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Movimiento de rotación

Hasta el momento se ha analizado el movimiento traslacional, en el cual se


optó por idealizar un cuerpo hasta convertirlo en un punto material, es decir en
una partícula como móvil.

En este tema trataremos en cambio el movimiento de cuerpos rígidos,


esto es, cuerpos que:
• no se deforman ante la acción de fuerzas dentro de determinados límites
de las mismas; y,
• las diferentes partículas que conforman el cuerpo si bien mantiene las
mismas velocidades y aceleraciones angulares en cualesquier tiempo y
además conservan constantes las posiciones relativas entre las
diferentes partículas que conforman el cuerpo, tienen diferentes
velocidades y aceleraciones lineales en un mismo tiempo.

En este caso estamos frente a un movimiento rotacional

Gráficamente un cuerpo rígido como el representado en la figura cumple con


que

Posición relativa entre dos puntos se


mantiene constante con el tiempo

Velocidad instantánea de cada punto es


diferente para el mismo tiempo y además varia
generalmente con el tiempo

Aceleración Instantánea de cada punto es


diferente para el mismo tiempo y además varia
generalmente con el tiempo

En vista que todos los cuerpos reales son deformables para ciertos valores de
fuerzas, aquellos que consideramos como rígidos serán dentro de un cierto
rango de valor de la fuerza. Un mismo cuerpo por tanto tiene un espacio para
un determinado valor de fuerza que se comporta como cuerpo rígido y otro no.

Rotación pura.-

Cuando un cuerpo rígido se encuentra solamente en movimiento rotacional,


alrededor de un eje fijo, las partículas que son elementos del objeto se
desplazan describiendo circunferencias como trayectorias. Los centros de
estas trayectorias circulares definen lo que se llama centro o eje de rotación.

En las condiciones señaladas estamos frente a un fenómeno de rotación pura


y por tanto todas las partículas del cuerpo rígido se mueven con la misma
velocidad y aceleración de rotación o angular.
En nuestro curso el cuerpo rígido será idealizado a un radio vector.

Cantidades físicas que permiten explicar el movimiento rotacional

1. Posición angular.-

La figura muestra la imagen de un disco compacto en rotación antihorario visto


desde la parte superior al mismo. El disco esta rotando alrededor de un eje fijo
o perpendicular a él y por tanto al plano de la figura.

P (x,y)
r S
θ
O
Eje de referencia

Si centramos nuestra atención en una partícula (P) elemento del disco, que se
encuentra rotando en dirección anti horaria y conocemos que la distancia de O
a P es r, podemos establecer que su posición puede estar dada por (x, y) en
coordenadas rectangulares, (r, θ) en el de coordenadas polares etc.

En nuestro estudio consideramos más conveniente representar la posición de


todo punto elemento de un cuerpo rígido en rotación por sus coordenadas
polares esto es (r, θ) donde:
• r es la distancia desde el centro de rotación hasta la partícula analizada
;y,
• θ es el ángulo medido en el sentido anti horario desde un eje de
referencia horizontal.

Una de las ventajas de esta notación es que solamente varia una coordenada
con el tiempo y esta es θ, pues r es constante. Al tomar el sistema de
coordenadas rectangulares las dos coordenadas varían con el tiempo.

La posición angular de un punto elemento de un cuerpo rígido determina


entonces su ubicación en un tiempo determinado y matemáticamente lo
determinamos por sus coordenadas polares (r, θ) en dicho tiempo. El que r sea
constante en el tiempo ha hecho que generalmente en lenguaje coloquial
digamos que la posición angular de un punto elemento de un cuerpo rígido
este determinado por al ángulo medido desde la horizontal en dirección anti
horaria. Como se puede ver en la figura cuando el cuerpo rígido recorre un
ángulo θ el punto P describe un arco de longitud s

La relación con el ángulo θ y la longitud del arco s de la figura viene dado por

S= r θ (Ec. 1)

De la ecuación podemos determinar que el ángulo viene dado por

θ = s/r esto es el ángulo es solo un número no tiene unidad

En el caso de que s y r sean iguales la medida del ángulo es un radian.

En el movimiento rotacional los ángulos siempre deben estar dados en


radianes.

2. Desplazamiento angular.-

Δθ A
θ2 θ1

Cuando el punto A de nuestro radio vector de la figura (idealización de cuerpo


rígido para nuestro curso) gira desde un posición θ1 a un tiempo t1 hasta una
posición θ2 en un tiempo 2 diremos que su desplazamiento angular es el
ángulo ∆θ recorrido entre θ1 y θ2 independientemente del número de vueltas
que haya dado la partícula A para llegar de θ1 a θ2.

En el caso expuesto el desplazamiento será el mismo si va de θ1 a θ2 en la


misma vuelta o sale de θ1 y llega a θ2 luego de n vueltas.

Por convención si el ángulo recorrido es en dirección horaria el desplazamiento


será considerado como negativo, caso contrario como positivo.

Matemáticamente se expresa

∆θ = θ1- θ2 (Ec. 2)

3. Velocidad angular.-

De igual manera que en el movimiento traslacional en el rotacional tenemos


dos clases de velocidades angulares: velocidad angular media y velocidad
angular instantánea.
3.1.- Velocidad angular media ω.-

Para el caso de un movimiento rotacional alrededor de un eje de rotación fijo,


independiente de las otras características del movimiento, la velocidad angular
media se define de acuerdo a la siguiente relación

ω = ∆θ/∆t (Ec. 3)

donde ∆θ es la diferencia entre la posición angular a t2 y t1 que son los limites


superior e inferior de ∆t para el cual se está determinando la velocidad angular
media. De la ecuación se deduce que las unidades son (rad/s o s-1)

Físicamente la velocidad angular media es una cantidad vectorial que permite


transformar o idealizar un movimiento de velocidad angular variable en uno de
velocidad angular constante en un intervalo de tiempo ∆t determinado e igual
en los dos casos.

En el presente curso la velocidad angular media será considerada como una


cantidad escalar bajo la convención de ser positiva cuando es en dirección anti
horaria y negativa en caso contrario.

3.2.- Velocidad angular instantánea ω.-

Físicamente representa el valor de la velocidad angular del radio vector (cuerpo


rígido idealizado) en un tiempo determinado. El valor para todos los puntos
elementos del radio vector por tanto será la misma. Su unidad es (rad/s o s-1)

Matemáticamente es una magnitud vectorial cuya forma de cálculo para un


movimiento rotacional en relación a un eje fijo depende del tipo de movimiento.

Si el movimiento rotacional a más de ser alrededor de un eje fijo es con


aceleración angular α constante para un intervalo ∆t la ecuación para su
cálculo en cualesquier tiempo es

ω2 = ω1 + α∆t (Ec. 4)

donde:
ω2 es la velocidad angular del cuerpo rígido (por tanto de todos los
puntos elementos del mismo) al tiempo t2

ω1 es la velocidad angular del cuerpo rígido (por tanto de todos los


puntos elementos del mismo) al tiempo t1

t2 y t1 los límites superiores e inferiores respectivamente de ∆t intervalo


en que la aceleración angular α es constante
Se debe señalar además que el unitario de la velocidad angular es colineal
con el eje de rotación fijo perpendicular al plano de rotación generado por
el radio vector como se demuestra en la figura.

La convención para determinar si ω es positiva o negativa es: positiva si el


movimiento es en dirección anti horaria, negativa si es en dirección contraria.

Si el cuerpo rígido gira con igual valor de velocidad angular en todos los
tiempos entonces este valor es igual al de la velocidad angular media en dicho
intervalo y además la velocidad angular del movimiento es constante

P (x,y)
r S
θ

Eje de referencia

El gráfico representa el movimiento angular del radio vector r , en el plano x, y


partiendo del eje de referencia en dirección antihorario pues el vector ω se
encuentra paralelo al eje Z y en su dirección positiva

4. Variación de la velocidad angular ∆ω.-

La variación de la velocidad angular es una cantidad vectorial que indica que la


velocidad angular:
• tiene diferente magnitud para diferentes tiempos, en cuyo caso
diremos varia la rapidez angular pero el plano de rotación
generado por el radio vector así como el eje de rotación se
mantienen estables,
• tiene diferentes unitario en diferentes tiempos en cuyo caso
diremos varia la dirección de la velocidad angular y por tanto el
plano de rotación del radio vector así como su eje de rotación no
se mantienen estables en el tiempo, o ;
• se da los dos casos de manera simultánea.

Matemáticamente su valor se determina con la ecuación

∆ ω = ω2 - ω1 (Ec. 5)
Donde
ω2 - ω1 son los valores de las velocidades angulares a los tiempos t2 y t1, y ;
t1 y t2 son los tiempos en que inicia y finaliza el periodo de análisis del
movimiento respectivamente

Si analizamos gráficamente los caso de ∆ ω tenemos

a) solo cambia la rapidez angular

y
y

x
x ω
ω
z
z

Figura a Figura b

De la figura se puede concluir que al solo cambiar el tamaño del vector ω

µ∆ω = ±µω (Ec. 6)

es decir los vectores variación de velocidad angular y velocidad angular son


colineales.

b) solo cambia la dirección de la velocidad angular

y
y

z ω2 x
z ω

Figura a Figura b
Si se realiza la resta entre ω 2 y ω tenemos

ω2
Δω ω

Del gráfico de la resta vectorial se concluye que en este caso ∆ω no es ya


colineal con ω2 ni ω

El caso tres se deja para que analice el estudiante

En el presente curso mientras no se señale explícitamente se considera que la


velocidad angular mantiene constante su dirección por tanto se cumple que los
vectores variación de velocidad angular y velocidad angular son colineales y
además que si

µ∆ω = µω la rapidez del movimiento rotacional l incrementa (movimiento


rotacional acelerado) y cuando

µ∆ω = -µω la rapidez del movimiento rotacional disminuye (movimiento


rotacional retardado)

5. Aceleración.-

El vector aceleración angular físicamente determina la existencia o no de la


variación de la velocidad angular en rapidez, dirección o en rapidez y dirección
simultáneamente.

Por lo afirmado en nuestro curso esta cantidad física mientras no se explicite


de manera específica se referirá exclusivamente a la variación de la rapidez
de la velocidad angular.

La aceleración angular puede ser aceleración media o aceleración instantánea

5.1.- Aceleración angular media α .-

Matemáticamente se define como

α = ∆ω/∆t (Ec. 7)

De la ecuación fácilmente se puede deducir que los unitarios de la aceleración


angular y la variación angular son iguales
Físicamente representa el valor de una aceleración angular que permite que en
un intervalo entre t1 y t2 varia la velocidad angular de ω1 a ω2 manteniendo su
variación por unidad de tiempo constante. La afirmación anterior equivale a que
la aceleración angular en dicho intervalo se considera constante
independientemente que esto se cumpla o no en el movimiento real.

5.2.- Aceleración angular instantánea αt.-

La ecuación para el cálculo de su valor matemático depende de las


características del movimiento rotacional.

Físicamente representa el cambio del valor de la velocidad en un tiempo


determinado por ejemplo la aceleración angular al tiempo 2 segundos es 2i – 5j
+ k s-2

Si el valor de la aceleración instantánea en todos los tiempos dentro de


un intervalo es la misma diremos que la aceleración angular es constante
y por tanto su valor es igual al de la aceleración angular media y a las dos
(instantánea y media) en este caso lo representaremos con α. Este es el caso
que estudiaremos en nuestro curso.

Resumiendo en esta unidad estudiamos el movimiento rotacional de


radios vectores alrededor de un eje fijo, sin que varíe la dirección de la
velocidad angular y su rapidez varíe de forma constante con el tiempo y
en tal caso las ecuaciones del movimiento son

θ2 = θ1 + ω1 ∆t + ½ α ∆t2 (Ec. 8)

Donde θ2 es el valor en radianes del ángulo total recorrido en radianes medido


desde el eje horizontal en el intervalo de tiempo analizado, por tanto solo
representa la posición cuando su movimiento total a sido menor que 360
grados en caso contrario representa el ángulo total recorrido

θ1 es el valor de la posición al tiempo 1


α la aceleración angular en el intervalo de t1 a t2 y que además debe
mantenerse contante para poder aplicar la ecuación.

ω2 = ω1 + α ∆t (Ec. 9)
donde

ω2 = ω1 son los vectores velocidad angular a los tiempos 2 y 1 limites del


intervalo analizado; y,

α el vector aceleración angular en el intervalo que además debe ser constante


Ejemplo 1:

Determine la posición y la velocidad angulares al tiempo 5 segundos del radio


vector que partiendo de una posición 30º y con velocidad angular 2k al tiempo
cero rota en xy, manteniendo una aceleración angular constante de 2s-2

Caracterización del problema


y

ω 30o
x

z α

El problema se caracteriza por calcular la posición y la velocidad angulares a


un tiempo determinado de un radio vector en movimiento rotacional con
aceleración constante en el plano xy alrededor de un eje fijo paralelo al eje z

Selección de modelo matemático a aplicar


Las características del ejercicio determinan que la ecuación adecuada para la
posición es

θ2 = θ1 + ω1 ∆t + ½ α ∆t2 , y;

velocidad es

ω2 = ω1 + α ∆t
-2
donde t2 es 5 segundos, t1 es cero segundos w = 2k, α = 2 s y θ1 = 30º =
π/6 rad .

Cálculo

De la posición

Dado que la ecuación es escalar se tiene

θ2 = π/6 + 2*5 +½ *2*52

θ2 = 35.52 rad = 1.017, 673o = 2, 82 revoluciones

De la velocidad angular

ω2 = 2k + 2k*5
= 12k
Análisis de resultado

Como se puede ver los valores anteriores en cualesquiera de las unidades


presentadas no puede representar la posición del radio vector al tiempo 5 en
tanto esta se encuentra entre 0 y 360o lo que representa el ángulo total girado
desde el eje horizontal esto es desde el eje horizontal el radio vector dio dos
vuelta lo cual le llevo de nuevo al eje horizontal y lo que paso de es 0, 82 rev =
295,5o en sentido anti horario.

RELACIÓN ENTRE CANTIDADES DE MOVIMIENTO ROTACIONAL Y


MOVIMIENTO TRASLACIONAL DE UNA PARTÍCULA ELMENTO DE UN
RADIO VECTOR EN ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
PERPENDICULAR AL PLANO DE ROTACIÓN

Si se considera que el radio vector OB de la figura está conformado por un


infinito numero de partículas y recordando la definición de cuerpo rígido entre
otras cosas podemos concluir que todos las partículas elementos del cuerpo
rígido OB en la posición indicada en la figura tiene la misma velocidad y
aceleración angular ω y α respectivamente. La partícula P que se encuentra
a una distancia r del punto O como elemento del radio vector entonces tiene ω
y α.

α ºP

Si imaginariamente omitimos el segmento OP tendremos que la partícula P que


está en movimiento de traslación describiendo una circunferencia de radio r
(movimiento circunferencial no circular) como se muestra en la figura. En este
la partícula P esta en movimiento traslacional y por tanto debe tener r, v, y a
v

α P
r
a

Para apreciar de mejor manera lo expresado en el gráfico anterior se


recomienda entrar a
http://www.youtube.com/watch?v=5Qm3rOj4SQw
http://www.youtube.com/watch?v=JaewclRWYlA&feature=related

La partícula P por tanto según el punto de análisis esta en movimiento


rotacional y traslacional. La relación entre las magnitudes de dichos
movimientos que caracterizan a la partícula P matemáticamente están
determinados por las siguientes ecuaciones

ωxr=v (Ec. 10)


α x r = aT (Ec. 11)
ω x v = aN (Ec. 12)
αxr+ ωxv=a (Ec. 13)

Al aplicar el producto vectorial en las tres primeras ecuaciones anteriores y


considerando que v y r son coplanares y perpendiculares entre si y ω por
definición es perpendicular al plano formado por v y r se concluye que

|ω|.|r| = |v| ((Ec. 14)


|α|.|r| = |aT| (Ec. 15)
| α |.|r| = |aN| (Ec. 16)
Ejemplo 2:

A partir de los datos y resultados del ejemplo 1 y considerando que una de las
partículas del radio vector se encuentra a 15 cm. Del centro de giro. Para dicha
partícula determine la
1. Posición
2. Velocidad a los 5 segundos
3. Componente tangencial y radial de la aceleración a los 5 segundos

Caracterización del problema


y
y

30o
x x

z
z

Condiciones iniciales Condiciones iniciales

El problema se caracteriza por ser de traslación en circunferencia con


aceleración variable.

Selección de modelo matemático a aplicar

Al ser de aceleración variable ninguna de las funciones anteriormente


estudiadas para el movimiento de traslación pueden ser aplicadas en tanto la
condición básica para su aplicación es que la aceleración durante el período
analizado sea constante.

El procedimiento será entonces analizarlo primeramente como un problema


de rotación de aceleración angular constante y una vez conocidas la posición y
velocidad angular final, del radio vector y por tanto de cada una de las
partículas que lo componen, transformar estas a posición y velocidad lineal,
así como los valores de AT y AN para la partícula que se encuentra a 15 cm del
centro de giro; utilizando para ello la transformación de vectores para r y las
ecuaciones 10, 11y 12, para V, AT y AN

Cálculo

Del ejemplo 1 se obtuvo que


θ2 = 35.52 rad = 1.017, 673o = 2, 82 revoluciones = 295,2 desde el eje
horizontal medido en dirección antihoraria o 64, 8 en dirección horaria; y,

De la velocidad angular

ω2 = 12k

Por lo anterior y los datos del ejercicio


r = 15 cm, 295,2o

r = 15cm(cos 64,8i – sen 64,8j)

= 6,38i – 13,58j cm

w×r = v
64,8
12k×(6,38i – 13,58j) cms-1 = v

V = 162,96i + 76,56j cms-1

AT = α×r

2k×(6,38i – 13,58j)cms-2

27,16i + 12,76j cms-2

AN= w×v

12k ×(162,96i + 76,56j) cms-2

-918,72i +1955,92j cms-2


Análisis de resultado

En el gráfico se puede ver la correspondencia de la dirección de las


componentes de r, v, AN y AT y ello da cierta probabilidad de veracidad en los
cálculos, aunque los valores en si no sean demasiado reales.

Velocidad

AT

AN