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TECHNISCHE UNIVERSITÄT BERLIN

Fakultät V – Verkehrs- und Maschinensysteme - Institut für Mechanik

FG Systemdynamik Prof. Dr. rer. nat. V. Popov


und Reibungsphysik www.reibungsphysik.de

Statik und elementare


Festigkeitslehre
(Mechanik I)

Vorlesungsnotizen WiSe 2014/2015


Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 1. Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik)
Vektoren, Vektoralgebra, Skalarprodukt.
Kräfte mit gemeinsamem Angriffspunkt, Kräftegleichgewicht.
I. Übersicht der Mechanik-Kurse A  Ax  Ay  Az  Ax ex  Ay ey  Az ez
  Ax Ay Az 
Summe von Vektoren in Komponenten:
A  B  Ax ex  Ay ey  Bx ex  By ey
 Ax  Bx 
  Ax  Bx  e x   Ay  By  e y   
 Ay  By 
IV. Vektorielle Gleichungen
Was bedeutet die Gleichung A  B ?
II. Skalare und Vektoren  Ax   Bx  Ax  Bx
    .
Skalare: Temperatur, Masse, Anzahl der Ge-  Ay   By  Ay  By
genstände, Länge,...
Vektoren: Verschiebung, Kraft, Impuls, Ge- Was bedeutet die Gleichung A  B  0 ?
schwindigkeit, Beschleunigung,...  Ax   Bx   0  Ax  Bx  0
       .
Bezeichnungen: A , A , A , A oder einfach A  Ay   By   0  Ay  By  0
Betrag: A  A  A . Das Vektorzeichen beim Nullvektor wird oft
weggelassen. Unter einer Null in einer
III. Summe von Vektoren C  A  B Vektorgleichung wird immer ein Nullvektor
B verstanden.
A C A
V. Produkte aus zwei Vektoren.
Es gibt drei Arten von Produkten, die sich
B
nach dem Charakter des Ergebnisses unter-
Vertauschbarkeit: A  B  B  A . scheiden.
Skalarprodukt (Ergebnis ist ein Skalar): Ar-
Multiplikation mit einer Zahl: beit, Leistung.

 C  A Vektorprodukt (oder Kreuzprodukt) (Ergebnis
C A  ist ein Vektor): Magnetische Kraft, Kraftmo-

dieselbe Richtung ment, Drehimpuls.
Zerlegung eines Vektors: Tensorprodukt (oder diadisches Produkt) (Er-
Jeder Vektor kann als Summe anderer Vekto- gebnis ist ein Tensor): Trägheitsmoment u.a.
ren dargestellt werden. Diese Zerlegung wird Wir diskutieren jetzt nur das Skalarprodukt.
durch die Wahl von Referenzrichtungen ein- Definition des Skalarproduktes von zwei
deutig.
Vektoren A und B :
A  Ax  Ay
A A  B  A  B  cos 
A
 Ax   Englische Bezeich-
Ay Ax  Ax e x  Ay e y    nung: dot product
 Ay  B

AB  A cos  .
ex  1 , ey  1 . A
 A  B  B  AB
ey Ax  Ax ex , Ay  Ay ey .
ex AB  BA cos   A  BA
B
Eigenschaften des Skalarproduktes:
Koordinaten (oder Komponenten) des Vektors
1) A  B  B  A
In drei Dimensionen:  
2) A  B  C  A  B  A  C

Az A C 
A B  C 
Ay
Ax B
A

 A B  C  A

 A   BA  C A   A  BA  A  C A VII. Kraft ist einer der Grundbegriffe der
Mechanik. Die Krafteinheit Newton
 A B  AC
[ N  kg  m / s 2 ] kommt aus der Dynamik.
3) A  B  A  B  0 Die Kraft ist ein gebundener, linienflüchtiger
Vektor. Am einfachsten ist der Fall, wo alle
4) A  A  A2 Kräfte an einem Punkt angreifen: Zentrale
VI. Skalarprodukt in Komponenten Kräftegruppe.
Zwei Vektoren seien durch ihre kartesischen VIII. Gleichgewicht Ein starrer Körper ist im
Komponenten gegeben: Gleichgewicht, wenn die auf ihn wirkende
A  Ax ex  Ay ey  Az ez , Kraft gleich Null ist: F  0 . Diese Gleichung
B  Bx ex  By ey  Bz ez . ist äquivalent zu den drei Gleichungen:
A  B  Ax  Bx  Ay  By  Az  Bz . Fx  0 , Fy  0 und Fz  0 .
Oder: Die Summe aller an ihm angreifenden
Für zwei gleiche Vektoren: n

A2  Ax 2  Ay 2  Az 2 (Satz des Pythagoras) Kräfte ist gleich Null: R   Fi  0 .


i 1
n n n
Rx   Fix  0 , Ry   Fiy  0 , Rz   Fiz  0 .
Benutzung des Skalarproduktes
i 1 i 1 i 1
B1. In einem Dreieck sind die Seiten a, b und
der Winkel  zwischen IX. Einteilung der Kräfte:
B b c C beiden bekannt. Zu be- - eingeprägte Kräfte
  stimmen ist die dritte - Zwangs- oder Reaktionskräfte
a Seite und der Winkel  . Reaktionskräfte werden durch Freischneiden
A sichtbar gemacht. Das Bild mit den eingetra-
Lösung: Wir führen Vek-
genen Kräften nennt man Freikörperbild.
toren A , B und C ein. Es gilt: C  B  A . Der Betrag der Reaktionskräfte ist von An-
Zur Bestimmung der Seite c berechnen wir fang an nicht bekannt; die Richtung der Reak-
das Skalarprodukt des Vektors C mit sich tionskräfte kann man dagegen in meisten Fäl-
 
2 len leicht bestimmen. Richtung der Reaktions-
selbst: c 2  C  C  B  A 
kraft ist immer die Richtung, in der die Bewe-
B2  2B  A  A2  b2  2ba cos   a 2 . gung verhindert ist.
B1. Eine Rolle (Gewicht G=2kN) wird auf
Somit ist c  b2  2ba cos   a 2 . einer schiefen Ebene (Neigungswinkel 45°)
Um den Winkel  zu bestimmen, berechnen durch einen Faden (Neigungswinkel 30°) ge-
wir das Skalarprodukt A  C  ac cos  . Da- halten. Zu bestimmen ist die Spannkraft des
raus folgt Fadens und die Druckkraft auf die Ebene.

cos  
AC A B  A

 

A  B  A2

ac ac ac
ab cos   a 2 b cos   a
  .
ac b2  2ba cos   a 2
x: F cos   N sin   0
B2. Zwei Vektoren seien durch ihre Kompo-
y: F sin   N cos   G  0
nenten gegeben:
B F cos  sin   N sin  sin   0
 3 1 F sin  cos   N cos  cos   G cos 
A , B  .  A
1  3 N  cos  cos   sin  sin    G cos  ,
G cos  G cos 
Zu bestimmen ist der Winkel zwischen den N  .
Vektoren.  cos  cos   sin  sin   cos    
Lösung: Aus der Definition des Skalarproduk- G sin  G sin 
F  .
A B 6  cos  cos   sin  sin   cos    
tes folgt: cos     0, 6 .   53,13 °
AB 10
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 2.
Moment einer Kraft. Moment eines Kräftepaars. Gleichgewichtsbedingungen in der Ebene.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 3.1.1-3.1.4
Die Summe aller Momente ist gleich:
I. Das dritte Newtonsche Gesetz
(actio=reactio)  F1 x   F1  F2  a1  x   F2 (a1  a2  x)
Kraft und Gegenkraft sind gleich groß, entge-  F1 x  F1a1  F1 x  F2 a1  F2 x  F2 a1  F2 a2  F2 x
gengesetzt gerichtet und liegen auf der glei-  F1a1  F2 a2  0
chen Wirkungslinie.
IV. Gleichgewichtsbedingungen in einer
Wo ist hier die Gegenkraft? Ebene
(Antwort in der Vorlesung)
G Ein starrer Körper ist dann im Gleichgewicht,
II. Resultierende für zwei parallele Kräfte wenn die Summe aller an ihm angreifenden
Kräfte gleich Null und die Summe aller
F1 und F2
Kraftmomente gleich Null ist:

R F  0 i und M i 0.
R2
R1 V. Kräftepaar
l
K a1 a2 K
F1 O F2 R2
R1 h

R  R1  R2  F1  K  F2  K  F1  F2 .
M (O )  F  l  d   Fl  Fd - hängt nicht von
F1 l F l
 , 2   der Wahl des Bezugspunktes ab!
K a1 K a2
F1a1  F2 a2 (1) VI. Komponentendarstellung des Moments
das Hebelgesetz von Archimedes.
Die Kraft F
III. Kraftmoment habe die karte-
Man kann das Hebelgesetz anders interpretie- sischen Kom-
ren, indem man den Begriff des Kraftmomen- ponenten Fx
tes einführt.
Das Moment einer Kraft in und Fy . Der
F einer Ebene ist eine Angriffspunkt
algebraische Größe, deren der Kraft habe
A die Koordinaten x und y. Zu bestimmen ist das
h Betrag gleich M ( A)  hF ist.
Kraftmoment.
Es wird vereinbart, dass ein Dem Bild kann man entnehmen, dass der He-
Moment positiv ist, wenn es gegen den belarm h  x sin   y cos  mit
Uhrzeigersinn dreht.
sin   Fy / F und cos   Fx / F ist. Das
Das Hebelgesetz (1) bedeutet, dass im
Kraftmoment ist somit M  xFy  yFx  Das
Gleichgewicht die Summe aller Momente Null
ist. Moment einer Kraft ist gleich der Summe der
Momente ihrer Kraftkomponenten.
Diese Bedingung hängt nicht von der Wahl Vorteil der Komponentendarstellung: Sie
des Bezugspunktes ab. ergibt immer "automatisch" sowohl den Be-
Beweis: Wählen trag als auch das Vorzeichen (und somit den
wir einen Be- Drehsinn) des Momentes richtig.
zugspunkt im
Abstand x vom VII. Gleichgewichtsbedingungen in Kom-
linken Ende des ponentendarstellung
Stabes. Kräftegleichgewicht:
 Fi  0   Fix  0 ,  Fiy  0 .
1
Momentengleichgewicht: l
M : G sin    RC h / cos   0 .
( B)

M  x F  yi Fix  .
(O ) 2
i 0  i iy
Aus der dritten Gleichung folgt
l
Die Bedingung für das Momentengleich- RC  G sin  cos  .
gewicht hat nur Sinn, wenn sie nicht von der 2h
Wahl des Bezugspunktes abhängt. Beweis Einsetzen in die 1. und 2. Gleichungen ergibt:
dazu: Wählen wir einen anderen Bezugspunkt l
T  RC cos   G sin  cos 2  ,
A mit den Koordinaten x A und y A . 2h
Die kartesischen  l 
RB  G 1  sin 2  cos   .
Fiy i Koordinaten des  2h 
Angriffspunktes
i
Fix der Kraft bezüglich B2. Wie ändert sich das Ergebnis, wenn die
des neuen Koordi- Leiter an eine vertikale Wand angelehnt ist?
natenursprungs Lösung: Gleichge-
i
sind xi  xA und wichtsbedingungen:
RC  T  0
yi  y A . Das Moment bezüglich des neuen
Bezugspunktes ist G  RB  0
l
G sin   RC l cos   0
 M    x  x  F   y  y  F  
( A)
i i A iy i A ix 2
  x F  y F   x  F  y  F  Daraus folgt
i iy i ix A iy A ix
sin  G
RC  G  tan 
M  x F  y F  M
(O ) (O )
i A iy A ix i 2cos  2
G
VIII. Allgemeines Schema: T  RC  tan  , RB  G .
2
 Das System skizzieren B3. Vergleichen Sie die Seilkraft in den zwei
 Das interessierende Objekt freischneiden Fällen: Leiter draufliegend, Leiter angelehnt.
 Alle eingeprägten Kräfte und Reaktions- Lösung: Bemerken wir zu-
kräfte auftragen nächst, dass im skizzierten Fall
 Gleichgewichtsbedingungen aufstellen h / l  cos  ist. Die Seilkraft
 Die Zahl der Unbekannten und der Glei- kann daher in:
chungen zählen G
T  sin  cos 
 Das Gleichungssystem lösen 2
 Lösung auswerten umgeschrieben werden.
Diese Kraft ist kleiner als im Fall "angelehnt":
IX. Beispiele
G G 1
B1. Eine Leiter der Länge l stützt auf eine Tdraufliegend  sin  cos   Tangelehnt  sin 
Wand der Höhe h. 2 2 cos 
Der Winkel zur Wand
X. Arten der Lager
ist  . Alles geschieht
draußen bei Glatteis. Festes Gelenklager,
Damit die Leiter nicht kein Moment
gleitet, wird sie von Verschiebliches Ge-
einem Seil gehalten. lenklager, auch Loslager,
Zu bestimmen sind kein Moment
die Reaktionskräfte Gleitführung
an der Wand, am Bo-
den und die Zugkraft
des Seils. Einspannung
Lösung: Gleichgewichtsbedingungen lauten
 Fx : RC cos   0  0  T  0 Nicht dehnbare Stange
F y : RC sin   G  RB  0  0 (oder Seil)

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 3.
Das Kreuzprodukt von Vektoren. Der Momentenvektor. Allgemeine Kräftegruppen im Raum.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 3.2.1-3.2.2

I. Gleichgewicht in drei Dimensionen


A. Kräftegleichgewicht III. Vektor- oder Kreuz- 
C
produkt von zwei 

n
B
∑ Fi = 0 Vektoren
1
    α
A
B. Momentengleichge- C = A× B
wicht bezüglich aller drei Achsen.  
1) Richtung: Achse senkrecht zu A und B +
Schraubenregel

Momenteng- 2) Betrag: C = AB sin α
leichgewicht
bezüglich der z- IV. Eigenschaften des Vektorproduktes
   
Achse: 1) A × B = − B × A (antikommutativ)
( )
      
Die z-Komponente der Kraft ist ohne Bedeu- 2) A × B + C = A × B + A × C .
tung. Die x- und y-Komponenten können pa-    
3) Ist A  B , so ist A × B = 0 .
rallel verschoben werden, so dass sie in der
Ebene (x,y) liegen. Nach solcher Transforma- V. Koordinatendarstellung des Kreuzpro-
tion von allen Kräften lautet die Gleichge- duktes. Zwei Vektoren seien durch ihre karte-
sischen Komponenten gegeben:
∑( x F − yi Fix ) = 0 .
n
wichtsbedingung:    
i =1
i iy
A = Ax ex + Ay ey + Az ez ,
   
Ähnliche Überlegungen für das Momenteng- B = Bx ex + By ey + Bz ez .
leichgewicht bezüglich der x- und y-Achsen Zu berechnen ist das Kreuzprodukt
liefern   
C = A× B =

∑( y F − zi Fiy ) = 0 ,
n n

i =1
i iz ∑( z F
i =1
i ix − xi Fiz ) = 0 .

Diese Gleichgewichtsbedingungen kann man


anders formulieren, indem man den Begriff
der Kraftmomente bezüglich der x-, y- und z-
= ( Ay Bz − Az By ) ex + ( Az Bx − Ax Bz ) ey + ( Ax By − Ay Bx ) ez
Achsen einführt.   
II. Kraftmoment bezüglich einer Achse Kartesische Komponenten dieses Vektors sind
M z = xFy − yFx : Kraftmoment bezüglich der C x = Ay Bz − Az B y , x,y,z-Achsen
z
z-Achse C y = Az Bx − Ax Bz bilden ein
M x = yFz − zFy : Kraftmoment bezüglich der Cz = Ax By − Ay Bx x y rechtes Koor-
dinatensystem
x-Achse VI. Momentenvektor
M y = zFx − xFz : Kraftmoment bezüglich der   
M = r ×F
y-Achse
M x = yFz − zFy
Die Gleichgewichtsbedingungen in drei Di-
mensionen lauten: M y = zFx − xFz
M z = xFy − yFx
∑F = 0, ∑Fx y = 0, ∑F = 0 z

∑M = 0, ∑M x y = 0, ∑M = 0 z
VII. Gleichgewichtsbedingungen in Vektor-
 
form ∑ Fi = 0 , ∑ M i = 0 .

1
VIII. Änderung des Momentenvektors bei prung gewählt werden (nur dann fallen die
einer Verschiebung des Bezugspunktes Gelenkkräfte aus den Momentengleichungen
raus).
Gegeben seien zwei
Momentengleichgewicht:
Bezugspunkte O
und A. Momenten- a 2 2
 M x (O ) = −G + R2 a + R3 a=0
vektor der Kraft F 2 2 2
bezüglich des Punk- a 2
tes O ist M y ( O ) = − R1a + G − R2 a=0
2 2
  
M (O ) = r × F, 2
 M z (O ) = R2 a=0
bezüglich des Punktes A: M ( A) = r ′ × F . 2
  
Dem Bild entnimmt man, dass r = r ′ + a ist. Daraus folgt: R2 = 0 , R1 = G / 2 , R3 = G / 2 .
Daraus folgt
         
M (O ) = r × F = ( r′ + a ) × F = r′ × F + a × F B2. In der Mitte eines Trägers, der links mit
   einem festen Gelenklager und rechts mit ei-
= M ( A) + a × F nem verschieblichen Gelenklager gelagert ist,
Greifen am Körper gleichzeitig mehrere Kräf- greift eine Kraft F an. Die Wirkungslinie der
te an, so haben wir für das Gesamtmoment Kraft bildet mit dem Träger den Winkel
   
∑ M i (O ) = ∑ M i ( A) + ∑ a × Fi α = 45° . Zu bestimmen sind die Auflager-
( )
   reaktionen.
= ∑ M i ( A) + a × ∑ Fi . 
F
Im Gleichgewicht ist die Summe aller Kräfte α
Null und das Kraftmoment hängt nicht von
der Wahl des Bezugspunktes ab:
 
∑ M i (O ) = ∑ M i ( A) Freikörperbild:
IX. Beispiele 
F
B1. Eine Platte mit dem Gewicht G ist an ei- Ax α
ner Ecke mit einem Kugelgelenk befestigt und
an drei anderen Ecken durch gelenkig gelager- Ay By
te Stäbe unterstützt. Zu bestimmen sind die
Stabkräfte. Kräftegleichgewicht:
x: Ax + F cos α = 0
y: Ay − F sin α + By = 0
M ( A) : − ( F sin α ) l / 2 + By l = 0 .
Aus der letzten Gleichung folgt:
By = ( F sin α ) / 2 .
Aus der zweiten: Ay = ( F sin α ) / 2 .
Aus der ersten: Ax = − F cos α
B3. Ein Balken ist in einer Wand fest einges-
pannt und ist wie im vorigen Beispiel mit ei-
ner schräg gerichteten Kraft belastet. Zu be-
stimmen sind die Auflagerreaktionen.
Lösung: Auf die Platte wirken: die Schwere-
kraft G, drei Stabreaktionskräfte (in der Rich- 
F
tung des jeweiligen Stabes), eine Kraft mit im α
Allgemeinen allen drei kartesischen Kompo-
nenten im Kugelgelenk. Da wir uns für die
Kräfte im Kugelgelenk nicht interessieren, 
F
reicht es, die drei Gleichungen für das Mo- Ax M α
mentengleichgewicht aufzustellen. Dabei
muss der Bezugspunkt im Koordinatenurs- Ay l
2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 4. Schwerpunkt
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 4.1-4.4

Kraft ist gleich


I. Schwerpunkt einer Gruppe paralleler
Kräfte dF  p( x, y)dA .
(A) Auf einen Stab greifen N parallele Kräfte Für die Schwer-
an. Wo muß man punktkoordinate
den Balken unter- ergibt sich
stützen, damit er  xi p( xi , yi )Ai
 xp( x, y)dA
im Gleichgewicht xs 
xi 0
 ys 
 yp( x, y)dA
bleibt? (Dieser 
xi 0
p( xi , yi )Ai  p( x, y)dA  p( x, y)dA
Punkt heißt der
Schwerpunkt des Kraftsystems). III. Schwerpunkt von Schwerekräften
Lösung: Das Kraftmoment bezüglich des Den wichtigsten Sonderfall eines Systems von
Punktes S muß verschwinden: parallelen
 x1  xs  F1  ... xi  xs  Fi  ...    xi  xs  Fi  0 Kräften stellen
Schwerekräfte
oder  x F  x  F  0 . Daraus folgt
i i s i
dar. Die auf
x 
x F i i einen Körper
F mit der Masse
s
i

(B) Dasselbe gilt für ein System von Kräften, mi wirkende Kraft ist gleich Fi  mi g . Alle
die an einer Platte Kräfte haben dieselbe Richtung. Aus der all-
angreifen. gemeinen Formel für die Koordinate des
Lösung: Momen- Schwerpunkts folgt:
tengleichgewicht
xs 
xm g  xm  xm
i i i i i i
bezüglich des
Schwerpunkts S:
m g m i m i

(m ist hier die Gesamtmasse aller Körper).


um die x-Achse:   yi  ys  Gi  0 ,
Ähnliches gilt für die y und z-Koordinaten des
um die y-Achse:  x  x G  0 .
Schwerpunkts: ys   , zs  
i s i
yi mi zi mi
Daraus folgt: xs 
xG , y  yG
i i i i
. m m
.
G G
s i i
i i
Bei kontinuierlichen Körpern werden die
II. Kontinuierlich verteilte Kräfte Summen durch Integrale ersetzt:
Eine auf einer Linie kontinuierlich verteilte
xs 
xm i i

 xdm , ys 
 ydm , zs 
 zdm
Kraft wird durch
die Streckenlast m i m m m
q( x) charakteri- Das Differential der Masse kann als dm   dV
siert. Die auf ein geschrieben werden, wobei  die Dichte des
infinitesimal kleines Körpers ist und dV ein infinitesimal kleines
Längenelement dl Volumen. Somit nehmen die obigen Glei-
wirkende Kraft ist gleich dF  q( x)dx . Bei chungen die folgende Form an:
kontinuierlich verteilten Kräften werden in
der Schwerpunktdefinition die Summen durch xs 
 x dV y   y  dV z   z  dV .
s s
Integrale ersetzt: m m m


xi 0
xi q( xi )xi
 xq( x)dx
IV. Berechnung von Integralen
Integrieren ist eine Umkehroperation zum
xs   .
 q( x )x
xi 0
i i  q( x)dx
Differenzieren: Eine Funktion G( x) , deren
Ableitung gleich g ( x) ist, heißt ein unbe-
Im zweidimensionalen Fall wird eine kontinu- stimmtes Integral von g ( x) (auch Stammfunk-
ierlich verteilte Kraft durch den Druck tion von g ( x) ). Eine Tabelle von Ableitungen
p  p( x, y) charakterisiert. Die auf ein infini- ist daher gleichzeitig - rückwärts gelesen -
tesimal kleines Flächenelement dA wirkende eine Tabelle von unbestimmten Integralen:
1
Funktion Ableitung Funktion Stammfunktion
(unbestimmtes Integral)
B3. Zu berechnen ist die Lage des Schwer-
f ( x) df g ( x)
g ( x)  f '( x)  G( x)   g ( x)dx punktes eines homogenen Dreiecks.
dx
Lösung: Bei jedem
x 1 1 x
dünnen Streifen liegt
x2 2x x x /22
der Schwerpunkt in
x3 3x 2 x2 x3 / 3 der Mitte und kann
xn nx n 1 x n 1 xn / n durch die in der Mitte
1 1/ 2
x1/ 2 2 x x 1/ 2 2x1/ 2 angreifende Resultierende ersetzt werden.
Angriffspunkte aller solcher "Teilresultieren-
x3/ 2 3
2 x1/ 2 x1/ 2 2
3 x3/ 2 den" liegen auf der Seitenhalbierenden des
e kx kekx e kx ekx / k Dreiecks. Sie stellen eine linear steigende
sin ax a cos ax cos ax  sin ax  / a Streckenlast dar.
Der Schwerpunkt teilt somit die Seitenhalbie-
cos ax a sin ax sin ax   cos ax  / a rende im Verhältnis 2:1 (s. Beispiel 2).
ln x 1/ x 1/ x ln x B4. Schwerpunkt eines Halbkreises
Die Berechnung von bestimmten Integralen Die Fläche des dünnen Streifens ist
beruht auf der Newtonschen Gleichung: dA  2 ydx . Aus dem Satz des Pythagoras
b

 g ( x)dx  G(b)  G(a)  G( x) folgt y  R 2  x 2 .Die Koordinate des


b
a
.
a Schwerpunkts berechnet sich daher als
Bei der Berechnung von Integralen wird auch  xdm  x dA
xs   
 xdA
der Begriff "Differential" oft benutzt:
df  f ' dx .  dm   dA  dA
Zum Beispiel, d ( x 2 )  2 xdx .  xdA  2
R

2 
 x  2 R 2  x 2 dx
Unter der Benutzung des Begriffs "Differenti- A R 0
al" wird die Eigenschaft, daß Integrieren und (  ist die Flächendichte
Differenzieren zu einander Umkehroperatio- der Platte).
nen sind, besonders klar: Das letzte Integral berechnet sich z.B. mit
 df ( x)  f ( x) , d  g ( x)dx  g ( x)dx . Hilfe der Substitution R2  x2  z ,
2xdx  dz , x 0  z R2 
R 0
V. Beispiele
R 0
B1. Zu berechnen ist der 2 2
2  
xs  x  2 R 2  x 2 dx   zdz
Schwerpunkt einer kon- R 0  R2 R 2

stanten Streckenlast. 0
Lösung: 2  2 3/ 2  4R 3
4R
l  2 
z     0.424 R
q( x)  q0  const .  R 3  R2 3 R
2
3
l l l l VI. Zusammengesetzte Figuren
x2
 xq( x)dx  xq dx 0 q0  xdx
2 l
B5. Die
Koordinaten der
xs  0
l
 0
l
 0
l
 l
0
 R
x0 2 r Angriffspunkte der
 q( x)dx
0
 q dx
0
0 q0  dx
0
Kräfte G1 und G2
B2. Zu berechnen ist der G2   r 2
sind x1  R ,
Schwerpunkt einer linear G1   R 2 x  2R  r . 2
steigenden Streckenlast.
l Für die Koordinate des Schwerpunktes ergibt
Lösung: q( x)  ax
l l
sich
 xq( x)dx  xaxdx x1G1  x2G2 R R   2 R  r   r
2 2

xS  
xs  
 
0 0
l l
G1  G2  R2  r 2
 q( x)dx  axdx
R 3  r 3  2 Rr 2
0 0
l
a  x dx 2 
R2  r 2
l
 x3 / 3 l3 / 3 2
xs  0
l
 0
l
  l
 x 2 / 2  l2 / 2 3 B6.
a  xdx 0
0

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 5.
Schwerpunkt (Fortsetzung). Statische Bestimmtheit.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 4.1-4.4; 5.1.1, 5.1.2

I. Schwerpunkt einer Gruppe von Massen Das Differential der Masse kann als dm = ρ dV
geschrieben werden. Somit nehmen die obi-
gen Gleichungen die folgende Form an:

xs =
∫ xdV , ys =
∫ ydV , zs =
∫ zdV .
∫ dV ∫ dV ∫ dV
Für eine homogene Scheibe mit der Flächen-
dichte σ schreibt sich dm = σ dA und die
Koordinaten des Schwerpunkts nehmen die
Gegeben sei ein System von kleinen, aber Form
massiven Körpern, die alle starr miteinander
verbunden sind. Auf den i-ten Körper wirkt xs =
∫ xdA , ys =
∫ ydA , zs =
∫ zdA an.
 
die Schwerekraft mi g , wobei g die Fallbe- ∫ dA ∫ dA ∫ dA
schleunigung ist. Zu finden ist der Angriffs- Für eine Linie mit der
punkt der Resultierenden aller Kräfte Liniendichte λ gilt
(Schwerpunkt).
Lösung: Die Aufgabe kann umformuliert dm = λ dl
werden: Es ist der Punkt (S) zu finden, für den und
der Momentenvektor aller Kraftmomente be-
züglich S Null ist. Die Lage des Punktes S ist
xs =
∫ xdl , ys =
∫ ydl , zs =
∫ zdl .
durch die Gleichung
∫ dl ∫ dl ∫ dl
 ∑ mi ri

rs =
∑ mi III. Beispiele
B1. Zu bestimmen ist die Lage des Schwer-
gegeben. punkts einer homogenen Halbkugel.
Beweis: Es ist zu beweisen, dass das Gesamt- Lösung: Der Schwer-
kraftmoment bezüglich des oben angegebenen punkt liegt auf der y-
Punktes Null ist. Achse. Es ist deshalb
M S = ∑ mi ri′× g = ∑ mi ( ri − rS ) × g
     
nur die y-Koordinate
i i
zu bestimmen:
= ∑ mi ri × g − ∑ mi rS × g =
   
i i ys =
∫ ydV .
= ∑ mi ri × g − ( rS × g ) ∑ mi =
   
∫ dV
i i
Wir schneiden die Halbkugel in dünne Schei-
∑ mi ri × g
 
ben parallel zur (x, z)-Ebene. Das Volumen-
= ∑ mi ri × g − ∑m ≡0
 
∑m differential ist gleich
i

dV = π r 2 dy = π ( R 2 − y 2 ) dy .
i i i

In Koordinaten:
∑x m , ys = ∑ , zs = ∑
yi mi zi mi Die y-Koordinate des Schwerpunkts ist somit
xs = i i
.
∑m ∑m ∑m R R R

∫ yπ ( R − y ) dy
i i i
∫ yπ R dy − ∫ yπ y dy
2 2 2 2

II. Schwerpunkt eines kontinuierlichen ys = 0


= 0 0
=
R R R

∫π (R − y ) dy
Körpers
∫ π R dy − ∫ π y dy
2 2 2 2

Bei einem kontinuierlichen Körper werden 0 0 0

Summen durch Integrale ersetzt:  R R



π  R 2 ∫ ydy − ∫ yy 2 dy 
∫ xdm , ∫ ydm , ∫ zdm .   π ( R2 R2 / 2 − R4 / 4)
= = = = 0 0
= =
π ( R 2 R − R3 / 3)
xs ys zs
 2R 
∫ dm ∫ dm ∫ dm
R
π  R ∫ dy − ∫ y dy 
2

 0 0 

1
π R4 / 4 3 D) Ein Tragwerk ist statisch bestimmt, wenn
ys = = R. alle Lagerreaktionen eindeutig aus den
2π R3 / 3 8
Gleichgewichtsbedingungen bestimmbar sind.
(Nenner: Volumen einer Halbkugel) E) Eine notwendige Bedingung für die stati-
B2. Zu finden ist die Lage des Schwerpunkts sche Bestimmtheit ist, dass die Zahl der Glei-
eines Kreisbogens. chungen gleich der Zahl der Unbekannten ist,
Lösung: oder:
Bei einem statisch bestimmten System ist die
xs =
∫ xdl = ∫ xdl Zahl der Freiheitsgrade gleich der Summe der
∫ dl π R Wertigkeiten aller Lager und Verbindungs-
elemente.
Wenn wir zur Charak-
terisierung des laufen- B1. Ist dieses Stabwerk statisch bestimmt?
den Punktes am Kreis- (Antwort in der
bogen den Winkel ϕ Vorlesung)

benutzen, so gilt:
π /2
x = R cos ϕ , dl = Rdϕ , ϕ −π / 2 . Somit: ist
π /2

∫ R 2 cos ϕ dϕ
R 2 [sin ϕ ]−π / 2
π /2 F) Ist die Zahl der Freiheitsgrade größer als
2
xs = π
− /2
= = R. die Wertigkeit der Lager (die Zahl der Glei-
πR πR π chungen größer als die Zahl der Unbekann-
IV. Statische Bestimmtheit ten) ⇒ Gleichgewichtsgleichungen können
Definitionen: nicht erfüllt werden - kinematische Unbes-
A) Die Zahl der Freiheitsgrade f ist die Zahl timmtheit.
der unabhängigen Bewegungsmöglichkeiten B2.
eines Körpers (bzw. eines Körpersystems). Momentengleichung
Z.B. gilt für einen Punkt im Raum f = 3 und Gl / 2 = 0 kann nicht
für einen starren Körper im Raum f = 6 . Das- erfüllt werden: Es gibt
selbe gilt für die Ebene entsprechend mit 2 kein statisches Gleichgewicht.
und 3.
G) Ist Die Zahl der Freiheitsgrade kleiner als
Bemerkung: Die Zahl der Gleichgewichtsbe-
die Wertigkeit ⇒ Es gibt unendlich viele
dingungen ist immer gleich der Zahl der Frei-
Gleichgewichtslösungen - statische Unbes-
heitsgrade.
timmtheit.
B) Lager und Verbindungselemente sind Bin-
B3.
dungen, die bestimmte Bewegungsarten ver-
hindern.
C) Die Anzahl der Freiheitsgrade, die eine
Bindung einschränkt, heißt Wertigkeit der
Gleichgewichtsgleichungen:
Bindung (des Lagers).
Bemerkung: Die Zahl der unbekannten Lager- Ax + Bx = 0 , Ay + By = 0 , By l = 0 .
reaktionen r ist immer gleich der Wertigkeit Daraus folgt: By = 0 , Ay = 0 , Ax = − Bx . Die
der Lager. letzteren zwei Kräfte sind nicht eindeutig be-
stimmbar ⇒ System ist statisch unbestimmt.
zweiwertig
B4. Ist die notwendige Bedingung für stati-
einwertig sche Bestimmtheit bei dem abgebildeten Sys-
tem erfüllt?
Geben Sie die von Ihnen benutzte Formel an!
zweiwertig Benennen Sie die
auftretenden
Größen!
dreiwertig

einwertig Ist dieses System statisch bestimmt?


2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 6.
Statische Bestimmtheit. Berechnung der Lagerreaktionen.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 5.1.3, 5.2, 5.3.1-5.3.3
lässigen wir). Zu bestimmen sind die Reakti-
I. Definitionen zur statischen Bestimmtheit
onskräfte.
f - Zahl der Freiheitsgrade;
r - Gesamtwertigkeit aller äußeren Lager;
v - Gesamtwertigkeit aller inneren Bindungen.
n sei die Differenz zwischen dem Freiheits-
grad und der Gesamtwertigkeit: n=f-r-v.
3 Fälle sind möglich:
n<0 n-fach unbestimmtes System
n=0 statisch bestimmt
n>0 n-fach verschieblich
Lösung: Zunächst überlegen wir, ob dieses
II. Beispiele System statisch bestimmt ist. n = 6 − 5 = 1 ⇒
B1. Ein einfach statisch unbestimmtes Sys- einfach beweglich.
tem Gleichgewichtsbedingungen:
Stab 1: x: T − RC cos α = 0
y: RA − F + RC sin α = 0
M ( A) :
Fl
− cos α + RC sin α ⋅ l cos α + Rc cos α ⋅ l sin α = 0
2
Stab 2: x: −T + RC cos α = 0
Gleichgewichtsgleichungen:
Ax + Fx = 0 , Ay + S − Fy = 0 , y: RB − RC sin α = 0
(B)
− M + Sl − Fy l = 0 . M : 0=0
F
Daraus folgt: Ax = − Fx Ergebnis: RC = ,
4sin α
Ay = − S + Fy , F F
T = RC cos α = cot α , RB = RC sin α = ,
M = Sl − Fy l 4 4
F 3
Über eine Kraft (z.B. S) können wir frei ver- RA = F − = F .
fügen, die anderen sind dann eindeutig be- 4 4
stimmt. ⇒ Einfach unbestimmtes System. B4. Ausnahmefälle
n = 6−6 = 0.
B2.
Die notwendige Be-
einfach verschieblich
dingung für statische
Bestimmtheit ist erfüllt. Trotzdem gibt es kei-
ne statischen Lösungen (mit endlichen Reak-
zweifach verschieblich
tionskräften).
Bemerkung: Statische Rad mit Speichen (zweidimensional): In bei-
Unbestimmtheit bedeutet nicht, daß sich über- den Fällen gilt:
haupt keine Reaktionen eindeutig bestimmen n = 3−3 = 0 .
lassen. Auch eine kinematisch unbestimmte Im linken Bild
Aufgabe kann in Spezialfällen eine eindeutige kann jedoch
Lösung haben. Hier ein Beispiel dafür: die Bedingung
für das Mo-
B3. Ein einfach verschiebliches System mentengleichgewicht nicht erfüllt werden.
Zwei Stäbe der Länge l sind oben mit einem
Gelenk und unten mit einem Faden verbun- Rad mit Speichen (dreidimensional): Wie
den. In der Mitte des einen Stabes greift eine viele Speichen braucht man für eine statisch

Kraft F an (das Gewicht der Stäbe vernach- bestimmte Lagerung eines Rades?

1
B5. Dreigelenkbogen ( f = 6 , r = 4 , v = 2 , Beispiel:
n = 0 ⇒ statisch bestimmt).

r = 5 ⇒ g = r −3= 2
Lösung der Aufgabe B6
l
F = ∫ q ( x)dx
0
l πx
= ∫ q0 sin dx
0 l
πx
l
l l 2lq0
Ay = − q0 cos = −q0 [cos π − cos 0] =
π l 0 π π
x: Ax + C x = 0 −C x + Bx = 0

y: Ay + C y − F = 0 By − C y = 0

l l
M ( A) : C y − F + Cx h = 0
2 2 Erster Teilbalken: Zweiter Teilbalken:
x: Ax + Gx = 0 −G x = 0
l
M ( B) = C y + Cx h = 0 y: Ay − F + G y = 0 −G y + B y + C y = 0
2
Umformung: M ( A) : − Fl / 2 + Gy l = 0 ; M (G ) : By l + C y 3l = 0
Ax = −Cx Cx = − F
l Aus diesen sechs Gleichungen folgt:
4h
Gx = 0 , Ax = 0 , G y = F / 2 , Ay = F / 2 ,
Bx = C x = − Ax Bx = − F
l
4h C y = − F / 4 , B y = 3F / 4 .
C y = −C x
2h
= Ax
2h Cy = F / 2
l l III. "Das Erstarrungsprinzip"
2h By = F / 2
By = C y = Ax
l
2h Ay = F − Ax
2h Ay = F / 2
Ay + Ax =F l
l
2h l l l
Ax ⋅ + Ax h = F Ax = F
l 2 2 4h
B6. Gelenkbalken (Gerber-Träger)
∑ F
+I =0
  (1)
Erster Körper: i

− ∑F =0
(2)

Zweiter Körper: i I
Daraus folgt: ∑ Fi (1) + ∑ Fi (2) = 0 :



Für ein System im Gleichgewicht ist die


Summe aller äußeren Kräfte gleich Null (in-
nere Kräfte bleiben unberücksichtigt).
r - Wertigkeit der Lager. Dasselbe gilt für Momente.
⇒ Wir dürfen an einem Mehrkörpersystem
g - Anzahl der Gelenke des Balken. als Ganzes Gleichgewichtsgleichungen auf-
N = g + 1 - Zahl der "Teilbalken" stellen, als ob es starr wäre.
f = 3 N = 3( g + 1) . Das gilt auch für jedes Teilsystem.
Bedingung für die statische Bestimmtheit:
f − r − 2 g = 0 ⇒ r + 2 g = 3( g + 1)
g = r −3

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 7.
Fachwerke. Verfahren zur Ermittlung der Stabkräfte: Knotenpunktverfahren.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 6.1, 6.2, 6.3.1.

I. Fachwerke Ist dieses Fachwerk statisch


Grundelement eines Fachwerkes bestimmt?
ist ein Dreieck. Auch bei einer
gelenkigen Verbindung ist das ein
starres Gebilde: f = 9 , v = 6 . Die IV. Bildungsgesetze für Fachwerke
Anzahl der restlichen Freiheitsgrade (1) Weitere Dreiecke hinzufügen ⇒ Einfa-
n = 9 − 6 = 3 ist so wie bei einem starren Kör- ches Fachwerk
per. Erweiterung durch zwei weitere Stäbe (2) Zwei einfache Fachwerke starr (aber sta-
(und 3 Gelenke) führt nicht zu einer Ände- tisch bestimmt, d.h. dreiwertig) verbinden:
rung der Zahl der Freiheitsgrade. Dieses Ver-
fahren kann beliebig fortgesetzt werden.
II. Ideales Fachwerk oder

(1) Alle Stäbe sind reibungsfrei gelenkig ver-


bunden - mit drei Stäben - mit einem Gelenk
(2) Alle Kräfte greifen nur in den Knoten (Ge- und einem Stab
lenken) an (3) Irgendwo einen Stab rausnehmen und
(3) Alle Stäbe sind gewichtslos (folgt aus dem woanders anbringen.
Punkt 2)
Aus den Gleichgewichtsbedingungen für je-

den einzelnen Stab folgt, dass in einem idea-
len Fachwerk alle Stäbe nur auf Zug oder
Druck beansprucht sind.
V. Ermittlung der Stabkräfte: Knoten-
III. Statische Bestimmtheit von Fachwer- punktverfahren
ken Man schneidet alle Knotenpunkte frei und
stellt für sie Kräftegleichgewichtsbedingun-
gen auf.
Oft ist es sinnvoll, zunächst die nicht belaste-
ten Stäbe (Nullstäbe) zu finden. Folgende
Regeln können dabei helfen:
Es ist üblich, die Stäbe mit arabischen Zahlen
und die Knoten mit römischen Zahlen zu
nummerieren. Dank den Annahmen eines
idealen Fachwerkes brauchen wir nicht die
Gleichgewichtsbedingungen für die Stäbe Standardverfahren zur Ermittlung der Stab-
aufzustellen. Statt dessen schneiden wir eine kräfte:
kleine Umgebung eines Knotens frei. An der 1. Alle Knoten und Stäbe nummerieren
wirkt nun eine zentrale Kräftegruppe. Zur 2. Nullstäbe bestimmen
Ermittlung der Stabkräfte stehen zwei Kräfte- 3. Das System als Ganzes freischneiden, Auf-
gleichgewichtsbedingungen an jedem Knoten lagerreaktionen bestimmen
zur Verfügung. Damit erhalten wir im obigen 4. Alle Knoten freischneiden und Stabkräfte
Beispiel insgesamt 7 × 2 = 14 Gleichungen auftragen
zur Bestimmung der 14 Unbekannten (11 5. Kräftegleichgewicht für jeden einzelnen
Stabkräfte und drei Lagerkräfte). Knoten aufstellen
Bei einem ebenen Fachwerk mit k Knoten, s 6. Das Gleichungssystem lösen
Stäben und r Lagerreaktionen hat man 2k 7. Alle Ergebnisse in eine Tabelle eintragen
Gleichungen für s+r Unbekannte. Die not-
wendige Bedingung für die statische Be-
stimmtheit ist 2k=s+r .
1
B1. Das unten gezeigte Fachwerk wird durch 1
die Kraft F belastet. Zu bestimmen sind alle S1 = − A = − F ; S3 = − S1 / sin α = F / 3sin α ;
3
Lager- und Stabkräfte. S 2 = S6 = − S3 cos α = − F cos α / 3sin α ;
S11 = − Bv / sin α = −2 F / 3sin α ;
S12 = S8 = BH − S11 cos α = 2 F cos α / 3sin α ;
F 2F F
S7 = − + =− ;
sin α 3sin α 3sin α
Lösung: Aus der Geometrie folgt:
1. Alle Knoten und Stäbe nummerieren
2. Nullstäbe bestimmen sin α = 1/ 5 , cos α = 2 / 5 .
Somit ergibt sich:
1 5F
S1 = − A = − F ; S3 = − S1 / sin α = ;
3 3
2F 2 5F
S 2 = S6 = − ; S11 = − ;
3. Das System als Ganzes freischneiden, Auflagerreaktionen 3 3
bestimmen:
4F 5F
S12 = S8 = ; S7 = − ;
3 3
7. Alle Ergebnisse in eine Tabelle eintragen

i 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
BH = 0
Si 1 2 0 0 2 4 0 0 4 0
5 5 2 5
M ( A) : −4lF + 6lBv = 0 − − − − −
F 3 3 3 3 3 3 3 3
2
⇒ Bv = F
3 Ist das ein statisch bestimmtes Fachwerk?
1
M ( B)
: 2lF − 6lA = 0 ⇒ A = F
3
4. Alle Knoten freischneiden und Stabkräfte auftragen:

5. Kräftegleichgewicht für jeden einzelnen Knoten aufstellen:


I) →: S 2 + S3 cos α = 0 3

↑: S1 + S3 sin α = 0 2
...und dieser Brückenträger?
II) ↑: S1 + A = 0 1
III) →: S6 − S 2 = 0 4
IV) →: S8 − S3 cos α + S7 cos α = 0
↑: S3 sin α + S7 sin α = 0
V) →: − S 6 − S7 cos α + S11 cos α = 0
↑: F + S7 sin α + S11 sin α = 0 8
VI) →: S12 − S8 = 0 7
VIII) →: BH − S12 − S11 cos α = 0 6

↑: Bv + S11 sin α = 0 5

6. Das Gleichungssystem lösen: Reihenfolge der Lösung

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 8.
I. Fachwerke: Rittersches Schnittverfahren. II. Schnittlasten bei Balken.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 6.3.3. 7.1, 7.2.1, 7.2.2

I. Rittersches Schnittverfahren A3. F2 ≠ 0 , F1 ≠ 0 .  S1 = F1 + F2 / sin 30°


 
B1. Das Knoten-  S2 = − F1 
punktverfahren ist  S = − F cot 30° 
immer anwendbar.  3 2 
Sind aber nur einzel- Das Superpositionsprinzip:
ne Stabkräfte zu be-
stimmen, so ist es oft Reaktionen (Äußeres Kraftsystem 1 + äußeres
vorteilhaft, das Schnittverfahren nach Ritter zu Kraftsystem 2)= Reaktionen (Kraftsystem 1)+
benutzen. Die Idee: Das oben gezeigte Fach- Reaktionen (Kraftsystem 2)
werk kann man als aus zwei Teilen bestehend (gilt für alle statisch bestimmte Systeme, nicht nur für
Fachwerke!)
ansehen. Der Teil links vom Schnitt spielt die
Rolle einer "starren Wand" und das rechte B2. Bei dem gezeigten Fachwerk sind die
Dreieck ist ein starrer Körper, der dreiwertig Kräfte in
gelagert ist. Die Stabkräfte in den drei ge- den Stäben
schnittenen Stäben können ermittelt werden, 1,2,3 ge-
ohne irgendwas vom Rest der Konstruktion zu sucht.
wissen.
Gleichzeitig illustriere ich das Superpositions- Lösung: Schritt 1: Wir machen einen Schnitt
prinzip für statisch bestimmte Systeme und durch die drei Stäbe. Dadurch wird das Fach-
betrachte zwei folgende Teilaufgaben: werk in zwei starre Körper zerlegt. Es gibt
A1. F2 = 0 , F1 ≠ 0 sechs Freiheitsgrade, drei äußere Lagerreaktio-
nen und drei Stabkräfte ⇒ Aufgabe ist lösbar
x:
(gerade deswegen muss der Schnitt immer über
S1 − S1 cos30° − S 2 cos30° − S3 = 0 drei Stäbe oder ein Gelenk und einen Stab ge-
A
S2 a y: hen).
− F1 + S1 sin 30° − S2 sin 30° = 0
30°
Schritt 2: Die äußeren Reaktionen können
S3
M : − S3 a = 0
(A) durch ei-
Daraus folgt: Ax nen Frei-
By
schnitt des
S3 = 0 , S2 = − S1 , S1 = F1 . A
 S1 = F1  Ay Systems
Diese Ergebnisse können  
wir in einer Tabelle  S2 = − F1  als Ganzes
 S =0  ermittelt
zusammenfassen:  3  werden: x: Ax − F3 = 0 ,
A2. F2 ≠ 0 , F1 = 0 y: A − F − F + B = 0 ,
y 1 2 y
x:
S1 − S1 cos30° − S 2 cos30° − S3 = 0
M : − F1a − F2 4a + B y 6a − F3a = 0 .
(A)
A
F1 2 F
S2 30°
y: Daraus folgt: Ax = F3 , B y = + F2 + 3 ,
− F2 + S1 sin 30° − S 2 sin 30° = 0 6 3 6
S3
M(A): − S3a − F2 a cot 30° = 0 F 2 F  5 1 F
Ay = F1 + F2 −  1 + F2 + 3  = F1 + F2 − 3
Daraus folgt: S3 = − F2 cot 30° , 6 3 6 6 3 6
Schritt 3: Linker und rechter Teil werden voll-
S3 F cot 30° F2
S1 + S 2 = − = 2 = , ständig freigeschnitten und die Gleichge-
cos30° cos30° sin 30° wichtsbedingungen aufgestellt.
F2
S1 − S 2 = .
sin 30°
Summieren dieser Gleichungen ergibt
F2
S1 = . Subtrahieren: S2 = 0 .
sin 30° Es reichen beliebige drei von insgesamt sechs
Ergebnistabelle:  S1 = F2 / sin 30°  verfügbaren Gleichungen, da wir drei Reaktio-
 
 S2 = 0  1
 S = − F cot 30°
 3 2 
nen bereits kennen. Am sinnvollsten ist es, Das Biegemoment soll für den linken Teil ent-
zwei Momentengleichungen bezüglich der gegen dem Uhrzeigersinn und für den rechten
Knoten und eine weitere beliebige Gleichung Teil im Uhrzeigersinn drehend positiv ange-
zu nehmen (in diesem Fall am besten in verti- nommen.
kaler Richtung). Besteht bei einer komplizierteren Struktur eine
Linker Teil: Verwechselungsgefahr, so wird "unten" an
M(I): −2aAy + aF1 + aS3 = 0 jeder Stelle willkürlich definiert und durch eine
gestrichelte Linie gekennzeichnet.
2
y: Ay − F1 − S 2 = 0, B3.
2 x F
5 2 F 
S3 = 2 Ay − F1 =  F1 + F2 − 3  − F1
3 3 3
l
2 2 F
S3 = F1 + F2 − 3 Drei Gleichgewichts-
3 3 3 gleichungen:
 1 F 
S 2 = 2 ( Ay − F1 ) = 2  − F1 + F2 − 3  N ( x) = 0 ,
1
 6 3 6 Q( x ) = F ,
Rechter Teil: M ( x) = − F ⋅ (l − x) .
M(II): aS1 − aF2 + 3aB y = 0 ,
Verlauf des Biege-
F F momentes:
S1 = F2 − 3B y = F2 − 1 − 2 F2 − 3
2 2 Moment ist an der
F1 F3 Einspannstelle
S1 = − − F2 − .
2 2 maximal.
II. Schnittlasten (oder Schnittgrößen) bei Beispiel 4. Zu bestimmen sind die Schnittgrö-
Balken ßen im unten gezeigten Balken.
Lösung:
Wir betrach-
ten drei
Schnitte:
Ein belasteter Balken wird durch innere Kräfte (A) Der gan-
zusammengehalten. Diese werden "sichtbar" ze Balken
gemacht durch einen ge- freigeschnit-
danklichen Schnitt durch ten von den
den Balken und heißen Lagern.
daher Schnittgrößen oder Daraus folgt:
Schnittlasten. Diese a b
Schnittlasten sind nichts anderes als Reakti- B= F , A= F.
l l
onskräfte, die ein Teil des Balkens auf den
(B) Schnitt vor dem Angriffs-
anderen ausübt. In jedem Balkenschnitt gibt es
punkt der Kraft.
im Allgemeinen drei Reaktionen in zwei Di-
b
mensionen und sechs Schnittgrößen im drei- A−Q = 0 ⇒ Q = A = F .
dimensionalen Fall. l
b
Definitionen und Zeichenvereinbarung − xA + M = 0 ⇒ M = xA = x F
Die Normalkraft N ist eine in Richtung der l
Stabachse wirkende Kraft. Sie wird für den (C) Schnitt nach dem Angriffspunkt der Kraft:
linken Teil nach rechts und für den rechten A− F −Q = 0
Teil nach links wirkend positiv angenommen. a
⇒ Q = A− F = − F
Die Querkraft Q ist eine senkrecht zur Stab- l
achse wirkende Kraft. Sie wird für den linken − xA + F ( x − a ) + M = 0
Balkenteil nach unten und für den rechten teil
nach oben wirkend positiv angenommen. M = (1 − x / l ) aF .

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 9.
Schnittlasten im Balken unter Einzellasten (Auszüge aus der Vorlesung).
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 7.2.1, 7.2.2.

I. Schnittlasten im Balken unter Einzellas- B3.


ten Zunächst schneiden
Es gibt nur wenige Möglichkeiten, einen Bal-
wir den gesamten
ken statisch bestimmt zu lagern: (a) einseitige
Balken frei.
Einspannung, (b) beidseitige gelenkige Lage-
Aus den Gleichge-
rung, (c) Parallelführung an einem Ende plus
wichtsbedingungen folgt für die Lagerreaktio-
gelenkige Lagerung am anderen. Belasten kann
nen:
man entweder mit Einzelkräften oder Momen-
 a a
ten. Im Weiteren betrachten wir typische A = 1 −  F , B = F .
Kombinationen aus Lagerungs- und Belas-  l l
tungsarten und berechnen für diese den Verlauf Dann schneiden wir bei x frei:
der Schnittlasten. 1. x < a :
A − Q( x) = 0 ,
B1.
M ( x) − Q( x) ⋅ x = 0 .
Wir schneiden frei Aus der ersten Glei-
einmal links vom
chung folgt: Q( x) = A .
Angriffspunkt der
Kraft ( x < a ).  a
Aus der Zweiten: M ( x) = Ax = 1 −  Fx .
Die Gleichge-  l
wichtsbedingungen sind:
2. x > a :
Q ( x) − F = 0 ⇒ Q ( x ) = F
A − Q( x) − F = 0
− M ( x) − F (a − x) = 0 ⇒ M ( x) = F ⋅ ( x − a) .
− Fa + M ( x) − Q( x) ⋅ x = 0
... und einmal rechts vom
Aus der Ersten folgt: Q( x) = A − F .
Angriffspunkt ( x > a ):
Q( x) = 0 , M ( x) = 0 . Aus der Zweiten:
 x
Graphische Darstellung der Schnittlasten: M ( x) = Q( x) ⋅ x + Fa = ( A − F ) x + Fa = Fa 1 − 
 l
Verlauf der Schnitt-
Im Angriffspunkt der Kraft gibt es einen lasten:
Sprung der Querkraft gleich groß der angrei- Gestrichelten Flächen
fenden Kraft. sind gleich.

B2.

B4.
1. x < a :
Zunächst schneiden wir
den gesamten Balken
N ( x) = 0 , Q( x) = 0 , − M ( x) + M 1 = 0 . frei:
2. x > a : N ( x) = 0 , Aus den Gleichge-
Q( x) = 0 , wichtsbedingungen
folgt:
M ( x) = 0 .
A + B = 0 ⇒ A = −B .
Bl + M 1 = 0 ⇒ B = − M 1 / l , A = M 1 / l .
Dann schneiden wir bei x frei:
1. x < a :
A − Q( x) = 0 ,
M ( x) − Q( x) ⋅ x = 0 .

1
Aus der ersten Gleichung folgt: Q ( x) = A . Form um: dM ( x) = Q( x)dx . Dann integrieren
M wir entweder bestimmt oder unbestimmt.
Aus der Zweiten folgt: M ( x) = Ax = 1 x . (a) Bestimmte Integration:
l
x =b b

2. x > a : ∫ dM ( x) = ∫ Q( x)dx .
A − Q( x) = 0 x=a a

−Q ( x ) ⋅ x + M ( x ) + M 1 = 0 Wir berücksichtigen, dass


x =b
Aus der Ersten folgt: Q( x) = A .
∫ dM ( x) = M (b) − M (a) . Somit ist
Aus der Zweiten folgt: x=a
b
M
M ( x) = Q( x) ⋅ x − M 1 = 1 x − M 1 . M (b) − M (a) = ∫ Q( x)dx .
l a
(Als Grenzen der Integration können auch
Punkte innerhalb des Intervalls dienen).
(b) unbestimmte Integration:
∫ dM ( x) = ∫ Q( x)dx + C ,
II. Ein bisschen Mathematik wobei C eine beliebige Konstante ist.
df ( x) f ( x + dx) − f ( x)
1. Ableitung: y ' = = . Wir berücksichtigen, dass ∫ dM ( x) = M ( x) .
dx dx
df Somit gilt: M ( x) = ∫ Q( x)dx + C .
tan θ = :
dx III. Zusammenhang zwischen Belastung
Geometrische und Schnittgrößen
Interpretation: Ab- Ein Balken sei durch eine Stre-
leitung zeigt die ckenlast q ( x) belastet.
Steigung der Funk- Wir schneiden einen infineti-
tion im Punkt x. simal kleinen Abschnitt des
2. Maxima und Minima: Im Maximum oder Balkens zwischen x und x + dx frei: Die
Minimum (kurz Gleichgewichtbedin-
Extremum) ist gungen liefern:
df
=0 x:
dx N ( x + dx) − N ( x) = 0
y:
3. Bestimmtes Integral: Q ( x + dx) − Q( x) + q( x)dx = 0
Grenzwert der M ( x + dx / 2) :
Summe dx dx
lim ∑ f ( xi )∆xi −Q ( x + dx) − Q ( x) + M ( x + dx) − M ( x) = 0
∆xi →0 2 2
b Aus der ersten Gleichung folgt N ( x) = const .
= ∫ f ( x)dx Die zweite kann in der Form
a
Q ( x + dx) − Q ( x)
nennt man bestimmtes Integral der Funktion = − q ( x)
dx
f ( x) nach x. Geometrische Interpretation des
umgeschrieben werden. Das bedeutet:
Integrals: Flächeninhalt der Figur zwischen
dQ ( x)
der Kurve f ( x) und der x − Achse von a bis b. = −q ( x) . (1)
dx
4. Wie löst man Differentialgleichungen?
Die dritte Gleichung kann in der Form
Gegeben seien zwei solche Funktionen M ( x)
M ( x + dx) − M ( x) Q( x + dx) + Q( x)
dM ( x) =
und Q( x) , dass = Q( x) gilt. dx 2
dx umgeschrieben werden. Das bedeutet:
Ist Q( x) bekannt und M ( x) zu bestimmen, so dM ( x)
ist das eine Differentialgleichung. Zur Lösung = Q( x) . (2)
dx
schreiben wir sie zunächst in die folgenden (1,2) sind die Schnittgrößendifferentialgleichun-
gen.

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 10.
Differentialgleichungen für die Schnittlasten, Integration und Randbedingungen.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 7.2.2, 7.2.3, 7.2.4, 7.3.

I. Zusammenhang zwischen Belastung und Q(l ) = 0 , M (l ) = 0 . Einsetzen x = l in (5) und


Schnittgrößen (6) ergibt:
Wird ein Balken durch eine Stre- Q (l ) = − q0l + C1 = 0
ckenlast q ( x) belastet, so gilt für
die Querkraft Q ( x) und für das l2
M (l ) = −q0 + C1l + C2 = 0
Biegemoment M ( x) : 2
dQ( x) dM ( x) Daraus folgt:
= −q ( x) , = Q( x) . (1) q l2
dx dx C1 = q0l , C2 = − 0 .
2
Indem man beide Gleichungen kombiniert,
Q( x) = − q0 x + C1 = − q0 x + q0l = q0 ( l − x )
d 2 M ( x)
erhält man = −q ( x) . (2) x2
dx 2 M ( x) = −q0 + C1 x + C2
2
II. Integration und Randbedingungen
x2 q l2
Ist die Belastung q ( x) gegeben, so kann man = −q0
2
q
(
+ q0lx − 0 = − 0 x 2 − 2lx + l 2
2 2
)
durch Lösung der Differentialgleichungen (1) q
M ( x) = − 0 ( l − x ) .
2
und (2) die Schnittgrößen berechnen.
Integration von (1) ergibt: 2

Q( x) = − ∫ q ( x)dx + C1 (3)

M ( x) = ∫ Q( x)dx + C2 (4)
Die zwei Integrationskonstanten C1 und C2 B2. Zu bestimmen sind die Schnittlasten im
werden aus den Randbedingungen ermittelt. unten abgebildeten Balken.
Lösung: Da die Last dieselbe ist wie im vori-
gen Beispiel, sind auch die Differentialglei-
chungen und ihre Lösungen dieselben (5) und
(6). Der einzige
Unterschied lieg
in den Randbe-
dingungen:
M (0) = 0 ,
III. Beispiele
B1. Zu bestimmen M (l ) = 0 (wegen gelenkiger Lagerung). Ein-
sind die Schnitt- setzen x = 0 und x = l in (6) ergibt:
lasten im abgebil- M (0) = C2 = 0 ,
deten Balken. l2
Lösung: Aus Gleichung (3) folgt: M (l ) = −q0 + C1l + C2 = 0 .
2
Q( x) = − ∫ q0 dx + C1 = − q0 x + C1 . (5) l
Aus der zweiten Gleichung folgt: C1 = q0 .
Aus Gleichung (4) folgt: 2
M ( x ) = ∫ Q ( x )dx + C2 = ∫ ( − q0 x + C1 ) dx + C2 Der Verlauf der Schnittlasten ist somit
(6) l l 
= − q0
x2
+ C1 x + C2 . Q( x) = − q0 x + q0 = q0  − x  ,
2 2 2 
2
Konstanten C1 und C2 bestimmen wir aus den x l
M ( x) = −q0 + q0 x ⇒
Randbedingungen (in diesem Fall am rechten 2 2
Ende): q
M ( x) = 0 x ( − x + l ) .
2

1
Streckenlast. Zu bestimmen sind die Schnitt-
größen.
Lösung: Die Streckenlast wird offenbar durch
die Gleichung q ( x) = q0 x / l gegeben. Aus der
Gleichung (3) folgt:
B3. Zu bestimmen sind die Schnittlasten im
unten abgebildeten Balken. Q( x) = − ∫ q ( x)dx + C1 = − ( q0 / l ) ∫ xdx + C1
Lösung: Da die Last dieselbe ist wie im ersten x2
Bsp., sind auch Q( x) = − q0 + C1 (5)
2l
die Differential-
Aus der Gleichung (4) folgt:
gleichungen und
 x2 
ihre Lösungen M ( x) = ∫ Q ( x)dx + C2 = ∫  −q0 + C1  dx + C2
dieselben (5) und  2l 
(6). Der Unter- x 3

schied liegt in den Randbedingungen: M ( x) = − q0 + C1 x + C2 . (6)


6l
Q (0) = 0 , M (l ) = 0 .
Aus den Randbedingungen Q(0) = 0 ,
Einsetzen von x = 0 in (5) und x = l in (6)
ergibt: Q (0) = C1 = 0 und M (0) = 0 folgt: C1 = 0 , C2 = 0 .
Der Verlauf der Schnittlasten:
l2 l2
M (l ) = −q0 + C2 = 0 ⇒ C2 = q0 . x2 x3
2 2 Q( x) = − q0 , M ( x) = −q0 .
Der Verlauf der Schnittlasten ist somit 2l 6l
Q ( x) = − q0 x + C1 = − q0 x ,
x2 l2 x 2 q0 2
M ( x ) = −q0
2
+ C2 = q0 − q0
2 2
=
2
( )
l − x2 .
Lagerreaktionen:
ql l2
B = −Q(l ) = 0 , M ( B ) = − M (l ) = q0
2 6
V. Bogen
Der Kreisbogenträger wird durch eine Einzel-
kraft belastet. Gesucht sind die Schnittlasten.
IV. Schnittlasten und Lagerreaktionen Lösung: Wir
Die Schnittlasten am linken Balkenende sind schneiden einen Teil
gleich den Lagerreaktionen: des Bogens bis zum
A = Q (0) , M ( A) = M (0) . Winkel ϕ frei.
Die Schnittlasten am rechten Balkenende sind Gleichgewichtsbe-
gleich den Lagerreaktionen mit dem entgegen- dingungen:
setzten Vorzeichen: x:
B = −Q (l ) , M ( B ) = − M (l ) − N sin ϕ + Q cos ϕ + F = 0
y: N cos ϕ + Q sin ϕ = 0
In den oben behandelten drei Aufgaben erhält
man: M (ϕ ) :
q − M (ϕ ) + FR sin ϕ = 0
B1: A = Q (0) = C1 = q0l , M ( A) = − 0 l 2 . Daraus folgt:
2
l l M (ϕ ) = FR sin ϕ , Q(ϕ ) = − F cos ϕ ,
B2: A = Q(0) = q0 , B = −Q(l ) = q0 . N (ϕ ) = F sin ϕ .
2 2
q
B3: M ( A) = M (0) = 0 l 2 , B = −Q(l ) = q0l . B5. Erklären Sie, warum
2 die Dachträger am Bahn-
B4. Der einseitig einges- hof Alexanderplatz in der
pannte Balken trägt eine Mitte dicker sind, als an
von einem Ende zum den gelenkig gelagerten
anderen linear steigende Enden (Bild links).

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 11. Seile und Ketten

I. Seile und Ketten dV ( x)


 q( x) . (1)
Neben starren Körpern werden als Lastauf- dx
nehmende Elemente oft auch Seile oder Ket- Das Momentengleichgewicht haben wir be-
ten benutzt. Ein ideales Seil kann keinen reits früher benutzt. Aus ihm folgt, daß die
Querkräften oder Biegemomenten widerste- Seilkräfte in der Seilrichtung wirken oder ma-
hen (Q=0, M=0). Die Schnittkräfte sind daher V ( x) dy
thematisch ausgedrückt:  tan   .
stets entlang der Biegelinie des Seils gerichtet. H ( x) dx
Ketten kann man als eine Reihe von starren dy dy
Stäben betrachten, die mit einander gelenkig Daraus folgt V ( x)  H ( x) H . (2)
dx dx
verbunden sind. Die auf die Kette wirkenden
Indem wir die Gleichung (2) in (1) einsetzen,
Kräfte verteilen wir auf die benachbarten
d2y
Knoten. Wie in einem idealen Fachwerk, wir- erhalten wir H 2  q( x) oder
ken dann alle Stabkräfte in der Kette in der dx
2
Richtung der Stabachse. d y q( x) q( x)
Trägt ein Seil vernach- 2
 oder auch y  . (3)
dx H H
lässigbaren Gewichts Berechnen wir die Form des Seils bei einer
mehrere Einzelkräfte, konstanten Streckenlast q( x)  q0 , wie es an-
nimmt es die Form
mehrerer geradliniger nähernd bei einer Hängebrücke der Fall ist,
Stücke an. d 2 y q0
gilt:  . Die erste Integration ergibt
dx 2 H
II. Seil unter Wirkung einer Streckenlast dy q q
Greifen am   0 dx  C1  0 x  C1 .
dx H H
Seil mehrere Die zweite Integration ergibt
parallel gerich- q 
tete Kräfte, y    0 x  C1 dx  C2
kann man es H 
annähernd als q
  0 xdx   C1dx  C2 .
kontinuierlich mit einer Streckenlast H
q( x)  dF / dx belastet ansehen. q x2
Betrachten wir  0  C1 x  C2 (4)
H 2
ein infinitesi- Die Konstanten C1 und C2 werden aus zu-
mal kleines
Element des sätzlichen geometrischen und anderen Bedin-
Seils zwischen gungen bestimmt.
x und x  dx . B1. Gegeben seien die Länge der Hängebrü-
Die Spannkraft cke L und der Durchhang h. Zu bestimmen ist
des Seils am die Form des Seils
rechten Ende und die maximale
des Elements x Seilkraft.
bezeichnen wir mit S ( x  dx) , am linken En- 0
de S ( x) . Beide sind tangential zur Hängelinie Lösung: Zählen wir die Koordinate x von der
des Seils gerichtet. Kräftegleichgewicht: Mitte der Brücke und y vom tiefsten
x: H ( x  dx)  H ( x)  0 , Durchhangpunkt. Dann gilt: y(0)  0 ,
y: V ( x  dx)  V ( x)  q( x)dx  0 . y( L / 2)  h und y( L / 2)  h . Einsetzen
Aus der ersten Gleichung folgt H ( x)  konst , x  0 in (4) ergibt C2  0 . Einsetzen
die wir als H bezeichnen: H ( x)  H . x   L / 2 in (4) ergibt
Die zweite Gleichung ergibt q L2 L
y ( L / 2)  0  C1  h ,
V ( x  dx)  V ( x) H 8 2
 q( x) oder 2
dx q L L
y ( L / 2)  0  C1  h .
H 8 2
q0 L2 e x  e x e x  e x
Daraus folgt C1  0 und h  . Die Form sinh x  , cosh x  .
H 8 2 2
4hx 2 Ihre geometrische
des Seils berechnet sich somit zu y  2 . Darstellung sehen
L
Horizontale Komponente der Seilkraft ist Sie im nebenstehen-
den Bild.
q L2
konstant und gleich H  0 . Die Seilkraft Die so definierten
h 8 Funktionen haben
berechnen wir gemäß folgende Eigen-
2
q0 L2  8hx  schaften:
S  H 1  y 2  1   2  . Sie er-
h 8  L   sinh x   cosh x ,
reicht ein Maximum in den Punkten
2
 cosh x   sinh x , cosh 2 x  sinh 2 x  1 .
 4h 
2
q0 L
x  L / 2 : Smax  1   . Warum heißen diese Funktionen Sinus und
h 8  L  Kosinus und warum Hyperbolicus?
III. Seil unter Eigengewicht Hyperbolicus: Die normalen Sinus und Kosi-
Gegeben sei ein nus-Funktionen werden auch Kreisfunktionen
Seil mit konstanter genannt. Die Gleichungen x  cos  ,
linearer Massen- y  sin  definieren in parametrischer Form
dichte dm / dl   . einen Kreis mit dem Radius r  1 . Das sieht
Schneiden wir ein
man daran, daß x2  y 2  sin 2   cos2   1
infinitesimal klei-
nes Element des eine Kreisgleichung darstellt.
Seils zwischen den Die Gleichungen x  cosh  , y  sinh  de-
Koordinaten x und x  dx frei. Auf dieses finieren in parametrischer Form eine Hyper-
Element wirkt die Schwerekraft bel. Das sieht man daran, daß x 2  y 2  1 eine
dF  dm  g   dl  g  q0 dl , wobei wir die Hyperbelgleichung darstellt. Daher stammt
Bezeichnung q0   g eingeführt haben. Be- der Name Hyperbolicus.
zogen auf das Intervall dx ergibt das die Stre- Sinus und Kosinus: Die sogenannte Eulersche
ckenlast q( x) , die auf das Seil wirkt: Formel für imaginäre Exponente lautet:
q( x) 
dF
 q0
dl
. ei  cos   i sin  , wobei i  1 die imagi-
dx dx näre Einheit ist. Daraus folgt
Nach dem Pythagoras-Satz gilt ei  cos   i sin  . Summieren beider Glei-
2
 dy  ei  ei
dl  dx  dy  dx 1    .
2 2
chungen ergibt cos    cosh  i  ,
 dx  2
Für die Streckenlast erhalten wir somit ei  ei
2 i sin    sinh  i  .
 dy  2
q( x)  q0 1    . Umgekehrt gilt cos i  cosh  und
 dx 
Einsetzen in Gleichung (3) ergibt sin i  i sinh   .
d 2 y q0  dy 
2 Dieser Zusammenhang von hyperbolischen
 1   . (5) und Kreisfunktionen erklärt die Namen Sinus
 dx 
2
dx H und Kosinus in beiden Fällen.
Die Form des Seils ergibt sich aus der Lösung Auf dem nebenste-
dieser nicht linearen Differentialgleichung mit henden Bild können
gegebenen geometrischen Randbedingungen. Sie den Verlauf ei-
ner Parabel und ei-
IV. Ein bißchen Mathematik: Exponential- ner Kosinus
funktion und hyperbolische Funktionen Hyperbolicus-Kurve
Sinus Hyperbolicus und Kosinus vergleichen.
Hyperbolicus werden definiert als
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 12.
Seile und Ketten - Fortsetzung, Schnittgrößen bei Bogen, Fachwerkoptimierung
I. Seil unter Eigengewicht hängt werden, daß der Durchhang f  60m
In der vorigen y beträgt. Wie groß
Vorlesung haben x sind die maximale
wir festgestellt, Seilkraft und die
daß die Form Seillänge L ?
y  y( x) eines Lösung: Wir legen
das Koordinaten-
freihängenden
system so, daß der Koordinatenursprung mit
homogenen Seils
dem tiefsten Punkt des Seils zusammenfällt.
(oder einer Kette)
der folgenden Differentialgleichung genügt Dann gilt: y(0)  0 und y(0)  0 :
(Kettengleichung): dy
 sinh C1  0  C1  0
2 dx
 dy 
2
d y q0 q
 1    oder y  0 1   y  .
2
H H
dx 2
H  dx  H y  cosh 0  C2  0  C2   .
q0 q0
Bezeichnen wir y  u , dann gilt y  u und
Die Form des Kabels ist dann
die Kettengleichung nimmt die Form
H q  H H  q  
q du q0 y  cosh  0 x     cosh  0 x   1 .
u  0 1   u  oder
2
 1  u 2 an. q0  H  q0 q0  H  
H dx H
Trennung der Variablen ergibt Die unbekannte Konstante H folgt aus der
du q Forderung y(l / 2)  f :
 0 dx .
1 u2 H H  q0l  
 cosh    1  f oder
Diese Gleichung kann nun integriert werden: q0   2H  
du q q ql   q l 2f
 1  u 2   H0 dx  C1  H0 x  C1 . cosh  0   1   0 
 2H   2H  l
. (2)

Das Integral auf der linken Seite berechnen  q0l 


u  sinh  Indem wir einen neuen Parameter z   2H 
wir mit der Substitution :  
du  cosh  einführen, erhalten wir
du cosh   d cosh   d 2f
 1  u 2   1  sinh 2    cosh    cosh z  1 
l
z . Mit
f / l  60 / 300  2 / 5
Somit erhalten wir
4
q q  folgt cosh z  1  z .
  0 x  C1  u  sinh  0 x  C1  . 5
H H  Numerische oder graphi-
Diese Gleichung schreiben wir in der Form sche Lösung dieser Gleichung ergibt:
dy  q0   q0 
 sinh  x  C1  dy  sinh  x  C1  dx q0l
dx  H   H  z*  0,762   0, 762 
2H
Integration ergibt q0l 120  300
 q0  H   23, 6 103 N  23, 6kN .
 dy   sinh  H x  C1  dx  C2 oder 2  0, 762 2  0, 762
Die Seilkraft errechnet sich zu S  H 1  y2 .
H  q 
y  cosh  0 x  C1   C2 Sie nimmt den maximalen Wert bei x  l / 2
q0 H 
q l  q l 
Die Form eines frei hängenden Seils oder ei- an: S  H 1  sinh 2  0   H cosh  0  .
ner frei hängenden Kette wird durch einen  H 2  H 2
Kosinus Hyperbolicus beschrieben (Kettenli- q l  q f
nie). Aus (2) folgt, daß cosh  0   1  0 ist.
 H 2 H
Für die Seilkraft ergibt sich
B1. Ein Kabel ( q0  120 N / m ) soll zwischen
q l 
zwei Masten im Abstand l  300m so aufge- S  H cosh  0   H  q0 f  30,8kN .
 H 2
Die Länge des Kabels berechnet sich zu Gleichgewicht in der vertikalen Richtung
l/2 l/2
q  ergibt V ( x  dx)  V ( x)  q( x)dx  0 . Daraus
L  2  1  y ( x) dx  2  cosh  0 x dx 
 2

H  dV ( x)
0 0 folgt  q( x) . (2)
l/2 dx
2H q  2H ql 
 sinh  0 x  sinh  0 
Das Momentengleichgewicht lautet
q0 H 0 q0  2H  M ( x  dx)  M ( x)  Hdy  Vdx  0 oder
2  23, 6 103 dM ( x) dy
 sinh  0, 762   330m  V ( x)  H . (3)
150 dx dx
Integration der Gleichung (2) und Einsetzen in
II. Momentenfreie Bögen
Ein Seil kann keinen Biegemomenten wider- (3) ergibt V ( x)   q( x)dx  C1
stehen. Seine Gleichgewichtsform gibt daher dM ( x) dy
die Form eines momentenfreien Bogens, wel-    q( x)dx  H  C1 . (4)
dx dx
cher auf Zug Eine zweite Integration liefert dann
beansprucht ist,
M ( x)   dx  q( x)dx  Hy( x)  C1 x  C2 .
x an. In der vori-
0 gen Vorlesung B1. Die Form des Trägers sei y  R 2  x 2 ,
haben wir die
die Streckenlast sei konstant mit q( x)  q0 .
4hx 2
Form eines Brückenseils zu y  2 berech- An den Rändern sei er gelenkig gelagert.
L
net. Sie hängt nicht von der Größe der Stre- Lösung: Integration von (4) ergibt
ckenlast q0 ab! Bei einer beliebigen homoge- q0 x 2
M ( x)    Hy( x)  C1 x  C2 . Falls wir
nen Änderung der Streckenlast ( q0  konst ) 2
den Koordinatenursprung in der Mitte des
behält das Seil die gleiche Form und bleibt
Trägers wählen, wird C1  0 . Aus der Rand-
momentenfrei. Das gilt auch für negative q0 .
bedingung M ( R)  0 ergibt sich
In diesem Fall
haben wir es C2  q0 R 2 / 2 . Der Momentenverlauf lautet
mit einem
M ( x)  q0 ( R 2  x 2 ) / 2  H R 2  x 2 .
momentenfreie
n Bogen zu III. Fachwerkoptimierung
tun, welcher Eine Brücke ist so zu optimieren, daß sie das
auf Druck beansprucht ist. In der Baustatik minimale Eigenge-
nennt man diese Form Stützlinie. wicht hat.
III. Schnittgrößen bei Bögen Lösung: Indem wir
Gegeben sei ein ge- die Knoten verschieben, ändern wir die Länge
bogener Balken der Stäbe. Außerdem kann der Querschnitt
(Bogen), dessen geändert werden. Nehmen wir an, alle Stäbe
Form durch die haben einen runden Querschnitt. Dann haben
wir für das skizzierte Fachwerk 20 Knotenko-
Funktion y  y( x) ordinaten und 27 Radien als frei wählbare
gegeben ist. Parameter. Bei jeder Wahl bekommen wir
Auf ihn wirke in der einen Satz von Stabkräften. Die Zugkräfte
vertikalen Richtung müssen die Bedingung F   a 2 pl und die
Streckenlast q( x) . Druckkräfte die Bedingung F   2 Ea 4 / l 2
Zu bestimmen ist der erfüllen. Das Gesamtgewicht des Fachwerkes
Verlauf des Biege-
M    li a 2 ist zu
momentes Im Bogen.
Lösung: Wir schneiden ein infinitesimal klei- minimieren. Mögliche
nes Element des Bogens frei. Aus dem Kräf- optimierte Formen:
tegleichgewicht in horizontaler Richtung folgt (Mehr in der Veranstal-
H ( x  dx)  H ( x)  tung "Numerische Simu-
H ( x)  konst  H . (1) lationsmethoden". Jedes
WS, 4SWS, Kürschner).
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 13. Verschiedenes aus Statik
welches durch drei Pendelstäbe, d.h. statisch
I. Roberval-Waage (erfunden vom französi-
bestimmt, gestützt ist. Ein Freischnitt des
schen Mathematiker Roberval (1602-1675))
Fachwerkes als Ganzes erlaubt, alle drei Stab-
Diese Waage bleibt im Gleichgewicht, wenn
kräfte aus den drei Gleichgewichtsbedingungen
man gleich große Gewichte auf der einer oder
zu ermitteln, ohne etwas von den inneren Stab-
der anderen Seite beliebig auf den Auslegern
kräften im Fachwerk zu wissen.
nach innen oder außen verschiebt. Der Trick
besteht in der Art der Befestigung von den ☺ Trick Nr. 2: "Ganze Teile"
Auslegern, die immer horizontal bleiben. Das Das folgende System soll um ein Lager in A
bedeutet, daß die ergänzt werden, so
Wirkung eines daß das System
Kraftmomentes statisch bestimmt
(Kräftepaars) an gelagert ist.
einem Ausleger Lösung: Offenbar besteht das Fachwerk aus
keine Änderung zwei Teilen: Den linke Teil kann man als einen
des Gleichge- Teil der starren wand betrachten. Der rechte
wichts hervor- teil ist ein starrer Körper, der and die "Wand"
ruft. Andererseits zweiwertig gekoppelt ist. Zur statisch bestimm-
kann man mit ten Lagerung muß der rechte teil daher in A mit
Hilfe des Mo- einem einwertigen Lager gelagert werden, z.B.
mentes eine mit einem Pendelstab.
Kraft parallel zu
III. Wichtige Unterscheidung: Ideales
ihrer Wirkungs-
Fachwerk oder nicht?
linie verschieben,
Bei Stabwerken macht man oft den Fehler, daß
was mit der ne-
man die Methoden, die für "ideale Fachwerke"
benstehenden
entwickelt wurden, auch für Stabwerke anwen-
Skizze illustriert
det, die keine idealen Fachwerke sind.
wird.
Das wichtigste Merkmal eines idealen Fach-
II. "Tricks" Beim Lösen von mechanischen werkes ist, daß es aus Stäben besteht, auf wel-
Aufgaben ist es oft hilfsreich, sich die folgen- che nur Kräfte an deren Enden wirken, wo sie
den "Tricks" zu merken. gelenkig verbunden sind. Im Verlauf des Sta-
bes darf keine Kraft wirken, insbesondere: (a)
☺ Trick Nr. 1: "System als Ganzes".
Gegeben sei das folgende System und zu keine Schwerkraft, (b) keine eingeprägten
Kräfte, (c) keine Reaktionskräfte (d.h. es darf
bestimmen die Stabkraft S1 . Ein reguläres Ver-
auch keine Verbindungen mit anderen Elemen-
fahren, wie etwa ten innerhalb des Stabes geben). Nur unter die-
Knotenpunktver- sen Voraussetzungen sind die Stabkräfte ent-
fahren führt hier lang der Stabachse gerichtet. Sind diese Bedin-
zu keinem Er- gungen nicht erfüllt, so kann die Stabkraft eine
folg: Das System beliebige Richtung haben.
ist statisch unbe- Beispiel: Wie bestimmt man am besten die
stimmt und es ist Stabkräfte im nebenstehend gezeigten Stab-
daher nicht möglich, alle Stabkräfte alleine aus werk - mit Knoten-
den Gleichgewichtsbedingungen zu ermitteln. schnitt oder Ritter-
Selbst wenn das möglich wäre, wäre das ein schnitt?
unnötig großer Aufwand. In diesem Fall kann Lösung: Keines von
man aber leicht be- beiden, denn die ge-
merken, daß das nannten Methoden
Fachwerk an sich ein werden an ideale Fachwerke angewandt. Das
starrer Körper ist (es vorliegende System ist aber kein ideales Fach-
ist dabei absolut egal, werk, z.B. weil zwei der Stäbe Gelenke inner-
ob es statisch bestimmt halb ihrer Länge haben. In diesem Fall müssen
oder unbestimmt ist), alle Stäbe freigeschnitten werden und die
1
Gleichgewichtesbedingungen unter Berück- Stäben viel größer, als die Stabkräfte in den
sichtigung von allen Reaktionskräften aufge- schräg gelagerten Stäben. Dasselbe gilt für die
stellt werden. untere Reihe von horizontalen Stäben, nur sind
sie auf Druck beansprucht. Das bedeutet, daß
IV. Übergangsbedingungen
in einem schlanken Fachwerk am stärksten die
Bei Integration von Schnittlastendifferential-
horizontal gerichteten Stäbe belastet sind. Sie
gleichungen werden zur Bestimmung von In-
geben auch den größten Beitrag zum Schnitt-
tegrationskonstanten Randbedingungen be-
moment, das in jedem "Knotenschnitt" einfach
nutzt. Liegt ein zusammengesetztes System vor
gleich der Stabkraft mal die Dicke des Fach-
(z.B. bestehend aus mehreren Stäben), so müs-
werkes ist.
sen auch die Randbedingungen an den Über-
gängen von einem Teilsystem zum anderen Verlauf des Momentes und Form des Trä-
berücksichtigt werden. Diese Bedingungen gers:
nennt man Übergangsbedingungen. Da wir Soll man ein Fachwerk aus Stäben gleicher
diese in den vorigen Vorlesungen nicht bespro- Stärke aufbauen, so bedeutet das, daß die längs
chen haben, hier eine kurze Darstellung von laufenden Stabkräfte alle in etwa gleich sein
typischen Übergangsbedingungen. Im Verbin- sollen. Die Dicke des Fachwerkes soll daher
dungspunkt gelten folgende Zusammenhänge: proportional zum Schnittmoment sein. Im oben
gezeigten Beispiel eines Tragwerkes, welches
=
M (I )
=
M ( II )
0 eine konzentrierte Kraft an seinem Ende tragen
soll, sollte die Dicke des Fachwerkes proporti-
=
N (I )
N=
( II )
0 onal zum Abstand von dem Angriffspunkt der
=
Q (I )
Q=
( II )
0 Kraft sein.
Es ist leicht zu
sehen, daß in
Q=
( II )
Q( I ) − F diesem Fall alle
M=
( II )
M (I ) − M schrägen Verbindungsstäbe sogar Nullstäbe
sind und nur für Stabilität des Trägers sorgen,
VI. Strukturen verstehen während alle Stabkräfte in der oberen und unte-
Man kann ein qualitatives Verständnis von ren Stabreihe jeweils gleich sind.
Strukturen entwickeln, welches erlaubt, sie Verlauf des Momentes in Bögen eines Drei-
schnell und verläßlich zu berechnen oder zu gelenkbogens:
entwickeln. Zu bestimmen ist die optimale Form (Breite)
Beispiel 1: Schlankes Fachwerk von Bögen ei-
nes Dreigelenk-
bogens.
Lösung: Ein
Schnitt in der
Ein erster vertika- Nähe des Ge-
ler Schnitt durch lenkes zeigt,
drei beliebige Stä- daß die Schnittkraft in
be und das Kräftegleichgewicht in vertikaler Richtung des zweiten (un-
teren) Gelenkes gerichtet
Richtung ergibt: S 2 = 2 F . Das gilt offenbar
ist. Ein weiterer Schnitt an
für alle schrägen Stäbe des Fachwerkes. einer beliebigen Stelle des
Ein zweiter verti- Bogens führt zum Mo-
kaler Schnitt durch mentengleichgewicht:
einen Knoten und M = − Sh . Das Moment
Anwendung des Momentengleichgewichtes ist somit einfach Proportio-
x nal zur Höhe des Bogens von der Verbindungs-
bezüglich des Knotens ergibt S1 = F . Bei
d linie zwischen beiden Lagern. Nach unseren
einem schlangen Fachwerk gilt für den größten vorherigen heuristischen Überlegungen muß
Teil des Fachwerkes x >> d , somit ist die die Dicke des Trägers (konzipiert als Fach-
Zugkraft in der oberen Reihe von horizontalen werk) auch proportional zu dieser Höhe sein.

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 14. Teil 2: Elastostatik
Zug und Druck in Stäben, Hookesches Gesetz
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 1.1-1.3.
hängt weder von der Länge noch vom Quer-
I. Das Hookesche Gesetz Ziehen wir an den
schnitt des Stabes, sondern nur vom Material
Enden eines Stabes mit einer Kraft F, so
ab. Er wird durch die lineare Gleichung
nimmt die Länge um einen Betrag l zu. Wir
werden annehmen, daß die Längenänderung   E (Hookesches Gesetz)
ein kleiner Bruchteil der ursprünglichen Länge charakterisiert.
ist. Für eine große Anzahl von Materialien E ist der Elastizitätsmodul.
zeigen die Experimente, dass bei genügend (Einheit: N/m2=Pascal)
kleinen
Dehnun- Merken Sie sich den Elastizitätsmodul von
gen die Stahl:
Kraft EStahl  210 GPa  2,11011 Pa.
proportional zur Verlängerung ist:
F  l . V. Poisson-Zahl (Querkontraktionszahl)
Diese Relation ist als Hookesches Gesetz be- Betrachten wir einen rechteckigen Block aus
kannt. Solche Stoffe werden linear elastisch einem Materi-
genannt. al mit der
Länge l, der
II. Dehnung Die Verlängerung l des Stabes Breite w und
hängt auch von seiner Länge ab. Um eine Grö- der Höhe h.
ße zu erhalten, die für das Material und nicht Wird der
für seine Form charakteristisch ist, verwenden Block in einer
wir das Verhältnis l / l zwischen der Verlän- Richtung ge-
gerung und der ursprünglichen Länge. Dieses dehnt, so zieht er sich rechtwinklig zur Kraft
Verhältnis heißt zusammen. Die Kontraktion in der Breite ist
Dehnung:   l / l . (Einheit: Dimensionslos) proportional zur Breite w und zur Dehnung
Die Dehnung ist proportional zur Kraft, aber l / l . Die Querkontraktion erfolgt sowohl für
unabhängig von l: F   . die Breite als auch für die Höhe in derselben
III. Spannung Bei der gegebenen Dehnung Proportion und wird gewöhnlich geschrieben
wirkt in jedem Querschnitt des Stabes eine als
w h l
Normalkraft N . Sie hängt u.a. vom Flächen-   
inhalt A des Quer- w h l
schnitts des Sta- Die Konstante
bes ab. Die Kraft
 ist Poissonsche Zahl oder auch Querkont-
für eine vorgege-
raktionszahl. (Einheit: Dimensionslos)
bene Verlänge-
rung muss proportional zur Querschnittsfläche Merken Sie sich, daß bei den meisten Metallen
A des Stabes sein. Die "Beanspruchungsinten- die Poisson-Zahl ungefähr gleich 1/3 ist
sität" wird somit nicht durch die Kraft, sondern (  0.3  0.36 ). Bei einer Deformation ohne
durch das Verhältnis der Kraft zur Fläche Volumenänderung ist   1/ 2 . Für Gummi gilt
(Spannung) charakterisiert:   1/ 2 .
Spannung:   N / A VI. Wärmeausdehnungskoeffizient.
(Einheit: N/m2=Pascal=[Pa]) Dehnungen werden nicht nur durch Kräfte,
Die Spannung hat dieselbe Einheit wie Druck. sondern auch durch Temperaturänderungen
Zur Orientierung: Atmosphärischer hervorgerufen. Bei einer kleinen Temperatur-
5
Druck= 10 Pa , Fließgrenze von Stählen: änderung T kann man annehmen, dass die
 fließ  200 1000 MPa , für temperiertes Wärmedehnung  T proportional zu T ist:
Kupfer ist dagegen ca.  fließ  1MPa.  T  T T .
IV. Elastizitätsmodul Der Zusammenhang  T ist Wärmeausdehnungskoeffizient. (Einheit:
zwischen der Dehnung und der Spannung 1/K bzw. 1/ C ). [K=Kelvin=1°C]
1
Der Wärmeausdehnungskoeffizient bei Stählen die Dehnung des Drahtes? Kann der Draht die-
liegt bei T  1, 2 105 1/°C. se Last aushalten?
Lösung: Wir benutzen das Hookesche Gesetz
Wird eine Spannung  angelegt und gleich-  EA 
zeitig Temperatur um T geändert, so werden in der Form F    l . Daraus folgt
beide Dehnungen addiert (Superpositionsprin-  l 
 Fl mgl 100  9,8 1
zip):    T T . l   
E EA EA 2,11011 1106
 4, 7 103 m  4, 7 mm
VII. Dehnsteifigkeit Schreiben wir das
Hookesche Gesetz in der Form Die Spannung ist
l F mg 100  9,8
F
E .     980 MPa .
A l A A 106
Daraus folgt, daß die Kraft proportional zur Nur hochfeste Stähle können solche Spannung
Längenänderung ist: aushalten. Normalerweise wird sich der Draht
plastisch deformieren und reißen.
 EA 
F   l  c  l VIII. Ein Stab mit einem veränderlichen
 l 
Querschnitt Alle oben gegebene Definitionen
Die Konstante c nennt man die Steifigkeit des sind nur im Fall eines langen, homogenen Sta-
Stabes: c  EA / l . bes gültig. Man kann sie aber auch dann als
Das Produkt EA wird als Dehnsteifigkeit be- eine gute Näherung benutzen, wenn der Quer-
zeichnet. schnitt des Stabes nur schwach veränderlich
B1. Eine stählerne Stange (Länge l  1 m, ist. In diesem Fall kann man die Normalspan-
Querschnitt A  1cm2 ) wird zwischen zwei nung im Querschnitt mittels der Formel
starren Wänden geklemmt und um 100°C er- N ( x)
 ( x) 
wärmt. Zu bestimmen A( x)
ist die Druckspannung bestimmen.
und die Druckkraft in
der Stange. B3. Ein konischer Stab (Länge l) mit kreisför-
Lösung: Bezeichnen wir die in der Stange wir- migem Querschnitt (Endradien r0 und 2r0 )
kende Spannung als  . Die Dehnung unter der wird durch eine
Wirkung dieser Spannung und der Tempera- Druckkraft F be-
turänderung ist gleich lastet.
 Zu bestimmen ist
  T T . die Normalspan-
E
Da die Stange sich nicht dehnen kann, ist nung  ( x) im
 beliebigen Querschnitt.
  0:  T T  0 . Lösung: Der Radius als Funktion der Längsko-
E
Daraus folgt ordinate x ist r ( x)  r0 1  x / l  . Die Quer-
   ET T . schnittsfläche ist A( x)   r 2 ( x) . Die Normal-
Mit E  2,11011 Pa und T  1, 2 105 1/K kraft ist N   F . Die Normalspannung ist:
N F
erhalten wir  ( x)   2 .
 r0 1  x / l 
2
  2,11011 Pa1, 2 105 K 1100 K A( x)
 2,5 108 Pa  250 MPa IX. Nicht gleichmäßig deformierter Stab.
Das negative Vorzeichen zeigt, dass es sich um Einen nicht gleichmäßig
eine Druckspannung handelt. deformierten Stab kann
Die Normalkraft ist gleich man durch die Verschie-
N   A  250 MPa104 m2 bung u ( x) des Punktes
mit der Anfangskoordi-
 2,5 104 N  25kN
nate x charakterisieren.
B2. An einem Draht (Länge 1m, Querschnitt du ( x)
1mm2 ) hängt ein Gewicht 100kg. Wie groß ist Es gilt:   .
dx
2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 15. Teil 2: Elastostatik
Statisch bestimmte und statisch unbestimmte elastische Stabsysteme
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 1.5,1.6.

I. Hilfsaufgabe Ein elastischer Stab sei Einsetzen von (1) und Berücksichtigung, dass
an einem Ende in einem l2 = l1 / cos α , führt zum Gleichungssystem
Festlager befestigt. Das
cos α ( u x cos α − u y sin α ) cos α −
EA EA
andere Ende wird aus der − ux = 0
l1 l1
Anfangslage um den

cos α ( u x cos α − u y sin α ) sin α − F = 0
Vektor u verschoben. EA
Wie ändert sich die Länge des Stabes? l1
Lösung: Wenn die Verschiebung klein ist, so oder
verursacht nur die Komponente der u x (1 + cos 3 α ) − u y sin α cos 2 α = 0
Verschiebung in der Stabrichtung eine Fl1
Längenänderung: ∆l = u . Wenn wir einen u x sin α cos 2 α − u y sin 2 α cos α =
EA

Einheitsvektor en in der Stabrichtung Daraus folgt
einführen, kann man auch schreiben Fl 1
  ux = − 1
∆l = u ⋅ en EA tan α
Fl cos α 1 + cos3 α Fl1 1 + cos3 α
II. Statisch bestimmtes Stabwerk 1 uy = − 1 = −
Zwei Stäbe mit der gleichen Dehnsteifigkeit EA sin α sin α cos 2 α EA sin 2 α cos α
EA sind gelenkig gela- III. Statisch bestimmtes Stabwerk 2
gert und mit einander
Ein Fachwerk, das aus
verbunden, wie im Bild
drei Stahlstäben besteht,
gezeigt. Gesucht ist die
wird durch die Kraft
Verschiebung des Kno-
tens C. F = 20 kN belastet. Wie
groß müssen die Quer-
Bezeichnen wir die schnittsflächen mindestens sein, wenn die
Verschiebung des Spannungen nicht größer als σ zul = 150 MPa
Knotens mit und die Verschiebung des Lagers B kleiner als

u = (u x , u y ) und be- 0, 05% der Länge des Stabes 3 sein sollen?
stimmen die Einheitsvektoren in der Richtung Lösung. Da das Stabwerk statisch bestimmt ist,
des ersten und des zweiten Stabes: kann man die Stabkräfte direkt aus den
 
en1 = (1,0) , en 2 = (cos α , − sin α ) . Gleichgewichtsbe-
Die Längenänderungen der beiden Stäbe sind dingungen bestim-
 
dann ∆l1 = u ⋅ en1 = (u x , u y ) ⋅ (1,0) = u x , men.
  2
∆l2 = u ⋅ en 2 = (ux , u y ) ⋅ (cos α , − sin α ) (1) S1 = S 2 = − F,
2
= ux cos α − u y sin α
F
Die Stabkräfte sind somit S3 = .
2
EA EA
S1 = ∆l1 , S 2 = ∆l2 . (2) Damit die zulässige Spannung nicht überschrit-
l1 l2 ten wird, muss gelten:
Die Gleichgewichtsbedingungen lassen sich in S1 S2 S3
σ1 = ≤ σ zul , σ 2 = ≤ σ zul , σ 3 = ≤ σ zul
der folgenden Form schreiben: A1 A2 A3
x: − S2 cosα − S1 = 0 , Daraus folgt für die mindestens erforderlichen
y: S2 sin α − F = 0 . Querschnittsflächen
Einsetzen von (2) liefert S 0, 707 ⋅ 20 ⋅103 2
A1 = A2 = 1 = [m ] = 94, 3mm 2

EA
∆l2 cos α −
EA
∆l1 = 0 , σ zul 150 ⋅106
l2 l1 S 0,5 ⋅ 20 ⋅103 2
EA A3 = 3 = [m ] = 66, 7 mm 2 .
∆l2 sin α − F = 0 . σ zul 150 ⋅10 6

l2 Aus dem Hookeschen Gesetz für Stab 3folgt:


1

S3 ∆l e1 = (cos α , − sin α )
=E 3 und wir erhalten 
A3 l3 e2 = (1, 0)

S3 0, 5 ⋅ 20 ⋅103 e3 = (cos α ,sin α )
A3 = ≥ [m 2 ]
E ( ∆l3 / l3 ) ∆l1 = u ⋅ e1 = ( u x , u y ) ⋅ (cos α , − sin α )
 
2,1 ⋅10110, 5 ⋅10−3
= 9, 5 ⋅10−5 [m 2 ] = 95 mm 2 = u x cos α − u y sin α
∆l2 = u ⋅ e2 = ( u x , u y ) ⋅ (1, 0) = u x
 
IV. Statisch unbestimmtes Stabwerk 1
∆l3 = u ⋅ e3 = ( u x , u y ) ⋅ (cos α ,sin α )
Gegeben sind die Steifig-  
keiten c der Stäbe. Zu
berechnen ist die Ver- = u x cos α + u y sin α
S1 = c1∆l1 = c1 ( u x cos α − u y sin α )
schiebung des Knotens.
Wir führen den Verschie-
bungsvektor und die Ein- S 2 = c2 ∆l2 = c2u x
S3 = c3∆l3 = c3 ( u x cos α + u y sin α )
heitsvektoren ein:
u = (ux , u y ) ,

  Kräftegleichgewicht:
e1 = (0, −1) , e2 = (−1, 0) , x: − S1 cos α − S 2 − S3 cos α = 0
 
e3 = (0,1) , e4 = (1, 0) . y: S1 sin α − S3 sin α − F = 0
Die Längenänderungen sind
∆l1 = u ⋅ e1 = ( u x , u y ) ⋅ (0, −1) = −u y
 

∆l2 = u ⋅ e2 = ( u x , u y ) ⋅ (−1, 0) = −u x
  −c1 ( u x cos α − u y sin α ) cos α − c2u x

∆l3 = u ⋅ e3 = ( u x , u y ) ⋅ (0,1) = u y
  −c3 ( u x cos α + u y sin α ) cos α = 0

∆l4 = u ⋅ e4 = ( u x , u y ) ⋅ (1, 0) = u x
 
c1 ( u x cos α − u y sin α ) sin α
−c3 ( u x cos α + u y sin α ) sin α − F = 0
Für die Stabkräfte ergibt sich
S1 = c∆l1 = −cu y
S 2 = c∆l2 = −cu x VI. Statisch bestimmtes Stabwerk 3
S3 = c∆l3 = cu y Zu bestimmen sind die Verschiebungen beider
S 4 = c∆l4 = cu x Knoten
l
Kräftegleichge- wicht:
x: S 2 − S 4 + F cos α = 0
y: S1 − S3 + F sin α = 0
−cu x − cu x + F cos α = 0 ⇒ 2cu x = F cos α
−cu y − cu y + F sin α = 0 ⇒ 2cu y = F sin α

F F
ux = cos α = x 
2c 2c  F
F u=
F 2c
u y = sin α =
y

2c 2c
V. Statisch unbestimmtes Stabwerk 2
Gegeben: l, EA, F. VII. Statisch unbestimmtes Stabwerk mit
Gesucht: Wärmespannungen
1. Stabkräfte α ( Stahl ) = 1, 2 ⋅10−51/K
2. Verschiebungen
α (Cu ) = 1, 7 ⋅10−51/K
Bei F=0 sind alle
Stäbe entspannt. ∆T = 100 K .
Zu bestimmen sind die
thermischen Spannungen.
2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 16. Teil 2: Elastostatik
Schubspannung, Scherdeformation. Der Torsionsstab.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 5.1.

I. Reine Scherung (oder Scherdeformation) kleine Element reine Scherung. Die Scherde-
Scherdeformation ≡ formation ist gleich
δ γ3 ∆y rdθ
= tan γ ≈ γ + .. ≈ γ γ= = = rθ ' ,
l0 3 l0 dx
γ heißt Schub- oder die Scherspannung:
Gleitwinkel. τ = Gγ = Grθ '
Schubspannung Das im Querschnitt wirkende Kraftmoment:
τ= .
F M Ring = τ ⋅ A ⋅ r = Grθ ' A ⋅ r = GAr 2θ '
A
Das Hookesche Gesetz für die Scherung: Summiert über alle Ringe im Querschnitt er-
τ = Gγ gibt sich das folgende Torsionsmoment:
M T = ∑ ∆M = ∑τ r ∆A =
G heißt Schubmodul. Er hängt mit dem Elasti-
r2 r2
zitätsmodul und der Poissonzahl wie folgt zu-
= ∫ τ (r ) ⋅ r ⋅ dA = ∫ Gθ ′( x) ⋅ r 2 ⋅ dA
sammen:
r1 r1
E
G= . r2

2(1 + ν ) = Gθ ′( x) ∫ r 2 ⋅ dA
r1
3
Für Metalle ν ∼ 1/ 3 , somit G ≈ E . M T = Gθ ′( x) I p ,
8
Beispiele: Stahl: E = 210 GPa ⇒ G ≈ 78 GPa . r2

Gummi: ν ≈ 1/ 2 ⇒ G ≈ E / 3 . I p = ∫ r 2 ⋅ dA - ist das polare Flächenträg-


r1
II. Torsion heitsmoment des Querschnitts
Gegeben sei ein elastischer Stab mit rundem
Querschnitt (Bild1a). Jeder Querschnitt wird III. Torsionssteifigkeit
durch den Winkel θ ( x ) charakterisiert, um Wird ein
welchen er sich bezüglich des "unverdrehten" Stab durch
Anfangszustandes gedreht hat. Wir wollen das ein Torsi-
mit dieser Verdrehung zusammenhängende onsmoment
Torsionsmoment bestimmen. Als Hilfsaufgabe MT um den Winkel θ verdreht, so gilt
betrachten wir einen dünnen zylindrischen M T = kθ . k ist Torsionssteifigkeit.
Ausschnitt aus dem Stab (dünnwandiger Zy-
linder mir dem Querschnittsradius r, Bild b). IV. Homogene Torsion eines homogenen
Stabes.
x
In diesem Fall gilt
∆θ θ
θ′ = = .
∆x l
Für das Torsionsmo-
θ
ment: M = Gθ ′( x) I p = G I p = kθ .
l
GI p
Die Torsionssteifigkeit ist: k = .
Aus diesem schneiden wir (gedanklich) ein l
infinitesimal kleines Element (Ring) zwischen Für einen runden Querschnitt gilt
r2 r2 r2
x und x+dx (Bild c). Der linke Rand ist gedreht
I p = ∫ r ⋅ dA = ∫ r ⋅ 2π rdr = 2π ∫ r 3dr
2 2
um den Winkel θ ( x ) , der rechte um r1 r1 r1
θ ( x + dx) = θ ( x) + dθ . Den Ring teilen wir 4 r2
π
weiterhin in kleine (ursprünglich rechteckige)
Elemente. Durch Verdrehung erleidet jedes
= 2π
r
4
=
2
(r 2
4
− r14 . )
r1

1
Für einen Vollzylinder mit dem Radius R gilt Aus einem Schnitt an einer beliebigen Stelle
π erhalten wir
Ip = R 4 . Die Torsionssteifig-
2 Q = F , M T = aF .
πG Betrachten wir einen unendlich kleinen Aus-
keit ist gleich k = R4 . schnitt ds der Feder. Durch seine Verdrehung
2l
Torsion kann man zur Messung um den Winkel dθ entsteht eine Absenkung
des Schubmoduls benutzen (his- des Zentrums eines Federringes um df = adθ .
torisches Beispiel: Torsionswaa- Der Torsionswinkel ergibt sich aus
ge von Coulomb). θ
MT = G I p , wobei wir dθ statt θ und ds
V. Spannungen bei Torsion l
Aus der Gleichung τ = Gγ = Grθ ' folgt, daß dθ
statt l einsetzen: M T = G Ip.
die Deformationen im Querschnitt nicht ds
gleichmäßig verteilt sind: An der Achse sind Für den Torsionswinkel ergibt sich
sie Null und erreichen an der äußeren Fläche M
dθ = T ds und für die Absenkung
den maximalen Wert GI p
θ
τ max = GRθ ' = GR . df = adθ = a
MT
ds .
l GI p
θ θ M
Andererseits ist M T = G I p ⇒ = T ⇒ Durch Integration über die Drahtlänge erhalten
l l GI p wir für die gesamte Absenkung (Verschiebung
MT des unteren Federringes)
τ max = R M M aF
Ip f = ∫ a T ds = a T L = a L,
Für einen Vollzylinder: GI p GI p GI p
M M 2 MT wobei L die Gesamtlänge des Federdrahtes ist
τ max = R T = R T = ( L ≈ 2π an ):
Ip π 4 π R3
R aF a3 F
2 f =a 2π an = 2π n
GI p GI p
Aufgabe: Eine stählerne Welle überträgt ein
(n ist die Zahl der Windungen).
Kraftmoment M = 10 4 N⋅ m . Zu bestimmen ist
Für die Federsteifigkeit ergibt sich
der zulässige Durchmesser der Welle, wenn
π
die Spannungen den Wert τ max = 60 MPa nicht G R4
F GI p 2 GR 4 Gd 4
überschreiten dürfen. c= = = = = .
f 2π na3 2π na 3 4na 3 64na3
1/ 3
Lösung:  2 MT 
R=  = VII. Aufgabe
 π τ max  Zu bestimmen ist die maximale Spannung in
1/ 3
 2 10 N⋅ m 
4 einer Schraubenfeder (gegeben: G, n, a, d , F ).
=  = 0, 047 m = 4, 7 cm
 π 60 ⋅10 Pa 
6 M 2 M T 16 aF
Lösung: τ max = R T = = .
Ip π R3 π d 3
VI. Steifigkeit einer Schraubenfeder Zahlenbeispiel: Eine Feder aus einem Feder-
Zu bestimmen ist die Federkonstante einer stahl mit τ max = 200 MPa habe folgende geo-
Schraubenfeder. Die metrische Parameter: a = 1cm , d = 1mm ,
Feder sei eng gewi- n = 10 . Wie groß ist die maximale zulässige
ckelt (Steigungswin- Kraft?
kel klein). Der
Durchmesser des Lösung: πτ max d 3
F=
Federdrahtes sei 16a
3,14 ⋅ 200 ⋅106 Pa ⋅ (10−3 ) m 3
klein im Vergleich 3

zum Radius der = = 3,9 N


Wicklung. 16 ⋅1 ⋅10−2 m
(Das entspricht einem Gewicht mit der Masse
m ≈ 0, 4 kg ).
2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 17. Teil 2: Elastostatik
Balkenbiegung.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 4.1., 4.3

I. Biegemoment in einem gebogenen Balken Das Moment einer einzelnen Kraft dF ist
Wird ein Balken gebogen, so wird das Material gleich
auf der inneren Seite der Kurve gestaucht und E
an der äußeren Seite gedehnt. Dazwischen dM z = − dF ⋅ y = − y 2 dA .
Hebelarm
R
muss eine "neutrale Fläche" liegen, auf der das
Das Gesamtmoment
Material nicht gedehnt ist.
E
M z = ∫ dM z = − ∫ y 2 dA . (2)
R
Aber: Wo liegt die neutrale Fläche? (Bisher
haben wir eine willkürliche Lage gewählt).
Die Lage der neutralen Fläche wird durch (1)
bestimmt. Bei einer reinen Biegung (ohne
Längskraft) gilt: N = 0 , d.h. ∫ ydA = 0 . Das
bedeutet, dass die neutrale Fläche durch den
Schwerpunkt des Querschnittes geht.
[Das folgt aus der Definition der Schwer-
Bei einer reinen Biegung (unter der Wirkung
punktkoordinate ys =
∫ ydA ].
von Biegemomenten) stehen die Querschnitte
senkrecht zur Balkenachse (neutraler Faser). ∫ dA
Bei einer Biegung unter der Wirkung einer Die Größe I z = ∫ y 2 dA nennt man Flächen-
Querkraft ist diese Bedingung für schlanke
trägheitsmoment des Querschnitts bezüglich
Balken eine gute Näherung (Bernoulli-
der z-Achse. Damit ergibt sich für das Biege-
Hypothese).
moment (2) die folgende Grundgleichung der
Wir betrachten ein infinitesimal kleines Ele- Balkentheorie
ment des Balkens, das vom Krümmungszent- EI
rum aus gesehen, das Winkelmaß θ hat. Diese Mz = − z
R
wird in dünne Streifen parallel zur Balkenach-
se unterteilt. Für einen solchen Streifen mit der II. Elastische Biegelinie
Koordinate y (gemessen von der neutralen Fa- A. Ein bisschen Geometrie:
ser) kann man der Skizze folgende Zusam- Bei einem
menhänge entnehmen: gebogenen
Anfangslänge l0 = Rθ , Balken kann
man in jedem
Längenänderung ∆l = yθ .
Punkt den
Daraus ergibt sich für die Dehnung lokalen
∆l y
ε= = Krümmungsradius definieren. Der Krüm-
l0 R mungsradius lässt sich analytisch berechnen.
Die Zugspannung Zu diesem Zweck
ergibt sich nach untersuchen wir die
dem Hookeschen Drehung der Tan-
Gesetz zu gente zu einem
y Kreis:
σ = Eε = E . ∆s
R ∆θ = .
Die in dem Quer- R
schnitt wirkende 1 ∆θ
Daraus folgt, dass = . Bei nicht kons-
Gesamtkraft ist R ∆s
E
N = ∫ dF = ∫ y d A . 1 dθ ( s )
(1) tanten Krümmung = .
Querschnitt
R R ds
Für einen Balken mit der Biegelinie w( x ) gilt
1
Bei der Einspannung gilt:
w(0) = 0 , w′(0) = 0 .
Daraus folgt: C1 = 0 , C2 = 0 .
Biegelinie:
dw( x )
θ ( x ) ≈ tanθ ( x ) = = w′( x ) , Fl x 2 F x 3
dx w( x ) = −
s≈x ⇒ EI 2 EI 6
Absenkung des Angriffspunktes der Kraft:
1 dθ dθ d  dw  d 2 w
= ≈ ≈  = = w′′( x ) . Fl 3
R ds dx dx  dx  dx 2 w( l ) = .
3EI
Für das Biegemoment ergibt sich somit
Federsteifigkeit einer Blattfeder:
EI
M z = − z = − EI z w′′( x ) F 3EI
R c= = 3
w( l ) l
"Balken-Gleichung"
IV. Balken unter einer Streckenlast
III. Klassisches Beispiel: Biegung eines
Bei einer kontinuierlich verteilten Kraft q( x )
Kragbalkens unter einer an seinem Ende
angreifenden Kraft gilt für das Biegemoment die Differentialglei-
Zunächst chung für die Streckenlasten:
machen wir d 2 M ( x)
= − q( x ) .
eine Frei- dx 2
schnittskizze Die Balkengleichung lautet:
und bestim- M ( x ) = − EI z w′′( x ) .
men den Verlauf der Schnittlasten: Indem wir diese Gleichung zweimal differen-
Q=F, zieren und die Differentialgleichung für das
M = − F (l − x ) . Moment verwenden, erhalten wir:
( EI z w′′( x ) )′′ = q( x )
Aus der Balken-
gleichung folgt
2
d w M F (l − x ) (Balkendifferentialgleichung 4. Ordnung)
2
=− = .
dx EI EI Für einen homogenen Balken vereinfacht sie
Die erste Integration ergibt: sich zu
dw F (l − x ) F  x2  EI z w IV ( x ) = q( x ) .
dx ∫ EI
= dx + C1 =  lx −  + C1 .
EI  2 V. Flächenträgheitsmoment eines Balkens
Die zweite Integration ergibt: mit einem quadratischen Querschnitt
F  x2   a/2
w = ∫   lx −  + C1 dx + C2 = I z = ∫ y dA = ∫
2
y 2 ady
 EI  2  − a /2
2 3
Fl x F x 3 a /2
= − + C1 x + C2 y a3 a4
EI 2 EI 6 =a = 2a =
3 −a/2
3 ⋅ 8 12
Randbedingungen:

Federsteifigkeit einer "Balkenfeder" mit einem


quadratischen Querschnitt:
3EI Ea 4
c= = 3
l3 4l

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 18. Teil 2: Elastostatik
Flächenträgheitsmomente.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 4.2.1., 4.2.2

I. Definitionen π /2
1 1
Wir haben das Trägheitsmoment bezüglich der =4 ∫ R4 (1 − cos 2ϕ ) (1 + cos 2ϕ ) dϕ
0
2 2
z-Achse als Integral
π /2
I z = ∫ y 2 dA definiert. = ∫ (
R 4 1 − cos 2 2ϕ dϕ )
0
Das Produkt EI z heißt
π /2
 1 
Biegesteifigkeit und be- = ∫ R 4 1 − (1 + cos 4ϕ )  dϕ
stimmt vollständig elasti- 0  2 
sche Eigenschaften eines Balkens in Bezug auf π /2 π /2
1 1 π R4
Biegung um die z-Achse. = ∫ R 4 dϕ − ∫ R 4 cos 4ϕ dϕ =
Es ist bequem zunächst nicht 2 0
2 0
4
anzunehmen, daß das Koor-
B3. Elliptischer Querschnitt:
dinatensystem sein Ursprung
Eine Ellipse mit den Halb-
im Schwerpunkt des Quer-
achsen a und b wird durch
schnitts hat. Wir wählen ein
y2 z2
beliebiges Koordinatensys- die Gleichung 2 + 2 = 1
tem und definieren die folgenden vier Größen: a b
beschrieben. Daraus folgt
I z = ∫ y 2 dA
achsiale Träg-
z = b 1 − ( y / a ) . Für das
2
I y = ∫ z dA
2
heitsmomente
Flächenträgheitsmoment
I zy = I yz = − ∫ yzdA (Deviationsmoment) ergibt sich:
I p = ∫ ( y 2 + z 2 ) dA = ∫ r 2 dA chenträgheits-
(polares Flä- a
π
I z = ∫ y 2 dA = 2 ∫ y 2 2b 1 − ( y / a ) dy =
2
ba 3 .
moment) 0
4
II. Berechnung der Trägheitsmomente π
Analog dazu: I y = ab3 .
B1. Rechteck mit den Seiten a und : 4
III. Tricks
Bei der Biegung um die z- Aus den Definitionen folgt:
Achse schneiden wir die Plat- I p = I y + Iz .
te in dünne Streifen senkrecht B4. Polares Flächenträgheitsmoment eines
zur y-Achse. Kreises:
I p = ∫ r 2 dA ⇒
b/ 2 R R
b/2
y3 b3 I p = ∫ r 2 2π rdr = 2π ∫ r 3 dr
I z = ∫ y dA = ∫ y ady = a
2 2
= 2a
−b / 2
3 −b / 2
3⋅ 8 0 0
4 4
2 R R
Iz =
ab3
, Iy =
ba 3
. ⇒
Iy a
=  . = 2π =π
4 2
12 12 Iz  b 
Andererseits wissen wir, dass
B2. Kreisquerschnitt: I p = I y + I z = 2I y .
I z = ∫ y 2 dA = Ip π R4
Daraus folgt I y = I z =
= .
R 2 4
= 2 ∫ y 2 R − y dy
2 2 2
B5. Zu bestimmen ist das po-
0
lare Flächenträgheitsmoment
y = R sin ϕ einer Ellipse:
= =
dy = R cos ϕ dϕ Lösung:
π /2 π
I p = I y + Iz = (ba 3 + ab3 )
=4 ∫ R sin ϕ cos ϕ dϕ
4 2 2
4
0

1
π ab I yɶ = I y( S ) + zɶS 2 A
Ip = (a 2 + b 2 )
4
B6. Zu bestimmen ist das polare Flächen- I zɶ = I z( S ) + yɶ S 2 A Steinerscher Satz
trägheitsmoment eines Rechtecks: I yzɶɶ = I yz( S ) − yɶ S zɶS A
Lösung:
1
I p = I y + I z = (ba 3 + ab3 ) B8.
12 2
bh3  h  bh3
ab 2 I zɶ = +   bh =
= (a + b 2 ) 12  2  3
12 3
hb
I yɶ =
3
B7. Ein dünnwandiges Rohr:
bh b2 h 2
I yzɶ ɶ = 0 − bh = − .
I p = ∫ r 2 dA = R 2 A 22 4
= R 2 2π Rd = 2π R3 d V. Summierung der Trägheitsmomente
Ist ein Profil eine zusammengesetzte Figur, so
Ip werden die Trägheitsmomente einzelner Teile
I y = Iz = = π R3d
2 summiert:
N
I z = I z(1) + I z(2) + ... = ∑ I z( i )
i =1
IV. Parallelverschiebung der Bezugsach-
sen: Der Satz von Steiner Ähnliches gilt für
N N
Betrachten wir die Trägheitsmomente I ( S ) I y = ∑ I y(i ) , I yz = ∑ I yz(i ) .
eines Querschnitts bezüglich einer Achse, die i =1 i =1

durch den
Schwerpunkt S Die zu addierenden Flächeträgheitsmomente
geht und Träg- können auch negativ sein.
heitsmoment I B9.
desselben Quer- π
schnitts bezüg- Iz =
4
(R 4
2 − R14 )
lich einer Achse
parallel dazu.
Die Koordinate
des Schwer-
punkts im neuen Koordinatensystem seien yɶ S
und zɶS . Zwischen den Koordinaten desselben
Punktes in zwei Koordinatensystemen besteht Iz =
1 4
12
(
a − b4 )
folgender Zusammenhang:
yɶ = y + yɶ S , zɶ = z + zɶS .
Für die Trägheitsmomente bezüglich des neuen
Koordinatensystems gilt:
I yɶ = ∫ zɶ dA = ∫ ( z + zɶS ) dA
2 2
Iz =
1 4
12
(
a − ( a − 2h )
4
)
Für dünnwandige Profile
(
= ∫ z 2 + 2 zzɶS + zɶS 2 dA ) 2
I z = a3h
= ∫ z 2 dA + ∫ 2 zzɶS dA + ∫ zɶS 2 dA 3

= I y( S ) + zɶS ∫ 2 zdA + zɶS 2 ∫ dA


dh3 h 2bt
I yɶ = I (S )
+ zɶS ∫ 2 zdA + zɶS A 2 Iz ≈ +
y 12 2

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 19. Teil 2: Elastostatik
Balkenbiegung: Biegelinie Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 4.5.2
Die maximale Absenkung
I. Balkendifferentialgleichung 4. Ordnung
wird im Endpunkt erreicht
Verlauf der
und ist gleich
neutralen Fa-
w(l ) = EI ( 24 l − 6 l + 14 l 2 ) = 18 qEI0l .
q0l 2 4
1 2 1 2
ser eines ge-
bogenen Bal- B2. Auch dieser Balken ist statisch bestimmt
kens ("Biege- gelagert. Dennoch ist es auch in diesem Fall
linie") berech- einfacher, die Gleichung (2) zu benutzen. Da
net sich entweder aus der Gleichung die Streckenlast dieselbe
EI z w′′( x) = − M z ( x) (1) ist, wie im Beispiel 1, ist
- wenn das Biegemoment als Funktion der auch die allgemeine Lö-
Koordinate im voraus bestimmt werden kann sung dieselbe. Der einzi-
(d.h. für statisch bestimmte Systeme) oder aus ge Unterschied liegt in den Randbe-dingungen:
der Balkendifferentialgleichung 4. Ordnung w(0) = 0 , w(l ) = 0 , M (0) = 0 ⇒ w′′(0) = 0 ,
M (l ) = 0 ⇒ w′′(l ) = 0 .
( EI z w′′( x ) )′′ = q( x ) . (2)
EIw(0) = C4 = 0 , EIw′′(0) = C2 = 0 ,
Diese Gleichung kann auch an statisch unbes-
timmte Systeme angewandt werden. Die vier EIw(l ) = 241 q0l 4 + 16 C1l 3 + C3l = 0 ,
Integrationkonstanten müssen aus vier Rand- EIw′′(l ) = 12 q0l 2 + C1l = 0 ,
bedingungen bestimmt werden.
C1 = − 12 q0l , C3 = 241 q0l 3 .
II. Beispiele Die Biegelinie ist
w( x) = EI1 ( 241 q0 x 4 − 121 q0lx 3 + 241 q0l 3 x )
Wir untersuchen drei gleiche Balken konstan-
ter Biegesteifigkeit EI unter konstanter Stre-
= 24 0EI ( x 4 − 2lx 3 + l 3 x )
q
ckenlast q0 bei unterschiedlicher Lagerung.
B1. Dieser Kragbalken ist statisch bestimmt. Die maximale Durchbiegung wird in der Mitte
Man könnte zunächst x = l / 2 erreicht und ist
den Momentenverlauf gleich
w(l / 2) = 24q0EI ( 161 l 4 − 14 l 4 + 12 l 4 ) =
berechnen und dann 5
Gleichung (1) anwen- 384

den. In den meisten Fällen ist es aber einfa- .


cher, die Gleichung (2) zu benutzen: B3. Der unten abgebildete Balken ist statisch
EIw IV = q0 . unbestimmt gelagert. Schnittlasten (unter ande-
Ihre vierfache Integration ergibt: rem das Biegemoment) können daher nicht
alleine aus den Gleichge-
EIw′′′ = −Q = q0 x + C1 ,
wichtsbedingungen be-
EIw′′ = − M = 12 q0 x 2 + C1 x + C2 , rechnet werden. Die Be-
EIw′ = 6 q0 x + 2 C1 x + C2 x + C3 ,
1 3 1 2 nutzung von Gleichung (2) ist in diesem Fall
der einzig mögliche Weg zur Berechnung der
EIw = 241 q0 x 4 + 61 C1 x3 + 12 C2 x 2 + C3 x + C4 . Durchbiegung. Wir nehmen an, daß der Balken
Die Randbedingungen lauten: w(0) = 0 , in Abwesenheit der Streckenlast spannungsfrei
′ ′′
w (0) = 0 , M (l ) = − EIw (l ) = 0 , gelagert war.
Q (l ) = − EIw′′′(l ) = 0 . Da die Streckenlast dieselbe ist, wie im Bei-
spiel 1, ist auch die allgemeine Lösung diesel-
Aus den ersten beiden folgt C3 = 0 , C4 = 0 .
be. Der einzige Unterschied liegt wieder in den
Die letzten zwei Randbedingungen lauten Randbedingungen:
q0l + C1 = 0 , w(0) = 0 , w′(0) = 0 , w(l ) = 0 ,
1
2 q0l 2 + C1l + C2 = 0 . M (l ) = − EIw′′(l ) = 0 .
Daraus folgt C1 = −q0l , C2 = q0l . 1
2
2
EIw(0) = C4 = 0 , EIw′(0) = C3 = 0 ,
Die Biegelinie ist somit EIw(l ) = l2
( 1
q0l 2 + 13 C1l + C2 ) = 0 ,
( 241 x2 − 16 lx + 14 l 2 ) .
2
2 12
w( x) = qEI
0x
EIw′′(l ) = 12 q0l 2 + C1l + C2 = 0 .
1
Aus den letzten beiden Gleichungen folgt B5. Biegelinie unter Einwirkung eines Mo-
C1 = − 85 q0l , C2 = 18 q0l 2 . mentes:
Für die Biegelinie ergibt Die allgemeine Lö-
sich somit sung lautet
EIw′′′ = −Q = C1 ,
w( x) = q0
EI ( 1
24
x 4 − 485 lx 3 + 161 l 2 x 2 ) . EIw′′ = − M = C1 x + C2 ,
Zusammen mit der Biegelinie haben wir auch EIw′ = 12 C1 x 2 + C2 x + C3 ,
die Verläufe von w′( x) , dem Biegemoment EIw = 16 C1 x3 + 12 C2 x 2 + C3 x + C4 .
M ( x) = − 18 q0 ( 4 x 2 − 5lx + l 2 ) und der Quer- Die Randbedingungen lauten: w(0) = 0 ,
kraft Q( x) = − 18 q0 ( 8 x − 5l ) bestimmt. Daraus w′(0) = 0 , M (l ) = − EIw′′(l ) = M 0 ;
lassen sich die Lagerreaktionen ablesen: Q (l ) = − EIw′′′(l ) = 0 . Daraus folgt:
A = Q (0) = 85 q0l , B = −Q (l ) = 83 q0l , EIw(0) = C4 = 0 , EIw′(0) = C3 = 0 ,
M ( A) = M (0) = − 18 q0l 2 . EIw′′(l ) = C1l + C2 = − M 0 ,
EIw′′′(l ) = −Q = C1 = 0 .
B4. Wir lösen jetzt noch einmal die Aufgabe,
1 M0 2
die wir schon einmal durch Integration der Biegelinie ist eine Parabel: w( x) = − x .
Balkengleichung zweiter Ordnung gelöst ha- 2 EI
ben. Beispiel 6. Auf einen links fest eingespannten
Gegeben sei ein Balken wirkt eine linear
links fest einges- steigende Streckenlast.
pannter Balken. An Zu bestimmen ist die
seinem rechten Ende greift eine Kraft F an. Biegelinie.
Zu bestimmen ist die Biegelinie und den Nei- Lösung: Die Balkendifferentialgleichung vier-
gungswinkel im Angriffspunkt der Kraft. ter Ordnung lautet EIw IV = q0 x / l .
Lösung: Auch in diesem Fall ist die oben er- Ihre vierfache Integration ergibt:
haltene allgemeine Lösung korrekt, nur mit EIw′′′ = −Q = 12 q0 x 2 / l + C1 ,
q0 = 0 : EIwIV = 0 ,
EIw′′ = − M = 16 q0 x3 / l + C1 x + C2 ,
EIw′′′ = −Q = C1 ,
EIw′ = 1
q0 x 4 / l + 12 C1 x 2 + C2 x + C3 ,
EIw′′ = − M = C1 x + C2 , 24

EIw = 120 1
q0 x 5 / l + 16 C1 x 3 + 12 C2 x 2 + C3 x + C4 .
EIw′ = 12 C1 x 2 + C2 x + C3 ,
Die Randbedingungen lauten: w(0) = 0 ,
EIw = 16 C1 x3 + 12 C2 x 2 + C3 x + C4 .
w′(0) = 0 , M (l ) = − EIw′′(l ) = 0 ,
Die Randbedingungen sind fast wie im ersten Q(l ) = − EIw′′′(0) = 0 .
Beispiel: w(0) = 0 , w′(0) = 0 ,
Aus den ersten beiden folgt C3 = 0 und C4 = 0 .
M (l ) = − EIw′′(l ) = 0 ; nur für die Querkraft am
Die letzten zwei Randbedingungen lauten
rechten Ende gilt jetzt Q (l ) = − EIw′′′(l ) = F .
EIw′′′(l ) = 12 q0l + C1 = 0 ,
EIw(0) = C4 = 0 , EIw′(0) = C3 = 0 ,
EIw′′(l ) = 16 q0l 2 + C1l + C2 = 0 .
EIw′′(l ) = C1l + C2 = 0 ,
Daraus folgt C1 = − 12 q0l und C2 = 13 q0l 2 .
EIw′′′(l ) = −Q = C1 = − F .
Daraus folgt C2 = Fl . Für die Biegelinie ergibt w( x) = 1
EI ( 1
120
q0 x5 / l − 121 q0lx3 + 61 q0l 2 x 2 ) .

sich w( x) = F
EI (− 1
6
x3 + 12 lx 2 ) und für den Nei- B7.
gungswinkel (eigentlich Tangens des Nei- Die allgemeine Lösung:
gungswinkels) w′( x) = EIF ( − 12 x 2 + lx ) . Die w′ = 12 C1 x 2 + C2 x + C3

Absenkung des Angriffspunktes der Kraft ist w = 16 C1 x 3 + 12 C2 x 2 + C3 x + C4 .


gleich w(l ) = 3FlEI . Für den Neigungswinkel des
3 Randbedingungen w(0) = 0 , w′(0) = 0 ,
w(l ) = −h , w′(l ) = 0 .
rechten Endes ergibt sich θ (l ) ≈ w′(l ) = 1 F
l2 .
(
w( x) = h 2 ( x / l ) − 3 ( x / l ) . )
2 EI 3 2

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 20. Teil 2: Elastostatik
Balkenbiegung: Heterogene und zusammengesetzte Systeme. Steifigkeiten.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 4.5.3, 4.5.4

I. Biegelinie eines Balkens mit veränderli- natenachse wählen (wobei x1 = x − a ist), so


cher Biegesteifigkeit sind die allgemeinen Lösungen für jeden Ab-
B1. Ein Flügel habe die unten gezeigte Kons- schnitt bereits bekannt. Für den linken Ab-
truktion und sei mit einer konstanten Strecken- schnitt gilt:
last belastet. Das Flä- EIw′′′ = −Q = q0 x + C1 ,
chenträgheitsmoment EIw′′ = − M = 12 q0 x 2 + C1 x + C2 ,
des Querschnittes
kann als EIw′ = 16 q0 x3 + 12 C1 x 2 + C2 x + C3 ,
I ( x) = I 0 x 2 / l 2 ge- EIw = 241 q0 x 4 + 16 C1 x3 + 12 C2 x 2 + C3 x + C4 .
schrieben werden. Für den rechten Abschnitt gilt:
Die Biegedifferential- EIw′′′ = −Q = B1 ,
gleichung hat die Form ( EIw′′( x) )′′ = − q . Ihre0
EIw′′ = − M = B1 ( x − a ) + B2 ,
EIw′ = 12 B1 ( x − a ) + B2 ( x − a ) + B3 ,
2
zweifache Integration unter Berücksichtigung
der Randbedingungen ( EIw′′( x) )′ = 0 und EIw = 16 B1 ( x − a ) + 12 B2 ( x − a ) + B3 ( x − a ) + B4
3 2

x=0

EIw′′( x) x = 0 = 0 ergibt Aus den vier Randbedingungen: w(0) = 0 ,


w′(0) = 0 , w(2a ) = 0 , w′(2a ) = 0 und vier
EI 0 ( x / l ) w′′( x) = − 12 q0 x 2 oder
2
Übergangsbedingungen: w(a )links = w(a ) rechts ,
EI 0 w′′( x) = − 12 q0l 2 . EIw′′(a )links = 0 , EIw′′(a ) rechts = 0 ,
Weitere zwei Integrationen ergeben EIw′′′(a )links = EIw′′′(a ) rechts folgt dann
EI 0 w′( x) = − 12 q0l 2 x + C3 ,
C1 = − 16
13
q0 a , C2 = 165 q0 a 2 , C3 = 0 , C4 = 0 ,
EI 0 w( x) = − 14 q0l x + C3 x + C4 .
2 2
B1 = 163 q0 a , B2 = 0 , B3 = − 323 q0 a 3 ,
Aus den Randbedingungen w(l ) = 0 und
B4 = 161 q0 a 4 .
w′(l ) = 0 folgt dann C3 = 12 q0l 3 , C4 = − 14 q0l 4 .
Insbesondere für die Absenkung des Gelenkes
Die Biegelinie ist somit eine Parabel q0 a 4
( 241 − 613⋅16 + 12 165 ) = 161 qEI0a .
4
ergibt sich w(a ) = EI
(x −l) .
2
w( x) = − 4qEI
0l
2
0

II. Übergangsbedingungen III. Superposition


In den folgenden Fällen ist es manchmal vor- Bei Problemen mehrerer Bereiche ist es oft
teilhaft, den Balken in mehrere Felder zu teilen einfacher das Superpositionsprinzip zu nutzen.
und für jedes Feld eine eigene Integration
durchzuführen: B3. Betrachten wir den
- Es gibt Sprünge im Querschnitt, neben stehend gezeigten
- Im Verlauf des Balkens greifen einzelne Kragbalken. Zu bestim-
(konzentrierte) Kräfte oder Momente an, men ist die Biegelinie.
- Ein Balken ist aus mehreren Teilen zusam- Lösung: Die gegebene Belastung ist eine Su-
mengesetzt, die gelenkig mit einander gekop- perposition aus einer konstanten Streckenlast
pelt sind, und einer Kraft − F . Die Biegelinien für die
- .... beiden Belastungen alleine sind bekannt:
B2. Als Beispiel betrachten wir das unten ab-
q0 x 2
Erste: w1 ( x) = EI ( 241 x2 − 16 lx + 14 l 2 ) ,
Zweite: w2 ( x) = − EIF ( − 16 x3 + 12 lx 2 ) .
gebildete System bestehend aus zwei gelenkig
gekoppelten Balken gleicher Biegesteifigkeit
EI, deren andere Enden fest eingespannt sind. Bei der gesamten Belastung gilt das Superpo-
Wenn wir für sitionsprinzip: w( x) = w1 ( x) + w2 ( x) .
jeden "ganzen" Man kann z.B. eine Kraft wählen, bei der sich
Balkenab- das rechte Ende nicht verschiebt:
schnitt eine q0 l 4
w(l ) = 18 − 3FlEI = 0 . Daraus ergibt sich
3

eigene Koordi- EI

1
F = 83 q0l . Das ist das Ergebnis für die Lager- die Balkendifferentialgleichung für beide Fel-
kraft im Beispiel 3 der vorigen Vorlesung. der zu integrieren und die 8 Rand- und Über-
gangsbedingungen zu benutzen. Viel einfacher
Die Aufgabe aus Beispiel 2 kann man auch mit ist es aber zu bemerken, daß das gezeigte Sys-
Hilfe des Superpositionsprinzips lösen. Ein tem zwei parallel angeordnete Blattfedern mit
Schnitt am Ge- 3EI
lenk zeigt die in den Federsteifigkeiten c1 = 3 und
a
diesem Gelenk
3EI
auf den linken c2 = darstellt. Die Gleichgewichtsbe-
( 2a )
3
und rechten Teil des Systems wirkenden Kräf-
te. Die Absenkung des linken Balkens ist dingung für das Gelenk lautet somit
gleich 27 EI
q a4 3 3 F = F1 + F2 = c1w + c2 w = w.
w− (a ) = 80EI + Qa
3 EI , des rechten w+ ( a ) = − 3 EI .
Qa
8a 3
Da die beiden gekoppelt und daher gleich sein 8a 3 F
q a4 3 3 Für die Verschiebung erhalten wir w = .
müssen, folgt daraus 80EI + Qa
3 EI = − 3 EI . Daraus
Qa
27 EI
bekommen wir die noch unbekannte Querkraft B5. Ein links fest eingespannter Balken ist
Q = − 316
q0 a
. Die Absenkung des Gelenks ist rechts mit einem elastischen Pendelstab ge-
4
stützt und mit einer Kraft F belastet. Zu be-
somit gleich w+ (a ) = − 16q0 aEI , was wir vorher
stimmen ist die Absenkung des Angriffspunk-
durch direkte Integration und Übergangsbedin-
gungen erhalten haben.
IV. Steifigkeiten
Ist bei einem zusammengesetzten System nur
die Verschiebung des Angriffspunktes einer
Kraft von Interesse, so kann unter bestimmten
Voraussetzungen die Benutzung des Begriffes tes der Kraft.
Federsteifigkeit die Berechnungen sehr stark Lösung: Das System besteht aus einer parallel
vereinfachen. angeordneten Blattfeder mit der Steifigkeit
Verursacht eine Kraft F eine Verschiebung w 3EI
des Angriffspunktes in ihrer Wirkungsrich- c1 = 3 und einem Stab mit der Steifigkeit
l1
tung, so gilt F = cw , wobei c - die Federstei-
figkeit ist. Für einen Stab, der in Richtung sei- EA
c2 = . Die Gleichgewichtbedingung für den
EA l2
ner Achse belastet wird, gilt cStab = . Für
l Knoten lautet
einen Kragbalken der Länge l, der Am Ende  3EI EA 
mit der Querkraft F belastet wird, gilt F = F1 + F2 = c1w + c2 w =  3 + w.
3EI  l1 l2 
cBlattfeder = 3 . Werden meh- Daraus folgt für die Absenkung
l
F
rere Federn mit Steifigkeiten w= .
c1 , c2 , ... parallel angeordnet, ( 3EI / l1 + EA / l2 )
3

so summieren sich die Steifig- V. Drehsteifigkeit einer Blattfeder


keiten: c = c1 + c2 + ... . Für die Biegelinie eines Balkens unter Wir-
kung eines Momen-
B4. Betrachten wir das unten abgebildete Sys-
tem bestehend aus zwei gelenkig gekoppelten tes M 0 haben wir
Balken gleicher 1 M0 2
w( x) = − x
Biegesteifigkeit EI, 2 EI
deren andere Enden berechnet. Das Verhältnis des Momentes zum
fest eingespannt M
sind. Drehwinkel θ (l ) ≈ w′(l ) = 0 l ist die Dreh-
EI
Zu bestimmen ist die Absenkung des Angriffs- steifigkeit k = EI / l .
punktes der Kraft. Der erste Lösungsweg ist,
2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 21. Teil 2: Elastostatik
Hauptträgheitsachsen und Hauptträgheitsmomente. Schiefe Biegung.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 4.2.3, 4.7
I. Drehung des Bezugssystems (
Iηζ = I z sin ϕ cos ϕ − I y sin ϕ cos ϕ + I yz cos2 ϕ − sin 2 ϕ )
Betrachten wir ------------------------------------------------------
zwei Koordina- Diese Gleichungen können unter Berücksichti-
tensysteme ( y, z ) gung der Additionstheoreme
und (η , ζ ) . Das 1 1
sin 2 ϕ = (1 − cos 2ϕ ) , cos 2 ϕ = (1 + cos 2ϕ ) ,
zweite sei relativ 2 2
zum ersten um und 2 sin ϕ cos ϕ = sin 2ϕ
den Winkel ϕ wie folgt umgeschrieben werden:
gedreht. Iη = 12 ( I y + I z ) + 12 ( I y − I z ) cos 2ϕ + I yz sin 2ϕ

(I + I z ) − 12 ( I y − I z ) cos 2ϕ − I yz sin 2ϕ
   
Wir führen vier Einheitsvektoren ey , ez , eη , eζ Iζ = 1
2 y

Iηζ = − 12 ( I y − I z ) sin 2ϕ + I yz cos 2ϕ


entlang entsprechender Achsen ein. Betrachtet

wird ein Punkt (Radiusvektor r ) mit den kar-
tesischen Koordinaten y, z. II. Invarianten
Eine geometrische Hilfsaufgabe: Zu bestim-
Iη + Iζ = I y + I z = I p und  14 ( Iη − Iζ ) + Iηζ2 
2
men sind die kartesischen Koordinaten η , ζ  
im "gedrehten" Koordinatensystem.
Der Radiusvektor sieht ist im kartesischen Sys- III. Hauptträgheitsachsen und Hauptträg-
tem: r = yey + zez .Die Koordinaten η , ζ kön-
   heitsmomente
nen als Skalarprodukte berechnet werden: Bei einem beliebigen Querschnitt kann man
die Achsen um einen Winkel ϕ * so drehen,
η = r ⋅ eη = ( yey + zez ) ⋅ eη ,
    
daß das Deviationsmoment verschwindet:
ζ = r ⋅ eζ = ( yey + zez ) ⋅ eζ . Iηζ = − 12 ( I y − I z ) sin 2ϕ * + I yz cos 2ϕ * = 0 ⇒
    

Für die Skalarprodukte der Einheitsvektoren sin 2ϕ * 2 I yz


= tan 2ϕ * = . (1)
gilt:
ey ⋅ eη = cos ϕ , ez ⋅ eη = sin ϕ
    cos 2ϕ * (Iy − Iz )
Gleichzeitig nehmen die axialen Trägheitsmo-
ey ⋅ eζ = − sin ϕ , ez ⋅ eζ = cos ϕ
   
mente extremale Werte an:
η , ζ berechnen sich somit zu ∂Iη
= − ( I y − I z ) sin 2ϕ + 2 I yz cos 2ϕ = 0
η = y cos ϕ + z sin ϕ ∂ϕ
ζ = − y sin ϕ + z cos ϕ . Da tan 2ϕ * = tan 2 (ϕ * +π / 2 ) gilt, hat die
Für die Trägheitsmomente bezüglich η , ζ gilt Gleichung (1) immer zwei Lösungen. Die ent-
-----------------------------------------------------
sprechenden Achsen stehen senkrecht zu ei-
Iη = ∫ ζ 2dA = ∫ ( − y sin ϕ + z cos ϕ ) dA
2
nander und heißen Hauptträgheitsachsen. Die
= sin 2 ϕ ∫ y 2 dA + cos2 ϕ ∫ z 2 dA − 2sin ϕ cos ϕ ∫ yzdA zugehörigen axialen Trägheitsmomente heißen
Hauptträgheitsmomente:
= I z sin 2 ϕ + I y cos2 ϕ + 2I yz sin ϕ cos ϕ 1 
I1,2 = ( I y + I z ) ± ( I y − I z ) + 4 I yz2  .
2

------------------------------------------------------- 2 
Iζ = ∫ η 2 dA = ∫ ( y cos ϕ + z sin ϕ ) dA
2
Zwei Balken mit gleichen Hauptträgheitsmo-
menten haben identische elastische Eigen-
= cos 2 ϕ ∫ y 2 dA + sin 2 ϕ ∫ z 2 dA + 2 sin ϕ cos ϕ ∫ yzdA
schaften. Ein Balken mit einem beliebigen
= I z cos 2 ϕ + I y sin 2 ϕ − 2 I yz sin ϕ cos ϕ Querschnitt kann daher immer äquivalent
------------------------------------------------------ durch einen Balken mit einem symmetrischen
Iηζ = − ∫ηζ dA Querschnitt ersetzt werden.
B1. Zu bestimmen sind die
= − ∫ ( − y sin ϕ + z cos ϕ )( y cos ϕ + z sin ϕ ) dA Trägheitsachsen und Träg-
= sin ϕ cos ϕ ∫ y 2 dA − sin ϕ cos ϕ ∫ z 2 dA heitsmomente des gezeigten
dünnwandigen, rechtwinkligen
(
+ sin 2 ϕ − cos 2 ϕ ) ∫ yzdA Profils.
1
Lösung: Symmetrieachsen sind immer Haupt- IV. Transformation vom Hauptträgheits-
trägheitsachsen. Da dies eine symmetrische achsensystem
Figur ist, bestimmen Ist das ursprüngliche Bezugssystem das Haupt-
sich die Hauptachsen trägheitsachsensystem, so sehen die Transfor-
leicht. Der Schwerpunkt mationen wie folgt aus:
liegt auf der Verbin- Iη = 12 ( I y + I z ) + 12 ( I y − I z ) cos 2ϕ
dungslinie der Schwer-
punkte beider Leisten. Iζ = 1
2 (I y + I z ) − 12 ( I y − I z ) cos 2ϕ
Die Flächenträgheits- Iηζ = − 12 ( I y − I z ) sin 2ϕ .
momente sind:
Sind die beiden Hauptträgheitsmomente
Bezüglich der z-Achse
gleich, so hängen sie vom Winkel nicht ab, und
( )
3
t 2 a/ 2 ta 3 das Deviationsmoment ist immer Null.
I z = I1 = 2 = und
12 12 Beispiel: Balken mit den
bezüglich der y-Achse folgenden zwei Profilen
( ) haben gleiche Steifigkeit.
3
t 2 a 2 ta 3
I y = I2 = = . V. Schiefe Biegung
12 3 Ein links fest eingespannter Balken mit rechte-
B2. Zu bestimmen sind die ckigem Querschnitt (Seiten a und b) wird am

Trägheitsachsen und Träg- rechten Ende mit einer Kraft F unter dem
heitsmomente des gezeig- Winkel α zur Vertikalen belastet. Zu bestim-
ten dünnwandigen Profils. men ist der Bet-
Lösung: Der Schwerpunkt α rag und die Ri-
liegt im Symmetriezentrum chtung der Ver-
des Profils. Die Trägheits- schiebung des
momente bezüglich der Angriffspunktes
Achsen y und z sind: der Kraft.
t ( 2a )
3
8 2 Lösung: Kartesische Komponenten der Kraft
Iy = + 2taa 2 = ta 3 , I z = ta 3 ,
F = ( Fy , Fz ) sind gleich Fy = F sin α ,

12 3 3
0
Fz = F cos α . Die Flächenträgheitsmomente
I yz = − ∫ yzdA = 2 ∫ aytdy = −ta 3 .
−a ab3 ba 3
sind gleich I y = , Iz = . Gäbe es nur
Die Lage der Hauptträgheitsachsen wird durch 12 12
den Winkel ϕ * gegeben: die vertikale Kraftkomponente, würde sich der
−2ta 3 F l 3 Fl 3 cos α
tan 2ϕ * = = −1 Angriffspunkt um wz = z = ver-
8 3 2 3 3EI y 3EI y
 ta − ta 
3 3  schieben. Gebe es nur die horizontale Kraft-
Daraus folgt 2ϕ * = −45° , komponente, würde sich der Angriffspunkt um
ϕ * = −22, 5° . Fy l 3 Fl 3 sin α
wy = = verschieben. Bei An-
Die Hauptträgheitsmo- 3EI z 3EI z
mente sind wesenheit beider Kraftkomponenten ist der
1 
(Iy + Iz ) ± (I − I z ) + 4 I yz2  =
2 Verschiebungsvektor durch Superpositions-
I1,2 =
2  prinzip gegeben:
y

  Fl 3 sin α Fl 3 cos α  4 Fl 3  sin α cos α 
1  8  w=  =
2
2  8 2 
( )
2 ,  2 , 2 
=  ta 3 + ta 3  ±  ta 3 − ta 3  + 4 ta 3  
2  3 3  3 3    3EI z 3EI y  Eab  a b 
  Die Verschiebungslinie bildet mit der Vertika-
3, 08  3 len den Winkel θ : tan θ = ba 2 tan α .
2

= 12 ta 3  103 ± 2 2 + 4  = 53 ± 2 =   ta
  0, 25 Der Betrag der Verschiebung ist gleich
Das größere Trägheitsmoment ist hier ca. 12
 4 Fl 3 sin 2 α cos 2 α
Mal größer als das kleinere. w= + .
Eab a4 b4

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 22. Teil 2: Elastostatik
Spannungen im gebogenen Balken. Biegung und Längskraft.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 4.4., 4.8

I. Spannungsverteilung im Balken B2. Ein dünnwandiger Kastenträger (konstante


Bei der Herleitung der Balkengleichung haben Wandstärke t = 15 mm , Länge L = 10 m ) soll
wir festgestellt, dass die Zugspannungen im die Last F = 200 kN tragen. Wie groß muss
y die Seitenlänge mindestens sein, damit die
Balken gleich σ = Eε = E sind, wobei y
R zulässige Spannung σ zul = 200 MPa nicht
eine Koordinate senkrecht zur Balkenachse, über-
gezählt von der neutralen Fläche, ist. Anderer- schritten
seits folgt aus der Balkengleichung wird?
EI 1 M
M z = − z . Daraus folgt = − z und
R R EI z Lösung:
M Ist ein Balken beidseitig gelenkig gelagert, so
σ =− z y. tritt das größte Biegemoment im Angriffspunkt
Iz 2
Maximale Spannungen werden erreicht in den der Kraft auf. Es ist gleich M max = lF . Das
9
Punkten, die am weitesten von der neutralen Trägheitsmoment des dünnwandigen Quer-
Fläche entfernt liegen. Wenn der maximale 2
Abstand von der neutralen Fläche ymax ist, so schnitts ist I = c3t . Das Widerstandsmo-
3
ist die maximale Spannung gleich
I (2 / 3)c3t 4 2
M M ment ist somit W = = = tc .
σ max = z ymax = z . ymax c/2 3
Iz W
Die geforderte Bedingung lautet:
Die Größe W = I z / ymax heißt das Wider- M lF
σ max = max ≤ σ zul oder ≤ σ zul . ⇒
standsmoment. W 6tc 2
B1. Ein Rohr ( Ra = 5cm , Ri = 4 cm , l = 3 m ) c≥
lF
= 0,333m
ist links eingespannt. Wir groß darf die am 6tσ zul
anderen Ende angreifende Kraft F sein, damit
die zulässige Spannung den Wert
II. Was passiert, wenn die kritische Span-
nung überschritten wird?
σ zul = 150 MPa nicht überschreitet?

Lösung. Das maximale Biegemoment wirkt an Das reale Spannungs-Dehnungs-Diagramm


der Einspannstelle und ist gleich eines metallischen Werkstoffs (links) wird oft
M max = lF . Die maximale Spannung näherungsweise durch das Modell eines "elas-
tisch-ideal plastischen" Mediums ersetzt. Nach
M max
σ max = muss die Bedingung diesem Modell steigt die Spannung zunächst
W linear nach dem Hookeschen Gesetz. Nach
lF
σ max = ≤ σ zul erfüllen, wobei Erreichen einer Kritischen Spannung σ pl än-
W dert sich die Spannung bei

W=
Iz
=
(
π Ra4 − Ri4 )
= 5,8 ⋅10−5 m3 gilt.
weiterer Deformation nicht
mehr. Im elastischen Be-
ymax 4 Ra
reich ist die Spannung
Daraus folgt gleich σ = Ey / R .
W σ zul 5,8 ⋅10 −5 m3 ⋅150 ⋅106 N/m 2 Sie erreicht ihr Maximum
F≤ =
l 3m bei y = ± h / 2 . Danach ändert sie sich nicht
= 2,9 ⋅10 N3
mehr (s. nebenstehende Skizze). Der kritische
1
Zustand, wo das gesamte Balkenvolumen plas- Die Lage der neutralen Fläche bestimmt sich
tisch deformiert ist, ist auf der nächsten Skizze My M N
gezeigt. Das in diesem Zustand wirkende aus der Forderung σ = z− z y+ =0.
Iy Iz A
Ist N = 0 , so ist das eine Gerade z =
MzIy
M y Iz y
durch den Koordinatenursprung (Schwerpunkt
des Querschnitts). Ist N ≠ 0 , so ist das eine
verschobene Gerade z = y − M yyA .
MzIy NI
M y Iz

B3. Proben mit symmetrischer und nicht


Moment berechnet sich zu symmetrischer Verjüngung:
h/2 h/ 2
Zu vergleichen sind die
M p = ∫ ydF = ∫ yσ dA = 2 ∫ yσ pl dA = 2 ∫ yσ pl bdy
0 0
maximalen Zugspannun-
2 gen, die im Querschnitt
1h 1
M p = 2σ pl b   = σ pl bh 2 . von nebenstehend skiz-
22 4 zierten Proben wirken.
Zum Vergleich berechnen wir das Kraftmo- Lösung: Die rechte Probe
ment im Zustand, wo die Spannung erst an ist symmetrisch beans-
einem einzigen Punkt den kritischen Wert er- prucht, so daß nur reine
reicht hat. homogene Zugspannung
h/ 2
yσ pl h /2
σ pl vorliegt und die Span-
M c = ∫ yσ el dA = 2 ∫ y dA = 4 ∫ y 2 bdy nung sich einfach als
0
h/2 0
h
Verhältnis der Kraft zur
1
M c = σ pl bh 2 . Querschnittsfläche be-
6 rechnet: σ max
rechts
= F / ah .
Wir sehen, dass M p = 1,5M c . Es gibt also
Die linke Probe dagegen ist nicht symmetrisch
zwei kritische Beigemomente: beansprucht. Bezüglich des Schwerpunkts des
M c ("elastisches Versagen").

verjüngten Querschnitts hat die Kraft F ein
M p ("plastisches Versagen"). Moment: M y = Fa / 4 . Die Spannungen im
III. Biegung und Längskraft Querschnitt setzen sich daher zusammen aus

Betrachten wir wieder einen Balken den Zugspannungen durch die Kraft F und
mit einem symmetrischen Profil. den Zugspannungen durch Biegung mit dem
Wird er mit einem Kraftmoment Moment M y = Fa / 4 . Die letzten erreichen ihr
M y belastet, so wird die Span- Maximum an der Oberfläche der Probe (im
nungsverteilung im Querschnitt durch Abstand 34 a vom Schwerpunkt des Quer-
M schnitts). Die maximale Spannung ist daher
σ = y z gegeben. Bei einer Belastung mit gleich
Iy
F My 3 2F 12 Fa 3
einem Kraftmoment M z ist die Spannungsver- σ max
links
= 3 + 4a = + 4a =
2 ah Iy 3ah 4h ( 32 a )3
M
teilung σ = − z y . Ist der Balken mit einer
Iz 2F 2F 4F
= + =
Normalkraft N belastet (in axialer Richtung), 3ah 3ah 3ah
so ist die Zugspannung im Querschnitt homo- Sie ist trotz des größeren Querschnitts größer
N als bei der symmetrischen Probe.
gen und gleich σ = . Wirken gleichzeitig
A IV. Riemen als Balken
beide Momente und Normalkraft, so erhält
Auch Objekte, die keinen
man die Spannung als Summe von drei o.g.
Druck aushalten, können als
Beiträgen
Balken behandelt werden,
(Superpositionsprinzip):
wenn sie so gespannt sind,
M M N
σ = y z− z y+ daß an keinem Punkt Druck-
Iy Iz A spannungen wirken.
2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 23. Teil 2: Elastostatik
Außermittiger Zug/Druck. Querschnittskern. Einfluß des Schubes. Spannungstensor
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 4.9, 4.6.2, 1.1, 2.1, 2.2
gen Null strebt. Die Gleichung der Nullinie
I. Außermittiger Zug (Druck)
zF y 1
Wir betrachten eine z + F y + = 0 reduziert sich auf
Säule unter einer ex- Iy Iz A
zentrischen Druckkraft zF 1 h z h 1
F. Die Kraft erzeugt z + = 0 mit z = z0 = ⇒ F + = 0
Iy A 2 Iy 2 A
sowohl eine Dehnung
in der Achsenrichtung 2I y 2bh3 h
⇒ zF = − =− 2
= − , yF = 0 .
als auch Biegemomen- Ah 12bh 6
te um die Achsen y und z: M z = + FyF , 2) z0 = ∞ , y0 = −b / 2 ⇒ z F = 0 , yF = b / 6 .
M y = − FzF , N = − F . Die Lage der neutralen 3) z0 = −h / 2 , y0 = ∞ ⇒ z F = h / 6 , yF = 0 .
Fläche wird gegeben durch 4) z0 = ∞ , y0 = b / 2 ⇒ z F = 0 , yF = −b / 6 .
FzF Fy F z y 1 Für eine beliebige Gerade, die durch eine Ecke
z+ F y+ =0, F z+ F y+ =0
Iy Iz A Iy Iz A 1 geht, ist z0 = h / 2 , y0 = b / 2 . Die Gleichung
zF y 1
Ein bißchen analytische Geometrie. z0 + F y0 + = 0 stellt eine Gerade auf
Gleichung einer Gera- Iy Iz A
den ay + bz + c = 0 der Ebene ( z F , yF ) dar. Der Querschnittskern
kann in der Form hat somit die Form eines Rhombus.
y / y0 + z / z0 = 1 ge-
II. Einfluß des Schubes
schrieben werden mit Bei einer Belastung durch eine Querkraft ist
y 0 = − c / a , z0 = − c / b . die Durchbiegung durch zwei Deformationsar-
Der Abstand vom Koordinatenursprung zur ten verursacht: (a) "reine Biegung" unter Wir-
Geraden ist gleich kung eines Mo-
c 1 1/ A mentes und (b)
OS = = =
a +b
2 2
1
+
1 2
 z F   yF 
2 eine Scherung
+ durch die Quer-
 I   I 
2 2
y0 z0
 y  z  kraft.
Zum Beispiel,
Damit die gesamte Fläche auf Druck beans-
bei einem Krag-
prucht wird, muss die neutrale Fläche außer-
balken ist die
halb des Querschnitts liegen. Die Gesamtheit
Absenkung des
aller Angriffspunkte der Kraft, für die diese
Angriffspunktes
Bedingung erfüllt ist, heißt Querschnittskern.
Fl 3
B1. Kern eines runden Querschnitts: durch Biegung gleich wBiegung = . Die Ab-
3EI
1/ π a 2 senkung durch Schub ist gleich
OS = ≥a ⇒
2
 zF  F
wSchub = lγ = l . Die gesamte Durchbiegung
 4 
πa /4 AG
z F ≤ a / 4 . Radius des Kerns ist a / 4 . Fl 3 Fl
ist gleich w = + .
B2: Kern eines Rechteckquerschnitts 3EI AG
Betrachten wir B3. Rohr
zunächst als Zu bestimmen ist das Verhält-
Nullinien die nis der Schub- und Biegebei-
Seiten des träge in die Absenkung eines
Querschnitts: Kragbalkens mit einem dünn-
wandigen runden Querschnitt.
1) z0 = h / 2 ,
Lösung: Das gesuchte Verhältnis ist gleich
y0 = ∞ Das bedeutet, daß in der Gleichung der wSchub Fl 3EI
= . Unter Berücksichtigung
Nulllinie y / y0 + z / z0 = 1 den Term mit y ge- wBiegung AG Fl 3
1
der Gleichungen A = 2π Rt , I = π R 3t und
E = 2(1 + ν )G erhalten wir
2
wSchub 3 E R2 R2  2R  (Photo eines kleinen gedehnten Kupferkristalls)
= = 3(1 +ν ) 2 ≈   .
wBiegung 2 G l 2 l  l  IV. Spannungstensor
Die Beiträge werden gleich, wenn der Durch- Den Spannungszustand eines Mediums charakteri-
messer des Rohres gleich seiner Länge ist. Für siert man, indem man im gegebenen Punkt ver-
l = 6 R beträgt der Schubbeitrag ca. 10%, bei schiedene Schnitte macht und die dort wirkenden
Spannungen untersucht. Betrachten wir die drei
l = 20 R nur 1%.
Schnitte senkrecht zu den x, y und z- Achsen. Die-
III. Spannungen bei einachsiger Dehnung se Schnittspannungen
Betrachten wir einen werden mit zwei Indi-
axial mit einer Kraft F zes gekennzeichnet,
belasteten Stab. Wir von denen der erste
machen einen Schnitt den Normalvektor
zum Schnitt angibt
senkrecht zur Achse.
und der zweite die
Die einzige Schnittgröße ist in diesem Fall die Richtung der im
Normalkraft N = F . Im Schnitt wirkt eine Schnitt wirkenden Kraftkomponente. Insgesamt
Zugspannung σ = F / A , die wir als σ 0 be- gibt es 9 Spannungskomponenten, die man in einer
zeichnen. Tabelle anordnen kann:
Machen wir jetzt bei  σ xx σ xy σ xz 
 
demselben Stab einen σˆ =  σ yx σ yy σ yz  .
schrägen Schnitt  σ zx σ zy
(Neigungswinkel ϕ ), so  σ zz 
wirkt im Schnitt natür- Diese Matrix heißt Spannungstensor.
lich immer noch diesel- Oft wird auch die folgende Bezeichnung benutzt:
be axiale Kraft. Sie  σ x τ xy τ xz 
 
kann aber jetzt in eine σˆ = τ yx σ y τ yz  .
Komponente senkrecht zum Schnitt und eine  τ zx τ zy σ z 
parallel dazu zerlegt werden. Die Gleichge-  
wichtsbedingungen lauten: V. Symmetrie des Spannungstensors
→: σ A *cos ϕ + τ A *sin ϕ − F = 0 , Untersuchen wir das
Momentengleich-
↑: σ A *sin ϕ − τ A *cos ϕ = 0 .
gewicht für ein infi-
Dann ist nitesimal kleines
σ + τ tan ϕ = F / A und σ tan ϕ − τ = 0 . Volumenelement
Daraus folgt mit Abmessungen
F tan ϕ F F dx , dy und dz um
τ= = sin ϕ cos ϕ = sin 2ϕ
A 1 + tan ϕ A
2
2A eine zur x-Achse
F 1 F F parallele Achse (bezüglich des Mittelpunktes):
σ= = cos 2 ϕ = (1 + cos 2ϕ )
A 1 + tan ϕ A
2
2A dy dz
2 τ yz dxdz − 2 τ zy dxdy = 0 ⇒ τ yz = τ zy .
oder 2 2
σ0 σ0 τ xy = τ yx , τ xz = τ zx , τ yz = τ zy
τ= sin 2ϕ , σ = (1 + cos 2ϕ )
2 2 Es gibt somit nur 6 unabhängige Komponenten
Tangentialspannungen erreichen ein Maximum des Spannungstensors.
bei ϕ = π / 4 . In vielen metallischen Stoffen
beginnt plastische Deformation durch Gleiten
in Richtung maximaler Schubspannungen (45°
zur Zugachse). Bei solchen Stoffen hängen die
Fließgrenzen beim Schub und beim Zug wie
folgt zusammen: σ 0,c = 2τ c .

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 24. Teil 2: Elastostatik
Ebener Spannungszustand. Hauptachsen und Hauptspannungen. Moorscher Spannungskreis.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 2.2., 2.2.1, 2.2.2, 2.2.3, 2.2.4
2. Es gibt Invarianten des Spannungstensors:
I. Ebener Spannungszustand
Betrachten wir eine homogene Platte, die nur I1 = σ x + σ y (Spur der Matrix)
in ihrer Ebene beans- I 2 = σ 2 x + τ 2 xy + τ 2 yx + σ 2 y .
prucht wird (bleibt also B1. In einem Koordinatensystem gilt
auch im deformierten
σ x = σ y = σ , τ xy = 0 . Zu bestimmen ist der
Zustand eben). Alle
Kräfte an ihren Flächen Spannungszustand in einem beliebig orientier-
sind Null. Das bedeutet, dass τ zx = τ zy = σ z = 0 . ten Koordinatensystem.
Lösung: σ ξ = σ η = σ , τ ξη = 0 . Diesen Span-
Aus der Symmetrieeigenschaft folgt:
τ xz = τ yz = 0 :  σ x τ xy 0 
nungszustand nennt
man hydrostatischen
. σˆ = τ xy σ y 0

Spannungszustand.
 0 0 0 

B2. Ein Block ist in
II. Koordinatentransformation einer Richtung auf
Zug und in Quer-
richtung auf Druck
mit der gleichen Spannung σ belastet. Zu be-
stimmen ist der Spannungstensor in einem be-
liebig orientierten Koordinatensystem.
dAy = dA sin ϕ Lösung: σ x = σ , σ y = −σ , τ xy = τ yx = 0
dAx = dA cos ϕ σ ξ = σ cos 2ϕ , σ η = −σ cos 2ϕ ,
Betrachten wir einen ebenen Spannungszu- τ ξη = −σ sin 2ϕ .
stand und schneiden aus dem Medium ein infi-
nitesimal kleines Dreieck. Betrachten wir das Für ϕ = π / 4 ist σ ξ = 0 , σ η = 0 , und
Kräftegleichgewicht in den Achsen ( ξ ,η ), die τ ξη = τηξ = −σ .
relativ zu den Achsen ( x, y ) um den Winkel ϕ Im Koordinatensystem (x,y) ist das Material
gedreht sind. auf Zug und Druck beansprucht, und im Sys-
σ ξ dA − (σ y dAy ) sin ϕ − (τ yx dAy ) cos ϕ tem ( ξ ,η ) ist das reiner Schub.
ξ:
− (σ x dAx ) cos ϕ − (τ xy dAx ) sin ϕ = 0 B3. Ein Material wird auf reinen Schub beans-
prucht. Zu bestimmen ist der Spannungstensor
τ ξη dA − (σ y dAy ) cos ϕ + (τ yx dAy ) sin ϕ in einem beliebig orientierten System.
η: Lösung: σ x = σ y = 0 , τ xy = τ yx = τ .
+ (σ x dAx ) sin ϕ − (τ xy dAx ) cos ϕ = 0
σ ξ = τ sin 2ϕ , σ η = −τ sin 2ϕ , τ ξη = τ cos 2ϕ .
σ ξ = σ y sin 2 ϕ + τ yx sin ϕ cos ϕ + σ x cos 2 ϕ + τ xy sin ϕ cos ϕ
Für ϕ = π / 4 gilt τ ξη = 0 , σ ξ = τ , σ η = −τ .
τ ξη = σ y sin ϕ cos ϕ − τ yx sin 2 ϕ − σ x sin ϕ cos ϕ + τ xy cos2 ϕ
(Ein sprödes Material bricht typischerweise
σ ξ = σ y sin 2 ϕ + 2τ yx sin ϕ cos ϕ + σ x cos 2 ϕ
senkrecht zur maximalen Zugspannung. Sprö-
τ ξη = − (σ x − σ y ) sin ϕ cos ϕ + τ xy ( cos2 ϕ − sin 2 ϕ ) des Material wird deshalb Bruch unter 45° zur
σ η = σ y cos 2 ϕ − 2τ yx sin ϕ cos ϕ + σ x sin 2 ϕ Schubrichtung erleiden).
B4. Eine Säule ist auf Druck belastet
σ ξ = 12 (σ x + σ y ) + 12 (σ x − σ y ) cos 2ϕ + τ yx sin 2ϕ ( σ x = −σ , σ y = 0 , τ xy = 0 ). In welchem Quer-
ση = 1
2 (σ + σ ) − (σ − σ ) cos 2ϕ − τ
x y
1
2 x y yx sin 2ϕ schnitt ist die Schubspannung maximal?
τ ξη = − (σ − σ ) sin 2ϕ + τ cos 2ϕ
1 τ = ( −σ / 2 ) sin 2ϕ . ϕ = 45° (Bruchwinkel
2 x y xy
spröder Stoffe unter Druck).
Schlußfolgerungen:
1. Die vier Komponenten des Spannungsten- III. Hauptachsen und Hauptspannungen
sors (in 2D) und 9 (in 3D) bestimmen vollstän- 1. Man kann die Achsen immer so wählen,
dig den Spannungszustand. dass die Schubspannungen verschwinden.
1
Gleichzeitig nehmen die Zugspannungen (Dia- 2
σ ξ − σ M  + τ ξη
2
= r2
gonalkomponenten) ihren extremalen Wert an:
2τ xy Im Weiteren lassen wie die Indizes aus:
tan 2ϕ * = , [σ − σ M ] + τ 2 = r 2 .
2
σx −σ y
Dies ist die Gleichung eines Kreises in der
σx +σ y σx −σ y 
2

σ 1,2 = ±   + τ xy .
2 (σ ,τ ) -Ebene mit dem Zentrum im Punkt σ M
2  2  und dem Radius r . Dese Überlegungen kön-
2. Andererseits gibt es immer Achsenrichtun- nen zur graphi-
gen, bei denen die Schubspannungen ein Ma- schen Bestim-
ximum erreichen: mung von
dτ ξη
= − (σ x − σ y ) cos2ϕɶ − 2τ xy sin 2ϕɶ = 0 ⇒
Hautspannun-
dϕ gen, maxima-
2τ xy len Schub-
cot 2ϕɶ = − = − tan 2ϕ * spannungen
(σ x − σ y ) und Hauptach-
Dafür muss offenbar gelten: 2ϕɶ = 2ϕ * +π / 2 . sen benutzt
In der Tat gilt werden. So geht es: Gegeben seien σ x , σ y
cos 2ϕɶ = cos ( 2ϕ * +π / 2 ) = − sin ( 2ϕ *) , und τ xy . Der Punkt ( σ x , τ xy ) liegt auf dem
sin 2ϕɶ = sin ( 2ϕ * +π / 2 ) = cos ( 2ϕ *) und Kreis, der Punkt ( (σ
1
2 x )
+ σ y ) , 0 liegt in der
cot 2ϕɶ = − tan 2ϕ * . Mitte des Kreises, somit ist der gesamte Kreis
Die Achsenrichtungen, in denen die Schub- eindeutig bestimmt. An dem Kreis können jetzt
spannungen maximal sind, sind zu den Haupt- problemlos die Hauptspannungen und die ma-
achsen um 45° gedreht. Die Extremalwerte der ximale Schubspannung abgelesen werden.
Schubspannung heißen Hauptschubspannun-
gen: V. Dünnwandiger Kessel
Ein dünnwandiger zylindrischer Kessel mit
 σ −σ y 
2
dem Radius r und der Wandstärke t stehe unter
τ max = ±  x  + τ xy .
2
dem Druck p. Zu ermitteln ist der Spannungs-
 2 
zustand
Mit Hilfe der Hauptspannungen gilt:
1
τ max = ± (σ 1 − σ 2 ) .
2
Dabei sind die Normalspannungen
σ = 12 (σ y + σ x ) = 12 (σ 1 + σ 2 ) . Ein Schnitt senkrecht zur Achse ergibt die fol-
gende Gleichgewichtsbedingung
IV. Mohrscher Spannungskreis pr
Schreibt man die Transformationsformeln um: σ x 2π rt − pπ r 2 = 0 ⇒ σ x = .
σ ξ − 12 (σ y + σ x ) = 12 (σ y − σ x ) cos 2ϕ + τ yx sin 2ϕ
2t
Ein Schnitt entlang der Achse ergibt:
τ ξη = − 12 (σ x − σ y ) sin 2ϕ + τ xy cos 2ϕ , pr
2σ ϕ t ∆l − p 2r ∆l = 0 ⇒ σ ϕ =
so kann durch Quadrieren und Addieren der t
Winkel ϕ eliminiert werden. Wegen r ≫ t gilt σ x , σ ϕ ≫ σ r . Der Span-
 σ −σ x 
2
nungszustand kann daher als eben betrachtet
σ ξ − (σ y + σ x )  + τ ξη =  y
2
 + τ xy
1 2 2
 2  werden.
 2  Die maximale Schubspannung ist
Den Ausdruck auf der rechten Seite bezeich- pr
τ max = 12 (σ 1 − σ 2 ) = , sie wirkt in Schnitten
 σ y −σ x 
2
4t
 + τ xy = r und den Mit-
2 2
nen wir als 
unter 45° zur Achse.
 2 
Plastische Deformation wird daher in Richtung
telwert der Diagonalspannungen als
45° initiiert werden. Der Riß breitet sich aber
σ M = 12 (σ y + σ x ) . Somit gilt für σ ξ und τ ξη in der Längsrichtung aus.

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 25. Teil 2: Elastostatik
Verzerrungstensor Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 3.1, 3.2.

I. Verzerrungstensor u u  u u 
 x  x ,  y  y und  xy   x  y  .
Nicht jede Bewegung eines elastischen Kör- x y  y x 
pers ist mit seiner Deformation verbunden: Sie sind Komponenten eines symmetrischen
Verschiebung als Ganzes oder Rotation als Verzerrungstensors
Ganzes sind Beispiele von Bewegungen ohne
 x 2  xy 
1
Verzerrung. Ein offensichtliches Merkmal ˆ   1 .
einer "richtigen" Verzerrung ist Änderung der  2  xy  y 
Abstände zwischen den Punkten des Körpers. Den mechanischen Sinn einzelner Komponen-
Betrachten wir als erstes einen ebenen Verzer- ten des Verzerrungstensors kann man den fol-
rungszustand. genden Skizzen entnehmen.

Die Komponenten  x und  y auf der Hauptdi-


agonale nennt man Dehnungen, die auf der
Nebendiagonale Gleitung, Scherung oder
Wählen wir im nicht deformierten Zustand Winkelverzerrung.
eines elastischen Körpers zwei nahe liegenden
Punkte mit Koordinaten ( x, y) und II. Dehnung als Funktion des Winkels
( x  dx, y  dy) . Wird der Körper deformiert, Mit Hilfe des Verzerrungstensors kann die
Abstandsänderung zwischen zwei Punkten wie
so verschieben sich diese beiden Punkte in
folgt umgeschrieben werden
( x  ux ( x, y), y  u y ( x, y))
l12  l02  2  x dx 2   xy dxdy   y dy 2 
neue Positionen
und ( x  dx  ux ( x  dx, y  dy),
oder l0 dl   x dx 2   xy dxdy   y dy 2 .
y  dy  u y ( x  dx, y  dy)) .
Aus der Skizze ist
Der ursprüngliche Abstand zwischen den
sichtbar, dass
Punkten war l02  dx2  dy 2 . Der Abstand nach dx  l0 cos  und
der Deformation ist gleich
dy  l0 sin  .
l12   dx  ux ( x  dx, y  dy )  ux ( x, y )  
2
Dies setzen wir in die
  dy  u y ( x  dx, y  dy)  u y ( x, y)  .
2
oben stehende Glei-
chung ein und bekommen
l0 dl  l02  x cos2    xy cos  sin    y sin 2  
Mit Hilfe von Taylor-Reihen erhalten wir
u u
ux ( x  dx, y  dy )  u x ( x, y )  x dx  x dy , Für die Dehnung  ( )  dl / l0 in Richtung 
x y
u u ergibt sich
u y ( x  dx, y  dy )  u y ( x, y )  y dx  y dy .  ( )   x cos2    xy cos sin    y sin 2  (1)
x y
Berechnung der Längenänderung unter Beibe- III. Messung von Deformationen mit Deh-
haltung Glieder kleinster (2.) Ordnung ergibt nungsmeßstreifenrosetten
l12  l02  Zur Messung von Deformationen werden oft
 u  u u  u  Dehnungsmeßstreifen benutzt, deren elektri-
 2  x dx 2   x  y  dxdy  y dy 2  scher Widerstand von der Dehnung des Strei-
 x  y x  y  fens in Richtung seiner Achse abhängt. Zur
Die Abstandsänderung in einer beliebigen Messung von allen drei Komponenten des
Richtung und somit der Deformationszustand Verzerrungstensors muß man drei nahe an
ist eindeutig bestimmt durch die drei Größen einander liegende Streifen benutzen: die Deh-
nungsmeßstreifenrosetten.

1
Betrachten wir zu-   x y  xy
nächst eine Rosette mit  sin 2 
cos 2 . (4)
2 2 2
beliebigen Winkeln. (Die letzte Gleichung haben wir hier ohne
Die durch einzelne Beweis hinzugefügt).
Streifen gemessenen Es gibt immer zwei senkrecht zu einander
Dehnungen sind: stehende Achsen, in denen die Dehnungen
maximale Werte erreichen und Winkelverzer-
 a   x cos2 a   xy cosa sin a   y sin 2 a rungen verschwinden - Hauptachsensystem.
 b   x cos2 b   xy cosb sin b   y sin 2 b Seine Orientierung ist gegeben durch
 xy
 c   x cos2 c   xy cosc sin c   y sin 2 c tan 2 * 
x y
Auflösung dieses Gleichungssystems bezüg-
lich  x ,  y ,  xy liefert alle drei Komponenten Die Hauptdehnungen sind
x y     y    xy 
2 2
des Verzerrungstensors.
1,2    x    .
45°-Rosette (  a  0 , b  45 , c  90 ): 2  2   2 
 x  a
B2. Zu untersuchen ist der Spannungs- und
 y  c Deformationszustand
 xy  2 b   a   c eines wie nebenstehend
beanspruchten Elemen-
60°-Rosette ( a  0 , tes einer Struktur.
b  60 , c  120 ): Lösung: Die Achsen
(x,y) sind Hauptachsen
 x  a des Spannungstensors.
 y  13  2 b  2 c   a  Die Spannungskomponenten  x   ,
 xy  2
3
 b   a   y   sind die Hauptspannungen.
Die Hauptspannung in x-Richtung verursacht
IV. Koordinatentransformation
die folgenden Dehnungen:
Die Gleichung (1)
 
kann man auch all- x  ,  y   x  
.
gemeiner Interpretie- E E
ren:  ( ) ist offenbar Die Hauptspannung in y-Richtung verursacht
die folgenden Dehnungen:
die   -Dehnung im
 
gedrehten Koordinatensystem.  - Die y   ,  x   y  
.
E E
Dehnung in der Senkrechten zur  -Achse Bei gleichzeitiger Wirkung gilt nach dem
bekommen wir aus (1) durch Substitution Superpositionsprinzip:
    / 2 , cos    / 2    sin  ,  
x  (1  ) ,  y  
(1  ) .
sin    / 2   cos  :
E E
Auch für den Verzerrungstensor ist es das
 (   / 2)   x sin 2    xy cos sin    y cos 2  Hauptachsensystem Im Koordinatensystem
Zusammenfassend gilt: ( , ) gedreht um 45° zu den Hauptachsen
   x cos2    xy cos sin    y sin 2  , gibt es nur Schubkomponenten des Span-
nungs- und des Verzerrungstensors:
   x sin 2    xy cos sin    y cos2  ,
   
oder umgeformt:     ,  (1  ) 
(1  ) .
2 E E
    
   x y  x y cos 2  xy sin 2 (2) Der Koeffizient zwischen Schubspannung und
2 2 2 Schubwinkel ist der Schubmodul:
     E
  x y  x y cos 2  xy sin 2 (3) G .
2 2 2 2(1  )
2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 26. Teil 2: Elastostatik
Kontaktmechanik mit der Methode der Dimensionsreduktion (MDR) I.
Lit.: V.L. Popov & M. Heß, Method of Dimensionality reduction in contact mechanics and friction: A users handbook. I. Axial-
ly-symmetric contacts, Facta Universitatis, Series: Mechanical Engineering, 2014, v. 12, N.1, pp.1-14.
http://casopisi.junis.ni.ac.rs/index.php/FUMechEng/article/view/155/47 (open access)

I. Liste von Bezeichnungen: Das Verhältnis c  (F / d ) wird die diffe-


E Elastizitätsmodul, G Schubmodul rentielle Steifigkeit des Kontaktes genannt. Sie
 Querkontraktionszahl bestimmt die Dynamik des Systems mit der
Kontaktstelle (z.B. Dynamik eines Schienen-
E*  E / (1  2 ) effektiver Elastizitätsmodul
fahrzeugs). In der Kontaktmechanik wird ge-
G*  4G / (2  ) effektiver Schubmodul zeigt, dass die differentielle Steifigkeit aus-
F oder FN Normalkraft schließlich durch den Durchmesser 2a des
a Kontaktradius, d Eindrücktiefe Kontaktgebietes bestimmt wird:
f (r ) dreidimensionales Profil c  2aE* . (1)
g ( x) 1D, MDR-transformiertes Profil Elektrische Leitfähigkeit. Werden zwei elekt-
p(r ) Druckverteilung im Kontaktgebiet risch leitende Körper in Kontakt mit Radius a
gebracht, so ist der elektrische Widerstand des
q( x) Streckenlast im äquivalenten Modell
Kontaktes, R , gleich
f (r ) , q( x) Ableitungen nach dem jeweili-
R   1  2  /  4a  , (2)
gen Argument
x Abstand zwischen Federn worin 1 und  2 die spezifischen Widerstän-
c differenzielle Kontaktsteifigkeit de der beiden Körper bezeichnen.
II. Kontakt elastischer Körper. Kontakte Wärmeleitfähigkeit. Werden zwei Körper mit
treten in unzähligen Anwendungen, wie Kupp- einer Temperaturdifferenz T in Kontakt
lungen, Bremsen, Reifen, Gleit- und Kugella- gebracht, so entsteht ein Wärmestrom Q
ger. Kontakte können zur Übertragung von (Einheit J / s ) vom wärmeren zum kälteren
mechanischen Kräften (Schrauben), elektri- Körper hin. Der Proportionalitätskoeffizient
schem Strom oder Wärme dienen bzw. einen zwischen beiden nennt man den Wärmewider-
Materialstrom verhindern (Dichtungen). stand Rth  T / Q . Auch der Wärmewider-
III. Kontaktgrößen vom Interesse. Wird ein stand wird alleine durch den Kontaktradius
starrer Körper in einen bestimmt:
ausgedehnten elasti- Rth  1 /  4a *  (3)
schen Körper mit ebe-
ner Oberfläche ("elasti- mit 1 /  *  1 / 1  1 / 2 . Darin bezeichnen 1
scher Halbraum") mit und 2 die spezifischen Wärmeleitfähigkeiten
einer Kraft F einge- der beiden Körper.
drückt, so sinkt er um den Betrag d Alle drei o.g. Größen hängen von dem Kon-
(Eindrücktiefe) unter die ursprüngliche Ober- taktradius a ab.
fläche des elastischen Körpers. Dabei bildet
sich ein Gebiet mit dem Radius a (Kontaktra- IV. Methode der Dimensionsreduktion.
dius). Innerhalb des Kontaktgebietes herrscht Fragestellung: Ein starres rotationssymmetri-
bestimmte Spannungsverteilung p(r ) , wobei sches Profil z  f (r ) sei in einen elastischen
r der polare Radius in der Kontaktfläche ist. Körper mit der Normalkraft FN um eine
Die Beziehungen zwischen den Größen F , Indentierungstiefe d eingedrückt; den Kon-
d , a sowie die resultierende Spannungsver- taktradius sei a . Gesucht wird der Zusam-
teilung sind die wichtigsten Größen welche menhang zwischen FN , d und a sowie die
Kontakteigenschaften bestimmen. Spannungsverteilung im Kontakt.
Kontaktsteifigkeit. Die Beziehung F (d ) defi- Lösungsschritte der MDR:
niert den Kontakt als eine "nichtlineare Fe- (1) Man definiert ein „MDR-transformiertes“
der". Wird die Eindrücktiefe um einen kleinen eindimensionales Profil
Wert d geändert, so ändert sich auch die f (r )
x

Eindrückkraft um F  F (d  d )  F (d ) . g ( x)  x 
0 x2  r 2
dr . (4)

1
Stempel, eine Kugel und einen Kegel die fol-
genden transformierten Profile:

Tabelle I

0, r a
f (r ) r 2 / 2R r tan
, r a
(2) Anstelle des elastischen Halbraums wird
eine lineare Reihe von unabhängigen Federn 0, x a
g(x ) x2 / R x tan
definiert, die sogenannte „Winklersche Bet- , x a 2
tung“, mit einem kleinen Abstand x und
Normalsteifigkeit k z  E*x und Tangential- Als ein weniger triviales Beispiel betrachten
wir den Kontakt eines parabolischen Profils
steifigkeit k x  G*x . mit verschlissener Spitze:
0 für 0  r  b
(3) Das eindimensionale Profil wird nun mit 
f (r )   r 2  b 2
der Normal-  für b  r  a
kraft FN in die  2R

elastische Bet- Das MDR-transformierte Profil ist gleich


0, für 0  x  b
tung einge- 
g ( x)   x .
drückt.  x2  b2 für b  x  a
R
V. Berechnungsschritte der MDR. Vertikale
Verschiebung einer Feder an der Stelle x in- VII. Beispiele für die Berechnung des Kon-
nerhalb des Kontaktgebietes ist gleich taktradius und der Normalkraft. Einsetzen
uz  x   d  g  x  . Am Rand des Kontaktes
von MDR-transformierten Profilen aus Tabel-
le I in (5) ergibt den Kontaktradius a als
x  a wird sie Null: uz  a   0  Funktion der Eindrücktiefe d . Weiteres Ein-
d  g a . (5) setzen in (6) ergibt die Normalkraft als Funk-
tion der Eindrücktiefe. Ergebnisse sind in der
Die entsprechende Federkraft ist gleich Ver- Tabelle II zusammengefasst.
schiebung mal Steifigkeit:
Fz  x   kzuz  x   E*uz  x  x .
Tabelle
II

Summe aller einzelnen Federkräfte ergibt die 2 d


Normalkraft: a a Rd
tan
a a
FN : E *  uz  x  dx  2 E *   d  g  x   dx (6) 4 * 1/2 3/2
E R d 2 d2
FN 2aE d *
3 E*
a 0
tan
Definieren wir noch die Streckenlast
Fz  x  VIII. Beispiele für Druckverteilungen
qz  x    E *uz  x   E *  d  g ( x)  . (7)
x Einsetzen der Profile aus der Tabelle I in die
Die Druckverteilung im ursprünglichen 3D Gleichung (7) und diese in (8) ergibt folgende
Kontakt bestimmt sich dann laut: Druckverteilungen:
q  ( x)
1/2
 2
1 E *d r
p(r )    z dx (8) p(r )
a
1
a
 r x2  r 2
1/2 2
Die Gleichungen (5),(6) und (8) lösen voll- p(r )
2E * d
1
r
R a
ständig das Kontaktproblem.
2
E* a a
VI. Beispiele für Profiltransformation p(r )
2
tan ln
r r
1
Durch Anwendung der Transformation (4)
bekommt man für einen flachen zylindrischen

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 27. Teil 2: Elastostatik
Kontaktmechanik mit der Methode der Dimensionsreduktion (MDR) II.
Lit.: V.L. Popov & M. Heß, Method of Dimensionality reduction in contact mechanics and friction: A users handbook. I. Axial-
ly-symmetric contacts, Facta Universitatis, Series: Mechanical Engineering, 2014, v. 12, N.1, pp.1-14.
http://casopisi.junis.ni.ac.rs/index.php/FUMechEng/article/view/155/47 (open access)

I. Adhäsiver Kontakt. Zwischen beliebigen Kör- FA  2E*a max  a   8 a3 E* 12 (Kendall,


pern gibt es relativ schwache und schnell mit dem Ab-
1970). Für ein parabolisches Profil
stand zwischen den Oberflächen abfallende Wechsel-
wirkungskräfte (van der Waals-Kräfte), die zur gegen- f (r )  r 2 / 2R gilt g ( x)  x 2 / R . Die Glei-
seitigen Anziehung der Körper führen und als Adhäsi-
2ac 9 12
onskräfte bekannt sind. Sie spielen eine wichtige Rolle chung (2) nimmt die Form  an.
in den Anwendungen, wo eine der folgenden Bedin- R 2ac E *
gungen erfüllt ist:
(i) Die Oberflächen der Körper sind sehr glatt (wie z.B.
Für den kritischen Radius folgt
1/3
die der magnetischen Scheibe von Festplatten)  9 12 R 2 
(ii) Einer der Kontaktpartner besteht aus einem sehr ac   *  . Einsetzen in (3) ergibt die
weichen Material (Gummi oder biologische Strukturen)  8E 
oder Adhäsions-
(iii) Es handelt sich um mikroskopische Systeme (mik-
 2ac 12 2 ac3  3
   R 12
romechanische Geräte, Atomkraftmikroskope, biologi-
kraft FA  2 E  ac
*

sche Strukturen u.ä.).
 E* 3 R 2
Anwendung der MDR: Wird der effektive (Johnson, Kendall, Roberts, 1971). Berech-
Profil in die effektive Winklersche Bettung nungen für andere Profile sind genauso ein-
zunächst einge- fach und sind in der unten folgenden Tabelle
drückt und dann zusammengefasst.
gezogen, so wer-
den die Federn am Beispiele für adhäsive Normalkontakte
Rande des Kontak-
tes abspringen wenn die Auslenkung der Feder
1/3
den kritischen Wert 9 R2 18
ac a
2a 12 8E *
E * tan2
lmax (a)  (1)
E* 3 54 2
FA 8 a3 E* R
übersteigt, wobei  12 die Trennungsarbeit pro 2 tan 3 E*
Flächeneinhalt ist (Regel von Heß). Der kriti- II. Tangentialkontakt. Betrachten wir einen
sche Kontaktradius im Moment der vollstän- axialsymmetrischen Indenter, der zunächst mit
digen Trennung beider Körper bestimmt sich einer Normalkraft FN in den elastischen Halb-
aus
raum gedrückt und anschließend durch eine
dg(a ) 9 12 Tangentialkraft Fx in x -Richtung bean-
*
. (2)
da a ac
2acE sprucht wird. Bei kleiner Tangentialkraft ent-
Die dabei wirkende Kraft wird Adhäsionskraft steht am Rande des Kontaktgebietes ein ring-
genannt. Sie ist gleich förmiges Gleitgebiet, welches sich bei stei-
gender Kraft nach Innen ausbreitet bis das
 ac

FA  2 E  ac  max  ac    xg   x  dx  . (3)
* vollständige Gleiten einsetzt. Den Radius des
 0  Haftgebietes bezeichnen wir durch c .
Der Zusammenhang zwischen der Normal- Anwendung der MDR: Ein solcher Tangenti-
kraft, der Eindrücktiefe und dem Kontaktradi- alkontakt wird innerhalb der MDR wie folgt
us entsprechen dabei immer exakt denen des gelöst: Das modifizierte Profil g wird in die
ursprünglichen dreidimensionalen Problems. Winklersche Bet-
Am einfachsten wird die Adhäsionskraft zwi- tung, gekennzeich-
schen einem Zylinder mit dem Radius a und net durch die Steif-
einem elastischen Halbraum berechnet. In igkeiten gemäß
diesem Fall ist das Integral in der Gleichung k z  E x
*
und
(3) gleich Null und die Adhäsionskraft wird k x  G*x , mit der Normalkraft FN einge-
alleine durch das erste Glied gegeben:
drückt und dann tangential um u x(0) verscho-
1
ben. Jede Feder haftet am Indenter und ver- E*
schiebt sich zusammen mit ihm, solange die 3. Kegel: ux(0) d c tan ,
G* 2
Tangentialkraft Fx  k xux(0) kleiner Fz ist. 2
Fx c
Nachdem die Haftkraft erreicht ist, beginnt die 1 .
Feder zu gleiten und die Kraft bleibt konstant FN a
und gleich Fz . In einem Tangentialkontakt 4. Potenzprofil f (r )  cn r n .
mit dem Reibungskoeffizienten  sind die (0) E* n Fx c
n

u d cc , 1 .
Federn im Haftzustand wenn kxux   k zuz . x
G*
n n
FN a
Der Radius des Haftgebietes bestimmt sich
III. Rauer Kontakt. Reale Oberflächen sind
aus der Gleichung k xux(0)   k zuz (c) . Unter auf der Mikroskala
Berücksichtigung der Gleichung immer rau. Die Rau-
uz ( x)  d  g ( x) ergibt sich die bestimmende heit zeigt oft die Ei-
Gleichung genschaft der „Selbst-
affinität“ (d.h. sie sieht
G *ux(0) E * d g(c) .
bei verschiedenen
Maximale Verschiebung bis zum Beginn des Vergrößerungen ähn-
Gleitens erhält man durch Einsetzen c  0 lich aus). Die genaue
(Verschwinden des Haftgebietes). Sie ist Art der Selbstaffinität
gleich ux ,max d E* /G* 1.2 d und wird durch den sogenannten Hurst-
Exponenten H charakterisiert. Zur Simulation
wird nur durch die Eindrücktiefe bestimmt (ist von rauen Oberflächen kann man folgende
also unabhängig von der Form des Indenters). Äquivalenzregel benutzen: Ein zylindrischer
Die Tangentialverschiebung ist gleich Stempel mit Durchmesser L und Rauheit, die
u x(0) , für x  c durch den quadratischen Mittelwert h und den
  *
ux  x    E Hurst-Exponenten H charakterisiert wird,
  G*  
 d  g ( x)  , für c  x  a
kann durch das Profil
 H
und die Streckenlast g(x ) (H )h x / L (4)
G*u (0) , für x  c
qx  x    *x . repräsentiert werden. Für den mittleren Be-
  E  d  g ( x)  , für c  x  a reich von Hurst-Exponenten ( 0.3 H 0.7 )
Für die Tangentialkraft ergibt sich gilt (H ) 4 . Das bedeutet, dass die raue
a
 a

Fx  2 qx  x  dx  2  E * c  d  g (c)     d  g ( x)  dx  Oberfläche durch eine einzige Spitze ersetzt
0  c  wird, die durch ein Potenzgesetz beschrieben
Die Normalkraft wird durch die Gleichung wird.
a a
FN  E *  uz  x  dx  2 E *   d  g  x   dx
a 0

gegeben und das Verhältnis Fx /   FN  durch


a

Fx  xg ( x)dx
 c
.
 FN a
ag (a )   g ( x)dx
0
Beispiele für Tangentialkontakte
1. Zylinder: Kein Gleitgebiet. Das Gleiten
beginnt sofort in der gesamten Kontaktfläche.
3
E* c2 Fx c
2. Kugel: u (0)
d , 1 .
x
G* R FN a

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 28. Teil 2: Elastostatik
Knickung
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 7.2

I. Begriff Stabilität (F f − Fs ) l cos ϕ − Fx =


0 ⇒
( cx − Fs ) l ⋅1 − Fx =0 ⇒
Fs l
x= .
cl − F
Fs l
Eine Gleichgewichtslage ist stabil, wenn das Offenbar ist lim = ∞.
System nach einer kleinen Störung des Gleich- F →cl cl − F
gewichtes wieder in die ursprüngliche Position Instabilitätsbedingung aus anderer Sicht:
zurückkehrt. Gibt es keine Störkraft, so lautet die Gleichge-
II. Statische Stabilität von Feder-Stab- wichtsbedingung: ( cl − F ) x =0.
Systemen Bei F ≠ cl hat diese Gleichung eine einzige
Zur Einführung betrachten wir einen gelenkig Lösung x = 0 . Bei der kritischen Kraft F = cl
gelagerten starren Stab, der durch eine Feder
dagegen, kann x einen beliebigen Wert an-
gehalten wird.
nehmen.
Das liegt daran, daß zwischen einem stabilen
und einem instabilen Zustand immer ein indif-
ferenter Zustand liegt. Wir können diesen kriti-
schen Zustand gerade daran erkennen, daß es
unendlich viele Gleichgewichtspositionen gibt.
B1. Wie groß ist die kritische Last für dieses
Zweistabsystem?
Unter der Wirkung einer Kraft F in der Längs- Lösung: Wir lassen kleine Ver-
richtung verschiebt sich der Stab nicht (a). Un- schiebungen des Systems aus der
ter Einwirkung einer kleinen Störkraft Fs ver- geraden Lage zu und stellen
schiebt es sich geringfügig (b). Wenn aber bei- Gleichgewichtsbedingungen am
de Kräfte gleichzei- verformten System auf. Unser
tig wirken, kann es Anliegen ist festzustellen, unter
zu einer großen welchen Bedingungen sich das
Auslenkung kom- System im indifferenten Gleich-
men, auch wenn die gewicht befindet. Das ist gerade
Störkraft unendlich der kritische Zu-
klein ist: es tritt eine stand.
Instabilität auf. Das Momenten-
Bei der Untersu- gleichgewicht für
chung des Gleichgewichtes nehmen wir an, das Gesamtsystem
daß alle Winkel und Auslenkungen sehr klein bezüglich des Ge-
sind. Wir werden alle Terme zweiter oder hö- lenkes A lautet
herer Ordnung vernachlässigen (dieses Vorge- Ff 1l + 2 Ff 2l − Fx2 =
0
hen nennt man Theorie zweiter Ordnung). Un- Das Momentengleichgewicht für den oberen
ter anderem gilt in dieser Näherung: Stab bezüglich des Gelenkes B lautet
ϕ3 ϕ5 Ff 2l − F ( x2 − x1 ) =
0 . Mit den Federkräften
sin ϕ = ϕ − + − ... ≈ ϕ ,
3! 5! Ff 1 = cx1 , Ff 2 = cx2 führen die Gleichungen
ϕ2 ϕ4
cos ϕ =1 − + − ... ≈ 1 , auf
2! 4! clx1 + ( 2cl − F ) x2 = 0,
In der gleichen Näherung ist x = lϕ .
Für die Federkraft gilt Ff = cx . Die Momen- Fx1 + ( cl − F ) x2 =
0.
tengleichgewichtsbedingung bezüglich des Die kritische Last ist die Größe, bei der es un-
Gelenkes A lautet: endlich viele Gleichgewichtslagen gibt. Ein

1
lineares Gleichungssystem hat nur dann nicht  π nx 
triviale Lösungen, wenn seine Determinante Die Eigenformen sind w( x) = A sin  
 l 
gleich Null ist:
cl 2cl − F IV. Knickspannungen
=F 2 − 3clF + ( cl ) =0 .
2
Die Druckspannung bei der kritischen Knick-
F cl − F
Fk π 2 EI
Diese charakteristische Gleichung hat zwei last ist gleich σ Knick
= = .
Lösungen A Al 2
F=1,2( )
1.5 ± 1.25 cl und damit ist
Vergleichen wir diese Spannung mit der Span-
nung σ pl , bei der der Stab durch plastische
F1 = 0.38cl und F2 = 2.62cl . Deformation versagt. Die beiden Spannungen
Die Lösungen selbst sind: π 2 EI
x   −0.85  sind gleich wenn = σ pl .
bei F1 :  1  = const1  Al 2
,
 x2   0.53  Für einen runden Stab mit dem Radius a gilt
x   0.53  π a4 π 2 a 2 σ pl
bei F2 :  1  = const2  I= , A=π2 ⇒ = ⇒
. 4 4l 2 E
 x2   0.85 
l π E
Das sind die Knickeigenformen. = .
a 2 σ pl
III. Knickstab
Betrachten wir den unten abgebildeten Stab. Für Stahl: E ≈ 200 GPa , σ pl ≈ 500 MPa ,
l l
≈ 1.5 400 = 30 oder ≈ 15 .
a d
l
Stählerne Stäbe mit < 15 versagen durch
d
l
Durch Frei- plastische Deformation. Stäbe mit > 15 ver-
d
schneiden
sagen durch Knickung.
bei einer
Koordinate x
wird das Biegemoment sichtbar. Das Momen-
tengleichgewicht bezüglich des Schnittpunktes
lautet:
− M ( x) + Fw( x) = 0
Für das Biegemoment gilt aber
M ( x) = − EIw′′( x) .
Daraus ergibt sich die Gleichung
EIw′′( x) + Fw( x) = 0 oder
F
w′′( x) + λ 2 w( x) =
0 mit λ 2 = .
EI
Die allgemeine Lösung dieser Gleichung ist
=w( x) A sin ( λ x ) + B cos ( λ x ) .
Die Konstanten A und B werden aus den
Randbedingungen bestimmt. In diesem Fall:
w=
(0) w= (l ) 0 ⇒ B = 0 , A sin λl = 0 .
Die letztere Gleichung ist erfüllt entweder
wenn A = 0 oder wenn sin λl = 0 . Nur die letz-
tere Bedingung entspricht einer nicht trivialen
Lösung. Daraus folgt λl = π n ( n ist eine gan-
ze Zahl),
πn  πn 
2 2
F
=λ =2
 ⇒ Fk = EI   .
 l  EI  l 
2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 29. Teil 2: Elastostatik
Knickung (Fortsetzung). Eulersche Knickfälle
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 7.2
Einsetzen in die allgemeine Lösung (1) liefert:
I. Eulersche Knickungsgleichung vierter
w(0)  A cos 0  B sin 0  C0  D  A  D  0
Ordnung
Ein Stab sei in der x-Richtung auf Druck mit w(0)   A 2 cos 0  B 2 sin 0   A 2  0
einer Kraft F belastet. Wir schneiden ein Ele-  A 0, D  0.
ment zwischen x und x0 frei und stellen w(l )  B sin l  Cl  0
Gleichgewichtsbedingungen auf. Kräftegleich- w(l )   2 B sin l  0
gewicht in der  C  0 , sin l  0  l   n
x-Richtung ( n ist eine ganze Zahl),
ergibt
N ( x)  N0   F .  2    n   F  Fk  EI 
n 
2 2

 .
In der w-  l  EI  l 
Richtung: Fall IV: Die Randbedingungen lauten:
Q( x )  Q0 . w(0)  0 , w(0)  0 , w(l )  0 , w(l )  0 .
Momentenglei Daraus folgt:
chgewicht w(0)  A cos 0  B sin 0  C0  D  A  D  0
bezüglich des Punktes O: w(0)   A sin 0  B cos 0  C  B  C  0
M ( x)  M 0  N0  w( x0 )  w( x)   Q0  x0  x   0. w(l )  A cos l  B sin l  Cl  D
Unter Benutzung der Balkengleichung folgt:  A cos l  B sin l  Bl  A  0
EIw( x)   M ( x)   M 0  N 0  w( x0 )  w( x)   Q0  x0  x  w(l )   A sin l  B cos l  C
  M 0  F  w( x0 )  w( x)   Q0  x0  x  .
  A sin l  B cos l  B  0
Zweimaliges Differenzieren ergibt oder
 EIw( x )    Fw( x ) (Eulersche Gleichung).   cos l  1  sin l  l    A   0 
  
 sin l   cos l  1   B   0 
.
Für einen homogenen Stab ( EI  const ) folgt: 
Diese Gleichung hat nur dann nicht triviale
EIwIV ( x )   Fw( x ) Lösungen wenn die Determinante verschwin-
oder w ( x)   w( x ) mit   F / EI .
IV 2 2 det:

Diese Gleichung enthält zunächst keine Rand-


 cos l  1  sin l  l 
bedingungen und kann daher in allgemeiner  sin l   cos  l  1
Form gelöst werden.
   cos l  1  sin l  sin l  l   
2

Es ist leicht zu prüfen, daß folgende Funktio-  


nen Lösungen der Eulerschen Gleichung sind:    2 1  cos l   l sin l   0
w1 ( x )  A cos  x , w2 ( x)  B sin  x ,
oder
w3 ( x )  Cx , w4 ( x )  D .
l  l l 
Die allgemeine Lösung lautet somit sin  4sin  2l cos   0 
2  2 2
w( x)  A cos  x  B sin  x  Cx  D . (1)
l l n 
2

II. Eulersche Knickfälle sin  0    n , Fk  4 EI   .


2 2  l 
Abhängig von der Lagerung unterscheidet man
vier Fälle, die bereits Leonard Euler untersucht Fall I: Die Randbedingungen
hat. lauten in diesem Fall:
w(0)  0 , w(0)  0 , w(l )  0
(kein Moment),
Q(l )  EIw(l )  w(l ) F .
Daraus folgt:
w(0)  A  D  0
Fall II: Randbedingungen: w(0)  0 ,
w(0)  B  C  0
w(0)  0 (kein Moment), w(l )  0 , w(l )  0 .
1
w(l )   A 2 cos l  B 2 sin l  0  3 ER24 1
ben. Sie können eine Last F2  2  F1
w(l )  A 3 sin l  B 3 cos l 16l 2
2
F tragen, die zwei Mal kleiner ist als F1 . Gene-
    A sin l  B cos l  C  rell gilt: je mehr Beine desto kleiner ist die
EI
Die letzte Gleichung kann auch als kritische Last (bzw. desto größer das Gewicht
A 3 sin l  B 3 cos l der erforderlichen Konstruktion). Die optima-
len Strukturen von Druckstäben sind daher
F
    A sin l  B cos l  B  Strukturen mit nur einem Kräftigen Druckstab.
EI So sind Pflanzen, Tiere und viele moderne
umgeschrieben werden oder Bauten aufgebaut (eine zentrale tragende Säu-
A 3 sin l  B 3 cos l le, auf der alles aufgehängt wird).
  2  A sin l  B cos l  B  IV. Andere Arten von Instabilitäten
(A) Wird ein Stab
  2 cos l  2 sin l   A   0 
      . verdreht, so wird die
 0  3   B   0  gerade Lage seiner
 2 cos l  2 sin l Achse instabil und
0 biegt sich zu einer Schraubenlinie sobald der
0  3
9 EI
Drehwinkel größer wird als max  . Für
1 n 
2
GI p
cos l  0 ,  l   / 2  Fk  EI  
4  l  einen runden Stab gilt max  9(1  ) . Ein me-
Aufgabe: Ein zwischen zwei festen Wänden tallischer Draht wird daher bei   12 instabil
gespannter stählerner Stab mit l / a  100 wird werden (ca. zwei volle Umdrehungen).
gleichmäßig erwärmt. Bei welcher Tempera- (B) Um maximale Stabilität einer Säule zu
turerhöhung T knickt der Stab? erzielen, sollte sie einen möglichst großen Ra-
  1, 2 10 K .
5 1
 dius (bei entsprechend dünner
Wand) haben. Allerdings
Lösung: Thermische Spannung ist wird ein solcher dünnwandi-
gleich  T   ET . Die Druckkraft ger Zylinder "lokal instabil"
F   T A  ETA muss den kritischen Wert wenn die Spannung in der
Wand den Wert   Et / 4R
Fk   2 EI / l 2 erreichen: ETA   2 EI / l 2 .
erreicht, wobei t Dicke der
 2 EI
Der Stab wird instabil bei T  . Wand ist. Um diese Art der
AE l 2 Instabilität zu vermeiden,
Für einen runden Stab mit Radius a gilt: werden Wände wie auf dem
 2 a 4  2a2 1  2  a 
2
Bild rechts verstärkt (wird im
T     
4 a 2 l 2 4 l 2 4   l  Schiffsbau, Flugzeugbau
Für a / l  100 ergibt sich usw. benutzt). Auch Pflanzen
verstärken die Wände auf
1 10 104
T   20 K eine der nebenstehend gezeig-
4 1, 2 105 ten Arten.
III. Ein Bein oder mehrere Beine? (C) Soll eine Struktur nur
Ein runder, fest vertikale Lasten tragen, so
eingebetteter soll ein optimaler Querschnitt
Stab (Radius R1 ) möglichst große Höhe und
kann eine Last kleine Breite haben. Der Trä-
 2 EI  3 ER14 ger wird aber instabil und
F1   2bh3 E 1, 7bh3 E
4l 2 16l 2 verdreht sich bei Fkr  2  .
aushalten. Werden aus dem gleichen Material l 1  l2
zwei Stäbe mit dem gleichen Gewicht ge- (D) Eine weitere Methode zur Vermeidung von
macht, so werden sie Radien R2  R1 / 2 ha- Instabilitäten: Druckkräfte vermeiden (Spei-
chen).
2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 30. Reibung
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1 (Statik), 9. / R.C. Hibbeler. Technische Mechanik 1, 8.1.-8.7.

I. Haftreibung und Gleitreibung Anders als oft behauptet, haben die statischen
In dieser Vorlesung untersuchen wir nur die und kinetischen Reibungskräfte die gleiche
trockene oder Coulomb'sche Reibung zwi- physikalische Herkunft und können in vielen
schen festen Körpern. Durch sehr ausführliche mechanischen Aufgaben nicht getrennt vonei-
experimentelle Untersuchungen hat Coulomb nander betrachtet werden. Auch der Unter-
(1736-1806) festgestellt, dass die Reibungs- schied zwischen dem statischen und kineti-
kraft R zwischen zwei Körpern, die mit der schen Reibungskoeffizienten erweist sich als
Normalkraft relativ, da oft entweder der Übergang vom
N aneinander statischen zum Gleitkontakt kontinuierlich
gedrückt sind, stattfindet (das ist der Fall im angetriebenen
in erster, gro- Rad1) oder die "Haftreibung" sich in Wirk-
ber Näherung lichkeit als Gleitreibung bei sehr kleinen Ge-
folgende einfache Eigenschaften hat: schwindigkeiten entpuppt (das ist der Fall bei
Gummireibung, z.B. Gummireifen auf der
A) Die Haftreibung (auch statische Reibungs-
Straße1).
kraft) Rs , die zu überwinden ist, um den Kör-
per in Bewegung zu setzen, ist proportional II. Reibungswinkel
zur Anpreßkraft N: B1. Auf einer geneigten Ebene liegt ein Klotz
Rs  s N . (Haftreibungskoeffizient zwi-
schen beiden sei  s ). Wie
Der Koeffizient  s heißt statischer Reibungs-
groß darf der Neigungswinkel
koeffizient. Er hängt von der Materialpaarung werden, damit der Klotz nicht
ab, weist aber dagegen fast keine Abhängig- rutscht?
keit von der Kontaktfläche und Rauhigkeit der Lösung: Bei maximalem Neigungswinkel wird
Oberflächen auf. Bereits Coulomb hat festge- die Reibungskraft ihren ma-
stellt, dass  s mit der Standzeit wächst. Dies ximalen Wert R  s N er-
wird aber in den meisten einfacheren Anwen- reichen. Kräftegleichgewicht
dungen vernachlässigt. in diesem kritischen Zustand
B) Die Gleitreibung (auch kinetische Rei- (im gezeigten Koordinaten-
bungskraft) Rk ist die Widerstandskraft, die system) lautet
nach dem Überwinden der Haftung wirkt. x: mg sin   s N  0
Coulomb hat experimentell folgende Eigen- y: N  mg cos   0
schaften der Gleitreibungskraft festgestellt: daraus folgt
- Gleitreibung ist proportional zur Anpreßkraft tan   s -
N Tangens des "Rutschwinkels" ist gleich dem
Rk  k N statischen Reibungskoeffizienten. Dieser
- Sie weist keine wesentliche Abhängigkeit Winkel heißt "Reibungswinkel".
von der Kontaktfläche und Rauhigkeit der
B2. Unter welchem kleinsten Winkel muß die
Oberflächen
Kraft F gerichtet sein, damit der Klotz nicht
- Der kinetische Reibungskoeffizient ist nähe-
rutscht?
rungsweise gleich dem statischen Reibungs-
Lösung: Es ist leicht zu ver-
koeffizienten:
stehen, dass diese Aufgabe
k   s äquivalent zu der vorigen ist,
- Die Gleitreibung hängt nicht (bzw. nur sehr nur muß man  durch
schwach) von der Gleitgeschwindigkeit ab.  / 2   ersetzen. Die Antwort ist also:
Oft wird angenommen, dass  k mit der Ge-
schwindigkeit schwach abnimmt. Das gilt aber 1
Diese komplizierten physikalischen Zusammenhänge
nicht immer, (z.B. nicht bei Gummireifen füri können aber erst durch eine aufwendige Betrachtung
kleine Gleitgeschwindigkeiten). der Kontaktmechanik eines angetriebenen Rades aufge-
deckt werden. Hierfür ist das Modul "Kontaktmechanik
und Reibungsphysik" empfohlen (jedes WS) .
1
cot   s . tragsmäßig gleich sind (so sind sie im Bild
Selbstverständlich kann man eingezeichnet). An der Grenze zwischen Glei-
dieses Ergebnis aus dem Kräf- ten und Selbstsperrung erreicht die Reibungs-
tegleichgewicht noch einmal kraft R seinen maximalen Wert R  s N .
herleiten: Aus dem Kräftegleichgewicht in vertikalen
y: N  F sin   0 Richtung 2s N  G  0 und
x: F cos   s N  0 . Momentengleichgewicht bezüglich des Zent-
Daraus folg die obige Gleichung. rums der Buchse Gl  2 N h2  2s N d2  0 folgt
B3. Kippende Kiste h d
für die kritische Länge lc : ls   .
Drückt man auf eine Kiste 2s 2
seitlich, so tritt bei tief ge-
legenen Berührungspunkt IV. Keil rein, Keil raus
Gleiten ein, bei hoch gele- Aus dem
genem dagegen Kippen. Gleichgewicht
Aus der Grenzhöhe zwi- in vertikaler
schen Gleiten und Kippen Richtung für
läßt sich der Reibungswin- den anzuhe-
kel ebenfalls bestimmen. benden Kör-
Im Grenzfall setzen Gleiten per gilt G  N cos / 2  s N sin  / 2 .
und Kippen gleichzeitig Daraus folgt
ein, d.h. die Bodenreaktion G
N
wirkt an der rechten Bo- cos  / 2  s sin  / 2
denkante und die Rei- Aus dem Gleichgewicht
bungskraft erreicht dabei für den Keil in horizonta-
ihren Maximalwert ler Richtung folgt dann
R  s N . Aus dem Kräfte- F1  2 N sin  / 2  2s N cos / 2
und Momentengleichgewicht folgt dann: oder
N  G , F  s N  sG , Fh  Gb / 2  0 ; sin  / 2  s cos  / 2
F1  2G
h
Gb

b

b/2
 s . cos  / 2  s sin  / 2
2 F 2s h Beim Rausholen des
Keils erhalten wir
III. Selbstsperrung
G  N cos / 2  s N sin  / 2
An einer auf einer senk-
rechten Stange verschieb- G
N
baren Führungsbuchse ist cos  / 2  s sin  / 2
ein Arm befestigt, an dem F2  2 N sin  / 2  2s N cos  / 2
ein Gewicht verschiebbar oder
angeordnet ist. Solange  sin  / 2  s cos  / 2
sich das Gewicht weit F2  2G
genug außen befindet, cos  / 2  s sin  / 2
wird es durch die Reibungskräfte, die in den Die Kräfte F2 und F1 stehen im Verhältnis
Eckpunkten der Führungsbuchse auftreten, F2  sin  / 2  s cos  / 2 cos  / 2  s sin  / 2
gehalten (Selbstsperrung).  
F1 cos  / 2  s sin  / 2 sin  / 2  s cos  / 2
Aus dem Kräfte-
gleichgewicht in F2  1 
Für kleine  gilt:  1   s  
horizontaler Rich- F1  s 
tung folgt, dass beide
Reaktionskräfte N V. Thermisches Kriechen
in Eckpunkten be- VI. Seitliche Kraft
VII. Seilreibung

2
Mechanik I / Prof. Popov / Vorlesung 31. Teil 2: Elastostatik
Festigkeitshypothesen
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 2 (Elastostatik), 3.3.
(Spur, Summe der Quadraten aller Komponen-
I. Allgemeine Überlegungen zu den Festig-
ten und die Determinante).
keitshypothesen.
Ein Kriterium für das Einsetzen der plasti-
Bei einem "einfachen Spannungszustand",
schen Deformation oder des Bruches muss mit
(z.B. bei einer einachsigen Dehnung eines
Hilfe dieser Invarianten formuliert werden.
Stabes) kann man durch Experimente feststel-
Die drei Invarianten bestimmen den Span-
len, bei welcher kritischen Spannung der Stab
nungszustand eindeutig. Das bedeutet, dass
"versagt" (z.B. sich plastisch deformiert oder
zwei verschiedene Spannungszustände, mit
bricht). Die zulässige Spannung soll kleiner
zwei verschiedenen Spannungstensoren, die
sein als diese kritische Spannung    c .
aber die gleichen drei Invarianten besitzen, in
Ähnliche kritische Spannungen kann man Wirklichkeit die gleichen Spannungszustände
auch bei anderen "einfachen Spannungszu- sind. Man kann zeigen, dass die drei Haupt-
ständen" ermitteln, z.B. die kritische Schub- spannungen sich durch die drei Invarianten
spannung  c : Damit der Stab bei einer Schub- ausdrücken lassen. Wenn Sie zwei verschie-
beanspruchung im elastischen Zustand bleibt, dene Spannungszustände haben bei denen alle
muss die Bedingung    c erfüllt sein. Haben drei Invarianten gleich sind, so sind auch die
wir es mit einem komplexen Spannungszu- drei Hauptspannungen gleich. Das heißt, Sie
stand zu tun (z.B. wirken gleichzeitig eine haben zwei gleich beanspruchte Gebiete, die
axiale Kraft und ein Torsionsmoment), so nur räumlich verschieden orientiert sind. Aber
stellt sich die Frage, wann der Stab unter die- in einem isotropen Medium kann die Festig-
ser komplexen Beanspruchung versagt. keit nicht von der Orientierung des Span-
Eine einfache Zusammensetzung der Bedin- nungszustandes abhängen. Wenn wir gleich
stark ziehen, dann ist es egal in welche Rich-
gungen    c ,    c wäre dabei falsch! Da-
tung.
von kann man sich am einfachsten durch die Das ist natürlich nur für isotrope Medien rich-
folgenden Überlegungen überzeugen: Die tig. Dies sind aber viele klassische Werkstoffe,
Spannungskomponenten sind bezüglich der wie Mauerwerk oder noch besser
Rotationen nicht invariant. Es kann sein, dass polykristalline metallische Werkstoffe. Haben
in einem Koordinatensystem beide Gleichun- Sie ein Faserverbund, so hängt seine Festig-
gen erfüllt sind und im anderen eine erfüllt keit natürlich sehr wesentlich davon ab, ob in
und die andere nicht erfüllt. Das würde bedeu- Richtung der Faser oder senkrecht dazu gezo-
ten, dass bezüglich eines Koordinatensystems gen wird. Wir reden also jetzt nicht von den
das Medium noch im elastischen Zustand ist modernen Werkstoffen solcher Art wie Faser-
und im anderen schon im plastischen. Das verbunde oder Laminate, bei denen alles noch
kann aber nicht sein. Die Aussage, ob der komplizierter ist, sondern nur von klassischen
Körper immer noch elastisch oder bereits plas- isotropen Werkstoffen, wie Stahl, Aluminium
tisch deformiert wird, ist eine absolute Aussa- und ähnliches.
ge, die von der Wahl des Koordinatensystems
nicht abhängen darf. Der Körper ist entweder II. Die wichtigsten Festigkeitshypothesen
im elastischen oder im plastischen Zustand, 1. Normalspannungshypothese
egal ob wir auf ihn von oben, von unter oder Hier wird angenommen, dass für die Material-
irgendwie schräg sehen. Das bedeutet, dass ein beanspruchung die größte Normalspannung
Kriterium für den Beginn der plastischen De- maßgeblich ist. Diese wird durch die größte
formation ist, dass es nur Spannungskompo- der drei Hauptspannungen gegeben.
nenten in solchen Kombinationen enthalten Beispiele: Bei einem einachsigen Zug ist die
kann, die invariant bezüglich der Achsenrota- maximale Hauptspannung einfach gleich der
tionen sind. Es gibt aber nur drei unabhängi- Zugspannung Zug . Wenn diese den kritischen
gen Invarianten des Spannungstensors. Als
diese können z.B. die drei Hauptspannungen Wert c erreicht, versagt das Bauteil. Wird
gewählt werden oder die Invarianten I1, I2 , I3 dasselbe Material mit der Spannung  auf
Schub belastet, so sind die Hauptspannungen

1
gleich  . das Bauteil versagt beim Über- Deviationstensor im Sinne der Festigkeit dem
schreiten des kritischen Wertes   c . ursprünglichen Tensor äquivalent ist. Welche
Invarianten des Spannungstensors gibt es nun?
2. Schubspannungshypothese Die erste Invariante (Spur) ist jetzt Null, die
Dieser Hypothese liegt die Annahme zugrun- haben wir angezogen. Die zweite Invariante
de, dass die Materialbeanspruchung durch die ist die Summe aller Quadrate, die dritte Inva-
maximale Schubspannung charakterisiert wer- riante ist die Determinante. Es gibt viele
den kann. Das Material versagt, wenn die Spannungszustände, für die die dritte Invarian-
größte Schubspannung den kritischen Wert c te gleich Null ist. Ist eine der (Hauptschub-
überschreitet. komponenten gleich Null, so ist die dritte In-
Beispiele: Bei Beanspruchung auf Schub lau- variante identisch Null, egal wie groß die an-
tet das Versagenskriterium   c . Bei einer deren Komponenten sind. Die zweite Invarian-
einachsigen Dehnung mit der Zugspannung  te aber wohl nicht. Im Fall, wenn beide Invari-
ist die maximale Schubspannung gleich anten nicht Null sind, gibt es keine theoreti-
max  21  und das Material versagt, wenn die schen Gründe, warum nur eine der beiden eine
wichtigere Rolle spielen soll. Man nimmt aber
Zugspannung den Wert 2c übersteigt.
meistens an, dass die dritte Invariante keine
3. von Mises-Kriterium Rolle spielt. Wenn wir das annehmen, lautet
Vorüberlegungen das Festigkeitskriterium: I2<I*. In dem Fall,
Durch physikalische Überlegungen kann man für den nur zwei der Komponenten nicht Null
meistens feststellen, dass nicht alle drei Inva- sind, ist das ein exaktes Kriterium und uns
rianten die gleiche Rolle spielen. Was ist z.B. bleibt nur zu hoffen, dass dies auch für andere
die erste Invariante des Spannungstensors? Es Fälle eine brauchbare Interpolationsformel
ist immer möglich, die Koordinatenachsen so darstellt.
zu drehen, dass alle drei Diagonalkomponen- Beim von Mises-Kriterium nimmt man also
ten des Spannungstensors gleich sind und der an, dass der hydrostatische Druck keinen Ein-
Spannungszustand somit in eine Superpositi- fluss auf die Festigkeit des Materials hat. Vom
on aus einem hydrostatischen Druck und einer Spannungstensor kann daher der hydrostati-
reinen Scherung zerlegt werden kann. Nun ist sche Anteil abgezogen werden:
es ziemlich einfach zu verstehen, dass der  23  x  13  y  13  z  xy  xz 
hydrostatische Druck und die Schubspannung  
   yx 2
3  y   x  13  z
1
3  yz 
völlig verschiedene Wirkung in Bezug auf die   zx  zy 2
  1
  1
 
 3 z 3 x 3 y 
Festigkeit haben. Den hydrostatischen Druck Die quadratische Invariante dieses Tensors ist
können alle Körper sehr gut und unendlich gleich
lange aushalten. Selbst solche fließende Medi-
I 2 =  23 σ x - 13 σ y - 13 σ z  +  23 σ y - 13 σ x - 13 σ z 
2 2

en wie Flüssigkeiten oder Gase halten einen


allseitigen Druck sehr gut aus. Legen Sie da- +  23 σ z - 13 σ x - 13 σ y  + 2τ 2xy + 2τ 2xz + 2τ 2yz
2

gegen eine auch sehr kleine Schubspannung


an, so beginnen sie zu fließen. = 2τ 2xy + 2τ 2xz + 2τ 2yz
Wir reden jetzt von zähen Werkstoffen, wie
Stahl, Kupfer oder Aluminium. Für diese Ma-

+ 23 σ 2x + σ 2y + σ 2z - σ x σ z - σ x σ y - σ y σ z 
terialien ist es ziemlich egal, ob der hydrosta- Ist die kritische Spannung bei einem einfachen
Zugexperiment gleich c , so bedeutet das, dass
tische Druck da ist oder nicht. Versuchen wir,
diese Erkenntnis mathematisch auszudrücken. der kritische Wert der zweiten Invariante ist gleich
Nehmen wir an, wir haben einen beliebigen I2,c = 23 σc2 . Bei einem reinen Schub würde das
Spannungszustand. Wir können die Achsen so Material bei der kritischen Spannung versagen, die
drehen, dass wir diesen Zustand als eine der Bedingung
Superposition eines hydrostatischen Drucks 1
2τc2 = Ic = 23 σc2 genügt. Daraus folgt τ c = σc .
und einer Scherung darstellen. Den hydrostati- 3
schen Druck ziehen wir ab, da er keine Rolle Das von Mises Kriterium lautet
spielt. Unsere Behauptung ist also, dass der 
32xy  32xz  32yz  2x  2y  2z   x z   x y   y z  c 

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