Sie sind auf Seite 1von 130

Matematika 3

Jovanka Pantović

December 8, 2010
Matematika 3

2
Sadržaj

1 Funkcije više promenljivih 7


1.1 Osnovni pojmovi i definicije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Karakteristične tačke i skupovi u Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Granična vrednost i neprekidnost funkcije dve promenljive . . . . . . . 9
1.4 Diferencijalni račun funkcija dve promenljive . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Totalni diferencijal funkcije dve promenljive . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Izvod složene funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Implicitne funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8 Tangentna ravan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9 Gradijent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 Stacionarne tačke funkcije dve promenljive . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.11 Relativne ekstremne vrednosti funkcije dve promenljive . . . . . . . . . 15
1.12 Relativne ekstremne vrednosti funkcija više promenljivih . . . . . . . . 15
1.13 Vezane (uslovne) ekstremne vrednosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.14 Zadaci za vežbu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2 Vektorska analiza 25
2.1 Skalarna polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.1 Granična vrednost i neprekidnost . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.2 Izvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.3 Neodredjeni i odredjeni integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Vektorska polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Hamiltonov i Laplasov operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Gradijent, divergencija i rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 Osobine gradijenta, divergencije i rotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7 Tangentna ravan na površ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8 Normala površi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.9 Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3 Višestruki integrali 33
3.1 Dvostruki integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.1 Definicija dvostrukog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.2 Osobine dvostrukog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3
SADRŽAJ Matematika 3

3.1.3 Transformacija koordinata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34


3.1.4 Primena u inženjersknim naukama . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Trostruki integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 Definicija trostrukog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2 Osobine trostrukog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.3 Transformacije koordinata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.4 Primena u inženjersknim naukama . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 Zadaci za vežbu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4 Krivolinijski i površinski integral 47


4.1 Krivolinijski integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.1 Krive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.2 Orijentacija glatke krive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1.3 Definicija krivolinijskog integrala skalarnog polja . . . . . . . . 48
4.1.4 Osobine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1.5 Definicija krivolinijskog integrala vektorskog polja . . . . . . . 49
4.1.6 Osobine krivolinijskog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.1.7 Nezavisnost krivolinijskog integrala vektorskog polja od putanje 50
4.1.8 Formula Grina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Površinski integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.1 Površi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.2 Orijentacija Žordanove površi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.3 Definicija površinskog integrala skalarne funkcije . . . . . . . . 52
4.2.4 Osobine površinskog integrala skalarne funkcije . . . . . . . . 53
4.2.5 Definicija površinskog integrala vektorske funkcije . . . . . . . 54
4.2.6 Osobine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.7 Formula Stoksa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.8 Formula Gausa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3 Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

5 Diferencijalne jednačine 71
5.1 Osnovni pojmovi i definicije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2 Diferencijalne jednačine prvog reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.1 Jednačina sa razdvojenim promenljivim . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2 Homogena jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.3 Jednačina koja se svodi na homogenu . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.4 Linearna jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.5 Bernoullijeva jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.6 Jednačina totalnog diferencijala . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.7 Integracioni množitelj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.8 Clairautova jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.9 Lagrangeova jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.3 Diferencijalne jednačine višeg reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.1 Snižavanje reda diferencijalne jednačine . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.2 Linearne diferencijalne jednačine reda n . . . . . . . . . . . . . 85
5.3.3 Homogene linearne diferencijalne jednačine reda n . . . . . . 85

4
Matematika 3 SADRŽAJ

5.3.4 Homogene linearne diferencijalne jednačine reda n sa konstantnim koeficijentima 86


5.3.5 Linearne diferencijalne jednačine reda n sa konstantnim koeficijanetima 88
5.3.6 Ojlerova diferencijalna jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4 Primena diferencijalnih jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.4.1 Harmonijsko oscilovanje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.4.2 Prigušeno oscilovanje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.4.3 Prinudno oscilovanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5 Zadaci za vežbu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

6 Laplasove transformacije 107


6.1 Definicija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.2 Egzistencija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.3 Osobine Laplasovih transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.3.1 Linearnost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.3.2 Sličnost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.3.3 Translacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.3.4 Prigušenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3.5 Diferenciranje originala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3.6 Diferenciranje slike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3.7 Integracija originala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.3.8 Konvolucija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.4 Heavisideov razvoj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.5 Neke specijalne funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.5.1 Heavisideova funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.5.2 Gama funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.5.3 Beta funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.6 Rešavanje običnih diferencijalnih jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.6.1 sa konstantnim koeficijentima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.6.2 sa promenljivim koeficijentima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.7 Primena Laplasovih transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.7.1 Mehanika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.7.2 Električna kola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.8 Zadaci za vežbu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.9 Tablica Laplasovih transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

5
SADRŽAJ Matematika 3

6
Chapter 1

Funkcije više promenljivih

1.1 Osnovni pojmovi i definicije


Definicija 1.1.1 Realna funkcija n realnih promenljivih je preslikavanje skupa D ⊆
Rn , n ∈ N n > 1 u skup R, tj. podskup Dekartovog proizvoda D × R u kome se
svaki element iz D pojavljuje tačno jedanput kao prva komponenta.

Skup D se naziva domen funkcije, a vrednost funkcije f u tački (x1 , . . . , xn ) ∈ D se


zapisuje f (x1 , . . . , xn ). Pišemo i

f = f (x1 , . . . , xn ), (x1 , . . . , xn ) ∈ D ⊆ Rn

ili
f : D → Rn : (x1 , . . . , xn ) 7→ f (x1 , . . . , xn ).
Za proizvoljno c ∈ R, jednačinom f (x1 , . . . , xn ) = c je zadata nivo površ funkcije
f . U slučaju n = 2 nivo površ se naziva i nivo kriva. Nivo krive se često crtaju u
jednoj ravni.

Primer 1.1.1 Izolinije (grč. isos = jednak) su linije koje na geografskim kartama
spajaju tačke u kojima neka pojava ima istu vrednost.
Izohipse (grč. hypsos = visina) su krive koje na geografskim kartama povezuju
mesta iste nadmorske visine. U delovima gde je mreža izohipsi gusta, u prirodi je
područje strmo. Izohipse se označavaju svetlo smedjom bojom.
Izobate (grč. batos=dubina) su krive koje na geografskim kartama spajaju mjesta
jednake dubine mora ili jezera.
Izobare (grč. baros = težina) su krive koje na kartama povezuju mjesta istog
vazdušnog pritiska.

Primer 1.1.2 Neka je n = 2.


(a) z = x 2 + y2
p
(b) z = 1 − x 2 − y2

7
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3

p
(c) z = x 2 + y2

Definicija 1.1.2 Rastojanje (metrika) je preslikavanje d : Rn × Rn → R sa osobi-


nama:
(D1 ) d(M1 , M2 ) ≥ 0,
(D2 ) d(M1 , M2 ) = 0 ⇔ M1 = M2
(D3 ) d(M1 , M2 ) = d(M2 , M1 )
(D4 ) d(M1 , M2 ) + d(M2 , M3 ) ≥ d(M1 , M3 ).

Primer 1.1.3 Neka je M1 = (x1 , y1 ) i M2 (x2 , y2 ). Funkcija


q
d(M1 , M2 ) = (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2

je metrika u R2 .

Kažemo da je uređen par (Rn , d) metrički prostor.

Definicija 1.1.3 Okolina tačke M1 je skup

L(M, r) = {M ∈ Rn : d(M, M1 ) < r}, r > 0.

Primer 1.1.4 Ako je rastojanje definisano sa


q
d(M1 , M2 ) = (x1 − y1 )2 + (x2 − y2 )2 + . . . + (xn − yn )2 ,

onda kažemo da je okolina sferna:

(a) n = 3
q
L(M, r) = {M ∈ R3 : (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 < r}
= {M ∈ R3 : (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 < r 2 }

(b) n = 2 {M ∈ R2 : (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 < r} = {M ∈ R2 : (x1 − x2 )2 +


p

(y1 − y2 )2 < r 2 }

(c) n = 1 √
{M ∈ R : x 2 < r} = {M ∈ R : |x| < r} = {M ∈ R : −r < x < r}

1.2 Karakteristične tačke i skupovi u Rn


Neka je D ⊆ Rn .
Karakteristične tačke:

• M1 (∈ D) je unutrašnja tačka skupa D ako postoji okolina tačke M1 koja je


cela sadržana u D;

8
1.3. GRANIČNA VREDNOST I NEPREKIDNOST FUNKCIJE DVE
Matematika 3 PROMENLJIVE

• M2 (6∈ D) je spoljašnja tačka skupa D ako postoji okolina tačke M2 ne sadrži


nijednu tačku iz D;

• M3 je rubna tačka skupa D ako svaka okolina tačke M3 sadrži bar jednu tačku
iz D i bar jednu tačku koja nije u D;

• M4 je tačka nagomilavanja skupa D ako svaka okolina tačke M5 ima presek


sa D \ {M4 };

Karakteristični skupovi:

• Unutrašnjost D o skupa D je skup svih unutrašnjih tačaka.

• Spoljašnjost skupa D je skup svih spoljašnjih tačaka ((Rn \ D)o ).

• Rub skupa D je skup svih rubnih tačaka.

• Skup svih tačaka nagomilavanja skupa D ćemo označavati sa D ′ .

Osobine skupova:

• Skup D je otvoren ako za svaku tačku iz D postoji okolina te tačke koja je


sadržana u D.

• Skup D je zatvoren ako je Rn \ D otvoren.

• Skup D je konveksan ako za svake dve tačke iz D duž koja ih spaja pripada
D.

• Skup D je ograničen ako je sadržan u nekoj svojoj okolini.

1.3 Granična vrednost i neprekidnost funkcije dve promenljive


Neka je z = f (x, y), (x, y) ∈ D i neka je M1 tačka nagomilavanja skupa D.

Definicija 1.3.1 Kažemo da je A ∈ R granična vrednost funkcije f kad M teži M1


ako

(∀ε > 0)(∃r = r(ε) > 0)(∀M ∈ D \ {M1 }) d(M, M1 ) < r ⇒ d(f (x, y), A) < ε

i pišemo
lim f (M) = A.
M→M1

Primer 1.3.1 Neka je

x + y , ako je (x, y) 6= (2, 5)



f (x, y) =
1 , ako je (x, y) = (2, 5)

Granična vrednost funkcije f kad M teži (2, 5) jednaka je A = 7.

9
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3

Definicija 1.3.2 Funkcija f : D → R, D ⊆ R2 , je neprekidna u unutrašnjoj tački


M1 ∈ D ako je

(∀ε > 0)(∃r = r(ε) > 0)(∀M ∈ D) d(M, M1 ) < r ⇒ d(f (M), f (M1)) < ε

Znači, tri uslova moraju biti zadovoljena:


(a) lim f (M) = A, tj. postoji granična vrednost kada M → M1 ;
M→M1

(b) postoji f (M1 ), tj. f je definisana u tački M1 ;


(c) A = f (M1 ).

Definicija 1.3.3 Funkcija z = f (x, y) je neprekidna u oblasti D ako je neprekidna u


svakoj tački iz D.

Primer 1.3.2 Funkcija f u Primeru 1.3.1 ima otklonjiv prekid u tački (2, 5). Moguće
je definisati funkciju

x + y , ako je (x, y) 6= (2, 5)



g(x, y) =
7 , ako je (x, y) = (2, 5)

koja je neprekidna u R2 .

1.4 Diferencijalni račun funkcija dve promenljive


Neka f : D → R, D ⊆ R2 i (x1 , y1 ) unutrašnja tačka skupa D.

Definicija 1.4.1 Ako postoji


f (x1 + ∆x, y1 ) − f (x1 , y1 )
lim
∆x→0 ∆x
onda tu graničnu vrednost nazivamo prvi parcijalni izvod funkcije f po promenljivoj
x u tački (x1 , y1 ), i označavamo sa ∂f(x∂x1 ,y1 ) ili fx (x1 , y1 ). Ako postoji

f (x1 , y1 + ∆y) − f (x1 , y1 )


lim
∆y→0 ∆y
onda tu graničnu vrednost nazivamo prvi parcijalni izvod funkcije f po promenljivoj
y u tački (x1 , y1 ), i označavamo sa ∂f(x∂x1 ,y1 ) ili fy (x1 , y1 ).

Primer 1.4.1 Ako je f (x, y) = x 2 y3 , onda je

fx = (x 2 )′ y3 = 2xy3
fy = x 2 (y3 )′ = 3x 2 y2

(Kada se traži parcijalni izvod po x, smatra se da je y konstantno. Slično za


parcijalni izvod po y.)

10
Matematika 3 1.5. TOTALNI DIFERENCIJAL FUNKCIJE DVE PROMENLJIVE

Geometrijska interpretacija:
Neka je Cx kriva koja se nalazi u preseku ravni y = y1 i grafika funkcije f : D →
R, D ⊆ R2 . Prvi parcijalni izvod funkcije f po x u tački (x1 , y1 ) predstavlja koeficijent
pravca tangente u tački (x1 , y1 ) na krivu Cx .
Neka je Cy kriva koja se nalazi u preseku ravni x = x1 i grafika funkcije f : D →
R, D ⊆ R2 . Prvi parcijalni izvod funkcije f po y u tački (x1 , y1 ) predstavlja koeficijent
pravca tangente u tački (x1 , y1 ) na krivu Cy .
∂f ∂f
Definicija 1.4.2 Ako postoje prvi parcijalni izvodi funkcija ∂x i
∂y , onda te izvode
2 2
∂f ∂ f ∂2 f ∂2 f
zovemo drugi parcijalni izvodi i označavamo ∂x 2
(ili fxx ), ∂x∂y (fyx ), ∂y2 (ili fyy ) i ∂y∂x
(ili fxy ). Važi

∂2 f ∂  ∂f  ∂2 f ∂  ∂f 
= =
∂x 2 ∂x ∂x ∂y2 ∂y ∂y
∂2 f ∂  ∂f  ∂2 f ∂  ∂f 
= =
∂x∂y ∂x ∂y ∂y∂x ∂y ∂x
2 2
∂ f ∂ f
Teorema 1.4.1 Ako postoje drugi mešoviti parcijalni izvodi ∂y∂x i ∂x∂y u nekoj okolini
tačke M1 i neprekidni su u tački M1 , onda su oni i jednaki u toj tački, tj. važi
∂2 f ∂2 f
(M1 ) = (M1 ).
∂x∂y ∂y∂x

1.5 Totalni diferencijal funkcije dve promenljive


Neka je z = f (x, y), (x, y) ∈ D i neka je M1 tačka nagomilavanja skupa D.
Definicija 1.5.1 Funkcija z = f (x, y) je diferencijabilna u tački (x1 , y1 ) ako se njen
totalni priraštaj u toj tački može napisati u obliku
∆z = A∆x + B∆y + C ∆x + D∆y
gde C i D teže nuli kada ∆x i ∆y teže nuli, a A i B su funkcije od x i y. (∆z =
f (x1 + ∆x, y1 + ∆y) − f (x1 , y1 ))
Teorema 1.5.1 Ako je funkcija f diferencijabilna u tački (x, y), onda postoje parcijalni
izvodi fx i fy i važi
∆f = fx ∆x + fy ∆y + C ∆x + D∆y.
Ako je funkcija diferencijabilna, onda je ona i neprekidna.

Teorema 1.5.2 Ako u okolini tačke (x1 , y1 ) funkcija f ima neprekidne parcijalne izvode
prvog reda, onda je ona u toj tački diferencijabilna.
Definicija 1.5.2 Neka je funkcija f diferencijabilna i neka je ∆x = dx i ∆y = dy.
Totalni diferencijal funkcije f je
df = fx dx + fy dy.

11
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3

Teorema 1.5.3 Funkcija


P(x, y)dx + Q(x, y)dy
je totalni diferencijal od f = f (x, y) ako i samo ako važi

∂P ∂Q
= .
∂y ∂x

Ako funkcija f ima neprekidne parcijalne izvode drugog reda u okolini tačke
(x1 , y1 ), onda je totalni diferencijal drugog reda funkcije f totalni diferencijal totalnog
diferencijala funkcije f . Ako uvedemo oznake dx 2 = (dx)2 i dy2 = (dy)2 , onda je

∂2 f 2 ∂2 f ∂2 f 2
d2 f = dx + 2 dxdy + dy ,
∂x 2 ∂x∂y ∂y2

ili kraće ∂ 2

d2 f = dx + dy f .
∂x ∂y
Slično se dobije i
∂ ∂ n
dn f = dx + dy f .
∂x ∂y

1.6 Izvod složene funkcije


Neka je funkcija f = f (x, y) diferencijabilna i x = x(t), y = y(t), t ∈ D. Tada važi

∂f ∂f ∂x ∂f ∂y
= + (1.1)
∂t ∂x ∂t ∂y ∂t

Neka je funkcija f = f (u, v), (u, v) ∈ D1 ⊆ R2 , i u = u(x, y), v = v(x, y), gde je
(u, v) : D → D1 , D ⊆ R2 . Ako f ima neprekidne parcijalne izvode po u i v, a u i v
imaju parcijalne izvode po x i y, tada važi

∂f ∂f ∂u ∂f ∂v
= + (1.2)
∂x ∂u ∂x ∂v ∂x
∂f ∂f ∂u ∂f ∂v
= + (1.3)
∂y ∂u ∂y ∂v ∂y

1.7 Implicitne funkcije


Kažemo da je jednačinom
F (x, y, z) = 0
funkcija z koja zavisi od x i y zadata implicitno.
∂f ∂f
Da bismo odredili parcijalne izvode ∂x i ∂y odredićemo

dF = Fx dx + Fy dy + Fz dz, gde je dF = 0

12
Matematika 3 1.8. TANGENTNA RAVAN

i uvrstiti
dz = fx dx + fy dy.
Sledi,

0 = Fx dx + Fy dy + Fz (fx dx + fy dy) ⇔
0 = (Fx + Fz fx )dx + (Fy + Fz fy )dy ⇔
Fx + Fz fx = 0 ∧ Fy + Fz fy = 0
Znači,
∂f Fx ∂f Fy
=− , =− .
∂x Fz ∂y Fz

1.8 Tangentna ravan


Neka je zadata površ S jednačinom z = f (x, y) i tačka (x0 , y0 , z0 ) ∈ S.
Jednačina ravni koja sadrži tačku (x0 , y0 , z0 ) je oblika

A(x − x0 ) + B(y − y0 ) + C (z − z0 ) = 0,

što je ekvivalentno sa

A B
z = g(x, y) = − (x − x0 ) − (y − y0 ) + z0 .
C C
Ako je ravan tangentna na površ S, onda funkcije f i g imaju jednake prve par-
cijalne izvode

A B
fx (x0 , y0 ) = gx (x0 , y0 ) = − i fy (x0 , y0 ) = gy (x0 , y0 ) = − .
C C
Znači, jednačina tangentne ravni na površ u tački (x0 , y0 ) je

z − z0 = fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 )(y − y0 )


⇔ fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 )(y − y0 ) − (z − z0 ) = 0
⇔ (fx (x0 , y0 ), fy (x0 , y0 ), −1) · (x − x0 , y − y0 , z − z0 ) = 0
⇔ (fx (x0 , y0 ), fy (x0 , y0 ), −1) ⊥ (x − x0 , y − y0 , z − z0 )

Slično, ako je površ s data jednačinom F (x, y, z) = 0, onda je jednačina tangentne


ravni na S u tački (x0 , y0 , z0 )

(Fx (x0 , y0 , z0 ), Fy (x0 , y0 , z0 ), Fz (x0 , y0 , z0 )) · (x − x0 , y − y0 , z − z0 ) = 0

i važi

(Fx (x0 , y0 , z0 ), Fy (x0 , y0 , z0 ), Fz (x0 , y0 , z0 )) ⊥ (x − x0 , y − y0 , z − z0 ).

13
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3

1.9 Gradijent
Neka je
z − z0 = fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 )(y − y0 )
tangenta ravan u tački (x0 , y0 , z0 ) na površ datu jednačinom z = f (x, y).
Ako datu površ z = f (x, y) i njenu tangentnu ravan presečemo sa ravni datom
jednačinom
z = z0 ,
onda je prava

fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 )(y − y0 ) = 0


⇔ (fx (x0 , y0 ), fy (x0 , y0 )) · (x − x0 , y − y0 ) = 0
⇔ (fx (x0 , y0 ), fy (x0 , y0 )) ⊥ (x − x0 , y − y0 )

normalna na grafik funkcije


f (x, y) = z0
u tački (x0 , y0 ).
Vektor (fx , fy ) se naziva gradijent funkcije f.
∂ ∂
Ako uvedemo simboličku oznaku ∇ = ( ∂x , ∂y ) onda je

∂ ∂
∇f = ( , )f = (fx , fy ).
∂x ∂y

U opštem slučaju, ako je f = f (x1 , . . . , xn ), tada je

∇f = (fx1 , . . . , fxn )

gradijent funkcije f .

1.10 Stacionarne tačke funkcije dve promenljive


Neka je z = f (x, y), (x, y) ∈ D ⊆ R2

Definicija 1.10.1 Funkcija f ima (strogi) relativni maksimum (relativni minimum) u


tački (a, b) ∈ D o ako postoji ε > 0 takvo da za sve ∆x i ∆y sa osobinom 0 < |∆x| <
ε, 0 < |∆y| < ε, važi
 
f (a, b) > f (a + ∆x, b + ∆y) f (a, b) < f (a + ∆x, b + ∆y) .

Kažemo da funkcija f ima stacionarnu tačku (x0 , y0 ) ako je tangentna ravan na S


u tački (x0 , y0 , z0 ) horizontalna tj. ako je njena jednačina oblika

z = z0 .

14
Matematika
1.11. RELATIVNE
3 EKSTREMNE VREDNOSTI FUNKCIJE DVE PROMENLJIVE

Kako je jednačina tangentne ravni oblika

z − z0 = fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 )(y − y0 ),

sledi da je ona horizontalna jedino za

fx (x0 , y0 ) = 0 i fy (x0 , y0 ) = 0.

Teorema 1.10.1 Ako postoje prvi parcijalni izvodi funkcije z u tački (a, b) ∈ D o i z
ima ekstremnu vrednost u tački (a, b), onda je

fx (a, b) = 0 i fy (a, b) = 0. (1.4)

Dokaz: Pretpostavimo da z ima relativnu ekstremnu vrednost u tački (a, b). Tada
i funkcije jedne promenljive g1 i g2 definisane sa g1 (x) = f (x, b) i g2 (y) = f (a, y)
imaju relativne ekstremne vrednosti u x = a odnosno y = b. Potrebni uslovi da g1 i
g2 imaju relativne ekstremume u x = a i y = b su g′1 (a) = 0 i g′2 (b) = 0, respektivno.
Odatle sledi da su fx (a, b) = 0 i fy (a, b) = 0. 
Unutrašnje tačke oblasti D koje zadovoljavaju 1.4 se nazivaju stacionarnim ili
kritičnim tačkama.

1.11 Relativne ekstremne vrednosti funkcije dve promenljive


Teorema 1.11.1 Neka je (a, b) kritična tačka funkcije z, koja ima neprekidne druge
parcijalne izvode i neka je
 ∂2 f ∂2 f ∂2 f 
Γ= − (a, b).
∂x 2 ∂y2 ∂x∂y

∂2 f ∂2 f
• Ako je Γ > 0 i ∂x 2
< 0 (ili ∂y2
< 0), funkcija z ima relativni maksimum u tački
(a, b).
∂2 f ∂2 f
• Ako je Γ > 0 i ∂x 2
> 0 (ili ∂y2
> 0), funkcija z ima relativni minimum u tački
(a, b).

• Ako je Γ < 0 funkcija z nema ni relativni maksimum ni relativni minimum u


tački (a, b). U ovom slučaju, tačka (a, b) se često naziva sedlastom tačkom.

• Ako je Γ = 0, ne znamo da li funkcija z u (a, b) ima relativni ekstremum i


neophodna su dalja ispitivanja.

1.12 Relativne ekstremne vrednosti funkcija više promenljivih


Neka je f = f (x1 , . . . , xn ), (x1 , . . . , xn ) ∈ D ⊆ Rn .

15
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3

Teorema 1.12.1 Ako postoje prvi parcijalni izvodi funkcije z u tački (a1 , . . . , an ) ∈ D o
i z ima ekstremnu vrednost u tački (a1 , . . . , an ), onda je

fx1 (a1 , . . . , an ) = 0
...
fxn (a1 , . . . , an ) = 0

Teorema 1.12.2 Neka je A(a1 , . . . , an ) ∈ D o stacionarna tačka funkcije f .


• Ako je d2 F (A) < 0, (dx1 , . . . , dxn ) 6= (0, . . . , 0), funkcija f ima relativni maksi-
mum u tački A.
• Ako je d2 F (A) > 0, (dx1 , . . . , dxn ) 6= (0, . . . , 0), funkcija f ima relativni minimum
u tački A.
• Ako d2 F (A) menja znak za razne vrednosti (dx1 , . . . , dxn ) 6= (0, . . . , 0), funkcija
f nema ni relativni minimum ni relativni maksimum u tački A.

1.13 Vezane (uslovne) ekstremne vrednosti


PROBLEM: Odrediti relativni minimum ili relativni maksimum funkcije

f = f (x1 , . . . , xn ), (x1 , . . . , xn ) ∈ D ⊆ Rn ,

ako promenljive zadovoljavaju ograničenja data jednačinama

g1 (x1 , . . . , xn ) = 0
... .
gm (x1 , . . . , xn ) = 0

LAGRANŽOV METOD MNOŽITELJA:


Formirajmo funkciju

F (x1 , . . . , xn ) = f (x1 , . . . , xn ) + λ1 g1 (x1 , . . . , xn ) + . . . + λm gm (x1 , . . . , xn ),

gde su λ1 , . . . , λm realni parametri.


Ako funkcija F ima uslovnu ekstremnu vrednost, onda je

F x1 = 0
...
F xn = 0
.
g1 (x1 , . . . , xn ) = 0
...
gn (x1 , . . . , xn ) = 0

Neka je A(a1 , . . . , an ) stacionarna tačka.


• Ako je dF (A) < 0, (dx1 , . . . , dxn ) 6= (0, . . . , 0), funkcija f ima uslovni maksimum
u tački A.

16
Matematika 3 1.13. VEZANE (USLOVNE) EKSTREMNE VREDNOSTI

• Ako je dF (A) > 0, (dx1 , . . . , dxn ) 6= (0, . . . , 0), funkcija f ima uslovni minimum
u tački A.
• Ako d2 F (A) menja znak za razne vrednosti (dx1 , . . . , dxn ) 6= (0, . . . , 0), funkcija
f nema ni uslovni minimum ni uslovni maksimum u tačli A.

17
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3

1.14 Zadaci za vežbu


1. Ispitati domen funkcije
p
(a) f (x, y) = x 2 + y2 − 9,
p
(b) f (x, y, z) = x 2 + y2 + z 2 − 1 + ln (xyz),
(c) f (x, y) = arcsin yx + arccos 2x .

(a) D = {(x, y) ∈ R2 : x 2 + y2 ≥ 9}.


(b) D = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≥ 9, xyz > 0}
= {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≥ 9, x > 0, y > 0, z > 0}
∪ {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≥ 9, x < 0, y < 0, z > 0}
∪ {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≥ 9, x < 0, y > 0, z < 0}
∪ {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≥ 9, x > 0, y < 0, z < 0}.
(c) D = {(x, y) ∈ R2 : −1 ≤ yx ≤ 1, y 6= 0, −1 ≤ 2x ≤ 1} .
= {(x, y) ∈ R2 : −y ≤ x ≤ y, y 6= 0, −2 ≤ x ≤ 2}.

2. Neka je D = (−1, 2) ∪ {5, 8}. Odrediti unutrašnjost, spoljašnjost, rub i skup


svih tačaka nagomilavanja.

• D o = (−1, 2);
• (R \ D)o = (−∞, −1) ∪ (2, 5) ∪ (5, 8) ∪ (8, ∞);
• D ′ = [−1, 2];
• D ∗ = {−1, 2, 5, 8};

3. Dokazati da je skup D o najveći otvoren skup koji je sadržan u D, tj. da za


svaki otvoren skup D1 važi da je D1 ⊆ D o ⊆ D.
4. Dokazati da je D najmanji zatvoren skup koji sadrži skup D, tj. da za svaki
zatvoren skup D1 , D ⊆ D1 , važi D ⊆ D ⊆ D1 .
5. Dokazati da važe sledeće osobine:
(a) D = D ∪ D ′ ,
(b) D ′ ⊂ D,
(c) D je otvoren ako i samo ako je D o = D,
(d) D je zatvoren ako i samo ako je Rn \ D otvoren.
(e) D je zatvoren ako i samo ako je D = D.
6. Izračunati sledeće granične vrednosti
x 2 +y2 −2
(a) lim lim x 2 −y2
x→1 y→1
x 2 +y2 −2
• (b)] lim lim 2 2
y→1 x→1 x −y

18
Matematika 3 1.14. ZADACI ZA VEŽBU

x 2 +y2 −2
(c) lim x 2 −y2
(x,y)→(1,1)
x 2 +y2
(d) lim
(x,y)→(0,0) 3xy

(a)
x 2 + y2 − 2 x2 − 1
lim lim 2 2
= lim 2 =1
x→1 y→1 x −y x→1 x − 1

(b)
x 2 + y2 − 2 y2 − 1
lim lim 2 2
= lim = −1
y→1 x→1 x −y y→1 1 − y2

(c) Na osnovu rezultata pod (a) i (b) ne postoji.


(d) Kako je za y = kx
x2 + k 2x2 1 + k2
lim
2
= ,
x→0 3kx 3k
to sledi da posmatrana granična vrednost ne postoji, zato što se za različite
vrednosti k dobijaju različite granične vrednosti.

7. Naći prve parcijalne izvode funkcije


xy
f (x, y) = − exy + ln (x 2 + y2 ), (x, y) 6= (0, 0).
x 2 + y2

Uvedimo smene u(x, y) = xy i v(x, y) = x 2 + y2 . Tada je


u
f (u, v) = − eu + ln v
v
i važi

∂f ∂f ∂u ∂f ∂v
∂f
∂x
∂f ∂u
= ∂u ∂f ∂v
∂x + ∂v ∂x ∂y = ∂u ∂y + ∂v ∂y
= ( v − e )y + (− vu2 + 1v )2x
1 u
= ( 1v − eu )x + (− vu2 + 1v )2y
2 2
y
= x 2 +y 2 − ye
xy
− (x 22x+yy2 )2 + 2x
x 2 +y2 = x
x 2 +y2
− xexy − (x 22xy
+y2 )2
+ x 22y
+y2
2x+y 2x 2 y x+2y 2xy2
= x 2 +y2
− yexy − (x 2 +y2 )2
. = x 2 +y2
xy
− xe − (x 2 +y2 )2 .

8. Naći prve parcijalne izvode funkcije

(a) z = x 3 y − x 2 y6 ,
(b) z = x 2 + y2 ,
p
(c) z = x 2 + y2 − 4
(d) z = ln(xy),
(e) z = exy .

19
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3

(a) zx = 3x 2 y − 2xy6 , zy = x 3 − 6x 2 y5 .
(b) zx = 2x, zy = 2y.
2x y
(c) zx = √ , zy = √ .
2 x 2 +y2 −4 x 2 +y2 −4

(d) zx = y
xy = 1x , zy = x
xy = y1 .
(e) zx = yexy , zy = xexy .

∂z
9. Naći ∂t , ako je z = xy, gde je x = sin t i y = cos t.

∂z ∂z ∂x ∂z ∂y
= +
∂t ∂x ∂t ∂y ∂t
= y · cos t + x · (− sin t)
= cos2 t − sin2 t = cos 2t.

10. Naći prve parcijalne izvode i totalni diferencijal funkcije z = yx , y > 0,


y 6= 1.

zx = yx ln y, zy = yx y−1 , dz = yx ln ydx + yx y−1 dy.


2
11. Ako je z = ln(xy + ex y ) − xy + x 2 y, izračunati ∂z
∂x i ∂z
∂y .

Neka je u(x, y) = xy i v(x, y) = x 2 y. Tada je f (u, v) = ln(u + ev ) − u + v i


sledi

∂f ∂f ∂u ∂f ∂v ∂f ∂f ∂u ∂f ∂v
∂x = ∂u ∂x + ∂v ∂x ∂y = ∂u ∂y + ∂v ∂y
1 ev
= u+ev y + u+ev 2xy = 1 ev
u+ev x + u+ev x
2
x2 y 2
+ 2xye x2 y
y 2 x y
= = x
+ x e x2 y
xy+ex 2 y xy+e xy+ex 2 y xy+e
2 2
y+2xyex y x+x 2 ex y
= =
xy+ex 2 y xy+ex 2 y

12. Ispitati ekstremne vrednosti funkcije

2
u(x, y) = ln(4 − x − 2y) + + ln x ako je x + 2y = 1.
y

Neka je

2
F (x, y; λ) = ln(4 − x − 2y) + + ln x + λ(x + 2y − 1).
y

Kako je

20
Matematika 3 1.14. ZADACI ZA VEŽBU

∂F 1 1
= − + +λ
∂x 4 − x − 2y x
∂F 2 2
= − − + 2λ
∂y 4 − x − 2y y2

stacionarne tačke odredjujemo rešavanjem sistema jednačina

1 1 2 2
− + +λ = 0 ∧ − − 2 + 2λ = 0 ∧ x + 2y − 1 = 0.
4 − x − 2y x 4 − x − 2y y

Dobija se

1 1 
=− 2
∧ x + 2y − 1 = 0) ⇔ (x = −y2 ∧ y2 − 2y + 1 = 0 ⇔
x y

(x = −y2 ∧ (y − 1)2 = 0) ⇔ (x = −1 ∧ y = 1).

Parcijalni izvodi drugog reda su

∂2 F 1 1
= − 2
∂x 2 (4 − x − 2y) 2 x
∂2 F 4 4
= + 3
∂y2 (4 − x − 2y) 2 y
∂2 F 2
=
∂x∂y (4 − x − 2y)2

a totalni diferencijal drugog reda


8 4 22
d2 F (−1, 1) = − dx 2 + dxdy + dy2 .
9 9 9

Diferenciranjem uslova x + 2y = 1 dobijamo dy = − 21 dx, odakle je

1
d2 F (−1, 1) = − dx 2 < 0, (dx, dy) 6= (0, 0)
2
i funkcija ima uslovni maksimum u datoj tački.
13. Ispitati uslovne ekstremne vrednosti funkcije

u = x 2 + y2 + z 2 − xz + yz + xy, ako je y + z = 5 i x + z = 3.

21
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3

Neka je

F (x, y, z; λ, ν) = x 2 + y2 + z 2 − xz + yz + xy + λ(y + z − 5) + ν(x + z − 3).

Tada je

∂F
= 2x − z + y + ν
∂x
∂F
= 2y + z + x + λ
∂y
∂F
= 2z − x + y + λ + ν
∂z

Stacionarne tačke su rešenja sistema jednačina

x + z = 3
y + z = 5
2x + y − z + ν = 0 ⇔
x + 2y + z + λ = 0
−x + y + 2z + λ + ν = 0
x + z = 3
y + z = 5
y − 3z + ν = −6 ⇔
+ 2y + λ = −3
y + 3z + λ + ν = 3
x + z = 3
y + z = 5
− 4z + ν = −11 ⇔
− 2z + λ = −13
2z + λ + ν = −2
x + z = 3
y + z = 5
− 2z + λ = −13 .
−2λ + ν = 15
2λ + ν = −15

Rešenje datog sistema je (x, y, z, λ, ν) = ( 14 , 94 , 11 15


4 , − 2 , 0).
Kako su parcijalni izvodi drugog reda
∂2 F ∂2 F
∂x 2
= 2 ∂x∂y = 1[1mm]
∂2 F ∂2 F
∂y2
= 2 ∂x∂z = −1 ,
∂2 F ∂2 F
∂z2
= 2 ∂y∂z = 1

22
Matematika 3 1.14. ZADACI ZA VEŽBU

totalni diferencijal drugog reda je

d2 F = 2dx 2 + 2dy2 + 2dz 2 + 2dxdy − 2dxdz + 2dydz.

Diferenciranjem uslova

x +z−3 = 0 i y+z−5= 0

dobijamo

dx + dz = 0 i dy + dz = 0 ⇔ dx = −dz i dy = −dz.

Odatle je

dF 2 = 2dz 2 + 2dz 2 + 2dz 2 + 2dz 2 + 2dz 2 − 2dz 2 = 6dz 2 ≥ 0.

Kako je

d2 F = 0 ⇔ dz = 0 ⇔ dx(= −dz) = 0 ∧ dy(= −dz) = 0,

to je
d2 F > 0, (dx, dy, dz) 6= (0, 0, 0)
što znači da funkcija u ima uslovni minimum u tački ( 41 , 94 , 11
4 ).

23
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3

24
Chapter 2

Vektorska analiza

~
Neka je ~rM radijus vektor tačke M(x, y, z) u pravouglom koordinatnom sistemu (O, ~i, ~j , k).
Neka je
V = {~rM : M = (x, y, z) ∈ R3 }

skup svih radijus vektora tačaka iz R3 .

2.1 Skalarna polja


Funkcija f : D → R, D ⊆ R3 , se naziva skalarno polje (skalarna funkcija).
Ekviskalarna površ (nivo površ) skalarnog polja f : D → R, D ⊆ R3 je skup
tačaka iz D u kojima polje ima konstantnu vrednost.
Ako za skalarno polje f : D → R, D ⊆ R3 , jedinični vektor n
~ 0 ∈ D i ~r ∈ D
postoji konačna granična vrednost

f (~r + t~
n0 ) − f (~r)
lim
t→0 t

onda se ona naziva izvod u tački ~r funkcije φ u pravcu (i smeru) vektora n


~0 i
∂f
označava sa ∂~
n0 (~
r ) ili f n
~0 (~
r ).
Neka je skalarno polje f : D → R, D ⊆ R3 diferencijabilno u tački ~r ∈ D i neka
je n
~ 0 = (cos α, cos β, cos γ) jedinični vektor koji sa x, y i z osama obrazuje uglove α,
β i γ, respektivno. Tada funkcija f ima u tački ~r izvod u pravcu vektora n ~ 0 i važi

∂φ ∂f ∂f ∂f
(~r) = (~r) cos α + (~r) cos β + (~r) cos γ
∂~
n0 ∂x ∂y ∂z
 ∂f ∂f ∂f 
= (~r), (~r), (~r) · (cos α, cos β, cos γ).
∂x ∂y ∂z

25
CHAPTER 2. VEKTORSKA ANALIZA Matematika 3

2.2 Vektorske funkcije


~ : D → V , D ⊆ R, se naziva vektorska funkcija skalarne promenljive.
Funkcija F
Razlaganjem po komponentama dobijamo

~ (t)
F = (P(t), Q(t), R(t))
~ t ∈ D.
= P(t)~ı + Q(t)~ + R(t)k,

~ je skup svih tačaka koje opisuju krajevi vektora


Hodograf ili trag vektorske funkcije F
~ (t) kada t uzima vrednosti iz domena D.
F

2.2.1 Granična vrednost i neprekidnost


Vektor A~ je granična vrednost vektorske funkcije F
~ : D → V u tački t0 , u oznaci
~ ~
lim F (t) = A, ako
t→t0

~ (t) − A|
∀ε > 0∃δ > 0|t − to | < δ ⇒ |F ~ < ε,

~ (t) − A|
gde je |F ~ intezitet vektora F~ (t) − A|.
~
Direktno sledi da za A ~ = (ax , ay , az ) i F
~ = (P, Q, R) važi

~ =A
lim F ~ ⇔ (ax = lim P(t) ∧ ay = lim Q(t) ∧ az = lim R(t) .
t→t0 t→t0 t→t0 t→t0

~ : D → V je neprekidna u tački to ∈ D ako je


Funkcija F

~ (t) = F
lim F ~ (t0 ).
t→t0

Funkcija je neprekidna ako je neprekidna u svakoj tački skupa D.

2.2.2 Izvod
~ : D → V u tački to definisan je sa
Izvod vektorske funkcije F

~ ~
~ ′ (t) = lim F (t + ∆t) − F (t) .
F
t→t0 ∆t

~ (t) = (P(t), Q(t), R(t)) važi


Direktno sledi da za F

~ (t) = (P ′ (t), Q ′ (t), R ′ (t)).


F

Geometrijska interpretacija.

26
Matematika 3 2.3. VEKTORSKA POLJA

2.2.3 Neodredjeni i odredjeni integral


~ : D → V je primitivna funkcija vektorske funkcije F
Diferencijabilna funkcija G ~ na
D ako je
~ ′ (t) = F
G ~ (t)

za svako t ∈ D.
~ (t) je skup svih primitivnih funkcija funkcije F
Neodredjeni integral funkcije F ~ i
označava se Z
~ (t)dt.
F

Pišemo Z
~ (t) = G(t)
F ~ + C.

~ na intervalu [a, b] je
Odredjeni integral funkcije F

Zb
~ (t)dt = G(b)
F ~ − G(a).
~
a

Direktno sledi da je
Z Z Z Z
~ (t) = ~ı P(t)dt + ~ Q(t)dt + k~ R(t)dt
F

Zb Zb Zb Zb
~ (t) = ~ı
F P(t)dt + ~ Q(t)dt + k~ R(t)dt.
a a a a

2.3 Vektorska polja


~ : D → V , D ⊆ V , sa naziva vektorsko polje (vektorska funkcija vektorske
Funkcija F
promenljive).
~ (x, y, z)
F = (P(x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z))
~ (x, y, z) ∈ D.
= P(x, y, z)~ı + Q(x, y, z)~ + R(x, y, z)k,

~ : D → V , D ⊆ V , su krive kod kojih je u


Vektorske linije vektorskog polja F
~
svakoj tački M vektor F (M) tangentni vektor na krivu u datoj tački. Diferencijalna
~ (x, y, z) = P(x, y, z)~ı + Q(x, y, z)~ +
jednačina vektorskih linija vektorskog polja F
R(x, y, z)k~ je
dx dy dz
= = ,
P Q R
dy Q dz R
a to je sistem od dve obične diferencijalne jednačine dx = P , dx = P.

27
CHAPTER 2. VEKTORSKA ANALIZA Matematika 3

2.4 Hamiltonov i Laplasov operator


Hamiltonov(nabla) operator je simbolički operator

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
∇= ~ı + ~ + k~ = , , .
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

Laplasov operator je simbolički operator

∂2 ∂2 ∂2
∆= + + .
∂x 2 ∂y2 ∂z 2

Ako skalarno pomnožimo ∇ sa samim sobom, dobijamo


 ∂ ∂ ∂   ∂ ∂ ∂   ∂ 2  ∂ 2  ∂ 2 ∂2 ∂2 ∂2
∇·∇ = , , · , , = + + = 2 + 2 + 2 = ∆.
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

2.5 Gradijent, divergencija i rotor


Neka je D ⊆ R3 , f : D → R skalarno polje i F ~ : D → V diferencijabilno vektorsko
~
polje dato sa F (x, y, z) = (P(x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)).
• Gradijent skalarnog polja f je vektorsko polje ∇f : D → V definisano sa
∂ ∂ ∂  ∂φ ∂φ ∂φ 
∇f = , , φ= , , .
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

~ je skalarno polje ∇ · F
• Divergencija vektorskog polja F ~ : D → R definisano
sa
~ = ∂P + ∂Q + ∂R = ∂ , ∂ , ∂ · (P, Q, R).
 
∇·F
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

• Rotor vektorskog polja F~ , u oznaci ∇ × F


~ ili rot F
~ , je vektorsko polje

k~

~ı ~
~ =
∂ ∂ ∂ ∂R ∂Q  ∂P ∂R  ∂Q ∂P ~
∇×F ∂x ∂y ∂z = ∂y − ∂z ~ı + ∂z − ∂x ~ + ∂x − ∂y k.
P Q R

~ je
Vektorsko polje F
• potencijalno (konzervativno) ako postoji skalarno polje f : D → R takvo da je
~ = ∇f i kažemo da je f potencijal polja F
je F ~;
~ = 0 u svim tačkama oblasti D;
• solenoidno ako je ∇ · F
~ = 0 u svim tačkama oblasti D ⊂ R3 .
• bezvrtložno ako je ∇ × F
Ako je vektorsko polje potencijalno i solenoidno, kaže se da je Laplasovo.

28
Matematika 3 2.6. OSOBINE GRADIJENTA, DIVERGENCIJE I ROTORA

2.6 Osobine gradijenta, divergencije i rotora


Ako su f , g : D → R, D ⊆ R3 diferencijabilna skalarna polja, α ∈ R i H : R → R
diferencijabilna funkcija, da važi

∇(f + g) = ∇f + ∇g;
∇(αf ) = α(∇f );
∇α = 0;
∇(f g) = (∇f )g + g(∇f );
∇(H(f )) = H ′ (f )∇f .

~ : D → R3 , D ⊆ R3 diferencijabilna vektorska polja, α ∈ R i A


~, G
Ako su F ~ ∈ R3 ,
važi
~ + G)
∇ · (F ~ = ∇·F ~ + ∇ · G,
~
~ ~
∇ · (α F ) = α(∇ · F );
∇·A ~ = 0.

~ : D → R3 , D ⊆ R3 diferencijabilna vektorska polja, α ∈ R i A


~, G
Ako su F ~ ∈ R3 ,
važi
~ + G)
∇ × (F ~ =∇×F ~ + ∇ × G;~
~ ~
∇ × (α F ) = α(∇ × F );
∇×A ~ = 0.

Ako je f : D → R, D ⊆ R3 diferencijabilno skalarno polje i F ~ : D → R3 , D ⊆ R3


~, G
diferencijabilna vektorska polja,dokazati da važi

~ ) = (∇f ) · F
∇ · (f F ~ + f (∇ · F
~ );
∇ × (f F~ ) = (∇f ) × F ~ + f (∇ × F ~ );
~ × G)
∇ · (F ~ =G ~ · (∇ × F ~) − F~ · (∇ × G); ~
~ ~ ~ ~ ~
∇ × (F × G) = (G · ∇)F − G(∇ · F ) − (F ~ ~ · ∇)G
~ +F
~ (∇ · G);
~
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
∇(F · G) = (G · ∇)F + (F · ∇)G + G × (∇ × F ) + F × (∇ × G). ~

Ako je f : D → R, D ⊆ R3 diferencijabilno skalarno polje i F


~ : D → R3 , D ⊆ R3
dva puta neprekidno diferencijabilno vektorsko polje, važi
2 2 2
∇ · (∇φ) = ∂∂xφ2 + ∂∂yφ2 + ∂∂zφ2 ;
∇ × (∇φ) = 0;
~ ) = 0;
∇ · (∇ × F
∇ × (∇ × F ~ ) = ∇(∇ · F ~ ) − ∇2 F
~.

2.7 Tangentna ravan na površ


Tangentna ravan površi S u tački M ∈ S je ravan u koja sadrži sve tangente na
krive koje prolaze kroz tačku M i leže na površi S.

29
CHAPTER 2. VEKTORSKA ANALIZA Matematika 3

Ako je ~r radijus vektor proizvoljne tačke tangentne ravni, ~r0 radijus vektor dodirne
tačke i n
~0 jedinični vektor normale ravni, onda je

(~r − ~r0 ) · n
~ 0 = 0.

Neka je f : D → R, D ⊆ R3 , skalarno polje. Jednačina nivo površ koja sadrži


tačku M i funkcija f ima konstantnu vrednost f (M). Ako diferenciramo jednačinu date
nivo površi
f (x, y, z) = f (M)
dobijamo
fx (M)dx + fy (M)dy + fz (M)dz = 0 ⇔
(fx (M), fy (M), fz (M)) · (dx, dy, dz) = 0 ⇔
∇f (M) · d~r = 0 ⇔ ∇f (M) ⊥ d~r.
Odatle je vektor normale na posmatranu nivo površ u tački M

~ = (∇f )(M),
n

a jedinični vektor normale


n
~ (∇f )(M)
~0 =
n = .
n |(∇f )(M)|
Ako je površ data implicitno jednačinom F (x, y, z) = 0, jednačina tangentne ravni je

(~r − ~r0 ) · ∇F (~r0 ) = 0 tj.

Fx (x − x0 ) + Fy (y − y0 ) + Fz (z − z0 ) = 0.

2.8 Normala površi


Normala površi S u tački M ∈ S je prava koja sadrži tačku M i normalna je na
tangentnu ravan da te površi kroz datu tačku.
Ako je ~r radijus vektor proizvoljne tačke normale, a ~r0 radijus vektor tačke M,
onda je jednačina normale

(~r − ~r0 ) × n
~ 0 = 0 ⇔ (~r − ~r0 ) × ∇f (~r0 ) = 0.

Ako je površ S data implicitno jednačinom F (x, y, z) = 0, jednačina normale u


tački (x0 , y0 , z0 ) je
x − x0 y − y0 z − z0
= = .
fx fy fz

30
Matematika 3 2.9. ZADACI

2.9 Zadaci
1. Odrediti ekviskalarne površi skalarnih polja
z
(a) f (x, y, z) = x 2 +y2
;
(b) f (x, y, z) = x 2 + y2 + z 2 .
z
(a) Jednačina ekviskalarne površi je φ(x, y, z) = C , tj. x 2 +y2
= C.
Za C 6= 0 ekviskalarna površ je

{(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) 6= (0, 0), z = C (x 2 + y2 )}

(kružni paraboloid bez svog temena O(0, 0, 0)), a za C = 0 to je {(x, y, z) ∈


R3 : (x, y) 6= (0, 0), z = 0} (xOy ravan bez tačke (0, 0, 0)).

(b) Neka je x 2 + y2 + z 2 = C .
Ako je C < 0 onda je data jednačina nemoguća i ne postoji ekviskalarna
površ f (x, y, z) = C .
Ako je C = 0 jedinstveno rešenje jednačine x 2 + y2 + z 2 = 0 je tačka
(0, 0, 0) i ona predstavlja traženu ekviskalarnu površ.

Ako je C > 0 ekviskalarna površ je sfera radijusa C sa centrom u
(0, 0, 0).

2. Naći izvod funkcije f = f (x1 , . . . , xn ) u pravcu vektora e


~i = (0, . . . , 1, . . . , 0)
(koji ima i−tu koordinatu jednaku 1 i sve ostale 0.) po definiciji.

f (~r + t~
ei ) − f (~r) f (x1 , . . . , xi + t, . . . , xn ) − f (x1 , . . . , xn ) ∂f
lim = lim = .
t→0 t t→0 t ∂xi

3. Naći gradijent skalarnog polja φ(x, y, z) = x 2 y + xz + 8 u tački M(1, 2, −3).

∂φ ∂φ ∂φ
∇φ = ( , , ) = (2xy, x 2 , x),
∂x ∂y ∂z

~
∇φ(1, 2, −3) = (4, 1, 1) = 4~ı + ~ + k.

4. U pravcu kog jediničnog vektora n


~0 izvod skalarnog polja f
(a) ima najveću vrednost?
(b) je jednak nuli?
(c) ima najmanju vrednost?
Izvod funkcije f u pravcu jediničnog vektora n
~ 0 je
∂f
= ∇f · n
~ = |∇f | cos ∠(∇f , n
~ 0 ).
∂~
n0

31
CHAPTER 2. VEKTORSKA ANALIZA Matematika 3

(a) On ima najveću vrednost, ako je cos ∠(∇f , n


~) = 1, tj. ako je ∠(∇f , n
~) =
0. Dakle, izvod skalarnog polja f ima najveću vrednost |∇f | u pravcu
∇f
jediničnog vektora |∇f| .
(b) On je jednak nuli ako je cos ∠(∇f , n ~) = π2 .
~ ) = 0, tj. ako je ∠(∇f , n
Znači, izvod u svakom pravcu koji je ortogonalan na ∇f je jednak nuli.
(c) On ima najmanju vrednost, ako je cos ∠(∇f , n
~) = −1, tj. ako je ∠(∇f , n
~) =
∇f
π. Izvod ima najmanju vrednost −|∇f | u pravcu jediničnog vektora − |∇f| .

5. Naći jednačinu tangentne ravni i normale površi x 2 + y2 + z 2 = C u tački


M(1, 2, 0).
Gradijent skalarnog polja f (x, y, z) = x 2 + y2 + z 2 jednak je ∇f (x, y, z) =
(2x, 2y, 2z). Njegova vrednost u tački M je ∇f (1, 2, 0) = (2, 4, 0), i to je vektor
normale tangentne ravni date površi u tački M.
Jednačina tangentne ravni je

2(x − 1) + 4(y − 2) + 0(z − 0) = 0 tj. 2x + 4y − 12 = 0.

Sistem jednačina normale je

x−1 y−2
z =0∧ = ,
2 4
odkale su parametarske jednačine normale

x = 2t + 1, y = 4t + 2, z = 0, t ∈ R.

~ = x 2~ı + y2~ + (2x + z 2 )k.


6. Odrediti divergenciju i rotor vektorske funkcije F ~

~= ∂P ∂Q ∂R
∇·F + + = 2x + 2y + 2z = 2(x + y + z).
∂x ∂y ∂z

k~

~ı ~

~
∇ × F = ∂x
∂ ∂ ∂ ~
= ~ı + vec + k.
∂y ∂z
x2 2
2x + z 2

y

32
Chapter 3

Višestruki integrali

3.1 Dvostruki integral


3.1.1 Definicija dvostrukog integrala
Neka je funkcija f : σ → R, σ ⊂ R2 , ograničena nad σ , gde je σ ograničena i
zatvorena oblast čiji je rub po delovima glatka kriva i neka je d rastojanje na R2 .
Izvršimo podelu T = {σ1 , σ2 , . . . , σn } skupa σ mrežom po delovima glatkih krivih na
konačan broj skupova σi , i = 1, . . . , n, i u svakom skupu σi izaberimo tačku Mi .
Skup σi ima dijametar d(σi ) = max d(x, y) i površinu ∆σi . Parametar podele µ(T )
x,y∈σi
je najveći od dijametara oblasti σi , tj. µ(T ) = max d(σi ).
1≤i≤n
Broj
n
X
s(f , T ) = f (Mi )∆σi
i=1

nazivamo integralnom sumom funkcije f po podeli T i izboru tačaka Mi ∈ σi , i =


1, 2, . . . , n.
Ako za svaku podelu T i izbor tačaka Mi , i = 1, . . . , n, postoji jedinstvena
granična vrednost integralne sume s(f , T ) kad µ(T ) → 0 i n → ∞, onda se ta
granična vrednost naziva dvostruki integral funkcije f (x, y) nad σ , označava se sa
f (x, y)dxdy i kaže se da je funkcija f (x, y) integrabilna nad σ .
RR
σ

3.1.2 Osobine dvostrukog integrala


Neprekidna funkcija f (x, y) nad zatvorenom oblašću σ je integrabilna nad σ .
2
Neka su σ , σ1 , σ2 ⊂
RRR zatvorene oblasti ograničene
RR po delovima glatkim krivim i
neka postoje integrali f (x, y)dxdy, f (x, y)dxdy, f (x, y)dxdy i g(x, y)dxdy.
RR RR
σ σ1 σ2 σ
Tada važe sledeće osobine:

33
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3

αf (x, y)+βg(x, y) dxdy = α f (x, y)dxdy+β g(x, y)dxdy, α, β ∈ R;


RR  RR RR

σ σ σ

f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy + f (x, y)dxdy, gde je σ = σ1 ∪ σ2 i σ1 i σ2


RR RR RR

σ σ1 σ2
nemaju zajedničkih unutrašnjih tačaka.

Neka su α i β neprekidne funkcije nad [a, b], sa osobinom α(x) ≤ β(x), x ∈ [a, b].
Ako je funkcija f : σ → R, σ ⊂ R2 , neprekidna nad σ = {(x, y) ∈ R2 : a ≤ x ≤
b, α(x) ≤ y ≤ β(x)}, onda je

ZZ Zb  Zβ(x) 
f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx,
σ a α(x)

Rb β(x)
i kraće ga zapisujemo sa f (x, y)dy.
R
dx
a α(x)
Neka su α i β neprekidne funkcije nad [a, b], sa osobinom α(y) ≤ β(y), y ∈ [c, d].
Ako je funkcija f : σ → R, σ ⊂ R2 , neprekidna nad σ = {(x, y) ∈ R2 : a ≤ y ≤
b, α(y) ≤ x ≤ β(y)}, gde su α i β neprekidne funkcije nad [a, b], onda je

ZZ Zb Zβ(y)
f (x, y)dxdy = dy f (x, y)dx.
σ a α(y)

Površina ∆σ figure σ ⊂ R2 data je integralom


ZZ
∆σ = dxdy.
σ

Neka je f (x, y) ≥ 0, (x, y) ∈ σ ⊆ R2 . Zapremina ∆V oblasti V = {(x, y, z) ∈


R : (x, y) ∈ σ ⊂ R2 , 0 ≤ z ≤ f (x, y)} data je sa
3

ZZ
∆V = f (x, y)dxdy.
σ

Neka je f (x, y) ≤ 0, (x, y) ∈ σ ⊆ R2 . Ako je oblast V = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈


σ ⊂ R2 , f (x, y) ≤ z ≤ 0} onda je zapremina
ZZ
∆V = − f (x, y)dxdy.
σ

3.1.3 Transformacija koordinata


Neka je funkcija f : D → R, σ ⊂ R2 , neprekidna nad ograničenom zatvorenom
oblašću D xy ravni i neka je D1 ograničena zatvorena oblast uv ravni.

34
Matematika 3 3.1. DVOSTRUKI INTEGRAL

Neka je data neprekidno diferencijabilna transformacija T jednačinama

x = x(u, v), y = y(u, v), (u, v) ∈ D1

koja preslikava oblast D1o bijektivno na D o . Ako je Jakobijan transformacije



∂(x, y) xu xv
J(u, v) = = 6 0, (u, v) ∈ D1o .
=
∂(u, v) yu yv

onda je
ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (x(u, v), y(u, v))|J(u, v)|dudv.
σ ω

Polarne koordinate
x = ρ cos φ
y = ρ sin φ

ρ ∈ [0, ∞), φ ∈ [0, 2π].

3.1.4 Primena u inženjersknim naukama


Neka je µ(x, y) gustina ploče D ⊂ R2 u tački (x, y) ∈ D.
Masa m ploče D ⊂ R2 data je sa
ZZ
m= µ(x, y)dxdy.
D

Težište T (xt , yt ) ploče D ⊂ R2 ima koordinate

1 1
ZZ ZZ
xt = xµ(x, y)dxdy, yt = yµ(x, y)dxdy.
m m
D D

Momenti inercije ploče D ⊂ R2 u odnosu na ose Ox i Oy su dat je formulom


ZZ ZZ
Ix = y2 µ(x, y)dxdy, Iy = x 2 µ(x, y)dxdy.
V V

Moment inercije ploče D ⊂ R2 u odnosu na koordinatni početak dat je formulom


ZZZ
IO = (x 2 + y2 )µ(x, y)dxdy.
D

35
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3

3.2 Trostruki integral


3.2.1 Definicija trostrukog integrala
Neka je funkcija f : V → R, V ⊂ R3 , ograničena nad V , gde je V ograničena i
zatvorena oblast. Izvršimo podelu T = {V1 , V2 , . . . , Vn } skupa V na konačan broj
skupova Vi , i = 1, . . . , n, i u svakom skupu Vi izaberimo tačku Mi . Skup Vi ima
dijametar d(Vi ) i zapreminu ∆Vi . Parametar podele je µ(T ) = max d(Vi ). Broj
1≤i≤n
n
X
s(f , T ) = f (Mi )∆Vi
i=1

nazivamo integralnom sumom funkcije f po podeli T i izboru tačaka Mi , i =


1, 2, . . . , n.
Ako za svaku podelu T i izbor tačaka Mi , i = 1, . . . , n, postoji jedinstvena
granična vrednost integralne sume s kad µ(T ) → 0 i n → ∞ onda se ta granična
vrednost naziva trostruki integral funkcije f (x, y, z) nad oblašću V i označava sa
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dV ili f (x, y, z)dxdydz .
V V

Kaže se da je funkcija f (x, y, z) integrabilna nad V .

3.2.2 Osobine trostrukog integrala


Neprekidna funkcija f = f (x, y, z) nad zatvorenom oblašću V je integrabilna nad V .
Neka su V , V1 , V2 ⊂ R3 zatvorene oblasti i neka postoje integrali f (x, y, z)dxdydz,
RRR
V
f (x, y, z)dxdydz, f (x, y, z)dxdydz i g(x, y, z)dxdydz . Tada važe sledeće
RRR RRR RRR
V1 V2 V
osobine:
αf (x, y, z) + βg(x, y, z) dxdydz = α f (x, y, z)dxdydz + β
RRR  RRR RRR
• g(x, y, z)dxdydz,
V V V
α, β ∈ R;
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dxdydz + f (x, y, z)dxdydz, gde je
RRR RRR RRR

V V1 V2
V = V1 ∪ V2 i V1 i V2 nemaju zajedničkih unutrašnjih tačaka.
Neka su funkcije z1 , z2 : σ → R, σ ⊂ R2 , neprekidne nad skupom σ i neka je
V = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ σ , z1 (x, y) ≤ z ≤ z2 (x, y)}. Tada je
ZZZ Z Z  zZ2 (x,y) 
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dz dxdy.
V σ z1 (x,y)

3
Zapremina ∆V tela V ⊂ R data je integralom
ZZZ
∆V = dxdydz.
V

36
Matematika 3 3.2. TROSTRUKI INTEGRAL

3.2.3 Transformacije koordinata


Neka je funkcija f : D → R, σ ⊂ R3 , neprekidna nad ograničenom zatvorenom
oblašću D i neka je D1 ⊆ R3 . ograničena zatvorena oblast.
Neka je data neprekidno diferencijabilna transformacija T jednačinama
x = x(u, v), y = y(u, v), (u, v) ∈ D1
koja preslikava oblast D1o bijektivno na D o . Ako je Jakobijan transformacije

x xv xt
∂(x, y, z) u
J(u, v, t) = = yu yv yt 6= 0, (u, v, t) ∈ D1o ,
∂(u, v, t) zu zv zt

onda je
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (x(u, v, t), y(u, v, t), z(u, v, t))|J(u, v, t)|dudvdt.
V G

Sferne koordinate

x = r cos φ sin θ
y = r sin φ sin θ
z = r cos θ
r ≥ 0, θ ∈ [0, π], φ ∈ [0, 2π]
Cilindrične koordinate
x = ρ cos φ
y = ρ sin φ
z = z
ρ ∈ [0, ∞), φ ∈ [0, 2π], z ∈ R.

3.2.4 Primena u inženjersknim naukama


Neka je µ(x, y, z) gustina tela V ⊂ R3 u tački (x, y, z) ∈ V .
Masa m tela V ⊂ R3 data je sa
ZZZ
m= µ(x, y, z)dxdydz.
V

Težište T (xt , yt , zt ) tela V ⊂ R3 ima koordinate


1
ZZZ
xt = xµ(x, y, z)dxdydz,
m
V
1
ZZZ
yt = yµ(x, y, z)dxdydz,
m
V
1
ZZZ
zt = zµ(x, y, z)dxdydz.
m
V

37
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3

Moment inercije tela V ⊂ R3 u odnosu na ravan yOz dat je formulom


ZZZ
Iyz = x 2 µ(x, y, z)dxdydz.
V

Moment inercije tela V ⊂ R3 u odnosu na osu Oz dat je formulom


ZZZ
Iz = (x 2 + y2 )µ(x, y, z)dxdydz.
V

Moment inercije tela V ⊂ R3 u odnosu na koordinatni početak dat je formulom


ZZZ
IO = (x 2 + y2 + z 2 )µ(x, y, z)dxdydz.
V

38
Matematika 3 3.3. ZADACI ZA VEŽBU

3.3 Zadaci za vežbu


1. Neka je data funkcija f (x, y) = x 2 y2 i oblast σ = R{(x, 2
R y) ∈ R : 0 ≤ x ≤
2, 0 ≤ y ≤ 1}. Izračunati po definiciji integral I = f (x, y)dxdy.
σ
Data funkcija je neprekidna nad zatvorenom oblašću σ , a samim tim i integra-
bilna. Granična vrednost integralne sume, kad µ(T ) → 0, je onda jedinstvena
za svaku podelu oblasti σ i izbor tačaka.
Prave xi = 2in , yi = 2in , i = 0, 1, . . . , n, vrše podelu kvadrata σ na n2 kvadrata
σij = [ 2(i−1) 2i j−1 j
n , n ] × [ n , n ], i = 1, . . . , n, j = 1, . . . , n.
Površina posmatranih pravougaonika σi i parametar podele su

2 1 2 5
∆σij = · = 2 µ(T ) = .
n n n n

Ako n → ∞, onda µ(T ) → 0. Izaberimo u svakom kvadratu σij tačku Mij ( 2in , nj ).

n P
n
= x 2 y2 dxdy = lim f (Mij )∆σij
RR P
I
σ n→∞ i=1 j=1
n P
n
4i2 j 2 2
= lim
P
2 2 2
n→∞ i=1 j=1 n n n
n n
= lim 86 i2 j 2 = lim n86 n(n+1)(2n+1) n(n+1)(2n+1)
= 89 .
P P
n→∞ n i=1 j=1 n→∞ 6 6

2. Izračunati I = (x 2 + y)dxdy, ako je


RR
σ

σ = {(x, y) ∈ R2 : 1 ≤ x ≤ 5, 1 ≤ y ≤ 2}

R5 R2 R5
dx (x 2 + y)dy = (x 2 y + 12 y2 )|y=1 dx
y=2
I =
1 1 1 .
R5 3
5
= 2
(x + 2 )dx = ( 31 x 3 + 32 x)|1 = 142
3 .
1

3. Izračunati Jakobijan transformacije Dekartovih u polarne koordinate.

∂(x, y) cos φ sin φ



J(r, φ) = = ρ cos2 φ + ρ sin φ = ρ.
∂(ρ, φ) −ρ sin φ ρ cos φ

4. Izračunati dvostruki integral I = (x 2 + y2 )dxdy ako je


RR
σ

x √
σ = {(x, y) ∈ R2 : 1 ≤ x 2 ≤ 16, 0 < √ ≤ y ≤ 3x}.
3

39
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3

Prelaskom na polarne koordinate dobijamo

π
R3 R4
= (x 2 + y2 )dxdy = ρ3 dρ
RR
I dφ
π
σ 6
1
π
4
= φ| π3 · 14 ρ4 |1 = 32π
3 .
6

5. Izračunati dvostruki integral I = (x + y)dxdy ako je


RR
σ

σ = {(x, y) ∈ R2 : y ≤ x ≤ 3y, 1 ≤ x + y ≤ 3}.

x uv v
Ako se uvede smena u = y i v = x + y onda je x = u+1 , y= u+1 , onda je


v u
2
J(u, v) = (u+1)v u+1
= v
. .

1 (u+1)2
− (u+1)2 u+1

Z3 Z3
1 1 1 13
ZZ
I= (x + y)dxdy = du v 2 dv = (− )|3 · v 3 |3 = .
(u + 1)2 u+1 1 3 1 6
σ 1 1

6. Izračunati površinu figure

x2 y2
σ = {(x, y) ∈ R2 : + ≤ 1, 0 ≤ x ≤ y}.
9 16

Neka je
x = 3ρ cos φ
y = 4ρ sin φ (ρ, φ) ∈ [0, 1] × [ π4 , π]
onda je

∂(x, y) 3 cos φ −3ρ sin φ
J(ρ, φ) = = = 12ρ.
∂(ρ, φ) 4 sin φ 4ρ cos φ
i

Zπ Z1
1 1 3π
∆σ = dφ 12ρdρ = φ|ππ · ρ2 |0 = .
4 2 8
π
4
0

40
Matematika 3 3.3. ZADACI ZA VEŽBU

7. Izračunati površinu figure


2 2
σ = {(x, y) ∈ R2 : 1 ≤ x 3 + y 3 ≤ 4}.

Neka je

x = ρ cos3 φ
y = ρ sin3 φ (r, φ) ∈ [0, ∞) × [0, 2π] : 1 ≤ r ≤ 8.
Jakobijan uvedene transformacije je
∂(x, y) cos3 φ −3ρ cos2 φ sin φ

= 3ρ sin2 φ cos2 φ.

J(ρ, φ) =
∂(ρ, φ) sin3 φ 3ρ sin2 φ cos φ

R2π R8 R2π R2π


∆σ = 3 sin2 φ cos2 φdφ rdr = 378 sin2 φ cos2 φdφ 189
2 sin2 2φdφ
0 1 0 0
π .
189
R2 189
= 4 (1 − cos 4φ)dφ = 8 π.
0

8. Izračunati zapreminu tela

V = {(x, y, z) ∈ R3 : 2y ≤ x 2 + y2 ≤ 4y, −x 2 − y2 ≤ z ≤ 0}.

Oblast V je simetrična u odnosu na yz ravan, a njena projekcija na xy ravan


je

σ = {(x, y) ∈ R2 : x ≤ x 2 + y2 ≤ 2x, y ≥ 0}
= {(x, y) ∈ R2 : x2 + (y − 1)1 ≥ 1, x 2 + (y − 2)2 ≤ 4}.
π
R2 4 sin
R φ
2 2
∆V = 2 (x + y )dxdy = 2 r 3 dr
RR

σ 0 2 sin φ
π π
R2 π R2
= 1
2 ρ |0 dφ = 120 sin4 φdφ
4 2
.
0 0
π π
R2 1−cos 2φ 2 R2
= 120 = 30 1 − 2 cos 2φ + cos2 2φ dφ = 74 π.

2 dφ
0 0

9. Izračunati zapreminu oblasti


q
V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≤ 18, x 2 + y2 ≤ z}.

Ako posmatramo sistem jednačina

x 2p+ y2 + z 2 = 18 x 2 + y2 = 9
⇔ p 2 ⇔ z = 3, x 2 + y2 = 9
x 2 + y2 = z x + y2 = z.

41
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3

Projekcija oblasti V na xy ravan je

σ = {(x, y) ∈ R2 : x 2 + y2 ≤ 9}.
RR p p 
∆V = dxdydz == 18 − x 2 − y2 − x 2 + y2 dxdy
RRR
V σ
R2π R3 p
= dφ 18 − ρ2 − ρ)ρdρ
0 0
R2π R3 p R2π R3 √
= dφ 18 − ρ2 ρdρ − dφ ρ2 dρ = 54π( 2 − 1).
0 0 0 0

10. Odrediti težište homogene ploče oblika pravouglog trougla čije su katete
jednake 2 i 3.
3
RR RR
xρdD xdD Z2 Z2 x
D D 1 4
xt = = RR = xdx dy = ,
∆D 3
RR
ρdD dD
D D 0 0
RR
ydD Z3 Z2
D 1
yt = = ydy dx = 1
3
RR
dD
D 0 2
3y

Znači T ( 34 , 1).
11. Izračunati I = (2x − y + 3z 2 )dxdydz ako je V = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤
RRR
V
x ≤ 2, 1 ≤ y ≤ 4, 2 ≤ z ≤ 3}.

R2 R4 R3
I = dx dy (2x − y + 3z 2 )dz
0 1 2
R2 R4  z=3
= dx (2x − y)z + z 3 |z=2 dy
0 1
R2 R4
= dx (2x − y + 19)dy
0 1
R2  y=4
= (2x + 19)y − 12 y2 |y=1 dx
0
R2 99
= (4x − 2 )dx
0
2
99
= x2 − 2 x) |0 dx = −95.

12. Izračunati I = ydxdydz, ako je


RRR
V

V = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ x ≤ 2, 1 ≤ y ≤ 2, 1 ≤ z ≤ 5 − x 2 − y2 }.

42
Matematika 3 3.3. ZADACI ZA VEŽBU

5−xR2 −y2
=
RR
I dxdy dz,
σ 1
z=5−x 2 −y2
=
RR
yz|z=1 dxdy
RσR
= y(4 − x 2 − y2 )dxdy
σ
R2 R2
= dx y(4 − x 2 − y2 )dy
0 1
R2 
1 2
y=2
= 2 y (4 − x 2 ) − 14 y4 dx
0 y=1

R2
= ( 32 (4 − x 2 ) − 15
4 )dx
0
 2
9 1 3
= 4 x − 2 x = − 23 .
0

13. Izračunati I = (x + y)dxdydz, ako je


RRR
V

V = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ x ≤ 2, 0 ≤ y ≤ 2, 1 ≤ z ≤ 4 − x − y}.

Projekcija date oblasti na xy-ravan je

σ = {(x, y) ∈ R2 : 0 ≤ x ≤ 2, 0 ≤ y ≤ 2, 1 ≤ 4 − x − y}
= {(x, y) ∈ R2 : 0 ≤ x ≤ 2, 0 ≤ y ≤ 2, x + y ≤ 3}.

4−x−y
=
RR R
I dxdy dz,
RσR 1
z=4−x−y
= (x + y)z|z=1 dxdy
σ
1
= (x + y)y(4 − x − y)dxdy
RR
2
σ
R1 R2 R2 R 3−x
= dx 0 (4xy + 4y2 − x 2 y − 2xy2 − y3 )dy + dx 0 (4xy + 4y2 − x 2 y − 2xy2 − y3 )dy
0 1
R1  y=1 R2  y=3−x
= 2xy2 + 34 y3 − 12 x 2 y2 − 23 xy3 − 14 y4 dx + 2xy2 + 43 y3 − 12 x 2 y2 − 23 xy3 − 14 y4 dx
0 y=0 1 y=0

R1 R2  
= (− 21 x 2 + 4
3x − 13
12 )dx + 2x(3 − x)2 + 43 (3 − x)3 − 12 x 2 (3 − x)2 − 32 x(3 − x)3 − 14 (3 − x)4 dx
0 1
= .

14. Izračunati zapreminu oblasti


q q
V = {(x, y, z) ∈ R3 : 1 ≤ x 2 +y2 ≤ 4, 0 ≤ x ≤ y, x 2 + y2 ≤ z ≤ 2 x 2 + y2 }.

43
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3

√2 2 !
2
Rx +y
∆V = dxdydz =
RRR RR
dz dxdy
V σ √2 2
x +y
RR p
= x 2 + y2 dxdy
σ
R2π R2
= dφ ρ2 dρ
0 1
π π
R2 1 3 3
R2 26
= 3 ρ |1 dφ = 3 dφ
π π
4 4
π
26 2 13
= 3 φ π4 = 6 π.

15. Izračunati Jakobijan transformacije Dekartovih koordinata u sferne koordi-


nate.

cos φ sin θ −r sin φ sin θ r cos φ cos θ




∂(x, y, z)
J = = sin φ sin θ r cos φ sin θ r sin φ cos θ
∂(r, φ, θ) cos θ 0 −r sin θ


= r 2 sin θ(− cos2 φ sin2 θ − sin2 φ cos2 θ − cos2 φ cos2 θ − sin2 φ sin2 θ)
= −r 2 sin θ sin2 θ(cos2 φ + sin2 φ) + cos2 θ(sin2 φ + cos2 φ)


= −r 2 sin θ(sin2 θ + cos2 θ) = −r 2 sin θ.

16. Izračunati zapreminu lopte

V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≤ 25}

pomoću trostrukog integrala.


Uvedimo sferne koordinate
x = r cos φ sin θ
y = r sin φ sin θ (r, φ, θ) ∈ [0, ∞) × [0, 2π] × [0, π].
z = r cos θ

Tada iz nejednačine x 2 + y2 + z 2 ≤ 25 dobijamo

r 2 cos2 φ sin2 θ + r 2 sin2 φ sin2 θ + r 2 cos2 θ ≤ 25 ⇔


r 2 sin2 θ(cos2 φ + sin2 φ) + r 2 cos2 θ ≤ 25 ⇔
r 2 sin2 θ + r 2 cos2 θ ≤ 25 ⇔ r 2 ≤ 25.

Kako je r ≥ 0, to je 0 ≤ r ≤ 5, dok za φ i θ ne postoje dodatna ograničenja.

Z2π Zπ Z5 2π π 5
1 500
∆V = dφ sin θdθ r 2 dr = φ | ·(− cos θ) | · r 3 | = .
0 0
3 0 3
0 0 0

44
Matematika 3 3.3. ZADACI ZA VEŽBU

y2 z2
17. Izračunati I = (x 2 + + 4 )dxdydz, po oblasti
RRR
4
V

y2 z2
V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + + ≤ 1}.
4 4

Predjimo na uopštene sferne koordinate

x = r cos φ sin θ
y = 2r sin φ sin θ (r, φ, θ) ∈ [0, 1] × [0, 2π] × [0, π]. .
z = 2r cos θ

Jakobijan date transformacije je



cos φ sin θ −r sin φ sin θ r cos φ cos θ
= −4r 2 sin θ.

|J(r, φ, θ)| = 2 sin φ sin θ 2r cos φ sin θ 2r sin φ cos θ
2 cos θ 0 −2r sin θ

Z2π Zπ Z1
16
I=4 dφ sin θdθ r 4 dr = π.
5
0 0 0

18. Izračunati (x + y + z)dxdydz, ako je


RRR
V

V = {(x, y, z) ∈ R3 : x ≤ y ≤ 2x, 1−x ≤ y ≤ 2−x, 1−x−y ≤ z ≤ 2−x−y}.

Neka je u = yx , v = x + y i t = x + y + z. Jakobijan uvedene transformacije je


−1
− y2 1 0

1 =− 1

∂(x, y, z) x x
J(u, v, t) = =
∂(u,v,t)
= 1 1 0 x+y
∂(u, v, t)
∂(x,y,z) 1 1 1 x2

x+y x+y v
= − (x+y)2 = − y 2 = − .
2
(1 + x ) (u + 1)2
x

Tada je

Z2 Z2 Z2
du 3
ZZZ
(x + y + z)dxdydz = vdv tdt = .
(u + 1)2 8
V 1 1 1

19. Naći težište homogenog tela gustine µ(x, y, z) = 1 koje zauzima oblast

V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 ≥ z 2 , x 2 + y2 + z 2 ≤ 4, z ≥ 0}.

45
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3

Ako se uvedu sferne koordinate, onda je


hπ π i
(r, φ, θ) ∈ [0, 2] × [0, 2π] × , .
4 2

Masa tela je
π
Z2π Z2 Z2 2π 2
√ π

2 1 3 8 2π 2

m= dφ sin θdθ r dr = φ | ·(− cos θ) | · r | = .


0 π 3 0 3
0 π
0 4
4

Koordinate težišta su
π
R2π R2 R2
= 1
xdxdydz = 1
cos φdφ sin2 θdθ r 3 dr = 0,
RRR
xt m m π
V 0 4
0
π
R2π 2 R2
= 1
ydxdydz = 1
sin φdφ sin2 θdθ r 3 dr = 0,
RRR R
yt m m
π
V 0 4
0
π

1 1
R2π R2 R2 3
= zdxdydz = sin θ cos θdθ r 3 dr =
RRR
zt m m dφ √
4 2
.
π
V 0 4
0

20. Naći moment inercije homogenog tela gustine µ(x, y, z) = 1 koje zauzima
oblast
√ √ √
V = {(x, y, z) ∈ [0, ∞) × [0, ∞) × [0, ∞) :; x + y + z ≤ 2}

u odnosu na z osu.
Neka je

x = r cos4 φ sin4 θ
y = r sin4 φ sin4 θ (r, φ, θ) ∈ [0, 4] × [0, 2π] × [0, π]. .
z = r cos4 θ

Jakobijan date transformacije je J(r, φ, θ) = −16r 2 sin3 φ cos3 φ sin7 θ cos3 θ.


Tada je,

= (x 2 + y2 )dxdydz
RRR
Iz
V
π π
R2 R2 R4
= 16 sin3 φ cos3 φ(cos8 φ + sin8 φ)dφ cos3 θ sin15 θdθ r 4 dr .
0 0 0
1 1 1024 512
= 16 · 42 · 144 · 5 = 945 .

46
Chapter 4

Krivolinijski i površinski integral

4.1 Krivolinijski integral


4.1.1 Krive
Skup L ⊂ R3 je gladak Žordanov luk ili prosta glatka kriva ako postoji interval
[a, b] i vektorska funkcija ~r : [a, b] → R3 za koje važi
(a) L = {~r(t) : t ∈ [a, b]} = {(x(t), y(t), z(t)) ∈ R3 : t ∈ [a, b]};
(b) ~r je bijektivno preslikavanje skupa I na L (zbog injektivnosti, kriva ne preseca
samu sebe) ;
(c) ~r je neprekidno diferencijabilna;
(d) ~r′ (t) 6= ~0, tj. (ẋ(t), ẏ(t), ż(t)) 6= (0, 0, 0) za svako t ∈ [a, b].
Kažemo da je tada sa
~ t ∈ [a, b]
~r(t) = x(t)~ı + y(t)~ + z(t)k,
tj. sa
x = x(t), y = y(t), z = z(t), t ∈ [a, b]
data glatka parametrizacija krive L.
Skup L ⊂ R3 je po delovima glatka kriva ako je
L = L1 ∪ L2 ∪ . . . ∪ Ln ,
gde su L1 , L2 , . . . , Ln glatke krive i svaki par Li , Lj , za i =6 j, može imati najviše
konačno mnogo zajedničkih tačaka.
Ako je ~r(a) = ~r(b) kažemo da je kriva L zatvorena. Inače, L ima rubove A = ~r(a)
i ~r(b).
Putanja ili prosta po delovima glatka kriva je po delovima glatka kriva sa osobi-
nom da za svako t1 , t2 ∈ (a, b) iz t1 6= t2 sledi (x(t1 ), y(t1 ), z(t1 )) 6= (x(t2 ), y(t2 ), z(t2 ))
(kriva ne preseca samu sebe na (a, b)). Kažemo da je tada sa x = x(t), y = y(t),
z = z(t), t ∈ I, data glatka parametrizacija putanje L.

47
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

4.1.2 Orijentacija glatke krive


Moguće su dve orijentacje glatka krive L u odnosu na datu parametrizaciju:u smeru
rasta parametra t i u smeru opadanja parametra t. Orijentacija krive u smeru rasta
parametra može za neku drugu parametrizaciju biti smer opadanja parametra.
Po delovima glatka kriva se orijentiše tako da glatki delovi budu saglasno ori-
jentisani, što znači da se kraj jednog glatkog dela nadovezuje na početak sledećeg.
Ako je L kriva u ravni, onda kažemo da je negativna orijentacija u smjeru kretanja
kazaljke na satu, a pozitivna suprotno od kretanja kazaljke na satu.

4.1.3 Definicija krivolinijskog integrala skalarnog polja


Neka je funkcija f : D → R, D ⊆ R3 , skalarno polje i L ⊂ D glatka kriva data
parametrizacijom

~r(t) = (x(t), y(t), z(t), t ∈ [a, b] tj.


x = x(t), y = y(t), z = z(t), t ∈ [a, b].
Ako je funkcija (f ◦ ~r)| d~
r
dt | integrabilna na intervalu [a, b] onda je krivolinijski
integral skalarnog polja (prve vrste) f duž krive L, u oznaci f (~r)dl, definisan sa
R
L

Rb r (t)
f (~r)dl = (f (~r))| d~dt
R
|dt
L a
Rb p
= f (x(t), y(t), z(t)) (ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 + (ż(t))2 dt.
a

Element dužine luka krive je


d~r(t) q
dl = dt = (ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 + (ż(t))2 dt.

dt
Ako je L = L1 ∪ . . . ∪ Ln po delovima glatka kriva, onda je
Z Z Z
f (~r)dl = f (~r)dl + . . . + f (~r)dl.
L L1 Ln

4.1.4 Osobine
Neka za funkcije f , g : D → R, D ⊆ R3 i putanju L ⊂ D postoje integrali f (~r)dl i
R
L
g(~r)dl. Tada važi:
R
L

Z Z Z
(αf (~r) + βg(~r))dl = α f (~r)dl + β g(~r)dl, α, β ∈ R;
L L L

48
Matematika 3 4.1. KRIVOLINIJSKI INTEGRAL

Krivolinijski integral prve vrste ne zavisi od orijentacije krive.


Neka je f : D → R, D ⊆ R3 , nenegativna neprekidna funkcija na putanji L ⊂ D.
Površina cilindrične površi S = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ L, 0 ≤ z ≤ f (x, y)} je
Z
∆S = f (x, y)dl.
L

Dužina ∆l putanje L ⊂ R3 je
Z
∆l = dl.
L

Ako je L ⊂ R3 komad žice i ako je linearna gustina ρ žice L poznata u svakoj


tački ~r onda je
Z
m = ρ(~r)dl
L

masa žice L.

4.1.5 Definicija krivolinijskog integrala vektorskog polja


Neka je F ~ = (P, Q, R) vektorsko polje i L ⊆ D orijentisana glatka kriva data sa
~ (~r) · d~r integrabilna na intervalu [a, b], tada
~r(t) = (x(t), y(t), z(t)). Ako je funkcija F dt
odredjeni integral

Zb
~ (~r(t)) · d~r(t) dt
Z
~ (~r) · d~r =
F F
dt
L a

zovemo krivolinijski integral vektorskog polja F~ (druge vrste) po L od tačke A = ~r(a)


do tačke B = ~r(b).
Ako je L = L1 ∪ . . . ∪ Ln po delovima glatka kriva, onda je
Z Z Z
~ · d~r =
F ~ · d~r + . . . +
F ~ · d~r,
F
L L1 Ln

gde su glatke krive L1 , . . . , Ln saglasno orijentisane.


U ravni. Ako je F ~ = (P, Q) vektorsko polje i L ⊆ D orijentisana glatka kriva data
sa ~r(t) = (x(t), y(t)), onda je

Z Zb  
P(x, y)dx + Q(x, y)dy = P(x(t), y(t))ẋ(t) + Q(x(t), y(t))ẏ(t) dt.
L a

49
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

4.1.6 Osobine krivolinijskog integrala


~ iG
Neka je L ⊆ D orijentisana glatka kriva, F ~ su vektorska polja definisane na D i
~ ~
postoje integrali F · d~r i G · d~r. Tada važi
R R
L L
Z   Z Z
~ · d~r + β G
αF ~ · d~r = α F~ · d~r + β G~ · d~r, α, β ∈ R.
L L L

Krivolinijeski integral druge vrste zavisi od orijentacije krive, tj.


Z Z
~ · d~r = −
F ~ · d~r.
F
L(AB) L(BA)

~ duž luka L je krivolinijski integral


Rad polja F ~ ·d~r. Rad polja F
~ duž zatvorene
R
F
L
~.
krive L naziva se cirkulacija vektorskog polja F

4.1.7 Nezavisnost krivolinijskog integrala vektorskog polja od putanje


Definicija 4.1.1 Kažemo da krivolinijski integral po koordinatama ne zavisi od putanje
ako je njegova vrednost ista za sve putanje koje povezuju početnu i krajnju tačku.

Teorema 4.1.1 Sledeća tvrdjenja su medjusobno ekvivalentna


(a) Krivolinijski integral ~ · d~r, (AB) ⊂ D, ne zavisi od putanje integracije,
R
F
L(AB)
nego samo od tačaka A i B.
~ = ∇f .
(b) Postoji skalarna (realna) funkcija f takva da je F
(c) ∇ × F~ = 0, tj. F ~ · d~r = 0 za svaku zatvorenu krivu L ⊂ D.
H
L

Teorema 4.1.2 Neka su u zadate neprekidne funkcije P i Q koje imaju neprekidne


parcijalne izvode Py i Qx u otvorenoj jednostruko povezanoj oblasti D ⊆ R2 . Potreban
i dovoljan uslov da integral Pdx + Qdy, (AB) ⊂ D, ne zavisi od putanje je da je
R
(AB)
ispunjena jednakost
Py = Qx .

Dokaz. 

Teorema 4.1.3 Neka su u otvorenoj jednostruko povezanoj oblasti D ⊆ R3 zadate


neprekidne funkcije P, Q i R, koje imaju neprekidne parcijalne izvode Py , Pz , Qz , Qx ,
Rx , Ry . Potreban i dovoljan uslov da integral Pdx + Qdy + Rdz, (AB) ⊂ D, ne
R
(AB)
zavisi od putanje (AB), jeste da su ispunjene jednakosti

Py = Qx , Qz = Ry , Rx = Pz .

50
Matematika 3 4.2. POVRŠINSKI INTEGRAL

4.1.8 Formula Grina


Teorema 4.1.4 Neka je σ ⊂ R2 zatvorena oblast ograničena zatvorenompo delovima
glatkom krivom bez samopresecanja L. Ako su funkcije P, Q, Py i Qx neprekidne nad
σ i ako je kriva L orijentisana tako da tačke oblasti σ ostaju sa leve strane kada se
L obilazi u datom smeru, tada važi
I ZZ
Pdx + Qdy = (Qx − Py )dxdy.
L σ

Sledeća teorema pokazuje da formula Grina važi i u slučaju kada je σ višestruko


povezana oblast.

Teorema 4.1.5 Neka je σ ⊂ R2 zatvorena višestruko povezana oblast ograničena


unijom zatvorenih po delovima glatkih krivih bez samopresecanja L1 ∪ . . . ∪ Ln . Ako
su funkcije P, Q, Py i Qx neprekidne nad σ i ako je kriva L orijentisana tako da
taČke oblasti σ ostaju sa leve strane kada se L obilazi u datom smeru, tada važi
jednakost
Xn I ZZ
Pdx + Qdy = (Qx − Py )dxdy.
i=1 L σ
i

Površina figure σ ⊂ R2 ograničene zatvorenom putanjom L je

1
I
∆σ = (xdy − ydx).
2
L

4.2 Površinski integral


4.2.1 Površi
Definicija 4.2.1 Skup S ⊂ R3 je Žordanova površ ako postoje oblast D ⊆ R2 i
funkcije x, y, z : D → R za koje važi

(a) S = {~r(u, v) : (u, v) ∈ D} = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) ∈ R3 : (u, v) ∈ D};

(b) x, y i z su bijekcije skupa D na S.

Kažemo da je S ∗ = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) : (u, v) ∈ D ∗ } ivica (rub) površi S,
gde je D ∗ rub oblasti D.

Definicija 4.2.2 Žordanova površ S = {~r(u, v) : (u, v) ∈ D} je glatka ako važi


∂~r ∂~r
(a) ∂u i ∂v su neprekidne funkcije
∂~r ∂~r
(b) ∂u × ∂v 6= 0

51
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

Uslov (b) ekvivalentan je uslovu



xu xv
6= 0, xu xv
yu yv

yu yv zu 6 = 0 ili 6 0
=
zv zu zv

u oblasti D.
Kažemo da je sa

x = x(u, v), y = y(u, v), z = z(u, v), (u, v) ∈ D

data glatka parametrizacija površi S.


Specijalni slučaj je površ eksplicitno zadata jednačinom z = z(x, y), (x, y) ∈ D.
Za ovako zadatu površ je

x = u, y = v, z = z(u, v), (u, v) ∈ D.

Ako su izvodi zx i zy neprekidni, onda je površ glatka.

Definicija 4.2.3 Za Žordanovu površ se kaže da je po delovima glatka, ako se S može


podeliti na konačno mnogo glatkih površi Si , i = 1, . . . , n tako da je S = ∪ni=1 Si i
za i 6= j Si ∩ Sj je ili prazan skup ili kriva koja pripada zajedničkoj ivici površi Si i
Sj .

4.2.2 Orijentacija Žordanove površi


Neka je data glatka površ S i tačka M ∈ S i neka je L ⊆ S proizvoljna zatvorena
kriva koja prolazi kroz tačku M. Postavimo u tačku M vektor normale i neprekidno
ga pomerajmo u istom smeru duž krive L. Ako se vektor normale vrati u tačku M sa
istim smerom normale (za svaku proizvoljno izabranu krivu L), onda se površ S ima
dve neprekidne glatke orijentacije, tj. S je dvostrana površ.
Neka je zatvorena glatka kriva L rub glatke dostrane površi S. Kažemo da je
kriva L pozitivno orijentisana u odnosu na vektor normale ako, kada pomeramo vektor
normale u posmatranom smeru, tačke površi S se nalaze sa leve strane.

Primer 4.2.1 Primer jednostrane površi je Möbiusova traka, data parametarskim jed-
načinama
x = (6 + ucos(v/2))cosv,
y = (6 + ucos(v/2))sinv, u ∈ [−3, 3], v ∈ [0, 2π]
z = usin(v/2)

4.2.3 Definicija površinskog integrala skalarne funkcije


Neka je f : D! → R, D1 ⊆ R3 skalarno polje i S ⊂ D1 glatka površ,ograničena po
delovima glatkom krivom, data parametrizacijom

~r = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ D tj.

x = x(u, v), y = y(u, v), z = z(u, v), (u, v) ∈ D.

52
Matematika 3 4.2. POVRŠINSKI INTEGRAL

Površinski integral funkcije f po površi S (prve vrste ili po projekciji), u oznaci


f (x, y, z)dS, je definisan sa
RR
S

ZZ ZZ ∂~r ∂~r
f (~r)dS = f (~r(u, v)) × dudv

∂u ∂v
S D

Ako je S = ∪ki=1 po delovima glatka površ sa glatkim delovima S1 , . . . , Sk , tada je


ZZ ZZ ZZ ZZ
f (~r)dS = f (~r)dS + f (~r)dS . . . f (~r)dS.
S S1 S2 Sk

4.2.4 Osobine površinskog integrala skalarne funkcije


Površinski integral prve vrste je linearan tj. važi
ZZ ZZ ZZ
(αf (~r) + βg(~r))dS = α f (~r)dS + β g(~r)dS, α, β ∈ R.
S S S

Za površinu ∆S glatke površi S ⊂ R3 ograničene po delovima glatkom krivom važi


ZZ
∆S = dS.
S

Ako je ρ(x, y, z) površinska gustina mase m rasporedjene neprekidno po glatkoj površi


S onda je
ZZ
m= ρ(x, y, z)dS.
S

Težište T (xt , yt , zt ) glatke površi S ograničene po delovima glatkom krivom ima ko-
ordinate

1 1 1
ZZ ZZ ZZ
xt = xρ(x, y, z)dS, yt = yρ(x, y, z)dS, zt = zρ(x, y, z)dS.
m m m
S S S

Neka je S po delovima glatka površ koja se izdvajanjem konačnog broja tačaka i


krivih svodi na uniju glatkih površi S1 , S2 , . . . , Sk , i neka je f : S → R, S ⊂ R3 ,
ograničena nad S. Tada je, po definiciji,

ZZ k ZZ
X
f (~r)dS = f (~r)dS.
S i=1 S
i

53
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

4.2.5 Definicija površinskog integrala vektorske funkcije


Neka je F~ = (P, Q, R) vektorska funkcija definisana i ograničena nad D1 i S ⊂ D1
glatka orijentisana površ data parametrizacijom

~r = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ D tj.

x = x(u, v), y = y(u, v), z = z(u, v), (u, v) ∈ D.


Ako je n
~ 0 = (cos α, cos β, cos γ) jedinični vektor normale na površ, onda je površinski
integral vektorskog polja F ~ po površi S definisan sa

ZZ ZZ !
~ (~r)dS
~= ~ (~r(u, v)) · ∂~
r ∂~
r
F F × dudv
∂u ∂v
S D

Ako je S = S1 ∪ . . . ∪ Sk po delovima glatka orijentisana površ, onda je


ZZ ZZ ZZ
~ (~r)dS
F ~= ~ (~r)dS
F ~ + ...+ ~ (~r)dS.
F ~
S S1 Sk

4.2.6 Osobine
Neka je data glatka površ S jednačinom z = z(x, y), (x, y) ∈ σ ⊂ R2 , gde je
z neprekidno diferencijabilna funkcija na σ . Pretpostavimo da vršimo integraciju po
onoj strani površi kod koje vektor normale, povučen u proizvoljnoj tački površi, zaklapa
oštar ugao sa pozitivnim delom z-ose. Neka je na površi S definisana neprekidna
funkcija f (x, y, z). Tada je
ZZ ZZ
f (x, y, z)dxdy = f (x, y, z(x, y))dxdy.
S σ

Ako se integracija vrši po onoj strani površi kod koje je ugao izmed—u normale u
proizvoljnoj tački površi i z-ose tup onda je
ZZ ZZ
f (x, y, z)dxdy = − f (x, y, z(x, y))dxdy.
S σ

~ kroz orijentisanu površ S je površinski integral


Protok (fluks) vektora F ~ ·n
RR
F ~ 0 dS.
S

4.2.7 Formula Stoksa


Neka je S po delovima glatka orijentisana površ ograničena zatvorenom putanjom L.
Kriva i površ su orijentisane tako da prilikom obilaženja površi S po krivoj L tačke
površi ostaju sa leve strane gledano sa kraja vektora normale na površ.

54
Matematika 3 4.2. POVRŠINSKI INTEGRAL

Skalarni oblik. Neka su funkcije P(x, y, z), Q(x, y, z) i R(x, y, z) neprekidne i imaju
neprekidne prve parcijalne izvode u nekoj okolini površi S. Tada važi jednakost
I ZZ
Pdx + Qdy + Rdz = (Ry − Qz )dydz + (Pz − Rx )dxdz + (Qx − Py )dxdy
L S
Z Z cos α cos β cos γ

∂ ∂ ∂
=
∂x ∂y ∂z
dS.

P Q R
S

~ = (P, Q, R) neprekidno diferencijabilna


Vektorski oblik. Ako je vektorska funkcija F
na S, tada važi I ZZ
~ · d~r =
F ~ )dS.
(∇ × F ~
L S

4.2.8 Formula Gausa


Pretpostavimo da je zatvorena oblast V ⊂ R3 ograničena po delovima glatkom površi
S koja sebe ne preseca.
Skalarni oblik. Neka su u oblasti V definisane neprekidne funkcije P, Q, i R, koje
imaju neprekidne prve parcijalne izvode Px , Qy , i Rz . Ako je površinski integral po
spoljašnjoj strani površi S onda je
ZZ ZZZ
Pdydz + Qdzdx + Rdxdy = (Px + Qy + Rz )dxdydz .
S V

Vektorski oblik. Ako je vektorska funkcija F~ = (P, Q, R) neprekidno diferencijabilna


in
~ 0 jedinični vektor normale na S, tada je
ZZZ ZZ
~
∇ · F dV = ~ dS.
F ~
V S

55
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

4.3 Zadaci
1. Dati ekvivalentnu definiciju krivolinijskog integrala prve vrste uz pomoć in-
tegralne sume.
Neka je interval [α, β] podeljen na n podintervala

[α, β] = [t0 , t1 ] ∪ [t1 , t2 ] ∪ . . . ∪ [tn−2 , tn−1 ] ∪ [tn−1 , tn ],

gde je α = t0 < t1 < . . . < ti−1 < ti < . . . < tn = β. Svakoj vrednosti ti ,
i = 0, 1, . . . , n, odgovara na putanji L tačka Ti (x(ti ), y(ti ), z(ti )). Označimo sa
∆li dužinu luka Ti−1 Ti putanje L. Na svakom intervalu [ti−1 , ti ], i = 1, . . . , n,
izaberimo vrednost τi parametra t kojoj odgovara tačka Mi (ξi , ηi , ζi ), gde je
ξi = x(τi ), ηi = y(τi ), ζi = z(τi ). Sastavimo integralnu sumu
n
X
s(f , L) = f (ξi , ηi , ζi )∆li .
i=1

Ako za svaku podelu intervala [α, β] i izbor tačaka Mi , i = 1, . . . , n, postoji


jedinstvena granična vrednost integralne sume s(f , L) kad n → ∞ i max ∆li
1≤i≤n
→ 0 onda se ta granična vrednost naziva krivolinijski integral prve vrste
ili krivolinijski integral po dužini krive funkcije f duž krive L i označava sa
f (x, y)dl. Ako je A = T0 i B = Tn onda se koristi i oznaka f (x, y, z)dl
R R
L L(AB)

ili f (x, y, z)dl.


R
(AB)

2. Izračunati dužinu dela cikloide


π 5π
L = {(x, y) ∈ R2 : x = 2(t − sin t), y = 2(1 − cos t), t ∈ [ , ]}.
4 3

Kako je ẋ(t) = 2(1 − cos t), ẏ(t) = a sin t to je



R3 q
∆l = dl = a2 (1 − cos t)2 + a2 sin2 tdt
R
L fracπ4
5π 5π
√ R3 √ R3
= 2 2 1 − cos tdt = 4 | sin 2t |
π π
4 4

3 5π √
= 8 sin udu = −8 cos u| π3 = 4( 2 − 1).
R
π 4
4

3. Izračunati dužinu dela cilindrične zavojnice


L = {(x, y, z) ∈ R3 : x = 3 cos t, y = 3 sin t, z = 2t, 0 ≤ t ≤ 4π}.

56
Matematika 3 4.3. ZADACI

p
Iz ẋ(t) = −3 sin t, ẏ(t) = 3 cos t i ż(t) = 2 sledi (ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 + (ż(t))2 i

Z Z2π p √ Z


2 2
∆l = dl = 9 sin t + 9 cos t + 4dt = 13 dt = 4π 13.
L 0 0

4. Izračunati I = (x 2 y − 2y)dl, gde je L duž AB, gde je A(2, 5) i B(1, −1).


R
L

Glatka parametirzacija duži AB data je sa

x = t + 1, y = 6t − 1, 0 ≤ t ≤ 1,

odakle je q √ √
(ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 = 1 + 36 = 37.

R1  
(x 2 y − 2y)dl = (t + 1)2 (6t − 1) − 2(6t − 1) dt
R
AB 0
R1
= (6t 3 + 11t 2 − 8t + 1)dt
0
√  1 √
= 37 32 t 4 + 11
3 t 3
− 4t 2
+ t |0 = 13 37
6 .

5. Izračunati I = (x − y)dl, po dužini polukružnice


R
L

L = {(x, y) ∈ R2 : x 2 + (y − 1)2 = 4, x ≥ 0}.

Jedna glatka parametirzacija kružnice je

L = {(x, y) ∈ R2 : x = 2 cos t, y = 2 sin t + 1, 0 ≤ t ≤}.

Za datu parametrizaciju je
q p
(ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 = 4 sin2 t + 4 cos2 t = 2.
π
Z Z2  π
(x − y)dl = (2 cos t − 2 sin t − 1)2dt = 2 − 2 sin t − 2 cos t |−2 π = −8.
2
L − π2

6. Izračunati površinu površi


q
S = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 = 4, y ≥ 0, 0 ≤ z ≤ 9 − x 2 − y2 }.

57
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

Projekcija date površi u xy ravan je kriva

L = {(x, y) ∈ R2 : x = 2 cos t, y = 2 sin t, 0 ≤ t ≤ π}.


p
Onda je ẋ(t) = −2 sin t, ẏ(t) = 2 cos t i (ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 = 2.

Z q Zπ √ √
∆S = 2 2
9 − x − y dl = 2 9 − 4dt = 2 13π.
L 0

7. Naći masu žice

L = {(x, y, z) ∈ R3 : x = et cos t, y = et sin t, z = et , 0 ≤ t ≤ 5},


1
ako je ρ(x, y, z) = x 2 +y2 +z2
gustina žice u tački M(x, y, z).
Za datu parametrizaciju je ẋ(t) = et (cos t − sin t), ẏ(t) = et (sin t + cos t),
ż(t) = et i ρ(t) = 2e12t .

Z5
1
Z q
m = ρdl = e−2t e2t (cos t − sin t)2 + (sin t + cos t)2 + 1 dt

2
L 0
√ Z5 √
3 −t 3
= e dt = (1 − e−5 ).
2 2
0

8. Napisati ekvivalentnu definiciju krivolinijskog integrala druge vrste, koristeći


integralnu sumu.
Neka su funkcije P, Q, R : D → R, D ⊆ R3 , ograničene na putanji L ⊂ D,
datoj u parametarskom obliku jednačinama

x = x(t), y = y(t), z = z(t), α ≤ t ≤ β, (4.1)

i orijentisanoj od tačke A(x(α), y(α), z(α)) prema tački B(x(β), y(β), z(β)).
Neka je
[α, β] = [t0 , t1 ] ∪ [t1 , t2 ] ∪ . . . ∪ [tn−2 , tn−1 ] ∪ [tn−1 , tn ],

gde je α = t0 < t1 < . . . < ti−1 < ti < . . . < tn = β. Svakoj vrednosti
ti , i = 0, 1, . . . , n, odgovara na putanji L tačka Ti (xi , yi , zi ), gde je xi = x(ti ),
yi = y(ti ), zi = z(ti ). Označimo sa ∆li dužinu luka Ti−1 Ti putanje L. Na
svakom intervalu [ti−1 , ti ] izaberimo vrednost τi parametra t kojoj odgovara tačka
Mi (ξi , ηi , ζi ), gde je ξi = x(τi ), ηi = y(τi ), ζi = z(ti ). Neka je ∆xi = xi − xi−1 ,
∆yi = yi − yi−1 , ∆zi = zi − zi−1 . Sastavimo integralne sume

58
Matematika 3 4.3. ZADACI

n
X
sx (P, L) = P(ξi , ηi , ζi )∆xi ,
i=1
Xn
sy (Q, L) = Q(ξi , ηi , ζi )∆yi i
i=1
Xn
sz (R, L) = R(ξi , ηi , ζi )∆zi .
i=1

Ako za svaku podelu putanje L i izbor tačaka Mi , i = 1, . . . , n, postoje jedin-


stvene granične vrednosti integralnih suma sx (P, L), sy (Q, L) i sz (R, L), respek-
tivno, kad n → ∞ i max ∆li → 0, onda se te granične vrednosti redom nazivaju
krivolinijski integral druge vrste funkcije P po koordinati x i krivolinijski in-
tegral druge vrste funkcije Q po koordinati y i krivolinijski integral druge vrste
funkcije R po koordinati z, duž putanje L i označavaju se sa P(x, y, z)dx,
R
L
Q(x, y, z)dy i R(x, y, z)dz. Opšti krivolinijski integral druge vrste je defin-
R R
L L
isan sa
Z Z Z Z
Pdx + Qdy + Rdz = Pdx + Qdy + Rdz.
L L L L

−→
9. Izračunati I = (x, 2y)d~r, ako je L = AB, gde je A(2, −3) i B(4, 2).
R
L
−→
Ako je parametrizacija vektora AB data sa
−→
AB = {(x, y) ∈ R2 : x = 2t + 2, y = 5t − 3, 0 ≤ t ≤ 1},
onda je dx = 2dt i dy = 5dt.

Z(
1
I= (2t + 2)2 + 2(5t − 3)5)dt = (27t 2 − 26t)|0 = 1.
−→
AB
x2 y2
10. Izračunati I = (y, 0)d~r, ako je elipsa L = {(x, y) ∈ R2 : + = 1}
R
25 36
L
negativno orijentisana.
Neka je L = {(x, y) ∈ R2 : x = 5 cos t, y = 6 sin t, 0 ≤ t ≤ 2π}. Tada je
dx = −5 sin tdt, dy = 6 cos tdt.

Z0 Z0
2 1 − cos 2t
I= −30 sin tdt = −30 dt = 30π.
2
2π 2π

59
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

11. Izračunati I = (y, z, x)d~r, ako je putanja


R
L

L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 = 4, x + y + z = 4}

orijentisana od tačke A(2, 0, 2) prema tački B(0, 2, 2), posmatrano na kraćem


luku L(AB) krive L.
Iz parametrizacije L = {(x, y, z) ∈ R3 : x = 2 cos t, y = 2 sin t, z =
4 − x − y = 4 − 2 cos t − 2 sin t, 0 ≤ t ≤ 2π}, sledi dx = −2 sin tdt,
dy = 2 cos tdt, i dz = 2(sin t − cos t)dt. Za dati smer integracije (ako je t = 0
dobija se tačka A, a ako je t = π2 tačka B) je

R2π
I = (−4 sin2 t + 8 cos t − 4 cos2 t − 4 sin t cos t + 4 sin t cos t − 4 cos2 t)dt
0
R2π R2π R2π R2π
= −4 (cos2 t − 2 cos t + 1)dt = −4 1+cos
2
2t
dt + 8 cos tdt − 4 dt
0 0 0 0
2π 2π 2π 2π
= −2t | − sin 2t | +8 sin t | −4t | = −12π.
0 0 0 0

12. Izračunati I = (y2 , z 2 , x 2 ) · (dx, dy, dz), ako je putanja


R
L

L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 = 9, x 2 + y2 = 3x, z ≥ 0}

orijentisana od tačke A(3, 0, 0) prema tački B( 32 , 32 , √32 ), posmatrano na luku


L(AB) krive L za koji je y ≥ 0.
Projekcija krive L na ravan xOy je kružnica (x − 32 )2 + y2 = 94 .
Ako je parametrizacija krive
L = {(x, y, z) ∈ R3 : x − 32 = 32 cos t,
y = 32 sin t, z = 9 − x 2 − y2
p
q q
= 9
2 (1 − cos t) = 9 sin2 2t = 3 sin 2t ,
t ∈ [0, 2π]}, i smer integracije je od
t = 0 prema t = π2 onda je
R2π R2π R2π
I = − 27
8 sin2 t sin tdt + 27
2 sin2 2t cos tdt + 27
8 (1 + 2 cos t + cos2 t) cos 2t dt
0 0 0
= − 27
4 π.

13. Izračunati xydx + yzdy + xzdz, gde je putanja


R
L

L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 = 4, x − y + 2 = 0}

pozitivno orijentisana ako se posmatra sa pozitivnog dela y-ose.


Ako uvedemo parametrizaciju

60
Matematika 3 4.3. ZADACI

L = {(x, y, z) ∈ R3 : y = x + 2, x 2 + (x + 2)2 + z 2 = 4}
2
= {(x, y, z) ∈ R3 : y = x + 2, (x + 1)2 + z2 = 1}
= {(x, y, z) ∈ R3 : x + 1 = cos t, √z2 = sin t, y = x + 2 = cos t + 1, t ∈
[0, 2π]},
onda je
R2π √
I= (cos t − 1)(cos t + 1)(− sin t) + (cos t + 1) 2 sin t(− sin t)
0 √ √ √
+ (cos t − 1) 2 sin t 2 cos t dt = − 2π.


14. Izračunati I = xydx + zdy + xdz, gde je putanja


R
L

L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + (z − 1)2 = 1, x 2 + y2 + z 2 = 2}
pozitivno orijentisana ako se posmatra sa pozitivnog dela z-ose.
Projekcija date krive na zOx ravan je
C = {(z, x) ∈ R2 : x 2 + z 2 = 2z, x 2 + z 2 ≤ 2}
= {(z, x) ∈ R2 : x 2 + (z − 1)2 = 1, 0 ≤ z ≤ 1}
= {(z, x) ∈ R2 : z − 1 = cos t, x = sin t,
t ∈ [ π2 , 3π
2 ]}.

Podelićemo krivu L na dve krive čije su parametrizacije√


L1 = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 1 + cos t, x = sin t, y = 2 − x 2 − z 2 , π2 ≤ t ≤

2 } √
= {(x, y, z) ∈ R3 : z = 1 + cos t, x = sin t, y = −2 cos t, π2 ≤ t ≤ 3π2 } i

L2 = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 1 + cos t, x = sin t, y = − 2 − x 2 − z 2 , π2 ≤ t ≤

2 } √
= {(x, y, z) ∈ R3 : z = 1 + cos t, x = sin t, y = − −2 cos t, π2 ≤ t ≤

2 }.
Tada je
I = xydx + zdy + xdz + xydx + zdy + xdz
R R
L1 L2

2 √
= sin t −2 cos t cos t+ (1 + cos t) √ sin t − sin2 t dt
R 
π
−2 cos t
2
π
R2 √
+ − sin t −2 cos t cos t− (1 + cos t) √ sin t − sin2 t dt = 0.

−2 cos t

2

y
15. Izračunati I = (3x 2 z − )dx + (3y2 z + x
)dy + (x 3 + y3 )dz, gde je
R
x 2 +y2 x 2 +y2
L
putanja L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 = z, x 2 + y2 + z = 2} orijentisana u
smeru kretanja kazaljke na satu, ako se posmatra sa pozitivnog dela z-ose.
Putanja L je kružnica koja je presek datih paraboloida čije su jednačine x 2 +
y2 = z i x 2 + y2 = 2 − z, tj. L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 = 1, z = 1} =
{(x, y, z) ∈ R3 : x = cos t, y = sin t, z = 1, t ∈ [0, 2π]}.

61
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

Kako je x ′ (t) = − sin t, y′ (t) = cos t i z ′ (t) = 0, to je


R2π  
I= (3 cos2 t − sin t)(− sin t) + (3 sin2 t + cos t) cos t + (cos3 t + sin3 t) · 0 dt
0
R2π R2π R2π R2π
= −3 cos2 t sin tdt + sin2 tdt + 3 sin2 t cos tdt + cos2 tdt
0 0 0 0
R2π 2
R2π 2
R2π
=0+ sin tdt + 0 + cos tdt = dt = 2π.
0 0 0

xzdx+yzdy
p
16. Izračunati I = √2 2 + x 2 + y2 dz, gde je A(0, 1, 2) i B(1, 2, 4).
R
x +y
(AB)

Kako je P = √ xz2 , Q = √ yz
p
,R= x 2 + y2 , to je
x +y2 2 x +y2

xyz x y
Py = Qx = − 3 , Pz = Rx = p i Qz = Ry = p .
(x 2 + y2 ) 2 x + y2
2 x + y2
2

Postoji jednostruko povezana oblast D ⊂ R3 koja sadrži putanju AC ∪ C E


∪ EB, gde je A(0, 1, 2), B(1, 2, 4), C (1, 1, 2) i E(1, 2, 2). Tada u posmatranoj
oblasti integral I ne zavisi od putanje (AB) ⊂ D.

Ako za putanju integracije uzmemo (AB) = AC ∪ C E ∪ EB,

AC = {(x, y, z) ∈ D : x = t, y = 1, z = 2, 0 ≤ t ≤ 1},
CE = {(x, y, z) ∈ D : x = 1, y = t, z = 2, 1 ≤ t ≤ 2},
EB = {(x, y, z) ∈ D : x = 1, y = 2, z = t, 2 ≤ t ≤ 4},

onda je

Z1 Z2 Z4 √ √
2tdt 2tdt
I= √ + √ + 5dt = ln 5 + 2 5.
t2 + 1 t2 + 1
0 1 2

17. Naći funkciju V čiji je totalni diferencijal prvog reda dV = 2xydx+x 2dy+dz,
a zatim izračunati I = 2xydx + x 2 dy + dz, gde je A(1, −1, 2) i B(2, 1, 3).
R
(AB)

Neka je P = 2xy, Q = x 2 i R = 1. Kako je Py = Qx = 2x, Pz = Rx = 0,


Qz = Rx = 0 i funkcije P, Q, R, Py , Qx , Pz , Rx , Qz , Ry su neprekidne u R3 to

62
Matematika 3 4.3. ZADACI

postoji funkcija V takva da je Vx = 2xy, Vy = x 2 i Vz = 1.

Vx = 2xy Vy = x 2 Vz = 1.
Vx = 2xy
V (x, y, z) = x 2 y + φ(y, z)
Vy = x 2 + φy (y, z)
φy (y, z) = 0
φ(y, z) = ψ(z)
V = x 2 y + ψ(z)
Vz = ψz (z)
ψz (z) = 1
ψ(z) = z + C
V (x, y, z) = x 2 y + z + C .

Kako je I = dV , to je
R
(AB)

I = V (2, 1, 3) − V (1, −1, 2) = 7 − 1 = 6.

~ : D → R3 , D ⊆ R3 i putanju L ⊂ D ⊆ R3 dati formulaciju


18. Za polje F
Teoreme 4.1.1 u razvijenom obliku.
Ako su funkcije P, Q, R : D → R, D ⊆ R3 , neprekidne na otvorenoj oblasti D,
onda su sledeća tvrd—enja med—usobno ekvivalentna:

• Postoji funkcija V : D → R sa neprekidnim parcijalnim izvodima takva da


je
dV = Pdx + Qdy + Rdz
i važi da je
Z
Pdx + Qdy + Rdz = V (B) − V (A).
(AB)

• Za svaku zatvorenu putanju L ⊂ D,


I
Pdx + Qdy + Rdz = 0.
L

• Krivolinijski integral Pdx + Qdy + Rdz, (AB) ⊂ D, ne zavisi od


R
(AB)
putanje integracije, nego samo od tačaka A i B.

19. Neka je σ ⊂ R2 zatvorena jednostruko povezana oblast ograničena zatvorenom


putanjom L koja

(a) ima presek sa pravama paralelnim koordinatnim osama u najviše dve


tačke ili

63
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

(b) postoji prava paralelna jednoj od koordinatnih osa koja seče krivu L u
više od dve tačke.

Ako su funkcije P, Q, Py′ i Qx′ neprekidne nad σ i ako je kriva L pozitivno


orijentisana. tada važi jednakost

Pdx + Qdy = (Qx − Py )dxdy.


H RR
(4.2)
L σ

. Dokazati!
Dokaz.
Rb φR2 (x)
∂P ∂P
(a) =
RR
∂y dxdy dx ∂y dy
σ a φ1 (x)
Rb y=φ (x)
= P(x, y)|y=φ21 (x) dx
a
Rb
= P(x, φ2 (x)) − P(x, φ1 (x)dx STAVI SLIKU!!!!
a
Rb Rb
= − P(x, φ1 (x))dx − P(x, φ2 (x))dx
Ra R a
= − L1 P(x, y)dx − L2 P(x, y)dx
=
H
− P(x, y)dx.
L
Rd ψR2 (x)
∂Q ∂Q
=
RR
∂x dxdy dy ∂x dx
σ c ψ1 (y)
Rd x=ψ (y)
= Q(x, y)|x=ψ21 (y) dy
c
Rd
= Q(ψ2 (y), y) − Q(ψ1 (y), y)dy STAVI SLIKU!!!!
c
Rc Rd
= Q(ψ1 (y), y)dy + Q(ψ2 (y), y)dy
Rd R c
= Q(x, y)dy + C2 Q(x, y)dy
HC1
= Q(x, y)dy.
L

Sabiranjem dobijenih jednakosti dobijamo


Pdx + Qdy = (Qx − Py )dxdy.
H RR
L σ

(b) Pretpostavimo da je oblast σ jednaka uniji oblasti σ1 i σ2 , koje nemaju


zajedničkih unutrašnjih tačaka i presek im je duž AB, čiji rubovi zadovoljavaju
osobinu (a) i time zadovoljavaju formulu Grina. Tada važi
Z ZZ
Pdx + Qdy = (Qx − Py )dxdy

→ σ1
L1 ∪AB

64
Matematika 3 4.3. ZADACI

Z ZZ
Pdx + Qdy = (Qx − Py )dxdy.

→ σ2
L2 ∪BA

Sabiranjem prethodnih jednakosti dobija se


Z Z Z Z ZZ
Pdx+Qdy+ Pdx+Qdy+ Pdx+Qdy+ Pdx+Qdy = (Qx −Py )dxdy
L1 −→ L2 −
→ σ
AB BA
što je jednako sa
Z ZZ
Pdx + Qdy = (Qx − Py )dxdy.
L σ


20. Napisati ekvivalentnu definiciju površinskog integrala prve vrste, koristeći
integralnu sumu.
Neka je funkcija f : S → R, S ⊂ R3 , ograničena nad S, gde je S glatka površ
ograničena po delovima glatkom krivom i neka je d rastojanje (metrika) na R3 .
Izvršimo podelu T = {S1 , S2 , . . . , Sn } površi S na konačan broj disjunktnih
površi Si , i = 1, . . . , n, i u svakoj površi Si izaberimo tačku Mi ∈ Si . Neka je
∆Si površina površi Si .
Elemenat Si ima dijametar d(Si ) = max d(x, y) Parametar podele je µ(T ) =
x,y∈σi
max d(Si ). Broj
1≤i≤n
n
X
s(f , T ) = f (Mi )∆Si
i=1

nazivamo integralnom sumom funkcije f po podeli T i izboru tačaka Mi , i =


1, . . . , n.
Ako za svaku podelu T i izbor tačaka Mi , i = 1, . . . , n, postoji jedinstvena
granična vrednost integralne sume s(f , T ) kad µ(T ) → 0 i n → ∞ onda se
ta granična vrednost naziva površinski integral funkcijeRRf (x, y, z) po površini
površi S ili površinski integral prve vrste i označava sa f (x, y, z)dS.
S

2
21. Izračunati I = (x + 2y − z)dS, ako je
RR
S

S = {(x, y, z) ∈ R3 : x + y + z = 3, x ≥ 0, y ≥ 0, z ≥ 0}.

Kako je pramatrizaija date povrx̌i data sa ~r = (x, y, 3 − x − y) , (x, y) ∈ σ ,

σ = {(x, y) ∈ R2 : 0 ≤ x ≤ 1, 0 ≤ y ≤ 1 − x},

65
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

to je
~i ~j k~


~rx × ~ry = 1 0 −1 = (1, 1, 1) i |~rx × ~ry | = 3.
0 1 −1
RR 2 √
= (x + 2y − z)dS = (x 2 + 2y − (3 − x − y)) 3dxdy
RR
I
S σ
√ R1 1−x R1
= 3 dx (x 2 + 3y + x − 3)dy = (−x 3 + 23 x 2 + x − 32 ) = 0.
R
0 0 0

22. Izračunati površinu površi



3 2 3
S = {(x, y, z) ∈ R : (x + y2 ) = z 2 , x 2 + y2 + z 2 ≤ 1, z ≥ 0}.
3

Ako predjemo na sferne koordinate, za θ = π6 , dobijamo


1 √ 
1 3
~r = r cos φ, r sin φ, r ,
2 2 2
gde je φ ∈ [0, 2π], r ∈ [0, 1] i Za datu parametrizaciju je
k~  √

~ı ~
1 3 


~rr × ~rφ = 12 cos φ 1
2 sin φ
3 = − r, r, 0 ,
− 1 r sin φ 1 r cos φ 0 2 2 2
2 2
r
odakle je |~rr × ~rθ | = 2 i
Z2π Z1
r 1 π
ZZ ZZ ZZ
∆S = dS = |~rr × ~rφ |drdθ = drdφ = dφ rdr = .
2 2 2
S D D 0 0

23. Izračunati površinu sfere, ako je S = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 = 100}.


Ako je S data glatkom parrametrizacijom
~r = (10 cos φ sin θ, 10 sin φ sin θ, 10 cos θ),
gde je (φ, θ) ∈ D = [0, 2π] × [0, π], tada je
k~


~ı ~

~rφ × ~rθ = −10 sin φ sin θ 10 cos φ sin θ
0

10 cos φ cos θ 10 sin φ cos θ −10 sin θ,
 
= 100 − cos φ sin2 θ, sin φ sin2 θ, − sin θ cos θ ,

odakle je |~rr × ~rθ | = 100 sin θ i


ZZ ZZ Z2π Zπ
∆S = dS = 100 sin θdφdθ = 100 dφ · sin θdθ
S D 0 0
π
= 100 · 2π · (− cos θ)0 = 400π.

66
Matematika 3 4.3. ZADACI

24. Napisati ekvivalentnu definiciju površinskog integrala vektorske funkcije, ko-


risteći integralnu sumu.
Neka je funkcija f : S → R, S ⊂ R3 , ograničena nad S, gde je S glatka
orijentisana površ. Izvršimo podelu T = {S1 , S2 , . . . , Sn } površi S na konačan
broj disjunktnih površi Si , i = 1, . . . , n, i u svakoj površi Si izaberimo tačku Mi .
Neka je ∆σi površina projekcije površi Si na xy ravan. Ako u tačkama Si vektor
normale zaklapa oštar ugao sa pozitivnim delom z-ose onda se ∆σi uzima sa
pozitivnim predznakom, ako zaklapa tup ugao sa pozitivnim delom z-ose onda
se ∆σi uzima sa negativnim predznakom i ako je projekcija površi Si kriva u
xOy ravni onda je ∆σi = 0.
Parametar podele je µ(T ) = max d(Si ), gde je d(Si ) dijametar površi Si .
1≤i≤n
Broj
n
X
s(f , T ) = f (Mi )∆σi
i=1

nazivamo integralnom sumom funkcije f po podeli T i izboru tačaka Mi , i =


1, 2, . . . , n.
Ako za svaku podelu T i izbor tačaka Mi , i = 1, . . . , n, postoji jedinstvena
granična vrednost integralne sume s(f , T ) kad µ(T ) → 0 i n → ∞ onda se ta
granična vrednost naziva površinski integral funkcije f (x, y, z) po koordinatama
x i RyR po izabranoj strani površi S ili površinski integral druge vrste i označava
sa f (x, y, z)dxdy.
S
Analogno se definišu površinski integral po koordinatama x, z i površinski in-
tegral po koordinatama y, z.
Neka su funkcije P, Q, R : S → R, S ⊂ R3 , ograničene funkcije nad S. Tada
je opšti površinski integral po izabranoj strani površi S definisan sa
ZZ ZZ ZZ ZZ
Pdydz + Qdzdx + Rdxdy = Pdydz + Qdzdx + Rdxdy.
S S S S
(4.3)
25. Izračunati I = ~ dS,
~ F~ = (0, 0, x 2 y2 ), po strani površi
RR
F
S

S = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 = 36, z ≥ 0},

čiji vektor normale zaklapa tup ugao sa pozitivnim delom z ose.


Kako je ~r = (x, y, 1−x 2 −y2 ) i ugao izmedju normale na izabranu stranu površi
i z-ose tup, ZZ
I=− x 2 y2 (1 − x 2 − y2 )dxdy,
σ

gde je
σ = {(x, y) ∈ R2 : x 2 + y2 ≤ 1}

67
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

projekcija površi S na xy ravan.


Prelaskom na polarne koordinate je

Z2π Z6 p Z2π Z6 p
I= dφ r 5 cos2 φ sin2 φ 1 − r 2 dr = sin2 2φdφ r5 1 − r 2 dr = .
0 0 0 0

26. Izračunati I = ~ (~r) = (y2 − z 2 , z 2 − x 2 , x 2 − y2 ), gde je luk L rub


~ (~r)d~r, F
H
F
L
oblasti
S = {(x, y, z) ∈ R3 : x + y + z = 9, 0 ≤ x, y, z ≤ 6}
pozitivno orijentisana u odnosu na vektor normale koji gradi oštar ugao sa
~
k.
Za parametrizaciju ~r(x, y) = (x, y, 9 − x − y), (x, y) ∈ σ i ~rx × ~ry = (1, 1, 1),
koristeći formulu Stoksa,

k~

ZZ ~ı ~
∂ ∂ ∂ ~

I =
∂x ∂y ∂z
dS

y2 − z 2 z 2 − x 2 x 2 − y2
S
ZZ
= (−2y − 2z, −2z − 2x, −2x − 2y)dS ~
S
ZZ ZZ
= −2 (9 − x, 9 − y, x + y) · (1, 1, 1)dxdy = −2 18dxdy
σ σ
ZZ
= −36 dxdy = −36∆σ = −36 · (36 − 9) = −36 · 27 = −972.
σ

27. Izračunati I = ~ gde je S spoljašnja strana ruba oblasti


(1, 1, 1)dS,
RR
S

V = {(x, y, z) ∈ R3 : 1 ≤ y ≤ −x + 4, 1 ≤ x, 0 ≤ z ≤ 5},

(a) direktno,
(b) formulom Gausa.

(a) Neka je

S1 = {(x, y, 0) : 1 ≤ y ≤ −x + 4, 1 ≤ x},
S2 = {(x, y, 5) : 1 ≤ y ≤ −x + 4, 1 ≤ x},
S3 = {(x, 4 − x, z) : 1 ≤ x ≤ 3, 0 ≤ z ≤ 5},
S4 = {(1, y, z) : x = 1, 1 ≤ y ≤ 3, 0 ≤ z ≤ 5},
S5 = {(x, 1, z) : y = 1, 1 ≤ x ≤ 3, 0 ≤ z ≤ 5}.

68
Matematika 3 4.3. ZADACI

Ako je ZZ
Ii = ~ i = 1, 2, 3, 4, 5
(1, 1, 1)dS,
Si

onda je I = I1 + I2 + I3 + I4 + I5 .

z = 0,
  ZZ
I1 = =− dxdy = −∆σxy = −4.
~ 1 = (0, 0, −1),
n
σxy

z = 2,
  ZZ
I2 = = dxdy = ∆σxy = 4.
~ 2 = (0, 0, 1),
n
σxy

x+y=4
 
I3 = = 20.
~ 3 = (1, 1, 0)
n
x = 1,
  ZZ
I4 = =− = −∆S4 = −10.
~ 4 = (−1, 0, 0),
n
σyz

y = 1,
  ZZ
I5 = =− = −∆S5 = −10.
~ 5 = (0, −1, 0),
n
σzx

(b)

P = 1, Q = 1, R = 1
ZZ  
I= dydz + dzdx + dxdy = = 0.
Px = Qy = Rz = 0,
S

28. Izračunati I = ~ po spoljašnjoj strani ruba oblasti


(xz, xy, yz)dS,
RR
S

V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 ≤ 36, y ≥ 0, 0 ≤ z ≤ 5}.

U oblasti V definisane su neprekidne funkcije

P = xz, Q = xy, R = yz, Px = z, Qy = x, Rz = y

i prema formuli Gausa je

ZZZ ZZ Zh
I= (z + x + y)dxdydz = dxdy (x + y + z)dz,
V σ 0

gde je
σ = {(x, y) ∈ R2 : x 2 + y2 ≤ 36, y ≥ 0}
projekcija oblasti V na xy ravan.

69
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3

Zπ Z6 
25  25 
ZZ 
I= 5(x+y)+ dxdy = dφ 5r(cos φ+sin φ)+ rdr = 720+225π.
2 2
σ 0 0

29. Izračunati I = (xy2 , yz 2 , x 2 z)dS,


~ ako je S strana polusfere
RR
S

{(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 = 9, z ≥ 0}
za koju je ugao između vektora normale i pozitivnog dela z ose tup.
Neka je
S1 = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0, x 2 + y2 ≤ 9}
i neka je
V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≤ 9, z ≥ 0}.
Tada je S ∪ S1 rub oblasti V .
Ako je
P = xy2 , Q = yz 2 , R = x 2 z,
onda je
Px = y2 , Qy = z 2 , Rz = x 2
i zadovoljeni su uslovi teoreme Gausa.
Znači,
ZZ ZZZ
2 2 2
I+ ~=
(xy , yz , x z)dS (y2 + z 2 + x 2 )dxdydz,
S1 V

gde se površinski integrali računaju po spoljašnjem delu površi S ∪ S1 .


Vektor normale na S1 je n
~ = (0, 0, −1), tako da je
ZZ
xy2 dydz + yz 2 dzdx + x 2 zdxdy = 0.
S1

Ako uvedemo sferne koordinate,


x = r cos φ cos θ,
y = r sin φ cos θ,
z = r sin θ,
π
0 ≤ r ≤ 3, 0 ≤ θ ≤ , 0 ≤ φ < 2π
2
onda je
π
Z2π Z2 Za
2 5
ZZ
2 2 2
~=
(xy , yz , x z)dS dφ cos θdθ r 4 dr − 0 = a π.
5
S 0 0 0

70
Chapter 5

Diferencijalne jednačine

5.1 Osnovni pojmovi i definicije


Jednačina koja sadrži bar jedan izvod nepoznate funkcije koja zavisi od jedne ili više
promenljivih se naziva diferencijalna jednačina.

Primer 5.1.1 Sledeće jednačine su diferencijalne:


y
(a) y′ (x) = x

(b) y′′ (x) − xy′ (x) + 2py(x) = 0


∂2 u(x,y,z) ∂2 u(x,y,z) ∂2 u(x,y,z)
(c) ∂x 2
+ ∂y2
+ ∂z2
=0

(d) φ̈(t) + ω2 φ(t) = 0, ω−const.


2
q
(e) ddxy2 = a1 1 + ( dy 2
dx ) a − const.

Konjukcija dve ili više diferencijalnih jednačina se naziva sistem diferencijalnih


jednačina.

Primer 5.1.2 Primer sistema dve diferencijalne jednačine sa dve nepoznate funkcije:

x ′ (t) = 2x(t) − 3y(t)


y′ (t) = x(t) + 5y(t)

Diferencijalne jednačine se dele na:

1. obične - kod kojih nepoznata funkcija zavisi samo od jedne promenljive (na
primer jednačine iz Primera 5.1.1 (a),(b),(d) i (e)).

2. parcijalne - kod kojih nepoznata funkcija zavisi od više promenljivih (na primer
jednačina iz Primera 5.1.1 (c)).
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

Red jednačine je red najvišeg izvoda koji se pojavljuje u toj jednačini. Jednačina
iz Primera 5.1.1 (a) je prvog reda, a sve ostale su drugog reda.
Opšti oblik obične diferencijalne jednačine n-tog reda je

G(x, y(x), y′ (x), . . . , y(n) (x)) = 0, (5.1)

a njen normalni oblik je

y(n) (x) = F (x, y(x), y′(x), . . . , y(n−1) (x)), (5.2)

gde su F i G poznate funkcije.


Funkcija y = φ(x) koja je definisana i n puta diferencijabilna u intervalu (a, b) je
rešenje diferencijalne jednačine (5.2) ako za svako x ∈ (a, b) važi

φ(n) (x) = F (x, φ(x), φ′ (x), . . . , φ(n−1) (x))

5.2 Diferencijalne jednačine prvog reda


Opšti oblik diferencijalne jednačine prvog reda je

G(x, y, y′ ) = 0,

a normalni oblik je

y′ = F (x, y). (5.3)

Geometrijska interpretacija:
Neka je y = φ(x) rešenje diferencijalne jednačine (5.3) u intervalu (a, b). Linijski
segment je uredjena trojka (x, y, y′ ), gde je y′ u svakoj tački (x, y) odredjen sa (5.3).
Skup svih linijskih segmenata se naziva polje pravaca. Koeficijent pravca tangente
na grafik rešenja y = f (x) u tački (x, y) je dat sa (5.3). Kaže se da je kriva saglasna
sa poljem pravaca. Skup svih krivih saglasnih sa poljem pravaca se naziva opšte
rešenje diferencijalne jednačine. Kriva koja prolazi kroz tačku (x0 , y0 ), tj. zadovoljava
početni uslov y(x0 ) = y0 , je partikularno rešenje.
Kaže se da je sa
y′ = F (x, y), y(x0 ) = y0 (5.4)
zadat početni (Cauchyev) problem.
Postavlja se pitanje pod kojim uslovima postoji jedinstveno rešenje početnog prob-
lema. Odgovor na to pitanje nam daje sledeća teorema.

Teorema 5.2.1 Neka je funkcija F (x, y) neprekidna u zatvorenoj oblasti D = {(x, y) ∈


R2 : a ≤ x ≤ b, c ≤ y ≤ d} i zadovoljava Lipschitzov uslov po y, tj. postoji K > 0
takvo da je u D
|F (x, y2 ) − F (x, y1 )| ≤ K |y2 − y1 |.

72
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA

Postoji jedno i samo jedno rešenje početnog problema (5.4) koje je definisano u
intervalu (a′ , b′ ), gde je
n d − y0 y0 − c o
a′ = max a, x0 − , x0 −
M M
n d − y0 y0 − co
b′ = min b, x0 + , x0 +
M M
M = sup |F (x, y)|
D

U dokazu teoreme se koristi metod uzastopnih aproksimacija. Rešenje je dato sa


y(x) = lim yn (x),
n→∞

gde je
y0 (x) = y0
Zx
yn (x) = y0 + F (t, yn−1 (t))dt, n = 1, 2, . . .
x0

Primer 5.2.1 Rešiti početni problem y′ = x + y, y(0) = 1.


Rešenje.
Ekvivalentna integralna jednačina je
Zx
y(x) = 1 + (t + y(t))dt,
0

a niz uzastopnih aproksimacija


y0 (x) = 1
Zx
x2
y1 (x) = 1+ (t + 1)dt = 1 + x +
2!
0
.. ..
. .
Može se dokazati matematičkom indukcijom da je
n+1 k
X x x n+1
yn (x) = 1+x+2 −
k! (n + 1)!
k=2

Ako posmatramo n → ∞ onda je


y(x) = 2ex − x − 1.

Metod prikazan u prethodnom primeru ima veliki teoretski značaj, ali nije pogodan
za praktično rešavanje jer su retki primeri u kojima se niz {yn } može efektivno naći.

73
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

5.2.1 Jednačina sa razdvojenim promenljivim


Jednačina oblika
y′ = f (x) g(y), (5.5)
u kojoj promenljive x i y mogu da se "razdvoje" jedna od druge, se kaže da je difer-
encijalna jednačina sa razdvojenim promenljivim.
Egzistencija i jedinstvenost, kao i konstrukcija rešenja, slede iz sledeće teoreme.
Teorema 5.2.2 Neka je f (x) neprekidna u intervalu (a, b), a g(y) neprekidna i ra-
zličita od nule u intervalu (c, d). Postoji jedinstveno rešenje jednačine (5.5) koje
zadovoljava početni uslov y(x0 ) = y0 , i definisano je u nekoj okolini tačke x0 . To
rešenje je dato sa
 Zx 
−1
y(x) = G G(y0 ) + f (t)dt
x0

1
gde je G(x) primitivna funkcija funkcije g(x) u intervalu (c, d), a G −1 (x) njena inverzna
funkcija.
Dokaz. Neka je y = y(x) rešenje jednačine (5.5) u nekoj okolini tačke x0 .
Koristeći da je g(y(x)) 6= 0, dobijamo
y′ (x) = f (x)g(y(x))

y (x)
= f (x)
g(y(x))
dy(x)
= f (x)dx
g(y(x))
Ako posmatramo integral nad [x0 , x], uvedemo smenu u = y(x) i koristimo početni
uslov y(x0 ) = y0 , onda je
Zy Zx
du
= f (t)dt
g(u)
y0 x0
Zx
G(y(x)) = G(y0 ) + f (t)dt
x0

 Zx 
−1
y(x) = G G(y0 ) + f (t)dt
x0

1 1
Egzistencija G −1 . Kako je G primitivna funkcija od g(x) , to je G ′ (x) = g(x) . Za

neprekidnu funkciju G (x), koja je različita od nule na intervalu (c, d), važi da je
G ′ (x) > 0 za svako x ∈ (c, d) ili je G ′ (x) < 0 za svako x ∈ (c, d). Odatle sledi da je
G strogo monotono rastuća ili strogo monotono opadajuća funkcija na (c, d). Kako za
svaku strogo monotonu funkciju postoji inverzna funkcija, to postoji funkcija G −1 . 

74
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA

Primer 5.2.2 Rešiti početni problem y′ = 2y, y(0) = 3.

Rešenje.
Ako, za y 6= 0, razdvojimo promenljive i integralimo dobijamo
Z Z
dy dy
= 2y ⇔ = dx
dx y

⇔ ln |y| = 2x + C ′ ⇔ y = ±e2x+C ⇔ y = C e2x .

Iz početnog uslova sledi

y(0) = 3 ⇒ C e2·0 = 3 ⇒ C = 3,

odakle je rešenje početnog problema y(x) = 3e2x . 

5.2.2 Homogena jednačina


Neka je f neprekidna funkcija nad (a, b). Za jednačinu oblika
 
y
y′ = f x (5.6)

kažemo da je homogena diferencijalna jednačina prvog reda.


Uvedimo smenu
y(x)
t(x) = .
x
Tada je
y(x) = x · t(x), y′ (x) = t(x) + xt ′ (x).
Jednačina (5.6) se svodi na jednačinu
f (t) − t
t′ =
x
koja razdvaja promenljive.

• Ako je za svako t ∈ (a, b) f (t) − t 6= 0, primenjujemo Teoremu 5.2.2.


y
• Ako je (∃t0 ∈ (a, b))f (t0) − t0 = 0, tada je x = t0 i y(x) = t0 x je rešenje
početnog problema.
y
• Ako je (∀t ∈ (a, b))f (t) − t = 0, jednačina se svodi na jednačinu y′ = x koja
razdvaja promenljive.
dy x 2 +y2
Primer 5.2.3 Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine dx = xy .

Rešenje. Ako brojilac i imenilac sa desne strane podelimo sa x 2 dobijamo

dy 1 + ( yx )2
= y .
dx x

75
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

y
Uvodjenjem smene t = x

1 + t2
t′x + t =
t
2
1+t
⇔ t′x = −t
t Z
1
Z
dx
⇔ t ′ x = ⇔ tdt =
t x
1 2
⇔ t = ln |x| + ln |C | ⇒ y2 = 2x 2 ln |C x|.
2


5.2.3 Jednačina koja se svodi na homogenu


Neka je
 
a1 x+b1 y+c1
y′ = f a2 x+b2 y+c2 .

Moguća su sledeća dva slučaja:



a1 b1
(a)
=0
a2 b2
Uvodjenjem smene t = a1 x +b1 y dobijamo jednačinu koja razdvaja promenljive.

a1 b1
(b)
6= 0
a2 b2
Ako uvedemo smenu x = X + α, y = Y + β, polazna jednačina postaje
!
dY a1 X + b1 Y + a1 α + b1 β + c1
=f ,
dX a2 X + b2 Y + a2 α + b2 β + c2

i ako je (α, β) rešenje sistema jednačina

a1 α + b1 β + c1 = 0
a2 α + b2 β + c2 = 0

dobijamo homogenu diferencijalnu jednačinu


! !
dY a1 X + b1 Y dY a1 + b1 XY
=f , tj. =f .
dX a2 X + b2 Y dX a2 + b2 XY

Rešenje date diferencijalne jednačine je oblika φ(X , Y ) = 0, a rešenje polazne


diferencijalne jednačine φ(x − α, y − β) = 0.
dy 4x−4y
Primer 5.2.4 Rešiti diferencijalnu jednačinu dx = −4x+y+3 .

76
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA

Rešenje. Kako sistem jednačina


4α − 4β = 0
−4α + β = −3
ima jedinstveno rešenje α = 1, β = 1, uvodjenjem smene x = X + 1, y = Y + 1,
zadata diferencijalna jednačina se svodi na homogenu
dY 4X − 4Y
= ,
dX −4X + Y
Y
koja se rešava uvodjenjem smene t = X.
4 − 4t
t′X + t =
−4 + t
4 − t2
⇔ t′X =
t − 4Z
t−4
Z
dX
⇔ 2
=
4−t X
1
Z Z
dt dt 
⇔ − +3 = ln |X | + ln C
2 2−t 2+t
1 (2 + t)3
⇔ − ln = ln |C X |
2 t−2
v
u Y
u
t X − 2
⇔ = CX

(2 + XY )3

⇔ Y − 2X = C 2 (2X + Y )3 .
Vraćanjem smene X = x − 1, Y = y − 1 dobijamo
2x + y − 3
= C (x − 1)2 .
2x − y − 3


5.2.4 Linearna jednačina


Diferencijalna jednačina oblika
y′ + f (x)y = g(x), (5.7)
u kojoj su y i y′ prvog stepena, se kaže da je linearna diferencijalna jednačina prvog
reda.
Teorema 5.2.3 Neka su f i g neprekidne nad intervalom (a, b). Tada postoji jedin-
stveno rešenje jednačine (5.7) koje zadovoljava početni uslov y(x0 ) = x0 i definisano
je u (a, b). Rešenje je dato sa

Rx
f(t)dt 
Zx Rt
f(u)du 
y(x) = e x0
y0 + g(t)e
x0
dt (5.8)
x0

77
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

Dokaz. Lako je proveriti da funkcija (5.8) zadovoljava jednačinu (5.7).


Obratno, ako uvedemo smenu y(x) = u(x)v(x), y′ (x) = u′ (x)v(x) + u(x)v ′ (x), jed-
načina postaje

u′ (x)v(x) + u(x)v ′ (x) + f (x)u(x)v(x) = g(x)


u′ (x)v(x) + u(x)(v ′ (x) + f (x)v(x)) = g(x)
v ′ (x) + f (x)v(x) = 0 ∧ u′ (x)v(x) = g(x)
dv(x)
= −f (x)dx ∧ u′ (x)v(x) = g(x)
v(x)
Zx
ln |v(x)| = − f (t)dt ∧ u′ (x)v(x) = g(x)
x0
Rx Rx
− f(t)dt f(t)dt

v(x) = e x0
∧ u (x) = g(x)e x0


Rx
f(t)dt
Zx Rt
f(u)du
v(x) = e x0
∧ u(x) = g(t)e x0
dt + C
x0


Rx
f(t)dt
Zx Rt
f(u)du
y(x) = u(x)v(x) = e x0
g(t)e x0
dt + C
x0

Iz početnog uslova y(x0 ) = y0 sledi da je C = y0 . Dakle,


Rx
f(t)dt 
Zx Rt
f(u)du 
y(x) = e x0
y0 + g(t)e x0
dt .
x0


Primer 5.2.5 Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine y′ + 3x y = 9x 3 .
Rešenje.

3
u′ v + uv ′ + uv = 9x 3
x
 3 
u′ v + u v ′ + v = 9x 3
x
v ′ + 3x v = 0 u′ v = 9x 3
dv
dx + 3x v = 0 u′ x13 = 9x 3
dv
dx = − 3x v u′ = 9x 6
dv
v = −3 dx
x u = 79 x 7 + C
ln |v| = −3 ln |x|
1
v= x3

78
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA

1 9 7 9 C
y = uv = ( x + C ) = x4 + 3 .
x3 7 7 x


5.2.5 Bernoullijeva jednačina


To je diferencijalna jednačina oblika

y′ + f (x)y = g(x)yα , α ∈ R. (5.9)

Ako je α = 0 ili α = 1, jednačina je linearna. Inače, uvodjenjem smene

z(x) = (y(x))1−α , z ′ (x) = (1 − α)y−α (x)y′ (x),

jednačina 5.9 se svodi na linearnu diferencijalnu jednačinu oblika

z ′ (x) + (1 − α)f (x)z(x) = (1 − α)g(x).

Primer 5.2.6 Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine y′ + 1x y = xy2 .

Rešenje.
Ako jednačinu podelimo sa y2 , dobijamo

y′ 11
+ = x.
y2 xy

Neka je z = y1 . Tada je z ′ = − y12 y′ i zadata jednačina se svodi na linearnu diferen-


cijalnu jednačinu
1
z ′ − z = −x,
x
koja se rešava uvodjenjem smene z = uv.

1
u′ v + uv ′ − uv = −x
x
1
u′ v + u(v ′ − v) = −x
x
v ′ − x1 v = 0 u′ v = −x
dv dx
v = x u′ x = −x
ln |v| = ln |x| u′ = −1
v=x u = −x + C

z = uv = x(−x + C ) = −x 2 + C x
1 1
y= = .
z −x 2 + C x


79
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

5.2.6 Jednačina totalnog diferencijala


Jednačina

P(x, y)dx + Q(x, y)dy = 0 (5.10)


je jednačina totalnog diferencijala ako postoji funkcija F = F (x, y) čiji je totalni
diferencijal jednak levoj strani te jednačine, tj. za koju u nekoj oblasti važi

dF (x, y) = P(x, y)dx + Q(x, y)dy,


tj.

∂F ∂F
= P(x, y) i = Q(x, y).
∂x ∂y

Ako postoji takva funkcija, onda iz dF (x, y) = 0 sledi da je rešenje jednačine (5.10)

F (x, y) = C .

∂Q
Teorema 5.2.4 Neka su P(x, y), Q(x, y), ∂P∂y (x, y) i ∂x (x, y) neprekidne u jednostruko
povezanoj oblasti G.
Jednačina (5.10) je jednačina totalnog diferencijala ako i samo ako za svako
(x, y) ∈ G važi
∂P ∂Q
(x, y) = (x, y). (5.11)
∂y ∂x
Funkcija F (x, y) data je sa

Zx Zy
F (x, y) = P(t, y0 )dt + Q(x, t)dt
x0 y0

gde je (x0 , y0 ) proizvoljna tačka oblasti G.

Primer 5.2.7 Pokazati da je

(3x 2 y − 6x)dx + (x 3 + 2y)dy = 0

jednačina totalnog diferencijala i rešiti je.

Rešenje. Ako uvedemo oznake P = 3x 2 y − 6x i Q = x 3 + 2y, onda je Py =


2
3x = Qx , odakle sledi da je zadata jednačina totalnog diferencijala i postoji funkcija
F = F (x, y) za koju je

Fx (x, y) = 3x 2 y − 6x Fy (x, y) = x 3 + 2y
F (x, y) = x 3 y − 3x 2 + φ(y)
Fy (x, y) = x 3 + φ′ (y)

80
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA

x 3 + φ′ (y) = x 3 + 2y
φ′ (y) = 2y
φ(y) = y2 + C
F (x, y) = x 3 y − 3x 2 + y2 + C .


5.2.7 Integracioni množitelj


Ako nije ispunjen uslov 5.11 postavlja se pitanje da li postoji funkcija f = f (x, y) za
koju je
f (x, y)P(x, y)dx + f (x, y)Q(x, y)dy = 0
jednačina totalnog diferencijala. Ako postoji takva funkcija f , onda se kaže da je f
integracioni množitelj.

Primer 5.2.8 Rešiti diferencijalnu jednačinu

(2x + x 2 y + y3 )dx + (2y + x 3 + xy2 )dy = 0,

ako ona ima integracioni množitelj oblika f (x, y) = f (xy).

Rešenje. Neka je P1 = f (x, y)(2x + x 2 y + y3 ), Q1 = f (x, y)(2y + x 3 + xy2 ) i


t = xy. Tada je tx = y, ty = x, i važi

df dt df dt
fx (x, y) = = ḟ (t) · y i fy (x, y) = = ḟ (t) · x.
dt dx dt dy

Py = Qx ⇔ ḟ (t)x(2x + x 2 y + y3 ) + f (x 2 + 3y2 ) = ḟ (t)y(2y + x 3 + xy2 ) + f (3x 2 + y2 )


⇔ ḟ (t)(2x 2 − 2y2 ) = f (t)(2x 2 − 2y2 )
df (t)
⇔ ḟ (t) = f (t) ⇔ = dt
f (t)
⇔ ln f (t) = t
⇔ f (t) = et

Znači, integracioni množitelj je f (x, y) = exy i zadata diferencijalna jednačina je


ekvivalentna jednačini

(2x + x 2 y + y3 )exy dx + (2y + x 3 + xy2 )exy dy = 0.


2 3 xy
Fx = (2x
R +xyx y + y R)e 2 Fy = (2y + x 3 + xy2 )exy
F = 2 xe dx + y (x + y2 )exy dx + φ(y)  Fy = 2yexy + (x 3 + xy2 )exy
F = 2 xexy dx + y y1 (x 2 + y2 )exy − y2 xexy dx + φ(y) Fy = 2yexy + (x 3 + xy2 )exy
R R

F = (x 2 + y2 )exy + φ(y)
Fy = 2yexy + (x 3 + xy2 )exy + φ′ (y)
2yexy + (x 3 + xy2 )exy + φ′ (y) = 2yexy + (x 3 + xy2 )exy

81
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

φ′ (y) = 0 ⇒ φ(y) = C
F (x, y) = (x 2 + y2 )exy + C
Rešenje zadate diferencijalne jednačine je

(x 2 + y2 )exy + C = 0.

5.2.8 Clairautova jednačina


Clairautova diferencijalna jednačina je jednačina oblika

y = xy′ + f (y′ ). (5.12)

Teorema 5.2.5 Neka funkcija f ima drugi izvod različit od nule u intervalu (α, β).
Tada su rešenja jednačine (5.12) sledeća
(a) singularno rešenje: funkcija y = φ(x) čije su parametarske jednačine

x = −f ′ (t)
y = −tf ′ (t) + f (t)

t ∈ (α, β), koja je definisana i intervalu (a, b) gde je a = inf {−f ′ (t)},
α<t<β
b = sup {−f ′ (t)}, (Ovo rešenje ne možemo dobiti iz opšteg rešenja),
α<t<β

(b) opšte rešenje:


y = C x + f (C ), C ∈ (α, β).

Ako diferenciramo jednačinu (5.12), dobijamo

y′ = xy′′ + y′ + f ′ (y′ )y′′


y′′ (x + f ′ (y′ )) = 0

Znači, y′′ = 0 ili je x + f ′ (y′ ) = 0.


Ako je y′′ = 0, onda je y′ = C , i uvrštavanjem u polaznu diferencijalnu jednačinu
dobijamo opšte rešenje
y = xC + f (C ).
Kako je po pretpostavci f ′′ (t) 6= 0, sledi da u intervalu (a, b) postoji inverzna
funkcija t = g(x) funkcije x = −f ′ (t), tako da jednačine

x = −f ′ (t)
y = −tf ′ (t) + f (t)

definišu u tom intervalu funkciju y = φ(x).


dy ẏ
Kako je ẋ = −f ′′ (t), ẏ = −tf ′′ (t), gde je f ′′ (t) 6= 0, to je dx = ẋ = t, odakle
sledi da je y = φ(x) rešenje polazne diferencijalne jednačine.

82
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA

Primer 5.2.9 Rešiti Clairautovu diferencijalnu jednačinu y = xy′ + 21 y′2 .

Rešenje. Diferenciraćemo polaznu diferencijalnu jednačinu:

y′ = xy′′ + y′ + y′ y′′ ,

y′′ (x + y′ ) = 0.

Jednačina y′′ = 0 daje opšte rešenje

C2
Cx + ,
2

a jednačina x + y′ = 0, singularno rešenje

x2
y′ = −x ⇔ y=− .
2


5.2.9 Lagrangeova jednačina


Lagrangeova diferencijalna jednačina je jednačina oblika

y = xf (y′ ) + g(y′ ). (5.13)

Ako je f (y′ ) ≡ y′ , onda je to Clairautova diferencijalna jednačina.


Inače, za f (y′ ) 6≡ y′ , ova jednačina se rešava uvodjenjem parametra p = y′ . Tada
je dy = pdx i polazna jednačina je oblika

y = xf (p) + g(p).

Diferenciranjem dobijamo

dy = f (p)dx + (xf ′ (p) + g′ (p))dp,


pdx = f (p)dx + (xf ′ (p) + g′ (p))dp,
(f (p) − p)dx + (xf ′ (p) + g′ (p))dp = 0,

a to je za f (p) − p 6= 0 linearna diferencijalna jednačina oblika

dx f ′ (p) g′ (p)
+ x+ = 0,
dp f (p) − p f (p) − p

odakle dobijamo rešenje u parametarskom obliku.


Ako postoji p = a za koje je f (p) = p, tada je i y = ax + g(a) singularno rešenje
Lagrangeove diferencijalne jednačine.

83
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

Primer 5.2.10 Rešiti Lagrangeovu diferencijalnu jednačinu y = xy′2 + y′2 .


Neka je p = y′ . Tada je y = xp2 + p2 . Diferenciranjem dobijamo
pdx = p2 dx + (2px + 2p)dp,
.
p(p − 1)dx + 2p(1 + x)dp = 0.
Ako je p 6= 0 i p 6= 1, onda je zadata linearna diferencijalna jednačina
dx 1 2
+2 x=− .
dp p−1 p−1
Uvedimo smenu x(p) = u(p)v(p), za koju je x(p) = u′ (p)v(p) + u(p)v ′ (p). Dobijamo
 2  2
u′ v + u v ′ + v =− .
p−1 p−1
2 2
v ′ + p−1 v=0 u′ v = − p−1
dv 2 ′ 1 2
dp = − p−1 v u (p−1)2 = − p−1
dv 2
v = − p−1 dp u′ = −2(p − 1)
2
ln |v| = −2 ln |p − 1| u = −2 (p−1)
2 +C
1
v = (p−1) 2

1 C
x(p) = (−(p − 1)2 + C ) 2
= −1 + ,
(p − 1) (p − 1)2
y(p) = xp2 + p2 .
Kako je (p − 1)2 = C
x+1 , to je p = 1 + C
x+1 , što zamenom u y = y(p) daje opšte
rešenje
C2
y=x+1+ + 2C .
x+1
u eksplicitnom obliku.
Singularna rešenje adobijamo za p = 0 i p = 1. Ako je p = 0, onda je singularno
rešenje y = 0. Ako je p = 1, dobijamo y = x + 1.

5.3 Diferencijalne jednačine višeg reda


5.3.1 Snižavanje reda diferencijalne jednačine
Rešenja nekih diferencijalnih jednačina se mogu odrediti rešavanjem odredjenih difer-
encijalnih jednačina nižeg reda.

• y(n) = f (x).
Neka je f neprekidna u (a, b). Tada je
y(n−1) = R f (x)dx = f1 (x) + C1
R

y(n−2) = (f1 (x) + C1 ) = f2 (x) + C1 x + C2


.........
x n−1 x n−2
y(x) = fn (x) + C1 (n−1)! + C2 (n−2)! + . . . + Cn−1 x + Cn .

84
Matematika 3 5.3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE VIŠEG REDA

• F (x, y(k) , y(k+1) , . . . , y(n) ) = 0


Uvodjenjem smene z = y(k) data jednačina se svodi na diferencijalnu jednačinu
F (x, z, z ′ , z ′′ , . . . , z (n−k) ) = 0,
koja je reda n − k.

• F (y, y′ , y′′ , . . . , y(n) ) = 0


Data diferencijalna jednačina ne sadrži x. Smenom y′ = z,ako pretpostavimo
da je y nezavisna promenljiva, dobijamo
dz dz dy dz
y′′ = dx = dy dx = z dy ,
2
dz 2
y′′′ = dx
d dz
(z dy )= z( dy ) + z 2 dy
d z
2,

...
Zamenom u polaznu jednačinu dobijamo
G(y, z, z ′ , . . . , z (n−1) ) = 0
koja je reda n − 1.

5.3.2 Linearne diferencijalne jednačine reda n


Opšti oblik linearne diferencijalne jednačine je

y(n) (x) + a1 (x)y(n−1) (x) + . . . + an (x)y(x) = f (x), (5.14)

gde su f i a1 , . . . , an neprekidne gunkcije na intervalu I.


Teorema 5.3.1 Neka su a1 , . . . , an i f neprekidne funkcije nad I, x0 ∈ I i y0 , y1 , . . . , yn−1 ∈
R. Tada postoji jedinstveno rešenje y, definisano nad I, diferencijalne jednačine (5.14),
koje zadovoljava početne uslove y(x0 ) = y0 , y′ (x0 ) = y1 , . . . , y(n−1) (x0 ) = yn−1 .

5.3.3 Homogene linearne diferencijalne jednačine reda n


Opšti oblik homogene linearne diferencijalne jednačine je

y(n) (x) + a1 (x)y(n−1) (x) + . . . + an (x)y(x) = 0, (5.15)

gde su f i a1 , . . . , an neprekidne funkcije na intervalu I.


Definicija 5.3.1 Neka je n ≥ 2 i neka su y1 , . . . , yn rešenja jednačine 5.15. Deter-
minanta Wronskog rešenja y1 , . . . , yn u tački x je
y1 (x) y2 (x) yn (x)

...
y′1 (x) y′2 (x) y′n (x)

...
W (y1 , . . . , yn )(x) = .
...
(n−1) ...
(n−1) (n−1)

y
1 (x) y2 (x) . . . yn (x)

85
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

Teorema 5.3.2 Neka su y1 , . . . , yn rešenja jednačine (5.15). (y1 , . . . , yn ) je linearno


nezavisna ako i samo ako za svako x ∈ I važi W (y1 , . . . , yn )(x) 6= 0.

Dokaz. Vidi Zadatak 4. 

Definicija 5.3.2 Fundamentalni skup rešenja je linearno nezavisan skup od n rešenja


jednačine (5.15), tj. baza vektorskog prostora rešenja jednačine (5.15).

Lema 5.3.1 (Formula Liouvillea, (Abela)) Ako je x0 ∈ I, tada je


Rx
− an−1 (t)dt
W (y1 , . . . , yn )(x) = W (y1 , . . . , yn )(x0 )e x0
, x ∈ I.

Teorema 5.3.3 Neka je {y1 , . . . , yn } fundamentalni skup rešenja jednačine (5.15).


Tada je opšte rešenje y jednačine (5.15) dato sa

y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + . . . + cn yn (x), c1 , c2 , . . . , cn ∈ R.

5.3.4 Homogene linearne diferencijalne jednačine reda n sa kon-


stantnim koeficijentima
Opšti oblik homogene linearne diferencijalne jednačine sa konstantnim koeficijentima
je
y(n) (x) + a1 y(n−1) (x) + . . . + an y(x) = 0, a1 , . . . , an ∈ R. (5.16)

Uvedimo smenu y = ekx . Tada je y′ = kekx , y′′ = k 2 ekx , . . . y(n) (x) = k n ekx i
zamenom u jednačinu (5.16) dobijamo

k n ekx + a1 k n−1 ekx + . . . + an kekx = 0.

Kako za svako x ∈ R važi ekx 6= 0, rešenje dobijamo za

k n + a1 k n−1 + . . . + an−1 k + an = 0. (5.17)

Jednačina (5.17) se kaže da je karakteristična jednačina diferencijalne jednačine


(5.16).
Neka su k1 , . . . , kn rešenja karakteristične jednačine. Fundamentalni skup rešenja
(bazu skupa rešenja) {y1 , . . . , yn } jednačine 5.16 ćemo formirati u zavisnosti od ko-
rena karakteristične jednačine na sledeći način:

(1) Ako je ki realan koren karakteristične jednačine višestrukosti m, m ≥ 1, onda


su funkcije yi1 , . . . , yim , definisane sa

yi1 := eki x ,
yi2 := xeki x ,
... ... ...
yim := x m−1 eki x ,

rešenja jednačine (5.16).

86
Matematika 3 5.3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE VIŠEG REDA

(2) Ako je ki = a + ib kompleksni koren karakteristične jednačine višestrukosti m,


m ≥ 1, onda su funkcije yi1 , . . . , yim , yim+1 , . . . , y2m , definisane sa

yi1 := eax cos bx yim+1 := eax sin bx


yi2 := xeax cos bx yim+2 := xeax sin bx
... ...
yim := x m−1 eax cos bx yi2m := x m−1 eax sin bx

rešenja jednačine (5.16).

Primer 5.3.1 Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine

(a) y′′ − y = 0

(b) y′′′ + y = 0

(c) y(4) + 8y′′ + 16y = 0

Rešenje.

(a) Karakteristična jednačina:

k 2 − k = 0 ⇔ k(k − 1) = 0 ⇔ k1 = 0, k2 = 1.

Opšte rešenje:
y(x) = C1 + C2 ex .

(b) Karakteristična jednačina:



3 2 1 3
k + 1 = 0 ⇔ (k + 1)(k − k + 1) = 0 ⇔ k1 = −1, k2,3 = ± i
2 2
Opšte rešenje:
√ √
1 3 1 3
y(x) = C1 e−x + C2 e 2 x cos x + C3 e 2 x sin x.
2 2

(c) Karakteristična jednačina:

k 4 + 8k 2 + 16 = 0 ⇔ (k 2 + 4)2 = 0 ⇔ k1,2 = 2i, k3,4 = −2i.

Opšte rešenje:

y(x) = C1 cos 2x + C2 sin 2x + C3 x cos 2x + C4 x sin 2x.

87
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

5.3.5 Linearne diferencijalne jednačine reda n sa konstantnim ko-


eficijanetima
Opšti oblik linearne diferencijalne jednačine sa kostantnim koeficijentima je

y(n) + a1 y(n−1) + . . . + an y = f (x), a1 , . . . , an ∈ R. (5.18)

Teorema 5.3.4 Neka je yp (x) jedno partikularno rešenje jednačine (5.18) i yh (x)
rešenje odgovarajuće homogene diferencijalne jednačine y(n) + a1 y(n−1) + . . .+ an y =
0. Tada je opšte rešenje jednačine (5.18)

y(x) = yh (x) + yp (x).

Metod varijacije konstanti.


Neka je {y1 , . . . , yn } fundamentalni skup rešenja odgovarajuće homogene diferenci-
jalne jednačine. Tada je

y(x) = c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) + . . . + cn (x)yn (x)

opšte rešenje jednačine (5.18), gde je (c1 (x), . . . , cn (x)) rešenje sistema jednačina

y1 (x)c1′ (x) + y2 (x)c2′ (x) + ... + yn (x)cn′ (x) = 0


′ ′
y1 (x)c1 (x) + y′2 (x)c2′ (x) + ... + y′n (x)cn′ (x) = 0
... ... ... ...
(n−1) (n−1) (n−1)
y1 (x)c1′ (x) + y2 (x)c2′ (x) + ... + yn (x)cn′ (x) = f (x)

Primer 5.3.2 Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine


1
y′′ − y = .
1 + ex
Rešenje.
Odgovarajuća homogena diferencijalna jednačina je

y′′ − y = 0,

a njena karakteristična jednačina je

k 2 − 1 = 0 ⇔ (k + 1)(k − 1) = 0 ⇔ k1 = 1, k2 = −1,

odakle je njeno rešenje


yh (x) = C1 ex + C2 e−x .
Opšte rešenje ćemo odrediti metodom varijacije konstanti.

ex C1′ + e−x C2′ = 0


1 ⇔
ex C1′ − e−x C2′ = 1+e−x

ex C1′ + e−x C2′ = 0


1 ⇔
2ex C1′ = 1+e−x

88
Matematika 3 5.3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE VIŠEG REDA

ex C1′ + e−x C2′ = 0


e−x ⇔
C1′ = 2(1+e−x )

−x
e
ex 2(1+e −x ) + e−x C2′ = 0
e−x
=
R
C1 2(1+e−x ) dx

e−x 1 −x
C1 (x) = 2(1+e−x ) dx = − 2 ln |1 + e | + C1
R
R e2x
C2 (x) = − 2(1+ex ) dx = − 2 (e + 1) + 12 ln |ex
1 x
+ 1| + C2 .

Opšte rešenje zadate diferencijalne jednačine je

1   1 1 
y(x) = C1 (x)ex + C2 (x)e−x = ln |1 + e−x | + C1 ex + − (ex + 1) + ln |ex + 1| + C2 e−x

2 2 2
1 x 1 −x 1 −x
= C1 ex + C2 e−x −x
− e ln |1 + e | − (e + 1) + e ln |e + 1|. x
2 2 2
.

Metod jednakih koeficijenata.


Neka je P polinom stepena k, Q polinom stepena m i f oblika

f (x) = eax (P(x) cos bx + Q(x) sin bx).

Tada je partikularno rešenje je oblika

yp (x) = x l eax (T (x) cos bx + R(x) sin bx),

gde su T i R polinomi stepena max{m, k} sa neodred—enim koeficijentima, a l je


višestrukost korena a + bi karakteristične jednačine (ako a + bi nije koren karakter-
istične jednačine, uzimamo l = 0).
Diferenciranjem funkcije yp (x) n puta i uvrštavanjem u polaznu jednačinu dobijamo
koeficijente nepoznatih polinoma T i R, a samim tim i partikularno rešenje polazne
diferencijalne jednačine.

Teorema 5.3.5 Neka je y1 partikularno rešenje jednačine Ln [y] = f1 (x) i y2 par-


tikularno rešenje jednačine Ln [y] = f2 (x). Tada je y(x) = y1 (x) + y2 (x) partikularno
rešenje jednačine Ln [y] = f1 (x) + f2 (x).

Primer 5.3.3

Rešenje. 

89
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

5.3.6 Ojlerova diferencijalna jednačina


Ojlerova diferencijalna jednačina je nehomogena linearna diferencijalna jednačina
oblika

(ax + b)n y(n) + a1 (ax + b)y(n−1) + . . . + an−1 (ax + b)y′ + an y = f (x),

a1 , . . . , an ∈ R, a ∈ R \ {0}.
dt a
Uvod—enjem smene ax + b = et , (onda je t = ln |ax + b| i dx = ax+b = ae−t )
Ojlerova diferencijalna jednačina se svodi na diferencijalnu jednačinu sa konstantnim
d2 y
koeficijentima. Uvešćemo oznaku ẏ = dy dt i ÿ = dt 2 .

dy dy dt
dx = dt dx = dy a
dt ax+b ⇒ y′ = ae−t dy −t
dt = ae ẏ
d2 y dy′ dt ¨ −t 2 −2t
dx 2
= dt dx = (−ae−t ẏ + ae−t y)ae ⇒ ′′
y = a e (ÿ − ẏ)
... ...

Primer 5.3.4 Rešiti Ojlerovu diferencijalnu jednačinu drugog reda

x 2 y′′ + xy′ + y = x

za x > 0.

Rešenje:
Odgovarajuća smena je x = et , odakle je y′ = e−t ẏ i y′′ = e−2t (ÿ − ẏ). Kada to
zamenimo u polaznu diferencijalnu jednačinu dobijamo

e2t e−2t (ÿ − ẏ) + et e−t ẏ + y = et


ÿ + y = et

Odgovarajuća homogena diferencijalna jednačina je ÿ + y = 0 i rešenja njene


karakteristične jednačine k 2 + 1 = 0 su k1 = i i k2 = −i, odakle je yh (t) =
C1 cos t + C2 sin t.
Partikularno rešenje tražimo u obliku yp = Aet . Kako je y′p = y′′p = Aet , sledi
da je A = 21 , tj. yp = 12 et .
Tako je
1
y(t) = yh (t) + yp (t) = C1 cos t + C2 sin t + et
2
i vraćanjem smene x = et je

1
y(x) = C1 cos(ln x) + C2 sin(ln x) + x.
2


90
Matematika 3 5.4. PRIMENA DIFERENCIJALNIH JEDNAČINA

5.4 Primena diferencijalnih jednačina


5.4.1 Harmonijsko oscilovanje.
Pretpostavimo da se materijalna tačka mase m kreće pod delovanjem elastične sile
F = −rx, gde je k konstanta i r > 0. Označimo sa φ = φ(t) udaljenost materijalne
tačke u trenutku t od položaja u kojem miruje. Prema drugom Njutnovom zakonu je
d2 φ
m = −rφ, tj. mφ′′ + rφ = 0 odnosno
dt 2
r
φ̈ + ω2 φ = 0, gde je ω2 =
.
m
Dobili smo homogenu diferencijalnu jednačinu sa konstantnim koeficijentima. Odgo-
varajuća karakteristična jednačina je
k 2 + ω2 = 0
i njeni koreni su k1 = ωi i k2 = −ωi. Rešenje date jednačine je
φ(t) = C1 cos ωt + C2 sin ωt.
Rešenje početnog problema φ(0) = φ0 , φ′ (0) = 0 je
φ(t) = φ0 cos ωt.

5.4.2 Prigušeno oscilovanje.


Pretpostavimo da na materijalnu tačku deluje dodatno i sila F = −βφ′ , β > 0 koja
koči njeno kretanje. Tada je
d2 φ dφ
m = −rφ − β , tj. mφ′′ + βφ′ + rφ = 0, odnosno
dt 2 dt
β r
φ′′ + 2γφ′ + ω2 φ = 0, , ω2 = .
2γ =
m m
Opet smo dobili homogenu diferencijalnu jednačinu sa konstantnim koeficijentima čija
karakteristična jednačina je
k 2 + 2γk + ω = 0.

5.4.3 Prinudno oscilovanje


Dalju modifikaciju dobijamo ako pretpostavimo da na materijalnu tačku deluje još i
spoljašnja sila g koja se menja u zavisnosti od vremena t. Tada je
d2 φ dφ
m = −rφ − β + g(t), tj. mφ′′ + βφ′ + rφ = g(t), odnosno
dt 2 dt
β r g(t)
φ′′ + 2γφ′ + ω2 φ = f (t), , ω2 =
2γ = i f (t) = .
m m m
Ovim smo dobili nehomogenu diferencijalnu jednačinu sa konstantnim koeficijen-
tima.

91
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

5.5 Zadaci za vežbu


1. Odrediti red i stepen sledećih diferencijalnih jednačina
dy3 2
(a) dx 3
+ ( dy
dx 2
)4 = dy
dx ,
(4)
(b) y + 4y(3) + 6y + 4y′ + y = 0.
′′

Rešenje.
(a) obična diferencijalna jednačina reda 3, stepena 4.
(b) obična diferencijalna jednačina reda 4, prvog stepena.
2. Eliminisati konstantu C iz jednačine x 2 y = 1 + C x i rešiti je.
Rešenje.
Diferenciranjem po x dobijamo

2xy + x 2 y′ = C ,

što kada se uvrsti u datu jednačinu daje linearnu diferencijalnu jednačinu


1 1
x 2 y = 1 + (2xy + x 2 y′ )x ⇔ x 3 y′ + x 2 y = 1 ⇔ y′ + y = 2 .
x x

3. Dokazati Teoremu ??
4. Neka su y1 , . . . , yn rešenja (5.15). (y1 , . . . , yn ) je linearno nezavisna ako i
samo ako za svako x ∈ I važi W (y1 , . . . , yn )(x) 6= 0. Dokazati!
Dokaz.
(=⇒)
Pretpostavimo da je (y1 , . . . , yn ) linearno nezavisna n-torka rešenja i da postoji
x0 ∈ I tako da važi W (y1 , . . . , yn ) (x0 ) = 0.
Posmatrajmo homogen sistem algebraskih jednačina:

y1 (x0 )C1 + y2 (x0 )C2 + ... + yn (x0 )Cn = 0


y′1 (x0 )C1 + y′2 (x0 )C2 + ... + y′n (x0 )Cn = 0
... ... ... ...
(n−1) (n−1) (n−1)
y1 (x0 )C1 + y2 (x0 )C2 + . . . + yn (x0 )Cn = 0.

Determinanta posmatranog sistema je

y1 (x0 ) y2 (x0 ) yn (x0 )



...

(x ) y′2 (x0 ) y′n (x0 )


y1 0 ...
,
(n−1) . . . ... ... ...

(n−1) (n−1)

y
1 (x 0 ) y2 (x 0) . . . yn (x0 )

što je jednako vrednosti W (y1 , . . . , yn )(x0 ) determinante Wronskog u tački x0 ,


a ta vrednost je prema pretpostavci jednaka nuli.

92
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU

Ako je determinanta homogenog sistema jednaka nuli, onda sistema ima bar
još jedno rešenje osim trivijalnog rešenja (trivijalno rešenje je (C1 , . . . , Cn ) = (0,
. . . , 0)). Znači, postoji rešsenje algebraskog sistema sa osobinom (C1 , . . . , Cn ) 6=
(0, . . . , 0). Formirajmo pomoću tog netrivijalnog rešenja rešenje

φ(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x).

Iz algebraskog sistema jednačina sledi da je

φ(x0 ) = 0, φ′ (x0 ) = 0, . . . , φ(n−1) (x0 ) = 0.

Kako iste uslove zadovoljava i funkcija φ(x) ≡ 0, na osnovu jedinstvenosti


rešenja početnog problema sledi da je φ = φ, tj. da je

C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0, za svako x ∈ I.

što je u suprotnosti sa pretpostvakom da je (y1 , . . . , yn ) linearno nezavisna.


Zaključujemo da polazna pretpostavka nije tačna i da važi W (x) 6= 0 za svako
x ∈ I.
(⇐=)
Neka je W (x) 6= 0 za svako x ∈ I. Pretpostavimo da je n-torka rešenja
(y1 , . . . , yn ) linearno zavisna. Tada postoje konstante C1 , . . . , Cn za koje važi
(C1 , . . . , Cn ) 6= (0, . . . , 0) i

y1 (x0 )C1 + y2 (x0 )C2 + . . . + yn (x0 )Cn = 0


y′1 (x0 )C1 + y′2 (x0 )C2 + . . . + y′n (x0 )Cn = 0
... ... ... ...
(n−1) (n−1) (n−1)
y1 (x0 )C1 + y2 (x0 )C2 + . . . + yn (x0 )Cn = 0.

Medjutim, za svako x ∈ I prethodni algebarski sistem linearnih jednačina


ima determinantu W (x) 6= 0, što znači da sistem ima jedinstveno rešenje
(C1 , . . . , Cn ) = (0, . . . , 0), što dovodi do kontradikcije. Dakle, naša pretpostavka
da je n-torka rešenja linearno zavisna nije tačna. 
5. Rešiti početni problem y′ = x 3 + 3x 2 + e−x , y(0) = 1.
Rešenje.
Zadata diferencijalna jednačina može se rešiti direktnom primenom integrala,
1 4
y′ = x 3 + 3x 2 + e−x ⇒ y = x + x 3 − e−x + C .
4

Uvrštavanjem u početni uslov,


1
y(0) = 1 ⇒ 1 = −1 + C ⇒ C = −2 i y = x 4 + x 3 − e−x + 2.
4

6. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine sa razdvojenim promenljivim

93
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

(a) y′ = ( yx )2 , x 6= 0
1−y
(b) y′ = 1−x , x 6= 1
(c) cos2 y cot xdx + tan y sin2 xdy = 0

Rešenje.
y2 dy dx
(a) y′ = =
R R
x2
⇒ y2 x2
− y1 = − 1x + C ⇒ y−x
xy = C.

(b) y′ = 1−y
R dy dx
1−y =
R
1−x ⇒ 1−x
− ln |1 − y| = − ln |1 − x| + ln |C |
1−x
ln | 1−y | = ln |C |
1−x
1−y = C.
(c) cos2 yctgxdx + tg y sin2 xdy = 0
R ctgx R tg y
sin2 x
dx = − cos2y

− 12 ctg2 x = − 12 tg2 y + C
tg2 y − ctg2 x = C .

7. Odrediti jednačinu krive koja prolazi kroz tačku (2, 0) i za koju je odsečak
tangente izmedju tačke dodira i y-ose jednak 2.
Rešenje.
Jednačina tangente kroz tačku (x, y) je

y = y′ x + n

i ta prava seče y-osu u tački (0, y − y′ x). Ako je rastojanje izmedju tačaka
(0, y − y′ x) i (x, y) jednako 2, dobijamo jednačinu koja razdvaja promenljive
q
x 2 + (y + y′ x − y)2 = 2 ⇒
x 2 + x 2 y′2 = 4 ⇒

′ 4 − x2
y = ⇒
x
Z √
4 − x2
Z
dy = dx ⇒
x
 2 − √4 − x 2  p
y = −2 ln + 4 − x2 + C .
x
Iz početnog uslova sledi da je C = 0. Jednačina tražene krive je
 2 − √4 − x 2  p
y = −2 ln + 4 − x 2.
x

94
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU

8. Naći ono rešenje diferencijalne jednačine xyy′ + x 2 − y2 = 0, koje prolazi kroz


tačku (1, 0).
Rešenje.
Ako je xy 6= 0, onda važi
y2 − x 2
xyy′ + x 2 − y2 = 0 ⇔ xyy′ = y2 − x 2 ⇔ y′ = .
xy
Ako brojilac i imenilac sa desne strane podelimo sa x 2 ,
( yx )2 − 1
y= y .
x
Uvodjenjem smene t = yx ,
t2 − 1 t2 − 1 −1
t′ x + t = ⇔ t′x = − t ⇔ t′x =
Z Zt t t
dx
tdt = −
x
1 2
t = − ln |C x|
2
C
y2 = 2x 2 ln .

x
1
y(1) = 0 ⇒ 0 = 2 ln |C | ⇒ |C | = 1 ⇒ y2 = 2x 2 ln .

x
9. Naći opšte rešenje homogene diferencijalne jednačine
y2
(a) y′ = xy−x 2
,
(b) (3y2 + 3xy + x 2 )dx = (x 2 + 2xy)dy, 3y2 + 3xy + x 2 6= 0,
y
(c) y′ = e− x + yx , x 6= 0
Rešenje.
Neka je t = yx , odakle je y = tx i y′ = t ′ x + t.
(a)
( yx )2 t2 t2 − t2 + 1 dx 1
Z
y′ = y ⇒ t′x + t = ⇒ t′x = ⇒ (t − 1)dt = ⇒ t 2 = ln |C x|
x −1 t−1 t−1 x 2
y2 = 2x 2 ln |C x|.
(b)
3y2 + 3xy + x 2 3( yx )2 + 3 yx + 1
(3y2 + 3xy + x 2 )dx = (x 2 + 2xy)dy ⇔ y′ = ⇔ y′
=
x 2 + 2xy 1 + 2 yx
3t 2 + 3t + 1 2t + 2 − 1 dx
Z Z
t′x + t = ⇔ 2
dt =
1 + 2t t + 2t + 1 x
x C x3
= ln

x+y (x + y)2

95
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

(c)

dx y
t ′ x + t = e−t + t ⇒ et dt = ⇒ e x = ln |C x| ⇒ y = x ln | ln |C x||.
x
10. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine
2x−3y+1
(a) y′ = −4x+6y−1 ,
(b) (x + y + 3)dx + (x − y + 3)dy = 0.
Rešenje.
(a) Neka je t = 2x − 3y. Tada je t ′ = 2 − 3y′ , odakle je y′ = 13 (2 − t ′ ) i

1 t+1
(2 − t ′ ) =
Z3 −2tZ − 1
2t + 1
dt = dx
7t + 5
2 3
t− ln |7t + 5| = x + C
7 49
14(2x − 3y) − 3 ln |14x − 21y + 5| = 49x + C .

(b) Kako za rešenje sistema

α + β = −3
−α + β = 3

dobijamo α = −3, β = 0, uvodjenjem smene x = X − 3, y = Y , dobijamo


homogenu diferencijalnu jednačinu

dY X +Y
=
dX −X + Y
1+t
t′X + t =
−1 + t
t−1 dX
Z
2
dt =
−(t − 1) + 2 X
1
− ln |2 − (t − 1)2 | = ln |C x|
2
p
C −Y 2 + 2X Y + X 2 = 1
−y + 2xy + x 2 − 6x + 6y + 9 = C 2
2

11. Rešiti linearnu diferencijalnu jednačinu


(a) y′ − y
x = x3,
2
(b) y′ + 2xy = xe−x ,
x 4 +y
(c) dy = x dx,

96
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU

(d) (1 + x 2 )y′ − 2xy = (1 + x 2 )2 .

Rešenje.
Linearna diferencijalna jednačina se rešava uvodjenjem smene y = uv za koju
je y′ = u′ v + uv ′ .

(a)
1 1
u′ v + uv ′ − uv = x 3 ⇔ u′ v + u(v ′ − v) = x 3
x x

1
v′ − v = 0 u′ v = x 3
x
dv dx
Z Z
= u′ = x 2
v x
1
v=x u = x3 + C
3

1 1
y = uv = x( x 3 + C ) = x 2 + C x.
3 3
(b)
2 2
u′ v + uv ′ + 2xuv = xe−x ⇔ u′ v + u(v ′ + 2xv) = xe−x

2
v ′ + 2xv
Z =0 u′ v = xe−x
dv
Z
2 2
= −2 xdx u′ e−x = xe−x
v
2
v = e−x u′ = x
1
u = x2 + C
2

2
1 
y = uv = e−x x2 + C .
2
(c) Zadata jednačina je ekvivalentna jednačini pod (a):

x4 + y dy 1 1
dy = dx ⇔ = x 3 + y ⇔ y′ − y = x 3 .
x dx x x

(d)

2x
(1 + x 2 )y′ − 2xy = (1 + x 2 )2 ⇔ y′ − y = 1 + x2
1 + x2
2x  2x 
u′ v + uv ′ − 2
uv = 1 + x 2 ⇔ u′ v + u v ′ − v = 1 + x2
1+x 1 + x2

97
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

2x
v′ − 2
v=0 u′ v = 1 + x 2
1 +
Z x
dv 2x
Z
= dx u′ (1 + x 2 ) = 1 + x 2
v 1 + x2
ln |v| = ln |1 + x 2 | u′ = 1
v = 1 + x2 u=x+C
y = uv = (x + C )(1 + x 2 ).
12. Rešiti Bernoullijevu diferencijalnu jednačinu
2
(a) ydy = ( yx − x 3 )dx
(b) xy′ + y = y3 ln x
Rešenje.
(a)
 y2  dy y x3 1 1 1
ydy = −x 3 dx ⇔ = − ⇔ y′ − y = x 3 ⇔ yy′ − y2 = x 3 .
x dx x y x y x
Dobijena jednačina se uvodjenjem smene z = y2 , z ′ = 2yy′ , svodi na
linearnu diferencijalnu jednačinu
2 2  2
z ′ − z = 2x 3 ⇒ u′ v + uv ′ − uv = 2x 3 ⇔ u′ v + u v ′ − = 2x 3 .
x x x
vR′ − 2x v =R 0 u′ v = 2x 3
dv dx
v = 2 x u′ = 2x
2
v=x u = x2 + C

z = uv = x 2 (x 2 + C )
y2 = x 2 (x 2 + C )
(b)
1 y′ 11
xy′ + y = y3 ln x ⇔ y′ + y = y2 ln x ⇔ 2 + = ln x
x y xy
Uvedimo smenu z = y1 , z ′ = − y12 y′
1 1  1 
z ′ − z = − ln x ⇒ u′ v +uv ′ − uv = − ln x ⇔ u′ v +u v ′ − v = − ln x
x x x
vR′ − 1x v R= 0 u′ v = −
R ln x
dv dx ln x
v = x u = − x dx
v =x u = − 12 ln2 x + C
1
z = − x ln2 x + C X
2
1 1
= − x ln2 x + C X
y 2

98
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU

13. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine (2x 3 − xy2 − 2y + 3)dx − (x 2 y +


2x)dy = 0.
Rešenje.
Kako za P = 2x 3 − xy2 − 2y+ 3 i Q = −(x 2 y+ 2x) sledi Py = −2xy− 2 = Qx ,
zadata je jednačina totalnog diferencijala. Postoji funkcija F = F (x, y) za koju
važi
Fx (x, y) = 2x 3 − xy2 − 2y + 3 Fy (x, y) = −(x 2 y + 2x)
F (x, y) = 12 x 4 − 12 x 2 y2 − 2xy + 3x + φ(y)
Fy (x, y) = −x 2 y − 2x + φ′ (y)

−x 2 y − 2x + φ′ (y) = −(x 2 y + 2x) ⇔ φ′ (y) = 0 ⇔ φ(y) = C


1 1
F (x, y) = x 4 − x 2 y2 − 2xy + 3x + C
2 2
Opšte rešenje zadate diferencijalne jednačine je
1 4 1 2 2
x − x y − 2xy + 3x + C = 0.
2 2

14. Pokazati da diferencijalna jednačina (x − y2 )dx + 2xydy = 0 ima integracioni


množitelj oblika f = f (x) i naći njeno opšte rešenje.
Rešenje.

Ako je f = f (x) integracioni množitelj zadate jednačine, onda je ∂y f (x) =0i

f (x)(x − y2 )dx + 2xyf (x)dy = 0

je jednačina totalnog diferencijala, tj. postoji funkcija F = F (x, y) za koju važi


∂ ∂
(f (x)(2x − y2 )) = (2xyf (x)) ⇔ −2yf (x) = 2yf (x) + 2xyf ′ (x) ⇔ −4yf (x) = 2xyf ′ (x) ⇔
∂y ∂x
2 df (x) 1
Z Z
dx
f ′ (x) = − f (x) ⇔ =− 2 ⇔ f (x) = 2 .
x f (x) x x
Zadata diferencijalna jednačina je ekvivalentna jednačini totalnog diferencijala
1 y2  y
− dx + 2 dy = 0.
x x2 x
2
Fx (x, y) = x1 − yx 2 Fy (x, y) = 2 yx
2
F (x, y) = ln |x| + yx + φ(x)
Fy (x, y) = 2 yx + φ′ (x)
y y
2 + φ′ (x) = 2 ⇔ φ′ (x) = 0 ⇔ φ(x) = C .
x x
y2
F (x, y) = ln |x| + +C
x

99
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

Rešenje zadate diferencijalne jednačine je

y2
ln |x| + + C = 0.
x

15. Odrediti opšte i singularno rešenje Clairautove diferencijalne jednačine


1
(a) y = xy′ + y′
p
(b) y = xy′ + 1 + y′2

Rešenje.

(a) Diferenciranjem polazne jednačine je

1 ′′ 1 1
y′ = y′ + xy′′ − y ⇔ y′′ (x − ′2 ) = 0 ⇔ (y′′ = 0 ∨ x − ′2 = 0).
y′2 y y

Ako je y′′ = 0 onda je y′ = C i opšte rešenje polazne diferencijalne


jednačine je
1
y = Cx + .
C
Singularno rešenje zadate jednačine dato je parametarskim jednačinama
1 1
x(p) = p2 x(p) = p2

y(p) = p( p12 ) + 1
p y(p) = 2
p.

Ako iz druge jednačine izrazimo p = p(y) i zamenimo u prvu jednačinu


dobijamo singularno rešenje u implicitnom obliku

1
x = y2 .
4

(b) Ako diferenciramo zadatu jednačinu, onda je

2y′  2y′  y′
y′ = y′ +xy′′ + p y′′ ⇔ y′′ x+ p = 0 ⇔ (y′′ = 0∨x+ p = 0).
2 1 + y′2 2 1 + y′2 1 + y′2

Opšte rešenje je p
y = Cx + 1 + C 2,
a singularno

x(p) = −√ p x(p) = −√ p p2
1+p2 1+p2 x 2 (p) = 1+p2
2 ⇔ ⇒
− p 2 = √1 y2 (p) 1
p
y(p) = √ + 1 + p2 y(p)
1+p2
. = 1+p2
,
1+p

odnosno
x 2 = 1 − y2 .

100
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU

16. Odrediti opšte i singularna rešenja Lagrangeove diferencijalne jednačine

(a) y = 2xy′ + y′2


(b) y = 2xy′ + 12 y′2 − 3y′ + 2.

Rešenje.

(a) Uvodjenjem parametra y′ = p i diferenciranjem dobijamo

y = 2xp+p2 ⇔ dy = 2pdx+(2x+2p)dp ⇔ pdx = 2pdx+(2x+2p)dp ⇔ pdx+(2x+2p)dp = 0,

što je za p 6= 0 linearna diferencijalna jednačina

2
x ′ (p) + x = −2
p

i rešava se uvodjenje smene x = uv

2 2
u′ v + uv ′ + uv = −2 ⇔ u′ v + u(v ′ + v) = −2.
p p

v ′ + p2 v = 0 u′ v = −2
dv
v = −2 p
dp
u′ = −2p2
v = p12 u = − 32 p3 + C
Rešenje posmatrane linearne diferencijalne jednačine je

2 C
x(p) = u(p)v(p) = − p + 2 ,
3 p

a opšte rešenje zadate diferencijalne jednačine je

x(p) = − 23 p + pC2
y(p) = 2xp + p2 = 2(− 32 p + C
p2
)p + p2 = − 31 p2 + Cp .

Ako je p = 0, onda je y = 0 singularno rešenje.


(b) Jednačina
1
y = 2px + p2 − 3p + 2
2
se diferenciranjem svodi na linearnu diferencijalnu jednačinu

2 3
pdx = 2pdx+(2x+p−3)dp ⇔ pdx+(2x+p−3)dp = 0 ⇔ x ′ + x = −1.
p p

Uvodjenjem smene x(p) = u(p)v(p), dobijamo

2 3 2 3
u′ v + uv ′ + uv = − 1 ⇔ u′ v + u(v ′ + v) = − 1
p p p p

101
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

v ′ + p2 v = 0 u′ v = p3 − 1
dv
v = −2 p
dp
u′ p12 = p2 − 1
ln |v| = −2 ln |p| u′ = 2p − p2
v = p12 u = p2 − 31 p3 + C
Rešenje posmatrane linearne jednačine je
1 C
x(p) = u(p)v(p) = 1 − p + 2 ,
3 p
a opšte rešenje polazne je
x(p) = 1 − 13 p + pC2
y(p) = − 61 p2 − p + 2 + 2C
p .

Za p = 0 dobijamo singularno rešenje y = 2.


17. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine y(3) = 4
p
y′′ .
Rešenje.
Smenom z = y′′ snižava se red diferencijalne jednačine i dobijamo jednačinu
sa razdvojenim promenjljivim
√ 1 √
Z Z

z = z⇔ √ dz = 4 dx ⇔ 2 z = 4(x + C ) ⇒ z = 4(x 2 + 2x + C ).
z
Kada vratimo smenu, direktnom integracijom dobijamo
y′′′ = 4(x 2 + 2x + C1 )
4
y′′ = x 3 + 4x 2 + 4C1 x + C2
3
1 4
y′ = x 4 + x 3 + 2C1 x 2 + C2 x + C3
3 3
1 1 4 2 1
y= + x + C1 x 3 + C2 x 2 + C3 x + C4
15 3 3 2

18. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine x = ey + y′ .
Rešenje.
Ako uvedemo parametar p = y′ , onda je x = ep + p, odakle je
dy = y′ dx = p(ep + p)dp.
Integraljenjem dobijamo
1  1
Z 
y= pep + p2 dp = pep − ep + p3 + C .
2 6
Opšte rešenje u parametarskom obliku je
x(p) = ep + p
y(p) = pep − ep + 16 p3 + C

102
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU

19. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine


(a) y(5) − y(3) = 0,
(b) 2y′′ + 2y′ − y = 0,
(c) y′′ − 2y′ + 2 = 0,
(d) y(4) + 2y′′ + y = 0.
Rešenje.
(a) Karakteristična jednačina je

k 5 − k 3 = 0 ⇔ k 3 (k 2 − 1) = 0 ⇔ k1,2,3 = 0, k4 = 1, k5 = −1,

odakle je opšte rešenje

y(x) = C1 + C2 x + C3 x 2 + C4 ex + C5 e−x .

(b) Karakteristična jednačina:



2 −1 ± 3
2k + 2k − 1 = 0 ⇔ k1,2 = .
2
Opšte rešenje: √ √
−1+ 3 −1− 3
y(x) = C1 e 2 + C2 e 2 .
(c) Karakteristična jednačina:

k 2 − 2k + 2 = 0 ⇔ k1 = 1 + i, k2 = 1 − i.

Opšte rešenje:
y(x) = C1 ex cos x + C2 ex sin x.
(d) Karakteristična jednačina:

k 4 + 2k 2 + 1 = 0 ⇔ (k 2 + 1)2 = 0 ⇔ k1,2 = i, k3,4 = −i.

Opšte rešenje:

y(x) = C1 cos x+C2 sin x+C3 x cos x+C4 x sin x = (C1 +C3 x) cos x+(C2 +C4 x) sin x.

20. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine y′′′ + 3y′′ + 3y′ + y = 8ex .
Rešenje.
Odgovarajuća homogena diferencijalna jednačina je

y′′′ + 3y′′ + 3y′ + y = 0,

a njena karakteristična jednačina

k 3 + 3k 2 + 3k + 1 = 0 ⇔ (k + 1)3 = 0.

103
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

Koreni karakteristične jednačine su k1,2,3 = −1, odakle sledi da je rešenje


odgovarajuće homogene diferencijalne jednačine

yh (x) = C1 e−x + C2 xe−x + C3 x 2 e−x + C4 x 3 e−x .

Partikularno rešenje ćemo odrediti metodom neodredjenih koeficijenata Za

yp (x) = Aex

je
y′p (x) = y′′p (x) = y′′′
p (x) = Ae
x

i uvrštavanjem u zadatu jednačinu dobijamo

8Aex = 8ex ⇔ A = 1.

Rešenje zadate diferencijalne jednačine je

y(x) = yh (x) + yp (x) = C1 e−x + C2 xe−x + C3 x 2 e−x + C4 x 3 e−x + ex .

21. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine

y′′′ + 2y′′ + y′ = xex + x 2 + 2.

Rešenje.
Karakteristična jednačina odgovarajuće homogene diferencijalne jednačine

y′′′ + 2y′′ + y′ = 0

je

k 3 + 2k 2 + k = 0 ⇔ k(k 2 + 2k + 1) = 0 ⇔ k(k + 1)2 = 0 ⇔ k1 = 0, k2,3 = −1.

Rešenje odgovarajuće homogene diferencijalne jednačine je

yh (x) = C1 + C2 e−x + C3 xe−x .

Partikularno rešenje je oblika yp (x) = yp1 (x) + yp2 (x), gde su yp1 i yp2 dobijeni
metodom neodredjenih koeficijenata. Ako

yp1 (x) = (Ax + B)ex


y′p1 (x) = (Ax + A + B)ex
y′′p1 (x) = (Ax + 2A + B)ex
y′′′
p1 (x) = (Ax + 3A + B)e
x

uvrstimo u jednačinu
y′′′ + 2y′′ + y′ = xex

104
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU

dobijamo

1 1
(Ax + 3A + B + 2Ax + 4A + 2B + Ax + A + B)ex = xex ⇔ A = ,B = −
4 2
odakle je
1 1
yp1 (x) = ( x − )ex .
4 2
Za drugo partikularno rešenje dobijamo

yp2 (x) = (Ax 2 + Bx + C )x


y′p2 (x) = 3Ax 2 + 2Bx + C
y′′p2 (x) = 6Ax + 2B
y′′′
p2 (x) = 6A

i uvrštavanjem u jednačinu

y′′′ + 2y′′ + y′ = x 2 + 2

dobijamo

1 1
6A + 12Ax + 4B3Ax 2 + 2Bx + C = x 2 + 2 ⇔ A = , B = − , C = 2.
3 2
Znači,
1
yp2 = x( x 2 + 2).
3
Rešenje zadate diferencijalne jednačine je

1 1 1
y(x) = yh (x) + yp (x) = C1 + C2 e−x + C3 xe−x + ( x − )ex + x 3 + 2x.
4 2 3

22. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine

ln(x + 5)
(x + 5)2 y′′ + 3(x + 5)y′ + 4y = , x > −5
x+5

uvodjenjem smene et = x + 5.
Rešenje.
Koristeći smenu et = x + 5, dobijamo

dy
= e−t ẏ
dx
d2 y d dt
= (e−t ẏ) = (ÿe−t − e−t ẏ)e−t = e−2t (ÿ − ẏ)
dx 2 dt dx

105
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3

odakle polazna diferencijalna jednačina prelazi u jednačinu sa konstantnim


koeficijentima

e2t e−2t (ÿ − ẏ) + 3et e−t ẏ + 4y = te−t


ÿ − ẏ + 3ẏ + 4y = te−t
ÿ + 2ẏ + y = te−t

Karakteristična jednačina odgovarajuće homogene diferencijalne jednačine je

k 2 + 2k + 1 = 0 ⇔ (k + 1)2 = 0 ⇔ k1,2 = −1.

Znači,
yh (t) = C1 e−t + C2 te−t .
Partikularno rešenje ćemo odrediti metodom neodredjenih koeficijenata

yp (t) = t 2 (At + B)e−t


ẏp (t) = (−At 3 + (3A − B)t 2 + 2Bt)e−t
ÿp (t) = At 3 + (−6A + B)t 2 + (6A − 4B)t + 2B
1
A = ,B = 0
6
odakle je
1
y(t) = yh (t) + yp (t) = C1 e−t + C2 te−t + t 3 e−t .
6
Opšte rešenje zadate diferencijalne jednačine je

1 ln(x + 5) ln3 (x + 5)
y(x) = + + .
x+5 x+5 6(x + 5)

106
Chapter 6

Laplasove transformacije

6.1 Definicija
Definicija 6.1.1 (Definicija Laplasove transformacije) Laplasova transformacija L je
funkcija koja funkciji f definisanoj na intervalu (0, ∞) pridružuje funkciju (kompleksne
promenljive) F definisanu na sledeći način:

R∞
F (s) = e−st f (t)dt, (6.1)
0

gde je s realan broj ( Može se posmatrati i s kompleksan broj). Pišemo,

L {f (t)} = F (s).

Funkcija f je original, a F slika integralne transformacije.

Laplasova transformacija postoji, ako postoji s ∈ R za koji integral (6.1) konver-


gira.
Ako je F = F (s) Laplasova transformacija funkcije f = f (t), tj. L {f (t)} = F (s),
onda se kaž da je f inverzna Laplasova transformacija funkcije F i piše se

f (t) = L−1 {F (s)}

i kaže se da je L−1 operator inverzne Laplasove transformacije.

Primer 6.1.1 Naći Laplasovu transformaciju funkcije


(a) f (t) = 1,
(b) f (t) = t,
(c) f (t) = eat
(c) f (t) = sin t.
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

Rešenje.

(a) Za s > 0 je

Z∞ ZT
−st 1
L{f (t)} = e dt = lim e−st dt = − lim e−st |t=T
t=0
T →∞ s T →∞
0 0
1 1
= − lim (e−sT − 1) =
s T →∞ s

(Ako je s > 0, onda je lim e−sT = 0.)


T →∞

(b) Koristeći parcijalnu integraciju, za s > 0, važi

Z∞ ZT
−st
L{f (t)} = e · tdt = lim t · e−st dt
T →∞
0 0
1 1 1
= lim (− te−st − 2 e−st )|T0 = 2
T →∞ s s s

(c)

Z∞ ZT
at
L[e ] = e −st at
e dt = lim e(a−s)t dt
T →∞
0 0
1 1
= lim e(a−s)t |t=T
t=0 =
a − s T →∞ s−a

(d)

Z∞ ZT
−st
L[sin t] = e sin tdt = lim e−st sin tdt.
T →∞
0 0

RT
Neka je I = e−st sin tdt.
0
Parcijalnom integracijom

u = e−st dv = sin tdt


du = −se−st dt v = − cos t

dobijamo
ZT
I= − cos te−st |t=T
t=0 −s e−st cos tdt.
0

108
Matematika 3 6.2. EGZISTENCIJA

Još jedna parcijalna integracija

u = e−st dv = cos tdt


du = −se−st dt v = sin t

implicira
I = − cos T e−sT + 1 − s(sin te−st |t=T
t=0 + sI).

Ako pustimo da T → ∞, onda je (za s > 0)

1
(1 + s2 ) lim I = 1 odakle je L[sin t] = .
T →∞ 1 + s2

6.2 Egzistencija
Definicija 6.2.1 Neka je n0 ∈ N. Kažemo da je funkcija f eksponencijalnog reda γ
kada t → ∞ ako postoje realni brojevi M > 0 i γ takvi da je za svako t > n0

|f (t)| < Meγt

Teorema 6.2.1 Ako je funkcija f po delovima neprekidna na svakom zatvorenom inter-


valu [0, T ] i eksponencijalnog reda γ za t → ∞, onda postoji Laplasova transformacija
L {f (t)} .

Dokaz.
Z∞ Zn0 Z∞
−st −st
e f (t) = e f (t) + e−st f (t)
0 0 n0

Kako je po pretpostavci funkcija f po delovima neprekidna na intervalu [0, n0 ],


prvi integral sa desne strane jednakosti postoji.
Za drugi integral sa desne strane jednakosti važi:


Z Z∞ Z∞
e−st f (t)dt ≤ |e f (t)|dt = e−st |f (t)|dt
−st



0 0 n0
Z∞ ZT
≤ e −st γt
Me dt = M lim e(γ−s)t dt
T →∞
n0 n0
M M
= lim e(γ−s)t |T0 =
γ − s T →∞ s−γ

Odatle direktno sledi da za svako s > γ dati integral konvergira, čime smo
dokazali da postoji Laplasova transformacija. 

109
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

6.3 Osobine Laplasovih transformacija


Neka je L {f (t)} = F (s) i L {g(t)} = G(s).

6.3.1 Linearnost
Teorema 6.3.1 L je linearna transformacija, tj. za proizvoljne realne brojeve a i b
važi

L {af (t) + bg(t)} = aL {f (t)} + bL {g(t)} , a, b ∈ R.

Dokaz.
Z∞
L {af (t) + bg(t)} = e−st (af (t) + bg(t))dt
0
Z∞ Z∞
−st
= a e f (t) + b g(t)dt
0 0
= aL {f (t)} + bL {g(t)}

Primer 6.3.1 Izračunati L 5 + 4t + 3e2t − 2 sin t .




Rešenje.

L 5 + 4t + 3e2t − 2 sin t = 5L {1} + 4L {t} + 3L e2t − 2L {sin t}


 

5 4 3 2
= + 2+ −
s s s − 2 1 + s2


6.3.2 Sličnost
Teorema 6.3.2

L {f (at} = a1 F s

a , a ∈ R.

Dokaz. Uvodjenjem smene u = at dobijamo du = adt i važi


Z∞ Z∞
−st 1 s
cLf (at) = e f (at)dt = e− a u f (u)du
a
0 0
1 s
= F
a a


110
Matematika 3 6.3. OSOBINE LAPLASOVIH TRANSFORMACIJA

Posledica 6.3.1
1
  
t
F (as) = L f
a a

Primer 6.3.2 Naći Laplasovu transformaciju funkcije L {sin(at)} .

1
Rešenje. Neka je F (s) = L {sin t} , tj. F (s) = 1+s2
. Tada je

1 s 1 1 a
L {sin(at)} = F = s 2 = 2 .
a a a 1 + (a) s + a2

6.3.3 Translacija
f (t − a) , t ≥ a

Teorema 6.3.3 Neka je h(t) = Tada je
0 , t < a.

L {h(t)} = e−as F (s), a > 0.

Dokaz. Uvodjenjem smene u = t − a, dobijamo

Z∞ Za Z∞
−st −st
L {h(t)} = e h(t)dt = e h(t)dt + e−st h(t)dt
0 0 a
Z∞
= e−st f (t − a)dt
a
Z∞ Z∞
−s(u+a) −sa
= e f (u)du = e e−su f (u)du
a a
= e−sa F (s).

Primer 6.3.3 Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t) = (t − 3)2 .

Rešenje.

2
F (s) = L (t − 3)2 = e−3s L t 2 = e−3s 3
 
s

111
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

6.3.4 Prigušenje
Teorema 6.3.4
L {eat f (t)} = F (s − a), b ∈ R (6.2)

Dokaz.
Z∞
at
L e f (t) = e−st eat f (t)dt


0
Z∞
= e−(s−a)t f (t)dt = F (s − a)
0

Primer 6.3.4 Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t) = e−2t sin 3t.

Rešenje. Kako za f (t) = sin 3t važi


3
F (s) = L {sin 3t} = ,
s2 +9
to je
3 3
F (s) = L e−2t sin 3t = = 2

(s + 2)2 + 9 s + 4s + 13


6.3.5 Diferenciranje originala


Teorema 6.3.5

(a) L {f ′ (t)} = sF (s) − f (0+)

(b) L {f ′′ (t)} = s2 F (s) − sf (0+) − f ′ (0+)

(c) L f (n) = sn F (s) − sn−1 f (0+) − sn−2 f ′ (0+) − . . . − f (n−1) (0+) za svako n ∈ N.


Dokaz.
(a)
Z∞ ZT
′ −st ′
L f (t) = f (t)dt = lim e−st f ′ (t)dt

e
T →∞
0 0
ZT
= lim e−st f (t)|T0 + s e−st f (t)dt

T →∞
0

112
Matematika 3 6.3. OSOBINE LAPLASOVIH TRANSFORMACIJA

ZT
−sT
= lim (e f (T ) − f (0) + s lim e−st f (t)dt
T →∞ T →∞
0
= sf (s) − f (0)

(b)
L f ′′ (t) = sL f ′ (t) − f ′ (0) = s(sL {f (t)} − f (0)) − f ′ (0)
 

= s2 F (s) − sf (0) − f ′ (0)

(c) Primeniti matematičku indukciju.



Primer 6.3.5 Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t) = cos at.
Rešenje.
1 1 
 
F (s) = L {cos at} = L ( sin at) = L (sin at)′


a a
1 a  s
= s −0 = 2
a s2 + a2 s + a2


6.3.6 Diferenciranje slike


Teorema 6.3.6
(a) L {tf (t)} = −F ′ (s),

(b) L {t n f (t)} = (−1)n F (n) (s) za svaki prirodan broj n.


Dokaz.
(a)
Z∞ Z∞
′ ∂ −st ∂ −st
F (s) = e f (t)dt = e f (t)dt
∂s ∂s
0 0
Z∞ Z∞
−st
= −te f (t)dt = − e−st tf (t)dt = −L {tf (t)}
0 0

(b) Primeniti matematičku indukciju.



Primer 6.3.6 Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t) = te . t

Rešenje.
1
F (s) = L tet = −(L et )′ = −
 
s−1


113
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

6.3.7 Integracija originala


Teorema 6.3.7
t 
f (x)dx = 1s F (s)
R
L
0

Rt
Dokaz. Neka je h(t) = f (x)dx. Tada je h′ (t) = f (t) i h(0) = 0. Primenjujući
0
Laplasovu transformaciju, dobijamo

L h′ (t) = sL {h(t)} − h(0) = sL {h(t)} = F (s).




Odatle je
F (s)
L {h(t)} = ,
s
odnosno  t 
Z  F (s)
L f (x)dx = .
  s
0


Rt
Primer 6.3.7 Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t) = sin udu.
0

Rešenje.
 t 
Z  1 1
F (s) = L sin udu = L {sin t} = 2
  s s(s + 1)
0

6.3.8 Konvolucija
Konvolucija funkcija f (t) i g(t) je funkcija definisana sa

Rt
(f ∗ g)(t) = f (u) · g(t − u)du (6.3)
0

Jednačinu 6.3 nazivamo jednostranom konvolucijom u intervalu (0, t).

Teorema 6.3.8 Neka je L {f (t)} = F (s) i L {g(t)} = G(s). Tada je

L {f ∗ g} = L {f (t)} · L {g(t)}

Dokaz. Vidi Zadatak 6. 

114
Matematika 3 6.4. HEAVISIDEOV RAZVOJ

1
Primer 6.3.8 Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F (s) = (s2 +a2 )2
.

1 1 1 1 1
Rešenje. Kako je = i L−1 = sin(at), dobijamo

(s2 +a2 ))2 s2 +a2
· s2 +a2 s2 +a2 a

1
 
−1
f (t) = L
(s2 + a2 )2
Zt
1
= sin(au) sin(a(t − u))du
a2
0
ZT
1
= sin(au)(sin(at) cos(au) − cos(at) sin(au))du
a2
0
ZT ZT
1 1
= sin(at) sin(au) cos(au)du − 2 cos(at) sin2 (au)du
a2 a
0 0
ZT ZT
1 sin(2au) 1 1 − cos(2au)
= sin(at) du − 2 cos(at) du
a2 2 a 2
0 0
2
1 sin (at) 1 1 sin(at) cos(at)
= sin(at) − 2 cos(at)( t − )
a2 2a a 2 2a
1
= (sin3 (at) − at cos(at) + sin(at) cos2 (at))
2a3
1
= (sin(at) − at cos(at))
2a3


6.4 Heavisideov razvoj


Teorema 6.4.1 Neka su P = P(s) i Q = Q(s) polinomi stepena m i n, respektivno,
za koje važi da je m < n i Q ima n medjusobno različitih korena s1 , . . . , sn . Tada je

P(s1 ) s1 t P(s2 ) s2 t P(sn ) sn t


 
−1 P(s)
L = ′ e + ′ e + ...+ ′ e .
Q(s) Q (s1 ) Q (s2 ) Q (sn )

Dokaz. Vidi Zadatak 7. 


2s+1
Primer 6.4.1 Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F (s) = s3 −6s2 +11s−6
.

Rešenje.
Zadata funkcija se može zapisati u obliku

2s + 1
F (s) = .
(s − 1)(s − 2)(s − 3)

115
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

Neka je P(s) = 2s + 1 i Q(s) = s3 − 6s2 + 11s − 6. Tada je Q ′ (s) = 3s2 − 12s + 11,
odakle je Q ′ (1) = 2, Q ′ (2) = −1 i Q ′ (3) = 2.
Heavisideov razvoj date funkcije je

3 1 1 7 1
F (s) = −5 + ,
2s−1 s−2 2s−3
odakle je
3 7
L−1 {F (s)} = et − 5e2t + e3t .
2 2


6.5 Neke specijalne funkcije


6.5.1 Heavisideova funkcija
0

,t < a
Funkcija definisana sa ha (t) = se naziva Heavisideova funkcija.
1 ,t ≥ a

Primer 6.5.1 Izračunati Laplasovu transformaciju Heavisideove funkcije.

Rešenje.
Z∞ Za Z∞
−st −st
L {ha (t)} = e ha (t)dt = e ha (t)dt + e−st ha (t)dt
0 0 a
Z∞ ZT
1 1
= e−st dt = lim e−st dt = − lim (e−sT − e−sa ) = e−sa
T →∞ s T →∞ s
a a

6.5.2 Gama funkcija


Funkcija Γ definisana sa

+∞
Γ(t) = e−u ut−1 du
R
0

za sve vrednosti t > 0, se naziva gama funkcija.

Teorema 6.5.1 Gama funckija zadovoljava sledeće osobine:

• Γ(t + 1) = tΓ(t);

• Γ( 12 ) = π;

116
Matematika 3 6.5. NEKE SPECIJALNE FUNKCIJE


• Γ(t + 1) ∼ 2πtt t e−t Stirlingova formula;
π
• Γ(t)Γ(1 − t) = sin πt , 0 < t < 1.

Dokaz. Vidi Zadatak 8. 

Primer 6.5.2 Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t) = t a , ako je a > −1.

Rešenje. Ako uvedemo smenu p = st, onda je dt = 1s dp i


Z ∞ Z ∞  p a 1
−st a
a
L {t } = e t dt = e−p dp
0 0 s s
Z ∞
1 Γ(a + 1)
= e−p pa dp = .
sa+1 0 sa+1


Primer 6.5.3 Ako je n ∈ N, onda je Γ(n + 1) = n!. Dokazati.

Rešenje. Tvrdjenje ćemo dokazati matematičkom indukcijom.


Ako je n = 1, onda je

Z∞ ZT
−u
Γ(1) = e du = lim e−u du = lim (−e−T + 1) = 1
T →∞ T →∞
0 0

Pretpostavimo da tvrdjenje važi za n = k − 1, tj. da važi

Γ(k − 1) = (k − 2)!.

Pokazaćemo da onda tvrdjenje važi i za n = k. Kako za Γ funkciju važi da je


Γ(t + 1) = tΓ(t), koristeći pretpostavku, dobijamo

Γ(k) = (k − 1)Γ(k − 2) = (k − 1) · (k − 2)! = (k − 1)!.

6.5.3 Beta funkcija


Funkcija β definisana sa

R1
β(p, q) = up−1 (1 − u)q−1 du
0

za sve p, q > 0 se naziva beta funkcija.

Teorema 6.5.2 Za beta i gama funckije važi:


Γ(p)Γ(q)
• β(p, q) = Γ(p+q)

117
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

π
R2
• sin2p−1 φ cos2q−1 φdφ = 12 β(p, q).
0

Dokaz. Vidi Zadatak 9. 


R∞ 2 1√
Primer 6.5.4 Pokazati da je e−t dt = 2 π.
0
√ 1
Rešenje. Ako uvedemo smenu t = u, onda je u = t 2 , dt = 12 u− 2 du, i
Z∞ Z∞
−t 2 1 1 1 1 1√
e dt = e−u u− 2 du = Γ = π.
2 2 2 2
0 0

6.6 Rešavanje običnih diferencijalnih jednačina


6.6.1 sa konstantnim koeficijentima
Diferencijalna jednačina prvog reda

y′ (t) + ay(t) = f (t), y(0+) = y0 , a ∈ R

Primenom Laplasove transformacije na datu diferencijalnu jednačinu, dobija se

L y′ (t) + ay(t) = L {f (t)}




L y′ (t) + aL {y(t)} = L {f (t)}




sY (s) − y(0+) + aY (s) = F (s)


(s + a)Y (s) = F (s) + y0
F (s) + y0
Y (s) = .
s+a

Diferencijalna jednačina drugog reda

y′′ (t) + a1 y′ (t) + a0 y(t) = f (t), y(0+) = y0 , y′ (0+) = y1 , a0 , a1 ∈ R


Ako se primeni Laplasova transformacija, onda je
L y′′ (t) + a1 y′ (t) + a0 y(t) = L {f (t)}


s2 Y (s) − sy′ (0+) − y(0+) + a1 (sY (s) − y(0+)) + a0 Y (s) = F (s)


(s2 + +a1 s + a0 )Y (s) − sy1 − y0 − a1 y0 = F (s)
F (s) + sy1 + (1 + a1 )y0
Y (s) = ,
s2 + +a1 s + a0

118
Matematika 3 6.6. REŠAVANJE OBIČNIH DIFERENCIJALNIH JEDNAČINA

Primer 6.6.1 Rešiti početni problem y′′ − 3y′ + 2y = e2x , y(0) = 0, y′ (0) = 1.

Rešenje. Primenimo Laplasovu transformaciju na datu diferencijalnu jednačinu.

L y′′ − 3y′ + 2y = L e2x


 

1
L y′′ − 3L y′ + 2L {y} =
 
s−2
1
s2 Y (s) − sy(0) − y′ (0) − 3sY (s) + 3y(0) + 2Y (s) =
s−2
1
(s2 − 3s + 2)Y (s) = +1
s−2
1
Y (s) =
(s − 2)2
1
 
y(x) = L−1 .
(s − 2)2
1 1
Ako je f (t) = t, onda je F (s) = s2
, odakle je F (s − 2) = (s−2)2
. Na osnovu (6.3.4)
je onda

y(t) = xe2x


6.6.2 sa promenljivim koeficijentima


Za primenu Laplasove transformacije na običnu diferencijalnu jednačinu sa promenljivim
koeficijentima koriste se osobine (6.3.6) i (??).

(m)
L t m y(n) (t) = (−1)m L y(n) (t)
 

Primer 6.6.2 Naći rešenje diferencijalne jednačine

xy′′ + (1 − 2x)y′ − 2y = 0

za koje je y(0) = 1.

Rešenje. Ako primenimo Laplasovu transformaciju i njene osobine na zadatu


jednačinu, onda je

−(L y′′ )′ + L y′ + 2(L y′ )′ − 2L {y} = 0 ⇔


  

−(s2 Y − sy(0) − y′ (0))′ + sY − y(0) + 2(sY − y(0))′ − 2Y = 0 ⇔


−(2sY + s2 Y ′ − 1) + sY − 1 + 2Y + 2sY ′ − 2Y = 0 ⇔
(2s − s2 )Y ′ − sY = 0,

119
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

a to je jednačina sa razdvojenim promenljivim, odakle je

dY ds
=−
Y s−2
C
Y =
s−2
y(x) = C e2x i y(0) = 1
y(x) = e2x .


6.7 Primena Laplasovih transformacija


6.7.1 Mehanika
6.7.2 Električna kola

6.8 Zadaci za vežbu


1. Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije

(a) f (t) = ch(at), a ≥ 0,


(b) f (t) = cos(at), a ≥ 0,
(c) f (t) = ebt cos(at), a ≥ 0, b ≥ 0.

Rešenje.
eat +e−at
(a) Kako je ch(at) = 2 , to je

eat + e−at 1  1 
 
L {ch(at)} = = L eat + L e−at

L
2 2 2
1 1 1
 
s
= + = 2
2 s−a s+a s − a2

(b) Koristeći
eati + e−ati
cos(at) = ,
2
za s > 0 dobijamo

eati + e−ati 1  2 
L {cos(at)} = L = L eati + L e−ati

2 2 1
1 1 1 1 s
= + = 2 .
2 s − ai 2 s + ai s + a2

120
Matematika 3 6.8. ZADACI ZA VEŽBU

(c) Kosristeći osobinu (??) i rezultat dobijen pod (b), dobijamo


s−b
L ebt cos(at) =

.
(s − b)2 + a2
2t , 0 ≤ t ≤ 5

2. Naći L {f (t)} , ako je f (t) =
1 ,t > 5
Rešenje.
Z∞ Z5 Z∞
−st −st
L {f (t)} = e f (t)dt = e 2tdt + e−st dt
0 0 5
ZT
1
= − te−st |50 + lim e−st dt
s T →∞
5
10 1 9
= − e−5s + e−5s = − e−5s .
s s s
3. Naći L 5t − 2t 4 + 8e−2t + sin 6t − 3 cos 2t .
 5

Rešenje.
L 5t 5 − 2t 4 + 8e−2t + sin 6t − 3 cos 2t


= 5L t 5 − 2L t 4 + 8L e−2t + L {sin 6t} − 3L {cos 2t}


  

5! 1 1 s
= 5· 6 +8 + 2 −3 2 .
s s + 2 s + 36 s +4
4. Naći L−1 3s+2 5
+ s2 +16 − s22+9 .

s3
Rešenje.
3s + 2 5 2
 
L−1 + −
s3 s2 + 16 s2 + 9
1 2 1 1
       
= 3L−1 + L −1
+ 5L−1
− 2L−1
s2 s3 s2 + 16 s2 + 9
= 3t + t 2 + 5 sin 4t − 2 sin 3t.
1
5. Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F (s) = (s+1)(s2 +1)
.
Rešenje.
Neka je P(s) = 1 i Q(s) = s3 + s2 + s+ 1 = (s+ 1)(s2 + 1) = (s+ 1)(s+ i)(s− i).
Tada je Q ′ (s) = 3s2 + 2s + 1, odakle je Q ′ (−1) = 2, Q ′ (i) = −2 + 2i i
Q ′ (−i) = −2 − 2i. Koristeći Heavisideov razvoj, dobijamo
1 −t 1 1
f (t) = L−1 {F (s)} = e + e−it + eit
2 −2 + 2i −2 − 2i
1 −t 1 1
= e − (1 + i)(cos t − i sin t) − (1 − i)(cos t + i sin t)
2 4 4
1 −t 1 1
= e − cos t − sin t.
2 2 2

121
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

6. Ako je L {f (t)} = F (s) i L {g(t)} = G(s), onda je L {f ∗ g} = F (s) · G(s).


Dokazati!
Dokaz. Neka je L {f (t)} = F (s) i L {g(t)} = G(s). Treba dokazati da važi
 t 
Z 
L f (u)g(t − u)du = F (s) ∗ G(s).
 
0

 t 
Z  Zt  Zt 
−st
L f (u)g(t − u)du = e f (u)g(t − u)du dt
 
0 0 0
ZT Z t
= lim e−st f (u)g(t − u)dudt.
T →∞
0 0

Uvedimo smenu u = u, v = t − u. Jakobijan date transformacije je


∂u ∂u
∂v = 1 0 = 1.

∂(u, t)
J(u, v) = = ∂u
∂(u, v) ∂t
∂u
∂t
∂v
1 1

Tada je

ZT Zt ZT T −v
Z
−st
dt e f (u)g(t − u)du = dv e−s(u+v) f (u)g(v)du
0 0 0 0
ZT T −v
Z
= dv e−su e−sv f (u)g(v)du
0 0

Ako uvedemo funkciju U = U(u, v) 0 ≤ u, v ≤ T definisanu sa


 −su −sv
e e f (u)g(v) , u + v ≤ T
U(u, v) = ,
0 , inače

onda je

ZT T −v
Z ZT ZT
dv e−su e−sv f (u)g(v)du = dv U(u, v)du
0 0 0 0
ZT ZT
= dv e−su e−sv f (u)g(v)du
0 0
ZT ZT
−sv
= e g(v)dv · e−su f (u)du
0 0

122
Matematika 3 6.8. ZADACI ZA VEŽBU

Pustimo da T → ∞. Tada je
 t 
Z   ZT ZT 
−sv
L f (u)g(t − u)du = lim e g(v)dv · e−su f (u)du
  T →∞
0 0 0
Z∞ Z∞ 
= e−sv g(v)dv · e−su f (u)du
0 0
= F (s) · G(s)

7. Neka su P = P(s) i Q = Q(s) polinomi stepena m i n, respektivno, za koje


važi da je m < n i Q ima n medjusobno različitih korena s1 , . . . , sn . Dokazati
da važi
P(s1 ) s1 t P(s2 ) s2 t P(sn ) sn t
 
−1 P(s)
L = ′ e + ′ e + ...+ ′ e .
Q(s) Q (s1 ) Q (s2 ) Q (sn )

P(s)
Dokaz. Racionalnu funkciju Q(s) možemo napisati u obliku zbira prostih razlo-
maka
P(s) a1 a2 an
= + + ...+ .
Q(s) s − s1 s − s2 s − sn
Ako za svako k ∈ {1, . . . , n} pomnožimo datu jednačinu sa s − sk i pustimo
da s → sk , onda je

P(s) s − sk
ak = lim (s − sk ) = lim P(s) lim .
s→sk Q(s) s→sk s→sk Q(s)

Primenom L’Hospitalovog pravila dobijamo

P(sk )
ak = ,
Q ′ (sk )

odnosno
P(s) P(s1 ) 1 P(s2 ) 1 P(sn ) 1
= ′ + ′ + ... + ′ .
Q(s) Q (s1 ) (s − s1 ) Q (s2 ) (s − s2 ) Q (sn ) (s − sn )

Primenom inverzne Laplasove transformacije je

P(s1 ) −1 1 P(sn ) −1 1
     
−1 P(s)
L = L + ... + ′ L
Q(s) Q ′ (s1 ) s − s1 Q (sn ) s − sn
P(s1 ) s1 t P(s2 ) s2 t P(sn ) sn t
= e + ′ e + ... + ′ e
Q ′ (s1 ) Q (s2 ) Q (sn )
.

8. Dokazati da za γ funkciju važi:

123
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

(a) Γ(t + 1) = tΓ(t);



(b) Γ( 21 ) = π;

Rešenje.

(a)
Z ∞ Z T
Γ(t + 1) = ut e−u du = lim ut e−u du
0 T →∞ 0
ZT
= lim (−ut e−u |T0 + t ut−1 e−u du)
T →∞
0
ZT
= t lim ut−1 e−u du
T →∞
0
Z∞
= t ut−1 e−u du = tΓ(t)
0

1
(b) Na osnovu veze izmedju β i Γ funkcije, za p = q = 2 dobijamo
   
 1 1  Γ 21 Γ 12
β , = .
2 2 Γ(1)

Kako je

Z∞ ZT
−t
Γ(1) = e dt = lim e−t dt = lim (−e−T + 1) = 1,
T →∞ T →∞
0 0

na osnovu osobina β funkcije, sledi


π
Z2
1 1 1
(Γ( ))2 = β , =2 dφ = π.
2 2 2
0

9. Dokazati da za beta i gama funckije važi:


Γ(p)Γ(q)
(a) β(p, q) = Γ(p+q)
π
R2
(b) sin2p−1 φ cos2q−1 φdφ = 12 β(p, q).
0

Rešenje.

124
Matematika 3 6.8. ZADACI ZA VEŽBU

(a) Posmatraćemo funkciju


Z t
f (t) = up−1 (t − u)q−1 du,
0

čija vrednost u tački t = 1 je β funkcija. Neka je g(t) = t p−1 i h(t) = t q−1 .


Laplasova transformacija funkcije f je
Z t 
p−1 q−1
L {f (t)} = L u (t − u) du
0
= L {g ∗ h}
= L t p−1 · L t q−1
 

Γ(p) Γ(q)
= · q
sp s
Γ(p)Γ(q)
= .
sp+q
Primenjujući inverznu Laplasovu transformaciju, dobijamo
Γ(p)Γ(q)
 
−1
f (t) = L
sp+q
1
 
−1
= Γ(p)Γ(q)L
sp+q
t p+q−1
= Γ(p)Γ(q)
Γ(p + q)
Tako smo dobili da važi
Z t
Γ(p)Γ(q) p+q−1
up−1 (t − u)q−1 du = t .
0 Γ(p + q)
Za t = 1, dobijamo
Γ(p)Γ(q)
β(p, q) = .
Γ(p + q)
(b) Ako uvedemo smenu u = sin φ, onda je 1 − u = 1 − sin2 φ = cos2 φ,
du = 2 sin φ cos φ i važi

1 1 1 p−1
Z
β(p, q) = u (1 − u)q−1 du
2 2 0
Z π
1 2
= (sin2 φ)p−1 (cos2 φ)q−1 2 sin φ cos φdφ
2 0
Z π
2
= (sin φ)2p−2+1 (cos φ)2q−2+1 dφ
0
Z π
2
= sin2p−1 φ cos2q−1 φdφ.
0

125
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

10. Rešiti diferencijalnu jednačinu y′′ (t) + 4y(t) = 9t, y(0) = 0, y′ (0) = 7.
Rešenje.
Ako primenimo Laplasovu transformaciju na zadatu jednačinu, onda je

L y′′ (t) + 4y(t) = L {9t}




L y′′ (t) + L {4y(t)} = L {9t}




9
s2 Y − sy(0) − y′ (0) + 4sY − 4y(0) = ⇔
s2
9
s2 Y − 7 + 4sY = ⇔
s2
9
s(s + 4)Y = +7⇒
s2
ts2 + 9
Y =
s3 (s + 4)

37 1 9 1 37 1
Y = − −
16 s 4 s2 16 s + 4

37 9 37
y(t) = − t − e−4t
16 4 16
11. Rešiti integro-diferencijalnu jednačinu

Zt Zt
6y − y′ = cos t + 6 y(u) sin(t − u)du − y(u) cos(t − u)du, y(0) = 0.
0 0

Rešenje.

s 1 s
6Y − sY = +6 2 Y− 2 Y
s2+1 s +1 s +1
6−s s
(6 − s)Y − 2 Y = 2
s +1 s +1
(6 − s)s2 s
2
Y = 2
s +1 s +1
s
Y =
(6 − s)s2
1 11 1 1
Y = = +
s(6 − s) 6s 66−s
1 1 6t
y(t) = − e
6 6

126
Matematika 3 6.8. ZADACI ZA VEŽBU

12. Rešiti sistem diferencijalnih jednačina

x′ = x − 2y − 2z
y′ = −x + y
z′ = x − z,

x(0) = 4, y(0) = −1, z(0) = 0 primenom Laplasovih transformacija.

Rešenje.
Primenimo Laplasovu transformaciju na sve tri jednačine sistema.

L {x ′ } = L {x − 2y − 2z} sX − x(0) = X − 2Y − 2Z
L {y′ } = L {−x + y} ⇔ sY − y(0) = −X + Y
L {z ′ } = L {x − z} , sZ − z(0) = X − Z,

(s − 1)X + 2Y + 2Z = 4
X + (s − 1)Y = −1 .
−X + (s − 1)Z = 0,
Dobijeni sistem ćemo rešiti primenom Kramerovih pravila.

s−1 2 2
1 s−1 0 = (s − 1)3

D =
−1 0 s−1


4 2 2
Dx = −1 s − 1 0 = 2(s − 1)(2s − 1)
0 0 s−1


s−1 4 2
Dy = 1 −1 0 = −(s − 1)(s + 3)
−1 0 s−1


s−1 2 4
Dz = 1 s − 1 −1 = −2 + 4s
−1 0 0

2(s − 1)(2s − 1) 2(2s − 1) 1 1


X = = =4 +2 ,
(s − 1)3 (s − 1)2 s−1 (s − 1)2
−(s − 1)(s + 3) s+3 1 1
Y = 3
=− 2
= +4 ,
(s − 1) (s − 1) s−1 (s − 1)2
−2 + 4s 1 1
Z = =4 −2
(s − 1)3 (s − 1)2 (s − 1)3

Kako je

1 1 1 1 t2
       
−1 t −1 t −1 t −1
L =eL = te i L =eL = ,
(s − 1)2 s2 (s − 1)3 s3 2et

127
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

primenom inverzne Laplasove transformacije dobijamo

1 1
   
x(t) = L−1 {X (s)} = 4L−1 + 2L−1 = 4et + 2tet ,
s−1 (s − 1)2
1 1
   
y(t) = L−1 {Y (s)} = L−1 + 4L−1 = et + 4tet ,
s−1 (s − 1)2
1 1
   
z(t) = L−1 {Z (s)} = 4L−1 − 2L −1
= 4tet − t 2 et .
(s − 1)2 (s − 1)3

128
Matematika 3 6.9. TABLICA LAPLASOVIH TRANSFORMACIJA

6.9 Tablica Laplasovih transformacija

f (t) L {f (t)}
−1
L {F (s)} F (s)

1
1 s

1
t s2

n!
tn, n ∈ N sn+1

Γ(a+1)
ta, a > 0 sa+1

1
ebt s−b

n!
ebt t n , n ∈ N (s−b)n+1

Γ(a+1)
ebt t a , a > 0 (s−b)a+1

a
sin at s2 +a2

s
cos at s2 +a2

a
ebt sin(at) (s−b)2 +a2

s−b
ebt cos(at) (s−b)2 +a2

a
sh(at) s2 =a2

s
ch(at) s2 −a2

129
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3

f (t) L {f (t)}
−1
L {F (s)} F (s)

a
ebt sh(at) (s−b)2 −a2

s−b
ebt ch(at) (s−b)2 −a2

130

Das könnte Ihnen auch gefallen