2.

SYSTÈMES DES FORCES CONCOURANTES

2.1. Point matériel libre et soumis aux liaisons
La position d'un point matériel est déterminée par trois paramètres scalaires
(coordonnées). Si les trois paramètres sont indépendants entre eux, alors on peut
dire que le point est libre et aussi que le point a trois degrés de liberté. Par
contre, pour le point matériel soumis aux liaisons, entre les paramètres de
position il y a des relations de dépendance. Le point a deux degrés de liberté
quand il se trouve sur une surface parce que l'équation de la surface représente
une relation entre ses coordonnées. Il a un seul degré de liberté quand il se
trouve sur une courbe, c'est-à-dire il a la possibilité de se déplacer sur la
direction de la tangente. La courbe est obtenue par l'intersection de deux
surfaces, donc il existe deux relations entre ses coordonnées. Le point fixe n'a
aucun degré de liberté.

2.2. Méthode géométrique de composition des forces

Les forces qui agissent un point matériel en repos, représentent un système

de forces concourantes. Parce que leurs points d'application sont fixes, les forces
ont les caractéristiques des vecteurs liés au point matériel. On pose le problème
de remplacer le système de forces donné par un autre système plus simple, mais
qui aura le même effet : le point restera en repos. Le corollaire du principe de
l'indépendance d'action des forces (deuxième principe fondamental de la
mécanique), nous donne la règle du parallélogramme (ou l'axiome du
parallélogramme) pour composer deux forces :
Deux forces appliquées en un même point ont une résultante
appliquée en ce même point et représentée par la diagonale du
parallélogramme ayant ces forces comme côtés.

Le vecteur résultant R , égal à la diagonale du parallélogramme construit sur les

vecteurs forces F1 et F2 (fig. 2.1 a), s'appelle somme géométrique des forces
F1 et F2 :
R = F1 + F2 (2.1)

Un système composé de deux forces concourantes est équivalent à une

force, nommée la résultante.

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

1
 B2 B B

F2
R = F1 + F2
γ F2 R = F1 + F2
γ
F2′
α β β α
O A1 O A1
F1 F1
a b
Fig. 2.1.
Le module de la résultante a l'expression :
R = F12 + F22 + 2 F1F2 cosα (2.2)

et la direction est donnée par l'angle β (fig. 2.1) :

F2 sin α
β = arctg (2.3)
F1 + F2 cosα

Si nous considérons seulement la construction du triangle OA1B sur la figure

2.1 a, en menant par l'extrémité du vecteur F1 le vecteur F2 ' équipollent à F2 ,
nous obtenons la règle du triangle.
Soit plusieurs forces données : F1 , F2 ,…, Fn . La somme géométrique des
forces est obtenue en formant le contour polygonal des forces (fig. 2.2) : par
l'extrémité du vecteur F1 , menons un vecteur F2 ' équipollent à F2 ; par
l'extrémité du vecteur F2 ' , menons un
vecteur F3 ' équipollent à F3 , etc. La F4 R F4 '
F3
résultante R , dont l'origine est le point F2
O, et dont l'extrémité est l'extrémité du
dernier vecteur accentué ( F4 ' dans
O
F3 '
l'exemple de la figure 2.2) est appelée F2 '
somme géométrique des forces. F1

OBSERVATIONS : Fig. 2.2.

• La composition des forces est la première opération élémentaire

d'équivalence de la statique.
• La construction du contour polygonal de plusieurs forces représente la
généralisation de la règle du triangle appliquée pour deux forces.

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

2
 • Si le contour polygonal est fermé (en
∆3 parcourant successivement tous les vecteurs
à composer, on revient au point de départ), la
F3 résultante est un vecteur neutre ( R = 0 ) et le
système de forces se trouve en équilibre.
R • Le système de forces concourantes
F1 ∆1
F1 , F2 ,…, Fn de plus général est équivalent
O
à une force unique R , la résultante du
F2 système, égale à la somme vectorielle des
∆2
forces :
n
Fig. 2.3.
R = ∑ Fi (2.4)
i =1
• Cas particulier : la somme géométrique de trois forces non coplanaires est la
diagonale du parallélépipède qui a comme côtés les forces données. Il en
résulte la règle du parallélépipède comme résultat de la règle du polygone
(fig. 2.3).

2.3. Méthode analytique de composition des forces

2.3.1. La projection et la composante d'une force sur un axe
Par définition, on appelle la projection d'une force sur un axe, le produit
scalaire de la force par le verseur de l'axe. Par exemple, nous pouvons écrire la
projection de la force F sur l'axe Ox :
X = F i i = F cosα (2.5)

ou F est le module de la force et α est l'angle de la force avec une direction

parallèle à l'axe Ox (fig. 2.4 a).
La projection d'une force sur un axe est une grandeur scalaire dont le signe
est déterminé en accord de l'orientation du vecteur force par rapport au sens
positif du verseur de l'axe. Sur la figure 2.4 a, b, c, la projection X est
respectivement : positive, nulle et négative. Quand la force est parallèle au
verseur, sa projection est équipollente à la force projetée, et on dit que la force
se projette "en vraie grandeur".
La composante d'une force sur un axe est une grandeur vectorielle égale au
produit de sa projection par le verseur de l'axe.

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

3
 X = X i = F cosα i (2.6)
L'expression analytique de la force située dans le plan xOy est donnée par la
relation suivante :
F = X i +Y j (2.7)

y y y
F F F
Y β Y
α=π/2
Y
α
M X>0 x M M
x x
X= F ⋅ cos α X=0 X<0
a b c
Fig. 2.4.
Les composantes sont représentées sur la figure 2.5 et le module de la force
s'écrit F = X 2 + Y 2 . En général, si le problème a trois dimensions, on
utilise le système cartésien tridimensionnel droit Oxyz, dont les verseurs pour les
axes Ox, Oy, Oz sont i , j , k et une force quelconque aura trois projections : X,
Y, Z.

2.3.2. Le théorème des projections

Admettons que sur le point agisse un système de forces F1 , F2 ,…, Fn qui se

n
réduit à la résultante R = ∑ Fi . Les expressions analytiques des forces
i =1
composantes sont :
y F
F1 = X i1 + Y j1 + Z k1
F2 = X i2 + Y j2 + Z k2 β
Y= Y·j

α x
X =X·i
Fn = X in + Y jn + Z kn
En composant les forces données, la résultante a Fig. 2.5.
l'expression suivante :
n n n
R = ∑ X i i + ∑ Yi j + ∑ Zi k
i =1 i =1 i =1

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

4
Si la forme générale du vecteur résultante est
R = X i +Y j + Z k
alors on peut déduire les projections de la résultante sur les axes en fonction des
projections des forces :
n n n
X = ∑ X i ; Y = ∑ Yi ; Z = ∑ Zi . (2.8)
i =1 i =1 i =1
En conclusion, si nous considérons un axe quelconque (∆), la projection de la
résultante sur cet axe sera une combinaison linéaire des expressions (2.8) :
n
R( ∆ ) = ∑ Fi ( ∆ ) (2.9)
i =1
La relation (2.9) nous fournie l'énoncé du théorème des projections de la façon
suivante :
La projection de la résultante de plusieurs forces concourantes
sur un axe quelconque est égale à la somme des projections des
forces composantes sur cet axe.

2.4. Décomposition des forces

Décomposer une force donnée en plusieurs composantes, c'est le problème
inverse de la composition des forces. La décomposition des forces est la
deuxième opération élémentaire de l'équivalence de la statique.
Cette opération de décomposition présente en général un nombre infini de
solution, contrairement à l'opération de composition qui admet une solution
unique (la résultante). Dans ce cas, il est nécessaire de préciser des restrictions
ou des conditions supplémentaires pour obtenir une solution unique.
Considérons quelques cas particuliers consistant à remplacer la force donnée R
par deux forces pour le problème plane et par trois forces pour le problème
tridimensionnel, en considérant des directions concourantes. L'étude sera centrée
sur les méthodes géométriques pour leur simplicité et l'élégance des solutions.

2.4.1. Décomposition d'une force en deux composantes :

Ce problème revient à construire le triangle des forces. Les cas suivants sont
présentés, en connaissant :
a) Les deux directions données ∆1 et ∆2.

La solution est de construire le triangle OAC quand on connaît un côté (la

force R ) et les directions des autres deux côtés (fig. 2.5).

b) Une des composantes

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

5
 Supposons qu'on connaisse le module, la direction et le sens de la résultante
R et de la force F1 . La construction du triangle OAB de la figure 2.7 résoudra le
problème pour le cas élémentaire : on donne deux côtés du triangle et l'angle
entre ceux-ci.

∆2
B

F2 R C F2 R B
O O
F1 A ∆1
F1
Fig. 2.6. Fig. 2.7. A

c) Les grandeurs des composantes

Si on connaît les trois côtés du triangle, le problème a double solution (voir la

figure 2.8), solution unique ou aucune solution, compte tenu des relations entre
les côtés du triangle.

d) La direction d'une composante et la grandeur de l'autre

Le problème se réduit à la construction d'un triangle quand deux côtés et

l'angle opposé d'un des côtés, sont donnés. Sur la figure 2.9 on connaît R , la
direction de la force F1 et le module de la force F2 . On commence par le dessin
de l'arc de cercle ayant le centre en B (l'extrémité de la force R ) et du rayon

B F1 '
F1 A1 A1’
F2 F1
R O
A R B
O
F2 ' F2
F1 ' F2 ' A2
B’
A2’
Fig. 2.8. Fig. 2.9.
F2 . Les points A1 et A'1 nous donnent deux solutions. Les solutions sont
confondues quand l'arc de cercle est tangent à la direction de la force F1 et le
triangle des forces est rectangle. Il n'y a aucune solution quand le module de
F2 est plus petit que la distance du point B à la direction de la force F1 .

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

6
2.4.2. Décomposition d'une force en trois composantes non coplanaires

La solution géométrique est de construire un parallélépipède quand on donne

les directions des côtés et la diagonale R (fig. 2.3).

2.5. L'équilibre d'un système de forces concourantes

2.5.1. Point matériel libre

La principale conséquence du premier principe de la mécanique est que le

point matériel libre se trouve en état de repos, si et seulement si la résultante des
forces appliquées est nulle :
n
R = ∑ Fi = 0 (2.10)
i =1
En utilisant le théorème des projections, on écrit un système de trois
équations des projections :
n n n
X = ∑ X i = 0; Y = ∑ Yi = 0; Z = ∑ Zi = 0. (2.11)
i =1 i =1 i =1
Donc, le cas particulier de composition des forces concourantes pour lequel
la résultante est nulle nous fournit la notion de l'équilibre d'un système de forces
agissant sur un point matériel en repos (ou en mouvement rectiligne et
uniforme).

2.5.2. Point matériel soumis aux liaisons, l'axiome des liaisons

On a montré qu'un point matériel soumis aux liaisons est un point soumis aux
restrictions géométriques. Par la suite, le point a un nombre plus petit de degrés
de liberté que le point libre. Pour résoudre le problème du point soumis aux
liaisons, on utilise l'axiome des liaisons :

Toute liaison peut être remplacée par des éléments mécaniques

appropriés à la condition que l'état mécanique du corps reste inchangé.

OBSERVATIONS:
• Les liaisons sont considérées ponctuelles dans ce cours ;
• L'énoncé est valable pour le corps quand les éléments mécaniques sont
des forces et des moments des liaisons (voire le chapitre 5) ;
• Si on considère le point matériel, la liaison est remplacée par une force de
liaison (réaction) ;

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

7
 À la suite d'application de l'axiome des liaisons, le point est considéré libre et
il est soumis à deux forces : la résultante des forces données Rd et la résultante
des forces de liaisons Rl . La condition d'équilibre (2.10) devient :
Rd + Rl = 0 (2.12)
Pour les problèmes concrets on applique la variante statique du principe de
l'inertie, dénommé "le théorème d'équilibre statique du point matériel" :
Soit un point matériel qui se trouve en repos pour le moment initial (t=t0)
par rapport à un repère inertiel quelconque. Si dans l'intervalle de
temps [t0, t1] le système de forces données et de liaisons exercées sur le
point a une résultante nulle, alors le point reste en repos dans cet
intervalle de temps.
Réciproquement:
Soit un point matériel en repos pour l'intervalle de temps [t0, t1] par
rapport à un repère inertiel quelconque. Alors le système de forces
données et de liaisons exercées sur le point a une résultante nulle dans
cet intervalle de temps.
L'expérience nous montre
qu'un point pesant peut rester
en repos sur un cercle O O Rl
vertical dans le point A (le
plus) bas où le cercle est Ff
rugueux, dans le point M M N M
(fig. 2.10). La résultante des G G
A A
forces de liaisons Rl a deux
Fig. 2. 10.
composantes au long de la
normale N et au long de la tangente F f . La raison de la composante normale
N est d'empêcher le point de quitter la liaison. La raison de la composante
tangentielle F f est d'empêcher le point de se déplacer sur la liaison (courbe ou
surface). F f s'appelle force de frottement.

Les liaisons sont parfaites (lisses ou sans frottement) et ou rugueuses si le

frottement est présent. Donc, pour le point assujetti à rester sur une surface lisse
ou une courbe, la réaction N de la liaison est dirigée suivant la normale à cette
surface (à la courbe).

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

8
2.5.3. Les équations d'équilibre pour un point sur une surface lisse

a) L'équation implicite de la surface est connue :

f ( x, y , z ) = 0 (2.13)
La réaction N a la grandeur inconnue λ et la direction du verseur de la normale
:
⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞
N = λ grad f = λ ⎜ i + j+ k⎟ (2.14)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
La condition d'équilibre (2.12) devient :
Rd + N = 0 (2.15)
et, projetant les deux forces sur les axes, nous obtenons trois équations scalaires
:
∂f ∂f ∂f
Xd + λ = 0, Yd + λ = 0, Z d + λ = 0. (2.16)
∂x ∂y ∂z
b) L'équation explicite de la surface est connue :
z = z ( x, y ) (2.17)
Alors on peut écrire les équations (2.16) sous la forme :
∂f ∂f
Xd + λ = 0, Yd + λ = 0, Z d − λ = 0. (2.18)
∂x ∂y
c) Les équations paramétriques de la surface sont connues :

x = x(u , v), y = y (u , v), z = z (u , v). (2.19)

et les paramètres directeurs de la normale sont des déterminants fonctionnels :
D ( y , z ) D ( z , x ) D ( x, y )
, , . (2.20)
D(u , v) D (u , v) D (u , v)
Les équations d'équilibre sont :
D( y, z ) D( z, x) D ( x, y )
Xd + λ = 0, Yd + λ = 0, Z d + λ = 0. (2.21)
D(u , v) D(u , v) D(u , v)

OBSERVATION
Si nous sommes intéressés seulement par la position d'équilibre, nous
pouvons éliminer le paramètre λ des relations (2.16), (2.18) et (2.21). On
obtient :

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

9
 X d Yd Z d
= = (2.22)
∂f ∂f ∂f
∂x ∂y ∂z
X d Yd Z d
= = (2.23)
∂f ∂f −1
∂x ∂y
Xd Yd Zd
= = (2.24)
D ( y , z ) D ( z , x ) D ( x, y )
D(u , v) D(u , v) D(u , v)

Exemple 2.1 :
Un corps de poids G est posé sur un plan incliné lisse. Une force horizontale
F agit sur le corps. Déterminer l'angle α pour lequel le corps reste en repos (fig.
2.11, a).
y
N
α
F F
G x
α α G

a b
Fig. 2.11.
Solution : En appliquant l'axiome des liaisons, le schéma des forces est
représenté sur la figure 2.11, b. Menons les axes des coordonnées et calculons
les projections de toute les forces :
⎧− F cosα + G sin α = 0
⎨
⎩ N − F sin α − G cosα = 0
Dans ce cas, on obtient :
F G
tgα = , N=
G cosα
Exemple 2.2 : Trouver la position de repos d'un point pesant situé sur une
sphère lisse de rayon R. Le point est suspendu par un ressort parfait (constante
élastique k) du point A, le plus haut de la sphère.

Éléments de réponse :

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

10
 On considère l'équation de la sphère sous la forme implicite (l'origine du
système d'axes est le centre de la sphère, et l'axe Oz vertical) :
f ( x, y , z ) = x 2 + y 2 + z 2 − R 2 = 0
Soit A(0,0,R) le point de suspension du ressort. La force élastique aura
l'expression
F = − k AP = − k[ xi + yj + ( z − R)k ] et la force de pesanteur sera
G = −Gk . Donc, les projections de la résultante des forces données sont :
X d = − kx, Yd = − ky, Z d = −G − k ( z − R)
On calcule les dérivées partielles de l'équation implicite :
∂f ∂f ∂f
= 2 x, = 2 y, = 2z
∂x ∂y ∂z
Les conditions d'équilibre deviennent :
− kx −ky −G − k ( z − R )
= =
2x 2y 2z

Il s'en suit que :

a) G ≠ kR : x = 0, y = 0, z = ± R, et
b) G = kR : x = quelconque, y = quelconque, z = quelconque.

2.5.4. Les équations d'équilibre pour un point sur une courbe lisse

Les équations de la courbe gauche sont obtenues comme l'intersection de

deux surfaces :
f ( x, y, z ) = 0; g ( x, y, z ) = 0. (2.25)
Le plan normal à la courbe contient les normales des deux surfaces f=0 et g=0 et
la réaction s'écrit :
Rl = N1 + N 2 = λ1grad f + λ2grad g (2.26)
La condition d'équilibre
Rd + Rl = Rd + λ1grad f + λ2grad g = 0 (2.27)
ou

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

11
 ⎧ ∂f ∂g
X
⎪ d + λ 1 + λ2 =0
⎪ ∂ x ∂ x
⎪ ∂f ∂g
Y
⎨ d + λ 1 + λ2 =0 (2.28)
⎪ ∂ y ∂ y
⎪ ∂f ∂g
⎪ Z d + λ1 + λ2 =0
⎩ ∂z ∂z

Si on connaît les équations paramétriques de la courbe gauche

x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ), (2.29)
on peut obtenir une relation d'équilibre, compte tenu que la résultante des forces
données Rd se trouve dans le plan normal et donc Rd a une direction normale
dx dy dz
sur la tangente τ = i + j + k . Le produit scalaire Rd iτ = 0 nous
dt dt dt
donne :
∂x ∂y ∂z
Xd + Yd + Zd = 0. (2.30)
∂t ∂t ∂t

2.5.5. Point matériel soumis aux liaisons rugueuses

2.5.5.1. Différents genres du frottement de glissement
Toutes expériences pratiques nous montrent que les phénomènes mécaniques
sont accompagnés presque toujours par des forces de frottement. L'hypothèse de
la mécanique qui considère les corps solides comme parfaitement rigides et
parfaitement polis est contraire à la réalité : deux solides naturels qui sont en
contact ont une petite portion de contact comme le résultat des déformations
locales. Ces déformations sont permanentes si les corps sont en repos. Si les
corps se déplacent l'un sur l'autre, les déformations sont variables. La surface
réelle de contact est suffisamment irrégulière à une échelle microscopique et les
chocs des aspérités microscopiques des deux surfaces créent des oscillations
dans les objets : des ondes sonores. L'explication de la dissipation d’énergie
associée au frottement se trouve ici.
On distingue deux genres du frottement de glissement en considérant la
nature physique des surfaces en contact :
- Frottement sur des surfaces sèches des solides.
- Frottement sur un milieu visqueux (liquide ou gazeux).
Le premier genre est appelé frottement à sec ou frottement solide et le second,
frottement visqueux.

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

12
Définitions :
1. On dit qu'un frottement est à sec lorsque la valeur de la force de
frottement est constante (donc indépendante de la vitesse) :
F = Constante .
2. On dit qu'un frottement est visqueux lorsque la force de frottement est
proportionnelle à la vitesse : F = −cv .

Remarques :
• Le signe moins signifie que le vecteur force est de sens opposé à la vitesse.
Ce type de frottement visqueux agit lorsqu'un corps se déplace dans un fluide
(gaz ou liquide) ou dans le cas de deux surfaces lubrifiées.
• Le frottement visqueux se manifeste qu'en état de mouvement et donc ce type
du frottement sera présenté dans les problèmes de la dynamique.
• Les relations ci-dessus sont des lois générales établies expérimentalement et
qui reflètent avec une précision suffisante les particularités principales du
phénomène de frottement.
Les premières expériences sur le frottement de glissement ont été faites par
Coulomb en 1781 et les résultats ont été publiés en 1785. Au cours de ses
expériences sur le frottement de glissement, Coulomb a distingué deux cas :
- Frottement à l'état de repos (ou frottement statique) et, en
particulier, le frottement au départ ;
- Frottement à l'état de mouvement.
Donc, l'expérience montre que la force nécessaire pour vaincre le frottement
à sec et mettre le corps en mouvement est supérieure à celle nécessaire à
maintenir un mouvement uniforme. On admet que le coefficient de frottement
pendant le mouvement (µ d) reste indépendant de la vitesse représenté par une
droite BC, parallèle à l'axe des abscisses (fig. 2.12). Le point A dans cette figure
donne le coefficient de frottement au repos ou de départ (µ s). En réalité, les
surfaces sont rugueuses et le coefficient de frottement dépend de la vitesse et
diminue lorsque la vitesse augmente (la courbe AD de la figure 2.12).
Dans le cas de frottement visqueux,
on peut admettre que la force de µ
frottement est proportionnelle à la fois à E
A C
la viscosité du lubrifiant et à la vitesse.
Le coefficient de frottement est
B
D
représenté sur la figure 2.12, en fonction
de la vitesse par la ligne droite OE. O v
Fig. 3.12.

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

13
2.5.5.2. Les lois du frottement à sec
Lorsqu'on tend à déplacer un corps sur la surface d'un autre, il apparaît une
force de frottement dans le plan tangent commun qui passe par le point du
contact des corps. L'intensité de la force de frottement peut être comprise entre
zéro et une valeur maximale Tmax . Nous soulignons que dans cet intervalle du
temps, les deux corps resteront en état de repos relatif.
Les lois du frottement de glissement au repos, peuvent être énoncée de la façon
suivante :
1. L'intensité de la force de frottement maximale ne dépend pas des
dimensions des surfaces en contact.
2. L'intensité de la force de frottement maximale dépend de la
matière des corps en contact et de degré du traitement de leurs
surfaces.
3. L'intensité de la force de frottement maximale est directement
proportionnelle par la réaction normale (la force de pression
normale).

Réunissant la deuxième et la troisième loi, nous pouvons écrire la relation :

Tmax = µ s N (2.25)
Le coefficient de frottement statique µ s est un nombre (sans dimensions). Il se
détermine expérimentalement par des expériences de glissement du corps sur un
plan incliné. Dans ces expériences on mesure l'angle ϕ du plan déclenchant le
glissement du corps sur le plan.
N Tmax

G
ϕ0

Fig. 2.13.
En considérant la condition d'équilibre au long du plan, la force de frottement est
égale à
Tmax = G sin ϕ 0 . (2.26)
L'équation de projection des forces sur la direction de la normale du plan nous
donne la réaction normale
N = G cos ϕ 0 . (2.27)

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

14
Le rapport des expressions (2.26) et (2.27) nous fournie la relation
Tmax
tgϕ 0 = (2.28)
N
et en tenant compte de la relation (2.25), il vient :
tgϕ 0 = µ s (2.29)

Définitions :
3. Le coefficient µ s est égal à la tangente de l'angle pour lequel
commence le glissement sur le plan incliné.
4. L'angle maximum ϕ0 que la réaction forme avec la normale à la surface
est appelé angle de frottement.
Les coefficients de frottement (µ s) pour quelques surfaces en contact sèches et
lisses sont :
acier sur acier 0,15
acier sur brique ou pierre 0,40
acier sur glace 0,027
métal sur chêne (le long de la fibre) 0,60
chêne sur chêne 0,50 à 0,60
brique sur brique 0,50 à 0,70.
brique sur béton 0,75
brique ou béton sur terre ferme 0,65
cuir sur chêne 0,60
Il faut noter que le frottement joue un rôle fondamental dans la transmission du
mouvement d'un corps à l'autre.

2.5.5.3. Les propriétés de la force de frottement à sec

Les propriétés de la force de frottement sont les caractéristiques du son vecteur :
1. Sens. La force de frottement à sec T est dirigée dans le sens opposé à
celui dans lequel les forces actives tendent à déplacer le corps.
2. Direction. La force de frottement à sec T se trouve dans le plan
tangent commun qui passe par le point du contact des corps.
3. Grandeur. La condition de repos se réalisera si la grandeur de T reste
plus petite ou égale à la valeur maximale de la force de frottement à
sec, Tmax .

Observation:

Mécanique - notes de cours A. Vasilescu

15
 La condition de repos du point soumis aux liaisons rugueuses est donnée des
deux relations :
• Les deux résultantes (des forces données Rd et des forces de liaisons Rl )
forment un système des forces en équilibre
Rd + Rl = 0 (2.30)
N Rl
• La grandeur de la force de frottement à sec
M T doit être limitée supérieure
T
T ≤ µs N (2.31)
Rd La solution des problèmes analytiquement
Fig. 2.14. comporte quatre relations : l'expression vectorielle
(2.30) est équivalente avec trois équations de
projections sur les trois axes de coordonnées et la
C quatrième est l'inéquation (2.31). S'il faut
ϕ déterminer toutes les positions d'équilibre possible
il suffit pour résoudre le problème de n'examiner
M
que les positions d'équilibre limite
( Tmax = µ s N ). Les autres positions d'équilibre
Rd se trouvent si l'on diminue, dans la solution
obtenue, le coefficient de frottement µ s jusqu'à
Fig. 2.15.
zéro.

2.5.5.4. L'interprétation géométrique du frottement

a) Point situé sur une surface S
Soit un point qui est situé sur une surface S. Le schéma de forces est présenté
sur la figure 2.14. Les deux résultantes ( Rd et Rl ) forment un système en
équilibre (2.30). Mais on peut écrire Rl = N + F f . Pour qu'il n'y ait pas
glissement, le rapport T/N de la réaction tangentielle T sur la réaction normale
N doit rester inférieur à une limite caractéristique de la surface µ = tgϕ, où ϕ
est l'angle de frottement. Si l'angle entre T et N doit être inférieur à ϕ, la réaction
se situant donc dans le cône de révolution C d'angle ϕ autour de la normale
(fig. 2.15), il faut et il suffit pour l'équilibre que les forces admettent une
résultante passant par M et située dans le cône C.

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b). Point situé sur une courbe Γ
Soit un point qui est situé sur une courbe gauche rugueuse (fig. 2.16). Le cône
de frottement a comme l'axe, la tangente à la courbe dans le point M et l'angle au
sommet 2(π / 2 − ϕ ) . Si le point se trouve en repos, il faut et il suffit pour
l'équilibre que les forces admettent une résultante passant par M et située dans
l'extérieur du cône C.
Rl

π/2–ϕ
N
T
M
C
Γ
Rd
Fig. 2.16.

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