Marco teórico:

Las Máquinas de corriente directa (CD) en especial las de excitación

separada, se caracterizan por estar desacopladas, es decir, que tienen un control
independiente del flujo principal y del par electromagnético. Otra característica
importante de estas máquinas es que se puede encontrar una de acuerdo con la
aplicación que se requiera ya que existen diferentes tipos de conexiones y entre
las principales esta la conexión serie, paralelo, compuesta, excitación
independiente, imanes permanentes, etc.

Debido a la facilidad de control de estas máquinas se emplean en donde se

requieren aplicaciones de velocidad variable, tomando en cuenta los problemas
que tienen en operación: una menor eficiencia con respecto a las máquinas de CA
debido a las escobillas que conectan la parte fija y la móvil de la máquina. Aun con
este problema, existen aplicaciones en donde las máquinas de CD no han podido
ser sustituidas por máquinas de CA.

Una máquina de CD puede funcionar ya sea como motor o como

generador. El motor convierte la potencia eléctrica en potencia mecánica, en tanto
que el generador transforma la potencia mecánica en potencia eléctrica y por lo
tanto el generador debe ser impulsado mecánicamente a fin de generar
electricidad.

Partes principales de un motor de CD.

Las partes principales de un máquina de CD son: el estator que es la parte

fija y el rotor que es la parte móvil. Para algunas máquinas de CD también son
indispensables los carbones o escobillas que conectan a la parte fija y móvil, el
colector de delgas que actúa como un rectificador mecánico y los polos auxiliares
que ayudan a reducir el efecto de la reacción de inducido. En esta máquina
también es necesario comentar que el devanado de campo es colocado en el
estator y el devanado que colocado en el rotor se conoce como devanado de
armadura.

Máquinas de CD de imán permanente.

Estas máquinas se utilizan mucho en una amplia variedad de aplicaciones

de baja potencia. El devanado de campo se reemplaza por un imán permanente
que simplifica su construcción. Los imanes permanentes ofrecen varios beneficios
útiles en estas aplicaciones. La ventaja principal es que no requiere excitación
externa y disipación de potencia asociada para crear campos magnéticos en la
máquina. El espacio que precisan los imanes permanentes puede ser menor que
el requerido para el devanado de campo, por lo que las máquinas de imán
permanente pueden ser más chicas, y en algunos casos más baratas que sus
contrapartes externamente excitadas.

Asimismo, las máquinas de CD de imán permanente están sujetas a

limitaciones impuestas por los imanes mismos. Estas incluyen el riesgo de
desmagnetización debido a las corrientes excesivas en los devanados del motor
debido al sobrecalentamiento del imán. Además los imanes permanentes están un
tanto limitados en la magnitud de la densidad de flujo a través del entrehierro que
pueden producir. Sin embargo con el desarrollo de nuevos materiales magnéticos
como samario-cobalto y neodimio-hierro-boro, estas características se están
volviendo cada vez menos restrictivas para el diseño de máquinas de imán
permanente.

El modelo matemático o circuito equivalente de un motor de CD de imán

permanente es el siguiente:

Objetivo:

Conocer el funcionamiento de los motores de corriente directa atreves de

su estudio utilizando el modelo matemático y así determinar todos sus parámetros
requeridos para poder controlar su velocidad así como su sentido de giro de una
manera eficaz.

Material:

• 1 Motor de CD de imanes permanentes.

• 1 Osciloscopio.
• 1 Fuente de voltaje variable.
 • 1 Multímetro.
• 1 Encoder.
• Diferentes pesas.
• Caimanes.

Desarrollo:

Cálculos de torque.

Formulas: di a
ea = Ra ia + La + eb
dt
T = k a ia ( N .m ) dθ
eb = k b
dt
d 2θ dθ di dθ
k a ia = J +B ( N .m) e a (t ) = R a i a + L a a + k b
dt 2
dt dt dt
di a ea R a i a k b dθ
donde J es el momento de inercia = − −
dt La La La dt
B es el coeficient e de friccion

ea2 − ea1 T2 − T1
kb = ka =
ω 2 − ω1 i a 2 − ia 1

En base a estas fórmulas procedemos a calcular el torque del motor.

Identificación del motor.

• El primer paso es identificar el valor de la corriente de operación.

• El segundo paso es identificar la resistencia de armadura.
• El tercer paso se calcula el torque realizado.
ka
 • El cuanto paso es calcular el valor de

Se alimenta el motor a 6.5 volts colgándole una masa equivalente a 300 gr, se
enciende el motor y el multímetro nos arroja una lectura de 500 mA.

La masa de 300 gr provoca que el motor ejerza un torque de 0.0166 N.m.

T = F .d ( N .m )
m
T = (0.3kg )(9.81 2
)(5.67 x10 −3 )( N .m ) = 0.0166 N .m
s

Caculo de Ka

Como ya se tiene el torque, de las ecuaciones arriba descritas podemos utilizar:

T2 − T1 0 .0166 N .m
ka = ka = k a = 0 .0333
ia 2 − ia 1 500 mA

Para conocer el valor de la resistencia de armadura utilizamos a ley de ohm, en la

cual despejamos el valor de R, como se muestra a continuación.
ea 6.5v
Ra = = R a = 13 Ω
ia 0 .5 A

La es muy pequeña , asi que la despreciam os

Calculo de Kb

Para el cálculo de k b operamos el motor a un voltaje nominal y en ese voltaje

nominal tomamos su valor de velocidad.

e a 2 − e a1 6 .5 − 0
kb = kb = k b = 0 .05217
ω 2 − ω1 124 .59 − 0
 Calculando los valores de J y B.

Considerando La pequeña, tenemos.

di a dθ dθ
e a (t ) = R a i a + L a + kb eb = k b
dt dt dt
T = k a ia ( N .m )

k a i a = T = Jα + B ω

α =θ ω =θ
Igualando con las derivadas de mayor orden.

dθ e a R a ea k b
θ= = − ia ia = − θ
dt kb kb R a Ra

k a i a = T = Jθ + B θ

T1 = Jθ 1 + Bθ 1 T1 = Jα 1 + Bω1

T2 = J θ 2 + B θ 2 T2 = Jα 2 + Bω 2

Del sistema de ecuaciones del torque podemos conocer los valores de J y B,

estableciendo un sistema de ecuaciones de 2 x 2.

Para los valores de los torques, colocamos masas diferentes valores, para el
torque uno se utilizó una masa de 300 gr y para el torque dos una masa de 200 gr.

rad
T1 = 0.01668 Nm ω = ω1 = ω 2 = 124 .59
s
T2 = 0.0111Nm

Los valores de las aceleraciones fueron tomadas en el tiempo que alcanza la

velocidad ω con el torque uno y torque dos.
 rad
ω f − ωi 124 .59 rad
α1 = α1 = s α 1 = 58.21
t f − ti 2.14 s s2

rad
124 .59 rad
ω f − ωi α2 = s α 2 = 85.92
α2 = 1.45 s s2
t f − ti

Teniendo todos los datos podemos calcular J y B resolviendo el siguiente sistema

de ecuaciones.

0.01668 = J ∗ 58 .21 + B ∗ 124 .59

0.0111 = J ∗ 85.92 + B ∗ 124.59

J = −2.013713 x 10 −4
B = 2.279623 x 10 −4
 Haciendo las respectivas simulaciones en Simulink el circuito nos queda
representado de la siguiente manera:

Agregándole en la parte inferior un control PID para garantizar la posición

del motor, así el usuario podrá indicar la posición o el numero de vueltas que
deberá hacer el motor dando así una mayor exactitud y precisión en los
trabajos que este deba desempañar.
Cuyas graficas con el control PID nos resultan de la siguiente manera:

En esta grafica observamos el registro de la posición que se le dio al control PID

Y en esta grafica podemos observar la velocidad que lleva a cabo el motor

respecto al control PID
Graficando del mismo modo el torque nos queda de la siguiente manera:

El siguiente circuito representa la manera en la cual obtenemos nuestro

sistema del motor en lazo abierto.
Y la grafica resultante de velocidad que nos da en esta forma es la siguiente:

Conclusiones.

Se aprendió a parametrizar un motor de corriente directa con imanes

permanentes de una manera más simple, sin ayuda de equipo especializado, de
esta manera se obtuvieron los parámetros más importantes a través de pruebas y
cálculos matemáticos basándonos en el modelo matemático del motor de imanes
permanentes. Los parámetros más importantes que obtuvimos al realizar esta
práctica son:

• Torque
• Velocidad
• Aceleración
• Inercia
• Fricción.
 Una vez calculados todos nuestros parámetros procedimos a hacer la
simulación en el programa de Simulink, en el cual pudimos observar nuestros
resultados a través de graficas, ahí pudimos observar el comportamiento de los
factores que en el influyen como los son, la corriente, el torque, la velocidad y la
posición, que nos daba el control PID.

De esta manera pudimos aprender de manera física y teórica el

comportamiento de un motor gracias a los parámetros calculados y las graficas
que nos hicieron visible sus resultados.

Bibliografía.

• Maquinas eléctricas.

Jesús Fraile Mora

Quinta edición.

• Maquinas eléctricas y técnicas modernas de control.

Pedro Ponce Cruz

Javier Sampe López.

• Maquinas eléctricas

A.E.Fitzgerald

Charles Kingles,JR

Stephen D.Umans