; Günther, N.; Büchau, B.; Gröbe, G. 19
AALE‐26 / L Büchau, B.; Gröbe, G. 35
AALE‐29 / F Zeger, R. 225
AALE‐30 / L Kempf, A. 137
AALE‐31 / L Hesse, S.; Malisa, V.; Hieger, C. 121
AALE‐32 / F Luth, N.; Ach, R. 151
AALE‐35 / F Rehm, A.; Fan, H. 171
AALE‐38 / F Ahrens, W. 15
AALE‐39 / F Binder, C. 31
AALE‐41 / P Enhuber, F.; Dicker, T. 51
AALE‐42 / P Traussnig, U.; Malisa, V. 197
AALE‐43 / P Linzer, C. 149
AALE‐44 / F Saliger, C. 175
AALE‐45 / F Schönbauer, M. 183
AALE‐46 / F Halmetschlager, G. 105
AALE‐47 / F Gottwald, C. 89
F = Forschung
L = Lehre
P = Plenarvortrag
VII
Online-Ausgabe:
ISBN 978-3-902759-01-6

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ONLINE-AUSGABE

3. Veranstalter Institut für Mechatronics ...................................................................................................... 4

4. Papers der Vortragenden .................................................................................................................................................. 10

Ackermann, C.; Dicke, Y. Schwäche als Chance – F&E Kooperation mit FH Technikum Wien ............................. 11

Ahrens, W. Der Branchenstandard PROLIST und die Harmonisierung mit eCl@ss ........................ 15

Becker, N. Automatisierungsprojekte im FB EMT der Hochschule Bonn‐Rhein‐Sieg .................... 25

Binder, C. Greiftechnologie der Zukunft .............................................................................................. 31

Dangel, U.; Diem, A.; MidAut: Middleware für verteilte Systeme ....................................................................... 43

Felleisen, M. Formalisierte Prozessbeschreibung in der praktischen Anwendung............................. 53

Frank, H.; Mesentean, S. Standardisierte Kommunikationsschnittstelle für eine Photovoltaikanlage ................. 67

Friebel, T.; Stockmann, Sensorüberwachung mit einer robusten zweidimensionalen Regelkarte...................... 71

Gerke, W. Industriekooperation am Beispiel der Roboter‐Automatisierung in der Gießerei ....... 77

Gerlach, M. Die NAMUR/GMA Technologie‐Roadmap „Prozess‐Sensoren 2015+“......................... 83

Haas, F. Neue Möglichkeiten der Mediendidaktik durch 3D‐Druckverfahren ........................... 93

Haber, R.; Kreutz, M.; PFC‐(Predictive Functional Control) ‐ Regelung eines Heißluftgebläses ..................... 99

Henry, J.; Zacher, S. WebLabs in Control Engineering Education: status and trends .................................... 109

Hesse, S.; Malisa, V.; Feedback zum Taschenbuch Robotik – Montage – Handhabung................................... 121

Jeinsch, T.; Weinhold, N.; Einbettung modellgestützter Fehlerdiagnose in vorhandene Regelungssysteme ........ 131

Kleinmann, K. Sensornetzwerk mit aktiven Kameras zur Objektverfolgung ......................................... 141

Kubinger, W; Kogler, J. Sensor System for Obstacle and Lane Detection for an Autonomous Vehicle .............. 145

Linzer, C. Entwicklungen in der Sicherheitstechnik ........................................................................... 149

Luth, N.; Ach, R. Automatisches Tracking der Gesichtsmimik ..................................................................... 151

Peter, H.; Müller, J. Optimaler Gebäudebetrieb mittels modellbasierter prädiktiver Regelung ................... 159

Plenk, V. Erfahrungen mit visueller Programmierung bei Ingenieuranwendungen .................... 165

Rehm, A.; Fan, H. Estimation of Vehicle Roll Angle ......................................................................................... 171

Saliger, C. Modelling, Simulation and Verification of Building Automation Control Functions .. 175

Schneider, R.; Falkner, K. Einsatz von LEGO MINDSTORMS in einem regelungstechnischen Praktikum........... 179

Schönbauer, M. Befundung von Großdiesel Common‐Rail Einspritzdüsen.............................................. 183

Schumacher, M. Energiesparen mit System .................................................................................................... 187

Söllner, M.; Niggemann, Demonstrationsmodel: Automation und Ethernet............................................................ 193

Weber, W.; Weber, V. Kinematikentwurf mit automatischer Beschreibung nach Denavit‐Hartenberg........... 201

Wenzel, M. Status und Trends in der industriellen Robotik................................................................. 209

Witte, S.; Niggemann, E.; Summer Academy – Fördern und Fordern außerhalb der Hochschule ......................... 213

Zeger, R. Automatisierung in der Lebensmittelindustrie ................................................................. 225

Ziegler, A.; Ehret, V.; Automatisches Testen speicherprogrammierbarer Steuerungen .................................... 231

5. Aussteller der 7. AALE .................................................................................................................................................. 239

6. Index Sortierung nach AALE‐ID..................................................................................................... VII

Donnerstag, 11. Feb. 2010

08:30-10:00h Registrierung / Gespräche mit Ausstellern / AULA & 1. Stock

Freitag, 12. Feb. 2010

Samstag, 13. Feb. 2010

Dr. Ana Almansa Univ. Prof. Dipl.‐Ing. Dr. mult. h.c. Prof. Dr. Ing. Michael Schnell

Bachelor und Master

AALE Wien - Montech

Montech AG Kooperat ion mit dem Technikum ergänzt

AALE Wien - M ontech AG M arktsituation

AALE Wien - M ontech Problemstellung der M ontech AG

Kapazität F&E M ontech AG

Bedürfnisse des M arktes

AALE Wien - M ontech Entwicklungszyklus

Unterstützung durch Technikum Wien

Tests und Auswertungen

AALE Wien - M ontech Kooperation: M ontech – Technikum Wien

z. B. Automaticabar oder Wirelessshuttle

AALE Wien - M ontech Kooperation: M ontech – Technikum Wien

In all diesen Engineering‐Prozessen geht es immer wieder Projektgruppe der NAMUR (www.namur.org) aufge‐

1. Einleitung einer endlichen Anzahl von internen Konfigurationen –

Wie bereits erwähnt, assoziieren die betrachteten durchaus vorkommen, dass die Automaten aus mehr als

Minimierung durchgeführt. Nach der Präfixbildung Zustandssteuerung, was bei einer Optimierung nicht der

zwischen zwei Verzweigungen im PAP. Die

Abb. 7. Aus dem PAP übersetzter Transduktor T2

Die Technik zur Minimierung der Anzahl an Zuständen

die Reduzierung der Anzahl an Zuständen und 5. Zusammenfassung

Ulrich Dangel, Alexander Diem, Reinhard Schneider