Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Jovanka Pantović
December 8, 2010
Matematika 3
2
Sadržaj
2 Vektorska analiza 25
2.1 Skalarna polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.1 Granična vrednost i neprekidnost . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.2 Izvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.3 Neodredjeni i odredjeni integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Vektorska polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Hamiltonov i Laplasov operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Gradijent, divergencija i rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 Osobine gradijenta, divergencije i rotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7 Tangentna ravan na površ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8 Normala površi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.9 Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 Višestruki integrali 33
3.1 Dvostruki integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.1 Definicija dvostrukog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.2 Osobine dvostrukog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3
SADRŽAJ Matematika 3
5 Diferencijalne jednačine 71
5.1 Osnovni pojmovi i definicije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2 Diferencijalne jednačine prvog reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.1 Jednačina sa razdvojenim promenljivim . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2 Homogena jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.3 Jednačina koja se svodi na homogenu . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.4 Linearna jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.5 Bernoullijeva jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.6 Jednačina totalnog diferencijala . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.7 Integracioni množitelj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.8 Clairautova jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.9 Lagrangeova jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.3 Diferencijalne jednačine višeg reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.1 Snižavanje reda diferencijalne jednačine . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.2 Linearne diferencijalne jednačine reda n . . . . . . . . . . . . . 85
5.3.3 Homogene linearne diferencijalne jednačine reda n . . . . . . 85
4
Matematika 3 SADRŽAJ
5
SADRŽAJ Matematika 3
6
Chapter 1
f = f (x1 , . . . , xn ), (x1 , . . . , xn ) ∈ D ⊆ Rn
ili
f : D → Rn : (x1 , . . . , xn ) 7→ f (x1 , . . . , xn ).
Za proizvoljno c ∈ R, jednačinom f (x1 , . . . , xn ) = c je zadata nivo površ funkcije
f . U slučaju n = 2 nivo površ se naziva i nivo kriva. Nivo krive se često crtaju u
jednoj ravni.
Primer 1.1.1 Izolinije (grč. isos = jednak) su linije koje na geografskim kartama
spajaju tačke u kojima neka pojava ima istu vrednost.
Izohipse (grč. hypsos = visina) su krive koje na geografskim kartama povezuju
mesta iste nadmorske visine. U delovima gde je mreža izohipsi gusta, u prirodi je
područje strmo. Izohipse se označavaju svetlo smedjom bojom.
Izobate (grč. batos=dubina) su krive koje na geografskim kartama spajaju mjesta
jednake dubine mora ili jezera.
Izobare (grč. baros = težina) su krive koje na kartama povezuju mjesta istog
vazdušnog pritiska.
7
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3
p
(c) z = x 2 + y2
je metrika u R2 .
(a) n = 3
q
L(M, r) = {M ∈ R3 : (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 < r}
= {M ∈ R3 : (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 < r 2 }
(y1 − y2 )2 < r 2 }
(c) n = 1 √
{M ∈ R : x 2 < r} = {M ∈ R : |x| < r} = {M ∈ R : −r < x < r}
8
1.3. GRANIČNA VREDNOST I NEPREKIDNOST FUNKCIJE DVE
Matematika 3 PROMENLJIVE
• M3 je rubna tačka skupa D ako svaka okolina tačke M3 sadrži bar jednu tačku
iz D i bar jednu tačku koja nije u D;
Karakteristični skupovi:
Osobine skupova:
• Skup D je konveksan ako za svake dve tačke iz D duž koja ih spaja pripada
D.
(∀ε > 0)(∃r = r(ε) > 0)(∀M ∈ D \ {M1 }) d(M, M1 ) < r ⇒ d(f (x, y), A) < ε
i pišemo
lim f (M) = A.
M→M1
9
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3
(∀ε > 0)(∃r = r(ε) > 0)(∀M ∈ D) d(M, M1 ) < r ⇒ d(f (M), f (M1)) < ε
Primer 1.3.2 Funkcija f u Primeru 1.3.1 ima otklonjiv prekid u tački (2, 5). Moguće
je definisati funkciju
koja je neprekidna u R2 .
fx = (x 2 )′ y3 = 2xy3
fy = x 2 (y3 )′ = 3x 2 y2
10
Matematika 3 1.5. TOTALNI DIFERENCIJAL FUNKCIJE DVE PROMENLJIVE
Geometrijska interpretacija:
Neka je Cx kriva koja se nalazi u preseku ravni y = y1 i grafika funkcije f : D →
R, D ⊆ R2 . Prvi parcijalni izvod funkcije f po x u tački (x1 , y1 ) predstavlja koeficijent
pravca tangente u tački (x1 , y1 ) na krivu Cx .
Neka je Cy kriva koja se nalazi u preseku ravni x = x1 i grafika funkcije f : D →
R, D ⊆ R2 . Prvi parcijalni izvod funkcije f po y u tački (x1 , y1 ) predstavlja koeficijent
pravca tangente u tački (x1 , y1 ) na krivu Cy .
∂f ∂f
Definicija 1.4.2 Ako postoje prvi parcijalni izvodi funkcija ∂x i
∂y , onda te izvode
2 2
∂f ∂ f ∂2 f ∂2 f
zovemo drugi parcijalni izvodi i označavamo ∂x 2
(ili fxx ), ∂x∂y (fyx ), ∂y2 (ili fyy ) i ∂y∂x
(ili fxy ). Važi
∂2 f ∂ ∂f ∂2 f ∂ ∂f
= =
∂x 2 ∂x ∂x ∂y2 ∂y ∂y
∂2 f ∂ ∂f ∂2 f ∂ ∂f
= =
∂x∂y ∂x ∂y ∂y∂x ∂y ∂x
2 2
∂ f ∂ f
Teorema 1.4.1 Ako postoje drugi mešoviti parcijalni izvodi ∂y∂x i ∂x∂y u nekoj okolini
tačke M1 i neprekidni su u tački M1 , onda su oni i jednaki u toj tački, tj. važi
∂2 f ∂2 f
(M1 ) = (M1 ).
∂x∂y ∂y∂x
Teorema 1.5.2 Ako u okolini tačke (x1 , y1 ) funkcija f ima neprekidne parcijalne izvode
prvog reda, onda je ona u toj tački diferencijabilna.
Definicija 1.5.2 Neka je funkcija f diferencijabilna i neka je ∆x = dx i ∆y = dy.
Totalni diferencijal funkcije f je
df = fx dx + fy dy.
11
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3
∂P ∂Q
= .
∂y ∂x
Ako funkcija f ima neprekidne parcijalne izvode drugog reda u okolini tačke
(x1 , y1 ), onda je totalni diferencijal drugog reda funkcije f totalni diferencijal totalnog
diferencijala funkcije f . Ako uvedemo oznake dx 2 = (dx)2 i dy2 = (dy)2 , onda je
∂2 f 2 ∂2 f ∂2 f 2
d2 f = dx + 2 dxdy + dy ,
∂x 2 ∂x∂y ∂y2
ili kraće ∂ 2
∂
d2 f = dx + dy f .
∂x ∂y
Slično se dobije i
∂ ∂ n
dn f = dx + dy f .
∂x ∂y
∂f ∂f ∂x ∂f ∂y
= + (1.1)
∂t ∂x ∂t ∂y ∂t
Neka je funkcija f = f (u, v), (u, v) ∈ D1 ⊆ R2 , i u = u(x, y), v = v(x, y), gde je
(u, v) : D → D1 , D ⊆ R2 . Ako f ima neprekidne parcijalne izvode po u i v, a u i v
imaju parcijalne izvode po x i y, tada važi
∂f ∂f ∂u ∂f ∂v
= + (1.2)
∂x ∂u ∂x ∂v ∂x
∂f ∂f ∂u ∂f ∂v
= + (1.3)
∂y ∂u ∂y ∂v ∂y
dF = Fx dx + Fy dy + Fz dz, gde je dF = 0
12
Matematika 3 1.8. TANGENTNA RAVAN
i uvrstiti
dz = fx dx + fy dy.
Sledi,
0 = Fx dx + Fy dy + Fz (fx dx + fy dy) ⇔
0 = (Fx + Fz fx )dx + (Fy + Fz fy )dy ⇔
Fx + Fz fx = 0 ∧ Fy + Fz fy = 0
Znači,
∂f Fx ∂f Fy
=− , =− .
∂x Fz ∂y Fz
A(x − x0 ) + B(y − y0 ) + C (z − z0 ) = 0,
što je ekvivalentno sa
A B
z = g(x, y) = − (x − x0 ) − (y − y0 ) + z0 .
C C
Ako je ravan tangentna na površ S, onda funkcije f i g imaju jednake prve par-
cijalne izvode
A B
fx (x0 , y0 ) = gx (x0 , y0 ) = − i fy (x0 , y0 ) = gy (x0 , y0 ) = − .
C C
Znači, jednačina tangentne ravni na površ u tački (x0 , y0 ) je
i važi
13
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3
1.9 Gradijent
Neka je
z − z0 = fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 )(y − y0 )
tangenta ravan u tački (x0 , y0 , z0 ) na površ datu jednačinom z = f (x, y).
Ako datu površ z = f (x, y) i njenu tangentnu ravan presečemo sa ravni datom
jednačinom
z = z0 ,
onda je prava
∂ ∂
∇f = ( , )f = (fx , fy ).
∂x ∂y
∇f = (fx1 , . . . , fxn )
gradijent funkcije f .
z = z0 .
14
Matematika
1.11. RELATIVNE
3 EKSTREMNE VREDNOSTI FUNKCIJE DVE PROMENLJIVE
fx (x0 , y0 ) = 0 i fy (x0 , y0 ) = 0.
Teorema 1.10.1 Ako postoje prvi parcijalni izvodi funkcije z u tački (a, b) ∈ D o i z
ima ekstremnu vrednost u tački (a, b), onda je
Dokaz: Pretpostavimo da z ima relativnu ekstremnu vrednost u tački (a, b). Tada
i funkcije jedne promenljive g1 i g2 definisane sa g1 (x) = f (x, b) i g2 (y) = f (a, y)
imaju relativne ekstremne vrednosti u x = a odnosno y = b. Potrebni uslovi da g1 i
g2 imaju relativne ekstremume u x = a i y = b su g′1 (a) = 0 i g′2 (b) = 0, respektivno.
Odatle sledi da su fx (a, b) = 0 i fy (a, b) = 0.
Unutrašnje tačke oblasti D koje zadovoljavaju 1.4 se nazivaju stacionarnim ili
kritičnim tačkama.
∂2 f ∂2 f
• Ako je Γ > 0 i ∂x 2
< 0 (ili ∂y2
< 0), funkcija z ima relativni maksimum u tački
(a, b).
∂2 f ∂2 f
• Ako je Γ > 0 i ∂x 2
> 0 (ili ∂y2
> 0), funkcija z ima relativni minimum u tački
(a, b).
15
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3
Teorema 1.12.1 Ako postoje prvi parcijalni izvodi funkcije z u tački (a1 , . . . , an ) ∈ D o
i z ima ekstremnu vrednost u tački (a1 , . . . , an ), onda je
fx1 (a1 , . . . , an ) = 0
...
fxn (a1 , . . . , an ) = 0
f = f (x1 , . . . , xn ), (x1 , . . . , xn ) ∈ D ⊆ Rn ,
g1 (x1 , . . . , xn ) = 0
... .
gm (x1 , . . . , xn ) = 0
F x1 = 0
...
F xn = 0
.
g1 (x1 , . . . , xn ) = 0
...
gn (x1 , . . . , xn ) = 0
16
Matematika 3 1.13. VEZANE (USLOVNE) EKSTREMNE VREDNOSTI
• Ako je dF (A) > 0, (dx1 , . . . , dxn ) 6= (0, . . . , 0), funkcija f ima uslovni minimum
u tački A.
• Ako d2 F (A) menja znak za razne vrednosti (dx1 , . . . , dxn ) 6= (0, . . . , 0), funkcija
f nema ni uslovni minimum ni uslovni maksimum u tačli A.
17
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3
• D o = (−1, 2);
• (R \ D)o = (−∞, −1) ∪ (2, 5) ∪ (5, 8) ∪ (8, ∞);
• D ′ = [−1, 2];
• D ∗ = {−1, 2, 5, 8};
18
Matematika 3 1.14. ZADACI ZA VEŽBU
x 2 +y2 −2
(c) lim x 2 −y2
(x,y)→(1,1)
x 2 +y2
(d) lim
(x,y)→(0,0) 3xy
(a)
x 2 + y2 − 2 x2 − 1
lim lim 2 2
= lim 2 =1
x→1 y→1 x −y x→1 x − 1
(b)
x 2 + y2 − 2 y2 − 1
lim lim 2 2
= lim = −1
y→1 x→1 x −y y→1 1 − y2
∂f ∂f ∂u ∂f ∂v
∂f
∂x
∂f ∂u
= ∂u ∂f ∂v
∂x + ∂v ∂x ∂y = ∂u ∂y + ∂v ∂y
= ( v − e )y + (− vu2 + 1v )2x
1 u
= ( 1v − eu )x + (− vu2 + 1v )2y
2 2
y
= x 2 +y 2 − ye
xy
− (x 22x+yy2 )2 + 2x
x 2 +y2 = x
x 2 +y2
− xexy − (x 22xy
+y2 )2
+ x 22y
+y2
2x+y 2x 2 y x+2y 2xy2
= x 2 +y2
− yexy − (x 2 +y2 )2
. = x 2 +y2
xy
− xe − (x 2 +y2 )2 .
(a) z = x 3 y − x 2 y6 ,
(b) z = x 2 + y2 ,
p
(c) z = x 2 + y2 − 4
(d) z = ln(xy),
(e) z = exy .
19
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3
(a) zx = 3x 2 y − 2xy6 , zy = x 3 − 6x 2 y5 .
(b) zx = 2x, zy = 2y.
2x y
(c) zx = √ , zy = √ .
2 x 2 +y2 −4 x 2 +y2 −4
(d) zx = y
xy = 1x , zy = x
xy = y1 .
(e) zx = yexy , zy = xexy .
∂z
9. Naći ∂t , ako je z = xy, gde je x = sin t i y = cos t.
∂z ∂z ∂x ∂z ∂y
= +
∂t ∂x ∂t ∂y ∂t
= y · cos t + x · (− sin t)
= cos2 t − sin2 t = cos 2t.
∂f ∂f ∂u ∂f ∂v ∂f ∂f ∂u ∂f ∂v
∂x = ∂u ∂x + ∂v ∂x ∂y = ∂u ∂y + ∂v ∂y
1 ev
= u+ev y + u+ev 2xy = 1 ev
u+ev x + u+ev x
2
x2 y 2
+ 2xye x2 y
y 2 x y
= = x
+ x e x2 y
xy+ex 2 y xy+e xy+ex 2 y xy+e
2 2
y+2xyex y x+x 2 ex y
= =
xy+ex 2 y xy+ex 2 y
2
u(x, y) = ln(4 − x − 2y) + + ln x ako je x + 2y = 1.
y
Neka je
2
F (x, y; λ) = ln(4 − x − 2y) + + ln x + λ(x + 2y − 1).
y
Kako je
20
Matematika 3 1.14. ZADACI ZA VEŽBU
∂F 1 1
= − + +λ
∂x 4 − x − 2y x
∂F 2 2
= − − + 2λ
∂y 4 − x − 2y y2
1 1 2 2
− + +λ = 0 ∧ − − 2 + 2λ = 0 ∧ x + 2y − 1 = 0.
4 − x − 2y x 4 − x − 2y y
Dobija se
1 1
=− 2
∧ x + 2y − 1 = 0) ⇔ (x = −y2 ∧ y2 − 2y + 1 = 0 ⇔
x y
∂2 F 1 1
= − 2
∂x 2 (4 − x − 2y) 2 x
∂2 F 4 4
= + 3
∂y2 (4 − x − 2y) 2 y
∂2 F 2
=
∂x∂y (4 − x − 2y)2
1
d2 F (−1, 1) = − dx 2 < 0, (dx, dy) 6= (0, 0)
2
i funkcija ima uslovni maksimum u datoj tački.
13. Ispitati uslovne ekstremne vrednosti funkcije
u = x 2 + y2 + z 2 − xz + yz + xy, ako je y + z = 5 i x + z = 3.
21
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3
Neka je
Tada je
∂F
= 2x − z + y + ν
∂x
∂F
= 2y + z + x + λ
∂y
∂F
= 2z − x + y + λ + ν
∂z
x + z = 3
y + z = 5
2x + y − z + ν = 0 ⇔
x + 2y + z + λ = 0
−x + y + 2z + λ + ν = 0
x + z = 3
y + z = 5
y − 3z + ν = −6 ⇔
+ 2y + λ = −3
y + 3z + λ + ν = 3
x + z = 3
y + z = 5
− 4z + ν = −11 ⇔
− 2z + λ = −13
2z + λ + ν = −2
x + z = 3
y + z = 5
− 2z + λ = −13 .
−2λ + ν = 15
2λ + ν = −15
22
Matematika 3 1.14. ZADACI ZA VEŽBU
Diferenciranjem uslova
x +z−3 = 0 i y+z−5= 0
dobijamo
dx + dz = 0 i dy + dz = 0 ⇔ dx = −dz i dy = −dz.
Odatle je
Kako je
to je
d2 F > 0, (dx, dy, dz) 6= (0, 0, 0)
što znači da funkcija u ima uslovni minimum u tački ( 41 , 94 , 11
4 ).
23
CHAPTER 1. FUNKCIJE VIŠE PROMENLJIVIH Matematika 3
24
Chapter 2
Vektorska analiza
~
Neka je ~rM radijus vektor tačke M(x, y, z) u pravouglom koordinatnom sistemu (O, ~i, ~j , k).
Neka je
V = {~rM : M = (x, y, z) ∈ R3 }
f (~r + t~
n0 ) − f (~r)
lim
t→0 t
∂φ ∂f ∂f ∂f
(~r) = (~r) cos α + (~r) cos β + (~r) cos γ
∂~
n0 ∂x ∂y ∂z
∂f ∂f ∂f
= (~r), (~r), (~r) · (cos α, cos β, cos γ).
∂x ∂y ∂z
25
CHAPTER 2. VEKTORSKA ANALIZA Matematika 3
~ (t)
F = (P(t), Q(t), R(t))
~ t ∈ D.
= P(t)~ı + Q(t)~ + R(t)k,
~ (t) − A|
∀ε > 0∃δ > 0|t − to | < δ ⇒ |F ~ < ε,
~ (t) − A|
gde je |F ~ intezitet vektora F~ (t) − A|.
~
Direktno sledi da za A ~ = (ax , ay , az ) i F
~ = (P, Q, R) važi
~ =A
lim F ~ ⇔ (ax = lim P(t) ∧ ay = lim Q(t) ∧ az = lim R(t) .
t→t0 t→t0 t→t0 t→t0
~ (t) = F
lim F ~ (t0 ).
t→t0
2.2.2 Izvod
~ : D → V u tački to definisan je sa
Izvod vektorske funkcije F
~ ~
~ ′ (t) = lim F (t + ∆t) − F (t) .
F
t→t0 ∆t
Geometrijska interpretacija.
26
Matematika 3 2.3. VEKTORSKA POLJA
za svako t ∈ D.
~ (t) je skup svih primitivnih funkcija funkcije F
Neodredjeni integral funkcije F ~ i
označava se Z
~ (t)dt.
F
Pišemo Z
~ (t) = G(t)
F ~ + C.
~ na intervalu [a, b] je
Odredjeni integral funkcije F
Zb
~ (t)dt = G(b)
F ~ − G(a).
~
a
Direktno sledi da je
Z Z Z Z
~ (t) = ~ı P(t)dt + ~ Q(t)dt + k~ R(t)dt
F
Zb Zb Zb Zb
~ (t) = ~ı
F P(t)dt + ~ Q(t)dt + k~ R(t)dt.
a a a a
27
CHAPTER 2. VEKTORSKA ANALIZA Matematika 3
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
∇= ~ı + ~ + k~ = , , .
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
∂2 ∂2 ∂2
∆= + + .
∂x 2 ∂y2 ∂z 2
~ je skalarno polje ∇ · F
• Divergencija vektorskog polja F ~ : D → R definisano
sa
~ = ∂P + ∂Q + ∂R = ∂ , ∂ , ∂ · (P, Q, R).
∇·F
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
k~
~ı ~
~ =
∂ ∂ ∂ ∂R ∂Q ∂P ∂R ∂Q ∂P ~
∇×F ∂x ∂y ∂z = ∂y − ∂z ~ı + ∂z − ∂x ~ + ∂x − ∂y k.
P Q R
~ je
Vektorsko polje F
• potencijalno (konzervativno) ako postoji skalarno polje f : D → R takvo da je
~ = ∇f i kažemo da je f potencijal polja F
je F ~;
~ = 0 u svim tačkama oblasti D;
• solenoidno ako je ∇ · F
~ = 0 u svim tačkama oblasti D ⊂ R3 .
• bezvrtložno ako je ∇ × F
Ako je vektorsko polje potencijalno i solenoidno, kaže se da je Laplasovo.
28
Matematika 3 2.6. OSOBINE GRADIJENTA, DIVERGENCIJE I ROTORA
∇(f + g) = ∇f + ∇g;
∇(αf ) = α(∇f );
∇α = 0;
∇(f g) = (∇f )g + g(∇f );
∇(H(f )) = H ′ (f )∇f .
~ ) = (∇f ) · F
∇ · (f F ~ + f (∇ · F
~ );
∇ × (f F~ ) = (∇f ) × F ~ + f (∇ × F ~ );
~ × G)
∇ · (F ~ =G ~ · (∇ × F ~) − F~ · (∇ × G); ~
~ ~ ~ ~ ~
∇ × (F × G) = (G · ∇)F − G(∇ · F ) − (F ~ ~ · ∇)G
~ +F
~ (∇ · G);
~
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
∇(F · G) = (G · ∇)F + (F · ∇)G + G × (∇ × F ) + F × (∇ × G). ~
29
CHAPTER 2. VEKTORSKA ANALIZA Matematika 3
Ako je ~r radijus vektor proizvoljne tačke tangentne ravni, ~r0 radijus vektor dodirne
tačke i n
~0 jedinični vektor normale ravni, onda je
(~r − ~r0 ) · n
~ 0 = 0.
~ = (∇f )(M),
n
Fx (x − x0 ) + Fy (y − y0 ) + Fz (z − z0 ) = 0.
(~r − ~r0 ) × n
~ 0 = 0 ⇔ (~r − ~r0 ) × ∇f (~r0 ) = 0.
30
Matematika 3 2.9. ZADACI
2.9 Zadaci
1. Odrediti ekviskalarne površi skalarnih polja
z
(a) f (x, y, z) = x 2 +y2
;
(b) f (x, y, z) = x 2 + y2 + z 2 .
z
(a) Jednačina ekviskalarne površi je φ(x, y, z) = C , tj. x 2 +y2
= C.
Za C 6= 0 ekviskalarna površ je
(b) Neka je x 2 + y2 + z 2 = C .
Ako je C < 0 onda je data jednačina nemoguća i ne postoji ekviskalarna
površ f (x, y, z) = C .
Ako je C = 0 jedinstveno rešenje jednačine x 2 + y2 + z 2 = 0 je tačka
(0, 0, 0) i ona predstavlja traženu ekviskalarnu površ.
√
Ako je C > 0 ekviskalarna površ je sfera radijusa C sa centrom u
(0, 0, 0).
f (~r + t~
ei ) − f (~r) f (x1 , . . . , xi + t, . . . , xn ) − f (x1 , . . . , xn ) ∂f
lim = lim = .
t→0 t t→0 t ∂xi
∂φ ∂φ ∂φ
∇φ = ( , , ) = (2xy, x 2 , x),
∂x ∂y ∂z
~
∇φ(1, 2, −3) = (4, 1, 1) = 4~ı + ~ + k.
31
CHAPTER 2. VEKTORSKA ANALIZA Matematika 3
x−1 y−2
z =0∧ = ,
2 4
odkale su parametarske jednačine normale
x = 2t + 1, y = 4t + 2, z = 0, t ∈ R.
~= ∂P ∂Q ∂R
∇·F + + = 2x + 2y + 2z = 2(x + y + z).
∂x ∂y ∂z
k~
~ı ~
~
∇ × F = ∂x
∂ ∂ ∂ ~
= ~ı + vec + k.
∂y ∂z
x2 2
2x + z 2
y
32
Chapter 3
Višestruki integrali
33
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3
Neka su α i β neprekidne funkcije nad [a, b], sa osobinom α(x) ≤ β(x), x ∈ [a, b].
Ako je funkcija f : σ → R, σ ⊂ R2 , neprekidna nad σ = {(x, y) ∈ R2 : a ≤ x ≤
b, α(x) ≤ y ≤ β(x)}, onda je
ZZ Zb Zβ(x)
f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx,
σ a α(x)
Rb β(x)
i kraće ga zapisujemo sa f (x, y)dy.
R
dx
a α(x)
Neka su α i β neprekidne funkcije nad [a, b], sa osobinom α(y) ≤ β(y), y ∈ [c, d].
Ako je funkcija f : σ → R, σ ⊂ R2 , neprekidna nad σ = {(x, y) ∈ R2 : a ≤ y ≤
b, α(y) ≤ x ≤ β(y)}, gde su α i β neprekidne funkcije nad [a, b], onda je
ZZ Zb Zβ(y)
f (x, y)dxdy = dy f (x, y)dx.
σ a α(y)
ZZ
∆V = f (x, y)dxdy.
σ
34
Matematika 3 3.1. DVOSTRUKI INTEGRAL
onda je
ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (x(u, v), y(u, v))|J(u, v)|dudv.
σ ω
Polarne koordinate
x = ρ cos φ
y = ρ sin φ
1 1
ZZ ZZ
xt = xµ(x, y)dxdy, yt = yµ(x, y)dxdy.
m m
D D
35
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3
3
Zapremina ∆V tela V ⊂ R data je integralom
ZZZ
∆V = dxdydz.
V
36
Matematika 3 3.2. TROSTRUKI INTEGRAL
onda je
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (x(u, v, t), y(u, v, t), z(u, v, t))|J(u, v, t)|dudvdt.
V G
Sferne koordinate
x = r cos φ sin θ
y = r sin φ sin θ
z = r cos θ
r ≥ 0, θ ∈ [0, π], φ ∈ [0, 2π]
Cilindrične koordinate
x = ρ cos φ
y = ρ sin φ
z = z
ρ ∈ [0, ∞), φ ∈ [0, 2π], z ∈ R.
37
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3
38
Matematika 3 3.3. ZADACI ZA VEŽBU
Ako n → ∞, onda µ(T ) → 0. Izaberimo u svakom kvadratu σij tačku Mij ( 2in , nj ).
n P
n
= x 2 y2 dxdy = lim f (Mij )∆σij
RR P
I
σ n→∞ i=1 j=1
n P
n
4i2 j 2 2
= lim
P
2 2 2
n→∞ i=1 j=1 n n n
n n
= lim 86 i2 j 2 = lim n86 n(n+1)(2n+1) n(n+1)(2n+1)
= 89 .
P P
n→∞ n i=1 j=1 n→∞ 6 6
σ = {(x, y) ∈ R2 : 1 ≤ x ≤ 5, 1 ≤ y ≤ 2}
R5 R2 R5
dx (x 2 + y)dy = (x 2 y + 12 y2 )|y=1 dx
y=2
I =
1 1 1 .
R5 3
5
= 2
(x + 2 )dx = ( 31 x 3 + 32 x)|1 = 142
3 .
1
x √
σ = {(x, y) ∈ R2 : 1 ≤ x 2 ≤ 16, 0 < √ ≤ y ≤ 3x}.
3
39
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3
π
R3 R4
= (x 2 + y2 )dxdy = ρ3 dρ
RR
I dφ
π
σ 6
1
π
4
= φ| π3 · 14 ρ4 |1 = 32π
3 .
6
x uv v
Ako se uvede smena u = y i v = x + y onda je x = u+1 , y= u+1 , onda je
v u
2
J(u, v) = (u+1)v u+1
= v
. .
1 (u+1)2
− (u+1)2 u+1
Z3 Z3
1 1 1 13
ZZ
I= (x + y)dxdy = du v 2 dv = (− )|3 · v 3 |3 = .
(u + 1)2 u+1 1 3 1 6
σ 1 1
x2 y2
σ = {(x, y) ∈ R2 : + ≤ 1, 0 ≤ x ≤ y}.
9 16
Neka je
x = 3ρ cos φ
y = 4ρ sin φ (ρ, φ) ∈ [0, 1] × [ π4 , π]
onda je
∂(x, y) 3 cos φ −3ρ sin φ
J(ρ, φ) = = = 12ρ.
∂(ρ, φ) 4 sin φ 4ρ cos φ
i
Zπ Z1
1 1 3π
∆σ = dφ 12ρdρ = φ|ππ · ρ2 |0 = .
4 2 8
π
4
0
40
Matematika 3 3.3. ZADACI ZA VEŽBU
Neka je
x = ρ cos3 φ
y = ρ sin3 φ (r, φ) ∈ [0, ∞) × [0, 2π] : 1 ≤ r ≤ 8.
Jakobijan uvedene transformacije je
∂(x, y) cos3 φ −3ρ cos2 φ sin φ
= 3ρ sin2 φ cos2 φ.
J(ρ, φ) =
∂(ρ, φ) sin3 φ 3ρ sin2 φ cos φ
σ = {(x, y) ∈ R2 : x ≤ x 2 + y2 ≤ 2x, y ≥ 0}
= {(x, y) ∈ R2 : x2 + (y − 1)1 ≥ 1, x 2 + (y − 2)2 ≤ 4}.
π
R2 4 sin
R φ
2 2
∆V = 2 (x + y )dxdy = 2 r 3 dr
RR
dφ
σ 0 2 sin φ
π π
R2 π R2
= 1
2 ρ |0 dφ = 120 sin4 φdφ
4 2
.
0 0
π π
R2 1−cos 2φ 2 R2
= 120 = 30 1 − 2 cos 2φ + cos2 2φ dφ = 74 π.
2 dφ
0 0
x 2p+ y2 + z 2 = 18 x 2 + y2 = 9
⇔ p 2 ⇔ z = 3, x 2 + y2 = 9
x 2 + y2 = z x + y2 = z.
41
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3
σ = {(x, y) ∈ R2 : x 2 + y2 ≤ 9}.
RR p p
∆V = dxdydz == 18 − x 2 − y2 − x 2 + y2 dxdy
RRR
V σ
R2π R3 p
= dφ 18 − ρ2 − ρ)ρdρ
0 0
R2π R3 p R2π R3 √
= dφ 18 − ρ2 ρdρ − dφ ρ2 dρ = 54π( 2 − 1).
0 0 0 0
10. Odrediti težište homogene ploče oblika pravouglog trougla čije su katete
jednake 2 i 3.
3
RR RR
xρdD xdD Z2 Z2 x
D D 1 4
xt = = RR = xdx dy = ,
∆D 3
RR
ρdD dD
D D 0 0
RR
ydD Z3 Z2
D 1
yt = = ydy dx = 1
3
RR
dD
D 0 2
3y
Znači T ( 34 , 1).
11. Izračunati I = (2x − y + 3z 2 )dxdydz ako je V = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤
RRR
V
x ≤ 2, 1 ≤ y ≤ 4, 2 ≤ z ≤ 3}.
R2 R4 R3
I = dx dy (2x − y + 3z 2 )dz
0 1 2
R2 R4 z=3
= dx (2x − y)z + z 3 |z=2 dy
0 1
R2 R4
= dx (2x − y + 19)dy
0 1
R2 y=4
= (2x + 19)y − 12 y2 |y=1 dx
0
R2 99
= (4x − 2 )dx
0
2
99
= x2 − 2 x) |0 dx = −95.
V = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ x ≤ 2, 1 ≤ y ≤ 2, 1 ≤ z ≤ 5 − x 2 − y2 }.
42
Matematika 3 3.3. ZADACI ZA VEŽBU
5−xR2 −y2
=
RR
I dxdy dz,
σ 1
z=5−x 2 −y2
=
RR
yz|z=1 dxdy
RσR
= y(4 − x 2 − y2 )dxdy
σ
R2 R2
= dx y(4 − x 2 − y2 )dy
0 1
R2
1 2
y=2
= 2 y (4 − x 2 ) − 14 y4 dx
0 y=1
R2
= ( 32 (4 − x 2 ) − 15
4 )dx
0
2
9 1 3
= 4 x − 2 x = − 23 .
0
V = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ x ≤ 2, 0 ≤ y ≤ 2, 1 ≤ z ≤ 4 − x − y}.
σ = {(x, y) ∈ R2 : 0 ≤ x ≤ 2, 0 ≤ y ≤ 2, 1 ≤ 4 − x − y}
= {(x, y) ∈ R2 : 0 ≤ x ≤ 2, 0 ≤ y ≤ 2, x + y ≤ 3}.
4−x−y
=
RR R
I dxdy dz,
RσR 1
z=4−x−y
= (x + y)z|z=1 dxdy
σ
1
= (x + y)y(4 − x − y)dxdy
RR
2
σ
R1 R2 R2 R 3−x
= dx 0 (4xy + 4y2 − x 2 y − 2xy2 − y3 )dy + dx 0 (4xy + 4y2 − x 2 y − 2xy2 − y3 )dy
0 1
R1 y=1 R2 y=3−x
= 2xy2 + 34 y3 − 12 x 2 y2 − 23 xy3 − 14 y4 dx + 2xy2 + 43 y3 − 12 x 2 y2 − 23 xy3 − 14 y4 dx
0 y=0 1 y=0
R1 R2
= (− 21 x 2 + 4
3x − 13
12 )dx + 2x(3 − x)2 + 43 (3 − x)3 − 12 x 2 (3 − x)2 − 32 x(3 − x)3 − 14 (3 − x)4 dx
0 1
= .
43
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3
√2 2 !
2
Rx +y
∆V = dxdydz =
RRR RR
dz dxdy
V σ √2 2
x +y
RR p
= x 2 + y2 dxdy
σ
R2π R2
= dφ ρ2 dρ
0 1
π π
R2 1 3 3
R2 26
= 3 ρ |1 dφ = 3 dφ
π π
4 4
π
26 2 13
= 3 φ π4 = 6 π.
V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≤ 25}
Z2π Zπ Z5 2π π 5
1 500
∆V = dφ sin θdθ r 2 dr = φ | ·(− cos θ) | · r 3 | = .
0 0
3 0 3
0 0 0
44
Matematika 3 3.3. ZADACI ZA VEŽBU
y2 z2
17. Izračunati I = (x 2 + + 4 )dxdydz, po oblasti
RRR
4
V
y2 z2
V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + + ≤ 1}.
4 4
x = r cos φ sin θ
y = 2r sin φ sin θ (r, φ, θ) ∈ [0, 1] × [0, 2π] × [0, π]. .
z = 2r cos θ
Z2π Zπ Z1
16
I=4 dφ sin θdθ r 4 dr = π.
5
0 0 0
x+y x+y v
= − (x+y)2 = − y 2 = − .
2
(1 + x ) (u + 1)2
x
Tada je
Z2 Z2 Z2
du 3
ZZZ
(x + y + z)dxdydz = vdv tdt = .
(u + 1)2 8
V 1 1 1
19. Naći težište homogenog tela gustine µ(x, y, z) = 1 koje zauzima oblast
V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 ≥ z 2 , x 2 + y2 + z 2 ≤ 4, z ≥ 0}.
45
CHAPTER 3. VIŠESTRUKI INTEGRALI Matematika 3
Masa tela je
π
Z2π Z2 Z2 2π 2
√ π
2 1 3 8 2π 2
Koordinate težišta su
π
R2π R2 R2
= 1
xdxdydz = 1
cos φdφ sin2 θdθ r 3 dr = 0,
RRR
xt m m π
V 0 4
0
π
R2π 2 R2
= 1
ydxdydz = 1
sin φdφ sin2 θdθ r 3 dr = 0,
RRR R
yt m m
π
V 0 4
0
π
1 1
R2π R2 R2 3
= zdxdydz = sin θ cos θdθ r 3 dr =
RRR
zt m m dφ √
4 2
.
π
V 0 4
0
20. Naći moment inercije homogenog tela gustine µ(x, y, z) = 1 koje zauzima
oblast
√ √ √
V = {(x, y, z) ∈ [0, ∞) × [0, ∞) × [0, ∞) :; x + y + z ≤ 2}
u odnosu na z osu.
Neka je
x = r cos4 φ sin4 θ
y = r sin4 φ sin4 θ (r, φ, θ) ∈ [0, 4] × [0, 2π] × [0, π]. .
z = r cos4 θ
= (x 2 + y2 )dxdydz
RRR
Iz
V
π π
R2 R2 R4
= 16 sin3 φ cos3 φ(cos8 φ + sin8 φ)dφ cos3 θ sin15 θdθ r 4 dr .
0 0 0
1 1 1024 512
= 16 · 42 · 144 · 5 = 945 .
46
Chapter 4
47
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
Rb r (t)
f (~r)dl = (f (~r))| d~dt
R
|dt
L a
Rb p
= f (x(t), y(t), z(t)) (ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 + (ż(t))2 dt.
a
4.1.4 Osobine
Neka za funkcije f , g : D → R, D ⊆ R3 i putanju L ⊂ D postoje integrali f (~r)dl i
R
L
g(~r)dl. Tada važi:
R
L
Z Z Z
(αf (~r) + βg(~r))dl = α f (~r)dl + β g(~r)dl, α, β ∈ R;
L L L
48
Matematika 3 4.1. KRIVOLINIJSKI INTEGRAL
Dužina ∆l putanje L ⊂ R3 je
Z
∆l = dl.
L
masa žice L.
Zb
~ (~r(t)) · d~r(t) dt
Z
~ (~r) · d~r =
F F
dt
L a
Z Zb
P(x, y)dx + Q(x, y)dy = P(x(t), y(t))ẋ(t) + Q(x(t), y(t))ẏ(t) dt.
L a
49
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
Dokaz.
Py = Qx , Qz = Ry , Rx = Pz .
50
Matematika 3 4.2. POVRŠINSKI INTEGRAL
1
I
∆σ = (xdy − ydx).
2
L
(a) S = {~r(u, v) : (u, v) ∈ D} = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) ∈ R3 : (u, v) ∈ D};
Kažemo da je S ∗ = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) : (u, v) ∈ D ∗ } ivica (rub) površi S,
gde je D ∗ rub oblasti D.
51
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
u oblasti D.
Kažemo da je sa
Primer 4.2.1 Primer jednostrane površi je Möbiusova traka, data parametarskim jed-
načinama
x = (6 + ucos(v/2))cosv,
y = (6 + ucos(v/2))sinv, u ∈ [−3, 3], v ∈ [0, 2π]
z = usin(v/2)
52
Matematika 3 4.2. POVRŠINSKI INTEGRAL
ZZ ZZ ∂~r ∂~r
f (~r)dS = f (~r(u, v)) × dudv
∂u ∂v
S D
Težište T (xt , yt , zt ) glatke površi S ograničene po delovima glatkom krivom ima ko-
ordinate
1 1 1
ZZ ZZ ZZ
xt = xρ(x, y, z)dS, yt = yρ(x, y, z)dS, zt = zρ(x, y, z)dS.
m m m
S S S
ZZ k ZZ
X
f (~r)dS = f (~r)dS.
S i=1 S
i
53
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
ZZ ZZ !
~ (~r)dS
~= ~ (~r(u, v)) · ∂~
r ∂~
r
F F × dudv
∂u ∂v
S D
4.2.6 Osobine
Neka je data glatka površ S jednačinom z = z(x, y), (x, y) ∈ σ ⊂ R2 , gde je
z neprekidno diferencijabilna funkcija na σ . Pretpostavimo da vršimo integraciju po
onoj strani površi kod koje vektor normale, povučen u proizvoljnoj tački površi, zaklapa
oštar ugao sa pozitivnim delom z-ose. Neka je na površi S definisana neprekidna
funkcija f (x, y, z). Tada je
ZZ ZZ
f (x, y, z)dxdy = f (x, y, z(x, y))dxdy.
S σ
Ako se integracija vrši po onoj strani površi kod koje je ugao izmed—u normale u
proizvoljnoj tački površi i z-ose tup onda je
ZZ ZZ
f (x, y, z)dxdy = − f (x, y, z(x, y))dxdy.
S σ
54
Matematika 3 4.2. POVRŠINSKI INTEGRAL
Skalarni oblik. Neka su funkcije P(x, y, z), Q(x, y, z) i R(x, y, z) neprekidne i imaju
neprekidne prve parcijalne izvode u nekoj okolini površi S. Tada važi jednakost
I ZZ
Pdx + Qdy + Rdz = (Ry − Qz )dydz + (Pz − Rx )dxdz + (Qx − Py )dxdy
L S
Z Z cos α cos β cos γ
∂ ∂ ∂
=
∂x ∂y ∂z
dS.
P Q R
S
55
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
4.3 Zadaci
1. Dati ekvivalentnu definiciju krivolinijskog integrala prve vrste uz pomoć in-
tegralne sume.
Neka je interval [α, β] podeljen na n podintervala
gde je α = t0 < t1 < . . . < ti−1 < ti < . . . < tn = β. Svakoj vrednosti ti ,
i = 0, 1, . . . , n, odgovara na putanji L tačka Ti (x(ti ), y(ti ), z(ti )). Označimo sa
∆li dužinu luka Ti−1 Ti putanje L. Na svakom intervalu [ti−1 , ti ], i = 1, . . . , n,
izaberimo vrednost τi parametra t kojoj odgovara tačka Mi (ξi , ηi , ζi ), gde je
ξi = x(τi ), ηi = y(τi ), ζi = z(τi ). Sastavimo integralnu sumu
n
X
s(f , L) = f (ξi , ηi , ζi )∆li .
i=1
56
Matematika 3 4.3. ZADACI
p
Iz ẋ(t) = −3 sin t, ẏ(t) = 3 cos t i ż(t) = 2 sledi (ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 + (ż(t))2 i
Z Z2π p √ Z
4π
√
2 2
∆l = dl = 9 sin t + 9 cos t + 4dt = 13 dt = 4π 13.
L 0 0
x = t + 1, y = 6t − 1, 0 ≤ t ≤ 1,
odakle je q √ √
(ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 = 1 + 36 = 37.
R1
(x 2 y − 2y)dl = (t + 1)2 (6t − 1) − 2(6t − 1) dt
R
AB 0
R1
= (6t 3 + 11t 2 − 8t + 1)dt
0
√ 1 √
= 37 32 t 4 + 11
3 t 3
− 4t 2
+ t |0 = 13 37
6 .
Za datu parametrizaciju je
q p
(ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 = 4 sin2 t + 4 cos2 t = 2.
π
Z Z2 π
(x − y)dl = (2 cos t − 2 sin t − 1)2dt = 2 − 2 sin t − 2 cos t |−2 π = −8.
2
L − π2
57
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
Z q Zπ √ √
∆S = 2 2
9 − x − y dl = 2 9 − 4dt = 2 13π.
L 0
Z5
1
Z q
m = ρdl = e−2t e2t (cos t − sin t)2 + (sin t + cos t)2 + 1 dt
2
L 0
√ Z5 √
3 −t 3
= e dt = (1 − e−5 ).
2 2
0
i orijentisanoj od tačke A(x(α), y(α), z(α)) prema tački B(x(β), y(β), z(β)).
Neka je
[α, β] = [t0 , t1 ] ∪ [t1 , t2 ] ∪ . . . ∪ [tn−2 , tn−1 ] ∪ [tn−1 , tn ],
gde je α = t0 < t1 < . . . < ti−1 < ti < . . . < tn = β. Svakoj vrednosti
ti , i = 0, 1, . . . , n, odgovara na putanji L tačka Ti (xi , yi , zi ), gde je xi = x(ti ),
yi = y(ti ), zi = z(ti ). Označimo sa ∆li dužinu luka Ti−1 Ti putanje L. Na
svakom intervalu [ti−1 , ti ] izaberimo vrednost τi parametra t kojoj odgovara tačka
Mi (ξi , ηi , ζi ), gde je ξi = x(τi ), ηi = y(τi ), ζi = z(ti ). Neka je ∆xi = xi − xi−1 ,
∆yi = yi − yi−1 , ∆zi = zi − zi−1 . Sastavimo integralne sume
58
Matematika 3 4.3. ZADACI
n
X
sx (P, L) = P(ξi , ηi , ζi )∆xi ,
i=1
Xn
sy (Q, L) = Q(ξi , ηi , ζi )∆yi i
i=1
Xn
sz (R, L) = R(ξi , ηi , ζi )∆zi .
i=1
−→
9. Izračunati I = (x, 2y)d~r, ako je L = AB, gde je A(2, −3) i B(4, 2).
R
L
−→
Ako je parametrizacija vektora AB data sa
−→
AB = {(x, y) ∈ R2 : x = 2t + 2, y = 5t − 3, 0 ≤ t ≤ 1},
onda je dx = 2dt i dy = 5dt.
Z(
1
I= (2t + 2)2 + 2(5t − 3)5)dt = (27t 2 − 26t)|0 = 1.
−→
AB
x2 y2
10. Izračunati I = (y, 0)d~r, ako je elipsa L = {(x, y) ∈ R2 : + = 1}
R
25 36
L
negativno orijentisana.
Neka je L = {(x, y) ∈ R2 : x = 5 cos t, y = 6 sin t, 0 ≤ t ≤ 2π}. Tada je
dx = −5 sin tdt, dy = 6 cos tdt.
Z0 Z0
2 1 − cos 2t
I= −30 sin tdt = −30 dt = 30π.
2
2π 2π
59
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 = 4, x + y + z = 4}
R2π
I = (−4 sin2 t + 8 cos t − 4 cos2 t − 4 sin t cos t + 4 sin t cos t − 4 cos2 t)dt
0
R2π R2π R2π R2π
= −4 (cos2 t − 2 cos t + 1)dt = −4 1+cos
2
2t
dt + 8 cos tdt − 4 dt
0 0 0 0
2π 2π 2π 2π
= −2t | − sin 2t | +8 sin t | −4t | = −12π.
0 0 0 0
L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 = 9, x 2 + y2 = 3x, z ≥ 0}
L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 = 4, x − y + 2 = 0}
60
Matematika 3 4.3. ZADACI
L = {(x, y, z) ∈ R3 : y = x + 2, x 2 + (x + 2)2 + z 2 = 4}
2
= {(x, y, z) ∈ R3 : y = x + 2, (x + 1)2 + z2 = 1}
= {(x, y, z) ∈ R3 : x + 1 = cos t, √z2 = sin t, y = x + 2 = cos t + 1, t ∈
[0, 2π]},
onda je
R2π √
I= (cos t − 1)(cos t + 1)(− sin t) + (cos t + 1) 2 sin t(− sin t)
0 √ √ √
+ (cos t − 1) 2 sin t 2 cos t dt = − 2π.
L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + (z − 1)2 = 1, x 2 + y2 + z 2 = 2}
pozitivno orijentisana ako se posmatra sa pozitivnog dela z-ose.
Projekcija date krive na zOx ravan je
C = {(z, x) ∈ R2 : x 2 + z 2 = 2z, x 2 + z 2 ≤ 2}
= {(z, x) ∈ R2 : x 2 + (z − 1)2 = 1, 0 ≤ z ≤ 1}
= {(z, x) ∈ R2 : z − 1 = cos t, x = sin t,
t ∈ [ π2 , 3π
2 ]}.
y
15. Izračunati I = (3x 2 z − )dx + (3y2 z + x
)dy + (x 3 + y3 )dz, gde je
R
x 2 +y2 x 2 +y2
L
putanja L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 = z, x 2 + y2 + z = 2} orijentisana u
smeru kretanja kazaljke na satu, ako se posmatra sa pozitivnog dela z-ose.
Putanja L je kružnica koja je presek datih paraboloida čije su jednačine x 2 +
y2 = z i x 2 + y2 = 2 − z, tj. L = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 = 1, z = 1} =
{(x, y, z) ∈ R3 : x = cos t, y = sin t, z = 1, t ∈ [0, 2π]}.
61
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
xzdx+yzdy
p
16. Izračunati I = √2 2 + x 2 + y2 dz, gde je A(0, 1, 2) i B(1, 2, 4).
R
x +y
(AB)
Kako je P = √ xz2 , Q = √ yz
p
,R= x 2 + y2 , to je
x +y2 2 x +y2
xyz x y
Py = Qx = − 3 , Pz = Rx = p i Qz = Ry = p .
(x 2 + y2 ) 2 x + y2
2 x + y2
2
AC = {(x, y, z) ∈ D : x = t, y = 1, z = 2, 0 ≤ t ≤ 1},
CE = {(x, y, z) ∈ D : x = 1, y = t, z = 2, 1 ≤ t ≤ 2},
EB = {(x, y, z) ∈ D : x = 1, y = 2, z = t, 2 ≤ t ≤ 4},
onda je
Z1 Z2 Z4 √ √
2tdt 2tdt
I= √ + √ + 5dt = ln 5 + 2 5.
t2 + 1 t2 + 1
0 1 2
17. Naći funkciju V čiji je totalni diferencijal prvog reda dV = 2xydx+x 2dy+dz,
a zatim izračunati I = 2xydx + x 2 dy + dz, gde je A(1, −1, 2) i B(2, 1, 3).
R
(AB)
62
Matematika 3 4.3. ZADACI
Vx = 2xy Vy = x 2 Vz = 1.
Vx = 2xy
V (x, y, z) = x 2 y + φ(y, z)
Vy = x 2 + φy (y, z)
φy (y, z) = 0
φ(y, z) = ψ(z)
V = x 2 y + ψ(z)
Vz = ψz (z)
ψz (z) = 1
ψ(z) = z + C
V (x, y, z) = x 2 y + z + C .
Kako je I = dV , to je
R
(AB)
63
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
(b) postoji prava paralelna jednoj od koordinatnih osa koja seče krivu L u
više od dve tačke.
. Dokazati!
Dokaz.
Rb φR2 (x)
∂P ∂P
(a) =
RR
∂y dxdy dx ∂y dy
σ a φ1 (x)
Rb y=φ (x)
= P(x, y)|y=φ21 (x) dx
a
Rb
= P(x, φ2 (x)) − P(x, φ1 (x)dx STAVI SLIKU!!!!
a
Rb Rb
= − P(x, φ1 (x))dx − P(x, φ2 (x))dx
Ra R a
= − L1 P(x, y)dx − L2 P(x, y)dx
=
H
− P(x, y)dx.
L
Rd ψR2 (x)
∂Q ∂Q
=
RR
∂x dxdy dy ∂x dx
σ c ψ1 (y)
Rd x=ψ (y)
= Q(x, y)|x=ψ21 (y) dy
c
Rd
= Q(ψ2 (y), y) − Q(ψ1 (y), y)dy STAVI SLIKU!!!!
c
Rc Rd
= Q(ψ1 (y), y)dy + Q(ψ2 (y), y)dy
Rd R c
= Q(x, y)dy + C2 Q(x, y)dy
HC1
= Q(x, y)dy.
L
64
Matematika 3 4.3. ZADACI
Z ZZ
Pdx + Qdy = (Qx − Py )dxdy.
−
→ σ2
L2 ∪BA
20. Napisati ekvivalentnu definiciju površinskog integrala prve vrste, koristeći
integralnu sumu.
Neka je funkcija f : S → R, S ⊂ R3 , ograničena nad S, gde je S glatka površ
ograničena po delovima glatkom krivom i neka je d rastojanje (metrika) na R3 .
Izvršimo podelu T = {S1 , S2 , . . . , Sn } površi S na konačan broj disjunktnih
površi Si , i = 1, . . . , n, i u svakoj površi Si izaberimo tačku Mi ∈ Si . Neka je
∆Si površina površi Si .
Elemenat Si ima dijametar d(Si ) = max d(x, y) Parametar podele je µ(T ) =
x,y∈σi
max d(Si ). Broj
1≤i≤n
n
X
s(f , T ) = f (Mi )∆Si
i=1
2
21. Izračunati I = (x + 2y − z)dS, ako je
RR
S
S = {(x, y, z) ∈ R3 : x + y + z = 3, x ≥ 0, y ≥ 0, z ≥ 0}.
σ = {(x, y) ∈ R2 : 0 ≤ x ≤ 1, 0 ≤ y ≤ 1 − x},
65
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
to je
~i ~j k~
√
~rx × ~ry = 1 0 −1 = (1, 1, 1) i |~rx × ~ry | = 3.
0 1 −1
RR 2 √
= (x + 2y − z)dS = (x 2 + 2y − (3 − x − y)) 3dxdy
RR
I
S σ
√ R1 1−x R1
= 3 dx (x 2 + 3y + x − 3)dy = (−x 3 + 23 x 2 + x − 32 ) = 0.
R
0 0 0
66
Matematika 3 4.3. ZADACI
gde je
σ = {(x, y) ∈ R2 : x 2 + y2 ≤ 1}
67
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
Z2π Z6 p Z2π Z6 p
I= dφ r 5 cos2 φ sin2 φ 1 − r 2 dr = sin2 2φdφ r5 1 − r 2 dr = .
0 0 0 0
k~
ZZ ~ı ~
∂ ∂ ∂ ~
I =
∂x ∂y ∂z
dS
y2 − z 2 z 2 − x 2 x 2 − y2
S
ZZ
= (−2y − 2z, −2z − 2x, −2x − 2y)dS ~
S
ZZ ZZ
= −2 (9 − x, 9 − y, x + y) · (1, 1, 1)dxdy = −2 18dxdy
σ σ
ZZ
= −36 dxdy = −36∆σ = −36 · (36 − 9) = −36 · 27 = −972.
σ
V = {(x, y, z) ∈ R3 : 1 ≤ y ≤ −x + 4, 1 ≤ x, 0 ≤ z ≤ 5},
(a) direktno,
(b) formulom Gausa.
(a) Neka je
S1 = {(x, y, 0) : 1 ≤ y ≤ −x + 4, 1 ≤ x},
S2 = {(x, y, 5) : 1 ≤ y ≤ −x + 4, 1 ≤ x},
S3 = {(x, 4 − x, z) : 1 ≤ x ≤ 3, 0 ≤ z ≤ 5},
S4 = {(1, y, z) : x = 1, 1 ≤ y ≤ 3, 0 ≤ z ≤ 5},
S5 = {(x, 1, z) : y = 1, 1 ≤ x ≤ 3, 0 ≤ z ≤ 5}.
68
Matematika 3 4.3. ZADACI
Ako je ZZ
Ii = ~ i = 1, 2, 3, 4, 5
(1, 1, 1)dS,
Si
onda je I = I1 + I2 + I3 + I4 + I5 .
z = 0,
ZZ
I1 = =− dxdy = −∆σxy = −4.
~ 1 = (0, 0, −1),
n
σxy
z = 2,
ZZ
I2 = = dxdy = ∆σxy = 4.
~ 2 = (0, 0, 1),
n
σxy
x+y=4
I3 = = 20.
~ 3 = (1, 1, 0)
n
x = 1,
ZZ
I4 = =− = −∆S4 = −10.
~ 4 = (−1, 0, 0),
n
σyz
y = 1,
ZZ
I5 = =− = −∆S5 = −10.
~ 5 = (0, −1, 0),
n
σzx
(b)
P = 1, Q = 1, R = 1
ZZ
I= dydz + dzdx + dxdy = = 0.
Px = Qy = Rz = 0,
S
ZZZ ZZ Zh
I= (z + x + y)dxdydz = dxdy (x + y + z)dz,
V σ 0
gde je
σ = {(x, y) ∈ R2 : x 2 + y2 ≤ 36, y ≥ 0}
projekcija oblasti V na xy ravan.
69
CHAPTER 4. KRIVOLINIJSKI I POVRŠINSKI INTEGRAL Matematika 3
Zπ Z6
25 25
ZZ
I= 5(x+y)+ dxdy = dφ 5r(cos φ+sin φ)+ rdr = 720+225π.
2 2
σ 0 0
{(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 = 9, z ≥ 0}
za koju je ugao između vektora normale i pozitivnog dela z ose tup.
Neka je
S1 = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0, x 2 + y2 ≤ 9}
i neka je
V = {(x, y, z) ∈ R3 : x 2 + y2 + z 2 ≤ 9, z ≥ 0}.
Tada je S ∪ S1 rub oblasti V .
Ako je
P = xy2 , Q = yz 2 , R = x 2 z,
onda je
Px = y2 , Qy = z 2 , Rz = x 2
i zadovoljeni su uslovi teoreme Gausa.
Znači,
ZZ ZZZ
2 2 2
I+ ~=
(xy , yz , x z)dS (y2 + z 2 + x 2 )dxdydz,
S1 V
70
Chapter 5
Diferencijalne jednačine
Primer 5.1.2 Primer sistema dve diferencijalne jednačine sa dve nepoznate funkcije:
1. obične - kod kojih nepoznata funkcija zavisi samo od jedne promenljive (na
primer jednačine iz Primera 5.1.1 (a),(b),(d) i (e)).
2. parcijalne - kod kojih nepoznata funkcija zavisi od više promenljivih (na primer
jednačina iz Primera 5.1.1 (c)).
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
Red jednačine je red najvišeg izvoda koji se pojavljuje u toj jednačini. Jednačina
iz Primera 5.1.1 (a) je prvog reda, a sve ostale su drugog reda.
Opšti oblik obične diferencijalne jednačine n-tog reda je
G(x, y, y′ ) = 0,
a normalni oblik je
Geometrijska interpretacija:
Neka je y = φ(x) rešenje diferencijalne jednačine (5.3) u intervalu (a, b). Linijski
segment je uredjena trojka (x, y, y′ ), gde je y′ u svakoj tački (x, y) odredjen sa (5.3).
Skup svih linijskih segmenata se naziva polje pravaca. Koeficijent pravca tangente
na grafik rešenja y = f (x) u tački (x, y) je dat sa (5.3). Kaže se da je kriva saglasna
sa poljem pravaca. Skup svih krivih saglasnih sa poljem pravaca se naziva opšte
rešenje diferencijalne jednačine. Kriva koja prolazi kroz tačku (x0 , y0 ), tj. zadovoljava
početni uslov y(x0 ) = y0 , je partikularno rešenje.
Kaže se da je sa
y′ = F (x, y), y(x0 ) = y0 (5.4)
zadat početni (Cauchyev) problem.
Postavlja se pitanje pod kojim uslovima postoji jedinstveno rešenje početnog prob-
lema. Odgovor na to pitanje nam daje sledeća teorema.
72
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA
Postoji jedno i samo jedno rešenje početnog problema (5.4) koje je definisano u
intervalu (a′ , b′ ), gde je
n d − y0 y0 − c o
a′ = max a, x0 − , x0 −
M M
n d − y0 y0 − co
b′ = min b, x0 + , x0 +
M M
M = sup |F (x, y)|
D
gde je
y0 (x) = y0
Zx
yn (x) = y0 + F (t, yn−1 (t))dt, n = 1, 2, . . .
x0
73
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
1
gde je G(x) primitivna funkcija funkcije g(x) u intervalu (c, d), a G −1 (x) njena inverzna
funkcija.
Dokaz. Neka je y = y(x) rešenje jednačine (5.5) u nekoj okolini tačke x0 .
Koristeći da je g(y(x)) 6= 0, dobijamo
y′ (x) = f (x)g(y(x))
′
y (x)
= f (x)
g(y(x))
dy(x)
= f (x)dx
g(y(x))
Ako posmatramo integral nad [x0 , x], uvedemo smenu u = y(x) i koristimo početni
uslov y(x0 ) = y0 , onda je
Zy Zx
du
= f (t)dt
g(u)
y0 x0
Zx
G(y(x)) = G(y0 ) + f (t)dt
x0
Zx
−1
y(x) = G G(y0 ) + f (t)dt
x0
1 1
Egzistencija G −1 . Kako je G primitivna funkcija od g(x) , to je G ′ (x) = g(x) . Za
′
neprekidnu funkciju G (x), koja je različita od nule na intervalu (c, d), važi da je
G ′ (x) > 0 za svako x ∈ (c, d) ili je G ′ (x) < 0 za svako x ∈ (c, d). Odatle sledi da je
G strogo monotono rastuća ili strogo monotono opadajuća funkcija na (c, d). Kako za
svaku strogo monotonu funkciju postoji inverzna funkcija, to postoji funkcija G −1 .
74
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA
Rešenje.
Ako, za y 6= 0, razdvojimo promenljive i integralimo dobijamo
Z Z
dy dy
= 2y ⇔ = dx
dx y
′
⇔ ln |y| = 2x + C ′ ⇔ y = ±e2x+C ⇔ y = C e2x .
y(0) = 3 ⇒ C e2·0 = 3 ⇒ C = 3,
dy 1 + ( yx )2
= y .
dx x
75
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
y
Uvodjenjem smene t = x
1 + t2
t′x + t =
t
2
1+t
⇔ t′x = −t
t Z
1
Z
dx
⇔ t ′ x = ⇔ tdt =
t x
1 2
⇔ t = ln |x| + ln |C | ⇒ y2 = 2x 2 ln |C x|.
2
a1 α + b1 β + c1 = 0
a2 α + b2 β + c2 = 0
76
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA
⇔ Y − 2X = C 2 (2X + Y )3 .
Vraćanjem smene X = x − 1, Y = y − 1 dobijamo
2x + y − 3
= C (x − 1)2 .
2x − y − 3
77
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
−
Rx
f(t)dt
Zx Rt
f(u)du
v(x) = e x0
∧ u(x) = g(t)e x0
dt + C
x0
−
Rx
f(t)dt
Zx Rt
f(u)du
y(x) = u(x)v(x) = e x0
g(t)e x0
dt + C
x0
−
Rx
f(t)dt
Zx Rt
f(u)du
y(x) = e x0
y0 + g(t)e x0
dt .
x0
Primer 5.2.5 Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine y′ + 3x y = 9x 3 .
Rešenje.
3
u′ v + uv ′ + uv = 9x 3
x
3
u′ v + u v ′ + v = 9x 3
x
v ′ + 3x v = 0 u′ v = 9x 3
dv
dx + 3x v = 0 u′ x13 = 9x 3
dv
dx = − 3x v u′ = 9x 6
dv
v = −3 dx
x u = 79 x 7 + C
ln |v| = −3 ln |x|
1
v= x3
78
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA
1 9 7 9 C
y = uv = ( x + C ) = x4 + 3 .
x3 7 7 x
Rešenje.
Ako jednačinu podelimo sa y2 , dobijamo
y′ 11
+ = x.
y2 xy
1
u′ v + uv ′ − uv = −x
x
1
u′ v + u(v ′ − v) = −x
x
v ′ − x1 v = 0 u′ v = −x
dv dx
v = x u′ x = −x
ln |v| = ln |x| u′ = −1
v=x u = −x + C
z = uv = x(−x + C ) = −x 2 + C x
1 1
y= = .
z −x 2 + C x
79
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
∂F ∂F
= P(x, y) i = Q(x, y).
∂x ∂y
Ako postoji takva funkcija, onda iz dF (x, y) = 0 sledi da je rešenje jednačine (5.10)
F (x, y) = C .
∂Q
Teorema 5.2.4 Neka su P(x, y), Q(x, y), ∂P∂y (x, y) i ∂x (x, y) neprekidne u jednostruko
povezanoj oblasti G.
Jednačina (5.10) je jednačina totalnog diferencijala ako i samo ako za svako
(x, y) ∈ G važi
∂P ∂Q
(x, y) = (x, y). (5.11)
∂y ∂x
Funkcija F (x, y) data je sa
Zx Zy
F (x, y) = P(t, y0 )dt + Q(x, t)dt
x0 y0
Fx (x, y) = 3x 2 y − 6x Fy (x, y) = x 3 + 2y
F (x, y) = x 3 y − 3x 2 + φ(y)
Fy (x, y) = x 3 + φ′ (y)
80
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA
x 3 + φ′ (y) = x 3 + 2y
φ′ (y) = 2y
φ(y) = y2 + C
F (x, y) = x 3 y − 3x 2 + y2 + C .
df dt df dt
fx (x, y) = = ḟ (t) · y i fy (x, y) = = ḟ (t) · x.
dt dx dt dy
F = (x 2 + y2 )exy + φ(y)
Fy = 2yexy + (x 3 + xy2 )exy + φ′ (y)
2yexy + (x 3 + xy2 )exy + φ′ (y) = 2yexy + (x 3 + xy2 )exy
81
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
φ′ (y) = 0 ⇒ φ(y) = C
F (x, y) = (x 2 + y2 )exy + C
Rešenje zadate diferencijalne jednačine je
(x 2 + y2 )exy + C = 0.
Teorema 5.2.5 Neka funkcija f ima drugi izvod različit od nule u intervalu (α, β).
Tada su rešenja jednačine (5.12) sledeća
(a) singularno rešenje: funkcija y = φ(x) čije su parametarske jednačine
x = −f ′ (t)
y = −tf ′ (t) + f (t)
t ∈ (α, β), koja je definisana i intervalu (a, b) gde je a = inf {−f ′ (t)},
α<t<β
b = sup {−f ′ (t)}, (Ovo rešenje ne možemo dobiti iz opšteg rešenja),
α<t<β
x = −f ′ (t)
y = −tf ′ (t) + f (t)
82
Matematika 3 5.2. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE PRVOG REDA
y′ = xy′′ + y′ + y′ y′′ ,
y′′ (x + y′ ) = 0.
C2
Cx + ,
2
x2
y′ = −x ⇔ y=− .
2
y = xf (p) + g(p).
Diferenciranjem dobijamo
dx f ′ (p) g′ (p)
+ x+ = 0,
dp f (p) − p f (p) − p
83
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
1 C
x(p) = (−(p − 1)2 + C ) 2
= −1 + ,
(p − 1) (p − 1)2
y(p) = xp2 + p2 .
Kako je (p − 1)2 = C
x+1 , to je p = 1 + C
x+1 , što zamenom u y = y(p) daje opšte
rešenje
C2
y=x+1+ + 2C .
x+1
u eksplicitnom obliku.
Singularna rešenje adobijamo za p = 0 i p = 1. Ako je p = 0, onda je singularno
rešenje y = 0. Ako je p = 1, dobijamo y = x + 1.
• y(n) = f (x).
Neka je f neprekidna u (a, b). Tada je
y(n−1) = R f (x)dx = f1 (x) + C1
R
84
Matematika 3 5.3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE VIŠEG REDA
...
Zamenom u polaznu jednačinu dobijamo
G(y, z, z ′ , . . . , z (n−1) ) = 0
koja je reda n − 1.
85
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
Uvedimo smenu y = ekx . Tada je y′ = kekx , y′′ = k 2 ekx , . . . y(n) (x) = k n ekx i
zamenom u jednačinu (5.16) dobijamo
yi1 := eki x ,
yi2 := xeki x ,
... ... ...
yim := x m−1 eki x ,
86
Matematika 3 5.3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE VIŠEG REDA
(a) y′′ − y = 0
(b) y′′′ + y = 0
Rešenje.
k 2 − k = 0 ⇔ k(k − 1) = 0 ⇔ k1 = 0, k2 = 1.
Opšte rešenje:
y(x) = C1 + C2 ex .
Opšte rešenje:
87
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
Teorema 5.3.4 Neka je yp (x) jedno partikularno rešenje jednačine (5.18) i yh (x)
rešenje odgovarajuće homogene diferencijalne jednačine y(n) + a1 y(n−1) + . . .+ an y =
0. Tada je opšte rešenje jednačine (5.18)
opšte rešenje jednačine (5.18), gde je (c1 (x), . . . , cn (x)) rešenje sistema jednačina
y′′ − y = 0,
k 2 − 1 = 0 ⇔ (k + 1)(k − 1) = 0 ⇔ k1 = 1, k2 = −1,
88
Matematika 3 5.3. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE VIŠEG REDA
−x
e
ex 2(1+e −x ) + e−x C2′ = 0
e−x
=
R
C1 2(1+e−x ) dx
e−x 1 −x
C1 (x) = 2(1+e−x ) dx = − 2 ln |1 + e | + C1
R
R e2x
C2 (x) = − 2(1+ex ) dx = − 2 (e + 1) + 12 ln |ex
1 x
+ 1| + C2 .
1 1 1
y(x) = C1 (x)ex + C2 (x)e−x = ln |1 + e−x | + C1 ex + − (ex + 1) + ln |ex + 1| + C2 e−x
−
2 2 2
1 x 1 −x 1 −x
= C1 ex + C2 e−x −x
− e ln |1 + e | − (e + 1) + e ln |e + 1|. x
2 2 2
.
Primer 5.3.3
Rešenje.
89
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
a1 , . . . , an ∈ R, a ∈ R \ {0}.
dt a
Uvod—enjem smene ax + b = et , (onda je t = ln |ax + b| i dx = ax+b = ae−t )
Ojlerova diferencijalna jednačina se svodi na diferencijalnu jednačinu sa konstantnim
d2 y
koeficijentima. Uvešćemo oznaku ẏ = dy dt i ÿ = dt 2 .
dy dy dt
dx = dt dx = dy a
dt ax+b ⇒ y′ = ae−t dy −t
dt = ae ẏ
d2 y dy′ dt ¨ −t 2 −2t
dx 2
= dt dx = (−ae−t ẏ + ae−t y)ae ⇒ ′′
y = a e (ÿ − ẏ)
... ...
x 2 y′′ + xy′ + y = x
za x > 0.
Rešenje:
Odgovarajuća smena je x = et , odakle je y′ = e−t ẏ i y′′ = e−2t (ÿ − ẏ). Kada to
zamenimo u polaznu diferencijalnu jednačinu dobijamo
1
y(x) = C1 cos(ln x) + C2 sin(ln x) + x.
2
90
Matematika 3 5.4. PRIMENA DIFERENCIJALNIH JEDNAČINA
91
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
Rešenje.
(a) obična diferencijalna jednačina reda 3, stepena 4.
(b) obična diferencijalna jednačina reda 4, prvog stepena.
2. Eliminisati konstantu C iz jednačine x 2 y = 1 + C x i rešiti je.
Rešenje.
Diferenciranjem po x dobijamo
2xy + x 2 y′ = C ,
3. Dokazati Teoremu ??
4. Neka su y1 , . . . , yn rešenja (5.15). (y1 , . . . , yn ) je linearno nezavisna ako i
samo ako za svako x ∈ I važi W (y1 , . . . , yn )(x) 6= 0. Dokazati!
Dokaz.
(=⇒)
Pretpostavimo da je (y1 , . . . , yn ) linearno nezavisna n-torka rešenja i da postoji
x0 ∈ I tako da važi W (y1 , . . . , yn ) (x0 ) = 0.
Posmatrajmo homogen sistem algebraskih jednačina:
92
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU
Ako je determinanta homogenog sistema jednaka nuli, onda sistema ima bar
još jedno rešenje osim trivijalnog rešenja (trivijalno rešenje je (C1 , . . . , Cn ) = (0,
. . . , 0)). Znači, postoji rešsenje algebraskog sistema sa osobinom (C1 , . . . , Cn ) 6=
(0, . . . , 0). Formirajmo pomoću tog netrivijalnog rešenja rešenje
93
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
(a) y′ = ( yx )2 , x 6= 0
1−y
(b) y′ = 1−x , x 6= 1
(c) cos2 y cot xdx + tan y sin2 xdy = 0
Rešenje.
y2 dy dx
(a) y′ = =
R R
x2
⇒ y2 x2
− y1 = − 1x + C ⇒ y−x
xy = C.
(b) y′ = 1−y
R dy dx
1−y =
R
1−x ⇒ 1−x
− ln |1 − y| = − ln |1 − x| + ln |C |
1−x
ln | 1−y | = ln |C |
1−x
1−y = C.
(c) cos2 yctgxdx + tg y sin2 xdy = 0
R ctgx R tg y
sin2 x
dx = − cos2y
− 12 ctg2 x = − 12 tg2 y + C
tg2 y − ctg2 x = C .
7. Odrediti jednačinu krive koja prolazi kroz tačku (2, 0) i za koju je odsečak
tangente izmedju tačke dodira i y-ose jednak 2.
Rešenje.
Jednačina tangente kroz tačku (x, y) je
y = y′ x + n
i ta prava seče y-osu u tački (0, y − y′ x). Ako je rastojanje izmedju tačaka
(0, y − y′ x) i (x, y) jednako 2, dobijamo jednačinu koja razdvaja promenljive
q
x 2 + (y + y′ x − y)2 = 2 ⇒
x 2 + x 2 y′2 = 4 ⇒
√
′ 4 − x2
y = ⇒
x
Z √
4 − x2
Z
dy = dx ⇒
x
2 − √4 − x 2 p
y = −2 ln + 4 − x2 + C .
x
Iz početnog uslova sledi da je C = 0. Jednačina tražene krive je
2 − √4 − x 2 p
y = −2 ln + 4 − x 2.
x
94
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU
95
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
(c)
dx y
t ′ x + t = e−t + t ⇒ et dt = ⇒ e x = ln |C x| ⇒ y = x ln | ln |C x||.
x
10. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine
2x−3y+1
(a) y′ = −4x+6y−1 ,
(b) (x + y + 3)dx + (x − y + 3)dy = 0.
Rešenje.
(a) Neka je t = 2x − 3y. Tada je t ′ = 2 − 3y′ , odakle je y′ = 13 (2 − t ′ ) i
1 t+1
(2 − t ′ ) =
Z3 −2tZ − 1
2t + 1
dt = dx
7t + 5
2 3
t− ln |7t + 5| = x + C
7 49
14(2x − 3y) − 3 ln |14x − 21y + 5| = 49x + C .
α + β = −3
−α + β = 3
dY X +Y
=
dX −X + Y
1+t
t′X + t =
−1 + t
t−1 dX
Z
2
dt =
−(t − 1) + 2 X
1
− ln |2 − (t − 1)2 | = ln |C x|
2
p
C −Y 2 + 2X Y + X 2 = 1
−y + 2xy + x 2 − 6x + 6y + 9 = C 2
2
96
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje.
Linearna diferencijalna jednačina se rešava uvodjenjem smene y = uv za koju
je y′ = u′ v + uv ′ .
(a)
1 1
u′ v + uv ′ − uv = x 3 ⇔ u′ v + u(v ′ − v) = x 3
x x
1
v′ − v = 0 u′ v = x 3
x
dv dx
Z Z
= u′ = x 2
v x
1
v=x u = x3 + C
3
1 1
y = uv = x( x 3 + C ) = x 2 + C x.
3 3
(b)
2 2
u′ v + uv ′ + 2xuv = xe−x ⇔ u′ v + u(v ′ + 2xv) = xe−x
2
v ′ + 2xv
Z =0 u′ v = xe−x
dv
Z
2 2
= −2 xdx u′ e−x = xe−x
v
2
v = e−x u′ = x
1
u = x2 + C
2
2
1
y = uv = e−x x2 + C .
2
(c) Zadata jednačina je ekvivalentna jednačini pod (a):
x4 + y dy 1 1
dy = dx ⇔ = x 3 + y ⇔ y′ − y = x 3 .
x dx x x
(d)
2x
(1 + x 2 )y′ − 2xy = (1 + x 2 )2 ⇔ y′ − y = 1 + x2
1 + x2
2x 2x
u′ v + uv ′ − 2
uv = 1 + x 2 ⇔ u′ v + u v ′ − v = 1 + x2
1+x 1 + x2
97
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
2x
v′ − 2
v=0 u′ v = 1 + x 2
1 +
Z x
dv 2x
Z
= dx u′ (1 + x 2 ) = 1 + x 2
v 1 + x2
ln |v| = ln |1 + x 2 | u′ = 1
v = 1 + x2 u=x+C
y = uv = (x + C )(1 + x 2 ).
12. Rešiti Bernoullijevu diferencijalnu jednačinu
2
(a) ydy = ( yx − x 3 )dx
(b) xy′ + y = y3 ln x
Rešenje.
(a)
y2 dy y x3 1 1 1
ydy = −x 3 dx ⇔ = − ⇔ y′ − y = x 3 ⇔ yy′ − y2 = x 3 .
x dx x y x y x
Dobijena jednačina se uvodjenjem smene z = y2 , z ′ = 2yy′ , svodi na
linearnu diferencijalnu jednačinu
2 2 2
z ′ − z = 2x 3 ⇒ u′ v + uv ′ − uv = 2x 3 ⇔ u′ v + u v ′ − = 2x 3 .
x x x
vR′ − 2x v =R 0 u′ v = 2x 3
dv dx
v = 2 x u′ = 2x
2
v=x u = x2 + C
z = uv = x 2 (x 2 + C )
y2 = x 2 (x 2 + C )
(b)
1 y′ 11
xy′ + y = y3 ln x ⇔ y′ + y = y2 ln x ⇔ 2 + = ln x
x y xy
Uvedimo smenu z = y1 , z ′ = − y12 y′
1 1 1
z ′ − z = − ln x ⇒ u′ v +uv ′ − uv = − ln x ⇔ u′ v +u v ′ − v = − ln x
x x x
vR′ − 1x v R= 0 u′ v = −
R ln x
dv dx ln x
v = x u = − x dx
v =x u = − 12 ln2 x + C
1
z = − x ln2 x + C X
2
1 1
= − x ln2 x + C X
y 2
98
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU
99
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
y2
ln |x| + + C = 0.
x
Rešenje.
1 ′′ 1 1
y′ = y′ + xy′′ − y ⇔ y′′ (x − ′2 ) = 0 ⇔ (y′′ = 0 ∨ x − ′2 = 0).
y′2 y y
1
x = y2 .
4
2y′ 2y′ y′
y′ = y′ +xy′′ + p y′′ ⇔ y′′ x+ p = 0 ⇔ (y′′ = 0∨x+ p = 0).
2 1 + y′2 2 1 + y′2 1 + y′2
Opšte rešenje je p
y = Cx + 1 + C 2,
a singularno
x(p) = −√ p x(p) = −√ p p2
1+p2 1+p2 x 2 (p) = 1+p2
2 ⇔ ⇒
− p 2 = √1 y2 (p) 1
p
y(p) = √ + 1 + p2 y(p)
1+p2
. = 1+p2
,
1+p
odnosno
x 2 = 1 − y2 .
100
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje.
2
x ′ (p) + x = −2
p
2 2
u′ v + uv ′ + uv = −2 ⇔ u′ v + u(v ′ + v) = −2.
p p
v ′ + p2 v = 0 u′ v = −2
dv
v = −2 p
dp
u′ = −2p2
v = p12 u = − 32 p3 + C
Rešenje posmatrane linearne diferencijalne jednačine je
2 C
x(p) = u(p)v(p) = − p + 2 ,
3 p
x(p) = − 23 p + pC2
y(p) = 2xp + p2 = 2(− 32 p + C
p2
)p + p2 = − 31 p2 + Cp .
2 3
pdx = 2pdx+(2x+p−3)dp ⇔ pdx+(2x+p−3)dp = 0 ⇔ x ′ + x = −1.
p p
2 3 2 3
u′ v + uv ′ + uv = − 1 ⇔ u′ v + u(v ′ + v) = − 1
p p p p
101
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
v ′ + p2 v = 0 u′ v = p3 − 1
dv
v = −2 p
dp
u′ p12 = p2 − 1
ln |v| = −2 ln |p| u′ = 2p − p2
v = p12 u = p2 − 31 p3 + C
Rešenje posmatrane linearne jednačine je
1 C
x(p) = u(p)v(p) = 1 − p + 2 ,
3 p
a opšte rešenje polazne je
x(p) = 1 − 13 p + pC2
y(p) = − 61 p2 − p + 2 + 2C
p .
102
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU
k 5 − k 3 = 0 ⇔ k 3 (k 2 − 1) = 0 ⇔ k1,2,3 = 0, k4 = 1, k5 = −1,
y(x) = C1 + C2 x + C3 x 2 + C4 ex + C5 e−x .
k 2 − 2k + 2 = 0 ⇔ k1 = 1 + i, k2 = 1 − i.
Opšte rešenje:
y(x) = C1 ex cos x + C2 ex sin x.
(d) Karakteristična jednačina:
Opšte rešenje:
y(x) = C1 cos x+C2 sin x+C3 x cos x+C4 x sin x = (C1 +C3 x) cos x+(C2 +C4 x) sin x.
20. Naći opšte rešenje diferencijalne jednačine y′′′ + 3y′′ + 3y′ + y = 8ex .
Rešenje.
Odgovarajuća homogena diferencijalna jednačina je
k 3 + 3k 2 + 3k + 1 = 0 ⇔ (k + 1)3 = 0.
103
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
yp (x) = Aex
je
y′p (x) = y′′p (x) = y′′′
p (x) = Ae
x
8Aex = 8ex ⇔ A = 1.
Rešenje.
Karakteristična jednačina odgovarajuće homogene diferencijalne jednačine
y′′′ + 2y′′ + y′ = 0
je
Partikularno rešenje je oblika yp (x) = yp1 (x) + yp2 (x), gde su yp1 i yp2 dobijeni
metodom neodredjenih koeficijenata. Ako
uvrstimo u jednačinu
y′′′ + 2y′′ + y′ = xex
104
Matematika 3 5.5. ZADACI ZA VEŽBU
dobijamo
1 1
(Ax + 3A + B + 2Ax + 4A + 2B + Ax + A + B)ex = xex ⇔ A = ,B = −
4 2
odakle je
1 1
yp1 (x) = ( x − )ex .
4 2
Za drugo partikularno rešenje dobijamo
i uvrštavanjem u jednačinu
y′′′ + 2y′′ + y′ = x 2 + 2
dobijamo
1 1
6A + 12Ax + 4B3Ax 2 + 2Bx + C = x 2 + 2 ⇔ A = , B = − , C = 2.
3 2
Znači,
1
yp2 = x( x 2 + 2).
3
Rešenje zadate diferencijalne jednačine je
1 1 1
y(x) = yh (x) + yp (x) = C1 + C2 e−x + C3 xe−x + ( x − )ex + x 3 + 2x.
4 2 3
ln(x + 5)
(x + 5)2 y′′ + 3(x + 5)y′ + 4y = , x > −5
x+5
uvodjenjem smene et = x + 5.
Rešenje.
Koristeći smenu et = x + 5, dobijamo
dy
= e−t ẏ
dx
d2 y d dt
= (e−t ẏ) = (ÿe−t − e−t ẏ)e−t = e−2t (ÿ − ẏ)
dx 2 dt dx
105
CHAPTER 5. DIFERENCIJALNE JEDNAČINE Matematika 3
Znači,
yh (t) = C1 e−t + C2 te−t .
Partikularno rešenje ćemo odrediti metodom neodredjenih koeficijenata
1 ln(x + 5) ln3 (x + 5)
y(x) = + + .
x+5 x+5 6(x + 5)
106
Chapter 6
Laplasove transformacije
6.1 Definicija
Definicija 6.1.1 (Definicija Laplasove transformacije) Laplasova transformacija L je
funkcija koja funkciji f definisanoj na intervalu (0, ∞) pridružuje funkciju (kompleksne
promenljive) F definisanu na sledeći način:
R∞
F (s) = e−st f (t)dt, (6.1)
0
L {f (t)} = F (s).
Rešenje.
(a) Za s > 0 je
Z∞ ZT
−st 1
L{f (t)} = e dt = lim e−st dt = − lim e−st |t=T
t=0
T →∞ s T →∞
0 0
1 1
= − lim (e−sT − 1) =
s T →∞ s
Z∞ ZT
−st
L{f (t)} = e · tdt = lim t · e−st dt
T →∞
0 0
1 1 1
= lim (− te−st − 2 e−st )|T0 = 2
T →∞ s s s
(c)
Z∞ ZT
at
L[e ] = e −st at
e dt = lim e(a−s)t dt
T →∞
0 0
1 1
= lim e(a−s)t |t=T
t=0 =
a − s T →∞ s−a
(d)
Z∞ ZT
−st
L[sin t] = e sin tdt = lim e−st sin tdt.
T →∞
0 0
RT
Neka je I = e−st sin tdt.
0
Parcijalnom integracijom
dobijamo
ZT
I= − cos te−st |t=T
t=0 −s e−st cos tdt.
0
108
Matematika 3 6.2. EGZISTENCIJA
implicira
I = − cos T e−sT + 1 − s(sin te−st |t=T
t=0 + sI).
1
(1 + s2 ) lim I = 1 odakle je L[sin t] = .
T →∞ 1 + s2
6.2 Egzistencija
Definicija 6.2.1 Neka je n0 ∈ N. Kažemo da je funkcija f eksponencijalnog reda γ
kada t → ∞ ako postoje realni brojevi M > 0 i γ takvi da je za svako t > n0
Dokaz.
Z∞ Zn0 Z∞
−st −st
e f (t) = e f (t) + e−st f (t)
0 0 n0
∞
Z Z∞ Z∞
e−st f (t)dt ≤ |e f (t)|dt = e−st |f (t)|dt
−st
0 0 n0
Z∞ ZT
≤ e −st γt
Me dt = M lim e(γ−s)t dt
T →∞
n0 n0
M M
= lim e(γ−s)t |T0 =
γ − s T →∞ s−γ
Odatle direktno sledi da za svako s > γ dati integral konvergira, čime smo
dokazali da postoji Laplasova transformacija.
109
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
6.3.1 Linearnost
Teorema 6.3.1 L je linearna transformacija, tj. za proizvoljne realne brojeve a i b
važi
Dokaz.
Z∞
L {af (t) + bg(t)} = e−st (af (t) + bg(t))dt
0
Z∞ Z∞
−st
= a e f (t) + b g(t)dt
0 0
= aL {f (t)} + bL {g(t)}
Rešenje.
5 4 3 2
= + 2+ −
s s s − 2 1 + s2
6.3.2 Sličnost
Teorema 6.3.2
L {f (at} = a1 F s
a , a ∈ R.
110
Matematika 3 6.3. OSOBINE LAPLASOVIH TRANSFORMACIJA
Posledica 6.3.1
1
t
F (as) = L f
a a
1
Rešenje. Neka je F (s) = L {sin t} , tj. F (s) = 1+s2
. Tada je
1 s 1 1 a
L {sin(at)} = F = s 2 = 2 .
a a a 1 + (a) s + a2
6.3.3 Translacija
f (t − a) , t ≥ a
Teorema 6.3.3 Neka je h(t) = Tada je
0 , t < a.
Z∞ Za Z∞
−st −st
L {h(t)} = e h(t)dt = e h(t)dt + e−st h(t)dt
0 0 a
Z∞
= e−st f (t − a)dt
a
Z∞ Z∞
−s(u+a) −sa
= e f (u)du = e e−su f (u)du
a a
= e−sa F (s).
Rešenje.
2
F (s) = L (t − 3)2 = e−3s L t 2 = e−3s 3
s
111
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
6.3.4 Prigušenje
Teorema 6.3.4
L {eat f (t)} = F (s − a), b ∈ R (6.2)
Dokaz.
Z∞
at
L e f (t) = e−st eat f (t)dt
0
Z∞
= e−(s−a)t f (t)dt = F (s − a)
0
Primer 6.3.4 Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t) = e−2t sin 3t.
(c) L f (n) = sn F (s) − sn−1 f (0+) − sn−2 f ′ (0+) − . . . − f (n−1) (0+) za svako n ∈ N.
Dokaz.
(a)
Z∞ ZT
′ −st ′
L f (t) = f (t)dt = lim e−st f ′ (t)dt
e
T →∞
0 0
ZT
= lim e−st f (t)|T0 + s e−st f (t)dt
T →∞
0
112
Matematika 3 6.3. OSOBINE LAPLASOVIH TRANSFORMACIJA
ZT
−sT
= lim (e f (T ) − f (0) + s lim e−st f (t)dt
T →∞ T →∞
0
= sf (s) − f (0)
(b)
L f ′′ (t) = sL f ′ (t) − f ′ (0) = s(sL {f (t)} − f (0)) − f ′ (0)
Rešenje.
1
F (s) = L tet = −(L et )′ = −
s−1
113
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
Rt
Dokaz. Neka je h(t) = f (x)dx. Tada je h′ (t) = f (t) i h(0) = 0. Primenjujući
0
Laplasovu transformaciju, dobijamo
Odatle je
F (s)
L {h(t)} = ,
s
odnosno t
Z F (s)
L f (x)dx = .
s
0
Rt
Primer 6.3.7 Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t) = sin udu.
0
Rešenje.
t
Z 1 1
F (s) = L sin udu = L {sin t} = 2
s s(s + 1)
0
6.3.8 Konvolucija
Konvolucija funkcija f (t) i g(t) je funkcija definisana sa
Rt
(f ∗ g)(t) = f (u) · g(t − u)du (6.3)
0
L {f ∗ g} = L {f (t)} · L {g(t)}
114
Matematika 3 6.4. HEAVISIDEOV RAZVOJ
1
Primer 6.3.8 Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F (s) = (s2 +a2 )2
.
1 1 1 1 1
Rešenje. Kako je = i L−1 = sin(at), dobijamo
(s2 +a2 ))2 s2 +a2
· s2 +a2 s2 +a2 a
1
−1
f (t) = L
(s2 + a2 )2
Zt
1
= sin(au) sin(a(t − u))du
a2
0
ZT
1
= sin(au)(sin(at) cos(au) − cos(at) sin(au))du
a2
0
ZT ZT
1 1
= sin(at) sin(au) cos(au)du − 2 cos(at) sin2 (au)du
a2 a
0 0
ZT ZT
1 sin(2au) 1 1 − cos(2au)
= sin(at) du − 2 cos(at) du
a2 2 a 2
0 0
2
1 sin (at) 1 1 sin(at) cos(at)
= sin(at) − 2 cos(at)( t − )
a2 2a a 2 2a
1
= (sin3 (at) − at cos(at) + sin(at) cos2 (at))
2a3
1
= (sin(at) − at cos(at))
2a3
Rešenje.
Zadata funkcija se može zapisati u obliku
2s + 1
F (s) = .
(s − 1)(s − 2)(s − 3)
115
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
Neka je P(s) = 2s + 1 i Q(s) = s3 − 6s2 + 11s − 6. Tada je Q ′ (s) = 3s2 − 12s + 11,
odakle je Q ′ (1) = 2, Q ′ (2) = −1 i Q ′ (3) = 2.
Heavisideov razvoj date funkcije je
3 1 1 7 1
F (s) = −5 + ,
2s−1 s−2 2s−3
odakle je
3 7
L−1 {F (s)} = et − 5e2t + e3t .
2 2
Rešenje.
Z∞ Za Z∞
−st −st
L {ha (t)} = e ha (t)dt = e ha (t)dt + e−st ha (t)dt
0 0 a
Z∞ ZT
1 1
= e−st dt = lim e−st dt = − lim (e−sT − e−sa ) = e−sa
T →∞ s T →∞ s
a a
+∞
Γ(t) = e−u ut−1 du
R
0
• Γ(t + 1) = tΓ(t);
√
• Γ( 12 ) = π;
116
Matematika 3 6.5. NEKE SPECIJALNE FUNKCIJE
√
• Γ(t + 1) ∼ 2πtt t e−t Stirlingova formula;
π
• Γ(t)Γ(1 − t) = sin πt , 0 < t < 1.
Primer 6.5.2 Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t) = t a , ako je a > −1.
Z∞ ZT
−u
Γ(1) = e du = lim e−u du = lim (−e−T + 1) = 1
T →∞ T →∞
0 0
Γ(k − 1) = (k − 2)!.
R1
β(p, q) = up−1 (1 − u)q−1 du
0
117
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
π
R2
• sin2p−1 φ cos2q−1 φdφ = 12 β(p, q).
0
118
Matematika 3 6.6. REŠAVANJE OBIČNIH DIFERENCIJALNIH JEDNAČINA
Primer 6.6.1 Rešiti početni problem y′′ − 3y′ + 2y = e2x , y(0) = 0, y′ (0) = 1.
1
L y′′ − 3L y′ + 2L {y} =
s−2
1
s2 Y (s) − sy(0) − y′ (0) − 3sY (s) + 3y(0) + 2Y (s) =
s−2
1
(s2 − 3s + 2)Y (s) = +1
s−2
1
Y (s) =
(s − 2)2
1
y(x) = L−1 .
(s − 2)2
1 1
Ako je f (t) = t, onda je F (s) = s2
, odakle je F (s − 2) = (s−2)2
. Na osnovu (6.3.4)
je onda
y(t) = xe2x
(m)
L t m y(n) (t) = (−1)m L y(n) (t)
xy′′ + (1 − 2x)y′ − 2y = 0
za koje je y(0) = 1.
119
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
dY ds
=−
Y s−2
C
Y =
s−2
y(x) = C e2x i y(0) = 1
y(x) = e2x .
Rešenje.
eat +e−at
(a) Kako je ch(at) = 2 , to je
eat + e−at 1 1
L {ch(at)} = = L eat + L e−at
L
2 2 2
1 1 1
s
= + = 2
2 s−a s+a s − a2
(b) Koristeći
eati + e−ati
cos(at) = ,
2
za s > 0 dobijamo
eati + e−ati 1 2
L {cos(at)} = L = L eati + L e−ati
2 2 1
1 1 1 1 s
= + = 2 .
2 s − ai 2 s + ai s + a2
120
Matematika 3 6.8. ZADACI ZA VEŽBU
Rešenje.
L 5t 5 − 2t 4 + 8e−2t + sin 6t − 3 cos 2t
5! 1 1 s
= 5· 6 +8 + 2 −3 2 .
s s + 2 s + 36 s +4
4. Naći L−1 3s+2 5
+ s2 +16 − s22+9 .
s3
Rešenje.
3s + 2 5 2
L−1 + −
s3 s2 + 16 s2 + 9
1 2 1 1
= 3L−1 + L −1
+ 5L−1
− 2L−1
s2 s3 s2 + 16 s2 + 9
= 3t + t 2 + 5 sin 4t − 2 sin 3t.
1
5. Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F (s) = (s+1)(s2 +1)
.
Rešenje.
Neka je P(s) = 1 i Q(s) = s3 + s2 + s+ 1 = (s+ 1)(s2 + 1) = (s+ 1)(s+ i)(s− i).
Tada je Q ′ (s) = 3s2 + 2s + 1, odakle je Q ′ (−1) = 2, Q ′ (i) = −2 + 2i i
Q ′ (−i) = −2 − 2i. Koristeći Heavisideov razvoj, dobijamo
1 −t 1 1
f (t) = L−1 {F (s)} = e + e−it + eit
2 −2 + 2i −2 − 2i
1 −t 1 1
= e − (1 + i)(cos t − i sin t) − (1 − i)(cos t + i sin t)
2 4 4
1 −t 1 1
= e − cos t − sin t.
2 2 2
121
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
t
Z Zt Zt
−st
L f (u)g(t − u)du = e f (u)g(t − u)du dt
0 0 0
ZT Z t
= lim e−st f (u)g(t − u)dudt.
T →∞
0 0
Tada je
ZT Zt ZT T −v
Z
−st
dt e f (u)g(t − u)du = dv e−s(u+v) f (u)g(v)du
0 0 0 0
ZT T −v
Z
= dv e−su e−sv f (u)g(v)du
0 0
onda je
ZT T −v
Z ZT ZT
dv e−su e−sv f (u)g(v)du = dv U(u, v)du
0 0 0 0
ZT ZT
= dv e−su e−sv f (u)g(v)du
0 0
ZT ZT
−sv
= e g(v)dv · e−su f (u)du
0 0
122
Matematika 3 6.8. ZADACI ZA VEŽBU
Pustimo da T → ∞. Tada je
t
Z ZT ZT
−sv
L f (u)g(t − u)du = lim e g(v)dv · e−su f (u)du
T →∞
0 0 0
Z∞ Z∞
= e−sv g(v)dv · e−su f (u)du
0 0
= F (s) · G(s)
P(s)
Dokaz. Racionalnu funkciju Q(s) možemo napisati u obliku zbira prostih razlo-
maka
P(s) a1 a2 an
= + + ...+ .
Q(s) s − s1 s − s2 s − sn
Ako za svako k ∈ {1, . . . , n} pomnožimo datu jednačinu sa s − sk i pustimo
da s → sk , onda je
P(s) s − sk
ak = lim (s − sk ) = lim P(s) lim .
s→sk Q(s) s→sk s→sk Q(s)
P(sk )
ak = ,
Q ′ (sk )
odnosno
P(s) P(s1 ) 1 P(s2 ) 1 P(sn ) 1
= ′ + ′ + ... + ′ .
Q(s) Q (s1 ) (s − s1 ) Q (s2 ) (s − s2 ) Q (sn ) (s − sn )
P(s1 ) −1 1 P(sn ) −1 1
−1 P(s)
L = L + ... + ′ L
Q(s) Q ′ (s1 ) s − s1 Q (sn ) s − sn
P(s1 ) s1 t P(s2 ) s2 t P(sn ) sn t
= e + ′ e + ... + ′ e
Q ′ (s1 ) Q (s2 ) Q (sn )
.
123
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
Rešenje.
(a)
Z ∞ Z T
Γ(t + 1) = ut e−u du = lim ut e−u du
0 T →∞ 0
ZT
= lim (−ut e−u |T0 + t ut−1 e−u du)
T →∞
0
ZT
= t lim ut−1 e−u du
T →∞
0
Z∞
= t ut−1 e−u du = tΓ(t)
0
1
(b) Na osnovu veze izmedju β i Γ funkcije, za p = q = 2 dobijamo
1 1 Γ 21 Γ 12
β , = .
2 2 Γ(1)
Kako je
Z∞ ZT
−t
Γ(1) = e dt = lim e−t dt = lim (−e−T + 1) = 1,
T →∞ T →∞
0 0
Rešenje.
124
Matematika 3 6.8. ZADACI ZA VEŽBU
Γ(p) Γ(q)
= · q
sp s
Γ(p)Γ(q)
= .
sp+q
Primenjujući inverznu Laplasovu transformaciju, dobijamo
Γ(p)Γ(q)
−1
f (t) = L
sp+q
1
−1
= Γ(p)Γ(q)L
sp+q
t p+q−1
= Γ(p)Γ(q)
Γ(p + q)
Tako smo dobili da važi
Z t
Γ(p)Γ(q) p+q−1
up−1 (t − u)q−1 du = t .
0 Γ(p + q)
Za t = 1, dobijamo
Γ(p)Γ(q)
β(p, q) = .
Γ(p + q)
(b) Ako uvedemo smenu u = sin φ, onda je 1 − u = 1 − sin2 φ = cos2 φ,
du = 2 sin φ cos φ i važi
1 1 1 p−1
Z
β(p, q) = u (1 − u)q−1 du
2 2 0
Z π
1 2
= (sin2 φ)p−1 (cos2 φ)q−1 2 sin φ cos φdφ
2 0
Z π
2
= (sin φ)2p−2+1 (cos φ)2q−2+1 dφ
0
Z π
2
= sin2p−1 φ cos2q−1 φdφ.
0
125
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
10. Rešiti diferencijalnu jednačinu y′′ (t) + 4y(t) = 9t, y(0) = 0, y′ (0) = 7.
Rešenje.
Ako primenimo Laplasovu transformaciju na zadatu jednačinu, onda je
9
s2 Y − sy(0) − y′ (0) + 4sY − 4y(0) = ⇔
s2
9
s2 Y − 7 + 4sY = ⇔
s2
9
s(s + 4)Y = +7⇒
s2
ts2 + 9
Y =
s3 (s + 4)
37 1 9 1 37 1
Y = − −
16 s 4 s2 16 s + 4
37 9 37
y(t) = − t − e−4t
16 4 16
11. Rešiti integro-diferencijalnu jednačinu
Zt Zt
6y − y′ = cos t + 6 y(u) sin(t − u)du − y(u) cos(t − u)du, y(0) = 0.
0 0
Rešenje.
s 1 s
6Y − sY = +6 2 Y− 2 Y
s2+1 s +1 s +1
6−s s
(6 − s)Y − 2 Y = 2
s +1 s +1
(6 − s)s2 s
2
Y = 2
s +1 s +1
s
Y =
(6 − s)s2
1 11 1 1
Y = = +
s(6 − s) 6s 66−s
1 1 6t
y(t) = − e
6 6
126
Matematika 3 6.8. ZADACI ZA VEŽBU
x′ = x − 2y − 2z
y′ = −x + y
z′ = x − z,
Rešenje.
Primenimo Laplasovu transformaciju na sve tri jednačine sistema.
L {x ′ } = L {x − 2y − 2z} sX − x(0) = X − 2Y − 2Z
L {y′ } = L {−x + y} ⇔ sY − y(0) = −X + Y
L {z ′ } = L {x − z} , sZ − z(0) = X − Z,
(s − 1)X + 2Y + 2Z = 4
X + (s − 1)Y = −1 .
−X + (s − 1)Z = 0,
Dobijeni sistem ćemo rešiti primenom Kramerovih pravila.
s−1 2 2
1 s−1 0 = (s − 1)3
D =
−1 0 s−1
4 2 2
Dx = −1 s − 1 0 = 2(s − 1)(2s − 1)
0 0 s−1
s−1 4 2
Dy = 1 −1 0 = −(s − 1)(s + 3)
−1 0 s−1
s−1 2 4
Dz = 1 s − 1 −1 = −2 + 4s
−1 0 0
Kako je
1 1 1 1 t2
−1 t −1 t −1 t −1
L =eL = te i L =eL = ,
(s − 1)2 s2 (s − 1)3 s3 2et
127
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
1 1
x(t) = L−1 {X (s)} = 4L−1 + 2L−1 = 4et + 2tet ,
s−1 (s − 1)2
1 1
y(t) = L−1 {Y (s)} = L−1 + 4L−1 = et + 4tet ,
s−1 (s − 1)2
1 1
z(t) = L−1 {Z (s)} = 4L−1 − 2L −1
= 4tet − t 2 et .
(s − 1)2 (s − 1)3
128
Matematika 3 6.9. TABLICA LAPLASOVIH TRANSFORMACIJA
f (t) L {f (t)}
−1
L {F (s)} F (s)
1
1 s
1
t s2
n!
tn, n ∈ N sn+1
Γ(a+1)
ta, a > 0 sa+1
1
ebt s−b
n!
ebt t n , n ∈ N (s−b)n+1
Γ(a+1)
ebt t a , a > 0 (s−b)a+1
a
sin at s2 +a2
s
cos at s2 +a2
a
ebt sin(at) (s−b)2 +a2
s−b
ebt cos(at) (s−b)2 +a2
a
sh(at) s2 =a2
s
ch(at) s2 −a2
129
CHAPTER 6. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE Matematika 3
f (t) L {f (t)}
−1
L {F (s)} F (s)
a
ebt sh(at) (s−b)2 −a2
s−b
ebt ch(at) (s−b)2 −a2
130