Robotica - Introducción

Robotica
Robotica -- Introducción
Introducción

P3 (Honda) Asimo (Honda)

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 Robotica - Introducción

Leyes
Leyes de
de la
la robótica
robótica (Isaac
(Isaac Asimov
Asimov 1945)
1945)

1.1. Un
Un robot
robot no
no puede
puede perjudicar
perjudicar aa unun ser
ser humano,
humano, nini
con
con susu inacción
inacción permitir
permitir que
que unun ser
ser humano
humano sufra
sufra
daño.
daño.
2.
2. UnUn robot
robot ha
ha de
de obedecer
obedecer las las órdenes
órdenes recibidas
recibidas dede
un
un ser
ser humano,
humano, excepto
excepto sisi tales
tales órdenes
órdenes entran
entran en
en
conflicto
conflicto concon la
la primera
primera ley.
ley.
3.
3. UnUn robot
robot debe
debe proteger
proteger su su propia
propia existencia
existencia
mientras
mientras tal tal protección
protección nono entre
entre enen conflicto
conflicto con
con la
la
primera
primera oo segunda
segunda ley.
ley.

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Robot.
Robot.
Manipuladores
Manipuladores
Plataformas
Plataformas moviles
moviles
Industriales.
Industriales.
Domésticos.
Domésticos.
Submarinos.
Submarinos.
Robots
Robots Insectoides.
Insectoides.
Robots
Robots Humanoides.
Humanoides.

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AGV’s
AGV’s
Automatic
Automatic Guided
Guided Vehicle
Vehicle
Procesamiento
Procesamiento de
de imagenes
imagenes
Reconocimento
Reconocimento de
de patrones
patrones
Ultrasonido
Ultrasonido
Magnetico
Magnetico

Rocky IV

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Carro
Carro
Reconocimiento
Reconocimiento de
de entorno
entorno

Navegación
Navegación

Teleoperación
Teleoperación

Coordinación
Coordinación

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Partes
Partes componentes
componentes del
del Carro
Carro
Conexión TCP/IP
PC Pentium
100 MHz
(Windows NT)
Kamera
Kamera
Encoder de dir.

CAN Bus Motor de CC de

imán permanente
Entrada (Dirección)

Control del motor

de dirección
Cargador
Encoder tracción
(Switching)

Salida CC 100V Control del motor Motor de CC de

de tracción imán permanente
(Tracción)
Caja (20:1)

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Grado
Grado de
de libertad:
libertad:
Un
Un sistema
sistema mecánico
mecánico tiene
tiene un
un grado
grado de de libertad
libertad si
si
podemos
podemos expresar
expresar susu posición
posición geométrica
geométrica en en
cualquier
cualquier instante
instante mediante
mediante unauna sola
sola variable.
variable.

Ej:
Ej:
Un
Un cigüeñal
cigüeñal apoyado
apoyado sobre
sobre cojinetes
cojinetes rígidos
rígidos ->
-> 11

Una
Una rueda
rueda girando
girando sobre
sobre un
un plano
plano ->
-> 33

Un
Un cuerpo
cuerpo rígido
rígido que
que se
se mueve
mueve libremente
libremente ->
-> 66

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Brazo
Brazo Manipulador
Manipulador
66 grados
grados de
de libertad
libertad

Algebra
Algebra vectorial
vectorial

Cinemática
Cinemática directa
directa

Cinemática
Cinemática inversa
inversa

Unimation (1956). Primer

robot industrial

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Tipos
Tipos de
de brazos
brazos manipuladores
manipuladores

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Brazo
Brazo manipulador
manipulador PUMA
PUMA 560
560

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Brazo manipulador Cincinnati Milacron T

Brazo manipulador Cincinnati Milacron T33

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Rhino
Rhino XR4
XR4
55 ejes
ejes mas
mas garra
garra
2Kg
2Kg de
de carga
carga
40
40 grados/s
grados/s
~4mm
~4mm dede repetitividad
repetitividad
0,6m
0,6m de
de alcance
alcance
Area
Area de
de trabajo
trabajo
Barrido:
Barrido: 350°
350°
Hombro:
Hombro: 150°
150°
Codo:
Codo: 180°
180°
Muñeca:
Muñeca: 250°
250°
Garra:
Garra: +/-
+/-77 vueltas
vueltas

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Clasificación
Clasificación del
del robot
robot industrial
industrial (I)
(I)
1ª
1ª Generación
Generación :: Repite
Repite lala tarea
tarea programada
programada
secuencialmente.
secuencialmente. No No toma
toma en en cuenta
cuenta las
las posibles
posibles
alteraciones
alteraciones de de su
su entorno.
entorno.
2ª
2ª Generación
Generación :: Adquiere
Adquiere información
información limitada
limitada dede su
su
entorno
entorno yy actúa
actúa enen consecuencia.
consecuencia. Puede
Puede localizar,
localizar,
clasificar
clasificar (visión)
(visión) yy detectar
detectar esfuerzos
esfuerzos yy adaptar
adaptar
sus
sus movimientos
movimientos en en consecuencia.
consecuencia.
3ª
3ª Generación
Generación :: Su Su programación
programación se se realiza
realiza
mediante
mediante elel empleo
empleo de de un
un lenguaje
lenguaje natural.
natural. Posee
Posee
capacidad
capacidad para
para la
la planificación
planificación automática
automática de de tareas.
tareas.

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Clasificación
Clasificación del
del robot
robot industrial
industrial (II)
(II)
Tipo
Tipo AA :: Manipulador
Manipulador con
con control
control manual
manual oo
telemando.
telemando.
Tipo
Tipo BB :: Manipulador
Manipulador automático
automático con con ciclos
ciclos
preajustados;
preajustados; regulación
regulación mediante
mediante fines
fines de
de carrera
carrera
oo topes;
topes; control
control por
por PLC;
PLC; accionamiento
accionamiento neumático,
neumático,
eléctrico
eléctrico oo hidráulico.
hidráulico.
Tipo
Tipo CC :: Robot
Robot programable
programable con con trayectoria
trayectoria
continua
continua oo punto
punto aa punto.
punto. Carece
Carece dede conocimientos
conocimientos
sobre
sobre su
su entorno.
entorno.
Tipo
Tipo DD :: Robot
Robot capaz
capaz dede adquirir
adquirir datos
datos dede su
su
entorno,
entorno, readaptando
readaptando su su tarea
tarea en
en función
función de
de éstos.
éstos.

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Controlador
Controlador de
de 17
17 grados
grados de
de libertad
libertad

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Planeamiento
Planeamiento de
de camino
camino yy captura
captura
trabajando
trabajando en
en forma
forma conjunta
conjunta enen un
un
brazo
brazo manipulador
manipulador
Operación
Operación de
de tomar
tomar yy ubicar
ubicar

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Agarre
Agarre hacia
hacia adelante
adelante

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Todos
Todos loslos controladores
controladores trabajando
trabajando juntos.
juntos.
Se
Se utiliza
utiliza un
un par
par de
de camaras
camaras para
para alinear
alinear la
la lampara
lampara
con
con el
el portalamparas
portalamparas

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Dos
Dos robots
robots trabajando
trabajando en
en forma
forma coordinada
coordinada

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Diferentes
Diferentes tares
tares de
de robots
robots cuadrupedos
cuadrupedos
Rotación
Rotación yy translación
translación

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Camino
Camino irregular.
irregular.
Medición
Medición de
de torque
torque de
de los
los motores
motores

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Navegación
Navegación enen area
area desconocida.
desconocida.
Detección
Detección de
de obstáculos,
obstáculos, sensores
sensores infrarrojos.
infrarrojos.
Tiempo
Tiempo real:
real: 20
20 minutos.
minutos.

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Inserción
Inserción ciega,
ciega, aprendizaje
aprendizaje por
por fuerza
fuerza reflejada
reflejada

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