Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
INGENIERÍA MECATRÓNICA
INSTRUMENTACIÓN MECATRÓNICA
INSTRUMENTACIÓN VIRTUAL
El término "virtual" nace precisamente a partir del hecho de que cuando se utiliza el
PC como "instrumento" es el usuario quién, a través del software, define su
funcionalidad y "apariencia" y por ello se dice que "virtualizamos" el instrumento, ya
que su funcionalidad puede ser definida una y otra vez por el usuario y no por el
fabricante.
El PC comienza a ser utilizado para realizar mediciones de fenómenos físicos, como
temperatura, presión, caudal, etc.; representados en señales de corriente y/o voltaje.
Sin embargo, el concepto de "instrumentación virtual" va más allá de la simple
medición de corriente o voltaje, sino que también involucra el procesamiento, análisis,
almacenamiento, distribución y despliegue de los datos e información relacionada con
la medición de una o varias señales específicas. Es decir, el instrumento virtual no se
conforma con la adquisición de la señal, sino que también involucra la Interfaz
Hombre-Máquina, las funciones de análisis y procesamiento de señales, las rutinas
de almacenamiento de datos y la comunicación con otros equipos.
Por ejemplo, las técnicas utilizadas normalmente para evaluar las características de
medición de un multímetro digital (DMM) pueden ser utilizadas para evaluar las
características de medición de un instrumento virtual (VMM). Entre dichas
características se encuentran las siguientes (Tabla 2):
3
DMM VMM con tarjeta VMM con tarjeta de
especializada propósito general
Existe una tarjeta de adquisición de datos para casi cualquier bus o canal de
comunicación en PC (ISA, PCI, USB, serial RS-232/485, paralelo EPP, PCMCIA,
CompactPCI, PCI, etc.), y existe un driver para casi cualquier sistema operativo (WIN
3.1/95/NT, DOS, Unix, MAC OS, etc.).
4
VENTAJAS DE LA INSTRUMENTACIÓN VIRTUAL
Flexibilidad
Portabilidad
Reducción de Costos
Existe una amplia variedad disponible de hardware que se puede o bien insertar en la
PC o bien acceder a través de una red. Estos dispositivos ofrecen un amplio rango de
capacidades de adquisición de datos a un costo significativamente inferior que el
correspondiente a dispositivos dedicados. A medida que la tecnología de circuitos
integrados avanza y los componentes comunes se vuelven más baratos y poderosos,
5
también lo hacen las placas que ellos utilizan. Junto con estos avances tecnológicos
viene un incremento en las velocidades de adquisición de datos, precisión de las
mediciones y mejor aislamiento de las señales.
Aplicaciones Distribuidas
Los instrumentos virtuales brindan significativas ventajas en cada etapa del proceso de
ingeniería, desde la investigación y el diseño hasta el ensayo de manufactura.
Diseño e Investigación
Manufactura
6
Debido a esta funcionalidad, se puede conectar fácilmente muchas clases de equipos
industriales, tales como PLCs, redes industriales, E/S distribuidas y placas de
adquisición de datos insertables.
7
SOFTWARE LABVIEW
LabVIEW es una parte integral de la instrumentación virtual dado que provee un medio
ambiente de desarrollo de aplicaciones que es fácil de utilizar y está diseñado
específicamente para aplicaciones industriales. LabVIEW ofrece poderosas
características que facilitan la conexión a una gran variedad de hardware y otros
softwares.
Programación Gráfica
Una de las características más poderosas que LabVIEW ofrece, es que es un medio
de programación gráfico. Con LabVIEW se puede diseñar instrumentos virtuales a
medida, creando interfaces gráficas de usuario en la pantalla del PC, con la cual se
puede:
Operar el programa de instrumentación
Controlar el hardware seleccionado
Analizar datos adquiridos
Visualizar los resultados
Se puede personalizar paneles frontales con perillas, botones, diales y gráficos a fin de
emular paneles de control de instrumentos tradicionales, crear paneles de ensayo
personalizados o representar visualmente el control y operación de procesos. La
similitud existente entre los diagramas de flujo y los programas gráficos acorta la curva
de aprendizaje asociada con lenguajes tradicionales basados en texto.
LabVIEW posee bibliotecas listas para ser utilizadas con el objeto de integrar
instrumentos autónomos, equipos de adquisición de datos, productos para el control
de movimientos y de visión, instrumentos GPIB/IEEE 488 y serie RS-232 y PLCs,
entre otros. LabVIEW también tiene incorporadas las más importantes normas de
instrumentación, tal como VISA, una norma que permite la operación entre
instrumentos GPIB, serie y VXI; PXI y software y hardware basados en la norma PXI
Systems Alliance CompactPCI; manejadores de instrumentos virtuales intercambiables
IVI y VXIplug&play, que es un manejador para la norma que rige la instrumentación
VXI.
Ambiente Abierto
9
definen la capacidad de interactuar entre múltiples fabricantes. Además, ajustándose a
normas comerciales abiertas, se reduce el costo total del sistema.
LabVIEW es un software versátil dado que se puede utilizar una sola computadora
equipada con LabVIEW para innumerables aplicaciones y propósitos. No sólo es
versátil sino también extremadamente efectivo desde el punto de vista del costo. La
instrumentación virtual con LabVIEW demuestra ser económica, no sólo por los
reducidos costos de desarrollo sino también porque preserva la inversión del capital a
lo largo de un extenso período. A medida que cambian sus necesidades, fácilmente se
puede modificar los sistemas sin necesidad de adquirir nuevo equipamiento y crear
bibliotecas enteras de instrumentación a costo menor que el correspondiente a un solo
instrumento comercial tradicional.
Plataformas Múltiples
LabVIEW minimiza esta preocupación ya que corre en Windows 2000, NT, XP, Me, 98,
95 y NT embebido así como también sobre Mac OS, Sun Solares y Linux. Con
LabVIEW también se puede compilar código que corra en el sistema operativo de
tiempo real VenturCom ETS a través del módulo LabVIEW Real-Time. LabVIEW es
independiente de la plataforma seleccionada: los instrumentos virtuales que se pueden
crear en una plataforma pueden ser transportados de manera transparente a cualquier
otra plataforma LabVIEW simplemente abriendo el instrumento virtual.
10
Desarrollo Distribuido
Capacidades de Análisis
Capacidades de Visualización
11
SOFTWARE INTOUCH
12
Las aplicaciones InTouch abarcan una multitud de mercados verticales incluyendo
procesamiento de alimentos, semiconductores, petróleo y gas, automotores, químicos,
farmacéuticos, pulpa y papel, transporte, servicios públicos y otros.
Historial distribuido
FactoryFocus
13
Las características tales como enlaces de animación, etiquetas, tendencias históricas
y en tiempo real son sólo de visualización.
A pesar de la potencialidad de este sistema, debe quedar claro que el control digital
asistido por ordenador no hace milagros y que las ventajas anteriormente
mencionadas solo se logran desarrollando un buen modelo que refleje exactamente el
sistema de balance de materia y energía, además de incluir complejos algoritmos que
le ayuden a minimizar los errores propios de sus unidades de adquisición de datos
(para ello hay que analizar física, analítica y matemáticamente nuestro proceso en
cuestión de forma minuciosa).
La siguiente Figura muestra este esquema de control, el cual por orden histórico fue el
primero en utilizarse. En este esquema la computadora juega solamente el papel de
un supervisor, ya que no tiene acceso a ningún lazo de control y su única función es
monitorear las variables controladas del proceso o bien, modificar las referencias de
control (setpoint).
14
Figura 4. Control Supervisorio
Sistema de control que realiza un aparato digital que establece directamente las
señales que van a los elementos finales de control.
3. CONTROL DISTRIBUIDO.
En los años 70, dentro de los esfuerzos de investigación dedicados a la resolución del
problema del control de fábricas con un gran número de lazos y teniendo en cuenta el
15
estado de la técnica de los microprocesadores y la característica conservadora de la
industria, se llegó a las siguientes conclusiones generales:
1.- Descartar el empleo de un solo ordenador (control directo digital) por razones de
seguridad y de capacidad de éstos (se colapsaban, congelaban o sufrían espasmos
térmicos que fusionaban ciertos componentes) y sustituirlo por varios controladores
digitales capaces de controlar un cierto número de variables, para así distribuir el
riesgo del control único; así mismo se optó por el empleo de unidades de respaldo y la
conexión de computadores paralelos.
2.- Cada control digital debía ser universal, es decir disponer de algoritmos de control
seleccionables por software, que permitieran resolver todas la situaciones de control y
dieran así versatilidad al sistema (de este modo, un solo controlador digital podría
efectuar un control P, PI, PID, o de relación o en cascada...)
3.- La velocidad en la adquisición de datos y su salida hacia los actuadores, debía ser
en tiempo real, lo que obligaba a utilizar microprocesadores de 16 bits (que en
aquellos tiempos eran una novedad y que hoy se considera obsoletos frente a los de
64 o 128 bits).
4.- Para comunicar entre si los transmisores electrónicos de campo, los controladores
y las interfaces para la comunicación con el operador de la planta, se adoptó el empleo
de una vía de comunicaciones, en forma de cable coaxial instalado en la planta, con
un recorrido paralelo a los edificios y a la sala de control.
5.- Para eliminar el espacio de panel requerido por el control clásico, se adoptó el uso
de uno o varios monitores TRC (actualmente son LCD, TFT o plasma), en los cuales,
el operador, a través del teclado, debía examinar las variables de proceso, las
características de control, las alarmas, etc., sin perturbar el control de la planta, y con
la opción de cambiar cualesquiera características de control de las variables del
proceso.
- Salida manual
- PID normal
- PID con ajuste externo del punto de consigna
- PID con control anticipado (feedforward)
- Adelanto-retardo
- Sumador
- Multiplicador - Divisor
- Relación
- Extracción de raíz cuadrada
- Rampas programadas (temperatura en procesos dinámicos)
- Contador
Los algoritmos anteriores pueden configurarse de tal forma que se define cual es el
ultimo modo de control a retener en caso de avería, las unidades de ingeniería (tipo de
termopar, termorresistencia), la acción de control (directa, inversa), las alarmas, el tipo
de señal, asignación de bandas portadoras de señal, etc.
17
COMPONENTES DEL CONTROL DISTRIBUIDO.
El control distribuido tiene una seguridad mejorada con relación a los sistemas
convencionales de control. Los transmisores disponen de un sistema de auto
18
calibración y diagnostico de averías que permite al personal de mantenimiento,
localizarlas y repararlas rápidamente, en caso de que se produzcan.
Lo anterior pone de manifiesto que los sistemas de control distribuido son hoy en día
los que logran el mejor desempeño. Se mostrará a continuación los elementos que
integran el control distributivo.
1
MINCHALA I. Automatización Industrial y Sistemas HMI – SCADA. State-Of-The-Art
Technologies for Automation and Control, High Lights -National Instruments. Ecuador, Cuenca
– Ecuador. Enlaces: www.highlights.com.ec, www.ni.com/academic, www.ni.com/latam
19
Por ejemplo, un gráfico que va desplegando los datos adquiridos con retrasos de entre
milisegundos hasta algunos segundos.
Cuando se emplean computadoras, controladores o cualquier dispositivo que funciona
en base a un algoritmo, para procesar información de datos de campo, aparece un
desfase o retardo en el tiempo que puede incidir en la exactitud instantánea del valor
mostrado. Este problema, puede pasar desapercibida, particularmente en la medición
de variables lentas, como temperatura; o puede ser considerable cuando se trata de
variables rápidas.
Desde el punto de vista de sistemas de control estricto:
“Respuesta de Tiempo Real, es la capacidad de responder a un evento o
realizar una operación de modo confiable, sin falla, dentro de un período de
tiempo garantizado”. Este concepto está más ligado con la idea de “A Tiempo”,
antes que “Muy Rápido”.
20
En lo relacionado con el PC, para conocer si el sistema operativo Windows puede
trabajar en Tiempo Real; se debe considerar:
• El tiempo de procesador compartido entre programas
• Los programas corriendo en segundo plano (protectores de pantalla, antivirus,
utilitarios de disco, etc.)
• El Servicio de interrupciones siempre activo (teclado, ratón, red)
• Los Drivers no diseñados para actuar determinísticamente.
21
Tarjetas DAQ, que son de bajo costo, alta velocidad, alta flexibilidad. Las
señales que va adquirir, necesitan acondicionamiento previo.
PLC, que es un dispositivo compacto, resistente, confiable; incluye
acondicionamiento de señal; tiene varias formas de comunicación con PC. Son
de baja velocidad, tienen poca capacidad de análisis, etc.
Compact PCI, que es un Computador Industrial, que se caracteriza por ser
robusto y tiene la capacidad de contener varios instrumentos. Es costoso.
Un sistema de adquisición de datos es un equipo que permite tomar señales físicas del
entorno y convertirlas en datos para procesar y presentar. A veces el sistema de
adquisición es parte de un sistema de control, y por tanto la información recibida se
procesa para obtener una serie de señales de control.
1. Sensores.
2. Amplificadores operacionales, Amplificadores de instrumentación.
3. Aisladores.
4. Multiplexores analógicos.
5. Multiplexores digitales.
6. Circuitos Sample and Hold.
7. Conversores A-D
8. Conversores D-A.
22
9. Microprocesadores.
10. Contadores.
11. Filtros.
12. Comparadores.
13. Fuentes de potencia.
Sensores o Transductores
Los sensores tienen un rol vital en todo sistema de adquisición de datos, tienen la
función de convertir la variable física que se desea registrar en una magnitud eléctrica
(voltaje, corriente, resistencia, capacidad, Inductancia, etc.). Entre las magnitudes
físicas más importantes a registrar están: temperatura, humedad, presión,
concentración, iluminación, flujo, posición, nivel, peso, etc. Diversas pueden ser las
variables ambientales, industriales, biológicas, químicas, etc. que en un momento
determinado se puede necesitar controlar, esto provoca que sean también numerosos
los tipos de sensores así como su principio de funcionamiento, lo cual determina
generalmente el costo de sensor que será necesario utilizar.
Amplificación
Amplificador de instrumentación
Puede alternadamente sustituir al amplificador operacional, siempre que la
aplicación lo exija, pues los mismos tienen prestaciones superiores a los
amplificadores operacionales normales, lo cual hace que sean más costosos.
Entre las características de los amplificadores de instrumentación se tiene una
impedancia de entrada infinita y una ganancia ajustable en ocasiones mediante
una red resistiva de precisión externa o mediante resistores internos de
precisión por interruptores o por software.
Multiplexado
Los multiplexores diferenciales de mayor costo que los de salida simple, son usados
normalmente cuando son utilizadas para multiplexar señales de naturaleza diferentes
por ejemplo: temperatura, presión, concentración, etc.
Aislamiento
24
Cuando el sistema de adquisición y la señal a medir están ambas referidas a masa
pueden aparecer problemas si hay una diferencia de potencial entre ambas masas,
apareciendo un "bucle de masa", que puede devolver resultados erróneos.
Filtrado
El fin del filtro es eliminar las señales no deseadas de la señal observada. Por ejemplo,
en las señales cuasi-continuas, (como la temperatura) se usa un filtro de ruido de unos
4 Hz, que eliminará interferencias, incluidos los 50/60 Hz de la red eléctrica.
Las señales alternas, tales como la vibración, necesitan un tipo distinto de filtro,
conocido como filtro antialiasing, que es un filtro pasabajo pero con un corte muy
brusco, que elimina totalmente las señales de mayor frecuencia que la máxima a
medir, ya que se si no se eliminasen aparecerían superpuestas a la señal medida, con
el consiguiente error.
Excitación
Linealización
Muchos transductores, como los termopares, presentan una respuesta no lineal ante
cambios lineales en los parámetros que están siendo medidos. Aunque la linealización
puede realizarse mediante métodos numéricos en el sistema de adquisición de datos,
suele ser una buena idea hacer esta corrección mediante circuitería externa.
Dispositivo electrónico con dos posibilidades de trabajo, modo Sample y modo Hold.
Modo Sample: La señal pasa a la salida del dispositivo, tal y como está en la
entrada del mismo.
El sample and hold debe ser utilizado cuando la señal de voltaje que ingresa a un
conversor A/D varia en un nivel suficiente como para que el conversor cambie 1/2 bit
menos significativo en un tiempo menor que el que el conversor necesita para hacer la
conversión.
25
Figura 11. Modelo Sample-Hold
Es un sistema que presenta en su salida una señal digital a partir de una señal
analógica de entrada, (normalmente de tensión) realizando las funciones de
cuantificación y codificación.
26
Existen fundamentalmente dos métodos de codificación, bipolar y unipolar,
estos métodos establecen la relación existente entre el código de salida y el
voltaje de entrada al conversor.
Número de bits [n]: Es el número de bits que tiene la palabra de salida del
convertidor, y por tanto es el número de pasos que admite el conversor. Así un
conversor de 8 bits sólo podrá dar a la salida 2 8=256 valores posibles.
Donde:
Vi = Resolución del conversor
n = Número de bits del convertidor
Vfe = Tensión de fondo de escala, es decir, aquella para la que la salida
digital es máxima.
27
Para 8 bits y un Vfe de 10 Voltios, Vi = 39 mV
Para 12 bits y un Vfe de 10 Voltios, Vi = 2.44 mV
Tiempo de conversión:
Este tiempo se mide como el transcurrido desde que el convertidor recibe una
señal de inicio de conversión (llamada SOC, Start of Conversión) hasta que en
la salida aparece un dato válido. Para tener un dato válido existen dos caminos:
Esperar el tiempo de conversión máximo que aparece en la hoja de
características.
Esperar a que el convertidor nos envíe una señal de fin de conversión.
Error de offset:
El error de offset es la diferencia entre el punto nominal de offset (cero)
y el punto real de offset. Concretamente, para un convertidor A/D este
punto es el punto central de todos aquellos valores de la entrada que
nos proporcionan un cero en la salida digital del convertidor. Este error
afecta a todos los códigos de salida por igual, y puede ser compensado
por un proceso de ajuste.
28
Figura 13. Error de offset
Error de cuantificación:
Es el error debido a la división en escalones de la señal de entrada, de
modo que para una serie de valores de entrada, la salida digital será
siempre la misma. Este valor se corresponde con el escalonado de la
función de transferencia real, frente a la ideal. Podemos verlo en esta
figura: Como vemos, cada valor digital tiene un error de cuantificación
de +- ½ LSB (Bit menos significativo). Por tanto, cada código digital
representa un valor que puede estar dentro del ½ LSB a partir del punto
medio entre valores digitales continuos.
Error de apertura:
Es el error debido a la variación de la señal de entrada mientras se está
realizando la conversión. Este error es uno de los más importantes
cuando se están muestreando señales alternas de una frecuencia algo
elevada, (como por ejemplo el muestreo de voz) pero tiene poca
importancia cuando medimos señales cuasi-continuas, como
temperatura, presión, o nivel de líquidos. Para minimizar este tipo de
error se usan los circuitos de muestreo y retención.
29
Donde:
Ta = Tiempo de apertura del circuito de muestreo y retención, o
el tiempo total de conversión si el anterior no existe
n = Número de bits del convertidor.
MUESTREO DE SEÑALES
30
La respuesta a esta pregunta depende del error medio admisible, el método de
reconstrucción de la señal (si es que se usa) y el uso final de los datos de la
conversión.
Independientemente del uso final, el error total de las muestras será igual al error total
del sistema de adquisición y conversión más los errores añadidos por el ordenador o
cualquier sistema digital.
Para ver el error medio de muestreo en los datos, consideremos el caso en el que se
toman dos muestras por ciclo de señal sinusoidal, y la señal se reconstruye
directamente desde un convertidor D/A sin filtrar (reconstrucción de orden cero). El
error medio entre la señal reconstruida y la original es la mitad de la diferencia de
áreas para medio ciclo, que es un 32% para una reconstrucción de orden cero, o del
14 % para una reconstrucción de orden uno.
La precisión media de los datos muestreados puede mejorarse con estos métodos:
Aumentar el número de muestras por ciclo
Filtrado previo al multiplexado
Filtrar la salida del convertidor digital / analógico
Para una reconstrucción de orden cero, se observa que con más de 10 muestras por
ciclo de señal, se puede conseguir precisiones del 90 % o mejor. Normalmente se
usan entre 7 y 10 muestras por ciclo.
31
Teorema de Nyquist o Teorema de muestreo
En la Figura siguiente se observa una señal sinusoidal, que es muestreada con dos
medidas por ciclo y su reconstrucción mediante los dos métodos que más se usan
(reconstrucción de orden cero y reconstrucción de orden uno)
Efectos de Aliasing
Los conversores usan varios métodos para digitalizar la señal, pero siempre respecto
a una tensión de referencia. En los casos en los que la señal de referencia sea
externa, se deberá tener en cuenta los siguientes aspectos:
Usar un elemento que de una tensión con poca deriva térmica.
Adecuar la impedancia de salida de la referencia a la impedancia de entrada
del convertidor.
Filtrar adecuadamente la salida de la referencia, así como la tensión de
alimentación que se le aplica.
Este aspecto, que muchas veces no se tiene en cuenta, es fundamental y puede llegar
a dar muchos problemas, sobre todo cuando se mide tensiones del orden de 1 o 2 mV.
33
o Tanto si se usa un regulador, como si se usan dos es necesario dividir
las líneas de alimentación del mismo modo que las de masa, esto es,
con una conexión en estrella.
MULTIPLEXADO ANALÓGICO
Bibliografía
http://www.monografias.com/trabajos17/sistemas-adquisicion-dato/sistemas-
adquisicion-dato.shtmldato.shtml
Texas Instruments: "Understanding Data Converters Application Report", 1997, ref
nº SLA013
Pallás Areny, Ramón: "Adquisición y Distribución de Señales". Editorial Marcombo.
35