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Introduction :
La difficulté majeure rencontrée dans la commande de la machine asynchrone
réside dans le fait que le couple et le flux sont des variables fortement couplées et que toute
action sur l'une d'elles se répercute sur l'autre. Par contre dans la machine à courant continu
à excitation séparée, ces deux variables sont naturellement découplées, ce qui explique la
relative simplicité de la commande de cette machine. [4]
Ia If
Isd
Bloc de
découplage MAS
Induit Inducteur
Isq
Ce=Kt.Ia.If Ce=Kt.Isd.Isq
Composante du flux
Composante du couple
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Chapitre II commande vectorielle par flux orienté
AS
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Rd R
0 (II-1)
Rq
d
Et V Rd 0 R R .I Rd R
dt
On obtient :
(II-2)
L’équation (II-2) signifie que le modèle de la MAS est dans le repère synchrone a
flux rotorique orienté, le module de ce flux est contrôlé linéairement par la composante du
courant directe I Sd moyennement d’un premier ordre avec la constante de temps
¾ Le couple devient :
3M
C e p R I Sq (II-3)
2LR
3M
Évidemment en posant K p , l’équation (II-3) devient : Ce KR I Sq qui
2LR
est une équation similaire à celle d’une machine à courant continu, d’autant plus si
R cte , alors le Ce devient directement contrôlable linéairement par I Sq
Et
Rq 0 LR .I Rq M .I Sq
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M
On obtient : wr I Sq (II-4)
R .TR
courant statorique.
M
Isd R
TR s 1
M
TR wr
1
R
3 M
Isq p Ce
2 LR
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dI Sd V T (1 ) dR
TS I Sd Sd .TS .wS .I Sq S
dt RS M dt
dI V TS (1 )
Sq Sq
T S I Sq w S [ .T S . I Sd R
dt RS M
T dR M .I
R dt R Sd
I
W R M Sq (II-5)
TR R
C e 3 p M R .I Sq
2 LR
d
J C e C r f .
dt
Le schéma bloc de cette structure de commande est représenté par le montage de la
figure (II-4).
R
Ce
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Pour déterminer la positon et la norme du flux (contrôler par contre réaction) il faut
utiliser les capteurs à effet HALL placés sur les dents de stator (ceci nécessite des moteur
spéciaux), ils sont mécaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans les conditions
sévères telles que les vibrations et les échauffements excessifs, et leur fréquence varie avec
la vitesse ce qui nécessite des filtres ajustables.
Afin de pouvoir utiliser une machine standard les capteurs de flux doivent être
remplacés par estimateur de flux. (ANNEX).
Le montage qu’on a illustré par la figure (II-8), explique le principe de la
commande vectorielle directe d’une machine asynchrone alimentée en tension.
Isqmés f emd
ref
Ce K p
K p2 I 2 Vsd
S
Isqref
M
TR
p W
Ws
Wr
1
R
més
K
K p3 I 3
déflux K Vsq
S K p4 I 4
S
f em q
M Isdmés
TR .S 1
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En sur-vitesse :
.
R nom Rnom Pour rnom (II-11)
II-4 régulation :
II-4-1 Description :
Pour les réglages industriels, quelques structures de base sont introduites, comme le
réglage classique, le réglage d'état, le réglage par mode de glissement et le réglage en
cascade.
Dans le cas de notre étude nous représentons le réglage classique avec de régulateur
PI qui satisfait avec succès la régulation en commande vectorielle du point de vue
(stabilité, précision, rapidité).
I Sd Ke
(II-12)
VSd1 1 .LS K e .S
Avec :
LR .TR
Ke
RS LR .TR M 2
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Le schéma bloc pour la régulation du courant avec un régulateur PI est donné par la
figure (II-9).
Ke I Sd
K
K pd Id
S 1 .LS K e .S
Fig (II-9)
K pd
En utilisant la méthode de compensation des pôles .LS .K e .
K Id
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :
1
FTBF d
1 (II-14)
1 s
K Id .K e
Alors nous obtenons une réponse de type 1er ordre de constante de temps
1
d
K Id .K e
Pour un temps de réponse trep (5 0 )
0
, nous obtenons la condition suivante :
3 d =2 ms.
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1
K I
M (II-18)
K p K ITR
I Sq Ke
(II-19)
VSq1 1 .LS K e .S
Avec :
LR .TR
Ke
RS LR .TR M 2
Le schéma bloc pour la régulation du courant avec un régulateur PI est donné par
la figure (II-11).
Ke
LS K e .S
Fig (II-11)
K pq
En utilisant la méthode de compensation des pôles .L S .K e .
K Iq
1
FTBFq
1 (II-20)
1 s
K Iq .K e
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Encore :
KI
S
FTBF J (II-23)
K K
S S
J J
Et
K I wn .J
2
K p 2.wn .J
(II-24)
1
On utilise le filtre pour éliminer le dépassement dans la vitesse
1 .S
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Aussi on remarque une légère transition en module des composantes directes des flux
rotorique Rd (autour de 1 wb) et Rq (autour de 0 wb), le découplage existe toujours,
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Rd
ref Rq
ce
I S
cr
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Rd
Rq
ref
ce
I S
cr
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ref Rd
Rq
ce
I S
cr
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2 RR
Rd
Rq
1.5RR
RR
ref
Isq
I Sd
ce I S
cr
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CONCLUSION
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