SOFTWARE

KR C...

KUKA.EthernetRSIXML

Release V1.0.0

für KUKA System Software (KSS) Release 5.3, 5.4

Stand: 14.11.2005 Version: 02

KUKA.EthernetRSIXML_03.de 1 von 16
© Copyright 2005

KUKA Roboter GmbH

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Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in
dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

KUKA Interleaf

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Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung......................................................................................4
1.1 Systemvoraussetzungen.................................................................................... 4
1.2 Einschränkungen................................................................................................ 5
1.3 Installation.......................................................................................................... 5

2 Inbetriebnahme, Konfiguration..................................................... 7
2.1 Das RSI ST_COROB Objekt.............................................................................. 7
2.2 Instanz-Parameter.............................................................................................. 7
2.3 Laufzeit-Parameter............................................................................................. 8
2.4 Objekteingänge.................................................................................................. 9
2.5 Objektausgänge............................................................................................... 10

3 Ablauf Datenaustausch.............................................................. 11
3.1 KRC Daten – Roboterdaten senden................................................................. 13
3.2 Externe Daten – Sensordaten empfangen....................................................... 15

4 Anforderung an das externe System..........................................16

4.1 Sicherheitshinweise.......................................................................................... 16

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1 Einleitung

KUKA.EthernetRSIXML ist eine Schnittstelle zur Kommunikation mit einem externen

System. Es ist eine Echtzeitanwendung, wobei das Zeitfenster im Interpolationstakt der
Steuerung liegt. Als Übertragungsmedium wird ein Standard Netzwerkkabel benutzt. Die
Kommunikationsform beruht auf dem Ethernet TCP/IP Protokoll.

Die Ethernetschnittstelle kann in folgenden Anwendungsbereichen eingesetzt werden:

• Realisierung externer Anwendungen, z.B. wenn die Rechenleistung der KRC nicht
ausreicht oder es zu aufwendig erscheint, einen gewünschten Regleralgorithmus
im Echtzeitkern der KUKA Steuerung zu realisieren.
• Zyklische Übertragung von Roboterinformationen im IPO Takt zu einem externen
System. Dabei können neben den Roboterdaten wie Position, Achswinkel und
Betriebsmodi zusätzliche Informationen wie 6 INTEGER- Werte und 4 BOOLEAN-
Variablen übertragen werden.
• Zyklische Datenübertragung von extern generierten Werten (z. B.
Sensormesswerten) zur KRC im Interpolationstakt.
•

Für die Kommunikationsform wurde das XML Protokoll gewählt. Dieses ist fest vorgegeben
und muss von dem externen System nach Vorgabe realisiert werden. Dabei können die
wichtigsten Parameter zur Einflussnahme auf das Robotersystem ausgewertet und für eine
weitere Verarbeitung benutzt werden.

1.1 Systemvoraussetzungen
Die Systemvoraussetzungen für KUKA.EthernetRSIXML sind:

Hardware:
• Steuerung KR C2 oder KR C2ed05
• Externes System (z.B. externer Host- oder Server-Rechner, Sensor)

KRC
Externes
Ethernet System

CoRob 1 1
1 1

Abbildung 1: Strukturelle Beschreibung der Schnittstelle

Software:
• KSS Release V5.3, V5.4
• Robot Sensor Interface (RSI)
• ASock (Bibliothek für die Socket-Verbindung)

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1.2 Einschränkungen
Aus Gründen der Netzwerkanbindung stehen Schrankabhängige Freigaben zur Verfügung.
Folgende Softwarestände werden für eine Standard KRC2 nicht unterstützt.
KSS Release: V1, V2, V3, V4, V5.1, V5.2, V5.4.0, V5.4.1, V5.4.2, V5.4.3, V5.4.4, V5.3.2
HF1, V5.3.2 HF2, V6

Für eine stabile Netzwerkverbindung ist darauf zu achten, dass eine Punkt zu
Punktverbindung realisiert wird. Es kann sich unter Umständen negativ auswirken, die
Kommunikation über ein Firmennetzwerk laufen zu lassen.
Eine Beeinflussung mit anderen Technologiepaketen ist nicht auszuschließen und kann zu
Problemen während der Kommunikation führen. Speziell rechenintensive Software führt zu
einer Verzögerung in der Netzwerkschicht und resultiert in einem Abbruch durch
Paketverspätungen.

Bei Verwendung einer MFC2, zu erkennen an dem Netzwerkstecker der an der MFC sitzt,
wird der Netzwerktreiber für Windows gelöscht. Für ein Windowsnetzwerk muss eine
zusätzliche Netzwerkkarte eingebaut werden.

1.3 Installation
Ab KSS Release 5 werden Technologiepakete ausschließlich als nachladbare Software-
Module angeboten. Diese werden auf einer CD-ROM als Datenträger zur Verfügung
gestellt.
Allgemeine Informationen zur Installation, Deinstallation, Reinstallation und dem Update
von Technologiepaketen sind in der Dokumentation [Installation/Deinstallation/Update
TechPakete] detailliert
beschrieben.

Abbildung 2: Abfrage der Netzwerkadresse für das „KUKA – Kernel System

Network Setup“

Folgende Besonderheiten sind bei der Installation der EthernetRSIXML-Schnittstelle

zu beachten:
Während der Installation wird für eine KRC2 Steuerung die SMC Netzwerkkarte auf der
MFC bzw. bei einer KRC2ed05 die 3Com PCI Netzwerkkarte so konfiguriert, dass sie dem
vxWorks Kern zugewiesen wird. Stellen sie sicher, dass keine andere Technologie die
Netzwerkschnittstelle benötigt. Weitere Informationen finden Sie in der KUKA
Dokumentaton: Konfiguration der Netzwerkeinstellungen.

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 Starten sie die Datei: SetupAll.exe im Wurzelverzeichnis der Installations-CD um die
EthernetRSIXML Software zu installieren. Wenn die Schnittstelle zum ersten Mal installiert
wird, erscheint, wie in Abb.2 gezeigt, die Abfrage einer Netzwerkadresse.

Tragen Sie hier eine gültige Netzwerkadresse ein, die der KUKA Steuerung zugeordnet
werden soll. Über diese Kommuniziert das EthernetRSIXML Paket mit dem externen
System.

INFO:
Die Netzwerkadresse wird in die Datei C:\Windows\vxWin.ini eingetragen. Eine
Überprüfung kann mit dem Befehl „version“ auf der TELNETSHELL (telnetk 192.0.1.1)
erfolgen. Alternativ kann diese Datei zu einem späteren Zeitpunkt auch von Hand
entsprechend angepasst werden. Eine Veränderung hat in der Adressvariable e={.......} zu
erfolgen.
Mit dem Modul EthernetRSIXML werden die Pakete:

• ASock, Bibliothek für die Socket- Verbindungen

• RSI, Grundfunktionalität zur Sensorverarbeitung KUKA Robot
Sensor Interface
• EthernetRSIXML, Kommunikationspaket

RSI ASock

CoRob

Abbildung 3: Installierte Pakete und deren Abhängigkeiten

Bei Installation mehrerer Technologien können unter Umständen Fehlermeldungen die

IOSYS.INI betreffend auftreten. Diese können aus einer fehlerhaften Eintragsreihenfolge
der Module entstehen.

Die richtige Reihenfolge lautet:

1. RSI- Modul
2. ASock- Modul
3. CoRob- Modul

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 Korrigieren sie gegebenenfalls die Reihenfolge in der Datei iosys.ini entsprechend.

2 Inbetriebnahme, Konfiguration
In diesem Kapitel werden die Grundeinstellungen für die EthernetRSIXML- Schnittstelle
beschrieben. Für eine weitergehende Programmierung der Schnittstelle sind Kenntnisse in
der Programmierung mit dem Technologiepaket Robot Sensor Interface Voraussetzung.
Beachten Sie die Dokumentation „RSI_xxx_de.pdf“ im Technologiepaket RSI.

2.1 Das RSI ST_COROB Objekt

Die RSI Programmierung setzt sich aus der Verknüpfung von Objekten zusammen. In
diese Programmierung fügt sich die Ethernetkommunikation mit einem eigenen
Kommunikationsobjekt ein. Beim Anlegen des Objektes „ST_COROB(..)“ wird die
Verbindung zu einem externen System (Server) hergestellt. Die Verbindung wird solange
gehalten, bis das Objekt z.B. mit ST_RESET(..) (RSI Befehl) zerstört wird. Das Objekt
besitzt Instanz-Parameter, Laufzeit-Parameter, Objekteingänge und Objektausgänge. Es ist
zu beachten, dass das ST_COROB Objekt erst 2s nach dessen Zerstörung wieder neu
angelegt werden darf.

2.2 Instanz-Parameter
Die Instanz-Parameter werden beim Anlegen des Objektes verwendet. Es wird der
Konstruktor des Objektes aufgerufen und das Objekt initialisiert.

Aufruf: Statuswert = ST_COROB(iObjId, iAfId, cIpAdr[] , iPort, iDebugMode)

Die Funktion ST_COROB(..) liefert einen Statuswert vom Typ RSIERR zurück. Ein
Rückgabewert kann eRSIOk, wenn das Öffnen der Verbindung erfolgreich war, und
eRSIBad, wenn ein Fehler aufgetreten ist, beinhalten. eRSIBad wird ebenfalls
zurückgeliefert, wenn ein interner Fehler aufgetreten ist. Tabelle1 zeigt die Parameter mit
ihren Bedeutungen.

Name Type Funktion

iObjId INT RSI- Objekt Bezeichner
iAfId INT RSI- Objekt Container
cIpAdr[] CHAR[] IP- Adresse des Zielservers
iPort INT Portnummer des Zielservers
iDebugMode INT Gibt an ob eine Verbindung im
Meldungsfenster bestätigt werden soll.
Einzutragen ist: eCROn oder eCROff

Tabelle 1: Instanz-Parameter

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2.3 Laufzeit-Parameter
Im Programmablauf kann die Kommunikation mit den Laufzeit-Parametern beeinflusst
werden. Dazu ist der RSI-Objekt Bezeichner des ST_COROB Objektes anzugeben (laut
Instanz-Parameter) und der entsprechende Parameter mit der Funktion
ST_SETPARAM(iObjId, iPar, fValue) zu setzen. Der Parameter eCRParDebug ist im
Dauerbetrieb auf eCROff zu stellen, da es sonst zu einem Überlauf im Meldungspuffer
kommen kann. Für eine Beeinflussung des Verhaltens bei zu spät gekommenen Paketen
ist die Variable eCRParOutputMode zuständig. Diese kann zwei Zustände annehmen.
Zustand eCRZeroValue bedeutet dabei, dass im Fall zu spät gekommener Pakete NULL
Werte auf den Objektausgängen liegen. Mit eCRLastValue behalten die Objektausgänge
den letzten Wert bei, solange kein neues Datenpaket empfangen wird oder die maximal
mögliche Anzahl der verlorenen Datenpakete überschritten wird.

Parametername Funktion Defaultwert

eCRParMaxXYZCorr Maximaler Korrekturvektor Translation, (Noch -
nicht implementiert)
eCRParMaxABCCorr Maximaler Korrekturvektor Rotation, (Noch nicht -
implementiert)
eCRParMaxLate Maximale Anzahl von Datenpaketen die in einem 10
Block verspätet an der KRC eintreffen dürfen,
bevor ein Fehler ausgelöst wird.
Beispiel:
ST_SETPARAM(iObjID, eCRParMaxLate, 5)
eCRParDebug eCROff: nicht benötigte Statusmeldungen eCROn
ausschalten
eCROn: Statusmeldungen einschalten
Beispiel:
ST_SETPARAM(iObjID, eCRParDebug ,
eCROff)
eCRParOutputMode Konfiguriert das Verhalten der ST_COROB- eCRZeroValue
Ausgänge bei folgenden Zuständen:
eCRInEnable = false, oder
eCROutErr = true, oder
bei verspäteten Datenpaketen

Mögliche Werte sind:

eCRZeroValue, erzwingt dauerhaftes Anlegen
von Nullwerten
eCRLastValue, erzwingt dauerhaftes Anlegen
des letzten übertragenen Wertes
Beispiel:
ST_SETPARAM(hCoRob, eCRParOutputMode
, eCRLastValue)

Tabelle 2: Laufzeit-Parameter

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 Je nach Parametrisierung von eCRParOutputMode, der Verspätung von Daten „Verspätet“,
dem Zustand von eCROutErr und eCRInEnable werden abhängig vom
Kommunikationsstatus die Objektausgänge eCROutX bis eCROutC mit Werten belegt,
beibehalten oder auf Null gesetzt. Siehe dazu Tabelle 3. Details zu den Objektausgängen
sind in Kapitel 2.5 zu finden.

eCRParOutputMode eCROutErr eCRInEnable Verspätet Ausgang

eCRZeroValue 0 0 Nein 0
eCRZeroValue 0 0 Ja 0
eCRZeroValue 0 1 Nein Wert
eCRZeroValue 0 1 Ja 0
eCRZeroValue 1 0 Nein 0
eCRZeroValue 1 0 Ja 0
eCRZeroValue 1 1 Nein 0
eCRZeroValue 1 1 Ja 0
eCRLastValue 0 0 Nein Letzter Wert
eCRLastValue 0 0 Ja Letzter Wert
eCRLastValue 0 1 Nein Wert
eCRLastValue 0 1 Ja Letzter Wert
eCRLastValue 1 0 Nein Letzter Wert
eCRLastValue 1 0 Ja Letzter Wert
eCRLastValue 1 1 Nein Letzter Wert
eCRLastValue 1 1 Ja Letzter Wert

Tabelle 3: Abhängigkeit der Ausgänge

2.4 Objekteingänge
Jedes RSI Objekt, so auch das ST:COROB, verfügt über spezifische Eingänge, die je nach
Objektzustand und Definition verarbeitet werden. Ein Eingang wird anhand von RSI
Befehlen mit anderen RSI Objekten verbunden. Das Verknüpfen mit anderen Objekten
erfolgt mit dem RSI Befehl ST_NEWLINK(...). Mit der Verknüpfung externer Daten wird das
Sendeprotokoll mit diesen Werten gefüllt. Es erfolgt keine weitere Verarbeitung, wie
Typecasting oder Berechnungen.
Das Kommunikationsobjekt verarbeitet die Daten, wie in Tabelle 3 angegeben. Es ist
darauf zu achten, dass diese Datentypabhängig sind.

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 Objektbeispiel
Name Type Unit Funktion mit passendem
Ausgang
eCRInEnable Bool - Enable für den Objektausgang. ST_DIGIN
eCRInX Long - Import / Sendung von 6 ST_SMSENS
eCRInY Integerwerten
eCRInZ
eCRInA
eCRInB
eCRInC
eCRInBool1 Bool - Import / Sendung von 5 Booleans
eCRInBool2
eCRInBool3
eCRInBool4
eCRInBool5
eCRInDig Long - Import / Sendung von 8 ST_DIGIN
Steuerungseingängen

Tabelle 4: Objekteingänge, zu sendende Daten

2.5 Objektausgänge
Die Objektausgänge bezeichnen die Werte, welche das Objekt empfängt und an andere
RSI-Objekte weiterleitet. Dementsprechend muss das ST_COROB Objekt mit anderen
RSI-Objekten verknüpft werden. Das Verknüpfen mit anderen Objekten erfolgt mit dem RSI
Befehl ST_NEWLINK(...). Das Kommunikationsobjekt kann die in Tabelle 5 angegebenen
Daten empfangen b.z.w. setzt Statusausgänge zur Kommunikationskontrolle. Es ist darauf
zu achten, dass diese Datentypabhängig sind.
Ein eCROutErr ist eine Boolsche Variable, welche den Kommunikationsstaus wiedergibt.
Mit diesem Ausgang kann eine Fehlerbehandlung, in KRL programmiert, angestoßen
werden.

Objektbeispiel
Name Type Unit Funktion mit passendem
Eingang
eCROutErr Bool - Wird zu TRUE bei internen CoRob ST_STOP
Fehlern, wie z.B.
Kommunikationszusammenbruch
eCROutX Double [m] Export / Empfang von 3 Double ST_PATHCORR
(Translation)
eCROutY
eCROutZ
eCROutA Double - Export / Empfang von 3 Double
(Rotation)
eCROutB
eCROutC

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 Objektbeispiel
Name Type Unit Funktion mit passendem
Eingang
eCROutDig Long - Export / Empfang von 8 ST_MAP2DIGOUT
Steuerungseingängen
eCROutA1 Double - Export / Empfang von 6 Double ST_AXISCORR
(Achswinkel)
eCROutA2
eCROutA3
eCROutA4
eCROutA5
eCROutA6
eCROutA7 Double - Export / Empfang von 6 Double
(Achswinkel externe Achsen)
eCROutA8
eCROutA9
eCROutA10
eCROutA11
eCROutA12

Tabelle 5: Objektausgänge

3 Ablauf Datenaustausch
Die KRC (Client) verbindet sich auf ein externes System (Server). Die Daten werden von
beiden Seiten als XML- Dokumente übertragen. Die Struktur und der Inhalt der XML-
Dokumente wird jeweils nach einem Schema festgelegt. Siehe Abschnitte 3.1 KRC Daten
und 3.2 Externe Daten.
Die KRC leitet den zyklischen Datenaustausch mit dem Senden der KRC- Daten ein. Von
nun an sendet die KRC bis auf weiteres alle 12ms die KRC- Daten. Das externe System
muss jedes KRC-Datenpaket binnen 4ms mit einem eigenen Datenpaket beantworten. Mit
ST_SETPARAM(.eCRParMaxLate) kann die maximale Anzahl an externen Datenpaketen
festgelegt werden, die in einem Block zu spät kommen dürfen. Sollte diese Grenze
überschritten werden, wird der Roboter mit einem RSI- Fehler angehalten. Mit
ST_SETPARAM(.eCRParAtDisableZero) wird festgelegt, ob Nullwerte oder die letzten
eingegangenen Werte auf den Ausgang (2 bis 7 und 9 bis 20) des ST_COROB Objektes
gelegt werden, wenn sich ein externes Datenpaket verspätet.
Der Datenaustausch wird mit der RSI- Funktion ST_OFF() angehalten und kann mit
ST_ON() fortgesetzt werden. Siehe Abbildung 4

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 KRC (Client) Externes System (Server)

ST_COROB

Verbindet sich an den Server

Data : KrcData

[Erfolgreich]

KRCDataSend
ST_ON Sendet KRC Daten Empfängt KRC Daten

Daten Halt

ST_OFF

ST_RESET ExternalDataReceived
Empfängt externe Daten Sendet externe Daten

Data : ExternalData

Abbildung 4: Aktivitätsdiagramm, Client / Server

Nachdem das erste externe Datenpaket von der KRC empfangen wurde, wechselt der
Kommunikationsstatus des ST_COROB Objektes von start auf continuous. Wird die RSI-
Funktion ST_OFF(..) aufgerufen, geht der Kommunikationsstatus von continuous zu
stopped über. Siehe Abbildung 5. Bevor das ST_COROB Objekt den Datenaustausch
einstellt, werden die KRC- Daten noch einmal mit dem Kommunikationsstatus stopped
übertragen.

start

ExternalDataReceived

KRCDataSend

continous
ST_OFF

stoped

Abbildung 5: Zustandsdiagramm des ST_COROB

Objektes, (ComStatus)

Die Verbindung auf TCP/IP Ebene wird erst abgebrochen, wenn das CoRob- Objekt
zerstört wird oder ein Fehler auftritt. Folgende Abbildung zeigt schematisch das
Sequenzdiagramm für eine Kommunikation.

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 Externes System
RsiAppProgram.src

ST_COROB
CoRob
Open

ST_ON KrcData

ExternalData
KrcData

ExternalData
KrcData

ExternalData
KrcData

ST_OFF ExternalData
KrcData

ST_RESET Close

Abbildung 6: Sequenzdiagramm

3.1 KRC Daten – Roboterdaten senden

Tabelle 6 zeigt eine Liste der Daten, welche die KRC mittels dem ST_COROB Objekt an
das externe System sendet. Diese sind Echtzeitwerte aus dem aktuellen IPO Takt.
Abbildung 7 zeigt die XML- Struktur mit beliebigen Werten.

Name Bedeutung Objekteingan

g

Type Protokollidentifikation, Version -

TaskType Inhalt ohne Bedeutung -
ComStatus Kommunikationsstatus -
Rist Kartesische Ist- Position -
Rsol Kartesische Soll- Position -
AIPos Roboterachsen- Achswinkel Ist- Position -
ASPos Roboterachsen- Soll- Position -
EIPos Zusatzachsen- Achswinkel Ist- Position -
ESPos Zusatzachsen- Achswinkel Soll- Position -
MACur Motorstrom Roboterachsen -
MECur Motorstrom Zusatzachsen -
IPOC Aktuelle Uhrzeit in IPO- Takten -
BMode Betriebsmode -
IPOStat Status des Interpolators -

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 Name Bedeutung Objekteingan
g

Tech Technologie Parameter in Abhängigkeit von -

x
Für x=1: $TECHPAR[i, j], i=1,...,4 , j=6,...,8
Für x=2: $TECHPAR[i, j], i=2,...,5 , j=6,...,8
Für x=3: $TECHPAR[i, j], i=3,...,6 , j=6,...,8
RGH Export von 6 Integer- Werten als X bis C eCRInX bis
eCRInC
Export von 5 Boolean- Werten binär eCRInBool1 bis
zusammengefasst in T eCRInBool5
DiI Export eines 8 Bit Integer eCRInDig
Tick Inhalt ohne Bedeutung -
RWMode Bewegungsart und -
Funktionsgeneratorstatus

Tabelle 6: KRC Daten

Abbildung 7: KrcData.xml

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3.2 Externe Daten – Sensordaten empfangen
In Tabelle 7 sind die Daten zusammengefasst, die das externe System an die Steuerung
(ST_COROB Objekt) sendet. In Abbildung 8 ist ein passendes Beispiel XML- Dokument zu
sehen.

Name Bedeutung Objektausgang

Type Protokollidentifikation, Version -

TaskType Wird nicht ausgewertet -
Estr Mitteilungstext für Informationen oder Fehler, -
Die Mitteilungen werden im Meldungsfenster
der BOF ausgegeben. Bei Fehlermeldungen
wird der Roboter angehalten
RKorr Import von 6 Double (Kartesische eCROutX bis eCROutC
Korrekturdaten)
AKorr Import von 6 Double (Achswinkel eCROutA1 bis eCROutA6
Korrekturdaten)
EKorr Import von 6 Double (Achswinkel eCROutA7 bis eCROutA12
Korrekturdaten für Zusatzachsen)
Tech Technologie Parameter in Abhängigkeit von -
x
Für x=1: $TECHPAR[i, j], i=1,...,4 , j=3,...,5
Für x=2: $TECHPAR[i, j], i=2,...,5 , j=3,...,5
Für x=3: $TECHPAR[i, j], i=3,...,6 , j=3,...,5
DiO Import eines 8 Bit Integer eCROutDig
IPOC Uhrzeit in IPO- Takten des empfangenen -
XML- Dokumentes (Echo)

Tabelle 7: Externe Daten

Abbildung 8: ExternalData.xml

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4 Anforderung an das externe System
Das externe System ist ein prozessorgestütztes System, z.B.: PC mit Windows oder Linux,
Mikrocontroller mit VxWorks.
Das externe System besitzt eine Ethernetnetzwerkkarte.
Die Netzwerkkarte des externen Systems muss auf 10MBit/s Voll- Duplex konfiguriert sein.
Die Verbindung basiert auf dem TCP/IP- Protokoll.
Die KRC verbindet sich als Client mit dem externen System (Server).
Das externe System empfängt und sendet XML- Dokumente über einen Port.

Beispiele für XML- Parser:

Gnome Parser, der mit der SuSE LINUX Distribution ausgeliefert wird. Die Quellen sind frei
zugänglich und können auch für andere Systeme übersetzt werden. (http://xmlsoft.org/)
Microsoft .Net- XML- Parser

4.1 Sicherheitshinweise
Für die EthernetRSIXML gelten dieselben Sicherheitshinweise wie für das RSI
Technologiepaket!

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