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Ekbert Hering

Rolf Martin
Martin Stohrer

Taschenbuch
der Mathematik
und Physik
6. Auflage
Taschenbuch der Mathematik und Physik
Ekbert Hering  Rolf Martin 
Martin Stohrer †

Taschenbuch der
Mathematik und Physik
6., aktualisierte Auflage

Unter wissenschaftlicher Mitarbeit von:


Professor Dr. Dirk Flottmann, Hochschule Aalen
Professor Dr. Rainer Gräf, Hochschule Esslingen
Professor Dr. Karlheinz Schüffler, Fachhochschule Niederrhein
Dr. Wolfgang Schulz, Wave GmbH Stuttgart
Prof. Dr. rer. nat. Dr. rer. pol. Dr. h. c. Ekbert Hering
Hochschule Aalen
Aalen, Deutschland

Prof. Dr. rer. nat. Dr. h. c. Rolf Martin


Hochschule Esslingen
Esslingen, Deutschland

Prof. Dr. rer. nat. Martin Stohrer Ž

ISBN 978-3-662-53418-2 ISBN 978-3-662-53419-9 (eBook)


DOI 10.1007/978-3-662-53419-9

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Vorwort zur sechsten Auflage

Das Taschenbuch für Mathematik und Physik erscheint nunmehr in seiner sechsten Auflage. Von
unseren Lesern werden vor allem zwei Vorzüge genannt. Zum einen werden in diesem Werk so-
wohl die Grundlagen der Mathematik als auch die wichtigsten Gebiete der Physik behandelt. Des-
halb brauchen unsere Leser für diese beiden wichtigen Grundlagen in den Natur- und Ingenieur-
wissenschaften statt zweier Bücher nur ein Werk. Zur Abrundung des Taschenbuches wurden auch
die wichtigen Grundlagen der Informatik und der Chemie aufgenommen sowie aktuelle Themen
der Energie- und Umwelttechnik vorgestellt. Zum anderen werden der Übersichtscharakter und
die strukturierte, kompetente und komprimierte Darstellung der Sachgebiete als sehr gelungen,
lese- und lernfreundlich empfunden. Vor allem die vielen Beispielrechnungen in der Mathema-
tik bieten unseren Lesern einen schnellen und verständnisvollen Einstieg in die entsprechenden
mathematischen Verfahren.
In der sechsten Auflage wurden die genannten Vorzüge beibehalten, aber erforderliche Aktua-
lisierungen wie neue Normen oder die Zahlenwerte der Naturkonstanten vorgenommen. Auch
Korrekturen und noch treffendere Formulierungen haben das Profil dieses Werkes im Sinne der
strukturierten und komprimierten Darstellung weiter geschärft.
Wie in den vergangenen über  Jahren des erfolgreichen Einsatzes dieses Werkes, so wünschen
wir, dass dieses Werk weiterhin für Studierende, für Praktiker und für Anwender von großem
Nutzen sein wird. Wir freuen uns auch weiterhin auf eine kritische Begleitung durch unsere Leser.

Heubach, Köngen Ekbert Hering


März  Rolf Martin

Vorwort zur fünften Auflage

Die ersten vier Auflagen des Taschenbuchs der Mathematik und Physik wurden von unseren Le-
sern sehr gut aufgenommen. Diese haben uns auch ermuntert, die Struktur des Werkes beizu-
behalten und die Inhalte übersichtlich, strukturiert und kompakt darzustellen. So ist ein Werk
entstanden, welches nicht nur die Mathematik und die Physik behandelt, sondern auch die Infor-
matik und die Chemie. Ebenso ist je ein Kapitel der Umwelttechnik und der Energietechnik ge-
widmet, da die naturwissenschaftlichen Erkenntnisse auch in diesen technischen Disziplinen die
Grundlage bilden. In der fünften Auflage wurden die erwähnten Merkmale der Strukturierung,
der Klarheit und des Kompakten des Buches noch konsequenter umgesetzt, die Fehler verbessert
und die neuesten Normen eingearbeitet. Ein sehr umfangreiches Sachwortverzeichnis hilft beim
Auffinden der einzelnen Themen.
Mit großer Erschütterung haben wir erleben müssen, dass unser Koautor Martin Stohrer durch
einen tragischen Bergunfall tödlich verunglückt ist. Wir verlieren mit ihm einen exzellenten Fach-
mann insbesondere auf dem Gebiet der Akustik und der Wärme- und Stoffübertragung, einen
maßgebenden Verfechter der Struktur dieses Werkes und einen liebenswerten Freund. Seine Ver-
besserungen in den von ihm konzipierten Kapiteln konnten wir noch einarbeiten. Möge dieses
Werk in seiner fünften Auflage ihm ein ehrendes Andenken wahren.
Wir wünschen uns, dass dieses vorliegende Nachschlagewerk nach wie vor von großem Nutzen
für Studierende, Anwender und Praktiker ist. Wir freuen uns auf eine weitere kritische Begleitung
sowie auf die Verbesserungsvorschläge und Wünsche unserer Leser.

Heubach, Köngen Ekbert Hering


März  Rolf Martin

Vorwort zur vierten Auflage

Die ersten drei Auflagen des Kompendiums der Mathematik und Physik fanden ein erfreuliches
Echo. Dies ermunterte uns, den eingeschlagenen Weg, die Zusammenhänge in der Mathematik
und der Physik in einem Werk komprimiert und kompetent darzustellen, konsequent fortzuset-
zen. So entstand die vierte Auflage des Werkes, in der im wesentlichen Fehler beseitigt, der Über-
sichtscharakter noch klarer strukturiert wurde, die Informatik komprimiert und die Chemie er-
weitert wurde. Wir wünschen uns, dass das Werk für alle Anwender, den Studierenden wie den
Praktikern von großem Nutzen ist. Über Anregungen zur weiteren Verbesserung des Nachschla-
gewerkes und eine weitere kritische Begleitung durch unsere Leser würden wir uns freuen.

Heubach, Esslingen, Stuttgart Ekbert Hering


August  Rolf Martin
Martin Stohrer

Vorwort zur zweiten Auflage

Die erste Auflage dieses Werkes fand ein erfreulich großes Echo und machte bereits nach gut ei-
nem Jahr eine Neuauflage erforderlich. In dieser nun vorliegenden zweiten Auflage wurden Fehler
berichtigt und geringfügige Ergänzungen vorgenommen. Möge das Werk vielen Nutzern bei der
Alltagsarbeit helfen! Über Anregungen zur weiteren Verbesserung des Nachschlagewerkes wür-
den wir uns sehr freuen.
Heubach, Esslingen, Stuttgart Ekbert Hering
Juli  Rolf Martin
Martin Stohrer
vii

Vorwort zur ersten Auflage

Das Physikalisch-Technische Taschenbuch ist ein Kompendium und Nachschlagewerk für Inge-
nieure und Naturwissenschaftler in Studium und Berufspraxis. Das Werk fasst alle wichtigen For-
meln der Mathematik, Physik und Technik in einem Band zusammen. Dabei sind neben klassi-
schen Gebieten auch moderne Bereiche wie Optoelektronik, Nachrichtentechnik, Informatik und
Umweltschutz berücksichtigt. Es ersetzt kein Lehrbuch, doch werden kompakt und handlich die
wesentlichen Zusammenhänge erläutert. Häufig gebrauchte Stoffwerte, Konstanten und Umrech-
nungen von Einheiten sowie die Eigenschaften der chemischen Elemente sind in Tabellen zusam-
mengestellt, um den schnellen Zugriff sicherzustellen.
Der Inhalt umfasst im einzelnen: Mathematik – Fehlerrechnung – physikalische Grundlagen –
Gravitation – Technische Mechanik – Hydro- und Aeromechanik – Festigkeitslehre – Wärme-
und Stoffübertragung – Elektrotechnik und Elektronik – Magnetismus – Metalle und Halbleiter –
Optoelektronik – Festkörperphysik – Nachrichtentechnik – Atom- und Kernphysik – Relativitäts-
theorie – Energietechnik – Eigenschaften der chemischen Elemente – Informatik und Umwelt-
technik.
Ein klar gegliedertes Inhaltsverzeichnis und ein ausführliches Sachwortverzeichnis erleichtern
dem Leser das Auffinden der gesuchten Information. Autoren und Verlag wünschen ihren Lesern
einen erfolgreichen Einsatz dieses Werkes und freuen sich auf konstruktive Kritik und Verbesse-
rungsvorschläge.

Heubach, Esslingen, Stuttgart Ekbert Hering


Mai  Rolf Martin
Martin Stohrer
Inhaltsverzeichnis

A Mathematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

A. Mathematische Zeichen und Normzahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


A.. Mathematische Symbolik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Mathematische Logik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Normzahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Reelle Zahlen (R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Komplexe Zahlen (C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Logarithmus und Logarithmengesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Trigonometrische Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Analytische Geometrie der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Geometrische Sätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Flächen und Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Vektorrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Algebraische Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Matrizenrechnung und Determinanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Differenzialrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Integralrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Summen, Folgen und Reihen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Fourier-Reihen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Fourier-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Gewöhnliche Differenzialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Differenzialgleichung y  = f (x, y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Lineare Differenzialgleichung . Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Separierbare Differenzialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Exakte Differenzialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Lineare Differenzialgleichung . Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Differenzialgleichungen . Ordnung und Energie-Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Spezielle Differenzialgleichungen höherer Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A. Elemente der Wahrscheinlichkeitstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Kombinatorik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Wahrscheinlichkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A.. Verteilungsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

B Fehlerrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

B. Messgenauigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


B. Analyse statistischer Messwertverteilungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
x Inhaltsverzeichnis

B. Fehlerfortpflanzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


B. Regression – Kurvenanpassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
B. Ausgleichsgeradenkonstruktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
B. Korrelationsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

C Physikalische Größen und Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

C. Physikalische Basisgrößen und Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


C. Umrechnungen gebräuchlicher Größen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
C. Naturkonstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

D Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

D. Eindimensionale Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


D.. Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
D.. Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
D.. Kinematische Diagramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
D.. Spezialfälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
D. Dreidimensionale Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
D.. Ortsvektor und Bahnkurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
D.. Geschwindigkeitsvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
D.. Beschleunigungsvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
D.. Kreisbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
D.. Wurfbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

E Dynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

E. Grundgesetze der klassischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


E.. Die Newton’schen Axiome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Wechselwirkungskräfte der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E. Dynamik in bewegten Bezugssystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Geradlinig bewegtes Bezugssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Gleichförmig rotierende Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E. Arbeit, Leistung und Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Arbeit W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Leistung P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Energie E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E. Impuls und Stoßprozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Systeme materieller Punkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Stoßprozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Raketengleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Inhaltsverzeichnis xi

E. Drehbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


E.. Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Drehimpuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Dynamisches Grundgesetz der Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Arbeit, Leistung und Energie bei der Drehbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E. Erhaltungssätze der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E. Mechanik starrer Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Freiheitsgrade und Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
E.. Dynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

F Gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

F. Newton’sches Gravitationsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


F. Gravitationsfeldstärke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
F. Gravitations- oder Hubarbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
F. Potenzielle Energie der Gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
F. Gravitationspotenzial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
F. Planetenbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
F. Schwereeigenschaften der Erde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

G Festigkeitslehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

G. Spannung und Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


G. Verformungsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G. Zugversuch nach DIN EN   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G. Elementare Belastungsfälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G.. Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G.. Knickung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G.. Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G. Bruchmechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G. Schwingende Beanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G. Zeitstandverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G. Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
G. Härte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

H Hydro- und Aeromechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

H. Ruhende Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


H.. Druck, Kompressibilität, Volumenausdehnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H.. Kolbendruck, Schweredruck und Seitendruck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H.. Auftrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
xii Inhaltsverzeichnis

H.. Bestimmung der Dichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


H.. Grenzflächeneffekte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H. Ruhende Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H.. Druck und Volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H.. Schweredruck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H. Strömende Flüssigkeiten und Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H.. Ideale (reibungsfreie) Strömungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H.. Strömungen realer Flüssigkeiten und Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H... Laminare Strömung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H... Turbulente Strömung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H. Molekularbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H.. Diffusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
H.. Lösungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

J Schwingungen und Wellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

J. Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


J.. Freie ungedämpfte Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Allgemeine Beschreibung durch eine Differenzialgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Schwingungssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Gesamtenergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J.. Freie gedämpfte Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J.. Erzwungene Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Erzwungene mechanische Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Erzwungene elektrische Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J.. Überlagerung von Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Überlagerung in gleicher Raumrichtung und mit gleicher Frequenz . . . . . . . . . 
J... Überlagerung in gleicher Raumrichtung und mit geringen
Frequenzunterschieden (Schwebung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Überlagerung in gleicher Raumrichtung und mit großen
Frequenzunterschieden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Überlagerung in gleicher Raumrichtung mit ganzzahligen
Frequenzverhältnissen (Fourier-Analyse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J... Überlagerung von Schwingungen mit ganzzahligen Frequenzverhältnissen,
die senkrecht aufeinander stehen (Lissajous-Figuren) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J.. Gekoppelte Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J.. Orts- und zeitabhängige Schwinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J. Wellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J.. Harmonische Wellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J.. Energietransport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J.. Phasengeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
J.. Gruppengeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Inhaltsverzeichnis xiii

J.. Doppler-Effekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


J.. Interferenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

K Akustik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

K. Schallausbreitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


K.. Schallfrequenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallgeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallwellenlänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallwiderstand (Schallkennimpedanz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schalldruck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallschnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Energiedichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallintensität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallleistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Dämpfungskoeffizient der Schallabsorption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K. Schallwandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallpegel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Gesamtschallpegel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallfrequenzspektrum, Bandfilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K. Schallwelle an Grenzflächen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallreflexionsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schalltransmissionsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallabsorptionsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K. Schalldurchgang durch Trennwände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schalltransmissionsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schalldämmmaß einer Trennwand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Spuranpassungs-Schallwellenlänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Spuranpassungsfrequenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K. Physiologische Akustik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Lautstärke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Lautheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. A-bewerteter Schallpegel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Äquivalenter Dauerschallpegel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K. Raumakustik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Äquivalente Absorptionsfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Schallleistungspegel des diffusen Schallfeldes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Nachhallzeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Hallradius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K. Technische Akustik und Bauakustik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Luftschall-Dämmmaß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Norm-Trittschallpegel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
K.. Körperschall-Isolierungswirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
xiv Inhaltsverzeichnis

K.. Strömungsgeräusche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


K. Ultraschall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

L Optik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

L. Geometrische Optik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


L.. Lichtstrahlen und Abbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Reflexion des Lichts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Reflexion an ebenen Flächen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Reflexion an gekrümmten Flächen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Brechung des Lichts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Brechungsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Lichtwellenleiter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Brechung an Prismen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Brechung an Kugelflächen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Abbildung durch Linsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Dünne Linsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Dicke Linsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Linsensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Blenden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Abbildungsfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Optische Instrumente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Das menschliche Auge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Vergrößerungsinstrumente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Fotoapparat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L. Fotometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Strahlungsphysikalische Größen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Lichttechnische Größen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L. Wellenoptik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Interferenz und Beugung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Kohärenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Interferenzen an dünnen Schichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Interferometer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Beugung am Spalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Auflösungsvermögen optischer Instrumente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Beugung am Gitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Spektralapparate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Röntgenbeugung an Kristallgittern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Holografie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Polarisation des Lichts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Polarisationsformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Erzeugung von polarisiertem Licht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L... Technische Anwendungen
der Doppelbrechung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Inhaltsverzeichnis xv

L... Optische Aktivität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


L. Quantenoptik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Lichtquanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
L.. Materiewellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

M Elektrizität und Magnetismus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

M. Elektrisches Feld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


M.. Elektrische Feldstärke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Elektrische Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Elektrisches Potenzial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Materie im elektrischen Feld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M. Gleichstromkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Stromstärke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Elektrische Spannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Widerstand und Leitwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Elektrische Arbeit, elektrische Leistung und Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Ohm’sches Gesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Elektrische Netze – Kirchhoff ’sche Regeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Messung von Strom und Spannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Ausgewählte Messverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M. Ladungstransport in Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M. Ladungstransport im Vakuum und in Gasen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Ladungstransport im Vakuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Stromleitung im Vakuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Stromleitung in Gasen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M. Magnetisches Feld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Magnetische Feldstärke (magnetische Erregung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Magnetische Flussdichte (Induktion) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Materie im Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M. Wechselstromkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Wechselspannung und Wechselstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Wechselstromkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Arbeit und Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Transformation von Wechselströmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Ein- und Ausschalten einer Spule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M. Elektrische Maschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M. Elektromagnetische Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Ungedämpfte elektromagnetische Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
M.. Gedämpfte elektromagnetische Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
xvi Inhaltsverzeichnis

N Nachrichtentechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

N. Informationstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


N. Signale und Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N.. Zeit- und Frequenzbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N.. Abtasttheorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N.. Modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N.. Pegel und Dämpfungsmaß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N.. Verzerrungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N.. Rauschen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N. Nachrichtenübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N.. Sender . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N.. Übertragungsmedium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
N.. Empfänger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

O Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

O. Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


O.. Thermodynamische Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Temperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Thermische Ausdehnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Allgemeine Zustandsgleichung idealer Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O. Kinetische Gastheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Gasdruck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Thermische Energie und Temperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Geschwindigkeitsverteilung von Gasmolekülen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O. Hauptsätze der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Wärme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Erster Hauptsatz der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Wärmekapazität idealer Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Spezielle Zustandsänderungen idealer Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Kreisprozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Zweiter Hauptsatz der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Thermodynamische Potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Dritter Hauptsatz der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O. Reale Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Van-der-Waals’sche Zustandsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Gasverflüssigung (Joule-Thomson-Effekt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Phasenumwandlungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O... Thermodynamisches Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O... Koexistenz dreier Phasen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
O.. Dämpfe und Luftfeuchtigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Inhaltsverzeichnis xvii

P Wärme- und Stoffübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

P. Wärmeleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


P. Konvektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
P. Wärmestrahlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
P. Wärmedurchgang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
P. Stoffübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

Q Energietechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

Q. Energieträger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


Q. Energiewandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Q. Energiespeicher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Q. Energieverbrauch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

R Umwelttechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

R. Abwassertechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


R.. Entstehung von schadstoffbelastetem Abwasser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Verminderung der Ausschleppungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Standzeitverlängerung des Wirkbades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Spültechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Kreislaufführung des Spülwassers (Ionenaustauscher) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Abwasseraufbereitung (-behandlung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R. Reinhaltung der Luft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Entstehung von Luftverunreinigungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Auswirkungen von Luftverunreinigungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Primärmaßnahmen der Schadstoffbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Sekundärmaßnahmen der Schadstoffbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R. Abfallwirtschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Entstehung von Abfällen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Grundsatz der Abfallwirtschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Primärmaßnahmen der Abfallvermeidung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
R.. Sekundärmaßnahmen der Abfallvermeidung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
xviii Inhaltsverzeichnis

S Atomphysik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

S. Atombau und Spektren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


S. Systematik des Atombaus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S.. Aufbau der Atome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S.. Atommasse und Anzahl der Atome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S. Quantentheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S. Atomhülle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S.. Atommodelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S.. Wasserstoff-Atommodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S.. Quantenzahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S.. Röntgenstrahlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S. Molekülspektren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S.. Rotations-Schwingungs-Spektren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S.. Raman-Effekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
S. Quanten-Hall-Effekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

T Kernphysik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

T. Radioaktiver Zerfall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


T.. Stabilität des Kerns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Zerfall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T. Dosisgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T. Strahlenschutz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Wechselwirkung von Strahlung mit Materie (Schwächung) . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Dosismessverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Biologische Wirkung der Strahlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Schutz vor Strahlenbelastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T. Kernreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Energetik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Wirkungsquerschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T. Kernfusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T. Elementarteilchen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Fundamentale Wechselwirkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Erhaltungssätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
T.. Einteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

U Relativitätstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

U. Relativität des Bezugssystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


U. Lorentz-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
U. Relativistische Effekte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
U. Relativistische Dynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Inhaltsverzeichnis xix

U. Relativistische Elektrodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


U. Doppler-Effekt des Lichtes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

V Festkörperphysik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

V. Arten der Kristallbindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


V. Kristalline Strukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
V.. Kristallsysteme und dichteste Kugelpackungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
V.. Richtungen und Ebenen im Kristallgitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
V.. Gitterfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
V. Makromolekulare Festkörper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
V. Thermodynamik fester Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
V.. Schwingendes Gitter (Phononen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
V.. Molare und spezifische Wärmekapazität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
V.. Wärmeleitfähigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

W Metalle und Halbleiter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

W. Energiebänder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


W. Metalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W.. Energiezustände und Besetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W.. Elektrische Leitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W. Halbleiter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W.. Eigenleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W.. Störstellenleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W.. pn-Übergang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W.. Transistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W... Bipolarer Transistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W... Feldeffekt-Transistor (FET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
W. Supraleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

X Optoelektronik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

X. Halbleiter-Sender . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


X.. Strahlungsemission aus Halbleitern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
X.. Lumineszenzdiode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
X.. Laserdiode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
X. Halbleiter-Detektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
X.. Strahlungsabsorption in Halbleitern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
X.. Fotowiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
X.. Fotodiode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
X.. Solarzelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
xx Inhaltsverzeichnis

X.. Fototransistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


X. Optokoppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

Y Informatik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

Y. Digitaltechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


Y.. Zahlensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Kodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Logische Verknüpfungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Digitale Bauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Schaltzeichen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Speicherbauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Mikroprozessoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Leitungen digitaler Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. ASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y. Schnittstellen, Bussysteme und Netzwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Bussysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y.. Netze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y. Programmstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y. Datenstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Y. Sprachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

Z Technische Chemie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

Z. Atom und chemische Bindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


Z.. Periodensystem der Elemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Basisgröße ,,Stoffmenge“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Edelgaskonfiguration und Atombindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Hybridisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Polare Atombindungen
und Elektronegativität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Mehrfachbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Komplexbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Die Ionenbindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Metallische Bindung und Metallstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z. Wässrige Lösungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Lösevorgänge und Konzentrationsangaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Ionenprodukt des Wassers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Säuren und Basen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. pH-Wert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Redoxreaktionen in wässriger Lösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z. Verbindungsklassen der organischen Chemie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Inhaltsverzeichnis xxi

Z.. Alkane (gesättigte Kohlenwasserstoffe, Paraffine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 


Z.. Erdöl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Ungesättigte Kohlenwasserstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Benzol und Aromaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Weitere Verbindungsklassen der organischen Chemie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z. Elektrochemie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Elektrolyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Galvanische Zellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Die Spannungsreihe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Die Nernst’sche Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Elektrochemische pH-Messung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Elektrochemische Stromerzeugung (Batterien) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Der Bleiakkumulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z. Industrielle anorganische Chemie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Schwefelsäure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Ammoniak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Ammoniak-Synthese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Verwendung von Ammoniak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Alkalichlorid-Elektrolyse – Erzeugung von Cl2 , NaOH und H2 . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Gewinnung von Eisen und Stahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z. Industrielle organische Chemie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Erdöl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Erdgas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Kohle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Biomasse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Olefine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Schmier- und Mineralöle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Tenside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z.. Polymere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z... Lineare Polyester . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Z. Chemische Elemente und ihre Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 

Sachverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
A Mathematik

A.1 Mathematische Zeichen und Normzahlen

A.1.1 Mathematische Symbolik

Übersicht A-. Mathematische Zeichen.


Standardzeichen

= Gleichheitszeichen
 ungefähr gleich; im Rahmen numerischer Vergleiche zweier Terme, Größen gebräuchlich
 zueinander kongruent
 proportional, also y  x, falls es ein k  R (reelle Zahlen) gibt mit y = k ċ x− Linearität
<, , , Symbole für kleiner–größer Beziehungen reeller Zahlen

= häufig gebrauchtes Symbol für eine definitorische Festlegung innerhalb der Ebene von For-
melausdrücken; so wird z. B. in „ejx
= cos x+j sin x“ das Symbol ejx vermöge der bekannten
rechten Seite, cos x + j sin x, als komplexe Zahl definiert.
ċ, , Multiplikationssymbole; das Zeichen kennzeichnet auch das Vektorprodukt in R3 .
, / Divisionssymbole
 „entspricht der Aussage . . . “
Δ allgemeingebräuchliches Differenzensymbol
Δy y 2 − y 1
= = Sekantensteigung, Differenzenquotient
Δx x 2 − x 1
Symbol für den Laplace-Operator
n! n Fakultät, wobei n eine natürliche Zahl ist n! = 1 ċ 2 ċ 3  n
n n n!
  Binomialkoeffizienten: Für k, n  N, 0  k  n ist   =
k k k!(n − k)!
Anwendungen: Kombinatorik,
n
n
Binomialformel: (a + b)n =    a k b n−k
k
k=0
für k, n  N, a, b reelle (oder komplexe) Zahlen.
n
Ermittlung der  -Ausdrücke mittels Pascal’schem Dreieck.
k

n n-te Wurzel: y
= n x  x = y n
(bei geradem n für x 0 definiert, bei ungeradem n in ganz R)
log Logarithmus-Symbol; für a  0 folgendermaßen definiert:
y
= loga (x)  x = a y
Gebräuchlich sind: ln für den Fall a = e (Euler’sche Zahl, natürlicher Logarithmus)
lg für a = 10, ld für a = 2.
d
Differenziationssymbolik (wie üblich);
dx
df f (x + h) − f (x)
f  (x) = (x) = lim
dx h0 h
 Elementzeichen; Bedeutung: x  M  x gehört zur Menge M
Beispiel: 2  N  Die Zahl  gehört zur Menge der natürlichen Zahlen
2  [3, 4]  Die Zahl  gehört nicht zum Intervall [3, 4]

© Springer-Verlag GmbH Deutschland 


E. Hering, R. Martin, M. Stohrer, Taschenbuch der Mathematik und Physik, DOI ./----_
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Zahlenbereiche
N Menge der natürlichen Zahlen 0, 1, 2, . . .
Z Menge der ganzen Zahlen 0, 1, 2, . . .
Q Menge der rationalen Zahlen  p q p, q  Z, q  0
R Menge der reellen Zahlen x x rational oder x irrational
C Menge der komplexen Zahlen z = x + iyx, y  R

Mathematische Konstanten
 neutrales Element der Addition in R und C
 neutrales Element der Multiplikation in R und C
e Symbol der sogenannten Euler’schen Zahl;
 1 1 n
e=  = lim 1 +  = 2,718282. . .
k=0 k! n
n
e ist eine irrationale Zahl, transzendent
π Kreiszahl; π ist definierbar als Fläche des Kreises (Radius ),
Länge des Halbkreisbogens (Radius )
π ist irrational, transzendent
π = 3,14159. . . ; gute Näherung ist 22
7
π
ċα Bogenmaß x eines im 0  α < 360 gemessenen Winkel α;
180 numerisch: x  α ċ 0,017453. . .
 
2, 3 Diese (und andere) in zahlreichen Formeln auftretenden Wurzeln belässt man möglichst in
dieser Form – allenfalls in Endergebnissen könnten numerische Näherungen wie 1,41421. . .
bzw. 1,73205. . . benutzt werden
j(i) Symbol für die so genannte imaginäre Einheit; man definiert j als eine Lösung der Gleichung:
x 2 + 1 = 0, d. h. j2 = −1

A.1.2 Mathematische Logik Grundregel : Zwei Aussagen A, B heißen


äquivalent (in Zeichen A  B),
wenn sie die gleichen Wahr-
Mathematischen Aussagen (A, B, C . . .) wer- heitswerte besitzen.
den so genannte „Wahrheitswerte“ W (wahr) Grundregel : Die Aussage „A und B“ (A  B),
oder F (falsch) zugeordnet mit folgenden die Aussage „A oder B“ (A  B),
Grundregeln und Aussageverbindungen. die Aussage „Aus A folgt B“
(A  B, Implikation, Folge-
Grundregel : Eine Aussage A ist entweder
rung) sind gemäß nachstehen-
wahr oder falsch
der Tabelle festgesetzt.
(ausschließende Alternative)
Grundregel : Die Verneinung (Negation)
einer Aussage A – häufig mit A B A B A B AB AB
A notiert – ist festgelegt durch W W W W W W
A A W F F W F F
W F F W F W W F
F W F F F F W W
A. Mathematische Zeichen und Normzahlen 

Man leitet hieraus logische Regeln ab, wie zum Reihe E E E
Beispiel
6 12
➀ [(A  B) und (B  A)]  [A  B] Stufensprung 10 10 24 10
➁ (A  B)  A  B Verneinung von
 Und- und Oder-
➂ (A  B)  A  B Aussagen
➃ [A  B] und [B  C]  [A  C], Übersicht A-. Normzahlen und E-Reihen.
Kettenschluss Normzahlen (DIN )
➄ A  (B  C)  (A  B)  (A  C), Grundreihen Genau-
Distribution werte
➅ [A  B]  [B  A], R R  R R lg
indirekter Beweis 1,00 1,00 1,00 1,00 1,0000 0,0
1,06 1,0593 0,025
A.1.3 Normzahlen 1,12 1,12 1,1220 0,05
1,18 1,1885 0,075
In der DIN-Verordnung  ist dieser – aus 1,25 1,25 1,25 1,2589 0,1
dem neunzehnten Jahrhundert stammende – 1,32 1,3335 0,125
Begriff noch anzutreffen. Bezogen auf den spe- 1,40 1,40 1,4125 0,15
ziellen Vergrößerungsfaktor  lautet die Auf- 1,50 1,4962 0,175
1,60 1,60 1,60 1,60 1,5849 0,2
gabe („geometrische Progression“): 1,70 1,6788 0,225
Sei n  1, a 0 gegeben. 1,80 1,80 1,7783 0,25
Bestimme n + 1 Zahlen (sog. Stufen) 1,90 1,8836 0,275
x0 , x1 , x2 , . . . , x n mit 2,00 2,00 2,00 1,9953 0,3
2,12 2,1135 0,325
) a = x0 < x1 . . . < x n = 10a 2,24 2,24 2,2387 0,35
x k+1 2,36 2,3714 0,375
) = const (bezügl. k) 2,50 2,50 2,50 2,50 2,5119 0,4
xk
2,65 2,6607 0,425
Die Lösung ist – mit q
= n 10 – die geo- 2,80 2,80 2,8184 0,45
k
metrische Folge aq , und betrachtet man die 3,00 2,9854 0,475
komplette Skala aq k , k Z, so hat man eine 3,15 3,15 3,15 3,1623 0,5
feingliedrige Abstufung der Zehnerpotenzska- 3,35 3,3497 0,525
3,55 3,55 3,5481 0,55
la a10k , k Z. Speziell sind in früheren Zeiten 3,75 3,7584 0,575
die Abstufungen n = 5, n = 10, n = 20, n = 40 4,00 4,00 4,00 4,00 3,9811 0,6
und n = 80 gewählt worden – entsprechend 4,25 4,2170 0,625
spricht man von den Grundreihen R, R usw. 4,50 4,50 4,4668 0,65
4,75 4,7315 0,675
Diese „Reihen“ sind Auflistungen der Folgen 5,00 5,00 5,00 5,0119 0,7
k
5,30 5,3088 0,725
10 , k = 0, 1, . . . , n
n
5,60 5,60 5,6234 0,75
6,00 5,9566 0,775
6,30 6,30 6,30 6,30 6,3096 0,8
(n = 510204080) und zwar in verschiede- 6,70 6,6834 0,825
nen Näherungen und Genauigkeitsangaben 7,10 7,10 7,0795 0,85
hinsichtlich der numerischen Werte der Zahlen 7,50 7,4989 0,875
k
 n 10 (deren Berechnung in früheren Zeiten 8,00 8,00 8,00 7,9433 0,9
8,50 8,4140 0,925
verständlicherweise Probleme bereitete). 9,00 9,00 8,9125 0,95
Nennwerte elektrischer Bauelemente, wie 9,50 9,4409 0,975
Widerstände und Kondensatoren, werden nach
10,0 10,0 10,0 10,0 10,0000 1,0
E-Reihen gestuft:
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung). Prinzip der vollständigen Induktion


E-Reihen (DIN IEC ) Für jedes n N seien A(n) (mathema-
E E E tische) Aussagen, für welche zunächst
nicht bekannt ist, ob sie wahr oder falsch
1,0 1,0 1,0 sind. Dann gilt:
1,1
1,2 1,2 Ist erstens A(1) wahr und zweitens aus
1,3
1,5 1,5 1,5 A(n) wahr folgt auch A(n + 1) wahr, so
1,6 folgt:
1,8 1,8
2,0 A(n) ist wahr für alle n N.
2,2 2,2 2,2
2,4 Ganze Zahlen:
2,7 2,7
3,0 Z
= 0, 1, 2. . ., die Menge der ganzen Zah-
3,3 3,3 3,3 len, wird aus N durch Hinzunahme der Lösun-
3,6 gen der Gleichungen n + x = 0  x = −n ge-
3,9 3,9 wonnen, wobei  als neutrales Element der Ad-
4,3
4,7 4,7 4,7
dition zu N hinzugenommen wird.
5,1
5,6 5,6 Rationale Zahlen:
6,2 Q
=  p q p, q Z, q  0, die Menge der ra-
6,8 6,8 6,8
7,5
tionalen Zahlen (Brüche), wird aus Z gewon-
8,2 8,2 nen vermöge der Hinzunahme der Lösungen
9,1 der Gleichungen qx = p  x = p q .
10,0 10,0 10,0 Addition, Multiplikation und Ordnung wer-
den von N bzw. Z auf Q übertragen (es entsteht
die Bruchrechnung), so ist z. B.

A.2 Reelle Zahlen (R) p p pq + p q


+ =
q q qq

Der Aufbau des Zahlensystems geschieht über p p   
<  pq < p q (für positive q und q )
den Prozess der Zahlbereichserweiterungen. q q

Natürliche Zahlen: Eine einfache Überlegung zeigt den Zusam-


N
= 1, 2, 3, . . ., die Menge der natürlichen menhang zur Dezimaldarstellung:
Zahlen, kann als gegebene (abzählbare) Zah-
Jede rationale Zahl p q besitzt eine pe-
lenmenge vorliegen (aber auch aus abstrakten
riodische Dezimaldarstellung, und um-
mengentheoretischen Axiomen gewonnen wer-
gekehrt kann jede periodische Dezimal-
den).
zahl als Bruch geschrieben werden:
In N gibt es die bekannte Addition und Ord-
nung (n < m  es gibt ein k N mit m = n+k). Beispiele: 0,3 = 13 , 0,9 = 1(!),
1,27 = 1 + 27 = 126 = 14
Die wesentlichste Eigenschaft in N ist das Prin- 99 99 11

zip der vollständigen Induktion:


A. Reelle Zahlen (R) 

Reelle Zahlen: Dies gestattet die Konstruktion von Intervallen:


R
= Menge der rationalen und irrationalen
[a, b]
= x Ra  x  b,
Zahlen, wobei x irrational ist genau dann, wenn
abgeschlossenes Intervall
x eine nichtperiodische Dezimaldarstellung
]a, b[
= x Ra < x < b,
hat.
offenes Intervall
Beispiele für Irrationalzahlen:
]a, b]
= x Ra < x  b
• 2, 3, 5 (allgemein: alle Zahlen n, halboffenes Intervall
wenn n N und falls n nicht ganzzahlig [a, [
= x Ra  x
ist) abgeschlossenes Intervall (!)
• 0,123456789101112. . .
• π, e (so genannte transzendente Zahlen, Satz: Die rationalen Zahlen Q liegen dicht
das sind per Def. Zahlen, welche nicht in R; d. h.
) Zu je zwei reellen Zahlen a, b R
Lösung einer polynomialen Gleichung
(mit a < b) gibt es mindestens ei-
a n x n + a n−1 x n−1 +  + a 0 = 0 mit
ne (sogar unendlich viele) rationale
a 0 , a 1 , . . . , a n Z sind (letztere – also
Zahl r mit a < r < b
Lösungen solcher Gleichungen – heißen
) Sei a R, dann gibt es eine Folge
algebraisch).
rationaler Zahlen x1 , x2 , x3 , . . . mit
Die meisten reellen Zahlen sind trans-
x n  a bei n  
zendent. Wurzelausdrücke (aus ganzen
3
Zahlen), wie z. B. 2, 1 − 4 7 sind
dagegen algebraisch. Schrankenbegriffe

In R gibt es die Addition und Multiplikation Sei M ⊂ R (eine Teilmenge von R).
sowie eine Totalordnung: Jedes b R, für welches gilt [x  b für alle
x M], heißt obere Schranke von M. Die
Für je zwei reelle Zahlen gilt stets x < y kleinste obere Schranke einer Menge M
oder x = y oder x y. heißt Supremum von M (sup M). Beispiel:
M=− n1 n N, dann ist sup M = 0. Beachte,
dass das Supremum einer Menge nicht selbst
Übersicht A-. Rechenregeln für Ungleichungen.
Ungleichungen

allgemein Beispiele

) x < y  x + a < y + a (x, y, a  R) 2x − 4 < 5x + 2


) x < y und a  0  xa < ya  −6 < 3x
) x < y und a < 0  xa  ya  −2 < x
) x 2 < a 2  −a < x < a (für a  0)
x 2  a 2  x < −a oder x  a (für a 0)

Beträge

x, x 0
Für x  R definiert man x
= 
−x, x  0
) x + y  x + y x + 2  1
) ax = a ċ x  x + 2  1 oder (x + 2) < −1
) x  a  −a < x < a  x  −1 oder x < −3
 A Mathematik

zur Menge gehören muss. Ein weiteres Beispiel Mittelwerte


ist M = arctan xx R  sup M = π2 . Da-
gegen gilt für das Maximum einer Menge die Für x1 , x2 , . . . , x n definiert man
Forderung: a = max M  a ist obere Schran- ) das arithmetische Mittel:
ke von M und a M. Ähnlich sind Infimum 1
(größte untere Schranke) und Minimum einer A
= (x1 +  + x n )
n
Menge definiert. Man nennt eine Menge M R ) das geometrische Mittel:
beschränkt  es gibt a, b R mit M ⊂ [a, b].
G
= n x1  x n
Die fundamentalste Eigenschaft von R ist
) das harmonische Mittel:
folgendes Theorem:
1 1 1 −1
Theorem H
=   +  + 
n x1 xn
(Supremumsaxiom und Vollständigkeit) ) das quadratische Mittel:
!
➀ Jede beschränkte Menge hat ein Supremum 1 2
und ein Infimum Q
= (x +  + x n2 )
n 1
➁ R ist vollständig, d. h.: jede Cauchy-Folge Sie gehorchen folgendem Vergleich:
besitzt einen Grenzwert
Zusatz: Die Aussagen ➀ und ➁ sind äquiva- HGAQ
lent. Anwendungen: A: gewöhnliche, arithmeti-
Hierbei heißt eine Zahlenfolge sche Durchschnitte
(xn )nN Cauchy-Folge, wenn die G: Progressionen, Zuwachs-
Bedingung erfüllt ist: faktoren, Zinsrechnung
[Zu jedem ε 0 gibt es ein N mit der H: Frequenzanalysen
Eigenschaft, dass x m − x n  < ε ist, so- Q: Fehlerrechnung,
bald n N und m N ist]. Regression

A.3 Komplexe Zahlen (C)


Übersicht A-. Komplexe Zahlen. Darstellungsformen und Rechenoperationen.
Komplexe Zahlen

Euler’sche Formel
ejφ = cos φ + j sin φ
Z = Z ċ ejφ 
j = −1
Z = a + jb komplexe Zahl
Z = a 2 + b 2 Betrag
b
tan φ = Richtung
a
Komplexe Zahl Z b a
Z = a + jb = Z(cos φ + j sin φ) sin φ = ; cos φ = !
 Imaginärteil Z Z


Realteil Z = a − jb konjugiert-komplexe
Zahl
Z ċ Z = (a + jb)(a − jb) = a 2 + b 2 = Z2
A. Komplexe Zahlen (C) 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Darstellungsform komplex konjugiert-komplex

Real- und Imaginärteil Z = a + jb Z = a − jb


trigonometrische Form Z = Z(cos φ + j sin φ) Z = Z(cos φ − j sin φ)

Euler’sche Formel
ejφ = cos φ + j sin φ e−jφ = cos φ − j sin φ
Exponential-Form Z = Z ejφ Z = Z e−jφ

Gleichungen Gauß’sche Zahlenebene Beispiel


Addition/Subraktion

Z 1 + Z 2 = (a 1 + a 2 ) + j(b 1 + b 2 ) Z 1 = 3 + 2j
Z 1 − Z 2 = (a 1 − a 2 ) + j(b 1 − b 2 ) Z 2 = 1 + 1,2j
Real- und Imaginärteil müssen Z 1 + Z 2 = 4 + 3,2j
getrennt berechnet werden

Multiplikation/Division

Z 1 Z 2 = Z 1 Z 2 (cos(φ 1 + φ 2 ) + j sin(φ 1 + φ 2 )) Z 1 = 3 + 2j


Z 1 Z 2 = Z 1 Z 2  ej(φ 1 +φ 2 ) Z 2 = 1 + 1,2j
#
" 9+4
Z 1 Z 2  = (a 1 a 2 − b 1 b 2 )2 + (a 1 b 2 + b 1 a 2 )2 Z 1  Z 2  =
1 + 1,44
a1 b2 + a1 b2 = 2,3
tan(φ 1 + φ 2 ) = tan(φ 1 − φ 2 )
a1 a2 − b1 b2 2 ċ 1 − 3 ċ 1,2
= = −0,296
Z 1 Z 2 = Z 1  Z 2 (cos(φ 1 −φ 2 )+j sin(φ 1 −φ 2 )) 3 ċ 1 + 2 ċ 1,2
(φ 1 − φ 2 ) = −0,287
Z 1 Z 2 = Z 1  Z 2  ej(φ 1 −φ 2 )
$ (Z 1 Z 2 ) = 2,3 ej(−0,287)
% a 12 + b 12
Z 1  Z 2  = %
& ;
a 22 + b 22
b1 a2 − a1 b2
tan(φ 1 − φ 2 ) =
a1 a2 + b1 b2
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Potenzieren/Wurzelziehen

Z n = Z n (cos nφ + j sin nφ) Z= 3 8

Zn = Z n  ċ ejnφ Radius Z = 3 8 = 2
n
Z= k= 0
" φ + k ċ 2π φ + k + 2π Z 0  = 3 8(cos(0)
n
Z cos ! + j sin !!
n n + j sin(0)) = +2
(k = 0, 1, 2, . . . , (n − 1)) k=1
" φ+kċ2π
j n
Z1 =
= n Ze 2π 2π
2 cos   + j sin  
3  3
Z 1 = −1 + j 3
k=2
Z2 =
4π 4π
2 cos   + j sin  
3  3
Z 2 = −1 − j 3
Differenziation (bzgl. Winkelvariablen)

Z = Z ej(ωt+φ) Z = 3 + 2j
dZ Z = 3,6 ej(1,57t+33,69)
= jωZ ej(ωt+φ) dZ
dt = 1,57jZ
dZ dt
= jωZ
dt
Drehung um +90 ,
Streckung aufs ω-fache

Integration (bzgl. Winkelvariablen)

Z = Z ej(ωt+φ) Z = 3 + 2j

' Z dt = ' Z e
j(ωt+φ)
dt Z = 13 ej(1,57t+arctan 2
3)

= Z ejφ ' ejωt dt Z = 3,6 ej(1,57t+33,69 )

j j
' Z dt = − Z e
j(ωt+φ)
+C ' Z dt = − Z
ω 1,57
j = −0,64jZ
=− ċZ+C
ω
A. Logarithmus und Logarithmengesetze 

A.4 Logarithmus und Logarithmengesetze

Ist bei einer Potenzfunktion die Variable durch Logarithmieren (Logarithmusfunktion,


im Exponenten (Exponentialfunktion, Ab- Abschnitt A.) ermittelt werden.
schnitt A.), kann der Wert der Variablen

Übersicht A-. Logarithmen.


Definition
Exponent
*
bx = a , x = logb a
    
Basis Potenzwert Exponent Basis Potenzwert (b  0; b  1;
32 = 9 2 = log3 9 x beliebig, reell)
besondere Fälle
allgemein Beispiel

logb (b a ) = a log3 -32 . = 2


logb b = 1 log3 3 = 1 -31 = 3.
logb 1 = 0 log3 1 = 0 -30 = 1.
b log b a = a 3log3 4 = 4
eln a = a eln 18 = 18
Logarithmensysteme

dekadische Logarithmen natürliche Logarithmen

Basis  Basis e
1 n
e lim 1 +  = 2,718281 . . .
n n
log 10 = lg log e = ln
10 x = a ex =a
x = lg a x = ln a
Umrechnungen
ln a
lg a =  0,4329 ln a ln a = lg a ln 10  2,30259 lg a
ln 10
logc a ln a
allgemein: logb a = =
logc b ln b
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Logarithmengesetze
allgemein Beispiel

logb (ca) = logb c + logb a lg(10x) = lg 10 + lg x = 1 + lg x


c 20
logb   = logb c − logb a ln   = ln 20 − ln x
a x
logb (a n ) = n logb a lg -48 . = 8 ċ lg 4
 1  1
logb - n a. = logb a ln - 3 18. = ln 18
n 3

A.5 Trigonometrische Funktionen

Übersicht A-. Trigonometrische Funktionen.


Definitionen

Einheitskreis:
Funktion der
Bogenlänge x
Rechtwinkliges Dreieck: sin x: Ordinate von P
Seitenverhältnisse cos x: Abszisse von P
Gegenkathete a sin x
sin α = = tan x =
Hypotenuse c cos x
Ankathete b 1 cos x
cos α = = cot x = =
Hypotenuse c tan x sin x

Gegenkathete a x = ċ α (0  x  2π)
tan α = = 360
Ankathete b
x(0  x < 2π) ist das
Ankathete b Bogenmaß des Winkels α im
cot α = =
Gegenkathete a Gradsystem (0  α < 360 ). Dann ist
sin x = sin α; cos x = cos α; tan x = tan α.

Komplemente Vorzeichen

sin α = cos(90 − α)

cos α = sin(90 − α)
tan α = cot(90 − α)
cot α = tan(90 − α)
A. Trigonometrische Funktionen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Reduktionsformen Verlauf

Winkel Sinus und


−α 90 α 180 α 270 α 360 α Kosinus
Funktion
sin α − sin α + cos α sin α − cos α − sin α periodisch in
2π (360 )
cos α + cos α sin α − cos α sin α + cos α
tan α − tan α cot α tan α cot α − tan α Tangens und
cot α − cot α tan α cot α tan α − cot α Kotangens in
πw(180 )

Polstellen
für Tangens
π
+0
n
2
π
−0
−n
2
Polstellen für
Kotangens
+0
+0, nπ
−0
−0, −nπ

Übersicht A-. Zusammenhänge und Umwandlungen trigonometrischer Funktionen.


Zusammenhänge zwischen trigonometrischen Funktionen
α
1 − tan2  
sin α + cos α = 1
2 2
tan α cot α = 1 cos α = 2
α
sin α 1 1 1 + tan  
2
tan α = = 1 + tan 2 α = 2
cos α cot α cos2 α
cos α 1 1
cot α = = 1 + cot2 α =
sin α tan α sin2 α
Umwandlungen

Funktion
Funktion sin α cos α tan α cot α

 tan α 1
sin α −  1 − cos2 α  
1 + tan2 α 1 + cot2 α
 1 cot α
cos α  1 − sin2 α −  
1 + tan2 α 1 + cot2 α

sin α 1 − cos2 α 1
tan α   −
1 − sin2 α cos α cot α

1 − sin2 α cos α 1
cot α   −
sin α 1 − cos2 α tan α
 A Mathematik

Übersicht A-. Winkelbeziehungen trigonometri- Übersicht A-. (Fortsetzung).


scher Funktionen. Produkte
Addition/Subtraktion
1
sin α sin β = [cos(α − β) − cos(α + β)]
sin(α  β) = sin α cos β  cos α sin β 2
cos(α  β) = cos α cos β 1 sin α sin β 1
cos α cos β = [cos(α − β) + cos(α + β)]
sin(α + β) sin(α − β) = cos2 β − cos2 α 2
1
cos(α + β) cos(α − β) = cos2 β − sin2 α sin α cos β = [sin(α + β) + sin(α − β)]
2
tan α  tan β 1
tan(α  β) = cos α sin β = [sin(α + β) + sin(β − α)]
1 1 tan α tan β 2
cot α cot β 1 1 tan α + tan β
cot(α  β) = tan α tan β =
cot β  cot α cot α + cot β
Summen und Differenzen cot α + cot β
cot α cot β =
tan α + tan β
αβ α1β
sin α  sin β = 2 sin ċ cos tan α + cot β
2 2 tan α cot β =
cot α + tan β
α+β α−β
cos α + cos β = 2 cos ċ cos cot α + tan β
2 2 cot α tan β =
tan α + cot β
α+β α−β
cos α − cos β = −2 sin ċ sin Potenzen
2 2
sin(α  β) 1
tan α  tan β = sin2 α = (1 − cos 2α)
cos α ċ cos β 2
sin(β  α) 1
cot α  cot β = sin3 α = (3 sin α − sin 3α)
sin α ċ sin β 4
1
doppelte Winkel cos2 α = (1 + cos 2α)
2
sin 2α = 2 sin α ċ cos α 1
cos 2α = cos2 α − sin2 α cos3 α = (3 cos α − cos 3α)
4
tan 2α = 2 (cot α − tan α)
cot 2α = (cot α − tan α) 2 Euler’sche Formel
sin 3α = 3 sin α − 4 sin3 α y = e jφ = cos φ  j sin φ
cos 3α = 4 cos3 α − 3 cos α
halbe Winkel ejφ − e−jφ 
sin φ = -j = −1.
# 2j
α 1 − cos α
sin = 
2 2 ejφ + e−jφ
# cos φ =
α 1 + cos α 2
cos =
2 2 j -ejφ − e−jφ .
# tan φ = −
α 1 − cos α 1 − cos α sin α ej φ + e−jφ
tan =  = =
2 1 + cos α sin α 1 + cos α
# j - ejφ + e−jφ .
α 1 + cos α 1 + cos α sin α cot φ =
cot =  = = ej φ − e−jφ
2 1 − cos α sin α 1 − cos α
A. Analytische Geometrie der Ebene 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Näherungsformeln für kleine Winkel

x3
sin x  x − (Fehler < 1% für α < 58 )
6
sin x  x (Fehler < 1% für α < 14 )
2
x
cos x  1 − (Fehler < 1% für α < 37 )
2
cos x  1 (Fehler < 1% für α < 8 )
x
wobei α = ċ 360

Winkeleinheiten
 
Einheit ° rad gon cgon mgon

1 =   3600 0,017453 1,1111 111,11 1111,11
1 = 0,016667   − 0,018518 1,85185 18,5185
1 = 0,0002778 0,016667  − 0,0003086 0,030864 0,30864
1 rad = 57,2958 3437,75 206 265  63,662 6366,2 63 662
1 gon = 0,9  3240 0,015708   1000
1 cgon = 0,009 0,54 32,4 − 0,01  
1 mgon = 0,0009 0,054 3,24 − 0,001 0,1 
π
1 rad = 103 mrad = 106 μrad 1 gon = rad

200
1 m Bogen 360 1 Vollwinkel = 2π rad = 6,28318 rad
1 rad = = = 57,296  57,3 = 360 = 400 gon
1 m Radius 2π

A.6 Analytische Geometrie der Ebene

Übersicht A-. Koordinatensysteme.


schiefwinklig rechtwinklig polar

−x sin φ 2 + y cos φ 2
ξ = x = ξ cos φ 1 + η cos φ 2 Zusammenhang zwischen
sin(φ 1 − φ 2 ) rechtwinkligen und
y = ξ sin φ 1 + η sin φ 2
x sin φ 1 − y cos φ 1 Polar-Koordinaten
η =
sin(φ 1 − φ 2 ) x = r cos φ
y = r sin φ
φ1 Winkel zwischen x-Achse und ξ-Achse y
tan φ =
φ2 Winkel zwischen y-Achse und η-Achse x
"
r = x 2 + y2
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Transformation rechtwinkliger Koordinaten

Parallelverschiebung Drehung Parallelverschiebung


und Drehung

x =x−a x = x cos φ + y sin φ x  = (x − a) cos φ + (y − b) sin φ


y = y−b y = −x sin φ + y cos φ y  = −(x − a) sin φ +(y −b) cos φ
x = x + a x = x  cos φ − y  sin φ x = x  cos φ − y  sin φ + a
y = y + b y = x  sin φ + y  cos φ y = x  sin φ − y  cos φ + b

Zylinderkoordinaten Kugelkoordinaten

x = r sin β cos φ
y = r sin β sin φ
z = r cos β
z
cos β = ;
x = r cos φ r
y = r sin φ x
cos φ = "
z=z x 2 + y2
y "
tan φ = r = x 2 + y2 + z2
x

Übersicht A-. Punkt, Strecke und Dreiecke in der Ebene.


Strecke

Steigung
y2 − y1
tan α = m =
x2 − x1
Entfernung
2
P1 P2 = (x 2 − x 1 )2 + (y 2 − y 1 )2
2
P1 P2 = r 12 + r 22 − 2r 1 r 2 cos (φ 2 − φ 1 )

Teilpunkt P
P1 P x 1 + λx 2 y 1 + λy 2 x1 + x2 y1 + y2
λ= ; xP = ; yP = xM = ; yM =
PP2 1+λ 1+λ 2 2
0λ1
A. Analytische Geometrie der Ebene 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Dreieck
Schwerpunkt
xS = 13 (x 1 + x 2 + x 3 )
yS = 13 (y 1 + y 2 + y 3 )
Für Punktmassen m 1 , m 2 , m 3
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3
xS =
m1 + m2 + m3
m1 y1 + m2 y2 + m3 y3
yS =
m1 + m2 + m3

Fläche
A = 12 [x 1 (y 2 − y 3 ) + x 2 (y 3 − y 1 ) + x 3 (y 1 − y 2 )] ; mit Determinantenrechnung:
333 x 1 y 1 1 333
3 3
1 3333 x y 1 3333
A = 333 2 2 333
2 333 3
333 x 3 y 3 1 33333

Übersicht A-. Punkt, Strecke und Dreiecke im


Raum. Übersicht A-. (Fortsetzung).
Punkte und Strecken im Raum Dreiecke im Raum

Entfernung 4P1 P2 4 (P1 (x 1 , y 1 , z 1 )) ; (P2 (x 2 , y 2 , z 2 )) Für Punktmassen m 1 , m 2 , m 3


2 m1 x1 + m2 x2 + m3 x3
4P1 P2 4 = (x 1 − x 2 )2 + (y 1 − y 2 )2 + (z 1 − z 2 )2 xS = ;
m1 + m2 + m3
Teilung von P1 P2 im Verhältnis λ m1 y1 + m2 y2 + m3 y3
yS = ;
x 1 + λx 2 y 1 + λy 2 z 1 + λz 2 m1 + m2 + m3
xP = ; yP = ; zP = ; m1 z1 + m2 z2 + m3 z3
1+λ 1+λ 1+λ zS =
m1 + m2 + m3
λ0 innerer Teilpunkt
λ<0 äußerer Teilpunkt Fläche
2
Mittelpunkt M A = A21 + A22 + A23 , mit
x1 + x2 y1 + y2 z1 + z2
xM = ; yM = ; zM = ; 333 y 1 z 1 1 333 333 z 1 x 1 1 333
2 2 2 333 3 333 3
1 33 y 2 z 2 1 3333 1 33 z 2 x 2 1 3333
Dreiecke im Raum A1 = 333 333 ; A2 = 333 333
2 33 3 2 33 3
333 y 3 z 3 1 3333 333 z 3 x 3 1 3333
Schwerpunkt 3 3 3 3
x1 + x2 + x3 y1 + y2 + y3 33 x 1 y 1 1 33
xS = ; yS = ; 333 3333
33
3 3 A3 =
1 333 x 2 y 2 1 3333
z1 + z2 + z3 33 3
zS = 2 333 x 3 y 3 1 3333
3 33 33
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung). Übersicht A-. (Fortsetzung).


Volumen des Tetraeders P1 , P2 , P3 , P4 Normalform

(P1 Spitze) y = mx + b
333 x 1 y 1 z 1 1 333 m = tan φ
333 33
1 33
333 x 2 y 2 z 2 1 3333
V = 33 33
6 333 x 3 y 3 z 3 1 3333
33 33
333 x 4 y 4 z 4 1 3333
3 3
333 (x 1 − x 2 ) (y 1 − y 2 ) (z 1 − z 2 ) 3333
33 33
333
=
1
33 (x 1 − x 3 ) (y 1 − y 3 ) (z 1 − z 3 ) 3333 allgemeine Gleichung
6 333 33
33
33 (x 1 − x 4 ) (y 1 − y 4 ) (z 1 − z 4 ) 3333
3 Ax + By + C = 0
(A, B, C sind Konstanten; A und B nicht
Übersicht A-. Gerade in der Ebene. gleichzeitig null)

Zwei-Punkte-Form Hesse’sche Normalform

y − y1 y2 − y1 x cos β + y sin β − p = 0
= ; Ax + By + C
x − x1 x2 − x1  =0
33 x y 1 33  A2 + B 2
333 3333
33 + für: C < 0 ;
333 x 1 y 1 1 3333 = 0
33 3 − für: C  0
333 x 2 y 2 1 3333
33 33

Punkt-Steigungs-Form Polarform

y − y 1 = m (x − x 1) p
r=
y = m(x − a) cos(α − φ)
m = tan φ ;
y2 − y1
m =
x2 − x1

Achsenabschnitts-Form Abstand d des Punktes P1 (x 1 , y 1 ) von der Geraden


x y d = x 1 cos β + y 1 sin β − p
+ =1
a b
Ax 1 + By 1 + C
d = 
 A2 + B 2
y 1 − mx 1 − b
d = 
1 + m2
A. Analytische Geometrie der Ebene 

Übersicht A-. (Fortsetzung). Übersicht A-. Gerade im Raum.


Schnittwinkel β zweier Geraden Zwei-Punkte-Form
m2 − m1 x − x1 y − y1 z − z1
tan β = = =
1 + m1 m2 x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1
A1 B 2 − A2 B 1 allgemeine Gleichung
tan β =
A1 A2 + B 1 B 2
Schnitt zweier beliebiger Ebenen
m 1 = tan φ 1 ;
m 2 = tan φ 2 A1 x + B 1 y + C 1 z + D 1 = 0
A2 x + B 2 y + C 2 z + D 2 = 0

Winkel zwischen Gerade und Achsen


senkrechte m 1 m 2 = −1
Geraden: A1 A2 + B 1 B 2 = 0 E1 = 0 1 B1 C1 1 C 1 A1
5 cos α = 6 6 ; cos β = 6 6
parallele m1 = m2 E2 = 0 N B2 C2 N C 2 A2
Geraden: A1 A2 = B 1 B 2
N: Normalenvektor
Winkelhalbierende zweier Geraden 1 A1 B 1
cos γ = 6 6
A1 x + B 1 y + C 1 A2 x + B 2 y + C 2 N A2 B 2
2  2 =0 B1 C1 2 C A 2 A B 2
 A21 + B 21  A22 + B 22 N2 = 6 6 +6 1 1 6 +6 1 1 6
B2 C2 C 2 A2 A2 B 2
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1

Gerade durch Punkt P1 (x 1 , y 1 , z 1 )


x − x1 y − y1 z − z1
= =
cos α cos β cos γ
in Parameterform:
x = x 1 + t cos α ; y = y 1 + t cos β
z = z 1 + t cos γ
Hesse’sche Normalform
x (cos β 1  cos β 2 ) + y (sin β 1  sin β 2 ) Parameterdarstellung
− (p1  p2 ) = 0
x = a1 t + a2 ; y = b1 t + b2 ; z = c1 t + c2

Schnittwinkel zweier Geraden

cos β = cos α 1 cos α 2 + cos β 1 cos β 2 + cos γ 1 cos γ 2


 A Mathematik

Übersicht A-. Ebene. Übersicht A-. (Fortsetzung).


Ebene durch drei Punkte
333x y z 1333
333 3
333x 1 y 1 z 1 133333 = 0 ;
333x 2 y 2 z 2 1333
33 3
333x 3 y 3 z 3 13333
33(x − x 1 ) (y − y 1 ) (z − z 1 ) 33
333 3
33(x 2 − x 1 ) (y 2 − y 1 ) (z 2 − z 1 )3333 = 0
333 3
33(x 3 − x 1 ) (y 3 − y 1 ) (z 3 − z 1 )3333
3 3
Abstand eines Punktes von der Ebene
Ax 1 + By 1 + Cz 1 + D
d = 
 A2 + B 2 + C 2
d = x 1 cos α + y 1 cos β + z 1 cos γ − p
Achsenabschnitts-Form Winkel δ zweier Ebenen
x y z A1 A2 + B 1 B 2 + C 1 C 2
+ + =t cos δ = 2 2
a b c
A21 + B 21 + C 12 ċ A22 + B 22 + C 22
Hesse’sche Normalform
Orthogonalität und Parallelität
x cos α + y cos β + z cos γ − p = 0
α, β, γ Winkel zur x-, y-, z-Achse; orthogonal: zwei Ebenen 7
p Länge der Normalen durch den Nullpunkt A1 A2 + B 1 B 2 + C 1 C 2 = 0

allgemeine Gleichung cos α 1 cos α 2 + cos β 1 cos β 2 + cos γ 1 cos γ 2 = 0

E
Ax + By + Cz + D = 0 parallel: zwei Ebenen 8
D D D A1 A2 = B 1 B 2 = C 1 C 2 oder
a=− ; b=− ; c=−
A B C cos α 1 cos α 2 = cos β 1 cos β 2 = cos γ 1 cos γ 2
A B
cos α =  ; cos β = 
A2 + B 2 + C 2 A2 + B 2 + C 2
C D
cos γ =  ; p=  <0
A2 + B 2 + C 2 A2 + B 2 + C 2
Ebene durch einen Punkt

P1 (x 1 , y 1 , z 1 ) parallel P1 (x 1 , y 1 , z 1 ) senk-
zur Geraden recht zur Geraden
33x − x 1 y − y 1 z − z 1 33 (x − x 1 ) cos α +
333 33
3333cos α 1 cos β 1 cos γ 1 33333 = 0 + (y − y 1 ) cos β +
333cos α 2 cos β 2 cos γ 2 333 + (z − z 1 ) cos γ = 0
3 3
A. Analytische Geometrie der Ebene 

Übersicht A-. Kreis. Übersicht A-. (Fortsetzung).


Mittelpunktgleichungen Schnittpunkte Gerade und Kreis

(x − xM )2 + (y − yM )2 = r 2 Kreis: x 2 + y 2 = r 2 ; Gerade y = mx + b
x 1
2 =
1 "
9−mb  m 2 b 2 + (r 2 − b 2 ) (1 + m 2 ):
1 + m2
Diskriminante D = r 2 -1 + m 2 . − b 2
für D  0:  Schnittpunkte
D = 0:  Schnittpunkt
D < 0: kein Schnittpunkt
Mittelpunkt im Ursprung Scheitel-Gleichung Tangente und Normale

Kreis: x 2 + y2 = r2
Tangente: xxP + y yP = r 2

x 2 + y2 = r2 y 2 = 2rx − x 2

allgemeine Kreisgleichung xP
Steigung: mt = −
Ax + Ay + 2Dx + 2Ey + F = 0
2 2 yP
r yP
Mittelpunkt M
(−D A, −E A) Länge: t=6 6
xP
1 2 y 2
Radius r
r= D + E 2 − AF Subtangente: st = ; P ;
A xP
Parametergleichung Normale
yxP − x yP = 0
x = r cos t + xM yP
Steigung mn = ; Länge n = r ;
y = r sin t + yM xP
Subnormale sn = xP

Winkel im Kreis

Mittelpunktwinkel  doppelter Umfangswinkel


α = 2γ
360 − α = 2δ
Sehnentangenten-
Polarkoordinaten
winkel  halbem
 − 20 cos (φ − φ 0 ) + 20 = r 2
2 Mittelpunktswinkel

1
τ= α ; α = 2τ ;
2
360 − α = 2(180 − τ)


Alle Umfangswinkel sind also gleich groß


 A Mathematik

Übersicht A-. Ellipse, Hyperbel, Parabel.


. Normallage Ellipse M(0, 0) Hyperbel M(0, 0)
Schaubild

x 2 y2 x 2 y2
Kurvengleichung + =1 − =1
a2 b2 a2 b2
a
Parametergleichungen x = a cos t x= ; y = b tan t
cos t
y = b sin t x = a cosh t ; y = b sinh t
x1 x y1 y x1 x y1 y
Tangente mit t
2 + 2 = 1 t
2 − 2 = 1
Berührpunkt P1 (x 1 , y 1 ) a b a b
b
Asymptote − y= x
a
Tangentenbedingung c 2 = a2 m2 + b 2 c 2 = a2 m2 − b 2
(y = mx + c)
(Ax + By + C = 0) a 2 A2 + b 2 B 2 − C 2 = 0 a 2 A2 − b 2 B 2 − C 2 = 0
a 2 y1 a 2 y1
Normale im n
y − y 1 = − 2 (x − x 1 ) n
y − y 1 = 2 (x − x 1 )
Kurvenpunkt P1 (x 1 , y 1 ) b x1 b x1
 
Exzentrizität e = a2 − b2 e = a2 + b2
e
numerische Exzentrizität є=
a
Fläche A = abπ −
p p 2
Scheitelgleichung y 2 = 2px − x 2 y 2 = 2px + x
(Brennpunkt auf x-Achse) a a

. Achsen parallel zu Koordinatenachsen M(x 0 , y 0 )

(x − x 0 )2 (y − y 0 )2 (x − x 0 )2 (y − y 0 )2
Kurvengleichung + =1 − =1
a2 b2 a2 b2
(x − x 0 ) (x 1 − x 0 ) (x − x 0 ) (x 1 − x 0 )
Tangente mit
Berührpunkt P1 (x 1 , y 1 ) a2 a2
(y − y 0 ) (y 1 − y 0 ) (y − y 0 ) (y 1 − y 0 )
+ =1 − =1
b2 b2
Tangentenbedingung Ax + By + C = 0 Ax + By + C = 0
für: für:
A2 a 2 + B 2 b 2 A2 a 2 − B 2 b 2
− (Ax 0 + By 0 + C)2 = 0 − (Ax 0 + By 0 + C)2 = 0
A. Analytische Geometrie der Ebene 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Parabel mit S(0, 0)

y = 2px ; y = −2px
2 2

x 2 = 2py ; x 2 = −2py
Tangente in P1 (für y 2 = 2px)
yy 1 = p (x + x 1 )

Tangentenbedingung für y = mx + c
p = 2cm
Parametergleichung
x = t 2 ; y = ct

Parabel mit S(xS , yS )

Parabelachse parallel x-Achse Parabelachse parallel y-Achse

Kurvengleichung

(y − yS )2 = 2p (x − xS ) (x − xS )2 = 2p (y − yS )
Tangente in P1 (x 1 , y 1 )

(y 1 − yS ) (y − yS ) = p (x + x 1 − 2xS ) (x 1 − xS ) (x − xS ) = p (y + y 1 − 2yS )
Tangentenbedingung: Ax + By + C = 0

für: pB 2 − 2A (AxS + ByS + C) = 0 für: pA2 − 2B (AxS + ByS + C) = 0

allgemeine Form der Kegelschnitt-Gleichungen

Scheitelgleichung: y 2 = 2px − -1 − ε 2 . x 2 >


?
? ε < 1
Ellipse
?
?
p @ ε  1
Hyperbel
Polargleichung: r = ?
? ε = 1

1 − ε cos φ ?
? Parabel
A
allgemeine Gleichung: Ax 2 + By 2 + Cx + D y + E = 0
Ellipse: AB  0 (A = B
Kreis)
Hyperbel: AB < 0
Parabel (Achse parallel x-Achse):
A = 0 und BC  0
Parabel (Achse parallel y-Achse):
B = 0 und AD  0
beliebige Lage: Ax 2 + 2Bx y + Cy 2 + 2Dx + 2Ey + F = 0 -A2 + B 2 + C 2  0.
2B
Drehwinkel α: tan(2α) = (A  C)
A−C
 A Mathematik

A.7 Geometrische Sätze

Übersicht A-. Sätze in der Geometrie.


rechtwinkliges Dreieck

Satz des Pythagoras c2 = a2 + b2 a, b Katheten


c Hypothenuse

Kathetensatz a2 = c p
b 2 = cq

Höhensatz h 2 = pq

Strahlensätze . SA
SA = SB
SB
wenn AB8A B , SA
AA = SB
BB
dann gilt
. AB
A B = SA
SA
A. Geometrische Sätze 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


allgemeine Dreiecke
a sin α b sin β
Sinussatz = ; =
b sin β c sin γ
findet Anwendung, wenn a
b
c = sin α
sin β
sin γ
eine Seite, der gegenüberliegende
Winkel und eine zweite Seite
oder ein zweiter Winkel
gegeben sind

Kosinussatz a 2 = b 2 + c 2 − 2bc cos α


findet Anwendung, wenn b 2 = a 2 + c 2 − 2ac cos β
drei Seiten bzw. zwei Seiten
c 2 = a 2 + b 2 − 2ab cos γ
und der eingeschlossene
Winkel bekannt sind

Geometrie am Kreis

Sekanten-Tangenten-Satz PA ċ PB = PA ċ PB = PT2

Sehnen-Halbsehnen-Satz PA ċ PB = PA ċ PB = PS2


 A Mathematik

A.8 Flächen und Körper

Übersicht A-. Inhalt von Flächen.

Art der Fläche Flächeninhalt A

ah
Dreieck A=
2

a+b
Trapez A= h
2

Parallelogramm A = ah = ab sin γ

πd 2
Kreis A= = πr 2
4

Umfang U = πd = 2πr

π π
Kreisring A= -D 2 − d 2 . = (D + d)b
4 2

πr 2 α
A= (Gradmaß)
Kreisausschnitt 360
φ
A = r2 (Bogenmaß)
2 πrα
Bogenlänge l = (Gradmaß)
180
l = rφ (Bogenmaß)
B 2E
r2 C2 h F
Kreisabschnitt A= (φ − sin φ)  hs C
C 3 + 2
1
! FF
2 C s F
D G
φ
Sehnenlänge s = 2r sin
2
φ s φ φ
Bogenhöhe h = r 1 − cos  = tan = 2r sin2
2 2 4 4

3 2
Sechseck A= s
2
2s
Eckenmaß e = 
3
A. Flächen und Körper 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Art der Fläche Flächeninhalt A

π
Ellipse A= Dċd = aċbċπ
4

Umfang U  0,75π(D + d) − 0,5 π Dd

. Guldin’sche Regel Rotation der ebenen Kurve C um die x-Achse ergibt


einen (räumlichen) Rotationskörper. Dessen Man-
telfläche habe den Flächeninhalt A. Es sei L die Länge
von C, und S  R2 sei der Schwerpunkt von C mit
dem Abstand rs von der Drehachse. Dann ist
A = 2πrs ċL.
H
Weg des Schwerpunktes bei Rotation

Übersicht A-. Inhalt und Oberfläche von Körpern.


Art des Körpers Inhalt V , Oberfläche S, Mantelfläche M
πd 2
Kreiszylinder V= h
4
M = πdh ; S = πd(d 2 + h)

1
Pyramide V= Ah
3

πd 2 h
Kreiskegel V=
12
πds 
M= = πrs = πr r 2 + h 2
2

πh
Kegelstumpf V= -D 2 + Dd + d 2 .
12
#
π(D + d)s (D − d)2
M= s= + h2
2 4
πd 3
Kugel V=
6
S = πd 2

πh πh 2
Kugelabschnitt V= -3a 2 + h 2 . = (3r − h)
(Kalotte) 6 3
M = 2πrh = π -a 2 + h 2 .
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Art des Körpers Inhalt V , Oberfläche S, Mantelfläche M
2πr 2 h
Kugelausschnitt V=
(Kugelsektor) 3
S = πr(2h + a)

πh
Kugelzone V= -3a 2 + 3b 2 + h 2 .
6
M = 2πrh

π2
zylindrischer Ring V= Dd 2 = 2πR ċ πr 2
4
S = π2 Dd = 2πR ċ 2πr
π
Ellipsoid d 1 , d 2 , d 3 Länge V= d1 d2 d3
der Achsen 6

kreisrundes Fass D Durchmesser am Spund πh


d Durchmesser am Boden V -2D 2 + d 2 .
h Abstand der Böden 12

. Guldin’sche Regel Wird ein ebenes Flächenstück (Inhalt A) (welches


in y  0 liegen möge) um die x-Achse rotiert,
so entsteht ein Rotationskörper (Torus) reifenähn-
licher Art. Sei S der Flächenschwerpunkt und rS
dessen y-Koordinate (d. h. Abstand vom Flächen-
schwerpunkt zur Drehachse). Dann gilt für das Vo-
lumen V des Rotationskörpers
V = 2πrS ċA
H
Weg des Schwerpunktes bei Rotation

A.9 Vektorrechnung
Übersicht A-. Vektordarstellung und Gerade. Übersicht A-. (Fortsetzung).
Vektordarstellung Vektordarstellung
r = x1 e x + y1 e y + z1 e z Schreibweise als Zeilen- oder Spaltenvektor:
e Einheitsvektor
I x1 L
x 1 , y 1 , z 1 Komponenten r = (x 1 , y 1 , z 1 ) oder r = J y 1 M
des Vektors K z1 N
2
Betrag r = x 12 + y 12 + z 12
x1 y1
Winkel cos(r, x) = ; cos(r, y) = ;
r r
z1
cos(r, z) = ;
r
cos2 (r, x) + cos2 (r, y) + cos2 (r, z) = 1
A. Vektorrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung). Übersicht A-. (Fortsetzung).


Winkel und Abhängigkeiten zwischen zwei Vektoren Gerade g

r 1 = (x 1 , y 1 , z 1 ) ; r 2 = (x 1 , y 2 , z 2 ) Punkt-Steigungs-
x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 Form:
cos φ = 2 2
x 1 + y 12 + z 12 ċ x 22 + y 22 + z 22
2 r = r 1 + λa

orthogonal: x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 = 0 Zwei-Punkte-Form:
linear abhängig: ur 1 + r 2 = 0 oder r = r 1 + λ (r 2 − r 1 )
ux 1 + x 2 = 0 ; uy 1 + y 2 = 0 ;
uz 1 + z 2 = 0 (u,   0)

Entfernung und Teilung

Entfernung: d = r 2 − r 1
Schnitt zweier Ebenen:
Länge:
A1 x + B 1 y + C 1 z + D 1 = 0 und
d = r 2 − r 1 
" A2 x + B 2 y + C 2 z + D 2 = 0
d = (r 2 − r 1 ) ċ (r 2 − r 1 )
Teilung im Verhältnis λ:
r 1 + λr 2
rT =
1+λ
λ = 1
Mittelpunkt
der Strecke
r1 + r2
rM =
2

Übersicht A-. Multiplikation von Vektoren.


skalares Produkt Vektorprodukt

Multiplikation zweier Vektoren, Multiplikation zweier Vektoren,


sodass Ergebnis ein Skalar. sodass Ergebnis ein Vektor.

(Hinweis:
dreidimensionaler
Raum muss
orientiert sein;
Darstellung gilt
für rechtshändige
kartesische
Orthogonalsysteme)
r 1 r 2 = r 1  r 2  ċ cos (r 1 , r 2 ) Betrag: r 1 r 2  = r 1  r 2  ċ sin (r 1 , r 2 )
Richtung: senkrecht zur Ebene,
welche die Vektoren r 1 und r 2
aufspannen
Skalarprodukt = 0: orthogonal Vektorprodukt = 0: parallel
(r 1 r 2 ) = 0 r1 r2 = 0
x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 = 0
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Komponentendarstellung
r 1 = x1 e x + y1 e y + z1 e z
r 2 = x2 e x + y2 e y + z2 e z

(r 1 r 2 ) = x 1 x 2 e 2x + x 1 y 2 e x e y + x 1 z 2 e x e z r1 r2 =
x 1 x 2 [e x e x ] + x 1 y 2 Se x e y T + x 1 z 2 [e x e z ]
+ y 1 x 2 e y e x + y 1 y 2 e 2y + y 1 z 2 e y e x OPP P P P P P P QP P P P P P P P R OPP P P P P P P QPP P P P P P P R OPP P P P P P P QPP P P P P P P R
=0 ez ey

+ z 1 x 2 e z e x + z 1 y 2 e z e y + z 1 z 2 e 2z + y 1 x 2 Se y e x T + y 1 y 2 Se y e y T + y 1 z 2 Se y e z T
OPP P P P P P P QPP P P P P P P R OPP P P P P P P QP P P P P P P P R OPP P P P P P P Q P P P P P P P R
−e z =0 −e x
alle e x e y , e x e z , e y e z = 0, + z 1 x 2 [e z e x ] + z 1 y 2 Se z e y T + z 1 z 2 [e z e z ]
da senkrecht aufeinander OPP P P P P P P QPP P P P P P P R OPP P P P P P P Q P P P P P P P R OPP P P P P P PQ P P P P P P P R
ey −e x =0

(r 1 r 2 ) = x 1 x 2 + y 1 y 2 + z 1 z 2 r1 r2 = (y 1 z 2 − z 1 y 2 ) ċ e x
− (x 1 z 2 − z 1 x 2 ) ċ e y
+ (x 1 y 2 − y 1 x 2 ) ċ e z
Matrizen- und Determinantenschreibweise
333 e x e y e z 333
I x2 L 3 3
r 1 r 2 = (x 1 y 1 z 1 ) J y 2 M r 1 r 2 = 3333 x 1 y 1 z 1 3333
333 3
K z2 N 33 x 2 y 2 z 2 3333
= x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 = (y 1 z 2 − z 1 y 2 ) e x
− (x 1 z 2 − z 1 x 2 ) e y
+ (x 1 y 2 − y 1 x 2 ) e z
A. Funktionen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Beispiele
Arbeit W = Fs Drehmoment M = r F
(konstante Kraft F) M = r ċ F ċ sin(r, F)
W = F 8 s cos(F , s) da r sin(r, F) = d
F = Fx e x + F y e y + Fz e z M = Fd
s = sx e x + s y e y + sz e z
I sx L 333 e x e y e z 333
Fs = -F x F y F z . J s y M 3 3
K sz N M = 3333 r x r y r z 3333
333 3
33 x y z 3333
F F F
= Fx s x + F y s y + Fz s z
M = -r y F z − r z F y . e x
− (r x F z − r z F x ) e y
+ -r x F y − r y F x . e z
F = (3, −2, 4) N
r = (1, −1, 3) m
s = (1, 2, −3) m
F = (2, 3, −1) N
I 1L
W = (3 − 2 4) N J 2 M m ex e y ez
K −3 N M = 1 −1 3 m
2 3 −1 N
= 3 N m − 4 N m − 12 N m
W = −13 N m M = (1 Nm − 9 Nm)e x − (−1 N m − 6 N m)e y
+(3 N m + 2 N m)e z
M = −8e x N m + 7e y N m
+5e z N m
M = (−8, 7, 5) N m

A.10 Funktionen
Übersicht A-. Übersicht über Funktionen.
lineare Funktion
y = a 1 x + a 0 : Geradengleichung
a 0 Achsenabschnitt (y-Achse)
a 1 Steigung; m = tan α
a 1  0: positive Steigung
a 1 < 0: negative Steigung
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


quadratische Funktion

y = a2 x 2 + a1 x + a0 : quadratische Parabel
a 2  0: nach oben offen (Achse parallel zur y-Achse)
a 2 < 0: nach unten offen
a 2  < 1: Parabel flach; a 2   1: Parabel steil;
a 2  = 1: Normalparabel
a1 a2
Scheitel S − ; − 1 + a0 !
2a 2 4a 2
y = x 2 + px + q: Normalform (a 2 = 1)
p p 2
S − ; − U  − qV!
2 2
Funktion . Grades

y = a3 x 3 + a2 x 2 + a1 x + a0

Sonderfall: kubische Normalparabel


y = x3
y = −x 3
A. Funktionen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


gerade Potenzfunktionen mit positivem Exponenten

y = x 2n (n  N)
(nach oben geöffnet)
y = −x 2n (n  N)
(nach unten geöffnet)

gerade Potenzfunktionen mit negativem Exponenten

y = x −2n (n  N)
(. und . Quadrant)
y = −x −2n (n  N)
(. und . Quadrant)

ungerade Potenzfunktionen mit positivem Exponenten

y = x 2n+1 (n  N)
(. und . Quadrant)
y = −x 2n+1 (n  N)
(. und . Quadrant)
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


ungerade Potenzfunktionen mit negativem Exponenten

y = x −(2n+1) (n  N)
(. und . Quadrant; symmetrisch zu )
y = −x −(2n+1) (n  N)
(. und . Quadrant; symmetrisch zu )

Sonderfall: gleichseitige Hyperbel


1
y = = x −1
x

ungerade Wurzelfunktionen

y = 2n−1 x für x 0

y=− 2n−1
−x für x < 0
A. Funktionen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


gerade Wurzelfunktionen
 
y= 2n
x oder y = − 2n x

Exponentialfunktionen

für a  1 y = ax
(für a  0: alle Kurven durch P(,))

für 0 < a < 1


 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Logarithmusfunktion

y = loga (x)
(für x  0 ; a  0 ; a  1: alle Kurven durch P(1, 0))

trigonometrische Funktionen
y = sin x
y = cos x

y = tan x
y = cot x
A. Funktionen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Arcusfunktionen

Zusammenhänge Zusammenhang mit Logarithmus

π x 
arcsin(x) = − arccos(x) = arctan  ! arcsin(x) = −j ln 9xj + 1 − x2:
2 1 − x2
π x 
arccos(x) = − arcsin(x) = arccot  ! arccos(x) = −j ln 9x + x 2 − 1:
2 1 − x2
π x 1 1 + jx
arctan(x) = − arccot(x) = arcsin  ! arctan(x) = ln !
2 1 + x2 2j 1 − jx

π x 1 jx + 1
arccot(x) = − arctan(x) = arccos  ! arccot(x) = − ln !
2 1 + x2 2j jx − 1

Symmetrien

arcsin(−x) = − arcsin(x) ; arccos(−x) = π − arccos(x) ;


arctan(−x) = − arctan(x) ; arccot(−x) = π − arccot(x)

Hyperbelfunktionen

Umwandlungen

sinh(x)  cosh(x) = e zx sinh(0) = 0


cosh2 (x) − sinh2 (x) = 1 cosh(0) = 1
sinh(x) ex − e−x
tanh(x) = = x tanh 0 = 0
cosh(x) e + e−x
1 ex + e−x
coth(x) = = x
tanh(x) e − e−x
1
1 − tanh 2 (x) = coth(0) = 0
cosh2 (x)
1
coth2 (x) − 1 =
y = sinh(x) sinh2 (x) y = tanh(x)
y = cosh(x) y = coth(x)
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Areafunktionen

Übersicht A-. Zusammenhänge bei Hyperbelfunktionen.


Hyperbelfunktionen

ex − e−x ex + e−x
sinh(x) = ; cosh(x) =
2 2
ex − e−x ex + e−x
tanh(x) = x ; coth(x) = x
e + e−x e − e−x
Symmetrien

sinh(−x) = − sinh(x) ; cosh(−x) = cosh(x)


tanh(−x) = − tanh(x) ; coth(−x) = − coth(x)

Zusammenhänge

sinh(x) + cosh(x) = ex ; sinh(x) − cosh(x) = − e−x


cosh (x) − sinh (x) = 1
2 2

sinh(x) cosh(x)
tanh(x) = ; coth(x) =
cosh(x) sinh(x)
x
1 + tanh  
1 2
coth(x) = ; e =
x
tanh(x) x
1 − tanh  
2
1 1
1 − tanh 2 (x) = ; coth2 (x) − 1 =
cosh2 (x) sinh2 (x)
A. Funktionen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Umrechnungen

Funktion
sinh(x) cosh(x) tanh(x) coth(x)
Funktion
2 tanh(x) 1
sinh(x) −  cosh2 (x) − 1 2 2
2 2
1 − tanh (x) coth (x) − 1
2 1 coth(x)
cosh(x) sinh2 (x) + 1 − 2 2
2
1 − tanh (x) coth 2 (x) − 1
2
sinh(x) cosh2 (x) − 1 1
tanh(x) 2 −
2
sinh (x) + 1 cosh(x) coth(x)
2
sinh2 (x) + 1 cosh(x) 1
coth(x) 2 −
sinh(x) cosh2 (x) − 1 tanh(x)

Übersicht A-. Zusammenhänge bei Areafunktionen.


Beziehungen zum Logarithmus

arsinh(−x) = −arsinh(x)

arcosh(x) = ln 9x  x 2 − 1: (x 1)
arsinh(−x) = −arsinh(x)
1 1+x
artanh(x) = ln   x < 1
2 1−x
1 x +1
arcoth(x) = ln   x  1
2 x −1
Symmetrien

arsinh(−x) = −arsinh(x)
artanh(−x) = −artanh(x)
arcoth(−x) = −arcoth(x)
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Umrechnungen

arsinh(x) arcosh(x) artanh(x) arcoth(x)



 x I x2 + 1 L
arsinh(x) − arcosh 9 x 2 + 1: artanh  ! arcoth
x2 + 1 K x N
 
arcosh(x)
arsinh 9 x 2 − 1: − I x2 − 1 L x
xW1 artanh arcoth  !
K x N x2 − 1

artanh(x) x 1 1
arsinh  ! arcosh  ! − arcoth  
x < 1 x
1 − x2 1 − x2
arcoth(x) 1 x 1
x  1 arsinh  ! arcosh  ! artanh   −
x2 − 1 x2 − 1 x

Die oberen Vorzeichen gelten für x  0, die unteren für x < 0.

Summen und Differenzen


" 
arsinhx  arsinhy = arsinh 9x 1 + y 2  y 1 + x 2 :
"
arcoshx  arcoshy = arcosh 9x y  (x 2 − 1) (y 2 − 1):
xy
artanhx  artanhy = artanh
1  xy
1  xy
arcothx  arcothy = arcoth
xy

Übersicht A-. Ebene Kurven.


Kreisevolvente
Abwicklung eines gespannten Fadens von einem
gegebenen Kreis (Radius a)
x = a(cos t + t sin t)
y = a(sin t − t cos t)
Polarkoordinaten:
a a
r = = 
cos α 1 + t2
tan t − t
φ = tan α − α =
1 + t ċ tan t
a Kreisradius
t Wälzwinkel
A. Funktionen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Zykloide (Radkurve)

gewöhnliche Zykloide Punkt eines Kreises mit Radius a, der auf einer
Geraden abrollt (ohne zu gleiten)
x = a(t − sin t) ; y = a(1 − cos t)
a−y "
x = a arccos   − y(2a − y) (Periode 2πa)
a
X = 8a sin2 (t 4)
OP
voller Zykloidenbogen: l = 8a
Fläche unter Zykloidenbogen: A = 3πa 2

verlängerte Zykloide (Trochoide) erzeugender Punkt liegt im Abstand c vom


Mittelpunkt entfernt (c  a)
x = at − c sin t
y = a − c cos t

verkürzte Zykloide (Trochoide) erzeugender Punkt liegt im Abstand c innerhalb des


Rollkreises (c < a)
x = at − c sin t
y = a − c cos t

Epizykloide

Epizykloide Kreis mit Radius b rollt auf der Außenseite


eines Kreises
b a+b
x = (a + b) cos t! − b cos t!
a a
b a+b
y = (a + b) sin t! − b sin t!
a a
oder
a+b
x = (a + b) cos φ − b cos φ!
a
a Radius des festen Kreises a+b
b Radius des rollenden Kreises y = (a + b) sin φ − b sin φ!
a
t Wälzwinkel 8(a + b)
φ Drehwinkel Bogenlänge l 1 =
m
voller Bogen l = 8(a + b)
(a b ganzzahlig)
Fläche unter vollem Bogen
πb 2 (3a + 2b)
A=
a
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Epizykloide

Kardioide (Herzkurve) a =b
x = a(2 cos t − cos(2t))
y = a(2 sin t − sin(2t))
2
-x 2 + y 2 − a 2 . = 4a 2 -(x − a)2 + y 2 .
r = 2a(1 − cos φ)
(Pol bei (x; y) = (a; 0))

Hypozykloide

normale Hypozykloide Punkt rollt auf der Innenseite eines Kreises


b a−b
x = (a − b) cos t! + b cos t!
a a
b a−b
y = (a − b) sin t! − b sin t!
a a

oder
a Radius des festen Kreises
a−b
b Radius des rollenden Kreises x = (a − b) cos φ + b cos φ!
t Wälzwinkel; φ Drehwinkel b
a−b
y = (a − b) sin φ − b sin φ!
b
Astroide (Sternlinie) 1
b = a
4
1
x = a cos3  t
4
1
y = a sin3  t
4
oder
x 2
3 + y 2
3 = a 2
3
a
für b = eine Geradführung
2
(Umwandlung einer Drehbewegung in eine Hin-
und Herbewegung)
Länge L des Zweiges L = 24a
A. Funktionen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Spiralen

logarithmische Spirale r = α ekφ (k  0)


schneidet alle Ursprungsgeraden unter dem
gleichen Winkel α
cot α = k
r2 − r1
Länge des Bogens: P1 P2 =
cos α

Archimedi’sche Spirale Punkt bewegt sich auf einem Leitstrahl mit


konstanter Geschwindigkeit; der Leitstrahl dreht
sich mit konstanter Winkelgeschwindigkeit um
den Pol.
r = aφ (φ = φ 2 − φ 1 )

Länge des Bogens


a "
P1 P2 = 9φ φ 2 + 1 + arsinh φ:
2
Fläche des Sektors P1 OP2
a2
A= -φ 32 − φ 31 .
6
Kettenlinie
an zwei Punkten aufgehängte Kette (Seil)
a x
y = - ex
a + e−x
a . = a cosh  
2 a
Am tiefsten Punkt Näherungsformel
1 2
(Parabel): y = x +a
2a
x
Länge des Bogens: l = a sinh  
a
Neil’sche Parabel (semikubische Parabel)

y 3 = ax 2
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Schleppkurve (Traktrix)
a "
x = a arcosh ! 1 a2 − y2
y
Ein Fadenende wird längs einer Geraden bewegt.
Der Massepunkt am anderen Fadenende verläuft
auf der Schleppkurve.

Zissoide
OM = PQ
y 2 (a − x) = x 3
oder
r = a sin φ tan φ

Strophoide

M1 P = PM2 = OP
(a − x)y 2 = (a + x)x 2
oder
−a cos 2φ
r=
cos φ

Cartesisches Blatt

x 3 + y 3 = 3ax y
oder
3a sin φ cos φ
r=
sin3 φ + cos3 φ
A. Funktionen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Konchoide des Nikomedes

(x − a)2 -x 2 + y 2 . = b 2 x 2
oder
a
r= b
cos φ

Cassini’sche Kurven

F1 P ċ F2 P = a 2 .
2
-x 2 + y 2 . − 2e 2 -x 2 − y 2 . = a 4 − e 4 (F1 , F2 (e; 0) oder F1 F2 = 2e)
"
r 2 = e 2 cos(φ2)  e 4 cos2 (φ2) + a 4 − e 4

a 2 2e 2 a 2 < 2e 2
a2  e2

a2 < e2 a2 = e2
Lemniskate
2
-x 2 + y 2 . = 2a 2 -x 2 − y 2 .
2
F1 F 2
F1 P ċ F2 P = !
2
"
r=a 2 cos(2φ)
 A Mathematik

A.11 Algebraische Gleichungen

Übersicht A-. Arten algebraischer Gleichungen. Übersicht A-. (Fortsetzung).


lineare Gleichung (Gleichung . Grades) Gleichung . Grades
Rückführung auf quadratische Gleichung
a1 x + a0 = 0 (a 1  0)
a0 symmetrische Gleichung . Grades
Lösung: x = −
a1 a4 x 4 + a3 x 3 + a2 x 2 + a3 x + a4 = 0
1 1
quadratische Gleichung (Gleichung . Grades) a 4 x 2 + 2  + a 3 x +  + a 2 = 0
x x
a 2 x 2 + a 1 x + a 0 = 0 (a 2  0) 1 1
für u = x + und u − 2 = x 2 + 2 :
a1 a0 x x
x2 + 2 x + = x 2 + px + q = 0
a a2 a 4 u 2 + a 3 u + (a 2 − 2a 4 ) = 0
p2 (quadratische Gleichung)
Diskriminante D = a 12 − 4a 0 a 2 = −q
4 biquadratische Gleichung
Fallunterscheidungen 2
−a 1  a 12 − 4a 0 a 2 a4 x 4 + a2 x 2 + a0 = 0
D  0
x 1
2 = für u = x2:
2a 2
(reell) # a4 u + a2 u + a0 = 0
2
(quadratische Gleichung)
p p2
=−  −q kubische Gleichung (Gleichung . Grades)
2 4
−a 1 a3 x + a2 x 2 + a1 x + a0 = 0
3
D = 0
x1 = x2 =
2a 2 a2
(zusammenfallend) Substitution: x = u −
2 3a 3
−a 1  j 4a 0 a 2 − a 12 u 3 + pu + q = 0
D < 0
x 1
2 = q 2 p 3
2a 2 Diskriminante: D =   +  
(komplex) 2 3
$
p % &;q − p ;
2 Fallunterscheidungen
= −  j%
2 4 D0 u1 = w + z
Beziehungen zwischen x 1 und x 2 w+z w −z
u 2
3 = − j 3
(Vieta’sche Wurzelsätze) 2 2
x 1 + x 2 = −p $ #
x1 ċ x2 = q % q 2 p 3
%
&
3 q
w = − −   + 
Kubische Gleichung 2 2 3
Rückführung auf quadratische Gleichung $ #
% q 2 p 3
%
&
3 q
symmetrische Gleichung . Grades z = − +   + 
2 2 3
a3 x 3 + a2 x 2 + a2 x + a3 = 0 Y
q
Lösung: x 1 = −1 D=0 u1 = 2 3 −
2
a 3 x 2 + (a 2 − a 3 ) x + a 3 = 0 Y
q
u 2
3 = − −
3
(quadratische Gleichung) 2
A. Algebraische Gleichungen 

Übersicht A-. (Fortsetzung). Übersicht A-. (Fortsetzung).


#
p φ Gleichung n-ten Grades
D<0 u1 = 2 cos  
# 3 3 x 1 , x 2 . . . x n : Wurzeln der Gleichung (Nullstellen)
p φ π Wurzelsatz von Vieta:
u 2 = −2 cos  − 
# 3 3 3 x1 + x2 + x3 + . . . + x n = −b n−1
p φ π x1 x2 + x1 x3 + . . . + x1 x n >
u 3 = −2 cos  +  ?
?
?
3 $3 3 + x2 x3 + . . . + x2 x n ? ?
@ = b n−2
I q I % p 3 LL ... ?
?
?
Jcos φ = −  Z J% & ! MM + x n−1 x n ? ?
A
K 2 K 3 NN
x1 x2 x3 + x1 x2 x4 + . . . + x1 x2 x n >
?
?
?
Gleichung n-ten Grades x1 x3 x4 + . . . + x1 x3 x n ?
?
@ = −b n−3
... ?
?
?
+ x n−2 x n−1 x n ??
a n x n + a n−1 x n−1 + a n−2 x n−2 + . . . + a 0 = 0 A
x n + b n−1 x n−1 + b n−2 x n−2 + . . . + b 0 = 0 ...
x1 ċ x2 ċ x3 ċ . . . ċ x n = (−1)n b 0
Produktdarstellung
x n + b n−1 x n−1 + b n−2 x n−2 + . . . + b 0
= (x − x 1 ) (x − x 2 ) . . . (x − x n )
mit komplexen x 1 , x 2 , . . . x n (im Allgemeinen)

Übersicht A-. Numerische Nullstellenbestimmung.


lineare Interpolation (Regula falsi)
Kurve wird durch Sehne durch P1 und P2 ersetzt.
Start:
(x 2 − x 1 ) f (x 1 )
x3 = x1 −
f (x 2 ) − f (x 1 )
Iteration:
(x n+1 − x n ) f (x n )
x n+2
= x n −
f (x n+1 ) − f (x n )
führt (bei z. B. streng monotonem Verlauf durch
die Nullstelle) zur Konvergenz, x 1 \ x 0

Tangentennäherung (Newton’sches Verfahren)

Kurve wird durch Tangente durch P1 ersetzt.


Start:
f (x 1 )
x2 = x1 −  ( f  (x 1 )  0)
f (x 1 )
Iteration:
f (x n )
x n+1
= x n − 
f (x n )
f (x) f  (x)
führt (unter der Bedingung ; ;<1
( f  (x))2
in der Umgebung der Nullstelle x 0 ) zur
Konvergenz, x n \ x 0
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Iterationsverfahren

Die Gleichung f (x) = 0 wird umgeformt zu φ(x) = x, wobei φ so zu wählen ist, dass φ (x) < 1 ist in der
Nähe einer zu bestimmenden Nullstelle x 0 (deren ungefähre Lage durch Schätzung ermittelt wird). Ist dann
x 1 ein Näherungswert von φ(x) = x bei x 0 , so führt die Iterationsfolge

x n+1
= φ(x n ) , n  N, x1 Startwert

zur Lösung, x n \ x 0 .

graphische Lösung
Beispiel:
Die Gleichung x 3 − 3x − 1 = 0 ist gleichwertig zu x 3 = 3x + 1.
Man zeichnet y 1 (x) = x 3 und y 2 (x) = 3x + 1 und bestimmt die
Schnittpunkte, was graphisch die Näherungslösungen

x 1  − 1,5 ; x 2  − 0,35 ; x 3  1,9

ergibt.
A. Algebraische Gleichungen 

Übersicht A-. Lineare Gleichungssysteme.


Eigenwerte, Eigenvektoren

allgemein Beispiel

Sei A eine (n, n)-Matrix. 12 1−λ 2


A=  (A − λE) =  
Ein Vektor x  R n , x  0, heißt Eigenvektor zu A, 43 4 3−λ
wenn es ein λ  R gibt mit
p(λ) = (1 − λ)(3 − λ) − 8 = λ 2 − 4λ − 5

a 11 x 1 +  + a 1n x n = λx 1 λ 1,2 = 2  4 + 5 = 5 oder − 1
Ax = λx, also ^ ^ ^
a n1 x 1 +  + a nn x n = λx n −4x 1 + 2x 2 = 0
(A − λ 1 E) (x) = _ `  x = α(1, 2),
4x 1 − 2x 2 = 0
αR
Man nennt ein solches λ auch Eigenwert (mit Eigen-
vektor x) x = (1, 2) (und alle Vielfachen hiervon) ist Eigen-
vektor zu λ 1 = 5.
I a 11 − λ a 12 a 1n L
J a 21 a 22 − λ a 2n MI ^1 L 2x 1 + 2x 2 = 0
x
(A − λE)(x) = J MJ M = 0 (A − λ 2 E) (x) = _ `  x = α(1, −1),
J ^ ^ ^ MK N 4x 1 + 4x 2 = 0
x αR
K a n1 a n2 a nn − λN n
x = (1, −1) (und alle Vielfachen hiervon) ist Eigen-
Für die Existenz und Bestimmung eines solchen Ei- vektor zu λ 2 = −1.
genwertes λ ist dann hinreichend und notwendig, dass

p(λ)
= det(A − λE) = 0

ist. p(λ) ist ein Polynom n-ten Grades in λ (charakte-


ristisches Polynom von A). Ist λ Nullstelle von p(λ),
so findet man alle Eigenvektoren zu λ, indem man das
homogene Gleichungssystem (A − λE)(x) = 0 löst.

allgemein Beispiel

Darstellung des Gleichungssystems

a 11 x 1 + a 12 x 2 + . . . + a 1n x n = b 1 x 1 − x 2 + 2x 3 = 7
a 21 x 1 + a 22 x 2 + . . . + a 2n x n = b 2 3x 1 − 3x 2 + 5x 3 = 17
^ ^ ^ ^ 3x 1 − 2x 2 − x 3 = 12
a n1 x 1 + a n2 x 2 + . . . + a nn x n = b n
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


allgemein Beispiel

Matrizenform

I a 11 a 12  a 1n L I x 1 L I b 1 L I 1 −1 2 L I x 1 L I 7 L
J a 21 a 22  a 2n M J x 2 M J b 2 M J 3 −3 5 M J x 2 M = J 17 M
J MJ M = J M
J ^ ^ ^ MJ ^ M J ^ M K 3 −2 −1 N K x 3 N K 12 N
K a n1 a n2  a nn N K x n N K b n N
OPP P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P PQ P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P R OPP P Q P P R OPP P Q P P R
A x b
Koeffizientenmatrix

Lösung: A−1 Ax = A−1 b


x = A−1 b
−1
(A inverse Matrix; existiert nur, wenn
det A  0)
Lösung nach Cramer’scher Regel

Bedingung: 333 1 −1 2 333


3 3
Determinante der Koeffizientenmatrix  0: det A = 3333 3 −3 5 3333 = 1 ċ (3 + 10) + 1 ċ (−3 − 15)
333 3
det A  0 33 3 −2 −1 3333 +2 ċ (−6 + 9) = 1

. Berechnung der Determinanten


33 a 11 a 12  a 1n 33
333 3
3 a a  a 2n 3333
det A = 33333 21 22 33
3333 ^ ^ ^ 3333
3
33 n1 n2
a a  a nn 333

. Determinanten für die Variablen .



333 
333 3
333 b 1 a 12  a 1n 33333 2 3333
3
333 b 2 a 22  a 2n 333 333 7 −1 3
Dx1 = 333 3 3
3
= 33 17 −3 5 33 = 18
33 ^ ^ ^ ^ 3333 Dx1
333 12 −2 − 1 33333
333 b a n2  a nn 3333 333  333
33  n
 3
333 3 333  3
33 a 11 b 1  a 1n 3333 333 1 7 2 3333
333 a 333 3 3
= 3333
b  a
3333 = 33 3 17 3 5 33 = 19
333 3 12 −1 33333
21 2 2n Dx2
Dx2
333 ^ ^ ^ 33
333 a n1 b n  a nn 3333 333  333
3   3
33  3
333
333 a 11 a 12  b 1 3333
33 333 1 −1 7 3333
33 3
3 a a  b 2 33 = 333 3 −3 17 3333 = 4
= 33333 21 22 33 Dx3
Dxn 33 3 −2 12 33
333 ^ ^ ^ 3333 333 333
333 a n1 a n2  b n 3333 3  3
3  3
A. Algebraische Gleichungen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Lösung nach Cramer’scher Regel

. Lösungen .
Dx1 Dx2 18
x1 = ; x2 =  x1 = = 18
det A det A 1
Dxn 19
xn = x2 = = 19
det A 1
4
x3 = = 4
1
Lösung nach Gauß’schem Eliminationsverfahren

a 21 a 31
() a 11 x 1 + a 12 x 2 + . . . + a 1n x n = b 1 6 − 6 −  () x 1 − x 2 + 2x 3 = 7 (−3) (−3)
a 11 a 11
+(2) +
() a 21 x 1 + a 22 x 2 + . . . + a 2n x n = b 2  () 3x 1 − 3x 2 + 5x 3 = 17 
+(3) +
() ^ ^ ^ ^  () 3x 1 − 2x 2 − x 3 = 12 
+(n)
(n) a n1 + a n2 x 2 + . . . + a nn x n = b n 
a (a) −3x 1 + 3x 2 − 6x 3 = −21
333 a
33
a 22 x 2 + a 23 x 3 + . . . + a 2n x n = b 2 333 − 32 () 3x 1 − 3x 2 + 5x 3 = 17
33
3 a 22
a 32 x 2 + a 33 x 3 +...+ a 3n x n = b 3  0 0 − x 3 = −4
^  x3 = 4
a n2 x 2 + a n3 x 3 +...+ a nn x n = b n (a) −3x 1 + 3x 2 − 6x 3 = −21
a () 3x 1 − 3x 2 + x 3 = 12
a 
33 x 3 +... + a 
3n x n = b 3 0 x 2 − 7x 3 = −9
^ 
(n−1) (n−1)
a nn xn = bn 4
stufenweise Reduzierung der Gleichung durch Elimination  x 2 = 19 (in ()):
von x 1 , x 2 . . . x n−1 . x 1 − 19 + 8 = 7
 x 1 = 18
 A Mathematik

A.12 Matrizenrechnung und Determinanten

Übersicht A-. Übersicht Matrizen.


allgemein Beispiel
Definition

Matrix: rechteckige Anordnung von Zahlen ,-Matrix:  Zeilen,  Spalten


in m Zeilen und n Spalten. I2 3 5 6L
I a 11 a 12  a 1k  a 1n L A = J 4 9 12 1 M
J a 21 a 22  a 2k  a 2n M K 3 2 −4 7 N
J ^ ^ ^ ^ M
J M
A=J M
J a i1  aik  ain M
J a i2 M  Zeile i
J ^ ^ ^ ^ M
K a m1 a m2  a mk  a mn N
 Spalte k
aik Koeffizienten der Matrix

spezielle Matrizen

quadratische Matrix: --Matrix


Anzahl m Zeilen = Anzahl n Spalten
a 11 , a 22 , a 33 , . . .a nn Hauptdiagonale I 2 3 5L
J M
a 1n , a 2n−1 , a 3n−2 , . . . Nebendiagonale A=J M
J 4 9 12 M
J M
I a 11 a 12  a 1n L K 3 2 7N
J a a  a 2n M
A = J 21 22 M Hauptdiagonale
J ^ ^ ^ M
K a n1 a n2  a nn N a 11 = 2 ; a 22 = 9 ; a 33 = 7

Einheitsmatrix E: I1 0 0L
Hauptdiagonale:  E = J0 1 0M
K0 0 1N
andere Elemente: 
neutrales Element der Matrix-Multiplikation
EċA= A
transponierte Matrix: Vertauschen von Zeilen I1 5 9L
und Spalten I1 2 3 4L
J2 6 10 M
A= J5 6 7 8M AT = J
J3
M
K 9 10 11 7 11 M
B = AT 12 N K4 8 12 N
(b ki = a i k ) 1im; 1kn
quadratische Matrix: AT entsteht durch Spiegelung
der Elemente an der Hauptdiagonalen

symmetrische, quadratische Matrix: I 1 −3 5 L


A = AT a i k = a ki 1  i , k  n AT = J −3 2 8 M = A
K 5 8 3N
A. Matrizenrechnung und Determinanten 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


schiefsymmetrische, quadratische Matrix: Elemente I 0 −3 5 L
der Hauptdiagonale sind null; gespiegelte haben A= J 3 0 8M
umgekehrtes Vorzeichen K −5 −8 0 N
A = −AT a i k = −a ki a kk = 0

konjugiert-komplexe Matrix: 1 + 2j 4 − 3j
A = 
2+j −4
Ā = (ā i k )
Eine Matrix heißt 1 − 2j 4 + 3j
Ā =  
2−j −4
– hermitesch  A = Ā (a i k = ā ki )
T
1 2+j
– schiefhermitesch A = 
2−j 3
 A = −ĀT (a i k = −ā ki )
– orthogonal  AT = A−1 j 3−j
A = 
– unitär  A−T = A−1 −3 − j 2j

Matrizengesetze

Addition I1 3 5L I3 2 1L I 4 5 6L
A + B = (a i k + b i k ) J7 4 2M+J2 0 5M = J 9 4 7M
K6 8 9N K8 6 3 N K 14 14 12 N
(Addition der entsprechenden Koeffizienten)
Kommutativgesetz: A+B = B + A
Assoziativgesetz: (A + B) + C = A + (B + C)
Multiplikation mit reeller Zahl
I 3 9 15 L I1 3 5L
λA = (λa i k ) = Aλ J 21 12 6 M = 3 J 7 4 2 M
Distributivgesetz: λ(A + B) = λA + λB K 18 24 27 N K6 8 9N
Assoziativgesetz: μ(λA) = (μλ)A = μλA
Differenzieren und Integrieren
Koeffizienten werden einzeln differenziert
bzw. integriert
d d d 3t 4t 2 3 8t
A(t) =  a i k (t)  = 
dt dt dt 2 5t + 1 0 5
b b b
3 8t 3(b − a) 4 -b 2 − a 2 .
' A(t) dt = ' a i k (t) dt! ' 0 5
 dt =
0 5(b − a)
!
a a a
(a i k differenzierbar bzw. integrierbar)
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Matrizenprodukt
Falk’sches Schema
A(m, n)-Matrix
B(n, p)-Matrix
AB = C(m, p)-Matrix
n
cik = b ai l bik
i=1
(1  i  m , 1  k  p)

Koeffizienten c i k der Matrix C = AB stehen im


Kreuzungspunkt der i-ten Zeile der Matrix A
und der k-ten Spalte der Matrix B
Multiplikation von drei Matrizen
A(m, n); B(n, p); C(p, q)
(AB)C = A(BC) = ABC
Beachte: AB  BA
(auch für quadratische Matrizen gilt im
Allgemeinen nicht AB = BA)

Übersicht A-. Matrix-Invertierung.


Sei A eine quadratische (n, n)-Matrix. () Für jedes b  R n ist das inhomogene lineare
Wann gibt es eine (n, n)-Matrix B mit Gleichungssystem
BA = E = AB? a x +  + a 1n x n = b 1
Antwort: Genau dann, wenn die Determinante Ax = b, also _ 11 1 `
a n1 x 1 +  + a nn x n = b n
von A (Bezeichnung det A oder A) eindeutig lösbar.
nicht null ist. Ist eine – und damit jede andere dieser Bedin-
Diese Bedingung hat zahlreiche gleichwertige gungen – erfüllt, so gibt es eine solche Matrix B
Kriterien: − man schreibt dann B = A−1 ,
Theorem: Für eine (n, n)-Matrix A sind äquivalent Ax = b  x = A−1 b
() det A  0 Man erhält mit A−1 z. B.
() die Zeilen von A sind linear a) mittels Gauß’schem Alogrithmus
unabhängig b) mittels der Formel
() die Spalten von A sind linear
unabhängig 1
A−1 = U,
() das homogene Gleichungssystem det A
B a 11 x 1 + a 12 x 2 +  + a 1n x n = 0 E wobei U die „Adjunkten-Matrix“ ist
C F
Ax = 0, also CC ^ ^ ^ F
F (Matrix der Unterdeterminanten).
C a n1 x 1 + a n2 x 2 +  + a nn x n = 0 F
D G
hat nur die Lösung x = (0, . . . , 0)
A. Matrizenrechnung und Determinanten 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


allgemein Beispiel

Bildung der Inversen (Fall n = 3)

I a 11 a 12 a 13 L I 2 1 −2 L
A = J a 21 a 22 a 23 M A= J3 2 2M
K a 31 a 32 a 33 N K5 4 3N

a 22 a 23 a a
det A = a 11 6 6 − a 12 6 21 23 6 det A = 2 6
2 2
6 − 16
3 2
6 − 26
3 2
6
a 32 a 33 a 31 a 33 4 3 5 3 5 4
a a
+a 13 6 21 22 6 = 2 ċ (−2) − 1 ċ (−1) − 2 ċ 2 = −7
a 31 a 32
(Entwicklung nach der . Zeile)
α β
mit 6 6 = αδ − γβ
γ δ

Bestimmungen der Matrix U der Unterdeterminanten

I+ 6 a 22 a 23
6 − 6 21 23 6 + 6 21 22 6 L
a a a a I+ 6 2 2 6 − 6 3 2 6 + 6 3 2 L
6
J a 32 a 33 a 31 a 33 a 31 a 32 M J 4 3 5 3 5 4 M
J M J M
J M J M
J a a 13 a a a a M J 1 −2 2 −2 2 1 M
U = J− 6 12 6 + 6 11 13 6 − 6 11 12 6 M U = J− 6 6M
J a 32 a 33 a 31 a 33 a 31 a 32 M J 4 36+65 36−65 4 M
J M J M
J M J M
J a 12 a 13 a a a a M J 1 −2 2 −2 2 1 M
K+ 6 a 22 6 − 6 11 13 6 + 6 11 12 6 N K+ 6 2 2 6 − 6 3 2 6 + 6 3 6N
a 23 a 21 a 23 a 21 a 22 2
I −2 1 2L
= J −11 16 −3 M
K 6 −10 1 N

Bildung der Transponierten U T

I U 11 U 12cU 13 L I U 11 U 21 U 31 L I −2 −11 6L
U = J U 21 U 22 U 23 M ; U T = J U 12 U 22 U 32 M U T = J 1 16 −10 M
K U 31cU 32 U 33 N K U 13 U 23 U 33 N K 2 −3 1N
U T
Vertauschen von Spalten und Zeilen

Inverse berechnen

I 2 11 6
− L
J 7 7 7M
J M
1 J 1 16 10 M
A−1 = UT A−1 =J
J− − M
M
det A J 7 7 7 M
J M
J 2 3 1M
K− − − N
7 7 7
Kontrolle

2 11 6
I2 1 −2 L I − L I1 0 0L
J 7 7 7M
J MJ M J M
J MJ 2 16 10 M J M
A ċ A−1 = E J3 2 2M J M = J0 1 0M
J MJ− − M J M
J MJ 7 7 7 M J M
J MJ M J M
K5 4 J 2 3 1M K
3NK− − − N 0 0 1N
7 7 7
 A Mathematik

Übersicht A-. Determinantenrechnung.


Sei A eine (n, n)-Matrix (n n-Matrix) I1 2 3 0L
I a 11  a 1n L J4 1 2 3M
A= J
J0
M
A= J^ ^ M 2 3 1M
K a n1  a nn N K4 8 1 6N
dann ist für ein beliebiges j  1, . . . , n I1 2 0L
A23 = J 0 2 1M
n K4 8 6N
det A = b (−1)k+ j a jk det A jk
k=1 Entwicklung nach der . Zeile:
3333 1 2 3 3333 333 4 2
3 3 3333
wobei A jk diejenige (n − 1, n − 1)-Matrix ist, die det A = 1 ċ 33333 2 3 1 33333 − 2 ċ 33333 0 3 1 3333
3
dadurch entsteht, dass in der Matrix A die j-te Zeile 333 8 1 6 333 333 4 1 6 3333
3 3 3
333 4 1 3 333 333 4 1 2 3333
und die k-te Spalte herausgenommen werden (sol-
che Matrizen heißen „Adjunkten“, und die n n- 3 3 3
+3 ċ 3333 0 2 1 3333 − 0 ċ 33333 0
3 3 2 3 3333
3
Matrix, welche an der Stelle ( j, k) die Determinante 333 4
333 4 8 6 333
3 3 3 8 1 3333
von A jk stehen hat, heißt Adjunkten-Matrix). Diese
Formel heißt Laplace’sche Entwicklungsformel – und = 1 ċ (18 + 16 + 6 − 1 − 24 − 72)
zwar Entwicklung nach der j-ten Zeile. Die Berech-
nung der Determinanten der Matrizen A j1 , . . . , A jn −2 ċ (72 + 8 + 0 − 4 − 0 − 36)
wird nun ebenso durchgeführt – also zurückgeführt +3 ċ (48 + 4 + 0 − 32 − 0 − 24)
auf Determinanten von (n − 2), (n − 2)-Matrizen
usw. bis man schließlich auf (2, 2) – oder auch = −57 − 80 − 12 = −149
(3, 3)-Matrizen stößt, bei denen die Determinan-
tenberechnung auf einem einfachen Schema beruht.

Wert einer zweireihigen Determinante

a 11 a 12 2 3
det A = ; \\
 ; = a 11 a 22 − a 21 a 12 det A = 6 6 = 12 − 15 = −3
a 21  a 22 5 6

Wert einer dreireihigen Determinante (Sarrus)

Die ersten beiden Spalten werden nochmals hinge- = 3+2ċ5ċ6+3ċ4ċ2


schrieben. −6 ċ 3 ċ 3 − 2 ċ 5 ċ 1 − 1 ċ 4 ċ 2
Summe der Produkte parallel der Hauptdiagonalen = 3 + 60 + 24 − 54 − 10 − 8
(positiv) und parallel der Nebendiagonalen (nega- = 15
tiv)
det A = a 11 a 22 a 33 + a 12 a 23 a 31
+a 13 a 21 a 32 − a 31 a 22 a 13
−a 32 a 23 a 11 − a 33 a 21 a 12
A. Matrizenrechnung und Determinanten 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Satz (Determinantenregeln)

allgemein Beispiel

() det A = det A T


I 2 1 0L I 3 4 1L
() Vertauscht man in A zwei Zeilen oder zwei Spalten, det J3 4 1M = 1 = − det J2 1 0M
so ändert sich das Vorzeichen von det. Das heißt: K 0 2 1N K 0 2 1N
Ist à diejenige Matrix, welche aus A entsteht, in-
dem man zwei Zeilen (oder Spalten) vertauscht, so
gilt
det à = − det A
() Addiert man zu einer Zeile von A (bzw. Spalte von I 1 2 3L I1 2 3 L
A) beliebige Vielfache anderer Zeilen von A (bzw. A = J 0 2 1M , Ã = J0 2 1 M
Spalten von A), so ändert sich die Determinante K 3 1 4N K5 7 11N
nicht.  det A = det à = −5
Ã: Addieren von 2 1. Zeile + 1 2. Zeile von A
zur . Zeile
() det A = 0  Zeilen von A (bzw. Spalten von A) I1 2 0 4L
sind linear abhängig, d. h. es gibt eine Zeile (bzw. J2 1 3 8M
A=J M
Spalte) von A, welche sich als Summe von Vielfa- J0 4 −1 1M
chen anderer Zeilen (bzw. Spalten) darstellen lässt. K0 15 −6 3N  2 1. Zeile − 1 2. Zeile
+3 3. Zeile
 det A = 0
() Ist A eine n n-Matrix, so ist det(λA) = λ n det A
I λa 11 . . . λa 1n L
det J ^ ^ M = λ n det A
Kλa n1 . . . λa n1 N
Wird aber nur eine einzige Zeile (bzw. Spalte) mit
einem Faktor λ  C multipliziert, so erhält man
λ det A,
23
I a 11 . . . a 1n L A=   det A = 4 − 3 = 1
12
J ^ ^ M I a 11 . . . a 1n L
J M
det Jλa j1 . . . λa jn M = λ det J ^ ^ M
J M K a n1 . . . a n1 N
J ^ ^ M Ã = 
14 21
  det à = 196 − 147 = 40
K a n1 . . . a nn N 7 14
= 72 ċ det A
14 21
à =    det à = 28 − 21 = 7 = 7 ċ det A
1 2
() Multiplikationssatz: Seien A und B n n-Ma- 21 1 −1 20
trizen. Dann ist das Matrixprodukt A ċ B ebenfalls A= ; B=   AB =  
34 0 2 35
eine n n-Matrix, und es gilt die wichtige Formel

det(A ċ B) = det A ċ det B det(AB) = 10 = det A ċ det B = 5 ċ 2


 A Mathematik

A.13 Differenzialrechnung

Übersicht A-. Differenzen- und Differenzialquotient.


Differenzenquotient:
Steigung der Sekante P0 P
Δy f (x) − f (x 0 ) f (x 0 + Δx) − f (x 0 )
= =
Δx x − x0 Δx
Δy
= tan β
Δx
Differenzialquotient:
Steigung der Tangente im Punkt P0
dy
= f  (x)
dx
dy
Funktion y = f (x) \ Ableitung y  = = f  (x)
dx
In der Physik wird die zeitliche Ableitung mit einem ˙ gekennzeichnet:
dy
y = f (t); Ableitung ẏ = = f˙(t)
dt

Übersicht A-. Differenziationsregeln.


Potenzregel

y(x) = x (n  N) \ y (x) = nx
n n−1
y(x) = 3x 2 \ y  (x) = 6x
y(x) = x −n (n  N) \ y  (x) = −nx −n−1 1 4
y(x) = x s (s  R) \ y  (x) = sx s−1 y(x) = 4 \ y  (x) = − 5
x x
 2 1
y(x) = x 2 = x 2
3 \ y  (x) = 
3
(für Exponenten s < 1 existiert die Ableitung
3 3 x
nur in Rd0) 
y(x) = x 2 \ y  (x) = 2x 2−1

Summenregel
1 1
( f + g) (x) = f  (x) + g  (x) y(x) = x 5 + \ y  (x) = 5x 4 − 2
x x
(a f ) (x) = a f  (x) (a  R) y(x) = 5x + 6x 7 + 2 \ y  (x) = 5 + 42x 6
falls F, y differenzierbar sind
Merke: Konstante Faktoren bleiben beim
Ableiten erhalten.
Produktregel

y = u y = (x + 3) (x 2 + 4)
OPP P P PQ P P P P R OPP P P P P PQP P P P P P R
y  = u   + u u 

y = uw y = 1(x 2 + 4) + 2x(x + 3) = 3x 2 + 6x + 4
y  = u  w + u w + uw  y = (x 2 + 2x)(x 3 + 1)(x − 5)
y  = (2x +2)(x 3 +1)(x −5)+(x 2 +2x)(3x 2 )(x −5)
+ (x 2 + 2x)(x 3 + 1) ċ 1
A. Differenzialrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


allgemein Beispiel
Quotientenregel

u x 2 − 3x
y= y=
 5x − 1
 u  − u  (5x − 1)(2x − 3) − 5(x 2 − 3x) 5x 2 − 2x + 3
y = y = =
2 (5x − 1)2 (5x − 1)2
Kettenregel

y = f (φ(x)) y = (x 2 − 3x)3
dy d f dφ
y = = ċ y  = 3(x 2 − 3x)2 (2x − 3)
dx dφ dx
e e
\ \
äußere Ableitung innere Ableitung
Logarithmusfunktion

y = ln x y = ln(3x)
1 3 1
y = y = =
x 3x x
y = ln( f (x))
f  (x)
y =
f (x)
allgemeiner Logarithmus
y = logc x y = log10 (3x)
1
. Umschreiben auf ln . y = ln(3x)
ln 10
ln x
y = logc x =
ln c
. Ableiten .
1 1
y = y =
x ln c x ln 10
Beachten der Logarithmengesetze
2
y = logc x m = m logc x y = log3 x 2 = 2 log3 x = ln x
ln 3
2
y =
x ln 3
y = logc (ax) = logc a + logc x y = log4 (3x) = log4 3 + log4 x
1
y = log4 3 + ln x
ln 4
1
y =
x ln 4
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


allgemein Beispiel
Logarithmusfunktion
a 4x
y = logc   = logc a − logc x y = log5   = log5 (4x) − log5 (3x 2 + 1)
x 3x 2 + 1
1 1
y= ln(4x) − ln(3x 2 + 1)
ln 5 ln 5
1 1 1
y = − ċ ċ (6x)
x ln 5 ln 5 (3x 2 + 1)
Exponentialfunktion
2
y = konst ċ BasisExponent y = c ċ a f (x) y = 3 ċ 10 x +4
OPP P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P QPP P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P R 2
alte Funktion y  = 3 ċ 10 x +4 ċ ln 10 ċ 2x
y  = alte Funktion ċ ln Basis y  = y ċ ln a ċ f  (x) y = ex

ċ Ableitung des Exponenten y  = ex ċ ln e ċ 1 = e x
 e 
1

trigonometrische Funktion

y = sin x \ y  = cos x y = sin(2x) \ y  = 2 cos(2x)


y = cos x \ y  = − sin x y = cos(2x) \ y  = −2 sin(2x)
1 y = tan(x 2 ) \ y  = 2x(1 + tan2 (x 2 ))
y = tan x \ y  = = 1 + tan2 x
cos2 x y = cot(4x) \ y  = −4(1 + cot2 (4x))
1
y = cot x \ y  = − 2 = −1(1 + cot2 x)
sin x

Übersicht A-. Wichtige Ableitungen. Übersicht A-. (Fortsetzung).


y y y y
const  1 1

x  x x2
sin x cos x
xn nx n−1
 1 cos x − sin x
x  1
2 x tan x
cos2 x
ex ex 1
x
cot x − 2
a a x ln a sin x
1 1 cos x
ln x − 2
x sin x sin x
1 1 sin x
loga x
x ln a cos x cos2 x
A. Differenzialrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung). Übersicht A-. (Fortsetzung).



y y y y
ln(sin x) cot x 1
arccos x −
ln(cos x) − tan x 1 − x2
2 1
ln(tan x) arctan x
sin(2x) 1 + x2
2 1
ln(cot x) − arccot x −
sin(2x) 1 + x2
sinh x cosh x 1
arsinh x 
cosh x sinh x x +1
2
1
1 arcosh x 
tanh x x2 − 1
cosh2 x
1 1
coth x − artanh x
sinh 2 x 1 − x2
1 1
arcsin x  arcoth x
1 − x2 x2 − 1

Übersicht A-. Ableitung spezieller Funktionen.


allgemein Beispiel
implizite Funktionen

∂f f (x; y) = 3x 3 + x 2 y − y 3 = 0
dy fx
y = 
= − ∂x = − ∂f
= f x = 9x 2 + 2x y;
∂f
= f y = x 2 − 3y 2
dx ∂f fy ∂x ∂y
∂y f x x = 18x + 2y; f y y = −6y
d 2
y f x x f y2 − 2 f x y f x f y + f y y f x2 f x y = 2x = f yx
y  = = −
dx 2 f y3 Eingesetzt ergibt sich
9x 2 + 2x y
y = − 2
x − 3y 2

(18x + 2y)(x 2 − 3y 2 )2 − 4x(9x 2 + 2x y)(x 2 − 3y 2 ) − 6y(9x 2 + 2x y)2


y  = −
(x 2 − 3y 2 )3
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


allgemein Beispiel
Funktionen in Polarkoordinaten

r = r(φ) r = 1 + 2 sin φ
dr dr
= r cot ε = 2 cos φ
dφ dφ
2 cos φ sin φ + r cos φ
y =
2 cos2 φ − r sin φ
sin 2φ + r cos φ
y =
2 cos2 φ − r sin φ

ε Winkel zwischen P und Tangente in P


Zusammenhang mit kartesischem
Koordinatensystem:

x = r cos φ;
y = r sin φ
dr
sin φ + r cos φ
dy dφ dφ
y = =
dx dφ dr
cos φ − r sin φ

Funktionen in Parameterform

x = φ(t); y = ψ(t) x = φ(t) = 1 + t 2 ; y = ψ(t) = 1 − ln t

dy 1
φ t = 2t; ψ t = −
ψt t
y = dt = (φ t  0)
dx φt 1
φ tt = 2; ψ tt =
dt t2
dy 1
d  −
ψ tt φ t − φ tt ψ t dx ċ dt 1
Y = 
= y = t =− 2

(φ t )3 dt dx 2t 2t
1 1 4
ċ 2t − 2 ċ − 
t 2 t 1

y = = t 3 = 4
(2t)3 (2t) 2t
d 1 dt 1 1 1
y  = − 2  ċ = ċ =
dt 2t dx t 3 2t 2t 4
A. Differenzialrechnung 

Übersicht A-. Ableitungsbegriffe bei Funktionen mehrerer Veränderlicher.


allgemein Beispiel

y = f (x 1 , . . . , x n ) = f (x), x  Rn Für den Fall n = 2


∂y f (x 1 + h, x 2 . . . , x n ) − f (x 1 , . . . , x n )
(x) = lim y = f (x, z) = x sin(z 2 )
∂x 1 h0 h
∂y ∂y
analog sind , 2  k  n definiert = sin(z 2 )
∂x k ∂x
∂y ∂y
heißt k-te partielle Ableitung von f = 2xz cos(z 2 )
∂x k ∂z
Der Vektor, gebildet aus den partiellen Ableitungen, grad y = (sin(z 2 ), 2xz cos(z 2 ))
heißt Gradient von f , Ist h = (3, 4) eine Richtung, so ist
∂y ∂y ∂y
grad f (x) = (x), . . . , (x)!
= 3 sin(z 2 ) + 8xz cos(z 2 )
∂x 1 ∂x n ∂h
(grad f (x), h) (Skalarprodukt in R n )
=
∂y ∂y
h1 (x) +  + h n (x)
∂x 1 ∂x n
heißt Richtungsableitung von f im Punkt x  R n
in Richtung h  R n und ist definitionsgemäß gleich
f (x + th) − f (x)
lim
t0 t
∂y
Die Funktionen , 1  k  n, sind selber wieder yx x = 0
∂x k
Funktionen der Variablen x 1 , . . . , x n . Falls diese y x z = 2z cos(z 2 )
partiell differenzierbar sind, erhält man die n n- y zx = 2z cos(z 2 )
Matrix der . Ableitungen – kurz Hessematrix von f , y zz = 2x cos(z 2 ) − 4xz 2 sin(z 2 )
2
I ∂ f , ..., ∂ f
2
L 0 2z cos(z 2 )
H f (x) = !
J ∂x 1 ∂x 1 ∂x 1 ∂x n M 2z cos(z 2 ) 2x cos(z 2 ) − 4xz 2 sin(z)
J M
H f (x) = J J ^ ^ M
M
J M
J ∂2 f ∂2 f M
K , ..., N
∂x n ∂x 1 ∂x n ∂x n
∂2 f ∂ ∂f
mit = ! f fx j x i
∂x i ∂x j ∂x i ∂x j
Falls diese . partiellen Ableitungen alle stetig sind, ist
die Hessematrix symmetrisch, d. h.
∂2 f ∂2 f
= (1  i, j  n)
∂x i ∂x j ∂x j ∂x i
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


∂y ∂y
Der Ausdruck dy = dx 1 +  + dx n heißt totales Differenzial von y und seine Bedeutung ist diese:
∂x 1 ∂x n
Ist x  Rn ein Arbeitspunkt (Messdatensatz) und ist h = (h 1 , . . . , h n ) eine Störung von x (was bedeutet:
Bestimmung von x k möge nur in den Toleranzen [x k −h k , x k +h k ] möglich sein), so ist der mögliche Fehler
der Messgröße y = y(x 1 , . . . , x) im Punkte x in „erster Näherung“ durch
∂y ∂y ∂y
f (x + h) − f (x)  d f (x)(h)
= h1 +  + hn =
∂x 1 ∂x n ∂h
gegeben. Eine verfeinerte Darstellung der Differenzen f (x + h) − f (x) benutzt die . Ableitungen und man
hat
1
f (x + h) − f (x)  d f (x)(h) + (h, H f (x)(h))  Skalarprodukt in Rn
2
n ∂2 f
mit (h, H f (x)(h)) = b hi h j
i , j=1 ∂x i ∂x j

Übersicht A-. Hauptsätze der Differenzialrechnung.


Voraussetzungen: Sei f
[a, b] \ R stetig und im Innern, also in a < y < b, differenzierbar
Monotonie-Satz: f  (x)  0 in ]a, b[ f streng monoton wachsend
f  (x) < 0 in ]a, b[ f streng monoton fallend
schwächer: f  (x) 0( 0)  f monoton wachsend (fallend)
Das Beispiel f (x) = x 3 zeigt, dass nicht gilt: [ f streng monoton wachsend  f  (x)  0
für alle x].
Dabei heißt f monoton wachsend (streng monoton wachsend) 
[x 1 < x 2  f (x 1 )  f (x 2 ) (bzw. f (x 1 ) < f (x 2 ))]
Der Monotonie-Satz ist ein Spezialfall des Schranken-Satzes und ist zu diesem gleich-
wertig.
Schranken-Satz: Gilt m < f  (x) < M für alle x ]a, b[, so ist
m(x 2 − x 1 )  f (x 2 ) − f (x 1 ) < M(x 2 − x 1 ) für a  x 1 < x 2  b
Mittelwert-Satz: Zu a  x 1 < x 2  b gibt es ein x 0 mit x 1 < x 0 < x 2 , so dass
f (x 2 ) − f (x 1 )
= f  (x 0 ); geometrisch: Zu jeder Sekante gibt es eine parallele Tangente.
x2 − x1
Satz von Rolle: Ist f (b) = f (a), so gibt es ein x 0 mit a < x 0 < b, so dass f  (x 0 ) = 0 ist.
(Dies ist ein Spezialfall des Mittelwertsatzes, welcher äquivalent zu ihm ist.)
Verallgemeinerter Ist g
[a, b] \ R stetig und in a < x < b differenzierbar mit g  (x)  0 für alle x,
Mittelwert-Satz: so gilt: Ist a  x 1 < x 2  b, so gibt es ein x 0 mit x 1 < x 0 < x 2 , so dass
f (x 2 ) − f (x 1 ) f  (x 0 )
= 
g(x 2 ) − g(x 1 ) g (x 0 )
Der verallgemeinerte MWS ist äquivalent zum MWS, welcher wiederum ein Spezialfall
ist (mit y(x) = x)
Anwendung: Die Hauptsätze der Differenzialrechnung sind die Grundlage der Analysis schlechthin.
Insbesondere finden sie unmittelbar Anwendung bei Kurvendiskussionen, Extremwert-
bestimmungen, Ungleichungen und Grenzwertbestimmungen.
A. Differenzialrechnung 

Übersicht A-. Kurvendiskussion, Extremwertaufgaben, Ungleichungen und Grenzwertrechnung.


Kurvendiskussion
Ist eine Funktion f (x) vermöge Funktionsvorschrift (Formel) gegeben, so sind gefragt:
() Definitionsgebiet und gegebenenfalls Symmetrien, Nullstellen
() Pole (Unstetigkeits- oder Unendlichkeitsstellen)
() kritische Punkte (= f  (x) = -Stellen, waagerechte Tangenten)
Extremstellen (= lokale Maximum- oder Minimumstellen) sind kritische Stellen (aber nicht umgekehrt –
siehe f (x) = x 3 für x = 0!).
Satz (Extremstellen-Test)
f  (x 0 ) = 0 und f  hat Vorzeichenwechsel ( 1 Muster)  f hat in x 0 ein lokales <Maximum
Minimum .
Die Bedingung f  (x 0 )  0 bzw. f  (x 0 ) < 0 impliziert dagegen nur, dass ein lokales Minimum bzw.
Maximum vorliegt, nicht umgekehrt.
(Beispiel f (x) = x 4  x 0 ist Minimum, aber f  (0) = 0)
() Konvexität – Konkavität: f  (x)  0(< 0) in ]a, b[ f konvex (konkav) (linksgekrümmt bzw. rechts-
gekrümmt). Punkte x 0 , in denen sich die Krümmung ändert (konvex , konkav) heißen Wendepunkte.
Satz (Wendepunkt-Test)
f  (x 0 ) = 0 und f  hat Vorzeichenwechsel in x 0 (was zum Beispiel bei f  (x 0 )  0 eintritt) mit
Muster ( 1)  x 0 ist Wendepunkt (mit konvexkonkav
konkavkonvex
). Das Beispiel y = x 4 (überall konvex) zeigt,
dass x = 0 kein Wendepunkt ist (obwohl y  (0) = 0 ist)!
() Grenzwerte, Asymptoten (meist für x \ 0)
() Skizze der Funktion y = f (x) anhand der Daten aus () bis ().
x
Beispiel: f (x) = 2
x −1
Definitionsbereich: R ohne 1, wo Polstellen sind. Da x 2 − 1 = (x − 1)(x + 1), sind x 1 = 1 und x 2 = −1
Nullstellen des Nenners mit Vorzeichenwechsel; sie sind daher Polstellen von f mit entgegenzeigenden Ästen.
x2 + 1
f (−x) = − f (x) und 0 ist einzige Nullstelle. Es ist f  (x) = − 2 < 0 in Def( f ), lim f (x) = 0.
(x − 1)2 x 
x2 + 3
f ist stets monoton fallend (was wegen der Polstellen möglich ist). Desweiteren ist f  (x) = 2x 2 mit
(x − 1)3
Wendestelle x = 0 (da einfache Nullstelle von f  – also mit Vorzeichenwechsel; das Vorzeichen von f  kann
leicht abgelesen werden – also konvex–konkav-Bestimmung möglich).

Tabelle

Extremwertaufgaben sind Textaufgaben

Umsetzung in mathematische Formulierung führt auf die Aufgabe, Maxima/Minima in einem gegebenen Be-
reich zu bestimmen.
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Ungleichungen

Ungleichungen können bei folgenden Voraussetzungen (und Differenzierbarkeitsvoraussetzungen) so behan-


delt werden:
Ist f  (x) < g  (x) für a < x und ist f (a)  g(a)  f (x) < g(x) für a < x
1
Beispiel: f (x) = arctan x, g(x) = x
f  (x) = < 1 = g  (x) (x  0), f (0) = arctan 0
1 + x2
= 0 = g(a) also f (x) = arctan x < x = g(x) für x  0

Grenzwertrechnung

Grenzwertrechnung bei unbestimmten Ausdrücken: Hier dient die Regel von l’Hospital:
Gilt f (x) \ f (x 0 ) = 0(0), g(x) \ g(x 0 ) = 0(0) bei x \ 0, so gilt:
f  (x) f (x)
Ist a = lim  so ist a = lim .
x0 g (x) x0 g(x)
sin x cos x 0
Beispiel: lim = lim = 1  -Form
x0 x x0 1 0
Andere unbestimmte Ausdrücke – wie 0 ċ 0 (Bsp. x ċ cot x) oder 00 (wie x sin x ) oder 0 − 0
1 8 0 0
wie  −  können durch Manipulation oder algebraische Umformung auf - oder -
x − 2 x 2 + 4x − 12 0 0
Form gebracht werden, denn nur dort kann man l’Hospitals Regel anwenden.
sin x
Beispiel: lim x sin x = lim ( eln x )sin x = lim esin x ln x = lim ex ln xċ x .
x0 x0 x0
sin x
Da \ 1 bei x \ 0, ist nur lim x ln x(0 ċ 0) zu berechnen.
x x0
ln x 1 x
Man schreibt lim x ln x = lim = lim = − lim x = 0,
x0 x0 1 x x0 −1 x 2 x0
also lim x sin x = e0 = 1.
x0

Man sagt dann, dass F(x) eine Stammfunk-


A.14 Integralrechnung tion von f (x) ist.
Es gibt grundsätzlich zwei Möglichkeiten zu sa-
gen, was ,,das“ Integral einer Funktion f (x),
a  x  b, ist:

– Einerseits soll dies – bei positivem f (x) die


Flächeninhaltsfunktion sein (vgl. nebenste-
hende Figur)
x
F(x) =
" f (t) dt
= Flächeninhalt unter
a
Graph f (x)

– Andererseits soll dies eine Funktion f sein,


deren Ableitung gerade die gegebene Funk-
tion f (x) ist, also F  (x) = f (x), a  x  b.
A. Integralrechnung 

Die Flächeninhaltsfunktion F(x) wird hier- Funktion f (x), so ist F(x) − G(x) = const. Sie
bei als Grenzwert ermittelt: unterscheiden sich also nur durch eine additive
Indem das Intervall [a, x] in n gleichbrei- Konstante.
te Rechtecke unterteilt wird, erhält man gemäß
Skizze eine Annäherung zum gesuchten Flä- F(x) = G(x) + C ,
cheninhalt, i. e.:
F(x) und G(x) sind Stammfunktionen
n−1
x−a zu f (x)
F(x) = lim #$ ċ f (x k )&
n
k=0 n
Folgerung: Sind F(x) und G(x) zwei Stamm-
Riemann’sche Summen
funktionen zu f (x), so ist
x−a F(x2 ) − F(x1 ) = G(x2 ) − G(x1 )
mit x k = a + k , k = 0, . . ., n − 1
n
x
Folgerung: ' x 12 f (t) dt = F(x2 ) − F(x1 ) *
F(x)xx 21 wobei F(x) irgendeine
Theorem (Hauptsatz der Differenzial- Stammfunktion von f (x) ist.
und Integralrechnung)
Während die Integration als Grenzwert Rie-
Die vorstehende ,,Flächeninhaltsfunktion“ mann’scher Summen technisch kaum durch-
F(x) ist eine Stammfunktion von f (x). Es gibt führbar ist (von einfachsten Fällen abgesehen),
im Wesentlichen nur ,,eine“ Stammfunktion zu so gibt es dagegen zur Ermittlung von Stamm-
einer Funktion f (x): Sind nämlich F(x) und funktionen einige weit reichende Methoden
G(x) Stammfunktionen zu ein und derselben und Regeln:

Übersicht A-. Rechenregeln für Integrale.


Im Folgenden steht das Symbol ' f (t) dt für
a) Stammfunktion von f
b) unbestimmte Integrale, also F(x)
= ' f (t) dt
c) bestimmte Integrale, also ' ab f (t) dt = F(b) − F(a)
wobei F(x) irgendeine Stammfunktion zu f (x) ist. Alle Funktionen seien stetig.

allgemein Beispiel
1 3
' [ f (x) + g(x)]dx = ' f (x) dx  ' g(x) dx ' (x − sin x) dx = x + cos x
2
3
1
' c f (x) dx = c ' f (x) dx für c  R '0 20x dx = [5x ]0 = 5
3 4 1

b c
'a f (x) dx = 'a f (x) dx + 'cb f (x) dx (a < c < b)
a
'b f (x) dx = − ' ab f (x) dx
d x
' f (t) dt = f (x)
dx a
d b(x) d sin x t
' f (t) dt = f (b(x))b  (x) − f (a(x))a  (x) ' e dt = esin x cos x
dx a(x) dx 0
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Mittelwertsatz der Integralrechnung

Es gibt ein ξ, a < ξ < b mit

1 b
f (ξ) = g f (t) dt
b−a a
Für f 0 in [a, b]:
Umwandlung der Fläche in gleichgroßes Rechteck
b
' a f (t) dt ist der Flächeninhalt unter dem
Funktionsgraph gemäß Skizze
Merkregel: Nur für f (x) 0 ist ' ab f (x) dx der Flä-
cheninhalt unterhalb des Graphen! Die Interpretati-
on als Flächeninhalt – bzw. die Näherung mittels Rie-
mann’scher Summen – führt zu zahlreichen numeri-
schen Integrationsmethoden

– Rechteckformel
b b−a
g f (x) dx  (y a + y 1 + y 2 + . . . + y n−1 )
a n
n Anzahl gleich großer Intervalle
– Trapezformel
b b−a
g f (x) dx  (y a + 2y 1 + 2y 2 + . . .
a 2n
+2y n−1 + y b )

– Tangentenformel
b 2(b − a)
g f (x) dx  (y 1 + y 3 + y 5 + . . . + y n−1 )
a n
n gerade
– Simpson’sche Regel
b b−a
g f (x) dx  (y a + 4y 1 + 2y 2 + 4y 3 +
a 3n
2y 4 + . . . + 2y n−2 + 4y n−1 + y b )

– Reihenentwicklung

Sei f (x) = b a k (x − x 0 )k die analytische Ent-
k=0
wicklung einer Funktion f (x) (sofern möglich), 2  x 2n
ex = b , konvergiert in ganz R, also
welche im Intervall ]x 0 − R, x 0 + R[ konvergieren n=0 n!
möge. Sind dann a, b aus diesem Intervall, so gilt: ist
b  b x 2  x 2n+1
g f (x) dx =  a k g (x − x 0 )k dx g et dt = 
a k=0 a 0 n=0 (2n + 1)n!
 1 b 2
=  ak (x − x 0 )k+1 6 Es gibt zu ex keine elementare Stammfunk-
k=0 k+1 a tion.
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. Uneigentliches Integral.


allgemein Beispiel

Integrale mit unendlichen Grenzen oder Integrale von


Funktionen, deren Funktionswerte im Integrationsin-
tervall unendlich werden oder allgemein von Funktio-
nen, welche Unstetigkeitsstellen aufweisen.
 b  1 1 b 1
g f (x) dx = lim g f (x) dx g dt = lim _− ` = lim 1 −  = 1
a b+ a 1 t2 b t 1 b b
b b
g f (x) dx = lim g f (x) dx
− a− a
+ b
g f (x) dx = lim g f (x) dx
− a− a
b+

Ist f (x) stetig in ]a, b], aber vielleicht nicht in a, so ist


b b 1 1  1
g f (t) dt = lim g f (t) dt g  dt = lim S2 tT ε = 2
0 ε0 a+ε 0 t ε0

Übersicht A-. Grundintegrale.


unbestimmte Grundintegrale

f (x) ' f (x) dx (Stammfunktion)


x n+1
xn (n  −1)
n+1
a x
ax = a x loga e
ln a
ex ex
1
ln x
x
1
arctan x = −arccot x
1 + x2
1 1 1+x
artanh x = ln
1 − x2 2 1−x
(x < 1)
1 x+1
arcoth x = ln
2 x−1
(x  1)
1 1 x−1
−arcoth x = ln
x2 − 1 2 x+1
(x  1)
1 
 arsinh x = ln(x + x 2 + 1)
x2 + 1
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


unbestimmte Grundintegrale
f (x) ' f (x) dx (Stammfunktion)
1 
 arcosh x = ln(x + x 2 − 1)
x2 −1
sin x − cos x
cos x sin x
1
− cot x
sin2 x
1
tan x
cos2 x
sinh x cosh x
cosh x sinh x
1
− coth x
sinh2 x
1
tanh x
cosh2 x
bestimmte Grundintegrale, uneigentliche Integrale
b
'a f (x) dx Wert

+1 x a2 − 1
'−1 a dx
a ln a
 2 1
'0 e−x dx π
2

'0 e−x x n dx n!

 x π2
'0 dx
ex +1 12
 x π2
'0 dx
−1
ex 6
 1 π
'0 dx
x 2 + a2 2a
a 1
'0 2 dx −0
x − a2
a 1 π
'0  2 dx
a − x2 2
b 1
'a " dx π
(x − a)(b − x)
1 1 π
'0  dx
1 − x2 2
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


bestimmte Grundintegrale, uneigentliche Integrale
b
f (x) 'a f (x) dx (Stammfunktion)
1 x
'0  dx 1
1 − x2
 1
'0  dx 0
(1 − x) x
a x2 3πa 2
'0  dx
ax − x 2 8
1 ln x π2
'0 dx −
x +1 12
1 ln x π2
'0 dx
x −1 6
1 ln x π2
'0 dx
x2 − 1 8
 sin(ax) π
'0 dx : a0
x 2
π
− : a<0
2
 cos(ax)
'0 dx 0
x
π 1 − cos(aπ)
'0 sin(ax) dx
a
π sin(aπ)
'0 cos(ax) dx
a
π
2 1
'0 dx 1
1 + cos x
Y
 sin x  cos x π
'0  dx = '0  dx
x x 2
π
4 1
'0 tan x dx ln 2
2

Übersicht A-. Integrationstechniken.


partielle Integration (Produktintegration)

allgemein Beispiel
 
' u dx = u − ' u dx ' x sin x dx u = x;  = sin x
u  = 1;  = − cos x
= −x cos x − ' 1 ċ (− cos x) dx
= −x cos x + sin x
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Substitution
dx
Ist F(u) eine Stammfunktion von f (u), so ist G(x)
= ' u = 3x − 1
F(u(x)) eine Stammfunktion von f (u(x))u  (x) und 3x − 1
1
umgekehrt. du = 3 dx dx = du
u −1 (b) 3
b
'a f (u) du = 'u −1 (a) f (u(x))u  (x) dx 1 du 1 1
' = ln u = ln 3x − 1
Zur Anwendung kommt die Substitutionsregel zumeist 3 u 3 3
in der Situation, dass die Funktion f (x) von der Struk-
tur f (x) = g(u(x)) ist. Indem man u = u(x) als ' 1− x 2 dx: x = cos t, dx = − sin t dt,
neue Variable einführt, also x = x(u) (umstellen), \ ' 1 − cos2 t ċ (− sin t) dt = − ' sin2 t dt
dx = x  (u) du, gelangt man zum Integral Die Stammfunktion von sin2 t wird partiell
 ermittelt, also:
' g(u)x (u) du
' sin t sin t dt = − sin t cos t + ' cos t dt
2
Gesetzt der Fall, letzteres wäre lösbar und die Stamm-
h
funktion wäre G(u), so ist F(x)
= G(u(x)) die 1 − sin2 t
gesuchte Stammfunktion zu f (x). Sehr oft allerdings
wendet man Substitutionsformen an, die im algebra- = − sin t cos t + t − ' sin t dt, also
2

ischen Ausdruck für f (x) nicht vorliegen. 1


' sin 2
t dt = t − sin t cos t und die
2
Rücksubstitution (t = arccos x) ergibt
 1 
' 1 − x 2 dx = − (arccos x − x 1 − x 2 )
Spezialfall: 2
1 1
Ist F(u) Stammfunktion zu f (u) (Variable: u), so of- ' 2 du = F(u) = − , also
fenbar auch F(ax + b) zu a f (ax + b) (Variable: x) u u
Häufig kann folgende Struktur des Integranden er- 1 1 1
' dx = − ċ
kannt bzw. manipulativ eingerichtet werden: (ax + b)2 a ax + b
f (x) = g(u(x))u  (x) x du
u = a 2 − x 2 , dx = − ,
'  2 dx
Ist dann G(u) Stammfunktion von g(u), so ist a − x2 2x
F(x)
= G(u(x)) x 1 1
\ '  ċ −  du = − ' u −1
2 du
das gewünschte Integral. u 2x 2

= −u 1
2 = − a 2 − x 2
x 1 2x 1
u  (x) ' 2 dx = ' 2 dx = ln(x 2 + 3)
Insbesondere ist die Stammfunktion von durch x +3 2 x +3 2
u(x) sin x (cos x)
ln u(x) + c gegeben, was bei Differenzialgleichungen ' tan x dx = ' dx = ' − dx
cos x cos x
häufig vorkommt.
= − ln  cos x
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Partialbruchzerlegung
Es ist P(x) Q(x) zu integrieren; P, Q Polynome.
Durch Abspalten (Polynomdivision) muss zunächst ge-
währleistet sein, dass Grad P < Grad Q ist (sowie keine
gemeinsamen Nullstellen). Die weitere Vorgehensweise ist
abhängig von der Nullstellenstruktur des Nenners. Es sei
Grad Q = n.
. Fall: Q hat genau n (einfache), verschiedene, reelle Null-
stellen
Q(x) = (x − x 1 )(x − x 2 ). . .(x − x n )
i Es gibt Konstanten A1 , A2 , . . ., A n mit
P(x) A1 A2 An
= + +...+
Q(x) x − x 1 x − x 2 x − xn
. Fall: Q hat mit Vielfachheiten genau n reelle Nullstellen
(manche also vielleicht mehrfach), also
Q(x) = (x − x 1 )n 1 (x − x 2 )n 2 . . .(x − x m )n m
(n 1 + n 2 + . . . + n m = n)
i Dann ist nur folgender Ansatz erfolgreich
P(x) A11 A12 A1n 1
= + +...+
Q(x) x − x 1 (x − x 1 )2 (x − x 1 )n 1
A21 A22 A2n 2
+ + +...+
x − x 2 (x − x 2 )2 (x − x 2 )n 2
A m1 A mn m
+ +... +
(x − x m ) (x − x m )n m
. Fall: Q hat auch komplexe Nullstellen (welche allerdings x2 + 4 P(x)
=
konjungiert auftreten: Ist z 1,2 = α  iβ eine solche (x − 1)2 (x 2 + 2x + 4) Q(x)
Nullstelle, so ist
(z − z 1 )(z − z 2 ) = (z − z 1 )(z − z̄ 1 )
= z 2 − 2αz + z 1 2 ein quadratischer Faktor von Q)
und Q ist von der Form
Q(x) = (x − x 1 )n 1 . . .(x − x r )n r ċ x 2 + 2x + 4 = (x + 1)2 + 3 nullstellenfrei in R,
OPP P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P QPP P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P R also PBZ-Ansatz
reelle Nullstellen
m m
ċ -x 2 − 2α 1 x +-α 12 + β 12 .. 1 . . . -x 2 − 2α s x +-α 2s + β 2s .. s
OPP P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P QP P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P R
konjungiert komplexe Nullstellen
i Der Partialbruchansatz lautet
P(x) r I nk Ak j L x2 + 4
= b b
Q(x) k=1 K j=1 (x − x k ) j N (x − 1)2 (x 2 + 2x + 4)
s I mk Bk j x + Ck j L A1 A2 Bx + C
+ b Jb j
M = + +
k=1 K j=1 Sx 2 − 2α k x + -α 2 + β 2 .T N x − 1 (x − 1)2 x 2 + 2x + 4
k k
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Partialbruchzerlegung

Die Bestimmung der Koeffizienten A k j , B k j , C k j er-


folgt so:
– Multiplikation des PBZ-Ansatzes mit Nenner Q x 2 + 4 = A1 (x − 1)(x 2 + 2x + 4) + A(x 2 + 2x + 4)
\ Polynomgleichheit, dann + (Bx + C)(x − 1)2
– Berechnung der A, B, C-Konstanten durch (Polynomgleichheit)
a) Nullstellen einsetzen
b) Koeffizientenvergleich 5
x = 1 ergibt: 5 = A2 ċ 7, A2 =
c) Differenzieren, erneut vergleichen (bei mehr- 7
fachen Nullstellen geeignet) Koeff. verg. (x 3 ): 0 = A1 + B
Koeff. verg. (x 0 ): 4 = −4A1 + 4A2 + C
Differenzieren ergibt für x = 1
2 = A1 (7) + A2 (2 ċ 1 + 2) + 0
6 6 32
woraus A1 = − , B = ,C = folgt.
49 49 49
x2 + 4
' dx =
(x − 1)2 (x 2 + 2x + 4)
6 5 1 3
− ln x − 1 − ċ + Uln(x 2 + 2x + 4)
49 7 x − 1 49
26  x +1
+ 3 arctan  V
9 3

Übersicht A-. Wichtige Integrale.


rationale Funktionen

f (x) ' f (x) dx + C


(ax + b) n+1
(ax + b)n (n  −1)
a(n + 1)
(ax + b)n+2 b(ax + b)n+1
x(ax + b)n −
a 2 (n + 2) a 2 (n + 1)
(n  −2; n  −1)
1 1
ln ax + b
ax + b a
x 1 b
ln ax + b + !
(ax + b)2 a2 ax + b
x a(1 − n)x − b
(ax + b)n a 2 (n − 1)(n − 2)(ax + b)n−1
(n  1; n  2)
1 1 ax + b
(für b  0) − ln ; ;
x(ax + b) b x
1 1 x
arctan  
x 2 + a2 a a
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


irrationale Funktionen
 1  2 x
a2 − x 2 x a − x 2 + a 2 arcsin  (x < a)
2 a
 1" 2
x a2 − x 2 − (a − x ) 2 3
3
 333  3
a2 − x 2  a + a 2 − x 2 3333
a 2 − x 2 − a ln 33333 333
x 333 x 333
1 x
 arcsin
a2 − x 2 a
 1  2 x
x 2 + a2 x x + a 2 + a 2 arsinh 
2 a
 1" 2
x x 2 + a2 (x + a )2 3
3
 333  3
x 2 + a2  a + x 2 + a 2 3333
x 2 + a 2 − a ln 33333 333
x 333 x 333
1 x 
 arsinh = ln jx + x + a j 2 2
x 2 + a2 a
x 
 x + a2
2
x 2 + a2
x2 x 2 a2 x
 x + a2 − arsinh
x2 + a2 2 2 a

1 x 2 + a2
 −
x 2 x 2 + a2 a2 x
 1  2 x
x 2 − a2 x x − a 2 − a 2 arcosh 
2 a
333  3
1 x 3 x + x − a 2 3333
2
 arcosh = ln 3333 333
x 2 − a2 a 333 a 333
x 
 x 2 − a2
x 2 − a2
x2 x 2 a2 x
 x − a2 + arcosh
x 2 − a2 2 2 a
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


trigonometrische Funktionen
1
sin(cx) − cos(cx)
c
sin(cx) x cos(cx)
x sin(cx) −
x2 c
sin(cx) (cx)3 (cx)5
cx − + − +. . .
x 3 ċ 3! 5 ċ 5!
1 1 cx
ln 6tan  6
sin(cx) c 2
1 1 cx π
tan  − 
1 + sin(cx) c 2 4
1 1 cx π
tan  + 
1 − sin(cx) c 2 4
1
cos(cx) sin(cx)
c
cos(cx) x sin(cx)
x cos(cx) +
c2 c
cos(cx) (cx)2 (cx)4
ln cx − + − +. . .
x 2 ċ 2! 4 ċ 4!
1 1 cx π
ln 6tan  + 6
cos(cx) c 2 4
1 1 cx
tan  
1 + cos(cx) c 2
1 1 cx
− cot  
1 − cos(cx) c 2
1
tan(cx) − ln  cos(cx)
c
1 x 1
+ ln  sin(cx) + cos(cx)
tan(cx) + 1 2 2c
1 x 1
− + ln  sin(cx) − cos(cx)
tan(cx) − 1 2 2c
1
cot(cx) ln  sin(cx)
c
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Hyperbelfunktionen
1
sinh(cx) cosh(cx)
c
1 1
x sinh(cx) x cosh(cx) − 2 sinh(cx)
c c
1 x
sinh 2 (cx) sinh(2cx) −
4c 2
1
cosh(cx) sinh(cx)
c
1 1
x cosh(cx) x sinh(cx) − 2 cosh(cx)
c c
1 x
cosh2 (cx) sinh(2cx) +
4c 2
1
tanh(cx) ln  cosh(cx)
c
1
coth(cx) ln  sinh(cx)
c
Arcusfunktionen
x x 
arcsin   x arcsin   + c 2 − x 2
c c
x x 
arccos   x arccos   − c 2 − x 2
c c
x x c
arctan   x arctan   − ln(c 2 + x 2 )
c c 2
x x c
arccot   x arccot   + ln(c 2 + x 2 )
c c 2
Areafunktionen
x x 
arsinh   x arsinh   − x 2 + c 2
c c
x x 
arcosh   x arcosh   − x 2 − c 2
c c
x x c
artanh   x artanh   + ln c 2 − x 2  (x < c)
c c 2
x x c
arcoth   x arcoth   + ln x 2 − c 2  (x  c)
c c 2
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Exponentialfunktionen
1 cx
ecx e
c
ecx
x ecx (cx − 1)
c2
ecx cx (cx)2
ln x + + +...
x 1 ċ 1! 2 ċ 2!
ecx
ecx sin(bx) (c sin(bx) − b cos(bx))
c2 + b2
e cx
ecx cos(bx) (c cos(bx) + b sin(bx))
c2 + b2

Logarithmusfunktionen

ln x x ln x − x
(ln x) 2
x(ln x)2 − 2x ln x + 2x
1 (ln x)2 (ln x)3
ln  ln x + ln x + + +...
ln x 2 ċ 2! 3 ċ 3!
1
ln  ln x
x ln x
x
sin(ln x) [sin(ln x) − cos(ln x)]
2
x
cos(ln x) [sin(ln x) + cos(ln x)]
2

Übersicht A-. Anwendungen der Integralrechnung in der Geometrie.


Flächenberechnung

allgemein Beispiel

Funktion positiv Funktion negativ Flächen zwischen π


2
π
2
zwei Kurven A = g sin x dx = [− cos x]0
0
=0+1 =1

b b b
A = g f (x) dx A = − g f (x) dx A = g  f (x) − g(x) dx
a a a
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Flächenberechnung

allgemein Beispiel

Parameterdarstellung x = φ(t) = 1 + t 2 ; t 1 = 0,5, t 2 = 2


x = φ(t); y = ψ(t) y = ψ(t) = 3t; ψ  (t) = 3
y2 t2 2 2
A = ' x dy = ' φ(t)ψ  (t) dt A = ' (1 + t 2 ); 3 dt = 3 ' (1 + t 2 )
y1 t1 0,5 0,5
1 3 2
1 t2 A = 3 _t + t ` = 12,375
A = ' (x y  − yx  ) dt 3 0,5
2 t1

Für geschlossene Randlinie


1
A = k (x y  − yx  ) dt
2
(Leibniz’sche Sektorenformel)

Polarkoordinaten r = 1 + 2 sin φ; φ 1 = 0, φ 2 = π 2
1 π
2
r 1 = f (φ 1 ); r 2 = f (φ 2 ) A = ' (1 + 2 sin φ)2 dφ
1 φ2 2 0
A = ' r 2 dφ
2 φ1 1 π
2
' (1 + 4 sin φ + 4 sin φ) dφ
= 2
2 0
1 1 π
2
A = _φ − 4 cos φ + 2 φ − sin 2φ`
2 2 0
3
A= π+2
4
Bogenlängen (Rektifikation)

für y = f (x) Zykloide von t 1 = 0 bis t 2 = π


x2 " x = φ(t) = r(t − sin t); φ̇ = r(1 − cos t)
s = ' 1 + y 2 dx y = ψ(t) = r(1 − cos t); ψ̇ = r sin t
x1
# π"
y2
dx s = ' r 2 (1 − cos t)2 + r 2 sin2 t dt
s=' 1 +   dy 0
y1 dy  π
s = r 2 ' 1 − cos t dt
0

Parameterform: x = φ(t); y = ψ(t)


t2 " t
s=' φ̇ 2 + ψ̇ 2 dt Benutze cos t = 1 − 2 sin2  
t1 2
π t t π
Polarkoordinaten: r = f (φ) s = 2r ' sin   dt = _−4r cos  `
# # 0 2 2 0
dr 2 r2 dφ 2
s = k φφ12 r2 +   dφ = ' 1 + r2   dr s = 4r
dφ r1 dr
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Mantelflächen von Rotationskörpern (Komplanation)

um x-Achse um y-Achse y = 3x + 5 x 1 = 0, x 2 = 3

Kurve y = f (x) x = g(y) y =3
3 
M x = 2π ' (3x + 5) 1 + 32 dx
0
 3
M x = 2π 10 ' (3x + 5) dx
0
 3 3
M x = 2π 10 _ x 2 + 5x` = 367,6
2 0

#
x2 " y2
dx 2
M x = 2π ' y 1 + y 2 dx M y = 2π ' x 1+  dy
x1 y1 dy

Parameterform x = φ(t); y = ψ(t) r = sin φ φ 1 = 0, φ 2 = π


t2 t2 dr
M x = 2π ' ψ M y = 2π ' φ = cos φ
t1 t1 dφ
" " π "
ċ φ̇ 2 + ψ̇ 2 dt ċ φ̇ 2 + ψ̇ 2 dt M x = 2π ' r sin φ sin2 φ + cos2 φ dφ
0

Polarkoortdinaten r = f (φ) =1
φ2 φ2 π π
M x = 2π ' r sin φ M y = 2π ' r cos φ M x = 2π ' r sin φ dφ = 2π ' sin2 φ dφ
φ1 φ1 0 0
# #
dr 2
dr 2 = π[φ − sin φ cos φ]π0 = π2
ċ r2 +   dφ ċ r2 +   dφ
dφ dφ
Volumen von Rotationskörpern (Kubatur)

um x-Achse um y-Achse y = 3x + 5; x 1 = 0, x 2 = 3

Kurve y = f (x) x = g(y) um y-Achse


x2 y2
1
Vx = π ' y 2 dx Vy = π ' (g(y)2 ) dy x= (y − 5); y  = 3
x1 y1 3
x2 π 3 π 3
Vy = π ' x 2 y  dx Vy = ' (y − 5)2 ċ 3 dx = ' (3x)2 dx
x1 g 0 3 0
3
Vy = 3π ' x 2 dx = π[x 3 ]30 = 27π
0
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Parameterform x = φ(t); y = ψ(t) x = φ(t) =
1
; t 1 = 1, t 2 = 2
t
t2 t2 1
Vx = π ' ψ 2 φ̇ dt Vy = π ' φ 2 ψ̇ dt φ̇ = ; y = ψ(t) = 1 + t
t1 t1 t2
2 1 2 1 2
Vx = π ' (1 + t)2 ċ 2 = π '  2 + + 1 dt
1 t 1 t t
2 1 2
Vx = π _− 3 + 2 + t` = 5,5π
t t 1

Polarkoordinaten r = f (φ) r = const = R, 0  φ < π


π π 4π 3
x-Achse: Vx = πR 2 ' sin3 φR dφ = πR 3 ' sin3 φ dφ = R
φ2
dr 0 0 3
Vx = π ' r 2 sin2 φ ; cos φ − r sin φ; dφ wobei
φ1 dφ
φ φ
' sin t dt = ' sin t(1 − cos t) dt
y-Achse 3 2
φ2 0 0
dr
Vy = π ' r 2 cos2 φ ; sin φ − r cos φ; dφ 1 2
φ1 dφ = − cos φ + cos3 φ +
3 3

Übersicht A-. Anwendung der Integralrechnung in der Physik.


allgemein Beispiel

Arbeit

W = ' F(s) ds Federkraft F


F = ks
s2
W = ' ks ds
s1
1
W= k(s 22 − s 12 )
2

Impuls

Δp = ' F(t) dt Kraftverlauf eines Schlägers auf einen Golfball

4 ms 1
Δp = ' F(t) dt = − 200 N ċ 4 ċ 10 ċ 103 s = 0,4 Ns
0 2
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


statische Momente, Schwerpunkte
homogenes, ebenes Kurvenstück, y = f (x)
Gesamtlänge ( Gesamtmasse, da  f const):
b"
L=' 1 + ( f  (x))2 dx
a

Schwerpunkt ζ = (x s , y s ) ist gegeben durch 


y(x) = r 2 + x 2 , 0  x  r,
1 " b 1 (Graphenform)
x s = ' x 1 + ( f  (x))2 dx =
ċ M y
La L

1 b " 1
ys = ' f (x) 1 + ( f  (x))2 dx =
ċ M x
La L
M x und M y heißen statische Momente der Kurve;
aus M x = L ċ y s , M y = L ċ x s ergibt sich ihre In-
terpretation als gemittelte Drehmomente.
Ist allgemeiner das Kurvenstück in Parameterform #
r " r x2
(x, y) = (φ(t), ψ(t)), t 1  t  t 2 , gegeben, so ist L=' 1 + (y  (x))2 dx = ' 1+ dx
0 0 − x2
r2
t2 "
L=' φ̇ 2 (t) + ψ̇ 2 (t) dt,
r 1 x r π
=r'  dx = _r ċ arcsin ` = r
t1 0 r −x
2 2 r 0 2
"
r x  r
1 t2 My = r '  dx = l−r r 2 − x 2 m = r 2
xs = ' φ(t) φ̇ 2 (t) + ψ̇ 2 (t) dt, 0 r2 − x 2 0
L t1 #
r x2 r
1 t2 " Mx = ' r 2 − x 2 ċ 1 + 2 dx = ' r dx = r 2
ys = ' ψ(t) φ̇ 2 (t) + ψ̇ 2 (t) dt. 0 r −x 2
0
L t1
r2 2r
Der Spezialfall Polarkoordinaten: xs = π = = y s (also etwa 0,63 r)
x = r cos φ, y = r sin φ und r = r(φ), φ 1  φ  φ 2 r π
ist enthalten, und man hat in dieser allgemeinen Pa- 2
rameterform
φ2 "
L=' r 2 (φ) + ṙ 2 (φ) dφ
φ1

1 φ2 "
xs = ' r(φ) cos φ r 2 (φ) + ṙ 2 (φ) dφ
L φ1

1 φ2 "
ys = ' r(φ) sin φ r 2 (φ) + ṙ 2 (φ) dφ
L φ1
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


homogenes, ebenes Flächenstück
Sei y = f (x) 0 und F sei die Fläche unterhalb des
Graphen gemäß Skizze. Dann sind
b
A = ' f (x) dx (Flächeninhalt)
a

b 1 b 2
M y = ' x f (x) dx, M = ' f (x) dx
a 2a
(statische Momente)
My M x (Koordinaten des
xs = und y s =
A A Flächenschwerpunktes)
Ist F von zwei Funktionsgraphen begrenzt (gemäß f1 (x) = x 2 , f 2 (x) = 4,
Skizze), so sind
F = (x, y)0  x  2, x 2  y  4
b
A = ' ( f 2 (x) − f 1 (x)) dx
a

1 b 2
Mx = ' ( f (x) − f1 (x)) dx
2
2a 2
b
M y = ' x( f 2 (x) − f 1 (x)) dx
a

2 1 2 16
A = ' (4 − x 2 ) dx = _4x − x 3 ` =
0 3 0 3
1 2 1 5 2
Mx = ' (16 − x ) dx = _8x − x ` = 12,8
4
20 10 0

2 1 4 2
M y = ' x(4 − x 2 ) dx = _2x 2 − x ` =4
0 4 0

4 3 12,8 12
xs = = , ys = =
16 4 16 5
3 3
Trägheitsmomente

allgemeine physikalische Definition, Massenträgheitsmoment


J = ' r 2 dm dm = d(V ) =  dV für  = const
Vol dV = Volumenelement
r = Abstand von dm zur Drehachse
Das Trägheitsmoment eines Massenpunktes m bezüglich der Rotation um einen Punkt, Abstand r beträgt
•m
J = m ċ r2 ċ r
Drehpunkt
Hieraus erhält man durch Aufsummieren die wichtige Formel
1
JScheibe = MR 2 (Trägheitsmoment einer Scheibe, Masse M, Radius R bzg.
2 Rotation um Scheibenachse)
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Trägheitsmoment eines Kurvenbogens
Bei Rotation des ,,Drahtes“ (x, f (x))a  x  b um
die x-Achse bzw. y-Achse
b b "
I x = ' y 2 (x) ds(x) = ' y 2 (x) 1 + (y  (x))2 dx
a a
b b "
I y = ' x 2 ds(x) = ' x2 1 + (y  (x))2 dx
a a
In Parameterform (x, y) = (φ(t), ψ(t)) ergibt sich
t2 "
I x = ' ψ 2 (t) φ̇ 2 (t) + ψ̇ 2 (t) dt
t1
t2 "
I y = ' φ 2 (t) φ̇ 2 (t) + ψ̇ 2 (t) dt
t1

Trägheitsmoment einer Fläche

äquatoriales Trägheitsmoment
der Fläche A
allgemein
I x = ' y 2 dA; I y = ' x 2 dA
A A
( dA Flächenelement)

Satz von Steiner f (x) = b


I D = I D S + Aa 2 b y3
b
ab 3
I x = ' y 2 dA = ' y 2 a dy = a U V =
I D S
= Trägheitsmoment A 0 3 0 3
bezüglich der durch a x3
a
a3b
den Schwerpunkt S I y = ' x 2 dA = ' x 2 b dx = b U V =
parallel verschobe- A 0 3 0 3
nen Drehachse (D S )
A = Flächeninhalt
a = Abstand Schwer-
punkt-Drehachse (D)

1 x2 3 ab 3 + a 3 b
Ix = ' ( f (x) − f1 (x)) dx
3
I p = Ix + I y =
3 x1 2 3
x2
I y = ' x 2 ( f 2 (x) − f 1 (x)) dx
x1
Bezug auf den Schwerpunkt
1 x2 1 3
I x = ' ( f (x))3 dx Ix = ab
3 x1 12
x2 1 3
Iy = a b
I y = ' x 2 f (x) dx 12
x1

polares Trägheitsmoment (Ursprung)


I p = ' r 2 dA = I x + I y
A
zentrifugales Trägheitsmoment
I x y = ' x y dA
A
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Trägheitsmoment eines Rotationskörpers

Der Rotationskörper K entstehe durch Rotation der Flä-


che (x, y)a  x  b, 0  y  f (x) um die x-Achse.
Dann ist das Trägheitsmoment von K gleich
π b
Ix = ' ( f (x)) dx
4
2 a

Übersicht A-. Kurvenintegrale.


Sei C eine parametrisierte Kurve (x(t), y(t)), a  t  b, gegeben seien ferner zwei auf C stetige Funktionen
P (x, y) und Q (x, y) (Vektorfeld). Dann heißt das Integral

' P dx + Q dy
C

Linien- oder Kurvenintegral (längs C), und es wird


wie folgt berechnet:
b
 
' P dx + Q dy = ' (P(x(t), y(t))x (t) + Q(x(t), y(t))y (t)) dt.
C a

Dabei ist das Integral unabhängig bezüglich der speziellen Wahl der Parametrisierung von C – im Allgemeinen
ist das Integral aber abhängig vom Verlauf von C. Das heißt: Ist C eine andere Kurve mit gleichen Endpunkten
A und B, so ist im Allgemeinen

' P dx + Q dy  ' P dx + Q dy (Wegabhängigkeit)


C̃ C

Ist A = B, so spricht man von geschlossenen Integralen. Ein Kurvenintegral ist offenbar wegunabhängig, wenn
alle entsprechenden Integrale des ,,Vektorfeldes“ (P(x, y), Q(x, y)) längs geschlossener Wege verschwinden.
Es gilt folgendes Fundamentalkriterium (Satz von Poincaré):

Satz (Exaktheit und Wegunabhängigkeit)


Seien P(x, y) und Q(x, y) differenzierbare Funktionen in einem Gebiet Ω ⊂ R2 , welches keine Löcher haben
darf! Dann sind äquivalent:

() ' P dx + Q dy hängt nur von den Endpunkten A, B der Kurve C ⊂ Ω ab


C
() k C P dx + Q dy = 0 für alle geschlossenen Kurven C in Ω
∂P ∂Q
() (x, y) = (x, y) (Exaktheitsbedingung)
∂y ∂x
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


() Es gibt eine sogenannte Potenzialfunktion f (x, y) des Vektorfeldes P, Q, das heißt: Es gibt eine Funktion f
∂f ∂f
auf Ω mit P(x, y) = (x, y) und Q(x, y) = (x, y)
∂x ∂y

Beispiel: P(x, y) = 2x y 2 + x y, Q(x, y) = 2x y, C = (x, y)x = t, y = t 2 , 0  t  1


Endpunkte von C sind (0, 0) und (1, 1).
Dann ist mit dx = dt, dy = 2t dt = 2x dx
1
' P dx + Q dy = ' 2xx + xx dx + 2xx 2x dx
4 2
C 0
1 1 1 4 83
= ' (2x 5 + x 3 + 4x 4 ) dx = + + =
0 3 4 5 60
Ist jetzt C̃ parallel zu den Achsen – auch A mit B verbindend –,
C̃ = (x, 0)0  x  1 o (1, y)0  y  1, so ist ' P dx + Q dy

1 1
= ' 0 dx + ' 2 ċ 1 ċ y dy = 1.
0 0
Beide Werte sind verschieden – die Exaktheitsbedingung ist schließlich verletzt:
∂P ∂Q
= 4x y + x  = 2y .
∂y ∂x

Das Kurvenintegral einer skalaren Funktion f (x, y), welche auf einer Kurve C ⊂ R2 stetig ist,
C = (x(t), y(t))t  [a, b] lautet
b "
' f ds
= ' f (x(t), y(t)) ẋ 2 (t) + ẏ 2 (t) dt.
C a

Dies ist ein Spezialfall des Kurvenintegrals zuvor, nämlich


f (x(t), y(t))ẋ (t) f (x(t), y(t)) ẏ(t)
P(x(t), y(t)) = " , Q(x(t), y(t)) = "
ẋ 2 (t) + ẏ 2 (t) ẋ 2 (t) + ẏ 2 (t)

Übersicht A-. Mehrfachintegrale.


Doppelintegrale

Sei R = [a, b] [c, d] ein Rechteck in R2 und f stetig auf R. Dann ist
b d b d
' f dy dx = ' ' f (x, y) dy dx = ' ' f (x, y) dy! dx,
R a c a c
OPP P P P P P P P P P P P P P P P P PQ P P P P P P P P P P P P P P P P P P R
Funktion von x
das Integral wird also iteriert berechnet. Ist nun ein Gebiet A (krumme Begrenzungen) gegeben, so führt ein
Ausschöpfungsprozess mittels Rechtecke und anschließender Grenzwertbildung zum Integral
' f (x, y) dx dy
A

Bedeutung: ) f f 1  ' dy dx = A f Flächeninhalt von A


A
) f  0  ' f (x, y) dy dx f Inhalt des säulenartigen Körpers
A
K = (x, y, z)  R3 (x, y)  A, 0  z  f (x, y)
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Doppelintegrale

Ist die Fläche A in der Form


A = (x, y)a  x  b, g 1 (x)  y  g 2 (x)
durch zwei Begrenzungsfunktionen g 1 (x), g 2 (x) gegeben (Skizze), so gilt:
b I g 2 (x) L
' f (x, y) dx dy = ' ' f (x, y) dy dx.
A a Kg 1 (x) N
Beispiel: f (x, y) = x 2 + 2x y und A soll der durch g 1 (x) und g 2 (x)
g 1 (x) = 
x2 begrenzte Bereich sein, also
g 2 (x) = x

A = (x, y)0  x  1, x 2  y  x


1 x
' f (x, y) dx dy = ' ' (x + 2x y) dy dx
2
A 0 x2
1 1 
x
= ' [x 2 y + x y 2 ]x 2 dx = ' (x 2 x + x ċ x − x 4 − xx 4 ) dx
0 0
5 1 2 7 1 1 1 1
= ' (x 2 + x 2 − x 4 − x 5 ) dx = _ x 2 + x 3 − x 5 − x 6 `
0 7 3 5 6 0
2 1 1 1 53
= + − − =
7 3 5 6 210
Die Substitutionsregel (Koordinaten-Transformation) lautet (x = x(u, ), y = y(u, )):
' f (x, y) dx dy = ' f (x(u, ), y(u, )) ċ J(u, ) du d
A Ã

wobei J(u, ) die Determinante der sogenannten Jacobi’schen Matrix ist,

I ∂x ∂x L
J ∂u ∂ M
J M f Jakobi’sche Matrix der Koordinaten-Transformation
J ∂y ∂y M
K N
∂u ∂
und à ist das durch (u, ) beschriebene Gebiet A, d. h. (u, )  à  (x(u, ), y(u, ))  A. Für Polarkoordi-
naten (x = r cos φ, y = r sin φ) ist die Jakobi-Determinante gerade gleich r, also

' f (x, y) dx dy = ' f˜(r, φ)r dr dφ


A Ã

mit f˜(r, φ) = f (r cos φ, r sin φ).


Anwendungen: Sei A eine Fläche in R2 (begrenzt durch x = a, x = b, y = g 1 (x), y = g 2 (x))

I x = ' y 2 dx dy Axiales Flächenträgheitsmoment


A
I y = ' x dx dy 2
Axiales Flächenträgheitsmoment
A
I p = ' (x 2 + y 2 ) dx dy Polares Flächenträgheitsmoment
A OPP P P P P P P P Q P P P P P P P P R
r2
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Dreifach-Integrale, Volumen-Integrale

Es sei: V ⊂ R3 eine offene Menge und f : V \ R eine stetige Funktion dreier Variablen x, y, z. Dann ist das
Volumen-Integral

' f (x, y, z) dV = ' f (x, y, z) dx dy dz


V V

erklärbar als (additive) Zusammensetzung von Integralen über Würfel (welche als Grenzwert die Menge V
ausschöpfen). Ist W der Würfel a 1  x  b 1 , a 2  y  b 2 , a 3  z  b 3 , so ist

b3 I b2 I b1 L L
' f dV = ' ' ' f (x, y, z) dx dy dz
W a3 Ka2 Ka1 N N
OPP P P P P P P P P P P P P P P P PQ P P P P P P P P P P P P P P P P P R
Funktion von x , y
OPP P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P QPP P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P P R
Funktion von z

1
Beispiel: f (x, y, z) = x 2 − 2yz + , W = [0, 1]3
z+2
1 1 1 1 1 1 1 x 1
' f dV = ' ' x − 2yz +  dx! dy! dz = ' ' _ x 3 − 2x yz + ` dy! dz
2
'
W 0 0 0 z+2 0 0 3 z+2 0
1 1
1 1 1 1 y 1
=' '  − 2yz +  dy! dz = ' _ y − zy 2 + ` dz
0 0 3 z + 2 0 3 z + 2 0
1 1 1 1 1 1
='  −z+  dz = _ z − z 2 + log z + 2`
0 3 z+2 3 2 0
1 1 3 3 1
= − + log = log −
3 2 2 2 6
Der häufig auftretende Fall, dass über einen ,,Säulenkörper“ integriert wird, sei an einem Beispiel durchgeführt.
Beispiel: Es sei V definiert durch die Bedingungen a  x  b, g 1 (x)  y  g 2 (x), f1 (x, y)  z  f2 (x, y)
Dann ist

b I g 2 (x)I f 2 (x , y) L L
' f dV = ' ' ' f (x, y, z) dz dy dx
V a Kg 1 (x) Kf 1 (x ,z) N N
A. Integralrechnung 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Dreifach-Integrale
1 
und für a = 0, b = 2, g 1 (x) = x, g 2 (x) = x, f 1 (x, y) = 0, f2 (x, y) = 1 + x 2 − y 2 ,
2
f (x, y, z) = 1 ist

2 I x I 1+x +y L L 2I x L
2 2

' f dV = ' J ' J ' 1 dz M dy M dz = ' J ' -1 + x 2 + y 2 . dy M dx


V 0 K x K
1 0 N N 0 K x
1 N
2 2

2 1 3 x 2 1 5 1 3 1 1 1
= ' _y + yx 2 + y ` dx = ' x 2 + x 2 + x 2 − x − x 3 − x 3  dx
0 3 1
2
x 0 3 2 2 24
2 32 7 2 5 1 1 1 2
= _ x 2 x 2 + x 2 − x 2 − x 4 − x 4`
3 7 15 4 8 96 0
 2 2 2 1 436  19
= 2 ċ 2 + ċ 8 + ċ 4 − 1 − 2 − = ċ 2−
3 7 15 6 105 6

Bedeutung: Wird die Funktion f (x, y, z) f 1 über einen Bereich V ⊂ R3 integriert, so folgt

g 1 dV = g dx dy dz = Vol (V ) (Volumen).
V V

Transformationsformel: Bei Einführung neuer Koordinaten muss die Determinante der Jacobi-Matrix be-
rechnet und miteinbezogen werden, analog zum -dimensionalen Fall. Im Fall der
häufig vorkommenden Kugelkoordinaten ist
x = r sin β cos φ
y = r sin β sin φ
z = r cos β
z
cos β = ;
r x
cos φ = "
x 2 + y2
"
r = x 2 + y2 + z2

I ∂x ∂x ∂x L Isin β cos φ r cos β cos φ −r sin β sin φ L


J ∂r ∂β ∂φ M J M
J M J M
J ∂y ∂y ∂y M J M
J=J J M = J sin β sin φ r cos β sin φ r sin β cos φ M
M J M
J ∂r ∂β ∂φ M J M
J ∂z ∂z ∂z M J M
J M J cos β −r sin β 0 M
K ∂r ∂β ∂φ N K N
det J = r 2 sin β
 A Mathematik

A.15 Summen, Folgen und Reihen

Übersicht A-. Summen, Folgen und Reihen.


Summen

Unter Summen versteht man gewöhnlich die Addition endlich vieler Zahlen
a 1 , . . ., a n  C
n
 a k = a1 + a2 + . . . + a n ;
k=1

unter Reihen dagegen die Addition unendlich vieler Summanden – letzteres wird über eine Grenzwertbetrach-
tung geführt.
Summen oder Reihen heißen alternierend, falls die Summanden abwechselnd verschiedene Vorzeichen haben.
Beispiele für Summen:
n−1n
() a + (a + d) + (a + 2d) + . . . + (a + (n − 1)d) = b (a + kd) = n ċ a + (n − 1)d
k=02
(diese Summe heißt arithmetische Summe; die Differenz aufeinander folgender Glieder ist konstant (d))
n 1
() 1 + 2 + 3 + . . . + n = b k = n(n + 1) (ein Spezialfall von ())
k=1 2
1
() 1 ċ 2 + 2 ċ 3 + . . . + (n − 1)n = (n − 1)n(n + 1)
3
1
() 12 + 32 + . . . + (2n − 1)2 = n(2n − 1)(2n + 1)
3
1
() 12 + 22 + 32 + . . . + n 2 = n(n + 1)(2n + 1)
6
1
() 13 + 23 + 33 + . . . + n 3 = n 2 (n + 1)2
4
() Die geometrische Summe ist dadurch gekennzeichnet, dass der Quotient aufeinander folgender Glieder
konstant ist. Das heißt:
a 1 = a 0 ċ q, a 2 = a 1 ċ q = a 0 ċ q 2 , . . . , a n = a 0 ċ q n
n n 1 − q n+1
b = a 0 b q k = a 0 (1 + q + q 2 + . . . + q n ) = a 0 .
k=0 k=0 1−q
Die geometrische Summe – ebenso wie die geometrische Reihe – hat eine außerordentliche, anwendungs-
bezogene Bedeutung:
Prozentuale Zuwächse, progressive Vorgänge werden durch Zahlenfolgen
a, aq, aq 2 , . . .
beschrieben, wie z. B. die Zinsrechnung im Finanzwesen:
Vorgang : Ein Kapital (K 0 ) wird n Jahre mit Zinseszins verzinst.
p
Zinssatz i = (p heißt Zinsfuß)
100
Auf-, Abzinsfaktor q+ = 1 + i bzw. q− = 1 − i
K n bezeichnet das Kapital am Ende der n-ten Zinsperiode (i. d. R. ein Jahr)
p n
K n = K 0 q+n = K 0 1 + 
100
A. Summen, Folgen und Reihen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Vorgang : Es werden während der Zinsperioden regelmäßige Einzahlungen konstanten Betrages (E)
getätigt, welche mit p%
– innerhalb der Zinsperiode linear
– desweiteren mit Zinseszins
verzinst werden. (z. B. monatliche Einzahlungen von  € auf ein Sparbuch, Jahreszins %).
Nach Ablauf von n Jahren beträgt das angesparte Kapital K n (bei vorschüssigem Einzahlungs-
modus)
m + 1 p qn − 1
K n = m ċ E 1 + ċ 
2m 100 q − 1

Folgen

Eine Folge (a n )nN (mit a i  R oder C) heißt konvergent, wenn es eine Zahl a  R (C) gibt mit folgender
Eigenschaft:
Für jedes ε  0 gibt es ein N, sodass für n N gilt

a n − a < ε.

Man sagt dann: a n \ a, a = lim a n


n n
Eine nicht konvergente Folge heißt divergent.
Regeln: ) a n \ a, b n \ b  a n + b n \ a + b
) a n \ a, b n \ b  a n ċ b n \ a ċ b
) a n \ a, b n \ b an a
5 \
und b  0 bn b
) a n \ a  a n − a \ 0
n
) Sei 0  b n  a n .
Ist dann a n \ 0, so gilt auch b n \ 0.
Eine Funktion f (x) heißt stetig in x 0 , falls gilt:

x n \ x 0  f (x n ) \ f (x 0 )
n n

Der Ausdruck lim f (x) = a bedeutet:


nx 0
Für jede Folge (x n )nN mit x n \ a gilt lim f (x n ) = a.
n

1
Beispiele:   \ 0
n
1 n
1 +  \ e (Euler’sche Zahl)
n
x n
\ 0  x < 1
(sin n)nN ist divergent
((−1) )nN ist divergent
n

Wichtiger Satz (Bolzano-Weierstraß)


Ist (a n )nN eine Folge (in R C), welche beschränkt ist – d. h. es gibt eine Konstante K  0 mit a n   K für
alle n – so gibt es eine unendliche Teilauswahl der a n (,,Teilfolge“), welche konvergent ist.
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Reihen

Gegeben ist eine Folge von Summanden a 1 , a 2 , . . . Man setzt


n
S n
= b a k (n-te ,,Partialsumme“)
k=1
Dann: Die Reihe der a k heißt konvergent  die Folge (S n )nN ist konvergent
 n
und b a k = lim b a k ! = lim S n = S
k=1 n k=1 n

Falls nicht konvergent: Reihe divergent

Beispiele: konvergente Reihen


 1 1 1 1 1  1 1 1 1
1= b = + + +... = b (−1)n = 1− + − + −...
n=1n(n + 1) 1 ċ 2 2 ċ 3 3 ċ 4 e n=0 n! 1! 2! 3!
1  1 1 1 1 π  1 1 1 1
= b = + + +... = b (−1)n+1 = 1− + − + −...
2 n=1 (2n − 1)(2n + 1) 1 ċ 3 3 ċ 5 5 ċ 7 4 n=1 2n − 1 3 5 7
1  1 1 1 π2  1 1 1 1
= b = + +... = b 2 = 2 + 2 − 2 +...
4 n=1 n(n + 1)(n + 2) 1 ċ 2 ċ 3 2 ċ 3 ċ 4 6 n=1 n 1 2 3
 1 1 1 1 π2  1 1 1 1
2 = b n = 1+ + + +... = b = 2 + 2 + 2 +...
n=0 2 2 4 8 8 n=0 (2n + 1)2 1 3 5
 1 1 1 1 π2  1 1 1 1
ln 2 = b (−1)n+1 = 1 − + − + − . . . = b (−1)n+1 2 = 2 − 2 + 2 − + . . .
n=1 n 2 3 4 12 n=1 n 1 2 3
 1 1 1
e= b = 1+ + +...
n=0 n! 1! 2!
  1
b q k = 1 + q + q 2 + . . . konvergent  q < 1 und b q k =
k=0 k=0 1−q

divergente Reihen

  1 1 1
b (−1)n b = 1+ + +... (= 0)
n=0 n=1 n 2 3
(harmonische Reihe)

Wichtige Konvergenz-Tests:

① ; b an ; < 0  an \ 0 (aber nicht ,,p“)
n=1

② a n \ 0 mit 0 < a n+1 < a n  b (−1)n a n konvergent (Leibniz)
n=0
a n+1 
③ Gilt 6 6  q < 1 für alle n n 0 , so ist b a n konvergent (Quotientenkriterium)
an n=1
A. Summen, Folgen und Reihen 

Übersicht A-. Reihenentwicklung von Funktionen.


Potenzreihen

Satz von Taylor: Ist f (x) im Intervall a < x < b (n + 1)-mal differenzierbar,
ist x 0  ]a, b[, so ist
h  h n (n)
q f (x 0 + h) = f (x 0 ) + f (x 0 ) + . . . + f (x 0 ) + R n q Taylor-Formel
1! n!
h n+1 (n+1)
wobei R n = R n (x 0 , h) = f (x 0 + δh) mit einem gewissen 0  δ  1 das
(n + 1)!
sogenannte Lagrange-Restglied ist.

Falls nun f (x) beliebig oft differenzierbar ist, falls ferner R n \ 0 (was leider nicht immer gilt), so ge-
n
winnt man aus der Taylor-Formel die Taylor-Reihe/McLaurin’sche Reihe/analytische Entwicklung der Funk-
tion f (um x 0 ). Im Folgenden einige Spezialfälle.

Binomische Reihen

m m(m − 1) ċ . . . ċ (m − n + 1)
 =
n n!
n n n
(1  x)n = 1    x +   x 2    x 3 +  . . . x  1
1 2 3
1 1 1 2 1 3 5 4 7 5 21 6
(1  x) 2 = 1  x − x  x − x  x − x ... x  1
2 8 16 128 256 1024
Exponentialfunktionen

x x2  xi
ex = 1 + + +... = b x < 0
1! 2! i=0 i!
2 2
x ln a x ln a
a x = ex ln a = 1 + + +... x < 0
1! 2!
a0

Logarithmusfunktionen

x − 1 (x − 1) 2
(x − 1) 3
ln x = − + − +... 0<x2
1 3 3
x2 x3 x4
ln(1 + x) = x − + − + −... −1 < x  1
2 3 4
2 3
x x
ln(1 − x) = − x + + + . . .! −1 < x < 1
2 3
(1 + x) x3 x5
ln = 2 artanh x = 2 x + + + . . .! x < 1
(1 − x) 3 5
(x + 1) 1 1 1
ln = 2 arcoth x = 2  + 3 + 5 + . . . x  1
(x − 1) x 3x 5x
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


trigonometrische Funktionen

x3 x5 x7
sin x = x − + − + −... x < 0
3! 5! 7!
x 2 x 4 x 6
cos x = 1 − + − + −... x < 0
2! 4! 6!
1 2 17 7 π
tan x = x + x 3 + x 5 + x +... x <
3 15 315 2
1 1 1 2 5
cot x = − x − x 3 − x −... 0 < x < π
x 3 45 945
zyklometrische Funktionen

1x 3
1ċ3 x 5
1 ċ 3 ċ 5 x7
arcsin x = x + + + +... x < 1
2 3 2ċ4 5 2ċ4ċ6 7
π 1 x3 1 ċ 3 x5 1 ċ 3 ċ 5 x7
arccos x = − x − − − +... x < 1
2 2 3 2ċ4 5 2ċ4ċ6 7
3 5 7
x x x
arctan x = x − + − + −... x < 1
3 5 7
π x 3 x 5 x 7
arccot x = − x + − + − +... x < 1
2 3 5 7
Hyperbelfunktionen
1 3 1 5 1 7
sinh x = x + x + x + x +... x < 0
3! 5! 7!
1 1 1
cosh x = 1 + x 2 + x 4 + x 6 + . . . x < 0
2! 4! 6!
1 2 17 7 π
tanh x = x − x 3 + x 5 − x + −... x <
3 15 315 2
1 x x 3 2x 5
coth x = + − + − +... 0 < x < π
x 3 45 945
Areafunktionen

1 x3 1 ċ 3 x5 1 ċ 3 ċ 5 x7
arsinh x = x − + − +... x < 1
2 3 2ċ4 5 2ċ4ċ6 7
1 1 1ċ3 1 1ċ3ċ5 1
arcosh x =  ln(2x) − ċ 2 − ċ − ċ 5 x1
2 2x 2 ċ 4 4x 4 2 ċ 4 ċ 6 6x 6
x 3 x 5 x 7
artanh x = x + + + +... x < 1
3 5 7
1 1 1 1 1
arcoth x = + ċ 3 + ċ 5 + . . . x  1
x 3 x 5 x
A. Fourier-Reihen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Näherungen (ε sehr klein)

(1  ε)n  1  nε ε ll 1 1 q
"  11 ε
ε p
(1  ε)q p
(a  ε)n  a  a 1  n 
n n
a eε  1 + ε; a ε  1 + ε ln a
 1
1ε  1 ε ln(1 + ε)  ε
2 
  1+ε
a  ε  a 1 
ε
 ln    2ε; ln(ε + ε 2 + 1)  ε
2a 1−ε
1 1
11ε sin ε  ε; cos ε  1 − ε 2
1ε 2
1 1 ε 1
 1 1  tan ε  ε; cot ε 
aε a a ε
1 1 arcsin ε  ε; arctan ε  ε
  11 ε
1ε 2 ε2
sinh ε  ε; cosh ε  1 +
1 1 ε 2
   1 1  1
aε a 2a tanh ε  ε; coth ε 
" q ε
p
(1 + ε)q  1  ε arsinh ε  ε; artanh ε  ε
p
allgemein: f (ε)  f (0) + ε f  (0)

Diese Entwicklungen können für Näherungen verwendet werden, sowie die Taylorentwicklung selbst:
f (h) = f (0) + h ċ f  (0) + R 2 mit R 2  h 2

A.16 Fourier-Reihen

Übersicht A-. Fourier-Reihen.


Kurvenform Fourier-Reihe

Rechteckimpulse
4a cos b cos 3b
f (x) = s sin x + sin(3x)+
π 1 3
cos 5b
+ sin(5x) + . . .t
5

2a b sin b cos(2b)
f (x) = s + cos x + cos(2x)+
π 2 1 2
sin(3b)
+ cos(3x) + . . .t
3
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Kurvenform Fourier-Reihe

Rechteckkurve
4a cos(3x) cos(5x)
f (x) = scos x − + − + . . .t
π 3 5

4a sin(3x) sin(5x)
f (x) = ssin x − + − + . . .t
π 3 5

Dreieckimpuls
ab 2a (1 − cos b) 1 − cos(2b)
f (x) = + s cos x + cos(2x)
2π π2 12 22
1 − cos(3b)
+ cos(3x) + . . .t
32
a 8 cos(3x) cos(5x)
f (x) = s1 + 2 cos x + + + . . .!t
2 π 32 52

a 8 cos(3x) cos(5x)
f (x) = s1 − 2 cos x + + + . . .!t
2 π 32 52

Dreieckkurve
8a sin x sin(3x) sin(5x)
f (x) = s 2 − + − + . . .t
π2 1 32 52

8a cos x cos(3x) cos(5x)


f (x) = s 2 − + − + . . .t
π2 1 32 52
A. Fourier-Reihen 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Kurvenform Fourier-Reihe

Sägezahnkurve
2a sin(2x) sin(3x)
f (x) = − ssin x + + + . . .t
π 2 3

2a sin x sin(2x) sin(3x)


f (x) = s − + − + . . .t
π 1 2 3

a 2 sin x sin(2x) sin(3x)


f (x) = s1 − + + + . . .!t
2 π 1 2 3

gleichgerichteter Wechselstrom
(Einweggleichrichtung)
a π 2
f (x) = 1 + cos x + cos(2x)−
π 2 1ċ3
2 2
− cos(4x) + cos(6x) − + . . .5
3ċ5 5ċ7

gleichgerichteter Wechselstrom
(Zweiweggleichrichtung)
2a 2 2
f (x) = 1 + cos(2x) − cos(4x)+
π 1ċ3 3ċ5
2
+ cos(6x) − + . . .5
5ċ7
 A Mathematik

A.17 Fourier-Transformation

Übersicht A-. Fourier-Transformation.


Lösungsansatz

Zeitfunktion: zeitlicher Verlauf des Signals


Frequenzfunktion: Frequenzen, Amplituden und Phasen

Eigenschaft der Verschiebung

Verschiebung des Spektrums um ω 0


Zeitfunktion Frequenzfunktion

amplitudenmodulierte Kosinusfunktion Spektrum ist um ω 0 verschoben

Eigenschaft der Ähnlichkeit

reziprokes Verhalten der Breite der Zeitfunktion Δt und der Breite der Frequenzfunktion Δω.
Δt ċ Δω = 1
Physik: Δx ċ Δp x h Unschärferelation
Δx Ortsschärfe; Δp x Impulsschärfe in x-Richtung;
h Planck’sches Wirkungsquantum; h = 6,626 ċ 10−34 J ċ s
Nachrichtentechnik: T ċ 2B = 1 Shannon’sches Abtasttheorem
T Abtastintervall; B Bandbreite
A. Fourier-Transformation 

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Eigenschaft der Ähnlichkeit
Zeitfunktion Frequenzfunktion

breite Zeitfunktion schmale Frequenzfunktion

schmale Zeitfunktion breite Frequenzfunktion

Fourier-Transformation

Zeitfunktion Frequenzfunktion

2 sin(ωT)
Rechteckimpuls F(ω) =
ω
4 1 1
f (t) = sin(t) + sin(3t) + sin(5t) + . . .
π 3 5

4 sin2 (ωT 2)
Dreieckimpuls F(ω) =
Tω 2
1 4 1 1
f (t) = + 2  2 cos(t) + 2 cos(3t)
2 π 1 3
1
+ 2 cos(5t) + . . .
5
 A Mathematik

Übersicht A-. (Fortsetzung).


Fourier-Transformation

Zeitfunktion Frequenzfunktion
2
Impuls einer cos -Funktion
π sin(ωT) T
f (t) = cos2  ċ t F(ω) = ċ
2T ωT ωT 2
1− 
π

Impuls einer Gauß-Funktion


2 2  1 2
f (t) = e−t
2T F(ω) = 2π ċ T ċ e− 2 (ωT)

Exponentialimpuls
T
f (t) = e−t
T F(ω) =
1 + jωT

Einheitsimpuls
(Dirac-Impuls)
f (t) = δt F(ω) = 1
A. Gewöhnliche Differenzialgleichungen 

A.18 Gewöhnliche A.18.1 Differenzialgleichung y  = f (x, y)


Differenzialgleichungen
Es sei f : IxM  R eine stetige Funktion; I und
M seien Intervalle in R. Gesucht ist eine Funk-
Differenzialgleichungen sind Gleichungen, bei tion y
Ĩ  R, welche differenzierbar ist und für
welchen als Lösungen Funktionen gesucht sind. die die Wohldefiniertheitsbedingung Ĩ ⊂ I und
Handelt es sich bei diesen gesuchten Funktio- y(Ĩ) ⊂ M gilt, sodass
nen um solche einer einzigen Variablen, so
spricht man von gewöhnlichen Differenzial- 
y (x) = f (x, y(x)) für alle x Ĩ
gleichungen – ansonsten von ,,partiellen
Differenzialgleichungen“. Die allgemeine (oder identisch erfüllt ist. Solche Differenzialglei-
implizite) Form einer gewöhnlichen Differen- chungen haben i. Allg. viele Lösungen, näm-
zialgleichung lautet lich

F(x, y, y , . . . , y
(n)
) = 0, a) eine Funktionsschar y k (x), (die
,,allgemeine Lösung“) abhängig von einem
und man nennt die höchste in der Gleichung reellen Parameter λ R
auftretende Ableitungsordnung der zu su- b) sogenannte ,,singuläre Lösungen“, das sind
chenden Funktion y(x), die – in F(x, y, y  , solche, die in der allgemeinen Lösung
. . . , y (n) ) = 0 eingesetzt – der Gleichung ge- nicht vorkommen
nügt, die Ordnung der Differenzialgleichung.
Kann die Gleichung F(x, y, y  , . . . , y (n) ) = 0 Beispiel:
explizit nach y (n) aufgelöst werden, so liegt mit Für die Differenzialgleichung
(n) (n−1)
y = f (x, y, . . . , y ) y  = x(y − 2)2

die allgemeine, explizite Form einer Differenzi- hat man die Lösungen
algleichung n-ter Ordnung vor.
2
−1 y λ (x) = (λ R)
z. B.: x ċ e y y 
=1y = 
ln x . λ − x2
y
und
Bei mehreren, gekoppelten Gleichungen für
mehrere (ebenso viele) gesuchte Funktionen y = const = 2
spricht man von Differenzialgleichungssyste-
Zentrale Bedeutung für die gesamte Theorie
men; Differenzialgleichungen höherer Ord-
und Praxis der Differenzialgleichungen hat der
nung können in der Regel in Systeme . Ord-
Existenz- und Eindeutigkeitssatz.
nung überführt werden.
In Physik und Technik sind insbesondere Theorem (Existenz- und Eindeutigkeitssatz)
die beiden (expliziten) Grundtypen wichtig:
Es sei f : IxM stetig und sei x0 I. Dann hat für

y = f (x, y) (Differenzialgleichung jedes y 0 M das sogenannte Anfangswertpro-
blem (AWP)
. Ordnung)
  
y = f (x, y, y ) (Differenzialgleichung y = f (x, y)
. Ordnung) y(x0 ) = y 0
 A Mathematik

mindestens eine Lösung. Ist die Funktion f so- bekommt man durch Zeichnen des Rich-
gar noch differenzierbar auf IxM (allgemeiner: tungsfeldes: Ist nämlich y(x) eine Lösung,
lokal gleichmäßig lipschitzstetig bzgl. y), so hat so ist y  (x) einerseits die Steigung an diese
das Anfangswertproblem genau eine Lösung. Kurve in x und andererseits gleich dem Wert
(Die Vorgabe von y 0 kann also als Parameter λ f (x, y(x)). Durch Zeichnen vieler kleiner
der allgemeinen Lösung (lokal um x0 ) dienen). Steigungsgeraden erhält man das Richtungsfeld
und durch glattes Verbinden gelangt man zu
den Lösungskurven.

A.18.2 Lineare Differenzialgleichung


1. Ordnung
Sie lautet:

y + g(x)y = h(x)
mit stetigen Funktionen g und h auf einem
Intervall I. Die Gleichung heißt homogen 
Eine geometrische Vorstellung der Lösungs- h(x) = 0, sonst inhomogen. Es gibt mehrere
schar der Differenzialgleichung y  = f (x, y) Lösungsmöglichkeiten:

allgemein Beispiel

Methode  (Lösung nach Formel):


y(x) löst die gegebene Differenzialgleichung  y  + 2y = 3x 2 + 1
x x
x t −  g(s) ds y(x) = Uk + ' ((3t 2 + 1) e2t ) dtV e−2x
y(x) = Uk + ' Sh(t) e g(s) ds T
dtV e x0
0
x0
−2x x2 x 1 1
= ke + s3 e2x − + ! + t e−2
Hierbei ist k  R beliebig, x 0  I beliebig. 2 2 4 2
Offenbar gilt dann auch y(x 0 ) = k 3 2 3 5
= k e−2x + x − x+ (k  R)
2 2 4
Methode  (Variation der Konstanten):
Dies ist eine spezielle Form eines Ansatzverfahrens, y  + 2y = 3x 2 + 1
welches in  Schritten verläuft: x
G(x) = ' 2 ds = 2x
. Lösung der homogenen Gleichung: x0
x
Ist G(x) = ' g(s) ds irgendeine Stammfunkti-  y(x) = k e−2x , kR
x0 Ansatz:
on von g(x), so ist die Gesamtheit aller Lösungen y(x) = k(x) e−2x
von y  + g(x)y = 0 durch x
k(x) = ' S(3t 2 + 1) e2t T dt
y(x) = k e−G(x) , kR x0
gegeben.
3 3 5
. ,,Variation der Konstanten“: =  x 2 − x +  e2x + C
2 2 4
Der spezielle Ansatz y(x) = k(x) e−G(x) führt auf 3 3 5
die Bedingung k  (x) e−G(x) = h(x), also k(x) =  y(x) = C ċ e−2x + x 2 − x + , CR
x
2 2 4
' Sh(t) e
G(t) T
dt in Übereinstimmung mit der
x0
angegebenen Formel.
A. Gewöhnliche Differenzialgleichungen 

allgemein Beispiel

Methode  (Spezielle Ansatzmethode)


Ist die Inhomogenität h(x) von einem bestimmten y  + 2y = 3x 2 + 1
Funktionstyp (z. B. ein Polynom) und ist der Zuwachs- y 0 (x)
= k e−2x ist die allgemeine Lösung der homo-
faktor g(x) ähnlichen Typs, so sind auch oftmals Lö- genen Differenzialgleichung. Für eine spezielle Lö-
sungsansätze erfolgreich, bei der eine Lösung y(x) sung der inhomogenen Differenzialgleichung macht
ebenfalls von diesem Typ ist, dargestellt durch un- man den Ansatz
bekannte Parameter, welche durch Einsetzen in die
Differenzialgleichung bestimmt werden. Hat man auf y(x) = αx 2 + βx + γ
diese Weise eine Lösung y der inhomogenen Differen- y  + 2y = 2αx + β + 2αx 2 + 2βx + 2γ
zialgleichung gefunden, so lautet die allgemeine Lö- = 3x 2 + 1
sung Koeffizientenvergleich ergibt:
y(x) = y 0 (x) + y s p (x) mit y 0 + g(x)y 0 = 0 . 3 3 5
α= , β=− , γ=
2 2 4
3 3 5
 y(x) = k e−2x + x 2 − x + , kR
2 2 4

A.18.3 Separierbare Eine Differenzialgleichung heißt separier-


Differenzialgleichungen bar, falls man sie durch Umformungen auf se-
parierte Form bringen kann.
Eine Differenzialgleichung ist von separierter Besonders wichtige Beispiele für separierte
Form, falls Differenzialgleichungen liefern die sogenann-
ten ,,homogenen“ Differenzialgleichungen
y  = h(x)g(y) , (nicht zu verwechseln mit den ,,homogenen
linearen“ Differenzialgleichungen). Historisch
dy
sodass man auch schreibt: = h(x) dx (die bedingt, heißt eine Differenzialgleichung der
g(y)
Form
Variablen x und y erscheinen auf getrennten
y
Seiten der Gleichung). y = f  
x

allgemein Beispiel

Lösung der separierten Differenzialgleichung y  = k(a − y)n


y  = h(x)g(y). (chemische Reaktionsgleichung n-ter Ordnung)
Zunächst Achtung: Jede Nullstelle von g(y) liefert ei- Singuläre Lösung: y f a
ne konstante, singuläre Lösung: Allgemeine Lösung:
y
g(y 0 ) = 0  y(x) = y 0 ist eine Lösung. =k
(a − y)n
Allgemeine Lösungen lassen sich nur in Intervallen I
1
angeben, in denen g(y) nullstellenfrei ist.  (a − y)1−n = kx + c
Vorgehensweise: 1−n
1
1 y
1  y(x) = a − ((1 − n)kx + c) 1−n , CR
. Integriere bzgl. y, also G(y)
= ' dt
g(y) g(t)
x
. Integriere h(x) bzgl. x, also H(x)
= ' h(t) dt y  = ky(a − y) (logistische Differenzialgleichung)
 A Mathematik

homogen. Geometrisch bedeutet dies, dass das


Richtungsfeld auf allen Halbstrahlen y = αx
konstant ist.

allgemein Beispiel

. Die implizite Darstellung der allgemeinen Lö- Singuläre Lösungen


sung lautet y f 0 oder y f a
G(y) = H(x) + C, C  R. Allgemeine Lösung:
Umstellen nach y (sofern möglich) liefert die y
explizite Lösung y(x). =k
y(a − y)
1 1 1
 s + t y = k
a y a−y
 ln y − ln(a − y) = akx + c
y
 = k eakx , k0
a−y
a
 y(x) = a −
1 + k eakx

logistische Gleichung für k  0

allgemein Beispiel
"

Die Differenzialgleichung ist separierbar: x y = y + x 2 + y 2 , also
y #
Man setzt u = , also y y 2
x y = + 1 +   ;
x x
y(x) = xu(x)  y  (x) = u(x) + xu  (x) y
f (u) − u mit u = erhalten wir eine Differenzialgleichung
 u  (x) = (y  (x) − u(x)) x = x
x für u, nämlich
Dies ist eine separierte Differenzialgleichung für u. 
u + 1 + u2 − u 1 
Ist u(x) bekannt, so erhält man die Lösung y(x) u = = 1 + u2
der ursprünglichen Differenzialgleichung aus dem x x
Transformationsansatz, u 1
  =
y(x) = x ċ u(x). 1 + u2 x
 arsinh u = ln x + c
 2u = 2 sinh(ln x + c)
= e(ln x+c) − e−(ln x+c)
1
= kx − (k  0)
kx
1 1
 y = kx 2 − (k  R)
2 2k
A. Gewöhnliche Differenzialgleichungen 

A.18.4 Exakte Differenzialgleichungen (b) Die Integrabilitätsbedingung


∂g ∂h
Symbolisch kann die Differenzialgleichung y  = (x, y) = (x, y)
f (x, y) auch so geschrieben werden: ∂y ∂x
ist überall erfüllt.
dy − f (x, y) dx = 0 , (x , y)
(c) Das Kurvenintegral ' g dx + h dy ist
sodass man mit einer zunächst willkürlichen (x 0 , y 0 )
g(x, y)
Aufspaltung f (x, y) = auf die Form wegunabhängig.
h(x, y)
Folgerung: Ist eine Differenzialgleichung in der
g(x, y) dx + h(x, y) dy = 0
Form g(x, y) dx + h(x, y) dy = 0 gegeben, so
kommt. Angenommen, es gäbe eine Funktion prüft man mittels Integrabilitätsbedingung (b),
V (x, y) (,,Potenzial“) mit ob die Gleichung exakt ist. Ist dies der Fall,
∂V so lässt sich die Potenzialfunktion V (x, y) als
(x, y) = g(x, y) Kurvenintegral finden,
∂x
x,y
und
V (x, y) = " g dx + h dy
∂V
(x, y) = h(x, y) , (x 0 , y 0 )
∂y
b
dann wird durch die Gleichung V (x, y) = = " g(x(t), y(t))x  (t) dt
const eine implizit gegebene Abhängigkeit zwi-
a
schen x und y erzwungen, lokal ist y = y(x),
+ h(x(t), y(t))y  (t) dt ,
und man hat
d ∂V ∂V dy wobei [a, b] , t  (x(t), y(t)) R2 eine Pa-
V (x, y(x)) = 0 = + . rametrisierung eines Weges von (x0 , y 0 )
dx ∂x ∂y dx
nach (x, y) ist. Eine für viele Fälle praktische
Das bedeutet: Die Gleichung y(x, y) dx +
Methode besteht in folgender achsenparalleler
h(x, y) dy = 0 ist erfüllt. Die Theorie ist in
Integration:
folgendem Theorem zusammengefasst, welches
Setze
sagt, wann eine solche Potenzialfunktion x
existiert und wie man sie berechnet. V (x, y) = " g(t, y) dt + C(y)
x0
y
Theorem (Exakte Differenzialgleichungen)
V (x, y) = " h(x, t) dt + D(x)
Gegeben ist eine Differenzialgleichung in der y0
Form g(x, y) dx + h(x, y) dy = 0, wobei g
und h stetige Funktionen sind auf einem - und bestimme C und D durch Vergleich.
dimensionalen Bereich, welcher keine Löcher Beispiel:
hat (,,einfach zusammenhängendes Gebiet“). 2x dx + 4y dy = 0
Dann sind äquivalent Die Integrabilitätsbedingung (b) ist erfüllt.
(a) Die Differenzialgleichung ist exakt – d. h. Dann ist
x
per definitionem: Es gibt eine Potenzial-
funktion V (x, y) mit V (x, y) = " 2t dt + C(y) = x 2 + C(y)
y
∂V ∂V
=g und =h V (x, y) = " 4t dt + D(x) = 2y + D(x) ;
2
∂x ∂y
 A Mathematik

also ist D(x) = x 2 + C und C(y) = 2y 2 − C, y  + ay  + by = 0 ;


man hat
dies ist eine von  reellen Parametern ab-
V (x, y) = x 2 + 2y 2 + C , hängende Funktionsschar.
und die Gleichung (II) Man versucht irgendwie, eine (einzige) Lö-
2 2 2
sung y s p der inhomogenen Gleichung zu
x + 2y = const =
r ermitteln. Die allgemeine Lösung der Dif-
liefert Ellipsen als Lösungskurven der Differen- ferenzialgleichung lautet dann
zialgleichung.
y(x) = y s p (x) + y 0 (x) ,
wobei y 0 die Gesamtheit der Lösungen der
Methode des ,,integrierenden Faktors“:
homogenen Gleichung durchläuft.
Die Differenzialgleichung
g(x, y) dx + h(x, y) dy = 0 Methode zu I:
ist gleichwertig zu derjenigen, wenn man sie Universelle Methode liefert der Ansatz y 0 (x) =
mit einer beliebigen Funktion μ(x, y) multipli- e λx mit unbekanntem λ C. Dann ist
ziert (μ  0)
y 0 (x) + ay 0 (x) + by 0 (x) = 0
μ(x, y)g(x, y) dx + μ(x, y)h(x, y) dy = 0
-.. . . . . . . . . . . . . . . . . / . . . . . . . . . . . . . . . . . 0 -.. . . . . . . . . . . . . . . . . /.. . . . . . . . . . . . . . . . . 0  λ 2 + aλ + b = 0
g̃(x, y) h̃(x, y) mit den beiden Nullstellen λ 1 , λ 2 C.
Ist nun die Integrabilitätsbedingung (b) für die Aus dem Lösungscharakter dieser quadrati-
Differenzialgleichung g(x, y) dx + h(x, y) schen Gleichung ergeben sich  Fälle:
dy = 0 verletzt, so versucht man durch ① λ 1 , λ 2 R und λ 1  λ 2 :
geschickte Wahl eines sogenannten inte- Dann sind alle Lösungen der homogenen
grierenden Faktors μ(x, y), dass die neue Differenzialgleichung von der Form
Differenzialgleichung μ(x, y)g(x, y) dx +
μ(x, y)h(x, y) dy = 0 diese Bedingung erfüllt. y 0 (x) = c 1 e λ 1 x + c 2 e λ 2 x
mit c1 , c2 R
A.18.5 Lineare Differenzialgleichung ② λ 1 , λ 2 R und λ 1 = λ 2 :
2. Ordnung Dann sind alle Lösungen der homogenen
Differenzialgleichung von der Form
Grundlegend für alle Schwingungsprobleme
der Mechanik wie auch der Elektrotechnik ist y 0 (x) = e λ 1 x (c 1 + c 2 x)
die Differenzialgleichung mit c1 , c2 R
 
y + ay + by = h(x) ③ λ 1 und λ 2 sind komplex (dann ist automa-
mit konstanten Koeffizienten a, b R und einer tisch λ 2 = λ 1 ):
– bis auf eventuelle Sprungstellen – stetigen In- Dann sind die Lösungen der homogenen
homogenität h(x). Aufgrund der Linearität der Differenzialgleichung von der Form
Gleichung ist die Vorgehensweise so: y 0 (x) = eα x (c 1 cos ωx + c 2 sin ωx)
(I) Man ermittelt die Gesamtheit aller mit c1 , c2 R
Lösungen y 0 der homogenen Differenzial- und λ 1 = α + jω, λ 2 = α − jω
gleichung,
A. Gewöhnliche Differenzialgleichungen 

Methoden zu II: A.18.6 Differenzialgleichungen


) Geeignete Ansätze vom Typ der Inhomoge- 2. Ordnung und Energie-Satz
nität h(x) Fehlt in der Differenzialgleichung y  + ay  +
) Grundlösungsverfahren, Faltungsintegral: by = 0 der ,,Reibungsterm“ ay  (d. h. ist a = 0),
Man wählt die Parameter c 1 , c 2 so, dass so liegt ein Sonderfall der allgemeinen Form
die Lösung y 0 der homogenen Gleichung einer expliziten Differenzialgleichung . Ord-
zusätzlich die Bedingungen nung vor:

y 0 (x0 ) = 0, y 0 (x0 ) = 1
y  = f (y) .
erfüllt (wobei x0 fixiert ist). Dann ist
x
Diese Gleichung kann man sofort einmal inte-
grieren – mittels beidseitiger Multiplikation mit
y s p (x) = " h(t)y 0 (x0 + x − t) dt
y  erhält man
x0

eine Lösung der inhomogenen Differenzial- y  y  = y  f (y) .


gleichung. y
) Variation der Konstanten (der Lösungs- Ist nun F(y) = ' f (y) dy, so ist
schar der homogenen Differenzialglei-
d  2 d
chung). (y ) = 2y  y  und F(y) = f (y) ċ y  ,
dx dx
Beispiel: also
y  + 2y  + 2y = x 2 + x − 1 1  2

y = f (y)  (y ) − F(y) = const ,
Mit e λx löst man die homogene Gleichung, 2

λ 2 + 2λ + 2 = 0  λ 1,2 = −1  j was gewöhnlich als Energiesatz bezeichnet


−x wird.
 y 0 (x) = e c 1 cos x + c 2 sin x ;
die inhomogene Gleichung löst man durch An-
satz: A.18.7 Spezielle Differenzialgleichungen
höherer Ordnung
y(x) = ax 2 + bx + c
Lineare Differenzialgleichungen höherer Ord-
mit unbekannten a, b, c R
nung mit konstanten Koeffizienten,
2a + 22ax + b + 2ax 2 + bx + c
y (n) + a n−1 y (n−1) + . . . + a 0 y = h(x) ,
= x2 + x − 1
dk
 2ax 2 + x4a + 2b + 2a + 2b + 2c #y (k) = y&
dx k
= x2 + x − 1
mit a k R und gegebener Inhomogenität h(x)
 2a = 1, 4a + 2b = 1 werden so behandelt:
und 2a + 2b + 2c = −1
Erstens bestimmt man die Gesamtheit V0
1 1 1
a= , b=− , c=− aller Lösungen der homogenen Gleichung
2 2 2 (h(x) = 0). Diese Gesamtheit ist ein reell
 y(x) = e−x c 1 cos x + c 2 sin x n-dimensionaler Raum und man erhält ihn so:
1 2 Mit dem Ansatz y(x) = e λx mit unbekann-
+ (x − x − 1)
2 tem λ C erhält man die Gleichwertigkeit
 A Mathematik

von Differenzialgleichung und polynomialer Dann ist der Lösungsraum V0 gegeben durch
Gleichung, nämlich y V0  y(x) hat folgende Darstellung
(n) (n−1) (n−2)
y + a n−1 y + a n−2 y + . . . + a0 y = 0 ,
y(x) = e λ 1 x P1 (x) + . . . + e λ r x Pr (x)
n n−1 n−2
 λ + a n−1 λ + a n−2 λ + . . . + a0 λ = 0 , +e
α1 x
Q 1 (x) cos β 1 x + R 1 (x) sin β 1 x
(charakteristische Gleichung) + . . . + e α s x Q s (x) cos β s x + R s (x) sin β s x
In C besitzt diese charakteristische Glei-
chung mit Vielfachheiten genau n Lösungen. Hierbei ist Pk ein beliebiges Polynom vom Grad
Weil die Koeffizienten a k reell sind, ist mit < n k (k = 1, . . . , r),
jeder Wurzel λ C auch λ eine Lösung Q k und R k sind beliebige Polynome vom Grad
der charakteristischen Gleichung gleicher < m k (k = 1, . . . , s).
Vielfachheit, sodass sich folgende allgemeine Zweitens sucht man irgendeine Lösung
Vorgehensweise ergibt: y s p der inhomogenen Differenzialgleichung,
wobei geeignete Ansätze für y s p vorteilhaft
– Es seien λ 1 , . . . , λ r die reellen (paarweise sind. Rechnerische Methoden liefern die
verschiedenen) Nullstellen mit Vielfachhei- Laplace-Transformation sowie die Variation
ten n 1 , . . . , n r aller Konstanten, welche bei der Lösung der
– Es seien α 1  jβ 1 , . . . , α s + jβ s die (konjun- homogenen Gleichung auftreten. Die allgemei-
giert) komplexen Nullstellen mit Vielfach- ne Lösung ergibt sich dann aus Gründen der
heiten m 1 , . . ., m s Linearität der Differenzialgleichung zu

allgemein Beispiel

y(x) = y s p (x) + y 0 (x) mit y 0 (x)  V0 y (4) + 2y (2) + 8y  + 5y = 5x 2 + 26x + 5


Lösung der homogenen Gleichung mit e2x ,und die
charakteristische Gleichung lautet
P(λ) = λ 4 + 2λ 2 + 8λ + 5 = 0,
es gilt: P(λ) = [(λ − 2)2 + 1][λ + 1]2
mit den Nullstellen λ 1 = −1 (Vielfachheit )
und λ 2 = 2  j (Vielfachheit )
y 0 (x) = e−x a 1 + b 1 x + e2x a 2 cos x + b 2 sin x
ist die allgemeine Darstellung der reellen Lösungen
der homogenen Gleichung mit den  freien Parame-
tern a 1 , b 1 , a 2 , b 2  R.
Für die inhomogene Gleichung macht man einen Po-
lynomansatz gleichen Grades wie die vorliegende In-
homogenität:
y s p (x) = ax 2 + bx + c
 y (4) = 0, y (2) = 2a, y  = 2ax + b, also
2 ċ 2a + 8(2ax + b) + 5(ax 2 + bx + c)
= 5x 2 + 26x + 5
 5ax 2 + x16a + 5b + 4a + 8b + 5c
= 5x 2 + 26x + 5
 5a = 5, 5b + 16a = 26, 4a + 8b + 5c = 5
 a = 1, b = 2, c = −3
A. Elemente der Wahrscheinlichkeitstheorie 

A.19 Elemente Permutation:


der Wahrscheinlichkeitstheorie Sei M = n. Unter einer Permutation von M
versteht man
A.19.1 Kombinatorik
(a) eine bijektive Abbildung φ
M  M
Die Kombinatorik befasst sich mit Anzahlpro-
blemen endlicher Mengen (das sind Mengen (b) eine bijektive Abbildung
mit endlich vielen Elementen). Eine typische φ
1, . . . , n  M
Fragestellung lautet etwa: Auf wie viele Weisen
kann man bei einer Menge mit n Elementen (c) ein – hinsichtlich der Aufreihung – mo-
Teilmengen mit k Elementen entnehmen (wo- difiziertes Anordnen (Aufschreiben) aller
bei noch gewisse Bedingungen – wie die Rei- Elemente von M
henfolge der Elemente u. a. – eine Rolle spie- Beispiel: Alle Permutationen der  elemen-
len können). Diese Anzahlprobleme lassen sich tigen Menge M = a, b, c sind: (a, b, c),
strukturieren in die Prozesse: (a, c, b), (b, a, c), (b, c, a), (c, a, b),
Permutationen, Kombinationen (c, b, a). Eine Permutation von M ist eine
(mit und ohne Wiederholungen) und Anordnung der Elemente von M.
Variationen
(mit und ohne Wiederholungen). Satz (Permutationen)
M = n  Es gibt n! Permutationen von M
Bezeichnungen:
Ist M = a 1 , . . . , a n , also M = n, so
Ist M eine Menge mit n Elementen, kann man auf folgende  unterschiedliche Wei-
M = a 1 , . . . , a n , so schreibt man M = n sen sogenannte ,,k-Proben“ von Elementen von
(manchmal auch #M = n). Für n N ist M bilden, das heißt ,,k-Plätze mit Elementen
n! = 1 ċ 2  n, 0! = 1 und für 0  k  n ist aus M belegen“; hierbei sei k N

n n! I Es kommt auf die Reihenfolge an;


# &= (Binomialkoeffizient) Wiederholungen sind erlaubt
k k!(n − k)!
II Es kommt auf die Reihenfolge an;
Grundregeln für Anzahlen bei endlichen Men- Wiederholungen sind nicht erlaubt
gen: III Die Reihenfolge spielt keine Rolle;
Wiederholungen sind erlaubt
() M 1 1 M 2 = 0  M 1 2 M 2  = M 1  + M 2  IV Die Reihenfolge spielt keine Rolle;
Wiederholungen sind nicht erlaubt
() M 1 3 M 2  = M 1 M 2 ;
allgemein I und II nennt man Variationen mit/ohne Wie-
M 1 3 M 2 3 . . . 3 M k  = M 1 M 2  . . . M k  derholung von n Elementen zur k-ten Klasse.
III und IV nennt man Kombinationen
mit/ohne Wiederholung von n Elementen zur
() P(M) = 2M k-ten Klasse.
(P(M) = NN ist Teilmenge von M) ,,Wiederholung“ bedeutet, dass in einem k-
Tupel ein Element von M mehrmals auftreten
() M 1  = M 2   es gibt eine umkehrbar ein- kann.
deutige (bijektive) Abbildung Beispiel:
φ
M1  M2 Sei M = 4, M = a, b, c, d und k = 2
 A Mathematik

zu I: (a, a), (a, b), (b, a), (a, c), (c, a), A.19.2 Wahrscheinlichkeiten
(a, d), (d, a), (b, b), (b, c), (c, b),
(b, d), (d, b), (c, c), (c, d), (d, c) und Das zugrunde liegende Konzept kann am
(d, d) besten im Falle eines endlichen ,,Ereignisrau-
(das sind 16 = 42 Möglichkeiten) mes E“ entwickelt werden:
Es sei E = w 1 , . . . , w n  eine endliche Menge
zu II: (a, b), (b, a), (a, c), (c, a), (a, d), mit n Elementen. Jedes Element w k stellt – als
(d, a), (b, c), (c, b), (b, d), (d, b), Teilmenge w k  ⊂ E – ein sogenanntes Ele-
(c, d) und (d, c) mentarereignis dar. Der Raum aller Ereignisse
4! aus E ist nichts anderes als P(E) = AA ist Teil-
#das sind 12 = = 4ċ3 Möglichkeiten& menge von E, und ein Wahrscheinlichkeits-
2!
maß p auf E ist eine Funktion
zu III: (a, a), (a, b), (a, c), (a, d), (b, b),
(b, c), (b, d), (c, e), (c, d) und (d, d) p
P(E)  [0, 1]
4+2−1
#das sind 10 = # & Möglich- mit folgenden Eigenschaften:
2
() p(E) = 1 (E heißt ,,sicheres Ereignis“)
keiten&
() p(0) = 0 (die leere Menge 0 ist das ,,un-
mögliche Ereignis“)
zu IV: (a, b), (a, c), (a, d), (b, c), (d, b) und () p(A 2 B) = p(A) + p(B) für A 1 B =0
(c, d) (A ⊂ E mit 0 < p(A) < 1 heißt ,,zufälliges
4 Ereignis“)
#das sind 6 = # & Möglichkeiten&
2
Aus diesen definierenden Eigenschaften leiten
sich folgende Rechenregeln ab:
Satz (Grundformeln der Kombinatorik)
() p(E4A) = 1 − p(A)
Es bezeichne a n,k (x) die Anzahl der Mög- (E4A = w Ew  A
lichkeiten, aus einer n-elementigen Menge () p(B)  p(A) für B 5 A
k-Proben zu entnehmen (mit x entweder Typ () p(A 2 B) = p(A) + p(B) − p(A 1 B)
I, II, III oder IV) () Ist A = w i i I ⊂ 1, . . . , n,
so ist p(A) = 6 p(w i )
a n,k (I) = n k iI

(geordnet, mit Wiederholung) Eine Menge E mit einem Wahrscheinlichkeits-


maß p heißt Wahrscheinlichkeitsraum (E, p).
n Wichtiger Spezialfall:
a n,k (II) = # & k! = n ċ (n − 1)  (n − k + 1)
k
Gleichverteilung:
(geordnet, ohne Wiederholung)
1
p(w k ) = k = 1, . . . , n
n+k−1 n
a n,k (III) = # &
k
(alle Elementarereignisse, w k , sind ,,gleich-
(ungeordnet, mit Wiederholung) wahrscheinlich“, Laplace’scher W-Raum)
Ist (E, p) ein Wahrscheinlichkeitsraum, so
n
a n,k (IV) = # & ist die ,,bedingte“ Wahrscheinlichkeit p(BA)
k (B ⊂ E, A ⊂ E) diejenige Wahrscheinlichkeit
(ungeordnet, ohne Wiederholung) für das Eintreten des Ereignisses B unter der
A. Elemente der Wahrscheinlichkeitstheorie 

Voraussetzung, dass das Ereignis A schon ein- A.19.3 Verteilungsfunktionen


getreten ist; es gilt definitionsgemäß
Es sei p: P(M)  [0, 1] eine Wahrscheinlich-
7
8 keitsfunktion (additive auf disjunkten Teilmen-
8 p(B 1 A)p(A) (für p(A)  0)
p(BA) = 9 gen, p(M) = 1, p(0) = 0); dann lässt sich
8
8 (für p(A) = 0)
:0 die Wahrscheinlichkeit folgendermaßen für ei-
ne ,,Zufallsvariable X“ definieren:
Zwei Ereignisse A und B heißen stochastisch
Sei M eine Menge und
unabhängig, wenn
X
M  R
p(AB) = p(A) und p(BA) = p(B)
eine (messbare) Funktion. Dann ist
gilt. Folgender Satz liefert die grundlegendsten
F(a)
= p(X  a), F
R  [0, 1]
Formeln:
die Wahrscheinlichkeitsverteilung (bezüglich
Theorem (Bedingte Wahrscheinlichkeit)
des Maßes p) der Zufallsvariablen X. Be-
① Ist p(A 1 1 A 2 1 . . . 1 A k+1 )  0, so ist rechnung: F(a) ist die p-Wahrscheinlichkeit,
p(A 1 1A 2 1. . .1A k+1 ) = p(A 1 )ċ p(A 2 A 1 )ċ dass die Größe X Werte zwischen − und a
p(A 3 A 1 1 A 2 ) . . . p(A k+1 A 1 1 . . . 1 A k ) annimmt. In der Regel wird nun das Maß p
② Sind p(A)  0 und p(B)  0, so gilt: durch eine ,,Dichtefunktion“ f dargestellt,
A und B unabhängig – das heißt: Es gibt eine (o. E.) stetige Funkti-
 p(A 1 B) = p(A) ċ p(B) on f (x), f  0, mit
③ Sind B 1 , . . . , B k E mit 

(a) p(B i )  0 (i = 1, . . . , k) " f (t) dt = 1 mit


(b) B i 1 B j  0 (i, j 1, . . . , k, i  j) −
(c) E = B 1 2 . . . 2 B k a

F(a) = " f (t) dt


so heißt B 1 , . . . , B k  ein (für (E, p)) voll-
−
ständiges Ereignissystem. -.. . . . . . . . . / . . . . . . . . . .0
Inhalt der Fläche gemäß Skizze

Satz über die vollständige Wahrscheinlichkeit:


Es sei B 1 , . . . , B k  ein vollständiges Ereignis-
system für den W-Raum (E, p). Dann gilt für
A ⊂ E:
k Mit Hilfe der Dichtefunktion lassen sich Quan-
p(A) = $ p(AB j )p(B j ) tile, Erwartungswerte, Standardabweichungen
j=1
u. a. wie folgt beschreiben:

④ Formel von Bayes
– ' f (t) dt = p(X  a) = a-Quantil
Es sei B 1 , . . . , B k  ein vollständiges Ereig- a
nissystem für den W-Raum (E, p). Dann – Ist φ: R  R eine Funktion, so ist mit X
gilt für A ⊂ E: auch φ(X) eine messbare Funktion auf M
und
p(AB j )p(B j ) 
p(B j A) =
k
E(φ(X)) = " φ(t) f (t) dt
6 p(AB i )p(B i )
i=1 −
 A Mathematik

1 −(t−μ)2
heißt Erwartungswert von φ(X) – also f (t) = ċ e 2σ2
2πσ


E(X) = " t f (t) dt = μ ist die Dichte der sogenannten Normalvertei-


− lung mit den Parametern (μ, σ) – und die Zu-
fallsvariable X mit
ist Erwartungswert der Zufallsvariablen X.
a
1 −(t−μ)2
2 2
(t − μ) f (t) dt = σ p(X < a) = " e 2σ2 dt
2πσ −
heißt Varianz = (Standardabweichung)2
von X. ist dann normal (μ, σ)-verteilt. Die Parameter
μ und σ 2 sind hierbei Erwartungswert und Va-
Normalverteilung: Die Funktion rianz von X.
B Fehlerrechnung

Tabelle B-. Wichtige Normen.


Norm Bezeichnung
DIN  Grundlagen der Messtechnik
DIN   Stochastik
DIN   Qualitätssicherung und Statistik

B.1 Messgenauigkeit

In der Regel weisen die Wiederholungsmessun-


gen einer physikalischen Größe G Abweichun- Bild B-. Histogramm der Verteilungsdichte h j (T) bei
gen auf, die kennzeichnend für die Messgenau- einer Schwingungsdauermessung sowie die Normalver-
igkeit sind. Dabei ist zwischen den systemati- teilungskurve nach Gl. (B–) für μ = T und σ 2 = s 2T
mit T = 1,2116 s und s T = 0,0172 s.
schen, für das Messverfahren charakteristischen
Abweichungen und den zufälligen oder statisti-
schen, vom Experimentator abhängigen Abwei-
B.2 Analyse statistischer
chungen zu unterscheiden.
Zur grafischen Analyse der Messwert- Messwertverteilungen
schwankungen dient das Histogramm (Bild
B-). In dieses wird balkenförmig über dem Bei statistischen Abweichungen der Messwer-
Messwert x j die relative Häufigkeit h j des te geht die Häufigkeitsverteilung h(x j ) in ei-
Messwerts aufgetragen: ne glockenförmige Normalverteilung der Mess-
werte über, wenn die Anzahl der Wiederho-
lungsmessungen stark erhöht wird. Im Grenz-
Nj
hj = ; (B–) fall N   liegen die Werte des Histogramms
N auf der von C. F. Gauss aufgestellten Vertei-
lungsfunktion h(x):
h j relative Häufigkeit des Messwertes x j ,
N Gesamtanzahl der Messungen der Größe x, 1 (x−μ)2

h(x) = e 2σ 2 ; (B–)
N j Anzahl der Messungen mit dem Mess- 2πσ 2
wert x j .

Bei statistischen Messabweichungen ist die h(x) Wahrscheinlichkeitsdichte für die Mes-
Häufigkeitsverteilung symmetrisch zu einem sung des Messwerts x,
häufigsten Wert, dem Erwartungswert μ. σ2 Varianz der Normalverteilung,
Starke Asymmetrien im Histogramm sind im μ Erwartungswert der Normalverteilung
Allgemeinen ein Hinweis auf systematische bzw. Messgröße x mit der höchsten
Abweichungen. Messwahrscheinlichkeit.

© Springer-Verlag GmbH Deutschland 


E. Hering, R. Martin, M. Stohrer, Taschenbuch der Mathematik und Physik, DOI ./----_
 B Fehlerrechnung

Die Funktion h(x) ist zum Erwartungswert


μ sen sich für den Erwartungswert μ und die Va-
symmetrisch und durch den Faktor 1 2πσ 2 rianz σ 2 aus der Häufigkeitsverteilung h(x j )
auf die Wahrscheinlichkeit  so normiert, nach der Theorie der Beobachtungsfehler von
dass gilt: Gauss Schätzwerte berechnen.
Demnach ist der beste Schätzwert für μ der
 arithmetische Mittelwert x nach Gl. (B−5) in Ta-
" h(x)dx = 1 . (B–) belle B-. Für x ist die Fehlersumme FS [FS =
6(x i − x) mit i = 1, . . . , N] minimal und
2
−
lässt sich nach Gl. (B−6) berechnen. Mit der auf
Die Varianz σ 2 ist ein Maß für die Breite der die Anzahl der Wiederholungsmessungen N −1
Verteilungsfunktion h(x): 68,3% der Messwer- normierten minimalen Fehlersumme FS min er-
te liegen im Bereich x = μ σ und 95,4% im Be- rechnet sich nach Gl. (B−7) die Standardabwei-
reich x = μ2σ. Die Varianz σ 2 lässt sich aus der chung s, deren Quadrat der beste Schätzwert
Halbwertsbreite b 1
2 , d. h. der Breite der Glo- für σ 2 ist.
ckenkurve in halber Höhe des Maximums h(μ) Eine Erhöhung der Anzahl N der Mes-
der Normalverteilung, bestimmen: sungen vermindert nicht die Standardabwei-
chung s, welche die Breite der Häufigkeitsver-
2
teilung bestimmt und damit die Genauigkeit
b 1
2 des verwendeten Messverfahrens beschreibt.
σ2 = 2
= 0, 18 b 1
2 . (B–)
8 ln 2 Dagegen erhöhen Wiederholungsmessungen
die Genauigkeit, sodass der berechnete arith-
Bei einer endlichen Anzahl N von Messungen metische Mittelwert x mit dem Erwartungs-
der m diskreten Messwerte x1 , x2 , . . . , x m las- wert μ der Messgröße übereinstimmt. Glei-

Tabelle B-. Beziehungen zur Berechnung der Kennwerte der Fehlerrechnung.


Kennwerte der Fehlerrechnung Beziehungen
1 N
x̄ arithmetischer Mittelwert; Schätzwert für den Erwartungswert x̄ = b xi (B−5)
N i =1
N
FS min minimale Fehlersumme einer Anzahl von N Messwerten FS min = b (x i − x̄)2
i=1
N
= b x i2 − N x̄ 2 (B−6)
i =1
#
FS min
s Standardabweichung des Messwerts bzw. Messverfahrens; s= (B−7)
Schätzwert für die Varianz N −1
s
srel relative Standardabweichung des Messwerts bzw. Messverfahrens srel = (B−8)

s
Δx̄ Standardabweichung des arithmetischen Mittelwerts Δx̄ =  (B−9)
N
Δx̄
Δx̄rel relative Standardabweichung des arithmetischen Mittelwerts Δx̄rel = (B−10)

uz Zufallskomponente der Messunsicherheit mit tP -Faktor uz = Δx̄tP (B−11)
der Student-Verteilung
B. Analyse statistischer Messwertverteilungen 

chung (B−9) in Tabelle B- für die Standardab- xP Ergebnis der Messwertanalyse der Mess-
weichung Δx des arithmetischen Mittelwerts ist werte x,
das Maß für die nach N Messungen bestehende x wahrscheinlichster Wert für die Messgrö-
Abweichung des Schätzwerts x zum wahren ße x,
Wert μ. uz Grenzwert des Vertrauensbereichs mit der
Bei einer geringen Anzahl von Wiederho- statistischen Sicherheit P,
lungsmessungen ist das arithmetische Mittel x tP Student-Faktor nach Tabelle B-,
als Schätzwert für μ sehr ungenau. Charakte- s Standardabweichung nach Gl. (B−7),
ristischer für die Genauigkeit der Bestimmung N Gesamtanzahl der Messungen der Mess-
des Erwartungswerts μ ist in diesem Fall der größe x.
Vertrauensbereich x − u bis x + u um den
arithmetischen Mittelwert, in dem der Erwar-
tungswert μ der Messgröße mit einer vorzu-
gebenden Wahrscheinlichkeit, der statistischen
Tabelle B-. Zahlenwerte nach DIN - und
Sicherheit P, liegt. Die Grenzen des Vertrau-
Anpassungspolynom des t-Faktors der Vertrau-
ensbereichs um den arithmetischen Mittelwert
ensgrenzen für verschiedene statistische Sicher-
werden durch die Messunsicherheit u = uz + us
heiten.
angegeben, welche sich aus dem Anteil der
statistischen Messunsicherheit uz und der syste- Anzahl der statistische Sicherheit P
matischen Messunsicherheit us zusammensetzt. Wiederholungs-
messungen 68,3% 95,4%
Die systematische Messunsicherheit us t 0,68 t 0,95
nw = N − k
muss geschätzt werden. Die statistische Mes-
sunsicherheit uz wird nach Gl. (B−11) in Ta- 1 1,84 12,71
belle B- mit Hilfe der Standardabweichung Δx  1,32 4,30
 1,20 3,18
des arithmetischen Mittelwerts berechnet und  1,15 2,78
mit dem tP -Faktor der Student-Verteilung nach  1,11 2,57
Tabelle B- gewichtet. Je nach gewählter statis-  1,08 2,37
tischer Sicherheit P ist dieser unterschiedlich. 10 1,06 2,25
 1,03 2,09
In der physikalischen Messtechnik rechnet  1,01 2,01
man mit der statistischen Sicherheit P = 68,3%. 100 1,00 1,98
In der Industrie ist ein Wert P = 95,4% üblich.  100 1,00 1,96
Das Ergebnis von N Messungen der Mess-
Anpassungs- t 0,68 = 1 t 0,95 = 1,96
größe x mit einem Messverfahren, dessen polynom
Messgenauigkeit durch die Standardabwei- 0,584 3,012
+ +
chung s und den Vertrauensbereich uz mit der nw nw
statistischen Sicherheit P gekennzeichnet ist,
0,032 1,273
wird in folgender Form angegeben: − −
nw2 nw2
s 0,288 8,992
xP = x  u z = x  t P ; (B–) + +
N nw3 nw3
 B Fehlerrechnung

B.3 Fehlerfortpflanzung

Tabelle B-. Beziehungen für die Kennwerte der Fehlerrechnung indirekt gemessener physikalischer
Größen.
Kennwerte der Fehlerfortpflanzung Beziehungen
der Fehlerrechnung

f wahrscheinlichster Wert der indirekt f = f (x, y, z, . . .) (B−13)


gemessenen physikalischen Größe f
$
% ∂f 2 ∂f
2
∂f
2
sf Standardabweichung der Größe f bzw. sf = %
& ! s 2x + ! s 2y + ! s 2z + . . .
des indirekten Messverfahrens für f ∂x ∂y ∂z
(B−14)
∂f ∂f ∂f
Δf absoluter Größtfehler der Größe f bzw. Δ f = ; ; Δx + ; ; Δy + ; ; Δz + . . . (B−15)
des Messverfahrens für f ∂x ∂y ∂z
Δf
Δ frel relativer Größtfehler der Größe f bzw. Δ frel = (B−16)
des Messverfahrens für f f
Δx Δy Δz
Δ frel, PP relativer Größtfehler eines Potenz- Δ frel, PP = ;k ; + ;m ; + ;n ; (B−17)
produkts x y z
f = x k ym zn

x, y, z, . . . arithmetische Mittelwerte der Teilmessgrößen x, y, z, . . .


sx , s y , sz , . . . Standardabweichungen der Teilmessgrößen x, y, z, . . .
∂f ∂f ∂f
, , ,... partielle Ableitungen der Funktion f (x, y, z, . . .) nach den Teilgrößen x, y, z, . . .
∂x ∂y ∂z an der Stelle x, y, z, . . .

B.4 Regression – genauigkeit mit den Messwerten möglichst gut


übereinstimmen.
Kurvenanpassung Ist die Anzahl N der Messreihen gerade
so groß wie die Anzahl der zu bestimmenden
Die Regressionsmethode lässt sich dazu ver- Theorieparameter, dann lassen diese sich aus
wenden, Theorien von Naturvorgängen mess- den N Bestimmungsgleichungen ausrechnen.
technisch zu überprüfen und die Parameter Mit der Methode der Fehlerfortpflanzung
a 1 , a 2 , a 3 , . . . solcher Theorien zu bestimmen. können dann die Standardabweichungen der
Dazu werden für die in i = 1, 2, . . .N Messrei- Theorieparameter aus den Messfehlern der
hen verschieden eingestellten Messvariablen Messvariablen x i und der Messwerte f i be-
x1i , x2i , x3i , . . . (auch Beobachtungen genannt), stimmt werden. Dieses Vorgehen hat aber das
die durch das experimentelle Vorgehen fest- Risiko, dass schon bei einer Fehlmessung der
gelegt werden, die Messwerte f i der Größe f Messvariablen oder Messwerte die ermittelten
gemessen, mit den aus der Theorie ermittelten Regressionsparameter vollkommen falsch sind.
Werten f (x1i , x2i , x3i , . . . ; a 1 , a 2 , a 3 , . . .) ver- In der Messpraxis führt man daher in der
glichen und die Theorieparameter a 1, a 2 , a 3 , . . . Regel weit mehr Messreihen aus, als Theoriepa-
so gewählt, dass die theoretischen Werte der rameter zu bestimmen sind. Dadurch entstehen
physikalischen Größe f im Rahmen der Mess- unterschiedliche Wertesätze für die Theorie-
B. Regression – Kurvenanpassung 

parameter, welche die Messungenauigkeit der


N
Messvariablen und Messwerte widerspiegeln. −2 $ g i [ f i − f (x1i , x2i , . . . ; a 1 , a 2 , . . .)]
Wird davon ausgegangen, dass die Messfehler i=1
zufällig und voneinander unabhängig sind, ∂f
dann sollte sich ein Wertesatz für die Theo- ċ =0; (B–b)
∂a 2
rieparameter ergeben, der bei der Analyse der
Messreihen gehäuft auftritt, der also mit größter
Wahrscheinlichkeit bei einer weiteren Messrei- gi Gewicht der Messung i,
he zu erwarten ist. Ziel der Ausgleichsrechnung fi Messwert der Messung i,
oder Regression ist es, aus der Ausgleichung x1i , x2i , . . . Werte der Messvariablen x1 , x2 , . . .
der Differenzen zwischen gemessener und bei der Messung i,
theoretischer Größe f diesen wahrschein- a 1 , a 2 , . . . anzupassende Regressionspara-
lichsten Satz für die Theorieparameter a als meter.
Regressionsparameter zu bestimmen. Für Linearkombinationen der Regressions-
Nach der Theorie der Beobachtungsfehler parameter a 1 , a 2 , . . . ist das Normalglei-
von Gauss sind die Theorieparameter a 1 , chungssystem linear und geschlossen lösbar;
a 2 , . . . am wahrscheinlichsten und damit die zu im anderen Fall müssen in der Fachliteratur
bestimmenden Regressionsparameter, für die behandelte Reihenentwicklungen angewendet
bei N Messreihen die Fehlersumme FS, d. h. werden. Manchmal kann durch eine Koor-
die Summe der Quadrate der Abweichungen dinatentransformation  = ( f ) ein lineares
zwischen dem Messwert f i und dem theore- Normalgleichungssystem für die Regressions-
tischem Wert f (x1i , x2i , . . . ; a 1 , a 2 , . . .), ein parameter erreicht werden; dadurch entsteht
Minimum ist: jedoch in der Regel eine andere Gewichtung der
Messreihen. Ist die Standardabweichung s f für
N alle Messwerte f i gleich und kann der Messfeh-
FS = $ g i [ f i − f (x1i , x2i , x3i , . . . ; ler der Messvariablen x1i , x2i , . . . vernachlässigt
i=1
werden, dann ergeben sich die Gewichte g i aus
2
a 1 , a 2 , a 3 , . . .)]  Minimum .
1
(B–) gi = 2
. (B–)
∂( f i )
# & s 2f
∂ fi
Durch die Gewichte g i können die Beiträge ein-
zelner Messreihen i zur Fehlersumme unter- Übersicht B- vermittelt einen Überblick über
schiedlich gewichtet werden. die Regression verschiedener Funktionen mit
Die Forderung dieser Regressionsmethode linearen Normalgleichungen. Die Mittelwerte
der kleinsten Quadrate führt auf ein System von der M Regressionsparameter a 1 , a 2 , . . . , a M
Normalgleichungen für die Regressionsparame- folgen direkt aus der Lösung des Normalglei-
ter a 1 , a 2 , . . .: chungssystems; die Standardabweichungen sa1 ,
sa2 , . . . folgen aus dem Wert des Minimums
N der Fehlersumme FS min , der Anzahl der Wie-
−2 $ g i [ f i − f (x1i , x2i , . . . ; a 1 , a 2 , . . .)] derholungsmessungen n w = N − M und den
i =1
Gewichten g i der Messreihen.
∂f
ċ =0, (B–a) Spezialfälle der Regression mit zwei Re-
∂a 1
gressionsparametern a 0 und a 1 sind die lineare
Übersicht B-. Funktionen mit einem linearen Normalgleichungssystem für die Parameter der Kurvenanpassung. 
B Fehlerrechnung
B. Regression – Kurvenanpassung 

Übersicht B-. Kurvenanpassung durch lineare, logarithmische und exponentielle Regression.


Einlesen
Anzahl Messpunkte N
Messwerte x i y i
Regressionsfall

logarithmische lineare exponentielle

i = y i i = y i  i = ln y i
u i = ln x i ui = xi ui = xi
gi = 1 gi = 1 g i = y 2i
N N
A = b gi D = b g i i
i=1 i =1
N N
B = b gi ui E = b g i u i i
i =1 i =1
N N
C = b g i u 2i F = b g i 2i
i =1 i =1

1
2
CD − BE (F − 2a 0 D − 2a 1 E + 2a 1 a 0 B + a 02 A + a 12 C)C
a0 = sa0 = !
AC − B 2 (N − 2)(AC − B 2 )
1
2
AE − BD (F − 2a 0 D − 2a 1 E + 2a 1 a 0 B + a 02 A + a 12 C)A
a1 = sa1 = !
AC − B 2 (N − 2)(AC − B 2 )
Ausgabefall

logarithmische lineare exponentielle


Regression Regression Regression

Ansatz: y = c 0 + c 1 ln x Ansatz: y = c 0 + c 1 x Ansatz: y = c 0 ec 1 x


Anpassung: Anpassung: Anpassung:
c 0 = a 0 s c0 c 0 = a 0 s c0 = s a0 c 0 = ea 0 s c0 = s a0 ea 0
c 1 = a 1 s c1 = s a1 c 1 = a 1 s c1 = s a1 c1 = a1 s c1 = s a1

Regression (Geradenanpassung) und die lo- N


garithmische und exponentielle Regression, FS = $ g i [ i − a 0 − a 1 u i ]2 ; (B–)
i =1
die sich beide durch eine Koordinatentrans-
formation  = (y) und u = u(x) in eine
Geradendarstellung  = a 0 + a 1 u bringen g i Gewicht der Messung i nach Gl. (B–),
lassen, wobei sich zum Teil die Gewichte g i  i Messwert i des Ordinatenwerts der Regres-
ändern (Übersicht B-). Die Regressionspa- sionsgeraden,
rameter Achsenabschnitt a 0 und Steigung a 1 u i Messwert i des Abszissenwerts der Regres-
der Regressionsgeraden lassen sich entweder sionsgeraden,
grafisch durch eine Ausgleichsgerade oder a 0 Regressionsparameter Achsenabschnitt,
rechnerisch aus den Normalgleichungen der a 1 Regressionsparameter Steigung der Regres-
Fehlersumme FS ermitteln: sionsgeraden.
 B Fehlerrechnung

Übersicht B-. Matrizenmethode der polylinearen Regression.


Bezeichnungen
fi Messwerte (i = 1 . . . N)
f 1 = a 1 x 11 + a 2 x 21 + . . . + am x M1
f 2 = a 1 x 12 + a 2 x 22 + . . . + am x M2
^ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċċ
^ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċ ċċ
(B−22)
f N = a 1 x 1N + a 2 x 2N + . . . + am x M N
aj Regressionsparameter ( j = 1 . . . M)
x ji Messvariable Beobachtungen ( j = 1 . . . M; i = 1 . . . N)
gi Gewichte der Messwerte f i (i = 1 . . . N)
(alle Gewichte gleich: g i = 1)

Sonderfälle
x 1i = 1 multilineare Regression
j−1
x ji = x i polynome Regression
j−1
x ji = x i lineare Regression mit M = 2

Beispiel: Bestimmung der Abhängigkeit der Nußelt-Zahl Nu von der Prandtl-Zahl Pr und der
Reynolds-Zahl Re bei der Wärmeübertragung an einem geraden Wärmeübertragerrohr ent-
sprechend dem theoretischen Ansatz:
Nu = kPr m Re n .
k, m, n sind Wärmeübertrager-Kennwerte, die aus Messungen von Nu bei definierten Wer-
ten für Pr und Re bestimmt werden sollen.
Durch Logarithmieren kann die Bestimmungsgleichung zu einem Problem der multilinea-
ren Regression gemacht werden:
ln Nu = ln k + m ln Pr + n ln Re
mit  i = ln f i = ln Nu i , x 1i = 1, x 2i = ln Pr i , x 3i = ln Re i und den Regressionsparametern
a 1 = ln k, a 2 = m sowie a 3 = n.

Gewichte: Durch die Transformation verändern sich die Gewichte g i der Messungen. Wegen ( f i ) =
ln f i gilt ∂ ∂ f i = f i−1 = Nu −1
i . Nach Gl. (B–) sind demnach g i = (Nu i s Nu ) .
2

Um bei der EDV-Anwendung Rundungsproblemen entgegenzuwirken, wird der konstante


Faktor sNu = 100 gesetzt; dadurch liegen die Gewichte g i in der rechentechnisch günstigen
Größenordnung von ungefähr eins.

In der Übersicht B- sind die Algorithmen zur wesentlich besser. In der Übersicht B- ist die
Berechnung der Mittelwerte der Regressionspa- Vorgehensweise für die Programmierung der
rameter mit den zugehörigen Standardabwei- polylinearen Regression zusammengestellt. Die
chungen zusammengestellt. Mittelwerte a 1 , a 2 , . . . a M der M Regressi-
Mit Hilfe von Computern lassen sich onsparameter ergeben sich als Elemente des
die umfangreichen Regressionsrechnungen Regressionsparametervektors a von Gl. (B−25),
wesentlich einfacher und mit weniger Rechen- deren Standardabweichungen sa1 , sa2 , . . . saM
fehlern ausführen. Dazu eignet sich jedoch als Quadratwurzeln aus den Elementen des
die Fehlerrechnung in Matrizenschreibweise Vektors s a2 von Gl. (B−28).
B. Regression – Kurvenanpassung 

Übersicht B-. (Fortsetzung).


Wertetabelle:  Messungen entsprechend Gl. (B−22)

fi x 1i x 2i x 3i
i Nu Nu 2 ln Nu Pr ln Pr Re ln Re
 101 10 201 4,615  7,00 1,946 16 000 9,680
 113 12 769 4,727  3,57 1,273 26 000 10,166
 137 18 769 4,920  4,33 1,466 30 000 10,309
 154 23 716 5,037  2,56 0,940 45 000 10,714
 200 40 000 5,298  3,00 1,099 58 000 10,968

Aufstellen der Regressionsmatrizen Aufstellen der Regressionsmatrizen

A Koeffizienten- oder Modellmatrix A Koeffizienten- oder Modellmatrix


der Beobachtungen (N,M-Rechenmatrix) der Beobachtungen (,-Rechenmatrix)
B x 11 x 12 x 13 . . . x 1M E B1 1.946 9.680E
C F C F
C F C F
C x 21 x 22 x 23 . . . x 2M F C1 1.273 10.166F
C F C F
Cx x x . . . x F C1 1.466 10.309F
A = C 31 32 33 3M F
A=C F
C F C F
C ^ C1 0.940 10.714F
C ^ ^ ^ F
F C
C
F
F
C F C1 1.099 10.968F
Cx x x F D G
D N1 N2 N3 ^ x N M G
f Messwert-Vektor (,N-Matrix) f Messwert-Vektor (,-Matrix)
B f1 E B4. 615E
C F C F
C F C F
C f2 F C4. 727F
C F C F
C F C4. 920F
f = C f3 F f =C F
C F C F
C ^ F C5. 037F
C F C F
C F C F
Cf F C5. 298F
D NG D G

g Gewichtsmatrix der Messwerte g Gewichtsmatrix der Messwerte


(N,N-Diagonalmatrix) (,-Diagonalmatrix)
Bg1 0 0 . . . 0 E B1.0201 0 0 0 0 E
C F C F
C F C F
C 0 g2 0 . . . 0 F C 0 1.2769 0 0 0 F
C F C F
C 0 0 F
g =C
C 0 0 g3 . . . 0 F
F g =C 0 1.8769 0 F
C F C F
C^ ^ ^ ^ F C 0 0 2.3716 0 F
C F C 0 F
C 0 0 0 . . . gN F C F
D G C 0 0 4.0000F
D 0 0 G
für g i = 1
g = E
E Einheitsmatrix

Die polylineare Regression enthält als Spezi- cherheit P aus dem Faktor t(n W ) von Tabel-
alfälle die multilineare und polynome Regressi- le B-; nW = N − M 0 ist dabei die Anzahl
on sowie die lineare Regression der Geradenan- der Wiederholungsmessungen, die sich aus der
passung. Anzahl N der Messreihen und der Anzahl M
Die Vertrauensgrenzen uz , welche die sta- der Regressionsparameter ergibt. Das Ergeb-
tistische Messungenauigkeit begrenzen, erge- nis der Kurvenanpassung liefert als ermittel-
ben sich je nach geforderter statistischer Si- te wahrscheinlichste Regressionsparameter ein-
 B Fehlerrechnung

Übersicht B-. (Fortsetzung).


Matrizenoperationen Matrizenoperationen

AT transponierte Koeffizienten- oder AT transponierte Koeffizienten- oder


Modellmatrix (Spiegelung von A an Modellmatrix (Spiegelung von A an
Hauptdiagonale zur (M,N)-Matrix) Hauptdiagonale zur (,)-Matrix)
B x 11 x 21 x 31 . . . x N1 E
C F
C F B 1
C x 12 x 22 x 32 . . . x N2 F
C F C 1 1 1 1 E F
C F C F
AT = C x 13 x 23 x 33 . . . x N3 F C
A = C1.946 1.273 1.466 0.940 1.099 F
T
C F F
C ^ F C F
C ^ ^ ^ F C9.680 10.166 10.309 10.714 10.968F
C F D G
Cx ^ F
D 1M 2M 3M
x x x NM G
N Normalgleichungsmatrix N Normalgleichungsmatrix
(symmetrische M,M-Matrix) (symmetrische ,-Matrix)
B n 11 n 12 n 13 . . . n 1M E
C F
C F B 10.5455 12.9874 111.486E
C n 21 n 22 n 23 . . . n 2M F C F
C F C F
Cn F
N = C 31 n 32 n 33 . . . n 3M F = AT q A (B−23)
C F N =C F
C 12.9874 16.8927 136.206F
C ^ C F
C ^ ^ ^ FF C111.486 136.207 1180.44 F
D G
C F
Cn F
D M1 n M2 n M3 ^ n M M G
Q inverse Normalgleichungsmatrix Q inverse Normalgleichungsmatrix
(symmetrische M, M-Matrix) (symmetrische ,-Matrix)
(Berechnung der Matrixelemente q (Berechnung der Matrixelemente q
über N Q = E Einheitsvektor über N Q = E Einheitsvektor
mit Computerroutine) z. B. mit Computerroutine)
B q 11 q 12 q 13 . . . q 1M E
C F
C F B 302.830801 −31.7898600 −24.9325887 E
C q 21 q 22 q 23 . . . q 2M F C F
C F C F
Cq F
Q = C 31 q 32 q 33 . . . q 3M F
C F Q =C
C−31.7898600 4.18716644 2.51923616F
F
C ^ C F
C ^ ^ ^ F F C−24.9325887 2.51923616 2.06490758F
D G
C F
Cq F
D M1 q M2 q M3 ^ q M M G
= N −1 = (AT q A)−1 (B−24)
c Absolutgliedvektor c Absolutgliedvektor (,-Matrix)
B c1 E
C F
C F B 53.116E
C c2 F C F
C F C F
C F
c = C c 3 F = AT q f c =C F
C 64.901F
C F C F
C ^ F C562.55 F
C F D G
C F
Cc F
D MG
Spur Q Spurvektor der Spur Q Spurvektor der
inversen Normalgleichungsmatrix Q inversen Normalgleichungsmatrix Q
B q 11 E (,-Matrix)
C F
C F B302.830801 E
C q 22 F C F
C F C F
C c F
Spur Q = C F Spur Q = C
C 4.18716644F
F
C 33 F C F
C ^ F C 2.06490758F
C F D G
C F
Cq F
D MM G
B. Regression – Kurvenanpassung 

Übersicht B-. (Fortsetzung).


Regressionsergebnis Regressionsergebnis
a) Mittelwerte der angepassten a) Mittelwerte der angepassten
Regressionsparameter a 1 , . . . a M Regressionsparameter a 1 , a 2 , a 3

a Regressionsparameter der Mittelwerte a Regressionsparameter der Mittelwerte


(,-Matrix)
B a1 E
C F B−3.9307585E k = ea1 = 0.01963
C F C F
C a2 F C F
C F a = C 0.4050047F = a 2 = 0.40500
C F C F m
a = C a 3 F = N −1 c = (AT q A)−1 (AT q f ) C 0.8010658F
C F D G n = a 3 = 0.80107
C ^ F
C F
C F (B − 25)
Ca M F
D G
b) Standardabweichung der Regressionsparameter b) Standardabweichung der Regressionsparameter
sa1 , . . ., saM sa1 , sa2 , sa3
 Vektor der Abweichungen  Vektor der Abweichungen (,-Matrix)
 i = f i − f (x 1i , . . ., x M i ; a i , , . . .am )  i = f i − f (x 1i , . . ., x M i ; a i , . . ., a m )
B 1 E B 0.0033027E
C F C F
C F C F
C 2 F C−0.0014471F
C F C F
C F C−0.0011654F
= C 3F= f −A a (B−26) = C F
C F C F
C ^ F C 0.0044354F
C F C F
C F C F
CN F C−0.0024310F
D G D G
T transponierter Vektor der Abweichungen T transponierter Vektor der Abweichungen
(,-Matrix)
T [1 2 3 . . . n ] T [0.0033027 −0.0014471 −0.0011654
0.0044354 −0.0024310]
FS min Wert der Fehlersumme im Minimum FS min Wert der Fehlersumme im Minimum
(Skalar) (Skalar)
FS min = T q  (B−27) FS min = 0.00050655
s a2 Vektor der quadratischen s a2 Vektor der quadratischen
Standardabweichungen Standardabweichungen (,-Matrix)
Es gilt: N − M = 5 − 3 = 2
δa 1 = k −1 δk
B s2 E 2
C a1 F B0.07670006E sk = k sa1
C 2 F C F
2 = 0.00544
C sa2 F C F 2
C F
s a2 = C 2 F = FS min Spur Q (B−28) s a2 =
C0.00106051F
C F sm = sa2
C sa3 F C F
2 = 0.0326
C F N−M C F 2
C ^ F C0.00052299F
C2 F D G sn = sa3 2 = 0.0229
Cs F
D aM G

schließlich Vertrauensgrenzen: tP (n W ) t-Faktor nach Tabelle B- bei n W Wie-


derholungsmessungen und der statis-
sa tischen Sicherheit P,
a P = a  tP (n W ) ; (B–)
N sa Standardabweichung des Regressions-
parameters a,
a Mittelwert des Regressionsparame- N Anzahl der Messreihen der Regressi-
ters, onsanalyse.
 B Fehlerrechnung

B.5 Ausgleichsgeraden-
konstruktion

Die zeichnerische Darstellung der Messpunk-


te in einem Diagramm eignet sich besonders
gut für die Analyse, ob die theoretische Kur-
ve im Rahmen der Messgenauigkeit mit den
Messwerten übereinstimmt. Wird ein linearer
Zusammenhang f = a 1 + a 2 x zwischen der
Messvariablen x und dem Messwert f erwartet,
so kann im Messdiagramm die Ausgleichsgera-
de auch grafisch durch die Messwerte gezogen Bild B-. Grafische Kurvenanpassung für das Ther-
und a 1 aus dem Achsenabschnitt sowie a 2 aus moelement Cu-CuNi an die Eichkurve nach DIN EN
 .
der Steigung bestimmt werden (Bild B-).
Als Maß für den Messfehler der Aus-
gleichsgeradenkonstruktion werden die Stan- Dabei ist Δ fS die geschätzte Standardabwei-
dardabweichungen Δa 1 und Δa 2 der Geraden- chung der Ordinate fS des Schwerpunkts der
parameter genommen, welche sich aus den Messwerte.
beiden Grenzgeraden I und II an die Messwerte
abschätzen lassen. Diese müssen durch die in
den Gln. (B−30) und (B−31) in Tabelle B- B.6 Korrelationsanalyse
angegebenen Koordinaten ( fS , xS ) des Schwer-
punkts der Messwerte gezogen werden. Aus den Die Methode der Ausgleichsgeraden wird in der
der Zeichnung entnommenen Werten a I1 , a I2 Messwertanalyse benutzt, um zu untersuchen,
sowie a II II
1 und a 2 der Grenzgeraden werden ob zwischen den N Messwerten x i und y i ein
mit Hilfe der Gl. (B−32) die Standardab- linearer Zusammenhang besteht. Dazu werden
weichung Δa 1 des Achsenabschnitts und mit die Messwerte y i über den Messvariablen x i
Gl. (B−33) Δa 2 der Geradensteigung errechnet. in einem Diagramm aufgetragen und durch

Tabelle B-. Schwerpunkt und Standardabweichung der Ausgleichsgeradenkonstruktion.


Kennwerte der Konstruktion der Grenzgeraden Beziehungen

1 N
fS , xS Koordinaten des Schwerpunkts S fS = b fi (B−30)
der N Messwerte N i=1
1 N
xS = b xi (B−31)
N i=1
a 1I − a 2II
Δa 1 Standardabweichung des Achsenabschnitts Δa 1 =  ; ; + Δ fS ! (B−32)
der Ausgleichsgerade aus den 2
Grenzgeraden I und II
a 2I − a 2II
Δa 1 Standardabweichung des Steigungs- Δa 2 =  ; ; (B−33)
parameters der Ausgleichsgerade aus den 2
Grenzgeraden I und II
B. Korrelationsanalyse 

Tabelle B-. Kennwerte der Korrelationsanalyse.


Kennwerte und Betrag des Beziehungen
Korrelationskoeffizienten

1 N
x Mittelwert der Merkmale x i x= b xi (B−34)
N i =1
1 N
y Mittelwert der Merkmale y i y= b yi (B−35)
N i=1
N
b (x i y i − Nx y)
i =1
mr Steigung der Regressionsgeraden mr = (B−36)
N
2
b (x i2 − Nx )
i =1
333 333
333 N 333
333 b (x i − x)(y i − y) 333
333 i=1 333
r Korrelationskoeffizient r = 33 $ 33 (B−37)
333 % N N 333
33 % & (x − (y − 33
333 b i x) 2 b i y) 2 333
33 i=1 i =1 33
33 % N $ 33
333 % 3
33 % b (x i2 − Nx 2 ) 3333
333 % i = 1 333
r = 333mr % 3333 (B−38)
333 % %
& N
2 3
3333 b (y 2i − N y ) 3333
33 i =1 333

eine Ausgleichsgerade analysiert. Liegen die hängigkeit besteht, sie also eventuell korreliert
Merkmale y i mehr oder weniger auf einer Re- sind. Mit Hilfe von Gl. (B−37) oder Gl. (B−38)
gressionsgeraden, so ist von einer Korrelation der Tabelle B- lässt sich der Korrelationsko-
der Merkmale x i und y i auszugehen. Die Re- effizient r der Merkmale x i und y i berechnen.
gressionsgerade geht durch den Schwerpunkt S Liegt der Korrelationskoeffizient nahe bei r = 1
der Merkmale x i und y i nach den Gln. (B−34) (also 0,8 < r ; 1), dann besteht mit großer bis
und (B−35); die Steigung ergibt sich rechne- bestimmter Wahrscheinlichkeit eine Korrela-
risch aus der Gl. (B−36) der Tabelle B-. tion zwischen den Merkmalen. Ein linearer
Quantitativ ist der Korrelationskoeffizient r Zusammenhang ist unwahrscheinlich bis aus-
ein Maß für die Wahrscheinlichkeit, dass geschlossen, wenn der Korrelationskoeffizient
zwischen den Merkmalen x i und y i eine Ab- 0 ; r < 0,5 beträgt.
C Physikalische Größen und Konstanten

C.1 Physikalische Basisgrößen Die Einheiten aller physikalischen Größen


und Definitionen können auf sieben Basisgrößen zurückgeführt
werden (Tabelle C-).
Eine physikalische Größe kennzeichnet Eigen-
schaften und beschreibt Zustände sowie Zu-
C.2 Umrechnungen
standsänderungen von Objekten der Umwelt.
Eine physikalische Größe G besteht immer aus gebräuchlicher Größen
einer quantitativen Aussage (ausgedrückt durch
den Zahlenwert) und einer qualitativen Aus- In Tabelle C- sind die wichtigsten physikali-
sage (ausgedrückt durch die Einheit). Für die schen Größen und ihre Einheiten zusammen-
physikalischen Größen dürfen nur noch die SI- gestellt. Die weiteren Tabellen zeigen die Um-
Einheiten (Système International d’Unités) ver- rechnungen der Längen- (Tabelle C-), der Flä-
wendet werden. Durch Vorsätze oder Präfixe chen- (Tabelle C-) und der Volumeneinhei-
können dezimale Vielfache oder Teile der Maß- ten (Tabelle C-) sowie der Kraft (Tabelle C-),
einheiten angegeben werden (Tabelle C-). des Drucks (Tabelle C-), der Energie (Tabel-
le C-), der Leistung (Tabelle C-), der Zeit
(Tabelle C-) und der Geschwindigkeit (Tabel-
Tabelle C-. Bezeichnung der dezimalen Vielfa- le C-).
chen und Teile von Einheiten.
Zehner- Vorsilbe Kurz- Beispiel
potenz zeichen C.3 Naturkonstanten
1024 Yotta Y YΩ
1021 Zetta Z Z s−1 In den physikalischen Gesetzen befinden sich
1018 Exa E Em, EJ universelle Naturkonstanten. Die wichtigsten
1015 Peta P Pm, PJ sind in Tabelle C- zusammengestellt.
1012 Tera T Tm, TJ
109 Giga G Gm, GJ
106 Mega M Mm, MJ
103 Kilo k km, kJ
102 Hekto h hPa, hJ
101 Deka da dag, daJ
10−1 Dezi d dm, dJ
10−2 Zenti c cm, cJ
10−3 Milli m mm, mJ
10−6 Mikro μ μm, μJ
10−9 Nano n nm, nJ
10−12 Piko p pm, pJ
10−15 Femto f fm, fJ
10−18 Atto a am, aJ
10−21 Zepto z zm
10−24 Yocto y ym

© Springer-Verlag GmbH Deutschland 


E. Hering, R. Martin, M. Stohrer, Taschenbuch der Mathematik und Physik, DOI ./----_
 C Physikalische Größen und Konstanten

Tabelle C-. Basisgrößen, Basiseinheiten und Definitionen im SI-Maßsystem.


Basisgröße Basiseinheit Symbol Definition relative
Unsicherheit

Zeit Sekunde s  Sekunde ist das 9 192 631 770fache der 10−14
Periodendauer der dem Übergang
zwischen den beiden
Hyperfeinstrukturniveaus des
Grundzustands von Atomen des
Nuklids 133 Cs entsprechenden
Strahlung.

Länge Meter m  Meter ist die Länge der Strecke, die 10−14
Licht im Vakuum während der Dauer
von     Sekunden durchläuft.

Masse Kilogramm kg  Kilogramm ist die Masse des 10−9


internationalen Kilogrammprototyps.

elektrische Stromstärke Ampere A  Ampere ist die Stärke eines zeitlich 10−6
unveränderlichen Stroms, der, durch
zwei im Vakuum parallel im Abstand
von  Meter voneinander angeordnete,
geradlinige, unendlich lange Leiter von
vernachlässigbar kleinem
kreisförmigem Querschnitt fließend,
zwischen diesen Leitern je  Meter
Leiterlänge die Kraft 2 ċ 10−7 Newton
hervorruft.
Temperatur Kelvin K  Kelvin ist der 273,16te Teil der 10−6
thermodynamischen Temperatur des
Tripelpunktes des Wassers.

Lichtstärke Candela cd  Candela ist die Lichtstärke in einer 5 ċ 10−3


bestimmten Richtung einer
Strahlungsquelle, die
monochromatische Strahlung der
Frequenz 540 THz aussendet und deren
Strahlstärke in dieser
Richtung 1 683 W sr beträgt.

Stoffmenge Mol mol  Mol ist die Stoffmenge eines Systems, 10−6
das aus ebenso viel Einzelteilchen
besteht, wie Atome
in  1000 Kilogramm des
Kohlenstoffnuklids 12 C enthalten sind.
Bei Benutzung des Mol müssen die
Einzelteilchen des Systems spezifiziert
sein und können Atome, Moleküle,
Ionen, Elektronen sowie andere
Teilchen oder Gruppen solcher Teilchen
genau angegebener Zusammensetzung
sein.
C. Naturkonstanten 

Tabelle C-. Wichtigste physikalische Größen und ihre Einheiten.


Größe und Formelzeichen gesetzliche Einheiten Beziehung
SI weitere Name
. Länge, Fläche, Volumen

Länge l m Meter

sm Seemeile 1 sm = 1852 m

Fläche A m2 Quadratmeter

a Ar 1 a = 100 m2

ha Hektar 1 ha = 100 a = 104 m2

Volumen V m3 Kubikmeter

l Liter 1 l = 1 dm3

. Winkel

(ebener) α, β rad Radiant 1 m Bogen


Winkel usw. 1 rad =
1 m Radius

Grad 1 rad = 180 π

= 57,296  57,3
Minute 1 = 0,017453 rad

Sekunde 1 = 60 = 3600
1 gon = (π 200) rad
gon Gon

1 m2 Kugeloberfläche
Raumwinkel Ω sr Steradiant 1 sr =
1 m2 Kugelradius

. Masse

Masse m kg Kilogramm

g Gramm

t Tonne 1 t = 1 Mg = 103 kg
Kt metr. Karat 1 Kt = 0,2 g

Dichte  kg m3 1 kg dm3 = 1 kg l
= 1 g dm3
kg
= 1000 kg m3
cm3
kg l
g cm3
Trägheitsmoment J kg ċ m2 J = m ċ i2
(Massenträgheitsmoment, i = Trägheitsradius
Massenmoment . Grades)
 C Physikalische Größen und Konstanten

Tabelle C-. (Fortsetzung).


Größe und Formelzeichen gesetzliche Einheiten Beziehung
SI weitere Name

. Zeitgrößen

Zeit, t s Sekunde
Zeitdauer,
Zeitspanne min Minute 1 min = 60 s

h Stunde 1 h = 60 min

d Tag 1 d = 24 h

a Jahr 1 a = 365,25 d = 8766 h

Frequenz f Hz Hertz 1 Hz = 1 s

Drehzahl, n s−1 1 s−1 = 1 s


(Umdrehungs-
frequenz) min−1 1 min−1 = 1 min = (1 60) s−1

Kreisfrequenz ω s−1
ω = 2π f

Geschwindigkeit  m s km h 1 km h = (1 3, 6) m s

kn Knoten 1 kn = 1,852 km h
2
Beschleunigung a m s

Winkel- ω rad s
geschwindigkeit

Winkel- α rad s2
beschleunigung

. Kraft, Energie, Leistung

Kraft F N Newton 1 N = 1 kg ċ m s2
Gewichtskraft G N

Druck, allg. p Pa Pascal 1 Pa = 1 N m2

absoluter pabs bar Bar 1 bar = 105 Pa


Druck = 10 N cm2
Atmosphären- pamb 1 μbar = 0,1 Pa
druck 1 mbar = 1 hPa

Überdruck pe Überdruck usw. wird nicht mehr beim Einheitenzeichen angegeben, sondern
pe = pabs − pamb beim Formelzeichen. Unterdruck wird als negativer Überdruck angegeben.
Beispiele:
bisher jetzt
3 atü, pe = 2,94 bar  3 bar
10 ata, pabs = 9,81 bar  10 bar
0,4 atu, pe = −0,39 bar  −0,4 bar .
C. Naturkonstanten 

Tabelle C-. (Fortsetzung).


Größe und Formelzeichen gesetzliche Einheiten Beziehung

SI weitere Name

mechanische σ, τ N m2 1 N m2 = 1 Pa
Spannung
N mm 2
1 N mm2 = 1 MPa

Härte Als Einheit bei Brinell- und Vickershärte wird nicht mehr kp mm2 angegeben.
Statt dessen wird hinter den bisherigen Zahlenwert das Kurzzeichen der betr.
Härte (gebenenfalls mit Angabe der Prüfkraft usw.) als Einheit geschrieben.

Energie, E, W J Joule 1J =1Nċm =1Wċs


Arbeit [dschul] = 1 kg ċ m2 s2

Wärme, Q Wċs Wattsekunde


Wärmemenge
kW ċ h Kilowattstunde 1 kW ċ h = 3,6 MJ

eV Elektronenvolt 1 eV = 1,60218 ċ 10−19 J

Drehmoment M Nċm Newtonmeter

Leistung P W Watt 1 W = 1 J s = 1 N ċ m s
Wärmestrom Q̇, Φ

. Viskosimetrische Größen

dynamische η Pa ċ s Pascalsekunde 1 Pa ċ s = 1 N ċ s m2
Viskosität = 1 kg (s ċ m)

kinematische ν m2 s 1 m2 s = 1 Pa ċ s -kg m3 .
Viskosität

. Temperatur und Wärme


C
Temperatur T K Kelvin
t = (T − 273,15 K)
C K
t, ϑ Grad Celsius

Temperatur- ΔT K Kelvin 1 K = 1 C
differenz
Δt, C Grad Celsius
Δϑ

Temperaturdifferenzen bei zusammengesetzten Einheiten in K angeben, z. B.


kJ (m ċ h ċ K); Schreibweise bei Toleranzangaben für Celsiustemperaturen
z. B. t = (40  2)  C oder t = 40  C  2  C oder t = 40  C  2 K.

Wärmemenge und Wärmestrom siehe unter .

spezifische c J
Wärmekapazität kg ċ K
(spez. Wärme)

molare Cm J
Wärmekapazität mol ċ K
 C Physikalische Größen und Konstanten

Tabelle C-. (Fortsetzung).


Größe und Formelzeichen gesetzliche Einheiten Beziehung
SI weitere Name

Wärmeleitfähigkeit λ W kJ 1 W (m ċ K)
mċK mċhċK = 3,6 kJ (M ċ h ċ K)

. Elektrische Größen

elektrische I A Ampere
Stromstärke

elektrische U V Volt 1 V = 1 W A
Spannung

elektrischer G S Siemens 1 S = 1 A V = 1 Ω
Leitwert

elektrischer R Ω Ohm 1 Ω = 1 S = 1 V A
Widerstand

Elektrizitätsmenge Q C Coulomb 1C=1Aċs

Aċh Amperestunde 1 A ċ h = 3600 C

elektrische C F Farad 1 F = 1 C V
Kapazität

elektrische D C m2
Flussdichte,
Verschiebung

elektrische E V m 1 V m = 1 N C
Feldstärke
. Magnetische Größen

magnetischer Φ Wb Weber 1 Wb = 1 V ċ s
Fluss

magnetische B T Tesla 1 T = 1 Wb m2
Flussdichte,
Induktion

Induktivität L H Henry 1 H = 1 Wb A

magnetische H A m
Feldstärke
. Lichttechnische Größen

Lichtstärke I cd Candela

Leuchtdichte L cd m2

Lichtstrom Φ lm Lumen 1 lm = 1 cd ċ sr
(sr = Steradiant)

Beleuchtungsstärke E lx Lux 1 lx = 1 lm m2
C. Naturkonstanten 

Tabelle C-. (Fortsetzung).


Größe und Formelzeichen gesetzliche Einheiten Beziehung
SI weitere Name

. Atomphysikalische u. a. Größen

Energie W eV Elektronenvolt 1 eV = 1,60218 ċ 10−19 J


1 MeV = 106 eV

Aktivität einer A Bq Becquerel 1 Bq = 1 s−1


radioaktiven
Substanz

Energiedosis D Gy Gray 1 Gy = 1 J kg

Energiedosisrate Ḋ W kg

Ionendosis I C kg R Röntgen 1 R = 2,580 ċ 10−4 C kg

Ionendosisrate İ A kg 1 A kg = 1 C (kg s)

Äquivalentdosis H Sv Sievert 1 Sv = 1 J kg
rem 1 rem = 0,01 J kg

Äquivalent- Ḣ Sv s 1 Sv s = 1 W kg
dosisrate

Stoffmenge n, ν mol Mol

Tabelle C-. Umrechnung der Längeneinheiten.


Einheit pm nm μm mm cm dm m km

1 nm = 103 1 10−3 10−6 10−7 10−8 10−9 10−12


1 μm = 106 103 1 10−3 10−4 10−5 10−6 10−9
1 mm = 109 106 103 1 10−1 10−2 10−3 10−6
1 cm = 1010 107 104 10 1 10−1 10−2 10−5
1 dm = 1011 108 105 102 10 1 10−1 10−4
1m = 1012 109 106 103 102 10 1 10−3
1 km = 1015 1012 109 106 105 104 103 1

Einheit in ft yd mile n mile mm m km

1 in =  0,08333 0,02778 – – 25,4 0,0254 –


1 ft =   0,33333 – – 304,8 0,3048 –
1 yd =    – – 914,4 0,9144 –
1 mile = 63 360 5280 1760  0,86898 – 1609,34 1,609
1 n mile = 72 913 6076,1 2025,4 1,1508  – 1852 1,852

1 mm = 0,03937 3,281 ċ 10−3 1,094 ċ 10−3 – –  0,001 10−6


1m = 39,3701 3,2808 1,0936 – – 1000  0,001
1 km = 39 370 3280,8 1093,6 0,62137 0,53996 106  

in = inch, ft = foot, y = yard, mile = statute mile, n mile = nautical mile


 C Physikalische Größen und Konstanten

Weitere anglo-amerikanische Einheiten: Astronomische Einheiten:


1 μin (microinch) = 0,0254 μm 1 Lj (Lichtjahr) = 9,46053 ċ 1015 m
1 mil (milliinch) = 0,0254 mm (von elektromagnetischen Wellen in  Jahr
1 link = 201,17 mm zurückgelegte Strecke)
1 rod = 1 pole = 1 perch = 5,5 yd = 5,0292 m 1 AE (astronomische Einheit) = 1,496 ċ 1011 m
1 chain = 22 yd = 20,1168 m (mittlere Entfernung Erde–Sonne)
1 furlong = 220 yd = 201,168 m 1 pc (Parsec, Parallaxensekunde) = 206 265 AE
1 fathom = 2 yd = 1,8288 m = 3,0857 ċ 1016 m
(Entfernung, von der aus die AE unter
einem Winkel von  Sekunde erscheint)

Tabelle C-. Umrechnung der Flächeneinheiten.


Einheit in2 ft2 yd2 mile2 cm2 dm2 m2 a ha km2

1 in2 =  – – – 6,4516 0,06452 – – – –


1 ft2 =   0,1111 –  9,29 0,0929 – – –
1 yd2 = 1296   – 8361 83,61 0,8361 – – –
1 mile2 = – – –  – – – –  2,59

1 cm2 = 0,155 – – –  0,01 – – – –


1 dm2 = 15,5 0,1076 0,01196 –   0,01 – – –
1 m2 = 1550 10,76 1,196 – 10 000   0,01 – –
1a = – 1076 119,6 – – 10 000   0,01 –
1 ha = – – – – – – 10 000   0,01
1 km2 = – – – 0,3861 – – – 10 000  

in2 = square inch (sq in), yd2 = square yard (sq yd), ft2 = square foot (sq ft), mile2 = square mile (sq mile)

Weitere anglo-amerikanische Einheiten: Papierformate: (DIN 476)


1 mil2 (square mil) = 10−6 in2 = 0,0006452 mm2 Maße in mm
π
1 cir mil (circular mil) = mil2 = 0,0005067 mm2 A0 841 1189
4 A1 594 841
(Kreisfläche mit Durchmesser 1 mil)
π 2 A2 420 594
1 cir in (circular inch) = in = 5,067 cm2 A3 297 420
4
(Kreisfläche mit Durchmesser 1 in) A4 210 297
1 line (square line) = 0,01 in2 = 6,452 mm2
2 A5 148 210
1 rod2 (square rod) = 1 pole2 (square pole) = 1 perch2 A6 105 148
(square perch) = 25,29 m2 A7 74 105
1 chain2 (square chain) = 16 rod2 = 404,684 m2 A8 52 74
A9 37 52
1 rood = 40 rod2 = 1011,71 m2
A10 26 37
1 acre = 4840 yd2 = 4046,86 m2 = 40,4686 a
1 section (US) = 1 mile2 = 2,59 km2
1 township (US) = 36 mile2 = 93,24 km2
C. Naturkonstanten 

Tabelle C-. Umrechnung der Volumeneinheiten.


Einheit in3 ft3 yd3 gal (GB) gal (US) cm3 dm3 (l) m3

1 in3 =  – – – – 16,3871 0,01639 –


1 ft3 = 1728  0,03704 6,229 7,481 – 28,3168 0,02832
1 yd3 = 46 656   168,18 201,97 – 764,555 0,76456
1 gal (GB) = 277,42 0,16054 –  1,20095 4546,09 4,54609 –
1 gal (US) =  0,13368 – 0,83267  3785,41 3,78541 –

1 cm3 = 0,06102 – – – –  0,001 –


1 dm3 (l) = 61,0236 0,03531 0,00131 0,21997 0,26417 1000  0,001
1 m3 = 61 023,6 35,315 1,30795 219,969 264,172 106 1000 

in3 = cubic inch (cu in), yd3 = cubic yard (cu yd), ft3 = cubic foot (cu ft), gal = gallon

Weitere Volumeneinheiten
Schiffsvolumen Vereinigte Staaten (US)
1 RT (Registerton) = 100 ft3 1 min (minim) = 0,061612 cm3
= 2,832 m3 ; BRT (Brutto-RT) 1 fluid dram = 60 min = 3,6967 cm3
= gesamter Schiffsinnenraum, 1 fl oz (fluid ounce) = 8 fl dram
Netto-Registerton = Laderaum eines Schiffes. = 0,029574 l
BRZ = (Bruttoraumzahl) = gesamter 1 gill = 4 fl oz = 0,11829 l
Schiffsraum (Außenhaut) in m3 . 1 liq pt (liquid pint) = 4 gills = 0,47318 l
1 ocean ton = 40 ft3 = 1,1327 m3 . 1 liq quart = 2 liq pt = 0,94635 l
1 gal (Gallon) = 231 in3 = 4 liq quarts
Großbritannien (GB) = 3,7854 l
1 min (minim) = 0,059194 cm3 1 liq bbl (liquid barrel) = 119,24 l
1 fluid drachm = 60 min = 3,5516 cm3 1 barrel petroleum = 42 gal = 158,99 l
1 fl oz (fluid ounce) = 8 fl drachm = 0,028413 l
1 gill = 5 fl oz = 0,14207 l für Trockengüter:
1 pt (pint) = 4 gills = 0,56826 l 1 dry pint = 0,55061 dm3
1 qt (quart) = 2 pt = 1,13652 l 1 dry quart = 2 dry pints = 1,1012 dm3
1 gal (gallon) = 4 qt = 4,5461 l 1 peck = 8 dry quarts = 8,8098 dm3
1 bbl (barrel) = 36 gal = 163,6 l 1 bushel = 4 pecks = 35,239 dm3
1 dry bbl (dry barrel) = 7056 in3
für Trockengüter: = 115,63 dm3
1 pk (peck) = 2 gal = 9,0922 l
1 bu (bushel) = 8 gal = 36,369 l
1 qr (quarter) = 8 bu = 290,95 l

Tabelle C-. Umrechnung der Krafteinheiten.


Einheit N lbf

1 N (Newton) =  0,224809
1 lbf (pound-force) = 4,44822 
 C Physikalische Größen und Konstanten

Tabelle C-. Umrechnung der Druckeinheiten.


Einheit Pa μbar hPa bar N mm2 at lbf in2 lbf ft2 tonf in2

1 Pa = 1 N m2 =   0,01 10−5 10−6 – – – –


1 μbar = 0,1  0,001 10−6 10−7 – – – –
1 hPa = 1 mbar =  1000  0,001 0,0001 – 0,0145 2,0886 –
1 bar = 105 106 1000  0,1 1,0197 14,5037 2088,6 –
1 N mm2 = 106 107 10 000   10,197 145,037 20 886 0,06475
Anglo-amerikanische Einheiten
1 lbf in2 = 6894,76 68 948 68,948 0,0689 0,00689 0,07031   –
1 lbf ft2 = 47,8803 478,8 0,4788 – – – –  –
1 tonf in2 = – – – 154,443 15,4443 157,488 2240 – 

lbf in2 = pound-force per square inch (psi), lbf ft2 = pound-force per square foot (psf),
tonf in2 = ton-force (UK) per square inch, 1 pdl ft2 (poundal per square foot) = 1,48816 Pa, 1 barye =
1 μbar; 1 pz (pièce) = 1 sn m2 (sthène m2 ) = 103 Pa.

Tabelle C-. Umrechnung der Energieeinheiten.


Einheit J kW ċ h ft ċ lbf Btu

1J =  277,8 ċ 10−9 0,73756 947,8 ċ 10−6


1 kW ċ h = 3,6 ċ 106  2,6552 ċ 106 3412,13
Anglo-amerikanische Einheiten
1 ft ċ lbf = 1,35582 376,6 ċ 10−9  1,285 ċ 10−3
1 Btu = 1055,06 293,1 ċ 10−6 778,17 

ft lbf = foot pound-force, Btu = British thermal unit


1 in ozf (inch ounce-force) = 0,007062 J
1 in lbf (inch pound-force) = 0,112985 J
1 ft pdl (foot poundal) = 0,04214 J
1 hph (horsepower hour) = 2,685 ċ 106 J = 0,7457 kW ċ h
1 thermie (franz.) = 1000 frigories (franz.) = 4,1868 MJ
1 kg SKE (Steinkohleneinheiten) = 29,3076 MJ = 8,141 kWh
1 t SKE (Steinkohleneinheiten) = 29,3076 GJ = 8,141 MWh
1 kcal = 4,1868 kJ

Tabelle C-. Umrechnung der Leistungseinheiten.


Einheit W kW hp Btu s

1W =  0,001 1,341 ċ 10−3 947,8 ċ 10−6


1 kW = 1000  1,34102 947,8 ċ 10−3
Anglo-amerikanische Einheiten
1 hp = 745,70 0,74570  0,70678
1 Btu s = 1055,06 1,05506 1,4149 

hp = horsepower
1 ft ċ lbf s = 1,35582 W
1 ch (cheval vapeur) (franz.) = 0,7355 kW
1 poncelet (franz.) = 0,981 kW
menschliche Dauerleistung  0,1 kW
C. Naturkonstanten 

Tabelle C-. Umrechnung der Zeiteinheiten.


Einheit s min h d

1 s (Sekunde) =  0,01667 0,2778 ċ 10−3 11,574 ċ 10−6


1 min (Minute) =   0,01667 0,6944 ċ 10−3
1 h (Stunde) = 3600   0,041667
1 d (Tag) = 86 400 1440  

 bürgerliches Jahr =  (bzw. ) Tage = 8760 (8784) Stunden (für Zinsberechnungen im Bankwesen
 Jahr =  Tage)
 Sonnenjahr = 365,2422 mittlere Sonnentage = 365 d, 5 h, 48 min, 46 s
 Sternenjahr = 365,2564 mittlere Sonnentage

Tabelle C-. Umrechnung der Geschwindigkeitseinheiten.


1 km h = 0,27778 m s 1 m s = 3,6 km h
1 mile h = 1,60934 km h 1 km h = 0,62137 mile h
1 kn (Knoten) = 1,852 km h 1 km h = 0,53996 kn
1 ft min = 0,3048 m min 1 m min = 3,28084 ft min
60 3600 37,2824 2236,9
x km h =ˆ min km = s km x mile h =ˆ min km = s km
x x x x
3600
x s km = km h
x

Tabelle C-. Wichtige Naturkonstanten (CODATA-Werte von ).


Bezeichnung Symbol Wert relative
Unsicherheit
m
Vakuum-Lichtgeschwindigkeit c 2,99792458 ċ 108 
s
N ċ m2
Gravitationskonstante G 6,67408 ċ 10−11 4,7 ċ 10−5
kg2
Avogadro-Konstante NA 6,022140857 ċ 1023 mol−1 1,2 ċ 10−8
Elementarladung e 1,6021766208 ċ 10−19 Aċs 6,1 ċ 10−9
Ruhemasse des Elektrons m 0e 9,10938356 ċ 10−31 kg 1,2 ċ 10−8
Ruhemasse des Protons m 0p 1,672621898 ċ 10−27 kg 1,2 ċ 10−8
−34
Planck’sches Wirkungsquantum h 6,62607004 ċ 10 Jċs 1,2 ċ 10−8
−3
Sommerfeld’sche Feinstrukturkonstante α 7,2973525664 ċ 10 2,3 ċ 10−10
Aċs
elektrische Feldkonstante ε0 8,854187817 ċ 10−12 
Vċm
Vċs
magnetische Feldkonstante μ0 4π ċ 10−7 
Aċm
Aċs
Faraday-Konstante F 9,648533289 ċ 104 6,2 ċ 10−9
mol
J
universelle Gaskonstante Rm 8,3144598 5,7 ċ 10−7
mol ċ K
J
Boltzmann-Konstante k 1,38064852 ċ 10−23 5,7 ċ 10−7
K
W
Stefan-Boltzmann-Konstante σ 5,670367 ċ 10−8 2 4 2,3 ċ 10−6
m ċK
D Kinematik

In der Kinematik wird die Bewegung materi-


eller Körper und Systeme untersucht, ohne die
verursachenden Kräfte zu betrachten. In die-
sem Abschnitt wird lediglich die Kinematik des
Punktes behandelt. Auf die Besonderheiten der
Kinematik starrer Körper wird im Abschnitt E.
eingegangen.

D.1 Eindimensionale Kinematik


Bei geführter Bewegung längs einer vorgege-
benen Bahn, z. B. Gerade, Kreis, Achterbahn,
hat ein Punkt nur einen Freiheitsgrad. Zur Be-
schreibung des Ortes des Punktes genügt eine
Koordinate.

D.1.1 Geschwindigkeit
Der Zusammenhang zwischen der Geschwin-
digkeit eines Punktes und dem längs der Bahn
vom Anfangspunkt A aus gemessenen Weg geht
aus der Übersicht D- hervor. Bei Kreisbewe-
gungen ist es sinnvoll, die Lage eines Punktes
durch einen Winkel zu beschreiben und anstatt
der Bahngeschwindigkeit die Winkelgeschwin-
digkeit zu benutzen.

D.1.2 Beschleunigung
Eine beschleunigte Bewegung liegt vor, wenn
die Geschwindigkeit nicht konstant ist (Über-
sicht D-).

D.1.3 Kinematische Diagramme


In einer Darstellung der Beträge des Weges
(Winkels), der Geschwindigkeit (Winkelge-
schwindigkeit) und der Beschleunigung (Win-
kelbeschleunigung) über der Zeit (Bild D-) gilt: Bild D-. Kinematische Diagramme.
a) Weg-Zeit-Diagramm,
• Die Geschwindigkeit ist die Steigung der b) Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm,
Kurve im Weg-Zeit-Diagramm, c) Beschleunigung-Zeit-Diagramm.
© Springer-Verlag GmbH Deutschland 
E. Hering, R. Martin, M. Stohrer, Taschenbuch der Mathematik und Physik, DOI ./----_
 D Kinematik

Übersicht D-. Geschwindigkeiten.


Bahngeschwindigkeit Winkelgeschwindigkeit

mittlere Geschwindigkeit mittlere Winkelgeschwindigkeit


s(t + Δt) − s(t) Δs φ(t + Δt) − φ(t) Δφ
m = = (D−1) ωm = = (D−2)
(t + Δt) − t Δt (t + Δt) − t Δt
Momentangeschwindigkeit momentane Winkelgeschwindigkeit
Δs ds Δφ dφ
 = lim = = ṡ (D−3) ω = lim = = φ̇ (D−4)
Δt0 Δt dt Δt0 Δt dt
−1
[] = 1 m s [ω] = 1 rad s = 1 s
Weg Winkel
t1 t1
s(t 1 ) = s 0 + ' (t) dt (D−5) φ(t 1 ) = φ 0 + ' ω(t) dt (D−6)
t0 t0

Verknüpfungen für Kreisbewegung


φ = s r (D−7) ω = 2πn = 2π T (D−8)
ω =  r (D−9)

s(t 1 ) Weg zur Zeit t 1 φ(t 1 ) Winkel zur Zeit t 1


s0 Weg s(t 0 ) zur Zeit t 0 φ0 Winkel φ(t 0 ) zur Zeit t 0
n Drehzahl, -frequenz T Periodendauer

• die Beschleunigung ist die Steigung der Kur- D.1.4 Spezialfälle


ve im Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm,
• der Wegzuwachs ist die Fläche unter der Kur- Die kinematischen Beziehungen für die Spe-
ve im Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm, zialfälle gleichmäßige Geschwindigkeit sowie
• der Geschwindigkeitszuwachs ist die Fläche gleichmäßige Beschleunigung sind mit den zu-
unter der Kurve im Beschleunigung-Zeit- gehörigen Diagrammen in der Übersicht D-
Diagramm. zusammengestellt.
D. Eindimensionale Kinematik 

Übersicht D-. Beschleunigungen.


Bahnbeschleunigung Winkelbeschleunigung

mittlere Beschleunigung mittlere Winkelbeschleunigung


(t + Δt) − (t) Δ ω(t + Δt) − ω(t) Δω
am = = (D−10) αm = = (D−11)
(t + Δt) − t Δt (t + Δt) − t Δt
Momentanbeschleunigung momentane Winkelbeschleunigung
Δ d d2 s Δω dω d2 φ
a = lim = = ˙ = 2 = s̈ (D−12) α = lim = = ω̇ = = φ̈ (D−13)
Δt0 Δt dt dt Δt0 Δt dt dt 2
[a] = 1 m s2 [α] = 1 rad s2 = 1 s−2
Geschwindigkeit Winkelgeschwindigkeit
t1 t1
(t 1 ) = 0 + ' a(t) dt (D−14) ω(t 1 ) = ω 0 + ' α(t) dt (D−15)
t0 t0

Verknüpfung für Kreisbewegung


α = a r (D−16)

Δ Geschwindigkeitsänderung Δω Änderung der Winkelgeschwindigkeit


Δt Zeitspanne ω(t 1 ) Winkelgeschwindigkeit zur Zeit t 1
(t 1 ) Geschwindigkeit zur Zeit t 1 ω0 Winkelgeschwindigkeit ω(t 0 ) zur Zeit t 0
0 Geschwindigkeit (t 0 ) zur Zeit t 0

Übersicht D-. Spezielle Bewegungsformen.


gleichmäßige Geschwindigkeit  = 0
Beschleunigung a=0
Geschwindigkeit  = 0 (D−17)

Weg
Anfangsbedingung: s(0) = 0 s = 0 t (D−18)

s(0) = s 0 s = 0 t + s 0 (D−19)
 D Kinematik

Übersicht D-. (Fortsetzung).


gleichmäßige Beschleunigung a = a 0
Beschleunigung a = a0

Geschwindigkeit 
Anfangsbedingung: (0) = 0  = a0 t = 2a 0 s (D−20)
s(0) = 0 m = a 0 t 2 = s t

2
(0) = 0  = a 0 t + 0 = 20 + 2a 0 (s − s 0 ) (D−21)
s(0) = s 0 m = 0 + a 0 t 2 = (s − s 0 ) t

Weg
Anfangsbedingung: (0) = 0 s = 12 a 0 t 2 (D−22)
s(0) = 0

(0) = 0 s = 12 a 0 t 2 + 0 t + s 0 (D−23)
s(0) = s 0

D.2 Dreidimensionale Kinematik > ẋ A


dr
= = ṙ = ? ẏ B . (D–)
D.2.1 Ortsvektor und Bahnkurve dt @ ż C
Bei einer allgemeinen Bewegung hat ein Punkt
drei Freiheitsgrade. Zur eindeutigen Lagebe- Der Vektor  der Geschwindigkeit liegt stets
schreibung sind drei Koordinaten erforderlich. tangential zur Bahnkurve.
Dies sind die Komponenten des Ortsvektors r, Ist e tan der Einheitsvektor in Richtung der
der in kartesischen Koordinaten lautet: Tangente an die Bahnkurve, dann gilt

> x(t)A  =  ċ e tan (D–)


r(t) = ? y(t)B . (D–)
@ z(t) C
 =  = ds dt ist der Betrag der Geschwindig-
keit.

D.2.2 Geschwindigkeitsvektor
D.2.3 Beschleunigungsvektor
Der Vektor  der Geschwindigkeit ergibt sich
durch Differenziation des Ortsvektors r(t) Der Vektor a der Beschleunigung ist als Ab-
nach der Zeit. leitung des Geschwindigkeitsvektors  nach der
D. Dreidimensionale Kinematik 

Zeit t definiert: D.2.4 Kreisbewegungen


Bei Kreisbewegungen weist die Normalbe-
d >˙x A > ẍ A
a= = ˙ = ?˙ y B = ? ÿ B . (D–) schleunigung stets zum Kreismittelpunkt und
dt @ ˙z C @ z̈ C wird als Zentripetalbeschleunigung a zp bezeich-
net:
Im Allgemeinen steht der Beschleunigungsvek-
tor a schief zur Bahnkurve und kann in zwei a zp = 2 r = rω 2 = ω ; (D–)
Komponenten zerlegt werden (Bild D-):

 Bahngeschwindigkeit,
a = a tan + anorm mit
ω Winkelgeschwindigkeit,
d 2 r Kreisradius.
a tan = e tan und anorm = e norm ;
dt R
(D–) Die Übersicht D- enthält die vektorielle Be-
schreibung der Winkelgeschwindigkeit und -
a tan Tangentialkomponente der beschleunigung.
Beschleunigung,
a norm Normalkomponente der D.2.5 Wurfbewegungen
Beschleunigung,
e tan , e norm Einheitsvektoren tangential und Beim Wurf im Schwerefeld der Erde (Übersicht
normal zur Bahnkurve, D-) gilt unter Vernachlässigung des Luftwider-
 Momentangeschwindigkeit, stands für die Beschleunigung
R Krümmungsradius der Bahnkurve.
0
a=# & ; (D–)
−g

g = 9,81 ms2 Erdbeschleunigung.


Durch zweimalige Integration in x- und
y-Richtung ergeben sich der Geschwindig-
Bild D-. Tangential- und Normalkomponente des Be- keitsvektor  und der Ortsvektor r sowie die
schleunigungsvektors. Bahnkurve.
 D Kinematik

Übersicht D-. Vektoren der Kreisbewegung.


perspektivische Darstellung ebene Darstellung

Verknüpfungen
= ω r (D−30) azp = ω  = −ω 2 r (D−31)
a tan = α r (D−32)

 Geschwindigkeit
ω Winkelgeschwindigkeit
r Ortsvektor
azp Zentripetalbeschleunigung
a tan Tangentialbeschleunigung
Übersicht D-. Wurfbewegungen.
Wurfarten schiefer senkrechter waagerechter Grafik
Wurf Wurf Wurf
β beliebig β = 90 β = 0
Berechnungen ——————— ————— 

Grundgleichungen x = 0 cos β (1) x = 0  x = 0


. Geschwindigkeiten  y = 0 sin β − g t (2)  y = 0 − g t  y = −g t

2 A y
1  = 2x 1 + 2y1 tan γ =
Ax
2
2 + 2
A  = Ax Ay

. Wege x = 0 t cos β (3) x=0 x = 0 t


g g g
y = 0 t sin β − t 2 (4) y = 0 t − t 2 y = − t2
2 2 2
g g
Bahngleichung y = tan βx − 2 x2 y = − 2 x2 (a)
20 cos2 β 20
D. Dreidimensionale Kinematik

Übersicht D-. (Fortsetzung). 

Wurfarten schiefer senkrechter waagerechter


Wurf Wurf Wurf
β beliebig β = 90 β = 0
Berechnungen ——————— ————— 

Spezialfälle: g Erdbeschleunigung
D Kinematik

Steigzeit TS (2) = 0 (g = 9,81 m s2 )


0 0 h Höhe beim waagerechten Wurf
( y = 0) TS = sin β (5) TS = TS = 0 H Wurfhöhe (schiefer und
g g
senkrechter Wurf)
(4) und (5) 0 Anfangsgeschwindigkeit
20 20 x Geschwindigkeit in x-Richtung
Wurfhöhe H= sin2 β H= h=0  y Geschwindigkeit in y-Richtung
2g 2g
( y = 0) TA Auftreffzeit
TS Steigzeit
Auftreffzeit TA (4) = 0 und t 1 = 0
W Wurfweite (schiefer Wurf)
20 20 xW Wurfweite (waagerechter Wurf)
(y = 0) TA = sin β = 2TS TA = = 2TS TS = 0
g g β Abwurfwinkel
Achtung!
Bei allen Gleichungen liegt der
Koordinatenursprung im
Abwurfpunkt.

Wurfweite W aus (3): W = 0 TA cos β aus (a):


20 g 2
W= sin 2β W =0 −y = h = x
g 220 W
$
% 2h
Wmax für β = 45 xW &
= W = 0 %
g
E Dynamik

Die Dynamik untersucht die Ursachen für Dichte 


die Bewegung eines Körpers. Dieser hat eine Die Masse m und das Volumen V der Körper
Masse und eine geometrische Ausdehnung, sind über eine materialspezifische Größe, die
d. h. ein Volumen. Bei der Modellvorstellung Dichte , definiert:
des materiellen Punktes ist die Masse des
Körpers in einem Punkt ohne räumliche Aus- m
dehnung vereinigt, der nicht rotieren und sich = (E–)
V
verformen kann und somit eine mathematisch
einfachere Beschreibung seiner Reaktionen auf
Die Dichte fester, flüssiger oder gasförmiger
Einwirkungen von außen erlaubt. Wie mate-
Körper (Tabelle E-) ist mehr oder minder
rielle Punkte lassen sich Körper behandeln,
stark temperatur- und druckabhängig. Bei Ga-
deren Volumen klein ist im Vergleich zu den
sen ist die Dichte im Vergleich zu Festkörpern
Dimensionen (Abmessungen, Abstände), in
und Flüssigkeiten etwa tausendmal kleiner und
denen er sich bewegt. Aus materiellen Punkten
ändert sich besonders stark mit der Temperatur
bauen sich im Allgemeinen Systeme materieller
und dem Gasdruck.
Punkte auf; sind die Abstände der materiellen
Die mittlere Dichte m , von Körpern mit
Punkte in Systemen konstant, dann werden
einem Gesamtvolumen V , das sich aus unter-
diese Körper als starre Körper bezeichnet.
schiedlichen Materialien zusammensetzt, wie
z. B. bei Lochsteinen oder Verbundwerkstoffen,
E.1 Grundgesetze errechnet sich folgendermaßen:
der klassischen Mechanik
1 V1 + 2 V2 + . . .
m = ; (E–)
E.1.1 Die Newton’schen Axiome V

Die von I. Newton im Jahre  veröffent- 1 , 2 , . . . Dichte der Körperanteile,


lichten Grundprinzipien der Dynamik sind in V1 , V2 , . . . Teilvolumina der Körperanteile,
Tabelle E- zusammengestellt. Als Grundgesetze V Gesamtvolumen des Körpers
der klassischen Mechanik beschreiben sie die (V = V1 + V2 + . . .) .
dynamischen Vorgänge exakt; sie versagen,
wenn die Geschwindigkeiten nicht mehr
Kraft
erheblich kleiner als die Lichtgeschwindigkeit
sind (Relativitätstheorie) oder bei Wech- Das zweite Newton’sche Axiom definiert die
selwirkungen in der mikroskopischen Welt Kraft F als Ursache einer Bewegungsände-
(Quantentheorie). rung und stellt den Zusammenhang zwischen

© Springer-Verlag GmbH Deutschland 


E. Hering, R. Martin, M. Stohrer, Taschenbuch der Mathematik und Physik, DOI ./----_
 E Dynamik

Tabelle E-. Die Newton’schen Axiome.


Newton’sche Axiome Formulierung Beziehung

. Axiom Jeder Körper behält seine Geschwindigkeit nach Betrag und


Trägheitsgesetz Richtung so lange bei, wie er nicht durch äußere Kräfte gezwun-
gen wird, seinen Bewegungszustand zu ändern. allgemein:
d
. Axiom Die zeitliche Änderung der Bewegungsgröße des Schwerpunk- F = (m)
Aktionsgesetz tes, des Impulses p = m, ist gleich der resultierenden Kraft F. dt
Grundgesetz der Um eine konstante Masse zu beschleunigen, ist eine Kraft F er- speziell:
Mechanik forderlich, die gleich dem Produkt aus Masse m und Beschleu- F = ma
nigung a des Schwerpunktes ist.
F 12 = −F 21
. Axiom Wirkt ein Körper  auf einen Körper  mit der Kraft F 12 , so wirkt
Wechselwirkungsgesetz der Körper  auf den Körper  mit der Kraft F 21 ; beide Kräfte
actio = reactio haben den gleichen Betrag, aber entgegengesetzte Richtungen.

Tabelle E-. Dichten von Materialien in kgm 3 beim Normdruck  Pa.
Festkörper Flüssigkeiten Gase (0  C)

Platin 21 400 Quecksilber 13 546 Xenon 5,90


Gold 19 290 Schwefelsäure 1834 Chlor 3,21
Blei 11 340 Glycerin 1260 CO2 1,98
Kupfer 8930 Schweres Wasser 1105 Sauerstoff 1,43
D2 O
Messing  8500 Wasser H2 O 0 C 999,84 Stickstoff 1,25
Stahl  7800 4 C 999,97 Luft 0 C 1,29
Eisen  7500 20  C 998,21 −100  C 2,04
Marmor  2700 60  C 983,21 +100  C 0,95
Glas  2500 100  C 958,35 +1000  C 0,28
Normalbeton  2400 Petroleum 20  C 810 Ammoniak 0,77
PVC-Kunststoff 1400 Alkohol (100%) 20  C 790 Methan 0,72
Eis 920 Kfz-Benzin 780 Helium 0,18
Fichtenholz  700 Leichtbenzin 700 Wasserstoff 0,09

der Bewegungsgröße eines Körpers, also dessen dem zweiten Newton’schen Axiom das New-
Impuls, und der Einwirkung von Kräften als Ur- ton’sche Grundgesetz der Mechanik:
sache der Bewegungsänderung her:
d
F=m = ma ; (E–)
d d d dm dt
F= p = (m) = m +  ; (E–)
dt dt dt dt
a Beschleunigung des Körpers.
F Kraft auf den Körper,
p Impuls des Körpers (p = m), Die Kraft F ist eine vektorielle Größe, deren
 Momentangeschwindigkeit des Körpers, Richtung parallel zur Beschleunigung a und de-
m Masse des Körpers. ren Betrag F = ma ist. Die Einheit für die Kraft
ist [F] = 1 N (Newton) = 1 kg ċ ms2 .
Bleiben die Massen bei den dynamischen Vor- Für die Addition von Kräften und die Zerle-
gängen konstant (dmdt = 0), dann folgt aus gung einer Kraft in verschiedene Kraftrichtun-
E. Grundgesetze der klassischen Mechanik 

Tabelle E-. Kräftediagramm und Kraftzerlegung.


F= Kräfteparallelogramm Kräfte Richtungswinkel
F1 + F2

Kräfte- Fx = F1 cos α + F2 cos β γ=


addition; Fy = F2
1 sin α + F2 sin β F1 sin α + F2 sin β
gegeben arctan
F = Fx2 + Fy2 F1 cos α + F2 cos β
F1 , F2 , α, β 2
F = F12 + F22 + 2F1 F2 cos(β − α)

Kräfte- sin(β − γ) F 2 + F12 − F22


zerlegung; F1 = F α = γ − arccos
sin(β − α) 2FF1
gegeben sin(γ − α) F 2 + F22 − F12
F, γ, α, β F2 = F β = γ + arccos
sin(β − α) 2FF2
oder
F, γ, F1 , F 2

gen gelten die Regeln der Vektorrechnung (Ta- E.1.2 Wechselwirkungskräfte


belle E-). der Mechanik
Schwer- oder Gewichtskraft FG
Kräftegleichgewicht Auf der Erdoberfläche fallen im freien Fall al-
le Körper konstanter Masse mit der konstan-
Das dritte Newton’sche Axiom beschreibt die
ten Fallbeschleunigung g, wenn andere Wech-
Wechselwirkungen zwischen Körpern über
selwirkungen, z. B. die Luftreibung, vernachläs-
Kräfte und sagt aus, dass es eine einzelne iso-
sigbar sind. Die Ursache dieser gleichmäßig be-
lierte Kraft nicht gibt. Wird eine Systemgrenze
schleunigten Fallbewegung ist die Schwer- oder
vorgegeben, dann kann zwischen äußeren
Gewichtskraft F G auf die Masse m des Kör-
Kräften, die von einem Körper außerhalb
pers:
der Systemgrenzen herrühren, und inneren
Kräften, die nur innerhalb des Systems wirken,
unterschieden und die Beschreibung dynami- FG = mg ; (E–)
scher Vorgänge wesentlich vereinfacht werden
(Abschnitt E..). g Fallbeschleunigung auf der Erdoberfläche
Ist die nach dem Newton’schen Aktions- (in Paris: g = 9,81 ms2 ).
prinzip resultierende Kraft auf den Körper null,
Die Schwerkraft ist, wie die Fallbeschleuni-
dann ist auch nach Gl. (E–) die Beschleu-
gung, zum Erdmittelpunkt hin gerichtet. Ur-
nigung des Körpers a = 0 und er verharrt in
sache der Schwerkraft ist die Gravitationskraft
seinem Bewegungszustand; war er also vorher
zwischen der Erd- und der Körpermasse (Ab-
in Ruhe, dann bleibt er in Ruhe. Dies ist die
schnitt F).
Bedingung des statischen Kräftegleichgewichts:

Hangabtriebskraft F H
N
Die Schwerkraft führt, wie Bild E- zeigt, bei
$ Fi = F1 + F2 + . . . = 0 . (E–)
Körpern auf einer schiefen Ebene zu einer hang-
i=1
abwärts, parallel zur schiefen Ebene gerichteten
 E Dynamik

Die Zentripetalkraft ist antiparallel zum Radi-


usvektor r, d. h. zum Mittelpunkt der Kreisbahn
hin gerichtet.
Elastische oder Federkraft F el
Kräfte verursachen nicht nur beschleunigte
Bewegungen (dynamische Kraftwirkung), son-
dern ändern auch die geometrische Form von
Körpern (Deformationswirkung). Umgekehrt
üben daher deformierte Körper Kräfte aus,
Bild E-. Kräfte auf schiefer Ebene mit Neigungswin- die elastischen oder Federkräfte F el . Nach dem
kel ε. dritten Newton’schen Axiom sind die elasti-
schen Kräfte F el entgegengesetzt gleich der von
außen wirkenden deformierenden Kraft F a .
gleichmäßig beschleunigenden Kraft, der Han- Alle Festkörper zeigen innerhalb maximaler
gabtriebskraft FH , mit dem Betrag Deformationsgrenzen ein elastisches Verhalten
(Abschnitt G). Nach dem Hooke’schen Gesetz
ist die Längenänderung s (Bild E-) der elas-
FH = mg sin ε ; (E–) tischen Deformation ein Maß für die elastische
Kraft F el :
ε Neigungswinkel der schiefen Ebene.
Senkrecht zur schiefen Ebene entsteht durch die F el = −ks ; (E–)
Gewichtskraft die Normalkraft FN mit dem Be-
trag
s Längenänderung des elastischen Körpers
(s D F el ),
FN = mg cos ε . (E–) k Richtgröße oder Federkonstante.

Zentripetalkraft F zp
Nach dem Newton’schen Grundgesetz ist die
Kraft, die einen Körper bei der gleichförmigen
Kreisbewegung (Abschnitt D..) auf der Kreis-
bahn hält, die Zentripetalkraft F zp :

F zp = mazp = −mω 2 r ; (E–)

m Masse des Körpers,


a zp Zentripetalbeschleunigung nach
Gl. (D–),
ω Winkelgeschwindigkeit des Körpers auf
der Kreisbahn, Bild E-. Elastische Deformation. a) äußere Kraft Fa
r Radiusvektor (Ortsvektor) der Kreisbahn. und elastische Rückstellkraft Fel b) Federkostante k.
E. Grundgesetze der klassischen Mechanik 

Tabelle E-. Resultierende Federkonstante.


Federkopplung Resultierende Federkonstante

Parallelkopplung kres = k 1 + k 2 + k 3 + . . . (E–)

Serienkopplung
1
kres = (E–)
1 1 1
+ + +...
k1 k2 k3

Zwischenkopplung
1 1
kres = + (E–)
1 1 1 1
+ +
k1 k2 k3 k4

Tabelle E-. Reibungskräfte.


äußere Reibung Fest- innere Reibung Flüssig- turbulente Reibung Luftrei-
körperreibung (New- keitsreibung (Stokes’sche bung (Coulomb’sche Rei-
ton’sche Reibung) Reibung) bung)

Reibungskraft

Ansatz FR = μFN (E–) FR = d (E–) FR = b2 (E–)

Proportionalitäts- μ: Reibungszahl μ ist d: Zähigkeitskoeffizient d b Luftreibungskoeffizient


faktor unabhängig von der hängt von der Form des b hängt von der Anström-
Kontaktfläche zwischen Körpers und der Viskosität fläche und der Oberflä-
Körper und Unterlage; der Flüssigkeit ab. Es chenbeschaffenheit des
hängt ab von der wird laminare Strömung Körpers sowie von der Dich-
Kontaktgeometrie und vorausgesetzt. te und Art des strömenden
den Materialien von Mediums ab.
Körper und Unterlage.

Spezialfälle μ R Rollreibung μ G d = 6πηr laminare Um- b = 12 cw A Körper mit


Gleitreibung μ H Haft- strömung einer Kugel vom Anströmfläche A und dem
reibung Radius r in einem Medium Widerstandsbeiwert cw im
mit der Zähigkeit η. Medium der Dichte .
 E Dynamik

Tabelle E- zeigt die resultierende Federkonstan- vom Radius R der aufeinander abrollenden
te kres für gekoppelte Federn. Körper. Beispielsweise gilt für das Abrollen von
Kugeln auf einer ebenen Unterlage μR = f R
wobei der Faktor f vom Material und von der
Reibungskraft F R Oberflächenbeschaffenheit abhängt. So gilt für
Durch Reibung an der Unterlage (Festkörper- Stahlkugeln auf einer ebenen Kunststoffun-
reibung), an der Grenzschicht zur umgeben- terlage f = 0,0013 cm. In Tabelle E- sind die
den Flüssigkeit (Flüssigkeitsreibung) oder dem Werte von μR für Eisenbahn- und Autoräder
umgebenden Gas (Luftreibung) wird die Be- angegeben.
wegung von Körpern verlangsamt. Die Ursa- Nur Bewegungen mit Festkörperreibung
che der Bewegungsänderung ist die Reibungs- verlaufen gleichmäßig beschleunigt oder
kraft F R ; sie ist der Richtung der Momentan- verzögert; bei den anderen Reibungsarten sind
geschwindigkeit  des Körpers stets entgegen- die Bewegungsgesetze kompliziert.
gerichtet: F R D . Der Betrag von F R setzt sich
je nach Situation in unterschiedlicher Weise aus
den drei Grenzfällen in Tabelle E- zusammen.
E.2 Dynamik in bewegten
Die Festkörperreibung hängt von der Ober-
flächenbeschaffenheit der beiden reibenden Bezugssystemen
Körper ab. Die Haft- und Gleitreibungszahlen
unterscheiden sich stark (Tabelle E-). Bei E.2.1 Geradlinig bewegtes Bezugssystem
niedrigen Geschwindigkeiten ist auch die
Rollreibung noch näherungsweise propor- Für den Fall geradlinig gleichmäßig gegenein-
tional zur Normalkraft des Rades auf die ander beschleunigter Bezugssysteme sind im
Unterlage. In diesem Fall lässt sich die Roll- Bild E- die Vektoren für die Beschreibung der
reibungszahl μR , definieren; sie ist abhängig Bahnkurve eines Punktes P aufgezeichnet und
die Transformationsgleichungen für die Orts-,
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvekto-
ren angegeben, welche sich zwischen dem ru-
Tabelle E-. Haft-, Gleit- und Rollreibungs-
henden System S (x, y, z) und dem sich gegen-
zahlen.
über S mit der Beschleunigung aS bewegen-
Stoffpaar μH μG μR den Bezugssystem S (x  , y  , z  ) ergeben. Da-
Stahl auf , , , bei ist die für Geschwindigkeiten klein gegen-
Stahl über der Lichtgeschwindigkeit zulässige Trans-
Stahl auf , bis , , bis , formationsbedingung einer absoluten Zeit, also
Holz einer von den Koordinatensystemen unabhän-
Stahl auf , ,
gigen Zeitkoordinate t = t  , angewandt worden
Eis
Holz auf , , bis , (Galilei-Transformation); der Fall hoher Rela-
Holz tivgeschwindigkeiten wird in Abschnitt U (Re-
Holz auf , , lativitätstheorie) beschrieben.
Leder
Gummi auf , , , bis ,
Asphalt Trägheitskraft F t
Gummi auf , ,
Beton Wird in jedem der beiden Bezugssysteme S und
Gummi auf , ,
S die gemessene Beschleunigung auf die Wir-
Eis
kung einer beschleunigenden Kraft zurückge-
E. Dynamik in bewegten Bezugssystemen 

1 2 1 2
Ortsvektoren r = r + r s = r  + as t ; r  = r − rs = r − as t
2 2
Geschwindigkeitsvektoren  =  + s =  + a s t;  =  − s =  − a s t

Beschleunigungsvektoren a = a  + as ; a = a − as
Bild E-. Galilei-Transformation in gleichmäßig gegeneinander beschleunigten Bezugssystemen.

führt, so ergibt sich im ruhenden System S die kraft F t zu der resultierenden Kraft F res aus den
Kraft F = ma, und in S die Kraft F  = ma  = Wechselwirkungskräften vektoriell zu addie-
ma − ma S . Die Differenz ist die nur im be- ren. Demnach ist in bewegten Bezugssystemen
wegten Bezugssystem als Scheinkraft auftreten- S ein Körper im Gleichgewicht (a  = 0), wenn
de Trägheitskraft F t : das dynamische Kräftegleichgewicht erfüllt ist:

N
F t = −ma S ; (E–)
F res + F t = $ F i − ma S = 0 ; (E–)
i=1

a S Beschleunigung des bewegten


Koordinatensystems S in Bezug auf das aS Beschleunigung des bewegten
ruhende System S: aS D F t . Bezugssystems,
Die Trägheitskraft wirkt im beschleunigten F i Wechselwirkungskräfte auf den Körper mit
Bezugssystem auf alle Massen. Durch Messung der Masse m im bewegten Bezugssystem.
der Trägheitskraft auf einen Körper im be-
schleunigten Bezugssystem S lässt sich somit
a s bestimmen.
E.2.2 Gleichförmig rotierende
Bezugssysteme
Prinzip von d’Alembert
In rotierenden Bezugssystemen treten wegen
Nach dem Prinzip von d’Alembert ( bis der beschleunigten Bewegung ebenfalls Schein-
) ist in einem, geradlinig gleichmäßig kräfte auf, die nur der mitbewegte Beobachter
beschleunigten Bezugssystem die Trägheits- wahrnimmt. Zum einen verspürt der bewegte
 E Dynamik

Beobachter eine Kraft, die ihn von der Dreh-  Bahngeschwindigkeit im rotierenden
achse wegtreibt, die Zentrifugalkraft; zum ande- Koordinatensystem,
ren eine weitere, bei allen nicht mit der Dreh- R Abstand des Körpers von der Drehachse.
achse von S übereinstimmenden Geschwindig-
Im rotierenden Bezugssystem wirken also zwei
keitsrichtungen im bewegten System S wirken-
weitere Beschleunigungen, die vom Standpunkt
de abtreibende Kraft, die Coriolis-Kraft.
des ruhenden Beobachters aus für bewegte Be-
Es besteht der Zusammenhang:
zugssysteme Scheinkräfte sind.

 =  − ω 3 r ; (E–) Zentrifugalkraft F zf
Im gleichförmig rotierenden Bezugssystem tritt
 Geschwindigkeit im ruhenden eine Trägheitskraft auf, die Zentrifugalkraft F zf .
Koordinatensystem S, Sie ist senkrecht zur Drehachsenrichtung und
 Geschwindigkeit im bewegten entgegengesetzt der Zentripetalkraft F zp radial
Koordinatensystem S , nach außen gerichtet.
ω Winkelgeschwindigkeit des um die z-Achse
rotierenden Koordinatensystems S .
F zf = +mω 2 r ; (E–)
  
Für die Beschleunigung a = d  dt im
rotierenden Bezugssystem S ergibt sich aus
Gl. (E–) folgende Verknüpfung: m Masse des Körpers,
r Ortsvektor des Körpers auf der Kreisbahn,
ω Winkelgeschwindigkeit der Drehbewe-
a = a − 2ω 3  − ω 3 (ω 3 r) ; (E–) gung.
Die Beträge von Zentrifugal- und Zentripetal-
  
a = d  dt Beschleunigung im rotierenden kraft sind gleich, die Richtungen jedoch entge-
Bezugssystem, gengesetzt: F zf D F zp .
a = ddt Beschleunigung im ruhenden
Bezugssystem. Coriolis-Kraft FC
Ist R die Komponente des Ortsvektors r, die Verläuft in einem rotierenden Bezugssystem
senkrecht zur Winkelgeschwindigkeit ω steht, der vom mitbewegten Beobachter gemessene
dann geht Gl. (E–) über in Geschwindigkeitsvektor nicht parallel zur
Drehachse, dann erfährt der bewegte Körper
  2 der Masse m eine weitere Trägheitskraft, die
a=a − 2 3 ω −ω R ; (E–) Coriolis-Kraft FC :
Coriolis- Zentripetal-
Beschleunigung Beschleunigung
F C = +2m( 3 ω) ; (E–)

a Beschleunigung im rotierenden
Koordinatensystem, m Masse des Körpers,
a Beschleunigung im ruhenden  Bahngeschwindigkeit des Körpers im
Koordinatensystem, bewegten System S ,
ω Winkelgeschwindigkeit des rotierenden ω Winkelgeschwindigkeit des bewegten
Koordinatensystems Bezugssystems um die Drehachse.
E. Arbeit, Leistung und Energie 

Die Coriolis-Kraft hat den Betrag FC = 2m ω ċ Eine Kraft F, die senkrecht auf das Wegele-
sin( , ω) und ist senkrecht zur Drehachsen- ment ds wirkt, verrichtet keine Arbeit, dW ist
richtung ω und senkrecht zur Geschwindig- null.
keit  gerichtet. In Tabelle E- ist die Arbeit W12 zusam-
mengestellt, welche gegen die im erdnahen
Gravitationsfeld näherungsweise konstante
E.3 Arbeit, Leistung und Energie Schwerkraft F G und die von ihr verursach-
te Hangabtriebskraft FH sowie die auf dem
E.3.1 Arbeit W Verschiebungsweg konstante Festkörper-Rei-
bungskraft FR aufzuwenden ist. Mit aufgenom-
Wirkt eine Kraft F auf einen Körper und ver- men ist die Beschleunigungsarbeit gegen die
schiebt ihn dabei um ein Wegelement Δs, so ist Trägheitskraft Ft der beschleunigten Masse,
durch die Wirkung dieser Kraft der Zustand des welche nur von der Differenz der Quadrate der
Körpers verändert worden; die Kraft hat an dem Geschwindigkeiten zu Beschleunigungsbeginn
Körper Arbeit verrichtet. Die mechanische Ar- und Beschleunigungsende abhängt.
beit dW auf dem Weg ds ist durch das Skalar- Die Verformungsarbeit beim Dehnen und
produkt zwischen der Kraft F und dem Weg- Stauchen von elastischen Körpern und die Hu-
element ds definiert (Bild E-): barbeit gegen die Gravitationskraft werden ge-
gen ortsabhängige Kräfte verrichtet; Tabelle E-
dW = F ċ ds = Fds cos (F, ds) ; (E–) enthält die für diese Fälle sich ergebenden Ar-
beiten W12 .
Ist der Weg von s 1 nach s 2 gekrümmt oder die
Kraft F(r, t) nicht konstant, dann ergibt sich E.3.2 Leistung P
die Arbeit aus der Integration der Einzelbeiträ-
ge dW auf dem Wegelement ds: Die Leistung P ist das Maß dafür, in welcher
Zeitspanne Δt die Arbeit ΔW verrichtet wird:
s2 s2

W12 = " dW = " F ċ ds . (E–) ΔW


P= . (E–)
s1 s1 Δt

W12 mechanische Arbeit für die Verschie- Die Einheit der Leistung ist [P] = 1 N ċ ms =
bung des Körpers vom Wegpunkt s 1 1 Js = 1 W (Watt).
nach dem Wegpunkt s 2 . Die Momentanleistung P zu einem Zeit-
punkt t ergibt sich aus Gl. (E–) für ein
unendlich kurzes Zeitintervall dt:

dW Fds
P= = = F ċ; (E–)
dt dt

dW Arbeit im Zeitintervall dt,


F momentan wirkende Kraft, mit der
Arbeit verrichtet wird,
s Ortsvektor des Körpers,
Bild E-. Zur Definition der Arbeit.  Momentangeschwindigkeit des Körpers.
 E Dynamik

Tabelle E-. Arbeit gegen ortsunabhängige Kräfte.


Geometrie erforderliche Weg verrichtete
konstante Kraft Arbeit

Hubarbeit ge- F = mg s = h2 − h1 = h W12 = mg h nur


gen Gewichts- abhängig von der
kraft FG Höhendifferenz
(E–)

Arbeit auf rei- F = mg sin α h W12 = mg h nur


bungsfreier s= abhängig von der
sin α
schiefer Ebene Höhendifferenz
gegen Hangab- (E–)
triebskraft FH

Festkörper- F = μFN s = s2 − s1 W12 = μmgs Rei-


reibungsarbeit = μmg bungszahl μ auf
gegen Weg konstant
Reibungskraft (E–)
FR

Beschleuni- F = ma 22 − 21 W12 = 12 m(22 − 21 )


gungsarbeit s=
2a nur abhängig von
ohne Reibung Anfangs- und End-
gegen Träg- geschwindigkeit
heitskraft Ft (E–)

Tabelle E-. Arbeit gegen ortsabhängige Kräfte.


System Kraftgesetz Arbeit

Verformungs- Feder-Masse-System Frück = −kx W12 = 12 k -x 22 − x 12 . (E–)


arbeit
normiert: W = 0 für x 1 = 0

Hubarbeit Zentralgestirn und Satellit mM r 1 1


FG = −G W12 = G Mm  − 
gegen die r2 r r1 r2
Gravitations- (E–)
kraft normiert: W = 0 für r 2 \ 0
E. Arbeit, Leistung und Energie 

Die mittlere Leistung Pm im Zeitraum tg ergibt PV Leistungsverluste durch Reibung oder


sich wie folgt: andere Verlustmechanismen wie bei-
spielsweise Abstrahlung von Wärme
(PV = PN − Peff ),
Wg
Pm = ; (E–) PN momentane zugeführte Nennleistung.
tg
Werden mehrere Antriebe und Wandler hin-
tereinandergeschaltet, dann ist der Gesamtwir-
tg Zeitraum für die mittlere Leistungsbe-
kungsgrad ηges der Anlage:
stimmung,
Wg gesamte, in der Zeit tg verrichtete Arbeit.
Aus der in der Zeitspanne tg in messbare ηges = η 1 ċ η 2 ċ η 3 . . . (E–)
Reibungsarbeit bzw. Reibungswärme umge-
wandelten Arbeit lassen sich Leistungen von
Antrieben bestimmen.
E.3.3 Energie E

Wirkungsgrad Körper und Systeme aus materiellen Punkten


unterscheiden sich in ihrem physikalischen Zu-
Der mechanische Wirkungsgrad η eines An- stand dadurch, in welchem Maße ihnen mecha-
triebs oder eines mechanischen Wandlers nische Arbeit zugeführt oder entnommen wur-
ist de. Das Maß hierfür ist die Körpereigenschaft
Energie E. Die Änderung der Energie durch Zu-
t 1 fuhr oder Abfuhr von Arbeit W wird durch den
' Peff dt Energiesatz der Mechanik beschrieben:
Wab t 0
η= = t1
; (E–)
Wzu
' PN dt ΔE = Enachher − Evorher = W . (E–)
t0

Ein Körper besitzt demnach die mechanische


Wzu zugeführte Arbeit im Zeitraum
Energie:
Δt = t 1 − t 0 ,
Wab abgeführte Nutzarbeit im Zeitraum
Δt  = t 1 − t 0 , Emech = E kin + Epot
PN momentan zugeführte Nennleistung,
Peff effektive momentane Leistungsabgabe. = 12 m2 + ( 12 ks 2 + mgh) ; (E–)

Der Wirkungsgrad ist dimensionslos, der Wer-


m Masse des Körpers,
tebereich 0 ; η ; 1.
k Federkonstante oder Richtgröße des
Stimmen bei Leistungswandlern die Zeitin-
Körpers,
tervalle der zugeführten Nennleistung PN und
 Momentangeschwindigkeit des Körpers,
der abgegebenen effektiven Leistung Peff über-
s Weg der elastischen Verformung,
ein, dann ergibt sich als Wirkungsgrad η:
h Höhe der Lage des Körpers.

Peff PV Die Energieanteile des Körpers hängen davon


η= =1− ; (E–) ab, wo das Bezugsniveau h = 0 und der ver-
PN PN
formungsfreie Ausgangszustand s = 0 liegen
 E Dynamik

und auf welches Bezugssystem die Geschwin- Sind die Voraussetzungen des Energieerhal-
digkeit  bezogen ist. tungssatzes der Mechanik erfüllt, dann ergibt
Die Reibungsarbeit kann im Gegensatz zu sich für zwei Zeitpunkte t und t  die folgende
den anderen mechanischen Arbeitsformen Gleichung, ohne dass der zeitliche Verlauf der
nicht vollständig in die anderen Arbeitsarten einzelnen Geschwindigkeiten und Koordinaten
übergeführt werden; die Reibungsarbeit ver- dazwischen bekannt sein muss:
ändert den Wärmezustand des Körpers. Die
mechanische Energie eines Körpers umfasst 1
m (2 − 2
2 1 1
2 2
1 ) + 2 m 2 (2 − 2 ) + . . .
1
nur Energieanteile, die vollständig ineinander
umwandelbar sind.
1
k (s 2 − s 2
2 1 1
1 2 2
1 ) + 2 k 2 (s 2 − s 2 ) + . . .
 
m 1 g(h 1 − h 1 ) + m 2 g(h 2 − h 2 ) + . . . =0
Energieerhaltungssatz (E–)

In einem abgeschlossenen System, also einem


System aus Körpern, in das weder ein Massen-
strom fließt noch Arbeit zu- oder abgeführt
E.4 Impuls und Stoßprozesse
wird, gehorchen alle Naturerscheinungen
einem fundamentalen Gesetz, dem Satz von
der Erhaltung der Energie: Nach dem zweiten Newton’schen Axiom haben
Körper eine Bewegungsgröße als Körpereigen-
schaft, den Impuls p; dieser ist definiert als
In einem abgeschlossenen System bleibt der
Energieinhalt konstant. Energie kann weder
vernichtet werden noch aus nichts entste- p = m; (E–)
hen; sie kann sich in verschiedene Formen
umwandeln oder zwischen Teilen des Sys-
tems ausgetauscht werden. m Masse des bewegten Körpers,
 Momentangeschwindigkeit des Körpers.

Nach allen Erfahrungen mit Energieumwand- Der Impuls hat die Einheit [p] = 1 kg ċ ms =
lungsprozessen gibt es kein perpetuum mobile 1 N ċ s. Nach dem Newton’schen Grundgesetz
erster Art. Es ist also unmöglich, eine Maschine der Mechanik ändert sich nach Gl. (E–) der
zu bauen, die dauernd Arbeit verrichtet, ohne Impuls p unter dem Einfluss einer Kraft F ge-
dass ihr von außerhalb des Maschinensystems mäß F = dpdt.
ein Energiebetrag zugeführt wird. Die Wirkung einer Kraft F im Zeitinter-
Ist ein mechanisches System abgeschlossen, vall Δt = t 2 − t 1 wird als Kraftstoß bezeichnet;
wird also keine äußere Arbeit verrichtet durch ihn ändert sich der Impuls eines Körpers
(W = 0), und sind die Verluste durch Rei- um Δp:
bungsarbeit vernachlässigbar, dann gilt für
die kinetische und potenzielle Energie des t2
Systems materieller Punkte bzw. Körper der Δp = p(t 1 ) − p(t 2 ) = " F(t)dt . (E–)
Energieerhaltungssatz der Mechanik: t1

Ekin + Epot = (räumlich und zeitlich) Im Allgemeinen hängt die wirkende Kraft von
konstant . (E–) der Zeit ab, wie Bild E-a zum Ausdruck bringt.
Ist die Kraft während der Kontaktzeit Δt des
E. Impuls und Stoßprozesse 

p Gesamtimpuls des Systems,


N Gesamtanzahl der materiellen Punkte des
Systems.
In den Bewegungsgleichungen nach Gl. (E–)
für die N materiellen Punkte unter den inne-
ren Wechselwirkungskräften F i, jk und den äuße-
ren Kräften F ak im Bild E- kompensieren sich
nämlich nach dem dritten Newton’schen Axiom
gerade die inneren Kräfte:
N
$ F i, jk = 0 .
k, j=1 (k j)

Als Wechselwirkungskraft auf das System ma-


terieller Punkte bleibt also nur die Summe der
äußeren Kräfte F a auf die einzelnen Massen m k
Bild E-. Kraftstöße mit a) zeitabhängigem Kraftver- übrig.
lauf und b) zeitlich konstanter Kraft. Der Impulssatz für ein System materieller
Punkte stimmt formal mit dem Newton’schen
Grundgesetz Gl. (E–) für einen einzelnen
Kraftstoßes konstant, wie im Bild E-b, dann Massenpunkt überein, wenn der Massenmit-
vereinfacht sich Gl. (E–) zu telpunkt oder Schwerpunkt S eingeführt wird,
dessen Ortsvektor r S folgendermaßen definiert
ist:
Δp = F 0 Δt = F(t 2 − t 1 ) . (E–)
N
6 m k r k (t)
k=1
r S (t) = ; (E–)
E.4.1 Systeme materieller Punkte m
N
Der Gesamtimpuls p = 6 pk von Systemen aus m Gesamtmasse des Systems materieller
k=1
mehreren materiellen Punkten der Masse m k N
Punkte #m = 6 m k &
und mit dem Einzelimpuls p k , wie beispiels- k=1
weise die N Kügelchen einer abgeschossenen
Schrotladung oder die N beteiligten Körper
bei Stoßprozessen, gehorcht einem mit dem
zweiten Newton’schen Axiom vergleichbaren
Impulssatz für ein System materieller Punkte:

N
d N dp
F a = $ F ak = $ pk = ; (E–)
k=1 dt k=1 dt

F ak äußere Kraft auf den materiellen Punkt k, Bild E-. Kräfte auf Punkt k in einem System materiel-
pk Impuls des materiellen Punkts k, ler Punkte.
 E Dynamik

mk Masse des k-ten materiellen Punkts, um starre Körper; auch für diese gelten der
r k (t) momentaner Ortsvektor des materiel- beschriebene Impuls- und Schwerpunktssatz
len Punkts. nach Gl. (E–) und Gl. (E–). Wegen ihrer
Weisen Systeme von Massenpunkten mit glei- großen Bedeutung in der Praxis wird die
chen Massen eine Symmetrieachse auf, dann Dynamik der starren Körper im Abschnitt E.
liegt der Schwerpunkt S auf dieser Achse. beschrieben.
Die Schwerpunktsgeschwindigkeit S (t) er- Wirkt auf ein System materieller Punkte
gibt sich aus der Differenziation von Gl. (E–): oder starrer Körper keine resultierende äußere
Kraft, ist also F a = 0 und damit dpdt = 0,
dann ist der Gesamtimpuls p konstant.
N d Für die Einzelimpulse des Systems gilt der
6 mk r k (t)
dr S (t) k=1 dt Impulserhaltungssatz:
S (t) = =
dt m
N
6 pk (t) p1 + p2 + . . . + p N = p
k=1 p
= = ; (E–) = (zeitlich) konstant. (E–)
m m

p Gesamtimpuls der N materiellen Punkte, Bei einem Stoßprozess erlaubt der Impulserhal-
m Gesamtmasse der N materiellen Punkte. tungssatz auch ohne die genaue zeitliche Be-
Mit der Schwerpunktsbeschleunigung a S = schreibung des Stoßvorgangs die Berechnung
dS dt und dem Impulssatz von Gl. (E–) der Impulsänderungen pk − pk der beteiligten
folgt für ein System materieller Punkte der Körper:
Schwerpunktssatz:
m 1 1 + m 2  2 + . . . + m N  N
Der Schwerpunkt S eines Systems materiel-
= m 1 1 + m 2 2 + . . . + m N N ; (E–)
ler Punkte bewegt sich so, als sei im Schwer-
punkt die Gesamtmasse m des Körpers ver-
einigt, und als würden alle äußeren Kräfte m1 , m2 , . . . m N Massen der am Stoß betei-
im Schwerpunkt angreifen. ligten Körper,
 1 , 2 , . . .  N Geschwindigkeiten der
Mit dem Schwerpunktssatz lautet das New- Körper vor dem Stoß,
ton’sche Grundgesetz für die Bewegung 1 , 2 , . . . N Geschwindigkeiten der
von Systemen materieller Punkte unter der Körper nach dem Stoß.
Wirkung äußerer Kräfte F a : Gl. (E–) gilt auch eingeschränkt auf die Zeit-
punkte kurz vor und kurz nach dem Stoß, wenn
F a = maS ; (E–) äußere Kräfte wirken.

Fa Summe der äußeren Kräfte auf das System, E.4.2 Stoßprozesse


m Gesamtmasse der materiellen Punkte, Bei einem Stoßprozess berühren sich die Stoß-
aS Beschleunigung des Schwerpunkts S des partner kurzzeitig mit kleinen Stoßzeiten und
Systems materieller Punkte. ändern ihre jeweiligen Bewegungszustände. Bei
Sind die Abstände der materiellen Punkte in Stoßvorgängen wird prinzipiell zwischen Stö-
den Systemen konstant, dann handelt es sich ßen ohne Energieverlust in der Stoßzeit, den
E. Impuls und Stoßprozesse 

Tabelle E-. Klassifikation der Stoßprozesse.


Stoßart Bild Charakteristika

gerade Die Geschwindigkeitsvektoren liegen auf einer


Geraden.

schief Die Geschwindigkeitsvektoren liegen in einer


Ebene und schließen einen Winkel ein.

zentral Die Schwerpunkte der Stoßpartner liegen auf der


Normalen zur Berührungsebene durch den Be-
rührungspunkt (Stoßnormale).

exzentrisch Die Schwerpunkte liegen nicht auf der Stoßnor-


malen. Es tritt Rotation auf.

elastischen Stößen, und jenen mit Energieum- ΔW Energieverlust beim Stoß durch
wandlungen, den inelastischen Stößen, unter- inelastische Verformungsarbeit und
schieden. dissipative Reibungsvorgänge,
Dazu kommt noch die Unterscheidung der m1 , m2 Massen der am Stoß beteiligten
Stoßarten nach der Stoßgeometrie, wie diese in Körper,
Tabelle E- klassifiziert sind. 1x , 2x Geschwindigkeitskomponenten der
Die Geschwindigkeitsvektoren 1 und 2 Körper in x-Richtung vor dem Stoß,
zweier Stoßpartner vor dem Stoß spannen 1y , 2y Geschwindigkeitskomponenten der
die Stoßebene auf. Bis auf den exzentrischen Körper in y-Richtung vor dem Stoß,
Stoß verlaufen die Bahnen der Stoßpartner 1x , 2x Geschwindigkeitskomponenten der
auch nach dem Stoß in der Stoßebene. Im Körper in x-Richtung nach dem
x, y-Koordinatensystem der Stoßebene gelten Stoß,
dann der Impulserhaltungssatz nach Gl. (E–): 1y , 2y Geschwindigkeitskomponenten der
Körper in y-Richtung nach dem
Stoß.
 
m 1 1x + m 2 2x = m 1 1x + m 2 2x , (E–)
m 1 1y + m 2 2y = m 1 1y + m 2 2y , (E–)
Zur Beschreibung der inelastischen Stöße genü-
gen die Gln. (E–) bis (E–) nicht; dazu sind
Nach dem Energiesatz der Mechanik von zusätzlich im Fall des zentralen Stoßes noch
Gl. (E–) ist für den Energieaustausch eine weitere Randbedingung und beim schie-
anzusetzen: fen Stoß sogar zwei weitere Angaben bezüglich
der Energieumwandlung oder der Geschwin-
digkeiten nach dem Stoß notwendig.
1
m (2 + 21y ) + 12 m 2 (22x + 22y )
2 1 1x In Tabelle E- sind die Stoßverläufe und
= 12 m 1 (2 2 2 2
1x +  1y ) + 2 m 2 (2x +  2y ) + ΔW
1
; die Stoßgleichungen der Stöße zusammenge-
(E–) stellt, für die einfache Beziehungen aus den
Gln. (E–) bis (E–) folgen.


Tabelle E-. Stoßgleichungen zentraler, gerader und schiefer Stöße.


Stoßart Stoßverlauf Rand- Stoßgleichungen Anmerkungen
bedingung
E Dynamik

gerade vor dem Stoß 1 8 2 (m 1 − m 2 )1 + 2m 2 2 Spezialfälle sind der Stoß


zentral ΔW = 0 1 = (E–) gleichgroßer Massen
m1 + m2
elastisch (m 1 = m 2 ), bei dem
2m 1 1 + (m 2 − m 1 )2 1 = 2 und 2 = 1 wird
nach dem Stoß 2 = (E–) und die Stoßpartner die
m1 + m2 Geschwindigkeit, den Im-
puls und die kinetische
Energie nur austauschen,
sowie der Stoß gegen eine
feste Wand (m 2 u m 1 ) bei
dem die stoßende Masse mit
1 = −1 direkt reflektiert
wird.

gerade vor dem Stoß 1 8 2 m 1 1 + m 2 2 Sind der relative Stoß-


zentral ΔW gegeben 1 = energieverlust ξ bzw. der
m1 + m2
inelastisch # relative Stoßenergieüber-
m 2 (1 − 2 ) m1 + m2 trag η = 1 − ξ bekannt,
− 1−2 ΔW
m1 + m2 m 1 m 2 (1 − 2 )2 so errechnet sich der
(E–) Energieverlust daraus zu
nach dem Stoß ΔW = 12 ξ(m 1 21 + m 2 22 ).
m 1 1 + m 2 2
2 =
m1 + m2
#
m 1 (1 − 2 ) m1 + m2
+ 1−2 ΔW
m1 + m2 m 1 m 2 (1 − 2 )2
(E–)
Tabelle E-. (Fortsetzung).
Stoßart Stoßverlauf Rand- Stoßgleichungen Anmerkungen
bedingung

gerade vor dem Stoß 1 8 2 m 1 1 + m 2 2 Stößt ein Körper der Masse m 1


zentral 1 = 2  = 1 = 2 (E–) einen ruhenden Körper (2 = 0)
m1 + m2
unelas- Stoß mit gleicher Masse (m 2 = m 1 ) un-
tisch Kopplung 1 m1 m2 elastisch, so geht nach Gl. (E–)
ΔWunelast = (1 − 2 )2 (E–)
2 m1 + m2 genau die Hälfte der kinetischen
nach dem Stoß Energie als Verformungs- und
Reibungsarbeit verloren.

schief m 1 1x = Sind die Massen der Stoßpartner


2m 1 1y + (m 2 − m 1 )2y
zentral m 1 1x 2x = 2x ; 2y = gleich (m 1 = m 2 ), und ist der
elastisch m1 + m2 gestoßene Körper vor dem Stoß
m 2 2x = (E–) in Ruhe (2 = 0), dann folgt im
m 2 2x (m 1 − m 2 )1y + 2m 2 2y elastischen Fall (ΔW = 0) aus
2
ΔW = 0 1x = 1x ; 1y = Gl. (E–) 21 = 21 + 2 . Nach dem
m1 + m2 schiefen, zentralen, elastischen
(E–) Stoß stehen also die Geschwin-
digkeitsrichtungen senkrecht auf-
einander: <(1 , 2 ) = β 1 + β 2 =
90 . Erfolgt der schiefe Stoß ei-
nes Körpers gegen eine Wand
(m 2 u m 1 ), dann folgt
aus Gl. (E–) die Beziehung
1y = −1y und damit β 1 =
tan(1y 1x ) = tan(1y 1x ) = β 1 .
Die Bahn eines elastisch gegen
eine Wand geworfenen Körpers
E. Impuls und Stoßprozesse

gehorcht also dem Reflexionsge-


setz: Der Ausfallswinkel ist gleich
dem Einfallswinkel.

 E Dynamik

Bei den geraden, zentralen Stößen bewegen sich erzeugt. Der Impulssatz nach Gl. (E–) für die
die Stoßpartner nach dem Stoß auf derselben Raketenbewegung lautet
Stoßlinie wie vor dem Stoß. Wird daher die x-
Achse in diese Stoßlinie gelegt, dann sind die y- dp d dm
Fa = = m − rel = ma − F schub ;
Komponenten in Gl. (E–) null. dt dt dt
Ohne spezielle, problemabhängige Angaben (E–)
zum Energieübertrag während des Stoßzeit-
punkts lassen sich die Stoßgleichungen schiefer Fa äußere Gesamtkraft, z. B. Gravitation,
Stöße nicht angeben. In die Tabelle E- auf- Reibung,
genommen ist der schiefe, zentrale, elastische F schub Schubkraft (F schub = rel dmdt),
Stoß. Ohne Verformungsarbeit wirken keine (t) Momentangeschwindigkeit der Rakete,
Reibungskräfte, welche eine Kraft senkrecht T Absolutgeschwindigkeit der Treibgase,
zur Stoßgeraden des schiefen Stoßes, also der rel Strahlgeschwindigkeit der
x-Richtung, übertragen können. Damit ist Treibgase bezüglich der Rakete [rel =
die Impulsänderung der x-Komponenten der T − ( + d)].
Stoßpartner nach dem Impulssatz Gl. (E–) Die Schubkraft ist dabei der Relativgeschwin-
null, und es gilt p1x = p1x und p2x = p2x . digkeit rel der ausströmenden Gase entgegen-
gesetzt.
E.4.3 Raketengleichung Die in der Tabelle E- zusammengestellten
Bewegungsgleichungen der Rakete ergeben
Bei einer Rakete ist bei der Bewegungsände-
sich, wenn Gl. (E–) unter den folgenden
rung die Masse des Körpers nicht konstant, Randbedingungen integriert wird:
der Raketenimpuls also p = m(t)(t); durch
den Massenausstoß heißer Gase gemäß – Der Treibstoff wird im Zeitintervall 0 ; t ;
Bild E- wird die Schubkraft der Rakete tB bis zur Brennschlusszeit tB ausgestoßen;

Tabelle E-. Raketengleichungen nach K. Ziolkowskij.


Bahnparameter zum Zeitpunkt t nach Zündung mit bei Brennschluss tB nach Start von
Anfangsgeschwindigkeit 0 Erdoberfläche 0 = 0

Raketen- Φm Φm
Beschleunigung a(t) = rel − g 0 (E–) a(tB ) = rel − g 0
m 0 − Φm t mleer

Raketen- m0 m0
Geschwindigkeit (t) = rel ln   − g 0 t + 0 (E–) (tB ) = rel ln ! − g 0 tB
m 0 − Φm t mleer
(E–)

Raketen- rel (m 0 − Φm t) rel mleer


Steighöhe h(t) = h(tB ) =
Φm Φm
m0 m0 m0 m0
_ − 1 − ln  ` U − 1 − ln !V
m 0 − Φm t m 0 − Φm t mleer mleer
− 12 g 0 t 2 + 0 t − 12 g 0 tB2
(E–) (E–)
E. Drehbewegungen 

ment M definiert die Wirkung einer Kraft be-


züglich eines Punktes; es ist als Vektorprodukt
definiert:

M =r3F ; (E–)

Bild E-. Massen und Geschwindigkeiten von Rakete


und Treibstoff zur Zeit t + dt. F Kraftvektor,
r Ortsvektor zum Angriffspunkt der Kraft,
M Drehmoment der Kraft F bezüglich des
Koordinatennullpunkts.
– die Strahlgeschwindigkeit rel ist während
der Brennzeit konstant; Das Drehmoment hat die Einheit [M] =
– der Massenstrom dmdt ist konstant und 1 N ċ m und den Betrag M = rF sin(r, F) =
ergibt sich aus der Differenz der Anfangs- rF sin β, der Drehmomentvektor steht
masse m 0 der mit Treibstoff beladenen senkrecht auf der Ebene, die von r und F
Rakete und der Masse mleer der bis zur aufgespannt wird (Bild E-).
Brennschlusszeit tB ausgebrannten Rakete
zu dmdt = −Φm = −(m 0 − mleer )tB ; E.5.2 Drehimpuls
– die Zeitabhängigkeit der Raketenmasse ist li-
near entsprechend m(t) = m 0 − Φm t; Ein materieller Punkt m führt am Ort r auf
– der Luftwiderstand ist vernachlässigbar; einer Bahnkurve (Bild E-), mit der Momen-
– die Erdbeschleunigung g(h) wird nähe-
rungsweise als konstant angenommen und
damit die Schwerkraft auf die Rakete mit
F G (t) = m(t)g 0 angesetzt.
Mit der Geschwindigkeit (tB ) nach Gl. (E–)
erreicht die Rakete nach Brennschluss in der
Höhe h(tB ) noch eine zusätzliche Steighöhe
von hzusätzlich = 2 (tB )(2g 0 ).

E.5 Drehbewegungen
Bild E-. Zur Definition des Drehmoments M.
Drehbewegungen von Systemen (insbesondere
starrer Körper) werden durch Gleichungen be-
schrieben, die strukturell gleich gebaut sind wie
jene der Translation (Tabelle E-), wenn die
folgenden charakteristischen Größen der Rota-
tion definiert werden.

E.5.1 Drehmoment
Um einen Körper in Rotation um eine vorgege-
bene Drehachse zu versetzen, muss ein Dreh-
moment auf ihn ausgeübt werden. Das Drehmo- Bild E-. Zur Definition des Drehimpulses L.
 E Dynamik

Tabelle E-. Analogie Translation und Rotation.


Translation Rotation

Größe, Formelzeichen Einheit Größe, Formelzeichen Einheit

Weg m Winkel rad = 1


s, ds φ, dφ

Geschwindigkeit m s Winkelgeschwindigkeit rad s = 1 s


ds dφ
= ω=
dt dt

Beschleunigung m s2 Winkelbeschleunigung rad s2 = 1 s2


d d2 s dω d2 φ
a= = α= = 2
dt dt 2 dt dt
Masse kg Massenträgheitsmoment kg ċ m2
m J = b Δmi ri2
i

Kraft kg ċ m s2 = N Drehmoment Nċm


dp dL
F = ma = M = Jα =
dt dt
Impuls kg ċ m s = N ċ s Drehimpuls kg ċ m2 s = N ċ m ċ s
p = m L = Jω

Kraftkonstante N m Winkelrichtgröße N ċ m rad = N ċ m


F M
k=6 6 kt = ; ;
s φ
Arbeit Nċm=J =Wċs Arbeit Nċm =J=Wċs
dW = Fds dW = Mdφ

Spannarbeit J=Nċm Spannarbeit N ċ m ċ rad2 = J


W = 12 ks 2 W = 12 kt φ 2

kinetische Energie J=Nċm kinetische Energie J =Nċm


trans
Ekin = 12 m2 rot
Ekin = 12 Jω 2

Leistung W = J/s Leistung W = J/s


dW dW
P= = F P= = Mω
dt dt

tangeschwindigkeit  eine Drehbewegung aus,


wenn sein Impuls p eine Komponente senk- L=r3p; (E–)
recht zum Ortsvektor r hat, das Vektorprodukt
r 3 p also nicht verschwindet. Diese für die r Ortsvektor des Körpers,
Drehbewegung charakteristische Bewegungs- p Impuls des Körpers auf der Bahnkurve
größe wird als Drehimpuls L definiert: (p = m).
E. Drehbewegungen 

Der Drehimpuls hat die Einheit [L] = 1 Nċmċs. Unter Berücksichtigung der verschiedenen
L steht senkrecht auf den Richtungen des Orts- Winkelgeschwindigkeiten ω k der Systemteile
vektors r und der Momentangeschwindigkeit . ist der Gesamtdrehimpuls L eines Systems
Bei Bewegung in einer Ebene zeigt der Drehim- materieller Punkte (Bild E-)
puls L in Richtung der Drehachse der Drehbe-
wegung und ist N N
L = $ m k r 2k ω k = $ J k ω k ; (E–)
k=1 k=1
L = Jω ; (E–)
mk Masse des k-ten von N materiellen
ω Winkelgeschwindigkeit der Drehbewe- Punkten,
gung des Körpers, rk Abstand des k-ten materiellen Punkts
J Massenträgheitsmoment. von der Drehachse,
ωk Winkelgeschwindigkeit des k-ten materi-
Durch Einsetzen von  = ω 3 r aus Über- ellen Punkts,
sicht D- in Gl. (E–) lässt sich für die Drehbe- Jk Massenträgheitsmoment des k-ten
wegung eines materiellen Punkts dessen Mas- materiellen Punkts.
senträgheitsmoment J herleiten:
Die zeitliche Differenziation der Gl. (E–) lie-
fert den Drehimpulssatz der Rotation:
2
J = mr ; (E–)
Die zeitliche Änderung des Drehimpulses
m Masse des materiellen Punkts, ist gleich dem Drehmoment der äußeren
r Abstand des materiellen Punkts von der Kräfte auf den Körper.
Drehachse.
dL
Für starre Körper, bei denen alle materiellen =M; (E–)
Punkte mit derselben Winkelgeschwindig- dt
keit ω rotieren, lässt sich ebenfalls über
J = 6 m k r 2k ein Massenträgheitsmoment defi- L Drehimpuls des Körpers oder Gesamtdre-
nieren, wie Gl. (E–) zeigt, für Systeme himpuls des Systems materieller Punkte
materieller Punkte dagegen ist dies nicht mit Einzeldrehimpulsen L k
sinnvoll. N
#L = 6 L k & ,
k=1
M Gesamtdrehmoment der äußeren Kräfte
auf den Körper oder das System materiel-
ler Punkte
N
#M = 6 M k &
k=1

Der Drehimpulssatz der Rotation für ein


System materieller Punkte (Bild E-) ent-
spricht Gl. (E–) völlig; in diesem Fall ist der
Gesamtdrehimpuls L der Drehimpulse L k der
einzelnen materiellen Punkte und das Gesamt-
Bild E-. System aus drei materiellen Punkten. drehmoment M der am System angreifenden
 E Dynamik

äußeren Drehmomente M a, k einzusetzen. Die E.5.3 Dynamisches Grundgesetz


Drehmomente der inneren Kräfte F i, jk kom- der Rotation
pensieren sich wegen des dritten Newton’schen
Mit der Gl. (E–) lässt sich Gl. (E–) um-
Axioms.
schreiben in eine der Newton’schen Grundglei-
Zentralkräfte, z. B. die Gravitationskraft
chung vergleichbare Differenzialgleichung für
(Abschnitt F), die entgegengesetzt zum Ra-
die Drehbewegung:
diusvektor r(F D r) des materiellen Punkts
gerichtet sind, üben auf diesen wegen r 3 F = 0
kein Drehmoment aus; der Bahndrehimpuls L dJ
M = Jα + ω ; (E–)
der Körper ist konstant. dt
Die Integration von Gl. (E–) ergibt die als
Drehmomentenstoß bezeichnete Drehimpuls- α Winkelbeschleunigung der Drehbewe-
änderung ΔL: gung (α = dωdt = d2 φdt 2 ),
ω Winkelgeschwindigkeit (ω = dφdt),
t2 φ Drehwinkel,
ΔL = L(t 2 ) − L(t 1 ) = " Mdt . (E–) M Gesamtdrehmoment der äußeren Kräfte,
t1 J Massenträgheitsmoment.

Bei einem konstanten äußeren Drehmo- Ist das Massenträgheitsmoment von Körpern
ment M 0 ist der Drehmomentenstoß, also die konstant, wie beispielsweise bei einem starren
Drehimpulsänderung, ΔL = M 0 Δt. Körper oder einem Massenpunkt auf einer
Kreisbahn, dann geht Gl. (E–) über in das
dynamische Grundgesetz der Rotation für den
Drehimpulserhaltungssatz Drehwinkel φ der Rotationsbewegung:
Wirken auf ein System von materiellen Punk-
ten oder starren Körpern keine äußeren Dreh- dω d2 φ
momente oder kompensieren sich die Drehmo- M = Jα = J =J 2 . (E–)
dt dt
mente äußerer Kräfte, sodass das Gesamtdreh-
moment M = 0 ist, dann ist nach dem Drehim-
pulssatz und der Gl. (E–) die Drehimpulsän-
derung dLdt = 0 und somit der Gesamtdreh- E.5.4 Arbeit, Leistung und Energie
impuls L konstant. Für das System aus N star- bei der Drehbewegung
ren Körpern folgt dann für zwei beliebige Zeit- Arbeit
punkte t 1 und t 2 aus Gl. (E–) der Drehimpul-
Ein Drehmoment M(φ), das einen Körper um
serhaltungssatz
eine Drehachse in eine Drehbewegung versetzt,
verrichtet die Arbeit Wrot der Rotationsbewe-
J 1 ω 1 (t 1 ) + J 2 ω 2 (t 1 ) + . . . + J N ω N (t 1 ) gung:
= J 1 ω 1 (t 2 ) + J 2 ω 2 (t 2 ) + . . . + J N ω N (t 2 ) ;
s1 φ1
(E–)
Wrot = " F(s)ds = " M(φ)dφ ; (E–)
s0 φ0
J1 , J2 , . . . J N Massenträgheitsmoment der
N Körper,
ω1 , ω 2 , . . . ω N Winkelgeschwindigkeiten der M(φ) Drehmoment auf den Körper mit
N Körper. Drehbewegung [M(φ) = r 3 F(φ)],
E. Drehbewegungen 

dφ Drehwinkeländerung, Leistung
ds Wegelement auf der Bahnkurve im
Abstand r von der Drehachse Aus Gl. (E–) folgt die momentane Leistung P
(ds = dφ 3 r). der Kraft, welche das Drehmoment und die
Drehbewegung bewirkt:
Für ein konstantes Drehmoment M 0 parallel
zur Winkeländerung dφ gilt Wrot = M 0 (φ 1 −
φ 0 ). dW
Prot = = Mω ; (E–)
Zur Torsion von Körpern im elastischen dt
Bereich oder bei Torsionsfedern ist ein Dreh-
moment aufzuwenden, das proportional zum M wirkendes momentanes Gesamtdrehmo-
Drehwinkel φ ansteigt: M = kt φ. Analog zum ment auf den Körper,
Hooke’schen Gesetz wird die Proportionali- ω momentane Winkelgeschwindigkeit des
tätskonstante kt mit der Einheit [kt ] = 1 N ċ m Körpers,
als Richtmoment oder Drehfederkonstante W Dreharbeit.
bezeichnet. Aus der Integration der Gl. (E–)
für das Drehmoment der Torsion ergibt sich
als Torsionsarbeit WTorsion : Energie
Die Zufuhr oder Entnahme von Torsi-
WTorsion = 12 kt (φ 21 − φ 20 ) ; (E–) onsarbeit WTorsion ändert die potenzielle
Energie Epot, rot der Torsionskörper:
φ Drehwinkel der Torsion,
kt Richtmoment der elastischen Torsion oder 2
Epot, rot = 12 kt φ ; (E–)
der Torsionsfeder.
Die Beschleunigungsarbeit Wrot , welche gegen
kt Drehfederkonstante des elastisch verdreh-
das Drehmoment der Trägheitskraft zur Erhö-
ten Körpers,
hung der Winkelgeschwindigkeit ω eines Kör-
φ Drehwinkel der elastischen Torsion.
pers zu verrichten ist, ergibt sich für Körper mit
einem konstanten Massenträgheitsmoment J, Die Beschleunigungsarbeit Wrot , welche die Ge-
wenn in Gl. (E–) die Gl. (E–) des dynami- schwindigkeit der rotierenden Körper verän-
schen Grundgesetzes der Rotation und dφ = dert, erhöht als Rotationsanteil die kinetische
ωdt eingesetzt wird, zu Energie der Körper, welche um eine Drehach-
se rotieren. Ein rotierender Körper besitzt dem-
φ1 nach die kinetische Rotationsenergie E kin, rot :
2 2
Wrot = " Jαdφ = 12 J(ω 1 − ω 0 ) ; (E–)
2
φ0
Ekin, rot = 12 Jω ; (E–)

φ 0 , φ 1 Ausgangs- und Enddrehwinkel der


J Massenträgheitsmoment des rotierenden
Drehbeschleunigung,
Körpers,
J Massenträgheitsmoment des rotieren-
ω Winkelgeschwindigkeit des rotierenden
den Körpers,
Körpers.
ω 0 , ω 1 momentane Winkelgeschwindigkeit
des Körpers zu den Zeitpunkten t 0 und Im allgemeinen Bewegungsfall müssen im
t 1 bei den Drehwinkeln φ 0 und φ 1 . Energiesatz der Mechanik nach Gl. (E–)
 E Dynamik

die rotatorischen Energieanteile zu E kin und Tabelle E-. Erhaltungssätze der Mechanik.
E pot dazu genommen werden. Für reine Energieerhaltungssatz
Rotationsbewegungen ohne Arbeitszufuhr
oder -abfuhr durch äußere Drehmomente, In einem abgeschlossenen System, in dem nur kon-
wie beispielsweise bei freien Drehschwin- servative Kräfte wirksam sind, bleibt die Gesamtener-
gie konstant:
gungen von Torsionskörpern, lässt sich ein
Ekin + Epot = const,
Energieerhaltungssatz der Rotation formulieren:
dEkin = −dEpot .
Ein abgeschlossenes System nimmt weder von der
1
Jω 2 + 12 kt φ 2 = 12 Jω 2 + 12 kt φ2 Umgebung Arbeit auf, noch gibt es Arbeit nach au-
2 ßen ab.
= konstant ; (E–)
Impulserhaltungssatz

Haben die auf ein System einwirkenden äußeren


kt Drehfedersteifigkeit der Torsionsfeder, Kräfte keine Resultierende, dann bleibt der Gesam-
J Massenträgheitsmoment des Torsionskör- timpuls des Systems konstant:
pers, p = b pk = const, oder
φ Drehwinkel der Torsionsfeder zum dp = 0, falls F res, a = b F k, a = 0.
Zeitpunkt t, Ist die Resultierende der äußeren Kräfte null, dann ist
φ Drehwinkel der Torsionsfeder zum die Geschwindigkeit des Schwerpunkts konstant:
Zeitpunkt t  , s = const, falls F res, a = 0.
ω Winkelgeschwindigkeit zum Zeitpunkt t Drehimpulserhaltungssatz
bei φ,
ω Winkelgeschwindigkeit zum Zeitpunkt t  Ist die Vektorsumme aller an einem System angrei-
bei φ . fenden äußeren Drehmomente null, dann bleibt der
Gesamtdrehimpuls konstant:
L = b L k = const, oder
dL = 0, falls M res, a = 0 .
In einem Zentralkraftsystem bleibt die Flächenge-
E.6 Erhaltungssätze der Mechanik schwindigkeit konstant (Flächensatz, . Kepler’sches
Gesetz).

Mit den Erhaltungssätzen für die mechanischen


Größen Energie, Impuls und Drehimpuls lassen
sich viele Probleme auf elegante Art und Weise
lösen. In Tabelle E- sind die Erhaltungssätze E.7.1 Freiheitsgrade und Kinematik
und die Voraussetzungen für ihre Anwendbar-
keit dargestellt. Ein starrer Körper benötigt zur vollständigen
Beschreibung seiner Lage im Raum sechs Ko-
ordinaten; er hat sechs Freiheitsgrade, die in je
drei Freiheitsgrade der Translation und der Ro-
E.7 Mechanik starrer Körper
tation zerlegt werden können (Bild E-).

Der starre Körper ist ein makroskopisches Sys-


tem von Massenpunkten, die starr miteinan- E.7.2 Statik
der verbunden sind. Unabhängig von der Bean-
spruchung durch äußere Kräfte behält der star- Aus der Voraussetzung der Formstabilität star-
re Körper seine Form bei. rer Körper folgt, dass Kräfte, die am starren
E. Mechanik starrer Körper 

Bild E- zeigt die zeichnerische Konstruktion


der resultierenden Kraft, wenn an einem star-
ren Körper zwei Kräfte, die in einer Ebene ver-
laufen, an verschiedenen Punkten angreifen.
Die Reduktion einer ebenen Kräftegruppe
mit mehrere Kräften kann grafisch mit Hilfe
des Seileckverfahrens durchgeführt werden
(Bild E-). Betrag und Richtung der resultie-
renden Kraft F R werden grafisch im Kräfteplan
ermittelt. Die Polstrahlen R, , ,  und
R zu einem beliebig wählbaren Pol P werden
parallel verschoben in den Lageplan. Durch
den Schnittpunkt der Geraden R und R ist
die Lage der Resultierenden F R festgelegt.

Kräftepaar
Zwei gleich große antiparallele Kräfte F = −F  ,
die nicht auf einer Wirkungslinie liegen,
werden als Kräftepaar bezeichnet (Bild E-).
Ihre Resultierende ist null (F + F  = 0); sie

Bild E-. Bewegung eines starren Körpers.


a) Translation, b) Rotation,
c) zusammengesetzte Bewegung.

Bild E-. Konstruktion der Resultierenden.

Körper angreifen, längs ihrer Wirkungslinie be-


liebig verschoben werden können:

Kräfte am starren Körper sind linienflüch-


tig. Bild E-. Kraft- und Seileck.
a) Lageplan, Seileck, b) Kräfteplan, Krafteck.
 E Dynamik

Freimachen eines Körpers


Der Körper wird als losgelöst von der Um-
gebung betrachtet. Anstelle der mechanischen
Verbindungs- oder Berührungsstellen werden
die Kräfte eingesetzt, die von der Umgebung auf
den Körper ausgeübt werden. Auf den frei ge-
Bild E-. Kräftepaar.
machten Körper werden die Gleichgewichtsbe-
dingungen der Statik angewandt. Die Kraftrich-
tungen der Wechselwirkungskräfte hängen von
können daher keine Translationsbeschleuni- der Art der Kontaktstellen zur Umgebung ab.
gung hervorrufen. Ein Kräftepaar übt auf den
Körper ein Drehmoment aus vom Betrag
Schwerpunkt, potenzielle Energie,
Standsicherheit
M = Fs ; (E–) Ein Körper ist in jeder beliebigen Lage im stati-
schen Gleichgewicht, wenn er im Schwerpunkt
M Drehmoment, oder Massenmittelpunkt unterstützt wird (Ta-
F Betrag einer Kraft, belle E-).
s Abstand der beiden Kräfte. Die potenzielle Energie eines starren Kör-
pers im Schwerefeld der Erde ist
Der Vektor M steht senkrecht auf der von F
und F  aufgespannten Ebene (Drehsinn nach N
Rechtsschraubenregel, Bild E-). Als freier Epot = $ m k gz k = mgzS ; (E–)
Vektor ist M beliebig parallel verschiebbar. k=1

Durch ein Kräftepaar erfährt ein starrer Körper


eine Winkelbeschleunigung. Epot potenzielle Energie,
mk Masse des Massenpunkts k,
g Erdbeschleunigung,
Gleichgewichtsbedingungen der Statik zk Höhenkoordinate des Punkts k,
m Gesamtmasse des Körpers,
Ein starrer Körper ist im statischen Gleichge-
zS Höhenkoordinate des Schwerpunkts.
wicht, wenn die Vektorsummen aller an ihm
angreifenden äußeren Kräfte und Drehmomen-
te null sind: Tabelle E-. Schwerpunktskoordinaten.
N
b mk r k
$ Fa = 0 , (E–) N diskrete rS =
k=1
(E–)
Punktmassen m
$ Ma = 0 . (E–)
homogene 1
Dichte rS = v r dV (E–)
Bei der ebenen Kräftegruppe sind die Gleich- V
Vol
gewichtsbedingungen erfüllt, wenn Kraft- und
Seileck geschlossen sind. Greifen nur drei Kräf- rS Ortsvektor des Schwerpunkts
te am starren Körper an, dann müssen die Wir- rk Ortsvektor des Punktes k
mk Masse des Punktes k
kungslinien aller drei Kräfte durch einen Punkt
m Gesamtmasse
gehen, und das Krafteck muss geschlossen sein.
E. Mechanik starrer Körper 

Abhängig davon, ob bei einer Auslenkung des Tabelle E-. Drehimpuls des starren Körpers.
Körpers aus seiner Ruhelage die Höhenkoordi- Gesamtdrehimpuls Lges = LS + L (E–)
nate zS des Schwerpunkts steigt, fällt oder kon-
stant bleibt, unterscheidet man die Gleichge-
wichtsfälle stabil, labil und indifferent. Bahndrehimpuls LS = mr S S (E–)

Eigendrehimpuls L =  m k r Sk (ω r Sk )
E.7.3 Dynamik bezüglich einer k
Achse durch den = JS ω
Kinetische Energie Schwerpunkt (E–)
Eine beliebige Bewegung eines starren Körpers
ist darstellbar als Überlagerung der Transla- m Masse des Körpers
tionsbewegung des Schwerpunkts S und der rS Ortsvektor des Schwerpunkts
Rotation aller Teile um S. Entsprechend lässt S Geschwindigkeit des Schwerpunkts
sich die kinetische Energie als Summe von mk Masse des Massenpunkts k
r Sk Ortsvektor vom Schwerpunkt zum Massen-
Translations- und Rotationsenergie berechnen punkt k in einem körperfesten Koordinaten-
(Tabelle E-). system
ω Winkelgeschwindigkeit des rotierenden
Drehimpuls Körpers
JS Massenträgheitsrnoment (Trägheitstensor)
Der Drehimpuls eines starren Körpers setzt sich
aus einem Bahndrehimpuls und einem Eigen-
drehimpuls zusammen (Tabelle E-).
Massenträgheitsmoment
Das Massenträgheitsmoment eines Körpers
Tabelle E-. Kinetische Energie des starren Kör- berechnet sich als Summe aller Punktmassen,
pers. multipliziert mit dem Quadrat ihres Abstands
ges trans rot
Gesamtenergie Ekin = Ekin + Ekin (E–) von einer Bezugsachse (Tabellen E- und
E-).
Translations- trans 1 2
Ekin = m (E–)
energie 2 S Trägheitstensor

1I Bei der Rotation eines beliebig geformten Kör-


Rotations- rot 2 L 2 1 2
energie Ekin =  m k rSk ω = JS ω pers um eine in beliebiger Richtung durch den
2Kk N 2
(E–) Schwerpunkt gehende Achse ist im Allgemei-
nen die Richtung des Drehimpulses L nicht par-
allel zum Vektor der Winkelgeschwindigkeit ω.
m Masse des Körpers Gleichung (E–) zur Berechnung des Drehim-
S Geschwindigkeit des Schwerpunkts pulses ist nur richtig, wenn J als Tensor defi-
mk Masse des Massenpunkts k niert wird:
rSk Abstand des Massenpunkts k von der Dreh-
achse durch den Schwerpunkt
ω Winkelgeschwindigkeit der Rotation >Jx x Jx y Jx z A
JS Massenträgheitsmoment bezüglich der Dreh- J =? B
? J yx J y y J yz B
achse durch den Schwerpunkt @ J zx J z y J zz C
 E Dynamik

Tabelle E-. Massenträgheitsmoment. J zx = J x z = − " zxdV


Vol
diskrete Massen- 2
JP =  m k + rPk (E–)
verteilung k Für den Vektor L des Drehimpulses gilt dann
nach den Regeln der Matrizenmultiplikation:
kontinuierliche
Massenverteilung
JP = g r 2 dm L= Jċω .
Vol
Ein Körper kann nur dann ohne dynamische
= g (r)r 2 dV (E–) Lagerkräfte um eine Achse rotieren, wenn be-
Vol züglich dieser Achse die Deviationsmomente
verschwinden. Eine solche Achse wird als freie
homogene Dichte JP =  g r 2 dV (E–)
Achse oder Hauptträgheitsachse bezeichnet. Je-
Vol
der Körper hat drei senkrecht aufeinander ste-
" hende Hauptträgheitsachsen. Die zugehörigen
Trägheitsradius i= JP m (E–)
Massenträgheitsmomente JI , JII und JIII heißen
2
Hauptträgheitsmomente. Das kleinste und das
Steiner’scher Satz JP = JS + mrSP (E–) größte Massenträgheitsmoment eines Körpers
(jeweils bezüglich Schwerpunktsachsen) bilden
JP Massenträgheitsmoment bezüglich einer Achse
durch P zwei der Hauptträgheitsmomente.
mk Masse des Massenpunkts k
rPk Abstand des Massenpunkts k von der Be- Trägheitsellipsoid
zugsachse durch P
r Abstand des Volumelements dV von der Bestimmt man die Massenträgheitsmomente
Bezugsachse eines Körpers um verschiedene Schwerpunk-
 Dichte tachsen und trägt in Polarkoordinaten jeweils
m Masse des Körpers
JS Massenträgheitsmoment bezüglich Schwer-
in Achsenrichtung die Länge R = const J ab,
punktsachse so liegen alle Endpunkte auf einem Ellipsoid
rSP Abstand von zwei parallelen Achsen durch S (Poinsot-Konstruktion). Die Hauptachsen des
bzw. P Ellipsoids werden durch die Hauptträgheits-
achsen gebildet. Aus dem Trägheitsellipsoid
kann das Massenträgheitsmoment bezüglich
mit den Trägheitsmomenten willkürlicher Schwerpunktsachsen gra-
fisch oder analytisch bestimmt werden. Bei
J x x = " (y 2 + z 2 )dV rotationssymmetrischen Körpern ist das Träg-
Vol heitsellipsoid ein Rotationsellipsoid, bei hoch-
J y y = " (z 2 + x 2 )dV symmetrischen Körpern wie Kugel, Würfel,
Vol Tetraeder usw. bekommt es Kugelform. Diese
Körper besitzen keine Deviationsmomente.
J zz = " (x 2 + y 2 )dV
Vol
Kreisel
und den Deviations- oder Zentrifugalmomen-
Ein schnell rotierender starrer Körper wird als
ten
Kreisel bezeichnet. Ein konstantes Drehmo-
J x y = J yx = − " x ydV ment M, das senkrecht zur Kreiselachse steht,
Vol verursacht eine Präzession, wobei der Vektor L
versucht, sich auf dem kürzesten Weg parallel
J yz = J z y = − " yzdV
zu M einzustellen (Bild E-, Tabelle E-).
Vol
E. Mechanik starrer Körper 

Tabelle E-. Massenträgheitsmomente ausgewählter Körper.


Hohlzylinder J x = 12 m(ra2 − ri2 )
J y = J z = 14 m(ra2 − ri2 + 13 l 2 )

dünnwandiger J x = mr 2
Hohlzylinder J y = J z = 14 m(2r 2 + 13 l 2 )

Vollzylinder J x = 12 mr 2
J y = J z = 14 mr 2 + 1
12
ml 2

dünne Scheibe J x = 12 mr 2
(l ll r) J y = J z = 14 mr 2

dünner Stab (l u r) J x = 12 mr 2
unabhängig von der J y = J z = 12
1
ml 2
Form des Querschnitts

dünner Ring J x = mr 2
J y = J z = 12 mr 2

Kugel, massiv J x = J y = J z = 25 mr 2

dünne Kugelschale J x = J y = J z = 23 mr 2

Quader Jx = 1
12
m(b 2 + h 2 )
Jy = 1
12
m(l 2 + h 2 )
1
Jz = 12
m(l 2 + b 2 )
 E Dynamik

Tabelle E-. Kreiselpräzession.


Ursache Auswirkung Zusammenhang
M M
Dreh- Präzession ωP = =
moment L Jω
(E–)

L M
ωP =
L2

Zwangs- Dreh- M = L ωP
drehung moment (E–)
Bild E-. Präzession eines einseitig aufgehängten Krei-
sels. M Drehmoment aus Gewichtskraft F G und Stütz-
ωP Winkelgeschwindigkeit der Präzession
M Drehmomente senkrecht zur Kreiselachse kraft −F G im Punkt A.
L Drehimpuls
J Massenträgheitsmoment des Kreisels
ω Winkelgeschwindigkeit des Kreisels
M vom Kreisel auf die Umgebung ausgeübtes
Moment
ωP Winkelgeschwindigkeit der Zwangsdrehung
F Gravitation

Die Gravitation bezeichnet die gegenseitige r 12 Abstandsvektor der Körper  und ,


Anziehung von Körpern i = 1, 2, 3 . . . mit G Gravitationskonstante
den jeweiligen Massen m i (Massenanziehung).
Die physikalische Beschreibung dieser Kraft- Die Gravitationskonstante G hat als Proportio-
wirkung zwischen einer Masse und anderen nalitätskonstante des Gravitationsgesetzes den
Massen wurde von Isaac Newton aus den experimentell mit der Gravitationsdrehwaage
in Tabelle F- dargestellten, von Johannes bestimmten Wert
Kepler empirisch aus astronomischen Beob- m3
achtungen abgeleiteten Gesetzmäßigkeiten der G = (6,67408  0,00031) ċ 10−11 .
kg ċ s2
Planetenbewegung aufgestellt.

F.2 Gravitationsfeldstärke
F.1 Newton’sches
Gravitationsgesetz
Die Massenanziehungskräfte F i0 verschiedener
Körper i = 1, 2, . . . summieren sich am Ort r 0
Zwischen zwei Körpern mit den Massen m 1
eines Körpers mit der Masse m 0 vektoriell. Nach
und m 2 wirkt eine anziehende Kraft, die Gravi-
dem Gravitationsgesetz ergibt sich für die resul-
tationskraft FG ; sie ist dem Abstandsvektor r 12
tierende Kraft F G0 auf den Probekörper mit der
der Massenschwerpunkte S1 und S2 der bei-
Masse m 0 :
den Körper entgegengerichtet (Bild F-), und
hat den Betrag
m1 r 10
F G0 = −m 0 G
r 210 r 10 
m1 m2
F G  = G ; (F–) m2 r 20
r 212 −m 0 G 2 −... ; (F–)
r 20 r 20 

FG Gravitationskraft,
m 1 , m 2 Massen der Körper  und , F G0 resultierende Kraft auf den Körper mit
der Masse m 0 ,
m1 , m2 Massen der Körper, welche auf m 0 eine
Massenanziehung ausüben,
r 10 , r 20 Abstandsvektoren von den Körpern 
bzw.  zum Körper der Masse m 0 ,
G Gravitationskonstante.

Das Minuszeichen berücksichtigt, dass die Gra-


vitationskräfte F G und die Abstandsvektoren r
antiparallel gerichtet sind.
Die Gravitationsfeldstärke g(r) am Ort r =
r 0 fasst die Wirkung der Massenanziehungen
Bild F-. Massenanziehung, Gravitation. der umgebenden Körper i = 1 . . . N ortsbezo-
© Springer-Verlag GmbH Deutschland 
E. Hering, R. Martin, M. Stohrer, Taschenbuch der Mathematik und Physik, DOI ./----_
 F Gravitation

Tabelle F-. Die Kepler’schen Gesetze.


. Kepler’sches Gesetz Die Planeten bewegen sich auf
(Astronomia nova ) Ellipsen, in deren gemeinsamen
Brennpunkt die Sonne steht.

. Kepler’sches Gesetz Der von der Sonne zum Planeten


(Astronomia nova ) gezogene Radiusvektor r
überstreicht in gleichen Zeiten Δt
gleiche Flächen ΔA:
ΔA
= konstant.
Δt
. Kepler’sches Gesetz Die Quadrate der Umlaufzeiten T1 ,
(Harmonices mundi ) T2 zweier Planeten verhalten sich
wie die Kuben der großen
Halbachsen a 1 und a 2 :
T12 a3
2
= 13 .
T2 a2

gen, aber unabhängig von der Masse m 0 des Coriolis- oder Reibungskräfte vernachlässigbar,
Probekörpers zusammen: dann ist die Fallbeschleunigung gleich der Gra-
vitationsfeldstärke g. Auf der Erdoberfläche be-
trägt die Gravitationsfeldstärke der Erdmasse
N
F G0 m i r i0
g(r) = = −G $ 2 ; (F–)
m0 i = 1 r i0 r i0  mE
gE = G ; (F–)
rE2

m i Masse des i-ten Körpers, welche auf


den Probekörper mit der Masse m 0 eine mE Erdmasse (m E = 5,972 ċ 1024 kg),
Massenanziehung ausübt, rE Erdradius (rE = 6370 km).
r i0 Abstandsvektor vom i-ten Körper zum
Probekörper mit m 0 , Wegen der Geoidform der Erde ist die Gravi-
G Gravitationskonstante. tationsfeldstärke bzw. die Fallbeschleunigung
abhängig von der geografischen Breite φ; es
Durch Messung der Gravitationskraft F(r) am gilt gE (φ) = (9,832 − 0,052 cos2 φ) ms2 . Der
Ort r auf eine Probemasse m 0 lässt sich die Gra- Normwert der Fallbeschleunigung gE, Norm =
vitationsfeldstärke g(r) experimentell bestim- 9,80665 ms2 gilt für Meereshöhe in etwa
men. 45 geografischer Breite. In der Technik wird
Fallen Körper nur unter dem Einfluss der im Allgemeinen mit einer mittleren Fallbe-
Gravitationskraft bzw. sind andere Kräfte wie schleunigung gE, m = 9,81 ms2 gerechnet.
F. Gravitationspotenzial 

F.3 Gravitations- oder Hubarbeit bezogen auf den Körper m 1 , gespeichert.


Die potenzielle Energie der Gravitation ist so
Wird ein Körper der Masse m 2 von einem Kör- normiert, dass für einen unendlich großen
per der Masse m 1 wegtransportiert oder ange- Abstand der beiden Körper E pot = 0 ist. Wird
hoben, so ist gegen (deshalb Minuszeichen) die von dieser Ausgangslage der Körper mit der
Gravitationskraft F G zwischen den beiden Kör- Masse m 2 auf den Körper mit der Masse m 1 zu
pern Gravitations- oder Hubarbeit W12 zu ver- bewegt, dann wird Arbeit frei, und es vermin-
richten. Da nur Kraftkomponenten in Wegrich- dert sich mit dem Massenschwerpunktsabstand
tung dr zur Hubarbeit beitragen, ergibt sich die potenzielle Energie E pot des Körpers mit der
Masse m 2 auf:
r2 r2 m1 m2
W12 = − E F G ċ dr = + E G dr 12 ; m1 m2
r1 r1 r 12 Epot = −G ; (F–)
r
(F–)

m 1 , m 2 Massen der Körper  und ,


r1 Ortsvektor des Körpers mit der r Abstand des Massenschwerpunkts
Masse m 2 in der Ausgangslage, des Körpers  von demjenigen des
r2 Ortsvektor des Körpers mit der Körpers ,
Masse m 2 in der Endlage, G Gravitationskonstante.
r 12 Abstand der beiden Körper mit den
Massen m 1 und m 2 ,
m1 , m2 Massen der Körper  und , F.5 Gravitationspotenzial
G Gravitationskonstante.
Unabhängig vom Weg, auf dem der Körper mit Die potenzielle Energie eines Körpers mit der
der Masse m 2 gegen den Körper mit der Mas- Masse m 0 , der von mehreren Körpern 1 . . . N
se m 1 angehoben wird, ergibt sich als Gravitati- angezogen wird, setzt sich additiv aus den po-
ons- oder Hubarbeit W12 : tenziellen Energien zusammen, die er bezüg-
lich der umgebenden Körper im Abstand r 1 bis
1 1 rN zu ihm hat. Das Gravitationspotenzial φG (r)
W12 = Gm 1 m 2  −  ; (F–) fasst, bezogen auf den Ort r des Probekörpers
r1 r2
und dessen Probemasse m 0 , die Beiträge der
umgebenden Körper zusammen:
r1 Abstand der beiden Körper in der
Ausgangslage,
r2 Abstand der beiden Körper in der N
mk
Endlage nach der Hubarbeit, φG = − $ G ; (F–)
k =1 rk
m1 , m2 Massen der Körper  und ,
G Gravitationskonstante.
m k k-ter Körper mit der Masse m k ,
r k Abstand des k-ten Körpers zum Probe-
F.4 Potenzielle Energie körper mit der Masse m 0 ,
der Gravitation G Gravitationskonstante.
Äquipotenzialflächen sind Flächen im Raum,
Die Gravitationsarbeit wird als potenzielle auf denen das Gravitationspotenzial einer
Energie Epot des Körpers mit der Masse m 2 , räumlichen Massenverteilung konstant ist.
 F Gravitation

Ist der Gravitationspotenzialverlauf φG im dA = (12)r(r dφ) ist die Fläche, die der Orts-
Raum bekannt, so ergibt sich die potenzielle vektor r der Bahnkurve bei einer Drehung um
Energie Epot zu: dφ überstreicht. C = dA dt = 12r 2 (dφ dt)=
(12)r 2 ω = (12)r entspricht also gerade der
Flächengeschwindigkeit ΔAΔt in Tabelle F-.
Epot (r) = m 0 φG (r) ; (F–) Der Drehimpulserhaltungssatz bestätigt somit
das . Kepler’sche Gesetz.
m0 Masse eines Körpers am Ort r, Mit den Beziehungen 2 = ( dr dt)2 +
φG (r) Gravitationspotenzial der räumlichen r 2 ( dφ dt)2 und dr dt = ( dr dφ)( dφ dt)
Massenverteilung am Ort r. lassen sich die obigen Gleichungen integrieren;
als Bahnkurve ergibt sich die Polargleichung
Aus dem Gradienten des Gravitationspotenzi- der Kegelschnitte, in Übereinstimmung mit
als berechnet sich die Gravitationskraft F G (r): dem . Kepler’schen Gesetz:

p
∂φG ∂φG ∂φG r(φ) = (F–)
F G (r) = −m 0 # , , & 1 − ε cos φ
∂x ∂y ∂z
= −m 0 grad φG (r) ; (F–)
r(φ) Betrag des Planeten-Radiusvektors,
φ Polwinkel des Planetenorts,
m0 Masse eines Probekörpers am p Kegelschnitt-Parameter,
Ort r, ε numerische Exzentrizität.
grad φG (r) Gradient des Gravitationspoten-
Die Parameter der Bahngleichung der Plane-
zials φG (r) am Ort r.
tenbewegung sind

F.6 Planetenbewegung 4C 2
p= (F–)
GM
!
Die Bahnkurve der Planeten mit der Masse m 2C 2GM G 2 M 2
ε= 20 − + ; (F–)
im Gravitationsfeld einer großen Sonnenmas- GM r0 4C 2
se M mit der Gravitationskraft als Zentralkraft
ist eben und daher am besten in Polarkoor- p Kegelschnitt-Parameter,
dinaten zu beschreiben. Die Bahngleichung C Flächengeschwindigkeit C = L(2m) der
lässt sich aus folgenden Erhaltungssätzen der Bewegung des Planeten mit der Masse m
Mechanik herleiten: und dem Drehimpuls L,
M Masse des Zentralkörpers der Planeten-
Energiesatz: bahn (Sonnenmasse),
0 Geschwindigkeit des Planeten am Ort r 0 ,
1 2 mM 1 2 mM
m − G = m0 − G z. B. im Bahnscheitel,
2 r 2 r0 ε numerische Exzentrizität der Bahnkurve,
Drehimpulssatz: G Gravitationskonstante.
Das Verhältnis der kinetischen Energie
dr 2 dφ
L = m Frx F = mr = konstant E kin = 12m20 eines Planeten, Satelliten oder
dt dt
ballistischen (antriebslosen) Flugkörpers der
= m2C . Masse m und der Bahngeschwindigkeit 0 in
F. Planetenbewegung 

der Entfernung r 0 von der Zentralmasse M lipsenbahn verknüpft. Die Gleichsetzung ergibt
zur potenziellen Energie der Gravitation das . Kepler’sche Gesetz für Planetenbahnen:
E pot = GmMr 0 an diesem Bahnpunkt be-
stimmt die Bahnkurve (Tabelle F-). Körper T2 4π2
mit einer Geschwindigkeit kleiner als die . kos- = = kZ ; (F–)
a 3 GM
mische Geschwindigkeit k1 fallen wieder auf
den Zentralkörper, beispielsweise die Erde oder T Umlaufdauer auf der Ellipsenbahn,
Sonne, zurück; genau genommen sind damit a große Halbachse der Ellipsenbahn,
alle Wurfbahnen auf der Erde elliptische Bahn- p Ellipsenparameter,
kurven und nicht Wurfparabeln, wie in der M Masse des Zentralkörpers der Ellipsenbahn
Näherung einer konstanten Gravitationskraft (Sonnenmasse),
hergeleitet wird. Für Bahngeschwindigkeiten kZ Zentralkörperkonstante
zwischen den beiden kosmischen Geschwin- (kZ, Erde = 1,01 ċ 1013 m3 s2 ;
digkeiten k1 und k2 sind die Umlaufbahnen kZ, Sonne = 3,36 ċ 1018 m3 s2 ),
elliptisch, eingeschlossen der Spezialfall der G Gravitationskonstante.
Kreisbahn. Ab der . kosmischen Geschwindig-
keit ist die Bahngeschwindigkeit ausreichend, Durch Einsetzen von Gl. (F–) und Gl. (F–)
um das Gravitationsfeld einer Zentralmasse in die Ellipsenbeziehung p = a(1 − ε 2 ) lässt
auf einer parabel- oder hyperbelförmigen sich die Gesamtenergie Eges der Planetenbewe-
Bahnkurve zu verlassen. gung auf der Ellipsenbahn berechnen:
Für Ellipsenbahnen mit der großen Halb-
achse a gilt p = a(1 − ε 2 ) bzw. 1 − ε 2 − pa. 1 2 mM mM
Eges = m0 − G = −G ; (F–)
Demnach beträgt unter Berücksichtigung der 2 r0 2a
Gl. (F–) der
Flächeninhalt A der Bahnellip-
se A = πa 2 1 − ε 2 = πa 2 2C GMa. Die- m Masse des Planeten bzw. Satelliten,
ser ist andererseits aber nach dem Flächensatz M Masse des Zentralkörpers (Sonnenmasse),
über A = CT mit der Umlaufdauer T auf der El- a große Halbachse der Ellipsenbahn,

Tabelle F-. Bahnkurven um Zentralkörper.


Bahnkurven numerische Energiebilanz Bahngeschwindigkeit
Exzentrizität
#
1 2 1 mM M
Kreis ε=0 m = G 0 = G = k1 (F−14)
2 0 2 r0 r0
. kosmische Geschwindigkeit
#
1 2 mM M
Ellipse ε<1 m < G 0 < 2G
2 0 r0 r0
#
1 2 mM M
Parabel ε=1 m = G 0 = 2G = k2 (F−15)
2 0 r0 r0
. kosmische Geschwindigkeit
#
1 2 mM M
Hyperbel ε1 m  G 0  2G
2 0 r0 r0
 F Gravitation

0 Bahngeschwindigkeit des Planeten oder Sa- F.7 Schwereeigenschaften


telliten am Bahnort r 0 , z. B. im Ellipsen- der Erde
scheitel,
G Gravitationskonstante.
Mit der Erdmasse mE = 5,972 ċ 1024 kg als Zen-
Auf Ellipsenbahnen, zu denen auch die Kreis- tralmasse und dem Erdradius rE = 6,371 ċ 106 m
bahn zählt, ist die Gesamtenergie nur von der ergeben sich die speziellen Beziehungen der Ta-
großen Halbachse a der Bahnkurve, der Zen- belle F- für die Gravitationswirkungen der Er-
tralmasse m und der Masse m des Umlaufkör- de. Zum Teil sind diese auf die Höhe h der Kör-
pers abhängig. per über der Erdoberfläche umgerechnet.
Eine Übersicht über die Daten der Planeten Daten der Erde, des Monds und der Mond-
des Sonnensystems gibt die Tabelle F-. bahn sind in Tabelle F- zusammengestellt.

Tabelle F-. Planetendaten des Sonnensystems.


Sonnenmasse mS = 1,989 ċ 1030 kg
Sonnenradius rS = 6,96 ċ 105 km
mittlere Sonnendichte S = 1410 kgm3
Planet große Umlauf- nume- Radius Masse mittlere Fallbe- Rotations- Anzahl
Bahnhalb- zeit T in s rische Erdradius Erdmasse Dichte  schleu- dauer in s der
achse a in Exzen- in kg m−3 nigung Monde
m trizität Erdradius Erdmasse g Äquator
der El- rE = 6,371 mE = 5,972 in m s2
lipsen- ċ 106 m ċ 1024 m
bahn ε
Merkur 5,79 ċ 1010 7,60 ċ 106 0,206 0,383 0,055 5,4 ċ 103 3,7 5,07 ċ 106 
Venus 1,08 ċ 1011 1,94 ċ 107 0,00677 0,950 0,815 5,2 ċ 103 8,9 2,10 ċ 107 
Erde 1,50 ċ 1011 3,16 ċ 107 0,0167 1,00 1,00 5,5 ċ 103 9,78 8,62 ċ 104 1
Mars 2,28 ċ 1011 5,93 ċ 107 0,0934 0,532 0,107 3,9 ċ 103 3,7 8,86 ċ 104 
Jupiter 7,78 ċ 1011 3,74 ċ 108 0,0484 10,97 317,8 1,3 ċ 103  3,57 ċ 104 17
Saturn 1,43 ċ 1012 9,29 ċ 108 0,0542 9,14 95,2 0,69 ċ 103 8,7 3,84 ċ 104 18
Uranus 2,87 ċ 1012 2,64 ċ 109 0,0472 3,98 14,5 1,3 ċ 103 8,6 6,21 ċ 104 20
Neptun 4,50 ċ 1012 5,17 ċ 109 0,00859 3,87 17,1 1,6 ċ 103 11 5,80 ċ 104 
F. Schwereeigenschaften der Erde 

Tabelle F-. Satellitendaten bei Erdgravitation.


physikalische Größe Beziehung

Gravitationsfeldstärke, Erdbeschleunigung g
ME m
auf der Erdoberfläche g0 = G = 9,81 2 (F−18)
rE2 s
−2
h
in der Höhe h g(h) = g 0 1 + ! (F−19)
rE
$
% rE h
3
Umlaufdauer T eines Erdsatelliten auf einer T(h) = 2π%
& 1+ !
Kreisbahn in der Höhe h g0 rE

= 5060 s(1 + h rE )3
2 (F−20)
1
3
r E2 g 0
Bahnradius r eines Erdsatelliten mit der r= 4π2
T2
Umlaufdauer T
m 2
3
= 2,16 ċ 104 T (F−21)
s2
3
Bahngeschwindigkeit  eines Erdsatelliten #
1
in der Höhe h (h) = rE g 0
1 + h rE
m
= 7,91 ċ 103 (1 + h rE )−1
2 (F−22)
s
−1
3
2πrE2 g 0
mit der Umlaufdauer T (T) = !
T
m
= 1,36 ċ 105 ċ T −1
3 (F−23)
s2
3
1
3
g 0 rE2 TE2
Höhe eines Erd-Synchronsatelliten über der hS = ! − rE
Erdoberfläche 4π2
= 35 800 km (F−24)
 m
1. kosmische Geschwindigkeit k1 (Erdoberfläche) k1 = rE g 0 = 7,91 ċ 103 (F−25)
s
 3 m
. kosmische Geschwindigkeit k2 (Erdoberfläche) k2 = k1 2 = 11,2 ċ 10 (F−26)
s
 F Gravitation

Tabelle F-. Daten der Erde und des Erdmonds.


Parameter Erde Erdmond

Masse mE = 5,972 ċ 1024 kg mM = 0,0549 mE


= 7,352 ċ 1022 kg
Radius im Mittel rE, m = 6371 km rM = 0,273 rE = 1738 km
Äquatorradius rE, Ä = 6378,160 km
Polradius rE, P = 6356,775 km
mittlere Dichte E = 5514 kg m3 M = 0,61 E = 3342 kg m3
Fallbeschleunigung auf der g E = 9,80665 m s2 g M = 0,166g E = 1,63 m s2
Oberfläche
Rotationsdauer TR, E = 23 h, 56 min, 3,95 s TR, M = 2,36 ċ 106 s = TU, M
= 8,616395 ċ 10 s
4
(gebundene Rotation)
große Bahnhalbachse aE = 1,496 ċ 10 km
8
aM = 3,844 ċ 105 km
(Kreisbahnradius)
Ellipsenparameter pE = 1,496 ċ 108 km pM = 3,832 ċ 105 km
numerische Exzentrizität der εE = 0,017 εE = 0,0549
Ellipsenbahn
Umlaufdauer (siderische TU, E = 365 d, 5 h, 48 min, 46 s TU, M = 27 d, 7 h, 43 min
Umlaufzeit) = 3,1556926 ċ 107 s = 2,360580 ċ 106 s
G Festigkeitslehre

Unter dem Einfluss von Kräften und Momenten Bedeutung sind. Bei den elastischen Formände-
treten Form- oder Gestaltänderungen auf, die rungen gehen die Verformungen nach Ende der
beim praktischen Einsatz von Werkstoffen Belastung wieder vollständig zurück; bei den
und geometrisch geformten Werkstücken von plastischen Formänderungen nicht.

Tabelle G-. Wichtigste DIN-Normen.


Norm Nummer Bezeichung

DIN EN ISO 6892 Metallische Werkstoffe; Zugversuch


DIN 13 316 Mechanik ideal elastischer Körper
DIN 51 200 Werkstoffprüfmaschinen
DIN EN ISO 148 Prüfung metallischer Werkstoffe; Kerbschlagbiegeversuch
DIN 50 125 Prüfung metallischer Werkstoffe; Zugproben
DIN EN ISO 6506 Metallische Werkstoffe – Härteprüfung nach Brinell
DIN EN ISO 6507 Metallische Werkstoffe – Härteprüfung nach Vickers
DIN EN ISO 6508 Metallische Werkstoffe – Härteprüfung nach Rockwell
DIN EN ISO 7438 Metallische Werkstoffe – Biegeversuch
DIN EN ISO 14 577 Metallische Werkstoffe, Instrumentierte Eindringprüfung zur Bestimmung
der Härte und anderer Werkstoffparameter

G.1 Spannung und Spannungszustand

Übersicht G-. Spannung und Spannungszustand für isotrope Materialien.


dF
Spannung S = (G−1)
dA
I σx τ x y τ x z L
Spannungstensor Jτ yx σ y τ yz M
K τ zx τ z y σ z N

Normalspannungen σ
dFn
σ= (G−2)
dA
(drei Normalspannungen: σ x , σ y , σ z )
Schubspannungen τ
dFt
τ= (G−3)
dA
(sechs Schubspannungen: τ x y , τ x z , τ yx , τ x z , τ zx , τ z y )

© Springer-Verlag GmbH Deutschland 


E. Hering, R. Martin, M. Stohrer, Taschenbuch der Mathematik und Physik, DOI ./----_
 G Festigkeitslehre

Übersicht G-. (Fortsetzung).


Einachsiger Spannungszustand

Beanspruchung nur mit Zugkraft F x


dF
σx = ; σ y = σz = 0
dA
τ x y = τ x z = τ yz = 0
Für die Fläche A+ unter Winkel φ gilt:
FN F
σφ = = cos2 φ = σ x cos2 φ
A+ A
oder (G−4)
σx
σφ = [1 + cos(2φ)]
2
Ft F
τ φ = + = sin φ cos φ
A A
σx (G−5)
τ φ = − sin(2φ)
2
σx 2 σx 2
Mohr’scher Spannungskreis: σ φ −  + τ 2φ =   (G−6)
2 2
σx 2 σx
Mittelpunkt M  w 0 ; Radius r =
2 2

dA Flächenelement Ft Tangentialkraft
A+ Fläche unter Winkel φ σ x , y, z Normalspannungen in x-, y-, z-Richtung
dF Kraftelement τi, k Schubspannungen in i-, k-Richtung
Fn Normalkraft

G.2 Verformungsarten

Tabelle G-. Verformungsarten.


Verformungsart Kenngröße Gesetzmäßigkeit Zusammenhang

Dehnung ε Elastizitätsmodul E F Δl
allgemein: =E (G−9)
Δl A l
ε= dσ
l0 Eσ , t = (G−7) σ = Eε (G−10)
(Form- dε (Hooke’sches Gesetz)
änderung Hooke’sches Gesetz: σl
und σ Δl = (G−11)
Volumen- E= (G−8) E
ε
änderung)
G. Verformungsarten 

Tabelle G-. (Fortsetzung).


Verformungsart Kenngröße Gesetzmäßigkeit Zusammenhang

Quer- Querdehnungszahl μ Δd Δl
εq = = −μ −
dehnung εq (Poisson-Zahl) d l
Δd εq (G−13)
εq = μ=− (G−12)
d ε εq = −με (G−14)
(Form- ΔV
änderung = ε(1 − 2μ)
und V
Volumen- (G−15)
änderung) 0 < μ < 0,5

allseitige Kompressionsmodul K ΔV E
Kompres- Kompressibilität ϰ = 3ε (G−16) K =
V 3(1 − 2μ)
sion ΔpV
K=− (G−17) (G−20)
(nur ΔV
Volumen- 1
änderung) =ϰ (G−18)
K
1
ΔV = − V Δp
K
= −ϰV Δp(G−19)

Scherung Schubmodul Ft E
τ= = Gγ (G−23) G =
(nur Form- (Torsionsmodul) G A 2(1 + μ)
änderung) allgemein: (G−24)
dτ E E
G τ, t = (G−21) <G<
dγ 3 2
speziell:
(G−25)
τ
G τ, t = (G−22)
γ

A Fläche Δp Druckunterschied
d, Δl Dicke, Dickenunterschied V , ΔV Volumen, Volumenänderung
E Elastizitätsmodul ε Dehnung
F Kraft εq Querdehnung
G Schubmodul σ Spannung
K Kompressionsmodul μ Querdehnungszahl, Poisson-Zahl
l0 Ausgangslänge γ Scherwinkel
l, Δl Länge nach Dehnung, Längenunterschied τ Schubspannung
 G Festigkeitslehre

Tabelle G-. Elastische Kenngrößen einiger Werkstoffe.


Werkstoff Elastizitäts- Querdehnungs- Kompressions- Schubmodul Bruch- Zug- bzw.
modul zahl modul dehnung Druckfestigkeit
E μ K G Rm σB
GN m2 GN m2 GN m2 GN m2

Eis 9,9 0,33 10 3,7


Blei 17 0,44  5,5 bis 7,5 0,014
Al (rein)  0,34   0,5 0,013
Glas  0,17   0,09
Gold  0,42 180  0,5 0,14
Messing 100 0,38 125  0,05 0,55
(kaltverf.)
Kupfer 126 0,35 140  0,02 0,45
(kaltverf.)
VA-Stahl 195 0,28 170  0,45 0,7

Tabelle G-. Räumliche Spannungszustände.


Normalspannung σ Dehnung ε Schubspannung τ Schiebung γ

E με 1 1
x-Komponente σx = εx + ! εx = [σ x − μ(σ y + σ z )] τ x y = Gγ x y γx y = τx y
1+μ 1 − 2μ E G

E με 1 1
y-Komponente σy = εy + ! εy = [σ y − μ(σ z + σ x )] τ x z = Gγ x z γx z = τx z
1+μ 1 − 2μ E G

E με 1 1
z-Komponente σz = εz + ! εz = [σ z − μ(σ x + σ y )] τ yz = Gγ yz γ yz = τ yz
1+μ 1 − 2μ E G

G.3 Zugversuch nach Streckgrenze R eH und eine untere Streckgren-


DIN EN 10 002 ze ReL unterschieden. Eine weitere wichtige
Werkstoffkenngröße ist die Bruchdehnung ε B ,
Zur Bestimmung von Zug und Druck wird häu- bei der das Material bricht (Bild (G-).
fig die Flächenpressung p = FA angegeben. Sie
ist bestimmt durch die Druckbeanspruchung in
der Berührungsfläche (Bild G-).
Im Zugversuch nach DIN EN 10 002 wird
der Spannungs-Dehnungs-Verlauf verschie-
dener Werkstoffe untersucht. Üblicherweise
wird die 0,2%-Dehngrenze Rp0.2 ermittelt.
Beim nicht stetigen Übergang wird eine obere Bild G-. Flächenpressung p.
G. Elementare Belastungsfälle 

Bild G-. Zugversuch und Spannungs-Dehnungs-Ver-


läufe.
a) Spannungs-Dehnungsdiagramm
b) Spannungs-Dehnungsdiagramm für Federstahl
c) stetiger Übergang elastisch-plastisch
d) unstetiger Übergang elastisch-plastisch.

G.4 Elementare Belastungsfälle


Tabelle G-. Elementare Belastungsfälle.
Skizze Bemerkung Normal- Schub- Dehnung Schiebung Beispiele
spannung σ spannung τ ε γ

Zug bzw. Druck

Kraft F y Fy 0 σy 0 Seile,
σy = εy =
greift im A E Ketten,
Flächen- εx = εz Zugstäbe,
schwer- σx = σz = 0 Stützen,
σy
punkt S = −μ Kolben-
des Quer- E stangen,
schnitts A Druck-
an. spindeln
 G Festigkeitslehre

Tabelle G-. (Fortsetzung).


Skizze Bemerkung Normal- Schub- Dehnung Schiebung Beispiele
spannung σ spannung τ ε γ

Scherung

Meist tritt 0 Fz 0 τ yz Scher-


τ yz = − γ yz =
Scherung A G glieder,
in Verbin- sonst Nieten
Fz
dung mit τz y =
Biegung A γ=0
auf sonst τ = 0

Biegung

reines σ y(z) = 0 ε y(z) = 0 Krag-


Biege- Mx σ y(z) balken,
moment − z Achsen
Jx E
Mb = M x ε x(z) =
sonst σ = 0
ε z(z)
σ y(z)
= −μ
E

Torsion

reines 0 τx y = 0 τx y Torsions-
γx y =
Torsions- My G stäbe
moment − z
Jy sonst
Mt = M y
τ yx = γ=0
My
− z
Jy
sonst τ = 0

A Querschnittsfläche E Elastizitätsmodul (E = σ ε) τ Schubspannung


F Kraft G Schubmodul (G = γ τ) ε Dehnung
b Breite J Flächenträgheitsmoment γ Scherung
h Höhe M Drehmoment μ Querdrehzahl
d Durchmesser σ Normalspannung
G. Elementare Belastungsfälle 

G.4.1 Biegung
Wird ein Bauteil um die x-Achse auf Bie- ment Mb vom Lastangriffspunkt (Mb = 0) bis
gung beansprucht, dann wächst das Biegemo- zum höchsten Wert an der Einspannstelle.
Übersicht G-. Belastungsfälle bei Biegung.

Maximale Biegespannung
(Randspannung)
Mb
σb =
Wb

Biegemoment Mb
Mb = x σ(y) dAy (G−27)
x dAy 2 x dAy 2 Ix Ix
Mb = σ z = σd = σz = σd = σ z Wx z − σd Wxd (G−28)
ez ed ez ed
FA = F
l3 F
Mb max = l F s= ċ
3 EIa
b a
FA = F; FB = F
l l
ab a2b2 F
Mb max = F s= ċ
l 3l EIa

FA = F
l l3 F
Mb max = F s= ċ
2 8 EIa
F
FA = FB =
2
l l3 F
Mb max = F s ċ
8 77 EIa
Flächenträgheitsmoment I

axiale Flächenträgheitsmomente Ia
I x = x dAy 2 ; I y = x dAx 2 (G−29)
polare Flächenträgheitsmomente Ip
Ip = x r 2 dA = x(x 2 + y 2 ) dA = I y + I x (G−30)

Steiner’scher Satz bei paralleler Achse


nicht durch den Schwerpunkt S:
IB = I x + Ad 2 (G−31)

Widerstandsmoment Wb
Ix Ix
Wx z = ; Wxd = (G−32)
ez ed
 G Festigkeitslehre

Übersicht G-. (Fortsetzung).


A, dA Fläche, Flächenelement x, y Koordinatenachsen
a, b Abstand von den Aufhängepunkten s maximale Durchbiegung
e z , ed Abstand der äußersten Faser auf l Länge
der Zug- bzw. Druckseite d Abstand vom Schwerpunkt
F Kraft r Radius
E Elastizitätsmodul σ z, d Zug- bzw. Druckspannung
I Flächenträgheitsmoment
W Widerstandsmoment

Tabelle G-. Widerstandsmomente und Flächenträgheitsmomente einiger Geometrien.


NL = „Neutrale Faser“
Widerstandsmoment Flächenträgheitsmoment
Wb bei Biegung Ia axial, bezogen auf NL
Wt bei Torsion Ip , polar, bezogen auf den
Schwerpunkt

Wb = 0,098 d 3 Ia = 0,049 d 4
Wt = 0,196 d 3 Ip = 0,098yd 4

Wb = 0,098 -d 4 − d 04 . d Ia = 0,049 -d 4 − d 04 .
Wt = 0,196 -d 4 − d 04 . d Ip = 0,098 -d 4 − d 04 . d

Wb = 0,098 a 2 b Ia = 0,049 d 3 b
a3 b3
Wt = 0,196 ab 2 Ip = 0,196
a2 + b2

Wb = 0,098 -a 3 b − a 03 b 0 . a Ia = 0,049 -a 3 b − a 03 b 0 .
n 3 -b 4 − b 04 .
Wt = 0,196 -ab 3 − a 0 b 03 . b Ip = 0,196
n2 + 1

Wb = 0,118 a 3 Ia = 0,083 a 4
Wt = 0,208 a 3
Ip = 0,140 a 4

Wb = 0,167 bh 2 Ia = 0,083bh 3
Wt = xb 2 h Ip = ηb 3 h

Wb = 0,104 d 3 Ia = 0,060 d 4
Wt = 0,188 d 3
Ip = 0,115 d 4
G. Elementare Belastungsfälle 

Tabelle G-. (Fortsetzung).


Widerstandsmoment Flächenträgheitsmoment
Wb bei Biegung Ia axial, bezogen auf NL
Wt bei Torsion Ip , polar, bezogen auf den
Schwerpunkt

Wb = 0,120 d 2 Ia = 0,060 d 4
Wt = 0,188 d 2 Ip = 0,115 d 4

h 2 (a 2 + 4ab + b 2 ) h 3 (a 2 + 4ab + b 2 )
Wb = Ia =
12(2a + b) 36(a + b)

bh 3 − b 0 h 03 bh 3 − b 0 h 03
Wb = Ia =
6h 12

bh 3 + b 0 h 03 bh 3 + b 0 h 03
Wb = Ia =
6h 12

G.4.2 Knickung
Um ein seitliches Ausknicken eines gedrück-
ten Stabes zu vermeiden, muss die Druckspan- Übersicht G-. (Fortsetzung).
nung σ = FA stets kleiner sein als die zulässige Knickfälle
Knickspannung σk, zul . Die zulässige Knickspan-
nung σk, zul wird aus der Knickspannung σk be-
rechnet, unter Berücksichtigung eines Sicher-
heitsfaktors S (je nach Angriffspunkt der Kraft
zwischen  und ). Für die Berechnungen wird

Übersicht G-. Knickung und Knickfälle.


Knickung
σk A Querschnittsfläche
σk, zul = E Elastizitätsmodul
S"
Ia axiales Flächenträgheitsmoment
λ = lk Ia A lk Knicklänge
für schlanke Stäbe gilt S Sicherheitsfaktor
λ Schlankheitsgrad
E EIa σk Knickspannung
σk = π 2  10 2
λ2 lk A σk, zul zulässige Knickspannung
 G Festigkeitslehre

Tabelle G-. Näherungsformeln für die Knick- G.5 Bruchmechanik


Spannungen σ k .
Werkstoff schlanke nicht schlanke Für glatte Stäbe gelten je nach Beanspruchungs-
Stäbe Stäbe fall verschiedene Nennspannungen σn . Kerben
(λ groß) (λ kleiner)
(z. B. Rillen und Bohrungen) und Querschnitts-
EIa
σk  10 2 σk in N mm2 änderungen (z. B. Absätze und Kröpfungen) er
lk A

Stahl St  λ W 100
" σk = 284 − 0,8λ
Stahl St  λ W E Re σk = 578 − 3,74λ Übersicht G-. Formzahlen α k verschiedener
Grauguss λ W 80 σk = 760 − 12λ
GG  Geometrien und Kerbformen.
+ 0,05λ 2 Nennspannungen σn
Nadelholz λ W 100 σk = 29 − 0,19λ
Zug: σn = F A
Biegung: σn = Mb Wb t (G−40)
Torsion: τn = Mt Wt
maximale Spannung σmax
der Schlankheitsgrad λ eingeführt, der mit der σmax = αk σn (G−41)
freien Knicklänge l k zusammenhängt.
A Querschnittsfläche
F Kraft
Mb , Mt Drehmoment der Biegung bzw. Torsion
G.4.3 Torsion Wb Wt Widerstandsmoment der Biegung bzw.
Torsion
σn , τ n Nennspannung
Übersicht G-. Torsionsbeanspruchung. σmax Maximalspannung
αk Formzahl
Drehwinkel
lM lWt τ Formzahlen αk für Flachstäbe
φ= = (G−39)
GIp GIp
zylindrischer Stab
2l M
φ= = kt M (G−40)
πGr 4
Torsionsspannung τ
Mt
τ=
Wt
Drehfedersteifigkeit kt
πGr 4
kt = (G−41)
2l
kt Drehfedersteifigkeit
G Schubmodul
Ip polares Flächenträgheitsmoment
M Drehmoment
l Länge des Körpers
r Radius des Zylinders
Wt Widerstandsmoment bei Torsion
φ Drehwinkel
τ Torsionsspannung
G. Schwingende Beanspruchung 

Übersicht G-. (Fortsetzung). zeugen höhere Spannungen σ max , die mittels


Formzahlen αk für Flachstäbe Formzahlen αk berücksichtigt werden.
Um ein Versagen des Werkstoffes durch Ver-
formung oder Bruch zu verhindern, dürfen die
Grenzspannungen σgr bzw. τgr in der Praxis
nicht erreicht werden. Dazu wird ein Sicher-
heitsfaktor S eingeführt, mit dem die zulässige
Spannung σzul bzw. τzul berechnet wird (σzul =
σgr S bzw. τzul = τgr S). Es gilt für zähe Werk-
stoffe S = 1,2 bis  und für spröde Werkstof-
fe S = 2 bis .

G.6 Schwingende Beanspruchung

Wenn die Beanspruchung zwischen zwei Span-


nungen, dem oberen Spannungswert σo und
dem unteren σu , schwankt, dann treten gerin-
gere Grenzspannungen σgr auf. Die größte um
eine gegebene Mittelspannung schwingende
Spannung, bei der gerade noch kein Bruch oder
keine Verformung auftritt, wird Dauerschwing-
festigkeit σD genannt. Schwankt die Spannung
zwischen zwei entgegengesetzt gleich großen
Grenzwerten (Mittelspannung σm = 0), dann
spricht man von Wechselfestigkeit σW . Zwi-
schen der Wechselfestigkeit σW und der sta-
tischen Bruchfestigkeit σB bestehen folgende
Zusammenhänge:
Stahl (Zug-Druck) σW = (0,30 bis 0,45)σB ,
Stahl (Biegung) σW = (0,40 bis 0,45)σB ,

Tabelle G-. Relaxation verschiedener Werkstoffe.


Werkstoff Bauteil σB Anfangs- Temperatur Zeit Relaxation
spannung

N mm2 N mm2 C h %

Z Al Cu Gewinde 280 150 20 500 30


Mg Al Zn 157 60 150 500 63
Druck-
Al Si (Cu) probe 207 60 150 500 3,3
Cq Schraube 800 540 160 500 11
Cr Mo V Zugstab 850 372 300 1000 12
 G Festigkeitslehre

Nichteisenmetalle σW = (0,20 bis 0,40)σB , G.8 Energie


(Zug-Druck)
Nichteisenmetalle σW = 0,30 bis 0,50 σB .
(Zug-Druck) Übersicht G-. Elastische und plastische Energie
sowie mechanische Hysterese.
Elastische Energie
G.7 Zeitstandverhalten
Verformungsenergie für die Längen- bzw. Volumen-
änderung von Körpern
Werden Werkstoffe über lange Zeit erhöhten
W = x σAl dε = V x σ dε (G−42)
Temperaturen oder hohen Spannungen aus-
gesetzt, dann kann Kriechen oder Relaxation Plastische Verformungsenergie
einsetzen. Dabei ist Kriechen eine gleichblei-
mechanische Hysterese
bende Verformung bei gleicher Belastung eines Spannungs-Dehnungs-
und gleicher Spannung. Bei der Relaxation Zyklus
lassen die Spannungen bei der konstanten
Verformung nach.

Arbeit, die im Körper verbleibt:


Q P
W = V x σ dε + x σ dε!
P Q
= V x dε (G−43)
Verlustdichte w = W V entspricht der Fläche der
Hysteresekurve
W
w= = x σ dε (G−44)
V
A Querschnittsfläche
l Länge des Körpers
V Volumen
W Arbeit
w Verlustdichte
σ Spannung
ε Dehnung
G. Härte 

G.9 Härte

Tabelle G-. Härteprüfverfahren.


Bezeichnung Brinell-Verfahren Vickers-Verfahren Rockwell-Verfahren
DIN EN ISO  DIN EN ISO  DIN EN ISO 

Messprinzip

F F Rockwell-B Rockwell-C
Berechnung HB = 0,102 HV = 0,102
A A (HRB) (HRC)

= F F0 = 98 N F0 = 98 N
= 0,189
0,102 ċ 2F d2 2 μm je 2 μm je
 Härteeinheit Härteeinheit
πD(D − D 2 − d 2 )
F1 = 883 N F1 = 1373 N
Prüfkörper: Prüfkörper:
Stahlkugel Diamantkegel
1  Kegelwinkel
(D = 16
 120
1,5875 mm) Bezugshärte-
wert 100
Angabe der 280 HB 2,3 160 20 700 HV 50 30 −
Prüf- D = 2,3 mm, 50 N
bedingung F= = 490 N,
160 N 0,102
F= = 1568 N,
0,102 t = 30 s
t = 20 s

Bemerkung vergleichbare Härtewerte HB  0,95 HV automatische Härtemessung


für 0,2D < d < 0,7D für F  49 N und
Belastungsgrad
F
(Brinell) 0,102 2 von
D
30 bis 4070 HV

Anwen- weiche Werkstoffe weiche Werkstoffe mittelharte gehärtete und


dungs- (max. 450 HB) (1,96 < F < 49 N), Werkstoffe angelassene
gebiete z. B. Blei  HV (zwischen Stähle
harte Werkstoffe 35 HRB und (zwischen
(49 < F < 980 N), 100 HRB) 20 HRC und
z. B. Hartmetall 70 HRC)
1500 HV
H Hydro- und Aeromechanik

Die Hydro- und Aeromechanik beschreibt In der Hydro- und Aerodynamik unterschei-
Zustände und Bewegungen von Flüssigkeiten det man ideal-reibungsfreie, laminare und
und Gasen. Flüssigkeiten sind kaum zusam- turbulente Strömungen. Ihnen liegen die New-
mendrückbar (inkompressibel), aber ihre Mole- ton’schen Gesetze der Flüssigkeitsbewegungen
küle lassen sich leicht gegeneinander bewegen zugrunde, die in den Navier-Stokes-Gleichun-
(unbestimmte Gestalt). Gase haben dagegen gen zusammengefasst sind. Bei den ideal-rei-
weder eine bestimmte Gestalt, noch ein be- bungsfreien Flüssigkeiten und Gasen gilt die
stimmtes Volumen (kompressibel). Sind die Bernoulli’sche Gleichung, bei den laminaren
Flüssigkeiten oder Gase in Ruhe, so gelten Strömungen sind die Strömungsverhältnisse
die Gesetze der Hydro- und Aerostatik. Bewe- für Rohre, Kugeln und Platten von Bedeutung.
gen sich Flüssigkeiten oder Gase, gelten die Bei den turbulenten Strömungen treten Wirbel
Gleichungen der Hydro- und Aerodynamik. auf, die zum Strömungswiderstand führen und
In der Hydrostatik sind der Kolbendruck, der eine Strömungsleistung erfordern. Der Über-
Schweredruck und der Auftrieb von Bedeutung, gang von laminarer zu turbulenter Strömung
in der Aerostatik der Zusammenhang zwischen wird durch die Reynolds-Zahl bestimmt, die
Druck und Volumen (Boyle-Mariotte’sches Ge- aus Ähnlichkeitsgesetzen berechnet wird.
setz) sowie die Abhängigkeit des Drucks von
der Höhe (Barometrische Höhenformel).
Übersicht H-. Übersicht über die wichtigsten
DIN-Normen.
DIN 1304- Formelzeichen für die Strömungs-
mechanik
DIN 1314 Druck; Grundbegriffe, Einheiten
DIN 4044 Hydromechanik im Wasserbau;
Begriffe
DIN ISO 3019 Fluidtechnik – Hydraulik;
Hydropumpen und -motoren
DIN ISO 4391 Fluidtechnik – Hydraulik;
Pumpen, Motoren und Kompakt-
getriebe

© Springer-Verlag GmbH Deutschland 


E. Hering, R. Martin, M. Stohrer, Taschenbuch der Mathematik und Physik, DOI ./----_
Übersicht H-. Übersicht über Hydro- und Aeromechanik. 
H Hydro- und Aeromechanik
H. Ruhende Flüssigkeiten 

H.1 Ruhende Flüssigkeiten H.1.1 Druck, Kompressibilität,


Volumenausdehnung
Flüssigkeiten haben keine Gestalt, sondern
An jeder Stelle der Flüssigkeit wirkt ein
nehmen die des Gefäßes an. Unter dem
Druck p.
Einfluss einer Kraft stehen die Oberflächen der
Flüssigkeiten immer senkrecht zur wirkenden
Kraft. Deshalb gilt:

Übersicht H-. Druck, Kompressibilität und


Unter dem Einfluss der Schwerkraft ist
Volumenausdehnungskoeffizient.
der Flüssigkeitsspiegel, unabhängig von
der Gefäßform, stets waagrecht und bei Druck p
verbundenen Gefäßen gleich hoch. dF
p= (H−1)
dA
Maßeinheit: N m = Pa
2
1 bar = 105 Pa

Kompressibilität ϰ
Verhältnis der relativen Volumenänderung ΔV V
zur erforderlichen Druckänderung Δp
ΔV Δ
ϰ=− = (H−2)
V ċ Δp  ċ Δp
ΔV = −ϰΔpV
Tabelle H-. Kompressibilität ϰ einiger Flüssig- (H−3)
dV = −ϰ dpV
keiten bei einer Temperatur von 20  C.
Volumenausdehnungskoeffizient γ
Flüssigkeit Kompressibilität ϰ
1 (109 Pa) Relative Volumenänderung ΔV V ist proportional
zur Temperaturänderung Δϑ
Aceton 1,28 ΔV
Benzol 0,87 = γΔϑ (H−4)
V0
Brom 0,67
Chloroform 1,16 (wegen 0 = m V0 und ΔV = V0 (1 + γΔϑ))
Essigsäure 0,83 m 0
= = (H−5)
Ethanol 1,18 V 1 + γΔϑ
Glyzerin 0,21 Flüssigkeiten: γ klein
Methanol 1,21 ideale Gase: γ = 1 Tn = 1 273,15 K−1 =
Nitrobenzol 0,45 0,00366 K−1
Olivenöl 0,63
Paraffin 0,85 dA Flächenelement
Pentan 1,45 dF Kraftelement
Petroleum 0,83 m Masse
Quecksilber 0,039 ΔV V relative Volumenänderung
Rizinusöl 0,48 Δp Druckänderung
Schwefelsäure 2,85 V0 Volumen bei 0  C
Terpentinöl 0,83 Tn Normal-Temperatur (Tn = 273,15 K)
Tetrachlorkohlenstoff 1,15 γ Volumenausdehnungskoeffizient
Toluol 0,91 Δϑ Temperaturdifferenz
Wasser 0,47 Δ  relative Dichteänderung
Xylol 0,87 ϰ Kompressibilität
 H Hydro- und Aeromechanik

H.1.2 Kolbendruck, Schweredruck Pressen, wie beispielsweise Hebebühnen, Wa-


und Seitendruck genhebern, Druckwandlern und hydraulischen
Bremsen.
In Gefäßen eingeschlossene Flüssigkeiten
haben überall den gleichen Druck, wenn der
Schweredruck vernachlässigbar ist. Bei unter- H.1.3 Auftrieb
schiedlichen Kolbenflächen A werden deshalb Der Schweredruck von Flüssigkeiten und
verschiedene Kräfte F wirksam. Angewandt Gasen ist dafür verantwortlich, dass alle in
wird dieser Zusammenhang bei hydraulischen Flüssigkeiten oder Gasen eingetauchte Körper

Übersicht H-. Kolbendruck, Schweredruck und Seitendruck.


Kolbendruck
F1 F2
p= = (H−6.1)
A1 A2
F1 A1 d 12
= = (H−6.2)
F2 A2 d 22

Schweredruck ps
Entspricht der Gewichtskraft
einer Flüssigkeitssäule FG bezogen auf
die Fläche A
ps = g h (H−7.1)
Druck ist unabhängig von der Gefäßform:
nur die Füllhöhe ist entscheidend
(hydrostatisches Paradoxon)

Hydrostatischer Druck phydr = statischer Druck pa + Schweredruck ps


phydr = pa + g h (H−7.2)
Seitendruck
Seitenkraft FS
h2 h2
FS = x g h dA = g x h dA = g h S AS (H−8.1)
h1 h1
gI h2
FS = ; I = x h 2 dA (H−8.2)
a h1
I I
a= =
h S AS MS

A Fläche h Höhe
AS Seitenfläche hS Höhe bis zum Flächenschwerpunkt S
dA Flächenelement I Flächenträgheitsmoment
a Druckmittelpunktsabstand MS statisches Moment
F Kraft (MS = h S AS )
FS Seitenkraft  Dichte
g Erdbeschleunigung (g = 9,81 m s2 )
H. Ruhende Flüssigkeiten 

leichter sind als außerhalb dieser Medien. Die


Kraft, die den scheinbaren Gewichtsverlust
ermöglicht, wird Auftriebskraft FA genannt.
Sie errechnet sich aus der Differenz aus
den unterschiedlichen Druckkräften auf der
Unterseite (F2 ) und der Oberseite (F1 ) des
Körpers. Bild H-. Kräfte auf einen eingetauchten Körper.

FA = F2 − F1 = A(p2 − p1 )
= Afl g(h 2 − h 1 ) . (H–) Die Auftriebskraft FA ist demnach die Ge-
wichtskraft des verdrängten Flüssigkeits- bzw.
Da A(h 2 − h 1 ) das Volumen des Körpers bzw. Gasvolumens.
das durch den eingetauchten Körper verdrängte Je nach dem Gewicht FG des eingetauchten
Flüssigkeitsvolumen Vverd ist, gilt: Körpers sind drei Fälle zu unterscheiden:

FG < FA
Der Körper schwimmt.
FA = fl gVverd = mverd g = FG, verd ; (H–) FG = FA
Der Körper schwebt.
FG FA
Der Körper sinkt.
fl Dichte der Flüssigkeit,
g Erdbeschleunigung (g = 9,81 ms2 ), Beim Schwimmen können Stabilitätsproble-
Vverd Verdrängtes Flüssigkeitsvolumen, me auftreten, weil die Auftriebskraft FA im
mverd Masse der verdrängten Flüssigkeit, Schwerpunkt Sfl der verdrängten Flüssigkeits-
FG, verd Gewichtskraft der verdrängten menge angreift, und die Gewichtskraft FG im
Flüssigkeit. Schwerpunkt SK des Körpers.
 H Hydro- und Aeromechanik

H.1.4 Bestimmung der Dichte

Übersicht H-. Bestimmung der Dichte fester Körper und der Dichte von Flüssigkeiten.
Hydrostatische Waage
Ermitteln der Auftriebskraft FA aus dem Gewichts-
unterschied zwischen dem Körper in Luft FG, L
und inder Flüssigkeit FG, E

m fl
FG, L − FG, E = FA = fl V g = fl g= FG, L (H−11)
K K
Dichte fester Körper K
FG, L fl
K = fl = (H−12)
FG, L − FG, E 1 − (FG, E FG, L )
Dichte von Flüssigkeiten fl
fl = K (1 − FG, E FG, L ) (H−13)
Eintauchen in Flüssigkeiten unterschiedlicher Dichte fl und fl
FG, L − FG, E1
fl = fl (H−14)
FG, L − FG, E2
FA Auftriebskraft
FG, L Gewicht des Körpers in Luft
FG, E Gewicht des Körpers in Flüssigkeit eingetaucht
m Masse des Körpers
g Erdbeschleunigung (g = 9,81 m s2 )
V Volumen des Körpers
fl Dichte der Flüssigkeit
fl Dichte des Körpers

verursachen Abweichungen vom idealen Gas-


H.1.5 Grenzflächeneffekte verhalten.
Anziehungskräfte, die zwischen den Molekü-
Kohäsion und Adhäsion len zweier verschiedener Stoffe wirken, werden
Anziehende Kräfte, die zwischen gleichartigen Adhäsionskräfte genannt. Sie können zwischen
Atomen oder Molekülen eines Stoffes wirken, festen Körpern, zwischen festen Körpern und
werden Kohäsionskräfte (Zusammenhangskräf- Flüssigkeiten sowie zwischen Flüssigkeiten und
te) genannt. Die auch als van-der-Waals’sche Gasen wirken.
Kräfte bezeichneten zwischenmolekularen
Kräfte haben elektrischen Ursprung. Während
Oberflächenspannung
bei Festkörpern und Flüssigkeiten starke Kohä-
sionskräfte auftreten, sind sie bei Gasen relativ Im Inneren einer Flüssigkeit heben sich die Ko-
klein und nur bei tiefen Temperaturen (nahe häsionskräfte auf. An der Oberfläche dagegen
der Kondensationstemperatur) feststellbar; sie fehlen die nach außen gerichteten Kräfte.
H. Ruhende Flüssigkeiten 

Es gilt:

ΔW FΔs F
σ= = = ; (H–)
ΔA 2lΔs 2l

F Zugkraft am Bügel,
2l gesamte Randlänge der Flüssigkeitshaut
(Vorder- und Rückseite),
Δs Abstand zwischen Flüssigkeitsoberfläche
Bild H-. Oberflächenspannung. im Bügel und in der Umgebung.
Aus Gl. (H–) lässt sich der Druck p in einer
Deshalb entsteht eine ins Innere der Flüssig- Flüssigkeitskugel mit dem Radius r ermitteln:
keit gerichtete resultierende Kraft Fres .
Um ein Molekül an die Oberfläche zu brin- 2σ
p= . (H–)
gen, muss deshalb gegen diese Kraft Arbeit ver- r
richtet werden, weshalb die Moleküle an der
Oberfläche eine Oberflächenenergie (potenzi- Der Druck ist umso größer, je kleiner der Radi-
elle Energie) aufweisen. Wird die Arbeit dW us der Kugel ist.
zur Oberflächenvergrößerung auf die Oberflä-
chenänderung dA bezogen, dann ergibt sich die
Oberflächenspannung σ: Kapillarität
Bei der Berührung von Flüssigkeitstropfen mit
σ = dW dA ; (H–) einer festen Unterlage kommt es, je nach Über-
wiegen der Adhäsions- über die Kohäsionskräf-
Weil in der Physik das Gesetz der Minimierung te, zu einer Benetzung oder nicht.
der potenziellen Energie gilt, sind Flüssigkeitso- Von besonderer Bedeutung ist die Kapillar-
berflächen stets Minimalflächen. Zur Messung wirkung in engen Röhren. Es gilt für die kapil-
der Oberflächenspannung σ wird die Drahtbü- lare Steighöhe hsteig :
gelmethode nach Bild H- herangezogen.
2σ 12 cos α
hsteig = ; (H–)
gr

σ 12 Oberflächenspannung zwischen
gasförmiger und flüssiger Phase,
α Winkel zwischen fester Phase und
Flüssigkeitsoberfläche,
 Dichte der Flüssigkeit,
g Erdbeschleunigung (g = 9,81 ms2 ),
r Radius des Rohres.
Wie Gl. (H–) zeigt, hängt die Steighöhe hsteig
neben Materialkonstanten nur vom Radius r ab:
Bild H-. Drahtbügelmethode zum Messen der Ober- Je kleiner der Radius, desto höher die Steig-
flächenspannung. höhe: hsteig G 1r.
 H Hydro- und Aeromechanik

Tabelle H-. Kapillarität und Benetzung.


Benetzungsform Benetzung keine Benetzung

Ursache Adhäsionskräfte  Kohäsionskräfte Adhäsionskräfte < Kohäsionskräfte

Wirkung Ausbreitung der Flüssigkeit Flüssigkeit zieht sich


auf der Oberfläche des festen Körpers tropfenförmig zusammen

Skizze

Gleichung σ12 cos α = σ13 − σ23


π π
Randwinkel 0yαy <αyπ
2 2
Kapillarität

H.2 Ruhende Gase Der Gasdruck wird häufig als Überdruck pü


(Differenz zwischen Innendruck p und äuße-
Bei Gasen sind die Kohäsionskräfte vernachläs- rem Luftdruck pL = 105 Pa) angegeben:
sigbar klein. Deshalb sind sie unbestimmt in Ge-
stalt und Volumen. pü = p − pL . (H–)

H.2.1 Druck und Volumen


Ist der Luftdruck pL größer als der Gasdruck,
Sind Temperatur T und Stoffmenge ν konstant, dann existiert ein Unterdruck.
dann gilt das Boyle-Mariott’ssche Gesetz, nach
dem das Produkt von Druck p und Volumen V H.2.2 Schweredruck
konstant ist:
Der Schweredruck p (Druck der über der
p1 V1 Bezugsebene stehenden Gassäule) eines Gases
pV = konstant oder = ; (H–) fällt mit zunehmender Höhe h (bei gleicher
p2 V2
Temperatur) exponentiell (barometrische Hö-
p1 , p2 Anfangs- bzw. Enddruck des Gases, henformel).
V1 , V2 Anfangs- bzw. Endvolumen des Gases.
H. Ruhende Gase 

Übersicht H-. Barometrische und internationale Höhenformel.


Barometrische Höhenformel

 T gh
− 0p 0T
p = p0 e 0 (H–)

p Luftdruck in Höhe h
p0 Luftdruck an der Erdoberfläche
0 Dichte der Luft an der Erdoberfläche
(0 = 1,293 kg m3 )
g Erdbeschleunigung (g = 9,81 m s2 )
h Höhe über der Erdoberfläche
T, T0 Temperatur, T0 = 273,15 K
Alle 8 m verringert sich an der Erdoberfläche der Luftdruck um 100 Pa. In 5,4 km Höhe ist der Luftdruck
halb so groß wie an der Erdoberfläche.
Für p0 = 1,01325 ċ 105 Pa und ϑ = 0  C gilt:

p = p0 e−h
7, 99 km (H–)
oder
p0
h = 18,4 km lg !
p

Internationale Höhenformel
Berücksichtigt die Temperaturabnahme mit steigender Höhe. Gilt bis zur Tropopause (11 km).

6,5 5,255
p = 1,013 ċ 105 Pa 1 − ċ h (H–)
288 km

pn Normdruck (entspricht dem Jahresmitteldruck auf Meereshöhe)


pn = 101 325 Pa (1013,25 hPa)

Der tatsächliche Luftdruck ist von der Temperatur, dem Ort und dem Wetter abhängig.

Dichteverlauf

6,5 4,255
 = 1,2255 kg m3 1 − ċ h (H–)
288
 H Hydro- und Aeromechanik

H.3 Strömende Flüssigkeiten grad p Gradient des Druckes,


und Gase η dynamische Viskosität,
Δ Laplace-Operator
In der Strömungsmechanik wird der Trans- ∂2 ∂2 ∂2
port von Massen (Flüssigkeiten oder Gasen) #Δ = 2
+ 2 + 2&
∂x ∂y ∂z
beschrieben, der wegen der Schwerkraft oder
aufgrund von Druckdifferenzen unter Berück- Wie Übersicht H zeigt, können die Strömungen
sichtigung der Reibungskräfte zustandekommt. in reibungsfreie, laminare und turbulente ein-
Nach dem Newton’schen Gesetz treten Be- geteilt werden, für die entsprechende Teile der
schleunigungen (Summe der Kräfte dividiert Navier-Stokes-Gleichungen gelten.
durch die Masse) auf, wenn die Summe
dieser drei Kräfte nicht null wird. Wird die H.3.1 Ideale (reibungsfreie) Strömungen
Bewegungsgleichung auf Kraftdichten (Kraft
pro Volumen) umgerechnet, dann ergibt sich Die Strömung idealer Flüssigkeiten und Gase ist
als Bewegungsgleichung die Navier-Stokes’sche reibungsfrei. Hierbei gilt der in Übersicht H dar-
Gleichung für inkompressible Medien (Über- gestellte Teil der Navier-Stokes-Gleichung.
sicht H): Für die idealen Strömungen gelten zwei
Gleichungen:
d 1. Massen-Erhaltungssatz
 = KV − grad p + ηΔ;
dt H I J (Kontinuitätsgleichung)
Kraft- äußere Druck- Reibungs- 2. Energie-Erhaltungssatz
dichte Kraft kraft- kraft-
(Bernoulli-Gleichung)
pro dichte dichte
Volumen Für diesen Fall lassen sich analoge Gesetzmä-
(H–) ßigkeiten auch auf die Wärmelehre (Transport
von Wärme) und die Elektrizitätslehre (Trans-
 Dichte der Flüssigkeit (des Gases), port von Ladungen) übertragen. Dabei können
d dt Beschleunigung des Teilchens am Ort mit Hilfe der Potenzialtheorie und mit komple-
des Teilvolumens, xen Funktionen strömungstechnische Probleme
KV äußere Kraft pro Volumeneinheit, gelöst werden.
Tabelle H-. Analogie der Felder in der Hydrodynamik, der Wärmelehre und der Elektrizitätslehre.
Gebiet Hydrodynamik Wärmelehre Elektrizitätslehre

Voraussetzungen Strömung ist inkompressibel und Die Wärmeleitfähigkeit des Materials ist Die elektrische Leitfähigkeit des Materials
quellen- und senkenfrei. isotrop und konstant. Wärmequelle und ist isotrop und konstant. Quellen und
-senke liegen außerhalb des betrachteten Senken (felderzeugende Ladungen) liegen
Raumes. außerhalb des betrachteten Raumes.

Transportgröße Φ Masse ΦH Wärme ΦW Ladung Φel

Transportflussdichte
Transportgröße Φ Masse Wärmemenge Ladung
j= jH = = H  jW = =q jel =
Zeit ċ Fläche Zeit ċ Fläche Zeit ċ Fläche Zeit ċ Fläche
Ursache: Gradient des Gradient der Temperatur T Gradient des elektrischen Potenzials φ
Geschwindigkeitspotenzials U (Spannung)
Transportfeldstärke E  = E H = − grad U E W = − grad T E el = − grad φ

∂EH x ∂EH y ∂EH z ∂EW x ∂EW y ∂EW z ∂Eel x ∂Eel y ∂Eel z


Kontinuitätsgleichung div E H = + + = div E W = + + =0 div E el = + + =0
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
0
1 1
Zusammenhang jH = H E H = H  jW = E W = λE W jel = E el = ϰE el
zwischen T  el
Feldstärke und (H : Dichte) (T : spez. Wärmedurchlaßwiderstand, (el : spez. elektrischer Widerstand,
Transportflussdichte λ: Wärmeleitfähigkeit) ϰ: elektrische Leitfähigkeit)

Laplace-Gleichung ΔU = div grad U = − div E H = 0 ΔT = div grad T = − div E W = 0 Δφ = div grad U = − div E el = 0
H. Strömende Flüssigkeiten und Gase

∂2 U ∂2 U ∂2 U ∂2 T ∂2 T ∂T ∂2 φ ∂2 φ ∂2 φ
+ + =0 + + 2 =0 + 2 + 2 =0
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ∂x 2 ∂y 2 ∂z ∂x 2 ∂y ∂z

 H Hydro- und Aeromechanik

Übersicht H-. Massen- und Energie-Erhaltungssatz.


Massen-Erhaltungssatz (Kontinuitätsgleichung)
dm
Massenstrom = ṁ = konstant
dt
Für inkompressible Flüssigkeiten gilt (da  konstant):
dV
Volumenstrom = V̇ = konstant
dt
(kleine Flächen, hohe Durchflussgeschwindigkeiten
und umgekehrt)

dm dt = 1 1 A1 = 2 2 A2 = A = konstant (.)

dV dt = (dm dt)  = A = konstant (.)

Energie-Erhaltungssatz (Bernoulli-Gleichung)

m 1 2
p + m + mg h = konstant
 2 (H–)
Druckenergie + kinetische Energie + potenzielle Energie = konst.

Auf den Druck p umgerechnet, ergibt sich die Bernoulli-Gleichung


H. Strömende Flüssigkeiten und Gase 

Übersicht H-. (Fortsetzung).

p1 + 12 21 + g h 1 = p2 + 12 22 + g h 2 = konstant (H–)


oder
1 2
p +  + g h = konstant
2
statischer + dynamischer Druck + Schweredruck = konstant
Druck (Staudruck) (geodätischer
Druck)

A Durchflussfläche des strömenden Mediums p Druck


dm dt Massenstrom h Höhe
dV dt Volumenstrom m Masse
 Geschwindigkeit der Strömung  Dichte des strömenden Mediums
g Erdbeschleunigung (g = 9,81 m s2 )

Tabelle H-. Druckmessung in Strömungen.


Bezeichnung Drucksonde Pitot-Rohr Prandtl’sches Staurohr

Skizze

Messgröße statischer Druck statischer Druck Staudruck,


und Staudruck Strömungsgeschwindigkeit

2 2
Berechnungs- p = pstat pges = pstat + pdyn +
Formel 2 2
#
2pdyn
=

 H Hydro- und Aeromechanik

Übersicht H-. Volumenstrommessung durch Drosselgeräte nach DIN EN ISO .


Venturi-Düse Einlaufdüse Blende

Berücksichtigung der Reibungsarbeit WR und des Kompressionsverlustes WK am Drosselgerät:

1 1 WR WK
p1 + 1 21 = p2 + 2 22 + + (H–)
2 2 ΔV ΔV

Die Verlustanteile werden auf die kinetische Energie der Strömung bezogen und als Expansionszahl ε
(Kompressionsverlust) oder als Durchflusszahl α (Reibungsverlust) berücksichtigt:
$
%
&1 − WK ΔV
ε=% (H–)
1
 2
2 2 2

$
%
&1 − WR ΔV
α=% (H–)
1
 2
2 2 2

Strömungsgeschwindigkeit 2 an der Drosselstelle:


$
% 2(p1 − p2 )
2 = αε%
% (H–)
%
& 2 1 − 2 ċ A 2 α 2 ε 2 !
2
%
1 A21

Volumenstrom dV dt = A2 2

$
% 2(p1 − p2 )
dV dt = αεA2 %
% (H–)
%
& 2 1 − 2 ċ A 2 α 2 ε 2 !
2
%
1 A21

Das Korrekturfaktorprodukt αε ist von der Bauweise des Drosselgerätes abhängig (für Normdrosseln in
DIN EN ISO  tabelliert). Für Venturi-Rohre, die häufig zur Bestimmung der Strömungsgeschwindigkeiten
eingesetzt werden, ist αε = 1.
A1 , A2 Fläche der Eintrittstelle, Austrittstelle ΔV Volumenelement
(Drosselstelle) WR , WK Reibungsarbeit, Kompressionsverlust
1 , 2 Geschwindigkeit an der Eintrittstelle, 1 , 2 Dichte an der Eingangstelle, Drosselstelle
Drosselstelle α Durchflusszahl (Reibungsverlust)
p1 , p2 Druck an der Eintrittstelle, Drosselstelle ε Expansionszahl (Kompressionsverlust)
H. Strömende Flüssigkeiten und Gase 

Übersicht H-. Ausfließen von Flüssigkeiten.


kleine Bodenöffnung
"
=μ 2g h
dV "
= μA 2g h (H−34)
dt
μ = φα Ausflusszahl
φ Geschwindigkeitsziffer
(Wasser: φ = 0,97)
α Kontraktionszahl
(Ausflussform; scharfkantig: α  0,61)

kleine Seitenöffnung
"
=μ 2g h
dV "
= μA 2g h (H−35)
dt

s = 2μ hh 2

große Seitenöffnung
dV 2 " 3
2 3
2
= μ b 2g 9h u − h o : (H−36)
dt 3

Druck pa auf Flüssigkeitsspiegel #


pa
=μ 2 g h + 

#
dV pa
= μA 2 g h +  (H−37)
dt 

Druck pa an der Ausflussstelle


#
2pa
=μ

#
dV 2pa
= μA (H−38)
dt 
 H Hydro- und Aeromechanik

Übersicht H-. Saugeffekte durch Erhöhen der Strömungsgeschwindigkeit.


Mit zunehmender Strömungsgeschwindigkeit nimmt
der Betriebsdruck p ab. Es entstehen Saugeffekte.

 2
Effekt p +  = konst. Beschreibung
2
Zerstäuber Punkt A: Strömungsgeschwindigkeit  nimmt zu;
dadurch wird der Betriebsdruck p kleiner.
Der Luftdruck p0 lässt die Flüssigkeit im Steigrohr
steigen, so dass sie zerstäubt.

Wasserstrahlpumpe Punkt A: Höhere Strömungsgeschwindigkeit ;


dadurch nimmt Umgebungsdruck p ab, Luft wird
angesaugt und ein Rezipient leergepumpt.

Aerodynamisches Paradoxon Platten: Hohe Strömungsgeschwindigkeit zwischen


den Platten; dadurch nimmt der statische Druck p ab;
der Luftdruck p0 drückt die Platten aneinander.

Magnus-Effekt Oberfläche: Durch Rotation des Zylinders nimmt die


Strömungsgeschwindigkeit  an der Oberseite zu;
dadurch nimmt der statische Druck p ab, so dass eine
Querkraft F (Magnuskraft) entsteht.
H. Strömende Flüssigkeiten und Gase 

H.3.2 Strömungen realer Flüssigkeiten Tabelle H-. Dynamische Viskosität η und ki-
und Gase nematische Viskosität ν einiger Flüssigkeiten
(bei  °C) und Gase (bei  °C).
H.3.2.1 Laminare Strömung
Flüssigkeit dynamische kinematische
Laminare Strömungen sind, wie Übersicht H Viskosität η Viskosität ν
anhand der Navier-Stokes’schen Gleichung 10−3 Pa ċ s mm2 s
zeigt, Strömungen mit innerer Reibung. Dabei Aceton 0,33 0,41
gleiten die einzelnen Flüssigkeitsschichten (La- Ameisensäure 1,80 1,45
minate) mit verschiedenen Geschwindigkeiten Benzol 0,65 0,74
übereinander, ohne sich zu vermischen. Es Chloroform 0,58 0,37
entsteht ein Geschwindigkeitsgefälle ddx. Essigsäure 1,23 1,17
Ethanol 1,21 1,50
Glyzerin 1485 1175
Methanol 0,59 0,75
Übersicht H-. Laminare Strömung. Nitrobenzol 2,0 1,68
Olivenöl 81 88
Pentan 0,23 0,37
Quecksilber 1,56 0,12
Rizinusöl 985 1932
Schwefelsäure 30 15
Terpentinöl 1,47 1,72
Tetrachlorkohlenstoff 0,98 0,62
d Toluol 0,59 0,68
Reibungskraft FR = ηA (H−39) Wasser 1 1
dx Xylol 0,59 0,70
FR d
Schubspannung τ= =η (H−40)
A dx Gas dynamische kinematische
Temperaturabhängigkeit der Viskosität η Viskosität ν
dynamischen Viskosität η 10−6 Pa ċ s mm2 s
Flüssigkeiten η = B eb
T (H−41.1) Chlorwasserstoff 13,0 8,1
"
Gase η = η 0 T T0 (H−41.2) Ethan 8,7 6,4
Ethylen 9,3 7,5
(nicht druckabhängig, wenn mittlere
Helium 18,9 104,5
freie Weglänge der Moleküle wesentlich
Kohlendioxid 13,8 7,0
kleiner als Gefäßdimensionen)
Kohlenmonoxid 16,7 13,5
1 Krypton 23,5 6,3
Fluidität φ= (H−42)
η Luft 17,4 13,5
η Methan 10,1 14,3
kinematische Viskosität ν = (H−43) Neon 30,1 33,3

Propan 7,7 3,8
A Berührungsfläche Sauerstoff 19,5 13,5
B, b empirisch ermittelte Konstanten Schwefeldioxid 11,7 4,0
FR Reibungskraft Schwefelwasserstoff 11,7 7,5
T, T0 Temperatur, Bezugstemperatur Stickoxid 18,1 13,3
d dx Geschwindigkeitsgefälle Stickstoff 16,4 13,3
η, η 0 dyn. Viskosität, dyn. Viskosität bei T0 Wasserstoff 8,4 94,1
 Dichte Xenon 21,2 3,6
 H Hydro- und Aeromechanik

Bernoulli-Gleichung bei Reibung In der Praxis wird der Druckverlust oft als Ver-
lusthöhe hv angegeben. Sie entspricht derjeni-
Die Reibungskraft FR verursacht in einer
gen Höhe, um die der Zufluss angehoben wer-
Strömungsröhre (Übersicht H-) einen
den muss, um am Ausfluss denselben Druck
Druckverlust pv und vermindert dadurch die
wie im reibungsfreien Fall zu erreichen. Es gilt:
Druckdifferenz p1 − p2 . Es gilt:

1 pv = ghv . (H–)
gh 1 + 21 + p1 = gh 2 + 12 22 + p2 + pv ;
2
(H–) Für die Verlusthöhe hv in geraden Rohrleitun-
gen mit konstantem Querschnitt gilt:

 Dichte des Mediums,


g Erdbeschleunigung (g = 9,81 ms2 ), l2
hv = λ ; (H–)
h1 Höhe an der Stelle , 2d g
h2 Höhe an der Stelle ,
1 Geschwindigkeit an der Stelle , λ Rohrreibungszahl (dimensionslos),
2 Geschwindigkeit an der Stelle , l Länge der Rohrleitung,
p1 Druck an der Stelle ,  Strömungsgeschwindigkeit,
p2 Druck an der Stelle , d Durchmesser des Rohres,
pv Druckverlust infolge der Reibung. g Erdbeschleunigung (g = 9,81 ms2 ).

Übersicht H-. Laminare Strömungen in einem Rohr (Hagen-Poiseuille’sches Gesetz), um eine Kugel
(Stokes’sches Reibungsgesetz) und zwischen Platten.
p1 − p2 2
Rohr (r) = (R − r 2 ) Strömungsgeschwindigkeit
4ηl
dV πR 4 (p1 − p2 )
= Volumenstrom
dt 8ηl
dm πR 4 (p1 − p2 )
= Massenstrom
dt 8ηl
FR = 8πηlm Reibungskraft
dV dt
m = = (0) 2 mittlere Geschwindigkeit
πR 2
R Rohrradius

2gr 2 (K − Fl )


Kugel = Sinkgeschwindigkeit einer
9η fallenden Kugel
FR = 6πηr Reibungskraft

2gr 2 (K − Fl )


η= Viskosität aus Kugelfall-
9 geschwindigkeit
(K Dichte des Körpers, Fl Dichte der Flüssigkeit)
H. Strömende Flüssigkeiten und Gase 

Übersicht H-. (Fortsetzung).


p1 − p2 2
Platte (x) = (a − x 2 ) Strömungsgeschwindigkeit
2ηl (Profil)
dV 2b(p1 − p2 )a 3
= Volumenstrom
dt 3ηl
dm 2b(p1 − p2 )a 3
= Massenstrom
dt 3ηl
6ηlbm
FR = Reibungskraft
a
dV d t
m = mittlere Geschwindigkeit
2ab

H.3.2.2 Turbulente Strömung Grenzschicht


Bei der turbulenten Strömung entstehen Wir- Bei der Umströmung von Körpern bildet
bel und damit eine Widerstandskraft FW . Sie sich eine Grenzschicht der Dicke D aus, in-
setzt sich aus zwei Anteilen zusammen, der Rei- nerhalb der die Strömungsgeschwindigkeit
bungskraft FR an der Körperoberfläche und der von  = 0 ms auf den vollen Wert ansteigt. Es
Kraft der Druckdifferenz vor und hinter dem wird zunächst eine laminare und später eine
umströmten Körper. turbulente Grenzschicht gebildet.

Übersicht H-. Strömungswiderstand und Strömungsleistung.


reiner reiner Reibungs- und
Reibungswiderstand Druckwiderstand Druckwiderstand

längs überströmte quer angeströmte überströmte


Platte Platte Kugel

Widerstandskraft FW = cW A2 (H−47)
2

Strömungsleistung P = cW A3 (H−48)
2
A gegen die Strömung stehender Querschnitt
(Schattenfläche)
FW Widerstandskraft
P Strömungsleistung
cW Widerstandsbeiwert (dimensionlos)
 Relativgeschwindigkeit zwischen Körper und Medium
 Dichte des strömenden Mediums
 H Hydro- und Aeromechanik

Tabelle H-. Widerstandsbeiwert einiger Körper. Tabelle H-. (Fortsetzung).


Körper Widerstandsbeiwert Körper Widerstandsbeiwert
cW cW

1,1 bis 1,3 mit Boden 1,2


ohne Boden 1,3

Re  5 ċ 105 0,16 bis 0,2


cW = 0,35
5 ċ 102 < Re  5 ċ 105
cW = 1,2
0,07 bis 0,09
Re  106
cW = 0,18
103 < Re < 105
cW = 0,45 0,055

mit Boden 0,4


ohne Boden 0,34

Übersicht H-. Laminare und turbulente Grenzschichten.

laminare Grenzschicht turbulente Grenzschicht

Geschwindigkeitsverteilung

# #
l 5 l4 ν kinematische
Grenzschicht D D 1 = 3,46  Dt = 0,37 ν
ν ν Viskosität
H. Strömende Flüssigkeiten und Gase 

Ähnlichkeitsgesetze  Dichte des strömenden Mediums,


 Relativgeschwindigkeit zwischen Körper
Um Strömungsvorgänge im Labor studieren zu und Medium,
können, werden sie in ähnlichen Modellen abge- η dynamische Viskosität,
bildet. Dabei unterscheidet man zwischen geo- ν kinematische Viskosität.
metrischer und hydromechanischer Ähnlichkeit.

Reynolds-Zahl Re Tabelle H-. Kritische Reynolds-Zahl Re krit so-


Wirken äußere Druck- und Reibungskräfte, so wie Rohrreibungszahl λ bzw. Widerstandsbei-
ist für die hydromechanische Ähnlichkeit die wert c W (bei Re < Re krit ) für verschiedene Strö-
Reynolds-Zahl Re maßgebend. Die Variable L mungsgeometrien.
ist eine charakteristische Länge. Sie wird durch Rekrit λ; cW
den Versuchsaufbau bestimmt, mit dem die
64
Reynolds-Zahl gemessen wird (z. B. ein Rohr- kreisrundes Rohr  λ=
Re
oder Kugeldurchmesser oder die Länge einer
Platte). 12
Kugel 1,7 ċ 105 bis 4 ċ 105 cW =
Re
L L 1,328
Re = = ; (H–) Platte 3,2 ċ 105 bis 106 cW = 
η ν Re

Tabelle H-. Rohrreibungszahl λ und Widerstandsbeiwert c W für Rohre mit dem Durchmesser D und
Platten mit der Länge l in Abhängigkeit von der Rauigkeit k und der Reynolds-Zahl.
laminare turbulente Grenzschicht
Grenzschicht
hydraulisch glatt hydraulisch rau Übergangsgebiet

Rohre Blasius Nikuradse Colebrook


64 0,3164 1 D 1 2,5 l k
λ= λ= 4
 = 2 lg   + 1,14  = −2 lg  + 0,27 !
Re Re λ k λ Re λ D
(2320 < Re < 105 )
Prandtl Karman

1 Re λ
 = 2 lg !
λ 2, 3l
0,0309
cW 
lg(Re 7)2
Platten Voraussetzung: cW aus empirischen Tabellen-
werken
1, 328 0, 0745 k
cW =  cW = 5
Re 100
Re Re l
0, 418
cW =
l
2 + lg !!
k
 H Hydro- und Aeromechanik

Reynolds-Zahlen, oberhalb derer die Strömung 


Fr =  ; (H–)
turbulent wird, werden kritische Reynolds- Lg
Zahlen genannt.
In der Praxis ist man auf empirische Mes-  Relativgeschwindigkeit zwischen Körper
sungen angewiesen, die laminare und turbulen- und Medium,
te Bereiche beschreiben. L charakteristische Länge des Körpers (z. B.
Rohrdurchmesser, Kugeldurchmesser,
Froude-Zahl Fr Plattenlänge),
g Erdbeschleunigung (g = 9,81 ms2 ).
Sie beschreibt die Ähnlichkeit von Strömungen,
wenn vor allem die Schwerkraft FG von Bedeu-
Auftrieb bei umströmten Körpern
tung ist (z. B. beim Fördern von Sand oder Be-
wegen von Schiffen in Gewässern). Ihre Glei- Treten bei der Umströmung von Körpern an
chung lautet: der Oberseite höhere Geschwindigkeiten als an

Übersicht H-. Dynamischer Auftrieb an umströmten Körpern.


Auftriebskraft FA = cA A2 (H−51)
2

Widerstandskraft FW = cW A2 (H−52)
2
1
Drehmoment M = A2 r(cA cos α + cW sin α)
2
1
= cM A2 l (H−53)
2
FW c W
Gleitzahl ε= =
FA cA
cA , cW Auftriebsbeiwert, Widerstandsbeiwert
cM Momentenbeiwert (cM l = r(cA cos α + cW sin α))
A Flügelfläche
FA , FW Auftriebskraft, Widerstandskraft
M Drehmoment
l Flügellänge
r Abstand zum Schwerpunkt
α Anstellwinkel
ε Gleitzahl
 Dichte
H. Strömende Flüssigkeiten und Gase 

der Unterseite auf, dann entsteht an der Ober- Übersicht H-. Bernoulli-Gleichung für kom-
seite ein Gebiet des Unterdrucks und auf der pressible Medien.
Unterseite ein Gebiet des Überdrucks, und dar- Allgemeine Bernoulli-Gleichung
aus eine Auftriebskraft FA . Zusammen mit der 2 dp
+x = konstant (H−54)
Widerstandskraft FW entsteht eine resultieren- 2 
de Kraft F0 . Sie greift am Druckpunkt P an. Adiabatische Strömungen idealer Gase:
p ϰ = konstant
Bernoulli-Gleichung für kompressible Medien 2 ϰ p
+ = konstant (H−55)
2 ϰ−1 
Gase zeigen bei hohen Strömungsgeschwindig-
keiten ( 0,3c; c: Schallgeschwindigkeit) nicht Ideale Gase: ϰ = cp (cp − Ri )
vernachlässigbare Dichteänderungen. 2
+ cp T = konstant (H−56)
2
cp , cv spezifische Wärmekapazität bei konstantem
Pumpen Druck, Volumen
p Druck
Pumpen sind Arbeitsmaschinen zum Fördern Ri individuelle Gaskonstante
flüssiger Medien von einem niedrigen Energie- T Temperatur
niveau he zu einem höheren ha . Pumpenkennli-  Geschwindigkeit
nien zeigen die Förderhöhe HA in Abhängigkeit ϰ Isentropenexponent (ϰ = cp cv )

Übersicht H-. Pumpe und Pumpenkennlinie.

pa − pe a2 − e2
Förderhöhe HA = (h a − h e ) + + + hv (H−57)
g 2g
pa − pe Q 2 A2a − Q 2 A2e
HA = (h a − h e ) + + + hv
g 2g
ha , he , hv Austrittshöhe, Eintrittshöhe, Verlusthöhe
Aa , Ae Austrittsfläche, Eintrittsfläche
g Erdbeschleunigung (g = 9,81 m s2 )
pa , pe Austrittsdruck, Eintrittsdruck
Q Förderstrom (Q = A ċ )
a , e Austrittsgeschwindigkeit, Eintrittsgeschwindigkeit
HA Förderhöhe
 Dichte des zu fördernden Mediums
 H Hydro- und Aeromechanik

vom Förderstrom Q(Q = A). Die Kennlinie


zeigt einen statischen Anteil, der vom Förder-
strom unabhängig ist und einen dynamischen
Anteil, der eine Funktion des Förderstroms Q
ist.

Bild H-. Osmotischer Druck.


H.4 Molekularbewegungen

Während die Atome in Festkörpern um einen


festen Punkt im Kristallgitter schwingen, bewe- keiten statt, die durch eine semipermeable Schei-
gen sich die Moleküle in Flüssigkeiten um ei- dewand getrennt sind. In diesem Fall können
ne veränderliche augenblickliche Lage. Bei Ga- nur die Moleküle einer Sorte durchdiffundie-
sen fehlt die Kohäsionskraft weitgehend, wes- ren, weil die Poren so groß sind, dass nur die
halb sich dort die Moleküle mit relativ hohen Moleküle der einen Sorte durchgehen. Dadurch
Geschwindigkeiten bewegen können. Die regel- entsteht in dem einen Raum ein Überdruck, der
lose Bewegung in Flüssigkeiten und Gasen wird osmotische Druck. Die Osmose ist dann been-
Brown’sche Molekularbewegung genannt. det, wenn der osmotische Druck posm so groß
ist, dass ebenso viele Moleküle wieder durch die
semipermeable Wand zurückgedrückt werden,
H.4.1 Diffusion wie hineindiffundieren.
Der osmotische Druck posm gehorcht dem
Unter Diffusion versteht man die Mischung
Gasgesetz (Abschn. O..):
zweier Stoffe (meist von Flüssigkeiten und
Gasen) ohne Einwirkung von äußeren Kräften.
Der Massenstrom dm dt folgt dabei dem νR m T
posm = ; (H–)
Konzentrationsgefälle, das durch den Dichteun- V
terschied d dx beschrieben wird (Fick’sches
Gesetz): v Stoffmenge,
Rm molare Gaskonstante
dm d (R m = 8,314 J(mol ċ K)),
= −DA ; (H–) T absolute Temperatur,
dt dx
V Gesamtvolumen der Lösung.
D Diffusionskoeffizient
(Einheit: z. B. m2 s),
H.4.2 Lösungen
d dx Dichtegefälle in x-Richtung,
A senkrecht durchströmte Fläche. Wenn Teile eines Stoffes gleichmäßig in einem
andern verteilt sind, spricht man von dispersen
Lösungen. Je nach Aggregatzustand des gelös-
Osmose ten Stoffes in der Lösung sind andere Bezeich-
nungen üblich.
Unter Osmose versteht man eine Diffusion in
nur einer Richtung. Häufig findet sie bei Flüssig-
H. Molekularbewegungen 

Tabelle H-. Bezeichungen von Lösungen.


gelöster Stoff fest flüssig gasförmig

Lösung

fest festes Sol feste Emulsion, poröser Körper


(Glas) Gel

flüssig Suspension Emulsion Schaum


dispers (Gleichverteilung)
molekular-dispers
(Teilchen in Molekülgröße)
kolloid-dispers
(sehr kleine Stoffteile:
10−4 mm bis 10−8 mm)

gasförmig Rauch, Aerosol Aerosol, Nebel


J Schwingungen und Wellen

Übersicht J-. Wichtige Normen. Bei Schwingungen und Wellen finden


DIN  Schwingungen und schwingungsfähige periodische Zustandsänderungen statt. In me-
Systeme chanischen Systemen (im festen, flüssigen und
Teil : Grundbegriffe, Einteilung gasförmigen Zustand) werden die potenzielle
Teil : Lineare zeitinvariante schwingungs- und kinetische Energie periodisch bewegt, und
fähige Systeme mit einem Freiheitsgrad in elektromagnetischen Systemen betrifft dies
Teil : Lineare zeitinvariante schwingungs- die elektrische und die magnetische Feldener-
fähige Systeme mit endlich vielen
Freiheitsgraden
gie. Die Periodizität des Energieaustausches
Teil : Schwingende Kontinua, Wellen
wird beschrieben durch die Schwingungs-
dauer T für einen Energieaustauschzyklus

Tabelle J-. Einteilung der harmonischen Schwingungen.


freie Schwingung erzwungene Schwingung

einmalige Auslenkung periodische Erregung von außen

unge-
dämpft

zeitlich konstante Amplitude:


ŷ 1 = ŷ 2 = ŷ 3 = ŷ 4

ge-
dämpft

zeitlich abnehmende Amplitude:


ŷ 1  ŷ 2  ŷ 3  ŷ 4

© Springer-Verlag GmbH Deutschland 


E. Hering, R. Martin, M. Stohrer, Taschenbuch der Mathematik und Physik, DOI ./----_9
 J Schwingungen und Wellen

bzw. durch die Frequenz f , die die Anzahl der Fall mit einer konstanten Eigenfrequenz f 0 , und
Zyklen je Zeiteinheit angibt: seine Auslenkung y(t) schwankt zwischen
zwei konstanten Maximalwerten (Amplitu-
f = 1T . (J–) den ŷ). Bei gedämpften freien Schwingungen
nimmt die Amplitude im zeitlichen Verlauf
ab. Ferner ist die Frequenz der gedämpften
Schwingung fd kleiner als die Eigenfrequenz f 0
J.1 Schwingungen der ungedämpften freien Schwingung.
Wird einem schwingungsfähigen System
Bei freien Schwingungen wird ein Schwinger (Oszillator) durch einen Erreger eine Erre-
einmalig aus seiner Ruhelage entfernt und sich gerfrequenz fE aufgezwungen, so werden
selbst überlassen. Er schwingt im ungedämpften erzwungene Schwingungen stattfinden. Ist die

Tabelle J-. Charakteristische Kenngrößen ungedämpfter Schwingungen.


Kenngröße Bedeutung

Periodizität

Periodendauer T Zeitspanne zwischen zwei aufeinander folgenden, gleichen Schwingungszuständen


(z. B. zeitlicher Abstand zwischen zwei Maxima oder Minima)
Frequenz f Anzahl der Schwingungen je Zeit
1
f = 1 Hz = 1 s−1
T

Kreisfrequenz ω ω = 2π f = s−1
T
Auslenkungen

Augenblickswert y(t) momentane Auslenkung zur Zeit t


Amplitude ŷ maximaler Wert der Auslenkung (für sin(ωt + φ 0 ) oder cos(ωt + φ 0 ) = 1)

Phasenwinkel

Nullphasenwinkel φ 0 Anfangslage des schwingenden Systems zur Zeit t = 0. Er folgt aus


(Anfangsphase) y(t) = ŷ cos(ωt + φ 0 )

y(0)
φ 0 = arccos

φ 0  0: voreilend
φ 0 < 0: nacheilend
allgemeiner φ = ωt + φ 0
Phasenwinkel φ Summe der Phasenlage eines Punktes zur Zeit t(ωt) und des
Nullphasenwinkels φ 0

Phase

Phase augenblicklicher Zustand einer Schwingung (bestimmt durch zwei


Schwingungsgrößen, z. B. Weg und Zeit)
J. Schwingungen 

Erregerfrequenz fE gleich der Eigenfrequenz f 0 Übersicht J-. Mathematische Beschreibung


des Oszillators, dann tritt Resonanz ein. Im un- harmonischer Schwingungen.
gedämpften Fall wächst die Amplitude auf einen Cosinus-Schwingung
unendlich großen Wert an (Resonanzkatastro-
phe); im gedämpften Fall erreicht die Amplitude
einen endlichen Maximalwert.

J.1.1 Freie ungedämpfte Schwingung


J.1.1.1 Grundlagen
Die wichtigste Eigenschaft aller Schwingungen
ist die Periodizität, d. h., bestimmte Zustände Sinus-Schwingung
kehren in konstanten Zeitabständen wieder.
Dies wird mathematisch durch die harmoni-
schen Funktionen Sinus bzw. Kosinus beschrie-
ben.

J.1.1.2 Allgemeine Beschreibung


durch eine Differenzialgleichung
Differenzialgleichungen der harmonischen
Schwingung werden mit dem in der Übersicht Phasenverschobene Schwingung
J- zusammengestellten Ansatz gelöst. Dabei
ergeben sich auch die Verläufe des Weg-Zeit-
Gesetzes, des Geschwindigkeits-Zeit-Gesetzes
und des Beschleunigungs-Zeit-Gesetzes mit
ihren maximalen Werten für die Auslenkung,
die Geschwindigkeit und die Beschleunigung.

J.1.1.3 Schwingungssysteme
Für das mathematische Pendel (punktförmige
Masse an einem unelastischen Faden auf-
gehängt) gelten die Angaben nur für kleine
Winkel β. Tabelle J- zeigt den Korrektur-
faktor der Schwingungsdauer T0 für größere
Auslenkungen.
Mit dem Torsionspendel können Massen-
y(t) Auslenkung,
trägheitsmomente J A um den Drehpunkt A ŷ Amplitude,
experimentell ermittelt werden. ω0 Kreisfrequenz,
t Zeit,
J.1.1.4 Gesamtenergie φ0 Nullphasenwinkel.
Für Schwingungen gilt zu jedem Zeitpunkt der
Energieerhaltungssatz. Die Gesamtenergie Eges
ist proportional zum Quadrat der Schwingungs-
amplitude ŷ 2 bzw. der Maximalgeschwindig-
keit ˆ2 .
 J Schwingungen und Wellen

Übersicht J-. Ansatz zur Lösung der Differenzialgleichung; zeitlicher Verlauf von Auslenkung, Ge-
schwindigkeit und Beschleunigung.
Gleichungen
Weg-Zeit-Gleichung: y(t) = ŷ cos(ω 0 t + φ 0 )
Geschwindigkeit-Zeit-Gleichung: (t) = − ŷω 0 sin(ω 0 t + φ 0 )
Beschleunigungs-Zeit-Gleichung: a(t) = − ŷω 20 cos(ω 0 t + φ 0 )

Schwingungsverlauf

Periodische Funktionen der Auslenkung y, der Geschwindigkeit v und der Beschleunigung a

y(t) Auslenkung, amax maximale Beschleunigung,


ŷ Amplitude, ω0 Kreisfrequenz,
 Geschwindigkeit, φ0 Nullphasenwinkel,
max maximale Geschwindigkeit, t Zeit.
a Beschleunigung,
J. Schwingungen 

Tabelle J-. Schwingungssysteme, ihre Differenzialgleichungen und Lösungen.


Schwingungssystem Kraft-Momentenansatz ω 0 = 2π f0 f0 T0
Differenzialgleichung 2π
=
T0
# # Y
Feder-Masse-System F = ma k 1 k m

−ky = m ÿ m 2π m k
k
ÿ + y = 0
m
Y Y #
mathematisches Pendel F = ma g 1 g l

−mgβ = ml β̈ l 2π l g
g
β̈ + β = 0
l
# # #
Torsionspendel M = JA α kt 1 kt JA

−kt β = mJA β̈ JA 2π JA kt
kt
β̈ + β=0
JA
# # #
physikalisches Pendel M = JA α mgr 1 mgr JA

−mgrβ = JA β̈ JA 2π JA mgr
mgr
β̈ + β=0
JA

# # #
Flüssigkeitspendel F = ma 2Ag 1 2Ag 2Ag

−2Ag y = mges ÿ mges 2π mges mges
2Ag # # #
ÿ + y=0 2g 1 2g l
mges 2π
2g l 2π l 2g
ÿ + y=0
l
# # 
elektromagnetischer Schwingkreis uC − uL = 0 1 1 1 2π LC
2
d q LC 2π LC
uL = −L
dt 2
1
U0 UC C UL L uC = q
C
1
q̈ + q=0
LC
A Querschnitt, q Ladung,
a Beschleunigung, L Induktivität,
k Federkonstante, F Kraft,
C Kapazität, M Drehmoment,
kt Drehfedersteife, JA Massenträgheitsmoment um die Drehachse A,
g Erdbeschleunigung, y Auslenkung,
l Pendellänge, Länge des Wassers, α Winkelbeschleunigung,
 J Schwingungen und Wellen

Tabelle J-. (Fortsetzung).


r Abstand vom Aufhängepunkt zum β Winkel,
Schwerpunkt,  Dichte,
m Masse, d2 y d2 β d2 q
uL Spannung an der Spule, ÿ = 2 ; β̈ = 2 ; q̈ =
dt dt dt 2
uC Spannung am Kondensator,

Übersicht J-. Energieverlauf und Energieerhaltungssatz für den ungedämpften Einmassenschwinger.


Energie-Erhaltungssatz
Eges = Epot (t) + Ekin (t) = const
#
1 2 1 1 k
Eges = k ŷ = mω 20 ŷ 2 = mˆ2 \ ω 0 =
2 2 2 m

k Federkonstante, ˆ maximale Geschwindigkeit,


Eges Gesamtenergie, ŷ Amplitude,
Ekin kinetische Energie, t Zeit,
Epot potenzielle Energie, ω0 Kreisfrequenz.
m Masse,

Tabelle J-. Korrekturfaktoren für T0 für größere Im Folgenden wird die geschwindigkeitspro-
Winkel des mathematischen und physikalischen portionale Reibung untersucht, bei der die
Pendels. Reibungskraft FR proportional zur Geschwin-
Winkel Korrekturfaktor
digkeit zunimmt (Newton’sches Reibungsgesetz).
Tabelle J- zeigt die drei möglichen Fälle:
1 1,00002 den Schwingfall, den Kriechfall und den aperi-
5 1,00048 odischen Grenzfall.
10 1,00191
30 1,01741
45 1,03997 Schwingfall für ω 0 δ(ϑ < 1)
Wie die Lösung nach Tabelle J- und der Kur-
venverlauf zeigen, ist die Kreisfrequenz ω d der
J.1.2 Freie gedämpfte Schwingung gedämpften Schwingung kleiner als die der un-
gedämpften ω 0 (ω d < ω 0 ). Entsprechend gilt:
Reibungskräfte FR bringen eine freie Schwin- Td T0 . Wie die Lösungsgleichung nach Ta-
gung im Laufe der Zeit zur Ruhe (Tabelle J-). Je belle J- ferner zeigt, nehmen die Amplituden
nach Ansatz für die Reibungskraft FR entstehen entsprechend der Exponentialfunktion e−δt ab.
unterschiedliche Differenzialgleichungen. Das bedeutet, dass die Amplitudenverhältnisse
J. Schwingungen 

Tabelle J-. Unterschiedliche Reibungskräfte und Differenzialgleichungen für das Feder-Masse-


System.
Reibungskraft geschwindigkeits- geschwindigkeits- geschwindigkeits-
unabhängige abhängige viskose abhängige
Reibungskraft Reibungskraft Luftreibungskraft
FR = μFN FR = d FR = b2

Differenzialgleichung des m ÿ  μFN + ky = 0 m ÿ + d ẏ + ky = 0 m ÿ + b ẏ 2 + ky = 0


Feder-Masse-Systems
Substitution:
μFN
y0 =
k d k b 2 k
s = y  y0 ÿ + ẏ + y = 0 ÿ + ẏ + y = 0
m m m m
s̈ = ÿ

k
s̈ = s=0
m

Übersicht J-. Gedämpfte Schwingung. Übersicht J-. (Fortsetzung).


Geschwindigkeitsproportionale Reibung d Dämpfungskoeffizient,
k Federkonstante,
FR = −d m Masse,
Differenzialgleichung c Amplitudenverhältnis,
ŷ i Amplitude i,
d k ŷ i+1 Amplitude i + 1,
ÿ + ẏ + y = 0  Geschwindigkeit,
m m
Td Schwingungsdauer der
ÿ + 2ϑω 0 ẏ + ω 20 y = 0 gedämpften Schwingung,
Λ logarithmisches Dekrement,
d ln( ŷ i ŷ i+1 ) Λ
Abklingkoeffizient δ= = = ω0 Kreisfrequenz der ungedämpften
2m Td Td Schwingung.
δ d d
Dämpfungsgrad ϑ= = = 
ω 0 2mω 0 2 mk
d d
Verlustfaktor d  = 2ϑ = = 
mω 0 mk gleich sind (Amplitudenverhältnis c). Zur Be-
1 1 mω 0 stimmung des Abklingkoeffizienten δ wird die-
Güte Q=  = =
d 2ϑ d ses logarithmiert und das logarithmische Dekre-

mk ment Λ gebildet (Übersicht J-).
=
d
ŷ i
Amplituden- = eδTd = c Kriechfall für ω 0 < δ(ϑ 1)
verhältnis ŷ i+1
ŷ i Wie Tabelle J- zeigt, tritt keine Schwingung
n-te Amplitude = cn
ŷ i+n auf; die Amplitude nimmt monoton ab. Die
ŷ i Anfangsbedingungen für y(0) und ẏ(0) be-
logarithmisches Λ = ln ! = ln(c) = δTd stimmen die beiden Integrationskonstanten ŷ 1
Dekrement ŷ i+1
und ŷ 2 .
 J Schwingungen und Wellen

Tabelle J-. Lösungen für die drei Fälle der gedämpften Schwingung.
Schwingfall Kriechfall aperiodischer Grenzfall

ϑ<1 ϑ1 ϑ=1


Lösung

ω0  δ ω0 < δ ω0 = δ


y(t) = ŷ 0 e−δt cos(ωd t + φ 0 ) y(t) = ŷ 1 e(−δ+ δ 2 −ω 20 )t y(t) = ( ŷ 1 + ŷ 1 δt) e−δt

# (−δ− δ 2 −ω 20 )t y(t) = ( ŷ 1 + ŷ 1 δt) e−ω 0 ϑ t
k d2 + ŷ 2 e
ωd = −
Bedingung

m 4m 2
2 y(t) = ŷ 1 e−ω 0 (ϑ− ϑ −1)t
2

ωd = ω 20 − δ 2
+ ŷ 2 e−ω 0 (ϑ+ ϑ −1)t
2


ωd = ω 0 1 − ϑ 2
ωd < ω 0 ωd imaginär ωd = 0
Graph der Funktion

d Dämpfungskoeffizient,
k Federkonstante,
ϑ Dämpfungsgrad (ϑ = δ ω 0 ),
Td Schwingungsdauer der gedämpften Schwingung,
T0 Schwingungsdauer der ungedämpften Schwingung,
y(t) Auslenkung,
ŷ Amplitude,
δ Abklingkoeffizient (δ = ω 0 ϑ)
ω0 Kreisfrequenz der ungedämpften Schwingung,
ωd Kreisfrequenz der gedämpften Schwingung,
t Zeit.

Aperiodischer Grenzfall für ω 0 = δ(ϑ = 1) die Messwerte möglichst schnell angezeigt wer-
den sollen. Die Lösung ist in Tabelle J- zu
In diesem Fall tritt gerade eben keine Schwin-
erkennen. Die beiden Integrationskonstanten
gung mehr auf. Der aperiodische Grenzfall
werden aus den Anfangsbedingungen y(0) und
spielt für viele Messgeräte eine wichtige
ẏ(0) ermittelt.
Rolle, wenn Schwingungen vermieden und
J. Schwingungen 

Mechanische und elektromagnetische gedämpfte


Schwingungen

Übersicht J-. Vergleich mechanischer und elektromagnetischer gedämpfter Schwingungen.


mechanisch elektromagnetisch

L C
u0
R

d2 y d dy k d2 i R di 1
+ + y=0 + + i=0
dt 2 m dt m dt 2 L dt LC
Masse m Induktivität der Spule L
Dämpfungskonstante d Widerstand R
1
Federkonstante k Kehrwert der Kapazität
C
Auslenkung y Ladung q
Geschwindigkeit  Strom i
1
Federkraft F = ky Kondensatorspannung u c = q
C
1 2
potenzielle Energie Epot = 12 ky 2 elektrische Energie Eel = q
2C
kinetische Energie Ekin = 12 m2 magnetische Energie Emagn = 12 Li 2

ungedämpfte Kreisfrequenz ω 0
# #
k 1
ω0 = ω0 =
m LC

Dämpfungsfrequenz ωd
# #
k d 2 1 R 2
ωd = −  ωd = − 
m 2m LC 2L
Abklingkoeffizient δ

d R
δ= δ=
2m 2L
Dämpfungsgrad D
# #
δ d 1 δ R C
ϑ= = D= =
ω0 2 mk ω0 2 L

Güte Q
 #
1 mk 1 1 L
Q= = Q= =
2ϑ d 2ϑ R C
 J Schwingungen und Wellen

J.1.3 Erzwungene Schwingung Nach der Einschwingdauer schwingt das Sys-


tem mit der Frequenz des Erregers Ω.
Bei einer erzwungenen Schwingung wird einem
mechanischen (oder elektrischen) System (dem J.1.3.1 Erzwungene mechanische Schwingung
Resonator) von einem äußeren Erreger eine pe- Übersicht J- zeigt als Resonator ein schwin-
riodische Kraft (oder Spannung) aufgezwungen. gungsfähiges Feder-Masse-System, auf das ein

Übersicht J-. Erzwungene Schwingung.


Erzwungene Schwingung Differenzialgleichung
d k F̂E
ÿ + ẏ + y = cos(Ωt)
m m m
F̂E
ÿ + 2ϑω 0 ẏ + ω 20 y = cos(Ωt)
m

Schwingungsverhalten des Systems


J. Schwingungen 

Übersicht J-. (Fortsetzung).


Kraft als komplexer Zeiger

Amplituden-Resonanzfunktion
F̂E
ŷ = 2
m (ω 20 − Ω 2 )2 + (2ϑω 0 Ω)2
F̂E
ŷ = "
k (1 − η 2 )2 + (2ϑη)2
(η = Ω ω 0 )

Resonanzamplitude Resonanzfrequenz
F̂E ŷstat ωR 
ŷRes =  =  ηR = = 1 − 2ϑ 2
k2ϑ 1 − ϑ 2 2ϑ 1 − ϑ 2 ω0

Güte des Schwingkreises


1 ŷRes
Q= =
2ϑ ŷstat

Erreger mit der Kreisfrequenz Ω periodisch ein- Schwingungen des erregenden Systems (Kreis-
wirkt. Dabei wirken drei Kräfte: frequenz der erregenden Schwingung ω E ) statt.
Nach der Einschwingdauer schwingt das gesam-
– Federkraft FFed = −ky,
dy te System mit der Kreisfrequenz der erregenden
– Reibungskraft FR = −d Schwingung ω E . Die erregende Kraft FE ist
dt
ein komplexer Zeiger F̂E ej(Ωt) , der mit der
– Erregende Kraft FE = F̂E cos(Ωt). erregenden Kreisfrequenz Ω schwingt. Die
Wie Übersicht J- zeigt, findet eine Überla- Auslenkung des Schwingers ŷ ej(Ωt−γ) rotiert
gerung der Schwingungen des gedämpften als Zeiger mit derselben Frequenz Ω, jedoch
Systems (mit der Kreisfrequenz ω d ) mit den um die Phasenverschiebung γ verzögert. Die
 J Schwingungen und Wellen

Übersicht J-. (Fortsetzung).


Phasen-Resonanzfunktion
2ϑΩω 0 2ϑη
tan γ = =
(ω 20 − Ω 2 ) (1 − η 2 )

2ϑη
γ = arctan η<1
1 − η2