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19. DISEÑO DE CONTROLADORES

19.1. INTRODUCCION

Con los diagramas de Bode de la respuesta de un lazo abierto se pueden diseñar

controladores con las especificaciones del margen de ganancia, el margen de fase;
ajustar el ancho de banda y añadir filtros para rechazar perturbaciones

Se utiliza la herramienta “sisotool” de Matlab que despliega, en una misma ventana,

los gráficos correspondientes al lugar de las raíces y los diagramas de Bode para un
sistema en lazo abierto. Mediante esta opción es posible diseñar un controlador que
satisfaga los requerimientos especificados en la respuesta del lazo cerrado de
control.

19.2. DESCRIPCION DEL SISTEMA

Un proceso con una dinámica dada por la función de transferencia (19.1) se quiere
controlar de tal manera que la respuesta del lazo cerrado de control satisfaga los
requerimientos de diseño especificados a continuación

1.5
G(s) = (19.1)
s + 14s + 40.02
2

Tiempo de Levantamiento: < 0.5 segundos

Error en estado estacionario: < 5%
Sobrepaso: < 10 %
Margen de ganancia: > 20 dB
Margen de fase: > 40°

19.3 RESPUESTA DEL LAZO CERRADO DE CONTROL

1. A la derecha del editor de comandos de Matlab digite la palabra “sisotool”.

Se desplegará una ventana como la que muestra la Figura 19.1.

2. Despliegue el menú “File” y seleccione la opción “Import” para introducir la

función de transferencia correspondiente al proceso como se observa en la
Figura 19.2. El sensor, el filtro y el controlador se han fijado como sistemas
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de ganancia pura con valores de uno. Presione la tecla “Enter” para que se
active el botón “OK” y a continuación presione este último botón

Figura 19.1. Ventana Inicial de la herramienta SISO Design Tool

Figura 19.2. Ventana de Importación de Datos del Sistema

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3. Se desplegará una ventana como la que muestra la Figura 19.3. Se observa,

en el cuadro C(s), la asignación de una ganancia de uno para el controlador y
en los diagramas de fase se puede leer la leyenda que indica que los márgenes
de ganancia y fase son infinitos y que el lazo es estable

Figura 19.3. Diagramas de Bode y Lugar de las Raíces del lazo de control

4. Despliegue el menú “Análysis” de la ventana SISO Design Tool y seleccione

la opción “Other Loop Responses”. Se desplegará una ventana como la que
se observa en la Figura 19.4.

5. En la columna “Closed-Loop” mantenga verificada la opción “r to y” para

obtener la respuesta en lazo cerrado ante un cambio paso unitario. Presione
OK para desplegar la respuesta como se observa en la Figura 19.5. Para un
controlador con acción proporcional de ganancia uno, se observa que la
respuesta paso se estabiliza en, aproximadamente, 1.5 segundos, lo que
podría ser demasiado lento para ciertas aplicaciones. Además, hay un error en
estado estacionario

6. Despliegue el menú “View” y seleccione la opción “Closed-Loop Poles” para

observar los polos de la función de transferencia en lazo cerrado de control
para una ganancia de éste igual a uno

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Figura 19.4. Selección de la Respuesta en lazo cerrado

Figura 19.5. Respuesta paso unitario del lazo cerrado de control

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19.4. DISEÑO DEL CONTROLADOR - EL DIAGRAMA DE BODE

Ajuste de la ganancia del controlador

1. Acerque el puntero del Mouse sobre la gráfica de magnitud del diagrama de

Bode. Observe que el puntero se transforma en una mano

2. Presione el botón izquierdo del Mouse y en forma sostenida desplácelo hacia

arriba. Observe, en el cuadro C(s), el cambio en la ganancia del controlador y
en los polos del lazo cerrado de control. Una forma mas sencilla de ajustar la
ganancia es digitándola directamente sobre el cuadro C(s). Ajuste la ganancia
con un valor de 38

3. Nuevamente, despliegue el menú “View” para observar los polos del lazo
cerrado de control para una acción proporcional con ganancia de 38. La
ventana “SISO Design Tool” se observará como lo muestra la Figura 19.6. Se
observa un margen de fase de 119 ° y la leyenda de que el lazo es estable

Figura 19.6. Diagramas de Bode con una ganancia de 38 en el controlador

4. Repita los pasos para desplegar la nueva respuesta paso unitario del lazo
cerrado como se observa en la Figura 19.7. Se nota que el tiempo de
levantamiento es menor que 0.5 segundos y que ha disminuido el error en

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estado estacionario, pero debe diseñarse el controlador de una manera mas

sofisticada para satisfacer todas las especificaciones, particularmente, el
requerimiento del error en estado estacionario

Figura 19.7. Respuesta paso con una ganancia de 38 en el controlador

Adición de un integrador

5. Una manera de eliminar el error en estado estacionario es añadiendo un

integrador. Para hacer esto, presione el botón derecho del Mouse sobre la
gráfica del diagrama de Bode. Sobre el menú contextual desplegado
seleccione la opción “Add Pole/Zero” y sobre el nuevo menú desplegado
seleccione la opción “Integrator”. Observe la Figura 19.8

6. Reajuste la ganancia del controlador a un valor de 100. Los nuevos diagramas

de Bode y el lugar de las raíces se observan en la Figura 19.9. El SISO
Design Tool muestra una “x” roja en el origen del diagrama del lugar de las
raíces

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Figura 19.8. Adición de un integrador al controlador

Figura 19.9 Diagramas para un PI con ganancia de 100

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7. Nuevamente, despliegue la respuesta paso unitario del lazo cerrado de control

y verifique su sobrepaso y el tiempo de levantamiento como se observa en la
Figura 19.10

Figura 19.10. Respuesta paso unitario con control integrador

La Figura 19.10 muestra que la respuesta paso unitario con un controlador

integral con ganancia de 100 y tiempo integral de uno se caracteriza por:

• No hay error en estado estacionario porque la respuesta se estabiliza en el

valor de uno y, por lo tanto, satisface el requerimiento de que el error
estacionario sea menor que el 5 %.
• El tiempo de levantamiento es 0.405 segundos, lo que satisface el
requerimiento de que sea menor que 0.5 segundos
• El sobrepaso máximo es 1.32 correspondiente a un 32 %, lo que no
satisface el requerimiento de que sea menor que el 10 %

Por lo tanto, no es suficiente el control introducido para satisfacer todos los

requerimientos fijados en la respuesta del lazo cerrado de control

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Adición de una red de adelanto

Otros requerimientos fijados para el diseño del controlador es un margen de

ganancia mayor o igual que 20 dB y un margen de fase mayor o igual que 40°. La
Figura 19.9 muestra que para el control integrador introducido el margen de
ganancia es de 11.4 dB y el margen de fase es 37.7°, los que no satisfacen los
requerimientos anteriores. Esto hace que sea necesario lograr la disminución del
tiempo de levantamiento y aumentar los márgenes de ganancia y de fase

Una opción es aumentar la ganancia para aumentar la rapidez de la respuesta, pero el

sistema es de una respuesta subamortiguada y un aumento en la ganancia disminuirá
el margen de estabilidad de acuerdo a dicho aumento

8. Aumente la ganancia del controlador integral y observe el cambio en la

respuesta con respecto a las consideraciones expresadas anteriormente.
Asigne, sucesivamente, valores de 200 y 300 a la ganancia y observe los
respectivos márgenes de ganancia y de fase

Otra opción es la adición de una red de adelantos al controlador. Esto es mas fácil
hacerlo desde el diagrama, haciendo un aumento con respecto al eje x.

9. Primero, seleccione la opción “Zoom In-X” que aparece en el menú

contextual desplegado al presionar el botón derecho del Mouse sobre el
gráfico de magnitud del diagrama de Bode. La Figura 19.11 muestra este
proceso

10. Entonces, seleccione una región sobre el gráfico de magnitud del diagrama de
Bode presionando el botón izquierdo del Mouse y desplazándolo en forma
sostenida desde la frecuencia de 1 radian/segundo hasta 50 radianes/segundo.

11. Para la adición de una red de adelantos, seleccione la opción “Add” y a

continuación “Lead” sobre el menú contextual desplegado al presionar el
botón derecho del Mouse sobre el gráfico de magnitudes del diagrama de
Bode. Observe que el puntero del Mouse cambia a una “x”.

12. Localice el puntero del Mouse sobre el gráfico de magnitudes del diagrama
de Bode ligeramente a la derecha del polo más a la derecha y presione el
botón izquierdo del Mouse. La Figura 19.12 muestra el adelanto añadido
como una “x” de color anaranjado como puede verse la ventana SISO Design
Tool y la Figura 19.13 muestra la respuesta paso unitario del lazo cerrado de
control

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Figura 19.11. Aumento de una sección del gráfico

Figura 19.12. Adición de una red de adelanto

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Figura 19.13. Respuesta con una red de adelanto

La respuesta paso muestra el que el tiempo de levantamiento es ahora,

aproximadamente, 0.367 segundos y que la amplitud del sobrepaso máximo es 1.28,
correspondiente a un 27.5 %. Aunque el tiempo de levantamiento satisface el
requerimiento fijado, el sobrepaso máximo es, todavía, demasiado grande y los
márgenes de estabilidad no son aceptables, de tal manera que debemos sintonizar los
parámetros de la red de adelantos

Desplazamiento de los polos y ceros

Para mejorar la rapidez de la respuesta, desplace el cero de la red de adelanto más

cerca al polo que se encuentra más a la izquierda

13. Acerque el puntero del Mouse al cero y presione el botón izquierdo. En forma
sostenida desplace el puntero hasta posicionar al cero muy cerca del polo de
menor valor.

14. Ahora trate de desplazar el polo de la red de adelanto hacia la derecha.

Observe el aumento en el margen de ganancia con el desplazamiento del
polo. La Figura 19.14 muestra los cambios introducidos en los polos y ceros

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como también en la ganancia introducida en el cuadro C(s), lo que constituye

el diseño final del controlador que satisface los requerimientos fijados

Figura 19.14. Diseño final del controlador

15. También se puede utilizar la ganancia para aumentar el margen de ganancia.

Acerque el puntero del Mouse al gráfico de magnitudes del diagrama de
Bode, presione el botón izquierdo y en forma sostenido arrástrelo hacia arriba
para observar el aumento en la ganancia y en el margen de ganancia

16. La respuesta paso del lazo cerrado de control se observa en la Figura 19.15.
Se resalta el cumplimiento de los requerimientos con respecto al tiempo de
levantamiento, el sobrepaso máximo y el error en estado estacionario

Los valores finales para el diseño del controlador son los siguientes:

Polos: 0 y -27.8
Ceros: - 4.3
Ganancia: 84

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Figura 19.15. Respuesta final del lazo cerrado de control

La respuesta se caracteriza con las siguientes especificaciones, todas ellas

ajustadas a los requerimientos fijados

Tiempo de levantamiento 0.401 segundos < 0.5 segundos

Error en estado estacionario 0 (Valor Final = 1)
Sobrepaso máximo 4.55 % < 10 %
Margen de ganancia 21.9 dB > 20 dB
Margen de fase 65.3° > 40°

19.5. CASOS DE ESTUDIO

1. Los elementos de un lazo de control por retroalimentación negativa presentan

las siguientes funciones de transferencia

s + 0 .1
Controlador: C (s) = K
s + 0 .5

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Proceso: G(s) =
s ( s + 1)

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Sensor/Transmisor: H ( s ) = 1

Filtro: F ( s) = 1

Dibuje los diagramas de Bode de la función de transferencia en lazo abierto y

determine el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea 50°?. ¿Cuál
es el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia K?

2. Para un sistema con función de transferencia dada por

K
G (s) =
s (0.1s + 1)( s + 1)

Diseñe un controlador por adelanto, Gc(s) tal que el margen de fase sea de
45° el margen de ganancia no sea menor que 8 dB y el error en estado estable
sea menor que el 5 %. Represente las curvas de respuesta a un escalón
unitario. Asuma que sensor y filtro son de ganancia pura con un valor de uno

3. Para un sistema con función de transferencia dada por

s + 0 .1
G (s) =
s2 +1

Diseñe un controlador, Gc(s) tal que el margen de fase sea de 50° el margen
de ganancia no sea menor que 10 dB y el error en estado estable sea menor
que el 5 %. Represente las curvas de respuesta a un escalón unitario. Asuma
que sensor y filtro son de ganancia pura con un valor de uno

Dibuje el diagrama de Nyquist del sistema controlado y analice con él la

estabilidad del sistema

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