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LUIS A. VELASCO
marjan_cuchulu@yahoo.es
luchinivelasco88@hotmail.com
1. RESUMEN
2. ABSTRACT
The following article may find a way to make a digital controller, PID AND
FUZZY CONTROL (FUZZY) on a power plant which will have an input and an
output, wherein the input of the plant will be the same as an LDR functions as
light sensor and the system output is a focus in the case of analog control or
eight LDS in the case of digital control, this article will find the description of
the plant and programming that has been used to help us with LABVIEW.
3. PALABRAS CLAVES
4. KEYWORDS
5.1 Objetivos
Para este laboratorio se tratara de implementar tres tipos de controles para estabilizar
una planta de luz, lo que se trata de hacer es que el error de estado estacionario de la
planta sea cero; además se desea que el error de estado estacionario debido a una
perturbación también sea nulo. Otro requerimiento es que la planta alcance muy
rápidamente su posición final es así que realizaremos diferentes pruebas con
diferentes tipos de controladores para analizar cuál es el más eficiente y rápido.
Para realizar esto nos ayudaremos de LABVIEW que nos servirá como entorno de
programación grafica para desarrollar los controladores, también nos ayudaremos de
un Hardware que es una DAC la cual nos servirá como interface de comunicación
entre LABVIEW y nuestra planta.
6. GENERALIDADES
6.1 PID:
6.5 Error:
Es una señal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo envía y/o recibe señales
digitales. [1]
Es un dispositivo que convierte una señal analógica en una señal digital (1 y 0). [1]
Es un dispositivo que convierte una señal digital en una señal analógica (corriente o
voltaje). [1]
6.11 Planta:
Es el elemento físico que se desea controlar. Planta puede ser: un foco, un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegación, un tanque de combustible,
etc. [1]
Control Digital, PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz
Marjan Haj Mohammad Ali 4
Luis A. Velasco
6.12 Perturbación:
Es una señal que tiende a afectar la salida del sistema, desviándola del valor
deseado. [1]
6.13 LDR:
6.14 DAQ:
DAQ hardware es lo que generalmente las interfaces entre la señal y un PC. Podría
ser en forma de módulos que se pueden conectar a la computadora de los puertos (
paralelo , serial , USB , etc) o las tarjetas conectadas a las ranuras ( S-100 de autobús
, Apple Bus, ISA, MCA , PCI, PCI-E, etc.) en la placa madre. Por lo general, el
espacio en el reverso de una tarjeta PCI es demasiado pequeño para todas las
conexiones necesarias, por lo que un externo caja de conexiones es necesario. El
cable entre la caja y el PC puede ser costoso debido a los cables de muchos, y la
necesaria protección. [3]
La DAQ utilizada en la práctica realizada es de la serie NI-USB-6009. [3]
7. MATERIALES Y METODOS
7.1. Materiales
PIC 16F877A
7.2.1. El control
El control funciona de tal manera que al crear una perturbación el sistema reacciona
y de nuevo genera la cantidad de luz ideal, eso se consigue mediante la programación
en el software de programación visual utilizado Labview.
El rango de salida del sensor foto resistor es de 0.5 en la máxima luminosidad y de
3.8 en la oscuridad.
Para que el control sea de tipo continuo lo primero es crear un lazo “While”, que
siempre se ejecutará en modo true, y a eso irá conectado un botón Stop, para detener
el control.
El primero paso para tener un control de lazo cerrado es recibir la señal del sensor
análogo y se resta este valor, del valor del set point fijado para crear una señal de
error.
Control Digital, PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz
Marjan Haj Mohammad Ali 6
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Cuando se crea un error, este valor tiene que ser comparado con algún valor para
crear rangos y límites para cada LED, a continuación en la figura 2 se puede ver los
íconos utilizados y en la tabla 1 se muestran los límites definidos para cada LED. La
salida de la comparación cambia de tipo de dato de dinámico a booleano y se
conectará al asistente de generador de señal digital para cada LED.
En la pantalla de HMI no hay ningún indicador para el operador en este caso hemos
puesto indicadores numéricos para verificar el encendido de los LED’s dentro del rango
establecido.
Port0/line2 <1.875
Esto indica que en caso de que la diferencia o el error generado es de 2,5 voltios se
prenderán los LED’s de los puertos 7,6,5 y 4, esta situación ocurre cuando el set point
está en un nivel alto como por ejemplo en 5 y la planta está con entrada de poca luz y el
sensor entrega una señal de 2.5 voltios, por lo tanto no se prenderán todos los LED’s
sino los que sean necesarios según el programa para generar la cantidad de luz que
generarán 5 LED’s, es decir i ya hay una entrada de luz eso se contará como algunos
LED’s prendidos.
El último caso es cuando el set point es más baja que la oscuridad que se puede crear
apagando todas las luces, en el resto de los límites han sido obtenidos
experimentalmente, a base de pruebas realizadas sobre la planta.
Este control se lo realizará mediante un control PID, el cual será desarrollado por
programación en LABVIEW, para su facilidad de aplicación.
El objetivo es fijar un nivel de luminosidad de aplicación mediante un setpoint
preestablecido, el cual será variado dependiendo de la luminosidad deseada, para
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esto se tiene un sistema de lazo cerrado (ver Fig 6.), dado que la
retroalimentación generará un error entonces se podrá aproximar la luminosidad
deseada disminuyendo el error progresivamente.
PLANTA DE
LUZ
#INCLUDE <16F877A.H>
#DEVICE ADC=10
#USE DELAY(CLOCK=4000000)
#FUSES XT,NOWDT
void main()
{
INT16 valor;
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer
frec. PWM a 1kHz
setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM
setup_adc_ports(all_analog); //Configurar ADC
setup_adc(adc_clock_internal);
while(true)
{
set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor
valor=read_adc(); //Leer ADC
set_pwm1_duty(valor); //Transferencia de senal de control al actuador
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delay_ms(2); //Periodo de muestreo T=0.2s
}
}
SENSOR
LDR
FOCO
Tal como ya se explico el sensor envía datos a la DAQ el mismo que es procesado con
un control PID y lo único que se tiene que hacer es sintonizar la planta, en nuestro caso
lo intentamos hacer con Ziegler-Nichols obteniendo como resultado una constante
proporcional de 1.18 y la constante integral y derivativa son 0 cabe resaltar que
estabilizar una planta de LUZ sin conocer su función de transferencia es muy
complicado en especial porque las plantas de luz son muy sensibles ante las
perturbaciones, se conoce que la planta de LUZ que ha logrado tener más eficiencia es
un modelo que tiene un 35% de eficiencia por lo que se puede ver que de los modelos
matemáticos mas difícil de obtener es de una planta de Luz y es por eso que nuestro
control es aceptable pero no eficiente al 100%.
ACONDICIONAMIENTO
DEL LDR
Así podemos ver los rangos en los que va a trabajar nuestro controlador Difuso
en la tabla 2 de a continuación.
DESDE HASTA
SENSOR LDR 0,6 V 3,8 V
FOCO 0 5V
Tabla 2. Rangos de trabajo
SENSOR LDR
CLARO C 0,6 – 1,4
POCO CLARO PC 1,1 – 2,2
MEDIO M 1,7 – 2,9
MEDIO OSCURO MO 2,5 – 3,4
OSCURO O 3,12 – 3,8
Tabla 3. Intervalos de Operación del Sensor
Se clasifico nuestro sensor en la tabla 3., según los rango que nos daba es así que
cuando hay claridad total nos da un mínimo valor y en oscuridad total un
máximo valor.
FOCO
SIN LUZ SL 0 – 1,4
POCA LUZ PL 0,5 – 2,5
MEDIA LUZ MEDL 1,5 – 3,5
LUZ L 2,6 – 4,5
MUCHA LUZ ML 3,6 – 5
Tabla 4. Intervalos de Operación del Foco
Para el caso de los focos los intervalos fueron descritos para la regulación de la
intensidad de los mismos.
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7.4.3. Fuzzyficación de las funciones de membrecía.
Para el Sensor:
Basándonos en los intervalos de la función de membrecía SENSOR (Tabla 3), se
crea la fuzzyficación de la función.
Para el Foco:
Bajo los mismos parámetros se construye la fuzzyficación para la función
FOCO. Se utiliza la tabla 4.
Nota: Por otra parte la circuitería tanto del sensor como del foco es la misma
utilizada para el control PID analógico que se lo puede revisar en el punto 7.3.2
La señal de error se genera a partir de la diferencia que se obtiene del valor deseado de
la luminosidad y el valor real que está recibiendo el sensor, mientras más pequeño sea
el valor del error el control es más preciso y trata de buscar un estado de estabilidad y
aumenta la luz hasta generar un error de cero, en este punto se llega a la estabilidad
hasta que haya alguna perturbación o cambio de set point.
Tabla_4
Tabla_5
Las reglas que se han establecido para este control son bastante simples, y es de forma
descendiente , debido al comportamiento del sensor que en máxima oscuridad entrega
máximo voltaje, se han establecido reglas que definen mientras más voltaje haya debe
haber mayor luminosidad , por lo tanto mayor voltaje de salida en el puerto análogo.
Tabla_6:
7.5.3 Resultados
8. CONCLUSIONES
9. REFERENCIAS