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Alfred Böge

Technische Mechanik
Lehr- und Lernsystem
Technische Mechanik

•Technische Mechanik (Lehrbuch)


von A. Böge
•Aufgabensammlung Technische Mechanik
von A. Böge und W. Schlemmer
•Lösungen zur Aufgabensammlung Technische Mechanik
von A. Böge und W. Schlemmer
•Formeln und Tabellen zur Technischen Mechanik
von A. Böge
Alfred Böge

Technische Mechanik
Statik – Dynamik – Fluidmechanik – Festigkeitslehre
29., überarbeitete und erweiterte Auflage
Mit 569 Abbildungen, 15 Tabellen, 22 Arbeitsplänen,
15 Lehrbeispielen und 47 Übungseinheiten

Unter Mitarbeit von Gert Böge, Wolfgang Böge,


Walter Schlemmer und Wolfgang Weißbach

STUDIUM
Bibliografische Information der Deutschen Nationalbibliothek
Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der
Deutschen Nationalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über
<http://dnb.d-nb.de> abrufbar.

Das Lehrbuch Technische Mechanik erschien bis zur 22. Auflage


unter dem Titel Mechanik und Festigkeitslehre.

Die Liste der Auflagen seit 1970 zeigt die intensive Weiterentwicklung des Werkes:
12., überarbeitete Auflage 1970
13., überarbeitete Auflage 1971
14., unveränderte Auflage 1972
15., vollständig neu bearbeitete und erweiterte Auflage 1974
16., durchgesehene Auflage 1975
17., überarbeitete Auflage 1979
18., überarbeitete Auflage 1981
19., überarbeitete Auflage1983
20., überarbeitete Auflage 1984
21., verbesserte Auflage 1990
22., überarbeitete und erweiterte Auflage 1992
23., neu bearbeitete Auflage 1995
24., überarbeitete Auflage 1999
25., überarbeitete Auflage 2001
26., überarbeitete und erweiterte Auflage 2003
27., überarbeitete Auflage 2006
28., verbesserte Auflage 2009
29., überarbeitete und erweiterte Auflage 2011

Alle Rechte vorbehalten


© Vieweg+Teubner Verlag |Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
Lektorat: Thomas Zipsner | Imke Zander
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von jedermann benutzt werden dürften.

Umschlaggestaltung: KünkelLopka Medienentwicklung, Heidelberg


Satz: Druckhaus Thomas Müntzer, Bad Langensalza
Bilder: Graphik & Text Studio, Dr. Wolfgang Zettmeier, Barbing
Technische Redaktion: Gabriele McLemore, Wiesbaden
Druck und buchbinderische Verarbeitung: Stürtz GmbH, Würzburg
Gedruckt auf säurefreiem und chlorfrei gebleichtem Papier
Printed in Germany

ISBN 978-3-8348-1355-8
V

Vorwort zur 29. Auflage

Dieses Lehrbuch für Studierende an Fach- und Fachhochschulen ist Hauptteil des Lehr- und
Lernsystems TECHNISCHE MECHANIK von Alfred Böge mit der umfangreichen Aufgaben-
sammlung, dem Lösungsbuch und der Formelsammlung mit einem Anhang Mathematik.
Der Lehrbuchtext ist zweispaltig gesetzt und blockweise in Lernschritte unterteilt. Die linke
Spalte enthält den ausführlichen Lehrtext mit hervorgehobenen Sätzen und Regeln. In der rech-
ten Spalte stehen dazu Beispiele mit Zeichnungen und mathematischen Entwicklungen.
bungen schließen jeden größeren Lernabschnitt ab. Lehrbeispiele zeigen die Form schriftli-
cher Arbeiten in Studium und Beruf.
Arbeitspläne machen die Lösungsverfahren durchschaubar und erleichtern ihre Anwendung.
Die am Ende eines Lernabschnitts im Raster angegebenen Aufgabennummern beziehen sich
auf die Aufgabensammlung.
Das Lehr- und Lernsystem Technische Mechanik hat sich auch an Fachgymnasien Technik,
Fachoberschulen Technik, Bundeswehrfachschulen und in Bachelor-Studiengängen bewährt.
In sterreich wird damit an den Höheren Technischen Lehranstalten gearbeitet.
Die vorliegende Auflage enthält folgende nderungen:
1. Das zeichnerische Verfahren zur Bestimmung der Stabkräfte in Fachwerken (Cremonaplan)
wird nicht mehr verwendet. Die Stabkräfte werden mit dem ausführlich behandelten Kno-
tenschnittverfahren berechnet.
2. Das Kapitel Hydrodynamik wurde vollständig überarbeitet. Didaktische Grundlagen sind
jetzt die mit ausführlichen bungen erfassten Lehrinhalte zu den drei Erhaltungssätzen für
Masse, Energie und Impuls.
Die Inhalte der vier Bücher des Lehr- und Lernsystems Technische Mechanik sind aufeinander
abgestimmt. Die aktuellen Auflagen sind:
Lehrbuch 29. Auflage
Aufgabensammlung 20. Auflage
Lösungsbuch. 15. Auflage
Formelsammlung 22. Auflage.
Bedanken möchte ich mich beim Lektorat Maschinenbau des Vieweg+Teubner Verlages, ins-
besondere bei Frau Imke Zander und den Herren Thomas Zipsner und Stefan Kreickenbaum
für ihre engagierte und immer förderliche Zusammenarbeit bei der Realisierung der vorliegen-
den Auflage.
Für Zuschriften steht die E-Mail-Adresse aboege@t-online.de zur Verfügung.
Braunschweig, Januar 2011 Alfred Böge
VII

Inhaltsverzeichnis
1 Statik in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Die Aufgaben der Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Physikalische Größen in der Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2.1 Die Kraft F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2.2 Das Kraftmoment oder Drehmoment M . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2.3 Das Kräftepaar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 bungen zur Berechnung von Drehmomenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.4 Bewegungsmöglichkeiten (Freiheitsgrade) eines Körpers . . . . . . . . . 6
1.1.4.1 Freiheitsgrade im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4.2 Freiheitsgrade in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5 Gleichgewicht des Körpers in der Ebene
(Gleichgewichtsbedingungen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6 Der Parallelogrammsatz für Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.6.1 Zusammensetzen von zwei nichtparallelen Kräften
(Kräftereduktion) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.6.2 Zerlegen einer Kraft F in zwei nichtparallele Kräfte
F1 und F2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.6.3 Zerlegen einer Kraft F in zwei parallele Kräfte. . . . . . . . . . 9
1.1.6.4 bungen zum Parallelogrammsatz für Kräfte . . . . . . . . . . . 10
1.1.7 Das Freimachen der Bauteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.7.1 Zweck und Beschreibung des Verfahrens,
Oberflächen- und Volumenkräfte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.7.2 Seile, Ketten, Riemen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.7.3 Zweigelenkstäbe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.7.4 Berührungsflächen (ebene Stützflächen) . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.7.5 Rollkörper (gewölbte Stützflächen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.7.6 Einwertige Lager (Loslager) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.7.7 Zweiwertige Lager (Festlager) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.7.8 Dreiwertige Lager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.8 bungen zum Freimachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.2 Die Grundaufgaben der Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21


1.2.1 Zentrales und allgemeines Kräftesystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.2 Die zwei Hauptaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.3 Die zwei Lösungsmethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.4 Die vier Grundaufgaben der Statik im zentralen ebenen
Kräftesystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.4.1 Rechnerische Ermittlung der Resultierenden
(erste Grundaufgabe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
VIII Inhaltsverzeichnis

1.2.4.2 Zeichnerische Ermittlung der Resultierenden


(zweite Grundaufgabe). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.4.3 Rechnerische Ermittlung unbekannter Kräfte
(dritte Grundaufgabe), die rechnerischen Gleich-
gewichtsbedingungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.4.4 Zeichnerische Ermittlung unbekannter Kräfte
(vierte Grundaufgabe), die zeichnerische
Gleichgewichtsbedingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.4.5 bungen zur dritten und vierten Grundaufgabe . . . . . . . . . 35
1.2.5 Die vier Grundaufgaben der Statik im allgemeinen ebenen
Kräftesystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.5.1 Rechnerische Ermittlung der Resultierenden
(fünfte Grundaufgabe), der Momentensatz . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.5.2 Zeichnerische Ermittlung der Resultierenden
(sechste Grundaufgabe), das Seileckverfahren . . . . . . . . . . 40
1.2.5.3 Rechnerische Ermittlung unbekannter Kräfte
(siebte Grundaufgabe), die rechnerischen Gleich-
gewichtsbedingungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.2.5.4 bung zur Stützkraftberechnung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.2.5.5 Zeichnerische Ermittlung unbekannter Kräfte
(achte Grundaufgabe), die zeichnerischen Gleich-
gewichtsbedingungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.2.6 Systemanalytisches Lösungsverfahren zur Stützkraft-
berechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.6.1 Herleitung der Systemgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.6.2 Zusammenstellung der Systemgleichungen . . . . . . . . . . . . 60
1.2.6.3 Beschreibung des Programmlaufs zur Stützkraft-
berechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.2.6.4 bung zum systemanalytischen Lösungsverfahren
zur Stützkraftberechnung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.2.7 Stützkraftermittlung beim räumlichen Kräftesystem
(Getriebewelle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

1.3 Statik der ebenen Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68


1.3.1 Gestaltung von Fachwerkträgern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.3.2 Die Gleichgewichtsbedingungen am statisch bestimmten
Fachwerkträger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
1.3.3 Ermittlung der Stabkräfte im Fachwerkträger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1.3.3.1 Das Knotenschnittverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.3.3.2 Das Ritter’sche Schnittverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Inhaltsverzeichnis IX

2 Schwerpunktslehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

2.1 Begriffsbestimmung für Schwerlinie, Schwerebene und Schwerpunkt 75


2.2 Der Flächenschwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.2.1 Flächen haben einen Schwerpunkt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.2.2 Schwerpunkte einfacher Flächen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.2.3 Schwerpunkte zusammengesetzter Flächen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.2.3.1 Rechnerische Bestimmung des Flächenschwerpunkts . . . . 78
2.2.3.2 bungen zur Bestimmung des Flächenschwerpunkts. . . . . 80
2.3 Der Linienschwerpunkt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.3.1 Linien haben einen Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.3.2 Schwerpunkte einfacher Linien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.3.3 Schwerpunkte zusammengesetzter Linien (Linienzüge) . . . . . . . . . . . 83
2.3.3.1 Rechnerische Bestimmung des Linienschwerpunkts . . . . . 83
2.4 Guldin’sche Regeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.4.1 Volumenberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.4.2 Oberflächenberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.4.3 bungen mit den Guldin’schen Regeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.5 Gleichgewichtslagen und Standsicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.5.1 Gleichgewichtslagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.5.1.1 Stabiles Gleichgewicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.5.1.2 Labiles Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.5.1.3 Indifferentes Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.5.2 Standsicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.5.2.1 Kippmoment, Standmoment, Standsicherheit . . . . . . . . . . . 87
2.5.2.2 bung zur Standsicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

3 Reibung ......................................................... 89

3.1 Grunderkenntnisse über die Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89


3.2 Gleitreibung und Haftreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.2.1 Reibungswinkel, Reibungszahl und Reibungskraft . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.2.2 Ermittlung der Reibungszahlen m, und m0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.3 Der Reibungskegel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.4 bungen zur Lösung von Reibungsaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3 Reibung auf der schiefen Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.3.1 Verschieben des Körpers nach oben (1. Grundfall) . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.3.1.1 Zugkraft F wirkt unter beliebigem Zugwinkel . . . . . . . . . . 99
3.3.1.2 Zugkraft F wirkt parallel zur schiefen Ebene . . . . . . . . . . . 100
3.3.1.3 Zugkraft F wirkt waagerecht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
X Inhaltsverzeichnis

3.3.2 Halten des Körpers auf der schiefen Ebene (2. Grundfall) . . . . . . . . . 104
3.3.2.1 Haltekraft F wirkt unter beliebigem Zugwinkel . . . . . . . . . 104
3.3.2.2 Haltekraft F wirkt parallel zur schiefen Ebene . . . . . . . . . . 105
3.3.2.3 Haltekraft F wirkt waagerecht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.3.3 Verschieben des Körpers nach unten (3. Grundfall) . . . . . . . . . . . . . . 109
3.3.3.1 Schubkraft F wirkt unter beliebigem Schubwinkel. . . . . . . 109
3.3.3.2 Schubkraft F wirkt parallel zur schiefen Ebene . . . . . . . . . 110
3.3.3.3 Schubkraft F wirkt waagerecht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.4 bungen zur Reibung auf der schiefen Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.4 Reibung an Maschinenteilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.4.1 Prismenführung und Keilnut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.4.2 Zylinderführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.4.3 Lager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.4.3.1 Reibung am Tragzapfen (Querlager) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.4.3.2 Reibung am Spurzapfen (Längslager) . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.4.3.3 bungen zur Trag- und Spurzapfenreibung . . . . . . . . . . . . 117
3.4.4 Schraube und Schraubgetriebe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.4.4.1 Bewegungsschraube mit Flachgewinde. . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.4.4.2 Bewegungsschraube mit Spitz- oder Trapezgewinde . . . . . 119
3.4.4.3 Befestigungsschraube mit Spitzgewinde . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.4.4.4 bungen zur Schraube. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.4.5 Seilreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.4.5.1 Grundgleichung der Seilreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.4.5.2 Aufgabenarten und Lösungsansätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.4.5.3 bungen zur Seilreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.4.6 Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.4.6.1 Backen- oder Klotzbremsen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.4.6.2 Bandbremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.4.6.3 Scheiben- und Kegelbremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.4.7 Rollwiderstand (Rollreibung). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4.8 Fahrwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4.9 bungen zum Rollwiderstand und Fahrwiderstand . . . . . . . . . . . . . . 134
3.4.10 Rolle und Rollenzug. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.4.10.1 Feste Rolle (Leit- oder Umlenkrolle) . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.4.10.2 Lose Rolle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.4.10.3 Rollenzug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.4.10.4 bung zum Rollenzug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Inhaltsverzeichnis XI

4 Dynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

4.1 Allgemeine Bewegungslehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143


4.1.1 Größen und v; t-Diagramm, Ordnung der Bewegungen . . . . . . . . . . . 143
4.1.2 bungen mit dem v; t-Diagramm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.1.3 Gesetze und Diagramme der gleichförmigen Bewegung,
Geschwindigkeitsbegriff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.1.4 Gesetze und Diagramme der gleichmäßig beschleunigten
(verzögerten) Bewegung, Beschleunigungsbegriff . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.1.5 Arbeitsplan zur gleichmäßig beschleunigten oder verzögerten
Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.1.6 Freier Fall und Luftwiderstand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.1.6.1 Freier Fall ohne Luftwiderstand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.1.6.2 Luftwiderstand Fw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.1.6.3 Freier Fall mit Luftwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.1.7 bungen zur gleichmäßig beschleunigten und verzögerten
Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.1.8 Zusammengesetzte Bewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.1.8.1 Kennzeichen der zusammengesetzten Bewegung . . . . . . . . 163
4.1.8.2 berlagerungsprinzip. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.1.8.3 Zusammensetzen und Zerlegen von Wegen,
Geschwindigkeiten und Beschleunigungen. . . . . . . . . . . . . 164
4.1.9 bungen zur zusammengesetzten Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.1.9.1 berlagerung von zwei gleichförmig geradlinigen
Bewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.1.9.2 berlagerung von gleichförmiger und gleichmäßig
beschleunigter Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.2 Gleichförmige Drehbewegung (Kreisbewegung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.2.1 Die Drehzahl n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.2.2 Die Umfangsgeschwindigkeit vu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.2.3 Richtung der Umfangsgeschwindigkeit vu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.2.4 Umfangsgeschwindigkeit vu und Drehzahl n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.2.4.1 Zahlenwertgleichungen für die Umfangs-
geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.2.5 Umfangsgeschwindigkeit und Mittelpunktsgeschwindigkeit . . . . . . . 177
4.2.6 Die Winkelgeschwindigkeit w . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.2.7 Winkelgeschwindigkeit und Umfangsgeschwindigkeit. . . . . . . . . . . . 178
4.2.7.1 Zahlenwertgleichung für die Winkelgeschwindigkeit. . . . . 179
4.2.8 Baugrößen und Größen der Bewegung in Getrieben. . . . . . . . . . . . . . 179
4.2.9 bersetzung i (bersetzungsverhältnis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.3 Gleichmäßig beschleunigte (verzögerte) Drehbewegung . . . . . . . . . . . . . . 181
4.3.1 Gegenüberstellung der allgemeinen Größen mit den
entsprechenden Kreisgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
XII Inhaltsverzeichnis

4.3.2 Winkelbeschleunigung a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182


4.3.3 Der Drehwinkel im w; t-Diagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.3.4 Die Tangentialbeschleunigung aT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.3.5 Arbeitsplan zur Kreisbewegung
(Vergleiche mit Abschnitt 4.1.5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.4.1 Das Trägheitsgesetz (Beharrungsgesetz),
erstes Newton’sches Axiom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.4.2 Masse, Gewichtskraft und Dichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.4.3 Das dynamische Grundgesetz, zweites Newton’sches Axiom . . . . . . 190
4.4.4 Die gesetzliche und internationale Einheit für die Kraft . . . . . . . . . . . 192
4.4.5 bungen zum dynamischen Grundgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.4.6 Prinzip von d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.4.7 Arbeitsplan zum Prinzip von d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.4.8 bungen zum Prinzip von d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.4.9 Impuls (Bewegungsgröße) und Impulserhaltungssatz. . . . . . . . . . . . . 201

4.5 Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202


4.5.1 Arbeit W einer konstanten Kraft F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.5.2 Zeichnerische Darstellung der Arbeit W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.5.3 Federarbeit Wf (Formänderungsarbeit) als Arbeit einer
veränderlichen Kraft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.5.4 bungen mit der Größe Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.5.5 Leistung P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
4.5.6 Wirkungsgrad h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.5.7 bungen mit den Größen Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad . . . . . . . . 211
4.6 Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad bei der Drehbewegung
(Kreisbewegung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.6.1 Gegenüberstellung der allgemeinen Größen mit den
entsprechenden Kreisgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.6.2 Dreharbeit Wrot (Rotationsarbeit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.6.3 Drehleistung Prot (Rotationsleistung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.6.4 Zahlenwertgleichung für die Drehleistung Prot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.6.5 Wirkungsgrad, Drehmoment und bersetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.6.6 bungen zu Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad und bersetzung bei
Drehbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.7 Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.7.1 Energie, Begriffsbestimmung und Einheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.7.2 Potenzielle Energie Epot und Hubarbeit Wh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
4.7.3 Kinetische Energie Ekin und Beschleunigungsarbeit Wa . . . . . . . . . . 219
4.7.4 Spannungsenergie Es und Formänderungsarbeit Wf . . . . . . . . . . . . . . 219
4.7.5 Energieerhaltungssatz für technische Vorgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
4.7.6 bungen zum Energieerhaltungssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Inhaltsverzeichnis XIII

4.8 Gerader zentrischer Stoß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223


4.8.1 Stoßbegriff, Kräfte und Geschwindigkeiten beim Stoß. . . . . . . . . . . . 223
4.8.2 Merkmale des geraden zentrischen Stoßes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
4.8.3 Elastischer Stoß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
4.8.4 Unelastischer Stoß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.8.4.1 Schmieden und Nieten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.8.4.2 Rammen von Pfählen, Eintreiben von Keilen . . . . . . . . . . . 227
4.8.5 Wirklicher Stoß. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
4.8.6 bungen zum geraden zentrischen Stoß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
4.9 Dynamik der Drehbewegung (Rotation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
4.9.1 Das dynamische Grundgesetz für die Drehbewegung. . . . . . . . . . . . . 231
4.9.2 Trägheitsmoment J und Trägheitsradius i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.9.2.1 Definition des Trägheitsmoments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.9.2.2 bung zum Trägheitsmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
4.9.2.3 Verschiebesatz (Steiner’scher Satz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.9.2.4 Reduzierte Masse mred und Trägheitsradius i . . . . . . . . . . . 237
4.9.3 bung zum dynamischen Grundgesetz für die Drehung. . . . . . . . . . . 238
4.9.4 Drehimpuls (Drall) und Impulserhaltungssatz für die Drehung . . . . . 238
4.9.5 Kinetische Energie Erot (Rotationsenergie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.9.6 Energieerhaltungssatz für Drehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
4.9.7 Fliehkraft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.9.7.1 Zentripetalbeschleunigung und Zentripetalkraft . . . . . . . . . 241
4.9.7.2 bungen zur Fliehkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.9.8 Gegenüberstellung der translatorischen und rotatorischen
Größen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
4.10 Mechanische Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.10.1 Begriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.10.2 Ordnungsbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.10.3 Die harmonische Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.10.3.1 Die Bewegungsgesetze der harmonischen
Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.10.3.1.1 Auslenkung-Zeit-Gesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
4.10.3.1.2 Geschwindigkeit-Zeit-Gesetz . . . . . . . . . . . . . . 246
4.10.3.1.3 Beschleunigung-Zeit-Gesetz . . . . . . . . . . . . . . . 246
4.10.3.2 Die Graphen der harmonischen Schwingung . . . . . . . . . . . 247
4.10.3.3 Zusammenstellung der wichtigsten Größen und
Gleichungen der harmonischen Schwingung . . . . . . . . . . . 248
4.10.3.4 Rückstellkraft FR, Richtgröße D und lineares Kraftgesetz
bei der harmonischen Schwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.10.4 Das Schraubenfederpendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.10.4.1 Rückstellkraft FR und Federrate R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.10.4.2 Periodendauer T des Schraubenfederpendels . . . . . . . . . . . 252
4.10.5 Das Torsionsfederpendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
4.10.5.1 Federrate R, Rückstellmoment MR und Perioden-
dauer T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
XIV Inhaltsverzeichnis

4.10.5.2 Experimentelle Bestimmung von Trägheits-


momenten J aus der Periodendauer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
4.10.6 Das Schwerependel (Fadenpendel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.10.7 Schwingung einer Flüssigkeitssäule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.10.8 Analogiebetrachtung zum Schraubenfederpendel,
Torsionsfederpendel, Schwerependel und zur schwingenden
Flüssigkeitssäule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
4.10.9 Dämpfung, Energiezufuhr, erzwungene Schwingung, Resonanz . . . . 257
4.10.9.1 Dämpfung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
4.10.9.2 Energieminderung durch Dämpfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
4.10.9.3 Energiezufuhr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
4.10.9.4 Die erzwungene Schwingung und Resonanz . . . . . . . . . . . 259
4.10.9.5 Das Amplituden-Frequenz-Diagramm . . . . . . . . . . . . . . . . 260

5 Festigkeitslehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

5.1 Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263


5.1.1 Die Aufgabe der Festigkeitslehre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
5.1.2 Das Schnittverfahren zur Bestimmung des inneren
Kräftesystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.1.3 Spannung und Beanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
5.1.4 Die beiden Spannungsarten
(Normalspannung s und Schubspannung t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
5.1.5 Die fünf Grundbeanspruchungsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
5.1.5.1 Zugbeanspruchung (Zug). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
5.1.5.2 Druckbeanspruchung (Druck) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
5.1.5.3 Abscherbeanspruchung (Abscheren). . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
5.1.5.4 Biegebeanspruchung (Biegung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
5.1.5.5 Torsionsbeanspruchung (Torsion, Verdrehung). . . . . . . . . . 269
5.1.5.6 Kurzzeichen für Spannung und Beanspruchung . . . . . . . . . 269
5.1.6 Die zusammengesetzte Beanspruchung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
5.1.7 Bestimmen des inneren ebenen Kräftesystems (Schnittverfahren)
und der Beanspruchungsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
5.1.7.1 Das allgemeine innere Kräftesystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
5.1.7.2 Arbeitsplan zur Bestimmung des inneren Kräftesystems
und der Beanspruchungsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
5.1.7.3 bungen zum Schnittverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
5.2 Beanspruchung auf Zug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.2.1 Spannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.2.2 Erkennen des gefährdeten Querschnitts in zugbeanspruchten
Bauteilen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.2.2.1 Profilstäbe mit Querbohrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.2.2.2 Zuglaschen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.2.2.3 Zugschrauben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Inhaltsverzeichnis XV

5.2.2.4 Herabhängende Stäbe oder Seile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279


5.2.2.5 Ketten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
5.2.3 Elastische Formänderung (Hooke’sches Gesetz). . . . . . . . . . . . . . . . . 279
5.2.3.1 Verlängerung Dl und Dehnung e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.2.3.2 Querdehnung eq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.2.3.3 Poisson-Zahl m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
5.2.3.4 Das Hooke’sche Gesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
5.2.3.5 Wärmespannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.2.3.6 Formänderungsarbeit Wf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.2.4 Reißlänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

5.3 Beanspruchung auf Druck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

5.4 bungen zur Zug- und Druckbeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

5.5 Flächenpressung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287


5.5.1 Begriff und Hauptgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
5.5.2 Flächenpressung an geneigten Flächen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
5.5.3 Flächenpressung am Gewinde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
5.5.4 Flächenpressung in Gleitlagern, Niet- und Bolzenverbindungen . . . . 290
5.5.5 Flächenpressung an gewölbten Flächen
(Hertz’sche Gleichungen). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.5.5.1 Pressung zwischen Kugel und Ebene oder zwischen
zwei Kugeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.5.5.2 Pressung zwischen Zylinder und Ebene oder
zwischen zwei Zylindern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.5.6 bungen zur Flächenpressung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

5.6 Beanspruchung auf Abscheren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294


5.6.1 Spannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
5.6.2 Elastische Formänderung (Hooke’sches Gesetz für Schub) . . . . . . . . 296

5.7 Flächenmomente 2. Grades I und Widerstandsmomente W . . . . . . . . . . . 302


5.7.1 Gleichmäßige und lineare Spannungsverteilung
(Gegenüberstellung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
5.7.2 Definition der Flächenmomente 2. Grades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
5.7.3 Herleitungsübung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.7.4 bungen mit Flächen- und Widerstandsmomenten einfacher
Querschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
5.7.5 Axiale Flächenmomente 2. Grades symmetrischer
Querschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
5.7.6 Axiale Flächenmomente 2. Grades unsymmetrischer
Querschnitte (Steiner’scher Verschiebesatz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
5.7.6.1 Erste Herleitung des Steiner’schen Satzes . . . . . . . . . . . . . . 313
5.7.6.2 Zweite Herleitung des Steiner’schen Satzes . . . . . . . . . . . . 314
XVI Inhaltsverzeichnis

5.7.6.3 Arbeitsplan zur Berechnung axialer Flächen-


momente 2. Grades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
5.7.7 bungen mit Flächen- und Widerstandsmomenten
zusammengesetzter Querschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
5.8 Beanspruchung auf Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
5.8.1 Spannungsverteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
5.8.2 Herleitung der Torsions-Hauptgleichung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
5.8.3 Formänderung bei Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
5.8.4 Formänderungsarbeit Wf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
5.9 Beanspruchung auf Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
5.9.1 Spannungsarten und inneres Kräftesystem bei Biegeträgern . . . . . . . 327
5.9.2 Bestimmung der Biegemomente und Querkräfte an beliebigen
Trägerstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
5.9.3 Spannungsverteilung im Trägerquerschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
5.9.4 Herleitung der Biege-Hauptgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
5.9.5 Spannungsverteilung im unsymmetrischen Querschnitt . . . . . . . . . . . 331
5.9.6 Gültigkeitsbedingungen für die Biege-Hauptgleichung . . . . . . . . . . . 331
5.9.7 bungen zur Berechnung des Biegemomenten- und Querkraft-
verlaufs bei den wichtigsten Trägerarten und Belastungen. . . . . . . . . 332
5.9.7.1 Freiträger mit Einzellast. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
5.9.7.2 Freiträger mit mehreren Einzellasten . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
5.9.7.3 Freiträger mit konstanter Streckenlast
(gleichmäßig verteilte Streckenlast) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
5.9.7.4 Freiträger mit Mischlast
(Einzellast und konstante Streckenlast) . . . . . . . . . . . . . . . . 335
5.9.7.5 Stützträger mit Einzellast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
5.9.7.6 Stützträger (Kragträger) mit mehreren Einzellasten . . . . . . 337
5.9.7.7 Stützträger (Kragträger) mit konstanter Streckenlast . . . . . 339
5.9.7.8 Stützträger mit Mischlast
(Einzellast und konstante Streckenlast) . . . . . . . . . . . . . . . . 341
5.9.8 Träger gleicher Biegespannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
5.9.8.1 Allgemeine Anformungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
5.9.8.2 Achsen und Wellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
5.9.8.3 Biegefeder mit Rechteckquerschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
5.9.8.4 Konsolträger mit Einzellast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
5.9.8.5 Konsolträger mit Streckenlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
5.9.9 Formänderung bei Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
5.9.9.1 Krümmungsradius, Krümmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
5.9.9.2 Allgemeine Durchbiegungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
5.9.9.3 Neigungswinkel der Biegelinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
5.9.10 bungen zur Durchbiegungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
5.10 Beanspruchung auf Knickung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
5.10.1 Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
5.10.2 Elastische Knickung (Eulerfall) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
Inhaltsverzeichnis XVII

5.10.3 Unelastische Knickung (Tetmajerfall) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354


5.10.4 Arbeitsplan für Knickungsaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
5.10.5 Knickung im Stahlbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
5.10.5.1 Vorschriften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
5.10.5.2 Tragsicherheitsnachweis bei einteiligen Knickstäben . . . . . 358
5.10.5.3 Herleitung einer Entwurfsformel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
5.10.5.4 Arbeitsplan (AP) zum Tragsicherheitsnachweis . . . . . . . . . 358
5.10.5.5 Zusammengesetzte Knickstäbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
5.11 Zusammengesetzte Beanspruchung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.11.1 Zug und Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.11.2 Druck und Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
5.11.3 bung zur zusammengesetzten Beanspruchung durch
Normalspannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
5.11.4 Biegung und Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
5.11.4.1 Festigkeitshypothesen und Vergleichsspannung s v . . . . . . 367
5.11.4.2 Vergleichsmoment Mv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
5.11.4.3 bung zu Biegung und Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
5.12 Festigkeit, zulässige Spannung, Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
5.12.1 Festigkeitswerte im Spannungs-Dehnungs-Diagramm . . . . . . . . . . . . 374
5.12.2 Einflüsse auf die Festigkeit des Bauteils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
5.12.2.1 Beanspruchungsart und Festigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
5.12.2.2 Temperatur und Festigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
5.12.2.3 Belastungsart und Festigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
5.12.2.4 Gestalt und Dauerfestigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
5.12.3 Spannungsbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
5.12.3.1 Nennspannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
5.12.3.2 rtliche Spannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
5.12.3.3 Zulässige Spannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
5.12.3.4 Berechnungen im Buch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
5.12.3.5 Praktische Festigkeitsberechnungen im Maschinenbau . . . 380
5.12.4 Dauerbruchsicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
5.12.4.1 Sicherheit SD bei ruhender Belastung . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
5.12.4.2 Sicherheit SD bei dynamischer Belastung . . . . . . . . . . . . . . 381
5.12.5 bungen zur Dauerfestigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

6 Fluidmechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385

6.1 Statik der Flüssigkeiten (Hydrostatik) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385


6.1.1 Eigenschaften der Flüssigkeiten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
6.1.2 Hydrostatischer Druck
(Flüssigkeitsdruck, hydraulische Pressung). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
6.1.3 Druckverteilung in einer Flüssigkeit ohne Berücksichtigung
der Schwerkraft, das Druck-Ausbreitungsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
XVIII Inhaltsverzeichnis

6.1.4 Anwendungen des Druck-Ausbreitungsgesetzes . . . . . . . . . . . . . . . . 387


6.1.4.1 Hydraulischer Hebebock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
6.1.4.2 Druckkraft auf gewölbte Böden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
6.1.4.3 Beanspruchung einer Kessel- oder Rohrlängsnaht . . . . . . . 389
6.1.4.4 Hydraulische Presse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
6.1.5 Druckverteilung in einer Flüssigkeit unter Berücksichtigung
der Schwerkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
6.1.6 Kommunizierende Röhren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
6.1.7 Bodenkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
6.1.8 Seitenkraft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
6.1.9 Auftriebskraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
6.1.10 Schwimmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
6.1.11 Gleichgewichtslagen schwimmender Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
6.1.12 Stabilität eines Schiffes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
6.2 Dynamik der Fluide (Hydrodynamik, Strömungsmechanik). . . . . . . . . . . 401
6.2.1 bersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
6.2.2 Erhaltungssätze der Strömung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
6.2.2.1 Massenerhaltungssatz (Kontinuitätsgleichung). . . . . . . . . . 402
6.2.2.2 Energieerhaltungssatz (Bernoulli’sche Gleichung) . . . . . . . 404
6.2.2.2.1 Horizontale Strömung (Strömung ohne Höhenunterschied) 404
6.2.2.2.2 Nichthorizontale Strömung
(Strömung mit Höhenunterschied) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.2.2.2.3 Anwendung der Bernulligleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
6.2.2.3 Impulserhaltungssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
6.2.3 Strömung in Rohrleitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415

Sachwortverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
Inhaltsverzeichnis XIX

Arbeitspläne

Arbeitsplan zum Freimachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17


Arbeitsplan zur rechnerischen Ermittlung der Resultierenden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Arbeitsplan zur zeichnerischen Ermittlung der Resultierenden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Arbeitsplan zur rechnerischen Ermittlung der unbekannten Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Arbeitsplan zur zeichnerischen Ermittlung der unbekannten Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Arbeitsplan zum Momentensatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Arbeitsplan zum Seileckverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Arbeitsplan zur rechnerischen Ermittlung unbekannter Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Arbeitsplan zum 3-Kräfte-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Arbeitsplan zum 4-Kräfte-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Arbeitsplan zum Knotenschnittverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Arbeitsplan zum Ritter’schen Schnittverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Arbeitsplan zur rechnerischen Bestimmung des Flächenschwerpunkts . . . . . . . . . . . . . . 79
Arbeitsplan zur rechnerischen Bestimmung des Linienschwerpunkts . . . . . . . . . . . . . . . 84
Arbeitsplan zur gleichmäßig beschleunigten oder verzögerten Bewegung . . . . . . . . . . . 152
Arbeitsplan zur Kreisbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Arbeitsplan zum Prinzip von d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Arbeitsplan zur Bestimmung des inneren Kräftesystems und der
Beanspruchungsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Arbeitsplan zur Berechnung axialer Flächenmomente 2. Grades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Arbeitsplan zur Biegemomenten- und Querkraftbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
Arbeitsplan für Knickungsaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Arbeitsplan zum Tragsicherheitsnachweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

Lehrbeispiele
Rechnerische Bestimmung der Resultierenden Fr eines zentralen Kräftesystems . . . . . . 30
Zeichnerische Bestimmung der Resultierenden Fr eines zentralen Kräftesystems . . . . . . 31
Seileckverfahren, Zusammensetzen zweier Parallelkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Reibung in Ruhe und Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
v; t-Diagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Prinzip von d’Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Nietverbindung im Stahlhochbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Nietverbindung im Stahlbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Zugbolzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Torsionsstabfeder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Verdrehwinkel (Drehmomentschlüssel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
Knickung im elastischen Bereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
Knickung im unelastischen Bereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
Berechnung einer Getriebewelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
XX Inhaltsverzeichnis

bungen
bungen zur Berechnung von Drehmomenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
bungen zum Parallelogrammsatz für Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
bungen zum Freimachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
bung zur Rechnerischen Ermittlung der Resultierenden (erste Grundaufgabe) . . . . . . . 22
bung zur Zeichnerischen Ermittlung der Resultierenden (zweite Grundaufgabe) . . . . . 26
bung zur Rechnerischen Ermittlung unbekannter Kräfte (dritte Grundaufgabe) . . . . . . 28
bung zur Zeichnerischen Ermittlung unbekannter Kräfte (vierte Grundaufgabe) . . . . . 32
bung zur dritten und vierten Grundaufgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
bung zur Ermittlung der Resultierenden (fünfte Grundaufgabe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
bungen zur Zeichnerischen Ermittlung der Resultierenden (sechste Grundaufgabe). . . 40
bung zur Rechnerischen Ermittlung unbekannter Kräfte (siebte Grundaufgabe). . . . . . 44
bung zur Stützkraftberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
bung zur Zeichnerischen Ermittlung von unbekannten Kräften (achte Grundaufgabe) 48
bung zum Systemanalytischen Lösungsverfahren zur Stützkraftberechnung
(Herleitung des Systems) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
bung zum systemanalytischen Lösungsverfahren zur Stützkraftberechnung . . . . . . . . 62
bungen zur Bestimmung des Flächenschwerpunkts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
bungen mit den Guldin’schen Regeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
bung zur Standsicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
bungen zur Lösung von Reibungsaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
bungen zur Reibung auf der schiefen Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
bungen zur Trag- und Spurzapfenreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
bungen zur Schraube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
bungen zur Seilreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
bungen zum Roll- und Fahrwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
bung zum Rollenzug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
bungen mit dem v; t-Diagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
bungen zur gleichmäßig beschleunigten und verzögerten Bewegung . . . . . . . . . . . . . . 159
bungen zur zusammengesetzten Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
bungen zum dynamischen Grundgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
bungen zum Prinzip von d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
bungen mit der Größe Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
bungen mit den Größen Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
bungen zum Energieerhaltungssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
bungen zum geraden zentrischen Stoß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
bung zum Trägheitsmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
bungen zum dynamischen Grundgesetz für die Drehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
bungen zur Fliehkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
bungen zum Schnittverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
bungen zur Zug- und Druckbeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
bungen zur Flächenpressung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
bungen mit Flächen- und Widerstandsmomenten einfacher Querschnitte . . . . . . . . . . . 305
Inhaltsverzeichnis XXI

bungen mit Flächen- und Widerstandsmomenten zusammengesetzter Querschnitte 315


bungen zur Spannungsverteilung im unsymmetrischen Querschnitt . . . . . . . . . . . . . . . 331
bungen zur Berechnung des Biegemomenten- und Querkraftverlaufs bei den
wichtigsten Trägerarten und Belastungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
bungen zur Durchbiegungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
bung zur zusammengesetzten Beanspruchung durch Normalspannungen . . . . . . . . . . 366
bung zu Biegung und Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
bungen zur Dauerfestigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
bungen zur Hydrostatik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
bungen zur Hydrodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402

Tabellen

Tabelle 3.1 Reibzahlen m0 und m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91


Tabelle 4.1 Gleichmäßig beschleunigte geradlinige Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Tabelle 4.2 Gleichmäßig verzögerte geradlinige Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Tabelle 4.3 Gleichmäßig beschleunigte Kreisbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Tabelle 4.4 Gleichmäßig verzögerte Kreisbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Tabelle 4.5 Gleichungen für Trägheitsmomente J (Massenmoment 2. Grades) . . . . 234
Tabelle 5.1 Axiale Flächenmomente I, Widerstandsmomente W und
Trägheitsradius i für Biegung und Knickung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Tabelle 5.2 Polare Flächenmomente 2. Grades Ip und Widerstandsmomente Wp
für Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
Tabelle 5.3 Grenzschlankheitsgrad l0 für Euler’sche Knickung und
Tetmajergleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
Tabelle 5.4 Zuordnung der Knickspannungslinien zu den Stab-Querschnitts-
formen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Tabelle 5.5 Zulässige Spannungen im Stahlhochbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Tabelle 5.6 Zulässige Spannungen im Kranbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Tabelle 5.7 Richtwerte für die Kerbwirkungszahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Tabelle 5.8 Festigkeitswerte für Stähle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Tabelle 5.9 Festigkeitswerte für Gusseisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
XXII Inhaltsverzeichnis

Das griechische Alphabet

Alpha A a Ny N n
Beta B b Xi X x
Gamma G g Omikron O o
Delta D d Pi P p
Epsilon E e Rho R r
Zeta Z z Sigma S s
Eta H h Tau T t
Theta Q J Ypsilon Y u
Jota I i Phi F j
Kappa K j Chi C c
Lambda L l Psi Y w
My M m Omega W w
1

1 Statik in der Ebene


Formelzeichen und Einheiten1)
A m2, cm2, mm2 Flächeninhalt, Fläche, Oberfläche
2 2 2
A, q m , cm , mm Querschnittsfläche, Querschnitt
b m, cm, mm Breite
d, D m, cm, mm Durchmesser
e l Euler’sche Zahl (2,718 28 . . . )
kgm
F N¼ , kN Kraft. Bestimmte Kräfte werden durch Indizes unterschieden, z. B. Fr resul-
s2 tierende Kraft ¼ Resultierende, FR Reibungskraft, FN Normalkraft, Fq Quer-
kraft, FA Stützkraft im Lagerpunkt A usw.
kgm Gewichtskraft. FG ist das nach DIN 1304 genormte Formelzeichen für die
FG N¼ , kN
s2 Gewichtskraft
 
m m
g Fallbeschleunigung Normfallbeschleunigung gn ¼ 9,80665 2
s2 s
h m, cm, mm Höhe, Tiefe
l m, cm, mm Länge jeder Art, Abstände
M Nm Kraftmoment, Drehmoment
MT, T Nm Torsionsmoment; auch das Formelzeichen T ist zulässig
m kg, g Masse
1 Drehzahl, Umdrehungsfrequenz
n ¼ min1
min
P W, kW Leistung
r m, cm, mm Radius, Halbmesser, Abstand
s m, cm, mm Weglänge, Kurvenlänge, Wanddicke
V m3, cm3, mm3 Volumen, Rauminhalt
m km m
v , , Geschwindigkeit
s h min
W J ¼ Nm Arbeit
x, y m, cm, mm Wirkabstände der Einzelkräfte (und -flächen oder -linien), Koordinaten
x0, y0, z0 m, cm, mm Schwerpunktabstände

a, b, g rad, ebener Winkel
h l Wirkungsgrad
m l Reibungszahl

r Reibungswinkel

1)
Alle in diesem Buch verwendeten Einheiten für physikalische Größen sind Einheiten des „Système Inter-
national d’Unités“ (Internationales Einheitensystem), kurz: SI-Einheiten. Es gelten die Normen: DIN 1301
(Einheiten, Einheitennamen, Einheitenzeichen), DIN 1304 (Formelzeichen).

A. Böge, Technische Mechanik, DOI 10.1007/978-3-8348-8107-6_1,


© Vieweg+Teubner Verlag |Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
2 1 Statik in der Ebene

1.1 Grundlagen

1.1.1 Die Aufgaben der Statik l


l2
An technischen Bauteilen greifen Belastungskräfte l1
an, hervorgerufen durch Lasten, Eigengewicht,
Festlager Belastung Loslager
F1 F2
Winddruck, Gasdruck, Zahnkräfte, Riemenkräfte, bekannt
Zerspanungswiderstände, Reibungswiderstände A B
usw. FG

Mit den Verfahren der Statik werden die Stütz- Eigengewichtskraft


bekannt
kräfte ermittelt, die den Körper im Gleichgewicht
Stützkraft FA
halten. Man sagt auch: Das angreifende Kräfte- gesucht Stützkraft FB
gesucht
system befindet sich im Gleichgewicht.
Die Ermittlung der Stützkräfte, auch Auflager- Belastungskräfte und Stützkräfte
kräfte genannt, ist der erste Schritt zur Konstruk- Gegeben: F1, F2, FG, l, l1, l2
tion eines Maschinenteils. Sind alle angreifenden Gesucht: FA, FB
Kräfte bekannt, können die Abmessungen der Hinweis: Die Begriffe Los- und Festlager
werden auf Seite 15 erläutert.
Bauteile nach den Regeln der Festigkeitslehre fest-
gelegt werden:
Beispiel:
Die Ergebnisse der Statik sind die Grundlage Erst wenn alle an einer Getriebewelle angrei-
der Festigkeitsrechnung. fenden Kräfte bekannt sind, können Wellen-
und Lagerdurchmesser bestimmt werden.
Bei allen folgenden Untersuchungen in der Statik
werden die Körper als unverformbar angesehen
(Statik der starren Körper).

1.1.2 Physikalische Größen in der Statik


Die wichtigsten Größen der Statik sind
die Kraft F (Kurzzeichen F von engl. force), die in Das Newton ist die gesetzliche und interna-
Newton (N), Dekanewton (daN), Kilonewton (kN) tionale Einheit (SI-Einheit) für die Kraft F:
oder Meganewton (MN) gemessen und angegeben 1 daN ¼ 10 N; 1 kN ¼ 103 N ¼ 1000 N
wird; 1 MN ¼ 106 N ¼ 1000000 N

das Kraftmoment M der Kraft F, das in Newton-


meter (Nm) oder Newtonmillimeter (Nmm) ange-
geben wird.
Bewirkt das Kraftmoment eine Drehung des Bau- Das Kraftmoment M ist das Produkt aus einer
Kraft F und einer Länge l. Daher ist die SI-
teils, dann nennt man es Drehmoment M, z. B. bei Einheit des Kraftmoments das Newtonmeter
Wellen. In der Festigkeitslehre wird ein biegendes (Nm):
Kraftmoment als Biegemoment Mb, ein tordieren- 1 Nm ¼ 103 Nmm
des (verdrehendes) Kraftmoment als Torsions- 1 kNm ¼ 103 Nm
moment MT bezeichnet. 1 MNm ¼ 106 Nm
1.1 Grundlagen 3

1.1.2.1 Die Kraft F


Kräfte sind Vektoren. Ihre Wirkung auf einen Kör- Größen, die erst durch ihren Betrag und ihre
per lässt sich nur dann genau angeben, wenn drei Richtung eindeutig bestimmt sind (gerichtete
Größen), heißen Vektoren, z. B. Kräfte, Wege,
Bestimmungsstücke bekannt sind: Geschwindigkeiten, Beschleunigungen.
der Betrag der Kraft, z. B. F ¼ 18 N, Größen, bei denen zur eindeutigen Bestim-
mung die Angabe ihres Betrags genügt, hei-
die Wirklinie WL und ßen Skalare (nicht gerichtete Größen), z. B.
der Richtungssinn. Wärme, Temperatur, Masse, Arbeit, Leistung.
starre, ebene Scheibe,
Wie alle Vektoren wird auch die Kraft zeichnerisch in ihrer Ebene verschiebbar
durch einen Pfeil dargestellt. Die Länge des Pfeils
Lage
gibt über den festgelegten Kräftemaßstab MK den
Kra Richtungssinn
Betrag (die Größe) der Kraft an. Die Wirklinie ft F

zeigt, wo und unter welchem Winkel zu einer fest- 5 Wirk


linie
10
gelegten Bezugsachse die Kraft wirkt (Richtungs- 15 = Ve der
rsch Kraf
iebe t
winkel). Die Pfeilspitze bestimmt den Richtungs- Betrag rich
tung
sinn. Lageplan
mit eingezeichneter Kraft F = 18 N
Eine Kraft, die auf einen Körper dieselbe Wirkung N ^
Kräftemaßstab MK = 1 mm (1 mm = 1 N)
ausübt wie zwei (oder mehrere) gleichzeitig wir-
kende Kräfte F1 und F2, nennt man die Resultie-
rende Fr dieser Kräfte:
von F2

Die Resultierende Fr ist eine gedachte Ersatz-


kraft für mehrere Einzelkräfte. F1 WL von F1
WL

Fr
WL
der
Will man eine genaue Angabe über die Wirkung F2 =V
ers
Re
sul
chi tier
mehrerer Kräfte auf einen Körper machen, z. B. ebe
rich
end
en
tun
darüber, in welche Richtung er sich verschiebt, g
muss die Resultierende des Kräftesystems bekannt
sein. Fz = Fs
v
Die Schubkraft Fs mit dem Angriffspunkt As be- WL
wegt den skizzierten Wagen mit der Geschwindig- Az
keit v nach rechts oben. Die gleiche Wirkung wird Fs

durch die auf der selben Wirklinie WL liegende


As
gleich große Zugkraft Fz ¼ Fs (Angriffspunkt Az)
erzielt: Kräfte sind linienflüchtige Vektoren. Für
sie gilt der

Die Kraft Fs (Schubkraft) ¼ Fz (Zugkraft)


Längsverschiebungssatz kann auf der gemeinsamen Wirklinie WL
Kräfte dürfen auf ihrer Wirklinie beliebig ver- von As nach Az verschoben werden, ohne
schoben werden, ohne dass sich ihre Wirkung dass sich die Wirkung auf den Körper ändert
auf den starren Körper ändert. (Längsverschiebungssatz).
4 1 Statik in der Ebene

1.1.2.2 Das Kraftmoment oder Drehmoment M


Das Produkt aus einer Einzelkraft F und ihrem Drehsinn (–)

nF
Wirkabstand l von einem beliebigen Bezugs-

vo
Bezugspunkt D
punkt D heißt Kraftmoment M ¼ Fl.

WL
l
Die Bezeichnungen Kraftmoment und Drehmo-
ment sind statisch gleichwertig.
Der Betrag des Kraft- oder Drehmoments ist das F
Produkt aus der Kraft F (z. B. in N) und dem Wirk-
abstand l (z. B. in m). Der Wirkabstand l ist der Kraftmoment der Kraft F bezogen auf den
rechtwinklig zur Wirklinie (WL) gemessene Ab- Punkt D: M ¼ Fl
stand.
M F l
Kraftmoment M ¼ Kraft F  Wirkabstand l M ¼ Fl
Nm N m

Der Drehsinn des Kraftmoments wird durch das (þ) ¼ Linksdrehsinn


Vorzeichen angegeben. () ¼ Rechtsdrehsinn

1.1.2.3 Das Kräftepaar


Wirken zwei gleich große, gegensinnige Kräfte
auf parallelen Wirklinien mit dem Wirkabstand l Wirkabstand l
(? zu den Wirklinien gemessen), so erzeugen sie
ein Drehmoment M. Man nennt die beiden Kräfte Wirklinien
ein Kräftepaar.
Ist der Körper frei beweglich, so dreht ihn das Drehsinn des Körpers

Kräftepaar auf der Stelle, ohne ihn zu verschieben Das Kräftepaar erzeugt ein Drehmoment M,
(Welle, Handrad, Tretkurbel, Handkurbel, Dreh- die Resultierende ist Fr ¼ 0.
stabfeder), denn die Resultierende des Kräftepaars
ist gleich null. l

Die Drehwirkung eines Kräftepaares bezeich-


net man als sein Drehmoment M. F

Der Betrag des Drehmoments ist das Produkt aus


der Kraft F (z. B. in N) und dem Wirkabstand l M = Fl Kräftepaar am
(z. B. in m). Der Wirkabstand ist der senkrecht zu Fahrradlenker
den Wirklinien gemessene Abstand.
M F l
Drehmoment M ¼ Kraft F  Wirkabstand l M ¼ Fl
Nm N m

Der Drehsinn des Drehmoments wird durch das (þ) ¼ Linksdrehsinn


Vorzeichen angegeben. () ¼ Rechtsdrehsinn
1.1 Grundlagen 5

1.1.3 bungen zur Berechnung von Drehmomenten


1. bung: Für die Tretkurbelwelle eines Fahrrads
F1 = 150 N
sollen die Drehmomente M1, M2, M3 in den drei
skizzierten Stellungen berechnet werden. In allen
Stellung 1
Stellungen wirkt die Kraft F1 rechtwinklig nach un- F2
ten. In Stellung 1 steht die Tretkurbel horizontal,
in Stellung 3 vertikal. Stellung 2 liegt zwischen
beiden Stellungen. F1
F1
Wie verändert sich das Drehmoment mit fort-
Stellung 2
schreitender Kurbeldrehung? Stellung 3
l3 = 0
l2 = 80 mm
l1 = 200 mm

Lösung: Als Folge der Kraft F1 an der Tretkurbel M1 ¼ F1 l1 ¼ 150 N  0,2 m ¼ 30 Nm
tritt im Tretkurbellager eine gleich große, ent- M2 ¼ F1 l2 ¼ 150 N  0,08 m ¼ 12 Nm
gegengesetzt gerichtete Kraft F2 auf. Beide bilden M3 ¼ F1 l3 ¼ 150 N  0 m ¼ 0
ein Kräftepaar, das ein Drehmoment M erzeugt. Es
ergibt sich als Produkt aus der Kraft F1 und ihrem Das Drehmoment fällt von seinem Maximal-
jeweiligen Wirkabstand von der Kraft F2. Die wert in der horizontalen Stellung bis auf null
in der vertikalen Stellung der Tretkurbel.
Drehmomente M1 und M2 haben Rechtsdrehsinn.
Sie erhalten daher das negative Vorzeichen.

2. bung: Die Kraft F1 wirkt jetzt unter dem Win-


kel a ¼ 45 auf die horizontal liegende Tretkur- l2
45°

bel. F1 = 150 N
a=

Wie groß ist nun das Drehmoment M an der Tret-


kurbelwelle?
F2
l1 = 200 mm

Lösung: Der Wirkabstand l2 zwischen den Wirk- l2 ¼ l1 sin a


linien der Kräfte F1 und F2 ist jetzt kleiner gewor- l2 ¼ 0,2 m  sin 45
den als vorher in der Stellung 1. l2 ¼ 0,141 m
Dadurch ergibt sich auch ein kleineres Drehmo- M ¼ F1 l2 ¼ 150 N  0,141 m
ment M. Es erhält das negative Vorzeichen, weil es M ¼ 21,15 Nm
Rechtsdrehsinn besitzt.

Aufgaben Nr. 1–8


6 1 Statik in der Ebene

1.1.4 Bewegungsmöglichkeiten (Freiheitsgrade) eines Körpers


Jeder frei bewegliche starre Körper kann eine andere Lage erhalten, indem man ihn verschiebt
oder dreht. Diese Bewegungen heißen Translation (Verschiebung) und Rotation (Drehung).
Die Bewegungsmöglichkeiten, die ein Körper hat, nennt man seine Freiheitsgrade.

1.1.4.1 Freiheitsgrade im Raum y

Ein Körper, der im Raum frei beweglich ist, kann


T(y)
sich in Richtung der drei Achsen x, y, z eines
T(z)
räumlichen Koordinatensystems verschieben (T(x),
R(y)
T(y), T(z)). Er kann sich außerdem um jede der drei T(x)
Achsen drehen (R(x), R(y), R(z)). Daraus folgt: R(x) T(x)
x
Ein im Raum frei beweglicher starrer Körper R(z)

hat sechs Freiheitsgrade. T(z)

z T(y)

Jede beliebige Bewegung im Raum lässt sich auf T(x), T(y), T(z): Translation in Richtung der drei Achsen
R(x), R(y), R(z): Rotation um die drei Achsen
diese sechs Freiheitsgrade zurückführen.

1.1.4.2 Freiheitsgrade in der Ebene y

Ein Körper, der nur in einer Ebene frei beweglich


ist, z. B. auf einer Richtplatte, kann sich nur in T(z)
Richtung der zwei Achsen x, z eines ebenen Koor- R(y)
dinatensystems verschieben (T(x), T(z)) und um die T(x)
Achse y drehen (R(y)). Daraus folgt: T(x)
x

Ein in der Ebene frei beweglicher starrer Kör-


T(z)
per hat drei Freiheitsgrade.
z
Jede beliebige Bewegung in der Ebene lässt sich
auf diese drei Freiheitsgrade zurückführen.

1.1.5 Gleichgewicht des Körpers in der Ebene (Gleichgewichtsbedingungen)


Die Ursache einer Verschiebung ist eine Einzel- Beachte: Die Drehwirkung eines Kräftepaars
kraft, die Ursache einer Drehung ist ein Kräftepaar. ist sein Kraftmoment M. Es wird auch als
Drehmoment bezeichnet.
Daraus folgt:

Wird ein Körper verschoben, muss eine Kraft F chiebun


g
F2 Vers
wirken,
wird er gedreht, muss ein Kraftmoment M wir- S
F1
ken, Drehung

wird er verschoben und gedreht, müssen eine


F2
Kraft F und ein Kraftmoment M wirken.
1.1 Grundlagen 7

Umgekehrt lässt sich auch schließen, dass dann Keine Verschiebung: F ¼ 0


keine Kraft F wirkt, wenn sich ein Körper nicht Keine Drehung: M¼0
verschiebt, und dass kein Kraftmoment M vorhan-
den ist, wenn er sich nicht dreht.
Körper, die mit anderen fest verbunden sind, las- Beispiel:
sen sich auch durch Kräfte und Kraftmomente Fräsmaschinentisch und darauf befestigter
nicht gegeneinander bewegen. Hier werden durch Schraubstock bewegen sich nicht gegen-
einander, obwohl über das Werkstück Kräfte
die Verbindungen (wie Verschraubung, Lagerung, in den Schraubstock eingeleitet werden.
Klebung) Gegenkräfte und Gegenkraftmomente
erzeugt.

Alle Kräfte und alle Kraftmomente heben sich in Keine Verschiebung: S F ¼ 0


solchen Fällen in ihrer Wirkung auf, und man sagt: Keine Drehung: SM ¼ 0
Kräfte und Kraftmomente stehen miteinander im
Gleichgewicht. Dann muss die Summe aller Kräfte
S (Sigma) bedeutet:
gleich null und die Summe aller Kraftmomente
Summe aller . . ., d. h. die Summe aller Kräfte
gleich null sein, weil sich der Körper so verhält, und die Summe aller Kraftmomente ist gleich
als wirkten keine Kraft und kein Kraftmoment. null.

Diese Erkenntnis auf die drei Freiheitsgrade des


Körpers in der Ebene bezogen ergibt:
y
Ein Körper ist dann im Gleichgewicht, wenn S Fx ¼ 0
Fy
S Fy ¼ 0
die Summe aller Kräfte in Richtung der
S MðzÞ ¼ 0
x-Achse gleich null ist,
x
die Summe aller Kräfte in Richtung der M(z)
Fx
y-Achse gleich null ist, z
und die Summe aller Kraftmomente um die Mit Hilfe dieser drei Gleichgewichtsbedin-
z-Achse gleich null ist. gungen berechnet man unbekannte Kräfte
und Kraftmomente.

Nach dem Trägheitsgesetz gilt das für alle Körper, Beachte: Ruhelage und gleichförmig geradli-
deren Bewegungszustand sich nicht ändert. Dem- nige oder rotierende Bewegung sind gleich-
wertige Zustände, d. h. es gelten die Gleich-
nach ist ein Körper in drei Fällen im Gleichge- gewichtsbedingungen.
wicht: Die berlegungen zum Trägheitsgesetz stam-
wenn er ruht (Geschwindigkeit v ¼ 0), men von dem italienischen Physiker Galileo
Galilei (1564––1642).
wenn er sich auf gerader Bahn mit gleich bleiben-
der Geschwindigkeit bewegt (v ¼ konstant)
und wenn er mit konstanter Drehzahl n (Umdre-
hungsfrequenz) umläuft (n ¼ konstant).
8 1 Statik in der Ebene

1.1.6 Der Parallelogrammsatz für Kräfte


Der Parallelogrammsatz1) ist die wichtigste statische Grundoperation für das Zusammensetzen
und Zerlegen von gerichteten Größen (Vektoren). Dazu gehören neben Geschwindigkeiten v,
Beschleunigungen a und Wegen s auch Kräfte F.

1.1.6.1 Zusammensetzen von zwei nichtparallelen Kräften (Kräftereduktion)


Kräfte sind linienflüchtige Vektoren, d. h. zwei Beachte: Skalare wie Masse m, Volumen V,
Kräfte F1 und F2 können auf ihrer Wirklinie in den Flächen A usw. sind keine gerichteten Grö-
ßen. Ihre Beträge können algebraisch addiert
Zentralpunkt A verschoben und dort mit dem und subtrahiert werden. Kräfte dagegen sind
Parallelogrammsatz zur Resultierenden Fr zusam- als Vektoren geometrisch (zeichnerisch) zu
mengesetzt werden. Man nennt dies eine geometri- behandeln.
sche (zeichnerische) Addition und das Verfahren
F1
eine Kräftereduktion.
b
de F r
ltieren
Resu
a
A
Parallelogrammsatz
Die Resultierende Fr (Ersatzkraft) zweier in F2
einem Punkt A angreifender Kräfte F1 und F2
ist die Diagonale des Kräfteparallelogramms. Geometrische Addition der Kräfte F1 und F2
zur Resultierenden Fr

Einfacher ist es, die Kräfte nach Betrag und Rich- F1


tungssinn maßstabsgerecht in beliebiger Reihen- SO F2
E
folge aneinander zu setzen. Es ergibt sich das Fr
Kräftedreieck (Krafteck, Kräftezug). A Fr
oder E
A
F1

SO
Im Krafteck ist die Resultierende Fr die Verbin- F2
dungslinie vom Anfangspunkt A der zuerst Kräftedreiecke als Ersatz für das
gezeichneten Kraft zum Endpunkt E der zuletzt Kräfteparallelogramm
gezeichneten Kraft.

pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Der Betrag der Resultierenden Fr zweier Kräfte F1 Fr ¼ F 1 2 þ F 2 2 þ 2F1 F2 cos a
und F2, mit dem eingeschlossenen Winkel a, lässt
F1 sin a
sich mit dem Kosinussatzes berechnen. b ¼ arcsin
Fr
Für den Winkel b wird der Sinussatz angewandt.

1)
Böge, A.; J. Eichler: Physik: Grundlagen, Versuche, Aufgaben, Lösungen; Vieweg þ Teubner 2008
1.1 Grundlagen 9

1.1.6.2 Zerlegen einer Kraft F in zwei nichtparallele Kräfte F1 und F2


Das Kräfteparallelogramm lässt sich auch aus F1 Zerlegen einer
on
Lv Kraft F in zwei
einer gegebenen Kraft F und den Wirklinien WL1, W
F1 Komponenten
WL2 zweier gesuchter Kräfte F1, F2 zeichnen. F1, F2
Dazu werden die gegebenen Wirklinien WL1 und a
F b
A
WL2 der gesuchten Kräfte F1, F2 parallel zu sich E
selbst in den Endpunkt E der maßstäblich auf- a
Fc F2
gezeichneten gegebenen Kraft F verschoben. osb WL
F1 vo
Damit entsteht das Kräfteparallelogramm. cos n F2
a

Die Beträge der beiden Komponenten der Kraft F


sin b
lassen sich auch berechnen: Für F1 gilt der Sinus- F1 ¼ F F2 ¼ F cos b  F1 cos a
sin a
satz; die Gleichung für F2 lässt sich aus dem ge-
strichelt gezeichneten Kräftezug ablesen.
E F3
F F1
Die Aufgabe, eine Kraft F in mehr als zwei Kom- F2 F2
ponenten zu zerlegen, ist statisch unbestimmt, d. h. F2
F1
es sind unendlich viele Lösungen möglich. A F1

Bei vielen Aufgaben der Statik ist es erforderlich, y


mit den beiden rechtwinklig aufeinander stehen-
Fy = F sin a

den Komponenten Fx und Fy einer Kraft F zu F

a
Fy
rechnen. Dazu legt man die Kraft F unter Angabe
des Richtungswinkels a in ein rechtwinkliges
x
Achsenkreuz und beschreibt die Komponenten mit Fx = F cos a
Hilfe der Kreisfunktionen Sinus und Kosinus.

1.1.6.3 Zerlegen einer Kraft F in zwei parallele Kräfte F1 und F2


l1 l2
Für die gegebene Kraft F sollen die beiden paralle-
len Kräfte F1 und F2 ermittelt werden, die auf
ihren Wirklinien mit den Abständen l1 und l2 die F1 F2
gleiche Wirkung haben wie die Einzelkraft F.
F

Zerlegen einer Kraft F in zwei parallele


Zum Verständnis für die Lösung dieser Aufgaben Komponenten
ist der später erläuterte Momentensatz erforderlich
(1.2.5.1, Seite 38):
Fl1 ¼ F2 ðl1 þ l2 Þ und Fl2 ¼ F1 ðl1 þ l2 Þ

l2 l1
Daraus ergeben sich die beiden Gleichungen für F1 ¼ F F2 ¼ F
l1 þ l2 l1 þ l2
die Beträge der Kräfte F1 und F2.
10 1 Statik in der Ebene

1.1.6.4 bungen zum Parallelogrammsatz für Kräfte


1. bung: Zwei Kräfte F1 ¼ 2 kN und F2 ¼ 3 kN y

wirken im Angriffspunkt A unter dem Winkel


a ¼ 120 zueinander. Fr
F2 F2
Gesucht:
a) der Betrag der Resultierenden Fr, 180° – a
b
b) der Winkel b zwischen den Wirklinien von F1 a
und Fr. x
A F1

Lösung:
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
a) der Betrag der Resultierenden lässt sich zeich- Fr ¼ F 1 2 þ F 2 2 þ 2F1 F2 cos a
nerisch durch maßstäbliches Aufzeichnen des qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Kräfteparallelogramms und rechnerisch mit Fr ¼ ð2 kNÞ2 þ ð3 kNÞ2 þ 2  2 kN  3 kN  cos 120
dem Kosinussatz ermitteln.
b) der Winkel b zwischen den Wirklinien von F1 Fr ¼ 2,646 kN
und Fr wird mit dem Sinussatz berechnet:
sin b F2 F2 sin ð180  aÞ
¼ ; sin ð180  aÞ ¼ sin a b ¼ arcsin ¼ 79,1

sin ð180  aÞ Fr Fr
y
2. bung: Für das skizzierte Lager einer Getriebe- x
z
welle wurden mit Hilfe der statischen Gleich-
gewichtsbedingungen die Stützkraftkomponenten
FAx ¼ 5089 N und FAy ¼ 471 N berechnet. Zur Lager
A
Bestimmung der Lagerabmessungen soll die Stütz-
kraft (Lagerkraft) FA berechnet werden. FAx
Beachte: Die Stützkraftkomponenten können in
den Lagermittelpunkt verschoben werden. x FAy
z
Welle

Gesucht: y
a) Skizze des Quadranten eines rechtwinkligen
Lösung:
Koordinatensystems mit den in den Lagerpunkt
A verschobenen Lagerkraftkomponenten FAx
y
und FAy (Längsverschiebungssatz von Seite 3), FA
FAy
b) Betrag der Lagerkraft FA,
a

A FAx x
c) Richtungswinkel a zwischen der positiven qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
x-Achse des Koordinatensystems und der FA ¼ FAx 2 þ F Ay 2 ¼ ð50892 þ 4712 Þ N2
Wirklinie der Lagerkraft FA. FA ¼ 5111 N
FAy 471 N
Aufgaben Nr. 29–31 a ¼ arctan ¼ arctan ¼ 5,29
FAx 5089 N
1.1 Grundlagen 11

1.1.7 Das Freimachen der Bauteile

1.1.7.1 Zweck und Beschreibung des F1


F2
Verfahrens, Oberflächen- und FAx
Volumenkräfte FAy
FB
Mit Hilfe der Statik werden unbekannte Kräfte
zeichnerisch und rechnerisch bestimmt, z. B. die Beispiel:
Stützkräfte (Lagerkräfte), die eine Getriebewelle F1, F2 bekannte Kräfte,
FAx , FAy, FB gesuchte Stützkräfte
oder einen Drehkran im Gleichgewicht halten.

Die Lösungen solcher Aufgaben können nur dann Hinweis: Wird etwa die tatsächlich wirkende
richtig sein, wenn tatsächlich alle am Bauteil (Ge- Stützkraftkomponente FAx nicht in die rech-
nerischen Gleichgewichtsbedingungen auf-
triebewelle, Drehkran, Winkelhebel, Schraube usw.) genommen (S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0, S M ¼ 0),
angreifenden Kräfte in die Untersuchung einbe- dann wird die Lösung falsch.
zogen wurden.

Jedes Bauteil wirkt auf die angrenzenden Bauteile F


mit Oberflächenkräften, die man sich im Mittel- 1
punkt M der Berührungsfläche angreifend denkt, 2
wie im Fall der beiden zusammengepressten
F
Bauteile 1 und 2. Oberflächenkräfte heißen auch
äußere Kräfte.
Tatsächlich verteilt sich jede Oberflächenkraft 1 1
mehr oder weniger gleichmäßig auf die Flächen-
teilchen der Berührungsfläche (siehe Abschnitt 5.5, F2,1

Seite 288 Flächenpressung). F1,2


A
Auf jede Berührungsfläche eines Körpers wirkt die
M 2 2
von ihr ausgeübte Oberflächenkraft von dem ande-
ren Körper zurück (Aktion ¼ Reaktion). Es ist also
F1,2 (Kraft F von 1 auf 2) gleich F2,1 (Kraft F von
2 auf 1).
Außer den Oberflächenkräften können noch Volu-
menkräfte wirken, die man sich im Massenschwer- M
punkt (Massenmittelpunkt) M des homogenen
Körpers angreifend denkt.
Schwerefeld
Die wichtigste und immer wirkende Volumenkraft FG
ist die Gewichtskraft FG. Eine andere Volumen-
kraft ist die durch Magnete erzeugte Kraft.
Gemeinsames Kennzeichen von Volumenkräften
Hinweis: Ob die Gewichtskraft FG beim Frei-
ist das Vorhandensein eines „Feldes“, z. B. des machen berücksichtigt wird, hängt davon ab,
Schwerefeldes der Erde oder eines Magnetfeldes. ob ihre Wirkung im Verhältnis zu den Wir-
Volumenkräfte heißen daher auch Feldkräfte. kungen der anderen Kräfte groß oder klein ist.
12 1 Statik in der Ebene

Um sicherzugehen, alle am Bauteil angreifenden Hinweis: Statt „Freimachen“ wird auch die
Kräfte richtig erfasst zu haben, geht jeder stati- Bezeichnung „Freischneiden“ verwendet,
weil man das Bauteil mit einem gedachten
schen Untersuchung das Freimachen voraus. Schnitt von den angrenzenden Bauteilen
trennt.

Arbeitsplan zum Freimachen:


Freimachen heißt: 1. Das Bauteil schematisiert ohne die an-
Man nimmt die Nachbarbauteile, die das frei- grenzenden Teile aufzeichnen.
zumachende Bauteil berühren, Stück für Stück 2. Die Angriffspunkte aller Kräfte und die
weg und bringt dafür an den Berührungsstellen Wirklinien dieser Kräfte festlegen.
diejenigen Kräfte an, die von den weggenom- 3. Den Richtungssinn in Bezug auf den frei-
menen Bauteilen auf das freigemachte Bauteil gemachten Körper eintragen.
wirken. Für die zeichnerische Lösung maßstäblich
zeichnen (Lageplan), für die rechnerische
Lösung genügt die Lageskizze.
Eine Anleitung zum richtigen und sicheren Frei-
machen geben die folgenden Beispiele.

1.1.7.2 Seile, Ketten, Riemen

Beispiel:
Seile und ähnliche flexible Bauteile können
Der Kranhaken soll freigemacht werden.
nur Zugkräfte in Seilrichtung ausüben oder
aufnehmen.
Zugkräfte wirken stets weg vom Angriffspunkt
Seilkraft F
am freigemachten Bauteil. (Regel 1)

freigemachter
Kranhaken
Die Erfahrung lehrt, dass man mit einem flexiblen
Bauteil keine Druckkraft auf einen anderen Körper
ausüben kann.
Gewichtskraft FG
Man nimmt den angehängten Zylinder weg
Es ist gleichgültig, ob das Seil durch eine Rolle und ersetzt ihn im Berührungspunkt durch
die Gewichtskraft FG . Ebenso nimmt man
umgelenkt wird: In jedem Querschnitt des Seils das Seil weg (abschneiden) und ersetzt es
wirkt die gleiche Zugkraft. durch die Zugkraft F ¼ FG .
1.1 Grundlagen 13

1.1.7.3 Zweigelenkstäbe

Beispiel:
Zweigelenkstäbe können Zug- oder Druck-
Der Zweigelenkstab (Pendelstütze) stützt eine
kräfte aufnehmen, deren Wirklinie die Ver- Plattform ab. Wirklinie
bindungsgerade der Gelenkpunkte ist. Die Plattform
Zug
Gelenke werden als reibungsfrei angesehen.
(Regel 2) Druck

Die Form des Zweigelenkstabs hat keinen Ein- freigemachter


fluss; er kann gerade oder gekrümmt sein oder Zweigelenkstab
Stab

jede beliebige andere Form haben. Zweigelenk-


stäbe dürfen nur an zwei Punkten mit Nachbar- Druck
bauteilen verbunden sein und keine Kräfte an
Zug
anderen Stellen aufnehmen. Zwei Kräfte können
nur dann im Gleichgewicht sein, wenn sie eine
Hier nimmt der Zweigelenkstab Druckkräfte
gemeinsame Wirklinie haben, die durch die bei- auf. Er könnte aber auch Zugkräfte aufneh-
den Gelenkpunkte (Kraftangriffspunkte) verlaufen men, z. B. wenn der Wind unter die Plattform
muss. fasst.

1.1.7.4 Berührungsflächen (ebene Stützflächen)

Beispiel 1:
Berührungsflächen können Normalkräfte und
Ein prismatischer Körper liegt auf einer waa-
Tangentialkräfte aufnehmen. gerechten Unterlage (z. B. Richtplatte) in
Normalkräfte wirken stets hin auf die Berüh- Ruhe.
rungsfläche am freigemachten Bauteil.
(Regel 3) freigemachter
Körper
FG

Berühren sich zwei Bauteile, so wirkt in jedem FN

Fall zwischen beiden eine Normalkraft FN. Ihre


Wirklinie steht immer rechtwinklig auf der Berüh- Gewichtskraft FG und Normalkraft FN haben
rungsfläche. gleiche Wirklinie und sind im Gleichgewicht.
Beispiel 2:
Die Tangentialkraft FT wird durch Reibung (Reib- Der gleiche Körper liegt auf einer schiefen
Ebene in Ruhe.
kraft FR) oder durch einen Rollwiderstand hervor-
gerufen. Ihre Wirklinie liegt immer in der Berüh- freigemachter
Körper
rungsebene, also rechtwinklig zur Wirklinie der
Normalkraft FN. Den Richtungssinn kann man in FR
FT = FN
den meisten Fällen erkennen, wenn alle übrigen FG

Kräfte am freigemachten Bauteil eingezeichnet


wurden. Die Tangentialkraft FT ¼ Reibkraft FR Gewichtskraft FG und Normalkraft FN allein
können nicht im Gleichgewicht sein. Der
wirkt der Bewegung entgegen, die durch die übri-
Körper würde abwärts gleiten, wenn ihn nicht
gen Kräfte verursacht wird oder verursacht werden die Tangentialkraft FT ¼ Reibkraft FR daran
könnte. hindern würde.
14 1 Statik in der Ebene

Auch wenn zwei Bauteile auf ihrer Berührungs- Beispiel 3:


fläche gegeneinander gleiten oder das eine auf Der Körper wird durch die Verschiebekraft F
auf der Unterlage verschoben.
dem anderen abrollt, wirkt immer eine Tangential-
kraft FT ¼ Reibkraft FR. Der Richtungssinn ist in v

diesem Fall sicher zu erkennen: Auf das schnellere freigemachter


F F Körper
Bauteil wirkt die Reibkraft FR entgegen seiner FG
Bewegungsrichtung, auf das langsamere wirkt sie FN FT = FR
in Bewegungsrichtung des schnelleren Bauteils. In
FT = FR FN
vielen Fällen ist das „langsamere“ Bauteil eine Kräfte vom Gleitkörper
ruhende Unterlage. auf die Unterlage

Gleiten zwei Bauteile in entgegengesetzter Rich- Im Beispiel 1, ohne Verschiebekraft F, hatten


tung aufeinander, so wirkt an beiden die Reibkraft Gewichtskraft FG und Normalkraft FN eine
gemeinsame Wirklinie. Das ist hier im Bei-
entgegen der jeweiligen Bewegungsrichtung. spiel 3 anders: F und FT ¼ FR bilden ein
Bleibt ein Bauteil in Ruhe, obwohl eine Verschie- rechtsdrehendes Kräftepaar. Bei Gleich-
gewicht stellt sich dann das linksdrehende
bekraft F versucht, es auf seiner Unterlage zu ver- Kräftepaar aus FG und FN ein. Die Kraft-
schieben, so tritt auch bei waagerechter Berüh- momente M beider Kräftepaare sind gleich
rungsfläche eine Reibkraft FR auf. Diese ist zur groß und gegensinnig (S M ¼ 0).
Aufrechterhaltung des Gleichgewichts erforderlich.

1.1.7.5 Rollkörper (gewölbte Stützflächen)

Beispiel:
Rollkörper können Radialkräfte und Tangen-
Eine Rolle ruht auf einer waagerechten Ebene
tialkräfte aufnehmen. und stützt eine waagerecht liegende Platte ab.
Die Radialkräfte wirken immer auf den Berüh-
rungspunkt am freigemachten Körper.
A
(Regel 4) FrA

Zwischen Rollkörper und Unterlage wirkt eine freigemachte Rolle


Radialkraft Fr. Ihre Wirklinie verläuft durch den
Fr B
Berührungspunkt und den Rollkörpermittelpunkt. B

Die Bezeichnungen „Radialkraft“ und „Normal- Die Berührungspunkte A und B liegen recht-
kraft“ sind gleichwertig, denn die Wirklinie der winklig übereinander. Die Radialkräfte FrA
und FrB haben eine gemeinsame Wirklinie
Radialkraft steht immer rechtwinklig (in Norma- und sind im Gleichgewicht. Es wirkt keine
lenrichtung) auf der Berührungstangente. Tangentialkraft.
Eine Tangentialkraft FT tritt am ruhenden Rollkör-
per nur unter den gleichen Bedingungen auf wie
an Berührungsflächen (siehe Regel 3, Seite 13).
Ihre Wirklinie ist die Tangente an den Rollkörper
im Berührungspunkt und steht darum immer recht-
winklig zur Wirklinie der Radialkraft.
1.1 Grundlagen 15

1.1.7.6 Einwertige Lager (Loslager)

Einwertige Lager (Loslager) können nur eine F

rechtwinklig zur Stützfläche wirkende Kraft


aufnehmen (Normalkraft). freigemachtes
Gleitlager
Sie wirkt auf den freigemachten Lagerpunkt FN FN
zu.
Wirkungsanalyse: Wirklinie der Lagerkraft
bekannt, Betrag unbekannt (eine Unbekannte).
(Regel 5)
Einwertige Lager werden für Träger auf zwei Stüt- F
zen verwendet, um die Wärmeausdehnung in freigemachtes
Längsrichtung nicht zu behindern, z. B. an Brü- FN Kugellager

ckenträgern und Wellen. Bei zweifach gelagerten


Trägern muss ein Lager ein Loslager sein.

1.1.7.7 Zweiwertige Lager (Festlager)


Beispiel 1:
Träger auf zwei Stützen
Zweiwertige Lager (Festlager) können eine
beliebig gerichtete Kraft aufnehmen.
Beim Freimachen ersetzt man die noch unbe- B
Belastung F
kannte Lagerkraft durch zwei rechtwinklig auf-
einander stehende Komponenten Fx und Fy. A
Wirkungsanalyse: Wirklinie der Lagerkraft un-
bekannt, Betrag unbekannt (zwei Unbekannte). FB F
(Regel 6) Fx

Fy
freigemachter Träger
Träger auf zwei Stützen, Wellen und Achsen erhal-
ten ein zweiwertiges Lager (Festlager), um eine Lager B ist einwertig, wie die Bewegungs-
unzulässige Längsverschiebung zu verhindern. probe ergibt. Also wirkt eine Normalkraft FB
rechtwinklig zur Stützfläche.
Zweiwertige Lager erkennt man am sichersten Lager A ist zweiwertig (Bewegungsprobe).
durch die Bewegungsprobe: Die dort wirkende noch unbekannte Lager-
kraft FA ersetzt man durch zwei rechtwinklig
aufeinander stehende Komponenten Fx und
Fy und legt den Richtungssinn für die spätere
Verschiebt man die Stützfläche des einwertigen Rechnung nach Augenschein fest.
Lagers in tangentialer Richtung, bleibt das Der zunächst angenommene Richtungssinn
gelagerte Bauteil in Ruhe. der Lagerkraftkomponenten Fx und Fy wird
Beim zweiwertigen Lager bewegt sich das bei der späteren Berechnung durch ein posi-
gelagerte Bauteil bei jeder Verschiebung der tives Vorzeichen bestätigt. Ein negatives Vor-
zeichen für Fx oder Fy zeigt den entgegen-
Unterlage mit. gesetzten Richtungssinn an.
16 1 Statik in der Ebene

Beim einwertigen Lager wirkt in der Verschiebe- Beispiel 2:


ebene (hier vertikal) offenbar keine Kraft; wohl Tür mit Halslager A und Spurlager B
aber wirkt immer eine Normalkraft (hier horizon- FA
tal). Das zweiwertige Lager dagegen nimmt Kräfte A

aus jeder beliebigen Richtung auf, so dass hier im Schwerpunkt S S


Gegensatz zu den Regeln 1 bis 5 beim Freimachen FBx FG
die Wirklinie der Lagerkraft nicht eindeutig fest- B
liegt. Da aber nach dem Parallelogrammsatz jede FBy
Kraft in zwei Komponenten zerlegt werden kann, Lageskizze der
hilft man sich wie bereits auf Seite 15 (1.1.7.7) freigemachten Tür

erläutert: Man zeichnet auf zwei rechtwinklig Bewegungsprobe: B ist zweiwertig, A ist ein-
zueinander stehenden Wirklinien die beiden Kom- wertig.
ponenten ein. Dabei wird versucht, deren Rich- Den Stützhaken bei A wegnehmen: Die Tür
tungssinn unter Berücksichtigung der übrigen dreht nach rechts. Folglich muss FA nach
links wirken. Den Stützhaken bei B wegneh-
Kräfte zu bestimmen. Darum empfiehlt es sich, men: Die Tür dreht nach links. FBx wirkt also
das zweiwertige Lager zuletzt freizumachen. nach rechts.

Wellen sollen Drehmomente weiterleiten und die Beispiel 3:


Zahnrad- oder Riemenkräfte über Wälz- oder Getriebewelle mit Loslager A, Festlager B
Gleitlager auf das Gehäuse übertragen. Eines der
Zahnkraft-
Lager ist konstruktiv als Festlager, das andere als komponenten
Fy
Loslager ausgebildet. Fx

Auf das Zahnrad der skizzierten Getriebewelle A B


wirken die beiden Zahnkraftkomponenten Fx und
Fy. Zahnrad und Welle sind drehfest miteinander Fy
verbunden, z. B. durch eine Passfeder. Die waage- Fx
FBx
A B
rechte Komponente Fx wird allein vom Festlager B
aufgenommen (Fx ¼ FBx), denn das Loslager A ist FA FBy
in waagerechter Richtung im Gehäuse verschieb- Lageskizze der
freigemachten Welle
bar. Es kann nur Normalkräfte aufnehmen, hier die
Lagerkraft FA. Beachte: Außer Fx und Fy wirkt noch die
Umfangskraft Fz in Normalenrichtung zur
Zeichenebene. Sie bewirkt die Drehung der
Die Stützkräfte FA, FBx und FBy werden später mit Getriebewelle (siehe Lehrbeispiel Seite 370).
Hilfe der drei statischen Gleichgewichtsbedingun-
gen S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0, S M ¼ 0 (siehe Abschnitt
1.2.5.3, Seite 44) berechnet.
1.1 Grundlagen 17

1.1.7.8 Dreiwertige Lager

Beispiel:
Dreiwertige Lager können eine beliebig gerich-
Eingespannter Freiträger
tete Kraft und ein Kraftmoment aufnehmen. Mauerwerk
Beim Freimachen ersetzt man die Lagerkraft
durch zwei rechtwinklig aufeinander stehende l
F
Komponenten, das Kraftmoment durch den
Momentendrehpfeil.
Wirkungsanalyse: Wirklinie und Betrag der M = Fyl Einspannmoment Fx
A
Lagerkraft unbekannt, Betrag des Kraft- FAx = Fx
moments (Einspannmoment) unbekannt (drei FAy = Fy Fy F
l
Unbekannte). (Regel 7)
Lageskizze des Freiträgers

Richtiges Freimachen ist die Voraussetzung für die richtige zeichnerische und rechnerische
Lösung aller Statikaufgaben.
Dabei hilft das systematische Vorgehen nach folgendem Arbeitsplan:

Arbeitsplan zum Freimachen:

Lageskizze des freizumachenden Bauteils zeichnen. 1. Schritt

Kraftangriffspunkte (Berührungspunkte mit den Nachbarbauteilen) festlegen. 2. Schritt

Wirklinien aller Kräfte nach den Regeln 1 bis 7 für das Freimachen einzeichnen. 3. Schritt

Richtungssinn für alle Kraftpfeile nach den Regeln 1 bis 7 festlegen. 4. Schritt
18 1 Statik in der Ebene

1.1.8 bungen zum Freimachen


1. bung: Die skizzierte Leiter lehnt in A rei-
A
bungsfrei am Mauerwerk und ist am Boden rutsch- FG
fest gestützt. Beim Besteigen wird die Leiter mit
der Gewichtskraft FG belastet. Die Leiter soll nach
den besprochenen Regeln freigemacht werden,
B
eine Aufgabe, die häufig Schwierigkeiten macht. Aufgabenskizze

Lösung: Nach dem Arbeitsplan wird zuerst die A


Lageskizze der Leiter gezeichnet und die Lager- FG
punkte A und B markiert. Das sind die Berüh-
rungsstellen derjenigen Mauerteile, die gedanklich Lageskizze der Leiter
weggenommen sind. Außerdem wird sofort die mit Lagerpunkten und
B gegebener Kraft
bekannte Gewichtskraft FG eingezeichnet.

Nach dem Arbeitsplan sind nun die Wirklinien der Beachte: Immer zuerst die einwertige Lager-
Stützkräfte FA und FB einzuzeichnen. Bei zweifach stelle suchen. Dort ist die Wirklinie der Stütz-
kraft bekannt. Diese ist eine Normalkraft.
gelagerten Bauteilen muss eines der beiden Lager
einwertig sein. Das andere ist dann zweiwertig.

Die Bewegungsprobe mit dem Mauerwerk um A Bewegungsprobe:


Punkt A zeigt, dass in einer Richtung keine Kräfte keine Lageverän-
derung bei Parallel-
übertragen werden. Das ist das Kennzeichen eines verschiebung des
einwertigen Lagers: Bei Verschiebungen parallel einwertigen Lagers.
zur Leiter wird zwischen Mauer und Leiter keine
Kraft übertragen, wenn die Reibung nicht berück-
sichtigt wird.

Die Bewegungsprobe mit dem Mauerstück um B Lageveränderung bei


ergibt Lageveränderungen der Leiter in jeder Rich- beliebiger Verschie-
bung des zweiwerti-
tung. Das Lager ist zweiwertig und überträgt eine gen Lagers.
beliebig gerichtete Stützkraft mit x- und y-Kom-
B
ponenten.

A
Das Ergebnis der Untersuchungen zeigt die voll- FA
ständige Lageskizze der freigemachten Leiter. Die FG

Wirklinie der Stützkraft FB an der zweiwertigen


Lagerstelle ist nicht bekannt. Es können nur ihre FBx B
x- und y-Komponenten eingetragen werden. Das
Lageskizze der
ist für die zeichnerische oder rechnerische Lösung ? FB FBy
freigemachten Leiter
?
solcher Aufgaben ausreichend.
1.1 Grundlagen 19

2. bung: Der skizzierte Wanddrehkran ist in dem


oberen Halslager A und dem unteren Spurlager B A
drehbar. An seinem Lastseil trägt er ein Werkstück,
das ihn auf der eingezeichneten Wirklinie mit der Last FG

Gewichtskraft FG belastet. Der Schwenkarm des


Kranes soll nach dem Arbeitsplan von Seite 17
freigemacht werden. B Aufgabenskizze

Lösung: Man skizziert den Schwenkarm in der


vorgegebenen Lage zunächst wieder ohne Kraft- FA 1. Schritt
angriffspunkte, Wirklinien und Kraftpfeile. A
FG

In diesem Fall ist die von dem Werkstück hervor-


gerufene Gewichtskraft FG bereits mit Angriffs-
FBx
punkt, Wirklinie und Richtungssinn bekannt. Man B

zeichnet darum den Kraftpfeil bereits ein, bevor FBy Lageskizze des
freigemachten
nach dem Arbeitsplan weitergegangen wird. Schwenkarms

Nachbarbauteile des Schwenkarms sind Lager A Die Kraftangriffspunkte A 2. Schritt


(Loslager) und Lager B (Festlager). und B einzeichnen.

Die Bewegungsprobe für beide Lager ergibt: Das 3. Schritt


Halslager A ist einwertig (Regel 5, Seite 15), denn
es kann mit seiner Unterlage nach oben und unten Die Wirklinie der Halslagerkraft FA liegt
horizontal (Normalkraft), weil die Lagerfläche
verschoben werden, ohne dass sich der Schwenk-
vertikal steht. Die Wirklinien der Komponen-
arm bewegt. Verschiebt man dagegen das Spur- ten der Spurlagerkraft FB werden in Richtung
lager B, so bewegt sich der Schwenkarm bei jeder der Lagerachse und rechtwinklig dazu einge-
beliebigen Verschiebung mit; das Spurlager B ist zeichnet.
zweiwertig und wird nach Regel 6 freigemacht.

Bei zweifach gelagerten Bauteilen bestimmt man 4. Schritt


den Richtungssinn der Lagerkräfte auf folgende
Weise: Wird das obere Lager weggenommen, Auf der Wirklinie der Halslagerkraft FA einen
nach links gerichteten Kraftpfeil einzeichnen,
dreht der Schwenkarm oben nach rechts. Die
weil nur dann der Schwenkarm am Wegdre-
Lagerkraft FA verhindert dies. hen nach rechts gehindert werden kann.

Wird aber nur das untere Lager weggenommen, Auf der horizontalen Wirklinie von FBx einen
dann dreht der Schwenkarm unten nach links und nach rechts gerichteten und auf der vertikalen
Wirklinie von FBy einen nach oben gerichte-
fällt außerdem nach unten. Beides müssen die ten Kraftpfeil einzeichnen.
Lagerkraftkomponenten FBx und FBy verhindern.
20 1 Statik in der Ebene

3. bung: Der aufwärts fahrende Wagen eines Zugseil


Schrägaufzugs soll freigemacht werden.
S
Hierbei ist zu beachten, dass der Wagen mitsamt
seiner Ladung als Ganzes freizumachen ist und B
nicht seine Einzelteile. Sonst müsste es z. B.
A
heißen: Der Tragrahmen des Wagens ist freizu- Aufgabenskizze
machen.

Lösung: Man skizziert den Wagen in seiner


1. Schritt
augenblicklichen, schräg stehenden Betriebslage,
und zwar zunächst wieder ohne Festlegung der F
Kraftangriffspunkte, Wirklinien und Kraftpfeile.
S
Gewichtskraft FG
FT
Fr
FT Lageskizze des
Fr freigemachten
Wagens

Hier muss die Gewichtskraft FG berücksichtigt 2. Schritt


werden, sonst könnten zwischen dem Wagen und
seinen Nachbarbauteilen keine Kräfte wirken. In der Skizze den Schwerpunkt S des Wagens,
den Zughaken und die Auflagepunkte A und B
Im Zughaken ist das Seil eingehängt, die Räder der beiden Räder als Kraftangriffspunkte
berühren die Fahrbahn. Seil und Fahrbahn sind die kennzeichnen.
Nachbarbauteile des Wagens.

Die Gewichtskraft FG wirkt immer auf der Lot- 3. Schritt


rechten. Am Zughaken wird nach Regel 1 freige-
Durch den Schwerpunkt S die lotrechte Wirk-
macht, denn dort ist ein Seil weggenommen. Die
linie der Gewichtskraft FG zeichnen. Die
Räder werden nach Regel 4 (Seite 14) für Roll- Wirklinie der Seilkraft liegt in Seilrichtung.
körper freigemacht. Da der Wagen rollt, wirken an Die Wirklinien der Radialkräfte verlaufen
beiden Rädern Radial- und Tangentialkräfte. durch die Berührungs- und Radmittelpunkte,
die der Tangentialkräfte rechtwinklig dazu.

Die Gewichtskraft FG wirkt immer nach unten. 4. Schritt


Die Seilkraft F zieht am Zughaken. Die Radial-
Die Kraftpfeile einzeichnen:
kräfte Fr sind auf die Räder zu gerichtet. Die Tan-
FG nach unten, F als Zugkraft vom Zughaken
gentialkräfte FT versuchen den Wagen zu bremsen, weg, Fr nach links oben und FT der Bewe-
weil er schneller ist als die ruhende Fahrbahn. gung des Wagens entgegen nach links unten.

Aufgaben Nr. 9–28


1.2 Die Grundaufgaben der Statik 21

1.2 Die Grundaufgaben der Statik

1.2.1 Zentrales und allgemeines Kräftesystem


Unter einem Kräftesystem versteht man beliebig
viele Kräfte, die gleichzeitig an einem Bauteil wir-
ken.
Ein zentrales Kräftesystem liegt vor, wenn sich die F2 F1

Wirklinien aller Kräfte in einem gemeinsamen A


Punkt schneiden. Man nennt diesen Schnittpunkt
den Zentralpunkt A des Kräftesystems. Nach dem F4

Längsverschiebungssatz können alle Kräfte des


Systems auf ihren Wirklinien in diesen Zentral- F3
Zentrales Kräftesystem
punkt verschoben werden. Ein zentrales Kräftesys-
tem kann einen Körper nur verschieben, aber nicht
drehen.
Ein allgemeines Kräftesystem besteht aus Kräften, F2 F1

deren Wirklinien mehr als einen Schnittpunkt mit- A1


A2
einander haben. A3 A4

Allgemeine Kräftesysteme können genauso wie A5


F5
F3
zentrale Kräftesysteme einen Körper verschieben.
Sie können ihn aber außerdem drehen oder beide F4
Bewegungen gleichzeitig hervorrufen. Allgemeines Kräftesystem

1.2.2 Die zwei Hauptaufgaben


1. Hauptaufgabe: In einem Kräftesystem sind alle F2
Fr ? F3
Kräfte nach Betrag, Lage und Richtungssinn be- Fr ?
kannt. Fr ?

Fr ?
F1
Um eine Aussage über die Wirkung des Kräfte-
systems auf ein Bauteil machen zu können
bekannt: F1, F2, F3
(z. B. Verschiebung), müssen die resultierende
gesucht: Fr , Mr
Kraft Fr und das resultierende Kraftmoment Mr
ermittelt werden.

2. Hauptaufgabe: In einem Kräftesystem, das


sich im Gleichgewicht befindet, ist nur ein Teil der
FAx ? F1 F3
Kräfte bekannt.
F2 FB ?
FAy ?
Um eine Festigkeitsrechnung an einem Bauteil
ausführen zu können, müssen die noch unbe- bekannt: F1, F2, F3
kannten Kräfte ermittelt werden. gesucht: FAx , FAy , FB
22 1 Statik in der Ebene

1.2.3 Die zwei Lösungsmethoden


Jede der beiden Hauptaufgaben ist auf zweierlei
Weise lösbar: rechnerisch und zeichnerisch.
Die rechnerische Lösung erfordert
Hinweis: Bei der rechnerischen Lösung kann
a) eine unmaßstäbliche Lageskizze, die alle Kräfte man „analytisch“ vorgehen (analytische Me-
als Kraftpfeile sowie alle erforderlichen Län- thode) oder Kraftecke „trigonometrisch“ aus-
genmaße und Winkel –– insbesondere die zwi- werten. Zur analytischen Lösung legt man
die Kraftpfeile in ein rechtwinkliges Achsen-
schen den Wirklinien der Kräfte und einer Be- kreuz und arbeitet mit ihren Komponenten
zugsachse –– enthalten muss, und (x- und y-Komponenten). Meist wird das
b) den rechnerischen Ansatz in Form einer Glei- Gleichungssystem aus den drei Gleich-
gewichtsbedingungen S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0,
chung oder eines Gleichungssystems, das aus S M ¼ 0 für ebene Kräftesysteme entwickelt.
der Lageskizze entwickelt wird.

Die zeichnerische Lösung erfordert Hinweis: Lageplan und Kräfteplan werden


stets auf einem Blatt aufgezeichnet.
a) einen maßstäblich aufgezeichneten Lageplan,
Längen- und Kräftemaßstab werden so ge-
der das Bauteil (meist in vereinfachter Darstel- wählt, dass die Pläne nicht zu klein werden.
lung) mit allen, ebenfalls maßstäblich einge- Der Lageplan wird zuerst gezeichnet, und
zeichneten Wirklinien darstellt, und daraus wird der Kräfteplan durch Parallelver-
b) einen Kräfteplan, der alle Kräfte maßstabs- und schiebung der Wirklinien aus dem Lageplan
in den Kräfteplan entwickelt.
richtungsgerecht enthält.
Zeichnen Sie immer zwei getrennte Pläne.

1.2.4 Die vier Grundaufgaben der Statik im zentralen ebenen Kräftesystem


1.2.4.1 Rechnerische Ermittlung der Resultierenden (erste Grundaufgabe)

bung: Ein zentrales Kräftesystem besteht aus II +y I


den Kräften F1 ¼ 15 N, F2 ¼ 40 N und F2y
a2

F3 ¼ 30 N. Die zugehörigen Richtungswinkel sind F2 = 40 N F1y F1 = 15 N


a1 ¼ 30 , a2 ¼ 135 und a3 ¼ 280 .
a1
a3

–x A +x
Zu berechnen sind der Betrag der Resultierenden F2x F3x F1x

Fr und ihr Richtungswinkel ar nach der analy-


Richtungswinkel:
tischen Methode, d. h. durch Kräftezerlegung im a1 = 30°
III F3y IV a = 135°
rechtwinkligen Koordinatensystem mit den vier F3 = 30 N
2
–y a3 = 280°
Quadranten I, II, III und IV.

Aufgabenskizze
Vorüberlegung: Der rechnerischen Lösung dieser
Aufgabe liegen folgende Gedanken zugrunde:
Jede Kraft wird in die beiden rechtwinklig auf- y
FA
einander stehenden Komponenten in Richtung der FAy
Achsen des rechtwinkligen Achsenkreuzes zerlegt.
a

Als Bezugswinkel für die Wirklinie der Kräfte


A x
wird immer der Winkel a verwendet, den die Kraft FAx
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 23

mit der positiven x-Achse einschließt, und zwar im Die Komponenten einer unter dem Rich-
positiven Linksdrehsinn von 0 bis þ360 (Rich- tungswinkel a geneigten Kraft sind:
tungswinkel). Man erhält dann Berechnungsglei-
Fx ¼ F cos a Fy ¼ F sin a
chungen, die immer wieder in derselben Form ge-
braucht werden können. Beispiel: Nach der Aufgabenskizze schließt
die Kraft F2 ¼ 40 N mit der positiven x-Achse
den Richtungswinkel a2 ¼ 135 ein. Dazu
Den Richtungssinn der Kraftkomponenten Fx und liefert der Rechner:
Fy zeigt der Rechner durch das Vorzeichen im F2x ¼ F2 cos a2 ¼ 40 N  cos 135 ¼ 28,28 N
Ergebnis an. Das negative Vorzeichen für eine F2y ¼ F2 sin a2 ¼ 40 N  sin 135 ¼ þ28,28 N
x-Komponente zeigt den Richtungssinn „nach Die Kraftkomponente F2x wirkt nach links,
links“, für eine y-Komponente „nach unten“ an. F2y wirkt nach oben.

Die Gleichungen zur Berechnung der rechtwinklig


Fnx ¼ Fn cos an
aufeinander stehenden Komponenten werden in
der allgemeinen Form geschrieben. Der Buchstabe Berechnung der x-Komponenten
n steht für den Index 1, 2, 3, . . . der Kräfte F und
Fny ¼ Fn sin an
ihrer Richtungswinkel a.
Berechnung der y-Komponenten
Die x-Komponenten Fnx sind die Produkte aus den
Kraftbeträgen Fn und dem Kosinus der Richtungs-
winkel an . Bei den y-Komponenten tritt an die
Stelle der Kosinusfunktion die Sinusfunktion.

Die Summe der x-Komponenten der Einzelkräfte Frx ¼ S Fnx


ist die x-Komponente Frx der gesuchten Resultie-
renden (Frx ¼ S Fnx ). Gleiches gilt für die y-Kom- Frx ¼ F1 cos a1 þ F2 cos a2 þ . . . þ Fn cos an
ponente Fry der Resultierenden (Fry ¼ S Fny ). x-Komponente der Resultierenden Fr

Wird immer der Richtungswinkel eingesetzt, zum


Fry ¼ S Fny
Beispiel a2 ¼ 135 , braucht man sich nicht um
den Richtungssinn der Komponenten zu kümmern. Fry ¼ F1 sin a1 þ F2 sin a2 þ . . . þ Fn sin an
Der Rechner nimmt das jeweilige Vorzeichen bei
y-Komponente der Resultierenden Fr
der Addition mit.

Weil die beiden Komponenten Frx und Fry recht- qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi


winklig aufeinander stehen, kann mit dem Lehr- Fr ¼ Frx 2 þ Fry 2
satz des Pythagoras der Betrag Fr der Resultieren-
Betrag der Resultierenden Fr
den berechnet werden, denn Fr ist die Diagonale
des rechtwinkligen Kraftecks aus Frx, Fry und Fr .
24 1 Statik in der Ebene

Der Richtungswinkel ar der Resultierenden kann II +y


nicht auf direktem Weg ermittelt werden. Man
braucht erst den spitzen Winkel br , den die Wirk- Fry (+)
linie der Resultierenden Fr mit der x-Achse ein- Fry

br
schließt. Es ist gleichgültig, in welchem Quadran- –x +x
Frx (–)
ten die Resultierende liegt. Dieser spitze Winkel br
kann im rechtwinkligen Dreieck mit der Tangens- jFry j Hinweis: Die Größen
tan br ¼ Fry und Frx stehen in
funktion ermittelt werden, denn die beiden Kathe- jFrx j
ten Frx und Fry sind jetzt bekannt. sogenannten Betrags-
jFry j strichen, d. h. es sind
br ¼ arctan
Damit sich keine negativen Winkel ergeben, darf jFrx j nur die Beträge (ohne
nur mit den Beträgen gerechnet werden. Vorzeichen) einzuset-
zen.
Je nach Lage der Resultierenden Fr im rechtwink-
ligen Achsenkreuz ergeben sich folgende Glei-
chungen zur Berechnung des Richtungswinkels ar .
y I
Fr
Fr liegt im I. Quadranten:
In diesem Fall ist der Richtungswinkel ar gleich

br
dem spitzen Winkel br zwischen der positiven
0 x
x-Achse und der Wirklinie der Resultierenden. Die
Resultierende Fr liegt nur dann im I. Quadranten, ar ¼ br
wenn die Komponentenberechnung ergibt:
jFry j
Frx ! positives Vorzeichen ðFrx  0Þ ar ¼ arctan
jFrx j
Fry ! positives Vorzeichen ðFry  0Þ

II y
Fr ar
Fr liegt im II. Quadranten:
Der spitze Winkel br liegt zwischen der negativen
br

x-Achse und der Wirklinie der Resultierenden. Die –x 0


Resultierende Fr liegt nur dann im II. Quadranten, 
ar ¼ 180  br
wenn die Komponentenberechnung ergibt:
Frx ! negatives Vorzeichen ðFrx < 0Þ jFry j
ar ¼ 180  arctan
Fry ! positives Vorzeichen ðFry  0Þ jFrx j

ar
Fr liegt im III. Quadranten:
Der spitze Winkel br liegt zwischen der negativen
–x 0
br

x-Achse und der wirklinie der Resultierenden.


Die Resultierende Fr liegt nur dann im III. Qua- ar ¼ 180 þ br
Fr
dranten, wenn die Komponentenberechnung er- III –y
jFry j
gibt: ar ¼ 180 þ arctan
jFrx j
Frx ! negatives Vorzeichen ðFrx < 0Þ
Fry ! negatives Vorzeichen ðFry < 0Þ
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 25

Fr liegt im IV. Quadranten:

r
a
Der spitze Winkel br liegt zwischen der positiven
x-Achse und der Wirklinie der Resultierenden.
0 x

br
Die Resultierende Fr liegt nur dann im IV. Qua-
dranten, wenn die Komponentenberechnung er-
Fr
gibt: –y IV

Frx ! positives Vorzeichen ðFrx  0Þ ar ¼ 360  br


Fry ! negatives Vorzeichen ðFry < 0Þ
jFry j
ar ¼ 360  arctan
jFrx j

Lösung: Zu berechnen ist die Resultierende Fr des Gegeben:


gegebenen Kräftesystems. Zuerst werden die gege- F1 ¼ 15 N a1 ¼ 30
F2 ¼ 40 N a2 ¼ 135
benen Beträge der Kräfte F1, F2 und F3 und ihre
F3 ¼ 30 N a3 ¼ 280
Richtungswinkel a1, a2 und a3 aufgeschrieben.

Zur Berechnung der Komponenten Frx und Fry der Frx ¼ ð15  cos 30 þ 40  cos 135 þ
Resultierenden Fr werden die Produktsummen ge- þ 30  cos 280 Þ N
bildet. Frx ¼ 10,08 N
Fry ¼ ð15  sin 30 þ 40  sin 135 þ
þ 30  sin 280 Þ N
Fry ¼ þ 6,24 N
Die gegebenen und berechneten Größen können
auch in eine Tabelle eingetragen werden. Durch
Addition der Spalten für Fnx und Fny erhält man
die beiden Komponenten Frx und Fry der Resultie-
renden Fr.

n Fn an Fnx ¼ Fn cos an Fny ¼ Fn sin an

1 15 N 30 þ12,99 N þ 7,50 N


2 40 N 135 28,28 N þ28,28 N
3 30 N 280 þ 5,21 N 29,54 N
Frx ¼ 10,08 N Fry ¼ þ 6,24 N

qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Der Betrag der Resultierenden wird mit dem Lehr- Fr ¼ Frx 2 þ Fry 2 ¼ ð10,08 NÞ2 þ ð6,24 NÞ2
satz des Pythagoras berechnet. Fr ¼ 11,855 N
26 1 Statik in der Ebene

Die x-Komponente Frx der Resultierenden hat das jFry j


ar ¼ 180  arctan
negative Vorzeichen, die y-Komponente Fry hat jFrx j
das positive Vorzeichen. Die Resultierende Fr liegt 6,24 N
also im II. Quadranten. Damit liegt die Gleichung ar ¼ 180  arctan
10,08 N
zur Berechnung des Richtungswinkels ar der
ar ¼ 180  31,76
Resultierenden fest.
ar ¼ 148,24

Arbeitsplan zur rechnerischen Ermittlung der Resultierenden:

Lageskizze mit allen gegebenen Kräften unmaßstäblich in ein rechtwinkliges 1. Schritt


Koordinatensystem eintragen.
Gegebene Kraftbeträge F1 ; F2 ; F3 . . . und Richtungswinkel a1 ; a2 ; a3 . . . auf-
2. Schritt
schreiben. Richtungswinkel von der positiven x-Achse von 0 bis 360 im
Linksdrehsinn festlegen.
Mit den Kraftbeträgen und Richtungswinkeln die Komponenten Frx und Fry 3. Schritt
der Resultierenden Fr berechnen.
Betrag der Resultierenden Fr aus den Komponenten Frx und Fry berechnen 4. Schritt
(Pythagoras).
Aus den Vorzeichen für die Komponenten Frx und Fry den Quadranten für 5. Schritt
die Resultierende Fr feststellen.
Richtungswinkel ar der Resultierenden Fr berechnen. 6. Schritt

1.2.4.2 Zeichnerische Ermittlung der Resultierenden (zweite Grundaufgabe)

bung: Das gleiche zentrale Kräftesystem wie in II I


der vorhergehenden Aufgabe soll nun zeichnerisch F2 = 40 N y
reduziert werden. Zur Ermittlung der Resultieren- a2 F1 = 15 N

den Fr und ihres Richtungswinkels ar muss maß-


A
a3

a1

stäblich in einem Lageplan und in einem Kräfte-


–x x
plan gearbeitet werden.
Richtungswinkel:
Die Aufgabenskizze zeigt die gegebenen Kräfte, a1 = 30°
nachdem sie auf ihren Wirklinien in den gemein- a2 = 135°
a3 = 280°
samen Zentralpunkt A verschoben wurden. –y
F3 = 30 N
III IV

Aufgabenskizze
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 27

y
Lösung: Zuerst wird ein Lageplan gezeichnet. a2
W
L
Grundlage dafür ist ein rechtwinkliges Achsen- vo
n nF
1
F vo
kreuz, dessen Schnittpunkt der Zentralpunkt A des 2 ar =
14 WL

a1
Kräftesystems ist. Durch diesen Zentralpunkt Fr
werden mit den gegebenen Richtungswinkeln –x x
A
a1 ¼ 30 , a2 ¼ 135 und a3 ¼ 280 die Wirk-
F4

a3

WL von
linien aller gegebenen Kräfte gelegt.

F3
Je genauer im Lageplan die Winkel angetragen
–y
sind, desto genauer wird das Ergebnis.
Lageplan

Für den Kräfteplan wird ein Anfangspunkt A fest- E


gelegt und durch ihn eine Parallele zu einer der F1 Fr

drei Kräfte (hier F3) gezeichnet. Der Kräfteplan A


wird weiterentwickelt, indem in gleicher Weise
F2
durch Parallelverschiebung die übrigen Kräfte in Kräfteplan
beliebiger Reihenfolge maßstabsgerecht und rich- Kräftemaßstab:
tungsgemäß sich so aneinander reihen, dass sich
N
ein fortlaufender, offener Kräftezug mit dem End- MK ¼ 10
cm
punkt E ergibt.
F3 ð1 cm ¼
b 10 NÞ

Die Resultierende Fr ist die Verbindungslinie


zwischen Anfangspunkt A und Endpunkt E des
Kräftezugs. Ihr Richtungssinn weist vom An-
fangspunkt zum Endpunkt.

Aus der Länge der Verbindungslinie von A nach E Gemessen wird für Fr : L r ¼ 1,2 cm
kann mit Hilfe des festgelegten Kräftemaßstabs Damit wird
N
der Betrag der Resultierenden berechnet werden. Fr ¼ L r MK ¼ 1,2 cm  10
cm
Fr ¼ 12 N.

Die Resultierende wird nun aus dem Kräfteplan Im Lageplan wird der Richtungswinkel ge-
parallel in den Zentralpunkt A des Lageplans ver- messen: ar ¼ 148 .
Ergebnis:
schoben und der Richtungswinkel ar abgelesen.
Die Resultierende wirkt mit 12 N unter einem
Winkel von 148 zur positiven x-Achse nach
links oben.

Jetzt steht fest, wie sich der Körper unter der Ein- Unter der Wirkung der Kräfte F1, F2 und F3
wirkung der gegebenen Kräfte verhält, d. h. ob verschiebt sich der Körper unter 148 zur
positiven x-Achse so nach links oben, als ob
und in welcher Richtung er sich verschiebt. Zu- eine Kraft von 12 N allein auf ihn einwirken
gleich erkennt man, welche zusätzliche Kraft (hier würde.
F4) im Zentralpunkt A wirken müsste, wenn Um den Körper im Gleichgewicht zu halten,
Gleichgewicht hergestellt werden soll. müsste man auf der Wirklinie von Fr mit
12 N nach rechts unten ziehen (im Lageplan
gestrichelt eingezeichnete Gleichgewichts-
Aufgaben Nr. 29–48 kraft F4).
28 1 Statik in der Ebene

Arbeitsplan zur zeichnerischen Ermittlung der Resultierenden:


Lageplan mit den Wirklinien aller Kräfte winkelgetreu in ein rechtwinkliges 1. Schritt
Achsenkreuz einzeichnen.
Im Kräfteplan die gegebenen Kräfte entsprechend dem gewählten Kräfte- 2. Schritt
maßstab MK in beliebiger Reihenfolge maßstäblich aneinander reihen.
Anfangs- und Endpunkt des Kräftezuges verbinden, Richtungssinn eintra- 3. Schritt
gen.
Resultierende Fr in den Zentralpunkt des Lageplans übertragen. 4. Schritt

Ergebnisse abmessen (Betrag und Richtungswinkel). 5. Schritt

1.2.4.3 Rechnerische Ermittlung unbekannter Kräfte (dritte Grundaufgabe),


die rechnerischen Gleichgewichtsbedingungen
bung: Dasselbe Kräftesystem wie in der ersten y

5
nF
und zweiten Grundaufgabe mit den bekannten

vo

a5
F2 = 40 N
a2

WL
Kräften F1, F2 und F3 soll jetzt durch zwei Kräfte F1 = 15 N
on F 4
(F4 und F5) ins Gleichgewicht gesetzt werden. Die WL v

a4
a3

a1
Kräfte F4 und F5 sind nach der analytischen –x x
A
Methode zu ermitteln.
Richtungswinkel:
a1 = 30°
a2 = 135°
F3 = 30 N
Lösung: Man zeichnet eine unmaßstäbliche Lage- a3 = 280°
–y a4 = 15°
skizze mit allen Kräften. Für die Kräfte F4 und F5 a5 = 60°
ist nur die Lage ihrer Wirklinien im rechtwinkligen Aufgabenskizze
Achsenkreuz (a4 ¼ 15 , a5 ¼ 60 ) bekannt. Für
y
den Richtungssinn der beiden Kräfte F4 und F5
wird folgende Richtungsannahme festgelegt (Rich- F5y
tungsregel): a2 F5
F2 F1
a5

F4
Der Richtungssinn einer gesuchten Kraft wird F4y
a3

a4

beliebig festgelegt.
a1

–x A F5x x
F4x

Ob die Richtungsannahme richtig oder falsch war,


stellt sich bei der späteren Rechnung heraus: Fnx = Fn cosan
F3 Fny = Fn sinan
Haben die gesuchten Kräfte ein positives Vorzei-
chen, war die Richtungsannahme richtig. Das –y
negative Vorzeichen zeigt, dass die Richtungs- Lageskizze zur rechnerischen Lösung
annahme falsch war. Diese Kraft wirkt in Wirk- (angenommener Richtungssinn für
lichkeit in entgegengesetzter Richtung. F4 und F5 im I. Quadrant)
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 29

Die rechnerischen Gleichgewichtsbedingungen I. S Fx ¼ 0 ¼ S Fnx þ F4 cos a4 þ F5 cos a5


sind: II. S Fy ¼ 0 ¼ S Fny þ F4 sin a4 þ F5 sin a5
Beide Gleichungen nach F4 aufgelöst und
gleichgesetzt ergibt eine Gleichung für F5:
Ein zentrales Kräftesystem ist im Gleichge-
S Fnx  F5 cos a5
wicht, wenn I. F4 ¼
cos a4
die Summe aller Kräfte in x-Richtung
S Fny  F5 sin a5
und II. F4 ¼
sin a4
die Summe aller Kräfte in y-Richtung gleich
null ist. S Fnx sin a4  F5 cos a5 sin a4 ¼
¼ S Fny cos a4  F5 sin a5 cos a4
Setzt man die Summe aller Kräfte oder Kraftkom- F5 ðcos a5 sin a4  sin a5 cos a4 Þ ¼
ponenten in beiden Richtungen des rechtwinkligen ¼ S Fny cos a4  S Fnx sin a4
Koordinatensystems gleich null, erhält man ein S Fny cos a4  S Fnx sin a4
F5 ¼
Gleichungssystem (I und II), das nach den beiden cos a5 sin a4  sin a5 cos a4
Unbekannten F4 und F5 aufgelöst werden kann. (SFny ¼ 6,24 N von Seite 25)
6,24 N  cos 15  ð10,08 NÞ  sin 15
Der Betrag für F5 hat ein negatives Vorzeichen, F5 ¼
cos 60  sin 15  sin 60  cos 15
das heißt, der angenommene Richtungssinn war F5 ¼ 12,21 N
falsch. Der errechnete Betrag ist richtig, nur wirkt
die Kraft im entgegengesetzten Sinn als angenom-
men. (Pfeilrichtung im Lageplan umkehren)
Hat die zuerst errechnete Kraft ein Minus-Vorzei- Mit F5 kann nun F4 nach Gleichung I be-
chen (hier F5), muss es in der weiteren Rechnung stimmt werden (Minus-Vorzeichen mitneh-
men):
mitgeführt werden.
S Fnx  F5 cos a5
Um Gleichgewicht zu erreichen, muss auf den vor- F4 ¼
cos a4
gegebenen Wirklinien die Kraft F4 mit 16,76 N
(SFnx ¼ 10,08 N von Seite 25)
nach rechts oben, die Kraft F5 mit 12,21 N nach
links unten wirken. ð10,08 NÞ  ð12,21 NÞ  cos 60
F4 ¼
cos 15
F4 ¼ 16,76 N

Arbeitsplan zur rechnerischen Ermittlung unbekannter Kräfte:


Lageskizze mit allen gegebenen und gesuchten Kräften zeichnen, dabei den 1. Schritt
Richtungssinn der gesuchten Kräfte nach der Richtungsregel annehmen.
Gleichgewichtsbedingungen ansetzen (S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0). 2. Schritt

Gleichungssystem auflösen und unbekannte Kräfte berechnen. 3. Schritt

Bei negativem Betrag für eine berechnete Kraft zum Schluss den angenom- 4. Schritt
menen Richtungssinn umkehren.
30 1 Statik in der Ebene

Lehrbeispiel: Rechnerische Bestimmung der Resultierenden Fr eines zentralen


Kräftesystems

Gegebene Kräfte und Winkel nach Tabelle.

n Fn an Fnx ¼ Fn cos an Fny ¼ Fn sin an



1 20 N 20 þ18,794 N þ 6,840 N

2 40 N 75  þ10,353 N þ38,637 N

3 50 N 150  43,301 N þ25,0 N

4 80 N 270   80,0 N

5 45 N 290  þ15,391 N 42,286 N



6 35 N 350 þ34,468 N  6,078 N

Frx ¼ þ35,705 N Fry ¼ 57,886 N

+y
II I

F2
F3
ar
F1
–x +x
F6

F5
F4 Frx ¼ SFnx ¼ F1x þ F2x þ F3x þ . . . þ F6x ¼ þ35,705 N
III IV Fry ¼ SFny ¼ F1y þ F2y þ F3y þ . . . þ F6y ¼ 57,886 N
Fr
–y

Lageskizze

Nun kann Fr berechnet werden:


qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Fr ¼ Frx 2 þ Fry 2 ¼ ðþ35,705 NÞ2 þ ð57,886 NÞ2 ¼ 68 ,01 N

Frx hat ein positives Vorzeichen, Fry ein negatives Vorzeichen. Damit liegt die Gleichung zur Berechnung
des Richtungswinkels ar fest:
jFry j 57,866 N
ar ¼ 360   arctan ¼ 360   arctan ¼ 301,7 
jFrx j 35,705 N
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 31

Lehrbeispiel: Zeichnerische Bestimmung der Resultierenden Fr eines zentralen


Kräftesystems

+y Gegebene Kräfte und Winkel wie im


vorhergehenden Lehrbeispiel:
F2
F3
Kräfte Richtungs- spitzer Winkel
a3 a2
winkel a zur x-Achse
a4 F1
F1 ¼ 20 N a1 ¼ 20  b1 ¼ 20 
¼ 40 N a2 ¼ 75  b2 ¼ 75 
a1
a5

F2
–x +x
F3 ¼ 50 N a3 ¼ 150  b3 ¼ 30 
a6

F6
F4 ¼ 80 N a4 ¼ 270  b4 ¼ 90 
F5 ¼ 45 N a5 ¼ 290  b5 ¼ 70 
F5 F6 ¼ 35 N a6 ¼ 350  b6 ¼ 10 
F4

–y

Lösung:
Die Wirklinien der Kräfte F1 . . . F6 werden unter den gegebenen Winkeln in den Lageplan eingezeichnet.
Anschließend werden im Kräfteplan durch Parallelverschiebung der Wirklinien die Kräfte F1 . . . F6 in belie-
biger Reihenfolge maßstabsgerecht aneinander gereiht. Die Resultierende Fr ist dann der Pfeil vom An-
fangspunkt A der ersten Kraft zum Endpunkt E der letzten Kraft.

+y F3
Lageplan Kräfteplan
WL 2

Fg
Kräftemaßstab:
WL
3 F2
N
b2

WL
1 MK ¼ 25
cm
b3

b1

–x
WL 6
+x ð1 cm ¼
b 25 NÞ A
b4 F4 F1
b5

b6
br

br

Ergebnis:
N
WL 4

Fr ¼ 2,7 cm  25 ¼ 67,5 N
WL

cm
Fr br ¼ 58 
5

–y
F5 Fr

F6 E

Damit sind die Resultierende Fr ¼ 67,5 N und br ¼ 58  bestimmt und Fr kann in den Lageplan übertragen
werden.
(Die Gleichgewichtskraft Fg ist gleich Fr , nur entgegengesetzt gerichtet.)
32 1 Statik in der Ebene

1.2.4.4 Zeichnerische Ermittlung unbekannter Kräfte (vierte Grundaufgabe),


die zeichnerische Gleichgewichtsbedingung

bung: Dieselben Gleichgewichtskräfte F4 und y

5
nF
F5 wie in der vorhergehenden Aufgabe (dritte

vo

a5
F2 = 40 N

WL
Grundaufgabe) sollen nun zeichnerisch ermittelt a2 F1 = 15 N
werden (Betrag und Richtungssinn). Auch hier on F 4
WL v

a1
sind die Wirklinien bekannt: F4 und F5 schließen

a3

a4
mit der positiven x-Achse die Winkel a4 ¼ 15
–x x
A
und a5 ¼ 60 ein. Richtungswinkel:
a1 = 30°
a2 = 135°
F3 = 30 N a3 = 280°
–y
a4 = 15°
Aufgabenskizze a5 = 60°

Vorüberlegung: Ein Körper kann nur dann im


Gleichgewicht sein, wenn die Resultierende aller
an ihm wirkenden Kräfte gleich null ist. Das be-
deutet, dass im Kräfteplan Anfangspunkt und End-
punkt des Kräftezuges zusammenfallen. Es ergibt
sich ein geschlossener Kräftezug.

Lösung: Wie in der zweiten Grundaufgabe wird


y F5
ein Lageplan gezeichnet. Grundlage ist auch hier
W
L

1
nF
vo

wieder ein rechtwinkliges Achsenkreuz, dessen vo


n

F4
WL
F2

Schnittpunkt der Zentralpunkt A des Kräftesystems


ist. Durch diesen Punkt legt man die Wirklinien
–x x
aller Kräfte, also auch die Wirklinien der noch on F 4 A
WL v
unbekannten Gleichgewichtskräfte F4 und F5.
WL vo
F5
n
vo

n F3
WL

–y

Lageplan mit allen Wirklinien


1.2 Die Grundaufgaben der Statik 33

Für den Kräfteplan wird der Anfangspunkt A und F2


der Kräftemaßstab festgelegt. „Einbahnverkehr“
= Gleichgewicht!
Man legt eine Parallele zu einer der Wirklinien der
bekannten Kräfte durch den Anfangspunkt A des
Kräfteplans und zeichnet dort die entsprechende
Kraft mit der maßstabsgerechten Länge ein (z. B. F3 Kräfteplan
F1). In gleicher Weise wird mit den übrigen be- Kräftemaßstab:
kannten Kräften verfahren, und man erhält wieder E¢
Fr F6 F1 N
einen offenen Kräftezug von A nach E 0 . Zur Wirk- MK ¼ 10
cm
F5 A=E
linie einer der beiden unbekannten Kräfte F4 oder F4
ð1 cm ¼
b 10 NÞ
F5 wird eine Parallele durch den Punkt E 0 des
Kräfteplans gelegt, die dort den Kräftezug fortset- Ist der Kräftezug F1, F2, F3 (in beliebiger
zen soll. Reihenfolge) aufgezeichnet, kann er mit F4
(dünne Linie nach rechts oben) oder F5
Zur Wirklinie der anderen unbekannten Kraft wird (dicker Kraftpfeil nach links unten) fort-
eine Parallele durch den Anfangspunkt A des Kräf- gesetzt werden. Die letzte noch verbleibende
tezugs gezeichnet. Die beiden zuletzt gezeichneten Kraft muss dann in den Anfangspunkt A
zurücklaufen (Kraftpfeil F4 nach rechts oben
Linien schneiden sich in einem Punkt. Sie bilden oder dünne Linie nach links unten). Nur dann
dadurch gemeinsam mit den gegebenen Kräften wird die Resultierende gleich null.
ein geschlossenes Krafteck.

Der Schnittpunkt der Parallelen zu den Wirklinien Gemessen wird:


N
von F4 und F5 bestimmt im Kräfteplan die Länge F4 ¼ 1,66 cm  10 ¼ 16,6 N
cm
der Kraftpfeile F4 und F5. Mit Hilfe des Kräfte-
N
maßstabs werden die Beträge der beiden Kräfte F5 ¼ 1,25 cm  10 ¼ 12,5 N
cm
berechnet.

Der Richtungssinn ergibt sich aus der Notwendig- Ergebnis:


keit, dass der fortlaufende Kräftezug in seinen An- Um die Kräfte F1, F2, F3 im Gleichgewicht
fangspunkt zurückkehrt. Alle Kräfte müssen im zu halten, müssen auf ihren vorgegebenen
Wirklinien die Kraft F4 mit 16,6 N nach der
Sinn eines „Einbahnverkehrs“ aneinander gereiht „Einbahnverkehrs“-Regel nach rechts oben
werden. und die Kraft F5 mit 12,5 N nach links unten
wirken.

Die zeichnerische Gleichgewichtsbedingung lautet Hinweis: Diese Bedingung gilt auch für all-
also: gemeine Kräftesysteme, allerdings kommt
dann noch eine weitere Bedingung hinzu:
Neben dem Krafteck muss sich auch das Seil-
Ein zentrales Kräftesystem ist im Gleich- eck schließen. Das Seileckverfahren wird
auf Seite 41 beschrieben.
gewicht, wenn sich das Krafteck schließt.
34 1 Statik in der Ebene

Nachüberlegung: Die in den Kräfteplan einge- Hinweis: Eigentlich war nur die Aufgabe zu
zeichnete Kraft Fr ist die Resultierende der Kräfte lösen, eine gegebene Kraft F6 in zwei Kom-
ponenten mit gegebenen Wirklinien zu zer-
F1 : : : 3 . Die Kraft F6 ist diejenige Einzelkraft, mit legen.
der das Gleichgewicht hergestellt werden könnte.

Arbeitsplan zur zeichnerischen Ermittlung unbekannter Kräfte:


Lageplan mit den Wirklinien aller Kräfte einschließlich der unbekannten 1. Schritt
winkelgetreu in ein rechtwinkliges Achsenkreuz einzeichnen.
Im Kräfteplan die gegebenen Kräfte maßstäblich aneinander reihen. 2. Schritt

Die Wirklinie der einen unbekannten Kraft aus dem Lageplan parallel in den
Endpunkt des Kräftezugs im Kräfteplan verschieben, die der anderen unbe- 3. Schritt
kannten Kraft in den Anfangspunkt.
Beträge der unbekannten Kräfte abmessen. 4. Schritt

Richtungssinn nach der „Einbahnverkehrs“-Regel festlegen. 5. Schritt


1.2 Die Grundaufgaben der Statik 35

1.2.4.5 bung zur dritten und vierten Grundaufgabe


In einer unsymmetrischen prismatischen Nut liegt
F1 = 800 N
eine Walze. Sie wird in ihrem höchsten Punkt
mit einer vertikal wirkenden Kraft F1 ¼ 800 N be-
lastet.
Walze
Die Stützkräfte an ihren Auflagepunkten sollen b = 50° g = 20°
zeichnerisch und rechnerisch ermittelt werden. Die
Aufgabenskizze
Gewichtskraft der Walze soll vernachlässigt wer-
den.
a) Zeichnerische Lösung

WL
1. Schritt
Um alle auf die Walze wirkende Kräfte zu erken-

2
F1 3
L
nen, muss sie freigemacht werden. Nach der Regel W

4 (Seite 14) wirken auf die Walze an den Auf-


lagepunkten nur Radialkräfte.
F3
Im Lageplan der freigemachten Walze mit den drei F2

WL 1
Kräften F1, F2 und F3 ist zu erkennen, dass der
Walzenmittelpunkt als gemeinsamer Schnittpunkt Lageplan
aller Wirklinien der Zentralpunkt des Kräftesys-
tems ist.

Aus den Kräften F1, F2 und F3 wird nun ein ge- (WL L
3)
2. Schritt
schlossenes Krafteck gezeichnet und dazu im (W
F3
2)

Kräfteplan die bekannte Kraft F1 maßstäblich und


„Einbahnverkehr“
mit dem richtigen Richtungssinn eingetragen. = Gleichgewicht!
F2
Durch Parallelverschiebung der Wirklinien der
F1
Kräfte F2 und F3 aus dem Lageplan in den Kräfte-
(WL

plan wird das geschlossene Krafteck konstruiert. 3)


2)

L
Dabei ergibt sich entweder das dick oder das dünn (W
ausgezogene Dreieck; beide sind richtig. 3. Schritt
Kräfteplan mit geschlossenem Krafteck
N
Kräftemaßstab: MK ¼ 400 ð1 cm ¼
b 400 NÞ
cm
Aus der Länge der Kraftpfeile F2 und F3 werden Gemessen wird: 4. Schritt
mit Hilfe des festgelegten Kräftemaßstabs die Be-
N
träge der beiden Kräfte berechnet. F2 ¼ 1,65 cm  400 ¼ 660 N
cm
N
F3 ¼ 0,72 cm  400 ¼ 288 N
cm

Der Richtungssinn der Kräfte F2 und F3 ergibt sich Ergebnis: 5. Schritt


aus der Bedingung des fortlaufenden geschlosse-
nen Kräftezugs („Einbahnverkehrs“-Regel). Die Stützkraft am rechten Auflagepunkt
wirkt mit 660 N nach links oben, die am lin-
ken mit 288 N nach rechts oben.
36 1 Statik in der Ebene

b) Rechnerische Lösung nach der analytischen Methode y


Die Lageskizze der freigemachten Walze mit den F2 a F3
angreifenden Kräften F1, F2 und F3 wird gezeich- 2 1. Schritt
net, die zugehörigen Richtungswinkel a1, a2 und

1
a

a3
a3 werden berechnet und in die Skizze einge-
tragen.
x

g
Richtungswinkel:
a1 = 270°
F1 = 800 N
a2 = 110°
a3 = 40°

Nun werden die beiden rechnerischen Gleichge-


2. Schritt
wichtsbedingungen für das zentrale Kräftesystem
mit den Kräften aus der Lageskizze angesetzt. I. S Fx ¼ 0 ¼ F1 cos a1 þ F2 cos a2 þ F3 cos a3
II. S Fy ¼ 0 ¼ F1 sin a1 þ F2 sin a2 þ F3 sin a3

Der Ansatz ergibt ein Gleichungssystem mit den


beiden Unbekannten F2 und F3, das nach den Re- 3. Schritt
geln der Gleichungslehre gelöst wird, hier z. B.
mit dem Gleichsetzungsverfahren.

F1 cos a1  F2 cos a2 F1 sin a1  F2 sin a2


F3 ¼ ¼
cos a3 sin a3
F1 cos a1 sin a3  F2 cos a2 sin a3 ¼ F1 sin a1 cos a3  F2 sin a2 cos a3
F2 ðsin a2 cos a3  cos a2 sin a3 Þ ¼ F1 ð cos a1 sin a3  sin a1 cos a3 Þ
|fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl} |fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}
sin ða2  a3 Þ sin ða3  a1 Þ

sin ða3  a1 Þ sin ð40  270 Þ


F2 ¼ F1 ¼ 800 N  ¼ 652,17 N
sin ða2  a3 Þ sin ð110  40 Þ

F1 cos a1  F2 cos a2 800 N  cos 270  652,17 N  cos 110


F3 ¼ ¼ ¼ 291,18 N
cos a3 cos 40

Da beide Kräfte ein positives Ergebnis haben, war 4. Schritt


der angenommene Richtungssinn richtig. Die Kraft F2 wirkt nach links oben,
die Kraft F3 nach rechts oben.
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 37

c) Rechnerische Lösung nach der trigonometrischen Methode


Ergeben sich bei der Lösung von Statikaufgaben Hinweis: ber die trigonometrische Auswer-
Kraftecke in Dreiecksform, kann deren trigono- tung von Kraft-Dreiecken beliebiger Form
sollte eingehender im Fach Mathematik ge-
metrische Auswertung der einfachere Lösungsweg sprochen werden, wenn die erforderlichen tri-
sein. Bei rechtwinkligen Kraft-Dreiecken reichen gonometrischen Kenntnisse vorhanden sind.
die Winkelfunktionen aus, bei schiefwinkligen
Kraft-Dreiecken, wie in der vorliegenden Aufgabe,
sind darüber hinaus der Sinussatz oder der Kosi-
nussatz erforderlich.

Wie bei jeder Lösung nach der trigonometrischen


F2
Methode wird auch hier zuerst eine unmaßstäbli-
g = 20°
che Krafteckskizze gezeichnet.
In diese werden alle Winkel sowie die Kräfte als Krafteckskizze
Seitenlängen des Dreiecks eingetragen.
d = 180° – (b + g)
Der noch fehlende Winkel d ergibt sich hier F1 = 180° – (50° + 20°)
aus der Bedingung, dass die Winkelsumme = 180° – 70° = 110°
F3
b þ g þ d ¼ 180 betragen muss:
b = 50°
d ¼ 180  ðb þ gÞ ¼ 110 .

Da alle drei Winkel und eine Seite des Dreiecks Sinussatz mit
F3 F2 F1
bekannt sind, können mit dem Sinussatz die bei- ¼ ¼ den Bezeich-
sin g sin b sin d nungen aus der
den noch fehlenden Seitenlängen berechnet wer-
den. Das sind hier die Kräfte F2 und F3. Krafteckskizze

sin g sin 20


Aus der Gleichung F3 =sin g ¼ F1 =sin d erhält F3 ¼ F1 ¼ 800 N  ¼ 291,18 N
sin d sin 110
man die noch unbekannte Kraft F3.
Auf dem gleichen Weg erhält man aus sin b sin 50
F2 ¼ F1 ¼ 800 N  ¼ 652,17 N
F2 =sin b ¼ F1 =sin d die noch fehlende Kraft F2. sin d sin 110

Der Richtungssinn der Kräfte ergibt sich aus dem


Umfahrungssinn des Kraftecks („Einbahnver-
kehr“).

Aufgaben Nr. 49–71


38 1 Statik in der Ebene

1.2.5 Die vier Grundaufgaben der Statik im allgemeinen ebenen Kräftesystem


1.2.5.1 Rechnerische Ermittlung der Resultierenden (fünfte Grundaufgabe),
der Momentensatz
l1 = 0,5 m
bung: Für das in der Lageskizze dargestellte
l2 = 0,3 m
Kräftesystem soll die Resultierende nach Betrag, l3 = 0,2 m
Lage und Richtungssinn rechnerisch ermittelt wer- D
den. Die Wirklinien der Kräfte liegen parallel, weil F3 = 10 N
dieser Fall die größere praktische Bedeutung hat F2 = 40 N
F1 = 15 N F4 = 20 N
und der Lösungsgang übersichtlicher wird.
Vorüberlegung: Betrag und Richtungswinkel der
Resultierenden werden auf dieselbe Weise berech- Frx ¼ S Fnx Fry ¼ S Fny
net wie in der ersten Grundaufgabe. Damit erhält
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
man zugleich Klarheit über die Verschiebewirkung Fr ¼ Frx 2 þ Fry 2 jFry j
br ¼ arctan
des Kräftesystems. jFrx j

Die Resultierende muss aber auch die gleiche


Drehwirkung wie das Kräftesystem haben. Davon
hängt ihre Lage ab. Diese Erkenntnis ist im
Momentensatz festgelegt:

I0

Das Kraftmoment Mr der Resultierenden, bezo-


gen auf einen beliebigen Punkt D, ist gleich der Fr

Summe der Kraftmomente der Einzelkräfte in


Bezug auf denselben Punkt. Mr ¼ M1 þ M2 þ M3 þ . . . þ Mn
Fr l0 ¼ F1 l1 þ F2 l2 þ F3 l3 þ . . . þ Fn ln

Momentensatz
Beachte: Vorzeichen entsprechend dem Dreh-
sinn einsetzen (links þ, rechts )

l1
Lösung: In eine unmaßstäbliche Lageskizze wer-
l2
den alle gegebenen Kräfte und alle bekannten Ab- l3
standsmaße eingetragen. Für den Momentensatz D
wird der Momentenbezugspunkt D festgelegt und F3
zwar zweckmäßig auf der Wirklinie einer gegebe- Fr
F1 F2 F4
nen Kraft, weil deren Kraftmoment dann null wird
und nicht in die Rechnung eingeht. Betrag und l0

Richtungssinn der Resultierenden Fr lassen sich Fr ¼ S Fy ¼ F1  F2 þ F3  F4


dann nach der Lageskizze berechnen. Fr ¼ 15 N  40 N þ 10 N  20 N
Da hier alle Wirklinien parallel sind, braucht man Fr ¼ 65 N
nur die algebraische Summe aller Kräfte zu er- Das Minuszeichen bedeutet hier:
mitteln. Fr wirkt nach unten
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 39

Erst dann wird die Resultierende mit dem ermittel- Beachte: Die Festlegung der WL von Fr ist
ten Richtungssinn in die Lageskizze eingetragen, willkürlich; sie hätte hier auch rechts vom
Bezugspunkt D eingezeichnet werden kön-
und zwar auf einer Wirklinie, deren Lage man nen.
unter Berücksichtigung der gegebenen Kräfte
„nach Gefühl“ annimmt (hier zwischen den Wirk-
linien von F2 und F3).
Die tatsächliche Lage der Resultierenden wird mit þ Mr ¼ þM1 þ M2  M3  M4
dem Momentensatz bestimmt. Der Bezugspunkt D Fr l0 ¼ F1 l1 þ F2 l2  F3 l3  0
ist auf der Wirklinie der Kraft F4 festgelegt. Dann
wird das Kraftmoment der Kraft F4 gleich null,
weil ihr Wirkabstand l4 gleich null ist.

Die Vorzeichen in der Ansatzgleichung (þ und ) F1 l1 þ F2 l2  F3 l3


l0 ¼
kennzeichnen den Drehsinn der Kraftmomente, Fr
sie haben also nichts mit dem Richtungssinn der 15 N  0,5 m þ 40 N  0,3 m  10 N  0,2 m
Kräfte zu tun. l0 ¼
65 N
l0 ¼ 0,269 m

Ergibt sich der Abstand l0 positiv –– wie in diesem Ergebnis:


Fall ––, dann ist die Wirklinie der Resultierenden Die Resultierende wirkt mit 65 N in einem
Abstand von 0,269 m links vom Bezugs-
richtig in den Lageplan eingezeichnet. Ist er nega-
punkt D rechtwinklig nach unten.
tiv, liegt die Wirklinie im errechneten Abstand auf
der anderen Seite des Bezugspunkts D.

Arbeitsplan zum Momentensatz:


Lageskizze mit den gegebenen Kräften zeichnen. 1. Schritt

Resultierende und gegebenenfalls ihren Neigungswinkel berechnen. 2. Schritt

Resultierende in die Lageskizze einzeichnen (Lage der Wirklinie annehmen). 3. Schritt

Momentensatz aufstellen und die Gleichung nach l0 auflösen. 4. Schritt


40 1 Statik in der Ebene

1.2.5.2 Zeichnerische Ermittlung der Resultierenden (sechste Grundaufgabe),


das Seileckverfahren
bung: Ein gegebenes allgemeines Kräftesystem F5
F1
soll reduziert werden, d. h. seine Resultierende Fr
ist nach Betrag, Lage und Richtungssinn zu be-
stimmen. Der nebenstehende maßstäbliche Lage-
F2
plan enthält auch die Kräfte maßstabsgerecht, d. h. F4
die Länge der Kraftpfeile entspricht den Beträgen F3
der Kräfte.

Vorüberlegung: Da die Wirklinien der Kräfte kei- Hinweis: Ein allgemeines Kräftesystem hat
nen gemeinsamen Schnittpunkt haben, kann man keinen Zentralpunkt.
auch nicht voraussagen, wo die Wirklinie der
Resultierenden liegt. Das ist neu gegenüber dem
zentralen Kräftesystem (siehe 1.2.4.2, Seite 26).
Es gibt zwei Lösungsmöglichkeiten:

F5
a) Wiederholte Parallelogrammkonstruktion
F1 Fr 1,2
Man fasst zwei Kräfte maßstäblich zu einer Zwi-
schenresultierenden zusammen, diese wieder mit
F2
einer günstig liegenden dritten Kraft zur nächsten
F4
Zwischenresultierenden und so fort, bis sämtliche F3
Kräfte schrittweise durch Parallelogrammzeich-
nungen erfasst sind und damit die Gesamtresultie-
F5
rende des Kräftesystems gefunden worden ist.
Im nebenstehenden Beispiel wurde F1 und F2 zur Fr 1,2
Zwischenresultierenden Fr1,2 , diese dann mit F3
F4
zur neuen Zwischenresultierenden Fr1,2,3 zusam- Fr 1,2,3
mengesetzt und so fort. F3

Man erhält am Ende maßstäblich den Betrag, den


Richtungssinn und die Lage der Gesamtresultie- F5
renden Fr.
Auch jede andere Reihenfolge würde zum selben Fr 1,2,3
Ergebnis führen:
F4
Die Reihenfolge der Kräfte ist beliebig.
Fr 1,2,3,4
Das Verfahren ist umständlich und versagt ganz,
wenn die Kräfte sich nicht auf der Zeichenebene F5
zum Schnitt bringen lassen wie bei parallelen oder
annähernd parallelen Kräften. Gerade dieser Fall Fr
Wirklin
ie der
kommt aber in der Technik häufig vor, so dass Gesam
tresult
Fr 1,2,3,4 ierend
meist das folgende Verfahren benutzt wird. en F
r
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 41

b) Das Seileckverfahren

bung: Für das dargestellte Kräftesystem soll die Lageplan


Resultierende Fr nach Betrag, Lage und Rich-
tungssinn zeichnerisch ermittelt werden.
Die drei gegebenen Kräfte F1 ¼ 55 N, F2 ¼ 25 N
und F3 ¼ 40 N sind im Lageplan maßstäblich F2 = 25 N
gezeichnet.
F1 = 55 N F3 = 40 N

A Kräfteplan
Lösung: Aus dem Lageplan entwickelt sich in der
bekannten Weise durch Parallelverschiebung der Kräftemaßstab:
Wirklinien der Kräfte F1 . . . F3 der Kräfteplan. N
MK ¼ 25
Wie in der zweiten Grundaufgabe werden die drei cm
F1
Kräfte in beliebiger Reihenfolge maßstäblich und ð1 cm ¼
b 25 NÞ
richtungsgemäß aneinander gereiht und die Resul-
tierende Fr als Verbindungslinie vom Anfangs-
F2 Gemessen wird:
punkt der ersten Kraft bis zum Endpunkt der letz- Fr
Fr ¼ 4,5 cm; das entspricht
ten Kraft eingezeichnet. einer Kraft Fr ¼ 112,5 N,
Damit sind Betrag, Richtungssinn und Richtungs- die nach unten gerichtet ist.
winkel der Resultierenden bekannt. Ihre Lage kann F3
E
aber nur im Lageplan bestimmt werden.

Der Kunstgriff beim Seileckverfahren besteht


darin, dass man im Kräfteplan jede Kraft in zwei
Komponenten zerlegt, und zwar so, dass sich alle
Komponenten in einem Punkt –– dem Pol P –– tref- Polstrahl
F1
fen. Dabei kann der Pol P beliebig gewählt wer- ersetzt durch
S0
den. Es wird S0 und S1
–S1
S1
F2 –S2 Pol P
F1 zerlegt in die Komponenten S0 und S1, ersetzt durch
–S1 und S2 S2
F2 zerlegt in die Komponenten S1 und S2,
Fr
F3 zerlegt in die Komponenten S2 und S3.
F3 S3 erweiterter
ersetzt durch
Kräfteplan
Die Teilkräfte S1 und S1 , S2 und S2 . . . sind –S2 und S3

jeweils gleich groß und gegensinnig. Sie heben


sich also auf. Damit bleiben nur noch Anfangs-
und Endkomponente S0 und S3 im Kräfteplan
übrig. Dies sind die Komponenten der Resultieren-
den Fr.
In gleicher Weise geht man im Lageplan vor.
42 1 Statik in der Ebene

Man zerlegt, ohne Berücksichtigung des Betrags,


die Kraft
9
F1 wieder in S0 und S1 auf WL 1; = ðRichtungen

WL
WL 2
1
WL
F2 wieder in  S1 und S2 auf WL 2; aus dem

3
;
F3 wieder in  S2 und S3 auf WL 3; KräfteplanÞ

WL Fr
und zwar so, dass die Wirklinien der Komponenten
I
S1 und S1 bzw. S2 und S2 zusammenfallen. Zer- S1 Seilstrahl III
II –S2
legungspunkt I ist beliebig, die folgenden ergeben S0 S2
–S1 S3
sich. Es heben sich also auch im Lageplan S1 und F1
S1 , S2 und S2 wieder auf. brig bleiben nur ersetzt durch
S0 und S1 F2
F3
ersetzt durch
noch die Komponenten S0 und S3. Dies sind die ersetzt durch
–S1 und S2
–S2 und S3

Komponenten der Resultierenden Fr (siehe Kräfte- S

plan). Der Schnittpunkt ihrer Wirklinien muss ein von III S3 S0


nach S verschoben von I
Punkt der Wirklinie der Resultierenden sein (S). Fr nach S verschoben

Damit ist auch deren Lage am Körper bestimmt. Ergebnis:


Die Resultierende wirkt mit 112,5 N auf der
Die Kräfte S0 , S1, S1 , S2, . . . im Kräfteplan wer- gefundenen Wirklinie nach unten.
den als Polstrahlen bezeichnet, im Lageplan dage- Beachte: Zu jedem Seilstrahlenschnittpunkt
gen als Seilstrahlen. I, II, III . . . im Lageplan gehört ein Polstrah-
Bei der praktischen Arbeit mit dem Seileckverfah- lendreieck im Kräfteplan. Es müssen immer
die richtigen Seilstrahlen auf der richtigen
ren zeichnet man Pol- und Seilstrahlen nur als ein- Wirklinie zum Schnitt gebracht werden, also
fache Gerade, also ohne Pfeile, und bezeichnet sie S0 und S1 auf WL1, S1 und S2 auf WL2
mit 0, 1, 2, . . . (siehe Lehrbeispiel Seite 43). usw. Die zusammengehörigen Seilstrahlen
zeigt der Kräfteplan.
Der Linienzug, gebildet durch die Schnittpunkte
der Teilkräfte (I, II, III . . . ), heißt Seileck, weil ein I
III
zwischen den Kräften ausgespanntes Seil im II
Gleichgewicht ist und in den einzelnen Seil-
abschnitten die Seilkräfte S0 , S1 usw. auftreten.
F1 F2 F3

Arbeitsplan zum Seileckverfahren:


Lageplan des freigemachten Bauteils zeichnen. 1. Schritt

Einzelkräfte durch Krafteckzeichnung zu Fr vereinigen. 2. Schritt

Pol P beliebig wählen und Polstrahlen im Kräfteplan zeichnen. 3. Schritt

Seilstrahlen im Lageplan zeichnen (durch Parallelverschiebung der Pol- 4. Schritt


strahlen aus dem Kräfteplan); Anfangspunkt I beliebig.
Anfangs- und Endseilstrahl zum Schnitt bringen. 5. Schritt

Schnittpunkt S der Seilzugenden ergibt die Lage der WL von Fr im Lage- 6. Schritt
plan. Betrag und Richtungssinn zeigt der Kräfteplan.

Aufgaben Nr. 72–82


1.2 Die Grundaufgaben der Statik 43

Lehrbeispiel: Seileckverfahren, Zusammensetzung zweier Parallelkräfte

a) Die Kräfte sind parallel, gleichsinnig, gleich groß:

l Lösung:1)
l l
2 2
0 Fr ¼ F1 þ F2
WL Fr

F1
F1 F2 1 P Die Wirklinie der Resultierenden liegt auf
halbem Abstand zwischen den Kräften.
2
1 Fr F2
Fr
2
0

b) Die Kräfte sind parallel, gleichsinnig, ungleich groß:


l Lösung:1)
WL Fr

F1 F2 F1 0 Fr ¼ F1 þ F2
l1 l2 1
P Die Wirklinie der Resultierenden teilt den
2 Abstand l im umgekehrten Verhältnis der
1 Fr F2
Fr Kräfte F1 und F2.
0
2

c) Die Kräfte sind parallel, gegensinnig, ungleich groß:

Lösung:1)
WL Fr

l1 l F2
0 Fr ¼ F1  F2
F1
Beachte:
Fr 2 P
2
Fr Die Wirklinie der Resultierenden liegt nicht
1
1 zwischen den beiden Wirklinien von F1 und F2.
F1
F2
0

d) Die Kräfte sind parallel, gegensinnig, gleich groß:


Lösung:1)
l
0 Fr ¼ F1  F2 ¼ 0
F2 F2 2
F1 2 P Die Zusammensetzung des Kräftepaars lie-
1 fert keine Resultierende, sondern zwei
F1
l1

gleich große gegensinnig parallele Kräfte


1
neues Kräftepaar (0 und 2) mit anderer Lage und anderem
Abstand:
Ein Kräftepaar kann nur durch ein anderes
0 ersetzt und beliebig verschoben werden.

1)
siehe auch: Arbeitsplan, Seite 42
44 1 Statik in der Ebene

1.2.5.3 Rechnerische Ermittlung unbekannter Kräfte (siebte Grundaufgabe),


die rechnerischen Gleichgewichtsbedingungen

Die rechnerischen Gleichgewichtsbedingungen im Der Körper ist dann im Gleichgewicht, wenn


allgemeinen Kräftesystem lauten: die Summe aller Kräfte (oder Komponenten)
in Richtung der x-Achse gleich null ist, die
Summe aller Kräfte (oder Komponenten) in
I: S Fx ¼ 0 Richtung der y-Achse gleich null ist und die
II: S Fy ¼ 0 Summe aller Kraftmomente, bezogen auf
III: S MðDÞ ¼ 0 einen beliebigen Punkt D gleich null ist.

l2 = 3m
bung: Ein Wanddrehkran wird an seinem Last-
seil mit einer Kraft F ¼ 30 kN belastet. A
Die Stützkräfte im Halslager A und im Spurlager B
sollen berechnet werden. F = 30 kN

l1 = 3,6 m

B Aufgabenskizze
Lösung: In die (unmaßstäbliche) Lageskizze des
freigemachten Wanddrehkrans werden alle auf den
Körper einwirkenden Kräfte eingezeichnet, auch
die noch unbekannten.
Man beginnt mit den nach Betrag, Wirklinie und
Richtungssinn bekannten Kräften. Das ist hier nur
die lotrecht nach unten wirkende Belastungskraft
F ¼ 30 kN.
Der Wanddrehkran wird durch ein Loslager (Hals-
lager A) und ein Festlager (Halslager B) in seiner
Funktionsstellung gehalten. Von der Loslagerkraft
FA ist nur die Wirklinie bekannt (waagerecht, paral- l2

lel zur x-Achse). Der Richtungssinn muss ange-


Lager A FA
nommen werden, z. B. in positiver x-Richtung
(nach rechts) oder negativer (nach links). Dabei FA F
bietet es sich an, den Richtungssinn nach physi-
y
kalischem Empfinden anzunehmen, hier also in ne-
l1

gativer x-Richtung (nach links). War der angenom-


mene Richtungssinn falsch, zeigt sich bei der FBx Lager B
x

Rechnung ein negativer Betrag. Dieser Fall wird FB FBy D


hier für das Halslager A angenommen. Lageskizze des freige-
Für die Festlagerkraft FB im Sprunglager B trägt machten Drehkrans
man die Komponenten FBx und FBy (jeweils in (mit nach Rechnung
korrigiertem Rich-
positiver Richtung) in die Lageskizze ein. tungssinn von FA)
Bei der Rechnung weist dann ein negativer Betrag
auf den entgegengesetzten Richtungssinn hin.
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 45

Anhand der Lageskizze werden nun die Gleich- Beachte: Auch gegen die (richtige) Vorstel-
gewichtsbedingungen aufgestellt. Man erhält ein lung FA wirkt nach links, bleibt es bei der
Regel: positives Vorzeichen annehmen.
Gleichungssystem mit den drei Unbekannten FA ,
I: S Fx ¼ 0 ¼ FA þ FBx
FBx und FBy, das mit den Regeln der Gleichungs-
II: S Fy ¼ 0 ¼ F þ FBy
lehre schrittweise nach diesen Größen aufgelöst III: S MðDÞ ¼ 0 ¼ FA l1  Fl2
wird.

Das negative Vorzeichen bei FA ¼ 25 kN zeigt, Fl2 30 kN  3 m


III: FA ¼ ¼ ¼ 25 kN
dass FA nicht nach rechts, sondern nach links l1 3,6 m
wirkt. Das negative Vorzeichen (25 kN) wird I: FBx ¼ FA ¼ ð25 kNÞ ¼ 25 kN
beibehalten. Es ergibt sich richtig FBx ¼ þ25 kN. II: FBy ¼ F ¼ 30 kN

Den Momentenbezugspunkt D für Gleichung III Ergibt sich eine negative Kraft (d. h. mit
legt man in den Schnittpunkt möglichst vieler Minus-Vorzeichen), wie hier die Kraft FA,
dann bedeutet das, dass sie dem angenom-
unbekannter Kräfte. Dadurch haben diese Kräfte menen Richtungssinn entgegen wirkt. Die
keine Drehwirkung und erscheinen nicht in der Kräfte FBx und FBy ergeben sich aus der
Momentengleichgewichtsbedingung. In den meis- Rechnung positiv (d. h. mit Plus-Vorzeichen).
ten Fällen enthält dann diese Gleichung nur eine Das bedeutet, dass in der Lageskizze ihr
Richtungssinn richtig angenommen wurde.
Unbekannte, die sofort berechnet werden kann:
Beachte: Das Minus-Zeichen bei der Kraft
Die Momentengleichung (III) ist meist der Schlüs- FA muss bei der weiteren Auflösung des
sel zur Lösung. Wichtig ist außerdem die Erkennt- Gleichungssystems mitgeführt werden.
nis, dass auch jeder Punkt außerhalb der Bauteile
als Bezugspunkt benutzt werden kann, wenn
dadurch die Rechnungen einfacher werden.
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Aus den Komponenten FBx und FBy berechnet FB ¼ FBx 2 þ FBy 2 ¼ ð25 kNÞ2 þ ð30 kNÞ2
man die Stützkraft FB als Resultierende wie in der
FB ¼ 39,051 kN
ersten Grundaufgabe. Falls erforderlich, wird der
Richtungswinkel ihrer Wirklinie über die Tangens- jFBy j 30 kN
a ¼ arctan ¼ arctan ¼ 50,2
funktion ermittelt. jFBx j 25 kN

Ergebnis: Im Lager A wirkt eine Kraft von 25 kN


nach links, im Lager B eine Kraft von 39 kN nach
rechts oben.

Arbeitsplan zur rechnerischen Ermittlung unbekannter Kräfte:


Lageskizze des freigemachten Bauteils mit allen Kräften zeichnen; 1. Schritt
Richtungssinn der unbekannten Kräfte nach der Richtungsregel
(Seite 28) annehmen.
Gleichgewichtsbedingungen aufstellen und auswerten. 2. Schritt

Falls erforderlich, Richtungssinn der unbekannten Kräfte in der Lageskizze 3. Schritt


korrigieren.
46 1 Statik in der Ebene

l2
Nachtrag: Dieselbe Aufgabe kann auch nach fol-
gender Methode gelöst werden. Zur Erläuterung FA
II III

wird die Lageskizze übernommen. Die Loslager- F Gegeben:


kraft F A ist jetzt mit tatsächlichem Richtungssinn F ¼ 30 kN
l1 ¼ 3,6 m

l1
eingezeichnet (linksdrehend). y
l2 ¼ 3 m
Zur Erinnerung: Die beiden gesuchten Lager- FBx
I x
kräfte FA und FB wurden mit den beiden Kraft- FBy

und einer Momentengleichgewichtsbedingung be- Lageskizze


rechnet (SFx ¼ 0, SFy ¼ 0, SM( ) ¼ 0).
Jetzt wird gezeigt, dass die Auswertung eines I: S MðIÞ ¼ 0 ¼ FA l1  Fl2
Gleichungssystems mit drei Momentengleichge- II: S MðIIÞ ¼ 0 ¼ FBx l1  Fl2
wichtsbedingungen um drei Bezugspunkte zu den-
III: S MðIIIÞ ¼ 0 ¼ FBx l1  FBy l2
selben Ergebnissen führt.
Die Bezugspunkte wählt man so aus, dass sie mit Fl2 30 kN  3 m
I: FA ¼ ¼ ¼ 25 kN
Längenmaßen leicht beschreibbar sind und nicht l1 3,6 m
auf einer Geraden liegen, z. B. nach der Lageskiz-
ze mit SM (I) ¼ 0, SM (II) ¼ 0, SM (III) ¼ 0. Fl2 30 kN  3 m
II: FBx ¼ ¼ ¼ 25 kN
l1 3,6 m
Gleichungssysteme dieser Art werden als statisch
äquivalent bezeichnet. FBx l1 25 kN  3,6 m
III: FBy ¼ ¼ ¼ 30 kN
l2 3m
Damit steht ein weiteres rechnerisches Gleichungs-
Hinweis: Auf diese Weise berechnet man
system zur Bestimmung unbekannter Gleichge- beim Ritter’schen Schnittverfahren unbe-
wichtskräfte zur Verfügung: kannte Stabkräfte in Fachwerken (Seite 73).

Ein Körper befindet sich auch dann im Gleichgewicht, wenn die Summe aller einwirkenden
Kraftmomente auf drei beliebige Punkte gleich null ist.
Einschränkung: Die ausgewählten Punkte dürfen nicht auf einer Geraden liegen (Geraden-
regel).
Zur Geradenregel: Mit der Bedingung SM (I) ¼ 0 ist für eine beliebige ebene Kräftegruppe
noch kein Gleichgewicht sichergestellt, weil eine durch den Bezugspunkt (I) selbst wirkende
Resultierende den Körper in Kraftrichtung verschiebt. Gleiches gilt für SM (II) ¼ 0 und
SM (III) ¼ 0; hier wird eine durch (I und II) wirkende Resultierende nicht erfasst. Erst wenn die
drei gewählten Bezugspunkte keine gemeinsame Gerade haben, ist Gleichgewicht erreicht und
es können unbekannte Gleichgewichtskräfte berechnet werden.
1.2.5.4 bung zur Stützkraftberechnung
Der skizzierte federbelastete Winkelhebel wird F
von einem Festlager (zweiwertig) und einem Los-
a

lager (einwertig) im Ruhezustand gehalten. In der Festlager Loslager


l3

gezeichneten Hebelstellung beträgt die Spannkraft


b

der Zugfeder F ¼ 1 kN.


Mit Hilfe der drei rechnerischen Gleichgewichts- l2
l1
bedingungen sollen die Stützkräfte in den beiden
Lagerpunkten ermittelt werden. Aufgabenskizze
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 47

y
Die Lageskizze wird mit allen am Winkelhebel F
angreifenden Kräften und deren Komponenten F sina

a
in x- und y-Richtung gezeichnet. Das sind Be- FF
x
F cosa
lastungskraft F mit Fx ¼ F cos a und FF sing

l3
FL sinb

g
Fy ¼ F sin a D
FF cosg FL
FL cosb
Loslagerkraft FL mit FLx ¼ FL sin b und b
l2
FLy ¼ FL cos b l1
Festlagerkraft FF mit FFx ¼ FF cos g und
Lageskizze
FFy ¼ FF sin g.
Die Loslagerkraft FL wirkt als Normalkraft recht- Gegeben:
winklig zur Stützfläche des Loslagers. Damit liegt F ¼ 1 kN, a ¼ 20 , b ¼ 50
der Richtungssinn durch die Loslagerkonstruktion l1 ¼ 120 mm, l2 ¼ 40 mm
fest.
l3 ¼ 30 mm
Der Richtungssinn der Festlagerkraft FF ist nicht
bekannt und wird nach der Richtungsregel von
Seite 28 festgelegt (Annahme hier: FF wirkt im
ersten Quadranten, also nach rechts oben).
Mit den Bezeichnungen aus der Lageskizze wer- I: S Fx ¼ 0 ¼ F cos a  FL sin b þ FF cos g
den nun die drei Gleichgewichtsbedingungen auf- II: S Fy ¼ 0 ¼ F sin a þ FL cos b þ FF sin g
gestellt. Der Drehpunkt D für den Ansatz der Mo- III: S MðDÞ ¼ 0 ¼ F sin al2  F cos al3 þ FL cos bl1
mentengleichgewichtsbedingung wird wieder in
den Festlagerpunkt D gelegt, weil Gleichung III
dann nur eine Unbekannte enthält (FL).
Aus der Momentengleichgewichtsbedingung Fðl3 cos a  l2 sin aÞ
FL ¼ ¼ 188,1 N
S MðDÞ ¼ 0 erhält man den Betrag der Loslager- l1 cos b
kraft FL ¼ 188,1 N.
Die beiden Kräftegleichgewichtsbedingungen I: FF cos g ¼ F cos a þ FL sin b ¼ FFx
S Fx ¼ 0 und S Fy ¼ 0 löst man nach FFx ¼ 1 000 N  cos 20 þ 188,1 N  sin 50
FFx ¼ FF cos g und FFy ¼ FF sin g auf und be- FFx ¼ 795,6 N (falsche Richtungsannahme)
rechnet diese Komponenten der Festlagerkraft. II. FF sin g ¼ F sin a  FL cos b ¼ FFy
Die Rechnung ergibt für beide Kraftkomponenten FFy ¼ ð1 000 N  sin 20 þ 188,1 N  cos 50 Þ
FFx und FFy das negative Vorzeichen und zeigt da- FFy ¼ 462,9 N (falsche Richtungsannahme)
mit, dass der Richtungssinn der Festlagerkraft FF
falsch angenommen wurde.
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Die Komponenten FFx und FFy stehen rechtwinklig FF ¼ FFx 2 þ FFy 2
aufeinander, so dass mit dem Satz des Pythagoras qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
der Betrag der Festlagerkraft FF berechnet werden FF ¼ ð795,6 NÞ2 þ ð462,9 NÞ2
kann. FF ¼ 920,5 N
jFFy j 462,9 N
Die Lageskizze zeigt, dass der Winkel g aus dem g ¼ arctan ¼ arctan
jFFx j 795,6 N
rechtwinkligen Dreieck mit den Komponenten FFx
und FFy über die Arcus-Tangensfunktion berechnet g ¼ 30,19
werden kann.
48 1 Statik in der Ebene

1.2.5.5 Zeichnerische Ermittlung von unbekannten Kräften (achte Grundaufgabe),


die zeichnerischen Gleichgewichtsbedingungen
Für diese Aufgabe stehen zwei Lösungsverfahren Hinweis: Für alle Verfahren müssen wieder
zur Verfügung. ein Lageplan und ein Kräfteplan maßstäblich
gezeichnet werden.

a) Das 3-Kräfte-Verfahren (Gleichgewicht von 3 nicht parallelen Kräften)


Hinweis: Das 3-Kräfte-Verfahren ist nicht
Drei nicht parallele Kräfte sind im Gleichge- anwendbar bei parallelen Wirklinien. Dann
wicht, wenn sich die Wirklinien der Kräfte in bleibt allein die rechnerische Lösung (siehe
einem Punkt schneiden und das Krafteck sich Seite 44).
schließt.

bung: Ein Wanddrehkran wird an seinem Last- l2 = 3 m


seil mit einer Kraft F ¼ 30 kN belastet. Er hat
oben ein einwertiges Halslager A und unten ein A
zweiwertiges Spurlager B.
F = 30 kN
l1 = 3,6 m

Die Kräfte FA und FB in diesen beiden Lagern sol-


len zeichnerisch ermittelt werden.
Aufgabenskizze

Vorüberlegung: Im Lageplan des Wanddrehkra- B


nes erkennt man die Kräfte:

Belastung F:
Betrag, Wirklinie und Richtungssinn sind bekannt; l2

FA WL FA, bekannt
Halslagerkraft FA:
F
Betrag unbekannt, Wirklinie bekannt (einwertiges
WL F, bekannt

Lager), Richtungssinn angenommen;


l1

?
Spurlagerkraft FB: FBx
WL FB ist noch unbekannt
Betrag, Wirklinie und Richtungssinn unbekannt
FBy ?
(zweiwertiges Lager); FB wird zunächst durch die
Lageplan
Komponenten FBx und FBy ersetzt und mit ange- ?
nommenem Richtungssinn eingezeichnet.

Ist die Wirklinie von FB nicht bekannt, kann kein


Kräfteplan gezeichnet werden. Dann lassen sich
auch die Beträge von FA und FB nicht ermitteln.
Zuerst muss man die Wirklinie von FB finden.
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 49

Werden gedanklich die Kräfte FA und F, deren FA


(Lager A) S ist der gemeinsame
Wirklinien bekannt sind, zur Resultierenden Fr Schnittpunkt der
zusammengefasst, hat man es wieder mit nur zwei Fr
Kräfte F, FA und FB

Kräften zu tun. Angriffspunkt der Resultierenden F

L
nd e W
Fr ist der Punkt S, der Schnittpunkt der Wirklinien

am

B
F
ns
der Kräfte FA und F. Die Resultierende Fr kann

vo mei
r u
FB

F
ge
mit der Lagerkraft FB nur dann im Gleichgewicht

n
(Lager B) Fr
stehen, wenn beide Kräfte auf gleicher Wirklinie FB
Krafteck
liegen und ihr Krafteck geschlossen wird. Also
muss die Wirklinie der Lagerkraft FB ebenfalls
durch den Punkt S gehen.

Lösung: Wie bei jeder zeichnerischen Lösung FA WL FA


wird erst der Lageplan mit allen bekannten Wirk- S
linien maßstäblich aufgezeichnet. Nach der Vor- F
überlegung wird im Lageplan die Wirklinie der

WL F
F
Spurlagerkraft FB festgelegt. Dazu bringt man die

L
W
Wirklinien der Kräfte F und FA zum Schnitt. Ihr
Schnittpunkt S ist ein Punkt der Wirklinie von FB. B
Lageplan
Der andere Punkt ist der Lagerpunkt B selbst. Eine FB m
Gerade, durch die Punkte B und S gelegt, muss die Längenmaßstab: ML ¼ 1,5
cm
Wirklinie der Spurlagerkraft FB sein. ð1 cm ¼
b 1,5 mÞ

FA
Nachdem nun alle Wirklinien bekannt sind, wird
FB
Kräfteplan
der Kräfteplan gezeichnet. Man legt den Kräfte- FBy
maßstab fest und verschiebt zuerst die gegebene Kräftemaßstab:
Kraft F parallel aus dem Lageplan. Dann wird das
kN
Krafteck mit den parallel verschobenen Kräften FA F MK ¼ 15
FBx cm
und FB auf genau die gleiche Weise geschlossen
wie bei der vierten Grundaufgabe (Seite 32). „Einbahnverkehr“ ð1 cm ¼
b 15 kNÞ
= Gleichgewicht

Aus der Länge der Kraftpfeile werden wieder mit Gemessen wird:
Hilfe des Kräftemaßstabs die Beträge der Kräfte kN
FA ¼ 1,7 cm  15 ¼ 25,5 kN
FA und FB berechnet. Dasselbe gilt für die Kom- cm
ponenten FBx und FBy der Spurlagerkraft. kN
FB ¼ 2,6 cm  15 ¼ 39 kN
cm
Der Richtungssinn der gesuchten Kräfte ergibt sich
aus dem Umfahrungssinn des Kraftecks nach der
„Einbahnverkehrs“-Regel. Den Neigungswinkel
der Spurlagerkraft entnimmt man dem Lageplan Ergebnis:
Um Gleichgewicht zu erreichen, muss im
oder dem Kräfteplan.
Halslager eine Kraft von 25,5 kN waagerecht
Zum Schluss wird der Richtungssinn der gefunde- nach links, im Spurlager eine Kraft von
nen Kräfte in den Lageplan übertragen. 39 kN nach rechts oben wirken.
50 1 Statik in der Ebene

Arbeitsplan zum 3-Kräfte-Verfahren:


Lageplan mit freigemachtem Bauteil zeichnen und darin Wirklinien der 1. Schritt
Belastung und der einwertigen Lagerkraft festlegen.
Bekannte Wirklinien zum Schnitt S bringen. 2. Schritt

Schnittpunkt S mit zweiwertigem Lagerpunkt verbinden; damit sind alle 3. Schritt


Wirklinien bekannt.
Krafteck mit einer bekannten Kraft beginnen und mit den unbekannten Kräf- 4. Schritt
ten schließen. Richtungssinn in den Lageplan übertragen.

Aufgaben Nr. 83–116

b) Das 4-Kräfte-Verfahren (Gleichgewicht von 4 nicht parallelen Kräften)


Hinweis: Das 4-Kräfte-Verfahren ist nicht
Vier nicht parallele Kräfte sind im Gleichge- anwendbar bei mehr als zwei parallelen Kräf-
wicht, wenn die Resultierende je zweier Kräfte ten. Dann bleibt nur die rechnerische Lösung
eine gemeinsame Wirklinie haben –– die Cul- (siehe Seite 44).
mann’sche Gerade –– und das Krafteck sich
schließt.

0,4 m
bung: Ein gerader Stab hat an seinen beiden
Enden zwei frei drehbare Rollen A und B, die sich Rolle A
an einer vertikalen und einer abwärts geneigten
0,2 m

Fläche reibungsfrei abstützen. Der Stab würde


durch die Kraft F1 ¼ 50 N nach unten verschoben F1 = 50 N
0,6 m
0,2 m

werden, wenn ihn nicht die waagerecht gespannte


Zugfeder in der skizzierten Ruhelage festhielte.
Aufgabenskizze
Die Federkraft F2 und die Stützkräfte FA, FB an
0,2 m

Zugfeder

den Rollen sollen zeichnerisch ermittelt werden.


15°

Rolle B
Vorüberlegung: Der Lageplan des freigemachten
Rollstabs zeigt die Kräfte: FA WL FA, bekannt

Belastung F1: Betrag, Wirklinie und Richtungssinn


ntan

sind bekannt;
B , bek

F1
Federkraft F2: Betrag unbekannt, Wirklinie und
WL F

Richtungssinn bekannt (Zugfeder überträgt nur WL F2, bekannt F2


Zugkräfte in Spannrichtung);
WL F1, bekannt

Stützkraft FA: Betrag unbekannt, Wirklinie und


Richtungssinn bekannt (Rollkörper);
FB
Stützkraft FB: Betrag unbekannt, Wirklinie und
Richtungssinn bekannt (Rollkörper). Lageplan
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 51

Es wirken also vier Kräfte mit bekannten Wirk-


linien und bekanntem Richtungssinn. Für drei von
ihnen müssen nur noch die Beträge ermittelt
werden.
Werden nun wieder (wie beim 3-Kräfte-Verfahren) (Rolle A) I FA

gedanklich je zwei Kräfte zu einer Resultierenden

Cu
F1

lm
zusammengefasst, z. B. die Kräfte F1 und FA zu

an
ns
Fr1,A

ch
Fr1,A und die Kräfte F2 und FB zu Fr2,B, hat man

e
Fr2,B FB

Ge
es wiederum mit nur zwei Kräften zu tun. Diese

ra
(Rollstab)

de
beiden Resultierenden können nur im Gleich- F2
II
gewicht stehen, wenn sie eine gemeinsame Wirk- Fr2,B
Fr1,A
linie haben. Das kann aber nur die Verbindungs- (Rolle B)
gerade der beiden Schnittpunkte I und II sein. Krafteck

Die auf der gemeinsamen Culmann’schen Geraden


wirkenden Resultierenden Fr1,A und Fr2,B müssen
natürlich wieder ein geschlossenes Krafteck erge-
ben.
Welche beiden Kräfte jeweils zu ihrer Resultieren-
FB FrA,B
den zusammengefasst werden, ist gleichgültig.
Man kann z. B. auch die Kräfte F1 und F2 zur (Rolle A) II ¢
e FA
Resultierenden Fr1,2 und FA und FB zur Resultie- ad
er
renden FrA; B zusammenfassen. Das ergibt dann G
e
ch
zwar eine andere Lage der Culmann’schen Gera- ns
an
lm
den und ein anderes Krafteck der beiden Resul- F2 I¢ Cu (Rollstab)
FrA,B
tierenden, das Ergebnis wird aber hierdurch nicht
beeinflusst. Voraussetzung für die Anwendbarkeit
F1
des 4-Kräfte-Verfahrens ist nur, dass alle vier Fr1,2 (Rolle B) Fr1,2
Wirklinien bekannt sind. Krafteck

Lösung: Man zeichnet im maßstäblichen Lage- Lageplan


plan des Rollstabs die Wirklinie der gegebenen Längenmaßstab:
WL F1

Kraft F1 ein. Nach den Regeln für das Freimachen m


der Bauteile (hier Regeln 1 und 4, Seite 12 und 14) ML ¼ 0,2
FA WL FA
cm
werden die Wirklinien der noch unbekannten I ð1 cm ¼
b 0,2 mÞ
Cu

Gleichgewichtskräfte F2, FA und FB ermittelt und


lm
an
ns

ebenfalls in den Lageplan eingetragen. Dann F1


B
WL F
ch
e

bringt man je zwei Wirklinien miteinander zum


Ge
r ad

Schnitt, z. B. F1 und FA im Schnittpunkt I und F2


e

WL F2
und FB im Schnittpunkt II. Jetzt wird die Cul- F2 II
mann’sche Gerade als Verbindungslinie der beiden
Schnittpunkte eingezeichnet. Sie ist die gemein-
same Wirklinie der beiden Teilresultierenden Fr1,A FB
und Fr2,B.
52 1 Statik in der Ebene

FA
Im Kräfteplan wird zuerst die gegebene Kraft F1
maßstäblich und richtungsgemäß gezeichnet. Dann Fr2,B
überträgt man die Culmann’sche Gerade vom La- „Einbahnverkehr“ FB
= Gleichgewicht
ge- in den Kräfteplan, lässt sie durch Anfangs-
oder Endpunkt von F1 laufen und schließt dieses
Krafteck durch die zugehörige Kraft FA. Das F1

Krafteck zeigt die Kräfte F1, FA und ihre Teilresul- Fr1,A

tierende Fr1,A. Die gleichgroße Teilresultierende F2


Fr2,B hat entgegengesetzten Richtungssinn. Aus Kräfteplan
ihr und den parallel verschobenen Kräften F2 und Kräftemaßstab:
FB wird das zweite Teilkrafteck als Zerlegungs- N
MK ¼ 20 ð1 cm ¼
b 20 NÞ
dreieck gebildet. Damit ist der Kräftezug aus F1, cm
F2, FB und FA geschlossen.
Gemessen wird:
Aus der Länge der Kraftpfeile werden dann mit N
F2 ¼ 2,65 cm  20 ¼ 53 N
Hilfe des Kräftemaßstabes die Beträge der Gleich- cm
gewichtskräfte berechnet. N
FA ¼ 1,95 cm  20 ¼ 39 N
cm
N
FB ¼ 2,6 cm  20 ¼ 52 N
cm
Den Richtungssinn der Kräfte F2, FB und FA findet Ergebnis:
man aus der Bedingung des fortlaufenden Kräfte- Um Gleichgewicht zu erreichen, muss die
Feder mit 53 N nach links ziehen. An der
zugs, d. h. der Umfahrungssinn beim Einzeichnen
Rolle A wirkt die Stützkraft FA mit 39 N nach
der Pfeilspitzen muss, von F1 ausgehend, beibehal- rechts und an der Rolle B die Stützkraft FB
ten werden („Einbahnverkehr“). mit 52 N nach rechts oben.

Arbeitsplan zum 4-Kräfte-Verfahren:


Lageplan des freigemachten Bauteils zeichnen und darin die Wirklinien der 1. Schritt
Belastung und der Stützkräfte festlegen.
Wirklinien von je zwei Kräften zum Schnitt bringen. 2. Schritt

Gefundene Schnittpunkte zur Wirklinie der beiden Teilresultierenden 3. Schritt


(¼ Culmann’sche Gerade) verbinden.
Kräfteplan mit der nach Betrag, Lage und Richtungssinn bekannten Kraft 4. Schritt
anfangen.
Kräfteplan mit der Culmann’schen Geraden und den Wirklinien der anderen 5. Schritt
Kräfte schließen.
Beachte: Die Kräfte eines Schnittpunkts im Lageplan ergeben ein Teil-Dreieck
im Kräfteplan.

Aufgaben Nr. 117–136


1.2 Die Grundaufgaben der Statik 53

1.2.6 Systemanalytisches Lösungsverfahren zur Stützkraftberechnung


Dieser Abschnitt sollte erst dann bearbeitet werden, wenn die rechnerische Ermittlung von
Stützkräften an zweifach gelagerten Bauteilen sicher beherrscht wird. Die Lehrinhalte dieses
Lösungsverfahrens zur Stützkraftberechnung eignen sich gut für ein abschließendes Statik-Pro-
jekt mit Gruppenarbeit.
Die Bezeichnung „systemanalytisch“ soll darauf hinweisen, dass Kräfte und geometrische
Größen in einem rechtwinkligen Achsenkreuz erfasst und mathematisch allgemein gültig ver-
arbeitet werden.
Mit den drei rechnerischen Gleichgewichtsbedingungen S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0 und S M ¼ 0 soll
ein Gleichungssystem entwickelt werden, mit dem die Stützkräfte (Fest- und Loslagerkräfte)
bei beliebiger Lageranordnung „automatisiert“ berechnet werden können. Für die Anzahl der
Belastungskräfte F gibt es keine Beschränkung, auch nicht für ihre Lage zueinander. Voraus-
gesetzt wird nur, dass die Körper (Träger, Kran, Hebel usw.) durch ein Festlager und ein Los-
lager gehalten werden, wie der Winkelhebel in der vorhergehenden Aufgabe.
Gleichungssysteme dieser Art sind Bausteine für die Entwicklung von Rechnerprogrammen,
die der Techniker für seine Arbeit in der Praxis erstellen kann.

1.2.6.1 Herleitung der Systemgleichungen


F1
Das gesuchte Gleichungssystem soll am Winkel-

a1
hebel aus der vorhergehenden bungsaufgabe ent-
wickelt werden. Dann stehen Vergleichsdaten zur Festlager Loslager
l3

b
Verfügung.
bung: Neben der Bemaßung des Hebels ist die l2
Belastungskraft F1 mit dem Richtungswinkel a1 l1

gegeben. Zu berechnen sind: Festlagerkraft FF und Aufgabenskizze


deren Komponenten FFx, FFy und die Loslagerkraft Gegeben:
FL. Wichtig ist noch die Erkenntnis, dass bei allen F1 ¼ 1 kN, a1 ¼ 20 , b ¼ 50
Aufgaben dieser Art der Richtungswinkel aL der l1 ¼ 120 mm, l2 ¼ 40 mm
Loslagerkraft FL bekannt sein muss: Die Loslager- l3 ¼ 30 mm
kraft FL steht immer rechtwinklig auf der Auf-
lagerfläche (siehe Seite 15).

Lösung: Die Lageskizze des freigemachten Win- y I. Quadrant


F1
kelhebels wird in den ersten Quadranten eines F1y
a1

rechtwinkligen Achsenkreuzes eingezeichnet. Pn


yF = yL

F1x aL
Aus den gegebenen Maßen lassen sich die Koor-
y1

FL
PF
dinaten der Kraftangriffspunkte berechnen: x1 und
FFx PL x
y1 für die Kraft F1, xF und yF für den Festlager- FFy b
punkt PF und xL , yL für den Loslagerpunkt PL. xF x1
xL
Alle gegebenen Größen werden in einer Tabelle
zusammengefasst. Lageskizze
54 1 Statik in der Ebene

Tabelle der gegebenen Größen (Index n steht für 1, 2, 3, usw.)

n Fn in N an in  xn in mm yn in mm Koordinaten des xF ¼ 0
Festlagerpunkts yF ¼ 0
1 1000 20 40 30
... ... ... ... Koordinaten des xL ¼ 120 mm
|fflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflffl}

2
3 Loslagerpunkts yL ¼ 0
Zeilen für mehr als eine gegebene Kraft,
4 z. B. bei n ¼ 5 für F1, F2 , F3 , F4 , F5 Richtungswinkel aL ¼ 140
5 ... ... ... ... der Loslagerkraft FL

Als erstes werden die Gleichungen für die Mo- y xn


mente M der gegebenen Kraft F1 in Bezug auf den Fn Fn
Fn sinan
Festlagerpunkt PF ermittelt. an Pn an
Pn
Diese Gleichungen sollen für beliebig viele ge- Fn cosan
gebene Kräfte Fn mit beliebigen Richtungswin-

yn
xn < xF xn > xF
II I
keln an zwischen 0 und 360 gelten, ebenso für yn > yF yn > yF

beliebig geformte Bauteile, d. h. für beliebige PF (Momenten- x

yF
Lagen der Kraftangriffspunkte Pn. Fn
drehpunkt)
Fn

Pn an an
Pn
xF
xn < xF xn > xF
III IV
yn < yF yn < yF

Dazu wird nach dem Lageschema der Festlager- Lageschema für die Kraftangriffspunkte Pn,
punkt PF in den Ursprung eines rechtwinkligen bezogen auf den Momentendrehpunkt (Fest-
lagerpunkt PF).
Achsenkreuzes mit den vier Quadranten gelegt.

Die Untersuchung, die gut in Gruppenselbstarbeit Beachte: Damit der Klammerausdruck für die
durchführbar ist, führt zu dem folgenden Glei- Koordinatendifferenz in den folgenden Glei-
chungen immer einen positiven Wert hat, wird
chungssystem in Abhängigkeit von der jeweiligen er in Betragsstriche gesetzt. Es wird also immer
Koordinatenbedingung: mit dem Absolutwert der Differenz gerechnet.

Für Kräfte Fn, deren Angriffspunkt Pn in Bezug Mxn ¼ Fn cos an jðyn  yF Þj
auf den Momentendrehpunkt PF im ersten Qua- (I)
Myn ¼ þFn sin an jðxn  xF Þj
dranten liegt, gilt Gleichung (I):
Gilt für xn  xF und yn  yF
(Koordinatenbedingung)

Für Kräfte Fn, deren Angriffspunkt Pn in Bezug Mxn ¼ Fn cos an jðyn  yF Þj
auf den Momentendrehpunkt PF im zweiten Qua- (II)
Myn ¼ Fn sin an jðxn  xF Þj
dranten liegt, gilt Gleichung (II):
Gilt für xn < xF und yn  yF
(Koordinatenbedingung)
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 55

Für Kräfte Fn, deren Angriffspunkt Pn in Bezug Mxn ¼ þFn cos an jðyn  yF Þj
auf den Momentendrehpunkt PF im dritten Qua- (III)
Myn ¼ Fn sin an jðxn  xF Þj
dranten liegt, gilt Gleichung (III):
Gilt für xn < xF und yn < yF
(Koordinatenbedingung)

Für Kräfte Fn, deren Angriffspunkt Pn in Bezug Mxn ¼ þFn cos an jðyn  yF Þj
auf den Momentendrehpunkt PF im vierten Qua- (IV)
Myn ¼ þFn sin an jðxn  xF Þj
dranten liegt, gilt Gleichung (IV):
Gilt für xn  xF und yn < yF
(Koordinatenbedingung)

Zur Lösung einer Aufgabe ist zuerst die zutreffen- Nach der Lageskizze (Seite 53) führt die
de Koordinatenbedingung herauszusuchen. Damit Abfrage 1 zu
xn ¼ x1 > xF und yn ¼ y1 > yF
kann die für diesen Fall gültige Gleichung der vier
(40 mm > 0 und 30 mm > 0).
Gleichungen (I) . . . (IV) festgelegt werden. Zur
Ein Vergleich der vier Koordinatenbedingun-
Gliederung der Lösung wird dieser Schritt als Ab- gen zeigt, dass mit Gleichung (I) zu rechnen
frage bezeichnet (siehe auch Seite 61). ist.

Die Rechnung ergibt Mx1 ¼ 28,19 Nm (rechts- Mx1 ¼ 1 000 N  cos 20  jð30  0Þj mm
drehend) für das Moment der x-Komponente F1x. Mx1 ¼ 28 190,8 Nmm ¼ 28,19 Nm
Die y-Komponente F1y bewirkt das linksdrehende My1 ¼ þ1 000 N  sin 20  jð40  0Þj mm
Moment My1 ¼ þ13,68 Nm. Der Drehsinn ist My1 ¼ þ13 680,8 Nmm ¼ þ13,68 Nm
richtig, wie die Lageskizze zeigt (Seite 53).

Greifen mehr als eine Belastungskraft am Körper In einem Rechnerprogramm sorgt eine Pro-
an (F1, F2, F3 . . . ), muss der Rechnungsgang ent- grammschleife mit Abfrage für die Wieder-
holung des Rechengangs (siehe Seite 61).
sprechend häufig durchlaufen werden. Für jede
Kraft wird festgestellt, welche der vier Gleichun-
gen (I) . . . (IV) gilt (Abfrage 1). Danach werden
die Momente Mx1, My1, Mx2, My2, Mx3, My3 . . .
berechnet.

Der weitere Rechnungsgang vereinfacht sich, Mg ¼ S Mxn þ S Myn


wenn die statischen Momente der Einzelkräfte Mg ¼ Mx1 þ Mx2 þ . . . My1 þ My2 þ . . .
Mxn , Myn in Bezug auf den Momentendrehpunkt
Beachte: Diese Gleichung hat nur den Zweck,
PF (Festlagerpunkt) zu einem resultierenden
die Rechnung bei mehreren Kräften Fn zu
Gesamtmoment Mg addiert werden. vereinfachen.
56 1 Statik in der Ebene

Neben den Belastungskräften Fn wirkt immer noch Da


die Loslagerkraft FL drehend in Bezug auf den xL ¼ 120 mm > xF ¼ 0 und
Festlagerpunkt PF. Deren statisches Moment ist yL ¼ 30 mm > yF ¼ 0
ML ¼ MxL þ MyL . ist, liegt der Loslagerpunkt PL im ersten Qua-
dranten, und es gelten die Gleichungen (I):
Die vier Gleichungen (I) . . . (IV) gelten für jede
Kraft, die auf den Körper wirkt, also auch für die MxL ¼ FL cos aL jðyL  yF Þj
(I)
Loslagerkraft FL mit ihren Komponenten MyL ¼ þFL sin aL jðxL  xF Þj
FLx ¼ FL cos aL und FLy ¼ FL sin aL :
Mit der Koordinatenbedingung wird als gültige Die Gleichungen werden für die weitere
Gleichung für die Aufgabe Gleichung (I) ermittelt. Entwicklung gebraucht. Da FL noch nicht
bekannt ist, kann ML an dieser Stelle auch
noch nicht berechnet werden.

Damit sind alle Gleichungen erfasst, die für die S MðPFÞ ¼ 0


Momentengleichgewichtsbedingung S MðPFÞ ¼ Mg þ MxL þ MyL ¼ 0
S MðPFÞ ¼ 0 erforderlich sind.
Mg ¼ Mx1 þ My1 þ . . . Mxn þ Myn

Aus der Momentengleichgewichtsbedingung S MðPLÞ ¼ 0 ¼ Mg þ MxL þ MyL


S MðPFÞ ¼ 0 wird nun eine Gleichung für die Los- FL ¼ ?
lagerkraft FL entwickelt.
Je nach Lage des Loslagerpunkts PL in Bezug auf
den Momentendrehpunkt PF ergeben sich vier
Gleichungen:
Liegt der Loslagerpunkt PL in Bezug auf den Mg þ MxL þ MyL ¼ 0
Momentendrehpunkt PF im ersten Quadranten, Mg þ ½FL cos aL jðyL  yF Þj þ
gilt für die Berechnung von MxL und MyL die Glei- þ ½þFL sin aL jðxL  xF Þj ¼ 0
chung (I).
Damit ergibt sich die Gleichung (V): Mg
FL ¼
sin aL jðxL  xF Þj  cos aL jðyL  yF Þj
(V)
Gilt für xL  xF und yL  yF
(Koordinatenbedingung)

Liegt der Loslagerpunkt PL in Bezug auf den Mg þ MxL þ MyL ¼ 0


Momentendrehpunkt PF im zweiten Quadranten, Mg þ ½FL cos aL jðyL  yF Þj þ
gilt für die Berechnung von MxL und MyL die Glei- þ ½FL sin aL jðxL  xF Þj ¼ 0
chung (II).
Damit ergibt sich die Gleichung (VI): Mg
FL ¼
sin aL jðxL  xF Þj  cos aL jðyL  yF Þj
(VI)
Gilt für xL < xF und yL  yF
(Koordinatenbedingung)
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 57

Liegt der Loslagerpunkt PL in Bezug auf den Mg þ MxL þ MyL ¼ 0


Momentendrehpunkt PF im dritten Quadranten, Mg þ ½þFL cos aL jðyL  yF Þjþ
gilt für die Berechnung von MxL und MyL die Glei-
þ ½FL sin aL jðxL  xF Þj ¼ 0
chung (III).
Damit ergibt sich die Gleichung (VII): Mg
FL ¼
sin aL jðxL  xF Þj þ cos aL jðyL  yF Þj
(VII)
Gilt für xL < xF und yL < yF
(Koordinatenbedingung)

Liegt der Loslagerpunkt PL in Bezug auf den Mg þ MxL þ MyL ¼ 0


Momentendrehpunkt PF im vierten Quadranten, Mg þ ½þFL cos aL jðyL  yF Þj þ
gilt für die Berechnung von MxL und MyL die Glei- þ ½þFL sin aL jðxL  xF Þj ¼ 0
chung (IV). Mg
Damit ergibt sich die Gleichung (VIII): FL ¼
sin aL jðxL  xF Þj þ cos aL jðyL  yF Þj
(VIII)
Gilt für xL  xF und yL < yF
(Koordinatenbedingung)

Eine Abfrage 2 im Lösungsgang hat das Ziel, die In der Aufgabe ist
gültige Gleichung aus (V) . . . (VIII) herauszufin- xL ¼ 120 mm > xF ¼ 0 und
den. yL ¼ yF ¼ 0
Damit gilt für die Berechnung der Loslager-
Richtgrößen für die Auswahl der richtigen Glei-
kraft FL die Gleichung (V) mit xL > xF und
chung sind die Koordinaten xL , yL, xF , yF (siehe yL ¼ yF .
Lageskizze, Seite 53). Da nur eine äußere Kraft F1 am Winkelhebel
angreift, ist die Momentensumme
Mg ¼ Mx1 þ My1 ¼ 28,19 Nm þ ðþ13,68 NmÞ
Mg ¼ 14,51 Nm.

Mg
Fehlerwarnung: Der ausgerechnete Betrag für die FL ¼
sin aL jðxL  xF Þj  cos aL jðyL  yF Þj
Loslagerkraft FL muss immer positiv sein. Ist der ð14,51 NmÞ
Betrag negativ, muss der Richtungswinkel aL FL ¼
sin 140  jð0,12  0Þ mj  cos 140  jð0  0Þ mj
überprüft werden. Meist wurde sein Betrag um
180 falsch angenommen. FL ¼ 188,1 N

Bis zu diesem Lösungsstand wurde nur die Bisher verwendet:


Momentengleichgewichtsbedingung genutzt und Momentengleichgewichtsbedingung
damit die Loslagerkraft FL berechnet. Jetzt fehlt III. S MðPFÞ ¼ 0
noch die Berechnung der Festlagerkraft FF und S Mxn þ S Myn þ MxL þ MyL ¼ 0
deren Richtungswinkel aF . Dazu stehen die bei- Noch verwendbar:
den Kräftegleichgewichtsbedingungen S Fx ¼ 0 Kräftegleichgewichtsbedingung:
und S Fy ¼ 0 zur Verfügung. I. S Fx ¼ 0
S Fn cos an þ FL cos aL þ FF cos aF ¼ 0
Es werden also die gleichen Lösungsschritte wie
II. S Fy ¼ 0
bei der üblichen Bearbeitung dieser Aufgabenart
S Fn sin an þ FL sin aL þ FF sin aF ¼ 0
verwendet.
58 1 Statik in der Ebene

Greifen mehrere Belastungskräfte Fn am Körper S Fn cos an ¼ F1 cos a1 þ F2 cos a2 þ . . . ¼ Frx


an, werden die Summenausdrücke in Gleichung S Fn sin an ¼ F1 sin a1 þ F2 sin a2 þ . . . ¼ Fry
(IX) gesondert berechnet. Man erhält damit die (IX)
Resultierenden der x-Komponenten Frx und der Eingesetzt in die Kräftegleichgewichtsbedin-
y-Komponenten Fry. gungen:
In einem Rechnerprogramm wird eine solche I. Frx þ FL cos aL þ FF cos aF ¼ 0
Summierung mit einer von F1 bis Fn laufenden II. Fry þ FL sin aL þ FF sin aF ¼ 0
Schleife durchgeführt.
Frx ¼ F1 cos a1
In der Aufgabe greift nur die Kraft F1 ¼ 1000 N
Frx ¼ 1 000 N  cos 20 ¼ 939,7 N
als Belastungskraft an.
Fry ¼ F1 sin a1
Fry ¼ 1 000 N  sin 20 ¼ 342 N

Die Ausdrücke für FF cos aF und FF sin aF aus I. FF cos aF ¼ FFx ¼ ðFrx þ FL cos aL Þ
den Gleichungen I. und II. (oben rechts) sind die II. FF sin aF ¼ FFy ¼ ðFry þ FL sin aL Þ
beiden rechtwinklig aufeinander stehenden Kom-
ponenten der Festlagerkraft FF in x- und y-Rich- FFx ¼ ðFrx þ FL cos aL Þ
(X)
tung. Der Betrag der Festlagerkraft FF kann daher FFy ¼ ðFry þ FL sin aL Þ
mit dem Satz des Pythagoras berechnet werden.
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
FF ¼ FFx 2 þ FFy 2 (XIa)

qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
FF ¼ ½ðFrx þ FL cos aL Þ2 þ ½ðFry þ FL sin aL Þ2 (XIb)

Für die Aufgabe mit dem Winkelhebel wird


Frx ¼ 939,7 N Fry ¼ 342 N
FL cos aL ¼ 188,1 N  cos 140 ¼ 144,1 N
FL sin aL ¼ 188,1 N  sin 140 ¼ þ120,9 N
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
FF ¼ ½ð939,7 N þ ð144,1 NÞÞ2 þ ½ð342 N þ 120,9 NÞ2

FF ¼ 920,5 N
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 59

Den Abschluss dieses allgemein gültigen Lösungs- Zunächst muss der spitze Winkel bF zwi-
verfahrens bilden die Gleichungen, mit denen der schen der Wirklinie von FF und der x-Achse
des Achsenkreuzes berechnet werden.
Richtungswinkel aF der Festlagerkraft FF berech-
net werden kann. Hierzu gelten die berlegungen jFFy j
bF ¼ arctan (XII)
aus dem Abschnitt 1.2.4.3 und die dort hergeleite- jFFx j
ten Beziehungen.

Nach Abschnitt 1.2.4.2 gilt für


Je nach Lage der Festlagerkraft FF im Achsen- FFx  0 und FFy  0:
kreuz gelten dann die in Abschnitt 1.2.4.3 herge- (XIII)
aF ¼ bF
leiteten Beziehungen zur Berechnung des Rich-
tungswinkels aF der Festlagerkraft. Die richtige
Auswahl aus den vier Gleichungen erfordert also FFx < 0 und FFy  0:
(XIV)
noch eine Abfrage 3. Richtgrößen sind hier die aF ¼ 180  bF
Beträge der Festlagerkomponenten FFx und FFy.
Für die Aufgabe wird nach Gleichung (X):

FFx ¼ ð939,7 N þ 188,1 N  cos 140 Þ ¼ 795,6 N


FFx < 0 und FFy < 0:
(XV)
FFy ¼ ð342 N þ 188,1 N  sin 140 Þ ¼ 462,9 N aF ¼ 180 þ bF

jFFy j 462,9 N
bF ¼ arctan ¼ arctan ¼ 30,19
jFFx j 795,6 N FFx  0 und FFy < 0:
aF ¼ 360  bF (XVI)

Gilt für die Komponenten der Festlagerkraft aF ¼ 180 þ bF ¼ 210,19


FFx < 0 und FFy < 0, dann ist der Winkel aF mit
Gleichung (XV) zu berechnen.
60 1 Statik in der Ebene

1.2.6.2 Zusammenstellung der Systemgleichungen

Abfrage 1 Abfrage 2

Koordinaten- Momentenbedingung Loslagerkraft FL


bedingung der Kräfte Fn

xn ; x L  x F Mxn ¼ Fn cos an jðyn  yF Þj Mg


(I) FL ¼ (V)
yn ; y L  y F Myn ¼ þFn sin an jðxn  xF Þj sin aL jðxL  xF Þj  cos aL jðyL  yF Þj

xn ; xL < xF Mxn ¼ Fn cos an jðyn  yF Þj Mg


FL ¼ (VI)
yn ; y L  y F Myn ¼ Fn sin an jðxn  xF Þj (II)  sin aL jðxL  xF Þj  cos aL jðyL  yF Þj

xn ; xL < xF Mxn ¼ þFn cos an jðyn  yF Þj Mg


FL ¼ (VII)
yn ; y L < y F Myn ¼ Fn sin an jðxn  xF Þj (III)  sin aL jðxL  xF Þj þ cos aL jðyL  yF Þj

x n ; xL  xF Mxn ¼ þFn cos an jðyn  yF Þj Mg


(IV) FL ¼ (VIII)
yn ; y L < y F Myn ¼ þFn sin an jðxn  xF Þj sin aL jðxL  xF Þj þ cos aL jðyL  yF Þj

Resultierendes Moment Mg ¼ S Mxn þ S Myn

Festlagerkraft FF

Frx ¼ F1 cos a1 þ F2 cos a2 þ . . .


(IX)
Fry ¼ F1 sin a1 þ F2 sin a2 þ . . .

FFx ¼ ðFrx þ FL cos aL Þ


(X)
FFy ¼ ðFry þ FL sin aL Þ
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
FF ¼ FFx 2 þ FFy 2 (XIa)
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
FF ¼ ½ðFrx þ FL cos aL Þ2 þ ½ðFry þ FL sin aL Þ2 (XIb)

Abfrage 3

Richtungswinkel aF

jFFy j
bF ¼ arctan (XII)
jFFx j

für FFx 0 und FFy  0: aF ¼ b F (XIII)


für FFx <0 und FFy  0: aF ¼ 180  bF (XIV)
für FFx <0 und FFy < 0: aF ¼ 180 þ bF (XV)
für FFx 0 und FFy < 0: aF ¼ 360  bF (XVI)
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 61

1.2.6.3 Beschreibung des Programmlaufs zur Stützkraftberechnung


Der bungsablauf zeigt, wie ein Rechnerpro-
gramm gegliedert sein muss.
Nach dem Programmstart folgt die Aufforderung
zur Eingabe der Kraftbeträge Fn, der Richtungs-
winkel an und der Koordinaten xn , yn für die
Angriffspunkte sämtlicher Kräfte.

Es folgt eine Programmschleife für die Anzahl der


gegebenen Kräfte und Duchläufe. Für z. B.
F1 . . . F6 ist der Anfangswert n ¼ 1, der Endwert
n ¼ AZ (Anzahl) ¼ 6.

Die anschließende Programmverzweigung enthält


die Abfrage 1 zur Lage der Kräfte Fn zur Fest-
lagerkraft FF : xn  xF und yn  yF usw., siehe
Gleichungen (I) . . . (IV). Danach erfolgt die Zu-
weisung der gültigen Gleichung und die Berech-
nung der Momente Mxn und Myn .
Nach dem letzten Schleifendurchlauf (n ¼ AZ)
werden die Momente Mxn und Myn zum Gesamt-
moment Mg addiert:
Mg ¼ Mx1 þ Mx2 þ . . . þ My1 þ My2 þ . . .

Es folgt eine zweite Programmverzweigung mit


den Abfragen 2 nach der Lage der Loslagerkraft
FL zur Festlagerkraft FF, entsprechend den Glei-
chungen (V) . . . (VIII). Nach dem Ergebnis der
Abfrage wird die gültige Gleichung zugewiesen
und ausgerechnet (FL ¼ . . .).
Anschließend werden nach den Gleichungen (IX)
und (X) die Teilresultierenden Frx, Fry der Belas-
tungskräfte Fn und die Komponenten FFx und FFy
der Festlagerkraft FF berechnet.
Mit Gleichung (XIa) oder (XIb) kann nun die
Festlagerkraft FF berechnet werden.
Mit Gleichung (XII) wird der spitze Winkel bF der
Festlagerkraft FF zur x-Achse berechnet.
Nach dem Ergebnis der Abfrage 3 weist das Pro-
gramm eine der Gleichungen (XIII) . . . (XVI) zu,
mit der dann der Richtungswinkel aF der Fest-
lagerkraft FF berechnet wird.
62 1 Statik in der Ebene

1.2.6.4 bung zum systemanalytischen Lösungsverfahren zur Stützkraftberechnung

Die Skizze zeigt den Klapptisch einer Biegepresse 1000


mit der üblichen Bemaßung.1) Der Tisch wird 500 300 Schwenklager
durch den Hydraulikkolben um das Festlager

100
geschwenkt.
Für die skizzierte waagerechte Tischlage sind zu F1 = 12 kN

300
ak
berechnen:
Hydraulikkolben
a) die Koordinaten der Kraftangriffspunkte und
500
der Richtungswinkel aL der Loslagerkraft FL
(Kolbenkraft), Aufgabenskizze

b) der Betrag der Loslagerkraft FL,


c) der Betrag der Festlagerkraft FF im Schwenk-
lager,
d) der Richtungswinkel aF der Festlagerkraft FF.

Lösung:
a) Die Rechnung wird einfacher, wenn das recht- y FL
a1 aL aF
winklige Achsenkreuz so gelegt wird, dass sich
nur positive Koordinaten für die Kraftangriffs-

yF
y1

punkte ergeben. 0
F1
yL = 0 x
FF
Legt man die x-Achse in den tiefsten Kraft- x1
angriffspunkt (Loslagerkraft FL), wird die xL
y-Koordinate yL ¼ 0. xF

Lageskizze des frei gemachten Klapptisches


F1 ¼ 12 000 N, a1 ¼ 270 , x1 ¼ 0,5 m, y1 ¼ 0,1 m
xF ¼ 1 m, yF ¼ 0,1 m, xL ¼ 0,7 m, yL ¼ 0
0,3 m
aK ¼ arctan ¼ 30,96
0,5 m
aL ¼ 180  aK ¼ 149,04

b) Die Lageskizze zeigt, dass x1 < xF und y1 ¼ yF Mx1 ¼ F1 cos a1 jðy1  yF Þj
ist (Abfrage 1). Folglich gilt zur Berechnung ¼ 12 000 N  cos 270 jð0,1  0,1Þ mj
der Komponentenmomente Mx1 und My1 die
Mx1 ¼ 0
Gleichung (II). Wegen jðy1  yF Þj ¼ 0 und
My1 ¼ F1 sin a1 jðx1  xF Þj
cos 270 ¼ 0 ist auch Mx1 ¼ 0. Die Summe ¼ 12 000 N  sin 270 jð0,5  1Þ mj
beider Teilmomente ist das Gesamtmoment My1 ¼ þ6 000 Nm
Mg ¼ Mx1 þ My1 . Mg ¼ Mx1 þ My1 ¼ 0 þ ðþ6 000 NmÞ
Mg ¼ þ6 000 Nm

1)
Aufgabe 91 aus der Aufgabensammlung zur Technischen Mechanik
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 63

Für die Berechnung der Loslagerkraft FL gelten Mg


FL ¼
die Gleichungen (V) . . . (VIII).  sin aL jðxL  xF Þj þ cos aL jðyL  yF Þj
Nach der Lageskizze ist xL < xF und yL < yF . Die
Loslagerkraft FL ist also mit Gleichung (VII) zu
berechnen (Abfrage 2). ðþ6 000 NmÞ
FL ¼
ð sin 149,04  jð0,7  1Þ mj þ cos 149,04  jð0  0,1 mjÞ
FL ¼ 24 991 N

c) Nach Gleichung (IX) werden die Komponenten Frx ¼ F1 cos a1 ¼ 12 000 N  cos 270
Frx und Fry berechnet. Natürlich ist die Kom- Frx ¼0
Fry ¼ F1 sin a1 ¼ 12 000 N  sin 270
ponente Frx ¼ 0, denn die Kraft F1 wirkt in
Fry ¼ 12 000 N
y-Richtung, hat also keine Komponente in
x-Richtung.

Jetzt lassen sich mit Gleichung (X) die Kom- FFx ¼ ðFrx þ FL cos aL Þ
ponenten FFx und FFy der Festlagerkraft FF FFx ¼ ð0 þ 24 991 N  cos 149,04 Þ
berechnen. FFx ¼ 21 430 N
Wie bei allen Rechnungen muss auch hier FFy ¼ ðFry þ FL sin aL Þ
auf die exakte Vorzeichenmitnahme geachtet FFy ¼ ð12 000 N þ 24 991 N  sin 149,04 Þ
werden. FFy ¼ 856,4 N
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Mit den Komponenten der Festlagerkraft kann FF ¼ FFx 2 þ FFy 2
nach einer der Gleichungen (XIa) oder (XIb) qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
der Betrag der Festlagerkraft FF berechnet wer- FF ¼ ð21 430 NÞ2 þ ð856,4 NÞ2
den. Da die Komponenten bereits bestimmt FF ¼ 21 447 N
sind, wird die Gleichung (XIa) verwendet.

d) Zum Schluss wird der Richtungswinkel aF der jFFy j


bF ¼ arctan
Festlagerkraft FF ermittelt. Erforderlich ist dazu jFFx j
der spitze Winkel bF , den die Wirklinie der j856,4 Nj
Festlagerkraft mit der x-Achse einschließt. Es bF ¼ arctan ¼ 2,29
j21 430 Nj
gilt die Gleichung (XII).

Bestimmungsgleichung für den Richtungs- aF ¼ 360  bF ¼ 360  2,29


winkel aF ist wegen FFx > 0 und FFy < 0 die aF ¼ 357,71
Gleichung (XVI), ausgewählt durch die Ab-
frage 3.

Aufgaben Nr. 83–116 und 137–159


64 1 Statik in der Ebene

1.2.7 Stützkraftermittlung beim räumlichen Kräftesystem (Getriebewelle)


Das folgende Beispiel eines räumlichen Kräftesystems soll zeigen, dass mit den Kenntnissen
aus der Statik in der Ebene auch kompliziertere Probleme gelöst werden können.

Die skizzierte Getriebezwischenwelle trägt die bei- l1


l
l2
den schräg verzahnten Stirnräder 2 und 3. Diese l3
M1 Rad 1
übertragen das Antriebsmoment M1 des Rades 1 Antrieb Fr2
über die Getriebezwischenwelle auf das Stirnrad 4.
Ft2
Die dabei auftretenden Zahnkraftkomponenten
Fa2 Rad 2 Rad 3

r2
Tangentialkraft Ft , Radialkraft Fr und Axialkraft
Fa sind bekannt, ebenso die Längen l und die
A
Fa3
Wälzkreisradien r.

r3
y Fr3 B
Mit Hilfe der drei Gleichgewichtsbedingungen x Abtrieb
S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0 und S M ¼ 0 sollen die Glei- Rad 4 Ft3

chungen zur Berechnung der Stützkräfte FA und z a


FB in den beiden Lagern entwickelt werden. Hier-
a Versatzwinkel
bei wird der Versatzwinkel a berücksichtigt. Die
Aufgabenskizze zur Getriebezwischenwelle
Gleichungen gelten daher für jede beliebige Lage
(Indizes: r für radial, t für tangential, a für
des Zahneingriffs des Räderpaars 3 und 4. axial)
In die Skizze des räumlichen Achsenkreuzes wer-
den die Stützkraftkomponenten FAx, FAy, FBx und
FBy eingetragen. Als Richtungssinn für die noch l
l1
unbekannten Stützkraftkomponenten FAx, FAy, l2
l3
FBx, FBy wird, wie immer, die positive Achsenrich-
Fr2
tung gewählt. Der Richtungssinn der Radialkräfte Fa2 Ft2
Fr, der Tangentialkräfte Ft und der Axialkräfte Fa
r2

ergibt sich aus Getriebekonstruktion und Betriebs- Fa2 Ft2


FAx
art (Schrägstirnräder, Zahneingriffspunkte, Ver- FAy M2 F Fa
a2
satzwinkel, Drehmomentenrichtung).
r3

FA Ft2 Fa3 FBx FBy


Am Radmittelpunkt M2 werden parallel zu den Fr2
Fr3
FB
Zahnkraftkomponenten Ft2 und Fa2 zwei gleich y
Ma2 Ft3
große gegensinnige Kräfte Ft2 und Fa2 angebracht x
a
und Fr2 nach unten verschoben. Damit ergeben
z
sich die Drehmomente Ma2 und Mt2 und in M2 die Mt2

Kräfte Ft2, Fa2 und Fr2. Die Drehmomente der bei- gewähltes Achsenkreuz

den Kräftepaare wirken drehend, die Zahnkräfte Lageskizze 1 der freigemachten Getriebewelle
verschiebend auf die Welle. Am Rad 3 lässt sich Hinweis: Das Anbringen von zwei gleich
das gleiche Vorgehen wegen des Versatzwinkels a großen gegensinnigen Kräften (z. B. Ft2)
nicht gut darstellen. ändert am Kräftesystem nichts, zeigt aber,
welche Wirkung die Einzelkraft in Bezug auf
Das Untersuchungsergebnis muss unter Berück-
den gewählten Punkt (M2) hat. Das (gestri-
sichtigung des Versatzwinkels a grundsätzlich das chene) Kräftepaar wirkt drehend, die Einzel-
gleiche sein. kraft (Ft2) schiebend (biegend).
1.2 Die Grundaufgaben der Statik 65

Vor dem Ansetzen der Gleichgewichtsbedingun- y y


gen zur Berechnung der Stützkräfte wird unter-
Rad 3
sucht, mit welcher Winkelfunktion die Zahnkräfte
am Stirnrad 3 zu berechnen sind. M3 r3 cosa

Die Lageskizze 2 gibt darüber Aufschluss: a x z


r3
In y-Richtung gilt Ft3y ¼ Ft3 sin a Fr3x E Ft3x

Fr3y ¼ Fr3 cos a Fr3 a Ft3


Fa3

In x-Richtung gilt Ft3x ¼ Ft3 cos a Fr3y Ft3y y x

a
Fr3x ¼ Fr3 sin a
Eine berprüfung mit anderen Zahneingriffspunk- z

ten zeigt, dass diese Gleichungen für alle Versatz- Lageskizze 2 für die Zahnkräfte am Rad 3
(E Eingriffspunkt, a Versatzwinkel)
winkel a zwischen 0 und 360 gelten.
Der Wirkabstand der Axialkraft Fa3 bezogen auf
den Radmittelpunkt M3 beträgt r3 cos a.

Begonnen wird mit den Gleichgewichtsbedingun- y


l
gen für die in der z, y-Ebene wirkenden Kräfte l1 l2 l3
und Kraftmomente. Fa2
In y-Richtung wirken die gesuchten Stützkräfte FAy
Ft3 sina
r2

und FBy, deren Richtungssinn wie immer in positi- A


Fr2
B Fa
ver y-Richtung angenommen wird (siehe Seite 28). Fr3 cosa z
r3 cosa
Der Richtungssinn der Axialkräfte Fa2 und Fa3 FAy y x
FBy
wird der Aufgabenskizze entnommen. Er richtet Fa3

sich nach der Drehrichtung der Stirnräder. Nicht


z
zu vergessen ist, dass durch den Versatz um den
Lageskizze 3 der Welle für den Kraftangriff
Winkel a auch die Tangentialkraft Ft3 eine y-Kom- in der z, y-Ebene
ponente hat (Ft3 sin a, siehe Lageskizze 2 der Beachte: In der z, y-Ebene liegen auch die
Zahnkräfte am Rad 3. Axialkräfte Fa2 und Fa3. Diese haben eine
Kippwirkung auf die Welle (rechtsdrehend)
und beeinflussen damit die Stützkraftkom-
ponenten FAy und FBy.

Man beginnt mit der Momentengleichgewichtsbedingung um den Lagerpunkt B:


S MðBÞ ¼ 0 ¼ FAy l  Fa2 r2 þ Fr2 ðl  l1 Þ  ðFr3 cos a þ Ft3 sin aÞ l3  Fa3 r3 cos a

Fa2 r2 þ Fr2 ðl  l1 Þ  ðFr3 cos a þ Ft3 sin aÞ l3  Fa3 r3 cos a


FAy ¼ (1)
l
66 1 Statik in der Ebene

Um direkt eine Gleichung für die andere Stütz- Beachte: Die Kräftegleichgewichtsbedingung
kraftkomponente FBy zu bekommen, wird die S Fy ¼ 0 wird dann zur Kontrolle der vorauf-
gegangenen Rechnung benutzt.
Momentengleichgewichtsbedingung noch einmal
angesetzt, diesmal um den Lagerpunkt A:

S MðAÞ ¼ 0 ¼ Fr2 l1 þ ðFr3 cos a þ Ft3 sin aÞ ðl1 þ l2 Þ þ FBy l  Fa2 r2  Fa3 r3 cos a

Fr2 l1  ðFr3 cos a þ Ft3 sin aÞ ðl1 þ l2 Þ þ Fa2 r2 þ Fa3 r3 cos a


FBy ¼ (2)
l
Zur Kontrolle:

S Fy ¼ 0 ¼ FAy  Fr2 þ Fr3 cos a þ Ft3 sin a þ FBy (3)

Aus der Kräftegleichgewichtsbedingung in z-Rich- Die Axialkraft Fa ist die Differenz der beiden
tung ergibt sich: Axialkräfte Fa2 und Fa3. Sie wird entweder in
A oder in B von einem Festlager aufgenom-
S Fz ¼ 0 ¼ Fa2  Fa3  Fa men.

Fa ¼ Fa2  Fa3 (4)

Nun werden die Gleichgewichtsbedingungen für x


l
die in der z, x-Ebene wirkenden Kräfte und Kraft- l1 l2 l3
momente entwickelt. Aus der Lageskizze 4 ist
abzulesen: Ft2 Ft3 cosa
A B
S MðBÞ ¼ 0 ¼ FAx l þ Ft2 ðl  l1 Þ þ z
þ ðFt3 cos a  Fr3 sin aÞ l3 FAx
Fr3 sina
FBx
y x
Ft2 ðl  l1 Þ þ ðFt3 cos a  Fr3 sin aÞ l3 (5)
FAx ¼
l z
Lageskizze 4 der Welle für den Kraftangriff
in der z, x-Ebene
S MðAÞ ¼ 0 ¼  Ft2 l1 þ ðFr3 sin a 
 Ft3 cos aÞ ðl1 þ l2 Þ þ FBx l

Ft2 l1  ðFr3 sin a  Ft3 cos aÞ ðl1 þ l2 Þ (6)


FBx ¼
l

Zur Kontrolle:

S Fx ¼ 0 ¼ FAx  Ft2 þ Fr3 sin a  Ft3 cos a þ FBx (7)


1.2 Die Grundaufgaben der Statik 67

Die Stützkraftkomponenten FAx und FAy stehen qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi


rechtwinklig aufeinander, ebenso FBx und FBy. Mit FA ¼ FAx 2 þ FAy 2 (8)
dem Lehrsatz des Pythagoras lassen sich daher die qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Stützkräfte FA und FB berechnen. FB ¼ FBx 2 þ FBy 2 (9)

Die Gleichungen (1), (2), (5) und (6) werden in Hinweis: Für die Ermittlung des Biege-
die Gleichungen (8) und (9) eingebracht. Dann ste- momentenverlaufs werden die Stützkraft-
komponenten FAx, FBx und FBy gebraucht,
hen zwei direkt auswertbare Gleichungen für die für die Lagerberechnung die resultierenden
Stützkräfte zur Verfügung. Stützkräfte FA und FB.

sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
1 ½Ft2 ðl  l1 Þ þ l3 ðFt3 cos a  Fr3 sin aÞ2 þ
FA ¼  (10)
l þ ½Fr2 ðl  l1 Þ  Fa2 r2  l3 ðFr3 cos a þ Ft3 sin aÞ  Fa3 r3 cos a2

sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
1 ½Ft2 l1  ðl1 þ l2 ÞðFr3 sin a  Ft3 cos aÞ2 þ
FB ¼  (11)
l þ ½Fr2 l1  ðl1 þ l2 Þ ðFr3 cos a þ Ft3 sin aÞ þ Fa2 r2 þ Fa3 r3 cos a2

Berechnungsbeispiel: Gegeben:
 
Für die Getriebezwischenwelle aus der Aufgaben- Fr2 ¼ 2 081 N  Ft3 ¼ 2 586 N  l ¼ 220 mm
Fr2 ¼ 784 N  Fr3 ¼ 956 N  l1 ¼ 70 mm
skizze (Seite 64) sollen die Stützkräfte berechnet Fa2 ¼ 558 N  Fa3 ¼ 693 N  l2 ¼ 100 mm
werden. Aus dem Getriebeentwurf sind alle erfor- r2 ¼ 50,5 mm  r3 ¼ 40,6 mm  l3 ¼ 50 mm
derlichen Längen und Zahnkräfte des Schrägstirn- Versatzwinkel a ¼ 0
radgetriebes bekannt, ebenso die Wälzkreisradien
r2 und r3 sowie der Versatzwinkel a. Gesucht:
FAx, FBx, FAy, FBy, FA, FB, Fa

Die Auswertung der entwickelten Gleichungen (1) . . . (9) führt zu folgenden Ergebnissen:
  
FAx ¼ 2 006,6 N  FAy ¼ 61,3 N  FA ¼ 2 007,5 N  Fa ¼ 135 N
FBx ¼ 2 660,4 N  FBy ¼ 233,3 N  FB ¼ 2 670,6 N 

Kontrolle:
S Fx ¼ ½2 006,6  2 081 þ 956  sin 0  2 586  cos 0 þ 2 660,4 N ¼ 0
S Fy ¼ ½61,3  784 þ 956  cos 0 þ 2 586  sin 0 þ ð233,3Þ N ¼ 0
68 1 Statik in der Ebene

1.3 Statik der ebenen Fachwerke


Dreiecksverband Obergurt
1.3.1 Gestaltung von Fachwerkträgern 4 8 12 16 Strebe

Fachwerkträger sind aus Profilstäben zusammen- 3 7 11 15 19


1 5 9 13 17
gesetzte Tragkonstruktionen (Biegeträger), z. B. 2 6 10 14 18
für Brücken, Krane, Dachbinder, Gerüste. Sie
Festlager Untergurt Knoten Loslager
haben einen geringeren Materialaufwand als Voll-
wandträger und erscheinen durch ihre Netzkons- Streben-Fachwerkträger, parallelgurtig
truktion optisch leichter. Nachteilig ist die arbeits- (k ¼ 11 Knoten, s ¼ 19 Stäbe)
intensivere Fertigung.
Fachwerkträger sind meist in zwei oder mehr Dreiecksverband Strebe (Diagonale)

parallelen Ebenen aufgebaut. Jede Trägerebene 32 6 2


wird dann als ebenes Fachwerk angesehen. 33
31
7
5 3 1
30 8 4
Die äußere Form eines Fachwerkträgers kann frei
Pfosten
gestaltet werden. Geometrisches Element des
Pfosten-Streben-Fachwerkträger, Biege-
Fachwerks ist der Dreiecksverband. Das Dreieck momentenverlauf trapezförmig angepasst
ist die einfachste „starre“ Figur. Durch Ansetzen (k ¼ 18 Knoten, s ¼ 33 Stäbe)
solcher Dreiecksverbände werden die verschiede-
nen Fachwerksformen (z. B. parallelgurtig, trapez-
förmig) als Streben- oder Pfosten-Streben-Fach- Dreiecksverband
werk entwickelt. Der Obergurt kann parallel zum 4 8
Untergurt laufen, aber auch z. B. dem Biegemo- 5 7
9
mentenverlauf des Trägers angepasst werden. Siehe 1 3 11
6
dazu Festigkeitslehre, Abschnitte 5.9.7, Seite 332 2 10

und 5.9.10, Seite 348.


Unter den skizzierten Fachwerksformen in der Polygon-Fachwerkträger, Biegemomenten-
verlauf angepasst
rechten Spalte stehen in Klammern die Angaben
(k ¼ 7 Knoten, s ¼ 11 Stäbe)
für die Anzahl der Knoten k (z. B. k ¼ 11) und die
Anzahl der Stäbe s des Fachwerks (z. B. s ¼ 19).
Diese Größen werden im folgenden Kapitel zum
Ansatz der Gleichgewichtsbedingungen für die
statische Bestimmtheit des Trägers gebraucht.
Die Profilstäbe werden untereinander im so ge-
Profilstab
nannten Knoten mit Knotenblechen verbunden,
wobei sich die Profil-Schwerachsen möglichst im Profil-
schwerachse
Knotenpunkt schneiden sollen. Damit wird das
Einleiten von größeren Biegemomenten in die Ver- Knotenpunkt Knotenblech
bindung vermieden und die Knotenpunkte können
als Gelenkpunkte für Zweigelenkstäbe angesehen
werden (siehe Statik, 1.1.7.3, Seite 13). Der Kno-
Geschraubter Knoten
ten kann genietet, geschraubt, geschweißt oder
z. B. bei Leichtmetallprofilen geklebt sein.
1.3 Statik der ebenen Fachwerke 69

1.3.2 Die Gleichgewichtsbedingungen am statisch bestimmten Fachwerkträger


Der skizzierte einfachste Fachwerkträger besteht
aus den drei Stäben 1, 2, 3, die in Dreiecksform in II F
den Knoten I, II und III miteinander verbunden Knoten

sind. ußere Kräfte F dürfen nur über die Knoten 1 3


in das Tragwerk eingeleitet werden (Kraft F in
FAx I III Knotenpunkt
Knoten II). Im Festlager A und Loslager B ist der
2 B
Träger mit den drei Auflagerkräften FAx, FAy und A
FAy FB
FB wie üblich statisch bestimmt abgestützt (stati-
sches Gleichgewicht, siehe z. B. Abschnitt 1.2.5.3, Freigemachter einfachster Fachwerkträger
Seite 44). Beim Vollwandträger sind damit die (Stabdreieck, Dreiecksverband)
Gleichgewichtsbetrachtungen abgeschlossen. Beim k ¼ 3 Knoten, s ¼ 3 Stäbe
Fachwerkträger dagegen muss zusätzlich die Ver-
schiebbarkeit der Stäbe gegeneinander untersucht
werden. Man unterscheidet daher zwischen äuße-
rer und innerer statischer Bestimmtheit.
Ist k die Anzahl der Knoten für das ganze System, 2k ¼ Anzahl der Gleichgewichtsbedingun-
so ist wegen S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0 die Anzahl der gen (hier 2  3 Knoten ¼ 6 Gleichgewichts-
bedingungen)
zur Verfügung stehenden Gleichgewichtsbedin-
gungen 2k.

Ist s die Anzahl der unbekannten Stabkräfte, dann s þ 3 ¼ Anzahl unbekannter Kräfte
ist mit den drei Lagerkräften FAx, FAy, FB die (hier s þ 3 ¼ 3 þ 3 ¼ 6 unbekannte Kräfte)
Anzahl der unbekannten Kräfte s þ 3.
Bei einem statisch bestimmten System muss die 2k ¼ s þ 3
Anzahl der Lösungsgleichungen gleich der Anzahl
der Unbekannten sein, hier also 2 k ¼ s þ 3. Es ist s ¼ 2k  3
üblich, diese Gleichung nach der Anzahl s der er-
Bedingung für die innere statische
forderlichen Profilstäbe aufzulösen und als Bedin- Bestimmtheit
gung für die innere statische Bestimmtheit die (mit s ¼ 2  k  3 ¼ 2  3  3 ¼ 6  3 ¼ 3
Gleichung s ¼ 2 k  3 zu verwenden. Stäbe hier erfüllt)

Der skizzierte Fachwerkträger mit vier Knoten


(k ¼ 4) und vier Stäben (s ¼ 4) ist in der einge-
zeichneten Drehrichtung beweglich (Gelenkvier-
eck), für Kraftübertragungen daher ungeeignet. II 2 III
Enthält ein Fachwerk ein solches Stabsystem,
nennt man es statisch unbestimmt. Die Bedingung (5)
1 3
für statische Bestimmtheit ist hier mit k ¼ 4 k=4
Knoten und s ¼ 4 Stäben nicht erfüllt I
s=4
IV
(s ¼ 4 < 2 k  3 ¼ 5). Aus dem statisch unbe- A 4 B
stimmten Fachwerk wird ein statisch bestimmtes
erst bei Hinzunahme eines fünften Stabes: Bewegliches Fachwerk, statisch unbestimmt
s ¼ 5 ¼ 2  4  3. (Gelenkviereck): s < 2  4  3 ¼ 5
70 1 Statik in der Ebene

2k – 3 = 9; s = 9 2k – 3 = 9; s = 8
Die skizzierten vier Fachwerke mit 6 Knoten
sollen mit Hilfe der Bedingung für statische
a) b)
Bestimmtheit untersucht werden.
Fachwerk a) ist mit einem Fest- und einem Los-
lager sowie mit s ¼ 9 Stäben äußerlich und inner-
lich statisch bestimmt (2 k  3 ¼ 2  6  3 ¼ 9). 2k – 3 = 9; s = 10 2k – 3 = 9; s = 9

Fachwerk b) ist wie a) äußerlich statisch bestimmt,


c) d)
jedoch innerlich statisch unbestimmt, weil bei
2 k  3 ¼ 2  6  3 ¼ 9 die Stabzahl s ¼ 8 < 9 ist.
Fachwerk c) ist wie a) und b) äußerlich statisch
Beispiele für die statische Bestimmtheit
bestimmt, innerlich mit s ¼ 10 Stäben jedoch sta-
tisch unbestimmt.
Fachwerk d) ist zwar wie a) innerlich statisch
bestimmt, mit einem Fest- und zwei Loslagern
jedoch äußerlich statisch unbestimmt.

1.3.3 Ermittlung der Stabkräfte im Fachwerkträger

Die Verfahren zur Ermittlung der Stabkräfte wer- F1 = 4 kN F2 = 2 kN F3 = 3 kN


den am Beispiel des gezeichneten Fachwerkträgers
I 1 4 8 11 VII
erläutert (Knotenschnittverfahren und Ritter’sches
FA II IV VI FB
Schnittverfahren).

2m
2 3 5 7 9 10
Der Träger besteht aus den Obergurtstäben 1, 4, 8,
III 6 V
11, den Untergurtstäben 2, 6, 10, den Pfosten oder 2m 2m 2m 2m
Vertikalen 3, 9 und den Schrägen oder Diagonalen
5 und 7. Belastet wird der Träger mit den Vertikal- Aufgabenskizze
kräften F1 ¼ 4 kN, F2 ¼ 2 kN und F3 ¼ 3 kN. Hinweis: Der Träger ist äußerlich und innerlich
statisch bestimmt. s ¼ 2  7  3 ¼ 11 Stäbe.

Es ist immer zweckmäßig, zuerst aus der Träger- S Fx ¼ 0; keine waagerechten Kräfte vorhan-
belastung und den Abmessungen die Auflager- den.
kräfte zu bestimmen. S Fy ¼ 0 ¼ þFA  F1  F2  F3 þ FB
Mit den rechnerischen Gleichgewichtsbedingun- S MðIÞ ¼ 0 ¼ F1  2 m  F2  4 m  F3  6 m
gen S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0 und S M ¼ 0 ergibt sich: þ FB  8 m
FA ¼ 4,75 kN und FB ¼ 4,25 kN.
F1  2 m þ F2  4 m þ F3  6 m
FB ¼ ¼ 4,25 kN
8m
FA ¼ F1 þ F2 þ F3  FB ¼ 4,75 kN
1.3 Statik der ebenen Fachwerke 71

1.3.3.1 Das Knotenschnittverfahren


I II IV VI VII
Zur Berechnung der Stabkräfte werden alle sieben
Knoten mit einem Rundschnitt freigemacht.
Außer den am jeweiligen Knoten wirkenden Be-
lastungs- oder Stützkräften bringt man anstelle der
Stäbe 1 bis 11 die dort wirkenden Stabkräfte FS1. . .11 III V
an. Alle Stabkräfte werden zunächst als Zugkräfte
angesehen, das heißt: alle Stabkraftpfeile sind von
den Knotenpunkten weggerichtet. Die an jedem
Knotenpunkt wirkenden Kräfte bilden ein zentra-
les Kräftesystem, das mit den Gleichungen aus
Kapitel 1.2.4.3, Seite 28 berechnet wird.

Für jeden Knotenpunkt stehen die beiden Gleichgewichtsbedingungen S Fx ¼ 0 und S Fy ¼ 0


zur Berechnung von zwei unbekannten Stabkräften zur Verfügung. Wurden vorher die Auf-
lagerkräfte FA und FB berechnet, liegen meistens dort die Ausgangsknoten für den Berech-
nungsgang, wie hier im Beispiel die Knoten I und VII mit den zwei unbekannten Stabkräften
FS1 und FS2 am Knoten I und FS10 und FS11 am Knoten VII. Von den anschließenden Knoten
sucht man sich denjenigen mit maximal zwei unbekannten Stabkräften heraus und erhält nach-
einander alle Stabkräfte des Fachwerkträgers. Häufig ist dieses schrittweise Vorgehen einfacher
als das Aufstellen und Lösen eines Gleichungssystems.
Das Knotenschnittverfahren kann auch zeichnerisch durchgeführt werden. Die entsprechen-
den Skizzen der Kräftepläne zur zeichnerischen Ermittlung der unbekannten Stabkräfte
wurden daher mit aufgenommen. Sie stehen rechts neben den Skizzen der freigemachten
Knoten.
Zur Lagebestimmung der schrägen Stabkräfte als Zugkräfte wird der Winkel a als spitzer Win-
kel zur x-Achse verwendet. Es gelten dann die Beziehungen FSx ¼ FS cos a für die x-Kom-
ponente und FSy ¼ FS sin a für die y-Komponente der Stabkraft FS (siehe 1.1.6.2, Seite 9).
Der Winkel a beträgt hier 45 .
Die vorher berechneten Stützkräfte betragen FA ¼ 4,75 kN, FB ¼ 4,25 kN. Im Knoten I grei-
fen außer der bereits ermittelten Stützkraft FA ¼ 4,75 kN nur noch die beiden Stabkräfte FS1
und FS2 an, die nun berechnet werden können:
y
Für Knoten I gilt: FS1

I. S Fx ¼ 0 ¼ FS1 þ FS2 cos a FA


II. S Fy ¼ 0 ¼ FA  FS2 sin a I
FS1 I
a
I. und II. FS2 ¼ FS1 =cos a ¼ FA =sin a FA
x
FS2
und mit cos a=sin a ¼ 1=tan a FS2
FS1 ¼ FA =tan a ¼ 4,75 kN=1 ¼ 4,75 kN
(Druckstab)
FS2 ¼ FA =sin a ¼ þ6,72 kN (Zugstab)
72 1 Statik in der Ebene

y
Für Knoten II gilt: FS1

I. S Fx ¼ 0 ¼ FS1 þ FS4 F1 FS3


! FS4 ¼ FS1 ¼ 4,75 kN (Druckstab) II FS4
II
II. S Fy ¼ 0 ¼ F1  FS3 FS1 x
F1
! FS3 ¼ F1 ¼ 4 kN (Druckstab) FS3
FS4
Hinweis zum Kräfteplan:
Die Stabkraft FS1 (Druckkraft) drückt von rechts
nach links wirkend auf den Knoten I.
Im Kräfteplan II muss FS1 als Druckkraft auf den
Knoten II nach rechts wirken.

y
Für Knoten III gilt:
FS3 FS2
I. S Fx ¼ 0 ¼ FS6 þ FS5 cos a  FS2 cos a FS5
FS2
II. S Fy ¼ 0 ¼ FS3 þ FS2 sin a þ FS5 sin a a a
II. FS5 ¼ ðFS3  FS2 sin aÞ=sin a ¼ 1,06 kN III FS6 x FS3
III
(Druckstab) FS5
I. FS6 ¼ FS2 cos a  FS5 cos a ¼ þ5,5 kN (Zugstab) FS6

y
Für Knoten IV gilt:
I. S Fx ¼ 0 ¼ FS8 þ FS7 cos a  FS4  FS5 cos a F2 FS5
FS4
FS4 FS8
II. S Fy ¼ 0 ¼ F2  FS7 sin a  FS5 sin a IV
a a IV
x F2
FS7
II. FS7 ¼ ðF2  FS5 sin aÞ= sin a ¼ FS8
FS5 FS7
¼ 1,77 kN (Druckstab)
I. FS8 ¼ FS4 þ FS5 cos a  FS7 cos a ¼
¼ 4,25 kN (Druckstab)

y
Für Knoten V gilt: FS6
FS9
I. S Fx ¼ 0 ¼ FS10 cos a  FS6  FS7 cos a FS7 FS10 FS10
FS7 V
II. S Fy ¼ 0 ¼ FS9 þ FS10 sin a þ FS7 sin a a a
FS6 V x
I. FS10 ¼ 0 ¼ ðFS6 þ FS7 cos aÞ= cos a ¼ FS9

¼ þ6,01 kN (Zugstab)
II. FS9 ¼ 0 ¼ FS7 sin a  FS10 sin a ¼ 3 kN
(Druckstab)

y
Für Knoten VI gilt: FS8
I. S Fx ¼ 0 ¼ FS11  FS8 F3 FS11 FS9
! FS11 ¼ FS8 ¼ 4,25 kN (Druckstab) VI
FS8 VI x
II. S Fy ¼ 0 ¼ F3  FS9 F3

! FS9 ¼ F3 ¼ 3 kN (Druckstab) FS9 FS11


1.3 Statik der ebenen Fachwerke 73

Für Knoten VII gilt: y

I. S Fx ¼ 0 ¼ FS11  FS10 cos a FS11 VII


FB

! FS10 ¼ FS11 =cos a ¼ þ6,01 kN (Zugstab) x


FB FS10 VII
II. S Fy ¼ 0 ¼ FB  FS10 sin a FS10
! FB ¼ FS10 sin a ¼ þ4,25 kN FS11
(Kontrollrechnung)

Arbeitsplan zum Knotenschnittverfahren

Lageskizze des freigemachten Fachwerkträgers zeichnen, Stäbe mit 1. Schritt


arabischen Ziffern, Knotenpunkte mit römischen Ziffern kennzeichnen.

Stützkräfte berechnen (S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0, S M ¼ 0), siehe Kapitel 1.2.5.3. 2. Schritt

Jeden einzelnen Knoten durch Rundschnitt freimachen, die Stabkräfte als 3. Schritt
Zugkräfte eintragen und bezeichnen (FS1, FS2, . . .).
Hinweis: Alle Stabkraftpfeile sind von den Knotenpunkten weggerichtet.
Alle am Knoten wirkenden Kräfte in ein rechtwinkliges Koordinatensystem 4. Schritt
eintragen, für schräge Kräfte die spitzen Richtungswinkel zur x-Achse be-
rechnen.
Mit den beiden Gleichgewichtsbedingungen für zentrale Kräftesysteme 5. Schritt
(S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0) die Stabkräfte berechnen. Mit dem Knoten mit nur 2
unbekannten Stabkräften beginnen.
Hinweis: Negative Beträge müssen mit diesem Vorzeichen in Folgerechnun-
gen übernommen werden.
Stabkräfte in eine Tabelle für Zug und Druck eintragen. 6. Schritt

1.3.3.2 Das Ritter’sche Schnittverfahren


(rechnerisches Verfahren zur Ermittlung einzelner Stabkräfte)
Nach Ritter können an statisch bestimmten Fach-
werkträgern einzelne Stabkräfte rechnerisch ermit-
F1 = 4 kN F2 = 2 kN F3 = 3 kN
telt werden, z. B. FS4, FS5 und FS6.
x
Dazu wird der Träger mit dem Ritter’schen Schnitt I 4 VII
x  x in die beiden Teile (a) und (b) zerlegt und an FA II IV VI FB
2m

einem der beiden Teile (a) das Gleichgewicht wie- a b


5
der hergestellt.
III x 6 V
Die Stützkräfte müssen bei diesem Verfahren vor- 2m 2m 2m 2m
her ermittelt worden sein:
FA ¼ 4,75 kN, FB ¼ 4,25 kN. Lageskizze des Fachwerkträgers mit
Ritter’schem Schnitt x  x
74 1 Statik in der Ebene

l=2m l=2m
Nach den Regeln des Freimachens werden in den
drei Stabquerschnitten die unbekannten Stabkräfte F1 = 4 kN x FS4
I 4 IV
FS4, FS5 und FS6 als Zugkräfte angebracht. II
Das am Trägerteil (a) angreifende Kräftesystem

l=2m
l1 FA = 4,75 kN
= a FS5
aus den drei Stabkräften FS4 , FS5 , FS6 , der Belas- 8
m2 5
tungskraft F1 und der Stützkraft FA muss im =
2,
83 III
Gleichgewicht sein. Nach Ritter werden zur 6 FS6
m x
Berechnung der unbekannten Stabkräfte die drei
Momenten-Gleichgewichtsbedingungen nach Sei- Kräftesystem am abgeschnittenen
Trägerteil (a)
te 46 angesetzt. Der Ritter’sche Schnitt darf daher
auch nur drei Fachwerkstäbe treffen.
Die drei Momenten-Bezugspunkte dürfen nicht auf S MðIIIÞ ¼ 0 ¼ FS4 l  FA l
einer Geraden liegen (siehe Seite 46). Knotenpunkt
FA l
III bietet sich als erster Bezugspunkt an, weil er FS4 ¼ ¼ FA ¼ 4,75 kN
l
Schnittpunkt zweier unbekannter Kräfte ist (FS5
Das Minuszeichen zeigt an, dass die Kraft
und FS6) und sich damit eine Gleichung mit nur ei-
FS4 dem angenommenen Richtungssinn ent-
ner Unbekannten ergibt. Die Momenten-Gleichge- gegen wirkt: Stab 4 ist also ein Druckstab.
wichtsbedingung S MðIIIÞ ¼ 0 liefert direkt die
Stabkraft FS4 ¼ 4,75 kN (Druckstab). Als zwei- S MðIVÞ ¼ 0 ¼ F1 l  FA  2 l þ FS6 l
ter Bezugspunkt wird der Knotenpunkt IV gewählt. F A  2 l  F1 l
FS6 ¼ ¼ 2FA  F1 ¼ 5,5 kN
Er ist Schnittpunkt der Stabkräfte FS4 und FS5 und l
liefert wieder eine Gleichung mit einer Unbekann- S MðIÞ ¼ 0 ¼ FS6 l þ FS5 l1  F1 l
ten, der Stabkraft FS6 ¼ þ5,5 kN (Zugstab).
F1 l  FS6 l ðF1  FS6 Þl
Dritter Bezugspunkt kann I oder II sein. Mit FS5 ¼ ¼ ¼ 1,06 kN
l1 l1
S MðIÞ ¼ 0 wird FS5 ¼ 1,06 kN (Druckkraft).
In manchen Fällen wird die Rechnung einfacher, Ergebnis:
wenn der Lösungsansatz mit den üblichen drei Stab 4 ist ein Druckstab mit 4,75 kN
Gleichgewichtsbedingungen S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0, Stab 5 ist ein Druckstab mit 1,06 kN
S Mð Þ ¼ 0 aufgestellt wird. Stab 6 ist ein Zugstab mit 5,5 kN

Arbeitsplan zum Ritter’schen Schnittverfahren

Stützkräfte ermitteln (S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0, S Mð Þ ¼ 0). 1. Schritt

Fachwerk durch einen Schnitt trennen. Der Schnitt darf höchstens drei 2. Schritt
Fachwerkstäbe treffen, sie dürfen keinen gemeinsamen Knoten haben.
Lageskizze des abgeschnittenen Trägerteils zeichnen, dabei Stabkräfte als 3. Schritt
Zugkräfte annehmen.
Die drei Momenten-Gleichgewichtsbedingungen S Mð Þ ¼ 0 aufstellen und 4. Schritt
auswerten: positives Ergebnis beim Zugstab, negatives beim Druckstab.
75

2 Schwerpunktslehre
2.1 Begriffsbestimmung für Schwerlinie, Schwerebene
und Schwerpunkt

Man denkt sich einen ebenen Blechabschnitt in


drei Teilkörper zerlegt und durch eine Symmetrie- Symmetrieebene des Körpers = Schwerebene

ebene mit den Teilflächen A1, A2 und A3 in zwei

Gewichtskraft
gleichdicke Scheiben geschnitten.

WL 1 der
Teilfläche A2
Auf jeden der drei Teilkörper wirkt die Erdanzie- Teilfläche
WL 2 der FG2 A3
hung mit den parallelen Teil-Gewichtskräften FG1, Gewichtskr
af t
FG2 FG3
FG2 und FG3 lotrecht nach unten. Ihre Summe –– FG1
die Resultierende –– ist die Gewichtskraft des Schwerpunkt S FG3
FG
FG1
Blechabschnitts FG ¼ FG1 þ FG2 þ FG3 .
Teilfläche A1
Die Wirklinie dieser Resultierenden heißt Schwer-
Gewichtskraft FG
linie, weil auf ihr die Gewichtskraft oder Schwer-
kraft des Körpers wirkt.

Dreht man den Körper in der Symmetrieebene in In der gezeichneten Lage wird die erste Wirk-
eine beliebige andere Lage, erhält man eine zweite linie (WL1) der Gewichtskraft FG ermittelt.
Zur Bestimmung der zweiten Wirklinie
Wirklinie der Gewichtskraft (zweite Schwerlinie, (WL2) muss man sich den Körper um 90 im
WL2). Der Schnittpunkt der beiden Schwerlinien Uhrzeigersinn gedreht vorstellen. Es wäre
ist der Angriffspunkt der Gewichtskraft FG für jede auch jede andere Winkeldrehung möglich,
Körperlage und heißt Schwerpunkt S. jedoch nicht so zweckmäßig.

Alle durch den Schwerpunkt gehenden Geraden Im Schwerpunkt S gestützt oder aufgehängt,
oder Ebenen werden Schwerlinie oder Schwer- bleibt der Körper in jeder beliebigen Lage in
Ruhe, er befindet sich also im Gleichgewicht.
ebene genannt.
Jede Symmetrielinie ist eine Schwerlinie, jede Beachte: Hat der Körper eine Symmetrie-
Symmetrieebene ist eine Schwerebene. Irgendwo linie, so liegt damit schon eine Schwerlinie
fest. Man braucht dann nur noch die zweite,
auf ihnen liegt der Schwerpunkt. rechtwinklig dazu stehende Schwerlinie zu
bestimmen.
Für komplizierte Körper wird die Lage des
Schwerpunkts durch Versuche ermittelt. Für ein-
Beachte: Der Schwerpunkt ist derjenige kör-
facher aufgebaute Körper kann man sie mit Hilfe
perfeste Punkt, durch den in jeder Lage des
der in der Statik gewonnenen Erkenntnisse bestim- Körpers die Resultierende der Gewichtskräfte
men: Man ermittelt die Wirklinie der Gewichts- aller Einzelteilchen hindurchgeht.
kraft aus den parallelen Teilgewichtskräften
rechnerisch mit dem Momentensatz (Seite 38),
zeichnerisch mit dem Seileckverfahren (Seite 40),
und zwar für zwei zueinander rechtwinklige Lagen.

A. Böge, Technische Mechanik, DOI 10.1007/978-3-8348-8107-6_2,


© Vieweg+Teubner Verlag |Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
76 2 Schwerpunktslehre

2.2 Der Flächenschwerpunkt

2.2.1 Flächen haben einen Schwerpunkt


Es soll der Lösungsansatz zur Schwerpunkts- y s
bestimmung für eine dünne, symmetrische Blech- Teilfläche A1
scheibe mit Hilfe des Momentensatzes entwickelt Teilfläche A2
S S1
werden. Dazu denkt man sich die Scheibe aus S2
0
x
zwei Teilstücken mit den Teilflächen A1 und A2 FG2
FG1
und der Dicke s zusammengesetzt.
Der Schwerpunkt muss auf der Symmetrielinie x FG x1

liegen. Man braucht nur noch den Schwerpunkts- x0


x2
abstand x0 von der rechten Blechkante zu bestim-
men.

Die Teilgewichtskräfte FG1 und FG2 berechnet man FG1 ¼ m1 g ¼ V1 r g


aus dem Volumen der Teilstücke, der Dichte r FG2 ¼ m2 g ¼ V2 r g
ihres Werkstoffs und der Fallbeschleunigung g. V1 ¼ A1 s und V2 ¼ A2 s
Das Volumen der Teilstücke wird aus den Teil- folglich ist
flächen A1, A2 und der Blechdicke s bestimmt. FG1 ¼ A1 s r g und FG2 ¼ A2 s r g

Die Gewichtskraft FG der ganzen Blechscheibe be- FG ¼ FG1 þ FG2 ¼ ðA1 þ A2 Þ s r g


rechnet man in gleicher Weise mit der Gesamtflä- FG ¼ A s r g
che A ¼ A1 þ A2 .

Dann wird der Momentensatz aufgestellt (Seite 38). Momentensatz:


Für die Gewichtskräfte setzt man die oben gefun- þFG x0 ¼ þFG1 x1 þ FG2 x2
denen Beziehungen ein und entwickelt daraus eine Vorzeichen beachten. Linksdrehsinn ist
positiv.
Bestimmungsgleichung für den Schwerpunkts-
A s r g x0 ¼ A1 s r g x1 þ A2 s r g x2
abstand x0, aus der sich die Blechdicke s, die Dichte
r und die Fallbeschleunigung g herauskürzen. ðA1 x1 þ A2 x2 Þ s r g A1 x1 þ A2 x2
x0 ¼ ¼
Asrg A

Das Ergebnis zeigt, dass die Schwerpunktslage Ax0 ¼ A1 x1 þ A2 x2 þ    þ An xn ¼ S An xn


auch mit den Teilflächen und der Gesamtfläche er-
mittelt werden kann. Momentensatz für Flächen
Auch Flächen haben also einen Schwerpunkt. Beachte: Für die Flächenmomente Ax sind
die Vorzeichen entsprechend dem Drehsinn
Die Bestimmung des Flächenschwerpunkts ist z. B. einzusetzen (links þ, rechts ).
für die Berechnung von Flächenmomenten zweiten Die Flächenmomente Ax heißen nach
Grades in der Festigkeitslehre erforderlich. DIN 1304 Flächenmomente 1. Grades.
2.2 Der Flächenschwerpunkt 77

2.2.2 Schwerpunkte einfacher Flächen


Dreieck
Der Schwerpunkt der Dreieckfläche liegt im Seitenhalbierende
Schnittpunkt der Seitenhalbierenden.

h
S

h
Schwerpunktsabstand y0 ¼

y0
3

Parallelogramm S

h
Der Schwerpunkt der Parallelogrammfläche

y0
Diagonale
liegt im Schnittpunkt der Diagonalen.
h
Schwerpunktsabstand y0 ¼
2 a b b
2
Trapez
A
Man trägt an die Seite a die Seite b an und um-

y0¢
S
gekehrt. Damit kann die Strecke AB gezeichnet
h

y0
werden. Durch eine Gerade verbindet man die Mit- B
ten der Seiten a und b miteinander. Der Schnitt- a
2
punkt ist der Flächenschwerpunkt.
a b

h a þ 2b Die Seite a kann auch nach rechts an die Sei-


y0 ¼  te b, und die Seite b nach links an die Seite a
3 aþb angetragen werden.
Schwerpunktsabstände
h 2a þ b
y0 0 ¼ 
3 aþb
Bogen b
Kreisausschnitt
Sehne s
2 Rs
Schwerpunktsabstand y0 ¼  S
Ra

3 b a a
diu
s

y0
R

4R
Halbkreisfläche: y0 ¼ ¼ 0,4244 R Mittelpunkt M
3p
pffiffiffiffiffiffi
4 2R Bogenlänge b ¼ 2Ra =57,3
Viertelkreisfläche: y0 ¼ ¼ 0,6002 R
3p Sehnenlänge s ¼ 2R sin a
2R
Sechstelkreisfläche: y0 ¼ ¼ 0,6366 R
p
S
Kreisringstück
Schwerpunkts- ðR3  r 3 Þ sin a a a
y0

abstand y0 ¼ 38,197
R

ðR2  r2 Þ a
r

(Winkel a in Grad
einsetzen) M
78 2 Schwerpunktslehre

Kreisabschnitt Bogen b Fläche A


Bogenhöhe h S
s3 Sehne s
Schwerpunktsabstand y0 ¼
12 A

Ra

y0
a a

d
ius
R
M
Sehnenlänge s ¼ 2R sin a
Rðb  sÞ þ s h
Flächeninhalt A ¼
2
Bogenhöhe h ¼ 2 R sin2 ða=2Þ

2.2.3 Schwerpunkte zusammengesetzter Flächen


2.2.3.1 Rechnerische Bestimmung des Flächenschwerpunkts
Der Schwerpunkt zusammengesetzter Flächen
wird mit dem Momentensatz für Flächen nach
2.2.1 bestimmt. Ist die Fläche unsymmetrisch,
muss man die Lage zweier Schwerlinien ermitteln.
Ihr Schnittpunkt ist der Schwerpunkt S.
y
Man zerlegt die Fläche in Teilflächen mit bekann- 100
ter Schwerpunktslage, z. B. in ein Rechteck A1 60

und ein Quadrat A2, und zeichnet die Teil-Schwer-


Teilfläche A1
punkte S1 und S2 ein. Dann wird ein Momentenbe- Teilfläche A2
80

zugspunkt 0 festgelegt, und zwar möglichst so, S1


40

y1

dass alle Flächenmomente den gleichen Drehsinn S2


y2

erhalten. Man wählt hier die rechte untere Ecke x


x1
der Fläche und legt durch diesen Punkt ein recht- x2
winkliges Achsenkreuz.
Aus den gegebenen Abmessungen berechnet man A1 ¼ 80 mm  60 mm ¼ 4 800 mm2
die Teilflächen A1 und A2, ihre Schwerpunktsab- A2 ¼ 40 mm  40 mm ¼ 1 600 mm2
stände x1, x2 von der y-Achse und y1, y2 von der A ¼ A1 þ A2 ¼ 6 400 mm2
x-Achse und die Gesamtfläche A. x1 ¼ 30 mm x2 ¼ 80 mm
y1 ¼ 40 mm y2 ¼ 20 mm

Aus 2.2.1 ist bekannt, dass die Flächeninhalte wie y

Gewichtskräfte behandelt werden können. Das


wird durch vertikal nach unten und horizontal
S A1
nach rechts gerichtete Pfeile in den Teilschwer-
A2 A
punkten angedeutet. Den Gesamtschwerpunkt S
y1
y0
y2

A2 A1
legt man an eine beliebige Stelle und trägt die bei- x
A x1
den Pfeile A für die Gesamtfläche und die Schwer- x0
punktsabstände x0 und y0 ein. x2
2.2 Der Flächenschwerpunkt 79

Mit Hilfe der vertikalen „Flächenpfeile“ kann man Momentensatz:


nun den Momentensatz für Flächen bezogen auf þAx0 ¼ þA1 x1 þ A2 x2
den Punkt 0 aufstellen. Dabei muss man auf den A1 x1 þ A2 x2
x0 ¼
Momentendrehsinn achten. In diesem Fall sind alle A
Momente linksdrehend. Sie erhalten das positive 4 800 mm2  30 mm þ 1 600 mm2  80 mm
Vorzeichen. x0 ¼
6 400 mm2
Aus dem Momentensatz entwickelt man eine x0 ¼ 42,5 mm
Bestimmungsgleichung für den Schwerpunkts- Die vertikale Schwerlinie hat einen Abstand
abstand x0 und berechnet ihn daraus. x0 ¼ 42,5 mm von der y-Achse.

Zur Ermittlung der waagerechten Schwerlinie Momentensatz:


stellt man noch einmal den Momentensatz für den Ay0 ¼ A1 y1  A2 y2
Bezugspunkt 0 auf, diesmal mit den waagerechten A1 y1 þ A2 y2
„Flächenpfeilen“. Daraus berechnet man den Ab- y0 ¼
A
stand y0 des Schwerpunkts S von der x-Achse auf
4 800 mm2  40 mm þ 1 600 mm2  20 mm
die gleiche Weise wie vorher den Abstand x0. Bei y0 ¼
6 400 mm2
diesem Ansatz sind alle Momente rechtsdrehend,
also negativ. y0 ¼ 35 mm
Die waagerechte Schwerlinie hat einen Ab-
Mit dem Schnittpunkt der beiden Schwerlinien ist stand y0 ¼ 35 mm von der x-Achse.
der Schwerpunkt S der Gesamtfläche bestimmt.

Arbeitsplan zur rechnerischen Bestimmung des Flächenschwerpunkts:


Fläche in Teilflächen mit bekanntem Schwerpunkt zerlegen. 1. Schritt

Momentenbezugspunkt 0 festlegen. 2. Schritt

Gesamtschwerpunkt mit angenommener Lage sowie Schwerpunktsabstände 3. Schritt


x0 und y0 einzeichnen.
Teilflächen, Gesamtfläche und Teilschwerpunktsabstände berechnen. 4. Schritt

Momentensatz für zwei zueinander senkrechte Achsen aufstellen, Momen- 5. Schritt


tendrehsinn beachten.
Nach x0 und y0 auflösen und Schwerpunktsabstände ausrechnen. 6. Schritt
80 2 Schwerpunktslehre

2.2.3.2 bung zur Bestimmung des Flächenschwerpunkts


1. bung: Für die skizzierte zusammengesetzte
Fläche soll die Lage des Schwerpunkts rechnerisch
bestimmt werden.

70
30
20
20 20

Lösung: Die Fläche muss in drei Teilflächen mit


y 1. Schritt
bekanntem Schwerpunkt zerlegt werden: in die
Halbkreisfläche A1, die Rechteckfläche A2 und die
A2
Quadratfläche A3. Dann werden die Schwerpunkts- A3 A1
abstände x1, x2 und x3 eingezeichnet. x
S3 S2 0 S1
Als Momentenbezugspunkt 0 wird der Schnitt-
2. Schritt
punkt zwischen Symmetrielinie und Halbkreisach-
x0
se gewählt.
x2
Nun legt man den Gesamtschwerpunkt S in der x3 x1
3. Schritt
Lage fest, in der man ihn vermutet, und trägt den
Schwerpunktsabstand x0 in die Skizze ein.
Dann führt man die Rechnung in drei weiteren
Schritten aus: 4. Schritt
p
Zuerst werden die Teilflächen, die Gesamtfläche A1 ¼  ð70 mmÞ2 ¼ 1 923 mm2
8
und die Teilschwerpunktsabstände berechnet.
A2 ¼ 600 mm2 A3 ¼ 400 mm2
A ¼ A1 þ A2 þ A3 ¼ 2 923 mm2
x1 ¼ 0,4244 R ¼ 0,4244  35 mm ¼ 14,9 mm
x2 ¼ 10 mm x3 ¼ 30 mm

Jetzt wird der Momentensatz für den Bezugspunkt 5. Schritt


0 aufgestellt. Das Moment der Teilfläche A1 ist
þAx0 ¼ A1 x1 þ A2 x2 þ A3 x3
rechtsdrehend, also negativ. Die Momente der an-
deren Teilflächen sind positiv.
Den Momentensatz löst man nach x0 auf und be- A1 x1 þ A2 x2 þ A3 x3
x0 ¼ 6. Schritt
achtet dabei sorgfältig die Vorzeichen. Die Rech- A
nung ergibt einen negativen Wert für x0. Das be- 10 650 mm 3
x0 ¼ ¼ 3,6 mm
deutet, dass der Drehsinn für das Moment der 2 923 mm2
Gesamtfläche falsch angenommen wurde (siehe
Momentensatz für Kräfte, 1.2.5.1, Seite 38), d. h. Ergebnis: Der Schwerpunkt S liegt auf der
Symmetrielinie 3,6 mm rechts vom Halb-
der Schwerpunkt S liegt nicht links, sondern rechts kreismittelpunkt.
vom Bezugspunkt 0.
Beachte: Ergibt sich ein negativer Schwer-
Die zweite Schwerlinie braucht man nicht zu er- punktsabstand, dann liegt der Schwerpunkt
mitteln. Es ist die waagerechte Symmetrielinie. auf der anderen Seite des Bezugspunkts.
2.2 Der Flächenschwerpunkt 81

80
2. bung: Aus einer Rechteckfläche sind ein klei-
neres Rechteck und eine Kreisfläche symmetrisch

20

20
ausgespart. Der Schwerpunkt der Gesamtfläche

60
soll rechnerisch bestimmt werden.

20
40

Lösung: Die Gesamtfläche ist aus drei Teilflächen 1. Schritt


entstanden: Von der großen Rechteckfläche A1
wurden die Kreisfläche A2 und die kleine Recht-
eckfläche A3 fortgenommen. A2 und A3 werden als
„negative“ Flächen bezeichnet. A = A1 – A2 – A 3

In der Skizze kennzeichnet man die Teilfläche A1 y

durch einen nach rechts gerichteten Pfeil, die „ne- 0


x

y2
gativen“ Teilflächen A2 und A3 durch nach links A2

y1
S2

y0
S1 A1

y3
gerichtete Pfeile. Die Schwerpunktsabstände y1, y2 S
und y3 werden eingetragen. A
S3
A3
Als Momentenbezugspunkt 0 wählt man einen 2. Schritt
Punkt auf der oberen Rechteckseite. Man kann
sich dann bei der Annahme des Gesamtschwer-
3. Schritt
punkts S nicht irren; er muss unterhalb des Be-
zugspunkts liegen. In die Skizze trägt man den Ab-
stand y0 und für die Gesamtfläche A einen nach
4. Schritt
rechts gerichteten Pfeil ein.
Die Rechnung wird wieder mit der Berechnung A1 ¼ 4800 mm2, A2 ¼ 314 mm2
der Teilflächen, der Gesamtfläche und der Teil- A3 ¼ 800 mm2
schwerpunktsabstände begonnen. A ¼ A1  A2  A3 ¼ 3 686 mm2
y1 ¼ 30 mm; y2 ¼ 20 mm; y3 ¼ 50 mm

Beim Aufstellen des Momentensatzes für den Be- 5. Schritt


zugspunkt 0 muss man bei der Festlegung des
þAy0 ¼ þA1 y1  A2 y2  A3 y3
Drehsinns die eingezeichneten Pfeilrichtungen be-
Beachte: Für negative Flächen (Aussparun-
achten. Die negativen Flächen wirken wie negative gen) kehrt sich der Momentendrehsinn um.
Kräfte. Der Drehsinn ihrer Momente ist entgegen
dem der positiven Flächen gerichtet.
Der Momentensatz wird nun nach y0 aufgelöst, 6. Schritt
und der Schwerpunktsabstand wird aus der ent- A1 y1  A2 y2  A3 y3
y0 ¼
wickelten Gleichung ausgerechnet. Das positive A
Ergebnis zeigt, dass der Schwerpunkt S auf der 144 000 mm3  6 280 mm3  40 000 mm3
y0 ¼
richtigen Seite des Bezugspunktes 0 angenommen 3 686 mm2
wurde. y0 ¼ 26,5 mm
Die zweite Schwerlinie ist die Symmetrielinie der
Ergebnis: Der Schwerpunkt S liegt auf der
Fläche. Symmetrielinie 26,5 mm unterhalb der
oberen Rechteckseite.

Aufgaben 201–219
82 2 Schwerpunktslehre

2.3 Der Linienschwerpunkt

2.3.1 Linien haben einen Schwerpunkt


y
Wie in 2.2.1 geht man wieder von der Schwer- l1 = l3
punktsbestimmung für einen Körper aus. Es wird Querschnittsfläche A
ein zweifach abgekanteter Stab untersucht. Er hat S2 S
x

l2
FG1
0
auf der ganzen Länge den gleichen Querschnitt A. FG2
S3
Man stellt sich den Stab in drei gerade Teilstücke FG3
FG
mit den Teillängen l1, l2, l3 zerlegt vor. Der ganze x1 = x3
Stab ist symmetrisch in Bezug auf die eingezeich- x0
x2
nete x-Achse.
Die Teilgewichtskräfte FG1, FG2 , FG3 berechnet FG1 ¼ m1 g ¼ V1 r g ¼ A l1 r g
man aus dem Volumen der Teilstücke, der Dichte FG2 ¼ m2 g ¼ V2 r g ¼ A l2 r g
ihres Werkstoffes und der Fallbeschleunigung. Das FG3 ¼ m3 g ¼ V3 r g ¼ A l3 r g
Volumen der Teilstücke wird aus ihren Teillängen
l1, l2 , l3 und der Querschnittsfläche A berechnet.
Die Gewichtskraft FG des ganzen Stabes berechnet FG ¼ FG1 þ FG2 þ FG3 ¼ ðl1 þ l2 þ l3 Þ A r g
man in gleicher Weise mit der Gesamtlänge FG ¼ A l r g
l ¼ l1 þ l2 þ l3 .
Dann wird der Momentensatz nach 1.2.5.1 (Seite þFG x0 ¼ þFG1 x1 þ FG2 x2 þ FG3 x3
38) aufgestellt, die für die Gewichtskräfte gefunde- A l r g x0 ¼ A l1 r g x1 þ A l2 r g x2 þ A l3 r g x3
nen Beziehungen eingesetzt und daraus eine Be- ðl1 x1 þ l2 x2 þ l3 x3 Þ A r g
x0 ¼
stimmungsgleichung für den Schwerpunktsabstand l Arg
x0 entwickelt. Die Fläche A, die Dichte r und die x0 ¼
l1 x1 þ l2 x2 þ l3 x3
Fallbeschleunigung g kürzen sich wieder heraus. l

Das Ergebnis zeigt, dass die Schwerpunktslage lx0 ¼ l1 x1 þ l2 x2 þ    þ ln xn ¼ S ln xn


auch mit den Teillängen und der Gesamtlänge er- Momentensatz für Linien
mittelt werden kann.
Auch Linien haben also einen Schwerpunkt. Beachte: Für die Linienmomente lx sind die
Vorzeichen entsprechend dem Drehsinn ein-
Man muss ihn z. B. als Schnittkantenschwerpunkt zusetzen (links þ, rechts ).
bei der Konstruktion von Stanzwerkzeugen be-
stimmen.

2.3.2 Schwerpunkte einfacher Linien


Gerade Linie (Strecke)
Der Schwerpunkt einer Strecke liegt auf ihrer S

Mitte. l l
x0 =
2 2
l
l
Schwerpunktsabstand y0 ¼
2
2.3 Der Linienschwerpunkt 83

Dreiecksumfang
Die Dreiecksseiten werden halbiert und das Hilfs-
dreieck ABC gezeichnet. Der Schwerpunkt ist der

a
b

h
Mittelpunkt des darin einbeschriebenen Kreises. B A
S
h aþb

h
2
Schwerpunktsabstand y0 ¼ 

y0
2 aþbþc
C c

Parallelogrammumfang
Der Schwerpunkt des Parallelogrammumfangs
(Quadrat, Rechteck, Rhombus, Rhomboid) liegt
im Schnittpunkt der Diagonalen. S

h
h

y0
Schwerpunktsabstand y0 ¼
2

Kreisbogen b
Rs
Schwerpunktsabstand y0 ¼ S
b s

2R a a

y0
R
Halbkreisbogen: y0 ¼ ¼ 0,6366 R
p
pffiffiffi
2 2R
Viertelkreisbogen: y0 ¼ ¼ 0,9003 R M
p
3R Bogenlänge b ¼ 2 R a =57,3
Sechstelkreisbogen: y0 ¼ ¼ 0,9549 R Sehnenlänge s ¼ 2 R sin a
p

2.3.3 Schwerpunkte zusammengesetzter Linien (Linienzüge)


2.3.3.1 Rechnerische Bestimmung des Linienschwerpunkts

Für Linienzüge wird der Schwerpunkt mit dem Momentensatz für Linien nach 2.3.1 be-
stimmt. Bei unsymmetrischen Linienzügen muss man die Lage für zwei Schwerlinien be-
stimmen. Im brigen gelten die gleichen Regeln wie für den Momentensatz für Flächen
(siehe Seite 76).
Man zerlegt den Linienzug in Teillinien mit be- x2 y
kannter Schwerpunktslage, z. B. in zwei Strecken x1 = x3
l1, l3 und einen Halbkreisbogen l2, und zeichnet S3
x0
die Teilschwerpunkte S1, S2, S3 ein. Die Lage des Bogenlänge l2
Gesamtschwerpunkts S wird angenommen. Dann S Symmetrielinie 0
S2 = Schwerlinie
wird ein Momentenbezugspunkt 0 festgelegt. Bei
S1
symmetrischen Linienzügen wählt man dafür
R = 20 mm l1 = 50 mm
zweckmäßig einen Punkt auf der Symmetrielinie.
84 2 Schwerpunktslehre

Aus den gegebenen Abmessungen des Linien- l1 ¼ l3 ¼ 50 mm


zuges berechnet man die Längen der Teillinien l1, l2 ¼ pR ¼ p  20 mm ¼ 62,8 mm
l2, l3, ihre Schwerpunktsabstände x1, x2, x3 von der l ¼ l1 þ l2 þ l3 ¼ 162,8 mm
y-Achse und die Gesamtlänge l ¼ l1 þ l2 þ l3 . x1 ¼ 25 mm x3 ¼ 25 mm
x2 ¼ l1 þ 0,6366 R ¼
¼ 50 mm þ 0,6366  20 mm ¼ 62,7 mm

Der Momentensatz für Linien liefert nun wieder Momentensatz:


eine Bestimmungsgleichung für den Schwerpunkt- þl x0 ¼ þl1 x1 þ l2 x2 þ l3 x3
sabstand x0 , aus der man x0 berechnet. Das Ergeb- l1 x1 þ l2 x2 þ l3 x3
x0 ¼
nis ist positiv, folglich wurde der Gesamtschwer- l
punkt auf der richtigen Seite des Bezugspunktes 0 1 250 mm2 þ 3 938 mm2 þ 1 250 mm2
angenommen. Das war auch nicht anders zu erwar- x0 ¼
162,8 mm
ten, weil der Bezugspunkt an das Ende des Linien- x0 ¼ 39,5 mm
zuges gelegt worden war.
Die zweite Schwerlinie ist die Symmetrielinie des Der Schwerpunkt liegt auf der Symmetrie-
Linienzuges. linie 39,5 mm links vom rechten Ende des
Linienzuges.

Arbeitsplan zur rechnerischen Bestimmung des Linienschwerpunkts:

Linienzug in Teillinien mit bekanntem Schwerpunkt zerlegen. 1. Schritt

Momentenbezugspunkt 0 festlegen. 2. Schritt

Gesamtschwerpunkt S mit angenommener Lage und den Schwerpunkts- 3. Schritt


abständen x0 , y0 einzeichnen.
Teillängen, Gesamtlänge und Teilschwerpunktsabstände berechnen. 4. Schritt

Momentensatz für zwei zueinander rechtwinklige Achsen aufstellen, 5. Schritt


Momentendrehsinn beachten.
Nach x0 und y0 auflösen und Schwerpunktsabstände ausrechnen. 6. Schritt

Aufgaben Nr. 220–238


2.4 Guldin’sche Regeln 85

2.4 Guldin’sche Regeln

Symmetrieachse
2.4.1 Volumenberechnung
Ein Rotationskörper entsteht durch Drehung seiner
Profilfläche um seine Symmetrieachse. Bei einer
x0
Drehung „erzeugt“ die Profilfläche das Volumen
des Körpers. Man kann sich vorstellen, dass jedes S = Flächenschwerpunkt
Flächenteilchen an der Erzeugung mit einem be- DA
Ringvolumen DV

Drehachse =
stimmten Anteil beteiligt ist.
Das kleine Flächenteilchen D A erzeugt das Ring- x
A = erzeugende Fläche
(Profilfläche)
volumen DV ¼ 2 p x D A. Die Summe aller Teilvo-
lumen ist das Gesamtvolumen V. V ¼ S DV ¼ S 2 p x D A ¼ 2 p S D A x
Der Summenausdruck S D A x ist die Momenten- S DA x ¼ A x0 . Setzt man Ax0 in die erste
summe aller Teilflächen, bezogen auf die Drehachse Gleichung ein, dann wird V ¼ 2 p A x0 . Darin
ist das Produkt 2 p x0 der Weg, den der
(siehe 2.2.1 Momentensatz für Flächen), und damit Schwerpunkt S der Profilfläche bei einer
gleich dem Moment Ax0 der ganzen Profilfläche A. Umdrehung zurücklegt.
Daraus ergibt sich die Guldin’sche Volumenregel:

Das Volumen eines Rotationskörpers ist das V ¼ A  2p x0 Volumen


Produkt aus der Profilfläche und ihrem Schwer-
A Profilfläche
punktsweg bei einer Umdrehung.
x0 Schwerpunktsabstand der Profilfläche
von der Drehachse nach 2.2.3.1
2.4.2 Oberflächenberechnung
Symmetrieachse

Oberflächen oder Mantelflächen von Rotations-


körpern entstehen durch Drehung ihrer Profillinie
um die Symmetrieachse. Dabei ist jedes Längen- x

teilchen der Profillinie mit einem bestimmten Flä-


Ringfläche DA Dl
chenanteil beteiligt. Linienschwerpunkt S
Die kleine Teillänge Dl erzeugt bei einer Drehung
Drehachse =

l = Länge der
die Ringfläche D A ¼ 2p x Dl. Die Summe aller x0
erzeugenden
Linie
Teilflächen ist die Mantelfläche A. (Profillinie)

Der Summenausdruck S Dl x ist die Momenten- A ¼ S DA ¼ S 2p x Dl ¼ 2p S Dl x


summe aller Teillängen, bezogen auf die Drehachse S Dl x ¼ l x0 . Setzt man lx0 in die erste
(siehe 2.3.1 Momentensatz für Linien) und damit Gleichung ein, dann wird A ¼ 2p l x0 .
gleich dem Moment der ganzen Profillinie l. Daraus Darin ist das Produkt 2p x0 der Weg, den
ergibt sich die Guldin’sche Oberflächenregel: der Schwerpunkt S der Profillinie bei einer
Umdrehung zurücklegt.
Oberfläche
Die Oberfläche (Mantelfläche) eines Rotations- A ¼ l  2p x0
Mantelfläche
körpers ist das Produkt aus der Länge der Pro- l Länge der Profillinie
fillinie und ihrem Schwerpunktsweg bei einer x0 Schwerpunktsabstand der Profillinie
Umdrehung. von der Drehachse nach 2.3.3.1.
86 2 Schwerpunktslehre

2.4.3 bungen mit den Guldin’schen Regeln


1. bung: Der Rauminhalt der Kugel
Lösung: Die erzeugende Profilfläche ist eine p r2 4r 4
V ¼ A  2p x0 ¼  2p ¼ p r3
Halbkreisfläche mit dem Radius r und dem 2 3p 3
Schwerpunktsabstand x0 ¼ 4r=3p von der Dreh- V¼
4 3
pr
achse (siehe 2.2.2). 3
2. bung: Der Rauminhalt des Kegels
rh r 1
Lösung: Die erzeugende Fläche ist ein Dreieck V ¼ A  2p x0 ¼  2p ¼ p r 2 h
2 3 3
mit der Höhe h, der Grundlinie r und dem Schwer- p 2
punktsabstand x0 ¼ r=3 von der Drehachse. V¼ r h
3
3. bung: Die Oberfläche der Kugel
2r
Lösung: Die Profillinie ist ein Halbkreisbogen mit A ¼ l  2p x0 ¼ p r  2p ¼ 4p r2
p
dem Radius r und dem Schwerpunktsabstand
A ¼ 4p r 2
x0 ¼ 2r=p von der Drehachse (siehe 2.3.2).
4. bung: Die Mantelfläche des Kegels
r
Lösung: Die erzeugende Linie ist die Mantellinie A ¼ l  2p x0 ¼ s  2p ¼ p rs
2
mit der Länge s und dem Schwerpunktsabstand
A ¼ pr s
x0 ¼ r=2 von der Drehachse.
Aufgaben Nr. 239–264

2.5 Gleichgewichtslagen und Standsicherheit


2.5.1 Gleichgewichtslagen
Die Lage des Schwerpunkts eines Körpers bezogen auf seine Standfläche bestimmt seine
Standsicherheit. Man unterscheidet folgende Gleichgewichtslagen:
2.5.1.1 Stabiles Gleichgewicht
liegt vor, wenn der Schwerpunkt S bei einer Lage- Schwerpunktsweg Schwerpunktsweg
D
änderung gehoben wird. Hierbei entsteht immer S D =Drehpunkt
S

ein rückstellendes Kraftmoment, das den Körper S

wieder in die Ausgangslage zurückführt. FG


Schwer- FG
punktsweg
FG
2.5.1.2 Labiles Gleichgewicht
liegt vor, wenn der Schwerpunkt S bei schon kleiner
S S
Lageänderung gesenkt wird. Hierbei entsteht im-
Schwerpunktsweg Schwerpunktsweg
mer ein ablenkendes Kraftmoment, das den Körper FG
immer weiter aus der Ausgangslage herausführt. FG
D
2.5.1.3 Indifferentes Gleichgewicht
liegt vor, wenn der Schwerpunkt S bei kleinster S=D S
Schwerpunktsweg
Lageänderung weder gehoben noch gesenkt wird.
Hierbei entstehen weder rückstellende noch ablen- FG FG
kende Kraftmomente.
2.5 Gleichgewichtslagen und Standsicherheit 87

2.5.2 Standsicherheit
2.5.2.1 Kippmoment, Standmoment, Standsicherheit
Das Kippen eines Körpers soll untersucht werden:

WL
Der skizzierte Körper steht frei beweglich auf einer

der
F
rauen horizontalen Standfläche. Die waagerecht

Re
wirkende Kraft F greift im Abstand a so hoch von

sul
tier
der Standfläche an, dass der Körper nicht nach S

end
rechts wegrutscht. Bei genügend großer Kraft F

en
A FG B C
wird der Körper eine Drehbewegung um die Kör-
perkante K (Kippkante) ausführen: Der Körper Standfläche f Kippkante K
b
kippt.
Im Augenblick des Ankippens wirkt das (rechts-
drehende) Kippmoment Mk ¼ Fa um die Kipp- Mk ¼ Fa Kippmoment
kante K.
Zugleich wirkt dem Kippmoment Mk entgegen-
gerichtet (linksdrehend) das Standmoment Ms ¼ FG b Standmoment
Ms ¼ FG b, das den Körper in der Ruhelage zu hal-
ten sucht.
Der Körper wird nicht kippen, solange das Stand- S > 1 sicherer Stand
Ms FG b
moment Ms größer ist als das Kippmoment Mk. S¼ ¼ S ¼ 1 Kippgrenze
Mk Fa S < 1 kippen
Der Sicherheitsgrad gegen das Kippen wird durch
das Verhältnis beider Momente ausgedrückt. Die- Standsicherheit
ses Momentenverhältnis nennt man die Standsi-
cherheit S.

Ist S ¼ 1, also FG b ¼ Fa, so geht die Resultieren- Eine Betrachtung der geometrischen Verhält-
de Fr der beiden Kräfte durch die Kippkante K nisse zeigt:
Die Abstände f und a verhalten sich zueinan-
(keine Drehung). Der Körper befindet sich gerade
der wie die Kräfte F und FG.
noch im Gleichgewicht. Je mehr sich Punkt B dem
Punkt A nähert, umso größer ist die Standsicher- f F f FG
¼ und daraus a ¼
heit (S > 1). Fällt B mit A zusammen, ist die a FG F
Standsicherheit unendlich groß. Diesen Ausdruck in die Standsicherheits-
gleichung eingesetzt, ergibt:
Wandert Punkt B über die Kippkante K hinaus auf
Punkt C, so ist S < 1 und der Körper kippt um. Ms FG b b
S¼ ¼ ¼ Standsicherheit
Es kann notwendig sein, die Untersuchung zur Mk Fa f
Standsicherheit für mehrere Kippkanten durch-
zuführen, z. B. bei beladenen Fahrzeugen und Krä-
nen (siehe bung).
Beim Berechnen von Ms und Mk addiert man die Beachte: Die Standsicherheit S hat immer
Kraftmomente jeweils mit positivem Vorzeichen, das positive Vorzeichen.
im Gegensatz zur sonst üblichen Vorzeichenregel
(siehe bung).
88 2 Schwerpunktslehre

2.5.2.2 bung zur Standsicherheit


l4 l3
Die Skizze zeigt einen drehbaren Mobilkran mit
den Längen l1 ¼ 1,8 m, l2 ¼ 2,5 m, l3 ¼ 7 m und
l4 ¼ 0,9 m, gemessen von der vertikalen Bezugs-
achse durch den Kippkantenpunkt A. Die Stand-
sicherheit für den unbelasteten Kran um den Kipp-
FG2
kantenpunkt A und für den belasteten Kran um B
FG1
soll in beiden Fällen mindestens 1,5 betragen. FG3
l1 B
A
l2

Die Gewichtskräfte FG1 und FG2 sind bekannt, die Gegeben:


erforderliche Gewichtskraft FG3 soll ermittelt wer- l1 ¼ 1,8 m, l2 ¼ 2,5 m, l3 ¼ 7 m, l4 ¼ 0,9 m
den: FG1 ¼ 100 kN, FG2 ¼ 50 kN. FG1 ¼ 100 kN, FG2 ¼ 50 kN
Smin ¼ 1,5
Außerdem sind die Achslasten FA und FB für beide
Fälle zu berechnen. Gesucht:
Erforderliche Gewichtskraft FG3 ,
Achslasten FA und FB .

Lösung: Für den unbelasteten Mobildrehkran ist Ms FG1 l1


S¼ ¼
die Gewichtskraft FG2 ¼ 0. Der Kran kann um die Mk FG3 l4
Hinterachse (A) kippen mit dem Kippmoment
FG1 l1 100 kN  1,8 m
FG3 l4. Standmoment ist dann das rechtsdrehend FG3 ¼ ¼ ¼ 133,3 kN
S l4 1,5  0,9 m
wirkende Kraftmoment FG1 l1. Im umbelasteten
Zustand darf FG3 höchstens 133,3 kN betragen,
jede größere Gewichtskraft FG3 führt zu einer klei-
neren Standsicherheit S.

Für den belasteten Mobildrehkran enthält die Ms FG1 ðl2  l1 Þ þ FG3 ðl2 þ l4 Þ
S¼ ¼
Standsicherheitsgleichung die Kraftmomente für Mk FG2 ðl3  l2 Þ
alle drei Gewichtskräfte. Der Kran kann um die S FG2 ðl3  l2 Þ ¼ FG1 ðl2  l1 Þ þ FG3 ðl2 þ l4 Þ
Vorderachse (B) kippen durch das rechtsdrehend
S FG2 ðl3  l2 Þ  FG1 ðl2  l1 Þ
wirkende Kippmoment Mk ¼ FG2 ðl3  l2 Þ. Im FG3 ¼
l2 þ l4
belasteten Zustand muss die Gewichtskraft FG3
mindestens 78,7 kN betragen, wenn die Stand- 1,5  50 kN ð7  2,5Þ m  100 kN ð2,5  1,8Þ m
FG3 ¼
sicherheit S mindestens 1,5 betragen soll. Jede ð2,5 þ 0,9Þ m
größere Gewichtskraft FG3 > 78,7 kN führt zu FG3 ¼ 78,7 kN
einer größeren Standsicherheit S.
Die Gewichtskraft FG3 darf also zwischen 78,7 kN
und 133,3 kN betragen.

Aufgaben Nr. 265–279


89

3 Reibung

3.1 Grunderkenntnisse über die Reibung


Möchte man den Reitstock einer Drehmaschine auf dem Drehmaschinenbett verschieben, spürt
man einen Widerstand. Diese bewegungshemmende Kraft ist die Reibungskraft. Solange sich
die Berührungsflächen nicht gegeneinander bewegen, spricht man von Ruhe- oder Haftreibung,
im anderen Fall von Gleitreibung. Dabei steht meistens einer der beiden Körper still (Reit-
stockverschiebung auf dem Bett).
Durch Versuche bekommt man einige Grunderkenntnisse über die wichtigsten Gesetze der
Reibung:

a) Man setzt ein Wägestück von der Masse m ¼ 5 kg auf eine fest stehende Tischplatte, legt
eine Schlinge darum und misst mit einer Federwaage die parallel zur Tischebene erforder-
liche Verschiebekraft F bei konstanter Geschwindigkeit (a). Sie ist notwendig, um die
zwischen beiden Körpern wirkende Reibungskraft FR zu überwinden. Man erkennt:
Die Reibungskraft FR ist eine in der Berührungsfläche wirkende Tangentialkraft. Sie ver-
sucht den schnelleren Körper (das Wägestück) zu verzögern, den langsameren oder stillste-
henden Körper (den Tisch) dagegen zu beschleunigen. Die Kupplung ist ein gutes Beispiel
dafür. Bewegen sich beide Körper gegensinnig zueinander, dann wirkt die Reibungskraft
auf beide verzögernd.
b) Verschiebt man einen Körper mit anderer Grundfläche, aber gleichem Werkstoff und glei-
cher Masse m ¼ 5 kg in gleicher Weise, so stellt sich an der Federwaage die gleiche Kraft-
anzeige ein. Man erkennt:
Die Reibungskraft FR ist unabhängig von der Größe der Gleitfläche. Man kann diese merk-
würdige Erscheinung damit erklären, dass auch glatte, ebene Flächen nur in drei Punkten
aufliegen.
c) Verdoppelt man die Masse auf 10 kg, so verdoppelt sich auch die Gewichtskraft FG und
damit auch die Normalkraft FN zwischen beiden Körpern. An der Federwaage stellt sich
jetzt die doppelte Verschiebekraft ein, d. h. es muss jetzt mit 20 N statt vorher mit 10 N
gezogen werden. Man erkennt:
Die Reibungskraft FR ist proportional der Normalkraft FN, mit der die beiden Flächen
aufeinander gedrückt werden.
d) Benutzt man für das Wägestück eine andere Unterlage, z. B. eine Hartfaserplatte, so stellt sich
auch eine andere Verschiebekraft, also auch eine andere Reibungskraft ein. Man erkennt: Die
Reibungskraft ist abhängig von den Werkstoffen der beiden aufeinander gleitenden Körper.

A. Böge, Technische Mechanik, DOI 10.1007/978-3-8348-8107-6_3,


© Vieweg+Teubner Verlag |Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
90 3 Reibung

e) Schon bevor das Wägestück aus der Ruhe in die Bewegung gebracht wird, zeigt die Feder-
waage eine Kraft an, die von null bis zu einem Höchstwert ansteigt, der größer ist, als die
Reibungskraft FR zwischen gleitenden Flächen. Man erkennt:
Auch zwischen ruhenden Körpern kann eine Reibungskraft wirken. Man nennt sie die Haft-
reibungskraft FR0. Sie kann größer werden als die Gleitreibungskraft FR.
f) Durch weitere Versuche kann man noch zu folgenden Erkenntnissen kommen:
Bei nicht allzu großer Gleitgeschwindigkeit ist die Reibungskraft FR unabhängig von der
Gleitgeschwindigkeit zwischen beiden Flächen.
Auch ein rollender Körper wird durch eine Kraft abgebremst, die man den Rollwiderstand
nennt. Er ist erfahrungsgemäß kleiner als die Gleit- oder Haftreibungskraft.
Innerhalb bewegter (strömender) Flüssigkeiten und Gase tritt ebenfalls Reibung auf. Auch
sie versucht, die schnelleren Strömungsfäden zu verlangsamen und die langsameren zu
beschleunigen.

3.2 Gleitreibung und Haftreibung

3.2.1 Reibungswinkel, Reibungszahl und Reibungskraft


Ein Körper drückt mit seiner Gewichtskraft
FG ¼ Normalkraft FN auf eine horizontale Gleit-
fläche und wird durch die Kraft F mit gleich
bleibender Geschwindigkeit v bewegt. Beim Ver-
schieben muss die Gleitreibungskraft überwunden
werden. Sie wirkt immer tangential in der Ber- freigemachter
ührungsfläche. Den Richtungssinn findet man aus Körper
folgender berlegung:

Die Reibungskraft versucht, den schnelleren


Körper zu verzögern, den langsameren (oder Kräfte auf die
stillstehenden) dagegen zu beschleunigen. Gleitfläche
Ruhen beide Körper, bestimmt der zu erwarten-
de Bewegungszustand den Richtungssinn der
Hinweis: Das Kippproblem durch die
Reibungskraft. Kräftepaare FG , FN und F, FR bleibt hier
unbeachtet, siehe dazu 2.5.2.1.
Der Kräfteplan zeigt die vier miteinander im
Gleichgewicht stehenden Kräfte. Die eingezeich-
nete Diagonale ist die Resultierende aus der Nor-
Kräfteplan
malkraft FN und der Reibungskraft FR, die als
Ersatzkraft Fe bezeichnet werden kann. Man sieht,
dass mit zunehmender Reibungskraft FR der Win-
kel r zwischen Normalkraft FN und Ersatzkraft Fe FR
tan r ¼ ) FR ¼ FN tan r
größer wird und dass die Reibungskraft der Tan- FN
gensfunktion dieses Winkels proportional ist. Man
nennt ihn den Reibungswinkel r. Seine Tangens-
Reibungszahl m ¼ tan r
funktion wird als Reibungszahl m bezeichnet.
3.2 Gleitreibung und Haftreibung 91

Aus diesen Beziehungen erhält man eine Glei- Normalkraft 


chung zur Berechnung der Reibungskraft FR. Reibungskraft ¼
Reibungszahl
Ruhen beide Körper aufeinander, kann die Haftrei-
bungskraft von null bis auf einen Höchstwert an- FR ¼ FN m Reibungskraft
wachsen, der größer ist als FR. Dann ist aber auch
der Reibungswinkel größer als r. Man bezeichnet Haftreibungszahl m0 ¼ tan r0
ihn als den Haftreibungswinkel r0. Seine Tangens- m0 > m, weil r0 > r
funktion ist die Haftreibungszahl m0. Sie ist größer
Beachte: Reibungszahlen können nur durch
als die Gleitreibungszahl m, weil die Oberflächenrau- Versuche ermittelt werden (siehe 3.2.2). Sie
igkeiten im Ruhezustand ineinander eindringen kön- sind unterschiedlich auch bei gleichartigen
nen und dadurch zusätzliche Haftwirkung entsteht. Bedingungen (Werkstoff, Schmierzustand,
Rautiefen) durch nicht erfassbare Einflüsse.
Angegebene Werte sind immer nur Richtwerte.
Wie oben erhält man eine Gleichung zur Berech- maximale Normalkraft 
nung der maximalen Haftreibungskraft FR0 max . ¼
Haftreibungskraft Haftreibungszahl
Die Reibungszahlen m und m0 sind kleiner als eins.
maximale
Folglich sind FR und FR0 max immer ein Bruchteil FR0 max ¼ FN m0 Haftreibungskraft
der Normalkraft FN.
Tabelle 3.1 Reibungszahlen m0 und m (Klammerwerte sind die Gradzahlen für r0 und r)1)

Haftreibungszahl m0 Gleitreibungszahl m
Werkstoff
trocken gefettet trocken gefettet

Stahl auf Stahl 0,15 (8,5) 0,1 (5,7) 0,15 (8,5) 0,01 (0,6)
Stahl auf Gusseisen (GJL) oder CuSn-Leg. 0,19 (10,8) 0,1 (5,7) 0,18 (10,2) 0,01 (0,6)
Gusseisen (GJL) auf Gusseisen (GJL) 0,16 (9,1) 0,1 (5,7)
Holz auf Holz 0,5 (26,6) 0,16 (9,1) 0,3 (16,7) 0,08 (4,6)
Holz auf Metall 0,7 (35) 0,11 (6,3) 0,5 (26,6) 0,1 (5,7)
Lederriemen auf Gusseisen (GJL) 0,3 (16,7)
Gummiriemen auf Gusseisen (GJL) 0,4 (21,8)
Textilriemen auf Gusseisen (GJL) 0,4 (21,8)
Bremsbelag auf Stahl 0,5 (26,6) 0,4 (21,8)
Lederdichtungen auf Metall 0,6 (31) 0,2 (11,3) 0,2 (11,3) 0,12 (6,8)

1)
Die angegebenen Reibungszahlen sind Mittelwerte für praktisch auftretende Streubereiche, z. B. mStahl ¼ 0,14 . . . 0,16.

3.2.2 Ermittlung der Reibungszahlen m und m0


Zur Ermittlung der Reibungszahlen benutzt man
eine „Schiefe Ebene“ mit verstellbarem und ables-
barem Neigungswinkel. Schiefe Ebene ist die üb-
liche Bezeichnung für „geneigte“ Ebenen mit dem
Ebenenwinkel a 6¼ 0.
Der Prüfkörper bleibt bei zunehmender Neigung
der Ebene solange in Ruhe, bis der Neigungs-
winkel a gleich dem Haftreibungswinkel r0 ist.
Liegt die Ebene unter dem Reibungswinkel r,
dann gleitet der Körper nach dem Anstoßen mit
gleich bleibender Geschwindigkeit abwärts.
92 3 Reibung

In beiden Fällen ist der Prüfkörper im Gleichge-


wicht; es ergibt sich ein geschlossenes Krafteck.
Der Winkel zwischen Normalkraft FN und Ge-
wichtskraft FG ist beim Gleiten der Reibungswinkel
r, denn FG ist die Gegenkraft der Ersatzkraft Fe.
Eine Betrachtung der geometrischen Verhältnisse freigemachter Krafteck
zeigt, dass der Reibungswinkel r im Krafteck gleich Prüfkörper
dem Neigungswinkel a der schiefen Ebene ist.
Man braucht beim Versuch also nur den Neigungs- FR FR0 max
winkel der schiefen Ebene abzulesen. Seine Tan- tan r ¼ ¼m tan r0 ¼ ¼ m0
FN FN
gensfunktion ist die Reibungszahl m (oder m0).
Zum gleichen Ergebnis kommt man auch mit Hilfe
der rechnerischen Gleichgewichtsbedingungen.
Als x-Achse legt man die Richtung der schiefen Lageskizze
Ebene fest und zerlegt die Gewichtskraft in ihre
Komponenten FG sin r und FG cos r.
Dann müssen beim gleichförmigen Abwärtsgleiten I. S Fx ¼ 0 ¼ FG sin r þ FR
die Gleichgewichtsbedingungen S Fx ¼ 0 und II. S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG cos r
S Fy ¼ 0 erfüllt sein. Die Gleichungsentwicklung FG sin r ¼ FR ¼ FN m; FG cos r ¼ FN
zeigt, dass der Tangens des Neigungswinkels FG sin r FN m
gleich der Reibungszahl m ist, also ist auch der ¼ ¼ m ¼ tan r
FG cos r FN
Neigungswinkel gleich dem Reibungswinkel r.
Versuche mit verändertem Neigungswinkel a las- Wenn a  r0 ist, dann ist auch
sen erkennen, dass der Körper solange in Ruhe
tan a  tan r0
bleibt, solange a  r0 ist. Der Bereich zwischen tan a  m0
Selbsthemmungsbedingung
den Winkeln null und r0 heißt Selbsthemmungs-
bereich.

3.2.3 Der Reibungskegel


Ist die Reibungszahl m0 und damit der Reibungs-
winkel r0 bekannt, kann der so genannte Rei-
bungskegel gezeichnet werden.
Man dreht dazu eine um den Reibungswinkel r0
gegen die Wirklinie der Normalkraft FN geneigte
Gerade um die Pfeilspitze von FG.
Der Körper bleibt solange in Ruhe, wie die Resul-
tierende Fr aller äußeren Kräfte innerhalb des
Reibungskegels liegt. Jede Mantellinie des Rei-
bungskegels ist eine Wirklinie der aus Haft-
reibungskraft FR0 max und der Normalkraft (hier
FG ¼ FN) zusammengesetzten Ersatzkraft Fe.
3.2 Gleitreibung und Haftreibung 93

Lehrbeispiel: Reibung in Ruhe und Bewegung


Aufgabenstellung:
Zwei Körper a und b mit den Gewichtskräften FG1 und FG2 liegen Körper b Körper a
übereinander auf einer ebenen Unterlage. In den beiden Gleit- FG1 = 52 N
flächen sind die Reibungszahlen: I F
FG2 = 24 N
II
m0I ¼ 0,19 mI ¼ 0,17
m0II ¼ 0,12 mII ¼ 0,11

a) Wie groß muss F werden, damit der Ruhezustand gerade aufgehoben wird?
Wie verhält sich Körper b?

Lösung: FR0I max größte Reibungskraft, die Körper a auf b in Richtung


von F ausübt, bevor Gleiten eintritt.
FR0II max größte Reibungskraft, die den Körper b am Verschieben
FG1 FR0 I max in Richtung von F hindert.
I
Für Körper b gilt:
II
FR0 II max Körper b SFy ¼ 0 ¼ FG1  FG2 þ FN ; FN ¼ FG1 þ FG2
FG2 SFx ¼ 0 ¼ FR0I max  FR0II max
FN
FR0I max ¼ FG1  m0I ¼ 52 N  0,19 ¼ 9,88 N
Lageskizze FR0II max ¼ FN  m0II ¼ ðFG1 þ FG2 Þ  m0II ¼ 76 N  0,12 ¼ 9,12 N
Erkenntnis: Die Reibungskraft in der Ebene II ist kleiner. Der Ruhe-
zustand wird hier zuerst aufgehoben. Die Kraft F muss sein:
F ¼ FR0II max ¼ 9,12 N
Körper a bleibt zu b in Ruhe, sie gleiten gemeinsam auf der Unterlage.

b) Wie groß muss F sein, wenn a schon in Bewegung ist und weitergleiten soll, während b festgehalten
wird?

F Lösung:
FRI
I SFy ¼ 0 ¼ FG1 þ FN FN ¼ FG1
FN Körper a
FG1 SFx ¼ 0 ¼ F  FRI F ¼ FRI ¼ FN  mI ¼ FG1  mI
F ¼ 52 N  0,17 ¼ 8 ,84 N

Lageskizze

Mit F  8 ,84 N bleibt a in Bewegung.

c) Was geschieht, wenn beim Vorgang in Aufgabe b) der Körper b plötzlich losgelassen wird?

FRI ¼ Reibungskraft von Körper a auf b beim Gleiten


ausgeübt ¼ Mitnahmekraft. FRI ¼ 8,84 N siehe b)
FG1 FRI
I FR0II max ¼ Reibungskraft, die Körper b auf seiner Unterlage
II am Verschieben hindert. FR0II max ¼ 9,12 N siehe a)
FR0 II max Körper b
FN FG2
FR0II max > FRI

Lageskizze Beim Loslassen bleibt Körper b in Ruhe.


94 3 Reibung

3.2.4 bungen zur Lösung von Reibungsaufgaben


Reibungsaufgaben können zeichnerisch oder rechnerisch gelöst werden. Es werden dazu die-
selben, aus der Statik bekannten Verfahren, benutzt. Nur muss man jetzt schon beim Freima-
chen auch die Reibungskräfte (Tangentialkräfte) mit berücksichtigen.
Bei jeder rechnerischen Lösung wird schon im Lösungsansatz die Reibungskraft durch das Pro-
dukt aus Normalkraft und Reibungszahl ersetzt: FR ¼ FN m. Dann ergeben sich wieder
Gleichungssysteme mit zwei oder drei Unbekannten, die in der bekannten Weise aufgelöst werden.

1. bung: Die skizzierte Backenbremse wird mit


der Kraft F ¼ 200 N angezogen. Die Reibungszahl
beträgt m ¼ 0,5.
Abmessungen: l ¼ 700 mm
l1 ¼ 250 mm
l2 ¼ 100 mm Aufgabenskizze
d ¼ 300 mm
Für Rechtsdrehung der Bremsscheibe sollen rech-
nerisch ermittelt werden: Reibungskraft FR , Nor-
malkraft FN auf die Bremsbacke, Lagerkraft FD im
Drehpunkt D des Bremshebels, Bremsmoment M.

Lösung: Man zeichnet die Lageskizzen des frei-


gemachten Bremshebels und der freigemachten
Bremsscheibe. Zwischen Bremsscheibe und
Bremsklotz wirken an jedem Flächenteilchen
Teil-Normalkräfte und Teil-Reibungskräfte. Die
resultierende Normalkraft FN und die entsprechen-
de resultierende Reibungskraft FR greifen am obe-
ren Berührungspunkt zwischen Bremsscheibe und
Bremsklotz an.
Die Normalkraft FN wirkt
bezogen auf den Bremshebel in y-Richtung
nach oben, bezogen auf die Bremsscheibe ent-
gegengesetzt nach unten.
Die Reibungskraft FR wirkt
bezogen auf den Bremshebel und bei rechts-
drehender Bremsscheibe nach rechts, bezogen
auf die Bremsscheibe nach links.
Beim Festlegen des Richtungssinns der Reibungs-
kraft FR muss immer sorgfältig überlegt werden. Ein
falscher Richtungssinn für die Reibungskraft führt
zu falschen Ergebnissen der folgenden Rechnungen.
3.2 Gleitreibung und Haftreibung 95

Begonnen wird mit den drei Gleichgewichtsbe- FR


zffl}|ffl{
dingungen am freigemachten Bremshebel. Als I: S Fx ¼ 0 ¼ FN m FDx
Bezugspunkt für die Momentengleichgewichts- II: S Fy ¼ 0 ¼ FN  F  FDy
bedingung wird der Hebeldrehpunkt D gewählt: III: S MðDÞ ¼ 0 ¼ FN l1 þ FN m l2  Fl
S MðDÞ ¼ 0.
l
Aus Gleichung III kann man die Normalkraft FN III. FN ¼ F
l1 þ m l2
berechnen. Mit FR ¼ FN m erhält man dann die 700 mm
FN ¼ 200 N  ¼ 466,7 N
Reibungskraft FR. ð250 þ 0,5  100Þ mm
FR ¼ FN m ¼ 233,3 N

Mit den Gleichungen I und II erhält man Berech- I. FDx ¼ FN m ¼ 233,3 N


nungsgleichungen für die Lagerkraftkomponenten II. FDy ¼ FN  F ¼ ð466,7  200Þ N ¼ 266,7 N
FDx und FDy und damit auch für FD . qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
FD ¼ FDx 2 þ FDy 2 ¼ 354,3 N

Das Bremsmoment M ist das statische Moment d


M ¼ FR ¼ 233,3 N  0,15 m ¼ 35 Nm
des Kräftepaares, das aus den beiden Reibungs- 2
kräften gebildet wird.

2. bung: Für dieselbe Bremse wie in der ersten


bung sollen die unbekannten Kräfte zeichnerisch
ermittelt werden, jedoch für eine Linksdrehung der
Bremsscheibe.
Lösung: Man zeichnet den Lageplan des Brems-
hebels. Damit ist maßstäblich die Lage der An-
griffspunkte aller am Bremshebel angreifenden
Kräfte bekannt. Es sind drei Angriffspunkte. Man
löst daher die Aufgabe nach dem 3-Kräftever-
fahren (1.2.4.3, Seite 28).
Die Wirklinie der Kraft F kann man gleich ein-
zeichnen. Am Punkt R greift die nach links wir-
kende Reibungskraft FR an, ebenso die nach oben
wirkende Normalkraft FN. Punkt D ist der An-
griffspunkt der Lagerkraft FD , deren Wirklinie
noch gefunden werden muss.
Bei allen Reibungsaufgaben dieser Art, bei denen
die Reibungszahl m bekannt ist, muss man sich im-
Lageplan
mer als Erstes fragen, wie die Wirklinie der Ersatz- Längenmaßstab
kraft Fe einzuzeichnen ist. Mit der Reibungszahl m mm
ML ¼ 150
ist immer auch der Reibungswinkel r ¼ arctan m cm
bekannt. Er beträgt hier r ¼ arctan 0,5 ¼ 26,6. (1 cm ¼
b 150 mm)
96 3 Reibung

Entsprechend dem Richtungssinn von FR und FN


wirkt die Ersatzkraft Fe nach links oben. Damit ist
die Lage der Wirklinie WL Fe gefunden.
Man bringt nun WL Fe und WL F zum Schnitt-
punkt S und hat damit auch die Lage der Wirklinie
WL FD der gesuchten Lagerkraft.

Den Kräfteplan beginnt man mit dem Aufzeichnen


der gegebenen Kraft F. Durch Anfangs- und End-
punkt von F werden Parallelen zu den Wirklinien
WL Fe und WL FD im Lageplan gezeichnet. Kräfteplan
Kräftemaßstab:
Damit hat man die Längen der Kraftpfeile für die N
Ersatzkraft Fe und für die Lagerkraft FD. Der Rich- MK ¼ 200
cm
tungssinn ergibt sich aus der Bedingung des fort- (1 cm ¼b 200 N)
laufenden Kräftezugs („Einbahnverkehr“) für das
geschlossene Krafteck.

Die horizontale Komponente der Ersatzkraft Fe ist Man misst ab:


die Reibungskraft FR, die vertikale Komponente N
FD ¼ 3 cm  200 ¼ 600 N
cm
ist die Normalkraft FN. Auf gleiche Weise findet
N
man die Komponenten FDx und FDy der Lagerkraft FDx ¼ 1,75 cm  200 ¼ 350 N
cm
FD. Die Multiplikation der abgemessenen Pfeillän- N
gen mit dem festgelegten Kräftemaßstab MK ergibt FDy ¼ 2,5 cm  200 ¼ 500 N
cm
die Beträge für die gesuchten Kräfte. N
FN ¼ 3,5 cm  200 ¼ 700 N
cm
N
FR ¼ 1,75 cm  200 ¼ 350 N
cm

Bei Rechtsdrehung der Bremsscheibe betrug die M(Rechtsdrehung) ¼ 35 Nm


Reibungskraft FR ¼ 233,3 N. Bei Linksdrehung d
M(Linksdrehung) ¼ FR 
ist sie größer: FR ¼ 350 N. Folglich ist bei Links- 2
drehung auch das Bremsmoment M größer als bei ¼ 350 N  0,15 m
Rechtsdrehung der Bremsscheibe. ¼ 52,5 Nm
3.2 Gleitreibung und Haftreibung 97

3. bung: In der skizzierten Stellung lehnt eine


Leiter von der Länge l an der senkrechten Wand.
Mit dem waagerechten Boden schließt sie den
Neigungswinkel a ein. Neben l und a sind die
Reibungszahlen mA und mB in den Stützpunkten A
und B bekannt. Eine Person mit der Gewichtskraft
FG besteigt die Leiter.
Aufgabenskizze
Gesucht ist eine Funktionsgleichung der Form
h ¼ f (l, a, mA , mB , FG)
für die Steighöhe h, bei der die Leiter zu rutschen
beginnt.

Lösung: Man zeichnet die Lageskizze der freige-


machten Leiter im Zustand des Rutschbeginns.

Im Stützpunkt A wirkt die vertikale Wand mit der


Normalkraft FNA nach rechts auf die Leiter und die
Reibungskraft FRA ¼ FNA mA nach oben.
In B wirkt die Normalkraft FNB nach oben, die
Reibungskraft FRB ¼ FNB mB nach links auf die
Leiter. Man kann nun die drei Gleichgewichts-
bedingungen für das ebene Kräftesystem ansetzen Lageskizze der
und auswerten. freigemachten
Leiter bei
Rutschbeginn

Mit dem richtigen Ansatz der drei Gleichgewichts- I. S Fx ¼ 0 ¼ FNA  FNB mB


bedingungen wird der physikalische Sachverhalt II. S Fy ¼ 0 ¼ FNA mA þ FNB  FG l1
III. S FðBÞ ¼ 0 ¼  FNA l sin a  z}|{
in Bezug auf die Leiter vollständig erfasst. Daher h
kürzt man die nun erforderlichen algebraischen  FNA mA l cos a þ FG
tan a
Rechnungen zur Ermittlung der gesuchten Glei-
chung für die Steighöhe h ab.
98 3 Reibung

Es stehen drei voneinander unabhängige Gleichun- FNA


Aus I. FNB ¼ eingesetzt in II.:
gen für die drei unbekannten Größen h, FNA und mB
FNB zur Verfügung. Das Gleichungssystem ist lös- FNA
II. FNA mA þ  FG ¼ 0
bar.  mB 
1
FNA mA þ ¼ FG
mB
FG
FNA ¼ eingesetzt in III.:
1
mA þ
mB
h FG l
FG ¼ ðsin a þ mA cos aÞ
Wichtigste Erkenntnis der Entwicklung: tan a 1
mA þ
mB
Die Gewichtskraft FG fällt heraus. Die Steighöhe h
ist nur abhängig von der Leiterlänge l, dem Nei- l tan a
h¼ ðsin a þ mA cos aÞ
gungswinkel a und den Reibungszahlen, dagegen mA þ
1
nicht von der Gewichtskraft. mB

Ein numerisches Beispiel mit l ¼ 4 m, a ¼ 60 , Beispiel:


mA ¼ mB ¼ 0,2 ergibt die Steighöhe h ¼ 1,287 m. mA ¼ mB ¼ 0,2
l ¼ 4 m; a ¼ 60

Zur Sicherheit wird hier mit der Gleitreibungszahl 4 m  tan 60


h¼ ðsin 60 þ 0,2  cos 60 Þ
mA ¼ mB ¼ 0,2 gerechnet. 0,2 þ
1
0,2
h ¼ 1,287 m

Die zeichnerische Lösung der Aufgabe wird am


Beispiel einer Zylinderführung vorgeführt.
(Abschnitt 3.4.2, Seite 114).

Aufgaben Nr. 301–334


3.3 Reibung auf der schiefen Ebene 99

3.3 Reibung auf der schiefen Ebene

Reibungsbetrachtungen an vielen Maschinenteilen (z. B. Schraube, Schnecke, Keil) lassen sich


auf die Reibungsverhältnisse eines Körpers auf der schiefen Ebene zurückführen.
Man unterscheidet drei Grundfälle, je nachdem, ob der Körper auf der schiefen Ebene nach
oben oder nach unten verschoben oder gehalten werden soll.
Es werden die Fälle anhand von Aufgaben mit unterschiedlicher Wirklinie der Verschiebekraft
untersucht. Die Lösung sucht man auf analytischem Weg mit den beiden rechnerischen Gleich-
gewichtsbedingungen nach der Lageskizze (S Fx ¼ 0, S Fy ¼ 0). Anschließend wertet man das
unmaßstäblich gezeichnete Krafteck (Krafteckskizze) trigonometrisch aus. Auf eine maßstäb-
liche zeichnerische Lösung wird verzichtet. Sie ist hier umständlich und wegen der meist kleinen
Reibungswinkel ungenau, z. B. ist für m ¼ 0,1 der Reibungswinkel r ¼ 5,7 (siehe Seite 91).
Den Körper stellt man sich sehr flach vor, so dass er nicht kippen kann. Dann können die
Kräfte als zentrales Kräftesystem behandelt werden. Diese Vereinfachung ist technisch zuläs-
sig, und sie hilft, das Reibungsproblem besser zu erkennen. Die mathematischen Bedingungen
werden einfacher, weil dann keine Kräftepaare berücksichtigt werden müssen.

3.3.1 Verschieben des Körpers nach oben (1. Grundfall)


3.3.1.1 Zugkraft F wirkt unter beliebigem Zugwinkel
Ein Körper liegt auf einer schiefen Ebene, die un-
ter dem Ebenenwinkel a zur Waagerechten geneigt
ist. Die Zugkraft F wirkt unter dem Zugwinkel b
zur Waagerechten. Der Körper wird durch die
Kraft F mit gleichbleibender Geschwindigkeit
Aufgabenskizze
nach oben gezogen.
Es soll eine Gleichung zur Berechnung der Zug- Gegeben: FG , a, b, m
kraft F entwickelt werden. Gesucht: F ¼ f (FG , a, b, m)
Man zeichnet die Lageskizze des freigemachten
Körpers mit der Gewichtskraft FG und ihren Kom-
ponenten FG sin a und FG cos a, der Zugkraft F 1. Schritt
und deren Komponenten F sin g und F cos g, der
Normalkraft FN und der Reibungskraft FR ¼ FN m.
Die Reibungskraft FR bremst den Körper gegen-
über der ruhenden schiefen Ebene. Sie wirkt daher
der Bewegungsrichtung des Körpers entgegen
nach links unten.
Die x-Achse des rechtwinkligen Achsenkreuzes
legt man in Richtung der schiefen Ebene. Dann
wird die Lageskizze mit den Kraftkomponenten
übersichtlicher, und es ergeben sich einfachere
rechnerische Beziehungen. Den Winkel b  a be-
zeichnet man mit dem griechischen Buchstaben g. Lageskizze
100 3 Reibung

Aus der Lageskizze können die beiden Gleich- 2. Schritt


gewichtsbedingungen abgelesen werden.
I. S Fx ¼ 0 ¼ F cos g  FG sin a  FR
II. S Fy ¼ 0 ¼ FN þ F sin g  FG cos a
FR ¼ FN m
Man löst Gleichung II nach der Normalkraft FN
auf und setzt diesen Ausdruck in Gleichung I ein. 3. Schritt
Die neue Gleichung I wird nach der Zugkraft F II. FN ¼ FG cos a  F sin g
I. S Fx ¼ 0 ¼ F cos g  FG sin a 
aufgelöst. Damit erhält man die gesuchte Bezie-
 ðFG cos a  F sin gÞ m
hung |fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}
FN
F ¼ f (FG , a, g, m) und mit g ¼ b  a
F ¼ f (FG , a, b, m) F cos g þ F sin g m ¼ FG sin a þ FG m cos a
Diese Gleichung sieht recht kompliziert aus. Aber sin a þ m cos a
F ¼ FG
sie gilt auch für den allgemeinen Kraftrichtungs- cos g þ m sin g
fall. Bei technischen Geräten wirkt die Kraft F sin a þ m cos a
meist parallel (Schrägaufzug) oder waagerecht F ¼ FG
cos ðb  aÞ þ m sin ðb  aÞ
(Schraube) zur schiefen Ebene. Die Zugkraftglei-
Zugkraft beim Aufwärtszug
chung wird dann einfacher.

3.3.1.2 Zugkraft F wirkt parallel zur schiefen Ebene


Analytische Lösung:
Man zeichnet wieder die Lageskizze. Sie unter-
scheidet sich von der vorhergehenden nur durch
die Richtung der Zugkraft F. Sie wirkt jetzt in 1. Schritt
Richtung der schiefen Ebene, das heißt, der Zug-
winkel b ist gleich dem Ebenenwinkel a.
Lageskizze
Man schreibt die allgemein gültige Zugkraftglei-
2. Schritt
chung auf und ersetzt darin den Zugwinkel b
durch den Ebenenwinkel a: ðb ¼ aÞ. Im Nenner ist sin a þ m cos a
F ¼ FG
cos ðb  aÞ þ m sin ðb  aÞ
cos ða  aÞ ¼ cos 0 ¼ 1, sin ða  aÞ ¼ sin 0 ¼ 0.
Damit erhält man die spezielle Gleichung für den sin a þ m cos a
F ¼ FG
cos ða  aÞ þ m sin ða  aÞ
Fall, dass die Zugkraft F parallel zur schiefen |fflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflffl} |fflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflffl}
Ebene wirkt. 1 0

F ¼ FG ðsin a þ m cos aÞ F ¼ f (FG , a, m)


Weil in bungsaufgaben und Klausuren häufig die
Herleitung der Zugkraftgleichung für den speziel- 3. Schritt
len Fall verlangt wird, entwickelt man die Glei- I. S Fx ¼ 0 ¼ F  FG sin a  FN m
chung noch einmal mit Hilfe der beiden Gleich- II. S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG cos a ) FN ¼ FG cos a
gewichtsbedingungen S Fx ¼ 0 und S Fy ¼ 0. Das Der Ausdruck für FN wird in I. eingesetzt:
ist auch eine Kontrolle des Ergebnisses der vorher- I. S Fx ¼ 0 ¼ F  FG sin a  FG cos a m
gehenden Entwicklung aus der allgemeinen Zug-
kraftgleichung. F ¼ FG ðsin a þ m cos aÞ
3.3 Reibung auf der schiefen Ebene 101

Trigonometrische Lösung:
Man zeichnet die Lageskizze des freigemachten
Körpers mit der Gewichtskraft FG , der Verschiebe- 1. Schritt
kraft F, der Normalkraft FN und der Reibungs- Lageskizze
kraft FR.

In der Krafteckskizze zeichnet man zuerst die Nor- 2. Schritt


malkraft FN (unmaßstäblich) in Normalenrichtung
zur schiefen Ebene und schließt rechtwinklig zu
ihr die Reibungskraft FR in beliebiger Länge an
(dünne Pfeile). Beide werden zur Ersatzkraft Fe
zusammengefasst.
Krafteckskizze

Dann schließt man das Krafteck, indem in den An- Beachte:


fangspunkt der Kraft Fe die Gewichtskraft FG und Zwischen FN und Fe liegt immer
der Reibungswinkel r,
in ihren Endpunkt die Kraft F gelegt wird. Den
zwischen FN und FG liegt immer der Ebenen-
Reibungswinkel r trägt man zwischen der Nor-
winkel a der schiefen Ebene,
malkraft FN und der Ersatzkraft Fe , den Ebenen- zwischen FR und Fe liegt immer der Winkel
winkel a der schiefen Ebene zwischen der Nor- 90  r.
malkraft FN und der Gewichtskraft FG ein.

Nun wird der Sinussatz für die Kräfte F und FG 3. Schritt


und die ihnen gegenüber liegenden Winkel nach
F FG FG
der Krafteckskizze angesetzt und daraus eine Glei- ¼ ¼
sin ða þ rÞ sin ð90  rÞ cos r
chung für die Kraft F entwickelt. Man erkennt,
Beachte: sin ð90  rÞ ¼ cos r
dass die Kraft F von der Gewichtskraft FG , dem
Ebenenwinkel a und dem Reibungswinkel r ab- sin ða þ rÞ
F ¼ FG F ¼ f (FG , a, r)
hängig ist. cos r

Man entwickelt die Gleichung mit Hilfe des Addi- 4. Schritt


tionstheorems
sin ða þ rÞ ¼ sin a cos r þ cos a sin r
sin ða þ bÞ ¼ sin a cos b þ cos a sin b
sin a cos r þ cos a sin r
F ¼ FG
cos r
weiter und erhält sie wieder in der Form mit der
 
Reibungszahl m. cos r sin r
F ¼ FG sin a þ cos a
Wird der Körper aus der Ruhe nach oben in Be- cos r cos r
wegung gesetzt, tritt im Krafteck an die Stelle der sin r
Reibungskraft FR die Haftreibungskraft FR0 max Hierin ist ¼ tan r ¼ m
cos r
und an die Stelle des Reibungswinkels r der
Haftreibungswinkel r0. Beide Gleichungen gelten F ¼ FG ðsin a þ m cos aÞ F ¼ f (FG , a, m)
auch für diesen Fall, nur muss r durch r0 und m
durch m0 ersetzt werden.
102 3 Reibung

Nachbetrachtung: Beide Gleichungen sind „Funk- Die Diskussion der ersten Gleichung zeigt:
tionsgleichungen“. Sie zeigen die Abhängigkeit Die Kraft F ist der Gewichtskraft FG pro-
portional;
der gesuchten Kraft F von den „Einflussgrößen“
sie wächst mit dem Ebenenwinkel a und dem
FG , a, r und m: Reibungswinkel r, denn die Summe a þ r
F ¼ f ðFG , a, rÞ oder F ¼ f ðFG , a, mÞ wird größer und damit auch ihre Sinusfunk-
tion, während cos r kleiner wird;
Man erkennt: den Höchstwert erreicht F, wenn
Die Kraft F wird umso größer, je größer die Ge- a ¼ 90  r ist, denn dann wird
sin ða þ rÞ ¼ 1, die Kraft F ist größer als FG
wichtskraft FG des Körpers ist, je größer der Ebenen- und nimmt bei zunehmendem Ebenenwinkel
winkel a ist und je größer der Reibungswinkel r oder wieder ab, bis sie bei a ¼ 90 genauso groß
die Reibungszahl m ist. Sie erreicht einen Höchst- ist wie die Gewichtskraft, weil
wert, wenn der Ebenenwinkel a ¼ 90  r ist. sin ð90 þ rÞ ¼ cos r.

3.3.1.3 Zugkraft F wirkt waagerecht


1. Schritt
Analytische Lösung:
Als Erstes zeichnet man wieder die Lageskizze.
Die Zugkraft F soll diesmal waagerecht wirken.
Dieser Fall ist von besonderer Bedeutung für das
Verständnis von Schraubgetrieben (Spindelpresse)
und für die Berechnung von Befestigungsschrau-
ben. Auch hier wird zunächst vom allgemeinen Fall Lageskizze
ausgegangen, bei dem die Zugkraft F unter einem
beliebigen Zugwinkel b zur Waagerechten wirkt.
Man setzt in der allgemein gültigen Zugkraftglei-
chung den Zugwinkel b ¼ 0, denn die Wirklinie 2. Schritt
der Zugkraft F soll waagerecht liegen. sin a þ m cos a
F ¼ FG
cos ðb  aÞ þ m sin ðb  aÞ
Für die trigonometrischen Funktionen im Nenner
sin a þ m cos a
gilt cos ðaÞ ¼ cos a und sin ðaÞ ¼ sin a. F ¼ FG
cos ð0  aÞ þ m sin ð0  aÞ
|fflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflffl} |fflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflffl}
cos a  sin a
Damit erhält man die spezielle Gleichung für den sin a þ m cos a
F ¼ FG F ¼ f ðFG , a, mÞ
Fall, dass die Zugkraft F waagerecht wirkt. cos a  m sin a

Es soll auch für diesen Fall die Zugkraftgleichung


mit Hilfe der beiden Gleichgewichtsbedingungen 3. Schritt
FR
S Fx ¼ 0 und S Fy ¼ 0 hergeleitet werden. z}|{
I. S Fx ¼ 0 ¼ F cos a  FN m  FG sin a
Gleichung II löst man nach der Normalkraft FN II. S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG cos a  F sin a
auf und setzt diesen Ausdruck in Gleichung I ein. FN ¼ FG cos a þ F sin a
Die Endgleichung stimmt mit der vorhergehenden I. S Fx ¼ 0 ¼ F cos a  FG sin a 
überein.  ðFG cos a þ F sin aÞ m
Fðcos a  m sin aÞ ¼ FG ðsin a þ m cos aÞ
sin a þ m cos a
F ¼ FG
cos a  m sin a
3.3 Reibung auf der schiefen Ebene 103

Häufiger wird die Gleichung mit dem Reibungs- sin r


sin a þ cos a 4. Schritt
winkel r anstelle der Reibungszahl m gebraucht, cos r
F ¼ FG
zum Beispiel beim Schraubengewinde. Zur Um- sin r
cos a  sin a
wandlung der Gleichung wird eingesetzt: cos r
sin r sin a cos r þ cos a sin r
Reibungszahl m ¼ tan r ¼
cos r cos r
F ¼ FG
(siehe Abschnitt 3.2.1, Seite 90) cos a cos r  sin a sin r
cos r

Wird nun Zähler und Nenner auf den gemein- sin ða þ rÞ


F ¼ FG
samen Nenner cos r gebracht, erhält man mit den cos ða þ rÞ
entsprechenden Additionstheoremen die gesuchte
F ¼ FG tan ða þ rÞ F ¼ f ðFG , a, rÞ
Gleichung mit dem Reibungswinkel r.
Mit Hilfe der folgenden trigonometrischen Lösung
kann man diese Gleichung direkt aus der Krafteck-
skizze ablesen.

Trigonometrische Lösung:
1. Schritt
Man zeichnet die Lageskizze des freigemachten
Körpers.
Lageskizze
Die Krafteckskizze wird wieder mit der Normal-
kraft FN begonnen, an die man rechtwinklig die 2. Schritt
Reibungskraft FR (nach links unten) anschließt.
Beide werden durch die Ersatzkraft Fe ersetzt.
Dann schließt man das Krafteck aus Fe , FG und F
und trägt die Winkel a und r ein.
Krafteckskizze
Das Krafteck ist ein rechtwinkliges Dreieck, aus
dem man die Gleichung für die Verschiebekraft F
3. Schritt
ablesen kann.
Die Gleichung gilt auch für den Fall, dass der Kör- F ¼ FG tan ða þ rÞ F ¼ f ðFG , a, rÞ
per aus der Ruhe nach oben angezogen wird, wenn
r durch r0 ersetzt wird.
Nachbetrachtung: Die Gleichung zeigt, dass die
Verschiebekraft F größer wird mit zunehmender
Gewichtskraft FG, zunehmendem Ebenenwinkel a
und zunehmendem Reibungswinkel r.
Ist a ¼ 0, dann ist die Verschiebekraft F gleich der Ist a ¼ 0, wird tan ða þ rÞ ¼ tan r ¼ m, und
Reibungskraft FR. damit F ¼ FG m. Bei waagerechter Ebene ist
FG ¼ FN, folglich auch F ¼ FN m ¼ FR .
Wächst der Neigungswinkel gegen a ¼ 90  r, Ist a ¼ 90  r, dann ist
geht die Verschiebekraft F gegen unendlich, d. h. tan ða þ rÞ ¼ tan ð90  r þ rÞ und
schon bevor der Ebenenwinkel a ¼ 90 erreichen tan 90 ¼ 1. Dann wird F ¼ FG  1 ¼ 1.
wird, ist eine Verschiebung nicht mehr möglich.
104 3 Reibung

3.3.2 Halten des Körpers auf der schiefen Ebene (2. Grundfall)

3.3.2.1 Haltekraft F wirkt unter beliebigem Zugwinkel


Die geometrischen Größen sind die gleichen wie
in den vorhergehenden Untersuchungen.
Der Körper steht gerade vor dem Abgleiten und
soll durch die Kraft F auf der schiefen Ebene in
Ruhestellung gehalten werden. Die entsprechende Aufgabenskizze
Gleichung soll mit Hilfe der beiden Kraft-Gleich-
Gegeben: FG , a, b, m0
gewichtsbedingungen S Fx ¼ 0 und S Fy ¼ 0 ge-
Gesucht: F ¼ f ðFG , a, b, m0 Þ
funden werden.

Man zeichnet wieder die Lageskizze des freige-


machten Körpers mit der x-Achse des Achsenkreu- 1. Schritt
zes in Richtung der schiefen Ebene.
Im Gegensatz zum 1. Grundfall (Verschieben
nach oben) wirkt hier die maximale Haftreibungs-
kraft FR0 max ¼ FN m0 am Körper nach rechts oben.
Sie versucht, ihn in der Ruhelage zu halten. Die
dann noch erforderliche Haltekraft F ist mit
Sicherheit kleiner als die Zugkraft zum Aufwärts- Lageskizze
ziehen im 1. Grundfall. Wegen der Ruhelage des
Körpers gilt als Reibungszahl die Haftreibungszahl
m0, nicht die (kleinere) Gleitreibungszahl m.
2. Schritt

Aus der Lageskizze liest man die beiden Gleich- I. S Fx ¼ 0 ¼ F cos g  FG sin a þ FR0 max
gewichtsbedingungen ab und geht dann genau so FR0 max ¼ FN m0
vor wie im 1. Grundfall. Ein Vergleich zeigt, dass II. S Fy ¼ 0 ¼ FN þ F sin g  FG cos a
sich die beiden Gleichungssysteme nur durch den
Richtungssinn der Reibungskraft unterscheiden.

Gleichung II löst man nach der Normalkraft FN II. FN ¼ FG cos a  F sin g 3. Schritt
auf und setzt diesen Ausdruck in Gleichung I
ein.

Diese neue Gleichung I löst man nach der Halte- I. S Fx ¼ 0 ¼ F cos g  FG sin a þ
kraft F auf und erhält damit die gesuchte Bezie- þ ðFG cos a  F sin gÞ m0
|fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}
hung FN

F ¼ f ðFG , a, g, m0 Þ und mit g¼ba Fðcos g  m0 sin gÞ ¼ FG ðsin a  m0 cos aÞ


sin a  m0 cos a
F ¼ f ðFG , a, b, m0 Þ F ¼ FG
cos g  m0 sin g
3.3 Reibung auf der schiefen Ebene 105

Sieht man sich dazu die entsprechende Gleichung sin a  m0 cos a


F ¼ FG
im 1. Grundfall (Seite 100) an, erkennt man, dass cos ðb  aÞ  m0 sin ðb  aÞ
sich beide Gleichungen nur durch die Vorzeichen
der m0-Glieder unterscheiden. Die einzelnen Glie- F ¼ f ðFG , a, b, m0 Þ
der selbst sind gleich. Haltekraft F bei ruhendem Körper

Es ist noch zu überlegen, ob und wie die Haltekraft 4. Schritt


F sich ändert, wenn der Körper mit konstanter
Geschwindigkeit abwärts gleitet. Da die Reibungs- sin a  m cos a
kraft ihren Richtungssinn nach rechts oben beibe- F ¼ FG
cos ðb  aÞ  m sin ðb  aÞ
hält, gibt es nur eine nderung in der Gleichung
für die Haltekraft F: An die Stelle der Haftrei- Haltekraft F beim gleichförmigen
bungszahl m0 tritt die Gleitreibungszahl m. Da Abwärtsgleiten
m < m0 ist, muss die Haltekraft F beim gleichför-
migen Abwärtsgleiten größer sein als beim Halten
des Körpers, weil die Gleitreibungskraft kleiner ist
als die Haftreibungskraft.

3.3.2.2 Haltekraft F wirkt parallel zur schiefen Ebene

Analytische Lösung:
1. Schritt

Man zeichnet die Lageskizze und geht dann


wieder so vor wie in 3.3.1.2 auf Seite 100. Halte-
kraft F und Haftreibungskraft FR0 max wirken paral-
lel zur schiefen Ebene nach rechts oben.
Der Zugwinkel b ist gleich dem Ebenenwinkel a.
Das ist die nderung des physikalischen Sach-
verhalts gegenüber dem allgemeinen Fall.
Lageskizze

Den neuen Sachverhalt bringt man in die all- 2. Schritt


gemeine Haltekraftgleichung (siehe oben) ein.
Dort ersetzt man den Zugwinkel b durch den sin a  m0 cos a
F ¼ FG
Ebenenwinkel a: (b ¼ a). cos ðb  aÞ  m0 sin ðb  aÞ
Im Nenner ist wieder sin a  m0 cos a
F ¼ FG
cos ða  aÞ ¼ cos 0 ¼ 1 cos ða  aÞ  m0 sin ða  aÞ
|fflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflffl} |fflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflffl}
sin ða  aÞ ¼ sin 0 ¼ 0 1 0

Damit erhält man die spezielle Gleichung für den F ¼ FG ðsin a  m0 cos aÞ F ¼ f ðFG , a, m0 Þ
Fall, dass die Haltekraft F parallel zur schiefen
Ebene wirkt.
106 3 Reibung

Zur Kontrolle wird noch auf direktem Weg die 3. Schritt


FR0 max
Haltekraftgleichung entwickelt. Dazu setzt man zfflffl}|fflffl{
I. S Fx ¼ 0 ¼ F þ FN m0 FG sin a
die beiden Gleichgewichtsbedingungen S Fx ¼ 0
II. S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG cos a ) FN ¼ FG cos a
und S Fy ¼ 0 an, die man aus der Lageskizze ab-
Der Ausdruck für FN wird in I. eingesetzt:
lesen kann.
I. S Fx ¼ 0 ¼ F þ FG cos a m0  FG sin a
Das Ergebnis stimmt mit der vorher entwickelten F ¼ FG ðsin a  m0 cos aÞ
Gleichung überein.

Trigonometrische Lösung:
Man zeichnet die Lageskizze des freigemachten 1. Schritt
Körpers. Er ist gerade an der Grenze zwischen
Ruhe und Bewegung nach unten. Die maximale
Haftreibungskraft FR0 max wirkt dann der zu erwar-
tenden Bewegungsrichtung des Körper entgegen Lageskizze
nach rechts oben.

In der Krafteckskizze wird wieder zuerst die Nor-


malkraft FN gezeichnet und rechtwinklig daran die 2. Schritt
Haftreibungskraft FR0 max . Beide fasst man zur Er-
satzkraft Fe zusammen. Dann schließt man das
Krafteck aus Fe , F und FG. Die Winkel a und r0
werden wie in der vorigen Aufgabe in die Kraft-
eckskizze eingetragen: a zwischen FN und FG Krafteckskizze
und r0 zwischen FN und Fe.

Dann setzt man wieder den Sinussatz an und ent-


wickelt daraus die Gleichung für die Kraft F. Aus 3. Schritt
der Gleichung erkennt man, dass die erforderliche F FG FG
¼ ¼
Haltekraft F größer wird mit zunehmender Ge- sin ða  r0 Þ sin ð90 þ r0 Þ cos r0
wichtskraft FG und zunehmendem Ebenenwinkel
Beachte: sin ð90 þ r0 Þ ¼ cos r0
a. Sie wird kleiner bei zunehmendem Haftrei-
bungswinkel r0. Das ist leicht zu erklären, denn sin ða  r0 Þ
die Haftreibungskraft unterstützt die Kraft F. F ¼ FG F ¼ f ðFG , a, r0 Þ
cos r0

Mit Hilfe des Additionstheorems 4. Schritt


sin ða  r0 Þ ¼ sin a cos r0  cos a sin r0
findet man auch die zweite Form der Funktions- F ¼ FG ðsin a  m0 cos aÞ F ¼ f ðFG , a, m0 Þ
gleichung für die Kraft F.
Beide Gleichungen gelten auch für den Fall, dass Beachte: Beim Abwärtsgleiten ist die erforder-
der Körper gleichförmig abwärts gleitet, wenn r0 liche Haltekraft F größer als in der Ruhe, weil
durch r und m0 durch m ersetzt wird. die unterstützende Reibungskraft kleiner ist.
3.3 Reibung auf der schiefen Ebene 107

Nachbetrachtung: Aus der ersten Gleichung kann Für r0 ¼ 0 wird die Winkeldifferenz
man erkennen, dass bei reibungsfreier Auflage des a  r0 ¼ a und cos r0 ¼ 1, und es wird
Körpers (r0 ¼ 0) die Haltekraft F gleich der „Ab- sin ða  0Þ
F ¼ FG ¼ FG sin a
triebskomponente“ der Gewichtskraft FG sin a 1
wird.
Ist der Ebenenwinkel a gleich dem Haftreibungs- Für r0 ¼ a wird sin ða  r0 Þ ¼ sin 0 ¼ 0.
winkel r0, dann wird die Haltekraft F gleich null. Dadurch erhält der ganze Quotient den Wert
null, es wird
Nur die Haftreibungskraft FR0 max hält den Körper sin ðr0  r0 Þ 0
fest. F ¼ FG ¼ FG ¼0
cos r0 cos r0
Ist der Ebenenwinkel a kleiner als der Haftrei- Für a < r0 wird die Winkeldifferenz a  r0
bungswinkel r0 , dann ergibt die Gleichung einen und damit auch ihre Sinusfunktion negativ.
negativen Wert für die Haltekraft F. Das bedeutet, Dadurch ergibt sich für F ein negativer Wert.
dass die Kraft entgegen dem angenommenen Rich- Erkenntnis: Ist der Ebenenwinkel a  r0 ,
tungssinn wirken muss. Um aus der Ruhe in die bleibt der Körper von selbst auf der schiefen
Ebene liegen.
Bewegung überzugehen, muss der Körper abwärts
geschoben werden. a  r0 Selbsthemmungsbedingung

3.3.2.3 Haltekraft F wirkt waagerecht


Analytische Lösung:
1. Schritt
Zunächst wird die allgemeine Gleichung (Seite
105) für den speziellen Fall der waagerecht wir-
kenden Haltekraft F umgeschrieben. Dann ent-
wickelt man aus den beiden Gleichgewichtsbedin-
gungen die Haltekraftgleichung. Anschließend
wird die Krafteckskizze wieder trigonometrisch
ausgewertet.

Lageskizze

Die Haltekraft F soll waagerecht von links nach 2. Schritt


rechts wirken. Dann gilt für den Zugwinkel (Halte-
winkel) b ¼ 0. Diese Bedingung bringt man in die sin a  m0 cos a
F ¼ FG
cos ðb  aÞ  m0 sin ðb  aÞ
allgemeine Gleichung ein. Da nach wie vor der
Körper gerade vor dem Abgleiten stehen soll, muss sin a  m0 cos a
wieder die Haftreibungszahl m0 eingesetzt werden. F ¼ FG
cos ð0  aÞ  m0 sin ð0  aÞ

Mit b ¼ 0 wird im Nenner sin a  m0 cos a


F ¼ FG F ¼ f ðFG , a, m0 Þ
cos ðaÞ ¼ cos a cos a þ m0 sin a
sin ðaÞ ¼ sin a
Damit ergibt sich die spezielle Gleichung für eine
waagerecht wirkende Haltekraft F.
108 3 Reibung

Es soll auch hier wieder die Haltekraftgleichung 3. Schritt


aus den beiden Gleichgewichtsbedingungen FR0 max
zfflffl}|fflffl{
S Fx ¼ 0 und S Fy ¼ 0 entwickelt werden. I. S Fx ¼ 0 ¼ F cos a þ FN m0 FG sin a
Man kommt zum gleichen Ergebnis wie im vorher- II. S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG cos a  F sin a
gehenden Fall. FN ¼ FG cos a þ F sin a
Gleitet der Körper gleichförmig abwärts, ist an Der Ausdruck für FN wird in I. eingesetzt:
Stelle der Haftreibungszahl m0 die Gleitreibungs- I. S Fx ¼ 0 ¼ F cos a þ
zahl m in die Gleichung einzusetzen. Wegen þ ðFG cos a þ F sin aÞ m0  FG sin a
m < m0 , ist die Haltekraft F größer als beim ruhen- sin a  m0 cos a
den Körper. F ¼ FG
cos a þ m0 sin a

Trigonometrische Lösung:
Man zeichnet die Lageskizze des freigemachten 1. Schritt
Körpers. Er ist gerade an der Grenze zwischen Ruhe
und Bewegung nach unten. Folglich wirkt die maxi-
male Haftreibungskraft FR0 max der zu erwartenden
Bewegungsrichtung entgegen nach rechts oben. Lageskizze

Die Krafteckskizze beginnt man wieder mit der


Normalkraft FN, schließt rechtwinklig nach rechts 2. Schritt
oben die Haftreibungskraft FR0 max an und fasst
beide zur Ersatzkraft Fe zusammen. Das Krafteck
wird mit FG und F geschlossen, die Winkel a und
r0 werden eingetragen.
Krafteckskizze

Aus dem Krafteck liest man die Gleichung für die F ¼ FG tan ða  r0 Þ 3. Schritt
Haltekraft F ab.
F ¼ f ðFG , a, r0 Þ
Die Gleichung gilt auch für den Fall, dass der
Körper gleichförmig abwärts gleitet, wenn r0 Beachte: Beim Abwärtsgleiten ist die erfor-
derliche Haltekraft F größer als in Ruhe.
durch r ersetzt wird.
Wird der Haftreibungswinkel r0 größer, dann
Nachbetrachtung: Die Gleichung zeigt, dass die wird die Winkeldifferenz a  r0 kleiner, also
erforderliche Haltekraft F größer wird mit zuneh- auch ihre Tangensfunktion. Das ergibt aber
mender Gewichtskraft FG und zunehmendem Ebe- auch einen kleineren Betrag für die Halte-
kraft F.
nenwinkel a. Sie wird kleiner mit zunehmendem
Haftreibungswinkel r0, weil die Haftreibungskraft
jetzt die Haltekraft unterstützt.
Ist der Ebenenwinkel a gleich dem Haftreibungs- Für a ¼ r0 wird tan ða  r0 Þ ¼ tan 0 ¼ 0,
winkel r0, dann wird die Haltekraft F gleich null, und damit
F ¼ FG tan ðr0  r0 Þ ¼ FG  0 ¼ 0.
d. h. es liegt Selbsthemmung vor.
Für a < r0 wird die Winkeldifferenz und
Ist der Ebenenwinkel a kleiner als der Haftrei- damit auch ihre Tangensfunktion negativ.
bungswinkel r0, dann ergibt sich eine negative Dadurch ergibt sich für die Haltekraft F ein
Haltekraft F, der Körper muss nach unten gescho- negativer Betrag.
ben werden.
3.3 Reibung auf der schiefen Ebene 109

3.3.3 Verschieben des Körpers nach unten (3. Grundfall)


3.3.3.1 Schubkraft F wirkt unter beliebigem Schubwinkel
Im 1. Grundfall wurde der Körper auf der schiefen
Ebene nach oben gezogen, im 2. Grundfall im
Ruhezustand gehalten (oder herabgelassen). Im
3. Grundfall wird der Körper unter der Wirkung
der Schubkraft F gleichförmig nach unten ver-
Aufgabenskizze
schoben. Die Schubkraft F wirkt unter dem Schub-
winkel b zur Waagerechten. Gesucht ist die Glei- Gegeben: FG, a, b, m
chung zur Berechnung der Schubkraft F. Gesucht: F ¼ f ðFG , a, b, mÞ

Analytische Lösung: 1. Schritt


Als Erstes wird wieder die Lageskizze des freige-
machten Körpers gezeichnet.
Die Reibungskraft FR ¼ FN m wirkt der Bewe-
gungsrichtung des Körpers entgegen nach rechts
oben. Sie versucht, den Körper abzubremsen wie
im 2. Grundfall. In der Lageskizze führt man den
Winkel g ¼ b  a ein. Das vereinfacht die weitere Lageskizze
algebraische Entwicklung.

Aus der Lageskizze liest man wieder die beiden


2. Schritt
Gleichgewichtsbedingungen S Fx ¼ 0 und S Fy ¼ 0 ab.
Für die Reibungskraft wird FR ¼ FN m eingesetzt. I. S Fx ¼ 0 ¼ FN m  F cos g  FG sin a
II. S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG cos a  F sin g
Gleichung II wird nach FN aufgelöst und dieser 3. Schritt
Ausdruck in Gleichung I eingesetzt. II. FN ¼ FG cos a þ F sin g
Diese neue Gleichung I löst man nach der Schub- I. S Fx ¼ 0 ¼ ðFG cos a þ F sin gÞ m 
kraft F auf. Das ist die Beziehung  FG sin a  F cos g
F ¼ f ðFG , a, g, mÞ F sin g m  F cos g ¼ FG sin a 
 FG cos a m
Setzt man dann wieder g ¼ b  a ein, erhält man sin a  m cos a
die gesuchte Beziehung in der Form F ¼ FG
m sin g  cos g
F ¼ f ðFG , a, b, mÞ sin a  m cos a
F ¼ FG
Nachbetrachtung: Ein Vergleich der Schubkraft- m sin ðb  aÞ  cos ðb  aÞ
gleichung mit der Haltekraftgleichung auf Seite F ¼ f ðFG , a, b, mÞ
106 zeigt, dass sie fast übereinstimmen. Bis auf
Schubkraft F beim gleichförmigen Abwärts-
die Vorzeichen im Nenner sind alle Glieder im gleiten
Zähler und im Nenner gleich. Rechnet man die Nennervergleich:
Kraft F mit gleichen Größen für beide Gleichun- NS ¼ m sin ðb  aÞ  cos ðb  aÞ
gen aus, dann sind die Zahlenwerte gleich. Nur die in der Schubkraftgleichung
Vorzeichen sind verschieden. Das muss so sein, NH ¼ cos ðb  aÞ  m sin ðb  aÞ
denn die beiden Lageskizzen unterscheiden sich in der Haltekraftgleichung
nur durch den Richtungssinn der Kraft F. NS ¼ ð1Þ  NH
110 3 Reibung

3.3.3.2 Schubkraft F wirkt parallel zur schiefen Ebene

Analytische Lösung:
1. Schritt
Als Erstes zeichnet man wieder die Lageskizze.
Die Schubkraft F wirkt jetzt parallel zur schiefen
Ebene in negativer x-Richtung. Das gilt auch für
die Gewichtskraftkomponente FG sin a. Entgegen-
gesetzt zur Schubkraftrichtung wirkt die Reibungs-
kraft FR ¼ FN m. Rechtwinklig zur schiefen Ebene
wirkt in negativer y-Richtung die Gewichtskraft-
komponente FG cos a, in positiver y-Richtung die Lageskizze
Normalkraft FN.
Da die Schubkraft parallel zur schiefen Ebene 2. Schritt
wirken soll, wird der Schubwinkel b gleich dem
Ebenenwinkel a. Entsprechend schreibt man die sin a  m cos a
F ¼ FG
allgemeine Schubkraftgleichung von Seite 109 um. m sin ðb  aÞ  cos ðb  aÞ
Im Nenner ist dann
sin a  m cos a
sin ða  aÞ ¼ sin 0 ¼ 0 F ¼ FG
m sin ða  aÞ  cos ða  aÞ
|fflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflffl} |fflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflffl}
cos ða  aÞ ¼ cos 0 ¼ 1 . 0 1
Damit erhält man die spezielle Gleichung für den
Fall, dass die Schubkraft F parallel zur schiefen sin a  m cos a
F ¼ FG
Ebene wirkt. 1

Bis auf das Vorzeichen stimmt auch diese Glei- F ¼ FG ðm cos a  sin aÞ F ¼ f ðFG , a, mÞ
chung mit der entsprechenden Haltekraftgleichung
in 3.3.2.2 (Seite 105) überein, wenn dort m0 durch
m ersetzt wird.
Wie gewohnt findet man die Schubkraftgleichung 3. Schritt
auch mit Hilfe der beiden Gleichgewichtsbedin-
I. S Fx ¼ 0 ¼ FN m  F  FG sin a
gungen S Fx ¼ 0 und S Fy ¼ 0.
II. S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG cos a ) FN ¼ FG cos a
I. S Fx ¼ 0 ¼ ðFG cos aÞ m  F  FG sin a

F ¼ FG ðm cos a  sin aÞ

Es soll nun die Schubkraftgleichung in die Form sin r


m ¼ tan r ¼ 4. Schritt
mit dem Reibungswinkel r gebracht werden. Dazu cos r
ersetzt man die Reibungszahl m durch den Tangens sin r cos a  cos r sin a
F ¼ FG
des Reibungswinkels. Den Klammerausdruck cos r
bringt man auf den Hauptnenner cos r.
Mit Hilfe des Additionstheorems sin ðr  aÞ
F ¼ FG F ¼ f ðFG , a, rÞ
sin r cos a  cos r sin a ¼ sin ðr  aÞ cos r
wird die gesuchte Gleichungsform gefunden.
3.3 Reibung auf der schiefen Ebene 111

3.3.3.3 Schubkraft F wirkt waagerecht 1. Schritt


Analytische Lösung:
Man geht wieder von der Lageskizze aus. Die
Schubkraft F wirkt jetzt waagerecht. Dieses
Kräftesystem wirkt zum Beispiel am Gewindegang
einer Schraubenverbindung, wenn sie gelöst wird.
Lageskizze

Bei waagerechter Schubkraftrichtung ist der 2. Schritt


Schubwinkel b ¼ 0. Entsprechend schreibt man sin a  m cos a
F ¼ FG
wieder die allgemeine Schubkraftgleichung um. m sin ðb  aÞ  cos ðb  aÞ
Mit b ¼ 0 wird im Nenner sin a  m cos a
F ¼ FG
sin ðaÞ ¼ sin a m sin a  cos a
|fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}
cos ðaÞ ¼ cos a ð1Þ ð m sin a þ cos aÞ

Damit ergibt sich die spezielle Gleichung für eine m cos a  sin a
F ¼ FG F ¼ f ðFG , a, mÞ
waagerecht wirkende Schubkraft F. m sin a þ cos a

Diese Gleichung muss sich auch ergeben, wenn 3. Schritt


man die beiden Gleichgewichtsbedingungen I. S Fx ¼ 0 ¼ FN m  FG sin a  F cos a
S Fx ¼ 0 und S Fy ¼ 0 auswertet. II. S Fy ¼ 0 ¼ FN þ F sin a  FG cos a
FN ¼ FG cos a  F sin a
I. S Fx ¼ 0 ¼ ðFG cos a  F sin aÞ m 
 FG sin a  F cos a
F sin a m þ F cos a ¼ FG cos a m  FG sin a
Es soll auch diese Schubkraftgleichung in die
m cos a  sin a
Form mit dem Reibungswinkel r gebracht werden. F ¼ FG
m sin a þ cos a
Diese Form ist bei Untersuchungen der Reibungs-
verhältnisse am Gewindegang gebräuchlich.
Man ersetzt zunächst die Reibungszahl m durch 4. Schritt
den Tangens des Reibungswinkels ¼1
sin r zffl}|ffl{
m ¼ tan r ¼ sin r cos r
cos r cos a  sin a
cos r cos r
F ¼ FG
Zähler und Nenner bringt man auf den Haupt- sin r cos r
sin a þ cos a
nenner cos r und erhält die beiden Additionstheo- cos r cos r
reme sin r cos a  cos r sin a
sin r cos a  cos r sin a ¼ sin ðr  aÞ cos r
sin r sin a  cos r cos a ¼ cos ðr  aÞ F ¼ FG
sin r sin a þ cos r cos a
Diese Schubkraftgleichung unterscheidet sich von cos r
der Haltekraftgleichung in 3.3.2.3 nur durch die sin ðr  aÞ
Winkelvorzeichen. Das ist verständlich, denn F ¼ FG
cos ðr  aÞ
Schubkraft und Haltekraft haben entgegengesetz-
ten Richtungssinn. F ¼ FG tan ðr  aÞ F ¼ f ðFG , a, rÞ
112 3 Reibung

3.3.4 bungen zur Reibung auf der schiefen Ebene


1. bung: Auf einer schiefen Ebene (Rutsche) Gegeben: Gleitreibungszahl m ¼ 0,3
sollen Werkstücke nach dem Anstoßen mit Gleitgeschwindigkeit v ¼ konstant
Keine Zug- oder Schubkraft
konstanter Geschwindigkeit abwärts gleiten. Der (F ¼ 0)
Ebenenwinkel der Rutsche ist verstellbar. Die Gesucht: Ebenenwinkel a
Gleitreibungszahl beträgt m ¼ 0,3.
Welcher Ebenenwinkel a muss eingestellt wer-
den?
Lösung: Da keine Zug- oder Schubkraft wirkt FG sin a ¼ FR ¼ FN m
(F ¼ 0) und Gleichgewicht vorhanden ist (v ¼ FG cos a ¼ FN
konstant), muss die Hangabtriebskomponente der FG sin a ¼ FG cos a m
Gewichtskraft FG sin a gleich der Reibungskraft sin a
¼ m ¼ tan a
FR ¼ FN m sein (S Fx ¼ 0). Die Normalkraft FN ist cos a
gleich der Gewichtskraftkomponente FG cos a a ¼ arctan m ¼ arctan 0,3
(S Fy ¼ 0). Daraus ergibt sich der gesuchte a ¼ 16,7
Ebenenwinkel a ¼ arctan m.
Das sind die berlegungen zur Ermittlung der
Gleitreibungszahl m in Abschnitt 3.2.2 (Seite 91).
Man hätte auch jede der in Abschnitt 3.3.3 her- Nach Seite 110 ist die Schubkraft
geleiteten Gleichungen zur Lösung ansetzen kön- F ¼ FG ðm cos a  sin aÞ
nen, z. B. die Schubkraftgleichung aus Abschnitt
3.3.3.2 (Seite 110).
Da keine Zug- oder Schubkraft wirken soll, muss 0 ¼ FG ð m cos a  sin aÞ
in dieser Gleichung F ¼ 0 gesetzt werden.
Ist das Produkt zweier Faktoren gleich null, muss m cos a  sin a ¼ 0
einer der beiden gleich null sein. Da die Gewichts- sin a
sin a ¼ m cos a ) ¼ tan a ¼ m
cos a
kraft FG nicht null sein kann, muss der Faktor
a ¼ arctan m ¼ arctan 0,3
m cos a  sin a ¼ 0 sein. Damit ergibt sich auch
a ¼ 16,7
hier a ¼ arctan m ¼ 16,7.
2. bung: Die Werkstücke auf der Rutsche aus Gegeben: Haftreibungszahl m0 ¼ 0,5
der 1. bung befinden sich zunächst in Ruhelage. Ebenenwinkel a ¼ 16,7
Schubwinkel b ¼ Ebenenwinkel a
Welche Kraft muss kurzzeitig parallel zur Rutsche
Gesucht: Schubkraft F ¼ f ðFG Þ
auf ein Werkstück wirken, um es in Bewegung zu
setzen? Die Schubkraft F ist als Vielfaches der
Gewichtskraft FG anzugeben. Die Haftreibungs-
zahl beträgt m0 ¼ 0,5.
Lösung: Für die Lage der Kräfte am Werkstück Nach Seite 110 gilt mit m ¼ m0 die
gilt die Lageskizze von Seite 110 und damit auch Schubkraftgleichung
F ¼ FG ð m0 cos a  sin aÞ
die dort hergeleitete Gleichung. Statt der Gleitrei-
Damit wird
bungszahl m gilt die Haftreibungszahl m0.
F ¼ FG ð0,5  cos 16,7  sin 16,7 Þ
F ¼ 0,19  FG
Aufgaben Nr. 335–340
3.4 Reibung an Maschinenteilen 113

3.4 Reibung an Maschinenteilen


3.4.1 Prismenführung und Keilnut
Der Bettschlitten einer Werkzeugmaschine wird
durch die vertikal wirkende Belastung F in eine
unsymmetrische Prismenführung gedrückt und
von der Verschiebekraft FV auf den Führungsflä-
chen gleichförmig verschoben. Es wird hier davon
ausgegangen, dass zwischen den beiden Führungs-
flächen unterschiedliche Reibungszahlen auftreten. Gegeben: Belastung F
Reibungszahlen m1, m2
Es soll eine Gleichung zur Berechnung der Ver- Winkel a1, a2
schiebekraft FV entwickelt werden. Gesucht: FV ¼ f ðF, m1 , m2 , a1 , a2 Þ
Man bringt an einer beliebigen Querschnitts- I: S Fz ¼ 0 ¼ FN1 m1 þ FN2 m2  FV
|fflffl{zfflffl} |fflffl{zfflffl}
scheibe des Schlittens alle wirkenden Kräfte an FR1 FR2
und schreibt dazu die Gleichgewichtsbedingungen II. S Fx ¼ 0 ¼ FN1 cos a1  FN2 cos a2
in Richtung der drei Achsen eines räumlichen III. S Fy ¼ 0 ¼ FN1 sin a1 þ FN2 sin a2  F
Achsenkreuzes auf. cos a1
II. FN2 ¼ FN1
cos a2
Gleichung II löst man nach FN2 auf und schreibt  
cos a1
damit Gleichung I um. I. FV ¼ FN1 m1 þ m2
cos a2
In gleicher Weise wird mit Gleichung III verfah-  
cos a2 cos a1
ren. Dort erweitert man sin a1 mit cos a2 =cos a2 . III. F ¼ FN1 sin a1 þ sin a2
cos a2 cos a2
Man löst nun Gleichung III nach FN1 auf und setzt sin a1 cos a2 þ cos a1 sin a2
F ¼ FN1
diesen Ausdruck in die Gleichung I ein. Daraus er- cos a2
hält man die gesuchte Gleichung für die Verschie- sin ða1 þ a2 Þ
¼ FN1
bekraft FV . cos a2  
Fcos a2 cos a1
I. FV ¼ m1 þ m2
sin ða1 þ a2 Þ cos a2
Die symmetrische Prismenführung ist ein Sonder- m1 cos a2 þ m2 cos a1
fall mit a1 ¼ a2 ¼ a. Da man auch gleiche Rei- FV ¼ F
sin ða1 þ a2 Þ
bungszahlen für beide Gleitflächen annehmen
kann, erhält man eine einfache Beziehung für die FV ¼ f ðF, m1 , m2 , a1 , a2 Þ
Verschiebekraft FV. Nach den Gesetzen der Trigo- für a1 ¼ a2 und m1 ¼ m2 wird
nometrie ist sin 2a ¼ 2 sin a cos a. 2 m cos a 2 m cos a m
FV ¼ F ¼F ¼F
sin 2a 2 sin a cos a sin a

In diesem Fall ist es üblich, mit der Keilreibungs- m


FV ¼ Fm0 ¼ FR m0 ¼
zahl m0 ¼ m=sin a zu arbeiten. Darin ist a der hal- sin a
be Keilwinkel. Keilreibungskraft Keilreibungszahl
Die Gleichung für die Keilreibungszahl zeigt, dass Beachte: Kleiner Winkel a ergibt große Keil-
Keilnuten größere Reibungskräfte übertragen reibungszahl, großer Winkel a kleine Keilrei-
bungszahl.
können als Ebenen ( m0 > m). Daher können Keil-
Beispiel: Normalkeilriemen haben Keilwinkel
riemen größere Umfangskräfte (Drehmomente) (Rillenwinkel) von 32 , 34 , 36 und 38 .
übertragen als Flachriemen.
114 3 Reibung

3.4.2 Zylinderführung

Zylinderführungen an bewegten Maschinenteilen Zylinderführungen haben immer ein Pas-


(Pressenstößel, Ziehschlitten) sollen reibungsarm sungsspiel. Bei exzentrisch angreifender
Verschiebekraft kippt (verkantet) die Buchse
führen und nicht klemmen. In manchen Fällen gegen den Führungszylinder. Betrachtet man
wird aber verlangt, dass die Führung klemmt, z. B. beide als absolut starre Körper (keine Verfor-
bei Bohrmaschinentischen, um auch im unge- mung), dann legt sich die Buchse an zwei im
klemmten Zustand sicheren Halt zu gewährleisten. Längsschnitt diagonal gegenüberliegenden
Punkten des Zylinders an. Dort treten Nor-
Man muss also wissen, unter welchen Bedingun- mal- und Reibungskräfte auf.
gen eine Zylinderführungsbuchse klemmt.
Aufgabe: Eine im Abstand l1 von der Führungs-
mitte wirkende Kraft F versucht, eine Führungs-
buchse von der Länge l zu verschieben. Unter
welcher Bedingung klemmt die Buchse?
Lageplan
Zeichnerische Untersuchung: Man zeichnet ei-
nen Lageplan und trägt zuerst die Kraft F auf ihrer
Wirklinie ein. Die Buchse wird rechtsherum kippen
und legt sich links oben im Punkt 1 und rechts un-
ten im Punkt 2 an den Zylinder an. Dort zeichnet
man die Normalkräfte FN1 und FN2 (auf die Buchse
zu gerichtet) ein. Die Kraft F versucht, die Buchse
nach unten zu verschieben. Die Reibungskräfte FR1
und FR2 werden mit entgegengesetztem Richtungs-
sinn eingezeichnet (nach oben gerichtet).

Man fasst gedanklich die Normal- und Reibungs- Im Lageplan sind die Reibungskegel für die
kräfte zu ihren Ersatzkräften zusammen. Ihre Wirk- Gleitreibung eingezeichnet.
linien können nach 3.2.3 (Seite 92) nur innerhalb Die Reibungskegel für die Haftreibung haben
einen größeren Kegelwinkel, nämlich 2 r0.
des Reibungskegels liegen, weil die Reibungskraft
Ihre berdeckungsfläche A reicht also noch
nie über den Betrag FN tan r anwachsen kann. Nun weiter nach links. Man kann dann bei klem-
ist Gleichgewicht (Klemmen) nur möglich, wenn mender Buchse die Wirklinie der Kraft F bis
sich die beiden Ersatzkräfte mit der Kraft F in ei- an die Grenze der berdeckungsfläche nach
links verschieben, ohne dass die Buchse zu
nem Punkt schneiden (siehe Seite 28, 3-Kräfte-Ver-
gleiten beginnt. Wird sie aber durch
fahren). Dieser Punkt kann aber nur in der ber- irgendeinen Umstand in Bewegung gesetzt,
deckungsfläche A der beiden Reibungskegel liegen, dann verklemmt sie sich nicht wieder, denn
weil die Wirklinien der Ersatzkräfte nicht außer- jetzt treten wieder die Reibungskegel für
halb der Reibungskegel liegen können. Folglich Gleitreibung auf, und die Wirklinie der Kraft F
liegt dann im weißen Feld außerhalb der
lautet die zeichnerische Klemmbedingung: berdeckungsfläche.

Eine Zylinderführung klemmt, wenn die Wirk-


linie der Resultierenden aller Verschiebekräfte Hinweis: Diese Klemmbedingung gilt auch
durch die berdeckungsfläche der beiden für andere Führungsquerschnitte mit gegen-
überliegenden Führungsflächen, z. B. für die
Reibungskegel geht. Flachführung mit seitlichen Führungsflächen.
3.4 Reibung an Maschinenteilen 115

Rechnerische Untersuchung: Man zeichnet eine I. S Fx ¼ 0 ¼ FN2  FN1


Lageskizze und stellt dafür die drei rechnerischen II. S Fy ¼ 0 ¼ FR1 þ FR2  F
Gleichgewichtsbedingungen auf (siehe Lageplan, III. S Mð2Þ ¼ 0 ¼ FN1 l  FR1 d  Fðl1  d=2Þ
Seite 114).

Aus der ersten Gleichung erkennt man, dass die I. FN1 ¼ FN2 , daraus folgt:
Normalkräfte FN1 und FN2 gleich groß sind. Da bei- FN1 m ¼ FN2 m ) FR1 ¼ FR2
de Flächen die gleiche Reibungszahl m haben, sind
auch die beiden Reibungskräfte FR gleich groß.

Die Entwicklung der Gleichungen II und III ergibt II. F ¼ 2FN1 m; in III. eingesetzt:
die rechnerische Klemmbedingung: III. FN1 l  FN1 m d  2FN1 mðl1  d=2Þ ¼
¼ 0j: FN1
Eine Zylinderführung klemmt, wenn die Füh- l  m d  2 m l1 þ 2 m d=2 ¼ 0
rungslänge l  2 m l1 ist. Hierin ist l1 der Wirk-
abstand der Verschiebekraft von der Führungs-
mitte. l  2 m l1 Klemmbedingung

Ist l > 2 m l1 , dann gleitet die Führungsbuchse, und Beachte: Die Klemmbedingung ist unabhän-
zwar umso leichter, je größer die Führungslänge l gig vom Betrag der Verschiebekraft F.
ist.

Aufgaben Nr. 345–347

3.4.3 Lager1)

3.4.3.1 Reibung am Tragzapfen (Querlager)


Der Tragzapfen einer Welle belastet das Lager mit
der Kraft F und verursacht dadurch eine gleichgroße
Normalkraft FN. Versucht das Wellendrehmoment
den ruhenden Zapfen zu drehen, wirkt zunächst die
Haftreibungskraft FR0 max ¼ FN m0 mit ihrem „Rei-
bungsmoment“ der Drehung entgegen. Man nennt
diesen Zustand Anlaufreibung. Die Reibungszahl
beträgt dann m0 ¼ 0,1 . . . 0,25. Beim Anfahren tritt
Beispiel für die Veränderung der Zapfenrei-
Mischreibung auf. Die Reibungszahl verringert sich bungszahl m:
von m0 auf die Tragzapfenreibungszahl, kurz Zap- Schmierung: l
fenreibungszahl m ¼ 0,01 . . . 0,1. Erst bei höheren Werkstoff: Welle aus Stahl, Lager aus Rot-
Gleitgeschwindigkeiten bildet sich zwischen Zap- guss
fen und Lager ein tragfähiger Schmierfilm mit Flüs- Anlaufreibung: m0 ¼ 0,14
sigkeitsreibung. Die Zapfenreibungszahl sinkt dann Mischreibung: m ¼ 0,02 . . . 0,1
weiter auf m ¼ 0,002 . . . 0,01. Flüssigkeitsreibung: m ¼ 0,003 . . . 0,006
1)
Genauere Untersuchungen in Roloff/Matek: Maschinenelemente
116 3 Reibung

Lagerkraft F und Normalkraft FN sind praktisch FR ¼ F m Lagerreibungskraft


gleich groß. Darum wird die Lagerreibungskraft
unmittelbar aus der Lagerkraft berechnet.

Die Lagerreibungskraft erzeugt ein dem Wellen- MR ¼ FR r ¼ F m r Reibungsmoment


drehmoment entgegengerichtetes Reibungsmoment
M R.
Dreht sich der Zapfen im Lager mit der Umfangs- PR ¼ FR v
geschwindigkeit v (Gleitgeschwindigkeit) oder der PR ¼ M R w
Winkelgeschwindigkeit w, so lässt sich die Rei-
PR FR MR r v w m
bungsleistung PR berechnen, entweder als Produkt
aus Reibungskraft FR und Umfangsgeschwindig- W¼
Nm
N Nm m
m rad 1
¼ 1
keit v oder als Produkt aus Reibungsmoment MR s s s s

und Winkelgeschwindigkeit w.

3.4.3.2 Reibung am Spurzapfen (Längslager)


Beim Spurzapfen fällt die Wirklinie der Belastung F
mit der Drehachse der Welle zusammen. Die
Normalkraft verteilt sich gleichmäßig über die
Stirnfläche des Zapfens. Dasselbe gilt für die Rei-
bungskraft. FR ¼ F m
Man berechnet die Reibungskraft FR aus der Belas- Reibungskraft
tung F und der Spurzapfenreibungszahl m:
FR ¼ Fm. Die Reibungszahlen für Quer- und
Längslager werden aus Versuchen bestimmt. Die
Ringspurzapfen
Spurzapfenreibungszahl ist außer von Schmierung
und Werkstoffpaarung noch von der Bauart abhän-
gig.

Die Skizze zeigt einen Ringspurzapfen. Für den


Wirkabstand der Reibungskraft von der Drehachse r1 þ r2
rm ¼
wird der mittlere Radius rm ¼ ðr1 þ r2 Þ=2 gesetzt 2
und damit das Reibungsmoment MR berechnet.
Der Reibungsradius rm ¼ ðr1 þ r2 Þ=2 ist ein Nä-
herungswert, der für praktische Berechnungen aus-
reichend genau ist. MR ¼ FR rm ¼ F m rm Reibungsmoment
Vom Vollspurzapfen hat die Lagerfläche keine
mittlere Aussparung. Dann ist rm ¼ r2 =2.

Die Reibungsleistung PR berechnet man genauso PR ¼ MR w Reibungsleistung


wie beim Tragzapfen, z. B. als Produkt aus dem
Reibungsmoment und der Winkelgeschwindigkeit.
3.4 Reibung an Maschinenteilen 117

3.4.3.3 bungen zur Trag- und Spurzapfenreibung


1. bung: Eine Welle belastet ihre beiden Quer- Gegeben:
lager mit je einer Kraft F ¼ 3800 N. Der Zapfen- Belastung F ¼ 3800 N
durchmesser beträgt 50 mm, die Drehzahl Zapfendurchmesser d ¼ 0,05 m
3600 min1 , die Zapfenreibungszahl 0,006. Drehzahl n ¼ 3600 min1
Zapfenreibungszahl m ¼ 0,006

Reibungsmoment MR und Reibungsleistung PR Gesucht:


sind zu berechnen. MR , PR

Lösung: Das Reibungsmoment wird aus Belas- MR ¼ 2 F m r ¼ 2  3800 N  0,006  0,025 m


tung, Zapfenreibungszahl und Zapfenradius ermit- MR ¼ 1,14 Nm
telt. Als Belastung muss man hier beide Lagerkräf-
te, also 2F, einsetzen.
Aus dem Reibungsmoment und der Winkel- w ¼ 2 p n ¼ 2 p  3600 min1
geschwindigkeit kann man die Reibungsleistung rad rad
w ¼ 22 619 ¼ 377
errechnen. Die Winkelgeschwindigkeit wird vor- min s
rad Nm
her aus der Drehzahl ermittelt. PR ¼ MR w ¼ 1,14 Nm  377 ¼ 430
s s
PR ¼ 430 W ¼ 0,43 kW

2. bung: Ein Ringspurlager wird mit F ¼ 12 kN Gegeben:


belastet. Der Innenradius der Lagerfläche beträgt Belastung F ¼ 12 kN ¼ 12  103 N
r1 ¼ 10 mm, der Außenradius r2 ¼ 40 mm, die Spurzapfenreibungszahl m ¼ 0,02 ¼ 2  102
Spurzapfenreibungszahl m ¼ 0,02. Die Drehzahl Innenradius r1 ¼ 10 mm
beträgt 2000 min1 . Außenradius r2 ¼ 40 mm
Drehzahl n ¼ 2000 min1

Reibungsmoment und Reibungsleistung sind zu Gesucht:


berechnen. MR , PR

r1 þ r2 10 mm þ 40 mm
Lösung: Man ermittelt zunächst den Wirkabstand rm ¼ ¼ ¼ 25 mm
2 2
rm der Reibungskraft und dann mit der Belastung MR ¼ F m rm ¼ 12  103 N  2  102  25  103 m
F und der Spurzapfenreibungszahl das Reibungs- MR ¼ 600  102 Nm ¼ 6 Nm
moment.

Die Reibungsleistung wird wieder als Produkt aus PR ¼ MR  2 p n ¼ 6 Nm  2 p  2 000 min1


Reibungsmoment MR und Winkelgeschwindigkeit Nm Nm
PR ¼ 75 400 ¼ 1 275 ¼ 1,257 kW
w ¼ 2 p n berechnet. min s

Aufgaben Nr. 349–356


118 3 Reibung

3.3.4 Schraube und Schraubgetriebe


3.4.4.1 Bewegungsschraube mit Flachgewinde
Das Anziehen (Heben der Last) und Lösen (Sen-
ken der Last) einer Bewegungs- oder Befesti-
gungsschraube entspricht dem Hinaufschieben
und Herabziehen eines Körpers auf einer schiefen
Ebene durch eine waagerechte Umfangskraft Fu
(siehe Seiten 102 und 111).
F Schraubenlängskraft ¼ Vorspannkraft
Alle Kräfte werden auf einen Punkt im Längs- Fu Umfangskraft, angreifend am Flanken-
schnitt der Schraube mit dem Flankenradius r2 be- radius r2
zogen. FR Reibungskraft im Gewinde
FN Normalkraft zwischen Schraube und
Es soll hier von dem Normalfall ausgegangen wer- Mutter
den, dass das Gewinde selbsthemmend ist. Dann a Steigungswinkel der mittleren Gewinde-
ist der Reibungswinkel r größer als der Steigungs- linie
winkel a.
Im Bild ist der abgewickelte Gewindegang als Kräfte beim
schiefe Ebene dargestellt. Die Basislänge ist der Anziehen (Heben) Lösen (Senken)
Flankenumfang 2 p r2 , die Höhe die Gewinde-
steigung P. Beim Anziehen (Heben) wirkt die
Umfangskraft Fu waagerecht nach rechts und die
Reibungskraft FR nach links unten, beim Lösen
(Senken) haben beide umgekehrten Richtungssinn.
Aus den Kraftecken ergeben sich dieselben Glei-
chungen für die Umfangskraft wie bei der schiefen
Ebene für die Verschiebekraft.
Fu ¼ F tan ðr þ aÞ für das Anziehen und
Fu ¼ F tan ðr  aÞ für das Lösen
Die Winkel sind hier nur deswegen vertauscht,
weil für die Entwicklung r > a (Selbsthemmung)
angenommen wurde.

Es ist üblich, die Gleichungen in der Form zu Fu ¼ F tan ða  rÞ Umfangskraft


schreiben, wie man sie von der schiefen Ebene her
kennt. (þ) für Heben, () für Senken

Beim Rechnen sollte jedoch immer der kleinere


Winkel vom größeren abgezogen werden, um
Ist r < a, heißt das:
immer einen positiven Tangenswert zu erhalten.
keine Selbsthemmung, die Last muss mit Fu
Die Frage, ob die Last mit der errechneten Kraft am Absinken gehindert werden.
Fu gesenkt oder am Absinken gehindert werden Ist r > a, heißt das:
muss, wird durch einen Vergleich der Winkel a Selbsthemmung, die Last muss mit Fu
und r beantwortet. gesenkt werden.
3.4 Reibung an Maschinenteilen 119

Die Umfangskraft Fu wirkt im Abstand r2 (Flan- MRG ¼ Fu r2 ¼ F r2 tan ða  rÞ


Gewinde-
kenradius) von der Schraubenlängsachse. Sie er- reibungs-
(þ) für Heben, () Senken moment
zeugt das beim Heben oder Senken zu überwin-
dende Gewindereibungsmoment MRG.

Der Wirkungsgrad des Schraubgetriebes beim Wn


h¼ Wn ¼ FP Wa ¼ Fu  2 p r2
Heben ist das Verhältnis der Nutzarbeit Wn zur auf- Wa
gewendeten Arbeit Wa . Bezieht man beide Arbei- FP

ten auf eine Schraubenumdrehung, dann ist die Fu  2 p r 2
Nutzarbeit das Produkt aus Schraubenlängskraft F P
Fu ¼ F tan ða þ rÞ und ¼ tan a
und Steigungshöhe P (Hubarbeit). Die aufgewen- 2 p r2
dete Arbeit ist das Produkt aus Umfangskraft Fu In die Ansatzgleichung eingesetzt ergibt das:
und Flankenumfang 2 p r2 .
Bei r ¼ a beginnt der Bereich der Selbsthem- tan a Wirkungsgrad
mung. Dann ist der h¼
tan ða þ rÞ für Schraubgetriebe
Wirkungsgrad h ¼ tan r=tan 2 r.
Da die Steigungswinkel meist klein sind, kann Beachte: Ist der Wirkungsgrad des Schraub-
tan 2 r ¼ 2 tan r gesetzt werden. Man erkennt, getriebes h  0,5, liegt Selbsthemmung vor.
dass an der Selbsthemmungsgrenze der Wirkungs-
grad h  tan r=2 tan r ¼ 0,5 wird.

3.4.4.2 Bewegungsschraube mit Spitz- oder Trapezgewinde


Bei Spitz- oder Trapezgewinde mit dem Flanken-
winkel b wirkt die Normalkraft F 0N nicht in dersel-
ben Ebene wie die Längskraft F, die Umfangskraft
Fu und die Reibungskraft FR , sondern sie ist um den
halben Flankenwinkel gegen diese Ebene geneigt.

Um Gleichgewicht zu halten, muss die Normal- FN


F 0N ¼
kraft F 0N größer sein als FN beim Flachgewinde. cos ð b=2Þ
Dann ist auch die Reibungskraft FR größer. Damit FN m
FR ¼ F 0N m ¼ ; m ¼ FN
man trotzdem mit denselben Gleichungen wie cos ð b=2Þ cos ð b=2Þ
beim Flachgewinde arbeiten kann, fasst man den m
Setzt man ¼ m0 , dann wird
Quotienten m=cos ð b=2Þ zur Reibungszahl m0 zu- cos ðb=2Þ
sammen. FR ¼ FN m0 :

Für metrisches ISO-Trapezgewinde nach


Für Spitz- und Trapezgewinde gelten dieselben DIN 103 ist
Gleichungen wie für das Flachgewinde, wenn b ¼ 30 und damit m0 ¼ 1,04 m,
man statt der Reibungszahl m die Reibungszahl für metrisches ISO-Gewinde nach DIN 13 ist
m0 ¼ m=cos ð b=2Þ und für den Reibungswinkel r b ¼ 60 und damit m0 ¼ 1,15 m.
den Reibungswinkel r0 einsetzt. Der Reibungswinkel r0 wird aus der Reibungs-
zahl m0 ermittelt: tan r0 ¼ m0 ) r0 ¼ arctan m0 :
120 3 Reibung

3.4.4.3 Befestigungsschraube mit Spitzgewinde


ra ¼ 0,7d ¼ 1,4r
Bei Schraubverbindungen mit Befestigungsschrau- Wirkabstand der
ben wird eine Längskraft F in der Schraube erst Auflagereibungs-
dann erzeugt, wenn Mutter und Schraubenkopf kraft, mit d ¼ Ge-
fest auf den zu verbindenden Teilen aufliegen. Die windenenndurch-
messer (d ¼ 2r).
Erfahrung lehrt, dass das Anzugsmoment MA aus
Handkraft Fh und Schlüsselradius l mit fortschrei-
tender Drehung der Mutter zunimmt. Gleichzeitig
wächst auch die Vorspannkraft F in der Schraube.
Das kennt man aus der Praxis: Bei zu starkem
Anziehen wächst die Schraubenlängskraft F so
stark an, dass die Schraube zerreißt.

Im Bild wurde die gesamte Schraubenlängskraft F


auf Schraubenkopf und Mutter in jeweils F/2 auf-
geteilt. In Wirklichkeit entsteht durch die Längs-
kraft eine Oberflächenkraft auf den Auflageflächen
von Kopf und Mutter (siehe 1.1.7.1, Seite 11).

Dem Anzugsmoment MA wirken in der Schraub-


verbindung zwei Kraftmomente entgegen:
das Gewindereibungsmoment MRG (wie bei der
Bewegungsschraube)
und
das Auflagereibungsmoment MRa an der Auflage-
fläche der Mutter.

Das Gewindereibungsmoment ergibt sich aus den MRG ¼ Fr2 tan ða  r0 Þ Gewinderei-
gleichen berlegungen wie bei der Bewegungs- bungsmoment
schraube mit Spitzgewinde oder mit Flachge- bei Stahl auf Stahl (trocken) ist bei
winde. metrischem ISO-Gewinde r0  9

Das Auflagereibungsmoment ergibt sich aus der MRa ¼ FRa ra ¼ Fma ra Auflagerei-
Auflagereibungskraft FRa und ihrem Wirkabstand bungsmoment
ra von der Schraubenmitte. Für Sechskantschrau- ma Reibungszahl an der Auflagefläche
ben wird ra ¼ 0,7d angenommen (d ¼ Gewinde- (bei Stahl auf Stahl ist ma  0,15)
nenndurchmesser, z. B. für M10: d ¼ 10 mm).

Die Summe dieser beiden Momente ist gleich dem MA ¼ MRG þ MRa
Anzugsmoment. Aus dieser Erkenntnis kann man MA ¼ Fr2 tan ða  r0 Þ þ Fma ra
eine Gleichung für das Anzugsmoment MA beim MA ¼ F½r2 tan ða  r0 Þ þ ma ra Anzugs-
moment
Anziehen und Lösen einer Schraubverbindung in
Abhängigkeit von der Schraubenlängskraft F ent- (þ) für Anziehen, () für Lösen
wickeln.
3.4 Reibung an Maschinenteilen 121

3.4.4.4 bungen zur Schraube


1. bung: Mit der skizzierten Spindelpresse soll
eine größte Druckkraft von F ¼ 40 kN auf die
Werkstücke übertragen werden. Am Handrad
sollen beidhändig je 300 N Umfangskraft wirken.
Das Trapezgewinde Tr 40
7 hat nach der Formel-
sammlung den Flankendurchmesser d2 ¼ 36,5 mm
und den Steigungswinkel a ¼ 3,49 .
Der Spindelkopf ist im Druckteller in Wälzlagern
geführt, so dass die Reibung dort vernachlässigt
werden darf. Berücksichtigt wird daher nur die Gegeben:
Reibung im Gewinde. Als Gewindereibungszahl Schraubenlängskraft F ¼ 40000 N
wird m0 ¼ 0,1 angenommen. Handkraft beidhändig je FH ¼ 300 N
Für die gegebenen Daten soll der erforderliche Gewindeflankendurchmesser d2 ¼ 36,5 mm
Handraddurchmesser D ermittelt werden. Steigungswinkel a ¼ 3,49
Gewindereibungszahl m0 ¼ 0,1
Gesucht:
Erforderlicher Handraddurchmesser D

Lösung: Ausgangsgleichung für die Lösung der d2


MRG ¼ F tan ða þ r0 Þ
Aufgabe ist die Gleichung für das Gewinderei- 2
bungsmoment MRG.
Die Größen F, d2 und a sind bekannt. Der Ge- r0 ¼ arctan m0
windereibungswinkel r0 kann aus der Gewinderei-
bungszahl ermittelt werden.
Bei Gleichgewicht während des Drückvorgangs ist MRG ¼ MH ¼ FH D
das Gewindereibungsmoment MRG gleich dem
Drehmoment am Handrad MH ¼ FH D.
d2
Setzt man alle Größen in die Ausgangsgleichung FH D ¼ F tan ða þ r0 Þ
2
ein, dann kann daraus eine Gleichung zur Berech- F d2
nung des erforderlichen Handraddurchmessers D D¼   tan ða þ arctan m0 Þ
FH 2
entwickelt werden.
5,71
40 000 N 36,5 mm zfflfflfflfflfflffl}|fflfflfflfflfflffl{
D¼   tan ð3,49 þ arctan 0,1 Þ
300 N 2 |fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}
9,2
Nach der Rechnung ist ein Durchmesser von D ¼ 394 mm
D ¼ 394 mm erforderlich, wenn eine Druckkraft
von 40 kN mit der Spindelpresse erzeugt werden
soll.
122 3 Reibung

2. bung: Die skizzierte Schraubenverbindung


soll mit zwei Befestigungsschrauben eine Zugkraft
von 18 kN allein durch Reibung zwischen den
Stahlplatten übertragen. Die Schrauben werden
durch die Schraubenlängskräfte nur auf Zug bean-
Reibungsschlüssige Schraubenverbindung
sprucht. Abscherbeanspruchung darf nicht auf-
treten.
Für die Reibungskräfte zwischen den Stahlplatten Gegeben:
wird aus Sicherheitsgründen mit der Gleitrei- Zugkraft F ¼ 18000 N
bungszahl von mSt/St ¼ 0,15 gerechnet (Tabelle 3.1, Anzahl der Schrauben n ¼ 2
Seite 91). Für den Entwurf der Schraubenverbin- zulässige Zugspannung s z zul ¼ 150 N=mm2
dung sollen ermittelt werden: Gleitreibungszahl m ¼ 0,15
Reibungszahl der Mutterauflage ma ¼ 0,15
a) das erforderliche Metrische ISO-Gewinde für
Reibungswinkel im Gewinde r0 ¼ 9
eine zulässige Zugspannung sz zul ¼ 150 N=mm2 .
Gesucht:
b) das erforderliche Anzugsmoment für die a) Schraubengewinde
Schrauben, wenn für die Reibungszahl an der Mut- b) Anzugsmoment MA
terauflage mit ma ¼ 0,15 und für den Reibungswin-
kel im Gewinde mit r0 ¼ 9 gerechnet wird (siehe
Formelsammlung).

Lösung:
a) Die freigemachte Platte zeigt, dass je Druck-
fläche die halbe Zugkraft F durch die Reibungs-
kraft FR ¼ F/2 aufgenommen werden muss.
Aus der Definitionsgleichung für die Reibungs- F 18 000 N
FR ¼ ¼ ¼ 9 000 N
kraft FR ¼ FN m und bei n ¼ 2 Schrauben erhält 2 2
man die Normalkraft FN, die jede Schraube aufzu- FR 9 000 N
bringen hat. Das ist zugleich die Längskraft der FN ¼ ¼ ¼ 30 000 N
n m 2  0,15
Schraube.
FN 30 000 N
Aus der Zughauptgleichung erhält man eine AS erf ¼ ¼ ¼ 200 mm2
s z zul 150 N=mm2
Gleichung für den erforderlichen Spannungs- Gewählt: Schraube M20 mit AS ¼ 245 mm2
querschnitt AS der Schraube. Die Formelsammlung Gewindenenndurchmesser d ¼ 20 mm
liefert damit das erforderliche Metrische ISO- Steigungswinkel a ¼ 2,48
Gewinde und die Gewindedaten. Flankendurchmesser d2 ¼ 18,376 mm
 
d2
b) Man hat jetzt alle Größen zur Berechnung MA ¼ FN tan ða þ r0 Þ þ ma ra
2
des erforderlichen Anzugsmoments MA für die
ra ¼ 0,7 d (siehe Abschnitt 3.4.4.3)
Schraubenverbindung ermittelt: 
18,376 mm
Jede Schraube muss mit dem Drehmoment von MA ¼ 30 000 N tan ð2,48 þ 9 Þ þ
2

119 Nm angezogen werden. Das geschieht mit ei-
þ 0,15  0,7  20 mm
nem Drehmomentschlüssel (siehe Lehrbeispiel
„Verdrehwinkel“ im Abschnitt Torsion, Seite 326). MA ¼ 118 979 Nmm ¼ 119 Nm

Aufgaben Nr. 357–363


3.4 Reibung an Maschinenteilen 123

3.4.5 Seilreibung
3.4.5.1 Grundgleichung der Seilreibung
Ein einfacher Versuch soll die Erfahrungen aus
dem Berufsalltag bestätigen:
Nach Skizze legt man um einen fest stehenden
zylindrischen Körper ein dünnes Seil (Band,
Faden). Beide Seilenden belastet man mit Wäge-
stücken gleicher Masse m (Skizze a)). Das Seil
befindet sich im Gleichgewicht (Ruhezustand).
Daran ändert sich auch dann nichts, wenn man
eines der beiden Seilenden durch kleine Wägestü-
cke der Masse Dm zusätzlich zugbelastet (bis kurz
vor den Rutschvorgang). Ursache dafür ist die zwi-
schen Seil und Mantelfläche des Zylinders herr- a) Versuchs- b) Lageskizze
schende Seilreibungskraft FR. Sie ist die Summe anordnung des Seils
der kleinen Reibungskräfte DFR ¼ m DFN , die F1 ¼ F2 þ S DFR
F1 ¼ F2 þ FR
verteilt auf der ganzen umspannten Mantelfläche
Beachte: F1 ist immer die größere der beiden
wirken: FR ¼ S DFR . Seilkräfte: F1 > F2 .

Eine Berechnungsgleichung für die größere Seil- Seilzugkraft


F1 ¼ F2 ema
zugkraft F1 findet man wegen der verschieden gro- (Eytelwein’sche Glei-
chung zur Seilreibung)
ßen Teil-Reibungskräfte DFR nur mit Hilfe der
e ¼ 2,71828 . . . heißt Euler’sche Zahl
höheren Mathematik (Differenzial- und Integral-
rechnung). Das hat zuerst Euler1) getan, später
auch Eytelwein2), nach dem auch heute noch die
Gleichung F1 ¼ F2 ema benannt wird.
Die Gleichung bestätigt die Erfahrungen: Die Seil- Daraus ergibt sich für die
zugkraft F1 wächst (linear) mit der am anderen Seilreibungskraft
Seilende wirkenden Zugkraft F2 und (exponential) ema  1
mit dem Produkt aus Reibungszahl m und Um- FR ¼ F1  F2 ¼ F2 ðema  1Þ ¼ F1
ema
schlingungswinkel a.

Der Umschlingungswinkel a muss mit der Einheit 2p


a ¼ a
rad (Radiant) in die Zugkraftgleichung eingesetzt 360
werden. Dazu dient die Umrechnungsbeziehung,
wenn der Winkel in Grad vorliegt. Umrechnungsbeziehung (Grad in rad)
Beachte:
Häufig wird die Anzahl der Umschlingungen
a ¼ 360 ¼ 2 p rad ¼ eine volle Windung
(Windungen) angegeben, z. B. zwei volle Win-
dungen.

1)
Leonard Euler (1707––1783), Mathematiker und Physiker
2)
Johann Albert Eytelwein (1764––1848), Ingenieur
124 3 Reibung

3.4.5.2 Aufgabenarten und Lösungsansätze


Bei allen Seilreibungsaufgaben liegt ein Seil um Der Zylinder ist je nach Aufgabe
einen Zylinder (System Zylinder/Seil). Zum Ver- a) ein (fest stehender) Pfahl, z. B. beim
ständnis einer Aufgabe versetzt man sich gedank- Anlegen von Schiffen (1. bung),
b) ein (umlaufender) Spillkopf beim Ver-
lich als „Beobachter“ auf den Zylinder und ver-
schieben von Eisenbahnwaggons oder
sucht von dort aus, den Richtungssinn der von Schiffen (2. bung),
Seilreibungskraft FR zu bestimmen. Es ist dann c) eine (umlaufende) Riemenscheibe
gleichgültig, ob der Zylinder fest steht oder ob er (3. bung),
sich um seine Achse dreht. Zum Richtungssinn d) eine (umlaufende) Seiltrommel bei
von FR siehe Seite 90 Gleitreibung und Haftrei- Kränen,
bung. e) eine (umlaufende) Bremsscheibe
bei Bandbremsen.

Hat man den Richtungssinn der Seilreibungskraft


FR gefunden, weiss man auch, welche der beiden
Zugkräfte an den Seilenden die größere Seilkraft
F1 ist. Sie ist immer der Seilreibungskraft FR ent-
gegengerichtet. S Fðin SeilrichtungÞ ¼ 0
F1 þ FR þ F2 ¼ 0
F1 ¼ FR þ F2 ¼ F2 ema
Seilzugkraft F1 > F2 gilt immer.

3.4.5.3 bungen zur Seilreibung


1. bung: Beim Anlegen eines Lastkahns wird Gegeben:
das Befestigungsseil mehrfach um den Befesti- Kleinere Seilzugkraft F2 ¼ 300 N
(Handkraft)
gungspfahl (Poller) geschlungen. Die Reibungs-
Gleitreibungszahl m ¼ 0,4
zahl zwischen Poller und Seil soll m ¼ 0,4 betra-
Umschlingungswinkel aa ¼ 2 Vollwinkel
gen, die Handkraft am (losen) Seilende 300 N. ab ¼ 4 Vollwinkel
Ermittelt werden soll die maximale Haltekraft für Gesucht:
den Lastkahn, wenn das Halteseil Seilzugkräfte F1a , F1b
a) zweimal und
b) viermal um den Poller geschlungen wird und
bei Belastung nicht rutschen soll.

Lösung: Nach dem Zeichnen der vereinfachten


Lageskizze für die Kräfte am Seil in Seilrichtung
(F1, F2, FR) berechnet man zunächst die Um-
schlingungswinkel aa und ab mit der Einheit aa ¼ 2  2 p rad ¼ 4 p rad
Radiant (rad). Das ist einfach, weil der Winkel ab ¼ 4  2 p rad ¼ 8 p rad
für eine Umdrehung das Produkt 2 p rad ist
(Vollwinkel ¼ 2p rad).
3.4 Reibung an Maschinenteilen 125

Mit den Umschlingungswinkeln aa ¼ 4p rad F1a ¼ F2 emaa ¼ 0,3 kN  e0,4  4p


und ab ¼ 8p rad sowie der Haltekraft F1a ¼ 45,7 kN
F2 ¼ 300 N ¼ 0,3 kN und der Reibungszahl F1b ¼ F2 emab ¼ 0,3 kN  e0,4  8p
m ¼ 0,4 können die maximal zulässigen Seilzug- F1b ¼ 6968,3 kN
kräfte F1a und F1b berechnet werden. F1b ¼ 152  F1a
Beachte:
Man erkennt, dass durch die Verdopplung des
Die ema -Werte werden mit der ln x- oder
Umschlingungswinkels die maximal zulässige ex-Taste eines Taschenrechners ermittelt.
Seilzugkraft auf das 152-fache wächst.

2. bung: Bei Spillanlagen zum Verschieben von


Waggons im Ausbesserungs- oder Verladebetrieb
der Bahn wird der skizzierte Spillkopf durch einen
Elektromotor angetrieben. Das Stahlseil wird am
Waggon eingehängt, mehrfach um den Spillkopf
geschlungen und mit dem freien Ende von Hand
angezogen.

Für eine maximale Zugkraft F1 ¼ 2 kN und die Gegeben:


Reibungszahl m ¼ 0,1 soll für drei volle Seilwin- Seilzugkraft F1 ¼ 2000 N
dungen die erforderliche Handkraft ermittelt wer- Reibungszahl m ¼ 0,1
den. Umschlingungswinkel
a ¼ 3  2 p rad ¼ 6 p rad
Gesucht:
Kleinere Seilzugkraft F2 (Handkraft)

F1
Lösung: Mit der ln x- oder ex-Taste des Taschen- F1 ¼ F2 ema ) F2 ¼
ema
rechners wird ema ¼ e0,1  6p ¼ 6,586 ermittelt und
2 000 N
gleich in den Quotienten 2000/6,586 eingebracht. F2 ¼ ¼ 303,7 N
e0,16p
Die Handkraft beträgt F2 ¼ 303,7 N.
126 3 Reibung

3. bung: Ein Elektromotor treibt nach Skizze


über ein Flachriemengetriebe eine Arbeits-
maschine an. Die auf der Motorwelle mit Form-
schlussverbindung (Passfeder) fest sitzende Rie-
menscheibe 1 (Radius r1) läuft rechtsdrehend mit
der Drehzahl n1 und dem Drehmoment M1 um.
Antriebswelle 1 und die (nicht gezeichnete) Ab-
triebswelle 2 haben einen festen Wellenabstand.
Die erforderliche Riemenvorspannung wird daher Gegeben:
mit einer Spannrolle am (ablaufenden) Leertrum Euler’sche Gleichung F1 ¼ F2 em0 a
aufgebracht und nicht, wie beim Spannwellen- Haftreibungszahl m0
betrieb, durch Verschieben des Antriebsmotors auf Umschlingungswinkel a
Spannschienen. Radius der Riemenscheibe r1
Riemenvorspannkraft FV ¼ F2

Gesucht ist eine Gleichung für das maximal über- Gesucht:


tragbare Motordrehmoment M1 in Abhängigkeit Maximal übertragbares Drehmoment
M1 ¼ f ðFV , r1 , m0 , aÞ
von der Riemenvorspannkraft FV.

Lösung: Das Drehmoment M1 an der Motor-


scheibe wird durch Seilreibung auf das (auf-
laufende) Lasttrum des Riemengetriebes über-
tragen.
Die Reibungskraft ist die Seilreibungskraft FR. Sie
wirkt am Scheibenradius r1.

Die Seilreibungskraft FR ist die Differenz der bei- M1 ¼ FR r1 ¼ ðF1  F2 Þ r1


den Seilzugkräfte F1 und F2.

Die Vorspannkraft FV ist die Seilzugkraft F2 am M1 ¼ ðF1  F2 Þ r1 ¼ ðF2 em0 a  F2 Þ r1


Leertrum des Flachriemens. Man ersetzt daher die M1 ¼ F2 r1 ðem0 a  1Þ ¼ FV r1 ðem0 a  1Þ
Seilzugkraft F1 durch die Eytelweingleichung
Beachte: Ein Drehmoment M kann nur bei
F1 ¼ F2 em0 a und erhält die gesuchte Beziehung Riemenvorspannung übertragen werden: Das
M1 ¼ f ðFV , r1 , m0 , aÞ. Da das größtmögliche übertragbare Drehmoment M ist der Vor-
Drehmoment ermittelt werden soll, ist statt der spannkraft proportional.
Gleitreibungszahl die Haftreibungszahl einzuset-
zen.

Aufgaben Nr. 364–369


3.4 Reibung an Maschinenteilen 127

3.4.6 Bremsen
3.4.6.1 Backen- oder Klotzbremsen
Bei der Backenbremse bestimmt die Lage des Bremshebeldrehpunkts D die Wirkungsweise
der Bremse. Sie kann für eine Drehrichtung der Bremsscheibe selbsthemmend oder für beide
Drehrichtungen gleichbleibend sein.
a) Backenbremse mit überhöhtem Drehpunkt D
Der Bremshebel ist in D zweiwertig drehbar
gelagert. Er wird freigemacht skizziert.
Lageskizze
Die Bremskraft F am Bremshebelende ruft zwi-
schen Scheibe und Backe die Normalkraft FN her-
vor. Wirkt an der Bremsscheibenwelle ein Dreh-
moment, so ruft es ein entgegengerichtetes
Bremsmoment M aus Reibungskraft FR ¼ FN m Lageskizze des Bremshebels bei Rechtslauf
und Scheibenradius r hervor: M ¼ FR r ¼ FN m r. der Bremsscheibe

Die Skizze zeigt Normalkraft FN und Reibungs-


Gleichgewichtsbedingungen nach Lageskizze:
kraft FR ¼ FN m, wie sie bei Rechtslauf auf die
I. S Fx ¼ 0 ¼ FN m  FDx
Bremsbacke wirken. Bei Linkslauf kehrt die Rei-
II. S Fy ¼ 0 ¼ FN  FDy  F
bungskraft FR ihren Richtungssinn um.
III. S MðDÞ ¼ 0 ¼ FN l1 þ FN ml2  Fl
Bei Gleichgewicht am Bremshebel müssen die S MðDÞ ¼ 0 ¼ FN l1 þ FR l2  Fl (Rechtslauf)
Gleichgewichtsbedingungen erfüllt sein. Setzt man S MðDÞ ¼ 0 ¼ FN l1  FR l2  Fl (Linkslauf)
in den Gleichungen FR ¼ FN m ein, so erhält man
aus Gleichung III eine Bestimmungsgleichung für ðl1  m l2 Þ
F ¼ FN Bremskraft
die erforderliche Bremskraft F. l

Das Bremsmoment M wird aus M ¼ FR r ¼ FN mr Fl m r


M¼ Bremsmoment
berechnet. Mit der nach FN aufgelösten Brems- ðl1  m l2 Þ
kraftgleichung lässt sich dann eine Bestimmungs-
(þ) bei Rechtslauf, () bei Linkslauf
gleichung für das Bremsmoment M entwickeln.
Die Gleichung für die Bremskraft zeigt, dass bei Selbsthemmung bei Linkslauf tritt ein, wenn
Linkslauf mit zunehmender berhöhung l2 des l1  m l2 ¼ 0 wird, denn dann wird das
Bremsmoment unendlich groß.
Drehpunkts die Klammerdifferenz immer kleiner
wird und gegen null geht. Das bedeutet, dass die l1  m l2 Selbsthemmungsbedingung
Bremskraft schließlich null wird. Dann hält die
Reibungskraft allein die Bremsscheibe fest, und es
liegt Selbsthemmung vor. Bei Rechtslauf ist Selbst-
hemmung nicht möglich.
Aus der Gleichung für die Bremskraft F ergibt sich In der Gleichung für die Bremskraft F ist der
ferner, dass bei Linkslauf und gleichbleibender Klammerausdruck für Linkslauf (l1  ml2 )
kleiner als für Rechtslauf (l1 þ ml2 ).
Bremskraft F die Bremswirkung größer ist als bei
Wenn in beiden Fällen die Bremskraft F
Rechtslauf. Die Backenbremse mit überhöhtem gleich groß ist, dann bedeutet das, dass bei
Drehpunkt ist also dann besonders geeignet, wenn Linkslauf eine größere Normalkraft und
nur in einer Richtung gebremst wird, z. B. als dadurch eine größere Reibungskraft auftritt.
Hubwerksbremse an Hebezeugen.
128 3 Reibung

b) Backenbremse mit unterzogenem Drehpunkt D


Der Bremshebeldrehpunkt D liegt bei dieser
Bremse auf derselben Seite der Reibungskraft-
wirklinie wie die Bremsscheibe.
Auch hier muss beim Abbremsen die Momenten-
gleichgewichtsbedingung S M ¼ 0 für den Brems-
hebel erfüllt sein. S MðDÞ ¼ 0 ¼ FN l1  FR l2  Fl (Rechtslauf)
Setzt man wieder in beide Gleichungen für die S MðDÞ ¼ 0 ¼ FN l1 þ FR l2  Fl (Linkslauf)
Reibungskraft FR ¼ FN m ein, dann ergibt sich da-
raus die Bestimmungsgleichung für die Bremskraft ðl1 m l2 Þ
F ¼ FN Bremskraft
l
F fast in der gleichen Form wie bei der Bremse
mit überhöhtem Drehpunkt, nur die Vorzeichen in Fl mr
der Klammer sind vertauscht. Das bedeutet, dass M¼ Bremsmoment
ðl1 ml2 Þ
beide Bremsen die gleiche Bremswirkung haben,
nur für jeweils umgekehrten Drehsinn. () bei Rechtslauf, (þ) bei Linkslauf

Mit M ¼ FR r ¼ FN mr erhält man wieder die Be-


stimmungsgleichung für das Bremsmoment M.
Auch hier ist Selbsthemmung unter den gleichen Selbsthemmung tritt bei Rechtslauf ein,
Bedingungen wie vorher möglich, aber bei Rechts- wenn l1  ml2 ¼ 0 wird.
lauf.
l1  ml2 Selbsthemmungsbedingung
Auch diese Backenbremse ist daher besonders für
eine Bremsrichtung geeignet.
c) Backenbremse mit tangentialem Drehpunkt D
Hier liegt der Bremshebeldrehpunkt auf der Wirk-
linie der Reibungskraft FR, die als Tangentialkraft Lageskizze
an der Bremsscheibe angreift.
Dadurch hat die Reibungskraft FR in Bezug auf
den Hebeldrehpunkt weder bei Rechts- noch bei
Linkslauf ein Kraftmoment. Sie fällt beim Auf-
stellen der Momentengleichgewichtsbedingung
S MðDÞ ¼ 0 ¼ FN l1  Fl
S MðDÞ ¼ 0 aus der Gleichung heraus.
bei Rechtslauf und Linkslauf
Aus der Gleichung für die Bremskraft F ist zu se-
hen, dass F nur noch von der Normalkraft FN und l1
F ¼ FN Bremskraft
dem Verhältnis der beiden Hebelarme l1 und l ab- l
hängig ist, und dass für beide Drehrichtungen die
Bremswirkung gleichbleibend ist.
Auch hier erhält man mit M ¼ FR r ¼ FN mr die M¼
Fl mr
Bremsmoment
Bestimmungsgleichung für das Bremsmoment M. l1
Die Backenbremse mit tangentialem Drehpunkt ist Beachte: Da bei einer Bremse l1 nicht gleich
besonders dann geeignet, wenn für beide Dreh- null werden kann, ist Selbsthemmung hier
richtungen gleiche Bremswirkung verlangt wird, nicht möglich.
z. B. bei Fahrwerkbremsen.
3.4 Reibung an Maschinenteilen 129

d) Doppelbackenbremse mit festen


Bremsbacken
Die Bremskraft an der skizzierten Doppelbacken-
bremse wird durch eine Druckfeder erzeugt. Die
erforderliche Lüftermechanik zum Lösen der
Bremse ist nicht gekennzeichnet.
Die beiden Bremsklötze A und B sind fest mit den
beiden symmetrischen Bremshebeln verbunden.
Bremsen mit beweglichen Backen z. B. nach
DIN 15434. (Handbuch Maschinenbau, Abschnitt Schemaskizze einer Doppelbackenbremse
Fördertechnik).

Man beginnt die Untersuchung der Bremse bei 1. Schritt


Rechtslauf der Bremsscheibe mit der Lageskizze
des oberen Bremshebels und bekommt den glei-
chen Fall wie unter b) Backenbremse mit unterzo-
genem Drehpunkt (1. Schritt).

Lageskizze des oberen Bremshebels

Wie unter b) lässt man auch hier die Stützkraft 2. Schritt


FC im Hebeldrehpunkt C außer Acht und schreibt
nur die Momentengleichgewichtsbedingung S MðCÞ ¼ 0 ¼ FNA l1  FNA m l2  Fl (Rechtslauf)
S MðCÞ ¼ 0 auf. Daraus entwickelt man wie unter FNA ðl1  ml2 Þ ¼ Fl
b) eine Bestimmungsgleichung für die Brems-
ðl1  ml2 Þ
kraft F (2. Schritt). F ¼ FNA Bremskraft
l

Die Reibungskraft FRA ¼ FNA m an der Brems- 3. Schritt


backe A erzeugt das Bremsmoment MA ¼ FRA r
Fl
¼ FNA m r. Man löst die Bremskraftgleichung nach FNA ¼ ; MA ¼ FNA m r
ðl1  ml2 Þ
FNA auf und entwickelt die Bestimmungsglei-
chung für das Bremsmoment MA (3. Schritt). Fl m r
MA ¼ Bremsmoment MA
ðl1  ml2 Þ

Das Bremsmoment MA ist das von der Reibungs- Beachte:


kraft FRA an der oberen Bremsbacke erzeugte Teil- Es wurde beim Freimachen des Systems sys-
tematisch und exakt vorgegangen: oberen
moment.
Bremshebel mit Bremsbacke A skizzieren,
Es muss nun auf dem gleichen Weg das zweite die Druckfeder gedanklich wegnehmen und
Teilmoment, das Bremsmoment MB, durch Frei- dafür die Federkraft F eintragen usw. So geht
machen des unteren Bremshebels ermittelt werden. man auch beim unteren Bremshebel vor.
130 3 Reibung

Man arbeitet nach der gleichen Gliederung wie bei 1. Schritt


der Untersuchung des oberen Bremshebels und be-
ginnt mit der Lageskizze des unteren Bremshebels
(1. Schritt).

Lageskizze des unteren Bremshebels

Im 2. Schritt liest man wieder die Momenten- 2. Schritt


gleichgewichtsbedingung S MðDÞ ¼ 0 aus der La-
S MðDÞ ¼ 0 ¼ FNB l1  FNB m l2 þ Fl
geskizze ab und schreibt sie auf. Daraus entwickelt
(Rechtslauf)
man erneut eine Bestimmungsgleichung für die
FNB ðl1 þ ml2 Þ ¼ Fl
Bremskraft F (2. Schritt).
ðl1 þ ml2 Þ
F ¼ FNB Bremskraft
l

Durch die Reibungskraft FRB wird das zweite Teil- 3. Schritt


Bremsmoment MB ¼ FRB r ¼ FNB mr erzeugt. Man
Fl
löst im 3. Schritt die Bremskraftgleichung nach FNB ¼ MB ¼ FNB m r
ðl1 þ ml2 Þ
FNB auf und entwickelt damit die Bestimmungs-
gleichung für das Bremsmoment MB (3. Schritt). Fl m r
MB ¼ Bremsmoment MB
ðl1 þ ml2 Þ

Ein Vergleich der Gleichungen für FNA und FNB FNA > FNB , weil ðl1  ml2 Þ < ðl1 þ ml2 Þ;
zeigt, dass die Normalkraft FNA größer ist als FNB, wegen FNA > FNB ist auch FRA > FRB und
weil der Nenner in der Gleichung für FNA kleiner MA > MB
ist als der Nenner bei FNB.

Das gesamte auf die Bremsscheibe wirkende M ¼ MA þ MB Gesamt-Bremsmoment


Bremsmoment M der untersuchten Doppelbacken-
bremse ist die Summe der beiden Teilmomente MA
und MB.

Die hier entwickelten Gleichungen gelten nur für Beachte: Sollen die Stützkräfte FC und FD
Doppelbackenbremsen mit Bremsbacken, die fest ermittelt werden, müssen jeweils alle drei
Gleichgewichtsbedingungen angesetzt
mit dem Bremshebel verbunden sind. werden, z. B. für Lager D:
S Fx ¼ 0 ¼ FDx  FNB m
S Fy ¼ 0 ¼ FDy þ F  FNB
S MðDÞ ¼ 0 (siehe oben, 2. Schritt)

Aufgaben Nr. 370–375


3.4 Reibung an Maschinenteilen 131

3.4.6.2 Bandbremsen
Bei der Bandbremse wird die Bremswirkung durch F1 ¼ F2 ema
Seilreibung (Bandreibung) erzielt. Für die Spann- ðema  1Þ
FR ¼ F1  F2 ¼ F2 ðema  1Þ ¼ F1
kräfte F1 und F2 an den Bandenden und für die Rei- ema
bungskraft FR gelten die Beziehungen aus 3.4.5.
Bei der einfachen Bandbremse ist ein Bandende
am Bremshebeldrehpunkt D befestigt, das andere
am Bremshebel. Durch die Hebelkraft F wird das
Band gespannt, und bei Drehung der Bremsschei-
be entstehen in den Bandenden infolge der Seilrei-
bung unterschiedliche Spannkräfte F1 und F2.
Die Kräfte F1, F2 und FR wirken bei Rechts-
lauf in den eingezeichneten Richtungen auf
das Bremsband.

Am Bremshebel herrscht Momentengleichgewicht


(Ruhe). Bezieht man die Kraftmomente auf den
Lageskizze des
Hebeldrehpunkt, dann hat die Kraft F1 kein Mo- Bremshebels
ment. Die Spannkraft F2 wird also von der Hebel-
kraft F und den Hebellängen l und l1 bestimmt.
l
S MðDÞ ¼ 0 ¼ F2 l1  Fl ; F2 ¼ F
l1
Nach den Gesetzen der Seilreibung kann man aus l ma
FR ¼ F2 ðema  1Þ ¼ F ðe  1Þ
der Kraft F2 die Bandreibungskraft FR ¼ Brems- l1
kraft an der Bremsscheibe ermitteln. Sie wirkt im
l ma
Abstand r von der Bremsscheibenmitte und er- M ¼ FR r ¼ Fr ðe  1Þ Bremsmoment
l1
zeugt das Bremsmoment M ¼ FR r.

Bei Linkslauf wechseln F1 und F2 ihre Angriffs- Aus der Gleichung erkennt man, dass das
punkte. Für die gleiche Bremswirkung wäre dann Bremsmoment vergrößert werden kann durch
größere Hebelkraft F, größeren Scheiben-
eine erheblich größere Hebelkraft F erforderlich. radius r, größere Hebellänge l, kleineren
Die einfache Bandbremse wird darum nur für ei- Bandabstand l1, größere Reibungszahl m
nen Drehsinn verwendet, z. B. für Hubwerke als und größeren Umschlingungswinkel a.
Haltebremse (Bauaufzüge). Selbsthemmung ist nicht möglich.

Neben der einfachen Bandbremse gibt es noch die Beachte: Funktionsskizzen für Summen- und
Summenbremse mit gleich großem Bremsmoment M Differenzbremse sowie die Formeln für das
Bremsmoment findet man in: Formeln und
in beiden Drehrichtungen und die Differenzbremse Tabellen zur Technischen Mechanik.
für einen Drehsinn des Bremsmomentes.

Aufgaben Nr. 376–378


132 3 Reibung

3.4.6.3 Scheiben- und Kegelbremsen


a) Scheibenbremsen
Gebaut werden Ein- und Mehrscheibenbremsen
(Lamellenbremsen). Die Bremsscheibe der skiz-
zierten Einscheibenbremse sitzt drehfest auf der
Bremswelle. Die beiden Bremsbacken werden
durch Druckfedern im gehäusefesten Hydraulik-
zylinder an die Bremsscheibe gepresst. Mit Flüs-
sigkeitsdruck wird die Bremse gelöst (Lüften). Die
Einscheibenbremse wird zunehmend im Hebe-
zeugbau verwendet, auch an Stelle der Bandbrem-
se (gute Wärmeableitung).

b) Kegelbremsen
Die drehfest mit der Bremswelle verbundene
Bremsscheibe mit Außenkegel wird durch Feder-
kraft axial gegen den gehäusefesten Innenkegel ge-
presst und hydraulisch oder elektromagnetisch ab-
gelöst (Lüften der Bremse).
Durch die Kegelreibfläche kann das gleiche
Bremsmoment wie bei der Einscheibenbremse mit
kleinerer Bremskraft erzeugt werden (kleinere
Konstruktionsmaße).

c) Bremskraft und Bremsmoment


Für die Bremskraft F und für das Bremsmoment M Msin a
kann man zwei Gleichungen entwickeln, die für F Bremskraft
r zm
Scheiben- und Kegelbremsen gelten.
Wie bei jeder Bremse ist das Bremsmoment M F rzm
M Bremsmoment
das Produkt aus der Reibungskraft FR ¼ FN m sin a
und dem zugehörigen Reibungskraftradius
(M ¼ FR r ¼ FN mr). z Anzahl der Reibungsflächen
z ¼ 1 bei Kegelbremsen
Bei der Scheibenbremse ist die Bremskraft F zu- z ¼ 2 bei Einscheibenbremsen
gleich die Normalkraft FN ¼ F. Dagegen ist bei
a Kegelwinkel
der Kegelbremse F ¼ 2FN sin a, wie die Krafteck- a ¼ 90 bei Scheibenbremsen
skizze zeigt. Damit erhält man die beiden Bestim- a  20 bei Kegelbremsen
mungsgleichungen für F und M.
3.4 Reibung an Maschinenteilen 133

3.4.7 Rollwiderstand (Rollreibung)


Betrachtet man einen Rollkörper und seine Unter-
lage als absolut starre Körper, dann ist Rollen nur
infolge der tangential wirkenden Haftreibungskraft Freigemachter
möglich. Sonst müsste der Rollkörper auf der Un- „starrer“ Rollkörper
terlage gleiten.
Tatsächlich drückt sich der Rollkörper etwas in die
Unterlage ein, und er verformt sich auch selbst
geringfügig. Es kann hier also nicht mehr von
„echter“ Reibung gesprochen werden, sondern
man muss sich den Rollvorgang als ein fort-
währendes Kippen über die Kante D vorstellen
(siehe 2.5.2, Seite 87). „Wirklicher“ Rollkörper

Bei gleichförmiger Rollbewegung herrscht Gleich- S MðDÞ ¼ 0 ¼ FG f  Fl ; lr


gewicht. Aus der Momentengleichgewichtsbedin- f F, FG f r
gung erhält man eine Gleichung für die Rollkraft F. F ¼ FG Rollkraft
r N cm cm
Wegen der geringen Eindrücktiefe kann in dieser
Gleichung der Kippabstand l gleich dem Rollra- Die Gewichtskraft steht hier für die Belas-
dius r gesetzt werden. tung der Radachse.
Die Rollkraftgleichung zeigt, dass die Rollkraft F Beachte: Große Räder oder Kugeln rollen
leichter als kleinere.
mit zunehmendem Rollradius r kleiner wird.
Werte für den Hebelarm der Rollreibung:
Den Abstand f bezeichnet man als „Hebelarm der
Für Gusseisen und Stahl auf Stahl ist
Rollreibung“. Er ist abhängig vom Werkstoff der
f  0,05 cm,
Unterlage und des Rollkörpers und wird gewöhn-
für gehärtete Stahlrollen und -kugeln auf
lich in cm angegeben. Aus diesem Grund setzt gehärteten Laufringen (Wälzlager) ist
man in die Gleichung auch den Rollradius r f  0,0005 . . . 0,001 cm.
zweckmäßig in cm ein.

3.4.8 Fahrwiderstand
Wird ein Fahrzeug mit konstanter Geschwindigkeit Fw ¼ FN mf Fahrwiderstand
auf horizontaler Fahrbahn fortbewegt, sind Wider-
FN gesamte Normalkraft (Anpresskraft des
stände zu überwinden:
Fahrzeugs an allen Rädern).
der Luftwiderstand, der Rollwiderstand, Bei horizontaler Fahrbahn ist die Normal-
der Widerstand durch Lagerreibung. kraft FN gleich der Gewichtskraft FG des
Fahrzeugs.
Die beiden letzten fasst man zum Fahrwiderstand Fw
mf Fahrwiderstandszahl; sie wird durch
zusammen. Versuche ermittelt.
Bei horizontaler Fahrbahn ist die erforderliche
Zugkraft Fz gleich dem Fahrwiderstand (ohne Erfahrungswerte für mf :
Luftwiderstand). Eisenbahn 0,0025
Straßenbahn mit Wälzlagern 0,005
Bei geneigter Fahrbahn ist zusätzlich die Hang- Straßenbahn mit Gleitlagern 0,018
abtriebskraft Fa ¼ FG sin a zu überwinden. a ist der Kraftfahrzeug auf Asphalt 0,025
Neigungswinkel der Fahrbahn zur Waagerechten. Drahtseilbahn 0,01
134 3 Reibung

Damit sich die Räder drehen, muss die Haftrei- Für die Rollbewegung ist erforderlich, dass
bungskraft FR0 max zwischen Rädern und Fahrbahn FR0 max  Fw , d. h. FN m0  FN mf ist.
größer sein als der Fahrwiderstand Fw . Daraus er- m0  m f Rollbedingung
gibt sich die Rollbedingung m0  mf . Bei m0 < mf
gleiten die Räder auf der Fahrbahn.

3.4.9 bungen zum Rollwiderstand und Fahrwiderstand


1. bung: Die Laufachse einer Lokomotive mit Gegeben:
zwei Rädern von 1,1 m Durchmesser hat 1,2 t Durchmesser d ¼ 2r ¼ 1,1 m
Masse. Sie soll durch eine in Achsmitte angreifen- Masse m ¼ 1,2  103 kg
de Kraft F auf waagerechten Schienen in gleich- Hebelarm f ¼ 0,05 cm
förmiger Bewegung gehalten werden. Der Hebel- Gesucht:
arm der Rollreibung beträgt 0,05 cm. Rollkraft F, Rollwiderstand Froll
Wie groß sind die erforderliche Rollkraft F und
der Rollwiderstand Froll?
f f
Lösung: Man kann die Rollkraft F mit der in 3.4.7 F ¼ FG ¼ mg
r r
entwickelten Gleichung bestimmen. m 5  104 m
F ¼ 1,2  103 kg  9,81 2 
s 5,5  101 m
Der Rollwiderstand Froll ist hier gleich der Roll-
F ¼ 10,7 N ¼ Froll
kraft F.
2. bung: Der Tisch einer Werkzeugmaschine Gegeben:
läuft auf einer Zylinderrollenführung. Er belastet Belastung F1 ¼ 1,8  103 N
die Rollen mit einer Kraft F1 ¼ 1800 N. Rollen Hebelarm f ¼ 105 m (nach 3.4.7)
und Führungsschienen sind gehärtet. Die Rollen Rollendurchmesser d ¼ 18  103 m
haben 18 mm Durchmesser. Gesucht:
Welche Kraft muss aufgebracht werden, um den Verschiebekraft F
Tisch zu verschieben?
Lösung: Man darf alle Kräfte auf eine Rolle bezie-
hen, denn ob an 100 Rollen je ein Hundertstel der
Kräfte wirkt oder an einer Rolle alle Kräfte, ist
gleichgültig.
Die Gewichtskräfte der Rollen können vernachläs-
sigt werden, denn sie sind klein gegenüber der Be-
lastung F1.
Rollwiderstand tritt an der unteren und an der obe- Froll d ¼ Fd ¼ F1  2 f
ren Führungsschiene auf. 2f 2f f
F ¼ F1 ¼ F1 ¼ F1
Die Verschiebekraft F am Tisch hat ihre Gegen- d 2r r
kraft im Rollwiderstand Froll oben, folglich ist 5
10 m
F ¼ 1,8  103 N  ¼2N
F ¼ Froll. 9  103 m
Das Rollmoment F  d ist gleich dem Lastmoment
F1  2 f . Für unterschiedliche Werkstoffe ist statt
2 f die Summe ð f1 þ f2 Þ einzusetzen.
3.4 Reibung an Maschinenteilen 135

3. bung: Eine Kugel von 20 mm Durchmesser Gegeben:


liegt auf einer schiefen Ebene. Durchmesser d ¼ 20 mm
Hebelarm f ¼ 0,1 cm
Bei welchem Neigungswinkel a beginnt die Kugel
zu rollen, wenn der Hebelarm der Rollreibung Gesucht:
f ¼ 0,1 cm beträgt? Neigungswinkel a

Lösung: Die Kugel beginnt dann zu rollen, wenn


die Wirklinie der Gewichtskraft FG durch die
„Kippkante“ D geht (siehe 2.5.2). Die Rollkraft ist
dann die Komponente FG sin a, die „Belastung“
die Komponente FG cos a.

Das linksdrehende Kraftmoment FG sin ar ist FG sin ar ¼ FG cos a f


gleich dem rechtsdrehenden Kraftmoment FG sin a f
FG cos a f . Damit ist der Lösungsansatz gefunden. ¼
FG cos a r
Die Diskussion der Gleichung tan a ¼ f =r lässt er- tan a ¼
f
kennen, dass mit zunehmendem Kugelradius r die r
f 0,1 cm
Tangensfunktion und damit der Neigungswinkel a ¼ arctan ¼ arctan ¼ 5,71
r 1 cm
kleiner wird: Große Rollkörper rollen leichter als
kleine.
4. bung: Ein Kraftfahrzeug mit 1100 kg Masse Gegeben:
wird auf einer waagerechten Asphaltstraße gleich- Masse m ¼ 1,1  103 kg
förmig geschoben. Fahrwiderstandszahl mf ¼ 0,025 (siehe 3.4.8)
Wie groß ist der zu überwindende Fahrwider- Gesucht:
stand Fw? Fahrwiderstand Fw

Lösung: Man berechnet den Fahrwiderstand Fw Fw ¼ FN mf ¼ FG mf ¼ m g mf


aus der Normalkraft FN und der Fahrwiderstands- m
Fw ¼ 1,1  103 kg  9,81 2  25  103
zahl mf . Die gesamte Normalkraft an den vier Rä- s
kgm
dern ist bei waagerechter Fahrbahn gleich der Ge- Fw ¼ 270 2 ¼ 270 N
s
wichtskraft FG ¼ Masse m  Fallbeschleunigung g.
Die Fahrwiderstandszahl entnimmt man den Er-
fahrungswerten (3.4.8).

5. bung: Ein Güterzug fährt auf waagerechter Gegeben:


Strecke mit konstanter Geschwindigkeit. Die Mas- Masse m ¼ 1000 t ¼ 106 kg
se der angehängten Wagen beträgt 1000 t. Fahrwiderstandszahl mf ¼ 0,0025
Wie groß ist der Fahrwiderstand Fw der angehäng- Gesucht:
ten Wagen? Fahrwiderstand Fw
136 3 Reibung

Lösung: Die berlegungen zur Lösung dieser Fw ¼ FN mf ¼ FG mf ¼ m g mf


Aufgabe sind die gleichen wie in der 4. bung. m
Fw ¼ 106 kg  9,81 2  2,5  103
Lediglich die Beträge der Masse und der Fahr- s
widerstandszahl wurden geändert. kgm
Fw ¼ 24,53  103 2 ¼ 24 530 N
s
Da die Zugkraft am Zughaken der Lokomotive nur
den Fahrwiderstand zu überwinden hat, sind Zug- Fw ¼ Fz ¼ 24,53 kN
kraft Fz und Fahrwiderstand gleich groß.

6. bung: Derselbe Güterzug wie in der 5. bung Gegeben:


wird eine Steigung 1:100 gleichförmig bergauf Dieselben Größen wie in bung 5; zusätzlich
gezogen. Steigung 1:100, das heißt, der Tangens des
Steigungswinkels beträgt 1/100, tan a ¼ 0,01
Wie groß ist jetzt die erforderliche Zugkraft Fz? Gesucht:
Zugkraft Fz

Lösung: Man orientiert sich über die Kräftever-


hältnisse anhand einer Lageskizze. Ob man dabei
den ganzen Zug betrachtet oder nur einen Wagen
mit der Masse m ¼ 1000 t, ist gleichgültig.
Man erkennt:
Da Gleichgewicht herrscht, ist die Normalkraft
FN ¼ FG cos a. Außerdem muss die Zugkraft Fz Lageskizze
gleich der Summe aus Fahrwiderstand Fw und
Hangabtriebskraft FG sin a sein.

Zuerst wird der Steigungswinkel a aus seiner a ¼ arctan 0,01 ¼ 0,573 ¼ 34,40
Tangensfunktion ermittelt. Der Winkel ist so
klein, dass man in der weiteren Rechnung
sin a ¼ tan a ¼ 0,01 und cos a ¼ 1 setzen darf.

Dann setzt man die Gleichgewichtsbedingung für S Fx ¼ 0 ¼ Fz  Fw  FG sin a


die Kräfte in Richtung der Steigung an (x-Kräfte) Fz ¼ Fw þ FG sin a ¼ FN mf þ FG sin a
und löst schrittweise nach Fz auf. Fz ¼ FG cos a mf þ FG sin a ¼
¼ FG ð mf cos a þ sin aÞ
Fz ¼ mgð mf cos a þ sin aÞ
cos a ¼ 0,99995  1 gesetzt:
Die Gleichung Fz ¼ mgð mf þ sin aÞ zeigt, dass Fz ¼ mgð mf þ sin aÞ
der Steigungswinkel a die Zugkraft stark beein- m
Fz ¼ 106 kg  9,81 2  ð0,0025 þ 0,01Þ
flusst. Hier ist sin a ¼ 4 mf , d. h. die Hangabtriebs- s
kraft FG sin a ist viermal so groß wie der Fahr- Fz ¼ 12,26  104 N ¼ 122,6 kN
widerstand Fw.

Aufgaben Nr. 379–385


3.4 Reibung an Maschinenteilen 137

3.4.10 Rolle und Rollenzug


3.4.10.1 Feste Rolle (Leit- oder Umlenkrolle)
Die Achse der festen Rolle liegt räumlich fest. Oh-
ne Reibung wäre die Zugkraft F im Seil gleich der
Gewichtskraft FG (F ¼ FG). Infolge der Zapfenrei-
bung (siehe Seite 115) ist beim Heben der Last die
Zugkraft jedoch immer größer als die Gewichts-
kraft (F > FG ). Aber auch ohne Berücksichtigung
der Zapfenreibung wäre F > FG , denn die Rei-
bung zwischen den einzelnen Drähten des Seils
macht das Seil biegesteif. Dadurch weicht der auf-
laufende Seilstrang um die seitliche Auslenkung e1
nach außen. Der ablaufende Seilstrang schmiegt FG Gewichtskraft
sich um e2 an die Rolle nach innen an. Dadurch F Zugkraft
vergrößert sich der Wirkabstand der Gewichtskraft r Rollenradius
FG vom Rollendrehpunkt D auf den Betrag r þ e1, rz Zapfenradius
während sich der Wirkabstand der Zugkraft F auf
r  e2 verringert.

Zur Gleichgewichtsbetrachtung skizziert man die


Lageskizze des Systems Rolle/Seil. Der gering-
fügige Unterschied zwischen e1 und e2 lässt es zu,
mit der Auslenkung e ¼ e1 ¼ e2 zu rechnen.
Die Rolle dreht sich beim Heben der Last mit kon-
stanter Winkelgeschwindigkeit w rechts herum.
Linksdrehend wirkt dann das Reibungsmoment
MR ¼ FR rz ¼ FN m rz ¼ ðFG þ FÞ m rz .
Lageskizze für Lastheben
Erläuterungen zum Reibungsmoment MR siehe
Abschnitt 3.4.3.1, Seite 116.

Für die Reibungsbetrachtung am Rollenbolzen S Fy ¼ 0 ¼ FG þ FN  F


oder -zapfen kann die Zugkraft F ungefähr gleich FN ¼ FG þ F
der Gewichtskraft FG gesetzt werden (F  FG ). S MðDÞ ¼ 0 ¼ FG ðr þ eÞ  Fðr  eÞ þ MR
Das Reibungsmoment wird dann MR ¼ 2 FG m rz .
FG ðr þ eÞ  Fðr  eÞ þ 2 FG m rz ¼ 0
Legt man den Momentendrehpunkt D auf die
Wirklinie der noch unbekannten Normalkraft FN Fðr  eÞ ¼ FG ðr þ e þ 2 m rz Þ
(Lagerkraft) in den Rollenmittelpunkt, so führt die r þ e þ 2 m rz
F ¼ FG
algebraische Entwicklung zu einer Gleichung für re
die Zugkraft F.
Zugkraft an der festen Rolle beim Lastheben
138 3 Reibung

Der Wirkungsgrad h ist das Verhältnis von Nutz- hf ¼


Nutzarbeit Wn
¼
FG s
arbeit Wn zur aufgewendeten Arbeit Wa. Die Nutz- aufgewendete Arbeit Wa Fs
arbeit Wn ist hier das Produkt aus der Gewichts-
FG FG
kraft FG und dem Hubweg s, also Wn ¼ FG s hf ¼ ! F¼
F hf
(Hubarbeit). Entsprechend gilt für die aufgewen-
dete Arbeit Wa ¼ Fs. Kraft- und Lastweg sind
gleich groß (s1 ¼ s2 ¼ s).

Mit den beiden Ausdrücken für die Zugkraft F ste- FG r þ e þ 2 m rz


F¼ ¼ FG
hen also zwei voneinander unabhängige Gleichun- hf re
gen mit zwei Unbekannten (F und hf) zur Ver- re Wirkungsgrad
hf ¼
fügung. Die Gleichsetzungsmethode führt hier am r þ e þ 2 m rz der festen Rolle
einfachsten zu einer Gleichung für den Wirkungs-
grad hf der festen Rolle.

Wie die Gleichung zeigt, ist der Wirkungsgrad hf Berechnungsbeispiel:


abhängig vom Rollenradius r, vom Zapfenradius Für r ¼ 200 mm, rz ¼ 30 mm und m ¼ 0,15
sowie e1 ¼ 0; e2 ¼ 0,5 mm; e3 ¼ 1 mm und
rz , von der Zapfenreibungszahl m und von der Aus-
e4 ¼ 2 mm liefert die Wirkungsgradglei-
lenkung e. Die Größen r und rz sind konstruktiv chung:
festgelegt, dagegen können Zapfenreibungszahl m hf1 ¼ 0,957  0,96 für e1 ¼ 0
und Auslenkung e nur angenommen werden. Da- hf2 ¼ 0,952  0,95 für e2 ¼ 0,5 mm
bei ist die Festlegung eines Auslenkungsbetrages hf3 ¼ 0,948  0,95 für e3 ¼ 1 mm
am schwierigsten. Eine Rechnung mit bestimmten hf4 ¼ 0,938  0,94 für e4 ¼ 2 mm
Beträgen von r, rz und m, bei e ¼ 0; 0,5 mm;
1 mm und 2 mm zeigt die geringe Abhängigkeit
des Wirkungsgrades hf vom Auslenkungsbetrag e.
Es ist daher berechtigt, mit einem Mittelwert
hf ¼ 0,95 zu rechnen.

3.4.10.2 Lose Rolle


Die Last mit der Gewichtskraft FG hängt an der
Achse der losen Rolle und verteilt sich daher auf
zwei Seilstränge. Der eine Strang ist z. B. an der
Auslegerspitze eines Drehkrans befestigt, am an-
deren Strang greift die Zugkraft F an. War bei der
festen Rolle ohne Reibungsverluste F ¼ FG , so ist
bei der losen Rolle F ¼ Fs ¼ FG /2. Die aufgewen-
dete Arbeit ist Wa ¼ Fs1, die Nutzarbeit
Wn ¼ FG s2. Ohne Reibungsverluste sind beide Be-
Lageskizze
träge gleich groß, also Fs1 ¼ FG s2. Mit F ¼ FG /2
für Lastheben
wird dann FG s1/2 ¼ FG s2, also auch s1 ¼ 2 s2. Der
Kraftweg s1 ist doppelt so groß wie der Lastweg s2.
3.4 Reibung an Maschinenteilen 139

Wie bei der festen Rolle stellt man die Gleichge- S Fy ¼ 0 ¼ Fs  FG þ F


wichtsbedingungen nach der Lageskizze auf. Auch FG ¼ Fs þ F
hier wird angenommen, dass die seitliche Auslen- 2r
zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}|fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{
kung am auf- und am ablaufenden Seilstrang S MðDÞ ¼ 0 ¼ FG ðr þ eÞ  MR þ F ðr  e þ r þ eÞ
gleich groß ist (e1 ¼ e2 ¼ e). MR ¼ FR rz ¼ FN m rz ¼ FG m rz
Den Momentendrehpunkt D legt man auf die 2Fr ¼ FG ðr þ eÞ þ FG m rz ¼ FG ðr þ e þ mrz Þ
Wirklinie der Seilkraft Fs , weil die Entwicklung FG r þ e þ mrz
der Momentengleichgewichtsbedingung dann zu F¼
2 r
einer Gleichung mit nur einer Unbekannten führt
(Zugkraft F). Zugkraft an der losen Rolle beim Lastheben

Auch bei Berücksichtigung der Reibung gilt für Wn FG s2


hl ¼ ¼
den Kraftweg s1 ¼ 2s2. Allerdings bleibt nicht W a F 2 s2
mehr F ¼ FG /2. Mit der Nutzarbeit Wn ¼ FG s2 und FG FG
der aufgewendeten Arbeit Wa ¼ Fs1 ¼ F  2 s2 er- hl ¼ ! F¼
2F 2hl
hält man wie bei der festen Rolle eine Gleichung
für den Wirkungsgrad hl der losen Rolle und daraus
eine Gleichung für die Zugkraft F.
Wie bei der festen Rolle verfügt man auch hier FG FG r þ e þ mrz
F¼ ¼
über zwei voneinander unabhängigen Gleichungen 2hl 2 r
für die Zugkraft F, die man gleichsetzen und nach r
hl ¼ Wirkungsgrad
dem Wirkungsgrad hl auflösen kann. r þ e þ mrz der losen Rolle

Ein Vergleich der beiden Gleichungen für die Wir- Zählervergleich: r > r  e
kungsgrade hl und hf zeigt, dass der Zähler in der Nennervergleich: r þ e þ mrz < r þ e þ 2 m rz
Wirkungsgradgleichung für die lose Rolle größer folglich ist
ist als der Zähler in der Gleichung für die feste hl > hf
Rolle. Dagegen ist der Nenner bei hl kleiner als
bei hf . Folglich ist der Wirkungsgrad hl der losen
Rolle größer als der Wirkungsgrad hf der festen
Rolle (hl > hf ).

Das wird rechnerisch bestätigt mit den für die feste Für r ¼ 200 mm, rz ¼ 30 mm, m ¼ 0,15 und
Rolle angenommenen Größen (siehe Seite 138). e ¼ 1 mm wird der Wirkungsgrad für die lose
Rolle:
Für praktische Rechnungen verzichtet man jedoch r
auf unterschiedliche Beträge für die Wirkungs- hl ¼
r þ e þ mrz
grade der festen und der losen Rolle. Man rechnet 200 mm
mit hf ¼ hl ¼ h ¼ 0,96 für Gleitlagerung der Rolle hl ¼
ð200 þ 1 þ 0,15  30Þ mm
und h ¼ 0,98 für Wälzlagerung.
hl ¼ 0,973 > hf ¼ 0,948
140 3 Reibung

3.4.10.3 Rollenzug
Rollenzüge sind bersetzungsmittel zwischen Last
und Kraft. Sie bestehen aus einer Kombination fes-
ter und loser Rollen, die in Flaschen (Kloben) ge-
lagert sind. Die Rollen können untereinander oder
auch nebeneinander liegen1). Das eine Seilende ist
mit einer Flasche verbunden, am anderen Ende
greift die Zugkraft F an.
Zur statischen Analyse des skizzierten Rollenzuges
beim Heben der Last wird die untere Flasche freige-
macht. Der Schnitt x  x trifft hier vier tragende
Seilstränge. Für alle Rollen soll der Wirkungsgrad
gleich groß sein (hf ¼ hl ¼ h). Mit den für feste
und lose Rollen entwickelten Gleichungen ist dann
F1 ¼ hF, F2 ¼ hF1 ¼ h2 F, F3 ¼ hF2 ¼ h3 F und Lageskizze der
F4 ¼ h4 F. Damit kann die Kräftegleichgewichts- unteren Flasche
bedingung S Fy ¼ 0 aufgestellt werden. S Fy ¼ 0 ¼ F1 þ F2 þ F3 þ F4  FG
Der Ausdruck ð1 þ h þ h2 þ h3 Þ lässt sich alge- hF þ h2 F þ h3 F þ h4 F ¼ FG
braisch vereinfachen. Es ist Fðh þ h2 þ h3 þ h4 Þ ¼ FG
1  h4
1 þ h þ h 2 þ h3 ¼ F ¼ FG
1
¼ FG
1
1h h þ h2 þ h3 þ h4 hð1 þ h þ h2 þ h3 Þ
Der Beweis lässt sich durch Polynomdivision füh- 1h 1h
ren, indem man 1  h4 durch 1  h dividiert. F ¼ FG ¼ mg
hð1  h4 Þ hð1  h4 Þ
Der spezielle Fall mit vier tragenden Seilsträngen
1h
kann leicht auf beliebige Konstruktionen mit n tra- F ¼ mg
hð1  h n Þ
genden Seilsträngen erweitert werden. Als Expo-
nent steht dann „n“ statt „4“ in der Zugkraftglei- Zugkraftgleichung für Rollenzüge
chung des Rollenzugs. mit n tragenden Seilsträngen beim
Lastheben (mg ¼ FG)
Von den „Lasten“, die mit Rollenzügen bewegt
werden sollen, ist meistens die Masse m in kg be-
kannt. Aus diesem Grund wird nach FG ¼ mg die
Zugkraftgleichung mit der Masse m geschrieben
(Fallbeschleunigung g ¼ 9,81 m/s2).
Eine Beziehung zwischen dem Kraftweg s1 und
dem Lastweg s2 lässt sich wie bei der losen Rolle
mit der Nutzarbeit Wn ¼ FG s2 und der aufgewen-
deten Arbeit Wa ¼ Fs1 herleiten. Ohne Reibungs- Wn ¼ Wa
verluste ist auch hier Wn ¼ Wa , und die Gewichts- FG s2 ¼ Fs1 (FG ¼ nF)
kraft FG ist gleich dem n-fachen der Zugkraft F nFs2 ¼ Fs1
(FG ¼ nF oder F ¼ FG /n). Beispielsweise ist bei s1 ¼ ns2
der losen Rolle FG ¼ 2F, weil n ¼ 2 tragende Weggleichung für Rollenzüge
Seilstränge vorhanden sind. mit n tragenden Seilsträngen
1)
Praktische Ausführung siehe Handbuch Maschinenbau (Abschnitt Fördertechnik)
3.4 Reibung an Maschinenteilen 141

Mit der Weggleichung s1 ¼ ns2 kann nun wie bei hr ¼


Wn FG s2 FG s2
¼ ¼
den Rollen eine Wirkungsgradgleichung für den Wa Fs1 nFs2
Rollenzug entwickelt werden. Ausgangsgleichung FG FG
ist die allgemeine Wirkungsgradgleichung hr ¼ ! F¼
nF n hr
hr ¼ Wn =Wa mit der Nutzarbeit Wn ¼ FG s2 und
der aufgewendeten Arbeit Wa ¼ Fs1 ¼ Fns2 .
Auch hier liegen wieder zwei voneinander unab- FG 1h
F¼ ¼ FG
hängige Gleichungen für die Zugkraft F vor, die n hr hð1  h n Þ
gleichgesetzt und nach dem Wirkungsgrad hr des
Wirkungsgrad hr des
Rollenzuges aufgelöst werden können. Rollenzuges für
hð1  h Þ n
Darin steht mit h der Wirkungsgrad der einzelnen hr ¼ n tragende Seilstränge
nð1  hÞ h Wirkungsgrad einer
Rolle, wobei zwischen fester und loser Rolle nicht
Rolle
unterschieden wird (hf ¼ hl ¼ h ¼ 0,96).

Die folgende Tabelle gibt Werte für den Wirkungsgrad hr in Abhängigkeit von der Anzahl n
der tragenden Seilstränge an. Obere Zeile für Gleitlagerung mit h ¼ 0,96, untere Zeile für
Wälzlagerung mit h ¼ 0,98.

n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
hr 0,960 0,941 0,922 0,904 0,886 0,869 0,852 0,836 0,820 0,804
hr 0,98 0,97 0,961 0,951 0,942 0,932 0,923 0,914 0,905 0,896

3.4.10.4 bung zum Rollenzug


Mit dem auf Seite 140 skizzierten Rollenzug soll Gegeben:
ein Werkstück von 900 kg Masse auf eine Höhe Masse m ¼ 900 kg
von 7 m gehoben werden. Anzahl der tragenden Seilstränge n ¼ 4
Lastweg s2 ¼ 7 m
Zu berechnen ist
Rollenwirkungsgrad h ¼ 0,96
a) die Zugkraft F im Seil beim Heben,
Gesucht:
b) die Länge s1 des ablaufenden Seilstrangs Zugkraft F, Ablauflänge s1

Lösung:
1h
a) Die Zugkraft F beim Lastheben wird mit der F ¼ mg
hð1  h n Þ
Zugkraftgleichung für Rollenzüge für n ¼ 4 tra-
gende Seilstränge berechnet. m 1  0,96
F ¼ 900 kg  9,81 
s2 0,96  ð1  0,964 Þ

b) nach der Weggleichung für Rollenzüge ist der kgm


F ¼ 2 442 ¼ 2 442 N
Kraftweg s1 (Ablauflänge) n mal so groß wie der s2
Lastweg s2, hier also 4-mal so groß. s1 ¼ n s2 ¼ 4  7 m ¼ 28 m
142

4 Dynamik
Formelzeichen und Einheiten1)
A m2, cm2, mm2 Flächeninhalt, Fläche
a m Beschleunigung (at Tangentialbeschleunigung, an Normalbeschleunigung)
s2
Di m, mm Trägheitsdurchmesser ¼ 2i
d m, mm Durchmesser, allgemein
E J ¼ Nm ¼ Ws Energie (Ep potenzielle Energie, Ek kinetische Energie)
F N Kraft (FT Tangentialkraft, FN Normalkraft)
FG N Gewichtskraft (FGn Normgewichtskraft)
1 1
f Frequenz, Periodenfrequenz; f ¼
s T
m
g Fallbeschleunigung (gn Normfallbeschleunigung ¼ 9,80665 m/s2)
s2
h m Fallhöhe, Höhe allgemein
i 1 bersetzungsverhältnis (bersetzung)
Di
i m, mm Trägheitsradius ¼
2
J kg m2 Trägheitsmoment, Zentrifugalmoment
k 1 Stoßzahl
l m, mm Länge allgemein
M Nm, Nmm Kraftmoment, Drehmoment
m kg Masse; m0 längenbezogene Masse in kg/m
1 1
n ¼ s1 , ¼ min1 Umdrehungsfrequenz, Drehzahl
s min
P W, kW Leistung
N N
R , Federrate a, b Winkel allgemein
m mm
1 rad
r m, mm Radius a ¼ 2 ¼ s2 Winkelbeschleunigung
s2 s
s m, mm Weglänge
h 1 Wirkungsgrad
T s Periodendauer,
Schwingungsdauer m 1 Reibungszahl l,
T N Trägheitskraft T ¼ ma Reibungszahl
t s, min, h Zeit kg kg
r , Dichte
V m3, cm3, mm3 Volumen, Rauminhalt dm3 m3
m r m, mm Krümmungsradius
v Geschwindigkeit
s
j rad Drehwinkel
W J ¼ Nm ¼ Ws Arbeit
1 rad
z 1 Anzahl der Umdrehungen w ¼ ¼ s1 Winkelgeschwindigkeit
s s

1)
siehe Fußnote Seite 1

A. Böge, Technische Mechanik, DOI 10.1007/978-3-8348-8107-6_4,


© Vieweg+Teubner Verlag |Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 143

4.1 Allgemeine Bewegungslehre

4.1.1 Größen und v, t-Diagramm, Ordnung der Bewegungen

In der Bewegungslehre entwickelt man Gleichun- Beispiel:


gen, mit denen sich die Ortsveränderung von Kör- Der Stößel einer Waagerecht-Stoßmaschine
pern und Körperpunkten beschreiben und berech- wird aus der Ruhelage heraus beschleunigt.
Die Abmessungen aller Bauteile, die diese
nen lassen. Die Ursache der Ortsveränderung, also
Bewegung in den Stößel einleiten, hängen
die einwirkenden Kräfte und Kraftmomente, wer- vom Betrag der Beschleunigung ab.
den in der Bewegungslehre nicht untersucht. Folglich muss dieser Betrag berechnet wer-
Die Bewegungslehre wird auch als Kinematik den.
bezeichnet.

Man kann Längenabschnitte und Zeitabschnitte Hinweis: Wege (Wegabschnitte) werden mit
messen. Die Länge des Weges, den ein Körper dem Buchstaben s bezeichnet (von lat. spa-
tium), Zeiten (Zeitabschnitte) mit dem Buch-
(oder ein Punkt dieses Körpers) durchläuft, nennt staben t (lat. tempus).
man „Wegabschnitt“ und benutzt dafür das Kurz- Der griechische Buchstabe Delta (D) steht für
zeichen „Ds“. Ebenso spricht man vom „Zeit- „Differenz“, weil Weg- und Zeitabschnitte
abschnitt Dt“, wenn man z. B. die Anzahl Sekun- Differenzen von Längen und Zeiten sind:
den (s) angibt, die während der Ortsveränderung Ds ¼ s2  s1 Dt ¼ t2  t1
vergangen sind. Gesprochen wird „Delta-es“ und „Delta-te“,
also nicht etwa „Delta mal s“.

Die Vorstellung wird klarer und das Verständnis Beispiel:


wird erleichtert, wenn man sich immer nur auf Bei der umlaufenden Schleifscheibe beob-
achtet man die Bewegung eines Schleif-
einen Punkt des bewegten Körpers konzentriert.
kornes am Scheibenumfang.

Wegabschnitt Ds und Zeitabschnitt Dt sind so ge- Zusammenstellung der Größen der Bewe-
nannte Basisgrößen; sie können direkt gemessen gung und ihrer Einheiten:
werden. Die zugehörigen Einheiten sind die Basis- Wegabschnitt Ds in m
einheiten Meter (Kurzzeichen m) und Sekunde Zeitabschnitt Dt in s
(Kurzzeichen s). m
Geschwindigkeit v in
Geschwindigkeit v (lat. velocitas) und Beschleuni- s
gung a (lat. acceleratio) sind die aus den Basisgrö- m
Beschleunigung a in 2
ßen abgeleiteten Größen der Bewegung. Man un- (Verzögerung) s
terscheidet daher Basisgrößen und abgeleitete
Beachte: Das Zeichen für Beschleunigung
Größen. und Verzögerung ist der Buchstabe a.
144 4 Dynamik

Die Bewegungen eines Körperpunktes kann man Beispiele:


zeitlich oder/und räumlich ordnen. Vorschubbewegungen an Werkzeugmaschi-
nen sind meist geradlinig gleichförmige
Zeitliche Ordnung (Bewegungszustand): Bewegungen.
1. gleichförmige Bewegung, Der freie Fall ohne Luftwiderstand ist eine
2. ungleichförmige Bewegung geradlinig ungleichförmige Bewegung
(beschleunigte Bewegung).
(beschleunigte oder verzögerte Bewegung).
Räumliche Ordnung (Bewegungsbahn): Ein Punkt am Umfang einer Schleifscheibe
bewegt sich krummlinig gleichförmig
1. geradlinige Bewegung, (gleichförmig auf einer Kreisbahn).
2. krummlinige Bewegung. Beim Auslaufen einer Schleifscheibe bewegt
Spezialfall der krummlinigen Bewegung ist die sich ein Schleifkorn krummlinig ungleich-
förmig (verzögert auf einer Kreisbahn).
Kreisbewegung (Bewegung auf einer Kreisbahn).

Kennzeichen der ungleichförmigen Bewegung ist Beispiele:


die Beschleunigung oder die Verzögerung. Beim Freier Fall ohne Luftwiderstand ist eine
gleichmäßig beschleunigte Bewegung, senk-
beschleunigt bewegten Körper nimmt die Ge-
rechter Wurf nach oben ist eine gleichmäßig
schwindigkeit fortwährend zu, beim verzögert verzögerte Bewegung. Der Stößel der Waa-
bewegten Körper nimmt sie laufend ab. Kurz sagt gerecht-Stoßmaschine dagegen bewegt sich
man: Bei der ungleichförmigen Bewegung ist im- ungleichmäßig beschleunigt und verzögert.
mer v 6¼ konstant.

Von besonderer Bedeutung sind die Fälle, in denen Beachte: Gleichmäßig beschleunigte (ver-
die Zu- oder Abnahme der Geschwindigkeit v in zögerte) Bewegung liegt vor, wenn die Ge-
schwindigkeit v 6¼ konstant (nicht konstant),
gleichen Zeitabschnitten Dt gleich groß bleibt die Beschleunigung (Verzögerung) dagegen
(konstante Zu- oder Abnahme). Man spricht dann a ¼ konstant ist.
von einer gleichmäßig beschleunigten oder ver- Beispiel: freier Fall und senkrechter Wurf.
zögerten Bewegung.

Die zeitliche Ordnung von Bewegungen lässt sich


am besten im Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm
(v, t-Diagramm) erkennen:
ber der Zeitachse t wird von links nach rechts
fortschreitend die Geschwindigkeit v aufgetragen.
Man unterscheidet drei Fälle und benutzt als Kri-
terium die Veränderung von Geschwindigkeit v
und Beschleunigung oder Verzögerung a:
 v, t-Diagramm für gleichförmige und
v ¼ konstant
a¼0
gleichf örmige Bewegung  ungleichförmige Bewegung

v 6¼ konstant
ungleichf örmige Bewegung `
a 6¼ 0

v 6¼ konstant gleichmäßig beschleunigte
a ¼ konstant ðverzögerteÞ Bewegung ´
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 145

4.1.2 bungen mit dem v, t-Diagramm


1. Das v, t-Diagramm für den freien Fall ohne
Luftwiderstand soll skizziert werden:
Der freie Fall ist eine gleichmäßig beschleunigte
Bewegung, denn die Beschleunigung ist konstant.
Sie heißt Fallbeschleunigung (g ¼ 9,81 m/s2). Die
Geschwindigkeit nimmt in jeder Zeiteinheit um
den gleichen Betrag Dv ¼ konstant zu. Die v-Linie v, t-Diagramm des freien Falls (v 6¼ konstant;
ist also eine ansteigende Gerade. Der freie Fall mit a ¼ g ¼ konstant; g ¼ 9,81 m/s2)
Luftwiderstand wird im Abschnitt 4.1.6 behandelt
(Seite 156).

2. Das v, t-Diagramm für den senkrechten Wurf Beachte: Wird nichts anderes gesagt, sollen
nach oben ohne Luftwiderstand mit anschließen- diese Bewegungsarten ohne Luftwiderstand
behandelt werden.
dem freien Fall soll skizziert werden:
Beim senkrechten Wurf nach oben ist die Verzöge-
rung ebenso groß wie die Beschleunigung wäh-
rend des freien Falls (g ¼ 9,81 m/s2), und sie
bleibt auch konstant. Der senkrechte Wurf ist dem-
nach nichts anderes als der „umgekehrt“ betrach-
tete freie Fall. Anfangsgeschwindigkeit v0 und
Endgeschwindigkeit vt sind daher gleich groß. v0
ist die Geschwindigkeit zur Zeit t ¼ 0, vt ist die v, t-Diagramm des senkrechten Wurfs nach
Geschwindigkeit bei der Rückkehr zur Abwurf- oben mit anschließendem freiem Fall
stelle. Die v-Linie schneidet die t-Achse. Von dort (v 6¼ konstant; a ¼ g ¼ konstant)
an hat die Geschwindigkeit entgegengesetzten
Richtungssinn.

3. Das v, t-Diagramm für den senkrechten Wurf


nach unten soll skizziert werden:
Wie beim freien Fall (bung 1.) ist die v-Linie
eine ansteigende Gerade. Da der Körper schon
eine Anfangsgeschwindigkeit v0 besitzt, wird die
Gerade um den Betrag von v0 parallel verschoben
eingezeichnet. Nach dem Zeitabschnitt Dt besitzt
der Körper die Endgeschwindigkeit vt , die um die
Geschwindigkeitszunahme Dv ¼ vt  v0 größer ist
als v0. v, t-Diagramm des senkrechten Wurfs nach
unten (v 6¼ konstant; a ¼ g ¼ konstant)
Der Bewegungsablauf vor dem Erreichen der An-
fangsgeschwindigkeit v0 wurde nicht eingetragen.
146 4 Dynamik

4. Das v, t-Diagramm der Stößelbewegung einer


Waagerecht-Stoßmaschine soll skizziert werden:
Der Stößel bewegt sich ungleichförmig, denn er
muss erst beschleunigt und dann verzögert werden
(Anfangs- und Endgeschwindigkeit sind null). Im
Unterschied zum freien Fall ist diese ungleich-
förmige Bewegung jedoch nicht gleichmäßig be- v, t-Diagramm eines Stößelhubes der
schleunigt oder verzögert, sondern ungleichmäßig. Waagerechtstoßmaschine
Es ist also a 6¼ konstant. Der Größtwert der Ge- (v 6¼ konstant; a 6¼ konstant)
schwindigkeit liegt in Hubmitte (vmax).

5. Ein Körper wird aus der Ruhelage heraus


während Dt1 ¼ 5 s gleichmäßig beschleunigt und
erreicht die Geschwindigkeit v ¼ 12 m/s, die er
während Dt2 ¼ 10 s beibehält. Anschließend wird
die Bewegung während Dt3 ¼ 2,5 s gleichmäßig
bis zur Ruhelage verzögert.
Das v, t-Diagramm des Bewegungsvorganges ist
v, t-Diagramm
maßstäblich zu zeichnen und daraus das Beschleu-
nigungs-Zeit-Diagramm (a, t-Diagramm) zu ent- Beachte: Die v-Linien sind „idealisierte“
wickeln: Kurven. Kurvenknicke als bergänge sind in
Im v, t-Diagramm ist die v-Linie während des Zeit- der Praxis nicht möglich.
abschnitts Dt3 steiler geneigt als während des Zeit-
abschnitts Dt1 (a2 > a1 ).

Auch wenn man die Beschleunigung a1, a3 noch


nicht berechnen kann, sagt die Tatsache
Dt1 ¼ 2 Dt3 , dass a3 ¼ 2a1 sein wird. Während
des Zeitabschnitts Dt2 ist keine Beschleunigung
vorhanden (a2 ¼ 0).
Aus dem v, t-Diagramm entwickeltes
a, t-Diagramm

6. Das v, t-Diagramm für die Bewegung eines


Schleifkorns soll skizziert werden, wenn die
Schleifscheibe nach dem Abschalten des Antriebs
gleichmäßig verzögert ausläuft:
Die v-Linie ist eine von v0 bis auf vt ¼ 0 abfal-
v, t-Diagramm für eine auslaufende Schleif-
lende Gerade. Eine Gerade deshalb, weil gleich- scheibe
mäßige Verzögerung vorausgesetzt wurde. (v 6¼ konstant; a ¼ konstant)

Aufgaben Nr. 400–404


4.1 Allgemeine Bewegungslehre 147

4.1.3 Gesetze und Diagramme der gleichförmigen Bewegung,


Geschwindigkeitsbegriff
Die folgenden Gesetzmäßigkeiten gelten unabhängig von der Bahn des Körperpunktes, also
für geradlinige und krummlinige Bewegungen. Zur Vereinfachung stellt man sich erst einmal
eine gerade Bahn vor.
Man beobachtet die Bewegung des Werkzeugträ- Beispiel:
gers einer Drehmaschine bei eingeschaltetem Man kann feststellen, dass sich der Fräs-
maschinentisch nach jeweils 10 s um 30 mm
Längsvorschub, oder die Bewegung des Tisches
verschoben hat.
einer Fräsmaschine. Mit Bandmaß und Stoppuhr
Der Zeitabschnitt beträgt Dt ¼ 10 s.
kann man feststellen, dass sich Werkzeugträger oder Der Wegabschnitt beträgt Ds ¼ 30 mm.
Tisch in gleichen Zeitabschnitten Dt immer um den
gleichen Wegabschnitt Ds verschoben haben.
Das ist das Kennzeichen der gleichförmigen Be-
wegung:
Exakt gleichförmig ist eine Bewegung nur
Ein Körper oder Körperpunkt bewegt sich dann dann, wenn auch in beliebig kleinen Zeit-
gleichförmig, wenn er in gleichen, beliebig abschnitten, z. B. in jeder millionstel Sekun-
kleinen Zeitabschnitten Dt immer gleiche Weg- de, die durchlaufenen Wegabschnitte gleich
groß bleiben.
abschnitte Ds zurücklegt.
Dividiert man den durchlaufenen Wegabschnitt Ds
durch den zugehörigen Zeitabschnitt Dt, dann er-
hält man die Geschwindigkeit v:
v Ds Dt
Die Geschwindigkeit v eines gleichförmig be- Ds

wegten Körpers ist der Quotient aus Weg- und Dt m/s m s
Zeitabschnitt. Grundgleichung der
Die Geschwindigkeit ist ein Vektor; mehrere gleichförmigen Bewegung
Geschwindigkeiten dürfen also nur geo-
metrisch addiert werden.

Bewegt sich ein Körper nicht gleichförmig, erhält Beispiel:


man mit der Definitionsgleichung der Geschwin- Der Stößel einer Waagerecht-Stoßmaschine
digkeit v ¼ Ds=Dt seine Durchschnittsgeschwin- durchläuft einen Hub von 0,6 m in 1,5 s.
digkeit oder mittlere Geschwindigkeit vm . Dann ist
Ds 0,6 m m m m
vm ¼ ¼ ¼ 0,4 ¼ 0,4 ¼ 24
Dt 1,5 s s 1 min
min
60

Die Einheit für die Geschwindigkeit v ergibt sich ðsÞ Weg-Einheit


aus ihrer Definitionsgleichung. Man braucht also ðvÞ ¼ ¼
ðtÞ Zeit-Einheit
nur für die rechts vom Gleichheitszeichen stehen-
den Größen die Einheiten einzusetzen. Die Klam- Beispiele:
mern sollen darauf hinweisen, dass nur die Einheit ðsÞ m ðsÞ mm
ðvÞ ¼ ¼ ¼ ms1 ; ðvÞ ¼ ¼
der Größe benutzt werden soll. ðtÞ s ðtÞ min
148 4 Dynamik

Die Einheiten Meter (m) und Sekunde (s) sind km 103 m 1 m


1 ¼1 ¼
gesetzliche Basiseinheiten. h 3,6  103 s 3,6 s
Zur Umrechnung von m/s in km/h oder umgekehrt
km 1 m
braucht man nur 1 km ¼ 1000 m ¼ 103 m und 1 ¼
h 3,6 s
1 h ¼ 3 600 s ¼ 3,6  103 s einzusetzen. Umrech- Umrechnungs-
m km beziehung
nungszahl für diesen Fall ist demnach 3,6. 1 ¼ 3,6
s h

Bewegungsabläufe werden leichter überschaubar, Hinweis: Auf der waagerechten Achse trägt
wenn man sie zeichnerisch im rechtwinkligen man immer die Zeit t auf. Die vertikale Achse
trägt entweder den Weg s, die Geschwindig-
Achsenkreuz erfassen. Auch im einfachen Fall der keit v oder die Beschleunigung a:
gleichförmigen Bewegung erkennt man schon Weg-Zeit-Diagramm (s, t-Diagramm),
Gesetzmäßigkeiten, die später bei der ungleichför- Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm
migen Bewegung helfen, schwierigere Aufgaben (v, t-Diagramm),
zu lösen. Das gilt vor allem für das Geschwindig- Beschleunigung-Zeit-Diagramm
keit-Zeit-Diagramm (v, t-Diagramm). (a, t-Diagramm).

Im Weg-Zeit-Diagramm erhält man bei gleichför-


miger Bewegung für die Weglinie eine ansteigende
Gerade, weil in gleichen Zeitabschnitten (z. B.
Dt ¼ 1 s) gleiche Wegabschnitte zurückgelegt
werden (z. B. Ds ¼ 5 m).
Eine steilere Gerade würde zeigen, dass der Körper
in gleichen Zeitabschnitten Dt größere Weg-
abschnitte Ds durchläuft, das heißt, die Geschwin-
digkeit v wäre größer.
s, t-Diagramm der gleichförmigen Bewegung

Die Weg-Linie im s, t-Diagramm ist immer die


Hypotenuse eines rechtwinkligen Dreiecks, mit Dt
und Ds als Katheten. Man erkennt:

Der Tangens des Neigungswinkels a der Ds


tan a ¼
b v¼ ¼ konstant
Weg-Linie entspricht dem Zahlenwert der Dt
Geschwindigkeit v (tan a ¼
b v).

Man darf nicht schreiben v ¼ tan a, sondern nur Beispiel:


m
v¼b tan a (v entspricht tan a), denn es handelt v1 ¼ 0,5 b tan a1 ; a1 ¼ arctan 0,5 ¼ 26,6
¼
s
sich um Größen verschiedener Art, wie schon die
Dieser Winkel tritt im s, t-Diagramm aber nur
verschiedenen Einheiten zeigen. v besitzt die Ein-
dann auf, wenn auf den beiden Achsen die
heit m/s, der Tangens eines Winkels dagegen die Länge für eine Zeiteinheit und für eine Weg-
Einheit Eins (Verhältnisgröße aus zwei Längen). einheit gleich ist (gleicher Maßstab).
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 149

Im Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm erhält man Geschwindigkeits-Linie


5

Geschwindigkeit v in m/s
bei gleichförmiger Bewegung für die Geschwin-
4
digkeits-Linie eine zur t-Achse parallele Gerade,
3
weil zu jedem Zeitpunkt die Geschwindigkeit v Fläche A = v Dt = Weg Ds v
2
gleich groß ist (v ¼ konstant). Die Geschwindig-
1
keits-Linie begrenzt mit Dt und v eine Rechteck- 0
fläche A, deren Inhalt sich aus dem Produkt v Dt 0 1 2 3 4 5
Zeit t in s
ergibt. Das ist aber zugleich der von einem Körper
Dt
mit der Geschwindigkeit v durchlaufene Weg,
denn aus v ¼ Ds=Dt wird Ds ¼ v Dt: v, t-Diagramm der gleichförmigen Bewegung

Die Fläche A unter der Geschwindigkeitslinie Fläche A ¼


b Weg Ds ¼ v Dt
im v, t-Diagramm entspricht dem Wegabschnitt
Ds (A ¼ b Ds). Beachte: Fläche A ¼b Wegabschnitt Ds gilt
immer. Daher skizziert man grundsätzlich
Kurz: Diagrammfläche ¼b Wegabschnitt. zuerst das v, t-Diagramm für den Bewegungs-
vorgang.

Im Beschleunigung-Zeit-Diagramm erhält man bei


gleichförmiger Bewegung für die Beschleuni-
gungslinie eine auf der t-Achse liegende Gerade,
weil zu jedem Zeitpunkt die Beschleunigung
a ¼ 0 ist. Das muss so sein, weil v ¼ konstant
voraussetzt, dass sich der Körper weder beschleu-
nigt noch verzögert. Das a, t-Diagramm hat daher
nur bei beschleunigter (verzögerter) Bewegung
a, t-Diagramm der gleichförmigen Bewegung
Bedeutung.

Aufgaben Nr. 405–416

4.1.4 Gesetze und Diagramme der gleichmäßig beschleunigten (verzögerten)


Bewegung, Beschleunigungsbegriff
Wird ein Körper beschleunigt oder verzögert (Auto Beachte: Die gleichmäßig beschleunigte oder
beim Anfahren oder Bremsen), dann ändert sich verzögerte Bewegung ist der wichtigste Son-
derfall der ungleichförmigen Bewegung.
seine Geschwindigkeit. Es ist also v 6¼ konstant,
Da die folgenden Gesetze sowohl für die be-
im Gegensatz zur gleichförmigen Bewegung. Da- schleunigte als auch für die verzögerte Bewe-
her darf man nicht mit v ¼ Ds=Dt rechnen, weil gung gelten, spricht man im allgemeinen Fall
man damit nur die „gedachte“ mittlere Geschwin- nur von einer beschleunigten Bewegung.
digkeit erhält (Durchschnittsgeschwindigkeit). In
Anlehnung an die Definition der gleichförmigen
Bewegung muss hier gesagt werden:
150 4 Dynamik

Annähernd genau erhält man die „Momen-


Ein Körper oder Körperpunkt bewegt sich dann tangeschwindigkeit v“, wenn man den Weg-
ungleichförmig, wenn er in gleichen beliebig abschnitt Ds für einen außerordentlich klei-
kleinen Zeitabschnitten Dt ungleiche Weg- nen Zeitabschnitt Dt misst.
abschnitte Ds zurücklegt. Zum Beispiel ist für Ds ¼ 5  106 m
und Dt ¼ 2  106 s:
v ¼ Ds=Dt ergibt nur die mittlere Geschwin-
digkeit. Ds 5  106 m m
v¼ ¼ ¼ 2,5
Dt 2  106 s s

Ein anschauliches Beispiel einer ungleichförmigen


Bewegung ist neben der Bewegung des Stößels
der Waagerecht-Stoßmaschine die Bewegung des
Kolbens im Zylinder des Verbrennungsmotors.
Beide Bewegungen sind sogar noch ungleich-
mäßig beschleunigt und verzögert.
In gleichen Zeitabschnitten, gekennzeichnet durch
den gleichförmig umlaufenden Kurbelzapfen, legt
der Kolben in der Nähe der Totpunkte nur kleine
Wegabschnitte zurück. Dazwischen legt der Kol-
ben in gleichen Zeitabschnitten größere Weg-
abschnitte zurück. An den Umkehrpunkten (Tot- Bewegung
punkten) steht der Kolben einen Augenblick still, des Kolbens
seine Geschwindigkeit ist dann null. im Zylinder

Wie Ds und Dt ist auch Dv eine Differenz,


Kennzeichen der beschleunigten oder ver- nämlich die Differenz zweier Momentan-
zögerten Bewegung (der ungleichförmigen geschwindigkeiten, z. B.
Bewegung) ist die Zu- oder Abnahme der Dv ¼ v2  v1 oder Dv ¼ vt  v0 .
Geschwindigkeit v, also eine Geschwindig-
keitsänderung Dv.

Ist die Bewegung gleichmäßig beschleunigt (ver-


zögert), dann ist die Geschwindigkeitsänderung
gleichbleibend (Dv ¼ konstant). Daher muss die
Geschwindigkeitslinie im v, t-Diagramm eine an-
steigende oder abfallende Gerade sein. Wird ein
Körper aus der Ruhelage heraus gleichmäßig be-
schleunigt, so dass er nach Dt ¼ 6 s eine Momen-
tangeschwindigkeit vt ¼ 9 m=s besitzt, dann
beträgt seine Geschwindigkeitszunahme in jeder Beschleunigungsbegriff, dargestellt im
Sekunde Dv ¼ 1,5 m=s. v, t-Diagramm
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 151

Offenbar ist der Quotient aus der Geschwindig-


keitszunahme und dem zugehörigen Zeitabschnitt
ein Maß dafür, wie schnell eine bestimmte
Momentangeschwindigkeit erreicht wird:

Die Beschleunigung a eines gleichmäßig be- Geschwindigkeitsänderung Dv



schleunigten (verzögerten) Körpers ist der Quo- zugehöriger Zeitabschnitt Dt
tient aus der Geschwindigkeitsänderung Dv
a Dv Dt
und dem zugehörigen Zeitabschnitt Dt. Die Be- Dv
a¼ m m s
schleunigung ist ein Vektor; mehrere Beschleu- Dt
s2 s
nigungen dürfen also nur geometrisch addiert
werden. Grundgleichung der gleichmäßig beschleu-
nigten (verzögerten) Bewegung
Gleichmäßig beschleunigt oder verzögert heißt,
dass die Beschleunigung oder Verzögerung kon-
stant bleibt (a ¼ konstant). Im a, t-Diagramm muss
die Beschleunigungslinie eine zur t-Achse parallele
Gerade sein, so wie die Geschwindigkeitslinie im a, t-Diagramm der gleichmäßig
v, t-Diagramm bei gleichförmiger Bewegung. beschleunigten Bewegung
m
Die Einheit für die Beschleunigung a ergibt sich in ðvÞ m
gewohnter Weise aus der Definitionsgleichung für ðaÞ ¼ ¼ s ¼ 2 ¼ ms2
ðtÞ s s
die Größe. Mit den gesetzlichen Basiseinheiten
Meter (m) und Sekunde (s) erhält man als Einheit
das „Meter je Sekundequadrat“.
Man möchte nun nachweisen, dass im Hinblick v
auf die Fläche unter der Geschwindigkeits-Linie
im v, t-Diagramm das Gleiche gilt wie für die

vt = 2 vm
gleichförmige Bewegung:
Die Geschwindigkeit v ändert sich von v0 ¼ 0 am
Anfang, auf vt am Ende des Zeitabschnittes Dt.
Weil die Geschwindigkeitsänderung konstant ist, A = Ds =
v0 + vt
Dt
vm

2
ergibt sich die mittlere Geschwindigkeit zu
vm ¼ ðv0 þ vt Þ=2 ¼ vt =2, und der zurückgelegte v0 = 0
0
Weg zu Ds ¼ vm Dt ¼ vt Dt=2. Das entspricht Dt t

aber auch dem Flächeninhalt der Dreiecksfläche Mittlere Geschwindigkeit vm


unter der v-Linie:

In jedem v, t-Diagramm entspricht die Fläche A Fläche A ¼


b Weg Ds
unter der Geschwindigkeitslinie dem Weg- Gilt für jede Bewegung
abschnitt Ds (A ¼b Ds).
Beachte: Man braucht nur die Grund-
Mit dieser Erkenntnis kann man nun einen gleichung a ¼ Dv=Dt im Kopf zu haben;
alle anderen Gleichungen können aus dem
Lösungsplan entwickeln, der alle zur Lösung er- v, t-Diagramm abgelesen werden.
forderlichen Gleichungen liefert.
152 4 Dynamik

4.1.5 Arbeitsplan zur gleichmäßig beschleunigten oder verzögerten Bewegung


v; t-Diagramm aufzeichnen
Man muss sich klar sein, ob die Bewegung 1. Schritt
beschleunigt (ansteigende v-Linie) oder verzögert
v
ist (fallende v-Linie), und ob die Bewegung aus
dem Ruhezustand heraus erfolgt oder bis zur ie

Dv
v-Lin
Ruhestellung verläuft. Danach skizziert man das
v, t-Diagramm (unmaßstäblich).

vt
v0 + vt
A = Ds = Dt

v0
Als Beispiel betrachtet man eine gleichmäßig be- 2

schleunigte Bewegung mit der Anfangsgeschwin-


digkeit (v0 6¼ 0). 0 Dt t

Grundgleichung aufstellen
Ausgangsgleichung ist immer die Definitions- 2. Schritt
gleichung für die Beschleunigung a ¼ Dv=Dt. Dv vt  v0
a¼ ¼
Auch die erweiterte Form mit den speziellen Be- Dt Dt
zeichnungen aus dem v, t-Diagramm wird auf-
geschrieben: hier also mit Dv ¼ vt  v0 .
Weggleichungen aufstellen 3. Schritt
Man weiß, dass die Fläche A unter der v-Linie v0 þ vt
Ds ¼ Dt (Trapezfläche)
dem Wegabschnitt Ds entspricht. Je nach Flächen- 2
Dv Dt
form (hier Trapez) entwickelt man mit den ein- Ds ¼ v0 Dt þ ; Dv ¼ vt  v0
2
getragenen Bezeichnungen Gleichungen für Ds, (Rechteckfläche þ Dreieckfläche)
zunächst ohne Rücksicht darauf, ob für die spe-
Dv Dt
zielle Aufgabenstellung alle Gleichungen ge- Ds ¼ vt Dt  ; Dv ¼ vt  v0
2
braucht werden: In der Praxis muss man häufig (Rechteckfläche  Dreieckfläche)
alle Größen der Bewegung bestimmen.
Gleichungen auswerten 4. Schritt
Grundgleichung und Weggleichungen bilden ein vt  v0
Gleichungssystem mit mehreren Unbekannten. In a¼ ) vt ¼ v0 þ a Dt (Grundgleichung)
Dt
der Regel werden zwei Unbekannte gesucht. Es v0 þ vt 2 Ds
Ds ¼ Dt ) vt ¼  v0
genügen dann meistens die Grundgleichung und 2 Dt
eine der Weggleichungen zur Lösung. (erste Weggleichung)
Hier nimmt man an, es sei Dt ¼ f ðv0 , a, DsÞ1) ge- 2 Ds
v0 þ a Dt ¼  v0
sucht, also v0 , a, Ds gegeben und der Zeitabschnitt Dt
Dt die gesuchte Größe. Benutzt man die Gleich- ðDtÞ2 þ
2v0
Dt 
2Ds
¼0
setzungsmethode, kann man sowohl die Grund- a a
gleichung als auch die erste Weggleichung nach vt rffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
v0 v0 2 2 Ds
auflösen, beide Gleichungen gleichsetzen und auf Dt1;2 ¼   þ
a a a
gewohnte Weise weiterentwickeln. Als Ergebnis
erhält man eine gemischt-quadratische Gleichung. Dt ¼ f ðv0 , a, DsÞ 1)

1)
Die Schreibweise Dt ¼ f ðv0 , a, DsÞ heißt: Dt ist eine Funktion von v0 , a, Ds ðist abhängig von v0 , a, DsÞ
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 153

Tabelle 4.1 Gleichmäßig beschleunigte geradlinige Bewegung


Die Gleichungen gelten auch für den freien Fall ohne Luftwiderstand: Für die Beschleunigung a wird die
Fallbeschleunigung g ¼ 9,81 m/s2 eingesetzt. Die Normfallbeschleunigung beträgt gn ¼ 9,80665 m/s2.
Alle Aufgaben des Buches wurden mit g ¼ 9,81 m/s2 gerechnet.

Die Gleichungen dieser Tabelle v v


gelten in Verbindung mit den
Bezeichnungen der neben- inie
v-L

Δv
e
ini
stehenden v, t-Diagramme v-L

vt
vt
v0 + vt
vt Δt Δs = Δt

v0
Δs = 2
2
Einheiten 0
Δt t 0 Δt t

Ds Dt v0 , vt a, g
Beschleunigte Bewegung Beschleunigte Bewegung
m s m m
ohne Anfangsgeschwindig- mit Anfangsgeschwindig-
s s2 keit (v0 ¼ 0) keit (v0 6¼ 0)

Beschleunigung a Geschwindigkeitszunahme Dv m
a¼ in 2
(Definition) Zeitabschnitt Dt s

Beschleunigung a vt vt 2 2 Ds
(bei v0 ¼ 0) a¼ ¼ ¼
Dt 2 Ds ðDtÞ2

Beschleunigung a vt  v0 vt 2  v0 2
(bei v0 6¼ 0) a¼ ¼
Dt 2 Ds
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Endgeschwindigkeit vt vt ¼ a Dt ¼ 2a Ds
(bei v0 ¼ 0)

Endgeschwindigkeit vt vt ¼ v0 þ Dv ¼ v0 þ a Dt
(bei v0 6¼ 0) pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
vt ¼ v0 2 þ 2a Ds

Wegabschnitt Ds vt Dt aðDtÞ2 vt 2
(bei v0 ¼ 0) Ds ¼ ¼ ¼
2 2 2a

Wegabschnitt Ds v0 þ vt aðDtÞ2
(bei v0 6¼ 0) Ds ¼ Dt ¼ v0 Dt þ
2 2
vt 2  v0 2
Ds ¼
2a
rffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Zeitabschnitt Dt vt 2 Ds
(bei v0 ¼ 0) Dt ¼ ¼
a a
r
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Zeitabschnitt Dt vt  v0 v0 v0 2 2 Ds
(bei v0 6¼ 0) Dt ¼ ¼  þ
a a a a
154 4 Dynamik

Tabelle 4.2 Gleichmäßig verzögerte geradlinige Bewegung


Die Gleichungen gelten auch für den senkrechten Wurf nach oben ohne Luftwiderstand: Für die Verzögerung a
wird die Fallbeschleunigung g ¼ 9,81 m/s2 eingesetzt. Die Normfallbeschleunigung beträgt gn ¼ 9,80665 m/s2.
Alle Aufgaben des Buches wurden mit g ¼ 9,81 m/s2 gerechnet.

Die Gleichungen dieser Tabelle v v


gelten in Verbindung mit den v-L
inie

Δv
Bezeichnungen der neben-

v-
Li
stehenden v, t-Diagramme

v0

v0
ni
e
v0 + vt
v0 Δt Δs = Δt
Δs = 2

vt
2
Einheiten 0 Δt t
t 0 Δt
Ds Dt v0 , vt a, g
m m verzögerte Bewegung verzögerte Bewegung
m s ohne Endgeschwindig- mit Endgeschwindig-
s s2
keit (vt ¼ 0) keit (vt 6¼ 0)

Verzögerung a Geschwindigkeitsabnahme Dv m
a¼ in 2
(Definition) Zeitabschnitt Dt s

Verzögerung a v0 v0 2 2 Ds
(bei vt ¼ 0) a¼ ¼ ¼
Dt 2 Ds ðDtÞ2

Verzögerung a v0  vt v0 2  vt 2
(bei vt 6¼ 0) a¼ ¼
Dt 2 Ds
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Anfangsgeschwindigkeit v0 v0 ¼ a Dt ¼ 2a Ds
(bei vt ¼ 0)

vt ¼ v0  Dv ¼ v0  a Dt
Endgeschwindigkeit vt pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
vt ¼ v0 2  2a Ds

Wegabschnitt Ds v0 Dt aðDtÞ2 v0 2
(bei vt ¼ 0) Ds ¼ ¼ ¼
2 2 2a

v0 þ vt aðDtÞ2
Ds ¼ Dt ¼ v0 Dt 
Wegabschnitt Ds 2 2
(bei vt 6¼ 0) v0 2  vt 2
Ds ¼
2a
rffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Zeitabschnitt Dt v0 2 Ds
(bei vt ¼ 0) Dt ¼ ¼
a a
rffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
v 2 2 Ds
Zeitabschnitt Dt v0  vt v0 0
(bei vt 6¼ 0) Dt ¼ ¼  
a a a a
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 155

Lehrbeispiele: v,t-Diagramm v
Wagen B

Aufgabenstellung: Δs = 20 m

Δv
Wa
Zwei Wagen A und B fahren mit einer Geschwindigkeit ge
nA
von 75 km/h im Abstand von 20 m hintereinander. Der

v1
vordere Wagen A bremst plötzlich mit einer Verzögerung
von 3,5 m/s2.

v2
Wie viele Sekunden nach dem Bremsen von A fährt B auf?
Wie groß ist dann die Geschwindigkeit des Wagens A? Δt t

Lösung:
Das v, t-Diagramm zeigt die Bewegungen als Geraden. Die Flächen darunter entsprechen den zurück-
gelegten Wegen. Im Zeitpunkt t des Einholens hat B einen 20 m längeren Weg als A zurückgelegt, dann ist
der Abstand auf null gesunken. Diesem Weg Ds ¼ 20 m entspricht die schraffierte Diagrammfläche.
Dv Dt Dv
Ds ¼ a¼ ) Dv ¼ a Dt eingesetzt
2 Dt
a Dt Dt aðDtÞ2
Ds ¼ ¼
2 2
rffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi vffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
u
2 Ds u2  20 m pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Dt ¼ ¼t m ¼ 11,43 s ¼ 3,38 s
2
a 3,5 2
s
m m m km
v2 ¼ v1  a Dt ¼ 20,83  3,5 2  3,38 s ¼ 9,0 ¼ 32,4
s s s h

v
Δt

Aufgabenstellung:
W

Zwei Wagen A und B fahren im Abstand von 5 m mit der


ag
en

gleichen Geschwindigkeit von 36 km/h hintereinander. Δs=5m


v
A

W
ag

Der vordere Wagen A bremst plötzlich. Wie groß darf die


en

Reaktionszeit Dt beim Fahrer des Wagens B höchstens sein,


B

damit er nicht auffährt? Die Bremsverzögerung ist für beide


Wagen gleich. Δt t

Lösung:
Das v , t-Diagramm zeigt, dass B bis zum Stillstand einen längeren Weg zurücklegt als A. Der Unterschied
darf nicht mehr als 5 m betragen. Dieser Wegdifferenz Ds ¼ 5 m entspricht die schraffierte Diagramm-
fläche.

Ds ¼ v Dt ¼ 5 m

Ds 5m
Dt ¼ ¼ m ¼ 0,5 s
v 10
s

Der Betrag der Bremsverzögerung hat keinen Einfluss auf die Größe der schraffierten Fläche und damit
auch nicht auf die Reaktionszeit Dt, solange für beide Wagen die Bremsverzögerung gleich groß ist.
156 4 Dynamik

4.1.6 Freier Fall und Luftwiderstand


Bei der Behandlung des freien Falls im Unterricht tritt immer die Frage auf, welchen Einfluss
der Luftwiderstand auf den Bewegungsablauf hat.
Bislang war es kaum üblich, neben den physikalischen (Widerstandsbeiwert, Geschwindigkeit)
auch die mathematischen Zusammenhänge näher zu erläutern und Berechnungen durchzufüh-
ren. Mit den Rechnern lassen sich heute die Berechnungsgleichungen leicht auswerten. Aus
diesem Grund wird der freie Fall mit Luftwiderstand ausführlicher behandelt.

4.1.6.1 Freier Fall ohne Luftwiderstand


Fällt ein Körper im Vakuum frei abwärts, z. B. in Beachte:
einer luftleer gepumpten Glasröhre, dann wirkt auf Die Fallbeschleunigung g wird mit zuneh-
mendem Abstand des Körpers vom Erd-
ihn allein die Schwerkraft FG (Gewichtskraft).
mittelpunkt kleiner.
Alle Körper fallen dann gleich schnell. Sie werden In Erdnähe gilt die Normfallbeschleunigung
mit der Fallbeschleunigung g gleichmäßig be- g ¼ 9,80665 m/s2. In der Technik wird mit
schleunigt, beim senkrechten Wurf nach oben g ¼ 9,81 m/s2 gerechnet.
mit g gleichmäßig verzögert.

Für den freien Fall und für den senkrechten Wurf Beispiel:
gelten die Gesetze der gleichmäßig beschleunigten Für die Endgeschwindigkeit vt eines frei
fallenden Körpers gilt nach Tabelle 4.1 mit
(verzögerten) Bewegung und damit auch die Glei-
a ¼ g:
chungen und v, t-Diagramme in den Tabellen 4.1
vt ¼ g Dt (Dt Zeitabschnitt)
und 4.2 (Seite 153, 154).

4.1.6.2 Luftwiderstand Fw
Auf jeden in ruhender Luft bewegten Körper, z. B. cw  rL  Ap 2
auf ein fahrendes Auto, wirkt unter anderem auch Fw ¼ v Luftwiderstand
2
der Luftwiderstand Fw bremsend.

Versuche haben ergeben, dass der Luftwiderstand Beispiele für den Luftwiderstandsbeiwert:
quadratisch mit der Geschwindigkeit v des Körpers cw ¼ 0,2 für Kugeln
wächst. Er nimmt linear zu mit der Luftdichte rL cw ¼ 0,3 . . . 0,4 für Pkw
und mit dem Anströmquerschnitt Ap des Körpers Dichte rL ¼ 1,19 kg/m3 bei 20  C und
Luftdruck 1000 mbar.
(Projektionsfläche). Außerdem beeinflusst die
Körperform den Luftwiderstand. Dieser Einfluss
wird durch den Luftwiderstandsbeiwert cw berück-
sichtigt.
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 157

4.1.6.3 Freier Fall mit Luftwiderstand


Auf den frei fallenden Körper wirkt die Gewichts- FG ¼ Fw
kraft FG lotrecht nach unten. Entgegengesetzt dazu cw rL Ap 2
mg ¼ vs
wirkt der Luftwiderstand Fw. Dadurch verringert 2
sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
sich die Geschwindigkeitszunahme des Körpers 2mg
immer mehr, bis der Gleichgewichtszustand mit vs ¼ (1)
cw rL Ap
Fw ¼ FG erreicht ist und die Geschwindigkeit
v ¼ konstant bleibt. Stationäre Sinkgeschwindigkeit
Der Körper hat dann die stationäre Sinkgeschwin-
vs m g rL Ap cw
digkeit vs erreicht.
m m kg
kg m2 1
s s2 m3

Mit Hilfe der Gleichgewichtsbetrachtungen nach


d’Alembert (siehe Seite 194) findet man eine Glei- Nach d’Alembert
chung für den momentanen Bewegungszustand freigemachter Körper
des fallenden Körpers im beliebigen Zeitpunkt (t). beim Fallen.
vðtÞ ist die Fallgeschwin-
Solange der Körper beschleunigt fällt (a > 0), digkeit im Zeitpunkt (t).
wirkt in Richtung des Luftwiderstandes Fw auch S Fy ¼ 0 ! T þ Fw  FG ¼ 0; T ¼ ma
die d’Alembert’sche Trägheitskraft T. Es gilt die ma þ Fw  mg ¼ 0j: m
Gleichgewichtsbedingung S Fy ¼ 0 unter Ein-
schluss der Trägheitskraft T ¼ ma. aþ
Fw
g¼0 (2)
m

Aus Gleichung (2) lässt sich über eine Differenzial-


t vðtÞ, vs t, ts
gleichung eine Berechnungsgleichung für den vðtÞ ¼ vs tan h (3)
ts m
Betrag der Momentangeschwindigkeit vðtÞ im s
Zeitpunkt (t) entwickeln. Momentangeschwindigkeit s

Mit dieser Gleichung (3) kann für beliebige Zeiten t sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi


die Momentangeschwindigkeit vðtÞ berechnet wer- 2m
ts ¼ (4) Zeitkonstante
den. Die in Gleichung (3) enthaltene stationäre cw rL Ap g
Sinkgeschwindigkeit vs hat man vorher mit Glei-
chung (1) ermittelt.
ts m cw rL Ap g
Wie vs ist auch die Größe ts eine Konstante. Sie ist
kg m
abhängig von der Masse m, dem Luftwiderstands- s kg 1 m2
m3 s2
beiwert cw, der Luftdichte rL , der Projektions-
fläche Ap und der Fallbeschleunigung g. Gleichung
(4) wurde nur zu dem Zweck aufgestellt, die Be- Beachte: Bei der Auswertung der Gleichun-
gen (3) und (5) wird vorausgesetzt, dass die
rechnung von vðtÞ zu vereinfachen. Man bezeich-
Luftdichte rL und die Fallbeschleunigung g
net ts als Zeitkonstante, weil sie die Zeiteinheit während des Bewegungsablaufs konstant
Sekunde hat, wie eine Einheitenprobe zeigt. bleiben.
158 4 Dynamik

Gleichung (3) lässt sich mit dem Rechner leicht Beispiel: Für einen Winkel von 30 sind mit
auswerten, wenn vorher die Konstanten vs (Sink- dem Taschenrechner die Funktionswerte tan
und tanh zu ermitteln.
geschwindigkeit) und ts berechnet wurden. Neu ist
Lösung: Man stellt den Rechner auf den
die Hyperbelfunktion tanh (Tangens Hyperboli- RAD-Modus ein (Bogenmaß).
cus). Aber man braucht den Hyperbelfunktions- Dann ergibt
wert nur genauso zu behandeln wie die Kreisfunk- tan ð30  p=180Þ ¼ 0,57735
tionswerte sin, cos und tan. Der Taschenrechner hat tanh ð30  p=180Þ ¼ 0,48047
dazu die Taste „hyp“.

Mit Hilfe der höheren Mathematik kann aus Glei- t


chung (3) eine Gleichung für die vom fallenden sðtÞ ¼ vs ts ln cosh (5)
ts
Körper zurückgelegte Wegstrecke sðtÞ entwickelt
Momentanwegstrecke
werden (Gleichung (5)). Darin ist ln cosh der
natürliche Logarithmus der Hyperbelfunktion cosh. sðtÞ vs t, ts
m
m s
s

Zum Abschluss der Untersuchungen des freien Gegeben:


Falls mit Luftwiderstand werden die Gleichungen Zeitabschnitte t ¼ 0 . . . 10 s
(3) und (5) ausgewertet und die Graphen vðtÞ und Masse m ¼ 1 kg
sðtÞ konstruiert und diskutiert. Man rechnet mit Luftwiderstandsbeiwert cw ¼ 0,2 (Kugel)
dem Taschenrechner oder schreibt ein einfaches Luftdichte rL ¼ 1,19 kg/m3
PC-Programm. Damit ist dann auch das Zeichnen Projektionsfläche Ap ¼ 0,1 m2
der Graphen möglich. Fallbeschleunigung g ¼ 9,81 m/s2

Kontrollwerte:
vð2Þ ¼ 17,04 m=s sð2Þ ¼ 18,3 m
vð4Þ ¼ 25,2 m=s sð4Þ ¼ 61,9 m
vð6Þ ¼ 27,77 m=s sð6Þ ¼ 115,4 m

Das Diagramm enthält neben den Kurven vðtÞ und


sðtÞ auch den Graphen für den freien Fall im
Vakuum. Dieser Graph vðtÞ ¼ g  t ist eine anstei-
gende Gerade (siehe Seite 153). Am Graphen vðtÞ
für den freien Fall unter Berücksichtigung des
Luftwiderstandes sieht man, dass mit der Zeit t
der Geschwindigkeitszuwachs laufend kleiner
wird, bis die stationäre Sinkgeschwindigkeit
vs ¼ 28,7 m/s erreicht ist.
Beim Graphen vðtÞ ¼ g  t dagegen bleibt der
Geschwindigkeitszuwachs konstant
Dv ¼ g ¼ 9,81 m=s2 . Graphen vðtÞ und sðtÞ für den freien Fall
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 159

4.1.7 bungen zur gleichmäßig beschleunigten und verzögerten Bewegung


Es muss konsequent nach dem vorher erarbeiteten Lösungsplan vorgegangen werden, auch
wenn es in einigen Fällen nicht notwendig erscheint.

km 100 m m
1. bung: Ein Auto wird aus der Geschwindigkeit Gegeben: v0 ¼ 100 ¼ ¼ 27,78
h 3,6 s s
v0 ¼ 100 km/h gleichmäßig bis zum Stillstand ab- m
gebremst. Die Bremsverzögerung soll a ¼ 6 m/s2 a¼6
s2
betragen (Notbremsung).
Es ist eine Gleichung für den Bremsweg Ds zu Gesucht: Ds ¼ f ðv0 ; aÞ
entwickeln und daraus Ds zu berechnen.

v
Lösung: Die v-Linie im skizzierten v, t-Diagramm v0 = Dv
1. Schritt
ist eine von v0 ¼ Dv abfallende Gerade. Mit v0
A = Ds
und Dt begrenzt sie eine Dreieckfläche, die dem
Dt t
Bremsweg Ds entspricht. 0

Die Grundgleichung wird in allgemeiner und spe- Dv v0 2. Schritt


a¼ ¼
zieller Form aufgeschrieben. Dt Dt

Die Weggleichung wird aus dem v, t-Diagramm v0 Dt


Ds ¼ 3. Schritt
abgelesen (Dreieckfläche). 2

Zum Schluss entwickelt man mit Hilfe der Einset- v0 v0


a¼ ) Dt ¼ 4. Schritt
zungsmethode aus Grund- und Weggleichung die Dt a
gesuchte Beziehung Ds ¼ f ðv0 ; aÞ und berechnet v0
v0 Dt v0 a v0 2
daraus den Bremsweg Ds. Ds ¼ ¼ ¼
2 2 2a
 m2
Die Gleichung für Ds steht auch in Tabelle 4.2 v0 2 27,78
Ds ¼ ¼ s
(Seite 154). Die Einheit der gesuchten Größe ergibt 2a m ¼ 64,3 m
26 2
sich aus den Einheiten der gegebenen Größen. s
Ds ¼ f ðv0 ; aÞ

In vielen Fällen kommt es in der Technik nicht nur Beispiel: Die Beziehung Ds ¼ f ðv0 ; aÞ sagt
auf den Betrag einer Größe an, sondern man will aus: Der Bremsweg für Autos wächst mit
dem Quadrat der Geschwindigkeit.
auch wissen, in welcher Weise die beteiligten
Größen voneinander abhängen.
160 4 Dynamik

2. bung: Ein Fahrzeug beschleunigt in 5 s auf Gegeben: Dt1 ¼ 5 s


40 km/h, fährt dann 50 s lang mit dieser Ge- Dt2 ¼ 50 s
schwindigkeit und bremst in 4 s bis zum Still- Dt3 ¼ 4 s
km 40 m m
stand. Dv ¼ 40 ¼ ¼ 11,11
h 3,6 s s
Es ist der Gesamtweg für diesen Bewegungsvor-
Gesucht: Ds ¼ f ðDt1 ; Dt2 ; Dt3 ; DvÞ
gang zu bestimmen.

v
Lösung: In das v, t-Diagramm wird eingetragen: 1. Schritt
Eine ansteigende Gerade über dem Zeitabschnitt
Dt1 ,

Dv
daran anschließend die zur t-Achse parallele
v-Linie über Dt2 und A1 A2 A3

abschließend die fallende Gerade über Dt3. 0 Dt1 Dt2 Dt3 t

Dann stellt man die Grundgleichungen für alle drei Dv Dv


a1 ¼ ; a2 ¼ 0; a3 ¼ 2. Schritt
Bewegungsabschnitte auf. Dt1 Dt3

Die von den v-Linien begrenzte Gesamtfläche wird 3. Schritt


in drei Teilflächen zerlegt:
Dv Dt1
A1 ¼
b Beschleunigungsweg Ds1 (Dreieck), Ds1 ¼ (Dreieckfläche)
2
A2 ¼
b Weg Ds2 mit Dv ¼ konstant (Rechteck), Ds2 ¼ Dv Dt2 (Rechteckfläche)
Dv Dt3
A3 ¼
b Verzögerungsweg Ds3 (Dreieck). Ds3 ¼ (Dreieckfläche)
2

4. Schritt
Damit hat man die Weggleichungen und auch die Ds ¼ Ds1 þ Ds2 þ Ds3
gesuchte Bestimmungsgleichtung für Ds. Nun Ds ¼
Dv Dt1
þ Dv Dt2 þ
Dv Dt3
kann der Gesamtweg berechnet werden. 2 2

Auch wenn nicht alle Grundgleichungen gebraucht  


Dt1 Dt3
werden, schreibt man sie auf, denn die Aufgaben- Ds ¼ Dv þ Dt2 þ
2 2
stellungen in der Praxis sind immer umfangreicher,
als das hier darzustellen möglich ist. Meistens wird Ds ¼ f ðDt1 ; Dt2 ; Dt3 ; DvÞ
m
man für alle Größen Gleichungen entwickeln Ds ¼ 11,11 ð2,5 s þ 50 s þ 2 sÞ
s
müssen. Ds ¼ 605,5 m
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 161

3. bung: Ein Autofahrer fährt mit 120 km/h. Er km m


Gegeben: v ¼ 120 ¼ 33,33
sieht ein Hindernis, bremst nach kurzer Reaktions- h s
m
zeit mit einer Verzögerung von 5 m/s2 und kommt a¼5
s2
160 m nach dem Erblicken des Hindernisses zum
Stehen. Ds ¼ 160 m

Gesucht werden die Reaktionszeit DtR (vom Wahr- Gesucht: DtR ¼ f ðv, a, DsÞ
nehmen des Hindernisses bis zum Ansprechen der DsR ¼ f ðv, a, DsÞ
Bremse) und der dabei durchfahrene Weg DsR .

Lösung: Die Gesamtzeit Dt setzt sich zusammen v


1. Schritt
aus der Reaktionszeit DtR und der Verzögerungs-
zeit DtV . Entsprechend ist der Gesamtweg
Ds ¼ DsR þ DsV . Dabei muss man beachten, dass

v
DsR DsV
während der Reaktionszeit DtR die Geschwindig-
keit v konstant bleibt. DsR entspricht einer Recht-
0 DtR DtV t
eckfläche, DsV der Dreiecksfläche.

Das bedeutet auch, dass man in die Grundglei- Dv v


a ¼ ¼ 2. Schritt
chung den Zeitabschnitt DtV einsetzen muss. Dt DtV

Ds ¼ DsR þ DsV
3. Schritt
v DtV
Ds ¼ v DtR þ
2

Im 4. Schritt wird wieder die Gleichsetzungs- v v


a¼ ) DtV ¼ 4. Schritt
methode angewandt, indem die Grundgleichung DtV a
und die Weggleichung nach DtV aufgelöst und v DtV 2ðDs  v DtR Þ
die erhaltenen Ausdrücke gleichgesetzt werden. Ds ¼ v DtR þ ) DtV ¼
2 v
Daraus erhält man DtR ¼ f ðv, a, DsÞ.
2a Ds  v2 DtR ¼ 1,467 s
DtR ¼
2av
DtR ¼ f ðv; a; DsÞ

Die Bestimmungsgleichung für DsR entwickelt Auf gleiche Weise ergibt sich für
man wieder aus Grund- und Weggleichung, be-
v2 DsR ¼ 48,9 m
nutzt also nicht den vorher berechneten Wert für DsR ¼ Ds 
2a
DtR , um DsR ¼ v DtR zu berechnen. Nur mit der
Bestimmungsgleichung DsR ¼ f ðv, a, DsÞ hat man DsR ¼ f ðv, a, DsÞ
einen berblick über die gegenseitigen Abhängig-
keiten zwischen den gegebenen Größen und dem
Reaktionsweg. Probe:
Man bekommt damit auch die Möglichkeit, eine m
DsR ¼ v DtR ¼ 33,33  1,467 s ¼ 48,9 m
echte Probe vorzunehmen. s
162 4 Dynamik

4. bung: Von einem Turm wird ein Stein fallen m


Gegeben: a ¼ g ¼ 9,81 2
gelassen. Der Aufschlag des Steines auf den s
m
Boden wird oben nach Dt ¼ 5,3 s gehört. Die als vs ¼ 333 ; Dt ¼ 5,3 s
s
konstant angenommene Schallgeschwindigkeit in Gesucht: h ¼ f ðDt; vs ; gÞ
der Luft beträgt vs ¼ 333 m/s.
Es soll eine Gleichung zur Bestimmung der Turm-
höhe h ¼ f ðDt; vs ; gÞ entwickelt und damit h
berechnet werden.

Lösung: Man unterteilt die Gesamtzeit Dt vom 1. Schritt


Fallbeginn bis zum Höreindruck in die Fallzeit Dtf
und die Schallzeit Dts . Während der Fallzeit Dtf ist v Höreindruck

die v-Linie eine von 0 bis ve ansteigende Gerade


(freier Fall mit Aufschlaggeschwindigkeit ¼ End-
geschwindigkeit ve ). Da der Schall mit konstanter
Geschwindigkeit vs nach oben steigt, verläuft die

vs
Aufschlag
v-Linie während der Schallzeit Dts waagerecht A 2 = Ds s
(gleichförmige Bewegung). ve = g Dtf
A1 = Dsf
Stein und Schall müssen den gleichen Weg zu-
rücklegen: 0 Dtf Dts t
Dt
Turmhöhe h ¼ Fallweg Dsf ¼ Schallweg Dss .
Im v, t-Diagramm muss demnach die Dreieck-
fläche A1 gleich der Rechteckfläche A2 sein.

In den Nenner der Grundgleichung wird aus der Dv ve ve 2. Schritt


a¼g¼ ¼ ¼
Bedingung Dt ¼ Dtf þ Dts ) Dtf ¼ Dt  Dts ein- Dt Dtf Dt  Dts
gesetzt.

Die Weggleichung für die Turmhöhe h findet man h¼


b A1 ¼ A2
3. Schritt
aus der Dreieckfläche A1 ¼ b ve Dtf =2 und der h ¼ Dsf ¼ Dss
Rechteckfläche A2 ¼
b vs Dts . Beide Flächen sind ve Dtf
gleich groß. h¼ ¼ vs Dts
2

Grund- und Weggleichung löst man nach der End-


geschwindigkeit ve auf und setzt die gefundenen 4. Schritt
Ausdrücke gleich. Aus der zweiten Weggleichung 2h 2h
ve ¼ gðDt  Dts Þ ¼ ¼
(h ¼ vs Dts ) setzt man für die Schallzeit Dtf Dt  Dts
Dts ¼ h=vs und schreibt den Klammerausdruck 2h
gðDt  Dts Þ ¼
ðDt  h=vs Þ2 in der dreigliedrigen Form Dt  Dts
  g h
h ¼ ðDt  Dts Þ2 für Dts ¼ eingesetzt:
h 2 h h2 2
 
vs
Dt  ¼ Dt2  2 Dt þ 2 g h 2
vs vs vs h¼ Dt 
2 vs
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 163
 
Abschließend wird die Gleichung auf die Normal- g h h2
h¼ Dt2  2 Dtþ 2
form gebracht und nach h aufgelöst. Das ist die 2 vs vs
 
gesuchte Bestimmungsgleichung für die Turm- 2vs 2 g Dt
h2  h 1þ þ vs 2 Dt 2 ¼ 0
höhe h. g vs

Von den beiden berechneten Beträgen für die  


vs 2 g Dt
Turmhöhe kann nur h2 ¼ 119,7 m richtig sein, wie h1;2 ¼ 1þ 
g vs
die Auswertung der Gleichung h ¼ vs Dts sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi

 2 
(3. Schritt) mit h1 ¼ 26017 m ergibt: vs g Dt 2
 1þ vs 2 Dt 2
g vs
h1 26 017 m
Schallzeit Dts ¼ ¼ m ¼ 78,1 s
vs 333 h ¼ f ðDt, vs , gÞ
s
h1 ¼ 26017 m
Bei dieser Turmhöhe h1 wäre die Schallzeit Dts grö-
h2 ¼ 119,7 m
ßer als die Gesamtzeit: Dts ¼ 78,1 s > Dt ¼ 5,3 s.

Aufgaben Nr. 417–443

4.1.8 Zusammengesetzte Bewegungen


4.1.8.1 Kennzeichen der zusammengesetzten Bewegung

Beim Kopieren eines Kegelstumpfes auf der Dreh-


maschine soll die Meißelspitze vom Anfangspunkt
A zum Endpunkt E wandern. Der Drehmeißel wird
dabei gleichzeitig
vom Bettschlitten mit dem Längsvorschub sl und
vom Planschlitten mit dem Planvorschub sp
Zusammengesetzte Bewegung
geradlinig bewegt. Zwei Einzelbewegungen „über-
lagern“ sich hier zu einer resultierenden (zusam-
mengesetzten) Bewegung:
Die Einzelbewegungen können gleichförmig
Eine zusammengesetzte Bewegung entsteht oder ungleichförmig sein; sie können in be-
durch berlagerung von Einzelbewegungen. liebiger Richtung zueinander verlaufen.
164 4 Dynamik

4.1.8.2 berlagerungsprinzip
Theoretisch erreicht man den Endpunkt E der
Meißelspitze auch, wenn man von A ausgehend
zunächst den Längsvorschub allein laufen lässt,
bis Punkt B erreicht ist, und dann anschließend mit Geometrische Addition von Wegen
dem Planvorschub bis E fährt. Auch in umgekehr-
ter Reihenfolge wird das Ziel erreicht:

Zur Lösung von Aufgaben setzt man die für


Man findet den Ort eines Körperpunktes bei die Einzelbewegung gültigen Gesetze an
zusammengesetzter Bewegung, indem man die (siehe waagerechter Wurf, Seite 166).
Einzelbewegungen gedanklich nacheinander
ausführt. Die Reihenfolge ist beliebig.

Das berlagerungsprinzip wird in der Technik Hinweis: Siehe auch: Festigkeitslehre,


häufiger angewendet, wenn resultierende Wirkun- Abschnitt 5.9.10, die 5. bung, Seite 349.
gen leichter ermittelt werden sollen. Ein markantes
Beispiel ist die Berechnung der Durchbiegung
eines Biegeträgers, der durch beliebig viele Kräfte
belastet wird.

4.1.8.3 Zusammensetzen und Zerlegen von Wegen, Geschwindigkeiten und


Beschleunigungen
Soll ein Körper oder Körperpunkt von A nach E
gelangen, dann kann diese Ortsveränderung auf
verschiedene Weise ablaufen. Der kürzeste Weg
wird durch den „Ortsvektor s“ gekennzeichnet.
Aber auch mit den beiden rechtwinklig aufeinan-
der stehenden Ortsvektoren sx , sy kommt man von
A nach E, oder mit den beiden beliebig gerichteten
Ortsvektoren s1, s2. Wie alle Vektoren sind auch
die Ortsvektoren eindeutig bestimmt durch ihren
Betrag (z. B. s ¼ 4 m), durch ihre Richtung (z. B.
a ¼ 30 ) und durch den Richtungssinn (Pfeil zeigt Geometrische Addition von Wegen,
Geschwindigkeiten und Beschleunigungen
von A nach E). Das Gleiche gilt für Geschwindig-
keiten und Beschleunigungen:
Wie bei Kräften gilt der Parallelogrammsatz;
Wege (Wegabschnitte) s, Geschwindigkeiten v Längs- und Parallelverschiebungssatz sowie
und Beschleunigungen a sind Vektoren (gerich- Erweiterungssatz haben hier keinen Sinn
tete Größen). Sie werden rechnerisch und (siehe Statik).
zeichnerisch behandelt wie Kräfte, also geo-
metrisch addiert.
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 165

4.1.9 bungen zur zusammengesetzten Bewegung


4.1.9.1 berlagerung von zwei gleichförmig geradlinigen Bewegungen
1. bung: Der Laufkran in einer Gießerei fährt
mit der Geschwindigkeit v1 ¼ 120 m/min. Gleich-
zeitig bewegt sich rechtwinklig zur Fahrtrichtung
die Laufkatze mit v2 ¼ 40 m/min.
Es soll die Geschwindigkeit der an der Laufkatze
hängenden Last und der Neigungswinkel a des
Lastweges zur Fahrtrichtung des Krans bestimmt Lageskizze
werden.
Lösung: Die beiden Geschwindigkeitsvektoren
stehen rechtwinklig aufeinander. Die gesuchte Ge-
schwindigkeit vr ist die Resultierende aus diesen r ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi

pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi m 2  m 2
beiden Vektoren. Sie wird, wie bei den Kräften, vr ¼ v1 2 þ v2 2 ¼ 120 þ 40
min min
mit dem Lehrsatz des Pythagoras berechnet. m m
Aus dem Geschwindigkeitsdreieck erkennt man, vr ¼ 126,491 ¼ 2,108
min s
dass sich der Neigungswinkel a über die Tangens- m
v2 40
funktion bestimmen lässt. a ¼ arctan min 
v1
¼ arctan m ¼ 18,4
120
min

2. bung: Ein Boot überquert vom Punkt A aus


einen Fluss. Die Eigengeschwindigkeit des Bootes
beträgt v1 ¼ 30 km/h und liegt unter dem Winkel
a ¼ 30 zur Stromrichtung. Durch die Strömungs-
geschwindigkeit v2 ¼ 10 km/h wird das Boot aus
seiner Fahrtrichtung abgelenkt und erreicht das
gegenüberliegende Ufer im Punkt B.
Zu bestimmen sind:
a) die resultierende Geschwindigkeit vr des
Bootes, Lageskizze
b) der Winkel b,
c) die Strecke l2.

Lösung: Man skizziert das Geschwindigkeitsdrei-


eck aus v1, v2, vr und trägt die Winkel ein. Nach
dem Parallelogrammsatz muss die resultierende Geschwindigkeits-
Geschwindigkeit vr vom Anfangspunkt der zuerst skizze
gezeichneten zum Endpunkt der zuletzt gezeichne- pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ten Geschwindigkeit (hier v2) gerichtet sein. ber vr ¼ v1 2 þ v2 2  2v1 v2 cos a
den Kosinussatz berechnet man dann vr . Natürlich km
vr ¼ 21,918
kann auch die zeichnerische Lösung allein oder h
zusätzlich angefertigt werden.
166 4 Dynamik

Mit dem Sinussatz wird eine Gleichung zur Be- sin a sin d v2
¼ ) sin d ¼ sin a
rechnung des Winkels d zwischen den Geschwin- vr v2 vr
km
digkeitsvektoren v1 und vr entwickelt. Der Rich- 10
d ¼ arcsin h  sin 30 ¼ 13,187
tungswinkel b der resultierenden Geschwindigkeit km
vr ist die Winkelsumme a þ d. 21,918
h
Zum Schluss findet man über die Tangensfunktion b ¼ a þ d ¼ 43,187
die gesuchte Strecke l2.
l1 480 m
l2 ¼ ¼ ¼ 511,4 m
tan b tan 43,187

4.1.9.2 berlagerung von gleichförmiger und gleichmäßig beschleunigter Bewegung


a) Waagerechter Wurf (ohne Luftwiderstand)
Ein Körper, z. B. eine Kugel, bewegt sich auf hori-
zontaler Unterlage in x-Richtung mit konstanter
Geschwindigkeit v0. Sobald die Kugel die Unter-
lage verlassen hat, unterliegt sie den Gesetzen des
freien Falls. Der gleichförmigen Bewegung in
x-Richtung überlagert sich eine gleichmäßig be-
schleunigte Bewegung in y-Richtung. Wie man
später aus der Weggleichung sehen wird, ist die
Wurfbahn eine Parabel.
Man stellt nun die beiden Einzelbewegungen im v

v, t-Diagramm dar und liest daraus die Berech-


Ax = sx = v0 tx
v0

nungsgleichungen ab.
0 tx t
Das v, t-Diagramm für die Horizontalbewegung
des Körpers beim waagerechten Wurf ist das typi-
vy
sche Diagramm für die gleichförmige Bewegung v
g=
tx
mit v0 ¼ vx ¼ konstant und dem Flächeninhalt v y tx
vy

Ax ¼
b sx ¼ v0 tx . Ay = h =
2
0 tx t
Das v, t-Diagramm für die Vertikalbewegung ist
das typische Diagramm für den freien Fall ohne
Luftwiderstand und ohne Anfangsgeschwindigkeit Weggleichung
(vy ¼ 0). Auch hier kann die Weggleichung abge- sx ¼ v0 tx (Wurfweite)
lesen werden: Ay ¼ b h ¼ vy tx =2.
vy
Damit stehen alle Gleichungen zur Verfügung, die g¼ vy ¼ gtx Grundgleichung
tx
für einen beliebigen speziellen Fall gebraucht wer-
den. Es ist also nur eine Frage der mathematischen
Geschicklichkeit, wie schnell eine Lösung gefun- vy tx vy 2 gtx 2 Weggleichungen
h¼ ¼ ¼ (Fallhöhe)
den wird. Zwei bungen sollen den Weg zeigen. 2 2g 2
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 167

1. bung: Von einem h ¼ 80 m über der Auftreff- m


Gegeben: a ¼ g ¼ 9,81 2
ebene liegenden Punkt wird ein Körper mit s
h ¼ 80 m
v0 ¼ 297 m/s horizontal abgeschossen. v0 ¼ 297
m
Gesucht wird die Wurfweite sx. s
Gesucht: sx ¼ f ðv0 , h, gÞ

Lösung: Für die horizontale (gleichförmige) Be- horizontale vertikale


wegung gilt die Weggleichung sx ¼ v0 tx . Der freie Bewegung Bewegung
Fall (die vertikale Bewegung) wird durch die Weg- gtx 2
sx ¼ v0 tx h¼
gleichungen für die Fallhöhe erfasst. Die hier 2
sffiffiffiffiffiffi
zweckmäßigste ist die Gleichung h ¼ gtx 2 =2, weil tx ¼
sx
tx ¼
2h
sie nicht die zusätzliche Unbekannte vy enthält. v0 g

Beide Gleichungen löst man nach tx auf, setzt sie sffiffiffiffiffiffi vffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
2h muu2  80 m
gleich und erhält die Bestimmungsgleichung sx ¼ v0 sx ¼ 297 t m
g s
sx ¼ f ðv0 , h, gÞ, nach der sx berechnet wird. 9,81 2
s
sx ¼ f ðv0 , h, gÞ sx ¼ 1 199,4 m

2. bung: Man möchte sich nun Klarheit darüber Aus der obigen bung wird übernommen:
sffiffiffiffiffiffi
verschaffen, wie die Wurfbahn beim waagerechten 2h
sx ¼ v0 ¼ f ðv0 , h, gÞ
Wurf aussieht. Zunächst wird die allgemeine g
Beziehung für die Wurfbahn gesucht, d. h. es muss Nach Quadrieren und Umstellen folgt daraus:
eine Funktionsgleichung für die Fallhöhe h in Ab- h Fallhöhe
g
hängigkeit von der Wurfweite sx gefunden werden. h¼ sx 2 g Fallbeschleunigung
2v0 2
Diese Beziehung wurde für die vorhergehende v0 horizontale
bung schon entwickelt, sie braucht nur umge- h ¼ f ðg; v0 ; sx Þ Geschwindigkeit
sx Wurfweite
stellt zu werden.

Fallbeschleunigung g und horizontale Geschwin- g


¼ konstant ¼ k
digkeit v0 sind konstante Größen, so dass man den 2v0 2
Quotienten g=2v0 2 als Konstante k einsetzen kann.

Damit hat man die gesuchte Funktionsgleichung


h ¼ ksx 2
in der übersichtlichsten Form. Sie zeigt, dass die
Fallhöhe h beim waagerechten Wurf mit dem Qua- Gleichung der Wurfbahn beim waagerechten
drat der Wurfweite wächst. Als Wurfbahn ergibt Wurf (Wurfparabel)
sich damit eine Parabel ( y ¼ k x2 ).
Trägt man h als y-Wert und sx als x-Wert in einem
Koordinatensystem auf, erhält man die allgemeine
Form y ¼ k x2 der Parabel.
168 4 Dynamik

Mit der Funktionsgleichung h ¼ ksx 2 soll die


Wurfparabel punktweise berechnet werden, z. B.
für die horizontale Geschwindigkeit v0 ¼ 3 m/s.
Zunächst wird die Konstante bestimmt: Wertetabelle
m sx h
g 9,81 2 1
k¼ ¼ s ¼ 0,545
2v0 2 m2 m 1 m 0,545 m
29 2 2 m 2,18 m
s 3 m 4,905 m
Damit berechnet man für die Wurfweiten
sx ¼ 1 m, 2 m und 3 m die zugehörigen Fallhöhen
h und trägt diese Beträge in die Wertetabelle ein.
Die zueinander gehörenden Werte von sx und h
Wurfparabel für
sind die Koordinaten jeweils eines Punktes der den waagerechten
Wurfbahn, die man damit aufzeichnen kann. Wurf

qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Die resultierende Geschwindigkeit vr lässt sich für vr ¼ v0 2 þ v y 2
jeden Bahn- und Zeitpunkt aus dem Geschwindig-
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
keitsdreieck berechnen (Pythagoras). Geschwindigkeit vr
vr ¼ v0 2 þ ðgtÞ2 nach der Wurfzeit t

Der Geschwindigkeitsvektor vr liegt auf der Tan- pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi Geschwindigkeit vr


vr ¼ v0 2 þ 2gh nach der Fallhöhe h
gente T des jeweiligen Bahnpunktes, z. B. Punkt B.

Der Winkel a des Vektors vr ergibt sich aus vy


a ¼ arctan Richtungswinkel a
tan a ¼ vy =v0 . v0

gt
a ¼ arctan
v0

Aufgaben Nr. 444–447


4.1 Allgemeine Bewegungslehre 169

b) Schräger Wurf (ohne Luftwiderstand)


Beim schrägen Wurf wird ein Körper mit der
Abwurfgeschwindigkeit v0 unter dem Steigungs-
winkel a0 abgeworfen. Seine Wurfbahn ist wie
beim waagerechten Wurf eine Parabel.
Liegen Abwurf- und Auftreffpunkt auf gleicher
Höhe, sind Abwurf- und Auftreffgeschwindigkeit
v0 gleich groß, ebenso deren Winkel a0. Vorausset-
zung: kein Luftwiderstand.
Man zerlegt den Geschwindigkeitsvektor v0 in die
beiden Komponenten v0x und v0y . Es gilt auch hier
das berlagerungsprinzip:
Der gleichförmigen Horizontalbewegung mit
v0x ¼ konstant ist die gleichmäßig beschleunigte
und dann verzögerte Vertikalbewegung mit
v0y 6¼ konstant überlagert.
Die Vertikalbewegung ist schon bekannt. Es ist der
senkrechte Wurf mit anschließendem freien Fall.
Das zeigt auch das v, t-Diagramm c), das bereits
bekannt ist (Seite 153): Die Vertikalkomponente vy a) s, h-Diagramm (Wurfparabel)
der Abwurfgeschwindigkeit v0 nimmt von v0y lau- b) v, t-Diagramm der Horizontalbewegung
c) v, t-Diagramm der Vertikalbewegung
fend bis auf null ab (wenn hmax erreicht ist), um
dann wieder bis auf v0y ¼ v0y zuzunehmen. Für Beachte: Es ist v0x ¼ v0 cos a0
die weiteren Rechnungen hat das Vorzeichen (ent- v0y ¼ v0 sin a0
gegengesetzter Richtungssinn) keine Bedeutung.

Es werden die v, t-Diagramme ausgewertet: Dv v0y  vy


g¼ ¼ (1) Grundgleichung
Die Grundgleichung (1) schreibt man mit den spe- tx tx
ziellen Bezeichnungen.

Diagramm b) liefert die Weggleichung (2) für die sx ¼ v0 cos a0 tx (2)


Weggleichung
Wurfweite als Funktion der Zeit t. v0 und a0 sind (Wurfweite)
Konstante.

Diagramm c) liefert die Weggleichungen für die v0y þ vy v0y 2  vy 2


Vertikalbewegung. Das sind die Gleichungen für h¼ tx ¼
2 2g (3)
die Wurfhöhe h in Abhängigkeit von den Ge-
schwindigkeiten v (3) und von der Zeit t (4) und g 2 Weg-
(5). Für die letzte Form der Gleichung (3) wird aus h ¼ vy tx þ tx gleichungen
2 (4)
(1) für tx ¼ ðv0y  vy Þ=g eingesetzt. Das Binom (Wurfhöhe)
ergibt ðv0y þ vy Þðv0y  vy Þ ¼ v0y 2  vy 2 . g 2
h ¼ v0 sin a0 tx  tx (5)
2

Beachte: v0y ¼ v0 sin a0


170 4 Dynamik

Zur Konstruktion der Wurfbahn muss man wie sx


sx ¼ v0 cos a0 tx ) tx ¼
beim waagerechten Wurf die Abhängigkeit der v0 cos a0
gtx 2
Wurfhöhe h von der Wurfweite sx kennen, also h ¼ v0 sin a0 tx 
2
eine Funktionsgleichung für h entwickeln, in der sx gsx 2
die Zeit t nicht erscheint. Dazu löst man die Glei- h ¼ v0 sin a0  2
v0 cos a0 2v0 cos 2 a0
chung sx ¼ v0 cos a0 tx nach tx auf und setzt den
g
gefundenen Ausdruck in die Gleichung für die h ¼ sx tan a0  sx 2 (6)
2v0 2 cos2 a0
Wurfhöhe h ¼ v0 sin a0 tx  gtx 2 =2 ein (Gleichung
(5)). Damit erhält man h ¼ f ðsx , g, v0 , a0 Þ.
Die Größen g, v0 , tan a0 und cos a0 sind h ¼ f ðsx , g, v0 , a0 Þ
konstante Größen. Mit den beiden Konstanten
h ¼ k1 sx  k2 sx 2 (7)
k1 ¼ tan a0 und k2 ¼ g=2v0 2 cos2 a0 erhält man
die Funktionsgleichung in der zweckmäßigsten Gleichung der Wurfbahn beim schrägen Wurf
Form für die punktweise Berechnung der Wurf- (Wurfparabel)
parabel.
Es werden nun noch einige häufig gebrauchte
Gleichungen entwickelt:
Die Steigzeit ts erhält man aus der Gleichung vy ¼ v0y  g tx v0y ¼ v0 sin a0 tx ¼ ts
vy ¼ v0  gt (siehe v, t-Diagramm c) und der vy ¼ v0 sin a0  g ts ¼ 0
berlegung, dass im Scheitelpunkt der Wurfpara- v0 sin a0
bel die Geschwindigkeit in y-Richtung vy ¼ 0 ist ts ¼ (8) Steigzeit
g
(Richtungsumkehr der senkrechten Teilbewe-
gung).
Die Scheitelhöhe hmax ist der Weg der verzögerten v0y ts v0 sin a0 ts
hmax ¼ ¼
Bewegung in vertikaler Richtung während der 2 2
Steigzeit ts (Dreieckfläche im v, t-Diagramm c). v0 2 sin2 a0
Für ts wird die in Gleichung (8) entwickelte Bezie- hmax ¼ (9) Scheitelhöhe
2g
hung eingesetzt.
Die gesamte Wurfzeit T bis zum Aufschlag ist das 2v0 sin a0
Doppelte der Steigzeit (immer unter Vernachlässi- T¼ (10) Wurfzeit
g
gung des Luftwiderstandes).
Die größte Wurfweite smax erhält man mit der 2v0 sin a0
smax ¼ v0 cos a0 T ¼ v0 cos a0
Wurfzeit T. Dann ist smax ¼ v0x T ¼ v0 cos a0 T. g
Für T wird der vorher entwickelte Ausdruck einge- v0 2 sin 2a0 größte
smax ¼ (11)
setzt und für 2 sin a0 cos a0 ¼ sin 2 a0 (siehe g Wurfweite
Handbuch Maschinenbau).
Bei gegebener Abwurfgeschwindigkeit v0 hängt Größter Wert für smax bei a0 ¼ 45 , weil dann
smax nur noch vom Steigungswinkel a0 ab. Da der sin 2 a0 ¼ sin 90 ¼ 1 ist.
Sinus eines Winkels nicht größer als 1 werden Beachte: Die hier entwickelten Gleichungen
kann, wird der Maximalwert für die größte Wurf- gelten auch für den waagerechten Wurf, wenn
in den Gleichungen a0 ¼ 0 gesetzt wird.
weite dann erreicht, wenn sin 2 a0 ¼ 1 ist. Das ist
Der waagerechte Wurf ist also nur ein
der Fall, wenn 2 a0 ¼ 90 und damit der Stei- Sonderfall des schrägen Wurfs.
gungswinkel a0 ¼ 45 beträgt.
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 171

qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Die Momentangeschwindigkeit v in einem beliebi- v¼ v0x 2 þ vy 2
gen Bahnpunkt P1 nach dem Zeitabschnitt tx , ist
v0x ¼ v0 cos a0 ; vy ¼ v0 sin a0  g tx
die Resultierende der momentanen Vertikal-
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
geschwindigkeit vy ¼ v0 sin a0  g tx (v, t-Dia- v¼ ðv0 cos a0 Þ2 þ ðv0 sin a0  g tx Þ2 (12)
gramm c), Seite 169) und der konstanten Horizon-
talgeschwindigkeit v0x ¼ v0 cos a0 . Geschwindigkeit vðtÞ
Man erhält die Momentangeschwindigkeit v in Beachte: In dieser Gleichung muss für den
Abhängigkeit von der Abwurfgeschwindigkeit v0, Winkel a0 immer der spitze Winkel zur posi-
tiven x-Achse eingesetzt werden (siehe Wurf-
dem Steigungswinkel a0, dem Zeitabschnitt tx und parabel Seite 169).
der Fallbeschleunigung g.

g 2
Soll der Zeitabschnitt tx in Gleichung (12) aus der h ¼ v0y tx  tx (Gleichung (5))
2
Wurfhöhe h ermittelt werden, hilft die Gleichung
(5) weiter: 2v0y 2
tx 2  tx þ h ¼ 0
Man formt die Gleichung zur Normalform einer g g
sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
 2
gemischt quadratischen Gleichung um. Danach v0y v0y 2h
tx1=2 ¼  
stellt man die Lösungsformel für tx1/2 auf und g g g
schreibt die endgültige Form mit v0y ¼ v0 sin a0 . sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
 2 ffi
Mit der Weggleichung (2) ist dann auch der Weg- v0 sin a0 v0 sin a0 2h
tx1=2 ¼   (13)
abschnitt sx zu berechnen. g g g

Zeitabschnitt tx ðhÞ

Beim Berechnen des Zeitabschnitts tx nach Glei- Beispiel: Ein Körper wird mit v0 ¼ 100 m/s
chung (13) ergeben sich zwei Werte tx1 und tx2. unter a0 ¼ 60 abgeworfen. Die Rechnung
nach (13) mit h ¼ 300 m ergibt (aus Platz-
Beide Werte sind richtig, denn die Wurfparabel gründen ohne Einheiten geschrieben):
(Seite 169) schneidet eine Höhenlinie in den bei-
den Punkten P1 und P2. Die zugehörigen Zeit- 100  sin 60
tx1 ¼ 
abschnitte sind die berechneten Werte tx1 und tx2. s9,81
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
 
100  sin 60 2 2  300
 
9,81 9,81
tx1 ¼ 12,9 s
tx2 ¼ 4,73 s

v0x v0 cos a0
Den momentanen Richtungswinkel a an der Wurf- cos a ¼ ¼
v v
parabel im s, t-Diagramm a) auf Seite 169 erhält
man aus dem rechtwinkligen Dreieck mit der v0 cos a0
a ¼ arccos (14)
Kosinusfunktion. v
172 4 Dynamik

1. bung: Das s; h-Diagramm, Bild a), zeigt die


Wurfparabel eines schrägen Wurfs, bei dem die
Abwurfebene (Punkt E1) nicht zugleich Auftreff-
ebene ist. Diese liegt um die Fallhöhe hE tiefer
(Punkt E2).
Gegeben: Abwurfgeschwindigkeit v0 ¼ 10 m/s
Abwurfwinkel a0 ¼ 50
Fallhöhe hE ¼ 2 m
Gesucht: Gesamtzeit t, Wurfweite s, Auftreffge-
schwindigkeit vE , Auftreffwinkel aE ,
Teilzeit t E und Teilweg s E .
Lösung: Es sollte nicht versucht werden, die be-
reits hergeleiteten Gleichungen für die symmetri-
sche Wurfparabel (Seite 169) auf den vorliegenden
Fall anzuwenden. Das führt leicht zu Fehlern. Da-
her skizziert man für jeden speziellen Fall, so wie
hier, die zugehörigen v, t-Diagramme b) und c)
und wertet die Diagramme wie gewohnt aus. Ge-
genüber den Diagrammen, Seite 169, braucht man a) s; h-Diagramm (Wurfparabel)
nur die vx - und die vy -Linie bis zum Auftreffpunkt b) v, t-Diagramm der Horizontalbewegung
E2 zu verlängern. c) v, t-Diagramm der Vertikalbewegung

g 2
Wurfzeit t und Teilzeit tE: Die gesamte Wurfzeit t A ¼
b hE ¼ v0y tE þ tE
2
setzt sich zusammen aus der Wurfzeit T nach Glei- 2 2
chung (10) und der Teilzeit t E für den Teilweg sE tE 2 þ v0y tE  hE ¼ 0
g g
sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
 2
und für die Fallhöhe hE. v0y v0y 2 hE
Eine Gleichung für die Teilzeit t E erhält man mit tE1=2 ¼   þ
g g g
der Weggleichung hE nach dem v, t-Diagramm c). Mit v0y ¼ v0 sin a0 erhält man
Darin entspricht die Trapezfläche A ¼ b Fallhöhe s ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi

hE ¼ v0y tE þ g tE 2 =2. v0 sin a0 v0 sin a0 2 2 hE
tE1=2 ¼   þ
Die gemischt-quadratische Gleichung liefert eine g g g
Beziehung für die Teilzeit t E . (15)
Teilzeit

Mit v0 ¼ 10 m/s, a0 ¼ 50 und h E ¼ 2 m erhält 10 m=s  sin 50


tE1 ¼  
man als physikalisch sinnvolle Teilzeit 9,81 m=s2
sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
 ffi
t E ¼ t E1 ¼ 0,228 s. 10 m=s  sin 50 2 22m
 þ
Mit Gleichung (10) bekommt man die Gesamtzeit 9,81 m=s2 9,81 m=s2
t ¼ T þ t E ¼ 2v0 sin a0 =g þ t E . tE1 ¼ 0,228 s; tE2 ¼ 1,7896 s
2  10 m=s  sin 50
t¼ þ 0,228 s ¼ 1,79 s
9,81 m=s2
4.1 Allgemeine Bewegungslehre 173

Um auf direktem Weg die Gesamtzeit t berechnen v0 sin a0


t1=2 ¼ T þ tE1=2 ¼ 2 þ tE1=2
zu können, werden die beiden Gleichungen (10) g
und (15) zu einer Gleichung zusammen gefasst. v0 sin a0 v0 sin a0
t1=2 ¼ 2   ...
Man erhält dann die Gleichung (16). g g
Auch hier ergibt nur der positive Wurzelwert ein sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
 
v0 sin a0 v0 sin a0 2 2 hE
physikalisch sinnvolles Ergebnis. t1=2 ¼  þ
g g g
(16)
Gesamtzeit

qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Auftreffgeschwindigkeit vE : Sie ist die Resultie- vE ¼ v0x 2 þ vy 2
rende aus der Horizontalgeschwindigkeit v0x ¼ v0 cos a0 ; vy ¼ v0y þ g tE
v0x ¼ v0 cos a0 und der Vertikalgeschwindigkeit vy ,
vy ¼ v0 sin a0 þ g tE
die sich nach Bild c) Seite 172 zusammensetzt aus:
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
v0y ¼ v0 sin a0 und gtE .
vE ¼ ðv0 cos a0 Þ2 þ ðv0 sin a0 þ g tE Þ2
(17)
Auftreffgeschwindigkeit

Rechnung aus Platzgründen ohne Einheiten:


qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
vE ¼ ð10  cos 50 Þ2 þ ð10  sin 50 þ 9,81  0,228Þ2
m
vE ¼ 11,8
s

m
v0 cos a0 10  cos 50
Der Auftreffwinkel aE kann mit Gleichung (14) aE ¼ arccos ¼ arccos s
vE m
berechnet werden, wenn man für v ¼ vE einsetzt. 11,8
s
aE ¼ 57

Wurfweite s und Teilweg sE: Der Teilweg sE ist sE ¼ v0 cos a0 tE (18)


nach Bild b) Seite 172 aus
sE ¼ 10 m=s  cos 50  0,228 s ¼ 1,466 m
sE ¼ v0x tE ¼ v0 cos a0 tE
zu berechnen. Mit dieser Gleichung und mit Glei- v0 2 sin 2 a0
s¼ þ sE (19)
chung (11) kann eine Gleichung für s entwickelt g
werden.
ð10 m=sÞ2 sin 100
s¼ þ 1,466 m ¼ 11,5 m
9,81 m=s2
Kontrolle: Nach Bild b) ist s ¼ v0x t ¼ v0 cos a0 t
mit t nach Gleichung (16). s ¼ v0 cos a0 t (20)

m
s ¼ 10  cos 50  1,79 s ¼ 11,5 m
s
174 4 Dynamik

2. bung: Eine Dachpfanne gleitet unter einem Gegeben:


Winkel a0 ¼ 30 mit einer Geschwindigkeit a0 ¼ 30
v0 ¼ 5 m/s von der Dachtraufe, die h ¼ 20 m über v0 ¼ 5
m
dem Erdboden liegt. Es soll eine Gleichung zur s
h ¼ 20 m
Bestimmung des Abstandes sx ¼ f ða0 ; v0 ; hÞ des m
Auftreffpunktes von der Hausmauer entwickelt a ¼ g ¼ 9,81
s2
und damit sx berechnet werden. Gesucht:
sx ¼ f ða0 ; v0 ; hÞ

vx a) siehe auch
Lösung: Es werden als Erstes wieder die beiden
v, t-Diagramm b)
v, t-Diagramme für die Horizontal- und die Verti- sx = v0x tx

v0x
Seite 172
kalbewegung skizziert. vy
t

Während des Zeitabschnitts tx wird die Strecke sx

v0y gtx
b) siehe auch
gtx2
mit der konstanten Geschwindigkeitskomponente v, t-Diagramm c)

vy
h = v0y tx +
2
v0x ¼ v0 cos a0 zurückgelegt. Im gleichen Zeit- Seite 172
tx t
abschnitt fällt die Dachpfanne im freien Fall um v, t-Diagramm der Horizontalbewegung a)
die Höhe h. Dabei steigt die Geschwindigkeits- und der Vertikalbewegung b)
komponente (Vertikalgeschwindigkeit) von
v0y ¼ v0 sin a0 um Dv ¼ g tx auf vy .

Der Vergleich der beiden v, t-Diagramme mit den sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi


  ffi
Diagrammen b) und c) auf Seite 172 zeigt voll- v0 sin a0 v0 sin a0 2 2 h
tx ¼  þ þ
ständige bereinstimmung des Bewegungsvor- g g g
gangs zwischen den Punkten E1 und E2 der Para- sx ¼ v0 cos a0 tx
bel. Man kann also ohne Bedenken die dort
entwickelten Gleichungen verwenden. Für die vor- Nur die positive Lösung für tx ist sinnvoll.
liegende Aufgabe ist das Gleichung (15) in Verbin- Der Ausdruck für tx (nach Gleichung (15))
dung mit Gleichung (18). wird in die Gleichung für sx eingesetzt.

Man hat damit die gesuchte Beziehung "


sx ¼ f ða0 ; v0 ; hÞ gefunden. sx ¼ v0 cos a0 
v0 sin a0
þ
Der Aufschlagpunkt liegt um sx ¼ 7,71 m von der g
Hausmauer entfernt. s ffi3
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi

v0 sin a0 2 2 h 5
þ þ (21)
g g

sx ¼ 7,71 m

Aufgaben Nr. 448–451


4.2 Gleichförmige Drehbewegung (Kreisbewegung) 175

4.2 Gleichförmige Drehbewegung (Kreisbewegung)

Die bisher behandelten Gesetze gelten für geradlinige und krummlinige Bewegungen, also
auch für die Bewegung eines Punktes auf der Kreisbahn, zum Beispiel für die Bewegung eines
Schleifkorns auf einer umlaufenden Schleifscheibe. Die Drehbewegung wird gesondert behan-
delt, weil für diese technisch wichtigste Bewegungsform besondere physikalische und
geometrische Größen eingeführt wurden. Das gilt beispielsweise für die Begriffe Drehzahl,
Drehwinkel, Umfangsgeschwindigkeit, Winkelgeschwindigkeit, Winkelbeschleunigung und
bersetzung.

4.2.1 Die Drehzahl n


Bringt man auf einer umlaufenden Scheibe (Werk- Beachte: Die Angabe einer Drehzahl bezieht
stückspanner einer Drehmaschine, Schleifscheibe sich immer auf den ganzen umlaufenden Kör-
per, z. B. auf den Rotor eines Elektromotors.
usw.) mit Kreide eine Markierung an, kann die Mit welcher Geschwindigkeit sich die einzel-
Anzahl der Umdrehungen gezählt werden. Sie nen Punkte bewegen, ist noch unbekannt.
werden hier mit z bezeichnet, also beispielsweise
Anzahl Umdrehungen z
z ¼ 25 U (Umdrehungen). Dividiert man z durch n¼
Zeitabschnitt Dt
den zugehörigen Zeitabschnitt Dt, dann erhält man
die Drehzahl n der Scheibe:
n z Dt
z
Die Drehzahl n ist der Quotient aus der Anzahl n¼
Dt U 1
z der Umdrehungen und dem zugehörigen Zeit- ¼ ¼ min1 U min
min min
abschnitt Dt.

Die Drehzahl n umlaufender Maschinenteile wird Beispiel:


meistens auf die Minute als Zeiteinheit bezogen. U U U
n ¼ 1 500 ¼ 1500 ¼ 25
Mit 1 min ¼ 60 s kann leicht umgerechnet werden. min 60 s s

Das Wort Umdrehung mit dem Kurzzeichen U Beispiel:


U 1
steht nur für die Zahl 1, so dass in der Technik die n ¼ 1500 ¼ 1500 ¼ 1500 min1
Einheit für die Drehzahl n auch mit der Eins min min
U 1
geschrieben wird, meistens in der Potenzschreib- ¼ ¼ min1
min min
weise ðmin1 Þ.
Beim Kurbelgetriebe eines Verbrennungsmotors Hinweis: In der Schwingungslehre ist T der
entspricht einer Auf- und Abwärtsbewegung kürzeste Zeitabschnitt, nach dem sich eine
Schwingung periodisch wiederholt. Siehe
(Doppelhub) des Kolbens eine Umdrehung der
auch Seite 150.
Kurbelwelle. Zur Berechnung der Kolbenge-
schwindigkeit ermittelt man daher die Zeit für eine 1

Kurbelwellenumdrehung (Umlaufzeit): Drehzahl n

Die Periodendauer T (Umlaufzeit) ist der Kehr- T n


1
wert der Drehzahl n. T¼
n min, s min1 , s1
176 4 Dynamik

4.2.2 Die Umfangsgeschwindigkeit vu


Umfangsgeschwindigkeit vu ist die Bezeichnung
für die Geschwindigkeit eines Umfangspunktes im
Abstand r von der Drehachse eines umlaufenden
Körpers auf seiner Kreisbahn.

Drehbewegung um eine Drehachse

Bei gleichförmiger Drehbewegung ist die Um- Bei der ungleichförmigen Drehbewegung ist
fangsgeschwindigkeit vu der Quotient aus Weg- der Quotient aus Weg- und Zeitabschnitt die
und Zeitabschnitt. mittlere Umfangsgeschwindigkeit vum
(Durchschnittsgeschwindigkeit).

4.2.3 Richtung der Umfangsgeschwindigkeit vu


Man stellt sich den Umfangspunkt B als Körper
vor, der an einem Faden um die Drehachse A um-
läuft. Wird der Faden in einer der eingezeichneten
Stellungen los gelassen, bewegt sich der Körper
nach dem Trägheitsgesetz mit der momentanen
Umfangsgeschwindigkeit vu geradlinig fort und
zwar in Richtung der jeweiligen Tangente an seine
Kreisbahn:
Richtung der Umfangsgeschwindigkeit

Die Umfangsgeschwindigkeit vu ist immer tan-


gential gerichtet; sie ist eine Tangentialgröße.

4.2.4 Umfangsgeschwindigkeit vu und Drehzahl n


Der Wegabschnitt Ds eines umlaufenden Umfangs- Ds 2 p r z
vu ¼ ¼
punktes wird durch den Kreisumfang ausgedrückt. Dt Dt vu r n
Bei z Umdrehungen wird damit Ds ¼ 2 p r z. Mit vu ¼ 2 p r
z m U 1
Dt m ¼ ¼ s1
z=Dt ¼ n erhält man die übliche Gleichung zur Be- s s s
rechnung der Umfangsgeschwindigkeit. m U 1
vu ¼ 2 p r n m ¼ ¼ min 1
min min min

Bei der gleichförmigen Drehbewegung ist die Beispiel:


Drehzahl n ¼ konstant. Die Umfangsgeschwindig- Wie groß ist die Umfangsgeschwindigkeit
keit vu eines Umfangspunktes dagegen ändert sich, eines Umfangspunktes B, der doppelt so weit
vom Scheibenmittelpunkt entfernt liegt wie
wie die Gleichung zeigt, mit dem Radius r: Je grö- Punkt A?
ßer der Radius, umso größer ist auch vu . Man sagt Lösung:
auch: vu wächst proportional mit dem Radius vuB ¼ 2 p rB n rB ¼ 2rA
(vu  r). vuB ¼ 2p  2rA  n ¼ 2  2 p rA n ¼ 2vuA
4.2 Gleichförmige Drehbewegung (Kreisbewegung) 177

4.2.4.1 Zahlenwertgleichungen für die Umfangsgeschwindigkeit


Für Rechnungen an Werkzeugmaschinen wird die pdn v d n
Umfangsgeschwindigkeit als Schnittgeschwindig- v¼ m
1000 mm min1
keit v meist in m/min gebraucht (Richtwerttabel- min
len), wobei der Durchmesser d ¼ 2r in mm einge- Schnittgeschwindigkeit v an Drehmaschinen,
setzt werden soll. Man rechnet dann mit einer auf Fräsmaschinen usw.
diese Einheiten zugeschnittenen Zahlenwertglei-
chung.
Für Schleifscheiben würden sich mit der obigen v d n
pdn
Zahlenwertgleichung zu große Zahlenwerte erge- v¼ m
ben. Man arbeitet dort mit der Einheit m/s und 60 000 mm min1
s
muss daher im Nenner noch den Faktor 60 aufneh-
Schnittgeschwindigkeit v für Schleifscheiben
men.
Man entwickelt aus der Größengleichung dann Beachte: Beim Rechnen mit Zahlenwert-
eine Zahlenwertgleichung, wenn häufig mit den- gleichungen darf man die Einheiten nicht
mitschreiben.
selben Einheiten gerechnet wird.

4.2.5 Umfangsgeschwindigkeit und Mittelpunktsgeschwindigkeit


Ein Rad vom Radius r rollt ohne zu gleiten (also
schlupffrei) auf seiner Unterlage. Ein Umfangs-
punkt P besitzt die Umfangsgeschwindigkeit
vu ¼ 2 p r n. Die Geschwindigkeit des Radmittel-
punktes M parallel zur Unterlage wird mit der Mit-
telpunktsgeschwindigkeit vM bezeichnet. Es soll
geklärt werden, in welchem Verhältnis vu und vM Mittelpunkts- Umfangs-
zueinander stehen. geschwindigkeit geschwindigkeit
2 pr z 2prz
Bei einer Umdrehung rollt der Radumfang 2 p r vM ¼ ¼ 2pr n vu ¼ ¼ 2pr n
Dt Dt
ab, bei z Umdrehungen z-mal so viel, also legt der
Radmittelpunkt M den Wegabschnitt Ds ¼ 2 p r z
zurück. Damit ergibt sich seine Geschwindigkeit
vM ¼ 2 p r z=Dt. Das aber ist genau die Gleichung
für die Umfangsgeschwindigkeit vu :

Beim schlupffrei rollenden Rad sind Umfangs- v M ¼ vu


geschwindigkeit und Mittelpunktsgeschwindig- Beachte: vM ist bezogen auf die Unterlage,
keit gleich groß. vu dagegen bezogen auf den Radmittel-
punkt M.

Das rollende Rad „kippt“ laufend um den jeweili-


gen Stützpunkt A. Die momentane Geschwindig-
keit v der Radpunkte auf dem gedachten Durch-
messer AMP wächst linear von vA ¼ 0 auf
vM ¼ vu und weiter auf vP ¼ 2vM ¼ 2vu .
178 4 Dynamik

4.2.6 Die Winkelgeschwindigkeit w


Die Umfangsgeschwindigkeit vu kennzeichnet
immer nur den Bewegungszustand eines einzelnen
Punktes, denn vu ist vom Radius abhängig
(vu  r). Körperpunkte auf unterschiedlichen Ra-
dien legen bei jeder Umdrehung verschieden große
Wege zurück. Für alle Punkte ist aber der über-
strichene Drehwinkel Dj gleich groß. Deshalb hat
man für umlaufende Teile eine vom Radius unab-
hängige Größe definiert, die Winkelgeschwindig-
keit w (Omega):

Die Winkelgeschwindigkeit w eines gleichför- Dj 2 pz Grundgleichung der


w¼ ¼
mig umlaufenden Körpers ist der Quotient aus Dt Dt gleichförmigen
w ¼ 2pn Drehbewegung
dem überstrichenen Drehwinkel Dj und dem
zugehörigen Zeitabschnitt Dt. Alle Punkte
w Dj z Dt n
eines rotierenden Körpers haben im gleichen
Zeitpunkt gleiche Winkelgeschwindigkeit, rad 1 1
¼ rad 1 s ¼ s1
nicht aber gleiche Umfangsgeschwindigkeit. s s s

Dreht sich der Körper nicht gleichförmig, dann Beispiel:


erhält man mit dieser Definitionsgleichung die Beim ungebremsten Auslaufen braucht eine
Drehspindel 60 U und 90 s bis zum Still-
mittlere Winkelgeschwindigkeit wm (Durch- stand. Dann ist
schnitts-Winkelgeschwindigkeit). Dj 2 p z 2 p 60 4 rad rad
wm ¼ ¼ ¼ ¼ p ¼ 4,19
Die Einheit für die Winkelgeschwindigkeit w ergibt Dt Dt 90 s 3 s s
sich aus den gewählten Einheiten für den Dreh- ðjÞ rad 1
winkel und dem Zeitabschnitt oder aus der ge- ðwÞ ¼ ¼ ¼ ¼ s1
ðtÞ s s
wählten Einheit für die Drehzahl n. rad 1
ðwÞ ¼ ð2pÞðnÞ ¼ ¼ ¼ min1
Als Einheit für den Drehwinkel benutzt man nicht min min
die Einheit „Grad“ (obgleich grundsätzlich mög- Umrechnungen:
lich), sondern die Einheit „Radiant“ (Kurzzeichen: 2p rad ¼ 360
rad). Wie „Umdrehung U“ ist auch „Radiant rad“ 180
eine Umschreibung für die Zahl Eins. 1 rad ¼  57,3
p
Statt rad/s kann man immer auch 1/s schreiben,
Beispiel:
ebenso: statt U/min auch 1/min. rad 1
w ¼ 90 ¼ 90 ¼ 90 s1
s s

4.2.7 Winkelgeschwindigkeit und Umfangsgeschwindigkeit


Aus den nun bekannten Gleichungen für die Um- vu ¼ 2 p r n ¼ 2 p n r ¼ wr
fangs- und Winkelgeschwindigkeit kann man
vu ¼ wr vu w r
sofort die gegenseitige Abhängigkeit erkennen.
m 1 rad
Die Winkelgeschwindigkeit w ¼ 2 p n ist in der ¼ m
s s s
Gleichung für vu ¼ 2 p r n enthalten.
4.2 Gleichförmige Drehbewegung (Kreisbewegung) 179

Man kann den Zusammenhang zwischen vu und w


auch zeichnerisch darstellen.
Bei gleichförmiger Drehung ist n ¼ konstant, also
auch w ¼ 2 p n ¼ konstant, und die jeweilige Um-
fangsgeschwindigkeit der einzelnen Umfangs-
punkte hängt vom Radius r ab. Man sagt auch: vu
ist proportional r (vu  r). Aus der zeichnerischen
Darstellung ergibt sich, dass die Zahlenwerte der Zusammenhang zwischen Umfangs- und
Umfangsgeschwindigkeit auf dem Einheitskreis Winkelgeschwindigkeit
und der Winkelgeschwindigkeit gleich groß sind.

4.2.7.1 Zahlenwertgleichung für die Winkelgeschwindigkeit


n n
Da die Drehzahl n in der Technik meist in w ¼ 2p ¼p
60 30
U/min ¼ 1/min angegeben wird, für die Winkel-
pn w n
geschwindigkeit w aber die Einheit rad/s ¼ 1/s w¼
üblich ist, arbeitet man gern mit der entsprechend 30 1 1
¼ min1
zugeschnittenen Zahlenwertgleichung. s min
Man erhält die Zahlenwertgleichung für w, indem
n
man in die Größengleichung w ¼ 2 p n die Um- w ¼ 0,1n
10
rechnungszahl aus 1 min ¼ 60 s aufnimmt und die
Zahlenwerte kürzt. Beispiel:
Mit p=30  1=10 erhält man eine Beziehung zwi- Für n ¼ 1500 min1 wird
schen Winkelgeschwindigkeit w und Drehzahl n, p n p  1500 1 rad
w¼ ¼ ¼ 157
mit der schnell überschlägig gerechnet werden 30 30 s s
kann oder genaue Rechnungen kontrolliert werden n ¼ 1500 min1 ) w  150 s1
können (Stellenzahlkontrolle).

4.2.8 Baugrößen und Größen der Bewegung in Getrieben


Getriebe übertragen eine Drehbewegung von einer
Antriebswelle A auf eine Abtriebswelle B, meist
bei gleichzeitiger nderung der Drehzahl n und
damit auch der Winkelgeschwindigkeit w.
Beim Riemengetriebe treibt ein Flach- oder Keil-
riemen durch Kraftschluss (nicht durch Form-
Riemengetriebe
schluss wie beim Zahnradgetriebe) beide Scheiben
vu1 ¼ vu2
mit gleicher Umfangsgeschwindigkeit
2 p r1 n1 ¼ 2 p r2 n2
vu ¼ vu1 ¼ vu2 n1 d2
p d1 n1 ¼ p d2 n2 ) ¼
Der geringfügige Schlupf wird vernachlässigt. n2 d1
n1 w1 d2 d1 und d2 sind die
¼ ¼
n2 w2 d1 Baugrößen
Beim Riemengetriebe verhalten sich Drehzah-
len und Winkelgeschwindigkeiten umgekehrt Drehzahlen und Winkelgeschwindigkeiten
wie die Scheibendurchmesser. verhalten sich umgekehrt wie die Baugrößen.
180 4 Dynamik

Werden die beiden Scheiben aneinander gepresst,


entsteht das Reibradgetriebe. Verzahnt man beide
Scheiben, hat man ein Zahnradgetriebe, das die
Drehbewegung durch Formschluss (Zähne) und
daher schlupflos überträgt. Hier rollen die beiden
(gedachten) Teilkreise aufeinander ab (Teilkreis-
Zahnradgetriebe
durchmesser d1, d2). Für den Teilkreisdurchmesser
vu1 ¼ vu2
kann das Produkt aus Zähnezahl und Modul ge- p d1 n1 ¼ p d2 n2 d ¼ zm
setzt werden. Daher können die Teilkreisdurch- p z1 m n1 ¼ p z2 m n2
messer d1, d2 auch durch die Zähnezahlen z1, z2
ausdrückt werden.

n1 w1 d2 z2 d1, d2, z1, z2


Beim Zahnradgetriebe verhalten sich die Dreh- ¼ ¼ ¼ sind die Bau-
zahlen und Winkelgeschwindigkeiten umge- n2 w2 d1 z1 größen
kehrt wie die Teilkreisdurchmesser und Zähne-
Drehzahlen und Winkelgeschwindigkeiten
zahlen. verhalten sich umgekehrt wie die Baugrößen.

Das folgende Bild zeigt die geometrischen Größen am geradverzahnten Stirnrad (ohne Profil-
verschiebung). Wichtigste Größe ist der Modul m, weil alle anderen Größen darauf bezogen
werden. Sind Modul m und Zähnezahl z eines Zahnrades bekannt, können alle anderen Maße
des Zahnrades berechnet werden.
d Teilkreis-˘ ¼ mz
db Grundkreis-˘ ¼ d cos a
da Kopfkreis-˘ ¼ d þ 2 m
df Fußkreis-˘ ¼ d  2,5 m
p Teilung ¼ s þ w ¼ p m
m Modul ¼ p=p (genormt nach
DIN 780 von 0,3. . .75 mm)
a Eingriffswinkel (20 )
s Zahndicke ¼ p/2
w Lückenweite ¼ p/2
ha Zahnkopfhöhe ¼ 1 m
hf Zahnfußhöhe ¼ 1,25 m
EL Eingriffslinie

4.2.9 bersetzung i (bersetzungsverhältnis)


Der Begriff bersetzung i ist festgelegt als Ver- nan n1 w1 n1 ¼ w1 =2p
i¼ ¼ ¼
hältnis (Quotient) von Antriebsdrehzahl nan zu nab n2 w2 n2 ¼ w2 =2p
Abtriebsdrehzahl nab .
Da sich die Baugrößen eines Getriebes umgekehrt n1 w1 d2 z2
wie die Drehzahlen und Winkelgeschwindigkeiten i¼ ¼ ¼ ¼
n2 w2 d1 z1
verhalten, kann man die bersetzung i auch mit
den Baugrößen ausdrücken.

Aufgaben Nr. 453–485


4.3 Gleichmäßig beschleunigte (verzögerte) Drehbewegung 181

Besteht ein Zahnradgetriebe aus mehreren hinter-


einander geschalteten Räderpaaren, also auch aus
mehreren Einzelübersetzungen, dann lässt sich aus
den Einzelübersetzungen i1 ; i2 ; i3 . . . die Gesamt-
übersetzung iges bestimmen:

Die Gesamtübersetzung iges ist immer das


Produkt der Einzelübersetzungen. Mehrfach-
bersetzung
Aus der Definition für i ¼ nan /nab ergibt sich:

nan
i > 1 ) Übersetzung ins ,,Langsame‘‘ iges ¼ ¼ i1  i2  i3  . . .  in
nab
i < 1 ) Übersetzung ins ,,Schnelle‘‘

4.3 Gesetze und Diagramme der gleichmäßig beschleunigten


(verzögerten) Drehbewegung
Man versteht die Gesetze und Diagramme und auch das Verfahren zum Lösen von Aufgaben
der Kreisbewegung leicht, wenn man sich der entsprechenden Gesetze erinnert, die in der all-
gemeinen Bewegungslehre entwickelt wurden. Denn das gilt grundsätzlich auch hier, nur muss
jede Größe der allgemeinen Bewegung durch die entsprechende Kreisgröße ersetzt werden.
Das nennt man den Analogieschluss.
4.3.1 Gegenüberstellung der allgemeinen Größen mit den entsprechenden Kreisgrößen
Allgemeine Größe mit Definitionsgleichung Einheit Kreisgröße mit Definitionsgleichung Einheit
Zeitabschnitt Dt s Zeitabschnitt Dt s
Wegabschnitt Ds m Drehwinkel Dj rad ¼ 1
Geschwindigkeit Ds m Winkelgeschwindigkeit Dj rad 1
v¼ w¼ ¼
(v ¼ konstant) Dt s (w ¼ konstant) Dt s s
m Winkelgeschwindigkeitsänderung rad 1
Geschwindigkeitsänderung Dv ¼ a Dt ¼
s Dw ¼ a Dt s s
Beschleunigung Dv m Winkelbeschleunigung Dw rad 1
a¼ a¼ ¼ 2
(Grundgleichung) Dt s2 (Grundgleichung) Dt s2 s
v, t-Diagramm je nach Aufgabenstellung: w, t-Diagramm je nach Aufgabenstellung:
v v
Δv = α Δt
Δv = a Δt

ie ie
v-Lin v-Lin
vt
vt

v0 + vt v0 + vt
A = Δs = Δt A = Δϕ = Δt
v0
v0

2 2

0 Δt t 0 Δt t

Beachte: Die Fläche A unter der v-Linie Beachte: Die Fläche A unter der w-Linie
entspricht dem Wegabschnitt Ds. entspricht dem Drehwinkel Dj.
182 4 Dynamik

4.3.2 Winkelbeschleunigung a
Bei der gleichmäßig beschleunigten oder verzö-
gerten Kreisbewegung muss die nderung der
Winkelgeschwindigkeit Dw konstant bleiben
(Dw ¼ konstant), wie im allgemeinen Fall
Dv ¼ konstant war (Seite 150). Die Winkel-
geschwindigkeitslinie im w, t-Diagramm muss
eine ansteigende oder abfallende Gerade sein.
Wird ein Körper aus der Ruhelage heraus drehend
gleichmäßig beschleunigt, so dass er nach
Dt ¼ 6 s eine Momentan-Winkelgeschwindigkeit Winkelbeschleunigung a, dargestellt im
wt ¼ 9 rad=s besitzt, dann beträgt seine Winkel- w, t-Diagramm
geschwindigkeitszunahme in jeder Sekunde Hinweis: Vergleiche das w, t-Diagramm mit
Dw ¼ 1,5 rad=s. dem v, t-Diagramm auf Seite 150.

Entsprechend der Beschleunigung a im allge-


meinen Fall hat man für die Kreisbewegung die
Winkelbeschleunigung a als Vergleichsgröße fest-
gelegt:

Die Winkelbeschleunigung a eines gleichmäßig Winkelgeschwindigkeitsänderung Dw



beschleunigten oder verzögerten Körpers ist der zugehöriger Zeitabschnitt Dt
Quotient aus der Winkelgeschwindigkeitsände-
a Dw Dt
rung Dw und dem zugehörigen Zeitabschnitt
Dw rad 1 rad 1
Dt. Die Winkelbeschleunigung ist ein Vektor. a¼
Dt ¼ 2 ¼ s
s2 s s s
Vergleiche diese Definition mit Seite 151. Grundgleichung der gleichmäßig beschleu-
Die Einheit der Winkelbeschleunigung a ergibt nigten (verzögerten) Kreisbewegung
sich in gewohnter Weise aus der Definitionsglei- rad
ðwÞ rad 1
chung für die Größe, hier also „Radiant je Sekunde- ðaÞ ¼ ¼ s ¼ 2 ¼ 2 ¼ s2
ðtÞ s s s
quadrat“ (beachte: rad ¼ 1).
4.3.3 Der Drehwinkel im w, t-Diagramm
Es muss noch nachgewiesen werden, dass für den v

Drehwinkel Dj im w, t-Diagramm das Gleiche


gilt wie für den Wegabschnitt Ds im v, t-Diagramm
(vergleiche mit Seite 151).
v0 = 2 vm

Die Winkelgeschwindigkeit w ändert sich von


w0 ¼ 0 am Anfang auf wt am Ende des Zeit-
abschnittes Dt. Weil die Winkelgeschwindigkeits- v0 + vt
vm

A = Δϕ = Δt
2
änderung konstant ist, ergibt sich die mittlere v0 = 0
Winkelgeschwindigkeit zu wm ¼ ðw0 þ wt Þ=2 0 Δt t
und der überstrichene Drehwinkel zu
Dj ¼ wm Dt ¼ wt Dt=2. Das entspricht dem Flä- Mittlere Winkelgeschwindigkeit wm
cheninhalt der Dreieckfläche unter der w-Linie.
4.3 Gleichmäßig beschleunigte (verzögerte) Drehbewegung 183

In jedem w, t-Diagramm entspricht die Fläche Fläche A ¼


b Drehwinkel Dj
A unter der Winkelgeschwindigkeitslinie dem Gilt für jede Drehbewegung
überstrichenen Drehwinkel Dj (A ¼
b Dj).

4.3.4 Die Tangentialbeschleunigung aT


Wird ein Körper drehend mit der Winkelbeschleu-
nigung a bewegt, werden alle Körperpunkte in
jedem Augenblick in Richtung der Tangente mit
der Tangentialbeschleunigung aT beschleunigt.
Wie jede Beschleunigung ist auch aT ein Verhält-
nis von Geschwindigkeitsänderung und Zeit-
abschnitt. Hier handelt es sich um die Zunahme
der Umfangsgeschwindigkeit Dvu ¼ Dw r. Damit
ist über aT ¼ Dvu =Dt ¼ Dw r=Dt ¼ ar die Ver- Zusammenhang zwischen
bindung zwischen Tangential- und Kreisgröße her- Tangentialgrößen und Kreisgrößen
gestellt. Das wurde auch schon für vu und w nach- Dvu Dw r
aT ¼ ¼ ¼ ar
gewiesen (Seite 178, 4.2.7). Dt Dt

Tangentialgrößen (Umfangsgeschwindigkeit vu aT a r
und Tangentialbeschleunigung aT) ergeben sich aT ¼ ar m rad 1
aus den Kreisgrößen durch Multiplikation mit ¼ 2 m
s2 s2 s
dem Radius r.

4.3.5 Arbeitsplan zur Kreisbewegung


(vergleiche mit Abschnitt 4.1.5)
w, t-Diagramm aufzeichnen
Als Erstes wird geprüft, ob die Bewegung be- 1. Schritt
schleunigt (ansteigende w-Linie) oder verzögert ist v
(fallende w-Linie), und ob die Bewegung aus dem
Ruhezustand heraus erfolgt oder bis zur Ruhestel- ie
Δv

v-Lin
lung verläuft. Danach skizziert man das w, t-Di-
agramm (unmaßstäblich).
vt

v0 + vt
A = Δϕ = Δt
v0

2
Als Beispiel wird eine gleichmäßig beschleunigte
Kreisbewegung mit Anfangs-Winkelgeschwindig-
keit (w0 6¼ 0) betrachtet. 0 Δt t
184 4 Dynamik

Grundgleichung aufschreiben
Ausgangsgleichung ist immer die Definitionsglei- Dw wt  w0
a¼ ¼ 2. Schritt
chung für die Winkelbeschleunigung a ¼ Dw=Dt. Dt Dt

Drehwinkelgleichungen aufschreiben
Es ist bekannt, dass die Fläche A unter der w-Linie w0 þ wt
Dj ¼ Dt 3. Schritt
dem überstrichenen Drehwinkel Dj entspricht. Je 2
nach Flächenform (hier Trapez) entwickelt man (Trapezfläche)
Dw Dt
mit den eingetragenen Bezeichnungen Gleichun- Dj ¼ w0 Dt þ ; Dw ¼ wt  w0
2
gen mit Dj, zunächst ohne Rücksicht darauf, ob (Rechteckfläche þ Dreieckfläche)
für die spezielle Aufgabenstellung alle Gleichun- Dw Dt
Dj ¼ wt Dt  ; Dw ¼ wt  w0
gen gebraucht werden. In der Praxis werden 2
häufig alle Größen der Bewegung verlangt. (Rechteckfläche  Dreieckfläche)

Gleichungen auswerten
Grundgleichung und Drehwinkelgleichungen bil- 4. Schritt
den ein Gleichungssystem mit mehreren Unbe-
Hinweis: Lösung nach dem Einsetzungs-
kannten. In der Regel werden zwei Unbekannte
oder Gleichsetzungsverfahren.
gesucht. Es genügen dann meistens die Grund- wt  w0
gleichung und eine der Drehwinkelgleichungen a¼ ) wt ¼ w0 þ a Dt
Dt
zur Lösung.
(Grundgleichung)
Angenommen es ist die Funktionsgleichung w0 þ wt 2 Dj
Dt ¼ f ðw0 , a, DjÞ gesucht. Dann sind w0 , a, Dj Dj ¼ Dt ) wt ¼  w0
2 Dt
gegebene Größen. Der Zeitabschnitt Dt ist die
(erste Drehwinkelgleichung)
gesuchte Größe. Wird die Gleichsetzungsmethode
2 Dj
benutzt, kann man sowohl die Grundgleichung als w0 þ a Dt ¼  w0
Dt
auch die erste Drehwinkelgleichung nach wt auf-

2 Dj

Dt
lösen, beide Gleichungen gleichsetzen und auf 2w0 þ a Dt ¼ 
Dt
a
gewohnte Weise weiterentwickeln.
2w0 2 Dj
Als Ergebnis erhält man hier eine gemischtquadra- ðDtÞ2 þ Dt  ¼0
a a
tische Gleichung (siehe Tabelle 4.3, Seite 185). rffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Die analoge Gleichung wurde in 4.1.5 (Seite 152) w0 w0 2 2 Dj
Dt1, 2 ¼   þ
entwickelt. a a a
Dt ¼ f ðw0 , a, DjÞ

Aufgaben Nr. 486–493


4.3 Gleichmäßig beschleunigte (verzögerte) Drehbewegung 185

Tabelle 4.3 Gleichmäßig beschleunigte Kreisbewegung


Die Gleichungen dieser Tabelle gelten in Verbindung v v
mit den Bezeichnungen der nebenstehenden ie
Lin
w, t-Diagramme. ni
e v-

Δv
i
-L
v

vt

vt
vt Δt v0 + vt
Δϕ = Δt

v0
Δϕ = 2
2
0 Δt t 0 Δt t
Einheiten Beschleunigte Kreis- Beschleunigte Kreis-
Dj Dt w0 , wt a r vu aT bewegung ohne bewegung mit
rad rad Anfangsgeschwindig- Anfangsgeschwindig-
m m
rad s m keit (w0 ¼ 0) keit (w0 6¼ 0)
s s2 s s2

Winkelbeschleunigung a Winkelgeschwindigkeitszunahme Dw rad


a¼ in 2
(Definition) Zeitabschnitt Dt s

Winkelbeschleunigung a wt wt 2 2 Dj
(bei w0 ¼ 0) a¼ ¼ ¼
Dt 2 Dj ðDtÞ2

Winkelbeschleunigung a wt  w0 wt 2  w0 2
(bei w0 6¼ 0) a¼ ¼
Dt 2 Dj

Dw Dvu
Tangentialbeschleunigung aT aT ¼ ar ¼ r¼
Dt Dt

pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Endwinkelgeschwindigkeit wt wt ¼ a Dt ¼ 2a Dj
(bei w0 ¼ 0)

Endwinkelgeschwindigkeit wt wt ¼ w0 þ Dw ¼ w0 þ a Dt
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
(bei w0 6¼ 0) wt ¼ w0 2 þ 2a Dj

Drehwinkel Dj wt Dt aðDtÞ2 wt 2
(bei w0 ¼ 0) Dj ¼ ¼ ¼
2 2 2a

w0 þ wt aðDtÞ2
Drehwinkel Dj Dj ¼ Dt ¼ w0 Dt þ
2 2
(bei w0 6¼ 0) wt 2  w0 2
Dj ¼
2a
rffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Zeitabschnitt Dt wt 2 Dj
(bei w0 ¼ 0) Dt ¼ ¼
a a
rffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
w 2 2 Dj
Zeitabschnitt Dt wt  w0 w0 0
(bei w0 6¼ 0) Dt ¼ ¼  þ
a a a a
186 4 Dynamik

Tabelle 4.4 Gleichmäßig verzögerte Kreisbewegung


Die Gleichungen dieser Tabelle gelten in Verbindung v v
mit den Bezeichnungen der nebenstehenden v-
Lin

Δv
w, t-Diagramme. ie

v
-L

v0
v0

in
v0 + vt

ie
Δϕ = Δt
v0 Δt 2

vt
Δϕ =
2
0 Δt t 0 Δt t
Einheiten Verzögerte Kreis- Verzögerte Kreis-
bewegung ohne bewegung mit
Dj Dt w0 , wt a r vu aT Endgeschwindig- Endgeschwindig-
rad rad m m keit (wt ¼ 0) keit (wt 6¼ 0)
rad s m
s s2 s s2

Winkelverzögerung a Winkelgeschwindigkeitsabnahme Dw rad


a¼ in 2
(Definition) Zeitabschnitt Dt s

Winkelverzögerung a w0 w0 2 2 Dj
(bei wt ¼ 0) a¼ ¼ ¼
Dt 2 Dj ðDtÞ2

Winkelverzögerung a w0  wt w0 2  wt 2
(bei wt 6¼ 0) a¼ ¼
Dt 2 Dj

Dw Dvu
aT ¼ ar ¼ r¼
Tangentialverzögerung aT Dt Dt

pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Anfangswinkelgeschwindigkeit w0 w0 ¼ a Dt ¼ 2a Dj
(bei wt ¼ 0)

wt ¼ w0  Dw ¼ w0  a Dt
Endwinkelgeschwindigkeit wt pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
wt ¼ w0 2  2a Dj

Drehwinkel Dj w0 Dt aðDtÞ2 w0 2
(bei wt ¼ 0) Dj ¼ ¼ ¼
2 2 2a

w0 þ wt aðDtÞ2
Drehwinkel Dj Dj ¼ Dt ¼ w0 Dt 
2 2
(bei wt 6¼ 0) w0 2  wt 2
Dj ¼
2a
rffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Zeitabschnitt Dt w0 2 Dj
(bei wt ¼ 0) Dt ¼ ¼
a a
r
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
Zeitabschnitt Dt w0  wt w0 w0 2 2 Dj
(bei wt 6¼ 0) Dt ¼ ¼  
a a a a
4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation) 187

4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation)

4.4.1 Das Trägheitsgesetz (Beharrungsgesetz), erstes Newton’sches Axiom


Nach den Gesetzen des freien Falls und der Be- Galileo Galilei, ital. Mathematiker und
wegung der Körper auf der schiefen Ebene fand Physiker, 1564––1642.
Galilei das Trägheits- oder Beharrungsgesetz, das Isaac Newton, engl. Physiker, Begründer der
Mechanik, 1642–1726
später von Newton formuliert wurde:

Beachte:
Jeder Körper beharrt im Zustand der Ruhe Auch die Umkehrung gilt:
(v ¼ 0) oder der gleichförmigen geradlinigen Wirkt keine resultierende Kraft, dann ist auch
Bewegung (v ¼ konstant), solange keine resul- v ¼ 0 oder v ¼ konstant.
tierende Kraft auf ihn einwirkt. Ruhezustand und gleichförmig geradlinige
Diese Körpereigenschaft heißt Trägheit oder Bewegung sind gleichwertig. In beiden Fäl-
Beharrungsvermögen. len wirkt keine resultierende Kraft (Betonung
auf „resultierende“ Kraft).

Galilei leitete das Trägheitsgesetz gedanklich von


seinen Erkenntnissen bei den Bewegungsvorgän-
gen auf der schiefen Ebene ab:
Aus der Höhe h rollt der Körper K von A nach O
reibungsfrei herab. Bei O angekommen, hat
ffi er eine
pffiffiffiffiffiffiffi Trägheitsgesetz
bestimmte Geschwindigkeit (v ¼ 2gh). Leitet
man den Körper von O aus auf die verschieden ge-
neigten Bahnen OB oder OC, so wird er wieder
genau bis zur Höhe h emporsteigen.

Bleibt der Körper jedoch auf der horizontalen


Bahn OD, wirkt jetzt keine zur Bahn parallele
Komponente der Gewichtskraft auf ihn. Dann ist
S F ¼ 0, d. h. die Gewichtskraft FG ist gleich der
Stützkraft FN (Normalkraft). Wegen S F ¼ 0 und
Beachte: Ist die Summe aller Kräfte gleich
damit Fres ¼ 0 muss der Körper mit konstanter null (S F ¼ 0), dann heißt das auch, dass kei-
Geschwindigkeit v auf seiner horizontalen Bahn ne resultierende Kraftwirkung vorhanden ist,
geradlinig in Bewegung bleiben. also Fres ¼ 0.
188 4 Dynamik

Die Zustände „Ruhe“ und „gleichförmig gerad- Beispiel:


linige Bewegung“ heißen auch „Gleichgewichts- Ein Körper, der mit v ¼ konstant eine schiefe
Ebene abwärts gleitet, ist genauso „im
zustände“ des Körpers, weil keine resultierende
Gleichgewicht“ wie der auf horizontaler
Kraft auf den Körper wirkt: Ebene ruhende Körper:

Ein Körper befindet sich dann im Gleichge-


wicht, wenn die Summe aller an ihm angreifen-
den äußeren Kräfte gleich null ist (S F ¼ 0).

Man kann den vorstehenden Satz auch umkehren


und sagen:
Eine Bewegungsänderung liegt nicht nur
Es wirkt immer dann eine resultierende Kraft dann vor, wenn sich der Betrag der Ge-
Fres auf einen Körper, wenn sich sein Bewe- schwindigkeit ändert (v 6¼ konstant), sondern
gungszustand (Ruhe oder gleichförmig gerad- auch dann, wenn sich ihre Richtung ändert,
wie bei der gleichförmigen Bewegung eines
linige Bewegung) ändert: Körpers auf der Kreisbahn (siehe Fliehkraft
Die resultierende Kraft Fres ist die Ursache 4.9.7, Seite 241).
jeder Bewegungsänderung (nach Betrag und
Richtung).

Man findet auf der Erde keine Möglichkeit, einen Körper ohne äußere Kraftwirkung in gleich-
förmiger Bewegung zu halten, weil niemals die Reibungswiderstände der Bewegung (Unter-
lage, Wasser, Luft) ausgeschaltet werden können. Dadurch kommt jeder Körper, der sich
bewegt, früher oder später zur Ruhe, wenn die Triebkraft fehlt, z. B. auch eine Stahlkugel, die
über die Eisfläche eines Sees gestoßen wird. Rollwiderstand und Luftreibung ergeben hier eine
bewegungsändernde resultierende Kraftwirkung, durch die die Kugel verzögert wird.

4.4.2 Masse, Gewichtskraft und Dichte

Aus der Erfahrung weiß man, dass der Trägheits- Beispiel:


widerstand eines Körpers umso größer ist, je mehr Das Beschleunigen (oder Abbremsen) eines
Güterwagens erfordert eine erheblich größere
Materie er enthält. Umso größer muss auch die
resultierende Kraft als die gleiche Bewegungs-
resultierende Kraft Fres sein, wenn sein Bewe- änderung eines Fahrrades.
gungszustand geändert werden soll. Gleiche Bewegungsänderung heißt hier
gleiche Beschleunigung a.
4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation) 189

Als ein Maß für die Menge an Materie (z. B. Luft- Beachte:
menge, Wassermenge, Stahlmenge) wurde die Viel Materie ¼ große Masse m ¼ große
Trägheit.
Masse m eingeführt. Sie ist damit auch zugleich
Wenig Materie ¼ kleine Masse m ¼ kleine
ein Maß für die Trägkeit des Körpers.
Trägheit.
Die Masse kann durch Wägung mit der Hebel-
Die gesetzliche und internationale Einheit der waage gemessen werden. Als gesetzliche Ba-
Masse m ist das Kilogramm (kg). siseinheit wurde dazu das Kilogramm (kg)
eingeführt, dessen internationaler Kilo-
1 Gramm (g) ¼ 103 kg; 1000 g ¼ 1 kg gramm-Prototyp (ein Platin-Iridiumzylinder)
1 Tonne (t) ¼ 103 kg; 1000 kg ¼ 1 t im Internationalen Büro für Maße und
Gewichte in Sèvres bei Paris aufbewahrt wird.
Jeder Körper auf der Erde oder auf einem anderen In DIN 1304 (Allgemeine Formelzeichen)
Planeten unterliegt der Schwerkraft (Massenanzie- wird FG als Formelzeichen für die Gewichts-
kraft empfohlen.
hungskraft). Diese Kraft nennt man Gewichtskraft
(Formelzeichen: FG). Sie kann mit der Federwaage
am frei aufgehängten Körper gemessen werden.
Die Masse m eines Körpers und seine Gewichts- Ein Körper hat viele physikalische Eigen-
kraft FG sind zwei physikalische Größen verschie- schaften. Sie werden durch Größen ver-
schiedener Art beschrieben, z. B. die Tem-
dener Art, man darf sie nicht miteinander ver- peratur T, die Wärmeleitfähigkeit l, und auch
wechseln. Daher sollen beide Größen noch klarer die Masse m und die Gewichtskraft FG.
voneinander abgegrenzt werden:
Ein z. B. 1-kg-Wägestück (man sollte nicht Ge-
wichtsstück sagen) behält überall auf der Erde ––
auch auf anderen Planeten –– seine Materiemenge
und damit auch die gleiche Trägheit.
Dagegen ändert sich die Gewichtskraft FG des
Wägestückes von der Masse m ¼ 1 kg bei jedem
Ortswechsel. Das liegt an der Fallbeschleuni- Die Gewichtskraft FG ändert sich mit dem
gung g, die sich mit dem Ort ändert. Ort, die Masse m dagegen bleibt überall
dieselbe.
Beispielsweise ist die Gewichtskraft des Kilo- Hinweis: Den formalen Zusammenhang
grammstücks auf der Sonnenoberfläche etwa zwischen Masse m, Gewichtskraft FG und
Fallbeschleunigung g zeigt das dynamische
28mal so groß wie auf der Erde, während sie auf Grundgesetz für Gewichtskräfte auf Seite
dem Mond nur etwa 1/6 der Erd-Gewichtskraft 191 unten.
beträgt.
Auch auf der Erde selbst bleibt die Gewichts- Beispiele:
kraft FG eines Körpers nicht überall gleich groß, Normfallbeschleunigung (international
festgelegt):
weil sich die Fallbeschleunigung g bis zu 0,5%
gn ¼ 9,80665 m/s2
ändert, wenn man sie einmal an den Polen und
Fallbeschleunigung in quatornähe
zum anderen am quator misst. Zu internationalen
gä ¼ 9,78049 m/s2
Vergleichen hat man eine Normfallbeschleunigung
Fallbeschleunigung in Polnähe
gn festgelegt. Die zur Normfallbeschleunigung
gp ¼ 9,83221 m/s2
gehörende Gewichtskraft heißt Normgewichts-
kraft FGn.
190 4 Dynamik

Beispiel:
Die Masse m eines Körpers ist eine unveränder- Für einen Körper von der Masse m ¼ 1 kg
liche Größe, sie wird in kg gemessen. Die (z. B. das 1-kg-Wägestück) wird mit der
Masse ist ein Skalar. Federwaage die Gewichtskraft FG ¼ 9,81 N
Die Gewichtskraft FG eines Körpers ist eine festgestellt:
vom Ort abhängige Größe, sie wird in Newton In Erdnähe verhalten sich die Zahlenwerte
der Masse m in kg und der Gewichtskraft FG
(N) gemessen (siehe 4.4.4, Seite 192). in N etwa wie 1:10.
Die Gewichtskraft ist (wie jede Kraft) ein Beachte: Masse m und Gewichtskraft FG sind
Vektor. Größen verschiedener Art.

Die Aussage von der Unveränderlichkeit der Mas- Die relativistische Mechanik geht auf Ein-
se m eines Körpers gilt uneingeschränkt nur in der steins Relativitätstheorie zurück. Hier gilt für
die Masse m eines Körpers:
klassischen Mechanik. Das ist der Bereich für
Geschwindigkeiten v, die wesentlich kleiner sind m0 m0 Ruhemasse
m ¼ rffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
 v 2 v Geschwindigkeit
als die Lichtgeschwindigkeit c ¼ 300 000 km/s. 1 des Körpers
c c Lichtgeschwindig-
In der relativistischen Mechanik mit Geschwindig-
keiten v in der Größenordnung der Lichtgeschwin- keit
digkeit c ist die Masse m eines Körpers abhängig Beispiel: Für einen Körper mit der Masse
vom Geschwindigkeitsverhältnis v/c. Solche Fälle m ¼ 1000 kg und der Geschwindigkeit
treten in der Technik nicht auf. v ¼ 0,9  c wird die Masse
m0 1000 kg
m ¼ sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
 2 ¼ 0,436 ¼ 2294 kg
0,9  c
1
c

Die Dichte r einer Materie ist der Quotient aus der Masse m
Masse m und dem zugehörigen Volumen V. Dichte r ¼
Volumen V
Die Einheit der Dichte ist daher auch der Quotient
m r m V
aus einer Masseneinheit und einer Volumenein- r¼
heit. V kg
kg m3
m3
Neben der Einheit kg/m3 sind für die Dichte auch
alle Einheiten zulässig, die als Quotient aus einer kg kg g
Beispiele: ; ;
zulässigen Masseneinheit und einer zulässigen dm3 cm3 cm3
Volumeneinheit gebildet werden.

4.4.3 Das dynamische Grundgesetz,


zweites Newton’sches Axiom
Nach dem Trägheitsgesetz wird ein Körper dann
beschleunigt, verzögert oder zu einer Richtungs-
änderung gezwungen, wenn auf ihn eine resultie-
rende Kraft Fres wirkt, d. h. wenn sich bei der
Lageskizze Kräfteplan
zeichnerischen oder rechnerischen Zusammenfas-
Der Körper wird durch Fres ¼ Fz  FR
sung aller äußeren Kräfte (Kräftereduktion) eine (Zugkraft minus Reibungskraft) in horizon-
resultierende Kraft Fres ergibt. taler Richtung beschleunigt.
4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation) 191

Newton entdeckte, dass der Betrag der resultieren- Die drei Newton’schen Axiome:
den Kraft Fres von der Masse m des Körpers und Trägheitsgesetz, Dynamisches Grundgesetz,
von der Beschleunigung a (oder Verzögerung a) Wechselwirkungsgesetz (actio gleich
reactio).
abhängt. Jeder Versuch bestätigt dieses wichtigste
Gesetz der Dynamik:

Die auf einen Körper von der Masse m einwir- resultierende Beschleuni-
Kraft F res ¼ Masse m  gung a
kende konstante resultierende Kraft Fres ist
gleich dem Produkt aus der Masse m und der Fres ¼ ma Fres m a
Beschleunigung (Verzögerung) a des Körpers. kg m m
Dynamisches N¼ 2 kg
Grundgesetz s s2

Die Krafteinheit N (Newton) wird im folgen-


den Abschnitt 4.4.4 erläutert.

Man erkennt, dass das Trägheitsgesetz (erstes Hinweis: Ist ein Produkt gleich null, dann
Newton’sches Axiom) im dynamischen Grund- muss einer der Faktoren null sein; bei
Fres ¼ ma ¼ 0 kann nur a ¼ 0 sein, weil
gesetz enthalten ist, denn für Fres ¼ 0 ist auch m ¼ 0 nicht möglich ist.
a ¼ 0, d. h. der Körper wird weder beschleunigt Bei a ¼ 0 ruht der Körper oder er bewegt
noch verzögert. sich geradlinig gleichförmig (v ¼ konstant).
Beide Zustände sind gleichwertig.

Der frei fallende Körper wird mit der Fallbeschleu- Für Fres wird die Gewichtskraft FG und für
nigung g in Richtung Erdmittelpunkt beschleunigt die Beschleunigung a die Fallbeschleunigung
g in das dynamische Grundgesetz eingesetzt:
(beim senkrechten Wurf entsprechend verzögert).
Die auf den Körper einwirkende resultierende Gewichts- Fallbeschleuni-
Kraft ist die Gewichtskraft FG ¼ Fres. Damit kann kraft F G ¼ Masse m  gung g
die Gewichtskraft FG eines Körpers aus seiner
Masse m (auf der Hebelwaage gewogen) und der FG ¼ m g FG m g
örtlichen Fallbeschleunigung g bestimmt werden. kg m m
Dynamisches N¼ 2 kg
Vielfach kann man mit g ¼ 10 m/s2 rechnen. In Grundgesetz s s2
diesem Buch und in der Aufgabensammlung für Gewichtskräfte
wurde mit g ¼ 9,81 m/s2 gerechnet.

Die Normgewichtskraft FGn ist das Produkt aus FGn ¼ m gn Normgewichtskraft


der Masse m und der Normfallbeschleunigung gn
(siehe Seite 189).
192 4 Dynamik

4.4.4 Die gesetzliche und internationale Einheit für die Kraft


Die Einheit einer physikalischen Größe erhält man ðFÞ ¼ ðmÞ  ðaÞ
immer über die Definitionsgleichung für die jewei- m
ðFÞ ¼ kg  2 ¼ kg m s2 ¼ Newton ðNÞ
lige Größe. Für die Kraft F ist die Defini- s
tionsgleichung das dynamische Grundgesetz kg m
Fres ¼ ma. Die Einheit der Masse m ist gesetzlich 1N¼1 ¼ 1 kg m s2
s2
und international als die Basiseinheit „Kilogramm Die Form kg m s2 wird als „Potenzprodukt
kg“ festgelegt worden. Die Einheit für die Be- von Basiseinheiten“ bezeichnet, hier der
schleunigung a liegt ebenfalls mit „Meter je Basiseinheiten kg, m, s (Kilogramm, Meter,
Sekundequadrat m/s2“ fest. Also muss die Kraft- Sekunde).
einheit das Produkt dieser beiden Einheiten sein:

Zur Veranschaulichung:
1 Newton (N) ist diejenige resultierende Kraft, Hängt man eine 100-g-Tafel Schokolade an
die einem Körper von der Masse m ¼ 1 kg die einem Faden auf, dann beträgt die Zugkraft
Beschleunigung a ¼ 1 m/s2 erteilt. im Faden etwa 1 Newton.
Als Krafteinheit ist das Newton natürlich
auch die Einheit der Gewichtskraft FG.

4.4.5 bungen zum dynamischen Grundgesetz

1. bung: Ein Mann stellt sich auf die Waage. Der Mann besitzt die Masse m ¼ 75 kg und
Der Zeiger bleibt bei 75 kg stehen. Welche physi- damit die Normgewichtskraft:
m
kalische Bedeutung hat diese Anzeige? FGn ¼ m gn ¼ 75 kg  9,80665 2
s
kg m
FGn ¼ 735,5 2 ¼ 735,5 N
s
2. bung: An einem Kranhaken hängt ein Körper Gegeben: m ¼ 2000 kg
m
von der Masse m ¼ 2000 kg. Er soll beim Heben a ¼ 0,3 2
s
mit 0,3 m/s2 beschleunigt werden. Welche Zug- m
g ¼ 9,81 2
kraft Fz hat das Seil aufzunehmen? s

Gesucht: Seilkraft Fz
Lösung: Man zeichnet die Lageskizze (Körper
freigemacht). Beschleunigung a und Geschwindig- 1. Schritt
keit v werden in Klammern eingetragen, um sie
deutlich von den Kräften zu unterscheiden. Dann
zeichnet man die Kräfteskizze. Aus der Statik ist
bekannt, dass die Resultierende vom Anfangs-
punkt A zum Endpunkt E der äußeren Kräfte zeigt
(statischer Teil der Aufgabe): Lageskizze Kräfteskizze

Hinweis: Als positiven Richtungssinn legt


Im ersten Schritt verschafft man sich am freige- man den Richtungssinn von Fres fest, weil
machten Körper Klarheit über den Richtungs- dann a immer positiv wird:
sinn der resultierenden Kraft Fres. Fres ¼ Fz  FG ¼ Fz  m g
4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation) 193

Nachdem man die Beziehung für die resultierende 2. Schritt


Kraft Fres gefunden hat, setzt man sie in die Glei-
chung für das dynamische Grundgesetz ein (kineti-
scher Teil der Aufgabe):
Fres ¼ Fz  m g ¼ m a
Im zweiten Schritt setzt man Fres mit dem
Produkt ma gleich; bei mehreren Teilkörpern
gleicher Beschleunigung muss die Gesamt-
masse mges eingesetzt werden.
In manchen Aufgaben ist die Beschleunigung a 3. Schritt
nicht direkt gegeben, sondern muss erst aus ande-
ren Größen bestimmt werden (kinematischer Teil
der Aufgabe):
In der vorliegenden Aufgabe ist die Be-
Im dritten Schritt ermittelt man nach 4.1.5 (Sei- schleunigung a ¼ 0,3 m/s2 schon bekannt.
te 152) eine Beziehung für die Beschleunigung
a, wenn sie nicht schon gegeben ist.

Zum Schluss braucht man nur noch alle statischen, Fres ¼ m a ¼ Fz  m g


4. Schritt
kinetischen und kinematischen Lösungsansätze
Fz ¼ m a þ m g ¼ mða þ gÞ
algebraisch auszuwerten:  m m
Fz ¼ 2000 kg  0,3 2 þ 9,81 2
Im vierten Schritt bestimmt man aus den ent- s s
wickelten Gleichungen die unbekannten Grö- kg m
Fz ¼ 20 220 2 ¼ 20,22 kN
ßen nach den mathematischen Gesetzen. s

3. bung: Ein Kraftfahrzeug von der Masse Gegeben: m ¼ 1000 kg


m ¼ 1000 kg soll auf horizontaler Bahn auf einer Ds ¼ 100 m
km 72 m m
Strecke von 100 m bis zum Stillstand abgebremst v ¼ 72 ¼ ¼ 20
h 3,6 s s
werden. Die Geschwindigkeit beträgt 72 km/h, der
Fw ¼ 500 N
Fahrwiderstand (Summe aller Reibungswider-
stände) des Fahrzeugs beträgt Fw ¼ 500 N. Gesucht: Fb (Bremskraft)
Zu bestimmen ist die Bremskraft Fb .
Lösung: Man fertigt als Erstes wieder die Skizze 1. Schritt
des freigemachten Körpers an (Lageskizze):
Gewichtskraft FG und Normalkraft FN wirken in
y-Richtung (S Fy ¼ 0). In x-Richtung werden
Bremskraft Fb und Fahrwiderstand Fw nach links
wirkend eingetragen. Man nimmt an, dass sich das
Fahrzeug von links nach rechts bewegt. Die Ver-
zögerung a ist dann nach links gerichtet, ebenso
wie die resultierende Kraft Fres , die sich nach der
Kräfteskizze als Summe von Fb und Fw ergeben
muss (S Fx 6¼ 0). Das Ergebnis des ersten Schrittes Lageskizze Kräfteskizze (zwei Mög-
ist also Fres ¼ Fb þ Fw . lichkeiten gezeichnet)
194 4 Dynamik

Im zweiten Schritt wird wieder Fres und das Pro- Fres ¼ Fb þ Fw ¼ m a


2. Schritt
dukt ma gleichgesetzt.
Im dritten Schritt hat man hier die Beschleunigung Dv v v
a¼ ¼ ) Dt ¼ 3. Schritt
a zu bestimmen (kinematischer Lösungsteil). Dazu Dt Dt a
v
wird der schon bekannte Lösungsplan nach 4.1.5, v Dt v a v 2
Seite 152 benutzt, der hier verkürzt wiedergegeben Ds ¼ ¼ ¼ v
2 2 2a
wird: v; t-Diagramm, Grundgleichung, Wegglei-  m2

Δv = v
chung, Auswertung der Gleichungen (a ¼ v2 20
s ¼2 m
a¼ ¼ A = Δs
v2 =2 Ds). Es kann die gefundene Gleichung für a 2 Ds 2  100 m s2
in die weitere Rechnung übernommen werden 0 Δt t

oder es wird der Betrag berechnet.


Im letzten Schritt wertet man die entwickelten Fb þ Fw ¼ m a
4. Schritt
Gleichungen aus und stellt die Gleichung
v2
Fb ¼ f ðm, v, Ds, Fw Þ auf, mit der man dann noch Fb þ Fw ¼ m
2 Ds
den Betrag der Bremskraft berechnet.
mv 2
Vor dem Rechnen sollte immer wieder geprüft Fb ¼  Fw
2 Ds
werden, ob die Einheiten „stimmen“: Da rechts
vom Gleichheitszeichen zwei Glieder stehen, müs- Fb ¼ f ðm, v, Ds, Fw Þ
sen beide die gleiche Einheit führen. Das erste m2
Glied hat die Einheit kg m/s2 ¼ N, die gleiche Ein- 1000 kg  400
Fb ¼ s2  500 N ¼ 1500 N
heit wie das zweite Glied. 2  100 m

4.4.6 Prinzip von d’Alembert


Das d’Alembert’sche Prinzip führt zu einem d’Alembert, französischer Gelehrter,
Lösungsverfahren für Dynamikaufgaben, das die 1717–1783.
Beachte: Auch das Prinzip von d’Alembert
meisten Techniker dem Ansatz des dynamischen
beruht auf dem dynamischen Grundgesetz.
Grundgesetzes vorziehen, weil es auch komplizier-
teste Aufgaben durchsichtig macht.
Der Grundgedanke des d’Alembert’schen Prinzips
ist leicht zu erfassen, wenn noch einmal die Kräf-
teskizzen zu den beiden letzten bungen betrach-
tet werden. In beiden Fällen erhält man sofort
einen geschlossenen Kräftezug, wenn man nur den
Richtungssinn der resultierenden Kraft Fres um-
kehrt. Das ist der Kunstgriff, der die Möglichkeit
schafft, die zeichnerischen und rechnerischen
Gleichgewichtsbedingungen auf Dynamikaufga-
ben anzuwenden. Kurz gesagt: Aus der Dynamik- a) Kräftepläne zum dynamischen Grund-
aufgabe wird eine Statikaufgabe gemacht. Man gesetz
möchte nun noch nachweisen, dass der Richtungs- b) Kräftepläne zum d’Alembert’schen Prinzip
(geschlossen)
sinn von Fres umgekehrt werden darf und welche
Bedeutung das hat.
4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation) 195

Nach dem dynamischen Grundgesetz wird jeder


Körper in Pfeilrichtung der resultierenden Kraft
beschleunigt. Fres ist also ausschließlich dazu er-
forderlich, die dem Körper innewohnende Trägheit
Hinweis: Man wählt für die Trägheitskraft
zu überwinden. Die Trägheit äußert sich als eine
das Zeichen T, weil es sich nicht um eine
Kraft, die sich der Beschleunigung widersetzt. äußere Kraft handelt: Der Körper bringt sie
Diese Trägheitskraft T ist immer genauso groß wie „aus sich heraus“ hervor.
Fres, aber von entgegengesetztem Richtungssinn. Die Trägheitskraft T wird durch die Masse m
Wächst Fres (Beschleunigung a wird größer), dann des Körpers hervorgerufen, daher wird sie
immer im Körperschwerpunkt S angetragen.
wächst in gleichem Maß auch die Trägheitskraft T,
denn Fres ist nur deshalb aufzubringen, weil T vor-
handen ist und umgekehrt.

Weil beide Kräfte Fres und T immer gleich groß Fres  T ¼ 0


sind, auf gleicher Wirklinie liegen und entgegen-
gesetzten Richtungssinn haben, muss ihre geo-
metrische Summe gleich null sein.

Da der Betrag von Fres nach dem dynamischen Trägheitskraft T ¼ m a


Grundgesetz gleich ma ist, darf man auch für die
Trägheitskraft T ¼ ma setzen.

Resultierende Kraft Fres und Beschleunigung a


(Verzögerung) haben immer gleichen Richtungs-
sinn. Die Trägheitskraft T wirkt der resultierenden
Kraft Fres entgegen. Folglich gilt auch:

Ist der Richtungssinn der Beschleunigung a


Die Trägheitskraft T ist immer der Beschleuni- (Verzögerung) bekannt, kennt man auch den
gung a (oder Verzögerung a) entgegengesetzt Richtungssinn von T ¼ ma: entgegengesetzt
gerichtet. zu a.

Werden jetzt noch einmal die beiden Kräftepläne


betrachtet, dann erkennt man mit d’Alembert:

Beachte: Mit Hilfe des Prinzips von d’Alem-


Wird ein Körper beschleunigt (verzögert), so bert wird aus einer „Ungleichgewichtsauf-
kann man durch Einführung der Trägheitskraft gabe“ eine „Gleichgewichtsaufgabe“, die
T ¼ ma für den Körper die statischen Gleich- nach den Gesetzen der Statik zeichnerisch
oder rechnerisch gelöst werden kann.
gewichtsbedingungen ansetzen, um damit un-
bekannte Größen zu bestimmen.
196 4 Dynamik

4.4.7 Arbeitsplan zum Prinzip von d’Alembert

Körper freimachen (Lageskizze) 1. Schritt

Beschleunigungsrichtung eintragen 2. Schritt

Trägheitskraft T ¼ ma entgegengesetzt zum Richtungssinn der Beschleuni- 3. Schritt


gung eintragen (im Schwerpunkt angreifend)
Gleichgewichtsbedingungen der Statik unter Einschluss der Trägheitskraft T 4. Schritt
ansetzen oder zeichnerische Verfahren anwenden

Wie beim Lösen von Aufgaben nach dem dynamischen Grundgesetz kann es erforderlich sein,
zusätzlich nach dem Lösungsplan 4.1.5 (Seite 152) die Beschleunigung (Verzögerung) a zu
bestimmen.

Aufgaben Nr. 495–514

4.4.8 bungen zum Prinzip von d’Alembert


1. bung: Wie groß muss die Anzugskraft F des Gegeben: m ¼ 1000 kg
m
Lastseiles sein, wenn eine Last von der Masse a ¼ 1,6 2
s
m ¼ 1000 kg mit der Beschleunigung a ¼ 1,6 m/s2 m
g ¼ 9,81 2
nach oben befördert werden soll? s
Gesucht: F ¼ f ðm, a, gÞ

Lösung: Am Lastschwerpunkt greifen zwei äuße- 1. Schritt


re Kräfte an: Die Anzugskraft F im Seil und die
Gewichtskraft FG.
Im zweiten und dritten Schritt hat man nur darauf 2. Schritt
zu achten, dass Trägheitskraft T und Beschleuni-
gung a immer entgegengesetzten Richtungssinn
3. Schritt
erhalten.

Im vierten Schritt können entweder die statischen 4. Schritt


Gleichgewichtsbedingungen ansetzt werden, hier
S Fy ¼ 0 ¼ F  F G  T
also S Fy ¼ 0, oder es wird das geschlossene
F  FG  T ¼ 0
Krafteck zur zeichnerischen Lösung entwickelt.
F  mg  ma ¼ 0
Hier wird die Funktionsgleichung F ¼ f ðm, a, gÞ
aus der rechnerischen Gleichgewichtsbedingung F ¼ mðg þ aÞ
S Fy ¼ 0 gewonnen und die zeichnerische Lösung
F ¼ f ðm, a, gÞ
skizziert. m
F ¼ 1000 kgð9,81 þ 1,6Þ ¼ 11,41 kN
s2
4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation) 197

Lehrbeispiel: Prinzip von d’Alembert


Aufgabenstellung:
Ein Lkw fährt mit v ¼ 60 km/h. Er ist mit einem
Kessel beladen, der nur gegen seitliches Rollen
gesichert ist. Reibungszahlen zwischen Kessel
und Lkw : m0 ¼ 0,3; m ¼ 0,25
Masse des Kessels m ¼ 8000 kg.

a) Welcher kürzeste Bremsweg ist möglich, ohne dass die Last ins Rutschen kommt?
Lösung:
(a ) Soll kein Rutschen auftreten, so muss unter Berücksichtigung der Träg-
heitskraft T sein:
T = ma SFy ¼ 0 ¼ FN  FG FN ¼ FG
SFx ¼ 0 ¼ FR0 max þ T FR0 max ¼ T ¼ ma
FR0 max ¼ FN m0 ¼ FG m0 ¼ mg m0
FR0 max = FN m0 FN
FR0 max mg m0 m m
FG = mg a¼ ¼ ¼ m0 g ¼ 0,3  9,81 2 ¼ 2,943 2
m m s s

Lageskizze Dem Weg Ds entspricht im v , t-Diagramm eine Dreieckfläche. Damit erhält


man die Weggleichung Ds ¼ v Dt =2, in die aus der Grundgleichung für den
Zeitabschnitt Dt ¼ v =a eingesetzt wird :
v v Dt v v
Ds ¼ a¼ ) Dt ¼ eingesetzt
2 Dt a
v
v
v

Dv v v2
A = Weg Ds a¼ ¼ Ds ¼ a ¼
Dt Dt 2 2a
Dt t  
60 m 2
v Dt 3,6 s
Ds ¼ Ds ¼ m ¼ 47,193 m
2 2  2,943 2
s
Der Bremsweg darf nicht kleiner als 47,193 m sein.

b) Der Lkw wird gleichmäßig gebremst und kommt nach 25 m zum Stehen. Wie groß ist die Kraft F, die
der Kessel auf die Stirnwand ausübt?
v v Dt 2 Ds
Lösung: a¼ Ds ¼ ) Dt ¼ eingesetzt
Dt 2 v
 2
60 m
v2 3,6 s m
a¼ ¼ ¼ 5,556 2
2 Ds 2  25 m s

(a )
SFy ¼ 0 ¼ FN  FG FN ¼ FG ¼ mg
T = ma F SFx ¼ 0 ¼ T  F  FR
F ¼ T  FR ¼ ma  FN m
FR = FN m FN F ¼ ma  mgm ¼ mða  gmÞ
m kg m
FG = mg F ¼ 8000 kg ð5,556  9,81  0,25Þ ¼ 24 828
s2 s2
F ¼ 24 824 N  24,8 kN

Lageskizze Die Kraft auf die Stirnwand beträgt 24,8 kN.


198 4 Dynamik

2. bung: Auf einer schiefen Ebene mit dem Gegeben: m1


Neigungswinkel a ¼ 30 zur Horizontalen liegt m2 ¼ 1,5m1
ein Körper von der Masse m1. ber Seil und Rolle a ¼ 30
ist er mit einem zweiten Körper von der Masse m ¼ 0,2
m
m2 ¼ 1,5m1 verbunden. Die Reibungszahl beträgt g ¼ 9,81 2
s
m ¼ 0,2. Rolle und Seil sind masselos und rei-
bungsfrei gedacht. Gesucht: a ¼ f ðm, m, a, gÞ
Mit welcher Beschleunigung a bewegen sich die
beiden Körper?

Lösung: Man schneidet das Seil gedanklich durch


und fertigt für beide Körper die Lageskizze an. Da 1.–3. Schritt
Seil und Rolle masselos und reibungsfrei sein
sollen, muss die Seilkraft F an jeder Stelle des
Seils gleich groß sein; man braucht also nicht
zwischen F1 und F2 zu unterscheiden.

Lageskizze Lageskizze
für Körper 1 für Körper 2

Aus der zweiten Gleichgewichtsbedingung 4. Schritt


S Fy ¼ 0 für Körper 1 folgt FN ¼ FG1 cos a.
S Fx ¼ 0 ¼ F  FR  FG1 sin a  T1
Diesen Ausdruck braucht man für die Reibungs-
kraft FR ¼ FN m ¼ FG1 cos a m in der Gleichge- SFy ¼ 0 ¼ FN  FG1 cos a ) FN ¼ FG1 cos a
wichtsbedingung S Fx ¼ 0, die nach F auflöst F ¼ FR þ FG1 sin a þ T1 ¼ FN m þ FG1 sin a þ T1
wird. Für FG1 setzt man m1g ein, für die Trägheits- F ¼ FG1 cos a m þ FG1 sin a þ T1
kraft T1 ¼ m1 a. F ¼ m1 g m cos a þ m1 g sin a þ m1 a
F ¼ m1 ðg m cos a þ g sin a þ aÞ

Für den Körper 2 ist nur die Gleichgewichtsbedin- S Fy ¼ 0 ¼ F þ T2  FG2 ; T2 ¼ m2 a


gung S Fy ¼ 0 anzusetzen. Daraus findet man eine F ¼ m2 g  m2 a ¼ m2 ðg  aÞ
zweite Gleichung für die Seilkraft F.

Zum Schluss werden beide Gleichungen für die m1 ðg m cos a þ g sin a þ aÞ ¼ m2 ðg  aÞ


Seilkraft F einander gleich gesetzt. Als Verein- m2 g m cos a þ g sin a þ a
¼ ¼k
fachung bietet sich hier an, mit dem Verhältnis der m1 ga
beiden Massen zu arbeiten. Man setzt also k g  k a ¼ gð m cos a þ sin aÞ þ a
k ¼ m2 /m1 und löst die Gleichung nach der ge- að1 þ kÞ ¼ gðk  m cos a  sin aÞ
suchten Beschleunigung a auf. k  m cos a  sin a
a¼g
kþ1
a ¼ f ðk, g, m, aÞ
4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation) 199

Bei dem gegebenen Neigungswinkel von 30 er- m 1,5  0,2  cos 30  sin 30
a ¼ 9,81 
gibt sich eine Beschleunigung a ¼ 3,244 m/s2. s2 1,5 þ 1
m
Verkleinert man den Neigungswinkel a, dann a ¼ 3,244 2
s
ändert sich auch die Beschleunigung, und zwar
müsste sie nach der Erfahrung größer werden.
Für a ¼ 0 würde z. B. sin a ¼ 0 und
m cos a ¼ 0,2  1 ¼ 0,2 und damit
a ¼ 1,3g=2,5 ¼ 5,101 m=s2 .

Aufgaben dieser Art kann man auch lösen, ohne


die beiden Körper voneinander zu trennen. Trotz-
dem sollten vorher die Lageskizzen wie oben
angefertigt werden, damit die Gewichtskraftkom- a)
ponenten klar erkannt und tatsächlich alle Kräfte
erfasst werden.

Man kann dabei nach Bild a) vorgehen und danach


1.–3. Schritt
die Gleichgewichtsbedingung S Fx ¼ 0 ansetzen.
Am einfachsten wird der Ansatz zur Lösung, wenn
man beide Körper sofort zu einem zusammenfasst
(mges ¼ 2,5m) Bild b). Das ist richtig, weil beide
Körper der gleichen Beschleunigung unterliegen. b)
Aber auch hier sollte man von den beiden Lage-
Ansatz nach Lageskizze b): 4. Schritt
skizzen der ersten Lösung ausgehen, um klare
Verhältnisse zu schaffen. Das gilt vor allem für S Fx ¼ 0 ¼ FG2  T  FG1 sin a  FN m
den richtigen Ansatz für die Reibungskraft FG1 ¼ mg; FG2 ¼ 1,5mg
FR ¼ FN m, worin FN durch FG1 cos a ersetzt wer- FN ¼ FG1 cos a ¼ m g cos a
den muss. 1,5 m g  2,5 m a  m g sin a  m g cos a m ¼ 0
1,5g  2,5a  g sin a  g m cos a ¼ 0
2,5a ¼ gð1,5  m cos a  sin aÞ ¼ 0
g m
a¼ ð1,5  m cos a  sin aÞ ¼ 3,244 2
2,5 s

3. bung: Ein Transportband soll die Last von der Gegeben: a ¼ 20
Masse m nach oben befördern. Das Band ist unter m0 ¼ 0,4
m
dem Winkel a ¼ 20 zur Waagerechten geneigt. g ¼ 9,81 2
s
Die Haftreibungszahl beträgt m0 ¼ 0,4.

Gesucht ist die höchstzulässige Bandbeschleuni- Gesucht: amax ¼ f ða, m0 , gÞ


gung amax, bei der ein Rutschen der Last gerade
noch vermieden wird.
200 4 Dynamik

Lösung: Die Lageskizze enthält alle am Körper


1.–3. Schritt
angreifenden Kräfte einschließlich der Trägheits-
kraft T ¼ mamax. Da der Körper nach rechts oben
beschleunigt wird, wirkt die Trägheitskraft T nach
links unten. Die Haftreibungskraft FR0 max nimmt
den Körper nach oben mit. Sie muss also den ent-
sprechenden Richtungssinn erhalten.
Lageskizze

Nach der Lageskizze werden die beiden Gleichge- 4. Schritt


wichtsbedingungen für das zentrale Kräftesystem
S Fx ¼ 0 ¼ FR0 max  FG sin a  T
angesetzt. Aus S Fy ¼ 0 findet man die Beziehung
S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG cos a ) FN ¼ FG cos a
für die Normalkraft FN , für FG wird wie üblich das
FR0 max ¼ FN m0 ¼ FG cos a m0 ¼ m g m0 cos a
Produkt aus Masse m und Fallbeschleunigung g
S Fx ¼ 0 ¼ m g m0 cos a  m g sin a  m amax
eingesetzt, ebenso für T ¼ mamax. Damit erhält m
man die gesuchte Gleichung und kann amax be- amax ¼ gðm0 cos a  sin aÞ amax ¼ 0,33 2
s
rechnen. a ¼ f ða, m0 , gÞ

Bisher wurden die Aufgaben mit Hilfe der rech-


nerischen (analytischen) Gleichgewichtsbedingun-
gen gelöst. Natürlich kann diese Aufgabe auch
trigonometrisch gelöst werden.
Man beginnt die Krafteckskizze mit FN und
FR0 max , die man zu Fe zusammensetzt, um damit
das geschlossene Krafteck aus Fe , T und FG zu
zeichnen.
Krafteckskizze

Nun wird der Sinussatz angesetzt und dabei beach- T FG FG


¼ ¼
tet, dass man für sin ð90  r0 Þ den Funktions- sin ðr0  aÞ sin ð90  r0 Þ cos r0
wert cos r0 einsetzen kann.

m amax m g

¼ :m
Die Gewichtskraft FG wird durch FG ¼ mg sin ðr0  aÞ cos r0

ausgedrückt, ebenso die Trägheitskraft T durch


T ¼ m amax . Die Gleichung wird durch die Mas- sin ðr0  aÞ m
amax ¼ g amax ¼ 0,33
se m dividiert und nach amax aufgelöst. cos r0 s2

Die Rechnung führt zum gleichen Ergebnis, ob- amax ¼ f ða, r0 , gÞ


wohl die Gleichung eine andere Form besitzt. Es a ¼ gðm0 cos a  sin aÞ
wird hier gezeigt, wie die erste Gleichung in die sin r0
zweite überführt werden kann. Dazu ersetzt man m0 ¼ tan r0 ¼
cos r0
zunächst die Haftreibungszahl m0 durch den Tan-  
sin r0
gens des Reibungswinkels. Zur Vereinfachung a¼g cos a  sin a
cos r0
schreibt man amax ¼ a.
4.4 Dynamik der geradlinigen Bewegung (Translation) 201

 
Die beiden Glieder in der Klammer bringt man auf sin r0 cos r0
a¼g cos a  sin a
den Hauptnenner cos r0 , indem sin a mit cos r0 cos r0
1 ¼ cos r0 =cos r0 erweitert wird. Dadurch erhält sin r0 cos a  cos r0 sin a
a¼g
man über dem Bruchstrich einen zweigliedrigen cos r0
Ausdruck, der nach den trigonometrischen Regeln sin ðr0  aÞ
durch sin ðr0  aÞ ersetzt werden kann (siehe a¼g ¼ gðm0 cos a  sin aÞ
cos r0 |fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl}
Handbuch Maschinenbau: Additionstheoreme, |fflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl{zfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflfflffl
ffl} erste Form
zweite Form
Summenformeln). Das Ziel ist erreicht.

4.4.9 Impuls (Bewegungsgröße) und Impulserhaltungssatz


Es ist möglich das dynamische Grundgesetz in Dv
Fres ¼ m a a¼
eine andere Form zu bringen. Dazu schreibt man Dt

für die Beschleunigung a ¼ Dv=Dt und multipli- Dv

Fres ¼ m  Dt
ziert die so entstandene Gleichung mit dem Zeit- Dt

Fres Dt ¼ m Dv Dt ¼ t2  t1
abschnitt Dt. Diese Gleichung eignet sich beson-
Dv ¼ v2  v1
ders für Aufgaben, in denen der (meist sehr kurze)
Zeitabschnitt Dt eine Rolle spielt. Fres ðt2  t1 Þ ¼ m ðv2  v1 Þ gilt für
|fflfflfflffl{zfflfflfflffl} |fflfflfflfflffl{zfflfflfflfflffl} Fres ¼ konstant
Dt Dv

Das Produkt aus der resultierenden äußeren Kraft Fres Dt Kraftstoß der resultierenden Kraft
Fres und dem Zeitabschnitt Dt heißt Kraftstoß.
Das Produkt aus der Masse m eines Körpers und mv
Impuls (Bewegungsgröße) des
seiner Geschwindigkeit v wird als Impuls oder Be- Körpers
wegungsgröße bezeichnet:

Die nderung des Impulses eines Körpers ist Fres Dt ¼ m v2  m v1


gleich dem Kraftstoß der resultierenden Kraft
während des betrachteten Zeitabschnitts Dt.
Der Impuls ist ein Vektor.

Ist die Resultierende Fres aller äußeren Kräfte Fres Dt ¼ m v2  m v1 ¼ 0


gleich null (kräftefreies System), dann ist auch der
Kraftstoß Fres Dt gleich null:

Bei Fres ¼ 0 bleibt der Impuls eines Körpers m v2 ¼ m v1 ¼ konstant


unverändert (mv ¼ konstant). Impulserhaltungssatz

Der Impulserhaltungssatz wird beim physika-


lischen Vorgang „Stoß“ und in der Hydrodynamik
angewendet (siehe 4.8, Seite 223).
202 4 Dynamik

bung: Ein Hobelmaschinentisch mit Werkstück Gegeben: m ¼ 14700 kg


besitzt die Masse m ¼ 14 700 kg. Er wird aus einer v ¼ 80
m
¼
80 m
Schnittgeschwindigkeit von 80 m/min in 0,5 s bis min 60 s
zum Stillstand gleichmäßig abgebremst. Dt ¼ 0,5 s

Wie groß muss die Bremskraft Fb sein, wenn von Gesucht: Fb ¼ f ðm, v, DtÞ
Reibungskräften abgesehen wird?

Lösung: Ohne Berücksichtigung der Reibungs- Fres ¼ Fb


kraft ist Fres ¼ Fb. Da die Endgeschwindigkeit Fb Dt ¼ m Dv Dv ¼ v
vt ¼ 0 sein soll, ist Dv ¼ v0  vt ¼ v0  0 ¼ 14,7  103 kg 
80 m
mv 60 s
v0 ¼ v, womit sich sofort die Gleichung für die Fb ¼ Fb ¼
Dt 0,5 s
Bremskraft Fb ¼ f ðm, v, DtÞ ergibt.
Fb ¼ f ðm, v, DtÞ Fb ¼ 39200 N
Aufgaben Nr. 515–523

4.5 Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad

4.5.1 Arbeit W einer konstanten Kraft F


Soll der skizzierte Wagen längs eines Weges s ge-
zogen (oder geschoben) werden, muss dazu eine
Kraft F in Richtung des Weges wirken. Ihren Be-
trag kann man z. B. mit einer Federwaage messen.
Kraftwirkung längs eines Weges ist die
Zunächst wird angenommen: Die Kraft F wirkt Arbeit W
exakt in Richtung des Weges, also nicht etwa
schräg nach oben oder unten, und ihr Betrag bleibt Hinweis: Im Unterschied z. B. zur elektri-
während des Vorgangs gleich groß (F ¼ konstant). schen Arbeit spricht man bei Kräften auch
von mechanischer Arbeit.
Um den physikalischen Aufwand bei solchen
Vorgängen vergleichen zu können, hat man den
Begriff der Arbeit W geschaffen:

W ¼ Fs W F s
Die Arbeit W einer konstanten Kraft F ist das
Produkt aus Kraft F und Verschiebeweg s Definitionsgleichung Nm ¼ J N m
(Arbeit gleich Kraft mal Weg). der mechanischen
Arbeit 1 Nm ¼ 1 J ¼ 1 Ws
Die Arbeit ist ein Skalar. Nm Newtonmeter
Ws Wattsekunde
Die Einheit für die Arbeit erhält man aus der ðWÞ ¼ ðFÞ  ðsÞ ¼ N  m ¼
Definitionsgleichung W ¼ Fs. kg m kg m2
¼ 2 m¼ 2 ¼J
s s
Die gesetzliche und internationale Einheit der Die Einheit Joule wurde nach dem Physiker
Arbeit W ist das Joule J. J. P. Joule (1818–1889) benannt.
Aussprache: „dschul“.
4.5 Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad 203

1 Joule (Kurzzeichen J) ist gleich der Arbeit, kg m2


1 Joule ðJÞ ¼ 1 Nm ¼ 1 ¼ 1 m2 kg s2
die verrichtet wird, wenn der Angriffspunkt der s2
Kraft 1 Newton (1 N) in Richtung der Kraft um Zur Veranschaulichung:
den Weg 1 m verschoben wird (1 J ¼ 1 Nm). Hebt man eine 100-g-Tafel Schokolade 1 m
hoch, dann hat man an der Tafel die Arbeit
von etwa 1 Joule aufgebracht.
Im Ergebnis einer Rechnung wird nicht mehr das
Newtonmeter (Nm) als Einheit eingesetzt, sondern Beispiel:
das Joule (J). Es wurde für die mechanische Ar- Ein Auto wird mit der konstanten Kraft
beit, die elektrische Arbeit, die Wärmemenge und F ¼ 300 N parallel zur Fahrbahn gezogen.
die Energie die gleiche Einheit festgelegt, das Der Verschiebeweg beträgt s ¼ 15 m. Dann
gilt für die mechanische Arbeit:
Joule (J), weil es sich um physikalische Größen
gleicher Art handelt. W ¼ Fs ¼ 300 N  15 m ¼ 4 500 Nm ¼ 4 500 J

Bei schräg am Körper angreifenden Kräften wer-


den häufig Fehler gemacht. Zur Berechnung der
aufgebrachten Arbeit W darf man in solchen
Fällen nur die Kraftkomponente einsetzen, die tat- Arbeit W einer schräg wirkenden Kraft
sächlich Arbeit verrichtet. Das ist immer nur die in (W ¼ F cos a  s)
Bewegungsrichtung fallende Kraftkomponente,
hier die Kraft F cos a. Die zweite Komponente
F sin a drückt den Körper auf seine Unterlage,
ohne ihn zu verschieben. Mit ihr wird also keine
Arbeit im Sinn der Begriffsbestimmung auf-
gebracht:
mechanische Arbeit bei
Fallen Kraft- und Wegrichtung nicht zusam- W ¼ F cos as schräg angreifender Kraft
men, muss mit der Kraftkomponente gerechnet
Welche Winkelfunktion zu benutzen ist (sin
werden, die in die Bewegungsrichtung fällt. oder cos ) hängt von der Lage des Winkels
ab (siehe 1. bung, Seite 205).

4.5.2 Zeichnerische Darstellung der Arbeit W


Wird die Kraft F über dem Weg s in einem recht-
Kraft F

Kraft-Linie (F-Linie)
winkligen Achsenkreuz aufgetragen, so erhält man
das Kraft-Weg-Diagramm (F, s-Diagramm). Bei Fläche A = Arbeit W
F

konstanter Kraft F ist die Kraftlinie eine zur denn A = Fs = W

s-Achse parallele Gerade. Die Fläche A unter der


Kraftlinie ist dann ein Rechteck mit dem Flächen- s Weg s

inhalt A ¼ Fs, und man erkennt: F; s-Diagramm (Arbeitsdiagramm) bei


konstanter Kraft F
In jedem F, s-Diagramm entspricht die Fläche
A unter der Kraftlinie der von der Kraft F auf-
gebrachten Arbeit W. Fläche A ¼
b Arbeit W ¼ Fs
204 4 Dynamik

Kraft F
Das ist eine wichtige Erkenntnis, denn es ist jetzt
F-Linie A4
möglich auch die Arbeit W einer veränderlichen
Kraft F zu berechnen. Das entspricht dem Vor- A3
A2

F2
gehen zur Bestimmung des Wegabschnitts bei

F1
der gleichmäßig beschleunigten Bewegung im Arbeit W =
A1
v, t-Diagramm. Man zerlegt in solchen Fällen die A1 + A2 + A3 + A4

Gesamtfläche in berechenbare Teilflächen (Recht- s1 s2 s3 s4 Weg s


ecke, Trapeze, Dreiecke) und erhält die Gesamt- Gesamtweg
arbeit als Summe der Teilarbeiten.
F, s-Diagramm einer veränderlichen Kraft F

4.5.3 Federarbeit Wf (Formänderungsarbeit) als Arbeit einer veränderlichen Kraft

Federkraft F
Wichtigstes Beispiel für die Arbeit einer veränder-
lichen Kraft ist die zur Formänderung einer Feder e
ini

ΔF
aufzubringende Arbeit Wf (Federkraft). Bei den F-L

F2
meisten Federn steigt die zur Formänderung erfor- A = Wf

F1
derliche Kraft von null gleichmäßig (linear) an. a

Die Kraftlinie ist eine ansteigende Gerade; sie s1 Δs Federweg s


s2
heißt auch Federkennlinie. Angenommen, eine
F0 = 0
schon vorgespannte Schraubenzugfeder soll um F1
Ds verlängert werden. Dann steigt die dazu F2
erforderliche Zugkraft von F1 auf F2 an. Die
Fläche unter der Federkennlinie hat Trapez- Federarbeit (Formänderungsarbeit) Wf beim
form, das heißt, die Federarbeit kann aus Spannen einer Schraubenzugfeder
Wf ¼ ðF1 þ F2 Þ Ds=2 berechnet werden.
Meistens ist die Federrate R der Feder bekannt, Federkraft F
oder sie wird durch einen Versuch bestimmt1): R¼ Federrate 2)
Federweg s

Die Federrate R gibt an, welche Kraft F für R F s


DF F1 F2
einen Federweg s ¼ 1 mm erforderlich ist. R¼ ¼ ¼ ¼ ...
Ds s1 s2 N
Formal exakter: Die Federrate ist im elastischen N mm
mm
Bereich der Proportionalitätsfaktor zwischen F1 þ F2
Federkraft F und Federweg (Verformungsweg) Wf ¼ Ds Federarbeit
2
s einer Feder: F ¼ Rs.

Mit der Federrate R ¼ F1 =s1 ¼ F2 =s2 und daraus Rs1 þ Rs2


Wf ¼ ðs2  s1 Þ
F1 ¼ Rs1 sowie F2 ¼ Rs2 kann man eine Glei- 2
chung für die Federarbeit Wf entwickeln, in der R
Wf ¼ ðs2 þ s1 Þ ðs2  s1 Þ
nur die Federrate R und die Federwege s1, s2 ent- 2
halten sind. Wie die Entwicklung zeigt, ergibt sich
das Binom ðs2 þ s1 Þðs2  s1 Þ ¼ s2 2  s1 2 .
1)
Versuch in A. Böge; J. Eichler: Physik: Grundlagen, Versuche, Aufgaben, Lösungen, Vieweg þ Teubner 2008
2)
Bezeichnung Federrate R nach DIN 2089, Nov. 92
4.5 Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad 205

Setzt man in Rechnungen die Federrate in N/mm R 2


und den Federweg s in mm ein, erhält man die Wf ¼ ðs2  s1 2 Þ Federarbeit
2
Federarbeit Wf in Nmm. Wf ist die Arbeit, die an
Wf R s
einer um s1 vorgespannten Feder verrichtet werden
muss, um sie auf die Strecke s2 weiter zu verfor- N
Nm mm
men. mm
1 Nm ¼ 1000 Nmm ¼ 1 J

4.5.4 bungen mit der Größe Arbeit


1. bung: Ein Wagen von der Masse m ¼ 400 kg
soll auf eine um h ¼ 2,4 m höher liegende Rampe
gebracht werden:
a) mit Hilfe eines Krans,
b) durch Verschieben auf einer unter a ¼ 30
geneigten Fahrbahn.
Gegeben: Masse m ¼ 400 kg
Im Fall b) soll die Verschiebekraft F parallel zur Höhe h ¼ 2,4 m
schiefen Ebene wirken. Die Reibung soll unbe- Winkel a ¼ 30
rücksichtigt bleiben (geringe Rollreibung).
Gesucht: Hubarbeit Wh
Für beide Fälle ist die aufzubringende Arbeit W zu
bestimmen.

Lösung:
a) Bei Kranen und anderen Senkrechtfördergerä- Wh ¼ FG h ¼ m g h Hubarbeit
ten spricht man von Hubarbeit Wh .
Da hier die Seilkraft F gleich der konstanten Wh FG m h g
Gewichtskraft FG ¼ mg zu überwinden ist, gilt m
Wh ¼ FG h ¼ m g h. J ¼ Nm N kg m
s2
Wichtig ist die Erkenntnis, dass für horizontale m
Bewegungen des Krans mit der Last keine Hub- Wh ¼ m g h ¼ 400 kg  9,81  2,4 m
s2
arbeit aufgebracht werden muss, weil keine Wh ¼ 9 417,6 Nm ¼ 9 417,6 J
Höhendifferenz zu überwinden ist (Dh ¼ 0).

b) Man beginnt mit der Skizze des freigemachten


Wagens (Lageskizze) und entwickelt daraus die
Krafteckskizze. Schon hier erkennt man, dass die
Verschiebekraft F gleich der Gewichtskraftkom-
ponente FG sin a ist. Diese Komponente heißt auch
Hangabtriebskomponente der Gewichtskraft FG. Lageskizze Krafteckskizze
Zu bungszwecken werden noch einmal die
beiden Gleichgewichtsbedingungen angesetzt S Fx ¼ 0 ¼ F  FG sin a ) F ¼ FG sin a
(Achsenkreuz um a zur Waagerechten gedreht). S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG cos a
206 4 Dynamik

Mit F ¼ FG sin a hat man die in Wegrichtung h


sin a ¼
fallende Verschiebekraft (Kraft- und Wegrichtung s
müssen zusammenfallen). Der Verschiebeweg s h

kann mit Hilfe der Sinusfunktion aus der Hubhöhe sin a
h bestimmt werden (s ¼ h=sin a).

Da auch hier die Verschiebekraft konstant ist, gilt h


W ¼ Fs ¼ FG sin a
die einfache Beziehung: Arbeit ist gleich Kraft sin a
h
mal Weg. W ¼ FG sin a ¼ FG h ¼ m g h
sin a
Die Rechnung führt zum gleichen Ergebnis wie im W ¼ m g h ¼ 9417,6 J (wie vorher)
Fall des Krans ( sin a kürzt sich heraus).
Das heißt:
Beachte: Beim Verschieben einer Last auf
Es ist gleichgültig, auf welchem Weg eine Last einer schiefen Ebene wird nichts an mecha-
auf eine höhere Ebene gebracht wird. Immer ist nischer Arbeit gespart. Zwar wird die Ver-
dazu die Hubarbeit Wh ¼ Gewichtskraft FG mal schiebekraft umso kleiner, je kleiner der Nei-
gungswinkel a der schiefen Ebene ist, umso
Hubhöhe h erforderlich. Horizontale Verschie- größer wird dann jedoch der Verschiebeweg.
bungen einer Last haben keinen Einfluss auf Das Produkt aus beiden ist immer wieder
die Hubarbeit. gleich der Hubarbeit.

2. bung: In eine Vorrichtung sollen Schrauben-


Druckfedern eingebaut werden, deren Federrate
vorher zu R ¼ 80 N/mm ermittelt worden ist. Jede
Feder soll nach dem Einbau unter einer Vorspann-
kraft F1 ¼ 400 N stehen. Sie wird dann um weitere
12 mm zusammengedrückt.
N
Nach dem skizzierten Federdiagramm sind zu Gegeben: Federrate R ¼ 80
mm
bestimmen: Vorspannkraft F1 ¼ 400 N
a) der Vorspannweg s1 nach dem Einbau, Ds ¼ 12 mm
b) die maximale Federkraft F2, Gesucht: Vorspannweg s1
Federkraft F2
c) die Federarbeit Wf beim Betriebshub. Federarbeit Wf

Lösung:
F1 F2
a) Die Federrate R ist der Quotient aus Federkraft R¼ ¼ ¼ ...
s1 s2
und Federweg, also bekommt man aus R ¼ F1/s1
F1 400 N
den Vorspannweg s1. s1 ¼ ¼ ¼ 5 mm
R N
80
mm
b) Auf gleiche Weise findet man die maximale F2 ¼ R s2 (nicht etwa ¼ R Ds)
Federkraft F2. Es darf nur nicht der falsche N
Federweg einsetzt werden: Zur Federkraft F2 F2 ¼ 80  17 mm ¼ 1360 N
mm
gehört der Federweg s2.
4.5 Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad 207

c) Die Federarbeit während des Hubes findet man F1 þ F2


Wf ¼ Ds ¼ 10 560 Nmm
mit den entsprechenden Größen als Trapezfläche 2
oder:
unter der Federkennlinie. Wird die früher hergelei- R 2 80 N
Wf ¼ ðs2  s1 2 Þ ¼ ð289  25Þ mm2
tete Gleichung mit der Federrate R benutzt, darf 2 2 mm
nicht ðs2 2  s1 2 Þ ¼ ðDsÞ2 gesetzt werden. Wf ¼ 10,56 Nm ¼ 10,56 J
Natürlich kann man auch eine Funktionsgleichung
Wf ¼ f ðR, F1 , DsÞ für die ursprünglich gegebenen 2F1 þ R Ds
Wf ¼ Federarbeit
2
Größen entwickeln.
Wf ¼ f ðR, F1 , DsÞ

3. bung: Ein Werkstück von der Masse


m ¼ 10 kg soll auf horizontaler Bahn durch die
Kraft F mit konstanter Geschwindigkeit v um den
Weg sR ¼ 2 m verschoben werden. Die Kraft F Gegeben: Masse m ¼ 10 kg
greift unter dem Winkel a ¼ 30 zur Horizontalen Reibungszahl m ¼ 0,25
Winkel a ¼ 30
an. Die Gleitreibungszahl zwischen Werkstück Weg sR ¼ 2 m
und Unterlage beträgt m ¼ 0,25.
Gesucht: Reibungsarbeit
Gesucht wird eine Gleichung für die Reibungs- WR ¼ f ðm, g, m, a, sR Þ
arbeit WR und deren Betrag.

Lösung: Zunächst wird festgelegt, was unter Rei-


bungsarbeit zu verstehen ist:

Reibungsarbeit WR ist das Produkt aus der konstan- WR ¼ FR sR


Reibungsarbeit
WR ¼ FN m sR
ten Reibungskraft FR und dem Reibungsweg sR.
Die erste Aufgabe besteht darin, eine Beziehung
für die Normalkraft FN zu entwickeln. Man erhält
sie aus den Gleichgewichtsbedingungen für das
freigemachte Werkstück, indem sowohl S Fx ¼ 0
als auch S Fy ¼ 0 nach F aufgelöst wird und dann
S Fx ¼ 0 ¼ F cos a  FN m
die beiden Gleichungen gleichgesetzt werden:
FN m=cos a ¼ ðFN  FG Þ=sin a : S Fy ¼ 0 ¼ FN  FG  F sin a

Beim Auflösen nach FN ergibt sich der Quotient m FN  FG


F ¼ FN ¼
cos a sin a
sin a=cos a, der durch tan a ersetzt wird.
FG mg
Mit der Beziehung für die Normalkraft FN er- FN ¼ ¼
1  m tan a 1  m tan a
hält man die gesuchte Funktionsgleichung
WR ¼ f ðm, g, m, a, sR Þ. WR ¼ FR sR ¼ FN m sR ¼
mg
m sR
1  m tan a
Die Reibungsarbeit WR ist die beim Verschieben
des Werkstücks erforderliche Arbeit. Sie wandelt WR ¼ f ðm, g, m, a, sR Þ
sich in Wärme um. m
10 kg  9,81 2
Das Endergebnis schreibt man mit der Einheit WR ¼ s  0,25  2 m
1  0,25  tan 30
Joule (J), weil dies die gesetzliche Einheit für die
Arbeit ist (1 Nm ¼ 1 J). WR ¼ 57,32 Nm ¼ 57,32 J
208 4 Dynamik

Diskussion der Gleichung für die Reibungs-


arbeit WR
Bei der nummerischen Auswertung der Gleichung Bei 1 > m tan a ergeben sich positive Werte
können sich positive oder negative Werte oder null für die Reibungsarbeit (WR > 0). Das ist der
übliche Fall.
ergeben. Das richtet sich nach dem Wert des Nen-
Bei 1 ¼ m tan a liegt Selbsthemmung vor
ners 1  m tan a. Die Reibungszahl m ist immer po- (WR ! 1).
sitiv mit technisch brauchbaren Werten m > 0 Bei 1 < m tan a ergeben sich physikalisch
< 0,5. Das gilt auch für Winkelwerte von a  0 unbrauchbare Werte für die Reibungsarbeit
< 90 . Negative Werte für die Reibungsarbeit WR (WR < 0).
können sich bei großen m- und großen a-Werten er-
geben (physikalisch unbrauchbar). Wird der Nen-
ner null, dann ist die Reibungsarbeit WR unendlich
groß. Das System ist selbsthemmend.

4.5.5 Leistung P
Ist die mechanische Arbeit W, die zur Ortsverän- Beispiel:
derung eines Körpers erforderlich ist bekannt, dann Zum Heben einer Last ist eine Hubarbeit
ist damit noch nichts über die Zeit ausgesagt, in der Wh ¼ 10000 J erforderlich.
diese Arbeit verrichtet wird. Gerade das aber muss Zur Planung muss man wissen, ob diese
Arbeit mit den vorhandenen Geräten in einer
man in der Technik wissen, weil zeitlich geplant wer- Stunde oder in einer Minute „geleistet“ wer-
den muss. Es wurde daher die in der Zeiteinheit (1 s) den kann.
verrichtete Arbeit als besondere Größe festgelegt:
Arbeit W Definitionsgleichung

zugehörige Zeit t der Leistung
Die Leistung P ist der Quotient aus der verrich-
teten Arbeit W und der dazu erforderlichen oder W P W t
P¼ J Nm
verwendeten Zeit t (Leistung gleich Arbeit t ¼ ¼ W J ¼ Nm s
durch Zeit). s s
Die Leistung ist ein Skalar. Mittlere Leistung J Nm
während der Zeit t 1 s ¼ 1 s ¼ 1 W
Die gesetzliche und internationale Einheit der
Die Einheit Watt wurde nach dem englischen
Leistung P ist das Watt W: Erfinder der ersten brauchbaren Dampf-