Curso de Autómatas Programables (PLC): Introducción y Perspectiva General

1
Volumen
/4
IES VENANCIO BRAVO
V BRAVO
Intelligent Electromechanical Systems
Cur so Autómatas
d e:
Programables
(PLC)
1
DESARROL L O DE SOFTWARE PARA APL ICACIONES INDU STRIAL ES
Curso de Autómatas Programables – PLC
OBJETIVO DEL CURSO:
Con este curso de controladores lógicos programables, en 3 volúmenes, se busca

instruir al personal técnico de manera que adquiera la habilidad necesaria para
comprender y reparar de manera efectiva los sistemas de control basados en PLC. El
personal técnico deberá poseer al termino del curso, además del conocimiento del
manejo de las señales analógicas con el PLC, la capacidad para interpretar un
programa en diagrama de escalera con instrucciones básicas de programación, así
como las de intercambio de información y control de flujo del programa, además de
las de operaciones aritméticas y relacionarlo con el resto de diagramas del sistema
controlado, ya sean de tipo eléctrico o mecánico a fin de mantener un nivel de
productividad óptimo con dicho sistema.
 IES Venancio Bravo

Loma Gpe 11324-B, Fracc. Virreyes • Tijuana, B.C.
Teléfono 52 (664) 658 1358 • Fax 52 (664) 645 3483
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Tabla de contenido
C A P I T U L O 1 : E L P L C , P E R S P E C T I V A G E N E R A L
1.1 GENERALIDADES...........................................................................................................................................................................................1
1.1.1 Definición...............................................................................................................................................................1
1.1.2 Características del PLC: .......................................................................................................................................2
1.1.3 La idea intuitiva del PLC. .....................................................................................................................................2
1.1.4 Desarrollo del plc: .................................................................................................................................................4
1.2 COMPONENTES..............................................................................................................................................................................................5
1.3 TIPOS DE PLC Y ESPECIFICACIONES. .......................................................................................................................................................6
1.3.1 Modelos integrados................................................................................................................................................6
1.3.2 Modelos modulares. ..............................................................................................................................................6
1.3.3 Especificaciones. ....................................................................................................................................................7
1.4 CIRCUITOS DE CONTROL ALTERNATIVOS. ..............................................................................................................................................8
1.4.1 Ventajas sobre los circuitos basados en elementos de control electromecánico ...................................................8
1.4.2 Ventajas sobre los circuitos basados en ordenador...............................................................................................9
1.5 APLICACIONES.............................................................................................................................................................................................11
1.6 MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN. ..............................................................................................................................................................12
1.6.1 Programación en lista de instrucciones...............................................................................................................12
1.6.2 Programación en diagrama de escalera. .............................................................................................................12
1.6.3 Programación en lenguaje de alto nivel. .............................................................................................................13
1.6.4 Programación en SFC (sequential flow chart)....................................................................................................13

1.7 DIRECCIONAMIENTO DE PUNTOS DE CONEXIÓN EN MÓDULOS DE ENTRADA Y DE SALIDA. ....................................................14
1.8 RELEVADORES EXTERNOS E INTERNOS. ..............................................................................................................................................16
1.9 TIPOS DE MEMORIA. ...................................................................................................................................................................................17
2.1 EL SISTEMA NUMÉRICO DECIMAL ...........................................................................................................................................................19
2.2 SISTEMA NUMÉRICO BINARIO. .................................................................................................................................................................23
2.3 SISTEMA NUMÉRICO OCTAL. ....................................................................................................................................................................26
2.4 SISTEMA NUMÉRICO HEXADECIMAL.......................................................................................................................................................30
2.5 CÓDIGOS BINARIOS ....................................................................................................................................................................................34
3.1 LA PERSPECTIVA LÓGICA DE LOS ELEMENTOS DEL CIRCUITO.......................................................................................................45
3.2 LÓGICA COMBINATORIA. ...........................................................................................................................................................................48
3.2 LÓGICA SECUENCIAL. ................................................................................................................................................................................53
3.2.1 Circuito de memoria............................................................................................................................................53
4.1 EL CICLO DE BARRIDO DEL PROGRAMA, Ó “SCAN” ...........................................................................................................................58
4.2 MODOS DE OPERACIÓN DEL PLC ............................................................................................................................................................61
4.2.1 Modo de operación “Correr el programa o RUN” .............................................................................................61
4.2.1 Modo de operación “Detener ó STOP”...............................................................................................................61
4.2.1 Modo de operación “permitir programación ó PROGRAM” ............................................................................61
4.3 PROCEDIMIENTOS GENERALES DE PROGRAMACIÓN. .......................................................................................................................62
4.3.1 Descripción del Hardware...................................................................................................................................62
4.3.2 Descripción de los Programas de interfaz o “Software”.....................................................................................63
4.4 INSTRUCCIONES BÁSICAS DE PROGRAMACIÓN..................................................................................................................................65
4.4.1 instrucciones por bit. ...........................................................................................................................................65
4.4.2 instrucciones de retardo y contadores.................................................................................................................68
4.4.3 Sistemas de control secuencial.............................................................................................................................74
4.4.4 Práctica 2. ............................................................................................................................................................75

5.1 MÓDULOS DE A.C. .......................................................................................................................................................................................76
5.2 MÓDULO DE LÓGICA POSITIVA ................................................................................................................................................................78
5.2 MÓDULOS DE LÓGICA NEGATIVA............................................................................................................................................................79
REFERENCIAS_______________________________________________________________________________________________72
GLOSARIO ...........................................................................................................................................................................................................81
Presentación:
La utilización de “autómatas control del proceso, y la
programables” o controladores posible adición de módulos
lógicos programables (PLC), especializados, el PLC tiene
en los sistemas de control de la capacidad de integrarse en
plantas se ha extendido tan sistemas más grandes y de
rápido en los últimos años mayor complejidad. Éstos se
que, en la actualidad, es constituyen de un determinado
dif ícil encontrar una industria número de unidades, ya sea
en la que no se manejen. Éste del mismo tipo o dif erentes,
tipo de dispositivos de control necesarias, que se comunican
electrónico, son sistemas que entre ellas, ya sea de manera
han evolucionado a un grado directa o remota; y hasta de
versatilidad considerable. Se integrarse en complejos, y en
puede af irmar que casi todo ocasiones enormes, Sistemas
tipo de control de procesos, de Manuf actura asistida por
que se requiera, se puede Computadora (CIM), por
realizar con un PLC. Y ésta medio del establecimiento de
es, justamente, la razón de la comunicación en redes de
que sean tan populares en la diversos niveles. El PLC, dado
actualidad. Además de tener su amplio campo de
la capacidad de comunicación aplicación, es materia de
con las interf aces hombre- estudio necesaria de toda
máquina (HMI), desde las que persona que tenga la
el operador puede obtener e expectativa de trabajar en las
introducir datos y realizar dif erentes áreas técnicas de
operaciones relativas al la industria contemporánea.
1
Capítulo
IES A U T Ó M A T A S P R O G R A M A B L E S
Familiarizándose con
Autómatas
El Autómata Programable o PLC, puede ser

considerado como una caja negra que contiene
un conjunto de entradas y salidas, en las cuales
se conectarán directamente los elementos
primarios y finales de control..Es capaz de
controlar un proceso, por medio de dichos
dispositivos y la programación de la lógica
adecuada.
1.1 Generalidades
En este capítulo, el lector tiene una cercamiento al PLC y conoce sus
características. Se definirá el Autómata Programable, y de manera general se
explican sus características y aplicaciones. Así mismo, se ofrece un panorama
general de la forma de operar, configurar y programar el PLC.
1.1.1 Definición
C
ircuito electrónico basado en microprocesador, usado en una gran
variedad de industrias, que nos permite controlar sistemas, procesos
ó máquinas. Contiene dos conjuntos, principales, de puntos de
conexión conocidos como entradas y salidas. El estado de las salidas,
1
dependen del estado de las entradas y la lógica del programa. La sigla PLC
define sus características principales: Controla una planta por medio de la
lógica definida en el programa de usuario, y es programable tantas veces
como sea necesario.
A éste nivel, no se profundiza hacia el interior, sino se considera como una

caja negra que manipula señales a las salidas, por medio del estado de las
entradas y la lógica asociada. En ocasiones se elimina la L de dicha sigla,
debido a que los controladores son mucho más poderosos que sus
predecesores, aquellos que solamente manejaban instrucciones lógicas, de
manera que en algunos fabricantes muestran tendencia a denominarlo “PC”
(Controlador Programable).
1.1.2 Características del PLC:
Nos permite controlar un sistema, haciendo uso de los

Controlador: puntos de conexión de entradas y salidas. A través de
dichos puntos se interconecta con los elementos,
primarios y finales, de control.
Es capaz de almacenar el programa de usuario en

Programable: memoria no volátil, Así mismo es re-programable tantas
veces como sea necesario.
Los programas se constituyen de un conjunto de

instrucciones lógicas, Aunque actualmente los PLC son
Lógico: muy poderosos y manejan un conjunto de instrucciones
muy amplio, de manera que no están limitados a
realizar funciones lógicas, exclusivamente.
Tabla 1 Características fundamentales del Autómata Programable (PLC).
A algunos controladores compactos, también se les llama “Small Logic

Controller” (SLC), mientras otros fabricantes les llaman, a sus productos,
Autómata Programables; y existe una secundaria y amplia diversidad de
nombres y familias con que cada uno de los fabricantes identifican sus
productos como “Micro-PLC”, “PLC compacto”, “PLC integrado”, entre otros
términos acuñados para el mercado.
1.1.3 El concepto básico del PLC.
Entrada 0 Salida 0
Entrada 1 Salida 1
Entrada 2
PLC Salida 2
2
Entrada 3 Salida 3
... ...
Entrada n Salida m
Figura 1. El concepto básico del PLC: Una caja negra que interactúa con el
exterior por medio de un grupo de entradas y salidas en diferente número,
l
3
Como se aprecia en la figura 1, el Autómata Programable contiene un

conjunto de entradas y salidas, en diferente número. Además cada uno de
estos puntos de conexión, ya sea entrada ó salida, está claramente
identificado. El objetivo es diferenciar, primeramente, los puntos de
conexión que son entradas, de aquellos otros que son salidas; luego se
enumeran ambos tipos de puntos de conexión. La identificación de estos
dispositivos, se conoce como direccionamiento, significa que a cada uno
de estos puntos de conexión se les asigna una dirección específica. Una vez
que determinamos la dirección a la cuál va a estar conectado cada uno de
dichos dispositivos externos, podemos programar el PLC para que, en base a
las condiciones que guarden las entradas, manipule el estado de las salidas.
El programa de usuario se compone de un conjunto de instrucciones que el
PLC ejecutará de manera secuencial y cíclica, en el cual le indicamos las
direcciones de las salidas que deberá manipular en base al estado de las
entradas y las operaciones que debe realiza durante la ejecución del
programa. El direccionamiento para varios tipos de PLC, y sus diferencias, se
ilustran en el punto 1.7.
1.1.4 Desarrollo del PLC.
El Controlador Lógico (PLC) fue desarrollado por MODICONi, alrededor de

1970, para la industria Automotriz, con la finalidad de reemplazar los
circuitos basados en relevadores electromecánicos. La razón de este
reemplazo era permitir a los técnicos modificar fácilmente la secuencia de
operaciones de la máquina por medio de reprogramar dicho sistema, en vez
de reconstruir todo el circuito. Hoy en día, el uso del Controlador Lógico se
ha expandido a todo tipo de industria y la tendencia es aún ascendente.
4
1.2 Componentes
El PLC es un dispositivo electrónico basado en un microprocesador y que
contiene algunos otros circuitos adicionales que interactúan con éste. Entre
sus componentes principales se encuentran los siguientes:
Fuente de poder. Proporciona energía (DC) a los circuitos electrónicos

que conforman al controlador. Su entrada puede ser AC o DC, con valores
de
voltaje típicos como 220V, 115V, 24V ó 12V.
Unidad Central de Proceso. (También llamada CPU). Realiza las

operaciones
aritméticas y lógicas, y además controla la secuencia de ejecución del
programa,
Coordina la comunicación requerida entre los diversos circuitos, entre otras
funciones
Módulos de entrada. Reciben las señales eléctricas directamente de

los dispositivos primarios de control.
Módulos de salida. Envían señales a los elementos finales de control,

controlado así el estado que éstos mantengan.
Batería. Mantiene energizada la memoria RAM que almacena el

programa mientras el PLC permanece des-energizado. El PLC, con batería,
generalmente puede mantener el programa durante alrededor de tres meses.
La vida útil de la batería, varía de 1 a 3 años. En aquellos PLCs que
contienen
memoria no volátil (ROM o de cualquier otro tipo), la batería no es
indispensable.
Memoria o módulo de memoria. Almacena el programa de la

aplicación. Esta puede ser de tipo volátil o no volátil (RAM o ROM).
Puerto de comunicaciones. Permite al PLC establecer comunicación e

intercambiar información con dispositivos externos, ya sea otros PLCs,
Interfaz
(HMI), unidades de programación, periféricos, o alguna otra unidad
conectada en red.
5
1.3 Tipos de PLC y especificaciones.
Las características del PLC dependen de aquellas de cada uno de sus

componentes. Existen aquellos compuestos de una sola unidad, llamados
integrados o compactos, así como los modulares, esto es, se componen de
varios módulos. Esta característica (que se puede integrar por módulos) le
provee de una gran flexibilidad al usuario final, puesto que puede
seleccionar cada uno de los módulos con las características específicas que
requiere. De aquí que el fabricante siempre nos ofrece un conjunto amplio
de alternativas y enlista las especificaciones de cada producto.
1.3.1 Modelos integrados.
Es un PLC completo, aunque para aplicaciones de tamaño pequeño, e

integra todos los componentes descritos en el punto 1.2, en una sola unidad.
Se le conoce como PLC para aplicaciones pequeñas ó SLC. El CPU, el
módulo de memoria, los puntos de entrada y salida, la batería, generalmente
la fuente, y en muchas ocasiones hasta el cable de comunicación y el
software de interfaz para computadora, forman parte del mismo paquete
comercial; aunque, desde luego, estos últimos no están integrados en la
unidad.
1.3.2 Modelos modulares.
Se componen de diversos elementos capaces de agruparse con otros

semejantes, denominados módulos. Estos se seleccionan y se integran en
una unidad (configuran) de acuerdo a la necesidad del. usuario final, puesto
que su diseño ofrece las opciones de agrupación, en gran diversidad. Aún
cuando los módulos componentes sean semejantes, sus características
pueden cambiar de manera radical. Un sistema modular típico se compone
de: la tarjeta madre (“chasis” o “rack”), el CPU o procesador, el módulo de
memoria, y los módulos de entrada y los de salida, que pueden ser digitales
o analógicos y con un amplio rango de diferencias entre ellos. Pueden
adicionarse módulos especializados, que realizan una tarea de control
específica y compleja.
6
1.3.3 Especificaciones.
Ya sea que el usuario adquiera un PLC modular o un modelo integrado para

una aplicación específica, tendrá que observar muy de cerca sus
especificaciones. Estas especificaciones caracterizan a cada uno de los
componentes, y finalmente, al PLC.
Algunas de estas especificaciones, con sus valores típicos, aparecen en la
siguiente tabla.
Observacione
Descripción Valores típicos
s
Voltaje de alimentación 220 110 24 12 Volts
Rango operativo de
voltaje
“ “ “ “ ± 20%
Corriente de consumo Variable
Fuente de poder externa 24 12 Volts
Lenguaje de Lista de Alto
Escalera
programación Inst. Nivel
Tipos de instrucciones Variable
Algunos
Número de entradas y
40 ofrecen: 1 ó 2
de salidas integradas o 16 20 32
canales
por módulo
analógicos
De lógica
Tipo y especificaciones
positiva o
de los módulos
4 ~20 0~5 0 ~10 AC, negativa, de
aceptados.
mA Volt Volt DC control de
(Digi, Ana, de proposito
movimiento,
especial)
etc.
Máximo número de
~128 ~1024 ~4 k ~8 k Variable
entradas y salidas
Direcciones de Bits de
entrada, salida, de
B3/0 a 0a 0a
trabajo, especiales, de Variable
B3/512 1536 3072
temporizadores y de
contadores.
K=
Datos de la memoria
1ó2K 4K 8K 16 K Kinstruccione
(tipo, tamaño)
s
Tipo de puerto de
Ser ial Serial - Para
comunicaciones y otros
RS-232 485 LAN
protocolos
Dispositivos y software
aceptado para interfaz
Variable
HIM y para
programación.
7
Configuración de
entradas o módulos para
contadores de alta Variable
velocidad y otros
especializados.
Dimensiones Variable
Desplegados
integrados,
puertos de
comunicación
Accesorios opcionales
adicionales,
unidades de
expansión,
etc.
Tabla 2 Ejemplo y especificaciones típicas del PLC
1.4 Circuitos de control alternativos.
Otras opciones para construir un circuito de control son:
• Un circuito basado en dispositivos electromecánicos (relevadores).

Clásico sistema utilizado con gran éxito, tradicionalmente, antes del
advenimiento del Autómata Programable.
• Un circuito basado en un ordenador. Sistema muy poderoso y

eficiente en el control, ampliamente usado en el control de sistemas
complejos.
Sin embargo, el PLC como sistema de control representa varias ventajas

sobre los dos circuitos mencionados.
1.4.1 Ventajas sobre los circuitos basados en elementos de control

electromecánico
1.4.1.1 Bajo costo. Los controladores electrónicos programables se han vuelto

tan económicos, que a menudo se puede comparar su precio con un par de
dispositivos electromecánicos. Estos son conocidos como miniPLC, microPLC
o NanoPLC.
1.4.1.2 Tamaño compacto. El espacio que requiere un controlador lógico

programable es mucho menor que el espacio requerido por un circuito de
relevadores electromecánicos que realiza la misma función de control.
8
1.4.1.3 Funciones avanzadas. La memoria y la características de programación

del controlador programable le proporcionan al PLC tanta flexibilidad y
versatilidad, que se ha colocado en todas las industrias, le permiten realizar
funciones adicionales a las que realiza un circuito de relevadores como son:
contadores de alta velocidad, salidas pulsantes para motores de pasos, y
hasta se pueden registrar los datos para generar reportes de producción;
además puede realizar funciones sincronizadas en tiempo real y mantenerse
en comunicación con cualquier sistema de control de la producción aún
cuando este ubicado remotamente.
1.4.1.4 Flexibilidad.
Cuando se requiere que el sistema realice funciones
diferentes, basta con reprogramar el PLC y, si es necesario, modificar las
direcciones.
1.4.2 Ventajas sobre los circuitos basados en ordenador.
También se podría utilizar un sistema de computo para controlar el proceso,

pero un controlador programable es más adecuado que un ordenador para
una aplicación industrial debido a que ofrece las siguientes ventajas:
1.4.2.1 La robusta construcción del controlador programable que permite la

instalación en el ambiente industrial, que generalmente es agresivo ó rudo, la
unidad generalmente está sellada y además el circuito está diseñado para
soportar los niveles de ruido eléctrico características de la industria.
1.4.2.2 La facilidad de interfaz.Dado que la función del PLC consiste en

controlar dispositivos eléctricos industriales usados comúnmente como son
solenoides o lámparas de 120V CA, estos se conectan directamente a los
módulos de salida del PLC. La computadora en cambio trabaja con niveles
muy pequeños de CD, de manera que sería necesario utilizar algún tipo de
interfaz para conectar estos dispositivos.
1.4.2.3 Sencillo lenguaje de programación. La forma de representar sistemas de

control basados en relevadores es un diagrama de escalera, y la aceptación
del PLC en la industria se debe a la facilidad de operación y programación
del mismo, dado que usa la simbología que ya era conocida en la industria
por las personas involucradas con los sistemas de control por relevadores.
Ésta es similar a los contactos y bobinas de relevadores, los mismos
símbolos que se usan en el diagrama de escalera de un circuito de
relevadores electromecánicos, aún cuando el PLC no contiene relevadores en
su interior para realizar las funciones lógicas.
1.4.2.4 Versatilidad.
Hoy en día, a los PLC se les pueden adicionar módulos
de control de señales analógicas e interfaces HIM con entrada de datos por
medio de teclados programables y pantallas que muestran datos en forma
9
gráfica, entre otras características, además de los módulos de propósito

especial; de esta manera, el PLC puede realizar funciones que anteriormente
solo un circuito de control basado en computadora podría realizar.
10
1.5 Aplicaciones.
Las primeras aplicaciones del PLC consistían en realizar operaciones de

control de tipo “Todo-Nada” en la máquina, esto quiere decir que era capaz
de conmutar elementos por medio de energizar y des-energizar elementos
tales como arrancadores, relevadores, válvulas, entre otros dispositivos de
dos estados. En el área de control de procesos, esto representa tener el
poder de controlar una variable tal como la presión, temperatura, el nivel;
entre otros, por medio de la manipulación de dispositivos con contactos; así
se realiza con los interruptores de flotador, termostatos, controladores de
presión (presostatos), etc.
Sin embargo, actualmente los controladores programables pueden realizar

una gran cantidad de funciones adicionales, lo cual los hace más útiles en el
control continuo de procesos y control de movimiento de los mecanismos,
entre otros tipos de control especializado. Además, los autómatas
programables cuentan con la característica de expansión lo que posibilita la
adición de módulos opcionales de entradas y /o salidas (módulos I/O) ya
sean de tipo digital ó analógico, a los módulos de salida de relevador o de
estado sólido. Se puede afirmar que, actualmente, con los PLC se puede
resolver casi cualquier problema de aplicación de control.
El campo de aplicación de los autómatas programables se han extendido

enormemente. Enseguida se enlistan algunas de las aplicaciones típicas en
las áreas de automatización de planta, manejo de materiales y robótica:
• Control de diversos tipos de manipuladores y robots

• De máquinas de inyección
• De dispositivos de transferencia automática
• Control ambiental en casas y edificios, entre otras aplicaciones
domésticas.
• Carga y descarga de máquinas
• Mecanismos de ensamble de los más variados tipos
En el manual de prácticas, se describen aplicaciones del PLC en los sistemas

de manejo de materiales: Un elevador de carga, un transportador vertical,
además de, la aplicación de control de una máquina de inyección de
plástico y el de una línea aplicación de pintura. Todos estos, parte de las
prácticas, complemento del curso.
11
1.6 Métodos de programación.
El PLC puede ser programado, usando diferentes lenguajes. Estos, difieren de

acuerdo a las características particulares de cada modelo de PLC con que se
trabaja. No obstante, todo tipo de PLC puede programarse usando uno ó
más de los siguientes.
1.6.1 Programación en lista de instrucciones.
Es una representación mnemotécnica de las instrucciones, enlistadas en

secuencia y que permiten, sin necesidad de una interfaz gráfica, el acceso a
la programación del dispositivo. Es lo más parecido al “lenguaje natural ó
nativo” del procesador, que se maneja. Hoy en día, es una alternativa de
programación y de depuración del programa, y permite el máximo nivel de
explotación de las ventajas del PLC. Aunque representa un nivel mayor de
complejidad. La siguiente figura muestra un ejemplo.
No Instrucción Dirección Datos Descripción Observaciones

1 LD X0 PB1, arranque de motor 1
2 OR Y0 ST1, arrancador de motor 1 Bomba P1
3 AND X1 PB2, paro de motor 1 “
4 OUT Y0 ST1, arrancador de motor 1 “
5 LD Y0 “ “
Retardo para arranque de
6 T 01 50
motor 2
... ... ... ... ... ...
n END Fin del Programa
Figura 2 Muestra de Programación en lista de instrucciones.
1.6.2 Programación en diagrama de escalera.
Este es el método más usual, diseñado para permitir una programación de

manera sencilla basada en símbolos y esquemas con los que el personal
técnico está familiarizado, pues se basa en símbolos del diagramas de control
electromecánico.
12
Figura 3. Muestra de programa representado en diagrama de escalera
1.6.3 Programación en lenguaje de alto nivel.
Este método es alternativo, en algunos PLCs, a las dos formas de

programación descritas anteriormente. Consiste en la posibilidad de utilizar
un lenguaje de alto nivel como ‘C’ o ‘BASIC’ en cualquiera de sus versiones o
algún otro lenguaje exclusivo (variante de estos) adaptado por el fabricante.
En algunos casos se les llama lenguaje estructurado. Enseguida se muestra
un ejemplo:
Programa ejemplo en lenguaje de alto nivel ó estructurado. Por: J. Salas.

Marzo/2001
...
! L0: (*Starting motor 1*)

IF (%I110 OR %I111) AND NOT O210 THEN %O210;
END IF;
…
Figura 4 Muestra de programación en lenguaje de alto nivel
1.6.4 Estructuración en SFC (Sequential Flow Chart)
Aunque las dos últimos lenguajes representan grandes ventajas, permitiendo

una programación de manera bastante sencilla, cuando los programas son
grandes, el proceso de estructuración del programa se vuelve complejo. Pero
hoy en día existen algunos otros “métodos de representación en
diagrama de flujo secuencial”. Estos son métodos más elaborados.
13
Aunque tienen bastante tiempo en el mercado y han probado su eficiencia,

hay quien los considera en proceso de evolución. Sin embargo, los SFC
prometen en un futuro no lejano, una estandarización de la programación,
entre muchas otras ventajas. Se basan en el estándar IEC 6311. Parece ser,
que los SFC más populares en Europa son el llamado Grafcet, y el FUP,
mientras que algunos fabricantes japoneses le llaman STL, a una versión muy
acorde al SFC. El SFC, más que un lenguaje de programación, es un método
de estructuración en diagrama de flujo, después de desarrollarlo, se puede
escribir el programa en cualquier lenguaje previamente mencionado. Los
programas de interfaz más avanzados, también son capaces de compilar el
programa del diagrama de flujo SFC.
Figura 5. Estructura ejemplo en diagrama de flujo secuencial
1.7 Direccionamiento de puntos de conexión en

módulos de entrada y de salida.
La identificación de los puntos de conexión de entrada y salida difiere entre

fabricantes, pero todos los sistemas de identificación o direccionamiento
buscan el mismo objetivo: relacionar de una manera sencilla los puntos
de conexión, con los eventos programados en la memoria del
controlador. Los puntos de conexión son aquellos en que los dispositivos
de control (también llamados elementos o dispositivos de entrada y salida),
son conectados al PLC por medio de los módulos de entrada y salida.
Físicamente se identifican los puntos de conexión, muchas veces en módulos
exclusivos, de manera que tengan relación con su posición en el PLC. Estos
puntos de conexión también son conocidos como puntos de entrada /salida
o I/O points. Dicha posición, siempre deberá identificarse por: chasis,
tarjeta, palabra por tarjeta, y punto de conexión. Luego, conociendo tal
posición o dirección de cada uno de los puntos de conexión, estos pueden
14
ser asignados a determinada función, en el programa del PLC, por medio de

su dirección asociada que lo identifica plenamente. Nunca, bajo ninguna
circunstancia, existen dos direcciones para el mismo punto, ni dos puntos
para la misma dirección.
Puntos de conexión de Entrada y Salida = puntos de E/S = I/O points.
Nomenclatura usada en los Nomenclatura usada en los

Fabricante:
módulos de entrada: módulos de salida:
Allen I : A. B / C O :A. B/C

Bradleyii Donde: Donde:
(Modelos: I = “Input” o Entrada O = “Output” o Salida
Micrologix A = Número de ranura, módulo o A = Número de módulo o “slot”.
, SLC 500, “slot” B = Número de Palabra o “Word”
PLC5) B = “Word” o Palabra del módulo del módulo A.
A. C = Número de “bit” en la
C = Número de “bit” de la palabra B = Número del punto de
palabra B = Número del punto de conexión.
conexión.
Aromat o XA YB
NAIS,iii Donde: Donde:
(PLCs X = Input Y = Output
modelo: A = Número de bit en el mod. de B = Número de bit en el módulo
FP0, FP1, entradas (en hexadecimal). de salidas (0H a FH) (en
...) hexadecimal).
XA YB
Donde: Donde:
Mitsubishiiv X = Input Y = Output
(PLC modelo:
A = Número de conexión en el B = Número de conexión en el
FX1s , ...) módulo de salidas
módulo de entradas
(0 a n |n =>0 y n =7) (0 a n |n =>0 y n =5)
XXXXX XXXXX
Omron v Donde: Donde:
(PLC modelo:
PCM1, ... )
00000 a 00915 son entradas 01000 a 01915 son salidas.
15
% I 2 0 5 .3 % Q 2 0 5 .3
Schneider vi
Donde: Donde:
(PLC modelo:
TSX, …)
I = Input Q = Ouotput
2 = Rack 23 = Punto de conexión 2 = Rack 2
05 = Módulo 5 05 = Módulo 5
3 = Punto de conexión 3 = Punto de conexión
XA.B YA.B
Siemens vii
Donde: Donde:
(PLC series:
505 )
I = Input Q = Salida
A = Módulo A = Módulo
B = Punto de conexión B = Punto de conexión
Tabla 3 Ejemplos de direcionamiento en diferenes tipos de PLC.
1.8 Relevadores externos e internos.

Los símbolos asociados a los relevadores son usados tanto en los sistemas de
control electromecánico, como en la programación en diagrama de escalera,
en sistemas de control basados en PLC.
Símbolo Representa Instrucción
Contacto NO de relevador de
----| |---- XIC, LOAD, STORE
control
Contacto NC de relevador de
----|/ |---- XIC, LDN, STRN
control
--–( )---- Bobina de relevador de control OUT, OTE, OUTPUT

Tabla 4 Símbolos principales en la representación de tipo diagrama de escalera.
Estos símbolos de contactos y bobinas de relevadores se utilizan para

representar las instrucciones lógicas que requiere la secuencia de operación
del sistema o máquina a controlar, y esta simbología es similar a la usada en
un diagrama de escalera de un circuito eléctrico de control convencional.
Sin embargo, la diferencia se basa en la forma de direccionar tales bobinas y
contactos de relevador. Ejemplos:
Programa Entradas Salidas Relés Observación
interfaz internos
PCIS 1 ~ 10 11 ~ 16 17 ~ 867 SLC100, de
AB
RS Logix 0 ~ 9 ó 0 ~ 0 ~ 5 ó 0 ~ B3:0/0 ~ MicroLogix
16
19 11 B3:0/511 SLC, de AB
GX/FX 0~7 0~5 M0 ~ M383 y Fx1 PLC, de
Developer M384 ~ Mitsubishi
M512
Tabla 5 Ejemplos de direccionamiento para tres tipos de interfaz.
Un relevador interno es aquel cuya bobina conmuta contactos internos,

solamente, mientras que los relevadores externos conmutan contactos que
nos proporcionan una señal de salida externa. Ambos tipos de relevadores
se comportan de la misma manera, al ser excitada su bobina conmutan sus
contactos. Los diferenciamos, entre ellos, por la dirección asignada, y por el
hecho de que los relevadores internos existen únicamente de forma
virtual.(tienen existencia aparente, más no real). Los contactos de dichos
relevadores, ya sean internos o externos, se representan, y se comportan,
igual aquellos contactos que representan las condiciones de entrada.
Asimismo, como con las entradas, el número de contactos por relevador ,
que podemos usar en el programa, no está limitado más que por la
capacidad de memoria del PLC. Se pueden usar contactos de tipo NO o de
tipo NC (son instrucciones denominadas XIC y XIO ó LOAD y LOAD-NOT
respectivamente por algunos fabricantes de PLCs). En otras palabras, los
contactos externos a diferencia de los internos energizan salidas
además de conmutar los contactos internos a los que se les asigne la
misma dirección dentro del programa de usuario.
1.9 Tipos de memoria.
El PLC puede contener diferentes tipos de memoria para realizar diferentes

funciones, enlistaremos los tipos de memoria típicos, y sus características.
Cada uno de estos tipos de memoria, tienen diferente aplicación, y se
utilizan para guardar diversos tipos de datos.
No debe confundirse esta clasificación, con los mapas de memoria del PLC.
RAM (Random Es un circuito de memoria que permite el acceso

Access Memory) aleatorio a los datos, es volátil y de lectura-escritura.
ROM Es un circuito de memoria que permite solo la lectura de
(Read Only los datos, se adquiere ya grabado) no se puede escribir
Memory) en él y no es volátil.
Es un circuito de memoria que, además de poseer las
PROM
características del de tipo ROM, es programable por
(Programmable
primera vez, pues se adquiere en blanco, aunque para
Read Only
esto es necesario utilizar un ‘quemador’ de luz
Memory)
Ultravioleta.
EPROM (Erasable Este circuito adiciona la característica de ser borrable por
Programmable medio de alguna técnica especial como la incidencia de
17
Read Only rayos UV, a las del tipo PROM. Lo cual permite que se
Memory) pueda re-escribir en él.. Aunque esta ventaja puede
revertirse, si no se maneja con las debidas precauciones.
Este circuito posee las características del EPROM, pero el
borrado y la reescritura se realiza por medio de impulsos
EEPROM
eléctricos. Al eliminar la necesidad de utilizar una técnica
(Electrically
especial para dicho propósito, permite trabajar con
Erasable and
mayor velocidad y comodidad, puesto que no es
Programmable
necesario retirar el chip del procesador para borrarlo y
Read Only
re-programarlo cuantas veces sea necesario. Actualmente
Memory)
es el tipo de memoria más común en los autómatas
programables.
Este tipo de módulo posee las características de un RAM,
pero tiene la capacidad de retener los datos almacenados
NVRAM (No- por un periodo determinado (una a varias semanas) sin
Volátil RAM) necesidad de mantenerlo energizado. Generalmente
contiene una batería, en el mismo encapsulado, que
respalda los datos.
Existen otras variantes en los tipos de memoria, dado
que es un componente clave en el PLC, es necesario
Otros
observar de cerca que tipo de memoria, y sus
características, tiene el PLC con que se trabaja.
Tabla 6 Tipos comunes de memoria electrónica, en CI de estado sólido.
18
2
Capítulo
Sistemas Numéricos
Al trabajar con circuitos electrónicos se utilizan

sistemas numéricos no comunes, tan efectivos
como el decimal, para resolver problemas
numéricamente. Es base de las ‘matemáticas por
computadora’. Usamos el sistema binario para
trabajar con dispositivos capaces de conmutar
entre dos estados, además de el octal y
hexadecimal. Se debe mencionar que es posible
generar un sistema numérico utilizando como
base cualquier cantidad entera positiva.
2.1 El sistema numérico decimal

Los sistemas numéricos nos permiten representar cantidades y realizar
operaciones aritméticas con ellas. El sistema numérico que usamos todos
los días es el denominado “decimal”. Con éste nosotros somos capaces
resolver cualquier problema aritmético. Al trabajar con circuitos
electrónicos se hace uso de otros sistemas tan efectivos como el decimal
y se utilizan para resolver problemas numéricamente.
Revisemos el sistema numérico decimal con el que estamos plenamente

familiarizados:
Sabemos que para representar una cantidad cualquiera, podemos utilizar
diez símbolos
diferentes, estos son:
19
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Tabla 7 Símbolos utilizados para representar cantidades, utilizando el sistema numérico decimal.
Formalmente, a estos, se les conoce como Guarismos (son símbolos que

representan cantidades). También se conoce, al sistema numérico
decimal, como: sistema numérico de base diez; dado que se utilizan
diez símbolos diferentes para representar cantidades.
Así, para representar una cantidad entera, mayor que cero y menor o igual a
9 unidades o elementos, utilizamos el símbolo que corresponde. Por
ejemplo:
utilizamos el símbolo:
Para representar la ausencia de elementos,
0.
Para representar una cantidad equivalente a un utilizamos el símbolo:
elemento, 1.
Para representar una cantidad, que equivale a dos utilizamos el símbolo:
elementos, 2.
... ...
Para representar la cantidad de nueve elementos,
9.
utilizamos
Para representar cantidades mayores que nueve
combinaciones de
elementos
dichos símbolos
Tabla 8 Significado de los símbolos, individuales, del sistema numérico decimal.
En sistema numérico decimal, cualquier cantidad, por muy grande o

pequeña que sea, se puede representar como una combinación de estos
símbolos. Sin embargo, para representar cantidades menores a la unidad, es
necesario hacer uso del punto decimal.
Para representar una cantidad equivalente a diez elementos, utilizamos la
combinación de los primeros dos símbolos, esto es: combinamos 0 y 1. Pero
para que estos dos números representen la cantidad que se desea, es
necesario ordenarlos de la manera apropiada.
Así, los números 0 y 1 no representan la misma cantidad si se colocan
arbitrariamente,
20
como ejemplo, los siguientes:

Caso 1.- Los números 0 y 1 ordenados de esta manera:10.
Caso 2.- Los números 0 y 1 ordenados de esta manera:01.

Tabla 9 Importancia de la posición asignada a cada símbolo.
Como se sabe, los casos anteriores representan cantidades distintas.

Esto es porque los guarismos se ordenan de acuerdo a un valor de
posición para que sea posible trabajar exitosamente en el sistema numérico
decimal.
En éste sistema, la primera posición de la derecha tiene un valor de posición

de 10º (la base del sistema numérico elevada a la potencia cero), esto
equivale a una unidad.
La segunda posición de la derecha tiene un valor de posición de 10¹ (la base

del sistema numérico elevada a la potencia uno), esto equivale a diez
unidades (10) multiplicado por sí mismo una vez.
...
En el sistema numérico decimal la enésima posición hacia la derecha tiene un

valor de posición de 10^(n-1) (la base del sistema numérico elevada a la
potencia enésima menos uno, esto equivale a diez unidades (10 multiplicado
por sí mismo ‘n’ veces).
10^(n-1) = 10 x 10 x 10 x … x 10, (n-1 veces)

siendo n el número de posiciones pre-establecido
Tabla 10 Definición del valor de posición en el sistema numérico decimal.
Entonces, en el caso de los símbolos 1 y 0, representan una cantidad de

diez elementos porque:
10
El uno se encuentra El cero se encuentra en

en la posición de 10¹ la posición de 10° = 1
= 10
Figura 6 Ejemplo de representación de unca cantidad en sistema numérico decimal.
21
El cero, multiplicado por el valor de su posición:

0x1=0
El uno, multiplicado por el valor de su posición:

1 x 10 = 10.
Si sumamos los resultados de tales productos, tenemos la notación

desarrollada para dicha cantidad:
0 + 10 = 10.
Veamos otro ejemplo:

Los símbolos: 4, 5 y 2 ordenados de la siguiente forma, ¿Que cantidad
representan?
4 5 2
El cuatro se encuentra El dos se encuentra
en la posición de en la posición de
10² 100 10° = 1
El cinco se encuentra
en la posición de
10¹ 10
Figura 7 Ejemplo de representación de una cantidad den sistema numérico decimal.
Dos, multiplicado por el valor de su posición:

2x1=2
Cinco, multiplicado por el valor de su posición:
5 x 10 = 50
Cuatro, multiplicado por el valor de su posición:
4 x 100 = 400
Si sumamos los resultados de tales productos, tenemos:
2 + 50 + 400 = 452
Tal es el valor representado por tales símbolos ordenados de dicha manera
en el sistema numérico decimal.
A estos valores de posición también se les conoce como:

Posición de 10°, lugar de las Posición de 10¯¹ lugar de las
unidades décimas
Posición de 10¹ lugar de las Posición de 10¯² lugar de las

decenas centésimas
22
Posición de 10² lugar de las Posición de 10¯³ lugar de las

centenas milésimas
...sucesivamente, hasta la [n] ...sucesivamente, hasta la [n] posición.
posición.
Tabla 11 Denominación clásica de las posiciones en el sistema numérico decimal.
Valor de las posiciones en el sistema numérico decimal: [Punto decimal]

X X X X X X X . X X X X
n 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -n
10 . . . 10 10 10 10 10 10 10 10 10 . . . 10
n . . . CM DM UM C D U d c m n
Donde X puede tomar valores de 0 a 9, en cada una de las

posiciónes.
2.2 Sistema numérico binario.

operaciones aritméticas con ellas. Revisemos el sistema numérico binario,
con el que tal vez no estamos familiarizados.. Para representar una cantidad
cualquiera, podemos utilizar dos símbolos diferentes, estos son:
1 0
Tabla 12 Símbolos utilizados para representar cantidades en sistema numérico binario.
También se conoce al sistema numérico binario como “de base dos”,

porque utiliza dos símbolos diferentes para representar cantidades.
Cuando deseamos representar entonces una cantidad menor o igual a 1
unidades o elementos utilizamos el símbolo que corresponda. Por
ejemplo:
Para representar la ausencia de elementos,
0.
Para representar una cantidad igual a un elemento,
1.
Tabla 13 Significado de los símbolos individuales para representar cantidades en sistema numérico
binario.
Pero cuando deseamos representar cantidades mayores a 1 utilizamos una

combinación de éstos. Cualquier cantidad, por muy grande o pequeña que
23
sea, puede ser representada como una combinación de estos símbolos en el

sistema numérico binario. Al igual que en el sistema decimal combinamos
los números para representar cantidades mayores que 9 ó menores que uno.
Aunque para representar las menores a la unidad, se utiliza el punto decimal.
Así, para representar una cantidad equivalente a dos elementos, utilizamos la
combinación de los primeros dos símbolos, esto es: 0 y 1. Pero para que
estos dos números representen la cantidad que se desea, es necesario
ordenarlos de la manera apropiada.
Entonces, los números 0 y 1 no representan la misma cantidad si se colocan
arbitrariamente. Como ejemplo, los siguientes:
Caso 1. Los números 0 y 1 ordenados de esta manera: 10.
Caso 2. Los números 0 y 1 ordenados de esta manera: 01.
Tabla 14 Importancia de la posición para representar cantidades en sistema numérico binario.
Como se observa, los casos anteriores representan cantidades distintas. Esto

es porque los símbolos se ordenan de acuerdo a un valor de posición para
que sea posible trabajar exitosamente con el sistema numérico binario, al
igual que con el sistema decimal que ya conoce. Así, los números 0 y 1
ordenados en el caso 1 como 10, representan una cantidad de dos
elementos, porque cada uno tiene un valor de acuerdo a la posición en que
se encuentra.
En el sistema numérico binario, la primera posición de la derecha tiene un
valor de posición de 2 (la base del sistema numérico) elevada a la potencia
cero, esto equivale a una unidad.
La segunda posición de la derecha tiene un valor de posición de 2 (la base
del sistema numérico) elevada a la potencia uno, esto equivale a dos
unidades (2 multiplicado por sí mismo una vez).
La tercera posición de la derecha tiene un valor de posición de 2 (la base del
sistema numérico) elevada a la potencia dos, esto equivale a cuatro unidades
(2 multiplicado por sí mismo dos veces).
Así, sucesivamente, la “n” posición de la derecha tiene un valor de posición
de 2 (la base del sistema numérico) elevada a la potencia “n-1”, esto
equivale a 2 multiplicado por sí mismo n-1 veces.
De manera que, en el caso del número 10, representa una cantidad
equivalente a dos elementos, porque:
1 0
El cero se encuentra
El uno se en la posición de
encuentra en la
2° = 1.
posición de 2¹ = 2
Figura 8 Ejemplo de representación de una cantidad en sistema numérico binario.
24
0x1=0
1 x 2 = 2.
0 + 2 = 2.
El valor representado por los símbolos 10, ordenados de dicha manera, en el
sistema numérico binario es 2.

Los símbolos 1, 0 y 1 ordenados de la siguiente forma, ¿Que cantidad
representan?
1 0 1
El uno se encuentra El uno se encuentra
2² 4 ° 1
en la posición de
2¹ 2
Figura 9 Ejemplo de representación de cantidad de tres dígitos en sistema numérico binario.
El uno de la izquierda, multiplicado por el valor de su posición:

1x1=1
0 x 2 = 0.
El uno de la derecha, multiplicado por el valor de su posición:
1 x 4 = 4.
1 + 0 + 4 = 5.
Tal es el valor representado por estos símbolos ordenados de dicha manera
en el sistema numérico binario.
Como tercer ejemplo, consideremos los mismos símbolos, que en el ejemplo

anterior, ordenados de manera diferente:
Los números 1, 0 y 1 ordenados de la siguiente forma, ¿Que cantidad
representan?
0 1 1
El uno se encuentra
2² 4 2° 1
El uno se encuentra
en la posición de
2¹ 2
25
Figura 10 Ejemplo de representación de los mismos símbolos de la figura 10, con diferente posición.

1x1=1
El uno del centro, multiplicado por el valor de su posición:
1 x 2 = 2.
0 x 4 = 0.
1 + 2 + 0 = 3.
Que es el valor representado por tales símbolos ordenados de dicha manera
en el sistema numérico binario.
Valor de las posiciones en el sistema numérico binario: [ Punto

binario]
__ __ __ __ . __ __ __ __
n 2 1 0 -1 -2 -3 -4
2 ... 2 2 2 2 2 2 2
Figura 11 Representación del valor de la posición en sistema numérico binario.
2.3 Sistema numérico octal.

operaciones aritméticas con ellas, revisemos el sistema numérico octal, con el
que tal vez no estamos familiarizados:
Para representar una cantidad, cualquiera, podemos utilizar ocho símbolos
diferentes:
7 6 5 4 3 2 1 0
Tabla 15 Símbolos utilizados para representar cantidades en sistema numérico octal.
También se conoce al sistema numérico octal, como “de base ocho”, porque
utiliza ocho símbolos diferentes para representar cantidades. Cuando
deseamos representar, entonces, una cantidad menor o igual a 7 unidades o
elementos, utilizamos el símbolo que corresponda, por ejemplo:
Para representar la ausencia de elementos, utilizamos el símbolo 0.
26
Para representar una cantidad igual a un elemento, utilizamos el 1.

símbolo
Para representar una cantidad igual a dos elementos, utilizamos el 2.

símbolo
... ...
Para representar la cantidad de siete elementos, utilizamos el 7.

símbolo
Tabla 16 Significado de los símbolos usados en el ssistema numérico octal.
Pero cuando deseamos representar cantidades mayores a 7, utilizamos una

combinación de estos símbolos. Cualquier cantidad, por muy grande o
pequeña que sea, se puede representar como una combinación de estos. En
el sistema numérico octal, al igual que en el sistema decimal combinamos los
números para representar cantidades mayores que el símbolo con valor
mayor, en tal sistema numérico, en este caso: 7.
Para representar una cantidad equivalente a ocho elementos, utilizamos la
combinación de los primeros dos símbolos, esto es, 0 y 1. Pero para que
Así, los números 0 y 1 no representan la misma cantidad si se colocan

arbitrariamente. Como ejemplo, los siguientes casos:
Caso 1 Los números 0 y 1 ordenados de esta manera:10.

Caso 2 Los números 0 y 1 ordenados de esta manera:01.
Tabla 17 Importancia de la posición de los dígitos en el sistema numérico octal.

que sea posible trabajar exitosamente con el sistema numérico octal, al igual
que con el sistema decimal que ya conocemos.
Así, los números 0 y 1 ordenados, en el primer caso, como 10, representan
una cantidad de ocho elementos, porque cada uno tiene un valor de
acuerdo a la posición en que se encuentra.
En el sistema numérico octal:
• La primera posición de la derecha tiene un valor de posición de 8 (la
base del sistema numérico) elevada a la potencia cero, esto equivale
a una unidad.
27
• La segunda posición de la derecha tiene un valor de posición de 8 (la

base del sistema numérico) elevada a la potencia uno, esto equivale a
ocho unidades (8 multiplicado por sí mismo una vez).
• La tercera posición de la derecha tiene un valor de posición de 8 (la
base del sistema numérico) elevada a la potencia dos, esto equivale a
sesenta y cuatro unidades (8 multiplicado por sí mismo dos veces).
• ...La “n” posición de la derecha tiene un valor de posición de 8 (la
base del sistema numérico) elevada a la potencia “n-1”, esto equivale
a 8 multiplicado por sí mismo n-1 veces.
Entonces, los símbolos: 10, representan una cantidad de ocho elementos.
10
El uno se encuentra en El cero se encuentra

la posición de 8¹ = 8 en la posición de
8° 1
Figura 12 Representación de una cantidad en sistema numérico octal.

0x1=0
1 x 8 = 8.
0 + 8 = 8.
8 es el valor representado por los símbolos 10 ordenados de dicha manera
en el sistema numérico octal.
108 = 810
Los subíndices nos indican la base del sistema numérico en que están
representadas las cantidades. Los símbolos 10 están en sistema octal, y el 8
en sistema decimal.
28

representan?
1 0 1
8² 64 8° 1
en la posición de
8¹ 8
Figura 13 Representación de una cantidad de tres dígitos en sistema numérico octal.

1x1=1
0 x 8 = 0.
1 x 64 = 64.
1 + 0 + 64 = 65.
en el sistema numérico octal.
1018 = 6510
Valor de las posiciones en el sistema numérico octal, para cantidades enteras

:
__ __ __ __ __ __ __ __
n 6 5 4 3 2 1 0
8 ... 8 8 8 8 8 8 8
Figura 14 Representación del valor de las posiciones en el sistema numérico octal.
Al igual que en los sistemas numéricos, descritos anteriormente, el punto que

separa la cantidad entera de las fraccionarias se encuentra a la derecha,
después de la posición 8 a la cero. El valor de las posiciones siguientes,
corresponderían a 8 a la –1, 8 a la –2, etc. Los valores de las posiciones,
hacia la derecha, corresponde a octavos del valor de la posición
inmediatamente anterior hacia la izquierda.
29
2.4 Sistema numérico hexadecimal.

operaciones aritméticas con ellas, revisemos el sistema numérico
hexadecimal. Para representar una cantidad, cualquiera, podemos utilizar
dieciséis símbolos diferentes, estos son:
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Tabla 18 Simbolos, individuales, utilizados para representar cantidades en el sistema numerico
hexadecimal.
También se conoce al sistema numérico hexadecimal, como “sistema de

base dieciséis”, porque utiliza dieciséis símbolos diferentes para representar
cantidades. Así, al desear representar, una cantidad menor o igual a 15
unidades o elementos, utilizamos el símbolo que corresponda, así:
Para representar la ausencia de elementos, utilizamos el símbolo 0.
Para representar una cantidad igual a un elemento, utilizamos el 1.
símbolo
Para representar una cantidad igual a dos elementos, utilizamos el 2.
símbolo
... ...
Para representar la cantidad de nueve elementos, utilizamos el 9.
símbolo
Para representar una cantidad igual a diez elementos, utilizamos el A.
símbolo
Para representar una cantidad igual a once elementos, utilizamos el B.
símbolo
... ...
Para representar la cantidad de quince elementos, utilizamos el F.
símbolo
Tabla 19 Significado de los símbolos usados en el sistema numérico hexadecimal.
Pero cuando deseamos representar cantidades mayores a quince (F),

utilizamos una combinación de estos símbolos. Cualquier cantidad, por muy
grande o pequeña que sea, se puede representar, ya sea con un símbolo ó
con una combinación de éstos en el sistema numérico hexadecimal. Al igual
que en el sistema decimal combinamos los números para representar
cantidades mayores que 9 ó menores que 1.
30
Para representar una cantidad equivalente a dieciséis elementos, utilizamos

la combinación de los primeros dos símbolos, esto es, 0 y 1. Pero para que
Así, en sistema hexadecimal, los números 0 y 1 no representan la misma
cantidad si se colocan arbitrariamente, veamos los siguientes:
Caso 1 Los números 0 y 1 ordenados de esta manera: 10.
Caso 2 Los números 0 y 1 ordenados de esta manera: 01.
Tabla 20 Importancia de la posición de los dígitos en el sistema hexadecimal.

que sea posible trabajar exitosamente con el sistema numérico hexadecimal,
al igual que con el sistema decimal que ya conoce.
Tenemos que los números 0 y 1 ordenados en el caso 1 como 10,
representan una cantidad de dieciséis elementos, porque cada uno tiene un
valor de acuerdo a la posición en que se encuentra.
En el sistema numérico hexadecimal, la primera posición de la derecha tiene
un valor de posición de 16 (la base del sistema numérico) elevada a la
potencia cero, esto equivale a una unidad. La segunda posición de la
derecha tiene un valor de posición de 16 elevado a la potencia uno, esto
equivale a dieciséis unidades (16 multiplicado por sí mismo una vez). La
tercera posición de la derecha tiene un valor de posición de 16 elevado a la
potencia dos, esto equivale a doscientos cincuenta y seis unidades (16
multiplicado por sí mismo dos veces).
...En el sistema numérico hexadecimal, la “n” posición de la derecha tiene un
valor de posición de 16 (la base del sistema numérico) elevada a la potencia
“n-1”, esto equivale a 16 multiplicado por sí mismo n-1 veces.
De manera que, en el caso del número 10, representa una cantidad de
dieciséis elementos porque:
10
El uno se encuentra El cero se encuentra

en la posición de 16¹ en la posición de

0x1=0
1 x 16 = 16.
0 + 16 = 16.
31

en el sistema numérico hexadecimal. El subíndice usado para indicar el
sistema hexadecimal, puede ser un 16 o una H.
1016 = 10H = 1610
32

representan?
1 0 1
16² 256 16° 1
en la posición de
16¹ 16
1x1=1
0 x 16 = 0.
1 x 256 = 256.
1 + 0 + 256 = 257.
Tal es el valor representado por éstos símbolos ordenados de dicha manera
en el sistema numérico hexadecimal.
Valor de las posiciones en el sistema numérico hexadecimal:
__ __ __ __ __ __ __ __
n 6 5 4 3 2 1 0
16 . . . 16 16 16 16 16 16 16
Al igual que en los sistemas numéricos, descritos anteriormente, el punto que
separa la cantidad entera de las fraccionarias se encuentra a la derecha,
después de la posición 16 a la cero. El valor de las posiciones siguientes,
corresponderían a 16 a la –1, 16 a la –2, etc. El valor de las posiciones, hacia
la derecha, corresponde a hexadecimas del valor de la posición
inmediatamente anterior hacia la izquierda.
33
2.5 Códigos binarios

Para manipular la información, muchas ocasiones es conveniente codificarla.
Las razones para dicha codificación pueden ser diversas, pero en resumen se
puede afirmar que permiten hacer más eficiente al sistema con que se esté
trabajando, utilizando menor cantidad de recursos para desarrollar una tarea
específica. Razonado esto, se visualizará que puede existir, entonces, una
gran cantidad de diferentes formas posibles de codificación, y en efecto, así
es. Afortunadamente para nosotros, las aplicaciones con PLC solamente
involucran un conjunto reducido de códigos, y son estándares predefinidos.
La razón y uso de cada uno de estos códigos se explica en esta sección.
2.5.1 CÓDIGO BCD8421 ó BCD
BCD significa: “Binary Coded Decimal” (Decimal codificado en Binario). En

el caso de los autómatas programables, el BCD8421 es el código más usado
dentro de la categoría de los códigos pesados. Éste, facilita la conversión de
números binarios a decimal; es ampliamente utilizado en los circuitos
digitales, y el caso del PLC no es la excepción. Este código facilita el manejo,
la manipulación de la información en un sistema electrónico complejo, como
lo son las computadoras. Se conoce como BCD8421, porque estos números
indican el peso de cada posición de los bits. Aunque existen otros códigos
BCD con diferentes pesos de posición, como el caso del BCD4221, el más
ampliamente usado es el BCD8421. Para representar cantidades en código
BCD, se agrupan los Bits en conjuntos de cuatro elementos y se considera
que el peso de estos bits es, como se ha mencionado 8,4,2 y 1, de izquierda
a derecha. Por esta razón se dice que el código BCD es un código de cuatro
bits. Se muestra un equivalencia en la siguiente figura para una cantidad de
una cifra en decimal.
DECIMAL Código BCD 8421

8 4 2 1
0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 0 1 1
4 0 1 0 0
5 0 1 0 1
6 0 1 1 0
7 0 1 1 1
8 1 0 0 0
9 1 0 0 1
Tabla 21 Equivalencia entre código BCD y sistema decimal (conversión de 1 a 4 dígitos).
34
Para expresar cantidades mayores a 9 en código BCD, se representan en el

mismo orden que en sistema numérico decimal, pero representando cada
dígito con su correspondiente código en BCD. Analice la siguiente tabla.
DECIMAL BCD 8421
PESO DECIMAL 1 0
Decenas (10 ) Unidades (10 )
PESO BCD 8 4 2 1 8 4 2 1
10 0 0 0 1 0 0 0 0
11 0 0 0 1 0 0 0 1
12 0 0 0 1 0 0 1 0
13 0 0 0 1 0 0 1 1
14 0 0 0 1 0 1 0 0
15 0 0 0 1 0 1 0 1
16 0 0 0 1 0 1 1 0
17 0 0 0 1 0 1 1 1
18 0 0 0 1 1 0 0 0
19 0 0 0 1 1 0 0 1
20 0 0 1 0 0 0 0 0
Tabla 22 Equivalencia BCD a decimal, 1 a 4 dígitos, considerando unidades y decenas.
DECIMAL BCD 8421

PESO DECIMAL Centenas Decenas Unidades
2 1 0
(10 ) (10 ) (10 )
PESO BCD 8 4 2 1 8 4 2 1 8 4 2 1
100 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
101 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1
102 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
110 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0
111 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
150 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0
155 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1
163 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 1
188 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0
197 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1
200 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Tabla 23 Equivalencia BCD a decimal, 1 a 4 dígitos, considerando 3 posiciones.
NOTA: A pesar que el Código BCD8421 es el más usado, existen otros

códigos BCD con diferentes pesos.
35
2.5.2 CÓDIGO ASCII
ASCII significa: “American Standard code for information interchange”;

Código Americano normalizado para el intercambio de información. (Se
pronuncia ASKI). En este caso, los bits se manipulan con el objeto de
representar letras del alfabeto y demás caracteres alfanuméricos necesarios
para el lenguaje escrito. Este es un código de siete bits y es el más usado,
dentro de la categoría de los códigos alfanuméricos, principalmente en las
computadoras pequeñas para interpretar las letras del teclado por medio de
bits. Consiste en un conjunto de 256 caracteres, de los cuales los primeros
126 están definidos, y el resto son definidos por el usuario. De estos
caracteres, los primeros 32 son usados para control.
Caracter Caracter Código ASCII Caracter Caracter Código ASCII
No. Alfanumérico No. Alfanumérico
32 Barra 0 1 0 0 0 0 0 57 9 0 1 1 1 0 0 1
espaciadora
33 ! 0 1 0 0 0 0 1 58 : 0 1 1 1 0 1 0
34 ” 0 1 0 0 0 1 0 59 ; 0 1 1 1 0 1 1
35 # 0 1 0 0 0 1 1 60 < 0 1 1 1 1 0 0
36 $ 0 1 0 0 1 0 0 61 = 0 1 1 1 1 0 1
37 % 0 1 0 0 1 0 1 62 > 0 1 1 1 1 1 0
38 & 0 1 0 0 1 1 0 63 ¿ 0 1 1 0 1 1 1
39 ‘ 0 1 0 0 1 1 1 64 @ 0 1 1 0 0 0 0
40 ( 0 1 0 1 0 0 0 65 A 1 0 0 0 0 0 1
41 ) 0 1 0 1 0 0 1 66 B 1 0 0 0 0 1 0
42 * 0 1 0 1 0 1 0 67 C 1 0 0 0 0 1 1
43 + 0 1 0 1 0 1 1 68 D 1 0 0 0 1 0 0
44 , 0 1 0 1 1 0 0 69 E 1 0 0 0 1 0 1
45 - 0 1 0 1 1 0 1 70 F 1 0 0 0 1 1 0
46 . 0 1 0 1 1 1 0 71 G 1 0 0 0 1 1 1
47 / 0 1 0 0 1 1 1 72 H 1 0 0 1 0 0 0
48 0 0 1 1 0 0 0 0 73 I 1 0 0 1 0 0 1
49 1 0 1 1 0 0 0 1 74 J 1 0 0 1 0 1 0
50 2 0 1 1 0 0 1 0 75 K 1 0 0 1 0 1 1
51 3 0 1 1 0 0 1 1 76 L 1 0 0 1 1 0 0
52 4 0 1 1 0 1 0 0 77 M 1 0 0 1 1 0 1
53 5 0 1 1 0 1 0 1 78 N 1 0 0 1 1 1 0
54 6 0 1 1 0 1 1 0 79 O 1 0 0 1 1 1 1
55 7 0 1 1 0 1 1 1 80 P 1 0 1 0 0 0 0
56 8 0 1 1 1 1 1 1 81 Q 1 0 1 0 0 0 1
82 R 1 0 1 0 0 0 0 107 k 0 1 1 1 0 0 1
83 S 0 1 0 0 0 0 1 108 l 0 1 1 1 0 1 0
84 T 0 1 0 0 0 1 0 109 m 0 1 1 1 0 1 1
85 U 0 1 0 0 0 1 1 110 n 0 1 1 1 1 0 0
86 V 0 1 0 0 1 0 0 111 o 0 1 1 1 1 0 1
87 W 0 1 0 0 1 0 1 112 p 0 1 1 1 1 1 0
88 X 0 1 0 0 1 1 0 113 q 0 1 1 0 1 1 1
89 Y 0 1 0 0 1 1 1 114 r 0 1 1 0 0 0 0
90 Z 0 1 0 1 0 0 0 115 s 1 0 0 0 0 0 1
91 [ 0 1 0 1 0 0 1 116 t 1 0 0 0 0 1 0
92 \ 0 1 0 1 0 1 0 117 u 1 0 0 0 0 1 1
93 ] 0 1 0 1 0 1 1 118 v 1 0 0 0 1 0 0
94 ^ 0 1 0 1 1 0 0 119 w 1 0 0 0 1 0 1
95 _ 0 1 0 1 1 0 1 120 x 1 0 0 0 1 1 0
96 ` 0 1 0 1 1 1 0 121 y 1 0 0 0 1 1 1
97 a 0 1 0 0 1 1 1 122 z 1 0 0 1 0 0 0
98 b 0 1 1 0 0 0 0 123 { 1 0 0 1 0 0 1
99 c 0 1 1 0 0 0 1 124 | 1 0 0 1 0 1 0
100 d 0 1 1 0 0 1 0 125 } 1 0 0 1 0 1 1
101 e 0 1 1 0 0 1 1 126 ~ 1 0 0 1 1 0 0
102 f 0 1 1 0 1 0 0 127 1 0 0 1 1 0 1
103 g 0 1 1 0 1 0 1 128 ç 1 0 0 1 1 1 0
104 0 1 1 0 1 1 0 129 ü 1 0 0 1 1 1 1
h
105 i 0 1 1 0 1 1 1 130 â 1 0 1 0 0 0 0
106 j 0 1 1 1 1 1 1 131 â 1 0 1 0 0 0 1
36
Tabla 24 Código ASCII(American Standard Code for information interchange).viii
2.5.3 CÓDIGOS DE COMPLEMENTO A 1 Y 2.
Una vez conociendo el sistema numérico binario, se puede observar que,

similarmente con el decimal, existe una cantidad límite que se puede
representar con un número determinado de cifras ó dígitos. Así, la mayor
cantidad que es posible representar en el sistema decimal:
con una cifra, es: 9 (Nueve)

con dos cifras, es: 99 (Noventa y nueve)
con tres cifras, es: 999 (Novecientos noventa y nueve)
...con n cifras es: 99999....n (Aquella que representen n
nueves.)
Tabla 25 Máximo valor posible de ser representado, en sistema decimal, con un número determinado de
cifras.
Similarmente, en el sistema numérico binario, la mayor cantidad que es

posible representar:
con una cifra, es: 1 (Uno)
con dos cifras, es: 11 (Tres)
con tres cifras, es: 111 (Siete)
...con n cifras, es: 11111....n (Aquella que representen n unos.)
Tabla 26 Máximo valor posible de representar, con un número determinado de cifras, en sistema
numérico binario.
En decimal, agrupamos los números en conjuntos de 3 dígitos, para facilitar

su manipulación e interpretación. De igual manera, cuando se trabaja con
números binarios, en los circuitos digitales, es conveniente considerarlos en
grupos de cuatro, a fin de facilitar su manipulación. Así, es frecuente
encontrar cifras como las siguientes:
0000, 0101 1011, 1000 0111 0101 1010, 0000 0101 0011 0000 0101 1101 0110
1110
También es útil, identificar el primer y el último dígito de la cifra que se

maneja, esto es: el de más a la derecha y el de más a la izquierda,
respectivamente. Como ejemplo, en la siguiente cifra:
1101
37
El primero de los dígitos subrayados, el uno (1), se encuentra en el lugar

de “más a la derecha”. Como se mencionó antes, esa posición es la de
menor valor o peso (posición de 2^0).
Al dígito que se encuentra en esta posición se le conoce también como

dígito menos significante (Less Significant Bit).
El otro dígito subrayado, se encuentra en el lugar de “más a la izquierda”.

Dicha posición es la de mayor valor (posición de 2^3). En este cifra, no
existe una posición de mayor “peso”, pues es una cifra de cuatro dígitos.
Al dígito que se encuentra en esta posición se le conoce también como

dígito más significativo (Most Significant Bit).
Ejemplo:
1 1 0 1
Peso: 2^3 Peso: 2^2 Peso: 2^1 Peso: 2^0
Dígito más Dígito menos

significativo significativo
Tabla 27 Identificación de los dëgitos LSB y MSB en un nibble.
A cada grupo de 4 bits, anteriormente se le conocía como nibble. Aunque el

término ya está en desuso, puede llegar a encontrarse en algún tipo de
literatura técnica que se consulte. Los mismos términos, en relación al peso
aplican si se trabaja con varios grupos de cuatro bits ó dígitos. Como primer
ejemplo, un grupo de 8 bits, comúnmente denominado: byte:
0 1 1 0 1 0 0 1
Peso: Peso: Peso: Peso: Peso: Peso:

Peso: 2^3 Peso: 2^0
2^0 2^2 2^0 2^1 2^0 2^0
Dígito
Dígito más menos
significativo significativ
o
Tabla 28 Identificación de las posiciones LSB y MSB en un byte.
Como siguiente ejemplo, en un grupo de 16 bits, también conocido como

“Palabra” o “Word”, se ubican los dígitos MSB y LSB.
38
1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0
2^15 2^14 2^13 2^12 2^11 2^10 2^9 2^8 2^7 2^6 2^5 2^4 2^3 2^2 2^1 2^0
MSB LSB
Tabla 29 Identificación de las posiciones de los bit LSB y MSB en una palabra ó "Word".
Se debe mencionar que para grupos de 32, 64, 128 bits ó cualquier otra
cantidad, se sigue la misma lógica para definir el dígito menos significativo
(LSB) y el dígito más significativo (MSB).
MSB = “Most Significative Bit” (Bit más significante)
LSB = “Less Significative Bit” (Bit menos significante)
Al grupo de 32 bits, por representar dos grupos de 16 bits, se le conoce

también como doble palabra o “Double Word”.
Dado que se trabaja con grupos de 4 bits, revisemos las cantidades mayores
que son posible representar con los grupos que se definieron:
Grupo
Nombre Cantidad máxima que se puede representar:
de:
4 bits Nibble 1111 2 1510
8 bits Byte 1111 1111 2 25510
16 bits Palabra 1111 1111 1111 1111 2 65 53510
Doble 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 4 294 967
32 bits
Palabra 1111 2 29510
Tabla 30 Valores máximos posibles de representar en binario con grupos predefinidos (cantidades
enteras positivas).
Sin embargo debemos apreciar que, independientemente del número de

bits que se utilicen, la cantidad mínima que se puede representar en todos
los casos es cero. Además no se pueden representar números que no sean
enteros.
Esto es: no se pueden representar, aún, las cantidades negativas ó menores
que la unidad.
En el campo de control, sin embargo, es necesario utilizar números en sus
diversas categorías, enteros, racionales, negativos, etc. A fin de permitir el
uso de las cantidades negativas, se acostumbra utilizar el “bit” más
39
significativo (MSB) en todos los casos, para representar el signo de la

cantidad representada.
Así, bajo este esquema, 1101 y 0101 representarían la misma cantidad: 5,
pero con signo contrario. Cuando el MSB es 0 (cero), entonces se tiene
representada una cantidad positiva (+5), en cambio cuando el MSB es 1, se
tiene representada una cantidad negativa (-5).
Podríamos, entonces, representar las cantidades binarias con signo, entonces

conocer cuando éstas son negativas o positivas. Esto es:
40
• La representación de dicha cantidad, binaria, con su signo asociado.
Cantidad representada en Decimal Cantidad representada en Binario
Signo Magnitud de la cantidad Signo (MSB) Magnitud de la

cantidad
+ 5 0 101
- 5 1 101
Tabla 31 Representación de cantidades en sistema binario, asociándoles signo.
Nota: 0 implica + (signo positivo), 1 implica – (signo negativo).
Sin embargo, se tendría el absurdo de representar el 0 con signo; tanto

positivo como negativo. De manera que, mientras se trabaja con PLC,
para representar las cantidades negativas, usaremos el código de
complemento a 2, mismo que nos evita dicho problema. Para obtener el
complemento a 2 de una cantidad binaria determinada, Obtenemos el
primer complemento de la cantidad en cuestión, luego, le sumamos una
unidad.
Ejemplo: el número 510, representado con 16 posiciones,
en binario: 0000 0000 0000 0101
su complemento: 1111 1111 1111 1010
Adicionandole 1: 1111 1111 1111 1010 + 1 = 1111 1111 1111

1011
Cantidad
Cantidad representada con un conjunto de 16 bits
representada en
(palabra).
Decimal
Cantidad Signo Magnitud

Sign Magnitu
complet (MSB de la Cantidad completa
o d
a ) cantidad
000 0000
0000 0000 0000
+ 5 +5 0 0000 Binario
0101
0101
111 1111 Código de

1111 1111 1111
- 5 -5 1 1111 complement
1011
1010 oa2
41
Tabla 32 Ejemplo de representación de una cantidad con signo positivo y negativo en un registro de 16
bits.
La misma técnica aplica a cualquier cantidad representadas con grupos de 8

,16 ó 32 bits (bytes, palabras y dobles palabras), siempre se representa el
signo con el MSB.
42
De manera que, esos grupos de bits se reducen, en cada grupo de bits:
Grupo El tamaño se reduce,
De: n posiciones para A: (n-1) posiciones para dígitos y una

dígitos para el signo
Byte XXXX XXXX +XXX XXXX ó -XXX XXXX
Palabra XXXX XXXX XXXX XXXX +XXX XXXX XXXX XXXX
-XXX XXXX XXXX XXXX

Tabla 33 Tamaño y significado de las posiciones de los grupos de bits: Byte y Word.
Notese, que las magnitudes, de la mayor y menor cantidad posible de

representación, cambia también, en cada caso:
• La representación de dicha cantidad, binaria, con su signo asociado.
Grupo Las cantidades extremas, cambian:
De: A:
Menor Mayor Menor Mayor

(en Binario) (En Binario) (En código de (En Binario)
complemento a
dos)
Nibble 0000 = 010 1111 = +1510 1000 = -810 0111 = +710
Byte 0000 0000 = 010 1111 1111 = 1000 0000 = - 0111 1111 =
+25510 12810 +12710
Palabra 0000 0000 0000 1111 1111 1111 1000 0000 0000 0111 1111 1111
0000 = 010 1111 = +65 0000 = -32 1111 = +32
53510 76810 76710
Doble 0000 0000 0000 1111 1111 1111 1000 0000 0000 0111 1111 1111
Palabra 0000 0000 0000 1111 1111 1111 0000 0000 0000 1111 1111 1111
0000 0000 = 1111 1111 = +4 0000 0000 = -2 1111 1111 = +2
010 294 967 29510 147 483 64810 147 483 64710
Tabla 34 Representación de cantidades extremas con los grupos de bits usuales.
43
Dado que el código de complemento a 2, implica descartar el cero negativo,

se puede representar una cifra más que con las otras dos formas de
representar las cantidades. Esta ventaja se observa al realizar operaciones
aritméticas con cantidades binarias. El código de complemento a 2 es el más
usado para representar cantidades enteras negativas, que se almacenan en
los registros, en el control por PLC. Algunos casos relevantes, se muestran
enseguida:
• El cero en código de complemento a dos.
010 = 0000 0000 0000 00002
Su complemento: 1111 1111 1111 1111
Adicionando 1: 0000 0000 0000 0000
Conclusión: 0 en código de complemento a 2 es: 0000 0000 0000

0000
• El 32768 en código de complemento a dos:
+3276710 = 0111 1111 1111 11112
+32768 no se puede representar con 15 dígitos, solo con 16, y adicionando

el del signo, se requieren 17 bits. Sin embargo, es posible representar el valor
negativo de dicha cantidad con 16 bits:
+32768 = 0 1000 0000 0000 0000 0000
Su complemento: 0111 1111 1111 1111
Adicionando 1: 1000 0000 0000 0000
Conclusión: -32768 en código de complemento a 2: 1000 0000 0000

0000
Además, el 1000 0000 0000 0000 no puede representar al –0, dado que es un
absurdo.
Existen otros códigos usados para manipular la información binaria en el

autómata programable, como el código “Gray” que se utilizará al trabajar con
conversiones A/D, o las representaciones para punto flotante; ambas se
revisan en los siguientes volúmenes complemento.
44
3
Capítulo
Lógica de circuitos
La lógica de circuitos nos permite observar el

fenómeno eléctrico y el funcionamiento de los
elementos del circuito desde una perspectiva
diferente. Una simple perspectiva lógica que nos
adentra al mundo del control, modelando
matemáticamente algunos de los eventos a
controlar. Tomando como antecedente los
conocimientos en electricidad y matemáticas que,
previamente adquiriste, los sistemas numéricos y
la lógica, de éstos capítulos, estas listo para
explorar el mundo del control digital por medio
del poderoso Autómata Programable ó PLC.
3.1 La perspectiva lógica de los elementos del

circuito.
La Lógica es considerada una ciencia. Trata de los principios que hacen
válidos al razonamiento o la argumentación del razonamiento. En otras
palabras: intenta determinar, bajo que condiciones es razonablemente
justificable que una persona deduzca una conclusión a partir de los indicios
con que cuenta. Debe existir una relación entre los argumentos ó indicios y
45
la conclusión de manera que, si los argumentos son válidos ó verdad, la

conclusión también lo es.
Observemos un ejemplo de proposición lógica. Cuando alguien llega de

noche a una casa a obscuras, podría razonar de una manera similar a la
siguiente:
Si activo el interruptor, la lámpara iluminará la habitación.
En tal caso, la premisa, condición ó argumento es: activo el interruptor.
Y la consecuencia, conclusión, acción ó resultado es: la lámpara iluminará

la habitación.
Todos entendemos que es un razonamiento válido, que es lógico, que si se

activa el interruptor, la lámpara encenderá.
Ejercicio. Analiza y comenta en grupo algunos otros ejemplos de

razonamiento lógico de la vida cotidiana.
Si combinamos ésta forma lógica de razonamiento con el sistema numérico

binario que ha sido explicado en el capítulos anteriores, en conjunto con
nuestros conocimientos previos de electricidad, entre otros, podemos diseñar
sencillos algoritmos para controlar sistemas en base a señales discretas y
utilizando el PLC .
Un interruptor sencillo, un relevador o una válvula de dos estados, está

diseñado para operar en el modo ON-OFF, ya sea conduciendo o no
conduciendo; energizándose o des-energizándose (lo mismo ocurre en los
transistores cuando se trabajan en sus puntos de corte y saturación). Estos se
identifican como dispositivos binarios. Recuérdese que variable binaria
puede tomar los valores 0 ó 1.
Para un dispositivo binario cualquiera, llamémosle “A”, que tiene dos

estados posibles, podemos identificar cada uno de dichos estados del
dispositivo con dos símbolos. Usemos 0 y 1:
significa que el elemento está abierto o des-

El estado A=0
energizado.
El estado A=1 significa que el elemento está cerrado o energizado.

Tabla 35 Posibles combinaciones de estados en un dispositivo binario.
Por ejemplo, para un interruptor pulsador A, normalmente abierto, A=1

significa que el botón está siendo actuado (que conmuta); A=0 significaría
que el botón no está siendo presionado (que no conmuta).
46
En estos casos, la variable binaria corresponde a niveles de voltaje, cuando

se tiene un nivel alto de voltaje se dice que se tiene un 1 lógico, y cuando se
tiene un nivel bajo de voltaje se dice que se tiene un cero lógico; Entonces
se tiene un sistema de lógica positiva. Cuando los niveles de voltaje y los
niveles lógicos se invierten, se tiene un sistema de lógica negativa.
Como se mencionó antes, el Autómata programable es un Controlador

Lógico. Ésto significa que reacciona a variables binarias de tipo lógico, en
otras palabras, a niveles altos y bajos de voltaje ó ceros y unos lógicos.
Dichas señales, debido a que solo tienen dos estados posibles, también son
llamadas digitales o discretas (Que acepta valores de los dígitos 0 ó 1 o que
acepta valores discontinuos). Estas señales son detectadas por el PLC a través
de los puntos de entradas, donde se han conectado los dispositivos
primarios de control, y son emitidas de el PLC por medio de los puntos de
salida, donde se encuentran conectados los elementos finales de control.
De la misma manera, el PLC podría ser programado para realizar algunas

tarea similares. Observe la figura 7, si el sistema se alambra de esta manera,
luego puede programarse para que encienda las lámparas en el orden y/o
secuencia adecuada. Dicha programación se realizaría por medio de
expresiones lógicas similares a la razonada en el ejemplo y ejercicios
inmediatamente anteriores.
Figura 15 Idea básica del programa del PLC, basado en argumentos lógicos.
47
3.2 Lógica Combinatoria.
Un circuito de lógica combinatoria es aquel en que la salida depende

del estado momentáneo de las señales de entrada. Esto significa que,
dependiendo de las interconexiones entre entradas, ya sean físicas o
virtuales, se determina el estado de las salidas. Ésta tarea de lógica, es
precisamente la que realiza el PLC, pero es necesario programarla
previamente, para que la realice dicho dispositivo.
3.2.1 COMBINACIÓN: si A, entonces B.
En el caso de una entrada cuya posición normal es no actuada y

condiciona a una o más salidas, se tendrá señal de salida en nivel
alto, cuando la entrada sea verdadera.
A=X0 B= Y0
|--------| |----------------------- ( )-----|
Figura 16. Proposición si A entonces B
3.2.2 COMBINACIÓN: si A y B, entonces C.
En el caso de dos entradas seriadas que guardan la misma

posición normal no actuada, y condicionen a una salida, se tiene
señal de salida solo cuando las dos entradas son verdaderas
simultáneamente.
48
3.2.3 COMBINACIÓN: si a o B, entonces C.
En el caso de dos entradas en paralelo, que guardan la misma

posición normal no actuada, que condicionen a una salida, se tiene
salida cuando está presente cualquiera de las señales de entrada sea
verdaderas.
3.2.4 COMBINACIÓN: si no A, entonces B.
En el caso de una entrada cuya posición normal es actuada y

condiciona a una o más salidas, se tendrá señal de salida(s) en nivel
alto, cuando la entrada sea falsa.
figura 18 Proposición si A o B, entonces C.
49
3.2.5 COMBINACIÓN: si no A y no B, entonces C.
En el caso de dos entradas seriadas que guardan la misma posición

normal actuada, que condicionen a una salida, se tiene salida solo
cuando las dos entradas son falsas simultáneamente.
figura 19 Proposición si no A, entonces B
figura 20 Proposición si no A y no B entonces C
3.2.6 COMBINACIÓN: si no A o no B, entonces C.
En el caso de dos entradas en paralelo, que guardan la misma

posición normal actuada, que condicionen a una salida, se tiene salida
cuando está presente cualquiera de las señales de entrada sea falsa.
50
3.2.7 COMBINACIÓN: si A o B, exclusivamente, entonces C.
La combinación OR EXCLUSIVA, se presenta como caso particular.

En el que dos dispositivos binarios, con dos contactos cada uno y con
posiciones normales alternadas e interconectados, se obtiene un circuito
peculiar, es conocido como OR-EXCLUSIVO, y presenta salida alta solo
cuando alguno de los dos conmuta.
figura 21 Proposición si no A o no B, entonces C
figura 22 Función lógica EX-OR.
Estas proposiciones lógicas se cumplen para cualquier dispositivo

binario, y se puede expresar fácilmente por medio de tablas de estado
conocidas como tablas de verdad, mismas que aparecen a la derecha
de cada uno de los circuitos correspondientes.
Una vez establecidas las tablas de verdad, se observa que se pueden

realizar combinaciones entre estas y obtener circuitos más complejos
y que pueden realizar funciones mas sofisticadas. Estas combinaciones
se conocen como compuertas OR, AND, NOT, NOR, NAND, X-OR; y
no solamente pueden tener dos entrada, sino todas que sean
requeridas.
51
Al realizar combinaciones de compuertas, y realizar la

retroalimentación de la salida, se pueden obtener circuitos de
memoria, que funcionan de manera similar al circuito de arranque-
paro con retención que usted ya conoce, entre otros. Tales circuito se
estudian en la sección de lógica secuencial.
3.2.8 APLICACIÓN DE LÓGICA COMBINATORIA.
Realizar la práctica 1 correspondiente al manual de prácticas.
Nivel 1: Práctica 1, Ejercicios 1 y 2
(Inicio de programación).
Nivel 2: Práctica 11, Ejercicios 1, 2 y 3
(Control manual de desplazamiento de tambores de la máquina

Cizalla Automática K1).
52
3.2 Lógica secuencial.

En los circuitos de lógica secuencial las salidas no dependen
únicamente del estado actual o momentáneo de las entradas, como es
el caso de los circuitos de lógica combinatoria, sino también de sus
estados previos. Dentro de la secuencia existen elementos de memoria
que guardan el estado de las entradas aún cuando ya hayan conmutado
nuevamente a su estado original. Tales estados son mantenidos hasta
que se les ordene restablecerse. Este tipo de comportamiento
secuencial de un circuito puede ser descrito perfectamente por medio
de un diagrama de tiempos. Existen circuitos asíncronos, que son
aquellos en los que el cambio depende de la secuencia de eventos y
existen circuitos síncronos, cuya característica principal es, que
dependen de una señal de reloj para cambiar de estado; de manera que
las señales, todas, conmutan sincronizadamente.
3.2.1 Circuito de memoria.

Observe el siguiente circuito de relevadores, note que el
enclavamiento, contacto de retención o sello actúa reteniendo el
estado de energizado del elemento final de control. A este
comportamiento se le conoce como circuito de memoria, y es básico
para desarrollar circuitos de lógica secuencial.
figura 23 Circuito básico de memoria, basado en relevadores, capaz de almacenar un bit
53
A continuación se muestra el circuito básico de memoria, que se compone

de compuertas lógicas, éste también se conoce como flip-flop RS, la figura
muestra el correspondiente diagrama de tiempos; la figura inferior muestra
el equivalente en programa de diagrama de escalera.
figura 24 Circuito básico de memoria o flip flop RS.
Figura 25 Función de memoria en diagrama de escalera, para PLC.
54
3.2.2 Circuitos retardadores.
Por medio de agregar dos compuertas lógicas y una entrada de pulso

de reloj a un circuito flip-flop RS, se obtiene el conocido como flip-
flop D. Este nuevo circuito tiene la característica de retrasa la entrada
en un pulso de reloj. Por medio de retro-alimentar el flip-flop D, y un
retraso de tiempo en el circuito, obtenemos un circuito conocido
como flip-flop T. El flip-flop T es usado en contadores y relojes por
medio de dividir la frecuencia. A los circuitos flip-flop también se les
llama basculadores.
3.2.2.1 Relevadores con retardo (Timers).
En los controles de tipo industrial se utilizan este tipo de circuitos

retardadores o “TIMERS”, que están basados en los mencionados
divisores de frecuencia y existen tres categorías básicamente, estas
son:
3.2.2.1.1 TIMER O N DELAY
Este hace un retardo a la conexión.
Figura 26 Relevador con retardo de tiempo a la conexión y

diagrama de tiempos.
55
3.2.2.1.2 TIMER OF DELAY.
Éste hace un retardo a la desconexión, el PLC realiza esta función con la

instrucción TOF. No todos los PLC contienen esta función entre sus
instrucciones.
3.2.2.1.3 TIMER RETENTIVO.
Este hace un retardo a la conexión y permanece en estado

conmutado hasta recibir una señal de restablecimiento. No todos los
PLC tienen esta función entre su conjunto de instrucciones.
Figura 27 Relevador con retardo a la desconexión, y diagrama de tiempos.
56
En resumen, el PLC relaciona los estados de las entradas, realiza

operaciones lógicas y, en base a los resultados obtenidos en estas
operaciones, habilita ó deshabilita las salidas. Esto significa que el PLC
procesa la información que recibe por medio de las entradas.
Podemos considerar que obtiene una visión o que percibe de alguna
manera al mundo exterior por medio de las señales que recibe en los
puntos de entrada; dado que estas señales pueden tener dos estados
diferentes posibles, el procesador recibe señales binarias, y de esta
misma forma las procesa.
Figura 28 Timer retentivo y el correspondiente diagrama de tiempo.`
El PLC, entonces, procesa las señales basado en los razonamientos
lógicos explicados brevemente en los capítulos anteriores y gracias a
los circuitos electrónicos que lo componen, puede realizar desde
sencillas operaciones de comparación entre el estado de dos señales
binarias hasta complicadas operaciones aritméticas, lógicas, de
movimiento de información, entre otras; que el hombre tardaría un
tiempo considerable en procesar. Podemos decir que el procesador, al
hacer conmutar las salidas, modifica el entorno del mundo exterior
en el que influye, tarea para la que ha sido programado.
57
4
Capítulo
La programación de
autómatas PLC
Los dispositivos, así como los programas de

interfaz, protocolos y estándares de
comunicación; cambian radicalmente entre
fabricantes, son inclusive incompatibles,
aunque la tendencia es a revertir tal situación.
Pero los fundamentos que se explican en este
capítulo son generales, aplican a todo tipo de
autómata programable. Se explicará acerca de
los modos de operación, el ciclo de barrido o
SCAN, los procedimientos e instrucciones
básicas de programación aplicables a cualquier
PLC.
4.1 El ciclo de barrido del programa, ó “scan”

El Procesador está diseñado para realizar un conjunto de tareas de
manera repetitiva, entre éstas tareas se encuentra el ejecutar el
programa de usuario. A este conjunto de tareas desarrolladas
cíclicamente se le conoce como ciclo de “scan”, de barrido o de
exploración, y se realiza en su totalidad cuando el procesador se
58
encuentra ejecutando el programa, y controlando el sistema, conjunto

de tareas para lo cual se le programó.
A continuación se explican estas tareas:
figura 29 El ciclo típico de exploración o barrido del PLC.
4.1.1. Leer entradas discretas.
En un momento dado, el procesador lee y almacena el estado de las

entradas en un registro llamado de imagen. El hecho de que sea
almacenada esta información en un registro de imagen, permite
‘congelarla’ y ejecutar el programa completo sin que el estado de las
entradas cambie. Ésta situación favorece el desempeño del PLC
debido a que permite las siguientes ventajas:
• Tiene un efecto de estabilización sobre el sistema
59
• También es más rápido para el CPU, tener acceso al registro de

imagen que a las entradas directamente.
• Además, las entradas y salidas son entidades binarias elementales,
o sea “bits”; pero en cambio, la CPU puede tener acceso al
registro de imagen como “byte” o como palabra de datos, esto
provee flexibilidad adicional.
4.1.2 Ejecutar programa.
Durante esta fase del ciclo de barrido, el procesador ejecuta el

programa tal como se encuentra almacenado, iniciando con la primera
instrucción del primer escalón y hasta encontrar la instrucción END.
4.1.3 Procesar cualquier requerimiento de comunicación.
El PLC procesa cualquier señal que se reciba a través del puerto de

comunicación.
4.1.4 Realizar un autodiagnóstico.
Aquí, el PLC realiza un chequeo de su “firmware”, su memoria de

programa y el estado de los módulos de entrada y salida.
4.1.5 Actualizar las salidas.
Al final de “scan”, el procesador escribe en el registro de imagen de

salidas, el nuevo estado que tomarán éstas.
60
4.2 Modos de operación del PLC
El PLC típicamente tiene tres modos de operación, aunque algunos

pueden llegar a tener muchos más, y en ocasiones también menos, las
tareas que realiza son las mismas que se explican para estos tres
modos. Tales modos ó formas de operación son: STOP, RUN,
PROGRAM.
4.2.1 Modo de operación “Correr el programa o RUN”

En el modo de RUN, el ciclo de barrido se ejecuta completo, tal como
se explicó en el punto 4.1. Se sobreentiende que el procesador está
realizando la tarea de controlar algún sistema, y está operando con
normalidad, ejecutando el programa de usuario que se almacenó
previamente.
4.2.1 Modo de operación “Detener ó STOP”

En el modo de STOP el ciclo de exploración se ejecuta sin correr el
programa. Se utiliza para detener la ejecución del programa, las salidas
quedan desactivadas y el programa dejará de ejecutarse. Se utiliza para
configurar el equipo, programarlo ó realizar algunas otras tareas que
requieran que el programa no sea ejecutado en ese momento.
4.2.1 Modo de operación “permitir programación ó PROGRAM”

En el modo de PROGRAM se habilita al PLC para ser programado.
Básicamente se selecciona para permitir la programación del PLC por
medio de algún dispositivo externo, que puede ser para ese propósito
especial, o una PC con el programa de interfaz apropiado .
61
4.3 Procedimientos generales de programación.
El software de interfaz para cualquier PLC, y que se instala en un ordenador,

es típicamente desarrollado para ser usado con una computadora personal
compatible a IBM. Se distribuye en un medio de acceso común, ya sea
discos “floppy” de 3.5“, CD-ROM ó algún otro. Generalmente este software
es útil para programar toda la familia de procesadores del mismo fabricante.
Una vez que se ha comprendido como programar y operar el PLC, se
encontrará este software muy útil para documentar programas e incrementar
la productividad. Hoy en día, este software es una herramient útil, se puede
decir, que nos lleva de la mano paso a paso para desarrollar el proyecto en
proceso.
4.3.1 Descripción del Hardware

Actualmente los procesadores pequeños son generalmente fabricados para
establecer comunicación con una computadora personal bajo el estándar de
comunicación universal RS-232. Para esto, basta con conectar el cable entre
los puertos de comunicación serial del PLC y de la PC. En el caso de la PC,
se puede usar cualquiera, COM1 ó COM 2, y en el caso del PLC típicamente
es el único puerto disponible. Este cable siempre puede ser adquirido como
parte del paquete de programa de interfaz (software) o por separado, pero si
se cuenta con la información adecuada, también puede ser fácilmente
fabricado por el usuario final.
Cuando el estándar de comunicación utilizado por el PLC es diferente de RS-

232, es necesario utilizar un circuito de interfaz electrónica para establecer
comunicación con el PLC. Esta interfaz, convertirá el formato que utilice el
PLC como estándar para la comunicación en RS-232 que utiliza nuestra PC.
Sin embargo, si utilizamos una terminal de programación manual, que es una

interfaz en sí, no es necesario software adicional, basta con conectarla
directamente al puerto de comunicación del PLC y podemos iniciar.
62
4.3.2 Descripción de los Programas de interfaz o “Software”
Los programas de interfaz para el PLC (software de programación) son el

método más común hoy en día para programar al PLC. Éste nos permite
desarrollar un programa con una interfaz gráfica en que lo visualizamos en
forma de diagrama de escalera, y nos permite realizar las siguientes tareas:
4.3.2.1 Transferencia de programas.
Entre el PLC y la PC en ambos sentidos, dentro del PLC entre diferentes

módulos de memoria, de la PC a una impresora de cualquier tipo, entre la
PC y cualquier sistema de almacenamiento en ambos sentidos. La PC
siempre almacena el programa en su memoria RAM, y es el programa que
creamos o modificamos en pantalla, pero si deseamos transferirlo de la RAM
al PLC o almacenarlo en “diskette”, debemos transferirlo.
4.3.2.2 Generación de reportes escritos.
No solamente podemos imprimir el programa, sino un conjunto de reportes

muy útiles como el de la tabla de datos, la referencia cruzada, los
comentarios y símbolos ó alias de los dispositivos, esto significa: una
documentación completa del programa.
4.3.2.3 Desarrollo y documentación de programas.
Los programas del PLC pueden ser desarrollados fuera de línea (OFFLINE),
esto significa que no es indispensable el hecho de mantener conectada la
computadora al PLC para desarrollar el programa en diagrama de escalera; se
pueden colocar etiquetas de identificación en los renglones e instrucciones,
también se puede crear una tabla de desplegado de datos para monitorear
las instrucciones seleccionadas. Las tablas de referencia cruzada creadas
automáticamente al imprimir los programas, organizan instrucciones,
direcciones, números de los renglones y comentarios, de manera que la
Interrelación sea fácilmente identificable.
63
4.3.2.4 Monitoreo en línea.

Los programas del SLC se pueden monitorear por medio del formato de
programa en diagrama de escalera ó una tabla de desplegado de datos. El
estado verdadero de las instrucciones se observa por medio de la
intensificación ó video invertido. Los parámetros de relevadores con retardo
y contadores pueden ajustarse. En algunos procesadores se pueden realizar
cambios de valores de parámetros en dispositivos, en algunos otros es
necesario desconectarse .
4.3.2.5 Configuración del sistema.

El software de interfaz entre la computadora personal y el PLC puede ser
configurado fácilmente por el usuario para seleccionar la velocidad de
comunicación, el puerto serial a utilizar, el puerto paralelo a utilizar por la
impresora, los colores de la pantalla, y opciones de video rápido, entre una
gran diversidad de opciones que difieren entre fabricantes de PLC que son
los desarrolladores del software. Actualmente, se presentan en ambiente
Windows , y con opciones de tipo común a todos los programas, permiten
1
un ambiente de trabajo amigable.
1
Windows es marca registrada de Microsoft, corp.
64
4.4 instrucciones básicas de programación.
El PLC ejecuta un programa previamente almacenado por el usuario, también

comúnmente llamado programa de trabajo. Este programa se ejecuta cuando
el PLC se encuentra en el modo de RUN o cuando se está realizando una
prueba. Como se sabe, el programa típicamente se encuentra en su forma de
diagrama de escalera, pero puede representarse en su forma de lista de
instrucciones en forma mnemotécnica (también llamada forma booleana), en
lenguaje de alto nivel, etc. En este capítulo se explican las instrucciones
básicas de que se componen estos programas.
4.4.1 instrucciones por bit.
Las instrucciones por bit son aquellas que afectan a un solo bit en el PLC.
Las instrucciones básicas más ampliamente utilizadas son XIC, XIO y

OTE.
4.4.1.1 Instrucción XIC
Mnemotécnico Nombre Símbolo Descripción
Examine if
Verificar si cerró el contacto
XIC, LD, ST, closed, Load, ---] [--- de la dirección asociada.
Store, Start
Tabla 36 Características de la instrucción XIC.
La instrucción XIC, tiene el propósito de verificar si la condición con la

dirección asociada conmuta (cambia de estado), de contacto abierto a
cerrado.
Aplicación frecuente: Monitorear en que momento se habilita una entrada,
para desencadenar un evento ó serie de eventos.
4.4.1.2 Instrucción XIO
65
Examine if
XIO, open, Verificar si abrió el contacto
LD NOT, Load Not, ---] / [--- de la dirección asociada.
ST NOT, Store Not,
Start Not.
Tabla 37 Características de la instrucción XIO.
La instrucción XIO, tiene el propósito de verificar si la condición con la

dirección asociada conmuta (cambia de estado), de contacto cerrado a
abierto.
Aplicación frecuente: Monitorear en que momento se deshabilita una

entrada, para desencadenar un evento ó serie de eventos.
4.4.1.3 Instrucción OTE

Energizar una bobina, ya sea
OTE, Output
de relevador externo ó
OUT, energize, ---( )---
interno.
Output
Tabla 38 Características de la instrucción OTE.
La instrucción OTE, tiene el propósito de hacer conmutar la condición con la

dirección asociada. Al hacerse verdad, cambia de estado desenergizado a
estado energizado.
Aplicación frecuente: Asociando el punto de conexión a una bobina de

arrancador, éste se energiza al habilitar dicha salida.
4.4.1.4 Instrucción OTL

Energizar una bobina y
retenerla en dicho estado, ya
OTL, SET, S Output ---( L )---,
sea de relevador externo ó
Latch, Set ---( S )---
interno.
Tabla 39 Características de la instrucción OTL.
La instrucción SET u OTL, tiene el propósito de hacer conmutar la condición

con la dirección asociada y engancharla. Cambia de estado des-energizado a
estado energizado y la mantiene hasta recibir una instrucción de
restablecimiento. Se usa en conjunto con la instrucción “Unlatch” o “Reset”,
que se explica más adelante. Muchas de las instrucciones, permanecen en el
66
estado enganchado, aún después de la interrupción de energía al

procesador, mientras otra se restablecen. De manera que, al hacer uso de
estas funciones, es necesario conocer su efecto completamente.
CONMUTAR = CAMBIAR DE ESTADO.

arrancador, éste se energiza al habilitar dicha salida.
4.4.1.5 Instrucción OTU

Des-energizar una bobina
que se encontraba retenida.
Aplica para bobinas de
relevador interno, y externo,
contadores, timers retentivos,
y demás instrucciones que
necesitan restablecimiento.
--( U )--,
OTU, RST, Para algunos otros PLCs,
Output --( R )--,
RES, R
Unlatch, Reset --( RST )--, también restablece a los
--( RES )-- registros de bits y de
palabra.
*Los SLC utilizan OTU para

bits y RES para contadores y
timers, no aplica a registros
por palabra.
Tabla 40 Características de la instrucción OTU.
La instrucción RST u OTU tiene la función de desenganchar la salida ó bit

que se enganchó previamente con la instrucción OTL. De manera que
siempre se usan en par. Para la mayoría de procesadores, si usa la
instrucción SET, deberá usar la instrucción RESET, y la omisión de alguna de
ellas, implica la generación de un error en el programa. La instrucción
RESET, generalmente, tiene predominio sobre la SET.

arrancador, éste se des-energiza al habilitar dicha salida.
4.4.1.6 Instrucción OSR
67
Permite un pulso de dicha

instrucción, cuando conmuta
de falso a verdadero. En el
caso de la OSR, siempre debe
ser la última condición en el
OSR, RST, ----| OSR |----,
One Shot escalón que aparece, no
RES, R ------| ↑ |-----,
rising, tener ramas, y asociarle una
------| P |------
dirección de relevador
interno. El pulso que genera,
dura solamente un ciclo de
Exploración o “Scan”.
Tabla 41 Características de la instrucción OSR.
La instrucción OSR genera un pulso, con duración equivalente a la de un

Ciclo de Barrido. Se coloca inmediatamente después de la instrucción que se
desea monitorear, en cuanto dicha instrucción conmuta de F a V, el pulso se
genera en esa línea, habilitando la salida durante, como se mencionó, un
ciclo de Barrido. Se debe usar una dirección exclusiva para cada una de
estas instrucciones, correspondiente a un relevador interno. La instrucción
OSR tiene ciertas restricciones en su aplicación, en el caso de los SLC: no
debe ser usada en paralelo con otras, siempre debe ser la última instrucción
en un escalón, entre otras.
Aplicación frecuente: Al desear monitorear el flanco de subida de una

señal en un punto de conexión de entrada. Ej. Contar los pulsos, ó el tiempo
transcurrido entre uno y otro pulso, congelar el valor de una variable, en un
momento dado, entre otras.
4.4.2 instrucciones de retardo y contadores.
En circuitos de lógica secuencial, los retardos y contadores son elemento

muy útiles, en esta sección se describen con detalle sus carácterísticas,
ventajas y similitudes entre las funciones que soporta cada PLC.
4.4.2.1 Instrucción TON

Permite un retardo de la
señal, que se hace presente al
TON, T, TIM, ----( T )----, complementarse la línea en
Timer, Timer
TMR ----( TON )----, que se encuentra. Instrucción
ON delay
----( TIM )---- válida para todos los tipos de
PLC.
Tabla 42 Características de la instrucción TON.
68
Retarda la señal de entrada, a la conexión, durante un tiempo determinado

por la base de tiempo del dispositivo, multiplicada por el valor de ajuste que
se asigne al mismo.
Datos de la instrucción TON
Descripción Ejemplos Valores típicos
Dirección T4:0, T0, 0 a 31, 0 a 63
Tiempo base 0.01 ms, ---- 0.001, 0.01,.01,1s
Valor de ajuste 16 ó 32
1,2,3,... ,32767
bits Números enteros
1,2,3, ..., 65535
Tabla 43 Datos requeridos por la instrucción TON.
Generalmente la base está dada en segundos o en un submúltiplo de éstos,

siendo más común el uso de los milisegundos. También esta función se
presenta comúnmente con opciones para el tiempo base, a escoger, de
milésimas, centésimas, décimas y unidades de segundo.
Aplicación frecuente: Retardo de conexión para los contactores en un

arrancador de tipo “Estrella-Delta”.
4.4.2.2 Instrucción TOFF

señal, a la desconexión de la
línea en que se encuentra.
TOF Timer OFF Instrucción NO válida para
---( TOF )---
delay todos los tipos de PLC, pero
se puede generar con TON y
algunos relevadores.
Tabla 44 Características de la instrución TOF.
Retarda la señal de entrada, a la desconexión, durante un tiempo

determinado por: la base de tiempo del dispositivo y el valor de ajuste que
se asigne al mismo.
Datos de la instrucción TOF

Dirección T4:0, T0, 0 a 31, 0 a 63
Tiempo base 1, 0.1, 0.01 y 0.020 (s) 0.001, 0.01,.01,1s
69
Rango de ajuste en los 0,1,2,3,... ,32767

dispositivos de 16 ó 32 Números enteros
bits 0,1,2,3, ..., 65535
Tabla 45 Datos requeridos por la instrucción TOF.
Generalmente la base está dada en segundos o en un submúltiplo de éstos,

siendo más común el uso de los milisegundos. También esta función se
presenta comúnmente con opciones para el tiempo base, a escoger, de
entre: algunas milésimas, centésimas, décimas y unidades de segundo.
Aplicación frecuente: Retardo para el enfriamiento de un horno, después

del turno de trabajo en que fue necesaria su operación.
4.4.2.3 Instrucción RTO

señal, que se hace presente al
complementarse la línea en
que se encuentra. Entonces,
RTO, Retentive
la engancha hasta recibir una
Timer ----( RTO )----
señal de restablecimiento.
Instrucción válida para casi
todos los tipos de PLC.
Tabla 46 CAracerísticas de la instrucción RTO.
Retarda la señal de entrada, a la conexión, durante un tiempo determinado

por: la base de tiempo del dispositivo y el valor de ajuste que se asigne al
mismo.
Datos de la instrucción TON
Dirección T4:0, T0, 0 a 31, 0 a 63
Tiempo base 0.01,0.1, 1 (s) 0.001, 0.01,.01,1s
1,2,3,... ,32767
1,2,3, ..., 65535
Tabla 47 Datos requeridos por la instrucción RTO.
70
La diferencia con el TON, es que esta instrucción incluye la función de

retención ó enclavamiento de contactos, de forma similar a la OTL, de
manera que necesita también una instrucción de restablecimiento para
regresar a su condición normal. Generalmente la base está dada en
segundos o en un submúltiplo de éstos, siendo más común el uso de los
milisegundos. También esta función se presenta comúnmente con
opciones para el tiempo base, a escoger, de milésimas, centésimas,
décimas y unidades de segundo. En caso de interrumpir la energía al
procesador, o la línea que habilita esta función, en el diagrama de
escalera, el TIMER retiene el valor acumulado, y al reiniciar, parte de el
valor almacenado.
Aplicación frecuente: Cuando en un control secuencial se desea retardar
un paso, y evitar que se reactive, antes del siguiente paso que lo restablece.
71
4.4.2.4 Instrucción CTU

Registra el número de veces
Contador que la línea, en que se
CTU, C encuentra, se hace verdad,
ascendente, ----( CTU )----,
Counter up ----( C )----
mientras no reciba una señal
de restablecimiento.
Tabla 48 Características de la instrucción CTU.
Provee una señal de salida, al registrar un número de pulsos determinado

por el valor de ajuste. El conteo es ascendente y con un paso unitario. Para
restablecerse, necesita una instrucción adicional RES.
En el caso de los SLC, se utilizan tres registros de 16 Bits para almacenar los
datos que corresponden a esta instrucción, En el 1er registro se almacena el
valos acumulado, en otr el valor de ajuste, y el el tercero se almacenan los
bits de estado del contador. Estos registros se pueden tratar como palabras y
manipularse, de acuerdo ala necesidad, con las funciones de movimiento de
datos. En otros PLC, solo se cuenta con el valor acumulado, y el “setpoint”
puede ser una constante o el valor que se almacene en un registro
determinado.
Aplicación frecuente: Registro de taza de producción en un transportador.
En algunos PLC, se inhibe el conteo al alcanzar el valor del punto de ajuste.

Instrucción válida para casi todos los tipos de PLC.
Datos de la instrucción CTU

Dirección C5:0, C0, 0 a 31, 0 a 63
Incrementos/ paso La unidad (1) Siempre 1
1,2,3,... ,32767
1,2,3, ..., 65535
Tabla 49 Datos requeridos por la instrucción CTU.
72
4.4.2.5 Instrucción CTD

Registra, en una cuenta
regresiva, el número de veces
Contador
que la línea, en que se
CTD, C descendente,
----( CTD )----, encuentra, se hace verdad,
“Counter
----( C )---- mientras no reciba una señal
down”
de restablecimiento.
Tabla 50 Características de la instrucción CTD.
Provee una señal de salida, al registrar un número de pulsos determinado

por el valor de ajuste, siempre que el valor acumulado sea mayor o igual
que el valor de ajuste, se habilita la salida. El conteo es descendente y con
un paso unitario. Para restablecerse, necesita una instrucción adicional RES.
Sus características son similares a la función CTU, en el caso de los SLC.
Muchos otros PLC, permiten la selección de la operación, ya sea ascendente
o descendente, para cada contador. LA dirección de conteo puede, inclusive,
cambiar mientras corre el programa.
Aplicación frecuente: Disparo de un evento ó secuencia de eventos

después de efectuar una cuenta regresiva.
Datos de la instrucción CTD

Dirección C5:0, C0, 0 a 31, 0 a 63
Incrementos/ paso La unidad (1) Siempre 1
1,2,3,... ,32767
1,2,3, ..., 65535
Tabla 51 Datos requeridos por la instrucción CTD.
En relación con los contadores, se debe hacer referencia a que existen

contadores especiales de alta velocidad, para aplicaciones especificas.
Aquellos utilizan instrucciones y entradas que no se describen en este curso,
pero en los posteriores volúmenes, se encuentra la información pertinente.
73
4.4.3 Sistemas de control secuencial
Los sistemas secuenciales, consisten básicamente, de un conjunto de estados

posibles. Tales estados son combinados en determinada secuencia por
medio del controlador, y se tiene entonces un sistema de control automático.
La base, entonces, para determinar las funciones del controlador consiste de

dos tareas básicas:
• La definición de los estados y su identificación.
• El establecimiento de la secuencia o secuencias a seguir, con la

consecuente estructuración y desarrollo del programa con todas las
etapas que ésto involucra.
Para eslabonar los estados, se hace uso de la lógica de memoria, descrita

previamente donde cada estado que ocurre “se recuerda” y restablece al
estado previo. Luego, en base a la secuencia preestablecida, se lleva el
sistema al siguiente estado, de manera sucesiva. Esta cadena de estados, se
repite cíclicamente, hasta que sea intencionalmente interrumpida, ya sea por
finalizar el proceso, el turno, por ocurrir alguna alarma o algún otro evento
determinado. Se debe mencionar que tal proceso puede ser síncrono o
asíncrono, esto es: que cambien de acuerdo a los estados previos y la
secuencia preestablecida ó que cambien considerando una señal se sincronía
(reloj).
El establecimiento de los estados, con todo detalle, se sobreentiende que es

un requerimiento crítico en los sistemas de control secuencial. Es
conveniente seguir un método apropiado para establecer claramente la
secuencia y los estados del sistema a controlar.
Para establecer la secuencia del control de proceso, actualmente se hace

amplio uso de los denominados “Diagrama de Flujo secuencial” (SFC). El
equipo que incorpora este tipo de programación está llegando al mercado
recientemente, y aunque la finalidad es que sea “estándar”, en realidad cada
fabricante, hasta hoy presenta su propia versión. Sin embargo , hay que
reconocer que existen grandes similitudes entre estas, pues están basadas en
la misma norma. Algunos nombres comerciales con que se conoce éste
método es Grafcet (de Módicon) y Funktion Plan (de Siemens), el fabricante
Mitsubishi, aunque especifica que existen diferencias entre el SFC descrito
por la norma y su versión STL, describe también sus abundantes similitudes.
74
4.4.4 Práctica 2.
En el manual de prácticas, como práctica #12 se ilustra, con un ejemplo de

éste, hoy popular método. El ejemplo es presentado como programación en
STL,. Para la serie Fx de PLCs, así como para el SLC.
Nivel 1. Ejercicio 1. Módulo 870-B1, con operación secuencial de los

“transfer”.
Nivel 2. Ejercicio 2. Módulo 870-B1, con operación simultánea de los

“transfer”.
75
5
Capítulo
Alambrado para los

módulos I/O digitales
Los módulos I/O, típicos: de lógica negativa y

positiva, tienen diversas variantes entre los
disponibles comerciales, además de que los
dispositivos primarios, así como aquellos que se
interconectan con el módulo de salida del PLC,
son ofertados en sus versiones NPN y PNP, de
manera que es necesario conocer las diferencias
a fin de determinar la forma correcta de
alambrado.
5.1 Módulos de A.C.

Conocemos que un módulo de salidas de tipo relevador puede ser
alambrado para AC ó DC, dentro de las especificaciones
correspondientes. En el caso de alambrarlo para AC, se siguen las
normas de alambrado y codificación vigentes. Considerando el
alambrado típico en diagrama de escalera usado para los circuitos de
control basados en relevadores.
76
Típicamente, los módulos de salida para AC, se basan en relevadores y

en Tiristores para corriente alterna (TRIAC). Los segundos tienen las
ventajas que todo dispositivo de estado sólido ofrece sobre los de
relevadores, como son: mayor velocidad al conmutar, mayor o más
larga vida útil, menor espacio, entre otros. Los métodos de alambrado,
son idénticos en un nivel general, sin embargo, para aquellos basados
en dispositivos electrónicos, se recomienda usar supresores de picos
cuando se les acoplan cargas inductivas. Estos pueden ser de diversos
tipos: diodo, circuito RC, etc. Generalmente, el manual
correspondiente al módulo de salida del PLC utilizado recomienda, de
acuerdo al circuito interno del PLC, algún tipo de supresor a utilizar, tal
como se muestra en la siguiente figura.
Figura 30. Alambrado de un módulo de salidas de tipo RY o TRIAC.
77
5.2 Módulo de lógica positiva

correspondientes. En el caso de alambrarlo para DC, los dispositivos
finales pueden ser polarizados, ya sea directa ó inversamente. Pero
además, podemos permitir que el común de estos dispositivos sea el
polo positivo ó el negativo de la fuente. Aquí la diferencia entre los
módulos de lógica positiva y negativa.
Los módulos de lógica positiva, conmutan al dispositivo final, por

medio de interrumpir o no interrumpir el polo positivo de la fuente.
También se conoce como de tipo “surtidor” o “source”. Tal como lo
muestra la figura 23.
Figura 31. Alambrado de PLC con módulo de salida de lógica positiva (tipo “source”).
78
5.2 Módulos de lógica negativa

correspondientes. En el caso de alambrarlo para DC, los dispositivos
finales pueden ser polarizados, ya sea directa ó inversamente. Pero
además, podemos permitir que el común de estos dispositivos sea el
polo positivo ó el negativo de la fuente. Aquí la diferencia entre los
módulos de lógica positiva y negativa.
Los módulos de salida de lógica negativa, hacen conmutar al

dispositivo final, por medio de interrumpir o no interrumpir el polo
negativo de la fuente. También se conocen como de tipo “drenador” o
“sink”. (Vease a fig 24)
Figura 32. Alambrado de PLC con módulo de salida de lógica negativa (tipo "sink").
79
Referencias
• LEVINE, The control Handbook, 1996, CRC press.
• TOKHEIM, Principios digitales, Mc Graw Hill, 1990.
• CREUS, Instrumentación Industrial, Alfaomega-Marcombo, 1998
• Diversos manuales de PLCs.
80
Glosario
En esta sección se definen los términos, no comunes, usados en el
documento.
• Alcance de un instrumento de medición (“Span” o “Scope”).

Diferencia algebraica (Resta) entre los valores límite (superior e
inferior) que dicho instrumento es capaz de registrar (campo de
medida).
• Autómata programable. Equivalente de Controlador Lógico

programable ó PLC.
• Campo de medida (Range ). Espectro de la capacidad de medida.
• CkP (Clock Pulses)= Pulsos de reloj
• Direccionar (To address). Asignar una forma o nomenclatura de

identificación específica, o sea “una dirección”, a un punto de
conexión, bit ó dispositivo. Dicha dirección debe ser única. No existe,
bajo ninguna circunstancia, dos dispositivos, o puntos de conexión,
con la misma dirección en un solo sistema.
• Error. Diferencia entre el valor medido y el valor real de la variable

del proceso en cuestión, o planta controlada.
• Exactitud. Es la cualidad de la medición realizada, ó del instrumento,

de acercarse al valor real (en el valor medido).
• Histéresis (Hysteresis). Es la diferencia máxima observada en los

valores indicados., para el mismo valor cualquiera del espectro.
Generalmente debido a la inercia, se observa la diferencia o retraso
del efecto de la compensación.
• Lenguaje de alto nivel. Formato de representación de instrucciones y

datos parecido al lenguaje humano (Inglés), y que por medio de un
compilador integrado, la computadora es capaz de interpretar.
• Lenguaje de máquina. Se entiende como el conjunto de instrucciones

que son suceptibles de representarse en código binario, y que el
microprocesador ejecuta con naturalidad, por estar diseñado con ese
fín.
• Microprocesador (Microprocessor). Dispositivo electrónico de estado

sólido que integra una enorme cantidad de circuitos, capaz de
81
manipular datos, de acuerdo a instrucciones lógicas predefinidas.

Dichos datos, así como la secuencia de instrucciones (Programa) son
comunicados al dispositivo por medio de circuitos externos,
principalmente de memoria.
• Mnemotécnica. Técnicas para desarrollar o mejorar la memoria.
• Mnemónicos ó Mnemotecnismos (Mnemonics). Terminos ó frases

cortas que permiten recordar fácilmente la instrucción que
representan, aún cuando no son explícitos.
• OHC= Transportador aéreo
• Ordenador. Equivalente de Computador o Computadora Personal

(PC), generalmente de sobremesa ó portatil.
• OS1= Sensor Optoelectrónico 1
• PC = Computador
• PLC= Controlador Lógico Programable (En ocasiones PC).
• Precisión. Es la tolerancia admisible en la medida (en porcentaje ó

unidades de medida).
• Presostato. Interruptor de presión, con diferencial, para el control de

presión tipo “todo-nada” en un depósito.
• PS1= Detector de proximidad 1
• Pseudocódigo. Representación, con mnemotécnismos, de las

instrucciones que el microprocesador es capaz de ejecutar.
• Reciprocator= Dispositivo que genera movimiento lineal oscilatorio,

generalmente en un eje vertical.
• Relevador interno (Internal relay, bit, register). Espacio de memoria,

en el interior del PLC, capaz de almacenar una cantidad de
información equivalente a un bit.
• Repetibilidad. Es la capacidad de reproducción de los valores de

salida del instrumento para aquellos valores de la variable que son
idénticos, en las mismas condiciones de servicio y en el mismo
sentido de variación, durante todo el campo de aplicación.
82
• SEI= IES= Sistemas Electromecánicos Inteligentes
• Sensibilidad. Es la razón entre el incremento de la lectura y el

incremento de la variable que la ocasiona.
• SW = Interruptor
• Zona muerta (Dead band). Es el campo de valores de la variable que

no logra hacer variar la indicación de la señal de salida del
instrumento.
83
DESARROL L O DE SOFTWARE PARA APL ICACIONES INDU STRIAL ES
Curso de Autómatas Programables
Nota
Todos los ejemplos, prácticas, diagramas, programas, etc, así como las
aplicaciones presentadas en este documento, tienen un objetivo didáctico
y han sido adaptadas para tal uso. No deberán ser aplicadas -tal como
están- en aplicaciones industriales, hasta que hayan sido analizadas,
adaptadas perfectamente al proceso, y aprobadas por personal certificado
como competente en las áreas correspondientes. El productor del presenta
material no asume, por la tanto, ningún nivel de responsabilidad por el
uso inadecuado de la información presentada.
 IES Venancio Bravo

Loma Gpe 11324-B, Fracc. Virreyes • Tijuana, B.C.
Teléfono 52 (664) 658 1358 • Fax 52 (664) 645 3483
84
http://www.intelligentes.com; vbravo1@telnor.net
i
MODICON es propiedad de: Schneider Electric.
ii
Allen Bradley, SLC, Micrologix, PLC5, SLC500, AB, PCIS, RS Logix, son propiedad de: Rockwell,Inc.
iii
Aromat, NAIS, FP0, FP1, FP2, FP2SH, FP10 son propiedad de: Matsushita Electric, Corp.
iv
Mitsubishi, GX/FX Developer, series FX1s, son propiedad de: Mitsubishi Eletric, Corp.
v
Omron, PCM1A son propiedad de: Omron Electronics, Inc.
vi
Schneider Electric, Modicon, TSX, Premium, Son propiedad del Grupo Schneider, o Schneider Automation
Inc.
vii
Siemens, es propiedad de: Siemens Energy and Automation Inc.
* Todos los nombres, marcas, series, familias, tal como los mencionados arriba, son propiedad de la empresa
correspondiente y se mencionan en este documento como mera referencia a su producto para describir o
resaltar ciertas características, sin ningún tipo vinculo adicional.
viii
Tabla complementada con información de:
TOKHEIM, Principios Digitales. Ed. Mc Graw Hill, Serie Schaums. PP 2-20
* El autor no reclama derecho alguno sobre las marcas ni posee contratos de ningún tipo con los fabricantes
de los dispositivos ó productos mencionados en este documento. Aquellos que has sido nombrados, hace
referencia a algunas características, particularidades, excepciones ó meros ejemplos. Para una referencia
adecuada, se recomienda tomar los datos directamente de la literatura técnica proporcionada por el
fabricante, en elentendido de que éste es un documento concebido para entrenamiento.
85

Curso de Autómatas Programables (PLC): Introducción y Perspectiva General

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1

IES VENANCIO BRAVO

Curso de Autómatas Programables – PLC

OBJETIVO DEL CURSO:

Con este curso de controladores lógicos programables, en 3 volúmenes, se busca

 IES Venancio Bravo

1.1.2 Características del PLC: .......................................................................................................................................2

1.1.3 La idea intuitiva del PLC. .....................................................................................................................................2

1.1.4 Desarrollo del plc: .................................................................................................................................................4

1.3 TIPOS DE PLC Y ESPECIFICACIONES. .......................................................................................................................................................6

1.3.1 Modelos integrados................................................................................................................................................6

1.3.2 Modelos modulares. ..............................................................................................................................................6

1.3.3 Especificaciones. ....................................................................................................................................................7

1.4 CIRCUITOS DE CONTROL ALTERNATIVOS. ..............................................................................................................................................8

1.4.2 Ventajas sobre los circuitos basados en ordenador...............................................................................................9

1.6 MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN. ..............................................................................................................................................................12

1.6.1 Programación en lista de instrucciones...............................................................................................................12

1.6.2 Programación en diagrama de escalera. .............................................................................................................12

1.6.3 Programación en lenguaje de alto nivel. .............................................................................................................13

1.6.4 Programación en SFC (sequential flow chart)....................................................................................................13

1.8 RELEVADORES EXTERNOS E INTERNOS. ..............................................................................................................................................16

1.9 TIPOS DE MEMORIA. ...................................................................................................................................................................................17

2.1 EL SISTEMA NUMÉRICO DECIMAL ...........................................................................................................................................................19

2.2 SISTEMA NUMÉRICO BINARIO. .................................................................................................................................................................23

2.3 SISTEMA NUMÉRICO OCTAL. ....................................................................................................................................................................26

2.4 SISTEMA NUMÉRICO HEXADECIMAL.......................................................................................................................................................30

2.5 CÓDIGOS BINARIOS ....................................................................................................................................................................................34

3.1 LA PERSPECTIVA LÓGICA DE LOS ELEMENTOS DEL CIRCUITO.......................................................................................................45

3.2 LÓGICA COMBINATORIA. ...........................................................................................................................................................................48

3.2 LÓGICA SECUENCIAL. ................................................................................................................................................................................53

3.2.1 Circuito de memoria............................................................................................................................................53

4.1 EL CICLO DE BARRIDO DEL PROGRAMA, Ó “SCAN” ...........................................................................................................................58

4.2 MODOS DE OPERACIÓN DEL PLC ............................................................................................................................................................61

4.2.1 Modo de operación “Correr el programa o RUN” .............................................................................................61

4.2.1 Modo de operación “Detener ó STOP”...............................................................................................................61

4.2.1 Modo de operación “permitir programación ó PROGRAM” ............................................................................61

4.3 PROCEDIMIENTOS GENERALES DE PROGRAMACIÓN. .......................................................................................................................62

4.3.1 Descripción del Hardware...................................................................................................................................62

4.3.2 Descripción de los Programas de interfaz o “Software”.....................................................................................63

4.4 INSTRUCCIONES BÁSICAS DE PROGRAMACIÓN..................................................................................................................................65

4.4.1 instrucciones por bit. ...........................................................................................................................................65

4.4.2 instrucciones de retardo y contadores.................................................................................................................68

4.4.3 Sistemas de control secuencial.............................................................................................................................74

4.4.4 Práctica 2. ............................................................................................................................................................75

5.2 MÓDULO DE LÓGICA POSITIVA ................................................................................................................................................................78

5.2 MÓDULOS DE LÓGICA NEGATIVA............................................................................................................................................................79

El Autómata Programable o PLC, puede ser

A éste nivel, no se profundiza hacia el interior, sino se considera como una

1.1.2 Características del PLC:

Nos permite controlar un sistema, haciendo uso de los

Es capaz de almacenar el programa de usuario en

Los programas se constituyen de un conjunto de

A algunos controladores compactos, también se les llama “Small Logic

1.1.3 El concepto básico del PLC.

Como se aprecia en la figura 1, el Autómata Programable contiene un

1.1.4 Desarrollo del PLC.

El Controlador Lógico (PLC) fue desarrollado por MODICONi, alrededor de

Fuente de poder. Proporciona energía (DC) a los circuitos electrónicos

Unidad Central de Proceso. (También llamada CPU). Realiza las

Módulos de entrada. Reciben las señales eléctricas directamente de

Módulos de salida. Envían señales a los elementos finales de control,

Batería. Mantiene energizada la memoria RAM que almacena el

Memoria o módulo de memoria. Almacena el programa de la

! L0: (Starting motor 1)