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GUIA 7

La transformada de Laplace

1. Concepto de la transformada de Laplace

Definici´on. Una funci´on u(t) definida en 0 t < tiene transformada de

Laplace si existe un real a > 0 tal que la integral

0

e st u(t) dt converge para s > a.

En este caso, la transformada de Laplace de la funci´on u es la funci´on uˆ definida en el intervalo a < s < cuyo valor en cada s est´a dado por

uˆ(s) = e st u(t) dt.

0

(1)

A veces conviene denotar la transformada de Laplace uˆ de u mediante L {u}.

B

0

Recu´erdese que la integral impropia

0

e st u ( t ) dt existe para todo B > 0 y si

e st u(t) dt converge si la integral finita

B e st u(t) dt existe y es finito.

l´ım B

0

Entonces, por definici´on,

0

e st u ( t ) dt

=

B→∞ B

l´ım

0

e st u(t) dt

Ejemplos. (Funci´on constante). La funci´on constante u(t) = 1 tiene transformada de Laplace uˆ(s) = 1 s definida en 0 < s < . En efecto,

uˆ(s) = e st dt = l´ım

0

B→∞ B

0

e st dt =

B→∞ ( e sB

l´ım

s

1 s ) = 1 s ,

+

para 0 < s < .

Se observa que la integral

0

e st dt diverge para s 0.

(Funci´on exponencial).

La funci´on u(t) = e at tiene transformada de Laplace

uˆ(s) =

1

sa definida en a < s < .

En este caso,

uˆ(s) = e st e at dt =

0

0

e (as)t dt =

1

s a

para s > a.

(Funci´on t n , n > 0 entero). La funci´on u(t) = t n (n > 0 entero) tiene transformada

de Laplace uˆ(s) =

Primero, para n = 1, integrando por partes obtenemos

n!

s n+1

definida en 0 < s < .

L{t} = t e st dt = l´ım

0

B→∞ (

t

s

1

e st t=B

t=0

) + 1 s e st dt =

0

1

s

2

para 0 < s < . Para n > 1, la integraci´on por partes da

L{t n } = t n e st dt = l´ım

0

B→∞ ( t n

s

e st t=B

t=0

s

+ n

0

t n1 e st dt = n L t n1

s

.

)

.

Y aplicando esto repetidamente, obtenemos

para 0 < s < .

L{t n } = n

s

L t n1 = n(n 1)

s 2

1

L t n2

n!

s n+1

= ··· = n(n 1)(n 2)

s n

L{1} =

(Funciones seno y coseno). Se tiene

s

L {cos at} = s 2 + a 2 ,

para 0 < s < , donde a

Integrando por partes obtenemos

= 0.

L {sen at} =

a

s 2 + a 2

L {cos a t} = e s t cos a t dt = a e s t sen a t

0

1

t=

t=0

+

s

a

0

e s t sen a t dt = s

a L {sen a t} .

Y volviendo a integrar por partes,

L {sen a t} = e s t sen a t dt = a e st cos at

1

0

t=

t=0

s

a

0

e s t cos a t dt =

1

a s

a L {cos a t} .

(2)

Luego

1

2

L {sen a t} =

s

a 2 L {sen a t}

a

De aqu´ı se obtiene la expresi´on para L{sen a t} y de (2) se obtiene la expresi´on para L {cos a t}. (Funci´on de Heaviside). La funci´on escal´on de Heaviside o salto unitario es la funci´on H definida para todo t, −∞ < t < , por

H(t) = 0, 1,

t < 0 t 0

2

1

1 a t Figura 1: Funci´on de Heaviside de salto unitario La funci´on salto unitario en

a

t

Figura 1: Funci´on de Heaviside de salto unitario

La funci´on salto unitario en a es la translaci´on H(t a) de H (v´ease figura 1):

Para a > 0

En general

Es decir,

y

H(t a) = 1, 0,

0 < s < , se tiene

t < a t a

L{H(t a)} = e st dt =

a

e as

s

.

L{H(t a) u(t a)} = e st u(t a) dt

a

= e s(x+a) u(x) dx = e as L{u} .

0

L{H(t a) u(t a)} =

e as L {u} ,

para

a > 0, 0 < s < .

(Una funci´on sin transformada de Laplace). La funci´on u(t) = e t 2 no tiene trans- formada de Laplace. Pues la integral

0

e st e t 2 dt = e

0

s 2

4

e (t

2 s ) 2 dt

diverge para todo s. ¿Para cu´ales funciones u(t) existe la transformada de la Laplace? Los ejemplos anteriores sugieren el siguiente criterio:

Teorema 1 (Criterio de Existencia). Sup´ongase que u(t) es una funci´on definida en 0 t < que satisface las siguientes condiciones:

3

L1 Cada intervalo finito [0, B] se puede dividir en un n´umero finito de intervalos

[b 0 , b 1 ] = [0, b 1 ], [b 1 , b 2 ] ,

( b k1 , b k ) y l´ım tb + k1 u ( t ) , l´ım tb

[b n1 , b n ] = [b n1 , B] tales que u(t) es continua en

k

u(t) existen y son finitos.

L2 Existen constantes, a real y M > 0 ,tales que

|u(t)| ≤ Me at

para

0 t < .

Entonces u(t) tiene transformada de Laplace uˆ(s) definida en el intervalo a < s < .

Demostraci´on. Esto es consecuencia del criterio de comparaci´on para la convergen- cia de integrales impropias, pues por la condici´on (L2) se tiene

0

e st u(t) dt e st Me at dt = M

0

0

e ( sa) t dt =

M s a

para a < s < . La condici´on (L1) garantiza que las integrales finitas

B e st u(t) dt existen para

todo B > 0. Funciones de orden exponencial. Las funciones u(t) definidas en 0 t < que satisfacen las condiciones (L1) y (L2) se denominan funciones continuas por tra-

mos de orden exponencial en 0 t < . Para abreviar las denominaremos funciones de orden exponencial. El Criterio de Existencia se puede enunciar brevemente diciendo:

0

Toda funci´on u(t) de orden exponencial en 0 t < tiene transformada de Laplace uˆ(s) definida en alg´un intervalo a < s < .

El mismo argumento utilizado para establecer el Criterio de Existencia demuestra la siguiente propiedad que se observa en los ejemplos 1 al 4 (Anulaci´on de uˆ en ):

(Anulaci´on de uˆ en ) Para toda funci´on u(t)de orden exponencial en 0 t < , la transformada de Laplace uˆ(s) satisface

s uˆ(s) = 0

l´ım

Utilizando argumentos un poco m´as sofisticados se puede demostrar que la pro- piedad de anulaci´on de uˆ en es v´alida para toda funci´on u que posea transformada de Laplace. Esta propiedad sirve para determinar que ciertas funciones no son una transformada de Laplace:

4

Si g(s) es una funci´on definida en un intervalo a < s < tal que

s g ( s ) no existe o

l´ım

s g(s) = 0,

l´ım

entonces g(s) no es transformada de Laplace de funci´on alguna

Por ejemplo, las funciones detalladas a continuaci´on no son transformadas de Laplace de funci´on alguna:

Polin´omicasno son transformadas de Laplace de funci´on alguna: p ( s ) = n k =0

p(s) =

n

k=0

a k s k ,

Trigonom´etricas, exponenciales y logar´ıtmicasalguna: Polin´omicas p ( s ) = n k =0 a k s k , Racionales,

Racionales, p ( s ) p(s)

q(s)

cos ωs,

sen ωs,

e as (a > 0),

, con grado(p)grado (q).

ln s,

2. Propiedades b´asicas de la transformada de La- place

Conviene imaginar la transformada de Laplace como un operador

u → L{u} = uˆ

que a cada funci´on u(t) definida en 0 t < y de orden exponencial la transforma en una funci´on uˆ(s) definida en alg´un intervalo a < s < . Este operador tiene las siguientes propiedades b´asicas que, en particular, lo hacen de utilidad en el c´alculo de soluciones de problemas de valor inicial para ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.

Teorema 2 . (Propiedades b´asicas). Sean u(t), v(t) funciones de orden exponencial en 0 t < y a, b constantes reales.

1. ( Linealidad). L{au + bv} = aL{u} + bL{v}.

2. (Translaci´on). Si uˆ(s) =L{u(t)}(s) est´a definida en el intervalo b < s < , entonces

para a + b < s < .

L{e at u(t)}(s) = uˆ(s a)

5

3.

(Translaci´on y truncamiento). Si a > 0

L{H(t a) u(t a)}(s) = e as L{u} (s).

4. (Transformada de la derivada). L{u (t)} = sL{u} − u(0). En general, para n N

L{u (n) (t)} = s n L{u} − s n1 u(0) s n2 u (0)

s u (n2) (0) u (n1) (0).

d

5. (Derivada de la transformada). L{tu(t)} = ds L{u}. En general, para n N

L{t n u(t)} =

=

=

=

d

ds L{t n1 u(t)}

2

d

(1) 2 ds 2 L{t n2 u(t)}

.

d

n

(1) n ds n L{u}.

t

6. (Transformada de la integral). L{

0

u(r) dr} = 1 s L{u}.

7. (Periodicidad). Si u(t) es peri´odica con per´ıodo p > 0 , es decir, u(t + p) = u(t) para todo t 0 , y si u(t) es continua en [0, p] , entonces

L{u} =

0

p

e st u(t) dt

1 e ps

.

Demostraci´on. Todas estas propiedades son consecuencia directa de la definici´on. A modo de ejemplos, verificaremos desde 4 al 7.

4. Por sencillez, supondremos que u (t) es continua en 0 t < . Integrando por partes

L{u (t)} = e st u (t) dt = e st u(t)

0

t=

t=0

+ s e st u(t) dt

0

L{u (t)} = u(0) + sL {u} .

Aqu´ı se usa el hecho de que |u(t)| ≤ Me at , esto implica que e st u(t) | t= = l´ım t e st u(t) = 0, para s > a.

La identidad para L{u (n) (t)} se obtiene aplicando repetidamente la identidad para L{u (t)}.

6

5.

Suponiendo que es v´alido el intercambiar el orden de la derivaci´on y la integraci´on

en

ds d L{u}, se obtiene

d

ds L{u} =

ds

d

0

e st u(t) dt = ds e st u(t) dt = te st u(t) dt

0

d

0

d

ds L {u} = −L{tu(t)}

La identidad para n > 1 se obtiene aplicando repetidamente el caso n = 1.

6. Se deduce de (iv) tomando

7. Se tiene

t u(r) dr en vez de u.

0

L{u} = e st u(t) dt =

0

k=0

(k+1) p

kp

e st u(t) dt

L{u} =

k=0

e kps p

0

e st u(t) dt =

0

p e st u(t) dt

1 e ps

,

para s > a > 0. Aqu´ı utilizamos primero el hecho de que mediante el cambio de variable r = t kp,

(k+1) p

kp

y, segundo, que

e st u(t) dt = p e s( r+kp) u( r + kp) dr = e kps p e st u(r) dr,

0

0

k=0

1

x k = 1 x

para

| x| < 1

con

x = e sp .

C´alculo de transformadas de Laplace. Con ayuda de la definici´on, de un peque˜no repertorio o tabla de transformadas de Laplace, y de las propiedades b´asicas se puede calcular f´acilmente la transformada de Laplace de las funciones elementales de uso corriente en la soluci´on de problemas de valor inicial para ecuaciones lineales con coeficientes constantes. Ejemplos. (Polinomios).

L t 3 10t + 1 = L t 3 10L {t} + L {1}

= 3! 4 10

s

s

2

+ 1 s =

4 10

6

s

s

2

+ 1

s

para s > 0, utilizando la linealidad de L y L {t n } =

n!

s n+1

7

.

1 2 3 4 5
1
2
3
4
5

Figura 2: Funci´on encendido-apagado

(Seno y coseno hiperb´olicos). Si cosh at = e at +e at por la linealidad y el ejemplo (1) de la secci´on 1,

2

y

senh at = e at e at , entonces

2

1

L {cosh at} = 2 L e at + L e at

=

1

2 s a + s + a =

1

1

s

para s > |a|

s 2 a 2 ,

para s > |a|.

(Onda cuadrada entre a y b , 0 < a < b). La funci´on u(t) definida (conviene trazar

An´alogamente, L {senh at} = s 2 a 2

a

su gr´afica)

u(t) = 0

1

si

t < a

´o t b

si

a t < b

se puede expresar en t´erminos de la funci´on de Heaviside como u(t) = H (t a) H(t b). Entonces por la linealidad de L y el ejemplo (4) de la secci´on 1,

uˆ(s) =

e as e bs

s

(Otras funciones de inter´es)

L {tsen at} = ds L {sen at} =

L{t n e at } = (1) n d n n L{e at } = (1) n d n

d

d

ds ( s 2 +a 2 ) =

a

(

2as

s 2 +a 2 ) 2

n!

ds n sa =

1

ds

(sa)

n+1

s > a

(Funci´on encendido-apagado). La funci´on (ve´ase figura 2.)

u(t) =

1

2 (1 + (1) [|at|] ) =

1,

0,

2ka t < (2k + 1) a (2k + 1) a t < 2(k +

1) a

k entero.

es peri´odica con per´ıodo p = 2a. Aqu´ı [| x |] denota el mayor entero n menor o igual que x.

8

Por la propiedad de periodicidad (vii),

L{u} =

e 2as 2a

1

0

1

e st u(t) dt =

e 2as a

1

0

1

e st dt

L{u} =

1 e as

s(1 e 2as ) =

1

s

(1 + e as )

Producto de transformadas de Laplace. El ejemplo de u(t) = v(t) = t mues- tra que, en general, L{u v} = L{u} L{v}. Sin embargo, se puede expresar L{u}L{v} como transformada de Laplace de una funci´on obtenida a partir de u y v como sigue. Primero,

L{u}L{v} = e sx u(x) dx e sy v(y) dy

0

0

= { e s(x+y) u(x)v(y) dx}dy

0

0

Ahora, para cada y fijo (0 y ≤ ∞), hacemos el cambio de variable t = x + y en la integral interna, de modo que x = t y , dt = dx, t = y cuando x = 0, t = cuando x = , y

Luego

y

e st u(t y) v(y) dt.

L{u}L{v} = { e st u(t y) v(y) dt}dy.

0

y

Supongamos ahora que es posible considerar esta integral iterada como una integral doble sobre la regi´on

R = {(t, y)|

0 y < , y t < ∞} = {(t, y)| 0 t < , 0 y t},

y que es posible invertir el orden de integraci´on. Entonces

L{u}L{v} = R e st u(t y) v(y) dt dy

= { t e st u(t y) v(y) dy}dt =

0

0

0

e st { t

0

=L{ t u(t y) v(y) dy}.

0

u(t y) v(y) dy}dt

Definici´on.(Convoluci´on). La convoluci´on de dos funciones u(t), v(t) continuas por tramos de orden exponencial en 0 t < es la funci´on u v definida en 0 t < por

(u v)(t) = t u(t y) v(y) dy.

0

Suponiendo v´alido el cambio de orden en la integraci´on indicado antes podemos es- tablecer el siguiente teorema.

9

Teorema 3 ( Propiedad de convoluci´on)

L{u v} = L{u}L{v}

Ejemplo. Sea u(t) = t y v(t) = sen at. Entonces

u v(t) = t (t y) sen ay dy =

0

t 1

a

a 2 sen at,

L{u v} = L{

t

1 2 sen at} = L{t}L{sen at} =

a a

a

t 2 (t 2 + a 2 ) .

3. Transformada inversa de Laplace

Una propiedad fundamental de la transformada de Laplace es:

Teorema 4 . (Propiedad de inversi´on). Sean u 1 (t) y u 2 (t) funciones continuas por tramos de orden exponencial en 0 t < . Si L{u 1 }(s) = L{u 2 }(s) en un intervalo a < s < , entonces en cada intervalo finito [0, B]se tiene

u 1 (t) = u 2 (t),

salvo a lo m´as en un n´umero finito de puntos.

La demostraci´on de este resultado requiere t´ecnicas de an´alisis que no est´an al alcance de este curso. (Ver: R.V. Churchill. Operational Mathematics ., McGraw-Hill, New York, 1972.) La propiedad de inversi´on implica que dada una funci´on v(s) definida en un in- tervalo a < s < , si existe una funci´on u(t) definida en 0 t < tal que

L{u} = v,

entonces la funci´on u es esencialmente unica´

tal que

con la posible excepci´on de un n´umero finito de puntos. Por ejemplo, es f´acil verificar que, para a > 0, las funciones

. Esto significa que si u 1 es otra funci´on

L{u 1 } = v, entonces en cada intervalo [0, B] las funciones u y u 1 coinciden,

H(t a) = 0, 1,

t

t

< a

a

,

H 1 (t) = 0, 1,

t a t > a

,

H 2 (t) = 0, 1,

t < a ´o t Z en otra parte

10

son tres funciones diferentes esencialmente iguales en 0 t < tales que

L{H(t a)} = L{H 1 } = L{H 2 } = 1

s .

En lo que sigue no distinguiremos entre funciones que sean esencialmente iguales. Definici´on. Una funci´on v(s) definida en un intervalo a < s < tiene trans- formada inversa de Laplace si existe una funci´on u(t) definida en 0 t < tal que

L{u} = v,

En este caso se dice que u es la transformada inversa de Laplace de v y se denota por L 1 {v}. Recordamos que por la propiedad de anulaci´on de las transformadas de Laplace en , una condici´on necesaria para que una funci´on v(s) posea transformada inversa de Laplace es que

s v(s) = 0.

Tambi´en, las propiedades b´asicas de la transformada de Laplace implican propie- dades de la transformada inversa de Laplace. Por ejemplo, si v y w tienen transfor- mada inversa , se tiene:

l´ım

(Linealidad)

L 1 {av + bw} = aL 1 {u} + bL 1 {w}.

(Translaci´on) L 1 {v(s a)}

= e as L 1 {v}.

(Derivada)

(Integraci´on 1)

(Convoluci´on)

d

n

L 1 { ds n v(s)}

= (1) n t n L 1 {v}.

L 1 { v(s)

s

} = t L 1 {v}(r) dr .

0

L 1 {v(s)w(s)} = L 1 {v} ∗ L 1 {w}.

(Integraci´on 2)

L 1 {

s

v(r) dr} = 1 L 1 {v}.

t

La ultima´

(Integral de una transformada).

relaci´on es consecuencia de:

s

L{u}(γ) = L{ u(t) }.

t

La cual es v´alida para u ( t ) tal que l´ım t0 + u(t)

t

exista y sea finito.

11

4.

M´etodo de Heaviside

Este m´etodo se aplica al c´alculo de soluciones de problemas lineales de valor inicial. Sup´ongase que se desea hallar la soluci´on x(t) en 0 t < de un problema de valor inicial para una ecuaci´on lineal con coeficientes constantes

x + ax + bx = f (t),

x(0) = x 0 , x (0) = x 0

(3)

El f´ısico-matem´atico e ingeniero ingl´es Oliver Heaviside propuso la siguiente idea. Primero, se aplica transformada de Laplace a la ecuaci´on

L{x + ax + bx} = L{f (t)}.

Entonces, por las propiedades (i) y (iv) de transformada de Laplace, la ecuaci´on se reduce a

s 2 L{x} − sx(0) x (0)) + a(sL{x} − x(0)) + bL{x} = L{f }

(s 2 + as + b)L{x} = L{f } + x(0)s + ax(0) + x (0).

As´ı, la transformada de Laplace de la soluci´on x(t) de (3) es

L{x} =

L{f }

+ b) + x(0)s + ax(0) + x (0) (s 2 + as + b)

(s 2 + as

.

La soluci´on x(t) de (3) en 0 t < se obtiene mediante la transformada inversa

x(t) = L 1

L{f } + b) + x(0)s + ax(0) + x (0)

(s 2 + as + b)

(s 2 + as

.

Ejemplos. Buscaremos la soluci´on de

dx

dt

+ 2x = 1,

x(0) = 10.

Aplicando transformada a la ecuaci´on, se obtiene

sL{x} − x(0) + 2L{x} = 1

s .

De donde (usando fracciones parciales)

L{x} =

1

10

s(s + 2) + s + 2 =

L{x} = 1 2 (

1

19

+ s + 2 )

s

12

1

2

s

1

s + 2 + s + 2 ,

1

10

para 0 t < .

Finalmente, la soluci´on x(t) en 0 t < es

x(t) = L 1 {

1 ( 1 s +

2

19

2 )} =

s +

1 2 L 1 { 1 s } + 19 L 1 {

2

x(t) =

2 1 + 19

2

e 2t .

s

1 + 2 }

Ejemplo. Nos proponemos determinar el movimiento desde el equilibrio de un oscilador lineal no amortiguado con masa m y constante de rigidez k sometido a una

fuerza externa variable F (t) que se anula antes del instante t 0 > 0 y que es constante

e igual a F 0 despu´es del instante t 0 :

F(t) = F 0 H(t t 0 ) =

0,

F 0 ,

t < 0 t t 0

.

El problema de valor inicial correspondiente es

d 2 x

dt 2

+

ω 2 x = F 0 H(t t 0 ),

m

x(0) = 0,

x (0) = 0,

con ω = m . Tomando transformada de Laplace, la ecuaci´on se reduce a

k

s 2 L{x} − sx(0) x (0) + ω 2 L{x} = F 0 L{H(t t 0 )}.

m

Utilizando las condiciones iniciales, x(0) = x (0) = 0 , se obtiene

y por tanto

1

L{x}(s) = F 0 s 2 + ω 2 L{H(t t 0 )},

m

1

x(t) = F 0 L 1 { s 2 + ω 2 L{H(t t 0 )}}.

m

Por la propiedad de convoluci´on de L y observando que

se tiene que

Luego,

1

s 2 + ω 2 = L{

1

ω sen ωt},

1

1

s 2 + ω 2 L{H(t t 0 )} = ω L{sen ωt}L{H(t t 0 )}} =

ω L{ sen ωt H(t t 0 )} = ω L{ t sen ω(t z)H(z t 0 )dz}

1

1

0

x(t) =

m ω t

F

0

0

sen ω(t z)H(z t 0 )dz,

13

para 0 t < .

F H( t−t ) O O F O t x O x(t) F O m
F
H( t−t )
O
O
F O
t
x O
x(t)
F
O
m
2
t O
t

Figura 3: Oscilaciones bajo una fuerza repentina

Para evaluar la integral en esta expresi´on para x(t), observamos que cuando 0 t <

t 0 ,0 z t < t 0

0 z t implica 0 z < t 0

con H(z t 0 ) = 0 ´o

implica H(z t 0 ) = 0, y cuando t t 0

t 0 z t con H(z t 0 ) = 1. As´ı que

t

0

sen ω(t z)H(z t 0 ) dz =

0,

t

t

0 sen ω(t z) dz,

t < t 0

t t 0 ,

t

0

sen ω(t z)H(z t 0 ) dz =

0,

ω 1 (1 cos ω(t t 0 ) ),

t < t 0

t t 0 ,

Se concluye que la soluci´on x(t) en 0 t < est´a dada por

x(t) =

F

m

ω 2 (1

0

0,

t < t