Diseno Preliminar Robot

Diseño Preliminar Grupo A 12/04/2010
1. INTRODUCCIÓN
En el presente documento hemos tratado de solventar la mayoría de los

problemas que encontramos durante el desarrollo del diseño conceptual.
Principalmente se ha tratado de modificar el mecanismo de manipulación de las
naranjas, que era uno de los principales problemas de nuestro diseño anterior.
También se han mejorado otros aspectos del manipulador, tales como

diagramas de control, máquinas eléctricas seleccionadas y otros aspectos que
se estudiarán a continuación.
2. COTAS PRINCIPALES DE FUNCIONAMIENTO DE LA MÁQUINA1
2.1. Dimensiones máximas externas y cotas principales
Figura 1
En la figura 1 podemos observar algunas de las cotas más relevantes

del diseño externo del manipulador de naranjas. Cabe destacar que algunas
cotas son meramente orientativas, ya que algunos productos de la máquina
serán adquiridos a suministradores y no se conocen sus dimensiones exactas a
día de hoy. No obstante, lo que se pretende mediante el plano anterior es
proporcionar una idea general de la configuración de nuestro manipulador.
En la figura 2 se muestra la configuración general de los dedos de la

mano robot y sus cotas de funcionamiento. También se puede observar la
situación de la correa que realizará la rotación de las naranjas.
1
Todas las cotas del presente documento se encuentran en milímetros.
1
2.2. Distancia entre ejes y otras cotas principales
Figura 2
3. LISTADO DE COMPONENTES DEL MANIPULADOR DE NARANJAS
A continuación se muestra la lista preliminar de componentes a adquirir

y a fabricar para el ensamblaje de la máquina (mostrados en las figuras 1 y 2).
En posteriores entregas del trabajo pueden verse sometidas a cambios.
COMPONENTES A ADQUIRIR COMPONENTES A FABRICAR

 Correa  Base de la mano robot
 Electrónica de potencia  Base giratoria circular
 Engranajes de los dedos (x2)  Eslabones de guiado perpendicular
 Engranaje de giro (x2)
 Microcontrolador  Falange 1 (x2)
 Motor paso a paso lineal  Falange 2 (x4)
 Motores paso a paso (x2)  Pantalla de protección de la máquina
 Placa soporte superior
 Placa soporte inferior
 Rodamiento
 Rodillo de transmisión de la correa
 Rodillos de contacto (x4)
 Sensor de posición
 Sensor detector naranja
 Sensores de proximidad (x2)
 Servomotor
 Sistema de guiado vertical (x2)
 Sistema estructural de aluminio (x12)
 Soporte para el rodamiento
 Tornillería y accesorios de unión
 Transformador
2
4. SELECCIÓN DE MATERIALES-PIEZAS-PROCESOS
Una vez conocemos las piezas a fabricar, debemos aplicar criterios de

selección para elegir los materiales y procesos a utilizar para llevarlo a cabo.
4.1. Criterio de selección
En este apartado se explicará el criterio utilizado a la hora de seleccionar

los materiales que vamos a utilizar en la fabricación de los componentes del
manipulador.
El criterio utilizado es el mismo para todas las piezas: selección de

materiales según los pesos.
A pesar de utilizar el mismo criterio, no todas las piezas se verán

sometidas a las mismas condiciones. Por ejemplo, las falanges que contactan
con las naranjas tendrán características distintas al resto de la máquina. Es por
esto que para cada componente seleccionaremos una serie de características
únicas, tal como se puede ver a continuación:
- Características para: falanges y eslabones

o Densidad (baja)
o Rigidez (alta)
o Coste (mínimo)
o Normativa (manipulación de alimentos)
- Características para: base mano robot y base giratoria circular
o Densidad (baja)
o Rigidez (alta)
o Coste (mínimo)
o Resistencia (alta)
4.2. Resultados de la selección. Justificación
Para el cálculo de los criterios se ha utilizado las siguientes relaciones y

fórmulas:
1
,
2
á 100
á é
Í ó
3
FALANGES Y ESLABONES
Sum Factor de
Densidad Rigidez Coste Normativa C
a pesos (α)
Densidad 0 0 1 1 0,1667
Rigidez 1 1 0 2 0,3333
6
Coste 0 0 0 0 0
Normativa 1 1 1 3 0,5
Índice de
Material Densidad Rigidez Coste Normativa
comparación (γ)
Aluminio 66 66 66 100 83
Termoplásticos 100 33 33 100 77,6667
Acero 33 100 100 0 38,8333
Tabla 1
El material obtenido para la fabricación de las falanges y los eslabones

es el aluminio (o alguna aleación de aluminio).
BASE MANO ROBOT

Factor de
Densidad Rigidez Coste Normativa C Suma
pesos (α)
Densidad 1 1 1 3 0,5
Rigidez 1 1 0 2 0,3333
6
Coste 0 0 0 0 0
Resistencia 0 0 1 1 0,1667
Índice de
Material Densidad Rigidez Coste Resistencia
comparación (γ)
Aluminio 66 66 66 66 66
Termoplásticos 100 33 33 33 66,5
Acero 0 100 100 100 50
Tabla 2
El material a utilizar para la fabricación de la base de la mano robot será

un termoplástico.
Para la base giratoria circular, el criterio de selección es el mismo que en

el caso de la base de la mano robot (tabla 2), por lo que la tabla de resultados
obtenida sería la misma y el material a utilizar también sería un termoplástico.
Como podemos ver, obtenemos dos materiales distintos para la

fabricación de los diversos componentes de la máquina. Centrándonos en los
dos índices obtenidos, se puede observar que la diferencia entre el aluminio y
el termoplástico es mínima. Decidiremos, aplicando como último criterio el del
diseñador, utilizar termoplástico como material para todos los componentes
del manipulador de naranjas.
Otro criterio que nos lleva a la misma conclusión que antes, es la

elección del proceso de fabricación de las distintas piezas. El proceso elegido
es el de moldeo por inyección. En el caso de utilizar termoplásticos, el
proceso de inyección es mucho más barato que si utilizamos aluminio.
4
El otro motivo para la selección del moldeo por inyección es la

posibilidad de fabricar piezas con geometrías muy complejas y diversas, como
es el caso que nos ocupa.
De entre toda la gama de termoplásticos existentes en el mercado, se ha

seleccionado uno cuyas propiedades sean las más apropiadas para nuestra
máquina. En concreto, se ha seleccionado el polimetacrilato de metilo. Este
material posee un tanto por ciento de contracción después de ser inyectado
mucho más favorable que en otros termoplásticos (como pueden ser el nylon
6.6 o el polipropileno). Su rango varía entre el 0,2 y el 0,7%, por lo que las
operaciones de acabado posterior pueden eliminarse.
Otro componente de la máquina que debemos fabricar es la pantalla de

protección. Este tipo de resguardos generalmente son de metacrilato. Existen
empresas especializadas en la construcción de estas pantallas, por lo que
elegiremos diseñar su apariencia y geometría, y mandarla fabricar.
5. APLICACIÓN DEL DISEÑO PARA ENSAMBLAJE
Para el cálculo de la eficiencia de ensamblaje se ha utilizado el software

informático IDM. La secuencia de montaje inicial es la siguiente:
Figura 3
Y la eficiencia:
20,6%
5
Si vemos la gráfica resumen de los componentes de la máquina,

podremos observar donde podemos ganar tiempo durante el ensamblaje:
Figura 4
Buscaremos una solución que reduzca el tiempo de montaje en piezas

que sólo conectan. Algunas de las piezas innecesarias según el método DFA
son:
- Base giratoria
- Perfiles de aluminio
- Soporte del rodamiento
- Tornillería
Una posible mejora podría ser la eliminación del soporte del rodamiento e
instalar este último dentro de la cubierta superior de la bancada. Para ello
necesitaríamos modificar el espesor de la misma para que pudiera alojar el
rodamiento a presión.
También podríamos considerar la eliminación de los perfiles de aluminio e

instalar los componentes electrónicos en un compartimento anexo a la base de
la máquina.
Las dos mejoras anteriores tendrán como consecuencia la eliminación de

algunas uniones roscadas, por lo que será otro motivo de mejora de la
eficiencia.
La nueva eficiencia obtenida tras realizar las mejoras es:
Ñ 27,4%
6
Y la nueva gráfica resumen es:
Figura 5
Como vemos, se ha reducido considerablemente el tiempo utilizado

durante el montaje de piezas que sólo se utilizan para conectar otros
componentes y en el número de operaciones.
La viabilidad de los cambios propuestos se analizará en la siguiente

entrega del proyecto.
6. REQUERIMIENTOS FUNCIONALES
Para la definición de los requerimientos funcionales exigibles a las

piezas componentes, dividiremos la máquina en subconjuntos para poder
realizar el análisis con mayor facilidad.
6.1. Subconjunto mano y dedos
Para simplificar la máquina y ahorrar peso extra en la mano robot, se ha

considerado que los engranajes de giro de los dedos no utilizarán rodamientos
a la hora de realizar la rotación. Esto tendrá implicaciones a la hora de definir
los requerimientos funcionales exigibles, tal y como veremos a continuación:
- Rugosidad superficial baja entre la superficie de la mano robot y los

engranajes de giro. De esta forma reduciríamos la fricción que aparece
durante la rotación de los mismos.
- Los agujeros donde irán situados los engranajes y el eje del motor de
giro deben estar a una distancia adecuada para que se produzca el
engrane de los dientes de manera correcta.
7
- El agujero por donde pasará el tornillo de elevación tendrá que ser el

adecuado para permitir el paso sin añadir ninguna fuente de fricción al
sistema.
- Los rodillos de contacto deben cumplir la condición de cilindricidad. A la
vez, deben tener una determinada rugosidad superficial para que la
correa de desplazamiento no deslice sobre los mismos.
6.2. Subconjunto bancada y base giratoria
Los requerimientos funcionales exigibles para las piezas de este

subconjunto son:
- Se debe asegurar la alineación entre el eje del agujero donde se instala

el motor de movimiento vertical y el centro de la carcasa del rodamiento
de rotación.
- La anchura de la base giratoria circular debe ser suficiente como para
alojar todos los componentes de la mano robot y a la vez no obstaculizar
la visión del sensor de proximidad que mide la posición vertical del
sistema.
- Requerimiento de simetría a los agujeros realizados en la base giratoria
circular para la instalación del motor y el engranaje de giro.
- El eje del engranaje de giro debe tener unas tolerancias dimensionales
adecuadas para realizar la unión a presión con el rodamiento.
7. ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DINÁMICO
El manipulador tiene cuatro movimientos básicos. Analizaremos por

separado cada uno de ellos. Los valores de tiempo se han tomado teniendo en
cuenta la restricción de 3 segundos por cada ciclo de trabajo de la máquina.
7.1. Movimiento de los dedos
Tomando la primera falange como base, supondremos que realizará un

giro de 90º en 0,5 segundos, por lo que necesitaremos una velocidad angular
de la primera falange tal que:
2 3,142
0,5
Como conocemos la velocidad de giro y la relación de transmisión entre

el motor y los engranajes de giro (en el apartado de cotas se puede consultar),
podremos obtener la velocidad de rotación del motor:
0,5 10 3,142
2 10
8
12,566 120
Para el agarre de las naranjas y el cálculo de la rigidez, se han

seleccionado las siguientes fuerzas:
2,5 24,525
3,5 34,335
Para calcular el par máximo ejercido consideramos que la fuerza

máxima aplicada es la del testeo de la rigidez (3,5 kgf) y la longitud del brazo
es la de la falange (125 milímetros):
Á 34,335 12,5 10 4,292
Á 4,292 0,25 1,073
Por lo que la potencia mecánica proporcionada por el motor de

movimiento de los dedos debe ser:
_ 4,292 3,142 13,484
El conjunto de piezas que forman la segunda falange de los dedos se

mantiene en perpendicular respecto a la superficie de la naranja, por lo que
podemos conocer la velocidad de cierre de los mismos sobre la naranja a partir
de la velocidad de giro y la longitud de la primera falange:
12,5 10 12,566 1,571
7.2. Rotación de las naranjas
Para la rotación de las naranjas lo que se busca es que realicen cada

uno de los giros de 60º en el menor tiempo posible. Los rodillos de contacto
tienen un radio de 15 milímetros, por lo que podemos conocer el avance que
proporcionan a la naranja por cada vuelta que realizan:
2 15 10 94,248 10 94,248
Conociendo el avance necesario que debe sufrir cada tipo de naranja

para realizar el giro de 60º ( ), podremos calcular fácilmente el
número de vueltas que deben de dar los rodillos y el motor.
7.3. Movimiento de posicionamiento vertical
El posicionamiento vertical se realiza a partir de un motor paso a paso

con un tornillo de desplazamiento lineal instalado en su eje (Haydon Kerk
46000 Series).
9
Las guías SKF que hemos seleccionado para nuestra mano robot tienen
una carrera máxima de 50 milímetros. La diferencia entre centros de la naranja
más grande a la más pequeña es de 3 centímetros (considerando que se
encuentran apoyadas en una superficie).
Del catálogo de motores seleccionamos el que realiza un avance vertical
de 0,406 milímetros por paso. Si queremos realizar el movimiento vertical de 50
milímetros en menos de 1 segundo, el motor tendrá que realizar un
determinado número de pasos por segundo:
1
0,406 50 1 123,153
Y del catálogo del fabricante podemos obtener la fuerza de empuje

vertical que realiza el motor a esa velocidad. En la selección de motores se
verá con detalle, pero podemos adelantar que será de aproximadamente 25 N.
7.4. Movimiento de giro de la máquina
Al igual que en los casos anteriores, tendremos que buscar realizar el

giro de 90º en el menor tiempo posible, pero teniendo en cuenta la inercia de la
máquina a plena carga, es decir, con la naranja más pesada posible.
Como criterio, consideraremos que realiza un giro de 90º en 0,5
segundos y que el par resistente ejercido por la máquina es el realizado por la
naranja más pesada posible. Tomaremos como naranja más pesada una de
1000 gramos de peso a una distancia del eje de giro de 245 milímetros, que es
el caso hipotético más desfavorable (con los dedos cerrados completamente).
2 3,142
0,5
Conociendo la relación de transmisión motor-engranaje:
0,5 10 3,142
62,832 600
10 10
Y el par ejercido por la naranja más pesada en la situación más
desfavorable de los dedos del robot se calcula del siguiente modo:
Siendo:
62,832
125,644
∆ 0,5
1 245 10 60,025 10
Á 60,025 10 125,644 7,542
Á 7,542 0,05 0.377
10
Siendo la potencia necesaria para realizar el giro:
_ 7,542 3,142 23,694
8. SELECCIÓN DE COMPONENTES ELÉCTRICOS Y DE CONTROL
8.1. Esquema eléctrico preliminar
En primer lugar hay que transformar y rectificar la tensión de red, ya que

para nuestro sistema como especificamos en el diseño conceptual se utilizaran
motores de continua, para ello utilizaremos un transformador y un rectificador
de onda completa monofásico (se considera que la toma de corriente
disponible es monofásica).
Figura 6
Se ha añadido un condensador y una bobina para evitar cambios

bruscos en la tensión y la intensidad que puedan llegar a dañar la electrónica
del sistema.
8.1.1. Selección de motores eléctricos2
Nuestra máquina utilizará cuatro motores: un servomotor y tres

motores paso a paso.
- El servomotor debe ser capaz de girar en ambos sentidos (apertura y

cierre de dedos), por lo tanto, necesitaremos un sistema que invierta la
corriente de alimentación. Utilizaremos un puente H de transistores.
Además, el servomotor operará mediante PWM.
El motor elegido será el JR DS8717 de la empresa JR servo.
- Los motores paso a paso funcionan mediante la alimentación

independiente de sus bobinas. Esto lo conseguiremos mediante
transistores BJT, dependiendo de si el montaje eléctrico es unipolar o
bipolar, el montaje eléctrico será uno u otro
2
Las características técnicas de los motores (par, velocidad e intensidad nominal, etc.) pueden
consultarse en los catálogos de productos incluidos en la bibliografía.
11
o Para la elevación del conjunto de la mano robot, buscaremos un

motor con tornillo de potencia que pueda empujar hasta 2,5 kgf,
realizando la operación en el tiempo calculado anteriormente.
El motor seleccionado es el Haydon Kerk E4654X-V (bipolar),

con avance de 0,406 milímetros por paso.
o Para el giro de la naranja mediante la correa, se utilizará un motor

paso a paso. El giro será siempre en el mismo sentido.
El motor será el 4H4018S2935 (122/H) de la empresa TED y el

método de conexión será unipolar.
o El movimiento de giro de 90º también se efectuará mediante un

motor paso a paso. En concreto, el DSH56EL61A0de la empresa
TED.
8.1.2. Microcontrolador, transformador y sensores
Para la alimentación del microcontrolador se necesita una tensión

continua de 5V. Trataremos utilizar el mismo nivel de tensión para los
sensores, de esta forma, simplificaremos la electrónica de potencia. A
continuación detallamos la selección de los otros componentes eléctricos de la
máquina.
- El microcontrolador escogido será el PIC16F877 de la empresa

MICROCHIP. Se alimenta a 5V. Para su selección se ha tenido en
cuenta el coste, la capacidad de procesamiento de datos, el número de
entradas/salidas y el nivel de conocimiento del mismo por parte de los
integrantes del grupo.
- El transformador deberá transformar de 230 a 5 voltios de alterna.
- El rectificador será el encargado de transformar la alterna en continua.
- Para los sensores de posición, hemos escogido el GP2D120 Reflex de
Sharp. Debido a su buena resolución de identificación de distancias
dentro de un rango entre 4 y 30 centímetros. Además, se alimenta a una
tensión de 5V y su tamaño es menor de 4 centímetros.
- Para la detección de las naranjas, hemos seleccionado un detector
capacitivo de 3 hilos PNP. En concreto el modelo XT4P18PA372 de
PLC Radwell. Sirve para detectar la presencia de todo tipo de objetos,
metálicos y no metálicos (naranjas de nuestro proceso).
8.2. Esquema de control
El control de la máquina debe ser capaz de realizar las acciones de

control de los motores que permitan el correcto funcionamiento del manipulador
de naranjas. A continuación podemos ver el esquema de control preliminar.
12
Figura 7
Los dos métodos de control utilizados son los siguientes:
- Los motores PAP 60 y PAP 90, se controlarán directamente con el

código, alimentando las bobinas de estos secuencialmente, y de forma
coordinada con las etapas del proceso.
- Los motores denominados en el esquema servomotor y motor PAP de
tornillo, se controlarán implementando distintos reguladores, que con la
ayuda de las señales del sensor D, I (para el servomotor) y del sensor H
(para el motor PAP de tornillo), sean capaces de autorregular la
apertura-cierre de los dedos y la altura de la mano durante el proceso.
8.2.1. Variables de proceso
Salidas:
Captador
Señal Acción Respuesta
respuesta
H (t) Posición de la altura de la Respuesta al sistema G1(s) Sensor H de

[m] mano: posicionamiento vertical para el posicionamiento vertical proximidad
D (t) Diámetro de la naranja: Sensor D de

Respuesta al sistema G2(s)
[m] distancia entre dedos proximidad
Ø (rad) Ángulo de rotación de la Respuesta del sistema G3(s) al
[m] naranja giro de las correas
Ω (rad) Giro para la distribución de Respuesta al giro de la máquina
[m] naranjas (sistema G4(s))
Tabla 3
13
Señales de control del proceso:
El proceso recibe las señales de control emitidas por el computador ya

convertidas a analógico:
Señal Tipo señal Respuesta Sistema libre

Acciona el motor a una cierta Activa G1(s):
Tensión recibida por las velocidad y dirección, en 1-Motor PAP tornillo
U1 (t) [V]
bobinas del motor tornillo función de la etapa del 2-Tornillo sinfín
proceso 3-Base de la mano
Activa G2(s):
Tensión en PWM y Acciona el servomotor en
1-Servomotor.
U2 (t) [V] amplificadas por el función del par, velocidad y
2-mecanismo dedos.
amplificador dirección (puente H)
3-apriete naranja
Activa G3(s):
Acciona el motor a una cierta
Tensión recibida por las 1-Motor PAP 60
U3 (t) [V] velocidad, la etapa 4 del
bobinas del motor PAP 60 2-Correa
proceso
3-Naranja rota
Acciona el motor a una cierta Activa G3(s):
Tensión recibida por las velocidad y dirección, en 1-Motor PAP 90
U4 (t) [V]
bobinas del motor PAP 90 función de la etapa 5, 6 del 2-Máquina
proceso
Tabla 4
Entradas al computador mediante los puertos:
Señal Acción Función Captador señal
Señal de referencia para Da un valor inicial del Cámara Do:

Do (kT) [Udig]
el control del proceso diámetro de la naranja Do (t) [m]
Sensor posición
N (kT) [Udig] Señal de referencia para Detecta si hay o no naranja
Naranja: N (t)
el control del proceso en orificio cóncavo
Señal de salida devuelta Sensor H de

Devuelve la altura a que
Y1H(KT) [Udig] al control del proceso proximidad:
están los dedos
H (t) [m]
Señal de salida devuelta Devuelve la corriente que

Y20T(KT)[Udig]
al control del proceso consume el servomotor al Sensor I : I (t) [m]
dar un par
Señal de salida devuelta Sensor de

Devuelve el Diámetro D
Y21T(KT)[Udig] al control del proceso proximidad:
(distancia entre dedos)
D (t) [m]
Señal de salida para ser
Devuelve la corriente que
Y20T(KT)[Udig] devuelta para el control consume el servomotor al Sensor I : I (t) [m]
del proceso dar un par
Tabla 5
14
9. BIBLIOGRAFÍA
9.1. Catálogos
o http://www.jrradios.com/Products/TechnicalSpecs.aspx?ProdID=J
RPS8717 (Servomotor)
o http://www.haydonkerk.com/LinearMotionProducts/StepperMotorLi
nearActuators/CanStackLinearActuators/46000Series/tabid/98/Def
ault.aspx (Motor desplazamiento vertical)
o http://www.landaelectronic.com/datasheet/4H4.pdf (Motor de giro
de la correa)
o http://www.landaelectronic.com/datasheet/DSH56.pdf (Motor de
desplazamiento lateral)
o http://www.haydonkerk.com/LinkClick.aspx?fileticket=QIew-_B-
ieY%3d&tabid=221
o http://www.datasheetarchive.com/pdf/Datasheet-
026/DSA00457187.pdf (Sensor capacitivo)
o http://www.superrobotica.com/download/sharp/gp2d120.pdf
(Sensor de proximidad)
9.2. Páginas web
o http://www.landaelectronic.com/EN/Servo.html
o http://en.wikipedia.org/wiki/Design_for_Assembly
o http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm
o http://www.digitalnemesis.com/info/docs/rcservo/
o http://es.wikipedia.org/wiki/Moldeo_por_inyecci%C3%B3n
9.3. Libros, apuntes y manuales
o Apuntes de Diseño para la Fabricación y el Montaje. Tema 10.

o Robot Technology and Applications. Ulrich Rembold.
o Sistemas Automáticos. UPV.
15

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En el presente documento hemos tratado de solventar la mayoría de los

También se han mejorado otros aspectos del manipulador, tales como

2. COTAS PRINCIPALES DE FUNCIONAMIENTO DE LA MÁQUINA1

2.1. Dimensiones máximas externas y cotas principales

En la figura 1 podemos observar algunas de las cotas más relevantes

En la figura 2 se muestra la configuración general de los dedos de la

2.2. Distancia entre ejes y otras cotas principales

3. LISTADO DE COMPONENTES DEL MANIPULADOR DE NARANJAS

A continuación se muestra la lista preliminar de componentes a adquirir

COMPONENTES A ADQUIRIR COMPONENTES A FABRICAR

Una vez conocemos las piezas a fabricar, debemos aplicar criterios de

4.1. Criterio de selección

En este apartado se explicará el criterio utilizado a la hora de seleccionar

El criterio utilizado es el mismo para todas las piezas: selección de

A pesar de utilizar el mismo criterio, no todas las piezas se verán

- Características para: falanges y eslabones

4.2. Resultados de la selección. Justificación

Para el cálculo de los criterios se ha utilizado las siguientes relaciones y

El material obtenido para la fabricación de las falanges y los eslabones

BASE MANO ROBOT

El material a utilizar para la fabricación de la base de la mano robot será

Para la base giratoria circular, el criterio de selección es el mismo que en

Como podemos ver, obtenemos dos materiales distintos para la

Otro criterio que nos lleva a la misma conclusión que antes, es la

El otro motivo para la selección del moldeo por inyección es la

De entre toda la gama de termoplásticos existentes en el mercado, se ha

Otro componente de la máquina que debemos fabricar es la pantalla de

5. APLICACIÓN DEL DISEÑO PARA ENSAMBLAJE

Para el cálculo de la eficiencia de ensamblaje se ha utilizado el software

Si vemos la gráfica resumen de los componentes de la máquina,

Buscaremos una solución que reduzca el tiempo de montaje en piezas

También podríamos considerar la eliminación de los perfiles de aluminio e

Las dos mejoras anteriores tendrán como consecuencia la eliminación de

La nueva eficiencia obtenida tras realizar las mejoras es:

Y la nueva gráfica resumen es:

Como vemos, se ha reducido considerablemente el tiempo utilizado

La viabilidad de los cambios propuestos se analizará en la siguiente

Para la definición de los requerimientos funcionales exigibles a las

6.1. Subconjunto mano y dedos

Para simplificar la máquina y ahorrar peso extra en la mano robot, se ha

- Rugosidad superficial baja entre la superficie de la mano robot y los

- El agujero por donde pasará el tornillo de elevación tendrá que ser el

6.2. Subconjunto bancada y base giratoria

Los requerimientos funcionales exigibles para las piezas de este

- Se debe asegurar la alineación entre el eje del agujero donde se instala

7. ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DINÁMICO

El manipulador tiene cuatro movimientos básicos. Analizaremos por

7.1. Movimiento de los dedos

Tomando la primera falange como base, supondremos que realizará un

Como conocemos la velocidad de giro y la relación de transmisión entre

Para el agarre de las naranjas y el cálculo de la rigidez, se han

Para calcular el par máximo ejercido consideramos que la fuerza

Á 34,335 12,5 10 4,292

Á 4,292 0,25 1,073

Por lo que la potencia mecánica proporcionada por el motor de

_ 4,292 3,142 13,484

El conjunto de piezas que forman la segunda falange de los dedos se

12,5 10 12,566 1,571

7.2. Rotación de las naranjas

Para la rotación de las naranjas lo que se busca es que realicen cada

Conociendo el avance necesario que debe sufrir cada tipo de naranja

7.3. Movimiento de posicionamiento vertical