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Kapitel 9

Zum N-Korper-Problem
Wahrend sich das 2-Korper-Problem im wesentlichen auf das 1-Korper-Problem re-
duzieren lat, treten ab drei Korpern im allg. qualitativ neue Schwierigkeiten beim
Losen der zugehorigen Bewegungsgleichungen auf, die es z.B. bisher nicht erlaubt
haben, das allgemeine 3-Korper-Problem fur Gravitationskrafte analytisch zu losen.
Selbst die Eigenschaften des sogenannten "eingeschrankten" 3-Korper-Systems der
Gravitation sind nur unvollstandig bekannt, bei dem sich zwei schwere Korper un-
ter dem Ein u ihrer gegenseitigen Anziehung in einer Ebene auf Kreisbahnen um
den gemeinsamen Schwerpunkt bewegen und sich ein dritter "leichter" Korper in
dem durch die beiden ersten erzeugten Schwerefeld bewegt ohne deren Bewegung
merklich zu beein ussen. (Vgl. z.B. das Kap. 4.4 des am Anfang des Skriptums
aufgefuhrten Buches von Thirring!)
N-Korper-Probleme treten naturlich auch bei Gasen und Flussigkeiten auf, vor al-
lem im Rahmen der Statistischen Mechanik.
Wir konnen hier auf konkrete N-Korper-Systeme nicht eingehen und nur auf ei-
nige allgemeine Eigenschaften im Zusammenhang mit den 10 "klassischen" Erhal-
tungssatzen fur Energie (1), Impuls (3), Drehimpuls (3) und Schwerpunkt (3) hin-
weisen.

9.1 Bezeichnungen und Grundannahmen


Die folgenden Groen spielen bei N-Korper-Problemen eine Rolle ( die Einsteinsche
Summationskonvention gilt in diesem Kapitel nicht !) :
Ortsvektoren : ~xi (t); i = 1; :::; N;
Relativkordinaten : ~xik = ~xi ? ~xk ; rik = k~xik k i; k = 1; :::; N;
Impulse : p~i(t) = mi ~x_ i(t)
Massen : mi ;
Gesamtmasse : M =
X
N
m; i
i=1
X N
Gesamtimpuls : P~ = = p~i;
i=1

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108 
KAPITEL 9. ZUM N-KORPER-PROBLEM
PN mi ~xi
Schwerpunkt : R~ (t) = i M ;
=1

Schwerpunktgeschwindigkeit : V~ = P~ =M;
Schwerpunkt(system)-Koordinaten : ~xi  = ~xi ? R~ ; i = 1; :::; N:
Die Schwerpunkt-Koordinaten haben die folgenden Eigenschaften:
X
N X
N X
N
m ~x  = 0; m ~x_  = ~p  = 0:
i i i i i
i=1 i=1 i=1
Sie besagen, da hochstens N ? 1 der Ortsvektoren ~xi linear unabhangig sind. Der
N-te unabhangige Ortsvektor ist hier der vom Schwerpunkt R~ :
Auf den i-ten Massenpunkt konnen zwei verschiedene Arten von Kraften wirken:
1. Krafte, die ihren Ursprung nicht im System der N vorliegenden Massenpunkte
haben und die selbst nicht von den N Massenpunkten beein ut werden:
auere Krafte.
Beispiele:
N Molekule im Schwerefeld der Erde. N Ionen in einem unter Spannung ste-
henden Kondensator.
A uere Kraft auf den i-ten Massenpunkt: F~i.
2. Krafte, die von den ubrigen N ? 1 Massenpunkten auf den i-ten Massenpunkt
ausgeubt werden: innere Krafte. Fur diese inneren Krafte gilt die folgende
grundlagende Erfahrung:
Es gibt nur 2-Korper-Krafte, d.h. die vom k-ten Massenpunkt auf
den i-ten Massenpunkt ausgeubten Krafte sind unabhangig von Ge-
genwart und Eigenschaften der ubrigen N ? 2 Massenpunkte.
Kraft, die der k-te Massenpunkt auf den i-ten ausubt: F~ik , wobei wie beim
2-Korper-Problem F~ki = ?F~ik ; i; k = 1; :::; N:
Damit ergeben sich die folgenden Bewegungsgleichungen:
d~pi = X
N
~ ~ ~ ~
dt k Fik + Fi ; Fki = ?Fik ; i; k = 1; :::; N:
=1

9.2 Gesamtimpuls und Schwerpunktbewegung


Summation der Bewegungsgleichungen uber i ergibt
XN d~p
i
= dP~ = X
N
F~ik + X F~i = X F~i  F~ ;
N N

i dt
=1
dt i;k i =1 i =1 =1

da
X
N
F~ = 0 wegen F~ki = ?F~ik :
ik
i;k=1
9.3. DREHIMPULSE UND DREHMOMENTE 109

Wir haben demnach die Gleichung

dP~ = d(M R~_ ) = F~ :


dt dt
Dies bedeutet, da fur den Schwerpunkt bzw. den Gesamtimpuls eines
Systems von N Massenpunkten die gleiche Bewegungsgleichung gilt wie
fur einen einzelnen Massenpunkt, auf den eine auere Kraft wirkt, weil
die inneren Krafte zur zeitlichen A nderung des Gesamtimpulses nicht beitragen! Da
die physikalischen "Massenpunkte" nie tatsachliche "Punkte" sind, sondern immer
Systeme von "punktformigen" Teilchen, so bestatigt dieses wichtige Resultat die
physikalische Konsistenz des Konzeptes "Massenpunkt"!
Ferner gilt der Impulssatz:
Der Gesamtimpuls eines Systems von N Teilchen ist zeitlich konstant,
falls die Summe der aueren Krafte verschwindet.
Es gilt dann auch der
Schwerpunktsatz: Der Schwerpunkt R~ (t) eines Systems von N Teilchen
bewegt sich beim Fehlen auerer Krafte geradlinig und gleichformig:
R~ (t) = V~ t + A;
~
wobei V~ und A~ zeitunabhangig.

9.3 Drehimpulse und Drehmomente


Der Gesamtdrehimpuls des Systems ist durch
X X
N N
L~ = ~li = ~xi  p~i
i=1 i=1
de niert. Fur seine Zeitableitung erhalten wir
dL~ = XN X N XN
~
x i  ~p_ i = ~
x i  ( F~ik + F~i ):
dt i =1 i=1 k =1

Wegen der Antisymmetrie von F~ik kann man je zwei Terme in der Doppelsumme
zusammenfassen:
~xi  F~ik + ~xk  F~ki = (~xi ? ~xk )  F~ik :
Falls nun der Vektor F~ik dem Relativvektor ~xik = ~xi ? ~xk proportional ist, d.h.
wenn die inneren Krafte in Richtung der Verbindungslinie zwischen jeweils zwei
Massenpunkte zeigen,
F~ik = fik  ~xik ; fki = fik ;
so folgt
~xik  F~ik = 0:
110 
KAPITEL 9. ZUM N-KORPER-PROBLEM
Dies ist der Fall, wenn die Krafte aus 2-Korper-Potentialen herleitbar sind, die nur
vom Abstand rik abhangen,
F~ik = ?gradiVik (rik ):
Wir erhalten dann
dL~ = X
N
~ ~
dt i ~xi  Fi  N:
=1

Hier ist N~ das Gesamt-Drehmoment der aueren Krafte. Es gilt also:


Der Gesamtdrehimpuls eines Systems von N Massenpunkten ist zeitlich
konstant, falls die Potentiale fur die inneren Krafte nur von den Re-
lativabstanden rik abhangen, d.h. rotationsinvariant sind, und falls das
Gesamtdrehmoment der aueren Krafte verschwindet.
Es ist zweckmaig, den Gesamtdrehimpuls in Schwerpunkt-Koordinaten auszudruk-
ken:
XN
L~ = (~xi  + R~ )  (p~i  + mi R~_ ) = L~  + L~ S ;
i=1
wobei
X
N
L~  = ~xi   p~i  ; L~ S = M R~  R~_ = R~  P~ :
i=1
Falls die aueren Krafte F~i verschwinden, dann folgt R~ (t) = V~ t + A~ und daher
L~ S = M A~  V~ = const::
~ Falls L~ konstant ist, so ist dann auch L~  konstant.
Verschwinden die aueren Krafte jedoch nicht, so folgt wegen ~xi = ~xi  + R~ aus den
obigen Formeln, da
dL~ = dL~  + dL~ S = N~ = X N
~xi   F~i + R~  F~  N~  + N~ S :
dt dt dt i=1

Wir haben demnach die Momenten-Gleichungen


dL~  = X
N
~  ; dL~ S = R~  F~  N~ S :
i  F~i  N
~
x 
dt i =1
dt
Diese Gleichungen sind wichtig fur die Dynamik des starren Korpers. Sie
treten gleichberechtigt neben die Newtonschen Bewegungsgleichungen
fur den Gesamtimpuls.

9.4 Energieerhaltung
Wir nehmen an, da sowohl die inneren wie die aueren Krafte aus Potentialen
herleitbar sind, die nicht explizit von der Zeit abhangen:
F~ik = ?gradiVik (~xik ); F~i = ?gradiV^i(~xi ):
9.4. ENERGIEERHALTUNG 111

Multiplikation der Bewegungsgleichungen

mi~xi = ?
X
N
gradiVik (~xik ) ? gradiV^i; i = 1; :::; N;
k=1

mit ~x_ i und Summation uber i ergibt


X
N
m ~x_  ~x dXN m
i_
= ?
X
N X N
~x_ i  gradiVik (~xik ) ? ~x_ i  gradiV^i(~xik )
= dt 2 ~xi
2
i i i
i=1 i=1 i;k ;i6 k
=1 = i =1

= ?1 d
XN XN
V (~x ) ? d V^ (~x );
ik ik i i
2 dt i;k ;i6=1 = k dt i
=1

da
~x_ i  gradiVik (~xik ) + ~x_ k  gradk Vki(~xik ) = ~x_ ik  gradiVik (~xik ) = dtd Vik (~xik ):
De nieren wir wie fruher die kinetische Energie durch

T=
X
N m
i_
2 ~xi ;
2

i=1
so erhalten wir schlielich den Energiesatz:
1
E = T (t) + 2
X
N X N
Vik (~xik ) + V^i(~xi) = const::
i;k ;i6 k =1 = i =1

Auch hier ist es zweckmaig, Schwerpunkt-Koordinaten


P R~ und ~xi  einzufuhren:
Einsetzen von ~xi = ~xi + R~ ergibt wegen i mi ~x_ i = 0 die Zerlegung
 N 
=1

X
N m
T = 2i ~x_ i  + M2 R~_  T  + TS :
2 2

i=1
Falls keine aueren Krafte wirken, so gilt
TS = M2 V~ = const: 2

und daher auch

E =
X
N m
i_ 
~x 2
+1
X
N
V (~x ) = const::
i
i 2 2 i;k ;i6 k ik ik
=1 =

Bei fehlenden aueren Kraften lat sich daher das N-Korper-Problem


auf eines mit freier Bewegung des Schwerpunktes R~ und eines fur N ? 1
linear unabhangige Ortsvektoren reduzieren. Die zweckmaigste Wahl dieser
N ? 1 Ortsvektoren hangt von der Art der Krafte ab.
112 
KAPITEL 9. ZUM N-KORPER-PROBLEM

9.5 Virialsatz
Analog zu den gebundenen Bewegungen beim 1-Korper-Problem (Kap. 6.5) lat
sich auch fur N-Korper-Systeme ein Virialsatz herleiten:
Zunachst gilt naturlich auch hier
mi~vi = ~x_ i  ~pi = dtd (~xi  p~i) ? ~xi  ~p_ i:
2

Beachten wir (wie in Kap. 6.5), da der zeitliche Mittelwert der Terme d(  )=dt
fur gebundene Bewegungen verschwindet, so bekommen wir unter Benutzung der
Bewegungsgleichungen vom Ende des Kap. 9.1 fur den zeitlichen Mittelwert der
kinetisschen Energie T :

2 < T >= ? <


X
N X
N
~xi  F~ik + ~xi  F~i >= ? < Yin > ? < Yex > ;
i;k=1;i6=k i

wobei
Yin = 12
X
N
~xik  F~ik
i;k=1;i6=k
das ("innere") Virial der inneren Krafte und

Yex =
X
N
~x  F~
i i
i=1
das ("externe") Virial der aueren Krafte.
Anwendungsbeispiele:
1. Fur ein System von N schweren Massen mi hat man
m i mk ~ m i mk 1
Vik = ?G r ; Fik = ?G r ~xik ; Yin = 2
X
N
Vik (rik ) = V ; Yex = 0 ;
3
ik ik i;k ;i6 k =1 =

so da hier
2 < T >= ? < V > :
Verbindet man diese Beziehung noch mit dem Energiesatz T + V = E , so folgt
< T >= ?E ; < V >= 2E :
Diese Anwendung des Virialsatzes ist in der Astrophysik fur die Abschatzung von
Eigenschaften eines Systems von N Sternen etc. von Bedeutung.
2. Fur ein Gas in einem Behalter mit Volumen V hat man (vgl. R. Becker, Theorie
der Warme, x 28)
2 < T >= 3kB mal abs. Temp. (T) ; < Yex >= ?3 p V ; p : Druck; V : Vol. :
Kapitel 10
Zwangskrafte und
d'Alembertsches Prinzip
Bei den meisten konkreten Systemen der Mechanik sind die Massenpunkte - im
Gegensatz z.B. zu den Molekulen der Atmosphare - nicht frei beweglich, sondern
ihre Bewegungen sind mehr oder weniger starken, geometrisch charakterisierbaren
Einschrankungen unterworfen: Ein frei schwingendes Schwerependel ist an eine Ku-
gelober ache gebunden, ein Zug an Schienen, eine Billardkugel an den Billardtisch
etc. etc. . Die analytisch-mathematische Beschreibung solcher Systeme bringt qua-
litativ neue Strukturelemente, die uber die der bisher diskutierten Newtonschen
Mechanik frei beweglicher Teilchen im 3-dimensionalen Raum betrachtlich hinaus-
gehen.
Die dabei auftretenden neuen Gesichtspunkte seien zunachst am einfachen Beispiel
der schiefen Ebene erlautert, auf der sich ein Korper der Masse m in der Ebene
x = 0 reibungsfrei unter dem Ein u der Schwerkraft K~ = ?m g ~e bewegt:
2 3

Z~ J]
6x JJ
3 s
3

J 
J
~Kk JJ
 + J
  J K~
  J^ ?
  ?
  K~ = ?m g ~e
-x 3

  1




Die schiefe Ebene ist analytisch durch die Gleichung


f (~x) = x sin ? x cos = 0
1 3

113
114 
KAPITEL 10. ZWANGSKRAFTE UND D'ALEMBERTSCHES PRINZIP

gegeben. Die Schwerkraft K~ hat die folgenden Komponenten parallel und senkrecht
zur schiefen Ebene:
K~ k = m g sin ~ek ; ~ek = ? cos ~e ? sin ~e
1 3

und
K~ ? = m g cos ~e?; ~e? = sin ~e ? cos ~e :
1 3

Von diesen beiden Komponenten hat nur die zur schiefen Ebene paral-
lele Ein u auf die Bewegung des Massenpunktes, wahrend die zur Ebene
senkrechte Komponente durch "Reaktions"- oder "Zwangskrafte" Z~ in
der Ebene kompensiert wird, die dafur sorgen, da der Massenpunkt
an die Ebene gebunden bleibt. Auf den Massenpunkt wirken daher
zwei Typen von Kraften, die Newtonsche "bewegende" oder "treibende"
Kraft K~ sowie die "geometrisch" bedingte Zwangskraft Z~ , die die Bewe-
gungsmoglichkeiten des Massenpunktes auf die Ebene einschrankt.
Analytisch lat sich die Bewegung auf ( mindestens !) drei verschiedene Weisen sy-
stematisch beschreiben, auch wenn diese bei einem so einfachen Beispiel in mancher
Hinsicht sehr aufwendig erscheinen mogen :
1. Die Newtonschen Bewegungsgleichungen haben die Form
m~x = K~ + Z~ = ?m g ~e + ~e?:
3

Der hier benutzte Ansatz fur die Zwangskraft ergibt sich folgendermaen:
Wir wissen, da bei fehlender Reibung die Zwangskraft auf der schiefen Ebene
senkrecht stehen mu, d.h. sie ist dem Gradienten der die Ebene de nierenden
Funktion f (~x) = x sin ? x cos proportional:
1 3

Z~ =  grad f (~x) =  (sin ~e ? cos ~e ):


1 3

Der Parameter  ist aus der Gleichung f (~x) = 0 und den Bewegungsgleichun-
gen zusammen mit dem Ortsvektor ~x(t) zu bestimmen.
In Komponenten geschrieben lauten die Bewegungsgleichungen
m x =  sin ; m x = 0; m x = ?m g ?  cos :
1 2 3

Multiplizieren der 1. Gleichung mit cos , der dritten mit sin und Addieren
ergibt
s = ?g sin ; s(t) = x cos + x sin :
1 3

Hier bedeutet s(t) den Abstand des Massenpunktes vom Ursprung. Die Be-
wegungsgleichungen fur s und x haben die o ensichtlichen Losungen
2

s(t) = s + v t ? 21 g t sin ; x = 0:
0 0
2
2

Multiplizieren wir dagegen die 1. Bewegungsgleichung mit sin , die dritte


mit cos und subtrahieren, so erhalten wir
 = m x sin ? m x cos ? m g cos = ?m g cos ;
1 3
10.1. 1-TEILCHEN-DYNAMIK MIT ZWANGSBEDINGUNGEN 115

da
x (t) sin ? x (t) cos = 0:
1 3

Damit erhalten wir, wie erwartet,


Z~ = ?m g cos (sin ~e ? cos ~e ) = ?K~ ?:
1 3

2. Man kann die Zwangskraft auf folgende Weise aus den Bewegungsgleichungen
eliminieren, um schlielich ebenfalls die oben hergeleiteten zwei unabhangigen
Bewegungsgleichungen fur s und x zu bekommen: Es sei ~ ein beliebiger
2
Tangentialvektor an die Ebene, d.h. ~ genuge der Gleichung
~  grad f = ~  (sin ~e ? cos ~e ) = 0:
1 3

Ein solcher Tangentialvektor hat demnach die Form


~ = ^ cos ~e +  ~e + ^ sin ~e ;
1 2 2 3

wobei ^ und  beliebige Parameter. Da diese Tangentialvektoren auf der


Zwangskraft Z~ senkrecht stehen, so folgt aus den ursprunglichen Bewegungs-
2

gleichungen
(m ~x ? K~ )  ~ = 0;
und damit
[m x cos + (m x + m g) sin ]^ + m x  = 0:
1 3 2 2

Da die Groen ^ und  in dieser Linearkombination willkurlich sind, so kann


2
man sie unabhangig voneinander = 0 setzen. Auf diese Weise bekommen wir
wieder die obigen Bewegungsgleichungen fur s(t) und x . 2

3. Man kann von vorneherein den Abstand s(t) als die fur das Problem geeig-
netste Variable und die zugehorige zur Ebene parallele Kraftkomponente K~ k
benutzen und erhalt dann unmittelbar
m s = ?m g sin :

10.1 1-Teilchen-Dynamik mit Zwangsbedingung-


en
In Verallgemeinerung der Diskussion der Bewegung auf der schiefen Ebene nehmen
wir an, da die Bewegung eines Massenpunktes im 3-dimensionalen Raum an eine
2-dimensionale glatte Flache ("Mannigfaltigkeit") Mt gebunden sei, die durch die
2

Gleichung
f (~x; t) = 0
de niert ist. Dabei sei zunachst auch die Moglichkeit zugelassen, da die Flache zu
verschiedenen Zeiten eine verschiedene Gestalt haben kann. Man denke z.B. an ein
116 
KAPITEL 10. ZWANGSKRAFTE UND D'ALEMBERTSCHES PRINZIP
Kugelpendel, dessen Pendellange eine Funktion der Zeit ist. Mit Mt ist dann die 2

betrachtete Flache im R zum Zeitpunkt t gemeint.


3

Ist nun durch ~x() in Mt eine Kurve mit  als Kurvenparameter gegeben, so gelten
2

die Beziehungen
d f (~x(); t) = @ f (~x; t) x0 = grad f  ~x 0 = 0; x0  dxi() :
f (~x(); t) = 0; d i i i d
0
Da ~x Tangentialvektor an die Kurve in der Flache und damit auch Tangentialvektor
an die Flache Mt selbst ist, so kann man schlieen:
2

grad f (~x; t) steht in jedem Punkt der Flache auf dieser senkrecht und jeder
Vektor ~, der der Gleichung
grad f (~x; t)  ~ = 0
genugt, ist ein Tangentialvektor an Mt . 2

Da die hier diskutierten Kurven ~x() in der Mannigfaltigkeit Mt bei festgehaltener


2

Zeit t verlaufen, so haben sie zunachst nichts mit der physikalischen Bahn ~x(t) zu
tun, fur deren Tangentialvektoren ~x_ die Beziehung
d f (~x(t); t) = grad f (~x; t)  ~x_ + @ f (~x; t) = 0
t
dt
gilt.
Die physikalische Geschwindigkeit ~x_ kann also nur dann mit einem Tangentialvektor
~ identi ziert werden, falls die Zwangsbedingung f (~x; t) = 0 nicht explizit von der
Zeit t abhangt, die Flache Mt sich also nicht zeitlich andert! Man bezeichnet
2

daher die Tangentialvektoren ~ als (in nitesimale) "virtuelle Verruckungen"


des betrachteten Systems, um auszudrucken, da diese zwar mit den geometrischen
"Zwangsbedingungen" vertraglich , aber nicht immer mit den Geschwindigkeiten
der tatsachlichen physikalischen Bewegungen identi zierbar sind!

10.1.1 Treibende Krafte und Zwangskrafte


Bei Bewegungen von Massenpunkten, die an vorgegebene Flachen gebunden sind,
ist es methodisch zweckmaig, zwei Arten von Kraften zu unterscheiden:
1. Treibende Krafte: Hierbei handelt es sich um die (Newtonschen) Krafte, die
in der Regel unabhangig von den Bindungen der Massenpunkte an bestimmte
Flachen auftreten ( z.B. Schwerefelder, elektromagnetische Felder etc.) und
die eine i. allg. nichtverschwindende Komponente tangential zur Flache haben
und die fur die Bewegung der Massenpunkte auf der Flache verantwortlich
sind.
2. Zwangskrafte: Diese Krafte sorgen dafur, da der Massenpunkt die Flache
nicht verlat, sind also i. allg. senkrecht zur Flache gerichtet. Eine solche
Zwangskraft ist z.B. die Spannung im Faden eines Schwerependels, bei dem
die Bewegung des Massenpunktes an eine Kugelober ache gebunden ist.
10.1. 1-TEILCHEN-DYNAMIK MIT ZWANGSBEDINGUNGEN 117

Es sei betont, da die Unterscheidung zwischen treibenden Kraften und


Zwangskraften methodischer, nicht physikalischer Natur ist. Physikalisch
sind alle Krafte der Mechanik entweder Schwerekrafte oder elektroma-
gnetischen Ursprungs!
Bemerkung:
Die obige Unterscheidung von Kraften lat zunachst eine Sorte von Kraften un-
berucksichtigt, die in den Anwendungen hau g sehr wichtig ist, namlich die Rei-
bungskrafte, die ja meistens mit der Bewegung von Massenpunkten auf einer
Flache verbunden sind und die ohne diese Flache nicht vorhanden waren. Solche
Reibungskrafte sind i. allg. tangential zur Flache gerichtet und daher zu den treiben-
den Kraften zu rechnen. Wir werden die Reibung im folgenden vernachlassigen. Zu
ihrer Behandlung vgl. z.B. A. Sommerfeld, Mechanik (Bd. I der Vorlesungen uber
Theoretische Physik) 7. Au age, Akademische Verlagsgesellschaft (Leipzig 1964) x
14.
Analytisch ist die Bewegung eines Massenpunktes auf einer durch die Gleichung
f (~x; t) = 0 de nierten Flache durch ein System von Gleichungen zu beschreiben,
das sowohl die treibenden wie die Zwangskrafte enthalt, wobei die Zwangskrafte die
geometrische Eigenschaft haben, da sie an allen Punkten auf der Flache senkrecht
stehen, d.h. uberall dem Gradienten von f (~x; t) proportional sind:
Z~ = (t) grad f (~x; t):
Die "Bewegungsgleichungen" lauten dann
m ~x(t) = K~ + Z~ = K~ [~x(t); ~x_ (t); t] + (t) grad f [~x(t); t]; f (~x; t) = 0:
Hierbei sind die treibende Kraft K~ und die Funktion f (~x; t) vorgegeben und die 4
Funktionen xi (t); i = 1; 2; 3; und (t) aus den obigen Gleichungen zu bestimmen.
Diese werden Lagrangesche Gleichungen 1. Art und der Parameter  Lagran-
gescher Parameter genannt.
Beispiel: Kugelpendel.
Der Ursprung des Koordinatensystems sei der Aufhangepunkt des Pendels. Es gilt
dann
f (~x) = ~x ? a ; grad f = 2~x; K~ = ?m g ~e ;
2 2
3

wobei a die Lange des Fadens, an dem der Massenpunkt hangt. Die Bewegungsglei-
chungen sind
m ~x = ?m g ~e + 2  ~x:
3

Aus den ersten beiden dieser drei Gleichungen fur die Komponenten xi folgt
m (x x ? x x ) = dtd (~x  p~) = 0;
1 2 2 1 3

d.h. die dritte Komponente l = (~x  ~p) des Drehimpulses ist eine Konstante
3 3
der Bewegung. Di erenzieren der Gleichung f (~x(t)) = 0 nach der Zeit ergibt die
Beziehungen
~x  ~x_ = 0; ~x  ~x + ~x_ = 0:
2
118 
KAPITEL 10. ZWANGSKRAFTE UND D'ALEMBERTSCHES PRINZIP
Die erste fuhrt zum Energiesatz, die zweite zur Bestimmung von  : Multipliziert
man die Bewegungsgleichung mit ~x_ , so folgt der Energiesatz
E = m2 ~x_ + m g x = const::
2
3

Multiplikation der Bewegungsgleichung mit ~x ergibt wegen ~x = a die Beziehung


2 2

2 a (t) = m g x + m ~x  ~x = m g x ? m ~x_ = 3 m g x (t) ? 2 E:


2
3 3
2
3

Damit ist die Funktion (t) durch die Funktion x (t) ausgedruckt und wir erhalten
3
die Zwangskraft
Z~ = a1 (3 m g x ? 2E )~x:
2 3

Setzt man diese in die Bewegungsgleichungen ein, so erhalt man ein komplizier-
tes nichtlineares System von Di erentialgleichungen fur die Koordinaten xi(t); i =
1; 2; 3: Dieses System lat sich jedoch einfacher unter Benutzung von raumlichen
Polarkoordinaten losen!

10.1.2 D'Alembertsches Prinzip


Es sei ~ (zur festen Zeit t) ein Tangentialvektor an die Flache Mt , d.h. eine virtuelle
2

Verruckung, die der Gleichung


grad f (~x; t)  ~ = 0
genugt. Dies ist eine - vom Punkte ~x abhangige - lineare Gleichung fur die 3 Kompo-
nenten von ~, von denen also nur noch zwei von einander unabhangig sein konnen.
Da nun die Zwangskraft Z~ proportional zum Gradienten der Funktion f (~x; t) ist,
so konnen wir die Zwangskraft aus den obigen Lagrangeschen Gleichungen 1. Art
durch skalare Multiplikation mit ~ eliminieren und erhalten

(K~ ? m ~x)  ~ = 0; wobei grad f (~x; t)  ~ = 0:


Da nur zwei der drei Komponenten von ~ von einander unabhangig sind, so folgen
aus dieser Gleichung auch nur zwei unabhangige Bewegungsgleichungen, entspre-
chend der Bindung der Bewegung an eine 2-dimensionale Flache. Die Gleichung
reprasentiert auerdem eine analytische Formulierung des sogenannten
Prinzips von d'Alembert:
Bei virtuellen Verruckungen leisten die Zwangskrafte an einem me-
chanischen System keine Arbeit.
Die analytische Form dieses Prinzipes fur mehrere Massenpunkte sowie mehrere
Zwangsbedingungen wird weiter unten diskutiert werden.
10.1. 1-TEILCHEN-DYNAMIK MIT ZWANGSBEDINGUNGEN 119

10.1.3 Energiebilanz bei zeitabhangiger Zwangsbedingung


Wahrend Zwangskrafte bei virtuellen Verruckungen keine Arbeit am System leisten,
so braucht dies fur die tatsachlichen Bewegungen nicht zu gelten, namlich dann
nicht, wenn die Zwangsbedingungen explizit von der Zeit abhangen und daher im
oben diskutierten Fall
grad f (~x; t)  ~x_ = ?@t f (~x; t) 6= 0
gilt. Multipliziert man jetzt die Bewegungsgleichung
m ~x = ?grad V (~x; t) +  grad f (~x; t)
mit ~x_ , so erhalt man die Energiebilanz
d [ m ~x_ + V (~x(t); t) ] = @ V ?  @ f: :
2
t t
dt 2
Eine Zwangskraft, die durch eine explizit zeitabhangige Zwangsbedingung charak-
terisiert ist, leistet also - ganz analog wie eine treibende Kraft mit einem explizit
zeitabhangigen Potential - am System Arbeit!
Sprechweisen: Man bezeichnet Zwangsbedingungen, die nicht explizit von der Zeit
abhangen, als "skleronom" (griech.: starrgesetzlich), dagegen solche, die explizit
von der Zeit abhangen, als "rheonom" (griech.: iegesetzlich). Ferner nennt man
Zwangsbedingungen, in denen - wie bisher ausschlielich angenommen - die Ge-
schwindigkeit nicht vorkommt, "holonom" (griech.: ganzgesetzlich). Andernfalls
heien sie "nichtholonom".

10.1.4 Bewegung bei zwei Zwangsbedingungen


Bisher haben wir den Fall betrachtet, da ein Massenpunkt im R an eine 2-3

dimensionale Flache gebunden ist. Es kann jedoch auch sein, da die Bindung
an eine Kurve vorliegt, z.B. bei einer Perle auf einer Schnur. Eine solche Kurve lat
sich als Schnittkurve zweier Flachen au assen, die durch die Gleichungen
f (~x; t) = 0; f (~x; t) = 0
1 2

gegeben sind. In einem Punkt der Kurve spannen die beiden Gradienten von f und 1
f eine Ebene auf, die dort auf der Kurve senkrecht steht.
Die Zwangskraft Z~ , die dafur sorgt, da der Massenpunkt an die Kurve gebunden
2

bleibt, steht wiederum uberall auf der Kurve senkrecht und kann daher als Linear-
kombination der beiden Gradienten geschrieben werden:
Z~ =  (t) grad f (~x; t) +  (t) grad f (~x; t):
1 1 2 2

Die funf Bewegungsgleichungen, aus denen die funf Funktionen xi (t); i = 1; 2; 3;


j (t); j = 1; 2; zu bestimmen, sind, lauten dann
m ~x = K~ +  grad f +  grad f ; f (~x; t) = 0; f (~x; t) = 0:
1 1 2 2 1 2
120 
KAPITEL 10. ZWANGSKRAFTE UND D'ALEMBERTSCHES PRINZIP
Beispiel: In der Ebene x = 0 schwingendes Kreispendel.
2
In diesem Fall gelten die Zwangsbedingungen:
f (~x) = x + x ? l = 0; f (~x) = x = 0:
1
2
1
2
3
2
2 2

Analytisch lat sich jedoch auch dieses System am besten mit Hilfe von Polarkor-
dinaten in der Ebene behandeln.
Virtuelle Verruckungen ~ haben jetzt an jedem Punkt ~x zwei Gleichungen zu genu-
gen:
grad f (~x; t)  ~ = 0; grad f (~x; t)  ~ = 0:
1 2

Aus einem solchen Tangentialvektor ~ ergibt sich dann wiederum das d'Alembertsche
Prinzip
(m ~x ? K~ )  ~ = 0;
fur den betre enden Massenpunkt. Aus ihm folgt nun lediglich eine unabhangige
Bewegungsgleichung "langs der Kurve", da nur noch eine der drei Komponenten
von ~ willkurlich ist!

10.2 N-Teilchen-Bewegungen bei Zwangsbedin-


gungen
Die oben fur ein Teilchen diskutierte sytematische Behandlung von Zwangsbe-
dingungen lat sich ohne Schwierigkeiten auf ein System von N Massenpunkten
ubertragen, deren Bewegungsmoglichkeiten durch r Zwangsbedingungen eingeschrankt
und daher an eine (3N-r)-dimensionale Mannigfaltigkeit Mt N ?r gebunden sind .
3

10.2.1 Lagrangesche Gleichungen 1. Art


Die allgemeine Notation ist wie in Kapitel 9. Die r Zwangsbedingungen seien durch
die Gleichungen
f(~x ; :::; ~xN ; t) = 0;  = 1; :::; r; r < 3N;
1

gegeben. Die resultierende Zwangskraft Z~i auf den i-ten Massenpunkt hat jetzt die
Form
Xr
Z~ i =  gradi f(~x ; :::; ~xN ; t); i = 1; :::; N:
1
=1
Bezeichnen wir die - sich aus inneren und (oder) aueren Kraften zusammensetzende
- resultierende treibende Kraft auf den i-ten Massenpunkt mit K~ i, so erhalten wir
die 3N+r Lagrangeschen Gleichungen 1. Art
Xr
mi~xi = K~ i +  gradi f ; i = 1; :::; N ; f = 0;  = 1; :::; r;

aus denen die 3N+r Funktionen xia (t); a = 1; 2; 3; i = 1; :::; N; und ;  = 1; :::; r;
zu bestimmen sind.
10.2. N-TEILCHEN-BEWEGUNGEN BEI ZWANGSBEDINGUNGEN 121

Energiebilanz
Wir nehmen an, da die Krafte K~ i aus Potentialen Vi herleitbar sind, die nicht
explizit von der Zeit abhangen, K~ i = ?gradiVi. Dann erhalten wir wegen
d f =X N
~x_ i  gradif + @t f = 0;  = 1; :::; r

dt i =1

fur die Zeitableitung der Gesamtenergie

E=
X
N m
i_
~x 2
+ Vi
i
i=1 2
den Ausdruck
dE = X
N
 ~ _
i =
X  ~x_  grad f = ? Xr  @ f :
N;=r
dt i (mi~xi ? Ki)  ~xi = i
=1 =1

;=1
i   t 
=1

Die Zwangskrafte leisten auch hier nur Arbeit an dem System, wenn sie explizit von
der Zeit abhangen.

10.2.2 D'Alembertsches Prinzip fur N Massenpunkte


Es sei
~ = (~ ; :::;~N )
1

ein 3N-komponentiger Tangentialvektor an die Mannigfaltigkeit Mt N ?r , d.h. eine 3

virtuelle Verschiebung, die in jedem Punkte ~x = (~x ; :::; ~xN ) 2 Mt N ?r den r linearen
1
3

Gleichungen
X
N
~  grad f = 0;  = 1; :::; r;
i i 
i=1
genugt. Wir nehmen an, da der Rang dieses Gleichungssystems ebenfalls r ist, so
da nur 3N-r der Komponenten von ~ frei wahlbar sind. Multiplizieren wir nun die i-
ten Lagrangeschen Gleichungen 1. Art skalar mit ~i und summieren uber i, so fallen
die Zwangskrafte aus der Summe heraus und wir erhalten die analytische Form des
d'Alembertschen Prinzips fur N Massenpunkte mit r Nebenbedingungen:
X
N
(m ~x ? K~ )  ~ = 0:
i i i i
i=1
Einfaches Beispiel: Atwoodsche Fallmaschine.
Ein Seil fester Lange und vernachlassigbarer Masse laufe auf einer Rolle, die sich
reibungsfrei um eine horizontale Achse drehen kann. An den beiden Enden des
Seiles hange je ein Korper der Masse m bzw. m , auf den die Kraft
1 2

K~ i = ?mi g ~e ; i = 1; 2; 3
122 
KAPITEL 10. ZWANGSKRAFTE UND D'ALEMBERTSCHES PRINZIP
wirke.
Der vertikale Abstand der Schwerpunkte beider Korper von der durch die Rollen-
achse gehenden Horizontalen sei z (t)  z(t) bzw. z (t). Betrachtet man Bewegun-
1 2
gen und virtuelle Verruckungen, ~i = i ~e , der beiden Korper in 3-Richtung, so
3
sind diese wegen der festen Lange des Seiles nicht unabhangig, sondern es gilt
z_ = ?z;_ z = ?z; ~ = ?~
2 2 2 1

und das d'Alembertsche Prinzip nimmt hier die Form an


X(m ~x ? K~ )  ~
2

= (m z + m g) + (?m z + m g)(? ) = 0;


i i i i 1 1 1 2 2 1
i=1
woraus unmittelbar die Bewegungsgleichung
z = m ?m g 2 1

m +m 1 2

folgt.

10.2.3 Statische Gleichgewichte


Das d'Alembertsche Prinzip macht auch wichtige Aussagen uber die physikalischen
Verhaltnisse bei statischen Gleichgewichten von Kraften, wie sie vor allem in der
Bautechnik eine sehr groe Rolle spielen. Bei statischem Gleichgewicht bewegen sich
die Massenpunkte nicht, d.h. wir haben fur ein von Null verschiedenes Zeitintervall
~x_i = 0; i = 1; :::; N und damit auch verschwindende Beschleunigungen, ~xi = 0, fur
alle Massenpunkte. Das d'Alembertsche Prinzip nimmt daher fur statische Gleich-
gewichte die Form
X
N
K~  ~
X
N
~  grad f (~x ; :::; ~x
i i = 0; i i  1 N ) = 0;  = 1; :::; r;
i=1 i=1
an.
Diese Beziehungen konnen unterschiedliche Anwendungen nden: Man kann sie be-
nutzen, um fur vorgegebene virtuelle Verruckungen gewisse Krafte zu bestimmen,
die zur Einhaltung des Gleichgewichts erforderlich sind, oder aber auch, um bei
vorgegebenen Kraften geometrische Bedingungen herzuleiten, fur die dann Gleich-
geweicht herrscht.
Zwei einfache Beispiele mogen dies erlautern:
Flaschenzug:
Auf zwei Stangen seien je n Rollen, deren Masse im folgenden vernachlassigt wird,
gut beweglich angebracht. Die erste Stange sei in horizontaler Lage fest aufgehangt,
wahrend die zweite unterhalb der ersten ebenfalls horizental dadurch an der ersten
Rolle befestigt wird, da man ein an der oberen Stange befestigtes Seil nacheinan-
der uber die n unteren und die n oberen Rollen fuhrt, so da sich die untere Stange
nach oben bewegt, wenn man das Seil senkrecht nach unten zieht. Hangt man nun
10.2. N-TEILCHEN-BEWEGUNGEN BEI ZWANGSBEDINGUNGEN 123

an die untere Stange einen schweren Korper der Masse M, so ist die Frage, mit
welcher Kraft K~ S = KS ~e man das freie Seilende halten mu, damit Gleichgewicht
3
herrscht.
Nach dem d'Alembertschen Prinzip sieht die Antwort so aus: Fur den schweren
Korper gilt
K~ M = ?M g ~e ; ~M =  ~e :
3 3

Da das Seil uber insgesamt 2n Rollen lauft, so gilt fur seine virtuelle Verschiebung
am freien Ende:
~S = ?2n~M = ?2n  ~e : 3

Aus dem d'Alembertschen Prinzip


K~ S  ~S + K~ M  ~M = ?2n KS  ? M g  = 0
erhalt man
KS = ? 21n M g:
Hebel:
An den beiden Enden einer Stange seien die Massen m und m angebracht. Die 1 2
Frage hier ist, in welchen Entfernungen a bzw. a von den beiden Enden der Stange
1 2
mu man diese in einem festen Punkt stutzen, so da die Stange horizontal im
Gleichgewicht ist ? In diesem Falle hat man
K~ i = ?mi g ~e ; i = 1; 2; ~ =  a ~e ; ~ = ? a ~e ;
3 1 1 3 2 2 3

wobei  ein in nitesimaler Winkel. Aus dem d'Alembertschen Prinzip folgt dann
K~  ~ + K~  ~ = ?m g a  + m g a  = 0:
1 1 2 2 1 1 2 2

Es mu daher a =m
2 1

a m
1 2

gelten.
Kapitel 11
Lagrangesche Formulierung der
Mechanik
Wir haben im letzten Kapitel mechanische Systeme von N Teilchen, deren Be-
wegungsmoglichkeiten durch r Zwangsbedingungen eingeschrankt sind, im 3N-di-
mensionalen euklidischen Raum beschrieben und haben die (3N-r)-dimensionale
Mannigfaltigkeit Mt N ?r , auf der die Teilchen sich bewegen, als in den R N "einge-
3 3

bettet" betrachtet . Physikalisch bedeutet dies, da Zwangskrafte erforderlich sind,


die die Massenpunkte "zwingen", auf der Mannigfaltigkeit zu bleiben.
Schon beim d'Alembertschen Prinzip sieht man jedoch, da man bei der Untersu-
chung der Bewegung auf der Mannigfaltigkeit von den Zwangskraften absehen kann,
wenn die Komponenten der treibenden Krafte tangential zu Mt N ?r bekannt sind.
3

Jedoch betrachtet auch die analytische Formulierung des d'Alembertschen Prinzi-


pes die "Hyper ache" Mt N ?r noch als in den R N eingebettet.
3 3

Man kann nun einen Schritt weitergehen und auch die Einbettung eliminieren, in-
dem man nur noch die Mannigfaltigkeit Mt N ?r selbst und die tangential zu ihr wir-
3

kenden Kraftkomponenten betrachtet, wobei Mt N ?r "lokal", d.h. in der Umgebung


3

vorgegebener Punkte, als eineindeutiges Bild eines Gebietes im R N ?r angesehen


3

werden kann. Zur Beschreibung der Dynamik des Systems auf Mt N ?r braucht man
3

also nur so viele Koordinaten, namlich gerade f = 3N ? r, wie das System "Frei-
heitsgrade" hat. Eine solche Beschreibung mechanischer Systeme geschieht in der
"Lagrangeschen Mechanik", die in diesem Kapitel diskutiert werden soll.

11.1 Mathematische Vorbemerkungen


Zum besseren Verstandnis der folgenden Abschnitte sei hier kurz an ein paar ma-
thematische Zusammenhange erinnert, die fur unsere Zwecke wichtig sind:
Es sei y = (y ; :::; yk ) 2 Rk und z = (z ; :::; zl ) 2 Rl . Eine stetig-di erenzierbare
1 1
Abbildung f : Rk ! Rl ; z = f(y);  = 1; :::; l; kann folgende Eigenschaften
haben:
124
11.2. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN 2.ART 125

1. Falls l = k, so ist die Abbildung in einer Umgebung U (y ) eineindeutig, wenn


0
die Funktionaldeterminante
(f )(y )  (f ; :::; fk )(y )  j(@z=@y)j  det( @f (y )); ;  = 1; :::; k;
0 1 0
@y 0

von Null verschieden ist.


2. Falls (f )(y ) = 0, so gibt es eine Umgebung von y , in der die Funktionen
0 0
f ; :::; fk voneinander abhangig sind. Ist r < k der Rang der Funktionalma-
1
trix (@f =@y(y )), so lassen sich k ? r der Funktionen durch die restlichen r
0
ausdrucken.
3. Die Funktionalmatrix der r Funktionen in den r Gleichungen
f(y) = 0;  = 1; :::; r
habe im Punkte y den Rang r < k . Dann gibt es eine Umgebung von y , in
0 0
der man r der k Variablen y als Funktionen der restlichen k ? r ausdrucken
kann.
4. Es sei k < l und der Rang der Funktionalmatrix (@f =@y) habe den Wert k
innerhalb eines k-dimensionalen Teilgebietes G  Rk . Dann ist die Bildmenge
f (G)  Rl eine k-dimensionale Hyper ache M k (Mannigfaltikeit) im Rl . Die
k Vektoren
@z(y) ;  = 1; :::; k
@y 
spannen im Punkte z(y) = f (y) 2 M k den Tangentialraum an M k auf. Ein
beliebiger Tangentialvektor ~ im betre enden Punkte lat sich daher als Li-
nearkombination
Xk
~ = c @z@y(y)
=1 
schreiben.
Zu den Beweisen und weiteren Einzelheiten s. z.B. das auf S.2 erwahnte Buch von
Grauert und Fischer, Di erential- und Integralrechnung II, Kap. IV.

11.2 Lagrangesche Gleichungen 2.Art


11.2.1 Verallgemeinerte Koordinaten
Wir haben schon zu Anfang des letzten Kapitels am Beispiel der schiefen Ebene
gesehen, da es fur die Beschreibung des Bewegungsablaufs in der (1,3)-Ebene nur
auf den Abstand s(t) vom Ursprung und auf die Komponente K~ k ankommt. Es ist
126 KAPITEL 11. LAGRANGESCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
daher sinnvoll, entsprechend angepate Koordinaten einzufuhren, die die Zwangs-
bedingungen durch elementare Gleichungen berucksichtigen lassen. Bei der schiefen
Ebene sind das die Koordinaten
q (~x) = x cos + x sin ;
1 1 3

q (~x) = x ;
2 2

q (~x) = f (~x) = x sin ? x cos :


3 1 3

Die Zwangsbedingung lat sich jetzt durch die einfache Gleichung q = 0 ausdrucken 3
und in den Bewegungsgleichungen fur die beiden Freiheitsgrade q und q kommen 1 2
nur Komponenten der treibenden Krafte vor.
Analog sieht es beim Kreispendel aus, das nur einen Freiheitsgrad hat, den man am
besten mittels des Ausschlagwinkels  beschreibt (s. Figur auf S. 79). Geeignete
"verallgemeinerte Koordinaten" sind hier
q (~x) =  = arctan( ?xx );
1
1

q (~x) = f (~x) = x + x ? l ;
2 1
2
1
2
3
2

q (~x) = f (~x) = x :
3 2 2

Die Zwangsbedingungen sind hier durch die Gleichungen q = 0; q = 0; gegeben. 2 3


Allgemeiner Fall:
Ein System von N Massenpunkten mit euklidischen Ortsvektoren ~xi sei r Zwangsbe-
dingungen der Form f(~x ; :::; ~xN ; t) = 0;  = 1; :::; r; unterworfen, d.h. das System
1
hat nur f = 3N ? r Freiheitsgrade. Es ist dann zweckmaig, verallgemeinerte
Koordinaten
q = g (~x ; :::; ~xN ; t);  = 1; :::; 3N; (g ; :::; g N ) 6= 0;
1 1 3

einzufuhren, wobei die letzten r der q von den ~xi ; i = 1; :::; N; nur uber die - die
Zwangsbedingungen de nierenden - Funktionen f abhangen sollen:
qf  = F [f (~x ; :::; ~xN ; t); :::; fr (~x ; :::; ~xN ; t)];  = 1; :::; r;
+ 1 1 1

wobei die F voneinander unabhangig sind. Lost man dieses Gleichungssystem nach
den Funktionen f auf, so erhalt man
f = f(qf ; :::; q N );  = 1; :::; r:
+1 3

Die Zwangsbedingungen, ausgedruckt durch die verallgemeinerten Koordinaten,


sind nun gegeben durch die Gleichungen
qf  = F (0; :::; 0) = const:;  = 1; :::; r:
+

Die Tangentialvektoren (virtuelle Verruckungen) konnen jetzt in der Form


X f
~i = c @ x@q
~i (q) ; i = 1; :::; N ; q = (q ; :::; q );
f 1
=1
11.2. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN 2.ART 127

geschrieben werden; denn nach der Kettenregel gilt


X
N
~i  gradi f =
X
N X
f @~
x i (q ) X @f
f
c (gradif ) @q = c @q = 0;  = 1; :::; r;
i=1 i=1 =1 =1
da die f nur von den Variablen qf  ;  = 1; :::; r; abhangen!.
+

11.2.2 Die Bewegungsgleichungen fur die verallgemeiner-


ten Koordinaten
Die Bewegungsgleichungen fur die verallgemeinerten Koordinaten, die sogenannten
Lagrangeschen Gleichungen 2. Art, lassen sich mit Hilfe des d'Alembertschen
Prinzips herleiten: Einsetzen der obigen Ausdrucke fur die virtuellen Verruckungen
~i fuhrt zu der Gleichung
N X
X f
c (mi ~xi ? K~ i)  @~x@qi (q) = 0:
i=1 =1
Da die Koezienten c willkurlich sind, so kann man f-mal alle bis auf einen = 0
setzen und erhalt so die f unabhangigen Bewegungsgleichungen
X
N
(mi ~xi ? K~ i)  @~xi (q) = 0; = 1; :::; f;
i=1 @q
die noch so umzuformen sind, da lediglich die f Koordinaten q ; = 1; :::; f; in
ihnen vorkommen.
Anschaulich haben diese f Gleichungen zunachst die Bedeutung, da die Projektio-
nen des 3N-komponentigen Vektors (m ~x ? K~ ; :::; mN ~xN ? K~ N ) auf die f linear
1 1 1
unabhangigen Tangentialvektoren (@~x =@q ; :::; @~xN =@q ) verschwinden!.
1
Die Elimination der euklidischen Koordinaten ~xi aus den Gleichungen erfolgt in
mehreren Schritten:
Zunachst gilt
@~xi = d (m ~x_  @~xi ) ? m ~x_  d @~xi ; i = 1; :::; N; = 1; :::; f:
mi ~xi  @q
dt i i @q i i
dt @q
Da aus
_~xi(q; q;_ t)  d~xi(q; t) = X @~xi (q) q_ + @~xi
N
dt @q =1 @t

die Beziehung
@~x_ i = @~xi
@ q_ @q
folgt, so gilt
X
N @~xi = X
mi ~x_ i  @q
N _
mi ~x_ i  @@q~x_ i = @@q_
X
N m
i _
~
x _ t) = @T (q; q;_ t) ;
i (q; q;
2

i=1 i=1 2 i=1 @ q_


128 KAPITEL 11. LAGRANGESCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
wobei T (q; q;_ t) die mittels der verallgemeinerten Koordinaten q und der verallge-
meinerten Geschwindigkeiten q_ ausgedruckte kinetische Energie ist.
Es ist wichtig, sich klarzumachen, da bei der Lagrangeschen Mechanik die Ge-
schwindigkeiten q_ zusatzlich zu den Koordinaten q als unabhangige Variable be-
trachtet werden, nach denen z.B. partiell di erenziert werden kann.
Dies ist deswegen moglich, weil die Bewegungsgleichungen von 2.Ordnung hinsicht-
lich der Zeitableitungen der Koordinaten sind und man deshalb sowohl die Werte
der verallgemeinerten Koordinaten wie der Geschwindigkeiten unabhangig von ein-
ander zu einem festen Zeitpunkt willkurlich vorgeben kann.
Da ferner
d @~xi = @~x_ i ;
dt @q @q
so folgt
X N @~xi = X
mi ~x_ i  dtd @q
N @~x_ i = @T (q; q;_ t)
mi ~x_ i  @q
i
=1 i
=1 @q
und wir erhalten die wichtige Beziehung
X
N @~
x d @T (q; q;
_ t) @T (q; q;
_ t) X
N m
mi ~xi  @q = dt ( @ q_ ) ? @q ; T (q; q;_ t) = 2i [~x_ (q; q;_ t)] :
 i 2

i=1 i=1

Wir nehmen bei den Kraften K~ i zunachst an, da sie nur von den Koordinaten ~xi
abhangen und aus einem Potential herleitbar sind: K~ i = ?gradiV . Dann erhalten
wir
X N @~xi = ? X
K~ i  @q
N @~xi = ? @V (q; t) ;
gradiV  @q
i =1 i =1 @q
wobei
V (q; t) = V [~x (q; t); :::; ~xN (q; t); t]:
1

Damit haben wir schlielich die grundlegenden Beziehungen


X
N @~xi = d @T ? @ (T ? V ) = 0; = 1; :::; f:
(mi ~xi ? K~ i)  @q
i=1 dt @ q_ @q
De niert man noch die Lagrange-Funktion des Systems durch
L(q; q;_ t) = T (q; q;_ t) ? V (q; t);
so lauten die fur die Physik fundamentalen Lagrangeschen Gleichungen 2. Art:
d @L(q; q;_ t) ? @L(q; q;_ t) = 0; = 1; :::; f:
dt @ q_ @q
11.2. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN 2.ART 129

Es gibt Krafte in der Physik, die folgendermaen aus einem geschwindigkeits-


abhangigem Potential V = V (~x ; :::; ~xN ; ~x_ ; :::; ~x_ N ; t) herleitbar sind:
1 1

K~ i = ?gradiV + dtd gradv;iV; gradv;i  ~e @ i + ~e @ i + ~e @ i :


@ x_ @ x_ @ x_
1 ( ) 2 ( ) 3 ( )
1 2 3

Die Umrechnung auf verallgemeinerte Koordinaten ergibt


X
N @~x
i ~
K = ?
XN @~x
i
 grad
XN @~x d
i
 gradv;iV
i iV +
i=1 @q i @q
=1 i @q dt
=1

=
XN d X
N _
(gradv;iV  @~xi ) ? (gradiV  @~xi + gradv;iV  @~xi )
i dt
=1
@q i =1
@q @q
= dtd @V (@q;q_ q;_ t) ? @V (@qq; q;_ t)

De nieren wir auch hier die Lagrange-Funktion L=T-V, so andern die obigen La-
grangeschen Gleichungen 2. Art ihre Form nicht.
In Verallgemeinerung von Bezeichnungen bei der Newtonschen Formulierung der
mechanischen Gesetze bezeichnet man die Groe

p  @@L
q_

als zur Koordinate q gehorigen verallgemeinerten oder "kanonischen" Im-


puls und
@L
Q = @q

als zugehorige verallgemeinerte Kraft.

11.2.3 Beispiele fur Lagrange-Funktionen und zugehorige


Lagrangesche Gleichungen
Im folgenden sollen Konzept und Bedeutung der Lagrange-Funktion und der zu-
gehorigen Bewegungsgleichungen der verallgemeinerten Koordinaten fur die Be-
schreibung von physikalischen Systemen an einer Reihe von Beispielen erlautert
werden:
Nochmal die schiefe Ebene
Umkehrung der Formeln von Paragraph 11.2.1 oben ergibt
x = q cos + q sin ;
1 1 3

x = q;
2 2

x = q sin ? q cos :
3 1 3
130 KAPITEL 11. LAGRANGESCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Wegen der Zwangsbedingung q = 0 8t gilt dann
3

x (t) = q (t) cos ; x (t) = q (t) sin :


1 1 3 1

Fur die kinetische Energie ergibt sich somit


T = m2 (x_ + x_ + x_ ) = m2 (q_ + q_ )
2
1
2
2
2
3
2
1
2
2

und fur die potentielle Energie


V = m g x = m g sin q :
3 1

Fur die Lagrange-Funktion erhalten wir daher


L(q; q_) = T (q; q_) ? V (q) = m2 (q_ + q_ ) ? m g sin q :
2
1
2
2 1

Wegen
@L = m q_ ; @L = ?m g sin ; @L = m q_ ; @L = 0
@ q_ 1
1
@q 1 @ q_ @q 2
2
2

ergeben sich - die schon bekannten - Bewegungsgleichungen


d @L = m q = @L = ?m g sin ; d @L = m q = @L = 0:
dt @ q_
1
1
@q 1 dt @ q_ @q 2
2
2

Das Kreispendel
Hier gilt
x = l sin ;  = q ;
1 1

x = q = 0;
2 2

x = ?l cos ; q = x + x ? l = 0:
3 3
2
1
2
3
2

Fur die kinetische Energie ergibt sich


T = m2 (x_ + x_ + x_ ) = m2 l _ ;
2
1
2
2
2
3
2 2

und fur die potentielle:


V = m g (l + x ) = m g l (1 ? cos );
3

so da
L(; _ ) = m2 l _ ? m g l (1 ? cos ):
2 2

Damit erhalt man als Bewegungsgleichung


d @L = m l  = @L = ?m g l sin ;
2

dt @ _ @
11.2. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN 2.ART 131

also
 + ! sin  = 0; ! = gl :
2
0
2
0

Die Integration dieser Gleichung geschieht auch hier wieder uber den Energiesatz
m l _ + m g l (1 ? cos ) = E = m g l (1 ? cos );
2 2

2
wobei die Konstante =  fur _ = 0. Dabei ist angenommen, da j j < . Wegen

cos  ? cos = 2(sin 2 ? sin 2 ) 2 2

erhalt man dann s


d = 2 ! sin ? sin  : 2 2

dt 2
0
2
Mit der Anfangsbedingung (t = 0) = 0 ergibt sich daraus
Z
! t = 2 (sin 2 ? sin 2 )? = d:
1 2 2 1 2
0
0
Das Integral auf der rechten Seite lat sich nicht mittels elementarer Funktionen
auswerten. Es ist ein sogenanntes unvollstandiges elliptisches Integral 1. Gat-
tung. Der Zusatz "elliptisch" ruhrt daher, da Integrale dieses Typs bei der Be-
rechnung der Lange eines Bogenstuckes von Ellipsen auftreten. Das Integral lat
sich durch die Substitution

sin 2 = k sin ; k = sin 2 ;

auf die vielfach ubliche "Legendresche Normalform" bringen:


Z d Z y = sin  dy
! t = F (; k)  p =
0 1 ? k sin  0
q :
(1 ? y )(1 ? k y )
0
2 2 2 2 2

Der Parameter k heit "Modul" des elliptischen Integrals. Die Umkehrfunktion


y = sin  = sn(! t; k); 0

"elliptischer Sinus" genannt, ist periodisch in der Zeit. Die Schwingungsdauer T ist
das Vierfache der Zeit, die das Pendel braucht, um vom Winkel  = 0 zum Winkel
 = zu schwingen. Da  = =2, wenn  = , so bekommen wir :
Z =2 d
! T (k) = 4 K (k); K (k) = p :
0
0 1 ? k sin 
2 2
132 KAPITEL 11. LAGRANGESCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Das Integral K (k) heit "vollstandiges elliptisches Integral 1. Gattung". Fur k < 1
kann man den Nenner im Integral nach Potenzen von k entwickeln und erhalt:
2

K (k) = 2 (1 + 41 k + 64
2 9 k + :::):
4

Man sieht hier, in welcher Weise die Perioden ! T (k) der Pendelschwingungen vom
0
Ausschlag abhangen: Die (reelle) Periode des elliptischen Sinus sn(! t; k) ist
0
4 K (k), und nicht 2  wie beim Sinus. Nur fur kleine Ausschlage , d.h. k ! 0,
haben wir als nullte Naherung ! T (k = 0) = 2  und es ist sn(! t; k = 0) =
0 0
sin ! t;   sin ! t:
0 0
Einige elementare Eigenschaften des elliptischen Sinus:
?1  sn(u; k)  +1; sn(?u; k) = ?sn(u; k); sn(u = 0; k) = 0; sn(u = K; k) = 1;
p
sn(u = K ; k) = p 1 0 ; k0 = 1 ? k ; sn(u + 2K; k) = ?sn(u; k);
2
2 1+k
sn(u + K; k) = sn(K ? u); k); sn(u; k = 0) = sin u; sn(u; k = 1) = tanh u:
Mehr uber elliptische Integrale und Funktionen ndet man z.B. bei: E.T. Whittaker
and G.N. Watson, A Course of Modern Analysis, 4th Edition, Cambridge University
Press (Cambridge 1969), chaps. XX-XXII; P.F. Byrd and M.D. Friedman, Hand-
book of Elliptic Integrals for Engineers and Scientists, 2nd Edition, Springer-Verlag
(Berlin etc. 1971).
Lorentz-Kraft
Die Kraft auf eine Ladung q in aueren elektrischen und magnetischen Feldern E~
und B~ ist gegeben durch
K~ = q E~ (~x; t) + q ~x_  B~ (~x; t):
Die Frage ist, welche Lagrange-Funktion hat Bewegungsgleichungen, die mit denen
der Lorentz-Kraft ubereinstimmen?
Um diese Frage beantworten zu konnen, mussen die elektromagnetischen Potentiale
benutzt werden: Die Maxwellsche Gleichung divB~ = 0 lat sich durch den Ansatz
B~ (~x; t) = rotA~ (~x; t)
erfullen. Setzt man dies in die Gleichung rotE~ = ?@t B~ ein, so sieht man, da
E~ (~x; t) = ?grad (~x; t) ? @t A~ (~x; t):
Die Funktion (~x; t) heit "skalares" Potential und das Vektorfeld A~ (~x; t) "Vektor-
potential" der elektromagnetischen Felder.
Die Lorentz-Kraft lat sich aus der folgenden Lagrange-Funktion herleiten:
L(~x; ~x_ ; t) = m2 ~x_ ? q (~x; t) + q ~x_  A~ (~x; t):
2
11.2. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN 2.ART 133

Beweis:
Es gilt
@L = m x_ + q A ; i = 1; 2; 3:
i i
@ x_ i
Bemerkenswert ist hier zunachst, da der verallgemeinerte Impuls nicht mit dem
ublichen "kinetischen" Impuls m x_ i ubereinstimmt! Weiter bekommen wir (mit
Summationskonvention!):
d @L = m x + q @ A + q @ A x_
i t i j i j
dt @ x_ i
und
@L = ?q @  + q @ A x_ :
i i j j
@xi
Aus
d @L = @L
dt @ x_ @x i i
erhalten wir dann
m xi = ?q(@i  + @t Ai ) + q x_ j (@i Aj ? @j Ai);
und da @i Aj ? @j Ai = ijk Bk , so folgt die Behauptung
m xi = q Ei + q (~x_  B~ )i; i = 1; 2; 3:
Raumliche Polarkoordinaten
Diese sind de niert durch
~x(r; ; ) = r cos  sin  ~e + r sin  sin  ~e + r cos  ~e = r ~er :
1 2 3

Hier ist  der von der positiven x -Achse aus gerechnete Winkel, den der Ortsvektor
3
~x mit dieser Achse bildet und  der Winkel, den die Projektion des Ortsvektors in
die (1,2)-Ebene mit der x -Achse bildet. Die zu diesem Bezugssystem gehorigen
1
orthonormierten Basisvektoren ~er ;~e und ~e im Punkte ~x sind gegeben durch
@~x = ~e ;
r
@r
@~x = r sin  ~e ; ~e = ? sin ~e + cos ~e ;
 
@ 1 2

@~x = r ~e ; ~e = cos  cos  ~e + sin  cos  ~e ? sin  ~e :


 
@ 1 2 3

Fur die Geschwindigkeit ergibt sich daraus


x r_ + @~x _ + @~x _ = r_ ~e + r sin  ~
~x_ = @~
@r @ @ r _ e + r _ ~e :
134 KAPITEL 11. LAGRANGESCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Damit bekommen wir fur die kinetische Energie, ausgedruckt in Polarkoordinaten,
T (r; ; ; r;_ ;_ _) = m2 ~x_ = m2 (r_ + r sin  _ + r _ ):
2 2 2 2 2 2 2

Falls das Potential V eines Systems nicht von den verallgemeinerten Geschwindig-
keiten r;_ _ und _ abhangt, so hat man die verallgemeinerten Impulse

pr = @T = m r;
_ p @T
 = _ = m r sin  ;
2 _ p = @T = m r :_
2 2

@ r_ @ @ _
Die Interpretation von p und p wird sofort deutlich, wenn man, unter Beachtung
von ~er  ~e = ?~e ; ~er  ~e = ~e, den Drehimpuls in der Polarkoordinaten-Basis
berechnet:
~l = m ~x  ~x_ = m r _ ~e ? m r sin  ~
2 2 _ e ; ~l = m r (sin  _ + _ ):
2 2 4 2 2 2

Danach ist p die Projektion des Drehimpulses auf die ~e-Achse und p wegen
l = ~e  ~l = m r sin  _
3 3
2 2

die Komponente des Drehimpulses in 3-Richtung!


Rotationssymmetrisches Potential
Bei einem solchen Potential fuhrt man am zweckmaigsten raumliche Polarkoordi-
naten ein. Die Lagrange-Funktion lautet dann
L(r; ; ; r;_ ;_ _) = m2 (r_ + r sin  _ + r _ ) ? V (r):
2 2 2 2 2 2

Wir wissen schon aus Kapitel 6, da bei einem rotationssymmetrischen Potential
V = V (r) der Drehimpuls erhalten ist und die Bewegung daher in einer Ebene
statt ndet, die bei raumlichen Polarkoordinaten durch  = =2 de niert werden
kann. Diese Ebenengleichung ist mit der Lagrangeschen Bewegungsgleichung fur
die Variable  konsistent:
d @L = d p = d (m r _) = m(2 r r_ _ + r ) = @L = m r _ sin  cos :
2 2 2 2

dt @ _ dt  dt @
O ensichtlich ist  = =2 eine Losung dieser Di erentialgleichung.
Die Bewegungsgleichung fur den Winkel ,
d @L = d p = d (m r sin  _ ) = @L = 0,
2 2

dt @ _ dt  dt @
druckt nichts anderes als die Erhaltung der dritten Komponente des Drehimpulses
aus! Dies ist eine Folge der Eigenschaft, da die Lagrange-Funktion L von der Ko-
ordinate  nicht abhangt.
11.2. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN 2.ART 135

In Anlehnung an den "kreislau gen" Winkel  nennt man verallgemeinerte Koordi-


naten "zyklisch", wenn nur ihre Geschwindigkeiten, sie selbst jedoch nicht, in der
Lagrange-Funktion vorkommen. Wir werden weiter unten ausfuhrlicher auf solche
Koordinaten zuruckkommen.
Schlielich erhalten wir fur die Koordinate r die Lagrangesche Gleichung
d @L = m r = @L = m r (sin  _ + _ ) ? @V (r) = l ? @ V (r) :
2 2 2
2

r
dt @ r_ @r @r mr 3

Dies stimmt mit unserem fruheren Resultat (S. 67) uberein.


Kugelpendel
Eine wichtige Anwendung der raumlichen Polarkoordinaten hat man beim Kugel-
pendel: Bei ihm ist die Fadenlange r = a konstant und das System hat die beiden
Freiheitsgrade  und  . Der Koordinatenurspung fallt mit dem Aufhangepunkt
zusammen. Dabei ist es zweckmaig, den Winkel  in den obigen Formeln durch
 ?  zu ersetzen, da dann das neue  analog zum Kreispendel den Winkel zwischen
Faden und negativer x -Achse beschreibt.
3
Fur die potentielle Energie haben wir wie bei Kreispendel
V = V () = m g (a + x ) = m g a (1 ? cos ):
3

Damit erhalten wir als Lagrange-Funktion


L(; ; ;_ _) = m2 a (_ sin  + _ ) ? m g a (1 ? cos ):
2 2 2 2

Aus der hieraus folgenden Bewegungsgleichung fur ,


d @L = d (m a sin  _ ) = @L = 0;
2 2

dt @ _ dt @
entnimmt man, da die dritte Komponente des Drehimpulses Erhaltungsgroe ist
(s. auch Paragraph 10.1.1 oben),
3 l = m a sin  _ = const::
2 2

Lost man die Gleichung nach _ auf und setzt dies in den Energiesatz ein,
m a _ +
2 2 l 2
3
? m g a cos  = E = const:;
2 2 m a sin 
2 2

so ergibt sich ein 1-dimensionales (e ektives) Problem fur die Variable , bei dem
ar wird, falls l 6=
das zugehorige e ektive Potential fur  = 0 und  positiv singulp 3
0. Setzt man noch u = cos , so erhalt man wegen  = ?u=_ _ 1 ? u aus dem 2

Energiesatz die Beziehung

u_ = S (u)  m2a (E + m g a u)(1 ? u ) ? ml a :


2
2 2 3
2 2 4
136 KAPITEL 11. LAGRANGESCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK

Der ubliche U bergang zur Umkehrfunktion t(u) fuhrt zu dem unbestimmten Integral
Z du
t= q :
S (u)
Wie schon bei der Integration der Bewegungsgleichung fur den entsprechenden Win-
kel  des Kreispendels handelt es sich bei diesem Integral um ein unvollstandiges
elliptisches Integral 1. Gattung, das durch geeignete Variablensubstitution auf eine
der ublichen Normalformen gebracht werden kann (s. z.B. Byrd and Friedman, l.c.,
Appendix):
Die Funktion S (u) hat zwei reelle Nullstellen u und u im o enen Intervall (?1; +1),
1 2
fur die die Winkelgeschwindigkeit _ = 0, und die daher zu den Winkeln ? und  +
gehoren, an denen die -Bewegung ihre Richtung umkehrt. Im o enen Intervall
(u ; u ) ist S (u) positiv. Dabei gehort die groere der beiden Nullstellen, u , zu
2 1 1
dem unteren Winkel ? : u = cos ?. Da die Funktion S (u) fur u = ?1 negativ
1
ist, jedoch positiv fur groe negative u, so gibt es eine weitere, nicht unmittelbar
physikalisch interpretierbare Nullstelle u < ?1 von S (u). Zur Bestimmung der drei
3
Nullstellen mu man die kubische Gleichung S (u) = 0 losen (s. z.B. B.L. van der
Waerden, Algebra I, 7. Au ., Springer-Verlag (Berlin etc. 1966), 64). Kennt man
sie, so gilt fur die Funktion S (u):
S (u) = 2ag [(u + mEa g )(1 ? u ) ? 2 ml a g ] = 2ag (u ? u)(u ? u)(u ? u):
2
2 3
2 3 1 2 3

p
Setzt man nun v = u ? u, so folgt
1

v_ = 2ag (u ? u ? v )(u ? u ? v ):
2
1 2
2
1 3
2

De nieren wir ferner


s s s
y = pu v? u = uu ??uu ; k = uu ?
1

?u
u ; !~ = (u ? u ) g ;
2a
1 2 1 3

1 2 1 2 1 3

so genugt y(t) der Di erentialgleichung


y_ = !~ (1 ? y )(1 ? k y );
2 2 2 2 2

deren Losung nach S. 121 wieder der elliptische Sinus ist:


y(t) = sn[~!(t ? t ); k]: 0

Hieraus folgt dann schlielich fur u(t) = cos (t), wenn wir noch u(t = 0) = u 0 1
setzen,
u(t) = u ? (u ? u )sn (~!t; k) :
1 1 2
2

Die Variable u hat hier die mathematische Periode !~ Tm = 2 K (k), da der elliptische
Sinus quadratisch vorkommt. In Anlehnung an das Kreispendel, der Grenzfall des
11.2. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN 2.ART 137

Kugelpendels fur l = 0 , wahlt man als physikalische Periode jedoch auch hier den
3
doppelten Wert !~ T = 4 K (k) (s. z.B. A. Sommerfeld, Mechanik, 7. Au age, 18).
Aus der Erhaltung von l 6= 0 sieht man unmittelbar, da der Winkel  eine mono-
3
tone Funktion der Zeit ist. Ferner folgt aus
d = _ dt = l q
du m a (1 ? u ) S (u) ;
3

du 2 2

da
Zu
(u) = ml a3 duq :
2
(1 ? u ) S (u)
2

Hierbei handelt es sich um ein unvollstandiges elliptisches Integral 3. Gattung.


Wahrend der Zeit T , in der der Winkel  eine Periode durchlauft, andert sich der
Winkel  um
4 l Zu duq
2  +  = m a :
3 1

u (1 ? u ) S (u)
2
2 2

Die Winkeldi erenz  wird auch als "Prazessionswinkel" bezeichnet. Er gibt an,
um wieviel die Position des Pendels, bei der  = ? , sich nach einer Periodendauer
T "azimutal" geandert hat.

11.2.4 Zyklische Koordinaten und Erhaltungssatze


Wir haben oben beim Kreispendel gesehen, da der Satz von der Erhaltung der 3.
Komponente des Drehimpulses sich unmittelbar aus der Lagrangeschen Gleichung
fur den Winkel  ergab, da die Lagrange-Funktion L den Winkel  nicht enthielt.
Diese Eigenschaft gilt naturlich fur beliebige "zyklische Koordinaten":
Enthalt die Lagrange-Funktion L die Koordinate q selbst nicht, sondern
nur ihre Geschwindigkeit q_ , so ist der zugehorige verallgemeinerte Im-
puls
p (q; q;_ t) = @@L
q_ (q; q;_ t)

eine Erhaltungsgroe.
Dies folgt unmittelbar aus der Lagrangeschen Gleichung fur q , da @L=@q = 0.
Die Integration der Bewegungsgleichungen eines mechanischen Systems ist daher
dann besonders erleichtert, wenn moglichst viele der verallgemeinerten Koordina-
ten zyklisch sind! Das Hauptziel bei der Auswahl der verallgemeinerten Koordi-
naten sollte daher sein, moglichst viele zyklisch zu haben. Der Idealfall fur eine
solche Auswahl ist der, bei dem alle Koordinaten zyklisch sind. Man nennt das
System dann "vollstandig integrabel". Es sind dann i.allg. auch die verallgemeiner-
ten Geschwindigkeiten konstant: Sind namlich alle Koordinaten zyklisch, so kann
die Lagrange-Funktion nur von den verallgemeinerten Geschwindigkeiten abhangen.
138 KAPITEL 11. LAGRANGESCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Dann konnen aber auch die verallgemeinerten Impulse nicht von den Koordinaten
q abhangen. Die Gleichungen
p = p (q_); = 1; :::; f;
lassen sich nach den Geschwindigkeiten q_ au osen, falls die Determinante der
Funktional-Matrix
( @p = @ L ); ; = 1; :::; f;
2

@ q_ @ q_ @ q_
von Null verschieden ist. Da aber nach Voraussetzung alle kanonischen Impulse
konstant sind, so mu dies dann auch fur die Funktionen q_ = q_ (p); = 1; :::; f;
gelten.
Wir werden die systematische Methode, wie man fur ein vorgegebenes System im
Prinzip solche verallgemeinerten Koordinaten nden kann, die alle zyklisch sind,
im Zusammenhang mit den kanonischen Transformationen bei der Hamiltonschen
Formulierung der Mechanik besprechen. Man sieht schon hier, da die Langrange-
Funktion in den zyklischen Koordinaten o enbar die Form
X
f
L = q_ p + const:
=1
hat.
In folgendem Sinne kann man die Energieerhaltung eines Systems als Folge der Ei-
genschaft ansehen, da die Zeit t eine "zyklische" Variable in der Lagrange-Funktion
ist, d.h. da @t L = 0 gilt: Aus
dL = @ L + X f @L
( q_ + @L q )
t
dt =1 @q @ q_
folgt wegen der Di erentiationsregel fur Produkte:
dL = @ L + X f
[( @L ? d @L ) q_ + d ( @L q_ )]:
t
dt =1 @q dt @ q_ dt @ q_
Da fur die Koordinaten die Lagrangeschen Gleichungen gelten sollen, so bekommen
wir schlielich
d (X f @L
dt @ q_ q_ ? L) = ?@t L:
=1

Falls also die Lagrange-Funktion nicht explizit von der Zeit abhangt, so ist die Groe
Xf @L q_ ? L
=1@ q_
zeitlich konstant! Hat L die Form
L = 12
Xf b (q) q_ q_ ? V (q);

; =1
11.2. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN 2.ART 139

so lat sich zeigen, da es sich bei der Erhaltungsgroe um die Energie E = T + V
handelt. Die kinetische Energie T ist bilinear in den verallgemeinerten Geschwin-
digkeiten, wenn man in den Ausdruck

T=
X
N m
i_
~x 2
i
i=1 2
die Beziehungen
X @~xi q_
~x_ i = @q
f

=1
einsetzt. Man hat dann
b (q) =
X
N @~x @~x
i
 i:
i=1 @q @q
Wegen
Xf q_ @T
=1

@ q_ = 2 T
gilt schlielich
Xf @L q_ ? L = 2 T ? (T ? V ) = T + V = E:
=1@ q_
Die Energie ist demnach erhalten, falls die Lagrange-Funktion nicht explizit von der
Zeit abhangt. Dies gilt o enbar nicht nur fur den Fall, da L die spezielle Form
T ? V hat. Wir konnen allgemein

E=
Xf @L q_ ? L
=1@ q_
setzen.
Beispiel:
Aus der Lagrange-Funktion
L(~x; ~x_ ; t) = m2 ~x_ ? q (~x; t) + q ~x_  A~ (~x; t)
2

fur die Lorentz-Kraft erhalt man wegen


@L = m x_ + q A
i i
@ x_ i
fur die Energie E den Ausdruck
X x_ ? L = m ~x_
E = @@L
3
2
+ q (~x; t):
x_ i i
i=1 2
140 KAPITEL 11. LAGRANGESCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK

Bemerkenswert ist zunachst, da das Vektorpotenial A~ in dem Ausdruck fur die
Energie nicht mehr vorkommt. Dies hangt damit zusammen, da das magnetische
Feld B~ an einer elektrischen Ladung keine Arbeit leistet. Man beachte jedoch, da
es fur die zeitliche Konstanz von E nicht ausreicht, da das skalare Potential 
nicht explizit von der Zeit abhangt. Es mu zusatzlich auch @t A~ = 0 gelten, damit
@t L = 0!