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Drehstromantriebe und deren Simulation


Übung 6
Schefer, 10.06.2021
Was haben wir letztes Mal gemacht?
• Restlichen Aufgaben aus Übung 4
• Vorgehen Simulationsmodell
• Was ist eine Zustandsgrößen?
• Welche Prozessparameter werden benötigt?
• Wie stelle ich ein Differentialgleichungssystem um?
• Wie erstelle ich ein Blockschaltbild aus einem Differentialgleichungssystem?
• Modell in xcos
• Zusatzaufgabe

Folie 2
Was machen wir heute?
• Besprechen die Zusatzaufgabe
• Versuche zur Gleichstrommaschine
• Gegenspannung
• Klemmspannung (Ankerspannung)
• Ankerstrom
• Differentialgleichungssystem
• Blockschaltbild
• Stromregelung
• Drehzahlregelung
• Lageregelung
• Stellgrößenbegrenzung
• Zusatzaufgabe

Folie 3
Hilfestellungen

T Transfer
A Anwenden
V Verständnis Beispiel:
A T
Zusatzaufgabe

Folie 5
Rückblick: Gleichstrommaschine V
Typische Anwendungsfelder:

ΩM

Quelle: Model Based and Robust Control Techniques for Internal


Combustion Engine Throttle Valves, Advisor: Stephen J. Dodds

Folie 6
Versuch: Gegenspannung V

Beobachtung:

Folie 7
Versuch: Klemmspannung V

Beobachtung:

Folie 8
Versuch: Ankerstrom V

Beobachtung:

Folie 9
Quelle: Elektrische Antriebe-Regelung von Antriebssystemen, Dirk Schrörder

Gleichstrommaschine A T
a) Stellen Sie das Gleichungssystem
für eine Vorwärtsmodellbildung um:

𝑑𝑖
𝑢KL − 𝐿 ⋅ − 𝑅 ⋅ 𝑖 − 𝑢0 = 0
𝑑𝑡
𝑑ΩM
𝑀−𝐽⋅ − 𝑀𝐿 = 0
dt
𝑀 = 𝑘M ⋅ Φ ⋅ 𝑖
𝑢0 = 𝑘M ⋅ Φ ⋅ ΩM
𝑘M : Maschinenkonstante

Folie 10
Gleichstrommaschine A T
b) Stellen Sie das Blockschaltbild auf für die Gleichstrommaschine auf

Folie 11
Modellierung in XCOS
Parameter der Gleichstrommaschine
𝐿 = 5 mH
𝑅 = 320 mΩ
Ψ = 0,05 Vs
𝐾M = 5
𝐽EM = 0,00048 kgm2
Approximation des Stellglied und der Messschnittstelle
𝑇𝜎 = 50 ⋅ 10−6 s

Folie 12
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Drehstromantriebe und deren Simulation


Übung 6: Regelung
Schefer, 17.06.2021
Stromregelung der Gleichstrommaschine A T
c) Stellen Sie das Blockschaltbild für die Stromregelung auf und Identifizieren Sie die
Störgröße (Blockschaltbild: Regler, Stellgliedverzögerung, Stellgliedbegrenzung,
Regelstrecke)

Folie 14
Stromregelung der Gleichstrommaschine V
d) Welchen Regler schlagen Sie vor?
(Beispiel: Zweipunktregler, P-Regler, PI-Regler, PID-Regler, PT1)

Folie 15
Quelle: Elektrische Antriebe-Regelung von Antriebssystemen, Dirk Schrörder
Quelle: Regelung elektrischer Antriebe, Werner Leonard

Ausblick: Strom-Reglerdesign
Betragsoptimum kommt zum Einsatz, wenn:
• Das dynamische Verhalten des Stellgliedes (Umrichter) nicht vernachlässigt werden kann
• Das dynamische Verhalten von Verzögerungen durch Rechenoperationen kann
abgebildet werden
• In der Rückführung der Ströme ein Tiefpass verwendet wird, um Störpegel zu eliminieren
• Die Totzeit des Umrichters nicht vernachlässigt werden darf
Vorgehensweise:
• Approximiert die Zeitkonstante (Stellglied, Messwertverarbeitung, …) zu einer
Ersatzzeitkonstante
• Übertragungsfunktion offenen Kreis (Pol-Nullstellenkompensation)
• Übertragungsfunktion geschlossenen Regelkreis
• Normalform aufstellen Aperiodischer Einschwingvorgang (kein Überschwinger)
𝜑𝑟 ≥ 90°
• Betragsoptimum errechnen Einschwingvorgang mit 5 bis 10 % Überschwingen
𝜑𝑟 ≥ 60°
𝐴𝑟 ≥ 3 𝑒𝑛𝑡𝑠𝑝𝑟𝑖𝑐ℎ𝑡 − 10 𝑑𝐵
Bestandteil von Vorlesung „Regelung Einschwingen mit erheblichem Überschwingen
𝜑𝑟 ≥ 30°
elektrischer Maschinen“ 𝐴𝑟 ≥ 2 𝑒𝑛𝑡𝑠𝑝𝑟𝑖𝑐ℎ𝑡 − 3 𝑑𝐵
Optimales Führungsverhalten
𝜑𝑟 = 40° … 60°
𝑁𝑟 = 12 𝑑𝐵 … 20 𝑑𝐵
Folie 16
Optimales Störverhalten
𝜑𝑟 = 30° … 50°
𝑁𝑟 = 3 𝑑𝐵 … 12 𝑑𝐵
Modellbeobachtung I: Stromregelung V
d) Was können Wir beobachten ?

Folie 17
Modellbeobachtung II: Stromregelung V
e) Was können Wir beobachten ?

Folie 18
Drehzahlregelung der Gleichstrommaschine A T
f) Stellen Sie das Blockschaltbild für die Drehzahlregelung auf und Identifizieren Sie die
Störgröße (Blockschaltbild: Regler, Stellgliedverzögerung, Stellgliedbegrenzung,
Regelstrecke) [Approximiert wird die Stromregelung durch 𝑇σ,ers = 2 ⋅ 𝑇σ ]

Folie 19
Drehzahlregelung der Gleichstrommaschine V
g) Welchen Regler schlagen Sie vor?
(Beispiel: Zweipunktregler, P-Regler, PI-Regler, PID-Regler, PT1)

Folie 20
Quelle: Elektrische Antriebe-Regelung von Antriebssystemen, Dirk Schrörder
Quelle: Regelung elektrischer Antriebe, Werner Leonard

Ausblick: Drehzahl-Reglerdesign
Symmetrisches Optimum:
Das symmetrische Optimum bezieht sich auf das Frequenzverhalten der
Übertragungsfunktion. Das symmetrische Optimum eignet sich besonders mit
Strecken mit integralem Anteil. Somit besonders für die Drehzahlregelung.
Achtung: kaskadierte Regelstruktur
Vorgehensweise:
• Approximiert die Zeitkonstante der Stromregelung zu einer Ersatzzeitkonstante
𝑇σ,ers = 2 ⋅ 𝑇σ
• Übertragungsfunktion offenen Kreis
• Maximum des Phasengangs (Tipp: Ortskurve)
• Amplitudengang = 1 (Durchtrittswinkelgeschwindigkeit)

Weiterer Trick: Verwendung einen Sollwert-Filters

Bestandteil von Vorlesung „Regelung


elektrischer Maschinen“

Folie 21
Modellbeobachtung I: Drehzahlregelung V
h) Was können Wir beobachten ?

Folie 22
Modellbeobachtung II: Drehzahlregelung V
i) Was können Wir beobachten ?

Folie 23
Lageregelung der Gleichstrommaschine A T
j) Stellen Sie das Blockschaltbild für die Lageregelung auf und Identifizieren Sie die
Störgröße (Blockschaltbild: Regler, Stellgliedverzögerung, Stellgliedbegrenzung,
Regelstrecke) [Approximiert wird die Drehzahlregelung durch 𝑇ers,Ω = 𝑎2 ⋅ 𝑇𝜎,ers ]

Folie 24
Lageregelung der Gleichstrommaschine V
k) Welchen Regler schlagen Sie vor?
(Beispiel: Zweipunktregler, P-Regler, PI-Regler, PID-Regler, PT1)

Folie 25
Quelle: Elektrische Antriebe-Regelung von Antriebssystemen, Dirk Schrörder
Quelle: Regelung elektrischer Antriebe, Werner Leonard

Ausblick: Lage-Reglerdesign

Zwei verschiedene Ansätze:


• P-Regler mit/ohne Sollwertglättung
• Empirische Einstellmethodik
• PTD
• Auslegung nach der Dämpfung

𝐷 = 0:
Stabilitätsgrenze (konjugiert komplexes Polpaar) mit
𝑅𝑒 𝐺𝑤 𝑗 ∙ 𝜔 = 0. Diese Dämpfung führt zu einer
stationären Sinus-Schwingung

0 < 𝐷 < 1:
Stabile Schwingfall (konjugiert komplexes Polpaar) mit
𝑅𝑒 𝐺𝑤 𝑗 ∙ 𝜔 < 0. Diese Dämpfung führt zu einem
Einschwingen in einen stationären Endwert

𝐷 = 1:
Bestandteil von Vorlesung „Regelung Stabiler aperiodischer Grenzfall, Übertragungsfunktion
elektrischer Maschinen“ zeigt aperiodisches Einschwingen in einen stationären
Endwert

Folie 26
Modellbeobachtung: Lageregelung V
l) Was können Wir beobachten ?

Folie 27
Lageregelung des Drehtisches T

Folie 28
Zusatzaufgabe T
1. Verändern Sie Parameter und beobachten Sie die Auswirkung.
2. Verdeutlichen Sie sich den Zusammenhang von Streckenbegrenzungen und realen
Streckenbegrenzungen. Versuchen Sie auch Zusammenhänge zu anderen
Antriebsystemen zu schließen
3. Welche Regelung wird für welche Applikation benötigt?

Folie 29
Was haben wir heute gemacht?
• Zusatzaufgabe
• Gleichstrommaschine
• Versuch
• Gegenspannung
• Ankerspannung
• Drehmoment
• Gleichungssystem aufstellen
• Blockschaltbild aufstellen
• Stromregelung
• Drehzahlregelung
• Lageregelung
• Zusatzaufgabe

Folie 30
Was machen wir nächstes Mal?

• feldorientierten-betrachtung von Drehfeldmaschinen


• Permanent-erregten Synchronmaschine
• dq-Achsenssystem
• Versuche durchführen
• Polradspannung
• Drehmoment
• Differentialgleichungssystem aufstellen
• Überführen in ein Blockschaltbild

Folie 31

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