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Theoretis

he Me hanik
Prof. A. Wipf

Theoretis h-Physikalis hes-Institut

Friedri h-S hiller-Universität, Max Wien Platz 1

07743 Jena

Wintersemester 2002/2003
Inhaltsverzei hnis

1 Ursprünge der klassis hen Me hanik 1


1.1 Literaturhinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Einführung, Historis hes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2.1 Wi htige Ereignisse in der klassis hen Me hanik im Überbli k . . . . . 16

2 Kinematik des Massenpunktes 18


2.1 Einführendes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.2 Die Euklidis he Geometrie des Raumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.3 Der Zeitbegri in der Newtons hen Me hanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.4 Eigens haften von Inertialsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.4.1 Punktteil hen in Inertialsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26


2.4.2 Übergang zwis hen Inertialsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.3 Galileis hes Relativitätsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Bahnkurve, Ges hwindigkeit und Bes hleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.6 Krummlinige Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.6.1 Übergang von kartesis hen zu krummlinigen Koordinaten . . . . . . . 38


2.6.2 Dierentialoperatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.3 Teil henbahnen in krummlinigen Koordinatensystemen . . . . . . . . . 43
2.6.4 Dierentialoperatoren in Zylinder- und Kugelkoordinaten . . . . . . . 45

3 Dynamik von Massenpunkten 46

i
3.1 Die träge Masse und Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3.1.1 Bes hleunigte Bezugssysteme und S heinkräfte . . . . . . . . . . . . . 49


3.1.2 Bewegungen auf der rotierenden Erde . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 Erhaltungssätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.2.1 Der Impulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56


3.2.2 Der Drehimpulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.3 Energiesatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3 Lösungen der Bewegungsglei hung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3.3.1 Konstante Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63


3.3.2 Oszillatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.3 Reibungskräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.4 Lineare Dierentialglei hungssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.4.1 Matrix-Exponentialfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4.2 Stabilität von linearen Systemen I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5 Erzwungene S hwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

3.6 Anhang: Matrixfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4 Mehrkörpersysteme 93
4.1 Erhaltungssätze der Punktme hanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

4.1.1 Der Impulssatz oder der S hwerpunktsatz . . . . . . . . . . . . . . . . 94


4.1.2 Der Drehimpulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.1.3 Der Energiesatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2 Gekoppelte Pendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.3 Das Zweikörperproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

4.3.1 Kepler- und Coulomb-Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107


4.4 Zwei-Körper-Zerfall eines Teil hens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

4.5 Elastis he Streuung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

4.5.1 Streuprozeÿ im S hwerpunktsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118


4.5.2 Wirkungsquers hnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

ii
4.5.3 Rutherford Streuung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

4.5.4 Transformation ins Laborsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

4.6 Bemerkungen zum Dreikörperproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

4.6.1 Exakte Lösungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

4.6.2 Numeris he Integration des ebenen Dreikörperproblems . . . . . . . . 130

5 Starre Körper 133


5.1 Bewegungen des starren Körpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

5.1.1 Translationen des starren Körpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

5.1.2 Drehbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

5.1.3 Eulers he Winkel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

5.2 Rotationsenergie und Trägheitstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

5.2.1 Eigens haften des Trägheitstensors, Beispiele . . . . . . . . . . . . . . 142

5.3 Drehimpuls und kräftefreie symmetris he Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . 147

5.3.1 Poinsot -Darstellung der Trägheitsdrehbewegung . . . . . . . . . . . . 147

5.3.2 Kräftefreie symmetris he Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

5.4 Eulers he Glei hungen und Stabilitätsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

5.5 Kräftefreie unsymmetris he Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

5.5.1 Die elliptis hen Funktionen von Ja obi und Theta-Funktionen . . . . 155

5.5.2 Trägheitsdrehbewegung in den Euler s hen Winkeln . . . . . . . . . . 159

5.6 Der s hwere symmetris he Kreisel I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

6 Zwangsbedingungen und Zwangskräfte 166


6.1 Zwangskräfte und sphäris hes Pendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

6.1.1 Das sphäris he Pendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

6.2 Holonome und anholonome Nebenbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

6.3 Lagrange-Glei hungen 1. Art und d'Alembert-Prinzip . . . . . . . . . . . . . 175

6.3.1 Energiesatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

6.3.2 Elimination der Lagranges hen Multiplikatoren . . . . . . . . . . . . . 177

iii
7 Lagranges he Me hanik 179
7.1 Verallgemeinerte Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

7.2 Lagrange-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

7.2.1 Rollpendel, zyklis he Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183


7.2.2 Homogenität der Zeit und Energieerhaltung . . . . . . . . . . . . . . . 187
7.3 Kreisel im Lagrange Formalismus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

7.3.1 S hwere symmetris he Kreisel II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190


7.4 Ei htransformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

7.5 Forminvarianz der Lagrange-Glei hungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

7.6 Symmetrien und Erhaltungsgröÿen: Noether-Theorem . . . . . . . . . . . . . 196

7.6.1 Isotropie des Raumes und Drehimpulserhaltung . . . . . . . . . . . . . 198


7.6.2 Homogenität des Raumes und Impulserhaltung . . . . . . . . . . . . . 199

8 Hamiltons hes Prinzip 201


8.1 Variationsre hnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

8.1.1 Geodätis he Linien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203


8.1.2 Die Bra hysto hrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.1.3 Mehrere abhängige oder/und unabhängige Variable . . . . . . . . . . . 206
8.2 Isoperimetris he Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

8.3 Hamiltons hes Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

8.4 Anhang: Dierenziation in 1-dimensionalen Räumen. . . . . . . . . . . . . . 211

9 Hamilton's he Me hanik 216


9.1 Hamiltons he Bewegungsglei hungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

9.1.1 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219


9.1.2 Die Legendre-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
9.1.3 Phasenraum, Trajektorien und Flüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
9.2 Zeitli he Änderung von Observablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

9.2.1 Poisson-Klammern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227


9.3 Kanonis he Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

iv
9.3.1 Einges hränkte kanonis he Transformationen . . . . . . . . . . . . . . 230

9.4 Erzeugende Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

9.4.1 Die Erzeugende F5 (t; q; p) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

9.4.2 Die Erzeugende F1 (t; q; Q) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

9.4.3 Die Erzeugende F2 (t; q; P ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.4.4 Zusammenhang zwis hen den Erzeugenden . . . . . . . . . . . . . . . 239

9.4.5 Die Erzeugenden im Überbli k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

9.5 Theorem von Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

9.6 Elementare Hamilton-Ja obi Theorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

9.6.1 Die Prinzipalfunktion F2 (t; q; P ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

9.6.2 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

9.6.3 Wirkungs- und Winkelvariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

v
Kapitel 1
Ursprünge der klassis hen
Me hanik
1.1 Literaturhinweise

Folgende Lehrbü her können empfohlen werden:

Allgemeine Lehrbü her:

A. Sommerfeld, Vorlesungen über Theoretis he Physik: Me hanik, Na hdru k der 8. Auage,


Harri Deuts h, 1994.
L.D. Landau und E.M. Lifs hitz, Lehrbu h der theoretis hen Physik , Band 1, Me hanik ,
Akademie-Verlag, Berlin 1990.
H. Goldstein, Klassis he Me hanik, Aula, 1991; H. Goldstein, C. Poole und J. Safko, Classi al
Me hani s, third edition, Addison Wesley, 2001.

R.P. Feynman, R.B. Leighton und M. Sands, The Feynman Le tures on Physi s , Vol. I,
Addison-Wesley Publishing Company, Reading 1971.
A. Budo, Theoretis he Me hanik , Wiley, 1990.
N. Straumann, Klassis he Me hanik , Le ture Notes in Physi s, Vol. 289, Springer, 1987.
F. Kuypers, Klassis he Me hanik , 5. Au., Wiley-VCH, Weinheim 1997
F. S he k, Theoretis he Physik 1, Me hanik, 6. Auage, Springer, 1999.
S. Brandt, H.-D. Dahmen, Me hanik: eine Einführung in Experiment und Theorie , 3. Aua
ge, Springer 1996

1
H. Stephani und G. Kluge, Theoretis he Me hanik , Spektrum Akademis her Verlag, 1995.
W. Nolting, Grundkurs Theoretis he Physik, Band 1, Klassis he Physik; Band 2, Analytis he
Me hanik, Vieweg & Son, Brauns hweig 1997/1998.
E. S hmutzer, Grundlagen der Theoretis hen Physik , Teil I; Wissens haftsverlag, 1989.
W. Greiner, Theoretis he Physik: Me hanik I, II, Verlag Harri Deuts h, Thun und Frankfurt
am Main, neueste Auage
T. Flieÿba h, Lehrbu h zur theoretis hen Physik , Bd. 1, Me hanik , 3. Auage, Spektrum
Akademis her Verlag, 1999.
Mathematis he Aspekte der Me hanik:

V.I. Arnold, Mathematis he Methoden der klassis hen Me hanik , Birkhäuser, 1988.
R. Abraham und J.E. Marsden, Foundations of Me hani s , Addison-Wesley, Reading, 1981.
W. Thirring, Lehrbu h der mathematis hen Physik , Bd. 1: Klassis he Dynamis he Systeme ,
Springer, 1988.
Klassis he Werke:

I. Newton, Philosophiae Naturalis Prin ipia Mathemati a, 1687, 2. Auage 1713; deuts h
von J. P. Wolfers, Berlin 1872 (Na hdru k Darmstadt 1963).
L. Euler, Me hani a, sive Motus s ientia analyti e exposita , Petersburg 1736, und Theoria
Motus Corporum Solidorum seu Rigidorum , deuts h von J. P. Wolfers, Greifswald 1853
J.L. de Lagrange, Mé anique Analytique , Paris 1788
W.R. Hamilton, On a general method in Dynami s und Se ond Essay on a general method
in Dynami s 1834, Colle ted Papers II, 103-211, Cambridge 1940

C.G.J. Jakobi, Vorlesungen über Dynamik , Reimer, Berlin 1866


H. Poin are, Les Méthodes nouvelles des da Mé anique éleste I-III , Paris 1892-1899, engl.
Übers. hrsg. von D. L. Goro, Amer. Inst. of Phys. 1993
Skripten: Au h im Internet nden Sie einige sehr empfehlenswerte Skripten. Ein guter
Anlaufpunkt ist die Seite von Wagner aus Mün hen,

http://www.physik.tu-muen hen.de/rwagner/physik/skripten.html.

I h fand zum Beispiel die Skripten von H.A. Kastrup von der RWTH Aa hen und J. Wess
von der LMU-Mün hen sehr nützli h. Au h das Skript von G. Wels h vom TPI unserer
Universität ist empfehlenswert.

Einige Kommentare zur obigen (unvollständigen) Liste:

Die Bü her von Greiner, Nolting, S hmutzer und Sommerfeld, Landau/Lifs hitz
sind jeweils die ersten Bände einer Reihe über Theoretis he Physik. S he k und Flieÿba h
haben damit begonnen die theoretis he Physik in mehreren Bänden darzustellen. Es dürfte

2
si h für jeden Physiker empfehlen, mindestens einer dieser Reihen zu besitzen. Dabei sind
die Werke von Sommerfeld und Landau/Lifs hitz qualitativ sehr gut, d.h. mit gröÿter
Sorgfalt und physikalis her Einsi ht ges hrieben. Die Bü her von Sommerfeld sind teilweise
natürli h etwas veraltet, aber sein Bu h über Me hanik ist na h wie vor sehr empfehlenswert.
Die Bü her von Landau/Lifs hitz sind etwas s hwer zu lesen. Sie werden die einzelnen
Bände immer dann zu Rate ziehen, wenn Sie den Kurs s hon einmal erfolgrei h absolviert
haben. Das Bu h über Me hanik gefällt mir weniger gut wie einige der anderen in der Reihe.
Das Bu h von S hmutzer ist sehr explizit und als Ergänzung zur Vorlesung geeignet.
Greiner und Nolting sind etwa von glei her Güte und für Anfänger ges hrieben, rei h an
Aufgaben, aber ni ht immer systematis h. Flieÿba h kann i h sehr empfehlen.
Goldstein (im Westen) und Budo (im Osten) waren lange Zeit die Standardbü her, auf
die man si h hinsi htli h Fragen der Notation und dessen, was jeder Physiker über klassis he
Me hanik wissen sollte, bezog. (Goldstein transportierte weiter, was vorher die Bü her von
Born und Whittaker, beide von 1925, vorgelegt hatten.) Das Bu h von Goldstein wurde
vor einigen Wo hen neu aufgelegt und die dritte Auage (bisher nur in englis her Spra he)
sieht sehr ordentli h aus.
Arnolds Bu h ist ein e hter Klassiker und sei denjenigen Hörern nahegelegt die Sinn für
Mathematik haben. Es ist sehr kompakt und anspru hsvoll (auf andere Weise als Land-
au/Lifs hitz, eher mathematis h als physikalis h tiefgründig). Die Bü her von Strau-
mann und S he k kann man als Brü ke zwis hen Arnold und der Physik ansehen, für
Hörer mit Sinn für Mathematik viellei ht als die beste Einführung in die Me hanik.
Die Bü her von Flieÿba h, Kuypers und Stephani/Kluge sind ohne Eins hränkungen
empfehlenswert. Sie führen sorgfältig in die Systematik und die Problemstellungen der Me
hanik ein und geben der Physik Priorität gegenüber der Mathematik. Kuypers ist dabei
am ausführli hsten und vermutli h am lei htesten verdauli h (au h wegen der Einbeziehung
des Computers in das Lösen von Aufgaben), Stephani/Kluge am kompaktesten. Jede/r
sollte selbst ents heiden, wel hes Bu h am besten ihrer/seiner Vorbildung und Interessen
entspri ht.
In allen erwähnten Bü hern mit Ausnahme von Arnold, S he k und Straumann kommt
die Geometrie etwas kurz, also die von Hamilton, Ja obi und Poin aré begründete Tradition,
die heute grundlegend für ein Verständnis haotis her Bewegungen ist.

1.2 Einführung, Historis hes

Ziel der Theoretis hen Physik ist ein Verständnis der Natur dur h Abbildung der Erfahrun
gen auf mathematis he Modelle. Es sollen mögli hst viele Naturvorgänge mögli hst einfa h
erklärt und na hprüfbare Vorhersagen gema ht werden. Dabei werden die physikalis hen
Ers heinungen auf die wesentli hen Aspekte reduziert und Idealisierungen vorgenommen.
Die theoretis he Me hanik ist die erste Vorlesung des Theorie-Zyklus bestehend aus der
theoretis hen Me hanik, Elektrodynamik, Quantenme hanik I, Quantenme hanik II, Ther
modynamik und statistis he Physik. Sie befaÿt si h mit dem Studium der Bewegungen von
materiellen Körpern und den Kräften, die diese Bewegungen hervorrufen.
Es gibt gute Gründe die Vorlesungsreihe mit der Theoretis hen Me hanik zu beginnen:

3
 Die Me hanik war die erste erfolgrei he Theorie und dient als Vorbild für andere Theo
rien.
 Grundlegende physikalis he Gröÿen und Begrie wurden in der Me hanik eingeführt
und dann auf andere Theorien übertragen.
 Viele mathematis he Methoden der Physik wurden auf dem Gebiet der Me hanik ent
wi kelt.
 Die Me hanik ist unserer Erfahrungswelt relativ nahe (was man von der Quantenme
hanik ni ht sagen kann).

Die Me hanik ist jener Teil der Physik, in dem es zuerst gelang, dem Ziel der theoretis hen
Physik nahe zu kommen, d.h. es gelang dur h Verallgemeinerung von Erfahrungen einige
allgemeine Axiome aufzustellen, aus denen die einzelnen Gesetze auf mathematis hen Wege
ableitbar sind. Die Me hanik war im vorletzten Jahrhundert so erfolgrei h, daÿ man ver
su hte jede physikalis he Ers heinung auf eine me hanis he zurü kzuführen. Obwohl dieses
so-genannte me hanis he Weltbild ni ht mehr haltbar ist, stellt die Me hanik do h die all
gemeine Grundlage der Physik dar.
Wie jede physikalis he Theorie ist au h die klassis he Me hanik nur begrenzt gültig und muÿ
in bestimmten Fällen erweitert werden. Sie verliert ihre Gültigkeit

 bei Ers heinungen an wel hen sehr s hnell bewegte Körper beteiligt sind (zum Beispiel
Elektronen mit Ges hwindigkeiten nahe der Li htges hwindigkeit). Hier wird die klas
sis he Me hanik dur h die relativistis he Me hanik der speziellen Relativitätstheorie
abgelöst, in deren Rahmen die herkömmli hen Newtons hen Begrie wie absoluter
Raum und absolute Zeit ihre Bedeutung verlieren.
 bei atomaren Abständen, bei denen die Naturphänomene dur h die Quantenme hanik
und deren relativistis he Verallgemeinerung, den Quantenfeldtheorien, ri htig bes hrie
ben werden.
 bei Anwesenheit von groÿen Massen und/oder Energiendi hten, wo der Euklidis he
Raum dur h eine gekrümmte Raumzeit ersetzt wird. Die zugrundeliegende erfolgrei he
Theorie ist die allgemeine Relativitätstheorie.

Bereits im antiken Grie henland begannen Mathematiker und Naturwissens haftler wie Py-
thagoras (580-496 v.u.Z), Herakleides (544-483 v.u.Z.), Eudoxos (408-355 v.u.Z.),
Calippos (370-300 v.u.Z.), Aristoteles (384-322 v.u.Z.), Aristar h (320-250 v.u.Z.)
oder Eratostenes (276-194 v.u.Z.) aus eigenem Antrieb Fragen an die Natur zu stellen
und Antworten von ihr zu erwarten. Dabei trat eine enge Verknüpfung von Mathematik
und Physik zu Tage. Aus der Beoba htung von Naturphänomenen wurden mathematis h
formulierte Regeln und Gesetze abgeleitet und in der Mathematik hielt die Beweisführung
Einzug.
Die Me hanik hatte hier mit den Hebelgesetzen und der kinematis hen Bes hreibung der
Himmelskörper ihre Anfänge. Als bedeutendster Mathematiker und Physiker dieser Epo he
muÿ wohl Ar himedes (287-212 v.u.Z) angesehen werden1 .
1 Ar himedes wurde 287 v.u.Z. in Syrakus, dem mä htigsten grie his hen Stadtstaat auf Sizilien, als

4
Abbildung 1.1: Ar himedes

Er hat in seinen teilweise erhaltenen Arbeiten den heutigen Anforderungen an eine Beweis
führung weitestgehend entspro hen. Bekannt wurde er dur h seine ranierte S hraube, die
heute no h im Nildelta als Wasserpumpe dient, die Bestimmung des Silbergehaltes des s hein
baren Goldkranzes von König Hieron II. von Syrakus, die Entde kung des statis hen Auf
triebs (Heureka! Heureka! ) oder die Aufstellung des Hebelgesetzes (Gebt mir einen Platz
zum Stehen und i h werde die Erde bewegen ). Er selbst hielt seine theoretis hen Arbeiten
für seine wirkli hen Werke. Hierzu gehört seine Abhandlung 'Über das Glei hgewi ht ebener
Flä hen' in wel hem das Prinzip der Hebel aufgestellt wurde, der S hwerpunkt eingeführt
und für vers hiedene ebene Flä hen bestimmt wurde. Mit dieser S hrift legte Ar himedes
den Grundstein für die theoretis he Me hanik. In seiner Arbeit 'Kreismessung' nden si h
die ersten Re hnungen mit kontrollierten Näherungen und die Anfänge der Innitesimalre h
nung. In seiner S hrift 'Über Kugel und Zylinder' wurden Flä hen von Kreis-, Parabel- und
Hyperbelsegmenten bestimmt und die Volumina der zugehörigen Rotationsguren bestimmt.
Bei seinen Bere hnungen benutzt Ar himedes die vereinfa hte Form der Integralre hnung.
In 'Von den Spiralen' befasste er si h mit der na h ihm benannten Spirale und benutzte
eine Methode, die der Dierentialre hnung sehr nahe kommt. So nebenbei löste er zwei der
drei berühmten Probleme der Antike: die Dreiteilung eines Winkels und die Quadratur des
Kreises. Es ist eine Ironie des S hi ksals, daÿ Newton und Leibniz die 'Methodens hrift',
in wel her der Vorläufer der Innitesimalre hnung dargelegt wurde, ni ht kannten, als sie
im 17. Jahrhundert die modernen Innitesimalre hnung s hufen. Ar himedes S hrift 'Über
s hwimmende Körper' wird als erste Abhandlung über den statis hen Auftrieb angesehen
und gilt als eines seiner groÿen Meisterwerke.
Erst als seine Arbeiten im neunten Jahrhundert ins Arabis he übersetzt wurden, führte
seine Methode, bei der er Näherungs- und Grenzwerte zu Hilfe nahm, zu neuen mathema
tis hen Entde kungen. Für die spätere Entwi klung der Mathematik und Physik war die
Übersetzung seiner Werke vom Grie his hen ins Lateinis he dur h den Dominikanermön h
W. Moerbe ke von Bedeutung. Ab Mitte des 16. Jahrhunderts lieÿen si h Vieta, Kep-

Sohn des Astronoms Pheidias geboren und lernte in Alexandria bei dem Na hfolger Euklids. Den gröÿten

Teil seines Lebens verbra hte er in seiner Geburtsstadt, wo er 212 v.u.Z. bei der Einnahme der Stadt dur h

die Römer getötet wurde. Zusammen mit F. Gauÿ und I. Newton wird er oft als einer der drei besten Mathe

matiker aller Zeiten angesehen. Für historis h Interessierte verweise i h auf das Bü hlein von P. Strathern

1
[ ℄

5
ler, Cavalieri, Huygens, Tori elli, Fermat, Pas al und viele andere Gelehrte von
Ar himedes inspirieren.
Die Kinematik der Planetenbahnen wurde eingehend von Nikolaus Kopernikus (1473-1543),
und Ty ho de Brahe (1546-1601), der die astronomis he Beoba htungsgenauigkeit um eine
Gröÿenordnung verbesserte, untersu ht und s hlieÿli h von Johannes Kepler (1571-1630),
einer der interessantesten Persönli hkeiten der Wissens haftsges hi hte, aufgeklärt2.

Abbildung 1.2: Johannes Kepler

Neben den bekannten Keplers hen Gesetzen arbeitete er am Bre hungsgesetz für kleine Win
kel, der Theorie des astronomis hen Fernrohrs, der Volumenbestimmung von rotationssym
metris hen Körpern ('Neue Raumbere hnung der Weinfässer' ) und einem genauen Tafelwerk
mit den wi htigsten astronomis hen Daten. In seinem bahnbre henden Werk 'Astronomia
Nova' gelang ihm die Entde kung, daÿ die Bahn des Planeten Mars eine Ellipse ist, in de
ren einem Brennpunkt si h der Mittelpunkt der Sonne bendet, und daÿ der Radiusvektor
in glei hen Zeiten glei he Flä hen überstrei ht. Mit seiner Feststellung Die Sonne ist die
Quelle der bewegenden Kraft, die in der Nähe stärker, in der Ferne s hwä her wirkt war
er 78 Jahre vor Ers heinen von Newtons Werk der Gravitationstheorie am nä hsten. Er
ging den Weg von der einfa hen kinematis hen Bes hreibung der Marsbewegung zu ihrer dy
namis hen Erklärung. Die in seinem Werk auftretenden Integrationsaufgaben hat Kepler
in Anlehnung an Ar himedes dur h Summierungen gelöst. Im Jahre 1619 waren die fünf
Bü her der 'Weltharmonien', lateinis h 'Harmoni es mundi' fertiggestellt. Hierin ndet si h
das dritte Keplers he Gesetz, na h dem die dritten Potenzen der mittleren Abstände der
Planeten von der Sonne proportional den Quadraten ihrer sideris hen Umlaufzeiten sind.
Au h Galileo Galilei (1564-1642) kommt ein zentraler Platz bei der Herausbildung der
2 Kepler 1571 in Weil der Stadt geboren, studierte Theologie in Tübingen und hatte von 1594-1600
wurde

ein Lehramt in Graz inne. Von 1600 bis 1612 wirkte er in der kaiserli hen Sternwarte in Prag, wo er 1601

die Na hfolger des Hofastronoms Ty ho Brahe als kaiserli her Mathematiker antrat. Von 1612 bis 1626 war

er in der Lands hafts hule in Linz tätig und 1626-1628 weilte er in Ulm und Regensburg. Kepler starb 1930

auf der Reise zum Rei hstag in Regensburg. Siehe [2℄.

6
modernen Naturwissens haften zu3 . S hone früh bemerkte er, daÿ die Periode eines Pendels

Abbildung 1.3: Galileo Galilei

für kleine Amplituden von der Auslenkung unabhängig ist (Iso hronismus). Er experimen
tierte mit fallenden und rollenden Gegenständen und bestimmte deren Orte na h glei hen
Zeitintervallen. Die entspre henden Resultate wurden in seinem Bu h 'De Motu' (Zur Bewe
gung) veröentli ht. Na hdem er existierende Teleskope mit dreifa her Vergröÿerung wesent
li h verbessert hatte und eine zwanzigfa he Vergröÿerung errei hte, beoba htete und vermaÿ
er die Mondberge, untersu hte die Sonnene kenbewegungen und entde kte die Jupitermon
de. Diese und weitere Beoba htungen hat er in seiner S hrift 'Sidereus nun ius' dargestellt.
Wie der 'Dialogo' hat diese S hrift wesentli h zur Popularisierung der Wissens haften bei
getragen. Für unsere Vorlesung ist sein Abhandlung 'Dis orsi von groÿer Bedeutung. Hier
hat Galileo das heute in der Physik bezei hnete Galileis hes Relativitätsprinzip klar for
muliert. Er ist mit seinen Untersu hungen der Bewegung auf einer s hiefen Ebene den Träg
heitsgesetzen der Newtons hen Me hanik, na h denen die Kraft zur Veränderung und ni ht
zur Aufre hterhaltung des Bewegungszustandes benötigt wird, sehr nahe gekommen. Wir
zitieren Galilei (Dis orsi): Indes ist zu bea hten, daÿ der Ges hwindigkeitswert, den der
Körper aufweist, in ihm selbst unzerstörbar enthalten ist (impresso), während äuÿere Ur
sa hen der Bes hleunigung oder Verzögerung hinzukommen, was man nur auf horizontalen
Ebenen bemerkt, denn bei absteigenden nimmt man Bes hleunigung wahr, bei aufsteigenden
Verzögerung. Hieraus folgt, daÿ die Bewegung in der Horizontalen eine unaufhörli he sei.
Etwas expliziter zeigte er, daÿ bei der Bewegung auf der s hiefen Ebene die Ges hwindig
keit proportional zur Laufzeit anwä hst und der zurü kgelegte Weg proportional zu Quadrat
der Zeit ist. Galileis Arbeiten müssen au h deshalb als Meilenstein in der Ges hi hte der
Wissens haft angesehen werden, weil er erstmalig sehr explizit von der Notwendigkeit der
Verna hlässigung von Störeinüssen spri ht und idealisierte Versu hsbedingungen auswählt.
Er hat bereits Ges hwindigkeit und Bes hleunigung für die geradlinige Bewegung deniert
und mathematis h bes hrieben.
3 Galilei wurde 1564 als Sohn eines Mathematikers und Musikers in Pisa geboren, studierte Medizin und

wurde 1589 in seinem Geburtsort Professor für Mathematik. 1592 nimmt er ein Lehramt an der Universität

zu Padua an. 1610 tritt er in Florenz in die Dienste der Medi i. Na h dem berühmten Galilei-Prozess 1633
hatte er bis zu seinem Lebensende 1642 Hausarrest in Ar etri nahe Florenz.

7
In den Jahrzehnten na h Galilei bes häftigten si h Fran is Ba on und Rene Des ar-
tes4 mit den Methoden zur Aundung si herer Wahrheiten. Im Gegensatz zu Ba on, dem
Vater der englis hen empiris hen Philosophie und dem Begründer der induktiven Methode,
hat Des artes ein vollständiges philosophis hes System vorgelegt. Alles sollte neu über
da ht werden, da es keine über jeden Zweifel erhabene Wahrheit gäbe - mit einer einzigen
Ausnahme: die Wahrheit der Mathematik. Zur Aundung der Wahrheit hat Des artes
vier Regeln aufgestellt. Seine Betonung der mathematis hen oder deduktiven Methode war
im Folgenden sehr wi htig für die theoretis he Dur hdringung der Physik. Im zweiten Teil
der 'Prin ipia Philosophiae' formulierte er seine (fehlerhaften) Grundgesetze der Bewegung
und arbeitete diese sehr detailliert aus. In der unveröentli hten Arbeit 'Le monde' hat
Des artes bereits erkannt, daÿ eine Kraft benötigt wird, um einen Körper auf einer Kreis
bahn zu führen. S hon im nä hsten Kapitel dieser Me hanikvorlesung werden wir von seiner
analytis hen Geometrie Gebrau h ma hen, die in 'La Géometrie' entwi kelt wurde. Das
re htwinklige Koordinatensystem nennen wir ihm zu Ehren kartesis hes System. Die gröÿte
S hwä he von Des artes Methoden liegt in der Überbetonung der Ratio auf Kosten des
Experimentes.
Christiaan Huygens5 hat erkannt, das Vernunft und Erfahrung von glei her Bedeutung
bei der Wahrheitsndung sind. Die wissens haftli he Tätigkeit von Huygens fällt in die
Epo he zwis hen Galileis Entde kung der Dynamik und deren Anwendung auf die Gravi
tationsme hanik dur h Newton und sie überragte weitaus die seiner Zeitgenossen.
Er verbesserte die Objektivgläser von Fernrohren und entde kte einen se hsten Saturnmond
(den gröÿten) und den Orionnebel. In der kurzen S hrift 'Traité de la Lumière' legte Huy-
gens den Grundsto k zur Undulationstheorie des Li hts, wel he zum Beispiel die Reexion,
Refraktion und Doppelbre hung erklärt. Er gilt als Miternder der Pendeluhr und behandelte
eine wi htige me hanis he Aufgabe seiner Zeit: das Problem des physis hen oder zusammen
gesetzten Pendels. Er konnte die au h no h heute gültige Formel für die S hwingungsdauer
eines mathematis hen Pendels der Länge l,
s
l
T = 2 ;
g
ableiten. Er hat gezeigt, das für eine Zykloide die Laufzeit eines Körpers zum Fuÿpunkt ni ht
vom Startpunkt abhängt. Er hat dieses so-genannte Zykloidenpendel, dessen S hwingungs
dauer unabhängig von der Amplitude ist, au h selbst gebaut.
In seinem Werk 'Horologium os illatorium' ndet si h die Theorie der Kurvenevolutionen.
So wird gezeigt, daÿ die Zykloide ihre eigene Evolute ist. Des weiteren ndet si h hierin au h
das Trägheitsprinzip und das Prinzip der Superposition von Bewegungen. Die von Huygens
4 Des artes wurde 1596 in Le Haye als Sohn eines Juristen geboren. Vom 8. bis 16. Lebensjahr besu hte
er das Jesuitenkolleg La Fle he. Na h unruhigen Jahren in Paris und ans hlieÿenden Aufenthalten in Holland
und im Heer der Herzogs von Bayern bereiste er Italien und ist 1629 na h Holland übersiedelt. Im Jahre 1649
ist er auf Einladung der s hwedis hen Königin Christine na h Sto kholm gegangen. Im darauolgenden Jahr
ist er an einer Lungenentzündung gestorben.
5 Huygens wurde am 14. April 1629 in Haag geboren. Er studierte an der Universität Leyden und später in

Breda. Seine besondere Begabung für Mathematik wurde s hon früh von Des artes gerühmt. 1649 bereiste
er Deuts hland und Dänemark und promovierte dana h in Angers (Frankrei h). Er kehrte na h Holland
zurü k, wurde 1665 Mitglied der neu gegründeten Pariser Akademie und übersiedelte na h Paris. Ab 1681
wohnte er wieder in Holland, wo er 1695 in Haag verstarb.

8
Abbildung 1.4: Christiaan Huygens

abgeleiteten Ergebnisse haben si h ausnahmsweise bis zum heutigen Tage behauptet und
sind Bestandteil der an den Universitäten gelehrten Me hanik.
Nur einige Monate na hdem Galilei starb wurde Isaa Newton
6,

dessen bahnbre hende Leistungen im Zentrum dieser Vorlesung stehen werden, geboren.
Wahrs heinli h hat niemand die mens hli he Naturerkenntnis so weit vorangetrieben wie er.
Newton studierte die mathematis hen S hriften von Des artes, Euklid's Elementargeo
metrie, die Arithmetik des Unendli hen von Wallis, die Optik Kepler's und die Logik
Saunderson's.

Während einer erzwungenen einjährigen Abwesenheit von Cambridge, dem annus mirabilis
1665/66, bewies er die Abhängigkeit der Li htbre hung von der Farbe (Dispersion), entwi kel
te die Dierential- und Integralre hnung7 und dur h Verknüpfung von Keplers Gesetzen und
Galileis Erkenntnissen entde kte er die S hwerkraft.
Diese Entde kungen und das später formulierte Gravitationsgesetz wurden 20 Jahre später in
seinem Meisterwerk, der 'Prin ipia' veröentli ht. Newtons drei Bewegungsgesetze lauten:

 ein Körper verharrt im Zustand der glei hförmigen geradlinigen Bewegung oder Ruhe,
solange keine aktive Kraft auf ihn einwirkt,
 die Veränderung der Ges hwindigkeit eines si h bewegenden Körpers ist proportional
zur auf ihn ausgeübten Kraft,
 jeder Aktion entspri ht eine glei h groÿe und entgegengesetzt geri htete Reaktion.
6 Newton wurde am 25.12.1642 in Lin olnshire, in der Nähe von Grantham, geboren. Ab 1661 studierte
er am Trinity College in Cambridge. 1669 wurde er zum Lukasis hen Professor für Mathematik ernannt.

1696 siedelte er von Cambridge na h London um, wo er bis zu seinem Tode blieb. Er starb am 20.02.1727
3
Kensington, London. Siehe [ ℄
7 Wegen dieser Methode der Fluxonen kam es später zu einem erbitterten Prioritätenstreit mit Leibniz.

9
Abbildung 1.5: Isaa Newton

Er folgerte, dass die S hwerkraft zwis hen zwei Körpern proportional zum Produkt der
beiden Körpermassen und umgekehrt proportional zum Quadrat der Entfernung ihrer Mit
telpunkte ist8 ,

F = G
m1 m 2

r
2
:

Bei der Ableitung dieses Gesetzes hat Newton keinen Gebrau h des ihm bekannten Integral
und Dierentialkalküls gema ht. Obwohl seine Bere hnungen si h nur auf die Beoba htungen
des Mondes und der damals bekannten Planeten stützte, bezei hnete er es ausdrü kli h als
allgemeines Gesetz der S hwerkraft: Hypotheses non ngo(I h ernde keine Hypothesen).
Mit der einheitli hen Darstellung der klassis hen Me hanik, der Formulierung eines darauf
aufbauenden physikalis hen Weltbildes, der Vollendung der (ni htrelativistis hen) Gravita
tionstheorie sowie der Entwi klung der Innitesimal- und Integralre hunung hat si h Isaa
Newton unsterbli h gema ht. Poeten haben zu seinen Ehren Gedi hte verfasst, von denen
der folgende Zweizeiler Popes das wohl bekannteste ist:

All Nature and its laws lay hid in night


God said, let Newton be, and all was light

Die Natur und ihre Gesetze lagen im Dunkeln


Gott spra h, es werde Newton, und alles wurde Li ht

Kurz na h Newtons bahnbre henden Beiträgen wurde die theoretis he und analytis he
Me hanik von den Bernoullis, Euler und Lagrange weiterentwi kelt und in ihre heu
tige Form gebra ht. Die Brüder Jakob und Johann Bernoulli9 ma hten si h zusammen
8Hook hatte vor Newton die 1=r2 -Abhängigkeit der Gravitationskraft postuliert.
9Jakob (1654-1705) wurde als fünftes von elf Kindern in Basel geboren. Er hatte einen Lehrstuhl in seiner
Heimatstadt Basel inne. Jakob pegte einen wi htigen Briefwe hsel mit Leipniz und war Mitglied der Pariser

10
Abbildung 1.6: Jakob Bernoulli

um die Entwi klung und Verbreitung der Innitesimalre hnung verdient. Jakob löste das
Problem der Iso hrone und Bra histo hrone, befasste si h mit der Kettenlinie, der Loxodro
me und mit der logarithmis hen Spirale (diese 'spire mirabilis' lieÿ er in seinen Grabstein
einmeiÿeln).
Ein für die damalige Zeit typis hes Problem war dasjenige der Bra histro hrone. Diese ist
diejenige Kurve, wel he zwei im homogenen Kraftfeld gelegene Punkte derart verbindet, daÿ
die Zeit, die ein Körper benötigt, um entlang der Kurve reibungsfrei vom Punkt mit dem
höheren Potential zum Punkt mit dem geringeren Potential zu gelangen, minimal wird. Die
gesu hte Kurve wird dur h diejenige Funktion y (x) bes hrieben, für die
Z Z Z Z s 2
dt =
ds

v
= p2 ds

gy
= p12 g
1+y0
y
dx

minimal wird. Die Lösung ist eine Zykloide, die im höheren Punkt senkre ht beginnt und
im niedrigen Punkt waagre ht endet,
x(t) = k (t sin t) ; y (t) = k (1 os t):

Die Zykloide ergibt si h als Bahnkurve eines Kreispunktes beim Abrollen eines Kreises mit
Radius k auf einer Geraden, und zwar desjenigen Kreispunktes, der im Ursprung der Berühr
punkt war. Ans hauli h gespro hen bewegt si h ein Punkt auf dem Reifen eines Fahrrads auf
einer Zykloide. Weiter s hrieb Jakob Arbeiten über die Reihenlehre, die Lösung von Die
rentialglei hungen (die Bernoullis he Dierentialglei hung ist na h ihm und seinem Bruder
benannt) und die Variationsre hnung.
und Berliner Akademien. Johann (1667-1748) war das zehnte Kind und sein Bruder Ja ob war sein Lehrer,
mit dem er in späteren Jahren bezügli h wissens haftli her Arbeiten und Entde kungen wetteiferte. 1695
nahm er eine Professur in Groningen an und 1705 trat er na h Ja obs Tod dessen Na hfolge in Basel an.
Daniel Bernoulli (1700-1782), der Sohn von Johann, wurde in Groningen geboren. Er studierte in Basel,
Heidelberg und Straÿburg. Er arbeitete einige Jahre in Petersburg und kehrte 1729 na h Basel zurü k.

11
Das Iso hronenproblem wurde ebenfalls von Jakob gelöst: bewegt si h ein Teil hen unter
dem Einuss der Gravitation längs einer Iso hronen, dann brau ht es vom Startpunkt bis
um Fuÿpunkt immer die glei he Zeit, unabhängig vom Startpunkt. Die entspre hende Ber
noullis he Dierentialglei hung

y 0 = p(x)y + q (x)y n
löste Jakob Bernoulli 1696 indem er die Variablen separierte. Obwohl wir hier ni ht mehr
weiter darauf eingehen, sei do h angemerkt, dasJakobs wohl originellste Arbeiten auf dem
Gebiete der Wahrs heinli hkeitstheorie zu nden sind.

Johann Bernoulli hatte ähnli h gelagerte Interessen wie sein älterer Bruder. Er war wohl
der bedeutendste Mathematiker seiner Epo he und wurde Ar himedes seiner Zeit genannt.
In der Newton-Leibniz Kontroverse unterstützte er Leibniz indem er gewisse, mit Newtons
Fluxionenmethode unlösbare Probleme, mit dem Kalkül von Leibniz löste. Johann führte
heftige Prioritätenstreite mit l'Hpital (dessen Regel von Johann gefunden wurde) und
seinem eigenen Sohn Daniel. Bekannt sind seine Arbeiten über die Erhaltung der kinetis hen
Energie, den Impulssatz und der Bedeutung des Prinzips der Verrü kungen, wel hes in dieser
Vorlesung eine wi htige Rolle spielen wird. Des weiteren unterri htete er Leonhard Euler.

Daniel Bernoulli gilt als Begründer der Hydrodynamik und kinetis hen Gastheorie und
lieferte wesentli he Beiträge zur Statistik und Wahrs heinli hkeitsre hnung. Er formulier
te das Superpositionsprinzip für die s hwingende Seite und lieferte wi htige Beiträge zur
Theorie der Dierentialglei hungen.

Leonhard Euler (1701-1783) war einer der produktivsten Naturwissens haftler und hat
unter anderem die Newtons hen Gedanken wesentli h weiterentwi kelt
10 . Er lieferte wi h
tige Beiträge zur Kartographie, Astronomie, Geometrie (Theorie der Flä hen, Krümmung
von Flä hen), Topologie (Euler Charakteristik), Analysis (Dierentialglei hungen, Beta- und
Gamma Funktionen, Sinus- und Cosinusfunktionen) und Zahlentheorie (Eulerkonstante). So
konnte er zeigen, daÿ

n
2 +1 mit n=2 ; m m = 1; 2; 3; : : :

ni ht immer eine Primzahl ist (wie von Fermat vermutet) und bewies eine andere Fermat
s he Vermutung. Bemerkenswert und bea htet waren seine Resultate über die Summation
von unendli hen Reihen. So löste er das so-genannte Basler Problem an wel hem si h seine
Vorgänger und Zeitgenossen vergebli h versu hten, nämli h eine ges hlossene Form für

X 1
 (2) =
n2

abzuleiten. Das Resultat ist  2 =6. Er zeigte allgemeiner, daÿ

X Y
 (s) = n s= 1 p s 1

Primzahlen
10 Leonhard Euler wurde am 15. April 1707 in Basel geboren. Ab 1727 trat er eine Stelle an der Aka
dademie der Wissens haften in St. Petersburg an wo er 1930 zum Professor ernannt wurde. 1741 nahm er
eine Stelle in Berlin an (ab 1744 in der neugegründeten Akademie der Wissens haften). Na h Maupertuis
Tod wurde er 1759 Leiter der Akademie. 7 Jahre später kehrte Euler na h 25 Jahren in Berlin na h St.
Petersburg zurü k, wo er teilweise erblindete und ab 1771 vollständig blind wurde. Am 18. September 1783
verstarb er ebenda.

12
Abbildung 1.7: Leonhard Euler

gilt. Eulerleistet wesentli he Beiträge zur Variationsre hnung in 'Methodus inveniendi


, In seiner 'Me hanik oder die analytis he Abhandlung der Bewegunglehre'
lineas urvas . . . '
hat er den Begri des Massenpunktes eingeführt und die Eigens haften von krummlinigen
Bewegungen weiter untersu ht. In 'Die Entde kung eines neuen Prinzips der Me hanik'
ndet si h erstmalig der analytis he Zusammenhang
F = m  a;
wel her von Massenpunkten auf Massenelemente und damit auf Kontinua ausgedehnt wurde.
Damit war Euler in der Lage, die na h ihm benannten Glei hungen für (ideale) Flüssigkeits
strömungen sowie für die Bewegung starrer Körper, die im Massenmittelpunkt festgehalten
werden, herzuleiten. Die letzteren werden in dieser Vorlesung bespro hen werden. Euler
hat bei der Untersu hung von starren Körpern das Trägheitsmoment und die Hauptträg
heitsa hsen eingeführt. Au h die heute no h gültige Fassung des Prinzips von Maupertuis
(er hat es früher und genauer formuliert als Maupertuis), na hdem die tatsä hli hen Bah
nen von Massenpunkten einem Extremalprinzip genügen, stammt von Euler. Er gilt damit
zu Re ht als Begründer der Variationsre hnung, die in dieser Vorlesung eine zentral Rolle
einnehmen wird.
Joseph Louis Lagrange (1736-1813)11 hat bereits 1756 die Variationsre hnung auf die
Me hanik angewandt und frühere Resultate von Euler verallgemeinert. Die hier auftreten
de Funktion und Variationsglei hungen zweiter Art tragen seinen (und Eulers) Namen und
11 Lagrange wurde am 25. Januar 1736 in Turin als ältestes von elf Kindern geboren. S hon mit19
Jahren wurde er zum Mathematikprofessor an der königli hen Artilleries hule in Turin berufen. Ab 1754
hatte Lagrange regen Briefkontakt mit Euler in Berlin. Im November 1766 wurde er Direktor an der
Berliner Akademie der Wissens haften und damit Na hfolger Eulers . Na h 20 Jahren in Berlin nahm er
1787 eine Stelle an der Akademie der Wissens haften in Paris an. Im April 1813 starb er ebenda.

13
Abbildung 1.8: Joseph-Louis Lagrange

werden im zweiten Teil der Vorlesung eine groÿe Rolle spielen. Lagrange lieferte wi htige
Beiträge zur S hallausbreitung, der Theorie der s hwingenden Saite, der Dynamik der Flüs
sigkeiten (wo er die Lagrangefunktion einführte), den Planetenbewegungen und dem Drei
körperproblem (die Lagranges hen Punkte werden wir no h kennenlernen). Wie bei Euler
sind seine Beiträge zur Zahlentheorie bea htli h. So zeigte er, daÿ jede natürli he Zahl die
Summe von vier Quadraten ist oder daÿ n eine Primzahl ist genau dann, wenn (n 1)! + 1
dur h n teilbar ist. In seinem 1788 ers hienen Bu h 'Mé anique analytique' fasste er die
seit Newton errei hten Resultate in der Me hanik zusammen und ma hte wesentli hen Ge
brau h von der Theorie der Dierentialglei hungen (das Bu h enthält keine einzige Figur,
und Lagrange war stolz darauf).
William Rowan Hamilton (1805-1865) 12 war einer der bedeutendsten Mathematiker
und theoretis hen Physiker seiner Zeit. Er lieferte wi htige Beiträge zur Wellentheorie des
Li hts und der Strahlenoptik, die er auf Variationsprinzipien gründete. Aufbauend auf den
Arbeiten von Lagrange, entwi kelte er die analytis he Me hanik weiter. Er fand das Ha
miltons he Prinzip und stellte die Hamilton-Glei hungen auf. Beide, wie au h die Hamil
ton-Ja obi-Glei hung, werden einen groÿen Raum in dieser Vorlesung einnehmen. Seine For
mulierung der Me hanik im Phasenraum ist die Hamiltons he Me hanik. Hamilton begrün
dete 1843 die Quaternionenre hnung, die in den Rest seines Lebens bes häftigte. Die von
ihm in die Steine der Brougham Brü ke eingemeiselten berühmten Formeln
2 2 2
i = j = k = ij k = 1;

12 Hamilton wurde am 4. August in Dublin geboren. Er war ein Wunderkind und spra h bereits im
Alter von 5 Jahren Latein, Grie his h und Hebräis h und no h in jugendli hen Jahren 14 Spra hen. Mit 15
Jahren studierte er die Arbeiten von Newton und Lapla e und als 17-jähriger fand er einen Fehler in der
'Mé anique éleste' von Lapla e. 1827 wurde er zum Professor für Astronomie ans Trinity College berufen.

Von 1837-45 war er Präsident der Royal Irish A ademy. Er starb am 2. September 1865 im Observatorium
Dunsink nahe Dublin. Sein Leben verlief ni ht immer geradlinig, woran seine Beziehung zu Frauen, und hier
insbesonders Catherine Disney, und dem Alkohol ni ht ganz unwesentli hen Einuss hatten.

14
Abbildung 1.9: William Rowan Hamilton

deuten an, wie wi htig er seine Entde kung der Quaternionen beurteilte: I still must assert
that this dis overy appears to me to be as important for the middle of the nineteenth entury
as the dis overy of uxions [the al ulus℄ was for the lose of the seventeenth.

Im Jahre 1905 publizierte Albert Einstein (1879-1955)13 drei berühmte Arbeiten in den
Annalen der Physik, eine davon über die spezielle Relativitätstheorie mit dem Titel Zur
Elektrodynamik bewegter Körper. Darin zeigte er, dass für s hnelle Relativges hwindigkei
ten die Gesetze der klassis hen Newtons hen Me hanik ihre Gültigkeit verlieren. Man n
det eine Längenkontraktion in Bewegungsri htung und eine Zeitdilatation. Im Gegensatz
zur Newtons hen Me hanik war die relativistis he Me hanik mit den Maxwells hen Glei
hungen der Elektrodynamik verträgli h. Mit seiner Speziellen Relativitätstheorie von 1905
und der Allgemeinen Relativitätstheorie von 1915 revolutionierte Einstein das Verständnis
von Raum und Zeit. Diese und und eine Fülle weiterer Beiträge (zur Li htquantenhypo
these, Browns hen Bewegung, ersten Quantentheorie der spezis hen Wärme, Atomphysik,
Bose-Einstein-Statistik) ma hen ihn zu einem der bedeudendsten Wissens haftler des ver
gangenen Jahrhunderts. Im letzten Kapitel dieser Vorlesung werden wir die relativistis he
Me hanik bespre hen und einige der interessantesten Anwendungen, zum Beispiel die be
rühmte Formel
E = 2
m ;

wel he die Äquivalenz zwis hen Energie und Masse ausdrü kt, kennenlernen. Hier ist ni ht
der Platz um auf Einsteins unglaubli h tiefgründige Beiträge zur Physik näher einzugehen.
13 Einstein wurde am 14.3.1879 in Ulm geboren und ging in Mün hen und Aargau zur S hule. Er studierte
an der ETH in Züri h. 1902 wurde er vom Patentamt in Bern als Guta hter angestellt. 1911 nahm er ein
Professur in Prag an und ein Jahr später in Züri h. Im Jahr 1914 wurde er als hauptamtli hes Mitglied
der Preuÿis hen Akademie der Wissens haften berufen und 1917 wurde er Direktor am neu gegründeten
Kaiser Wilhelm Institut für Physik in Berlin. Zwanzig Jahre später we hselte er aus politis hen Gründen
ans Prin eton Institute for Advan ed Studies. 1921 wurde ihm für die Erklärung des li htelektris hen Eekts
der Nobelpreis verliehen. Albert Einstein starb am 18.4.1955 in Prin eton.

15
I h verweise auf die unzähligen Biographien über diesen interessanten theoretis hen Physiker,
z.B. [4℄

Abbildung 1.10: Albert Einstein

1.2.1 Wi htige Ereignisse in der klassis hen Me hanik im Überbli k

 -260: Ar himedes arbeitet die Hebelgesetze mathematis h aus und entde kt das Prin
zip des Auftriebs.
 60: Hero von Alexandria s hreibt Metri a Me hani sund Pneumati s.
 1589: Galileo Galilei zeigt, daÿ auf s hiefen Ebenen rollende Bälle von unters hied
li hem Gewi ht mit derselben Bes hleunigung fallen.
 1638: Galileo Galilei veröentli ht die Dialoge über zwei neue Wissens haften.
 1658: Christian Huygens ndet, daÿ Bälle in einer invertierten Zykloide den nied
rigsten Punkt der Zykloide zur glei he Zeit errei hen und zeigt damit experimentell,
daÿ die Zykloide die Iso hrone ist.
 1668: John Wallis s hlägt die Erhaltung des Impulses vor.
 1687: Isaa Newton veröentli ht die .
'Prin ipia Mathemati a'

 1690: Jakob Bernoulli beweist das die Zykloide die Lösung des Iso hronenproblems
ist.
 1696: Johann Bernoulli zeigt, daÿ die Zykloide das bra histo hrone Problem löst.
 1734: Daniel Bernoulli löst die gewöhnli he Dierentialglei hung für die S hwin
gungen eines einseitig xierten elastis hen Stabes.
 1738: Daniel Bernoulli untersu ht Flüssigkeitströmungen.
16
 1739: Leonhard Euler löst die gewöhnli he Dierentialglei hung für den angetriebe
nen harmonis hen Oszillator und bemerkt das Resonanzphänomen.
 1742: Colin Ma laurin entde kt glei hmäÿig rotierende und selbst-gravitierende Ro
tations-Ellipsoide.
 1747: Pierre-Louis Moreau de Maupertuis wendet das Minimalprinzip auf die
Me hanik an.
 1759: Leonhard Euler löst die partielle Dierentialglei hung für die S hwingungen
einer re hte kigen Trommel.
 1764: Leonhard Euler untersu ht die partielle Dierentialglei hung für eine kreis
förmige Trommel und entde kt die Besselfunktionen.
 1788: Joseph Lagrange stellt seine Lagranges hen Bewegungsglei hungen in 'Mé a
nique Analytique' vor.
 1789: Antoine Lavoisier formuliert das Gesetz von der Erhaltung der Masse.
 1821: William Hamilton beginnt seine Untersu hungen über seine harakteristis he
Funktion.
 1834: Carl Gustav Ja obi entde kt seinen glei hmäÿig rotierenden selbst-gravitierenden
Ellipsoid.
 1834: John Russell beoba htet eine stabile solitonartige Wasserwelle im Union Kanal
nahe Edinburgh.
 1835: William Hamilton stellt seine kanonis hen Bewegungsglei hungen auf.
 1835:Gaspard de Coriolis untersu ht die Bewegungen auf einer drehenden Ober
ä he und deduziert den Corioleseekt.
 1842: Christian Doppler untersu ht die Dopplervers hiebung von S hall.
 1847: Hermann Helmholtz formuliert das Gesetz von der Energieerhaltung.
 1851: Jean-Bernard Fou ault zeigt die Erdrotation mit einem riesigen Pendel.
 1902: James Jeans ndet die Längenskala die nötig ist, damit gravitative Instabilitä
ten anwa hsen können.
 1905: Albert Einstein legt die Grundlagen zur Speziellen Relativitätstheorie.

17
Kapitel 2
Kinematik des Massenpunktes
2.1 Einführendes

In der Me hanik wird die Bewegung von materiellen Körpern untersu ht. Zur Bes hrei
bung einer Bewegung im Raum benötigen wir stets eine Bezugsbasis. Dies sind mindestens
vier ni ht in einer Ebene liegende gegenständli he Punkte, bezügli h wel her die Bewegung
bes hrieben wird. Die Erfahrung lehrt uns, daÿ genügend weit weg von sehr di hten und
s hweren Körpern die Bewegungen in guter Näherung in einem drei-dimensionalen Raum
mit Euklidis her Metrik ablaufen. Dazu werden wir dur h Messung der Winkelsummen in
Dreie ken geleitet, deren Seiten aus den kürzesten Verbindungen zwis hen den E kpunkten
gebildet werden. Das Ergebnis ist in sehr guter Näherung immer 1800 , was für die Euklidi
s he Geometrie harakteristis h ist. Nur in der Nähe von sehr kompakten Körpern oder auf
kosmologis hen Skalen sind die Abwei hungen von der Euklidis hen Geometrie ni ht mehr
verna hlässigbar. Dann wird sie dur h die Riemanns he Geometrie zu ersetzen sein und die
entspre henden physikalis hen Gesetze sind Gegenstand der allgemeinen Relativitätstheorie.
In dieser Vorlesung wollen wir also den physikalis hen Raum dur h einen kontinuierli hen,
homogenen, isotropen und unendli hen Euklidis hen Raum modellieren. Der Abstand zwei
er Punkte im Raum ist die Länge der verbindenden Geraden, wel he mit einem (mögli hst
idealen) Maÿstab bestimmt werden kann.
Obwohl Bewegungen von materiellen Körpern unabhängig vom Beoba hter ablaufen, benöti
gen wir zu ihrer Bes hreibung ein Bezugssystem, zum Beispiel vier E ken in diesem Hörsaal.
Die Bewegungsgesetze werden vom gewählten Bezugssystem abhängen und zu ihrer Formu
lierung muss das Bezugssystem, oder zumindest eine Klasse von Systemen, festgelegt werden.
In der klassis hen Me hanik gibt es ideale Bezugssysteme, die sogenannten Inertialsysteme
in wel hen Newtons 1. Axiom Gültigkeit hat:
1. Axiom (lex prima): Es gibt Inertialsysteme, in denen die kräftefreie Bewegung dur h
r_ (t) = v = onst. bes hrieben wird.

Zu ihrer Denition benötigt man aber no h den Begri der Zeitmessung. Zur Zeitbestim
mung brau ht es eine Uhr, d.h. einen mögli hst periodis hen Vorgang, dessen Periode eine

18
Zeiteinheit deniert. Die aktuelle Zeitdenition erfolgt über Atomfrequenzen, wobei man be
kannte Störungen (wie zum Beispiel den Einuss des Gravitationsfeldes) mögli hst korrigiert.
Die Zeitdierenz zwis hen zwei am Ort der Uhr stattndenden Ereignissen ist proportional
zur Anzahl der S hwingungen zwis hen den Ereignissen. Um den zeitli hen Abstand zweier
Ereignisse an zwei vers hiedenen Orten zu denieren, stellt man am anderen Ort eine glei h
artige Uhr auf und syn hronisiert die Uhren, indem man sie dur h ein geeignetes Verfahren
glei h stellt. Dies kann zum Beispiel mit einem elektromagnetis hen Signal mit Laufzeitkor
rektur ges hehen. Auf diese Weise ist der Begri der Glei hzeitigkeit eingeführt. Legt der
Beoba hter no h einen (willkürli h gewählten) Bezugspunkt für die Zeit fest, so kann er
einem Ereignis eine eindeutige Zeit zuordnen (89.1 Zeiteinheiten na h dem Zeitursprung).
Bewegt si h eine Uhr mit einer Ges hwindigkeit v  relativ zu einer anderen Uhr, so
gehen die Uhren syn hron. Nähert si h die Relativges hwindigkeit der Li htges hwindigkeit,
so verstrei hen auf den beiden Uhren vers hiedene Zeitdierenzen zwis hen zwei Ereignissen.
Au h der Begri der Glei hzeitigkeit zweier Ereignisse hängt vom Bewegungszustand des Be
oba hters ab. Bis auf das letzte Kapitel dieser Vorlesung werden wir allerdings von sol hen
relativistis hen Eekten absehen und folgendes Axiom als Arbeitshypothese benutzen:

Es gibt eine für alle Bezugssysteme universelle Zeit.

Oder mit Newton: 'Die absolute, wahre und mathematis he Zeit verieÿt an si h und
vermöge ihrer Natur glei hförmig und ohne Beziehung auf irgendeinen äuÿeren Gegenstand'.
Dabei lässt er oen, woher er seine absolute Zeit nimmt.
Mit diesem Axiom ist die Glei hzeitigkeit zweier Ereignisse eine systemunabhängige Eigen
s haft. Wir werden bei der Entwi klung der Me hanik weiter annehmen, daÿ der räumli he
Abstand zweier Punkte absolute Bedeutung hat:

Der räumli he Abstand von zwei glei hzeitig stattndenden Ereignisse


ist unabhängig vom Bezugssystem.

Newtons Formulierung 'Der absolute Raum bleibt vermöge seiner Natur und ohne Bezie
hung auf einen äuÿeren Gegenstand stets glei h und unbewegli h' lässt oen, wie er seinen
unbewegli hen absoluten Raum von einem dagegen glei hförmig bewegten Raum unters hei
den könne.
Man sollte jedo h in Erinnerung behalten, daÿ es qualitativ vers hiedene Raumzeit-Modelle
gibt

 Modelle, bei denen die Struktur von Raum und Zeit unabhängig von der
vorhandenen Materie ist.

 Das Galilei-Newtons he Modell mit einer absoluten Zeit, d.h. das Zeitmaÿ ist vom
Bezugssystem unabhängig. Bis auf das letzte Kapitel der Vorlesung werden wir
diese Annahmen treen.
 Das Einstein-Poin arés he Modell, in dem das Zeitmaÿ vom Bezugssystem ab
hängt. Dieses Modell wird dur h die spezielle Relativitätstheorie implementiert
und wird im letzten Kapite diskutiert. Das Galilei-Newtons he Modell ist ein
Grenzfall desjenigen von Einstein und Poin aré.

19
 Modelle, bei denen die Struktur von Raum und Zeit dur h die vorhan-
dene Materie bestimmt ist.
Die wi htigste Theorie mit dieser Eigens haft ist Einsteins Allgemeine Relativitäts
theorie. Sie ist eine Erweiterung der Newtons hen Theorie und wird in dieser Vorle
sung ni ht behandelt.

In der ersten Klasse von Raumzeitmodellen gibt es ausgezei hnete Bezugssysteme. Ein sol
hes ist nahezu ideal oder inertial, wenn in ihm für einen hinrei hend kräftefreien Körper
das Galileis he Trägheitsgesetz hinrei hend genau gilt, also wenn der Körper in seinem Zu
stand der Ruhe oder glei hförmigen geradlinigen Bewegung beharrt. Für drei Massenpunkte,
die si h auf ni ht parallelen Geraden bewegen, s heint dies eine leere Aussage zu sein, aber
für jede weitere kräftefreie Bewegung liefert dies eine operative Denition von Inertialsy
stemen. Innerhalb eines frei auf die Erde fallenden Kastens oder in einem weit weg von
Himmelskörpern antriebslos iegenden Raums hi hat man in guter Näherung ein (lokales)
Inertialsystem.
In einem Bezugssystem, sei es nun inertial oder au h ni ht, führen wir Ortskoordinaten ein,
wel he die Lage jedes Punktes im uns interessierenden Raum eindeutig harakterisieren. Ein
lokales Ereignis ist dur h die Angabe seines Ortes und seiner Zeit harakterisiert und na h
Wahl eines Bezugssystems und einer Uhr dur h seine Ortskoordinaten und dur h t. Wir
wollen die soeben an-diskutierten Begrie nun formalisieren und weiter analysieren.

2.2 Die Euklidis he Geometrie des Raumes

Elemente dieser Geometrie sind

1. Punkte P1 ; : : : ; Pm : Ein Punkt kann die Spitze eines Zirkels, der S hnittpunkt zweier

Linien oder deren Idealisierungen sein.


2. Maÿstäbe s1; : : : ; sm . Zum Beispiel der Urmeter, ein Zollsto k und deren Idealisierun

gen. Maÿstäbe haben genau einen Anfangspunkt A und einen Endpunkt E : s = AE .

Die Existenz von Maÿstäben folgt aus der Annahme der Existenz von starren Körpern.
Dies sind Körper, die beim Vers hieben oder Drehen in kongruente Körper übergehen. Oder
anders ausgedrü kt, die an vers hiedenen Raumpunkten bendli hen materiellen Punkte
ändern ihre relativen Abstände und Winkel zueinander ni ht. Wir idealisieren und setzen
unendli h dünne Maÿstäbe voraus. Sol he Maÿstäbe können addiert werden. Der Maÿstab
s2 wird zu s1 addiert, indem man s2 parallel zu si h selbst vers hiebt bis sein Anfangspunkt
A2 mit dem Endpunkt E1 des ersten Maÿstabes zusammenfällt. Dann ist A1 E2 der neue

Maÿstab s1 + s2 . Die Addition von Maÿstäben ist kommutativ. Falls A = E dann spre hen
wir vom 'Nullmaÿstab' o. Addieren wir o zu einem Maÿstab s, dann erhalten wir wieder s.
Vertaus hen wir End- und Anfangspunkt eines Maÿstabes, dann ergibt si h der Maÿstab s
mit der Regel s + ( s) = o.
Wir können Maÿstäbe mit Zahlen multiplizieren, zum Beispiel
m s2 = s3
n s2 =)
oder s1 = 1
s
|1
+ : : : + s1 =
{z }
ns1 = s2 m s1 = n :

n mal

20
Damit ist die Multiplikation von Maÿstäben mit rationalen Zahlen erklärt. Mittels Stetigkeit
ergeben si h die folgenden Regeln für reelle Zahlen:
(a + b)s = (as) + (bs); a(bs) = (ab)s; 
1 s=s und a(s1 + s2 ) = (as1 ) + (as2 ):
Die Regeln implizieren, das Maÿstäbe einen Vektorraum V3 über den reellen Zahlen R bilden.
In der Literatur benutzt man au h oft das Symbol ~s anstelle von s für einen Vektor. Wir
nennen Maÿstäbe linear unabhängig, falls keiner der Maÿstäbe eine Linearkombination der
übrigen Maÿstäbe ist. Mehr als drei Maÿstäbe sind in drei Dimensionen immer linear ab
hängig. Anderseits kann man in drei Dimensionen immer drei linear unabhängige Maÿstäbe
nden. Dann lässt si h jeder Maÿstab s eindeutig als Linearkombination dieser Maÿstäbe
s hreiben,
s = s1 e1 + s2 e2 + s3 e3 =
Xs i ei se: i i (2.1)
i

Das Tripel fe1 ; e2 ; e3 g bildet eine Basis des 3-dimensionalen Vektorraumes V3 . Wir haben
die Einsteins he Summenkonvention benutzt, na h der über doppelt auftretende Indizes
summiert wird. Von groÿer Bedeutung für die Physik sind die metris hen Eigens haften
von Punkten im Raum und Maÿstäben, bei denen es um die Bestimmung von Längen und
Winkel geht.
Längen- und Winkelmessungen: Wir können Längen nur verglei hen, zum Beispiel mit
dem Urmeter, und ni ht absolut angeben. Sei e ein 'Einheitsmaÿstab' und s ein beliebiger
Maÿstab. Man bringe die beiden Anfangspunkte zu De kung und ri hte die beiden Maÿstäbe
parallel aus. Dann ist
s = `e; ` = `(s; e)  0 (2.2)
und ` ist die Länge von s bezogen auf den Einheitsmaÿstab e. Man s hreibt
l(s) = kske:
Mittels Zirkel und Lineal können wir zwei senkre hte Maÿstäbe konstruieren oder Winkel
Halbierungen vornehmen. Winkel werden damit operativ erklärt.
Skalarprodukt: Längen und Winkel lassen si h am besten mit Hilfe des Skalarproduktes
(inneren Produktes) zweier Maÿstäbe (Vektoren) bes hreiben. Es seien s1 ; s2 2 V3 mit Län
gen `1 ; `2 und  der Winkel zwis hen den Maÿstäben. Dann ist das Skalarprodukt  der
beiden Vektoren deniert dur h
 : V3  V3 ! R; 
s1 s2 := `1 `2 os : (2.3)
Oft s hreibt man au h (s1 ; s2 ) für das Skalarprodukt. Das Skalarprodukt ist eine symmetri
s he und positive Bilinearform auf dem Vektorraum V3 der Maÿstäbe:
symmetris h: 
s1 s2 = s2 s1 
bilinear: 
s (a1 s1 + a2 s2 ) = a1 s s1 + a2 s s2 ;   (2.4)
positiv:  2
s s=` = s
2
kk
> 0 oder s = o:
Ist e1 ; e2 ; e3 eine Basis und s=


s s=
Xs s
si ei ein beliebiger Vektor, dann gilt
i j  s s e e :
ei ej i j i j
ij

21
Die Koezienten si hängen von der gewählten Basis ab. Ersetzen wir zum Beispiel e1 dur h
2e1 dann geht s1 in s1 =2 über. Wir werden auf diese Basisabhängigkeit der Koezienten
zurü kkommen. Von besonderer Bedeutung sind die orthonormierten Basen
ei  ej = Æij ; i; j = 1; 2; 3; (2.5)
für die ksk
2 glei h der Quadratsumme der Koezienten in der Entwi klung von s na h ei
ist,
X
ss= s2i : (2.6)
i

Die reellen Koezienten si in dieser Entwi klung heiÿen kartesis he Koordinaten von s
bezügli h der orthonormierten Basis ei ; i = 1; 2; 3. Bei vorgegebener Basis hat man die
ein-eindeutige Zuordnung zwis hen Vektoren und Koordinatentripeln,
0s 1
s =  s2 A :
1
s ! (2.7)
s3

Ist die Basis orthonormiert, dann sind die Koezienten si lei ht zu bere hnen,
X
si = ei  s =) s = (ei  s) ei : (2.8)
i

Meistens legt man bei der Basiswahl au h no h die Orientierung der Einheitsvektoren ei
fest. Eine positiv orientierte Basis bildet ein Re htss hraubensystem, vgl. Abbildung (2.1).
Eine Basis fei g heiÿt kartesis h, falls sie positiv orientiert und orthonormal ist. Sein nun

6 e3

3 e2

-e1

Abbildung 2.1: Eine kartesis he Basis ist orthonormiert und orientiert.

O ein fester Raumpunkt und P ein beliebiger zweiter Punkt. Dann heiÿt der von O na h P
zeigende Maÿstab
r(P ) = OP (2.9)
Ortsvektor von P bezügli h O. Diese geometris he Denition nimmt keinen Bezug auf eine
Basis. Für eine kartesis he Basis ei in O, sind die Koezienten (x1 ; x2 ; x3 )  (x; y; z ) in der
Darstellung
r = xi ei  xex + y ey + z ez (2.10)

22
die kartesis hen Koordinaten von P bezügli h O und fei g. Der Abstand des Punktes P von
O ist glei h der Länge des Maÿstabes, r = krk. Entspre hend gilt für den Abstand zweier
Punkte P; Q mit Ortsvektoren r; r0 und kartesis hen Koordinaten xi und yi
(X
3
)1=2
kr rk=
0
(xi yi )2 : (2.11)
i=1
Dieser Abstand ist unabhängig von der Wahl des Ursprungs O und der kartesis hen Basis.
Dies bedeutet, daÿ der euklidis he Raum homogen und isotrop ist. Der Zahlenwert für den
Abstand hängt von der Wahl des Einheitsmaÿstabes ab und die Koordinaten sind ursprungs-
und basisabhängig.
Zwei Vektoren in a; b 2 V3 denieren einen dritten (Pseudo)Vektor über das bilineare s hief
symmetris he Vektorprodukt V3  V3 ! V3 :
Denition: a ^ b ist deniert dur h
1. ka ^ bk = kak kbk sin 

2. Ist ka ^ bk 6= 0 so ist (a; b; a ^ b) ein positiv orientiertes Tripel und a ^ b ? a, a ^ b ? b.

Hier ist  der von den Vektoren a; b denierte Winkel. Das Vektorprodukt zwis hen zwei
Vektoren vers hwindet genau dann wenn sie linear abhängig sind. Aus der Denition folgt,
daÿ a ^ b = b ^ a gilt und daÿ das Produkt bilinear ist. Eine orthonormierte Basis fei g ist
genau dann positiv orientiert wenn
e1 ^ e2 = e3 ; e2 ^ e3 = e1 ; e3 ^ e1 = e2 : (2.12)
Sind a = ai ei und b = bi ei zwei beliebige Vektoren und ei eine kartesis he Basis, dann ist
wegen der Linearität von ^ in beiden Argumenten
a^b (a2 b3
=
0 e a3be2)e1 e 1(a1b3 a3 b1 )e2 + (a1 b2 a2 b1 )e3
1 2 3
= det  a1 a2 a3 A : (2.13)
b1 b2 b3
Der (Pseudo)Vektor a ^ b steht senkre ht auf der von den Vektoren a und b aufgespannten
Ebene und seine Länge ist glei h der Flä he des aufgespannten Parallelogramms. Es gelten
die folgenden Identitäten
a ^ (b ^ ) = (a  )b (a  b)
a ^ (b ^ ) + b ^ ( ^ a) + ^ (a ^ b) = 0; (Ja obi) (2.14)
(a ^ b)  ( ^ d) = (a  )(b  d) (a  d)(b  ): (Lagrange)

Aus drei Vektoren a; b; kann man das Spatprodukt (s hiefe Produkt) bilden,
V3  V3  V3 ! R; a; b; ! [a; b; ℄  (a ^ b)  : (2.15)
Das Spatprodukt ist das orientierte Volumen des dur h a; b; aufgespannten Parallelepipeds.
Es vers hwindet genau dann, wenn die drei Vektoren linear abhängig sind. Bezügli h einer
kartesis hen Basis gilt
0a a2 a3
1
1
[a; b; ℄ = det  b1 b2 b3 A : (2.16)
1 2 3

23
K a^b
V
b  F
K
: b 
a
:
a

Abbildung 2.2: Vektor- und Spatprodukt. F = a k ^ bk und V = (a ^ b) 

Für eine kartesis he Basis ist

[e1 ; e2 ; e3 ℄ = 1 = ) [e ; e ; e
i j k℄ = ijk ; (2.17)

wobei der vollständig s hiefsymmetris he -(Pseudo)Tensor die Komponenten

123 = 231 = 312 = 1 und 213 = 132 = 321 = 1 (2.18)

hat. Verjüngt man den  Tensor über einen, zwei oder alle drei Indizes, so ergibt si h

ijk ipq = Æjp Ækq Æjq Ækp ; ijk ijp = 2Ækp ; ijk ijk = 6: (2.19)

Das Spatprodukt ist linear in jedem Argument, zum Beispiel

[a1 + a2 ; b; ℄ = [a1 ; b; ℄ + [a2 ; b; ℄ und [a; b; ℄ = [a; b; ℄;

und ändert si h ni ht bei zyklis her Vertaus hung der Argumente,

[a; b; ℄ = [b; ; a℄ = [ ; a; b℄ = [b; a; ℄ = [a; ; b℄ = [ ; b; a℄: (2.20)

2.3 Der Zeitbegri in der Newtons hen Me hanik


Bei der Einführung einer Zeit in der Newtons hen Me hanik geht man von folgenden Ele
menten aus:

1. An einem festen Raumpunkt P kann man Ereignisse qualitativ anordnen in früher,


glei hzeitig und später.

2. Man kann Glei hzeitigkeit


von Ereignissen an vers hiedenen Raumpunkten P1 und P2
festlegen. Dies kann im Prinzip mittels eines P1 mit P2 verbindenden idealen starren
Körpers ges hehen, über den man unendli h groÿe Signalges hwindigkeiten übermitteln
kann.

24
Diese Annahme muss in der relativistis hen Me hanik aufgegeben werden, da Signalge
s hwindigkeiten die Li htges hwindigkeit ni ht übers hreiten können. In der speziellen
Relativitätstheorie benutzt man Li htsignale, um die Glei hzeitigkeit von zwei räum
li h getrennten Ereignissen zu denieren1 .
3. Um vom qualitativen früher, jetzt und später zu einem quantitativen Zeitmaÿ zu kom
men, brau ht es einen periodis hen physikalis hen Vorgang, eine Uhr. Die periodis hen
Vorgänge denieren ein Zeitintervall-Maÿ2. Ist T0 ein Zeit-Nullpunkt, T ein beliebiger
Zeitpunkt und et das zeitli he Einheitsintervall (Sekunde, Stunde et .) so gilt
T0 T = t et ; t 2 R: (2.21)

Man kann die Zeitmessung auf Längenmessungen zurü kführen wenn man die Bewegung von
sehr kleinen freien Materiekörpern in Inertialsystemen untersu ht. Sol he Probekörper sind
hinrei hend kleine Materiestü ke ohne innere Struktur, die dur h genügendes Entfernen von
der restli hen Materie isoliert werden können und mit dieser ni ht mehr we hselwirken. In
der Natur gibt es bekanntli h vier We hselwirkungen von Materie aufeinander:

 die Gravitation ,
 der Elektromagnetismus,
 die starke We hselwirkung (Kernkräfte),
 die s hwa he We hselwirkung ( -Zerfall).

Die Rei hweite der beiden letzten ist sehr klein, < 10 13 m, und sie können daher in der
makroskopis hen Me hanik verna hlässigt werden. Die elektromagnetis he We hselwirkung
ist zwar langrei hweitig, aber elektris h neutrale Probekörper werden von elektromagneti
s hen Einüssen abges hirmt. Dagegen ist die Gravitation langrei hweitig und universell,
das heiÿt jede Form von Energie und damit Materie (und Antimaterie) erzeugt ein Gra
vitationsfeld und das Gravitationsfeld wirkt auf alle Materie. Die Gravitation kann ni ht
abges hirmt werden und der Raum ist nur frei von Gravitationsfeldern, falls er au h frei
von Materie ist. Hier kommt uns aber die Universalität der Gravitation zugute: In einem
räumli h und zeitli h homogenen Gravitationsfeld erfahren alle Materieteil hen, unabhängig
von ihrer Zusammensetzung die glei he Bes hleunigung. In einem im S hwerefeld frei fallen
des Raums hi (Einsteins Fahrstuhl) erfahren elektromagnetis h abges hirmte Probekör
per keine Bes hleunigung und wir können lokal die Gravitation 'abs halten'. Die Erfahrung
lehrt uns, daÿ si h in sol hen Bezugssystemen von einem Punkt aus in vers hiedene Ri h
tungen ges hossene Teil hen auf Geraden bewegen. Ein System mit dieser Eigens haft heiÿt
Inertialsystem .
Ein Inertialsystem wird realisiert dur h ein 'frei fallendes' Raums hi im S hwerefeld, wobei
das Gravitationsfeld über die Ausdehnungen des Raums hies konstant ist. Inertialsysteme
sind nur räumli h und zeitli h 'lokal' realisierbar.
1 Die heute gebräu hli hste Methode für Präzisionszeitverglei he von Ereignissen an vers hiedenen Orten

benutzt die Satelliten des Global Positioning Systems (GPS).


2 zum Beispiel die Periode eines Pendels (Genauigkeit 10 5 s), die Eigens hwingungen eines S hwingquar

zes (10 9 s) oder Atomuhren (10 13 10 15 s).

25
Nun können wir die Zeit- auf die Längenmessung zurü kführen, indem wir folgenden Zeitmaÿ
denieren: In einem Inertialsystem legt ein freies Teil hen in glei hen Zeiten glei he Stre ken
zurü k. Zum Beispiel könnten wir als Zeitmaÿ die Li htsekunde nehmen, also die Zeit, die
ein Photon (Li htteil hen) brau ht, um 2:998 : : : 108 m zurü kzulegen.

2.4 Eigens haften von Inertialsystemen

Wir wählen nun ein Bezugssystem und zei hnen darin einen Ursprung O aus. Dann können
die Punkte des dreidimensionalen Euklidis hen Raumes bijektiv auf die Menge der Ortsvek
toren OP = r abgebildet werden. Na h Wahl eines Zeitnullpunktes T0 und eines Zeitskala
wird jedes Ereignis dur h ein Paar t; r bes hrieben.

2.4.1 Punktteil hen in Inertialsystemen

Nun folgen wir Euler und führen den idealisierten Begri des Massenpunktes oder des
Punktteil hens ein. Dies ist ein Körper, für dessen Bewegung nur sein Ort relevant ist. Bei
spielsweise kann man die Erde bei der Bere hnung ihrer Bahn um die Sonne in sehr guter
Näherung dur h einen Massenpunkt in ihrem S hwerpunkt ersetzen. Sobald man si h aber
für Eigens haften interessiert die mit ihrer Ni htstarrheit und Eigenrotation verknüpft sind,
müssen wir die Punktteil hennäherung aufgeben. Die Bewegung eines Massenpunktes ist eine
Kette von Ereignissen und wird dur h eine über einen Zeitintervall denierte Vektorfunkti
on r(t) bes hrieben. Es ist oft vorteilhaft ein re htwinkliges kartesis hes Koordinatensystem
im Euklidis hen Raum zu benutzen. Die orthonormierten Basisvektoren des Koordinatensy
stems werden mit
e1 ; e2 ; e3 oder mit ex ; ey ; ez

bezei hnet. Ein Ortsvektor wird dann dur h die kartesis hen Komponenten (x1 ; x2 ; x3 ) =
eindeutig harakterisiert,
(x; y; z )

r= xex + y ey + z ez oder r= xi ei : (2.22)


Wir haben die oben eingeführte Einsteins he Summenkonvention benutzt. Wir werden in
dieser Vorlesung die zweite Konvention in (2.22) benutzen und entspre hend die Koordinaten
des Ortsvektors r mit x1 ; x2 ; x3 bezei hnen.
Die Bewegung eines Massenpunktes ist dann bekannt, wenn der Ortsvektor als Funktion der
Zeit bekannt ist,
r(t) = xi (t)ei : (2.23)
r(t)heiÿt Bahnkurve des Massenpunktes. Ein freies Teil hen bewegt si h auf einer Geraden
und legt in glei hen Zeiten glei he Stre ken zurü k, d.h.
r(t) = r(0) + v  t; r(0) = r(t = 0): (2.24)
Der Vektor v zeigt in Ri htung der Geraden und ist die Ges hwindigkeit,
r(t) r(0)
v= : (2.25)
t

26
Für allgemeinere, bes hleunigte Bewegungen denieren wir die (basisunabhängige) Ges hwin
digkeit dur h einen Grenzprozess. Der Massenpunkt bende si h zur Zeit t in dem dur h
den Ortsvektor r(t) gekennzei hneten Punkt P , und na h der Zeitspanne t in dem dur h
r(t +t) = r(t)+r bestimmten Punkt P 0 , d.h. die Verrü kung des Massenpunktes während
des Zeitintervalls t ist P P 0 = r. Die auf die Zeiteinheit bezogene (mittlere) Verrü kung
ist dur h den Vektor
r = r( +  ) r( )t t t
(2.26)
 t  t

gegeben. Sie hängt von der Zeit t und der gewählten Zeitspanne t ab. Den von t un
abhängigen Vektor der Ges hwindigkeit v(t) ndet man dann als Grenzwert von (2.26) für
t ! 0,
= lim!0 r( + ) r( )
vr _ d

dt
r
t
t t

t
t
: (2.27)

Bei zeitunabhängigen Basisvektoren e folgt aus r( ) = ( )e i t xi t i

v( ) = ( )e = _ ( )e also
t vi t i ( )= _ ( )
xi t i vi t xi t : (2.28)
Die Ges hwindigkeiten bilden einen 3-dimensionalen Vektorraum3 .

2.4.2 Übergang zwis hen Inertialsystemen

Es seien I und I 0 zwei beliebige Inertialsysteme mit glei her Zeiteinheit und glei hem Län
genmaÿstab, also et = e0t und e = e0 und zunä hst glei hem Zeitursprung T0 = T00 .
Die Ursprünge O; O0 brau hen aber ni ht übereinzustimmen. Zum Beispiel könnte O ein
Punkt auf dem Gehsteig und O0 ein Punkt auf dem vorbeifahrenden Zug sein. Ein und
dasselbe freie Teil hen, wel hes si h zur Zeit t am Ort P (t) aufhält, hat in I und I 0 die
Ortsvektoren
r()=t OP t ( ) = r(0) + v t und r0 (t) = O0 P (t) = r0 (0) + v0 t: (2.29)
Hieraus folgt
OO
0= ( )+ ( ) 0 =
OP t P t O OP t () 0 ( ) = r(0)
O P t r0 (0) + (v v0 )
t:

Die Vektoren
a = r(0) r0 (0) und u = v v0

sind unabhängig von P (t) und die Glei hung


OO
0 =a+u t (2.30)
bedeutet:
Zwei beliebige Inertialsysteme können si h dadur h unters heiden, daÿ ihre Ursprünge
und O0
O

3 Dies ist ni ht mehr der Fall in der relativistis hen Me hanik, in der si h Ges hwindigkeiten ni ht mehr

einfa h addieren.

27
e3
0
O
7e 0
2
P
y r0
:
e3 6 
e1 0

*0
O
r
e2
> OO0

-e
O 1

Abbildung 2.3: Es werden zwei Inertialsysteme I; I 0 betra htet, deren Ursprünge O und O0
dur h den zeitabhängigen Vektor OO0 verbunden sind. Demselben Raumpunkt P werden

die Ortsvektoren r und r0


zugeordnet.

 dur h eine (t-unabhängige) räumli he Translation a gegeneinander vers hoben sind und/oder
 si h mit konstanter Ges hwindigkeit u relativ zueinander bewegen.
Eine äquivalente Formulierung ist:
Hat ein Teil hen in einem beliebigen Inertialsystem I 0 den Ortsvektor r (t) = r (0) + v t, so
0 0 0

hat es im Inertialsystem I den Ortsvektor (t) = ( (0) + ) + ( r r 0


a v + u) t:
0

Wir haben dabei nur die Bes hreibung der Bewegung des Massenteil hens geändert und ni ht
die Bewegung selbst (passive Transformation). Die Menge der räumli hen Translationen
r ! r = r + a bildet eine 3-parametrige kommutative Gruppe. Ebenso erzeugen die Menge
0 0

r ! r = r + u t eine 3-parametrige kommutative


der speziellen Galilei-Transformationen 0 0

Gruppe.

Es seien nun die beiden Zeitursprünge vers hieden, T0 = T00 , und 6


T0 T00 =  et :

Dann gilt wegen

T0 T00 = T0 T T00 T = tet t0 et

die Beziehung  = t t0 . Die Zeittranslationen t0 !t=t 0


+  bilden eine 1-parametrige
kommutative Gruppe.

Nun wollen wir annehmen, dass die Zeit- und Ortsursprünge der Inertialsysteme zusammen
fallen, a = 0, und sie keine Relativges hwindigkeit u haben. Dann können die kartesis hen
Basen in I und I 0 no h vers hieden sein. Wir untersu hen die lineare Transformation R
wel he zwis hen den beiden Basen vermittelt,

e R! e
i
0
i =( e ; e )e  R e =) R
j
0
i j ji j ji = e e :
j
0
i (2.31)

28
Die Umkehrtransformation lautet oensi htli h

ei R! ei = (ej  ei) ej = Rij ej :


1
0 0 0 0
(2.32)

Nun bes hreiben wir einen festen Ortsvektor r = OP bezügli h den beiden Basen,
r = xi ei = xj ej ; 0 0
(2.33)
d.h. wir interpretieren die Drehung passiv wie in der linken Figur der folgenden Abbildung.

e
62 e
62 
I
r0

e2 r e2
o
0 x2
 o
0
R
>
e1 0
 R >
e1
0
x01 1
x2
0
K
R
K r
- -
x1 e1 e1

Abbildung 2.4: Passive und aktive Transformationen.

Einsetzen von (2.31) in (2.33) ergibt


e e
xi i = x0j 0j = x0j Rij i ; e
und wir nden folgende lineare Relation zwis hen den kartesis hen Koordinaten in den In
ertialsystemen I und I , 0

xi = Rij x0j : (2.34)


Hier ist vorteilhaft folgende reelle 3  3 Matrix und ihre Transponierte einzuführen,
R = (Rij ) und RT = (Rji ); (2.35)
sowie die zu r gehörigen Koordinatentripel r und r bezügli h der Basen ei und ei , 0 0

0x 1 0x 1 0

r =  x2 A =  x2 A :
1 1
und r 0 0

x3 x03

Dann s hreibt si h die Drehung der Koordinaten (2.34) gemäÿ


r = Rr :
0
(2.36)
Die 9 Matrixelemente Rij sind ni ht beliebig, da sie kartesis he Basen ineinander überführen,
Æij = i e  ej = Rip Rjq ep  eq = Rip Rjq Æpq = Rip Rjp :
0 0

29
In Matrixs hreibweise nehmen diese Bedingungen folgende kompakte Form an,
= 1l: (2.37)
T T
RR = R R

Die transponierte Matrix RT ist also glei h der inversen Matrix. Wegen det RT = det R folgt
dann det R det R = 1 oder au h
R
T
= R
1
und det R = 1 : (2.38)
Da R
T
R eine symmetris he Matrix ist, ergeben die Glei hungen (2.37) 6 Bedingungen für

die 9 Koezienten Rij , von denen also nur 3 voneinander unabhängig sind.
Eine Drehung kann passiv oder aktiv interpretiert werden. Betra hten wir einen festgehalte
nen Punkt P mit Ortsvektor r = OP von zwei gegeneinander gedrehten Basissystemen aus,
wie soeben ges hehen, dann handelt es si h um eine passive Transformation . Die Drehung
der kartesis hen Basis
e R! e0 =
i i Rji j e (2.39)
wird dann dur h die entspre hende Drehung der Koordinaten
xi ! xi
0 = Rji xj oder r 0 = R
T
r (2.40)
kompensiert, so dass (2.33) gilt. Die Koordinatentransformation (2.40) ist wegen (2.38) äqui
valent zu (2.36). Bei einer passiven Drehung wird ein fester physikalis hen Vorgang von zwei
gegeneinander gedrehten Koordinatensystemen aus bes hrieben. Man ändert sozusagen nur
die Si htweise.
Dagegen wird bei einer aktiven Transformation das Koordinatensystem festgehalten und die
materiellen Körper bewegt. Aus der bekannten Transformation (2.31) für die Basisvektoren ei
unter Drehungen folgt unmittelbar die Transformationsregel für einen beliebigen Ortsvektor,
r = e ! r0 = R r = Re
xi i xi i
(2:31)
= xi Rji j e  0e xj j ;

wie in der re hten Figur in der Abbildung (2.4) dargestellt. Bei aktiven Drehungen transfor
mieren die kartesis hen Koordinaten also wie folgt,
xi ! xi
0 = Rij xj oder r 0 = Rr ; (2.41)
also umkehrt wie bei passiv interpretierten Drehungen, siehe (2.40).
Passiv und aktiv interpretierte Drehungen sind bei festen kartesis hen Basen dur h die Trans
formationen (2.36,2.41) eindeutig bestimmt. Wir können Drehungen also immer als Trans
formation der (kartesis hen) Koordinaten ansehen. Die Drehungen
R : r0
! r = r 0 mit r  r = r 0  r 0 R (2.42)
sind Elemente der 3-parametrigen ni htkommutative orthogonale Gruppe (3): O

1l 2 (3) 2 (3) ) 2 (3) 2 (3) ) 2 (3) 1 T


O ; R1 ; R2 O R1 R2 = O ; R O R R O :

Die Drehungen mit det R = 1 denieren eine Untergruppe, die spezielle orthogonale Gruppe
S O (3), da wegen (2.38) det R
1
= det R ist. Sie erhalten die Orientierung und heiÿen eigent
li he Drehungen . Die uneigentli hen Drehungen oder Spiegelungen ändern die Orientierung.
Zum Beispiel ist die Raumspiegelung
0 1 0 0
1
P = 0 1 0 A
0 0 1

30
uneigentli h. Da die Einheitsmatrix in SO(3) liegt, bilden die uneigentli hen Drehungen
keine Untergruppe. Es gilt
O(3) = SO(3) [ P SO(3): (2.43)
Für eine explizite Parametrisierung von eigentli hen Drehungen benutzt man den

Satz 1 (Euler) Jede eigentli he Drehung (spezielle orthogonale Abbildung) besitzt eine Dreh
a hse, d.h. einen 1-dimensionalen Unterraum aus lauter Fixpunkten.

Wir müssen zeigen, daÿ Rn = n für ein n 6= 0 lösbar ist, oder daÿ n im Kern von R 1l
liegt. Die von n denierte Gerade ist dann die Dreha hse von R. Eine Lösung existiert genau
dann, wenn R 1l den Eigenwert 0 hat oder wenn det(R 1l) = 0 ist. Wegen
T = det(R 1  
det(R 1l) = det(R 1l) 1l) = det R 1 (1l R)
1
= det R det(1l R) = det(1l R) = det(R 1l)

ist dies der Fall. Für eine explizite Parametrisierung von Drehungen um eine A hse, deniert
dur h den Einheitsvektor n , um den Winkel  betra hte man die Figur (2.5) Man sieht,

n ^r n ^ (n ^ r )
j *
 
...............
............
-

.......
......
...

6 7

n ; r )n
( - Rr r

n6

Abbildung 2.5: Drehung um die A hse n mit Winkel .

daÿ so eine Drehung die folgende Form hat:


R(n ; )r n ; r )n n ^ (n ^ r ) os  + n ^ r sin 
= (
= r + n ^ r  + O ( ):
2
(2.44)
Fassen wir zusammen: harakterisieren (t0 ; r 0 ) und (t; r ) ein festes Ereignis bezügli h zwei
er Inertialsysteme mit Ursprüngen O; O0 und kartesis hen Basen ei ; e0i , dann sind folgende

31
Transformationen zwis hen den zwei Koordinatensystemen mögli h:

Art der Transformation Operation Zeitkoordinate Raumkoordinaten

Translation von O OO0 = a t = t0 r = r0 + a


Translation von T0 T0 T00 =  et t = t0 +  r = r0 (2.45)

Drehung der ei e0
i = Rji ej t = t0 r = Rr 0

spez. Galileitransformation OO0 = ut0 t = t0 r = r 0 + u t0

Dabei bezei hnen a und u die den konstanten Vektoren a und u zugeordneten Tripel,
0 1 0 1
a1 u1
a =  a2 A und u =  u2 A :
a3 u3

Die Menge aller Transformationen die Inertialsysteme in Inertialsysteme überführen bildet


die Galilei Gruppe . Ein beliebiges Element dieser Gruppe ist eine Zusammensetzung der
Translationen, Drehungen und speziellen Galileitransformationen in (2.45) und hat die Form

t = t0 +  und r = u t0 + Rr 0 + a ; u; a 2 R 3; RT R = 1l: (2.46)

Eine Galilei-Transformationen ist dur h die 10 Parameter (; a ; u ; R) bestimmt. Transfor


miert man zuerst von I 00 ! I 0 gemäÿ

t0 = t00 +  0 und r 0 = u 0 t00 + R0 r 00 + a 0 ;


und ans hlieÿend von I 0 na h I wie in (2.46), so ergibt si h die zusammengesetzte Gali
leitransformation

0 0 0 0 0
(; a ; u ; R)( ; a ; u ; R ) =  +  ; a + Ra + u  ; u + Ru ; RR :
0 0 0 0 (2.47)

Den Galilei Transformationen können wir 5  5 Matrizen zuordnen


0 1 0 10 1
1 oT 1 1 0
 t A =   1 o T A  t0 A : (2.48)
r a u R r0
Zum Einselement gehört die Matrix 1l5 und zur inversen Galilei-Transformation die Matrix
0 1
1 0 oT
  1 oT A:
R 1 (u  a) R 1u R 1

In der relativistis hen Me hanik werden die Galilei- dur h die Poin aré-Transformationen
abgelöst und die Galileitransformationen mit  = 0 und a = o dur h die Lorentztransfor
mationen.

2.4.3 Galileis hes Relativitätsprinzip

Der erste Teil des Galileis hen Relativitätprinzips bes hreibt die physikalis he Darstellung
ein und desselben Vorgangs von vers hiedenen Inertialsystemen aus:

32
Äquivalenz von Inertialsystemen: Me hanis he Vorgänge laufen von vers hiedenen In
ertialsystemen aus gesehen 'glei hartig' ab, d.h. sie können si h in ihrer quantitativen Be
s hreibung nur dur h eine Galileitransformation (; a ; u ; R) unters heiden.

Hier werden die Transformationen als passive Transformationen interpretiert. Die Vorgänge
werden von zwei Experimentatoren in I und I dur h Gesetze der glei hen Form bes hrieben
0

(Kovarianz). Beide wenden Newtons Axiome an; dabei verknüpft die Galileitransformati
on die Orts- und Zeitkoordinaten, wel he einem festen Ereignis in beiden Inertialsystemen
zugeordnet werden.
Der zweite Teil des Äquivalenzprinzips besagt, daÿ ein Vorgang, der in irgendeinem Iner
tialsystem mögli h ist, in derselben quantitativen Form au h in jedem fest vorgegebenen
Inertialsystem im Prinzip realisierbar ist:
Äquivalenz von Vorgängen in einem Inertialsystem: Ist in einem gegebenen Inertial
system ein bestimmter Vorgang realisierbar, so sind in diesem System im Prinzip au h alle
Vorgänge realisierbar, die si h in ihrer Bes hreibung dur h Galileitransformationen unter
s heiden.

Hier interpretieren wir die Transformationen aktiv. Man betra htet zwei physikalis he Sy
steme innerhalb eines Inertialsystems, wel he dur h eine Galileitransformation auseinander
hervorgehen. Die Vorgänge in beiden physikalis hen Systemen werden dur h Gesetze der
glei hen Form bes hrieben (Kovarianz).
Als Beispiel betra hten wir die Bewegung eines freien Teil hens, das si h in jedem Inertialsy
stemen unbes hleunigt längs Geraden bewegt. In jedem sol hen ausgezei hneten Systemen
lautet seine Bewegungsglei hung
mr
 = 0; (2.49)
wobei m die träge Masse des Teil hens bezei hnet4 . Diese ist invariant unter Galileitransfor
mationen. Um dies explizit zu sehen untersu hen wir die Transformation der Ges hwindig
keiten. Mit (2.46) gilt
dt = dt0 und dr = u dt 0
+ Rdr :
0

Daraus erhalten wir


dr dr
v (t) = = = u + Rv 0 0
(t ): (2.50)
dt dt0
Ein in I ruhendes Teil hen (zum Beispiel am Ursprung O ) bewegt si h mit der Ges hwin
0 0

digkeit u bezügli h I . Dur h weitere Dierenziation erhält man


r (t) = Rr (t ): 0 0

Wie erwartet ist das 1. Newtons he Axiom kovariant unter allgemeinen Galileitransforma
tionen
mr
 (t) = 0 () mr 0 0
 (t ) = 0:

Das Galileis he Relativitätsprinzip5 ma ht wesentli he Aussagen über die angenommene


Struktur von Raum und Zeit. Es hat aber au h wi htige Konsequenzen für die dynamis hen
4 Wir kommen auf die träge Masse zurü k.
5 Es wird später dur h das allgemeinere von Einstein ersetzt werden.

33
Eigens haften eines physikalis hen Systems. Wir werden später beweisen, daÿ zu jedem der
10 Parameter der Galileigruppe eine erhaltene Gröÿe gehört. Dies ist der Inhalt eines Satzes
von Emmy Noether. Folgende Symmetrien bedingen folgende Erhaltungsgröÿen:

Zeittranslationen ! Energieerhaltung
Raumtranslationen ! Impulserhaltung
Spezielle Galileiinvarianz ! konstante S hwerpunktsbewegung
Drehinvarianz ! Drehimpulserhaltung.

Wir betonen no h einmal, daÿ die Bewegungglei hung für ein freies Teil hen in jedem System
die Form
_ =0
p

hat. Aber in Inertialsystemen folgt daraus die Bewegungsglei hung (2.49)


p_ = 0
für die Komponenten pi des Impulsvektors,
0 1
1
p = 2A
p

p = pi ei ; p ;

p 3
da nur in diesen Systemen O unbes hleunigt ist und die Basisvektoren ei ni ht rotieren.

2.5 Bahnkurve, Ges hwindigkeit und Bes hleunigung

Wir wählen ein Bezugssystem mit Ursprung O und vorerst orthonormierten Maÿstäben ei .
Die Bewegung eines Massenpunktes P ist bekannt, wenn der Ortsvektor r(t) als Funktion
der Zeit bekannt ist
r = r( ) t : (2.51)
Bei festgelegter Basis ist die Bewegung dur h die Koordinatenfunktionen xi (t) in der Zerle
gung
r ( ) = ( )e
t xi t i (2.52)
eindeutig bestimmt. Wir nehmen an, daÿ diese Funktionen mindestens zweimal dierenzier
bar sind. Die Raumkurve r(t) heiÿt au h Bahnkurve des Massenpunktes.
Der von t abhängige Vektor der Ges hwindigkeit (siehe Abs hnitt 2.4.1)

v = r_ = lim!0 r( + ) r( )
t
t t

t
t
(2.53)

ergibt si h als Grenzlage der Sekante dur h die Vektoren r(t + t) und r(t) pro Zeitintervall
 t im Grenzfall t ! 0. Damit ist die Ges hwindigkeit v(t) tangential an der Bahnkurve

34
................................ ................................
K = v vt

K
.................. ..................
.............. .............
.......... ..........
.........
..........
.......
.......
......
........
.......
......
t
..... .....

M +
..... .....
.... .....
.... ....
.... t t ....
... ...
... ...
... ...

3
... ...
... ...

+
... ..
... ...


... ...
r r
()
.. ...
r ....... r t
..
..
..
... ...

:
... ..
.. ..
... ..
.. ..
. .
. t
.
. .....
.
. ...
.
.
..
.. ...
r .. ....
.

0 0
.
. .
.
. ..

Bahnkurve Bahnkurve

Abbildung 2.6: Zur Denition der Ges hwindigkeit

am Punkt r(t). Auf Bahnpunkten wo v = 0 können wir den Ges hwindigkeitsvektor in seinen 6
Betrag und Tangenteneinheitsvektor zerlegen, t,

v = v t; v = kvk = kr_k und t = kvvk : (2.54)

Führen wir die Bogenlänge s (au h als natürli her Parameter bezei hnet) des Kurvenstü kes
von P0 bis P1 ein (siehe Abbildung 2.7),

i t
.....................................................
.......................
..................
.............. s 1
7
..............
............
..........
...........
........
.......
.......
P 1 ......
.....
......
......
......
..... Bogen-
.....
....
.....
.... länge
....
....
....
...
...
...
...
...
...

:
...
r1 ...
...
...
... s
... 0
..
..
..
P ......
0 ...
...
..
r0 ..
..
...
..
..
..

O Kurve C
Abbildung 2.7: Zur Bogenlänge
Z
=k k =) = k _k =
s1
s C ( )= ds; ds dr
ds

dt
r v; (2.55)
s0

dann nden wir für die Ges hwindigkeit

v = dr

dt
= dr ds

ds dt
=t v: (2.56)

woraus wir entnehmen, daÿ der Tangenteneinheitsvektor t die 'Ges hwindigkeit' der Bahn
mit der Bogenlänge als 'Zeit' ist.

35
Der Vektor der Bes hleunigung ist die zeitli he Änderung des Ges hwindigkeitsvektors,

a = v_ = r = lim!0 v(t + t)t


t
( );
vt
(2.57)

und für zeitunabhängige Basen


a = x e :
i i

Der Bes hleunigungsvektor ist tangential am Hodographen , daÿ heiÿt an der Kurve t ! v(t).
Wir gebrau hen die Darstellung (2.54) und nden

a = dtd (vt) = v_ t + vt_: (2.58)

Im letzten Term ersetzen wir die Ableitung na h der Zeit dur h die na h der Bogenlänge,

t_ = dt ds = v dt  vt0 ;
ds dt ds
wobei der Stri h die Ableitung na h s kennzei hnet. Die Änderung des Tangenteneinheits
vektors zerlegen wir na h seinem Betrag und seiner Ri htung,
d2 r
t0   = kt0 k = 2 ;
dt
ds
= n = n=R;
ds
n  n = 1; (2.59)

wobei der Hauptnormaleneinheitsvektor n, die Krümmung  und der Krümmungsradius R


der Bahnkurve eingeführt wurden. Die Krümmung ist ein Maÿ für die Abwei hung der Kurve
von einer Geraden. Für eine Kreisbahn ist in jedem Punkt die Krümmung  = 1=R, wobei
R der Kreisradius ist. Man kann die Krümmung einer Kurve in einem Punkt denieren als
die Krümmung desjenigen Kreises, der die Kurve im betra hteten Punkt berührt und si h
am besten an die Kurve ans hmiegt. Benutzen wir
_ = v t; r = v_ t + v t_ =) r_ ^ r = v2 t ^ t_ = v3 t ^ t0
r

sowie t ? t_, dann können wir die Krümmung der Kurve am Punkte r(t) folgendermaÿen
s hreiben:

 = kt ^ t0 k =
kr_ ^ r k : (2.60)
kr_ k3
Die re hte Seite ist unabhängig von der Parametrisierung der Kurve.
Dur h Einsetzen von (2.59) in (2.58) ergibt si h die Bes hleunigung
2
a = v_ = v_ t + vR n: (2.61)

Damit ist der Bes hleunigungsvektor zerlegt in einen Anteil der von der Betragsänderung
der Ges hwindigkeit herrührt und einen Anteil, dessen Ursa he die Ri htungsänderung der
Ges hwindigkeit ist. Für Planeten auf Kreisbahnen ist v_ = 0; kak = v 2 =R und für Elektronen
im Linearbes hleuniger ist R = 1; kak = v_ .
Der Einheitsvektor n steht senkre ht auf dem Tangentenvektor, da

0 = dsd (t  t) = 2t0  t (2=59) 2 n  t = 0:


:
(2.62)

36
Die dur h die orthonormalen Vektoren t; n aufgespannte Ebene heiÿt S hmiegebene der Bahn
kurve. Sie ist diejenige Ebene, in wel her der S hmiegkreis mit Radius R = 1= liegt. Man
kann diese zwei Vektoren no h dur h den Binormaleneinheitsvektor b = t ^ n ergänzen. Die
orthonormalen Vektoren

t ; n; b = t ^ n

sind das begleitende Dreibein. Es deniert das so-genannte natürli he Koordinatensystem für
Ges hwindigkeit und Bes hleunigung.
Der Vollständigkeit halber diskutieren wir no h die Torsion einer Kurve . In jedem Punkt
der Kurve, in dem die Krümmung ni ht vers hwindet, denieren
ft; n; bg  ft1; t2 ; t3 g
ein positiv orientiertes orthonormiertes System. Damit ist Ableitung von ti na h dem Bo
genparameter eine Linearkombination der tj ,
X
t0i = aij tj :
j

Wegen (2.59) ist die erste Zeile der Matrix (aij ) glei h (0; ; 0). Weiterhin ist diese Matrix
antisymmetris h,
ti  tj = Æij = )t t 0
i j + ti t 0
j = aij + aji = 0;

und hat damit die Gestalt


0 1
0  0
(aij ) =   0 ! A: (2.63)
0 ! 0

Die Funktion ! (s) heiÿt Torsion oder Windung der Kurve. Sie ist ein Maÿ für die Ges hwin
digkeit, mit der si h die S hmiegebene dreht. Bei ebenen Kurven vers hwindet die Torsion
identis h. Sie tritt in den Frenets hen Formeln
t0 (s) = k (s)n(s)
n0 (s) = k (s)t(s) + ! (s)b(s)
b0 (s) = ! (s)n(s);

einem System von 9 linearen Dierentialglei hungen erster Ordnung, auf. Für beliebige Pa
rameter, und insbesondere der Zeit, ist die Torsion
[v; a; a
_℄
!= :
(v ^a)2

2.6 Krummlinige Koordinatensysteme

In kartesis hen Koordinaten sind die Koordinatenlinien Geraden. Oft ist es jedo h hilfrei h,
die Koordinaten dem physikalis hen Problem anzupassen und krummlinige Koordinaten zu
wählen. Dann ändern die Basisvektoren und Koordinatenlinien ihre Ri htung. Stehen die

37
Koordinatenlinien senkre ht aufeinander, so spri ht man von re htwinkligen krummlinigen
Koordinaten. Zum Beispiel sind die Zylinderkoordinaten (; ; z ) deniert dur h
x = x1 =  os '; y = x2 =  sin '; z = x3 = z (2.64)
und die Kugelkoordinaten (r; ; ) in
x1 = r sin  os '; x2 = r sin  sin '; x3 = r os  (2.65)
re htwinklig. Für kartesis he Basen und Koordinaten ist ea = ea und xa = xa und wir
brau hen ni ht zwis hen unteren und oberen Indizes zu unters heiden. Zur besseren Unter
s heidung indizieren wir in diesem Abs hnitt die kartesis hen Gröÿen mit den Anfangsbu h
staben des Alphabets. Für Gröÿen die si h auf krummlinige Koordinatensysteme beziehen
muss man zwis hen unteren und oberen Indizes unters heiden: Koordinaten haben obere
Indizes. Wir betra hten ein Koordinatentripel
q i = q i (x1 ; x2 ; x3 ) (2.66)
und wollen voraussetzen, dass die Umkehrtransformation
xa = xa (q 1 ; q 2 ; q 3 ): (2.67)
existiert. Na h dem Theorem über implizite Funktionen ist dies der Fall, wenn die Determi
nante der Transformationsmatrix
q i
eai = (2.68)
xa
ni ht vers hwindet. Die inverse Transformationsmatrix
xa
ei a = mit eja eai = Æj i und ebi ei a a
= Æb ; (2.69)
q i

ist dann ebenfalls regulär. Wir wollen au h voraussetzen, daÿ die Transformation (2.67) die
Orientierung erhält, oder daÿ
1
e = det(ei a ) = > 0: (2.70)
det(eai )

2.6.1 Übergang von kartesis hen zu krummlinigen Koordinaten

Zum einen können kovariante Basisvektoren


r  (xa ea )
gi =
q i =
q i
 ei a ea (2.71)

deniert werden, die si h tangential an die Koordinatenlinien q i ans hmiegen. Zum anderen
können über Gradientenbildung kontravariante Basisvektoren
i
g = rq i = e
a  q i = ea e i (2.72)
xa a

eingeführt werden, die auf den Niveauä hen q i = onst. senkre ht stehen, siehe Abbildung
(2.8).

38
gi gi ..
..
...
qi - Koordinatenlinie
...
M Æ .......
...
..
...
..
...
....
.
...
...
...
...
...
.
.
...
...
..
...
.
...
.
...
..
...
..
...
...
.
.
...
...
...
... I
...
.
.
...
...
..
...
...
.
.
...
qi= onst
..
..
.
.
...
...
... Niveauä he
..
...
..
...
...
..

Abbildung 2.8: Die kovarianten und kontravarianten Basisvektoren.

Im Gegensatz zur kartesis hen Basis fea = ea g sind die ortsabhängigen Basen fgi g und fgi g
vers hieden. Für re htwinklige Systeme sind sie no h parallel, gi jjg i . Die Skalarprodukte
gij = gi  gj = ei a eja = gji und g ij =g
i  g j = e i eaj = g ji
a (2.73)
sind ortsabhängig, da die Basisvektoren ortsabhängig sind. Die Matrix gij ist der metris he
Fundamentaltensor . Invariant sind demgegenüber die Skalarprodukte von kovarianten und
kontravarianten Basisvektoren
i a i q i i
gj  g = ej ea = = Æj : (2.74)
q j
Ein beliebiger Vektor kann als Linearkombination der kartesis hen, kontra- oder kovarianten
Basisvektoren ges hrieben werden,
a
u = u ea = u gi = ui g
i i (2.75)
wobei si h mit (2.74) die Koezienten als Skalarprodukte von u mit den Basisvektoren
s hreiben lassen,
ua = u  e = u ei
a = e iu
a i
a i

ui =
i a i ij
g  u = u ea = g uj (2.76)
ui =
a j
gi  u = ei ua = gij u :

Wir können also kovariante Indi es lei ht in kovariante oder kartesis he umre hnen und um
gekehrt. Insbesondere ist (gij ) die zu (g jk ) inverse Matrix, wie man au h direkt na hre hnen
kann:
gij g jk = (gi  gj )(g j  g k ) = gi  g k = Æik : (2.77)
Das Skalarprodukt zweier Vektoren u und v ist
a
u  v = u va = gij u v = g ui vj :
i j ij (2.78)
Die symmetris he Matrix gij bestimmt die Längenmessung in den gewählten krummlinigen
Koordinaten,
dr = gi dq i =) ds2 = dr  dr = gij dq i dq j ; (2.79)

39
und dieser wi htigen Eigens haft verdankt sie ihren Namen: metris her Tensor. Das von den
drei innitesimalen Vektoren
r g
1
d 1 = 1 dq ; r g
d 2 = 2 dq
2
und r
d 3 = 3 dq g 3

aufgespannte Parallelepipedon hat ein Volumen proportional zum Spatprodukt der kovari
anten Basisvektoren,
dV = r r r g g g 1 2 3 a b e e e1 2 3
[d 1 ; d 2 ; d 3 ℄ = [ 1 ; 2 ; 3 ℄ dq dq dq = e1 e2 e3 [ a ; b ; ℄ dq dq dq
=
1 2 3 a 
ab e1a e2b e3 dq dq dq = det ei dq dq dq = g dq 1 dq 2 dq 3 ;
1 2 3 p
wobei g die Determinante des metris hen Tensors gij bezei hnet. Im letzten S hritt ma hten
p
wir von (2.73) Gebrau h, d.h. von e = g . Um die Volumenform
dV =
pg dq1 dq2 dq3 ; g = det gij

(2.80)
zu erhalten, muss man also das Produkt der Dierentiale no h mit der Wurzel der Determi
nante g des metris hen Fundamentaltensors im betreenden Koordinatensystem multiplizie
ren. Insbesonders haben wir bewiesen, daÿ
g g g
[ 1; 2; 3℄ = e = ) [gi ; gj ; gk ℄ = e ijk  ijk ; e= pg (2.81)
gilt. Diese Formel für das Spatprodukt der kovarianten Basisvektoren ist korrekt für beide
Orientierungen der kovarianten Basisvektoren. Für ein ni ht-positiv orientiertes Tripel ist e =
pg < 0. Hier haben wir den total antisymmetris hen Levi-Civita Tensor dritter Stufe ijk
eingeführt. Dur h 'ho hziehen' der Indizes mit der Metrik erhält man den entspre henden
kontravarianten Tensor

 g g g
ijk = [ i ; j ; k ℄ = det(e i )  1
a ijk = e ijk  ijk : (2.82)

Entspre hend können die Flä hen des das Volumenelements dV bildenden Parallelepipedons
als vektorielle Flä henelemente angesehen werden, beispielsweise
d A1 = dr2 ^ dr3 = g2 ^ g3 dq2 dq2
Der Vektor g2 ^ g3 hat ein vers hwindendes Skalarprodukt mit g2 und g3 und muss daher
proportional zu g1 sein,
g2 ^ g3 = C  g1 =) [g1 ; g2 ; g3 ℄ = e = C:
Wir s hlieÿen, daÿ
gi ^ gj = ijk gk : (2.83)
Die geri hteten Flä henelemente haben damit die Form
d A1 = e g1dq2 dq3 ; d A2 = e g2 dq3 dq1 und d A3 = e g3 dq1 dq2 : (2.84)
Zum Beispiel steht dA1 senkre ht auf den Niveauä hen q 1 = onst.

40
2.6.2 Dierentialoperatoren
Für viele Re hnungen, insbesondere in der Elektrodynamik, ist es nützli h die gängigsten
Dierentialoperatoren in beliebigen krummlinigen Koordinatensystemen zu kennen.
Gradient: Der Gradient ist deniert dur h
df = r  r ) r = ea
d f f a f = ea ea i f
i = gi i f; a = x

a; i = q

i:

Wegen (2.72) nden wir für den Gradienten


r = gi i = gi  g
ij 
j: (2.85)
Divergenz: Wir denieren die Divergenz eines Vektorfeldes, so daÿ der Gauÿs he Satz
Z Z
ra= d Aa (2.86)
V V
gilt. Für ein kleine Volumenelement V wie in Abbildung (2.9) gilt dann

r  a = lim 1 Z
Aa (2.87)
V !0 
d :
V  V

q
1 A1 ..
..
.
.
..
.
.
..

.
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.... .
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... .. .. ..

1
... ..
. .
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... ..
..
.
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... .. ..
. ..
... q .... .
. .
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... ..
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.... ..
..
.
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... .. .
.
..
........................... ... ..
. .
.
. .
. .
. ....................
....................... .
.... .. .
. .........................

3
.................... .. . .........................
.

2
............... ..
................. .... .. .................
.............. .
.
. .
.
. ..
..
..
..
..
................
.
............. .. .......
q ............. .... .. ..............

2
............ .. ............ q
........... .. ............
..........
... ..........
...........
.. ..........
.......... ...........

3
.......... .
.. ..
..
..
..
. q
.......... . .......
......... .... .................
..............
q ...

Abbildung 2.9: Zur Bere hnung der Divergenz

Wir bere hnen den Beitrag der in Abbildung (2.9) gekennzei hneten Flä hen zum Oberä
henintegral. Mit dA aus (2.84) und a = ai gi nden wir dA  a = e (a1 dq 2 dq 3 + a2 dq 3 dq 1 +
3 1 2
a dq dq ), und damit ist dieser Beitrag

n o
( 1)( 1 + 1 2 3) ( 1)( 1 2 3)  2 3   1  dq1 dq2 dq3 :
ea q q ;q ;q ea q ;q ;q q q
q
1 ea

Dividieren wir dur h V = e dq 1 dq 2 dq 3 , dann erhalten wir für den Beitrag der beiden
gekennzei hneten Flä hen zur re hten Seite in (2.87)
1 1 ):
1 (ea


e q

41
Berü ksi htigen wir nun no h die beiden anderen Terme von den Flä hen mit konstantem
q 2 beziehungsweise q 3 , so nden wir

r  a = p1g q i pgai



(2.88)

für die Divergenz eines Vektorfeldes a = ai qi .


Rotation: Die Rotation gewinnen wir aus dem Stokess hen Satz
Z Z
d A  (r ^ a) = d r a: (2.89)
A A

Auf der gekennzei hneten unteren innitesimalen Flä he in (2.9) bedeutet dies
  g  (r ^ a)  q2a2 (q1; q2; q3) a2(q1 ; q2; q3 +q3)
e q2 q3 1
+ q3 a3 (q1; q2 +q2; q3) a3(q1; q2; q3 ) ;
oder na hdem wir die Dierenzen auf der re hten Seite in q 3 beziehungsweise in q 2
entwi keln,

g  (r ^ a) = a
e 1
3
q 2
a2
q 3
bzw. g1  (r ^ a) = 1jk a k
q j
;

wobei der total antisymmetris he Tensor  ijk s hon in der Formel (2.82) auftrat. Mit den
analogen Resultaten für die verbleibenden Komponenten erhalten wir folgende Formel für
die Rotation eines Vektorfeldes in beliebigen krummlinigen Koordinaten:

r ^ a = gi ijk a k
q j
(2.90)

Lapla e-Operator: Um den Lapla e-Operator zu bere hnen, bilden wir zuerst den Gra
dienten einer Funktion f und dana h die Divergenz des so gewonnenen Vektorfeldes rf ,

4f = r  rf = p1g q i pggij q j f




woraus si h
 
4 = p1 g q i
 pggij 
q j
(2.91)

für den gesu hten Lapla e-Beltrami-Operator ergibt.


Re htwinklige Koordinaten: In dieser Vorlesung werden wir fast auss hlieÿli h re htwink
lige Koordinaten gebrau hen, für wel he der metris he Tensor diagonal ist,
gij = 2i Æij ; so daÿ
pg =    (2.92)
1 2 3

ist. Dann sind die gi und gi parallel zueinander (die Koordinatenlinien s hneiden die Koor
dinatenä hen senkre ht) und die Vektoren

ei = gi = i gi (keine Summe über i!) (2.93)


i

42
bilden ein Orthonormalsystem. Entspre hend hat das Wegelement dr von fq g na h fq +dq g
i i i

die Form
X
dr = i ei dq i : (2.94)
i

Es bietet si h nun an, ein Vektorfeld na h der orthonormierten Basis ei = ei anstelle der
kovarianten Basis gi zu entwi keln,
X
a = ai gi = ai g i = a~i ei =) a~i = i ai ; ai = i a~i : (2.95)
i

Der Gradient einer Funktion vereinfa ht si h zu


X 1 f
rf = e;
i q i i
(2.96)
i

die Divergenz eines Vektorfeldes a=a


~ i ei zu

h
 (2 3 a~1 )  (1 3 a~2 )  (1 2 a~3 ) i
r  a =  1  q 1
+
q 2
+
q 3
; (2.97)
1 2 3

und die Rotation hat die Form


h
 (3 a~3 )  (2 a~2 ) i
r ^ a =  1 q 2 q 3
e1 + zyklis h. (2.98)
2 3

Der Lapla e-Beltrami-Operator vereinfa ht si h zu


 
     
4 =  1  
q 1 2 3 q 1
+ 
q 2 3 1 q 2
+ 
q 3 1 2 q 3
: (2.99)
1 2 3

2.6.3 Teil henbahnen in krummlinigen Koordinatensystemen

Wir wollen die Bewegung eines Punktteil hens in beliebigen (mögli hst angepassten) Koor
dinaten bes hreiben. Wegen dr = dq i gi ist die Ges hwindigkeit

dr
v= = q_ gi (2.100)
i
dt
und die Bes hleunigung

a = v_ = r = q i gi + q_i g_ i : (2.101)

Für re htwinklige Koordinatensysteme lassen si h die Glei hungen für Ges hwindigkeit und
Bes hleunigung wie folgt vereinfa hen:
X
r_ = q_i i ei (2.102)
i

und
X n d i  o
r= (q_ i ) ei + q_ i e_ i : (2.103)
i

i
dt

43
Da die ei orthonormiert sind, steht e_ i senkre ht auf ei .
Zylinderkoordinaten: Oft gebrau ht werden die Zylinder- und Kugelkoordinaten. Für die
Zylinderkoordinaten (2.64) ist das Linienelement
= dr  dr = d2 + 2 d'2 + dz 2 ds2

und damit  = 1; ' =  und z = 1. Aus


r =  os ' ex +  sin ' ey + z ez

bere hnen si h die kovarianten Basisvektoren dur h Ableiten von r na h den Zylinderkoor
dinaten. Normiert man diese, so ergibt si h folgende orthonormierte Basis,
r
e = =  = os ' ex + sin ' ey
g

e' = 1 g' = 1 '


r
= sin ' ex + os ' (2.104)
r
ez = gz = z = ez ;
siehe Abbildung (2.10). Eine kurze Re hnung zeigt, daÿ

x3
6 ez 6 x3
6 er

z
: :
.... .
...
... ...
.... ....
..... .....
...... ......
..
..
.
..
......... ..
..
..
.........
.......... .
...........

 
............. .............
................
..................
........................
e' ..............
..................
........................
e'
..................................... .....................................

r
s r

U
................
......
e ....
....

.
e

- -
........................ ' ........... 
................................................
x2 ........................
' ............................
...............................
x2


x1
x
1

Abbildung 2.10: Zylinder- und Kugelkoordinaten

_ = _ e + '_ e' + z_ ez
r
r =   '_ 2 e +  ' + 2_ '_ e' + zez : (2.105)
Kugelkoordinaten: Für die Kugelkoordinaten (2.65) ist
r = r sin  os ' ex + r sin  sin ' ey + r os  ez (2.106)
und man ndet das Linienelement
ds2 = dr  dr = dr2 + r2 d2 + r2 sin2  d'2 ; (2.107)

44
so daÿ r = 1;  = r und ' = r sin . Dur h Ableiten von dr na h den Kugelkoordinaten
und ans hlieÿender Normierung ndet man die orthogonalen Einheitsvektoren
er = sin  os ' ex + sin  sin ' ey + os  ez
e = os  os ' ex + os  sin ' ey sin  ez ; (2.108)
e' = sin ' ex + os ' ey ;

siehe Abbildung (2.10). Damit kann man die Ges hwindigkeit und Bes hleunigung in Koor
dinaten bere hnen. Man ndet für die Ges hwindigkeit und die Bes hleunigung die Formeln
r_ = r_ er + r _ e + r sin '_ e'
 h1 d  i
r
 = r r_2 r sin2  '_ 2 er + r2 _ r sin  os '_ 2 e (2.109)
r dt
1 d 2 
+ r sin2 '_ e'
r sin  dt

2.6.4 Dierentialoperatoren in Zylinder- und Kugelkoordinaten


Bei kugel- oder axialsymmetris he Problemen ist es oft angebra ht die dem Problem an
gepassten Kugel- oder Zylinderkoordinaten zu benutzen. Da diese Koordinatensystem oft
gebrau ht werden, geben wir hier die explizite Form der Dierentialoperatoren in Zylinder-
und Kugelkoordinaten an:
In Zylinderkoordinaten (r; '; z ) gilt:
f 1 f f
rf =
r
er +
r '
e' +
z
ez
ar ar 1 a' az
ra =
r
+
r
+
r '
+
z
     
1 az a' ar az a' a' ar
r^a =
r ' z
er +
z r
e' +
r
+
r
1
r '
ez

2f 1 f 1  2f 2f
4f =
r2
+
r r
+
r2 '2
+
z 2

In Kugelkoordinaten (r; ; ') gilt:


f 1 f f
rf =
r
er +
r 
e +
1
r sin  '
e'
ar 2ar 1 a a a'
ra =
r
+
r
+
r 
+
r tan 
+
1
r sin  '
   
1 a' a a ar a' a'
r^a =
r 
+
r tan 
1
r sin  '
er +
1
r sin  ' r r
e +
 
a a 1 ar
+ e'
r r r 
2f 2 f 1 2f f 2f
4f =
r2
+
r r
+
r2 2
+
1
r2 tan  
+
1
r2 sin2  '2

45
Kapitel 3
Dynamik von Massenpunkten
Na h dem 1. Newtons hen Axiom bewegen si h freie Körper in einem Inertialsystem gerad
linig und glei hförmig. Sind die We hselwirkungen mit der Umgebung (beabsi htigt oder
unbeabsi htigt) ungenügend abges hirmt, dann sind Körper äuÿeren Einüssen ausgesetzt.
In der makroskopis hen Me hanik sind dafür die gravitative und die elektromagnetis he
Kraft verantwortli h. Es wirken Kräfte auf die Körper und diese führen zu Abwei hungen
ihrer Bahn von der geradlinigen und glei hförmigen Bewegung. Die bes hleunigten Bewegun
gen sind bestimmt dur h die Kräfte und die Fähigkeit der Materie des Teil hens, auf diese
Einüsse zu reagieren, seine Trägheit. Na h der Erfahrung gibt es ein für jedes Materieteil
hen universelles Maÿ an Trägheit, unabhängig von den jeweiligen Einüssen. Das eigentli he
Bewegungsgesetz gibt an, wie si h der Körper in Inertialsystemen unter dem Einuss von
Kräften bewegt:
2. Newtons hes Axiom (lex se unda) Die Änderung der Bewegungsgröÿe ist der Ein
wirkung der bewegenden Kraft proportional und ges hieht in Ri htung der Kraft.

Für Bewegungsgröÿe benutzen wir heute das Wort Impuls . Der Impuls p ist deniert als
Produkt von träger Masse m und Ges hwindigkeit,
p = mv; v = r_ : (3.1)
Das 2. Newtons he Gesetz ist demna h glei hwertig mit
d
p_ = (mv) = F: (3.2)
dt

In den meisten Fällen ist die Masse konstant1, und dann gilt
m r = ma = F (3.3)
gilt. In diesem Kapitel werden wir uns ausführli h mit der Bedeutung und den Anwendungen
der Glei hung (3.2) bes häftigen. Sie beinhaltet die Begrie träge Masse und Kraft, die zuerst
als messbare Gröÿen erklärt werden müssen.
1 Für eine Treibsto verlierende Rakete ist die Masse zeitabhängig.

46
3.1 Die träge Masse und Kräfte

Wir setzen voraus, dass Länge und Zeit bereits deniert sind. Dann ist die Bes hleunigung
a = r eine messbare Gröÿe. Wir betra hten eine bestimmte, in ihrer Gröÿe unbekannte Kraft
(zum Beispiel eine Federkraft) und zwei Körper. Wir messen die Bes hleunigungen a1 und
a2 wel he dur h die unbekannte Kraft hervorgerufen werden. Na h (3.3) ist das Verhältnis
m1 =m2 glei h dem Verhältnis ka2k=ka1k. Damit ist das Verhältnis der trägen Massen als
Messgröÿe festgelegt. Man deniert nun willkürli h die träge Masse eines bestimmten Kör
pers als 1 Masseneinheit, bekanntli h ist dies das Kilogramm (kg). Hierdur h ist dann die
träge Masse jedes Körpers bezogen auf das Kilogramm als Messgröÿe bestimmt.
Au h der Stoÿprozess zweier Teil hen (Körper) erlaubt die operative Denition der trägen
Masse. Zwei freie Teil hen bewegen si h in einem Inertialsystem längs Geraden mit kon
stanten Ges hwindigkeiten v1 und v2 aufeinander zu, stoÿen zusammen und bewegen si h
na h dem Stoÿ mit konstanten Ges hwindigkeiten w1 und w2 wieder auseinander. Der Stoÿ
brau ht ni ht elastis h zu sein. Es wird ledigli h vorausgesetzt, dass die Teil hen dur h
den Stoÿ ihre Identität ni ht verlieren, und dass die Ges hwindigkeiten vor und na h dem
Stoÿ gemessen werden können. Man ndet, dass bei glei hen Teil hen aber veränderli hen
Ges hwindigkeiten v1 und v2 das Verhältnis

=
kv1 w1 k
kv2 w2 k
immer denselben Wert hat. Weiter stellt man fest, dass si h bei Vervielfa hung der Materie
eines Teil hens dur h Volumenänderung das obige Verhältnis umgekehrt proportional ver
ändert. Verdoppelt man die Materie des zweiten Teil hens, so verdoppelt si h der Wert von
, verdoppelt man die Materie des ersten Teil hens, so halbiert si h der Wert von , usw.
Man setzt daher
m2
= : (3.4)
m1
und nennt m1 ; m2 die trägen Massen der beiden Teil hen. Damit ist das Verhältnis von
trägen Massen operational deniert. Na h Wahl einer Einheitsmasse sind damit alle Massen
bestimmt.
Das Verhältnis ist invariant gegenüber beliebigen Galilei-Transformationen, da mit (2.50)
die Komponenten der Ges hwindigkeiten folgendermaÿen transformieren,
vi = u + R vi ; wi = u + R wi ;
0 0

so daÿ
kv i wi k = kR (vi 0
wi )k = kvi
0 0
wi k
0

gilt. Benutzt man die glei he Einheitsmasse in allen Inertialsystemen, dann ist die in (3.4)
denierte träge Masse eines Körpers unabhängig vom Inertialsystem. Die oben zur Denition
der trägen Masse benutzte Beziehung m1 kv1 w1 k = m2 kv2 w2 k folgt aus dem no h
zu beweisenden Impulssatz . Dana h ist die Summe der Impulse vor und na h einem Stoÿ
dieselbe. Für den Stoÿ zweier Teil hen gilt also
m1 v1 + m2 v2 = m1 w1 + m2 w2 ; (3.5)

47
Neben der trägen Masse gibt es die begrii h vers hiedene s hwere Masse , die proportional
zur Stärke der Gravitationskraft auf einen Körper ist. Die s hweren Massen zweier Körper
sind glei h, wenn sie dur h einen dritten Körper dieselbe Anziehungskraft erfahren. Sie
kann experimentell dur h eine Kraftmessung festgelegt werden. Die s hwere Masse könnte
eine von der trägen Masse unabhängige Eigens haft eines Körpers sein. Experimentell stellt
si h jedo h heraus, daÿ das Verhältnis der beiden Massen immer glei h groÿ ist. Daher
verzi htet man in der Notation zumeist auf eine Unters heidung der beiden Begrie und
setzt beide Massen glei h m. Die Eigens haft der Glei hheit von träger und s hwerer Masse
wird axiomatis h oft angenommen und dieses sogenannten Äquivalenzprinzip ist ein zentraler
Ausgangspunkt in der Allgemeinen Relativitätstheorie.
Äuÿere Kräfte: Die Ursa he für die Abwei hung von der geradlinigen und glei hförmigen
Bewegung ist in den am Körper angreifenden Kräften zu su hen, die zu einer zeitli hen
Änderung des Impulses führen. Fast immer ist die Kraft F auf ein Teil hen eine Funktion
der Zeit t, des Ortsvektors r(t) und der Ges hwindigkeit v(t) des Teil hens

F=F t; r(t); v(t) : (3.6)
Eine Ausnahme ist die bes hleunigungsabhängige Kraft auf ein elektromagnetis he Wellen
abstrahlendes geladenes Teil hen. Wir werden derartige Strahlungsdämpfungen in dieser
Vorlesung verna hlässigen. Sie werden in der Elektrodynamik behandelt.
Na h Einführung eines kartesis hen Koordinatensystems können wir die Bewegungsglei hung
(3.3) für eine Kraft von der Gestalt (3.6) in ein gekoppeltes System von gewöhnli hen Die
rentialglei hungen 2. Ordnung umformen,
a
mx = Fa (t; x1 ; x2 ; x2 ; x
_ 1; x
_ 2; x
_ 3 ): (3.7)
Wel hes kartesis he Koordinatensystem für die Lösung dieser Glei hungen besonders geeig
net ist und ob überhaupt die Verwendung von kartesis hen Koordinaten günstig ist, hängt
von der konkreten Form von F(t; r; r_ ) ab.
Man spri ht von äuÿeren Kräften, wenn die Rü kwirkung des betra hteten Teil hens auf
das die Kräfte erzeugende System verna hlässigt wird. Dies ist si her eine gute Näherung
für die Bewegung einer Rakete im Gravitationsfeld der sehr viel s hwereren Erde oder eines
Elektrons im elektris hen Feld eines Kondensators. Dagegen wird ein Elektron auf ein mit
ihm we hselwirkendes Elektron zurü kwirken. Über diese Rü kwirkung ma ht das dritte
Newtons he Axiom die einfa he, oft unter dem S hlagwort a tio = rea tio zusammengefasste
Aussage:
Newtons 3. Axiom (lex tertia): Der Kraft, mit der die Umgebung auf einen Massen
punkt wirkt, entspri ht stets eine glei h groÿe, entgegengesetzt geri htete Kraft, mit der der
Massenpunkt zurü kwirkt,

Fa tio = Frea tio: (3.8)


Bei der Behandlung von Mehrkörpersystemen wird dieses Prinzip eine groÿe Rolle spielen.
Wirken zwei vers hiedene Kräfte F1 und F2 auf ein und denselben Massenpunkt, so erhält
man die Gesamtkraft dur h die Vektorsumme F1 +F2 . Dies wird als das Superpositionsprinzip
für Kräfte bezei hnet. Wie die Ges hwindigkeit und Impuls Vektoren sind, ist au h die Kraft
ein Vektor und die Kräfte bilden einen 3-dimensionalen Vektorraum.

48
3.1.1 Bes hleunigte Bezugssysteme und S heinkräfte

Inertialsysteme sind dadur h ausgezei hnet, daÿ in ihnen das Trägheitsgesetz gilt, d.h. ein
kräftefreier Körper ist in Ruhe oder bewegt si h mit konstanter Ges hwindigkeit. Ruht der
Ursprung O in einem Inertialsystem und rotiert die Basis fea g ni ht gegenüber den Fix
sternen, so impliziert die Newtons he Bewegungsglei hung (3.2) für die Komponenten des
Orts-, Impuls- und Kraftvektors in
r = xa ea ; p = pa ea und F = Fa ea
die Dierentialglei hungen

_ =
pa Fa !
m= onst
 =
mx a Fa oder m
d
2 r =F : (3.9)
dt
2

Wie wird die letzte Bewegungsglei hung für die Komponenten von r in Ni ht-Inertialsystemen
aussehen? Die Beantwortung dieser Frage ist relevant, da die meisten der unseren Re hnun
gen zugrundeliegenden Systeme, zum Beispiel die Erdoberä he, eigentli h keine Inertialsy
steme sind. Genaue Messungen sollten daher Abwei hungen von den Vorhersagen der New
tons hen Gesetze zeigen. Wir werden sehen, daÿ man die Gesetze für Ni ht-Inertialsysteme
dur h Einführung von Trägheitskräften (S heinkräften) so modizieren kann, daÿ sie mit
den Beoba htungen übereinstimmen.
Die Bewegung eines beliebigen Systems S mit Ursprung O , kartesis her Basis ea und Ko
0 0 0

ordinaten xa relativ zu einem Inertialsystem I S mit kartesis her Basis ea und Koordinaten
0

xa setzt si h aus der Bewegung des Ursprungs O von S und der Drehung der A hsen von
0 0

S zusammen. Es gilt
0

OP =r= xa ea = r0 + r 0
= r0 + xa
0
ea ;
0
r0 = OO ; 0
(3.10)
siehe Abbildung (3.1). Wir nehmen an, daÿ die Zeit Uhren S und I S syn hronisiert sind. Für 0

e3
0
O
7e 0
2

:
P
y r0


e3 6 m S
0
e1 0

*0 Syste
O
r
e2 r0 = OO
>
0

-
O Inertialsystem IS e1

Abbildung 3.1: Bes hleunigtes System S . 0

r0 = u t und ea = Rab eb mit zeitunabhängiger Relativges hwindigkeit u und zeitunabhängiger


0

49
Drehmatrix (Rab ) 2 SO(3) wäre dies eine Galileitransformation und damit S 0 ebenfalls ein
Inertialsystem. Für beliebig bes hleunigte Systeme sind r_ 0 und e0a zeitabhängig und
_ = r_ 0 + x_ 0 e0 + x0 e_ 0 :
r a a a a
(3.11)
Für einen mitrotierenden
Beoba hter ändern si h die A hsenri htungen e0a ja ni ht und er
würde dem Massenpunkt die Ges hwindigkeit
v
0 = x_ 0 e0 (3.12)
a a

zus hreiben2 . Der letzte Term in (3.11) rührt auss hlieÿli h von der Drehung des Systems
S 0 relativ zu Inertialsystem her. Zusammen mit dem ersten Term bes hreibt er die Ge
s hwindigkeit eines - vom Inertialsystem aus gesehenen - in S 0 ruhenden Massenpunktes.
Ein mitrotierender Punkt hat konstante Koordinaten x0a .
Hier müssen wir no h einmal auf die Drehungen zurü kkommen. Da wir zwei kartesis he
Bezugssysteme wählten, können na h (2.31) die Basen ineinander gedreht werden,
0 =R
ea ba b e oder _ 0 = R_
ea ba b e = R_ R e0 = (R R_ ) e0 :
(2:32)
ba b
T
a (3.13)
Für eine Drehung ist RT R = 1l und entspre hend ist die innitesimale Drehmatrix

0 = R R_ = R 1R_ T
(3.14)
antisymmetris h, wie man lei ht beweist:

0 = dtd R R) = R_ R + R R_ = (R R_ ) + R R_ =
0 +
0 :
T T T T T T T
(3.15)

Damit nden wir für die Ges hwindigkeit bezügli h des Inertialsystems

_ = r_ 0 + x_ 0 e0 + x0
0 e0 = r_ 0 + x_ 0 +
0 x0 e0 :
r a a a ba b a ab b a
(3.16)
Hier ist es angebra ht, den Vektor der Winkelges hwindigkeit w einzuführen,
w =! e
a a = !0 e0 :
a a

Die Komponenten der Winkelges hwindigkeit im bes hleunigten System parametrisieren die
s hiefsymmetris he innitesimale Drehmatrix,
0 1
0 !30 !20

0 =  !30 0 !10 A =)
0 x0 e0 = w ^ r0 (3.17)
!20 !10
ab b a
0
Damit erhalten wir endgültig

_ = r_ 0 + v0 + w ^ r0 = r_ 0 + d + w ^ r0 :

r (3.18)
dt S0

Selbst ein Teil hen mit konstanten S 0 -Koordinaten hat eine Ges hwindigkeit r_ 0 wegen der
Bewegung des Ursprungs O0 relativ zu O und eine Ges hwindigkeit w ^ r0 aufgrund der Dre
hung des Ni htinertialsystems bezügli h IS . Diese Drehung erfolgt um die dur h den Vektor
2 Bea hte:
Für r0 = 0 ist oensi htli h r = r0 . Aber für die soeben denierte Ges hwindigkeit v0 im System
S ist v trotzdem ni ht glei h r_ . Ein mitbewegter Punkt hat v0 = o aber r_ = o .
0 0
6

50
der Winkelges hwindigkeit denierte Dreha hse mit der momentanen Winkelges hwindigkeit
! = kwk. Die in (3.18) abgeleitete Vors hrift zur Bildung der Zeitableitung eines Vektors
u = uaea , der in einem rotierenden Koordinatensystem dargestellt wird,
u=u e ; 0
a a
0

kann man in der Operatorglei hung


d
= dtd + w^

dt IS S0

zusammenfassen. Die vom Inertialsystem aus gesehene Zeitableitung d=dtjI S eines im Ni hti
nertialsystem aufges hriebenen Vektors bildet man, indem man zunä hst die Zeitableitung
der Komponenten in S 0 ausführt, d=dtjS , und dann den Einuss der Rotation berü ksi htigt.
0

Um die Bes hleunigung bezügli h des IS zu bere hnen, benötigen wir die zweite Zeitablei
tung der Basisvektoren e0a :
e = e
_ + e_
= e
_ + e (
2 ) :
0
a
0
b
0
ba
0
b
0
ba
0
b
0
ba
0
b
0
ba

Dies setzen wir in

r (3=11) r0 + x e + 2x_ e_ + x e


: 0
a a
0 0
a a
0 0
a a
0

ein. Damit nden wir für die Bes hleunigung



a = r = r0 + a + 2w ^ v + !_ e
0 0 0
a a
0
^ r + w ^ (w ^ r ):
0 0
(3.19)
Damit lautet die Newtons he Bewegungsglei hung im Ni htinertialsystem für einen Massen
punkt (mit konstanter träger Masse)
ma 0
= F+F ; s

F s = mr0 | mw ^{z(w ^ r }) m(!_ e ) ^ r | 2m{zw ^ v} :


0
a a
0 0 0 0
(3.20)
Zentrifugalkraft Corioliskraft

Hierbei bezei hnen v0 und a0 die Ges hwindigkeit und Bes hleunigung, wie sie vom bes hleu
nigten System aus gesehen werden,
v = x_ e
0 0
a a
0
und a0 = x0a e0a :
Die S heinkräfte , die neben F auf der re hten Seite der Bewegungsglei hung (3.20) stehen,
dienen nur dazu den Massenpunkt in Abwesenheit einer wirkli hen Kraft F glei hförmig auf
einer Geraden im Inertialsystem zu führen. Sie rühren alle von der Trägheit der Masse her,
sind proportional zur trägen Masse und werden deshalb Trägheitskräfte genannt. Sie werden
sehr verständli h, wenn man das Trägheitsgesetz in Betra ht zieht, na hdem eine kräftefreie
Bewegung in dem Inertialsystem IS unbes hleunigt vor si h geht. Die s heinbare Bes hleuni
gung eines freien Körpers in einem ni ht-Inertialsystem rührt dann von den Trägheitskräften
her.
Die S heinkraft mr0 in (3.20) bes hleunigt die Insassen eines bremsenden Fahrzeuges na h
vorne, weil sie infolge ihrer Trägheit die Tendenz haben, die frühere, höhere Ges hwindigkeit
beizubehalten. Um den Fahrer auf dem Sitz zu halten brau ht es einer entgegengesetzten
Zwangskraft, die von den Si herheitgurten übertragen wird. Die Insassen eines dur h eine

51
Kurve fahrenden Fahrzeuges werden na h der äuÿeren Seite des Fahrzeuges gedrü kt, weil
sie si h in dem Inertialsystem, wel hes mit der ursprüngli h geradlinigen glei hförmigen
Bewegung des Fahrzeugs verbunden ist, kräftefrei bewegen und daher, infolge ihrer Trägheit,
diese geradlinige Bewegung fortzusetzen bestrebt sind. Die Ges hwindigkeit v ist ja na h dem
Trägheitsgesetz ni ht nur dem Betrag, sondern au h der Ri htung na h konstant, wenn keine
Kräfte wirken. Die entspre hende S heinkraft ist die wohlbekannte Zentrifugalkraft
Fz = mw ^ (w ^ r0 ): (3.21)
Sie ist proportional zu ! 2 und zum Abstand von der Dreha hse und zeigt von der A hse weg.
Die Zentrifugalkraft ist der zur Dreha hse hinzeigenden Zentripedalkraft betragsglei h und
entgegengeri htet. Für konstantes w und für d2 r0 =dt2 = 0 ist die Zentrifugalkraft die einzig
wirksame Trägheitskraft auf ein in S 0 ruhendes Teil hen. Für einen Körper am Äquator ist
die von der Erddrehung herrührende Zentrifugalbes hleunigung
!2 r = 3:38 m/s2 ;
was etwa 0:3% der gravitativen Bes hleunigung ist. Die Resultante der zum Erdmittelpunkt
geri hteten Gravitationskraft
mM
FG = G s 3 s r; ms s hwere Masse,
r
und der Zentrifugalkraft (3.21) ist für einen irdis hen Beoba hter das Gewi ht eines Körpers,
das na h Denition mg - vektoriell mg - ist, wenn unter g die an dem Ort des Massenpunktes
gemessene Fall- oder Erdbes hleunigung verstanden wird. Hier haben wir die träge und
s hwere Masse glei h gesetzt. Das Gewi ht bzw. g ändert si h infolge der Zentrifugalkraft
mit der geographis hen Breite , vom äquatorialen Wert 978:0 bis auf 983:2 m/s2 , dem Wert
an den Polen. Aus dem glei hen Grund ist die Form der Erde, das Geoid, von der Kugelform
vers hieden, und g zeigt ni ht genau na h dem Erdzentrum, sondern steht senkre ht auf der
Geoidä he. Bei den meisten Problemen sind jedo h die Bewegungen so kurz, daÿ g mit
genügender Genauigkeit als konstant angenommen werden kann.
Am ungewöhnli hsten ist wohl die Coriolis -S heinkraft
F = mw ^ v0 ;
2 (3.22)
die immer senkre ht zur Ges hwindigkeit in S 0 und zur Dreha hse steht, und zu überra
s henden Eekten führt. Sie nimmt proportional mit der Winkelges hwindigkeit und der
Ges hwindigkeit in S 0 zu. Man stelle si h etwa eine um eine senkre hte A hse rotierende
waagre hte S heibe vor. Auf dieser S heibe lasse man reibungsfrei eine Kugel rollen, und
zwar erteile man ihr im Drehzentrum ein Ges hwindigkeit v relativ zum Inertialsystem IS ,
worauf man sie si h selbst überlasse. Von einem mit der S heibe rotierenden System S 0 aus
betra htet, wird aber die Kugel ni ht einer Geraden, sondern einer Kurve des in der Abbil
dung (3.2) gezeigten Typs folgen. Von S 0 aus gesehen führt die Kugel also keine kräftefreie
Bewegung aus und dies wird auf die Coriolis-S heinkraft zurü kgeführt.
Die Erde dreht si h entgegen dem Uhrzeigersinn um den Nordpol mit einer Winkelges hwin
digkeit von
!  7:29  10 5
s 1

relativ zu den Fixsternen. Auf der nördli hen Erdhalbkugel zeigt der Kreisfrequenzvektor
w aus der Erdoberä he heraus und auf der südli hen Halbkugel in sie hinein. Ein auf der

52
w 6 r - Fz-
e02 6 ...................
..........
........
zv
..........................................................................
.

m1 ......

F
.....
.....
.

-0 ?
...

?
..
...
...
..
...

m2 e1
! -

>
Abbildung 3.2: Zur Zentrifugal- und Corioliskraft

nördli hen Halbkugel längs der Erdoberä he abges hossenes Projektil wird aufgrund der
Corioliskraft na h re hts (in Bewegungsri htung) abgelenkt. Auf der südli hen Halbkugel
wird es na h links abgelenkt. Die Coriolis Bes hleunigung ist immer kleiner als
v
2!v  1:5  10 4
;
se
wobei v die Ges hwindigkeit des Projektils ist. Sie spielt eine wi htige Rolle in vielen ozeano
graphis hen und meteorologis hen Phänomenen. So ma ht sie si h zum Beispiel bemerkbar
bei der Ablenkung der Passatwinde na h links auf der Südhalbkugel und na h re hts auf der
Nordhalbkugel.
Bewegt si h dagegen ein geführtes Teil hen auf der um die e3 -A hse rotierende S heibe radial
von der Dreha hse weg, 0 = v 0 t und '0 = onstant, dann muÿ der Corioliskraft 2m !v e0'
dur h eine führende Zwangskraft entgegengewirkt werden. Dies erklärt die stärkere Abnut
zung der re hten S hienen auf der Nordhalbkugel und der linken auf der Südhalbkugel.
Flüsse werden auf der Nordhalbkugel auf der re hten Seite stärker ausges hwemmt als auf
der linken.
Die dritte Trägheitskraft in (3.20) tritt nur auf, wenn si h die Dreha hse und/oder die Win
kelges hwindigkeit ändern. Ruht das Teil hen in S 0 , dann bes hreibt es im Inertialsystem IS
eine si h zeitli he ändernde Drehbewegung und dies führt zu einer zusätzli hen Trägheits
kraft.

3.1.2 Bewegungen auf der rotierenden Erde

Als mitrotierende Beoba hter auf der Erde bemerken wir bei der Bewegung von Körpern die
beiden S heinkräfte Zentrifugalkraft und Corioliskraft. Zur Bes hreibung der Bewegungen
benutzen wir das angepasste Koordinatensystem am Beoba htungsort der geographis hen
Breite na h Abbildung (3.3).
Wir benötigen die Transformation von der kartesis hen Basis ea des dur h die Fixsterne
denierten Inertialsystems und der am Beoba htungsort bendli hen mitrotierenden karte

53
w 6
w6  e3
0 = er
......

 .
.......................

O0
:
e02 = e'
e3 6
0
R .....
..... N e1 = e
o
....
:e
...

West Ost
...
O ..
..
..
..
..
2
..
.
.
.
.
.
.
.

e1~
Süd

Abbildung 3.3: Bes hleunigtes Kordinatensystem auf Erdoberä he.

sis hen Basis e0a . Wir nehmen an, daÿ zur Anfangszeit t = 0 die mitrotierende Basis am
Nordpol glei h der Basis ea ist. Aus Abbildung (3.3) oder (2.108) entnimmt man, daÿ für
t = 0 die Beziehungen

e01  e = sin e1 os e3 e1 = sin e01 + os e03


e02  e' = e2 e2 = e02 (3.23)
e03  er = os e1 + sin e3 e3 = os e01 + sin e03
gelten. Der im Inertialsystem konstante Winkelges hwindigkeitvektor hat au h im bes hleu
nigten System (O0 ; e0a ) zeitunabhängige Koordinaten,
w = ! e3 = ! sin e03 os e01 ); = onstant.
Nun ist es einfa h, die Corioliskraft zu bere hnen,

F = 2mw ^ v0 = 2m! sin e01 ) ^ x_ 0a e0a e03 os
= 2m! fsin x
0 0 (sin x_ 0 + os x_ 0 ) e0 + os x_ 0 e0 g :
_ 2 e1 1 3 2 3 3
0
Diese Corioliskraft wird mit der Gravitationskraft mg e3 = mg und der Zentrifugalkraft
überlagert. Wählen wir für O0 einen Punkt auf der Erdoberä he wie in Abbildung (3.3),
dann enthält r0 in (3.20) die Zentrifugalkraft; würden wir für O0 den Erdmittelpunkt wählen,
dann wäre r0 = 0 und (3.21) bes hriebe die Zentrifugalkraft. Wie oben erklärt wurde, können
wir diese Kraft in guter Näherung dur h eine geringfügige Änderung von g berü ksi htigen.
Damit erhalten wir (in dieser Näherung) folgende Bewegungsglei hungen für ein nur der
Gravitationskraft ausgesetztes Teil hen im erdgebundenen System fO0 ; e0a g:
a0 = 2w ^ v0 + g; g= g e03 ; (3.24)
wobei die Kreisfrequenz der Erde ! = 7:29  10 5 s 1 ist. In den folgenden Re hnungen
sind alle Koordinaten erdgebundenen. Um die Notation ni ht zu überladen, lassen wir nun

54
die Stri he an den mitbewegten Koordinaten weg. Die Koordinatentripel im erdgebundenen
System gehor hen den Dierentialglei hungen
r = 2w ^ r_ + g mit
r =( 1x ; x2 ; x3 T
) ; w = !( os ; 0; sin )
T; g = (0 0 ; ; g )T : (3.25)
In Abwesenheit des Gravitationsfeldes bes hreibt das Ges hwindigkeitstripel v des dann
freien Teil hens eine Drehung um die Dreha hse mit der Kreisfrequenz 2! ,

v_ = 2w ^v
und entspre hend ist

^  v0 ) w
v (t) = (w ^ w
^ ^ v0 sin 2!t + w
^ ^ v0 os 2!t ; (3.26)
wobei w^ das Koordinatentripel des in Ri htung des Kreisfrequenzvektors zeigende Einheits
vektors im erdgebundenen System ist. Das zugehörige Koordinatentripel r bes hreibt dann
ebenfalls eine derartige Drehung, überlagert mit einem konstanten Drift parallel zur Dreh
a hse,
n o
^  v0 ) w ^ ^ v0 ) sin 2!t :
1
r (t) = r0 + (w ^ t+ w
^ v0 ( os 2!t 1) (w
^ (3.27)
2!

Das Dierentialglei hungssystem erster Ordnung (3.25) für die Ges hwindigkeit hat die all
gemeine Lösung

v (t) = (w
^  v0 ) w^ 2
1
!
w
^ ^ g + (w^  g )w^ t
n   o
w
^ ^ v0 +
1
2!
^g w
^ sin 2 !t + w^ ^ v0
2
1
!
g os 2 !t :
Im Grenzfall g ! 0 geht sie über in die einfa here Lösung (3.26) für ein freies Teil hen. Nun
integrieren wir bezügli h der Zeit und nden folgende Zeitabhängigkeit für die Position eines
Teil hens in erdgebundenen Koordinaten,

^  v0 ) w ^ g ) t + 21 (w^  g ) w^ t2
1
r (t) = r0 + (w ^ t (w
^
n
!
2
o

+
1
2!
^w
^ v0 +
1
2!
^ g )( os 2!t
w
^ 1) w
^ ^ v0 2
1
!
g sin 2 !t (3.28)

Zuerst betra hten wir den freien Fall mit den Anfangsbedingungen
r0 = (0 0 ; ; h)T und v0 = (0; 0; 0)T :
Wegen
0 1 0 1
0 sin
^ g
w = g sin ; w^ ^ g = g os 1A; w
^ ^ (w^ ^ g ) = g os  0 A (3.29)
0 os

vereinfa ht si h die Lösung zu


g 
x1 = sin os (!t)
2
sin !t
2
!
2 2
g 
x2 = os !t sin !t os !t
2! 2
g  2 2 2
x3 = h (!t) sin + sin !t os
2
:
2! 2

55
Erst na h einer Fallzeit von mehreren Stunden ist !t  1. Damit dürfen wir !t  1 anneh
men und die trigonometris hen Funktionen entwi keln,

!t  !t + : : : und !t  1
1
sin os !t)2 + : : : :
(
2

Berü ksi htigen wir Terme bis zur Ordnung g (!t)3 =! 2 , so erhalten wir

x1  0; x2  gt2 (!t) os h
1 1
und x3 gt2 : (3.30)
3 2

Da wir die (erdfeste) 2-A hse in der Ost-Ri htung gewählt haben, bedeutet der immer po
sitive x2 -Wert, daÿ ein frei fallende Körper von der Vertikalen na h Osten abwei ht. Auf
unserem Breitenkreis ist die Abwei hung bei 100 m Fallhöhe etwa 1:5 m.

3.2 Erhaltungssätze

Es gibt einige grundlegende Naturgesetze, die mathematis h in der Form von Erhaltungssät
zen formuliert werden können. Ein Erhaltungssatz sagt aus, daÿ in einem abges hlossenen
physikalis hen System eine bestimmte physikalis he Gröÿe (zum Beispiel der Gesamtimpuls
oder die Energie) für alle Zeiten unverändert erhalten bleiben. Erhaltungsätze spielen eine
zentrale Rolle in allen Gebieten der Physik. Sie erlei htern oder ermögli hen oft die Lösung
von physikalis hen Problemen.

3.2.1 Der Impulssatz

Dieser Erhaltungssatz drü kt die Newtons hen Bewegungsglei hung (3.2) in Abwesenheit
von äuÿeren Kräften aus,
p_ = 0 oder p = onst. (3.31)
Ist die Summe aller auf einen Körper wirkenden Kräfte Null, dann ist sein Impuls erhalten.

3.2.2 Der Drehimpulssatz

Multiplizieren wir das Newtons he Bewegungsgesetz vektoriell mit r dann erhalten wir
d
r ^ p_ = (r ^ p) = r ^ F; (3.32)
dt
da r_ ^ p = 0 ist. Denieren wir den Drehimpuls L des Teil hens und das auf ihn einwirkende
Drehmoment M,
L = r ^ p = mr ^ r_ und M = r ^ F; (3.33)
so wird (3.32) zur Bewegungsglei hung für den Drehimpuls,
L_ = M: (3.34)

56
Wie der Ortsvektor beziehen si h der Drehimpuls und das Drehmoment auf den Ursprung
des gewählten Inertialsystems. Bei einer Vers hiebung des Systems ändern si h L und M im
Gegensatz zu p und F. Vers hwindet das Drehmoment, dann ist der Drehimpuls erhalten.
Für F 6= 0 vers hwindet M genau dann, wenn r und F parallel sind. Die Kraft muss also in
Ri htung zum Zentrum des Bezugssystems (oder entgegengesetzt) wirken,

F= K t; ; r r_ ~
r: (3.35)
Eine sol he Kraft heiÿt Zentralkraft . Bewegt si h ein Punktteil hen unter dem Einuss einer
Zentralkraft, dann ist sein Drehimpuls erhalten,
L = onst = L0 : (3.36)
Obwohl r und p für ein bewegtes Teil hen beide von der Zeit abhängen, ist für eine Zen
tralkraft der Drehimpuls zeitunabhängig. Man nennt (3.36) Drehimpulserhaltungssatz . Wir
haben bei unserer Ableitung an keiner Stelle vorausgesetzt, daÿ die träge Masse des Punkt
teil hens konstant ist.
Um den Drehimpulserhaltungssatz (3.36) zu verans hauli hen, multiplizieren wir (3.33) ska
lar mit dem Ortsvektor r(t) und erhalten mit Hilfe von (3.36)
0 = r( ) L = r( ) L0 t  (3.37) t  :

Dies bedeutet, daÿ alle mögli hen Bahnen r( ) in derjenigen Ebene dur h den Ursprung t

liegen, die senkre ht auf dem Drehimpuls L0 steht. Damit ist für L0 = 0 die Konstanz 6

der Ri htung von L0 verans hauli ht. Der Betrag des Drehimpulses hängt eng mit der vom
Ortsvektor r( ) =
t ( ) überstri henen Flä he pro Zeiteinheit zusammen, siehe die folgende
OP t

Abbildung (3.4).

6e yBahn
2
..............
............
..........
..........
.........
.........

} r r_ ( )
........
........
.......
.......

r( + )
.......
.......
.......  t t
......
t t ......
......

*
.....
.....
.....
.....
....
....
....
....
....
...
...
...
...

r( )
...
...
...
...
t ...
...
...
...
...
..

-e
1

Abbildung 3.4: Der Ortsvektor überstrei ht in glei hen Zeiten glei he Flä hen

 ein Teil hen während der kurzen Zeit t von r(t) na h r(t +t)  r(t)+_r(t)t +
Bewegt si h
O (t)
2 , dann ist die dabei überstri hene geri htete Flä he

A = 21 r( ) r = 21 r( ) r_ 
t ^ t ^ t

und die Flä henges hwindigkeit ist

A_ = 21 r v = 21 L ^
m
: (3.38)

57
Für einen erhaltenen Drehimpuls und eine zeitunabhängige träge Masse ist die vom Fahr
strahl pro Zeitintervall überstri hene Flä he konstant,

A = 21m L t: (3.39)

Damit ist der Betrag und die Ri htung des erhaltenen Drehimpulses geometris h verans hau
li ht:

Satz 2 (Konstanz der Flä henges hwindigkeit) Unter der Wirkung jeder Zentralkraft

ist die Flä henges hwindigkeit eines Massenpunktes konstant, d.h. die Bewegung ist eben

und der Radiusvektor überstrei ht in glei hen Zeiten glei he Flä hen.

Dieser Satz ist im speziellen Fall der Planetenbewegung als das zweite Keplers he Gesetz
bekannt. Der Flä hensatz ist eine Vektorglei hung und enthält entspre hend drei Integrati
onskonstanten. Zwei bestimmen die Bahnebene und die dritte legt den Betrag der Flä hen
ges hwindigkeit in der Bahnebene fest. Ist die Bahn-Ebene die x y -Ebene, dann ist

r ^ r_ = (x1 x_ 2 x2 x_ 1 )e3 :
In Polarkoordinaten x1 =  os ' und x2 =  sin ' ist

r ^ r_ = 2 '_ e3 = m1 L: (3.40)

Der Drehimpuls L = Le3 zeigt in die Ri htung von e3 und der Drehimpulserhaltungs- und
Flä hensatz können folgendermaÿen ges hrieben werden,

L = m2 '_ und A = 21 2 '_ t:


S hlussendli h wollen wir no h untersu hen, wie si h der Drehimpuls ändert wenn wir das
Inertialsystem we hseln. Zuerst zeigen wir, daÿ unter Drehungen des Inertialsystems,

ea = Rba eb ;
0
R 2 SO(3);
die Komponenten des Drehimpuls vektoriell transformieren, d.h. genauso wie der Orts- und
Impulskoordinaten,

r = Rr 0
und p = Rp : 0

Es sei L das Komponententripel des Drehimpulses,


0 1
L1
L = La ea ; L =  L2 A :
L3
Das Kreuzprodukt von gedrehten Vektoren geht in das gedrehte Kreuzprodukt der Vektoren
über und entspre hend gilt

L = r ^ p = (Rr ) ^ (Rp ) = R r ^ p
0 0 0 0
= R L0 ; (3.41)

und dies beweist die gema hte Aussage. Dagegen transformiert der Drehimpuls unter Raum
spiegelungen anders als r und p:
r = Pr 0
= r ; p = Pp
0 0
= p =) L = L ;
0 0
(3.42)

siehe Abbildung (3.5), in wel her die Raumspiegelung aktiv interpretiert wurde. Ein Vek
tor, der unter Raumspiegelung in si h übergeht heiÿt Pseudovektor . Im Gegensatz zu den
Vektoren r; p und F ist L ein Pseudovektor.

58
6L Spiegelung
6L0

 j
....................................................................
............. .........
.........
(aktiv)
.........
......... .......
...
........
. .......
.. .

r 0

- 
p p 0

r
Abbildung 3.5: L ist ein Pseudovektor

3.2.3 Energiesatz

Ein Punktteil hen bewege si h unter dem Einuss einer äuÿeren Kraft von r na h r + dr.
Dann ist das Skalarprodukt der Kraft am Ort r mit der innitesimalen Vers hiebung,
dA =F d r
die von der Kraft an dem Teil hen geleistete innitesimale Arbeit. Die längs eines Weges C
von P1 (mit Ortsvektor r1 ) na h P2 (mit Ortsvektor r2 ) geleistete Arbeit ist
Z Z P2
A = dA = F  dr: (3.43)
C P1
Die Arbeit hängt von der Kraft, von Anfangs- und Endpunkt des Weges und im allgemeinen
Fall au h vom gewählten Weg C selbst ab. Die Wegabhängigkeit merkt ein S hwimmer, der

P2

6666 66

P1

Abbildung 3.6: Zur Wegunabhängigkeit der Arbeit


in der Strömung in Abbildung (3.6) von P1 na h P2 einmal mit der Strömung und einmal

59
gegen sie s hwimmt. Die pro Zeit verri htete Arbeit wird Leistung genannt,

P =
dA

dt
= F  r_ = F  v : (3.44)

Die Arbeit wird in Energieeinheiten


kg m2
Joule = J = Nm =
s2
gemessen und die Leistung in Watt = J/s = Nm/s. Auf die Leistung stoÿen wir au h, wenn
wir die Newtons he Bewegungsglei hung (für eine konstante träge Masse) (3.3) mit der
Ges hwindigkeit multiplizieren,
m r  r_ = F  r_ :

Auf der linken Seite dieser Glei hung erkennen wir die Zeitableitung der kinetis hen Energie ,

T =
m

2
r_ 2 ; (3.45)

also die mit der Bewegung verbundenen Energie. Damit können wir die Glei hung au h in
der Form
d

dt
T = F  r_ = P (3.46)

s hreiben. Die zeitli he Änderung der kinetis hen Energie ist glei h der zu- oder abgeführten
Leistung. Oft hat man es mit Kräften zu tun für die

F  r_ = d

dt
V r
( ) (3.47)

gilt. Diese Bedingung an die Kraft kann für beliebiges r_ auf zweierlei Weise erfüllt werden.
Eine erste Mögli hkeit ist eine Kraft, die immer senkre ht zur Ges hwindigkeit steht. Dann
wäre F  r_ = 0 und (3.47) mit V = 0 erfüllt. Ein wi htiges Beispiel ist die Lorentzkraft
F = r_ ^ B
e

die in einem Magnetfeld B auf ein geladenes Teil hen mit elektris her Ladung e wirkt.
Ein Magnetfeld kann an einem geladenen Teil hen keine Arbeit leisten. Die zweite, für die
Me hanik wesentli he Mögli hkeit der Erfüllung von (3.47) sind Potentialkräfte , für wel he
die Kraft F ein Potential besitzt,

F = r (r) =) F  r_ =
V
V

 xa
_a
x =
d

dt
V r
( ): (3.48)

Setzen wir dies in (3.46) ein, so nden wir


 
d

dt
T +V( ) r = 0; (3.49)

woraus si h unmittelbar der Energiesatz ergibt,

E =
m

2
r_2 + (r) = onst.
V (3.50)

60
Im konservativen Kraftfeld ist die Summe aus kinetis her Energie und V erhalten. Die Funk
tion V (r) ist eine Energie und heiÿt potentielle Energie oder Potential .
Aus (3.49) kann man sofort eine notwendige Bedingung ablesen, wel her die Komponenten
Ka einer konservativen Kraft genügen müssen: Da für ein genügend glattes Potential V die
zweiten Ableitungen vertaus hen, gilt

0=( a b b a V ) = ( a Kb b Ka ; ) wobei a = x

a

ist. Mit Hilfe der früher eingeführten Dierentialoperatoren können wir au h s hreiben,
F = r =) r ^ F = o V : (3.51)
Ein konservatives Kraftfeld ist also wirbelfrei. Auf einfa h zusammenhängenden Gebieten
kann man au h die Umkehrung beweisen. Es sei C irgend eine Kurve in einem einfa h zu
sammenhängenden Gebiet die P0 mit P verbindet und sei r^ F = 0 im betra hteten Gebiet.
Dann ist die Rbei festgehaltendem Anfangs- und Endpunkt von der Kraft am Teil hen gelei
stete Arbeit F  dr unabhängig vom gewählten Weg C . Bei festem Anfangspunkt deniert
sie dann eine bis auf eine Konstante eindeutige Funktion des Endpunktes. Ist P = P0 , dann
vers hwindet das Linienintegral, und wir dürfen
Z
V (r) V (r0) = F(r)  r d (3.52)
C
s hreiben. Um die Wegunabhängigkeit der geleisteten Arbeit zu beweisen, betra hte man
den auf einen Punkt zusammenziehbaren Rand  A der von den beiden Wegen C und C 0

einges hlossenen Flä he, siehe Abbildung (3.7). Mit dem Stokess hen Satz vers hwindet die

*
...
...................
C ............
...........
..................................................
................. ........
.......... ............ ........
.......

+  1 e1
........
......... ......... ..... .......................
......
........ ...
......
. ................
......
.......
P ...... .............
.....
.......
...... ...........
.
..
. .......
..... .......... P x
.
......
. .
..... .......
..........
. .
.... ..... ........
.
.
...
. .... ........
.
. ..... .......
.
.... .... .......
.. A .... ......
... .
..... ..........
... ..
.
......
..
... ....
.. ... .....
... .... .....
.. .... .....
.... ......

3
.
.
.
... ..... ........
.
... ... ...
.. .... .....
... .... ....
.. ... ....
.
. 0 .... ....
... C ..........
.
.. .
.......
... ......
...
. ........
.
... .....
.......
... .........
.
.. .
......
... ......
...
. .....
. ....
... ...

P0 P0

Abbildung 3.7: Zur Wegunabhängigkeit der Arbeit


von einem konservativen Kraftfeld längs irgendeiner ges hlossenen (und zusammenziehbaren)
Kurve geleistete Arbeit,
Z Z Z Z
0= d A  (r ^ F) = F r = F r
d d F r d ;

A A C0 C

was beweist, daÿ die längs C und C geleisteten Arbeiten glei h sind, 0

Z Z
F r = F r d d : (3.53)
C 0 C

61
Wir haben berü ksi htigt, daÿ C und C 0 vers hiedene Orientierungen haben. Umgekehrt ist
0 P + 1
ZP Z x1 e1

F  dr = lim  1
1 F  drA = F(r)  e1 = K1 (r); (3.54)
x1
P0
x1!0  x
P
was bedeutet, daÿ F = rV ist. Damit haben wir bewiesen, daÿ ein Kraftfeld dann und
nur dann ein Potential besitzt, wenn die Rotation der Kraft vers hwindet, d.h. wenn das
Kraftfeld wirbelfrei ist.
Das Potential wird dur h die Denition F = rV nur bis auf eine beliebige additive Kon
stante bestimmt. Daher kann der Wert von V in einem willkürli h gewählten Punkt P0 mit
Ortsvektor r0 glei h Null angenommen werden. Dann hat das Potential
ZP Z P0
V (r) = F  dr = F  dr
P0 P
folgende Bedeutung: In einem Punkt P ist der Wert des Potentials glei h der Arbeit, wel he
die Feldkräfte leisten, bis sie den Massenpunkt von P na h P0 vers hieben, oder es ist glei h
der Arbeit, die gegen die Feldkräfte geleistet werden muÿ, wenn der Massenpunkt von P0 in
P überführt wird.

Die Punkte in denen das Potential denselben Wert V0 hat, bilden eine dur h die Glei hung
V (r) = V 0
bestimmte Flä he, die Äquipotentialä he oder Niveauä he genannt wird. Wird der Mas
senpunkt längs einer Äquipotentialä he bewegt, so entsteht keine Potentialdierenz und es
muÿ keine Arbeit aufgebra ht werden. Hieraus oder aus F = rV folgt, daÿ die Kraft F
senkre ht auf der Niveauä he steht.
Ni ht alle Kräfte sind konservativ. Dissipative Kräfte treten immer dann auf, wenn mit
Leistungsverlusten einhergehende Reibungseekte auftreten. Entspre hend teilen wir eine
Kraft in ihre konservativen und dissipativen Anteile auf,
F = FKons + FDiss : (3.55)
Ersetzen wir in (3.46) die Leistung der konservativen Kräfte entspre hend (3.48) dur h ihr
Potential, so erhalten wir
m 
r_ 2 + V (r) = FDiss  r_ :
d
(3.56)
dt 2
Die Summe aus kinetis her Energie T und potentieller Energie V ist die Energie des Mas
senpunktes. Entspre hend ist (3.56) die Bilanzglei hung der Energie, der Energiesatz:

Lemma 1 (Bilanzglei hung für die Energie) Die zeitli he Änderung der Energie ist
glei h der Leistung der dissipativen Kräfte. In Abwesenheit von dissipativen Kräften ist die
Energie erhalten.

62
3.3 Lösungen der Bewegungsglei hung

Für ein freies Teil hen ist die allgemeine Lösung der Bewegungsglei hung
r=0
 (3.57)
eine lineare Funktion der Zeit. Bei bekannter Anfangslage r0 und Anfangsges hwindigkeit v0
hat sie die Form
r(t) = r0 + v0 t; (3.58)
und bei bekannter Anfangslage r0 und Endlage r(T ) = r1
t
r(t) = r0 + r r0 : (3.59)
T 1
Au h wenn Kräfte wirken ist (für genügend kleine Zeitintervalle und reguläre Kräfte) eine
Lösung dur h Angabe von Anfangsort und Anfangsges hwindigkeit, oder dur h Anfangs-
und Endlage, eindeutig bestimmt.

3.3.1 Konstante Kräfte

Die einfa hsten Kräfte sind sol he, bei denen F konstant ist. Beispiele hierfür sind die nähe
rungsweise konstante Gravitationskraft in der Nähe der Erdoberä he oder die Kraft auf ein
elektris h geladendes Teil hen im Innern eines Kondensators. Es genügt hier, den Fall der
Bewegung im S hwerefeld zu betra hten. Wir lassen die Erdanziehungskraft in die negative
3-Ri htung zeigen und haben dann

mtr = F = ms ge3 ; (3.60)


wo links die träge und re hts die s hwere Masse stehen. Na h dem mit genügender Genauig
keit experimentell verizierten Äquivalenzprinzip dürfen wir diese glei h setzen, mt = ms =
m. Die allgemeine Lösung dieser einfa hen Dierentialglei hung lässt si h sofort angeben:
r(t) = r0 + v0 t 1
2 g t2 e3 : (3.61)
In der Ebene parallel zur Erdoberä he ist die Bewegung geradlinig und glei hförmig und
in Ri htung der S hwerkraft glei hmäÿig bes hleunigt. Für die Anfangsbedingungen

r0 = o und v0 = v0 ( os ; 0; sin )T
ist die Lösung
x(t) = v0 t os ; y(t) = 0 und z (t) = v0 t sin 1
2 g t2 (3.62)
und bes hreibt eine Parabel
gx2
z (x) = x tan
v
2 02 os2

63
6z
.......
.........
..........
........
........
..
..
.........
.
.....
.......
......
......
......
......
..
.......
.
.
.
......
.....
.....
.....
....

}
..
....
...
....
....
....
....

-x
....
.
...
...
...
...

Abbildung 3.8: Wurfbewegung.

in der von x z Ebene. Die Wurfzeit T ist dur h z (T ) = 0 bestimmt und ergibt si h mit der
Lösung z (t) in (3.62) zu
2
T = v0 sin :
g
Die Rei hweite des Wurfs ist
2 1
R = x(T ) = v02 os sin = v02 sin 2
g g
und sie ist maximal v0 =g für einen Wurfwinkel =4. Die maximal mögli he Wurfhöhe v02 =2g
2
wird natürli h für den senkre hten Wurf errei ht. Für beliebige Winkel ist die Wurfhöhe
1
h= v02 sin2 :
2 g
Konstante Kräfte sind konservativ Kräfte,
F= rV; V (r) = F  r + V0 : (3.63)
Für die Wurfbewegungen ist es sinnvoll die Konstante V0 so zu wählen, daÿ V auf der
Erdoberä he vers hwindet. Dann ist
V (r) = mgz;
und der Energiesatz nimmt folgende einfa he Form an
m _2
r + mgz = E: (3.64)
2
Für die obige Lösung sind die kinetis he und potentielle Energie
m 2 2 m 2
T (t) = (_ x + _ )= z v0 2 gv0 t sin + g2 t2
2 2
m
V (t) = mgz (t) = 2 gv0 t sin g2 t2
2

und die gesamte Energie E = T + V = mv = ist natürli h konstant. Solange der geworfene 2
0 2
Stein steigt verliert er kinetis he Energie, da die S hwerkraft ihn verlangsamt: der Stein
muÿ Arbeit gegen die S hwerkraft leisten. Der Verlust an kinetis her Energie bedeutet Ge
winn an potentieller Energie. Na h Errei hen der maximalen Höhe gewinnt der Stein wieder
kinetis he Energie auf Kosten seiner potentiellen Energie; die S hwerkraft leistet am Stein
Arbeit.

64
3.3.2 Oszillatoren

Ein Teil hen bewege si h in einer Umgebung O des Koordinatenursprungs mit Ortsvektor
r = 0 unter dem Einuss einer konservative Kraft F = rV . Wir nehmen an, daÿ V in der
Umgebung des Ursprungs in eine Taylorreihe entwi kelt werden kann,
V 1  2 V
V (r) = V 0 + xa + xa xb + höhere Potenzen in xa
xa 0 2! xa xb 0

 1
V (0) + Va xa + Vab xa xb + höhere Potenzen in xa :
2
(3.65)

Der erste konstante Term V (0) in der Entwi klung, die nullte Näherung, trägt ni ht zur Kraft
bei und kann ignoriert werden. Die erste Näherung
V (1) = V (0) + Va xa ;
liefert eine konstante Kraft Ka(1) = Va , die s hon behandelt wurde. Die zweite Näherung
1
V (2) (r) = V (0) + Va xa + Vab xa xb (3.66)
2

führt auf ein lineares Kraftgesetz,



F(2) = ea Va + Vab xb :
Für Va = 0 ist der Ursprung eine Glei hgewi htslage des Teil hens und die Bewegungsglei
hungen für die kartesis hen Koordinaten lauten

mr = V 00 r ; V 00 = Vab : (3.67)
Die symmetris he Matrix V 00 kann immer mit einer orthogonalen Drehmatrix diagonalisiert
werden. Sind m!12 ; m!22 und m!32 die Eigenwerte dieser Matrix, dann gibt es immer eine
Drehmatrix R mit
0 2 1
!1 0 0
R 1 V 00 R = V~ 00 = m  0 !22 0 A : (3.68)
0 0 !32
Energien werden in Nm=kg m2 /s2 angegeben und entspre hend haben die !a die Dimension
1/s, also die Dimension von Frequenzen. Die Koordinaten im gedrehten System

r~ = R 1r (3.69)
erfüllen dann die einfa hen entkoppelten Bewegungsglei hungen
0 1
!12 0 0

mr~ = V~ 00 r~ bzw. r~ =  0 !22 0 A r~ ; (3.70)


0 0 !32
oder in Komponenten ausges hrieben
x~1 = !12 x~1
x~2 = !22 x~2
x~3 = !32 x~3 :

65
Für !a2 > 0 bezei hnet man die !a als Eigen(kreis)frequenzen des Systems und die Koordi
naten x~a , für wel he die Bewegungsglei hungen entkoppeln, als Normalkoordinaten. Da jede
Normalkoordinate x~a der Bewegungsglei hung eines 1-dimensionalen Oszillators gehor ht,
genügt es, die eindimensionale Bewegung
1 1
x = !02 x = V ;
0
V = m!02 x2 ; (3.71)
m 2

zu untersu hen. Diese Bewegungsglei hung ist ein gutes Modell für kleine Auslenkungen
einer Feder, für wel he die rü ktreibende Kraft proportional zur Auslenkung ist. Die Feder
konstante ist k = m!02 .

k m k
 - -x
0

Abbildung 3.9: Harmonis her Oszillator in Ruhelage

Stabiles Glei hgewi ht !02 > 0: Ein System mit V = m!02 x2 =2 heiÿt harmonis her Oszil
lator,
wobei der Zusatz harmonis h erst aus der Art der Lösung klar wird. Die Kraft zeigt
immer in Ri htung des Ursprungs und die triviale Glei hgewi htslösung x(t) = 0 ist stabil.
Aus dem Energiesatz
m
E= x_ 2 + !02 x2 ) (3.72)
2

folgt bereits, daÿ


r
E
m!02x2  E oder jxj  !1 a
1 2
(3.73)
2 0 m
gelten muÿ. Das Teil hen wird dur h die lineare Kraft an den Ursprung gebunden. Für
x = a ist die Ges hwindigkeit des Oszillators Null; er kehrt seine Bewegung um. Diese
beiden Orte sind oensi htli h Umkehrpunkte der Bewegung. Wir können den Energiesatz
benutzen, um x_ als Funktion von x zu bestimmen,
r
E p
x_ =  !02 x2 = !0 a2
2
x2 : (3.74)
m
Für x_ 6= 0 kann man die Umkehrfunktion t(x) von x(t) bilden und es gilt
Z x
dt dx
dx
=
1
x_
= ! p
1 1
oder !0 t =  p : (3.75)
0 a2 x2 a2 x2
Mit
Z x
dx x
p = ar sin
a
'0 ;
a2 x2
wo '0 eine zunä hst willkürli he Integrationskonstante ist, nden wir für das positive Vor
zei hen in (3.75) die Lösung

x(t) = a sin !0 t + '0 = a sin '0 os !0 t + a os '0 sin !0 t: (3.76)

66
Für das negative Vorzei hen ist die Lösung bis auf die Ersetzung '0 ! '0 +  identis h. Die
allgemeine Lösung hängt also von den beiden Integrationskonstanten a  0 und '0 2 [0; 2 )
ab. Die positive Gröÿe a ist der Maximalwert der Auslenkung und heisst Amplitude oder
S hwingungsweite der Oszillation. Die Phase !0 t + '0 gibt den momentanen Auslenkungs
zustand der S hwingung an. Für den harmonis hen Oszillator ist die Kreisfrequenz !0 un
abhängig von der Amplitude.
Der Ort und die Ges hwindigkeit des Oszillators zur Zeit Null sind
x0 = x(0) = a sin '0 und v0 = x_ (0) = a!0 os '0 ;
so daÿ wir au h s hreiben können
v0
x(t) = x0 os !0 t + sin !0 t: (3.77)
!0
Die Ortskoordinate x ist eine periodis he und harmonis he Funktion der Zeit und die Peri
odendauer T ist deniert dur h
!0 T = 2: (3.78)
Die Gröÿe !0 heiÿt Kreisfrequenz . Die Frequenz der S hwingung ist gegeben dur h
1 !0
 = = : (3.79)
T 2

Instabiles Glei hgewi ht !02 < 0. Für negatives !02 ist !0 imaginär und die lineare Kraft
vom Ursprung weggeri htet. Damit wird die Glei hgewi htslösung x = 0 instabil. Die allge
meine Lösung der Bewegungsglei hung
 = j!0 j x
2
x

hat nun die Form


v0
x(t) = a sinh(j!0 jt + '0 ) = x0 osh j!0 jt +
j!0 j sinh j!0 jt: (3.80)

Mit zunehmender Zeit wä hst die Koordinate x über alle Grenzen. Wie erwartet ist die
Bewegung instabil.
Phasenbahnen: Zwis hen den Koordinaten x(t) und p(t) = mx_ (t) besteht wegen der Ener
gieerhaltung
1 1
p2 + m!02 x2 = E
2m 2

die Beziehung
x2 p2 2E
+ =1 mit A2 = ; B2 = 2mE: (3.81)
A2 B2 m!02

Für !02 > 0 ist dies die Glei hung einer Ellipse mit dem Mittelpunkt im Ursprung und den
Halba hsen A und B . Der Massenpunkt dur hläuft in der (x; p) Ebene, dem sogenannten
Phasenraum des eindimensionalen Oszillators, eine Ellipse mit den Halba hsen A und B ,
und zwar im Uhrzeigersinn, siehe Abbildung (3.10).

67
6
p
......
......
......
.......
6 p

.......
...
.......
.......

z
........ ........
........ .
...
..
..
......... .........
........... ..........
............ .............
.................
.................................................................................

A
- x W - x

O
............
..........
y
...................................................................................
................ ...........
...........

:
.........
..
..
..........
. ........
..
..
........ .......
.......
..
..
..
....... .......
......
..
..
...... ......
.....
...... ..

Abbildung 3.10: Phasenportrait für den harmonis hen Oszillator. Die dur hgezogenen Pha

senbahnen haben E > 0 und die gestri helten E < 0.

Die Lösung der Bewegungsglei hung ist dur h Vorgabe von Anfangsort und -ges hwindigkeit
oder äquivalent dur h Angabe von Anfangsort und Anfangsimpuls eindeutig bestimmt. Jeder
Punkt im Phasenraum bestimmt also eine eindeutige Lösung und damit eine Lösungskurve
f g im Phasenraum. Eine Lösungskurve bezei hnet man als Phasenbahn und die Ge
x(t); p(t)

samtheit aller mögli hen Phasenbahnen eines vorgegebenen Systems als . Für Phasenportrait
den instabilen Oszillator ist A2 = A j j
2 und die Glei hung (3.81) bes hreibt eine Hyperbel
mit Mittelpunkt im Ursprung. Nur für die stabile Bewegung verläuft die Phasenbahn für
alle Zeiten in einem bes hränkten Gebiet.

3.3.3 Reibungskräfte

Den idealen Oszillator, der beliebig lange mit konstanter Amplitude s hwingt, gibt es ni ht,
da Reibungsverluste unvermeidli h sind. Reibungskräfte sind in der Regel ges hwindigkeits
abhängig, und für dissipative Systeme hat die Bewegungsglei hung die allgemeine Form

mr = F(r; r_ ) = FKons + FDiss : (3.82)

Für kleinen Ges hwindigkeiten kann F = Fa ea in der Nähe des Ursprungs in eine Taylorreihe
entwi kelt werden
 Fa
Fa = Fa j0 +  Fa

 xb
x +
0 b x
_b + : : : ;
_b
x
0

wobei die Ableitungen an der Stelle r = r_ = o zu bere hnen sind. Im folgenden verna hlässi
gen wir die dur h die Punkte angedeuteten höheren Potenzen in xa und x_ a und bes hränken
uns auf Kräfte der Form
 Fa
Fa = Fa j0 +  Fa

 xb
x +
0 b x
_ b:
_b
x
0
(3.83)

Wir wollen annehmen, daÿ in Abwesenheit des letzten Terms die Kraft konservativ sei, also
 

FKons = ea Fa j0 +  Fa

 xb

xb
0
= r V; (3.84)

68
gelte, mit einem oensi htli h quadratis hen Potential
1
V = V
(0)
+ Va xa + Vab xa xb : (3.85)
2

Wir haben hier die Notation aus (3.65) übernommen. Für die Koezienten des konservativen
Kraftanteils in (3.84) nden wir

Fa 0 j = Va und
 Fa

 xb

=
0
 Fb

 xa 0

= Vab : (3.86)

Die im dissipativen Kraftanteil auftretenden Koezienten


 
 Fa
FDiss = ea b
_
x
_b
x 0

setzen wir s hlussendli h no h



 Fa
= Wab ; (3.87)
_b
x 0

damit die Formeln etwas übersi htli her werden. Damit s hreiben si h die Bewegungsglei
hungen (3.82) für die Ortskoordinaten in einem Inertialsystem wie folgt
a
mx = Va Vab x
b _ :
Wab x
b (3.88)
Setzen wir no h
(Va ) = V 0
; (Vab ) = V
00
und (Wab ) = W;

so nehmen sie folgende einfa he Form an,


m r= V 0
V
00
r W r_ (3.89)
Im Gegensatz zu V 00
brau ht die Matrix W ni ht symmetris h zu sein. Die zugehörige
Energiebilanzglei hung hat die Form

d

dt
T +V = _ a x_ b
Wab x = r_  r_ W ; (3.90)

mit dem quadratis hen Potential V ( ) r in (3.85). Da bei Reibungskräften die Energie stets
abnimmt, muÿ
_ a Wab x
x _b 0 (3.91)
für alle Ges hwindigkeiten gelten. In die Formel für die Abnahme der Energie geht nur der
symmetris he Anteil der Matrix W ,
1
W(ab) = 2 (Wab + Wba );

ein. Die Bedingung (3.91) bedeutet, daÿ die Eigenwerte von W(ab) ni ht-negativ sind. Der
antisymmetris he Anteil von W ,
1
W[ab℄ = 2 (Wab Wba );

69
trägt zur Leistungsbilanz ni ht bei, ganz ähnli h wie die Lorentzkraft im magnetis hen Feld.
Deshalb ma hen wir jetzt die vereinfa hende Annahme, daÿ die Matrix W symmetris h ist.
Den allgemeinen Fall werden wir später behandeln.
Wir untersu hen nun wi htige Spezialfälle der Bewegungsglei hung (3.88) beziehungsweise
(3.89). Ist die Matrix V 00 invertierbar dann können wir unser Koordinatensystem vers hie
ben,
r = r~ (V 00 ) 1V 0 ;
und bezügli h der neuen Koordinaten r~ vers hwindet der konstante Kraftanteil. Wir dürfen
also annehmen, daÿ V 0 = 0 ist.
 Für W = 0 handelt es si h um den bereits diskutierten harmonis hen Oszillator.
 Für V 00 = 0 erfüllt der Ortsvektor die einfa he lineare Dierentialglei hung
r=
m W_ r (3.92)
Jede symmetris he Matrix W kann na h einem Satz der linearen Algebra mit einer Drehma
trix R diagonalisiert werden,
0 1
1 0 0
R 1 ~ ;
WR = W mit W
~ = m 0 2 0 A; a  0: (3.93)
0 0 3
Die Eigenwerte von W sind also m a , wobei die ni ht-negativen a die Dimensionen einer
Frequenz haben. Nun benutzen wir die diagonalisierende Drehung R um auf Normalkoordi
naten zu transformieren,
r = R r~: (3.94)
Bezügli h der ges hlängelten Normalkoordinaten lauten die Bewegungsglei hungen
r=
m ~ R 1
r=
W R ~_ ~ ~
W _: r (3.95)
Da W ~ diagonal ist, siehe (3.93), entkoppeln die drei Dierentialglei hungen na h der Trans
formation auf Normalkoordinaten r~ . Es genügt daher, den eindimensionalen Fall zu betra h
ten,
x = x;
_

wobei x eine der Koordinaten x~a bezei hnet und entspre hend einer der a in (3.93). Diese
einfa he Dierentialglei hung für die Ges hwindigkeit hat die Lösung
x_ (t) = e t v0 ; v0 =x
_ (0): (3.96)
Eine weitere Integration führt auf folgende Zeitabhängigkeit der Ortskoordinate
v0 
x(t) = x0 + 1 e t ; x0 = x(0): (3.97)

Die Lösung hat das asymptotis he Verhalten
v0
x(t ! 1) = x0 + ; (3.98)

70
d.h. das Teil hen legt nur eine endli he Stre ke zurü k, au h wenn man beliebig lange wartet.
Im Phasenraum verläuft die Bewegung längs der Stre ke vom Punkt (x0 ; p0 = mv0 ) zum
Punkte (x0 + v0 = ; 0).
 Für V 00 6= 0 und W 6= 0 ist die Lösungsu he für die lineare Bewegungsglei hung
mr = V 00 r W r_ (3.99)
relativ s hwierig ohne zusätzli he Annahmen an die Kraft, d.h. an die symmetris hen Ma
trizen V 00 und W . Wir wollen vorerst annehmen, daÿ sie vertaus hen
V 00 W W V 00  [V 00 ; W ℄ = 0:
Der allgemeine Fall wird dann später analysiert. Na h einem Theorem aus der linearen Al
gebra können zwei kommutierende und diagonalisierbare Matrizen glei hzeitig diagonalisiert
werden,
V 00 = RV~ 00 R 1
und W = ~R
RW 1
; mit diagonalen V~ 00 ; W
~: (3.100)
Für V~ 00 wählen wir die Parametrisierung (3.68) und für W
~ diejenige in (3.93). In den entspre
henden Normalkoordinaten r~ = Rr~ entkoppeln dann die Dierentialglei hungen wieder,
x

~a = !a2 x~a a x~_ a
und es genügt, die eindimensionale Bewegungsglei hung
x = !02 x x_ (3.101)
zu untersu hen. Aus den Analysis ist bekannt, daÿ jede Lösung einer derartigen linearen
Dierentialglei hung mit konstanten Koezienten eine Linearkombination von zwei Funda
mentallösungen ist
x(t) = P1 (t) e1 t + P2 (t) e2 t ; (3.102)
wobei die Pi Polynome in t sind. Ist 1 und 2 vers hieden, dann sind die Pi Konstanten.
Ist 1 = 2 , dann können sie sie Polynome vom Grade 1 sein. Setzen wir nun den Ansatz
x(t) = et
ins (3.101) ein, so ergibt si h
2 et = !02 et  et :
Diese Glei hung kann nur erfüllt werden, wenn die Konstante  im Exponent die harakte
ristis he Glei hung erfüllt,
2 +  + !02 = 0: (3.103)
Die beiden Lösungen dieser quadratis hen Glei hung sind

q
1 = + und 2 =  mit  = + 2 =4 !02 : (3.104)
2 2

Für  6= 0 ist 1 6= 2 und die allgemeine Lösung der Bewegungsglei hung hat na h dem
zitierten Theorem die Form
x(t) = a1 e1 t + a2 e2 t : (3.105)

71
Die beiden Integrationskonstanten a1 und a2 werden dur h Vorgabe von Anfangsort und
Anfangsges hwindigkeit festgelegt. Für 2 = 4!02 ist 1 = 2 und (3.105) ist ni ht mehr die
allgemeine Lösung, siehe weiter unten. Wir diskutieren nun die vers hiedenen Lösungstypen.
Starke Dämpfung (Krie hfall): Für 2 =4 > !02 und mit obiger Denition von  s hreibt
si h die Lösung gemäÿ

x(t) = e t=2 a1 et + a2 e t : (3.106)
Da =2 >  ist, gilt
x(t ! 1) = 0: (3.107)
Die Bewegung ist ni ht periodis h. Man kann lei ht die Konstanten a1 und a2 mit den
Anfangswerten x0 = x(0) und v0 = x_ (0) in Verbindung bringen und ndet
 1  
x(t) = e t=2 x0 osh t + v0 + 12 x0 sinh t : (3.108)


S hwa he Dämpfung (S hwingfall): Hier ist 4 =4 < !02 und  wird imaginär. Setzen
wir
q
 = i! ; ! = + !02 2 =4; (3.109)

dann lautet die allgemeine Lösung



x(t) = e t=2 a1 ei! t + a2 e i! t : (3.110)
Da x(t) eine reelle Gröÿe ist, muÿ a2 = a1 gelten. Stellen wir a1;2 in Polarkoordinaten dar
1 i'0 i
a1 = ae und a2 = ae i'0 mit a > 0;
2i 2
dann s hreibt si h die Lösung gemäÿ

x(t) = a e t=2 sin ! t + '0
 1  
= e t=2 x0 os ! t + v0 + 21 x0 sin ! t : (3.111)
!

Hier handelt si h um eine periodis he S hwingung mit Kreisfrequenz ! < !0 und abklin
gender Amplitude
a e t=2 !0 für t ! 1: (3.112)
Das Verhältnis der Auss hläge in zwei bena hbarten Maxima, deren zeitli her Abstand T =
2=! ist, beträgt exp( T =2). Die Zeit  = 2= , na h der die Amplitude auf den e-ten Teil
abgesunken ist, heiÿt Relaxationszeit der S hwingung. Für ! 2!0 wird der S hwinger so
stark abgebremst, daÿ ! ! 0 strebt.
Kritis he Dämpfung (aperiodis her Grenzfall): Für = 2!0 ist

1 = 2 =
2

72
und (3.105) gibt zunä hst nur eine Lösung,
x(t) = ae t=2 = ae !0 t ; a = a1 + a2 :
Da die Bewegungsglei hung aber eine Dierentialglei hung 2. Ordnung ist, muÿ die allge
meine Lösung 2 Integrationskonstanten enthalten. Eine zweite unabhängige Lösung gewinnt
man mittels der Methode der Variation der Konstanten. Dazu lässt man die Integrations
konstante a von der Zeit abhängen und setzt
x(t) = a(t)e !0 t :
Nun setzen wir
 
x_ (t) = a_ (t) !0 a(t) e !0 t und x(t) = a(t) 2!0 a
2
_ (t) + !0 a(t) e !0 t
in die Bewegungsglei hung x + 2!0 x_ + !02 x = 0 ein. Wir erhalten
 2
 2
a
 2!0 a
_ + !0 a + 2!0 a
_ !0 a + !0 a = a
=0

woraus folgt, dass a(t) eine lineare Funktion der Zeit sein muss, a(t) = a1 +a2 t: Die allgemeine
Lösung für = 2!0 ist deshalb
 
x(t) = e !0 t a1 + a2 t = e !0 t x0 + (!0 x0 + v0 )t : (3.113)
Der Bewegungsablauf ist ähnli h dem der starken Dämpfung. In Abbildung (3.11) sind die
S hwingungsformen eines gedämpften Oszillators mit !0 = 1 ; x0 = 1 ; v0 = 0 für die Werte
= 8 (Krie hfall), = 2 (kritis h) und = 1=2 (S hwingfall) gezeigt.

1
6
Krie hfall = 8

Grenzfall = 2

0 -t
I
S hwingfall = 1=2

Abbildung 3.11: Die vers hiedenen Lösungstypen für den Oszillator mit Dämpfung.

3.4 Lineare Dierentialglei hungssysteme


Für die bisher betra hteten dynamis hen Systeme lauten die Bewegungsglei hungen
r = Ar + B r_ (3.114)

73
mit Matrizen A und B . Für ein 1-dimensionales System sind A und B Zahlen und für eine
3-dimensionales System 3  3-Matrizen. Mit r_ = v sind die Bewegungsglei hungen äquivalent
zu folgendem gewöhnli hen Dierentialglei hungssystem erster Ordnung:
      
r_ l r r
v_
=
0

A B
1

v
 M
v
; (3.115)

oder wenn wir Orts- und Ges hwindigkeitsvektor in einen Vektor  vereinigen,
 
r
 = (3.116)
v
s hreibt si h die Bewegungsglei hung gemäÿ
_ = M  mit Anfangsbedingung  (0) =  0 : (3.117)
Diese gewöhnli he Dierentialglei hung erster Ordnung bes hreibt die Bewegung im Raum
mit Koordinaten r und v . Für 1-dimensionale Systeme ist M eine 22 und für 3-dimensionale
Systeme eine 6  6 Matrix. Wäre M eine reelle oder komplexe Zahl, dann könnten wir die
Lösung dieser dann sehr einfa hen Dierentialglei hung sofort angeben. Für Systeme von
Dierentialglei hungen, d.h. wenn M keine Zahl sondern eine Matrix ist, ist die Lösung
ähnli h einfa h, wie wir jetzt sehen werden.

3.4.1 Matrix-Exponentialfunktion

Formal hat die Dierentialglei hung (3.117) mit beliebiger Matrix M die folgende Lösung,
 (t) = eMt 0 : (3.118)
Dabei brau ht M ni ht die spezielle Form in (3.115) zu haben. Wir wollen uns hier ni ht auf
1 oder 3-dimensionale Bewegungen in der klassis hen Me hanik bes hränken. Deshalb soll

M im Folgenden eine beliebige n-dimensionale Matrix sein.

Der Beweis der Behauptung (3.118) ist einfa h und benutzt die Reihendarstellung der Ma
trix-Exponentialfunktion,
2 3
Mt
e l
= 1 + tM +
t
M
2+t M
3 + ::::
2! 3!

Für beliebige Matrizen ist dies eine absolut konvergente Potenzreihe. Deshalb vertaus hen
Dierenzieren und Summieren und wir nden
2
d
e
Mt = M 1 + tM + l
t
M
2 + : : :  = M etM = e
tM M: (3.119)
dt 2!

Daraus folgt unmittelbar, daÿ  in (3.118) die Dierentialglei hung (3.117) löst,

_ (t) =
d
e
Mt 0 = Me
Mt 0 = M (t): (3.120)
dt

Nur wenn zwei Matrizen vertaus hen, [M; N ℄ = 0, hat die Exponentialfunktion die für Zahlen
harakteristis he Eigens haft
e
M +N M N e e = e
N M ()
e [M; N ℄  MN N M = 0: (3.121)

74
Da M und ( M) vertaus hen folgt sofort, daÿ

(e
M )
1
= e
M : (3.122)

Für zwei ni ht-kommutierende Matrizen kann man die Baker-Hausdorff und Baker-
Campbell-Haussdorf Formeln benutzen. Die erste lautet

tM tM
1
X n
M
t
e Ne = [M; [M; [: : : ; [M ; N ℄ : : :℄℄ = exp (t ad ) N; (3.123)
n=0 n! | {z
n mal
}

wobei wir die lineare Abbildung

ad M : N ! [M; N ℄

eingeführt haben, und die zweite Formel


 
e
MN e = exp M +N +
1
[M; N ℄ +
1
[M; [M; N ℄℄ +
1
[N; [N; M ℄℄ + : : : : (3.124)
2 12 12

Im Exponent auf der re hten Seite stehen neben M und N nur Glieder, die (von Zahlen
faktoren abgesehen) nur dur h Kommutatoren von M und N allein gebildet werden. Dieses
Hausdorffs he Ergebnis ist grundlegend für eine Theorie der Liegruppen und kommt in
der Quantenme hanik zur Anwendung.

Wir beweisen die Baker-Hausdorff-Formel (3.123) indem wir zeigen, daÿ beide Seiten
in dieser Formel identis he Taylorentwi klung bei t = 0 haben. Die Ableitungen der linken
Seite bei t = 0 sind
n tM tM Mn
d

dt
n e Ne
t=0 = (ad ) N;

und diejenigen der re hten Seite


!
n n X1 n
n
M
adM

Mn
d d t
n exp (t ad ) N
t=0 =
n ( ) N
t=0 = (ad ) N
dt dt
n=0 n!

und die Glei hheit aller Ableitungen beweist die Formel (3.123).

Wir beweisen die Baker-Campbell-Hausdorff-Formel (3.124) für den in der Physik


wi htigen Spezialfall, dass beide Matrizen M; N mit ihrem Kommutator vertaus hen,

[M; [M; N ℄℄ = [N; [M; N ℄℄ = 0:

In diesem Fall vereinfa ht si h die allgemeine Formel (3.124) zu


   
e
tM tNe = exp tM + tN +
t
2
[M; N ℄ = e
t(M +N ) exp
t
2
[M; N ℄ : (3.125)
2 2

Falls M mit dem Kommutator von M und N vertaus ht, dann folgt aus (3.123) die nützli he
Formel

tM
e N = N + t[M; N ℄

e
tM :

75
Damit nden wir für die Ableitung der linken Seite in (3.125)
d tM etN + etM NetN tM etN :
(lhs) = Me = (M + N + t[M; N ℄) e
dt
Die Ableitung der re hten Seite ist
d 
(rhs) = (M + N )(rhs) + (rhs)t[M; N ℄ = M + N + t[M; N ℄ (rhs):
dt
Oensi htli h erfüllen beide Seiten in (3.125) die glei he Dierentialglei hung. Da zusätzli h
beide Seiten für t = 0 die Einheitsmatrix ergeben, folgt dann die Behauptung (3.125).

Diagonalisierbare Matrizen
Die Bere hnung von Exponentialfunktion ist relativ einfa h für diagonalisierbare Matrizen.
Eine Matrix M heisst diagonalisierbar, wenn es eine reguläre Transformation S gibt, so daÿ
0 1
1 0 :::
B 0 2 0 :::C
S 1 MS = M
~ =B
 .. C
A (3.126)
0 . 0
0 ::: 0 n
diagonal ist. Die Spalten der diagonalisierenden Transformationsmatrix S sind die Eigenvek
toren von M. Mit der
1 1
f (M ) = f (S MS
~ )= Sf (M
~ )S

ist es nun relativ einfa h, diagonalisierbare Matrizen zu exponentieren,


0 1 t 1
e 0
eMt = e
~
S MS 1
Se
~
Mt S 1
S .. A S 1: (3.127)
= = 0 . 0
0 en t
Die Exponentiation reduziert si h auf die Bere hnung der Eigenwerte und Eigenvektoren der
Matrix M.
Ersetzt man die Koordinaten  dur h die (im allgemeinen komplexen) Normalkoordinaten
~ via S ~, dann entkoppeln die Bewegungsglei hungen,

_ = M () S  _
~ = MS ~ ()  ~_ = M
~~;

und die Komponenten von ~ haben eine exponentielle Zeitabhängigkeit


~a (t) = ea t ~a (0):
Für diagonalisierbare Matrizen treten bei der Lösung von (3.117) also nur Exponentialfunk
tionen und keine Polynome auf. Obwohl M eine reelle Matrix ist, sind im Allgemeinen die
Eigenwerte k und damit die Lösung r~ (t) komplex. Aber na h Rü ktransformation gewinnt
man für eine reelle Anfangsbedingung 0 wieder eine reelle Lösung
 (t) = eMt 0 :

76
Eine n  n Matrix M ist diagonalisierbar wenn die Nullstellen 1 ; : : : ; n ihres harakteristi
s hen Polynoms
PM () = det(1l M ) = n Sp (M )n 1 + : : : + ( )n det M
= ( 1 )( 2 )    ( n ) (3.128)
vers hieden sind. Mit k ist au h  k eine Nullstelle von PM (), denn das harakteristis he
Polynom einer reellen Matrix hat reelle Koezienten.
Bei einer expliziten Bere hnung von exp(M t) ist es oft au h hilfrei h, si h an den Satz von
Cayley-Hamilton zu erinnern, na h dem

PM (M ) = (M 1 1l)(M 2 1l)    (M n 1l)


= M n (Sp M ) M n + : : : + ( )n (det M ) 1l = 0 (3.129)
gilt. Also ist die n'te Potenz einer n-dimensionalen Matrix M immer eine Linearkombination
der niedrigeren Potenzen von M . Zum Beispiel hat die s hiefsymmetris he innitesimale
Drehmatrix in (3.17),
0 1
0 n3 n2

= !  n3 0 ^;
n1 A  !
n 2 = 1;
n2 n1 0
das harakteristis he Polynom
P
= 3 + !2 n  n  = 3 + !2 ;
und die Identität von Cayley-Hamilton impliziert

3 = !2
=)
2n = ( )n 1 !2n 2
2 ;
2n+1 = ( )n !2n
:
Dies führt dann auf
exp(
t) = 1l +
^ 2 + sin !t
^ os !t
^ 2 :
^r
Wegen
=n ^r gilt au h
e
t r = (n ; r )n os !t n ^ (n ^ r ) + sin !t n ^ r ;
also bes hreibt exp(
t) eine Drehung mit Winkelges hwindigkeit ! um die Dreha hse n,
siehe (2.44). Dies erklärt au h den Namen innitesimale Drehmatrix für
.
Zur weiteren Illustration betra hten no h einmal die Bewegungsglei hungen des 1-dimensionalen
Oszillators mit Reibung. Mit (3.101) ist
 
M = 0 1 : (3.130)
!02
Die Eigenwerte dieser Matrix
q
1 = 2 + ; 2 = 2 ; mit  = 2 =4 !02 ;

sind die Nullstellen des harakteristis hen Polynoms 2 +  + !02 , siehe (3.104). Für  6= 0
sind die Eigenwerte vers hieden und die Matrix M kann diagonalisiert werden,
   
~S
M = SM 1; ~=
M
1 0 ; S=
1 1 :
0 2  1 2

77
Nun ist es lei ht die Matrix tM zu exponentieren,
  t     
e 1 1 =2
S 1 = e t=2 osh t 1l +
0 1
eMt = S sinh t :
0 e2 t  !02 =2

Wir nden wieder die frühere Lösung (3.108) für den Krie hfall
 
1
x(t) = e t=2 osh t x0 + ( x0 =2 + v0 ) sinh t

 
1 2
v (t) = e t=2 osh t v0 (!0 x0 + v0 =2) sinh t : (3.131)

Den S hwingfall erhalten wir, wenn wir  dur h i! ersetzen. Deshalb ist für einen Oszillator
mit s hwa her Dämpfung
   
eMt = e t=2 os ! t 1l + 1 =2 1
sin ! t : (3.132)

! !02 =2

Ni ht-diagonalisierbare Matrizen und Jordan-Normalform

Interessanter ist der aperiodis he Grenzfall, für wel hen das harakteristis he Polynom von
     
0 1 !0 0 !0 1
M=
!02 2!0
=
0 !0
+
!02 !0
D+N
eine doppelte Nullstelle bei !0 hat. Die beiden Matrizen D und N vertaus hen oensi htli h
und N ist nilpotent, N 2 = 0. Für die Exponentialfunktion erhalten wir
 
 1 + !0 t t
eMt = eDt+Nt = eDt eNt = eDt 1l + N t = e !0 t ;
!02 t 1 !0 t

wobei wir benutzten, daÿ D und N kommutieren. Daraus gewinnen wir sofort die Lösung
für den aperiodis hen Grenzfall
x(t) = fx0 + (!0 x0 + v0 )tg e !0 t
v (t) = fv0 (!0 x0 + v0 )!0 tg e !0 t (3.133)
in Übereinstimmung mit (3.113). Im Gegensatz zum Krie h- und S hwingfall sind die beiden
Eigenwerte des harakteristis hen Polynoms im aperiodis hen Grenzfall glei h.
Hat das harakteristis he Polynom PM () einer n  n Matrix M mehrfa he Nullstellen, dann
ist M im Allgemeinen ni ht mehr diagonalisierbar. Das Polynom hat dann die Form
r
Y
PM () = det(1l M) =  k )nk ; n1 + : : : nr = n;
k=1

wobei 1 ; : : : ; r die paarweise vers hiedenen Nullstellen von PM und die nk > 0 ihre alge
brais hen Vielfa hheiten sind. Wie im diagonalisierbaren Fall heissen die k Eigenwerte der
Matrix M . Hat k die Multiplizität nk , so ist au h  k ein Eigenwert derselben Multiplizität,
denn das harakteristis he Polynom der reellen Matrix M hat reelle Koezienten.

78
Wir erinnern daran, daÿ eine n  n-Matrix der Form
0 1
 1 ::: 0
B .. .. .. C
B . . .C
Jn () = B .. C (3.134)
 . 1A
0 
Jordan-Blo k mit Eigenwert  heisst. Eine Jordan-Matrix ist eine quadratis he Matrix
der Form
0 1
Jn1 (1 ) 0 0
B C
~ =B
M 0 Jn2 (2 ) 0 C; n1 + : : : + nr = n: (3.135)
 A
..
0 0 .
Eine Jordan-Basis einer linearen Abbildung (Matrix) M : V ! V ist eine Basis von
V, bezügli h der die Matrix von M eine Jordan Matrix ist, also die Jordan-Normalform
(3.135) hat. Es gilt der

Satz 3 (Existenz einer Jordan-Basis) Sei M : V ! V eine lineare Abbildung eines

endli h-dimensionalen C -Vektorraumes V . Dann existiert für M Jordan-Basis.


eine Die

Jordan-Matrix ~
M ist eindeutig, bis auf eine Permutation der Jordan-Blö ke.

Wir nden also eine Koordinatentransformation  = S ~ mit regulärer Transformationsma


trix S , so daÿ in den gestri henen Koordinaten die Abbildungsmatrix
~ =S
M 1
MS (3.136)
eine Jordan-Matrix ist. Im diagonalisierbaren Fall heissen die Normalkoordinaten und ~
wir wollen diesen Namen im allgemeineren Fall beibehalten. Wegen der Blo kdiagonalform
(3.135) von M~ in Normalkoordinaten ist
0  1
exp Jn1 (1 )t 0

Mt B exp Jn2 (2 )t C
(3.137)
~
exp(M t) = Se S =S AS ;
1 1

..
0 .

und es genügt vollauf, exp Jn ()t zu bere hnen. Nun s hreiben wir Jn () = 1ln + Jn (0),
wobei die Summanden auf der re hten Seite oensi htli h vertaus hen, und nden

 exp J (0) t:
exp Jn ()t = e n
Da die Matrix Jn (0) oensi htli h n
nilpotent ist, Jn (0) = 0, kann sie mit

Jnm (0) ij = Æi;j m ; i; j 2 f1; : : : ; ng;
lei ht exponentiert werden. Wir nden
0 1
1 t ::: ::: tn 1
( n 1)!
B C
B .. C
 B 1 t . C
exp Jn ()t = e
t B
B
B
 ..
.
..
.
..
.
C
C:
C
(3.138)
B .. C
 . t A
0 1

Wir fassen zusammen:

79
Satz 4 In Normalkoordinaten (bezügli h einer Jordan Basis) hat exp(Mt
~ ) die Form (3.137)

mit exp Jn ()t aus (3.138).

Zur Konstruktion einer Jordan-Basis nutzt man aus, daÿ


0 1
Jn1 (0) 0 0

M
~ 1 1l =
B 0 Jn2 (2 1 ) C
A
..
.

ist, oder, da die n1 -te Potenz von Jn1 (0) vers hwindet,
0 1
0 0 0
n1 B Jnn21 (2 1 ) C
M
~ 1 1l = 0 A
..
.

Jnnk1 (k 1 ); k = 2; : : : ; r invertierbar sind. Anstelle


gilt. Man sieht sofort, daÿ die Matrizen
von 1 hätten wir irgend einen anderen Eigenwert k auszei hnen können mit dem Ergebnis,
daÿ auf den Unterräumen
 nk
V~k = ~ 2 V j k 1l M
~ ~ = 0 = Kern(k ~ )nk
M
die Matrix M
~ glei h Jnk (k ) ist. Es kann passieren, daÿ Jnk (k ) in weitere Jordanblö ke
zerfällt und im Extremfall k 1lnk ist. Zum Beispiel hat das harakteristis he Polynom von
1ln eine n-fa he Nullstelle bei  = 1 und die Jordan-Matrix ist 1ln .
In den ursprüngli hen Koordinaten  = S 1 ~
hat M im Allgemeinen ni ht mehr die expli
zite Jordanform (3.135). Trotzdem können wir natürli h die dur h die Jordan-Zerlegung
ausgezei hneten Unterräume auf invariante Weise wie folgt harakterisieren:
nk 1
Vk = S V~k = Kern S k M
~ S = Kern(k M )nk :
Die Unterräume Vk heissen verallgemeinerte Eigenräume der linearen Abbildung M.
Na h diesen allgemeinen Betra htungen sind wir nun in der Lage die Lösungen des dyna
mis hen Systems _ = M  explizite anzugeben. Für ein  0 im Unterraum Vk ist S 1  0 im
Unterraum V~ und
k
~ ~
eMt  0 = SeMt S 1  0 = SeMt S 1 0 = ek t Pnk (t)  0 ;
wobei wir das Matrixpolynom
 1
Pnk (t) = S exp Jnk (0)t S
der Ordnung nk einführten. Wir haben also gezeigt, daÿ in in einer beliebigen Basis die
Matrix M als Summe von
0 1 0 1
1 1ln1 Jn1 (0)
D =SB
 2 1ln2 C
AS
1
und N = SB
 Jn2 (0) C
AS
1
.. ..
. .

dargestellt werden kann, wobei

[D; N ℄ = 0 und Nm = 0 mit m = maxfn1 ; : : : ; nr g (3.139)

80
gilt. In expliziten Re hnungen ist das Aunden der Jordan Basis der s hwierigste Teil der
Aufgabe. Wir wollen dies an einem einfa hen dynamis hen System illustrieren.
Beispiel: Gegeben sei folgendes dynamis he System
0 1
1 1 2
_ = M  mit M = 0 1 4 A: (3.140)
0 0 1

Das harakteristis he Polynom


PM () = det(1l M ) = ( + 1)2 ( 1) (3.141)
hat eine doppelte Nullstelle bei  = 1 und eine einfa he bei  = 1. Also hat M den
zweifa hen Eigenwert 1 = 1 und den einfa hen Eigenwert 2 = 1. Wegen
0 1 0 1
2 1 2 0 0 0
(1l M) =  0 2 4A und ( 1l M )2 =  0 0 8A
0 0 0 0 0 4

sind die verallgemeinerten Eigenräume


V1 = spanf~e3 = 2e2 + e3 g und V2 = spanf~e1 = e1 ; ~e2 = e2 g:
Damit kennen wir die Transformationsmatrix S , wel he die ursprüngli he Basis in die Jor-
danbasisüberführt,
0 1
1 0 0
a
~
e = Sba eb =) S =  0 1 2A:
0 0 1

Na h Transformation auf verallgemeinerte Normalkoordinaten  = S ~ erhalten wir die Dif


ferentialglei hung

~_ = M
~~; mit M
~ = S 1 MS:
Na h unserem allgemeinen Theorem muÿ M ~ eine Jordan-Matrix sein, d.h. die Summe einer
diagonalen und einer nilpotenten Matrix,
0 1
1 1 0    
1l2 0 J1 (0) 0
M
~ = 0 1 0A = + :
0 1 0 0
0 0 1

Na h der Rü ktransformation ndet man die entspre hende Zerlegung von M


0 1 0 1
1 0 0 0 1 2
M = D+N = 0 1 4A + 0 0 0 A; [D; N ℄ = 0; N 2 = 0:
0 0 1 0 0 0

Um exp(Mt) zu bere hnen, benutzen wir, daÿ


0 1
e t te t  2te t
eMt Mt Dt e t t e t ) A : (3.142)
~ 1 ~ 1
= S e S = S e 1 + Nt
~ S = 0 2(e
0 0 et

81
Damit wäre die Dierentialglei hung (3.140) für beliebige Anfangsbedingungen gelöst.
Für explizite Re hnungen kann man zum Beispiel auf das algebrais hen Computerprogramm
Maple zurü kgreifen. Mit dem with(linalg) Befehl lädt man die in der linearen Algebra
gebräu hli hen Funktionen. Deniert man die Matrix M,
M:=matrix(3,3,[-1,1,-2,0,-1,4,0,0,1℄)
so liefert der Befehl J:=jordan(M,'SI') die Jordan Matrix
0 1
1 0 0

J = 0 1 1 A:
0 0 1

Mit S=inverse(SI) erhält man die Transformationsmatrix


0 1
0 0 1

S = 1 0 0 A;
0 1 2

wel he M in die Jordan-Normalform bringt, J = SMS 1 , was mit multiply(S,M,SI)


na hgeprüft werden kann.

3.4.2 Stabilität von linearen Systemen I

Eine wi htige Frage ist diejenige na h der Stabilität von (Glei hgewi hts)Lösungen der Be
wegungsglei hungen. Wir werden nun untersu hen, wann die Glei hgewi htslösung  = 0 des
linearen dynamis hen Systems
_ = M ;  (0) = 0 (3.143)
stabil oder instabil ist. Für die Stabilitätsanalyse zerlegen wir den Vektor 0 =  01 + : : : + 0r ,
wobei  0k im verallgemeinerten Eigenraum Vk liegt. Im Gegensatz zu  0 können die  0k
komplex sein. Dann ist
r
X
(t) = eMt  0 = ek t Pnk (t)  0k ; wobei
k=1
tnk 1
Pnk (t) = 1+ tNk + : : : + Nknk 1
(3.144)
(nk 1)!

ein matrixwertiges Polynom in t der Ordnung < nk ist. Daher ist zur Zeit t der quadrierte
Abstand des Teil hen vom Ursprung  = 0 glei h
X  
r (t)  r (t) + v (t)  v (t) =  (t)   (t) = e(k +l )t Pk (t) 0k  Pl (t) 0l :
k;l

Hier können die k ; Pk und  0k komplex sein. Für reelles M ist die Summe aber reell.
Generis h wird für späte Zeiten der Abstand dur h die Exponentialfunktionen, also die
Eigenwerte k von M, und ni ht dur h die Polynome bestimmt3 . Hat nur ein Eigenwert
3 Nur wenn alle k imaginär sind, bestimmen die polynomialen Anteile das asymptotis he Verhalten.

82
R ?
I 6
-   -
 ?R
6 I
Senke Quelle

-
- 3
-
-
Zentrum Einlaufender Strudel

Abbildung 3.12: Asymptotis h stabile, instabile und stabile Glei hgewi htslösung

von M einen positiven Realteil, dann gibt es immer Bahnen auf denen si h das System
exponentiell s hnell vom Ursprung entfernt. In diesem Fall ist die Glei hgewi htslösung  =0
instabil . Ist zum Beispiel der Realteil von 1 positiv, so entfernen si h alle Teil hen mit
 01 = o
6 exponentiell s hnell vom Ursprung weg, siehe Abbildung (3.12).

Sind dagegen die Realteile aller Eigenwerte von M negativ, dann ist die Glei hgewi htslösung
asymptotis h stabil. Alle Lösungen streben exponentiell s hnell gegen den Ursprung. Man
nennt die Glei hgewi htslösung =0 daher Attraktor der Bewegung. Allgemein bezei hnet
man für ein vorgegebenes dynamis hes System als Attraktor eine Teilmenge des  -Raumes,
der si h das System für groÿe Zeiten mehr und mehr annähert.

Der interessanteste Fall liegt zwis hen Stabilität und Instabilität, nämli h wenn alle Eigen
werte rein imaginär sind. Dies ist der Fall für den harmonis hen Oszillator ohne Reibung.
Ist M diagonalisierbar und damit alle Pk Konstanten, dann ändert si h der Abstand vom
Ursprung periodis h in der Zeit. Das Teil hen bleibt in der Umgebung der Glei hgewi hts
lösung, nähert si h ihr asymptotis h aber ni ht an. Diese Bewegungen heissen stabil, sind
aber ni ht asymptotis h stabil.

3.5 Erzwungene S hwingungen

Der bisher untersu hte harmonis he Oszillator ist ein s hwingungsfähiges System mit einer
in die Glei hgewi htslage zurü ktreibenden linearen Kraft sowie mit energieverbrau henden

83
Reibungskräften. Ein sol her Oszillator kann dur h eine äuÿere zeitabhängige Kraft F( )
t

'angetrieben' werden. Dann haben wir die Bewegungsglei hung


m r= V
00 r W r_ + F ( ) t : (3.145)
Die entspre hende Dierentialglei hung im  = (r ; v )T -Raum ist
   
1 0 m1 l 1 0
_ = M  +  ; M =
V
00 W
; = F( )t
: (3.146)
m m

Die allgemeine Lösung dieser inhomogenen Dierentialglei hung lässt si h aus folgendem
Zusammenhang zwis hen den Lösungen der homogenen Dierentialglei hung
_ = M  (3.147)

und einer Lösungen der inhomogenen Glei hung (3.146) ableiten. Ist  (s) eine spezielle Lö
sung der inhomogenen Glei hung
_ = M  +  (3.148)

und  (h) eine Lösung der homogenen Glei hung, dann ist ihre Summe eine neue Lösung der
inhomogenen Glei hung,

(s) + (h)  (s) +  + M (h) = M (s) +  (h)


d  
= M + :
dt

Umgekehrt, sind  1 und 2 zwei beliebige Lösungen der inhomogenen Glei hung, dann löst
ihre Dierenz die homogene Glei hung. Wir folgern:

Lemma 2 Ist (h) die allgemeine Lösung der homogenen Glei hung und (s) eine spezielle

Lösung der inhomogenen Glei hung, so ist (s) + (h) die allgemeine Lösung der inhomogenen
Glei hung.

Um eine spezielle Lösung von (3.146) zu nden ma hen wir den folgenden Separationsansatz
 (t) = eMt (t): (3.149)
Für ein konstantes wäre  eine Lösung der homogenen Glei hung. Der Ansatz (3.149)
entspri ht einer Variation der Konstanten (Anfangsbedingung). Die Zeitableitung von  in
(3.149) ist
_ = M eMt +e
Mt _ = M  + eMt _ ;
und deshalb erfüllt  die inhomogene Dierentialglei hung genau dann, wenn
_ = e
Mt  1
=e Mt  (3.150)
gilt. Die allgemeine Lösung dieser Glei hung lautet
Z t Ms
(t) = e ( s) + 0
0

84
mit einer Integrationskonstante  0 . Damit lautet die formale Lösung von (3.148) wie folgt,
Z t
 (t) = eM (t s)  (s) + eMt  0 : (3.151)
0

Die Integrationskonstanten 0 tritt als Anfangsbedingung auf,  0 =  (0). Der zweite Term
ist die Lösung der homogenen Glei hung mit Startpunkt  0 und der erste Term die spezielle
Lösung der inhomogenen Glei hung die für t = 0 vers hwindet. Wir wollen wieder annehmen,
daÿ V 00 und W in M diagonal sind (oder beide glei hzeitig diagonalisiert werden können).
Dann entkoppeln die Dierentialglei hungen und es genügt den eindimensionalen Fall zu
untersu hen, d.h. die Dierentialglei hung (3.145) oder (3.146) mit
   
0 1 1 0
M =
!02
; = F
: (3.152)
m
Die Re hnungen werden einfa her wenn wir als untere Integrationsgrenze in (3.151) ni ht 0
sondern 1 nehmen. Dies ist äquivalent zu einer Vers hiebung von  0 in dieser Formel. Mit
eM (t s) aus (3.132) und  aus (3.146) lautet die spezielle Lösung
Zt Zt  
1 sin ! (t s)
eM (t s) (s) = e (t s)=2 F (s);
m! ! os ! (t s) =2 sin ! (t s)
1 1
p
mit ! = !02 2 =4. Addieren wir die allgemeine homogenen Lösung (3.111), dann nden
wir folgende allgemeine Lösung der inhomogenen Glei hung für eine beliebig zeitabhängige
Antriebskraft,
Z t
 1
x(t) = a e t=2 sin ! t + '0 + e (t s)=2 sin ! (t s)F (s): (3.153)
m! 1
Zu den wi htigsten Kräften, die einen gedämpften harmonis hen Oszillator 'treiben', gehören
die periodis hen, zum Beispiel
F (t) = F0 sin !t: (3.154)
Für diese einfa he treibende Kraft ist
Zt Zt h i
(t s)=2 sin ! (t F0
e s)F (s) = e (t s)=2 ei!s sin ! (t s) + kompl. konj.
2i
1 1
! F0 ei!t
= + kompl. konj.
2i ! 2 ! 2 + 2 =4 + i !
! F0 ei!t
= + kompl. konj.
2i !02 ! 2 + i !
Um zu einer einfa heren Darstellung der inhomogenen Lösung zu kommen s hreiben wir
(!0
2
! 2 + i ! ) 1
= b(! )e
iÆ(!)

mit folgender Amplitude und Phase auf der re hten Seite


1 !
b(! ) = p und Æ (! ) = ar tan : (3.155)
(! 2 !02 )2 + 2 ! 2 !02 !2

85
Eingesetzt in (3.153) führt dies dann auf folgende allgemeine Lösung für den s hwa h ge
dämpften harmonis hen Oszillator mit harmonis her Treibkraft (3.153)
 F0 
x(t) = a e t=2 sin ! t + '0 + b(! ) sin !t Æ (! ) : (3.156)
m
Während des Zeitintervalls t   = 2= s hwingt das System ein. Dieser Eins hwingvorgang
wird dur h die homogene Lösung, also die Parameter !0 und des s hwingenden Systems,
bestimmt. Na h der Relaxationszeit  strebt die homogene Lösung gegen Null und spielt
keine Rolle mehr. Für t   verbleibt nur die spezielle Lösung, die eine periodis he Bewegung
mit der auferlegten Kreisfrequenz ! der treibenden Kraft bes hreibt. Die Amplitude der
S hwingung ist proportional zur Kraftstärke F0 und umgekehrt proportional zur trägen
Masse des S hwingers.
Resonanzen: Bei vorgegebener Eigenfrequenz !0 und Dämpfung des S hwingers sind
die Phasenvers hiebung Æ und die Amplitude F0 b(! )=m Funktionen der Kreisfrequenz der
treibenden Kraft F0 sin !t. Diese Funktionen zeigen in der Umgebung der 'Eigenfrequenzen'
!0 bzw. ! ein typis hes Verhalten, das nun genauer untersu ht werden soll:
Die Phasenvers hiebung Æ ist ein Maÿ für die Verzögerung, mit der die Kraftphase !t am
Oszillator wirksam wird. Wir haben

Æ (! = 0) = 0; Æ (! = !0 ) = und Æ (! ! 1) = : (3.157)
2

Bei ! = !0 ist das Argument von ar tan in (3.155) unendli h. Also ist die Phasenverzögerung
=2, wenn die aufgezwungene Frequenz ! glei h der ungedämpften Eigenfrequenz !0 ist. Für
! > !0 müssen wir bei der Bestimmung von ar tan auf den 'nä hsten Zweig' dieser Funktion
gehen. Die funktionale Abhängigkeit der Amplitude b von der Kreisfrequenz in (3.155) ist
dur h eine Verteilung mit Maximum !r in der Nähe von !0 und Breite  gegeben. Es gilt

und b(! ! 1) = 0:
1
b(! = 0) = (3.158)
!02
Die Amplitude hat ein Maximum bei derjenigen Kreisfrequenz wel he den Nenners von b(w)
minimiert,
 2

(! !02 )2 + 2 ! 2 !2 2
= 2(!r !02 ) + 2 = 0:
! 2 r

Damit nden wir für die Lage des Maximums !r , der sogenannten Resonanz , und die Am
plitude an der Resonanzstelle die Werte
q
2 =2  !  !0 1
!r = !02 und b(!r ) = : (3.159)
!

Den qualitative Verlauf der Amplitudenfunktion ist in Abbildung (3.13) dargestellt.

3.6 Anhang: Matrixfunktionen

In diesem Anhang wollen wir die wi htigsten Eigens haften von Matrixfunktionen zusam
menstellen. Für eine diagonalisierbare nn-Matrix mit Eigenwerten 1 ; : : : ; n sind Matrix

86
6b !( )

0:5

0:4
= 1; !0 =2

0:3
1=!02
0:2

0:1

0
0 1 !0 3 4 5
-!
!r


6Æ ! ( )

2 = 1; !0 =2


2

0
1 !0 3 4
-
!

Abbildung 3.13: Amplitude und Phase des getriebenen Oszillators.

87
funktionen lei ht zu bere hnen,
0 1
f (1 ) 0 0 :::
 B 0 f (2 ) 0 ::: C
f (M ) = f S MS
~ 1
= Sf (M
~ )S 1
= SB
 .. .. C
A S 1:
. .
0 0 f (n )

Allgemeine Matrizen sind ni ht diagonalisierbar. Wir können natürli h immer die Jor-
dans he Normalform als Ausgangspunkt für eine Bere hnung von Matrixfunktionen wählen
und diesen Weg haben wir bei der Exponentialfunktion gewählt. Hier mö hte i h aber den
Residuenkalkül zur Anwendung bringen, wel her von der Resolvente

R() =

1

M
; M 2 Matn C ( ); (3.160)

der Matrix M Gebrau h ma ht. Für ni ht-diagonalisierbare Matrizen kann man nämli h
folgende konstruktive Formel für eine analytis he Funktion f () benutzen:
I I
1 1 f ()
f (M ) = f () R() = : (3.161)
2i 2 i  M
Die Integration ist entlang einer S hleife in der komplexen -Ebene, die alle Nullstellen des
harakteristis hen Polynoms ums hlieÿt. Zum Beispiel, für die Matrix
0 1
1 1 2

M =  0 1 4 A;
0 0 1

die wir in (3.139) einführten, ist die Resolvente


0 1
 + 1)
(
1
( + 1) 2
2(  + 1) 2

R() =  0 ( + 1)
1
4(2 1)
1 A:
(
1
0 0 1)

Für die Bere hnung des S hleifenintegrals in (3.161) erinnern wir uns an folgende bekannte
Formel aus der Analysis:
I
f ()
d = f (n) (0 );
1 1
(3.162)
2 i ( 0 )n+1 n!
Hier umläuft der ges hlossene Integrationsweg den Punkt 0 einmal entgegen dem Uhrzei
gersinn. Damit nden wir
0 1
f( 1) f 0( 1) 2f 0( 1)

f (M ) =  0 f( 1) 2( f (1) f ( 1)) A:
0 0 f (1)
Insbesondere für f () = exp(t) ndet man das bekannte Resultat (3.142) für exp(Mt).
Im Folgenden werden wir weitere Eigens haften der Resolvente bespre hen, die Spektralzer
legung eines linearen Operators auf einem endli h-dimensionalen Vektorraum ableiten und
insbesondere die obige Formel (3.161) beweisen. Erinnern wir uns an die Kramers he Regel
zur Bildung einer inversen Matrix, so folgt sofort, daÿ die Resolvente meromorph ist. Sie hat

88
Pole der Ordnung  n bei den Nullstellen f1 ; : : : ; r g   (M ) des harakteristis hen Poly
noms PM () von M , d.h. bei den Eigenwerten von M . Wir untersu hen nun das Verhalten
der Resolvente bei einem Eigenwert den wir der Einfa hheit wegen na h  = 0 legen.
Die Koezienten in der Laurent-Reihe
1
Ap p
X
R() = (3.163)
p= 1
bere hnen si h na h der bekannten Formel aus der Funktionentheorie gemäÿ
I
1 p 1 R():
Ap = d  (3.164)
2i
Hier ist ein (kleiner) Kreis um den Eigenwert 0, der auÿer diesem keinen weiteren Punkt
des Spektrums  (M ) eins hlieÿt. Da die Pole maximal die Ordnung n haben ist
Ap = 0 für p< n:

Das Produkt zweier Koezientenmatrizen Ap und Aq ist entweder die Nullmatrix oder eine
dritte Koezientenmatrix:

Lemma 3 Die Entwi klungskoezienten der Resolvente erfüllen


1 für p  0

Ap Aq = 1 p q )Ap+q+1 ; wobei p = (3.165)
0 für p < 0.

Im Beweis benutzen wir die wi htige Resolventenglei hung


1 1 1 1  1 1
= = (0 M) ( + M )
 M 0 M  M 0 M  M 0 M
also
R() R(0 ) = (0 ) R()R(0 ): (3.166)
Mit dieser Identität folgt
I I
1 p q
Ap Aq = dd0  1 0 1 R()R(0 )
(2i)2 0

1
I I
p q 0
1 R( ) R() :
= dd0  1 0
(2i)2 0  0
Wählen wir mit gröÿerem Radius als 0 , dann kann das Linienintegral über 0 lei ht
bere hnet werden, wenn wir die Laurent-Entwi klungen für die Resolventen auf der re hten
Seite einsetzen und
1
I
1 0 m m
d0 = m  1
2i 0 0  0
benutzen. Man ndet
I
1 X
dk q p 2  
Ap Aq = q k q Ak
2i k

=  p 1 q Ap+q+1 = (1 p q )Ap+q+1 ;

89
d.h. die Behauptung (3.166) des Lemmas. Daraus folgt unmittelbar, dass die Matrizen Ap
paarweise kommutieren.
Dieselben Relationen erlauben uns, alle Matrizen Ap dur h
A0  S; A 1 P und A 2  D: (3.167)
auszudrü ken. In der Tat, wir nden
Ap A0 = Ap+1 ! Ap = S p+1; p = 0; 2; 3; : : :
A 1A 1 =A 1 ! P2 = P
A 2A p = A p 1 ! A p = Dp 1 ; p = 2; 3; : : : (3.168)
A0 A 1 = 0 ! SP = P S = 0
A 1A 2 = A 2 ! DP = P D = D

Somit erhalten wir folgende Laurent-Entwi klung der Resolvente um einen beliebigen Ei
genwert i 2  (M ),
1
X Pi
1
X
R() = ( i )
p
S
+1 +
p
+ ( i ) p p
Di
1: (3.169)
i
 i
p =0 p =2

Die letzte Reihe bri ht spätestens na h p = n ab. Pi heisst der Eigenprojektor und Di die
Eigennilpotente zum Eigenwert i . Die folgende Relationen sind lei ht zu beweisen,

(i M )Si = Si (i M) = 1 Pi


(i M )Pi = Pi (i M ) = Di ; (3.170)
wenn man in der Formel

(i M )R() = (i ) + ( M ) R() = 1l + (i )R()

das Resultat (3.169) einsetzt und Koezienten verglei ht. Nun sind wir in der Lage, daÿ
folgende Lemma zu beweisen

Lemma 4 Es sei ein positiv orientierter Kreis, der das ganze Spektrum  (M ) von M
ums hlieÿt. Dann ist

I X
1 r

11 = d R() = Pi ; (3.171)
2i i =1
wobei P1 ; : : : ; P r die Eigenprojektoren zu den Eigenwerten 1 ; : : : ;  r von M. Diese erfüllen

Pi Pj = Æij Pj : (3.172)

Zum Beweis des Lemmas führen wir auf dem Raum der Matrizen eine Norm ein. Für jj >
kM k ist dann
  1  
1 1 M 1 M M2
= 1 = 1+ + +::: :
 M     2

90
Somit ist R()  1= für  ! 1 und dies führt zur ersten Glei hung in (3.171). Andererseits
kann man auf r kleine Kreise i um i zusammenziehen; dies führt auf
I
1 X
r

d R() = Pi :
2i i =1
Die Glei hung (3.172) folgt aus der Formel
I I
1
Pi Pj = dd0 R()R(0 )
(2i)2 0

die man wie im Beweis von Lemma 3 bere hnet. Nun folgt der wi htige

Satz 5 (Spektralzerlegung) Jede Matrix hat die Zerlegung

X
r
 X
r

M = i Pi +D = i i + D )P ;
i i (3.173)
i =1 i =1
wobei Pi der Eigenprojektor und Di die Eigennilpotente zum Eigenwert i ist, Pi Pj =Æ ij Pj
und Di Pi =PD =D.
i i i

Der Beweis ist denkbar einfa h,


X X (3:170) X  X
M =M Pi = ( P + (M
i i i )Pi ) = i Pi +D = i i + D )P :
i i

Diese Zerlegung ist identis h zur Jordans hen Normalform, allerdings in einer beliebigen
Basis. Dana h ist der Vektorraum V die direkte Summe der Eigenräume Vi = Pi V die
invariant unter M sind,
[M;Pi ℄=0
M Vi = MP V i = Pi M V 2V: i

Auf dem Eigenraum Vi reduziert si h M auf i + Di mit einem nilpotenten Operator Di ,


Dini = 0 mit ni = dim V : i

Insbesondere ist Di = 0 für dim Pi = 1, d.h. für einen einfa hen Eigenwert. Es sei nun
X
1
1
f (z ) = f (n) (0)z n
n!
n =0
eine ganze Funktion. Wir denieren die entspre hende Matrixfunktion
X
1
1
f (M ) = f (n) (0) M n : (3.174)
n!
n=0
Auf jedem Eigenraum Vi sind die Potenzen von M einfa h auszure hnen,
1 1 X p
 i Di
q

PM = n
P ( + D ) = n
Pi :
n! n! p! q !
i i i i

p +q=n

91
Wir setzen in (3.174) ein und erhalten die Spektraldarstellung der Matrixfuntion f (M ):
X X 1 1 X X
ni
1

f (M ) = Pi f (p+q) qi Dip = f ( )P i + f (p) (i )Dip :
i p;q
q! p! i
i

p
p!

Diese Darstellung kann auf alle Funktionen ausgedehnt werden, die in einer Umgebung jedes
Eigenwertes hinrei hend oft dierenzierbar sind. Speziell erhält man für f (z ) = ( z ) 1
die Partialbru hentwi klung der Resolventen,
r  
1 X Pi Di Dini 1
= + +:::+ : (3.175)
 M i=1  i ( i )2 ( i )ni

Mit (3.162) folgt daraus die Darstellung (3.161) für eine (beinahe) beliebige Matrixfunktion.

92
Kapitel 4
Mehrkörpersysteme
Die für den einzelnen Massenpunkt aufgestellte dynamis he Grundglei hung kann auf mehre
re Massenpunkte erweitert werden. Ist der Ortsvektor des i-ten Teil hens in einem Inertialsy
stem ri , seine Masse mi , sein Impuls pi = mi r_ i und die Resultante aller an ihm angreifenden
Kräfte Fi , dann gilt na h dem zweiten Axiom
p_ i = Fi ; pi = mi r_ i ; i =1; : : : ; N: (4.1)
Sind die Kräfte Fi als Funktionen der Orte und Ges hwindigkeiten der Massenpunkte sowie
der Zeit bekannt, so ist die Bewegung der Punktteil hen dur h ihre anfängli hen Orte und
Ges hwindigkeiten und die Lösung des obigen Glei hungssystems eindeutig bestimmt. Das
System enthält 3N skalare Dierentialglei hungen zweiter Ordnung für die 3N Koordinaten
der N Teil hen. Das mathematis he Problem der Punktme hanik besteht in der Integration
dieses im Allgemeinen gekoppelten ni htlinearen Dierentialglei hungssystems.
Für ein ni ht abges hlossenes System teilt man die Kräfte in zwei Gruppen auf: in die von
Teil hen auÿerhalb des untersu hten Systems wirkenden äuÿeren Kräfte und die zwis hen
den Teil hen des Systems wirkenden inneren Kräfte. Dabei wird die Rü kwirkung der Sy
stemteil hen auf die äuÿeren Teil hen verna hlässigt. Diese Aufteilung ist natürli h etwas
willkürli h. Vergröÿern wir das System und s hlieÿen die vorher als äuÿere Teil hen betra h
teten Massenpunkte ein, so werden äuÿere Kräfte zu inneren. Verkleinern wir hingegen das
System, so können innere Kräfte in äuÿere übergehen.
Bezei hnet man die Resultante der auf den Massenpunkt i des Systems wirkenden äuÿeren
Kräfte mit F(i a) , und die vom Massenpunkt j auf das Teil hen i wirkende Kraft mit Fij , so
ist die auf i wirkende Gesamtkraft

Fi = F(ia) +
XN Fij ; i =1 ;:::;N (4.2)
j=1
In der Summe wird das Glied j = i fortgelassen oder Fii Null gesetzt, da der Massenpunkt
auf si h selbst keine Kraft ausübt. Die äuÿeren Kräfte werden in der Regel als gegeben
vorausgesetzt. Die Grundglei hungen der Punktme hanik sind somit die folgenden:

94
Die Newtons hen Bewegungsglei hungen
p_ i = F(ia) +
X
N
F ij ; i = 1; : : : ; N (4.3)
j=1
und das Reaktionsprinzip, na h dem
Fij = Fji (4.4)
gilt. Neben der Einteilung in äuÿere und innere Kräfte wird oft au h zwis hen Zwangskräften
und eingeprägten Kräfte unters hieden. Wir werden später darauf eingehen.

4.1 Erhaltungssätze der Punktme hanik

Ähnli h wie in Abs hnitt (3.2) leiten wir hier Bilanzglei hungen für Impuls, Drehimpuls und
Energie ab. Für idealisierte abges hlossene Systeme ohne äuÿere Kräfte sind diese Gröÿen
zeitli h konstant.

4.1.1 Der Impulssatz oder der S hwerpunktsatz

Na h Addition der Newtons hen Bewegungsglei hungen (4.3) erhalten wir


Xp XF a XF ( )
(F Fji ):
i
_ = i + ij ij = (4.5)
i i ij
Wegen A tio = Rea tio vers hwindet die Doppelsumme. Bezei hnen wir mit P =
Pi pi den
Gesamtimpuls des Systems, dann nden wir den Impulssatz

P_ = F(a) ; wobei F(a) =


XF a ( )
(4.6)
i
i
die Resultante der auf das System wirkenden äuÿeren Kräfte ist, die äuÿere Gesamtkraft.
Also gilt der
Impulssatz: Die zeitli he Ableitung des Gesamtimpulses des Systems ist glei h der Summe
der auf das System wirkenden äuÿeren Kräfte.

Greifen keine äuÿeren Kräfte an, dann ist der Gesamtimpuls erhalten. Um zu einer ans hau
li heren Form des Satzes zu gelangen, führen wir den S hwerpunkt 1 ein,
P P
R= P m i ri
mi
=
M
m i ri ; (4.7)

wobei M die Gesamtmasse des Systems bezei hnet.


Für konstante Massen mi ist P = M R
_ und es gilt

M  = F(a) :
R (4.8)
1 Der Begri S hwerpunkt, oft au h Massenmittelpunkt genannt, geht auf Ar himedes zurü k.

95
S hwerpunktsatz: Der S hwerpunkt eines Systems von Massenpunkten mit konstanten
Massen bewegt si h so, als ob in ihm die Gesamtmasse des Systems konzentriert wäre und
als ob auf ihn die Resultierende der äuÿeren Kräfte wirke.

Dieser Satz bere htigt uns, einen ausgedehnten Körper als Massenpunkt zu betra hten, denn
der S hwerpunkt des Körpers bewegt si h wie ein Punktteil hen der Masse M unter der
Wirkung der von auÿen angreifenden Gesamtkraft. Bei der Bewegung des S hwerpunktes
spielen die inneren Kräfte keine Rolle. Kompensieren si h die äuÿeren Kräfte gegenseitig, so
folgt aus (4.6) und (4.8) der Satz von der

Impulserhaltung: Vers hwindet die Resultierende der äuÿeren Kräfte, dann ist der Ge
samtimpuls des Systems konstant. Für konstante Massen bewegt si h dann (in einem Inerti
alsystem) der S hwerpunkt geradlinig und glei hförmig.

Bei vielen Re hnungen ist es vorteilhaft, ein S hwerpunktsystem als Koordinatensystem zu


wählen, d.h. ein Koordinatensystem dessen Ursprung mit dem S hwerpunkt zusammenfällt
und dessen A hsen gegenüber denen eines Inertialsystems ni ht rotieren. Für abges hlossene
Systeme ist ein S hwerpunktsystem ein Inertialsystem. Für zwei Massenpunkte m1 und m2
teilt der S hwerpunkt die Stre ke zwis hen den beiden Punkten im umgekehrten Verhältnis
zu ihren Massen in zwei Teile, d.h. wegen

(m1 + m2)R = m1r1 + m2 r2 =) m1(R r1) = m2(r2 R)


gilt

kR r1 k = m2 ;
kr2 Rk m1
siehe die folgende Abbildung (4.1). Bei einem Körper von kontinuierli her Massenverteilung

m1 R r1 - r2 R -3m2
I 6
r1 R r2

Abbildung 4.1: Der S hwerpunkt liegt näher bei der gröÿeren Masse.

denkt man si h diesen in sehr kleine Teile mit Volumen Vi und Massen mi zerlegt. Man
kann dann in dem Ausdru k (4.7) für den S hwerpunkt statt der Summe das entspre hende

P rimi R rdm
Integral s hreiben,

R = P m
i
!0
V!
i
R dm :
Dieses läÿt si h na h Einführung der Massendi hte  gemäÿ

dm = dV (4.9)

96
in Volumenintegrale umformen,
R
 r dV
R= R : (4.10)
 dV

Sind ri und ri0 die Koordinatentripel des i'ten Teil hens bezügli h zweier kartesis her Basen
in IS und IS 0 , dann sind diese dur h eine Galileitransformation verbunden,
ri = a + u t + Rri 0
und r_ i = u + Rr_ i ; 0

so dass die Koordinaten des S hwerpunktes und Gesamtimpulses folgendermaÿen transfor


mieren
R = (a + u t) + R R 0
und P = Mu + R P : 0

4.1.2 Der Drehimpulssatz

Multiplizieren wir die Bewegungsglei hung (4.3) des i-ten Massenpunktes vektoriell mit dem
Ortsvektor ri und summieren über alle Teil hen, dann nden wir
X X X X 
ri ^ p_ i = ri ^ F(ia) + ri ^ Fij : (4.11)
i i i j

Wegen r_ i ^ p = 0 können wir die linke Seite in der Form


d X d X
ri ^ pi = Li ;
dt dt i

s hreiben, wobei Li der Drehimpuls des i'ten Teil hens ist. Fassen wir nun die Summe der
Drehimpulse zum Gesamtdrehimpuls zusammen,
X
L= Li ; Li = ri ^ pi ; (4.12)

dann ist die linke Seite von (4.11) die Zeitableitung von L. In der Doppelsumme gibt es zu
jedem Term ri ^ Fij au h den Term rj ^ Fji . Die Summe beider Terme ist wegen Fij = Fji
glei h (ri rj ) ^ Fij .
Die inneren Kräfte für Punktteil hen sind meistens Zentralkräfte . Dann zeigt die vom Mas
senpunkt j auf den Massenpunkt i wirkende Kraft Fij in Ri htung der Verbindungslinie der
beiden Massenpunkte,
Fij = (ri rj )F (ri ; rj );
und das Vektorprodukt (ri rj ) ^ Fij vers hwindet. Damit ergibt (4.11) den
Drehimpulssatz: Für Zentralkräfte ist die zeitli he Änderung des Gesamtdrehimpuls glei h
der Summe der Drehmomente der äuÿeren Kräfte,

d X X
L= ri ^ F(ia)  Mi : (4.13)
dt i

97
Bei der Ableitung des Drehimpulssatzes setzten wir voraus, dass die inneren Kräfte zen
tral sind. Der Satz kann aber im Rahmen der Lagranges hen Formulierung der Me hanik
unter sehr allgemeinen Voraussetzungen bewiesen werden. Er folgt bereits aus der Isotro
pie des Euklidis hen Raumes, siehe unten. Der Drehimpulssatz ist ein Naturgesetz, dessen
Gültigkeitsberei h weit über die Newtons he Me hanik hinausgeht.
In einem abges hlossenen System wirken keine äuÿeren Kräfte und es gilt der Drehimpulser
haltungsatz

L_ = 0; (4.14)
die Verallgemeinerung des Flä hensatzes auf mehrere Punktteil hen. Bei ni ht abges hlos
senen Systemen ist das S hwerpunktsystem im allgemeinen kein Inertialsystem. Trotzdem
ist es in Anwendungen oft nützli h, den Drehimpulssatz im S hwerpunktsystem aufzus hrei
ben. Dabei wollen wir annehmen, dass die Basen im Inertial- und S hwerpunktsystem über
einstimmen. Dann rotieren die A hsen des S hwerpunktsystems ni ht und es treten keine
Zentrifugal- und Corioliskräfte auf. Im S hwerpunktsystem hat der i'te Massenpunkt den
Ortsvektor r0i ,
X
ri = R + ri mit 0
mi ri = M R
0 0
= o: (4.15)
i

Ersetzen wir im Drehimpuls


X
L= mi ri ^ r_ i
P
überall ri dur h R + r0i , multiplizieren aus und benutzen mi ri = 0, dann nden wir
0

X   X
L= R + ri ^
0
mi R_ + mi r_ i 0
= M R ^ R_ + mi ri ^ r_ i
0 0

i i

oder folgende einfa he Beziehung zwis hen den Drehimpulsen bezügli h der beiden Systeme,
L=R^P+L : 0
(4.16)
Mit P = M R
_ und dem Impulssatz (4.6) folgt dann

X
L_ = R ^ P_ + L_ 0
= R ^ F(a) + L_ ; 0
F(a) = F(ia) : (4.17)
i

Im Inertialsystem gilt der Drehimpulssatz


X X X
L_ = ri ^ Fi(a) = (R + ri )
0
^ F(ia) = R ^ F(a) + ri ^ F(ia) :
0
(4.18)

Aus dem Verglei h der letzten beiden Glei hungen ergibt si h


X
L_0
= ri ^ F(ia) :
0
(4.19)
i

Wir haben somit den folgenden wi htigen Satz bewiesen: Der Drehimpulssatz gilt au h im
S hwerpunktsystem, d.h. wenn man als Bezugspunkt den S hwerpunkt des Systems wählt und
die A hsen parallel den A hsen eines Inertialsystem sind.

98
4.1.3 Der Energiesatz

Ähnli h wie beim 1-Körperproblem multiplizieren wir die Bewegungsglei hung ( . ) skalar 43
mit r_ i
Xr  p XF  r XF
und summieren über alle Massenpunkte,

_i _i = i _i = ij  r_ i +
XF (a)
i  r_ i :

i i ij i

X
Für konstante träge Massen ist die linke Seite die Zeitableitung der kinetis hen Energie,

1
T = mi r_ 2i : 4 20)
( .
2
i

Für die Lorentzkraft ist Fi senkre ht zu r_ i und entspre hend ist die kinetis he Energie kon
stant. Wir werden diesen Spezialfall von ges hwindigkeitsabhängigen konservativen Kräften

später behandeln und ihn vorerst auss hlieÿen.

Nun wollen wir versu hen, au h die re hte Seite als Zeitableitung zu s hreiben. Kräfte, für

Potential (r1 ; : : : ; rn ),

XF  r Xr
die dies mögli h ist, besitzen ein V das der Glei hung

i _i =
dV

dt
= iV  r_ i bzw. Fi = ri V; 4 21)
( .

i i

genügt, und diese Kräfte heiÿen Potentialkräfte 2 . Der Index i am Gradienten bedeutet, dass
die partiellen Ableitungen na h den Koordinaten des i-ten Massenpunktes zu bilden sind.

Notwendig und hinrei hend für die (lokale) Existenz eines Potentials sind die Bedingungen

an die Kraftkomponenten, die aus der Glei hheit aller gemis hten Ableitungen des Potentials

folgen. Bezei hnen f ai g


x ; a = 1; 2; 3; die kartesis hen Koordinaten des i-ten Teil hens, dann

bedeutet dies

2
 Fai  V  Fbj
= = (Fi = Fai ea ): 4 22)
( .
 xbj  xbj  xai  xai

Diese Bedingungen bedeuten starke Eins hränkungen an die mögli he Form der auf das i'te

Teil hen wirkenden Kraft

Fi = F(ia) (ri ) +
XF ik (ri ; rk ):
k=i
6

Die auf das Teil hen i wirkende äuÿere Kraft F(ia) ist unabhängig vom Ort der anderen

Teil hen. Sie ist eine Potentialkraft wenn sie wirbelfrei ist, also wenn

ri ^ Fia ( )
=0 (keine Summe über i) 4 23)
( .

gilt. Die zwis hen zwei Massenpunkten i und k wirkenden inneren Kräfte Fik und Fki hängen
ri rk
X X
nur von den Ortsvektoren und der beiden Teil hen ab, und damit bedeutet ( . 4 22)
 
Faik = Fbjk :
 xbj  xai
k=i
6 k=j
6

2 Potentialkräfte leisten keine Arbeit und sind deshalb immer konservativ. Die Umkehrung gilt aber ni ht:

Die Lorentzkraft ist konservativ obwohl sie aus keinem Potential im Ortsraum V (r) abgeleitet werden kann,
d.h. sie ist keine Potentialkraft.

99
Insbesonders für i = j folgt daraus
r ^Fi ik = 0; k 6= i (keine Summe!) (4.24)
und für i 6= j
 Fbji  Faij A=R  Faji (4:24)  Fbji   
= = = oder + Fbji = 0;
 xai  xbj  xbj  xaj  xai  xaj

wobei wir A tio = Rea tio und (4.24) benutzten. Die letzte Dierentialglei hung impliziert,
dass Fij folgende Form haben muÿ
F ij = F (rij ij ) = F (rji ji ); r ij = ri r j: (4.25)

Fassen wir zusammen: die am Teil hen i angreifende äuÿere Kraft F(i a) kann aus einem
Potential abgeleitet werden wenn sie wirbelfrei ist. Die inneren Kräfte Fij besitzen ein Po
tential wenn Fij nur von der Dierenz ri rj  rij abhängt und als Funktion dieser Variable
wirbelfrei ist. Sind diese Bedingungen erfüllt, dann gibt es ein Potential
X X
(r1 ; : : : ; rn ) = r (ri );
(a)
V Vij ( ij ) + Vi (4.26)
Paare(i;j ) i

so dass (4.21) gilt. Die Gesamtenergie des Systems,


X X X
E = T +V =
1
2
2
mi _ ir + r
Vij ( ij ) + Vi
(a)
(ri ); (4.27)
i Paare(i;j ) i

ist dann eine Konstante der Bewegung, E = onst.


Im Allgemeinen ist ein System aber ni ht konservativ. Ähnli h wie für das einzelne Teil hen
teilen wir die Kräfte dann auf in Potentialkräfte FKons , die ein Potential besitzen, und
dissipative Kräfte FDiss , für die dies ni ht der Fall ist, auf. Damit erhalten wir den

Energiesatz: Die zeitli he Änderung der Gesamtenergie eines Systems von Massenpunkten
ist glei h der Leistung der dissipativen Kräfte,

 X
d

dt
T +V = F
i Diss  r_ i (4.28)
i

In der Abwesenheit von dissipative Kräften gilt der Energieerhaltungssatz (4.27).


Die gesamte kinetis he Energie kann in zwei Teile zerlegt werden. Bezei hnet R den Ort des
S hwerpunktes und ri den Ortsvektor des i'ten Teil hens im S hwerpunktsystem, so ist
0

r i = R+r 0
i
und r_ i = R_ + r_ i : 0

Damit s hreibt si h die kinetis he Energie gemäÿ


1X 1X 
T = mi _ i r2 = mi _ i r 2 + m R_ 2 + 2m R_  r_
0
i i
0
i
2 2
i

Da das letzte Glied der re hten Seite wegen (4.15) oensi htli h vers hwindet, folgern wir:

100
1
Die gesamte kinetis he Energie des Systems setzt si h aus der kinetis hen Energie
2
M _
2
R
der im S hwerpunkt vereinigt geda hten Gesamtmasse M und der Energie der Bewegung der
Teile des Systems relativ zum S hwerpunkt zusammen.

1 1X
T = M R_ 2 + m i r_ i 2 :
0

2 2

S hlussendli h wollen wir no h die Bedingungen an die Potentiale Vij ableiten, so dass neben
dem Energiesatz au h no h der Drehimpulssatz gilt.
In der Zeitableitung des Gesamtdrehimpulses
X X X X
L_ = ri ^ F(ia) + ri ^ Fij = ri ^ F(ia) rij ^ ri Vij (rij );
i ij i i<j
worin wir A tio = Rea tio setzten, tragen die inneren Kräfte ni ht bei, wenn
0= rij ^ ri Vij (rij ) für alle i; j

gilt. Also muÿ der Gradient von Vij in Ri htung von rij zeigen, was bedeutet, dass die
Niveauä hen von Vij (rij ) Kugeloberä hen um rij = 0 sind. Deshalb kann Vij nur eine
Funktion von rij = krij k sein. Für ein System mit inneren Potentialkräften gilt also der
Drehimpulssatz (4.13), wenn

Fij = ri V ij (rij ) = ^rij Vij rij 0
; (4.29)
wobei

r V (r ) =
dV

dr
(r )
r r r V (r)
=^
0

benutzt wurde. A tio = Rea tio ist erfüllt, falls no h zusätzli h gilt
V ij (r) = Vji (r): (4.30)
Bezügli h der Integrale der Bewegungsglei hungen können wir zusammenfassend folgendes
sagen. Unter den drei Integralsätzen für ein abges hlossenes me hanis hes System mit Be
wegungsglei hungen
X
m iri = r
^ ij Vij (rij );
0
i = 1; : : : ; N; (4.31)
j
ergibt der Erhaltungssatz des S hwerpunktes 6 Integrale, der Erhaltungssatz des Drehimpul
ses 3 Integrale und der Energiesatz 1 Integral. Die maximale Anzahl der allgemein angebba
ren Integrale ist 10,
R; P; L und E:

Ein System aus N Punktteil hen hat 6N Freiheitsgrade, 3N Koordinaten und 3N Impulse
(oder Ges hwindigkeiten) und eine Lösung ist na h Angabe von 6N Anfangsbedingungen
(lokal) eindeutig bestimmt. Für ein abges hlossenes 2-Körpersystem, für wel hes alle Erhal
tungssätze gelten, verbleiben na h Berü ksi htigung der Integrale der Bewegung eektiv 2
Freiheitsgrade.

101
4.2 Gekoppelte Pendel

In Abs hnitt (3.4) haben wir die Lösungsmethoden für allgemeine lineare Systeme disku
tiert, aber bisher nur auf S hwingungen eines Massenpunktes angewandt. Wir behandeln
jetzt S hwingungen von zwei s hwingungsfähigen Massen, die miteinander gekoppelt sind.
Derartige S hwingungen spielen au h bei elektris hen Messanordnungen eine wi htige Rolle.
Man spri ht dort von einem primären und einem sekundären Kreis. Der primäre Kreis wird
angeregt, der sekundäre s hwingt mit, besonders stark dann, wenn Resonanz vorliegt. Hier
bes häftigen wir uns natürli h mit gekoppelten me hanis hen S hwingungen, die vielfa h als
Modelle für die elektris hen S hwingungen herangezogen werden.
Wir betra hten zwei s hwingende Massenpunkte wie in Abbildung (4.2) dargestellt. Es wir

 L -

m1 m2
- - -
O1 x1 O e O2 x2

Abbildung 4.2: Zwei gekoppelte Pendel.

ke auf den von der Glei hgewi htslage O1 in der Entfernung x1 bendli he Punkt m1 die
harmonis he Rü kstellkraft m1 !12 x1 und auf den von O2 in der Entfernung x2 bendli hen
Punkt m2 die Rü kstellkraft m2 !22 x2 . Dies sind äuÿere Kräfte, die vom S hwerefeld der
Erde herrühren (die Erde wird als ni ht zum System gehörend angesehen). Die beiden Mas
senpunkte seien dur h eine Spiralfeder miteinander verbunden, die im ungedehnten Zustand
sein soll, wenn m1 in O1 und m2 in O2 ist. Dieses System können wir annähernd dur h zwei
lange, über einer Feder verbundene Pendel mit kleinen Auslenkungen verwirkli hen. Ist die
Federkraft pro Dehnung um eine Längeneinheit glei h k , dann wirkt die Feder auf m1 mit
der Kraft k (x2 x1 ) und auf m2 mit k (x1 x2 ). Diese inneren Kräfte erfüllen das A tio =
Rea tio Gesetz.
Also lauten die Newtons hen Bewegungsglei hungen für das gekoppelte System
m1 x1 m1!12 x1 + k(x2 x1 )
=
m2 x2
= m2!22 x2 k(x2 x1 ): (4.32)
Je na hdem ob der Kopplungskoezient k groÿ oder klein vergli hen mit den mi !i2 ist,
spri ht man von starker oder s hwa her Kopplung. Die wirkenden Kräfte sind konservativ,

102
1 K2 = 2 K1 = k , mit Potential
1 
V (x1 ; x2 ) = m1 !12 x21 + m2 !22 x22 + k (x1 x2 )2 :
2

Entspre hend ist die Summe aus kinetis her und potentieller Energie konstant,

1 
E= m1 x_ 21 + m2 x_ 22 + V = konstant.
2

Bei der Lösungssu he ma hen wir den übli hen Lösungsansatz

x1 = Aet und x2 = Bet ;


wel her, na h Einsetzen in die Bewegungsglei hungen, auf folgende Glei hungen führt,

A(2 + !12 + k=m1 ) = Bk=m1 und B (2 + !22 + k=m2 ) = Ak=m2 :


Hieraus folgt

B 2 + !12 + k=m1 k=m2


= =
A k=m1 2 + !22 + k=m2
und damit die Säkularglei hung
2 2 2 k2
( + !1 + k=m1 )( + !2 + k=m2 ) = 0: (4.33)
m1 m2
Wir bes hränken nun auf den symphatis hen Pendel zweier glei h langer und glei h s hwerer
Pendel. Für den sympathis hen Pendel gilt

k k
!1 = !2  !0 und =  : (4.34)
m1 m2
Die Lösungen sind einfa her zu konstruieren, wenn wir die neuen Koordinaten

1
R= (x1 + x2 ) und x = x2 x1 : (4.35)
2

einführen. R ist der Ort des S hwerpunktes im System (O; e) in der Abbildung (4.2) und
L + x der Abstand zwis hen den s hwingenden Massenpunkten.
Na h Addition beziehungsweise Subtraktion der beiden Glei hungen in (4.32) ergeben si h
die entkoppelten Glei hungen
R + !02 R = 0 und x + (!02 + 2)x = 0: (4.36)

Der S hwerpunkt der beiden Pendel s hwingt mit der Kreisfrequenz !0 und ihr Abstand mit
! = (!02 + 2)1=2 ,
der Kreisfrequenz

R(t) = A os(!0 t + ) ; x(t) = a os(!t + '): (4.37)

Wir bringen anfängli h m2 aus seiner Ruhelage na h x2 = und lassen beide Pendel ohne
Anfangsges hwindigkeit los,

x1 (0) = 0; x2 (0) = ; x_ 1 (0) = x_ 2 (0) = 0 bzw.


R(0) = 12 ; x(0) = ; R_ (0) = x_ (0) = 0:

103
Für diese Anfangsbedingungen vers hwinden die Phasenvers hiebungen und 2A = a = :
Für die Positionen der Pendel bedeutet dies, dass
 ! !0 ! + !0
x1 = os !0 t os !t = sin t sin t
2 2 2
 ! !0 ! + !0
x2 = os !0 t + os !t = os t os t:
2 2 2
Die ersten Faktoren auf den re hten Seiten sind für s hwa he Kopplung   !02 langsam
veränderli h mit der Zeit und die beiden Pendel führen eine S hwebung aus: hat die Am
plitude von m1 ihren gröÿten Wert, dann ist diejenige von m2 Null und umgekehrt, siehe
Abbildung (4.3).

x1 6

0 -
!0 t
2

x2 6

0 -
!0 t
2

Abbildung 4.3: Die Amplituden des sympathis hen Pendels für s hwa he Kopplung.

Die Energie we hselt periodis h von dem einen zu dem anderen Pendel hinüber.
Werden anfängli h beide Pendel glei h stark im glei hen oder im entgegengesetzten Sinne
aus der Ruhelage entfernt, d.h. wählt man folgende Anfangsbedingungen für t = 0
a) x1 = ; x2 = ; x_ 1 = x_ 2 = 0 bzw. R = ; x = 0; R_ = x_ = 0;
b) x1 = ; x2 = ; x_ 1 = x_ 2 = 0 bzw. R = 0; x = 2 ; R_ = x_ = 0;
dann ndet kein S hweben der Energie statt. Im Fall a) ist x = 0 und die beiden Pendel
s hwingen syn hron mit der Kreisfrequenz !0 ,
x1 = x2 = os !0 t:

104
Im Fall b) ruht der S hwerpunkt, R = 0, und die Pendel s hwingen entgegengesetzt mit der
Kreisfrequenz ! > !0 ,
x1 = x2 = os !t:
Die zwei S hwingungszustände a) und b) heiÿen Normals hwingungen oder Eigen- oder Fun
damentals hwingungen unseres gekoppelten Systems von zwei Freiheitsgraden. Die Frequen
zen !0 =2 und !=2 sind die zugehörigen Eigenfrequenzen. Wir haben früher gesehen, dass
ein s hwingungfähiges System von N Freiheitsgraden genau N Fundamentals hwingungen
hat.
Ni ht ganz so einfa h ist die Theorie, wenn die beiden Pendel gegeneinander verstimmt sind,
wenn sie also ni ht genau glei h lang oder ni ht genau glei h s hwer sind. Es ndet zwar au h
Energieaustaus h statt, do h derart, dass das angeregte Pendel ein von Null vers hiedenes
Minimum hat. Nur das ursprüngli h ruhende Pendel kommt dann im Verlauf der Bewegung
wieder zur Ruhe. Die Energieübertragung ist als Folge der Verstimmung unvollkommen.

4.3 Das Zweikörperproblem

Das Zweikörperproblem ist: Wie bewegen si h zwei Massenpunkte - zum Beispiel die Sonne
und die Erde - in ihrem gegenseitigen Kraftfeld. Wir betra hten also das abges hlossene
Zweikörperproblem mit zentralen inneren Potentialkräften, so dass Drehimpuls und Energie
erhalten sind. In einem Inertialsystem lauten dann die Bewegungsglei hungen
m1r1 = r1 V (r12 ) = ^r12 V 0
(r12 )
m2r2 = r2 V (r12 ) = ^r21 V 0
(r12 ); (4.38)
wobei r12 der Abstand zwis hen den beiden Teil hen ist. Na h Addition dieser Glei hungen
erhalten wir den gekannten S hwerpunktsatz ,
MR
 = 0; M R = m1 r1 + m2 r2 ; M = m1 + m2 ; (4.39)
na h dem si h der S hwerpunkt geradlinig glei hförmig bewegt oder ruht,
R(t) = R(0) + R_ (0)t: (4.40)
Dividiert man die Bewegungsglei hung für r1 dur h m1 und diejenige für r2 dur h m2 und
subtrahiert die entspre henden Dierentialglei hungen, dann ndet man für die Bes hleuni
gung der Relativkoordinate r  r1 r2
r = ^r V (r) 0
(4.41)
wobei die reduzierte Masse der beiden Körper auftritt,
m1 m2
= : (4.42)
m1 + m2
Damit ist das Zweikörperproblem auf das Einkörperproblem für die Relativbewegung redu
ziert. Aus der Lösung r(t) für die Relativbewegung und R(t) in (4.40) können dann mit Hilfe
die Umkehrtransformationen
r1 = R + mM2 r und r2 = R mM1 r (4.43)

105
die Bahnkurven r1 (t); r2 (t) bere hnet werden.
Au h für allgemeinere Zentralkräfte der Form
F12 = ^r12 K (r12 ; r_ 12 ) = F21 ; (4.44)
kann man das 2-Körperproblem auf ein 1-Körperproblem für die Relativbewegung reduzie
ren, wie si h lei ht zeigen läÿt. Dann lautet die Bewegungsglei hung für die Relativbewegung
r = ^r K (r; r_ ); r  r12 : (4.45)
In den meisten physikalis h wi htigen Anwendungen sind die inneren Kräfte aber Potential
kräfte, und wir haben es mit der Glei hung (4.41) zu tun.
Mit (4.43) s hreibt si h der erhaltene Gesamtdrehimpuls gemäÿ
L = L1 + L2 = R ^ P + r ^ r_ = M R(0) ^ R_ (0) + r ^ r_ : (4.46)
Der erste Term auf der re hten Seite ist der Drehimpuls der im S hwerpunkt vereinigten
Gesamtmasse und der zweite Term der relative Drehimpuls Lrel = r ^ r_ . Ein Verglei h
mit (4.16) oder eine einfa he Re hnung zeigen, dass Lrel glei hzeitig der Drehimpuls im
S hwerpunktsystem ist. Er ist eine Konstante der Bewegung und damit liegt r(t) in der
Ebene dur h r = 0 und senkre ht zum relativen Drehimpuls.
Wir legen e3 in Ri htung von Lrel , so dass der Ortsvektor der Relativbewegung r(t) für
alle Zeiten in der x1 x2 Ebene liegt. Wir wählen Kugelkoordinaten, wobei  = =2 und
entspre hend sin  = 1 zu setzen ist. Aus (2.109) entnehmen wir
1 d 2
r = rer ; r_ = r_ er + r'_ e' ; r = (r r'_ 2 )er + _ )e' :
(r '
r dt
Die Bewegungsglei hungen (4.41) s hreiben si h dann folgendermaÿen,
1 d 2
(
r r'_ 2 ) = V 0 (r) und (r '_ ) = 0: (4.47)
r dt
Die erhaltene Energie und der erhaltene Drehimpuls der Relativbewegung sind
 
E=
2
r_ 2 + r2 '_ 2 + V (r) und Lrel = r2 '_ ez  ` ez : (4.48)

Die zweite Bewegungsglei hung in (4.47) ist gerade der Flä hensatz für die Relativbewegung.
Damit können wir '_ in der ersten Dierentialglei hung in (4.47) eliminieren und erhalten
folgende Bewegungsglei hung für den Abstand der beiden Punktteil hen,
`2 `2
r = V 0 (r) = Ve
0
(r ) mit Ve (r) = V (r) + : (4.49)
r3 2r 2

Ve heiÿt eektives Potential. Für positives Ve ist r negativ und die beiden Teil hen ziehen
0

si h an. Für negatives Ve haben wir es mit einer Abstoÿung zu tun.


0

Diese Bewegungsglei hung hat als Integral die konstante Energie der Relativbewegung (4.48),
1
E= r_ 2 + Ve (r): (4.50)
2

106
Da das eektive Potential für einen Relativdrehimpuls ` 6= 0 bei r ! 0 über alle Massen
anwä hst, können si h die beiden Teil hen ni ht zu nahe kommen. Man spri ht von der
Zentrifugalbarriere. Bei fester Energie und bei festem Drehimpuls ist der minimale Abstand
der beiden Teil hen rmin der kleinste Radius für den
`2
E = Ve (rmin ) = V (rmin ) + 2 ; (4.51)
2rmin

gilt, siehe Abbildung (4.4). Ob es no h weitere Umkehrpunkte gibt, an denen die Ges hwin

6Ve
...
...
...
...
...
...
...
...

Abstossung
...
...
...
...
...
...
...
..


...
...
...
...
...
...
...
...

E
...
...
...
...
...

r0 rmax
-r
...
...
...
...

7 :
...
...

i
... ............................................
... ...............................
.... .........................
.... ...................
.... ..................
.... ..
..
..
..
................
.
..... ...........
...... .........
....... .........
..........
Anziehung
........

rmin
.............
.............................................

Abbildung 4.4: Für ` 6= 0 können si h die beiden Teil hen ni ht beliebig nahe kommen.

digkeit vers hwindet, hängt vom Potential V (r) ab. Für ein für groÿe Abstände anwa hsendes
Potential wird es immer einen gröÿten Abstand zwis hen den Teil hen geben. Die beiden Teil
hen sind dann aneinander gebunden. Besitzt das eektive Potential ein Extremum bei r0 ,
Ve (r0 ) = 0, dann ist r(t) = r0 eine Lösung der Bewegungsglei hung (4.49) mit konstantem
0

Radius und bes hreibt eine Kreisbahn mit Relativenergie und Relativdrehimpuls
E = Ve (r0 ) und ` = r02 ':
_ (4.52)
Die Kreisbahn ist stabil wenn r0 ein Minimum von Ve ist und andernfalls instabil.
Die Auösung von (4.50) na h r_ ergibt dann die s hon bei der eindimensionalen Bewegung
gefundene Lösung,
r Z r
 dr 0

t t0 = p ; (4.53)
2 r0 E Ve (r ) 0

allerdings mit einem drehimpulsabhängigen eektiven Potential Ve . Im S hwerpunktsystem


ist R = 0 und entspre hend
m m
r1 = 2 r und r2 = 1 r; (4.54)
M M
und die Bahnen beider Teil hen liegen in ein und derselben Ebene dur h den S hwerpunkt
mit dem konstanten Normalenvektor Lrel .

107
4.3.1 Kepler- und Coulomb-Problem

In der Absi ht, die s hon bekannten Keplers hen Gesetze zu beweisen, postulierte Newton
sein allgemeines, dem A tio = Rea tio-Prinzip genügendes Anziehungsgesetz zwis hen je zwei
massiven Körpern, gemäÿ dem der Betrag der Kraft auf jeden der beiden Körper umgekehrt
proportional zum Quadrat ihres gegenseitigen Abstands und die Ri htung der Kraft längs
der Verbindunglinie der beiden Körper ist. Die Kräfte sind also zentrale Zweiteil henkräfte,
r12
F12  3 :
r12
Das Besondere an diesem Gesetz ist, dass die Kraft auf einen Körper proportional zu dessen
(s hweren) Masse sein soll,
r12
F12 = m1 2 3 : (4.55)
r12
Kein anderes Kraftgesetz hat diese Eigens haft. Das Phänomen der universellen Anziehung
von massiven Körpern heiÿt Gravitation
. Die Konstante 2 muÿ positiv sein, damit der
Körper m1 von Körper m2 angezogen wird. Das A tio = Rea tio - Gesetz verlangt, dass

1 2
m1 2 = m2 1 oder
m1
=
m2
 ;
eine universelle Konstante ist. Damit ergibt si h die folgende Form für die Newtons he Gra
vitationskraft,
r12
F12 = m1m2 3 : (4.56)
r12
Die positive universelle Konstante heiÿt Gravitationkonstante.
Au h zwis hen elektris h geladenen Körpern wirken Kräfte, die vom Ladungszustand der
Körper abhängen. Ladungen mit entgegengesetzten Vorzei hen ziehen si h an, sol he mit
glei hen Vorzei hen stoÿen si h ab. Für zwei kleine Körper, deren Dur hmesser klein relativ
zu ihrem Abstand ist, ist das Kraftgesetz besonders einfa h. Die Experimente zeigen, dass die
Kraft zwis hen zwei elektris h geladenen kleinen Teil hen proportional zu den elektris hen
Ladungen q ;q
1 2 und invers proportional zum Quadrat des Abstands 12 der beiden Ladunr
gen ist. Diese Coulombkraft
wirkt in Ri htung der Verbindungslinie der beiden Ladungen.
Damit ergibt si h das folgende Kraftgesetz für zwei Punktladungen
q1 q2 r12
F12 =
40 r123 : (4.57)

Die Dielektrizitätskonstante des Vakuums 0 bestimmt die Stärke der We hselwirkung; ihr
numeris her Wert hängt von der gewählten Maÿeinheit für die Ladungen ab3 . Im Gegensatz
zur Gravitationskraft kann die elektris he Kraft anziehend oder abstoÿend sein, je na h
relativem Vorzei hen der beiden Ladungen. Während die Gravitation universell auf jede
Form von Masse und/oder Energie wirkt, erfährt ein neutrales Teil hen keine Coulombkraft.
Die Newtons he Gravitationskraft und die Coulombkraft haben dieselbe funktionale Form:
beide sind Zentralkräfte und invers proportional zum Quadrat des gegenseitigen Abstand
der beiden Teil hen,
r12
F12 = 12 3 ; 12 = m1m2 bzw. 12 = q1 q2 =40: (4.58)
r12
3 Dies wird im nä hsten Semester detailliert erklärt werden.

108
Also nden wir folgende Newtons hen Bewegungsglei hungen für gravitativ und elektris h
we hselwirkende Körper,

miri =
XN ij rij ; ij = mi mj
qi qj
: (4.59)
j =1
rij3 40
j =i6

Links stehen die trägen Massen und re hts die s hweren Massen und elektris hen Ladungen.
Wir werden wieder annehmen, dass das Äquivalenzprinzip gilt und entspre hend träge und
s hwere Massen glei hsetzen. Es handelt si h hier um Potentialkräfte, da
ij
Fij = ri Vij mit Vij =
rij
(4.60)

gilt. Für zwei ungeladene Körper ist


m1 m2
V (r) = (4.61)
r
das Newtons he Potential. In der Laborphysik können wir für elektris h geladene Teil hen
die gravitative Kraft verna hlässigen und dann heiÿt das Potential
q1 q2 1
V (r) = (4.62)
40 r
Coulomb potential. Die Newtons he Gravitationskraft und die Coulombkraft sind kon
servativ und zentral. Entspre hend sind die Gesamtenergie

E=
XN mi ri XN ij
_2 (4.63)
i=1 2 i;j =1
rij
i=j6

und der Gesamtdrehimpuls

L=
XN miri ^ ri _ (4.64)
i=1
Konstanten der Bewegung.
Für das N -Körperproblem ist für N > 2 keine ges hlossene Lösung von (4.59) angebbar4,
so dass man auf numeris he und/oder Näherungsmethoden angewiesen ist. Bei den Nähe
rungsmethoden geht man davon aus, dass der Hauptbeitrag der We hselwirkung dur h das
zunä hst als abges hlossen betra htete exakt lösbare Zweikörperproblem, zum Beispiel Son
ne - Planet (oder Komet), gegeben ist, während die Kräfte der anderen Körper als äuÿere
Störungen betra htet werden, von denen man die dominanten berü ksi htigt.
Die Glei hung für die Relativbewegung des Zweiteil hensystems hat mit der reduzierten
Masse
m1 m2
= ; M = m1 + m2 ; (4.65)
M
und r = r1 r2 als Relativvektor von Teil hen 1 zu Teil hen 2 die Form
r
r = 3 : (4.66)
r
4 Abgesehen von einigen sehr speziellen und symmetris hen Kongurationen, siehe Übungen.

109
Wir legen e3 wieder in Ri htung des erhaltenen Relativdrehimpulses. Die erhaltene Energie
der Relativbewegung ist dann
1 `2
E = r_2 + Ve (r); wobei Ve = (4.67)
2 2r 2 r
ist. Wir könnten nun versu hen, das Integral in (4.53) für das Newtons he oder Cou-
lombpotential zu bere hnen, um die Bewegungsglei hungen zu lösen.

Wir s hlagen einen direkteren Weg zur Lösungssu he ein. Für eine Anfangsbedingung '_ 0 =
0 vers hwindet der erhaltene Drehimpuls ` = r 2 '_ und ' = onst für alle Zeiten. Dann
bes hreibt die Relativkoordinate eine radiale Bahn. Für ` 6= 0 ist dagegen '_ = `=r2 nie
Null und '(t) ist eine monotone Funktion der Zeit. Damit dürfen wir ' anstelle von t als
neuen Parameter einführen. Dabei ist es bequem den inversen Radius u = 1=r als abhängige
Funktion zu betra hten. In den folgenden Formeln bezei hnet der Punkt die Ableitung na h
der Zeit und der Stri h die Ableitung na h '. Mit den Identitäten
u_ u 0
` d' `2 2
r_ = = '_ = u und r = r_ 0 0
= u 00
u
u2 u2  dt 2
kann die Bewegungsglei hung (4.49) für den Abstand wie folgt umgeformt werden,
`2 2 `2 3 
uu 00
= u u2 bzw. u 00
+ u= : (4.68)
  `2
Eine spezielle Lösung dieser inhomogenen linearen Dierentialglei hung ist u = =`2 und
die allgemeine Lösung hat damit die Form
 
u(') = 1  os(' '0 ) : (4.69)
` 2
Die erhaltene Gesamtenergie der Bewegung ist
1 `2 2 2  (4 69) 2  
E =  r_2 + Ve (r) = u +u u =  :
:
0
1 (4.70)
2 2 2`2

Wir lösen na h  auf,


 E`2 1 2
2 =
= 1+ : (4.71)
 2
Es genügt eine Lösung der quadratis hen Glei hung für  zu berü ksi htigen, da ein Vorzei
henwe hsel von  dur h eine Vers hiebung von '0 um  errei ht werden kann. Eingesetzt
in (4.69) erhalten wir
1
h i 1 
u(') = 1  os ' ; = ; (4.72)
p p `
wobei wir '0 so gewählt haben, dass für > 0 der Radius für ' =  minimal wird und für
< 0 für ' = 0. Um dies einzusehen berü ksi htige man, dass für < 0 au h p negativ ist.

Kegels hnittgeometrie:

Da es vermutli h s hon einige Zeit her ist, dass Sie si h mit Kegels hnitten bes häftigt haben,
erinnere i h hier an die Parameterdarstellungen der Ellipse, Hyperbel und Parabel.

110
x2 x2

6 ...... .....
...... .....
..... .....
> ..... .....
.... .....
b r  ....
....
.... ....
........
.... ....
...
...
...
r0 :......
..
r0 ...
...
...
...
.
... O r
... ..
... ...
... ..
...
O 2e - x1 ...
.
...
... 2e ..
.
.. x1
? . ..
.. -
..
. ..
..
 a -
..
..
.
..
.
a - ..
...
... O
.. ...
...
.
...
...
. ...
... ...
... ...
... ...
... ....
....
. ....
..
a a ....
...
....
....
....
....
.... ....
.... ....
.....
.
....... .....
..... ......
..... ...

Abbildung 4.5: Zur Bes hreibung von Ellipsen und Hyperbeln.

Ellipse: Wir wählen den linken Brennpunkt in Abbildung (4.5) als Koordinatenursprung.
Aus der Figur liest man ab:
0
r = 2e + r ;

Da die Ellipse der geometris he Ort aller Punkte mit r0 + r = 2a ist, haben wir ferner
r0 + r = 2a:

Dur h Auösen dieser beiden Glei hungen na h r0 beziehungsweise r0 und quadrieren erhal
ten wir
r
0 2
=
2
r + 4e
2
4r e 
0 2 2 2
r = r + 4a 4ar;

wobei die lineare Exzentrizität e = kek < a als Länge des Vektors e auftritt. Zieht man diese
Glei hungen voneinander ab, so nden wir na h Einführung der numeris hen Exzentrizität
 in e =  a^
e,

0 = 4 (a
|
2
{z
2
e ) = 4a(r
}
r ^
e); 
= b2

beziehungsweise die Formel


b2
r 
r ^
e=
a
 p; wobei 0 <1
ist. Der positive Parameter p heiÿt Halbparameter . Damit erhalten wir s hlussendli h

r=
1
p
 os '
mit p = (1
2
 )a > 0 und 
r e = re os ': (4.73)

Hyperbel: Wir wählen als Koordinatenursprung den re hten Brennpunkt in der Abbildung
(4.5) und bes hreiben den re hten Ast der Hyperbel. Aus der Figur liest man ab:
0
r = 2e + r;

111
Dieser Ast der Hyperbel ist der geometris he Ort aller Punkte mit
r 0
r = 2a:
Damit ergeben si h na h Einführung der linearen Exzentrizität e = kek > a die beiden
Glei hungen
r2
0
= r2 + 4e2 + 4r  e
r2
0
= r2 + 4a2 + 4ar:
Zieht man diese Glei hungen voneinander ab und eliminiert r, so erhalten wir wieder na h
Einführung der numeris hen Exzentrizität  = e=a die Formel
p b2
r= mit p = (2 1) a > 0: (4.74)
1  os ' a
Wählen wir als Koordinatenursprung den linken Brennpunkt, so ndet man ganz analog für
denselben re hten Hyperbelast die Darstellung
p b2
r= mit p = ( 2 1) a= < 0: (4.75)
1  os ' a
Oensi htli h ist 0   < 1 für die Ellipse und  > 1 für die Hyperbel. Für  = 1 ergibt si h
eine Parabel und für  = 0 ein Kreis.

Gebundene Bahnen
Nun können wir mit den Bahnen (4.72) im Newtons hen oder Coulombpotential verglei
hen. Die Relativkoordinate der Bewegung bes hreibt einen Kegels hnitt relativ zu einem
seiner Brennpunkte. Für eine anziehende Kraft ( > 0) ist die Bahn zum Brennpunkt hin
gekrümmt und für eine abstoÿende Kraft ( < 0) vom Brennpunkt weggekrümmt. Wegen
`2  
2E`2 1=2
p= und  = 1 + (4.76)
 
2

ist die Bahn eine Ellipse für E < 0 und eine Hyperbel für E > 0. Dies bestätigt die frühere
Überlegung, na h der gebundene Bewegungen in einem Potential mit V (r)  0 negative
Energien haben. Für < 0 ist E > 0 und es gibt keine gebundenen Bahnen. Für E = 0 ist
 = 1 und der Relativvektor bes hreibt eine parabolis he Bahn. Für  = 0 vers hwindet die
Exzentrizität der Ellipse und wir erhalten eine Kreisbahn.
Für Ellipsenbahnen gilt das dritte Keplers he Gesetz wie man lei ht einsieht: Aus der Kon
stanz des Relativdrehimpulses folgt, dass die von r(t) pro Zeiteinheit überstri hene Flä he
konstant glei h `=2 ist. Bezei hnet A die Ellipsenä he und T die Umlaufzeit, dann ist
dA A ab `
= = = :
dt T T 2

Mit p = b2 =a folgt
r r
ab ` (4:76) 1 p b
= = = :
T 2 2  a 2

112
Der Flä hensatz impliziert also folgende Relation zwis hen T und der groÿen Halba hse a:
a3 1
= : (4.77)
T2  
4 2

Insbesondere ist für nur gravitativ gebundene Körper

a3 m1 m2 M
= = : (4.78)
T2 4 2  4 2

Die Massen aller Planeten im Sonnensystem sind klein vergli hen mit der Sonnenmasse. Wir
dürfen also in guter Näherung M dur h mS ersetzen und dann sind die Konstanten auf
der re hten Seite für alle Planeten der Sonne dieselben. Also gilt für zwei Planeten in guter
Näherung

a31 a32
= : (4.79)
T12 T22
Dies Beziehung ist das wohlbekannte

Dritte Kepler s he Gesetz: Die Quadrate der Umlaufzeiten zweier Planeten verhalten
si h wie die Kuben der groÿen Halba hsen.

In der folgenden Tabelle sind die groÿen Halba hsen, Umlaufzeiten und Verhältnisse a3 =T 2
für die Planeten im Sonnensystem angegeben:

Planet a[AE℄ T [s℄ a3 =T 2[AE3 =s2 ℄


Merkur 0:387 : 
7 60 106 1:0035  10 15

Venus 0:723 1:94  107 1:0042  10 15

Erde 1:000 3:16  107 1:0014  10 15

Mars 1:523 5:94  107 1:0012  10 15

Jupiter 5:202 3:74  108 1:0064  10 15

Saturn 9:554 9:30  108 1:0083  10 15

Uranus 19:218 2:66  109 1:0031  10 15

Neptun 30:109 5:20  109 1:0094  10 15

Pluto 39:60? 7:82  109 1:0155  10 15

Planetendaten zum dritten Keplers hen Gesetz


Bezügli h der Ellipsenbahnen wollen wir no h einen weiteren Satz erwähnen. Die Gesamt
energie kann dur h die groÿe Halba hse ausgedrü kt werden. Lösen wir nämli h die zweite
`
Glei hung in (4.76) na h der Energie auf und ersetzen 2 aus der ersten Glei hung, dann
erhalten wir mit p = (1 2)a folgende einfa he Formel für die Energie der Relativbewegung,
8< m m =2a Newtons he Kraft
1 2
E=
2a
=
: +q1q2=80a Coulombkraft.
(4.80)

Also hängt die Energie im Falle einer Ellipsenbahn nur von der groÿen A hse ab; allen
Ellipsen mit glei hem a (und vers hiedener Exzentrizität) entspri ht dieselbe Energie.

113
Im Prinzip kann neben der Bahnglei hung au h die Zeitabhängigkeit der Koordinaten r
und  bestimmt werden. Aus dem Flä hensatz ` = r2 '_ folgt nämli h, da r = r(') s hon

bekannt ist, die dem Winkel ' entspre hende Zeit,

Z
 ' 2
t= r (') d' = t('): 4 81)
` '0
( .

Die Umkehrfunktion liefert ' = '(t), und damit ist mit r = r('(t)) au h der Radius als

Funktion der Zeit bestimmt. Das Integral ( . 4 81) kann aber ni ht in ges hlossener Form

angegeben werden.

Ungebundene Bahnen
Ist die Energie der Relativbewegung zweier Körper positiv, so sind diese ni ht gebunden. Für

sehr frühe und sehr späte Zeiten haben die beiden Körper einen sehr groÿen ('unendli hen')

Abstand. Wir können uns vorstellen, dass sie in sehr groÿem Abstand mit einer Relativge

s hwindigkeit v1 starten. Von Interesse ist die relative Winkelablenkung der Teil hen, der

sogenannte Streuwinkel. Er ergibt si h aus dem S hnittwinkel 2'1 der Asymptoten, siehe

46
Figur ( . ) zu = 2 '1 . Für den Winkel '1 divergiert der Radius r in (4.74). Dies ist

+
>0
v 1 <0 ℄ *
+v1
℄ b
r b r ^
1
' '
' ' 1^ R
' 1 ' ' ' 1
B B
 

s s

Abbildung 4.6: Rutherfordstreuung.

der Fall für  os '1 = 1. Damit ist


 
1
= 2 ar os : 4 82)

( .

Führt man statt E und ` neben v1 den Abstand des Ursprungs von der Asymptoten, den

sogenannten Stoÿparameter b als neue Konstante ein, so erhält man für > 0 und na h der
L'Hospitals hen Regel

 sin( ' '1 ) p os(' '1 ) p 1


b = '! r(') sin(' '1 ) p '! :
 '!'1
lim = lim = lim =
'1 ' 1 1  os ' sin '  sin '1

114
Der Stoÿparameter b ist diejenige Stre ke, um die si h die Teil hen bei kräftefreiem Flug
verfehlen würden5 . Wegen
1
sin
2
'1 = 1 os
2
'1 = 1
2
nden wir folgenden einfa hen Zusammenhang zwis hen dem Stoÿparameter und den Hy
perbelparametern,

b= p 2p = p2`E = v` ; (4.83)


 1 1
wobei wir die Relativenergie bei sehr groÿen Abständen ausgewertet haben, E = v1 2 =2.
Für < 0 ndet man exakt dasselbe Resultat. Diese einfa he Beziehung gilt au h für allge
meine Zentralfeldpotentiale V (r), siehe unten. Drü ken wir in der Formel für die numeris he
Exzentrizität die Energie E dur h v1 und den Drehimpuls ` gemäÿ (4.83) dur h b und v1
aus, dann nden wir
r
 v 2
= 1+
1 b 2 : (4.84)

Damit ergibt si h für den Cotangens des halben Streuwinkels
  1 1 p v12
2
ot
2
= ot
2
ar os

= tan(ar os

)= 1=
j j b:
Für die Coulombstreuung ist = q1 q2 =40 und wir erhalten
 8 0 E 1
E = v1
jq1 q2 j b; :
2
ot = (4.85)
2 2

Für die Streuung zweier Himmelskörper aufgrund der Newtons hen Gravitationskraft ist
= m1 m2 und entspre hend
 v1
2
ot = b: (4.86)
2 M
Wir werden später in diesem Kapitel auf diese Resultate zurü kgreifen, wenn wir den Streu
quers hnitt für Rutherfordstreuung bere hnen werden.

4.4 Zwei-Körper-Zerfall eines Teil hens

Ein Teil hen der Masse m0 zerfalle in zwei Teil hen der Massen m1 und m2 . Beispiele aus
der Kernphysik sind:
Be8 ! 2 (= He4); P u236 ! U 232 +
Die harakteristis hen Gröÿen der am Zerfallsprozess beteiligten Teil hen sind ihre Massen
mi und inneren Energien i (Anregungsenergien, Bindungsenergien et .). Für die Anwen
dungen sind zwei Koordinatensysteme von besonderer Bedeutung: das S hwerpunktsystem,
in dem R = 0 und P = p1 + p2 = 0 gilt, und das Laborsystem, in dem der Beoba hter ruht.
5 Die kleine Ellipsenhalba hse und der Stoÿparameter werden in der Literatur beide mit b bezei hnet.

115
Bes hreibung des Zerfalls im S hwerpunktsystem
In diesem System ruht das zerfallende Primärteil hen und es gilt p0 = 0. Aus dem Impulssatz
folgt dann, dass p1 + p2 = 0 und daher
p  p1 = p2 oder m1 v1 = m2 v2 : (4.87)
Die Energiebilanz lautet

0 = 1 +
1
2m1
2
p1 + 2 +
1
2m2
p2 ;
2
(pi = kp k)i

oder
1 1 1  2 1 m1 m 2
0 1 2 = + p = p ;
2
wobei = (4.88)
2 m1 m2 2 m1 + m2

die reduzierte Masse der beiden Teil hen im Endzustand ist. Das S hwerpunktsystem ist für
theoretis he Überlegungen oft vorteilhaft, da in ihm die Formeln in der Regel eine symme
tris he und einfa he Form annehmen.

Der Zerfall im Laborsystem


Die Gröÿen im Laborsystem, wo die Messungen stattnden, werden mit einem L gekenn
zei hnet. In diesem System bewegt si h das zerfallende Teil hen in der Regel mit einer
von Null vers hiedenen konstanten Ges hwindigkeit vL0 . Dies ist dann au h die Ges hwin
digkeit mit der si h das S hwerpunktsystem relativ zum Laborsystem bewegt, u = vL0 .
Das Laborsystem und S hwerpunktsystem unters heiden si h also um eine spezielle Gali
lei-Transformation. Für die Ges hwindigkeiten der Sekundärteil hen m1 ; m2 gilt daher im
Laborsystem
(4:87) m1
vL1 = u + v1 und vL2 = u + v2 = u v1 ; (4.89)
m2

woraus die Beziehung


2
v1 = (vL1 u)2 2
= u + vL1
2
2uvL1 os L (4.90)
folgt. Sie erlaubt, aus Messungen der Ges hwindigkeiten vL0 = u und vL1 und des 'Zerfalls
winkels' L des ersten Sekundärteil hens mit der u-Ri htung den Betrag der Ges hwindigkeit
v1 zu bestimmen. Die Ri htung von v1 läÿt si h dur h den Winkel L bere hnen. Dazu ent
nimmt man der Abbildung (4.7) die Beziehung
v1 sin 
tan L = ;
u + v1 os 

die man na h os  auösen kann:


u2  1 =2
os  =
u
v1
2
sin L  os  L 1
v12
2
sin L : (4.91)

Bei der Umre hnung des gemessenen Zerfallswinkels L in das S hwerpunktsystem sind zwei
Fälle zu unters heiden, je na hdem ob der S heitel des Winkels L innerhalb oder auÿerhalb
des Kreises mit dem Radius v1 liegt:

116

vL1 v1

v1 sin 

L
- 

u = vL0

Abbildung 4.7: Der Übergang zwis hen Labor- und S hwerpunktsystem.

>
vL1 v1 vL1
I v1
= 
L
u
-  m
u
-

Abbildung 4.8: Die Fälle u < v1 und u > v1 müssen unters hieden werden.

 Für u < v1 liegt der S heitel innerhalb des Kreises mit Radius v1 und die Werte von
L können im Intervall [ ;  ℄ liegen. Da L = 0 zu  = 0 gehört, kommt nur das
Plus-Zei hen in (4.91) in Frage:
  1 =2
u u2
os  = v1
sin2 L + os L 1 v12
sin2 L : (4.92)

 Für u > v1 liegt der S heitel des Winkels auÿerhalb des Kreises mit Radius v1 und
der Vektor vL1 s hneidet den Kreis an zwei Stellen mit den Winkeln L und L0 relativ
zu u, die dur h die beiden Lösungen der obigen Glei hung für os  gegeben sind. Der
Zerfallswinkel liegt im Intervall

L 2[ m ; m ;℄ sin m = vu1 < 1: (4.93)

Für sehr groÿe Ges hwindigkeiten des ersten Teil hens ndet im Laborsystem die Streu
ung vorwiegend in die Vorwärtsri htung, d.h. in Ri htung von vL1 = u statt.

117
4.5 Elastis he Streuung

In der Atom-, Kern- und Elementarteil henphysik spielen Streuexperimente und deren theo
retis he Bes hreibung eine sehr wi htige Rolle. Obwohl die hierbei benutzten Methoden und
Konzepte aus der Quantenme hanik kommen und in der entspre henden Vorlesung behandelt
werden, lassen si h wi htige Eigens haften der Streuung s hon in der klassis hen Me hanik
behandeln. Dies trit insbesondere auf die Anwendung von Energie- und Impulserhaltung
zu, deren Gültigkeitsberei h weit über die Newtons he Me hanik hinausgeht. Au h läÿt si h
in der Newtons hen Me hanik die Rutherfords he Formel für den Wirkungsquers hnitt
für die Streuung von elektris h geladenen Teil hen ableiten.
Charakteristis h für Stöÿe von Teil hen ist, dass bei ihnen nur während einer begrenzten Zeit
 wirkende Kräfte eine Rolle spielen. Dabei müssen si h die Körper ni ht unbedingt berühren;
die gegenseitige Wirkung ihrer Kraftfelder genügt ebenfalls, um eine Ri htungsänderung
herbeizuführen. Man spri ht in diesem Fall au h von Streuung. Die Änderung des Impulses
des Teil hens i folgt aus der Newtons hen Bewegungsglei hung,

pi (na hher) pi (vorher) =


Z 
Fi dt; (4.94)
0
und ist glei h dem Zeitintegral der Kraft, die während der Streuung wirkt, dem sogenann
ten Kraftstoÿ. Der Kraftstoÿ kann aus der gemessenen Ges hwindigkeitsänderung bestimmt
werden.
Neben den inneren Kräften zwis hen den an der Streuung beteiligten Teil hen darf man
während der Stoÿzeit äuÿere Kräfte im allgemeinen verna hlässigen. Deshalb kann man das
Streuproblem folgendermaÿen formulieren:
Gegeben sind die auf die einzelnen Massenpunkte mi wirkenden Kraftstöÿe und die Ge
s hwindigkeiten der Massenpunkte vor dem Stoÿ. Zu bestimmen sind die Ges hwindigkeiten
na h dem Stoÿ. Entspre hend kann man den zeitli hen Ablauf der Streuung in drei Stufen
einteilen:

 Anfangszustand: Zu sehr frühen Zeiten sind die Teil hen weit voneinander entfernt
und bewegen si h kräftefrei aufeinander zu.
 We hselwirkungsberei h: Wenn si h die Teil hen hinrei hend nahe gekommen sind,
üben sie Kräfte aufeinander aus, die sie aus ihrer ursprüngli h geradlinig glei hförmigen
Bahn ablenken. Dies ist der eigentli he Streuprozess. Seine analytis he Bes hreibung
setzt die Kenntnis der für die Streuung verantwortli hen We hselwirkung voraus.
 Endzustand: Zu späten Zeiten haben die Teil hen den We hselwirkungsberei h wie
der verlassen und bewegen si h kräftefrei voneinander fort.

Die Massen der Körper seien mi und ihre Ges hwindigkeiten (in einem Inertialsystem) vor
dem Stoÿ vi . Die Ges hwindigkeiten vi na h der Stoÿ sind dur h die Art der We hselwirkung
0

bestimmt. Ohne die Bewegungsglei hung zu lösen, lassen si h bei gegebenen Anfangsbedin
gungen Eins hränkungen an die mögli hen Endzustände allein mit Hilfe der Erhaltungssätze
für Energie, Impuls, Drehimpuls und S hwerpunkt ableiten.

Xp Xp
Da wir äuÿere Kräfte verna hlässigen dürfen, gilt in jedem Fall der Impulssatz
P= i =
0
i: (4.95)

118
Bei der Formulierung des Energiesatzes sind ergänzende Annahmen notwendig. Bei der ela
stis hen Streuung ändern si h die inneren Zustände der Teil hen, zum Beispiel deren innere
Energien, ni ht. Sie sind vor und na h der We hselwirkung dieselben. Beispiele für elastis he
Streuung sind der Stoÿ zweier Stahlkugeln, die Streuung von Elektronen an Ionen oder die
Streuung von Neutronen an Atomkernen. Bei der vollkommen elastis hen Streuung ist die

Xm v Xm v :
kinetis he Energie vor und na h dem Stoÿ glei h,

2
i i = i i
0 2
(4.96)

Dieser Erhaltungssatz für die me hanis he Bewegungsenergie gilt ni ht mehr, wenn einer der
Stoÿpartner unelastis h ist. Er nimmt beim Zusammenprall kinetis he Energie auf und gibt
diese ni ht vollständig zurü k. Der unelastis he Körper verändert seinen Zustand (wird ange
regt) und kann später dur h Abgabe von Strahlung (Wärme) wieder in seinen ursprüngli hen
Zustand zurü kkehren.

Wir werden hier nur die elastis he Streuung behandeln, bei der si h die Identität der Teil hen

Xm r Xm r
ni ht ändert und für die (4.95) die Beziehung

i _i = i _i
0
(4.97)

na h si h zieht.

4.5.1 Streuprozeÿ im S hwerpunktsystem

Im S hwerpunktsystem vers hwindet der Gesamtimpuls und der S hwerpunkt

R = M1 (m1 r1 + m2r2) (4.98)

sitzt im Ursprung, R = 0. Neben der S hwerpunktskoordinate führt man no h die Relativ


koordinate und Relativges hwindigkeit der beiden streuenden Teil hen ein,

r = r1 r2 und v = r_1 r_2 : (4.99)

Die Umkehrtransformationen lauten

r1 = R + mM2 r = R + m1 r
r2 = R mM1 r = R m r: (4.100)
2
Nun seien wieder die ungestri henen Gröÿen diejenigen der einlaufenden Teil hen (t !
1) und die gestri henen diejenigen der auslaufenden Teil hen (t ! 1). Die ni httrivialen
Erhaltungssätze im S hwerpunktsystem lauten
1 1
Energiesatz: v 2 = v 2 0

2 2
Drehimpulssatz: r ^ v = r 0
^v 0
(4.101)

Die Beziehung zwis hen den Ges hwindigkeiten der beiden Teil hen im S hwerpunktsystem
folgt sofort aus (4.100) (mit R = 0):
m2
v1 = M
v = m v = m2
v
m1 2
1
m2  m2
v1 =
0

M
v =m v =
0 0

m1 2
v: 0
(4.102)
1

119
Setzen wir dies in den Energieerhaltungssatz ein, so nden wir
v1 = v10 und v2 = v2 :
0
(4.103)
Die kinetis he Energie jedes Teil hens ist vor und na h der Streuung die glei he. Im S hwer
punktsystem gibt es keinen Energieübertrag.
Der Streuwinkel , um den das erste Teil hen (und damit au h das zweite Teil hen) abgelenkt
wird, ist
v1  v1 0
v2  v2 0
vv 0

os  = = = : (4.104)
v12 v22 v2

Er kann au h mit dem Impulsübertrag q = p1 p1 in Verbindung gebra ht werden,


0


q2 = 2m21v12 (1 2 2
os  ) = 4 m1 v1 sin
2
: (4.105)
2

v0

I2

S hwer-
punkt
v2
 m2
b 6 R 6b
?2
m1 - ?6
b1
? Y
v1 r(t) = r1 (t) r2 (t)

v1
0

Abbildung 4.9: Zum Stoÿparameter.

Für den Betrag ` des Drehimpulses im S hwerpunktsystem,


L = m1 r1 ^ v1 + m2 r2 ^ v2 = r ^ r_ = Lrel
ndet man unter Berü ksi htigung von Abbildung (4.9)
` = m1 v1 b1 + m2 v2 b2 = v (b1 + b2 ) = v b; (4.106)
eine Beziehung, die s hon in (4.83) auftrat. Der Stoÿparameter b gibt den kürzesten Abstand
an, mit dem die beiden Teil hen aneinander vorbeiiegen würden, falls es keine Kräfte zwi
s hen ihnen gäbe. Er miÿt den Abstand der Asymptoten an die Bahnen der beiden Teil hen
für groÿe negative Zeiten beziehungsweise groÿe positive Zeiten. Um den Ablenkwinkel der

120
} 02v 6 6
Bahn der
Relativkoordinate

-2v
!
r (t 1) 2' 1
-
- N 
v1 

r (t !1)
~
v10~

Abbildung 4.10: Streuwinkel versus '1 .

Relativkoordinate r(t) mit dem Streuwinkel in Verbindung zu bringen betra hte man die
Abbildung (4.10).
Oensi htli h ist ( ist positiv)
 + 2'1 =  oder  = j 2'1 j: (4.107)
Aus der Formel (4.50) für die konstante Energie der Relativbewegung und unter Verwendung
von r2 '_ = ` nden wir folgende Formel für die Variation des Radius r mit dem Winkel ':
2 dr 2 2 dr 2 ` 2
(E Ve ) = r_ 2 = '_ = :
 d' d' r2

Diese lösen na h d'=dr auf und integrieren über den Radius. Den Winkel '1 zwis hen der
Asymptoten und dem Punkt der gröÿten Annäherung ist dann
Z1
dr0  1 `2  1=2
V (r0 )
`
'1 = p 2 r 02 2
v 2
2r 02
; (4.108)
rmin

wobei wir die erhaltene Energie dur h ihren Wert v 2 =2 für groÿe Abstände der beiden
Teil hen ersetzten. Bei der gröÿten Annäherung vers hwindet die radiale Ges hwindigkeit,
so dass der minimale Abstand rmin über
E = Ve (rmin )

bere hnet werden kann. Ersetzen wir no h den Drehimpuls dur h den Stoÿparameter gemäÿ
(4.106), dann nden wir s hlussendli h den Streuwinkel
Z1
dr  b2 2V (r )  1=2
 =  2b 1 : (4.109)
r2 r2 p2
rmin

121
Hier haben wir no h den (asymptotis hen) Impuls eines gestreuten Teil hens im S hwer
punktsystem,

p  m1 v1 = m2 v2 = v
 als Funktion
eingeführt. Dies ist die grundlegende Formel zur Bere hnung des Streuwinkels
vom Betrag p der S hwerpunktimpulse der beiden Teil hen im Anfangs- und Endzustand
und vom Stoÿparameter b.

4.5.2 Wirkungsquers hnitte

Bei den Experimenten zur Untersu hung von Streuprozessen hat man es in der Regel zu
einem bestimmten Zeitpunkt ni ht mit einem einzelnen Projektilteil hen zu tun, dass an
einem isolierten Targetteil hen gestreut wird, sondern man hat, im S hwerpunktsystem,
zwei si h entgegenkommende Strahlen mit vielen Teil hen, die zwar alle annähernd die glei
he Energie haben, deren relative Stoÿparameter aber statistis h verteilt sind. Eine sol he
experimentelle Situation kann man folgendermaÿen quantitativ bes hreiben: Es sei j die

N (p; )




-
-
-
-  2bb
-
-
-
- Ib
-
-

-
Strom j
j
j
Abbildung 4.11: Zur Denition des Streuquers hnitts.

senkre ht zur Strahlri htung gemessene Stromdi hte der von einer Seite einfallenden Teil
hen, also die Anzahl der Teil hen pro Flä hen- und Zeiteinheit. Es sei N (p; ) die Anzahl
der Teil hen, die pro Zeiteinheit und pro Targetteil hen in das kegelförmige und bezügli h
der dur h den Punkt R = 0 gehenden (verlängerten) Strahla hse rotationssymmetris hen
Raumwinkelsegment [;  +℄ gestreut werden. Diese Anzahl wird vom Impulsbetrag p und
dem Streuwinkel  abhängen sowie der als räumli h und zeitli h konstant angenommenen
Stromdi hte proportional sein,

N (p; ) = (p; )j: (4.110)

Wir erhalten den Streuquers hnitt

 = jN = Anzahl Teil hen, die pro Sekunde in 


gestreut werden
2
Anzahl Teil hen, die pro Sekunde und m einfallen
=  
:


122
Na h dem Übergang zu Dierentialquotienten heiÿt d=d
dierentieller Wirkungsquer
s hnitt für die Streuung von Teil hen am Potential V (r) in das Winkelintervall [;  + d℄.
Der Name hat folgenden geometris hen Hintergrund:
Der Streuwinkel ist eine Funktion des Stoÿparameters, gegeben dur h die sogenannte Deek
tionsfunktion (b). Daher gehört zu dem Winkelintervall d ein Intervall db, siehe Abbildung
(4.11). Die Anzahl dN ist daher gegeben dur h
dN = 2b db j; (4.111)
woraus dann
d = 2bdb (4.112)
folgt. Dana h ist der Streuquers hnitt ein kreisförmiger Ring mit Radius b und 'Di ke' db.
Mit d
= 2 sin  d ergibt si h der dierentielle Wirkungsquers hnitt zu

d
d

= sinb  d
db
: (4.113)

Die Betragsstri he sind erforderli h, da generis h die Deektionsfunktion (b) monoton ab
nimmt: wird b gröÿer so wird  kleiner (weit entfernte Teil hen werden weniger gestreut als
nahe) und die Ableitung des Stoÿparameters na h dem Winkel  ist in den meisten Fällen
negativ. Da aber d=d
positiv sein muÿ, benötigt man die Betragsstri he. Sollte aber zu
einem gegebenen Winkel  vers hiedene Stoÿparameter bi () gehören, dann erhält man den
dierentiellen Wirkungsquers hnitt
d X bi (p; ) dbi (p; )

(p; ) =
sin 
d
: (4.114)
i

S hlieÿli h ist der totale Wirkungsquers hnitt deniert als das Integral
Z
d (p; )
tot (p) = d
: (4.115)
d

Alle Teil hen, die innerhalb der Flä he tot ankommen, werden gestreut. Bei einem Festkör
per, an dem die Teil hen abprallen, ist gewöhnli h tot glei h der Quers hnittsä he.
Als einfa hes Beispiel untersu hen wir den Stoÿ zweier harter Kugeln mit Radien R=2. Das
Potential ist gegeben dur h eine unendli h hohe Stufe am Abstand rmin = R,

V (r)
0 für r > R
= 1 (4.116)
für r  R,
und mit (4.109) erhalten wir den Streuwinkel
Z 1 bdr b
 = 2 p =  2 ar sin :
R r2 1 b2 =r2 R

Daraus ergibt si h

b = R os (4.117)
2
und ein isotroper Wirkungsquers hnitt
d R os  2

= sin  2 R2 sin 2 = R4 : (4.118)

123
Na h Integration über den vollen Raumwinkel ergibt si h s hlieÿli h der totale Wirkungs
quers hnitt
R2
tot = 4
4 = R ;
2
(4.119)
d.h. der totale Wirkungsquers hnitt ist glei h dem geometris hen Quers hnitt der We hsel
wirkungskugel.

4.5.3 Rutherford Streuung

Wir betra hten die elastis he Streuung von elektris h geladenen Teil hen. Ein Beispiel wä
re die Streuung von -Teil hen am Coulombfeld eine Kerns mit der Ladung Ze. Wenn
der Kern keinen Spin besitzt und das -Teil hen ebenfalls Spin 0 hat, heiÿt sie Ruther-
fordstreuung. Der Wirkungsquers hnitt für die Streuung von Teil hen mit Spin 0 an Ker
nen ohne Spin kann klassis h oder quantenme hanis h bere hnet werden, was zum selben
Ergebnis führt. Die Rutherfords he Streuformel ist eine der wenigen Glei hungen, die
ohne Änderung in der Quantenme hanik gelten und auf diese Tatsa he war Rutherford
auÿerordentli h stolz6 .
In (4.85) haben wir bereits den Streuwinkel für das Coulombpotential

V (r) = ;
r
als Funktion der Energie und des Stossparameters bestimmt. Die Deektionsfunktion hat
die explizite Form

b=
j j 
2E ot 2 ; (4.120)
wel he auf
db 2 os 2
b
d
= 2 4E sin3 2
führt. Dividiert man dur h sin  und berü ksi htigt sin  = 2 sin 2 os 2 , so erhält man fol
genden dierentiellen Wirkungsquers hnitt für die Streuung von -Teil hen an Kernen,
d  2 1
d

= 4E : (4.121)
sin4 2
Der Parameter ist proportional zum Produkt der Ladungen der am Streuprozeÿ beteiligten
Teil hen. Diese Formel von Rutherford ist unabhängig vom Vorzei hen von , d.h. der
Wirkungsquers hnitt ist identis h für glei h und unglei h geladene Teil hen. Sie wurde im
S hwerpunktsystem abgeleitet. Bei s hweren Targetteil hen ist sie au h im Laborsystem
annähernd gültig; sonst muÿ auf das Laborsystem umgere hnet werden.
Der totale Wirkungsquers hnitt divergiert und die Divergenz kommt von groÿen Stoÿpara
metern oder kleinen Streuwinkeln. Dies hat mit der langen Rei hweite der Coulombkraft
zu tun, ist jedo h für praktis he Fälle ohne Bedeutung, da realistis he Ladungen immer
abges hirmt sind.
6Rutherford vera htete komplizierte Theorien und pegte zu sagen, eine Theorie tauge nur dann etwas,
wenn au h eine Bardame sie verstehen kann (Gamov, My World Line, Viking, New York, 1979).

124
4.5.4 Transformation ins Laborsystem

Bei Experimenten ruht im allgemeinen eines der Teil hen (Target) vor dem Stoÿ im Labor
system, d.h. der S hwerpunkt bewegt si h. Die Teil hen der Sorte 1 seien die Projektile und
diejenigen der Sorte 2 die ruhenden Targetteil hen. Man muÿ also den in Relativkoordina
ten bere hneten Wirkungsquers hnitt zuerst ins Laborsystem umre hnen, bevor man ihn
mit experimentellen Daten verglei hen kann. Dazu erinnern wir uns an den Zusammenhang
zwis hen dem Streuwinkel im Laborsystem L und demjenigen im S hwerpunktsystem :
Wir brau hen in der Abbildung (4.7) nur vL1 dur h vL1 zu ersetzen und berü ksi htigen,
0

dass die Ges hwindigkeit u des S hwerpunktes parallel zur Strahlri htung verläuft. Damit
ergibt si h

tan L = u +v1vsin os
 0

: (4.122)
1  0

Wegen (4.102) ist

v1 = v1 = m
0
v;
1

wobei v die Relativges hwindigkeit der Teil hen vor der Streuung (oder mit (4.101) au h
na h der Streuung) ist. Da das Targetteil hen im Labor ruht, gilt mit (4.100) au h no h

0 = vL2 = u 
m2
v bzw. u =

m2
v; u = R_ :
Damit können wir (4.122) umformen,

tan L = sin  : (4.123)


m1 + os 
m2
Dies ist eine implizite Darstellung der Funktion L (), die jedem Winkel  im S hwerpunkt
system den entspre henden Winkel L im Laborsystem zuordnet.
Um eine Relation für den Wirkungsquers hnitt abzuleiten müssen wir berü ksi htigen, dass
die Zahl der in ein gegebenes Raumwinkelelement gestreuten Teil hen in beiden Systemen
glei h sein muÿ,

2j dd
sin d = 2j dd
L sin L dL : (4.124)
L
Der dierentielle Wirkungsquers hnitt im Laborsystem ist also
dL sin 
= dd
sin d
: (4.125)
d
L  L L
d
Wir betra hten no h einige Spezialfälle:

 m1  m2 : Dann ist   L und der Wirkungsquers hnitt ist in beiden Systemen etwa
glei h.
 m1 = m2 : Dann ist tan L = tan =2, d.h. L = =2 und
dL d
d
L
(L ) = 4 os L
d

(2L): (4.126)

125
Bei glei hen Massen stehen die Impulse der beiden Teil hen na h einem elastis hen
Streuvorgang im Laborsystem senkre ht aufeinander. Bei glei hen Massen m1 = m2 =
m ist nämli h die reduzierte Masse  = m=2 und wegen (4.100)

vL1 = u + 21 v und vL2 = u 21 v:


Es folgt

v2
vL1  vL2 = u2 4
und damit ist der Winkel zwis hen den beiden Ges hwindigkeiten vor und na h der
Streuung glei h. Vor dem Stoÿ vers hwindet aber vL2 , also au h vL1  vL2 = 0 na h
dem Stoÿ.

Falls man annimmt, dass im S hwerpunktsystem alle Streuwinkel mögli h sind, gilt dies im
Laborsystem nur für m1 < m2 , denn bei m1 > m2 gibt es einen maximalen Wert für L , der
si h aus der Glei hung

d sin  =0
d m1 =m2 + os 
ergibt und den Wert sin Lmax = m2 =m1 hat.

4.6 Bemerkungen zum Dreikörperproblem

Das Dreikörperproblem hat eine lange Ges hi hte und viele Anwendungen [5℄. S hon New-
ton verwandte viel Mühe auf das Studium des Systems Sonne, Erde und Mond. Seit etwa
1750 haben si h bedeutende Mathematiker wie etwa Euler, Lagrange oder Poin aré
daran versu ht. Au h eine der von Mittag-Leffler für den s hwedis hen König Os ar
formulierten Preisfragen war eine Version des Mehr-Körperproblems:
Gegeben sei ein System von beliebigen vielen Massenpunkten, die si h gemäÿ dem New-
tons hen Kraftgesetz anziehen. Gesu ht ist eine konvergente Reihendarstellung der Koordi
naten eines jeden Körpers in einer Variablen, die eine bekannte Funktion der Zeit ist.
Obwohl Poin are das Problem ni ht lösen konnte, gewann er den ausges hriebenen Preis.
Na h Poin are, in den 1920ern, löste K.F. Sundman die Preisfrage für drei Massen7 . Er
fand die Lösung in Form einer zu allen Zeiten konvergenten Reihe [6℄. Allerdings konvergiert
seine Reihe extrem langsam und ist daher von geringem praktis hen Wert.

Beim allgemeinen Dreikörperproblem we hselwirken drei Körper mit Massen m1 ; m2 und


m3 an den Orten r1 ; r2 und r3 über die früher diskutierte Newtons he Gravitationskraft.
Die Bewegungsglei hungen lauten

r1 = m2
r12
3
r12
m3
r13
3
r13
r2 = m1
r21
3
r21
m3
r23
3
r23
(4.127)

r3 = m1
r31
3
r31
m2
r32
3 :
r32
7 und gewann einen von der französis hen Akademie der Wissens haften ausges hriebenen Preis.

126
Falls wir Dreierstösse auss hliessen und falls die Gesamtenergie des Systems negativ ist,
können die Bewegungen der drei Körper klassiziert werden. Dann gibt es nur folgende
mögli he 'Endstadien' für die drei Körper:

 Die Bewegung ist bes hränkt, d.h. der Abstand rij (t) zwis hen zwei beliebigen Körpern
ist endli h für alle Zeiten.
 Zwei Massen bilden ein enges Binärsystem und der Abstand des dritten Körpers von
diesem System strebt für t ! 1 gegen unendli h.
 Es bildet si h eine oszillierende Lösung bei der si h zwei Körper periodis h sehr nahe
kommen und weit voneinander entfernen, d.h. es gibt ein Paar ij mit lim supt!1 rij (t) =
1 und lim inf t!1 rij (t) < 1.
Ist die Gesamtenergie positiv, dann gibt es weitere Lösungsklassen. Zum Beispiel können die
Abstände zwis hen allen Körpern für groÿe Zeiten gegen Unendli h streben.

4.6.1 Exakte Lösungen

Die ersten Versu he zum Verständnis des Dreikörpersystems zielten auf das Aunden von
expliziten Lösungen. Euler fand 1767 kollineare periodis he Bahnen, bei denen die drei
Körper längs einer rotierenden Linie oszillieren. Fünf Jahre später konstruierte Lagrange
periodis he Lösungen, bei denen die drei Körper zu allen Zeiten die E ken eines glei hseitigen
Dreie ks bilden, wel hes seine Gröÿe periodis h ändert.

Kollineare Kegels hnittlösungen


Bei den einfa hen kollinearen Kegels hnittlösungen sind die drei Körper zu jedem Zeitpunkt
auf einer Geraden angeordnet, und diese Gerade rotiert um eine zu ihr senkre hte A hse
dur h den Massenmittelpunkt. Die Verhältnisse der Abstände von je zwei Massenpunkten
sind dabei konstant, im Gegensatz zu den Einzelabständen, wel he si h ändern können. Nur
bei den einfa hen kollinearen Kreisbahnlösungen sind au h die Einzelabstände konstant.
Setzen wir nun r21 = s, dann ist
r32 = r21  s =) r 31 = r32 + r21 = (1 + )s; (4.128)
mit einem no h zu bestimmenden konstanten Faktor . Wir legen nun den Ursprung des
Bezugssystems in den S hwerpunkt, so dass
X
mi r i = 0 (4.129)
gilt. Sind die Körper wie in Abbildung (4.12) angeordnet, dann ist die Konstante  positiv.
Mit Hilfe von (4.128,4.129) ndet man für die Ortsvektoren im S hwerpunktsystem
(4:129) 
M r1 = (m2 + m3 )r21 m3 r32 = m2 + m3 + m3 s
(4:129) 
M r2 = m1 r21 m3 r32 = m1 m3 s (4.130)
(4:129) 
M r3 = m1 r21 + (m1 + m2 )r32 = (1 + )m1 + m2 s

127
m1 S hwerpunkt m2 m3

r21 = s
6 - r32
-
Abbildung 4.12: Anordnung der Massen.

Diese Konguration soll um den gemeinsamen S hwerpunkt rotieren. Nun können wir die
Ortsvektoren ri und relativen Ortsvektoren rij in (4.127) alle dur h den Relativvektor s
ersetzen und erhalten
s

s= i (; mi ) ; i = 1; 2; 3 (4.131)
s3
mit den eektive Massen
M (1 + )2 m2 + m3
1 =
2
(1 + ) m2 + (1 + )m3
M 2 m1 m3
2 =
2 m1 m3
M 2 m1 + (1 + )2 m2
3 =
2 2 :
 (1 + ) (1 + )m1 + m2
Oensi htli h müssen diese eektiven Massen glei h sein,
1 = 2 = 3 = :

Diese drei (abhängigen) Bedingungen sind genau dann erfüllt, wenn  eine Nullstelle von
5 4 3
P () = (m1 + m2 ) + (3m1 + 2m2 ) + (3m1 + m2 )
2
(m2 + 3m3 ) (2m2 + 3m3 ) (m2 + m3 ) (4.132)
ist. Da nur ein Vorzei henwe hsel in der Koezientenfolge des Polynoms P () vorhanden
ist, kann na h der Des artess hen Vorzei henregel hö hstens eine positive reelle Wurzel
auftreten. Na h derselben Regel hat das Polynom entweder 4; 2 oder gar keine negative reelle
Wurzeln. Für eine Massenanordnung wie in der Abbildung (4.12) hat aber nur die positive
Wurzel eine physikalis he Bedeutung. Für gegebene drei Massen sind dann dur h zyklis he
Vertaus hung der Körper zwei weitere Kongurationen mögli h:

m1 m2 m3 m3 m1 m2 m2 m3 m1

Abbildung 4.13: Anordnung der Massen.

Ist  eine Nullstelle des Polynoms (4.132), so liegt mit (4.131) ein reduziertes Zweikörper
problem vor,
s

s=  ; (4.133)
s3

128
dessen Lösung die Relativbewegung der kollinearen Massenpunkte bezügli h des gemeinsa
men S hwerpunktes ergibt. Bei der Lösung des Keplerproblems haben wir gesehen, dass s
eine Ellipse mit einem der Brennpunkte im Ursprung überstrei ht,
C2 1
s(') = ; mit C = s2 '_ = konst.
 1  os '

Kollineare Kreisbahnen: Vers hwindet nun die numeris he Exzentrizität  der Relativ
bewegungen, dann ist s konstant und die drei Massen bewegen si h kollinear auf Kreisbahnen
um den gemeinsamen S hwerpunkt. Insbesondere für glei he Massen mi = m ist
5
 = 1;  = m; r2 = 0 und r3 = r1 = s
4

und man ndet folgende Beziehung zwis hen dem Radius s und der Umlaufzeit
s3 5 m 5 M
= = :
T2 4 4 2 12 4 2

Kollineare Ellipsenbahen: Der Relativvektor s = r21 bewegt si h auf einer Ellipse unter
Einhaltung des Flä hensatzes. Mit Hilfe der Formeln (4.130), worin  die positive Nullstelle
des Polynoms fünften Grades (4.132) ist, können dann die Positionen der drei kollinearen
Körper im S hwerpunktsystem bestimmt werden. Zum Beispiel, für
m1 = 3m; m2 = 2m und m3 = m
ist   0:7801 und mit (4.130) folgt
r1  0:63 s; r2  0:37 s und r3  1:15 s:
Die drei Körper bewegen si h auf ähnli hen Ellipsen, d.h. Ellipsen mit der glei hen Exzentrizi
tät aber im Allgemeinen vers hiedenen Halba hsen. Deren groÿe Halba hsen liegen auf einer
Geraden und ihre Brennpunkte im S hwerpunkt des Systems. Wegen mi ri = 0 können
P
die Mittelpunkte der Ellipsen ni ht alle auf derselben Seite des S hwerpunktes liegen.
Für m3  m1;2 handelt es si h um das ausgiebig studierte einges hränkte Dreikörperproblem.
Der Probekörper m3 stört die Bewegungen der s hweren Körper kaum und diese bewegen
si h auf Ellipsenbahnen um einander. Der sehr lei hte Körper m3 kann in drei Punkten
verbleiben, je na hdem, in wel her Reihenfolge man die drei Körper anordnet.

Dreie kslösungen

Das von drei beliebigen Massenpunkten gebildete Dreie k ist dann eine strenge Lösung des
Dreikörperproblems, wenn das Dreie k dauernd si h selbst ähnli h und glei hseitig bleibt.
Um dies einzusehen führen wir wieder die relativen Ortsvektoren ein,
s1  r32 ; s2  r13 ; s3  r21 ; mit rij = ri rj ; (4.134)
die oensi htli h zu Null addieren,
s1 + s2 + s3 = 0: (4.135)

129
2


2
S

Abbildung 4.14: Eulers he Lösungen.  : m1 ;


: m2 ; 2 : m3

m3
K
s2 s1

S hwerpunkt

m1
s3
-m
2

Abbildung 4.15: Zu den Lagrange s hen Lösungen des Dreikörperproblems.

Die zugehörige Umkehrtransformation lautet

ri = M1  ijk mj sk : (4.136)

Na h einer kurzen Re hnung ndet folgende Bewegungsglei hungen für die si ,

s = M
si
+ m
X 3
sj
: (4.137)
s3 s3j
i i
i j =1

Nun folgen wir Lagrange und setzen die 3 Körper auf die E kpunkte eines glei hseitigen
Dreie ks. Wegen s1 = s2 = s3 und (4.135) vers hwindet dann der letzte Term in (4.137) und
die Bewegungsglei hungen für die relativen Ortsvektoren entkoppeln,

s =
i M
si
s3i
: (4.138)

130
Die Vektoren si verbinden also die E ken eines glei hseitigen Dreie ks und liegen glei hzeitig
auf drei Ellipsen. Dann handelt es si h um drei Kopien einer Ellipse wel he in einer raum
festen Ebene liegen und um 2=3 gegeneinander verdreht sind. Wir legen e1 und e2 in die
Bahnebene und nden
 
p 2 k k
2
sk = '+
e1 os( ) + e2 sin( '+ ) ; k = 1; 2; 3
1  os ' 3 3

Man ndet für die Ortsvektoren im S hwerpunktsystem


p 
r1 = N23 ' + '23 ) + e1 sin(' + '23 )
e1 os(
1  os '
p 
r2 = N31 e1 os(' + '31 ) + e2 sin(' + '31 ) ;
1  os '
p 
r3 = N12 e1 os(' + '12 ) + e2 sin(' + '12 )
1  os '
wobei die Massenverhältnisse i = mi =M zwis hen 0 und 1 liegen, und die Normierungsfak
toren und Winkel
q
Njk = 2j + 2k + j k und Njk exp('jk ) = k z j j z k ; z = e2i=3
eingeführt haben. Die Ortsvektoren ri dur hlaufen also Ellipsen mit Brennpunkten im S hwer
punkt. Alle drei Ellipsen besitzen die glei he numeris he Exzentrizität, haben im Allgemei
nen aber vers hiedene Halba hsen. Die groÿe Halba hse der Ellipse 1 ist gegenüber der
e1 -Ri htung um '23 gedreht, die groÿe Halba hse der Ellipse 2 um '31 und diejenige der
Ellipse 3 um '12 .
Für glei he Massen vereinfa hen si h die Formeln sehr, da
1 = 2 = 3 =
1
3
und N23 = N31 = N12 = p1
3

sind und entspre hend



2 2 
31 = 23 + und 12 = 31 +
3 3

gilt. Das glei hseitige Dreie k hat also seinen Mittelpunkt im S hwerpunkt und entspre hend
haben alle drei Ortsvektoren zu allen Zeiten dieselbe Länge. Für glei he Massen sind die drei
Ellipsen kongruent und um 1200 gegeneinander verdreht.

4.6.2 Numeris he Integration des ebenen Dreikörperproblems

Neben den bespro henen exakten Lösungen gibt es nur no h wenige explizit angebbare Lö
sungen. Das Dreikörperproblem ist ni ht integrabel8 . Will man die Bewegungsglei hungen für
beliebige Anfangsorte und Ges hwindigkeiten der drei Körper lösen, so ist man gezwungen
die Bewegungsglei hungen numeris h zu integrieren. Kommen si h die Massenpunkte ni ht
zu nahe, so kann man die Dierentialglei hungen mühelos zum Beispiel mit Maple, Ma-
themati a, Matlab, S ilab oder O tave lösen. Kommen si h mindestens zwei Körper

8 Diese Eigens haft wird am Ende der Vorlesung bespro hen werden.

131
sehr nahe oder treen sie si h sogar, dann müssen die Newtons hen Bewegungsglei hun
gen regularisiert werden. Dies ges hieht dur h eine ges hi kte Transformation der Zeit- und
Raumvariablen. Für Interessierte verweise i h auf den lehrrei hen Artikel von Gruntz und
Waldvogel [7℄.
Beim ebenen Dreikörperproblem bewegen si h alle Massenpunkte in einer Ebene. Wir legen
die Basisvektoren e1 und e2 in diese Ebene, so dass
r1 = x1 e1 + y1 e2 ;= x2 e2 + y2 e2 und r3 = x3 e3 + y3 e3 :
r2

Das System hat oensi htli h 3  4 = 12 Freiheitsgrade. Um das gekoppelte Dierentialglei


hungssystem mit S ilab zu lösen, denieren wir die Funktion Xdot=xdot3k(t,X), wel he
als le xdot3k.s i abgespei hert wird, wie folgt:
fun tion Xdot=xdot3k(t,X)
global m1 m2 m3 // die Massen der drei Körper
x1=X(1:2); x2=X(5:6); x3=X(9:10);
d1=(x2-x3)/norm(x2-x3)3; d2=(x3-x1)/norm(x3-x1)3; d3=(x1-x2)/norm(x1-x2)3;
Xdot(1:2)=X(3:4); Xdot(5:6)=X(7:8); Xdot(9:10)=X(11:12);
Xdot(3:4)=-m2*d3+m3*d2;
Xdot(7:8)=-m3*d1+m1*d3;
Xdot(11:12)=-m1*d2+m2*d1;
endfun tion
Hierin ist X ein Spaltenvektor der die Orte und Ges hwindigkeiten der 3 Körper enthält. Wir
wählen Einheiten, so dass die Gravitationkonstante = 1 wird. Nun rufen wir in S ilab den
Integrator ode und einige einfa he Befehle auf, um die Orbits der drei Körper zu bere hnen
und darzustellen
t=linspa e(0,10,10000);
global m1 m2 m3; m1=5; m2=3; m3=4;
x10=[1;-1℄;x20=[1;3℄;x30=[-2;-1℄; xp0=[0;0℄;//Anfangsbedingungen
u=ode([x10;xp0;x20;xp0;x30;xp0℄,0,t,xdot3k);
plot2d([u(1,:)',u(5,:)',u(9,:)'℄,[u(2,:)',u(6,:)',u(10,:)'℄)
Wir haben die Massen
= 5; m2 = 3; m3 = 4
m1

und die sogenannten pythagoräis hen Anfangsdaten


t = 0 : r1 = e1 e2 ; r2 = e1 + 3e3 ; r3 = 2e1 e2

für die Anfangsorte gewählt. Die drei Körper seien anfängli h in Ruhe,
t=0: v1 = v2 = v3 = o:
Der S hwerpunkt liegt für alle Zeiten im Ursprung. Bei der numeris hen Integration der Sy
stems (4.127) kann diese Bedingung zu jeder Zeit na hgeprüft werden. Zur Zeit t = 15:8299
kommen si h die Massen m1 und m3 sehr nahe. Die Ges hwindigkeiten bei diesem Bei
nahe-Zusammenstoss werden sehr groÿ und dana h wird die Genauigkeit der numeris hen
Integration s hle ht.

132
3

−1

−2
−3 −2 −1 0 1 2 3

Abbildung 4.16: Orbits für t  10 . dur hgezogen: m1 , gestri helt: m2 , Stri hpunkt: m3

133
Kapitel 5
Starre Körper
5.1 Bewegungen des starren Körpers

Wir erhalten den starren Körper aus dem im vorangehenden Kapitel behandelten System
von N Massenpunkten, indem wir die Abstände zwis hen den Massenpunkten festhalten und
N sehr groÿ wählen. Für die Konstanz der Abstände sorgen innere Kräfte F , von denen wir ij
annehmen, daÿ sie zentrale Potentialkräfte sind. Zu F gehört also ein Potential V (r ), ij ij ij
wel hes etwa wie in Abbildung (5.1) aussehen sollte, falls es für die Konstanz des Abstands
zwis hen dem i-ten und j -ten Massenpunkt verantwortli h sein soll1 .

6Vij

...
... ...
..
... ..
... ..
..
... .
... ..
.
.
... .
..
... .
... ...
.
... ..
.
... ..
..
... .
... ..
..
...
... ....
... ...

-
... ...
... ..
... ...
... ..
.......

a r
..

ij ij

Abbildung 5.1:

Dur h das Festhalten der Abstände, r ij = a ij , wird der Körper starr und behält seine Form
bei. Es wird si h herausstellen, daÿ unter gewissen Umständen ein ausgedehnter Körper
wie ein Massenpunkt behandelt werden kann. Wir haben davon s hon mehrfa h Gebrau h
gema ht, etwa bei der Behandlung des Keplerproblems.

Das Festhalten der Abstände der den starren Körper bildenden N Massenpunkte s hränkt
1 Hier sei nur bemerkt, daÿ es den idealen starren Körper in diesem Sinne in der Natur ni ht gibt: er

würde eine unendli h s hnelle Signalübertragung gestatten.

133
die Bewegungen der Massenpunkte stark ein. Für das allgemeine N -Körperproblem benö
tigen wir 3N Funktionen der Zeit um die zeitli he Entwi klung des Systems im Ortsraum
vollständig zu bes hreiben. Für den starren Körper sind es sehr viel weniger: seine Lage ist
dur h die Lage dreier beliebiger seiner Punkte vollständig bestimmt, die ni ht in einer Ge
raden liegen. Die Bedingung, daÿ der gegenseitige Abstand zweier Punkte je konstant sein
muÿ, ergibt 3 Glei hungen zwis hen den 9 Koordinaten der 3 Punkte. Es sind also nur 6
Koordinaten voneinander unabhängig, mit anderen Worten:

Der frei bewegli he starre Körper hat 6 Freiheitsgrade.


Um die Lage des starren Körpers im Raum festzulegen, wählen wir zuerst im Körper einen
beliebigen Punkt O0 . Er besitzt 3 Freiheitsgrade. Ein anderer Punkt A kann si h nur no h
auf einer Kugeloberä he um den Punkt O0 bewegen. Das ergibt zwei weitere Freiheitsgrade.
Ein dritter, auÿerhalb der Geraden dur h O0 und A liegender Punkt kann nunmehr um O0 A
als A hse nur eine Kreisbahn bes hreiben. Wird der dieser Bewegung entspre hende Winkel
angegeben, so ist die Lage aller Punkte des Körpers bestimmt.
Wird der starre Körper in einem Punkt festgehalten, so spre hen wir von einem Kreisel ;
dieser besitzt nur no h die 3 Freiheitsgrade der Drehungen um den festgehaltenen Punkt.
Werden zwei Punkte festgehalten, so sind nur no h Drehungen um eine die beiden Punk
te verbindende A hse erlaubt. Es handelt si h dann um ein physikalis hes Pendel mit 1
Freiheitsgrad.

5.1.1 Translationen des starren Körpers

Mit unseren Annahmen an die inneren Kräfte können wir gemäÿ Abs hnitt (3.2) die S hwer
punktsbewegung abspalten, ähnli h wie beim 2-Körperproblem. Die Bewegung des S hwer
punktes ist glei h der Bewegung eines ktiven Punktteil hens mit der Masse M des starren
Körpers, siehe Abbildung (5.2).

e3 6

-e
e3 6 e1+  2
e3 6 M
R R
-e -e
+e 1
2
+e 1
2

Abbildung 5.2: Zur Bewegung des S hwerpunktes

Die Impulsänderung dieses ktiven Teil hens ist glei h der Summe der angreifenden äuÿeren

134
Kräfte,

M  = F(a) ;
R (5.1)

seine Drehimpulsänderung glei h dem von allen äuÿeren Kräften erzeugten Drehmoment,


L_ trans  R^P R ^ F(a)
d
= (5.2)
dt

und die kinetis he Energie der S hwerpunktsbewegung ist

1
Ttrans = M R_ 2: (5.3)
2
Kann die auf das i-te Teil hen wirkende äuÿere Kraft aus einem Potential abgeleitet werden,
F(ia) = ri V
(a)
i (ri ), dann gilt au h der der Energieerhaltungssatz für die S hwerpunktsbe
wegung,
X (a)
(a) (a)
Etrans = Ttrans +V = onst. mit V = i
V : (5.4)

Ist die Summe der äuÿeren Kräfte Null, dann bewegt si h der S hwerpunkt glei hmäÿig
geradlinig.

5.1.2 Drehbewegungen

Da die Bewegung des S hwerpunktes separat behandelt werden kann, genügt es vollkom
men, die Bewegung des starren Körpers im S hwerpunktsystem zu untersu hen. Der Ur
sprung dieses Systems ist der S hwerpunkt und die A hsen sind parallel zu den A hsen in
einem Inertialsystem, siehe Abbildung (5.2). In Abwesenheit von äuÿeren Kräften ist das
S hwerpunktsystem ein Inertialsystem. Der Gesamtdrehimpuls L ist glei h dem Drehim
puls der S hwerpunktsbewegung Ltrans plus dem Drehimpuls im S hwerpunktsystem Lrot .
Die Gesamtenergie E ist die Energie der S hwerpunktsbewegung Etrans plus diejenige im
S hwerpunktsystem Erot , siehe Abs hnitt (4.1).

Wegen der einges hränkten Bewegungsmögli hkeit der Konstituenten eines starren Körpers
lassen si h die Ausdrü ke für die kinetis he Energie und den Drehimpuls im S hwerpunkt
0
system vereinfa hen. Starr sein heiÿt ja, daÿ wir im Körper einen Ursprung O und eine
kartesis he Basis ea
0
markieren können und das relativ zu diesem System die Koordinaten
0
aller Teil hen des starren Körpers zeitli h konstant sind. Man läÿt den Ursprung
O dieses
2
Systems zwe kmäÿig mit dem Massenmittelpunkt (S hwerpunkt) zusammenfallen . Das so
konstruierte Koordinatensystem ist das am S hwerpunkt verankerte körperfeste System. Es
ist ni ht identis h mit dem S hwerpunktsystem. Die Basisvektoren des S hwerpunktsystems
sind fest gegenüber den A hsen eines Inertialsystems während die A hsen im körperfesten
System mit dem starre Körper rotieren.

Also haben wir zwei Bezugssysteme:

 Das S hwerpunktsystem mit dem Ursprung im S hwerpunkt und einem raumfesten


Dreibein ea als Basis. Bei Abwesenheit von äuÿeren Kräften ist dies ein Inertialsystem.
Ein Punkt des starren Körpers hat in diesem System zeitabhängige Koordinaten, xa =
xa (t).

2 Wird ein Punkt des starren Körpers festgehalten, so wählt man diesen als Ursprung O 0
, siehe unten.

135
 Das körperfeste Koordinatensystem mit dem Ursprung ebenfalls im S hwerpunkt und
gegenüber dem S hwerpunktsystem mit-rotierenden Basisvektoren e0a (t). Jeder Punkt
des starren Körpers hat zeitunabhängige Koordinaten x0a bezügli h der mitrotierenden
Basis.

e3
6

e03 0
I e2

y r
P -
e2
e e01
+
1 

Abbildung 5.3: Ein starrer Körper bezügli h des S hwerpunktsystems und des am S hwer

punkt verankerten körperfesten Koordinatensystems.

Wir entwi keln den Ortsvektor eines Punktes im starren Körper bezügli h der beiden Basen,
( ) = xa (t)ea = x0a e0a (t):
r t (5.5)
Die Basisvektoren e0a (t) des körperfesten Systems bes hreiben eine Drehung im S hwerpunkt
system genauso wie die Koordinaten xa (t) im S hwerpunktsystem eine Drehung gegenüber
denjenigen im körperfesten System bes hreiben,
0 ( ) = eb Rba (t); oder
ea t ( ) = Rab (t)x0b : xa t (5.6)
Wir haben früher bewiesen, daÿ die innitesimalen Drehungen
;
0 in
x_ a (t) =

_ (t)R 1 (t)ab xb (t) 
ab (t) xb (t)
R
0 0  1 _ (t)  e0 (t)
0 (t)
e_ a (t) = eb (t) R (t)R (5.7)
ba b ba
antisymmetris h sind. Des weiteren ist

0 = R 1
R;
wobei alle auftretenden Matrizen zeitabhängig sind3 .
Damit nehmen die Ges hwindigkeiten bezügli h der beiden Systeme die einfa he Form
r_ = ea
ab xb = e0a
0ab x0b (5.8)
an. Parametrisieren wir die s hiefsymmetris he innitesimale Drehung
wie früher gemäÿ

ab = ab ! , was si h in Matrixform folgendermaÿen s hreibt,


0 1 0 1
0 !3 !2 0 !30 !20

= !3 0 !1 A ; bzw.
0 =  !30 0 !10 A ; (5.9)
!2 !1 0 !20 !10 0
3 Um die Notation einfa h zu halten, werden wir diese t-Abhängigkeit ni ht immer explizit ma hen.

136
e3 6' 
* e02
_

k*
e03
_

#

-
e2

z
0
e1
'

#_
K^
e1
e

Abbildung 5.4: Eulers he Winkel

und führen den Drehvektor


w = !a ea = !a ea ;
0 0
!a = Rab !b 0

ein, dann hat der Punkt des starren Körpers mit Ortsvektor ri die Ges hwindigkeit
r_i = w ^ ri : (5.10)
Je na h Situation ist es vorteilhaft die re hte Seite im S hwerpunktsystem oder im körperfe
sten System auszuwerten.

5.1.3 Eulers he Winkel

Jede Drehung ist dur h die drei Eulers hen Winkel '; und #, die die Ri htung der A hsen
des körperfesten Systems relativ zu einem Inertialsystem festlegen, bestimmt. Zur Denition
der Eulers hen Winkel betra hten wir die Abbildung (5.4). Die von e1 und e2 aufgespannte
Ebene und die von e01 und e02 aufgespannte Ebene s hneiden si h in der Knotenlinie K ; ihrer
Ri htung wird der Einheitsvektor eK zugeordnet. Die Winkel sind dann folgendermaÿen
deniert:
' : Winkel zwis hen x1 -A hse und K
: Winkel zwis hen K und der x01 -A hse (5.11)
# : Winkel zwis hen x3 und x03 A hse.
Jede Drehung der Inertialbasis in die körperfeste Basis kann also in drei S hritten vorgenom
men werden:

137
1. einer Drehung um die e3 -A hse mit dem Winkel ',
2. einer ans hlieÿenden Drehung um die neue e1 A hse mit dem Winkel #,
3. und einer darauolgenden Drehung um die neue e3 A hse mit Winkel .

Die erste Drehung um n = e3 mit dem Winkel ' transformiert na h (2.44) die Basisvektoren
gemäÿ
e1
0
= e1 os ' + e2 sin ' ; 0
e2 = e1 sin ' + e2 os ' ; 0
e3 = e3 :
Die zweite Drehung um e1 mit Winkel # gemäÿ
0

e1
00
= e1 ;
0 00
e2 = e2 os # + e3 sin # ;
0 0 00
e3 = e2
0
sin # + e3 os #;
0

und die dritte um e3 mit Winkel


00

000
e1 = e1 os + e2 sin
00 00
; 000
e2 = = e3
00
e1 sin + e3 os 00
; e3
000 00

Diese drei Drehungen denieren na h (5.6) entspre hende Drehmatrizen R(e3 ; '); R(e1 ; #)
und R(e3 ; ) und führen, da die Gesamtdrehung als Produkt der drei Drehungen deniert
wurde, auf die Drehmatrix
R( '; #; ) = R(e3 ; ')R(e1 ; #)R(e3 ; )
0 os ' sin ' 0 1 0 1 0 0
1 0 os sin 0
1
=  sin ' os ' 0 A  0 os # sin # A  sin os 0A (5.12)
0 0 1 0 sin # os # 0 0 1
0 os ' os sin ' os # sin sin ' os # os os ' sin sin ' sin #
1
=  sin ' os + os ' os # sin os ' os # os sin ' sin os ' sin # A :
sin # sin sin # os os #
Die erste Drehung steht links, die zweite in der Mitte und die dritte re hts. Diese Reihenfolge
rührt daher, daÿ in (5.6) die Drehmatrix von re hts auf die Basisvektoren wirkt.
Jede Bewegung des starren Körpers im S hwerpunktsystem ist dur h die Zeitabhängigkeit
der Eulers hen Winkel gegeben. Zu jedem Zeitpunkt ist dies eine Drehung um die A hse,
deniert dur h den momentanen Drehvektor w (Vektor der Winkelges hwindigkeit). Der
Betrag ! von w bestimmt wie s hnell um diese A hse gedreht wird. Mit Hilfe von (5.7)
können wir nun die innitesimalen Drehungen
oder äquivalent dazu die Komponenten
w im S hwerpunktsystem beziehungsweise im körperfesten System bere hnen. Wir nden
folgenden Zusammenhang zwis hen dem Komponenten des Drehvektors w einerseits und
den Eulers hen Winkeln und deren Zeitableitungen anderseits,
0 os '#_ + sin ' sin # _ 1 0 os #_ + sin sin #'_ 1
(!a ) =  sin '#_ os ' sin # _ A ; (!a ) =  sin #_ + os sin #'_ A
0
(5.13)
'_ + os # _ _ + os #'_
Die drei speziellen Drehungen, bei denen jeweils zwei Eulers he Winkel festgehalten werden,
haben die Form,
d' = d = 0 : w# = #_ eK
d = d# = 0 : w' = '_ e3 (5.14)
d# = d' = 0 : w = _ e3 :
0

138
Im ersten Fall drehen wir um die Knotenlinie, also um den Vektor
e K = os 0
e1 sin 0
e2 ; (5.15)
im zweiten Fall um die e3 -A hse und im dritten um die e3 -A hse. 0

5.2 Rotationsenergie und Trägheitstensor

Es ist zu vermuten, daÿ das Trägheitsverhalten eines starren Körpers, der ja eine unverän
derli he Gestalt hat, ni ht nur von seiner Gesamtmasse M bestimmt wird, sondern au h
von Gröÿen, in wel he die relative Lage und die Massenzahlen der einzelnen Massenpunkte
des Körpers eingehen. Wir werden sehen, daÿ zusätzli h zu M nur se hs sol her von der
Gestalt und Massenverteilung des starren Körpers abhängigen Zahlen nötig sind, um seine
Trägheitseigens haften vollständig in einem beliebigen körperfesten Koordinatensystem zu
bes hreiben.
Für die kinetis he Energie im S hwerpunktsystem nden wir mit (5.10) den einfa hen Aus
dru k

 12 _ = 21 mi w ^ ri 2 :
X X
Trot mi r2i (5.16)

Die gesamte kinetis he Energie des starren Körpers ist dann die Summe aus der kinetis hen
Energie Ttrans seiner S hwerpunktsbewegung und der Energie Trot der Drehbewegung seiner
Konstituenten um den gemeinsamen S hwerpunkt, T = Ttrans + Trot : Wir werten Trot im
körperfesten KS mit den kartesis hen Koordinaten xa aus. Wegen 0

X 
(w ^ r)2 = r2 Æab x0a x0b !a0 !b0 ;
ab
s hreibt si h die kinetis he Energie der Rotation wie folgt

= 12
X X 
Trot ab !a !b ;
0 0 0
wobei ab =
0
mi ri02 Æab x0ia x0ib (5.17)
ab i
oenbar die Trägheit des starren Körpers gegenüber Drehungen bes hreibt. Diese Trägheit
ist also ni ht wie bei der Translationsbewegung einzelner Massenpunkte dur h eine Zahl,
nämli h die träge Masse, harakterisiert, sondern man benötigt au h die Lagen der Massen
punkte bezügli h des Ursprungs und hat die neun Gröÿen ab zu bilden, von denen allerdings 0

nur se hs voneinander unabhängig sind. Wir nennen deshalb ab den Trägheitstensor des 0

starren Körpers.
Zur Verdeutli hung stellen wir den Trägheitstensor no h in Matrixs hreibweise dar,
0 2 10
N
X yi zi2 + xi y i xi zi
(ab ) =
0
mi  yi xi x2i +
zi2 yi zi A ; (5.18)
i=1 zi xi zi yi 2
xi +yi2

wobei der Stri h bedeutet, daÿ die Koordinaten im körperfesten System gemeint sind. Er ist
ein Tensor, da er si h bei Transformationen des Koordinatensystems wie das Produkt zweier
Vektoren verhält, was si h aus seiner Denition (5.17) ergibt.

139
Man kann die kinetis hen Energie natürli h au h im S hwerpunktsystem auswerten. Das
entspre hende Resultat lautet

= 21
X X
Trot ab!a!b ; mit ab = (
mi ri2 Æab + xia xib ):
ab i

Die beiden Koordinatensysteme sind über eine t-abhängige Drehung verbunden, xa = Ra x0 ,


so daÿ

ab(t) = Ra (t)Rad(t)0 d bzw. (t) = R(t)0RT (t): (5.19)

Im S hwerpunktsystem ist der Trägheitstensor zeitabhängig, da die Drehungen zeitabhängig


sind. Deshalb ist es meist vorteilhaft im körperfesten System zu re hnen.

1024 Teil hen sind in einem makroskopis h kleinen


Für einen Festkörper bestehend aus etwa
aber mikroskopis h groÿen Volumen V mit einem Dur hmesser von  10 6 m etwa 105
Atome enthalten. Wie in Abs hnitt (4.1.1) gehen wir deshalb von der diskreten zur makro
skopis h kontinuierli hen Bes hreibung des starren Körpers über und ersetzen die Massen
im kleinen Volumen Vi dur h (ri )Vi , wobei (ri ) die mittlere Massendi hte im betra h
teten Volumenelement ist. Dann ist der Trägheitstensor dur h folgendes Integral über das
Volumen des starren Körpers gegeben,
Z

0ab = d3 r0  (r0 ) r02 Æab x0a x0b : (5.20)
V0
Das Element 011 nennt man Trägheitsmoment der Massenverteilung um die e01 -A hse; ent
spre hend 22 und 033 . Für die ni htdiagonalen Elemente sind die Namen Trägheitsprodukte,
0
Zentrifugalmomente oder Deviationsmomente im Gebrau h.

Wenn das S hwerpunktsystem relativ zum Laborsystem eine Ges hwindigkeit R_ = uaea
aufweist, dann beträgt die gesamte kinetis he Energie im Laborsystem

T = Ttrans + Trot = 21 M uaua + 12 ab!a!b = 21 M uaua + 21 0ab!a0 !b0 :


Bei einem Objekt, das am Boden entlangrollt, gibt es einen geometris hen Zusammenhang
zwis hen u und ! . So ist für eine Rad mit Radius R die Ges hwindigkeit des S hwerpunktes
glei h !R2 . In sol hen Fällen kann die kinetis he Energie au h über ! allein ausgedrü kt
werden.

Wenn ein rotationssymmetri her Körper, zum Beispiel ein homogener Kreiszylinder, eine
Rampe mit Neigung  herunterrollt, können wir seine Bes hleunigung aus der Energieerhal
tung bere hnen. Es zeige e03 in Ri htung der Symmetriea hse des Körpers, wel he mit der
6 M Rs
-
q
R_ = ua ea

e3


Abbildung 5.5: Zylinder, der eine geneigte Ebene herunterrollt

140
Dreha hse übereinstimme. Dann ist die kinetis he Energie der Rotation

= 21 !2 = 21 C!2 ;
X
Trot mi ri2 (5.21)
i
wobei ri der Abstand des Massenelementes mi von der Dreha hse bezei hnet. Wir werden
später sehen, wie das Trägheitsmoment C  33 zu bere hnen ist. Ist u der Betrag der
S hwerpunktsges hwindigkeit, dann ist für einen rollenden Zylinder ! = u=R und deshalb
1 1
T = C! + M u =
1 
C


2 R2 + M u :
2 2 2
2 2
In einem kurzen Zeitintervall dt verändert si h dann die kinetis he Energie um
 
C
dT = R2
+M udu:

Eine entspre hende Änderung erfährt au h die potentielle Energie im S hwerefeld. Während
dt legt der rollende Zylinder eine Stre ke udt parallel zur Oberä he der s hiefen Ebene
zurü k, was mit eine Verringerung der Höhe um u sin dt verbunden ist. Also folgt
= M gu sin  dt:
dV

Mit der Energieerhaltung d(T + V ) = 0 gilt dann


 
C
R2
+M udu M gu sin  dt = 0;
also
du 2

dt
=CM R
+ M R2 g sin :
Für einen homogene Zylinder ist C = 21 M R2 und für eine homogene Kugel 2M R2=5, so daÿ

du
= 2 g sin  und du = 57 g sin :

dt Kreiszyliner 3 dt Kugel

Interessanterweise hängen diese Ergebnisse weder von der Masse des Zylinders oder der Kugel
no h von ihren Radien ab. Die Notwendigkeit des Aufbringens von kinetis her Energie der
Rotation führt immer zu einer geringeren translatoris hen Bes hleunigung, als wenn das
Objekt einfa h reibungsfrei die s hiefe Ebene hinunterruts ht. Die Rotationsträgheit wirkt
eektiv wie eine Art Bremse für die Bewegung.
In den zwanziger Jahren verwendete man Motorgeneratoren mit groÿen S hwungrädern, die
Ilgner-Umformer, zum Abfangen von Lastspitzen in Walzwerken und bei Fördermas hinen.
1924 lieferte die AEG einen Ilgner-Umformer, dessen S hwungrad einen Dur hmesser von
4 m, eine Breite von 1 m und ein Gewi ht von 50 t hatte. Das Trägheitsmoment von C =
193 760 kg m2 kam demjenigen eines Kreisrings mit demselben Radius nahe, da für einen
Kreisring mit Radius R gilt

C =
X
mi ri2
ri=
=R
M R2 = 200 000 kg m2

141
Die maximale Drehzahl des S hwungrads betrug 750 rpm (revolutions per minute, Umdre
hungen je Minute), was einem maximalen Energieinhalt von
1
Trot = C! 2 = 0:5  193 760  (2  750=60)2J = 5:98108 J  166 kWh
2
entspri ht. Ein weiteres eindru kvolles Beispiel eines S hwungradenergiespei hers bendet
si h am National Magneti Laboratory des MIT. Dort gibt es zwei S hwungräder, jedes mit
einer Masse von 77 t und einem Radius von 2:4 m. Die Umdrehungsges hwindigkeit jedes
der S hwungräder liegt bei 390 rpm. Die S hwungräder am MIT können in guter Näherung
als homogene S heiben behandelt werden, so daÿ jedes Rad ein Trägheitsmoment von

C = 12 MR2 2 105 kg m2
 

hat. 390 rpm entspre hen etwa 40 rad/s und man erre hnet für jedes Rad eine kinetis he
Rotationsenergie von
1
Trot = C! 2  1:6  108 J  44 kWh:
2
Die Räder sind so konzipiert, daÿ sie in 5 s von 390 auf 300 rpm abgebremst werden können
um als Kraftquelle zu dienen. Dem entspri ht eine Leistungsausbeute von etwa 15 MW.
Ni ht unerwähnt bleiben soll die Verwendung des S hwungrades bei Spielzeugen wie zum
Beispiel Kreisel, Jo-Jo und Diabolo. Bevor die handelsübli hen Tro kenbatterien auf dem
Markt waren, wurden Spielzeugautos neben Spei herfedern vorwiegend mit S hwungrad
energiespei hern angetrieben.

5.2.1 Eigens haften des Trägheitstensors, Beispiele

Der Trägheitstensor hat folgende Eigens haften:

 Es handelt si h um einen symmetris hen Tensor. Damit kann er auf Haupta hsen trans
formiert werden, d.h. es gibt ein körperfestes kartesis hes Basissystem, die Haupta hsen
des Tensors, in dem er Diagonalgestalt hat:
0A 0 0 1
(ab ) =  0 B 0 A :
0
(5.22)
0 0 C
Die reellen Eigenwerte A; B und C heiÿen Hauptträgheitsmomente.
 Die Hauptträgheitsmomente sind ni htnegativ und genügen der Unglei hung
A+B C (5.23)
und zyklis h. Dies folgt unmittelbar na h Transformation auf die Haupta hsen,
X X
A+B = mi (x0i2 + yi02 + 2zi02 ) und C = mi (x0i2 + yi02 ):
i i

142
Die Unglei hung (5.23) wird zu einer Glei hung genau dann, wenn der starre Körper
in einer Ebene senkre ht zur dritten Haupta hse liegt. Die Glei hung
A + B = C für a he Objekte (5.24)
ist als Theorem der senkre hten A hsen bekannt.
Als einfa hes Beispiel betra hten wir eine homogene S heibe mit Masse M und Radius
R und bere hnen ihr Trägheitsmoment in Bezug auf eine Rotationsa hse in Ri htung
eines Dur hmessers, sagen wir der e1 - A hse in der Abbildung (5.6).

6e3

O -
m e2

 e1
Abbildung 5.6: Ein a her Körper, für den C = A + B gilt.
Wir wissen, daÿ das Trägheitsmoment in Bezug auf jeden Dur hmesser denselben Wert
hat. Das Trägheitsmoment C bei Rotation der S heibe um die A hse senkre ht zur
S heibe dur h ihren Mittelpunkt ist lei ht zu bere hnen: Ist  die Flä henmassendi hte
der S heibe, so folgt
ZR  1
C = r0 2 r0 dr0 d'0 = R4 = MR2 :
| {z } 2 2
0
dx1 dx2
0 0

Damit können wir ansetzen


A + B = 2A = C = 21 MR2 =) A = 14 MR2:
 Der Trägheitstensor ist additiv, d.h. er ist die Summe der Trägheitstensoren seiner
Teile, freili h bezogen auf den glei hen Punkt.
 Im Allgemeinen unters heiden si h die Trägheitstensoren im mitbewegten und raumfe
sten System. Sind aber alle Hautträgheitsmomente glei h, A = B = C , so ist 0 = A1l
und entspre hend
 = R RT =  = A1l:
0 0

Insbesondere haben starre Körper mit A = B = C au h im S hwerpunktsystem einen


zeitunabhängigen Trägheitstensor. Sind zwei Hauptträgheitsmomente glei h, A = B 6=
C , dann ist
0A 0 0 1 0 os ' sin ' 0 1
 =  =  0 A 0 A () R =  sin ' os ' 0 A ;
0

0 0 C 0 0 1
d.h. der Trägheitstensoren im mitbewegten und raumfesten System sind genau dann
glei h, wenn der Körper um die dritte A hse mit Hauptträgheitsmoment C dreht. Beim

143

Beweis benutzt man die allgemeine Beziehung (5.19) zwis hen den Trägheitstensoren
und . Die Forderung na h Glei hheit der Trägheitstensoren lautet dann  R = R =
0 0

R : Mit der obigen Form für die Matrix  folgt dann, daÿ R eine Drehung um die
0 0

dritte A hse sein muÿ. Wir haben diese Eigens haft s hon früher bei der Behandlung
des die s hiefe Ebene hinunterrollenden Zylinders benutzt, siehe (5.21).

Oft benötigt man den Trägheitstensor  0


bezügli h eines Punktes R + , der gegenüber
dem S hwerpunkt um den Vektor vers hoben ist.

S hwerpunkt r0
ÆI
r 00

:
R



Abbildung 5.7: Zum Steiners hen Satz.

Es gilt der Steiners he Satz


ab = ab + M ( 2 Æab
0 0
)
a b : (5.25)

Daraus folgt, daÿ das Trägheitsmoment eines Körpers um eine A hse dur h den beliebigen
Punkt O glei h seinem Trägheitsmoment um die parallele A hse dur h den S hwerpunkt ist,
vermehrt um M s2 , wobei s der Abstand der beiden A hsen ist. Das Trägheitsmoment wird
bei fester A hsenri htung minimal wenn die A hse dur h den S hwerpunkt geht.

Der Beweis von (5.25) ist einfa h: Gemäÿ Abbildung (5.7) ist x00
a = xa 0
a und entspre hend
gilt
X  X  
ab =
0
mi x00 00
ip xip Æab x00 00
ia xib = mi x0ip x0ip Æab x0ia x0ib +M 2 Æab a b ;
P
wobei wir wieder einmal von mi x0ia = 0 Gebrau h ma hten. Wir legen nun e1 0
in die
Rotationsa hse. Liegt der S hwerpunkt in der Rotationsa hse, dann ist das Trägheitsmoment
 0
11 . Geht sie dur h R+
, dann ist das Trägheitsmoment glei h 0
11 M 22 23 . Aber  + ( + )
s 2  + 2 2
2 3 ist genau das Quadrat des Abstands der beiden Dreha hsen voneinander.

Für Körper mit Symmetriea hsen ist es oft mögli h die Haupta hsen und Trägheitsmomente
explizit anzugeben. In der folgenden Abbildung haben wir einige typis he Beispiele skizziert.

Die Körper haben eine homogene Massendi hte , eine Gesamtmasse M und die angegebenen
Trägheitsmomente beziehen si h auf den S hwerpunkt. Die Gröÿen A; B und C sind die
Hauptträgheitsmomente um die in der Abbildung (5.8) eingezei hneten A hsen 1; 2 und 3.

144
1) 2) 3)

m 62
63
6
3

L
3 -m L - R
-
1
 1
2

1
2

6 6
4) 5) 6)
3 3
63
R
-
R
-  3h
2

R
-
 
2 1 4 2
h
1 h 1

Abbildung 5.8: Zu den Trägheitsmomenten ausgewählter Körper.

1. Drei glei hs hwere Massenpunkte an den E ken eines glei hseitigen Dreie ks:
ML2 
(A; B; C ) = 1; 1; 2 :
2

2. Dünner Stab der Länge L:


ML2 
(A; B; C ) = 1; 0; 1 :
12

3. Dünne S heibe mit Radius R:


MR2 
(A; B; C ) = 1; 1; 2 :
4

4. Vollkugel mit Radius R:


2MR2 
(A; B; C ) = 1; 1; 1 :
5

5. Gerader Kreiskegel mit Grundä he R2 und Höhe h:


3MR2 h2 h2 
(A; B; C ) = 1+ ;1 + 2;2 :
20 4R 2 4R

145
6. Gerader Kreiszylinder mit Radius R und Höhe h:
2 2 2
(A; B; C ) = MR h h 
12 3 + R2 ; 3 + R2 ; 6 :
7. Kubus mit Kantenlänge L:
2
(A; B; C ) = ML

6 1; 1; 1 :
8. Quader mit Kantenlängen L1 ; L2 ; L3 :

(A; B; C ) = M

L22 + L23 ; L21 + L23 ; L21 + L22 :
12
Wir skizzieren die Bere hnung des Trägheitsmomentes A für den Kreiskegel. Wir setzen den
Koordinatenursprung in den S hwerpunkt, so daÿ die Kegeloberä he dur h die Glei hung
p
r  x2 + y 2 =
R
z+
3h  (5.26)
h 4
deniert ist. Bei konstanter Massenbelegung ist die Kegelmasse

M =   V = hR2 :
3
Wir bere hnen zuerst den Beitrag einer S hi ht mit konstantem z zum Trägheitsmoment A,
Z Z 4
 (y2 + z 2 )r dr d' =  (r 2 sin2 ' + z 2 )r dr d' = ( r4 + z 2r2 );
0 0 0 0 0

wobei wir die obere Integrationsgrenze r aus (5.26) eingesetzt haben. Die ans hlieÿende
Integration über z von 3h=4 bis h=4 ergibt
R2 h
80 (4R + h ):
2 2

Mit dem obigen Ausdru k für die Masse des Kreiskegels erhalten wir folgende Hauptträg
heitsmomente bezügli h des S hwerpunktes,

A=B=
3M (4R2 + h2 );
80
wie in der obigen Liste angegeben. Vers hieben wir die Dreha hse 1 parallel zu si h selbst
bis sie dur h den Kegelspitze geht, dann ist na h dem Steiners hen Satz das entspre hende
Trägheitsmoment

A=
3MR2 1 + 4h2 ):
20 R2
Für alle angebenden Körper mit Ausnahme des Quaders sind mindestens zwei Hauptträg
heitsmomente glei h. Sol he Körper nennt man symmetris he Kreisel . Für einen symmetri
s hen Kreisel mit A = B vereinfa ht si h die kinetis he Energie der Rotation,
A _2  C
_ + os #'_ 2 :
Trot = # + sin2 #'_ 2 + (5.27)
2 2
Sind alle drei Hauptträgheitsmomente voneinander vers hieden, dann spri ht man vom un
symmetris hen Kreisel , sind dagegen alle drei glei h, dann handelt es si h um den Kugelkrei
sel. Die Vollkugel oder der Kubus sind Kugelkreisel. Für A = B = C ist die Rotationsenergie
1
Trot = ab !a !b = 0 0
'_ + # + + 2 os #'_ _
A 2 _2 _2
0

(5.28)
2 2
146
5.3 Drehimpuls und kräftefreie symmetris he Kreisel

Wir sehen uns jetzt den Drehimpulssatz genauer an. Im allgemeinen ist der Trägheitstensor
nur im körperfesten Koordinatensystem konstant, so daÿ es notwendig ist, die Bewegungs
glei hung, d.h. in erster Linie die Zeitableitung des Drehimpulses Lrot auf das körperfeste
System umzure hnen.

Der Drehimpuls des Kreisels bezügli h seines S hwerpunktes ist


X
Lrot = mi ri ^ r_ i ; (5.29)

und kann mit Hilfe von i r_ = w ^ ri und


X  X 
r ^ (w ^ r) = ea r2 Æab xa xb !b = ea 0
r02 Æab x0a x0b !b0
ab ab

wie folgt ges hrieben werden,

Lrot = ea ab !b = ea ab !b : 0 0 0


(5.30)

Die Komponenten des Drehimpulses im S hwerpunkt- bzw. mitrotierenden System hängen


linear von den Kreisfrequenzen ab,

La = ab !b und L0a = ab !b ;


0 0
La = Rab (t)Lb (t):
0
(5.31)

5.3.1 Poinsot-Darstellung der Trägheitsdrehbewegung


Sind die äuÿeren Kräfte von der Winkelges hwindigkeit und das Drehmoment von der Trans
lationsges hwindigkeit unabhängig, so lassen si h Translations- und Drehbewegung gesondert
behandeln. Wir bes häftigen uns hier hauptsä hli h mit der letzteren. Wir betra hten zu
nä hst den im Raum frei bewegli hen starren Körper oder den im S hwerpunkt unterstützten
Kreisel im homogenen S hwerefeld. In beiden Fällen vers hwindet das Drehmoment bezüg
li h des S hwerpunktes. Wenn wir au h den Luftwiderstand und die Reibung verna hlässigen,
haben wir das Problem des kräftefreien Kreisels vor uns. Für einen kräftefreien Kreisel ist
die kinetis he Energie der Rotation konstant,

= 21 !aab !b = 21 !a ab !b
Trot 0 0 0
(5.32)

und die Spitze von w liegt auf dem bewegli hen Poinsots hen Energieellipsoid,

E(t) = !a !a ab (t)!b = 2Trot ;
das kongruent zum Trägheitsellipsoid E0 ist

E(t) = R(t)E0 ; E0 = !b !a ab !b = 2Trot :
0 0 0 0

Aus der Erhaltung des Drehimpulses im S hwerpunktsystem und

w  Lrot = 2Trot = onst.; (5.33)

folgt, daÿ die Spitze des Drehvektors w au h no h in einer invariablen Ebene liegt wel he
senkre ht zu Lrot ist, siehe die Abbildung (5.9).

147
L
6 rot
L
6 rot

P invariable Ebene P
Æ 
w
 ℄
w
e3 0 e3
0

O
O

Abbildung 5.9: Zur Poinsot s hen Darstellung der Bewegung für den verlängerten und ab

geplatteten Trägheitsellipsoid. e3 zeigt in Ri htung der Figurena hse.


0

Wir zeigen nun, daÿ die invariable Ebene und der Poinsot s he Ellipsoid genau einen ge

meinsamen Punkt haben und si h deshalb in diesem Punkte berühren müssen. Dazu nehmen

wir an, daÿw und m beide in der S hnittmenge von Ebene und Ellipsoid liegen,
w; m 2 invariabler Ebene \ E(t);
und beweisen, daÿ dann w = m gelten muÿ. Es seien ! und m die zu w und m gehörigen a a

Koordinatentripel. Dann gilt

(! a m a ) (!
ab b m b ) = !a  ab !b 2!  m + m 
a ab b a ab m b

=
(5:33)
2T rot 2w  L + 2T = 0:
rot rot

Sind alle Hauptträgheitsmomente positiv, so ist  invertierbar und damit folgt in der Tat

w = m. Die Spitze von w ist der Berührpunkt zwis hen invariabler Ebene und Energieellipso
id. Die Gröÿe der Winkelges hwindigkeit ist dur h den Abstand zwis hen dem festen Punkt

O und dem Berührpunkt P gegeben. Der Berührpunkt hat als Punkt auf der Dreha hse die

Ges hwindigkeit Null, und die Bewegung von w kann deshalb dur h das Abrollen des Ener
gieellipsoids auf der invariablen Ebene erhalten werden. Der kräftefreie Kreisel bewegt si h

so, daÿ das körperfeste Poinsot s he Ellipsoid auf der invariablen Ebene abrollt, ohne zu

gleiten. Man nennt die Bahn, wel he die Spitze von w auf der invariablen Ebene bes hreibt
die Spurbahn , die entspre hende Bahn auf dem Energieellipsoid bezei hnet man als Polbahn .

5.3.2 Kräftefreie symmetris he Kreisel

Für den symmetris hen Kreisel sind zwei Hauptträgheitsmomente glei h, zum Beispiel A=
B. Der körperfeste Basisvektor e3 0
zeige in Ri htung der Figurena hse des symmetris hen

Kreisels, also in Ri htung der dritten Haupta hse mit Hauptträgheitsmoment C.


Wegen A = B ist der Trägheitsellipsoid E0 rotationssymmetris h. Beim Abrollen des Ellipso
ids auf der invariablen Ebene entstehen deshalb Kreise, d.h. w hat einen konstanten Betrag

148
und bes hreibt einen Kegel um L, der als Spurkegel oder Rastpolkegel bezei hnet wird. Die
Bewegung der Symmetriea hse des Kreisels nennt man Nutation . w bes hreibt einen Kegel
um diese Symmetriea hse, der als Gangpolkegel bezei hnet wird.
Wir wählen e3 in Ri htung des konstanten Drehimpulses Lrot ,
Lrot = `e3 bzw. La = `Æ a3 : (5.34)
Dann nden wir für die (zeitabhängigen) Komponenten des Drehimpulses im körperfesten
System
0 1
sin # sin
(L ) = (L R ) = (`R
0
b ba
(5:34)
3a ) = `  sin # os A: (5.35)
os #
a

Der Zusammenhang zwis hen den Komponenten des Drehvektors und denjenigen des Dre
himpulses ist La = ab !b und hat ausges hrieben folgende Form
0 0 0

` sin # sin = = A os #_ + A sin sin #'_


A!10
` sin # os =A! = A sin #_ + A os sin #'_
0
2 (5.36)
` os # =C! = C _ + C os #':_ 0
3

Multiplizieren wir die erste Glei hung mit os und die zweite mit sin und bilden die
Dierenz der entstehenden Glei hungen, so erhalten wir A#_ = 0, oder
# = # = onst: 0 (5.37)
Benutzen wird dies wieder in den ersten beiden Glei hungen, so ergibt si h ` = A'_ , also

' t ( ) = A` t + ' : 0 (5.38)

Setzen wir diese Resultate für ' und # in die letzte Glei hung in (5.36) ein, dann folgt

(t) = ` t os # C1 0
1+
A
0: (5.39)

Deshalb sind für den kräftefreien symmetris hen Kreisel alle Eulers hen Winkel, und da
mit die Drehung vom S hwerpunktsystem ins körperfeste System, als Funktionen der Zeit
bestimmt. Das körperfeste System dreht si h um das raumfeste, wobei der Winkel #0 zwi
s hen e3 und e3 konstant bleibt. Die Winkel ' und nehmen linear mit der Zeit zu.
0

Wie s haut die Bewegung im S hwerpunktsystem aus? In diesem System sind die Kompo
nenten des Drehimpulses fest. Mit (5.13) erhalten wir den Drehvektor

sin # os # C1 A1 e sin '(t) e os '(t)


 
w=! e a a = ` 0 0 1 2
 
os #
+ ` C + A e; sin2
# 0
2
0
(5.40)
3

wobei wir (5.13) und (5.37-5.39) benutzten. Der Drehvektors w hat die quadrierte Länge
 
! 2
=` 2 sin 2
#0
+ os
2
#0
(5.41)
A2 C2

149
und s hlieÿt mit der raumfesten Drehimpulsa hse einen konstanten Winkel ein,

2
#0 os2 #0 

e3 w = ! os \(w; e3 ) = `
sin
A
+
C
:
Dies ist der analytis he Beweis, daÿ die momentane Dreha hse einen geraden Kreiskegel, den
so-genannten Rastpolkegel , um die feste Drehimpulsa hse bes hreibt. Die Winkelges hwin
digkeit der Dreha hse auf diesem Kegel ist _ = ' `=A, wie man aus (5.40) ablesen kann.

Lrot
A=B>C Rastpolkegel
(abgeplatted) w

Präzessions- e3
0

kegel

#0

Gangpolkegel

A=B<C Lrot
(verlängert)
Präzessions-
kegel e3
0

Rastpol-
kegel

Gangpolkegel

Abbildung 5.10: Bewegungsverhältnisse des freien symmetris hen Kreisels: Die momentane

Dreha hse, gegeben dur h w, bewegt si h mit konstanter Winkelges hwindigkeit '_ auf dem
Rastpolkegel um die raumfeste Drehimpulsa hse, während die Figurena hse mit derselben

Winkelges hwindigkeit auf dem Präzessionskegel um die Drehimpulsa hse präzediert. Im

körperfesten Bezugssystem bes hreibt die momentane Dreha hse mit der konstanten Win

kelges hwindigkeit ! den Gangpolkegel um die Figurena hse e3 . 0

Die körperfeste e03 -A hse, die Symmetriea hse des Körpers, hat im raumfesten S hwerpunkt
system die Darstellung

e3 = eb Rb3 = sin #0 (e1 sin ' e2 os ') + os #0 e3 ;


0

und nimmt gegen die raumfeste Drehimpulsa hse den konstanten Winkel #
0 ein. Sie be
s hreibt damit einen Kegel, den man als Präzessionskegel bezei hnet. Die konstante Win
kelges hwindigkeit der Figurena hse um die Drehimpulsa hse ist ebenfalls _ = ' `=A. Die

150
Vektoren e03 ; w und Lrot liegen wegen
Lrot = Aw + (C A) !3 e3 0 0

in einer Ebene, die si h mit der Winkelges hwindigkeit '_ um den Drehimpulsvektor dreht.
Für abgeplattete Rotationskörper mit A > C liegt der Drehvektor w zwis hen Drehimpuls
vektor und Symmetriea hse. Für verlängerte Rotationskörper mit A < C liegt die Figuren
a hse zwis hen Drehimpulsvektor und momentaner Dreha hse, siehe Abbildung (5.10).
Wie sieht nun die Bewegung im körperfesten System aus. Wir entwi keln den Drehvektor
na h der körperfesten Basis und erhalten
`
(t) + e2 os (t) + C` os #0 e3 :

w = !a ea =
0 0
sin #0 e01 sin 0 0
(5.42)
A
Vom mitbewegten Bezugssystem aus betra htet, umkreist w die Figurena hse auf dem Gang
polkegel mit konstanter Kreisfrequenz _ . Figurena hse und w s hlieÿen einen festen Winkel
ein. Für den Drehimpuls erhalten wir

Lrot = ` sin #0 sin e1 + os e2 + ` os #0 e3 :
0 0 0
(5.43)

Im köperfesten System rotiert also au h Lrot mit der konstanten Kreisfrequenz ( _ ) auf
einem Kegel, dessen A hse mit der Figurena hse e03 zusammenfällt. Die einfa he Bewegung
der glei hförmigen Rotation um eine feste A hse tritt nur auf, wenn die Ri htung von Lrot mit
einer Haupta hse zusammenfällt. Dagegen ist die allgemeine Bewegungsform die Präzession.
Für den kräftefreien Kugelkreisel ist (0ab ) = A1l3 , und wegen
Lrot = Aw
ist w konstant. Die Dreha hse fällt dauernd mit der raumfesten Drehimpulsa hse zusammen
und alle Punkte des Körpers bes hreiben einen Kreis mit konstanter Umlaufges hwindigkeit.
Die obige Bes hreibung der Bewegung vom Standpunkt des si h auf dem Kreisel bendli hen
Beoba hters ist gerade im Fall der Erde angemessen. Die momentane Rotationsa hse fällt
na h der bespro henen Eulers hen Theorie mit der Figurena hse der Erde ni ht zusammen,
sondern führt eine Nutation um sie aus. Wenn man den Dur hstoÿpunkt der Figurena hse
bzw. der Dreha hse der Erde dur h die Erdoberä he geometris hen Nordpol bzw. kinemati
s hen Nordpol nennt, so läÿt si h au h sagen, der kinematis he Nordpol bes hreibt um den
geometris hen Nordpol einen Kreis. Die (reguläre) Präzession oder Nutation erfolgt na h
(5.42) mit der Winkelges hwindigkeit

_ = ` os #0 1 1=! 0
3
C 
1;
A C A
oder, da für die Erde
C A 1
 300 und !30 =
2
A Tag
ist, etwa mit der Eulers hen Periode von

T = 2! jC A Aj  300 Tagen:


0
3

151
Tatsä hli h wandert der kinematis he Nordpol mit der dur hs hnittli hen Umlaufzeit 433
Tage (Chandlers he Periode) auf einer spiralförmigen Bahn innerhalb eines Kreises von
10 m Radius im Sinne der Erddrehung. Die Verlängerung der Periode läÿt si h dur h die
elastis he Deformation der Erde (und ni ht mit dem von Sonne und Mond erzeugten Dreh
moment) erklären.

5.4 Eulers he Glei hungen und Stabilitätsanalyse

Im System mit dem Ursprung im S hwerpunkt gilt der Drehimpulssatz,


d 
L = e0a 0ab !_ b0 + e_ 0a 0ab !b0 = e0a 0ab !_ b0 + (
0 0 )ab !b0 = M:
dt rot
Wir entwi keln das Drehmoment na h der körperfesten Basis, M = Ma0 e0a , und legen die
Basisvektoren e0a in die Haupta hsenri htungen. Dann nehmen diese Glei hungen folgende
elegante Form an:
A!_ 10 + (C B )!20 !30 = M10 (5.44)
B !_ 20 + (A C )!30 !10 = M20 (5.45)
C !_ 30 + (B A)!10 !20 = M30 : (5.46)
Diese Eulers hen Kreiselglei hungen sind ni hts anderes als die Bilanzglei hungen für die
Komponenten des Drehimpulses im mitrotierenden Haupta hsensystem des Körpers, an
geheftet am S hwerpunkt. Hat man aus diesem gekoppelten ni htlinearen Dierentialglei
hungssystem die zeitli he Entwi klung der Kreisfrequenzen !a0 bestimmt, so kann man im
Prinzip die Eulers hen Winkel aus
os #_ + sin sin #'_
0 1

(!a0 ) =  sin #_ + os sin #'_ A


_ + os #'_
bere hnen und die Drehung des Kreisels bestimmen.
Die glei hförmige Rotation um eine Haupta hse ist oenbar eine Lösung der Eulers hen
Glei hungen für den freien Kreisel. Wir untersu hen jetzt, ob diese einfa hen Lösungen
stabil unter kleinen Störungen sind. Seien also !20 ; !30  !10 . Nehmen wir nun an, dies sei
für die gesamte Bewegung erfüllt, so können wir die kleinen Gröÿen zweiter Ordnung in den
Eulers hen Kreiselglei hungen verna hlässigen. Dann folgt zunä hst
A!_ 10 = 0 oder !10 = onst. (5.47)
Damit reduzieren si h die Eulers hen Glei hungen für die kleinen Komponenten des Dreh
vektors auf ein lineares Dierentialglei hungssystem,
     
!_ 20 !20 0 1 (C A)
!_ 30
=M !30
; M = !10 1 (A B)
B
0 :
C

Die Eigenwerte der Matrix M sind

 =  !10
 (C A)(A B ) 1=2
:
BC

152
Sie sind oensi htli h imaginär für
A < min(B; C ) oder A > max(B; C ) (5.48)
und reell für
min( B; C ) < A < max(B; C ): (5.49)
Im ersten Fall ist die (linearisierte) Drehung um die erste Haupta hse stabil, im zweiten Fall
instabil. Damit haben wir den Satz:
Stabilität der Drehungen um die Haupta hsen: Die Rotation eines freien Kreisels um
eine Hauptträgheitsa hse ist stabil, wenn es si h um eine A hse mit minimalen oder maxima
len Trägheitsmoment handelt. Ist die A hse diejenige mit dem mittleren Trägheitsmoment,
so ist die Drehung instabil.

Insbesondere hat die Figurena hse beim symmetris hen Kreisel immer einen stabilen Cha
rakter.

5.5 Kräftefreie unsymmetris he Kreisel

Wir legen die Basisvektoren ea in Ri htung der Haupta hsen des starren Körpers. Für den
0

kräftefreien Kreisel sind die kinetis he Energie und der Drehimpuls der Drehbewegung um
den S hwerpunkt konstant,
T
2 rot = A!12 + B!22 + C!32 = onst.
0 0 0

2
` = L2rot = A2 !12 + B 2 !22 + C 2 !32 = onst.
0 0 0
(5.50)
Stellt man die Eulers hen Kreiselglei hungen für die Bewegung eines freien Kreisels (An
nahme: A < B < C ) neben die Glei hungen für Ableitungen der Ja obis hen elliptis hen
Funktionen
C B
!_ 1 +
0
!2 !3 = 0
0 0
n (u; k ) + sn(u; k )dn(u; k ) = 0
0

A
C A
!_ 2
0
!1 !3 = 0
0 0
sn (u; k )
0
n(u; k )dn(u; k ) = 0 (5.51)
B
B A
!_ 3 +
0
!1 !2 = 0
0 0
dn (u; k ) + k 2 sn(u; k ) n(u; k ) = 0;
0

C
wobei = d=du ist, so liegt es nahe, folgenden Lösungsansatz für die Komponenten des
0

Drehvektors im körperfesten System zu wählen


!1 (t)
0
= 1 n((t t0 ); k)
!2 (t)
0
= 2 sn((t t0 ); k) (5.52)
!3 (t)
0
= 3 dn((t t0 ); k)
Die Ja obis hen elliptis hen Funktionen sind normiert,
sn2 + n2 = k 2 sn2 + dn2 = 1 (5.53)