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Elektrische Antriebstechnik I

Sommersemester
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Inhalt

1. Einleitung
− Generelle Aspekte
− Folgerungen für die Vorlesung Elektrische Antriebstechnik
− Blockschaltbild eines Drehstromantriebssystems

2. Grundlagen

3. Stromrichter für Gleichstromantriebe an Gleichspannungsquellen

4. Übersicht Drehstromantriebe

5. Stromrichter mit Gleichspannungs-Zwischenkreis (Drehstrom)

6. Netzgeführte Stromrichter
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7. Multilevelumrichter

8. Andere Topologien

9. Digitale Regelung und Steuerung (Hardware)

10. Drehzahl- und Positionsgeber

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1. Einleitung

Generelle Aspekte I
• Elektrische Antriebe werden überall eingesetzt, wo „Bewegung“ gefordert ist.
• Der elektrische Antrieb besteht mindestens aus dem Motor und der Lastmaschine.
• 60% der erzeugten elektrischen Energie werden in elektrischen Antrieben
in mechanische Energie umgewandelt.
• Elektrische Antriebe lösen mehr und mehr mechanische Lösungen ab.
• Der Leistungsbereich liegt zwischen einigen µW und ca. 100 MW (Bereich 1014).
• Der Spannungsbereich liegt zwischen ca. 1 V und 10 kV (Bereich 104).
• Fast 100% der Antriebe haben Motoren mit rotierendem Läufer, weniger Linearantriebe.
• Es gibt eine sehr große Vielfalt von Anwendungen mit speziellen Anforderungen.
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• Der überwiegende Anteil (70 - 85%) der elektrischen Antriebe läuft direkt am Wechsel-
oder Drehstromnetz, d. h. mit relativ konstanter Drehzahl (Festdrehzahl).
• Wesentliche Prozessverbesserungen und Energieeinsparungen können erzielt werden,
wenn die Drehzahl im Betrieb verändert werden kann (variable Drehzahl).

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1. Einleitung

Generelle Aspekte II
• Die „konventionelle“ Drehzahlstellung ist meist sehr verlustbehaftet (Vorwiderstände).
• Umrichter zur elektronischen Drehzahlstellung haben Wirkungsgrade bis zu 98%.
• Gleichstromantriebe werden mehr und mehr von Drehstromantrieben abgelöst.
• Der Asynchronmotor wird in der industriellen Antriebstechnik heute am meisten
eingesetzt.
• Die meisten bedeutenden Innovationen der Antriebstechnik finden heute in der
Umrichtertechnik für drehzahlveränderbare Drehstromantriebe statt.
• Die elektrische Antriebstechnik wächst mehr und mehr mit der Automatisierung der
Maschinen und Prozesse zusammen.
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• Die einzelnen Elemente des elektrischen Antriebs werden zunehmend räumlich und
funktionell zusammengefasst (Last, Motor, Umrichter, Regelung, Technologie)
>> Mechatronik.

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1. Einleitung

Folgerungen für die Vorlesung „Elektrische Antriebstechnik I“

• Gleichstromantriebe werden nur kurz behandelt.

• Der Schwerpunkt liegt auf der Drehstromantriebstechnik mit elektronischer


Drehzahlstellung.

• Motoreigenschaften werden nur näher besprochen, wenn dies für die Funktion der
Drehzahlstellung, der Leistungselektronik oder der Regelung notwendig ist.

• Konzentration auf die industrielle elektrische Antriebstechnik.


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1. Einleitung

Lastmaschine
Umrichterleistungsteil
Netz Kabel
+ Kabel
~
~ = Welle
~

Motor

= ~
~
~ Welle

Geber
Digitale Regelung
und Steuerung
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Sollwert (∗ *∗

Kommunikation
SPS Antrieb 2 Antrieb (

Blockschaltbild eines Drehstromantriebssystems


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Inhalt

1. Einleitung

2. Grundlagen
− Motor und Lastmaschine
− Übersicht der elektrischen Antriebe

3. Stromrichter für Gleichstromantriebe an Gleichspannungsquellen


4. Übersicht Drehstromantriebe
5. Stromrichter mit Gleichspannungs-Zwischenkreis (Drehstrom)
6. Netzgeführte Stromrichter
7. Multilevelumrichter
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8. Andere Topologien
9. Digitale Regelung und Steuerung (Hardware)
10. Drehzahl- und Positionsgeber

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2. Grundlagen

2.1 Motor und Lastmaschine


: Motordrehmoment
: Drehmoment der Lastmaschine
: Drehzahl Trägheitsmomente
Motor : Rotor des Motors
: Lastmaschine
: Welle
: Kupplung

Lastmaschine
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Bild 2.1-1: Zählpfeilrichtungen von Motor und Lastmaschine

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2. Grundlagen

= + + + (2.1-1)

Mechanische Grundgleichung:

− = =2 (2.1-2)

Mechanische Leistung:

! =2 (2.1-3)
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Die Motorleistung ist immer die abgegebene mechanische Leistung an der Welle.

Die Generatorleistung ist immer die abgegebene elektrische Leistung an den Klemmen.

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2. Grundlagen

Wirkungsgrad Motor

)* - # − ' '
(= = = =1− (2.1-4)
+, # # #

#: aufgenommene elektrische Leistung an den Klemmen


$: abgegebene mechanische Leistung an der Welle
%: Verluste (elektrisch, magnetisch, mechanisch (Reibung, Lüfter))

Wirkungsgrad Generator

)* - # − ' '
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(= = = =1− (2.1-5)
+, # # #

#: aufgenommene mechanische Leistung an der Welle


$: abgegebene elektrische Leistung an den Klemmen
': Verluste (elektrisch, magnetisch, mechanisch (Reibung, Lüfter))

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2. Grundlagen

Nebenschluss Reihenschluss

Gleichstrom-
maschine

1
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0 2
/ 0 1 2
Synchron- 2 Asynchron-
maschine maschine

Bild 2.1-2: Typische stationäre Drehmoment-Drehzahlkennlinien von Motoren

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2. Grundlagen

Anlaufmoment: Drehmoment im Stillstand (nach Abklingen von Ausgleichsvorgängen beim


Einschalten)

Nennmoment: Der Nennpunkt wird vom Hersteller definiert. Alle angegebenen Größen
( 1 , 51 , 61 , 789:1 , 1 ) treten im Nennpunkt gleichzeitig auf. Falls nichts
anderes genannt: Dauerbetrieb

Kippmoment: höchstes Drehmoment, bei Nennspannung und Nennfrequenz (z. B.


Asynchronmotor, Synchronmaschine)
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2. Grundlagen

3
2
1

Bild 2.1-3: Typische Drehmoment-Drehzahlkennlinien von Arbeitsmaschinen


Kurve 1: Drehzahlunabhängiges Lastmoment
(Hebezeuge, Aufzüge, Winden, Krananlagen, Fließbänder, Rolltreppen,
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Werkzeugmaschinen)
Kurve 2: Linear ansteigendes Lastmoment
Kurve 3: Quadratisch ansteigendes Lastmoment
(Lüfter, Propeller, Kreiselpumpen, Rührwerke)
Kurve 4: Hyperbolisch fallendes Lastmoment
(Aufwickelmaschinen, Haspel, Motorprüfstände)
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2. Grundlagen

< >

= <=
=
>=2 =

><
= Hyperbel
2
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Bild 2.1-4: Achswickler

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2. Grundlagen

a) Synchronmotor Kolbenkompressor
= 78 9 .

b)
E F
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3 2 F
2 2

Bild 2.1-5: Kolbenkompressor mit Synchronmotor (Winkelabhängiges Lastmoment)

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2. Grundlagen

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(A) (min-1) (kgm²) : Trägheitsmoment
6: Motorstrom
: Drehzahl

1000
580
1500
1238

765
= I( )
6 = I( ) ( )
180
= I( )
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70
0
1 2 3 4 5 Zeit

1 Zyklus

Bild 2.1-6: Zeitabhängiges Drehmoment (Strom) einer Zuckerzentrifuge

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2. Grundlagen

Reibmoment

− Haftreibung
− Losbrechmoment beim Anlaufen
− abhängig von der Lagerart (Gleit- / Wälzlager, Schmierstoff, Gleit- / Wälzpartner)

− Gleit- / Rollreibung
− etwa geschwindigkeitsproportional
− abhängig von der Lagerart (Gleit/ Wälzlager, Schmierstoff, Gleit/ Rollpartner)

− Mischreibung
− Übergang von Haft- auf Gleit/ Rollreibung, Schmierfilmaufbau
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2. Grundlagen

Q2 n Q1
n+, M-, P- n+, M+, P+
Rechtslauf Rechtslauf
Bremsen Antreiben
Generator Motor

M
Linkslauf Linkslauf
Antreiben Bremsen
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Motor Generator

n-, M-, P+ n-, M+, P-


Q3 Q4

Bild 2.1-7: Vier Quadranten des M- n- Diagramms

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2. Grundlagen

1-Quadranten-Betrieb (1 Q)
− Antreiben (Motor) in einer Drehrichtung Q1

2-Quadranten - Betrieb (2 Q)
− Antreiben und Bremsen in einer Drehrichtung Q1, Q2
− Antreiben in beide Drehrichtungen Q1, Q3
− Antreiben in einer Drehrichtung, Bremsen in anderer Drehrichtung Q1, Q4

4-Quadranten - Betrieb (4 Q)
− Antreiben und Bremsen in beide Drehrichtungen
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2. Grundlagen

Stationärer Betrieb

− =2 (2.1-2)

Stationär =0

⇒ − =0 (2.1-6)
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2. Grundlagen

Stabilität

− Das Drehmomentgleichgewicht nach (2.1-5) kann stabil oder instabil sein


− Kriterium für Stabilität
 nach einer kleinen Auslenkung aus dem Gleichgewicht kehrt der Antrieb zum
Gleichgewicht zurück

− Bedingung für einen stabilen Betriebspunkt

< (2.1-7)
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2. Grundlagen

− =0
Q Q
Q #

Q
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Bild 2.1-8: Stabile (LM , LN ) und instabile (L$ ) Betriebspunkte am Beispiel der Drehmomen-
tenkennlinien eines Asynchronmotors (O) und einer Arbeitsmaschine (OP )

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2. Grundlagen

Beschleunigung

− =2 (2.1-2)


S = =
2
 (2.1-8)
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U
1
= T − + 2
(2.1-9)
2
2

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2. Grundlagen

Gespeicherte Energie in der Schwungmasse


Gespeicherte Energie: zeitliches Integral der zugeführten Beschleunigungsleistung
Beschleunigungsleistung
V =2 ·( − ) (2.1-10)
Gespeicherte Energie W:
UY

X=T − 2 (2.1-11)
2
mit Gl. (2.1-2)
UY
-
X=4 T · (2.1-12)
2
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[Y
- -
1 -
X=4 T =4 · #
2 (2.1-13)
2

- -
1 - (2.1-14)
X=2 # = #
2
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2. Grundlagen

Trägheitsmoment eines Körpers mit der Masse Q

'
(2.1-15)
= T =- Q = _ T =- \
2 2

mit = = Abstand des Massenpunktes von der Rotationsachse


= spezifische Dichte der Masse (Material)
\ = Volumen
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Beispiel: Zylinder mit Radius ] und Länge ^

= ^ _ ]` (2.1-16)
2

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2. Grundlagen

Getriebe

Motor

-
# #

Lastmaschine
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- -

Bild 2.1-9: Getriebeübersetzung

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2. Grundlagen

Übersetzung der Drehmomente und Drehzahlen

Leistungsgleichheit

=2 # # =2 - - (2.1-17)

# - (2.1-18)
= =ü
- #

Übersetzung des Trägheitsmoments $ mit Drehzahl $ auf die Drehzahl M


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Energiegleichheit

- 1 - - -
2 2 # =2 - - (2.1-19)

# -
- - - (2.1-20)
 = =ü
- #

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2. Grundlagen

Umsetzung von linearer Bewegung in Drehbewegung

Leistungsgleichheit

=2 = <> (2.1-21)

> >
=< =< ( = Drehmoment) (2.1-22)
2

Energiegleichheit Q = Masse

1 1
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-
X= = Q> - (2.1-23)
2 2

>- >-
=Q =Q (Q = Masse) (2.1-24)
- 4 - -

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2. Grundlagen

2.2 Übersicht der elektrischen Antriebe

Antriebe mit fester Drehzahl (nicht in dieser Vorlesung)


− Der Motor wird direkt an das Wechselstrom- oder Drehstromnetz bzw. an eine
Gleichspannungsquelle angeschlossen.

Antriebe mit variabler Drehzahl


− Konventionelle Drehzahlstellung (nicht in dieser Vorlesung)
durch Schalter, Widerstände, elektromechanisch
− Gleichstromantriebe
− Drehstromantriebe
− Elektronische Drehzahlstellung
Der Motor wird über einen Stromrichter an das Wechselstrom- oder Drehstromnetz
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bzw. an eine Gleichspannungsquelle angeschlossen.


− Gleichstromantriebe
− Drehstromantriebe

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2. Grundlagen

Elektronische Drehzahlstellung

− Gleichstromantriebe
− Gleichstromantriebe an Gleichstromquellen (selbstgeführt)
− Gleichstromantriebe am Drehstromnetz (netzgeführt)

− Drehstromantriebe
− Stromrichter mit Gleichspannungszwischenkreis (selbstgeführt)
− Stromrichter mit Gleichstromzwischenkreis (netz- / selbstgeführt)
− Direkte Frequenz- und Energiewandlung (netzgeführt)
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