CAPITOLO IV

TRANSITORI NEI SISTEMI MECCANICI

ESERCIZIO 4.1

Il sistema in figura è composto da un motore, un riduttore

ordinario, costituito da una coppia di ruote cilindriche, ed
un volano. Il sistema è inizialmente fermo. Riduttore
Motore
Dati:
1
z1=21 numero di denti della ruota 1; Volano
z2=63 numero di denti della ruota 2;
η=1 rendimento del rotismo;
CM=10Nm coppia motrice;
IV=1kgm2 momento d’inerzia del volano;

Si chiede di: 2
1. Disegnare il diagramma di corpo libero del rotore del
motore, del riduttore e del volano;
2. calcolare l'accelerazione angolare del volano;
3. calcolare la coppia di reazione che agisce dal vincolo
alla cassa del riduttore.

Soluzione:

Punto 1

ω 1 ,ω& 1 ω1
CM
C1 C1 ω2 ω 2 ,ω& 2 I V ⋅ ω& 2

C2 C2 MV g
R
CV

Note:
Il verso della velocità dell’albero motore è scelto arbitrariamente;
La coppia di vincolo Cv ha verso arbitrario.

Punto 2
Calcolo del rapporto di trasmissione del riduttore:
ω z (1)
i = − 1 = − 2 = −3
ω2 z1
Si osservi che il segno meno è tenuto in conto nei diagrammi di corpo libero e nelle equazioni di equilibrio.
Si scrivono le equazioni di equilibrio del rotore del motore e del volano. Si scrive l’equazione del rendimento per il
riduttore.

Rotore del motore

Equilibrio alla rotazione attorno all’asse:
C M − C1 = 0 ∴ C1 = C M (2)

Riduttore
Equazione del rendimento
P C ⋅ω ω (3)
η = uscita = 2 2 ∴ C 2 = η ⋅ 1 ⋅ C 1 = i ⋅ C 1
Pingresso C 1 ⋅ ω 1 ω2

Volano
Equilibrio alla rotazione attorno all’asse:
C (4)
C 2 − I V ⋅ ω& 2 = 0 ∴ ω& 2 = 2
IV
Sostituendo le equazioni (1), (2), (3) nell’equazione (4) si ricava

CM ⋅i (5)
ω& 2 = = 30 rad / s 2
IV

Punto 2
Equilibrio alla rotazione attorno all’asse dell’albero motore (o all’asse dell’albero condotto)
C 1 + C 2 − C V = 0 ∴ CV = C 1 + C 2 (6)

Sostituendo le equazioni (2) e (3) nella (6)

CV = C M ⋅ ( 1 + i ) = 40 Nm (7)
Il segno positivo conferma che il verso di Cv scelto arbitrariamente è corretto.
ESERCIZIO 4.2

Il sistema schematizzato in figura è costituito da un freno

a disco, un rotismo ed un volano. Il volano ruota alla
velocità di ω20 quando il freno viene innestato. Il rotismo
è tale da invertire il senso di rotazione degli alberi.

Dati:
ω20=1000giri/min. velocità angolare del volano all’inizio
Volano
della frenatura;
ri=150mm raggio interno delle pastiglie del freno; ω2
re=200mm raggio esterno delle pastiglie del freno;
f=1 coeff. d’attrito pastiglie-disco; F F Rotismo
i=ω2/ω1=0.5 rapporto di trasmissione del rotismo;
re ri
η=0.8 rendimento del rotismo;
Iv=10kgm2 momento d’inerzia del volano;
t=t*=10s tempo di frenatura.

Si chiede di: ω1
1. Disegnare il diagramma di corpo libero del volano, Freno
del rotismo e del freno;
2. Calcolare la forza F tale da arrestare il volano nel
tempo t;
3. Calcolare la coppia di vincolo sulla cassa del rotismo;
4. Calcolare l’energia totale dissipata durante la
frenatura

Soluzione:

Punto 1

ω1 ω& 1 ω2 C2

CF C1 ω2 ω& 2 I V ⋅ ω& 2

C1 ω1 C2
MV g
R
CV
Note:
II volano possiede l’energia dissipata dall’azione del freno. L’albero d’ingresso del rotismo è l’albero 2, l’albero
d’uscita è l’albero l;
La coppia di vincolo Cv ha verso arbitrario.

Punto 2
Si scrivono le equazioni di equilibrio del volano e del disco del freno. Si scrive l’equazione del rendimento per il
riduttore e l’equazione della coppia frenante.

Volano
Equilibrio alla rotazione attorno all’asse:
C 2 − I V ⋅ ω& 2 = 0 (1)

Disco del freno

Equilibrio alla rotazione attorno all’asse:
C F − C1 = 0 (2)

Equazione della coppia frenante

 ri + re (3)
CF = 2 ⋅ f ⋅ F ⋅
2
Riduttore
Equazione del rendimento
P C ⋅ω ω (4)
η = uscita = 1 1 ∴ C 1 = η ⋅ 2 ⋅ C 2 = η ⋅ i ⋅ C 2
Pingresso C 2 ⋅ ω 2 ω1

Dalle equazioni scritte si deduce che l’accelerazione ω& 2 è costante:

ω& 2 = c = cos tan te
ω2 = −ω& 2 ⋅ t + ω20
Il moto del volano è uniformemente decelerato.
Al tempo t *
ω 20 2π 1
ω 2 ( t*) = 0 = −ω& 2 ⋅ t * +ω 20 ∴ ω& 2 = = 1000 ⋅ ⋅ = 10.47 rad / s 2
t* 60 10

Sostituendo le equazioni (1) e (3) nell’equazione (2) si ricava

C F = 41.88 Nm

e dall’equazione (3)
CF
F= = 119.6 N
f ⋅ ( ri + re )

Punto 3
Equilibrio alla rotazione attorno all’asse dell’albero d’ingresso (o all’asse dell’albero di uscita) del rotismo
C 1 + C 2 − C V = 0 ∴ CV = C 1 + C 2 (5)

Sostituendo le equazioni (2) e (4) nella (5)

1
CV = C F ⋅ ( 1 + ) = 146.58 Nm
i ⋅η
Il segno positivo conferma che il verso di Cv scelto arbitrariamente è corretto.

Punto 4
Si può calcolare l’energia dissipata usando il primo membro oppure il secondo dell’ equazione di conservazione
dell’energia
L E + L IN _ non cons = ∆E C + ∆E P (6)

Dal secondo membro dell’equazione (6)

1 2
∆E C = ( E C )Finale − ( E C )Iniziale = 0 − ⋅ I V ⋅ ω 20 = −54.8 KJ
2
ESERCIZIO 4.3

Il sistema rappresentato in figura presenta un freno a

disco ad accostamento rigido, un tamburo, su cui è
avvolta una fune ideale alla cui estremità libera è
collegato un carico di massa M. Il carico è in discesa ad Freno
una velocità v0. Si vuole frenare il carico in un tempo t*
agendo sulla pastiglia del freno con una forza F. Le masse F
del tamburo e del disco del freno non sono trascurabili. Tamburo
Ri Re
Dati:
v0=10m/s velocità del carico all’inizio della frenatura;
t*=1s tempo di frenatura richiesto;
M=50kg massa del carico;
Re=0.5m raggio esterno delle pastiglie del freno;
Ri=0.25m raggio interno delle pastiglie del freno;
Rt=0.25m raggio del tamburo; Carico
It=1kgm2 momento d’inerzia del tamburo;
Id=0.1kgm2 momento d’inerzia del disco;
v0
f=1 coefficiente di attrito pastiglia-disco.

Si chiede di:
1. disegnare il diagramma di corpo libero della massa M
e del sistema disco-tamburo (insieme o separati);
2. calcolare la decelerazione del carico durante la
frenatura;
3. calcolare la forza F da applicare alla pastiglia del
freno per fermare il carico nel tempo t*.

ESERCIZIO 4.4

Il sistema in figura è costituito da un freno a ceppi ad

accostamento libero ed un volano. All’istante in cui è
applicata la coppia C sulla leva del freno, il volano ruota
alla velocità angolare ω0k. Volano
Freno
d
Dati:
Iv = 10kgm2 momento d’inerzia del volano;
r = 0.5m raggio del tamburo del freno; ω0
d = r/10 spessore del ceppo;
a = 2r lunghezza della leva del freno; r
f = 1 coeff. d’attrito ceppo-tamburo;
C = 100Nm coppia sulla leva del freno;
ω0 = 500giri/min velocità angolare del volano all’inizio
a
della frenatura. C k
Si chiede di:
1. Disegnare i diagrammi di corpo libero del volano, del
tamburo del freno, del ceppo del freno, della leva del
freno;
2. Calcolare la decelerazione angolare del volano;
3. Calcolare l’energia dissipata durante la frenatura;
4. Calcolare il numero di giri percorsi dal volano
durante tutto il tempo di frenatura.
ESERCIZIO 4.5

Il sistema in figura è costituito da un volano, un rotismo

ordinario, un freno a disco. Inizialmente, il volano ruota alla
velocità angolare ω2,0 nota in verso ma non in modulo. Il F F
freno ferma il volano in un tempo t*. Rotismo
Re
Ri
Dati: 1
F= 100 N forza di attuazione del freno su ciascuna pastiglia;
Ri= 0.15m raggio interno della pastiglia del freno; 3
Re= 0.25m raggio esterno della pastiglia del freno;
f=1 coefficiente d’attrito pastiglia-disco del freno; Freno Volano
z1= 21 n.° di denti della ruota dentata (1); 2
z2= 105 n.° di denti della ruota dentata (2);
η= 0.9 rendimento del rotismo; ω2,0
IV= 10 kgm2 momento d’inerzia del volano;
t*= 5s tempo di frenatura.

Si chiede di:
1. disegnare i diagrammi di corpo libero del volano, del
rotismo e del disco del freno;
2. calcolare la decelerazione angolare del volano;
3. calcolare il numero di giri percorsi dal volano prima di
fermarsi;
4. calcolare la coppia che il vincolo esercita sulla cassa del
rotismo.

ESERCIZIO 4.6

Il sistema in figura è costituito da un motore, un rotismo

ordinario, un tamburo su cui si impegna una fune ideale
Rotismo
collegata ad un carico di massa M. Il motore fornisce una
Motore
coppia CM favorevole al sollevamento del carico,
inizialmente fermo. 1 ω1

Dati: 3
CM=100 Nm coppia motrice;
z1= 19 n.° di denti della ruota dentata (1); Tamburo
z2= 76 n.° di denti della ruota dentata (2); 2
η= 1 rendimento del rotismo;
IT= 10 kgm2 momento d’inerzia del tamburo;
RT=0.1 m raggio del tamburo;
M= 100 kg massa del carico;
x& * =1 m/s velocità del carico al tempo t*.
x, x& , &x&
Carico
Si chiede di:
1. disegnare i diagrammi di corpo libero del rotore del
motore, del rotismo, del tamburo e del carico;
2. calcolare l’accelerazione del carico;
3. calcolare il tempo t* necessario al sistema perché il
carico raggiunga la velocità x& * .
ESERCIZIO 4.7

Il sistema in figura è composto da un motore, un riduttore

ordinario, costituito da una serie di ruote cilindriche, ed Motore
un volano. Il sistema è inizialmente fermo.
1
Dati:
CM=1Nm coppia motrice costante fornita dal motore;
2
IM=0.1kgm2 momento d’inerzia del rotore del motore;
IV=1kgm2 momento d’inerzia del volano; Volano
η=0.9 rendimento del riduttore;
z1=21 numero di denti della ruota 1;
z3=66 numero di denti della ruota 3;
3
t*=10s tempo.

Si chiede di:
1. disegnare il diagramma di corpo libero del rotore del
motore, del riduttore, del volano;
2. calcolare l’accelerazione del volano;
3. calcolare il numero di giri fatti dal volano in t*.

ESERCIZIO 4.8

Il sistema rappresentato in figura consiste in un motore,

un riduttore ed un carico.

Dati:
CM=100Nm coppia motrice (fornita dal motore) costante; Carico
CR=200Nm coppia resistente (fornita dal carico) costante; Motore Riduttore
IM=0.1kgm2 momento d’inerzia del rotore del motore;
1 2
i=ω1/ω2=-2; rapporto di trasmissione del riduttore;
η=1 rendimento del riduttore;
ω2=100rad/s velocità angolare dell’albero condotto 2 in
un certo istante generico t.

Si chiede di:
1. disegnare il diagramma di corpo libero del rotore del
motore, del riduttore e del carico;
2. calcolare l’accelerazione dell’albero motore 1;
3. calcolare la coppia di vincolo del riduttore;
4. calcolare la potenza motrice all’istante generico
considerato.
ESERCIZIO 4.9

Il sistema in figura serve per sollevare il carico (3) ed è

costituito da un motore (1) che fornisce una coppia
costante CM, un argano (2) su cui si impegna una fune
ideale alla cui estremità è appeso il carico inizialmente 2
fermo.
1
Dati:
IM=0.1kgm2 momento d’inerzia del rotore del motore;
IA=1kgm2 momento d’inerzia dell’argano;
RA=0.2m raggio dell’argano;
M=100kg massa del carico; 3
CM=300Nm coppia costante del motore;
V0=0m/s velocità iniziale del carico;
t*=1s tempo.

Si chiede di calcolare:
1. disegnare i diagrammi di corpo libero del rotore del
motore, dell‘argano (insieme o separati) e del carico;
2. calcolare l‘accelerazione del carico;
3. calcolare lo spazio percorso dal carico nel tempo t*;
4. calcolare la potenza erogata dal motore al tempo t*.

ESERCIZIO 4.10

Il sistema in figura è costituito da un sistema di

sollevamento con un motore, di inerzia trascurabile, che
eroga una coppia costante. L'albero motore è collegato ad
un riduttore ordinario con due ruote dentate 1 e 2.
L'albero di uscita del riduttore è collegato ad un tamburo
su cui si avvolge una fune che si impegna su una puleggia
Mot. 1 Mt, ρt, rt
mobile. Alla puleggia mobile è collegata una massa m. Il
sistema è inizialmente fermo.
2
Dati:
Cm = 100Nm coppia del motore;
i =ω1/ω2 = 5 rapporto di trasmissione del riduttore;
η = 0.8 rendimento del riduttore; i, η
Mt = 10kg massa del tamburo;
ρt = 0.1m raggio d'inerzia del tamburo;
rt = 0.1m raggio del tamburo;
m = 10kg massa del carico;
t*=10s tempo. m

Si chiede di:
1. disegnare il diagramma di corpo libero del tamburo e
del carico m;
2. calcolare l’accelerazione del tamburo e del carico m;
3. calcolare la coppia di reazione sui supporti del
motore;
4. calcolare l’energia cinetica del sistema dopo il tempo
t* dalla partenza.
ESERCIZIO 4.11

Il freno raffigurato in figura ferma il carico di massa M

che inizialmente possiede una velocità V0 diretta verso il
basso. Il freno è costituito da una ceppo ad accostamento h
libero, da un tamburo di raggio R1 solidale ad un argano
di sollevamento di raggio R2. Sulla leva del freno è
esercitata una coppia C. R2

Dati: R1
M=500kg massa del carico;
a
I=10kgm2 momento d’inerzia del tamburo e dell’argano; C
R1=0.5m raggio tamburo del freno;
R2=0.3m raggio dell’argano;
h=0.1m spessore ceppo;
a=1m lunghezza leva freno;
f=1 coeff. d’attrito ceppo-tamburo;
M
C=5kNm coppia dia attuazione del freno;
V0=1m/s velocità iniziale del carico. V0

Si chiede di:
1. Disegnare i diagrammi di corpo libero del carico, del
tamburo-argano, del ceppo e della leva del freno;
2. Calcolare la decelerazione del carico;
3. Calcolare lo spazio percorso dal carico durante tutta
la frenatura.