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Spezifikation

Specification
Spécification

Steuerschrank
Control cabinet KR C1 A
Armoire de commande

Spez KR C1 A de/en/fr 07.99.01


2 Spez KR C1 A de/en/fr 07.99.01
Deutsch Seite 3
English page 16
Français page 23

Inhaltsverzeichnis
1 Systembeschreibung . . . . . . 3 Die leistungsfähige Bahnsteuerung für 6 Grund-
1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 achsen und 2 Zusatzachsen (Option: entweder
1.2 Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 eine Zusatzachse und Rückspeiseeinheit, oder
zwei Zusatzachsen) umfaßt umfangreiche
1.3 Steuerschrank . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Grundfunktionen für die Roboterbewegung. Zahl-
1.4 Leistungsteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 reiche Sonderfunktionen ermöglichen auf einfa-
1.5 Rechnerteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 che und wirtschaftliche Weise die Automatisie-
1.6 KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . 7 rung der Roboterperipherie. Zusätzlich kann
1.7 Arbeitsweise und Funktionen der umfassend in die Kommunikation der Gesamtan-
Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 lage eingegriffen und somit technologische Auf-
1.7.1 Positionieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 gaben komplett gelöst werden.
1.7.2 Bewegungsführung . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7.3 Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . 7 -- Abfragen und Steuern von Peripheriesignalen
2 Technische Daten . . . . . . . . . 8 -- Schnelle und gezielte Reaktion auf Ereignisse
Illustrationen -- Logische und arithmetische Verknüpfungen
Kühlkreisläufe . . . . . . . . . . 10 -- Kommunikation mit externen Steuerungsgerä-
Leistungs--/Rechnerteil . . . 11 ten
Hauptabmessungen . . . . . 13 Die Steuerung ist für PTP-- (Punkt--zu--Punkt), Li-
Anreihbarkeit . . . . . . . . . . . 14 near-- und Zirkularbewegungen konzipiert und
Schwenkbereich Tür/ deckt damit das Einsatzspektrum von einfachsten
Schwenkrahmen . . . . . . . . 15 Montage-- bis hin zu komplexen Bahnbearbei-
tungsaufgaben ab, wie zum Beispiel:
-- Montieren
1 Systembeschreibung -- Pressenverketten

1.1 Allgemeines -- Handhabung

Die KUKA--Roboter KR 350, KR 60 P, KR 100 P, -- Punktschweißen


KR 100 PA und KR 160 PA sind mit der Steue-
-- Bahnschweißen
rung KR C1 A ausgerüstet. Steuerungs-- und Lei-
stungselektronik sind in einem gemeinsamen -- Maschinenbeschicken
Steuerschrank integriert. Der Sicherheitsstan-
dard entspricht DIN EN 775. Die Versorgung der -- Palettieren
Antriebe erfolgt pro Achse durch einen Antriebs-
-- Entgraten
regler, welcher zentral durch das KPS mit Energie
versorgt wird. Die Schnittstelle zwischen PC und -- Wasserstrahlschneiden.
Antriebsregler ist die DSE (Digitale--Servo--Elek-
tronik) mit Interbusschnittstelle. Das Rechnerteil
basiert auf einer Standard PC Hardware mit lei-
stungsfähigem Pentium Mikroprozessor und 1.2 Steuerung
Bedienoberfläche unter Windows 95 .
Die Steuerung enthält alle Bauteile und Funktio-
Pentium ist ein eingetragenes Warenzeichen der Intel Corporation
Windows 95 ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corpora-
nen, die zum Betrieb des Roboters erforderlich
tion sind (siehe auch Abschnitt 2, Technische Daten).

07.99.01 Spez KR C1 A de/en/fr 3


Zulässige Leitungslängen -- NOT--AUS--Taster am KUKA Control Panel
(zweikanalig)
(Längenbezeichnung L1, L2 siehe Abb. 1).
Toleranz der Leitungen: +0,2 m bis --0,05 m -- Schlüsselschalter zur Betriebsartenanwahl
-- Drei ergonomisch angeordnete Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel (zweistufig,

bezeichnung

längen in m

längen in m
Standard--
zweikanalig).

Längen--

Sonder--
-- Schutzeinrichtungen (Bedienerschutz zwei-
Leitungsbezeichnung
kanalig)
Motorleitung
(Motor--/ Bremsenüberwa- L1 7 bis 25 -- Bewegungsraumbegrenzung
chung)
-- Überwachung und Auswertung der Sicher-
Meßleitung
(Steuerleitung) L1 7 bis 25
heitselemente in “sicherer Technik”.
KCP--Leitung L2 10 max. -- Einbindung der Sicherheitssignale von der Ge-
100 samtanlage in “sicherer Technik”.
Die Farben und Anordnung bewegungsauslösen-
Beim Einsatz eines Roboters auf einer zusätzli- der Tasten entsprechen den einschlägigen Vor-
chen Fahrachse sind in der Fahrachsen--Installa- schriften.
tion folgende maximale Leitungslängen zulässig:
Für den Betrieb des Roboters unterscheidet die
Länge der Verbin-- DIN EN 775 drei Betriebsarten mit unterschiedli-
dungsleitung [m] 7 15 25
chen Sicherheitsstufen:
D Betriebsart T1
Leitungslänge in
15 7 -- “Programmieren und Testen mit reduzierter
der Fahrachsen--
Installation [m] Geschwindigkeit”
-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse er-
folgen. Zusätzlich muß ein Zustimmungs-
L1 schalter am KUKA Control Panel betätigt
werden.
Motor-- -- Die maximale Verfahrgeschwindigkeit wird auf
Robotermechanik

leitung den im T1--Betrieb zulässigen Wert begrenzt.

Meß-- D Betriebsart T2
“Testen mit Arbeitsgeschwindigkeit”
leitung
-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
KCP--
KCP
schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse er-
Leitung folgen. Zusätzlich muß ein Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel betätigt
L2 werden.
Steuerung

-- Das Verfahren mit Arbeitsgeschwindigkeit ist


Peripherie-- möglich.
Peri-- leitungen*) D Automatikbetriebsarten
pherie
AUTO
*) Länge je nach Anlage und Kundenwunsch
-- Es dürfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
reich des Roboters aufhalten.
Abb. 1 Verbindungsleitungen
-- Die Roboterbedienung erfolgt über das KCP,
das sich außerhalb des Arbeitsbereiches des
Sicherheitseinrichtungen
Roboters befinden muß.
Die KR C1 A bietet mit einer Reihe von Maßnah-
men ein durchgängiges Sicherheitskonzept für EXTERN
den Roboter und die Gesamtanlage, das die -- Es dürfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
Norm DIN EN 775 erfüllt reich des Roboters aufhalten.
Das KR C1 A--Sicherheitskonzept gewährleistet -- Die Roboterbedienung erfolgt über einen Leit--
Sicherheit am Roboter durch: rechner (Option) oder SPS (Option).

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Zusätzliche Sicherheitsfunktionen: Kühlung
D Leistungsteilüberwachungen Der Steuerschrank ist in zwei Kühlkreisläufe auf-
geteilt. Der Innenbereich, mit der gesamten Steu-
-- Unterspannung erelektronik, wird über Wärmetauscher oder op-
tional über ein Klimagerät gekühlt. Im
-- Überspannung Außenbereich werden Leistungsteil, Wärmetau-
-- Motorüberstrom scher, Ballastwiderstand und falls vorhanden
Trafo direkt mit der Außenluft gekühlt (siehe Illu-
-- Motortemperatur stration 1).
In Betrieben mit hoher Luftverschmutzung muß
-- Verstärkerfehler
der Außenbereich gelegentlich gereinigt werden.
-- Resolverfehler Schutzart: IP 54
-- Bremsenfehler Schutz gegen Staubablagerung und Spritzwasser
nach EN 60529.
-- Übertemperatur
Farbe
D Rechnerteil--Überwachungen Schrank: RAL 7032 (kieselgrau)
Innen: verzinkt
-- Temperatur
Transport
-- Spannung
Der Steuerschrank kann mit Seil oder Transport-
-- Tiefentladeschutz Pufferakku geschirr an vier Ringschrauben (Abb. 2) transpor-
tiert werden. Auch der Transport mit dem Gabel-
-- KCP stapler oder Hubwagen ist möglich. Hierfür sind
am Schrankboden Taschen angeschraubt.
D Verfahr--Überwachungen
-- Software--Endschalter FALSCH RICHTIG
-- Solldrehzahlbegrenzung
-- Sollgeschwindigkeit
-- Sollbeschleunigung
-- Positionierfenster
-- Positionierzeit
-- Stillstandsfenster
-- Dynamischer Schleppfehler
Beim Transport des Steuerschrankes, durch Hub-
1.3 Steuerschrank wagen, ist auf Kippgefahr zu achten!

Der Steuerschrank enthält das Rechnerteil und


das Leistungsteil. Zum Rechnerteil gehören PC--
Hardware und KCP. Zum Leistungsteil gehören
Einspeisung, Verstärker und zur Verknüpfung
notwendige Schütze und Relais.
Abmessungen
Höhe 1800 mm, Breite 800 mm, Tiefe 600 mm
Ausführung
Abb. 2 Transport des Steuerschrankes
Stahlblechschrank vollverzinkt mit Vordertür. Eine
Seitenwand und die Rückwand können geöffnet Anschlußfeld
werden, um gegebenfalls Wärmetauscher und Am Anschlußfeld hiner der Schranktür werden fol-
Bremswiderstand reinigen zu können. gende Leitungen angeschlossen:
Die Verbindungsleitungen werden an der Front- -- Schutzleiter (Potentialausgleich) zur Periphe-
seite hinter der Schranktür angesteckt. rie

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-- Netzzuleitung 400 V -- Sicherheitslogik
-- Motorleitung -- Kommunikation mit externen Einheiten (an-
dere Steuerungen, Leitrechner, PCs, Netz-
-- Meßleitung / Datenleitung
werk)
-- Peripherieleitungen und Leitungen für Optio-
Folgende Baugruppen bilden die Steuerungs-
nen
hardware:
1.4 Leistungsteil -- Standard PC Hardware mit Pentium--Prozes-
Zum Leistungsteil zählen die in Illustration 2 mar- sor
kierten Bereiche: -- Multifunktionskarte (MFC)
-- Hauptschalter -- Digitale Servo Elektronik (DSE--IBS)
-- Sicherungen -- Pufferakku für Steuerungshardware
-- Vorschalttrafo (Option) D Standard PC Hardware
-- Niederspannungsnetzteil KPS--27 Die Standard PC Hardware bildet mit ihrem lei-
-- Versorgungseinheit KPS--600 stungsfähigen Pentium--Prozessor und min. 64
MB--Hauptspeicher die Basis des Rechnerteils.
-- Achsregler Weiterhin gehört zum Standard PC eine Fest-
-- Netzfilter platte zur Speicherung der gesamten Steue-
rungssoftware, einschl. Online--Dokumentation,
D Das KPS--600 beinhaltet: ein Floppy--Disk--Laufwerk für Archivierungs-
-- Netzschütz zwecke und ein CD--ROM Laufwerk um die dem
Schrank beiliegende CD--ROM einzulesen.
-- Leistungsnetzteil
Die CD--ROM enthält das Betriebssystem Win-
-- Ballastschaltung dows 95, die Steuerungssoftware mit Technolo-
-- Bremsenschalter (gemeinsam für alle 6 Robo- gie, die Online--Hilfe und die gesamte Dokumen-
terachsen) tation für den Steuerschrank und Roboter.
-- Überwachung der Kühlkörpertemperatur D Multifunktionskarte
-- Schnittstelle zur DSE--IBS Die Multifunktionskarte beinhaltet System-- und
Anwender E/A, sowie einen Ethernet Controller
1.5 Rechnerteil und bildet die Schnittstelle zwischen KCP und PC.
Die Karte ist als PC Steckkarte ausgeführt.
Das Rechnerteil (siehe Illustration 2) übernimmt
mit seinen gesteckten Komponenten alle Funktio- D Digitale Servo Elektronik
nen der Steuerungshardware. Diese sind:
Die auf der Multifunktionskarte gesteckte DSE--
-- Windows--Bedienoberfläche mit Visualisie- IBS Baugruppe, mit eigenem DSP (Digital Signal
rung und Eingabe Processor), übernimmt die Ansteuerung des
KPS, die Ansteuerung der Achsregler mit der
-- Programmerstellung, --Korrektur, --Archivie-
Achs--Sollgeschwindigkeit und den Parametrie-
rung, --Pflege
rungsdaten, die Verarbeitung der vom Achsregler
-- Diagnose, Inbetriebnahmeunterstützung gelesenen Positionswerte und der Fehler-- und Si-
tuationsinformationen.
-- Ablaufsteuerung
D Pufferakku für Steuerungshardware
-- Bahnplanung
Zur Datensicherung wird bei Stromausfall der
-- Ansteuerung des Servoleistungsteils
Rechner bis zu 10 Minuten über einen Akku ver-
-- Überwachungen sorgt.

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1.6 KUKA Control Panel (KCP) Das Display ermöglicht folgende Anzeigen:

Das ergonomisch gestaltete Control Panel dient -- Anwenderprogramme, Programmstatus


zum Teachen und Bedienen der Robotersteue- -- Unterbrechung, Override
rung KR C1 A und bildet somit die Mensch--Ma-
schine Schnittstelle. Der Microcontroller sendet -- Programmbild, Bewegungsbild
Tastatur-- und Zustandsdaten über einen Stan- -- Istwertanzeige, Schleppfehleranzeige
dard CAN Bus an den PC und wird auf diesem
Weg von der Steuerung initialisiert und parame- -- Online--Korrektur, Justagebild
triert. Die Displayinformation wird über eine sepa- -- Roboterstellung, Verfahrart
rate High--Speed Schnittstelle seriell übertragen.
-- Schnittstellensignale, Meldungen
Das KCP verfügt über ein 8 Zoll Vollgrafik--Farb--
-- Buchführung
Display (VGA--Auflösung 640 x 480), eine Folien-
tastatur, eine 6D--Mouse und die Bedienelemente -- Help--Anzeige
NOT--AUS, Antriebe Ein/Aus, Betriebsartenwahl-
schalter und Zustimmungsschalter. 1.7 Arbeitsweise und Funktionen der
Steuerung

1.7.1 Positionieren
D Wegmessung
Das KTL--Meßsystem erfaßt die absoluten Weg--
Istwerte einer jeden Achse.
D Transformation
Die Transformation rechnet Achskoordinaten
(Winkelwerte)inkartesischeKoordinaten(Strek-
ken, Orientierungswinkel) um und umgekehrt.
D Regelung
Lageregelung, Drehzahlregelung und feldorien-
tierte Stromregelung erfolgt in den Achsreglern.
Über einen DIN--Stecker kann am KCP zusätzlich 1.7.2 Bewegungsführung
eine MF II Tastatur angeschlossen werden.
D Koordinatensysteme
Der Ethernet--Anschluß ermöglicht die Archivie-
rung auf einem PC. -- Gelenkkoordinaten: achsspezifisch
-- Kartesische Koordinaten: WORLD ROB--
Die Windowsoberfläche führt den Anwender
ROOT (Koordinatenursprung: Roboterfuß)
durch alle Arbeitsschritte und ermöglicht eine
TCP (Koordinatenursprung: Werkzeugspitze)
schnelle und effiziente Programmierung:
BASE (Koordinatenursprung: Werkstück)
-- Inbetriebnahme der Robotersteuerung D Bedienungsmöglichkeiten
-- Programmerstellung -- Anwahl über Verfahrart--Menü
-- Programmtest und --korrektur -- Verfahren mit 6D Mouse am KCP
-- Programmsteuerung (Start, Stop) 1.7.3 Programmierung
-- Beobachten und Diagnose bei laufender Pro- Die Programmierung erfolgt in der KRL Sprache.
duktion Siehe hierzu Programmieranleitung KR C1.

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2 Technische Daten

Normen und Vorschriften: Typ: KR C1 A

Der Steuerschrank KR C1 A entspricht der: Max. Anzahl der Achsen: 6


Erweiterung um 2 Zusatzachsen
EG Maschinenrichtlinie im selben Schrank
EG Niederspannungsrichtlinie Gewicht ca : 323 kg
EG EMV--Richtlinie (ohne Transformator)

in der zum Zeitpunkt der Auslieferung jeweils ak- Anreihbarkeit: seitlich, siehe
tuellen Version. Illustration 4

Es wurden unter anderem folgende Hauptabmessungen Illustration 3


Normen berücksichtigt: DIN EN 292 Aufstellbedingungen Illustration 4,5
DIN EN 775,
DIN EN 418, Netzanschlußwerte:
DIN EN 60204/T1,
DIN EN 614/T1,
DIN EN 954, Anschluß nur an Net-
ACHTUNG!
DIN EN 50081--2, zen mit geerdetem
DIN EN 50082--2 Sternpunkt zulässig.
Die Schutzart des Steuer--
schranks entspricht IEC 529, Nennanschlußspannung Standard
IEC 144 und EN 60529: IP 54 nach DIN/IEC 38: 3 x 400 V AC
Zulässige klimatische und Zulässige Toleranz: 400 V --10%
mechanische Beanspruchungen: bis 415 V +10%
andere Anschlußspannungen
Umgebungstemperatur bei über Vorschalttrafo (Option)
Betrieb: 0 ˚C bis
Netzfrequenz: 49 -- 61 Hz
45 ˚C / 55 ˚C
(273 K bis 318 K / 328 K) Nennanschlußleistung: 6 kVA
ohne Klimagerät: +45 ˚C Oberschwingungsgehalt
(gemäß IEC 550 und
mit Klimagerät: DIN VDE 0160): 10%
(noch in Entwicklung!) +55 ˚C
Spannungsunterbrechung
Umgebungstemperatur bei bei Nennspannung und --strom: < 10 ms
Lagerung und Transport Durchschnittlicher
Steuerschrank: --25 ˚C bis 70 ˚C Leistungsverbrauch: 3--5 kW
(248 K bis 343 K)
KCP: --25 ˚C bis 60 ˚C
Absicherung netzseitig: 3 x 25 A träge,
(248 K bis 333 K)
max. 32 A
Potentialausgleich:
Maximal zulässige
Temperaturänderung: 1,1 K/min Für die Potentialausgleichsleitungen und alle
Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die
Luftfeuchte nach: DIN EN 60204/4.4.3
Bezugsschiene des Leistungsteils.
(DIN 40040 Feuchteklasse F)
Bremse und Peripherie:
Geodätische Höhe nach: DIN EN 60204/4.4.4
(DIN 40040 Höhenklasse N) Ausgangsspannung: 24 V
Rüttelfestigkeit: DIN EN 60204/4.4.7 Ausgangsstrom max: 10 A
(kurzzeitige Erschütterungen Überwachung der
Schärfegrad 12 stationär und 22 bei Bremsenleitung: Leitungsbruch,
Transport nach DIN IEC 68 T 2.6) Kurzschluß
Versorgungsspannung
Sind höhere mechanische Bean--
Steuerteil: 24 V
spruchungen zu erwarten, muß
der Schrank auf Schwingmetall Anwender Ein--/Ausgänge
gesetzt werden. alle Ein--/Ausgänge galvanisch getrennt

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16 Anwendereingänge Rechnerteil:
Binäreingänge mit Verpolungsschutz Prozessor: Pentium
Eingangsspannung: 16 V bis 30 V Hauptspeicher: min. 64 MB
Eingangsstrom bei 24 V: ca. 6 mA ausbaufähig auf
Gleichzeitigkeitsfaktor. 100% max: 128 MB
Filterkonstante: 1 -- 2 ms Festplatte: min. 2,5 GB
Wurzelung: Gruppen zu 8
Floppy--Disk: 1,44 MB
16 Anwenderausgänge 100 mA (Binär)
CD--ROM: min. 34 fach,
Steuerspannung: 18 V bis 30 V EIDE
Spannungsabfall im
EIN Zustand (100 mA): <2V KUKA Control Panel:
Nennbelastung: 100 mA Versorgungsspannung: 24 V DC über PC
Gleichzeitigkeitsfaktor: 100 % Abmessungen (B x H x T) ca. 33 x 26 x 8 cm
Einschaltdauer: 100 % Gewicht: 1,4 kg
Leckstrom im AUS Zustand: < 10 A KCP--Kabellänge: 10 m
Schalten induktiver Lasten: zulässig durch (Harting steckbar)
Freilaufdioden Schutzart: IP 54
oder vergleich--
bare induktive Ak--
toren
Ausgangsschutz: elektronische und
thermische Si--
cherung bei Kurz--
schluß, rück--
spannungsfest
bis 30 V
Wurzelung: Gruppen zu 8
4 Anwenderausgänge 2 A (Binär)
Steuerspannung: 18 V bis 30 V
Spannungsabfall im EIN
Zustand bei Nennlast: <2V
Nennbelastung: 2A
Gleichzeitigkeitsfaktor: 50 %
Einschaltdauer: 100 %
Leckstrom im AUS Zustand: < 50 A
Schalten induktiver Lasten: zulässig durch
Freilaufdioden
oder vergleich--
bare induktive Ak--
toren
Ausgangsschutz: elektronische und
thermische Si--
cherung bei Kurz--
schluß, rück--
spannungsfest
bis 30 V
Wurzelung: einzeln

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6

3
4

Seitenansicht äußerer Kühlkreislauf Rückansicht äußerer Kühlkreislauf


Side view, outer cooling circuit Rear view, outer cooling circuit
Vue latérale circuit de refroidissement extérieur Vue arrière circuit de refroidissement extérieur

3
4
1

1 Innerer Kühlkreislauf
Inner cooling circuit
Circuit de refroidissement intérieur
2 Ventilator Innerer Kühlkreislauf
Fan for inner cooling circuit
Ventilateur circuit de refroidissement intérieur
3 Wärmetauscher seitlich
Lateral heat exchanger
Echangeur de chaleur latéral
4 Äußerer Kühlkreislauf
Outer cooling circuit
Circuit de refroidissement extérieur
5 Ventilator Äußerer Kühlkreislauf
Fan for outer cooling circuit
Ventilateur circuit de refroidissement extérieur
6 Wärmetauscher Rückwand
Rear heat exchanger
Echangeur de chaleur arrière

Steckerfeld
Connector panel
Panneau de raccordement

Vorderansicht innerer Kühlkreislauf 1 Kühlkreisläufe


Front view, inner cooling circuit Cooling circuits
Vue avant circuit de refroidissement intérieur Circuits de refroidissement

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1

2
3

4
5
6
1 Hauptschalter
2 Servo Umrichter ESV9328, Achse 1
7
3 Servo Umrichter ESV9328, Achse 2
8
4 Servo Umrichter ESV9328, Achse 3
9 5 Rückspeiseeinheit oder Achse 8 (Option)
10 6 Versorgungseinheit KPS--600
7 Servo Umrichter ESV9326, Achse 4
8 Servo Umrichter ESV9326, Achse 5
11 9 Servo Umrichter ESV9326, Achse 6
10 Servo Umrichter ESV9326, Achse 7 (Option)
12
11 Trafo (Option)
12 Netzfilter

1 Motorleitung Achsen 1/3/4 (X20)


2 Motorleitung Achsen 2/5/6 (X7)
11 3 (Option)
4 (Option)
5 (Option)
12
6 (Option)
7 Datenleitung (X21)
13
8 KCP--Anschluß (X19)
14 9 Netzanschluß HAN 6 (X1)
15
10 Servicesteckdose (X01) (Option)
16 11 Niederspannungsnetzteil KPS 27
12 Akkumulatoren 12 V / 4 Ah Pb
17 13 31/2” Diskettenlaufwek
14 PC--Schnittstellen
15 Rechnerteil Schwenkrahmenrückseite
10 16 CD--ROM Laufwerk

18 17 Sicherheitslogik
19 18 Motor-- und Resolverstecker
1 2 3 4 5 6 7 8 9 Zusatzachse 7 (Option)
19 Motor-- und Resolverstecker
Zusatzachse 8 (Option)

2 Leistungsteil/Rechner
Power and computer units
Unités de puissance et calculateur

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Legend for Illustration 2 Légende de l’illustration 2

1 Main switch 1 Interrupteur principal


2 Servo converter ESV9328, axis 1 2 Servo--variateur ESV9328, axe 1
3 Servo converter ESV9328, axis 2 3 Servo--variateur ESV9328, axe 2
4 Servo converter ESV9328, axis 3 4 Servo--variateur ESV9328, axe 3
5 Energy recovery unit or axis 8 (optional) 5 Alimentation de retour ou axe 8 (Option)
6 Supply unit KPS--600 6 Unité d’alimentation KPS--600
7 Servo converter ESV9326, axis 4 7 Servo--variateur ESV9326, axe 4
8 Servo converter ESV9326, axis 5 8 Servo--variateur ESV9326, axe 5
9 Servo converter ESV9326, axis 6 9 Servo--variateur ESV9326, axe 6
10 Servo converter ESV9326, axis 7 (optional) 10 Servo--variateur ESV9326, axe 7 (Option)
11 Transformer (optional) 11 Transformateur (Option)
12 Mains filter 12 Filtre secteur

1 Motor cable, axes 1/3/4 (X20) 1 Câbles moteur axes 1/3/4 (X20)
2 Motor cable, axes 2/5/6 (X7) 2 Câbles moteur axes 2/5/6 (X7)
3 (Optional) 3 (Option)
4 (Optional) 4 (Option)
5 (Optional) 5 (Option)
6 (Optional) 6 (Option)
7 Data cable (X21) 7 Câble de données (X21)
8 KCP connection (X19) 8 Connexion KCP (X19)
9 Power supply connection HAN 6 (X1) 9 Connexion secteur HAN 6 (X1)
10 Service socket (X01) (optional) 10 Prise SAV (X01) (Option)
11 Low--voltage power supply KPS 27 11 Bloc secteur BT KPS 27
12 Batteries 12 V / 4 Ah Pb 12 Accu 12 V / 4 Ah Pb
13 31/2” floppy disk drive 13 31/2” unité de disquette
14 PC interfaces 14 Interfaces PC
15 Computer unit (rear of swing frame) 15 Unité calculateur face arrière cadre pivotant
16 CD--ROM drive 16 Lecteur CD--ROM
17 Safety logic 17 Logique de sécurité
18 Motor/resolver connector, 18 Connecteur moteur et résolveur
external axis 7 (optional) Axe supplémentaire 7 (Option)
19 Motor/resolver connector, 19 Connecteur moteur et résolveur
external axis 8 (optional) Axe supplémentaire 8 (Option)

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1800 800 600

Vorderansicht linke Seite


Front view Lefthand side
Vue face avant Côté gauche

Oben
Top 3 Hauptabmessungen
Haut Principal dimensions
Dimensions principales

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300

Ansicht vorne
Front view
Vue face avant
100

Ansicht oben
Top view
Vue de dessus

4 Anreihbarkeit
Installation with other cabinets
Extension

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Rechnerteil
Computer unit
Unité calculateur

50 50

seitlich angereihter Schrank seitlich angereihter Schrank


Butt--mounted cabinet Butt--mounted cabinet
Armoire juxtaposée Oben Armoire juxtaposée
Top
Haut

ca.
approx.
env.
ca. Schwenkbereich bei einzelstehendem Schrank: 520 mm
approx. Tür ca. 180_, Rechnerrahmen ca. 180_
env. bei aneinandergereihten Schränken
Tür ca. 155_, Rechnerrahmen ca. 170_
620 mm Swing range for stand--alone cabinet:
door approx. 180_, computer frame approx. 180_
for butt--mounted cabinets:
door approx. 155_, computer frame approx. 170_
Plage de pivotement pour armoire individuelle:
porte env. 180_, cadre calculateur env. 180_
pour armoires juxtaposées:
porte env. 155_, cadre calculateur env. 170_

5 Schwenkbereich Tür/Schwenkrahmen
Swing range for door and computer frame
Plage de pivotement porte/cadre calculateur

07.99.01 Spez KR C1 A de/en/fr 15


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Contents
1 System description . . . . . 16 The powerful continuous--path control system for
1.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 6 basic axes and 2 external axes (optional: either
1.2 Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 one external axis and an energy recovery unit, or
two external axes) incorporates extensive basic
1.3 Control cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . 18
functions for the robot motion. Numerous special
1.4 Power unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 functions provide the capability of automating the
1.5 Computer unit . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 robot periphery in a simple and cost--effective
1.6 KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . 20 manner. It is additionally possible to intervene in
1.7 Control functions . . . . . . . . . . . . . . . 20 the communications of the overall system and
1.7.1 Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 thus to fully implement diverse technological func-
1.7.2 Motion control . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 tions.
1.7.3 Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
-- Scanning and processing of I/O signals
2 Technical data . . . . . . . . . . 21
-- Fast and selective reaction to process events
Illustrations
Cooling circuits . . . . . . . . . 10 -- Logic and arithmetic operations
Power and computer units 11 -- Communication with external control units
Principal dimensions . . . . 13
The control system is designed for point--to--point
Installation with other (PTP), linear and circular motions, thereby cover-
cabinets . . . . . . . . . . . . . . . . 14 ing a range of applications from the simplest as-
Swing range of door and sembly tasks right up to complex tasks requiring
computer frame . . . . . . . . . 15 continuous--path control, such as:

-- Assembly

1 System description -- Press linking

-- Handling
1.1 General
-- Spot welding
The KUKA robots KR 350, KR 60 P, KR 100 P,
KR 100 PA and KR 160 PA are equipped with the -- Arc welding
KR C1 A controller, whose control and power
electronics are integrated in a common control -- Machine tending
cabinet. This cabinet conforms to the safety re-
quirements specified in DIN EN 775. Power is -- Palletizing
supplied to the drive motors by a drive controller
-- Deburring
for each axis, the drive controllers being supplied
with power centrally by the KPS (KUKA Power -- Waterjet cutting.
Supply). The interface between the PC and the
drive controllers is formed by the DSE (digital
servo--electronics) with its Interbus interface. The
computer unit is based on standard PC hardware 1.2 Controller
with a powerful Pentium microprocessor and an
operator interface under Windows 95 . The controller contains all the components and
Pentium is a registered trademark of Intel Corporation.
functions necessary for operation of the robot
Windows 95 is a registered trademark of Microsoft Corporation. (see also Section 2, Technical Data).

16 Spez KR C1 A de/en/fr 07.99.01


Permissible cable lengths -- EMERGENCY STOP pushbutton on the
KUKA Control Panel (two channels)
(for length designations L1 and L2 see Fig. 1).
Cable tolerance: +0.2 m to --0.05 m -- Keyswitch for mode selection
-- Three ergonomically arranged enabling

lengths in m
switches on the KUKA Control Panel (two posi-

designation

length in m
Standard

Optional
tions, two channels)

Length
Cable designation -- Safeguards (operator protection, two chan-
Motor cable up to nels)
(Motor/brake monitoring) L1 7 25
-- Working space limitation
Signal cable up to
(control cable) L1 7 25 -- Failsafe monitoring and evaluation of safety
KCP cable max. elements
L2 10 100
-- Failsafe integration of safety signals from the
If a robot is mounted on an additional linear axis, overall system.
the cables installed in the linear axis must not ex- The colors and arrangement of motion--triggering
ceed the following lengths: keys comply with the relevant regulations.
Length of connect--
ing cable [m] 7 15 25 For operation of the robot, DIN EN 775 makes a
distinction between the following operating modes
with different safety levels:
Length of cables
15 7 --
installed in the D Mode T1
linear axis [m] “Programming and testing at reduced velocity”
-- The robot can be moved only in jog mode with
L1 the traversing keys or the 6D mouse. In addi-
tion, an enabling switch on the KUKA Control
Panel must be pressed.
Motor -- The velocity is limited to the maximum value
cable allowed in the mode T1.
Manipulator

Signal D Mode T2
cable “Testing at working velocity”
KCP -- The robot can be moved only in jog mode with
KCP the traversing keys or the 6D mouse. In addi-
cable
tion, an enabling switch on the KUKA Control
L2 Panel must be pressed.
Controller

-- The robot can be moved at working velocity.


Periphery D Automatic modes
Peri-- cables *) AUTO
phery
-- No personnel are allowed in the working zone
*) Length depends on system and customer of the robot.
requirements
-- The robot is operated via the KCP, which must
Fig. 1 Connecting cables
be located outside the working zone of the
Safety features robot.
The KR C1 A incorporates a number of measures EXTERNAL
producing a consistent safety concept for the
robot and the overall system in compliance with -- No personnel are allowed in the working zone
the requirements of DIN EN 775. of the robot.
The KR C1 A safety concept guarantees safe -- Robot operation is controlled by a host com-
operation of the robot by means of: puter (optional) or PLC (optional).

07.99.01 Spez KR C1 A de/en/fr 17


Additional safety functions: Cooling
D Power unit monitoring functions The control cabinet is divided into two cooling
circuits. The inner zone, containing the entire
-- Undervoltage control electronics, is cooled by heat exchangers
or an air conditioner (optional). In the outer zone,
-- Overvoltage
the power unit, heat exchangers, ballast resistor
-- Motor overcurrent and, if installed, transformer are cooled directly by
ambient air (see Illustration 1).
-- Motor temperature
In plants with highly polluted air, the outer zone
-- Amplifier fault must be cleaned occasionally.
-- Resolver fault Degree of protection: IP 54

-- Brake fault Protection against dust deposits and water spray


according to EN 60529.
-- Excess temperature
Colors
D Computer unit monitoring functions Cabinet: RAL 7032 (pebble gray)
-- Temperature Inside: galvanized
Special colors available on request.
-- Voltage
Transportation
-- Exhaustive discharge protection, back--up
battery The control cabinet can be transported with rope
or transport tackle attached to four eyebolts
-- KCP (Fig. 2). Transport is also possible with a fork lift
truck or pallet truck, for which purpose fork slots
D Traversing monitoring functions are bolted to the bottom of the cabinet.
-- Software limit switches
INCORRECT CORRECT
-- Command speed limitation
-- Command velocity
-- Command acceleration
-- Positioning window
-- Positioning time
-- Standstill window
-- Dynamic following error
If the control cabinet is transported by pallet truck,
1.3 Control cabinet it must be ensured that the control cabinet cannot
topple over during transportation.
The control cabinet contains the computer unit
and the power unit. The computer unit comprises
the PC hardware and the KCP, while the power
unit features the power feed components, ampli-
fiers and all contactors and relays required for logi-
cal connection purposes.
Dimensions
Height 1800 mm, width 800 mm, depth 600 mm
Design Fig. 2 Transporting the control cabinet

Sheet steel cabinet, fully galvanized, with front


door. The rear panel and one side panel can be Connection panel
opened, enabling the heat exchangers and brake The following cables can be connected to the con-
resistor to be cleaned if necessary. nection panel behind the cabinet door:
The connecting cables are plugged into the front -- Ground conductor (equipotential bonding) to
of the cabinet behind the door. the periphery

18 Spez KR C1 A de/en/fr 07.99.01


-- Power supply cable 400 V -- Safety logic
-- Motor cable -- Communication with external units (other con-
trollers, host computers, PCs, network)
-- Signal cable / data cable
The control hardware is composed of the following
-- Periphery cables and cables for options
modules:
1.4 Power unit -- Standard PC hardware with Pentium pro-
The power unit comprises the areas highlighted in cessor
Illustration 2: -- Multi--function card (MFC)
-- Main switch -- Digital servo--electronics (DSE--IBS)
-- Fuses -- Back--up battery for control hardware
-- Series transformer (optional) D Standard PC hardware
-- Low--voltage power supply KPS--27 With its powerful Pentium processor and at least
-- Supply unit KPS--600 64 MB main memory, the standard PC hardware
forms the basis of the computer unit. The standard
-- Axis controller PC also includes a hard disk for storing the entire
-- Mains filter control software, including online documentation,
a floppy disk drive for archiving purposes and a
D The KPS--600 incorporates: CD--ROM drive for reading the CD--ROM supplied
-- Mains contactor in the cabinet.
-- Power supply The CD--ROM contains the operating system,
Windows 95, the control software including the
-- Ballast circuit relevant technological process, the online help
-- Brake switch (in common for all 6 robot axes) and the complete documentation for the control
cabinet and the robot.
-- Monitoring of the heat sink temperature
D Multi--function card
-- Interface with the DSE--IBS
The multi--function card incorporates the system
1.5 Computer unit and user I/Os and an Ethernet controller, and
forms the interface between the KCP and the PC.
With its plug--in components, the computer unit
The card is designed as a PC plug--in card.
(see Illustration 2) performs all the functions of the
control hardware. These are: D Digital servo--electronics
-- Windows operator interface with visual display The DSE--IBS module fitted on the multi--function
and input card with its own DSP (digital signal processor) is
responsible for control of the KPS, the control of
-- Program creation, correction, archiving, main-
the axis controllers with axis speed command
tenance
values and parameterization data, and the pro-
-- Diagnosis, start--up assistance cessing of error and situation information and the
position values read by the axis controllers.
-- Sequence control
D Back--up battery for control hardware
-- Trajectory planning
For data protection, the computer is supplied with
-- Control of the servo power unit
power by a battery for approximately 10 minutes
-- Monitoring functions in the event of power failure.

07.99.01 Spez KR C1 A de/en/fr 19


1.6 KUKA Control Panel (KCP) The following displays are possible on the screen:
The ergonomically designed hand programming -- Application programs, program status
unit is used for teaching and operating the -- Interrupt, override
KR C1 A robot controller and thus constitutes the
man-- machine interface. The microcontroller -- Program display, motion display
sends keyboard and status data to the PC via a -- Actual value display, following error display
standard CAN bus, by which means it is initialized
and parameterized by the controller. The display -- Online correction, adjustment display
information is transmitted serially via a separate -- Robot position, traversing mode
high--speed interface.
-- Interface signals, messages
The KCP features an 8--inch full--graphics color
display (VGA resolution 640 x 480), a membrane -- Directory
keyboard, a 6D mouse and the operator control -- Help display
elements EMERGENCY STOP, Drives ON/OFF,
mode selector switch and enabling switch. 1.7 Control functions

1.7.1 Positioning
D Position sensing
The KTL position sensing system acquires the ab-
solute actual position data of each axis.
D Transformation
The transformation converts axis coordinates
(angle values) into cartesian coordinates (dis-
tances, orientation angles) and vice versa.
D Servo--control
Position control, speed control and field--oriented
current control are performed by the axis control-
lers.
It is additionally possible for an MF II keyboard to
be connected to the KCP by means of a DIN con- 1.7.2 Motion control
nector. D Coordinate systems
The Ethernet connection allows archiving on a -- Joint coordinates: axis--specific
PC.
-- Cartesian coordinates: WORLD ROBROOT
The Windows environment guides the user (coordinate origin: robot base)
through all procedures and allows fast and effi- TCP (coordinate origin: tool center point)
cient programming: BASE (coordinate origin: workpiece)
-- Start--up of the robot controller D Operator control options
-- Programming -- Selection via traversing mode menu
-- Program test and correction -- Moving axes with 6D mouse on KCP

-- Program control (start, stop) 1.7.3 Programming


-- Visualization and diagnostics during produc- Programming is carried out in the KRL language.
tion See KR C1 Programming Guide for details.

20 Spez KR C1 A de/en/fr 07.99.01


2 Technical data

Standards and specifications: Type: KR C1 A

The control cabinet KR C1 A complies with the: Maximum number of axes: 6


Expansion possible with
EC Machinery Directive 2 external axes in the same
EC Low--voltage Directive cabinet
EC EMC Directive
Weight: approx. 323 kg
in the version current at the time of delivery. (without transformer)

Installation with other side--by--side,


The following standards have also been taken into cabinets: see Illustration 4
account, among others: DIN EN 292,
DIN EN 775, Principal dimensions: Illustration 3
DIN EN 418,
Installation conditions: Illustrations 4, 5
DIN EN 60204--1,
DIN EN 614--1, Mains connection ratings:
DIN EN 954,
DIN EN 50081--2,
DIN EN 50082--2 Connection only per-
Caution:
The protection classification mitted to grounded--
of the control cabinet conforms neutral systems.
to IEC 529, IEC 144 and
EN 60529: IP 54
Standard rated supply voltage
Permissible environmental according to DIN/IEC 38: 3 x 400 V AC
and mechanical conditions: Permissible tolerance: 400 V --10%
to 415 V +10%
Ambient temperature Other supply voltages
during operation: 0 ˚C to via series transformer (optional)
45 ˚C / 55 ˚C
(273 K to 318 K / 328 K)
Power frequency: 49 -- 61 Hz
Rated connected load: 6 kVA
without air conditioner: +45 ˚C
Harmonic content
with air conditioner: (according to IEC 550 and
(still under development!) +55 ˚C DIN VDE 0160): 10%
Ambient temperature during Voltage interruption at
storage and transportation rated voltage and current: < 10 ms
Control cabinet: --25 ˚C to 70 ˚C Average power consumption: 3--5 kW
(248 K to 343 K)
KCP: --25 ˚C to 60 ˚C Mains--side fusing: 3 x 25 A
(248 K to 333 K)
slow--blowing,
max. 32 A
Maximum permissible rate
of temperature change: 1.1 K/min Equipotential bonding:
The common neutral point for the equipotential
Air humidity acc. to: DIN EN 60204/4.4.3
bonding conductors and all protective ground con-
(DIN 40040 humidity class F)
ductors is the reference bus of the power unit.
Altitude acc. to: DIN EN 60204/4.4.4
Brake and periphery:
(DIN 40040 altitude class N)
Output voltage: 24 V
Vibration resistance: DIN EN 60204/4.4.7
(short--time vibrations up to degree Maximum output current: 10 A
of severity 12 when stationary or 22 Brake cable monitoring: open circuit,
during transportation according to short circuit
DIN IEC 68 T 2.6)
Control unit
supply voltage: 24 V
If more severe mechanical stress
is expected, the cabinet must be User inputs/outputs
fitted with anti--vibration mounts. all inputs/outputs electrically isolated

07.99.01 Spez KR C1 A de/en/fr 21


16 user inputs Switching of inductive loads: permissible with
Binary inputs with reverse voltage protection free--wheeling
diodes or com--
Input voltage: 16 V to 30 V parable inductive
Input current at 24 V: approx. 6 mA actuators
Coincidence factor. 100%
Output protection: electronic and
Filter constant: 1 -- 2 ms
thermal protec--
Grouping: groups of 8 tion in case of
16 user outputs, 100 mA (binary) short circuits,
reverse--voltage--
Control voltage: 18 V to 30 V
proof up to 30 V
Voltage drop in ON
state (100 mA): <2V Grouping: single
Rated load: 100 mA
Coincidence factor: 100% Computer unit:
Load factor: 100%
Processor: Pentium
Leakage current in OFF state: < 10 A
Switching of inductive loads: permissible with Main memory: at least 64 MB
free--wheeling expandable to
diodes or com-- max. 128 MB
parable inductive
actuators Hard disk: at least 2.5 GB
Output protection: electronic and Floppy disk: 1.44 MB
thermal protec--
tion in case of CD--ROM: at least 34x,
short circuits, EIDE
reverse--voltage--
proof up to 30 V KUKA Control Panel:
Grouping: groups of 8
Supply voltage: 24 V DC via PC
4 user outputs, 2 A (binary)
Control voltage: 18 V to 30 V Dimensions (W x H x D): approx.
Voltage drop in ON 33 x 26 x 8 cm
state at rated load: <2V Weight: 1.4 kg
Rated load: 2A
Coincidence factor: 50% KCP cable length: 10 m
(Harting connector)
Load factor: 100%
Leakage current in OFF state: < 50 A Protection classification: IP 54

22 Spez KR C1 A de/en/fr 07.99.01


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Table des matières


1 Description du système . 23 La commande performante de contournage pour
6 axes de base et 2 axes supplémentaires (option:
1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
soit un axe supplémentaire et une unité d’alimen-
1.2 Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 tation de retour ou deux axes supplémentaires)
1.3 Armoire de commande . . . . . . . . . 25 comprend non seulement d’importantes fonctions
de base pour le déplacement du robot mais égale-
1.4 Unité de puissance . . . . . . . . . . . . . 26 ment de nombreuses fonctions spéciales permet-
1.5 Unité calculateur . . . . . . . . . . . . . . . 26 tant d’automatiser la périphérie du robot d’une
1.6 KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . 27 manière simple et rentable. On pourra en outre in-
tervenir de manière globale dans la communica-
1.7 Fonctions et fonctionnement de la tion de l’ensemble de l’installation pour résoudre
commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 ainsi intégralement les tâches technologiques.
1.7.1 Positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7.2 Commande du déplacement . . . . . 27 -- Appel et commande des signaux périphéri-
1.7.3 Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . 27 ques
2 Caractéristiques -- Réaction rapide et ciblée en réponse à des
techniques . . . . . . . . . . . . . 28 événements
Illustrations
-- Fonctions logiques et arithmétiques
Circuits de
refroidissement . . . . . . . . . 10 -- Communication avec des appareils de com-
mande externes.
Unités de puissance et
calculateur . . . . . . . . . . . . . . 11 La commande conçue pour des positionnements
Dimensions principales . 13 PTP (point à point) et des mouvements linéaires
et circulaires couvre ainsi un vaste domaine
Extension . . . . . . . . . . . . . . 14 d’application, du montage le plus simple jusqu’aux
Plage de pivotement porte/ tâches les plus complexes de contournage
cadre calculateur . . . . . . . 15 comme par exemple:

-- Montage

1 Description du système -- Chaînage des presses

-- Manutention
1.1 Généralités
-- Soudage par points
Les robots KUKA KR 350, KR 60 P, KR 100 P,
KR 100 PA et KR 160 PA peuvent être dotés de la -- Soudage à l’arc
commande KR C1 A. Les systèmes électroni-
-- Alimentation de machine
ques de commande et de puissance sont montés
dans une armoire de commande commune. Le ni- -- Palettisation
veau de sécurité répond à la norme DIN EN 775.
L’alimentation des entraînements est assurée, -- Ebarbage
pour chaque axe, par un régulateur d’entraîne-
ment caractérisé par une alimentation en énergie -- Découpage au jet d’eau.
centrale via la KPS. La servo--électronique numé-
rique DSE avec interface Interbus est l’interface
entre le PC et les régulateurs d’entraînement.
L’unité calculateur repose sur le matériel d’un PC 1.2 Commande
standard avec un microprocesseur Pentium
performant et une interface utilisateur sous Win- La commande comprend tous les composants et
dows 95 . toutes les fonctions indispensables au fonctionne-
Pentium est une marque déposée par Intel Corporation
ment du robot (voir aussi paragraphe 2, “Caracté-
Windows 95 est une marque déposée par Microsoft Corporation ristiques techniques”).

07.99.01 Spez KR C1 A de/en/fr 23


Longueurs de câbles autorisées -- Bouton ARRET D’URGENCE au KUKA
Control Panel (deux canaux)
(Désignation des longueurs L1, L2 voir Fig. 1).
Tolérance des câbles: +0,2 m à --0,05 m -- Interrupteur à clé pour la sélection du mode
-- Trois interrupteurs d’homme mort configurés

de la longueur
de manière ergonomique au KUKA Control

spéciales (m)
standard (m)
Désignation
Panel (deux niveaux et deux canaux).

Longueurs

Longueurs
-- Dispositifs de protection (protection opérateur
Désignation du câble deux canaux)
Câble moteurs max.
(surveillance moteurs/ L1 7 25 -- Limitation volume autorisé
freins)
-- Contrôle et évaluation des éléments de sécu-
Câble de mesurage max. rité en “technique fiable de sécurité”
(câble de signaux) L1 7 25
Câble KCP max. -- Intégration des signaux de sécurité de l’instal-
L2 10 100 lation globale dans la “technique fiable de sé-
curité”.
Si l’on utilise un robot sur un axe linéaire supplé- Les couleurs et la configuration des touches dé-
mentaire, les longueurs maxi suivantes des clenchant un mouvement répondent aux direc-
câbles sont autorisées pour l’installation des axes tives en vigueur.
linéaires.
Pour l’exploitation du robot, la norme DIN EN 775
Longueur du câble
de liaison [m] 7 15 25 différencie trois modes avec différents niveaux de
sécurité:

Longueur du câble de D Mode T1


15 7 -- “Programmation et tests avec vitesse réduite”
l’installation de l’axe
linéaire [m]
-- Le déplacement du robot ne pourra se faire
qu’avec actionnement des touches ou avec la
souris 6D. En outre, il faut actionner un inter-
L1 rupteur d’homme mort du KUKA Control Pa-
nel.

Câble
-- La vitesse de déplacement maximale est limi-
Mécanique du robot

tée à la valeur autorisée en mode T1.


moteurs
D Mode T2
Câble de
“Tests à vitesse de travail”
mesurage
-- Le déplacement du robot ne pourra se faire
Câble qu’avec actionnement des touches ou avec la
KCP souris 6D. En outre, il faut actionner un inter-
KCP
rupteur d’homme mort du KUKA Control Pa-
L2 nel.
Commande

-- Le déplacement à la vitesse de travail est pos-


sible.
Câbles

Péri-- périphérie*)
D Modes automatiques
phérie Mode AUTO
*) Longueur en fonction de l’installation et des -- Aucune personne ne doit se trouver dans l’en-
spécifications du client
veloppe d’évolution du robot.
Fig. 1 Câbles de liaison -- La commande du robot se fera avec le KCP de-
Dispositifs de sécurité vant se trouver à l’extérieur de l’enveloppe
d’évolution du robot.
Grâce à une série de mesures, la KR C1 A offre
Mode EXTERNE
un concept de sécurité intégral pour le robot et l’in-
stallation globale répondant aux critères imposés -- Aucune personne ne doit se trouver dans l’en-
par la norme DIN EN 775. veloppe d’évolution du robot.
Le concept de sécurité KR C1 A garantit la sécu- -- La commande du robot se fera avec un ordina-
rité au robot grâce aux critères suivants réalisés: teur pilote (option) ou un API (option).

24 Spez KR C1 A de/en/fr 07.99.01


Fonctions de sécurité supplémentaires: Refroidissement
D Surveillances de l’unité de puissance L’armoire de commande est divisée en deux cir-
-- Sous--tension cuits de refroidissement. La partie intérieure avec
l’intégralité de l’électronique de commande est re-
-- Surtension froidie par des échangeurs de chaleur ou en op-
tion avec un climatiseur. La partie extérieure avec
-- Surintensité moteur
l’unité de puissance, les échangeurs de chaleur,
-- Température moteur les ballasts et le cas échéant le transformateur est
refroidie directement par l’air ambiant (voir Illus-
-- Défauts amplificateurs tration 1).
-- Défauts résolveurs
L’extérieur est à nettoyer de temps en temps en
-- Défauts freins cas de pollution importante de l’air.
-- Température excessive Mode de protection: IP 54
D Surveillances de l’unité calculateur
Protection contre les dépôts de poussière et les
-- Température projections d’eau selon la norme EN 60529.
-- Tension Coloris
-- Protection contre décharge maxi accu de Armoire: RAL 7032 (gris silex)
sauvegarde Intérieur: zingué
-- KCP
Transport
D Surveillances du déplacement
L’armoire de commande peut être transportée
-- Fins de course logiciels avec un câble ou un dispositif de levage accroché
-- Limitation du régime de consigne aux quatre vis à anneau (Fig. 2). Le transport
pourra également se faire avec un chariot éléva-
-- Vitesse de consigne teur à fourche ou un transtockeur. Le socle de l’ar-
moire comporte à cet effet des poches soudées.
-- Accélération de consigne
-- Fenêtre de positionnement
FAUX CORRECT
-- Durée de positionnement
-- Fenêtre d’arrêt
-- Erreur de poursuite dynamique

1.3 Armoire de commande


L’armoire de commande comprend l’unité calcula-
teur et l’unité de puissance. L’unité calculateur
comprend le matériel du PC et le KCP. L’unité de
puissance inclue l’alimentation, les amplifica-
teurs, les contacteurs, les relais etc. indispensa-
bles à l’enchaînement. Lors du transport de l’armoire de commande avec
Dimensions un chariot élévateur à fourches, n’oubliez pas que
l’armoire risque de basculer.
Hauteur 1800 mm, largeur 800 mm, profondeur
600 mm
Exécution
Armoire en tôle d’acier entièrement zinguée avec
porte avant. Une paroi et la face arrière peuvent
être ouvertes pour pouvoir nettoyer éventuelle-
ment l’échangeur de chaleur et la résistance de
freinage.
Les câbles de liaison sont enfichés à la face avant,
derrière la porte de l’armoire. Fig. 2 Transport de l’armoire de commande

07.99.01 Spez KR C1 A de/en/fr 25


Panneau de raccordement -- Commande de la servo--unité de puissance
Les câbles suivants sont connectés au panneau -- Surveillances et contrôles
de raccordement derrière la porte de l’armoire:
-- Logique de sécurité
-- Terre (compensation du potentiel) vers la péri-
-- Communication avec les unités externes
phérie
(autres commandes, ordinateurs pilote, PC,
-- Câble alimentation secteur 400 V réseau)
-- Câble moteurs Les unités suivantes forment le matériel de la
commande:
-- Câble de mesure / câble de données
-- Matériel PC standard avec processeur Pen-
-- Câbles de périphérie et câbles pour les options
tium
1.4 Unité de puissance -- Carte multifonctions (MFC)
L’unité de puissance comprend les zones repé- -- Servo--électronique numérique (DSE--IBS)
rées dans l’Illustration 2:
-- Accu tampon pour matériel de commande
-- Interrupteur principal
D Matériel PC standard
-- Fusibles
Le matériel PC standard forme, avec son proces-
-- Transformateur en amont (option) seur Pentium performant et sa mémoire vive de
64 MO au moins, la base de l’unité calculateur. Le
-- Bloc secteur basse tension KPS 27
PC standard comprend également un disque dur
-- Unité d’alimentation KPS--600 pour mémoriser l’intégralité du logiciel de com-
mande avec documentation en--ligne, une unité
-- Régulateur d’axe
de disquette à des fins d’archivage et une unité
-- Filtre secteur. CD--ROM pour lire la CD--ROM jointe à l’armoire.
D La KPS--600 comprend: La CD--ROM contient le système d’exploitation,
Windows 95, le logiciel de commande avec la
-- Contacteur secteur
technologie, l’aide en--ligne et l’ensemble de la do-
-- Bloc secteur unité de puissance cumentation pour l’armoire de commande et le ro-
bot.
-- Circuit ballasts
D Carte multifonctions
-- Interrupteur de frein (en commun pour les 6
axes de robot) La carte multifonctions comprend les E/S sys-
tème et utilisateur ainsi qu’un contrôleur Ethernet
-- Surveillance de la température du refroidis-
pour former l’interface entre le KCP et le PC. La
seur
carte est conçue comme carte enfichable pour
-- Interface vers la DSE--IBS. PC.

1.5 Unité calculateur D Servo--électronique numérique


La carte DSE--IBS montée sur la carte multifonc-
L’unité calculateur (voir Illustration 2) assure, avec
tions disposant de son propre processeur numéri-
ses composants enfichés, toutes les fonctions du
que de signaux DSP assure la commande de la
matériel de commande, à savoir:
KPS, la commande des régulateurs d’axe avec la
-- Interface utilisateur Windows avec visualisa- vitesse de consigne de l’axe et les données de pa-
tion et entrée ramétrage ainsi que le traitement des valeurs de
position lues par le régulateur d’axe et des infor-
-- Création, correction, archivage, maintenance
mations de défaut et de situation.
du programme
D Tampon accu pour matériel de commande
-- Diagnostic, assistance à la mise en service
Pour sauvegarder les données en cas de panne
-- Commande du déroulement
de courant, l’ordinateur est alimenté pendant env.
-- Planning trajectoire 10 minutes par un accu.

26 Spez KR C1 A de/en/fr 07.99.01


1.6 KUKA Control Panel (KCP) L’écran permet l’affichage des éléments suivants:
-- Programmes utilisateur, état du programme
Le boîtier de programmation portatif caractérisé
par sa conception ergonomique permet l’appren- -- Interruption, override
tissage et le pilotage de la commande du robot
-- Programme, déplacement
KR C1 A pour former ainsi l’interface homme/ma-
chine. Le microcontrôleur envoie les données du -- Valeurs réelles, écart de poursuite
clavier et les données de l’état au PC via un bus
-- Correction en--ligne, calibration
CAN standard. C’est de cette manière que le BPP
est initialisé ainsi que paramétré par la com- -- Position du robot, type de déplacement
mande. Les informations affichées sont transmi- -- Signaux interface, messages
ses sériellement par une interface séparée à
haute vitesse. -- Répertoire

Le KCP dispose d’un écran couleur graphique 8 -- Affichage aide


pouces (résolution VGA 640x480), d’un clavier à 1.7 Fonctions et fonctionnement de la
membrane, d’une souris 6D et des éléments de commande
commande ARRET D’URGENCE, entraîne-
ments arrêt/marche, sélecteur de mode et inter- 1.7.1 Positionnement
rupteur d’homme mort.
D Mesurage de la position
Le système de mesurage de la position KTL saisit
les valeurs absolues de la position instantanée de
chaque axe.
D Transformation
La transformation convertit les coordonnées des
axes (valeur des angles) en données cartésien-
nes (angle d’orientation, trajet) et vice--versa.
D Réglages
Le réglage de la position, réglage de la vitesse et
réglage du courant en fonction du champ se feront
dans les régulateurs d’axe.
1.7.2 Commande du déplacement
Une prise DIN permet de connecter en outre un
clavier MF II au KCP. D Systèmes de coordonnées
-- Coordonnées d’articulation: spécifique aux
La connexion Ethernet permet I’archivage sur PC.
axes
L’interface utilisateur Windows guide l’opérateur -- Coordonnées cartésiennes: WORLD ROB--
pour permettre ainsi une programmation rapide et ROOT (base des coordonnées: pied du robot)
efficace: TCP (base des coordonnées: pointe de l’outil)
BASE (base des coordonnées: pièce)
-- Mise en service de la commande du robot
D Possibilités de commande
-- Création d’un programme
-- Sélection par menu type de déplacement
-- Test et correction du programme -- Déplacement avec souris 6D au KCP
-- Commande du programme (Start, Stop) 1.7.3 Programmation
-- Observations et diagnostics lors de la produc- La programmation se fera en langage KRL. Voir
tion en cours Instructions de programmation KR C1.

07.99.01 Spez KR C1 A de/en/fr 27


2 Caractéristiques techniques
Normes et réglementations: Nombre max. des axes: 6
Extension jusqu’à 2 axes supplémentaires
L’armoire de commande KR C1 A répond aux nor- dans la même armoire
mes et directives suivantes:
Poids environ: 323 kg (sans
Directive Machines CE transformateur)
Directive Basse Tension CE
Directive CEM CE Extension: juxtaposition,
voir Illustration
dans la version en vigueur au moment de la livrai- 4
son.
Dimensions principales: Illustration 3
Les normes suivantes ont, entre
autres, été prises en compte: DIN EN 292 Encombrement et
DIN EN 775, conditions de montage: Illustration 4, 5
DIN EN 418,
Secteur:
DIN EN 60204--1,
DIN EN 614--1,
DIN EN 954,
Branchement autorisé
DIN EN 50081--2, ATTENTION!
DIN EN 50082--2 seulement sur réseau
TN.
Le mode de protection de
l’armoire de commande
répond aux normes IEC 529, Tension nominale de connexion
IEC 144 et EN 60529: IP 54 standard selon DIN/IEC 38: 3 x 400 V CA
Sollicitations mécaniques Tolérance autorisée: 400 V --10%
et climatiques autorisées: à 415 V +10%
Autres tensions de connexion
Température ambiante pour par transfo en amont (option)
le service: 0 ˚C à
45 ˚C / 55 ˚C Fréquence secteur: 49 -- 61 Hz
(273 K à 318 K / 328 K) Puissance connectée: 6 kVA
sans climatiseur: +45 ˚C Harmoniques
avec climatiseur (selon IEC 550 et
(encore en développement!): +55 ˚C DIN VDE 0160): 10%
Température ambiante pour Interruption de tension pour
stockage et transport tension et courant nominal: < 10 ms
Armoire de commande: --25 ˚C à 70 ˚C Consommation moyenne: 3--5 kW
(248 K à 343 K)
Fusible côté secteur: 3 x 25 A à action
KCP: --25 ˚C à 60 ˚C
retardée,
(248 K à 333 K)
max. 32 A
Variation max. de
Compensation du potentiel:
température autorisée: 1,1 K/min
Humidité de l’air selon: DIN EN 60204/4.4.3
La barre de référence de l’unité de puissance est
(DIN 40040 classe d’humidité F)
l’étoile commune pour les câbles de compensa-
tion de potentiel et de toutes les terres.
Altitude selon: DIN EN 60204/4.4.4
(DIN 40040 classe d’altitude N) Freins et périphérie:
Résistance aux vibrations: DIN EN 60204/4.4.7 Tension de sortie: 24 V
(vibrations de courtes durées Courant de sortie max.: 10 A
jusqu’à degré 12 (stationnaire)
Surveillance du câble de freins: rupture de câble,
et 22 (pour transport) selon
court--circuit
DIN IEC 68 T 2.6)
Tension d’alimentation
Si des sollicitations mécaniques plus importantes unité de commande: 24 V
sont à prévoir, il faut que l’armoire ait un logement
Entrées/Sorties utilisateur
antivibratile.
Toutes les entrées et sorties sont
Type: KR C1 A avec séparation galvanique.

28 Spez KR C1 A de/en/fr 07.99.01


16 entrées utilisateur Protection des sorties: protection ther--
Entrées binaires avec protection mique et élec--
contre fausse polarité tronique en cas
Tension d’entrée: 16 V à 30 V de court--circuit,
Courant d’entrée pour 24 V: env. 6 mA résistant jusqu’à
tension de retour
Facteur de simultanéité: 100%
de 30 V
Constante filtre: 1 -- 2 ms
Racine: individuelle
Racine: groupes de 8
16 sorties utilisateur 100 mA (binaire) Unité calculateur:
Tension de commande: 18 V à 30 V Processeur: Pentium
Chute de tension à l’état Mémoire vive: 64 MO mini
MARCHE (100 mA): <2V extension maxi
Charge nominale: 100 mA 128 MO
Facteur de simultanéité: 100% Disque dur: 2,5 GO mini
Facteur service: 100% Unité de disquette: 1,44 MO
Courant de fuite à CD--ROM: 34 x mini,
l’état ARRET: < 10 A EIDE
Commutation de charges
KUKA Control Panel:
inductives: autorisée par
diode de roue Tension d’alimentation: 24 V CC par PC
libre ou actuateurs Dimensions (L x H x P): env. 33 x 26 x 8 cm
inductifs simi--
Poids: 1,4 kg
laires
Protection des sorties: protection ther--
Longueur câble KCP: 10 m
(connecteur Harting)
mique et élec--
tronique en cas Mode de protection: IP 54
de court--circuit,
résistant jusqu’à
tension de retour
de 30 V
Racine: groupes de 8
4 sorties utilisateur 2 A (binaire)
Tension de commande: 18 V à 30 V
Chute de tension à l’état
MARCHE pour charge
nominale: <2V
Charge nominale: 2A
Facteur de simultanéité: 50%
Facteur service: 100%
Courant de fuite à
l’état ARRET: < 50 A
Commutation de charges
inductives: autorisée par
diode de roue
libre ou actuateurs
inductifs simi--
laires

07.99.01 Spez KR C1 A de/en/fr 29


Produktprogramm Product range Gamme de produits

KUKA Roboter GmbH

Industrieroboter Industrial robots Robots industriels


H Gelenkroboter für Traglasten von H Jointed--arm robots for payloads H Robots polyarticulés pour des
3 bis 500 kg from 3 kg to 500 kg charges comprises entre 3 kg et
H Linear units 500 kg
H Lineareinheiten
H Controllers H Unités linéaires
H Steuerungen
H Software development H Baies de commande
H Softwareentwicklung
H Training, service H Développement de logiciels
H Schulung, Service
H Formation, service clients

Anschriften ¯ Addresses ¯ Adresses


D B MEX
KUKA Roboter GmbH KUKA Automatisering KUKA de Mexico S. de R.L. de CV.
Blücherstrasse 144 + Robots N.V. Rio San Joaquin # 339, Local 5
D--86165 Augsburg Meerstraat 41 Col. Pensil Sur
(08 21) 7 97--0 Centrum Zuid 1031 Mexico, D.F.C.P. 11490
Fax(08 21) 7 97--16 16 B--3530 Houthalen (5) 2 03 84 07, 2 03 84 67
E--Mail: info@kuka--roboter.de (11) 51 61 60 Fax(5) 2 03 81 48
Homepage: http://www.kuka--roboter.de Fax(11) 52 67 94 E--Mail:
E--Mail: kuka--b@skynet.be kukamexico@compuserve.com.mx

BR ROK
D KUKA do Brasil Ltda. KUKA Robot Automation Korea,
Roboterzentrum Volkswagen--Werk Rua Eng. Albert Leimer 237 B Co. Ltd.
Halle 14, Eingang 62, EG CEP 07140--020 JD São Geraldo, Kyunggi Kunpo Sanbon 1094
Postfach, D--38436 Wolfsburg Guarulhos, SP, Brasil 435--040 South Korea
(0 53 61) 97 56 94 (11) 64 02--32 36 (343) 3 99 14 51, 3 99 14 52
Fax(0 53 61) 97 56 97 Fax(11) 64 02--39 62 Fax(343) 3 99 14 53)
E--Mail: kuka@mandic.com.br E--Mail: kukako@chollian.net

D CH RUS
Büro Köln KUKA Roboter GmbH KUKA--VAZ Engineering
Maarweg 27, D--50933 Köln Verkaufsbüro Schweiz Rußland
über KUKA Augsburg Alte Bremgartenstrasse 9 445633 Togliatti
CH--8965 Berikon Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
(41) 56 / 6 48 21--48 (84 82) 39 12 49, 37 05 64
D Fax(41) 56 / 6 48 21--22 Fax(84 82) 39 12 49
KUKA Schweissanlagen GmbH E--Mail: Tx 21 41 06
Postfach 43 13 49 kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch
D--86073 Augsburg
Blücherstrasse 144 E S
D--86165 Augsburg KUKA Sistemas de KUKA Svetsanläggningar
(08 21) 7 97--0 Automatización, S.A. + Robotar AB
Fax(08 21) 7 97--19 91 Pol. Industrial Torrent de la Pastera A. Odhners gata 15
Homepage: http://www.kuka.de Carrer del Bages s/n S--42130 Västra Frölunda
E--08800 Vilanova i La Geltrú (Barcelona) (31) 7 26 62 00
(93) 8 14 23 53 Fax(31) 45 08 96
D Fax(93) 8 14 29 50
KUKA Werkzeugbau
Schwarzenberg GmbH UK
F
Postfach 56 KUKA Welding Systems
KUKA Automatisme
D--08331 Schwarzenberg + Robot Ltd.
+ Robotique S.à.r.l.
Weidauerstrasse 15 Hereward Rise
1, Rue Blaise Pascal
D--08340 Schwarzenberg Halesowen
F--91380 Chilly Mazarin
(0 37 74) 53--0 West Midlands B62 8AN GB
(1) 69 79 80 00
Fax(0 37 74) 53--2 22 (1 21) 5 85 08 00
Fax(1) 69 79 80 01
Fax(1 21) 5 85 09 00
E--Mail: kuka.sav@wanadoo.fr
D
LSW Maschinenfabrik GmbH I USA
Postfach 75 06 65 KUKA Roboter Italia S.r.I. KUKA Robot Systems Corp.
D--28726 Bremen Via Raimondo, 40/B 6600 Center Drive
Uhthoffstrasse 1 I--10098 Rivoli (To) Sterling Heights
D--28757 Bremen (011) 9 59 50 13 Michigan 48312 USA
(04 21) 66 02--0 Fax(011) 9 59 51 41 (8 10) 7 95 20 00
Fax(04 21) 66 02--1 99 E--Mail: Kuka@kuka.it Fax(8 10) 9 78 04 29

Überreicht durch Technische Änderungen vorbehalten.


Handed over by Subject to technical alterations.
Remis par Sous réserve de modifications techniques.

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