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IndraDrive

MPE-20V30
Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware Release Notes 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Titel IndraDrive
MPE-20V30
Firmware für Antriebsregelgeräte

Art der Dokumentation Firmware Release Notes

Dokumentations-Type
Interner Ablagevermerk RS-f856da463de19f2a0a347ea5017a031d-17-de-DE-3

Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2021


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gen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind
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Redaktion Entwicklung Antriebslösungen, Firmware [MiKe (hp)]
IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte I

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
Seite

1 Allgemeines................................................................................................................... 1
1.1 Freigaben................................................................................................................................................ 1
1.2 Firmware-Variante.................................................................................................................................. 3
1.3 Systemübersicht..................................................................................................................................... 4
1.3.1 Software.............................................................................................................................................. 4
1.3.2 Leistungsteile, Antriebssysteme ......................................................................................................... 4
1.3.3 Steuerteile und Optionsmodule........................................................................................................... 6
1.3.4 Unterstützte Motoren und Messsysteme........................................................................................... 10
Unterstützte Motoren...................................................................................................................... 10
Unterstützte Messsysteme............................................................................................................. 10
1.3.5 Firmware-Typen................................................................................................................................ 11

2 Firmware-Tausch......................................................................................................... 13
2.1 Kurzbeschreibung................................................................................................................................. 13
2.1.1 Grundlagen........................................................................................................................................ 13
2.1.2 Vorbereitungen und Randbedingungen des Firmware-Tauschs....................................................... 14
2.2 Firmware-Release-Update.................................................................................................................... 15
2.2.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 15
2.2.2 Firmware-Release-Update mit Computer.......................................................................................... 15
2.3 Firmware-Version-Upgrade.................................................................................................................. 17
2.3.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 17
2.3.2 Parameterwerte sichern.................................................................................................................... 17
2.3.3 Version-Upgrade mit "IndraWorks".................................................................................................... 17
2.4 Firmware-Release-Downgrade............................................................................................................. 19
2.4.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 19
2.4.2 Firmware-Release-Downgrade mit Computer................................................................................... 19
2.5 Firmware-Version-Downgrade.............................................................................................................. 20
2.5.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 20
2.5.2 Parameterwerte sichern.................................................................................................................... 20
2.5.3 Firmware-Version-Downgrade mit "IndraWorks"............................................................................... 20
2.6 Mögliche Problemsituationen beim Firmware-Tausch.......................................................................... 22

3 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V30-D5...................................................... 23
3.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 23
3.1.1 000_General Firmware Platform........................................................................................................ 23
Während Wartezeit Antrieb-EIN findet eine Motorbewegung statt................................................. 23
3.1.2 425_Motor Control............................................................................................................................. 23
F8064, Unterbrechung Motorphase, wird im Fehlerfall unzureichend angezeigt........................... 23
3.1.3 440_Commutation............................................................................................................................. 23
Fehlerhafter Kommutierungswinkel bei Linearmotor...................................................................... 23
3.1.4 515_Operating modes single axis..................................................................................................... 23
Sollwertsprung beim Aufsetzen auf die Betriebsart Geschwindigkeitsregelung............................. 23
3.1.5 530_Error reactions........................................................................................................................... 24

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


II IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Inhaltsverzeichnis

Seite
Fehlerreaktion setzt auf den Sollwert und nicht Istwert auf............................................................ 24
3.1.6 600_Device and Parameteradministration general............................................................................ 24
S-0-0192 beinhaltet zu wenig Elemente bei Sicherung über 16-Bit Schnittstelle........................... 24
3.1.7 620_Parameter Handling................................................................................................................... 24
Fehler Anzeige Mittelwertfilter........................................................................................................ 24
3.1.8 622_Scaling....................................................................................................................................... 24
Wichtung der Geschwindigkeit ändert sich nach Neustart............................................................. 24
3.1.9 750_EtherCAT................................................................................................................................... 24
EtherCAT CoE: E4072 Mac Adresse ungültig mit Beckhoff Steuerung......................................... 24
3.1.10 810_Power Supply Components and additional devices................................................................... 25
Softstartfehler F2816 beim HCS1.1W54........................................................................................ 25

4 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V28-D5...................................................... 27
4.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 27
4.1.1 410_Motor Handling.......................................................................................................................... 27
Falsche Baugruppenkennung und damit Motorseriennummer im Motorgeberspeicher................. 27
4.1.2 415_Measuring systems.................................................................................................................... 27
C220 am MCL mit analogen Hallsensor/untere Signal-Überwachungsschwelle zu hoch.............. 27
Fehler F2174 bei Gebertausch obwohl S-0-0277, Bit 13 auf 1 gesetzt ist..................................... 27
4.1.3 425_Motor Control............................................................................................................................. 27
Überstrom beim Betrieb von Asynchron-Motoren.......................................................................... 27
4.1.4 435_Axis control................................................................................................................................ 27
C600 braucht sehr lange > 200ms................................................................................................. 27
4.1.5 510_Operating modes....................................................................................................................... 28
Antrieb fährt sporadisch in falscher Richtung bzw. um einen Modulobereich zu weit.................... 28
Umschaltung Lage- auf Geschwindigkeitsregelung setzt auf Sollwert anstatt Istwert auf.............. 28
4.1.6 600_Device and Parameteradministration general............................................................................ 28
Im S-0-1601 fehlen Klassen........................................................................................................... 28
4.1.7 620_Parameter Handling................................................................................................................... 28
Ungültige Retaindaten (P-0-1359).................................................................................................. 28
4.1.8 688_Service functions....................................................................................................................... 29
C6500 erzeugt ibf-Files unabhängig vom AGP-Status der Firmware............................................. 29
4.1.9 710_Master communication basic..................................................................................................... 29
Achse kann nach Beenden des Easy-StartupMode von der NC nicht mehr angesteuert wer‐
den.................................................................................................................................................. 29
Falscher Wert in Liste der verfügbaren FKM bei Economy-Antrieben........................................... 29
4.1.10 750_EtherCAT................................................................................................................................... 29
Fehlerhafte Länge der zyklischen Daten bei 1:1 Timing................................................................ 29
4.1.11 805_Power Supply general................................................................................................................ 29
Softstartfehler beim HCS W54....................................................................................................... 29

5 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V26-D5...................................................... 31
5.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 31
5.1.1 415_Measuring systems.................................................................................................................... 31
Das Auslesen von zuvor gespeicherten Parameter im Geber schlägt fehl/bzw. Geber lässt
sich nicht beschreiben.................................................................................................................... 31

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte III

Inhaltsverzeichnis

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E8260 beim Referenzieren mit Fahren gegen Festanschlag......................................................... 31
Fehlerhafte Erkennung der Warnung "E2048 Batterie-Unterspannung (Geber)"........................... 31
Sporadisch C0270 beim Initialisieren von einem MS2N-Motor (AD37S) bei MPE20V18.............. 31
Abstandsüberwachung Ref.-Schalter /Ref-Marke bei linearem TTL-Geber mit zyklischen
Ref.marken..................................................................................................................................... 31
C06 mit Absolut Geber funktioniert nicht, P-0-0177 Daten ungültig............................................... 32
5.1.2 418_Establishing the position reference............................................................................................ 32
Referenz wird nach Umschaltung OM-PM-OM gemeldet, wenn zuvor F217x anstand................. 32
5.1.3 425_Motor Control............................................................................................................................. 32
Probleme mit Temperatursensorauswertung von SNM 110-EK (ML3-Motoren)............................ 32
Falscher Drehmomentmaximalwert bei MS2N-Motoren................................................................. 32
5.1.4 550_Drive internal command generator............................................................................................ 33
Antriebsgeführtes Positionieren: Lagesollwert Regler erreicht Wirksame Zielposition nicht.......... 33
5.1.5 560_Probe function............................................................................................................................ 33
F2028 durch Sprung im P-0-0098 nach Quittierung Schnellhalt über Messtaster......................... 33
5.1.6 620_Parameter Handling................................................................................................................... 33
Prüfsumme änderte sich durch Parameterabzug........................................................................... 33
5.1.7 640_Diagnostic System..................................................................................................................... 33
Oszilloskop: Manueller Trigger funktioniert nicht wie erwartet....................................................... 33
5.1.8 710_Master communication basic..................................................................................................... 34
Ungültige Parameter nach Umstellung der FKM auf EtherCat COE.............................................. 34
5.1.9 810_Power Supply Components and additional devices................................................................... 34
Nach Hochschalten F2087............................................................................................................. 34
5.2 Funktionserweiterungen....................................................................................................................... 34
5.2.1 410_Motor Handling.......................................................................................................................... 34
Unterstützung MSC-Motoren mit Tamagawa Geber...................................................................... 34
5.2.2 418_Establishing the position reference............................................................................................ 34
Nicht kompatibles Verhalten mit 2.Geber zwischen MPx-18VRS und MPx-20VRS....................... 34

6 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V24-D5...................................................... 35
6.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 35
6.1.1 415_Measuring systems.................................................................................................................... 35
Die Funktion zyklische Markerauswertung funktioniert nicht bei Mehrachsgeräten....................... 35
E2010 nach komplettem Maschinenhochlauf an einer EtherCAT-Achse....................................... 35
E2084 "Referenzmarkenerkennung fehlerhaft (Rastreferenz)" kommt unberechtigt und ist
nicht löschbar................................................................................................................................. 35
F2105 nach C02xx Umschaltkommandofehler bei Gebern mit Geberdatenspeicher.................... 35
6.1.2 418_Establishing the position reference............................................................................................ 35
Lagegrenzwertüberwachung wirkt nicht bei Referenzieren OHNE Marke und Schalter................ 35
Ungenaue Istposition beim schnellen Referenzieren..................................................................... 36
6.1.3 425_Motor Control............................................................................................................................. 36
Falsche Bit-Anzeige in P-0-0445.................................................................................................... 36
Fehlerhafte Abschaltung des Antriebs mit F8079 bei AFG-freier Firmware................................... 36
6.1.4 435_Axis control................................................................................................................................ 36
Achse hält Zielposition nicht ein..................................................................................................... 36
6.1.5 620_Parameter Handling................................................................................................................... 36

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


IV IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Inhaltsverzeichnis

Seite
IndraDrive-Antrieb meldete unzulässigen Servicekanal-Fehlercode.............................................. 36
Kommandos: Fehler bei Implementierung Element 5 und 6 (Minimal- und Maximalwert)............. 37
6.1.6 622_Scaling....................................................................................................................................... 37
Referenzieren Festanschlag mit S-0-0530 funktioniert nicht.......................................................... 37
6.1.7 650_Statemachine Subdevice........................................................................................................... 37
Bei Busausfall (F4009) wird das nachfolgende PM-Schalten mit C0401 verhindert...................... 37
6.1.8 710_Master communication basic..................................................................................................... 37
Umschaltbarkeit der PLL-Variante bei Sercos III............................................................................ 37
6.1.9 750_EtherCAT................................................................................................................................... 38
EtherCAT: Fehlende Diagnose bei nicht aktiviertem SM aber aktiviertem SYNC.......................... 38
6.2 Funktionserweiterungen....................................................................................................................... 38
6.2.1 425_Motor Control............................................................................................................................. 38
Geräuschreduzierung durch Stromistwert-Glättung....................................................................... 38

7 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V23-D5...................................................... 39
7.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 39
7.1.1 530_Error reactions........................................................................................................................... 39
Geberloses Stillsetzen wieder möglich........................................................................................... 39

8 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V22-D5...................................................... 41
8.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 41
8.1.1 415_Measuring systems.................................................................................................................... 41
C0209 nach dem Einschalten mit MS2N-Motor mit Acurogeber.................................................... 41
F2105 bei Umschaltung nach OM mit HIPERFACE-Geber........................................................... 41
Lange Umschaltzeiten beim Resolver nach parkender Achse und PM-OM................................... 41
Referenzieren nicht mehrfach ausführbar...................................................................................... 41
8.1.2 425_Motor Control............................................................................................................................. 42
F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler................................................................ 42
8.1.3 480_Power supply............................................................................................................................. 42
HCS03 bleibt in "Bb" trotz Zwischenkreisspannung (DC560V) hängen......................................... 42
8.1.4 515_Operating modes single axis..................................................................................................... 42
Antriebsgeführtes Positionieren: Fehlerhafte Ermittlung des Positionierstatus bei Verw. des
Positionierrucks (Ruckbegrenzung)................................................................................................ 42
8.1.5 530_Error reactions........................................................................................................................... 42
Gesteuertes Stillsetzen bei Geberausfall deaktiviert...................................................................... 42
8.1.6 620_Parameter Handling................................................................................................................... 42
Oszilloskopfunktion stellt Parameterattribute nicht beteiligter Parameter um................................ 42
8.1.7 640_Diagnostic System..................................................................................................................... 43
F9005 und Löschung von Retain-Daten bei Oszilloskopmessung (8 Kanäle)............................... 43
8.1.8 650_Statemachine Subdevice........................................................................................................... 43
C0298 nach Auftreten von C0242 bei Simulierter Achse............................................................... 43
8.1.9 745_SERCOS III................................................................................................................................ 43
CCD-Verbund - letzter Slave bleibt bei Busausfall in AF................................................................ 43
Der Parameter S-0-0001 NC-Zykluszeit wird bei Sercos nicht korrekt gebildet............................. 43
8.1.10 750_EtherCAT................................................................................................................................... 44

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte V

Inhaltsverzeichnis

Seite
EtherCAT SOE: Trotz Fehlermeldung 0x7003 wird das Datum übernommen............................... 44
EtherCat COE:Watchdog – Trigger vom SM 3 am Antrieb aktiviert --> Antrieb geht online
nach OP.......................................................................................................................................... 44

9 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V20-D5...................................................... 45
9.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 45
9.1.1 415_Measuring systems.................................................................................................................... 45
EnDat2.1-Geber (Kombigeber) bei aktiver Absolutgeberüberwachung liefert E2074/75............... 45
F2105 beim "Referenzieren" bzw. "Referenz löschen" mit einem HIPERFACE-Geber................. 45
F6028 beim antriebsgeführten Referenzieren mit abstandskodierten Mess-Systemen................. 45
SSI Probleme mit graycodierten Gebern und aktivierten Fehlerbits............................................... 45
9.1.2 425_Motor Control............................................................................................................................. 45
S-0-0100 wird bei der Motoridentifikation C3600 unter Bewegung falsch berechnet..................... 45
9.1.3 440_Commutation............................................................................................................................. 45
Bewegungssinn-Prüfung führt zu permanenter Motordrehung....................................................... 45
9.1.4 480_Power supply............................................................................................................................. 46
Kommando "Fahren auf Festanschlag" - Drehmomentsprung beim Abschalten der Regler‐
freigabe........................................................................................................................................... 46
9.1.5 510_Operating modes....................................................................................................................... 46
F6200 bei Momentenänderung an der Last................................................................................... 46
9.1.6 620_Parameter Handling................................................................................................................... 46
F2100 Aufgrund von einzelnen defekten Pages............................................................................. 46
9.1.7 640_Diagnostic System..................................................................................................................... 46
Initialisierung IndraDrive Oszilloskop-Funktion............................................................................... 46
9.1.8 750_EtherCAT................................................................................................................................... 47
EtherCAT SOE : Fehlende Fehlermeldung F4009 bei EtherCAT im FreeRun............................... 47

10 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5...................................................... 49
10.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 49
10.1.1 000_General Firmware Platform........................................................................................................ 49
F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler................................................................ 49
10.1.2 315_HW Identification........................................................................................................................ 49
Zeitstempel von Hardware-/Firmware-Tausch-Erkennung enthält falsche Daten.......................... 49
10.1.3 410_Motor Handling.......................................................................................................................... 49
Acuro-Link: Laden der Applikationsspezifischen Daten aus dem Geber nicht möglich.................. 49
QSK-Motor wird nicht mit C0204 quittiert....................................................................................... 49
Kommutierungseinstellung bricht mit Fehlermeldung "Timeout" ab............................................... 50
10.1.4 415_Measuring systems.................................................................................................................... 50
EnDat2.2 mit <= 32Bit Positionsformat kann nicht negiert werden................................................ 50
Virtuelle Markenauswertung für Resolvergeber fehlerhaft............................................................. 50
Absolutbereich wird bei linearen EnDat2.2-und BiSS-C-Gebern nicht korrekt reduziert................ 50
E2074 bei MS2N-Motoren mit HIPERFACE-Geber....................................................................... 50
Fehler bei konfigurierter Auflösung mit Resolver............................................................................ 50
Fehler bei konfigurierter Auflösung mit rotativem BiSS-C-Geber................................................... 51
Sporadischer F2174/F2105 bei MS2N mit Acurolink-Gebern........................................................ 51
Wiedereinführung der Parameter S-0-0440 bis S-0-0443 (Markerposition)................................... 51

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


VI IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Inhaltsverzeichnis

Seite
Absolute Geberüberwachung Default ist deaktiviert....................................................................... 51
Fehler bei konfigurierter Auflösung mit ACURO-Link-Geber.......................................................... 51
Fehler mit Kommutierung bei erhöhter Auflösung von linearem HIPERFACE und SSI-Sinus....... 52
Kein Abgleich des phys. Absolutbereichs mit konfigurierter Auflösung bei linearem Analog‐
geber.............................................................................................................................................. 52
F2021 "Motortemperatursensor defekt" bei Acuro-Link-Geber...................................................... 52
10.1.5 418_Establishing the position reference............................................................................................ 52
C3300 und C3400 generieren falschen Offset............................................................................... 52
EnDat2.2-Geber mit mehr als 32Bit-Position liefern falsch ENCB-Position................................... 52
Fehlerhafte Position beim Referenzieren abstandscodierter Gebersysteme................................. 53
Absolutgeberauswertung erzwingen auch bei rein inkrementellen Gebern möglich...................... 53
Homing On Block Drehmomentbegrenzung mit S-0530 bleibt aktiv.............................................. 53
C0300 Kommando Absolutmaß setzen lässt sich trotz "Fxxxx Geber X: Gebersignale fehler‐
haft" erfolgreich ausführen.............................................................................................................. 53
F8078 bei antriebsgef. Referenzieren mit Bezugspunkt "Festanschlag"........................................ 53
Referenzverlust nach Gebertausch................................................................................................ 54
10.1.6 425_Motor Control............................................................................................................................. 54
Bewegungssinn-Prüfung fährt Achse in mechanischen Anschlag/Lagebegrenzung..................... 54
ECONOMY - Fremdmotor: S-0-0533 wurde falsch berechnet....................................................... 54
10.1.7 445_Limitations, monitoring............................................................................................................... 54
E2001 verhindert Anzeige weiterer Diagnosen.............................................................................. 54
10.1.8 480_Power supply............................................................................................................................. 54
Softstartfehler F2816...................................................................................................................... 54
10.1.9 510_Operating modes....................................................................................................................... 55
Sporadischer Fehler F2028 "Exzessive Regelabweichung"........................................................... 55
10.1.10 515_Operating modes single axis..................................................................................................... 55
Mit Antivibrationsfilter keine Fahrt zur Anfangsposition, F2028...................................................... 55
10.1.11 620_Parameter Handling................................................................................................................... 55
F2008 statt C4101 bei der Parametersatzumschaltung von Geberparametern in AF.................... 55
Wartezeit für Parametersatzumschaltung (P-0-2218) zu lang........................................................ 55
Zurückgelesener Wert von Parametern mit Strukturindex 130 entspricht nicht dem geschrie‐
benen Wert..................................................................................................................................... 55
10.1.12 640_Diagnostic System..................................................................................................................... 56
S-0-0390, Bit 20 ließ sich nicht im Signal-Statuswort konfigurieren............................................... 56
10.1.13 650_Statemachine Subdevice........................................................................................................... 56
S-0-0425; Bit 0 nicht über digitalen Eingang steuerbar.................................................................. 56
10.1.14 660_Ethernet engineering................................................................................................................. 56
S/IP-Server im Antrieb sporadisch nicht erreichbar........................................................................ 56
10.1.15 688_Service functions....................................................................................................................... 56
C7600 Parameterabbild Fehler bei String Parametern.................................................................. 56
Restore möglich, wenn Archiv auf anderem Gerätetyp erstellt wurde............................................ 56
Backup und Restore: F9005 mit modifizierter ZIP-Datei................................................................ 56
10.1.16 720_Profile adaption.......................................................................................................................... 57
Fehlerbit im Statuswort 0x6041 gesetzt......................................................................................... 57
10.1.17 740_CAN........................................................................................................................................... 57
CANopen (CoC, CoE): Der Parameter P-0-4077 konnte nicht als Prozessdaten (Sollwert)
konfiguriert werden......................................................................................................................... 57

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte VII

Inhaltsverzeichnis

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10.1.18 745_SERCOS III................................................................................................................................ 57
Beim Schalten von Phase 4 nach Phase 0 kommt es sporadisch zum Fehler F2067................... 57
10.1.19 750_EtherCAT................................................................................................................................... 57
CoE: Bei Bussteckerabzug wird kein F4009 Fehler gemeldet....................................................... 57
CoE: S-0-0014 und P4073 nicht immer konsistent......................................................................... 57
ECAT SoE im Freerun: MDT Fehlerzähler zählt hoch.................................................................... 57
EtherCat COE S1 wird ueberschrieben.......................................................................................... 58
EtherCat COE: Max AT- bzw. MDT-Länge falsch.......................................................................... 58
EtherCAT EoE: Ungültige MAC-Adresse führt nicht zum Fehler.................................................... 58
Umschaltung von PM nach OM dauert bei konfiguriertem FKM-Geber sehr lange....................... 58
EtherCAT COE: Der Wert vom P4076 laesst sich im Dataexchange verändern........................... 58
10.1.20 760_Powerlink................................................................................................................................... 58
DS402: Bit 9 Im Statuswort 0x6041 (Remote) nicht umgesetzt..................................................... 58
EPL: SDO Zugriff auf DS402 Objekte wird abgelehnt.................................................................... 59
10.2 Funktionserweiterungen....................................................................................................................... 59
10.2.1 410_Motor Handling.......................................................................................................................... 59
Auswertung PT1000 mit EnDat2.2 Geber...................................................................................... 59
Kopierschutz für MSK-Motoren...................................................................................................... 59
Unterstützung Temperatursensoren für Linearmotor ML3............................................................. 59
10.2.2 418_Establishing the position reference............................................................................................ 59
Digitale Hallsensoren können nicht betrieben werden................................................................... 59
Parkende Achse beenden und Parametiereben beenden bei HIPERFACE-Gebern zu lang‐
sam................................................................................................................................................. 60

11 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V17-D5...................................................... 61
11.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 61
11.1.1 410_Motor Handling.......................................................................................................................... 61
Parameter P-0-3060.0.3 ungültig................................................................................................... 61
11.1.2 415_Measuring systems.................................................................................................................... 61
E2075 beim SSI-Kombigeber mit aktivierter "Kombigeberüberwachung"...................................... 61
11.1.3 620_Parameter Handling................................................................................................................... 61
Ungültige Gerätegrundparameter (P-0-0192, P-0-0193, ...)........................................................... 61

12 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5...................................................... 63
12.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 63
12.1.1 410_Motor Handling.......................................................................................................................... 63
F2019 in Phase 4 nach Geberfehler (Data+ Unterbrechung) bei ACURO@link nicht löschbar..... 63
MPE: Motordaten-Identifikation Fremdmotor S106 = 0.................................................................. 63
Thermische Modell reduziert oberhalb von 125 Hz unzulässig...................................................... 63
12.1.2 415_Measuring systems.................................................................................................................... 63
Bei Parametersatzumschaltung 0 auf 1 wird die Getriebeübersetzung nicht berücksichtigt.......... 63
E2048 ist nach Batterietausch nicht löschbar................................................................................. 63
F2074 nach MSM-Batterietausch und Aus/Einschalten des Antriebsreglers................................. 63
F2177 Modulo Begrenzungsfehler Geber 1 bei EnDat2.2.............................................................. 64
Falsch berechnete ENCB-Auflösung bei TTL-Geber..................................................................... 64

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


VIII IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Inhaltsverzeichnis

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Falsche Diagnose C0270 beim Scheitern der Geberfeinkorrektur................................................. 64
Fehlerhafte Diagnosebildung bei SSI-Gebern................................................................................ 64
Markenauswertung funktioniert nicht bei SSI-Kombi...................................................................... 64
Parametersatzumschaltung von Getriebeparametern.................................................................... 64
Verschiebung des Referenzpunktes mit einem abstandskodierten Geber..................................... 64
Positionsverlust ohne Referenzverlust bei Geber mit Sinussignalen und SSI-Schnittstelle........... 65
Prüfung der Auflösung auf 2^n bei SSI-Sinus rotativ passt nicht zur Defaultauflösung................. 65
SSI-Geber wird beim 1. OM-Schalten in SSI-Kombi geändert....................................................... 65
12.1.3 418_Establishing the position reference............................................................................................ 65
Berechnung Absolutgeberoffset beim Referenzieren unter Verwendung Referenzmarken ist
ungenau!......................................................................................................................................... 65
Der Amplituden und Offsetabgleich für Resolver mit Polpaarzahl kleiner 3 funktioniert nicht!....... 65
Lageistwert wird bei Modulowichtung nicht auf Geberrohwert initialisiert...................................... 66
12.1.4 425_Motor Control............................................................................................................................. 66
Motorabschalttemperatur wurde nicht gesetzt bzw. geprüft........................................................... 66
MPE: Linearmotor Kraftentwicklung viel zu gering......................................................................... 66
Kommutierungseinstellung Sättigungsverfahren funktioniert nicht mit Nachoptimierung............... 66
Uzuf-Steuerung: Sollwert nach dem Einschalten der Antriebsfreigabe falsch............................... 66
12.1.5 480_Power supply............................................................................................................................. 67
IndraDrive-Mi - Falscher Antriebszustand AB bei fehlender ZK-Spg - keine Fehlermeldung
bei AF............................................................................................................................................. 67
12.1.6 485_Compensation functions, corrections......................................................................................... 67
Korrektur der Drehmomentkonstanten funktioniert nicht korrekt.................................................... 67
12.1.7 570_Measuring Encoder.................................................................................................................... 67
E2074 nach Update von 20V09/20V10 auf 20V14 mit MSK Motor................................................ 67
12.1.8 620_Parameter Handling................................................................................................................... 67
Backup/Restore: String-Parameter mit einer ungeraden Anzahl von Zeichen wurden beim
Restore nicht korrekt wiederhergestellt.......................................................................................... 67
P-0-0013 enthält Parameter deren Wert vom Kunden nicht geändert wurden............................... 68
P-0-0013 zeigt nicht alle betroffenen Parameter, wenn FKM EtherCAT aktiv ist........................... 68
Umschaltkommandofehler C0212 aufgrund von ungültigen Parametern....................................... 68
Parametersatzumschaltung für Motor/Geber nicht korrekt............................................................. 68
12.1.9 622_Scaling....................................................................................................................................... 69
Fehlerhafte Drehmomentwichtung bei Einheit PoundForce........................................................... 69
12.1.10 640_Diagnostic System..................................................................................................................... 69
F9100 wird nach Fehler F900x angezeigt...................................................................................... 69
12.1.11 688_Service functions....................................................................................................................... 69
C0206 Fehler beim Zugriff auf das Maschinenarchiv wird nicht generiert...................................... 69
12.1.12 750_EtherCAT................................................................................................................................... 69
CoE: Prozessdatenkonfiguration wird nicht gespeichert................................................................ 69
CoE: Sercos II liefert falsche Länge für Mailbox............................................................................. 69
Die Objekte 0x1C00 01..04 haben den falschen Datentyp............................................................. 69
Im Simulationsmodus wird beim Profil CiA402 der P1901.0.2 (CiA402: Statusword) nicht
korrekt gesetzt................................................................................................................................ 70
Kommandofehler (C0113) bei EtherCAT im FreeRun-Betrieb....................................................... 70
12.1.13 805_Power Supply general................................................................................................................ 70
C0202 beim Umschalten von PM nach OM beim Wechselrichter HMS......................................... 70

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte IX

Inhaltsverzeichnis

Seite

13 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5...................................................... 71
13.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 71
13.1.1 000_General Firmware Platform........................................................................................................ 71
Bremsentest: Kein Test in Richtung der Gewichtslast bei geöffneter Bremse............................... 71
13.1.2 410_Motor Handling.......................................................................................................................... 71
Kein Kommandofehler C3609 bei falscher Polpaarzahl oder Geberauflösung.............................. 71
Linearmotoren nicht betreibbar....................................................................................................... 71
13.1.3 415_Measuring systems.................................................................................................................... 71
Eingeschränkter Verfahrbereich bei rotativen abstandscodierten Messsystemen......................... 71
F2174 bei MSM-Motore ohne Puffer-Batterie und Modulo 360 Grad............................................. 71
Fehler in der Positionsinitialisierung bei digitalen Gebern.............................................................. 72
Lageistwert (S-0-0051/S-0053/P-0-0052) wird fehlerhaft initialisiert, wenn Absolutgeberaus‐
wertung erzwingen konfiguriert ist.................................................................................................. 72
Modulowert kann größer als der maximale Verfahrbereich eingestellt werden.............................. 72
Abstandscodierte Geber: Anzeige des Offsets im S-0-0600.x.10 wird in S-0-0173 übernom‐
men................................................................................................................................................. 72
C0209 bei SSI-Lineargeber............................................................................................................ 72
C0270 bei linearen Hiperface-Gebern............................................................................................ 72
F8079 bei Überlauf S-0-0600.x.2 mit EnDat 2.2 (>32Bit)............................................................... 72
F9003 bei der Umschaltung von PM nach OM bei gleichzeitig auftretendem Fehler..................... 73
Fehlende Diagnose für fehlerhafter EnDat2.2-Geber..................................................................... 73
FKM-Geber zeigt doppelte Geschwindigkeit an wie Geber an der Masterachse........................... 73
Geschwindigkeitsextrapolation bei Gebertelegrammausfall fehlerhaft........................................... 73
MPC-20V08: C0606 und E2001 bei antriebsgeführtem Referenzieren mit 1Vss-Geber................ 73
Negierung der Inkrementalspur bei abstandscodierten Gebern ist nicht möglich.......................... 74
Offlineparametrierung über IndraWorks nicht möglich................................................................... 74
P-0-0019, Lageanfangswert wirkt nicht.......................................................................................... 74
Probleme mit MS2N-Motor (S4W-Encoder) und lange Geberkabel (> 50 Meter).......................... 74
Umschaltfehler C0272 wenn Linearachse auf Lastwichtung eingestellt ist.................................... 74
Automatisch berechnete Auflösung bei analogen, rotativen Gebern wird nicht korrekt abge‐
rundet............................................................................................................................................. 75
F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz wird bei Ausführen vom C0300 Kommando Absolut‐
maß setzen generiert...................................................................................................................... 75
Variabler Maximalwert für P-0-0095/96/97 Absolutgeber-Überwachungsfenster eingeführt.......... 75
13.1.4 418_Establishing the position reference............................................................................................ 75
Funktion Parametersatzumschaltung der Geberparameter fehlerhaft........................................... 75
Keine Referenzmarken beim SSI-Geber........................................................................................ 75
13.1.5 425_Motor Control............................................................................................................................. 76
Auswertung eines PT1000 Temperatursensors ungenau.............................................................. 76
Bei der Motoridentifikation wird mit der MPE20V12 der S-0-0100 falsch berechnet am
MLP070C........................................................................................................................................ 76
Bewegungsrichtungsumkehr wird bei Motordatenidentifikation (C3600) nicht übernommen......... 76
Falsche Identifikationswerte werden ermittelt wenn der Antrieb viel größer als der Synchron‐
motor ist.......................................................................................................................................... 76
Kommando C3600 wird nicht beendet. Synchronmotor bewegt sich nicht.................................... 76
S 534 wird genullt nach der Motoridentifikation.............................................................................. 76
13.1.6 480_Power supply............................................................................................................................. 76

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


X IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Inhaltsverzeichnis

Seite
S-0-0337 Meldung P >= PL wird nicht in S-0-0013 Zustandsklasse 3 abgebildet.......................... 76
13.1.7 485_Compensation functions, corrections......................................................................................... 77
Die Verschiebung vom Koordinatensystem wurde nicht gelöscht.................................................. 77
13.1.8 510_Operating modes....................................................................................................................... 77
Anti-Vibration Filter funktioniert nicht bei "Lageregelung antriebsgeführt"..................................... 77
Fehlerhafter Positioniersatzbetrieb................................................................................................. 77
13.1.9 620_Parameter Handling................................................................................................................... 77
P-0-0171 C0202 Grenzwertfehler (bei Linearmotor), falsche Berechnung des Maximalwerts....... 77
FW Download über http kann nicht per Kundenpasswort verriegelt werden.................................. 77
13.1.10 688_Service functions....................................................................................................................... 77
Ein Backup kann beim MPE Derivat nicht erstellt werden.............................................................. 77
13.1.11 715_General Communication Services............................................................................................. 77
Zu viele Telnet Sessions führen zu F9100..................................................................................... 77
13.1.12 720_Profile adaption.......................................................................................................................... 78
CoE: Beim Schreiben von Bytewerten wird nicht geprüft, dass der Wert maximal 255 sein
darf................................................................................................................................................. 78
CoE: Nur DS402 als konfigurierbares Profil angezeigt................................................................... 78
Profil "Betriebsmodus neutral" setzt falsche Defaultbetriebsarten................................................. 78
13.1.13 745_SERCOS III................................................................................................................................ 78
Sercos: Wert 0 bei S1003 einstellbar............................................................................................. 78
13.1.14 750_EtherCAT................................................................................................................................... 78
Bei MPE mit EtherCAT kommt beim Booten der Fehler F8122..................................................... 78
CoE: Falsche Längenangabe über Subindex 81............................................................................ 78
CoE: Kein AT-Daten während der Umschaltung von SafeOp nach Operational............................ 79
F9100 beim Download einer FW über FoE.................................................................................... 79
Umstellung der Führungskommunikation von CoE bzw. SoE auf Not_Active führt nach Re‐
boot zum F9001.............................................................................................................................. 79
EtherCAT SoE: Toggle Bit (Bit 0) im AntriebsStatusWort (S-0-0135) funktioniert nicht................. 79
13.1.15 999_Other.......................................................................................................................................... 79
Achse bleibt im Umschaltkommando C0200 hängen wenn die Wichtung von mm auf Inch
geändert wird.................................................................................................................................. 79
13.2 Funktionserweiterungen....................................................................................................................... 79
13.2.1 415_Measuring systems.................................................................................................................... 79
Erweiterung der Funktionalität für BISS-C Geber........................................................................... 79

14 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V13-D5...................................................... 81
14.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 81
14.1.1 415_Measuring systems.................................................................................................................... 81
Fehlerhafte Positionsinitialisierung bei SSI-Geber nach Geberfehler............................................ 81
F8079 bei MS2N-Motor mit Acuro-Singleturngeber....................................................................... 81
Messradfunktion fehlerhaft............................................................................................................. 81
14.1.2 425_Motor Control............................................................................................................................. 81
Aufmagnetisierung beim Asynchronmotor dauert sehr lange......................................................... 81
14.1.3 485_Compensation functions, corrections......................................................................................... 82
Rastmomentenkompensation mit Singleturngebern nicht möglich................................................. 82
14.1.4 550_Drive internal command generator............................................................................................ 82

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte XI

Inhaltsverzeichnis

Seite
Beschleunigung beim Linearmotor zu gering begrenzt.................................................................. 82
14.1.5 585_Digital inputs/outputs................................................................................................................. 82
Auf X31/X35 als Ausgang konfigurierte SMO Parameter schalten den Ausgang nicht.................. 82
14.1.6 620_Parameter Handling................................................................................................................... 82
Aufgrund von F2100: Ungültige Parameter bei der Umschaltung von PM nach OM..................... 82
Serieninbetriebnahme bei vergebenem Kundenpasswort nicht möglich........................................ 82

15 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5...................................................... 83
15.1 Behobene Fehler.................................................................................................................................. 83
15.1.1 302_HW-Support Control Units......................................................................................................... 83
F8836 lässt sich löschen obwohl der Fehler noch ansteht............................................................. 83
15.1.2 315_HW Identification........................................................................................................................ 83
S-0-1300.0.152 nicht vollständig gelesen....................................................................................... 83
15.1.3 410_Motor Handling.......................................................................................................................... 83
Bremsentest bricht mit C2106 ab................................................................................................... 83
MPE: F9003 kommt bei C3600 ohne Bewegung........................................................................... 83
MSK Typenschildversion 3 nicht unterstützt................................................................................... 83
MSM-Motor: Thermische Überwachung fehlerhaft......................................................................... 83
Nach Ausführung des Kommandos Motordaten-Identifikation ist ein geberloser Synchron‐
motor nicht betreibbar..................................................................................................................... 84
Nach Kommando C3200 wird S-0-0100 genullt............................................................................. 84
Nach Kommandoende vom C3600 wird S-0-0100 = 0 gesetzt beim AS-Motor + Geber............... 84
P-0-0018, Polpaarzahl.................................................................................................................... 84
P-0-0548.0.2 hat Einfluss auf Dauer des Bremsentests................................................................. 84
Kein "RL" (F2008) beim Motortausch von Motor mit Bremse auf Motor ohne Bremse.................. 84
Motortausch MSK-> MS2N............................................................................................................. 85
Linearmotor mit Geberdatenspeicher............................................................................................. 85
Umschaltzeiten PM-> OM zu hoch................................................................................................. 85
15.1.4 412_Drive Mechanics........................................................................................................................ 85
Bremsentest startet nicht................................................................................................................ 85
15.1.5 415_Measuring systems.................................................................................................................... 85
Batteriegepufferter EnDat2.2 mit falscher Position meldet Referenz............................................. 85
C202 bzw. C209 werden bei erkannten Initialisierungsfehler nicht generiert................................. 85
Fehlerhafte Positionsinitialisierung bei Modulowichtung................................................................ 86
Lageverlust bei negierter ENCB-Ausgangslage bei digitalen Gebern............................................ 86
Positionssprung bei linearen Analoggebern (Verfahrbereich intern nicht darstellbar).................... 86
Abstandscodierte Geber wurden nicht unterstützt.......................................................................... 86
Amplituden- und Offsetkorrektur nicht aktiv.................................................................................... 87
Auflösungserhöhung: Absolutbereich wird bei rotativen Kombigebern nicht reduziert................... 87
Bei F8022 wurde keine Detaildiagnose angezeigt (ACURO®link Geber)...................................... 87
Bei S4W Alarm- und Warnungsbit falsch ausgewertet................................................................... 87
ENCB-Fehlerbit wird bei Geberfehler zu spät gesetzt.................................................................... 87
EnDat2.2: F2105 beim Kommando Absolutmaß setzen................................................................ 87
Erhöhung der ENCB-Auflösung ist falsch umgesetzt für EnDat2.2 und ACURO-Link................... 87
F8359 mit Acuro-Link Gebern beim Absolutmaß setzen................................................................ 88
Feinabgleich bei SSI-Kombigeber abschalten................................................................................ 88

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


XII IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Inhaltsverzeichnis

Seite
Fremdresolver liefert sporadisch F8022 bei Erwärmung des Cs.................................................... 88
Geber negiert: Absolutüberwachung beim SSI-Sinus-Geber funktioniert nicht mehr..................... 88
Geberspannung wird bei einem 24V-Fehler nicht abgeschaltet..................................................... 88
Hengstler-Geber (S4W AD37S) mit 20-Bit Singleturn wird nicht unterstützt.................................. 88
Negierung des Geber wird nicht aktiv, bei linearen Gebern: Sinus, TTL, Hiperface, EnDat 2.1.... 89
Positionsinitialisierung Kombigeber: Korrekturwinkel wird nicht begrenzt...................................... 89
Positionsversatz von bis zu einer Teilungsperiode bei Initialisierung unter Bewegung
(HIPERFACE)................................................................................................................................. 89
Reduktion der Geberauflösung funktioniert nicht........................................................................... 89
Überlauf der Geberposition bei digitalen Gebern falsch gehandhabt............................................. 89
Wegdriften der Geberpositionen, wenn die Geberauswertung unter Bewegung deaktiviert
wird................................................................................................................................................. 90
SSI-Sinus-Geber linear: Geberauflösung S-0-0601.x.2 wird falsch berechnet.............................. 90
15.1.6 418_Establishing the position reference............................................................................................ 90
Fehler bei Koordinatensystem verschieben nach PM-OM schalten............................................... 90
Kommando "S-0-0447, C0300 Kommando Absolutmaß setzen" setzt falsche Position................ 90
Funktion Spindelgeber nicht aktivierbar......................................................................................... 91
Lageistwert im Istwertzyklus wird bei Bewegung fehlerhaft initialisiert........................................... 91
S-0-0197/0199 nur bei einen Geber wirksam................................................................................. 91
Referenzieren auf Festanschlag fehlerhaft bei Negation der Drehm./Kraftwichtung...................... 91
Referenzverlust F2174 beim Umstellen des PWM-Modes............................................................. 91
15.1.7 425_Motor Control............................................................................................................................. 92
Batterieüberwachung MSM-Motor nicht konsistent zu MPx-18VRS.............................................. 92
C3604 bei der Motoridentifikation mit Bewegung........................................................................... 92
C3607 wird nach C3600 generiert.................................................................................................. 92
C3609 wird generiert, wenn man ein ASM mit Geber C3600 mit Bewegung startet...................... 92
E2056/C3607 bei der Motoridentifikation mit geberlosen MSK und P-0-0510 = 0......................... 92
PT1000 -Kurzschlussüberwachung fehlerhaft................................................................................ 92
15.1.8 435_Axis control................................................................................................................................ 92
Automatische Regelkreiseinstellung: C1806 bei Linearmotor wegen zu kleinem Sicherheits‐
abstand........................................................................................................................................... 92
15.1.9 440_Commutation............................................................................................................................. 93
Fehlerhafter P-0-0509 bei Kommutierungswinkelermittlung über Messverfahren.......................... 93
15.1.10 480_Power supply............................................................................................................................. 93
Stromeffektivwert: Steuerwort P-0-0610 nicht zykl. Konfigurierbar................................................ 93
Der Parameter S-0-1702.0.15 ist nicht retain................................................................................. 93
15.1.11 485_Compensation functions, corrections......................................................................................... 93
Falsche Min/Max-Werte der Koordinatensystem Parameter.......................................................... 93
15.1.12 510_Operating modes....................................................................................................................... 93
MPE: falsche Geschwindigkeit bei Geschwindigkeitsregelung...................................................... 93
Warnung E2063 nach Betriebsartenwechsel und Rückwechsel nicht mehr ausgegeben.............. 93
15.1.13 515_Operating modes single axis..................................................................................................... 94
Erweiterter Lagesollwert (P-0-0100) in Betriebsart zyklische Lageregelung wurde nicht aktiv...... 94
Inkompatibles Verhalten bzgl. konfigurierter erlaubter Verbindungsausfälle bei zyklischer La‐
geregelung...................................................................................................................................... 94
15.1.14 530_Error reactions........................................................................................................................... 94
Gesteuertes Stillsetzen nach Geberfehler funktionierte nicht......................................................... 94

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte XIII

Inhaltsverzeichnis

Seite
15.1.15 550_Drive internal command generator............................................................................................ 94
Sollwertgenerator Umschaltung zwischen verschiedenen Zielparametern nicht korrekt............... 94
15.1.16 570_Measuring Encoder.................................................................................................................... 95
MSM-Motor mit falscher Position meldet Referenz........................................................................ 95
AMO SSI-Kombigeber zeigt Warnung E2074 an........................................................................... 95
15.1.17 620_Parameter Handling................................................................................................................... 95
Werte für S-0602.1.1 und S-0602.1.3 gingen verloren................................................................... 95
15.1.18 622_Scaling....................................................................................................................................... 95
MPE: Beschleunigungswichtung Rampenzeit liefert falsche Beschleunigungswerte..................... 95
15.1.19 640_Diagnostic System..................................................................................................................... 95
F9005 beim Booten, wenn im P-0-0492 ein zu langer String steht................................................ 95
15.1.20 655_Local Control panel.................................................................................................................... 96
MPx20V10: Bedienteilfunktion Backup/Restore............................................................................. 96
15.1.21 660_Ethernet engineering................................................................................................................. 96
Keine IP-Kommunikation wegen fehlerhafter Erkennung von Duplicate IP.................................... 96
15.1.22 665_Webserver................................................................................................................................. 96
Probleme beim Sichern von Parametern über Parameter-Snapshot............................................. 96
Webserver Listenzugriffe fehlerhaft................................................................................................ 96
15.1.23 710_Master communication basic..................................................................................................... 96
MPE: Umschaltung von PM nach OM wegen Reboot-Aufforderung nicht möglich........................ 96
Zyklisch konfigurierte Parameter gehen beim Laden der Defaultwerte verloren............................ 96
15.1.24 745_Sercos III.................................................................................................................................... 97
Hotplug funktionierte nach Wiedereinschalten des Gerätes nicht.................................................. 97
Zu Beginn CP4 ist C-CON= 0x0, aber CON.State = 2 statt 1........................................................ 97
15.1.25 750_EtherCAT................................................................................................................................... 97
CoE: Laufzeitoptimierung............................................................................................................... 97
EtherCat COE: PDO´s (rx) werden nicht gemappt......................................................................... 97
EtherCAT: F9100 beim Sichern aller Parameter über ADS........................................................... 97
Fehler beim Schreiben auf Listenparameter P-0-4042 über EtherCAT mit CoE............................ 97
S-0-0000 erhält Maxwert von P-0-4071 bzw. P-0-4082................................................................. 97
Setzen der Systemzeit bei EtherCAT nicht möglich....................................................................... 98
Ethernet over EtherCAT (EoE) Bearbeitung wurde optimiert......................................................... 98
15.1.26 790_CCD - Communication............................................................................................................... 98
Beim Profiltyp Analog werden S-0-0134 und S-0-0135 nicht bedient............................................ 98
15.1.27 999_Other.......................................................................................................................................... 98
S-0-0141 zu kurz für Bausatzmotoren............................................................................................ 98
15.2 Funktionserweiterungen....................................................................................................................... 99
15.2.1 435_Axis control................................................................................................................................ 99
Erweiterung P-0-0110 um die Fehlerklassen Bits 1 & 2................................................................. 99
15.2.2 480_Power supply............................................................................................................................. 99
Bremswiderstand soll abschaltbar werden..................................................................................... 99
15.2.3 665_Webserver............................................................................................................................... 100
Webserver: Freigabe des Filesystems für SD-Kartenzugriffe...................................................... 100

16 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5.................................................... 101


16.1 Behobene Fehler................................................................................................................................ 101

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


XIV IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Inhaltsverzeichnis

Seite
16.1.1 000_General Firmware Platform...................................................................................................... 101
Lange Umschaltzeiten bei der Umschaltung PM nach OM.......................................................... 101
16.1.2 100_Safe Motion Basic system....................................................................................................... 101
F8304 bei erneuten Verbindungsaufbau der Steuerung nach einem F4001/F4002.................... 101
16.1.3 302_HW-Support Control Units....................................................................................................... 101
Nicht bestandene UL-Zertifizierung wegen "Component-Break-Down-Test"............................... 101
16.1.4 410_Motor Handling........................................................................................................................ 101
Defaultwerte der Parameter waren nicht vorhanden.................................................................... 101
Kommando C3600 mit C3607 abgebrochen................................................................................ 102
Laden der Applikationsspezifischen Daten aus dem Geber funktionierte nicht............................ 102
Motorhaltebremse bleibt trotz Antriebsfreigabe geschlossen....................................................... 102
P-0-0548.0.2, Maximale Prüfdauer Haltesystem gelöst, hat Einfluss auf Dauer des Brem‐
sentests........................................................................................................................................ 102
Y-D-Umschaltung von Synchron-Motoren.................................................................................... 102
16.1.5 415_Measuring systems.................................................................................................................. 103
EnDat2.2-Geber mit Multiturnbereich über externe Batteriebox................................................... 103
MSM-Motorgeber: Position fehlerhaft, bei komplett leerer Batterie.............................................. 103
Antrieb verharrt im Umschaltkommando PM nach OM................................................................ 103
Auswertung TTL-Geber: S-0-0600.x.1 Geberstatus Bit 5 Positionsstatus immer 0..................... 103
C0401 und längere Umschaltzeit im Simulationsmode................................................................ 103
Drehzahlabhängiger Positionsversatz zwischen Geber 1 und 2 (F2036)..................................... 103
E2074 mit einem Endat2.1 Geber mit hoher Auflösung............................................................... 104
F2105 bei rotativem Hiperface-Geber (Geberdatenspeicher < 600 Byte) an MPB-20V06.......... 104
F2105 beim Kommando Kommutierungsoffset ermitteln............................................................. 104
Falscher Geberstatus (S-0-0600.x.1) bei erkannten Fehler, nur Geber mit SSI-Schnittstellen
und Geber von MSM Motoren...................................................................................................... 104
Geber negiert: Initialisierung der Absolutposition fehlerhaft bei EnDat 2.1, Hiperface und
SSI-Sinus...................................................................................................................................... 104
Geber negiert: Referenzmarkenerfassung bei Sinus- und TTL-Gebern funktioniert nicht richtig. 104
Geschwindigkeitsistwert Geber 2 nicht korrekt gebildet............................................................... 105
Referenz wird nach Kommando "C1500 Referenz löschen" immer wieder gesetzt..................... 105
Sercos Geber kann nicht als Motorregelungsgeber genutzt werden............................................ 105
Übertragung von Motortemperatur KTY über S4W ungenau....................................................... 105
Umschaltkommandofehler C0209 bei Endat2.1 - Gebern............................................................ 105
Umschaltkommandofehler C0209 bei MPE mit Geberversion 4.1............................................... 105
Wegdriften des Lagegistwertes wenn unter Bewegung zwischen PM-OM gewechselt wird........ 105
Absolute Geberüberwachung Default ist deaktiviert..................................................................... 106
Automatische Berechnung der Encoder-Basic-Auflösung falsch bei linearen Sinus- und TTL-
Gebern.......................................................................................................................................... 106
F2174 nach Absolutmaß setzen und OM->PM->OM schalten..................................................... 106
Falsche Eintragungen in S-0-0423 bei der physikalischen Initialisierung mehrerer Gebertypen. 106
Sercos-Geber: Keine Prüfung der Übertragung des Positionswerts im Umschaltkommando...... 106
16.1.6 418_Establishing the position reference.......................................................................................... 107
Fehlerhafte Position nach Exception............................................................................................ 107
Positionsinitialisierung Lageistwert (Modulo) fehlerhaft bei Bewegung........................................ 107
Sporadischer F9100 beim MSM-Motor......................................................................................... 107
Endat 2.1: Positionsinitialisierung ohne Feinkorrektur fehlerhaft.................................................. 107

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte XV

Inhaltsverzeichnis

Seite
Positioninitialisierung Messgeber fehlerhaft bei Bewegung......................................................... 107
Erhöhung der Basic-Auflösung für Geber funktioniert nicht korrekt............................................. 107
Referenzieren mit inkrementellen Motorgeber beim Asynchronmotor......................................... 108
16.1.7 425_Motor Control........................................................................................................................... 108
Geschwindigkeitssuchlauf funktionierte nicht............................................................................... 108
Induktivitätswerte Ld und Lq fehlerhaft ermittelt........................................................................... 108
16.1.8 435_Axis control.............................................................................................................................. 108
Bei der MPE können im "P-0-1120" nur noch 2 Filtertypen ausgewählt werden.......................... 108
Filter im Geschw.-Regelkreis hinter P-0-1120 = 0 unwirksam...................................................... 108
16.1.9 440_Commutation........................................................................................................................... 108
Nullmarkenbezogener optimierter Kommutierungsoffset funktioniert nicht.................................. 108
16.1.10 515_Operating modes single axis................................................................................................... 109
Achse kann Zielposition bei Betr. antriebsgeführtes Positionieren fehlerhaft anfahren!.............. 109
16.1.11 530_Error reactions......................................................................................................................... 109
"P-0-0175 Konfigurierbare Reaktion für spezifische Geräte – Fehlerfälle"................................... 109
16.1.12 550_Drive internal command generator.......................................................................................... 109
F9005 kommt sporadisch beim Umschalten des Zielparameters im Sollwertgenerator............... 109
16.1.13 620_Parameter Handling................................................................................................................. 110
Keine hilfreiche Diagnosen bei Engineering über ADS-Interface................................................. 110
Parametersatzumschaltung fehlerhaft.......................................................................................... 110
16.1.14 655_Local Control panel.................................................................................................................. 110
Bedienteil: Menüpunkt "Backup"-"Restore".................................................................................. 110
16.1.15 675_FTP Server.............................................................................................................................. 110
Handlingprobleme bei FTP........................................................................................................... 110
Verbindungsabbruch oder F9005 bei FTP................................................................................... 110
16.1.16 688_Service functions..................................................................................................................... 111
Backup/Restore funktioniert nicht, wenn Profibus als FKM eingestellt ist.................................... 111
Diagnose C6601 und C6704 nicht löschbar................................................................................. 111
Aufforderung zum FW-Update im Display wird auch nach Update noch angezeigt..................... 111
Backup&Restore: FWA-Update trotz laufender MLD möglich...................................................... 111
Backup&Restore: Use case Update.zip wurde nicht korrekt ausgeführt...................................... 111
Bei der Backup-/Restore-Funktion wird ein neues Gerät erkannt................................................ 112
16.1.17 710_Master communication basic................................................................................................... 112
Beim Basisparameter laden wird der S-0-0007 ungültig.............................................................. 112
16.1.18 720_Profile adaption........................................................................................................................ 112
CiA402: Objekte nicht im Oszilloskop konfigurierbar.................................................................... 112
16.1.19 745_Sercos III.................................................................................................................................. 112
E2004 beim Phasenschalten von Sercos..................................................................................... 112
Sercos: Antrieb verschluckt ggfs. nach dem Umschalten nach CP3, Telegramme..................... 112
16.1.20 750_EtherCAT................................................................................................................................. 113
EtherCAT COE: Antriebsadresse................................................................................................. 113
16.1.21 810_Power Supply Components and additional devices................................................................. 113
Sporadisch wird "F2821, Fehler Ansteuerung Bleederwiderstand" gemeldet.............................. 113

17 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5.................................................... 115


17.1 Behobene Fehler................................................................................................................................ 115

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


XVI IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Inhaltsverzeichnis

Seite
17.1.1 230_PLC IO_Channel...................................................................................................................... 115
Digitale Ein- und Ausgänge nach OnlineChange fehlerhaft......................................................... 115
17.1.2 410_Motor Handling........................................................................................................................ 115
Motoraustausch ohne C0263....................................................................................................... 115
OEM-Speicher wurde nach Motortausch nicht erkannt................................................................ 115
17.1.3 415_Measuring systems.................................................................................................................. 115
F9003 bei Leitungsunterbrechung bei EnDat 2.2......................................................................... 115
Verlust der Absolutposition bei SSI-Kombigeber.......................................................................... 115
Drahtbruchüberwachung beim TTL-Geber funktioniert nicht........................................................ 116
Falsche Ident-Nummer zum Auslesen der maximal möglichen phys. Initialisierungsge‐
schwindigkeit................................................................................................................................ 116
Geberstatus-Bits werden falsch gebildet...................................................................................... 116
Positionsinitialisierung Kombigeber: Max. Initialisierungsgeschwindigkeit wurde nicht be‐
rücksichtigt.................................................................................................................................... 116
Positionsversatz bei Initialisierung unter Bewegung (SSI-Sinus)................................................. 116
Positionsversatz unter Bewegung (EnDat 2.1)............................................................................. 116
Referenz trotz F2105 bei Absolutmaß setzen.............................................................................. 116
S-0-0600.x.1 Geberstatus; Bit 5 Positionsstatus wurde nicht gebildet......................................... 117
S4W meldet den falschen Geberstatus im Fehlerfall F8022........................................................ 117
Zyklische Überwachung zwischen Absolut- und Inkrementalspur bei Kombigebern fehlt (für
E2074).......................................................................................................................................... 117
17.1.4 418_Establishing the position reference.......................................................................................... 117
Lineargeber mit absoluter Wichtung............................................................................................. 117
Nach Kommandofehler C0606 muss der Antrieb ausgeschaltet werden, um wieder referen‐
zieren zu können.......................................................................................................................... 117
17.1.5 425_Motor Control........................................................................................................................... 118
Motortemperatursensor PT1000 funktioniert bei Steuerteilen V1 nicht........................................ 118
Berechnung der max Frequenzänderung falsch.......................................................................... 118
Schaltfrequenz der Leistungsendstufe kann jetzt in PM geändert werden................................... 118
Überlast Thermisches Motormodell E2051.................................................................................. 118
17.1.6 435_Axis control.............................................................................................................................. 118
Rastreferenz bei Absolutgeber und Gebergetriebe ungleich 1:1 falsch....................................... 118
17.1.7 440_Commutation........................................................................................................................... 119
Fehlermeldung "C5603 Zeitueberschreitung: Achse in Bewegung" bei Kommando C5600........ 119
17.1.8 445_Limitations, monitoring............................................................................................................. 119
Berücksichtigung der Richtlinien für ausfuhrgenehmigungspflichtige Produkte (Closed-Loop)... 119
17.1.9 480_Power supply........................................................................................................................... 119
Gerät W54 bleibt trotz angeschlossener Netzspannung in bb..................................................... 119
17.1.10 620_Parameter Handling................................................................................................................. 119
F9005 beim Lesen über ADS....................................................................................................... 119
Abhängigkeiten zwischen P-0-4084 und P-0-4089.0.1 beim Laden eines Parameters............... 119
17.1.11 640_Diagnostic System................................................................................................................... 120
Aufzeichnung der Diagnosen kann nicht über Diagnosespeicher-Steuerwort gesteuert wer‐
den................................................................................................................................................ 120
Listenparameter in der Oszilloskop-Signalauswahl enthalten...................................................... 120
17.1.12 720_Profile adaption........................................................................................................................ 120

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte XVII

Inhaltsverzeichnis

Seite
Bei DS402 wird das Schalten von "Ready to Switch on" auf "Switched on" ohne Leistungs‐
zuschaltung verhindert................................................................................................................. 120
Umschalten des FKM-Protokoll führt nicht zum Umschalten des FKM-Profils............................. 120
17.1.13 745_Sercos III.................................................................................................................................. 121
F4002 nach dem ersten Hochlauf nach CP4................................................................................ 121
17.1.14 750_EtherCAT................................................................................................................................. 121
Bit „Enable PDO Configuration“ fehlt in EEPROM für CoE.......................................................... 121
Probleme beim Parameterdownload über z.B IW........................................................................ 121
17.1.15 Measuring systems (mechanical axis system)................................................................................ 121
Nullpunktverschiebung bei EnDat 2.1 fehlerhaft.......................................................................... 121
17.1.16 Motor control.................................................................................................................................... 121
F8078 in FXC-Regelung............................................................................................................... 121
17.1.17 Parameters, basics.......................................................................................................................... 121
P-0-4089.0.1 - Irreführende Min-/ Max-Werte.............................................................................. 121
17.2 Funktionserweiterungen..................................................................................................................... 122
17.2.1 999_Other........................................................................................................................................ 122
Unterstützung HCS03.1-W0350................................................................................................... 122

18 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5.................................................... 123


18.1 Behobene Fehler................................................................................................................................ 123
18.1.1 _Other.............................................................................................................................................. 123
Bei Unterbrechung einer Geberleitung beim Safety4Wire®-Geber kommt beim Hochschal‐
ten von PM nach OM der Fehler C0209....................................................................................... 123
Nach dem 2. Reset (über S-0-1350) kommt es zum Verlust von Parameterwerten.................... 123
Umschalten der Sercos Phasen dauerte sehr lange.................................................................... 123
Bei den IO-Profilen 0xFF82,0xFF92 wird nach OM->PM->OM sofort wieder eingeschaltet........ 123
18.1.2 Analog input/output.......................................................................................................................... 123
P-0-0214 und P-0-0216 nicht im MDT bzw. AT konfigurierbar..................................................... 123
18.1.3 Axis control...................................................................................................................................... 124
Erhöhter Schleppfehler bei Geräten mit Sicherheitstechnik-Optionsmodul "L4".......................... 124
Maximalwert von S-0-0113/P-0-0113 bei Linearmotoren falsch................................................... 124
18.1.4 Brake............................................................................................................................................... 124
Das Kommando "C2100 Kommando Haltesystemüberwachung" wird mit C2106 abgebrochen. 124
Kommando "C3900 Haltebremse einschleifen" wird nicht nach der vorgegeben Zeit beendet... 124
18.1.5 Diagnostic system........................................................................................................................... 124
Diagnosesystem meldet F6001 wegen fehlerhafter Diagnose..................................................... 124
18.1.6 Encoder........................................................................................................................................... 125
Ungültige Geber-Betriebsdatenparameter beim MS2N-Motor mit HIPERFACE-Geber............... 125
18.1.7 Establishing the position data reference.......................................................................................... 125
Lageistwert driftet bei Modulowichtung weg................................................................................. 125
Gebertauscherkennung beim MSM-Motor................................................................................... 125
Keine automatische Auflösungsermittlung beim SSI-Kombigeber............................................... 125
Lineare HIPERFACE-Geber (TTK70) werden nicht unterstützt................................................... 125
Referenzverlust bei Lineargebern ohne OEM-Speicher............................................................... 125
18.1.8 Master communication.................................................................................................................... 126
Kommandos "S-0-0127/S-0-0128" starten über Echtzeitbits in verbotener Sercos Phase.......... 126

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


XVIII/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Inhaltsverzeichnis

Seite
18.1.9 Measuring systems (mechanical axis system)................................................................................ 126
AMO-SSI-Kombigeber Positionsinitialisierung fehlerhaft............................................................. 126
Positionsinitialisierung bei EnDat2.1 wird nicht über gesamten Absolutgeberbereich initial‐
isiert.............................................................................................................................................. 126
Wegdriften des Lageistwertes beim Wechsel unter Bewegung zwischen PM-OM...................... 126
Achsfehlerkorrektur für externen Geber fälschlicherweise mit Motorgeber aktiviert (P-0-0413
= 0x1)............................................................................................................................................ 126
F9005 bei geberloser Regelung und translatorischer Wichtung................................................... 126
Rotativer SSI-Kombigeber arbeitet nur mit SSI-Auflösung........................................................... 126
Messgeber initialisiert immer über Retaindaten........................................................................... 127
S-0-0602.x.136 wird beim Laden der Defaultwerte nicht zurückgesetzt...................................... 127
18.1.10 Motor control.................................................................................................................................... 127
MSM Motordiagnosedaten: Motortausch wird nicht angezeigt..................................................... 127
MPM: Defaultwert für "P-0-0045" stimmt bei OPEN LOOP nicht................................................. 128
18.1.11 Om_cam mode................................................................................................................................ 128
Verarbeitung einer Kurventabelle im MotionProfile fehlerhaft...................................................... 128
18.1.12 Om_drive-controlled positioning...................................................................................................... 128
Doppelte Geschwindigkeit beim Aufsetzen des Lagereglers bei einem Taktverhältnis von 1:1... 128
18.1.13 Parameters, basics.......................................................................................................................... 128
Geschwindigkeitswichtung in mm/s falsch................................................................................... 128
Kombinationsprüfung bei 0x60C2 verhindert ggf. Umstellung..................................................... 128
Vorschubkonstante (S-0-0123) hat keine Einheit mehr................................................................ 128

Index.......................................................................................................................... 131

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 1/145

Allgemeines

1 Allgemeines
1.1 Freigaben
Firmware-Bezeichnung Freigabedatum Versionsänderung

FWA-INDRV*-MPE-20V30-D5 21-10-2021 V28→ V30


FWA-INDRV*-MPE-20V28-D5 28-05-2020 V26→ V28
FWA-INDRV*-MPE-20V26-D5 11-10-2019 V24→ V26
FWA-INDRV*-MPE-20V24-D5 07-06-2019 V24→ V24
FWA-INDRV*-MPE-20V24-D5 07-06-2019 V23→ V24
FWA-INDRV*-MPE-20V23-D5 25-02-2019 V22→ V23
FWA-INDRV*-MPE-20V20-D5 05-09-2018 V18→ V20
FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5 18.06.2018 V17→ V18
FWA-INDRV*-MPE-20V17-D5 13.12.2017 V16→ V17
FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5 13.11.2017 V14→ V16
FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5 11.07.2017 V13→ V14
FWA-INDRV*-MPE-20V13-D5 19.05.2017 V12→ V13
FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5 10.03.2017 V10→ V12
FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5 05.08.2016 V08 → V10
FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5 22.06.2016 V06 → V08
FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5 22.02.2016 V04 → V06

Tab. 1-1: Änderungsverlauf der Firmware FWA-INDRV*-MPE-20VRS

Ab MPx-20V10: Bei einem Firmware-Release-Downgrade von


MPx-20V10 auf MPx-20V08 verliert der Geber seine Referenz
(Erweiterung der Retaindaten).

Ab MPx-20V08: Beim Update auf die MPx-20V12 muss folgendes


beachtet werden:
Wurde bei linearen Gebern der invertierte Bewegungssinn
(S-0-0601.x.1; Bit 3) genutzt, muss nach einem Update die Achse
neu referenziert werden.

Folgende Funktionalität wurde für die auswertbaren Lagegeber ergänzt:


Die Positions-Auflösung der Basic Geberauswertung der auswertbaren Lage‐
geber kann über die physikalische Auflösung hinaus auf manuelle Weise er‐
höht werden.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


2/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Allgemeines

Im Standardfall wird die Positionsauflösung von der Firmware au‐


tomatisch berechnet und gesetzt. Wenn der Parameter
"S‑0‑0601.x.1, Geberausgangsdaten, Konfiguration; Bit 0" auf „1“
gesetzt ist, kann der Anwender in PM einen höheren Wert in
"S‑0‑0601.x.2, Auflösung Position" eintragen:
● Bei rotativem Geber kann dieser Wert nur ein 2n-faches der
automatisch berechneten Positions-Auflösung sein. Falls der
Lagegeber einen Multiturnbereich hat wird dieser nicht ein‐
geschränkt, wenn die eingetragene Positionsauflösung
(Singleturn) und der physikalische Absolutbereich (Multiturn)
zusammen zu einen Positions-Wertebereich von maximal 30
Bit führen.
● Bei linearem Geber wird der Absolutbereich (d.h. die maxi‐
mal auswertbare Maßstabslänge) entsprechend der Erhö‐
hung der Positionsauflösung eingeschränkt.

VORSICHT Die Erhöhung der Positionsauflösung ist nicht


bei allen Lagegebern nutzbar!
Bei Gebern mit BiSS-C-Schnittstelle oder Resolversignalen darf die Positi‐
ons-Auflösung der Basic-Geberauswertung manuell nicht erhöht werden, da
fehlerhafte Lageistwerte ausgegeben werden könnten! Gefahr von Schäden
an Maschinen und Anlagen!

Nicht unterstützte Gebertypen:


● Geber mit analogem Hallsensor (5V Versorgung, BRC-kompatible Sig‐
nale) → Defdb00185611
● Geber mit Sinussignal und digitale Hallsensoren → Defdb00185610
Zusätzliche Gebereinschränkungen:
● ACURO®link Schnittstelle: Nur für eine Geberkabellänge bis zu maxi‐
mal 50 m erlaubt → Defdb00184150
● EnDat2.2 (rotativ) mit mehr als 32 Bit für das Positionsformat ist noch
nicht freigegeben → Defdb00193328
● HIPERFACE (linear) wurde im MPE Derivat nicht freigegeben →
Defdb00193432
Grundsätzliche Einschränkungen:
● Parametersatzumschaltung → Defdb00184933
● Die Kommunikation CANopen über CAN wird nicht unterstützt →
Defdb00186004
● Offline Simulation in IndraWorks wird nicht vollständig unterstützt
● PROFIsafe ist verfügbar, aber nicht zertifiziert
● Das Kommando "Motordaten-Identifikation" wurde nicht freigegeben
– Im MPE Derivat. Das Kommando arbeitet nicht zuverlässig. →
Defdb00193402
– Mit Linearmotoren → Defdb00193189
● Im MPE Derivat Open-Loop Achssteuerung (U/F-Steuerung) wurde
nicht freigegeben→ Defdb00193238
● Der entkoppelte Modus im Betriebszustand der Achse zur Kommunikati‐
onsphase (P-0-4088; Bit 0) wird mit CANOpen, CoE und Powerlink nicht
unterstützt. → Defdb00193568

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 3/145

Allgemeines

1.2 Firmware-Variante
Diese Firmware Release Notes bezieht sich auf folgende Firmware-Variante:

Rexroth IndraDrive
Firmware für Antriebsregelgeräte
FWA-INDRV*-MPE-20VRS-D5
(Einzelachs-Firmware mit
Economy-Performance und ‑Funktionalität)

Tab. 1-2: Firmware-Variante

Eine Erläuterung des Typenschlüssels finden Sie in dem Kapitel


"Firmware-Typen".

Material-Nr. Firmware Kommentar

Aufgrund der Neuregelung


der EG‑Dual‑Use‑Verordnung (EG VO 428/2009)
ist die Ausgangsfrequenz der Antriebsregelgeräte auf
R911347464 FWA-INDRV*-MPE-20VRS-D5-1-NNN-NN
kleiner 600 Hz im Open-Loop-Betrieb beschränkt;
Die Firmware ist
nicht ausfuhrgenehmigungspflichtig.
Mit dieser Firmware können Antriebsregelgeräte mit
Ausgangsfrequenzen von ≥600 Hz betrieben werden.

VORSICHT: Diese Firmware ist ausfuhrgenehmi‐


gungspflichtig!
R911369476 FWA-INDRV*-MPE-20VRS-D5-E-NNN-NN
Die Firmware kann nur auf formale Bestellung und
vorinstalliert im Antriebsregelgerät oder auf entsprech‐
enden Datenträgern (µSD, Bedienteil…) geliefert wer‐
den. Ein Download ist aus rechtlichen Gründen nicht
möglich.

Tab. 1-3: Typenschlüssel der unterstützen Firmware-Variante

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


4/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Allgemeines

1.3 Systemübersicht
1.3.1 Software
Für das Engineering bzw. den Servicefall wird folgende Software empfohlen:

Software Anwendung Eigenschaften

SWA-IWORKS-DS* Antriebs- Inbetriebnahmetool ● keine Offline-Simulation


(1)
● keine Projektverwaltung
● Einzelgerätesicht
● ohne MLD-Programmierung

SWA-IWORKS-D** (1) Antriebs-Engineering ● inkl. Offline-Simulation


● inkl. Projektverwaltung
● ohne MLD-Programmierung
SWA-IWORKS-MLD Antriebs-Engineering ● inkl. Offline-Simulation
● inkl. Projektverwaltung
● inkl. MLD-Programmierung
IDST / IMST Webtool für Service und Diagnose ● kein Antriebs-Engineering
● Diagnose
● Firmware-Tausch
● Geräte-Tausch
● keine Installation bzw. Setup
– IDST: in Antriebsfirmware integriert
– IMST: auf microSD-Karte des Bedienteils gespei‐
chert

(1) ab IndraWorks 14VRS


Tab. 1-4: Software für das Engineering bzw. den Servicefall

1.3.2 Leistungsteile, Antriebssysteme


Leistungsteile, Wechselrichter Alle Leistungsteile HMS01, HMS02 und HMD01 aus folgender Tabelle ab
dem Fertigungsdatum FD: 07W01 werden unterstützt (07W01 bedeutet Ferti‐
gungsjahr 2007, Kalenderwoche 01).

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 5/145

Allgemeines

Leistungsteile

Wechselrichter - einachsig
HMS01.1N-W0020-A-07-NNNN
HMS01.1N-W0036-A-07-NNNN
HMS01.1N-W0054-A-07-NNNN
HMS01.1N-W0070-A-07-NNNN
HMS01.1N-W0110-A-07-NNNN
HMS01.1N-W0150-A-07-NNNN
HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN
HMS01.1N-W0350-A-07-NNNN
HMS02.1N-W0028-A-07-NNNN
HMS02.1N-W0054-A-07-NNNN
Wechselrichter - zweiachsig
HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN
HMD01.1N-W0020-A-07-NNNN
HMD01.1N-W0036-A-07-NNNN

Tab. 1-5: Leistungsteile, Wechselrichter


Leistungsteile, Umrichter Alle Leistungsteile HCS02, HCS03 und HCS04.2 aus folgender Tabelle ab
dem Fertigungsdatum FD: 07W01 werden unterstützt (07W01 bedeutet Ferti‐
gungsjahr 2007, Kalenderwoche 01).

Leistungsteile

Umrichter
HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN
HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN1)
HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN1)
HCS03.1E-W0070-A-05-NNNN
HCS03.1E-W0100-A-05-NNNN
HCS03.1E-W0150-A-05-NNNN
HCS03.1E-W0210-A-05-NNNN
HCS03.1E-W0350-A-05-NNNN
HCS04.2E-W0290-N-0x-xNxN
HCS04.2E-W0350-N-0x-xNxN
HCS04.2E-W0520-N-0x-xNxN
HCS04.2E-W0640-N-0x-xNxN
HCS04.2E-W0790-N-0x-xNxN
HCS04.2E-W1010-N-0x-xNxN
HCS04.2E-W1240-N-0x-xNxN
HCS04.2E-W1540-N-0x-xNxN

1) ab KW30/2007
Tab. 1-6: Leistungsteile, Umrichter

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


6/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Allgemeines

Bei Geräten mit älterem Fertigungsdatum wird die Meldung


"F8118 Unzulässige Leistungsteil-/Firmwarekombination" ausge‐
geben.
Leistungsteile, Universalwechsel‐ Alle HMU05 Regelgeräte aus folgender Tabelle werden unterstützt.
richter
Universalwechselrichter

HMU05.1N-F0140-0210-N-A5-11-___-NNNN
HMU05.1N-F0140-0350-N-A4-D7-___-NNNN
HMU05.1N-F0170-0250-N-A5-11-___-NNNN
HMU05.1N-F0170-0430-N-A4-D7-___-NNNN
HMU05.1N-F0220-0300-N-A5-11-___-NNNN
HMU05.1N-F0220-0510-N-A4-D7-___-NNNN
HMU05.1N-F0270-0370-N-A5-11-___-NNNN
HMU05.1N-F0270-0660-N-A4-D7-___-NNNN
HMU05.1N-F0340-0820-N-A4-D7-P__-NNNN
HMU05.1N-F0400-0600-N-A5-11-___-NNNN
HMU05.1N-F0430-1040-N-A4-D7-P__-NNNN
HMU05.1N-F0540-0750-N-A5-11-___-NNNN
HMU05.1N-F0540-1300-N-A4-D7-P__-NNNN
HMU05.1N-F0680-0980-N-A5-11-___-NNNN
HMU05.1N-F0680-1690-N-A4-D7-P__-NNNN

Tab. 1-7: Leistungsteile, Universalwechselrichter


Antriebssysteme
Bei HCS01, HCQ, HCT, KMS sowie KSM gibt es keine Einschränkungen
bzgl. des Fertigungszeitraums.

Antriebssysteme

HCS01.1E-W00xx-A-0x-x-xx-EC-xx-xx-NN-FW
KMS02.1B-A0xx-P-D7-ET-xxx-xx-xx-FW
KSM02.1B-0xxC-xxN-xx-Hxx-ET-xx-D7-xx-FW
KMS03.1B-xxxx-P-D7-ET-END-xx-xx-FW
HCQ02.1E-W-00xx-A-03-B-L8-1S-xx-xx-NN-xx
HCT02.1E-W00xx-A-03-B-xx-xx-xx-xx-NN-xx

Tab. 1-8: Antriebssysteme

1.3.3 Steuerteile und Optionsmodule


Alle Steuerteile enthalten bereits in ihrer Grundkonfiguration Module für
Geberauswertung (EC) und Führungskommunikation (ET, S3, CC). Nachfol‐
gende Tabelle zeigt die von der Firmware MPx-20VRS unterstützten Steuer‐
teile, sowie mögliche Optionsmodule.

Über den aktuellen Stand der lieferbaren Steuerteilkarten-Ausfüh‐


rungen gibt Ihnen der zuständige Vertriebspartner Auskunft.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 7/145

Allgemeines

Steuerteil-Typen → CSE02.1 CSB02.1 CDB02.1 CSH02.1


CSB02.5 CSH02.5

ECONOMY BASIC BASIC ADVANCED


"Einzelachs" "Einzelachs" "Mehrachs" "Einzelachs"
Firmware-Variante → MPE-20VRS MPB-20VRS MPM-20VRS MPC-20VRS
Optionsmodule für Führungskommunikation

PB PROFIBUS-DP - ■ ■
3)


CN CANopen - ■ ■
3)


ET MultiEthernet - - -
3)

Optionsmodule für Geberauswertung



EC Multigeberschnittstelle - ■ ■
2)


EM Geberemulation - ■ ■
2)

Optionsmodule für Sicherheitstechnik



L3 STO (Safe Torque off) ■ ■ ■
2)


S4 Safe Motion - ■ ■
2)


SB Safe Motion Bus - ■ ■
2)


S5 Safe Motion - ■ ■
2)

Optionsmodule für E/A-Erweiterung



DA E/A-Erweiterung digital/analog - ■ ■
2)

Optionsmodule Kommunikation
ET MultiEthernet - - - ■

EP Engineering Port ■ - -
1)

1)nur bei CSB02.1A verfügbar


2)nur bei CSB02.1B verfügbar
3)nur bei CSH02.xB-CC verfügbar

Tab. 1-9: Unterstützte Steuerteil-Konfigurationen

Alle Regelgeräte HCS01 enthalten bereits in ihrer Grundkonfiguration Module


für Geberauswertung (EC) und Führungskommunikation (ET, S3, CC). Nach‐

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


8/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Allgemeines

folgende Tabelle zeigt die von der Firmware MPx-20VRS unterstützten


Optionsmodule.

Gerät HCS01.1

ECONOMY BASIC ADVANCED


"Einzelachs" "Einzelachs" "Einzelachs"
Firmware-Variante → MPE-20VRS MPB-20VRS MPC-20VRS
Optionsmodule für Führungskommunikation
ET MultiEthernet - - ■
PB PROFIBUS-DP - ■ ■
CN CANopen - ■ ■
Optionsmodule für Geberauswertung
EC Multigeberschnittstelle - ■ ■
EM Geberemulation - ■ ■
Optionsmodule für Sicherheitstechnik
L3 STO (Safe Torque off) ■ ■ ■
STO (Safe Torque off) und SBC
L4 ■ ■ ■
(Safe Brake Control)
S4 Safe Motion - ■ ■
SB Safe Motion Bus - ■ ■
S5 Safe Motion - ■ ■
Optionsmodule für E/A-Erweiterung
DA E/A-Erweiterung digital/analog - ■ ■
Optionsmodule Kommunikation
ET MultiEthernet - ■ ■
EP Engineering Port ■ ■ -

Tab. 1-10: Unterstützte Steuerteil-Konfigurationen

Alle dezentralen Antriebregelgeräte KMS0x bzw. Servoantriebe KSM02 ent‐


halten bereits in ihrer Grundkonfiguration das Führungskommunikationsmo‐
dul ET. Nachfolgende Tabelle zeigt die von der Firmware MPx-20VRS unter‐
stützten Optionsmodule.

Gerät KSM02.1 KMS02.1 KMS03.1

BASIC BASIC BASIC


"Einzelachs" "Einzelachs" "Einzelachs"
Firmware-Variante → MPB-20VRS MPB-20VRS MPB-20VRS
Optionsmodule für Führungskommunikation
ET MultiEthernet - - -
Optionsmodule für Geberauswertung
ENH Encoder HIPERFACE® - ■ -

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 9/145

Allgemeines

Gerät KSM02.1 KMS02.1 KMS03.1


Encoder HIPERFACE ® und digita‐
END - - ■
ler Geber
Optionsmodule für Sicherheitstechnik
L3 Safe Torque Off (STO) ■ ■ ■
S3 Safe Motion (ohne SBC) ■ ■ -
SD Safe Motion ■ ■ ■
Optionsmodul MultiEthernet
TO MultiEthernet Auskopplung ■ ■ ■
Externe Führungskommunikation
ES ■ ■ ■
MultiEthernet

Tab. 1-11: Unterstützte Steuerteil-Konfigurationen

Mit MPx20VRS unterstütze Optionsmodule für kompakter Mehrachs-Umrich‐


ter HCT und HCQ sind in nachfolgender Tabelle dargestellt.

Gerät HCT02.1 HCQ02.1

BASIC BASIC
"Mehrachs" "Mehrachs"
Firmware-Variante → MPM-20VRS MPM-20VRS
Optionsmodule für Führungskommunikation
ET Multiprotokoll-Ethernet ■ -
PB PROFIBUS ■ -
L8 Embedded PC, LX 800 ■ ■
Optionsmodule für Geberauswertung
Anzahl Geberauswertungen im Grundgerät 4 5
Optionsmodule für E/A-Erweiterung
D1 Digitale E/A-Erweiterung (DEA40.1) ■ ■

Tab. 1-12: Unterstützte Steuerteil-Konfigurationen


Alle Regelgeräte bzw. Steuerteile bieten unterschiedlich viele Schnittstellen
für Optionsmodule, welche in nachfolgender Tabelle dargestellt sind.

Regelgerät bzw. Steuerteil Anzahl Optionsmodul-Steckplätze

KMS02.1, KSM02.1, KMS03.1 1


HCS01, HCQ02.1, HCT02.1, CSB02.1A,
2
CSE02.1
CSB02.xB, CSH02.x 3
CDB02.1 4

Tab. 1-13: Anzahl Optionskarten-Steckplätze

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


10/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Allgemeines

1.3.4 Unterstützte Motoren und Messsysteme


Unterstützte Motoren
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Rexroth-Motoren, die von
dieser Firmware unterstützt werden:

Rexroth-Gehäusemotoren Rexroth-Bausatzmotoren
synchron asynchron synchron asynchron

MLF (IndraDyn L)
MSK (IndraDyn S) MAD (IndraDyn A)
MBS (IndraDyn H)
MSM MAF (IndraDyn A) 1MB
MCL
MS2N MAL
MBT (IndraDyn T)

Tab. 1-14: Geeignete Rexroth-Motoren für IndraDrive


Zusätzlich zu den Rexroth-Motoren ist der Betrieb von dreiphasigen Fremd‐
motoren (Synchron- und Asynchronmotoren) an IndraDrive-Regelgeräten
grundsätzlich möglich. Es muss jedoch motortypspezifisch geprüft werden,
ob die Kriterien für die Ansteuerbarkeit erfüllt sind (siehe Kapitel "Fremdmo‐
toren" in "Rexroth IndraDrive, Antriebssystem, R911309635, DOK-INDRV*-
SYSTEM*****-PR0x- …..").

Der Betrieb von SBC-Motoren des Herstellers Parker wird durch


im Geberdatenspeicher bereitgestellte motortypspezifische Para‐
meter direkt unterstützt.

Unterstützte Messsysteme
Unterstützte Gebersysteme Gebersysteme mit einer Versorgungsspannung von 5 und 12 Volt:
● MSM-Motorgeber (nur mit HCS01)
● MSK-Motorgeber
● Sin-Cos-Geber 1 Vss; HIPERFACE®
● Sin-Cos-Geber 1 Vss; EnDat2.1
● Sin-Cos-Geber 1 Vss; mit Referenzspur
● 5-V-TTL-Rechteckgeber; mit Referenzspur
● Sin-Cos-Geber 1 Vss und SSI-Geber (SSI-Kombigeber)
● SSI-Geber
● Resolver, verfügbar ab MPx20V06
● EnDat 2.2
● ACURO-Link
Weitere Gebersysteme Die Auswertung von analogem Geber und zusätzlichen Hallsensoren wird bis
zu diesem Firmwarerelease der MPx20 bei folgender Kombination noch nicht
unterstützt:
● bei Motor MCL mit Option L1 (analoge Hallsensoren)
● bei Motor MCL mit Option L0 (digitale Hallsensoren)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 11/145

Allgemeines

1.3.5 Firmware-Typen
Aufbau der Firmware-Typbezeich‐ Die Typbezeichnung der IndraDrive-Firmware setzt sich aus folgenden Ty‐
nung penschlüssel-Elementen zusammen:

Grundpaket der Alternative Additive Er‐


Variante … Open-Loop / Erweite‐ weiterungs-
IndraDrive-Firmware (Steuerteil-Bezug) Version Release Sprache Closed-Loop rungspakete pakete

FWA-INDRV* -MPE- 18 VRS- D5- x- xxx- xx

Tab. 1-15: Grundaufbau der Firmware-Typbezeichnung

Funktionsspezifische Kürzel in Grundpaket (Anwendung und Performance):


Typbezeichnung der IndraDrive
Firmware
● MPE → Einzelachs-Firmware mit Economy-Performance und ‑Funktio‐
nalität
Firmware-Ausprägung:
● 0 → Beschränkung auf Ausgangsfrequenzen <600 Hz
● E → Ausgangsfrequenzen ≥600 Hz sind möglich
⇒ ausfuhrgenehmigungspflichtig!
Alternative Erweiterungspakete:
● NNN → ohne alternatives Erweiterungspaket
Additive Erweiterungspakete:
● NN → ohne additives Erweiterungspaket

Über den aktuellen Stand der lieferbaren Firmware-Typen gibt Ih‐


nen der zuständige Vertriebspartner Auskunft.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


12/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 13/145

Firmware-Tausch

2 Firmware-Tausch
2.1 Kurzbeschreibung
2.1.1 Grundlagen
Begriffsklärung Beim Firmware-Tausch werden folgende Fälle unterschieden:
● Release-Update
Ein im Gerät befindliches, älteres Firmware-Release (z. B. MPB20V04)
wird durch ein neueres Firmware-Release (z. B. MPB20V06) ersetzt.
● Version-Upgrade
Die im Gerät befindliche, ältere Firmware-Version wird durch eine neue
Firmware-Version ersetzt (Beispiel: MPB18V10 wird durch MPB20V06
ersetzt).
● Release-Downgrade
Ein im Gerät befindliches, neueres Firmware-Release (z. B. MPB20V06)
wird durch ein älteres Firmware-Release (z. B. MPB20V04) ersetzt.
● Versions-Downgrade
Die im Gerät befindliche, neuere Firmware-Version wird durch eine älte‐
re Firmware-Version ersetzt (Beispiel: MPB20V06 wird durch
MPB18V10 ersetzt).

Die folgenden Kapitel bzgl. Release-Update, Release-Downgra‐


de, Version-Upgrade und Versions-Downgrade beziehen sich
ausschließlich auf Geräte vom Typ IndraDrive Cs sowie Steuer‐
teile (CSB02, CSH02, CDB02, CSE02) und IndraDrive Mi
(KSM02, KMS02, KMS03). Diese Informationen gelten nicht für
IndraDrive HCQ / HCT, sondern sind in der separaten Dokumen‐
tation "Rexroth IndraMotion MTX micro12VRS Systembeschrei‐
bung" (DOK-MTXMIC-SYS*DES*V12-PR01-DE-P, Mat. Nr.
R911334368) beschrieben.

Durchführung Die Durchführung eines Firmware-Tauschs kann bei IndraDrive über den Ein‐
satz folgender Hard- und Software erfolgen:
● Computer mit Webbrowser Firefox oder Internet Explorer oder
● Computer mit Software "IndraWorks" oder
● Computer mit TFTP-Client
● IndraDrive Service Tool (IDST)

Über das "IndraDrive Service Tool (IDST)" kann z. B. für Ferndi‐


agnosen auf das Antriebssystem zugegriffen werden. Daneben
können autorisierte Benutzer verschiedene Service-Fälle, wie z.
B. den Tausch von Antriebskomponenten, das Laden von Para‐
metern oder das Update/Upgrade der Antriebsfirmware, mit dem
IDST abwickeln.
Weitere Informationen zu "IndraDrive Service Tool (IDST)" sind in
der separaten Dokumentation „Rexroth IndraDrive Service Tool
IDST“ (DOK-IM*MLD-IDST*******-RE**-DE-P; Mat.-Nr.
R911380222) beschrieben.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


14/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Tausch

Die Inbetriebnahme-Software "IndraWorks" kann bei Rexroth be‐


stellt werden.
Zum Lieferumfang von "IndraWorks" gehört eine Dokumentation,
in der die Bedienung des Programms beschrieben ist.

Besonderheiten Nach jedem Firmware-Tausch (Release-Update/‑Downgrade und Version-


Upgrade/‑Downgrade) müssen folgende Parameter auf Gültigkeit geprüft
werden:
● P‑0‑2003, Auswahl der Funktionspakete
● P‑0‑4089.0.1, FKM: Protokoll
Sie müssen ggf. beim ersten Hochlauf nach dem Firmware-Tausch manuell
gültig gesetzt werden.
IndraDrive HCQ / IndraDrive HCT Der Firmware-Tausch für "IndraDrive HCQ"/"IndraDrive HCT" ist in der Doku‐
mentation "Rexroth IndraMotion, MTX micro 12VRS, Systembeschreibung"
(DOK-MTXMIC-SYS*DES*V12-PR01-DE-P, Materialnummer R911334368)
beschrieben.

2.1.2 Vorbereitungen und Randbedingungen des Firmware-Tauschs


Vorbereitungen für den Firmware- Für einen Firmware-Tausch sind folgende Vorbereitungen zu treffen:
Tausch
1. Das Antriebsregelgerät muss eingeschaltet sein (24 V-Versorgung).
2. Das Antriebsregelgerät darf sich nicht im Betriebsmodus (Kommunikati‐
onsphase 4) befinden (vgl. P‑0‑0115).
3. Es wird empfohlen, die zu sichernden Parameter vor einem Firmware-
Tausch zu sichern (siehe Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern
und Sichern von Parametern").
Allgemeine Hinweise zur Durch‐ Folgende Punkte sind bei der Durchführung des Firmware-Tauschs zu be‐
führung achten:
● Für den Firmware-Tausch über IndraWorks oder IndraDrive Service
Tool (IDST) muss Ethernet-Kommunikation mit dem Antrieb möglich
sein.
● Die 24 V-Steuerspannung darf während des Firmware-Tauschs nicht
ausgeschaltet werden.
● Der Firmware-Tausch muss immer vollständig durchgeführt werden.
Kommunikationsarten Die Engineering-Kommunikation funktioniert, abhängig vom aktivierten Bus‐
system (vgl. P‑0‑4089.0.1), verschieden. Die Einstellungen und Randbedin‐
gungen sind entsprechend dem verwendeten Bussystem zu treffen bzw. ein‐
zuhalten. Weitere Informationen siehe "Kapitel TCP/IP Kommunikation".
Über das Programmiermodul können die aktiven IP-Einstellungen nachgese‐
hen oder bei Bedarf angepasst werden (siehe Funktionsbeschreibung
"Bedienfeld des Standard-Bedienteils").

Nach Änderung der IP-Einstellungen muss das Gerät neu gestar‐


tet werden, um die Einstellungen zu aktivieren. Sind mehrere Ge‐
räte über den Führungskommunikationsbus verbunden, so muss
beachtet werden, dass jedem Teilnehmer eine eindeutige IP‑Ad‐
resse zugewiesen wird.
IP-Konfiguration im Easy-Menü Siehe Funktionsbeschreibung "Bedienfeld des Standard-Bedienteils"
IP-Einstellungen am Computer Siehe Microsoft-Hilfe, Stichwort "LAN-Verbindung"

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 15/145

Firmware-Tausch

2.2 Firmware-Release-Update
2.2.1 Allgemeines
Es wird empfohlen vor dem Firmware-Release-Update die zu sichernden Pa‐
rameter des Antriebs zu sichern!

Wird an einem Gerät mit aktiver Safe Motion die Firmware ge‐
tauscht, so muss dieser Vorgang zusammen mit Achskennung
(P‑0‑3235.0.1, SMO: Aktive Achskennung) Konfigurationsken‐
nungsdaten (P‑0‑3234.0.1, SMO: Konfigurations-Checksumme)
und Parametrierkennungsdaten (P‑0‑3234.0.4, SMO:
Parametrierungs-Checksumme) im Maschinen-Logbuch protokol‐
liert werden.

2.2.2 Firmware-Release-Update mit Computer


Bei Verwendung der Sicherheitstechnik-Optionen Sx (S3, S4, S5,
SB, SD) prüft das System, ob Firmware und Parametersatz kom‐
patibel sind. Ein Betrieb der Sicherheitstechnik mit einem inkom‐
patiblen Parametersatz wird verhindert. Typischerweise treten bei
einem Release-Update keine inkompatiblen Änderungen auf. Im
Fall der Inkompatibilität kann entweder:
● Mit der bestehenden Parametrierung fortgefahren werden, in
dem die ursprünglich vorhandene Firmware wieder geladen
wird oder
● Mit der neuen Firmware über den Weg der Erstinbetrieb‐
nahme (inkl. darin enthaltenem SMO-Basisparameter laden)
fortgefahren werden

1. Den Antrieb mit dem Computer verbinden (empfohlen: Cat5e Ethernet-


Kabel)
2. Firmware laden
Es existieren drei Möglichkeiten, mit einem Computer ein Firmware
Release Update durchzuführen:
● Mit Hilfe von IndraWorks
● Mit einem TFTP-Client
● Über das mitgelieferte Webinterface IDST.
Diese Möglichkeit gilt erst für Firmware Updates ab MPx18V10, für
ältere Versionen steht IDST nicht zur Verfügung.
1. Firmware-Download mit IndraWorks
1.1 "IndraWorks" aufrufen.
1.2 Projekt für die entsprechende Achse laden oder neu erstel‐
len; dabei die Achse über Ethernet ansprechen.
1.3 Projekt "Online" schalten.
1.4 Regelgerät auswählen/markieren und im Kontextmenü
"Firmware-Verwaltung" aufrufen.
Es wird ein neues Fenster geöffnet, in dem die aktuell in
dem Antrieb vorhandene Antriebsfirmware angezeigt wird.
1.5 Neue Firmware (*.ibf-Datei) im oberen Teil des Dialogs
markieren und Firmware-Download über die Schaltfläche
"Download" starten.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


16/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Tausch

Der Firmware-Download läuft automatisch ab, wobei alle


notwendigen Firmware-Komponenten in den Antrieb gela‐
den werden.
1.6 Nach Abschluss des Firmware-Downloads das Fenster
"Firmware-Verwaltung" schließen.
2. Firmware-Download mit einem TFTP-Client
2.1 Der Firmware-Update-Dienst wird über einen TFTP-Server
zur Verfügung gestellt. Der Befehl, um die Firmware zu
senden, ist hierbei der "put" ‑Befehl. Der TFTP-Client muss
die Datei im Binärformat übertragen.

Es ist möglich, mit einem beliebigen TFTP-Client, der diesen Be‐


fehl unterstützt (z. B. Windows Kommandozeilenprogramm
"tftp.exe"), ein Firmware Release Update ohne IndraWorks durch‐
zuführen.
Beispiel (mit "Microsoft Windows Konsolen TFTP Client"):
Um ein Firmware Release Update durchzuführen, wird lediglich
ein "put"-Request gesendet. Der optionale alternative Name für
die Datei auf dem Zielsystem ist frei zu lassen. Als Ziel ist die IP-
Adresse des IndraDrive anzugeben (Standard ist 192.168.0.1):
tftp -i 192.168.0.1 put FWA-INDRV_-MPB-17V12-
D5.ibf
Der Parameter "-i" bedeutet, dass die Datei binär übertragen wer‐
den soll.

Siehe auch Funktionsbeschreibung: "Firmwaredownload


über TFTP-Server"
3. Firmware-Download mit IDST
3.1 IP-Adresse des IndraDrive im Webbrowser eingeben
3.2 Einloggen am Webinterface als Servicebenutzer
3.3 Im Navigationsbaum auf der linken Seite im Ordner
"Service" den Dialog "Firmware-Update" auswählen
3.4 Die neue Firmware über Klick auf den "Durchsuchen"-But‐
ton auswählen, mit Klick auf den Download-Button wird das
Firmware-Update gestartet
3. Antrieb neu starten
IndraWorks und IDST bieten automatisch am Ende des Updates an,
den IndraDrive über das Rebootkommando S‑0‑1350 neu zu starten. Al‐
ternativ kann der IndraDrive über Steuerspannungsreset neu gestartet
werden
4. Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs‐
bereiten Zustand versetzen.
5. Funktionen des Antriebs kontrollieren.
6. Bei Achsen mit aktiver Safe Motion: den Firmwaretausch zusammen mit
Achskennung (P‑0‑3235.0.1), Konfigurationskennungsdaten
(P‑0‑3234.0.1) und Parametrierkennungsdaten (P‑0‑3234.0.4) im Ma‐
schinen-Logbuch protokollieren.

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IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 17/145

Firmware-Tausch

2.3 Firmware-Version-Upgrade
2.3.1 Allgemeines
Wird in einem Antriebsregelgerät ein Firmware-Tausch mit einer Firmware ei‐
ner neueren Version durchgeführt, spricht man von einem Firmware-Version-
Upgrade (z. B. FWA‑INDRV*‑MPB‑18V10‑D5 ersetzt durch
FWA‑INDRV*‑MPB-20V06‑D5).

Vor der Durchführung eines Firmware-Version-Upgrade müssen


alle Parameter gesichert werden (z. B. mit "IndraWorks"). Nach
dem Firmware-Tausch wird automatisch das Kommando "C07_1
Kommando Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)" ausgeführt.
Um das Antriebsregelgerät wieder in den einsatzbereiten Zustand
zu bringen, müssen die Parameterwerte restauriert werden, in‐
dem die zuvor gesicherte Parameter-Datei geladen wird.

2.3.2 Parameterwerte sichern


Vor dem Firmware-Upgrade müssen alle anwendungsspezifischen Parame‐
terwerte auf einen Datenträger gesichert werden. Die Parametersicherung
kann erfolgen über:
● Inbetriebnahme-Software "IndraWorks"
→ Sichern der Parameterwerte auf externen Datenträger
- oder -
● IndraDrive Service Tool (IDST)
→ Sichern der Parameterwerte auf externen Datenträger
- oder -
● Steuerungsmaster
→ Sichern der Parameterwerte auf masterseitigem Datenträger

2.3.3 Version-Upgrade mit "IndraWorks"


Voraussetzungen Folgende Voraussetzungen sollten erfüllt sein, damit die Durchführung eines
Firmware-Version-Upgrades mit "IndraWorks" sinnvoll ist:
● Bestehende Ethernet-Verbindung zwischen PC und Antriebsregelgerät
● Eine Sicherung der aktuellen Parametrierung der Achse liegt vor.

Bei einem Upgrade z. B. von MPB16VRS auf MPB17VRS kann


es beim ersten Hochlauf des Antriebsregelgeräts zum Fehler
F8100 kommen. Dieser Fehler kann über das Display gelöscht
werden und tritt beim nächsten Booten nicht wieder auf.

Firmware-Upgrade mit Zur Durchführung eines Firmware-Version-Upgrades mit "IndraWorks" sind


"IndraWorks" folgende Schritte erforderlich:
1. Firmware laden
1.1 "IndraWorks" aufrufen.
1.2 Projekt für die entsprechende Achse laden oder neu erstellen;
dabei die Achse über Ethernet ansprechen.
1.3 Projekt "Online" schalten.
1.4 Regelgerät auswählen/markieren und im Kontextmenü "Firm‐
ware-Verwaltung" aufrufen.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


18/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Tausch

Es wird ein neues Fenster geöffnet, in dem die aktuell in dem


Antrieb vorhandene Antriebsfirmware angezeigt wird.
1.5 Neue Firmware (*.ibf-Datei) im oberen Teil des Dialogs markie‐
ren und Firmware-Download über die Schaltfläche "Download"
starten.
Der Firmware-Download läuft automatisch ab, wobei alle not‐
wendigen Firmware-Komponenten in den Antrieb geladen wer‐
den.
1.6 Nach Abschluss des Firmware-Downloads das Fenster "Firm‐
ware-Verwaltung" schließen.
1.7 Antriebsregelgerät neu booten
2. Antrieb in betriebsbereiten Zustand versetzen
⇒ Projekt "Online" schalten!
Nach dem "Online"-Schalten kann die Meldung erscheinen, dass
"IndraWorks" keine Kommunikation über die Ethernet-Schnittstelle zum
Antrieb herstellen konnte, da die antriebsinternen Einstellungen für die
Ethernet Kommunikation zurückgesetzt wurden.
⇒ In diesem Fall die Kommunikation über den Button "Nach Geräten su‐
chen" wieder konfigurieren!
⇒ Da die Firmware im Antrieb nicht mehr mit der im Projekt gespeicher‐
ten Version übereinstimmt, wird eine entsprechende Meldung ange‐
zeigt. In dem Dialog die gewünschte Option auswählen, um den Antrieb
wieder im Projekt verfügbar zu machen und die Kommunikation mit dem
Gerät wieder aufnehmen zu können.
⇒ Funktionspaket und Führungskommunikations-Protokoll manuell über
die entsprechenden Parameter einstellen.
⇒ Kommando "C0750 Kommando Defaultwerte laden (Werkseinstellun‐
gen)" aktivieren. Dadurch werden alle gepufferten Parameter auf ihre
Defaultwerte gesetzt.

Bei Achsen mit aktiver Safe Motion kann die Parametrierung von
der alten Firmware-Version übernommen werden. Hierfür muss
im "P‑0‑4090, Konfiguration Defaultwerte laden" die Skalierung
des Kommandos "C0750 Kommando Defaultwerte laden (Werks‐
einstellungen)" auf ohne "Safe Motion (SMO)" gesetzt werden.
Die Safe Motion bleibt dann auch bei einem Versions-Upgrade
aktiv und muss nicht neu in Betrieb genommen oder neu abge‐
nommen werden.
Bei aktiver sicherer Buskommunikation muss in der Sicherheits‐
steuerung ein Update der Gerätebeschreibungsdateien erfolgen.

3. Parameterwerte laden
⇒ Gesicherte Parameter-Datei laden!
⇒ Antrieb ausschalten und wieder neu starten, damit die Parametrierung
aktiv wird.
4. Maschine in betriebsbereiten Zustand versetzen
⇒ Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in be‐
triebsbereiten Zustand setzen!
⇒ Funktionen des Antriebs kontrollieren!

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 19/145

Firmware-Tausch

2.4 Firmware-Release-Downgrade
2.4.1 Allgemeines
Es wird empfohlen vor dem Firmware-Release-Downgrade die zu sichernden
Parameter des Antriebs zu sichern!

Wird an einem Gerät mit aktiver Safe Motion die Firmware ge‐
tauscht, so muss das Sichern der Parameter zusammen mit
Achskennung (P‑0‑3235.0.1), den Konfigurationskennungsdaten
(P‑0‑3234.0.1) und den Parametrierkennungsdaten
(P‑0‑3234.0.4) im Maschinen-Logbuch protokolliert werden.

Bei Verwendung der Sicherheitstechnik-Optionen Sx (S3, S4, S5,


SB, SD) prüft das System, ob Firmware und Parametersatz kom‐
patibel sind. Ein Betrieb der Sicherheitstechnik mit einem inkom‐
patiblen Parametersatz wird verhindert ("C0213 SMO:
Parametrierung fehlerhaft" bzw. "C8214 SMO: Konfiguration
fehlerhaft"). Die Ursache für einen inkompatiblen Parametersatz
ist die Verwendung von Safe Motion-Funktionen, die in der aktuell
geladenen Firmware (älteres Firmware-Release) nicht mehr vor‐
handen sind.
Im Fall der Inkompatibilität gibt es zwei Möglichkeiten:
● Entweder wird mit der bestehenden Parametrierung fortge‐
fahren, indem die ursprünglich vorhandene Firmware wieder
geladen wird,
● oder mit der neuen Firmware wird eine komplette Erst‐
inbetriebnahme durchgeführt, inklusive dem damit verbunde‐
nen laden der SMO-Basisparameter.

Bei einem Firmware-Release-Downgrade von einem Firmware-


Release MPx20V12 oder höher und Verwendung der Sicherheits‐
technik-Optionen Sx (S3, S4, S5, SB, SD) ist folgendes zu beach‐
ten:
Nach dem Release-Downgrade muss immer eine Erstinbetrieb‐
nahme der Safe Motion durchgeführt werden (inklusive dem
Laden der Defaultwerte der SMO-Parameter), da zur MPx20V12
die Größe des Safe Motion-Images erhöht wurde und dieses nicht
von älteren Firmware-Releases gelesen werden kann. Es wird
daher empfohlen, vor dem Firmware-Release-Downgrade die zu
sichernden Parameter des Antriebs zu sichern.
Wurde die Safe Motion mit einem Firmware-Release kleiner
MPx20V12 in Betrieb genommen und während der Verwendung
mit einem Firmware-Release MPx20V12 oder höher nicht umpa‐
rametriert, so wurde das Safe Motion-Image nicht geändert und
eine Erstinbetriebnahme nach dem Downgrade ist nicht notwen‐
dig.

2.4.2 Firmware-Release-Downgrade mit Computer


Für die Durchführung eines Firmware-Release-Downgrade kann die Be‐
schreibung des Firmware-Release-Updates herangezogen werden. (Kap.
2.2.2 "Firmware-Release-Update mit Computer" auf Seite 15)

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


20/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Tausch

2.5 Firmware-Version-Downgrade
2.5.1 Allgemeines
Wird in einem Antriebsregelgerät ein Firmware-Tausch mit einer Firmware ei‐
ner älteren Version durchgeführt, spricht man von einem Firmware-Version-
Downgrade (z. B. FWA‑INDRV*‑MPB‑20V06‑D5 wird ersetzt durch
FWA‑INDRV*‑MPB‑18V10‑D5).

Vor der Durchführung eines Firmware-Version-Downgrades müs‐


sen alle Parameter gesichert werden (z. B. mit "IndraWorks").
Nach dem Firmware-Tausch wird automatisch das Kommando
"C07_1 Kommando Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)"
ausgeführt. Um das Antriebsregelgerät wieder in den einsatzbe‐
reiten Zustand zu bringen, müssen die Parameter restauriert wer‐
den, indem die zuvor gesicherte Parameter-Datei geladen wird.

2.5.2 Parameterwerte sichern


Vor dem Firmware-Version-Downgrade müssen alle anwendungsspezifi‐
schen Parameterwerte auf einen Datenträger gesichert werden. Die Parame‐
tersicherung kann erfolgen über:
● Inbetriebnahme-Software "IndraWorks"
→ Sichern der Parameterwerte auf externen Datenträger
- oder -
● IndraDrive Service Tool (IDST)
→ Sichern der Parameterwerte auf externen Datenträger
- oder -
● Steuerungsmaster
→ Sichern der Parameterwerte auf masterseitigem Datenträger

2.5.3 Firmware-Version-Downgrade mit "IndraWorks"


Voraussetzungen Folgende Voraussetzungen sollten erfüllt sein, damit die Durchführung eines
Firmware-Version-Downgrades mit "IndraWorks" sinnvoll ist:
● Bestehende Ethernet-Verbindung zwischen PC und Antriebsregelgerät
● Eine Sicherung der aktuellen Parametrierung der Achse liegt vor.
Firmware-Version-Downgrade mit Zur Durchführung eines Firmware-Version-Downgrades mit "IndraWorks"
"IndraWorks" sind folgende Schritte erforderlich:
1. Firmware laden
1.1 "IndraWorks" aufrufen.
1.2 Projekt für die entsprechende Achse laden oder neu erstellen;
dabei die Achse über Ethernet ansprechen.
1.3 Projekt "Online" schalten.
1.4 Regelgerät auswählen/markieren und im Kontextmenü "Firm‐
ware-Verwaltung" aufrufen.
Es wird ein neues Fenster geöffnet, in dem die aktuell in dem
Antrieb vorhandene Antriebsfirmware angezeigt wird.
1.5 Neue Firmware (*.ibf-Datei) im oberen Teil des Dialogs markie‐
ren und Firmware-Download über die Schaltfläche "Download"
starten.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 21/145

Firmware-Tausch

Der Firmware-Download läuft automatisch ab, wobei alle not‐


wendigen Firmware-Komponenten in den Antrieb geladen wer‐
den.
1.6 Nach Abschluss des Firmware-Downloads das Fenster "Firm‐
ware-Verwaltung" schließen.
1.7 Antriebsregelgerät neu booten

Bei Achsen mit aktiver Safe Motion erkennt die Achse nach dem
Booten ein inkompatibles SMO-Parameter-Image und generiert
den Fehler "F8324 SMO: Aktivieren fehlerhaft". Das inkompatible
SMO-Parameter-Image kann mit dem Kommando "C0720 SMO:
Kommando Defaultwerte laden" bzw. im Rahmen des "C0750
Kommando Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)" gelöscht
werden. Es muss anschließend eine neue Inbetriebnahme der
Safe Motion durchgeführt werden.
Solange das Kommando "C0720 SMO: Kommando Defaultwerte
laden" oder "C0750 Kommando Defaultwerte laden (Werksein‐
stellungen)" nicht gestartet wurde, ist das SMO-Parameter-Image
noch vollständig vorhanden. Wenn die Achse auf die ursprüngli‐
che Firmware-Version zurückgerüstet wird, kann die Achse ohne
erneute Inbetriebnahme der Safe Motion wieder betrieben wer‐
den.

2. Antrieb in betriebsbereiten Zustand versetzen


⇒ Projekt "Online" schalten.
Nach dem "Online"-Schalten kann die Meldung erscheinen, dass
"IndraWorks" keine Kommunikation über die Ethernet-Schnittstelle zum
Antrieb herstellen konnte, da die antriebsinternen Einstellungen für die
Ethernet-Kommunikation zurückgesetzt wurden.
⇒ In diesem Fall die Kommunikation über den Button "Nach Geräten su‐
chen" wieder konfigurieren!
⇒ Da die Firmware im Antrieb nicht mehr mit der im Projekt gespeicher‐
ten Version übereinstimmt, wird eine entsprechende Meldung ange‐
zeigt. In dem Dialog die gewünschte Option auswählen, um den Antrieb
wieder im Projekt verfügbar zu machen und die Kommunikation mit dem
Gerät wieder aufnehmen zu können.
⇒ Funktionspaket und Führungskommunikations-Protokoll manuell über
die entsprechenden Parameter einstellen.
⇒ Kommando "C0750 Kommando Defaultwerte laden (Werkseinstellun‐
gen)" aktivieren. Dadurch werden alle gepufferten Parameter auf ihre
Defaultwerte gesetzt.
3. Parameterwerte laden
⇒ Gesicherte Parameter-Datei laden.
⇒ Antrieb ausschalten und wieder neu starten, damit die Parametrierung
aktiv wird.
4. Maschine in betriebsbereiten Zustand versetzen
⇒ Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in be‐
triebsbereiten Zustand setzen.
⇒ Funktionen des Antriebs kontrollieren.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


22/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Tausch

2.6 Mögliche Problemsituationen beim Firmware-Tausch


Allgemeines Das Antriebsregelgerät ist nach einem unvollständigen Firmware-Update
möglicherweise nicht mehr lauffähig.
Der Firmware-Tausch wird unvollständig ausgeführt, wenn während des Ab‐
laufs des Firmware-Tauschs eine der folgenden Situationen eintritt:
● 24 V-Versorgung des Steuerteils wird abgeschaltet
● Verbindung zum Antrieb wird unterbrochen (z. B. defektes Schnittstel‐
lenkabel)
● Absturz der Update-Software / des Computers
Ist im Steuerteil keine gültige Firmware vorhanden, wird der Loader gestartet.
Im Display läuft der Text "LOADER aktiv! IP Adresse:" und dann die aktive IP
Adresse durch. Mit dem Loader ist es möglich, die Firmware des Steuerteils
zu tauschen.
Der Loader versucht, die letzte eingestellte IP wieder einzustellen, sollte dies
nicht möglich sein, so wird eine Default-IP-Konfiguration verwendet. (IP-Ad‐
resse: 192.168.0.1, Netzwerkmaske 255.255.255.0)
Bei Geräten ohne Display wird, falls die letzte IP nicht ermittelt werden kann,
zusätzlich der Hardwareadressschalter bei der Generierung der Default-IP-
Konfiguration mit einbezogen. (IP-Adresse: 192.168.0.<Hardware-Schalter>,
Netzwerkmaske 255.255.255.0)
Welche IP-Konfiguration im Loader verwendet wird, wird über das Display am
Gerät ausgegeben oder kann über den UDP Dienst "Browse" aus der S/IP
Kommunikation ermittelt werden.

Nach dem erfolgreichen Firmware-Tausch im Steuerteil muss ein


Neustart durchgeführt werden.
Firmware-Tausch im Steuerteil im Für das Laden der Firmware in das Steuerteil sind im Fehlerfall folgende
Fehlerfall Schritte erforderlich:
1. "IndraWorks" aufrufen.
2. Im Menü unter Extras Antrieb ▶ Firmware-Verwaltung die Firmware-
Verwaltung aufrufen.
Es wird ein neues Fenster geöffnet, in welchem die zuletzt verwendete
Firmware-Datei auf dem PC angezeigt wird.

3. Den Reiter "Download über Ethernet" auswählen.


4. IP-Adresse "192.168.0.1" einstellen.
5. Gewünschte Firmware (*.ibf-Datei) auswählen und den Firmware-Down‐
load über die Schaltfläche Download starten.
6. Der Firmware-Download läuft automatisch ab und es werden alle not‐
wendigen Firmware-Komponenten in den Antrieb geladen.
7. Nach Abschluss des Firmware-Downloads das Fenster "Firmware-Ver‐
waltung" schließen.
8. Antrieb neu starten.

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IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 23/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V30-D5

3 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V30-D5
3.1 Behobene Fehler
3.1.1 000_General Firmware Platform
Während Wartezeit Antrieb-EIN findet eine Motorbewegung statt
CQ-ID: Defdb00209431
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Während des Aufsetzens des Antriebs (A4007, RF_Check) wurde ein zyk‐
lisch vorgegebener Geschwindigkeitssollwert (P-0-0690) aktiv und führte zu
einer Bewegung.

3.1.2 425_Motor Control


F8064, Unterbrechung Motorphase, wird im Fehlerfall unzureichend angezeigt
CQ-ID: Defdb00209816
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Fehler F8064 Unterbrechung Motorphase wurde nicht gemeldet, wenn
der Fehlerfall anstand.
Fehlerbehebung: Bei unterbrochener Motorphase oder wenn der Motor nicht am Regelgerät
angeklemmt ist, wird im U/F die Meldung F8064 Unterbrechung Motorphase
ausgegeben. Die Überwachung kann im Parameter P-0-0045 deaktiviert wer‐
den.

3.1.3 440_Commutation
Fehlerhafter Kommutierungswinkel bei Linearmotor
CQ-ID: Defdb00208543
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Negative Werte in P-0-0523 führten zu einem fehlerhaften Kommutierungs‐
winkel.

3.1.4 515_Operating modes single axis


Sollwertsprung beim Aufsetzen auf die Betriebsart Geschwindigkeitsregelung
CQ-ID: Defdb00210565
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Geschwindigkeitsregelung unterhalb des Stillstandsfensters
(S-0-0124) aufgesetzt, so wurde der Eingangswert Sollwertaufbereitung und
der Reglersollwert (P-0-0048) auf 0 gesetzt.
Dadurch kam es zu einem Sprung des Sollwerts, die Beschleunigungsbe‐
grenzung (S-0-0138) in der Sollwertaufbereitung wurde unwirksam.
Fehlerbehebung: Unterhalb des Stillstands (S-0-0124) wird nur der Eingangswert der Sollwert‐
aufbereitung (P-0-0563) auf 0 gesetzt.
Der Reglersollwert (P-0-0048) wird auf den aktiven Lageistwert gesetzt.
Damit kann die Rampe der Beschleunigungsbegrenzung (S-0-0138) weiter
wirken.
Es wird verhindert, dass ein exzessiver Sollwert in P-0-0048 wirksam wird.

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24/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V30-D5

3.1.5 530_Error reactions


Fehlerreaktion setzt auf den Sollwert und nicht Istwert auf
CQ-ID: Defdb00209039
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Aufsetzen der Fehlerreaktion mit Rampe und Filter wurde der V-
Sollwert (P-0-0048) für einen Takt auf den V-Istwert gesetzt, dann wurde wie‐
der der alte Wert aktiv. Das führte zu einem Geschwindigkeitssprung.
Voraussetzung: Das Drehmoment ist begrenzt (S-0-0092), die Achse baut
Schleppabstand auf und F2028 wird erzeugt.
Eine Begrenzung der Beschleunigung (S-0-0138 ist aktiv)
Fehlerbehebung: Vorbesetzen aller V-Sollwerte. P-0-0048 setzt auf V-Ist auf.
Vorläufige Lösung: Ersetzen der Momentenbegrenung S-0-0092 durch P-0-0109.

3.1.6 600_Device and Parameteradministration general


S-0-0192 beinhaltet zu wenig Elemente bei Sicherung über 16-Bit Schnittstelle
CQ-ID: Defdb00209904
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde der S-0-0192 über EtherCAT SoE gelesen (16-Bit-Schnittstelle), wa‐
ren zu wenige Parameter in der Parameterliste enthalten.

3.1.7 620_Parameter Handling


Fehler Anzeige Mittelwertfilter
CQ-ID: Defdb00207816
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Der Anzeige-Mittelwert war für bestimmte Parameter (z.B.: S-0-0040,
S-0-0535) nach Phasenumschaltung bzw. Reboot deaktiviert.

3.1.8 622_Scaling
Wichtung der Geschwindigkeit ändert sich nach Neustart
CQ-ID: Defdb00209963
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Umschalten der Wichtung wurde der Exponent intern geschrieben. Das
Datum des Parameters wurde nicht gespeichert. Nach einem Neustart war
der Exponent dann auf dem alten Wert und die Wichtung falsch.
Fehlerbehebung: Das Datum Exponent wird nur noch bei Vorzugswichtung überschrieben,
wenn die Wichtungsart geschrieben wird.

3.1.9 750_EtherCAT
EtherCAT CoE: E4072 Mac Adresse ungültig mit Beckhoff Steuerung
CQ-ID: Defdb00209367
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wenn mehrere Warnungen E4072 in kurzer Folge im Antrieb auftreten, dann
konnte dies zur Überflutung des Diagnosespeichers führen.

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IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 25/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V30-D5

3.1.10 810_Power Supply Components and additional devices


Softstartfehler F2816 beim HCS1.1W54
CQ-ID: Defdb00209620
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim HCS1.1-W54 kam es in Verbindung mit sehr großen Zusatzkapazitäten
zum Ladefehler F2816.

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26/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 27/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V28-D5

4 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V28-D5
4.1 Behobene Fehler
4.1.1 410_Motor Handling
Falsche Baugruppenkennung und damit Motorseriennummer im Motorgeberspeicher
CQ-ID: Defdb00206612
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei einem MS2N Motor mit dem Gebertyp "A" und "B" (Hiperface) liegen zwei
Typenschilder für die Motordaten im Geberspeicher. Der P-0-3000, Baugrup‐
penkennung Motor ist die Kennung für das Typenschild der Version 4. Diese
Kennung konnte bei diesen Motoren überschrieben werden (z.B. durch
Laden eines Parameterfiles). Für den Betrieb an der MPx-20VRS hatte es
keine Auswirkungen.
Fehlerbehebung: Der Parameter P-0-3000 wird nicht mehr in den Geberspeicher geschrieben.

4.1.2 415_Measuring systems


C220 am MCL mit analogen Hallsensor/untere Signal-Überwachungsschwelle zu hoch
CQ-ID: Defdb00207674
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei MCL-Motoren mit magnetischen Daten im unteren zulässigen Feldstärke‐
bereich, konnte es vorkommen, dass positionsabhängig beim Hochschalten
der Fehler C0220 generiert wurde.
Fehlerbehebung: Die untere Überwachungsschwelle wurde von 0,7Vss auf 0,5Vss reduziert.
Fehler F2174 bei Gebertausch obwohl S-0-0277, Bit 13 auf 1 gesetzt ist
CQ-ID: Defdb00207586
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Abschaltung der Gebertauschüberwachung war nicht möglich. Somit kam
auch bei abgeschalteter Überwachung beim Gebertausch der Fehler F217x
Referenzverlust Geber x.

4.1.3 425_Motor Control


Überstrom beim Betrieb von Asynchron-Motoren
CQ-ID: Defdb00207707
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Asynchronmotoren konnte es vorkommen, dass ein zu großer Sollstrom
vorgegeben wurde. Dieser konnte größer werden als der Motorspitzenstrom
und damit auch zur Meldung E8028 Ueberstrom im Leistungsteil führen.

4.1.4 435_Axis control


C600 braucht sehr lange > 200ms
CQ-ID: Defdb00207957
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Kommando Referenzieren (S-0-0148) wurde wegen sicherem Referen‐
zieren (C4000) eine Wartezeit von 200 ms eingebaut.

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28/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V28-D5

Die Wartezeit wurde auch bei einer Achse ohne Sicherheitstechnik wirksam
und verzögerte das Kommando um bis zu 200 ms. Dadurch wurde die Be‐
triebsart zyklische Lagereglung zu spät aktiv und der Steuerungssollwert
(S-0-0047) konnte nicht übernommen werden (F2037).
Fehlerbehebung: Die Wartezeit wird nur bei Achsen mit aktiver Sicherheitstechnik und aktivem
Kommando sicheres Referenzieren wirksam. Ansonsten wird nach Erkennen
der Referenz ohne Wartezeit auf die zyklische Lageregelung zurückgeschal‐
tet.

4.1.5 510_Operating modes


Antrieb fährt sporadisch in falscher Richtung bzw. um einen Modulobereich zu weit
CQ-ID: Defdb00207403
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Betriebsart antriebsgeführtes Positionieren, Positioniersatzbetrieb:
Bei einer Moduloachse mit Sofortübernahme bei laufender Achse und Aufset‐
zen auf Istposition kam es sporadisch zu einer Fehlfunktion.
Auf Grund einer Modulokorrektur fuhr die Achse in die falsche Richtung oder
um einen Modulobereich zu weit in die richtige Richtung.
Umschaltung Lage- auf Geschwindigkeitsregelung setzt auf Sollwert anstatt Istwert auf
CQ-ID: Defdb00208122
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei einer Achse wurde die Beschleunigungsbegrenzung im V-Regler akti‐
viert. S-0-0138 wurde auf einen Wert etwas grösser als die Sollbeschleuni‐
gung gesetzt. Die Achse wurde durch Festanschlag blockiert, der V-Sollwert
(P-0-0048) stand dadurch auf dem Maximalwert.
Nach Umschalten der Betriebsart auf Lagereglung, Geschwindigkeitsrege‐
lung, A-Halt wurde der V-Sollwert nicht 0 gesetzt, sondern über die maximale
Beschleunigung abgebaut. Dies führte zu einer Verfahrbewegung!
Fehlerbehebung: Beim Aufsetzen auf die neue Betriebsart wird der V-Regler auf die Istge‐
schwindigkeit neu aufgesetzt.

4.1.6 600_Device and Parameteradministration general


Im S-0-1601 fehlen Klassen
CQ-ID: Defdb00207263
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: In FSP Drive wurden neue Klassen definiert. Diese wurden im S-0-1601 nicht
dargestellt.
Fehlerbehebung: Im S-0-1601 werden die neuen Klassen "Drive Basic Class" und "Drive Basic
Class with identification" angezeigt. Bei aktiven Funktionspaket Closed Loop
außerdem die Klasse "Positioning interpolation with absolute position com‐
mand values".

4.1.7 620_Parameter Handling


Ungültige Retaindaten (P-0-1359)
CQ-ID: Defdb00205590
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 29/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V28-D5

Beschreibung: Sporadisch kam es zu ungültigen Retaindaten (z.B.: P-0-1359). Nach dem


Einschalten kam es in diesem Zusammenhang ggf. auch zu den Fehlermel‐
dungen F2100, F2160 oder F2161.

4.1.8 688_Service functions


C6500 erzeugt ibf-Files unabhängig vom AGP-Status der Firmware
CQ-ID: Defdb00206262
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Im Backup war nicht erkennbar ob eine FW einer exportbeschränkung unter‐
liegt.
Fehlerbehebung: Im FW-namen wird "_FD" ergänzt im FW-Namen für FW mit unbeschränktem
Export.

4.1.9 710_Master communication basic


Achse kann nach Beenden des Easy-StartupMode von der NC nicht mehr angesteuert wer‐
den
CQ-ID: Defdb00207411
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde der Easy-Startupmode über einen dig Eingang aktiviert und deakti‐
viert, konnte es vorkommen, dass sich die Achse anschließend von der NC
nicht mehr über das Mastersteuerwort ansteuern ließ.
Das Problem trat auf, wenn die Aktivierung und Deaktivierung sehr schnell
hintereinander, d.h. im Abstand weniger Millisekunden, erfolgte.
Falscher Wert in Liste der verfügbaren FKM bei Economy-Antrieben
CQ-ID: Defdb00207223
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Falsche Anzeige für Sercos in der Liste der verfügbaren Führungskommuni‐
kationen (P-0-4089.0.17) bei Economy- und HCQ/HCT Antrieben.

4.1.10 750_EtherCAT
Fehlerhafte Länge der zyklischen Daten bei 1:1 Timing
CQ-ID: Defdb00205091
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Konfiguration Bustakt = Lagereglertakt (z.B. bei EtherCAT CoE) wurde
die zyklische Länge nicht korrekt auf halbe Maximallänge begrenzt. Dadurch
konnte nur ein Byte weniger konfiguriert werden.

4.1.11 805_Power Supply general


Softstartfehler beim HCS W54
CQ-ID: Defdb00207259
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim HCS1- W54 ist die Netzspannungsmessung stark gefiltert, so dass bei
teilweise geladenem Zwischenkreis, beim Einschalten des Netzes die Zwi‐
schenkreisspannung schneller den Endwert erreicht wie die Netzspannungs‐
messung den eigentlichen Scheitelwert.
Dadurch wurde die Überwachung aktiv, welche ein Absinken der Zwischen‐
kreisspannung während des Ladevorgangs erkennen soll.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


30/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V28-D5

Fehlerbehebung: Die Filterung der Netzspannungsmessung wird bei den Überwachungen be‐
rücksichtigt.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 31/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V26-D5

5 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V26-D5
5.1 Behobene Fehler
5.1.1 415_Measuring systems
Das Auslesen von zuvor gespeicherten Parameter im Geber schlägt fehl/bzw. Geber lässt
sich nicht beschreiben
CQ-ID: Defdb00206129
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Fremdmotoren konnte das Motortypenschild nicht ausgewertet werden.
Vorläufige Lösung: Im Parameter P-0-4014, Motorart das Bit 10 für "Motorgeberdatenspeicher
vorhanden" setzen.
E8260 beim Referenzieren mit Fahren gegen Festanschlag
CQ-ID: Defdb00205324
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Referenzieren auf Festanschlag wurde nach dem "Erkennen Festan‐
schlag" die Drehmoment-/Kraftbegrenzung (S-0-0530) abgeschaltet und die
Überwachungsfunktionen Regler wieder aktiviert. Beim Anfahren des Refe‐
renzpunkts war die Reglerüberwachung aktiv.
Wurde die Drehmoment-/Kraftbegrenzung mit dem Grenzwert S-0-0092 aus‐
geführt, stand beim Anfahren des Referenzpunkts die Warnung E8260 an
und wurde erst durch das Löschen des Kommandos weggenommen.
Fehlerbehebung: Nach "Erkennen Festanschlag" wird nur noch die Begrenzung durch den Pa‐
rameter S-0-0530 aufgehoben. Die Regler-Überwachungen bleiben abge‐
schaltet, bis das Kommando Referenzieren beendet wird.
Fehlerhafte Erkennung der Warnung "E2048 Batterie-Unterspannung (Geber)"
CQ-ID: Defdb00205236
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Verwendung von Motoren vom Typ MSM (Panasonic-Geber) konnte es
vorkommen, dass bei der Positionsinitialisierung fälschlicherweise eine Batte‐
rie-Unterspannung erkannt wurde.
Sporadisch C0270 beim Initialisieren von einem MS2N-Motor (AD37S) bei MPE20V18
CQ-ID: Defdb00201844
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Es konnte bei MS2N-Motoren (mit Acuro-Geber) sporadisch vorkommen,
dass der Antrieb nicht nach OM geschaltet werden konnte. Es wurde der Um‐
schaltfehler C0270 gemeldet.
Abstandsüberwachung Ref.-Schalter /Ref-Marke bei linearem TTL-Geber mit zyklischen
Ref.marken
CQ-ID: Defdb00206150
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei einem Lineargeber mit zyklischen Marken wurde für die Überwachung
des maximalen Verfahrwegs (C0606) der "P-0-0153, optimale Abstand Refe‐
renzschalter- Referenzmarke" verwendet. Dieser Wert gibt den halben Mar‐
kerabstand an. Der max. Verfahrweg kann mehr als den halben Markerab‐

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


32/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V26-D5

stand betragen, wenn der Schalter entsprechend gesetzt wurde. Dies führte
dann zum C0606 und die Referenz konnte nicht ermittelt werden.
Fehlerbehebung: Der maximale Verfahrweg wird auf 2 * S-0-0153 + 10 % gesetzt.
C06 mit Absolut Geber funktioniert nicht, P-0-0177 Daten ungültig
CQ-ID: Defdb00205868
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein aktiver Absolutgeber referenziert, dann wurde "Kommando been‐
det (Änderungsbit)" schon gemeldet, bevor der Absolutgeber Offset
(P-0-0177) gespeichert war. Wenn das Kommando nach dem Änderungsbit
sofort beendet wurde, konnte die Speicherung des Absolutgeber Offset nicht
mehr durchgeführt werden. Der Offset blieb ungültig!
Fehlerbehebung: Beim referenzieren eines aktiven Absolutgebers wird erst "Kommando been‐
det" gemeldet (Kommando Änderungsbit ausgegeben), wenn auch der Abso‐
lutgeber Offset (P-0-0177) gespeichert ist.

5.1.2 418_Establishing the position reference


Referenz wird nach Umschaltung OM-PM-OM gemeldet, wenn zuvor F217x anstand
CQ-ID: Defdb00206500
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde die Referenz eines absolut ausgewerteten Gebers aufgrund der Ne‐
gation des Bewegungssinns (S-0-0601.x.1) gelöscht, so wurde beim ersten
PM-OM schalten F217x Referenzverlust gemeldet. Wurde anschließend
nochmal die Umschaltung PM-OM durchgeführt, so wurde wieder Referenz
gemeldet, obwohl die Position fehlerhaft war.

5.1.3 425_Motor Control


Probleme mit Temperatursensorauswertung von SNM 110-EK (ML3-Motoren)
CQ-ID: Defdb00206417
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Kennlinie des Temperatursensors ist im Bereich kleiner Raumtemperatu‐
ren sehr ungenau.
Fehlerbehebung: Durch Veränderung der Widerstandwerte der abgelegten Kennlinie für niedri‐
ge Temperaturen und Setzen der Fehlerschwelle auf ca. -40°C für diesen
Sensor, kann ein ungerechtfertigtes Ansprechen der Sensorüberwachung
vermieden werden.
Falscher Drehmomentmaximalwert bei MS2N-Motoren
CQ-ID: Defdb00205252
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei den MS2N-Motoren wurde die „Nachführung der Drehmoment-/Kraftkon‐
stante“ grundsätzlich eingeschaltet. Die Berechnung des prozentualen Dreh‐
moment-Maximalwerts berücksichtigte die Reduzierung der Drehmomentkon‐
stante durch Sättigung und Temperatureinflüsse nicht. Somit wurde hier ein
nicht erreichbarer hoher Wert angezeigt.
Fehlerbehebung: Die Berechnung des prozentualen Drehmoment-Maximalwerts erfolgt aus
Maximaldrehmoment und das Stillstandsdauerdrehmoment (Nennmoment).

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 33/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V26-D5

5.1.4 550_Drive internal command generator


Antriebsgeführtes Positionieren: Lagesollwert Regler erreicht Wirksame Zielposition nicht
CQ-ID: Defdb00206544
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die Bildung der Meldung Zielposition erreicht (S-0-0342) schlug fehl, da
durch Rechenungenauigkeiten der Lagesollwert um 1 Inkrement vom Lage‐
ziel abwich.
Fehlerbehebung: Bei der Bildung der Meldung Zielposition erreicht (S-0-0342) wird eine Unge‐
nauigkeit von 1 Inkrement zugelassen.
Die Änderung wird für alle Derivate realsiert!

5.1.5 560_Probe function


F2028 durch Sprung im P-0-0098 nach Quittierung Schnellhalt über Messtaster
CQ-ID: Defdb00204266
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Eine Moduloachse wird in der Betriebsart zyklischer Lageregelung mit Mess‐
taster-Schnellhalt gestoppt.
E8 mit Reaktion -> V-Soll Nullschaltung
Dabei wird der Lageregler geöffnet, die Generatorfunktion bleibt aktiv.
Der Lagesollwert kann weiter verfahren werden, der Lagistwert bleibt stehen.
Wurde um mehr als ein Modulobereich verfahren, ging im Anzeigewert Lage‐
sollwert die Überlauf-Information verloren.
Obwohl in der Anzeige Lagesollwert und Lageistwert gleich waren, kam es
zum Fehler F2028, da die Reglerwerte Lage nicht übereinstimmten.
Fehlerbehebung: Beim Abschalten des Messtaster-Schnellhalt wird das Lagesollwertsystem
auf den Lageistwert aufgesetzt.

5.1.6 620_Parameter Handling


Prüfsumme änderte sich durch Parameterabzug
CQ-ID: Defdb00204393
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die im Parameter S-0-0326 angezeigte Checksumme änderte sich, nachdem
ein Parameterabzug gemacht wurde, wenn im S-0-0327 ein Instanzparame‐
ter (IDN*.130) enthalten war.
Fehlerbehebung: Der Fehler ist behoben, die Checksumme bleibt konstant, solange die dafür
ausgewählten Parameter konstant bleiben.

5.1.7 640_Diagnostic System


Oszilloskop: Manueller Trigger funktioniert nicht wie erwartet
CQ-ID: Defdb00206122
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei einer Mehrgerätemessung konnte es vorkommen, dass das Triggersignal
der triggernden Achse auf der gekoppelten Achse nicht zurückgesetzt wurde,
wenn die Messung abgebrochen wurde. Bei einem erneuten Start hat dann
die gekoppelte Achse falsch getriggert.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


34/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V26-D5

5.1.8 710_Master communication basic


Ungültige Parameter nach Umstellung der FKM auf EtherCat COE
CQ-ID: Defdb00205096
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Nach Umstellung der FKM (z.B. von Sercos) auf EtherCat COE waren nach
einem Neustart Parameter ungültig. Dies führte bei der Umschaltung nach
OM zum Kommandofehler "C0201 Parametersatz unvollständig =>S-423".

5.1.9 810_Power Supply Components and additional devices


Nach Hochschalten F2087
CQ-ID: Defdb00206669
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung:
In Achsverbund können die Bootzeiten sehr unterschiedlich sein. Bei Open
loop Achsen booten die Geräte sehr schnell. Mit der automatischen Umschal‐
tung der Achse nach OM wird die Fehlererkennung sehr schnell "aktiviert".
Die Achse meldeten dann F2087, wenn sehr langsam bootende Geräte im
Achsverbund waren.
Fehlerbehebung: Das Signal "Modulbus ok" wird frühestmöglich ausgegeben, so dass die un‐
terschiedlichen Bootzeiten nicht mehr relevant sind.

5.2 Funktionserweiterungen
5.2.1 410_Motor Handling
Unterstützung MSC-Motoren mit Tamagawa Geber
CQ-ID: Defdb00206429
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Unterstützung MSC-Motoren mit Tamagawa-Geber (ENID 0x17)
Erweiterung: Der Tamagawa Geber mit 5MBaud-Übertragungsrate und 23Bit/Umd. Auflö‐
sung wird sowohl mit als auch ohne Batterie unterstützt. Die autom. Erken‐
nung des Gebers wird nicht unterstützt. Über Gebertyp "111" kann der Geber
aktiviert werden.

5.2.2 418_Establishing the position reference


Nicht kompatibles Verhalten mit 2.Geber zwischen MPx-18VRS und MPx-20VRS
CQ-ID: Defdb00207060
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Die Lageistwerte S-0-0051/S-0-0053 werden bei der Initialisierung immer ab‐
geglichen. Dies war inkombatibel zur Initialisierungs-Funktion in der
MPx-18VRS.
Erweiterung: Für nicht referenzierte absolute Gebersysteme besteht jetzt die Möglichkeit
über Bit 15 des P-0-0185 Funktion Geber 2 den zur MPx-18VRS kompatiblen
Initialisierungsmode zu aktivieren, so dass in dieser Konstellation kein Ab‐
gleich der Lageistwerte stattfindet.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 35/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V24-D5

6 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V24-D5
6.1 Behobene Fehler
6.1.1 415_Measuring systems
Die Funktion zyklische Markerauswertung funktioniert nicht bei Mehrachsgeräten
CQ-ID: Defdb00204931
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Funktion zyklische Markerauswertung funktionierte nicht bei Mehrachs‐
geräten.
Es wurden keine Marken erkannt.
E2010 nach komplettem Maschinenhochlauf an einer EtherCAT-Achse
CQ-ID: Defdb00204395
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde bei EtherCAT der Zielbetriebsmodus "Automatischer Hochlauf in OM"
aktiviert, so konnte es vorkommen, dass beim Antriebshochlauf die Warnung
"E2010 Lageregelung mit Geber 2 nicht möglich" gemeldet wurde.
E2084 "Referenzmarkenerkennung fehlerhaft (Rastreferenz)" kommt unberechtigt und ist
nicht löschbar
CQ-ID: Defdb00205199
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei einer Achse ohne Rastmomentkompensation (kein Funktionspaket "Ser‐
vofunktion" oder "Synchronisation") wurde die Funktion zur Ermittlung der
Rastreferenz (relativer Geber) fälschlicherweise aktiviert. Dadurch wurde die
Warnung E2084 ausgegeben.
Fehlerbehebung: Die Ermittlung der Rastreferenz wird nur noch bei den Funktionspaketen
"Servofunktion" und "Synchronisation" aktiviert.
Anmerkung:
Sollte die Rastmomentkompensation nicht verwendet werden, kann auf be‐
grenzten Lagebereich (P-0-1131, Bit 1) umgeschaltet werden, um die Ermitt‐
lung der Rastreferenz abzuschalten.
F2105 nach C02xx Umschaltkommandofehler bei Gebern mit Geberdatenspeicher
CQ-ID: Defdb00204063
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Gebern mit Geberdatenspeicher konnte es vorkommen, dass beim
Schalten von OM nach PM bzw. nach Auftreten eines Umschaltkommando‐
fehlers die OEM-Daten nicht mehr korrekt gelesen bzw. geschrieben werden
konnten. Es wurde der Fehler F2105 erzeugt.

6.1.2 418_Establishing the position reference


Lagegrenzwertüberwachung wirkt nicht bei Referenzieren OHNE Marke und Schalter
CQ-ID: Defdb00205728
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde bei einem inkrementell ausgewerteten Messsystem das Referenzie‐
ren mit deaktivierter Markenauswertung und deaktivertem Referenzschalter

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


36/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V24-D5

durchgeführt, so war im Anschluss die Lagegrenzwertüberwachung ausge‐


schaltet. Es wurden keine Meldungen beim Überschreiten der Grenzwerte er‐
zeugt.
Ungenaue Istposition beim schnellen Referenzieren
CQ-ID: Defdb00204292
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Auswertung des Referenzschalters erfolgte in der MPx20V22 im NC-
Takt.
Die Auswertung des Schalters konnte um einen NC-Takt jittern.
Dies führte bei hoher Referenziergeschwindigkeit (60 m/min) zu einem zu
großen Lageversatz.
Vorläufige Lösung: Wenn möglich NC-Takt gleich Lagetakt einstellen.

6.1.3 425_Motor Control


Falsche Bit-Anzeige in P-0-0445
CQ-ID: Defdb00204904
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Rückspeisen wurden Bits in P-0-0445 falsch angezeigt.
Fehlerhafte Abschaltung des Antriebs mit F8079 bei AFG-freier Firmware
CQ-ID: Defdb00204565
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Unter Umständen wurde der Antrieb bereits bei 590 Hz Statorfrequenz statt
bei 599 Hz mit dem Fehler F8079 abgeschaltet.

6.1.4 435_Axis control


Achse hält Zielposition nicht ein
CQ-ID: Defdb00204152
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren":
Beim Satzwechsel wurden Verzögerung und Ruck und damit die Filterord‐
nung des Mittelwertfilters geändert. Die Änderung konnte aber nicht in den
Filter übernommen werden, da der Bremsweg der Achse zu groß war
(Bremsweg > Restweg).
Die aktive Filterordnung (P-0-0042) blieb gleich, aber fälschlicher Weise wur‐
de der Filter trotzdem neu aufgesetzt. Das Aufsetzen wurde in jedem weite‐
ren Takt wiederholt, bis die neue Filterordnung übernommen werden konnte.
Dieses Verhalten konnte dazu führen, dass die Achse die Zielposition nicht
einhielt und im Einzelfall über den Softwareendschalter hinausfuhr.
Vorläufige Lösung: 1. Umstellen auf feste Filterordnung mit P-0-0641 > 0
2. Beim Satzwechsel in Bewegung Filterordnung gleich halten.

6.1.5 620_Parameter Handling


IndraDrive-Antrieb meldete unzulässigen Servicekanal-Fehlercode
CQ-ID: Defdb00205343
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 37/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V24-D5

Beschreibung: Wurde an einem Gerät ohne Sicherheits-Optionsmodul, über Sercos ein Pa‐
rameter angefragt, der von der SafeMotion gelesen werden muss (z. B.
P-0-3253.0.1), wurde der Schritt "IDN öffnen" ohne Fehler quittiert. Erst beim
Lesen des Datums reagierte der Antrieb mit der Fehlermeldung "IDN not the‐
re (0x1001)".
Die Fehlernummer 0x1001 ist bei "Datum lesen" nicht zulässig.
Fehlerbehebung: Bei den betroffenen Parametern wird bereits der Schritt "IDN öffnen" mit der
richtigen Fehlermeldung "IDN not there (0x1001)" quittiert.
Kommandos: Fehler bei Implementierung Element 5 und 6 (Minimal- und Maximalwert)
CQ-ID: Defdb00205256
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde der Maximalwert eines Kommandoparameters gelesen, dann wurde
"0" oder "3" zurückgeliefert. Wurde der Minimalwert eines Kommandopara‐
meters gelesen, dann wurde "0" oder die Sercos-Fehlermeldung 0x5001
(Min-Wert nicht vorhanden) zurückgeliefert.
Fehlerbehebung: Wird der Minimal- oder der Maximalwert eines Kommandoparameters gele‐
sen, dann kommt die Sercos-Fehlermeldung 0x5001 (Min-Wert nicht vorhan‐
den) bzw. 0x6001 (Max-Wert nicht vorhanden).

6.1.6 622_Scaling
Referenzieren Festanschlag mit S-0-0530 funktioniert nicht
CQ-ID: Defdb00204754
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Fahren auf Festanschlag (nur MPE) wurde bei negativer Polarität der
Drehmoment/Kraft-Grenzwert (S-0-0530) falsch gelesen und damit unwirk‐
sam.
Der Festanschlag wurde nicht erkannt.

6.1.7 650_Statemachine Subdevice


Bei Busausfall (F4009) wird das nachfolgende PM-Schalten mit C0401 verhindert
CQ-ID: Defdb00203956
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Busausfall (F4009) wurde das nachfolgende PM-Schalten mit C0401 ver‐
hindert. Dies betraf den gekoppelten Betieb, d.h. die Kommunikations-State‐
maschine ist mit der Subdevice Statemaschine gekoppelt.

6.1.8 710_Master communication basic


Umschaltbarkeit der PLL-Variante bei Sercos III
CQ-ID: Defdb00203311
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Sercos III wird vom Antrieb weichsynchrone PLL-Regelung eingestellt
und in P-0-4089.0.5 angezeigt. Eine Umstelllung auf hartsynchrone PLL-Re‐
gelung war nicht möglich.
Fehlerbehebung: Die Art der PLL-Regelung kann jetzt bei Sercos III auf hartsynchrone PLL-
Regelung umgestellt werden.
Bei allen nicht-Sercos-Führungskommunikationen ist die Art der PLL nicht
änderbar.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


38/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V24-D5

6.1.9 750_EtherCAT
EtherCAT: Fehlende Diagnose bei nicht aktiviertem SM aber aktiviertem SYNC
CQ-ID: Defdb00205206
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei inkonsistenter Konfiguration der "Sync Out Unit" (Sync-Signale aus den
verteilten Uhren) im EtherCAT Slave Controller wurde keine Warnung im An‐
trieb erzeugt.
Fehlerbehebung: Warnung E4075, bei inkonsistenter Konfiguration.

6.2 Funktionserweiterungen
6.2.1 425_Motor Control
Geräuschreduzierung durch Stromistwert-Glättung
CQ-ID: Defdb00204471
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Abhängig vom Motor- und Umgebungsaufbau, Regelgerät und eingestellter
PWM-Frequenzen mit zugehöriger Stromregelkreisverstärkungen kam es zu
mehr oder weniger starken Geräuschen durch das Ausregeln von Störungen
auf dem Stromistwert.
Erweiterung: Zur Geräuschreduzierung ist jetzt ein Filter für die Stromistwerte verfügbar.
Das Filter wird durch das Setzen von P-0-3945, Bit 2 aktiv. Die Filterzeit kann
in "P-0-0082, Stromistwert Filterzeit" eingestellt werden. Hinweis: Das Akti‐
vieren des Filters hat Auswirkung auf den Stromregelkreis. Eventuell müssen
die Stromregler-Parameter S-0-0106 und eventuell S-0-0107 angepasst wer‐
den. Bereits eine Filterzeit von 0 wirkt sich aus, sowohl auf das Geräusch wie
auch auf den gesamten Regelkreis. Empfehlung: Filterzeit möglichst klein
einstellen. Typische Werte sind etwa in der Größenordnung der Stromregler-
Zykluszeit.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 39/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V23-D5

7 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V23-D5
7.1 Behobene Fehler
7.1.1 530_Error reactions
Geberloses Stillsetzen wieder möglich
CQ-ID: Defdb00204543
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: In der MPx-20V22 wurde das geberlose Stillsetzen ausgebaut. Diese Ände‐
rung war inkompatibel.
Fehlerbehebung: Das geberlose Stillsetzen kann jetzt wieder konfiguriert werden. Die Rahmen‐
bedingungen, wann eine geberlose Stillsetzung eingesetzt werden kann,
werden in der Anwenderdokumentation beschrieben.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


40/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 41/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V22-D5

8 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V22-D5
8.1 Behobene Fehler
8.1.1 415_Measuring systems
C0209 nach dem Einschalten mit MS2N-Motor mit Acurogeber
CQ-ID: Defdb00203398
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein MS2N-Motor mit Acurogeber "Type C" betrieben, so konnte es
vorkommen, dass beim Hochschalten der Fehler C0209 erzeugt wurde. Die‐
ser konnte nur durch Aktivieren der "parkende Achse" oder erneutes Booten
behoben werden.
Fehlerbehebung: Der Fehler wurde behoben.
F2105 bei Umschaltung nach OM mit HIPERFACE-Geber
CQ-ID: Defdb00203278
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Umschalten eines HIPERFACE-Gebers von PM nach OM konnte es
sporadisch zu einem F2105 kommen, wenn zuvor "parkende Achse" aktiv
war.
Lange Umschaltzeiten beim Resolver nach parkender Achse und PM-OM
CQ-ID: Defdb00202439
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Umschaltzeit des Resolvers war nach Verlassen des Kommandos "par‐
kende Achse" zu lange, da eine Justierungsfunktion ausgeführt wurde, die
beim Phasenschalten PM-OM ohnehin ausgeführt wird.
Das Phasenschalten PM-OM dauerte bei Resolver ebenfalls zu lange, da
eine zu großzügig berechnete Wartezeit nach der Initialisierung durchgeführt
wurde.
Referenzieren nicht mehrfach ausführbar
CQ-ID: Defdb00203187
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Suche der Referenzmarke (Rastmoment-Komp., Kommutierung, Inkr.
Emulation) wurde die Rückmeldung nicht auf Fehler überwacht. Wurden nur
Fehler ohne Marke gemeldet, wurde die Funktion nicht abgebrochen. Die
Markersuche im Geber blieb aktiv. Dies konnte dazu führen, dass anschlie‐
ßend das Referenzieren, auch beim Neustart, nicht mehr funktionierte.
Fehlerbehebung: Bei den Funktionen die die Markersuche starten wird der Status immer auch
auf Fehler überwacht.
Im Fehlerfall wird die Marker Suche beendet und eine Warnung ausgegeben
Rastkomp: E2084
Kommutierung: E2184
Inkr. Emulation: E2284

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


42/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V22-D5

8.1.2 425_Motor Control


F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler
CQ-ID: Defdb00202272
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wird die Funktion Kommutierungsoffset Feinabgleich verwendet und das Re‐
ferenzieren erfolgt ohne die Verwendung von Referenzmarken, konnte es
zum Fehler "F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler" kom‐
men.

8.1.3 480_Power supply


HCS03 bleibt in "Bb" trotz Zwischenkreisspannung (DC560V) hängen
CQ-ID: Defdb00203641
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei einem HCS03.1-NNBV konnte es vorkommen, dass das Gerät, wenn des
ohne Netzschütz und aus dem Zwischenkreis gespeist wurde, beim ersten
Softstart in Bb hängen blieb. Ein Betrieb war nur mit HIlfe einer kleinen Ver‐
zögerung beim ersten Softstart bzw. einem 2 Softstart möglich.

8.1.4 515_Operating modes single axis


Antriebsgeführtes Positionieren: Fehlerhafte Ermittlung des Positionierstatus bei Verw. des
Positionierrucks (Ruckbegrenzung)
CQ-ID: Defdb00203294
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Positioniersollwert Quittung (S-0-0419) bei Folgesatz mit Halt wurde zu
früh ausgegeben, wenn der Sollwert über Filter verzögert wurde z.B. Mittel‐
wertfilter, AV-Filter. Der folgende Satz wurde dann zu früh gestartet und das
Profil verschliffen.
Vorläufige Lösung: Die Satzweiterschaltung wird mit Zielposition erreicht (S-0-0342) statt mit
S-0-419) gesteuert.

8.1.5 530_Error reactions


Gesteuertes Stillsetzen bei Geberausfall deaktiviert
CQ-ID: Defdb00203351
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Bei einem Ausfall des Gebers konnte auf das gesteuerte Stillsetzen als Feh‐
lerreaktion umgeschaltet werden. Die Ausfallerkennung des Gebers war nicht
so stabil, dass der Bremsvorgang sicher eingeleitet werden konnte.
Fehlerbehebung: Die Möglichkeit des gesteuertes Stillsetzens ist deaktiviert, d.h die Eingabe
von "P-0-0119, bestmögliche Stillsetzung; Bit 12" wurde gesperrt. Als Alter‐
native kann die Gleichstrombremsung genutzt werden.

8.1.6 620_Parameter Handling


Oszilloskopfunktion stellt Parameterattribute nicht beteiligter Parameter um
CQ-ID: Defdb00203673
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Ist der P-0-0485 oder P-0-0481 (Patchsignal Anzeigewert) als Mess- oder
Trigger-Signal im Oszilloskop aktiv, konnte es bei einem Reboot zu einer Ma‐

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 43/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V22-D5

nipulation des Anzeigeformats anderer Parameter kommen. Unter Umstän‐


den wurden dadurch unbeteiligte Parameter ungültig.
Fehlerbehebung: P-0-0485 und P-0-0481 (Patchsignal Anzeigewert) können ohne negative
Nebenwirkungen als Mess- oder Trigger-Signal verwendet werden.

8.1.7 640_Diagnostic System


F9005 und Löschung von Retain-Daten bei Oszilloskopmessung (8 Kanäle)
CQ-ID: Defdb00202944
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wird die Anzahl der Oszilloskopkanäle von 4 (oder weniger) auf 5 (oder
mehr) erweitert, wurde der interne Wert für die Speichertiefe im P-0-0032
nicht nach unten angepasst. Dadurch konnte es beim Aufzeichnen der Mess‐
werte zum Überschreiben anderer Speicherbereiche kommen. Dies hatte
entweder einen F9005 ausgelöst oder die Messwertlisten wurden fehlerhaft
ausgelesen (Istlänge > Maxlänge). Es wurde nur der sichtbare externe Wert
des P-0-0032 angepasst, weshalb der Fehler von außen nicht erkennbar war.

8.1.8 650_Statemachine Subdevice


C0298 nach Auftreten von C0242 bei Simulierter Achse
CQ-ID: Defdb00195419
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei aktiver Achssimulation wird beim Umschalten PM-OM das Kommando
Parkende Achse intern gesetzt. Wurde die Umschaltung nach OM durch ei‐
nen Fehler abgebrochen, dann wurde das Kommando Parkende Achse nicht
beendet. Beim nächsten Umschaltversuch nach OM verhindert das noch akti‐
ve Kommando Parkende Achse die Umschaltung (C0298).
Vorläufige Lösung: Im Fehlerfall C0298 Kommando Parkende Achse setzen und löschen.

8.1.9 745_SERCOS III


CCD-Verbund - letzter Slave bleibt bei Busausfall in AF
CQ-ID: Defdb00202835
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wird bei Sercos in Phase 4 die Phase 0 vom Master angekündigt aber nicht
durchgeführt, führte der Antrieb intern nicht automatisch C04 zum Verlassen
des Betriebszustandes AF durch.
Zu diesem Verhalten konnte es kommen, wenn folgenden Bedingungen
gleichzeitig erfüllt waren:
- bei Sercos Slaves an einem CCD-Master
- bei der Topologie Line
- wenn sich nur Economy Achsen (MPE-Derivat) vor dem relevanten Achse
befanden und es bei diesen Achsen zu einem Ausfall der Steuerspannung
(24V) kam
Der Parameter S-0-0001 NC-Zykluszeit wird bei Sercos nicht korrekt gebildet
CQ-ID: Defdb00203495
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der interne Wert des Parameters S-0-0001 wird bei Sercos FKM aus der
Zykluszeit der Haupt-Consumer-Verbindung gebildet. Dieser intern gebildete
Wert wurde aber nicht im Datum bzw. beim Auslesen angezeigt, was dazu

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


44/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V22-D5

führte, das durch die automatische Umrechnung bei P2->P3 kurzzeitig das
falsche Datum in der Aktiv-Variablen stand, bevor der Wert wieder intern ge‐
bildet wurde. Funktionen die in diesem Zeitraum auf den Aktiv-Wert des
S-0-0001 zugegriffen haben, rechneten dann mit dem falschen Wert.

8.1.10 750_EtherCAT
EtherCAT SOE: Trotz Fehlermeldung 0x7003 wird das Datum übernommen
CQ-ID: Defdb00202496
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wenn bei EtherCAT SoE azyklisch auf einen Antriebsparameter mit einer fal‐
schen Länge geschrieben wurde, lieferte der Antrieb eine Fehlermeldung,
übernahm aber trotzdem den gesendeten Wert.
EtherCat COE:Watchdog – Trigger vom SM 3 am Antrieb aktiviert --> Antrieb geht online
nach OP
CQ-ID: Defdb00203812
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Antrieb hat einen 3-Puffer-Modus für das Senden der Prozessdaten als
default. Man konnte den Watchdog Trigger vom Syncmanager 3 aktivieren,
trotzdem ging der Antrieb online (Operational).
Fehlerbehebung: Im oben genannten Fall wird der Übergang nach Operational verhindert.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 45/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V20-D5

9 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V20-D5
9.1 Behobene Fehler
9.1.1 415_Measuring systems
EnDat2.1-Geber (Kombigeber) bei aktiver Absolutgeberüberwachung liefert E2074/75
CQ-ID: Defdb00202207
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei verschiedenen EnDat-Lineargebern konnte es bei aktiver Absolutgeberü‐
berwachung (S-0-0602.x.136) zur Warnung E2074/75 kommen. Die Warnung
wurde gemeldet obwohl kein Fehler vorlag.
F2105 beim "Referenzieren" bzw. "Referenz löschen" mit einem HIPERFACE-Geber
CQ-ID: Defdb00201569
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei HIPERFACE-Geber konnte es beim "Referenzieren oder beim "Referenz‐
bezug löschen" in AF zu einem F2105 kommen, wenn zuvor die parkende
Achse aktiviert war und nachfolgend nach OM geschaltet wurde.
F6028 beim antriebsgeführten Referenzieren mit abstandskodierten Mess-Systemen
CQ-ID: Defdb00201716
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Nach durchgeführtem Referenzieren kam es zur Fehlermeldung F6028.
Grund hierfür war ein einmaliges, fehlerhaftes Überlaufen der Anzeige im
S-0-0051.
SSI Probleme mit graycodierten Gebern und aktivierten Fehlerbits
CQ-ID: Defdb00199091
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein SSI-Kombigeber (SSI-Geber) mit graycodiertem Datenformat und
aktivierten Fehler&Warnungsbits (Bits über Protokoll mit aufgelegt) genutzt,
so wurden diese Fehler/Warnungsbits ebenfalls als graycodiert erwartet. Die
bekannten Geber übertragen diese jedoch binärcodiert. Dies führte zu unbe‐
rechtigten Fehler und Warnungsmeldungen (E2074 bzw. C0209 etc.)

9.1.2 425_Motor Control


S-0-0100 wird bei der Motoridentifikation C3600 unter Bewegung falsch berechnet
CQ-ID: Defdb00194954
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Motordatenidentifikation unter Bewegung wurde die Geschwindig‐
keits-Proportionalverstärkung (S-0-0100) falsch bestimmt. Die ermittelte Mas‐
senträgheit fiel zu hoch aus.

9.1.3 440_Commutation
Bewegungssinn-Prüfung führt zu permanenter Motordrehung
CQ-ID: Defdb00199015
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


46/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V20-D5

Beschreibung: Beim Kommando C3600 "Kommando Motordaten-Identifikation" mit Bewe‐


gungssinn-Prüfung (P-0-0601) führte der Motor eine permanente Drehung
aus. Das Kommando wurde nicht beendet.

9.1.4 480_Power supply


Kommando "Fahren auf Festanschlag" - Drehmomentsprung beim Abschalten der Regler‐
freigabe
CQ-ID: Defdb00201540
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Kommando "Fahren auf Festanschlag" gibt der Geschwindigkeitsregler
das Grenzmoment vor, welches durch P-0-0109, S-0092, S-0-0082,
S-0-0083 oder S-0-0530 begrenzt ist. Beim Abschalten der Reglerfreigabe
während das Kommando aktiv war, wurde das Moment bzw. die Kraft nur
durch den P-0-0109 begrenzt, so dass der Festanschlag zu stark geklemmt
wurde.
Fehlerbehebung: Beim Kommando "Fahren auf Festanschlag" wird das Moment, mit dem an
den Anschlag gefahren wird, immer durch P-0-0109, S-0092,S-0-0082,
S-0-0083 oder S-0-0530 begrenzt.

9.1.5 510_Operating modes


F6200 bei Momentenänderung an der Last
CQ-ID: Defdb00202040
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Auf Grund von mechanischen Bewegungen der Achse in SOS wurde der
Fehler F6200 ausgelöst. In Lageregelung wurde durch die Bewegung der
Geschwindigkeitssollwert (P-0-0048) größer als das Stillstandsfenster
(S-0-0124). Das Stillstandsfenster konnte nicht beliebig vergrößert werden,
da es noch für weitere Funktionen verwendet wird.
Fehlerbehebung: Die Überwachung kann durch ein Konfigurationsbit (P-0-3219; Bit 4) abge‐
schaltet werden.
Vorläufige Lösung: Stillstandsfenster soweit wie möglich vergrößern.

9.1.6 620_Parameter Handling


F2100 Aufgrund von einzelnen defekten Pages
CQ-ID: Defdb00201338
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Einzelne defekte SPI-Pages wurden unkontrolliert aus der Verarbeitung aus‐
geklinkt und konnten zu einem F2100 führen.

9.1.7 640_Diagnostic System


Initialisierung IndraDrive Oszilloskop-Funktion
CQ-ID: Defdb00200476
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Änderungen der Patchsignale hatten keine Rückwirkung auf die Oszilloskop-
Konfiguration, wenn ein Patch-Anzeigewert P-0-0485 oder P-0-0491 als Sig‐
nal konfiguriert war. Es wurde im Oszilloskop die alte Patchkonfiguration bei‐
behalten.
Fehlerbehebung: Die Patchkonfiguration wird bei einer Änderung in die Oszilloskop-Funktion
übernommen. Ist das Oszilloskop aktiv und ein Patch-Anzeigewert P-0-0485

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 47/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V20-D5

oder P-0-0491 ist als Signal konfiguriert, ist die Änderung des Patchsignals
gesperrt.

9.1.8 750_EtherCAT
EtherCAT SOE : Fehlende Fehlermeldung F4009 bei EtherCAT im FreeRun
CQ-ID: Defdb00201914
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Übergang PreOp->SafeOp wurde die Konfiguration des Syncmanagers
3 (AT-Daten) nicht überprüft. War das Watchdog Trigger Flag am falschen
Syncmanager gesetzt, wurde diese nicht geprüft und im FreeRun Betrieb
kein F4009 im Fehlerfall erzeugt.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


48/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 49/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

10 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5
10.1 Behobene Fehler
10.1.1 000_General Firmware Platform
F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler
CQ-ID: Defdb00200123
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Funktion "Referenzpunktoptimaler Kommutierungsoffset"
(P-0-0522, Bit 10 oder Bit 11 = 1) genutzt, kam es zum Fehler F2032 Kom‐
mutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler, wenn der Bewegungssinn des
zur Kommutierung verwendeten Gebers nicht negiert war (S-277, Bit 3 = 0 ).
Bei negiertem Bewegungssinn trat der Fehler nicht auf.
Fehlerbehebung: Der Fehler ist behoben. Wird die Kommutierungseinstellung bei inkrementel‐
len Gebern durchgeführt und anschließend der auf die Referenz der Achse
optimierten Kommutierungsoffsets aktiviert, kommt unabhängig vom Bewe‐
gungssinn kein Fehler mehr.
Hinweis: Falls der Fehler F2032 in der Anlage aufgetreten ist, ist nach dem
Update auf die fehlerfreie Firmware die Funktion Kommutierungseinstellung
neu in Betrieb zu nehmen.

10.1.2 315_HW Identification


Zeitstempel von Hardware-/Firmware-Tausch-Erkennung enthält falsche Daten.
CQ-ID: Defdb00198899
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Beispiel: Wurde eine neue FW eingespielt oder ein anderer Motor ange‐
schlossen, so wurde dies in der Hardware-/Firmware-Tausch-Erkennung ein‐
getragen, jedoch immer mit dem gleichen (P-0-3915.0.1) Zeitstempel
"2014-01-01T00:00:00.0000000Z".

10.1.3 410_Motor Handling


Acuro-Link: Laden der Applikationsspezifischen Daten aus dem Geber nicht möglich
CQ-ID: Defdb00197962
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Acuro-Link-Geber konnten die Applikationsspezifischen Daten angelegt
aber nicht geladen werden. Der Parameter "P-0-3075, Applikationsspezifi‐
sche Daten, Typenschild" war ungültig.
Fehlerbehebung: Der Parameter "P-0-3075 Applikationsspezifische Daten, Typenschild" wird
ausgelesen und angezeigt, wenn Applikationsspezifische Daten im Geber ab‐
liegen.
Mit dem Kommando Applikationsspezifische Daten laden, werden diese Pa‐
rameter geladen.
QSK-Motor wird nicht mit C0204 quittiert
CQ-ID: Defdb00178858
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: In MSK-, QSK- und MS2N-Motoren werden spezielle HIPERFACE-Geber mit
einer Kennung für Bosch Rexroth verbaut. Die Überprüfung und damit Frei‐

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


50/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

schaltung für den Motordatenspeicher war nicht auf Geber mit Bosch
Rexroth-Kennung beschränkt.
Fehlerbehebung: Bei QSK-Motoren wird der Motordatenspeicher nur ausgelesen, wenn
HIPERFACE-Geber mit der speziellen Bosch Rexroth-Kennung verbaut sind.
Kommutierungseinstellung bricht mit Fehlermeldung "Timeout" ab
CQ-ID: Defdb00199276
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die Kommutierungseinstellung beim Economy-Gerät brach mit der Fehler‐
meldung C1220 "Automatische Kommutierung: Timeout" bzw. F8015 "Auto‐
matische Kommutierung: Timeout" ab.
Vorläufige Lösung: Rückfahren im Parameter "P-0-0522 Steuerwort Kommutierungseinstellung"
abschalten.

10.1.4 415_Measuring systems


EnDat2.2 mit <= 32Bit Positionsformat kann nicht negiert werden
CQ-ID: Defdb00200230
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde bei einen Endat2.2-Geber (rein digital) mit einem Positionsformat
<=32Bit der Bewegungssinn negiert, so wurde die Position nicht negiert ge‐
bildet. Beim PM-OM schalten kam es zu einen Positionssprung.
Virtuelle Markenauswertung für Resolvergeber fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00197838
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde beim Resolvergeber die automatische Auflösungsermittlung deakti‐
viert und die Auflösung (S-0-0601.x.2) angepasst, konnte es vorkommen,
dass die Referenzmarken fehlerhaft ausgegeben wurden.
Fehlerbehebung: Bei Auflösungen die ein nicht binäres Format für die Referenzmarkenausga‐
be ergeben, werden keine Referenzmarken generiert.
Es muss gelten: S-0-0601.x.2 = S-0-0602.x.3 * 2^n
Absolutbereich wird bei linearen EnDat2.2-und BiSS-C-Gebern nicht korrekt reduziert
CQ-ID: Defdb00200056
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Lineare BiSS-C und EnDat2.2: Bei Erhöhung der Auflösung im S-0-0601.x.2
(im Vergleich zur eingestellten Defaultauflösung) wurde der Absolutbereich
(S-0-0601.x.6) z.T. falsch ermittelt. Dies konnte zu Sprüngen vom Lageist‐
wert führen.
E2074 bei MS2N-Motoren mit HIPERFACE-Geber
CQ-ID: Defdb00200572
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein MS2N-Motor mit HIPERFACE-Geber bei Geschwindigkeiten grö‐
ßer 6000 UpM betrieben, so wurde die Warnung E2074 generiert, obwohl
kein Geberproblem vorhanden war.
Fehler bei konfigurierter Auflösung mit Resolver
CQ-ID: Defdb00198290
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 51/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

Beschreibung: Wurde bei einem Resolvergeber die ENCB-Auflösung (S-0-0601.x.2) durch


den Anwender geändert (keine Defaultauflösung), so wurde die Position nicht
mehr korrekt initialisiert, so dass die Kommutierung nicht mehr korrekt funk‐
tionierte.
Fehler bei konfigurierter Auflösung mit rotativem BiSS-C-Geber
CQ-ID: Defdb00198288
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde bei einem rotativen BiSS-C-Geber mit maximal 32 Bit physikalischer
Auflösung, eine Auflösung konfiguriert, so wurde immer eine Protokollbreite
von 30 Bit angenommen. Die Multiturnbits für den Absolutbereich wurden
dann als 30 minus Anzahl Singleturnbits aus der parametrierten Auflösung
berechnet. Der Absolutbereich ergab sich folglich als: 2^(30 - ST). Damit wur‐
de für alle Konstellationen, bei denen parametrierte Auflösung und physikali‐
scher Absolutbereich weniger als 30 Bit ergeben würden, der Absolutbereich
künstlich erweitert.
Fehlerbehebung: Der physikalische Absolutbereich bleibt bei konfigurierter Auflösung beste‐
hen, außer die konfigurierte Auflösung und der physikalischer Absolutbereich
ergeben mehr als 30 Bit Protokollbreite. Dann wird der Absolutbereich so
weit eingeschränkt, dass sich eine Protokollbreite von 30 Bit ergeben.
Sporadischer F2174/F2105 bei MS2N mit Acurolink-Gebern
CQ-ID: Defdb00199493
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Es konnte sporadisch vorkommen, dass Daten aus dem OEM-Speicher nicht
korrekt gelesen wurde und somit ungültig wurden. Hierdurch ergaben sich
verschiedene Folgefehler was zu den Fehlern F2105 und auch zum F2174
führen konnte.
Wiedereinführung der Parameter S-0-0440 bis S-0-0443 (Markerposition)
CQ-ID: Defdb00197821
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Funktion zyklische Markerauswertung wurde von der MPx-20VRS nicht
unterstützt.
Absolute Geberüberwachung Default ist deaktiviert
CQ-ID: Defdb00195399
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Nach dem "Defaultparameter laden" war die fortlaufende Absolutpositions‐
überwachung bei Kombigebern deaktiviert. Die Funktion musste durch ge‐
zielte Parametrierung (S-0-0602.x.136) aktiviert werden.
Fehler bei konfigurierter Auflösung mit ACURO-Link-Geber
CQ-ID: Defdb00198289
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wenn die automatische Berechnung von S-0-0601.x.2 (Auflösung Position)
durch das Setzen von Bit 0 auf 0 in S-0-0601.x.1 (Geberausgangsdaten Kon‐
figuration) aktiviert wurde und man zuvor S-0-0601.x.2 (Auflösung Position)
auf einen Wert größer als S-0-0602.x.4 (Phys. Geberauflösung (digital)) kon‐
figuriert hatte, schlug die automatische Berechnung von S-0-0601.x.2 (Auflö‐
sung Position) fehl. Das Kommando C0200 "Parametrierebene beenden"
wurde mit C0209 "Geberkonfiguration fehlerhaft" abgebrochen.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


52/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

Fehler mit Kommutierung bei erhöhter Auflösung von linearem HIPERFACE und SSI-Sinus
CQ-ID: Defdb00198287
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei erhöhter Auflösung (Auflösung kleiner Defaultwert) wurde die Auflösung
intern falsch ermittelt, so dass die Quantisierung nicht der eingestellten Auflö‐
sung entsprach. Zusätzlich wurde der Absolutgeberbereich falsch ermittelt,
so dass der Anwender nicht erkennen konnte, ob er den Geber noch inner‐
halb des zulässigen Positionsbereiches betrieb. Dies konnte zu falschen Po‐
sitionen und fehlerhafter Kommutierung führen.
Kein Abgleich des phys. Absolutbereichs mit konfigurierter Auflösung bei linearem Analogge‐
ber
CQ-ID: Defdb00197722
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wird bei einem analogen Lineargeber (Sinus oder TTL) Bit 0 im S-0-0601.x.1
gesetzt und die Auflösung im S-0-0601.x.2 parametriert, so kann der in
S-0-0602.x.9 angezeigte Absolutbereich (entspricht der maximal auswertba‐
ren Maßstabslänge) ggf. nicht mehr unterstützt werden. Dies wurde bisher je‐
doch nicht geprüft, so dass im S-0-0602.x.9 ggf. ein größerer Absolutbereich
angezeigt wurde als mit der eingegebenen Auflösung auswertbar ist.
Fehlerbehebung: Es erfolgt eine Prüfung des Absolutbereichs im S-0-0602.x.9 gegen die Auf‐
lösung im S-0-0601.x.2, wenn das Konfigurationsbit im S-0-0601.x.1 gesetzt
ist. Überschreitet der Wert im S-0-0602.x.9 den maximal möglichen Absolut‐
bereich für die eingetragene Auflösung, so wird im Umschaltkommando ein
Kommandofehler eingetragen und der S-0-0602.x.9 in die Liste der ungülti‐
gen Parameter eingetragen.
F2021 "Motortemperatursensor defekt" bei Acuro-Link-Geber
CQ-ID: Defdb00199361
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Wenn der Geber einen einmaligen Übertragungsfehler oder eine Warnung
lieferte, wurde die Motortemperatur auf -45°C gesetzt. Damit kam immer der
Fehler F2021 "Motortemperatursensor defekt".
Fehlerbehebung: Bei Kommunikationsunterbrechung bzw Checksummenfehler in der Übertra‐
gung wird der Messwert eingefroren und der Geberfehler F8022 gemeldet.

10.1.5 418_Establishing the position reference


C3300 und C3400 generieren falschen Offset
CQ-ID: Defdb00199467
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Ausführen der Kommandos C3300 "Kommando Koordinatensystem
setzen" und C3400 "Kommando Koordinatensystem verschieben" konnte es
zu einer fehlerhaften Berechnung des Lageverschiebungswertes kommen.
Dies führte zu fehlerhaften Lageistwerten (S-0-0051 und S-0-0053) und ge‐
gebenenfalls auch zu einer Verschiebung des Positionsbereiches, so dass
bei Modulowichtung auch negative Lageistwerte generiert wurden.
EnDat2.2-Geber mit mehr als 32Bit-Position liefern falsch ENCB-Position
CQ-ID: Defdb00200227
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 53/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

Beschreibung: Wurde ein EnDat22-geber mit einem Positionsformat größer 32 Bit mit nicht
negiertem Bewegungssinn betrieben, so kam es bei der Defaultauflösung zu
Positionssprüngen, wenn die Position des Gebers den Wertebereich von 32
Bit verlassen hat.
Fehlerhafte Position beim Referenzieren abstandscodierter Gebersysteme
CQ-ID: Defdb00200332
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Referenzieren von Achsen mit abstandscodierten Gebern konnte es je
nach Markenkonfiguration und Geberauflösung positionsabhängig zu fehler‐
haften Referenzpositionen kommen, ohne dass dies vom Antrieb erkannt
wurde. Es wurde Referenz gemeldet wobei die Achsposition falsch war.
Fehlerbehebung: Durch die Fehlerbehebung kann der bisherige S-0-0177/78 Absolutmaß-Off‐
set fehlerhaft sein, so dass die Achse neu eingemessen werden muss.
Absolutgeberauswertung erzwingen auch bei rein inkrementellen Gebern möglich
CQ-ID: Defdb00199123
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Es war möglich, über die Funktion Absolutauswertung erzwingen (S-0-0277
bzw. S-0-0115), ein rein inkrementelles Gebersystem als Absolutsystem aus‐
zuwerten, ohne dass eine Fehlermeldung generiert wurde. Die Position wur‐
de beim Umschalten PM-OM falsch initialisiert und Referenz gemeldet.
Fehlerbehebung: Beim Kommando "Absolutmaß setzen" wird jetzt die Meldung C0302 "Mess‐
system nicht absolut auswertbar" generiert. Zusätzlich wird das Bit 6 im La‐
gegeberartparameter (S-0-0277 bzw. S-0-0115) beim PM-OM schalten ge‐
löscht.
Homing On Block Drehmomentbegrenzung mit S-0530 bleibt aktiv
CQ-ID: Defdb00198219
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Referenzieren auf Festanschlag wird ein zusätzlicher Drehmoment-/
Kraftgrenzwert aktiv (S-0-0530) und die Reglerüberwachung wird abgeschal‐
tet. Die Begrenzung wurde mit dem Kommando Ende abgeschaltet und die
Reglerüberwachung wurde dann wieder aktiv. Bei einer hängenden Achse
konnte das zum Problem werden, wenn der Grenzwert kleiner als die Ge‐
wichtskraft war. Die Achse konnte nicht mehr hochfahren.
Fehlerbehebung: Beim Referenzieren auf Festanschlag wird nun schon beim Wegfahren vom
Anschlag die Begrenzung auf S-0-0530 aufgehoben und die Reglerüberwa‐
chung wieder aktiviert.
C0300 Kommando Absolutmaß setzen lässt sich trotz "Fxxxx Geber X: Gebersignale fehler‐
haft" erfolgreich ausführen.
CQ-ID: Defdb00200309
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Das Kommando C0300 Absolutmaß setzen konnte trotz anstehenden Geber‐
fehler "Fxxxx Geber X: Gebersignale fehlerhaft" erfolgreich ausgeführt wer‐
den. Nach erneuter Positionsinitialisierung konnte daraufhin die Position feh‐
lerhaft sein (Betrifft Geber 1, Geber 2 und Messgeber).
F8078 bei antriebsgef. Referenzieren mit Bezugspunkt "Festanschlag"
CQ-ID: Defdb00199258
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


54/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

Beschreibung: Beim Referenzieren auf Festanschlag wurde die Überwachung des Ge‐
schwindigkeitsregelkreisese (F8078) nicht abgeschaltet.Dadurch konnte am
Festanschlag dieser Fehler noch auftreten.
Fehlerbehebung: Die Geschwindigkeitsregelkreisüberwachnung (F8078) und die Geschwindig‐
keitsüberwachung auf Maximalwert (E2059) werden beim Referenzieren auf
Festanschlag abgeschaltet. Somit entspricht das Verhalten dem Kommando
"Ffahren auf Festanschlag" (S-0-0149).
Referenzverlust nach Gebertausch
CQ-ID: Defdb00198980
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wird der Geber getauscht, wird aufgrund der veränderten Seriennummer die
Refenz gelöscht und F2174 ausgegeben. An einen Werkzeugwechsler wer‐
den mehrere Absolutgeber gewechselt. Durch Laden der Seriennummer
S611.x.136 und des Absolugeberpuffers P-0-0177 des zugehörigen Gebers,
soll die Referenz wieder hergestellt werden können. Dies war jedoch nicht
möglich und es wurde der Fehler F2174 gemeldet.

10.1.6 425_Motor Control


Bewegungssinn-Prüfung fährt Achse in mechanischen Anschlag/Lagebegrenzung
CQ-ID: Defdb00198916
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Die Ausführung der Bewegungssinnprüfung wurde nicht beendet.
ECONOMY - Fremdmotor: S-0-0533 wurde falsch berechnet
CQ-ID: Defdb00197741
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Fremdmotoren gilt als Bezugswert für die Momentendaten der Parameter
"S-0-0533, Nennmoment". Ist der Wert mit 0 beschrieben wird das Nennmo‐
ment aus den Parametern S-0-0111, Stillstandsdauerstrom * P-0-0051, Dreh‐
moment-/ Kraftkonstante berechnet. Diese Berechnung war falsch.

10.1.7 445_Limitations, monitoring


E2001 verhindert Anzeige weiterer Diagnosen
CQ-ID: Defdb00200038
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die Fehlermeldung E8040 wurde im U/F-Betrieb in sehr kurzen Abständen
als Diagnose ausgegeben und wieder zurückgenommen. Dadurch kam es in‐
nerhalb kürzester Zeit zu sehr vielen Einträgen in das Diagnosesystem des
Antriebs. Das führte zur Meldung E2001.
Die Diagnose E8040 wird nur bei U/F abgesetzt, wenn der Kippschutzregler
aktiv ist und der Antrieb an der Momentengrenze betrieben wird.

10.1.8 480_Power supply


Softstartfehler F2816
CQ-ID: Defdb00199820
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei verzerrter Netzeingangsspannung konnte es zum Softstartfehler F2816
kommen

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 55/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

Fehlerbehebung: Die Toleranz der Netzscheitelmessung zur erwarteten Zwischenkreisspan‐


nung wurde beim Softstart erhöht. Damit kommt auch bei verzerrte Netzein‐
gangsspannungen kein Softstartfehler.

10.1.9 510_Operating modes


Sporadischer Fehler F2028 "Exzessive Regelabweichung"
CQ-ID: Defdb00199392
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Abschalten des Mittelwertfilters (P-0-0041 = 0) kam es sporadisch zum
Fehler F2028 durch einen undefinierten Lagesollwert (P-0-0434). Dies wurde
durch eine nicht definierte Filterordnung (P-0-0042 = 0) verursacht. Die Filter‐
ordnung sollte bei inaktivem Filter = 1 sein, d.h. die 0 dürfte nie auftreten.
Vorläufige Lösung: Durch Abschalten des Filters mit P-0-0041 = NC-Zykluszeit kann der Fehler
vermieden werden. Die Filterordnung (P-0-0042) ist dann ebenfalls 1.

10.1.10 515_Operating modes single axis


Mit Antivibrationsfilter keine Fahrt zur Anfangsposition, F2028
CQ-ID: Defdb00194703
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim antriebsgeführten Aufsetzen der Betriebsart zyklische Lageregelung
wurde der Antivibrationsfilter nicht aufsynchronisiert. Deshalb kam es bei ak‐
tivem Antivibrationsfilter (P-0-0644 > 0) zum Fehler F2028, wenn der Lage‐
sollwert (S-0-0047) vom Lageistwert (S-0-0051) um mehr als das Überwa‐
chungsfenster (S-0-0159) abwich.

10.1.11 620_Parameter Handling


F2008 statt C4101 bei der Parametersatzumschaltung von Geberparametern in AF
CQ-ID: Defdb00198203
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Parametersatzumschaltung mit aktivierter Motor/Geberumschal‐
tung (P-0-2218 Bit 4 == 1) in AF gestartet, so wurde die Umschaltung durch‐
geführt und es kam zum F2008, obwohl die Umschaltung in AF nicht zulässig
ist!
Wartezeit für Parametersatzumschaltung (P-0-2218) zu lang
CQ-ID: Defdb00197706
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Der Antrieb wartete bei der Parametersatzumschaltung länger als im Para‐
meter P-0-2218 konfiguriert wurde.
Zurückgelesener Wert von Parametern mit Strukturindex 130 entspricht nicht dem geschrie‐
benen Wert
CQ-ID: Defdb00198687
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Bei Parameter mit einem Strukturindex 130 (Beispiel: S-0-1300.x.130, Typen‐
schild, kompakt) entsprach der geschriebene Wert nicht dem Wert der zu‐
rückgelesen wurde. Dies führte zu Problemen bei Steuerungen die den ge‐
schriebenen Werte zurückgelesen haben und prüften.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


56/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

10.1.12 640_Diagnostic System


S-0-0390, Bit 20 ließ sich nicht im Signal-Statuswort konfigurieren
CQ-ID: Defdb00193494
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Parameter "S-0-0390, Diagnose-Nummer" ließ sich nicht im Signal-Sta‐
tuswort konfigurieren.
Fehlerbehebung: Der Parameter "S-0-0390, Diagnose-Nummer" kann jetzt bitweise im Signal-
Statuswort konfiguriert werden.

10.1.13 650_Statemachine Subdevice


S-0-0425; Bit 0 nicht über digitalen Eingang steuerbar
CQ-ID: Defdb00199137
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Der Parameter "S-0-0425, Steuerwort Subdevice-Statemachine" wird nicht
vom Antrieb gespeichert und musste nach jedem Aus-/Anschalten der Steu‐
erspannung neu geschrieben werden. Es bestand nicht die Möglichkeit diese
Kopplung über das Setzen eines digitalen Eingangs zu steuern.
Fehlerbehebung: Der Parameter "S-0-0425" kann jetzt über digitalen Eingang gesetzt werden.

10.1.14 660_Ethernet engineering


S/IP-Server im Antrieb sporadisch nicht erreichbar
CQ-ID: Defdb00199272
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Sporadisch konnte der S/IP-Server vom Antrieb nicht erreicht werden.

10.1.15 688_Service functions


C7600 Parameterabbild Fehler bei String Parametern
CQ-ID: Defdb00199132
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das Kommando C7600 "Parameterabbild erstellen" schrieb bei String Para‐
metern ein Leerzeichen vor den ersten String. Dies führte dazu, dass beim
Laden eines solchen Parameterfiles diese Parameter als ungültig gemeldet
und nicht übernommen wurden.
Restore möglich, wenn Archiv auf anderem Gerätetyp erstellt wurde
CQ-ID: Defdb00197871
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Restore wurde nicht geprüft, ober das Backup vom selben Gerätetyp
erstellt wurde. Dies konnte zum Beispiel dazu führen, dass nicht unterstützte
Betriebsarten beim Restore eingetragen wurden.
Backup und Restore: F9005 mit modifizierter ZIP-Datei
CQ-ID: Defdb00197862
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Das Bearbeiten der Backup.zip, die mit dem Kommando C6500 erstellt wur‐
de, konnte dazu führen, dass in der ZIP-Datei die Pfadangaben '/' anstatt '\'
als Pfadtrenner verwendet wurden. Die geänderten Pfade wurden beim Re‐
store C6600 nicht erkannt und führten zu einem F9005.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 57/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

Fehlerbehebung: In der Firmware werden nun sowohl '/' als auch '\' als Pfadtrenner in der ZIP-
Datei unterstützt.

10.1.16 720_Profile adaption


Fehlerbit im Statuswort 0x6041 gesetzt
CQ-ID: Defdb00199135
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei DS402 war im Statuswort 0x6041 das Fehlerbit gesetzt obwohl im An‐
trieb kein Fehler anstand. Der Antrieb zeigte in den Parametern P-0-0115
oder S-0-0390 keinen Fehler an. Dazu kam es wenn über einen anderen
Weg (z.B. über S-0-0099 oder über IndraWorks), als dem DS402 Steuerwort
0x6040 Fehler im Antrieb gelöscht wurden.
Fehlerbehebung: Werden Fehler im Antrieb gelöscht (über DS402 Steuerwort ober direkt über
Antriebsparameter) so wird das Fehlerbit im Statuswort 0x6041 ebenfalls ge‐
löscht.

10.1.17 740_CAN
CANopen (CoC, CoE): Der Parameter P-0-4077 konnte nicht als Prozessdaten (Sollwert)
konfiguriert werden
CQ-ID: Defdb00199243
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Mit den zur Verfügung gestellten Gerätebeschreibungsdateien für CoC und
CoE konnte der Parameter P-0-4077 nicht als Prozessdaten (Sollwert) konfi‐
guriert werden.
Fehlerbehebung: Es ist eine aktuelle Gerätebeschreibungsdatei zu verwenden.

10.1.18 745_SERCOS III


Beim Schalten von Phase 4 nach Phase 0 kommt es sporadisch zum Fehler F2067
CQ-ID: Defdb00195486
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Schalten von Phase 4 nach Phase 0 kam es, bei Bustakt gleich Lage‐
takt, sporadisch zum Fehler F2067.

10.1.19 750_EtherCAT
CoE: Bei Bussteckerabzug wird kein F4009 Fehler gemeldet
CQ-ID: Defdb00198189
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Busausfall wurde bei EtherCAT CoE kein Fehler F4009 gemeldet. Wenn
der Antrieb in Antriebsfreigabe war, dann wurde nur der Fehler F4002 gemel‐
det.
CoE: S-0-0014 und P4073 nicht immer konsistent
CQ-ID: Defdb00186334
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der EtherCAT-Kommunikationszustand wurde im S-0-0014 nicht korrekt ab‐
gebildet.
ECAT SoE im Freerun: MDT Fehlerzähler zählt hoch
CQ-ID: Defdb00200019

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


58/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)


Beschreibung: Bei EtherCAT zählte im FreeRun Betrieb der Fehlerzähler in S-0-0029 hoch.
EtherCat COE S1 wird ueberschrieben
CQ-ID: Defdb00199066
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim der Umschaltung von PM nach OM wurde die FKM-Zykluszeit (Objekt:
0x1006) automatisch in den Parameter S-0-0001 übernommen. Werden die
Sollwerte zum Beispiel von der MLD geschrieben so muss die Sollwert-Aktu‐
alisierungszeit der MLD in den S-0-0001 eingetragen werden. Dies war nicht
möglich.
Fehlerbehebung: In Abhängigkeit von P-0-4088; Bit 4 kann der Wert S-0-0001 vom Kunden
manuell geschrieben werden oder es wird die FKM-Zykluszeit als Wert von
S-0-0001 gesetzt.
EtherCat COE: Max AT- bzw. MDT-Länge falsch
CQ-ID: Defdb00199082
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei den Parametern P-0-4071 und P-0-4082 waren falsche Min- und Max‐
werte hinterlegt.
Fehlerbehebung: Für die Parameter P-0-4071 und P-0-4082 sind jetzt keine Min-, Max- und
Defaultwerte mehr hinterlegt.
EtherCAT EoE: Ungültige MAC-Adresse führt nicht zum Fehler
CQ-ID: Defdb00198344
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei EtherCAT EoE vergibt der EtherCAT-Master dem Antrieb eine (virtuelle)
MAC-Adresse. Ist diese ungültig so kann zum Antrieb keine Engineering-Ver‐
bindung aufgebaut werden. Bisher wurde der Kunde nicht auf die ungültige
MAC-Adresse hingewiesen.
Fehlerbehebung: Bei ungültiger MAC-Adresse (z. B. wenn diese im Multicast Bereich liegt)
wird die Fehlermeldung F4072 (EtherCAT: EoE Fehler) ausgegeben.
Umschaltung von PM nach OM dauert bei konfiguriertem FKM-Geber sehr lange
CQ-ID: Defdb00199133
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei konfiguriertem FKM-Geber dauerte die Umschaltung von PM nach OM
sehr lange.
EtherCAT COE: Der Wert vom P4076 laesst sich im Dataexchange verändern
CQ-ID: Defdb00200017
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei EtherCAT CoE konnte der Parameter P-0-4076 verändert werden, wenn
der Bus sich im zyklischen Synchronbetrieb befand.

10.1.20 760_Powerlink
DS402: Bit 9 Im Statuswort 0x6041 (Remote) nicht umgesetzt
CQ-ID: Defdb00199155
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 59/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

Beschreibung: Im Statuswort DS402 (0x6041) wurde das Bit 9 (remote) nicht gebildet. Eini‐
ge Steuerung werten dieses Bit aus und konnten deshalb keine Freigabe ge‐
ben.
EPL: SDO Zugriff auf DS402 Objekte wird abgelehnt
CQ-ID: Defdb00199340
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Ein Zugriff auf die DS402 Objekte über SDO-Zugriffe war bei Ethernet POW‐
ERLINK nicht möglich.

10.2 Funktionserweiterungen
10.2.1 410_Motor Handling
Auswertung PT1000 mit EnDat2.2 Geber
CQ-ID: Defdb00199644
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Im Parameter P-0-0512 wird der Sensortyp eingeben. Für die Auswertung ei‐
nes PT1000 über digitale Geberschnittstelle ist der Wert 18 einzutragen.
Bisher war das nur für den Acuro-Link-Geber möglich.
Erweiterung: Der PT1000 kann jetzt auch mit Endat22-Geber ausgewertet werden.
Kopierschutz für MSK-Motoren
CQ-ID: Defdb00198950
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: In MSK-, QSK- und MS2N-Motoren werden spezielle HIPERFACE-Geber mit
eine Kennung für Bosch Rexroth verbaut. Die Überprüfung und damit Frei‐
schaltung für den Motordatenspeicher war nicht auf Geber mit Bosch
Rexroth-Kennung beschränkt.
Erweiterung: MSK-, QSK- und MS2N-Motoren können nach wie vor mit Motordaten aus
dem Geber betrieben werden, wenn ein Geber mit Bosch Rexroth-Kennung
verbaut ist. Ist ein Standard-HIPERFACE-Geber verbaut, ist der Motor nur
als Fremdmotor betreibbar (Die Motordaten werden nicht aus dem Geber ge‐
lesen).
Unterstützung Temperatursensoren für Linearmotor ML3
CQ-ID: Defdb00199647
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Erweiterung: Das Produktportfolio von Bosch Rexroth wird um eine neue Linearmotorbau‐
reihe ML3 erweitert. Für die einfache Inbetriebnahme des Motors am
IndraDrive wurde die Kennlinie des verbauten Temperatursensors hinterlegt,
so dass die Sensorauswahl beim Laden der Motordaten aus der Drivebase
richtig gesetzt wird.
Der Sensortyp ist im Parameter P-0-0512 einzutragen.
Wert gleich 9: Sensor mit Schaltverhalten, Abschalttemperatur bei 110°C
Wert gleich10: Sensor mit analoger Kennlinie KTY83/122

10.2.2 418_Establishing the position reference


Digitale Hallsensoren können nicht betrieben werden
CQ-ID: Defdb00185610

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


60/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V18-D5

Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Linearmotoren mit digitalen und inkrementellen Messsystemen konnten nicht
betrieben werden.
Parkende Achse beenden und Parametiereben beenden bei HIPERFACE-Gebern zu lang‐
sam
CQ-ID: Defdb00198981
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Das Beenden der parkenden Achse und das Verlassen der Parametrierebe‐
ne dauerten bei HIPERFACE-Gebern zu lange.
Erweiterung: Das Beenden der parkenden Achse und das Verlassen Parametrierebene
wurde für HIPERFACE-Gebern (nur SKM und SKS) beschleunigt.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 61/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V17-D5

11 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V17-D5
11.1 Behobene Fehler
11.1.1 410_Motor Handling
Parameter P-0-3060.0.3 ungültig
CQ-ID: Defdb00198387
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Der Parameter P-0-3060.0.3, Drehzahlabhängige Reduzierung der Motor-Ab‐
schaltung wurde bei Verwendung von MS2N-Motoren ungültig, wenn der Pa‐
rameter aktiv beschrieben wurde (z.B. Durch Laden eines Parameterfiles).
Vorläufige Lösung: Den Wert P-0-3060.0.3, Drehzahlabhängige Reduzierung der Motor-Abschal‐
tung mit Null beschreiben. Der richtige Wert wird aus dem Geberspeicher ge‐
lesen.

11.1.2 415_Measuring systems


E2075 beim SSI-Kombigeber mit aktivierter "Kombigeberüberwachung"
CQ-ID: Defdb00198688
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein linearer SSI-Sinusgeber mit aktiver zyklische Absolutpositions‐
überwachung betrieben, so kam es bei Bewegung sofort zur Warnung
E2074/75.

11.1.3 620_Parameter Handling


Ungültige Gerätegrundparameter (P-0-0192, P-0-0193, ...)
CQ-ID: Defdb00198711
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Durch Abbrechen eines Sektor-Löschvorgangs, auf dem parallelen Onboard-
Flash, können ungültige Grundgeräteparameter erzeugt werden.
Dies konnte zu folgenden Fehlern führen:
- C0212 Ungültige Steuerteildaten (->S-0-0423)
- F8091 Leistungsteil defekt
- F8122 Steuerteil defekt

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


62/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 63/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5

12 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5
12.1 Behobene Fehler
12.1.1 410_Motor Handling
F2019 in Phase 4 nach Geberfehler (Data+ Unterbrechung) bei ACURO@link nicht löschbar
CQ-ID: Defdb00195810
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Geberunterbrechung wurde neben dem F8022 auch der F2019 gemel‐
det. Dieser war nachdem die Fehlerursache (Geberunterbrechung) behoben
wurde und nach dem Schalten nach OM nicht löschbar.
Fehlerbehebung: Bei Geberunterbrechung kann die Temperatur nicht mehr über Geberleitung
ausgelesen werden. Der Antrieb arbeitet dann mit einem thermischen Modell.
D.h. der F2019 wird bei Geberunterbrechung nicht mehr gemeldet.
MPE: Motordaten-Identifikation Fremdmotor S106 = 0
CQ-ID: Defdb00196304
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Kommando "C3600 automatische Identifikation der Motordaten" wurde
die Induktivität bei 8 kHz PWM-Frequenz viel zu niedrig ermittelt.
Somit wurde auch die Stromreglerverstärkung viel zu gering ermittelt.
Thermische Modell reduziert oberhalb von 125 Hz unzulässig
CQ-ID: Defdb00196120
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das thermische Modell, zum Schutz des Motors vor Überlastung, reduzierte
bei Ausgangsfrequenzen größer 125 Hz den Ausgangsstrom auf den Wert
für den Stillstand.

12.1.2 415_Measuring systems


Bei Parametersatzumschaltung 0 auf 1 wird die Getriebeübersetzung nicht berücksichtigt
CQ-ID: Defdb00196348
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Lastgetriebeumschaltung nur mit dem Geber 1 durchgeführt, so
wurde bei der Umschaltung des Lastgetriebes über die PS-Umschaltung das
Getriebe nicht berücksichtigt. Es wurde immer das Getriebe aktiviert, welches
bei der PM-OM Umschaltung aktiv war.
E2048 ist nach Batterietausch nicht löschbar
CQ-ID: Defdb00196579
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde bei einem EnDat2.2 Geber Batterieunterspannung erkannt, wurde die
Warnung E2048 (bzw. der Fehler F2048) erzeugt. Wurde die Batterie ersetzt,
blieb die Warnung in PM und OM bestehen, obwohl die Batterie voll Funkti‐
onsfähig war.
F2074 nach MSM-Batterietausch und Aus/Einschalten des Antriebsreglers
CQ-ID: Defdb00196127

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


64/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5

Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)


Beschreibung: Wurde nach dem Einschalten des Gerätes ein F2048 Batteriefehler erkannt,
die Batterie dann im eingeschalteten Zustand getauscht und ohne Phase‐
numschaltung OM-PM-OM die Referenz hergestellt, so kam es beim nächs‐
ten PM-OM Umschalten zum Positionsversatz der Achse, ohne dass die Re‐
ferenz gelöscht wurde.
F2177 Modulo Begrenzungsfehler Geber 1 bei EnDat2.2
CQ-ID: Defdb00195684
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: EnDat2.2-Geber wurden mit einer Auflösung von 31 Bit nicht unterstützt.
Wurde ein solcher Geber verwendet so führte dies bei der Umschaltung nach
OM zur Fehlermeldung F2177.

Falsch berechnete ENCB-Auflösung bei TTL-Geber


CQ-ID: Defdb00190706
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Auflösung im S-0-0601.x.2 wurde nicht wie erforderlich als physikalische
Auflösung, multipliziert mit der Anzahl der Quadranten pro Teilungsperiode
berechnet.
Falsche Diagnose C0270 beim Scheitern der Geberfeinkorrektur
CQ-ID: Defdb00194575
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Diagnosetext passte nicht mehr zum aktuellen Fehlerhintergrund.
Fehlerhafte Diagnosebildung bei SSI-Gebern
CQ-ID: Defdb00190558
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Fehler des SSI-Geber wurde in bestimmten Fällen mit falscher Diagnose am
Antriebsgerät gemeldet.

Markenauswertung funktioniert nicht bei SSI-Kombi


CQ-ID: Defdb00193858
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Referenzieren über (virtuelle) Referenzmarken bei SSI-Kombi-Gebern nicht
möglich.
Parametersatzumschaltung von Getriebeparametern
CQ-ID: Defdb00184923
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Lastgetriebe der verschiedenen Parametersätze wurden bei der Um‐
schaltung nicht berücksichtig. Somit war eine Getriebeumschaltung in OM
nicht möglich!
Verschiebung des Referenzpunktes mit einem abstandskodierten Geber
CQ-ID: Defdb00196345
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei negativer Lagepolarität im S-0-0055 (Bit 0-3) wurde beim Referenzieren
mit einem abstandscodierten Geber der Nullpunktoffset mit falschem Vorzei‐

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 65/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5

chen berechnet und die Referenzposition dementsprechend falsch ver‐


schoben (in positive statt in negative Richtung bzw. umgekehrt).
Positionsverlust ohne Referenzverlust bei Geber mit Sinussignalen und SSI-Schnittstelle
CQ-ID: Defdb00182807
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde der Bewegungssinn der Analogspur gedreht, wurde dies von der
Firmware nicht erkannt.
Fehlerbehebung: Beim Drehen der Analogspur, ebenso beim Drehen des Geber-Bewegungs‐
sinns wird die Referenz des Gebers weggenommen. Ist die zyklische Abso‐
lutgeberüberwachung aktiv (Parameter S-0-0602.x.136 ), wird von dieser ein
Fehler gemeldet wenn sich Analogspur und Digitalspur gegensinnig bewe‐
gen.
Prüfung der Auflösung auf 2^n bei SSI-Sinus rotativ passt nicht zur Defaultauflösung
CQ-ID: Defdb00197890
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei rotativen SSI-Sinus-Gebern wird die Auflösung auf den Wert inkrementel‐
le Auflösung (S-0-0602.x.3) mal 2^15 begrenzt. Wird der so berechnete
Grenzwert überschritten, wird die Auflösung auf diesen Wert gesetzt. Dann
konnte aufgrund der Prüfung der Auflösung auf 2^n, der Geber nicht mehr
mit der Defaultauflösung betrieben werden.
Fehlerbehebung: Zwecks Kompatibilität bleibt die Begrenzung und das Setzen der Auflösung
auf diesen ggf. nicht in 2^n darstellbaren Wert erhalten. Die Abfrage der Auf‐
lösung auf 2^n wurde bei rotativen SSI-Sinus-Gebern wieder entfernt.
SSI-Geber wird beim 1. OM-Schalten in SSI-Kombi geändert
CQ-ID: Defdb00194609
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde nach den Defaultparameter laden ein SSI-Kombigeber parametriert
und anschließend versucht nach OM zu schalten, so wurde der Fehler C0209
generiert und der Geber auf SSI-Kombigeber umgestellt!

12.1.3 418_Establishing the position reference


Berechnung Absolutgeberoffset beim Referenzieren unter Verwendung Referenzmarken ist
ungenau!
CQ-ID: Defdb00196713
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde der absolute Lagebezug einer absolut auswertbaren Geberauswer‐
tung über das Kommando "C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzie‐
ren" hergestellt (Voraussetzung S-0-0447 Bit7 = 1), konnte in Abhängigkeit
von der Wichtung, Mechanik und Referenziergeschwindigkeit ein geringer
Fehler bei der Berechnung des Absolutgeberoffsets auftreten. Dies hat die
Folge, dass der Lageistwert bei der nächsten Positionsinitialisierung einen
geringen Positionsfehler aufweisen konnte.
Der Amplituden und Offsetabgleich für Resolver mit Polpaarzahl kleiner 3 funktioniert nicht!
CQ-ID: Defdb00192253
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


66/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5

Beschreibung: Bei einem ein oder zweipoligen Resolver wurde keine Signalkorrektur durch‐
geführt. Dies konnte zu einem Geschwindigkeitsfehler im niedrigen Prozent‐
bereich führen.
Fehlerbehebung: Die Offset- und Amplitudenkorrektur wird je nach Polzahl des Resolver bis
ca. 400 Ump durchgeführt.
Lageistwert wird bei Modulowichtung nicht auf Geberrohwert initialisiert
CQ-ID: Defdb00195576
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Lageistwert wurde bei Mudoluwichtung und ungültigem Absolutgeberbuf‐
fer bzw. Absolutgberoffset und ggf. bei fehlender Referenz immer mit 0 vor‐
initialisiert.
Fehlerbehebung: Der Lageistwert wird jetzt mit den zuletzt gültigen Absolutgeber-Daten initial‐
isiert, so dass auch bei Referenzverlust noch ein ggf. brauchbarer Lageist‐
wert entsteht

12.1.4 425_Motor Control


Motorabschalttemperatur wurde nicht gesetzt bzw. geprüft
CQ-ID: Defdb00193304
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Motorabschalttemperatur wurde bei manchen MSK-Motoren nicht gesetzt
bzw. geprüft.
MPE: Linearmotor Kraftentwicklung viel zu gering
CQ-ID: Defdb00196543
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Linearmotoren wurde der Strom drehzahlabhängig viel zu früh begrenzt.
Damit konnte der Motor nur mit sehr reduziertem Kraft betrieben werden.
Kommutierungseinstellung Sättigungsverfahren funktioniert nicht mit Nachoptimierung
CQ-ID: Defdb00197188
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wird bei inkrementellen Geber für die automatische Kommutierungseinstel‐
lung das Sättigungsverfahren (P-0-0522, Bit 0 = 0 und Bit 1 = 1) angewählt,
und wird die Nachoptimierung auf die Referenz eingestellt (P-0-0522, Bit10 =
1 oder Bit 11 = 1) dann wurde der Offset falsch ermittelt.
Uzuf-Steuerung: Sollwert nach dem Einschalten der Antriebsfreigabe falsch
CQ-ID: Defdb00198046
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein Beschleunigungsgrenzwert über den Parameter S-0-0138 Be‐
schleunigungsgrenzwert bipolar vorgegeben, war beim Einschalten der
Antriebsfreigabe nach bestmöglicher Stillsetzung mit Geschwindigkeitssoll‐
wertnullschaltung, der Geschwindigkeitssollwert fehlerhaft.
Vorläufige Lösung: Die Beschleunigungsbegrenzung bipolar (S-0-0138 ) gleich null einstellen.
Wird anschließend die Beschleunigungsbegrenzung über die max. Frequenz‐
änderung (P-0-0569) eingestellt, kommt es nicht zum Fehler.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 67/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5

12.1.5 480_Power supply


IndraDrive-Mi - Falscher Antriebszustand AB bei fehlender ZK-Spg - keine Fehlermeldung
bei AF
CQ-ID: Defdb00197411
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei einem Wechselrichter wurde der Zustand "bb-Steuerteil Betriebsbereit"
und "Ab Steuerteil und Leistungsteil Betriebsbereit" nur von Signalzustand
des Modulbusses abhängig gemacht.
Wurde am Modulbus "Leistung o.k." gemeldet, dann zeigte der Antrieb unab‐
hängig von der Zwischenkreisspannung den Zustand "Ab Steuerteil und Leis‐
tungsteil Betriebsbereit" an. Bei Fehlverdrahtung des Zwischenkreises und
besonders beim IndraDrive Mi, hier kann der Zwischenkreis über Sicherung
von Versorgergerät getrennt werden, war dieses Verhalten irrenführend.
Fehlerbehebung: Zusätzlich zum Modulbussignal wird im Wechselrichter die Zwischenkreis‐
spannung in die Meldung "Ab Steuerteil und Leistungsteil Betriebsbereit" mit
einbezogen.
Es wird nur "Ab Steuerteil und Leistungsteil Betriebsbereit" angezeigt, wenn
der Modulbus "Leistung o.k." meldet und die Zwischenkreisspannung > 30V
ist.

12.1.6 485_Compensation functions, corrections


Korrektur der Drehmomentkonstanten funktioniert nicht korrekt
CQ-ID: Defdb00196411
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die thermische Abhängigkeit der Drehmomentkonstanten muss über die mitt‐
lere Drehzahl und der Temperatur mit der Zeitkonstante des Motors bestimmt
werden.
1. Die Zeitkonstante des Motors wurde zu klein einberechnet.
2. Die mittlere Drehzahl wurde falsch bestimmt.
Die Auswirkungen auf den Fehler der Drehmomentkonstanten waren aber
trotzdem gering (im niedrigen Prozentbereich).

12.1.7 570_Measuring Encoder


E2074 nach Update von 20V09/20V10 auf 20V14 mit MSK Motor
CQ-ID: Defdb00196703
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei MSK-Motoren konnte es vorkommen, dass bei aktivierter Absolutgeber-
Überwachung die Warnung E2074 grundlos generiert wurde.

12.1.8 620_Parameter Handling


Backup/Restore: String-Parameter mit einer ungeraden Anzahl von Zeichen wurden beim
Restore nicht korrekt wiederhergestellt
CQ-ID: Defdb00197142
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Restore wurden String-Parameter, die eine ungerade Anzahl von Zei‐
chen hatten, nicht korrekt wiederhergestellt. Das letzte Zeichen wurde beim
Restore abgeschnitten.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


68/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5

Beispiel:
Im Parameter P-0-4089.0.2 stand beim Backup der Daten der String
"Schnell". Nachdem Restore stand der im Parameter der String "Schnel". Es
fehlte das letzte Zeichen 'l'.
P-0-0013 enthält Parameter deren Wert vom Kunden nicht geändert wurden
CQ-ID: Defdb00194937
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei EtherCAT als FKM mit CoE und Profil DS402 war der Defaultwert für
S-0-0032, S-0-0033 usw. falsch. Somit wurden diese Parameter immer in
P-0-0013 aufgenommen.
P-0-0013 zeigt nicht alle betroffenen Parameter, wenn FKM EtherCAT aktiv ist
CQ-ID: Defdb00193749
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: 1. Bei aktiver FKM EtherCAT wurden Instanzparameter (*.130) sofort im
"P-0-0013, Liste aller IDN die nicht dem Defaultwert entsprechen" aufgeführt,
wenn sie einmal über den Servicekanal gelesen wurden (z.B.
P-0-0548.0.130).
2. Wenn der Wert eines Einzelparameters, der in einem Instanzparameter
abgebildet wird, unterschiedlich zum Defaultwert war, wurde das nicht im
P-0-0013 angezeigt.
Fehlerbehebung: Wenn eine nur 16-Bit-fähigen FKM aktiv ist (z. B. EtherCAT):
1. Das Lesen eines Instanzparameters führt nicht mehr dazu, dass dieser im
P-0-0013 eingetragen wird.
2. Wenn der Wert eines Parameters, der über einen Instanzparameter ge‐
mapped wurde, unterschiedlich seines Defaultwertes ist, wird dessen In‐
stanzparameter im P-0-0013 eingetragen.

Umschaltkommandofehler C0212 aufgrund von ungültigen Parametern


CQ-ID: Defdb00197417
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Aufgrund ungültiger Parameter P-0-0192, P-0-0193, P-0-0198 oder P-0-0479
kam es zu einem Umschaltkommandofehler C0212.
Parametersatzumschaltung für Motor/Geber nicht korrekt
CQ-ID: Defdb00192813
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Mit der Geberumschaltung werden alle Umrechnungsfaktoren über die Sätze
bestimmt. Da gehen die Getriebesätze ein, d.h. es wurde auf die Sätze zuge‐
griffen, auch wenn diese Gruppe nicht vorgewählt waren.
Somit wurden die Faktoren nur richtig berechnet, wenn die Getriebesätze
vollständig konfiguriert waren.
Fehlerbehebung: Zur Lösung wird die Gruppe der Getriebeparameter automatisch ausgewählt,
wenn die Gruppe der Motorregelung- und Geberparameter ausgewählt ist.
Damit wird der Kunde darauf hingeführt auch die Getriebeparameter einzuge‐
ben. Wenn diese dem Satz null gleich sind, dann müssen diese kopiert wer‐
den.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 69/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5

12.1.9 622_Scaling
Fehlerhafte Drehmomentwichtung bei Einheit PoundForce
CQ-ID: Defdb00193702
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Ein rotatorischer Aktor mit translatorischer Wichtung Pound-Force (lbf) führte
zu falschen Kraftwerten.

12.1.10 640_Diagnostic System


F9100 wird nach Fehler F900x angezeigt
CQ-ID: Defdb00197748
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Wenn einer der Fehler F9003, F9005... auftrat wechselte nach ca. 4 Minuten
die Anzeige auf F9100. Die Ursache für den Fehler war danach am Display
nicht zu erkennen. In diesen Fällen hat der P-0-0320 die Fehlerinformation
gespeichert.
Vorläufige Lösung: Nach Neustart des Antriebs den Parameter P-0-0320 auswerten

12.1.11 688_Service functions


C0206 Fehler beim Zugriff auf das Maschinenarchiv wird nicht generiert
CQ-ID: Defdb00195234
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Im strikten Modus des Backup und Restore muss ein vorhandenes Maschi‐
nenarchiv aktuell sein. Andernfalls darf nicht nach OM geschaltet werden.
Fehlte die µSD-Karte wurde trotzdem hochgeschaltet. Mit dem Ziehen der
µSD-Karte konnte so der Mechanismus umgangen werden.
Fehlerbehebung: Der Fehler C0206 wird gemeldet, wenn der strikte Modus aktiv ist und keine
µSD-Karte gesteckt ist.

12.1.12 750_EtherCAT
CoE: Prozessdatenkonfiguration wird nicht gespeichert
CQ-ID: Defdb00195463
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei CANopen over EtherCAT (CoE) wurde die Prozessdatenkonfiguration im
Antrieb nicht gespeichert. Dies ist jedoch gefordert, da es CoE Master gibt
die die Konfiguration beim Hochlauf nicht schreiben.
CoE: Sercos II liefert falsche Länge für Mailbox
CQ-ID: Defdb00197396
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die im EEPROM angegebene Mailboxlänge war nicht korrekt. Der Fehler be‐
traf nur MPC-Firmware.
Die Objekte 0x1C00 01..04 haben den falschen Datentyp
CQ-ID: Defdb00197798
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Objekte 0x1C00 01..04 hatten den falschen Datentyp. Sie hatten den Da‐
tentyp UINT32 anstelle von UINT8.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


70/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V16-D5

Im Simulationsmodus wird beim Profil CiA402 der P1901.0.2 (CiA402: Statusword) nicht kor‐
rekt gesetzt
CQ-ID: Defdb00195459
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: P1901.0.2 (CiA402: Statusword) wurde Bit4 (Spannungsversorgung vorhan‐
den) im Simulationsmodus nicht gesetzt.
Kommandofehler (C0113) bei EtherCAT im FreeRun-Betrieb
CQ-ID: Defdb00195566
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei EtherCAT kam es im FreeRun-Betrieb sporadisch zu Kommandofehlern
(z.B. C0113, ...).

12.1.13 805_Power Supply general


C0202 beim Umschalten von PM nach OM beim Wechselrichter HMS
CQ-ID: Defdb00196461
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim HMS konnte es direkt nach der Auslieferung zu Umschaltproblemen
(PM-->OM) kommen. Es wurde ein Grenzwertfehler C0202 gemeldet. Im
S-0-0423 wurde P-0-0860 als ungültig gemeldet.
Vorläufige Lösung: Basisparameter laden auszuführen

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 71/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

13 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5
13.1 Behobene Fehler
13.1.1 000_General Firmware Platform
Bremsentest: Kein Test in Richtung der Gewichtslast bei geöffneter Bremse
CQ-ID: Defdb00195005
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Test bei geöffneter Bremse erfolgte immer in beide Richtungen und da‐
mit auch entgegen der Gewichtslast. Das dabei ermittelte Anfahrmoment und
die Gewichtslast legten die Testrichtung beim Prüfschritt 2, gegen die ge‐
schlossene Bremse fest.
Fehlerbehebung: Bei der Konfiguration "Test in Richtung der Gewichtslast" wird auch beim
Prüfschritt 1 nur in Richtung der Gewichtslast gefahren.

13.1.2 410_Motor Handling


Kein Kommandofehler C3609 bei falscher Polpaarzahl oder Geberauflösung
CQ-ID: Defdb00192983
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Geberplausibilität von Synchronmotoren brachte bei offensichtlich fal‐
scher Polpaarzahl oder Strichzahl keinen Kommandofehler C3607
Linearmotoren nicht betreibbar
CQ-ID: Defdb00193729
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die interne Geschwindigkeitsauflösung war zu hoch, so dass Geschwindig‐
keiten größer ca 130000 mm/min nicht dargestellt werden konnten. Somit
waren Linearmotoren mit einer max Geschwindigkeit (S-0-0113 größer als
130000 mm/min) nicht betreibbar.

13.1.3 415_Measuring systems


Eingeschränkter Verfahrbereich bei rotativen abstandscodierten Messsystemen
CQ-ID: Defdb00188613
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde bei rotativen abstandscodierten Messsystemen und absoluter Wich‐
tung ein maximaler Verfahrbereich von S-0-0278 > 180 Grad (bezogen auf
den Geber) eingegeben, so wurde beim Referenzieren ein Kommandofehler
generiert. Diese Meldung konnte nicht abgeschaltet werden.
Fehlerbehebung: Über das Bit 12 im jeweiligen Lagegeberart-Parameter kann die Über‐
wachung abgeschaltet werden. Der Anwender ist dann selbst dafür verant‐
wortlich, dass das Referenzieren in seiner Anwendung immer korrekt funktio‐
niert!
F2174 bei MSM-Motore ohne Puffer-Batterie und Modulo 360 Grad
CQ-ID: Defdb00195646
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein MSM-Motor ohne Bufferbatterie betrieben und der Geber absolut
ausgewertet, so kam es nach Ausschalten zu einem Referenzverlust F2174

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


72/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

Fehler in der Positionsinitialisierung bei digitalen Gebern


CQ-ID: Defdb00193666
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde während der Positionsintialisierung (PM->OM) ein fehlerhaftes Tele‐
gramm erzeugt, so wurde dies von der Firmware nicht überwacht. Es konnte
zu einer fehlerhaften Position kommen, ohne das ein Fehler generiert wurde.
Lageistwert (S-0-0051/S-0053/P-0-0052) wird fehlerhaft initialisiert, wenn Absolutgeberaus‐
wertung erzwingen konfiguriert ist
CQ-ID: Defdb00194797
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: War im Lagegeberart-Parameter (S-0-0277/S-0-0115/P-0-0328) Absolutge‐
berauswertung erzwingen konfiguriert, konnte es passieren, dass die Position
fehlerhaft initialisiert wurde. Der Fehler trat in der Regel auf, wenn der Lage‐
istwert vor Deaktivierung der Geberauswertung einen Wert größer dem Wert
des Absolutgeberbereichs anzeigte.
Modulowert kann größer als der maximale Verfahrbereich eingestellt werden
CQ-ID: Defdb00193942
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Der "S-0-0103, Modulowert" konnte auf einen Wert größer als der "S-0-0278,
Maximaler Verfahrbereich" gesetzt werden." Dies konnte zu undefinierten
Verhalten führen.
Abstandscodierte Geber: Anzeige des Offsets im S-0-0600.x.10 wird in S-0-0173 übernom‐
men
CQ-ID: Defdb00195621
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Nach erfolgreichem Referenzieren eines abstandscodierten Gebers wurde
der S-0-0173 nicht auf die Position der ersten überfahrenen Referenzmarke
im Anzeigeformat gesetzt, sondern auf den berechneten Abstand zum Null‐
punkt des Gebers. Der Wert entsprach dem in S-0-0600.x.10 gespeicherten
Offset-umgerechnet ins Anzeigeformat.
C0209 bei SSI-Lineargeber
CQ-ID: Defdb00189311
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein Lineargeber so parametriert, das die Auflösung in S-0-0602.x.4
vom Wert her größer war als die Anzahl der Positionsbits (2^Bit), so wurde
die Umschaltung nach OM nicht zugelassen.
C0270 bei linearen Hiperface-Gebern
CQ-ID: Defdb00193432
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Lineare Hiperface-Geber waren mit dem Derivat MPE nicht betreibbar, da der
Antrieb nicht nach OM umgeschaltet werden konnte. Es kam zum Komman‐
dofehler C0270.
F8079 bei Überlauf S-0-0600.x.2 mit EnDat 2.2 (>32Bit)
CQ-ID: Defdb00193328
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 73/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

Beschreibung: Beim Überlauf der ENCB-Position kam es bei einem EnDat2.2-Geber mit ei‐
ner Positions-Bitanzahl > 32 zu einem Geschwindigkeitssprung was ggf. zum
Auslösen des F8079 führte.
F9003 bei der Umschaltung von PM nach OM bei gleichzeitig auftretendem Fehler
CQ-ID: Defdb00194153
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wenn bei der Umschaltung von PM nach OM, oder Absolutmaß setzen
gleichzeitig ein Geberfehler, oder SI-Fehler aufgetreten ist, konnte es zu ei‐
nem F9003 kommen.
Betroffen:
-BISS
-HIPE
-PANA
-SSI
-ENEM
Fehlende Diagnose für fehlerhafter EnDat2.2-Geber
CQ-ID: Defdb00192680
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Fehlerhafte EnDat2.2-Geber (Fehlerhafte Bestellbezeichnung im Geberty‐
penschild) wurden vom Antrieb nicht richtig diagnostiziert.
Fehlerbehebung: Der Fehler wird im Antrieb angezeigt. Der Kunde kann/muss mit dem Geber‐
hersteller in Kontakt treten.
FKM-Geber zeigt doppelte Geschwindigkeit an wie Geber an der Masterachse
CQ-ID: Defdb00194066
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein Gebersignal über die Führungskommunikation in den Antrieb ein‐
gespeist, so wurde der Geschwindigkeits-Istwert falsch ermittelt. Die Istge‐
schwindigkeit zeigte den doppelten Wert der tatsächlichen Geschwindigkeit
an.
Geschwindigkeitsextrapolation bei Gebertelegrammausfall fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00189492
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei digitalen Gebern wurde bei einem Telegrammausfall die Extrapolation
der Position nicht korrekt durchgeführt, so dass die Position durch den Tele‐
grammausfall falsch gebildet wurde.
Fehlerbehebung: Die extrapolierte Position bei Telegrammausfall enthält die aktuelle Ge‐
schwindigkeit
MPC-20V08: C0606 und E2001 bei antriebsgeführtem Referenzieren mit 1Vss-Geber
CQ-ID: Defdb00185878
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Referenzmarkenauswertung eines Gebers parallel für verschiede‐
nen Funktionen aktiviert (z.B. Messgeber und Geber 1), so konnte es vor‐
kommen, dass nur die erste Funktion die Marke erkannte. Die zweite Funk‐
tion bekam keine Marke gemeldet und generierte dementsprechend einen
Fehler.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


74/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

Negierung der Inkrementalspur bei abstandscodierten Gebern ist nicht möglich


CQ-ID: Defdb00194699
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Mit den bisher verfügbaren Möglichkeiten zur Invertierung des Gebersystems
konnte die Konstellation "Inkrementalspur invertiert gegenüber Zählrichtung
der Abstandscodierung" nicht korrigiert werden. Somit konnte nicht fehlerfrei
referenziert werden.
Ferner war S-0-0277/0115 Bit 5 falsch eingebaut, sodass damit das Vorzei‐
chen des berechneten Nullpunktabstands umgekehrt werden konnte statt die
Zählrichtung des abstandscodierten Systems.
Fehlerbehebung: Die Konstellation (Physik des Gebers) "Inkrementalspur invertiert gegenüber
Zählrichtung der Abstandscodierung" kann jetzt über S-0-0602.x.2 Bit 3 konfi‐
guriert/abgebildet werden.
Im S-0-0277/0115 wird Bit 5 nicht mehr bedient, die Invertierung des ab‐
standscodierten Systems erfolgt vollständig über S-0-0277/0115 Bit 3.
Vorläufige Lösung: Geber entsprechend richtig anschließen, d.h. Inkrementalspur und Abstands‐
codierung zusammenpassen.
Offlineparametrierung über IndraWorks nicht möglich
CQ-ID: Defdb00187319
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Unter anderem hatte die Geber-Konfiguration im Offline-Modus nicht funktio‐
niert.
P-0-0019, Lageanfangswert wirkt nicht
CQ-ID: Defdb00190707
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: War nur ein Regelungsgeber konfiguriert und handelte es sich dabei um ein
relatives Messsystem bzw. wurde die Absolutauswertung in Lagegeberart-
Parameter deaktiviert (Bit 7), so wurde der Lageistwert mit 0 initialisiert an‐
statt mit dem P-0-0019, Lageanfangswert. Das Gleiche traf zu, wenn zwei
Regelungsgeber konfiguriert waren und beide Messsysteme nur relativ aus‐
wertbar waren.
Probleme mit MS2N-Motor (S4W-Encoder) und lange Geberkabel (> 50 Meter)
CQ-ID: Defdb00183872
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei MS2N-Motoren mit Acuro-Gebern (Gebertyp C&D) konnte es bei langen
Kabellängen (> 50m) zu Übertragungsfehlern kommen. Der Betrieb war nicht
zuverlässig möglich.
Fehlerbehebung: Das Problem mit zu langen Kabellängen (> 50m) beim Arcuro-Gebern wurde
gelöst für alle Geräte bis auf:
- CSH02.5B (Steuerteil-Einschub für Leistungsteile HMS05)
- Geber-Optionskarten
Umschaltfehler C0272 wenn Linearachse auf Lastwichtung eingestellt ist
CQ-ID: Defdb00184585
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Es war nicht möglich einen Linearmotor mit lastseitigem Lagedatenbezug zu
betreiben.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 75/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

Fehlerbehebung: Ein Linearmotor mit lastseitiger Wichtung kann als Geber 1 ausgewertet wer‐
den, wenn die Getriebeparameter (S-0-0121, S-0-0122, P-0-0121 und
P-0-0122) auf dem
Wert 1 stehen.
Automatisch berechnete Auflösung bei analogen, rotativen Gebern wird nicht korrekt abge‐
rundet
CQ-ID: Defdb00193026
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die Geber-Ausgangsauflösung im S-0-0601.x.2 wurde bei rotativen Sinus-
und TTL- Gebern wie vorgesehen auf Grundlage der physikalischen Auflö‐
sung auf 2^n berechnet. Jedoch wurde aufgrund einer fehlerhaften Rund‐
ungsfunktion je nach physikalischer Auflösung in manchen Fällen die nächst‐
größere Potenz von 2 verwendet. Es sollte jedoch immer die nächstkleinere
Potenz von 2 verwendet werden, da die Auflösung sonst künstlich erhöht
wird.
Fehlerbehebung: Es wird nun immer die nächstkleinere Potenz von 2 unter der physikalischen
Auflösung zur Berechnung der Geberausgangsauflösung verwendet.
F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz wird bei Ausführen vom C0300 Kommando Absolut‐
maß setzen generiert.
CQ-ID: Defdb00195167
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Waren 2 Regelungsgeber (Geber 1 + Geber 2) aktiv und war zusätzlich im
"S-0-0391, Überwachungsfenster" ein Wert ungleich 0 parametriert, konnte
es beim Ausführen vom Kommando C0300 Absolutmaß setzen zum Fehler
F2036 kommen. Das Kommando C03 quittierte die Ausführung als erfolg‐
reich aber das Referenzbit wurde nicht gesetzt.
Variabler Maximalwert für P-0-0095/96/97 Absolutgeber-Überwachungsfenster eingeführt.
CQ-ID: Defdb00194417
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die Maximalwerte für die Parameter P-0-0095, P-0096 und P-0097 waren
nicht auf die Lagebereiche begrenzt.
Fehlerbehebung: Die Maximalwerte für die Parameter P-0-0095, P-0096 und P-0097 sind nun
auf logische Lagebereiche begrenzt.

13.1.4 418_Establishing the position reference


Funktion Parametersatzumschaltung der Geberparameter fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00185609
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Parametersatzumschaltung für Geber, Motor und Getriebe war nicht
funktionsfähig
Keine Referenzmarken beim SSI-Geber
CQ-ID: Defdb00194342
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Referenzmarkenerfassung über Referenzmarkenerkennung
(P-0-0014) oder Referenzieren (S-0-0148) aktiviert, so lieferte die Auswer‐
tung beim SSI-Geber keine gültige Marke.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


76/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

13.1.5 425_Motor Control


Auswertung eines PT1000 Temperatursensors ungenau
CQ-ID: Defdb00194930
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Motortemperatur mit einem PT1000 erfasst und über den Acuro‐
Link-Geber digital übertragen, war der Messwert zu ungenau.
Gerade im Bereich der Übertemperaturabschaltung wurde ein zu geringer
Wert angezeigt.
Bei der Motoridentifikation wird mit der MPE20V12 der S-0-0100 falsch berechnet am
MLP070C
CQ-ID: Defdb00193980
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Berechnung wurde die Anpassung an den Linearmotor nicht richtig
durchgeführt, wodurch falsche Werte für den S-0-0100 ermittelt wurden.
Bewegungsrichtungsumkehr wird bei Motordatenidentifikation (C3600) nicht übernommen
CQ-ID: Defdb00193191
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Konfiguration von Parameter P-0-0601 Bit 4 (Bewegungsrichtungsum‐
kehr) wurde vom Antrieb nicht übernommen. Als Folge kam es bei der Aus‐
führung des Kommandos (C3600) zum Kommandofehler.
Falsche Identifikationswerte werden ermittelt wenn der Antrieb viel größer als der Synchron‐
motor ist
CQ-ID: Defdb00194007
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: War der Verstärker sehr viel größer als der eingesetzte Synchronmotor, so
wurden falsche Werte bei der Identifikation ermittelt.
Kommando C3600 wird nicht beendet. Synchronmotor bewegt sich nicht.
CQ-ID: Defdb00193451
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das Kommando C3600 funktionierte bei Synchronmotoren großer Leistungen
nicht.

S 534 wird genullt nach der Motoridentifikation


CQ-ID: Defdb00193937
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Der Parameter S-0-0534 wurde unberechtigter Weise überschrieben

13.1.6 480_Power supply


S-0-0337 Meldung P >= PL wird nicht in S-0-0013 Zustandsklasse 3 abgebildet
CQ-ID: Defdb00193473
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Der Parameter S-0-0337 Meldung P >= PL wurde nicht im S-0-0013 Zu‐
standsklasse 3 Bit 7 abgebildet, Das Bit 7 war immer 0.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 77/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

13.1.7 485_Compensation functions, corrections


Die Verschiebung vom Koordinatensystem wurde nicht gelöscht
CQ-ID: Defdb00193621
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Absolutmass setzen, Referenzieren wurde die aktuelle Verschiebung
vom Koordinatensystem (S-0-0283) nicht gelöscht.
Es wurde aber nur das Parameterdatum gelöscht, die wirksame Verschie‐
bung in der Geberauswertung war weiterhin aktiv. D.h. die Verschiebung im
Lageistwert war weiterhin aktiv.

13.1.8 510_Operating modes


Anti-Vibration Filter funktioniert nicht bei "Lageregelung antriebsgeführt"
CQ-ID: Defdb00192323
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Betriebsart zykl. Lageregelung antriebsgeführt funktionierte die Umschal‐
tung des Anti-Vibrationsfilters (P-0-0642) nicht.
Die Umschaltung wurde nicht ordnungsgemäß beendet, das Signal Aufsync.
beendet (P-0-0152) wechsele zyklisch.
Fehlerhafter Positioniersatzbetrieb
CQ-ID: Defdb00193799
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Positioniersatzbetrieb wurden zum Teil die eingestellten Beschleuni‐
gungen (P-0-4008, P-0-4063) nicht wirksam.

13.1.9 620_Parameter Handling


P-0-0171 C0202 Grenzwertfehler (bei Linearmotor), falsche Berechnung des Maximalwerts
CQ-ID: Defdb00194573
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Maximalwert P-0-0171 wurde falsch berechnet.
FW Download über http kann nicht per Kundenpasswort verriegelt werden
CQ-ID: Defdb00193523
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: FW Download über http (WEB Interface) konnte nicht per Kundenpasswort
verriegelt werden.

13.1.10 688_Service functions


Ein Backup kann beim MPE Derivat nicht erstellt werden
CQ-ID: Defdb00186227
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Ein Backup am MPE-Derivat ist nicht möglich, da die erforderlichen Textda‐
teien (*.par, *.log etc.) fehlerhaft erzeugt werden.

13.1.11 715_General Communication Services


Zu viele Telnet Sessions führen zu F9100
CQ-ID: Defdb00194651

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


78/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)


Beschreibung: Bedingt durch zu viele (nach ca. 60) Telnet Sessions (Logins) kam es zu ei‐
ner Exception, als Folge verlor der Antrieb die Retaindaten (F2174).

13.1.12 720_Profile adaption


CoE: Beim Schreiben von Bytewerten wird nicht geprüft, dass der Wert maximal 255 sein
darf
CQ-ID: Defdb00182837
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wenn über IndraWorks 1 Byte CANopen Objekte geschrieben wurden, so
konnten auch Werte außerhalb des Wertebereichs des Objekts geschrieben
werden.
CoE: Nur DS402 als konfigurierbares Profil angezeigt
CQ-ID: Defdb00192543
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Mit CoE war nur das Profil DS402 möglich
Fehlerbehebung: Mit CoE sind auch die Rexroth Profile möglich
Profil "Betriebsmodus neutral" setzt falsche Defaultbetriebsarten
CQ-ID: Defdb00194443
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wenn das Profil "Betriebsmodus neutral" eingestellt wurde und anschließend
"Feldbus-Profilabhängige-Parameter auf Defaultwert setzen" beim Basispara‐
meter laden ausgewählt (P-0-4090 = 0x4) wurde, so wurde nicht die aktuelle
Defaultbetriebsart in die Betriebsarten-Parameter S-0-0032, S-0-0033, ...
S-0-0287 gesetzt, sondern alle Betriebsarten-Parameter wurden mit "keine
Betriebsart definiert" geladen.

13.1.13 745_SERCOS III


Sercos: Wert 0 bei S1003 einstellbar
CQ-ID: Defdb00191441
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Im Parameter S-0-1003 konnten nicht praxisrelevante Werte eingetragen
werden. Der Wert 0 konnte beim Phasenwechsel nach CP3 zu einem F4001
führen.
Fehlerbehebung: Wird der Wert kleiner dem Min.-Wert eingetragen so wird dieser automatisch
auf den Min.-Wert gesetzt. Werteingabe die größer als der Max.-Wert sind
werden auf den Max.-Wert begrenzt.

13.1.14 750_EtherCAT
Bei MPE mit EtherCAT kommt beim Booten der Fehler F8122
CQ-ID: Defdb00192236
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim IndraDrive Economy mit FKM EtherCAT, konnte es teilweise nach dem
Booten zum Fehler F8122 kommen.
CoE: Falsche Längenangabe über Subindex 81
CQ-ID: Defdb00193278

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IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 79/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)


Beschreibung: Über Subindex 81 wurde die Länge nicht in Elementen sondern in Byte ange‐
zeigt.
CoE: Kein AT-Daten während der Umschaltung von SafeOp nach Operational
CQ-ID: Defdb00194353
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: CAN over EtherCAT: Während der Umschaltung von SafeOp nach Operatio‐
nal wurden vom Antriebsregler keine Prozessdaten geliefert.
F9100 beim Download einer FW über FoE
CQ-ID: Defdb00195792
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Download einer FW über FoE konnte es zum Fehler F9100 kommen.
Umstellung der Führungskommunikation von CoE bzw. SoE auf Not_Active führt nach Re‐
boot zum F9001
CQ-ID: Defdb00195551
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Umstellung der Führungskommunikation (P-0-4089.0.1) von CoE bzw.
SoE auf Not_Active führte nach dem Reboot (Kommando Reboot und Steu‐
erspannungs-Reset) des Antriebs zur Exception F9001.
EtherCAT SoE: Toggle Bit (Bit 0) im AntriebsStatusWort (S-0-0135) funktioniert nicht
CQ-ID: Defdb00192879
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wenn der Parameter S-0-0135 AntriebsStatusWort über den Parameterkanal
ausgelesen wurde, toggelte das Bit 0 (des S135) zu oft.

13.1.15 999_Other
Achse bleibt im Umschaltkommando C0200 hängen wenn die Wichtung von mm auf Inch ge‐
ändert wird
CQ-ID: Defdb00193405
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Wichtung auf Inch eingestellt so konnte Aufgrund eines Umrech‐
nungsfehlers die Achse nicht nach OM umgeschaltet werden.
Vorläufige Lösung: Wird die Wichtung der Achse auf mm konfiguriert, so kann die Achse betrie‐
ben werden.

13.2 Funktionserweiterungen
13.2.1 415_Measuring systems
Erweiterung der Funktionalität für BISS-C Geber
CQ-ID: Defdb00194564
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Folgende Funktionalitäten wurden für BISS-C Geber ergänzt:
- Negierung der ENCB-Ausgangsposition (S-0-0601.x.1, Bit 3)
- Konfiguration der ENCB-Ausgangsauflösung (S-0-0601.x.1, Bit 0)

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80/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V14-D5

- Erhöhung der konfigurierbaren Multiturnbits (S-0-0602.x.7, Bit 6-10)


- Füllbits links und rechts der Positionsbits (S-0-0602.x.7, Bit 23-26 sowie Bit
28-31)

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IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 81/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V13-D5

14 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V13-D5
14.1 Behobene Fehler
14.1.1 415_Measuring systems
Fehlerhafte Positionsinitialisierung bei SSI-Geber nach Geberfehler
CQ-ID: Defdb00193765
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde nach einem Geberfehler (SSI) die Achse nach OM geschaltet und der
Geberfehler behoben, so wurde ggf. beim nächsten Hochschalten nach OM
eine falsche Position initialisiert, ohne dass die Referenz gelöscht wurde. Bei
aktivierter Absolutgeberüberwachung wurde F207x Positionversatz erkannt.
F8079 bei MS2N-Motor mit Acuro-Singleturngeber
CQ-ID: Defdb00194293
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein MS2N-Motor mit Singleturn-Geber betrieben, so kam es beim
Überfahren der Überlaufschwelle zu einer Geschwinidgkeitsspitze, welche
zum F8079 führte. Somit konnte ein Acuro-Singleturngeber konnte nicht be‐
trieben werden.
Messradfunktion fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00193975
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Messradbetrieb wurde nur noch für die Lagebetriebsarten mit Achsreg‐
lersteuerwort der S-0-0051 auf die Geberposition des S-0-0053 kopiert (bzw.
umgekehrt bei abgeschaltetem Messradbetrieb). Bei Antrieb Halt und ande‐
ren Betriebsarten wurde nicht umkopiert, dies führte zu unkontrollierten Achs‐
bewegungen.
Fehlerbehebung: Bei allen Betriebsarten mit dem Attribut "Achsreglersteuerwort aktiv" wird das
Umkopieren der Geber erlaubt. Die "alten" Lagebetriebsarten ohne Achsreg‐
ler Steuerwort sind weiterhin ausgeschlossen.

14.1.2 425_Motor Control


Aufmagnetisierung beim Asynchronmotor dauert sehr lange
CQ-ID: Defdb00194408
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim ersten Einschalten der Reglerfreigabe nachdem das Regelgerät einge‐
schaltet wurde, dauerte es extrem lange bis die Aufmagnetisierung beendet
wurde. Dadurch wurde auch die Sollwertvorgabe spät freigegeben. Wenn die
Aufmagnetisierung 100 ms. dauerte, benötigte es beim ersten Zuschalten der
Reglerfreigabe 30 s.
Fehlerbehebung: Das Aufmagnetisieren dauert beim ersten Zuschalten der Reglerfreigabe ge‐
nauso lang wie bei jedem weiteren mal.
Vorläufige Lösung: - P-534 Spannungsregler-Nachstellzeit auf 0 stellen und anschließend alten
Wert wieder eintragen.
- Regelgerät nicht ausschalten
- Vor dem eigentlichen Start für das Verfahren die Reglerfreigabe setzen, et‐
was warten und RF wieder wegnehmen.

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82/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V13-D5

14.1.3 485_Compensation functions, corrections


Rastmomentenkompensation mit Singleturngebern nicht möglich
CQ-ID: Defdb00194086
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Singleturngeber konnte die Rastmomententabelle nicht aufgenommen
werden, es wurde immer der Fehler "C4803 Rastmomentkompensation: Un‐
zulässige Beschleunigung" erzeugt.

14.1.4 550_Drive internal command generator


Beschleunigung beim Linearmotor zu gering begrenzt
CQ-ID: Defdb00193728
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die maximale Beschleunigung wurde zusätzlich durch einen physikalischen
Grenzwert begrenzt. Beim Linearmotor wurde diese Grenze zu klein gewählt
(2000 mm/s^2).
Dadurch konnten die geforderten Beschleunigungswerte nicht mehr einge‐
stellt werden.
Fehlerbehebung: Phys. Grenzen:
Linear: 2000000 mm/s^2
Rotat.: 100000 U /s^2

14.1.5 585_Digital inputs/outputs


Auf X31/X35 als Ausgang konfigurierte SMO Parameter schalten den Ausgang nicht
CQ-ID: Defdb00194041
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurden SMO-Parameter auf den lokalen Ausgang X31/X35 gelegt, war dies
ohne Funktion.

14.1.6 620_Parameter Handling


Aufgrund von F2100: Ungültige Parameter bei der Umschaltung von PM nach OM
CQ-ID: Defdb00193706
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Schreiben auf den Flash-Speicher konnte die Timeout-Überwachung
ggf. zu früh ansprechen und einen F2100 auslösen. Dies führte dann bei der
Umschaltung von PM nach OM zu ungültigen Parametern.
Serieninbetriebnahme bei vergebenem Kundenpasswort nicht möglich
CQ-ID: Defdb00193522
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei der Serieinbetriebnahme wurde ein vergebenes Kundenpasswort nicht
übertragen.

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IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 83/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

15 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5
15.1 Behobene Fehler
15.1.1 302_HW-Support Control Units
F8836 lässt sich löschen obwohl der Fehler noch ansteht.
CQ-ID: Defdb00191448
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Fehler F8836 Symmetrieüberwachung Zwischenkreis konnte gelöscht
werden obwohl die Fehlerursache noch anstand.

15.1.2 315_HW Identification


S-0-1300.0.152 nicht vollständig gelesen
CQ-ID: Defdb00192310
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Das letzte Element des S-0-1300.0.152 wurde nicht vollständig vom Leis‐
tungsteil gelesen.

15.1.3 410_Motor Handling


Bremsentest bricht mit C2106 ab
CQ-ID: Defdb00191045
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Bremsentest konnte nur mit sehr kleinem Moment durchgeführt werden.
Wenn der Motordauerstrom 50% des Motorstromes überstieg, kam die
Warnung E8260 und in Folge C2106, Testmoment nicht erreicht.
MPE: F9003 kommt bei C3600 ohne Bewegung
CQ-ID: Defdb00191761
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei MPE funktionierte die Motoridentifikation nicht
MSK Typenschildversion 3 nicht unterstützt
CQ-ID: Defdb00187160
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die ersten MSK-Motoren hatten das Typenschild der Version 3 (heute wer‐
den alle mit Version 4 geliefert.)
Die Motoren mit der Geberspeicherversion 3 wurden zwar erkannt, aber ihr
Betrieb war nicht möglich. Die Identifikationsdaten und die Reglerkreisde‐
faultwerte konnten nicht geladen werden.
MSM-Motor: Thermische Überwachung fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00191195
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das Temperaturmodell begrenzte den Strom auf das 1,1 fache des Dauer‐
strom des Motors. Dies konnte im Stillstand zur Zerstörung des Motors füh‐
ren.
Fehlerbehebung: Das Temperaturmodell begrenzte den Strom auf den Dauerstrom des
Motors.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


84/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Nach Ausführung des Kommandos Motordaten-Identifikation ist ein geberloser Synchronmo‐


tor nicht betreibbar
CQ-ID: Defdb00188906
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Motoridentifikation (C3600 Kommando Motordaten-Identifikation)
mit negativer Drehrichtung durchgeführt, war ein geberloser Synchronmotor
nicht mehr betreibbar. Grund waren falsch ermittelte Parameter.
Nach Kommando C3200 wird S-0-0100 genullt
CQ-ID: Defdb00192423
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde eine Null im Trägheitsmoment eingetragen, hatte sich der Wert von
S-0-0100 nach der Identifikation geändert.
Nach Kommandoende vom C3600 wird S-0-0100 = 0 gesetzt beim AS-Motor + Geber
CQ-ID: Defdb00192725
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung wurde nach dem Kom‐
mando Motordatenidentifikation auf den Wert 0 zurückgesetzt.
P-0-0018, Polpaarzahl
CQ-ID: Defdb00191175
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Wert von P-0-0018, Polpaarzahl war auf 100 Polpaare begrenzt.
Fehlerbehebung: Es können Motoren bis 200 Polpaare betrieben werden.
P-0-0548.0.2 hat Einfluss auf Dauer des Bremsentests
CQ-ID: Defdb00184958
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bisher wurde immer die gesamte maximale Zeit des Testpunkt Öffnen der
Haltebremse abgewartet, auch wenn das Kriterium für einen erfolgreichen
Abschluss des Tests erfolgt ist.
Fehlerbehebung: Der Parameter P-0-0548.0.2 ist die maximale Zeit, die die Achse für die
Durchfahrt des Testweges in eine Richtung benötigen darf. Nach der Auslen‐
kung muss die Achse wieder auf die Ausgansposition zurück gefahren wer‐
den. Dies dauert mindestens die Zeit aus P-0-0548.0.2, maximal die 3fachse
Zeit aus P-0-0548.0.2.
Kein "RL" (F2008) beim Motortausch von Motor mit Bremse auf Motor ohne Bremse
CQ-ID: Defdb00190392
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Tausch von MS2N -Motoren ohne Bremse auf Motoren mit Bremse,
und umgekehrt, kam es nicht zur "RL" Meldung. Damit wurde die Bremse
nicht automatisch konfiguriert.
Fehlerbehebung: Beim Tausch von MS2N -Motoren ohne Bremse auf Motoren mit Bremse,
und umgekehrt, wird beim Umschalten in den Betriebsmodus der Fehler "RL"
gemeldet, beim Fehler löschen werden die Bremsendaten automatisch gela‐
den.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 85/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Motortausch MSK-> MS2N


CQ-ID: Defdb00191462
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein MSK-Motor mit Bremse gegen einen MS2N-Motor ohne Bremse
getauscht, blieb die Konfiguration der Motorbremse erhalten. Selbst mit "RL,
Reglerdefaultwerte laden " blieb die Bremse aktiv.
Vorläufige Lösung: Wurde das Kommando "gespeicherte Parameter auf Defaultwert setzen"
ausgeführt, kann die Bremse abgewählt werden.
Linearmotor mit Geberdatenspeicher
CQ-ID: Defdb00190373
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Wurden für ein Linearmotor die Motordaten im Geberspeicher abgelegt,
mussten entweder die Wichtungsart für Lagedaten, Geschwindigkeitsdaten,
Beschleunigungsdaten und Momentendaten mit im Geberspeicher abgelegt
werden (Lineare Wichtung), oder es musste die Wichtungsart auf linear um‐
geschaltet werden, damit ein Hochlauf in OM möglich war.
Fehlerbehebung: Bei einem Linearmotor, bei dem die Motordaten im Geberspeicher abgelegt
sind, wird die Wichtungsart automatisch auf linear umgestellt.
Umschaltzeiten PM-> OM zu hoch
CQ-ID: Defdb00191064
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Bei Motoren mit Geber, die einen Datenspeicher haben, dieser aber nicht für
das Abspeichern von Motordaten genutzt wird, dauerte das Umschalten von
PM nach OM länger als notwendig.

15.1.4 412_Drive Mechanics


Bremsentest startet nicht
CQ-ID: Defdb00192430
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Wichtung der Geschwindigkeitsdaten negiert, konnte der Brem‐
sentest beim Ermitteln der Gewichtslast hängen bleiben. D.h. das Komman‐
do wurde nie beendet.

15.1.5 415_Measuring systems


Batteriegepufferter EnDat2.2 mit falscher Position meldet Referenz
CQ-ID: Defdb00192665
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde im ausgeschalteten Zustand die Batterie getauscht so meldete der
Antrieb nach erneutem Einschalten Referenz und hatte dabei auf falscher
Position initialisiert.
Fehlerbehebung: Wird bei ausgeschaltetem Zustand die Batterie gewechselt, so wird beim
nächsten Hochschalten nach OM die Referenz gelöscht.
C202 bzw. C209 werden bei erkannten Initialisierungsfehler nicht generiert
CQ-ID: Defdb00190834
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


86/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Beschreibung: Die Umschaltfehler werden nicht gemeldet, wenn nach dem fehlerhaften initi‐
alisierten Steckplatz ein weiterer Steckplatz fehlerfrei initialisiert wird. Der An‐
trieb schaltet in den Betriebsmodus, die Geberauswertung des fehlerhaften
Gebers ist nicht aktiviert und generiert keine korrekten Lagewerte.
Fehlerbehebung: Die Umschaltkommandofehler werden korrekt generiert, der Antrieb geht bei
fehlerhaft initialisiertem Geber nicht in den Betriebsmodus.
Fehlerhafte Positionsinitialisierung bei Modulowichtung
CQ-ID: Defdb00190001
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Bei bestimmten mechanischen Konstellationen konnte es zu einer fehlerhaf‐
ten Positionsinitialisierung kommen. Im Fehlerfall erfolgte die Positionsinitiali‐
sierung über den Absolutgeberoffset anstatt über die Retaindaten vom Abso‐
lutgeberpuffer (P-0-0177/P-0-0178/P-0-0179).
Lageverlust bei negierter ENCB-Ausgangslage bei digitalen Gebern
CQ-ID: Defdb00190458
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein linearer digitaler Geber (EnDat 2.2, SSI) oder ein linearer Kombi‐
geber (Hiperface, EnDat 2.1, SSI-Sinus) über Bit 3 im S-0-0601.x.1 negiert,
so wurde die Ausgangsposition der Basic-Geberauswertung in bestimmen
Fällen falsch initialisiert. Die Referenz wurde in Fehlerfall nicht gelöscht!
Fehlerbehebung: Durch die Fehlerbehebung wird die Position jetzt immer korrekt initialisiert.
Beim Update von älteren Versionen (<20V12) auf die akt. Version (>=
20V12) geht der Maschinenbezug (Referenz) verloren, ohne dass dies durch
den Antrieb erkannt wird!
ACHTUNG:
Nach dem Update muss die Achse neu referenziert werden.
Positionssprung bei linearen Analoggebern (Verfahrbereich intern nicht darstellbar)
CQ-ID: Defdb00193129
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Bei linearen Analoggebern (Sinus oder TTL) wurde immer die maximale Auf‐
lösung im S-0-0601.x.2 berechnet, unabhängig davon, ob die komplette
Länge des Linearmaßstabs mit dieser Auflösung intern noch darstellbar war.
Die Maßstabslänge konnte bisher nicht parametriert werden.
Fehlerbehebung: Es wurde ein neuer Parameter S-0-0602.x.9 Phys. Geber-Lagebereich einge‐
führt, in dem für lineare Analoggeber die Maßstabslänge angegeben wird.
Die Auflösung im S-0-0601.x.2 wird dann so berechnet, dass der eingegebe‐
ne Lagebereich in der Position im S-0-0600.x.2 darstellbar ist.
Steht der Defaultwert 0 im Parameter, so wird im Umschaltkommando PM-
OM wie gehabt die Defaultauflösung berechnet. In diesem Fall, oder wenn
die Auflösung durch den Anwender konfiguriert wurde, wird der bei dieser
Auflösung maximal mögliche Lagebereich im S-0-0602.x.9 eingetragen.
Abstandscodierte Geber wurden nicht unterstützt
CQ-ID: Defdb00184037
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Funktion war wegen des Umbaus der Geberauswertung auf Sercos-En‐
coder-Profil nicht mehr funktionsfähig.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 87/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Fehlerbehebung: Abstandscodierte Geber werden in gleicher Funktionsweise wie in der


MPx-18VRS unterstützt.
Amplituden- und Offsetkorrektur nicht aktiv
CQ-ID: Defdb00187752
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Funktion zur Offset- und Amplitudenkorrektur für 1Vss war nicht aktiv.
Auflösungserhöhung: Absolutbereich wird bei rotativen Kombigebern nicht reduziert
CQ-ID: Defdb00192942
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Erhöhung der Auflösung Position (S-0-0601.x.2) wurde die damit verbun‐
dene Reduzierung des Absolutbereichs nicht wirksam und auch nicht im
S-0-0601.x.6 eingetragen.
Bei F8022 wurde keine Detaildiagnose angezeigt (ACURO®link Geber)
CQ-ID: Defdb00189349
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Für die Fehlermeldung F8022 mit ACURO®link (S4W) wurden keine Detaildi‐
agnosen im Diagnosespeicher angezeigt.
Bei S4W Alarm- und Warnungsbit falsch ausgewertet
CQ-ID: Defdb00189402
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das Alarm Bit wurde bei S4W mit dem Warnungsbit vertauscht. Eine
Warnung vom Geber wurde als Alarm vom Antrieb erkannt und der Fehler
F8022 gemeldet.
ENCB-Fehlerbit wird bei Geberfehler zu spät gesetzt
CQ-ID: Defdb00190765
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Tritt bei einem 1Vss- Geber ein Geberfehler auf, so wird das Fehlerbit erst
nach dreifachem Fehler aktiviert. Die Position und Geschwindigkeit wird je‐
doch mit den fehlerhaften Signalen weiter gebildet und ist somit falsch.
Fehlerbehebung: Es wird beim Auftreten eines Fehlers beim 1Vss-Geber die Position bis zu 3-
mal extrapoliert und die Geschwindigkeit bleibt unverändert.
EnDat2.2: F2105 beim Kommando Absolutmaß setzen
CQ-ID: Defdb00192177
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Kommando Absolutmaß setzen kommt die Fehlermeldung F2105.
Vorläufige Lösung: Nutzung OEM-Speicher deaktivieren (Abschaltung ab 20V10 möglich): Bit 11
in S-0-0602.x.136 auf 1 setzen.
Erhöhung der ENCB-Auflösung ist falsch umgesetzt für EnDat2.2 und ACURO-Link
CQ-ID: Defdb00189740
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das Setzen des Bit 0 im S-0-0601.x.1 blieb ohne Auswirkung. Es wurde bei
den Gebertypen EnDat2.2 und ACURO-Link nicht ausgewertet.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


88/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Fehlerbehebung: Das Bit 0 im S-0-0601.x.1 wird geprüft, und anschließend die internen Shift‐
faktoren an die parametrierte Auflösung angepasst, so dass erhöhte ENCB-
Auflösungen (bis maximal 2^Anzahl Singleturnbits) unterstützt werden. Dabei
wird auch der Absolutbereich im S-0-0601.x.6 entsprechend reduziert.
Die Fehlerbehebung deckt jedoch nicht lineare EnDat2.2-Geber ab. Siehe
dazu: Defdb00190068 Erhöhung der ENCB-Auflösung ist für lineare
EnDat2.2-Geber noch möglich.
F8359 mit Acuro-Link Gebern beim Absolutmaß setzen
CQ-ID: Defdb00190280
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Absolutmaß setzen wurde die Fehlermeldung F8359 ausgegeben, weil
der LifeCounter falsch gebildet wird. Der Fehler kam nur wenn die Perfor‐
mance auf Advanced eingestellt wurde.
Vorläufige Lösung: Einstellung der Performance auf Basic.
Feinabgleich bei SSI-Kombigeber abschalten
CQ-ID: Defdb00192831
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei aktivem Feinabgleich ließ sich der Antrieb nicht nach OM umschalten.
Fehlerbehebung: Beim SSI-Kombigeber kann der Feinabgleich nicht mehr aktiviert werden.
Fremdresolver liefert sporadisch F8022 bei Erwärmung des Cs
CQ-ID: Defdb00189993
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei bestimmten Resolvertypen konnte es vorkommen, dass die Einstellung
des Erregersinus für die Resolverversorgung nicht korrekt durchgeführt wur‐
de. Hierdurch wurden die Resolversignale zum falschen Zeitpunkt erfasst
und waren immer zu klein.
Geber negiert: Absolutüberwachung beim SSI-Sinus-Geber funktioniert nicht mehr
CQ-ID: Defdb00186517
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wird beim SSI-Sinus-Geber die Geberposition über den Parameter
S-0-0602.x.2 (Bit 3) negiert, so funktioniert die Absolutüberwachung nicht
mehr, d.h. es wird die Warnung "Gebersignale gestört" (E2074, E2075 oder
E2076) gemeldet.
Vorläufige Lösung: Wenn man diese Warnungen (E2074, E2075 oder E2076) unterdrücken will,
muss die Absolutgeberüberwachung (S-0-0602.x.136; Bit 0) deaktiviert wer‐
den.
Geberspannung wird bei einem 24V-Fehler nicht abgeschaltet
CQ-ID: Defdb00192866
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Geberspannung wurde beim Erkennen eines 24-Volt Steuerspannungs‐
fehlers nicht abgeschaltet. Hierdurch wurde die Speicherzeit für die Retainda‐
ten reduziert, so dass ggf. die Retaindaten nicht mehr korrekt gesichert wer‐
den konnten.
Hengstler-Geber (S4W AD37S) mit 20-Bit Singleturn wird nicht unterstützt
CQ-ID: Defdb00187606

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 89/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)


Beschreibung: ACURO®link Geber mit 20-Bit Positionsübertragung konnten nicht in Betrieb
genommen werden, weil die Position falsch gebildet wurde.
Negierung des Geber wird nicht aktiv, bei linearen Gebern: Sinus, TTL, Hiperface, EnDat 2.1
CQ-ID: Defdb00190945
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Initialisierung der Geberkonfiguration wurde bei linearen Gebern vom Typ
Sinus (1Vss), TTL, Hiperface und EnDat 2.1 nicht vollständig durchgeführt,
so dass die Negierung des Gebers über "S-0-0601.x.1 Bit 3" nicht aktiv wur‐
de.
Positionsinitialisierung Kombigeber: Korrekturwinkel wird nicht begrenzt
CQ-ID: Defdb00184295
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wenn das Bit 8 in S-0-0602.x.136 aktiv ist, dann erfolgt die Positionsinitiali‐
sierung mit feinkorrektur. Dabei kam es zu einem SSI-Kombi-Geber Fehler,
weil sich ein Korrekturwinkel zwischen absoluter Position und inkr. Position
größer als 120° Grad ergab.
Fehlerbehebung: Der Korrekturwinkel wird auf 135° Grad erweitert.
Wenn die Feinkorrektur einen Fehler meldet, sind folgende Maßnahmen
durchzuführen:
- Geberhersteller kontaktieren um zu prüfen ob die abs. Spur mit der Inkr.
Spur abgeglichen wurde.
- oder Bit 8 in S-0-0602.x.136 deaktivieren. Dies hat zur Folge, dass eine
gröbere Positionsinitialisierung durchgeführt wird.
Positionsversatz von bis zu einer Teilungsperiode bei Initialisierung unter Bewegung
(HIPERFACE)
CQ-ID: Defdb00185448
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein HIPERFACE-Geber als Geber 2 betrieben, so konnte es vorkom‐
men, dass die Position fehlherhaft initialisiert wurde, wenn sich der Geber
während der Initialisierung bewegt hatte.
Reduktion der Geberauflösung funktioniert nicht
CQ-ID: Defdb00190644
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Auflösung konnte bei gesetztem S-0-0601.x.1 Bit 0 nicht reduziert, son‐
dern nur erhöht werden. Es wurden nur Werte größer gleich der automatisch
berechneten Auflösung zugelassen.
Fehlerbehebung: Im Rahmen der Fehlerbehebung wurde die Reduktion der Auflösung zu‐
nächst nur für die Gebertypen HIPERFACE und ACURO®link eingebaut. Die
Auflösung kann jetzt bei gesetztem S-0-0601.x.1, Bit 0 auf kleinere Werte als
dem automatisch berechneten, bis zum Minimalwert von 1024 (2^10), einge‐
stellt werden.
Überlauf der Geberposition bei digitalen Gebern falsch gehandhabt
CQ-ID: Defdb00189743
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


90/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Beschreibung: Es wurden bei den Gebertypen EnDat2.2, ACURO-Link und SSI keine Über‐
laufschwellen berechnet, und keine Begrenzung der Lagedifferenzen oder
Überlauferkennungen verwendet.
Fehlerbehebung: Die Überlaufschwellen werden berechnet. Bei Geberpositionen mit 32 Bit
nehmen diese jedoch den Wert 0 an. Die Funktionen zur Begrenzung der La‐
gedifferenzen und Überlauferkennung werden angewandt.
Wegdriften der Geberpositionen, wenn die Geberauswertung unter Bewegung deaktiviert
wird
CQ-ID: Defdb00190071
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde das Umschaltkommando "C0400 Kommando Parametrierebene 1 ak‐
tivieren" während sich ein oder mehre Geber in Bewegung befanden ausge‐
führt, konnte bei erneuter Positionsinitialisierung der Geber ein geringfügiger
Positionsversatz auftreten, wenn die Initialisierung über die Retaindaten vom
Absolutgeberpuffer (P-0-0177/P-0-0178/ P-0-0179) erfolgte. Der Positions‐
versatz war bleibend. Der gleiche Fehler konnte auftreten, wenn die Steuer‐
spannung vom Achsregler weggeschalten wurde, während sich ein oder
mehre Geber in Bewegung befanden.
SSI-Sinus-Geber linear: Geberauflösung S-0-0601.x.2 wird falsch berechnet
CQ-ID: Defdb00187174
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die ENCB-Auflösung (S-0-0601.x.2) für lineare SSI-Sinus-Geber wird um den
Faktor 100 zu groß berechnet. Ein zu hoher Wert der Auflösung bedeutet
eine zu grobe Auflösung.
Fehlerbehebung: Aus Kompatibilitätsgründen - Änderung der automatisch berechneten Auflö‐
sung führt zu Referenzverlust - wird dieser Fehler in der Firmware nicht mehr
behoben.
Stattdessen soll in IndraWorks neben die ermittelte Auflösung ein Hinweiszei‐
chen angezeigt werden, das im Kontextmenü auf den vorgesehenen Worka‐
round verweist: die Auflösung kann bei gesetztem Konfigurationsbit
S-0-0601.x.1 Bit 0 erhöht werden, da sie weniger fein berechnet wird als ma‐
ximal möglich.
Vorläufige Lösung: Die Auflösung im S-0-0601.x.2 kann bei gesetztem Konfigurationsbit
S-0-0601.x.1 Bit 0 erhöht werden, da sie weniger fein berechnet wird als ma‐
ximal möglich.

15.1.6 418_Establishing the position reference


Fehler bei Koordinatensystem verschieben nach PM-OM schalten
CQ-ID: Defdb00192982
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde nach einer Koordinatensystemanpassung von OM nach PM und wie‐
der nach OM geschaltet, so wurde der akt. Verschiebungswert zwar genullt,
die Position wurde jedoch auf den zuletzt gültigen Lageistwert initialisiert.
Kommando "S-0-0447, C0300 Kommando Absolutmaß setzen" setzt falsche Position
CQ-ID: Defdb00191765
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 91/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Beschreibung: Bei den Firmwaren FWA-INDRV*-MPB-20V11-D5 und FWA-INDRV*-


MPC-20V11-D5 konnte die Referenzposition nach Ausführen vom Komman‐
do "S-0-0447, C0300 Kommando Absolutmaß setzen" fehlerhaft sein.
Erfolgte die nächste Positionsinitialisierung über die Retaindaten
(P-0-0177/178/178) blieb der Positionsversatz bestehen. Erfolgte die Positi‐
onsinitialisierung über Absolutgeberoffset wurde der Positionsversatz korri‐
giert.
Funktion Spindelgeber nicht aktivierbar
CQ-ID: Defdb00185608
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Funktion Spindelgeber (P-0-0185; Bit 1) für Geber 2 konnte nicht aktiviert
werden.
Lageistwert im Istwertzyklus wird bei Bewegung fehlerhaft initialisiert
CQ-ID: Defdb00184519
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde der Geber während der Positionsinitialisierung PM->OM bewegt, so
konnte es Vorkommen dass die Position geringfügig falsch initialisiert wurde.
Bei Nutzung der Retaindaten zur Initialisierung war der Positionsversatz blei‐
bend.
S-0-0197/0199 nur bei einen Geber wirksam
CQ-ID: Defdb00184447
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Kommandos Koordinatensystem setzen (S-0-0197) und Koordinatensys‐
tem verschieben (S-0-0199) wirkten nur auf den im Referenzfahrparameter
(S-0-0147) ausgewählten Geber. Der andere Geber wurde nicht angepasst.
Dies war eine inkompatible Änderung zur MPx-18VRS und wiedersprach der
Spezifikation.
Fehlerbehebung: Die Verschiebung bezieht sich weiterhin auf den Referenzgeber, es werden
aber beide Geberpositionnen angepasst.
Geber 2 über OPT_GEB2 gekapselt.
Referenzieren auf Festanschlag fehlerhaft bei Negation der Drehm./Kraftwichtung
CQ-ID: Defdb00190222
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Der Parameter Blockierungs-Schwellenwert (S-0-0530) wurde bei neg. Dreh‐
moment/Kraft-Polarität im Antrieb als neg. Wert erzeugt. Der Grenzwert ist
aber immer ohne Vorzeichen.
Referenzverlust F2174 beim Umstellen des PWM-Modes
CQ-ID: Defdb00187774
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde bei einer referenzierten Achse ein Umschaltkommandofehler C0202
bzw. C0203 generiert, so ging die Referenz verloren F2174/75/76, wenn die
fehlerhafte Parametrierung wieder korrigiert wurde.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


92/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

15.1.7 425_Motor Control


Batterieüberwachung MSM-Motor nicht konsistent zu MPx-18VRS
CQ-ID: Defdb00192405
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Ist die Batteriespannung des Gebers unter 2,6V gefallen (Antrieb meldet
E2048) wurde die Referenz bei der Umschaltung von PM nach OM gelöscht.
Dies war falsch. Da der Geber, solange der Antrieb nicht ausgeschaltet wur‐
de, weiterhin versorgt wurde und somit auch die richtige Position lieferte.
C3604 bei der Motoridentifikation mit Bewegung
CQ-ID: Defdb00189331
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Im U/F-Betrieb brachte die Motoridentifikation mit Bewegung den Komman‐
dofehler C3604.
C3607 wird nach C3600 generiert
CQ-ID: Defdb00192424
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Motordatenidentifikation bei Asynchronmotoren funktionierte nicht.
C3609 wird generiert, wenn man ein ASM mit Geber C3600 mit Bewegung startet
CQ-ID: Defdb00188391
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Motoridentifikation C3600 unter Bewegung gestartet führte dies
beim Asynchronmotor zum Kommandofehler "Polpaarzahl oder Geberstrich‐
zahl falsch (C3609)".
E2056/C3607 bei der Motoridentifikation mit geberlosen MSK und P-0-0510 = 0
CQ-ID: Defdb00186588
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Motoridentifikation konnte es unter Bewegung zum Kommandofehler
C3607 kommen. Der Fehler kam nur bei geberlosen MSK-Motoren und wenn
der Parameter P-0-0510 = 0 war. Wird die Motoridentifikation im Stillstand
durchgeführt kommt es anstelle vom Kommandofehler zu einer Warnung
E2056.
PT1000 -Kurzschlussüberwachung fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00190797
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Schwelle für die Kurzschlusserkennung des PT 1000 (P 512 = 8) war
falsch. Schon bei Temperaturen von kleiner -20 °C wurde die Fehlermeldung
F2021 ausgegeben anstelle der Warnung für Untertemperatur E2021.
Fehlerbehebung: Im Bereich von -40°C bis -20°C wird die Warnung E2021 ausgegeben. Bei
Temperaturen unter -40°C wird der Fehler F2021 ausgegeben.

15.1.8 435_Axis control


Automatische Regelkreiseinstellung: C1806 bei Linearmotor wegen zu kleinem Sicherheits‐
abstand
CQ-ID: Defdb00190754

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 93/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)


Beschreibung: Der Sicherheitsabstand bei Linearmotoren wurde fehlerhaft berechnet.

15.1.9 440_Commutation
Fehlerhafter P-0-0509 bei Kommutierungswinkelermittlung über Messverfahren
CQ-ID: Defdb00188400
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wird das Kommando Kommutierungswinkelermittlung über Messverfahren
durchgeführt, so wurde der berechnete Kommutierungswinkel nicht in den
Parameter "Kommutierungsoffset grob" (P-0-0509) eingetragen.

15.1.10 480_Power supply


Stromeffektivwert: Steuerwort P-0-0610 nicht zykl. Konfigurierbar
CQ-ID: Defdb00188923
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das Steuerwort für den Stromeffektivwert-Bilder konnte nicht zyklisch konfi‐
guriert werden.
Der Parameter S-0-1702.0.15 ist nicht retain
CQ-ID: Defdb00192853
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Nach dem Aus- und Einschalten verlor der Parameter S-0-1702.0.15 seinen
Wert und startete wieder mit 0.

15.1.11 485_Compensation functions, corrections


Falsche Min/Max-Werte der Koordinatensystem Parameter
CQ-ID: Defdb00186423
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die Min/Max-Werte der Koordinatensystem Parameter (S-0-0198, S-0-0275)
wurden nicht richtig gesetzt.

15.1.12 510_Operating modes


MPE: falsche Geschwindigkeit bei Geschwindigkeitsregelung
CQ-ID: Defdb00192815
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Durch die Eingabe eines großen Beschleunigungswerts kam es zu einem in‐
ternen Überlauf der internen Beschleunigung. Der Wert wurde dadurch
fälschlicherweise negativ.
Warnung E2063 nach Betriebsartenwechsel und Rückwechsel nicht mehr ausgegeben
CQ-ID: Defdb00189424
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Nach Abwahl der Betriebsart Geschwindigkeit mit Warnung E2063 und direk‐
ter Wiederanwahl (ohne Wegnahme der Reglerfreigabe), wurde die Warnung
nicht neu erzeugt, obwohl die Geschwindigkeit weiter größer als der Grenz‐
wert (S-0-0091) war.
Der Fehler wurde intern noch gespeichert. Es wurde nur die Diagnose ge‐
löscht!

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


94/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

15.1.13 515_Operating modes single axis


Erweiterter Lagesollwert (P-0-0100) in Betriebsart zyklische Lageregelung wurde nicht aktiv
CQ-ID: Defdb00187026
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der erweiterte Lagesollwert (P-0-0100) wurde nicht mehr aus dem zyklischen
Telegramm übernommen. Die volle Auflösung P-0-0100 wurde nicht wirk‐
sam. Nur wenn die interne Auflösung größer als die FKM-Auflösung ist ergibt
sich eine Verbesserung.
Inkompatibles Verhalten bzgl. konfigurierter erlaubter Verbindungsausfälle bei zyklischer La‐
geregelung
CQ-ID: Defdb00191763
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Betriebsart zyklische Lageregelung wird der Sollwertausfall geprüft,
ein Ausfall wird extrapoliert. Bei zwei aufeinander folgenden Ausfällen wurde
der Fehler F4002 ausgegeben,
Bei Sercos-FKM kann aber der erlaubteTelegrammausfall auf mehr als 1 Te‐
legarmm gesetzt werden. Die MPx20 FW ist nicht kompatibel zur MPx18,
dort wurde in der Betriebsart kein Fehler erzeugt!

Fehlerbehebung: Für die Betriebsart zyklische Lageregelung wird ein neuer Parameter "max.
erlaubter Sollwertausfall" (P-0-0187.0.1) eingebaut.
Damit kann auch in der Betriebsart der max. Sollwertausfall parametriert wer‐
den. Als Fehler wird jetzt F4038 ausgegeben. Dies gilt auch für den Leitachs‐
betrieb.

15.1.14 530_Error reactions


Gesteuertes Stillsetzen nach Geberfehler funktionierte nicht
CQ-ID: Defdb00189412
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Funktion "Gesteuertes Stillsetzen" (P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung,
Bit 12 hat den Wert 1) nach Geberfehler funktionierte nicht und konnte somit
nicht verwendet werden.

15.1.15 550_Drive internal command generator


Sollwertgenerator Umschaltung zwischen verschiedenen Zielparametern nicht korrekt
CQ-ID: Defdb00184405
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde der Zielparameter im P-0-1152 von einem der Sollwerte auf den
S-0-0000 (default) umgestellt, so wurden die Attribute (Nachkommastellen,
Einheit) des Sollwertgenerator-Ausgangs (P-0-1150), der Amplitude
(P-0-1155) und des Offsets (P-0-1154) nicht zurück auf die Defaulteinstellun‐
gen für den S-0-0000 (vier Nachkommastellen, keine Einheit) gesetzt. Statt‐
dessen blieben die Attribute des zuletzt eingestellten Sollwerts bestehen.
Aus der Firmware heraus erfolgte außerdem bei keinem Wechsel des Zielpa‐
rameters ein Löschen der Datumswerte für Amplitude und Offset. Diese wa‐
ren nach einem Wechsel des Zielparameters aufgrund der geänderten Nach‐
kommastellen nicht mehr plausibel.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 95/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Fehlerbehebung: Bei einem Wechsel des Zielparameters zum S-0-0000 werden die Attribute
auf die Defaulteinstellungen mit dem S-0-0000 zurückgestellt.
Wird der Zielparameter gewechselt, so werden in der Firmware Amplitude
und Offset des Sollwertgenerators auf null gesetzt.

15.1.16 570_Measuring Encoder


MSM-Motor mit falscher Position meldet Referenz
CQ-ID: Defdb00192431
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Batteriegepufferter MSM mit falscher Position meldete Referenz. Wurde im
ausgeschalteten Zustand die Batterie getauscht so meldete der Antrieb nach
erneutem Einschalten Referenz und hatte dabei auf falscher Position initial‐
isiert.
Fehlerbehebung: Wird bei ausgeschaltetem Zustand die Batterie gewechselt, wird beim nächs‐
ten Hochschalten nach OM die Referenz gelöscht.
AMO SSI-Kombigeber zeigt Warnung E2074 an
CQ-ID: Defdb00187858
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim Anfahren des Gebers (AMO SSSI-Kombi Auflösung:6400TP/U) kommt
die Warnung E2074 Gebersignale gestört.
Vorläufige Lösung: Absolute Geberüberwachung deaktivieren S-0-0602.x.136 Bit 0 auf 1.

15.1.17 620_Parameter Handling


Werte für S-0602.1.1 und S-0602.1.3 gingen verloren
CQ-ID: Defdb00185314
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei FKM: Ethercat-COE / Profil: DS402 / Fremdmotor / Geber: 1Vss gingen
nach der Parametrierung des Fremdmotors und erneutem Booten der Achse,
die Einstellungen der Parameter "S-0602.1.1 Phys. Gebertyp" und
S-0602.1.3 Phys. Geberauflösung" verloren.

15.1.18 622_Scaling
MPE: Beschleunigungswichtung Rampenzeit liefert falsche Beschleunigungswerte
CQ-ID: Defdb00192891
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Wichtung Beschleunigung Rampenzeit wurden die aktiven Beschleu‐
nigungswerte falsch berechnet.

15.1.19 640_Diagnostic System


F9005 beim Booten, wenn im P-0-0492 ein zu langer String steht
CQ-ID: Defdb00188730
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wenn in die Symbolbasierte Patchfunktion in den Parameter P-0-0492 ein zu
langer String eingetragen war (> 20 Zeichen) konnte es zu einem F9005
kommen.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


96/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

15.1.20 655_Local Control panel


MPx20V10: Bedienteilfunktion Backup/Restore
CQ-ID: Defdb00188282
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Bei einem Bedienteil ohne uSD-Karten Slot wurde der Menüpunkt "Back‐
up"-"Restore" angeboten. Für Backup/Restore ist aber eine uSD-Karte not‐
wendig.

15.1.21 660_Ethernet engineering


Keine IP-Kommunikation wegen fehlerhafter Erkennung von Duplicate IP
CQ-ID: Defdb00189792
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei der MPx-20V10 wurde durch den ARP-Probe Mechanismus, bei einem
empfangenen IP-Telegramm, fälschlicherweise eine Duplicate IP erkannt.

15.1.22 665_Webserver
Probleme beim Sichern von Parametern über Parameter-Snapshot
CQ-ID: Defdb00186413
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Werte einiger Parameter bei einer Snapshot-Sicherung einer Slaveachse
des CCD-Masters waren falsch.
Webserver Listenzugriffe fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00190099
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Über das CGI Interface können in der MPx-20VRS keine MLD-Listen mehr
gelesen werden.

15.1.23 710_Master communication basic


MPE: Umschaltung von PM nach OM wegen Reboot-Aufforderung nicht möglich.
CQ-ID: Defdb00192225
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde der Parameter P-0-4089.0.1 mit dem gleichen Wert beschrieben führ‐
te dies zum Umschaltkommandofehler C0299 "Konfiguration geändert, Neu‐
start". Dies war nur der Fall beim Wert 2 (Führungskommunikation nicht ak‐
tiv).
Zyklisch konfigurierte Parameter gehen beim Laden der Defaultwerte verloren
CQ-ID: Defdb00189903
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Es wurden die Defaultwerte für die Parameter P-0-4080 (Feldbus: Konfig.-
Liste zyklischer Istwert-Datenkanal) und P-0-4081 (Feldbus: Konfig.-Liste zy‐
klischer Sollwert-Datenkanal) geladen. Dies war ein Fehler da P-0-4090
(Konfiguration Defaultwerte laden) so konfiguriert wurde, dass die Führungs‐
kommunikationsparameter vom Defaultwerte laden ausgenommen wurden.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 97/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

15.1.24 745_Sercos III


Hotplug funktionierte nach Wiedereinschalten des Gerätes nicht
CQ-ID: Defdb00188902
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Aufgrund von Aufsynchronisationsproblemen funktionierte Hotplug nach Wie‐
dereinschalten des Gerätes nicht.
Zu Beginn CP4 ist C-CON= 0x0, aber CON.State = 2 statt 1
CQ-ID: Defdb00188358
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Sercos III: Zu Beginn der Kommunikationsphase 4 zeigte der Diagnose-Para‐
meter S-0-1050.x.9 kurzzeitig einen falschen Wert (State) an.

15.1.25 750_EtherCAT
CoE: Laufzeitoptimierung
CQ-ID: Defdb00186070
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Es wurde eine Performanceoptimierung für die EtherCAT CoE Implementie‐
rung durchgeführt, um eine Buszykluszeit von 250 µs zu ermöglichen.
EtherCat COE: PDO´s (rx) werden nicht gemappt
CQ-ID: Defdb00192558
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Als der Antrieb von EtherCAT Zustand Init nach PreOp überging, versendete
es ein EoE Telegramm vom ARP. Die Steuerung "TeltaTau POWER CLIP‐
PER" unterstützte kein EoE und interpretierte das als falsche Response.
Fehlerbehebung: EoE Telegramm vom ARP wird erst versendet, nachdem der Master die EoE
im Antrieb initialisiert.
EtherCAT: F9100 beim Sichern aller Parameter über ADS
CQ-ID: Defdb00186577
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Lesen des P-1630 via ADS trat ein F9100 auf.
Fehler beim Schreiben auf Listenparameter P-0-4042 über EtherCAT mit CoE
CQ-ID: Defdb00183972
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim SDO Schreiben auf Listenparameter wurde bislang über Subindex 11
(bis 18 für Parametersätze) der Zugriff für ein einzelnes Listenelement unter‐
stützt. Die Listenelemente in P-0-4042 stellten eine Kennlinie dar. Beim Be‐
schreiben eines Listenelements wurde die gesamte Kennlinie auf Richtigkeit
geprüft, während die anderen Elemente noch zu beschreiben waren. Das
führte zum Fehler vom SDO Abort.
Fehlerbehebung: Es wird nun über den Subindex 1 der Zugriff auf das Gesamte Listendatum
für den SDO Zugriff unterstützt.
S-0-0000 erhält Maxwert von P-0-4071 bzw. P-0-4082
CQ-ID: Defdb00187066
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


98/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Beschreibung: Bei Bussystemen bei denen die Parameter P-0-4071 bzw. P-0-4082 verdeckt
sind (EtherCAT CoE, VARAN) wurde fälschlicherweise der Parameter
S-0-0000 beschrieben. Somit hatte dieser einen Maxwert.
Setzen der Systemzeit bei EtherCAT nicht möglich
CQ-ID: Defdb00185857
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der FKM EtherCAT fehlte der Mechanismus vom Setzen und Nachführen
der Systemzeit über Distributed Clock (DC),
Fehlerbehebung: Die Systemzeit im Antrieb kann über zwei Parameter gesetzt werden. Beim
Setzen der Systemzeit fein P-0-2755 (S-0-1305.0.2) wird der Wert in System‐
zeit grob P-0-2756 (S-0-1305.0.3) übernommen.
Beim aktiviertem DC wird die Systemzeit fein über EtherCAT geschrieben.
Hinweis: Soll die Systemzeit synchron für mehrere Antriebe gesetzt werden
ist zu beachten, dass die Aktivierung der Systemzeit grob innerhalb von 4,3
Sekunden erfolgen muss.
Nachdem alle Slaves sich in FKM-State ab SafeOp befinden und mit DC syn‐
chronisiert sind, kann die Systemzeit durch EtherCAT Master vorgegeben
werden. Damit alle Slaves über die gleiche synchronisierte Systemzeit verfü‐
gen, soll die vorgegebene Zeit aus DC stammen. Im Master soll die aktuelle
DC-Zeit in 64 Bit EtherCAT Format gelatched und anschließend in Sercos
Format umgewandelt werden. Zu beachten ist das, dass die Zeit in EtherCAT
Format ab 1.1.2000 und in Sercos Format ab 1.1.1970 anfängt. Die umge‐
wandelte Zeit in Sercos Format soll zuerst in S-0-1305.0.3 (Systemzeit grob)
und danach in S-0-1305.0.2 (Systemzeit fein) geschrieben werden. Die Zeit
wird beim Beschreiben in S-0-1305.0.2 im Slave übernommen. Die vorgege‐
bene Systemzeit beinhaltet einen Latenz (ab Latchen im Master bis diese im
Slave Übernommene wurde). Diese darf nicht größer als 32Bit DC Zyklus
(ca. 4,3s) sein. Bei mehreren Slaves kann die DC-Zeit im Master für jeden
Slave erneut gelatched werden.
Ethernet over EtherCAT (EoE) Bearbeitung wurde optimiert
CQ-ID: Defdb00188706
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Das Handling der EoE Daten wurde optimiert um den Firmware Download
über EtherCAT EoE zu beschleunigen.

15.1.26 790_CCD - Communication


Beim Profiltyp Analog werden S-0-0134 und S-0-0135 nicht bedient
CQ-ID: Defdb00189764
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Parameter S-0-0134 und S-0-0135 waren nur bei den Profilen FSP-Drive
und ServoDrive aufgedeckt.
Fehlerbehebung: Die Parameter werden bei allen Profilen aufgedeckt, sind aber nur beim Profil
FSP-Drive und ServoDrive aktiv.

15.1.27 999_Other
S-0-0141 zu kurz für Bausatzmotoren
CQ-ID: Defdb00189643
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 99/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Beschreibung: Beim Laden der Motordaten von Bausatzmotoren oder Linearmotoren wer‐
den die Bezeichnungen von Primär- und Sekundärteil in den Parameter
S-0-0141, Motortyp geladen. Die Anzahl der Zeichen für den Motortyp ist auf
40 beschränkt. Beim Einspielen eines Parametersatzes aus der DriveBase
kam es daher in IndraWorks zu einem Fehler "S-0-0141 kann nicht beschrie‐
ben werden". Die restlichen Motordaten wurden beschrieben und der Motor
konnte betrieben werden.
Vorläufige Lösung: Den Parameter S-0-0141, Motortyp mit maximal 40 Zeichen beschreiben.

15.2 Funktionserweiterungen
15.2.1 435_Axis control
Erweiterung P-0-0110 um die Fehlerklassen Bits 1 & 2
CQ-ID: Defdb00191339
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Erweiterung: Der Parameter "P-0-0110.0.0, Gerätesteuerung: Statuswort 2" unterstützt
zwei weitere Statusbits, welche signalisieren, ob Fehler der Fehlerklassen F4
bis F8 seit dem letzten Ausführen vom Kommando "S-0-0099 C05 Reset Zu‐
standsklasse 1" gemeldet wurden. Mit Ausführen des Kommandos
„S-0-0099, C05 Reset Zustandsklasse 1“ werden diese Informationen wieder
gelöscht.
Achtung: Kann das Kommando "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1"
nicht alle Fehler löschen oder werden während des Ausführens vom Kom‐
mando C0500 weitere Fehler gemeldet, so ist nicht sichergestellt, ob die Bits
1 und 2 mit Beendigung des Kommandos 1 oder 0 anzeigen. Deshalb darf
das Kommando "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1" nicht ausgeführt
werden, wenn sich die Achse in Regelung befindet und die Bits 1 und 2 aus‐
gewertet werden. Die Reglerfreigabe (AF) für die Achse ist nur zu setzen,
wenn die Bits 1 und 2 auf 1 stehen und das Bit 13 (Antriebsfehler) vom
"P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort" nicht gesetzt ist.
P-0-0110 Bit 1: 1 --> Kein Fehler der Fehlerklasse F4, F6 oder F7 gemeldet
P-0-0110 Bit 1: 0 --> Fehler der Fehlerklasse F4, F6 oder F7 gemeldet
P-0-0110 Bit 2: 1 --> Kein Fehler der Fehlerklasse F8 gemeldet
P-0-0110 Bit 2: 0 --> Fehler der Fehlerklasse F8 gemeldet

15.2.2 480_Power supply


Bremswiderstand soll abschaltbar werden
CQ-ID: Defdb00188826
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Steigt die Zwischenkreisspannung über die Spannungsschwelle, bei der der
Bremswiderstand zu Begrenzung der Zwischenkreisspannung eingeschaltet
werden soll (820-850V), dann wird diese zur "Vernichtung" der Bremsenergie
eingeschaltet.
Werden IndraDrive C(s) im Achsverbund betrieben, kann die Bremsenergie
von einem anderen Gerät (Bremswiderstand) aufgenommen werden. Dieses
Gerät könnte z.B. einen Bremswiderstand außerhalb des Schaltschrankes
haben.
Der Zwischenkreisverbund konnte nicht so konfiguriert werden, dass die
Bremsenergie gezielt an einem Antrieb "vernichtet" wurde.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


100/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V12-D5

Erweiterung: Bei Geräten im Zwischenkreisverbund kann konfiguriert werden an welchem


Gerät die Zwischenkreisenergie vernichtet werden soll. Dazu kann im Betrieb
"Umrichter im Wechselrichterbetrieb" der Bremswiderstand abgeschaltet wer‐
den. Durch Eingabe von Bit 11 und 10 im Parameter P-0-0860 wird der
Bremswiderstand dieses Gerätes nicht verwendet.

15.2.3 665_Webserver
Webserver: Freigabe des Filesystems für SD-Kartenzugriffe
CQ-ID: Defdb00188725
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Vom Webserver konnte bis dato nur im Derivat MPC auf den SD-Kartenslot
des Bedienteils zugegriffen werden.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 101/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

16 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5
16.1 Behobene Fehler
16.1.1 000_General Firmware Platform
Lange Umschaltzeiten bei der Umschaltung PM nach OM
CQ-ID: Defdb00187689
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Umschalten mit EnDat2.2 von PM-OM dauerte die Umschaltung bis zu
14 s.
Fehlerbehebung: Die Umschaltung wurde auf 7 s reduziert.

16.1.2 100_Safe Motion Basic system


F8304 bei erneuten Verbindungsaufbau der Steuerung nach einem F4001/F4002
CQ-ID: Defdb00185491
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei einem erneuten Verbindungsaufbau der Steuerung nach einem F4001
oder F4002 konnte es zu einem F8304 kommen.

16.1.3 302_HW-Support Control Units


Nicht bestandene UL-Zertifizierung wegen "Component-Break-Down-Test"
CQ-ID: Defdb00187795
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Im Rahmen der UL-Zertifizierung wird ein Kurzschluss eines Zwischenkreis‐
kondensator simuliert. Damit muss ein Elko die komplette Zwischenkreis‐
spannung aufnehmen, was bei nicht Abschaltung der Versorgungsspannung
zu sehr großer Hitzentwicklung und eventuell zur explosionsartiger Zerstö‐
rung des Zwischenkreiselkos führen kann.
Dieser Fehlerfall muss überwacht werden und bevor die Zerstörung eintritt,
das Gerät vom Netz getrennt werden.
Verwendung der vorgeschriebenen Sicherungen.
Beim UL-Test sind verstärkte Sicherungen vorgeschrieben, so dass die Netz‐
trennung durch eine entsprechende Fehlerauswertung und Abschaltung des
Netzschützes erfolgen muss. Eine solche Fehlerauswertung war nicht aktiv.
Fehlerbehebung: Die unsymmetrische Spannungsbelastung führte zur Fehlermeldeung F2836
Unsymmetrie im Zwischenkreis.
Mit dieser Fehlermeldung wird das bb-Relais geöffnet und auf dem Modulbus
der "Fehler Versorger" ausgegeben, was unmittelbar zum Abschalten des
Netzschützes führt.
Voraussetzung ist ein vorhandenes Netzschütz, bei dem in der Ausschaltket‐
te das bb-Relais verdrahtet ist.

16.1.4 410_Motor Handling


Defaultwerte der Parameter waren nicht vorhanden
CQ-ID: Defdb00184162
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


102/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

Beschreibung: Die Parameter P-0-0548.0.2 und P-0-0548.0.3 hatten nach dem Basispara‐
meter laden nicht ihre Defaultwerte.
Kommando C3600 mit C3607 abgebrochen
CQ-ID: Defdb00182245
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das Kommando Motordatenidentifikation blieb bei der Ausführung hängen.
Laden der Applikationsspezifischen Daten aus dem Geber funktionierte nicht
CQ-ID: Defdb00187997
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Es gibt die Möglichkeit im Motorgeber Daten abzulegen. Diese können mit
dem Kommando "Applikationsspezifische Daten laden" in den Antrieb gela‐
den werden.
Bei eine Hiperfacegeber ohne Motortypenschild von Bosch Rexroth funktio‐
nierte das nicht, da die applikationsspezifischen Daten im Geber als gültig er‐
kannt wurden.
Fehlerbehebung: Das Motortypenschild inklusive der applikationsspezifischer Daten muss er‐
neut erzeugt werden, damit die applikationsspezifischen Daten gültig werden.
Anschließend funktioniert auch das Laden der Daten.
Motorhaltebremse bleibt trotz Antriebsfreigabe geschlossen
CQ-ID: Defdb00187367
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde das Kommando "Öffnen der Motorhaltebremse" gleichzeitig mit dem
Setzen der Antriebsfreigabe zurückgesetzt, dann konnte es vorkommen,
dass die Haltebremse trotz Antriebsfreigabe geschlossen blieb und der An‐
trieb anschließend gegen die geschlossene Bremse fuhr. Dies führte zu gro‐
ßen Verschleiß der Bremse.
P-0-0548.0.2, Maximale Prüfdauer Haltesystem gelöst, hat Einfluss auf Dauer des Bremsen‐
tests
CQ-ID: Defdb00184958
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bisher wurde immer die gesamte maximale Zeit des Testpunkt Öffnen der
Haltebremse abgewartet, auch wenn das Kriterium für einen erfolgreichen
Abschluss des Tests erfolgt ist.
Y-D-Umschaltung von Synchron-Motoren
CQ-ID: Defdb00185021
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Stern-Dreieck-Umschaltung für Synchronmotoren mit inkrementellen
Messsystem wurde der Kommutierungsoffset nicht umgeschaltet. Die Um‐
schaltung auf die Nullmarke des Gebers bezogenen Kommutierungsoffsets
funktionierte nicht.
Fehlerbehebung: Bei Synchronmotoren mit inkrementellen Messsystemen muss beim ersten
Einschalten nach PM->OM der Kommutierungsoffset automatisch bestimmt
werden. Bei der Erstinbetriebnahme muss der Offset zur Nullmarke optimiert
abgespeichert werden. Bei der Umschaltung der Parametersätze wird die
Nullmarkenerkennung des Gebers aktiviert und damit beim Überfahren der
Marke, auf dem im P-x-0508 abgespeicherten Kommutierungsoffset, umge‐
schaltet.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 103/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

16.1.5 415_Measuring systems


EnDat2.2-Geber mit Multiturnbereich über externe Batteriebox
CQ-ID: Defdb00186645
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Bei Ausfall der Batterie oder Abtrennen der externen Batteriebox gehen die
gespeicherten Multiturn-Umdrehungen verloren. Der Batterieausfall wird von
der Firmware nicht erkannt. Der vormals referenzierte Geber meldet sich
nach dem Wiedereinschalten als referenziert, obwohl seine Position um die
verlorenen Multiturn-Umdrehungen verfälscht ist.
Fehlerbehebung: Wird bei einem EnDat2.2-Geber die Batterie-Spannung gering, so wird die
Warnung E207x gemeldet. Bei leerer Batterie kommt die Warnung E2048.
Bei PM-OM kommt F2048 und die Referenz wird gelöscht.
MSM-Motorgeber: Position fehlerhaft, bei komplett leerer Batterie
CQ-ID: Defdb00186360
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde bei einem MSM-Motor die Batterie soweit gelehrt, dass der Geber kei‐
ne korrekte Absolutposition mehr lieferte, so wird dies nicht mit Referenzver‐
lust (F2174) quittiert. Die Position ist fehlerhaft und der Antrieb meldet Refe‐
renz!
Fehlerbehebung: Wird bei einem MSM-Motor die Batterie-Spannung gering, so wird die
Warnung E207x gemeldet. Bei leerer Batterie kommt die Warnung E2048.
Bei PM-OM kommt F2048 und die Referenz wird gelöscht.
Antrieb verharrt im Umschaltkommando PM nach OM
CQ-ID: Defdb00188192
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Gebertyp SSI-Kombigeber und zu hoch eingestellter Baudrate konnte es
bei der Umschaltung von PM nach OM vorkommen, dass der Antrieb im Um‐
schaltkommando hängenblieb.
Vorläufige Lösung: Baudrate reduzieren und Antrieb neu starten.
Auswertung TTL-Geber: S-0-0600.x.1 Geberstatus Bit 5 Positionsstatus immer 0
CQ-ID: Defdb00186931
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim TTL-Geber wurde im Parameter "S-0-0600.x.1 Geberstatus; Bit 5" der
Positionsstatus nicht korrekt gebildet und hatte immer den Wert 0.
C0401 und längere Umschaltzeit im Simulationsmode
CQ-ID: Defdb00186621
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Betrieb im Simulationsbetrieb war nicht mehr möglich, da beim Umschal‐
ten von OM->PM sich das dabei verwendete Kommando "parkende Achse"
nicht beenden ließ.
Kommandofehler "C0401 Umschalten nicht zulässig" mit der Detaildiagnose
"C1600 Kommando Parkende Achse konnte nicht gestoppt werden" wurde
erzeugt.
Drehzahlabhängiger Positionsversatz zwischen Geber 1 und 2 (F2036)
CQ-ID: Defdb00187415

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


104/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)


Beschreibung: Wurde neben dem Geber 1 auch ein Geber 2 betrieben, so wurde die Geber
2 Auswertung um einen Zyklus versetzt durchgeführt, was zu einem ge‐
schwindigkeitsabh. Positionsversatz und je nach Überwachungsfenster auch
zum Fehler F2036 führte.
E2074 mit einem Endat2.1 Geber mit hoher Auflösung
CQ-ID: Defdb00186696
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei EnDat2.1 Gebern mit einer Auflösung > 2048TP/Umdr kam es nach einer
kurzen Bewegung des Gebers immer zur Warnung E2074/75/76, obwohl die
Signale fehlerfrei waren.
F2105 bei rotativem Hiperface-Geber (Geberdatenspeicher < 600 Byte) an MPB-20V06
CQ-ID: Defdb00185576
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Verwendung eines Hiperface-Gebers <600 Bytes kommt bei der Um‐
schaltung nach Operation-Mode F2105.
F2105 beim Kommando Kommutierungsoffset ermitteln
CQ-ID: Defdb00188561
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Ermittlung des Kommutierungsoffset kam der F2105 "OEM-Speicher
konnte nicht angesprochen werden"
Fehlerbehebung: Es wird ein neues Bit definiert, in dem der Anwender die Nutzung der OEM-
Speicher deaktivieren oder aktiveren kann (S-0-0602.x.136; Bit 11).
Falscher Geberstatus (S-0-0600.x.1) bei erkannten Fehler, nur Geber mit SSI-Schnittstellen
und Geber von MSM Motoren
CQ-ID: Defdb00186308
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Im S-0-0600.x.1, Geberstatus wurde not ready gemeldet, da im Fehlerfall Bit
15,14 auf 0 und Bit 13 auf 1 gesetzt wurden.
Fehlerbehebung: Im S-0-0600.x.1, Geberstatus wird auch im Fehlerfall ready gemeldet, Bit
15,14 bleiben auf 11.
Geber negiert: Initialisierung der Absolutposition fehlerhaft bei EnDat 2.1, Hiperface und SSI-
Sinus
CQ-ID: Defdb00187150
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Invertierung der Position auf Grundlage des S-0-0601.x.1 Bit 3 wurde
nur der Absolutanteil invertiert, der inkrementelle Anteil wurde nicht berück‐
sichtigt.
Geber negiert: Referenzmarkenerfassung bei Sinus- und TTL-Gebern funktioniert nicht rich‐
tig
CQ-ID: Defdb00188574
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Berechnung der Referenzmarke wurde der Wert des Referenzmar‐
kencounters nicht negiert, obwohl Bit 3 im S-0-0601.x.1 gesetzt war. Damit

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 105/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

wurde eine falsche Differenz zwischen Referenzmarkencounter und aktueller


Position ermittelt, was zu einer falschen Referenzmarkenposition im
S-0-0173 führte.
Fehlerbehebung: Der Wert des Referenzmarkencounters wird zur Bildung der Differenz zwi‐
schen der überfahrenen Referenzmarke und der aktuellen Position negiert,
wenn die ENCB-Position über den S-0-0601.x.1 negiert wird. Damit kann die
Referenzmarkenposition korrekt bestimmt werden.
Geschwindigkeitsistwert Geber 2 nicht korrekt gebildet
CQ-ID: Defdb00188177
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei linearem Geber2 wurde der Geschwindigkeitsistwert um den Faktor 10^6
zu klein ermittelt.
Referenz wird nach Kommando "C1500 Referenz löschen" immer wieder gesetzt
CQ-ID: Defdb00188395
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde bei einem absolut ausgewerteten Geber die Referenz über das Kom‐
mando S-0-0191 "Referenzbezug löschen" gelöscht und anschließend ein
PM-OM Umschaltung durchgeführt, so wurde die Referenz mit der zuletzt
gültigen Position wieder hergestellt.
Sercos Geber kann nicht als Motorregelungsgeber genutzt werden
CQ-ID: Defdb00188509
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Verwendung als Motorgeber, muss das von der Führungskommuni‐
kation übertragen Positionssignal auf den V-Reglerzyklus feininterpoliert wer‐
den. Dies schlug fehl, so dass die Geschwindigkeit in jedem zweiten V-Reg‐
ler null war.
Übertragung von Motortemperatur KTY über S4W ungenau
CQ-ID: Defdb00187604
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Übertragung von Motortemperatur KTY über S4W-Protokol war ungenau,
da die Motortemperatur bei über 100 °C sich um 5 °C von der realen Tempe‐
ratur unterschied!
Umschaltkommandofehler C0209 bei Endat2.1 - Gebern
CQ-ID: Defdb00183071
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Umschaltung nach OM kam der Umschaltkommandofehler C0209
Geberkonfiguration.
Umschaltkommandofehler C0209 bei MPE mit Geberversion 4.1
CQ-ID: Defdb00188801
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Umschaltung nach OM kam C0209 und in der Detaildiagnose wurde
die Fehlermeldung "Fehlerhaftes Lesen beim Wort 32" erzeugt.
Wegdriften des Lagegistwertes wenn unter Bewegung zwischen PM-OM gewechselt wird.
CQ-ID: Defdb00183902

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


106/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)


Beschreibung: Wurde eine Achse häufiger umgeschalten (PM-OM-PM) und der Modulwert
(bei Modulowichtung) war so gewählt, das er intern nicht exakt dargestellt
werden kann, so driftete die Position bei jedem Hochschalten geringfügig da‐
von!
Absolute Geberüberwachung Default ist deaktiviert
CQ-ID: Defdb00188779
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei manchen Kombigebern konnte die Warnung E2074 kommen.
Fehlerbehebung: Beim Basisparameterladen wird jetzt das Bit 0 in S-0-0602.x.136 auf 1 ge‐
setzt. Somit ist die Überwachung deaktiviert.
Vorläufige Lösung: Bit 0 in S-0-0602.x.136 auf 1 setzen!
Automatische Berechnung der Encoder-Basic-Auflösung falsch bei linearen Sinus- und TTL-
Gebern
CQ-ID: Defdb00186757
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei linearen Sinus- und TTL-Gebern wurde bei automatischer Berechnung
die Auflösung im S-0-0601.x.2 falsch berechnet und gesetzt. Es sollte die
physikalische Auflösung in Nanometern geteilt durch 2^15 sein, stattdessen
wurde der inverse Wert berechnet: 2^15 geteilt durch physikalische Auflö‐
sung. Zusätzlich wurde bei der Umrechnung von Millimetern in Nanometer
eine Nachkommastelle verschoben, so dass die Auflösung um den Faktor 10
geringer berechnet wurde.
Fehlerbehebung: Fehler wurde behoben.
F2174 nach Absolutmaß setzen und OM->PM->OM schalten
CQ-ID: Defdb00187498
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Trotz durchgeführtem Absolutmaß setzen wurde bei der Umschaltung nach
OM ein F2174 gemeldet.
Falsche Eintragungen in S-0-0423 bei der physikalischen Initialisierung mehrerer Gebertypen
CQ-ID: Defdb00188123
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Beim Sinusgeber, EnDat 2.1, Hiperface, Resolver, und TTL wurde, wenn im
S-0-0602.x.3 kein gültiger Wert steht, ein falscher Parameter im S-0-0423
eingetragen - S-0-0603.x.3 anstelle des S-0-0602.x.3. Dies lag an einer feh‐
lerhaften Bildung der IDN.
Bei Safety-4-Wire wurde ebenfalls aufgrund einer fehlerhaften IDN der
S-0-0302.x.7 anstelle des S-0-0602.x.7 in den S-0-0423 eingetragen, wenn
das Schreiben der Telegrammlänge fehlschlug.
Sercos-Geber: Keine Prüfung der Übertragung des Positionswerts im Umschaltkommando
CQ-ID: Defdb00186602
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Es wurde nicht geprüft ob eine Verbindung besteht, in der der S-0-0610.x.2
übertragen wird. Dementsprechend wurde kein Fehler eingetragen. Es wurde
nur ein Fehler abgesetzt wenn der Geberstatus nicht übertragen wurde bzw.
"nicht betriebsbereit" lautete.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 107/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

16.1.6 418_Establishing the position reference


Fehlerhafte Position nach Exception
CQ-ID: Defdb00188219
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde aufgrund eines Systemabsturzes (F9xxx) ein Reboot erforderlich,
konnte es vorkommen, dass die Position falsch initialisiert wurde ohne dass
die Referenz verloren ging. Beim ersten Hochschalten wurde immer Refe‐
renzverlust (F217x) erkannt, jedoch bei mehrmaligen Hochschalten wurde
neben einer falschen Position auch Referenz gemeldet!
Positionsinitialisierung Lageistwert (Modulo) fehlerhaft bei Bewegung
CQ-ID: Defdb00184391
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde der Geber bei der Positionsinitialisierung bewegt und die Initialisie‐
rung erfolgte über den Absolutgeber-Puffer (P-0-0177/178), so wurde die Po‐
sition geringfügig falsch gebildet. Dieser Versatz war dann bleibend vorhan‐
den, bzw. konnte sich durch mehrfaches PM-OM schalten entsprechend ver‐
größern (Drift).
Sporadischer F9100 beim MSM-Motor
CQ-ID: Defdb00188148
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Bei der Umschaltung von OM nach PM konnte es sporadisch zu einem Sys‐
temabsturz kommen. Hierdurch ging die Absolutposition verloren, was jedoch
nicht sicher erkannt wurde! Nur beim ersten Hochschalten nach dem Absturz
waren die Retaindaten ungültig und es wurde der Fehler F217x generiert!
Endat 2.1: Positionsinitialisierung ohne Feinkorrektur fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00187146
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Positionsinitialisierung war bei einem Geber mit Endat2.1-Protokoll um
ein halbe Teilungsperiode falsch, wenn die Positionsinitialisierung nur auf die
digitale Positionsinformation des Gebers erfolgen sollte.
(S-0-0601.1.136 Bit 8 gleich 1).
Dieser Initialisierungsmode muss gewählt werden, wenn die Nullpunktver‐
schiebung des Gebers nicht "Endatkonform" gemacht worden war, da in die‐
sem Fall analoge Spur und digitale Position nicht zueinander passen.
Positioninitialisierung Messgeber fehlerhaft bei Bewegung
CQ-ID: Defdb00184520
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde der Messgeber während der Positionsinitialisierung PM->OM bewegt,
so konnte es Vorkommen dass die Position geringfügig falsch initialisiert wur‐
de. Bei Nutzung der Retaindaten zur Initialisierung war der Positionsversatz
bleibend!
Erhöhung der Basic-Auflösung für Geber funktioniert nicht korrekt
CQ-ID: Defdb00183376
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


108/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

Beschreibung: Bei Erhöhung der Auflösung durch den Anwender (bei gesetztem S-0-0601.x.
1 Bit 0) wurde der Überlaufwert nicht bregrenzt. Dadurch wurden die Über‐
läufe falsch dargestellt.
Fehlerbehebung: Bei rotativen Gebern wird die Überlaufschwelle auf 2 hoch 30 begrenzt. Wird
ein höherer Wert berechnet, so wird stattdessen die maximale Schwelle von
2 hoch 30 verwendet.
Bei Lineargebern wird die Überlaufschwelle auf maximal 2 hoch 31 begrenzt.
Wird ein höherer Wert berechnet, so wird stattdessen mit dem natürlichen
Überlauf gearbeitet.
Referenzieren mit inkrementellen Motorgeber beim Asynchronmotor
CQ-ID: Defdb00187920
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Das Referenzieren mit Nullmarke funktionierte nach dem Umschalten nach
OM genau einmal.
Wurde das Referenzieren nochmals gestartet, hat der Antrieb die Nullmarke
nicht gefunden, die Achse bewegte sich mit der Referenzfahrgeschwindigkeit
weiter.

16.1.7 425_Motor Control


Geschwindigkeitssuchlauf funktionierte nicht
CQ-ID: Defdb00187000
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Der Geschwindigkeitssuchlauf funktionierte nicht im FXC- und U/F-Betrieb.
Induktivitätswerte Ld und Lq fehlerhaft ermittelt
CQ-ID: Defdb00187084
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Motordatenidentifikation wurden die Induktivitätswerte Ld und Lq feh‐
lerhaft ermittelt. Dies hatte Auswirkung auf die Güte der Motorregelung.

16.1.8 435_Axis control


Bei der MPE können im "P-0-1120" nur noch 2 Filtertypen ausgewählt werden
CQ-ID: Defdb00186713
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei MPE wurden fälschlicherweise nur noch der Filtertypen 1 zugelassen
(Tiefpass). Die Typen 2, 3 (Bandsperre, Filter 3. Ordnung) waren gesperrt.
Filter im Geschw.-Regelkreis hinter P-0-1120 = 0 unwirksam
CQ-ID: Defdb00186919
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Wurde in der Liste der IIR-Filter (P-0-1120) ein Filter inaktiv geschaltet, dann
wurden auch alle folgenden Filter inaktiv.

16.1.9 440_Commutation
Nullmarkenbezogener optimierter Kommutierungsoffset funktioniert nicht
CQ-ID: Defdb00187067
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 109/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

Beschreibung: Zur genaueren Kommutierung kann bei inkrementellen Mess-Systemen der


Kommutierungsoffset auf den Referenzpunkt und oder der Nullmarke das
Geber bezogen werden. Für den Bezug auf die Nullmarke muss der Geber
eine Nullmarke mit festem Bezug zur elektrischen Umdrehung haben. (z.B.
Eine Nullmarke/Umdrehung).
Der Bezug zur Nullmarke funktionierte nicht.
Fehlerbehebung: Für inkrementelle Mess-Systeme mit festem Bezug der Nullmarke zur elektri‐
schen Umdrehung kann der Kommutierungsoffset bei der Erstinbetrieb‐
nahme auf die Nullmarke optimiert abgespeichert werden.
Im Betrieb wird beim Überfahren der Nullmarke der optimierte Kommutie‐
rungsoffset wirksam.

16.1.10 515_Operating modes single axis


Achse kann Zielposition bei Betr. antriebsgeführtes Positionieren fehlerhaft anfahren!
CQ-ID: Defdb00186735
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Bei Verwendung der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" bei Modu‐
lowichtung und Konfiguration "relatives Positionieren mit Aufsetzen auf die
Istposition im "S-0-0346, Positioniersteuerwort" konnte es vorkommen, dass
die berechnete Zielposition fehlerhaft angefahren wurde.
Im Fehlerfall wurde der eigentliche Verfahrweg um einen zusätzlichen Ver‐
fahrweg von einem Modulowert (S-0-0103) korrigiert. Dies hatte zur Folge,
dass die Zielposition entweder mit der falschen Richtung angefahren wurde
oder die Zielposition wurde mit der richtigen Richtung angefahren, aber mit
einem zusätzlichen Weg von einem Modulowert.
Der Fehlerfall trat auf, wenn die Ist-Geschwindigkeit und die intern gefilterte
Geschwindigkeit beim Aussetzen der Betriebsart auf die Istposition unter‐
schiedliche Vorzeichen hatten und zusätzlich der Betrag der gefilterten Istge‐
schwindigkeit größer wie das "S-0-0124 Stillstandfenster" war.
Die "S-0-0417, Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat"
hatte in diesem Fall keinen Einfluss auf das Fehlverhalten.

16.1.11 530_Error reactions


"P-0-0175 Konfigurierbare Reaktion für spezifische Geräte – Fehlerfälle"
CQ-ID: Defdb00174215
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Fehlerbehebung: Die über "P-0-0175 Konfigurierbare Reaktion für spezifische Geräte – Fehler‐
fälle" konfigurierbare Gerätereaktion wird nur für IndraDrive Cs, IndraDrive MI
und IndraDrive HCQ/HCT Geräte unterstützt. Die Eingabe von „P-0-0175“ ist
für alle anderen Geräte gesperrt.

16.1.12 550_Drive internal command generator


F9005 kommt sporadisch beim Umschalten des Zielparameters im Sollwertgenerator
CQ-ID: Defdb00187631
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Der zyklische Aufruf des Sollwertgenerators wurde bei Umschalten des Ziel‐
parameters im "P-0-1152" nur gestoppt, wenn die Freigabe im Sollwertgene‐
rator-Steuerwort erteilt war. Ansonsten wurde die Generatorfunktion weiter
aufgerufen, was durch die unterschiedlichen Datenlängen der verwendeten
Zielparameter zum Fehler führte.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


110/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

Fehlerbehebung: Beim Umschalten des Zielparameters wird der zyklische Aufruf der Genera‐
torfunktion gestoppt, bis die Umkonfigurierung des Zielparameters vollzogen
ist.

16.1.13 620_Parameter Handling


Keine hilfreiche Diagnosen bei Engineering über ADS-Interface
CQ-ID: Defdb00187665
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Engineering über ADS-Interface bestand das Problem, wenn im
"S-0-0423" EIDN eingetragen wurden für die keine Alias-Nummer definiert
war, wurde der S-0-0000 angezeigt.
Fehlerbehebung: Es ist ein neuer Parameter "P-0-0503 EIDN-Liste der ungültigen Parameter"
angelegt. Dieser Parameter enthält den Inhalt des "S-0-0423" in Darstellung
"HEX", 32-Bit. Im "P-0-0503" sind die ursprünglichen EIDN immer enthalten
und nicht durch "S-0-0000" ersetzt. IWD enthält damit auch bei ADS-
Interface die Information über die problematischen EIDN und kann diese als
EIDN darstellen.

Parametersatzumschaltung fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00187069
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: War keine Geberumschaltung oder Getriebeumschaltung aktiv, wurde mit
dem Umschalten von PM-OM immer der Parametersatz 0 aktiv, obwohl die
Satzumschaltung auf den vorgewählten Satz zunächst richtig durchführt wur‐
de und auch in aktuellen Parametersatz so angezeigt wurde.

16.1.14 655_Local Control panel


Bedienteil: Menüpunkt "Backup"-"Restore"
CQ-ID: Defdb00186606
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde eines der Kommandos für Backup/Restore aus PM gestartet dann
wurde im Anschluss der Antrieb nach OM geschaltet.

16.1.15 675_FTP Server


Handlingprobleme bei FTP
CQ-ID: Defdb00187065
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: 1. Mit WinScp konnte man keine Verzeichnisse auf dem IndraDrive löschen
(Befehl über FTP ist z.B.: "RMD /verzeichnis1/verzeichnis1/").
2. Das Übertragen von leeren Dateien (0-Byte lang) wurde mit Fehler abge‐
brochen.
3. Dateien auf dem Antrieb wurden per FTP generell in Großbuchstaben an‐
gelegt.
Vorläufige Lösung: Anderen FTP-Client verwenden. Keine leeren Dateien bearbeiten.
Verbindungsabbruch oder F9005 bei FTP
CQ-ID: Defdb00187083
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 111/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

Beschreibung: 1. Bei zeitlich schnell aufeinanderfolgenden FTP-Kommandos konnte es vor‐


kommen, dass das erste Kommando nach dem Login (hier PASV) einen Feh‐
ler "421 Service not available" lieferte.
2. Nach unterschiedlicher Kommunikation zunächst "SIP" oder "Telnet" und
anschließend "FTP" konnte es nach längerer Zeit (ca. 2 h) im FTP zu einem
Verbindungsabbruch kommen.
3. Wurde eine Verbindung mit "SIP" (z.B. IndraWorks/DS) hergestellt und
vom Client sofort beendet (Test: Programm per Prozess beendet) konnte es
zu einem F9005 kommen.
Vorläufige Lösung: Neu verbinden bzw. Antrieb neu starten.

16.1.16 688_Service functions


Backup/Restore funktioniert nicht, wenn Profibus als FKM eingestellt ist
CQ-ID: Defdb00185813
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wenn bei einem Gerät für die Führungskommunikation PROFIBUS einge‐
stellt war, wurde beim Backup bzw. Restore die Firmware-Version (als *.ibf-
Datei) nicht gesichert bzw. wiederhergestellt.
Diagnose C6601 und C6704 nicht löschbar
CQ-ID: Defdb00186051
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Kommandofehler C6601 und C6704 wurden, nachdem sie ggf. durch das
Kommando C0200 ausgelöst wurden, anschließend nicht automatisch ge‐
löscht, und konnten auch nicht manuell gelöscht werden.
Fehlerbehebung: Die Kommandofehler C6601 und C6704, welche ggf. durch das Kommando
C0200 ausgelöst werden, wurden durch die Kommandofehler C0206 respek‐
tive C0207 ersetzt. Falls diese Fehler während der Ausführung von C0200
ausgelöst werden, werden sie, sobald das Kommando anschließend vom
Nutzer beendet wird, automatisch gelöscht.
Aufforderung zum FW-Update im Display wird auch nach Update noch angezeigt
CQ-ID: Defdb00186116
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Solange eine Datei im Updateverzeichnis liegt, wurde bei jedem Booten die
Abfrage "Update?" am Bedienteil angezeigt, unabhängig davon, ob die Datei
durch ein Update schon geladen wurde oder nicht.
Backup&Restore: FWA-Update trotz laufender MLD möglich
CQ-ID: Defdb00188153
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Trotz laufender MLD ist ein Update der FWA mit anschließend automati‐
schem Reboot möglich
Fehlerbehebung: Die Prüfung ob eine MLD läuft wurde auf alle Fälle erweitert in denen ein Re‐
boot erfolgt. Läuft eine MLD wird das Kommando mit dem Fehler C6706 ab‐
gebrochen. Ist durch das Parameter laden ein Reboot erforderlich, weil das
Funktionspaket geändert wurde, wird der Reboot nicht ausgeführt und das
Kommando mit dem Fehler C6706 abgebrochen.
Backup&Restore: Use case Update.zip wurde nicht korrekt ausgeführt
CQ-ID: Defdb00188344

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


112/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein Update mit einer .zip-Datei ausgeführt und es ist kein Backupar‐
chiv (Backup.zip) auf der SD-Karte vorhanden:
a) Wurden laufende MLD-Applikationen nicht gestoppt/geprüft
b) Wurde das Update beim Booten (Initmedium) nicht erkannt und angezeigt
Fehlerbehebung: a) Laufende MLD-Applikationen werden gestoppt/geprüft b) Das Update wird
beim Booten (Initmedium) erkannt und angezeigt
Bei der Backup-/Restore-Funktion wird ein neues Gerät erkannt
CQ-ID: Defdb00186117
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei der Backup-/Restore-Funktion wurde sporadisch ein neues Gerät er‐
kannt, obwohl sich nichts geändert hat. Hintergrund: Die Programmiermodul‐
kennung (P-0-1521.0.0 Elemente 4) wurde falsch ausgelesen.
Fehlerbehebung: Das Lesen der Programmiermodulkennung (P-0-1521.0.0) aus dem Pro‐
grammiermodul wird wiederholt, sollten die Daten nicht korrekt sein.

16.1.17 710_Master communication basic


Beim Basisparameter laden wird der S-0-0007 ungültig
CQ-ID: Defdb00185658
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim Basisparameter laden unter EtherCAT in einer Phase > PreOp, wird
der Parameter S-0-0007 ungültig. Auch wenn das Laden der FKM Parameter
abgewählt wurde.

16.1.18 720_Profile adaption


CiA402: Objekte nicht im Oszilloskop konfigurierbar
CQ-ID: Defdb00186659
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Folgende Objekte bzw. die Parameter waren nicht im Oszilloskop konfigurier‐
bar.
0x6060, 0x6061, 0x603F, 0x6063, 0x60FC, 0x6098

16.1.19 745_Sercos III


E2004 beim Phasenschalten von Sercos
CQ-ID: Defdb00186401
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Hoch- und Runterschalten der Sercos-Kommunikationsphase dauerte die
Umparametrierung der Logicware zu lange. In Abhängigkeit von der FW-Ver‐
sion führte dies zur Warnung E2004 (Detaildiagnose: Überwachter Teil vom
Lageregler-Interrupt durch den Geschwindigkeitsregler-Interrupt unterbro‐
chen).
Sercos: Antrieb verschluckt ggfs. nach dem Umschalten nach CP3, Telegramme
CQ-ID: Defdb00187480
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 113/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V10-D5

Beschreibung: Sercos-FPGA verschluckt ggfs. nach dem Umschalten nach CP3, in einem
Zyklus Telegramme. Das kann im Sercos Netzwerk bei anderen Slaves zu
Fehlern führen.

16.1.20 750_EtherCAT
EtherCAT COE: Antriebsadresse
CQ-ID: Defdb00178509
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die EtherCAT-Adresse im P-0-4089.0.3 war in SafeOperational und Operati‐
onal schreibgeschützt.

16.1.21 810_Power Supply Components and additional devices


Sporadisch wird "F2821, Fehler Ansteuerung Bleederwiderstand" gemeldet
CQ-ID: Defdb00184267
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Verwendung langer Motorkabel konnte es zum Fehler "F2821, Fehler An‐
steuerung Bleederwiderstand" kommen.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


114/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 115/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5

17 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5
17.1 Behobene Fehler
17.1.1 230_PLC IO_Channel
Digitale Ein- und Ausgänge nach OnlineChange fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00185864
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Digitale Ein- und Ausgänge verhalten sich nach einem Online-Change fehler‐
haft oder bleiben auf "Aus".
Der Fehler tritt ab der MPx-18VRS bis MPx-20VRS in Kombination ab der
Compiler/IW-Version 3.4.5.120 / IW13V16 auf.
Vorläufige Lösung: Kein Online-Change durchführen oder Compilerversion <= 3.4.5.120 /
IW13V16 einstellen.

17.1.2 410_Motor Handling


Motoraustausch ohne C0263
CQ-ID: Defdb00185300
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Mit der Anzeige "C0263, Seriennummer des Motors hat sich geändert" sollte
darauf hinzuweisen werden, dass die im Programmiermodul gespeicherten
Motordiagnosedaten beim MSM-Motoraustausch entweder achsbezogen
(z.B. Laufleistung für Schmierintervall von Achsführungen) oder motorbezo‐
gen weitergeführt werden können. Dies kollidierte mit dem Ziel des Motoraus‐
tausches ohne Inbetriebnahme-Werkzeug.
Fehlerbehebung: Bei genannten Motoraustauschfall sollen die achsbezogenen Diagnosedaten
weitergeführt werden. Es wird kein "C0263, Seriennummer des Motors hat
sich geändert" angezeigt.
Die Diagnosedaten werden gelöscht d.h. mit 0 vorbesetzt, wenn der Parame‐
ter P-0-2055 gelöscht wird.
OEM-Speicher wurde nach Motortausch nicht erkannt
CQ-ID: Defdb00184259
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein MS2N-Motor mit Gebertyp C (S4W) ausgetauscht, konnte es vor‐
kommen, dass die Motordaten nicht aus dem OEM-Speicher des Gebers
ausgelesen werden konnten. Der Fehler trat auf, wenn der Regler während
des Motortausches einmal ohne angeschlossen Geber eingeschaltet wurde.

17.1.3 415_Measuring systems


F9003 bei Leitungsunterbrechung bei EnDat 2.2
CQ-ID: Defdb00186049
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Bei Leitungsunterbrechung mit EnDat2.2-Geber kam eine Exception F9003!
Verlust der Absolutposition bei SSI-Kombigeber
CQ-ID: Defdb00185388
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


116/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5

Beschreibung: Bei Verwendung eines SSI-Kombi-Lineargebers konnte es sporadisch zu ei‐


nem Positionsversatz kommen. Die Referenz wurde jedoch nach wie vor ge‐
meldet.
Drahtbruchüberwachung beim TTL-Geber funktioniert nicht
CQ-ID: Defdb00184276
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Drahtbruchüberwachung beim TTL-Geber funktionierte nicht, da das ent‐
sprechende Hardware-Signal nicht ausgelesen wurde. Es wurde trotz hard‐
wareseitiger Drahtbrucherkennung kein Fehler ausgegeben.
Falsche Ident-Nummer zum Auslesen der maximal möglichen phys. Initialisierungsgeschwin‐
digkeit
CQ-ID: Defdb00185233
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Für die phys. maximal mögliche Initialisierungsgeschwindigkeit wurde der Pa‐
rameter S-0-0602.x.137 Phys. max. Initialisierungsgeschwindigkeit genutzt.
Dies entspricht nicht der Sercos Spezifikation für die der S-0-0602.x.8 zur
verwenden ist.
Geberstatus-Bits werden falsch gebildet
CQ-ID: Defdb00184918
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: In den Geberstatus-Parametern S-0-0600.x.1 bzw. S-0-0610.x.1 wurden die
Bits 2, 3, 4, 6, 7, 8 und 11 falsch bzw. nicht gesetzt.
Positionsinitialisierung Kombigeber: Max. Initialisierungsgeschwindigkeit wurde nicht berück‐
sichtigt
CQ-ID: Defdb00184432
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei der Initialisierung eines Kombi-Gebers darf die Ist-Geschwindigkeit nicht
die definierte maximale Initialisierungsgeschwindigkeit überschreiten. Bei
Überschreitung der maximalen Initialisierungsgeschwindigkeit (S-0-0602.x.
137) wurde kein Umschalt-Fehler generiert.
Positionsversatz bei Initialisierung unter Bewegung (SSI-Sinus)
CQ-ID: Defdb00185447
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Positionsinitialisierung unter Bewegung durchgeführt konnte es zu
einem Positionsversatz von bis zu einer Teilungsperiode kommen.
Positionsversatz unter Bewegung (EnDat 2.1)
CQ-ID: Defdb00185446
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die Positionsinitialisierung unter Bewegung durchgeführt konnte es zu
einem Positionsversatz von bis zu einer Teilungsperiode kommen.
Referenz trotz F2105 bei Absolutmaß setzen
CQ-ID: Defdb00184853
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 117/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5

Beschreibung: Wurde das Kommando C0300 Absolutmaß setzen durchgeführt und konnte
dabei der F2015 "OEM-Geberspeicher nicht angesprochen werden", so wur‐
de das Kommando weiterhin ohne Fehler beendet. Bei der nächsten Um‐
schaltung wurde kein Referenzverlust erkannt.
Fehlerbehebung: Wenn ein Fehler beim C0300 erkannt wird, dann wird die Seriennummer
(S-0-0611.x.136) auf 0 zurückgesetzt und das Kommando C0300 wird mit ei‐
nem Fehler "Absolutgeberoffset nicht speicherbar" unterbrochen. Bei der
nächsten Umschaltung nach OM wird der Fehler F2174 oder F2175 abhän‐
gig vom Gebersteckplatz gemeldet.
S-0-0600.x.1 Geberstatus; Bit 5 Positionsstatus wurde nicht gebildet
CQ-ID: Defdb00184614
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Im Parameter S-0-0600.x.1 Geberstatus wurde Bit 5 Positionsstatus nicht
korrekt gebildet und hatte immer den Wert 0.
Fehlerbehebung: Im Parameter S-0-0600.x.1 Geberstatus wird Bit 5 Positionsstatus korrekt ge‐
bildet und hat bei erfolgreicher Positionsinitialisierung den Wert 1.
S4W meldet den falschen Geberstatus im Fehlerfall F8022
CQ-ID: Defdb00184189
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: S4W meldete im Fehlerfall F8022 den falschen Geberstatus. Die Betriebsbe‐
reitbits wurden im Fehlerfall auf Null gesetzt.
Fehlerbehebung: Auch im Fehlerfall meldet der Geberstatus betriebsbereit. D.h. die Bits 14
und 15 haben den Wert eins und das Fehlerbit 13 ist gesetzt.
Zyklische Überwachung zwischen Absolut- und Inkrementalspur bei Kombigebern fehlt (für
E2074)
CQ-ID: Defdb00182826
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die zyklische Überwachung zwischen Absolut- und Inkrementalspur bei Kom‐
bigebern war nicht aktiv.

17.1.4 418_Establishing the position reference


Lineargeber mit absoluter Wichtung
CQ-ID: Defdb00183216
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei linearen Gebersystemen wurde der Absolutgeberbereich so ermittelt,
dass nur der halbe (+/-) Fahrbereich genutzt werden konnte.
Nach Kommandofehler C0606 muss der Antrieb ausgeschaltet werden, um wieder referen‐
zieren zu können
CQ-ID: Defdb00182523
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde beim Referenzieren (Geber mit realer Marke) die Leitung Referenzsig‐
nal aufgetrennt, kam richtigerweise der Fehler C0606.
Nach Schließen der Leitung wurde die Achse um eine Umdrehung verfahren
(jetzt Referenzsignal gesetzt, obwohl kein Referenzieren aktiv).
Beim erneuten Referenzieren kam erneut der C0606 Fehler.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


118/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5

Der Fehler konnte nur durch einen neuen Hochlauf des Antriebs gelöscht
werden.
Fehlerbehebung: Die Suche Referenzmarke (HW) wird beim Stoppen Referenzieren immer ge‐
löscht, auch wenn das Referenzieren abgebrochen wird.
Vorläufige Lösung: Aus und Einschalten des Antriebs.

17.1.5 425_Motor Control


Motortemperatursensor PT1000 funktioniert bei Steuerteilen V1 nicht
CQ-ID: Defdb00184180
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Motore mit einem Temperatursensor PT1000 (P 512 = 8) konnten an den
Leistungsteilen V1 (HMD, HCS2.1, HCS3.1 , HCS 4.2) thermisch nicht ge‐
schützt werden.
Fehlerbehebung: Die Auswertung des PT1000 ist jetzt auch mit diesen Leistungsteilen mög‐
lich.
Berechnung der max Frequenzänderung falsch
CQ-ID: Defdb00183862
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei der Motordatenidentifikation wurde die maximale Frequenzänderung auf
einen Defaultwert gesetzt.
Fehlerbehebung: Die maximale Frequenzänderung wird aus der Trägheitsmasse und dem
Nennmoment des Motors berechnet.
Schaltfrequenz der Leistungsendstufe kann jetzt in PM geändert werden
CQ-ID: Defdb00184907
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Funktionserweiterung: Die Schaltfrequenz der Leistungsendstufe (P-0-0001)
kann jetzt unabhängig von der Feldbus-Kommunikationsphase in PM geän‐
dert werden.
Überlast Thermisches Motormodell E2051
CQ-ID: Defdb00184183
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die Temperaturmessung des Motors wirkt auf das thermische Modell zurück.
Wurde die Temperatur höher als die zulässige Motortemperatur gemessen,
erzeugt das thermische Modell die Warnung E2051 mit der Detaildiagnose
Warnschwelle der Motorauslastung (thermisches Modell).
Fehlerbehebung: Diese Warnung wird jetzt im Parametriermode nicht mehr angezeigt.

17.1.6 435_Axis control


Rastreferenz bei Absolutgeber und Gebergetriebe ungleich 1:1 falsch
CQ-ID: Defdb00185441
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Rastreferenz bei rotatorischer Achse nur mit Gebergetriebe 1:1 beim Init ge‐
setzt. Fälschlicherweise reichte es aus, wenn nur Eingang oder Ausgang auf
1 gesetzt wurde.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 119/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5

17.1.7 440_Commutation
Fehlermeldung "C5603 Zeitueberschreitung: Achse in Bewegung" bei Kommando C5600
CQ-ID: Defdb00183217
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde das Kommando C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachopti‐
mierung gestartet konnte es vorkommen, dass der Motor anfing sich zu dre‐
hen und nicht mehr stoppte. Wurde als Motorgeber ein Resolver verwendet,
kam es gelegentlich dazu, dass "C5603 Zeitüberschreitung: Achse in Bewe‐
gung" bei der Kommandoausführung gemeldet wurde, obwohl der Motor sich
nicht bewegte.

17.1.8 445_Limitations, monitoring


Berücksichtigung der Richtlinien für ausfuhrgenehmigungspflichtige Produkte (Closed-Loop)
CQ-ID: Defdb00185426
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die Beschränkungen nach "3A225 ausfuhrgenehmigungspflichtige Frequenz‐
umrichter" wurden erweitert, dass auch im Closed-Loop-Betrieb nur eine ma‐
ximale Ausgangsfrequenz von 599 Hz möglich ist.
Fehlerbehebung: Überschreitet in ausfuhrgenehmigungsfreien Firmware-Varianten (FD) die
Sollgeschwindigkeit die Schwelle von 590 Hz (bezogen auf die Ausgangsfre‐
quenz), so wird die Warnung E2059 generiert und die Sollgeschwindigkeit
begrenzt. Bei einer Ausgangsfrequenz von > 599 Hz wird generell die Fehler‐
meldung F8079 erzeugt und der Antrieb entsprechend stillgesetzt. In der aus‐
fuhrgenehmigungspflichtigen Firmware-Variante (ER) ist die Beschränkung
nicht enthalten.

17.1.9 480_Power supply


Gerät W54 bleibt trotz angeschlossener Netzspannung in bb
CQ-ID: Defdb00184035
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Das Gerät Indradrive Cs W54 verharrte im Zustand "bb -Bereit zur Leistungs‐
zuschaltung", obwohl die Netzspannung angeschlossen war. Der Zustand
kann nach wiederholten Ein- und Ausschalten der Netzspannung auftreten.
Nach Ausschalten der Steuerspannung funktioniert das wieder "Normal".

17.1.10 620_Parameter Handling


F9005 beim Lesen über ADS
CQ-ID: Defdb00184242
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das Lesen von String-Parametern über Schnittstellen ohne UTF8-Unterstüt‐
zung (Beispiel: ADS) kann zu einem F9005 führen.
Abhängigkeiten zwischen P-0-4084 und P-0-4089.0.1 beim Laden eines Parameters
CQ-ID: Defdb00183844
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein Parameterfile geladen, so konnte der P-0-4084 u.U. nicht ge‐
schrieben werden, weil das FKM-Protokoll P-0-4089.0.1 nicht passte.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


120/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5

Fehlerbehebung: Keine Abhängigkeit der Reihenfolge. Gültigkeit wird erst später bei PM->OM
Umschaltung (C02) geprüft.

17.1.11 640_Diagnostic System


Aufzeichnung der Diagnosen kann nicht über Diagnosespeicher-Steuerwort gesteuert wer‐
den.
CQ-ID: Defdb00184883
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Wurde im "S-0-1303.0.2 Diagnosespeicher Steuerwort" eine Diagnose‐
schwelle eingestellt (z.B. nur Diagnosen ab Warnungen (E) aufzeichnen), so
hat die Diagnoseschwelle nicht gewirkt.
Listenparameter in der Oszilloskop-Signalauswahl enthalten
CQ-ID: Defdb00184750
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Folgende Listenparameter waren in der Oszilloskop-Signalauswahl enthalten:
- P-0-0173, Liste der konfigurierbaren achsspezifischen Überwachungen
- P-0-0175, Liste der konfigurierbaren gerätespezifischen Überwachungen
- P-0-0705, Liste der Leitachs-Anfangspositionen, Satz 0
- P-0-0706, Liste der Bewegungsgesetze, Satz 0
- P-0-0707, Liste der Hübe, Satz 0
- P-0-0708, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten, Satz 0
Listenparameter können mit der Antriebs-Oszilloskopfunktion nicht sinnvoll
aufgezeichnet werden, da das Listenelement im Oszilloskop nicht ausgewählt
werden kann. Es kann nur Element 0 aufgezeichnet werden.
Fehlerbehebung: Die Listenparameter P-0-0173, P-0-0175, P-0-0705, P-0-0706, P-0-0707 und
P-0-0708 sind für die Oszilloskop-Funktion nun nicht mehr freigeschaltet und
somit in der Signalauswahlliste für die Oszilloskopfunktion nicht mehr aus‐
wählbar.

17.1.12 720_Profile adaption


Bei DS402 wird das Schalten von "Ready to Switch on" auf "Switched on" ohne Leistungszu‐
schaltung verhindert
CQ-ID: Defdb00182443
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei DS402 wurde das Schalten von "Ready to Switch on" auf "Switched on"
ohne Leistungszuschaltung verhindert. Es wurde keine Diagnose erzeugt.
Profil CiA402 (P-0-4084 == 0x402) war bei Sercos 3 (P-0-4089.0.1 == 6)
nicht in der Liste der verfügbaren Profile (P-0-4084.0.1) aufgeführt und konn‐
te somit nicht konfiguriert werden.
Fehlerbehebung: Bei DS402 wird das Schalten von "Ready to Switch on" auf "Switched on" oh‐
ne Leistungszuschaltung nicht verhindert.
Konfiguration des Profils CiA402 wird bei Sercos 3 zu Testzwecken wieder
akzeptiert (ist aber nicht in der Liste der verfügbaren Profile enthalten (Profil
nicht in der Auswahl-Combobox).
Umschalten des FKM-Protokoll führt nicht zum Umschalten des FKM-Profils
CQ-ID: Defdb00180750

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 121/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5

Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde das FKM-Protokoll (P-0-4089.0.1) über das Bedienteil geändert, dann
wurde der Profiltyp (P-0-4084) nicht auf das Default-Profil des FKM-Proto‐
kolls eingestellt.

17.1.13 745_Sercos III


F4002 nach dem ersten Hochlauf nach CP4
CQ-ID: Defdb00186093
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: F4002 nach dem ersten Hochlauf nach CP4

17.1.14 750_EtherCAT
Bit „Enable PDO Configuration“ fehlt in EEPROM für CoE
CQ-ID: Defdb00184989
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Steuerungen welche die ESI (EtherCAT Slave Information) beim Slave (EE‐
PROM) auslesen erhielten eine falsche Rückmeldung. Das Bit „Enable PDO
Configuration“ wurde nicht gesetzt.
Probleme beim Parameterdownload über z.B IW
CQ-ID: Defdb00185637
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Exception beim Schreiben des Parameters P-0-0320.

17.1.15 Measuring systems (mechanical axis system)


Nullpunktverschiebung bei EnDat 2.1 fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00183930
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Nullpunktverschiebung bei EnDat 2.1 Gebern wurde nicht wie in der Spe‐
zifikation angegeben durchgeführt. Bei der Nullpunktverschiebung wurden
die analogen Spuren nicht berücksichtigt. Der Abgleich zwischen digitaler
und analoger Spur ging verloren. Auch wurde die Verschiebung nicht ent‐
sprechend des Kommutierungsoffsets gemacht.

17.1.16 Motor control


F8078 in FXC-Regelung
CQ-ID: Defdb00183659
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die geberlose Regelung nutzt einen Teil der "Geberauswertung" um aus der
Modellgeschwindigkeit den Parameter "S-0-0040, Geschwindigkeitsistwert
Geber 1" zu bilden. War der physikalische Geberdrehsinn im Parameter
"S-0-0277, Geber-1-Lagegeberart" invertiert, kam sofort F8078.

17.1.17 Parameters, basics


P-0-4089.0.1 - Irreführende Min-/ Max-Werte
CQ-ID: Defdb00184415
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


122/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V08-D5

Beschreibung: P-0-4089.0.1 hatte als Min-Wert 0 und als Max-Wert Derivat-abhängig 19


bzw. 22. Diese Werte waren irreführend da diese vom Anwender nicht einge‐
stellt werden konnten.

17.2 Funktionserweiterungen
17.2.1 999_Other
Unterstützung HCS03.1-W0350
CQ-ID: Defdb00185086
Schwere-Grad: K6 - Funktionserweiterung
Beschreibung: Funktionserweiterung - Das Gerät ist neu im Portfolio. Es wurde bisher nicht
unterstützt.
Erweiterung: Das Gerät HCS03.1-W0350 wird unterstützt. Es werden die Gerätevarianten
mit und ohne Bleeder unterstützt.

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IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 123/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5

18 Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5
18.1 Behobene Fehler
18.1.1 _Other
Bei Unterbrechung einer Geberleitung beim Safety4Wire®-Geber kommt beim Hochschalten
von PM nach OM der Fehler C0209
CQ-ID: Defdb00182383
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Nach einem Geberfehler in "OM" konnte der Safety4Wire®-Geber nicht mehr
in Betrieb genommen werden. Nur durch einen Neustart des Antriebs war der
Geber wieder betriebsbereit.
Nach dem 2. Reset (über S-0-1350) kommt es zum Verlust von Parameterwerten
CQ-ID: Defdb00183612
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Lief während des Reboot-Kommandos auch eine Parametersicherung, so
konnte dies zu einem Verlust von Parametern führen; F2009 wurde generiert.
Umschalten der Sercos Phasen dauerte sehr lange
CQ-ID: Defdb00182359
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Das Kommando "Umschaltung in OM" dauerte mit 20 bis 25 Sekunden zu
lange.
Bei den IO-Profilen 0xFF82,0xFF92 wird nach OM->PM->OM sofort wieder eingeschaltet
CQ-ID: Defdb00183434
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei den IO-Profilen 0xFF82,0xFF92 wurde bei gesetzter Freigabe (P-0-4068,
Bit 0: "0"->"1") nach Umschaltung von OM->PM->OM sofort wieder einge‐
schaltet.

18.1.2 Analog input/output


P-0-0214 und P-0-0216 nicht im MDT bzw. AT konfigurierbar
CQ-ID: Defdb00182732
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Die Parameter "P-0-0214, Analogeingang, Zuweisung A, Bewertung" und
"P-0-0216, Analogeingang, Zuweisung A, Totzone" wurden nicht als zyklisch
zuweisbare Parameter angeboten.
Fehlerbehebung: Um die Kompatibilität zur MPx-08VRS herzustellen, sind folgende Parameter
in MPB20, MPC20, MPM20 und PSB20 (nicht mit MPE20!) zyklisch konfigu‐
rierbar:
P-0-0214, Analogeingang, Zuweisung A, Bewertung
P-0-0215, Analogeingang, Zuweisung A, Signalwert bei 0
P-0-0216, Analogeingang, Zuweisung A, Totzone
P-0-0217, Analogeingang 1, Zeitkonstante Eingangsfilter
P-0-0231, Analogeingang 2, Zeitkonstante Eingangsfilter

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


124/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5

P-0-0232, Analogeingang 3, Zeitkonstante Eingangsfilter


P-0-0233, DA: Analogeingang 1, Zeitkonstante Eingangsfilter
P-0-0234, DA: Analogeingang 2, Zeitkonstante Eingangsfilter
P-0-0237, Analogeingang, Zuweisung B, Bewertung
P-0-0238, Analogeingang, Zuweisung B, Signalwert bei 0
P-0-0239, Analogeingang, Zuweisung B, Totzone
P-0-0246, Analogeingang, Zuweisung C, Bewertung
P-0-0247, Analogeingang, Zuweisung C, Signalwert bei 0
P-0-0248, Analogeingang, Zuweisung C, Totzone

18.1.3 Axis control


Erhöhter Schleppfehler bei Geräten mit Sicherheitstechnik-Optionsmodul "L4"
CQ-ID: Defdb00182315
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei Geräten mit Sicherheitstechnik-Optionsmodul "L4" (STO/SBC) wurde die
intern wirksame Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung und Ge‐
schwindigkeitsregler-Nachstellzeit halbiert, wenn keine Bremse konfiguriert
war.
Fehlerbehebung: Es werden nun die parametrierten Werte der Geschwindigkeitsregler-Propor‐
tionalverstärkung und Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit verwendet.
Maximalwert von S-0-0113/P-0-0113 bei Linearmotoren falsch
CQ-ID: Defdb00182671
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Bei Linearmotoren wurde der Maximalwert der Parameter S-0-0113/P-0-0113
falsch angegeben.

18.1.4 Brake
Das Kommando "C2100 Kommando Haltesystemüberwachung" wird mit C2106 abgebro‐
chen
CQ-ID: Defdb00182367
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei einem Antrieb mit einem Steuerteil vom Typ "ECONOMY" war die Über‐
wachung der Haltebremse (C2100) nicht möglich, da es einen Fehler in der
Normierung der Grenzwerte gab.
Kommando "C3900 Haltebremse einschleifen" wird nicht nach der vorgegeben Zeit beendet
CQ-ID: Defdb00182366
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei Start des Kommandos "C3900 Haltebremse einschleifen" konnte es zu
einem Fehlverhalten des Antriebs kommen. Die Achse blieb stehen, bzw. be‐
wegte sich weiter, bis das Kommando zurückgesetzt wurde.

18.1.5 Diagnostic system


Diagnosesystem meldet F6001 wegen fehlerhafter Diagnose
CQ-ID: Defdb00182229
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 125/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5

Beschreibung: Das Diagnosesystem meldete beim Booten den Fehler F6001 wegen fehler‐
hafter Diagnose.

18.1.6 Encoder
Ungültige Geber-Betriebsdatenparameter beim MS2N-Motor mit HIPERFACE-Geber
CQ-ID: Defdb00182231
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Beim MS2N-Motor mit HIPERFACE-Geber wurden die Motordiagnosedaten
nicht im Motor abgespeichert. Die Motordiagnosedaten wurden nur im Regel‐
gerät gespeichert.

18.1.7 Establishing the position data reference


Lageistwert driftet bei Modulowichtung weg
CQ-ID: Defdb00182213
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wenn eine Achse mit Modulowichtung betrieben wurde und der Modulowert
nicht ganzzahlig im Absolutgeberbereich darstellbar war, dann wurde der La‐
geistwert falsch ermittelt, wenn sich die Achse bei den Umschaltungen PM-
OM bzw. OM-PM oder beim Ausschalten bewegte. Die Größe der Abwei‐
chung vom tatsächlichen Lageistwert war abhängig von der Achs-Geschwin‐
digkeit während des Umschaltens zwischen den Kommunikationsphasen.
Gebertauscherkennung beim MSM-Motor
CQ-ID: Defdb00182457
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein MSM-Motor als Motor mit Absolutgeberfunktion ausgewertet, so
wurde dieser zwar beim Motortausch erkannt (RL), jedoch die Referenz nicht
gelöscht. Die Position war fehlerhaft.
Keine automatische Auflösungsermittlung beim SSI-Kombigeber
CQ-ID: Defdb00183121
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde die automatische Auflösungsermittlung für SSI-Kombigeber aktiviert
(S-0-0601.1.1; Bit 0), so war die Funktion nicht wirksam. Die automatische
Ermittlung war aktiv, wenn ein Wert = 0 im Auflösungsparameter S-0-0601.x.
2 eingetragen war.
Lineare HIPERFACE-Geber (TTK70) werden nicht unterstützt
CQ-ID: Defdb00182209
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Lineare HIPERFACE-Geber (TTK70) wurden nicht unterstützt.
Referenzverlust bei Lineargebern ohne OEM-Speicher
CQ-ID: Defdb00183023
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde ein Lineargeber ohne OEM-Speicher betrieben, welcher im Betriebs‐
modus (OM) einen F8022/F2042 meldete, dann wurde beim Schalten der
Kommunikationsphasen (OM->PM->OM) der Fehler F2174 bzw. F2175 (Re‐
ferenzverlust) gemeldet. Die Position wurde jedoch korrekt initialisiert.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


126/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5

18.1.8 Master communication


Kommandos "S-0-0127/S-0-0128" starten über Echtzeitbits in verbotener Sercos Phase
CQ-ID: Defdb00181608
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Die Kommandos "S-0-0127" und "S-0-0128" ließen sich über Echtzeitbits in
verbotener Sercos Phase starten.

18.1.9 Measuring systems (mechanical axis system)


AMO-SSI-Kombigeber Positionsinitialisierung fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00183234
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein SSI-Geber oder SSI-Kombigeber genutzt, der neben dem Positi‐
onsbit auch Bits benötigt welche keine Information tragen, so war die Aus‐
wertung fehlerhaft. Die Position wurde falsch gebildet. Bei der Initialisierung
wurde ggf. der Fehler F2074/F2075 generiert.
Positionsinitialisierung bei EnDat2.1 wird nicht über gesamten Absolutgeberbereich initial‐
isiert
CQ-ID: Defdb00183281
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Bei EnDat2.1-Gebern, die mehr als 32 Bit darstellen können, wurde die Posi‐
tion falsch initialisiert. Die höherwertigen Bits wurden nicht berücksichtigt.
Wegdriften des Lageistwertes beim Wechsel unter Bewegung zwischen PM-OM
CQ-ID: Defdb00181583
Schwere-Grad: K2 - Schwerwiegende Fehlfunktion
Beschreibung: Wurde ein Kombigeber während der Positionsinitialisierung bewegt (PM-
>OM), so passte der Lageistwert nicht mehr exakt. Er wurde je nach aktueller
Geschwindigkeit falsch ermittelt.
Achsfehlerkorrektur für externen Geber fälschlicherweise mit Motorgeber aktiviert (P-0-0413
= 0x1)
CQ-ID: Defdb00182591
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Mit dem Steuerwort für die Achsfehlerkorrektur (P-0-0413 = 0x1) wurde auch
für den externen Geber die Achsfehlerkorrektur aktiviert. Mit dem Wert 0x1
sollte aber nur die Korrektur für den Motorgeber aktiviert werden.
Fehlerbehebung: Mit P-0-0413 = 0x2 wird die Achsfehlerkorrektur für den externen Geber akti‐
viert.
F9005 bei geberloser Regelung und translatorischer Wichtung
CQ-ID: Defdb00183606
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Wurde der Antrieb in geberloser Regelung betrieben (P-0-0077 = 0) und war
translatorische Wichtung aktiviert, so kam es beim Umschalten von PM nach
OM zum Systemabsturz (F9005).
Rotativer SSI-Kombigeber arbeitet nur mit SSI-Auflösung
CQ-ID: Defdb00183289

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 127/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5

Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)


Beschreibung: Beim rotativen SSI-Kombigeber wurde die Ausgangsauflösung "S-0-0601.x.
2" über das SSI-Protokoll (Bit/Umdr) definiert. Hierdurch wurde die Position
mit der Auflösung der SSI-Position, nicht aber über inkrementelle Signale ge‐
bildet!
Fehlerbehebung: Durch die Fehlerbehebung wird die Auflösung neu, aber inkompatibel be‐
rechnet. Dadurch kann es zum Referenzverlust der Position kommen (F2174/
F2075). Achtung: Dies ist beim Firmware-Update zu prüfen!
Messgeber initialisiert immer über Retaindaten
CQ-ID: Defdb00182450
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei ganzzahligen Vielfachen des Modulowertes zum Absolutgeberbereich
des Gebers wurde die Positionsinitialisierung nicht mit dem Absolutgeberoff‐
set, sondern mit den Retaindaten durchgeführt.
S-0-0602.x.136 wird beim Laden der Defaultwerte nicht zurückgesetzt
CQ-ID: Defdb00183626
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Beim "Defaultwerte laden" wurde "S-0-0602.x.136, Phys. Geberauswertung
Konfiguration" nicht zurückgesetzt.

18.1.10 Motor control


MSM Motordiagnosedaten: Motortausch wird nicht angezeigt
CQ-ID: Defdb00183310
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Wenn sich die Seriennummer des Motors geändert hat, soll ein Umschalt‐
kommandofehler "C0263 Seriennummer des Motors hat sich geändert" ange‐
zeigt werden. Ist die Seriennummer gelöscht, sollen die Motordiagnosedaten
gelöscht werden.
Diese Funktionen fehlten.
Fehlerbehebung: Ist der Parameter "P-0-2055, Seriennummer, Motor" gelöscht, dann werden
beim Umschalten vom Parametriermodus in den Betriebsmodus die Motordi‐
agnosedaten zurückgesetzt:
- P-0-2051, Betriebsstundenzähler, Motor
- P-0-2052, Thermische Betriebsdaten, Motor
- P-0-2053, Mechanische Betriebsdaten, Motor
- P-0-2054, Laufleistung, Motor
Ist der Parameter "P-0-2055, Seriennummer, Motor" mit der Seriennummer
eines anderen Motors belegt, dann bricht die Umschaltung vom Parametrier‐
mode in den Betriebsmode mit der Fehlermeldung "C0263 Seriennummer
des Motors hat sich geändert" ab. Der Anwender hat nun die Möglichkeit die
Seriennummer zu löschen, um die Motordiagnosedaten ebenfalls zu löschen.
Alternativ kann die Seriennummer des Austauschmotors (S-0-1300.20.12)
eingetragen werden. Bei diesem Vorgehen werden beim nächsten Umschal‐
ten von PM nach OM die aktuell im Antriebsregelgerät gespeicherten Motor‐
diagnosedaten nicht verändert, sondern als Anfangswerte für den Austausch‐
motor weitergeführt.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


128/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5

MPM: Defaultwert für "P-0-0045" stimmt bei OPEN LOOP nicht


CQ-ID: Defdb00183338
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Bei aktiven Funktionspaket "OPEN LOOP" war der Defaultwert von
"P-0-0045, Stromregler-Steuerwort"="0", was nicht korrekt war.
Fehlerbehebung: Bei aktiven Funktionspaket "OPEN LOOP" ist jetzt der Defaultwert von
P-0-0045=0b0101.0000.0000.0100.

18.1.11 Om_cam mode


Verarbeitung einer Kurventabelle im MotionProfile fehlerhaft
CQ-ID: Defdb00182907
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei der Verarbeitung einer Kurventabelle in der Betriebsart "MotionProfile"
gab es Geschwindigkeitssprünge, wenn "lineare Interpolation zwischen den
Tabellenwerten" eingestellt war.
Fehlerbehebung: Bei Nutzung einer Kurventabelle im MotionProfile ist nur noch die kubische
Interpolation zwischen den Tabellenwerten zulässig. Bei Einstellung der line‐
aren Interpolation im "P-0-0086, Konfigurationswort Synchronbetriebsarten",
wird die Tabelle als ungültig bezeichnet.

18.1.12 Om_drive-controlled positioning


Doppelte Geschwindigkeit beim Aufsetzen des Lagereglers bei einem Taktverhältnis von 1:1
CQ-ID: Defdb00182463
Schwere-Grad: K3 - Fehlfunktion (Kein Workaround)
Beschreibung: Bei einem Taktverhältnis 1:1 (NC-Takt : Lagetakt) wurde beim Aufsetzen auf
die Istposition fälschlicherweise ein Verzugstakt berücksichtigt. Dadurch wur‐
de die berechnete Sollgeschwindigkeit verdoppelt.
Betriebsarten: antriebsgeführtes Positionieren, Positioniersatz

18.1.13 Parameters, basics


Geschwindigkeitswichtung in mm/s falsch
CQ-ID: Defdb00182414
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Bei gemischter Wichtung (Lage rotatorisch, Geschwindigkeit translatorisch)
war die Umrechnung der Geschwindigkeitswerte falsch; die Vorschubkon‐
stante wurde nicht eingerechnet.
Kombinationsprüfung bei 0x60C2 verhindert ggf. Umstellung
CQ-ID: Defdb00182838
Schwere-Grad: K4 - Fehlfunktion
Beschreibung: Die Grenzwerte vom Objekt 0x60C2 und deren Prüfung war nicht korrekt.
Vorschubkonstante (S-0-0123) hat keine Einheit mehr
CQ-ID: Defdb00182435
Schwere-Grad: K5 - Unkritisches Problem
Beschreibung: Bei rotatorischer Wichtung wurde die Einheit der Vorschubkonstante
(S-0-0123) auf "nicht vorhanden" gesetzt.

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 129/145

Firmware-Release FWA-INDRV*-MPE-20V06-D5

Die Vorschubkonstante ist lagegewichtet. Rotatorisch müsste somit Grad/U


angezeigt werden. Dies ist aber widersinnig, weil sich die Vorschubkonstante
auf die Vorschubspindel bezieht.
Fehlerbehebung: Aus Gründen der Kompatibilität wird auch bei rotatorischer Lage die Vor‐
schubkonstante in mm/U angezeigt. Die Nachkommastellen beziehen sich
auf die rotatorische Lagewichtung.

21-10-2021 Bosch Rexroth AG


130/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Bosch Rexroth AG 21-10-2021


IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 131/145

Index

Index
Symbole Antriebssysteme, Übersicht.................................. 4
"P-0-0175 Konfigurierbare Reaktion für spe‐ Auf X31/X35 als Ausgang konfigurierte SMO
zifische Geräte – Fehlerfälle"............................ 109 Parameter schalten den Ausgang nicht.............. 82
Aufforderung zum FW-Update im Display
A wird auch nach Update noch angezeigt............ 111
Abhängigkeiten zwischen P-0-4084 und Aufgrund von F2100: Ungültige Parameter
P-0-4089.0.1 beim Laden eines Parameters.... 119 bei der Umschaltung von PM nach OM.............. 82
Absolutbereich wird bei linearen EnDat2.2- Auflösungserhöhung: Absolutbereich wird
und BiSS-C-Gebern nicht korrekt reduziert........ 50 bei rotativen Kombigebern nicht reduziert.......... 87
Absolute Geberüberwachung Default ist Aufmagnetisierung beim Asynchronmotor
deaktiviert.................................................... 51, 106 dauert sehr lange................................................ 81
Absolutgeberauswertung erzwingen auch Aufzeichnung der Diagnosen kann nicht
bei rein inkrementellen Gebern möglich............. 53 über Diagnosespeicher-Steuerwort gesteu‐
Abstandscodierte Geber wurden nicht unter‐ ert werden......................................................... 120
stützt................................................................... 86 Auswertung eines PT1000 Temperatursen‐
Abstandscodierte Geber: Anzeige des Off‐ sors ungenau...................................................... 76
sets im S-0-0600.x.10 wird in S-0-0173 Auswertung PT1000 mit EnDat2.2 Geber........... 59
übernommen....................................................... 72 Auswertung TTL-Geber: S-0-0600.x.1 Ge‐
Abstandsüberwachung Ref.-Schalter /Ref- berstatus Bit 5 Positionsstatus immer 0............ 103
Marke bei linearem TTL-Geber mit zykli‐ Automatisch berechnete Auflösung bei ana‐
schen Ref.marken............................................... 31 logen, rotativen Gebern wird nicht korrekt
Achse bleibt im Umschaltkommando C0200 abgerundet.......................................................... 75
hängen wenn die Wichtung von mm auf Inch Automatische Berechnung der Encoder-
geändert wird...................................................... 79 Basic-Auflösung falsch bei linearen Sinus-
Achse hält Zielposition nicht ein.......................... 36 und TTL-Gebern............................................... 106
Achse kann nach Beenden des Easy-Start‐ Automatische Regelkreiseinstellung: C1806
upMode von der NC nicht mehr angesteuert bei Linearmotor wegen zu kleinem Sicher‐
werden................................................................ 29 heitsabstand........................................................ 92
Achse kann Zielposition bei Betr. antriebs‐
geführtes Positionieren fehlerhaft anfahren!..... 109 B
Achsfehlerkorrektur für externen Geber Backup und Restore: F9005 mit modifizierter
fälschlicherweise mit Motorgeber aktiviert ZIP-Datei............................................................. 56
(P-0-0413 = 0x1)............................................... 126 Backup/Restore funktioniert nicht, wenn
Acuro-Link: Laden der Applikationsspezifi‐ Profibus als FKM eingestellt ist......................... 111
schen Daten aus dem Geber nicht möglich........ 49 Backup/Restore: String-Parameter mit einer
AMO SSI-Kombigeber zeigt Warnung E2074 ungeraden Anzahl von Zeichen wurden
an........................................................................ 95 beim Restore nicht korrekt wiederhergestellt...... 67
AMO-SSI-Kombigeber Positionsinitialisie‐ Backup&Restore: FWA-Update trotz laufen‐
rung fehlerhaft................................................... 126 der MLD möglich............................................... 111
Amplituden- und Offsetkorrektur nicht aktiv........ 87 Backup&Restore: Use case Update.zip wur‐
Anti-Vibration Filter funktioniert nicht bei "La‐ de nicht korrekt ausgeführt............................... 111
geregelung antriebsgeführt"................................ 77 Batteriegepufferter EnDat2.2 mit falscher
Antrieb fährt sporadisch in falscher Richtung Position meldet Referenz.................................... 85
bzw. um einen Modulobereich zu weit................ 28 Batterieüberwachung MSM-Motor nicht kon‐
Antrieb verharrt im Umschaltkommando PM sistent zu MPx-18VRS........................................ 92
nach OM........................................................... 103 Bedienteil: Menüpunkt "Backup"-"Restore"....... 110
Antriebsgeführtes Positionieren: Fehlerhafte Bei Busausfall (F4009) wird das nachfolgen‐
Ermittlung des Positionierstatus bei Verw. de PM-Schalten mit C0401 verhindert................ 37
des Positionierrucks (Ruckbegrenzung)............. 42 Bei den IO-Profilen 0xFF82,0xFF92 wird
Antriebsgeführtes Positionieren: Lagesoll‐ nach OM->PM->OM sofort wieder einge‐
wert Regler erreicht Wirksame Zielposition schaltet.............................................................. 123
nicht.................................................................... 33 Bei der Backup-/Restore-Funktion wird ein
Antriebsregelgeräte neues Gerät erkannt......................................... 112
Leistungsteilplattform....................................... 4
Steuerteile........................................................ 6
132/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Index

Bei der Motoridentifikation wird mit der C202 bzw. C209 werden bei erkannten Initi‐
MPE20V12 der S-0-0100 falsch berechnet alisierungsfehler nicht generiert.......................... 85
am MLP070C...................................................... 76 C0206 Fehler beim Zugriff auf das Maschi‐
Bei der MPE können im "P-0-1120" nur noch nenarchiv wird nicht generiert............................. 69
2 Filtertypen ausgewählt werden...................... 108 C0209 bei SSI-Lineargeber................................ 72
Bei DS402 wird das Schalten von "Ready to C0209 nach dem Einschalten mit MS2N-
Switch on" auf "Switched on" ohne Leis‐ Motor mit Acurogeber......................................... 41
tungszuschaltung verhindert............................. 120 C220 am MCL mit analogen Hallsensor/
Bei F8022 wurde keine Detaildiagnose an‐ untere Signal-Überwachungsschwelle zu
gezeigt (ACURO®link Geber)............................. 87 hoch.................................................................... 27
Bei MPE mit EtherCAT kommt beim Booten C0270 bei linearen Hiperface-Gebern................ 72
der Fehler F8122................................................ 78 C0298 nach Auftreten von C0242 bei Simu‐
Bei Parametersatzumschaltung 0 auf 1 wird lierter Achse........................................................ 43
die Getriebeübersetzung nicht berücksichtigt..... 63 C0300 Kommando Absolutmaß setzen lässt
Bei S4W Alarm- und Warnungsbit falsch sich trotz "Fxxxx Geber X: Gebersignale feh‐
ausgewertet........................................................ 87 lerhaft" erfolgreich ausführen.............................. 53
Bei Unterbrechung einer Geberleitung beim C0401 und längere Umschaltzeit im Simula‐
Safety4Wire®-Geber kommt beim Hoch‐ tionsmode......................................................... 103
schalten von PM nach OM der Fehler C600 braucht sehr lange > 200ms...................... 27
C0209............................................................... 123 C3300 und C3400 generieren falschen Offset.... 52
Beim Basisparameter laden wird der C3604 bei der Motoridentifikation mit Bewe‐
S-0-0007 ungültig.............................................. 112 gung.................................................................... 92
Beim Profiltyp Analog werden S-0-0134 und C3607 wird nach C3600 generiert...................... 92
S-0-0135 nicht bedient........................................ 98 C3609 wird generiert, wenn man ein ASM
Beim Schalten von Phase 4 nach Phase 0 mit Geber C3600 mit Bewegung startet.............. 92
kommt es sporadisch zum Fehler F2067............ 57 C6500 erzeugt ibf-Files unabhängig vom
Berechnung Absolutgeberoffset beim Refe‐ AGP-Status der Firmware................................... 29
renzieren unter Verwendung Referenzmar‐ C7600 Parameterabbild Fehler bei String
ken ist ungenau!.................................................. 65 Parametern......................................................... 56
Berechnung der max Frequenzänderung CANopen (CoC, CoE): Der Parameter
falsch................................................................. 118 P-0-4077 konnte nicht als Prozessdaten
Berücksichtigung der Richtlinien für ausfuhr‐ (Sollwert) konfiguriert werden............................. 57
genehmigungspflichtige Produkte (Closed- CCD-Verbund - letzter Slave bleibt bei Bus‐
Loop)................................................................. 119 ausfall in AF........................................................ 43
Beschleunigung beim Linearmotor zu gering CiA402: Objekte nicht im Oszilloskop konfi‐
begrenzt.............................................................. 82 gurierbar............................................................ 112
Bewegungsrichtungsumkehr wird bei Motor‐ CoE: Bei Bussteckerabzug wird kein F4009
datenidentifikation (C3600) nicht übernom‐ Fehler gemeldet.................................................. 57
men..................................................................... 76 CoE: Beim Schreiben von Bytewerten wird
Bewegungssinn-Prüfung fährt Achse in me‐ nicht geprüft, dass der Wert maximal 255
chanischen Anschlag/Lagebegrenzung.............. 54 sein darf.............................................................. 78
Bewegungssinn-Prüfung führt zu permanen‐ CoE: Falsche Längenangabe über Subindex
ter Motordrehung................................................ 45 81........................................................................ 78
Bit „Enable PDO Configuration“ fehlt in EE‐ CoE: Kein AT-Daten während der Umschal‐
PROM für CoE.................................................. 121 tung von SafeOp nach Operational..................... 79
Bremsentest bricht mit C2106 ab........................ 83 CoE: Laufzeitoptimierung.................................... 97
Bremsentest startet nicht.................................... 85 CoE: Nur DS402 als konfigurierbares Profil
Bremsentest: Kein Test in Richtung der Ge‐ angezeigt............................................................ 78
wichtslast bei geöffneter Bremse........................ 71 CoE: Prozessdatenkonfiguration wird nicht
Bremswiderstand soll abschaltbar werden......... 99 gespeichert......................................................... 69
CoE: S-0-0014 und P4073 nicht immer kon‐
C sistent.................................................................. 57
C06 mit Absolut Geber funktioniert nicht, CoE: Sercos II liefert falsche Länge für Mail‐
P-0-0177 Daten ungültig..................................... 32 box...................................................................... 69
C0202 beim Umschalten von PM nach OM
beim Wechselrichter HMS.................................. 70
IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 133/145

Index

D Defdb00183862................................................ 118
Das Auslesen von zuvor gespeicherten Pa‐ Defdb00183872.................................................. 74
rameter im Geber schlägt fehl/bzw. Geber Defdb00183902................................................ 105
lässt sich nicht beschreiben................................ 31 Defdb00183930................................................ 121
Das Kommando "C2100 Kommando Halte‐ Defdb00183972.................................................. 97
systemüberwachung" wird mit C2106 abge‐ Defdb00184035................................................ 119
brochen............................................................. 124 Defdb00184037.................................................. 86
Defaultwerte der Parameter waren nicht vor‐ Defdb00184162................................................ 101
handen.............................................................. 101 Defdb00184180................................................ 118
Defdb00174215................................................ 109 Defdb00184183................................................ 118
Defdb00178509................................................ 113 Defdb00184189................................................ 117
Defdb00178858.................................................. 49 Defdb00184242................................................ 119
Defdb00180750................................................ 120 Defdb00184259................................................ 115
Defdb00181583................................................ 126 Defdb00184267................................................ 113
Defdb00181608................................................ 126 Defdb00184276................................................ 116
Defdb00182209................................................ 125 Defdb00184295.................................................. 89
Defdb00182213................................................ 125 Defdb00184391................................................ 107
Defdb00182229................................................ 124 Defdb00184405.................................................. 94
Defdb00182231................................................ 125 Defdb00184415................................................ 121
Defdb00182245................................................ 102 Defdb00184432................................................ 116
Defdb00182315................................................ 124 Defdb00184447.................................................. 91
Defdb00182359................................................ 123 Defdb00184519.................................................. 91
Defdb00182366................................................ 124 Defdb00184520................................................ 107
Defdb00182367................................................ 124 Defdb00184585.................................................. 74
Defdb00182383................................................ 123 Defdb00184614................................................ 117
Defdb00182414................................................ 128 Defdb00184750................................................ 120
Defdb00182435................................................ 128 Defdb00184853................................................ 116
Defdb00182443................................................ 120 Defdb00184883................................................ 120
Defdb00182450................................................ 127 Defdb00184907................................................ 118
Defdb00182457................................................ 125 Defdb00184918................................................ 116
Defdb00182463................................................ 128 Defdb00184923.................................................. 64
Defdb00182523................................................ 117 Defdb00184958.......................................... 84, 102
Defdb00182591................................................ 126 Defdb00184989................................................ 121
Defdb00182671................................................ 124 Defdb00185021................................................ 102
Defdb00182732................................................ 123 Defdb00185086................................................ 122
Defdb00182807.................................................. 65 Defdb00185233................................................ 116
Defdb00182826................................................ 117 Defdb00185300................................................ 115
Defdb00182837.................................................. 78 Defdb00185314.................................................. 95
Defdb00182838................................................ 128 Defdb00185388................................................ 115
Defdb00182907................................................ 128 Defdb00185426................................................ 119
Defdb00183023................................................ 125 Defdb00185441................................................ 118
Defdb00183071................................................ 105 Defdb00185446................................................ 116
Defdb00183121................................................ 125 Defdb00185447................................................ 116
Defdb00183216................................................ 117 Defdb00185448.................................................. 89
Defdb00183217................................................ 119 Defdb00185491................................................ 101
Defdb00183234................................................ 126 Defdb00185576................................................ 104
Defdb00183281................................................ 126 Defdb00185608.................................................. 91
Defdb00183289................................................ 126 Defdb00185609.................................................. 75
Defdb00183310................................................ 127 Defdb00185610.................................................. 59
Defdb00183338................................................ 128 Defdb00185637................................................ 121
Defdb00183376................................................ 107 Defdb00185658................................................ 112
Defdb00183434................................................ 123 Defdb00185813................................................ 111
Defdb00183606................................................ 126 Defdb00185857.................................................. 98
Defdb00183612................................................ 123 Defdb00185864................................................ 115
Defdb00183626................................................ 127 Defdb00185878.................................................. 73
Defdb00183659................................................ 121 Defdb00186049................................................ 115
Defdb00183844................................................ 119 Defdb00186051................................................ 111
Defdb00186070.................................................. 97
134/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

Index

Defdb00186093................................................ 121 Defdb00188282.................................................. 96


Defdb00186116................................................ 111 Defdb00188344................................................ 111
Defdb00186117................................................ 112 Defdb00188358.................................................. 97
Defdb00186227.................................................. 77 Defdb00188391.................................................. 92
Defdb00186308................................................ 104 Defdb00188395................................................ 105
Defdb00186334.................................................. 57 Defdb00188400.................................................. 93
Defdb00186360................................................ 103 Defdb00188509................................................ 105
Defdb00186401................................................ 112 Defdb00188561................................................ 104
Defdb00186413.................................................. 96 Defdb00188574................................................ 104
Defdb00186423.................................................. 93 Defdb00188613.................................................. 71
Defdb00186517.................................................. 88 Defdb00188706.................................................. 98
Defdb00186577.................................................. 97 Defdb00188725................................................ 100
Defdb00186588.................................................. 92 Defdb00188730.................................................. 95
Defdb00186602................................................ 106 Defdb00188779................................................ 106
Defdb00186606................................................ 110 Defdb00188801................................................ 105
Defdb00186621................................................ 103 Defdb00188826.................................................. 99
Defdb00186645................................................ 103 Defdb00188902.................................................. 97
Defdb00186659................................................ 112 Defdb00188906.................................................. 84
Defdb00186696................................................ 104 Defdb00188923.................................................. 93
Defdb00186713................................................ 108 Defdb00189311.................................................. 72
Defdb00186735................................................ 109 Defdb00189331.................................................. 92
Defdb00186757................................................ 106 Defdb00189349.................................................. 87
Defdb00186919................................................ 108 Defdb00189402.................................................. 87
Defdb00186931................................................ 103 Defdb00189412.................................................. 94
Defdb00187000................................................ 108 Defdb00189424.................................................. 93
Defdb00187026.................................................. 94 Defdb00189492.................................................. 73
Defdb00187065................................................ 110 Defdb00189643.................................................. 98
Defdb00187066.................................................. 97 Defdb00189740.................................................. 87
Defdb00187067................................................ 108 Defdb00189743.................................................. 89
Defdb00187069................................................ 110 Defdb00189764.................................................. 98
Defdb00187083................................................ 110 Defdb00189792.................................................. 96
Defdb00187084................................................ 108 Defdb00189903.................................................. 96
Defdb00187146................................................ 107 Defdb00189993.................................................. 88
Defdb00187150................................................ 104 Defdb00190001.................................................. 86
Defdb00187160.................................................. 83 Defdb00190071.................................................. 90
Defdb00187174.................................................. 90 Defdb00190099.................................................. 96
Defdb00187319.................................................. 74 Defdb00190222.................................................. 91
Defdb00187367................................................ 102 Defdb00190280.................................................. 88
Defdb00187415................................................ 103 Defdb00190373.................................................. 85
Defdb00187480................................................ 112 Defdb00190392.................................................. 84
Defdb00187498................................................ 106 Defdb00190458.................................................. 86
Defdb00187604................................................ 105 Defdb00190558.................................................. 64
Defdb00187606.................................................. 88 Defdb00190644.................................................. 89
Defdb00187631................................................ 109 Defdb00190706.................................................. 64
Defdb00187665................................................ 110 Defdb00190707.................................................. 74
Defdb00187689................................................ 101 Defdb00190754.................................................. 92
Defdb00187752.................................................. 87 Defdb00190765.................................................. 87
Defdb00187774.................................................. 91 Defdb00190797.................................................. 92
Defdb00187795................................................ 101 Defdb00190834.................................................. 85
Defdb00187858.................................................. 95 Defdb00190945.................................................. 89
Defdb00187920................................................ 108 Defdb00191045.................................................. 83
Defdb00187997................................................ 102 Defdb00191064.................................................. 85
Defdb00188123................................................ 106 Defdb00191175.................................................. 84
Defdb00188148................................................ 107 Defdb00191195.................................................. 83
Defdb00188153................................................ 111 Defdb00191339.................................................. 99
Defdb00188177................................................ 105 Defdb00191441.................................................. 78
Defdb00188192................................................ 103 Defdb00191448.................................................. 83
Defdb00188219................................................ 107 Defdb00191462.................................................. 85
IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 135/145

Index

Defdb00191761.................................................. 83 Defdb00194066.................................................. 73
Defdb00191763.................................................. 94 Defdb00194086.................................................. 82
Defdb00191765.................................................. 90 Defdb00194153.................................................. 73
Defdb00192177.................................................. 87 Defdb00194293.................................................. 81
Defdb00192225.................................................. 96 Defdb00194342.................................................. 75
Defdb00192236.................................................. 78 Defdb00194353.................................................. 79
Defdb00192253.................................................. 65 Defdb00194408.................................................. 81
Defdb00192310.................................................. 83 Defdb00194417.................................................. 75
Defdb00192323.................................................. 77 Defdb00194443.................................................. 78
Defdb00192405.................................................. 92 Defdb00194564.................................................. 79
Defdb00192423.................................................. 84 Defdb00194573.................................................. 77
Defdb00192424.................................................. 92 Defdb00194575.................................................. 64
Defdb00192430.................................................. 85 Defdb00194609.................................................. 65
Defdb00192431.................................................. 95 Defdb00194651.................................................. 77
Defdb00192543.................................................. 78 Defdb00194699.................................................. 74
Defdb00192558.................................................. 97 Defdb00194703.................................................. 55
Defdb00192665.................................................. 85 Defdb00194797.................................................. 72
Defdb00192680.................................................. 73 Defdb00194930.................................................. 76
Defdb00192725.................................................. 84 Defdb00194937.................................................. 68
Defdb00192813.................................................. 68 Defdb00194954.................................................. 45
Defdb00192815.................................................. 93 Defdb00195005.................................................. 71
Defdb00192831.................................................. 88 Defdb00195167.................................................. 75
Defdb00192853.................................................. 93 Defdb00195234.................................................. 69
Defdb00192866.................................................. 88 Defdb00195399.................................................. 51
Defdb00192879.................................................. 79 Defdb00195419.................................................. 43
Defdb00192891.................................................. 95 Defdb00195459.................................................. 70
Defdb00192942.................................................. 87 Defdb00195463.................................................. 69
Defdb00192982.................................................. 90 Defdb00195486.................................................. 57
Defdb00192983.................................................. 71 Defdb00195551.................................................. 79
Defdb00193026.................................................. 75 Defdb00195566.................................................. 70
Defdb00193129.................................................. 86 Defdb00195576.................................................. 66
Defdb00193191.................................................. 76 Defdb00195621.................................................. 72
Defdb00193278.................................................. 78 Defdb00195646.................................................. 71
Defdb00193304.................................................. 66 Defdb00195684.................................................. 64
Defdb00193328.................................................. 72 Defdb00195792.................................................. 79
Defdb00193405.................................................. 79 Defdb00195810.................................................. 63
Defdb00193432.................................................. 72 Defdb00196120.................................................. 63
Defdb00193451.................................................. 76 Defdb00196127.................................................. 63
Defdb00193473.................................................. 76 Defdb00196304.................................................. 63
Defdb00193494.................................................. 56 Defdb00196345.................................................. 64
Defdb00193522.................................................. 82 Defdb00196348.................................................. 63
Defdb00193523.................................................. 77 Defdb00196411.................................................. 67
Defdb00193621.................................................. 77 Defdb00196461.................................................. 70
Defdb00193666.................................................. 72 Defdb00196543.................................................. 66
Defdb00193702.................................................. 69 Defdb00196579.................................................. 63
Defdb00193706.................................................. 82 Defdb00196703.................................................. 67
Defdb00193728.................................................. 82 Defdb00196713.................................................. 65
Defdb00193729.................................................. 71 Defdb00197142.................................................. 67
Defdb00193749.................................................. 68 Defdb00197188.................................................. 66
Defdb00193765.................................................. 81 Defdb00197396.................................................. 69
Defdb00193799.................................................. 77 Defdb00197411.................................................. 67
Defdb00193858.................................................. 64 Defdb00197417.................................................. 68
Defdb00193937.................................................. 76 Defdb00197706.................................................. 55
Defdb00193942.................................................. 72 Defdb00197722.................................................. 52
Defdb00193975.................................................. 81 Defdb00197741.................................................. 54
Defdb00193980.................................................. 76 Defdb00197748.................................................. 69
Defdb00194007.................................................. 76 Defdb00197798.................................................. 69
Defdb00194041.................................................. 82 Defdb00197821.................................................. 51
136/145 IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte

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Defdb00197838.................................................. 50 Defdb00201569.................................................. 45
Defdb00197862.................................................. 56 Defdb00201716.................................................. 45
Defdb00197871.................................................. 56 Defdb00201844.................................................. 31
Defdb00197890.................................................. 65 Defdb00201914.................................................. 47
Defdb00197962.................................................. 49 Defdb00202040.................................................. 46
Defdb00198046.................................................. 66 Defdb00202207.................................................. 45
Defdb00198189.................................................. 57 Defdb00202272.................................................. 42
Defdb00198203.................................................. 55 Defdb00202439.................................................. 41
Defdb00198219.................................................. 53 Defdb00202496.................................................. 44
Defdb00198287.................................................. 52 Defdb00202835.................................................. 43
Defdb00198288.................................................. 51 Defdb00202944.................................................. 43
Defdb00198289.................................................. 51 Defdb00203187.................................................. 41
Defdb00198290.................................................. 50 Defdb00203278.................................................. 41
Defdb00198344.................................................. 58 Defdb00203294.................................................. 42
Defdb00198387.................................................. 61 Defdb00203311.................................................. 37
Defdb00198687.................................................. 55 Defdb00203351.................................................. 42
Defdb00198688.................................................. 61 Defdb00203398.................................................. 41
Defdb00198711.................................................. 61 Defdb00203495.................................................. 43
Defdb00198899.................................................. 49 Defdb00203641.................................................. 42
Defdb00198916.................................................. 54 Defdb00203673.................................................. 42
Defdb00198950.................................................. 59 Defdb00203812.................................................. 44
Defdb00198980.................................................. 54 Defdb00203956.................................................. 37
Defdb00198981.................................................. 60 Defdb00204063.................................................. 35
Defdb00199015.................................................. 45 Defdb00204152.................................................. 36
Defdb00199066.................................................. 58 Defdb00204266.................................................. 33
Defdb00199082.................................................. 58 Defdb00204292.................................................. 36
Defdb00199091.................................................. 45 Defdb00204393.................................................. 33
Defdb00199123.................................................. 53 Defdb00204395.................................................. 35
Defdb00199132.................................................. 56 Defdb00204471.................................................. 38
Defdb00199133.................................................. 58 Defdb00204543.................................................. 39
Defdb00199135.................................................. 57 Defdb00204565.................................................. 36
Defdb00199137.................................................. 56 Defdb00204754.................................................. 37
Defdb00199155.................................................. 58 Defdb00204904.................................................. 36
Defdb00199243.................................................. 57 Defdb00204931.................................................. 35
Defdb00199258.................................................. 53 Defdb00205091.................................................. 29
Defdb00199272.................................................. 56 Defdb00205096.................................................. 34
Defdb00199276.................................................. 50 Defdb00205199.................................................. 35
Defdb00199340.................................................. 59 Defdb00205206.................................................. 38
Defdb00199361.................................................. 52 Defdb00205236.................................................. 31
Defdb00199392.................................................. 55 Defdb00205252.................................................. 32
Defdb00199467.................................................. 52 Defdb00205256.................................................. 37
Defdb00199493.................................................. 51 Defdb00205324.................................................. 31
Defdb00199644.................................................. 59 Defdb00205343.................................................. 36
Defdb00199647.................................................. 59 Defdb00205590.................................................. 28
Defdb00199820.................................................. 54 Defdb00205728.................................................. 35
Defdb00200017.................................................. 58 Defdb00205868.................................................. 32
Defdb00200019.................................................. 57 Defdb00206122.................................................. 33
Defdb00200038.................................................. 54 Defdb00206129.................................................. 31
Defdb00200056.................................................. 50 Defdb00206150.................................................. 31
Defdb00200123.................................................. 49 Defdb00206262.................................................. 29
Defdb00200227.................................................. 52 Defdb00206417.................................................. 32
Defdb00200230.................................................. 50 Defdb00206429.................................................. 34
Defdb00200309.................................................. 53 Defdb00206500.................................................. 32
Defdb00200332.................................................. 53 Defdb00206544.................................................. 33
Defdb00200476.................................................. 46 Defdb00206612.................................................. 27
Defdb00200572.................................................. 50 Defdb00206669.................................................. 34
Defdb00201338.................................................. 46 Defdb00207060.................................................. 34
Defdb00201540.................................................. 46 Defdb00207223.................................................. 29
IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 137/145

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Defdb00207259.................................................. 29 E2074 bei MS2N-Motoren mit HIPERFACE-


Defdb00207263.................................................. 28 Geber.................................................................. 50
Defdb00207403.................................................. 28 E2074 mit einem Endat2.1 Geber mit hoher
Defdb00207411.................................................. 29 Auflösung.......................................................... 104
Defdb00207586.................................................. 27 E2074 nach Update von 20V09/20V10 auf
Defdb00207674.................................................. 27 20V14 mit MSK Motor......................................... 67
Defdb00207707.................................................. 27 E2075 beim SSI-Kombigeber mit aktivierter
Defdb00207816.................................................. 24 "Kombigeberüberwachung"................................. 61
Defdb00207957.................................................. 27 E2084 "Referenzmarkenerkennung fehler‐
Defdb00208122.................................................. 28 haft (Rastreferenz)" kommt unberechtigt und
Defdb00208543.................................................. 23 ist nicht löschbar................................................. 35
Defdb00209039.................................................. 24 E8260 beim Referenzieren mit Fahren ge‐
Defdb00209367.................................................. 24 gen Festanschlag................................................ 31
Defdb00209431.................................................. 23 ECAT SoE im Freerun: MDT Fehlerzähler
Defdb00209620.................................................. 25 zählt hoch............................................................ 57
Defdb00209816.................................................. 23 ECONOMY - Fremdmotor: S-0-0533 wurde
Defdb00209904.................................................. 24 falsch berechnet.................................................. 54
Defdb00209963.................................................. 24 Ein Backup kann beim MPE Derivat nicht er‐
Defdb00210565.................................................. 23 stellt werden........................................................ 77
Der Amplituden und Offsetabgleich für Re‐ Eingeschränkter Verfahrbereich bei rotativen
solver mit Polpaarzahl kleiner 3 funktioniert abstandscodierten Messsystemen...................... 71
nicht!................................................................... 65 ENCB-Fehlerbit wird bei Geberfehler zu spät
Der Parameter S-0-0001 NC-Zykluszeit wird gesetzt................................................................ 87
bei Sercos nicht korrekt gebildet......................... 43 Endat 2.1: Positionsinitialisierung ohne Fein‐
Der Parameter S-0-1702.0.15 ist nicht retain..... 93 korrektur fehlerhaft............................................ 107
Diagnose C6601 und C6704 nicht löschbar..... 111 EnDat2.1-Geber (Kombigeber) bei aktiver
Diagnosesystem meldet F6001 wegen feh‐ Absolutgeberüberwachung liefert E2074/75....... 45
lerhafter Diagnose............................................. 124 EnDat2.2 mit <= 32Bit Positionsformat kann
Die Funktion zyklische Markerauswertung nicht negiert werden............................................ 50
funktioniert nicht bei Mehrachsgeräten............... 35 EnDat2.2-Geber mit mehr als 32Bit-Position
Die Objekte 0x1C00 01..04 haben den fal‐ liefern falsch ENCB-Position............................... 52
schen Datentyp................................................... 69 EnDat2.2-Geber mit Multiturnbereich über
Die Verschiebung vom Koordinatensystem externe Batteriebox........................................... 103
wurde nicht gelöscht........................................... 77 EnDat2.2: F2105 beim Kommando Absolut‐
Digitale Ein- und Ausgänge nach Online‐ maß setzen......................................................... 87
Change fehlerhaft............................................. 115 EPL: SDO Zugriff auf DS402 Objekte wird
Digitale Hallsensoren können nicht betrie‐ abgelehnt............................................................ 59
ben werden......................................................... 59 Erhöhter Schleppfehler bei Geräten mit Si‐
Doppelte Geschwindigkeit beim Aufsetzen cherheitstechnik-Optionsmodul "L4"................. 124
des Lagereglers bei einem Taktverhältnis Erhöhung der Basic-Auflösung für Geber
von 1:1.............................................................. 128 funktioniert nicht korrekt.................................... 107
Drahtbruchüberwachung beim TTL-Geber Erhöhung der ENCB-Auflösung ist falsch
funktioniert nicht................................................ 116 umgesetzt für EnDat2.2 und ACURO-Link......... 87
Drehzahlabhängiger Positionsversatz zwi‐ Erweiterter Lagesollwert (P-0-0100) in Be‐
schen Geber 1 und 2 (F2036)........................... 103 triebsart zyklische Lageregelung wurde nicht
DS402: Bit 9 Im Statuswort 0x6041 (Remo‐ aktiv..................................................................... 94
te) nicht umgesetzt.............................................. 58 Erweiterung der Funktionalität für BISS-C
Geber.................................................................. 79
E Erweiterung P-0-0110 um die Fehlerklassen
E2004 beim Phasenschalten von Sercos......... 112 Bits 1 & 2............................................................. 99
E2001 verhindert Anzeige weiterer Diagno‐ EtherCat COE S1 wird ueberschrieben.............. 58
sen...................................................................... 54 EtherCAT COE: Antriebsadresse..................... 113
E2010 nach komplettem Maschinenhochlauf EtherCAT COE: Der Wert vom P4076 laesst
an einer EtherCAT-Achse................................... 35 sich im Dataexchange verändern....................... 58
E2048 ist nach Batterietausch nicht löschbar..... 63 EtherCAT CoE: E4072 Mac Adresse ungül‐
E2056/C3607 bei der Motoridentifikation mit tig mit Beckhoff Steuerung.................................. 24
geberlosen MSK und P-0-0510 = 0..................... 92 EtherCat COE: Max AT- bzw. MDT-Länge
falsch................................................................... 58
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EtherCat COE: PDO´s (rx) werden nicht ge‐ F6028 beim antriebsgeführten Referenzie‐
mappt.................................................................. 97 ren mit abstandskodierten Mess-Systemen........ 45
EtherCat COE:Watchdog – Trigger vom SM F6200 bei Momentenänderung an der Last........ 46
3 am Antrieb aktiviert --> Antrieb geht online F8064, Unterbrechung Motorphase, wird im
nach OP.............................................................. 44 Fehlerfall unzureichend angezeigt...................... 23
EtherCAT EoE: Ungültige MAC-Adresse F8078 bei antriebsgef. Referenzieren mit
führt nicht zum Fehler......................................... 58 Bezugspunkt "Festanschlag".............................. 53
EtherCAT SOE : Fehlende Fehlermeldung F8078 in FXC-Regelung................................... 121
F4009 bei EtherCAT im FreeRun....................... 47 F8079 bei MS2N-Motor mit Acuro-Single‐
EtherCAT SoE: Toggle Bit (Bit 0) im An‐ turngeber............................................................. 81
triebsStatusWort (S-0-0135) funktioniert nicht.... 79 F8079 bei Überlauf S-0-0600.x.2 mit EnDat
EtherCAT SOE: Trotz Fehlermeldung 2.2 (>32Bit)......................................................... 72
0x7003 wird das Datum übernommen................ 44 F8304 bei erneuten Verbindungsaufbau der
EtherCAT: F9100 beim Sichern aller Para‐ Steuerung nach einem F4001/F4002............... 101
meter über ADS.................................................. 97 F8359 mit Acuro-Link Gebern beim Absolut‐
EtherCAT: Fehlende Diagnose bei nicht akti‐ maß setzen......................................................... 88
viertem SM aber aktiviertem SYNC.................... 38 F8836 lässt sich löschen obwohl der Fehler
Ethernet over EtherCAT (EoE) Bearbeitung noch ansteht....................................................... 83
wurde optimiert................................................... 98 F9003 bei der Umschaltung von PM nach
OM bei gleichzeitig auftretendem Fehler............ 73
F F9005 bei geberloser Regelung und transla‐
F2008 statt C4101 bei der Parametersat‐ torischer Wichtung............................................ 126
zumschaltung von Geberparametern in AF........ 55 F9003 bei Leitungsunterbrechung bei EnDat
F2019 in Phase 4 nach Geberfehler (Data+ 2.2..................................................................... 115
Unterbrechung) bei ACURO@link nicht F9005 beim Booten, wenn im P-0-0492 ein
löschbar.............................................................. 63 zu langer String steht.......................................... 95
F2021 "Motortemperatursensor defekt" bei F9005 beim Lesen über ADS............................ 119
Acuro-Link-Geber................................................ 52 F9005 kommt sporadisch beim Umschalten
F2028 durch Sprung im P-0-0098 nach Quit‐ des Zielparameters im Sollwertgenerator......... 109
tierung Schnellhalt über Messtaster.................... 33 F9005 und Löschung von Retain-Daten bei
F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausi‐ Oszilloskopmessung (8 Kanäle)......................... 43
bilitätsfehler................................................... 42, 49 F9100 beim Download einer FW über FoE......... 79
F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz wird F9100 wird nach Fehler F900x angezeigt........... 69
bei Ausführen vom C0300 Kommando Ab‐ Falsch berechnete ENCB-Auflösung bei
solutmaß setzen generiert.................................. 75 TTL-Geber.......................................................... 64
F2074 nach MSM-Batterietausch und Aus/ Falsche Baugruppenkennung und damit Mo‐
Einschalten des Antriebsreglers......................... 63 torseriennummer im Motorgeberspeicher........... 27
F2100 Aufgrund von einzelnen defekten Pa‐ Falsche Bit-Anzeige in P-0-0445........................ 36
ges...................................................................... 46 Falsche Diagnose C0270 beim Scheitern
F2105 bei rotativem Hiperface-Geber (Ge‐ der Geberfeinkorrektur........................................ 64
berdatenspeicher < 600 Byte) an Falsche Eintragungen in S-0-0423 bei der
MPB-20V06....................................................... 104 physikalischen Initialisierung mehrerer Ge‐
F2105 bei Umschaltung nach OM mit bertypen............................................................ 106
HIPERFACE-Geber............................................ 41 Falsche Ident-Nummer zum Auslesen der
F2105 beim "Referenzieren" bzw. "Referenz maximal möglichen phys. Initialisierungsge‐
löschen" mit einem HIPERFACE-Geber............. 45 schwindigkeit..................................................... 116
F2105 beim Kommando Kommutierungsoff‐ Falsche Identifikationswerte werden ermittelt
set ermitteln...................................................... 104 wenn der Antrieb viel größer als der Syn‐
F2105 nach C02xx Umschaltkommandofeh‐ chronmotor ist..................................................... 76
ler bei Gebern mit Geberdatenspeicher.............. 35 Falsche Min/Max-Werte der Koordinatensys‐
F2174 bei MSM-Motore ohne Puffer-Batterie tem Parameter.................................................... 93
und Modulo 360 Grad......................................... 71 Falscher Drehmomentmaximalwert bei
F2174 nach Absolutmaß setzen und OM- MS2N-Motoren.................................................... 32
>PM->OM schalten........................................... 106 Falscher Geberstatus (S-0-0600.x.1) bei er‐
F2177 Modulo Begrenzungsfehler Geber 1 kannten Fehler, nur Geber mit SSI-Schnitt‐
bei EnDat2.2....................................................... 64 stellen und Geber von MSM Motoren............... 104
F4002 nach dem ersten Hochlauf nach CP4.... 121 Falscher Wert in Liste der verfügbaren FKM
bei Economy-Antrieben....................................... 29
IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 139/145

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Fehlende Diagnose für fehlerhafter Firmware-Upgrade.............................................. 13


EnDat2.2-Geber.................................................. 73 Firmware-Variante................................................ 3
Fehler Anzeige Mittelwertfilter............................. 24 Firmware-Version-Downgrade............................ 20
Fehler bei konfigurierter Auflösung mit ACU‐ Firmware-Version-Upgrade................................. 17
RO-Link-Geber.................................................... 51 FKM-Geber zeigt doppelte Geschwindigkeit
Fehler bei konfigurierter Auflösung mit Re‐ an wie Geber an der Masterachse...................... 73
solver.................................................................. 50 Freigaben.............................................................. 1
Fehler bei konfigurierter Auflösung mit rotati‐ Fremdresolver liefert sporadisch F8022 bei
vem BiSS-C-Geber............................................. 51 Erwärmung des Cs............................................. 88
Fehler bei Koordinatensystem verschieben Funktion Parametersatzumschaltung der
nach PM-OM schalten........................................ 90 Geberparameter fehlerhaft.................................. 75
Fehler beim Schreiben auf Listenparameter Funktion Spindelgeber nicht aktivierbar.............. 91
P-0-4042 über EtherCAT mit CoE...................... 97 FW Download über http kann nicht per Kun‐
Fehler F2174 bei Gebertausch obwohl denpasswort verriegelt werden........................... 77
S-0-0277, Bit 13 auf 1 gesetzt ist........................ 27
Fehler in der Positionsinitialisierung bei digi‐ G
talen Gebern....................................................... 72 Geber negiert: Absolutüberwachung beim
Fehler mit Kommutierung bei erhöhter Auflö‐ SSI-Sinus-Geber funktioniert nicht mehr............ 88
sung von linearem HIPERFACE und SSI-Si‐ Geber negiert: Initialisierung der Absolutpo‐
nus...................................................................... 52 sition fehlerhaft bei EnDat 2.1, Hiperface
Fehlerbit im Statuswort 0x6041 gesetzt.............. 57 und SSI-Sinus................................................... 104
Fehlerhafte Abschaltung des Antriebs mit Geber negiert: Referenzmarkenerfassung
F8079 bei AFG-freier Firmware.......................... 36 bei Sinus- und TTL-Gebern funktioniert nicht
Fehlerhafte Diagnosebildung bei SSI-Gebern.... 64 richtig................................................................ 104
Fehlerhafte Drehmomentwichtung bei Ein‐ Geberloses Stillsetzen wieder möglich............... 39
heit PoundForce.................................................. 69 Geberspannung wird bei einem 24V-Fehler
Fehlerhafte Erkennung der Warnung "E2048 nicht abgeschaltet............................................... 88
Batterie-Unterspannung (Geber)"....................... 31 Geberstatus-Bits werden falsch gebildet.......... 116
Fehlerhafte Länge der zyklischen Daten bei Gebertauscherkennung beim MSM-Motor........ 125
1:1 Timing........................................................... 29 Gerät W54 bleibt trotz angeschlossener
Fehlerhafte Position beim Referenzieren ab‐ Netzspannung in bb.......................................... 119
standscodierter Gebersysteme........................... 53 Geräuschreduzierung durch Stromistwert-
Fehlerhafte Position nach Exception................ 107 Glättung.............................................................. 38
Fehlerhafte Positionsinitialisierung bei Mo‐ Geschwindigkeitsextrapolation bei Geberte‐
dulowichtung....................................................... 86 legrammausfall fehlerhaft.................................... 73
Fehlerhafte Positionsinitialisierung bei SSI- Geschwindigkeitsistwert Geber 2 nicht kor‐
Geber nach Geberfehler..................................... 81 rekt gebildet...................................................... 105
Fehlerhafter Kommutierungswinkel bei Line‐ Geschwindigkeitssuchlauf funktionierte nicht... 108
armotor................................................................ 23 Geschwindigkeitswichtung in mm/s falsch........ 128
Fehlerhafter P-0-0509 bei Kommutierungs‐ Gesteuertes Stillsetzen bei Geberausfall
winkelermittlung über Messverfahren................. 93 deaktiviert............................................................ 42
Fehlerhafter Positioniersatzbetrieb..................... 77 Gesteuertes Stillsetzen nach Geberfehler
Fehlermeldung "C5603 Zeitueberschreitung: funktionierte nicht................................................ 94
Achse in Bewegung" bei Kommando C5600.... 119
Fehlerreaktion setzt auf den Sollwert und H
nicht Istwert auf................................................... 24 Handlingprobleme bei FTP............................... 110
Feinabgleich bei SSI-Kombigeber abschalten.... 88 HCS03 bleibt in "Bb" trotz Zwischenkreis‐
Filter im Geschw.-Regelkreis hinter spannung (DC560V) hängen.............................. 42
P-0-1120 = 0 unwirksam................................... 108 Hengstler-Geber (S4W AD37S) mit 20-Bit
Firmware-Downgrade......................................... 13 Singleturn wird nicht unterstützt.......................... 88
Firmware-Freigaben.............................................. 1 Homing On Block Drehmomentbegrenzung
Firmware-Release-Downgrade........................... 19 mit S-0530 bleibt aktiv......................................... 53
Firmware-Release-Update.................................. 15 Hotplug funktionierte nach Wiedereinschal‐
Firmware-Tausch................................................ 13 ten des Gerätes nicht.......................................... 97
Grundlagen, Begriffe...................................... 13
Mögliche Problemsituationen......................... 22
I
Firmware-Typen.................................................. 11
Im S-0-1601 fehlen Klassen................................ 28
Firmware-Update................................................ 13
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Im Simulationsmodus wird beim Profil Korrektur der Drehmomentkonstanten funkti‐


CiA402 der P1901.0.2 (CiA402: Statusword) oniert nicht korrekt.............................................. 67
nicht korrekt gesetzt............................................ 70
IndraDrive-Antrieb meldete unzulässigen L
Servicekanal-Fehlercode.................................... 36 Laden der Applikationsspezifischen Daten
IndraDrive-Mi - Falscher Antriebszustand AB aus dem Geber funktionierte nicht.................... 102
bei fehlender ZK-Spg - keine Fehlermeldung Lagegrenzwertüberwachung wirkt nicht bei
bei AF.................................................................. 67 Referenzieren OHNE Marke und Schalter.......... 35
Induktivitätswerte Ld und Lq fehlerhaft ermit‐ Lageistwert (S-0-0051/S-0053/P-0-0052)
telt..................................................................... 108 wird fehlerhaft initialisiert, wenn Absolutge‐
Initialisierung IndraDrive Oszilloskop-Funk‐ berauswertung erzwingen konfiguriert ist........... 72
tion...................................................................... 46 Lageistwert driftet bei Modulowichtung weg..... 125
Inkompatibles Verhalten bzgl. konfigurierter Lageistwert im Istwertzyklus wird bei Bewe‐
erlaubter Verbindungsausfälle bei zyklischer gung fehlerhaft initialisiert................................... 91
Lageregelung...................................................... 94 Lageistwert wird bei Modulowichtung nicht
auf Geberrohwert initialisiert............................... 66
K Lageverlust bei negierter ENCB-Ausgangs‐
Kein "RL" (F2008) beim Motortausch von lage bei digitalen Gebern.................................... 86
Motor mit Bremse auf Motor ohne Bremse......... 84 Lange Umschaltzeiten bei der Umschaltung
Kein Abgleich des phys. Absolutbereichs mit PM nach OM..................................................... 101
konfigurierter Auflösung bei linearem Ana‐ Lange Umschaltzeiten beim Resolver nach
loggeber.............................................................. 52 parkender Achse und PM-OM............................ 41
Kein Kommandofehler C3609 bei falscher Leistungsteile, Übersicht....................................... 4
Polpaarzahl oder Geberauflösung...................... 71 Lineare HIPERFACE-Geber (TTK70) wer‐
Keine automatische Auflösungsermittlung den nicht unterstützt.......................................... 125
beim SSI-Kombigeber....................................... 125 Lineargeber mit absoluter Wichtung................. 117
Keine hilfreiche Diagnosen bei Engineering Linearmotor mit Geberdatenspeicher................. 85
über ADS-Interface........................................... 110 Linearmotoren nicht betreibbar........................... 71
Keine IP-Kommunikation wegen fehlerhafter Listenparameter in der Oszilloskop-Signal‐
Erkennung von Duplicate IP............................... 96 auswahl enthalten............................................. 120
Keine Referenzmarken beim SSI-Geber............ 75 LOADER IP Adresse: 192.168.0.1...................... 22
Kombinationsprüfung bei 0x60C2 verhindert
ggf. Umstellung................................................. 128 M
Kommando "C3900 Haltebremse einschlei‐ Markenauswertung funktioniert nicht bei
fen" wird nicht nach der vorgegeben Zeit be‐ SSI-Kombi........................................................... 64
endet................................................................. 124 Maximalwert von S-0-0113/P-0-0113 bei Li‐
Kommando "Fahren auf Festanschlag" - nearmotoren falsch........................................... 124
Drehmomentsprung beim Abschalten der Mess-Systeme
Reglerfreigabe.................................................... 46 Unterstützte Mess-Systeme........................... 10
Kommando "S-0-0447, C0300 Kommando Messgeber initialisiert immer über Retainda‐
Absolutmaß setzen" setzt falsche Position......... 90 ten..................................................................... 127
Kommando C3600 mit C3607 abgebrochen..... 102 Messradfunktion fehlerhaft.................................. 81
Kommando C3600 wird nicht beendet. Syn‐ Messsysteme
chronmotor bewegt sich nicht............................. 76 Unterstützte Messsysteme............................. 10
Kommandofehler (C0113) bei EtherCAT im Mit Antivibrationsfilter keine Fahrt zur An‐
FreeRun-Betrieb................................................. 70 fangsposition, F2028........................................... 55
Kommandos "S-0-0127/S-0-0128" starten Modulowert kann größer als der maximale
über Echtzeitbits in verbotener Sercos Pha‐ Verfahrbereich eingestellt werden...................... 72
se...................................................................... 126 Motorabschalttemperatur wurde nicht ge‐
Kommandos: Fehler bei Implementierung setzt bzw. geprüft................................................ 66
Element 5 und 6 (Minimal- und Maximalwert)..... 37 Motoraustausch ohne C0263............................ 115
Kommutierungseinstellung bricht mit Fehler‐ Motoren
meldung "Timeout" ab......................................... 50 Unterstützte Motoren..................................... 10
Kommutierungseinstellung Sättigungsver‐ Motorhaltebremse bleibt trotz Antriebs‐
fahren funktioniert nicht mit Nachoptimierung..... 66 freigabe geschlossen........................................ 102
Kopierschutz für MSK-Motoren........................... 59 Motortausch MSK-> MS2N................................. 85
IndraDrive MPE-20V30 Firmware für Antriebsregelgeräte 141/145

Index

Motortemperatursensor PT1000 funktioniert Nullpunktverschiebung bei EnDat 2.1 fehler‐


bei Steuerteilen V1 nicht................................... 118 haft.................................................................... 121
MPC-20V08: C0606 und E2001 bei an‐
triebsgeführtem Referenzieren mit 1Vss-Ge‐ O
ber....................................................................... 73 OEM-Speicher wurde nach Motortausch
MPE: Beschleunigungswichtung Rampen‐ nicht erkannt..................................................... 115
zeit liefert falsche Beschleunigungswerte........... 95 Offlineparametrierung über IndraWorks nicht
MPE: F9003 kommt bei C3600 ohne Bewe‐ möglich................................................................ 74
gung.................................................................... 83 Optionsmodule...................................................... 6
MPE: falsche Geschwindigkeit bei Ge‐ Oszilloskop: Manueller Trigger funktioniert
schwindigkeitsregelung....................................... 93 nicht wie erwartet................................................ 33
MPE: Linearmotor Kraftentwicklung viel zu Oszilloskopfunktion stellt Parameterattribute
gering.................................................................. 66 nicht beteiligter Parameter um............................ 42
MPE: Motordaten-Identifikation Fremdmotor
S106 = 0.............................................................. 63 P
MPE: Umschaltung von PM nach OM wegen P-0-0013 enthält Parameter deren Wert vom
Reboot-Aufforderung nicht möglich.................... 96 Kunden nicht geändert wurden........................... 68
MPM: Defaultwert für "P-0-0045" stimmt bei P-0-0013 zeigt nicht alle betroffenen Para‐
OPEN LOOP nicht............................................ 128 meter, wenn FKM EtherCAT aktiv ist.................. 68
MPx20V10: Bedienteilfunktion Backup/ P-0-0018, Polpaarzahl........................................ 84
Restore............................................................... 96 P-0-0019, Lageanfangswert wirkt nicht............... 74
MSK Typenschildversion 3 nicht unterstützt....... 83 P-0-0171 C0202 Grenzwertfehler (bei Line‐
MSM Motordiagnosedaten: Motortausch armotor), falsche Berechnung des Maximal‐
wird nicht angezeigt.......................................... 127 werts................................................................... 77
MSM-Motor mit falscher Position meldet Re‐ P-0-0214 und P-0-0216 nicht im MDT bzw.
ferenz.................................................................. 95 AT konfigurierbar.............................................. 123
MSM-Motor: Thermische Überwachung feh‐ P-0-0548.0.2 hat Einfluss auf Dauer des
lerhaft.................................................................. 83 Bremsentests...................................................... 84
MSM-Motorgeber: Position fehlerhaft, bei P-0-0548.0.2, Maximale Prüfdauer Haltesys‐
komplett leerer Batterie..................................... 103 tem gelöst, hat Einfluss auf Dauer des
Bremsentests.................................................... 102
N P-0-4089.0.1 - Irreführende Min-/ Max-Wer‐
Nach Ausführung des Kommandos Motorda‐ te....................................................................... 121
ten-Identifikation ist ein geberloser Syn‐ Parameter P-0-3060.0.3 ungültig........................ 61
chronmotor nicht betreibbar................................ 84 Parametersatzumschaltung fehlerhaft.............. 110
Nach dem 2. Reset (über S-0-1350) kommt Parametersatzumschaltung für Motor/Geber
es zum Verlust von Parameterwerten............... 123 nicht korrekt........................................................ 68
Nach Hochschalten F2087.................................. 34 Parametersatzumschaltung von Getriebepa‐
Nach Kommando C3200 wird S-0-0100 ge‐ rametern.............................................................. 64
nullt..................................................................... 84 Parkende Achse beenden und Parametiere‐
Nach Kommandoende vom C3600 wird ben beenden bei HIPERFACE-Gebern zu
S-0-0100 = 0 gesetzt beim AS-Motor + Geber... 84 langsam.............................................................. 60
Nach Kommandofehler C0606 muss der An‐ Positioninitialisierung Messgeber fehlerhaft
trieb ausgeschaltet werden, um wieder refe‐ bei Bewegung................................................... 107
renzieren zu können......................................... 117 Positionsinitialisierung bei EnDat2.1 wird
Negierung der Inkrementalspur bei ab‐ nicht über gesamten Absolutgeberbereich
standscodierten Gebern ist nicht möglich........... 74 initialisiert.......................................................... 126
Negierung des Geber wird nicht aktiv, bei li‐ Positionsinitialisierung Kombigeber: Korrek‐
nearen Gebern: Sinus, TTL, Hiperface, turwinkel wird nicht begrenzt............................... 89
EnDat 2.1............................................................ 89 Positionsinitialisierung Kombigeber: Max.
Nicht bestandene UL-Zertifizierung wegen Initialisierungsgeschwindigkeit wurde nicht
"Component-Break-Down-Test"........................ 101 berücksichtigt.................................................... 116
Nicht kompatibles Verhalten mit 2.Geber Positionsinitialisierung Lageistwert (Modulo)
zwischen MPx-18VRS und MPx-20VRS............. 34 fehlerhaft bei Bewegung................................... 107
Nullmarkenbezogener optimierter Kommu‐ Positionssprung bei linearen Analoggebern
tierungsoffset funktioniert nicht......................... 108 (Verfahrbereich intern nicht darstellbar).............. 86
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Positionsverlust ohne Referenzverlust bei Restore möglich, wenn Archiv auf anderem
Geber mit Sinussignalen und SSI-Schnitt‐ Gerätetyp erstellt wurde...................................... 56
stelle.................................................................... 65 Rotativer SSI-Kombigeber arbeitet nur mit
Positionsversatz bei Initialisierung unter Be‐ SSI-Auflösung................................................... 126
wegung (SSI-Sinus).......................................... 116
Positionsversatz unter Bewegung (EnDat S
2.1).................................................................... 116 S 534 wird genullt nach der Motoridentifikati‐
Positionsversatz von bis zu einer Teilungs‐ on........................................................................ 76
periode bei Initialisierung unter Bewegung S-0-0000 erhält Maxwert von P-0-4071 bzw.
(HIPERFACE)..................................................... 89 P-0-4082............................................................. 97
Probleme beim Parameterdownload über S-0-0100 wird bei der Motoridentifikation
z.B IW............................................................... 121 C3600 unter Bewegung falsch berechnet........... 45
Probleme beim Sichern von Parametern S-0-0141 zu kurz für Bausatzmotoren................ 98
über Parameter-Snapshot................................... 96 S-0-0192 beinhaltet zu wenig Elemente bei
Probleme mit MS2N-Motor (S4W-Encoder) Sicherung über 16-Bit Schnittstelle..................... 24
und lange Geberkabel (> 50 Meter).................... 74 S-0-0197/0199 nur bei einen Geber wirksam..... 91
Probleme mit Temperatursensorauswertung S-0-0337 Meldung P >= PL wird nicht in
von SNM 110-EK (ML3-Motoren)....................... 32 S-0-0013 Zustandsklasse 3 abgebildet............... 76
Profil "Betriebsmodus neutral" setzt falsche S-0-0390, Bit 20 ließ sich nicht im Signal-
Defaultbetriebsarten............................................ 78 Statuswort konfigurieren..................................... 56
Prüfsumme änderte sich durch Parameter‐ S-0-0425; Bit 0 nicht über digitalen Eingang
abzug.................................................................. 33 steuerbar............................................................. 56
Prüfung der Auflösung auf 2^n bei SSI-Sinus S-0-0600.x.1 Geberstatus; Bit 5 Positions‐
rotativ passt nicht zur Defaultauflösung.............. 65 status wurde nicht gebildet............................... 117
PT1000 -Kurzschlussüberwachung fehlerhaft.... 92 S-0-0602.x.136 wird beim Laden der De‐
faultwerte nicht zurückgesetzt........................... 127
Q S-0-1300.0.152 nicht vollständig gelesen........... 83
QSK-Motor wird nicht mit C0204 quittiert............ 49 S/IP-Server im Antrieb sporadisch nicht er‐
reichbar............................................................... 56
R S4W meldet den falschen Geberstatus im
Rastmomentenkompensation mit Singleturn‐ Fehlerfall F8022................................................ 117
gebern nicht möglich........................................... 82 Schaltfrequenz der Leistungsendstufe kann
Rastreferenz bei Absolutgeber und Geber‐ jetzt in PM geändert werden............................. 118
getriebe ungleich 1:1 falsch.............................. 118 Sercos Geber kann nicht als Motorrege‐
Reduktion der Geberauflösung funktioniert lungsgeber genutzt werden............................... 105
nicht.................................................................... 89 Sercos-Geber: Keine Prüfung der Übertra‐
Referenz trotz F2105 bei Absolutmaß set‐ gung des Positionswerts im Umschaltkom‐
zen.................................................................... 116 mando............................................................... 106
Referenz wird nach Kommando "C1500 Re‐ Sercos: Antrieb verschluckt ggfs. nach dem
ferenz löschen" immer wieder gesetzt.............. 105 Umschalten nach CP3, Telegramme................ 112
Referenz wird nach Umschaltung OM-PM- Sercos: Wert 0 bei S1003 einstellbar.................. 78
OM gemeldet, wenn zuvor F217x anstand......... 32 Serieninbetriebnahme bei vergebenem Kun‐
Referenzieren auf Festanschlag fehlerhaft denpasswort nicht möglich.................................. 82
bei Negation der Drehm./Kraftwichtung.............. 91 Setzen der Systemzeit bei EtherCAT nicht
Referenzieren Festanschlag mit S-0-0530 möglich................................................................ 98
funktioniert nicht.................................................. 37 Softstartfehler beim HCS W54............................ 29
Referenzieren mit inkrementellen Motorge‐ Softstartfehler F2816.......................................... 54
ber beim Asynchronmotor................................. 108 Softstartfehler F2816 beim HCS1.1W54............. 25
Referenzieren nicht mehrfach ausführbar........... 41 Sollwertgenerator Umschaltung zwischen
Referenzverlust bei Lineargebern ohne verschiedenen Zielparametern nicht korrekt....... 94
OEM-Speicher.................................................. 125 Sollwertsprung beim Aufsetzen auf die Be‐
Referenzverlust F2174 beim Umstellen des triebsart Geschwindigkeitsregelung.................... 23
PWM-Modes....................................................... 91 Sporadisch C0270 beim Initialisieren von ei‐
Referenzverlust nach Gebertausch.................... 54 nem MS2N-Motor (AD37S) bei MPE20V18........ 31
Release-Downgrade........................................... 13 Sporadisch wird "F2821, Fehler Ansteue‐
Release-Update.................................................. 13 rung Bleederwiderstand" gemeldet................... 113
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Sporadischer F2174/F2105 bei MS2N mit Ungültige Retaindaten (P-0-1359)...................... 28


Acurolink-Gebern................................................ 51 Unterstützung HCS03.1-W0350....................... 122
Sporadischer F9100 beim MSM-Motor............. 107 Unterstützung MSC-Motoren mit Tamagawa
Sporadischer Fehler F2028 "Exzessive Re‐ Geber.................................................................. 34
gelabweichung"................................................... 55 Unterstützung Temperatursensoren für Line‐
SSI Probleme mit graycodierten Gebern und armotor ML3........................................................ 59
aktivierten Fehlerbits........................................... 45 Uzuf-Steuerung: Sollwert nach dem Ein‐
SSI-Geber wird beim 1. OM-Schalten in SSI- schalten der Antriebsfreigabe falsch................... 66
Kombi geändert................................................... 65
SSI-Sinus-Geber linear: Geberauflösung V
S-0-0601.x.2 wird falsch berechnet.................... 90 Variabler Maximalwert für P-0-0095/96/97
Steuerteile, Übersicht............................................ 6 Absolutgeber-Überwachungsfenster einge‐
Stromeffektivwert: Steuerwort P-0-0610 führt..................................................................... 75
nicht zykl. Konfigurierbar..................................... 93 Verarbeitung einer Kurventabelle im
MotionProfile fehlerhaft..................................... 128
T Verbindungsabbruch oder F9005 bei FTP........ 110
Thermische Modell reduziert oberhalb von Verlust der Absolutposition bei SSI-Kombi‐
125 Hz unzulässig............................................... 63 geber................................................................. 115
Verschiebung des Referenzpunktes mit ei‐
U nem abstandskodierten Geber............................ 64
Überlast Thermisches Motormodell E2051....... 118 Version-Downgrade............................................ 13
Überlauf der Geberposition bei digitalen Ge‐ Version-Upgrade................................................. 13
bern falsch gehandhabt...................................... 89 Virtuelle Markenauswertung für Resolverge‐
Überstrom beim Betrieb von Asynchron-Mo‐ ber fehlerhaft....................................................... 50
toren.................................................................... 27 Vorschubkonstante (S-0-0123) hat keine
Übertragung von Motortemperatur KTY über Einheit mehr...................................................... 128
S4W ungenau................................................... 105
Umschaltbarkeit der PLL-Variante bei W
Sercos III............................................................. 37 Während Wartezeit Antrieb-EIN findet eine
Umschalten der Sercos Phasen dauerte Motorbewegung statt.......................................... 23
sehr lange......................................................... 123 Warnung E2063 nach Betriebsartenwechsel
Umschalten des FKM-Protokoll führt nicht und Rückwechsel nicht mehr ausgegeben......... 93
zum Umschalten des FKM-Profils..................... 120 Wartezeit für Parametersatzumschaltung
Umschaltfehler C0272 wenn Linearachse (P-0-2218) zu lang.............................................. 55
auf Lastwichtung eingestellt ist........................... 74 Webserver Listenzugriffe fehlerhaft.................... 96
Umschaltkommandofehler C0209 bei Webserver: Freigabe des Filesystems für
Endat2.1 - Gebern............................................ 105 SD-Kartenzugriffe............................................. 100
Umschaltkommandofehler C0209 bei MPE Wegdriften der Geberpositionen, wenn die
mit Geberversion 4.1......................................... 105 Geberauswertung unter Bewegung deakti‐
Umschaltkommandofehler C0212 aufgrund viert wird.............................................................. 90
von ungültigen Parametern................................. 68 Wegdriften des Lagegistwertes wenn unter
Umschaltung Lage- auf Geschwindigkeitsre‐ Bewegung zwischen PM-OM gewechselt
gelung setzt auf Sollwert anstatt Istwert auf....... 28 wird................................................................... 105
Umschaltung von PM nach OM dauert bei Wegdriften des Lageistwertes beim Wechsel
konfiguriertem FKM-Geber sehr lange................ 58 unter Bewegung zwischen PM-OM................... 126
Umschaltzeiten PM-> OM zu hoch..................... 85 Werte für S-0602.1.1 und S-0602.1.3 gingen
Umstellung der Führungskommunikation von verloren............................................................... 95
CoE bzw. SoE auf Not_Active führt nach Re‐ Wichtung der Geschwindigkeit ändert sich
boot zum F9001.................................................. 79 nach Neustart...................................................... 24
Ungenaue Istposition beim schnellen Refe‐ Wiedereinführung der Parameter S-0-0440
renzieren............................................................. 36 bis S-0-0443 (Markerposition)............................. 51
Ungültige Geber-Betriebsdatenparameter
beim MS2N-Motor mit HIPERFACE-Geber...... 125 Y
Ungültige Gerätegrundparameter (P-0-0192, Y-D-Umschaltung von Synchron-Motoren........ 102
P-0-0193, ...)....................................................... 61
Ungültige Parameter nach Umstellung der
FKM auf EtherCat COE...................................... 34
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Index

Z
Zeitstempel von Hardware-/Firmware-
Tausch-Erkennung enthält falsche Daten........... 49
Zu Beginn CP4 ist C-CON= 0x0, aber
CON.State = 2 statt 1.......................................... 97
Zu viele Telnet Sessions führen zu F9100.......... 77
Zurückgelesener Wert von Parametern mit
Strukturindex 130 entspricht nicht dem ge‐
schriebenen Wert................................................ 55
Zyklisch konfigurierte Parameter gehen beim
Laden der Defaultwerte verloren......................... 96
Zyklische Überwachung zwischen Absolut-
und Inkrementalspur bei Kombigebern fehlt
(für E2074)........................................................ 117
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Notizen
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Fax +49 9352 18 8400
www.boschrexroth.com/electrics

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