Uvodno Predavanje - MIEK

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet
SVEUČILIŠTE U RIJECI
MEHANIKA I ELEMENTI
KONSTRUKCIJA
(2+1)
• Predavanja: prof. dr. sc. GORAN TURKALJ, dipl. ing.

• Vježbe: asist. Edin Merdanović, dipl. ing.
Literatura:
• Brnić, J.: Statika, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka,
2004.
• Brnić, J., Turkalj, G.: Nauka o čvrstoći I, Sveučilište u Rijeci,
Tehnički fakultet, Rijeka, 2004.
• Brnić, J.: Mehanika i elementi konstrukcija, Školska knjiga,
Zagreb, 1993.
• Beer, F. P., Johnston, E. R. Jr.: Vector Mechanics for Engineers:
Statics, McGraw-Hill, New York, 1988.
• Nash, W.: Strength of Materials, McGraw-Hill, New York, 1998.
• Gere, J. M.: Mechanics of Materials, Brooks/Cole–Thomson
Learning, Belmont, CA, 2004.
VRSTA ISHODI METODA BODOVI

ECTSi SPECIFIČNA AKTIVNOST
AKTIVNOSTI UČENJA PROCJENJIVANJA MAX.
Prisutnost studenata.
80 % = 1 bod
Evidencija prisutnosti
Pohađanje 81-85 % = 2 boda
1 1-9 na predavanjima i 5
nastave 86-90 % = 3 boda
vježbama.
91-95 % = 4 boda
96-100 % = 5 bodova
Bodovi se dodjeljuju
Izrada 3 laboratorijske temeljem aktivnosti na
Laboratorijske vježbe.
0.5 6, 8, 9 vježbama. Student 15
vježbe
5 vj. × 5 bova = 15 bodova mora sakupiti
minimalno 10 bodova.
2 kontrolne zadaće. Na
Kontrolne Svaki zadatak nosi 5
1.5 1-6 svakoj zadaći student 50
zadaće bodova.
rješava 5 zadatka.
Svaki zadatak nosi 5
Pismeni ispit. Student bodova. Student mora
Završni ispit 1 7-9 30
rješava 6 zadatka. sakupiti minimalno 15
bodova.
UKUPNO 4 100
UVOD
1. Zadatak, uloga i podjela mehanike
Mehanika:
grč. mehane = stroj, naprava
ime mehanika koristi se tek od Galilea (1564-1642)
W. J. M. Rankin: znanost o mirovanju, gibanju i silama
Sir Isaac Newton: Matematički principi prirodne filozofije (1687)

Podjela mehanike:
prema stanju mirovanja:

statika
kinematika
dinamika
prema svojstvima tijela:

mehanika krutih ili nedeformabilnih tijela
mehanika čvrstih ili deformabilnih tijela
mehanika fluida (plinova i tekućina) } MEHANIKA
KONTINUUMA
prema metodama rješavanja:

eksperimentalna mehanika
analitička mehanika
numerička mehanika
grafostatika
prema primjeni:
statika konstrukcija
stabilnost konstrukcija
dinamika strojeva i konstrukcija (teorija vibracija)
mehanika loma
mehanika tla i stijena
KONTINUUM = NEPREKINUTA SREDINA
Podjela kontinuuma:
fluidi:
idelani ili neviskozni fluid
realni ili viskozni fluid
tijela:
idelano ili apsolutno kruto tijelo
realno ili čvrsto tijelo
Mehanika čvrstih ili deformabilnih tijela:
teorija elastičnosti
teorija plastičnosti
teorija viskoelastičnosti
teorija viskoplastičnosti
REOLOŠKI
REOLOGIJA MODELI
dε
σ = Eε σ σ σ =η σ
σ ≤ σT dt
σ σ σ
linearno-elastična frikcijski model linearni viskozni

opruga (Saint-Venantov model) prigušivač
Teorija elastičnosti (elastomehanika):
razmatra pomake, deformaciju i naprezanja uzrokovana

djelovanjem vanjskog opterećenja na čvrsto tijelo u elastičnom
području
problemi se rješavaju egzaktno → parcijalne diferencijalne

jednadžbe
Nauka o čvrstoći (Otpornost materijala) → pretpostavke o

raspodjeli deformacije i naprezanja
deformacija i neprezanje međusobno su vezani, ali ne ovise o

vremenu
linearna i nelinearna teorija

linearna teorija elastičnosti:
mali pomaci i deformacije

linearno elastičan (Hookeov) materijal
σ
E σ
1 E= = const.
ε
ε
0
nelinearna teorija elastičnosti:
veliki (konačni) pomaci pri deformiranju tijela (geometrijska

nelinearnost)
nelinearno elastičan materijal (materijalna nelinearnost)
σ Et
1 dσ
Et = ≠ const.
dε
ε
0
Teorija plastičnosti (plastomehanika):
razmatra pomake, deformaciju i naprezanja uzrokovana djelovanjem

vanjskog opterećenja na čvrsto tijelo u plastičnom području, tj. u
području trajnih (nepovratnih, plastičnih) deformacija
σT T
0
trajna ε
deformacija
T – granica tečenja, granica plastičnosti

Teorije viskoelastičnosti i viskoplastičnosti:
uspostavljaju zakone nastanka i razvoja deformacije kontinuuma

ovisne o tijeku vremena, a uzrokovane termičkim, kemijskim i drugim
utjecajima
puzanje → porast deformacije pri konstantnom naprezanju ili
opterećenju
relaksacija → smanjenje naprezanja pri konstantnoj deformaciji
MEHANIKA I
ELEMENTI
KONSTRUKCIJA
Mehanika Mehanika
krutih tijela čvrstih tijela
STATIKA NAUKA O
ČVRSTOĆI
• slaganje sila i svođenje sustava

sila na najjednostavniji oblik
STATIKA • određivanje uvjeta ravnoteže
sustava sila koji djeluje na
kruto tijelo
• stvaranje računskih metoda za

procjenu čvrstoće, krutosti i
stabilnosti konstrukcije
NAUKA O • proučavanje procesa deformiranja i
ČVRSTOĆI razaranja tijala te utvrđivanje
ovisnosti između:
• opterećenja
• deformacije
• naprezanja
2. Newtonovi zakoni
temeljni zakoni mehanike
1. Newtonov zakon:
Svaka materijalna točka (tijelo) ostaje u stanju mirovanja ili
jednolikog pravocrtnog gibanja sve dok sustav sila koji djeluje na nju
(njega) ne promjeni to stanje.
(zakon inercije)
2. Newtonov zakon:
Brzina promjene količine gibanja materijalne točke (tijela) po
intenzitetu, pravcu i smjeru jednaka je sili koja na nju djeluje.
d
( m v) = F

dt

dm dv
v+m =F
dt dt

dm dv
= 0, =a
dt dt

ma=F
Ubrzanje je proporcionalno sili što djeluje na materijalnu točku

(tijelo), a zbiva se u smjeru djelovanja sile.
3. Newtonov zakon:
Dvije materijalne točke djeluju jedna na drugu silama istih

intenziteta i pravaca, a suprotnih smjerova.
(zakon akcije i reakcije)
m1 m 2
m1 m2
F F
3. Koordinatni sustavi
Descartesov (Cartesiev) pravokutni koordinatni sustav:
N( x, y , z )
z
y
y
x x
Cilindrični koordinatni sustav:
x = r cos ϕ
N(r ,ϕ , z )
y = r sin ϕ
z z=z
y
r
x ϕ
Sferni koordinatni sustav:
N( ρ ,ϕ ,ψ ) x = ρ cos ϕ cosψ
ρ y = ρ sin ϕ cosψ
ψ y z = ρ sinψ
ϕ
x
Polarni koordinatni sustav:
x = r cos ϕ
N(r , ϕ )
y = r sin ϕ
r
z=0
ϕ
x
4. Operacije s vektorima
Vektor:
z

az

a
ay y
ax
x

a = ax + ay + az = ax i + ay j + az k

 ax   ax 
 
a = a = { a } =  ay  =  a y 

 
 az   az 
Intenzitet vektora:
a = a = ax2 + ay2 + az2

Transponirani vektor:
= a = { ax az }
T
{ a} ay
Jedinični vektor:
a = a = ax2 + ay2 + az2 = 1

i = i = 1, j = j = 1, k = k =1

( x, y , z ) ⇒ i ⊥ j ⊥k
1  0  0 
     
i = { i } = 0  , j = { j } = 1  , k = { k } = 0 

0  0  1 
     
Zbrajanje vektora:
cx  ax + bx 
   
a + b = c ili { a}+{b} ={ c} ⇒ { c } = cy  = ay + by 
c   a + b 
 z  z z

c b
c

b
a
a
Pravilo trokuta Pravilo paralelograma

Oduzimanje vektora:
d x  ax − bx 
   
a − b = d ili { a } −{ b} = { d } ⇒ { d } =  d y  =  ay − by 
d   a − b 
 z  z z

a
b

d
−b
Skalarni produkt (engl. dot product, inner product):

b
(

)
a ⋅ b = a , b = a b cosθ
θ

b cosθ a
T
{a } { b } = ax bx + ay by + az bz
VRIJEDI ZAKON KOMUTATIVNOSTI

a ⋅b = b ⋅ a
Vektorski produkt (engl. cross product):

c a × b =  a , b  = c ,



c = c = a b sin θ

b
θ
cx   aybz − azby 
a    
c = { c } = cy  =  azbx − ax bz 

−c

 c  a b − a b 
 z  x y y x

i j k
az = ( aybz − azby ) i + ( azbx − axbz ) j + ( ax by − aybx ) k

a × b = ax ay
bx by bz
NE VRIJEDI ZAKON KOMUTATIVNOSTI

b × a = − a × b = −c

Mješoviti produkti:
Skalarno-vektorski produkt:

a ×b ⋅c =V
ax ay az

a × b ⋅ c = bx

by bz
c
cx cy cz

b

a
Vektorsko-vektorski produkt:
(

) ( )

a × b × c = b ⋅( a ⋅ c ) − c ⋅ a ⋅ b
Tenzorski ili dijadski produkt (engl. tensor product,

outer product):
 axbx ax by ax bz 
T  
a ⊗ b = T ili { a }{ b } = [ T ] =  aybx ayby aybz 
 azbx azby azbz 

T – tenzor drugoga reda
NE VRIJEDI ZAKON KOMUTATIVNOSTI

T
( )

b ⊗ a = a ⊗b
 ax bx aybx azbx 
T T  
b ⊗ a = TT ili { b }{ a } =[T ] =  ax by ayby azby 
 ax bz aybz azbz 

5. Aksiomi statike
Aksiom I:
Slobodno je tijelo pod djelovanjem dviju sila u ravnoteži onda ako te
dvije sile leže na istom pravcu i istog su intenziteta, ali suprotnoga
smjera.

F1 F2

F1 = F2
Aksiom II:
Djelovanje sustava sila na tijelo ne mijenja se dodavanjem ili
oduzimanjem jednog ili više uravnoteženih sustava sila.

F1 F2

F
F

F3

F2
F1

F3

F3 F3
B A

F4
Sila je klizeći vektor!
Pomicanjem sile po pravcu ne narušava se njezino djelovanje

na kruto tijelo!
Čvrsto (deformabilno) tijelo:

F F
A B
l1

F F
A B
l2
Pri razmatranju procesa deformiranja tijela, potrebno je

poznavati položaj hvatišta sila!
Aksiom III:
Rezultanta dviju sila koje djeluju u nekoj točki tijela određena
je po intenzitetu, pravcu i smjeru prema pravilu paralelograma
ili pravilu trokuta.
Pravilo paralelograma Pravilo trokuta

F2

FR F2 FR

F2

F1 F1

FR = F1 + F2
Aksiom IV:
Dva tijela djeluju jedan na drugoga silama istih intenziteta i

pravaca, a suprotnih smjerova (treći Newtonow zakon).
6. Osnovni pojmovi statike

Slobodno tijelo
z
w
ϕz ϕy
v
u y
ϕx
Apsolutno kruto tijelo
Ravnoteža
Sila = mehaničko djelovanje jednog tijela na drugo
smjer

F
intenzitet (N) pravac

Prostorni slučaj:
z
F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k
Fz

γ F
 Fx   F cos α 
α β
Fy
   
F = { F } =  Fy  =  F cos β 
Fx y  F   F cos γ 
 z  
x
Intenzitet sile:
F = Fx 2 + Fy 2 + Fz 2
2 2 2
F= ( F cosα ) + ( F cos β ) + ( F cos γ )
cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1

Ravninski slučaj:
y

F
β

Fy F = Fx + Fy = Fx i + Fy j
α
x

Fx
 Fx   F cos α   F cos α 
F = {F } =   =  = 
F
 y  F cos β   F sin α 
Intenzitet sile:
2 2
F = Fx 2 + Fy 2 = ( F cosα ) + ( F sin α )
sin 2 α + cos 2 α = 1
Sustav sila

F1 F2

F3

Fn

Fi
RAVNINSKI • kolinearni
( ) • konkurentni

F1 , F 2 , F3 ,… , Fn
• paralelni
PROSTORNI
• opći (proizvoljni)
Ekvivalentni sustav sila
( ) ( )

F1 , F 2 , F3 ,…, F n ≈ S 1 , S 2 , S 3 ,… , S m , n≠m
Rezultanta sustava sila
( )

F1 , F 2 , F3 ,…, Fn ≈ FR FR = R
i=n
FR x = ∑ Fi x
i =1
i= n
FR y = ∑ Fi y

FR = FR = R
i =1
i=n
FR z = ∑ Fi z
i =1
Sila svojim djelovanjem na tijelo uzrokuje njegovu:
TRANSLACIJU
ROTACIJU moment sile:

• za točku
• za os
spreg sila
Moment sile za točku

n
M OF = r × F =  r , F 

M OF = M OF = r F sin α
B M OF (Nm)
F
MO F
α r sin α = h
A
r M OF = F h
O h
(R ) M OF = 2 ∆ OAB
O – pol momenta
Smjer vektora momenta “PRAVILO DESNE RUKE”


r = xi + y j + z k

z F F = Fx i + Fy j + Fz k
F A
MO i

j k

F  

r MO = r × F =  x y z
O y  Fx Fy Fz 

x
M O = ( y Fz − z Fy ) i + ( z Fx − x Fz ) j + ( x Fy − y Fx ) k
F
Pozitivan i negativan moment:

F A
y y F
A

r
+ M OF − M OF

r
O x O x
(R ) (R )
Moment sile za os
M OF = r × F u = u =1

u F
M = u ⋅ M O = M OF cos ϕ (Nm)
F
u
n
B
M u = ( M uF ) u
F F
Mu

z F ili
ϕ
F F
F A M = u ⋅ MO = u ⋅ r × F
u
MO

r
u = cos α u i + cos βu j + cos γ u k

O y
x
cos αu cos βu cos γ u
F
Mu = u ⋅ r × F = x y z
Fx Fy Fz
1 0 0
u≡x α u = 0o ; βu = 90o ; γ u = 90o M uF = M xF = x y z = y Fz − z Fy
Fx Fy Fz
0 1 0
u≡y α u = 90o ; βu = 0o ; γ u = 90o M uF = M yF = x y z = z Fx − x Fz
Fx Fy Fz
0 0 1
u≡z α u = 90o ; βu = 90o ; γ u = 0o M uF = M xF = x y z = x Fy − y Fx
Fx Fy Fz
F F
F
F

MO = M x i + M y j + M z k
B
u

F
F
Mu A

F(R)
r

r(R)
O h
F
M uF = M O(R) = F(R) h
(R )
Sprega sila ≡ dvije antiparalelne sile
M OF , F = − Fa + F ( a + h )

M M OF , F = M = Fh
M – moment sprega (Nm)

O a M h – krak sprega

F n = n =1

h

F
M =Mn

(R )
Pozitivan i negativan moment sprega:

+M F −M F
h h

F F
(R ) (R )
Svojstva sprega sila:
djelovanje sprega se ne mijenja njegovim pomicanjem po pravcu

sila sprega (II. aksiom statike);
djelovanje sprega se ne mijenja njegovim pomicanjem po kraku

sprega;
spreg sila moguće je po volji pomicati u ravnini djelovanja

sprega, ali pod uvjetom da sile u spregu ne mijenjaju svoj
međusobni položaj;
spreg sila moguće je nadomjestiti drugim spregom uz uvjet da

su im momenti i rotacija jednaki:
M = F h = F1 h1 = F2 h2 = ...
spregove sila koji djeluju u istoj ravnini možemo zbrajati:

i=n
∑M
i =1
i =M
Redukcija sile ≡ paralelni pomak sile u promatranu točku
II. aksiom statike

F F F F
h h h
A B A B A B
M
F
(R ) (R ) (R )
M = M BF = F h
Superpozicija (zbrajanje) sile i sprega
M M

F F F
h h
A A B A B
M BF
(R ) (R ) (R )
M
h= M BF = F h = M
F
∑M i = M − M BF = 0
7. Vrste veza, reakcije veza
SLOBODNO MEHANIČKE NESLOBODNO

TIJELO VEZE TIJELO
NESLOBODNO OSLOBAðANJE SLOBODNO

TIJELO VEZA TIJELO
OPTEREĆENJE VEZA = sile kojima tijelo djeluje na veze
REAKCIJE VEZA = sile kojima veze djeluju na tijelo

Vrste veza:
idealna (glatka) površina

F2 F2
F1 F1

F3 F3
n n
A A
t t
FN

FN − normalna komponenta
B
FNB

FNA
realna (hrapava) površina

REAKCIJE
OSLONCA

F2

F2

F1

F1

F3

n
F3
n
A A MK
µ Fµ
t t

FN
µ − faktor (koeficijent) trenja

0 < µ <1 Fµ − sila trenja klizanja
M K − spreg trenja kotrljanja

FN
t MK
OPTEREĆENJE
OSLONCA
A
Fµ
n
Trenje klizanja: GRANIČNI

SLUČAJ

F Fgr
G G

Fµ , gr
Fµ µ ϕ

FN FN
FR
tijelo miruje
F ≤ Fµ , gr FR = FN + Fµ , gr
(statičko trenje)
ϕ − kut trenja
F > Fµ , gr tijelo klizi

Fµ , gr
(kinematičko trenje) tan ϕ =
FN
STOŽAC
TRENJA

G

Fgr Fgr

Fµ , gr
Fµ , gr

FR ϕ ϕ
FR

FN
Coulombovi zakoni suhog trenja:
Granična vrijednost sile trenja: Fµ , gr = FT = µ FN
µ − faktor statičkog trenja klizanja µ = tan ϕ
Sila trenja ima pravac tangente u točki dodira i

usmjerena je suprotno od smjera u kojem aktivne sile
žele pokrenuti tijelo.
Intenzitet sile trenja ne ovisi o veličini dodirnih površina.
Gibanje (klizanje):
Fµ = µ ′ ⋅ FN
µ ′ − faktor kinematičkog trenja klizanja µ′ ≤ µ

Faktor trenja ovisi o:
vrsti materijala dodirnih ploha
stupnju hrapavosti
vlažnosti
temperaturi
veličini normalnog tlaka između dodirnih ploha
relativnoj brzini klizanja (v):
µ′
suhe kočne obloge-metal
µ
npr. metal-metal
v
0
Trenje kotrljanja:
POGONSKI
(OBRTNI) SPREG
R
F = Fµ

F
O
G R

Fµ A µ Fµ MP = FR

FN
glatka nema kotrljanja

podloga µ = 0 ⇒ Fµ = 0 (klizanje)
kotrljanje kotrljanje &

(bez klizanja) µ ≠ 0; F ≤ FT = µ FN µ ≠ 0; F > FT klizanje
nema trenja
kotrljanja MP = 0

G

G G
R F
O

F MK
h
A'
µ

A A Fµ Fµ A

FN FN FN

FR
f
f − koeficijent (krak) trenja kotrljanja, (mm)
SPREG TRENJA POGONSKI

KOTRLJANJA SPREG tijelo
MP ≤ MK miruje
F = Fµ
f FN = G
G h≈R
tijelo se
MP = Fh ≈ FR MP > MK kotrlja
M K = FN f Fµ
uže

FB = G
FB FB
B B B B
S S S

S

A A A S
A A

G G G G G
štapovi

F1
F2

A G B

FB

FA
pomični i nepomični oslonac

F1
z

A B FBz

F2
POMIČNI NEPOMIČNI
OSLONAC FA FBy OSLONAC
y

FB = FBy + FBz
uklještenje

F1

FAz z
MA
F2
FAy
y
FA = FAy + FAz
radijalni ležaj
presjek B-B
B
y
y
x F2
FAy FAy
MT
FAx x
A z z
FAx
F1 F3
MT ili Mm – moment trenja (Nm)
πn
ω – kutna brzina (s-1): ω=
30
n – broj okretaja u minuti (min-1)
radijalno-aksijalni ležaj
B FBy
FAz FBx
F2
MT
F1
FAy F3
FAx FAz
MT
FAy
FAx y
A
x
kuglasti zglob
FAz
FAy
A y
FAx

Uvodno Predavanje - MIEK

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Uvodno Predavanje - MIEK

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Zavod za tehničku mehaniku, Tehnički fakultet

• Predavanja: prof. dr. sc. GORAN TURKALJ, dipl. ing.

VRSTA ISHODI METODA BODOVI

grč. mehane = stroj, naprava

ime mehanika koristi se tek od Galilea (1564-1642)

W. J. M. Rankin: znanost o mirovanju, gibanju i silama

Sir Isaac Newton: Matematički principi prirodne filozofije (1687)

prema stanju mirovanja:

prema svojstvima tijela:

prema metodama rješavanja:

KONTINUUM = NEPREKINUTA SREDINA

Mehanika čvrstih ili deformabilnih tijela:

linearno-elastična frikcijski model linearni viskozni

Teorija elastičnosti (elastomehanika):

razmatra pomake, deformaciju i naprezanja uzrokovana

problemi se rješavaju egzaktno → parcijalne diferencijalne

Nauka o čvrstoći (Otpornost materijala) → pretpostavke o

deformacija i neprezanje međusobno su vezani, ali ne ovise o

linearna i nelinearna teorija

linearna teorija elastičnosti:

mali pomaci i deformacije

nelinearna teorija elastičnosti:

veliki (konačni) pomaci pri deformiranju tijela (geometrijska

Teorija plastičnosti (plastomehanika):

razmatra pomake, deformaciju i naprezanja uzrokovana djelovanjem

T – granica tečenja, granica plastičnosti

Teorije viskoelastičnosti i viskoplastičnosti:

uspostavljaju zakone nastanka i razvoja deformacije kontinuuma

• slaganje sila i svođenje sustava

• stvaranje računskih metoda za

temeljni zakoni mehanike

Ubrzanje je proporcionalno sili što djeluje na materijalnu točku

Dvije materijalne točke djeluju jedna na drugu silama istih

Cilindrični koordinatni sustav:

Sferni koordinatni sustav:

Polarni koordinatni sustav:

a = a = ax2 + ay2 + az2

a = a = ax2 + ay2 + az2 = 1

Pravilo trokuta Pravilo paralelograma

Skalarni produkt (engl. dot product, inner product):

VRIJEDI ZAKON KOMUTATIVNOSTI

Vektorski produkt (engl. cross product):

NE VRIJEDI ZAKON KOMUTATIVNOSTI

Tenzorski ili dijadski produkt (engl. tensor product,

T – tenzor drugoga reda

NE VRIJEDI ZAKON KOMUTATIVNOSTI

Sila je klizeći vektor!

Pomicanjem sile po pravcu ne narušava se njezino djelovanje

Čvrsto (deformabilno) tijelo:

Pri razmatranju procesa deformiranja tijela, potrebno je

Pravilo paralelograma Pravilo trokuta

Dva tijela djeluju jedan na drugoga silama istih intenziteta i

6. Osnovni pojmovi statike

Apsolutno kruto tijelo

Sila = mehaničko djelovanje jednog tijela na drugo

intenzitet (N) pravac

cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1

Ekvivalentni sustav sila

Rezultanta sustava sila

Sila svojim djelovanjem na tijelo uzrokuje njegovu:

ROTACIJU moment sile:

Moment sile za točku

Smjer vektora momenta “PRAVILO DESNE RUKE”