Automação(1ª parte)

Automatização - Tecnologias
† - Tecnologias de automação e elementos
lógicos.

† Sistemas pneumáticos e hidráulicos.

hidráulicos

† Autómatos
A tó t Programáveis
P á i Arquitecturas,
A it t

interfaces e redes de comunicação.

 Definição
† Automação - tecnologia que está
relacionada com a aplicação de
sistemas mecânicos, eléctricos e
electrónicos e que tem como
objectivo controlar sistemas de
produção com recurso à utilização de
meios informáticos.
1- Introdução à Automação
OBJECTIVOS DA AUTOMAÇÃO

† Segurança – Melhorar condições de

trabalho e segurança de pessoas e
bens.
† Mercado
M d – Aumento
A t da
d qualidade,
lid d
quantidade e diminuição de custos.
C
Competitividade
titi id d d
das empresas e d dos
produtos. Maior flexibilidade;
Maior capacidade
d d tecnológica;
ló
Integração.
Tipos de Automação:
†Fixa
†P d
†Programada
†Flexível
Tipos de Tecnologias:

Tecnologias Cabladas:
•Eléctrica –Relés
•Electrónica

•AAutómatos
tó t
Tecnologias programadas Programáveis
• Micro Processadores
• Computadores
Constituição de um sistema
automático
Sistema
Si t automático_sensores,actuadores,
t áti t d
unidades de manipulação e PLC
Sistema de entradas saídas
autómato
Sensor continuo e discreto
Sistemas analógicos e discretos

Sinall variável
Si iá l continuo
ti com
valores compreendidos
Sinal com dois niveis –
0-20mA On/Off
/ q
que corresponde
p
por exemplo a 0V/24V
4-20mA
0-10V
2- ÁLGEBRA DE BOOLE
2

† Manipulação de informação codificada

no sistema binário, através regras e
teoremas.
† O sistema binário apresenta dois
dígitos 0 e 1, que correspondem a dois
estados lógicos,
lógicos que são o Falso (0) e o
Verdadeiro (1).
† AND (.) - corresponde ao E lógico de dois
valores, ou seja, o resultado é Verdadeiro
quando a condição X e a condição Y forem
Verdadeiras.
† OR (+) - corresponde ao OU lógico de dois
valores, ou seja, o resultado é
† Verdadeiro quando a condiçãoã X ou a
condição Y forem Verdadeiras.
† NOT (-) - corresponde à negação do valor
inicial, ou seja, o resultado é
Verdadeiro se a condição de entrada for
Falsa.

X
Circuitos eléctricos e variáveis
lógicas
Circuitos eléctricos e variáveis
lógicas
Teoremas da Álgebra de Boole
 Sistemas de numeração

† A representação de informação pode ser vista

como um agrupamento de dígitos (no caso
do sistema binário designam-se por bits), a
que se dá o nome de palavra (no caso do
sistema
i t bi
binário
á i dá-se
dá o nome de
d Byte).
B t )
Sistemas de numeração
† Numeração Decimal
Numeração Binária
Numeração hexadecimal

10100010010111001111

1010 | 0010 | 0101 | 1100 | 1111

A| 2 | 5 | C | F
Decimal para hexadecimal
† Decimal para hexadecimal.
† Divide-se por 16.
† A cada divisão, o resto é o dígito
í convertido
† o quociente, enquanto for maior que zero,
guarda se para dividir de novo.
guarda-se novo

† Ex.: 1000 / 16 = 62,, resto 8 (8)

( )
62 / 16 = 3, resto 14 (E)
3 / 16 = 0, resto 3 (3)

† 1000 (Base10) == 3E8 (Base16).

Portas lógicas
Simplificar funções – Mapas de
Karnaugh

Associação de 0s

F BC+A
F=BC+A o
ou F = (A+B)(A+C)

A
Associação
i ã ded 1s
1
Mapas de Karnaugh
3 variáveis
2 variáveis

4 variáveis
3- Elementos lógicos
Sensores e actuadores
† Estes elementos desempenham um
papel decisivo num automatismo.
automatismo
Enquanto os primeiros permitem ao
sistema de comando saber o estado
da parte operativa, os actuadores
agem sobre esta promovendo a
alteração do seu estado.
Exemplos de dispositivos utilizados em automação
industrial:

Exemplos de dispositivos utilizados em automação

industrial:

† Manipuladores Robóticos
† Elementos Terminais
† Máquinas de Comando Numérico
† Dispositivos
p para
p deslocação
ç de Matérias
primas:
† Tapetes de Transporte
† AGVs
AGV (A
(Automatic
t ti Guided
G id d Vehicles)
V hi l )
Actuadores
† Mini-bombas de circulação ou
Motores
† Actuadores hidráulicos(cilindros
o motores
ou moto es hidráulicos)
hid á licos)
† Relés
 Relés
Um relé é constituído por uma bobine e uma armadura
móvel. Ao ser percorrida por uma corrente eléctrica, a bobine
cria um campo
p magnético
g q
que atrai a armadura móvel onde
estão fixados contactos.
Relé monostável
Contactos
A1 12 14 22 24 32 34 42 44
Mola

Alimentação da bobina

A2 11 21 31 41

Relé biestável
A1 12 14 22 24 32 34 42 44 B1

A2 11 21 31 41 B2
Unidades de manipulação
Relés
Cilindros de duplo e simples efeito

Electroválvulas controlam os
fluxos de ar, controlando os
movimentos.
O controlo neste tipo de actuador
restringe-se ao comando destas
válvulas e ao seu accionamento
(circuito de relés).
 Sensores

† O
Os sensores tê
têm por função
f ã a aquisição
i i ã do
d estado
t d do
d
processo –
† Dispositivo que converte grandezas físicas que se
pretendem medir em grandezas eléctricas que
poderão ser processadas e transmitidas.

• Amplificação de sinal;
• Atenuação;
• Filtragem;
• Conversão D/A , A/D;
 Ligação dos sensores

• dois fios, utilizando o mesmo fio para a

alimentação e para o sinal;
• três fios, utilizando um fio para a
alimentação, outro para o sinal e o restante
para a massa.
Sensores de fim-de-curso

•Assinalam quando determinada parte em

movimento atingiu certa posição:
•Início e fim de curso de cilindros em movimento,
ou qqualquer
q p
passagem
g intermédia do mesmo
cilindro.
Sensores fotoeléctricos
† Barragem - O emissor e o receptor
estão separados;
p ; Utilizados p
para
distâncias longas, detecção de objectos
opacos e reflectores.
Sistema reflex

Sistema reflex Sistema de

Proximidade
 Sensor Indutivo
-Baseiam-se na variação da
indutância.
- Exigem peças de metais
ferrosos, normalmente de
aço.

Aplicações:
Controlo de posição, operações de posicionamento
de peças pequenas, nos elementos terminais de
grippers, em operações de contagem e inspecção
em que o espaço é pequeno visto serem pequenos.
Sensor capacitivo
- Baseiam-se na
variação da
capacitância; aumento
da sua constante
dieléctrica
- Permite detecção de
materiais ferrosos e
não ferrosos (vidro,
(vidro
água, madeira,
plástico etc
plástico, etc.))
Elementos de memória
† Biestáveis – Elementos de memória
desempenham
p um p
papel
p de
armazenamento de informação.

† Classificação:
Tipo – Modo como evolui relativamente às
entradas.
Autorização
ç - Capacidade
p de reagir
g relativamente
às entradas - Síncronos e Assíncronos
Biestáveis assíncronos
† Estão permanentemente autorizados
ou autorizados por um nível de sinal.
sinal

† Síncronos-
í Autorizados em
sincronismo com a variação de um
nível de sinal( flanco ascendente ou
descendente).)
Tipos de Biestáveis
† Tipo R/S
Qn
S R Qn
+1

0 d 0 0
1 0 0 1
0 1 1 0
d 0 1 1
Biestável síncrono
Biestável assíncrono
Tipos de Biestáveis
† Tipo J/K
J

J K Qn Qn+1

0 d 0 0
1 d 0 1 J

d 1 1 0
d 0 1 1 K
Tipos de Biestáveis
† Tipo D
Qn+
D Qn
1
J

0 0 0
K
1 0 1
0 1 0
1 1 1
J
Tipos de Biestáveis
† Tipo T
J
T Qn Qn+1

0 0 0 K

1 0 1
1 1 0
0 1 1
Síntese clássica de síntese de
sistema de comando

Saídas
Entradas

Memória
Método para projectar sistema
sequencial síncrono
1. Construção do diagrama de estados.
2
2. Construir tabela de estados.
estados
3. Seleccionar elementos de memória
4. Simplificação das equações de
excitação.
ç
5. Implementar circuito.
Sistemas Pneumáticos e
Hidráulicos

† Sistemas pneumáticos

Utilizam como forma de energia o ar

ar-
comprimido e são utilizados em sistemas
de comando e automatização.
Componentes Principais em
pneumática:
† 1. Componentes de conversão de energia: Os
compressores são os elementos responsáveis pela conversão
de energia mecânica pneumática.
† 2. Componentes de transmissão de energia: O ar as
tubagens e os filtros.
† 3.Componentes de controlo de energia - válvulas: As
válvulas
ál l responsáveis
á i pelo
l redireccionamento
di i t dda potência
tê i
pneumática. Direccionais , anti-retorno, reguladoras,
limitadoras de pressão
† Aplicações:

-Industria mineira
-Metalomecânica
-Industria dos
p
plásticos
-Construção civil
-Industria alimentar
-Automatização
mecânica
Vantagens e desvantagens
† Vantagens:
† O ar existe em volume ilimitado.
† Quando
Q d comprimido
i id pode d ser facilmente
f il t armazenado
d
para posterior utilização
† São sistemas não poluentes e “limpos”
† Facilmente se associam a outros sistemas de
transmissão de energia
† Desvantagens:
† O ar é compressível o que dificulta um
posicionamento preciso.
† Não permitem a aplicação de forças elevadas já
á que
não é possível utilizar pressões elevadas.
 Sistemas hidráulicos
† Os sistemas óleo-hidráulicos utilizam o óleo
(actualmente sintéticos) como meio de
transmissão de energia.

Aplicações:
Máquinas-ferramenta:
Maquinaria utilizada na agricultura e construção civil;
Navios;
Siderurgia (prensas, injectoras, ...);
Outras indústrias (outras industrias pesadas, plásticos, ...);
 Sistemas hidráulicos
† Os sistemas óleo-hidráulicos utilizam o óleo
(actualmente sintéticos) como meio de
transmissão de energia.

Aplicações:
Máquinas-ferramenta:
Maquinaria utilizada na agricultura e construção civil;
Navios;
Siderurgia (prensas, injectoras, ...);
Outras indústrias (outras industrias pesadas, plásticos, ...);
Sistemas hidráulicos - Constituição
† Reguladoras de pressão
Limitadoras de pressão - são válvulas de
segurança.
† De sequência - abrem quando a pressão
do óleo atinge determinado. valor
permitindo criar sequências na distribuição
do óleo no circuito.
† Contra-pressão
C t ã – similares
i il à
às anteriores.
t i
† Redutoras de pressão - as válvulas
redutoras de pressão mantêm constante a
pressão a jusante.
Sistemas hidráulicos - Constituição
† Bombas
† de palhetas (cilindrada constante ou variável)
† de êmbolos (cilindrada constante ou variável)
† de engrenagens (cilindrada constante)
† Acumuladores
† Acumulam energia sob a forma de uma determinada
quantidade de óleo a determinada pressão.
† Válvulas
† São os elementos de comando e regulação da energia
hidráulica.
† Distribuidoras (direccionais) – Controlam a direcção
de escoamento do óleo, comandando arranques e
paragens de receptores.
† De retenção (anti-retorno) - permitem que o óleo
p
circule apenas num sentido.
† Reguladoras de caudal - alteram as condições de
escoamento do óleo, permitindo assim controlar a
velocidade de deslocamento dos receptores.
p
† Servo-válvulas, válvulas proporcionais -
destinam-se a ser utilizadas em sistemas de
comando com realimentação. ç
† Receptores
Cilindros hidráulicos - Energia hidráulica em
mecânica.
mecânica
Motores hidráulicos - Energia hidráulica em
mecânica.
Acessórios: tubagens,
tubagens filtros,
filtros reservatórios,
reservatórios
manómetros, etc..
„ REPRESENTAÇÃO VECTORIAL
Simbologia –CETOP
† Tipos de comandos
-Eléctrico
Eléctrico
Mecânico

Pneumático
Válvulas lógicas
Válvulas direccionais
Válvula biestável
Ciclo de avanço e recuo
Esquema de montagem
Diagrama de funcionamento
ciclo L (A+A-B+B-)
Ciclo L método de Huffman
Ciclo L método de Huffman(cont)
Ciclo L método de Huffman(cont)
Ciclo L método de Huffman(cont)
Ciclo L método de Huffman(cont)
Ciclo L - Esquema de montagem