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Programmierhandbuch

CR710S
CR711S
CR720S
CR721S

Betriebssystem: ab V3.1.1.x
CODESYS-Version: V3.5 SP11

Deutsch
02 / 2021
11367587 / 00
CR710S CR711S CR720S CR721S

Inhaltsverzeichnis

1 Vorbemerkung 7
1.1 Rechtliche Hinweise .............................................................................................................7
1.2 Zweck des Dokuments .........................................................................................................7
1.3 Verwendete Symbole ...........................................................................................................8
1.4 Verwendete Warnhinweise ..................................................................................................8
1.5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR7xxS ...............................................................9
1.6 Übersicht: Dokumentation für CODESYS 3.n ......................................................................9
1.7 CODESYS..........................................................................................................................10
1.8 Änderungshistorie ..............................................................................................................10

2 Sicherheitshinweise 14
2.1 Erforderliche Vorkenntnisse ...............................................................................................14
2.2 Wichtige Normen................................................................................................................14
2.3 Beachten! ...........................................................................................................................15
2.4 Anlaufverhalten der Steuerung ..........................................................................................16
2.5 Fehlerbehandlung der Applikation .....................................................................................16
2.6 IT-Sicherheit .......................................................................................................................17
2.7 Zugriffsschutz .....................................................................................................................17

3 Bestimmungsgemäße Verwendung 18

4 Systembeschreibung 19
4.1 System (allgemein) ............................................................................................................20
4.1.1 Systemkontext der Steuerung .................................................................................................... 20
4.1.2 Standard-SPS und Safety-SPS .................................................................................................. 21
4.2 Sicherheitsarchitektur ........................................................................................................22
4.2.1 Systemarchitektur ....................................................................................................................... 23
4.2.2 Verwendung in Anwendungen nach ISO 13849-1...................................................................... 25
4.2.3 Sicherer Zustand ........................................................................................................................ 26
4.2.4 Diagnosen .................................................................................................................................. 27
4.3 Zeitverhalten ......................................................................................................................29
4.3.1 Die Prozesssicherheitszeit ......................................................................................................... 30
4.3.2 Diagnose Test Intervall (DTI)...................................................................................................... 32
4.3.3 Zeitverhalten Eingänge............................................................................................................... 32
4.3.4 Zeitverhalten IEC-Applikation ..................................................................................................... 33
4.3.5 Zeitverhalten Ausgänge.............................................................................................................. 34
4.3.6 Sicherheitszeit ............................................................................................................................ 36
4.3.7 Reaktionszeit .............................................................................................................................. 37
4.3.8 Konfigurationszeit ....................................................................................................................... 37
4.4 Hardware-Beschreibung ....................................................................................................38
4.4.1 Hardwareaufbau ......................................................................................................................... 39
4.4.2 Versorgung des Geräts (Technologie) ....................................................................................... 42
4.4.3 Eingänge (Technologie) ............................................................................................................. 47
4.4.4 Ausgänge (Technologie) ............................................................................................................ 52
4.4.5 Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen .................................................................... 57
4.4.6 Einfluss von Aktoren auf die Ausgangsdiagnose ........................................................................ 57
4.5 Schnittstellen ......................................................................................................................59
4.5.1 Serielle Schnittstelle ................................................................................................................... 59
4.5.2 Ethernet-Schnittstelle ................................................................................................................. 59
4.5.3 CAN: Schnittstellen und Protokolle ............................................................................................. 60
4.6 Software-Beschreibung ......................................................................................................61
4.6.1 Übersicht: Software .................................................................................................................... 61
4.6.2 Software-Module für das Gerät .................................................................................................. 62

2
CR710S CR711S CR720S CR721S

5 Installation 65
5.1 Systemvoraussetzungen ....................................................................................................65
5.1.1 Hardware .................................................................................................................................... 65
5.1.2 Software ..................................................................................................................................... 65
5.2 Installation durchführen ......................................................................................................66
5.2.1 CODESYS Development System ............................................................................................... 66
5.2.2 Gesamtpaket für ecomatController CR7xxS............................................................................... 66

6 Erste Schritte 69
6.1 CODESYS-Bedienungsanleitung nutzen ...........................................................................69
6.2 CODESYS starten..............................................................................................................69
6.3 CODESYS-Projekt erstellen ..............................................................................................70
6.3.1 Neues Projekt mit CR7xxS erstellen .......................................................................................... 71
6.3.2 Übersicht: Projektstruktur mit CR7xxS ....................................................................................... 72
6.4 Programmierschnittstelle konfigurieren .............................................................................73
6.4.1 Kommunikationspfad der SPS setzen ........................................................................................ 73
6.4.2 Kommunikationspfad prüfen (Blinktest) ...................................................................................... 74
6.5 Zugriffsschutz für Projekt aktivieren ...................................................................................74

7 Systemkonfiguration 75
7.1 SPS vorbereiten .................................................................................................................75
7.1.1 Geräte-Benutzer verwalten......................................................................................................... 76
7.1.2 Benutzer in CODESYS-Projekt anlegen ..................................................................................... 77
7.1.3 Benutzer in CODESYS-Projekt anmelden .................................................................................. 78
7.1.4 Informationen zu Applikationen eingeben................................................................................... 78
7.1.5 Speicheraufteilung zuweisen -- Safety- / Standard-SPS ............................................................ 78
7.1.6 Eingänge/Ausgänge zuweisen - Safety- / Standard-SPS ........................................................... 79
7.1.7 Dateien verwalten ....................................................................................................................... 81
7.1.8 Benutzerdefinierte Dateien ......................................................................................................... 83
7.2 Standard-SPS konfigurieren ..............................................................................................85
7.2.1 Task-Abarbeitung konfigurieren ................................................................................................. 86
7.2.2 Funktionsbibliotheken zur Applikation hinzufügen ...................................................................... 87
7.3 Safety-SPS konfigurieren ...................................................................................................88
7.3.1 Safety-Task-Abarbeitung konfigurieren ...................................................................................... 89
7.3.2 Funktionsbibliotheken zur Safety-Applikation hinzufügen .......................................................... 89
7.4 Speicher verwenden ..........................................................................................................90
7.4.1 Speicherschutz ........................................................................................................................... 90
7.4.2 Datenaustausch zwischen Standard-SPS und Safety-SPS........................................................ 92
7.4.3 Stack .......................................................................................................................................... 92
7.5 IEC-Watchdog konfigurieren ..............................................................................................93
7.6 Schnittstellen konfigurieren ................................................................................................94
7.6.1 Serielle Schnittstelle konfigurieren ............................................................................................. 94
7.6.2 Ethernet-Schnittstelle konfigurieren ............................................................................................ 94
7.6.3 CAN-Schnittstellen konfigurieren ................................................................................................ 96
7.6.4 Schnittstellen-Konfigurationsdatei comconf.cfg ........................................................................ 104
7.6.5 Modulplatzerkennung ............................................................................................................... 105
7.7 Ein- und Ausgänge konfigurieren.....................................................................................107
7.7.1 via Funktionsbaustein ............................................................................................................... 107
7.7.2 via Safety-Funktionsbaustein ................................................................................................... 108
7.7.3 via Systemkonfiguration ........................................................................................................... 108

8 Programmierung der Standard-Applikation 109


8.1 Fehler der IEC-Applikation ...............................................................................................109
8.2 Objekte einer Standard-SPS-Applikation .........................................................................110
8.3 Standard-SPS-Applikation erstellen.................................................................................111
8.3.1 Unterstützte Programmiersprachen .......................................................................................... 111

3
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.3.2 Datentypen ............................................................................................................................... 111


8.3.3 Unterstützte Variablentypen ..................................................................................................... 112
8.3.4 Möglichkeiten des Zugriffs auf Eingangsdaten und Ausgangsdaten ........................................ 114
8.3.5 Standardmäßiges Verhalten der Eingänge und Ausgänge bei Fehler ...................................... 115
8.3.6 Standard-Diagnose-Grenzwerte von Eingängen ...................................................................... 115
8.3.7 Standard-Diagnose-Grenzwerte von Ausgängen ..................................................................... 116
8.3.8 Aufruf-Reihenfolge für Diagnosebausteine bei Eingängen und Ausgängen ............................. 116
8.4 ifm-Funktionsbibliotheken nutzen ....................................................................................118
8.4.1 Zugriff auf Eingänge ................................................................................................................. 118
8.4.2 Zugriff auf Ausgänge ................................................................................................................ 119
8.4.3 Gerät steuern ........................................................................................................................... 119
8.4.4 Systemmesswerte lesen........................................................................................................... 119
8.5 IO-Mapping nutzen ..........................................................................................................120
8.5.1 Auf Eingänge zugreifen ............................................................................................................ 120
8.5.2 Auf Ausgänge zugreifen ........................................................................................................... 121
8.5.3 Auf Systemeingänge zugreifen................................................................................................. 121
8.5.4 Auf Systemausgänge zugreifen ................................................................................................ 122
8.5.5 Auf User-LEDs zugreifen .......................................................................................................... 123
8.6 RawCAN nutzen (CAN Layer 2) ......................................................................................124
8.6.1 RawCAN: CAN-Netzwerkknoten steuern ................................................................................. 124
8.6.2 RawCAN: CAN-Nachrichten versenden und empfangen ......................................................... 124
8.6.3 RawCAN: Remote CAN-Nachrichten anfordern und versenden .............................................. 124
8.7 CANopen nutzen ..............................................................................................................125
8.7.1 CANopen: SDO senden und empfangen ................................................................................. 125
8.7.2 CANopen: Network Management (NMT) .................................................................................. 125
8.8 SAE J1939 nutzen ...........................................................................................................126
8.9 Ethernet nutzen ................................................................................................................127
8.9.1 SysSocket-Schnittstelle ............................................................................................................ 127
8.9.2 Modbus..................................................................................................................................... 128

9 Programmierung der Safety-Applikation 129


9.1 Objekte einer Safety-SPS-Applikation .............................................................................129
9.2 Eigene und fremde Bibliotheken nutzen ..........................................................................130
9.3 Fehler der IEC-Applikation ...............................................................................................130
9.4 Safety-SPS-Applikation erstellen .....................................................................................131
9.4.1 Sicherheitsanforderungen ........................................................................................................ 132
9.4.2 Unterstützte Programmiersprachen .......................................................................................... 132
9.4.3 Komplexitätslevel / User Level ................................................................................................. 133
9.4.4 Unterstützte Variablentypen ..................................................................................................... 134
9.4.5 Zugriff auf Safety-Eingangsdaten und Safety-Ausgangsdaten ................................................. 138
9.4.6 Standardmäßiges Verhalten der Eingänge und Ausgänge bei Fehler ...................................... 139
9.5 Safety-Programmierung ...................................................................................................140
9.5.1 Sicherheitsrelevante Anwendungen ......................................................................................... 140
9.6 Sicherheitskonzept Eingänge 1-kanalig ...........................................................................142
9.6.1 Betrieb als sicherer Digitaleingang ........................................................................................... 142
9.6.2 Betrieb als sicherer Analogeingang .......................................................................................... 145
9.6.3 Betrieb als sicherer Digitaleingang mit Austastimpulsen .......................................................... 148
9.7 Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig ...........................................................................152
9.7.1 Eingänge 2-kanalig sicher auswerten ....................................................................................... 153
9.7.2 Betrieb als 2-kanalig sicherer Digitaleingang............................................................................ 155
9.7.3 Betrieb als 2-kanalig sicherer Analogeingang .......................................................................... 158
9.7.4 Betrieb als 2-kanalig sicherer Frequenzeingang ...................................................................... 162
9.8 Sicherheitskonzept Ausgänge .........................................................................................165
9.8.1 Betrieb als sicherer Digitalausgang .......................................................................................... 166
9.8.2 Betrieb als PWM-Ausgang und stromgeregelter Ausgang ....................................................... 168
9.8.3 Ausgang 1-kanalig sicher ......................................................................................................... 170
9.8.4 Ausgang 2-kanalig sicher mit Ausgangsgruppe ....................................................................... 171
9.8.5 Ausgang 2-kanalig sicher ohne Ausgangsgruppe .................................................................... 172
9.8.6 Ausgangsgruppe sicher abschalten ......................................................................................... 174
9.9 CANopen-Safety nutzen ..................................................................................................178
9.9.1 CANopen-Safety Fehlerverhalten ............................................................................................. 178
9.9.2 Sicherheitskennwerte für CANopen-Safety .............................................................................. 179

4
CR710S CR711S CR720S CR721S

10 Inbetriebnahme und Wartung 182


10.1 Gerät mit Netzwerk verbinden .........................................................................................182
10.2 Betriebssystemversion des Geräts prüfen .......................................................................183
10.2.1 Betriebssystemversion des Geräts prüfen ................................................................................ 183
10.2.2 Hardwareversion des Geräts prüfen ......................................................................................... 183
10.3 Betriebssystem des Geräts aktualisieren ........................................................................184
10.3.1 Betriebssystem des Geräts mit dem ifm Maintenance Tool aktualisieren ................................ 184
10.3.2 Betriebssystem des Geräts mit Batch-Datei aktualisieren ........................................................ 184
10.4 CODESYS-Projekt auf Gerät übertragen ........................................................................186
10.4.1 Standard-Applikation auf Gerät laden ...................................................................................... 186
10.4.2 Safety-Applikation auf Gerät laden ........................................................................................... 187
10.4.3 Anwendungsprogramm auf Gerät löschen ............................................................................... 187
10.5 Datenübertragung zur Serienfertigung ............................................................................189
10.5.1 Datenübertragung mit dem ifm Maintenance Tool .................................................................... 190
10.5.2 Übertragung der Dateien mit CODESYS .................................................................................. 190
10.5.3 Datenübertragung mit TFTP ..................................................................................................... 191
10.5.4 Dateien zur Serienfertigung ...................................................................................................... 191
10.6 Dokumentation der Gesamtapplikation ............................................................................193
10.6.1 Seriennummer dokumentieren ................................................................................................. 193
10.6.2 Netzwerkplan erstellen ............................................................................................................. 193
10.6.3 Prüfsummen dokumentieren .................................................................................................... 193
10.6.4 Geräte-Informationen auslesen ................................................................................................ 194
10.6.5 Systeminformationen anzeigen ................................................................................................ 197
10.7 CODESYS Debugging .....................................................................................................198

11 Betrieb 200
11.1 Betriebszustände .............................................................................................................200
11.1.1 Übersicht Betriebszustände...................................................................................................... 201
11.2 Status-LEDs .....................................................................................................................203
11.2.1 Status-LED: System ifm-Betriebssystem (SYS0+SYS1) .......................................................... 203
11.2.2 Status-LED: System SPS (SYS0, SYS1) ................................................................................. 203
11.2.3 Status-LED: System Bootloader (SYS0) .................................................................................. 204
11.2.4 Status-LED: Sleep Mode (SYS0) ............................................................................................. 205
11.2.5 Status-LED: Ethernet-Schnittstellen (ETH0, ETH1) ................................................................. 205
11.2.6 LEDs in den Applikationen steuern .......................................................................................... 205
11.3 Reset ................................................................................................................................206
11.3.1 Reset-Verhalten des Systems .................................................................................................. 206
11.3.2 Ausführen von Reset-Varianten ............................................................................................... 207
11.3.3 Anwendung rücksetzen (warm) ................................................................................................ 207
11.3.4 Anwendung rücksetzen (kalt) ................................................................................................... 207
11.3.5 Anwendung rücksetzen (Ursprung) .......................................................................................... 207

12 ifm-Funktionsbibliotheken 209
12.1 Allgemein .........................................................................................................................209
12.2 Verwendung der Funktionsbausteine ..............................................................................209
12.3 Gerätebibliothek ...............................................................................................................213
12.3.1 Bibliothek ifmDeviceCR07nn.library ......................................................................................... 213
12.4 CAN-Bibliotheken .............................................................................................................218
12.4.1 Bibliothek ifmRawCAN.library................................................................................................... 218
12.4.2 Bibliothek ifmCANopenManager.library .................................................................................... 245
12.5 Ein- und Ausgangsbibliotheken .......................................................................................254
12.5.1 Bibliothek ifmConfigSwThreshold.library .................................................................................. 254
12.5.2 Bibliothek ifmFastInput.library .................................................................................................. 258
12.5.3 Bibliothek ifmIOcommon.library ................................................................................................ 271
12.5.4 Bibliothek ifmIOconfigDiagProt.library ...................................................................................... 291
12.5.5 Bibliothek ifmOutGroup ............................................................................................................ 300
12.5.6 Bibliothek ifmOutHBridge ......................................................................................................... 305
12.5.7 Bibliothek ifmOutPWM.............................................................................................................. 310

5
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.6 Hilfsfunktionsbibliotheken ................................................................................................319


12.6.1 Bibliothek ifmSysInfo.library ..................................................................................................... 319
12.7 Safety-Bibliotheken ..........................................................................................................323
12.7.1 Bibliothek ifmIOSafety.library ................................................................................................... 323
12.7.2 Bibliothek ifmPLCopenAddonSafe.library ................................................................................. 376
12.7.3 Bibliothek ifmPLCopenSafe.library ........................................................................................... 395

13 Fehlerbehebung 463
13.1 Fehlerklassen ...................................................................................................................464
13.2 Fehlermeldungen .............................................................................................................464
13.3 Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine ...................................................465

14 Anhang 466
14.1 Liste der Eingänge ...........................................................................................................467
14.1.1 Liste der Eingänge CR710S ..................................................................................................... 467
14.1.2 Liste der Eingänge CR711S ..................................................................................................... 467
14.1.3 Liste der Eingänge CR720S ..................................................................................................... 468
14.1.4 Liste der Eingänge CR721S ..................................................................................................... 470
14.2 Liste der Ausgänge ..........................................................................................................473
14.2.1 Liste der Ausgänge CR710S .................................................................................................... 473
14.2.2 Liste der Ausgänge CR711S .................................................................................................... 473
14.2.3 Liste der Ausgänge CR720S .................................................................................................... 474
14.2.4 Liste der Ausgänge CR721S .................................................................................................... 475
14.3 Filter .................................................................................................................................478
14.3.1 Filterzeiten Eingänge ................................................................................................................ 479
14.3.2 Filterzeiten Ausgänge ............................................................................................................... 479
14.4 Verwendung der Operatoren ...........................................................................................480
14.5 Verhalten bei Gleitkommaoperationen ............................................................................482
14.5.1 Verhalten bei speziellen Argumenten ....................................................................................... 483
14.5.2 Verhalten bei Konvertierungen ................................................................................................. 484
14.6 Verhalten bei Ganzzahloperationen.................................................................................485
14.7 Mapping-Tabelle [H2] Anwenderhandbuch / ifm ecomatController CR7xxS ...................485
14.8 Verzeichnisstruktur und Dateiübersicht ...........................................................................487
14.9 Übersicht Benutzerrechte ................................................................................................489
14.10 Beispiel Taskkonfiguration ...............................................................................................491
14.10.1 Ausgangssituation .................................................................................................................... 492
14.10.2 Taskkonfiguration einstellen ..................................................................................................... 493
14.10.3 CAN-Manager dem Bus-Task zuordnen .................................................................................. 495
14.10.4 Mapping der CAN-Variablen..................................................................................................... 496
14.10.5 CAN-Bausteine aufrufen........................................................................................................... 497
14.10.6 Task Monitoring ........................................................................................................................ 498
14.11 Verhaltensmodelle für ifm-Funktionsbausteine ................................................................499
14.11.1 Allgemein.................................................................................................................................. 499
14.11.2 Verhaltensmodell ENABLE....................................................................................................... 499
14.11.3 Verhaltensmodell EXECUTE .................................................................................................... 500

15 Begriffe und Abkürzungen 501

16 Index 503

6
CR710S CR711S CR720S CR721S

1 Vorbemerkung
Inhalt
Rechtliche Hinweise .................................................................................................................................7
Zweck des Dokuments .............................................................................................................................7
Verwendete Symbole ...............................................................................................................................8
Verwendete Warnhinweise .......................................................................................................................8
Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR7xxS ...................................................................................9
Übersicht: Dokumentation für CODESYS 3.n ..........................................................................................9
CODESYS ..............................................................................................................................................10
Änderungshistorie ...................................................................................................................................10
202

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1.1 Rechtliche Hinweise


1631

© Alle Rechte bei ifm electronic gmbh. Vervielfältigung und Verwertung dieser Anleitung, auch
auszugsweise, nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh.
Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen, -Bilder, Unternehmen oder sonstige Marken sind
Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber:
• AS-i ist Eigentum der AS-International Association, (→ www.as-interface.net)
• CAN ist Eigentum der CiA (CAN in Automation e.V.), Deutschland (→ www.can-cia.org)
• CODESYS™ ist Eigentum der CODESYS GmbH, Deutschland (→ www.codesys.com)
• DeviceNet™ ist Eigentum der ODVA™ (Open DeviceNet Vendor Association), USA
(→ www.odva.org)
• EtherNet/IP® ist Eigentum der → ODVA™
• EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff
Automation GmbH, Deutschland
• IO-Link® ist Eigentum der → PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Deutschland
(→ www.io-link.com)
• ISOBUS ist Eigentum der AEF – Agricultural Industry Electronics Foundation e.V., Deutschland
(→ www.aef-online.org)
• Microsoft® ist Eigentum der Microsoft Corporation, USA (→ www.microsoft.com)
• Modbus® ist Eigentum der Schneider Electric SE, Frankreich (→ www.schneider-electric.com)
• PROFIBUS® ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Deutschland
(→ www.profibus.com)
• PROFINET® ist Eigentum der → PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Deutschland
• Windows® ist Eigentum der → Microsoft Corporation, USA
>

1.2 Zweck des Dokuments


56996

Diese Anleitung gilt für folgende Geräte:


• ecomatController CR710S ab Firmware-Version V3.1.1.x
• ecomatController CR711S ab Firmware-Version V3.1.1.x
• ecomatController CR720S ab Firmware-Version V3.1.1.x
• ecomatController CR721S ab Firmware-Version V3.1.1.x
Die Geräte unterscheiden sich in der Anzahl der Eingänge und Ausgänge und der Ausgangsgruppen.
→ Datenblatt

7
CR710S CR711S CR720S CR721S

Zur besseren Lesbarkeit werden die genannten Geräte in diesem Programmierhandbuch


zusammenfassend als CR7xxS bezeichnet.

Diese Anleitung beschreibt folgende Themen:


• Konfiguration des Geräts mit CODESYS
• Programmierung der geräteinternen Standard-SPS und der SafetySPS des Geräts mithilfe des
Programmiersystems CODESYS
• Beschreibung der gerätespezifischen CODESYS-Funktionsbibliotheken
• Aktualisierung der Firmware des Geräts
>

1.3 Verwendete Symbole


58274

Wichtiger Hinweis
Fehlfunktionen oder Störungen sind bei Nichtbeachtung möglich
Information
Ergänzender Hinweis

► ... Handlungsaufforderung
> ... Reaktion, Ergebnis

→ ... "siehe"

abc Querverweis

123 Dezimalzahl
0x123 Hexadezimalzahl
0b010 Binärzahl
[...] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen

>

1.4 Verwendete Warnhinweise


58275

WARNUNG
Warnung vor schweren Personenschäden.
Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind möglich.

VORSICHT
Warnung vor Personenschäden.
Leichte reversible Verletzungen sind möglich.

ACHTUNG!
Warnung vor Sachschäden

>

8
CR710S CR711S CR720S CR721S

1.5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR7xxS


58491

Die Dokumentation für das Gerät besteht aus folgenden Modulen:


Dokument Inhalt / Beschreibung

Datenblatt Technische Daten

Betriebsanleitung • Anleitung für Montage, elektrische Installation und Inbetriebnahme


• Technische Daten
Programmierhandbuch • Erstellen eines CODESYS-Projekts mit diesem Gerät
• Zielsystem einstellen mit CODESYS
• Geräteinterne SPS mit CODESYS programmieren
• Beschreibung der gerätespezifischen CODESYS-Funktionsbibliotheken
Release Notes Zusätzliche Informationen zum Gerät, zur Softwareversion und zu bekannten Problemen

Soweit Dokumente nicht vorliegen, können diese bei ifm angefordert werden oder stehen als
Download auf der ifm-Website zur Verfügung:
→ www.ifm.com)
>

1.6 Übersicht: Dokumentation für CODESYS 3.n


25090

Die CODESYS GmbH (→ www.codesys.com)) stellt für die Programmierung des Geräts mit
CODESYS folgende Anwender-Dokumentationen bereit:
Dokument Inhalt / Beschreibung
Online-Hilfe • Kontextsensitive Hilfe
• Beschreibung des Programmiersystems CODESYS
Nach der Installation des Programmiersystems auf der Festplatte des PC/Laptops gespeichert und
aufrufbar:
...\Programme (x86)\3S CODESYS\CODESYS\Online Help
Die Online-Hilfe gilt für die Programmierung der Standard-SPS. Für die Safety-SPS gilt die
CODESYS-Online-Hilfe nur eingeschränkt.
► Für die Programmierung der Safety-SPS dieses Programmierhandbuch beachten.
CODESYS Installation • Hinweise zur Installation des Programmiersystems CODESYS
und Erste Schritte
• Erste Schritte beim Umgang mit dem Programmiersystem CODESYS
Nach der Installation des Programmiersystems auf der Festplatte des PC/Laptops gespeichert und
aufrufbar:
...\Programme (x86)\3S CODESYS\CODESYS\Documentation

CODESYS [H2] CODESYS Safety SIL2 - IEC Programming Guidelines.pdf


Anwender-Handbuch Dieses Dokument richtet sich an Programmierer, die sicherheitsgerichtete Steuerungen
Safety SIL2 programmieren.
Für die Safety-SPS gilt das CODESYS Anwender-Handbuch Safety SIL2 nur eingeschränkt.
► Für die Programmierung der Safety-SPS dieses Programmierhandbuch beachten.

Soweit Dokumente nicht vorliegen, können diese bei ifm angefordert werden oder stehen als
Download auf der ifm-Website zur Verfügung:
→ www.ifm.com)
>

9
CR710S CR711S CR720S CR721S

1.7 CODESYS
58258

► Zum Programmieren der Standard-SPS das CODESYS-Programmiersystem in mindestens


Version V3.5 SP11 verwenden.
► Zum Programmieren der Safety-SPS ausschließlich das CODESYS-Programmiersystem in der
Version V3.5 SP11 ohne Patches verwenden.

>

1.8 Änderungshistorie
61889

Datum Stand Änderung


02 / 2021 11367587 / Die wichtigsten Änderungen im Zusammenhang mit der Firmware V3.1.1:
00 ▪ Anlaufverhalten der Steuerung (→ S. 16): Kapitel aktualisiert und aufgeteilt
(Fehlerbehandlung der Applikation).
▪ Fehlerbehandlung der Applikation (→ S. 16): Neues Kapitel.
▪ Eingangstyp IN RESISTOR-A (→ S. 50): Beschreibung korrigiert.
▪ Speicheraufteilung zuweisen -- Safety- / Standard-SPS (→ S. 78) und Varianten der
Speicheraufteilung (→ S. 41): Warnung entfernt; jetzt alle Konfigurationen für
Safety-Betrieb erlaubt.
▪ Ausgänge via Halbleiterschalter abschalten (→ S. 45): Warnhinweis aktualisiert.
▪ Schnittstellen-Konfigurationsdatei comconf.cfg (→ S. 104): Dateiaufbau aktualisiert.
▪ Modulplatzerkennung (→ S. 105): Neues Kapitel.
▪ SysSocket-Schnittstelle (→ S. 127): SysSockRecvSizeUdp -> SysSockGetRecvSizeUdp.
▪ Betrieb als 2-kanalig sicherer Frequenzeingang (→ S. 162): udiValueTime validieren.
▪ Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig (→ S. 152): Tabelle ergänzt bei IN
FREQUENCY-B.
▪ Bibliothek ifmRawCAN.library (→ S. 218): Eingangsparameter usiDLC: Datentyp
korrigiert UINT -> USINT.
▪ CAN_Info (GVL) (→ S. 244): Kapitel korrigiert.
▪ CAN_BUS_STATE (STRUCT) (→ S. 244): Kapitel korrigiert.
▪ BUS_STATE (ENUM) (→ S. 244): Neues Kapitel.
▪ FB Period (→ S. 265): neue Diagnosemeldung DIAG_SLOW_SIGNAL ergänzt.
▪ FB SupplySwitch (→ S. 280): Beschreibungstext präzisiert.
▪ FB Temperature (→ S. 284): Hysterese für DIAG_HIGH und DIAG_LOW_TEMP
angegeben.
▪ Bibliothek ifmPLCopenAddonSafe.library (→ S. 376) und Bibliothek
ifmPLCopenSafe.library (→ S. 395): Hinweis ergänzt: "Verwendung der Bibliotheken nur
mit ifm Steuerungen erlaubt und zertifiziert..."
▪ Übersicht Benutzerrechte (→ S. 489): Information zur Funktion SysFileOpen ergänzt.

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CR710S CR711S CR720S CR721S

Datum Stand Änderung


08 / 2020 80295862 / Die wichtigsten Änderungen im Zusammenhang mit der Firmware V3.1:
00 ▪ Neue Bausteinbeschreibungen: SF_Equivalent_DINT, SF_OutputEnh, SF_OutGroupEnh,
SF_PWM1000Enh, SF_CurrentControlEnh, SF_HBridgeEnh, CAN_RxRangeExt
▪ Beschreibung neuer Input-Mode IN_PERIOD_RATIO_US_CSI /CSO
▪ Beschreibung FB CAN_RxRange, FB CAN_Rx, FB CAN_Mask, FB CAN_Status
▪ Beschreibung neuer Betriebszustand SLEEP
▪ Beschreibung zur Verwendung der Operatoren, SIN, COS, TAN und Einschränkungen
▪ Beschreibung zum Verhalten Gleitkommaoperationen und Ganzzahloperationen
▪ Beschreibung Speicherschutz - IO-Mapping auf der Safety-SPS
▪ Änderung Firmenname 3S-Smart Software Solutions GmbH -> CODESYS GmbH

Ergänzung / Überarbeitung folgender Kapitel:


▪ Bibliotheken (→ S. 64)
▪ Verhalten bei Spannungseinbruch (→ S. 43)
▪ Sleep Mode (→ S. 45)
▪ Eingangstyp IN FREQUENCY-B (→ S. 49)
▪ Ethernet-Schnittstelle (→ S. 59)
▪ Benutzerdefinierte Dateien (→ S. 83)
▪ Dateisystem - Schreib-/Leseperformance (→ S. 84)
▪ Speicher verwenden (→ S. 90)
▪ Speicherschutz (→ S. 90)
▪ Stack (→ S. 92)
▪ Remanente Daten (→ S. 112)
▪ Funktionsbeschreibung remanente Daten (→ S. 113)
▪ Möglichkeiten des Zugriffs auf Eingangsdaten und Ausgangsdaten (→ S. 114)
▪ Standard-Diagnose-Grenzwerte von Eingängen (→ S. 115)
▪ Standard-Diagnose-Grenzwerte von Ausgängen (→ S. 116)
▪ Ethernet nutzen (→ S. 127)
▪ Modbus (→ S. 128)
▪ ifm-Funktionsbibliotheken nutzen (→ S. 118)
▪ Funktionsbeschreibung remanente Daten (→ S. 113)
▪ Funktionsbeschreibung remanente Daten (→ S. 113)
▪ Remanente sicherheitsrelevante Daten (dynamisch) (→ S. 138)
▪ Standard-Diagnose-Grenzwerte von Eingängen (→ S. 115)
▪ Standard-Diagnose-Grenzwerte von Ausgängen (→ S. 116)
▪ Unterstützte Variablentypen (→ S. 112)
▪ Unterstützte Variablentypen (→ S. 134)
▪ Sicherheitsrelevante Anwendungen (→ S. 140)
▪ Detaillierte Fehlerauswertung (→ S. 157)
▪ Betrieb als sicherer Digitaleingang (→ S. 142)
▪ Betrieb als sicherer Analogeingang (→ S. 145)
▪ Betrieb als 2-kanalig sicherer Digitaleingang (→ S. 155)
▪ Betrieb als 2-kanalig sicherer Frequenzeingang (→ S. 162)
▪ Sicherheitskonzept Ausgänge (→ S. 165)
▪ Betrieb als sicherer Digitalausgang (→ S. 166)
▪ Betrieb als PWM-Ausgang und stromgeregelter Ausgang (→ S. 168)
▪ Ausgang 1-kanalig sicher (→ S. 170)
▪ Ausgang 2-kanalig sicher mit Ausgangsgruppe (→ S. 171)
▪ Ausgang 2-kanalig sicher ohne Ausgangsgruppe (→ S. 172)
▪ Ausgangsgruppe sicher abschalten (→ S. 174)
▪ CANopen-Safety nutzen (→ S. 178)
▪ CANopen-Safety Fehlerverhalten (→ S. 178)
▪ CODESYS Debugging (→ S. 198)
▪ Betriebszustände (→ S. 200)
▪ Übersicht Betriebszustände (→ S. 201)
▪ Status-LED: Sleep Mode (SYS0) (→ S. 205)
▪ Reset-Verhalten des Systems (→ S. 206)
▪ Ausführen von Reset-Varianten (→ S. 207) 11
CR710S CR711S CR720S CR721S

Datum Stand Änderung


▪ RESET_TYPE (ENUM) (→ S. 217)
▪ CAN_Rx (→ S. 227)
▪ CAN_RxRange (→ S. 233)
▪ CAN_RxRange (→ S. 233)
▪ CAN_RxRangeExt (→ S. 236)
▪ CAN_Status (→ S. 239)
▪ MODE_PERIOD (ENUM) (→ S. 270)
▪ CurrentControl (→ S. 311)
▪ SF_InputBlanking (→ S. 329)
▪ SF_Output (→ S. 359)
▪ SF_OutGroup (→ S. 362)
▪ SF_CurrentControl (→ S. 366)
▪ SF_PWM1000 (→ S. 369)
▪ SF_HBridge (→ S. 373)
▪ SF_OutputEnh (→ S. 334)
▪ SF_OutGroupEnh (→ S. 338)
▪ SF_PWM1000Enh (→ S. 343)
▪ SF_CurrentControlEnh (→ S. 348)
▪ SF_HBridgeEnh (→ S. 353)
▪ Zustandsdiagramm SF_[Typ]Enh (→ S. 357)
▪ Bibliothek ifmPLCopenAddonSafe.library (→ S. 376)
▪ SF_Equivalent_BOOL (→ S. 377)
▪ SF_Equivalent_DINT (→ S. 381)
▪ SF_Equivalent_REAL (→ S. 390)
▪ SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387)
▪ SF_Equivalent_UINT (→ S. 384)
▪ Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
▪ Verwendung der Operatoren (→ S. 480)
▪ Verhalten bei Gleitkommaoperationen (→ S. 482)
▪ Verhalten bei speziellen Argumenten (→ S. 483)
▪ Verhalten bei Konvertierungen (→ S. 484)
▪ Verhalten bei Ganzzahloperationen (→ S. 485)
▪ Glossary

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CR710S CR711S CR720S CR721S

Datum Stand Änderung


02 / 2020 80292363 / Zusammenführung der Programmierhandbücher von CR710S, CR711S, CR720S und CR721S.
00
Ergänzung / Überarbeitung unter anderem folgender Kapitel:
▪ Zweck des Dokuments (→ S. 7)
▪ Verwendete Symbole (→ S. 8)
▪ Verwendete Warnhinweise (→ S. 8)
▪ Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR7xxS (→ S. 9)
▪ CODESYS (→ S. 10)
▪ Bestimmungsgemäße Verwendung (→ S. 18)
▪ Diagnosen (→ S. 27)
▪ Prinzipaufbau der Versorgung und der Ausgangsabschaltung (→ S. 45)
▪ Ausgänge via Halbleiterschalter abschalten (→ S. 45)
▪ Eingangstyp IN MULTIFUNCTION-A (→ S. 48)
▪ Eingangstyp IN FREQUENCY-B
▪ Einfluss von Aktoren auf die Ausgangsdiagnose (→ S. 57)
▪ Eingänge/Ausgänge zuweisen - Safety- / Standard-SPS (→ S. 79)
▪ Unterstützte Programmiersprachen (→ S. 111)
▪ Unterstützte Programmiersprachen (→ S. 132)
▪ Safety-Datentypen (→ S. 135)
▪ Zugriff auf Safety-Eingangsdaten und Safety-Ausgangsdaten (→ S. 138)
▪ Aufruf-Reihenfolge für Diagnosebausteine bei Eingängen und Ausgängen (→ S. 116)
▪ Sicherheitskonzept Eingänge 1-kanalig (→ S. 142)
▪ Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig (→ S. 152)
▪ Sicherheitskonzept Ausgänge (→ S. 165)
▪ Sicherheitskennwerte für CANopen-Safety (→ S. 179)
▪ ifm-Funktionsbibliotheken (→ S. 209)
▪ Liste der Eingänge (→ S. 467)
▪ Liste der Ausgänge (→ S. 473)
▪ Verwendung der Operatoren (→ S. 480)

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CR710S CR711S CR720S CR721S

2 Sicherheitshinweise
Inhalt
Erforderliche Vorkenntnisse ...................................................................................................................14
Wichtige Normen ....................................................................................................................................14
Beachten!................................................................................................................................................15
Anlaufverhalten der Steuerung ...............................................................................................................16
Fehlerbehandlung der Applikation ..........................................................................................................16
IT-Sicherheit ...........................................................................................................................................17
Zugriffsschutz .........................................................................................................................................17
213

>

2.1 Erforderliche Vorkenntnisse


25065

Das Dokument richtet sich an Fachkräfte. Dabei handelt es sich um Personen, die aufgrund ihrer
einschlägigen Ausbildung und ihrer Erfahrung befähigt sind, Risiken zu erkennen und mögliche
Gefährdungen zu vermeiden, die der Betrieb oder die Instandhaltung eines Produkts verursachen
kann.
Zum Programmieren des Geräts sollten die Personen zusätzlich mit der Software CODESYS 3.5 und
der Erweiterung CODESYS Safety SIL2 vertraut sein.
Darüber hinaus sollten die Personen über Kenntnisse zu folgenden Themenkomplexen verfügen:
• Anforderungen an die sicherheitsgerichtete Programmierung
• Normen (→ Wichtige Normen (→ S. 14)
Das Dokument enthält Angaben zum korrekten Umgang mit dem Produkt.
► Lesen Sie dieses Dokument vor dem Einsatz, damit Sie mit Einsatzbedingungen, Installation und
Betrieb vertraut werden.
► Bewahren Sie das Dokument während der gesamten Einsatzdauer des Gerätes auf.
► Befolgen Sie die Sicherheitshinweise.
>

2.2 Wichtige Normen


24491

Der Programmierer von sicherheitsgerichteten Steuerungen sollte zusätzlich unter anderem den Inhalt
folgender Normen kennen und befolgen:
Norm Titel, Inhalt
IEC 61508 Norm: Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer / elektronischer /
programmierbarer elektronischer Systeme

ISO 13849 Norm: Sicherheit von Maschinen – Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen
• Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze
• Teil 2: Validierung

IEC 62061 Norm: Maschinensicherheit – Funktionale Sicherheit von elektrischen, elektronischen


und programmierbaren Steuerungen von Maschinen
• Spezifikation der Funktionsanforderungen
• Spezifikation der Sicherheitsanforderungen
ISO 25119 Norm: Traktoren und land- und forstwirtschaftliche Maschinen – sicherheitsbezogene
Teile von Steuerungen
>

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CR710S CR711S CR720S CR721S

2.3 Beachten!
24490
24490

Mit den in dieser Anleitung gegebenen Informationen, Hinweisen und Beispielen werden keine
Eigenschaften zugesichert. Die abgebildeten Zeichnungen, Darstellungen und Beispiele enthalten
weder Systemverantwortung noch anwendungsspezifische Besonderheiten.
► Die Sicherheit der Maschine/Anlage muss auf jeden Fall eigenverantwortlich durch den Hersteller
der Maschine/Anlage gewährleistet werden.
► Beachten Sie die nationalen Vorschriften des Landes, in welchem die Maschine/Anlage in Verkehr
gebracht werden soll!

WARNUNG
Bei Nichtbeachten der Hinweise in dieser Anleitung sind Sach- oder Körperschäden möglich!
Die ifm electronic gmbh übernimmt hierfür keine Haftung.
► Die handelnde Person muss vor allen Arbeiten an und mit diesem Gerät die
Sicherheitshinweise und die betreffenden Kapitel dieser Anleitung gelesen und
verstanden haben.
► Die handelnde Person muss zu Arbeiten an der Maschine/Anlage autorisiert sein.
► Die handelnde Person muss für die auszuführende Arbeit über die erforderliche
Ausbildung und Qualifikation verfügen.
► Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Geräte!
Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm-Homepage.
► Beachten Sie die Montage- und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgemäße
Verwendung der betroffenen Geräte!
→ mitgelieferte Betriebsanleitung oder auf der ifm-Homepage.
► Beachten Sie die Korrekturen und Hinweise in den "Release-Notes" zur vorhandenen
Hardware, Software und Dokumentation auf der ifm-Homepage.
Homepage → www.ifm.com)

WARNUNG
Fehlerhafte Funktion der Anwendungsprogramme oder fehlerhafte Konfiguration.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
► Für die Funktion der Anwendungsprogramme ist der Systemersteller verantwortlich.
► Bei Anwendungen der funktionalen Sicherheit muss der Systemersteller die Konformität
des Systems und der zugehörigen Anwendungsprogramme zu den geltenden
Vorschriften sicherstellen.
► Gegebenenfalls ist eine Zertifizierung durch zuständige Prüforganisationen erforderlich.

15
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

2.4 Anlaufverhalten der Steuerung


61892

WARNUNG
Unbeabsichtigtes und gefährliches Anlaufen von Maschinen- oder Anlagenteilen.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
► Der Programmierer muss eine Wiederanlaufsperre gegen ungewollten Start realisieren.

Ein Wiederanlauf kann z.B. verursacht werden durch:


• Spannungswiederkehr nach Spannungsausfall
• Fehlerbeseitigung z.B. nach NOT-HALT
• Kurzer Spannungsimpuls an VBB15
• Start aus dem Sleep Mode

So erreichen Sie einen Wiederanlaufschutz:


► Anlauf von Aktuatoren erst nach zusätzlicher Freigabe, z.B. durch einen Schlüsselschalter.
► Funktionsbausteine aus der Bibliothek ifmPLCopenSafe.library (→ S. 395) verwenden, z.B.
SF_EmergencyStop (→ S. 410), SF_EnableSwitch (→ S. 414), usw. verwenden.
>

2.5 Fehlerbehandlung der Applikation


61896

WARNUNG
Die Fehler der Applikation werden nicht erkannt oder nicht behandelt.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
► Die Fehler der Applikation abfragen und Sicherheitsfunktion in den sicheren Zustand
versetzen.

Beispiele für die Fehlerbehandlung in der Applikation abhängig vom ermittelten Sicherheitskonzept:
► Applikationsspezifische Überwachung der Spannungsversorgung.
► Gültigen Temperaturbereich der Anwendung überwachen.
► Aktuatoren, die zu gefahrbringenden Bewegungen führen können, zusätzlich im
Anwendungsprogramm überwachen (Feedback).
► Im Fehlerfall alle relevanten Ausgänge im Anwendungsprogramm ausschalten.
► Kommunikationsteilnehmer stoppen oder abschalten.
>

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CR710S CR711S CR720S CR721S

2.6 IT-Sicherheit
25232

ACHTUNG!
Bei Betrieb des Gerätes in einer ungeschützten Netzwerkumgebung.
> Unzulässiger Zugriff auf Daten (Lesen oder Schreiben) möglich.
> Unzulässige Beeinflussung der Gerätefunktion möglich.
► Zugriffsmöglichkeiten auf das Gerät prüfen und einschränken:
▪ Zugriff auf autorisierte Personen beschränken.
▪ Gerät nicht mit offenen Netzwerken oder dem Internet verbinden.
▪ Wenn ein Zugriff aus dem Internet dennoch erforderlich ist, dann zwingend ein
sicheres Verfahren wählen, um sich mit dem Gerät zu verbinden (z.B. VPN).

>

2.7 Zugriffsschutz
25233

Der Zugriffsschutz der Sicherheitssteuerung wird durch folgende Mechanismen realisiert:


• Benutzerverwaltung im Projekt
Jeder Teil einer Sicherheitsapplikation eines CODESYS Projekts kann vor nicht autorisiertem Zugriff
durch entsprechende Einstellungen in der CODESYS Benutzerverwaltung geschützt werden.
→ Benutzer in CODESYS-Projekt anlegen (→ S. 77)

Um den Zugriffsschutz der Sicherheitsapplikation zu gewährleisten, muss der Anwender für


jedes Projekt eine entsprechende CODESYS-Benutzerverwaltung einrichten.

• Passwort der Steuerung


→ Geräte-Benutzer verwalten (→ S. 76)

• Identifizierung der Sicherheitssteuerung, das Einloggen auf der falschen Steuerung


vermeiden
Um sich erfolgreich auf die richtige Sicherheitssteuerung einzuloggen muss, abhängig von der
Sicherheitssteuerung, mindestens eine der folgenden Maßnahmen durchgeführt werden:
▪ (Manuelle) Prüfung der Seriennummer der Sicherheitssteuerung → Seriennummer
dokumentieren (→ S. 193)
▪ Blink-Test (Wink-Funktion) → Kommunikationspfad prüfen (Blinktest) (→ S. 74)
▪ Unterschiedliche Passwörter für unterschiedliche Steuerungen verwenden
▪ Steuerungen in unterschiedlichen Netzwerken oder Subnetzen betreiben

17
CR710S CR711S CR720S CR721S

3 Bestimmungsgemäße Verwendung
56997

Dieses Gerät dient dem Steuern von Abläufen in Anwendungen. Dazu enthält das Gerät 2 mit
CODESYS unabhängig programmierbare Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS):
• Standard-SPS
• Safety-SPS
Das Gerät unterstützt mit der Safety-SPS in Verbindung mit CODESYS, Safety-Funktionsbausteinen
und PLCopen Safety-Bibliotheken bei der Realisierung von Sicherheitsfunktionen bis SIL2/PLd. Das
Gerät stellt dazu Ein- und Ausgänge für eine 1- oder 2-kanalige Sicherheitsarchitektur bereit.
Hinweise zur Realisierung von Sicherheitsfunktionen mit dem Gerät:
► Beachten der von ifm electronic zur Verfügung gestellten Dokumentation.
► Beachten der Vorgaben zur IT-Sicherheit.
► Einhalten der von ifm electronic vorgegebenen Rahmenbedingungen.
► Einhalten der von ifm electronic zur Verfügung gestellten und dokumentierten
Einstellungen.
► Beachten der Angaben zu Normen → Kapitel Systemarchitektur (→ S. 23) und →
Kapitel Wichtige Normen (→ S. 14).
► Programmieren der Sicherheitsfunktionen mit den von ifm electronic bereitgestellten
Safety-Funktionsbausteinen in CODESYS.
► Die Sicherheitsfunktion nur auf der Safety-SPS ausführen.
► Nur die aktuelle Firmware von ifm electronic für den Safety-Betrieb des Geräts
verwenden.
► Das Gerät als Sicherheitssteuerung nur mit den durch ifm electronic vorgegebenen
Rahmenbedingungen und den zur Verfügung gestellten und dokumentierten
Einstellungen verwenden.
► Das Gerät nur innerhalb der Grenzen der technischen Daten einsetzen (→ Datenblatt).
► Die Verwendung der Steuerung in Applikationen nach ISO 26262 ist gemäß ISO 26262-8,
Kapitel 16 "Integration of safety-related systems not developed according to ISO 26262"
möglich.

56997

Die konkret erreichbaren Sicherheitskennwerte des mit dem Gerät realisierten


Automatisierungssystems hängen ab von:
• Sicherheitseinstufung der installierten Sensoren und Aktuatoren an der lokalen
E/A-Schnittstelle und dem CAN-Bus
• Verdrahtung und Anordnung der installierten Sensoren und Aktuatoren
• Sicherheitsgerechte Programmierung entsprechend der zu berücksichtigenden Normen
• Konfiguration der Steuerung
Für die vollständige Beurteilung der funktionalen Sicherheit einer Sicherheitsfunktion müssen
alle Anforderungen der entsprechend zu berücksichtigenden Normen auf die gesamte
Sicherheitsfunktion angewendet werden.

18
CR710S CR711S CR720S CR721S

4 Systembeschreibung
Inhalt
System (allgemein) .................................................................................................................................20
Sicherheitsarchitektur .............................................................................................................................22
Zeitverhalten ...........................................................................................................................................29
Hardware-Beschreibung .........................................................................................................................38
Schnittstellen ..........................................................................................................................................59
Software-Beschreibung ..........................................................................................................................61
975

19
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.1 System (allgemein)


Inhalt
Systemkontext der Steuerung ................................................................................................................20
Standard-SPS und Safety-SPS ..............................................................................................................21
25081

>

4.1.1 Systemkontext der Steuerung


24508

Alle Geräte dieser Steuerungsfamilie können wie folgt eingesetzt werden:


• Steuerung für sicherheitsrelevante Applikation (in der Grafik: gelbe Flächen)
• Steuerung für Standard-Applikation (in der Grafik: blaue Flächen)
Die orange eingerahmten Elemente in der Grafik sind Bestandteil der Steuerung.

Grafik: Systemkontext der Steuerung

20
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

4.1.2 Standard-SPS und Safety-SPS


24495

Das Gerät enthält 2 getrennte Steuerungen:


• für Standard-Funktionen (Standard-SPS)
• für sicherheitsrelevante Funktionen (Safety-SPS)
Die Safety- und Standard-SPS sind frei von gegenseitiger Beeinflussung ("freedom of interference":
Speicher, zeitliches Verhalten und Ein-/Ausgänge).
Zwischen Standard- und Safety-SPS können Daten ausgetauscht werden. (→ Datenaustausch
zwischen Standard-SPS und Safety-SPS (→ S. 92)
Standard- und Safety-SPS werden jeweils separat in CODESYS V3.5 SP11 konfiguriert und
programmiert.
Noch bevor das Programmieren der Applikation beginnen darf:
► Ressourcen auf die beiden SPS verteilen (→ SPS vorbereiten (→ S. 75)).
(Speicher, Eingänge, Ausgänge, User-LEDs)

21
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.2 Sicherheitsarchitektur
Inhalt
Systemarchitektur ...................................................................................................................................23
Verwendung in Anwendungen nach ISO 13849-1 .................................................................................25
Sicherer Zustand ....................................................................................................................................26
Diagnosen...............................................................................................................................................27
24762

22
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

4.2.1 Systemarchitektur
24744

Der Hardware-Aufbau des CR7xxS entspricht einer Realisierung nach IEC 61131-6, IEC 61508 sowie
ISO 25119 mit einer Hardware-Fehler-Toleranz (= HFT) von "0" ([ HFT = 0).
Sicherheitskennwerten und Normen → Datenblatt
25240

Die konkret erreichbaren Sicherheitskennwerte des mit dem CR7xxS realisierten


Automatisierungssystems hängen ab von:
• Sicherheitseinstufung der installierten Sensoren und Aktuatoren an der lokalen
E/A-Schnittstelle und dem CAN-Bus
• Verdrahtung und Anordnung der installierten Sensoren und Aktuatoren
• Sicherheitsgerechte Programmierung entsprechend der zu berücksichtigenden Normen
• Konfiguration der Steuerung
Für die vollständige Beurteilung der funktionalen Sicherheit einer Sicherheitsfunktion müssen
alle Anforderungen der entsprechend zu berücksichtigenden Normen auf die gesamte
Sicherheitsfunktion angewendet werden.

Der CR7xxS besitzt folgende Systemarchitektur:

Realisiert ist dies durch eine Gerätearchitektur mit folgenden Strukturmerkmalen:


• modifizierte 1oo1-HW-Architektur (1 out of 1 architecture) mit separater Testeinrichtung
• zentrale Logik mit einer Lock-Step-CPU
• wählbar:
▪ 2-kanalige sichere Ein-/Ausgänge

23
CR710S CR711S CR720S CR721S

▪ 1-kanalige sichere Eingänge (abhängig vom Eingangstyp)


▪ 1-kanalige sichere Ausgänge
• Companion-Chip zur Überwachung der Haupt-CPU und der Spannungsversorgungen mit
zentraler Abschaltung
• Es steht ein abgestuftes Fehlerkonzept zur Verfügung (→ Fehlerklassen (→ S. 464)):
▪ Fehler aufgrund derer die Integrität der gesamten Steuerung nicht mehr gewährleistet ist,
führen zum sicheren Zustand der gesamten Steuerung
▪ Fehler aufgrund derer die Integrität einer SPS nicht mehr gewährleistet ist, führen zum
sicheren Zustand der jeweiligen SPS und der zugewiesenen Ein-/Ausgänge
▪ Fehler einer Komponente aufgrund derer die Komponente nicht mehr weiter betrieben werden
kann, führen zur Abschaltung der gesamten Komponente oder Gruppe
▪ Fehler der Peripherie aufgrund derer ein einzelner Ein-/Ausgang nicht mehr weiter betrieben
werden kann, führt zum Abschalten dieses Ein-/Ausgangs
25137

WARNUNG
Gefahr von Fehlkonfiguration
Unterschiedliches Abschaltverhalten in Abhängigkeit der Fehlerklasse und des eingestellten
Diagnoseverhaltens und Schutzverhaltens (DiagMode):
• Bei Werkseinstellung ergibt sich das im Kapitel Fehlerklassen beschriebene
Abschaltverhalten. → Fehlerklassen (→ S. 464)
• Bei veränderten Einstellungen ist folgendes Verhalten zusätzlich zu berücksichtigen:
→ eDIAG_PROT_MODE (ENUM) (→ S. 299)
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion möglich.
> Maschine / Anlage geht im Fehlerfall nicht in den sicheren Zustand über.
► Sicheres Diagnoseverhalten und Schutzverhalten der Eingangskanäle / Ausgangskanäle
durch geeignete Maßnahmen sicherstellen.

24
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

4.2.2 Verwendung in Anwendungen nach ISO 13849-1


54099

Für die Verwendung in Anwendungen gemäß ISO 13849-1 unterstützt die Steuerung folgende
Peripherie-Anschaltungen:

• Sicherheitskonzept Eingänge 1-kanalig (→ S. 142)


• Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig (→ S. 152)
• Sicherheitskonzept Ausgänge (→ S. 165)

Die Steuerung garantiert für alle genannten Anschaltungen die Einhaltung der IEC 62061 / IEC 61508
bezüglich SIL und zugehörigem PFHD. Die Steuerung kann somit unabhängig von der Gestaltung in
der Peripherie eingesetzt werden. Es sind Peripherie-Anschaltungen gemäß Kategorie B, 1, 2, und 3
realisierbar.

Sicherheitskennwerte der Anwendung:


Für die Herleitung der Sicherheitskennwerte der Applikation ist folgendes Vorgehen geeignet (nach
ISO 13849-1, ISO/TR 23849, IFA Report 2/17):

Beispiel (Sensor-/Aktor-Anschaltung 2-kanalig):

► Nach ISO 13849-1 Kapitel 6.3 gilt:


▪ PFHD Gesamt = PFHD1 + PFHD2 + … + PFHDN

► Für das Teilsystem „A" (Sensoren Ex) und das Teilsystem „C" (Aktoren Ax):
▪ Ermittlung / Berechnung von Kategorie, DCavg und MTTFD nach ISO 13849-1
▪ Ermittlung des PFHD-A / PFHD-C aus der Tabelle K.1 Anhang K ISO 13849-1

► Für das Teilsystem „B" (Steuerung mit „Eingang", „Logik" und „Ausgang") die jeweiligen PFH D
addieren (hier: „Eingang 2-kanalig" „Logik" und „Ausgang 2-kanalig"):
▪ PFHD-B = PFHDEingang + PFHDLogik + PFHDAusgang

► PFHD für die Sicherheitsfunktion / das Gesamtsystem ermitteln:

25
CR710S CR711S CR720S CR721S

▪ PFHD Gesamt = PFHD-A + PFHD-B + PFHD-C

► Den erreichten PL aus ISO 13849-1 Tabelle 2 ablesen und mit dem erforderlichen PLr vergleichen

Sicherheitskennwerte der Steuerung:


Gültige Sicherheitskennwerte, siehe → Betriebsanleitung

Bibliothek für SISTEMA


Für den Software-Assistenten SISTEMA von IFA ( → www.dguv.de/ifa)) stellt ifm eine Bibliothek mit
den Kennwerten der Steuerung zur Verfügung.

Bei Verwendung von SISTEMA die Steuerung wie folgt berücksichtigen:


► Teilsysteme „A", „C" (Sensoren und Aktoren) anlegen

► Teilsystem „B" (Steuerung) als [Subsystem(e)] anlegen. Dabei Option [SIL bzw. PFHD-Wert direkt
angeben (Hersteller garantiert die Erfüllung der SIL-Anforderungen gem. IEC 62061)] wählen.

Weitere Schritte werden durch SISTEMA durchgeführt.

>

4.2.3 Sicherer Zustand


24992

Die Steuerung unterstützt Anwendungen, für die der sichere Zustand in einer Sicherheitsfunktion
durch den energielosen Zustand der zugeordneten Ausgänge erreicht wird.
Für alle Ausgänge gilt:
▪ Der sichere Zustand des Ausgangs ist immer der energielose Zustand (< 2 V UND < 25 mA).
▪ Der sichere Zustand wird durch Anforderung der Sicherheitsfunktion des Ausgangs erreicht.
▪ Der sichere Zustand wird durch einen Fehler an der Sicherheitsfunktion des Ausgangs
erreicht.
Für alle Eingänge gilt:
▪ Die Sicherheitsfunktion eines Eingangs liefert am FB als sicheren Zustand den Wert 0 (0 V,
0 mA, FALSE, usw.).
▪ Der sichere Zustand wird durch Anforderung der Sicherheitsfunktion des Eingangs erreicht.
▪ Der sichere Zustand wird durch einen Fehler an der Sicherheitsfunktion des Eingangs
erreicht.
Für alle CANopen Safety-Knoten gilt:
▪ Die betroffenen Slave-Knoten melden Fehler.
► Fehlerauswertung durch IEC-Applikation.
► Bei erkanntem Fehler: Sicheren Zustand der abhängigen Sicherheitsfunktion durch die
IEC-Applikation sicherstellen.
▪ Die Kommunikation von CANopen Safety stoppt.
▪ Der sichere Zustand wird durch einen Fehler der Kommunikation erreicht.
→ CANopen-Safety Fehlerverhalten (→ S. 178)

26
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.2.4 Diagnosen
Inhalt
Zyklische Diagnosen ..............................................................................................................................27
Selbsttest bei Neustart (Startup-Test) ....................................................................................................28
Unerkannte Fehler (Latente Fehler) .......................................................................................................28
58270

Die Steuerung hat intern folgende Diagnosen:


• Zyklische Diagnosen (→ S. 27)
• Selbsttest bei Neustart (Startup-Test) (→ S. 28)
Die Steuerung stellt für die IEC-Applikation Funktionsbibliotheken zur Erstellung
applikationsspezifischer Diagnosen bereit (→ Safety-Bibliotheken (→ S. 323)

>

Zyklische Diagnosen
58267

Die Steuerung führt beim Start und während des Betriebs unter anderem folgende interne zyklische
Diagnosen aus:
• Diagnose der Versorgung auf gültige Spannungswerte
• Diagnose der Verarbeitung inklusive Überwachung des Speichers
• Diagnose der Eingänge (→ Sicherheitskonzept Eingänge 1-kanalig (→ S. 142), →
Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig (→ S. 152)
• Diagnose der Ausgänge und Ausgangsgruppen (→ Sicherheitskonzept Ausgänge (→ S. 165)
Die Diagnosen sind so ausgelegt, dass diese Fehler innerhalb der Sicherheitszeit (→ Sicherheitszeit
(→ S. 36)) erkannt werden und abhängig von den Fehlerklassen (→ Fehlerklassen (→ S. 464)) zur
Abschaltung führen.

WARNUNG
Gefahr durch unbeabsichtigtes Abschalten aller Ausgänge, falls Überwachungsroutinen einen
Systemfehler feststellen:
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Das Gerät schaltet die Energie für alle Ausgänge der betroffenen Ausgangsgruppe aus.
► Beachten:
→ Kapitel Ausgangsgruppen (→ S. 40)
→ Kapitel Liste der Ausgänge (→ S. 473)

>

Watchdog
58269

Der Watchdog ist eine zyklische Diagnose und im System mehrstufig ausgeführt:
• IEC-Task-bezogener Watchdog
Dieser Watchdog arbeitet im ifm-Betriebssystem und wird für jede SPS separat ausgeführt. Jeder
IEC-Task wird einzeln überwacht.
Im Falle eines Fehlers schaltet das System nur die betroffene SPS und die betroffenen Ausgänge
ab.
Fehlerklasse = B
• Externer Watchdog
Im Falle eines Fehlers setzt dieser Watchdog das gesamte System in den "sicheren Zustand"
(Emergency Stop). Die Ausgangsgruppen und alle Ausgänge der Gruppe gehen auf logisch "0".
Fehlerklasse = A

27
CR710S CR711S CR720S CR721S

→ Kapitel Fehlerklassen (→ S. 464)


Zum Beheben der Störung:
► Neustart der PLC erforderlich via Spannung Aus / Ein.

>

Selbsttest bei Neustart (Startup-Test)


58263

Die Steuerung führt nach dem Neustart einmalig folgende interne Selbsttests (Startup-Test) durch:
• gesamter Diagnosepfad der Versorgung
• gesamter Diagnosepfad der Watchdogs im Companion Chip
• Funktion der Ausgänge und Ausgangsgruppen und deren Diagnosepfad (→ Sicherheitskonzept
Ausgänge (→ S. 165)
• Funktion der Verarbeitung / Controller incl. Speicher und Peripherie und deren Diagnosepfad

Eingänge können beim Startup-Test nur teilweise getestet werden. Nicht getestet werden kann der
Signalpfad, da hierzu die angeschlossenen externen Signale (Sensoren, Schalter, Signalleitungen,
etc.) benötigt werden (→ Sicherheitskonzept Eingänge 1-kanalig (→ S. 142), →
Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig (→ S. 152)).

>

Unerkannte Fehler (Latente Fehler)


58518

Unabhängig von den zyklischen Diagnosen können während des Betriebs Fehler auftreten, die nicht
sofort durch die Diagnose erkannt werden (latente Fehler). Die latenten Fehler wirken sich nicht sofort
auf die Funktion aus. Der Fehler wird erst dann kritisch, wenn die Funktion ausfällt und die Diagnose
diesen Ausfall nicht erkennt.
Beispiel: Der Diagnosepfad für die Überstromerkennung funktioniert nicht mehr. Die Funktion des
Eingangs oder Ausgangs ist weiterhin gegeben. Der Fehler würde nur dann zu einem kritischen
Ausfall führen, wenn tatsächlich ein Überstrom auftritt und die Diagnose diesen nicht erkennt.

► Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren, folgende Tests regelmäßig


durchführen:
• Test der Eingänge: Ausreichend häufiger Signalwechsel (→ Sicherheitskonzept
Eingänge 1-kanalig (→ S. 142), → Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig (→ S. 152)
• Test der Ausgänge und Ausgangsgruppen: Ausreichend häufiger Signalwechsel (→
Sicherheitskonzept Ausgänge (→ S. 165)
• Startup-Test durch Neustart für Verarbeitung / Controller incl. Speicher und Peripherie,
Watchdog (kann durch PowerOn oder durch die IEC-Applikation mit dem FB Reset initiiert
werden).
Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung der Tests muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation
ergeben.

28
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.3 Zeitverhalten
Inhalt
Die Prozesssicherheitszeit .....................................................................................................................30
Diagnose Test Intervall (DTI)..................................................................................................................32
Zeitverhalten Eingänge...........................................................................................................................32
Zeitverhalten IEC-Applikation .................................................................................................................33
Zeitverhalten Ausgänge ..........................................................................................................................34
Sicherheitszeit ........................................................................................................................................36
Reaktionszeit ..........................................................................................................................................37
Konfigurationszeit ...................................................................................................................................37
24745

WARNUNG
Bei Änderung der folgenden Voreinstellungen:
• Task-Konfiguration
• Detection Time für Eingänge und Ausgänge
• Filtereinstellungen für Eingänge und Ausgänge

> Verzögerung der Sicherheitsfunktion.


> Verzögerung der Laufzeit.
> Gefahr von Personenschaden und / oder Sachschaden.

► Neuberechnung der Laufzeiten und Sicherheitszeit durchführen.


► Sicherstellen, dass Sicherheitszeit ausreichend ist, um Prozesssicherheitszeit
einzuhalten.

Folgende Zeiten sind für die Steuerung relevant und werden für die einzelnen Komponenten der
Steuerung separat angegeben:
• Laufzeiten
• Fehlererkennungszeiten
• Fehlerreaktionszeiten

Aus den Zeiten können die Laufzeiten und die Sicherheitszeit der Steuerung berechnet werden.
Alle angegebenen Zeiten beziehen sich immer auf die Steuerung bis zu deren Eingangs- und
Ausgangs-Klemmen. Nicht berücksichtigt sind die Zeiten der angeschlossenen Sensoren und
Aktuatoren.

Die folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der einzelnen Komponenten:


Abkürzung Komponente Beschreibung
T(Input) Signallaufzeit Eingänge Zeitdauer vom Anliegen des Signals an der Eingangsklemme
(signal processing time of the bis es zur Verarbeitung in der IEC-Applikation zur Verfügung
inputs) steht.
FDT(Input) Fehlererkennungszeit Eingänge Zeitdauer bis ein Fehler am Eingang durch die Steuerung
(failure detection time of the inputs) erkannt wird.
FRT(Input) Fehlerreaktionszeit Eingänge Zeitdauer bis eine Reaktion / Fehlermeldung nach der
(failure response time of the inputs) Erkennung eines Fehlers am Eingang erfolgt.
T(IEC) Laufzeit IEC-Applikation Zeitdauer für die Verarbeitung in der IEC-Applikation.
(processing time of the IEC
application)

29
CR710S CR711S CR720S CR721S

Abkürzung Komponente Beschreibung


FDT(IEC) Fehlererkennungszeit Zeitdauer bis ein Fehler der IEC-Applikation durch die
IEC-Applikation Steuerung erkannt wird.
(failure detection time of the IEC
application)
FRT(IEC) Fehlerreaktionszeit IEC-Applikation Zeitdauer bis eine Reaktion / Fehlermeldung nach der
(failure response time of the IEC Erkennung eines Fehlers in der IEC-Applikation erfolgt.
application)
T(Output) Signallaufzeit Ausgänge Zeitdauer von der Signaländerung in der IEC-Applikation bis
(signal processing time of the zur Änderung der Ausgangsklemme.
outputs)
TM(Output) Signallaufzeit Ausgangsmessung Zeitdauer von der Messung des Signals an der
(signal processing time of the output Ausgangsklemme bis es zur Verarbeitung in der
measurement) IEC-Applikation zur Verfügung steht.
FDT(Output) Fehlererkennungszeit Ausgänge Zeitdauer bis ein Fehler am Ausgang durch die Steuerung
(failure detection time of the erkannt wird.
outputs)
FRT(Output) Fehlerreaktionszeit Ausgänge Zeitdauer bis der Ausgang nach der Erkennung eines Fehlers
(failure response time of the abgeschaltet ist.
outputs)
T(OutputGroup) Signallaufzeit Ausgangsgruppen Zeitdauer von der Signaländerung in der IEC-Applikation bis
(signal processing time of the output zur Änderung der Ausgangsklemme.
groups)
T(Filter) Filterzeit Filterzeit, die dem eingestellten Eingangsfilter / Ausgangsfilter
entspricht.

T(Controller) Reaktionszeit der gesamten Summe der Laufzeiten (processing times) der einzelnen
Steuerung Komponenten.

>

4.3.1 Die Prozesssicherheitszeit


24763

Die Prozesssicherheitszeit ist der Zeitrahmen, der maximal zur Verfügung steht, bevor ein gefährlicher
Fehler im System einen Schaden verursachen kann.

Zusammenfassung
► Zulässige Prozesssicherheitszeit der Sicherheitsfunktion ermitteln.
► Prüfen, ob die Anwendung im Fehlerfall innerhalb der Prozesssicherheitszeit den sicheren
Zustand erreichen kann.
• Die Sicherheitszeit der Safety-SPS muss kürzer sein als die Prozesssicherheitszeit der
Sicherheitsfunktion.

► Bei der Auslegung der Sicherheitsfunktion zusätzlich auf die Prozesssicherheitszeit der
Anwendung achten!
Nach einem Fehler in einer Sicherheitsfunktion muss die Anwendung innerhalb der
Prozesssicherheitszeit reagiert und den sicheren Zustand erreicht haben.

Die zulässige Prozesssicherheitszeit muss länger sein als die Summe aus...
• Fehlererkennungszeit
• Fehlerreaktionszeit in der Safety-SPS des CR7xxS
• Aktuator-Schaltzeit

30
CR710S CR711S CR720S CR721S

Grafik: Prozesssicherheitszeit

Legende:
(1) Fehlereintritt in der Sicherheitsfunktion
(2) Safety-SPS hat Fehler erkannt
(3) Sicherheitsstatus in Safety-SPS erreicht
(4) Prozess im sicheren Zustand
(5) Prozesssicherheitszeit abgelaufen
(6) Fehlererkennungszeit
(7) Fehlerreaktionszeit in Safety-SPS
(6)+(7) Sicherheitszeit des Safety-SPS
(8) Schaltzeiten der Aktuatoren
(9) zulässige Prozesssicherheitszeit

► Mögliche weitere Verzögerungen durch vor- bzw. nachgeschaltete Komponenten (Sensoren,


Aktuatoren) bei der zeitlichen Auslegung berücksichtigen. Diese Zeiten verlängern die
Fehlerreaktionszeit.
Werden Daten der Sicherheitsfunktion über das Netzwerk von einer Safety-SPS zu einem
anderen übertragen, dann die sich hierdurch verlängerte Fehlererkennungs- und
Fehlerreaktionszeit berücksichtigen!
► Für die anderen Komponenten in der Sicherheitsfunktion → Datenblätter der Hersteller.
Bei einfachen Komponenten (z.B. Schalter, Ventile) gilt:
► Die Diagnosefunktion der Steuerung für Ein- und Ausgänge nutzen!
> Sicherheitszeitgesamt = SicherheitszeitSafety-SPS + SchaltzeitenAktuatoren
Sicherheitszeit = Fehlererkennungszeit + Fehlerreaktionszeit
Für die SicherheitszeitSafety-SPS des ecomatController CR7xxS gilt → Sicherheitszeit (→ S. 36)

Für sowohl ein- als auch zweikanalige Verwendung gilt:


► Die im Anwendungsprogramm implementierten Diagnosemaßnahmen in jedem IEC-Zyklus
ausführen, damit die SicherheitszeitSafety-SPS erreicht werden kann!

Wenn, wie oben beschrieben, die Sicherheitszeit kleiner ist als die durch die Sicherheitsfunktion der
mobilen Arbeitsmaschine geforderte Prozesssicherheitszeit, kann ein einzelner Fehler (im
ungünstigen Fall) kurzzeitig zu einem fehlerhaften Ausgangssignal führen, aber nicht zum Verlust der
Sicherheitsfunktion.
Zum Verlust der Sicherheitsfunktion kann es nur kommen, wenn das fehlerhafte Signal nicht innerhalb
der Prozesssicherheitszeit korrigiert werden kann.
► Durch die Gestaltung der spezifischen Anwendung in der Applikation das Einhalten der
Prozesssicherheitszeit sicherstellen!
Ein einzelner Fehler in der Steuerung kann in folgenden Fällen nicht zu einer Gefährdungssituation
führen:

31
CR710S CR711S CR720S CR721S

• wenn der sichere Zustand (Ausgänge AUS) eingenommen wird...


• nach einem erkannten Fehler oder
• bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion oder
• vor der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion.
• wenn das Erkennen des Fehlers und die Reaktion auf den Fehler innerhalb der
Prozesssicherheitszeit erfolgen.
>

4.3.2 Diagnose Test Intervall (DTI)


25355

Das Diagnose Test Intervall (DTI) ist wie folgt festgelegt:

DTI = 20ms
>

4.3.3 Zeitverhalten Eingänge


54106

Signallaufzeit Eingänge
Allgemein:
T(Input) = T(Filter) + Laufzeit in Firmware

Maximal, Nominell und Minimal:


TMax(Input) = TMax(Filter) + 2,5 ms
TNom(Input) = TNom(Filter) + 2,0 ms
TMin(Input) = 0 ms

• Eingestellte Filterzeit → Filter (→ S. 478)


• Bei TNom(Input) / TMin(Input): Der Filter kann vernachlässigt werden, sofern die
Veränderung des Signals gering ist. → Filter (→ S. 478)
• Bei Flanken-Signalen: Abhängig vom Mode gilt ein Signal erst als vollständig, wenn alle
Kriterien für eine Berechnung des Signals am Eingang angekommen sind. Für die
eingestellte Filterzeit wird 0 ms eingesetzt.

Fehlererkennungszeit Eingänge
FDTMax(Input) = Signallaufzeit Eingang mit SystemfilterMax + DTI + eingestellte Detection Time
FDTMin(Input) = eingestellte Detection Time

• Signallaufzeit Eingang mit SystemfilterMax = 3,9 ms


• Bei FDTMin(Input): Der Filter kann vernachlässigt werden, sofern die Veränderung des
Signals gering ist. → Filter (→ S. 478)

>

32
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.3.4 Zeitverhalten IEC-Applikation


25363

IEC-Applikationen haben ein IEC-Task-Intervall, in dem der IEC-Applikations-Task aufgerufen wird


und eine Zykluszeit (cycle time, Ausführungszeit des Tasks).

Die Zykluszeit kann im Betrieb Schwankungen unterliegen. Die Ermittlung der Zykluszeit kann durch
Messung der Laufzeit erfolgen, z.B in CODESYS Task Monitoring.

Der Application Task Cycle ist wie folgt festgelegt:

APPTCY = IEC Task Interval + Cycle TimeMax

Im Standard-Auslieferungspaket ist im CODESYS-Package ein Template enthalten, das je SPS einen


Task mit Standardeinstellungen und ein Programm ohne Funktion enthält.
Der Projekteur hat zur Projektierungszeit die Möglichkeit das Template an die Gegebenheiten seiner
Gesamtapplikation anzupassen. (Standard-Applikation: → Task-Abarbeitung konfigurieren
(→ S. 86), Safety-Applikation: → Safety-Task-Abarbeitung konfigurieren (→ S. 89)
Im Rahmen der Anpassung an die Gesamtapplikation kann der Projekteur auch mehr als einen Task
pro IEC-Applikation anlegen.
Das System ist präemptiv, so dass der höherpriore Task den niederprioren Task unterbricht.

Zusätzlich ist es für die Gesamtapplikation mit Safety-Funktion erforderlich, dass der Projekteur einen
IEC-Watchdog mit passender Zeit für die IEC-Tasks einstellt.
Bei Überschreitung der Cycle Time schaltet der Watchdog die Applikation ab und deren Ressourcen
gehen in den sicheren Zustand.

33
CR710S CR711S CR720S CR721S

Application Monitoring Time


Die Application Monitoring Time ensteht durch eingestellte Diagnosezeiten an Bausteinen in der
IEC-Applikation.
Es gelten folgende Regeln:
• Bei Verkettung von mehreren Bausteinen müssen die Diagnosezeiten addiert werden.
• Werden Bausteine parallel verwendet, muss die größte Diagnosezeit für die Berechnung
verwendet werden.

Zum Beispiel:
Application Monitoring Time = 100 ms + 150 ms = 250 ms

Laufzeit IEC-Applikation
TMax(IEC) = 2 * IEC Task IntervalMax
TNom(IEC) = IEC Task IntervalMax + Cycle TimeMax
TMin(IEC) = 0ms

Fehlererkennungszeit IEC-Applikation
FDTMax(IEC) = IEC-Task IntervalMax + IEC-Task Watchdog + DTI / 2 + Application Monitoring Time
FDTMin(IEC) = IEC-Task Watchdog + Application Monitoring Time

>

4.3.5 Zeitverhalten Ausgänge


54107

Signallaufzeit allgemein:
T(Output/OutputGroup) = Laufzeit in Firmware + Laufzeit Hardware

Signallaufzeit Ausgangsgruppen
Maximal, Nominell und Minimal:
TMax(OutputGroup) = DTI / 2 + 20 ms
TNom(OutputGroup) = 1 ms + 17 ms
TMin(OutputGroup) = 16 ms

34
CR710S CR711S CR720S CR721S

Die Zeit gilt für das Ausschalten einer gesamten Ausgangsgruppe via Software oder bei
Fehlern, die eine Reaktion der Ausgangsgruppe erfordern.

Signallaufzeit Ausgänge
Maximal, Nominell und Minimal:
TMax(Output) = DTI / 2 + 2 ms
TNom(Output) = 1 ms + 1 ms
TMin(Output) = 0 ms

Die Zeit gilt für digitale Ausgänge und das Ausschalten von PWM-Signalen (Value 0 / FALSE).
Bei PWM wird der Wert > 0 erst nach der abgelaufenen PWM-Periode / Ditherperiode aktiv.

Signallaufzeit Ausgangsmessung
Für Ausgänge im Digitalbetrieb allgemein:
TM(Output) = Eingestellte Filterzeit + Laufzeit in Firmware

Für Ausgänge im Digitalbetrieb


Maximal, Nominell und Minimal:
TMMax(Output) = Eingestellte FilterzeitMax + 2,5 ms
TMNom(Output) = Eingestellte FilterzeitNom + 2,0 ms
TMMin(Output) = 0 ms

• Eingestellte Filterzeit → Filter (→ S. 478)


• Bei T(OutputNom) / T(OutputMin): Der Filter kann vernachlässigt werden, sofern die
Veränderung des Signals gering ist. → Filter (→ S. 478)

Für Ausgänge im PWM-Betrieb allgemein:


TM(Output) = Periodendauer + Laufzeit in Software

Ausgangstyp PWM-n-A, PWM-n-BRIDGE-A


Maximal, Nominell und Minimal:
TMMax(Output) = Periodendauer + 2,5 ms
TMNom(Output) = Periodendauer + 2,0 ms
TMMin(Output) = Periodendauer

Für die Periodendauer gilt:


• Falls Dither verwendet wird: Periodendauer = Ditherperiodendauer
• sonst: Periodendauer = PWM-Periodendauer

Ausgangstyp PWM-n-B
Maximal, Nominell und Minimal:
TMMax(Output) = 2 * PWM-Periodendauer + 2,5 ms
TMNom(Output) = 2 * PWM-Periodendauer + 2,0 ms
TMMin(Output) = PWM-Periodendauer

35
CR710S CR711S CR720S CR721S

Fehlererkennungszeit Ausgänge / Ausgangsgruppen


Allgemein:
FDTMax(Output) = TMMax(Output) + DTI + eingestellte Detection Time
FDTMin(Output) = eingestellte Detection Time

• Eingestellte Filterzeit → Filter (→ S. 478)


• Bei TNom(Output) / TMin(Output): Der Filter kann vernachlässigt werden, sofern die
Veränderung des Signals gering ist. → Filter (→ S. 478)
• Die Fehlerreaktion der Ausgänge ist unabhängig vom IEC-Task-Intervall.

Fehlerreaktionszeit Ausgänge
Da die Signallaufzeiten der Ausgangsgruppen und der Ausgänge unterschiedlich sind, wird bei der
Fehlerreaktionszeit die längere Signallaufzeit der Ausgangsgruppe für FDT Max(Output) angenommen.
FRTMin(Output) = 0 ms
FRTMax(Output) = TMax(OutputGroup)

>

4.3.6 Sicherheitszeit
24764

Die Sicherheitszeit gibt an, wie lange die Safety-SPS benötigt, einen Fehler zu erkennen und auf den
Fehler zu reagieren:
SicherheitszeitSafety-SPS = Fehlererkennungszeit + Fehlerreaktionszeit

Die Sicherheitszeit der Steuerung setzt sich aus mehreren Komponenten zusammen:
SicherheitszeitSafety-SPS = FDTmax(Input / IEC-Applikation / Output) + 2 * IEC Task Interval +
FRTmax(Output) + DTI / 2

Für die Berechnungen gilt:


• FDTmax(Input / IEC-Applikation / Output) ist der größte Wert der berechneten
FDTmax-Werte.
• Der Task-Typ muss zyklisch sein
• Die Watchdog-Zeit muss kleiner sein als das eingestellte IEC-Task-Intervall

Zeiten:
Bezeichnung werksseitige Zeitdauer
Diagnose-Test-Intervall-Zeit (DTI) 20 ms
FDTmax(Input) 34 ms
IEC-Task Intervall 10 ms
FDTmax(IEC) 18 ms
FDTmax(Output) 35 ms
FRTmax(Output) 30 ms

Beispiel:
Werksseitige Sicherheitszeit bei einer IEC-Applikations-Task mit Digitalausgängen:
SicherheitszeitSafety-SPS = 35 ms + (2 * 10 ms) + 30 ms + (20 ms / 2) = 95 ms

36
CR710S CR711S CR720S CR721S

Sicherheitszeit Minimum:
Folgende Tabelle zeigt die Sicherheitszeit, die durch Konfiguration von Task-Intervall und
Filtereinstellung und durch Berücksichtigung des Watchdogs minimal erreicht werden kann:

Sicherheitszeit Intervall Filtereinstellung


SicherheitszeitSafety-SPS min = 85 ms 4 ms Voreinstellung
>

4.3.7 Reaktionszeit
Die Reaktionszeit ist die Summe der Laufzeiten (processing times) der einzelnen Komponenten:
Allgemein:
T(Controller) = T(Input) + T(IEC) + T(Output)

Maximal, Nominal, Minimal:


Tmax(Controller) = Tmax(Input) + Tmax(IEC) + Tmax(Output)
Tnom(Controller) = Tnom(Input) + Tnom(IEC) + Tnom(Output)
Tmin(Controller) = 0 ms

>

4.3.8 Konfigurationszeit
24765

In der Applikation kann die Konfiguration von Systemkomponenten vorgenommen werden, z.B
Mode-Einstellungen. Nach einer Änderung der Konfiguration kann es bis zu 20 ms dauern bis die
neuen Werte gültig sind.

37
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.4 Hardware-Beschreibung
Inhalt
Hardwareaufbau .....................................................................................................................................39
Versorgung des Geräts (Technologie) ...................................................................................................42
Eingänge (Technologie) .........................................................................................................................47
Ausgänge (Technologie) ........................................................................................................................52
Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen ...............................................................................57
Einfluss von Aktoren auf die Ausgangsdiagnose ...................................................................................57
14081

38
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.4.1 Hardwareaufbau
Inhalt
Hardware-Übersicht ................................................................................................................................39
Hinweise zur Anschlussbelegung ...........................................................................................................39
Verfügbarer Speicher .............................................................................................................................40
15332

>

Hardware-Übersicht
22921
>

Systemübersicht
23405

Übersicht der Systemmodule


Details:
Modul siehe
Versorgung Versorgung des Geräts (Technologie) (→ S. 42)
Eingänge Eingänge (Technologie) (→ S. 47)
Schnittstellen Schnittstellen (→ S. 59)
Speicher, Ports Verfügbarer Speicher (→ S. 40)
Verarbeitung Standard-SPS und Safety-SPS
HMI Status-LEDs (→ S. 203)
Ausgänge Ausgänge (Technologie) (→ S. 52)
>

Hinweise zur Anschlussbelegung


23102

Für weiterführende Informationen → Betriebsanleitung.


>

Gruppenbezeichnungen
25086

Eingänge und Ausgänge sind in Gruppen zugeordnet.


Eingangsgruppen sind für 2-kanalige sicherheitsrelevante Eingänge erforderlich.
Der Bezeichner eines Ein- oder Ausgangs ergibt sich aus folgendem Prinzip:
1. Typ (IN, OUT)
2. Gruppennummer (00...18)
3. Kanalnummer (00...08)

39
CR710S CR711S CR720S CR721S

Beispiele:
• IN0002 = Eingang | Gruppe 00 | Kanal 02 in dieser Gruppe
• OUT0507 = Ausgang | Gruppe 05 | Kanal 07 in dieser Gruppe
>

Ausgangsgruppen
25087

Jede Ausgangsgruppe hat eine eigene (via Halbleiterschalter) abschaltbare Versorgung.


• VBB0 versorgt die Ausgänge OUT0000...OUT0008
• VBB1 versorgt die Ausgänge OUT0100...OUT0108
• VBB2 versorgt die Ausgänge OUT0200...OUT0208
• usw.
Die konkrete Anzahl der Gruppen und der zugehörigen Ausgänge ist für jeden Controller spezifisch.
Voreinstellung:
Der Gruppenschalter schaltet sich ein, sobald die SPS in RUN geht.
Wurde der Gruppenschalter abgeschaltet, dann schalten sich auch die zugehörigen Ausgänge aus.
>

Verfügbarer Speicher
13736
>

Speicheraufteilung
24509

Die Steuerung teilt den Speicher gemäß IEC61131-1 für die Ablage der Anwenderdaten auf in:
• Speicher der Applikationen (Anteile sind konfigurierbar):
▪ IEC-Code non-safe
▪ IEC-Code safe
• Applikationsdatenspeicher (IEC-Daten):
▪ für flüchtige Daten (IEC-RAM)
▪ für nicht-flüchtige Daten (speicherremanent bei Spannungsausfall)
Das Gerät bietet folgende Ergänzungen:
• USER-Files (Ablage applikationsspezifischer Daten als Dateien im Ordner data, →
Benutzerdefinierte Dateien (→ S. 83)
• IEC-Memory Bytes (dauerhafte Ablage applikationsspezifischer Daten an applikationsspezifischen
Adressen)

FLASH-Speicher RAM remanenter Speicher


physikalisch: 9,0 MByte physikalisch: 2,7 MByte physikalisch: 10 kByte
verfügbar: 5,5 MByte verfügbar: 1,5 MByte verfügbar: 10 kByte

IEC-Code (safe) IEC-RAM (safe) IEC-Retain (safe)


(konfigurierbar) (konfigurierbar) (2,5 kByte)
IEC-Code (nonsafe) IEC-RAM (nonsafe) IEC-Memory-Bytes (safe)
(konfigurierbar) (konfigurierbar) (2,5 kByte)

User-Files IEC-Retain (nonsafe)


(1,0 MByte) (2,5 kByte)
IEC-Memory-Bytes (nonsafe)
(2,5 kByte)

Tabelle: Zur Verfügung gestellte Speicherbereiche der Steuerung


>

40
CR710S CR711S CR720S CR721S

Varianten der Speicheraufteilung


24510

Der Anwender kann aus den vordefinierten Konfigurationen der Speicheraufteilung wählen. Die
Konfiguration ermöglicht eine optimale Aufteilung zwischen sicherheitsrelevanter Applikation und
Standard-Applikation.
Speicher
Konfiguration IEC-Code IEC-RAM IEC-Code IEC-RAM
Safety-SPS Safety-SPS Standard-SPS Standard-SPS

Konfiguration 1 1,0 MByte 512 kByte 3,5 MByte 1024 kByte

Konfiguration 2
2,25 MByte 768 kByte 2,25 MByte 768 kByte
(voreingestellt)

Konfiguration 3 3,5 MByte 1024 kByte 1,0 MByte 512 kByte

Tabelle: konfigurierbare Speicheraufteilung

Beschreibung zur Zuweisung der Speicheraufteilung in CODESYS: → Speicheraufteilung zuweisen


-- Safety- / Standard-SPS (→ S. 78)

41
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.4.2 Versorgung des Geräts (Technologie)


Inhalt
Spannungsbereiche des Bordnetzes .....................................................................................................42
Startvoraussetzung .................................................................................................................................43
Verhalten bei Spannungseinbruch .........................................................................................................43
Ein-/Ausschalten via Hauptschalter ........................................................................................................43
Ein-/Ausschalten via Zündschloss (Klemme 15) ....................................................................................43
Sleep Mode ............................................................................................................................................45
Prinzipaufbau der Versorgung und der Ausgangsabschaltung ..............................................................45
23404

>

Spannungsbereiche des Bordnetzes


22926

Das System überwacht die Spannungsbereiche des Bordnetzes.


Die hier genannten Spannungen gelten im angegebenen Bereich ± 1 % (von 36 V).
Spannung [V]
Beschreibung
von bis
Unterspannung
< +5,5 VBB15, VBB30:
War die Steuerung in Betriebsart OPERATING, dann fährt die Steuerung herunter.
Eingeschränkter Betriebsbereich
+5,5 < 8,0 War die Steuerung in Betriebsart OPERATING, dann läuft sie bei Spannungseinbrüchen in diesem
Bereich ohne Einschränkungen weiter.
Reguläre Betriebsspannung
Nominaler Betriebsbereich
+8,0 +32,0 alle Funktionen vorhanden
VBB15 > 5 V UND VBB30 > 8 V:
Steuerung startet
Überspannung (geschützt)
Das Gerät hält die Spannungsabweichung ohne Schaden aus.
> +32,0 +36,0 Dauert dieser Zustand an VBB15 / VBB30 in Betriebsart OPERATING länger als 10 s, dann geht die
Steuerung in den Zustand FATAL ERROR.
Dauert dieser Zustand an VBB0...n in Betriebsart OPERATING länger als 10 s, dann geht die
entsprechende Ausgangsgruppe in den Zustand COMPONENT ERROR.
Überspannung (ungeschützt)
In diesem Bereich ist das Gerät nicht mehr geschützt und das Verhalten ist nicht vorhersehbar.
> +36,0 Das Gerät kann durch diese Spannung zerstört werden.
► Falls solche Spannungen in einer Anwendung auftreten können, dann einen externen Schutz
vorsehen!

WARNUNG
Überspannung > 36 V (ungeschützt)
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Unkontrollierbares und nicht vorhersehbares gefährliches Verhalten der Steuerung, z.B.
alle Ausgänge aktiviert.
► Externen Schutz vor Überspannung vorsehen.

>

42
CR710S CR711S CR720S CR721S

Startvoraussetzung
22925

Das Gerät startet erst, wenn am Versorgungsanschluss VBB30 und an VBB15 (= Klemme 15) eine
ausreichende Spannung anliegt.
Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Zündschloss geschaltete Plusleitung.
Diese Spannung muss das Bordnetz der mobilen Arbeitsmaschine bereitstellen.
>

Verhalten bei Spannungseinbruch


59763

Bei einem Spannungseinbruch (z.B. durch Motorstart) VBB30 < 5,5 V fährt die Steuerung herunter.
Falls die VBB30 nicht auf 0 V fällt, bleibt die Steuerung nach wiederkehrender Spannung VBB30 >= 8
V ausgeschaltet.
Das Verhalten bei Spannungseinbruch kann durch die Applikation geändert werden:
► Die Funktion Reset mit RESET_TYPE = POWER_RECOVER einmalig nach Start der Applikation
aufrufen. → FUN Reset (→ S. 216)
> Die Steuerung führt automatisch einen Power-On-Reset durch, wenn VBB30 >= 8 V.
>

Ein-/Ausschalten via Hauptschalter


22917

Dazu: VBB15 ist mit VBB30 verbunden


Ablauf bei Einschalten des Hauptschalters:
> Das System erkennt die angelegten Spannungen (VBB15 > 5 V UND VBB30 > 8 V) und aktiviert
via Halbleiterschalter die Verbindung der Steuerung zum Potential VBB30.
> Die Steuerung fährt hoch und startet.
Ablauf bei Ausschalten des Hauptschalters:
> Begonnene Tasks laufen bis zum Ende durch.
22917

Datenverlust bei remanenten Daten (Retain-Daten) möglich.


Die Tasks dürfen max. 50 ms lang dauern!
Länger laufende Tasks werden vor dem Ende des Tasks abgebrochen.
> das System sichert automatisch die Retain-Daten
die Eingangssignale werden nicht mehr eingelesen
die Ausgänge werden abgeschaltet.
> das System schaltet vollständig ab

Wenn dieses Verhalten nicht gewünscht ist, dann die Schaltung via Zündschloss verwenden:
>

Ein-/Ausschalten via Zündschloss (Klemme 15)


22918

Dazu:
► VBB15 über das Zündschloss (= Fahrzeug-Klemme 15 *) mit dem Fahrzeug-Pluspol verbinden.
► VBB30 direkt mit dem Fahrzeug-Pluspol (= Fahrzeug-Klemme 30) verbinden.
*) Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Zündschloss geschaltete Plusleitung.
Das Verhalten der Selbsthaltung beim Einschalten ist konfigurierbar:
► Dazu entweder:
• den Eingang xValue des FB SupplySwitch (→ S. 280) auf TRUE (Selbsthaltung aktiviert,
Werkseinstellung) oder FALSE (Selbsthaltung deaktiviert) setzen
► oder:

43
CR710S CR711S CR720S CR721S

• in der E/A-Konfiguration unter [StandardPLC] > [Local_IO] > [System_Outputs] den Parameter
[SUPPLY_SWITCH] auf den Wert TRUE/FALSE setzen.
Ablauf bei Einschalten via Zündschloss mit FB SupplySwitch (→ S. 280), Eingang xValue
= TRUE (Werkseinstellung):
> Das Zündschloss legt Spannung an VBB15 (= Fahrzeug-Klemme 15 *).
> Das System erkennt die angelegten Spannungen (VBB15 > 5 V UND VBB30 > 8 V) und aktiviert
via Halbleiterschalter die Verbindung der Steuerung zum Potential VBB30.
> Bei Start der Applikation: Das Zündschloss ist überbrückt, die Selbsthaltung der Steuerspannung
ist aktiviert.
> Die Steuerung fährt hoch und startet.

Grafik: Verzögerte Abschaltung über Zündschloss (Klemme 15), wenn Selbsthaltung aktiviert ist.

Ablauf bei Ausschalten via Zündschloss mit FB SupplySwitch (→ S. 280), Eingang xValue
= TRUE (Werkseinstellung):
► In der Applikation VBB15 auswerten via FB SystemSupply (→ S. 282)
Falls VBB15 < 5 V:
▪ erforderliche Aktionen ausführen (z.B.:)
• Maschine sanft anhalten
• erforderliche Daten übertragen
• erforderliche Dateien speichern und schließen
▪ den Eingang xValue des FB SupplySwitch (→ S. 280) von TRUE auf FALSE schalten
▪ begonnene Tasks laufen bis zum Ende durch.
▪ die Applikation stoppen
▪ das System sichert automatisch die persistenten Daten
die Eingangssignale werden nicht mehr eingelesen
die Ausgänge werden abgeschaltet.
▪ das System hebt die Selbsthaltung über VBB30 auf:
▪ das System schaltet nach Verbrauchen der Restenergie vollständig ab

Ablauf bei Einschalten via Zündschloss mit FB SupplySwitch (→ S. 280), Eingang


xValue = FALSE:
> Das Zündschloss legt Spannung an VBB15 (= Fahrzeug-Klemme 15 *).
> Das System erkennt die angelegten Spannungen (VBB15 > 5 V UND VBB30 > 8 V) und aktiviert
via Halbleiterschalter die Verbindung der Steuerung zum Potential VBB30.
> Bei Start der Applikation: Selbsthaltung der Steuerspannung ist deaktiviert.
> Die Steuerung fährt hoch und startet.
Ablauf bei Ausschalten via Zündschloss mit FB SupplySwitch (→ S. 280), Eingang xValue
= FALSE:
► In der Applikation VBB15 auswerten via FB SystemSupply (→ S. 282)
Falls VBB15 < 5 V:
▪ begonnene Tasks laufen bis zum Ende durch.

44
CR710S CR711S CR720S CR721S

▪ die Applikation stoppen


▪ das System sichert automatisch die persistenten Daten
die Eingangssignale werden nicht mehr eingelesen
die Ausgänge werden abgeschaltet.
▪ das System schaltet nach Verbrauchen der Restenergie vollständig ab
>

Sleep Mode
59912

Die Steuerung kann bei eingeschalteter Versorgung VBB30 und eingeschalteter VBB15 durch die
IEC-Applikation in einen stromsparenden Modus versetzt werden:
• Der Sleep Mode wird von Geräten mit einer Hardware-Version >= V1.0.5.2 unterstützt.
• Die Hardware wird nahezu ausgeschaltet.
• Der Sleep Mode wird über die blaue SYS0-LED angezeigt.
• Nach dem Aus- und Wiedereinschalten von VBB15 startet die Steuerung neu (PowerOn Reset).
• Der Sleep Mode wird mit der FUN Reset (→ S. 216) aktiviert.
>

Prinzipaufbau der Versorgung und der Ausgangsabschaltung


57038

Die Grafik zeigt den Prinzipaufbau der Versorgung und der Ausgangsabschaltung für das Gerät bei
Vollausbau. Einige Gerätevarianten besitzen nur einen Teil der dargestellten Ausgänge.
>

Ausgänge via Halbleiterschalter abschalten


58249

Während des Programmablaufes stehen die Ausgangsschalter unter voller Software-Kontrolle des
Anwenders.
Tritt während des Programmablaufs ein Fehler auf, können via FB OutputGroup (→ S. 301) die
Ausgangsschalter spannungsfrei geschaltet werden, um kritische Anlagenteile abzutrennen.

45
CR710S CR711S CR720S CR721S

WARNUNG
Unbeabsichtigtes und gefährliches Anlaufen von Maschinen- oder Anlagenteilen.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
► Der Programmierer muss eine Wiederanlaufsperre gegen ungewollten Start realisieren.

46
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.4.3 Eingänge (Technologie)


Inhalt
Querverweise Eingänge .........................................................................................................................47
Typen der Eingänge ...............................................................................................................................48
14090

>

Querverweise Eingänge
58247

Weitere Informationen zur Verwendung von Eingängen:


Für Standard- und Safety-SPS:
→ Ein- und Ausgänge konfigurieren (→ S. 107)
→ Möglichkeiten des Zugriffs auf Eingangsdaten und Ausgangsdaten (→ S. 114)
→ Liste der Eingänge (→ S. 467)
Für Standard-SPS:
→ Auf Eingänge zugreifen (→ S. 120)
Für Safety-SPS:
→ Sicherheitskonzept Eingänge 1-kanalig (→ S. 142)
→ Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig (→ S. 152)

47
CR710S CR711S CR720S CR721S

Typen der Eingänge


Inhalt
Prinzipschaltung Digitaleingang plus- / minusschaltend ........................................................................48
Eingangstyp IN MULTIFUNCTION-A .....................................................................................................48
Eingangstyp IN FREQUENCY-B ............................................................................................................49
Eingangstyp IN RESISTOR-A ................................................................................................................50
Eingangstyp IN DIGITAL-A/B .................................................................................................................51
23078

Wir unterscheiden folgende Typen der Eingänge:

>

Prinzipschaltung Digitaleingang plus- / minusschaltend


23080

CSI = Current Sinking CSO = Current Sourcing


In = Anschluss Digitaleingang n In = Anschluss Digitaleingang n
(S) = Sensor (S) = Sensor

Prinzipschaltung Digitaleingang plus-schaltend (BL) Prinzipschaltung Digitaleingang minus-schaltend (BH)


für positives Sensorsignal: für negatives Sensorsignal:
Eingang = offen  Signal = Low (GND) Eingang = offen  Signal = High (Supply)
>

Eingangstyp IN MULTIFUNCTION-A
58500

Digitale und analoge Eingänge

Prinzipschaltung
IN MULTIFUNCTION-A
IN#### =
Anschluss Multifunktionseingang Nr. ####
(CR) = Gerät
(1) = Eingangsfilter
(2) = analoge Strommessung
(Integrierter Überlastschutz
gegen Ströme > 23 mA)
(3) = Digitaleingang plus-schaltend
(4) = analoge Spannungsmessung
(5) = Messwert (Mission-Signal)
(6) = Referenzspannung für Ratio
(7) = internes Überwachungssignal
(Monitor-Signal)

Eingang konfigurieren → Kapitel Systemkonfiguration (→ S. 75)

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten safety-fähig


1-kanalig 2-kanalig
IN_DIGITAL_CSI Digitaleingang plus-schaltend (BL) X X
plus-schaltend (BL)
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR Digitaleingang X X
für Namur-Sensoren
IN_VOLTAGE_10 Analoge Spannungsmessung 0…10 000 mV X X
IN_VOLTAGE_32 Analoge Spannungsmessung 0…32 000 mV X X

48
CR710S CR711S CR720S CR721S

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten safety-fähig


1-kanalig 2-kanalig
Analoge Spannungsmessung
IN_VOLTAGE_RATIO ratiometrisch zur 0…1000 ‰ X X
Referenzspannung
IN_CURRENT_CSI Analoge Strommessung 0…20 000 µA X
Legende:
X = wird unterstützt
leer = wird nicht unterstützt

Das Signal des Messwertes eines IN MULTIFUNCTION-A-Eingangs (Mission-Signal) wird mit


dem internen Überwachungssignal (Monitor-Signal) verglichen und auf Plausibilität überprüft.
Die Plausibilitätsprüfung wird nicht durchgeführt bei IN MULTIFUNCTION-A-Eingängen mit
Betriebsmodus IN_CURRENT_CSI.

>

Eingangstyp IN FREQUENCY-B
59884

Digitale und schnelle Eingänge


Prinzipschaltung
IN FREQUENCY-B
IN#### =
Anschluss Frequenz- / Zähleingang Nr. ####
(CR) = Gerät
(1) = Eingangsfilter
(2) = CSI Digitaleingang
plus-schaltend
(3) = CSO Digitaleingang
minus-schaltend
(4) = Messwert (analog)
(5) = Messwert (digital)

Eingang konfigurieren → Kapitel Systemkonfiguration (→ S. 75)

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten safety-fähig


1-kanalig 2-kanalig
IN_DIGITAL_CSI Digitaleingang plus-schaltend (BL) X
IN_DIGITAL_CSO Digitaleingang minus-schaltend (BH)
plus-schaltend (BL)
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR Digitaleingang X
für Namur-Sensoren
plus-schaltend (BL)
IN_DIGITAL_CSI_BLANKING Digitaleingang Austastsignal für sichere X X
Eingänge

IN_VOLTAGE_10 Analoge Spannungsmessung 0…10 000 mV X

IN_COUNT_CSI Impulszähler plus-schaltend (BL) X

IN_COUNT_CSO Impulszähler minus-schaltend (BH)


IN_FREQUENCY_CSI Frequenzmessung plus-schaltend (BL) X
IN_FREQUENCY_CSO Frequenzmessung minus-schaltend (BH)
Eingangspaar auswerten für
IN_INC_ENCODER_CSI plus-schaltend (BL) X
Weggeber

49
CR710S CR711S CR720S CR721S

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten safety-fähig


1-kanalig 2-kanalig
Eingangspaar auswerten für
IN_INC_ENCODER_CSO minus-schaltend (BH)
Weggeber
Messung von Frequenz,
IN_PERIOD_RATIO_CSI Zykluszeit und plus-schaltend (BL) X
Puls-/Pause-Verhältnis
Messung von Frequenz,
IN_PERIOD_RATIO_CSO Zykluszeit und minus-schaltend (BH)
Puls-/Pause-Verhältnis
Messung von Frequenz,
IN_PERIOD_RATIO_US_CSI Zykluszeit und plus-schaltend (BL) X
Puls-/Pause-Verhältnis
Messung von Frequenz,
IN_PERIOD_RATIO_US_CSO Zykluszeit und minus-schaltend (BH)
Puls-/Pause-Verhältnis
Eingangspaar auswerten für
IN_PHASE_CSI plus-schaltend (BL) X
Phasenlage
Eingangspaar auswerten für
IN_PHASE_CSO minus-schaltend (BH)
Phasenlage
Legende:
X = wird unterstützt
leer = wird nicht unterstützt

• Der Innenwiderstand Ri der Signalquelle muss wesentlich geringer sein als der
Eingangswiderstand Rinput des verwendeten Eingangs (Prinzip Spannungsanpassung).
Ansonsten kann das Eingangssignal des schnellen Eingangs verfälscht werden
(Tiefpass-Charakteristik).
• Bei Betriebsmodus IN_DIGITAL_CSO und wenn die Spannung des Eingangssignals >
VBB30: Die Spannungsmessung am Eingang wird ungenau und die
Überspannungserkennung löst frühzeitig aus.

>

Eingangstyp IN RESISTOR-A
23085

Digitale Eingänge und Widerstandsmessung

Prinzipschaltung
IN RESISTOR-A
IN#### =
Anschluss Digital- /
Widerstandsmess-Eingang Nr. ####
(CR) = Gerät
(1) = Eingangsfilter
(2) = CSI Digitaleingang
plus-schaltend
(3) = Messwert (analog)

Eingang konfigurieren → Kapitel Systemkonfiguration (→ S. 75)

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten safety-fähig


1-kanalig 2-kanalig
IN_DIGITAL_CSI Digitaleingang plus-schaltend (BL) X

50
CR710S CR711S CR720S CR721S

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten safety-fähig


1-kanalig 2-kanalig
plus-schaltend (BL)
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR Digitaleingang X
für Namur-Sensoren
Widerstandsmessung (gegen
IN_RESISTOR minus-schaltend (BH)
GND)
Legende:
X = wird unterstützt
leer = wird nicht unterstützt

>

Eingangstyp IN DIGITAL-A/B
23087

Digitale Eingänge

Prinzipschaltung
IN DIGITAL-A
IN#### = Anschluss Digitaleingang Nr. ####
(CR) = Gerät
(1) = Eingangsfilter
(2) = Messwert (analog)

Eingang konfigurieren → Kapitel Systemkonfiguration (→ S. 75)

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten safety-fähig


1-kanalig 2-kanalig
IN_DIGITAL_CSI Digitaleingang plus-schaltend (BL) X
plus-schaltend (BL)
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR Digitaleingang X
für Namur-Sensoren
Legende:
X = wird unterstützt
leer = wird nicht unterstützt

51
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.4.4 Ausgänge (Technologie)


Inhalt
Querverweise Ausgänge ........................................................................................................................52
Typen der Ausgänge ..............................................................................................................................53
14093

>

Querverweise Ausgänge
58248

Weitere Informationen zur Verwendung von Ausgängen:


Für Standard- und Safety-SPS:
→ Ein- und Ausgänge konfigurieren (→ S. 107)
→ Möglichkeiten des Zugriffs auf Eingangsdaten und Ausgangsdaten (→ S. 114)
→ Liste der Ausgänge (→ S. 473)
Für Standard-SPS:
→ Auf Ausgänge zugreifen (→ S. 121)
Für Safety-SPS:
→ Sicherheitskonzept Ausgänge (→ S. 165)

52
CR710S CR711S CR720S CR721S

Typen der Ausgänge


Inhalt
Prinzipschaltung Digitalausgang plus- / minusschaltend .......................................................................53
Ausgangstyp OUT PWM-n-A .................................................................................................................53
Ausgangstyp OUT PWM-n-B .................................................................................................................54
Ausgangstyp OUT PWM-n-BRIDGE-A ..................................................................................................54
Ausgangstyp OUT Supply-A ..................................................................................................................55
Ausgangstyp OUT Voltage-A .................................................................................................................56
23079

Wir unterscheiden folgende Typen der Ausgänge:

>

Prinzipschaltung Digitalausgang plus- / minusschaltend


23090

CSO = Current Sourcing CSI = Current Sinking


Qn = Anschluss Ausgang n Qn = Anschluss Ausgang n
(L) = Last (L) = Last

Prinzipschaltung Ausgang plus-schaltend (BH) Prinzipschaltung Ausgang minus-schaltend (BL)


für positives Ausgangssignal für negatives Ausgangssignal
>

Ausgangstyp OUT PWM-n-A


23091

n = Strombelastbarkeit
Beispiel: n = 25  Imax = 2,5 A
Digitalausgang oder
analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation (PWM), optional stromgeregelt (PWM I)

Prinzipschaltung
OUT PWM-n-A
OUT#### = Anschluss PWM-Ausgang Nr. ####
(CR) = Gerät
(1) = Messwert (analog)
(2) = Messwert (digital)

Ausgang konfigurieren → Kapitel Systemkonfiguration (→ S. 75)

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten


plus-schaltend (BH)
OUT_DIGITAL_CSO Digitalausgang
sicher abschaltbar
PWMH
analoger Ausgang CSO mit
OUT_PWM_CSO plus-schaltend (BH)
Pulsweitenmodulation, ohne Strommessung
sicher abschaltbar
PWMI
analoger Ausgang CSO mit
OUT_CURRENT_CSO plus-schaltend (BH)
Pulsweitenmodulation, stromgeregelt
sicher abschaltbar

53
CR710S CR711S CR720S CR721S

Die Ausgangsdiagnose ist intern begrenzt auf Drahtbruch, Kurzschluss und Überlast.
Der Projekteur muss eigene externe Maßnahmen zur Querschlussvermeidung in der
Verkabelung durchführen.
Reaktion der Steuerung bei Fehler: Fehlerklasse D, Peripherie-Fehler → Fehlerklassen
(→ S. 464)

Einstellen und Messen via:


• FB Output (→ S. 275) für Digitalausgang
• FB PWM1000 (→ S. 314) für PWM
• FB CurrentControl (→ S. 311) für Stromregelung (PWMI)
>

Ausgangstyp OUT PWM-n-B


23093

n = Strombelastbarkeit
Beispiel: n = 25  Imax = 2,5 A
Digitalausgang oder
analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation (PWM)

Prinzipschaltung
OUT PWM-n-B
OUT#### = Anschluss PWM-Ausgang Nr. ####
(CR) = Gerät
(1) = Messwert (digital)
UADC = Strom-Spiegel

Ausgang konfigurieren → Kapitel Systemkonfiguration (→ S. 75)

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten


plus-schaltend (BH)
OUT_DIGITAL_CSO Digitalausgang
sicher abschaltbar
PWMH
analoger Ausgang CSO mit
OUT_PWM_CSO plus-schaltend (BH)
Pulsweitenmodulation, ohne Strommessung
sicher abschaltbar

OUT PWM-n-B unterstützt keine Dither-Funktionalität.


Die Strommessung erfasst keine Freilaufströme.

Einstellen und Messen via:


• FB Output (→ S. 275) für Digitalausgang
• FB PWM1000 (→ S. 314) für PWM
>

Ausgangstyp OUT PWM-n-BRIDGE-A


23094

n = Strombelastbarkeit
Beispiel: n = 40  Imax = 4,0 A

54
CR710S CR711S CR720S CR721S

Digitalausgang oder
analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation (PWM), optional stromgeregelt (PWMI)
oder Brückenausgang (via PWM)

Prinzipschaltung
OUT PWM-n-A
OUT#### = Anschluss PWM-Ausgang Nr. ####
(CR) = Gerät
(1) = Messwert (analog)
(2) = Messwert (digital)

Ausgang konfigurieren → Kapitel Systemkonfiguration (→ S. 75)

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten


plus-schaltend (BH)
OUT_DIGITAL_CSO Digitalausgang
sicher abschaltbar
OUT_DIGITAL_CSI Digitalausgang minus-schaltend (BL)
PWMH
analoger Ausgang CSO mit
OUT_PWM_CSO plus-schaltend (BH)
Pulsweitenmodulation, ohne Strommessung
sicher abschaltbar
analoger Ausgang CSI mit PWML
OUT_PWM_CSI
Pulsweitenmodulation, ohne Strommessung minus-schaltend (BL)
PWMI
analoger Ausgang CSO mit
OUT_CURRENT_CSO plus-schaltend (BH)
Pulsweitenmodulation, stromgeregelt
sicher abschaltbar

Einstellen und Messen via:


• FB Output (→ S. 275) für Digitalausgang
• FB PWM1000 (→ S. 314) für PWM
• FB CurrentControl (→ S. 311) für Stromregelung (PWMI)
• FB HBridge (→ S. 306) für Brückenausgang
>

Ausgangstyp OUT Supply-A


23125

Der Ausgang OUT3000 dient der Versorgung von Sensoren mit einer stabilen Spannung (5 V oder
10 V), die nicht den Schwankungen der Versorgungsspannung unterworfen ist.

25101

ACHTUNG!
Fremdversorgung des Ausgangs von außen.
> Ausgang kann beschädigt werden.
► Von außen KEINE Spannung anlegen.

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten


OFF Referenzspannungsausgang 0V

55
CR710S CR711S CR720S CR721S

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten


OUT_SENSOR_05 Referenzspannungsausgang 5 V (gegen GND)
OUT_SENSOR_10 Referenzspannungsausgang 10 V (gegen GND)

Einstellen und Messen via FB Output (→ S. 275) oder via Systemkonfiguration:


>

Einstellen / Messen via FB Output


25098

Einstellen der Sensorversorgung:


► Im FB Output die Eingänge wie folgt belegen:
[uiChannel] = 3000
[eMode] = [OUT_SENSOR_05] (für 5 V) oder
[eMode] = [OUT_SENSOR_10] (für 10 V)
Überwachen der Werte am Sensorversorgungsausgang:
► Im FB Output die Ausgänge wie folgt lesen:
> [uiOutVoltage] zeigt die gemessene Spannung in [mV]
[uiOutCurrent] zeigt den gemessenen Strom in [mA]
Den Wert [uiOutCurrent] nicht verwenden. (große Ungenauigkeit).

Details → FB Output (→ S. 275).


>

Ausgangstyp OUT Voltage-A


25028

Der Ausgang dient der Ausgabe von 0...10 V z.B. für weitere Steuerungen oder Aktuatoren.
CR71nS: nur OUT3001
CR72nS: OUT3001 und OUT3002
Der Ausgang ist überlastfest und schaltet bei Überlastung automatisch aus.
25101

ACHTUNG!
Fremdversorgung des Ausgangs von außen.
> Ausgang kann beschädigt werden.
► Von außen KEINE Spannung anlegen.

Mögliche Betriebsmodi Technische Daten


OUT_ANALOG_10 Analogausgang 0…10 000 mV (gegen GND)

Einstellen und Messen via FB Output oder via Systemkonfiguration:


>

Einstellen / Messen via FB Output


25103

Einstellen des Analogausgangs:


► Im FB Output die Eingänge wie folgt belegen:
[uiChannel] = 3001 / 3002
[uiValue] = gewünschte Spannung in [mV]
zulässig = 0...10000

Überwachen der Werte am Analogausgang:


► Im FB Output die Ausgänge wie folgt lesen:
> [uiOutVoltage] zeigt die gemessene Spannung in [mV]
[uiOutCurrent] zeigt den gemessenen Strom in [mA]

56
CR710S CR711S CR720S CR721S

Details → FB Output (→ S. 275).


>

4.4.5 Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen


23874

Von außen keine Spannung an die Ausgänge legen!

> Sobald Ausgangsgruppen-Schalter VBBn_SW_Q = FALSE:


Die interne Geräteüberwachung prüft die Spannung auf der Stromschiene hinter dem
Ausgangsgruppen-Schalter.
Wird dabei eine Spannung gemessen von > 0,4 VBBn:
• die Steuerung meldet Fehlerklasse C,
• die Steuerung schaltet die Gruppe in den sicheren Zustand.

Sicherer Zustand der Gruppe = alle Ausgänge sind abgeschaltet


• alle Ausgänge werden abgeschaltet
• die Steuerung meldet den Fehler an die IEC-Applikation
Für Neustart des Geräts:
► Fehlerursache beseitigen
► Power-On-Reset durchführen.
ODER Fehlerbehandlung in der IEC-Applikation:
► Fehlerursache beseitigen
► Fehler der Gruppe via xResetError beheben

Grafik: Beispiel Beschaltung mit Sperrdioden wegen


Gefahr der Rückspeisung

Abhilfe:
Sperrdioden V1 und V2 einsetzen (→ grüne
Pfeile)!
Erfolg:
Wenn VBBn_SW_Q = FALSE, dann geht die
Steuerung nicht in die Fehlerklasse C, wenn
der Kontakt S1 geschlossen wird.

HINWEIS
Abhilfe bei extern beschalteten Ausgängen
► Die extern beschalteten Ausgänge so über Dioden entkoppeln, dass keine externe Spannung an
die Ausgangsklemme der Steuerung geschaltet werden kann!
>

4.4.6 Einfluss von Aktoren auf die Ausgangsdiagnose


57035

Die Spannung am Ausgang muss 10 ms (Standardwert der DetectionTime) nach Abschalten des
Ausgangs den Schwellwert der Diagnose Statusrücklesung unterschritten haben (→ Datenblatt).
Andernfalls wird ein STUCK_AT_HIGH-Fehler ausgelöst.

57
CR710S CR711S CR720S CR721S

Kapazitive oder induktive Lasten können beim Abschalten eines Ausgangs (2) einen
STUCK_AT_HIGH-Fehler auslösen, wenn die Entladung (1) länger als die eingestellte DetectionTime
(3) dauert. Als Folge schaltet die gesamte Ausgangsgruppe ab.
► Mit Hilfe des FB ConfigDiagLevel (→ S. 292) die DetectionTime (3) des Ausgangs auf einen zur
Last passenden Wert einstellen.

58
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.5 Schnittstellen
Inhalt
Serielle Schnittstelle ...............................................................................................................................59
Ethernet-Schnittstelle .............................................................................................................................59
CAN: Schnittstellen und Protokolle ........................................................................................................60
23132

Das Gerät verfügt über die nachfolgend beschriebenen Schnittstellen.

Lage der Anschlüsse am Gerät und technische Daten: → Betriebsanleitung, Datenblatt

>

4.5.1 Serielle Schnittstelle


23133

Dieses Gerät bietet eine serielle Schnittstelle.


Anschlüsse und Daten → Datenblatt
>

4.5.2 Ethernet-Schnittstelle
59883

ACHTUNG!
Bei Betrieb des Gerätes in einer ungeschützten Netzwerkumgebung.
> Unzulässiger Zugriff auf Daten (Lesen oder Schreiben) möglich.
> Unzulässige Beeinflussung der Gerätefunktion möglich.
► Zugriffsmöglichkeiten auf das Gerät prüfen und einschränken:
▪ Zugriff auf autorisierte Personen beschränken.
▪ Gerät nicht mit offenen Netzwerken oder dem Internet verbinden.
▪ Wenn ein Zugriff aus dem Internet dennoch erforderlich ist, dann zwingend ein
sicheres Verfahren wählen, um sich mit dem Gerät zu verbinden (z.B. VPN).

Dieses Gerät bietet eine Ethernet-Schnittstelle mit 2 Ports über einen internen Switch.
Somit ist eine Linien-Verkabelung zwischen mehreren Geräten möglich.

Die Ethernet-Schnittstelle unterstützt folgende Standards:


• Datenrate 10/100 MBit/s

Die Ethernet-Schnittstelle unterstützt folgende Protokolle:

59
CR710S CR711S CR720S CR721S

• TCP/IP
• UDP/IP
• Modbus/TCP Slave (in Vorbereitung)
• Modbus/TCP Master (in Vorbereitung)
• Netzwerkvariablen UDP

Anschlüsse und Daten → Datenblatt


>

4.5.3 CAN: Schnittstellen und Protokolle


24512

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ CAN-basierte Feldbusse
→ Online-Hilfe > Feldbusunterstützung > CAN-basierte Feldbusse

Das Gerät verfügt über 4 unabhängige CAN-Schnittstellen. Jede CAN-Schnittstelle unterstützt


folgende Protokolle:
• RawCAN (CAN Layer 2)
• CANopen Manager
• CANopen Device
• CANopen Safety Manager
• CANopen Safety Device
• J1939 Manager

60
CR710S CR711S CR720S CR721S

4.6 Software-Beschreibung
Inhalt
Übersicht: Software ................................................................................................................................61
Software-Module für das Gerät ..............................................................................................................62
23148

>

4.6.1 Übersicht: Software


23511

Wir unterscheiden folgende Software-Komponenten:

>

Software auf dem PC/Laptop


23518

Auf dem PC/Laptop ist die Programmierumgebung CODESYS Development System zum Erstellen
und Debuggen der beiden Applikationen installiert. Die Steuerung unterstützt Service und
Maintenance mittels CODESYS oder auch über andere Tools.
Die CODESYS-Funktionen werden mit Config-Plugins erweitert. So werden zusätzliche
Einstellmöglichkeiten für Speicher und Ein-/Ausgänge verfügbar. Für jedes Derivat stellt ifm
electronic passende Gerätebeschreibungen für das CODESYS Development System bereit.
IEC-Bibliotheken für die Safe- und Non-Safe-Applikationen bieten CODESYS und dem Programmierer
Zugriffsmöglichkeiten auf die Funktionen der Steuerung.
>

Lizensierung
22914

Mit dem Kauf eines Controllers CR7xxS erwirbt der Käufer gleichzeitig eine gültige Lizenz für die
Nutzung des Programmiersystems CODESYS 3.5.
>

Software in der Steuerung


24514

Die Steuerung verarbeitet die Applikationen mittels mehrerer Software Komponenten.

61
CR710S CR711S CR720S CR721S

Das ifm-Betriebssystem mit dem CODESYS CTRL-SIL2 und dem CODESYS CTRL bildet unter
anderem die Laufzeitumgebung, die die beiden Applikationen ausführt. Das Echtzeitbetriebssystem
bietet die getrennte Ausführung der Safe- und der non-Safe-Softwarekomponenten in der Steuerung.

Mit der Konfigurationsdatei comconf.cfg kann der Programmierer Einfluss auf die Schnittstellen
nehmen.
Der Programmierer kann Dateien und Verzeichnisse auf der Steuerung ablegen und diese in den
Applikationen verwenden. Oder die Applikationen selbst erzeugen Dateien und speichern sie in der
Steuerung.
Der Bootloader ist eine Rückfallebene, falls das ifm-Betriebssystem nicht (mehr) verfügbar oder
korrupt ist.
>

4.6.2 Software-Module für das Gerät


23500

Die Software in diesem Gerät setzt wie folgt auf der Hardware auf:

Software-Modul Anwender kann das Modul ändern? womit?


Applikation
mit Bibliotheken CODESYS,
ja
a) für Standard-SPS Tools für Service und Maintenance
b) für Safety-SPS
Upgrade ja CODESYS,
ifm-Betriebssystem
Downgrade ja Tools für Service und Maintenance
Bootloader nein ---
(Hardware) nein ---

Nachfolgend beschreiben wir diese Software-Module:


>

Bootloader
25105

Der Bootloader ist ein Startprogramm, mit dem das Betriebssystem auf dem Gerät nachgeladen
werden kann.

23561

Erst nach ausdrücklicher Aufforderung durch ifm das Bootloader-Update auf dem Gerät
durchführen!

>

62
CR710S CR711S CR720S CR721S

Betriebssystem
23504

Grundprogramm im Gerät, stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Gerätes und der
Applikation.
→ Kapitel Software-Module für das Gerät (→ S. 62)
Das Gerät wird mit installiertem Betriebssystem ausgeliefert.
Prüfen und Ändern der Betriebssystem-Version → Kapitel Betriebssystemversion des Geräts
prüfen (→ S. 183)
Der Betriebssystem-Download muss – wenn überhaupt – nur einmalig durchgeführt werden. Die
Applikation kann anschließend (auch mehrmals) in eine SPS geladen werden, ohne das
Betriebssystem zu beeinflussen.
Das Betriebssystem kann von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden:
→ www.ifm.com)
>

Applikation
23616

Software, die speziell für die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird. Die
Software enthält üblicherweise logische Sequenzen, Grenzwerte und Ausdrücke zum Steuern der
entsprechenden Ein- und Ausgänge, Berechnungen und Entscheidungen.

WARNUNG
Fehlerhafte Funktion der Anwendungsprogramme oder fehlerhafte Konfiguration.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
► Für die Funktion der Anwendungsprogramme ist der Systemersteller verantwortlich.
► Bei Anwendungen der funktionalen Sicherheit muss der Systemersteller die Konformität
des Systems und der zugehörigen Anwendungsprogramme zu den geltenden
Vorschriften sicherstellen.
► Gegebenenfalls ist eine Zertifizierung durch zuständige Prüforganisationen erforderlich.

63
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Bibliotheken
24515

ifm electronic stellt für die Programmierung des Geräts unter CODESYS 3.5 folgende
Funktionsbibliotheken bereit:

Name Beschreibung
ifmCANopenManager Funktionen für die Nutzung der CAN-Schnittstellen als CANopen Manager

ifmDeviceCR7xxS Datenstrukturen, Aufzählungstypen und globale Variablen

ifmFastInput Funktionen für den Zugriff auf die schnellen Eingänge des Geräts

ifmIOcommon Funktionen für den Zugriff auf die Eingänge und Ausgänge des Geräts

ifmIOconfigDiagProt Funktionen zur Konfiguration der E/A-bezogenen Diagnose- und Schutzfunktionen

ifmOutGroup Funktionen zur Steuerung von Ausgangsgruppen-Schaltern

ifmOutHBridge Funktionen für den Zugriff auf H-Brücken-Ausgänge

ifmOutPWM Funktionen für den Zugriff auf PWM-Ausgänge

ifmRawCAN Funktionen für die Nutzung der CAN-Schnittstellen als CAN-Layer-2

ifmSysInfo Funktionen zum Setzen / Lesen von Systeminformationen

ifmTypes Globale Typen und Schnittstellen für andere ifm-Bibliotheken

Detaillierte Informationen zu den ifm-Funktionsbibliotheken: → ifm-Funktionsbibliotheken


(→ S. 209)

>

Bibliotheken für Safety-Programmierung


24516
24548

ifm electronic stellt für die Safety-Programmierung des Geräts unter CODESYS 3.5 folgende
zertifizierte Funktionsbibliotheken bereit. Die Bausteine sind speziell für die Programmierung im Basic
und Extended Level geeignet.

Detaillierte Informationen zu den Komplexitätsleveln: → Komplexitätslevel / User Level


(→ S. 133)

Name Beschreibung
ifmPLCopenSafe Safety-Standardfunktionen nach PLCopen-Spezifikation
ifmIOSafety Zusätzliche Safety-IO-Funktionen
ifmPLCopenAddonSafe Zusätzliche Safety-Funktionen zur Nutzung von Eingangs-Signalen mit
Standard-Datentypen in Safety-Applikationen

Detaillierte Informationen zu den ifm-Funktionsbibliotheken: → ifm-Funktionsbibliotheken


(→ S. 209)

64
CR710S CR711S CR720S CR721S

5 Installation
Inhalt
Systemvoraussetzungen ........................................................................................................................65
Installation durchführen ..........................................................................................................................66
23075

Dieses Kapitel beschreibt das Installieren der erforderlichen Softwarekomponenten zum


Programmieren des Geräts.

5.1 Systemvoraussetzungen
Inhalt
Hardware ................................................................................................................................................65
Software..................................................................................................................................................65
22911

Unter welchen Voraussetzungen kann und darf dieses Gerät programmiert und betrieben werden?

>

5.1.1 Hardware
22912

• Gerät der ifm-Produktfamilie ecomatController


• PC/Laptop für Programmiersystem CODESYS
(→ Kapitel Software > Systemvoraussetzungen CODESYS Development System V3.5)
• Ethernet-Verbindung zwischen CODESYS-PC/Laptop und Ethernet-Schnittstelle des Geräts
(→ Betriebsanleitung)
>

5.1.2 Software
24843

Zum Konfigurieren und Programmieren der geräteinternen Standard-SPS und der Safety-SPS des
CR7xxS sind folgende Software-Komponenten erforderlich:
Komponente von Beschreibung Version
CODESYS Development CODESYS Programmiersoftware CODESYS für V3.5 SP11
System normenkonforme SPS-Programmierung nach IEC
61131-3 Für die Safety-SPS gilt:
► Angegebene
CODESYS-Version
ohne zusätzliche
Patches verwenden!
[CR7xxS]_Safety_V3.1.1.x.zip ifm Software-Paket für ecomatController CR7xxS, V3.1.1.x
bestehend aus: → Komponenten des
Software-Pakets (→ S. 66)

Die in diesem Handbuch beschriebenen Eigenschaften und Funktionen sind nur mit den
Software-Komponenten in den hier angegebenen Versionen erreichbar!
ifm electronic stellt auf seiner Webseite die Software-Komponenten zum Herunterladen bereit:
→ www.ifm.com)
Das Software-Paket kann nur nach Registrierung heruntergeladen werden.

65
CR710S CR711S CR720S CR721S

5.2 Installation durchführen


Inhalt
CODESYS Development System ...........................................................................................................66
Gesamtpaket für ecomatController CR7xxS ..........................................................................................66
23077

>

5.2.1 CODESYS Development System


7282

Das CODESYS Development System (kurz: CODESYS) ist eine Entwicklungsumgebung für die
Erstellung von SPS-Anwendungen (Applikationen) gemäß Norm IEC 61131-3.
>

CODESYS Development System installieren


23508

Um die Software "CODESYS Development System" zu installieren:

Zum Installieren auf dem PC/Laptop ist Administrator-Berechtigung erforderlich.

► Programmiersystem CODESYS V3.5 SP11 installieren.


→ CODESYS Installation und Erste Schritte
> CODESYS V3.5 SP11 ist auf dem PC/Laptop installiert.
>

5.2.2 Gesamtpaket für ecomatController CR7xxS


23372
>

Komponenten des Software-Pakets


24846

ifm stellt für die Programmierung der geräteinternen Standard-SPS und der geräteinternen
Safety-SPS ein Software-Paket bereit. Das Paket enthält folgende Komponenten:

Dateiname / Pfad Beschreibung


CR7xxS_[Version].zip Software-Paket (ZIP-Datei). Die Version folgt der Version
des Betriebssystems.
- ReleaseNotes.pdf Release Notes als PDF
+ CODESYS_Package Ordner für zugehörige CODESYS Geräte-Packages und
Plugins

- ifm_ecomatOS_[Version].package CODESYS-Geräte-Package CR7xxS


(Gerätebeschreibung, Bibliotheken, etc.)
+ PlugIn Ordner mit den CODESYS-Plugins für SIL2 und ifm
SIL2-Erweiterungen.
- CODESYS Safety SIL2 xyz.package Package "CODESYS Safety SIL2 Plugin"
- ifm Safety SIL2 Extensions Vn.n.n.n.package Package "ifm Safety SIL2 Plugin"
+ Device Ordner für zugehörige Dateien, die auf das Gerät
geladen werden können.
+ boot Ordner für den Bootloader
- boot.ifm Binärdatei Bootloader
+ compat Ordner für die Kompatibilitäts-Datei

66
CR710S CR711S CR720S CR721S

- CR7xxS-compat.ifm Kompatibilitäts-Datei
+ os Ordner für das Betriebssystem
- ifmOS.ifm Binärdatei Betriebssystem
+ cfg Ordner mit Default-Konfigurationsdateien
- comconf.cfg Kommunikationskonfiguration (default)
- CR7xxS-iomapping.cfg Eingangs- / Ausgangsresourcen-Zuteilung (default)
- CR7xxS-memconf-1024S-3584.ifm Speicherkonfiguration 1
- CR7xxS-memconf-2304S-2304ifm Speicherkonfiguration 2 (default)
- CR7xxS-memconf-3584S-1024.ifm Speicherkonfiguration 3
+ sis Ordner für Hardwarebeschreibung
- CR7xxS-[HW-VERSION]-sisys.ifm Eine Datei je unterstützter Hardwareversion
>

Package installieren (PC/Laptop)


23369

Um ein Package zu installieren:


Voraussetzungen
> CODESYS V3.5 SP11 ist auf dem PC/Laptop installiert.
> ifm-Package für den ecomatController CR7xxS ist auf dem PC/Laptop gespeichert.
1 CODESYS starten
► CODESYS als Administrator starten.
> CODESYS-Programmoberfläche erscheint.
2 Package Manager starten
► [Tools] > [Package Manager] wählen, um den Package Manager zu starten.
> Package Manager erscheint.
> Fenster zeigt installierte Packages.
3 Package installieren
► [Installieren...] klicken.
> Datei Explorer erscheint.
► gewünschte Datei *.package wählen und eine komplette Installation durchführen.
> Fenster [Package Manager] zeigt installiertes Package.
► [Schließen] klicken, um den Package Manager zu beenden.
► CODESYS beenden
► CODESYS starten
> Das installierte Package steht jetzt zur Verfügung.
Zur Installation eines weiteren Packages erneut wie beschrieben vorgehen.
>

Package aktualisieren (PC/Laptop)


24823

Um ein Package zu aktualisieren:


1 Alte Version des Packages deinstallieren
► Package deinstallieren (PC/Laptop) (→ S. 68)
2 Neue Version des Packages installieren
► Package installieren (PC/Laptop) (→ S. 67)
3 Gerät aktualisieren
► Im Gerätebaum: Knoten [CR7xxS (CR7xxS)] markieren.
► [Projekt] > [Gerät aktualisieren...] wählen.

67
CR710S CR711S CR720S CR721S

> Dialogfenster erscheint.


► [Gerät aktualisieren] klicken, um den Aktualisierungsvorgang zu starten.
> CODESYS lädt neue Gerätebibliotheken.
> Ansicht des Gerätebaums wird aktualisiert.
► [Schließen] klicken, um den Package Manager zu beenden.
► Projekt speichern.
>

Package deinstallieren (PC/Laptop)


23371

Um ein Package zu deinstallieren:


1 Package Manager starten
► [Tools] > [Package Manager] wählen, um den Package Manager zu starten.
> Fenster [Package Manager] zeigt die installierten Packages.
2 Package deinstallieren
► Kontrollfeld [Versionsnummer anzeigen] aktivieren.
> Fenster zeigt Versionsnummern der installierten Packages.
► Package-Version wählen, die deinstalliert werden soll, und mit [Entfernen...] deinstallieren.
> Gewählte Package-Version wird entfernt.
► [Schließen] klicken, um den Package Manager zu beenden.

68
CR710S CR711S CR720S CR721S

6 Erste Schritte
Inhalt
CODESYS-Bedienungsanleitung nutzen ...............................................................................................69
CODESYS starten ..................................................................................................................................69
CODESYS-Projekt erstellen ...................................................................................................................70
Programmierschnittstelle konfigurieren ..................................................................................................73
Zugriffsschutz für Projekt aktivieren .......................................................................................................74
15858

>

6.1 CODESYS-Bedienungsanleitung nutzen


24702
15221

Dieses Handbuch beschreibt ausschließlich die Integration, Konfiguration und Programmierung des
CR7xxS mithilfe des Programmiersystems CODESYS.
Für die Beschreibung von Nutzeraktionen und Komponenten der Bedienoberfläche wird die
CODESYS-eigene Terminologie verwendet.
Standard-Funktionen und -Mechanismen von CODESYS werden nicht beschrieben. Am Anfang jedes
Abschnitts erfolgt ein Verweis auf die entsprechenden Kapitel der Online-Hilfe von CODESYS.
Um die Online-Hilfe von CODESYS aufzurufen:
► CODESYS starten.
> Bedienoberfläche von CODESYS erscheint.
► [F1] drücken.
> Online-Hilfe des Programmiersystems CODESYS erscheint.

► Machen Sie sich mit dem Programmiersystem CODESYS vertraut! Dies gilt insbesondere
für folgende Themen:
▪ Bezeichnungen und Funktionen der Elemente der Bedienoberfläche
▪ Grundlegende Menüfunktionen
▪ Programmiertechniken und Mechanismen zur Datenhaltung
▪ Feldbusunterstützung

► Machen Sie sich für die Programmierung von Safety-Applikationen zusätzlich mit
folgendem Thema vertraut:
▪ Compound Safety PLC und CODESYS Safety SIL2

>

6.2 CODESYS starten


23383

Voraussetzungen
> Software-Komponenten sind korrekt installiert (→ Installation durchführen (→ S. 66)).
CODESYS starten
► Doppelklick auf Symbol [CODESYS V3.5 SP11]
> CODESYS startet.
> CODESYS-Bedienoberfläche erscheint.

69
CR710S CR711S CR720S CR721S

6.3 CODESYS-Projekt erstellen


Inhalt
Neues Projekt mit CR7xxS erstellen ......................................................................................................71
Übersicht: Projektstruktur mit CR7xxS ...................................................................................................72
23384

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ Projekt erstellen
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Projekt anlegen und
konfigurieren
▪ Projekt verwalten
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Projekt schützen und speichern

ifm electronic stellt für jedes Modell der Gerätefamilie ein spezielles Template bereit. Das passende
Template kann der Anwender während der Projekterstellung wählen.

70
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

6.3.1 Neues Projekt mit CR7xxS erstellen


23452

Voraussetzungen
> ifm-Package für den ecomatController CR7xxS wurde korrekt installiert (→ Installation
durchführen (→ S. 66)).
1 Neues CR7xxS-Projekt erstellen
► [Datei] > [Neues Projekt...] wählen.
> Fenster [Neues Projekt] erscheint.

► Folgende Werte einstellen:


1. [Vorlagen]: Geräte-Projektvorlage wählen, z.B. [CR7xxS Project]
2. [Name]: Projektnamen eingeben
3. [Ort]: Speicherort für Projektdatei wählen
► Auf [OK] klicken, um die gewählten Werte zu übernehmen.
> CODESYS erzeugt ein neues CR7xxS-Projekt.
> Fenster [Geräte] zeigt den Gerätebaum des Projekts (→ Übersicht: Projektstruktur mit
CR7xxS (→ S. 72)).
2 Projekt speichern
► [Datei] > [Projekt speichern] wählen.
> CODESYS speichert das Projekt.
>

71
CR710S CR711S CR720S CR721S

6.3.2 Übersicht: Projektstruktur mit CR7xxS


24700

Ein CODESYS-Projekt enthält alle Komponenten für die Konfiguration, Verwaltung und
Programmierung des CR7xxS. Alle Komponenten eines Projekts sind im Fenster [Geräte] in einer
Baumansicht hierarchisch abgebildet. CODESYS-Projekte mit einem CR7xxS besitzt folgende
Struktur:

Legende:
Logische Vatersteuerung, bietet Zugriff auf die allgemeinen Einstellungen des CR7xxS
CR7xxS (CR7xxS)
→ Standard-SPS konfigurieren (→ S. 85)
SafetyPLC (CR7xxS SIL2) Inhalt der SafetyPLC, bietet Zugriff auf die Einstellungen der Safety-SPS

StandardPLC (CR7xxS Standard) Inhalt der StandardPLC, bietet Zugriff auf die Einstellungen der Standard-SPS
enthält die Applikation des CR7xxS
SPS-Logik
→ Objekte einer Standard-SPS-Applikation (→ S. 110)
bietet Zugriff auf die Geräteinformationen
System_Info
→ Systeminformationen anzeigen (→ S. 197)
bietet Zugriff auf Konfigurationsoptionen der Ein- und Ausgänge
Local_IO
→ Ein- und Ausgänge konfigurieren (→ S. 107)
HMI bietet Zugriff auf die Konfigurationsoptionen der Bedien-und Anzeigeelemente
bietet Zugriff auf die Konfigurationoptionen der Kommunikationsschnittstellen
Communication
→ CAN-Schnittstellen konfigurieren (→ S. 96)

Die Begriffe in der Struktur vor dem Klammerausdruck kann der Programmierer anpassen:
► Rechtsklick auf den Begriff > [Eigenschaften...]
> Fenster [Eigenschaften] erscheint > Registerkarte [Allgemein]
► eigenen Begriff eintragen
► mit [OK] übernehmen

72
CR710S CR711S CR720S CR721S

6.4 Programmierschnittstelle konfigurieren


Inhalt
Kommunikationspfad der SPS setzen ....................................................................................................73
Kommunikationspfad prüfen (Blinktest) ..................................................................................................74
23495

Die Programmierung der geräteinternen SPS erfolgt über die Ethernet-Schnittstelle des Geräts (Lage
der Anschlüsse: → Betriebsanleitung).

Gerät und PC/Laptop können entweder direkt oder indirekt über ein Ethernet-Netzwerk
miteinander gekoppelt werden.
► Für die Verbindung der Ethernet-Schnittstellen nur empfohlenes Zubehör nutzen!
(→ Betriebsanleitung)
► Für den Anschluss im Netzwerk sollte ein erfahrener Anwender oder ein
System-Administrator die Einrichtung der Netzwerkadressen und die Konfiguration
vornehmen.

ACHTUNG!
Bei Betrieb des Gerätes in einer ungeschützten Netzwerkumgebung.
> Unzulässiger Zugriff auf Daten (Lesen oder Schreiben) möglich.
> Unzulässige Beeinflussung der Gerätefunktion möglich.
► Zugriffsmöglichkeiten auf das Gerät prüfen und einschränken:
▪ Zugriff auf autorisierte Personen beschränken.
▪ Gerät nicht mit offenen Netzwerken oder dem Internet verbinden.
▪ Wenn ein Zugriff aus dem Internet dennoch erforderlich ist, dann zwingend ein
sicheres Verfahren wählen, um sich mit dem Gerät zu verbinden (z.B. VPN).

>

6.4.1 Kommunikationspfad der SPS setzen


13901

Um den Kommunikationspfad zwischen dem Programmiersystem CODESYS und der geräteinternen


SPS zu konfigurieren:
Vorbereitungen
> CODESYS-PC/Laptop und Ethernet-Schnittstelle des Geräts sind verbunden.
> Optional: IP-Einstellungen der Ethernet-Schnittstelle anpassen.
1 Kommunikationseinstellungen wählen
► Im Gerätebaum: Doppelklick auf Symbol [Device (CR7xxS)]
> Im Editor-Fenster: Registerkarte [Kommunikation] wählen.
> Editor-Fenster zeigt Kommunikationseinstellungen.
2 Gateway wählen
► In Liste [Gateway] das gewünschte Gateway wählen.
> Liste zeigt gewählten Gateway.
3 Kommunikationspfad setzen
► [Netzwerk durchsuchen...] aktivieren.
> Fenster [Gerät auswählen] erscheint.
► Gateway-Knoten wählen und mit [Geräte suchen] den Scan-Vorgang starten.
> CODESYS durchsucht Netzwerk nach Geräten.

73
CR710S CR711S CR720S CR721S

> Fenster zeigt Netzwerkpfad und erkannte Geräte.


► Knoten des Geräts wählen und [OK] aktivieren, um den Kommunikationspfad zur
geräteinternen SPS zu setzen.
> CODESYS kann Daten auf die geräteinterne SPS übertragen.
>

6.4.2 Kommunikationspfad prüfen (Blinktest)


25068

Um den eingestellten Konfigurationspfad zu prüfen, einen Blinktest des Geräts durchführen:


► Im Gerätebaum: Doppelklick auf Symbol [Device (CR7xxS)]
► Im Editor-Fenster: Registerkarte [Kommunikation] wählen.
► [Netzwerk durchsuchen...] aktivieren.
> Fenster [Gerät auswählen] erscheint.
► Gateway-Knoten wählen und mit [Geräte suchen] den Scan-Vorgang starten.
> CODESYS durchsucht Netzwerk nach Geräten.
> Fenster zeigt Netzwerkpfad und erkannte Geräte.
► Knoten des Geräts wählen
► Schaltfläche [Blinken] klicken
> Die SYS0-/SYS1-LEDs des verbundenen Geräts blinken eine Farbfolge aus, wenn die
Verbindung aufgebaut ist.
Die Farbfolge ist: grün-rot-gelb, mit 2 Sekunden Anzeigedauer je Farbe und einer
Gesamtdauer von 20 Sekunden.
>

6.5 Zugriffsschutz für Projekt aktivieren


21783

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ Projekt schützen und speichern
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Projekt schützen und speichern

Um das Projekt auf dem Gerät vor nicht autorisiertem Zugriff zu schützen, kann der Nutzer einen
Passwortschutz nutzen.
► [Projekt] > [Projekteinstellungen] wählen.
> Fenster [Projekteigenschaften] erscheint.
► [Sicherheit] wählen.
► Kontrollfeld [Projektdateiverschlüsselung] aktivieren.
► Im Feld [Neues Passwort] das gewünschte Passwort eingeben.
► Im Feld [Neues Passwort bestätigen] das eingegebene Passwort erneut eingeben.
► [OK] wählen, um den Zugriffsschutz für das Projekt zu aktivieren.
> Zugriffsschutz ist aktiviert. Projekt ist verschlüsselt.

74
CR710S CR711S CR720S CR721S

7 Systemkonfiguration
Inhalt
SPS vorbereiten .....................................................................................................................................75
Standard-SPS konfigurieren ...................................................................................................................85
Safety-SPS konfigurieren .......................................................................................................................88
Speicher verwenden ...............................................................................................................................90
IEC-Watchdog konfigurieren ..................................................................................................................93
Schnittstellen konfigurieren ....................................................................................................................94
Ein- und Ausgänge konfigurieren .........................................................................................................107
23096

7.1 SPS vorbereiten


Inhalt
Geräte-Benutzer verwalten.....................................................................................................................76
Benutzer in CODESYS-Projekt anlegen ................................................................................................77
Benutzer in CODESYS-Projekt anmelden .............................................................................................78
Informationen zu Applikationen eingeben ..............................................................................................78
Speicheraufteilung zuweisen -- Safety- / Standard-SPS ........................................................................78
Eingänge/Ausgänge zuweisen - Safety- / Standard-SPS ......................................................................79
Dateien verwalten ...................................................................................................................................81
Benutzerdefinierte Dateien .....................................................................................................................83
24518

>

75
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.1.1 Geräte-Benutzer verwalten


24976

1 Um die Benutzerkonfiguration zu öffnen:


► Im CODESYS-Gerätebaum: Doppelklick auf Symbol [CR7xxS (CR7xxS)]
► Im Editor-Fenster: Registerkarte [Benutzer und Gruppen] wählen.
► Schaltfläche [Laden] klicken
> Benutzerkonfiguration wird aus Steuerung geladen.
> Editor-Fenster zeigt die Benutzerkonfiguration an.
> Folgende Benutzer sind vorhanden:
▪ admin
▪ n-admin
▪ n-service
▪ s-admin
▪ s-service

Informationen über die Rechte der Benutzer:


→ Übersicht Benutzerrechte (→ S. 489)

Die Benutzer besitzen als Werkseinstellung kein Passwort.


Der Projekteur muss ein Passwort für jeden Benutzer vergeben, damit ein unerlaubter
Fremdzugriff auf das Projekt und die Steuerung verhindert wird.

76
CR710S CR711S CR720S CR721S

2 Passwort vergeben
► Im CODESYS-Gerätebaum: Doppelklick auf Symbol [CR7xxS (CR7xxS)]
► Im Editor-Fenster: Registerkarte [Benutzer und Gruppen] wählen.
► Schaltfläche [Laden] klicken
> Editor-Fenster zeigt die Benutzerkonfiguration an.
► Doppelklick auf einen der angezeigten Benutzer
> Das Fenster [Benutzer bearbeiten] erscheint
► Passwort 2-malig eingeben (maximal 32 Zeichen)
► Fenster mit [OK] schließen
► Nach Änderung: Benutzerdaten mit [Download] auf Steuerung laden
► Steuerung neu starten
► Änderungen abspeichern mit: [Datei] > [Projekt speichern] klicken

(Benutzer-)Gruppen werden nicht unterstützt.

Für diese Aktion ist die Anmeldung als Geräte-Benutzer erforderlich.


Für mehr Bedien-Komfort:
► Benutzer in Projekt anlegen und Benutzer-Anmeldung nur einmal durchführen
▪ → Benutzer in CODESYS-Projekt anlegen (→ S. 77)
▪ → Benutzer in CODESYS-Projekt anmelden (→ S. 78)

>

7.1.2 Benutzer in CODESYS-Projekt anlegen


25089

Damit die Benutzerdaten nicht erneut beim Arbeiten mit dem CODESYS-Projekt eingegeben werden
müssen, diese im Projekt abspeichern:
25131

► Bei der Eingabe die Groß- und Kleinschreibung beachten!

► Menü [Projekt] > [Projekteinstellungen] > [Benutzer und Gruppen] > [Hinzufügen...]
► Eingeben:
▪ [Anmeldename:] s-admin
▪ [Ganzer Name:] s-admin
▪ [Beschreibung:] Safety Administrator (z.B.)
▪ [Passwort:] gewünschtes Passwort (muss identisch sein mit Passwort von Geräte-Benutzer
s-admin)
▪ [Passwort:] gewünschtes Passwort wiederholen
▪ [Aktiviert:] aktivieren
▪ [OK] klicken
▪ Sofern noch nicht geschehen als Benutzer Owner anmelden um den neuen Benutzer anlegen
zu können (→ Benutzer in CODESYS-Projekt anmelden (→ S. 78)).
> Benutzer im CODESYS-Projekt angelegt.
>

77
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.1.3 Benutzer in CODESYS-Projekt anmelden


25115

Nach Speichern der Benutzerdaten im CODESYS-Projekt im Projekt anmelden:


25131

► Bei der Eingabe die Groß- und Kleinschreibung beachten!

► Doppelklick auf Anzeige [Aktueller Benutzer: ...] in Statusleiste


> Benutzerwechsel-Dialog erscheint
► [Anmelden als anderer Benutzer...] klicken
> Anmelde-Dialog erscheint
► Als Benutzer Owner anmelden:
▪ [Benutzername:] Owner
▪ [Passwort:] kein Passwort
▪ [OK] klicken
► Nochmals Doppelklick auf Anzeige [Aktueller Benutzer: ...] in Statusleiste
► Als s-admin anmelden:
▪ [Benutzername:] s-admin
▪ [Passwort:] das entsprechende Passwort
▪ [OK] klicken
> Anmeldung als s-admin erfolgt.
> Eine erneute Anmeldung ist einmalig nach Neustart des Projekts notwendig.
> Die Anmeldedaten bleiben gespeichert.
>

7.1.4 Informationen zu Applikationen eingeben


25093

► Zur Identifikation und besseren Unterscheidung der Standard-Applikation und der


Safety-Applikation aussagekräftige Informationen bei beiden Applikationen wie folgt eingeben:
► Rechtsklick auf [Applikation] > [Eigenschaften] > Registerkarte [Information]
► Aussagekräftige Texte eingeben bei:
▪ [Author]
▪ [Version]
▪ [Beschreibung], z.B. Safety-SPS Schaltschrank vorne oder Standard-SPS Schaltschrank
hinten
► Fenster schließen mit Klick auf [OK]
► Projekt speichern mit [Datei] > [Projekt speichern]
> Nach Übersetzen und Laden in die jeweilige SPS: Die Datei swinfo.txt -enthält die
entsprechenden Informationen auf der Steuerung. → Software-Informationen (swinfo.txt)
(→ S. 196)
>

7.1.5 Speicheraufteilung zuweisen -- Safety- / Standard-SPS


24519

Beim Erstellen eines Projektes mit Hilfe der Projekt-Vorlage wird standardmäßig folgende
Speicheraufteilung eingestellt:
MemoryLayout_2_25s_2_25 = 2,25 MB Safety-SPS / 2,25 MB Standard SPS

Weitere Informationen: → Varianten der Speicheraufteilung (→ S. 41)


Um die Speicheraufteilung den SPSen zuzuweisen:

78
CR710S CR711S CR720S CR721S

1 Speicheraufteilung wählen
► Im Gerätebaum: Doppelklick auf Symbol [CR7xxS (CR7xxS)]
► Im Editor-Fenster: Registerkarte [Speicherlayout] wählen.
> Editor-Fenster zeigt Aufteilung des Speichers:
Speicher IEC-Code IEC-Code
Speicherlayout
Konfiguration Safety-SPS Standard-SPS

Konfiguration 1 1,0 MByte 3,5 MByte MemoryLayout_1_00s_3_50


Konfiguration 2 (voreingestellt) 2,25 MByte 2,25 MByte MemoryLayout_2_25s_2_25
Konfiguration 3 3,5 MByte 1,0 MByte MemoryLayout_3_50s_1_00

2 Speicheraufteilung setzen
► Gewünschte Speicheraufteilung markieren
► Schaltfläche [Geräte aktualisieren] klicken
> Speicheraufteilung wird im CODESYS übernommen
3 Speicheraufteilung in Gerät laden
► Schaltfläche [Konfiguration herunterladen] klicken
> Speicheraufteilung wird in Gerät heruntergeladen

Beim Laden der Speicheraufteilung auf das Gerät werden beide IEC-Applikationen
(Standard-Applikation und Safety-Applikation) gelöscht!

>

7.1.6 Eingänge/Ausgänge zuweisen - Safety- / Standard-SPS


57031

Beim Erstellen eines Projektes mit Hilfe der Projekt-Vorlage sind voreingestellt alle Eingänge
und Ausgänge der Standard-SPS zugewiesen.

Wird auf einen Eingang / Ausgang zugegriffen, der nicht der jeweiligen SPS zugewiesen ist,
erscheint die Diagnosemeldung DIAG_ACCESS am entsprechenden Funktionsbaustein.
Die Meldung erscheint nur, falls nicht bereits ein Fehler anliegt, da die Fehlermeldung eine
höhere Priorität als die Diagnosemeldung hat.
Der Zugriff auf den Eingang / Ausgang wird vom System in allen Fällen blockiert.

► Die Konfiguration der Eingänge und Ausgänge unbedingt in der Datei


CR7nnS_iomapping.cfg und in CODESYS [E/A-Zuweisung] deckungsgleich durchführen!
Die Einstellungen müssen identisch sein!
25106

WARNUNG
Fehlerhafte Zuweisung der sicheren Eingänge und Ausgänge.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
► Der Projekteur muss die korrekte Zuweisung der sicheren Eingänge und Ausgänge zu
der Safety-SPS zwingend durch einen Funktionstest nachweisen.

Um die E/As den SPSen zuzuweisen, sind die folgenden Schritte erforderlich:

79
CR710S CR711S CR720S CR721S

Noch bevor das Programmieren der Applikation beginnen darf:


1 E/A-Zuweisung in Konfigurationsdatei CR7nnS_iomapping.cfg einstellen
Das Geräte-Package enthält im Unterordner config die zum Gerät passende Konfigurationsdatei
CR7xxS_iomapping.cfg.
► Die Datei CR7xxS_iomapping.cfg in einem Texteditor öffnen
> Für jeden Eingang und Ausgang gibt es einen Abschnitt in der Datei. Darin ist festgelegt, ob
der Ein-/Ausgang der Standard- oder der Safety-SPS zugeordnet ist:
Abschnitt / Dateieintrag Beschreibung
[IN0000] Zuordnung des Eingangs IN0000 zur Standard-SPS
Safe=FALSE

[IN0000] Zuordnung des Eingangs IN0000 zur Safety-SPS


Safe=TRUE

► Für jeden Eingang und Ausgang die Zuordnung entsprechend der obigen Tabelle zu einer
SPS festlegen.
► Konfigurationsdatei speichern

2 Konfigurationsdatei CR7nnS_iomapping.cfg mit dem Updatetool in das Gerät laden


► Batch-Datei Update.bat aus dem zugehörigen Package ausführen.
Die Versionsnummer des Packages muss mit der auf dem Gerät installierten
Betriebssystemversion übereinstimmen!
► Den Anweisungen auf dem Bildschirm folgen.
► Menüpunkt [Continue Update Process] mit [u] > [ENTER] aufrufen.
> Das [ecomatController Update Menu] erscheint.
► Menüpunkt [Write iomapping.cfg To Device] mit [o] > [ENTER] aufrufen.
> Die Datei wird auf das Gerät in den Ordner cfg übertragen und in iomapping.cfg
umbenannt. Eine eventuell bereits vorhandene Datei wird überschrieben.

3 E/A-Zuweisung in CODESYS wählen


► Im CODESYS-Gerätebaum: Doppelklick auf Symbol [CR7xxS (CR7xxS)]
► Im Editor-Fenster: Registerkarte [E/A-Zuweisung] wählen.
> Editor-Fenster zeigt SPS-Zuweisung der Eingänge und Ausgänge (Auszug):

Standard Safety
Bereich Element Parameter
PLC PLC

System_Info IP Settings --  

Local_IO Inputs IN0000  

IN0001  

IN0002  

… … …

Outputs OUT0000  

80
CR710S CR711S CR720S CR721S

Standard Safety
Bereich Element Parameter
PLC PLC

OUT0001  

OUT0002  

… … …

System_Outputs VBB0_SW  

VBB1_SW  

… … …

Supply_Switch  

HMI User_LEDs User LED 0  

User LED 1  

User LED 2  

User LED 3  

4 E/A-Zuweisung in CODESYS setzen


► In Spalte [StandardPLC] alle E/As markieren, um sie der Standard-SPS zuzuweisen
► In Spalte [SafetyPLC] alle E/As markieren, um sie der Safety-SPS zuzuweisen
> Die E/As sind zugewiesen
>

7.1.7 Dateien verwalten


24828

Beim Start der Übertragung geht die gesamte Steuerung in den Zustand UPDATE.
Dabei werden alle Ausgänge des Geräts abgeschaltet und beide Applikationen (Standard-
und Safety-Applikation) gestoppt.
→ Betriebszustände (→ S. 200)

Für diese Aktion ist die Anmeldung als Geräte-Benutzer erforderlich.


Für mehr Bedien-Komfort:
► Benutzer in Projekt anlegen und Benutzer-Anmeldung nur einmal durchführen
▪ → Benutzer in CODESYS-Projekt anlegen (→ S. 77)
▪ → Benutzer in CODESYS-Projekt anmelden (→ S. 78)
Um Dateien zwischen PC und Gerät zu übertragen:
1 Dateiansicht wählen
► Im Gerätebaum: Doppelklick auf Symbol [CR7xxS (CR7xxS)]
► Im Editor-Fenster: Registerkarte [Dateien] wählen.

► Symbol [Erneut laden] klicken


> Editor-Fenster zeigt links Ordnerstruktur auf PC und rechts auf Gerät
2 Datei von PC zum Gerät übertragen
► Datei auf der linken Seite markieren

81
CR710S CR711S CR720S CR721S

► Zielverzeichnis auf Gerät auf der rechten Seite wählen


► Mit Schaltfläche [>>] Übertragung starten
> Datei wird auf Gerät übertragen
3 Datei von Gerät zum PC übertragen
► Datei auf der rechten Seite markieren
► Zielverzeichnis auf PC auf der linken Seite wählen
► Mit Schaltfläche [<<] Übertragung starten
> Datei wird auf PC übertragen

82
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

7.1.8 Benutzerdefinierte Dateien


59869

Der Benutzer kann im Verzeichnis data auf dem Gerät beliebige Daten in Dateien (User-Files)
ablegen. Die Dateien können aus der Standard-Applikation und aus der Safety-Applikation mit der
CODESYS-Bobliothek SysFile gelesen und geschrieben werden.

► Geeignete Maßnahmen zur Absicherung der Daten gegen Verfälschung, Veränderung,


unerlaubten Zugriff und Verlust durchführen, z.B.: CRC32, Plausibilitäts-Checks, Trennen
von Safety-Daten und Non-Safety-Daten in unterschiedliche Dateien, etc. Die
Realisierung der Maßnahmen liegt in der Verantwortung des Projekteurs.
► Folgende Einschränkungen beim Zugriff auf benutzerdefinierte Dateien beachten:
• Maximal 4 Dateien gleichzeitig öffnen.
• Die Funktionen der CODESYS SysFile-Bibliothek nur in Tasks mit niedriger Priorität
ausführen. Die Watchdog-Zeit muss lang genug sein, um die Dateioperationen
auszuführen.
• Pfadlänge (Dateiname inklusive Ordner) mit maximal 23 Zeichen verwenden.
• Folgende Sonderzeichen sind im Dateinamen erlaubt: "_", ".", "-".
• Die Datei /data/journal.jnl nicht kopieren oder löschen.
• Der maximal verfügbare nutzbare Speicher für benutzerdefinierte Dateien beträgt 768 KB
(FAT32).
• Beim Transfer mit tftp beachten: Die Summe der Dateigrößen der übertragenen Dateien
darf 768 KB nicht überschreiten, da sonst das Dateisystem beschädigt wird. Dann ist ein
Factory Reset erforderlich.
• Die Funktion SysFileCopy unterstützt nur einen Kopiervorgang zur selben Zeit.
• Die Funktion SysFileCopy kopiert nur 256 Bytes pro Aufruf. Der Rückgabewert ist
ERR_PENDING, wenn weitere Aufrufe notwendig sind, um die Datei vollständig zu
kopieren. Der Rückgabewert ERR_OK zeigt an, dass die Datei vollständig kopiert wurde.

83
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Dateisystem - Schreib-/Leseperformance
59870

Das Gerät erreicht folgende gemessene Schreibperformance:


Anzahl der Standard-SPS Standard-SPS Standard-SPS Safety-SPS Safety-SPS Safety-SPS
Bytes Min.-Zeit [ms] Durchschnittszeit Max.-Zeit [ms] Min.-Zeit [ms] Durchschnittszeit Max.-Zeit [ms]
[ms] [ms]
256 245 248 255 236 238 241
1024 230 346 379 243 350 388
8192 589 639 737 606 669 760
32768 1830 1904 1935 1854 1871 1899

Das Gerät erreicht folgende gemessene Leseperformance:


Anzahl der Standard-SPS Standard-SPS Standard-SPS Safety-SPS Safety-SPS Safety-SPS
Bytes Min.-Zeit [ms] Durchschnittszeit Max.-Zeit [ms] Min.-Zeit [ms] Durchschnittszeit Max.-Zeit [ms]
[ms] [ms]
256 13 14,4 17 13 14 16
1024 16 17 19 15 16,2 17
8192 26 27,8 30 26 27 28
32768 25 27,4 30 25 26,4 28

84
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.2 Standard-SPS konfigurieren


Inhalt
Task-Abarbeitung konfigurieren .............................................................................................................86
Funktionsbibliotheken zur Applikation hinzufügen .................................................................................87
24545

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


• Generischer Geräteeditor
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Referenz Benutzeroberfläche >
Objekte > Objekt 'Gerät' und Generischer Geräteeditor

Die Konfiguration der Standard-SPS des CR7xxS erfolgt über den "Generischen Geräteeditor" des
CODESYS-Programmiersystems. Der Programmierer kann über folgenden Knoten im Gerätebaum
auf den Geräteeditor der Standard-SPS zugreifen:

Um die geräteinterne Standard-SPS des CR7xxS zu konfigurieren:


► Im Gerätebaum: Doppelklick auf [StandardPLC (CR7xxS Standard)]
> Editor-Fenster zeigt Geräte-Editor der geräteinternen Standard-SPS.
► Standard-SPS konfigurieren.
► Projekt speichern, um die Änderungen zu übernehmen.
25122

Aussagekräftige Informationen zur Standard- und Safety-Applikation hinzufügen


→ Informationen zu Applikationen eingeben (→ S. 78)

85
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.2.1 Task-Abarbeitung konfigurieren


24836

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ Taskkonfiguration:
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Applikation programmieren >
Taskkonfiguration

Die Abarbeitung der Tasks wird durch Parameter gesteuert. Der Anwender kann jeden Task separat
parametrieren:
► Neuen Task anlegen. (maximal 4 pro SPS)
► Task-Eigenschaften konfigurieren:
1. [Priorität]: zulässig = 0 (hoch) ... 3 (niedrig)
(je Task eine eigene Priorität vergeben)
2. [Typ]: Zyklisch
3. [Intervall]: Intervall der Taskaufrufe in [ms]
Die Intervall-Zeit muss länger als die Laufzeit des Tasks sein.
► Empfohlen: Watchdog aktivieren: → IEC-Watchdog konfigurieren (→ S. 93)
Die Watchdog-Zeit muss kürzer als die Intervallzeit sein.
Die Watchdog-Zeit muss länger als die Laufzeit des Tasks sein.
► Unterprogramm mit POUs dem neu erstellten Task zuweisen.

Vorgaben für Task-Intervallzeit und Watchdog-Zeit:


minimal zulässig maximal zulässig
Task-Intervallzeit 4 ms 2000 ms
Watchdog-Zeit 2 ms 1998 ms

CODESYS legt bei der Projekterstellung mit Hilfe der Projektvorlage automatisch folgenden Task an:

Name Beschreibung Standardeinstellungen


Task Task für die Abarbeitung des Hauptprogramms [PLC_PRG (PRG)] Priorität: 1
Typ: Zyklisch
Intervall: t#10ms
Watchdog aktiviert
Zeit: t#8ms
Empfindlichkeit: 1

Standardmäßig ordnet CODESYS die CAN-Kommunikation dem Task mit der kleinsten
Intervall-Zeit zu. Ist dies unerwünscht oder bei starker Auslastung der CAN-Busse:
► Task-Eigenschaften konfigurieren:
1. [Priorität]: hoch
2. [Typ]: Zyklisch
3. [Intervall]: gewünschte Zykluszeit (= Übertragungsintervall)
► Unterprogramme mit den POUs für die CAN-Kommunikation den CAN-Tasks
zuordnen.

86
CR710S CR711S CR720S CR721S

25243

► Für die Standard- und die Safety-Applikation beachten:


▪ Multitasking für den Zugriff auf Eingänge und Ausgänge mit Funktionsbausteinen wird
vom CR7xxS nur eingeschränkt unterstützt.
▪ Nur aus einer Task Voll- und Parametrierzugriff auf einen Eingang herstellen!
Bei weiteren Zugriffen aus anderen Tasks darf nur der MODE_INPUT = MONITOR
verwendet werden. ( → MODE_INPUT (ENUM) (→ S. 288)
▪ Nur aus einer Task Voll- und Parametrierzugriff auf einen Ausgang herstellen!
Bei weiteren Zugriffen aus anderen Tasks darf nur der MODE_OUTPUT = MONITOR
verwendet werden. ( → MODE_OUTPUT (ENUM) (→ S. 289))

Weitere Informationen zum Thema Taskkonfiguration:


→ Beispiel Taskkonfiguration (→ S. 491)

>

7.2.2 Funktionsbibliotheken zur Applikation hinzufügen


25107

Das ifm-Package enthält ifm-Funktionsbibliotheken für die Programmierung des Geräts unter
CODESYS. Die Bibliotheken werden zusammen mit dem ifm-Package in CODESYS installiert.
Der Anwender kann weitere Bibliotheken einzeln zu einer Applikation hinzufügen, die er für die
Programmierung benötigt.
► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!
▪ Bibliotheksverwalter
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Bibliotheken verwenden >
Hinzufügen einer Bibliothek zur Applikation

87
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.3 Safety-SPS konfigurieren


Inhalt
Safety-Task-Abarbeitung konfigurieren ..................................................................................................89
Funktionsbibliotheken zur Safety-Applikation hinzufügen ......................................................................89
24546

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


• Generischer Geräteeditor
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Referenz Benutzeroberfläche >
Objekte > Objekt 'Gerät' und Generischer Geräteeditor
• Editor der Sicherheitssteuerung
→ Online-Hilfe > Add-ons > CODESYS Safety SIL2 > Geräteeditor - Safety

Die Konfiguration der fehlersicheren SPS des CR7xxS erfolgt über den Geräteeditor der
Sicherheitssteuerung des CODESYS-Programmiersystems. Der Programmierer kann über
folgenden Knoten im Gerätebaum auf den Geräteeditor der fehlersicheren SPS zugreifen:

Um die geräteinterne fehlersichere SPS des CR7xxS zu konfigurieren:


► Im Gerätebaum: Doppelklick auf [SafetyPLC (CR7xxS SIL2)]
> Editor-Fenster zeigt Geräteeditor der fehlersicheren SPS des CR7xxS.
► Fehlersichere SPS wie gewünscht konfigurieren.
► Projekt speichern, um die Änderungen zu übernehmen.
25122

Aussagekräftige Informationen zur Standard- und Safety-Applikation hinzufügen


→ Informationen zu Applikationen eingeben (→ S. 78)

88
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.3.1 Safety-Task-Abarbeitung konfigurieren


24790

Die Task-Konfiguration in der Safety-SPS erfolgt auf die gleiche Weise wie die Task-Konfiguration in
der Standard-SPS ( → Task-Abarbeitung konfigurieren (→ S. 86)), jedoch ist folgendes zu
beachten:
43525

WARNUNG
Fehlerhafte Konfiguration der Safety-Task-Abarbeitung.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
> Sicherheitsfunktion wird zu spät ausgeführt.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
► Für die Safety-Applikation beachten:
▪ [Typ] des Safety-Task als Zyklisch konfigurieren
▪ "Safety-Task-[Intervallzeit]" muss größer sein als "Zyklus-Zeit"
▪ Watchdog für Safety-Task aktivieren ( → IEC-Watchdog konfigurieren (→ S. 93)
▪ "Watchdog-[Zeit]" muss kleiner sein als "Safety-Task-[Intervallzeit]"
▪ "Watchdog-[Zeit]" muss größer sein als "Zyklus-Zeit"
▪ Für Basic Level gilt: [Empfindlichkeit] muss 1 sein
► Sicherheitszeit berechnen
► Sicherstellen, dass Sicherheitszeit ausreichend ist, um Prozesssicherheitszeit
einzuhalten ( → Die Prozesssicherheitszeit (→ S. 30))

24863

► Bei Auslegung der Sicherheitsfunktion berücksichtigen:


Die Änderung der Voreinstellungen hat Auswirkung auf das Zeitverhalten der Diagnose und
der Funktion!

→ Zeitverhalten (→ S. 29)
25243

► Für die Standard- und die Safety-Applikation beachten:


▪ Multitasking für den Zugriff auf Eingänge und Ausgänge mit Funktionsbausteinen wird
vom CR7xxS nur eingeschränkt unterstützt.
▪ Nur aus einer Task Voll- und Parametrierzugriff auf einen Eingang herstellen!
Bei weiteren Zugriffen aus anderen Tasks darf nur der MODE_INPUT = MONITOR
verwendet werden. ( → MODE_INPUT (ENUM) (→ S. 288)
▪ Nur aus einer Task Voll- und Parametrierzugriff auf einen Ausgang herstellen!
Bei weiteren Zugriffen aus anderen Tasks darf nur der MODE_OUTPUT = MONITOR
verwendet werden. ( → MODE_OUTPUT (ENUM) (→ S. 289))

Weitere Informationen zum Thema Taskkonfiguration:
→ Beispiel Taskkonfiguration (→ S. 491)

>

7.3.2 Funktionsbibliotheken zur Safety-Applikation hinzufügen


25039

→ Funktionsbibliotheken zur Applikation hinzufügen (→ S. 87)

89
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.4 Speicher verwenden


Inhalt
Speicherschutz .......................................................................................................................................90
Datenaustausch zwischen Standard-SPS und Safety-SPS ...................................................................92
Stack .......................................................................................................................................................92
59762

>

7.4.1 Speicherschutz
59759

Im IEC-RAM (Safe Data) der Safety-SPS liegen globale Variablen, Variablen von Safe-PRGs und
Safety-Funktionsbausteinen.
Der IEC-RAM (Safe Data) der Safety-SPS ist geschützt gegen:
• Schreibzugriffe aus der Standard-SPS
• Schreibzugriffe aus Non-Safe-PRGs der Safety-SPS
• Zufällige Fehler über Error Correcting Code (ECC)
Bei unerlaubtem Schreibzugriff (Pfeil 4 und 6) aus der Non-Safe-PRG oder der Standard-SPS geht die
zugreifende SPS in den SERIOUS ERROR. Die Eingänge und Ausgänge der zugreifenden SPS
gehen in den sicheren Zustand.
Der Lesezugriff ist systemweit technisch möglich, jedoch gilt:
► Für den Lese- und Schreibzugriff zwischen Safety- und Standard-SPS EVC/EVL (Pfeil 1)
verwenden. → Datenaustausch zwischen Standard-SPS und Safety-SPS (→ S. 92)
► Für den Datenaustausch zwischen NonSafe-PRG und Safe-PRG den NonSafe-Data-Bereich oder
die EVL verwenden (Pfeil 7).

Spezielles Verhalten von IO-Mapping-Variablen der Safety-SPS:


Werden IO-Mapping-Variablen neu erstellt, ordnet CODESYS diese automatisch dem Speicherbereich
Safe Data zu (Mapping-Symbol mit Stern).

90
CR710S CR711S CR720S CR721S

Soll schreibend auf eine IO-Mapping-Variable aus einem Non-Safe-PRG zugegriffen werden, muss
das IO-Mapping auf eine bereits im Standard-PRG existierende Variable gemappt werden
(Mapping-Symbol mit Pfeil).
Typische Beispielanwendung: Zugriff auf ein Non-Safe CANopen-Device an einem CANopen Safety
Manager der Safety-SPS.

91
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.4.2 Datenaustausch zwischen Standard-SPS und Safety-SPS


24837

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ EVC
→ Online-Hilfe > [Add-ons] > [CODESYS Safety SIL 2] > [Compound Safety PLC] >
[EVC, Exchange Variable Connection]
▪ EVL
→ Online-Hilfe > [Add-ons] > [CODESYS Safety SIL 2] > [Compound Safety PLC] >
[EVL, Exchange Variable List]
▪ Handhabung
→ Online-Hilfe > [Add-ons] > [CODESYS Safety SIL 2] > [Compound Safety PLC] >
[Handhabung EVC/EVL]

Der Datenaustausch zwischen der Standard-SPS und der Safety-SPS erfolgt mit EVC (Exchange
Variable Connection) und EVL (Exchange Variable List):

SPS Mechanismus Beschreibung


Standard-SPS EVC In einem Editor erfolgt die Auswahl der Variablen, die aus der
Safety-Applikation in der Standard-Applikation verwendet werden sollen.
Safety-SPS EVL Spezieller Typ der GVL (Globalen Variablen Liste) zur Deklaration von
Variablen, die zum Austausch von unsicheren Daten zwischen einer
Safety-Applikation und einer Standard-Applikation dienen.
Alle Variablen der EVL werden im unsicheren Speicherbereich
abgespeichert. Dies ermöglicht Schreibzugriffe aus der
Standard-Applikation.

25124

Die Variablenwerte zwischen Standard-SPS und fehlersicherer SPS werden grundsätzlich als
nicht sichere Daten übertragenen!
► Aus nicht sicheren Variablenwerten implizit keine sicheren Funktionen ableiten!
► Im fehlersicheren Bereich erzeugte sichere Informationen immer unverändert in den
Standardbereich übertragen! Im Standardbereich kann das Signal dann weiterverarbeitet
werden (z.B. Negation).

>

7.4.3 Stack
59875

Pro IEC-Task stehen der IEC-Applikation jeweils 2,5 KB Stack zur Verfügung.
Variablen von IEC-Funktionen (Eingänge, Ausgänge, lokale Variablen) werden auf dem Stack
gespeichert.
Insbesondere verschachtelte Aufrufe von Funktionen sowie Funktionen mit Strings, Arrays und
Strukturen belegen viel Stack.
Der Stack-Verbrauch wird überwacht. Bei Überschreiten des maximal zur Verfügung stehenden
Stacks, geht das System in den FATAL_ERROR.
Programmier-Maßnahmen zur Stack-Optimierung:
► Verschachtelte Funktionsaufrufe auf mehrere Einzelaufrufe aufteilen.
► Lokale Variablen als globale Variablen speichern.
► Umwandeln von Funktionen in Funktionsblöcke.

92
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.5 IEC-Watchdog konfigurieren


24862

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ Watchdog:
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Applikation programmieren >
Taskkonfiguration > Erstellen einer Taskkonfiguration > Registerkarte "Konfiguration"
▪ Taskkonfiguration:
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Applikation programmieren >
Taskkonfiguration

Für die Safety-Applikation beachten:


► Watchdog für Safety-Task aktivieren!

Um den IEC-Watchdog eines Tasks zu konfigurieren:


► Taskkonfiguration öffnen
Standard-Task: → Task-Abarbeitung konfigurieren (→ S. 86)
Safety-Task: → Safety-Task-Abarbeitung konfigurieren (→ S. 89)
► Watchdog mit Optionsfeld [Aktivieren] einschalten
► Watchdog-[Zeit] eingeben
► [Empfindlichkeit] einstellen
> Watchdog ist konfiguriert

Die Watchdog-Zeit muss kürzer sein als die Intervallzeit.


Die Watchdog-Zeit muss länger sein als die Laufzeit des Tasks.

93
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.6 Schnittstellen konfigurieren


Inhalt
Serielle Schnittstelle konfigurieren .........................................................................................................94
Ethernet-Schnittstelle konfigurieren .......................................................................................................94
CAN-Schnittstellen konfigurieren ...........................................................................................................96
Schnittstellen-Konfigurationsdatei comconf.cfg ...................................................................................104
Modulplatzerkennung ...........................................................................................................................105
23100

>

7.6.1 Serielle Schnittstelle konfigurieren


23151

Die CODESYS-Servicekommunikation über RS232 funktioniert nur mit der voreingestellten Baudrate.
Für andere Zwecke unterstützt das Gerät folgende Baudraten:
9 600 Baud
19 200 Baud
38 400 Baud
57 600 Baud
115 200 Baud (voreingestellt)

Einstellen der Schnittstelle: → Schnittstellen-Konfigurationsdatei comconf.cfg (→ S. 104)


>

7.6.2 Ethernet-Schnittstelle konfigurieren


24994

Einstellen der Schnittstelle: → Schnittstellen-Konfigurationsdatei comconf.cfg (→ S. 104)


Werkseinstellung:
IP-Adresse = 192.168.82.247
Subnetzmaske = 255.255.255.0
Gateway-Adresse = 192.168.82.21
UDP-Port = 12345

ACHTUNG!
Bei Betrieb des Gerätes in einer ungeschützten Netzwerkumgebung.
> Unzulässiger Zugriff auf Daten (Lesen oder Schreiben) möglich.
> Unzulässige Beeinflussung der Gerätefunktion möglich.
► Zugriffsmöglichkeiten auf das Gerät prüfen und einschränken:
▪ Zugriff auf autorisierte Personen beschränken.
▪ Gerät nicht mit offenen Netzwerken oder dem Internet verbinden.
▪ Wenn ein Zugriff aus dem Internet dennoch erforderlich ist, dann zwingend ein
sicheres Verfahren wählen, um sich mit dem Gerät zu verbinden (z.B. VPN).
24866

► Eine zu hohe Anzahl an empfangenen Datenpaketen kann zu Datenverlust führen!

IP-Parameter der Ethernet-Schnittstelle einstellen


23455

Um das Laufzeitsystem des CR7xxS über ein Netzwerk zu aktualisieren, muss das Gerät mit dem
entsprechenden Netzwerk verbunden sein. Für die Konfiguration der Ethernet-Schnittstelle stehen
folgende Optionen zur Verfügung:

94
CR710S CR711S CR720S CR721S

• Manuell Der Nutzer gibt die Parameter der Ethernet-Schnittstelle manuell vor:
IP-Adresse,
Subnetzmaske,
Gateway-Adresse
► Die Adressvergabe in Ethernet-Netzwerken (→ S. 96) beachten!
• Automatisch Die Schnittstellen-Parameter werden über das Dynamic Host Configuration
Protocol (DHCP) eingestellt. (Funktion ist noch in Vorbereitung)
Einstellen der Schnittstelle: → Schnittstellen-Konfigurationsdatei comconf.cfg (→ S. 104)

95
CR710S CR711S CR720S CR721S

Adressvergabe in Ethernet-Netzwerken
14436

Im Ethernet-Netzwerk MUSS jede IP-Adresse einmalig sein.


Folgende IP-Adressen sind für netzinterne Zwecke reserviert und deshalb als
Teilnehmer-Adresse nicht zulässig: nnn.nnn.nnn.0 | nnn.nnn.nnn.255.
Nur Netzwerkteilnehmer, deren Subnetzmaske identisch ist und deren IP-Adressen im
Rahmen der Subnetzmaske identisch sind, können miteinander kommunizieren.
Regel:
Bei Teil-Subnetzmaske = 255 müssen die Teil-IP-Adressen identisch sein.
Bei Teil-Subnetzmaske = 0 müssen sich die Teil-IP-Adressen unterscheiden
Wenn Subnetzmaske = 255.255.255.0, dann sind 254 miteinander kommunizierende
Teilnehmer im Netz möglich.
Wenn Subnetzmaske = 255.255.0.0, dann sind 256x254 = 65 024 miteinander
kommunizierende Teilnehmer im Netz möglich.
Im selben physikalischen Netzwerk sind unterschiedliche Subnetzmasken der Teilnehmer
zulässig. Sie bilden unterschiedliche Teilnehmergruppen, die nicht mit Teilnehmergruppen mit
anderen Subnetzmasken kommunizieren können.

Im Zweifelsfall oder bei Problemen fragen Sie bitte Ihren System-Administrator.

Beispiele:
Teilnehmer A Teilnehmer A Teilnehmer B Teilnehmer B Kommunikation der
IP-Adresse Subnetzmaske IP-Adresse Subnetzmaske Teilnehmer möglich?
192.168.82.247 255.255.255.0 192.168.82.10 255.255.255.0 ja, 254 Teilnehmer möglich
192.168.82.247 255.255.255.0 192.168.82.247 255.255.255.0 nein (gleiche IP-Adresse)
192.168.82.247 255.255.255.0 192.168.82.10 255.255.0.0 nein (unterschiedliche
Subnetzmaske)
192.168.82.247 255.255.255.0 192.168.116.10 255.255.255.0 nein (unterschiedlicher
IP-Adressbereich:
82 vs. 116)
192.168.222.213 255.255.0.0 192.168.222.123 255.255.0.0 ja, 65 024 Teilnehmer möglich
192.168.111.213 255.255.0.0 192.168.222.123 255.255.0.0 ja, 65 024 Teilnehmer möglich
192.168.82.247 255.255.255.0 192.168.82.0 255.255.255.0 nein; gesamtes Netz gestört,
weil IP-Adresse xxx.xxx.xxx.0
nicht zulässig

>

7.6.3 CAN-Schnittstellen konfigurieren


24708

Die CAN-Schnittstellen sind wie folgt konfigurierbar:


• via Systemkonfiguration:
▪ CANopen
▪ SAE J1939
• via Funktionsbaustein:
▪ RAW-CAN

Unter Vendor = 3S gibt es unter anderem folgende Einträge:


• CIA CANopen

96
CR710S CR711S CR720S CR721S

▪ CIA CANopenManager
+- CANopen_Manager
+- CANopen_Manager_SIL2
▪ CIA Local Device
+- CANopen Device
+- CANopen Device SIL2
• SAE J1939
▪ SAE J1939 Manager
+- J1939_Manager

Folgende Protokolle sind nur für den Safety-Betrieb verfügbar:


• CANopen_Manager_SIL2
• CANopen_Device_SIL2

► Bei der Konfiguration von CANopen und SAE J1939 via Systemkonfiguration folgendes
beachten:
1. In der Manager-Komponente im [IO-Mapping] unter [Bus cycle options] den für die
CAN-Kommunikation geeigneten Task wählen.
Der Kommunikations-Stack wird sonst von CODESYS an den Task mit dem kleinsten
Task-Intervall angehängt. Dies kann zu einem ungewollten Zeitverhalten des CAN-Bus
führen.
2. Protokoll-Nachrichten (z.B. SYNC, PDO, PGN/SPN, usw.) können nur im Intervall des
eingestellten Tasks verarbeitet werden.
3. Das Task-Intervall sollte maximal die Hälfte des Bus-Intervalls (SYNC, Repetition Time,
usw.) betragen.
4. In den Einstellungen des CANopen-Manager können mit der Schaltfläche [Konfiguration
prüfen und korrigieren] die Zeiteinstellungen auf Gültigkeit überprüft werden.

>

via Systemkonfiguration: CANopen-Manager


23159

Im CODESYS-Gerätebaum gibt es unterhalb jeder SPS folgenden Eintrag:


[Communication] > [CAN]

Jede Schnittstelle nur an EINER Position konfigurieren!

• CAN-Bus anhängen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: Hersteller: [ifm electronic] wählen.
► In der Liste darunter: [ifmCANBus] wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CAN-Schnittstelle zuordnen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] doppelklicken.

97
CR710S CR711S CR720S CR721S

► Registerkarte [Allgemein] > [Allgemein] > [Netzwerk]:


mit / diese Einstellung einer CAN-Schnittstelle zuordnen.
zulässig = 0...3
► Für [Baudrate (bit/s)] aus dem Listenfeld den gewünschten Wert wählen.

• CANopen-Manager anhängen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: [Hersteller:] [<Alle Hersteller>] wählen.
► In der Liste darunter: [Feldbusse] > [CiA CANopen] > [CiA CANopenManager] >
[CANopenManager] wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CANopen-Manager parametrieren
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] > [CANopen_Manager]
doppelklicken.
► Registerkarte [Allgemein] > [Allgemein] > [Node-ID]:
mit / dieser Schnittstelle eine Node-ID zuordnen.
zulässig = 1...127
► Die weiteren Parameter nach Erfordernis wählen, z.B.:
▪ Im Abschnitt [Guarding] das Heartbeat-Protokoll konfigurieren:
► Optionsfeld anklicken um [Heartbeat-Producing] zu aktivieren
► Parameter [Node-ID] und [Producer Time (ms)] einstellen
▪ Im Abschnitt [Sync] das Sync-Protokoll konfigurieren:
► Optionsfeld anklicken um [Sync-Producing] zu aktivieren, wenn erforderlich.
► Parameter [COB-ID (Hex)], [Cycle Period (μs)] und [Window Length (μs)] einstellen
▪ Im Abschnitt [Time]: Das Time-Protokoll wird nicht unterstützt.
> Mit Menü [Datei] > [Projekt speichern] werden die Werte gültig.

Das Sync-Protokoll triggert das Empfangen/Senden von Eingangs-/Ausgangsdaten der


CANopen Devices (Eingang: SDO 16#1800/ Ausgang: SDO 16#1400).

• CANopen-Remote Gerät anhängen


► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] > [CANopen_Manager]
rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: [Hersteller:] [<Alle Hersteller>] wählen.
► In der Liste darunter: Unter [Feldbusse] > [CiA CANopen] > [CiA Remote Gerät] ein Remote-Gerät
wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CANopen-Remote Gerät parametrieren


► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] > [CANopen_Manager] >
Remote-Gerät doppelklicken.

98
CR710S CR711S CR720S CR721S

► Die Parameter nach Erfordernis wählen/einstellen

Bei Aktivieren des Optionsfelds [Werkseinstellungen]: Nach jedem Einschalten des


Controllers oder Programmdownload werden die Einstellungen auf Werkseinstellungen
rückgesetzt. Dadurch können benutzerdefinierte Einstellungen überschrieben werden. Art
und Umfang der rückgesetzten Einstellungen sind vom Gerät abhängig.
> Mit Menü [Datei] > [Projekt speichern] werden die Werte gültig.
>

via Systemkonfiguration: CANopen-Device


23523

Im CODESYS-Gerätebaum gibt es unterhalb jeder SPS folgenden Eintrag:


[Communication] > [CAN]
Diese Einträge sind gleichwertig.
• CAN-Bus anhängen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: Hersteller: [ifm electronic] wählen.
► In der Liste darunter: [ifmCANBus] wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CAN-Schnittstelle zuordnen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] doppelklicken.
► Registerkarte [Allgemein] > [Allgemein] > [Netzwerk]:
mit / diese Einstellung einer CAN-Schnittstelle zuordnen.
zulässig = 0...3
► Für [Baudrate (bit/s)] aus dem Listenfeld den gewünschten Wert wählen.

• CANopen-Device anhängen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: Hersteller: <Alle Hersteller> wählen.
► In der Liste darunter: [Feldbusse] > [CiA CANopen] > [Lokales Gerät] > [CANopenDevice] wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CANopen-Device parametrieren
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [Lokales Gerät] > [CANopenDevice]
doppelklicken.
► Registerkarte [Allgemein] > [Allgemein] > [Node-ID]:
mit / dieser Schnittstelle eine Node-ID zuordnen.
zulässig = 1...127
► Die weiteren Parameter nach Erfordernis wählen z.B.: [Heartbeat-Producing]
> Mit Menü [Datei] > [Projekt speichern] werden die Werte gültig.

99
CR710S CR711S CR720S CR721S

Im CANopen-Device müssen die richtige Baudrate und Node-ID eingestellt sein, damit der
CANopen Master das Gerät erkennt.
>

via Systemkonfiguration: CANopen-Manager SIL2


24864

Im CODESYS-Gerätebaum gibt es unterhalb jeder SPS folgenden Eintrag:


[Communication] > [CAN]

Jede Schnittstelle nur an EINER Position konfigurieren!

• CAN-Bus anhängen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: Hersteller: [ifm electronic] wählen.
► In der Liste darunter: [ifmCANBus] wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CAN-Schnittstelle zuordnen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] doppelklicken.
► Registerkarte [Allgemein] > [Allgemein] > [Netzwerk]:
mit / diese Einstellung einer CAN-Schnittstelle zuordnen.
zulässig = 0...3
► Für [Baudrate (bit/s)] aus dem Listenfeld den gewünschten Wert wählen.

• CANopen-Manager SIL2 anhängen


► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: [Hersteller:] [<Alle Hersteller>] wählen.
► In der Liste darunter: [Feldbusse] > [CiA CANopen] > [CiA CANopenManager] >
[CANopen_Manager_SIL2] wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CANopen-Manager SIL2 parametrieren


► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] >
[CANopen_Manager_SIL2] doppelklicken.
► Registerkarte [Allgemein] > [Allgemein] > [Node-ID]:
mit / dieser Schnittstelle eine Node-ID zuordnen.
zulässig = 1...127
► Die weiteren Parameter nach Erfordernis wählen, z.B.:
▪ Im Abschnitt [Guarding] das Heartbeat-Protokoll konfigurieren:
► Optionsfeld anklicken um [Heartbeat-Producing] zu aktivieren
► Parameter [Node-ID] und [Producer Time (ms)] einstellen
▪ Im Abschnitt [Sync] das Sync-Protokoll konfigurieren:

100
CR710S CR711S CR720S CR721S

► Optionsfeld anklicken um [Sync-Producing] zu aktivieren, wenn erforderlich.


► Parameter [COB-ID (Hex)], [Cycle Period (μs)] und [Window Length (μs)] einstellen
▪ Im Abschnitt [Time]: Das Time-Protokoll wird nicht unterstützt.
> Mit Menü [Datei] > [Projekt speichern] werden die Werte gültig.

Das Sync-Protokoll triggert das Empfangen/Senden von Eingangs-/Ausgangsdaten der


CANopen Devices (Eingang: SDO 16#1800/ Ausgang: SDO 16#1400).

• CANopen-Remote Gerät anhängen


► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] >
[CANopen_Manager_SIL2] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: [Hersteller:] [<Alle Hersteller>] wählen.
► In der Liste darunter: Unter [Feldbusse] > [CiA CANopen] > [CiA Remote Gerät] ein Remote-Gerät
wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CANopen-Remote Gerät parametrieren


► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] >
[CANopen_Manager_SIL2] > Remote-Gerät doppelklicken.
► Die Parameter nach Erfordernis wählen/einstellen

Bei Aktivieren des Optionsfelds [Werkseinstellungen]: Nach jedem Einschalten des


Controllers oder Programmdownload werden die Einstellungen auf Werkseinstellungen
rückgesetzt. Dadurch können benutzerdefinierte Einstellungen überschrieben werden. Art
und Umfang der rückgesetzten Einstellungen sind vom Gerät abhängig.
> Mit Menü [Datei] > [Projekt speichern] werden die Werte gültig.
>

via Systemkonfiguration: CANopen-Device SIL2


24865

Im CODESYS-Gerätebaum gibt es unterhalb jeder SPS folgenden Eintrag:


[Communication] > [CAN]
Diese Einträge sind gleichwertig.
• CAN-Bus anhängen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: Hersteller: [ifm electronic] wählen.
► In der Liste darunter: [ifmCANBus] wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CAN-Schnittstelle zuordnen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] doppelklicken.

101
CR710S CR711S CR720S CR721S

► Registerkarte [Allgemein] > [Allgemein] > [Netzwerk]:


mit / diese Einstellung einer CAN-Schnittstelle zuordnen.
zulässig = 0...3
► Für [Baudrate (bit/s)] aus dem Listenfeld den gewünschten Wert wählen.

• CANopen-Device SIL2 anhängen


► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: Hersteller: <Alle Hersteller> wählen.
► In der Liste darunter: [Feldbusse] > [CiA CANopen] > [Lokales Gerät] > [CANopenDevice SIL2]
wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CANopen-Device SIL2 parametrieren


► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [Lokales Gerät] > [CANopenDevice SIL2]
doppelklicken.
► Registerkarte [Allgemein] > [Allgemein] > [Node-ID]:
mit / dieser Schnittstelle eine Node-ID zuordnen.
zulässig = 1...127
► Die weiteren Parameter nach Erfordernis wählen z.B.: [Heartbeat-Producing]
> Mit Menü [Datei] > [Projekt speichern] werden die Werte gültig.

Im CANopen-Device SIL müssen die richtige Baudrate und Node-ID eingestellt sein, damit
der CANopen Master das Gerät erkennt.
>

via Systemkonfiguration: J1939-Manager


23522

Im CODESYS-Gerätebaum gibt es unterhalb jeder SPS folgenden Eintrag:


[Communication] > [CAN]
Diese Einträge sind gleichwertig.
• CAN-Bus anhängen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: Hersteller: [ifm electronic] wählen.
► In der Liste darunter: [ifmCANBus] wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
> Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• CAN-Schnittstelle zuordnen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] doppelklicken.
► Registerkarte [Allgemein] > [Allgemein] > [Netzwerk]:
mit / diese Einstellung einer CAN-Schnittstelle zuordnen.
zulässig = 0...3
► Für [Baudrate (bit/s)] aus dem Listenfeld den gewünschten Wert wählen.

102
CR710S CR711S CR720S CR721S

• J1939-Manager anhängen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: Hersteller: <Alle Hersteller> wählen.
► In der Liste darunter: [Feldbusse] > [SAE J1939] > [J1939 Manager] > [J1939_Manager] wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• J1939-Manager parametrieren
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [J1939_Manager] doppelklicken.
► Registerkarte [Allgemein] > [Datenbank] > [Datenbank]:
aus der Liste die erforderliche Datenbank wählen.
voreingestellt = J1939Default

Der Anwender kann eigene Datenbanken verwenden.


Diese müssen sich in folgendem Pfad befinden:
C:\ProgramData\CODESYS\J1939 Databases
Das Verzeichnis ProgramData ist standardmäßig versteckt.
> Mit Menü [Datei] > [Projekt speichern] werden die Werte gültig.

• J1939-ECU anhängen
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [ifmCANBus] > [J1939_Manager]
rechtsklicken.
► [Gerät anhängen...] wählen.
> Fenster [Gerät anhängen] erscheint.
► Im Bereich [Gerät]: Hersteller: <Alle Hersteller> wählen.
► In der Liste darunter: [Feldbusse] > [J1939] > [J1939_ECU] > wählen.
► Wahl mit [Gerät anhängen] bestätigen.
► Fenster [Gerät anhängen] mit Schaltfläche [Schließen] schließen.

• J1939-ECU parametrieren
► Im CODESYS-Gerätebaum: [Communication] > [CAN] > [J1939_Manager] > [J1939_ECU]
doppelklicken.
► In der Registerkarte [Allgemein] im Abschnitt [Allgemein] je nach Anwendungsfall folgende
Einstellungen vornehmen:

Anwendungsfall [Lokales Gerät] Bedeutung [Bevorzugte Adresse]

▪ Empfangen von -Broadcast-Daten der deaktiviert Adresse der ECU, von der Daten empfangen
ECU werden sollen
▪ Kein Senden
▪ Senden von Daten (Broadcast und P2P) aktiviert Adresse des ifm-Controllers
▪ Empfangen von P2P-Daten

► In der Registerkarte [TX-Signale] Parametergruppen hinzufügen mit Klick auf [PG hinzufügen].
> Mit Menü [Datei] > [Projekt speichern] werden die Einstellungen gültig.

>

103
CR710S CR711S CR720S CR721S

via Funktionsbaustein: RAW-CAN


23160

Die Bibliothek ifmRawCAN.library (→ S. 218) enthält eine Reihe von Bausteinen für diesen
Einsatzbereich.
>

7.6.4 Schnittstellen-Konfigurationsdatei comconf.cfg


25108

Im Dateiverzeichnis /com des Geräts liegt die Datei comconf.cfg.


Zum Ändern der Konfigurationsdaten folgender Schnittstellen muss diese Datei entsprechend
verändert in das Gerät geschrieben werden:
• Serielle Schnittstelle
• Ethernet-Schnittstelle
• CAN-Schnittstellen

Werkseinstellung des Inhalts:


[ETHERNET0]
IpV4Address=192.168.82.247
IpV4SubnetMask=255.255.255.0
IpV4Gateway=192.168.82.21
Service=true
SlotConfig=false

[CAN0]
Baudrate=250000
NodeId=127
Service=false
SlotConfig=false

[CAN1]
Baudrate=250000
NodeId=126
Service=false
SlotConfig=false

[CAN2]
Baudrate=250000
NodeId=125
Service=false
SlotConfig=false

[CAN3]
Baudrate=250000
NodeId=124
Service=false
SlotConfig=false

[COM0]
Baudrate=115200
Bits=8
Parity=0
Stop=1
Service=true

[SLOT-CONFIG]
BIT0=IN0000
BIT1=IN0001
BIT2=IN0002
BIT3=IN0003

► Zum Starten des (ausgeschalteten) Geräts mit diesen Voreinstellungen:


(Datei comconf.cfg bleibt unberücksichtigt)

104
CR710S CR711S CR720S CR721S

TRUE auf Anschluss RESET-COM (Pin 72) zugleich mit POWER-ON


Nach dem Hochlauf: FALSE auf RESET-COM
► Zum Starten des (ausgeschalteten) Geräts mit Inhalt der (neuen) Datei comconf.cfg:
FALSE auf Anschluss RESET-COM (Pin 72) zugleich mit POWER-ON
Auswertung in der Applikation mit der Variable COM_RESET_I → Auf Eingänge zugreifen (→ S. 120).
>

7.6.5 Modulplatzerkennung
61913

Die Modulplatzerkennung ermöglicht die automatische Vergabe von eindeutigen IP-Adressen und
CAN-Bus Node-IDs bei der Verwendung mehrerer Steuerungen in einer Applikation mit gemeinsamen
Bussystemen.
Funktionsprinzip:
• An den beteiligten Steuerungen wird mit Hilfe von bis zu 4 festgelegten Steuerungseingängen des
Typs IN_FREQUENCY die Modulplatz-Nummer codiert.
• Die eingestellte IP-Basisadresse oder die Node-ID der Steuerungsschnittstellen wird automatisch
um die Modulplatz-Nummer erhöht. Bei der IP-Adresse wird das letzte Oktet entsprechend der
Modulplatz-Nummer erhöht.
• Die maximal 4 Steuerungseingänge zur Codierung der Modulplatz-Nummer werden in der Datei
comconf.cfg im Bereich [SLOT-CONFIG] mit Hilfe der Einträge BIT0 bis BIT3 konfiguriert. Die
dort angegebenen Eingänge müssen fest mit VBB30 (= 1) oder GND (= 0) verbunden werden.
• Die Modulplatzerkennung wird nur bei den Schnittstellen angewendet, die in der Datei
comconf.cfg den Eintrag SlotConfig=true besitzen.
• Überschreitet eine Modulplatz-Nummer den Wertebereich, wird der Offset 0 verwendet.
• Wird eine nicht verfügbare Schnittstelle ausgewählt, wird diese ignoriert.
>

Beispiel
61902

Beispielhafter Auszug aus der Schnittstellen-Konfigurationsdatei comconf.cfg:


[ETHERNET0]
IpV4Address=192.168.82.240
IpV4SubnetMask=255.255.255.0
IpV4Gateway=192.168.82.21
Service=true
SlotConfig=true
[CAN0]
Baudrate=250000
NodeId=127
Service=true
[CAN1]
Baudrate=250000
NodeId=116
Service=false
SlotConfig=true
[CAN2]
Baudrate=250000
NodeId=125
Service=false
[CAN3]
Baudrate=250000
NodeId=30
Service=false
[SLOT-CONFIG]
BIT0=IN0000
BIT1=IN0001
BIT2=IN0002
BIT3=IN0003

105
CR710S CR711S CR720S CR721S

• Bereich [ETHERNET0]:
Der Eintrag SlotConfig=true gibt an, dass die Modulplatzerkennung für die Schnittstelle
Ethernet0 aktiviert ist.
• Bereiche [CAN0], [CAN2], [CAN3]:
Wenn der Eintrag SlotConfig fehlt oder SlotConfig=false ist, ist die Modulplatzerkennung für
die Schnittstellen CAN0, CAN2 und CAN3 deaktiviert.
• Bereich [CAN1]:
Der Eintrag SlotConfig=true gibt an, dass die Modulplatzerkennung für die Schnittstelle CAN1
aktiviert ist.
• Bereich [SLOT-CONFIG]:
Die Steuerungseingänge IN0000...IN0003 sind den Einträgen BIT0...BIT3 zugewiesen.

Berechnung der Modulplatz-Nummer:


BIT0 = IN0000 (24 V) = 1 => 2^0 = 1
BIT1 = IN0001 (24 V) = 1 => 2^1 = 2
BIT2 = IN0002 (0 V)= 0 => 0
BIT3 = IN0003 (0 V) = 0 => 0
=> Modulplatz-Nummer = 1 + 2 = 3
=> Automatisch vergebene IP-Adresse von Ethernet0 = 192.168.82.240 + 3 = 192.168.82.243
=> Automatisch vergebene Node-ID von CAN1 = 116 + 3 = 119

Mit der selben comconf.cfg-Datei und einer alternativen Beschaltung der Eingänge ergibt sich
beispielsweise:
BIT0 = IN0000 (0 V) = 0 => 0
BIT1 = IN0001 (24 V) = 1 => 2^1 = 2
BIT2 = IN0002 (0 V) = 0 => 0
BIT3 = IN0003 (24 V) = 1 => 2^3 = 8
=> Modulplatz-Nummer = 2 + 8 = 10
=> Automatisch vergebene IP-Adresse von Ethernet0 = 192.168.82.240 + 10 = 192.168.82.250
=> Automatisch vergebene Node-ID von CAN1 = 116 + 10 = 126

106
CR710S CR711S CR720S CR721S

7.7 Ein- und Ausgänge konfigurieren


Inhalt
via Funktionsbaustein ...........................................................................................................................107
via Safety-Funktionsbaustein ...............................................................................................................108
via Systemkonfiguration .......................................................................................................................108
25009

Die Ein- und Ausgänge sind wie folgt konfigurierbar:


• via Funktionsbaustein:
▪ Eingänge
▪ Ausgänge
▪ User-LEDs
• via Systemkonfiguration (über E/A-Abbild):
▪ Systemeingänge
▪ Systemausgänge

Weitere Informationen zur Verwendung von Ein-/Ausgängen:


→ Möglichkeiten des Zugriffs auf Eingangsdaten und Ausgangsdaten (→ S. 114)
Für Standard-SPS:
→ Auf Eingänge zugreifen (→ S. 120)
→ Auf Ausgänge zugreifen (→ S. 121)
Für Safety-SPS:
→ Zugriff auf Safety-Eingangsdaten und Safety-Ausgangsdaten (→ S. 138)
→ Sicherheitskonzept Eingänge 1-kanalig (→ S. 142)
→ Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig (→ S. 152)
→ Sicherheitskonzept Ausgänge (→ S. 165)

>

7.7.1 via Funktionsbaustein


24704

Diese Methode wird zur Konfiguration von Eingängen, Ausgängen und den User-LEDs während der
Laufzeit der Applikation verwendet.
Die Betriebsart der Ein- / Ausgänge wird dabei wie folgt eingestellt.
Beispiele:
FB FB-Eingang
Input (→ S. 272) eMode
Output (→ S. 275) eMode
OutputGroup (→ S. 301) eMode

Bei Ändern des eMode am Funktionsbaustein:


• Anstehende Diagnosemeldungen werden zurückgesetzt
• Messwerte werden auf 0 / FALSE zurückgesetzt
• Diagnose-Einstellungen werden auf Standard-Werte gesetzt

107
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

7.7.2 via Safety-Funktionsbaustein


24703

► Weiterführende Informationen beachten:


• → Programmierung der Safety-Applikation (→ S. 129)
• → ifm-Funktionsbibliotheken (→ S. 209)

Für die Safety-Programmierung im Basic und Extended Level:


Ein- und Ausgänge, die der Safety-SPS zugeordnet sind, mit speziellen Safety-Funktionsbausteinen
konfigurieren und verarbeiten.
Die Betriebsart der Ein- / Ausgänge wird dabei wie folgt eingestellt.
Beispiele:
FB FB-Eingang
SF_Input (→ S. 324) eMode
SF_Output (→ S. 359) eMode
SF_OutGroup (→ S. 362) eMode
>

7.7.3 via Systemkonfiguration


24705

Diese Methode (über E/A-Abbild) wird zur Konfiguration von Systemeingängen und Systemausgängen
verwendet.

Hinweis: Es können nur die der jeweiligen SPS zugewiesenen E/As konfiguriert werden!

Die Vorgehensweisen zur Konfiguration von Ein- und Ausgängen via Systemkonfiguration
sind bei Safety- und Standard-SPS identisch!

Vorgehensweise am Beispiel der Filtereinstellung eines Systemeingangs:


► Im CODESYS-Gerätebaum: Gewünschte PLC > Element [Local_IO] erweitern
► Doppelklick auf [System_Inputs]
► Registerkarte [Parameter] klicken
> Parametrierungsansicht der Systemeingänge erscheint
► Systemeingang in Liste wählen
► Doppelklick in der Spalte [Wert] des Parameters [Filter]
► Auf Pfeilsymbol klicken
> Liste mit möglichen Filter-Modi erscheint
► Filter-Modus anklicken
> Filter für Systemeingang ist eingestellt
► Bei Bedarf weitere Parameter wie beschrieben einstellen, z.B. Value etc.
► Projekt speichern, um die Änderungen zu übernehmen.

108
CR710S CR711S CR720S CR721S

8 Programmierung der Standard-Applikation


Inhalt
Fehler der IEC-Applikation ...................................................................................................................109
Objekte einer Standard-SPS-Applikation .............................................................................................110
Standard-SPS-Applikation erstellen .....................................................................................................111
ifm-Funktionsbibliotheken nutzen .........................................................................................................118
IO-Mapping nutzen ...............................................................................................................................120
RawCAN nutzen (CAN Layer 2) ...........................................................................................................124
CANopen nutzen ..................................................................................................................................125
SAE J1939 nutzen ................................................................................................................................126
Ethernet nutzen ....................................................................................................................................127
24524

>

8.1 Fehler der IEC-Applikation


25159

Das Betriebssystem (ifmOS) behandelt folgende Fehler aus der IEC-Applikation und führt die
verursachende SPS in die Fehlerklasse B. ( → Fehlerklassen (→ S. 464)

Um die Verfügbarkeit der Applikation zu verbessern, sollte der Projekteur die genannten
Fehler vermeiden und z.B. durch Kodierrichtlinien, Review, Test etc. ausschließen.

Fehler in der Applikation Fehlerklasse


Division durch Null bei Datentyp Integer B
Division durch Null bei Datentyp Float B
Speicher-Zugriffsverletzung (schreibend) B
Null-Pointer-Exception B

Das Betriebssystem (ifmOS) hat keine Fehlerbehandlung für die folgenden arithmetischen Fehler.

Der Projekteur muss die folgenden arithmetischen Fehler durch Vermeidung systematischer
Fehler und z.B. durch Kodierrichtlinien, Review, Test etc. ausschließen oder die
Fehlberechnungen explizit zulassen (z.B. Subtraktion von 2 Werten um einem Absolutwert zu
erhalten).

Fehler in der Applikation Fehlerklasse


Overflow (Datentypen Integer und Float) Keine Fehlerbehandlung!
Underflow (Datentypen Integer und Float) Keine Fehlerbehandlung!
Float Inexact Value Keine Fehlerbehandlung!

>

109
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.2 Objekte einer Standard-SPS-Applikation


24830

Alle Objekte einer Standard-SPS-Applikation sind als Unterelemente des Knotens [StandardPLC
(CR7xxS Standard)] > [SPS-Logik] > [Application] im Gerätebaum gelistet. In der Grundkonfiguration
enthält eine Standard-SPS-Applikation folgende Objekte:

[Application] Container für Objekte einer SPS-Applikation


[EVC] Exchange Variable Connection. Stellt der Standard-SPS-Applikation Variablen der
Safety-SPS-Applikation über einen gemeinsam genutzten Speicherbereich zur Verfügung.
→ Datenaustausch zwischen Standard-SPS und Safety-SPS (→ S. 92)
[Bibliotheksverwalter] Bietet Zugriff auf Standard- und gerätespezifische Funktionsbibliotheken:
→ ifm-Funktionsbibliotheken nutzen (→ S. 118)
[PLC_PRG(PRG)] Bietet Zugriff auf den Editor der Standard-SPS-Applikation
→ Standard-SPS-Applikation erstellen (→ S. 111)
[Taskkonfiguration] Bietet Zugriff auf die Einstellungen der Task-Abarbeitung:
→ Task-Abarbeitung konfigurieren (→ S. 86)

Der Anwender kann bei Bedarf weitere Objekte zur Standard-SPS-Applikation hinzufügen.

110
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.3 Standard-SPS-Applikation erstellen


Inhalt
Unterstützte Programmiersprachen .....................................................................................................111
Datentypen ...........................................................................................................................................111
Unterstützte Variablentypen .................................................................................................................112
Möglichkeiten des Zugriffs auf Eingangsdaten und Ausgangsdaten ...................................................114
Standardmäßiges Verhalten der Eingänge und Ausgänge bei Fehler .................................................115
Standard-Diagnose-Grenzwerte von Eingängen .................................................................................115
Standard-Diagnose-Grenzwerte von Ausgängen ................................................................................116
Aufruf-Reihenfolge für Diagnosebausteine bei Eingängen und Ausgängen ........................................116
24526

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ → Online-Hilfe > CODESYS Development System > Applikation erstellen

CODESYS legt bei der Erstellung des Projekts automatisch den Programmbaustein PLC_PRG (PRG)
an. Der Baustein wird zyklisch abgearbeitet. Andere Programme werden in diesem Baustein
aufgerufen.
Um eine SPS-Applikation zu erstellen:
► Im Gerätebaum: Doppelklick auf [Application] > [PLC_PRG (PRG)]
> Editor-Fenster zeigt Eingabemaske der gewählten Programmiersprache.
► Programmcode eingeben.

>

8.3.1 Unterstützte Programmiersprachen


57019

In Standard-Programmbausteinen dürfen folgende Programmiersprachen nach IEC 61131 verwendet


werden:
• Funktionsbausteinsprache FUP/FBD
• Kontaktplan KOP/LD
• Strukturierter Text ST
• Ablaufsprache AS/SFC
• Continuous Function Chart CFC
>

8.3.2 Datentypen
25147

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ Datentypen
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Referenz Programmierung >
Datentypen

Die in der CODESYS-Online-Hilfe beschriebenen Datentypen stehen zur Verfügung für:


• die Standard-Applikation
• die Safety-Applikation im System Level

111
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.3.3 Unterstützte Variablentypen


Inhalt
Remanente Daten ................................................................................................................................112
Funktionsbeschreibung remanente Daten ...........................................................................................113
24746

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ Lokale Variablen
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Referenz Programmierung >
Variablentypen und spezielle Variablen > Lokale Variablen - VAR
▪ Globale Variablenliste
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Referenz Programmierung >
Variablentypen und spezielle Variablen > Globale Variablen - VAR_GLOBAL
▪ Netzwerkvariablen UDP
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Mit Steuerungsnetzwerken
arbeiten > Netzwerkvariablen
▪ Remanente Variablen - RETAIN PERSISTENT
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Referenz Programmierung >
Variablentypen und spezielle Variablen > Remanente Variablen - RETAIN,
PERSISTENT

Das Gerät unterstützt folgende Variablentypen:

Variablentyp Deklaration Gültigkeitsbereich Anwendung Speicherverhalten


lokal flüchtig
im Deklarationsteil des gilt nur im POU, in dem sie nicht flüchtig bei:
Standard / Safe
lokal PERSISTENT POU deklariert wurden - Reset warm/kalt
- Download
global flüchtig
in Globaler Variablenliste gilt in allen POUs des nicht flüchtig bei:
Standard / Safe
global PERSISTENT (GVL) Projekts - Reset warm/kalt
- Download
Werte stehen allen
Projekten im gesamten
Netzwerk zur Verfügung,
wenn Variable in deren
Netzwerk in Netzwerkvariablenlisten Netzwerkvariablenlisten Standard flüchtig
enthalten ist.
Es werden ausschließlich
UDP-Netzwerkvariablen
unterstützt.

64-Bit-Variablen aus Performance-Gründen nur sparsam einsetzen!

>

Remanente Daten
59769

Es werden unterschiedliche Arten von remanenten Daten unterstützt:


• Retain-Variablen / Retain-Daten (VAR_PERSISTENT)
• Memory Bytes (%MB, %MW, etc.)

112
CR710S CR711S CR720S CR721S

Als VAR_PERSISTENT deklarierte Variablen erzeugen remanente Daten.


Memory Bytes sind vordefinierte remanente Speicherbereiche.
Im Folgenden werden beide Arten als remanente Daten bezeichnet.
Remanente Daten behalten die in ihnen gespeicherten Werte bei folgenden Vorgängen:
• Aus-/Einschalten des Geräts
• Online-Reset (warm/kalt) des Geräts
• Laden der SPS (Download)

Typische Einsätze für remanente Variablen sind z.B.:


• Betriebsstunden, die zur Laufzeit der Maschine fortgeschrieben werden,
• Positionswerte von Inkrementalgebern,
• im Bildschirmgerät eingetragene Sollwerte,
• Maschinenparameter,
also alle Variablen, deren Werte beim Ausschalten des Geräts nicht verloren gehen dürfen.

>

Funktionsbeschreibung remanente Daten


59765

Nach Power-On werden die remanenten Daten aus dem FLASH-Speicher in den RAM-Zwischenpuffer
geschrieben (0).
Am Zyklusende des niederpriorsten Tasks (1) werden remanente Daten in einen RAM-Zwischenpuffer
geschrieben (3, 4, 5).
Die Ausführung des niederpriorsten Task (1) wird am Zyklusende nicht von höherprioren Tasks (2)
unterbrochen. Damit ist die Konsistenz der remanenten Daten gewährleistet.
Die remanenten Daten werden im Zustand SHUTDOWN (6) vom flüchtigen RAM-Speicher in den
nichtflüchtigen Flash-Speicher geschrieben (7).
Es sind nur die Daten des zuletzt vollständig ausgeführten Tasks im RAM-Zwischenpuffer gespeichert
(5). Die Daten eines nicht beendeten Tasks (8) werden nicht gespeichert.

113
CR710S CR711S CR720S CR721S

WARNUNG
Datenverlust bei FATAL_ERROR
> Seit dem Start der Applikation geänderte remanente Daten im RAM-Zwischenpuffer
gehen verloren.
> Personenschaden und/oder Sachschaden möglich.
► Zu ergreifende Maßnahmen abhängig von der Applikation gemäß → Remanente
sicherheitsrelevante Daten (statisch) (→ S. 137) oder → Remanente
sicherheitsrelevante Daten (dynamisch) (→ S. 138) beachten.

Nach Auftreten eines FATAL_ERROR und anschließendem Power-On-Reset der Steuerung


stehen die im letzten SHUTDOWN im FLASH-Speicher gespeicherten Daten zur Verfügung.

Folgende Informationen beachten:


• → Ein-/Ausschalten via Hauptschalter (→ S. 43)
• → Ein-/Ausschalten via Zündschloss (Klemme 15) (→ S. 43)
• → FB SupplySwitch (→ S. 280)
• → Betriebszustände (→ S. 200)
• → Fehlerklassen (→ S. 464)

>

8.3.4 Möglichkeiten des Zugriffs auf Eingangsdaten und Ausgangsdaten


58519

In einem CODESYS-Projekt besitzt jeder Eingang und Ausgang eine physikalische Adresse nach
IEC-Standard (z.B. %IW5). CODESYS bietet folgende Möglichkeiten, um aus einer
Standard-SPS-Anwendung heraus auf diese Adresse und somit auf die Eingangsdaten und
Ausgangsdaten eines Geräts zuzugreifen:
• Direkter Zugriff auf die IEC-Adresse
• Zugriff auf IEC-Adresse über AT-Deklaration
• Definition eines ALIAS für eine IEC-Adresse (Variable im IO-Mapping, z.B. IN0003_I.ValueDigital)
• Verknüpfung einer Programm-Variablen mit einer IEC-Adresse (IO-Mapping)
Informationen zu Safety-Anwendungen: → Zugriff auf Safety-Eingangsdaten und
Safety-Ausgangsdaten (→ S. 138)

114
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

8.3.5 Standardmäßiges Verhalten der Eingänge und Ausgänge bei Fehler


25245

Für Eingänge gilt:


Standardmäßig ist die automatische Abschaltung für das Überschreiten des Messbereiches
aktiv → Technische Daten. Der entsprechende Kanal wird im Fehlerfall auf den sicheren
Ersatzwert gesetzt (0 / FALSE).
• Für Safety-Programmierung → Safety-Programmierung (→ S. 140)
• Die automatische Abschaltung kann mit Hilfe des FB ConfigDiagProt (→ S. 296)
konfiguriert werden.
• Die Schwellwerte für die Erkennung von Drahtbruch und Kurzschluss können mit Hilfe des
FB ConfigDiagLevel (→ S. 292) konfiguriert werden.
Für Ausgänge gilt:
Standardmäßig ist die automatische Abschaltung bei Stuck-at-High und Überstrom aktiv
→ Technische Daten. Der entsprechende Kanal schaltet im Fehlerfall automatisch ab.
• Für Safety-Programmierung → Safety-Programmierung (→ S. 140)
• Die automatische Abschaltung kann mit Hilfe des FB ConfigDiagProt (→ S. 296)
konfiguriert werden.
• Die Schwellwerte für die Erkennung von Drahtbruch und Kurzschluss können mit Hilfe des
FB ConfigDiagLevel (→ S. 292) konfiguriert werden.
>

8.3.6 Standard-Diagnose-Grenzwerte von Eingängen


59887

In folgender Tabelle sind die Standard-Grenzwerte der Diagnose/Fehlererkennung der Eingänge in


den Betriebsarten dargestellt:
Betriebsart DetectionTime Unterer Grenzwert Oberer Grenzwert
IN_DIGITAL_CSI 10 ms 0 % von VBB30 400 % von VBB30
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR 10 ms 1V 95 % von VBB30
IN_DIGITAL_CSO 10 ms 0 % von VBB30 100 % von VBB30
IN_VOLTAGE_10, 10 ms 0 maximaler Messbereich der
IN_VOLTAGE_32, eingestellten Betriebsart
IN_CURRENT_CSI
IN_VOLTAGE_RATIO 10 ms 0 1000 ‰

Ändern der Diagnose-Grenzwerte und der DetectionTime mit dem FB ConfigDiagLevel (→ S. 292)
oder in der Safety-Applikation mit dem FB SF_Input (→ S. 324).

Folgende Betriebsarten besitzen keine voreingestellte Diagnosefunktionalität:


• IN_DIGITAL_CSI_BLANKING
• IN_COUNT_CSI
• IN_COUNT_CSO
• IN_FREQUENCY_CSI
• IN_FREQUENCY_CSO
• IN_INC_ENCODER_CSI
• IN_INC_ENCODER_CSO
• IN_PERIOD_RATIO_CSI
• IN_PERIOD_RATIO_CSO

115
CR710S CR711S CR720S CR721S

• IN_PERIOD_RATIO_US_CSI
• IN_PERIOD_RATIO_US_CSO
• IN_PHASE_CSI
• IN_PHASE_CSO

Die Diagnosen bei diesen Betriebsarten können in der Applikation realisiert werden, z.B. mit
Auswertung des Parameters udiValueTime (Zeitdauer seit dem letzten Signalwechsel am
Eingang) an den entsprechenden Funktionsbausteinen.

>

8.3.7 Standard-Diagnose-Grenzwerte von Ausgängen


59871

In folgender Tabelle sind die Standard-Grenzwerte der Diagnose/Fehlererkennung der Ausgänge in


den Betriebsarten dargestellt:
Betriebsart DetectionTime Unterer Grenzwert Oberer Grenzwert
OUT_DIGITAL_CSO 10 ms 0 mA → maximaler Schaltstrom im
OUT_PWM_CSO Datenblatt
OUT_CURRENT_CSO
OUT_H_BRIDGE
OUT_SENSOR_05
OUT_SENSOR_10

Ändern der Diagnose-Grenzwerte und der DetectionTime mit dem FB ConfigDiagLevel (→ S. 292)
oder in der Safety-Applikation mit den SF_[Typ]Enh-Bausteinen.

In den Betriebsarten OUT_PWM_CSO, OUT_CURRENT_CSO und OUT_H_BRIDGE muss


die uiDetectionTime mindestens das 2-fache der PWM-Frequenz betragen. Falls Dithering
verwendet wird, muss das 2-fache der Dither-Frequenz verwendet werden.
Beispiel:
Frequenz = 100 Hz
uiDetectionTime(min) = 1 / 100 Hz * 2 = 20 ms

Folgende Betriebsarten besitzen keine voreingestellte Diagnosefunktionalität:


• OUT_DIGITAL_CSI
• OUT_PWM_CSI
• OUT_ANALOG_10

>

8.3.8 Aufruf-Reihenfolge für Diagnosebausteine bei Eingängen und


Ausgängen
25357

Die Aufruf-Reihenfolge für Diagnosebausteine bei Eingängen und Ausgängen in der Applikation muss
wie folgt programmiert werden:
Eingänge:
1. FB Input (→ S. 272)
2. FB ConfigDiagProt (→ S. 296) (optional)
3. FB ConfigSwThreshold (→ S. 255) (optional)

116
CR710S CR711S CR720S CR721S

4. FB ConfigDiagLevel (→ S. 292) (optional)

Ausgänge:
1. FB Output (→ S. 275) / PWM1000 (→ S. 314) / CurrentControl (→ S. 311)
2. FB ConfigDiagProt (→ S. 296) (optional)
3. FB ConfigDiagLevel (→ S. 292) (optional)

► Den jeweils nachfolgenden Baustein erst ausführen, wenn der vorhergehende Baustein
fertig abgearbeitet ist (xPrepared = TRUE oder xDone = TRUE).

117
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.4 ifm-Funktionsbibliotheken nutzen


Inhalt
Zugriff auf Eingänge .............................................................................................................................118
Zugriff auf Ausgänge ............................................................................................................................119
Gerät steuern ........................................................................................................................................119
Systemmesswerte lesen .......................................................................................................................119
23458

ifm electronic stellt für die Programmierung des Geräts unter CODESYS 3.5 folgende
Funktionsbibliotheken bereit:

Name Beschreibung
ifmCANopenManager Funktionen für die Nutzung der CAN-Schnittstellen als CANopen Manager

ifmDeviceCR7xxS Datenstrukturen, Aufzählungstypen und globale Variablen

ifmFastInput Funktionen für den Zugriff auf die schnellen Eingänge des Geräts

ifmIOcommon Funktionen für den Zugriff auf die Eingänge und Ausgänge des Geräts

ifmIOconfigDiagProt Funktionen zur Konfiguration der E/A-bezogenen Diagnose- und Schutzfunktionen

ifmOutGroup Funktionen zur Steuerung von Ausgangsgruppen-Schaltern

ifmOutHBridge Funktionen für den Zugriff auf H-Brücken-Ausgänge

ifmOutPWM Funktionen für den Zugriff auf PWM-Ausgänge

ifmRawCAN Funktionen für die Nutzung der CAN-Schnittstellen als CAN-Layer-2

ifmSysInfo Funktionen zum Setzen / Lesen von Systeminformationen

ifmTypes Globale Typen und Schnittstellen für andere ifm-Bibliotheken

Detaillierte Informationen zu den ifm-Funktionsbibliotheken: → ifm-Funktionsbibliotheken


(→ S. 209)

>

8.4.1 Zugriff auf Eingänge


23600

Um auf die Eingänge des Geräts zuzugreifen, stehen die folgenden Funktionselemente zur
Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
Input (→ S. 272) weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu
liefert den aktuellen Zustand am gewählten Kanal
FastCount (→ S. 259) Zählerbaustein für schnelle Eingangsimpulse
IncEncoder (→ S. 262) Vorwärts-/Rückwärts-Zählerfunktion zur Auswertung von Drehgebern
Period (→ S. 265) • misst am angegebenen Kanal:
die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs],
• misst am angegebenen Kanalpaar:
die Phasenverschiebung in [°] zwischen Kanal A und Kanal B

>

118
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.4.2 Zugriff auf Ausgänge


23608

Um auf die Ausgänge des Geräts zuzugreifen, stehen die folgenden Funktionselemente zur
Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
Output (→ S. 275) weist einem Ausgangskanal eine Betriebsart zu
liefert den aktuellen Zustand am gewählten Kanal
OutputGroup (→ S. 301) steuert den Aktivierungszustand einer Ausgangsgruppe und stellt Diagnoseinformationen über
die Gruppe und die verbundenen Ausgänge zur Verfügung. Mit dem FB kann eine
Ausgangsgruppe inklusive der zugehörigen Ausgänge ein- oder abgeschaltet werden.
HBridge (→ S. 306) H-Brücke an einem PWM-Kanalpaar
PWM1000 (→ S. 314) initialisiert und parametriert einen PWM-fähigen Ausgangskanal
das Puls-Pausen-Verhältnis kann in 1 ‰-Schritten angegeben werden
CurrentControl (→ S. 311) Stromregler für einen PWMi-Ausgangskanal

>

8.4.3 Gerät steuern


23278

Um das Gerät zu steuern, stehen die folgenden Funktionselemente zur Verfügung:


Baustein Kurzbeschreibung
SupplySwitch (→ S. 280) Gerät ausschalten
SetLED (→ S. 278) im Anwendungsprogramm Frequenz und Farbe der Status-LED ändern

>

8.4.4 Systemmesswerte lesen


23610

Um Systemmesswerte aus dem Gerät zu lesen, stehen die folgenden Funktionselemente zur
Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
SystemSupply (→ S. 282) zeigt den Wert der Systemspannung an
Temperature (→ S. 284) zeigt den Wert der Systemtemperatur an

119
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.5 IO-Mapping nutzen


Inhalt
Auf Eingänge zugreifen ........................................................................................................................120
Auf Ausgänge zugreifen .......................................................................................................................121
Auf Systemeingänge zugreifen ............................................................................................................121
Auf Systemausgänge zugreifen ...........................................................................................................122
Auf User-LEDs zugreifen ......................................................................................................................123
25230

Beim IO-Mapping (E/A-Abbild) sind globale Variablen fest mit IEC-Adressen gekoppelt (z.B. %Ixx,
%Qxx). Der Nutzer hat so aus der Applikation heraus über Symbolnamen einfachen Zugriff auf
folgende Elemente:
• Eingänge und Ausgänge
• Funktionen der Anzeigeelemente
• Zustände von Systemkomponenten und Kennwerten

Die zu den Systemmerkern gehörenden Merkeradressen können sich bei einer Erweiterung
der Steuerungskonfiguration ändern.
► Für die Programmierung nur die Symbolnamen der Systemmerker nutzen!

>

8.5.1 Auf Eingänge zugreifen


25321

Um auf die Werte der Eingänge des Geräts zuzugreifen, kann der Nutzer folgende globalen Variablen
nutzen:

Variable Datentyp Zugriff Beschreibung Mögliche Werte


INnnnn_I.
ValueAnalogue UINT r Wert des Analogeingangs 0
...
65535
ValueDigital BIT r Wert des Digitaleingangs FALSE Eingang deaktiviert
TRUE Eingang aktiviert

COM_RESET_I.
ValueDigital BIT r Kommunikations-Reset FALSE Einstellungen der
→Schnittstellen-Konfigurationsdatei Datei comconf.cfg
comconf.cfg (→ S. 104) sind aktiv.
TRUE Werkseinstellungen
der Schnittstellen sind
aktiv.
Legende:
r = nur lesend
r/w = lesend und schreibend

Der gültige Wertebereich und Art und Anzahl der Variablen des Eingangs sind abhängig vom
aktiven Betriebsmodus des Eingangs.
► Konfiguration der Eingänge beachten! → Ein- und Ausgänge konfigurieren (→ S. 107)
>

120
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.5.2 Auf Ausgänge zugreifen


23515

Um auf die Werte der Ausgänge des Geräts zuzugreifen, kann der Nutzer folgende globalen Variablen
nutzen:

Variable Datentyp Zugriff Beschreibung Mögliche Werte


OUTnnnn_I
OutCurrent UINT r/w Stromwert des Analogausgangs 0
...
65535
OutState BIT r/w Zustand des Ausgangs 0
...
4294967295
OUTnnnn_Q
ValueDigital UINT r/w Digitaler Ausgangswert 0
...
65535
Legende:
r = nur lesend
r/w = lesend und schreibend

Der gültige Wertebereich und Art und Anzahl der Variablen des Ausgangs sind abhängig vom
aktiven Betriebsmodus des Ausgangs.
► Konfiguration der Ausgänge beachten! → Ein- und Ausgänge konfigurieren (→ S. 107)
>

8.5.3 Auf Systemeingänge zugreifen


25323

Um auf die Systemeingänge des Geräts zuzugreifen, kann der Nutzer die folgenden globalen
Variablen nutzen:

Name Datentyp Zugriff Beschreibung Mögliche Werte


TemperatureBoard0

Temperature INT r Temperatur auf Systemplatine 0 -32768 -32768 °C


(Wert in °C) ... ...
32767 32767 °C

Error BIT r Fehler FALSE kein Fehler


TRUE Fehler
TemperatureChip0

Temperature INT r Chip-Temperatur (Wert in °C) -32768 -32768 °C


... ...
32767 32767 °C

Error BIT r Fehler FALSE kein Fehler


TRUE Fehler
VBB30
VBBx UINT r Spannung an 0 0 mV
Versorgungseingang VBB30 ... ...
(Wert in mV) 65535 65535 mV
Error BIT r Fehler FALSE kein Fehler

121
CR710S CR711S CR720S CR721S

TRUE Fehler
VBB15
VBBx UINT r Spannung an 0 0 mV
Versorgungseingang VBB15 ... ...
(Wert in mV) 65535 65535 mV
Error BIT r Fehler FALSE kein Fehler
TRUE Fehler
Legende:
r = nur lesend
>

8.5.4 Auf Systemausgänge zugreifen


25328

Um auf die Systemausgänge des Geräts zuzugreifen, kann der Nutzer die folgenden globalen
Variablen nutzen:

Name Datentyp Zugriff Beschreibung Mögliche Werte


VBBn_SW_Q
ValueDigital BIT r/w Aktivierungsanforderung für die FALSE Ausgangsgruppe
Ausgangsgruppe n (mit n=0..5) deaktivieren
TRUE Ausgangsgruppe
aktivieren
VBBn_SW_I
GroupCurrent UINT r Gemessener Ausgangsstrom der 0 0 mA
gesamten Gruppe in [mA] ... ...
65535 65535 mA
VBBxVoltage UINT r Gemessene Spannung vor dem 0 0 mV
Gruppenschalter in [mV] ... ...
65535 65535 mV
GroupVoltage UINT r Gemessene Spannung nach dem 0 0 mV
Gruppenschalter in [mV] ... ...
65535 65535 mV
GroupState UINT r Rückgabewert FALSE Ausgangsgruppe ist
Aktivierungszustand der deaktiviert
gewählten Ausgangsgruppe
Der Zustand kann vom
gewünschten Ausgangszustand
abweichen, wenn z.B. eine
Sicherheitsfunktion eine
Ausgangsgruppe aufgrund eines
Fehlers deaktiviert hat.
TRUE Ausgangsgruppe ist
aktiviert
Error BIT r Fehler FALSE

TRUE

Legende:
r = nur lesend
r/w = lesend und schreibend

122
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

8.5.5 Auf User-LEDs zugreifen


52279

Um auf die Werte der Ausgänge des Geräts zuzugreifen, kann der Nutzer folgende globalen Variablen
nutzen:

Variable Datentyp Zugriff Beschreibung Mögliche Werte


UserLEDn_I
Error BIT r Fehlerbit der LED 0 Kein Fehler.
1 Fehler liegt an.
UserLED n_Q
Value BIT r/w User-LED ein-/ausschalten 0 LED ausschalten
1 LED einschalten
Colour_1 Enum INT r/w LED-Farbe Status 1 → LED_COLOUR (ENUM) (→ S. 215)
Colour_2 Enum INT r/w LED-Farbe Status 0 → LED_COLOUR (ENUM) (→ S. 215)
Frequency Enum INT r/w Blinkfrequenz der LED → LED_FLASH_FREQ (ENUM) (→ S. 215)
Legende:
r = nur lesend
r/w = lesend und schreibend

Bei der Verwendung einer LED über das IO-Mapping auf der Safety-SPS:
Auf das IO-Mapping muss aus einem SafePRG zugriffen werden. Andernfalls kommt es zu
einer Speicherzugriffsverletzung.

123
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.6 RawCAN nutzen (CAN Layer 2)


Inhalt
RawCAN: CAN-Netzwerkknoten steuern .............................................................................................124
RawCAN: CAN-Nachrichten versenden und empfangen .....................................................................124
RawCAN: Remote CAN-Nachrichten anfordern und versenden ..........................................................124
23545

► Hinweise zur Taskonfiguration beachten! (→ Task-Abarbeitung konfigurieren


(→ S. 86))

Um in einer Applikation auf eine für den RawCAN-Betrieb konfigurierte CAN-Schnittstelle zuzugreifen,
stehen folgende POUs zur Verfügung.
Voraussetzungen:
• CAN-Schnittstelle ist für den Betrieb als RawCAN (CAN Layer 2) konfiguriert
(→ CAN-Schnittstellen konfigurieren (→ S. 96)).

>

8.6.1 RawCAN: CAN-Netzwerkknoten steuern


23546

Um einen Knoten in einem CAN-Netzwerk zu steuern, stehen folgende POUs zur Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
CAN_Enable (→ S. 219) initialisiert die angegebene CAN-Schnittstelle
parametriert die CAN-Baudrate
CAN_Recover (→ S. 221) steuert die Verarbeitung eines Ausfalls des angegebenen CAN-Kanals
bei Ausfall des CAN-Kanals die CAN-Schnittstelle zurücksetzen und neu starten
>

8.6.2 RawCAN: CAN-Nachrichten versenden und empfangen


23547

Um Nachrichten auf einem CAN-Netzwerk zu versenden oder zu empfangen, stehen folgende POUs
zur Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
CAN_Rx (→ S. 227) konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus
CAN_RxMask (→ S. 230) empfängt CAN-Nachrichten eines nicht zusammenhängenden Bereichs
der Bereich wird definiert über ein Bitmuster und eine Bitmaske
CAN_RxRange (→ S. 233) empfängt CAN-Nachrichten eines zusammenhängenden Bereichs
der Bereich wird definiert durch eine Ober- und eine Untergrenze
CAN_Tx (→ S. 242) asynchrones Senden von CAN-Nachrichten

>

8.6.3 RawCAN: Remote CAN-Nachrichten anfordern und versenden


23548

Um Remote-Nachrichten in ein CAN-Netzwerk anzufordern oder Antworten auf eine


Remote-Anforderung zu versenden, stehen folgende POUs zur Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
CAN_RemoteRequest (→ S. 223) Anforderung für eine Remote-Nachricht senden
CAN_RemoteResponse (→ S. 225) auf die Anforderung einer Remote-Nachricht antworten

124
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.7 CANopen nutzen


Inhalt
CANopen: SDO senden und empfangen .............................................................................................125
CANopen: Network Management (NMT) .............................................................................................125
23544
25134

► Hinweise zur Taskkonfiguration beachten! (→ Task-Abarbeitung konfigurieren


(→ S. 86))

Um in einer Applikation auf eine für den CANopen-Betrieb konfigurierten CAN-Schnittstelle


zuzugreifen, stehen folgende POUs in ifm-Bibliotheken zur Verfügung.
Weitere POUs stehen in CODESYS-Bibliotheken von der CODESYS GmbH zur Verfügung.
Voraussetzungen
• Gerät ist als CANopen Manager (Master) konfiguriert
→ Kapitel CAN-Schnittstellen konfigurieren > via Systemkonfiguration: CANopen-Manager
(→ S. 97)

>

8.7.1 CANopen: SDO senden und empfangen


23537

Um Service Data Objects (SDO) zu senden oder zu empfangen, stehen folgende POUs zur
Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
COP_SDOread (→ S. 248) Service Data Object (SDO) lesen
COP_SDOwrite (→ S. 250) Service Data Object (SDO) schreiben

>

8.7.2 CANopen: Network Management (NMT)


23539

Für die Verwaltung des CANopen-Netzwerks stehen folgende POUs zur Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
COP_GetNodeState Zustand eines oder mehrerer CANopen-Geräte abfragen
COP_SendNMT (→ S. 252) NMT-Steuerungsbefehl an ein CANopen-Gerät senden

125
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.8 SAE J1939 nutzen


23802
25134

► Hinweise zur Taskkonfiguration beachten! (→ Task-Abarbeitung konfigurieren


(→ S. 86))

Zur Nutzung des Netzwerkprotokolls SAE J1939 wird die Konfiguration über den Gerätebaum
eingestellt. (→ Kapitel CAN-Schnittstellen konfigurieren > via Systemkonfiguration:
J1939-Manager (→ S. 102)
Die CODESYS GmbH stellt die Bibliothek IoDrvJ1939 mit zusätzlichen Funktionen zur Verfügung.

126
CR710S CR711S CR720S CR721S

8.9 Ethernet nutzen


Inhalt
SysSocket-Schnittstelle ........................................................................................................................127
Modbus .................................................................................................................................................128
59879

>

8.9.1 SysSocket-Schnittstelle
59876

Die SysSocket-Schnittstelle stellt folgende Sockets zur Implementierung in der IEC-Applikation zur
Verfügung:
Sockets Anzahl Ports
TCP 32 benutzerdefiniert
UDP 8 benutzerdefiniert

Folgende CODESYS-Funktionen reservieren die folgende Anzahl an Sockets:


CODESYS-Funktion Anzahl Sockets
Netzwerkvariablenliste Sender 1
Netzwerkvariablenliste Receiver 1
TCP-Verbindung mit dem CODESYS-Protokoll (z.B. Data Source Manager) 2
UDP-Verbindung mit dem CODESYS-Protokoll (z.B. Data Source Manager) 1
Im Modbus TCP Master-Betrieb, pro Modbus-Slave 1
Im Modbus TCP Slave-Betrieb 1

Folgende Sockets und Ports sind für das System reserviert:


Sockets Anzahl Ports
TFTP (systemintern) 1 69
CODESYS-Kommunikation UDP (systemintern) 1 1740, 1741, 1742, 1743
CODESYS-Kommunikation TCP (systemintern) 2 11740

► Die reservierten Ports für TFTP und CODESYS nicht in der Applikation verwenden!

Bei dem implementierten Ethernet-Stack handelt es sich um einen Embedded-Stack mit


eingeschränkten Ressourcen. Es gibt nur eine definierte Anzahl an verfügbaren
Send-/Receive-Buffern. Diese Buffer werden von allen Sockets im System geteilt. Das bedeutet, dass
für die IEC-Applikation nur ein Teil der insgesamt verfügbaren Sockets verwendet werden kann, um
die System-Funktion, z.B. Update- und CODESYS-Debugging, sicherzustellen.
Verfügbare Buffer:
Buffer Maximale Anzahl
Send Buffer 12
Receive Buffer 32

127
CR710S CR711S CR720S CR721S

► Um die System-Funktion sicherzustellen folgendes beachten:


• Empfehlung: Maximal 16 Receive-Sockets in der IEC-Applikation verwenden.
• Wenn der Send-Buffer voll ist, gibt die SysSocket-Funktion ERR_SOCK_NOBUFFER
zurück. Auf dieses Ereignis in der IEC-Applikation reagieren, z.B. durch erneutes Senden
der Nachricht.
• Das Kommando FIONBIO der Funktion SysSocketIoct unterstützt nur den Aufruf als
Non-Blocking.
• Wenn der RESET-COM-Pin aktiviert ist, melden die Funktionen SysSockSetIPAddress
und SetSubnetMask den Fehler ERR_SOCK_NOTSOCKET.
• Die SysSocket-Bibliothek darf in der Standard-SPS und im NonSafe-PRG der Safety-SPS
verwendet werden.
• Das UDP Segmented Telegram wird nicht unterstützt. Wenn mehr Daten als 1460 Bytes
versendet werden, muss die Applikation diese auf mehrere UDP-Pakete aufteilen.
• Die CODESYS-Bibliothek SysSocket ist für die Verwendung in der IEC-Applikation
freigegeben.
• Die CODESYS-Bibliothek UDP ist ausschließlich für die CODESYS-interne Verwendung
vorgesehen.
• Die CODESYS-Bibliothek TCP ist ausschließlich für die CODESYS-interne Verwendung
vorgesehen.

Folgende SysSocket-Funktionen besitzen einen Timeout-Parameter und blockieren den


IEC-Task für die definierte Timeout-Zeit: SysSockGetRecvSizeUdp, SysSockPing,
SysSockSelect.
Eine zu groß gewählte Timeout-Zeit führt zum Auslösen des Watchdogs und führt zum
FATAL_ERROR.
► Die Timeout-Zeit unter Berücksichtigung des Task-Intervalls und der Watchdog-Zeit
einstellen: Timeout-Zeit < Watchdog-Zeit < Task-Intervall

>

8.9.2 Modbus
59877

Informationen zur Modbus-Anbindung:


► Release-Notes beachten.

128
CR710S CR711S CR720S CR721S

9 Programmierung der Safety-Applikation


Inhalt
Objekte einer Safety-SPS-Applikation ..................................................................................................129
Eigene und fremde Bibliotheken nutzen ...............................................................................................130
Fehler der IEC-Applikation ...................................................................................................................130
Safety-SPS-Applikation erstellen .........................................................................................................131
Safety-Programmierung .......................................................................................................................140
Sicherheitskonzept Eingänge 1-kanalig ...............................................................................................142
Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig ...............................................................................................152
Sicherheitskonzept Ausgänge ..............................................................................................................165
CANopen-Safety nutzen .......................................................................................................................178
24525

Die in diesem Kapitel beschriebenen Vorgehensweisen beziehen sich auf Safety-Applikationen mit
einem maximalen Sicherheitslevel wie im Kapitel Sicherheitsarchitektur (→ S. 22) beschrieben.

>

9.1 Objekte einer Safety-SPS-Applikation


24540

Alle Objekte einer Safety-SPS-Applikation sind als Unterelemente des Knotens [SafetyPLC (CR7xxS
SIL2)] > [SPS-Logik] > [Application] im Gerätebaum gelistet. In der Grundkonfiguration enthält eine
Safety-SPS-Applikation folgende Objekte:

[Application] Container für Objekte einer SPS-Applikation


[EVL] Exchange Variable Liste. Enthält Variablen, die der Standard-SPS über einen gemeinsam
genutzten Speicherbereich zur Verfügung gestellt werden.
→ Datenaustausch zwischen Standard-SPS und Safety-SPS (→ S. 92)
[Bibliotheksverwalter] Bietet Zugriff auf Standard-, Safety- und gerätespezifische Funktionsbibliotheken:
→ ifm-Funktionsbibliotheken nutzen (→ S. 118)
→ Safety-Programmierung (→ S. 140)
[PLC_PRG(PRG)] Bietet Zugriff auf den Editor der Safety-SPS-Applikation
→ Safety-SPS-Applikation erstellen (→ S. 131)
Das gelbe Symbol markiert ein sicherheitsrelevantes Programm.
[Taskkonfiguration] Bietet Zugriff auf die Einstellungen der Task-Abarbeitung:
→ Safety-Task-Abarbeitung konfigurieren (→ S. 89)

Der Anwender kann bei Bedarf weitere Objekte zur Safety-SPS-Applikation hinzufügen.

>

129
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.2 Eigene und fremde Bibliotheken nutzen


25135

In einer Safety-Applikation mit CODESYS Safety SIL2 dürfen nur Bibliotheken verwendet werden, bei
denen die Eigenschaft SIL2 (Datentyp: BOOL) vorhanden ist.
• Wenn SIL2 = TRUE: Die Bibliothek kann uneingeschränkt in einer sicherheitsgerichteten
Applikation verwendet werden.
• Wenn SIL2 = FALSE: Die Bibliothek kann zwar eingebunden werden, darf allerdings
ausschließlich innerhalb von nicht-sicheren Programmen (NonSafe PRGs) verwendet werden.
• Wenn SIL2 in einer Bibliothek nicht vorhanden ist: Die Bibliothek darf nicht in einer
Safety-Applikation verwendet werden.

Bibliotheken mit der Eigenschaft SIL2 dürfen Bibliotheken verwenden, welche diese Eigenschaft nicht
besitzen und ausreichend validiert wurden.
Damit eine Bibliothek als bereits validierte Bibliothek innerhalb einer Safety-Applikation verwendet
werden kann, muss die Verifikation auf der Ziel-Hardware mit den gleichen Compiler-Einstellungen,
mit welchen die Applikation später läuft, durchgeführt werden. Um sicherzustellen, dass die
Compiler-Einstellungen gleich sind, muss die gleiche Device Description für das Gerät verwendet
werden, welche auch in der produktiven Maschine eingesetzt wird.
Wird in der Safety-Applikation eine Bibliothek ohne die Eigenschaft SIL2 verwendet, führt dies zu
einer Warnung beim Kompilieren. Zu Debug-Zwecken kann diese Warnung ignoriert werden.
>

9.3 Fehler der IEC-Applikation


25159

Das Betriebssystem (ifmOS) behandelt folgende Fehler aus der IEC-Applikation und führt die
verursachende SPS in die Fehlerklasse B. ( → Fehlerklassen (→ S. 464)

Um die Verfügbarkeit der Applikation zu verbessern, sollte der Projekteur die genannten
Fehler vermeiden und z.B. durch Kodierrichtlinien, Review, Test etc. ausschließen.

Fehler in der Applikation Fehlerklasse


Division durch Null bei Datentyp Integer B
Division durch Null bei Datentyp Float B
Speicher-Zugriffsverletzung (schreibend) B
Null-Pointer-Exception B

Das Betriebssystem (ifmOS) hat keine Fehlerbehandlung für die folgenden arithmetischen Fehler.

Der Projekteur muss die folgenden arithmetischen Fehler durch Vermeidung systematischer
Fehler und z.B. durch Kodierrichtlinien, Review, Test etc. ausschließen oder die
Fehlberechnungen explizit zulassen (z.B. Subtraktion von 2 Werten um einem Absolutwert zu
erhalten).

Fehler in der Applikation Fehlerklasse


Overflow (Datentypen Integer und Float) Keine Fehlerbehandlung!
Underflow (Datentypen Integer und Float) Keine Fehlerbehandlung!
Float Inexact Value Keine Fehlerbehandlung!

130
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.4 Safety-SPS-Applikation erstellen


Inhalt
Sicherheitsanforderungen ....................................................................................................................132
Unterstützte Programmiersprachen .....................................................................................................132
Komplexitätslevel / User Level .............................................................................................................133
Unterstützte Variablentypen .................................................................................................................134
Zugriff auf Safety-Eingangsdaten und Safety-Ausgangsdaten ............................................................138
Standardmäßiges Verhalten der Eingänge und Ausgänge bei Fehler .................................................139
24527

Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ → Online-Hilfe > CODESYS Development System > Applikation erstellen
▪ → Online-Hilfe > Add-ons > CODESYS Safety SIL2

CODESYS erzeugt beim Erstellen des Projekts automatisch den Programmbaustein


[PLC_PRG (PRG)], und zwar unter [SafetyPLC (CR7xxS SIL2)] > [SPS-Logik] > [Application].
CODESYS markiert diesen Baustein als [Sicherheitsrelevantes PRG] (gelbe Markierung im
Gerätebaum): → [Eigenschaften] > [SIL2 Eigenschaften]
Die Safety-SPS-Applikation kann auch nicht-sicherheitsrelevante Standard-Programmbausteine
(graue Markierung im Gerätebaum) enthalten. Diese dienen innerhalb einer sicherheitsrelevanten
Applikation dazu, nicht-sicherheitsrelevante Teilfunktionen auszuführen. Die
nicht-sicherheitsrelevanten Teilfunktionen dürfen keinen Einfluss auf die sicherheitsrelevanten
Funktionen ausüben (Rückwirkungsfreiheit sicherstellen!).

Ausschließlich PRGs können in der Safety-Applikation als nicht-sicherheitsrelevant konfiguriert


werden. Zur Realisierung der nicht-sicherheitsrelevanten Funktionen oder Funktionsbausteinen
Bibliotheken verwenden, die die Eigenschaft "SIL2" = FALSE besitzen. → Eigene und fremde
Bibliotheken nutzen (→ S. 130)
Um eine Safety-SPS-Applikation zu erstellen:
► Im Gerätebaum:
Doppelklick auf [SafetyPLC (CR7xxS SIL2)] > [SPS-Logik] > [Application] > [PLC_PRG (PRG)].
> Editor-Fenster zeigt Eingabemaske der gewählten Programmiersprache.
► Programmcode eingeben.

>

131
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.4.1 Sicherheitsanforderungen
24710

WARNUNG
Bei Nichtbeachten der Sicherheitsanforderungen.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
► Bei der Programmierung der Safety-SPS mit CODESYS SIL2 folgende Dokumente
beachten:
▪ → Sicherheitsanforderungen in Kapitel Safety-SPS konfigurieren (→ S. 88) und in
Kapitel Programmierung der Safety-Applikation (→ S. 129) dieses Handbuchs
beachten.
Dabei folgende Mapping-Tabelle berücksichtigen:
→ Mapping-Tabelle [H2] Anwenderhandbuch / ifm ecomatController CR7xxS
(→ S. 485)
▪ → [H2] Anwenderhandbuch CODESYS Safety SIL 2 V6.0 (CODESYS GmbH),
→ www.codesys.com)
▪ → PLCopen TC5 Safety Software Technical Specification Part 1 bis Part 4
(PLCopen), → www.plcopen.org)

>

9.4.2 Unterstützte Programmiersprachen


57018

WARNUNG
Verwenden einer IEC-Programmiersprache, die von CODESYS nicht für
Safety-Applikationen zertifiziert wurde.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden möglich.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
► Nur folgende Programmiersprachen nach IEC 61131 bei der Safety-Programmierung
verwenden:
▪ Funktionsbausteinsprache FUP/FBD
▪ Kontaktplan KOP/LD
▪ Strukturierter Text ST mit eingeschränktem Umfang
► Beachten: → [H2] Anwenderhandbuch CODESYS Safety SIL 2 V6.0 (CODESYS
GmbH), → www.codesys.com)

In nicht-sicherheitsrelevanten Standard-Programmbausteinen (graue Markierung im Gerätebaum)


dürfen folgende Programmiersprachen nach IEC 61131 verwendet werden:
• Funktionsbausteinsprache FUP/FBD
• Kontaktplan KOP/LD
• Strukturierter Text ST
• Ablaufsprache AS/SFC
• Continuous Function Chart CFC
>

132
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.4.3 Komplexitätslevel / User Level


24749

Für die Erstellung sicherheitsgerichteter Applikationen für das Gerät stehen unterschiedliche
Komplexitätslevel / User Level zur Verfügung:
1. Basic Level
2. Extended Level
3. System Level
Durch Programmieren auf einem niedrigen Level kann der Zertifizierungsaufwand der Software-Teile
vereinfacht werden. Der Komplexitätslevel ergibt sich aus folgenden Parametern:
• aus der verwendeten Programmiersprache
• aus der darin programmierten Komplexität

Komplexitätslevel

Programmiersprache Basic Level Extended Level System Level


Funktionsbausteinsprache FUP / FBD X X X
Kontaktplan KOP / LD X X X
Ablaufsprache AS / SFC – – X

Anweisungsliste AWL / IL – – X
Continuous Function Chart CFC – – X
Strukturierter Text ST – – X
Legende:
X = wird unterstützt
– = wird nicht unterstützt

Weiterführende Informationen:
→ PLCopen TC5, Safety Software Technical Specification Part 1, Version 1.0
> Kapitel 4.1 "Definition of User Levels"
→ www.plcopen.org)

Welche Validierungs- und Verifikationsmaßnahmen für den einzelnen Level genau gefordert
werden, hängt von den zu erfüllenden Sicherheitsrichtlinien ab.

133
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.4.4 Unterstützte Variablentypen


Inhalt
Safety-Datentypen ................................................................................................................................135
Remanente Daten ................................................................................................................................135
Funktionsbeschreibung remanente Daten ...........................................................................................136
Remanente sicherheitsrelevante Daten (statisch) ...............................................................................137
Remanente sicherheitsrelevante Daten (dynamisch) ..........................................................................138
24746

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


▪ Lokale Variablen
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Referenz Programmierung >
Variablentypen und spezielle Variablen > Lokale Variablen - VAR
▪ Globale Variablenliste
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Referenz Programmierung >
Variablentypen und spezielle Variablen > Globale Variablen - VAR_GLOBAL
▪ Netzwerkvariablen UDP
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Mit Steuerungsnetzwerken
arbeiten > Netzwerkvariablen
▪ Remanente Variablen - RETAIN PERSISTENT
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Referenz Programmierung >
Variablentypen und spezielle Variablen > Remanente Variablen - RETAIN,
PERSISTENT

Das Gerät unterstützt folgende Variablentypen:

Variablentyp Deklaration Gültigkeitsbereich Anwendung Speicherverhalten


lokal flüchtig
im Deklarationsteil des gilt nur im POU, in dem sie nicht flüchtig bei:
Standard / Safe
lokal PERSISTENT POU deklariert wurden - Reset warm/kalt
- Download
global flüchtig
in Globaler Variablenliste gilt in allen POUs des nicht flüchtig bei:
Standard / Safe
global PERSISTENT (GVL) Projekts - Reset warm/kalt
- Download
Werte stehen allen
Projekten im gesamten
Netzwerk zur Verfügung,
wenn Variable in deren
Netzwerk in Netzwerkvariablenlisten Netzwerkvariablenlisten Standard flüchtig
enthalten ist.
Es werden ausschließlich
UDP-Netzwerkvariablen
unterstützt.

64-Bit-Variablen aus Performance-Gründen nur sparsam einsetzen!

>

134
CR710S CR711S CR720S CR721S

Safety-Datentypen
58498

Um Safety-Signale im Programm organisatorisch deutlich von Standard-Signalen zu unterscheiden, ist


für die Kennzeichnung der Safety-Datentypen der Vorsatz SAFE definiert, z.B. SAFEBOOL anstelle von
BOOL.
Signale mit Safety-Datentypen und der sichere Signalfluss werden im Editor gelb hinterlegt dargestellt.
Das vereinfacht und verkürzt die Überprüfung des Signalflusses.
Mögliche Fehler in der Safety-Applikation werden so minimiert.
Folgende Safety-Datentypen stehen zur Verfügung:
Datentyp min. Wert max. Wert Länge
SAFEBOOL FALSE TRUE 1 Bit
SAFESINT -128 127 8 Bit
SAFEUSINT 0 255 8 Bit
SAFEINT -32768 32767 16 Bit
SAFEUINT 0 65535 16 Bit
SAFEDINT -2147483648 2147483647 32 Bit
SAFEUDINT 0 4294967295 32 Bit
SAFELINT -922372036854775808 922372036854775807 64 Bit
SAFEULINT 0 18446744073709551615 64 Bit
SAFETIME T#0 T#49d17h2m37s296m

• Für die Safety-Applikation können im System Level auch die Datentypen REAL und
LREAL verwendet werden.
• Für die Safety-Applikation können im System Level auch die Standard-Datentypen
verwendet werden.
→ Komplexitätslevel / User Level (→ S. 133)
→ Datentypen (→ S. 111)

>

Remanente Daten
59769

Es werden unterschiedliche Arten von remanenten Daten unterstützt:


• Retain-Variablen / Retain-Daten (VAR_PERSISTENT)
• Memory Bytes (%MB, %MW, etc.)
Als VAR_PERSISTENT deklarierte Variablen erzeugen remanente Daten.
Memory Bytes sind vordefinierte remanente Speicherbereiche.
Im Folgenden werden beide Arten als remanente Daten bezeichnet.
Remanente Daten behalten die in ihnen gespeicherten Werte bei folgenden Vorgängen:
• Aus-/Einschalten des Geräts
• Online-Reset (warm/kalt) des Geräts
• Laden der SPS (Download)

Typische Einsätze für remanente Variablen sind z.B.:


• Betriebsstunden, die zur Laufzeit der Maschine fortgeschrieben werden,
• Positionswerte von Inkrementalgebern,
• im Bildschirmgerät eingetragene Sollwerte,

135
CR710S CR711S CR720S CR721S

• Maschinenparameter,
also alle Variablen, deren Werte beim Ausschalten des Geräts nicht verloren gehen dürfen.

>

Funktionsbeschreibung remanente Daten


59765

Nach Power-On werden die remanenten Daten aus dem FLASH-Speicher in den RAM-Zwischenpuffer
geschrieben (0).
Am Zyklusende des niederpriorsten Tasks (1) werden remanente Daten in einen RAM-Zwischenpuffer
geschrieben (3, 4, 5).
Die Ausführung des niederpriorsten Task (1) wird am Zyklusende nicht von höherprioren Tasks (2)
unterbrochen. Damit ist die Konsistenz der remanenten Daten gewährleistet.
Die remanenten Daten werden im Zustand SHUTDOWN (6) vom flüchtigen RAM-Speicher in den
nichtflüchtigen Flash-Speicher geschrieben (7).
Es sind nur die Daten des zuletzt vollständig ausgeführten Tasks im RAM-Zwischenpuffer gespeichert
(5). Die Daten eines nicht beendeten Tasks (8) werden nicht gespeichert.

WARNUNG
Datenverlust bei FATAL_ERROR
> Seit dem Start der Applikation geänderte remanente Daten im RAM-Zwischenpuffer
gehen verloren.
> Personenschaden und/oder Sachschaden möglich.
► Zu ergreifende Maßnahmen abhängig von der Applikation gemäß → Remanente
sicherheitsrelevante Daten (statisch) (→ S. 137) oder → Remanente
sicherheitsrelevante Daten (dynamisch) (→ S. 138) beachten.

Nach Auftreten eines FATAL_ERROR und anschließendem Power-On-Reset der Steuerung


stehen die im letzten SHUTDOWN im FLASH-Speicher gespeicherten Daten zur Verfügung.

136
CR710S CR711S CR720S CR721S

Folgende Informationen beachten:


• → Ein-/Ausschalten via Hauptschalter (→ S. 43)
• → Ein-/Ausschalten via Zündschloss (Klemme 15) (→ S. 43)
• → FB SupplySwitch (→ S. 280)
• → Betriebszustände (→ S. 200)
• → Fehlerklassen (→ S. 464)

>

Remanente sicherheitsrelevante Daten (statisch)


52306

Die Steuerung ist zur Ablage sicherheitsrelevanter statischer (im Betrieb der Steuerung unveränderter)
Daten geeignet.

WARNUNG
Gefahr, dass statische Daten nicht in den remanenten Speicher geschrieben werden.
> Personenschaden und/oder Sachschaden möglich.
► Neu erfasste oder geänderte Daten nach einem anschließenden Power-On-Reset
einmalig vor Freigabe der Gesamtapplikation auf Korrektheit prüfen.

Die folgenden Erläuterungen beziehen sich auf das Abspeichern von sicherheitsrelevanten Daten in
remanentem Speicher. Dazu gehören folgende Speicherbereiche:
• remanente Variablen (Retain-Variablen)
• Memory Bytes %MB
Die Verwendung von sicherheitsrelevanten Daten in remanentem Speicher wird ausschließlich derart
unterstützt, dass die Daten vor der Auslieferung der Anwendung überprüft worden sind und nach
Auslieferung der Anwendung nicht mehr verändert werden. Dies bedeutet, dass sicherheitsrelevante
Daten in remanentem Speicher im laufenden Betrieb der Maschine (Betrieb beim Endkunden) nicht
geändert werden.
Eine Verifizierung, dass die Daten ordnungsgemäß im remanenten Speicher abgelegt wurden, kann
z.B. im Rahmen der Produktion oder während der Inbetriebnahme durch einen Funktionstest
vorgenommen werden.
Ablauf:

>

137
CR710S CR711S CR720S CR721S

Remanente sicherheitsrelevante Daten (dynamisch)


59770

Die Steuerung ist zur Ablage sicherheitsrelevanter dynamischer (im Betrieb der Steuerung
veränderter) Daten ohne zusätzliche Maßnahmen in der Applikation nicht geeignet.

WARNUNG
Datenverlust bei FATAL_ERROR.
> Personenschaden und/oder Sachschaden möglich.
► Zu ergreifende Maßnahmen sind abhängig von der Applikation, z.B. Retain-Daten nach
jedem Power-On-Reset der Steuerung nochmals durch doppelte Datenablage in
separater Hardware und Vergleich der Daten prüfen.
► Eine doppelte Datenablage in der selben Steuerung ist nicht ausreichend.

>

9.4.5 Zugriff auf Safety-Eingangsdaten und Safety-Ausgangsdaten


57030

Den Zugriff der Safety-SPS auf die Eingangsdaten und Ausgangsdaten realisieren wie
beschrieben in → Safety-Programmierung (→ S. 140).
Der Zugriff der Safety-SPS auf die Eingangsdaten und Ausgangsdaten darf nicht über das
IO-Mapping erfolgen.
Falls keine Safety-Funktionsbausteine (SF) verwendet werden, müssen die
Diagnosemeldungen des verwendeten Bausteins durch die Applikation behandelt werden.
Treten am Baustein nicht erwartete Meldungen auf, müssen diese durch die Applikation in den
sicheren Zustand führen.

Signale an sicheren Eingängen müssen sich während des Betriebs ausreichend häufig
ändern:
• Bei Digitaleingängen: Erkennen der steigenden UND fallenden Flanke
• Bei Analogeingängen: Erkennen der Wert-Änderung > Safety-Toleranz von Mission- und
Monitor-Signal
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen,
die bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können (→ Selbsttest bei Neustart (Startup-Test) (→ S. 28)). Zur Vermeidung der Situation
wird empfohlen, Eingänge deren Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen zu testen,
z.B. durch:
• Durchführung eines regelmäßigen Not-Aus-Tests
• Dynamisieren des Signals beim Start der Applikation
• Verwendung eines Sicherheitsgebers mit regelmäßigem Austastimpuls, → Betrieb als
sicherer Digitaleingang mit Austastimpulsen (→ S. 148)
Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation
ergeben.
Ein Power-On-Reset (Neustart der Steuerung) führt nicht zu einem gültigen Signalwechsel an
sicheren Eingängen!

138
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

9.4.6 Standardmäßiges Verhalten der Eingänge und Ausgänge bei Fehler


25245

Für Eingänge gilt:


Standardmäßig ist die automatische Abschaltung für das Überschreiten des Messbereiches
aktiv → Technische Daten. Der entsprechende Kanal wird im Fehlerfall auf den sicheren
Ersatzwert gesetzt (0 / FALSE).
• Für Safety-Programmierung → Safety-Programmierung (→ S. 140)
• Die automatische Abschaltung kann mit Hilfe des FB ConfigDiagProt (→ S. 296)
konfiguriert werden.
• Die Schwellwerte für die Erkennung von Drahtbruch und Kurzschluss können mit Hilfe des
FB ConfigDiagLevel (→ S. 292) konfiguriert werden.
Für Ausgänge gilt:
Standardmäßig ist die automatische Abschaltung bei Stuck-at-High und Überstrom aktiv
→ Technische Daten. Der entsprechende Kanal schaltet im Fehlerfall automatisch ab.
• Für Safety-Programmierung → Safety-Programmierung (→ S. 140)
• Die automatische Abschaltung kann mit Hilfe des FB ConfigDiagProt (→ S. 296)
konfiguriert werden.
• Die Schwellwerte für die Erkennung von Drahtbruch und Kurzschluss können mit Hilfe des
FB ConfigDiagLevel (→ S. 292) konfiguriert werden.

139
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.5 Safety-Programmierung
Inhalt
Sicherheitsrelevante Anwendungen .....................................................................................................140
24548

ifm electronic stellt für die Safety-Programmierung des Geräts unter CODESYS 3.5 folgende
zertifizierte Funktionsbibliotheken bereit. Die Bausteine sind speziell für die Programmierung im Basic
und Extended Level geeignet.

Detaillierte Informationen zu den Komplexitätsleveln: → Komplexitätslevel / User Level


(→ S. 133)

Name Beschreibung
ifmPLCopenSafe Safety-Standardfunktionen nach PLCopen-Spezifikation
ifmIOSafety Zusätzliche Safety-IO-Funktionen
ifmPLCopenAddonSafe Zusätzliche Safety-Funktionen zur Nutzung von Eingangs-Signalen mit
Standard-Datentypen in Safety-Applikationen

Detaillierte Informationen zu den ifm-Funktionsbibliotheken: → ifm-Funktionsbibliotheken


(→ S. 209)

>

9.5.1 Sicherheitsrelevante Anwendungen


24712

Zur Realisierung von sicherheitsrelevanten Anwendungen stehen zur Verfügung:


• alle Funktionsbausteine der CODESYS-Bibliothek Standard Library von der CODESYS GmbH
• CODESYS-Standard-Operatoren und Standard-Konvertierungen, siehe → Verwendung der
Operatoren (→ S. 480)
• die zertifizierten Funktionsbausteine der Bibliotheken ifmIOSafety und ifmPLCopenAddonSafe
• die folgenden zertifizierten Funktionsbausteine der Bibliothek ifmPLCopenSafe:
Baustein Kurzbeschreibung
SF_Antivalent (→ S. 396) Vergleicht 2 digitale sichere Eingänge unter Berücksichtigung einer einstellbaren Diskrepanzzeit
auf Antivalenz miteinander.
SF_CamshaftMonitor (→ S. 398) Der Baustein hat die Funktion der Nockenwellen-Überwachung. Er überwacht dabei eine
festgelegte Anzahl von Signalwechseln pro eingestellter Zeitdauer.
SF_DoubleValveMonitoring (→ S. 402) Überwacht das Schaltverhalten von fluidischen Doppelventilen (Sicherheitsventile für Pressen).

SF_EDM (→ S. 406) Steuert einen Safety-Ausgang und überwacht die angesteuerten Aktuatoren.

SF_EmergencyStop (→ S. 410) Überwacht einen Not-Halt-Taster.


SF_EnableSwitch (→ S. 414) Auswertung der sicheren Signale eines Freigabeschalters mit drei Schaltstufen.

SF_Equivalent (→ S. 417) Vergleicht 2 digitale sichere Eingänge unter Berücksichtigung einer einstellbaren Diskrepanzzeit
auf Äquivalenz miteinander.
SF_ESPE (→ S. 419) Überwacht eine berührungslos wirkende Schutzeinrichtung (Electro-Sensitive Protective
Equipment (ESPE)), z.B. ein Lichtgitter oder einen Laserscanner.
SF_FootSwitch (→ S. 423) Wertet die Signale eines Fußschalters mit drei Schalt-Positionen nach DIN EN 60204 Sektion
9.2.5.8 aus.

140
CR710S CR711S CR720S CR721S

Baustein Kurzbeschreibung
SF_GuardLocking (→ S. 426) Steuert und überwacht den Zugang zu einem Gefahrenbereich mit Hilfe einer verriegelten
trennenden Schutzeinrichtung mit Zuhaltung.
SF_GuardMonitoring (→ S. 430) Überwacht eine Schutzeinrichtung mit zweistufiger Verriegelung und einstellbarer maximaler
Überwachungszeit.
SF_ModeSelector (→ S. 434) Ermöglicht das sichere Umschalten zwischen bis zu 8 Betriebsarten einer Maschine oder Anlage.
SF_OutControl (→ S. 437) Steuert einen sicheren Ausgang mit einem Signal aus der funktionellen Applikation und einem
Signal aus der sicheren Applikation.
SF_SafetyRequest (→ S. 441) Stellt eine Schnittstelle zu einem Sicherheits-Aktuator, z.B. Sicherheits-Antrieb oder
Sicherheits-Ventil, mit Rückkanal zur Verfügung.
SF_SingleValveCycleMonitoring (→ S. 444) Überwacht zyklisch Sicherheitseinbauventile.

SF_SingleValveMonitoring (→ S. 448) Überwacht das Schaltverhalten von fluidischen Ventilen.

SF_TwoHandControlTypeII (→ S. 452) Zweihandschaltung Typ II

SF_TwoHandControlTypeIII (→ S. 455) Zweihandschaltung Typ III

SF_ValveGroupControl (→ S. 458) Zusammenfassung der verbundenen Sicherheitsventile zu einer Gruppe mit


Gruppenabschaltung im Fehlerfall.

141
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.6 Sicherheitskonzept Eingänge 1-kanalig


Inhalt
Betrieb als sicherer Digitaleingang .......................................................................................................142
Betrieb als sicherer Analogeingang ......................................................................................................145
Betrieb als sicherer Digitaleingang mit Austastimpulsen .....................................................................148
24549
24743

Je nach Anforderung kann ein sicherheitsrelevanter Eingang 1-kanalig aufgebaut und in der
Safety-Applikation sicher verarbeitet werden. Dies ist nur bei folgenden Eingangstypen und folgenden
Betriebsarten zulässig:
für Safety-Betrieb zulässige für Safety-Betrieb erforderlicher
Eingangstyp
Betriebsart (eMode) Funktionsbaustein
IN_DIGITAL_CSI
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR
IN MULTIFUNCTION-A IN_VOLTAGE_10 SF_Input (→ S. 324)
IN_VOLTAGE_32
IN_VOLTAGE_RATIO

IN FREQUENCY-B IN_DIGITAL_CSI_BLANKING SF_InputBlanking (→ S. 329)

Um auf die sicheren Eingänge des Geräts 1-kanalig zuzugreifen, stehen die folgenden
Funktionsbausteine zur Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
SF_Input (→ S. 324) • Weist einem 1-kanaligen Eingangskanal eine Betriebsart zu
• liefert den aktuellen Zustand des gewählten Kanals als sicheres Signal zur weiteren
Verarbeitung
SF_InputBlanking (→ S. 329) • Liest 1-kanalig einen Eingang
• prüft den Eingangsstatus mittels Austastsignalen und stellt ein sicheres Signal zur weiteren
Verarbeitung zur Verfügung

>

9.6.1 Betrieb als sicherer Digitaleingang


59827

Das Sicherheitskonzept für IN_MULTIFUNCTION_A im Betrieb als sicherer Digitaleingang sieht


folgendes vor:
• Verwenden des Funktionsbausteins SF_Input (→ S. 324) in den Betriebsarten:
▪ IN_DIGITAL_CSI
▪ IN_DIGITAL_CSI_NAMUR
• Festlegen des gültigen Signalbereichs mit den Eingängen uiDiagLimitMin (Min-Wert
Signalbereich) und uiDiagLimitMax (Max-Wert Signalbereich) am Funktionsbaustein SF_Input
(→ S. 324)
• Festlegen der Zeitdauer (Detection Time), ab der das Verlassen des gültigen Signalbereichs als
Fehler erkannt wird, am Eingang uiDetectionTime des Funktionsbausteins SF_Input (→ S. 324)
• Ausreichend häufiger Signalwechsel.
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, Eingänge deren
Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen zu testen, z.B. durch:
▪ Durchführung eines regelmäßigen Not-Aus-Tests
▪ Dynamisieren des Signals beim Start der Applikation

142
CR710S CR711S CR720S CR721S

▪ Verwendung eines Sicherheitsgebers mit regelmäßigem Austastimpuls, → Betrieb als


sicherer Digitaleingang mit Austastimpulsen (→ S. 148)
Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation ergeben.

Schaltschwellen (Standardeinstellung) mit Hysterese für beide Betriebsarten ( → Datenblatt):


• Obere Schaltschwelle (Schaltschwelle_H, FALSE -> TRUE) bei 70% von VBB30
• Untere Schaltschwelle (Schaltschwelle_L, TRUE -> FALSE) bei 30% von VBB30

Legende
1 Max-Wert Signalbereich
2 Schaltschwelle_H

3 Schaltschwelle_L

4 Min-Wert Signalbereich

Folgende Fehler innerhalb der Sicherheitssteuerung werden bei Verwendung des FB SF_Input
(→ S. 324) erkannt, wenn der Fehler mindestens so lange wie die eingestellte uiDetectionTime
anliegt:
• Drahtbruch / Unterbrechung des Signals
• Kurzschluss des Signals mit einem anderen Signalen (Querschluss)
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn
• Kurzschluss mit GND
• Drift (im Signalpfad)
• Stuck-at-Low (Signal bleibt auf FALSE hängen)
• Stuck-at-High (Signal bleibt auf TRUE hängen)

Wenn durch das Sicherheitskonzept der Anwendung erforderlich, müssen folgende Fehler außerhalb
der Steuerung vermieden werden oder durch ergänzende Maßnahmen der Anwendung erkannt
werden:
• Kurzschluss zu anderen (Sensor-) Leitungen
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn
• Kurzschluss zu GND

143
CR710S CR711S CR720S CR721S

Zur Erkennung der externen Fehler muss das Eingangssignal durch geeignete
anwendungsspezifische Begrenzung des Signalbereiches (Setzen der Min- und Max-Werte des
Signalbereiches) eingeschränkt werden. Dann können auch folgende Fehler außerhalb der
Sicherheitssteuerung innerhalb der am Eingang uiDetectionTime des FB SF_Input (→ S. 324)
eingestellten Zeitdauer erkannt werden:
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn
• Kurzschluss zu GND
• Drahtbruch / Unterbrechung des Signals
25337

WARNUNG
Ein gefährlicher Kurzschluss zu VBBnn außerhalb der Steuerung wird nicht erkannt.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Anforderung der Sicherheitsfunktion ist nicht möglich.
► Den Max-Wert abhängig vom gültigen Signalbereich am Eingang uiDiagLimitMax des
FB SF_Input (→ S. 324) setzen! In jedem Fall uiDiagLimitMax < 1000 ‰ von VBB30
wählen!

Falls folgende Fehler in der Applikation nicht erkannt werden müssen, weil der Fehler dem
sicheren Zustand entspricht, kann der Min-Wert des Signalbereichs (uiDiagLimitMin) gleich
0 ‰ gesetzt werden:
• Kurzschluss zu GND
• Drahtbruch / Unterbrechung des Signals

Der Funktionsbaustein SF_Input (→ S. 324) hat folgendes Verhalten, wenn ein Fehler erkannt wird:
• Die sicheren Ausgänge des Funktionsbausteins werden in den sicheren Zustand (0 und FALSE)
gesetzt
• Am Ausgang DiagCode kann der Fehlercode abgefragt werden

→ Detailinformationen zum FB SF_Input (→ S. 324)

Es werden nur die in der Sicherheitsfunktion verketteten Ausgänge, Gruppen und Nachrichten
durch die IEC-Applikation abgeschaltet. Andere Ausgänge, Gruppen und Nachrichten bleiben
davon unberührt.

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Eingang einkanalig verwenden.

>

144
CR710S CR711S CR720S CR721S

Beispiel
24541

Schematische Darstellung (Sensor 1-kanalig):

Programmierbeispiel (Sensor 1-kanalig digital):

>

9.6.2 Betrieb als sicherer Analogeingang


59861

Das Sicherheitskonzept für IN_MULTIFUNCTION_A im Betrieb als sicherer Analogeingang sieht


folgendes vor:
• Verwenden des Funktionsbausteins SF_Input (→ S. 324) in den Betriebsarten:
▪ IN_VOLTAGE_10
▪ IN_VOLTAGE_32
▪ IN_VOLTAGE_RATIO
• Festlegen des gültigen Signalbereichs mit den Eingängen uiDiagLimitMin (Min-Wert
Signalbereich) und uiDiagLimitMax (Max-Wert Signalbereich) am Funktionsbaustein SF_Input
(→ S. 324)
• Festlegen der Zeitdauer (Detection Time), ab der das Verlassen des gültigen Signalbereichs als
Fehler erkannt wird, am Eingang uiDetectionTime des Funktionsbausteins SF_Input (→ S. 324)
• Ausreichend häufiger Signalwechsel.
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, Eingänge deren
Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen zu testen, z.B. durch:
▪ Dynamisieren des Signals beim Start der Applikation
▪ Analogsensor erst nach dem Start der Steuerung mit Spannung versorgen
Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation ergeben.

Signalbereich für die einzelnen Betriebsarten:


Messbereich für einzelnen Betriebsarten: → Datenblatt

145
CR710S CR711S CR720S CR721S

Das analoge Signal muss innerhalb des gültigen Signalbereichs zwischen Min-Wert und Max-Wert
liegen, um alle Fehler erkennen zu können:
Mode Min. Max. Safety-Toleranz
IN_VOLTAGE_10 > 310 mV 10 V ± 310 mV
IN_VOLTAGE_32 > 740 mV 32 V ± 740 mV
IN_VOLTAGE_RATIO > 740 mV 32 V ± 740 mV

Legende
1 Max-Wert Messbereich
2 Max-Wert Signalbereich
3 Analogsignal
4 Min-Wert Signalbereich
5 0 [V / mA / %]

Folgende Fehler (Signal Abweichung größer der Safety-Toleranz) innerhalb der


Sicherheitssteuerung werden bei Verwendung des FB SF_Input (→ S. 324) erkannt, wenn der
Fehler mindestens so lange wie die eingestellte uiDetectionTime anliegt:
• Drahtbruch / Unterbrechung des Signals
• Kurzschluss des Signals mit einem anderen Signalen (Querschluss)
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn
• Kurzschluss mit GND
• Drift (im Signalpfad)
• Stuck-at (Signal bleibt auf einem Wert hängen)

Wenn durch das Sicherheitskonzept der Anwendung erforderlich, müssen folgende Fehler
außerhalb der Steuerung vermieden werden oder durch ergänzende Maßnahmen der
Anwendung erkannt werden:
• Kurzschluss zu anderen (Sensor-) Leitungen
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn
• Kurzschluss zu GND

146
CR710S CR711S CR720S CR721S

Zur Erkennung der externen Fehler muss das Eingangssignal durch geeignete
anwendungsspezifische Begrenzung des Wertebereiches (Setzen des Min-Wert und des
Max-Wert) eingeschränkt werden. Dann können auch folgende Fehler außerhalb der
Sicherheitssteuerung innerhalb der am FB SF_Input (→ S. 324) eingestellten uiDetectionTime
erkannt werden:
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn
• Kurzschluss zu GND
• Drahtbruch / Unterbrechung des Signals
25340

WARNUNG
Ein gefährlicher Kurzschluss zu VBBnn außerhalb der Steuerung wird nicht erkannt.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Anforderung der Sicherheitsfunktion ist nicht möglich.
► Den Max-Wert abhängig vom gültigen Signalbereich am Eingang uiDiagLimitMax des
FB SF_Input (→ S. 324) setzen! In jedem Fall uiDiagLimitMax <
Messbereichsobergrenze wählen ( → Datenblatt)!

Falls folgende Fehler in der Applikation und innerhalb der Steuerung nicht erkannt werden
müssen, weil der Fehler dem sicheren Zustand entspricht, kann der Min-Wert des
Signalbereichs (uiDiagLimitMin) gleich 0 ‰ gesetzt werden:
• Kurzschluss zu GND
• Drahtbruch / Unterbrechung des Signals

Falls die Erkennung der Fehler Aufgrund kurzen Störungen zu schnell erfolgt, kann die
Fehlererkennungszeit mit dem Eingang uiDetectionTime eingestellt werden. Dies verlängert
die Zeit der Fehlererkennung innerhalb und außerhalb der Steuerung.

Der Funktionsbaustein SF_Input (→ S. 324) hat folgendes Verhalten, wenn ein Fehler erkannt
wird:
• Die sicheren Ausgänge des Funktionsbausteins werden in den sicheren Zustand (0) gesetzt
• Am Ausgang DiagCode kann der Fehlercode abgefragt werden

→ Detailinformationen zum FB SF_Input (→ S. 324)

Es werden nur die in der Sicherheitsfunktion verketteten Ausgänge, Gruppen und Nachrichten
durch die IEC-Applikation abgeschaltet. Andere Ausgänge, Gruppen und Nachrichten bleiben
davon unberührt.

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Eingang einkanalig verwenden.

>

147
CR710S CR711S CR720S CR721S

Beispiel
25365

Schematische Darstellung (Sensor 1-kanalig):

Programmierbeispiel (Sensor 1-kanalig analog):

>

9.6.3 Betrieb als sicherer Digitaleingang mit Austastimpulsen


25188

Das Sicherheitskonzept für IN_FREQUENCY_B im Betrieb als sicherer Digitaleingang mit


Austastimpulsen sieht folgendes vor:
• FALSE ist der sichere Zustand des Eingangs
• Verwenden des Funktionsbausteins SF_InputBlanking (→ S. 329)
• Festlegen des Abstands (4) der Austastimpulse mit dem, Eingang udiBlankingTimeMax des
Funktionsbausteins SF_InputBlanking (→ S. 329)
• udiBlankingTimeMin auf 0 setzen
• Minimale Pulsbreite (3) >= 10 µs
• Maximale Pulsbreite (3) <= 800 µs
• Der Puls muss die Schaltschwelle_L unterschreiten (< 30% von VBB30)
• Minimaler Pulsabstand (4) >= 16 ms

Schaltschwellen (Standardeinstellung) mit Hysterese für die Betriebsarten ( → Datenblatt):


• Obere Schaltschwelle (Schaltschwelle_H, FALSE -> TRUE) bei 70% von VBB30

148
CR710S CR711S CR720S CR721S

• Untere Schaltschwelle (Schaltschwelle_L, TRUE -> FALSE) bei 30% von VBB30

Legende
1 Schaltschwelle_H
2 Schaltschwelle_L
3 Pulsbreite
4 Pulsabstand

Folgende Fehler werden bei Verwendung des FB SF_InputBlanking (→ S. 329) innerhalb der
Zeitdauer (Application Task Cycle + Blanking Time Max) ( → Zeitverhalten IEC-Applikation
(→ S. 33)) erkannt:
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn
• Stuck-at-High (Signal bleibt auf TRUE hängen)

Folgende Fehler werden NICHT erkannt, entsprechen aber dem sicheren Zustand (Eingang =
FALSE):
• Drahtbruch / Unterbrechung des Signals
• Kurzschluss mit GND
• Stuck-at-Low (Signal bleibt auf FALSE hängen)

Wenn durch das Sicherheitskonzept der Anwendung erforderlich, müssen folgende Fehler
außerhalb der Steuerung vermieden werden oder durch ergänzende Maßnahmen der
Anwendung erkannt werden:
• Kurzschluss zu anderen (Sensor-) Leitungen
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn

149
CR710S CR711S CR720S CR721S

25341

WARNUNG
Fehlkonfiguration der Blanking Time (max).
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Fehlererkennung nicht oder zu spät möglich.
> Anforderung der Sicherheitsfunktion ist nicht möglich.
► Die Blanking Time (max) muss abhängig von dem erwarteten Abstand des
Eingangssignals (4) durch den Anwender eingestellt werden. Diese Information hängt
vom verwendeten Sensor oder der verwendeten Signalquelle ab.
► Die Blanking Time (max) wirkt sich auf die Sicherheitszeit aus. Eine Fehlererkennung
erfolgt frühestens nach Ablauf der Blanking Time (max).
► Sicherheitszeit berechnen.
► Sicherstellen, dass Sicherheitszeit ausreichend ist, um Prozesssicherheitszeit
einzuhalten ( → Die Prozesssicherheitszeit (→ S. 30))

Der Funktionsbaustein SF_InputBlanking (→ S. 329) hat folgendes Verhalten, wenn ein Fehler
erkannt wird:
• Die sicheren Ausgänge des FB SF_InputBlanking (→ S. 329) werden in den sicheren Zustand (0
und FALSE) gesetzt
• Am Ausgang DiagCode kann der Fehlercode abgefragt werden

→ Detailinformationen zum FB SF_InputBlanking (→ S. 329)

Es werden nur die in der Sicherheitsfunktion verketteten Ausgänge, Gruppen und Nachrichten
durch die IEC-Applikation abgeschaltet. Andere Ausgänge, Gruppen und Nachrichten bleiben
davon unberührt.

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Eingang einkanalig verwenden.

>

Beispiel
25352

Schematische Darstellung (Sensor 1-kanalig digital, mit Austastsignal):

150
CR710S CR711S CR720S CR721S

Programmierbeispiel:

151
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.7 Sicherheitskonzept Eingänge 2-kanalig


Inhalt
Eingänge 2-kanalig sicher auswerten ..................................................................................................153
Betrieb als 2-kanalig sicherer Digitaleingang .......................................................................................155
Betrieb als 2-kanalig sicherer Analogeingang ......................................................................................158
Betrieb als 2-kanalig sicherer Frequenzeingang ..................................................................................162
24850

25339

Je nach Anforderung kann ein sicherheitsrelevanter Eingang 2-kanalig aufgebaut und in der
Safety-Applikation sicher verarbeitet werden. Dies ist nur bei folgenden Eingangstypen und folgenden
Betriebsarten zulässig:
für Safety-Betrieb zulässige für Safety-Betrieb erforderlicher
Eingangstyp
Betriebsart (eMode) Funktionsbaustein
IN_DIGITAL_CSI
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR
IN_VOLTAGE_10
IN MULTIFUNCTION-A SF_Input (→ S. 324)
IN_VOLTAGE_32
IN_VOLTAGE_RATIO
IN_CURRENT_CSI
IN_DIGITAL_CSI
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR SF_Input (→ S. 324)
IN_VOLTAGE_10

IN_DIGITAL_CSI_BLANKING SF_InputBlanking (→ S. 329)

IN_FREQUENCY_CSI FB Period (→ S. 265) in Kombination mit


IN FREQUENCY-B IN_PERIOD_RATIO_CSI SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387) /
IN_PERIOD_RATIO_US_CSI SF_Equivalent_REAL (→ S. 390) /
IN_PHASE_CSI SF_Equivalent_UINT (→ S. 384)

FB IncEncoder (→ S. 262) in Kombination


IN_INC_ENCODER_CSI
mit SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387)
FB FastCount (→ S. 259) in Kombination
IN_COUNT_CSI
mit SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387)
IN_DIGITAL_CSI
IN RESISTOR-A SF_Input (→ S. 324)
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR
IN_DIGITAL_CSI
IN DIGITAL-A/B SF_Input (→ S. 324)
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR

Wenn der Anwendungsfall es zulässt, können Standard-Eingangssignale in Sicherheitsfunktionen im


Basic Level und Extended Level verwendet werden.
► Dazu die Signale 2-kanalig abfragen und mittels eines Safety-FBs vergleichen.
ifm stellt dazu die folgenden Safety-Funktionsbausteine zur Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
SF_Equivalent_BOOL (→ S. 377) ▪ vergleicht zwei digitale Eingänge miteinander auf Gleichheit
▪ prüft den zeitlichen Ablauf der Eingänge zueinander
▪ liefert das Verknüpfungsergebnis als Safety-Signal
SF_Antivalent_BOOL (→ S. 379) ▪ vergleicht zwei digitale Eingänge miteinander auf Ungleichheit
▪ prüft den zeitlichen Ablauf der Eingänge zueinander
▪ liefert das Verknüpfungsergebnis als Safety-Signal
SF_Equivalent_DINT (→ S. 381) ▪ vergleicht zwei Eingangswerte [DINT] miteinander
▪ prüft die Werte auf zulässigen Wertebereich und zulässige Abweichung
▪ liefert das Ergebnis als Safety-Signal

152
CR710S CR711S CR720S CR721S

Baustein Kurzbeschreibung
SF_Equivalent_UINT (→ S. 384) ▪ vergleicht zwei Eingangswerte [UINT] miteinander
▪ prüft die Werte auf zulässigen Wertebereich und zulässige Abweichung
▪ liefert das Ergebnis als Safety-Signal
SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387) ▪ vergleicht zwei Eingangswerte [UDINT] miteinander
▪ prüft die Werte auf zulässigen Wertebereich und zulässige Abweichung
▪ liefert das Ergebnis als Safety-Signal
SF_Equivalent_REAL (→ S. 390) ▪ vergleicht zwei Eingangswerte [REAL] miteinander
▪ prüft die Werte auf zulässigen Wertebereich und zulässige Abweichung
▪ liefert das Ergebnis als Safety-Signal

>

9.7.1 Eingänge 2-kanalig sicher auswerten


24742

Die beiden Eingangskanäle eines 2-kanaligen Aufbaus müssen sich in verschiedenen


Eingangsgruppen befinden, damit die Safety-Anforderungen erfüllt werden können.
Vorgaben (→ folgende Beispiele):
• beide Eingangskanäle vom selben Stecker
• ein Eingangskanal aus der oberen Hälfte des Steckers
• der andere Eingangskanal aus der unteren Hälfte des Steckers

Nicht erforderlich, aber für eine einfache Programmierung empfohlen:


• beide Eingangskanäle vom selben Eingangstyp
• beide Eingangskanäle im selben Modus

>

Digitaleingang 2-kanalig: Beispiel Stecker A


24853

Das Beispiel zeigt die Steckerbelegung bei Vollausbau:

...dürfen kombiniert werden mit Eingängen dieser


Die Eingänge dieser Gruppen...
Gruppen
IN00nn IN05nn
IN01nn IN06nn
IN01nn IN07nn
IN02nn IN06nn

153
CR710S CR711S CR720S CR721S

IN02nn IN07nn
IN03nn IN08nn
IN04nn IN09nn
>

Digitaleingang 2-kanalig: Beispiel Stecker B


24854

Das Beispiel zeigt die Steckerbelegung bei Vollausbau:

...dürfen kombiniert werden mit Eingängen dieser


Die Eingänge dieser Gruppen...
Gruppen
IN10nn IN15nn
IN11nn IN16nn
IN12nn IN17nn
IN12nn IN18nn
IN14nn IN17nn
IN14nn IN18nn
>

Analogeingang 2-kanalig: Beispiel Stecker A


24858

Das Beispiel zeigt die Steckerbelegung bei Vollausbau:

...dürfen kombiniert werden mit Eingängen dieser


Die Eingänge dieser Gruppen...
Gruppen
IN01nn IN06nn
IN01nn IN07nn
IN02nn IN06nn

154
CR710S CR711S CR720S CR721S

IN02nn IN07nn
>

Analogeingang 2-kanalig: Beispiel Stecker B


24859

Das Beispiel zeigt die Steckerbelegung bei Vollausbau:

...dürfen kombiniert werden mit Eingängen dieser


Die Eingänge dieser Gruppen...
Gruppen
IN11nn IN16nn
>

9.7.2 Betrieb als 2-kanalig sicherer Digitaleingang


25344

Das Sicherheitskonzept für den Betrieb als 2-kanalig sicherer Digitaleingang sieht folgendes vor:
• Verwenden von 2 Eingängen aus unterschiedlichen Eingangsgruppen (→ Eingänge 2-kanalig
sicher auswerten (→ S. 153)
• Verwenden des FB SF_Input (→ S. 324) in der Betriebsart IN_DIGITAL_CSI pro Signal
• Festlegen des gültigen Signalbereichs mit den Eingängen uiDiagLimitMin = 0 (Min-Wert
Signalbereich) und uiDiagLimitMax = 1000 ‰ von VBB30 (Max-Wert Signalbereich) am FB
SF_Input (→ S. 324)
• Festlegen der Zeitdauer (Detection Time), ab der das Verlassen des gültigen Signalbereichs als
Fehler erkannt wird, am Eingang uiDetectionTime des FB SF_Input (→ S. 324)
• Verwenden des FB SF_Equivalent (→ S. 417) zum Vergleich der beiden Signale
• Ausreichend häufiger Signalwechsel.
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, Eingänge deren
Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen zu testen, z.B. durch:
▪ Durchführung eines regelmäßigen Not-Aus-Tests
▪ Dynamisieren des Signals beim Start der Applikation
▪ Verwendung eines Sicherheitsgebers mit regelmäßigem Austastimpuls, → Betrieb als
sicherer Digitaleingang mit Austastimpulsen (→ S. 148)
Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation ergeben.

Schaltschwellen (Standardeinstellung) mit Hysterese für beide Betriebsarten ( → Datenblatt):


• Obere Schaltschwelle (Schaltschwelle_H, FALSE -> TRUE) bei 70% von VBB30

155
CR710S CR711S CR720S CR721S

• Untere Schaltschwelle (Schaltschwelle_L, TRUE -> FALSE) bei 30% von VBB30

Legende
1 Schaltschwelle_H
2 Schaltschwelle_L

Folgende Fehler werden innerhalb des Diagnose-Test-Intervalls (→ Systemarchitektur


(→ S. 23), → Sicherheitszeit (→ S. 36)) erkannt:
• Überschreitung des maximal möglichen Messbereichs (→ Datenblatt)

Folgende Fehler werden bei Verwendung des FB SF_Equivalent (→ S. 417) innerhalb des
Application Task Cycle + Discrepancy Time ( → Application Task Cycle (APPTCY)) erkannt:
• Abweichung der beiden digitalen Werte um länger als die eingestellte Zeitdauer (Discrepancy
Time)
▪ Drahtbruch / Unterbrechung des Signals
▪ Kurzschluss mit GND
▪ Stuck-at-Low (Signal bleibt auf FALSE hängen)
▪ Kurzschluss mit VBB
▪ Stuck-at-High (Signale bleibt auf TRUE hängen)

Es müssen folgende Fehler außerhalb der Steuerung vermieden werden oder durch
ergänzende Maßnahmen der Anwendung erkannt werden:
• Kurzschluss zwischen den (Sensor-) Leitungen der 2-kanaligen Eingänge (Querschluss)

Der FB SF_Equivalent (→ S. 417) hat folgendes Verhalten, wenn ein Fehler erkannt wird:
• Die sicheren Ausgänge des Funktionsbausteins werden in den sicheren Zustand (FALSE) gesetzt
• Am Ausgang DiagCode kann der Fehlercode abgefragt werden

→ Detailinformationen zum FB SF_Equivalent (→ S. 417)

Es werden nur die in der Sicherheitsfunktion verketteten Ausgänge, Gruppen und Nachrichten
durch die IEC-Applikation abgeschaltet. Andere Ausgänge, Gruppen und Nachrichten bleiben
davon unberührt.

156
CR710S CR711S CR720S CR721S

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Eingang zweikanalig verwenden.

>

Beispiel
24542

Schematische Darstellung:

Signalquelle = ein 2-kanaliger, digitaler Sensor oder: zwei 1-kanalige, digitale Sensoren

Programmierbeispiel:

>

Detaillierte Fehlerauswertung
25186

Um Fehler schneller auswerten zu können, kann das digitale Eingangssignal durch geeignete
anwendungsspezifische Begrenzung des Signalbereiches (Setzen der Min- und Max-Werte des
Signalbereiches am FB SF_Input (→ S. 324)) eingeschränkt werden. Dann können auch folgenden
Fehler innerhalb der am FB SF_Input (→ S. 324) eingestellten Zeitdauer (Detection Time) erkannt
werden:

157
CR710S CR711S CR720S CR721S

• Kurzschluss zu Versorgungsspannung VBB30


• Kurzschluss zu GND
• Drahtbruch / Unterbrechung des Signals

Legende
1 Kurzschluss zu VBB30
2 Max-Wert Signalbereich
3 Schaltschwelle_H
4 Schaltschwelle_L
5 Min-Wert Signalbereich
6 Kurzschluss zu GND oder Drahtbruch / Unterbrechung des Signals

Optional ist es möglich, die Betriebsart IN_DIGITAL_CSI_NAMUR mit den fest eingestellten Werten
zu verwenden:
Mode Min-Wert Max-Wert
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR 1V 95 % von VBB30

>

9.7.3 Betrieb als 2-kanalig sicherer Analogeingang


57044

Das Sicherheitskonzept für IN_MULTIFUNCTION_A bei Betrieb als 2-kanalig sicherer


Analogeingang sieht folgendes vor:
• Verwenden von 2 Eingängen aus unterschiedlichen Eingangsgruppen (→ Eingänge 2-kanalig
sicher auswerten (→ S. 153)
• Verwenden des FB SF_Input (→ S. 324) in der Betriebsart pro Signal:
▪ IN_CURRENT_CSI
▪ IN_VOLTAGE_10
▪ IN_VOLTAGE_32
▪ IN_VOLTAGE_RATIO
• Erkennen von Fehlern durch die Abweichung zwischen den 2 Signalen
• Festlegen der zulässigen Abweichung der 2 Signale am Eingang AcceptTolerance (Absolutwert)
des FB SF_Equivalent_DINT (→ S. 381), SF_Equivalent_UINT (→ S. 384),
SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387) oder SF_Equivalent_REAL (→ S. 390).

158
CR710S CR711S CR720S CR721S

• Ausreichend häufiger Signalwechsel.


In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, Eingänge deren
Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen zu testen, z.B. durch:
▪ Dynamisieren des Signals beim Start der Applikation
Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation ergeben.

Signalbereich für die einzelnen Modes: → Datenblatt


Folgende Fehler werden innerhalb des Diagnose-Test-Intervalls ( → Diagnose Test Intervall
(DTI) (→ S. 32)) erkannt:
• Überschreitung des maximal möglichen Messbereichs ( → Datenblatt)

Legende
1 Max-Wert Messbereich
2 Analogsignal 1. Kanal
3 Analogsignal 2. Kanal
4 0 [V / mA / %]

Folgende Fehler werden bei Verwendung des FB SF_Equivalent_DINT (→ S. 381),


SF_Equivalent_UINT (→ S. 384), SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387) oder SF_Equivalent_REAL
(→ S. 390) innerhalb des Application Task Cycle ( → Zeitverhalten IEC-Applikation (→ S. 33))
erkannt:
• bei Abweichen der 2 Signale um mehr als den eingestellten zulässigen Wert an
AcceptTolerance
▪ Drahtbruch / Unterbrechung des Signals
▪ Kurzschluss mit GND
▪ Stuck-at-Low (Signal bleibt auf 0 mV / mA hängen)
▪ Kurzschluss mit VBB
▪ Stuck-at (Signal bleibt auf einem statischen Analogwert hängen)

Es müssen folgende Fehler außerhalb der Steuerung vermieden werden oder durch
ergänzende Maßnahmen der Anwendung erkannt werden:
• Kurzschluss zwischen den (Sensor-) Leitungen der 2-kanaligen Eingänge (Querschluss)

159
CR710S CR711S CR720S CR721S

Der FB SF_Equivalent_DINT (→ S. 381), SF_Equivalent_UINT (→ S. 384), SF_Equivalent_UDINT


(→ S. 387) oder SF_Equivalent_REAL (→ S. 390) hat folgendes Verhalten wenn ein Fehler
erkannt wird:
• Die sicheren Ausgänge des Funktionsbausteins werden in den sicheren Zustand (0) gesetzt
• Am Ausgang DiagCode kann der Fehlercode abgefragt werden
→ Detailinformationen zu:
• FB SF_Equivalent_DINT (→ S. 381)
• FB SF_Equivalent_UINT (→ S. 384)
• FB SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387)
• FB SF_Equivalent_REAL (→ S. 390)

Es werden nur die in der Sicherheitsfunktion verketteten Ausgänge, Gruppen und Nachrichten
durch die IEC-Applikation abgeschaltet. Andere Ausgänge, Gruppen und Nachrichten bleiben
davon unberührt.

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Eingang zweikanalig verwenden.

>

Beispiel
24751

Schematische Darstellung:

Signalquelle = ein 2-kanaliger, analoger Sensor oder: zwei 1-kanalige, analoge Sensoren
[Type] = REAL oder UDINT oder UINT oder DINT

160
CR710S CR711S CR720S CR721S

Programmierbeispiel SF_Equivalent_UINT:

>

Detaillierte Fehlerauswertung
25349

Um Fehler detaillierter auswerten zu können, kann das analoge Eingangssignal durch geeignete
anwendungsspezifische Begrenzung des Signalbereiches (Setzen der Min- und Max-Werte des
Signalbereiches am FB SF_Input (→ S. 324)) eingeschränkt werden. Dann können auch folgenden
Fehler innerhalb der am FB SF_Input (→ S. 324) eingestellten Zeitdauer (Detection Time) erkannt
werden:
• Kurzschluss zu Versorgungsspannung VBB30
• Kurzschluss zu GND
• Drahtbruch / Unterbrechung des Signals

161
CR710S CR711S CR720S CR721S

Legende
1 Max-Wert Messbereich
2 Max-Wert Signalbereich
3 Analogsignal 1. Kanal
4 Analogsignal 2. Kanal
5 Min-Wert Signalbereich
6 0 [V / mA / %]

>

9.7.4 Betrieb als 2-kanalig sicherer Frequenzeingang


59888

Das Sicherheitskonzept für IN_FREQUENCY_B im Betrieb als 2-kanalig sicherer Frequenzeingang


sieht folgendes vor:
• Verwenden von 2 Eingängen aus unterschiedlichen Eingangsgruppen (→ Eingänge 2-kanalig
sicher auswerten (→ S. 153))
• Verwenden der folgenden Betriebsarten:
▪ IN_FREQUENCY_CSI
▪ IN_INC_ENCODER_CSI
▪ IN_PERIOD_RATIO_CSI
▪ IN_PERIOD_RATIO_US_CSI
▪ IN_PHASE_CSI
▪ IN_COUNT_CSI
• Erkennen von Fehlern durch die Abweichung zwischen den 2 Signalen
• Festlegen der zulässigen Abweichung der 2 Signale am Eingang AcceptTolerance (Absolutwert)
des FB SF_Equivalent_DINT (→ S. 381), SF_Equivalent_UINT (→ S. 384),
SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387) oder SF_Equivalent_REAL (→ S. 390).

Signalbereich für die einzelnen Modes: → Datenblatt.


Folgende Fehler werden bei Verwendung des FB SF_Equivalent_DINT (→ S. 381),
SF_Equivalent_UINT (→ S. 384), SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387) oder SF_Equivalent_REAL
(→ S. 390) innerhalb des Application Task Cycle ( → Zeitverhalten IEC-Applikation (→ S. 33))
erkannt:
• bei Abweichen der 2 Signale um mehr als den eingestellten zulässigen Wert an
AcceptTolerance
▪ Drahtbruch / Unterbrechung des Signals
▪ Kurzschluss mit GND
▪ Stuck-at-Low (Signal bleibt auf 0 mV / mA hängen)
▪ Kurzschluss mit VBB
▪ Stuck-at (Signal bleibt auf TRUE hängen)

Es müssen folgende Fehler außerhalb der Steuerung vermieden werden oder durch
ergänzende Maßnahmen der Anwendung erkannt werden:
• Kurzschluss zwischen den (Sensor-) Leitungen der 2-kanaligen Eingänge (Querschluss)

Die Zeitdauer seit dem letzten Signalwechsel am Eingang durch die Anwendung
plausibilisieren:
• Validieren des FB-Ausgangs udiValueTime des Eingangsbausteins mit gültigen Mindestwerten
und Maximalwerten der Applikation.

162
CR710S CR711S CR720S CR721S

Der FB SF_Equivalent_DINT (→ S. 381), SF_Equivalent_UINT (→ S. 384), SF_Equivalent_UDINT


(→ S. 387) oder SF_Equivalent_REAL (→ S. 390) hat folgendes Verhalten wenn ein Fehler
erkannt wird:
• Die sicheren Ausgänge des Funktionsbausteins werden in den sicheren Zustand (0) gesetzt
• Am Ausgang DiagCode kann der Fehlercode abgefragt werden
→ Detailinformationen zu:
• FB SF_Equivalent_DINT (→ S. 381)
• FB SF_Equivalent_UINT (→ S. 384)
• FB SF_Equivalent_UDINT (→ S. 387)
• FB SF_Equivalent_REAL (→ S. 390)

Es werden nur die in der Sicherheitsfunktion verketteten Ausgänge, Gruppen und Nachrichten
durch die IEC-Applikation abgeschaltet. Andere Ausgänge, Gruppen und Nachrichten bleiben
davon unberührt.

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Eingang zweikanalig verwenden.

163
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Beispiel
24857

Programmierbeispiel SF_Equivalent_UINT im Frequenzbetrieb:

164
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.8 Sicherheitskonzept Ausgänge


Inhalt
Betrieb als sicherer Digitalausgang ......................................................................................................166
Betrieb als PWM-Ausgang und stromgeregelter Ausgang ...................................................................168
Ausgang 1-kanalig sicher .....................................................................................................................170
Ausgang 2-kanalig sicher mit Ausgangsgruppe ...................................................................................171
Ausgang 2-kanalig sicher ohne Ausgangsgruppe ................................................................................172
Ausgangsgruppe sicher abschalten .....................................................................................................174
24550

Je nach Anforderung kann ein sicherheitsrelevanter Ausgang wie folgt aufgebaut werden:
• 1-kanalig
• 1-kanalig mit Funktionsüberwachung
• 2-kanalig
• 2-kanalig mit Funktionsüberwachung
Dies ist bei folgenden Ausgangstypen zulässig:
für Safety-Betrieb zulässige für Safety-Betrieb erforderlicher
Ausgangstyp
Betriebsart (eMode) Funktionsbaustein
OUT_DIGITAL_CSO SF_OutputEnh (→ S. 334)
OUT PWM-25-A OUT_PWM_CSO SF_PWM1000Enh (→ S. 343)
OUT_CURRENT_CSO SF_CurrentControlEnh (→ S. 348)
OUT_DIGITAL_CSO SF_OutputEnh (→ S. 334)
OUT PWM-25-B
OUT_PWM_CSO SF_PWM1000Enh (→ S. 343)
OUT_DIGITAL_CSO SF_OutputEnh (→ S. 334)
OUT PWM-40-A OUT_PWM_CSO SF_PWM1000Enh (→ S. 343)
OUT_CURRENT_CSO SF_CurrentControlEnh (→ S. 348)
OUT_DIGITAL_CSO SF_OutputEnh (→ S. 334)
OUT PWM-40-BRIDGE-A OUT_PWM_CSO SF_PWM1000Enh (→ S. 343)
OUT_CURRENT_CSO SF_CurrentControlEnh (→ S. 348)

Bei folgendem Ausgangstyp ist die Verwendung als sichere H-Brückenschaltung zulässig:
Ausgangstyp für Safety-Betrieb erforderlicher Funktionsbaustein
OUT PWM-40-BRIDGE-A SF_HBridgeEnh (→ S. 353)
*mit Standardwert (eBrakeMode=FALSE)

Je nach Anforderung kann eine gesamte Ausgangsgruppe sicherheitsrelevant verwendet werden:


für Safety-Betrieb zulässige Betriebsart (eMode) für Safety-Betrieb erforderlicher Funktionsbaustein
OUT_DIGITAL SF_OutGroupEnh (→ S. 338)
24963

► Bei Auslegung der Sicherheitsfunktion berücksichtigen:


Für den 1-kanaligen Aufbau (mit oder ohne Funktionsüberwachung) ist eine geschützte
Verdrahtung von der Ausgangsklemme bis zum Aktor erforderlich!

Um auf die sicheren Ausgänge des Geräts zuzugreifen, stehen die folgenden
Safety-Funktionsbausteine zur Verfügung:
Baustein Kurzbeschreibung
SF_OutputEnh (→ S. 334) Weist einem einkanalig sicheren Ausgangskanal eine Betriebsart zu und liefert den aktuellen
Zustand am gewählten Kanal. Ausgang kann sicher abgeschaltet werden.
SF_OutGroupEnh (→ S. 338) Steuerung einer Ausgangsgruppe mit sicherer Abschaltung.
SF_CurrentControlEnh (→ S. 348) Steuerung eines stromgeregelten Ausgangs mit sicherer Abschaltung.

165
CR710S CR711S CR720S CR721S

Baustein Kurzbeschreibung
SF_PWM1000Enh (→ S. 343) Steuerung eines PWM-Ausgangs mit sicherer Abschaltung.
SF_HBridgeEnh (→ S. 353) Steuerung eines Ausgangskanalspaares mit der Betriebsart H-Brücke mit sicherer Abschaltung.

► In neuen Applikationen die in der Tabelle beschriebenen Enhanced-Funktionsbausteine


(SF_[Typ]_Enh) verwenden.
Die bisherigen Funktionsbaustein können aus Gründen der Kompatibilität in bestehenden
Applikationen weiter verwendet werden.

>

9.8.1 Betrieb als sicherer Digitalausgang


57050

→ Detailinformationen zum FB SF_OutputEnh (→ S. 334)

Das Sicherheitskonzept für den Betrieb als sicherer Digitalausgang sieht folgendes vor:
• Verwenden des Funktionsbausteins SF_OutputEnh in der Betriebsart OUT_DIGITAL_CSO
• Der Ausgang überwacht den maximal zulässigen Ausgangsstrom in Abhängigkeit des
Ausgangstyps. → Datenblatt.
• Erfolgreicher Startup-Test des Gruppenschalters inklusive der Ausgänge
• Ausreichend häufiger Signalwechsel
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, den
Gruppenschalter inklusive der Ausgänge deren Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen
zu testen, z.B. durch:
▪ Neustart der Steuerung über PowerOn-Reset oder den FB Reset
Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation ergeben.
► Abhängig von der Applikation folgendes am SF_OutputEnh einstellen:
• Den gültigen Strombereich an den Eingängen uiDiagLimitMin und uiDiagLimitMax.
• Die Zeitverzögerung, ab der das Verlassen des gültigen Strombereichs als Fehler erkannt wird,
am Eingang uiDetectionTime.

166
CR710S CR711S CR720S CR721S

Verlauf des Ausgangsstroms (Beispiel)

Legende
1 Maximal zulässiger Ausgangsstrom
2 Max-Wert Strombereich für Überstromdiagnose
3 Ausgangsstrom
4 Min-Wert Strombereich für Leiterbrucherkennung (Standardwert = 0 mA)
5 0 mA

Folgende Fehler innerhalb der Sicherheitssteuerung werden bei Verwendung des FB


SF_OutputEnh erkannt, wenn der Fehler mindestens so lange wie die eingestellte uiDetectionTime
anliegt:
• Stuck-at-Low (Signal bleibt auf FALSE hängen) bei eingeschaltetem Ausgang
• Stuck-at-High (Signal bleibt auf TRUE hängen) vor dem Start der Applikation und bei jedem
Ausschalten des Ausgangs
• Überstrom
• Kurzschluss zu GND (durch Überstromdiagnose)

Folgende Fehler außerhalb der Steuerung müssen vermieden werden oder durch ergänzende
Maßnahmen der Anwendung zum sicheren Zustand führen:
• Kurzschluss zu anderen spannungsführenden Leitungen außerhalb der Ausgangsgruppe
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn

Der Projekteur kann den Strombereich des Ausgangs anwendungsspezifisch anpassen. Dann können
folgende Fehler erkannt werden, wenn der Fehler mindestens so lange wie die eingestellte
uiDetectionTime anliegt:
• Drahtbruch
• Unregelmäßigkeiten beim Stromverbrauch der Last

Der Ausgang hat folgendes Verhalten, wenn ein Fehler erkannt wird:
• Der sichere Ausgang wird in den sicheren Zustand (0 und FALSE) gesetzt
• Bei Stuck-at-High wird die zugehörige Ausgangsgruppe abgeschaltet
• Am Ausgang DiagCode des SF_OutputEnh kann der Fehlercode abgefragt werden

167
CR710S CR711S CR720S CR721S

Es wird nur der betroffene Ausgang bzw. die zugehörige Ausgangsgruppe inklusive der
zugehörigen Ausgänge (bei Stuck-at-High) abgeschaltet. Andere Ausgangsgruppen,
Eingänge und Nachrichten bleiben davon unberührt.

>

9.8.2 Betrieb als PWM-Ausgang und stromgeregelter Ausgang


57047

→ Detailinformationen zum FB SF_PWM1000Enh (→ S. 343)


→ Detailinformationen zum FB SF_CurrentControlEnh (→ S. 348)

Das Sicherheitskonzept für Ausgänge im Betrieb als PWM-Ausgang sieht folgendes vor:
• Verwenden des Funktionsbausteins SF_PWM1000Enh in der Betriebsart OUT_PWM_CSO.
• Der Ausgang überwacht den maximal zulässigen Ausgangsstrom in Abhängigkeit des
Ausgangstyps. → Datenblatt.

Das Sicherheitskonzept für Ausgänge im Betrieb als stromgeregelter Ausgang sieht folgendes vor:
• Verwenden des Funktionsbausteins SF_CurrentControlEnh in der Betriebsart OUT_CURRENT_CSO.
• Der Ausgang überwacht den maximal zulässigen Ausgangsstrom in Abhängigkeit des
Ausgangstyps. → Datenblatt.

Das Sicherheitskonzept für Ausgänge in beiden Betriebsarten sieht folgendes vor:


• Ausreichend häufiger Signalwechsel
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, den
Gruppenschalter inklusive der Ausgänge deren Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen
zu testen, z.B. durch:
▪ Neustart der Steuerung über PowerOn-Reset oder den FB Reset
Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation ergeben.

Abhängig von der Applikation folgendes einstellen:


• Den gültigen Strombereich an den Eingängen uiDiagLimitMin und uiDiagLimitMax.
• Die Zeitverzögerung, ab der das Verlassen des gültigen Strombereichs als Fehler erkannt wird,
am Eingang uiDetectionTime.

In den Betriebsarten OUT_PWM_CSO, OUT_CURRENT_CSO und OUT_H_BRIDGE muss


die uiDetectionTime mindestens das 2-fache der PWM-Frequenz betragen. Falls Dithering
verwendet wird, muss das 2-fache der Dither-Frequenz verwendet werden.
Beispiel:
Frequenz = 100 Hz
uiDetectionTime(min) = 1 / 100 Hz * 2 = 20 ms

168
CR710S CR711S CR720S CR721S

Verlauf des Ausgangsstroms (Beispiel)

Legende
1 Maximal zulässiger Ausgangsstrom
2 Max-Wert Strombereich für Überstromdiagnose
3 Ausgangsstrom
4 Min-Wert Strombereich für Leiterbrucherkennung (Standardwert = 0 mA)
5 0 mA

Folgende Fehler innerhalb der Sicherheitssteuerung werden bei Verwendung des FB


SF_PWM1000Enh oder des FB SF_CurrentControlEnh erkannt, wenn der Fehler mindestens so lange
wie die eingestellte uiDetectionTime anliegt:
• Stuck-at-High (Signal bleibt auf TRUE hängen) vor dem Start der Applikation und bei jedem
Ausschalten des Ausgangs
• Überstrom
• Kurzschluss zu GND (durch Überstromdiagnose)

Folgende Fehler außerhalb der Steuerung müssen vermieden werden oder durch ergänzende
Maßnahmen der Anwendung zum sicheren Zustand führen:
• Kurzschluss zu anderen spannungsführenden Leitungen außerhalb der Ausgangsgruppe
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn

Der Projekteur kann den Strombereich des Ausgangs anwendungsspezifisch anpassen. Dann können
folgende Fehler erkannt werden, wenn der Fehler mindestens so lange wie die eingestellte
uiDetectionTime anliegt:
• Drahtbruch
• Stuck-at-Low (Signal bleibt auf FALSE hängen), nur über Strombereich möglich
• Unregelmäßigkeiten beim Stromverbrauch der Last

Der Ausgang hat folgendes Verhalten, wenn ein Fehler erkannt wird:
• Der sichere Ausgang wird in den sicheren Zustand (0 und FALSE) gesetzt
• Bei Stuck-at-High wird die zugehörige Ausgangsgruppe abgeschaltet

169
CR710S CR711S CR720S CR721S

• Am Ausgang DiagCode des FB SF_PWM1000Enh oder FB SF_CurrentControlEnh kann der


Fehlercode abgefragt werden

Es wird nur der betroffene Ausgang bzw. die zugehörige Ausgangsgruppe inklusive der
zugehörigen Ausgänge (bei Stuck-at-High) abgeschaltet. Andere Ausgangsgruppen,
Eingänge und Nachrichten bleiben davon unberührt.

>

9.8.3 Ausgang 1-kanalig sicher


57042

Das Sicherheitskonzept für einen 1-kanaligen Ausgang sieht folgendes vor:


• Sicheres Abschalten eines 1-kanaligen Ausganges
• Ausreichend häufiger Signalwechsel
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, den
Gruppenschalter inklusive der Ausgänge deren Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen
zu testen, z.B. durch:
▪ Neustart der Steuerung über PowerOn-Reset oder den FB Reset
• Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation
ergeben.
• Ausgang mit Verwendung des Ausgangsgruppen-Schalters als zweiter Abschaltweg

24963

► Bei Auslegung der Sicherheitsfunktion berücksichtigen:


Für den 1-kanaligen Aufbau (mit oder ohne Funktionsüberwachung) ist eine geschützte
Verdrahtung von der Ausgangsklemme bis zum Aktor erforderlich!

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Ausgang einkanalig verwenden.

>

170
CR710S CR711S CR720S CR721S

Beispiel
52489

Schematische Darstellung (Safety-Aktor 1-kanalig):

Bei Anforderung der Sicherheitsfunktion schaltet die Steuerung den Ausgangsschalter ab.
> Der zugehörige Ausgang schaltet ab.
Der Gruppenschalter hat für die Sicherheitsfunktion eine Bedeutung als 2. Abschaltweg, wenn der
Ausgangsschalter einen Stuck-at-High-Fehler hat (lässt sich nicht abschalten).
Optional kann zur Verbesserung der Diagnose in der Applikation eine Rückmeldung der
mechanischen Sicherheitsfunktion realisiert werden (z.B. Sensoren, Drehgeber, Endschalter).

>

9.8.4 Ausgang 2-kanalig sicher mit Ausgangsgruppe


57043

Das Sicherheitskonzept für einen 2-kanaligen Ausgang sieht folgendes vor:


• Sicheres Abschalten eines 2-kanaligen Ausganges
• Verwendung des Ausgangsgruppen-Schalters als zweiter Abschaltweg
• Ausreichend häufiger Signalwechsel
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, Gruppenschalter
inklusive der Ausgänge deren Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen zu testen, z.B.
durch:
▪ Neustart der Steuerung über PowerOn-Reset oder den FB Reset
• Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation
ergeben.

Abhängig von der Art der Ausgänge folgende Abschnitte beachten:


▪ → Betrieb als sicherer Digitalausgang (→ S. 166)
▪ → Betrieb als PWM-Ausgang und stromgeregelter Ausgang (→ S. 168)

>

171
CR710S CR711S CR720S CR721S

Beispiel
58285

Schematische Darstellung (2 Safety-Aktoren, Ausgangsgruppen-Schalter aktiviert):

Bei Anforderung der Sicherheitsfunktion schaltet die Steuerung beide Ausgangsschalter parallel ab.
> Die zugehörigen Ausgänge schalten ab.
Der Gruppenschalter hat für die Sicherheitsfunktion eine Bedeutung als 2. Abschaltweg, wenn ein
Ausgangsschalter einen Stuck-at-High-Fehler hat (lässt sich nicht abschalten).
Optional kann zur Verbesserung der Diagnose in der Applikation eine Rückmeldung der
mechanischen Sicherheitsfunktion realisiert werden (z.B. Sensoren, Drehgeber, Endschalter).

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Ausgang zweikanalig, Ausgänge in
gleicher Ausgangsgruppe verwenden.

>

9.8.5 Ausgang 2-kanalig sicher ohne Ausgangsgruppe


58619

Das Sicherheitskonzept für einen 2-kanaligen Ausgang sieht folgendes vor:


• Sicheres Abschalten eines 2-kanaligen Ausganges ohne Verwendung des
Ausgangsgruppen-Schalters
• Ausreichend häufiger Signalwechsel
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen
können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, Gruppenschalter
inklusive der Ausgänge deren Signal selten wechselt, in geeigneten Abständen zu testen, z.B.
durch:
▪ Neustart der Steuerung über PowerOn-Reset oder den FB Reset
• Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation
ergeben.

172
CR710S CR711S CR720S CR721S

Bei 2-kanaligem Aufbau ohne Verwendung des Ausgangsgruppen-Schalters:


• Deaktivieren des Ausgangsgruppen-Schalters mit dem FB ConfigDiagProt (→ S. 296) in
der Betriebsart OUT_DIGITAL, sofern dieser nicht von anderen Ausgängen der selben
Gruppe als Sicherheitsfunktion verwendet wird.
• Folgende Kombinationen von Ausgängen dieser Gruppen sind zulässig:

...dürfen kombiniert werden mit Ausgängen dieser


Die Ausgänge dieser Gruppen...
Gruppen

OUT00nn OUT01nn

OUT00nn OUT04nn

OUT01nn OUT02nn

OUT01nn OUT04nn

OUT02nn OUT03nn

OUT03nn OUT04nn

Abhängig von der Art der Ausgänge folgende Abschnitte beachten:


▪ → Betrieb als sicherer Digitalausgang (→ S. 166)
▪ → Betrieb als PWM-Ausgang und stromgeregelter Ausgang (→ S. 168)

>

173
CR710S CR711S CR720S CR721S

Beispiel
58620

Schematische Darstellung (2 Safety-Aktoren, Ausgangsgruppen-Schalter deaktiviert):

Bei Anforderung der Sicherheitsfunktion schaltet die Steuerung die Ausgangsschalter ab.
> Die zugehörigen Ausgänge schalten ab.
Der Gruppenschalter hat für die Sicherheitsfunktion keine Bedeutung, da deaktiviert.
Optional kann zur Verbesserung der Diagnose in der Applikation eine Rückmeldung der
mechanischen Sicherheitsfunktion realisiert werden (z.B. Sensoren, Drehgeber, Endschalter).

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Ausgang zweikanalig, Ausgänge in
unterschiedlichen Ausgangsgruppen verwenden.

>

9.8.6 Ausgangsgruppe sicher abschalten


57041

→ Detailinformationen zum FB SF_OutGroupEnh (→ S. 338)

Das Sicherheitskonzept für eine Ausgangsgruppe sieht folgendes vor:


• Verwenden des Funktionsbausteins SF_OutGroupEnh (→ S. 338) in der Betriebsart
OUT_DIGITAL
• Die Ausgangsgruppe überwacht den maximal zulässigen Summenstrom aller zugehörigen
Ausgänge. → Datenblatt
• Beim Ausschalten werden der Gruppenschalter und die zugehörigen Ausgänge durch das sichere
ifm-Betriebssystem ausgeschaltet, unabhängig von der Anforderung der IEC-Applikation.
• Ein Fehler an einem Schalter führt nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion.
• Ausreichend häufiger Signalwechsel an der Ausgangsgruppe
In Applikationen, in denen dies nicht gewährleistet ist, kann es zu latenten Fehlern kommen, die
bei der nächsten Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einem gefährlichen Ausfall führen

174
CR710S CR711S CR720S CR721S

können. Um die Gefahr eines latenten Fehlers zu minimieren wird empfohlen, den
Gruppenschalter in geeigneten Abständen zu testen, z.B. durch:
▪ Neustart der Steuerung über PowerOn-Reset oder den FB Reset
▪ Abschalten der Ausgangsgruppe mit dem FB SF_OutGroupEnh (→ S. 338)
• Ein geeignetes Zeitintervall für die Ausführung des Signalwechsels muss sich aus dem
Sicherheitskonzept für die Applikation oder den geltenden Produktnormen der Applikation
ergeben.
Abhängig von der Applikation folgendes am SF_OutGroupEnh einstellen:
• Den Eingang uiDiagLimitMin immer auf 0 setzen.
• Den gültigen maximalen Stromwert am Eingang uiDiagLimitMax.
• Die Zeitverzögerung, ab der das Verlassen des gültigen Strombereichs als Fehler erkannt wird,
am Eingang uiDetectionTime.

Verlauf des Summenstroms der Ausgangsgruppe (Beispiel)

Legende
1 Maximal zulässiger Ausgangsstrom
2 Max-Wert Strombereich für Überstromdiagnose
3 Summenstrom der Ausgangsgruppe

Folgende Fehler innerhalb der Sicherheitssteuerung werden bei Verwendung des FB


SF_OutGroupEnh (→ S. 338) erkannt, wenn der Fehler mindestens so lange wie die eingestellte
uiDetectionTime anliegt:
• Stuck-at-Low (Signal bleibt auf FALSE hängen) bei eingeschalteter Ausgangsgruppe
• Stuck-at-High (Signal bleibt auf TRUE hängen) vor dem Start der Applikation und bei jedem
Ausschalten der Ausgangsgruppe
• Überstrom des Summenstroms der zugehörigen Ausgänge

Folgende Fehler außerhalb der Steuerung müssen vermieden werden oder durch ergänzende
Maßnahmen der Anwendung zum sicheren Zustand führen:
• Kurzschluss zu anderen spannungsführenden Leitungen außerhalb der Ausgangsgruppe
• Kurzschluss zu Versorgungsspannungen VBBnn

Der Projekteur kann den maximalen Stromwert der Ausgangsgruppe anwendungsspezifisch


anpassen. Dann können folgende Fehler erkannt werden, wenn der Fehler mindestens so lange wie
die eingestellte uiDetectionTime anliegt:

175
CR710S CR711S CR720S CR721S

• Unregelmäßigkeiten beim Summenstrom der zugehörigen Ausgangs-Lasten

Die Ausgangsgruppe und die zugehörigen Ausgänge haben folgendes Verhalten, wenn ein Fehler
erkannt wird:
• Der Gruppenschalter und die zugehörigen Ausgänge werden synchron in den sicheren Zustand (0
und FALSE) gesetzt
• Am Ausgang DiagCode des SF_OutGroupEnh kann der Fehlercode abgefragt werden
Es wird nur die betroffene Ausgangsgruppe abgeschaltet. Andere Ausgangsgruppen,
Eingänge und Nachrichten bleiben davon unberührt.

Für SISTEMA:
► In der ifm VDMA-Bibliothek das Subsystem Ausgang einkanalig verwenden.

>

Beispiel
25424

Schematische Darstellung:

Wenn die Gruppe durch den FB SF_OutGroupEnh (→ S. 338) abgeschaltet wird, werden
automatisch alle Ausgänge der Gruppe ebenfalls sicher abgeschaltet, auch wenn einer der Ausgänge
von der Safety-SPS oder der Standard-SPS verwendet wird.

176
CR710S CR711S CR720S CR721S

Programmierbeispiel:

Das Beispiel ist eine 2-kanalige Not-Aus-Funktion mit sicherer Abschaltung der Ausgangsgruppe.

177
CR710S CR711S CR720S CR721S

9.9 CANopen-Safety nutzen


Inhalt
CANopen-Safety Fehlerverhalten ........................................................................................................178
Sicherheitskennwerte für CANopen-Safety ..........................................................................................179
24547

► Hinweise zur Taskonfiguration beachten! (→ Task-Abarbeitung konfigurieren


(→ S. 86))

Um in einer Safety-Applikation auf eine für den CANopen Safety-Betrieb konfigurierten


CAN-Schnittstelle zuzugreifen, stehen POUs in CODESYS-Bibliotheken von der CODESYS GmbH
zur Verfügung.
Voraussetzungen
• Gerät ist als CANopen Manager SIL2 (Master) konfiguriert
→ via Systemkonfiguration: CANopen-Manager SIL2 (→ S. 100)
• Ein CANopen-Device SIL2 (Slave) ist konfiguriert
→ via Systemkonfiguration: CANopen-Device SIL2 (→ S. 101)
Falls Servicekommunikation und Prozesskommunikation gleichzeitig auf der gleichen
CAN-Schnittstelle betrieben werden, muss der Projekteur sicherstellen, dass die
Prozesskommunikation der Safety-Applikation nicht beeinflusst wird (z.B. für die
Servicekommunikation eine niederpriore CAN-ID wählen).
Falls Prozesskommunikation beider IEC-Applikationen gleichzeitig auf der gleichen CAN-Schnittstelle
betrieben wird, muss der Projekteur sicherstellen, dass die Prozesskommunikation der
Safety-Applikation nicht beeinflusst wird (z.B. für die Standard-Prozesskommunikation eine
niederpriore CAN-ID wählen).

>

9.9.1 CANopen-Safety Fehlerverhalten


25358

Das CODESYS Ctrl SIL2 setzt die Safety-Mechanismen gemäß EN50325-5, Tabelle 1 wie folgt um:
Folgende Fehler werden erkannt:
• Corruption
• Unintended Repetition
• Incorrect Sequence
• Loss
• Unacceptable Delay
• Insertion

Folgende Reaktion tritt auf, wenn ein Fehler erkannt wird:


• die Kommunikation zu dem betroffenen Slave wird eingestellt
• am FB wird der Ausgang S_[Safety Slave Name].S_xActive = FALSE gesetzt
• am FB wird ein Fehlercode am Ausgang S_[Safety Slave Name].S_eError angezeigt:
Kommunikationsfehler Fehlercode

Corruption SRDO_DATA_ERROR

Unintended Repetition SRDO_RECEIVE_ERROR

178
CR710S CR711S CR720S CR721S

Incorrect Sequence SRVT_TIMEOUT

Loss SCT_TIMEOUT
Unacceptable Delay SCT_TIMEOUT
Je nach Art und Zeitverhalten:
• SRDO_RECEIVE_ERROR
Insertion
oder
• SRVT_TIMEOUT

25425

WARNUNG
Im Fehlerfall bleibt der Wert des SRDOs auf dem letzten Wert vor Fehlereintritt stehen.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
► Den Ausgang S_[Safety Slave Name].S_xActive vor Verwendung der SRDOs in der
Applikation auf TRUE abfragen.
► Für den Fall, dass Ausgang S_[Safety Slave Name].S_xActive = FALSE Maßnahmen
zur Fehlerbehandlung in der Applikation vorsehen.

Folgende Fehler werden NICHT erkannt und müssen vom Anwender betrachtet werden:
• Masquerade
• Addressing

Der Anwender ist für die Richtigkeit der Konfiguration verantwortlich. Dabei muss er nicht nur die
Konfiguration der sicheren I/Os sondern die gesamte Buskonfiguration innerhalb und außerhalb seiner
CANopen-Konfiguration in CODESYS betrachten.
Hierbei gilt es insbesondere die folgenden möglichen Fehlkonfigurationen zu überprüfen:
• Korrektheit und Überschneidungsfreiheit der PDO Mappings
• Korrektheit und Überschneidungsfreiheit der SRDO Mappings
• Überschneidungen von CobIDs
• Überschneidungen von NodeIDs
• Unterschiedliche Baudraten der Teilnehmer

► Zur Überprüfung auf Fehlkonfiguration die Schaltfläche [Konfiguration prüfen und


korrigieren] im CANopen Manager SIL2 > [Allgemein] in CODESYS verwenden.

→ [H2] Anwenderhandbuch CODESYS Safety SIL 2 V6.0 der CODESYS GmbH, §H2-6.4 CANopen
Safety Stack: Review der Konfiguration
>

9.9.2 Sicherheitskennwerte für CANopen-Safety


58264

Zur vereinfachten Anwendung von Sicherheitskennwerte für CANopen-Safety gelten folgende


Rahmenbedingungen für jede Sicherheitsfunktion:
• Teilsystem CANopen-Safety: 1% des erlaubten PFHD (für SIL2 < 1,0 x 10-8)
• Maximal 5000 sicherheitsgerichtete Nachrichten (SRDOs) pro Sekunde

179
CR710S CR711S CR720S CR721S

Als vereinfachte Darstellung auf Basis der Angaben in der IEC 61784-3 und DIN EN 50325-5 gilt:
► PFHD-Wert:1,0 x 10-8 verwenden.
► In SISTEMA: Verwenden eines Subsystems „CANopen Safety" mit PFHD = 1,0 x 10-8

Falls bei einer Sicherheitsfunktion mehr als 5000 sicherheitsgerichtete Nachrichten (SRDOs)
pro Sekunde übertragen werden:
► Die Berechnung des Sicherheitskennwerts PFHD für die Sicherheitsfunktion aus den
gültigen Normen ermitteln.

>

Beispiel
58495

An eine CAN-Busschnittstelle der Steuerung sind 3 CANopen-Safety-Devices (A, B, C)


angeschlossen. Die 3 CANopen-Safety-Devices gehören zu 2 Sicherheitsfunktionen (1 und 2), die wie
folgt aufgeteilt und konfiguriert sind:

1: Sicherheitsfunktion "Lastmomentbegrenzung"
A: Drehgeber 1; 800 SRDOs / Sekunde
B: Drehgeber 2; 100 SRDOs / Sekunde
A + B = 800 + 100 = 900 SRDOs / Sekunde < 5000 => OK
► In SISTEMA: Für die Sicherheitsfunktion "Lastmomentbegrenzung" ein Subsystem „CANopen
Safety" mit PFHD = 1,0 x 10-8 verwenden.

2: Sicherheitsfunktion "Not-Aus"
C: Not-Aus-Schalter; 100 SRDOs / Sekunde
C = 100 SRDOs / Sekunde < 5000 => OK
► In SISTEMA: Für die Sicherheitsfunktion "Not-Aus" ein Subsystem „CANopen Safety" mit PFHD =
1,0 x 10-8 verwenden.

180
CR710S CR711S CR720S CR721S

Ermitteln der Anzahl SRDOs / Sekunde:


► Im CODESYS-Projekt: Doppelklick auf das SIL2-Gerät unter: [CAN] > [CANbus] >
[CANopen_Manager_SIL2]
> Die Geräteeigenschaften erscheinen.
► [SRDOs] klicken.
► SRDO markieren.
► [Bearbeiten] klicken.
> Das Fenster [SRDO Eigenschaften] erscheint.
► Im Bereich [Übertragungseinstellungen] die [Refresh Time (ms)] ermitteln.

► Berechnung bei einem SRDO: 1000 ms / Refresh Time (ms) = Anzahl der SRDOs /
Sekunde
► Berechnung bei mehreren SRDOs: Anzahl der einzelnen SRDOs / Sekunde für jedes
SRDO addieren.

181
CR710S CR711S CR720S CR721S

10 Inbetriebnahme und Wartung


Inhalt
Gerät mit Netzwerk verbinden ..............................................................................................................182
Betriebssystemversion des Geräts prüfen ...........................................................................................183
Betriebssystem des Geräts aktualisieren .............................................................................................184
CODESYS-Projekt auf Gerät übertragen .............................................................................................186
Datenübertragung zur Serienfertigung .................................................................................................189
Dokumentation der Gesamtapplikation ................................................................................................193
CODESYS Debugging..........................................................................................................................198
25063

>

10.1 Gerät mit Netzwerk verbinden


25071

Um das Gerät mit einem Ethernet-Netzwerk zu verbinden:


► Gerät je nach gewünschter Topologie über die Ethernet-Schnittstelle in das Ethernet-Netzwerk
einbinden.
Beschreibung → Ethernet-Schnittstelle (→ S. 59)
Konfiguration → Ethernet-Schnittstelle konfigurieren (→ S. 94)
Programmierschnittstelle konfigurieren → Programmierschnittstelle konfigurieren (→ S. 73)
25076

► Vor dem Download einer Software-Komponente die Seriennummer auslesen und mit Hilfe
des Netzwerkplans prüfen, dass man auf die richtige Steuerung zugreift.

182
CR710S CR711S CR720S CR721S

10.2 Betriebssystemversion des Geräts prüfen


Inhalt
Betriebssystemversion des Geräts prüfen ...........................................................................................183
Hardwareversion des Geräts prüfen ....................................................................................................183
23560

>

10.2.1 Betriebssystemversion des Geräts prüfen


23590

Um die Betriebssystemversion des Geräts zu prüfen:


► Mit SPS verbinden (→ Kommunikationspfad der SPS setzen (→ S. 73)
► Datei \info\swinfo.txt mit Klick auf [<<] auf ein lokales PC-Laufwerk kopieren (→ Dateien
verwalten (→ S. 81)).
► swinfo.txt in einem Editor, z.B. Notepad, öffnen
> Inhalt der geöffneten Datei (Beispiel):
[ifmOS]
Version=V1.4.0.3
BuildDate=21.10.2016 15:11:14

[Bootloader]
Version=1.2.3.4
BuildDate=01.01.2017 23:10:15
► Im Bereich [ifmOS] die Angabe hinter [Version=] prüfen
> Wenn die Version von gewünschter Version abweicht, muss das Betriebssystem aktualisiert
werden.
>

10.2.2 Hardwareversion des Geräts prüfen


23587

Um die Hardwareversion des Geräts zu prüfen:


► Mit SPS verbinden (→ Kommunikationspfad der SPS setzen (→ S. 73)
► Datei \info\devinfo.txt mit Klick auf [<<] auf ein lokales PC-Laufwerk kopieren (→
Dateien verwalten (→ S. 81)).
► devinfo.txt in einem Editor, z.B. Notepad, öffnen und prüfen
> devinfo.txt beinhaltet folgende Informationen: → Hardware-Informationen (devinfo.txt)
(→ S. 195)

183
CR710S CR711S CR720S CR721S

10.3 Betriebssystem des Geräts aktualisieren


Inhalt
Betriebssystem des Geräts mit dem ifm Maintenance Tool aktualisieren ...........................................184
Betriebssystem des Geräts mit Batch-Datei aktualisieren ...................................................................184
23501

ACHTUNG!
Unterbrechung der Spannungsversorgung während des Dateitransfers/Update-Vorgangs
> Ein unvollständiges Betriebssystem-Update kann das Gerät zerstören.
► Während des Update-Vorgangs muss die elektrische Spannungsversorgung des Geräts
gewährleistet sein.
► Das Gerät erst nach Abschluss des Dateitransfers/Update-Vorgangs von der
Spannungsversorgung trennen.

► Vor dem Update-Vorgang sicherstellen:


• Gerät mit Spannungsversorgung verbunden und eingeschaltet
• Ethernetschnittstelle des Geräts ist mit dem gleichen Netzwerk verbunden wie der PC
Beim Laden des Betriebssystems auf die Steuerung prüft die Steuerung die Kompatibilität der
Software zur Hardware. Bei Inkompatibilität bricht die Übertragung ab.

>

10.3.1 Betriebssystem des Geräts mit dem ifm Maintenance Tool


aktualisieren
52574

Um das Betriebssystem des Geräts mit dem ifm Maintenance Tool zu aktualisieren:
→ Softwarehandbuch "ecomatController-AddIn für Maintenance Tool"

>

10.3.2 Betriebssystem des Geräts mit Batch-Datei aktualisieren


23825

ACHTUNG!
Bei Nichtbeachten der Anweisungen auf dem Bildschirm
> Die Steuerung kann zerstört werden.
► Unbedingt während des gesamten Update-Vorganges die Anweisungen auf dem
Bildschirm befolgen.

Um das Betriebssystem des Geräts mit der Batch-Datei update.bat zu aktualisieren:


► ZIP-Datei mit der Batch-Datei update.bat und den zugehörigen Dateien in einem lokalen
Pfad entpacken.
Wichtig: Der Dateipfad, in welchem die Batch-Datei entpackt wird, darf keine Leerzeichen
enthalten!

► Batch-Datei update.bat ausführen


► Den Anweisungen auf dem Bildschirm folgen.
> Das [ecomatController Update Start Menu] erscheint.
Wenn nicht die Standard-IP-Adresse 192.168.82.247 im Gerät eingestellt ist:

184
CR710S CR711S CR720S CR721S

► Mit Taste [i] den Menüpunkt [Set device ip-address] wählen.


► Die im Gerät eingestellte IP-Adresse eingeben und mit [RETURN] bestätigen.
> Die IP-Adresseinstellung im Batch-Programm wurde geändert.
► Mit Taste [P] den Menüpunkt [Ping device] aufrufen
> Der Ping-Befehl wird ausgeführt. Das Gerät muss auf die Ping-Anfrage antworten, damit ein
Update-Vorgang möglich ist.
Wenn Ping erfolgreich:
► Mit Taste [0] den Menüpunkt [Continue update process] aufrufen.
> Bestellnummer, Software- und Hardwareversion werden aus dem Gerät gelesen.
Wenn anhand der gelesenen Daten ein Update möglich ist:
> Das [ecomatController Update Menu] erscheint.
> Sonst: Fehlermeldung und Rückkehr zum [ecomatController Update Start Menu].
► Den Anweisungen auf dem Bildschirm folgen.
> Update-Vorgang wird durchgeführt.

ACHTUNG!
Bei Nichtbeachten der Anweisungen auf dem Bildschirm
> Die Steuerung kann zerstört werden.
► Unbedingt nach dem Laden der ersten Datei cmd.ifm und nach Aufforderung auf dem
Bildschirm einen Power-On-Reset der Steuerung durchführen.

► Nach erfolgtem Power-On-Reset den Update-Vorgang laut Anzeige auf dem Bildschirm
fortführen.
> Benutzer wird über Erfolg des Update-Vorgangs informiert.
Wenn Update-Vorgang erfolgreich beendet:
► Spannungsversorgung unterbrechen.
► Spannungsversorgung nach Wartezeit wieder anschließen.
> Die SPS startet mit neuem Betriebssystem.

185
CR710S CR711S CR720S CR721S

10.4 CODESYS-Projekt auf Gerät übertragen


Inhalt
Standard-Applikation auf Gerät laden ..................................................................................................186
Safety-Applikation auf Gerät laden .......................................................................................................187
Anwendungsprogramm auf Gerät löschen ...........................................................................................187
24872

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


• Projekt/Applikation übersetzen und auf Gerät übertragen
→ Online-Hilfe > [CODESYS Development System] > [Applikation auf SPS übertragen]
25076

► Vor dem Download einer Software-Komponente die Seriennummer auslesen und mit Hilfe
des Netzwerkplans prüfen, dass man auf die richtige Steuerung zugreift.

Um das CODESYS-Projekt auf das Gerät zu speichern, folgende Komponente übertragen:


• Standard-Applikation (→ Standard-Applikation auf Gerät laden (→ S. 186)
• Safety-Applikation (→ Safety-Applikation auf Gerät laden (→ S. 187)

Beim Laden der Applikation auf die Steuerung prüft die Steuerung die Kompatibilität der übersetzten
Applikation zur installierten Firmware-Version und zur konfigurierten Speicheraufteilung. Bei
Inkompatibilität bricht die Übertragung ab.

► Hinweise zu den Betriebsarten der Standard-SPS des Geräts beachten!


→ Übersicht Betriebszustände (→ S. 201)

>

10.4.1 Standard-Applikation auf Gerät laden


24537

Beim Start der Übertragung geht die gesamte Steuerung in den Zustand UPDATE.
Dabei werden alle Ausgänge des Geräts abgeschaltet und beide Applikationen (Standard-
und Safety-Applikation) gestoppt.
→ Betriebszustände (→ S. 200)

Um die erstellte Applikation als Boot-Projekt auf das Gerät zu übertragen:


Voraussetzungen:
> Kommunikationspfad eingestellt (→ Kommunikationspfad der SPS setzen (→ S. 73)).
> Projekt getestet.
1 Applikation übersetzen
► Im Gerätebaum: Gewünschte Applikation als aktive Applikation markieren.
► Mit [Erstellen] > [Neu übersetzen] die aktive Applikation übersetzen.
> CODESYS erzeugt Programmcode.
2 Applikation auf das Gerät laden
► Mit [Online] > [Einloggen] mit dem Gerät verbinden.
> Aktive Applikation wird auf das Gerät geladen (Download).
> Applikation auf dem Gerät ist im STOP-Zustand.
3 Applikation starten

186
CR710S CR711S CR720S CR721S

► Mit [Debug] > [Start] die Applikation starten.


> Applikation wechselt in den RUN-Zustand.
>

10.4.2 Safety-Applikation auf Gerät laden


24538

WARNUNG
Wenn CODESYS sich mit einer Steuerung verbindet, geht die Steuerung in den
nicht-sicheren Betrieb über.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
► Der Projekteur muss vor dem Aufschalten auf die Steuerung sicherstellen, dass
▪ unter keinen Umständen eine Gefährdung von der Maschine/Anlage ausgeht.
▪ sich die Maschine/Anlage in einer geschützten und abgeschlossenen Umgebung
befindet.
▪ sich keine Personen oder Gegenstände im Wirkungsbereich der Maschine/Anlage
befinden.

Beim Start der Übertragung geht die gesamte Steuerung in den Zustand UPDATE.
Dabei werden alle Ausgänge des Geräts abgeschaltet und beide Applikationen (Standard-
und Safety-Applikation) gestoppt.
→ Betriebszustände (→ S. 200)

Um die erstellte Safety-Applikation als Boot-Projekt auf das Gerät zu übertragen:


Voraussetzungen:
> Kommunikationspfad eingestellt (→ Kommunikationspfad der SPS setzen (→ S. 73)).
> Projekt getestet.
1 Applikation übersetzen
► Im Gerätebaum: Gewünschte Applikation als aktive Applikation markieren.
► Mit [Erstellen] > [Neu übersetzen] die aktive Applikation übersetzen.
> CODESYS erzeugt Programmcode.
2 Applikation auf das Gerät laden
► Mit [SIL2] > [In Debug-Betrieb] in Debug-Betrieb umschalten.
► Mit [Online] > [Einloggen] mit dem Gerät verbinden.
> Aktive Applikation wird auf das Gerät geladen (Download).
> Applikation auf dem Gerät ist im STOP-Zustand.
3 Applikation starten
► Mit [Debug] > [Start] die Applikation starten.
> Applikation wechselt in den RUN-Zustand.
>

10.4.3 Anwendungsprogramm auf Gerät löschen


18030

Um auf dem Gerät gespeicherte Applikationen zu löschen:


1 Mit dem Gerät verbinden
► Im Gerätebaum: Gewünschte Applikation als aktive Applikation markieren.

187
CR710S CR711S CR720S CR721S

► Mit [Online] > [Einloggen] mit dem Gerät verbinden.


> CODESYS ist im Online-Modus.
2 Applikation löschen
► Im Editor-Fenster: Registerkarte [Device] > [Applikationen] wählen.
► Mit [Liste aktualisieren] die Ansicht neu laden.
> Liste zeigt die Anwendungen, die auf dem Gerät gespeichert sind.
► Mit [Alle löschen] alle Anwendungen vom Gerät löschen.
ODER:
Gewünschte Anwendung markieren und mit [Löschen] vom Gerät löschen.
> Gewählte Anwendung wird gelöscht.

188
CR710S CR711S CR720S CR721S

10.5 Datenübertragung zur Serienfertigung


Inhalt
Datenübertragung mit dem ifm Maintenance Tool ...............................................................................190
Übertragung der Dateien mit CODESYS .............................................................................................190
Datenübertragung mit TFTP .................................................................................................................191
Dateien zur Serienfertigung ..................................................................................................................191
23577

Für die Serienfertigung können Applikationsdaten und gespeicherte Daten vom Gerät auf den PC
übertragen werden und vom PC auf weitere Geräte übertragen werden.
Das Übertragen der Dateien erfolgt in zwei Schritten:
1. Datensicherung vom Gerät auf den PC
2. Verteilen der gesicherten Daten auf den Zielgeräten

Beim Laden des Betriebssystems auf die Steuerung prüft die Steuerung die Kompatibilität der
Software zur Hardware. Bei Inkompatibilität bricht die Übertragung ab.
Beim Laden der Applikation auf die Steuerung wird die Kompatibilität der Applikation nach dem Laden
geprüft. Ein Start einer inkompatiblen Applikation ist nicht möglich.
Beim Laden anderer Dateien wird die Kompatibilität nicht geprüft.

WARNUNG
Inkompatibilität zwischen Dateien und Hardware / Software.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
► Der Systemersteller muss die Kompatibilität folgender Daten sicherstellen:
▪ iomapping.cfg zum Gerät und zur IEC-Applikation.
▪ memconf.cfg zum Gerät und zur IEC-Applikation.
▪ comconf.cfg zum Gerät und zur IEC-Applikation.
▪ Retain-Daten und Memory-Daten zur IEC-Applikation. Empfehlung: Hierzu die
Prüfsumme CRC32 in der Datei swinfo.txt verwenden.
▪ User-Files (die aus der IEC-Applikation gelesen und geschrieben werden) zur
IEC-Applikation.

25444

WARNUNG
Bei Neustart der Steuerung und insbesondere bei Power-On-Reset aus dem Debug-Mode:
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Die Steuerung geht in den Betriebzustand über.
> Die Steuerungsapplikation läuft los.
► Der Projekteur muss vor dem Neustart der Steuerung sicherstellen,
▪ dass unter keinen Umständen eine Gefährdung von der Maschine/Anlage ausgeht
▪ dass sich die Maschine/Anlage in einer geschützten und abgeschlossenen
Umgebung befindet
▪ dass sich keine Personen oder Gegenstände im Wirkungsbereich der
Maschine/Anlage befinden
► Wiederanlaufschutz, Start-Quittierung etc. in der Applikation realisieren.

>

189
CR710S CR711S CR720S CR721S

10.5.1 Datenübertragung mit dem ifm Maintenance Tool


52575

Beim Start der Übertragung geht die gesamte Steuerung in den Zustand UPDATE.
Dabei werden alle Ausgänge des Geräts abgeschaltet und beide Applikationen (Standard-
und Safety-Applikation) gestoppt.
→ Betriebszustände (→ S. 200)

Vorgehensweise zur Datenübertragung mit dem Maintenance Tool: → Softwarehandbuch


"ecomatController-AddIn für Maintenance Tool"

>

10.5.2 Übertragung der Dateien mit CODESYS


24829
24828

Beim Start der Übertragung geht die gesamte Steuerung in den Zustand UPDATE.
Dabei werden alle Ausgänge des Geräts abgeschaltet und beide Applikationen (Standard-
und Safety-Applikation) gestoppt.
→ Betriebszustände (→ S. 200)

Für diese Aktion ist die Anmeldung als Geräte-Benutzer erforderlich.


Für mehr Bedien-Komfort:
► Benutzer in Projekt anlegen und Benutzer-Anmeldung nur einmal durchführen
▪ → Benutzer in CODESYS-Projekt anlegen (→ S. 77)
▪ → Benutzer in CODESYS-Projekt anmelden (→ S. 78)
Um Dateien zwischen PC und Gerät zu übertragen:
1 Dateiansicht wählen
► Im Gerätebaum: Doppelklick auf Symbol [CR7xxS (CR7xxS)]
► Im Editor-Fenster: Registerkarte [Dateien] wählen.

► Symbol [Erneut laden] klicken


> Editor-Fenster zeigt links Ordnerstruktur auf PC und rechts auf Gerät
2 Datei von PC zum Gerät übertragen
► Datei auf der linken Seite markieren
► Zielverzeichnis auf Gerät auf der rechten Seite wählen
► Mit Schaltfläche [>>] Übertragung starten
> Datei wird auf Gerät übertragen
3 Datei von Gerät zum PC übertragen
► Datei auf der rechten Seite markieren
► Zielverzeichnis auf PC auf der linken Seite wählen
► Mit Schaltfläche [<<] Übertragung starten
> Datei wird auf PC übertragen
>

190
CR710S CR711S CR720S CR721S

10.5.3 Datenübertragung mit TFTP


23580

Beim Start der Übertragung geht die gesamte Steuerung in den Zustand UPDATE.
Dabei werden alle Ausgänge des Geräts abgeschaltet und beide Applikationen (Standard-
und Safety-Applikation) gestoppt.
→ Betriebszustände (→ S. 200)

Mit Hilfe des Programms TFTP können Dateien übertragen werden.


Datei von Gerät auf PC übertragen:

tftp -i IP-Adresse GET Quelle Ziel

IP-Adresse = Adresse des Quellgerätes, z.B. 192.168.82.247


Quelle = Quelldatei auf Gerät
Ziel = Zieldatei auf PC

Datei von PC auf Gerät übertragen:

tftp -i IP-Adresse PUT Quelle Ziel

IP-Adresse = Adresse des Quellgerätes, z.B. 192.168.82.247


Quelle = Quelldatei auf PC
Ziel = Zieldatei auf Gerät
Beispiel:
tftp -i 192.168.82.247 PUT [Windows-Pfad]\ifmOS.ifm /os/ifmOS.ifm
>

10.5.4 Dateien zur Serienfertigung


23578

Folgende Dateien müssen übertragen werden:

Dateiname / Pfad Beschreibung


apps Ordner
▪ standard.app Applikation Non-Safe

▪ safe.app Applikation Safe


os Ordner

▪ ifmOS.ifm ifmOS
cfg Ordner
▪ comconf.cfg Kommunikationskonfiguration
▪ memconf.ifm Speicherkonfiguration

Folgende Dateien müssen je nach Anwendungsfall übertragen werden (Retaindaten und freie
Benutzerdaten):
Dateiname / Pfad Beschreibung
retain Ordner

191
CR710S CR711S CR720S CR721S

▪ standard.ret Applikation Retain Non-Safe


▪ standard.mb Applikation Memory Bytes Non-Safe
▪ safe.ret Applikation Retain Safe
▪ safe.mb Applikation Memory Bytes Safe
data Ordner

▪ *.* Speicherplatz für benutzerdefinierte Dateien

192
CR710S CR711S CR720S CR721S

10.6 Dokumentation der Gesamtapplikation


Inhalt
Seriennummer dokumentieren .............................................................................................................193
Netzwerkplan erstellen .........................................................................................................................193
Prüfsummen dokumentieren ................................................................................................................193
Geräte-Informationen auslesen ............................................................................................................194
Systeminformationen anzeigen ............................................................................................................197
25035

Der Projekteur muss die Parameter der Safety-Applikation zurücklesen, dokumentieren und mit den
erwarteten Einstellungen abgleichen (validieren). Nur so ist sichergestellt, dass die Safety-Applikation
den erwarteten Einstellungen entspricht.

>

10.6.1 Seriennummer dokumentieren


25077

Grundsätzlich sind alle Sicherheitssteuerungen mit einer eindeutigen Seriennummer versehen.


► Vor Einbau der Geräte diese Seriennummer zusammen mit der Maschinenkennung und dem
Einsatzort der Maschine dokumentieren und archivieren!
Nur so können zu einem späteren Zeitpunkt gezielt einzelne Maschinen bei Fehlern überarbeitet und
bei Bedarf Komponenten ausgetauscht werden.
>

10.6.2 Netzwerkplan erstellen


25075

► In der Fertigung des Anwenders einen Netzwerkplan mit allen Steuerungen in der Maschine
erstellen.
► In den Netzwerkplan die Netzwerkadresse jeder verbauten Steuerung eintragen.
► In den Netzwerkplan die Seriennummer jeder verbauten Steuerung eintragen.
>

10.6.3 Prüfsummen dokumentieren


24750

Beim Übersetzen der Safety-Applikation generiert CODESYS aus dem Applikations-Code eine
Code-Prüfsumme (CodeCRC).
Zusätzlich generiert CODESYS eine Header-Prüfsumme (HeaderCRC) auf der SPS aus den Daten
des Applikations-Headers.
Damit ist sichergestellt, dass Änderungen an der Safety-Applikation durch geänderte Prüfsummen
erkannt werden können.

193
CR710S CR711S CR720S CR721S

Die Prüfsummen zeigt CODESYS im Geräteeditor der Safety-SPS in der Registerkarte [Safety] unter
[Aktive Applikation]:

► Die Prüfsummen bei der Zertifizierung der Safety-Applikation dokumentieren!

>

10.6.4 Geräte-Informationen auslesen


25177

Informationen des Geräts werden in verschiedenen Dateien im Verzeichnis \info auf der Steuerung
bereitgestellt. Mit den Informationen kann das Gerät identifiziert und dessen Version und
Softwareinhalt bestimmt werden.
Folgende Dateien mit Informationen sind enthalten:
Dateiname Beschreibung
appinfo.txt → Applikations-Informationen (appinfo.txt) (→ S. 195)
devinfo.txt → Hardware-Informationen (devinfo.txt) (→ S. 195)

swinfo.txt → Software-Informationen (swinfo.txt) (→ S. 196)

► Um die auf dem Gerät enthaltenen Informationen zu prüfen/dokumentieren:


► Mit SPS verbinden (→ Kommunikationspfad der SPS setzen (→ S. 73)
► In der Tabelle genannte Dateien im Verzeichnis \info mit Klick auf [<<] auf ein lokales
PC-Laufwerk kopieren (→ Dateien verwalten (→ S. 81)).
► Dateien in einem Text-Editor öffnen und Inhalt prüfen

Weitere Informationen zu Dateien und Verzeichnisstruktur auf der Steuerung:


→ Verzeichnisstruktur und Dateiübersicht (→ S. 487)

>

194
CR710S CR711S CR720S CR721S

Applikations-Informationen (appinfo.txt)
25037

Die Datei appinfo.txt beinhaltet folgende Informationen:

Sektion Schlüssel Beschreibung


Standard-Task-X Tasktype Standard-Applikation: Task-Typ
Standard-Task-X Taskpriority Standard-Applikation: Task-Priorität
Standard-Task-X Taskinterval Standard-Applikation: Task-Intervall in ms (nur falls Typ =
Zyklisch)
Standard-Task-X WatchdogEnable Standard-Applikation: Watchdog aktiviert (TRUE, FALSE)
Standard-Task-X WatchdogTime Standard-Applikation: Watchdog-Zeit in ms
Standard-Task-X WatchdogSensitivity Standard-Applikation: Watchdog-Empfiondlichkeit
Safe-Task-X Tasktype Safety-Applikation: Task-Typ
Safe-Task-X Taskpriority Safety-Applikation: Task-Priorität
Safe-Task-X Taskinterval Safety-Applikation: Task-Intervall in ms (nur falls Typ = Cyclic)
Safe-Task-X WatchdogEnable Safety-Applikation: Watchdog aktiviert (TRUE, FALSE)
Safe-Task-X WatchdogTime Safety-Applikation: Watchdog-Zeit in ms
Safe-Task-X WatchdogSensitivity Safety-Applikation: Watchdog-Empfindlichkeit
Security PasswordsActive Passwörter für alle Applikations-Benutzer gesetzt (TRUE,
FALSE)
mit X = 0...3, abhängig von der Nummer des CODESYS-Tasks

► Den Inhalt der Datei appinfo.txt bei der Zertifizierung der Safety-Applikation
dokumentieren!

Dateien aus der Steuerung auslesen:


→ Geräte-Informationen auslesen (→ S. 194)

>

Hardware-Informationen (devinfo.txt)
25180

Die Datei devinfo.txt beinhaltet folgende Informationen:

Sektion Schlüssel Beschreibung


IDENTIFICATION Serial Seriennummer des Geräts
DEVICE Ordernum ifm-Artikelnummer des Geräts
DEVICE Name ifm-Artikelbezeichnung des Geräts
DEVICE Revision Gerätestand
MANUFACTURE Date Produktionsdatum und Uhrzeit
HARDWARE Version Hardware Version des Geräts
NETWORK MAC MAC-Adresse des Geräts
NETWORK DNS DNS-Name
CERTIFICATE Certificate [0..9] Zertifikate der Steuerung

195
CR710S CR711S CR720S CR721S

CRC CRC32 CRC32 über den gesamten vorherige ASCII-Bereich. IEEE 802.3
Standard Ethernet Polynom. Diese Sektion muss am Ende des File
stehen.

► Den Inhalt der Datei devinfo.txt bei der Zertifizierung der Safety-Applikation
dokumentieren!

Dateien aus der Steuerung auslesen:


→ Geräte-Informationen auslesen (→ S. 194)

>

Software-Informationen (swinfo.txt)
25181

Für jede der folgenden Software-Komponenten enthält die Datei swinfo.txt eine eigene Sektion mit
aktuellen Werten. Falls die jeweilige Software-Komponente in der Steuerung nicht vorhanden ist, gibt
es keine entsprechende Sektion in der Datei.
Software-Komponenten:
• ifmOS
• Bootloader
• SIS-SYS
• comconf
• memconf
• iomapping
• StandardPLC
• SafePLC
• StandardRetain
• StandardMB
• SafeRetain
• SafeMB
Die Datei swinfo.txt beinhaltet für die vorhandenen oben genannten Software-Komponenten
folgende Informationen:

Sektion Schlüssel Beschreibung


Software Name Software-Name (z.B. ifmOS)
Software Title nur bei Standard-SPS und Safety-SPS: Information aus
CODESYS-Project-Titel
Software Description nur bei Standard-SPS und Safety-SPS: Information aus
Application Information Description (bei beiden Applikationen
getrennte Info möglich)
Software Version Software-Versionsnummer (z.B. V1.5.3.29)
Software Builddate Software-Builddatum (Format TT.MM.JJJJ, hh:mm:ss)

Software CodeCRC32 CRC32 über die Software. Standard Ethernet Polynom


(04C11DB71H).
Software HeadCRC32 CRC32 über den Header der Software Standard Ethernet
Polynom (04C11DB71H).
Software Active nur bei Bootloader und ifmOS: zeigt an, welche Software
ausgeführt wird (TRUE/FALSE).

196
CR710S CR711S CR720S CR721S

CRC CRC32 CRC32 über den gesamten vorherigen ASCII Bereich bis zur
Section [CRC] (letztes Zeichen ist ]).
IEEE 802.3 Standard Ethernet Polynom (04C11DB71H).
Diese Sektion muss am Ende der Datei stehen.

► Die Datei zeigt die aktuellen Werte (Versionen, Namen, CRCs etc.) der in der Steuerung
vorhanden Dateien an.
► Den Inhalt der Datei swinfo.txt bei der Zertifizierung der Safety-Applikation
dokumentieren!

Dateien aus der Steuerung auslesen:


→ Geräte-Informationen auslesen (→ S. 194)

>

10.6.5 Systeminformationen anzeigen


14161

Im Online-Modus zeigt der Gerätebaum die aktuelle Werte der folgenden Systemparameter an:

Parameter Beschreibung Mögliche Werte


[IP-Settings] IP-Einstellungen --
▪ [IP Address] IP-Adresse des Geräts z.B. 192.168.0.100
▪ [IP Mask] Subnet-Maske des Netzwerks z.B. 255.255.255.0
▪ [Gateway Address] IP-Adresse des Netzwerk-Gateways z.B. 192.168.0.2
[Version Firmware] Version der installierten Firmware z.B. V1.4.0
[Serial Number Device] Seriennummer des Geräts z.B. 1511AB019

Um die Systeminformationen des Geräts anzuzeigen:


► Verbindung zwischen CODESYS und CR7xxS herstellen.
► [Online] > [Einloggen] wählen.
> CODESYS wechselt in den Online-Betrieb.
► Im Gerätebaum: Doppelklick auf [System_Info]
► Im Editor-Fenster: Registerkarte [Parameter] wählen.
> Im Editor-Fenster: Tabelle zeigt aktuelle Werte der Systemparameter.

197
CR710S CR711S CR720S CR721S

10.7 CODESYS Debugging


25079

► Machen Sie sich mit folgenden CODESYS-Funktionen vertraut!


• CODESYS Debugging
→ Online-Hilfe > CODESYS Development System > Testen und Fehler beheben

WARNUNG
Wenn CODESYS sich mit einer Steuerung verbindet, geht die Steuerung in den
nicht-sicheren Betrieb über.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion.
► Der Projekteur muss vor dem Aufschalten auf die Steuerung sicherstellen, dass
▪ unter keinen Umständen eine Gefährdung von der Maschine/Anlage ausgeht.
▪ sich die Maschine/Anlage in einer geschützten und abgeschlossenen Umgebung
befindet.
▪ sich keine Personen oder Gegenstände im Wirkungsbereich der Maschine/Anlage
befinden.

25444

WARNUNG
Bei Neustart der Steuerung und insbesondere bei Power-On-Reset aus dem Debug-Mode:
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Die Steuerung geht in den Betriebzustand über.
> Die Steuerungsapplikation läuft los.
► Der Projekteur muss vor dem Neustart der Steuerung sicherstellen,
▪ dass unter keinen Umständen eine Gefährdung von der Maschine/Anlage ausgeht
▪ dass sich die Maschine/Anlage in einer geschützten und abgeschlossenen
Umgebung befindet
▪ dass sich keine Personen oder Gegenstände im Wirkungsbereich der
Maschine/Anlage befinden
► Wiederanlaufschutz, Start-Quittierung etc. in der Applikation realisieren.

Wenn Debugging aktiv:


> CODESYS-Resets möglich ( → Reset (→ S. 206)):
> Reset (Warm)
> Reset (Kalt)
> Reset (Ursprung)
> Bei Ausführen eines Resets:
> alle durch die betroffene IEC-Applikationen geöffnete Ressourcen (Files, Sockets, etc.)
werden geschlossen.
> alle der betroffenen IEC-Applikationen zugeordneten Ein- und Ausgänge werden
ausgeschaltet und in den Default Mode gesetzt.
> Forcen von Werten im IO-Mapping möglich.
> Starten und Stoppen der IEC-Applikation möglich.
> Ausführen folgender Debugging-Funktionen:

198
CR710S CR711S CR720S CR721S

> Nutzen von bis zu 8 Breakpoints pro SPS


> Schrittweise Programmabarbeitung (Menü [Debug] > [Step Over], [Step Into], [Step Out], [Run
to Cursor])
> Bei IEC-Applikation-Exception: Springen zur Position im Editor

CODESYS Debugging-Einschränkungen
► Bei der schrittweisen Programmabarbeitung maximal 6 Breakpoints verwenden (2
Breakpoints werden von CODESYS intern verwendet).
• Bei Auftreten der Fehlermeldung [Breakpoint could not be set on target.] in CODESYS:
► Breakpoints deaktivieren oder Ausloggen und erneut Einloggen um die Breakpoints
wieder freizugeben.
• Bei der schrittweisen Programmabarbeitung verwendet CODESYS bei
CASE-Anweisungen für jeden CASE-Zweig intern 1 Breakpoint:
► Debugging von CASE-Anweisungen mit mehr als 8 Zweigen nur wie folgt durchführen:
▪ Breakpoint an der CASE-Anweisung setzen.
▪ Zielzweig anhand des Variablenwerts ermitteln.
▪ Breakpoint in Zielzweig setzen.
▪ Debugging mit [Debug] > [Start] fortsetzen.

199
CR710S CR711S CR720S CR721S

11 Betrieb
Inhalt
Betriebszustände ..................................................................................................................................200
Status-LEDs .........................................................................................................................................203
Reset ....................................................................................................................................................206
25069

11.1 Betriebszustände
Inhalt
Übersicht Betriebszustände..................................................................................................................201
59895

Die folgende Tabelle beschreibt die möglichen Betriebszustände des Geräts:


Betriebszustand Beschreibung Hat Auswirkung auf... Zustand Zustand
Eingänge Ausgänge
POWER_OFF Gerät ist ausgeschaltet. gesamtes Gerät AUS AUS
Initialer Zustand.
INIT Start des Geräts: Initialisieren gesamtes Gerät AUS AUS
der Software, Überprüfen der
Hardware.
RUNTIME_OPERATING Normaler Betriebszustand Standard- oder Safety-SPS AKTIV AKTIV
der Steuerung. Ausführen der
Applikation.
RUNTIME_STOP Applikation gestoppt nach Standard- oder Safety-SPS INAKTIV AUS
Ereignis mit Fehlerklasse B
(SERIOUS ERROR).
RUNTIME_DEBUG_RUN Ausführen der Applikation im Standard- oder Safety-SPS AKTIV AUS
Debug-Modus.

RUNTIME_DEBUG_BP_HALT Applikation ist im Standard- oder Safety-SPS INAKTIV AUS


Debug-Modus, Halt durch
Breakpoint oder Exception.
RUNTIME_DEBUG_STOP Applikation ist im Standard- oder Safety-SPS INAKTIV AUS
Debug-Modus gestoppt.

SHUTDOWN Herunterfahren des Geräts: gesamtes Gerät AUS AUS


Beenden der Applikationen,
Speichern von remanenten
Daten und Überprüfen der
Hardware.
UPDATE Update des Geräts: Laden gesamtes Gerät AUS AUS
von Daten auf das Gerät.

SYSTEM_STOP Gerät gestoppt nach Ereignis gesamtes Gerät AUS AUS


mit Fehlerklasse A = (FATAL
ERROR).
SLEEP Sleep Mode gesamtes Gerät AUS AUS
Der Sleep Mode wird von
Geräten mit einer
Hardware-Version >=
V1.0.5.2 unterstützt.

Legende:
AUS: Eingänge sind im Default Mode und Ausgänge sind abgeschaltet.

200
CR710S CR711S CR720S CR721S

AKTIV: Die zugeordneten Eingänge und Ausgänge werden mit der von der IEC-Applikation
eingestellten Konfiguration betrieben (Mode, Filter, Diagnose, etc.).
INAKTIV: Die zugeordneten Eingänge behalten ihre voreingestellte Konfiguration und werden
weiterhin eingelesen. Die Diagnose in der IEC-Applikation ist unterdrückt. Die Hardware ist weiterhin
geschützt.

>

11.1.1 Übersicht Betriebszustände


24539

Die folgende Grafik zeigt die möglichen Betriebszustände des Geräts.


Darin enthalten:
• Safety-Status des Controllers
• Status der Applikation
• Status der Prozesskommunikation (Ein-/Ausgänge, CAN-Bus)
• Status der Servicekommunikation (Verbindung zum Programmiergerät)
• Anzeige der LEDs SYS0 / SYS1

Alle Zustände innerhalb von


• Standard-SPS OPERATING
• Safety-SPS OPERATING
sind unabhängig und rückwirkungsfrei zu den Zuständen in der jeweils anderen SPS. Alle Zustände
außerhalb davon betreffen beide SPSen gleichzeitig.

201
CR710S CR711S CR720S CR721S

202
CR710S CR711S CR720S CR721S

11.2 Status-LEDs
Inhalt
Status-LED: System ifm-Betriebssystem (SYS0+SYS1) .....................................................................203
Status-LED: System SPS (SYS0, SYS1) .............................................................................................203
Status-LED: System Bootloader (SYS0) ..............................................................................................204
Status-LED: Sleep Mode (SYS0) .........................................................................................................205
Status-LED: Ethernet-Schnittstellen (ETH0, ETH1) .............................................................................205
LEDs in den Applikationen steuern ......................................................................................................205
22920

Das Gerät bietet folgende LEDs:


LED Bedeutung
Status der Standard-SPS
SYS0 Status ifm-Betriebssystem
Status Bootloader
Status der Safety-SPS
SYS1
Status ifm-Betriebssystem
ETH0 Status Ethernet-Schnittstelle 0
ETH1 Status Ethernet-Schnittstelle 1
APPL0
APPL1
in der Applikation frei verwendbare LEDs
APPL2
APPL3

>

11.2.1 Status-LED: System ifm-Betriebssystem (SYS0+SYS1)


23429

Für den Status des ifm-Betriebssystems leuchten beide LEDs SYS0 und SYS1 gleichzeitig:
LED-Farbe Anzeige Beschreibung
konstant aus ifm-Betriebssystem im Gerät: POWER_OFF
Aus

konstant ein ifm-Betriebssystem im Gerät: INIT


Grün

ifm-Betriebssystem im Gerät: SYSTEM_STOP


konstant ein
Fehlerklasse = A
Rot

keine Änderung ifm-Betriebssystem im Gerät: SHUTDOWN


keine Änderung
keine Änderung
blinkt 2 Hz ifm-Betriebssystem im Gerät: UPDATE
Grün-Gelb
(Zeitraster = 200 ms)

>

11.2.2 Status-LED: System SPS (SYS0, SYS1)


23436

Die LED SYS0 gilt für die "Standard-SPS".


Die LED SYS1 gilt für die "Safety-SPS".
Der Zustand der einen SPS hat keinen Einfluss auf die Anzeige der anderen SPS.

203
CR710S CR711S CR720S CR721S

LED-Farbe Anzeige Beschreibung


RUNTIME_OPERATING
konstant ein
keine Applikation geladen
Grün

RUNTIME_OPERATING
blinkt 2 Hz
Applikation = RUN
Grün
(Zeitraster = 200 ms)
RUNTIME_DEBUG_RUN
blinkt 2 Hz
Applikation = RUN
Gelb
(Zeitraster = 200 ms)
RUNTIME_DEBUG_BP_HALT
blinkt 10 Hz
Applikation = STOP
Gelb

RUNTIME_DEBUG_STOP
konstant ein
Applikation = STOP
Gelb

RUNTIME_STOP
blinkt 10 Hz
Fehlerklasse = B
Rot
(Zeitraster = 200 ms)

>

11.2.3 Status-LED: System Bootloader (SYS0)


23426

Für den Bootloader-Status dient ausschließlich die LED SYS0.


Die LED SYS1 ist in diesen Fällen ausgeschaltet.
23561

Erst nach ausdrücklicher Aufforderung durch ifm das Bootloader-Update auf dem Gerät
durchführen!

LED-Farbe Anzeige Beschreibung


blinkt 5 Hz kein Laufzeitsystem geladen
Grün
(Zeitraster = 200 ms)
blinkt 5 Hz Bootloader Update-Vorgang aktiv
Grün-Gelb
(Zeitraster = 200 ms)

204
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

11.2.4 Status-LED: Sleep Mode (SYS0)


59896

Für den Sleep Mode-Status dient ausschließlich die LED SYS0.


Die LED SYS1 ist in diesen Fällen ausgeschaltet.
Der Sleep Mode wird von Geräten mit einer Hardware-Version >= V1.0.5.2 unterstützt.

LED-Farbe Anzeige Beschreibung


konstant ein Der Sleep Mode ist aktiv
Blau

>

11.2.5 Status-LED: Ethernet-Schnittstellen (ETH0, ETH1)


23445

Die beiden Ethernet-Schnittstellen zeigen ihre Status an wie folgt:


LED-Farbe Anzeige Beschreibung
Ethernet-Verbindung ist hergestellt
konstant ein
kein Datenverkehr
Grün

Ethernet-Verbindung ist hergestellt


blinkt
mit Datenverkehr
Grün

>

11.2.6 LEDs in den Applikationen steuern


23449

Die LEDs APPL0 bis APPL3 sind in den Applikationen frei verwendbar.
Dazu dient der FB SetLED (→ S. 278).
Mögliche Farben: → LED_COLOUR (ENUM) (→ S. 215)
Mögliche Frequenzen: → LED_FLASH_FREQ (ENUM) (→ S. 215)

205
CR710S CR711S CR720S CR721S

11.3 Reset
Inhalt
Reset-Verhalten des Systems ..............................................................................................................206
Ausführen von Reset-Varianten ...........................................................................................................207
Anwendung rücksetzen (warm) ............................................................................................................207
Anwendung rücksetzen (kalt) ...............................................................................................................207
Anwendung rücksetzen (Ursprung) ......................................................................................................207
18025

>

11.3.1 Reset-Verhalten des Systems


59855

Das System zeigt folgendes Verhalten für die verschiedenen Reset-Varianten und
System-Ressourcen:
Ressource CODESYS Reset CODESYS Reset CODESYS Reset PowerOn Reset Factory Reset
(Warm) (Kalt) (Ursprung)
Zustand (Standard- und (Standard- und
(nur die (nur die (nur die Safety-Applikation) Safety-Applikation)
betreffende SPS) betreffende SPS) betreffende SPS)
IEC-Applikation bleibt erhalten bleibt erhalten wird gelöscht bleibt erhalten wird gelöscht
IEC-Variablen werden neu werden neu werden gelöscht werden neu werden gelöscht
initialisiert initialiseirt initialisiert
IEC-Persistent bleiben erhalten bleiben erhalten werden gelöscht bleiben erhalten werden gelöscht
(remanente
Variablen)
IEC-Memory bleiben erhalten bleiben erhalten bleiben erhalten bleiben erhalten werden gelöscht
Bytes
User Files bleiben erhalten bleiben erhalten bleiben erhalten bleiben erhalten werden gelöscht
iomapping.cfg bleibt erhalten bleibt erhalten bleibt erhalten bleibt erhalten wird gelöscht
comconf.cfg bleibt erhalten bleibt erhalten bleibt erhalten bleibt erhalten wird gelöscht
(Die comconf.cfg
wird nach dem
Löschen mit
Default-Werten
wiederhergestellt.)
memconf.ifm bleibt erhalten bleibt erhalten bleibt erhalten bleibt erhalten wird gelöscht
passwd.ifm bleibt erhalten bleibt erhalten bleibt erhalten bleibt erhalten wird gelöscht
Zustand nach RUNTIME_ RUNTIME_ RUNTIME_ RUNTIME_ RUNTIME_
Reset DEBUG_STOP DEBUG_STOP DEBUG_STOP OPERATING OPERATING
Keine Applikation

Definition "werden neu initialisiert": Die Variable wird auf ihren Initialisierungswert gesetzt.
Falls der Programmierer einer Variablen keinen Initialisierungswert zuweist, dann initialisiert
CODESYS diese Variable mit dem Standardwert (in der Regel mit "0").

206
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

11.3.2 Ausführen von Reset-Varianten


59851

Die folgenden Reset-Varianten können wie folgt aufgerufen werden:


Aufrufende CODESYS Reset CODESYS Rest CODESYS Reset PowerOn Reset Factory Reset
Komponente (Warm) (Kalt) (Ursprung)
(Standard- und (Standard- und
(Nur die Safety-Applikation) Safety-Applikation)
betreffende SPS
geht in den
Zustand Update)
CODESYS im ja ja ja nein nein
Debug Mode
IEC-Applikation mit nein nein nein ja nein
FUN Reset
Maintenance Tool / ja ja ja ja ja
Update Tool
ja = Reset-Aufruf möglich
nein = Reset-Aufruf nicht möglich
>

11.3.3 Anwendung rücksetzen (warm)


7233

Um die Anwendung rückzusetzen:


► Im Gerätebaum: [Application] wählen und als aktive Applikation
► [Online] > [Einloggen] wählen.
> CODESYS wechselt in den Online-Betrieb.
► [Online] > [Reset warm] wählen, um die Anwendung rückzusetzen.
> Anwendung wechselt in den STOP-Zustand.
> Standard-Variablen werden neu initialisiert.
> Retain-Variablen behalten ihre Werte.
>

11.3.4 Anwendung rücksetzen (kalt)


7230

Um die Anwendung rückzusetzen:


► Im Gerätebaum: [Application] wählen.
► [Online] > [Einloggen] wählen.
> CODESYS wechselt in den Online-Betrieb.
► [Online] > [Reset kalt] wählen, um die Anwendung rückzusetzen.
> Anwendung wechselt in den STOP-Zustand.
> Alle Variablen werden neu initialisiert.
>

11.3.5 Anwendung rücksetzen (Ursprung)


25145

Um die Anwendung rückzusetzen:


► Im Gerätebaum: [Application] wählen.
► [Online] > [Einloggen] wählen.
> CODESYS wechselt in den Online-Betrieb.
► [Online] > [Reset Ursprung] wählen, um die Anwendung rückzusetzen.
> Anwendung wechselt in den STOP-Zustand und wird gelöscht.
> Alle Variablen werden neu initialisiert.

207
CR710S CR711S CR720S CR721S

> Remanente Variablen werden auf 0 gesetzt.


> SPS wird in Urzustand rückgesetzt.

208
CR710S CR711S CR720S CR721S

12 ifm-Funktionsbibliotheken
Inhalt
Allgemein ..............................................................................................................................................209
Verwendung der Funktionsbausteine ...................................................................................................209
Gerätebibliothek ...................................................................................................................................213
CAN-Bibliotheken .................................................................................................................................218
Ein- und Ausgangsbibliotheken ............................................................................................................254
Hilfsfunktionsbibliotheken .....................................................................................................................319
Safety-Bibliotheken ...............................................................................................................................323
7034

Dieses Kapitel enthält die detaillierte Beschreibung der Funktionsbibliotheken, die die ifm electronic für
die Programmierung des Geräts unter CODESYS 3.5 bereitstellt.

>

12.1 Allgemein
23828

Allgemeine Informationen zu:


• → Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)
• → Verhaltensmodelle für ifm-Funktionsbausteine (→ S. 499)
>

12.2 Verwendung der Funktionsbausteine


25158

Die folgende Tabelle zeigt, in welcher SPS und in welchem PRG ein Baustein aus einer ifm-Bibliothek
verwendet werden darf:

Entgehen der PLCopen Safety Spezifikation können sichere Funktionsbausteine auch in der
Standard-SPS verwendet werden. Über diese Funktionsbausteine können jedoch auf der
Standard-SPS keine Sicherheitsfunktionen ausgeführt werden.
► Die Sicherheitsfunktion nur auf der Safety-SPS ausführen.

Standard-SPS Safety-SPS Safety-SPS


Bibliothek Baustein / Funktion
Standard-PRG Standard-PRG Safety-PRG
ifmDevice Reset X X ---
ifmRawCAN CAN_Enable X X ---
CAN_Recover X X ---
CAN_RemoteRequest X X ---
CAN_RemoteResponse X X ---

CAN_Rx X X ---

CAN_RxMask X X ---

CAN_RxRange X X ---

CAN_RxRangeExt X X ---

CAN_Status X X ---

209
CR710S CR711S CR720S CR721S

Standard-SPS Safety-SPS Safety-SPS


Bibliothek Baustein / Funktion
Standard-PRG Standard-PRG Safety-PRG
CAN_Tx X X ---

ifmCANopenManager COP_GetNodeState X X ---

COP_SDOread X X ---

COP_SDOwrite X X ---

COP_SendNMT X X ---

ifmConfigSwThreshold ConfigSwThreshold X X X

ifmFastInput FastCount X X X

IncEncoder X X X

Period X X X

ifmIOcommon Input X X X

Output X X X

SetLED X X X

SupplySwitch X X X

SystemSupply X X X

Temperature X X X

ifmIOconfigDiagProt ConfigDiagLevel X X X

ConfigDiagProt X X X

ifmOutGroup OutputGroup X X X

ifmOutHBridge HBridge X X X

ifmOutPWM CurrentControl X X X

PWM1000 X X X

ifmSysInfo GetInfo X X ---

ifmIOSafety SF_Input X X X

SF_InputBlanking X X X

SF_Output X X X

SF_OutGroup X X X

SF_CurrentControl X X X

SF_PWM1000 X X X

210
CR710S CR711S CR720S CR721S

Standard-SPS Safety-SPS Safety-SPS


Bibliothek Baustein / Funktion
Standard-PRG Standard-PRG Safety-PRG
SF_HBridge X X X

SF_OutputEnh X X X

SF_OutGroupEnh X X X

SF_CurrentControlEnh X X X

SF_PWM1000Enh X X X

SF_HBridgeEnh X X X

ifmPLCopenAddonSafe SF_Equivalent_BOOL X X X

SF_Antivalent_BOOL X X X

SF_Equivalent_DINT X X X

SF_Equivalent_UINT X X X

SF_Equivalent_UDINT X X X

SF_Equivalent_REAL X X X

ifmPLCopenSafe SF_Antivalent X X X

SF_CamshaftMonitor X X X

SF_DoubleValveMonitoring X X X

SF_EDM X X X

SF_EmergencyStop X X X

SF_EnableSwitch X X X

SF_Equivalent X X X

SF_ESPE X X X

SF_FootSwitch X X X

SF_GuardLocking X X X

SF_GuardMonitoring X X X

SF_ModeSelector X X X

SF_OutControl X X X

SF_SafetyRequest X X X

SF_SingleValveCycleMonitoring X X X

SF_SingleValveMonitoring X X X

211
CR710S CR711S CR720S CR721S

Standard-SPS Safety-SPS Safety-SPS


Bibliothek Baustein / Funktion
Standard-PRG Standard-PRG Safety-PRG
SF_TwoHandControlTypeII X X X

SF_TwoHandControlTypeIII X X X

SF_ValveGroupControl X X X

Legende:
X = darf verwendet werden
--- = darf nicht verwendet werden

212
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.3 Gerätebibliothek
Inhalt
Bibliothek ifmDeviceCR07nn.library .....................................................................................................213
24952

12.3.1 Bibliothek ifmDeviceCR07nn.library


Inhalt
CAN_BAUDRATE (ENUM) ..................................................................................................................214
CAN_CHANNEL (ENUM) .....................................................................................................................214
CANconstants (GVL) ............................................................................................................................214
SysInfo (GVL) .....................................................................................................................................214
SysInfoStruct (STRUCT) ......................................................................................................................215
LED_COLOUR (ENUM) .......................................................................................................................215
LED_FLASH_FREQ (ENUM) ...............................................................................................................215
Reset ....................................................................................................................................................216
RESET_TYPE (ENUM) ........................................................................................................................217
23255

Die Bibliothek enthält Folgendes:


• gerätespezifische Datenstrukturen
• gerätespezifische Aufzählungstypen
• gerätespezifische globale Variablen und Konstanten
• gerätespezifische Funktionen

213
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_BAUDRATE (ENUM)
23253

Name Beschreibung Mögliche Werte Datentyp Wert


CAN_BAUDRATE Datenübertragungsrate der KBAUD_20 20 Kilobaud INT 20
CAN-Schnittstelle
KBAUD_33 33,3 Kilobaud INT 33
KBAUD_50 50 Kilobaud INT 50
KBAUD_83 83,3 Kilobaud INT 83
KBAUD_100 100 Kilobaud INT 100
KBAUD_125 125 Kilobaud INT 125
KBAUD_250 250 Kilobaud INT 250
KBAUD_500 500 Kilobaud INT 500
KBAUD_666 666,6 Kilobaud INT 666
KBAUD_800 800 Kilobaud INT 800
KBAUD_1000 1000 Kilobaud INT 1000
>

CAN_CHANNEL (ENUM)
17131

Name Beschreibung Mögliche Werte Datentyp Wert


CAN_CHANNEL Identifier der CAN-Schnittstelle CHAN_0 CAN-Schnittstelle 0 INT 0
CHAN_1 CAN-Schnittstelle 1 INT 1
CHAN_2 CAN-Schnittstelle 2 INT 2
CHAN_3 CAN-Schnittstelle 3 INT 3

>

CANconstants (GVL)
20936

Name Beschreibung Datentyp Wert


usiNumberCANitf Anzahl der CAN-Schnittstellen des Geräts UINT 4

>

SysInfo (GVL)
20937

Name Beschreibung Datentyp Wert


usiNumberOfSysInfo Anzahl der Systemkomponenten des Geräts USINT 8
aSysInfoList Variable mit Liste der Systemkomponenten ARRAY[0..8] OF
(→ aSysInfoList (GVL) (→ S. 322)) SysInfoStruct
(STRUCT)
(→ S. 215)

>

214
CR710S CR711S CR720S CR721S

SysInfoStruct (STRUCT)
21317

Bezeichnung Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


eInfoType INFO_TYPE Systemkomponente z.B. FIRMWARE_DEVICE
sValue STRING(255) Wert der Systemkomponente z.B. 3.1
sName STRING(32) Name der Systemkomponente z.B. FW Device

LED_COLOUR (ENUM)
23232

Name Beschreibung Mögliche Werte Datentyp Wert


LED_COLOUR Farbe der LED (RGB-Code) BLACK (OFF) Aus UINT 0x00 0000
WHITE Weiß UINT 0xFF FFFF
RED Rot UINT 0xFF 0000
GREEN Grün UINT 0x00 FF00
BLUE Blau UINT 0x00 00FF
YELLOW Gelb UINT 0xFF FF00
MAGENTA Magenta UINT 0xFF 00FF
CYAN Cyan UINT 0x00 FFFF

LED_FLASH_FREQ (ENUM)
23233

Name Beschreibung Mögliche Werte Datentyp Wert


LED_FLASH_FREQ Blinkfrequenz der Status-LED FRQ_0Hz Aus INT 0
FRQ_05Hz 0,5 Hz INT 1
FRQ_1Hz 1 Hz INT 2
FRQ_2Hz 2 Hz INT 4
FRQ_5Hz 5 Hz INT 7
FRQ_10Hz 10 Hz INT 8

215
CR710S CR711S CR720S CR721S

Reset
52309

Baustein-Typ: Funktion (FUN)


Bibliothek: ifmDeviceCR07nn.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
52310

Die FUN Reset dient zum Einstellen oder Ausführen verschiedener Arten von SPS- und
System-Resets.
>

Eingangsparameter
52311

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


eResetTypes RESET_TYPE Einstellung der Reset-Art. → RESET_TYPE (ENUM)

Ausgangsparameter
52312

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


Reset DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_NOT_SUPPORTED Fehler: Ungültiger Funktionsaufruf; Funktion wird nicht unterstützt.
▪ ERR_ACCESS Fehler: FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource wird von
anderem Task blockiert.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im IO-Mapping
nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.

216
CR710S CR711S CR720S CR721S

RESET_TYPE (ENUM)
59899

Name Beschreibung Mögliche Werte Wert


RESET_TYPE Reset-Mode NONE Keine Aktion. Standardwert 0
POWER Power-On-Reset wird sofort ausgeführt. 1
POWER_RECOVER Neustart des Geräts nach Abschalten 2
(VBB < 5,5V), wenn VBB wieder über 8V
erreicht.
WARM * Warmstart (SPS Reset) wird sofort 3
ausgeführt.
COLD * Kaltstart (SPS-Reset) wird sofort 4
ausgeführt.
ORIGIN * Reset auf Originalzustand 5
(SPS-Reset) wird sofort ausgeführt.
FACTORY * Factory Reset wird für Standard- und 6
Safety-SPS sofort ausgeführt.
SLEEP Der Sleep Mode wird von Geräten mit 7
einer Hardware-Version >= V1.0.5.2
unterstützt.
Das Gerät wechselt beim Ausführen der
Funktion in den Sleep Mode.
Nach dem Aus- und Wiedereinschalten
von VBB15 startet die Steuerung neu
(PowerOn Reset).
Mit Stern * gekennzeichnete Reset-Modes werden derzeit nicht unterstützt.

217
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.4 CAN-Bibliotheken
Inhalt
Bibliothek ifmRawCAN.library...............................................................................................................218
Bibliothek ifmCANopenManager.library ...............................................................................................245
24954

12.4.1 Bibliothek ifmRawCAN.library


Inhalt
CAN_Enable .........................................................................................................................................219
CAN_Recover .......................................................................................................................................221
CAN_RemoteRequest ..........................................................................................................................223
CAN_RemoteResponse .......................................................................................................................225
CAN_Rx ................................................................................................................................................227
CAN_RxMask .......................................................................................................................................230
CAN_RxRange .....................................................................................................................................233
CAN_RxRangeExt ................................................................................................................................236
CAN_Status ..........................................................................................................................................239
CAN_Tx ................................................................................................................................................242
CAN_Info (GVL) .................................................................................................................................244
CAN_BUS_STATE (STRUCT) ...........................................................................................................244
BUS_STATE (ENUM) ........................................................................................................................244
8722

Die Bibliothek enthält POUs und Datenstrukturen für die Programmierung der CAN-Layer-2-Ebene der
CAN-Schnittstellen des Geräts unter CODESYS.

218
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_Enable
25202

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: ENABLE

Bibliothek: ifmRawCAN.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
25151

Wenn die CAN-Schnittstelle als Schnittstelle für Servicekommunikation eingestellt ist (in der
Datei comconf.cfg Eintrag Service=TRUE), muss die Baudrate am FB-Eingang eBaudrate
identisch sein!
Sonst: Keine Kommunikation möglich und Fehlermeldung
ERR_BAUDRATE_INVALID_OR_ALREADY_SET
>

Beschreibung
7073

Der FB aktiviert die CAN-Layer2-Funktionen einer CAN-Schnittstelle mit einer bestimmten


Übertragungsrate. Gleichzeitig schreibt der FB Informationen über den aktuellen Zustand der
CAN-Schnittstelle in die globale Variable CAN-State.
Änderungen der Übertragungsrate oder der CAN-Schnittstelle werden sofort übernommen. Dabei
werden alle existierenden Empfangs- und Sende-Pufferspeicher gelöscht.

Der FB hat keinen Einfluss auf einen CANopen Manager/ein CANopen Device an der
gewählten CAN-Schnittstelle. Der FB kann in diese Fall die Übertragungsrate der
CAN-Schnittstelle nicht ändern.

>

Eingangsparameter
11241

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xEnable BOOL Aktivität des FB steuern FALSE FB deaktivieren
TRUE FB aktivieren
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
eBaudrate CAN_ Baudrate des CAN-Kanals → CAN_BAUDRATE (ENUM) (→ S. 214)
BAUDRATE

>

219
CR710S CR711S CR720S CR721S

Ausgangsparameter
7135

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_BUS_OFF Fehler: CAN-Schnittstelle ist im Zustand "BUS OFF"
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_BAUDRATE_INVALID Fehler: Gewünschte Baudrate kann nicht eingestellt werden, da sie ungültig ist oder schon
_OR_ALREADY_SET eine andere Baudrate definiert wurde.
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

220
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_Recover
25203

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: EXECUTE

Bibliothek: ifmRawCAN.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
11771

Der FB steuert die Verarbeitung eines Ausfalls des CAN-Kanals.


Ein Aufruf des FBs löst folgende Aktionen aus:
• Bei einem Ausfall des CAN-Kanals wird die CAN-Schnittstelle zurückgesetzt und neu gestartet.
• Alle Pufferspeicher werden geleert.

Wenn der CAN-Kanal immer noch ausfällt, nachdem die maximale Anzahl an
Wiederherstellungsversuchen überschritten ist, bleibt der CAN-Bus im Fehlerzustand.
► FB erneut aufrufen, um die Wiederherstellungsfunktion noch einmal auszuführen.

>

Eingangsparameter
11768

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB wird einmal ausgeführt
 TRUE
sonst. keine Auswirkungen auf
FB-Abarbeitung

eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)


CHANNEL
usiNumberRetry USINT max. Anzahl an Wiederholungsversuchen z.B. 4
tInhibitTime TIME Verzögerung, bis nach der Erkennung eines z.B #2ms
CAN-Bus-Ausfalls die CAN-Schnittstelle
wieder gestartet wird

221
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
11769

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt
beendet ist
TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt
▪ FB kann erneut aufgerufen
werden
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
usiRetryCount USINT Zähler für bereits absolvierte
Wiederholungsversuche seit der letzten
Aktivierung des FB

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INACTIVE_INTERFACE Fehler: Gewählter CAN-Kanal ist deaktiviert.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

222
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_RemoteRequest
25204

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: EXECUTE

Bibliothek: ifmRawCAN.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
10886

Der FB sendet die Anforderung für eine CAN-Remote-Nachricht in ein CAN-Netzwerk. Die Daten der
Antwortnachricht gibt der FB in ein Array aus. Der FB unterstützt Standard- und Extended-Frames.
>

Eingangsparameter
10888

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB wird einmal ausgeführt
 TRUE
sonst. keine Auswirkungen auf
FB-Abarbeitung

eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)


CHANNEL
udiID UDINT Identifier der CAN-Nachricht ▪ für Standard Frame (11 Bit Identifier):
0 ... 2047
▪ für Extended Frame (29 Bit Identifier):
0 ... 536.870.911
xExtended BOOL gewünschter Frame-Typ: FALSE Standard Frame*
- Standard Frame (11 Bit-Identifier)
- Extended-Frame (29 Bit-Identifier) TRUE Extended Frame

usiSetDLC UINT Anzahl der Daten-Bytes in der 0 0 Bytes*


CAN-Nachricht (DLC = Data Length Count) ... ...
8 8 Bytes
* ... voreingestellter Wert
>

Ausgangsparameter
10890

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt

223
CR710S CR711S CR720S CR721S

beendet ist TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt


▪ FB kann erneut aufgerufen
werden
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
aData ARRAY Array für die Speicherung der empfangenen
[0...7] OF Daten
USINT
usiDLC USINT Anzahl der Daten-Bytes in der 0 0 Bytes*
CAN-Nachricht (DLC = Data Length Count) ... ...
8 8 Bytes

Diagnose-Daten:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_BUSY Zustand: FB/Funktion wird gerade ausgeführt.
▪ ERR_BUFFER_OVERFLOW Fehler: Übertragungspuffer voll; CAN-Nachricht kann Pufferspeicher nicht beschreiben und
wird nicht übertragen
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INACTIVE_INTERFACE Fehler: Gewählter CAN-Kanal ist deaktiviert.

224
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_RemoteResponse
25205

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: ENABLE

Bibliothek: ifmRawCAN.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
15962

Der FB antwortet als Reaktion auf eine Anforderung einer CAN-Remote-Nachricht und sendet die
angeforderten Daten in ein CAN-Netzwerk.
So lange der FB aktiviert ist, antwortet er auf jede an ihn gerichtete RemoteRequest-Nachricht
(Automatisches Antworten).
Mehrere FB-Aufrufe während eines SPS-Zyklus sind möglich.
>

Eingangsparameter
9237

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xEnable BOOL Aktivität des FB steuern FALSE FB deaktivieren
TRUE FB aktivieren
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
udiID UDINT Identifier der CAN-Nachricht ▪ für Standard Frame (11 Bit Identifier):
0 ... 2047
▪ für Extended Frame (29 Bit Identifier):
0 ... 536.870.911
xExtended BOOL gewünschter Frame-Typ: FALSE Standard Frame*
- Standard Frame (11 Bit-Identifier)
- Extended-Frame (29 Bit-Identifier) TRUE Extended Frame

usiDLC USINT Anzahl der Daten-Bytes in der 0 0 Bytes*


CAN-Nachricht (DLC = Data Length Count) ... ...
8 8 Bytes
* ... voreingestellter Wert

225
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
11740

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
uiRTR_Cnt UINT Anzahl der empfangenen
Remote-Anforderungen nach dem letzten
Aufruf des FB

Diagnose-Code:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INACTIVE_INTERFACE Fehler: Gewählter CAN-Kanal ist deaktiviert.
▪ ERR_BUFFER_OVERFLOW Fehler: Übertragungspuffer voll; CAN-Nachricht kann Pufferspeicher nicht beschreiben und
wird nicht übertragen
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

226
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_Rx
6939

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: ENABLE

Bibliothek: ifmRawCAN.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

227
CR710S CR711S CR720S CR721S

Beschreibung
59818

Der FB dient dem Empfang von CAN-Nachrichten mit einem definierten Identifier.
Der FB empfängt zwischen 2 FB-Aufrufen alle CAN-Nachrichten mit dem angegebenen Identifier und
speichert sie in einem FIFO-Pufferspeicher. Die Anzahl der empfangenen CAN-Nachrichten wird
angezeigt. Am Ausgang wird immer die zuerst empfangene CAN-Nachricht ausgegeben.
Falls mehrere CAN-Nachrichten im FIFO-Pufferspeicher sind, kann der FB solange aufgerufen
werden, bis der Ausgang uiAvailable=0 ist und alle CAN-Nachrichten aus dem FIFO-Pufferspeicher
ausgelesen sind.

Der FB besitzt folgendes Verhalten nach Umstellung der Empfangs-ID während der Laufzeit
der Applikation:
> Der FB-Speicher wird nicht vollständig zurückgesetzt. Die Ausgänge aData und usiDLC
behalten die letzten Werte. Der Zähler uiAvailable wird auf 0 gesetzt.
► Den FB nur mit statischen (im Betrieb unveränderten) ID-Konfigurationen an den
Eingängen verwenden.
► Den Wert von uiAvailable <> 0 prüfen, bevor die Daten verwendet werden.

>

Eingangsparameter
11784

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xEnable BOOL Aktivität des FB steuern FALSE FB deaktivieren
TRUE FB aktivieren
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
xExtended BOOL gewünschter Frame-Typ: FALSE Standard Frame*
- Standard Frame (11 Bit-Identifier)
- Extended-Frame (29 Bit-Identifier) TRUE Extended Frame

udiID UDINT Identifier der CAN-Nachricht ▪ für Standard Frame (11 Bit Identifier):
0 ... 2047
▪ für Extended Frame (29 Bit Identifier):
0 ... 536.870.911

>

Ausgangsparameter
14640

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

228
CR710S CR711S CR720S CR721S

aData ARRAY Array für die Speicherung der empfangenen


[0...7] OF Daten
USINT
usiDLC USINT Anzahl der Daten-Bytes in der 0 0 Bytes*
CAN-Nachricht (DLC = Data Length Count) ... ...
8 8 Bytes
uiAvailable UINT ▪ Anzahl der empfangenen 0 keine CAN-Nachricht
CAN-Nachrichten seit dem letzten empfangen zwischen 2
FB-Aufruf FB-Aufrufen
▪ aktuelle CAN-Nachricht wird mitgezählt n n CAN-Nachrichten
empfangen

Fehler-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INACTIVE_INTERFACE Fehler: Gewählter CAN-Kanal ist deaktiviert.
▪ ERR_BUFFER_OVERFLOW Fehler: Übertragungspuffer voll; CAN-Nachricht kann Pufferspeicher nicht beschreiben und
wird nicht übertragen
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

229
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_RxMask
25207

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: ENABLE

Bibliothek: ifmRawCAN.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

230
CR710S CR711S CR720S CR721S

Beschreibung
59820

Der FB empfängt CAN-Nachrichten eines nicht zusammenhängenden Bereichs. Der Bereich wird
definiert über ein Bitmuster und eine Bitmaske.
Für die Bitmaske gelten folgende Regeln:
▪ 0: Das äquivalente Bit des CAN-Identifiers kann 0 oder 1 sein
▪ 1: Das äquivalente Bit des CAN-Identifiers muss den gleichen Wert haben wie das Bit im
Bitmuster

Beispiel:
Muster: 000 0010 0000
Maske: 000 1111 1111
Ergebnis: xxx 0010 0000
Alle CAN-Nachrichten mit einem Identifier, dessen niederwertigste 8 Bit den Wert "0010 0000"
besitzen, werden empfangen.
z.B. 110 0010 0000 000 0010 0000, 001 0010 0000

Generelles Verhalten des FB: → CAN_Rx (→ S. 227)

Der FB besitzt folgendes Verhalten nach Umstellung der Empfangs-ID während der Laufzeit
der Applikation:
> Der FB-Speicher wird nicht vollständig zurückgesetzt. Die Ausgänge aData und usiDLC
behalten die letzten Werte. Der Zähler uiAvailable wird auf 0 gesetzt.
► Den FB nur mit statischen (im Betrieb unveränderten) ID-Konfigurationen an den
Eingängen verwenden.
► Den Wert von uiAvailable <> 0 prüfen, bevor die Daten verwendet werden.

>

Eingangsparameter
14638

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xEnable BOOL Aktivität des FB steuern FALSE FB deaktivieren
TRUE FB aktivieren
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
xExtended BOOL gewünschter Frame-Typ: FALSE Standard Frame*
- Standard Frame (11 Bit-Identifier)
- Extended-Frame (29 Bit-Identifier) TRUE Extended Frame

udiIDSet UDINT Voreingestellter Bitmuster für die Maskierung z.B. 000 0010 0000
des Identifiers der CAN-Nachricht
udiIDMask UDINT Bitmuster des gewünschten Bereichs z.B. 000 1111 1111
1 ... Bit ist relevant für Auswahl
0 ... Bit nicht relevant für Auswahl
* ... voreingestellter Wert
>

231
CR710S CR711S CR720S CR721S

Ausgangsparameter
11736

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
aData ARRAY Array für die Speicherung der empfangenen
[0...7] OF Daten
USINT
usiDLC USINT Anzahl der Daten-Bytes in der 0 0 Bytes*
CAN-Nachricht (DLC = Data Length Count) ... ...
8 8 Bytes
uiAvailable UINT ▪ Anzahl der empfangenen 0 keine CAN-Nachricht
CAN-Nachrichten seit dem letzten empfangen zwischen 2
FB-Aufruf FB-Aufrufen
▪ aktuelle CAN-Nachricht wird mitgezählt n n CAN-Nachrichten
empfangen
udiID UDINT Identifier der CAN-Nachricht ▪ für Standard Frame (11 Bit Identifier):
0 ... 2047
▪ für Extended Frame (29 Bit Identifier):
0 ... 536.870.911

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INACTIVE_INTERFACE Fehler: Gewählter CAN-Kanal ist deaktiviert.
▪ ERR_BUFFER_OVERFLOW Fehler: Übertragungspuffer voll; CAN-Nachricht kann Pufferspeicher nicht beschreiben und
wird nicht übertragen
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

232
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_RxRange
25208

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: ENABLE

Bibliothek: ifmRawCAN.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
59725

Der FB empfängt CAN-Nachrichten eines zusammenhängenden Bereichs mit Standard Identifier (11
Bit). Der Bereich wird definiert durch eine Ober- und eine Untergrenze.
Für die Definition dieses Bereichs gelten folgende Regeln:
▪ Unter- und Obergrenze: 0 ... 2047 (11-Bit Identifier)
▪ Der Wert für die Untergrenze muss <= dem Wert der Obergrenze sein.
Beispiel:
Untergrenze: 000 0000 0010
Obergrenze: 000 0000 1000
Ergebnis: Alle CAN-Nachrichten mit eine Identifier, dessen niederwertigste 4 Bit einen Wert zwischen
"0010" und "1000" besitzen, werden empfangen.

Verwenden des FB CAN_RxRange für CAN-Nachrichten mit Extended Identifier (29 Bit).
> Datenverlust möglich.
► Den FB CAN_RxRange nur für CAN-Nachrichten mit Standard Identifier (11 Bit)
verwenden.
► Den Bausteineingang xExtended = FALSE setzen (Standardeinstellung).
► Folgenden FB für CAN-Nachrichten mit Extended Identifier (29 Bit) verwenden: →
CAN_RxRangeExt (→ S. 236)

Generelles Verhalten des FB: → CAN_Rx (→ S. 227)

233
CR710S CR711S CR720S CR721S

Der FB besitzt folgendes Verhalten nach Umstellung der Empfangs-ID während der Laufzeit
der Applikation:
> Der FB-Speicher wird nicht vollständig zurückgesetzt. Die Ausgänge aData und usiDLC
behalten die letzten Werte. Der Zähler uiAvailable wird auf 0 gesetzt.
► Den FB nur mit statischen (im Betrieb unveränderten) ID-Konfigurationen an den
Eingängen verwenden.
► Den Wert von uiAvailable <> 0 prüfen, bevor die Daten verwendet werden.

>

Eingangsparameter
59724

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xEnable BOOL Aktivität des FB steuern FALSE FB deaktivieren
TRUE FB aktivieren
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
xExtended BOOL gewünschter Frame-Typ: FALSE Standard Frame*
- Standard Frame (11 Bit-Identifier) Erforderliche Einstellung. Nicht
- Extended-Frame (29 Bit-Identifier) ändern!
TRUE Extended Frame
Nicht verwenden! Kann zu
Datenverlust führen!
udiIDStart UDINT Anfang des gewünschten Bereichs z.B. 000 0000 0010
udiIDStop UDINT Ende des gewünschten Bereichs z.B. 000 0000 1000
* ... voreingestellter Wert
>

Ausgangsparameter
59727

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
aData ARRAY Array für die Speicherung der empfangenen
[0...7] OF Daten
USINT
usiDLC USINT Anzahl der Daten-Bytes in der 0 0 Bytes*
CAN-Nachricht (DLC = Data Length Count) ... ...
8 8 Bytes
uiAvailable UINT ▪ Anzahl der empfangenen 0 keine CAN-Nachricht
CAN-Nachrichten seit dem letzten empfangen zwischen 2
FB-Aufruf FB-Aufrufen
▪ aktuelle CAN-Nachricht wird mitgezählt n n CAN-Nachrichten
empfangen
udiID UDINT Identifier der CAN-Nachricht Standard Frame (11 Bit Identifier):
0 ... 2047

234
CR710S CR711S CR720S CR721S

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INACTIVE_INTERFACE Fehler: Gewählter CAN-Kanal ist deaktiviert.
▪ ERR_BUFFER_OVERFLOW Fehler: Übertragungspuffer voll; CAN-Nachricht kann Pufferspeicher nicht beschreiben und
wird nicht übertragen
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

235
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_RxRangeExt
59718

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: ENABLE

Bibliothek: ifmRawCAN.library

Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
59719

Der FB empfängt CAN-Nachrichten eines zusammenhängenden Bereichs mit Extended Identifier (29
Bit). Der Bereich wird definiert durch eine Ober- und eine Untergrenze.
Für die Definition dieses Bereichs gelten folgende Regeln:
▪ Unter- und Obergrenze: 0 ... 536 870 911
▪ Der Wert für die Untergrenze muss <= dem Wert der Obergrenze sein.
Beispiel:
Untergrenze: 0 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010
Obergrenze: 0 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1000
Ergebnis: Alle CAN-Nachrichten mit eine Identifier, dessen niederwertigste 4 Bit einen Wert zwischen
"0010" und "1000" besitzen, werden empfangen.

Generelles Verhalten des FB: → CAN_Rx (→ S. 227)


FB für Standard Identifier (11 Bit): → CAN_RxRange (→ S. 233)

Der FB besitzt folgendes Verhalten nach Umstellung der Empfangs-ID während der Laufzeit
der Applikation:
> Der FB-Speicher wird nicht vollständig zurückgesetzt. Die Ausgänge aData und usiDLC
behalten die letzten Werte. Der Zähler uiAvailable wird auf 0 gesetzt.
► Den FB nur mit statischen (im Betrieb unveränderten) ID-Konfigurationen an den
Eingängen verwenden.
► Den Wert von uiAvailable <> 0 prüfen, bevor die Daten verwendet werden.

>

236
CR710S CR711S CR720S CR721S

Eingangsparameter
59720

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xEnable BOOL Aktivität des FB steuern FALSE FB deaktivieren
TRUE FB aktivieren
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
udiIDStart UDINT Anfang des gewünschten Bereichs z.B. 0 0000 0000 0000 0000 0000 0000
0010
udiIDStop UDINT Ende des gewünschten Bereichs z.B. 0 0000 0000 0000 0000 0000 0000
1000

>

Ausgangsparameter
59721

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
aData ARRAY Array für die Speicherung der empfangenen
[0...7] OF Daten
USINT
usiDLC USINT Anzahl der Daten-Bytes in der 0 0 Bytes*
CAN-Nachricht (DLC = Data Length Count) ... ...
8 8 Bytes
uiAvailable UINT ▪ Anzahl der empfangenen 0 keine CAN-Nachricht
CAN-Nachrichten seit dem letzten empfangen zwischen 2
FB-Aufruf FB-Aufrufen
▪ aktuelle CAN-Nachricht wird mitgezählt n n CAN-Nachrichten
empfangen
udiID UDINT Identifier der CAN-Nachricht ▪ Extended Frame (29 Bit Identifier):
0 ... 536.870.911

237
CR710S CR711S CR720S CR721S

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INACTIVE_INTERFACE Fehler: Gewählter CAN-Kanal ist deaktiviert.
▪ ERR_BUFFER_OVERFLOW Fehler: Übertragungspuffer voll; CAN-Nachricht kann Pufferspeicher nicht beschreiben und
wird nicht übertragen
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

238
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_Status
23738

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: ENABLE
Bibliothek: ifmRawCAN.library
Symbol in CODESYS:

239
CR710S CR711S CR720S CR721S

Beschreibung
59823

Der FB liest den aktuellen Status des CAN-Netzwerks und gibt folgende Status- und
Diagnoseinformationen aus:
• Baudrate
• Zustand des CAN-Busses (Zustandsdiagramm)
• Zähler Rx-Fehler
• Zähler Tx-Fehler
• Warnung Rx-Fehler
• Warnung Tx-Fehler
• Zähler empfangene CAN-Nachrichten
• Buslast
Bei Überschreiten des Wertebereichs von udiCountRx beginnt der Zähler bei 0.
Die Buslast ist für Standard Frames berechnet. Bei Verwendung von Extended Frames kann die
tatsächliche Buslast höher sein, als an usiBusLoad angezeigt.
>

Eingangsparameter
10242

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xEnable BOOL Aktivität des FB steuern FALSE FB deaktivieren
TRUE FB aktivieren
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL

240
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23108

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
eBaudrate CAN_ Baudrate des CAN-Kanals → CAN_BAUDRATE (ENUM) (→ S. 214)
BAUDRATE
eBusState BUS_ aktueller Zustand der CAN-Schnittstelle → BUS_STATE (ENUM) (→ S. 244)
STATE
uiErrorCntRx UINT Fehlerzähler Rx-Nachrichten 0...65535
uiErrorCntTx UINT Fehlerzähler Tx-Nachrichten 0...65535
xWarningRx BOOL Rx-Fehler: Schwelle für Warnmeldung FALSE keine Warnung
überschritten (uiErrorCntRx > 96)
TRUE Warnung
xWarningTx BOOL Tx-Fehler: Schwelle für Warnmeldung FALSE keine Warnung
überschritten (uiErrorCntTx > 96)
TRUE Warnung

udiCountRx UDINT Anzahl der erkannten CAN-Nachrichten 0...4294967295


(unabhängig von konfigurierten
Rx-Nachrichten)
usiBusLoad USINT Buslast (in Prozent) 0...100

Diagnose-Codes:
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

241
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_Tx
25209

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: ENABLE

Bibliothek: ifmRawCAN.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
7401

Der FB dient dem asynchronen Senden von CAN-Nachrichten. Der FB schreibt die konfigurierte
CAN-Nachricht in den Pufferspeicher des gewählten CAN-Kanals. Zu welchem Zeitpunkt die
CAN-Nachricht übertragen wird, hängt vom Zustand des CAN-Kanals und des Pufferspeichers ab. Der
FB und der SPS-Zyklus haben darauf keinen Einfluss.

Der FB kann mehrmals während eines SPS-Zyklus aufgerufen werden.


Der wiederholte Aufruf des FB während eines SPS-Zyklus löst eine wiederholte Übertragung
der CAN-Nachricht innerhalb eines SPS-Zyklus aus.

242
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Eingangsparameter
14057

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xEnable BOOL Aktivität des FB steuern FALSE FB deaktivieren
TRUE FB aktivieren
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
udiID UDINT Identifier der CAN-Nachricht ▪ für Standard Frame (11 Bit Identifier):
0 ... 2047
▪ für Extended Frame (29 Bit Identifier):
0 ... 536.870.911
xExtended BOOL gewünschter Frame-Typ: FALSE Standard Frame*
- Standard Frame (11 Bit-Identifier)
- Extended-Frame (29 Bit-Identifier) TRUE Extended Frame

usiDLC USINT Anzahl der Daten-Bytes in der 0 0 Bytes*


CAN-Nachricht (DLC = Data Length Count) ... ...
8 8 Bytes
aData ARRAY Array mit den zu sendenden Daten
[0...7] OF
USINT
* ... voreingestellter Wert
>

Ausgangsparameter
13821

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INACTIVE_INTERFACE Fehler: Gewählter CAN-Kanal ist deaktiviert.
▪ ERR_BUFFER_OVERFLOW Fehler: Übertragungspuffer voll; CAN-Nachricht kann Pufferspeicher nicht beschreiben und
wird nicht übertragen
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

>

243
CR710S CR711S CR720S CR721S

CAN_Info (GVL)
23104

Name Beschreibung Datentyp Mögliche Werte


CAN_State Zustand der CAN-Kanäle ARRAY[0...3] OF pro Array-Feld: →
CAN_BUS_STATE CAN_BUS_STATE (STRUCT)
(→ S. 244)
Logger_Enabled zeigt, ob Log des CAN-Kanals aktiviert ist ARRAY[0...3] OF pro Array-Feld:
BOOL
FALSE deaktiviert
TRUE aktiviert

>

CAN_BUS_STATE (STRUCT)
23753

Name Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


uiBaudrate UINT Baudrate der CAN-Schnittstelle → CAN_BAUDRATE (ENUM) (→ S. 214)
eBusState BUS_STATE aktueller Zustand der CAN-Schnittstelle → BUS_STATE (ENUM) (→ S. 244)
uiErrorCntRx UINT Fehlerzähler Rx-Nachrichten 0...65535
uiErrorCntTx UINT Fehlerzähler Tx-Nachrichten 0...65535
xWarningRx BOOL Rx-Fehler: Schwelle für Warnmeldung FALSE keine Warnung
überschritten (uiErrorCntRx > 96)
TRUE Warnung
xWarningTx BOOL Tx-Fehler: Schwelle für Warnmeldung FALSE keine Warnung
überschritten (uiErrorCntTx > 96)
TRUE Warnung
udErrorCntTx UDINT Anzahl der erkannten CAN-Nachrichten 0...4294967295
(unabhängig von konfigurierten
Rx-Nachrichten)

>

BUS_STATE (ENUM)
1395

Name Beschreibung Mögliche Werte Datentyp Wert


BUS_STATE Zustand der UNDEFINED Zustand nicht verfügbar oder INT 0
CAN-Schnittstelle nicht konfiguriert
ERROR_ACTIVE Fehlerzähler Tx und Rx <= 96 INT 1
ERROR_PASSIVE Fehlerzähler Tx oder Rx > 127 INT 2
und Fehlerzähler Tx oder Rx <
255
ERROR_WARNING Fehlerzähler Rx oder Tx > 96 INT 3
und Fehlerzähler Rx oder Tx
<= 127
BUS_OFF Fehlerzähler Tx = 255 INT 65535

244
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.4.2 Bibliothek ifmCANopenManager.library


Inhalt
COP_GetNodeState .............................................................................................................................246
COP_SDOread .....................................................................................................................................248
COP_SDOwrite ....................................................................................................................................250
COP_SendNMT ....................................................................................................................................252
NMT_SERVICE (ENUM) ....................................................................................................................253
NMT_STATES (ENUM) ........................................................................................................................253
18443

Die Bibliothek enthält Programmbausteine (POU) und Datenstrukturen für die Programierung der
Funktionalität eines CANopen Managers.

245
CR710S CR711S CR720S CR721S

COP_GetNodeState
25198

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: EXECUTE

Bibliothek: ifmCANopenManager.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
18445

Der FB gibt den aktuellen Zustand eines CANopen-Knotens aus.


>

Eingangsparameter
18446

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB nicht ausführen
TRUE FB ausführen.
Den FB solange ausführen
(xExecute = TRUE), bis die
Bausteinausführung erfolgreich
beendet ist (xDone = TRUE).
Wenn xDone = TRUE, dann
den Eingang xExecute auf
FALSE rücksetzen.
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
usiNode USINT ID des CANopen-Knotens 0 lokales Gerät

1 ... 127 ID des CANopen-Knotens

>

Ausgangsparameter
18447

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt
beendet ist
TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt
▪ FB kann erneut aufgerufen
werden
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt

246
CR710S CR711S CR720S CR721S

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
eNMT_State NMT_ Zustand des CANopen-Knotens → NMT_STATES (ENUM) (→ S. 253)
STATES

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_BUSY Zustand: FB/Funktion wird gerade ausgeführt.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_DEVICE_NOT_AVAILABLE Fehler: Gewähltes Gerät unbekannt / nicht konfiguriert
▪ ERR_INVALID_CHANNEL Fehler: Gewählter Kommunikationskanal unbekannt / nicht konfiguriert

247
CR710S CR711S CR720S CR721S

COP_SDOread
25199

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: EXECUTE

Bibliothek: ifmCANopenManager.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
7144

Der FB liest den Inhalt eines Service Data Objects (SDO) und schreibt diesen in einen Pufferspeicher.
Das SDO wird ausgewählt über die CAN-Schnittstelle, die ID des CANopen-Knotens sowie Index und
Subindex des Objektverzeichnisses.
Der CANopen-Knoten muss innerhalb einer vom Nutzer definierten Zeit auf die Anfrage des FB
antworten.
>

Eingangsparameter
19832

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB nicht ausführen
TRUE FB ausführen.
Den FB solange ausführen
(xExecute = TRUE), bis die
Bausteinausführung erfolgreich
beendet ist (xDone = TRUE).
Wenn xDone = TRUE, dann
den Eingang xExecute auf
FALSE rücksetzen.
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
usiNode USINT ID des CANopen-Knotens 0 lokales Gerät

1 ... 127 ID des CANopen-Knotens


uiIndex UINT Index im Objektverzeichnisses

usiSubIndex USINT Subindex des Indexes im


Objektverzeichnisses
pData Pointer to Pointer auf den Pufferspeicher
USINT
udiBuffLen UDINT Größe des Pufferspeichers (in Byte)

248
CR710S CR711S CR720S CR721S

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


tTimeout TIME max. Antwortzeit z.B. T#25ms

>

Ausgangsparameter
11271

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt
beendet ist
TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt
▪ FB kann erneut aufgerufen
werden
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
udiLen UDINT Anzahl der empfangenen Bytes

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INVALID_CHANNEL Fehler: Gewählter Kommunikationskanal unbekannt / nicht konfiguriert
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder außerhalb des
Wertebereichs.
▪ ERR_BUFFER_OVERFLOW Fehler: Übertragungspuffer voll; CAN-Nachricht kann Pufferspeicher nicht beschreiben
und wird nicht übertragen
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_DEVICE_NOT_AVAILABLE Fehler: Gewähltes Gerät unbekannt / nicht konfiguriert
▪ ERR_SDO_IDX_NOT_EXIST Fehler: Objekt, das gelesen/geschrieben werden soll, existiert nicht
▪ ERR_SDO_SUBIDX_NOT_EXIST Fehler: Unterobjekt, das gelesen/geschrieben werden soll, existiert nicht
▪ ERR_SDO_UNSUPPORTED Fehler: Lese-/Schreibzugriff auf das gewählte Objekt ist nicht erlaubt
_ACCESS
▪ ERR_SDO_DATA_TYPE Fehler: Datentyp der zu schreibenden Daten passt nicht zum Objekt oder ist außerhalb
des Wertebereichs

249
CR710S CR711S CR720S CR721S

COP_SDOwrite
25200

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: EXECUTE

Bibliothek: ifmCANopenManager.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
19833

Der FB schreibt den Inhalt eines Service Data Objects (SDO). Das SDO wird ausgewählt über die
CAN-Schnittstelle, die ID des CANopen-Knotens sowie Index und Subindex des Objektverzeichnisses.
>

Eingangsparameter
7011

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB nicht ausführen
TRUE FB ausführen.
Den FB solange ausführen
(xExecute = TRUE), bis die
Bausteinausführung erfolgreich
beendet ist (xDone = TRUE).
Wenn xDone = TRUE, dann
den Eingang xExecute auf
FALSE rücksetzen.
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
usiNode USINT ID des CANopen-Knotens 0 lokales Gerät

1 ... 127 ID des CANopen-Knotens


uiIndex UINT Index im Objektverzeichnisses

usiSubIndex USINT Subindex des Indexes im


Objektverzeichnisses
pData Pointer to Pointer auf den Pufferspeicher
USINT
udiLen UDINT Anzahl der empfangenen Bytes
tTimeout TIME max. Antwortzeit z.B. T#25ms

>

250
CR710S CR711S CR720S CR721S

Ausgangsparameter
7005

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt
beendet ist
TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt
▪ FB kann erneut aufgerufen
werden
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INVALID_CHANNEL Fehler: Gewählter Kommunikationskanal unbekannt / nicht konfiguriert
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder außerhalb des
Wertebereichs.
▪ ERR_BUFFER_OVERFLOW Fehler: Übertragungspuffer voll; CAN-Nachricht kann Pufferspeicher nicht beschreiben
und wird nicht übertragen
▪ ERR_TIMEOUT Fehler: Die zulässige maximale Ausführungszeit wurde überschritten. Die Aktion wurde
nicht abgeschlossen.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_DEVICE_NOT_AVAILABLE Fehler: Gewähltes Gerät unbekannt / nicht konfiguriert
▪ ERR_SDO_IDX_NOT_EXIST Fehler: Objekt, das gelesen/geschrieben werden soll, existiert nicht
▪ ERR_SDO_SUBIDX_NOT_EXIST Fehler: Unterobjekt, das gelesen/geschrieben werden soll, existiert nicht
▪ ERR_SDO_UNSUPPORTED Fehler: Lese-/Schreibzugriff auf das gewählte Objekt ist nicht erlaubt
_ACCESS
▪ ERR_SDO_DATA_TYPE Fehler: Datentyp der zu schreibenden Daten passt nicht zum Objekt oder ist außerhalb
des Wertebereichs

251
CR710S CR711S CR720S CR721S

COP_SendNMT
25201

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: EXECUTE

Bibliothek: ifmCANopenManager.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
7001

Der FB sendet einen Befehl zur Steuerung eines CANopen-Knotens.


>

Eingangsparameter
6981

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB nicht ausführen
TRUE FB ausführen.
Den FB solange ausführen
(xExecute = TRUE), bis die
Bausteinausführung erfolgreich
beendet ist (xDone = TRUE).
Wenn xDone = TRUE, dann
den Eingang xExecute auf
FALSE rücksetzen.
eChannel CAN_ Identifier der CAN-Schnittstelle → CAN_CHANNEL (ENUM) (→ S. 214)
CHANNEL
usiNode USINT ID des CANopen-Knotens 0 lokales Gerät

1 ... 127 ID des CANopen-Knotens


usiNMTservice NMT_ Befehl zur Steuerung des CANopen-Knotens → NMT_SERVICE (ENUM) (→ S. 253)
SERVICE

>

Ausgangsparameter
7147

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt
beendet ist
TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt
▪ FB kann erneut aufgerufen
werden

252
CR710S CR711S CR720S CR721S

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_INVALID_CHANNEL Fehler: Gewählter Kommunikationskanal unbekannt / nicht konfiguriert
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: mind. 1 ungültiger Eingangsparameter oder ungültige Kombination von
Eingangsparametern; Funktionsaufruf wurde abgebrochen.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

>

NMT_SERVICE (ENUM)
7132

Name Beschreibung Mögliche Werte Datentyp Wert


NMT_SERVICE Befehl zur Steuerung SET_PRE_OPERATIONAL Preoperational-Zustand setzen INT 1
des
CANopen-Knotens SET_OPERATIONAL Operational-Zustand setzen INT 2
RESET_NODE CAN-Knoten zurücksetzen INT 3
RESET_COMM Kommunikation zurücksetzen INT 4
STOP_NODE CAN-Knoten stoppen INT 5

NMT_STATES (ENUM)
18496

Name Beschreibung Mögliche Werte Datentyp Wert


NMT_STATES Zustand des CAN-Netzwerkes INIT Initialisierung INT 1
PREOP Preopertional INT 2
OPERATIONAL Operational INT 3
STOP STOP INT 4
NOT_AVAILABLE Nicht verfügbar INT 5
UNKNOWN unbekannt INT 6

253
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.5 Ein- und Ausgangsbibliotheken


Inhalt
Bibliothek ifmConfigSwThreshold.library ..............................................................................................254
Bibliothek ifmFastInput.library ..............................................................................................................258
Bibliothek ifmIOcommon.library ............................................................................................................271
Bibliothek ifmIOconfigDiagProt.library ..................................................................................................291
Bibliothek ifmOutGroup ........................................................................................................................300
Bibliothek ifmOutHBridge .....................................................................................................................305
Bibliothek ifmOutPWM..........................................................................................................................310
24956

12.5.1 Bibliothek ifmConfigSwThreshold.library


Inhalt
ConfigSwThreshold ..............................................................................................................................255
25218

Die Bibliothek enthält Programmbausteine (POU) zur Konfiguration der Schaltschwellen von
Eingängen.

254
CR710S CR711S CR720S CR721S

ConfigSwThreshold
24555

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Bibliothek: ifmIOcommon.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
24556

Der FB dient zum Einstellen der Schaltschwellen für die Werte TRUE und FALSE von digitalen
Eingangskanälen in den Betriebsarten IN_DIGITAL_CSI und IN_DIGITAL_CSO.
• 0 < Schaltschwelle_L < Schaltschwelle_H < 100%
• Voreingestellte Schaltschwelle_L: 30% von VBB30
• Voreingestellte Schaltschwelle_H: 70% von VBB30
25372

Hinweise zum Bausteinverhalten:


Das Signal am Eingang xExecute muss solange auf TRUE gesetzt bleiben, bis der Wert am
Ausgang xDone = TRUE wird. Nur dann wird die Bausteinfunktion ordnungsgemäß
ausgeführt.
Wird das Signal an xExecute = FALSE, bevor xDone = TRUE wird, dann wird die
Bausteinausführung abgebrochen.
► Wenn xDone = TRUE wird, dann xExecute auf FALSE zurücksetzen.
> Die Bausteinausführung wird beendet und muss nur im Fehlerfall neu gestartet werden.

Programmierbeispiel:

VAR
xExecute: BOOL:=TRUE;
ConfigSwThreshold : ifmConfigSwThreshold.ConfigSwThreshold;
END_VAR
ConfigSwThreshold(xExcecute:= xExecute )
If ConfigSwThreshold.xDone THEN
xExecute:=FALSE;
END_IF

Bei Ändern der Schaltschwellen-Einstellungen werden die Diagnose-Level des Eingangs auf
die Standardwerte zurückgesetzt. Den Baustein ConfigDiagLevel anschließend aufrufen.

>

255
CR710S CR711S CR720S CR721S

Eingangsparameter
24557

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB nicht ausführen
TRUE FB ausführen.
Den FB solange ausführen
(xExecute = TRUE), bis die
Bausteinausführung erfolgreich
beendet ist (xDone = TRUE).
Anschließend mit
xDone = TRUE den Eingang
xExecute auf FALSE
zurücksetzen.
uiChannel UINT Eingangskanal Gruppe + Kanal
→ Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2
uiLowThreshold UINT Untere Schaltschwelle für Digitaleingang 0...1000
in [‰] von VBB30.
uiHighThreshold UINT Obere Schaltschwelle für Digitaleingang 0...1000
in [‰] von VBB30.

Die Angabe von uiLowThreshold und uiHighThreshold in den Betriebsarten IN_DIGITAL_CSI


und IN_DIGITAL_CSO erfolgt in Promille [‰] von VBB30.

>

Ausgangsparameter
24558

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt
beendet ist
TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt
▪ FB kann erneut aufgerufen
werden
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):

256
CR710S CR711S CR720S CR721S

▪ STAT_BUSY Zustand: FB/Funktion wird gerade ausgeführt.


▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.

257
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.5.2 Bibliothek ifmFastInput.library


Inhalt
FastCount .............................................................................................................................................259
IncEncoder ...........................................................................................................................................262
Period ...................................................................................................................................................265
COUNT_DIRECTION (ENUM) .............................................................................................................268
ENCODER_RESOLUTION (ENUM) ....................................................................................................268
FREQ_SENSE_PERIODS (ENUM) .....................................................................................................268
MODE_FAST_COUNT (ENUM) ...........................................................................................................269
MODE_INC_ENCODER (ENUM) ........................................................................................................269
MODE_PERIOD (ENUM) .....................................................................................................................270
23257

Die Bibliothek enthält Programmbausteine (POU) und Aufzählungstypen zur Steuerung der schnellen
Eingänge des Geräts.

258
CR710S CR711S CR720S CR721S

FastCount
23262

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIFastInput.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
23259

Der FB arbeitet als Zählerbaustein für Impulse an schnellen Eingangskanälen.

259
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Eingangsparameter
23260

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xResetError BOOL Rücksetzanforderung für anliegenden FALSE Rücksetz-Anforderung an das
Fehler  TRUE unterlagerte System
sonst keine Aktion
uiChannel UINT Eingangskanal Gruppe + Kanal
→ Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2
eMode MODE_FAST_ Betriebsart des Eingangskanals → MODE_FAST_COUNT (ENUM)
COUNT (→ S. 269)
eDirection COUNT_ Zählrichtung → COUNT_DIRECTION (ENUM)
DIRECTION (→ S. 268)
udiPresetValue UDINT Voreingestellter Zählwert zulässig = 0...4 294 967 295
xPreset BOOL Umschalter: Zählerfunktion aktiv / FALSE Zähler aktiv; Anzahl der
Voreingestellen Zählwert übernehmen gezählten Impulse wird an
udiValue ausgegeben.
TRUE Der Voreingestellte Zählwert
wird übernommen;
udiValue = udiPresetValue
udiTimebase UDINT Zeitbasis zur Frequenzberechnung in Wert > 0
[ms] Beispiel zur Ermittlung der Zeitbasis:
Nur für eMode = udiTimebase = 2 * 1 / Frequenzmin
▪ IN_COUNT_CSI Frequenzmin: Kleinste zu erfassende
▪ IN_COUNT_CSO Frequenz

260
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23261

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

udiValue UDINT Zählwert; Anzahl der erkannten Impulse zulässig = 0...4 294 967 295
udiValueCycle UDINT Zykluszeit des Eingangssignals in [µs]
rValueFreq REAL Frequenz des Eingangssignals in [Hz]
udiValueTime UDINT Abgelaufene Zeit seitdem der letzte 0...4 294 967 295
Austastimpuls detektiert wurde in [µs]

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.

261
CR710S CR711S CR720S CR721S

IncEncoder
23298

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIFastInput.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
23299

Der FB dient zur Konfiguration und zum Betrieb eines digitalen Eingangspaares zur Erfassung und
Zählung von Inkrementalgeber-Impulsen.
Immer zwei Frequenzeingänge bilden das Eingangspaar (Kanal A und Kanal B), das über den FB
konfiguriert und ausgewertet wird.

Verhalten an den Zählergrenzen


Wird der nutzbare Wertebereich nach oben hin verlassen, wird beim Mindestwert des nutzbaren
Bereichs fortgesetzt. (= Überlauf)
Wird der nutzbare Wertebereich nach unten hin verlassen, wird beim Maximalwert des nutzbaren
Bereichs fortgesetzt. (= Unterlauf)

262
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Eingangsparameter
23300

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xResetError BOOL Rücksetzanforderung für anliegenden FALSE Rücksetz-Anforderung an das
Fehler  TRUE unterlagerte System
sonst keine Aktion
uiChannel UINT 1. Eingangskanal (Kanal A) des Gruppe + Kanal
Eingangskanalpaares → Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
703 Gruppe 7 + Kanal 3
1203 Gruppe 12 + Kanal 3
eMode MODE_INC_ Betriebsart des Eingangskanals → MODE_INC_ENCODER (ENUM)
ENCODER (→ S. 269)
eResolution ENCODER_ Auflösung / Zählmodus → ENCODER_RESOLUTION (ENUM)
RESOLUTION (→ S. 268)
diPresetValue DINT Voreingestellter Zählwert -2 147 483 648...2 147 483 647
xPreset BOOL Umschalter: Zählerfunktion aktiv / FALSE Zähler aktiv; Anzahl der
Voreingestellen Zählwert übernehmen gezählten Impulse wird an
udiValue ausgegeben.
TRUE Der Voreingestellte Zählwert
wird übernommen;
udiValue = udiPresetValue
udiTimebase UDINT Zeitbasis zur Frequenzberechnung in Wert > 0
[ms] Beispiel zur Ermittlung der Zeitbasis:
Nur für eMode = udiTimebase = 2 * 1 / Frequenzmin
▪ IN_INC_ENCODER_CSI Frequenzmin: Kleinste zu erfassende
▪ IN_INC_ENCODER_CSO Frequenz

263
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23301

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

diValue DINT Zählwert; Anzahl der erkannten Impulse zulässig = -2 147 483 648...2 147 483 647
xUp BOOL Zählrichtung aufwärts FALSE Kein Aufwärtszählen seit dem
letzten Aufruf
TRUE Aufwärtszählen oder Überlauf
seit dem letzten Aufruf
xDown BOOL Zählrichtung abwärts FALSE Kein Abwärtszählen seit dem
letzten Aufruf
TRUE Abwärtszählen oder Unterlauf
seit dem letzten Aufruf
udiValueCycle UDINT Zykluszeit des Eingangssignals in [µs]
rValueFreq REAL Frequenz des Eingangssignals in [Hz]
udiValueTime UDINT Abgelaufene Zeit seitdem der letzte 0...4 294 967 295
Austastimpuls detektiert wurde in [µs]

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.

264
CR710S CR711S CR720S CR721S

Period
23313

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIFastInput.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
23314

Der FB dient zur Konfiguration und zum Betrieb eines Eingangskanals oder Eingangskanalpaares zur
Erfassung und Zählung von Impulsen.
In den Betriebsarten IN_PHASE_CSI und IN_PHASE_CSO (einzustellen am Bausteineingang eMode)
findet eine Phasenmessung auf einem Eingangskanalpaar statt. Das Eingangskanalpaar wird über
Angabe des geradzahligen Kanals des Eingangskanalpaares (Kanal A) am Eingang uiChannel
definiert.
In den übrigen Betriebsarten findet eine Signalauswertung an dem am Eingang uiChannel definierten
Eingangskanal statt.

265
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Eingangsparameter
23315

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xResetError BOOL Rücksetzanforderung für anliegenden FALSE Rücksetz-Anforderung an
Fehler  das unterlagerte System
TRUE
sonst keine Aktion
uiChannel UINT Eingangskanal Gruppe + Kanal
→ Datenblatt
→ Hinweise zur
Anschlussbelegung (→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2
eMode MODE_PERIOD Betriebsart des Eingangskanals → MODE_PERIOD (ENUM)
ePeriod FREQ_SENSE_PERIODS Anzahl der Impulsperioden zur → FREQ_SENSE_PERIODS
Mittelwertbildung (ENUM) (→ S. 268)
Nicht für eMode =
▪ IN_FREQUENCY_CSI
▪ IN_FREQUENCY_CSO
udiTimebase UDINT Zeitbasis zur Frequenzberechnung in Wert > 0
[ms] Beispiel zur Ermittlung der Zeitbasis:
Nur für eMode = udiTimebase = 2 * 1 / Frequenzmin
▪ IN_FREQUENCY_CSI Frequenzmin: Kleinste zu erfassende
▪ IN_FREQUENCY_CSO Frequenz

266
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23316

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

udiValueCycle UDINT Zykluszeit des Eingangssignals in [µs]


rValueFreq REAL Frequenz des Eingangssignals in [Hz]
udiValueTime UDINT Abgelaufene Zeit seitdem der letzte 0...4 294 967 295
Austastimpuls detektiert wurde in [µs]
uiValueRatio UINT Abhängig vom eingestellten Modus an
Eingang eMode.
Tastverhältnis des Eingangssignals in [‰]
bei:
▪ IN_PERIOD_RATIO_CSI
▪ IN_PERIOD_RATIO_CSO
▪ IN_PERIOD_RATIO_US_CSI
▪ IN_PERIOD_RATIO_US_CSO
Phasenverschiebung des Eingangssignals
am B-Kanal zum Signal auf dem A-Kanal in
[°]
▪ IN_PHASE_CSI
▪ IN_PHASE_CSO

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_SLOW_SIGNAL Zu lange keine gültige Messung am Eingang.

267
CR710S CR711S CR720S CR721S

COUNT_DIRECTION (ENUM)
23267

Name Beschreibung Mögliche Werte


COUNT_DIRECTION Zählrichtung COUNT_OFF Zählfunktion aus

COUNT_UP Zählfunktion aufwärts

COUNT_DOWN Zählfunktion abwärts

ENCODER_RESOLUTION (ENUM)
23269

Name Beschreibung Mögliche Werte


ENCODER_RESOLUTION Auflösung FULL_PERIOD Zählt jede steigende Flanke an
einem Kanal (A)
HALF_PERIOD Zählt jede steigende und fallende
Flanke an einem Kanal (A)
EVERY_EDGE Zählt jede steigende und fallende
Flanke an allen Kanälen (A und B)

FREQ_SENSE_PERIODS (ENUM)
23270

Name Beschreibung Mögliche Werte


FREQ_SENSE_PERIODS Anzahl der Taktperioden für PERIODS_n mit n = 1 Keine Mittelwertbildung
die Mittelwertbildung
PERIODS_n mit n = 2...16 Mittelwertbildung über n Perioden
Nach der ersten vollständigen
Periode wird bereits der Messwert
bereitgestellt.
Nach der zweiten vollständigen
Periode werden gemittelte Werte
bereitgestellt.

268
CR710S CR711S CR720S CR721S

MODE_FAST_COUNT (ENUM)
23264

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_FAST_COUNT Betriebsart der Eingänge UNCHANGED Einstellung bleibt unverändert
IN_COUNT_CSI Eingang zur Zählung von
schnellen Signalflanken; CSI
IN_COUNT_CSO Eingang zur Zählung von
schnellen Signalflanken; CSO
MONITOR ▪ Nur Ausgangsdaten werden
aktualisiert.
▪ Werte, Konfigurationen und
Prozessdaten werden nicht
geschrieben.
▪ Für Applikationen, die nicht
Besitzer der Ressource sind.
OFF Baustein deaktiviert.

MODE_INC_ENCODER (ENUM)
23271

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_INC_ENCODER Betriebsart des Eingangs UNCHANGED Einstellung bleibt unverändert
IN_INC_ENCODER_CSI Eingang zur Auswertung eines
Inkrementalgebers, Kanal A; CSI
IN_INC_ENCODER_CSO Eingang zur Auswertung eines
Inkrementalgebers, Kanal A; CSO
MONITOR ▪ Nur Ausgangsdaten werden
aktualisiert.
▪ Werte, Konfigurationen und
Prozessdaten werden nicht
geschrieben.
▪ Für Applikationen, die nicht
Besitzer der Ressource sind.
OFF Baustein deaktiviert.

269
CR710S CR711S CR720S CR721S

MODE_PERIOD (ENUM)
59771

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_PERIOD Betriebsart des Period-Einganges UNCHANGED Einstellung bleibt unverändert

IN_FREQUENCY_CSI Eingang zur Frequenzmessung; CSI

IN_FREQUENCY_CSO Eingang zur Frequenzmessung;


CSO
IN_PERIOD_RATIO_CSI Eingang zur absoluten und
ratiometrischen Perioden-Messung;
Messauflösung 6,25 µs; maximale
Periodendauer 104 s; CSI
IN_PERIOD_RATIO_CSO Eingang zur absoluten und
ratiometrischen Perioden-Messung;
Messauflösung 6,25 µs; maximale
Periodendauer 104 s; CSO
IN_PHASE_CSI Eingangspaar zur Phasen-Messung,
CSI
IN_PHASE_CSO Eingangspaar zur Phasen-Messung,
CSO
OFF Baustein deaktiviert.

IN_PERIOD_RATIO_US_CSI Eingang zur absoluten und


ratiometrischen Perioden-Messung;
Messauflösung 1 µs; maximale
Periodendauer 16 s; CSI
IN_PERIOD_RATIO_US_CSO Eingang zur absoluten und
ratiometrischen Perioden-Messung;
Messauflösung 1 µs; maximale
Periodendauer 16 s; CSO
MONITOR ▪ Nur Ausgangsdaten werden
aktualisiert.
▪ Werte, Konfigurationen und
Prozessdaten werden nicht
geschrieben.
▪ Für Applikationen, die nicht
Besitzer der Ressource sind.

270
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.5.3 Bibliothek ifmIOcommon.library


Inhalt
Input ......................................................................................................................................................272
Output ...................................................................................................................................................275
SetLED .................................................................................................................................................278
SupplySwitch ........................................................................................................................................280
SystemSupply .......................................................................................................................................282
Temperature .........................................................................................................................................284
FILTER_INPUT (ENUM) ......................................................................................................................286
FILTER_OUTPUT (ENUM) ..................................................................................................................287
MODE_INPUT (ENUM) ........................................................................................................................288
MODE_OUTPUT (ENUM) ....................................................................................................................289
MODE_INPUT (ENUM) ........................................................................................................................289
MODE_SYSTEM_SUPPLY (ENUM) ....................................................................................................290
MODE_TEMPERATURE (ENUM) .......................................................................................................290
SYS_VOLTAGE_CHANNEL (ENUM) ..................................................................................................290
21286

Die Bibliothek enthält Programmbausteine (POU) und Aufzählungstypen für die Steuerung der Ein-
und Ausgänge des Geräts.

271
CR710S CR711S CR720S CR721S

Input
23155

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOcommon.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
23164

Der FB dient zur Konfiguration und zum Auslesen eines digitalen oder analogen Eingangskanals.
Filter:
Das Eingangssignal kann mit einem digitalen Tiefpassfilter verändert werden.
Filter konfigurieren über den Eingang eFilter.
>

Eingangsparameter
23157

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xResetError BOOL Rücksetzanforderung für anliegenden FALSE Rücksetz-Anforderung an das
Fehler  TRUE unterlagerte System
sonst keine Aktion
uiChannel UINT Eingangskanal Gruppe + Kanal
→ Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2
eMode MODE_INPUT Betriebsart des Eingangskanals → MODE_INPUT (ENUM) (→ S. 288)
eFilter FILTER_INPUT Filterdefinition des Eingangskanals → FILTER_INPUT (ENUM) (→ S. 286)

272
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23158

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

xValueDigital BOOL Logischer Zustand des Eingangskanals FALSE Low Level oder Betriebsart ist
"Analog"
TRUE High Level
uiValueAnalogue UINT Gemessener Eingangswert in der Betriebsart 0...65535
"Analog".
Die Interpretation des Eingangswertes ist
abhängig von der Einstellung am Eingang
eMode. → MODE_INPUT (ENUM)
(→ S. 288)

273
CR710S CR711S CR720S CR721S

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ ERR_COMPARE_MISMATCH Fehler: Abweichung Messwert und Überwachungswert zu groß

▪ ERR_OVERLOAD_CURRENT Fehler: Überschreitung des maximalen Stroms.


▪ ERR_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ ERR_STUCK_AT_LOW Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand Low.
▪ ERR_RANGE_OVERRUN Fehler: Gemessener Wert überschreitet den eingestellten oberen Grenzwert.
▪ ERR_RANGE_UNDERRUN Fehler: Gemessener Wert unterschreitet den eingestellten unteren Grenzwert.
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_NO_CALIB Die gewählte Resource hat keine gültige Kalibrierung.
Die angezeigten Werte sind möglicherweise fehlerhaft.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_OVERVOLTAGE_VBBX ▪ Bei Eingängen: Fehler: Überschreitung der Referenzspannung.
▪ Bei Ausgängen: Fehler: Spannungs-Überschreitung der entsprechenden
Ausgangsgruppen-Versorgung oder an VBB30 / VBB15.
▪ DIAG_OVERVOLTAGE Überschreitung der maximalen Signalspannung.
▪ DIAG_RANGE_OVERRUN Gemessener Wert überschreitet den eingestellten oberen Grenzwert.
▪ DIAG_RANGE_UNDERRUN Gemessener Wert unterschreitet den eingestellten unteren Grenzwert.
▪ DIAG_INVALID_FILTER Ein oder mehrere Filtereinstellungen sind ungültig.

274
CR710S CR711S CR720S CR721S

Output
23161

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOcommon.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
23206

Der FB dient zur Konfiguration und zur Ansteuerung eines digitalen oder analogen Ausgangskanals.
>

Eingangsparameter
23162

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xResetError BOOL Rücksetzanforderung für anliegenden FALSE Rücksetz-Anforderung an das
Fehler  TRUE unterlagerte System
sonst keine Aktion
uiChannel UINT Ausgangskanal Gruppe + Kanal
→ Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
103 Gruppe 1 + Kanal 3
301 Gruppe 3 + Kanal 1
eMode MODE_OUTPUT Betriebsart des Ausgangskanals → MODE_OUTPUT (ENUM) (→ S. 289)
eFilter FILTER_ Filterdefinition des Ausgangskanals → FILTER_OUTPUT (ENUM) (→ S. 287)
OUTPUT
uiValue UINT Wert, der auf den Ausgang geschrieben
werden soll
Im Digital-Mode oder Sensor 0 Ausgang deaktiviert
Supply-Mode; wenn Einstellung am
Eingang eMode = 1 Ausgang aktiviert
▪ OUT_DIGITAL_CSI
▪ OUT_DIGITAL_CSO
▪ OUT_SENSOR_05
▪ OUT_SENSOR_10
Im Analog-Mode; wenn Einstellung am 0...10 000
Eingang eMode =
▪ OUT_ANALOGUE_10
Wertangabe in [mV]

275
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23163

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

xOutState BOOL Rückgabewert Aktivierungszustand des FALSE Ausgang ist deaktiviert


gewählten Ausgangs
Der Zustand kann vom gewünschten
Ausgangszustand abweichen, wenn z.B. TRUE Ausgang ist aktiviert
eine Sicherheitsfunktion eine
Ausgangsgruppe aufgrund eines Fehlers
deaktiviert hat.
uiOutVoltage UINT Aktuelle Ausgangsspannung (Wert in mV) 0 Betriebsart nicht Analog und
Nur verfügbar in den Betriebsarten "Analog" nicht Sensor
und "Sensor"
0 Ausgangsspannung

uiOutCurrent UINT Aktueller Ausgangsstrom (Wert in mA) 0...Messbereichsende


Nicht verfügbar in folgenden Betriebsarten:
▪ OUT_DIGITAL_CSI
▪ OUT_ANALOGUE_10
▪ OUT_SENSOR_05
▪ OUT_SENSOR_10

276
CR710S CR711S CR720S CR721S

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ ERR_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ ERR_STUCK_AT_LOW Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand Low.
▪ ERR_OVERLOAD_CURRENT Fehler: Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ ERR_LOW_CURRENT Fehler: Unterschreitung des minimalen Stroms.
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_NO_CALIB Die gewählte Resource hat keine gültige Kalibrierung.
Die angezeigten Werte sind möglicherweise fehlerhaft.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ DIAG_STUCK_AT_LOW Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand Low.
▪ DIAG_OVERLOAD_CURRENT Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ DIAG_LOW_CURRENT Unterschreitung des minimalen Stroms.
▪ DIAG_INVALID_FILTER Ein oder mehrere Filtereinstellungen sind ungültig.
▪ DIAG_UNDERVOLTAGE_VBBX ▪ Bei Eingängen: Fehler: Unterschreitung der Referenzspannung.
▪ Bei Ausgängen: Fehler: Spannungs-Unterschreitung der entsprechenden
Ausgangsgruppen-Versorgung oder an VBB30 / VBB15.

277
CR710S CR711S CR720S CR721S

SetLED
23220

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOcommon.library
Symbol in
CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
23221

Der FB dient zur Konfiguration und Ansteuerung einer LED.


>

Eingangsparameter
23222

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


uiChannel UINT Ausgangskanal der LED 0...3 Geräte-LED APP 0...3
eColour1 LED_COLOUR LED-Farbe Status 1 → LED_COLOUR (ENUM) (→ S. 215)
(ENUM)
eColour2 LED_COLOUR LED-Farbe Status 0 → LED_COLOUR (ENUM) (→ S. 215)
(ENUM)
eFrequency ENUM Blinkfrequenz der LED → LED_FLASH_FREQ (ENUM)
(→ S. 215)
xOn BOOL LED schalten FALSE LED aus
TRUE LED ein

278
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23223

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht verfügbar.
Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ ERR_INVALID_FREQUENCY Fehler: Nicht unterstützte Frequenz.
▪ ERR_INVALID_COLOUR Fehler: Nicht unterstützte Farbe.
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder außerhalb des Wertebereichs.
▪ ERR_INSTANCE Fehler: Instanz ist NULL oder ungültig.
▪ ERR_ACCESS Fehler: FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource wird von
anderem Task blockiert.
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_NOT_SUPPORTED Fehler: Ungültiger Funktionsaufruf; Funktion wird nicht unterstützt.

279
CR710S CR711S CR720S CR721S

SupplySwitch
25001

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOcommon.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
23252

Der FB beendet alle laufenden Applikationen und fährt das Gerät sicher herunter.
Die Versorgungsselbsthaltung wird intern nur dann abgeschaltet, wenn folgende Bedingung erfüllt ist:
• Spannung VBB15 < 5,5 V (Unterspannung)

Die Trennung von der VBB30 erfolgt nach Beendigung aller IEC-Tasks.

>

Eingangsparameter
25002

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


eMode MODE_ Betriebsart → MODE_INPUT (ENUM) (→ S. 289)
SUPPLY_
SWITCH
xValue BOOL Selbsthaltungsschalter des Geräts aktivieren FALSE Deaktivierung des
/ deaktivieren Selbsthaltungsschalters
anfordern
TRUE Selbsthaltungsschalter
aktivieren

280
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23154

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.

281
CR710S CR711S CR720S CR721S

SystemSupply
23242

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOcommon.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
23237

Der FB zeigt den Wert der Systemspannung an.


>

Eingangsparameter
52288

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


eChannel SYS_VOLTAGE_CHANNEL Systemspannungskanal → SYS_VOLTAGE_CHANNEL
(ENUM) (ENUM) (→ S. 290)
eMode MODE_ Betriebsart → MODE_SYSTEM_SUPPLY
SYSTEM_ (ENUM) (→ S. 290)
SUPPLY
eFilter FILTER_INPUT Filterdefinition des Eingangskanals → FILTER_INPUT (ENUM)
(→ S. 286)

>

Ausgangsparameter
3239

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

uiOutVoltage UINT Aktuelle Ausgangsspannung des gewählten 0...maximale Betriebsspannung


Systemspannungskanals (Wert in mV)

282
CR710S CR711S CR720S CR721S

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_NO_CALIB Die gewählte Resource hat keine gültige Kalibrierung.
Die angezeigten Werte sind möglicherweise fehlerhaft.
▪ DIAG_OVERVOLTAGE_VBBX ▪ Bei Eingängen: Fehler: Überschreitung der Referenzspannung.
▪ Bei Ausgängen: Fehler: Spannungs-Überschreitung der entsprechenden
Ausgangsgruppen-Versorgung oder an VBB30 / VBB15.
▪ DIAG_INVALID_FILTER Ein oder mehrere Filtereinstellungen sind ungültig.

283
CR710S CR711S CR720S CR721S

Temperature
23245

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOcommon.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
52307

Der FB zeigt je nach eingestelltem Kanal folgende Temperatur an:


Kanal 0 = Temperatur Leiterplatte
Kanal 1 = Temperatur Prozessor
>

Eingangsparameter
23246

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


uiChannel UINT Eingangskanal Gruppe + Kanal
→ Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2
eMode MODE_ Betriebsart → MODE_TEMPERATURE (ENUM)
TEMPERATURE (→ S. 290)
eFilter FILTER_INPUT Filterdefinition des Eingangskanals → FILTER_INPUT (ENUM) (→ S. 286)

284
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23248

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

iTemperatureC INT Gemessene Temperatur (Wert in °C) z.B. 35


iTemperatureF INT Gemessene Temperatur (Wert in °F) z.B. 95

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_LOW_TEMPERATURE Temperatur im Gerät unterschreitet den unteren Warn-Grenzwert.
Hysterese:
Eintritt: <= -45 °C
Austritt: >= -40 °C
▪ DIAG_HIGH_TEMPERATURE Temperatur im Gerät überschreitet den oberen Warn-Grenzwert.
Hysterese:
Eintritt: >= +90 °C
Austritt: <= +85 °C
▪ DIAG_INVALID_FILTER Ein oder mehrere Filtereinstellungen sind ungültig.

285
CR710S CR711S CR720S CR721S

FILTER_INPUT (ENUM)
23166

Das Eingangssignal kann mit einem digitalen Tiefpassfilter verändert werden.


Für das Ausgangssignal des Bausteins wird die Verzögerungszeit auf den Sprung des
Eingangssignals durch das Filter verändert. Dies gilt für den Einschalt- wie auch für den
Ausschaltimpuls.

Name Beschreibung Mögliche Werte Verzögerung Verzögerung


Digitalsignal Analogsignal
FILTER_INPUT Gültige Filter für Eingänge der FBs UNCHANGED Keine Einstellungsänderung
FILTER_0 0,6 ms 1,7 ms
(default) (kein digitaler (kein digitaler
Tiefpassfilter Tiefpassfilter
eingestellt) eingestellt)
FILTER_1 0,9 ms 3,3 ms
FILTER_2 2,1 ms 7,0 ms
FILTER_3 4,0 ms 14,1 ms
FILTER_4 7,6 ms 28,9 ms

FILTER_5 15,2 ms 58,4 ms

FILTER_6 30,8 ms 117,2 ms

FILTER_7 61,6 ms 235,2 ms

FILTER_8 123,2 ms 470,8 ms

FILTER_9 246,4 ms 942,4 ms

FILTER_10 493,2 ms 1885,6 ms

FILTER_11 986,4 ms 3772,0 ms

FILTER_12 1972,4 ms 7544,4 ms

Weitere Informationen → Filter (→ S. 478)

286
CR710S CR711S CR720S CR721S

FILTER_OUTPUT (ENUM)
23167

Filtereinstellung für die Strommessung eines Ausgangs.


Das Signal der Strommessung wird über einen Tiefpassfilter erster Ordnung gedämpft.

Name Beschreibung Mögliche Werte


FILTER_OUTPUT Gültige Filter für Ausgänge der FBs UNCHANGED Keine Einstellungsänderung
FILTER_0 1,7 ms
(default)
FILTER_1 1,8 ms
FILTER_2 2,4 ms
FILTER_3 3,9 ms
FILTER_4 7,4 ms
FILTER_5 14,7 ms
FILTER_6 29,3 ms
FILTER_7 58,8 ms
FILTER_8 117,7 ms
FILTER_9 235,6 ms
FILTER_10 471,4 ms
FILTER_11 943,0 ms
FILTER_12 1886,1 ms

Weitere Informationen → Filter (→ S. 478)

287
CR710S CR711S CR720S CR721S

MODE_INPUT (ENUM)
23168

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_INPUT Betriebsart der Eingänge UNCHANGED Voreingestellter Mode bleibt
erhalten
IN_DIGITAL_CSI Eingang zur Analogwertmessung
(default) und digitalen Auswertung ohne
Diagnose; CSI
IN_DIGITAL_CSI_NAMUR Eingang zur Analogwertmessung
und digitalen Auswertung mit
NAMUR-fähiger Diagnose; CSI
IN_VOLTAGE_10 Eingang zur analogen
Spannungsmessung 0...10 V; CSI
IN_VOLTAGE_32 Eingang zur,analogen
Spannungsmessung 0...32 V; CSI
IN_VOLTAGE_RATIO Eingang zur ratiometrischen
Spannungsmessung im Verhältnis
zu VBB30; CSI
IN_CURRENT_CSI Eingang zur Strommessung
0...20 mA; CSI
IN_RESISTOR Eingang zur Widerstandsmessung;
CSO
IN_DIGITAL_CSO Eingang zur Analogwertmessung
und digitalen Auswertung ohne
Diagnose; CSO
MONITOR Kein Schreiben von Parametern
oder Prozessdaten. Es werden
ausschließlich die
FB-Ausgangsdaten aktualisiert.
Zur Benutzung in einer
SPS-Applikation, welcher die
Ressource nicht gehört.
OFF Baustein deaktiviert.

288
CR710S CR711S CR720S CR721S

MODE_OUTPUT (ENUM)
23169

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_OUTPUT Betriebsart der Ausgänge UNCHANGED Voreingestellter Mode bleibt erhalten
OUT_DIGITAL_CSI Digitaler Ausgang ohne Diagnose; CSI
OUT_DIGITAL_CSO Digitaler Ausgang ohne Diagnose;
(default für Standardausgänge) CSO

OUT_ANALOGUE_10 Analoger Ausgang zur Generierung


einer auswählbaren Spannung 0...10 V
ohne Diagnose. Generiert mit Hilfe
eines gefilterten PWM-Signals. CSO
OUT_SENSOR_05 Ausgang mit fester
Ausgangsspannung 5 V für die
Sensorversorgung ohne Diagnose und
ohne Schutz. CSO
OUT_SENSOR_10 Ausgang mit fester
Ausgangsspannung 10 V für die
Sensorversorgung ohne Diagnose und
ohne Schutz. CSO
MONITOR Kein Schreiben von Parametern oder
Prozessdaten. Es werden
ausschließlich die FB-Ausgangsdaten
aktualisiert.
Zur Benutzung in einer
SPS-Applikation, welcher die
Ressource nicht gehört.
OFF Baustein deaktiviert.
(default für Analogausgänge und
Sensorversorgung)

MODE_INPUT (ENUM)
52284

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_ Betriebsart UNCHANGED Voreingestellter Mode bleibt
SUPPLY_ erhalten
SWITCH
SYS_SUPPLY_SWITCH Baustein aktiviert.
MONITOR Kein Schreiben von Parametern
oder Prozessdaten. Es werden
ausschließlich die
FB-Ausgangsdaten aktualisiert.
Zur Benutzung in einer
SPS-Applikation, welcher die
Ressource nicht gehört.
OFF Baustein deaktiviert.

289
CR710S CR711S CR720S CR721S

MODE_SYSTEM_SUPPLY (ENUM)
52285

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_ Betriebsart UNCHANGED Voreingestellter Mode bleibt
SYSTEM_ erhalten
SUPPLY
SYS_SUPPLY Baustein aktiviert.
MONITOR Kein Schreiben von Parametern
oder Prozessdaten. Es werden
ausschließlich die
FB-Ausgangsdaten aktualisiert.
Zur Benutzung in einer
SPS-Applikation, welcher die
Ressource nicht gehört.
OFF Baustein deaktiviert.

MODE_TEMPERATURE (ENUM)
52286

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_ Betriebsart UNCHANGED Voreingestellter Mode bleibt
TEMPERATURE erhalten
SYS_TEMPERATURE Baustein aktiviert.
MONITOR Kein Schreiben von Parametern
oder Prozessdaten. Es werden
ausschließlich die
FB-Ausgangsdaten aktualisiert.
Zur Benutzung in einer
SPS-Applikation, welcher die
Ressource nicht gehört.
OFF Baustein deaktiviert.

SYS_VOLTAGE_CHANNEL (ENUM)
23170

Name Beschreibung Mögliche Werte


SYS_VOLTAGE_CHANNEL Auflistung aller verfügbaren VBB30 Klemme 30 Systemspannung
Systemspannungen.
VBB15 Klemme 15 Systemspannung vom
Zündschalter

290
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.5.4 Bibliothek ifmIOconfigDiagProt.library


Inhalt
ConfigDiagLevel ...................................................................................................................................292
ConfigDiagProt .....................................................................................................................................296
DEST (ENUM) ......................................................................................................................................299
eDIAG_PROT_MODE (ENUM) ............................................................................................................299
23840

Die Bibliothek enthält Programmbausteine (POU) und Aufzählungstypen zur Konfiguration der
E/A-bezogenen Diagnose- und Schutzfunktionen. Das Verhalten bei Fehlern und zu
Diagnosezwecken kann hiermit eingestellt werden.

291
CR710S CR711S CR720S CR721S

ConfigDiagLevel
23857

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: Execute
Bibliothek: ifmIOconfigDiagProt.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
23854

Der FB dient zur Einstellung des Diagnose-Levels der systeminternen Fehlererkennung von Ein- und
Ausgangskanälen und Ausgangskanalgruppen. Einstellbar sind z.B. Zeitverzögerung und oberer und
unterer Grenzwert der Fehlererkennung.

WARNUNG
Fehlkonfiguration folgender Parameter:
• uiDetectionTime
• uiDiagLimMin / uiDiagLimitMin
• uiDiagLimMax / uiDiagLimitMax
Bei Konfigurieren des Zeitverhaltens und des unteren / oberen Grenzwerts von
Eingangskanälen / Ausgangskanälen abweichend von der Werkseinstellung.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall oder Verzögerung der Sicherheitsfunktion möglich.
► Unteren / oberen Grenzwert einstellen und durch Funktionstest prüfen.
► Die uiDetectionTime wirkt sich auf die Sicherheitszeit aus. Eine Fehlererkennung
erfolgt frühestens nach Ablauf der uiDetectionTime.
► Sicherheitszeit berechnen.
► Sicherstellen, dass Sicherheitszeit ausreichend ist, um Prozesssicherheitszeit
einzuhalten ( → Die Prozesssicherheitszeit (→ S. 30))

Zur Vermeidung von Fehldiagnosen bei Ausgängen in der Betriebsart OUT_PWM_CSO:


► Die DetectionTime wie folgt einstellen: uiDetectionTime >= 2 / uiFrequency
► Beachten: → PWM1000 (→ S. 314) und → SF_PWM1000 (→ S. 369).

292
CR710S CR711S CR720S CR721S

25372

Hinweise zum Bausteinverhalten:


Das Signal am Eingang xExecute muss solange auf TRUE gesetzt bleiben, bis der Wert am
Ausgang xDone = TRUE wird. Nur dann wird die Bausteinfunktion ordnungsgemäß
ausgeführt.
Wird das Signal an xExecute = FALSE, bevor xDone = TRUE wird, dann wird die
Bausteinausführung abgebrochen.
► Wenn xDone = TRUE wird, dann xExecute auf FALSE zurücksetzen.
> Die Bausteinausführung wird beendet und muss nur im Fehlerfall neu gestartet werden.

Programmierbeispiel:

VAR
xExecute: BOOL:=TRUE;
ConfigDiagLevel : ifmIOconfigDiagProt.ConfigDiagLevel;
END_VAR
ConfigDiagLevel(xExcecute:= xExecute )
If ConfigDiagLevel.xDone THEN
xExecute:=FALSE;
END_IF

293
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Eingangsparameter
23856

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB nicht ausführen
TRUE FB ausführen.
Den FB solange ausführen
(xExecute = TRUE), bis die
Bausteinausführung erfolgreich
beendet ist (xDone = TRUE).
Anschließend mit
xDone = TRUE den Eingang
xExecute auf FALSE
zurücksetzen.
uiChannel UINT Einzustellende Ein-/Ausgangskanal oder Gruppe + Kanal
Ausgangskanalgruppe → Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2
eDestination DEST Art des Kanals / der → DEST (ENUM) (→ S. 299)
Ausgangskanalgruppe
uiDetectionTime UINT Zeitverzögerung in [ms] bis nach
Verletzen der benutzerdefinierten
Unter-/Obergrenze ein Fehler
ausgegeben wird.
uiDiagLimMin UINT Unterer Grenzwert zur Diagnostizierung
eines Fehlers.
Für Eingänge: Angabe in [μA], [mV], [Ω]
oder [‰], abhängig von der eingestellten
Betriebsart.
Für Ausgänge: Angabe in [mA] oder
[mV], abhängig von der eingestellten
Betriebsart.
uiDiagLimMax UINT Oberer Grenzwert zur Diagnostizierung
eines Fehlers.
Für Eingänge: Angabe in [μA], [mV], [Ω]
oder [‰], abhängig von der eingestellten
Betriebsart.
Für Ausgänge: Angabe in [mA] oder
[mV], abhängig von der eingestellten
Betriebsart.

Die Angabe von uiDiagLimitMin und uiDiagLimitMax in den Betriebsarten IN_DIGITAL_CSI


und IN_DIGITAL_CSO erfolgt in Promille [‰] von VBB30.

294
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23855

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt
beendet ist
TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt
▪ FB kann erneut aufgerufen
werden
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_BUSY Zustand: FB/Funktion wird gerade ausgeführt.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_WINDOW Ungültige Werte für Benutzer-Diagnose-Fenster.

295
CR710S CR711S CR720S CR721S

ConfigDiagProt
23845

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: Execute
Bibliothek: ifmIOconfigDiagProt.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
23842

Der FB dient zur Konfiguration des Diagnose- und Schutzverhaltens von Ein- und Ausgangskanälen
und Ausgangskanalgruppen.

WARNUNG
Bei Konfigurieren des Diagnose- und Schutzverhaltens von Eingangskanälen /
Ausgangskanälen abweichend von der Werkseinstellung (Werkseinstellung:
eDIAG_PROT_MODE = DIAG_PROT).
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall der Sicherheitsfunktion möglich.
► Sicheres Diagnose- und Schutzverhalten der Eingangskanäle und Ausgangskanäle
sicherstellen.
► Auswertung der Diagnosemeldungen / Messwerte und sicheren Zustand in der
IEC-Applikation programmieren.

25372

Hinweise zum Bausteinverhalten:


Das Signal am Eingang xExecute muss solange auf TRUE gesetzt bleiben, bis der Wert am
Ausgang xDone = TRUE wird. Nur dann wird die Bausteinfunktion ordnungsgemäß
ausgeführt.
Wird das Signal an xExecute = FALSE, bevor xDone = TRUE wird, dann wird die
Bausteinausführung abgebrochen.
► Wenn xDone = TRUE wird, dann xExecute auf FALSE zurücksetzen.
> Die Bausteinausführung wird beendet und muss nur im Fehlerfall neu gestartet werden.

296
CR710S CR711S CR720S CR721S

Programmierbeispiel:

VAR
xExecute: BOOL:=TRUE;
ConfigDiagProt : ifmIOconfigDiagProt.ConfigDiagProt;
END_VAR
ConfigDiagProt(xExcecute:= xExecute )
If ConfigDiagProt.xDone THEN
xExecute:=FALSE;
END_IF

>

Eingangsparameter
23843

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB nicht ausführen
TRUE FB ausführen.
Den FB solange ausführen
(xExecute = TRUE), bis die
Bausteinausführung
erfolgreich beendet ist
(xDone = TRUE).
Anschließend mit
xDone = TRUE den Eingang
xExecute auf FALSE
zurücksetzen.
uiChannel UINT Einzustellende Ein-/Ausgangskanal Gruppe + Kanal
oder Ausgangskanalgruppe → Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2
eDestination DEST Art des Kanals / der → DEST (ENUM) (→ S. 299)
Ausgangskanalgruppe
eDiagMode eDIAG_PROT_MODE Einstellung der Fehlererkennungsart → eDIAG_PROT_MODE (ENUM)
(→ S. 299)

297
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23844

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt
beendet ist
TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt
▪ FB kann erneut aufgerufen
werden
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_BUSY Zustand: FB/Funktion wird gerade ausgeführt.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_DIAG_PROT_MODE Ungültiger Modus für Diagnose-/Schutzfunktion.

298
CR710S CR711S CR720S CR721S

DEST (ENUM)
23846

Name Beschreibung Mögliche Werte


DEST Art des Kanals INPUT Eingang
OUTPUT Ausgang
OUT_GROUP Ausgangsgruppe

eDIAG_PROT_MODE (ENUM)
23847

Name Beschreibung Mögliche Werte


eDIAG_PROT_MODE Einstellung des DIAG_PROT Initialwert
E/A-Fehlerdiagnose-Modus Diagnose und Schutz aktiviert, bei Fehler:
- ERR-Meldung
- Eingangs-/Ausgangswerte = 0 setzen
DIAG Diagnose aktiviert, Schutz deaktiviert, bei
Fehler:
- DIAG-Meldung
- keine Fehlerreaktion der
Eingangs-/Ausgangswerte
NO_DIAG Diagnose und Schutz deaktiviert, bei
Fehler:
- keine Meldung
- keine Fehlerreaktion der
Eingangs-/Ausgangswerte

299
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.5.5 Bibliothek ifmOutGroup


Inhalt
OutputGroup .........................................................................................................................................301
FILTER_OUTPUT_GROUP (ENUM) ...................................................................................................304
MODE_OUTPUT_GROUP (ENUM) .....................................................................................................304
23341

Die Bibliothek enthält Programmbausteine (POU) zur Steuerung erweiterter Ausgangsfunktionen.

300
CR710S CR711S CR720S CR721S

OutputGroup
23326

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOutGroup.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
23327

Der FB steuert den Aktivierungszustand einer Ausgangsgruppe und stellt Diagnoseinformationen über
die Gruppe und die verbundenen Ausgänge zur Verfügung. Mit dem FB kann eine Ausgangsgruppe
inklusive der zugehörigen Ausgänge ein- oder abgeschaltet werden.
>

Eingangsparameter
23328

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xResetError BOOL Rücksetzanforderung für anliegenden FALSE Rücksetz-Anforderung an das
Fehler  TRUE unterlagerte System
sonst keine Aktion
uiChannel UINT Ausgangskanalgruppe → Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
eMode MODE_ Betriebsart der Ausgangskanalgruppe → MODE_OUTPUT_GROUP (ENUM)
OUTPUT_ (→ S. 304)
GROUP
eFilter FILTER_ Definiert die Grenzfrequenz des → FILTER_OUTPUT_GROUP (ENUM)
OUTPUT_ Ausgangsfilters (→ S. 304)
GROUP
xValue BOOL Aktivierungsanforderung für die FALSE Ausgangsgruppe deaktivieren
Ausgangsgruppe
TRUE Ausgangsgruppe aktivieren

23337

Der Fehler einer Ausgangsgruppe wird nur zurückgesetzt, wenn alle zugehörigen Ausgänge
fehlerfrei sind.

301
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23329

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

xGroupState BOOL Rückgabewert Aktivierungszustand der FALSE Ausgangsgruppe ist deaktiviert


gewählten Ausgangsgruppe
Der Zustand kann vom gewünschten
Ausgangszustand abweichen, wenn z.B. TRUE Ausgangsgruppe ist aktiviert
eine Sicherheitsfunktion eine
Ausgangsgruppe aufgrund eines Fehlers
deaktiviert hat.
uiGroupCurrent UINT Gemessener Ausgangsstrom der gesamten zulässig = 0...Messbereichsende
Gruppe in [mA]
uiVBBxVoltage UINT Gemessene Spannung vor dem zulässig = 0...Messbereichsende
Gruppenschalter in [mV]
uiGroupVoltage UINT Gemessene Spannung nach dem zulässig = 0...Messbereichsende
Gruppenschalter in [mV]

302
CR710S CR711S CR720S CR721S

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ ERR_OVERVOLTAGE_VBBX ▪ Bei Eingängen: Fehler: Überschreitung der Referenzspannung.
▪ Bei Ausgängen: Fehler: Spannungs-Überschreitung der entsprechenden
Ausgangsgruppen-Versorgung oder an VBB30 / VBB15.
▪ ERR_OVERLOAD_CURRENT Fehler: Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ ERR_GROUP_SW_TEST Fehler: Startup-Test des Gruppenschalters ist fehlgeschlagen.
Mögliche Ursachen:
• VBBx ist nicht versorgt.
• Mindestens ein Ausgang der Gruppe ist fremdversorgt.
• Mindestens ein Ausgang erkennt STUCK_AT_HIGH.
• Defekt am Gruppenschalter oder Ausgang
▪ ERR_AT_GROUP_OUTPUT Fehler: Mindestens ein Ausgang der Ausgangsgruppe befindet sich in einem
Fehlerzustand.
▪ ERR_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ ERR_STUCK_AT_LOW Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand Low.
▪ ERR_UNDERVOLTAGE_VBBX ▪ Bei Eingängen: Fehler: Unterschreitung der Referenzspannung.
▪ Bei Ausgängen: Fehler: Spannungs-Unterschreitung der entsprechenden
Ausgangsgruppen-Versorgung oder an VBB30 / VBB15.
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_NO_CALIB Die gewählte Resource hat keine gültige Kalibrierung.
Die angezeigten Werte sind möglicherweise fehlerhaft.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_OVERLOAD_CURRENT Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ DIAG_AT_GROUP_OUTPUT Mindestens ein Ausgang der Ausgangsgruppe befindet sich im Fehlerzustand.
▪ DIAG_INVALID_FILTER Ein oder mehrere Filtereinstellungen sind ungültig.
▪ DIAG_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ DIAG_STUCK_AT_LOW Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand Low.

303
CR710S CR711S CR720S CR721S

FILTER_OUTPUT_GROUP (ENUM)
23338

Filtereinstellung für die Spannungsmessung in einer Ausgangsgruppe.


Das Signal der Spannungsmessung wird über einen Tiefpassfilter erster Ordnung gedämpft.

Name Beschreibung Mögliche Werte


FILTER_OUTPUT_GROUP UNCHANGED Keine Einstellungsänderung
FILTER_0 1,7 ms
FILTER_1 1,8 ms
FILTER_2 2,4 ms
FILTER_3 3,9 ms
FILTER_4 7,4 ms
FILTER_5 14,7 ms
FILTER_6 29,3 ms
FILTER_7 58,8 ms
FILTER_8 117,7 ms
FILTER_9 235,6 ms
FILTER_10 471,4 ms
FILTER_11 943,0 ms
FILTER_12 1886,1 ms

Weitere Informationen → Filter (→ S. 478)

MODE_OUTPUT_GROUP (ENUM)
23339

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_OUTPUT_GROUP Betriebsart der UNCHANGE Einstellung bleibt unverändert
Ausgangsgruppe
OUT_DIGITAL Digitalausgang ohne Diagnose
und ohne Schutz
MONITOR Kein Schreiben von Parametern
oder Prozessdaten. Es werden
ausschließlich die
FB-Ausgangsdaten aktualisiert.
Zur Benutzung in einer
SPS-Applikation, welcher die
Ressource nicht gehört.
OFF Baustein deaktiviert.

304
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.5.6 Bibliothek ifmOutHBridge


Inhalt
HBridge .................................................................................................................................................306
MODE_BRAKE (ENUM) .......................................................................................................................309
MODE_HBRIDGE (ENUM) ..................................................................................................................309
23467

Die Bibliothek enthält Programmbausteine (POU) zur Steuerung erweiterter Ausgangsfunktionen mit
einer HBridge.

305
CR710S CR711S CR720S CR721S

HBridge
23469

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOutHBridge.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
23470

Der FB konfiguriert und steuert ein Ausgangskanal-Paar in der Betriebsart "H-Brücke" zur
Ansteuerung eines Motors.

Beim Erstaufruf des Bausteins wird der Test beider Ausgänge (Kanal A und Kanal B)
durchgeführt. Der Test kann mehrere Zyklen dauern, bis die H.Brücke verwendet werden
kann.

306
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Eingangsparameter
23471

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xResetError BOOL Rücksetzanforderung für anliegenden FALSE Rücksetz-Anforderung an das
Fehler  TRUE unterlagerte System
sonst keine Aktion
uiChannel UINT 1. Ausgangskanal (Kanal A) des Gruppe + Kanal
Ausgangskanalpaares → Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiel:
106 Gruppe 1 + Kanal 6 + 7
eMode MODE_ Betriebsart → MODE_HBRIDGE (ENUM) (→ S. 309)
HBRIDGE
uiFrequency UINT PWM-Frequenz des Ausgangssignals in → Datenblatt
[Hz]
xDirection BOOL Richtung, in die der Strom über die FALSE PWM Current Sourcing (CSO)
Brückenanschlüsse fließt. Legt die ist auf Kanal A
Drehrichtung des angeschlossenen
Motors fest. TRUE PWM Current Sourcing (CSO)
ist auf Kanal B
eBrakeMode MODE_BRAKE Brems-Modus, der beim Umschalten der → MODE_BRAKE (ENUM) (→ S. 309)
Drehrichtung oder beim Anhalten gilt
uiBrakeValue UINT Tastverhältnis des zulässig = 0...1 000
PWM-Ausgangssignals am jeweiligen
Current Sinking Ausgang der Brücke in
[‰]
Der Eingang ist nur relevant in den
eBrakeModes, die auf "_DYNAMIC"
enden (= Dynamikbremse).
tBrakeTime TIME Gibt die Bremszeit für die Current zulässig = 0...1 h
Sinking-Seite der Brücke an
Der Eingang ist nur in eBrakeModes mit
der Endung "_BTIME" relevant.
uiValue UNIT Puls-Pause-Verhältnis des zulässig = 0...1000
PWM-Ausgangsignals in [‰]

307
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23472

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

uiOutCurrent UINT Gemessener Strom am PWM-Ausgang zulässig = 0...Messbereichsende


während des normalen Betriebs in [mA]
Beim Bremsen ist uiOutCurrent = 0, weil
regulär keine Strommessung im
Lowside-Pfad vorhanden ist.

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ ERR_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ ERR_OVERLOAD_CURRENT Fehler: Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ ERR_LOW_CURRENT Fehler: Unterschreitung des minimalen Stroms.
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_NO_CALIB Die gewählte Resource hat keine gültige Kalibrierung.
Die angezeigten Werte sind möglicherweise fehlerhaft.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ DIAG_OVERLOAD_CURRENT Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ DIAG_LOW_CURRENT Unterschreitung des minimalen Stroms.
▪ DIAG_UNDERVOLTAGE_VBBX ▪ Bei Eingängen: Fehler: Unterschreitung der Referenzspannung.
▪ Bei Ausgängen: Fehler: Spannungs-Unterschreitung der entsprechenden
Ausgangsgruppen-Versorgung oder an VBB30 / VBB15.
▪ DIAG_INVALID_FREQUENCY Die Frequenz wird im aktiven Modus nicht unterstützt.
▪ DIAG_INVALID_DITHER Mindestens ein Dither-Parameter ist ungültig.

308
CR710S CR711S CR720S CR721S

MODE_BRAKE (ENUM)
23480

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_BRAKE Brems-Modus der beim UNCHANGED Einstellung bleibt unverändert
Umschalten der Richtung
(xDirection) oder beim Anhalten BRAKE_OFF Kein Bremsen. Wechsel der
(uiValue = 0) angewendet wird. Stromrichtung erfolgt sofort.
BRAKE_EMCY Notbremsen:
▪ Bei Richtungswechsel:
Bremsen nur während der
tBrakeTime.
▪ Beim Anhalten: Bremsen
während und nach Ablauf der
tBrakeTime.
BRAKE_EMCY_BTIME Notbremsen, aber nur während
tBrakeTime.
BRAKE_DYNAMIC Wie Mode BRAKE_EMCY, nur
dass dynamisch mit dem
uiBrakeValue
gebremst wird.
BRAKE_DYNAMIC_BTIME Wie Mode BRAKE_EMCY_BTIME,
nur dass dynamisch mit dem
uiBrakeValue gebremst wird.

MODE_HBRIDGE (ENUM)
52293

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_HBRIDGE Betriebsart UNCHANGED Voreingestellter Mode bleibt
erhalten
OUT_H_BRIDGE Baustein aktiviert.
MONITOR Kein Schreiben von Parametern
oder Prozessdaten. Es werden
ausschließlich die
FB-Ausgangsdaten aktualisiert.
Zur Benutzung in einer
SPS-Applikation, welcher die
Ressource nicht gehört.
OFF Baustein deaktiviert.

309
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.5.7 Bibliothek ifmOutPWM


Inhalt
CurrentControl ......................................................................................................................................311
PWM1000 .............................................................................................................................................314
MODE_CURRENT_CONTROL (ENUM) .............................................................................................318
MODE_PWM (ENUM) ..........................................................................................................................318
23381

Die Bibliothek enthält Programmbausteine (POU) und Aufzählungstypen zur Pulsweitenmodulation


und Stromregelung von Ausgangskanälen.

310
CR710S CR711S CR720S CR721S

CurrentControl
23359

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOutPWM.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
59882

Der FB dient zur Konfiguration und zum Betrieb eines stromgeregelten Ausgangs. Die Stromregelung
geschieht mit Hilfe von Pulsweitenmodulation (PWM). Die Konfiguration von PWM-Frequenz und
Dither erfolgt ebenfalls mit diesem FB.
Der Regler regelt in Abhängigkeit der Periodendauer des PWM-Signals. Die beiden Anstellparameter
usiKI und usiKP repräsentieren den Integral- und den Proportional-Anteil des Reglers.
► Zur Ermittlung der besten Einstellung des Reglers bietet sich als Startwert an, KI=50 und KP=50
zu setzen. Je nach gewünschtem Reglerverhalten können die Werte schrittweise vergrößert
(Regler wird härter / schneller) oder verkleinert (Regler wird schwächer / langsamer) werden.
> Bei Sollwert uiDesiredCurrent=0 wird der Ausgang sofort abgeschaltet.
Der Regler verfügt über einen schnellen Ausgleichsmechanismus bei Spannungseinbrüchen der
Versorgungsspannung. In Abhängigkeit der Größe des Spannungseinbruchs wird zusätzlich zum
Regelverhalten des Reglers die Ratio des PWMs dementsprechend so vergrößert, dass der Regler so
schnell wie möglich den Sollwert erreicht.

► Bei der Definition des Parameters uiDitherValue darauf achten, dass das resultierende
PWM-Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0...1000 ‰ bleibt:
▪ uiPWMRatio + uiDitherValue < 1000 ‰ und
▪ uiPWMRatio - uiDitherValue > 0 ‰.
Bei PWM-Frequenzen unter 100 Hz und zusätzlichem Dither kann die Stromregelung die
angegebene Genauigkeit (→ Datenblatt) nicht mehr erreichen.

311
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Eingangsparameter
23357

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xResetError BOOL Rücksetzanforderung für anliegenden FALSE Rücksetz-Anforderung an das
Fehler  TRUE unterlagerte System
sonst keine Aktion
uiChannel UINT Ausgangskanal Gruppe + Kanal
→ Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
103 Gruppe 1 + Kanal 3
301 Gruppe 3 + Kanal 1
eMode MODE_ Betriebsart des Ausgangskanals → MODE_CURRENT_CONTROL
CURRENT_ (ENUM) (→ S. 318)
CONTROL
uiFrequency UINT PWM-Frequenz des Ausgangssignals in → Datenblatt
[Hz]
uiDitherFrequency UNIT Frequenz für das Dither-Signal am zulässig = 0...uiFrequency / 2
PWM-Ausgang in [Hz] Der Wert an uiDitherFrequency muss ein
ganzzahliger Teil des an uiFrequency
angegebenen Wertes sein.
Beispiele:
uiFrequency = 300 Hz
uiDitherFrequency = 50 Hz  300 /50 = 6
 gerader Teiler, gültig
uiDitherFrequency = 100 Hz  300 /100 =
3
 ungerader Teiler, ungültig
uiDitherValue UNIT Spitze-Spitze-Wert des Dither-Signals, zulässig = 0...1000
welches das PWM-Signal überlagert, in Falls der resultierende PWM-Ratiowert
[‰] uiPWMRatio außerhalb des Bereiches
0...1000 ‰ ist, wird der Dithervalue
vorübergehend intern auf den
minimal/maximal möglichen Wert
reduziert, sodass der Mittelwert des
PWM-Ratiowertes dem geforderten Wert
entspricht.
usiKP USINT Proportional-Anteil des Ausgangssignals 0...255
Bei usiKP = 0 findet keine Regelung statt.
usiKI USINT Integral-Anteil des Ausgangssignals 0 ... 255
Bei usiKI = 0 findet keine Regelung statt.
uiStartRatio UNIT Puls-Pause-Verhältnis des zulässig = 0...1000
PWM-Ausgangsignals nach Start des Empfohlener Standard-Startwert: 500
Reglers in [‰]
uiDesiredCurrent UINT Vorgegebener Wert am Ausgangskanal. 0 ... 65535
Bei Setzen auf 0 erfolgt sofortiges
Abschalten.

312
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
23358

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

uiCurrent UINT Ausgangsstromsignal in [mA] zulässig = 0...Messbereichsende


uiPWMRatio UINT Vom PI-Regler berechnetes
PWM-Tastverhältnis in [‰]

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ ERR_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ ERR_OVERLOAD_CURRENT Fehler: Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ ERR_LOW_CURRENT Fehler: Unterschreitung des minimalen Stroms.
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_NO_CALIB Die gewählte Resource hat keine gültige Kalibrierung.
Die angezeigten Werte sind möglicherweise fehlerhaft.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ DIAG_OVERLOAD_CURRENT Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ DIAG_LOW_CURRENT Unterschreitung des minimalen Stroms.
▪ DIAG_UNDERVOLTAGE_VBBX ▪ Bei Eingängen: Fehler: Unterschreitung der Referenzspannung.
▪ Bei Ausgängen: Fehler: Spannungs-Unterschreitung der entsprechenden
Ausgangsgruppen-Versorgung oder an VBB30 / VBB15.
▪ DIAG_INVALID_FREQUENCY Die Frequenz wird im aktiven Modus nicht unterstützt.
▪ DIAG_INVALID_DITHER Mindestens ein Dither-Parameter ist ungültig.

313
CR710S CR711S CR720S CR721S

PWM1000
23343

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)

Bibliothek: ifmIOutPWM.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
23344

Der FB dient zur Konfiguration und zum Betrieb eines Ausgangs mit Pulsweitenmodulation.

Bei Verwendung des FB ConfigDiagLevel:


► Die Formel zur Berechnung der DetectionTime beachten → ConfigDiagLevel
(→ S. 292)

314
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Eingangsparameter
23345

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


xResetError BOOL Rücksetzanforderung für anliegenden FALSE Rücksetz-Anforderung an das
Fehler  TRUE unterlagerte System
sonst keine Aktion
uiChannel UINT Eingangskanal Gruppe + Kanal
→ Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2
eMode MODE_PWM Betriebsart des Ausgangskanals → MODE_PWM (ENUM) (→ S. 318)
uiFrequency UINT PWM-Frequenz des Ausgangssignals in → Datenblatt
[Hz]
uiValue UNIT Puls-Pause-Verhältnis des zulässig = 0...1000
PWM-Ausgangsignals in [‰]
uiDitherFrequency UNIT Frequenz für das Dither-Signal am zulässig = 0...uiFrequency / 2
PWM-Ausgang in [Hz] Der Wert an uiDitherFrequency muss ein
ganzzahliger Teil des an uiFrequency
angegebenen Wertes sein.
Beispiele:
uiFrequency = 300 Hz
uiDitherFrequency = 50 Hz  300 /50 = 6
 gerader Teiler, gültig
uiDitherFrequency = 100 Hz  300 /100 =
3
 ungerader Teiler, ungültig
uiDitherValue UNIT Spitze-Spitze-Wert des Dither-Signals, zulässig = 0...1000
welches das PWM-Signal überlagert, in Falls der resultierende PWM-Ratiowert
[‰] uiPWMRatio außerhalb des Bereiches
0...1000 ‰ ist, wird der Dithervalue
vorübergehend intern auf den
minimal/maximal möglichen Wert
reduziert, sodass der Mittelwert des
PWM-Ratiowertes dem geforderten Wert
entspricht.

315
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)
xPrepared BOOL Zustand der FB-Ausgänge FALSE FB-Ausgänge ungültig; FB wird
noch abgearbeitet
TRUE FB-Ausgänge gültig; FB wurde
abgearbeitet

uiOutCurrent UINT Aktueller Ausgangsstrom in [mA] zulässig = 0...Messbereichsende


xOutState BOOL Rückgabewert Aktivierungszustand des FALSE Ausgang ist deaktiviert
gewählten Ausgangs
Der Zustand kann vom gewünschten
Ausgangszustand abweichen, wenn z.B. TRUE Ausgang ist aktiviert
eine Sicherheitsfunktion eine
Ausgangsgruppe aufgrund eines Fehlers
deaktiviert hat.

316
CR710S CR711S CR720S CR721S

Diagnose-Codes (→ Meldungen / Diagnose-Codes der Funktionsbausteine (→ S. 465)):


▪ STAT_PREPARING Zustand: FB/FUN wird abgearbeitet; endgültige Ergebnisse sind noch nicht
verfügbar. Einige Ausgangswerte werden in jedem SPS-Zyklus aktualisiert.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge
liegen gültige Ergebnisse an.
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INTERNAL_COMMUNICATION Fehler: Interner Kommunikationsfehler
▪ ERR_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ ERR_OVERLOAD_CURRENT Fehler: Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ ERR_LOW_CURRENT Fehler: Unterschreitung des minimalen Stroms.
▪ DIAG_INVALID_VALUE Mindestens ein Eingangsparameter ist ungültig oder überschreitet den erlaubten
Bereich.
▪ DIAG_NO_CALIB Die gewählte Resource hat keine gültige Kalibrierung.
Die angezeigten Werte sind möglicherweise fehlerhaft.
▪ DIAG_ACCESS FB/Funktion kann nicht auf benötigte Ressource zugreifen; Ressource ist im
IO-Mapping nicht der zugreifenden SPS zugeordnet.
▪ DIAG_STUCK_AT_HIGH Fehler: Signal eingefroren, Signalzustand High.
▪ DIAG_OVERLOAD_CURRENT Überschreitung des maximalen Stroms.
▪ DIAG_LOW_CURRENT Unterschreitung des minimalen Stroms.
▪ DIAG_UNDERVOLTAGE_VBBX ▪ Bei Eingängen: Fehler: Unterschreitung der Referenzspannung.
▪ Bei Ausgängen: Fehler: Spannungs-Unterschreitung der entsprechenden
Ausgangsgruppen-Versorgung oder an VBB30 / VBB15.
▪ DIAG_INVALID_FREQUENCY Die Frequenz wird im aktiven Modus nicht unterstützt.
▪ DIAG_INVALID_DITHER Mindestens ein Dither-Parameter ist ungültig.

317
CR710S CR711S CR720S CR721S

MODE_CURRENT_CONTROL (ENUM)
23361

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_CURRENT_CONTROL Betriebsart des Ausgangs UNCHANGED Einstellung bleibt erhalten
OUT_CURRENT_CSO Ausgang zur Stromregelung ohne
Diagnose und ohne Schutz; CSO
MONITOR Kein Schreiben von Parametern
oder Prozessdaten. Es werden
ausschließlich die
FB-Ausgangsdaten aktualisiert.
Zur Benutzung in einer
SPS-Applikation, zu welcher die
Ressource nicht gehört.
OFF Baustein deaktiviert.

MODE_PWM (ENUM)
23348

Name Beschreibung Mögliche Werte


MODE_PWM Betriebsart des Ausgangs UNCHANGED Einstellung bleibt erhalten
OUT_PWM_CSI PWM-Ausgang ohne Diagnose;
CSI
OUT_PWM_CSO PWM-Ausgang ohne Diagnose;
CSO
OUT_PWM_CSO_DIAG PWM-Ausgang mit Diagnose und
ohne Schutz; CSO
OUT_PWM_CSO_DIAG_PROT PWM-Ausgang mit Diagnose und
mit Schutz; CSO
MONITOR Kein Schreiben von Parametern
oder Prozessdaten. Es werden
ausschließlich die
FB-Ausgangsdaten aktualisiert.
Zur Benutzung in einer
SPS-Applikation, zu welcher die
Ressource nicht gehört.
OFF Baustein deaktiviert.

318
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.6 Hilfsfunktionsbibliotheken
Inhalt
Bibliothek ifmSysInfo.library .................................................................................................................319
24960

12.6.1 Bibliothek ifmSysInfo.library


Inhalt
GetInfo ..................................................................................................................................................320
aSysInfoList (GVL) ...............................................................................................................................322
SYS_INFO (STRUCT) ..........................................................................................................................322
21218

Die Bibliothek enthält Funktionsbaustein (FB) und Datenstrukturen (STRUCT, ENUM) für die
Bereitstellung der Geräteinformationen.

319
CR710S CR711S CR720S CR721S

GetInfo
25192

Baustein-Typ: Funktionsbaustein (FB)


Verhaltensmodell: EXECUTE
Bibliothek: ifmSysInfo.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
21219

Der FB liest folgende Informationen des Geräts aus:


• Firmware-Version des Geräts (FW Device)
• Firmware-Version der Tastenleiste 1 (FW Keyboard 1)
• Firmware-Version der Tastenleiste 2 (FW Keyboard 2)
• Firmware-Version der Tastenleiste 3 (FW Keyboard 3)
• Firmware-Version des Watchdogs (FW WatchDog)
• Firmware-Version des E/A-Treibers (FW IO Driver)
• Hardware-Revision (HW Revision)
• Seriennummer des Geräts (SerialNumber)
• Herstellungsdatum (Manufacturer Date)

Der FB schreibt die ausgelesenen Werte in die globale Varibale → aSysInfoList (GVL) (→ S. 322).
>

Eingangsparameter
21203

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xExecute BOOL Ausführung des FB steuern FALSE FB wird einmal ausgeführt
 TRUE
sonst. keine Auswirkungen auf
FB-Abarbeitung

320
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
21221

Parameter Datentyp Beschreibung Mögliche Werte


xDone BOOL Anzeige, ob FB-Ausführung erfolgreich FALSE FB wird ausgeführt
beendet ist
TRUE ▪ FB erfolgreich ausgeführt
▪ FB kann erneut aufgerufen
werden
xError BOOL Anzeige, ob bei der FB-Ausführung ein FALSE kein Fehler aufgetreten oder
Fehler aufgetreten ist der FB wird noch ausgeführt
TRUE ▪ Fehler aufgetreten
▪ Aktion konnte nicht
ausgeführt werden
▪ Diagnoseinformationen
beachten
eDiagInfo DIAG_INFO Diagnoseinformationen → Liste unten (Diagnose-Codes)

Diagnose-Codes:
▪ STAT_INACTIVE Zustand: FB/Funktion ist inaktiv.
▪ STAT_BUSY Zustand: FB/Funktion wird gerade ausgeführt.
▪ STAT_DONE Zustand: FB/Funktion wurde erfolgreich ausgeführt und beendet. An den Ausgänge liegen
gültige Ergebnisse an.
▪ ERR_NOT_SUPPORTED Fehler: Ungültiger Funktionsaufruf; Funktion wird nicht unterstützt.
▪ ERR_INTERNAL Fehler: Interner Systemfehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!
▪ ERR_INVALID_VALUE Fehler: Mindestens ein auszulesener Informationstyp passt nicht zum Gerät
▪ ERR_UNDEFINED Fehler: Unbekannter Fehler
► ifm-Service-Center kontaktieren!

321
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

aSysInfoList (GVL)
21470

Name Beschreibung Datentyp Wert


FIRMWARE_DEVICE Firmware-Version des Geräts → SYS_INFO (STRUCT) 0*
(→ S. 322)
FIRMWARE_KEYBOARD_1 Firmware-Version der Tastenleiste 1 → SYS_INFO (STRUCT) 0*
(→ S. 322)
FIRMWARE_KEYBOARD_2 Firmware-Version der Tastenleiste 2 → SYS_INFO (STRUCT) 0*
(→ S. 322)
FIRMWARE_KEYBOARD_3 Firmware-Version der Tastenleiste 3 → SYS_INFO (STRUCT) 0*
(→ S. 322)
FIRMWARE_WD Firmware-Version des Watchdogs → SYS_INFO (STRUCT) 0*
(→ S. 322)
FIRMWARE_IO Firmware-Version des E/A-Treibers → SYS_INFO (STRUCT) 0*
(→ S. 322)
HW_REVISION_HW_REL Hardware-Revision → SYS_INFO (STRUCT) 0*
(→ S. 322)
DEVICE_SERIAL_NUM Seriennummer des Geräts → SYS_INFO (STRUCT) 0*
(→ S. 322)
MANUFACTURER_DATE Herstellungsdatum → SYS_INFO (STRUCT) 0*
(→ S. 322)
* ... Initialisierungswert
>

SYS_INFO (STRUCT)
21469

Bezeichnung Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


sName STRING (32) Name de Systemkomponente z.B. Firmware version
sValue STRING (255) Wert der Systemkomponente z.B. 3.1

322
CR710S CR711S CR720S CR721S

12.7 Safety-Bibliotheken
Inhalt
Bibliothek ifmIOSafety.library ...............................................................................................................323
Bibliothek ifmPLCopenAddonSafe.library ............................................................................................376
Bibliothek ifmPLCopenSafe.library .......................................................................................................395
24962

12.7.1 Bibliothek ifmIOSafety.library


Inhalt
SF_Input ...............................................................................................................................................324
SF_InputBlanking .................................................................................................................................329
SF_OutputEnh ......................................................................................................................................334
SF_OutGroupEnh .................................................................................................................................338
SF_PWM1000Enh ................................................................................................................................343
SF_CurrentControlEnh .........................................................................................................................348
SF_HBridgeEnh ....................................................................................................................................353
Zustandsdiagramm SF_[Typ]Enh .........................................................................................................357
SF_Output ............................................................................................................................................359
SF_OutGroup .......................................................................................................................................362
SF_CurrentControl ...............................................................................................................................366
SF_PWM1000 ......................................................................................................................................369
SF_HBridge ..........................................................................................................................................373
23991

Die Bibliothek ifmIOSafety enthält validierte und zertifizierte Funktionsbausteine als Addon für
Standard-Funktionsblöcke von ifm, um diese in der Safety-IEC-Applikation einfach nutzen zu können.
Die Funktion der Safety-FBs unterscheiden sich prinzipiell nicht von der Funktion der entsprechenden
Standard-FBs. Die Safety-FBs stellen zusätzlich Safety-Datentypen und Funktionalität zur Verfügung,
die bei der Erstellung der Safety-Applikation und zur einfacheren Programmierung in den User-Leveln
Basic und Extended benötigt werden.

323
CR710S CR711S CR720S CR721S

SF_Input
24111

Baustein-Typ: Safety-Funktionsbaustein (SF)


Bibliothek: ifmIOSafety.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
24112

Der Baustein SF_Input ist zum Einlesen einkanalig sicherer Eingänge in digitalen und analogen
Modes vorgesehen.
Dieser Baustein hat im Unterschied zu dem Standard-Baustein nur die Modes zur Auswahl, die
potentiell 1-kanalig sicher nutzbar sind.
Falls Fehlermeldungen bei Activate=FALSE am zugeordneten Eingangskanal auftreten, werden die
Meldungen direkt bei Activate=TRUE angezeigt. Die Fehlerbehandlung muss durch die Applikation
erfolgen.
24116

Der Funktionsbaustein ist im Verhalten angelehnt an die PLCopen Safe-FBs gemäß PLCopen
Spezifikation TC5 Safety Part 1. Der Funktionsbaustein enthält die erweiterten Ausgänge gemäß
PLCopen Spezifikation TC5 Safety Part 3, Kapitel 2.4.
>

Eingangsparameter
24113

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


Activate BOOL Aktivierung des Bausteins FALSE Der Baustein wird nicht
ausgeführt. (default)
TRUE Der Baustein wird ausgeführt.
Reset BOOL Baustein nach Fehler zurücksetzen. FALSE Initialwert

TRUE Zurücksetzen des Fehlers

uiChannel UINT Eingangskanal Gruppe + Kanal


Wird einmalig bei der → Datenblatt
Baustein-Initialisierung übernommen. → Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2

324
CR710S CR711S CR720S CR721S

eMode MODE_INPUT Betriebsart des Eingangskanals → MODE_INPUT (ENUM) (→ S. 288)


Wird einmalig bei der IN_DIGITAL_CSI
Baustein-Initialisierung übernommen. IN_DIGITAL_CSI_NAMUR
IN_VOLTAGE_10
IN_VOLTAGE_32
IN_VOLTAGE_RATIO
IN_CURRENT_CSI
eFilter FILTER_INPUT Filterdefinition des Eingangskanals → FILTER_INPUT (ENUM) (→ S. 286)
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
uiDetectionTime UINT Zeitverzögerung in [ms] bis nach 10 Initialwert
Verletzen der benutzerdefinierten
Unter-/Obergrenze ein Fehler
ausgegeben wird.
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
Hinweis: Eine Veränderung der
Default-Einstellungen durch die
IEC-Applikation hat Auswirkungen auf
das Zeitverhalten der Diagnose /
Funktion und muss vom Projekteur bei
der Auslegung der Sicherheitsfunktion
berücksichtigt werden!
uiDiagLimitMin UINT Unterer Grenzwert zur Diagnostizierung 16#FFFF = Initialwert
eines Fehlers.
Angabe in [μA], [mV], [‰], abhängig von
der eingestellten Betriebsart.
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
Der Initialwert ist so gesetzt, dass der FB
bei nicht zugewiesenem Eingangswert in
den Parameter-Fehler geht.
► Den Eingangswert entsprechend
der Anforderungen der
Sicherheitsfunktion setzen.
uiDiagLimitMax UINT Oberer Grenzwert zur Diagnostizierung 16#0000 = Initialwert
eines Fehlers.
Angabe in [μA], [mV], [‰], abhängig von
der eingestellten Betriebsart.
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
Der Initialwert ist so gesetzt, dass der FB
bei nicht zugewiesenem Eingangswert in
den Parameter-Fehler geht.
► Den Eingangswert entsprechend
der Anforderungen der
Sicherheitsfunktion setzen.

325
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
24114

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


Ready BOOL Zeigt an, dass der Baustein aktiv und das FALSE inaktiv, Baustein wird nicht
Ausgangssignal gültig ist. ausgeführt.
TRUE aktiv
S_ValueDigital SAFEBOOL Zustand digital FALSE Initialwert.
Eingang im sicheren Zustand.
TRUE Digitale Modes:
Der Wert des Eingangs ist im
zulässigen Wertebereich
UND am Eingang liegt ein
gültiger TRUE Pegel an.

Analoge Modes:
Der Wert des Eingangs ist im
zulässigen Wertebereich.
S_ValueAnalog SAFEUINT Zustand analog 0 Initialwert.
Eingang im sicheren Zustand.
>0 Digitale Modes:
Spannung am Eingang in mV

Analoge Modes:
Wert des Eingangs ist im
zulässigen Wertebereich,
Wert ist in Einheit des Modes.
Error BOOL Fehlerzustand FALSE kein Fehler aufgetreten
TRUE ein Fehler ist aufgetreten und
der Baustein befindet sich im
Fehlerzustand.
DiagCode WORD Diagnose-Code. Informationen zum aktuellen → Liste unten.
Zustand des Bausteins.
SafetyDemand BOOL Zeigt an, ob der Baustein auf eine FALSE Initialwert
Sicherheitsanforderung reagiert hat. Keine
Sicherheitsanforderung.
Der sicherheitsgerichtete
Freigabeausgang des
Bausteins ist aktiv (TRUE).
TRUE Der Baustein hat auf eine
Sicherheitsanforderung
reagiert.
Der sicherheitsgerichtete
Freigabeausgang des
Bausteins ist inaktiv (FALSE).
ResetRequest BOOL Rücksetz-Anforderung FALSE Rücksetzen nicht angefordert

TRUE Rücksetzen angefordert

326
CR710S CR711S CR720S CR721S

Mögliche Ergebnisse für DiagCode:


Wert [hex] Beschreibung
0000 Der Funktionsbaustein ist inaktiv. Startzustand.
8000 Der Funktionsbaustein ist aktiv und es liegt kein Fehlerzustand vor.
S_ValueDigital = TRUE
S_ValueAnalog > 0 und im gültigen Wertebereich.
8001 Der Funktionsbaustein ist aktiv, S_ValueDigital = FALSE. Initialisierung.
8002 Sicherheitsanforderung am Sicherheitseingang (nur digital). S_ValueDigital = FALSE

C001 Fehler: An mindestens einem der folgenden Baustein-Eingänge wurde ein falscher Parameter
gesetzt:
uiChannel, eMode, eFilter
C002 Fehler: Der gewählte Eingangskanal wurde nicht der sicheren SPS zugeordnet.
C003 Fehler: An mindestens einem der folgenden Baustein-Eingänge wurde ein falscher Parameter
gesetzt:
uiDetectionTime, uiDiagLimitMin, uiDiagLimitMax
C011 Systemfehler: Eine oder mehrere Systemfunktionen können nicht ausgeführt werden
C012 Fehler: Überstrom am Eingang. (Nur bei eMode = IN_CURRENT_CSI)
C013 Fehler: Analogeingangswert > uiDiagLimitMax für länger als an uiDetectionTime eingestellte
Zeitdauer.
C014 Fehler: Analogeingangswert < uiDiagLimitMin für länger als an uiDetectionTime eingestellte Zeitdauer.
C015 Fehler: Überspannung am Eingang oder an der Versorgungsspannung VBB30.
C016 Fehler: Unterspannung am Eingang.
(nur bei eMode =
- IN_DIGITAL_CSI
- IN_DIGITAL_CSI_NAMUR
- IN_VOLTAGE_RATIO)
C017 Fehler: Eingang ist nicht kalibriert und möglicherweise ungenau.
C018 Fehler: Monitoring Diagnose des Eingangs hat eine Abweichung erkannt.
C019 Fehler: Monitoring Diagnose der Systemspannung hat eine Abweichung erkannt.

>

327
CR710S CR711S CR720S CR721S

Zustandsdiagramm
24756

Das Zustandsdiagramm gilt für den Betrieb als Digitaleingang:

S_ValueAnalog: Ein gültiger Analogwert wird nur in den Zuständen Operational und InOff
angezeigt. In allen anderen Zuständen ist der Wert = 0 (sicherer Zustand).

328
CR710S CR711S CR720S CR721S

SF_InputBlanking
24115

Baustein-Typ: Safety-Funktionsbaustein (SF)


Bibliothek: ifmIOSafety.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)
>

Beschreibung
59873

Der Baustein SF_InputBlanking ist zum Einlesen einkanalig sicherer Eingänge mit Austastsignalen
vorgesehen.

Der FB kann nur an einem Frequenzeingang mit Eingangstyp IN FREQUENCY-B betrieben


werden.

Falls Fehlermeldungen bei Activate=FALSE am zugeordneten Eingangskanal auftreten, werden die


Meldungen direkt bei Activate=TRUE angezeigt. Die Fehlerbehandlung muss durch die Applikation
erfolgen.
Der eFilter des Bausteins, muss so eingestellt sein, dass der Austastimpuls nicht als FALSE erkannt
wird. Als Richtwert sollte der Filter wie folgt eingestellt sein: t Pulsbreite Austastsignal <= 2 * tmax(digital)
→ Filterzeiten Eingänge (→ S. 479)
24116

Der Funktionsbaustein ist im Verhalten angelehnt an die PLCopen Safe-FBs gemäß PLCopen
Spezifikation TC5 Safety Part 1. Der Funktionsbaustein enthält die erweiterten Ausgänge gemäß
PLCopen Spezifikation TC5 Safety Part 3, Kapitel 2.4.

329
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Eingangsparameter
24117

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


Activate BOOL Aktivierung des Bausteins FALSE Der Baustein wird nicht
ausgeführt. (default)
TRUE Der Baustein wird ausgeführt.
Reset BOOL Baustein nach Fehler zurücksetzen. FALSE Initialwert

TRUE Zurücksetzen des Fehlers

uiChannel UINT Eingangskanal Gruppe + Kanal


Wird einmalig bei der → Datenblatt
Baustein-Initialisierung übernommen. → Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
403 Gruppe 4 + Kanal 3
502 Gruppe 5 + Kanal 2
eMode MODE_INPUT Betriebsart des Eingangskanals → MODE_INPUT (ENUM) (→ S. 288)
Wird einmalig bei der Nur: IN_DIGITAL_CSI_BLANKING
Baustein-Initialisierung übernommen.
eFilter FILTER_INPUT Filterdefinition des Eingangskanals → FILTER_INPUT (ENUM) (→ S. 286)
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
udiBlankingTimeMin UDINT Minimal mögliche Zeit zwischen 2 Zulässiger Wert = 0 !
Austastimpulsen in [ms] ► Wert auf 0 setzen.
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
Der Initialwert ist so gesetzt, dass der FB
bei nicht zugewiesenem Eingangswert in
den Parameter-Fehler geht.
► Den Eingangswert entsprechend
der Anforderungen der
Sicherheitsfunktion setzen.
udiBlankingTimeMax UDINT Maximal mögliche Zeit zwischen 2 0...4 294 967 295
Austastimpulsen in [ms]
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
Der Initialwert ist so gesetzt, dass der FB
bei nicht zugewiesenem Eingangswert in
den Parameter-Fehler geht.
► Den Eingangswert entsprechend
der Anforderungen der
Sicherheitsfunktion setzen.

330
CR710S CR711S CR720S CR721S

>

Ausgangsparameter
24118

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


Ready BOOL Zeigt an, dass der Baustein aktiv und das FALSE inaktiv, Baustein wird nicht
Ausgangssignal gültig ist. ausgeführt.
TRUE aktiv
S_ValueDigital SAFEBOOL Zustand digital FALSE Initialwert.
Eingang im sicheren Zustand.
TRUE Digitale Modes:
Der Wert des Eingangs ist
TRUE und am Eingang
wurden Austastimpulse im
validen Zeitraster detektiert.
udiValueTime UDINT Abgelaufene Zeit seitdem der letzte 0...4 294 967 295
Austastimpuls detektiert wurde in [µs]
Error BOOL Fehlerzustand FALSE kein Fehler aufgetreten
TRUE ein Fehler ist aufgetreten und
der Baustein befindet sich im
Fehlerzustand.
DiagCode WORD Diagnose-Code. Informationen zum aktuellen → Liste unten.
Zustand des Bausteins.
SafetyDemand BOOL Zeigt an, ob der Baustein auf eine FALSE Initialwert
Sicherheitsanforderung reagiert hat. Keine
Sicherheitsanforderung.
Der sicherheitsgerichtete
Freigabeausgang des
Bausteins ist aktiv (TRUE).
TRUE Der Baustein hat auf eine
Sicherheitsanforderung
reagiert.
Der sicherheitsgerichtete
Freigabeausgang des
Bausteins ist inaktiv (FALSE).
ResetRequest BOOL Rücksetz-Anforderung FALSE Rücksetzen nicht angefordert

TRUE Rücksetzen angefordert

331
CR710S CR711S CR720S CR721S

Mögliche Ergebnisse für DiagCode:


Wert [hex] Beschreibung
0000 Der Funktionsbaustein ist inaktiv. Startzustand.
8000 Der Funktionsbaustein ist aktiv und es liegt kein Fehlerzustand vor. Sicherheitsausgang = TRUE
8001 Der Funktionsbaustein ist aktiv, Sicherheitsausgang = FALSE. Initialisierung.
8002 Sicherheitsanforderung am Sicherheitseingang (nur digital). S_ValueDigital = FALSE

C001 Fehler: An mindestens einem der folgenden Baustein-Eingänge wurde ein falscher Parameter
gesetzt:
uiChannel, eMode, eFilter
C002 Fehler: Der gewählte Eingangskanal wurde nicht der sicheren SPS zugeordnet.
C011 Systemfehler: Eine oder mehrere Systemfunktionen können nicht ausgeführt werden
C012 Fehler: Zeitüberschreitung zwischen zwei Austastimpulsen.
C013 Fehler: Zeitunterschreitung zwischen zwei Austastimpulsen.
C014 Fehler: Überspannung am Eingang oder an der Versorgungsspannung VBB30.
C015 Fehler: Unterspannung am Eingang.
C016 Fehler: Eingang ist nicht kalibriert und möglicherweise ungenau.
C017 Fehler: Monitoring Diagnose der Systemspannung hat eine Abweichung erkannt.

>

332
CR710S CR711S CR720S CR721S

Zustandsdiagramm
24757

333
CR710S CR711S CR720S CR721S

SF_OutputEnh
59692

Baustein-Typ: Safety-Funktionsbaustein (SF)


Bibliothek: ifmIOSafety.library
Symbol in CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
59706

Der Baustein SF_OutputEnh vereint die Funktionalitäten der Bausteine SF_Output und
ConfigDiagLevel:
1. Der Baustein dient zur Ansteuerung eines Ausgangs, der innerhalb einer Safety-Applikation als
sicherer Ausgang verwendet werden soll.

Der Baustein besitzt zusätzlich zur Funktion des Standard-FBs Output eine sichere Abschaltung
des an uiChannel eingestellten Ausgangskanals durch den Eingang S_SafeControl.
2. Der Baustein dient zum initialen Einstellen der systeminternen Fehlererkennung des
entsprechenden Ausgangs (Zeitverzögerung, oberer Grenzwert, unterer Grenzwert).

WARNUNG
Fehlkonfiguration folgender Parameter:
• uiDetectionTime
• uiDiagLimMin / uiDiagLimitMin
• uiDiagLimMax / uiDiagLimitMax
Bei Konfigurieren des Zeitverhaltens und des unteren / oberen Grenzwerts von
Eingangskanälen / Ausgangskanälen abweichend von der Werkseinstellung.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall oder Verzögerung der Sicherheitsfunktion möglich.
► Unteren / oberen Grenzwert einstellen und durch Funktionstest prüfen.
► Die uiDetectionTime wirkt sich auf die Sicherheitszeit aus. Eine Fehlererkennung
erfolgt frühestens nach Ablauf der uiDetectionTime.
► Sicherheitszeit berechnen.
► Sicherstellen, dass Sicherheitszeit ausreichend ist, um Prozesssicherheitszeit
einzuhalten ( → Die Prozesssicherheitszeit (→ S. 30))

>

334
CR710S CR711S CR720S CR721S

Eingangsparameter
59707

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


Activate BOOL Aktivierung des Bausteins FALSE Der Baustein wird nicht
ausgeführt. (default)
TRUE Der Baustein wird ausgeführt.
S_SafeControl SAFEBOOL Sichere Abschaltung des an uiChannel FALSE Initialwert
eingestellten Ausgangskanals. Der Ausgangskanal ist im
sicheren Zustand.
TRUE Der Ausgangskanal kann
durch den uiValue angesteuert
werden.
Reset BOOL Baustein nach Fehler zurücksetzen. FALSE Initialwert

TRUE Zurücksetzen des Fehlers

uiChannel UINT Ausgangskanal Gruppe + Kanal


→ Datenblatt
→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
Beispiele:
103 Gruppe 1 + Kanal 3
301 Gruppe 3 + Kanal 1
eMode MODE_OUTPUT Betriebsart des Ausgangskanals. → MODE_OUTPUT (ENUM) (→ S. 289)
Zulässiger Mode: OUT_DIGITAL_CSO
eFilter FILTER_ Filterdefinition des Ausgangskanals → FILTER_OUTPUT (ENUM) (→ S. 287)
OUTPUT
uiValue UINT Wert, der auf den Ausgang geschrieben
werden soll
Mögliche Werte 0 Ausgang deaktiviert
1 Ausgang aktiviert
uiDetectionTime UINT Zeitverzögerung in [ms] bis nach 10 Initialwert
Verletzen der benutzerdefinierten
Unter-/Obergrenze ein Fehler
ausgegeben wird.
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
Hinweis: Eine Veränderung der
Default-Einstellungen durch die
IEC-Applikation hat Auswirkungen auf
das Zeitverhalten der Diagnose /
Funktion und muss vom Projekteur bei
der Auslegung der Sicherheitsfunktion
berücksichtigt werden!
uiDiagLimitMin UINT Unterer Strom-Grenzwert zur 16#FFFF = Initialwert
Diagnostizierung eines Fehlers.
Angabe in [mA].
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
Der Initialwert ist so gesetzt, dass der FB
bei nicht zugewiesenem Eingangswert in
den Parameter-Fehler geht.
► Den Eingangswert entsprechend
der Anforderungen der
Sicherheitsfunktion setzen.

335
CR710S CR711S CR720S CR721S

uiDiagLimitMax UINT Oberer Strom-Grenzwert zur 16#0000 = Initialwert


Diagnostizierung eines Fehlers.
Angabe in [mA].
Wird einmalig bei der
Baustein-Initialisierung übernommen.
Der Initialwert ist so gesetzt, dass der FB
bei nicht zugewiesenem Eingangswert in
den Parameter-Fehler geht.
► Den Eingangswert entsprechend
der Anforderungen der
Sicherheitsfunktion setzen.

>

Ausgangsparameter
59708

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


Ready BOOL Zeigt an, dass der Baustein aktiv und das FALSE inaktiv, Baustein wird nicht
Ausgangssignal gültig ist. ausgeführt.
TRUE aktiv
Error BOOL Fehlerzustand FALSE kein Fehler aufgetreten
TRUE ein Fehler ist aufgetreten und
der Baustein befindet sich im
Fehlerzustand.
DiagCode WORD Diagnose-Code. Informationen zum aktuellen → Liste unten.
Zustand des Bausteins.
SafetyDemand BOOL Zeigt an, ob der Baustein auf eine FALSE Initialwert
Sicherheitsanforderung reagiert hat. Keine
Sicherheitsanforderung.
Der sicherheitsgerichtete
Freigabeausgang des
Bausteins ist aktiv (TRUE).
TRUE Der Baustein hat auf eine
Sicherheitsanforderung
reagiert.
Der sicherheitsgerichtete
Freigabeausgang des
Bausteins ist inaktiv (FALSE).
ResetRequest BOOL Rücksetz-Anforderung FALSE Rücksetzen nicht angefordert

TRUE Rücksetzen angefordert


xOutState BOOL Rückgabewert Aktivierungszustand des FALSE Ausgang ist deaktiviert
gewählten Ausgangs
Der Zustand kann vom gewünschten
Ausgangszustand abweichen, wenn z.B. TRUE Ausgang ist aktiviert
eine Sicherheitsfunktion eine
Ausgangsgruppe aufgrund eines Fehlers
deaktiviert hat.
uiOutVoltage UINT Aktuelle Ausgangsspannung (Wert in mV) 0 Betriebsart nicht Analog und
Nur verfügbar in den Betriebsarten "Analog" nicht Sensor
und "Sensor"
0 Ausgangsspannung

336
CR710S CR711S CR720S CR721S

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


uiOutCurrent UINT Aktueller Ausgangsstrom (Wert in mA) 0...Messbereichsende
Nicht verfügbar in folgenden Betriebsarten:
▪ OUT_DIGITAL_CSI
▪ OUT_ANALOGUE_10
▪ OUT_SENSOR_05
▪ OUT_SENSOR_10

>

Fehlercodes
59716

Mögliche Ergebnisse für DiagCode:


Wert [hex] Beschreibung
0000 Der Funktionsbaustein ist inaktiv. Startzustand.
8000 Der Funktionsbaustein ist aktiv und es liegt kein Fehlerzustand vor. Sicherheitsausgang = TRUE
8001 Activiation = TRUE, Der FB ist aktiv. Überprüfung, ob ein manueller Reset erforderlich ist.
8002 Funktionsbaustein ist bereit: Activation = TRUE
FB wartet auf Sicherheitseingang = TRUE

C001 Fehler: An mindestens einem der folgenden Baustein-Eingänge wurde ein falscher Parameter
gesetzt:
uiChannel, eMode, eFilter
C002 Fehler: Der gewählte Kanal wurde nicht der sicheren SPS zugeordnet.
C003 Fehler: An mindestens einem der folgenden Baustein-Eingänge wurde ein falscher Parameter
gesetzt:
uiDetectionTime, uiDiagLimitMin, uiDiagLimitMax
C011 Systemfehler: Eine oder mehrere Systemfunktionen können nicht ausgeführt werden
C012 Fehler: Stuck-At-High am Ausgang für länger als eingestellte uiDetectionTime.
C013 Fehler: Stuck-At-Low am Ausgang für länger als eingestellte uiDetectionTime.
C014 Fehler: Ausgangsstrom > uiDiagLimitMax für länger als eingestellte uiDetectionTime.
C015 Fehler: Ausgangsstrom < uiDiagLimitMin für länger als eingestellte uiDetectionTime.
C017 Fehler: Unterspannung der Gruppenversorgungsspannung. Keine Spannung nach Gruppenschalter.
C01B Fehler: Die Ausgangsgruppe / der Ausgang ist nicht kalibriert und möglicherweise ungenau.

337
CR710S CR711S CR720S CR721S

SF_OutGroupEnh
59693

Baustein-Typ Safety-Funktionsbaustein (SF)


:
Bibliothek: ifmIOSafety.library
Symbol in
CODESYS:

Hinweise zur Verwendung des Bausteins in Standard- / Safety-SPS und Standard- /


Safety-PRG beachten: → Verwendung der Funktionsbausteine (→ S. 209)

>

Beschreibung
59703

Der Baustein SF_OutGroupEnh vereint die Funktionalitäten der Bausteine SF_OutGroup und
ConfigDiagLevel:
1. Der Baustein steuert den Aktivierungszustand einer Ausgangsgruppe und stellt
Diagnoseinformationen über die Gruppe und die verbundenen Ausgänge zur Verfügung. Mit dem
FB kann eine Ausgangsgruppe inklusive der zugehörigen Ausgänge ein- oder abgeschaltet
werden.

Zusätzlich besitzt der Baustein eine sichere Abschaltung der Ausgangsgruppe durch den Eingang
S_SafeControl.
2. Der Baustein dient zum Einstellen der systeminternen Fehlererkennung des entsprechenden
Ausgangs (Zeitverzögerung, oberer Grenzwert, unterer Grenzwert).

338
CR710S CR711S CR720S CR721S

WARNUNG
Fehlkonfiguration folgender Parameter:
• uiDetectionTime
• uiDiagLimMin / uiDiagLimitMin
• uiDiagLimMax / uiDiagLimitMax
Bei Konfigurieren des Zeitverhaltens und des unteren / oberen Grenzwerts von
Eingangskanälen / Ausgangskanälen abweichend von der Werkseinstellung.
> Gefahr von Personenschaden und/oder Sachschaden.
> Ausfall oder Verzögerung der Sicherheitsfunktion möglich.
► Unteren / oberen Grenzwert einstellen und durch Funktionstest prüfen.
► Die uiDetectionTime wirkt sich auf die Sicherheitszeit aus. Eine Fehlererkennung
erfolgt frühestens nach Ablauf der uiDetectionTime.
► Sicherheitszeit berechnen.
► Sicherstellen, dass Sicherheitszeit ausreichend ist, um Prozesssicherheitszeit
einzuhalten ( → Die Prozesssicherheitszeit (→ S. 30))

>

Eingangsparameter
60230

Parameter Datentyp Bedeutung Mögliche Werte


Activate BOOL Aktivierung des Bausteins FALSE Der Baustein wird nicht
ausgeführt. (default)
TRUE Der Baustein wird ausgeführt.
S_SafeControl SAFEBOOL Sichere Abschaltung der an uiChannel FALSE Initialwert
eingestellten Ausgangsgruppe inklusive Die gesamte Ausgangsgruppe
der zugehörigen Ausgänge. (OutputGroup) ist im sicheren
Zustand.
TRUE Die Ausgangsgruppe
(OutputGroup) kann durch den
Eingang xValue angesteuert
werden.
Reset BOOL Baustein nach Fehler zurücksetzen. FALSE Initialwert

TRUE Zurücksetzen des Fehlers

uiChannel UINT Ausgangskanalgruppe → Datenblatt


→ Hinweise zur Anschlussbelegung
(→ S. 39)
eMode MODE_ Betriebsart der Ausgangskanalgruppe → MODE_OUTPUT_GROUP (ENUM)
OUTPUT_ (→ S. 304)
GROUP
eFilter FILTER_ Definiert die Grenzfrequenz des → FILTER_OUTPUT_GROUP (ENUM)
OUTPUT_ Ausgangsfilters (→ S. 304)
GROUP
xValue BOOL Aktivierungsanforderung für die FALSE Ausgangsgruppe deaktivieren
Au