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Referencia: +
PID K=20 Motor DC
0-10V
-
K = constante del SCR
10V
2
Mp e 1
ln Mp
2
1
ln Mp
2
2
0.8261
ln Mp
2 2
Luego :
4 4
tss n
. n .tss
POLOS DESEADOS:
La respuesta del sistema a un escalón para el caso: 0 < < 1 genera raíces
complejas conjugadas:
S12 n j n 1 2
-1-
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CONTROL DE MOTOR DC
+ I
+ Tm
Va e J
- B
W
-
( La s Ra ) I a ( s ) E ( s ) Ec (s )
Ec ( s ) K e (s)
E (s) K e ( s)
I a (s) ..................................(1)
La s Ra
Js ( s ) T ( s ),
donde :
T ( s) K e I a (s )
Luego :
Js ( s)
I a (s ) ....................................(2)
Kt
Ke
siguiente:
-2-
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CONTROL DE MOTOR DC
(1) (2)
( Js ) ( s) E (s ) K e (s)
Kt La s Ra La s Ra
( Js ) Ke E (s)
(s )
Kt La s Ra La s Ra
(s) Kt K t JLa
E (s) JLa s 2
La s JRa ( s ) Ra K e Kt Ra Ra Kt K e
s2 ( )s
J La JLa JLa
J = 0.000689 B = 0.000817
Se llega a lo siguiente:
manera :
(s ) 1156.35
E (s ) (s 27.58 18.53 j )( s 27.58 18.53 j )
Vo(s)
5
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CONTROL DE MOTOR DC
-4-
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CONTROL DE MOTOR DC
Polos deseados :
-8 12.56j
A = 10
B = 38
Además, para la constante k se llegó a un valor aproximado de:
K=0.08654
b = -A + jB = -10 + j38
=>
-5-
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CONTROL DE MOTOR DC
Ahora que ya tenemos los valores del PID y la función de transferencia del
motor, hacemos la simulación del sistema completo, en Matlab:
[numF,denF]=feedback(numSM,denSM,1,1);
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