ESTABILIDAD 

Para abordar el tema de la estabilidad primero debemos tener claro el concepto de equilibrio 
de un sistema.   

Equilibrio de un Sistema 

Esta  relacionado  con  el  concepto  de  permanencia.    Un  sistema  está  en  equilibrio  cuando  su 
estado actual no cambia con el paso del tiempo, ante una entrada determinada. 
 
   U1
Y
  U2
. Sistema
  ..
Un
 

Tenemos un sistema, al cual se le analiza su respuesta Y ante diferentes entradas U1, U2 hasta 
Un. 
dy
El sistema está en equilibrio cuando su salida no cambia respecto al tiempo, es decir  = 0 , 
dt
du
para una entrada constante, es decir, la entrada no cambia tampoco respecto al tiempo  = 0 . 
dt

 
Vamos  a  ilustrar  estos  conceptos  con  tres  sistemas  que  poseen  diferentes  posiciones  de 
equilibrio.  Cada sistema consta de una bola que se encuentra en un terreno con características 
determinadas.  Para  todos  los  casos  el  sistema  se  encuentra  en  equilibrio  si  no  ejercemos 
ninguna fuerza sobre la bola, es decir, esta va a permanecer en su posición inicial si no actúa 
ninguna fuerza sobre dicha bola.   

Cada  uno  de  los  tipos  de  equilibrio  tiene  diferentes  características.  Identificando  la  reacción 
del  sistema,  es  decir,  preguntándonos  que  le  sucede  cuando  la  entrada  cambia  y  viene  a 
perturbar  el  estado  de  equilibrio,  nos  indica  las  cualidades  particulares  de  cada  situación  de 
equilibrio. 

En cada sistema se graficará la señal de entrada (fuerza aplicada a la bola) y la señal de salida 
que corresponde al desplazamiento x de la bola.  Las señales de entrada  serán: a) un escalón 
de duración finita (pulso)  y  b) Escalón.   

Las señales de entrada que se utilizan generalmente para  caracterizar cualquier sistema son 
aquellas que están acotadas, es decir, que siempre están por debajo de cierto valor y que no 
crecen indefinidamente. 
Sistema 1:  Para este sistema tenemos una bola en posición de equilibrio, en un terreno que 
podemos caracterizar como el fondo de un valle; podemos hacer la analogía de la bola como 
una canica. 
 
  
F  x 
Respuesta a 
  señal pulso. 
 
t  t   

  F  x 
Respuesta a 
  señal 
escalón. 
 
t  t 
 
En el primer caso, cuando la señal de entrada es un pulso y aplicamos esta fuerza a la bola, es 
como si la empujamos con determinada fuerza y luego dejamos de hacerlo, esta va a subir y 
bajar,  es  decir,  va  a  oscilar  de  un  lado  a  otro  para  luego  volver  a  su  estado  original  (de 
equilibrio)  debido  a  la  fricción.    En  un  caso  ideal,  si  no  existiese  la  fricción,  la  bola  estaría 
oscilando indefinidamente. 

Cuando  la  fuerza  aplicada  corresponde  a  un  escalón,  tenemos  una  fuerza  constante,  la  bola 
sube hasta una posición en donde la fuerza gravitacional se iguala con la fuerza de entrada y la 
bola queda en una determinada posición.  Lo importante es que la posición final de la bola no 
se aleja indefinidamente de la posición de equilibrio. 

En ambos casos para el sistema 1 la respuesta ha sido volver a su estado de equilibrio o no 
alejarse demasiado de éste. 

 
Sistema  2:    Tenemos  una  bola  en  posición  de  equilibrio,  en  la  cima  de  una  colina,  podemos 
hacer la analogía con una canica. 
 
F 
 
x  Respuesta a 
 
la señal 
pulso y 
 
t  escalón. 
 
F 
 
t 
 

  t 
Cuando  la  señal  de  entrada  es  un  pulso  y  aplicamos  esta  fuerza  a  la  bola,  es  como  si  la 
empujamos de la cima y por lo tanto caerá en cierta dirección (dependiendo de la dirección de 
la fuerza inicial) y se alejará del punto de equilibrio indefinidamente, así que para la señal de 
entrada  escalón,  ocurrirá  lo  mismo,  pues  podemos  observar  que  cualquier  fuerza,  por 
pequeña que sea, va a alejar a la bola de su estado de equilibrio. Esta respuesta, de una señal 
que crece indefinidamente, decimos que es no acotada. 

En ambos casos para el sistema 2 la respuesta ha sido alejarse de su estado de equilibrio 
indefinidamente. 

Sistema 3: 

   

 
En  este  último  caso,  la  bola  se  encuentra  en  un  espacio  llano;  si  no  tenemos  un  efecto  de 
fricción, sería idéntico al sistema 2, porque cualquier fuerza, por pequeña que sea, alejaría a la 
bola  de  su  posición  de  equilibrio  indefinidamente,  por  lo  tanto  tendríamos  una  situación  de 
salida no acotada.   

 
F  x 
  Respuesta a 
señal pulso. 
 

  t  t 
  F 
x 
Respuesta a 
  señal 
escalón. 
 
t 
  t 

Entonces vamos a suponer que este sistema tiene fricción y que cuando le aplicamos un pulso 
de  duración  definida,  la  bola  se  aleja  de  su  posición  de  equilibrio,  pero  no  indefinidamente, 
sino que alcanza una posición y allí se queda. 

Cuando  la  fuerza  que  aplicamos  a  la  bola  es  sostenida  (escalón)  vemos  que  esta  se  aleja 
indefinidamente  de  su  posición  de  equilibrio,  generando  una  salida  no  acotada,  pues  si  esta 
fuerza es mucho mayor que la fricción, la bola seguirá rodando indefinidamente por el terreno 
plano. 

Podemos  deducir  que  algunas  entradas  acotadas  producen  salidas  acotadas,  otras  entradas 
también acotadas producen salidas no acotadas. 
Cualquier punto de equilibrio puede ser caracterizado como cualquiera de los tres puntos de 
equilibrio anteriores.  Los sistemas de la vida real, los cuales son no lineales, poseen múltiples 
puntos  de  equilibrio  (valles,  colinas,  llanos).    Cuando  hablamos  de  estabilidad  nos  estamos 
refiriendo  a  su  comportamiento  en  un  punto  de  equilibrio  definido,  es  decir,  elegimos  un 
punto de equilibrio de entre los muchos que pueda tener y definimos su comportamiento. 

Los  sistemas  LTI  (lineales  e  invariantes  en  el  tiempo)  solo  poseen  un  punto  de  equilibrio.  
Entonces podemos hablar de estabilidad del sistema, refiriéndonos a la estabilidad del único 
punto  de  equilibro  del  sistema,  lo  cual  no  tiene  sentido  cuando  hablamos  de  sistemas  con 
múltiples puntos de equilibrio (no lineales). 

Definición de estabilidad: 

Estabilidad  BIBO  (bounded  input  bounded  output  –  entrada  acotada  salida  acotada):  Un 
sistema  LTI  es  estable  si  las  entradas  acotadas  que  afectan  al  sistema  producen  salidas 
acotadas. 

Para  los  sistemas  anteriores,  el  único  sistema  estable  según  la  definición  de  estabilidad 
BIBO  seria  el  sistema  1,  pues  para  las  entradas  acotadas  que  probamos,  las  salidas  fueron 
acotadas; no así para los sistemas 2 y 3. 

La  estabilidad  es  una  propiedad  del  sistema.    Si  tenemos  un  sistema  cualquiera  LTI  este 
sistema  es  o  no  es  estable.  Si  tenemos  como  señal  de  entrada  siempre  una  señal  acotada, 
debemos tener a la salida una señal igualmente acotada, no va a crecer indefinidamente.  Es 
una propiedad intrínseca del sistema. 

Teorema de estabilidad: 

Un sistema LTI es estable BIBO, si cumple con lo siguiente: 
∞

∫ g(t) dt < M < ∞  

0

Lo que nos dice este sistema es que nos basta con ver la respuesta temporal del sistema a una 
entrada  impulso  y  a  esta  respuesta  al  impulso  la  llamamos  g(t) y  si  la  integral  de  esta 
respuesta de la salida converge a un valor M menor que infinito (el área bajo la curva existe), 
entonces el sistema es estable. 

Recordemos  que  la  respuesta  temporal  del  sistema  a  una  entrada  impulso g(t)     es 
transformada inversa de Laplace de la función de transferencia del sistema. 

g(t) = L [ G(s)]  
-1
Pues  si  tenemos  a  una  función  de  transferencia  de  un  sistema  como  G(s),  a  la  entrada  como 
U(s) y a la salida como Y(s), entonces recordemos que la salida es: 
Y (s) = G(s) U(s)  

Cuando  la  entrada  u(t)  es  un  impulso,  entonces  su  transformada  de  Laplace  U(s)=1.    Por  lo 
tanto, la salida se convierte en:  
Y (s) = G(s) (1) = G(s)  

Entonces  tenemos  que  cuando  la  entrada  a  un  sistema  es  un  impulso,  la  transformada  de 
Laplace de la salida de este sistema es igual a la Función de transferencia del sistema.  Por 
lo tanto, eso es lo que se aprovecha en el teorema de estabilidad, pues  g(t)  es la transformada 
inversa  de  Laplace  de  la  función  de  transferencia  del  sistema,  que  a  su  vez  es  igual  a  la 
transformada  inversa  de  Laplace  de  la  salida,  es  decir,  la  salida  en  función  del  tiempo  del 
sistema. 

Ejemplo 1: 
Vamos a aplicar el teorema de estabilidad a un sistema de primer orden, que posea polos en: a) 
el semiplano izquierdo; b) en el semiplano derecho y c) que posea polos en el origen. 
La función de transferencia es la siguiente: 

 
1 p
FT = G(s) = =  
s
+1 s+ p
p

Por  la  definición,  tenemos  que  hallar  la  integral  de  g(t) ,  que  es  la  respuesta  temporal  del 
sistema  a  una  entrada  impulso  y  que  es,  a  su  vez,  como  quedó  demostrado,  la  transformada 
inversa de Laplace de la función de transferencia G(s): 

g(t) = L [ G(s)] =
-1
L-1 ⎡⎢ p ⎤
⎥ = p e− pt  
⎣s + p⎦

 
a) Vamos a asumir que el polo del sistema se encuentra en el semiplano izquierdo, es decir, en 
realidad  el  polo  sería  negativo:    s  +  p  =  0      por  lo  tanto    s  =  ­p.    La  respuesta  temporal  del 
sistema  contiene  una  función  exponencial  decreciente,  debido  al  término  negativo  –p,  que 
empieza cuando t = 0, entonces el valor de la exponencial es uno y multiplicado por p, nos dice 
que la función empieza en un valor p.  Si graficamos el polo y la función tenemos: 
  Im(s) 

  y 

   p 
 
X 
  ‐p  Re(s) 

 
t 
 

La salida y(t) es igual a  g(t) , y la integral de esta función es su área bajo la curva, que como se 

ve a simple vista es finita y converge a un valor.  Por lo tanto el sistema es estable. 

b)  Ahora  vamos  a  asumir  que  el  polo  del  sistema  se  encuentra  en  el  semiplano  derecho,  es 
decir, en realidad el polo sería positivo:  s ­ p = 0   por lo tanto  s = p.  La respuesta temporal del 
sistema contiene una función exponencial creciente, debido al término positivo de p, pero por 
estar multiplicada por un valor negativo, la función crece hacia valores negativos. En t = 0, el 
valor de la exponencial es uno y multiplicado por ‐ p, nos dice que la función empieza en un 
valor ‐p.  Si graficamos el polo y la función tenemos: 

  Im(s)  y 

X       

t 
‐p 
p  Re(s) 
 

 
La salida y(t) es igual a  g(t) , y la integral de esta función es su área bajo la curva, que como se 
ve a simple vista es infinita y no converge a un valor.  Por lo tanto el sistema es inestable. 

c)    Por  último,  asumiremos  que  el  sistema  posee  polos  en  el  origen,  así  que  la  función  de 
transferencia de primer orden sería la siguiente:       
1
FT = G(s) =  
s
Entonces tenemos que: 

 
g(t) = L [ G(s)] =
-1
L-1 ⎡⎢ 1 ⎤⎥ =  H(t)= escalón de Heaviside o escalón unitario. 
⎣s⎦

Por definición, la función escalón unitario tiene un valor de 0 para t < 0 y de 1 para t > 0.  Por 
lo tanto, si dibujamos el polo del sistema y la función de salida tenemos: 

Im(s) 
 
y 
          1 
    X 
 
       

p  Re(s) 

 
t 
 

La función escalón unitario no es una función creciente, es una función acotada, pero miremos 
que la integral bajo la curva no se puede calcular, pues no tiene un valor finito, así que según el 
criterio BIBO de estabilidad, este sistema es inestable.