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Drehstromantriebe und deren Simulation

Übung 2
Schefer, 29.04.21
Diskussion am Beispiel für einen Elektrischen Antrieb
Welche Energie-/Informationsflüsse liegen vor?

3 AC

3
Sensorsignale
Daten
Energie

Folie 2
©Duden ©Siemens ©jugard-kuenstner
©Sick ©Danfoss
Antworten in geteilte Notizen
Förderband:
• elektrische in mechanische Energie wird am Motor umgewandelt.
• Energieflüsse:
• 2*3 Phasenspannungen
• …
• Informationsflüsse:
• Lage-Information aus Maschinen zum Wechselrichter
• Temperatur
• …
Kommentar von Hendrik Schefer zu Lage-Information zum Wechselrichter
• Fragestellung: gesteuertes System vs. geregeltes System (Anforderung an das
System: Positioniergenauigkeit, Effizienz, Dynamik, Komplexität, Kosten, …)
• Gesteuertes System beispielsweise mit der U-zu-f-Steuerung wird keine Lage-
Information des Rotors benötigt (hauptsächlich angewandt bei der Asynchronmaschine)
• Feld-Orientierte-Regelung benötigt einen Lagesensor am Rotor (in Vorlesung und
Übung) [Ansätze sind auch sensorlose FOR]
• Lage des Rotors wird für die elektrische Kommutierung verwendet
• Signal zur Drehzahl / Lageregelung

Folie 3
Diskussion: Was unterscheidet den Roboter von dem
Förderbandantrieb?

Sensorsignale
Energie

Folie 4
©KUKA
Antworten in geteilte Notizen
Roboter:
• Positionsgenauigkeit
• Verfahr-Geschwindigkeit
• Trägheit
• …

Roboter:
• Absolute Lage (Lagegeregeltes System)
• Einfachen Förderbandantrieb: relative Lage (Beispiel: Gleichlaufregelung:
Bandgeschwindigkeit)

Kommentar von Hendrik Schefer

• Lageinformation für die Feld-Orientierte-Regelung benötigt eine Lageinformation
zur Wicklungsachse (Bestandteil der Übung)
• Überlagerte Drehzahlregelung
• Überlagerte Lageregelung
• Unterschiedliche Sensortypen (Anmerkung: Initialisierung von Sensoren ist nicht
trivial)

Folie 5
Was sind Besonderheiten?
Bespiel: Antriebsstrang ID3

Folie 6
©Volkswagen
Antworten in geteilte Notizen
Traktionsantrieb:
• Vielzahl an Betriebspunkten
• Energieversorgung
• Bauraum
• Ausfallschutz
• kostenrelevanter aufgrund der hohen Stückzahl
• …

Folie 7
 Elektrisches Antriebssystem A T
d) Erstellen Sie eine blockorientierte Darstellung eines elektrischen Antriebssystems und
beschreiben Sie die wesentlichen Komponenten für den Energie- und Informationstransfer.

Elektrische Energiequelle (Netz, Batterie,…)

Arbeitsmaschine
Führungsgrößen/
Sollwerte Leistungs- Übertragungs-
Regelung E-Motor
elektronik Element: Getriebe

Stromsensoren
Messwerte/ Temperatursensoren
Istwerte
Lagesensor

Spannungssensor
Messsystem
Informationsverarbei-
tendes Teilsystem Energetisches Teilsystem

Informations- und Signalfluss Mechanischer Energiefluss Elektrischer Energiefluss

Folie 8
Beispiel Glass Box: A T

𝑑𝑖 𝑑ΩM
𝑢KL − 𝐿 ⋅ − 𝑅 ⋅ 𝑖 − 𝑢0 = 0 𝑀−𝐽⋅ − 𝑀𝐿 = 0
𝑑𝑡 dt
𝑑𝑖 𝑑ΩM
𝐿 ⋅ = 𝑢KL − 𝑅 ⋅ 𝑖 − 𝑢0 𝛼=
𝑑𝑡 dt
𝑑𝑖 𝑢KL 𝑅 𝑢0 𝑑ΩM
= − ⋅𝑖− 𝐽⋅ = 𝑀 − 𝑀L
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿 dt
𝑢KL 𝑅 𝑢0 𝑀 𝑀L
𝑖= − ⋅𝑖 − 𝑑𝑡 + 𝐶 ΩM = − 𝑑𝑡 + 𝐶
𝐿 𝐿 𝐿 𝐽 𝐽
1 1
𝑖= 𝑢KL − 𝑅 ⋅ 𝑖 − 𝑢0 𝑑𝑡 + 𝐶 ΩM = 𝑀 − 𝑀L 𝑑𝑡 + 𝐶
𝐿 𝐽

Folie 9