Sie sind auf Seite 1von 13

VEKTOR.docx Seite 1 Prof.Dr.-Ing.A.

Jahr

Grundbegriffe der Vektorrechnung

Skalar: Nur durch eine reelle Zahl bestimmt.


Bei physikalischen Größen reelle Zahl und Einheit

Beispiel : Masse, Zeit, Länge, Temperatur, Druck

Vektor: Durch Betrag, Richtung und Orientierung bestimmt, genügt den Regeln
der Vektoralgebra.

Beispiel : Kraft, Ortsvektoren, Verschiebungen, Geschwindigkeiten,


Beschleunigungen, Momente, Drehungen, Drehgeschwindigkeiten und -
beschleunigungen

Bezeichnungsweise

Skalar : Vektor :

lateinischer Buchstabe lateinischer oder griechischer Buchstabe


mit darüber gesetztem Pfeil oder in
alternativer Schreibweise unterstrichen.

Beispiele : Beispiele :

l, m, T, ... F oder F - Kraft

v oder v - Geschwindigkeit

ω oder ω - Winkelgeschwindigkeit
PA oder PA - Verschiebung
von Punkt P nach A

Grafische Darstellung : Durch Pfeil


Orientierung

Richtung
A Endpunkt

Anfangspunkt

Bild 1/1

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 2 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Gleiche Vektoren :

A=B A B

Bild 1/2
Betrag, Richtung, Orientierung sind gleich !
(Angriffspunkt muss nicht gleich sein ⇒ In der Vektorrechnung gibt es nur freie
Vektoren, im Gegensatz zu physikalischen Größen wie z.B. Kräften )
Summe ( Kommutativ - Gesetz )

A+B = B+A = R
A B R

B A
R
Bild 1/3
Assoziativgesetz

( A+B )+C = A+( B+C ) = R


B
A C
R

C A
B
Bild 1/4
Nullvektor

A+0=A oder A + 0 = A

Negativer Vektor

A+B=0 ⇔ B=-A

A
gleicher Betrag
B gleiche Richtung
entgegengesetzte Orientierung
Bild 1/5

Assoziativgesetz der Multiplikation

m(nA)=(nm)A

Die Multiplikation mit einem Skalar ändert nur den Betrag, wen der Skalar negativ ist,
auch die Orientierung.

3A Bild 1/6
A -2A

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 3 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Komponenten eines Vektors


in der Ebene
A x = x1 − x0
y A y = y1 − y 0

y1 A = A x2 + A y 2 = A

Ay A cos α =
Ax
α A
y0 Ay
sin α =
j x A
i x0 x1
Ax
Bild 1/ 7

Komponenten eines Vektors

y
1. Ebene durch zwei
unabhängige
(rechtwinklige)
Achsen reeller Zahlen
bilden.
( im Raum: drei )
x

y
2. Basisvektoren hineinlegen.
Basisvektoren oder Basen
sind nominierte Vektoren,
die senkrecht aufeinander
stehen.
j x
i i j
i = ; j =
i j
Bild 1/ 8
⇒ Einheitsvektoren
mit der Länge 1

Koordinatenschreibweise der Basisvektoren


ix = 1  1   jx   0 
     
iy = 0 ⇔ i =  0  j =  jy  =  1 
     
( iz = 0 )  ( 0 )  ( jz )  ( 0 )

22.10.15 Abkürzung
VEKTOR.docx Seite 4 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

y 3. Komponenten eines
allgemeinen Vektors
y1
Ay A Ax = x1 − x 0   Ax   x1 − x0 
α A =   =  
y0 Ay = y1 − y 0   Ay   y1 − y 0 
Symbolische Schreibweise
j x
i x0 x1 A = A = A 2x + A 2y
Ax
Ax Ay
cos α = ; sinα =
Bild 1/ 9 A A
A = Ax ⋅ i + Ay ⋅ j

In welchem Quadranten liegt ein Vektor ?

Betrachtung am Einheitskreis :
y

cosα - cosα + cos α : Projektion des Einheitsvektors


sinα + sinα + auf die x - Achse
e
α x sin α : Projektion des Einheitsvektors
auf die y - Achse

cosα - cosα +
sinα - sinα -

Bild 1/ 10

Distributivgesetz :

( m+n ) A = m A+n A
m ( A +B ) = m A + m B

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 5 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Alle Gesetze in Koordinaten

 A x  Bx   A x + Bx 
     
A + B =  A y  + By  =  A y + By 
 A  B   A + B 
 z  z  z z

 Ax  Bx 
   
m (A + B ) = m  A y  + m  B y 
A  B 
 z  z
Skalarprodukt oder inneres Produkt

 ax   bx 
   
a ⋅ b =  ay  ⋅  by  = ax ⋅ bx + ay ⋅ by + az ⋅ bz ⇒ Skalar Größe
   
 az   bz 

Wenn man ein Koordinatensystem in die durch a und b aufgespannte Ebene legt,

α
δ β

α
β
ξ

Bild 1/ 11

findet man :

a ⋅ b = aξ ⋅ bξ + aη ⋅ bη
= a ⋅ cos a ⋅ b ⋅ cos b + a ⋅ sin a ⋅ b ⋅ sin b
= a ⋅ b( cos a ⋅ cos b + sin a ⋅ sin b)
(((((((((( 
cos( a − b ) Additionstηeorem

a ⋅ b = ab cos(a - b ) = ab cosδ

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 6 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Anwendung : Mechanische Arbeit

s2
F
W = ∫ F ⋅ ds
s1 s
δ
Mit F(s) = konst. Die Projektion von
W=F⋅s F auf s , also F⋅cos δ
wird mit der Länge
2 von s multipliziert.
Bild 1/ 12 Bei entgegen gerichteter
1 Projektion negatives
Rechengesetze : Vorzeichen.

a⋅ b = b⋅ a Kommutativgesetz

a (b + c) = a ⋅ b + a ⋅ c Distributivgesetz

c
r = b+c
γ

b
ϕ
b a

Bild 1/ 13

b ⋅ cos b + c ⋅ cos γ = r ⋅ cos ϕ


a ⋅ r ⋅ cos ϕ = a(b ⋅ cos b + c ⋅ cos γ )
a ⋅ r ⋅ cos ϕ = ab ⋅ cos b + ac ⋅ cos γ

m(a ⋅ b) = (ma) b = a (mb)

Das Skalarprodukt zweier Vektoren, die senkrecht aufeinander stehen, ist Null.

i ⋅ i = j ⋅ j = k ⋅ k = 1⋅ 1⋅ cos0 = 1
i ⋅ j = j ⋅ k = k ⋅ i = 1⋅ 1⋅ cos90° = 0

a ⋅ a = a ⋅ a ⋅ cos0 = a2

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 7 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Anwendungen

a.) Ermittlung der Komponente eines Vektors in vorgegebener Richtung:

e
e= ⇒ e =1
e
F
α
Fe = F ⋅ e = F ⋅ 1⋅ cosα
Fe Fe = F ⋅ cosα
e Fe = Fe ⋅ e = (Fe ⋅ e) ⋅ e

Bild 1/ 14

b.) Mechanische Arbeit:

Eine äußere Kraft F deren Angriffspunkt längs einer Strecke s verschoben

wird, verrichtet die Arbeit F ⋅ s , d.h. die Projektion Ft der Kraft F auf die

Strecke s mal der Strecke.

W = F ⋅ s = F ⋅ s ⋅ cosα = F t ⋅ s = Fxs x + Fy s y + Fzs z

F
α
Ft

s F α negative
s
Arbeit
Ft

Bild 1/ 15

Vektorprodukt oder äußeres Produkt

c = a × b

C hat folgende Eigenschaften:

1. c steht senkrecht auf der von a


und b aufgespannten Ebene. a
a sinδ
2. |c| ist gleich der Maßzahl der Fläche des von a δ
und b aufgespannten Parallelogramms. b
Bild 1/ 16
c = C = a ⋅ b ⋅ sinδ

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 8 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

3. a , b und c bilden in dieser Reihenfolge ein rechtshändiges System. Dreht man


a auf dem kürzesten Weg in b und dreht dabei eine Rechtsschraube um die
durch c beschriebene Achse, so bewegt sich die Schraube in positiver Richtung
von c .
c

b
a b sinδ
δ

Bild 1/ 17

Rechengesetze

a × b = c
a × b = -b × a b × a = -c

a × ( b+ c ) = a × b+ a × c Distributivgesetz

m ( a × b ) = ma × b = a × mb

i × i = j × j = k × k = 0
i × j = k j × i = -k
j × k= i k × j = - i
k × i = j i × k = - j

 ax   bx   aybz − azby 
     
a × b =  ay  ×  by  =  azbx − axbz 
   
 az   bz  a b
 x y − aybx 

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 9 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Durchführung : Zuhaltemethode
Beweis:
a = ax ⋅ i + ay ⋅ j + az ⋅ k
b = bx ⋅ i + by ⋅ j + bz ⋅ k
a × b = (ax ⋅ i + ay ⋅ j + az ⋅ k ) × (bx ⋅ i + by ⋅ j + bz ⋅ k )
= ax ⋅ i × bx ⋅ i + ax ⋅ i × by ⋅ j + ax ⋅ i × bz ⋅ k
+ ay ⋅ j × bx ⋅ i + ay ⋅ j × by ⋅ j + ay ⋅ j × bz ⋅ k
+ az ⋅ k × bx ⋅ i + az ⋅ k × by ⋅ j + az ⋅ k × bz ⋅ k
0 k -j
  
a × b = a xb x i × i + a xb y i × j + a xb z i × k
 -k  +0  i
+ ay bx j × i + ay by j × j + ay bz j × k
j -i 0
  
+ a zb x k × i + a zb y k × j + a zb z k × k

= ( a y b z − a zb y ) i
+ ( a zb x − a xb z ) j
+ ( a xb y − a y b x ) k

 a y b z − a zb y 
 
=  a zb x − a xb z  q.e.d
a b − a b 
 x y y x

Indizes werden zyklisch vertauscht

Zuhaltemethode

+ - +
 ax   bx   ax   bx   ax   bx 
           
 ay  ×  by   ay  ×  by   ay  ×  by 
           
 az   bz   az   bz   az   bz 

je Zeile erstes Produkt minus zweites Produkt

Falls

a × b =0 mit a,b ≠ 0

folgt a || b

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 10 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Das Spatprodukt

a.(b×c)

bxc

α c

Bild 1/ 18

Das Ergebnis des Spatproduktes ist ein skalarer Wert, der dem Volumen des von
a , b und c aufgespannten Spates entspricht.

ax  by ⋅ c z − bz ⋅ c y 
   
 a y  ⋅  b z ⋅ c x − b x ⋅ c z  = a x (b y ⋅ c z − b z ⋅ c y ) + a y (b z ⋅ c x − b x ⋅ c z ) + a z (b x ⋅ c y − b y ⋅ c x )
 a  b ⋅ c − b ⋅ c 
 z  x y y x 

Das doppelte Vektorprodukt

a ×( b ×c )=b( a ⋅c ) - c ( a ⋅b )
( a×b)×c =b( a⋅c )- a(b⋅c )

Vektoren, die auf der linken Seite in Klammern stehen, treten rechts außerhalb der
Klammern auf. Der mittlere Vektor kommt zuerst und jeder Summand enthält a, b, c
genau einmal.
Bei einer Folge von endlichen Drehungen im Raum ist die Reihenfolge nicht beliebig.

Matrix, Matrizen
Eine Matrix A ist ein geordnetes Schema mit den Elementen aij:

 a 11  a 1m 
 
A =   a ij  
a 
 n1  a nm 

Der Doppelindex ij gibt die Stellung des Elementes aij im rechteckigen Schema des
Matrix A an, wobei i die Zeile und j die Spalte kennzeichnet, in der aij zu finden ist.

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 11 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Matrizen - Multiplikation

Das Matrix - Produkt ist wie folgt definiert :

 a11  a1m   b11  b1l 


   
A =   aij   B =   bij  
   
 an1  anm   bm1  bml 

A⋅ B = C

c11 = a11b11 + a12b12 ++ a1mbm1


 
m
cij = ∑ ( aik ⋅ bkj )
k=1

Falksches Schema
2.
ad
di
er
en

en b11  b1l
z ier
i
ipl  
ult
m x
1. x bm1  bml
a11  a1m
 
an1  anm
Bild 1/ 19

Beispiel :
 1 2 3  3 1
   
A =  4 5 6 B =  2 0
   
 7 8 9  5 4
3 1
2 0
5 4
1 2 3 22 13
4 5 6 52 28
7 8 9 82 43

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 12 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Gaußverfahren zur Lösung linearer Gleichungssysteme

Beispiel

Gleichungssystem
0,5 ⋅ F1 + 0,7 ⋅ F2 = 50N
-0,7F1 + 0,9 ⋅ F2 = - 30N

Matrizenschreibweise
 0,5 0,7  F1  50 
    =  N
 −0,7 0,9  F2   −30

Rechenschema
F1 F2 G Regie
0,5 0,7 50 0,7
+ ⋅ = 1,4 ⋅
- 0,7 0,9 -30 0,5

0 1,88 40

Dreiecksförmiges Gleichungssystem ausgeschrieben

0,5 ⋅ F1 + 0,7 ⋅ F2 = 50 N
1,88F2 = 40 N ⇒ F2 = 21,28 N

0,5 ⋅ F1 + 0,7 ⋅ 21,28 N = 50 N


0,5 F1 = 50 N - 0,7 ⋅ 21,28 N = 35,11 N
F1 = 70,21 N

Wenn das Gleichungssystem auf eine Dreiecksform gebracht wurde, bei dem in der
untersten Zeile alle Koeffizienten bis auf einen alle Null sind, nennt man das
sukzessive Lösen der Gleichungen von unten nach oben auch
„Rückwärtseinsetzen“.

22.10.15
VEKTOR.docx Seite 13 Prof.Dr.-Ing.A.Jahr

Cramer - Regel zur Lösung ( kleiner ) linearer Gleichungssysteme

1. Matrizen - Schreibweise einführen

a11 ⋅ c1 + a12 ⋅ c 2 = b1
a21 ⋅ c1 + a22 ⋅ c 2 = b2

 a11 a12   c1   b1 
  = 
a21 a22   c 2   b2 
  
A c b

Index - Schreibweise
∑ aij ⋅ c j = bi
j

Falksches Schema

c1
+
x c2
x
a11 a12 b1

a21 a22 b2

2. Determinante

a11 a12
det A = A = = a11 ⋅ a22 − a21 ⋅ a12
a21 a22

3. Cramersche - Regel

Ai
ci = A i : i - te Spalte wird durch b ersetzt
A

22.10.15