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Drehstromantriebe und deren Simulation

Übung 3
Schefer, 06.05.21
Letztes Mal
• Diskussionen über verschiedene elektrische Antriebssysteme
• Förderbandantrieb
• Roboter
• Traktionsantrieb
• Was ist ein elektrisches Antriebsystem?
• Was ist eine Simulation?
• Was ist eine Modellbildung?
• Glass box
• Gray box
• Black box

Folie 2
Diskussion: Was unterscheidet den Roboter von dem
Förderbandantrieb?

Sensorsignale
Energie

Folie 3
©KUKA
Antworten in geteilte Notizen
Roboter:
• Positionsgenauigkeit
• Verfahr-Geschwindigkeit
• Trägheit
• …

Roboter:
• Absolute Lage (Lagegeregeltes System)
• Einfacher Förderbandantrieb: relative Lage (Beispiel: Gleichlaufregelung:
Bandgeschwindigkeit)

Kommentar von Hendrik Schefer

• Lageinformation für die Feld-Orientierte-Regelung benötigt eine Lageinformation
zur Wicklungsachse (Bestandteil der Übung)
• Überlagerte Drehzahlregelung
• Überlagerte Lageregelung
• Unterschiedliche Sensortypen (Anmerkung: Initialisierung von Sensoren ist nicht
trivial)

Folie 4
Was machen wir heute?
• Projektierung von elektrischen Antriebssystemen
• Projektierungsaufgabe (Förderband) Hinweis:
• Einführung in SciLab • SciLab for Beginners
• Beispiel Förderband in SciLab • XCOS for Beginners

Zusatzaufgabe zum Üben:

• E-Bike
• SciLab Script

Hinweis: Lösungen folgen in der nächsten Vorlesungswoche!

Folie 5
Hilfestellungen

T Transfer
A Anwenden
V Verständnis Beispiel:
A T
Exkurs / Rückblick
Steuerung:
Sollwerte
Stromrichter/
Regelung Motor
Bedienebene Stellglied Arbeitsmaschine
Rückgabe:
Messwerte Antrieb z.B.
-Fahrzeug
-Pumpe
Ein Antrieb /Antriebssystem treibt eine Arbeitsmaschine an.
-Windkraftanlage

© http://www.nidec-gpm.com/
Folie 7
Projektierung V
a) Beschreiben Sie, was unter dem Begriff „Projektierung“ zu verstehen ist.

Folie 8
Projektierung V
b) Nennen sie die Schritte bei der Projektierung eines elektrischen Antriebs

Folie 9
Aufgabenstellung (1/3)
Betrachtet wird ein Transportband, welches in einem Logistikzentrum Pakete mit einer
m
Geschwindigkeit von 𝑣B = 0,6 eine Steigung von 𝛽 = 5 ° hochtransportieren soll. Maximal
s
befinden sich zu einem Zeitpunkt 𝑁 = 20 Pakete mit einem Gewicht von jeweils maximal
mP,max = 200 kg auf dem Förderband. Das Förderband selbst hat eine Masse von 𝑚B =
450 kg. Als Widerstandsbeiwert für die Reibung zwischen Förderband und Welle wird 𝑓 =
0,002 angenommen. Der Wellendurchmesser beträgt 𝑑W = 0,25 m . Es wird eine
m
Beschleunigung von 𝑎 = 0,3 2 gewünscht. In der ersten Planungsphase wird von einem
s
Direktantrieb ausgegangen (d.h. Getriebeübersetzung 𝑖 = 1 ). Als Wirkungsgrad der E-
Maschine 𝜂EM = 90 % soll vorerst angenommen werden. Der Wirkungsgrad des
mechanischen Systems wird ebenfalls mit 𝜂Mech = 90 % abgeschätzt. Das Trägheitsmoment
des Rotors der E-Maschine soll vorerst vernachlässigt werden.
(Gegenüber den Trägheitsmomente der mechanischen Komponenten vernachlässigbar)

Folie 10
Aufgabenstellung (2/3)
Parameter im Überblick:

𝑚
𝑣B = 0,6 Geschwindigkeit des Transportbandes
𝑠
m
𝑎= 0,3 2 geforderte Beschleunigung des Transportbandes zwischen
s
0 und v = 0,6 m/s
𝑑W = 0,25 m Durchmesser der Welle
𝛽 =5° Steigung des Transportbandes
𝑁 = 20 Maximale Anzahl an Paketen zu einem Zeitpunkt
mP,max = 200 kg Maximale Masse eines Paketes
𝑚B = 450 kg Masse des Förderbandes
𝑓 = 0,002 Reibungswiderstandsbeiwert zw. Band und Welle
𝑖=1 Getriebeübersetzung (hier getriebeloser Direktantrieb)
𝜂EM = 90 % Wirkungsgrad der E-Maschine
𝜂Mech = 90 % Wirkungsgrad der Mechanik

Folie 11
Aufgabenstellung (3/3)
An Sie wird die Aufgabe herangetragen, die hierzu erforderliche Maschine zu
dimensionieren.

Hinweis: Das externe Massenträgheitsmoment einer linear bewegten Masse 𝑚, welches auf
die Rotorwelle reduziert wurde, beträgt:

2
𝑣
𝐽x = 91,2 ∙ 𝑚 ∙
nEM
Dabei sind
𝑚 linear bewegte Masse in kg
𝑚
𝑣 Geschwindigkeit der linear bewegten Masse in
𝑠
1
𝑛EM Drehzahl des Motors in
min

Folie 12
Aufgabe zur Projektierung A
a) Mit welcher Drehzahl muss die Maschine laufen, um das Transportband mit einer
m
Geschwindigkeit von 𝑣 = 0,6 anzutreiben.
s

Folie 13
Aufgabe zur Projektierung A
b) Berechnen Sie die auf den Motor wirkenden Widerstandskräfte.

Folie 14
Aufgabe zur Projektierung A
c) Ermitteln Sie die notwendige Leistungsaufnahme der E-Maschine im stationären Zustand

Folie 15
Aufgabe zur Projektierung A
d) Berechnen Sie zunächst das externe Massenträgheitsmoment und das Lastmoment.
Ermitteln Sie anschließend das Hochlaufmoment.

Folie 16
Aufgabe zur Projektierung A

Folie 17
Aufgabe zur Projektierung A

Folie 18
Aufgabe zur Projektierung A

Folie 19
Aufgabe zur Projektierung A

Folie 20
Aufgabe zur Projektierung A
e) Wie würde sich die erforderliche Maschine qualitativ ändern, wenn Sie ein Getriebe mit
einer Übersetzung i>1 einsetzen würden (keine Rechnung erforderlich)?

Folie 21
Beispiel im Script
Aufgabe 1 in SciLab
Aufgabe: Script für die Projektierung
Ausgabe des Scriptes: Leistung über verschiedene Parameter zu berechnen

Folie 22
Zusatzaufgabe zur Übung
Ein Fahrrad soll als Pedelec elektrifiziert werden. Hierzu ist ein Antriebssystem zu
projektieren. Dieses soll so ausgelegt werden, dass der Radfahrer bei einer eigenen
km
Tretleistung von 𝑃 = 100 W bis zu einer Geschwindigkeit von 𝑣 = 15 auf einer Steigung
h
von bis zu 8 % noch mit einer Beschleunigung von 𝑎 = 1 m/s² beschleunigen kann. Das
Fahrrad samt Antrieb hat eine Masse von 𝑚Fahrrad = 15 kg und für den Fahrer soll ein
Maximalgewicht von 𝑚Fahrer = 100 kg angenommen werden. Als Fahrwiderstände sollen die
Reibung, sowie der Luftwiderstand berücksichtigt werden. Als Rollwiderstandsbeiwert darf
μ=0,01 angenommen werden. Die Stirnfläche kann mit 𝐴Stirn = 0,44 m2 angesetzt werden
und es kann von einem cw-Wert von 1,1 ausgegangen werden. Der Luftdichte beträgt 𝜌Luft =
1,293 Kg/m3. Es darf für den Luftwiderstand folgende Formel verwendet werden:
1
𝐹𝐿 = ∙ 𝑐𝑤 ∙ 𝐴𝑆𝑡𝑖𝑟𝑛 ∙ 𝜌𝐿𝑢𝑓𝑡 ∙ 𝑣 2
2

Folie 23
Zusatzaufgabe zur Übung A
a) Bestimmen Sie zuerst die statischen Widerstandskräfte

Folie 24
Zusatzaufgabe zur Übung A
b) Ermitteln Sie die statische Leistungsaufnahme, welche notwendig ist, um an einer
Steigung von 8 % eine Geschwindigkeit von 𝑣 = 15 km/h zu halten.

Folie 25
Zusatzaufgabe zur Übung A
c) Ermitteln Sie die maximale elektrische Leistungsaufnahme, welche notwendig ist, um das
𝑚 km
Fahrrad mit einer Beschleunigung von 𝑎 = 1 2 auf eine Geschwindigkeit von 𝑣 = 15 bei
𝑠 h
einer Steigung von 𝛽 = 8 % zu beschleunigen.

Folie 26
Beispiel im Script
Aufgabe 2 in SciLab
Aufgabe: Script für die Projektierung von Aufgabe 2
Stellen Sie die Fahrwiderstände über der Geschwindigkeit in einem Plot dar

Folie 27
Was haben wir heute gemacht?
• Rückblick über das Antriebssystem
• Was verstehen wir unter Projektierung
• Schritte zu einer Projektierung (Exkurs in Lasten- und Pflichtenheft)
• Projektierungsaufgabe zu einem Förderband
• Arbeitspunkte
• Drehzahl
• Drehmoment
• Dynamik
• 2te Newtonsche Axiom
• Massenträgheit
• Beschleunigungsmomentes
• Verständnis eines Getriebes und die Folgen für unser Antreibssystem
• Förderband in Scilab abgebildet
Zusatzaufgabe:
• Fahrradantrieb
• Scilab-Script

Folie 28