Mem 94 Pa 1

Florent COULON IUFM de Besançon
Année 1993/1994
MEMOIRE PROFESSIONNEL
Asservissement de vitesse d'un moteur

à courant continu
CAPES de
Physique et électricité appliquée
REMERCIEMENTS
Je tiens à exprimer ma gratitude envers l'ensemble des enseignants qui, m'apportant leur connaissance,
compétence et disponibilité, m'ont permis de mener à bien ce projet de 2ème année d'IUFM.
Je remercie plus particulièrement, par ordre alphabétique :
- CANNARD Alain, Enseignant Génie Mécanique - Lycée Victor-HUGO - Besançon

- LAROCHE Jacques, Conseiller Pédagogique Formateur - Lycée E.BELIN - Vesoul
- SINANIAN Georges, Enseignant Génie Electrique - Lycée Victor-HUGO - Besançon
- Asservissement de vitesse d'un moteur à courant continu - 1993 / 1994 – Florent COULON - Page - 2
SOMMAIRE
A - CAHIER DES CHARGES Page 3
I - But
II - Matériels et moyens
III - Conditions particulières
B - ETUDE, CONCEPTION ET REALISATION DE LA MAQUETTE Page 5
I - Schéma fonctionnel niveau 1

II - Justification et description des différents blocs du schéma fonctionnel
III - Schéma structurel Page 7
IV - Justification et calculs des différents blocs de l'asservissement Page 8
1 - Commande en puissance du moteur
- Générateur de rapport cyclique variable
- Hacheur, amplification en courant Page 9
2 - Convertisseur tachymètrique
- Génération d'un signal périodique de fréquence égale à la vitesse
de rotation du moteur en tr/min. Page 9
- Conversion fréquence-tension
3 - Affichage de la vitesse
4 - Charge à couple résistant constant Page 12
5 - Asservissement de vitesse Page 13
- Signal de consigne Page 14
- Soustracteur
- Correction proportionnelle
- Correction proportionnelle-intégrale
- Sommateur Page 15
6 - Découplage des alimentations - Protection de la maquette
V - Description de la maquette Page 16

1 - Description matérielle
2 - Description des bornes d'accès au différents signaux de la maquettePage 17
3 - Description des différents réglages accessibles sur la maquette
C - DOSSIER FABRICATION Page 18
D - ESSAIS et RESULTATS OBTENUS
- Typon simple face Page 20

- Implantation des composants Page 21
- Nomenclature Page 22
E - DISPOSITIF D'EVALUATION DIDACTIQUE DE LA MAQUETTE Page 24
I - Texte de travaux pratiques proposé aux élèves ( 9 pages ) Page 24

II - Capacités à évaluer Page 32
III - Description du texte de travaux pratiques
F- ANNEXES Page 33
A - PRESENTATION DE L'OBJET TECHNIQUE
Ce mémoire professionnel de 2ème année d'IUFM de physique appliquée est basé sur la réalisation d'un
objet technique, en l'occurrence une maquette électronique destinée à être utilisée par des élèves en
séance de travaux pratiques de 2ème année de section BTS électrotechnique.
Une exploitation est également possible dans le cadre d'une séance de cours de Terminale F3.
I - INTÉRÊT
La section physique appliquée du lycée E.BELIN ne disposant pas de maquette permettant d'exploiter et de
mettre en évidence les caractéristiques d'un asservissement de vitesse d'un moteur à courant continu, j'ai
donc été charger de réaliser, en accord avec mon conseiller pédagogique formateur, une maquette
permettant de remplir cette fonction.
Plus précisément, le but de cette maquette est de réaliser le contrôle et la régulation de la vitesse d'un
moteur à courant continu entraînant une charge de couple résistant constant ( valeur ajustable par
l'utilisateur ).
Ainsi, cette maquette va permettre de mettre en évidence les propriétés fondamentales d'un asservissement
à commande proportionnelle et proportionnelle-intégrale.
Un minimum de notions relatives aux asservissements étant nécessaire pour exploiter au maximum les
caractéristiques de cette maquette, la séance de travaux pratiques relative à cette fonction sera traitée par
des élèves de 2ème année de BTS Electrotechnique.
Abordons à présent le cahier des charges dont le but est de préciser les caractéristiques de cette maquette.
II - CAHIER DES CHARGES
1 - But
Réaliser une maquette permettant le contrôle et la régulation de la vitesse d'une machine à courant continu
entraînant une charge de couple résistant constant ( valeur ajustable ).
Le montage est destiné à mettre en évidence les propriétés d'un asservissement à commande
proportionnelle et proportionnelle-intégrale :
- Qualitativement en TF3.
- Qualitativement et quantitativement en BTS Electrotechnique.
L'exploitation sera menée d'abord en cours, puis en prévision d'un TP ( après réalisation d'une petite
série ).
2 - Matériels et moyens
Matériel fourni : 2 moteurs électriques identiques de faible puissance, leur accouplement, des capteurs
optoélectroniques.
Moyens : - Les appareils et composants du laboratoire de physique appliquée.

- Logiciel AMP/PCPRO pour le tracé des circuits imprimés ( prise en main à l'aide du
CPA ).
- Conseils techniques : CPA, professeur GE de la STS.
Finances : Le coût global de la réalisation ne devra pas excéder 600 FF.
3 - Conditions particulières
- La maquette sera présentée sous forme d'un ensemble compact, facile à mettre en oeuvre ( pour un élève
de TF3 ).
- Les connexions aux éléments extérieurs ( alimentation, appareils de mesure ) seront clairement repérées.
- Alimentation par une seule source.
- Lecture directe de la vitesse de rotation sur afficheur ( précision 5% au moins ).
- Gain et constante de temps de la régulation réglable variant dans des limites mettant bien en évidence les
phénomènes étudiés, avec affichage des valeurs ( par exemple sur les potentiomètres de réglage ).
- Exploitation des résultats sur oscilloscope à mémoire et/ou table traçante
- La charge ( courant constant et variable ) du groupe tournant devra varier par l'intermédiaire d'un dispositif
électronique.
Remarque : Le moteur d'entraînement pourra être alimenté directement par un transistor de puissance,
toutefois, cette technologie n'est pas imposée
Le cahier des charges décrit dans ces pages est identique à celui fourni à l'IUFM en octobre 1993.
III - CONTRAINTES, RECTIFICATIONS
Certaines contraintes matérielles, technologiques et financières, m'ont amené à modifier quelques points du
cahier des charges.
Précisons tout d'abord que si cette maquette peut être utilisée en terminale F3 et en BTS Electrotechnique,
le dispositif d'évaluation didactique de cette dernière a été traité uniquement en séance de travaux pratiques
de BTS Electrotechnique.
Le lycée BELIN a pu débloquer un fond de 1500 FF ( externe à la physique appliquée ) me permettant de

réaliser une petite série de 3 maquettes ( prix unitaire d'environ 500 FF) conformément au cahier des
charges.
Le moteur à courant continu nécessitant une alimentation de puissance 24V - 4 A, une deuxième
alimentation a été utilisée afin de fournir les tensions symétriques de faible puissance destinées aux
sections logiques et analogiques de la maquette. Pour des raisons financières, il n'a donc pas été prévu de
réaliser une alimentation unique 220V 50 Hz capable de fournir toutes ces tensions.
L'erreur de lecture donnée par le module affichage de vitesse est inférieure à 1 tour par minute ( sur 4
digits ).
Des contraintes financières ne m'ont pas permis d'utiliser des potentiomètres 10 tours gradués permettant
d'indiquer précisément la valeur des paramètres de réglage ( consigne, gain et constante
d'intégration ).
L'exploitation des résultats sur oscilloscope mémoire ou table traçante sera faite en cours, un seul
oscilloscope étant disponible en séance de travaux pratiques.
Notons enfin la présence de multiples bornes permettant l'accès aux différents signaux de la structure de
l'asservissement.
B - ETUDE, CONCEPTION ET REALISATION DE LA MAQUETTE
I - SCHÉMA FONCTIONNEL NIVEAU 1
CHAINE DIRECTE : H
Correction
Proportionnelle
Consigne P
Interne ( P1 )
+
+ Commande Commande
K1 Puissance
Consigne
Consigne - ε + hacheur
Moteur 24V
Externe
Correction
Intégrale
BO BF Ti
Moteur
K2
Moteur
24V
Convertisseur Capteur
Accouplement
Tachymétrique Optique
Out Tach. In Souple
0V
Tach.
CHAINE DE RETOUR : K
Génératrice
Génératrice
Affichage
2 0 1 5 Tours/minute
n ( tours/min.)
Charge à couple 0Vp
constant
Visu. I
( P4 )
II - JUSTIFICATION ET DESCRIPTION DES DIFFÉRENTS BLOCS DU SCHÉMA FONCTIONNEL.
Le schéma fonctionnel niveau 1 de la maquette fait apparaître une structure classique relative aux
asservissements de vitesse.
Les différentes améliorations technologiques apportées à cette structure seront mises en évidence lors de
l'étude du schéma fonctionnel niveau 2 et du schéma structurel.
On s'aperçoit tout de suite que l'utilisateur a le choix entre une consigne interne ( tension continue fournie
par un potentiomètre ) et une consigne externe accessible par une borne située sur la maquette, cette
possibilité permettra d'étudier les caractéristiques de l'asservissement pour différents types de signaux de
consigne ( étude de la réponse indicielle, temps de réponse du système, erreur de trainage .... )
Il sera également possible de choisir entre un asservissement en boucle ouverte ( pas de prise en compte
de l'information issue de la chaîne de retour ) et un asservissement en boucle fermée : cas qui nous
intéresse évidemment beaucoup plus.
Décrivons et justifions dans ces quelques lignes la fonction des différents blocs mis en évidence dans ce
schéma fonctionnel niveau 1 :
- Chaîne directe : Cette structure fait apparaître la correction proportionnelle P ainsi que la correction
proportionnelle-intégrale Ti. Ces 2 fonctions sont insérées dans la chaîne à l'aide d'un sommateur : il n'a pas
été retenu de structure série afin de pouvoir dissocier et étudier séparément, lors de l'étude expérimentale,
les différents effets de ces 2 corrections.
La chaîne directe permet ainsi de traiter le signal d'erreur issu de l'écart entre le signal de consigne fourni
par l'utilisateur et le signal image de la vitesse du moteur à courant continu.
- Commande en puissance du moteur : C'est une structure hacheur série qui va permettre d'alimenter
le moteur à courant continu à partir du signal de commande issu de la chaîne directe. L'alimentation est
prévue sous une tension max. de 24V et un courant en pleine charge de 4A.
Une telle structure permet d'obtenir un excellent rendement au niveau de l'alimentation du moteur à courant
continu tout en offrant une commande aisée de la vitesse de rotation de ce moteur.
- Moteur et génératrice : Nous avons utilisé 2 machines industrielles à courant continu de faible
puissance ( 25 W mécanique, 30 W électrique ) accouplées et fonctionnant l'une en moteur et l'autre en
génératrice ( création d'un couple résistant variable ). Ce groupe mécanique sera volontairement séparé de
la structure "électronique" de l'asservissement, ceci pour des utilisations ultérieures dans le cadre d'un autre
thème d'une séance de travaux pratiques.
- Charge à couple constant : Cette structure permet d'imposer au moteur à courant continu un couple
résistant constant quelle que soit la vitesse de rotation de ce dernier. Ce couple est modifiable à tout instant
par l'utilisateur .
Cette régulation électronique conforme au cahier des charges permettra de plus de s'affranchir de la
présence externe d'un rhéostat.
Du fait de la puissance dissipée par cette structure lors de l'utilisation en pleine charge du moteur à courant
continu, le transistor MOS utilisé et son dissipateur seront séparés de la structure "électronique" de
l'asservissement. Comme pour le groupe mécanique, des cordons appropriés seront fournis pour effectuer
les différentes connexions.
- Le capteur optique est réalisé autours d'une roue de 60 trous fixée sur l'arbre du moteur. Un capteur
optoélectronique permettra de détecter le passage de la roue et transmettra ainsi une information relative à
la vitesse du moteur.
- Chaîne de retour : Cette structure fait apparaître le convertisseur tachymétrique permettant d'obtenir
une tension proportionnelle à la vitesse du moteur. Nous effectuons ici une conversion fréquence-tension.
Ce signal est nécessaire pour réaliser l'asservissement de vitesse.
- Affichage de la vitesse : Cette structure permet d'afficher en temps réel la vitesse de rotation du
moteur en tours par minute sur 4 digits. L'erreur de lecture est inférieure à 1 tour par minute.
Le traitement et l'affichage de la vitesse sont entièrement numériques.
III - SCHÉMA STRUCTUREL
Le schéma structurel présenté page suivante précise et expose les choix technologiques et justifie ainsi les
grands principes mis en oeuvre pour réaliser cet asservissement de vitesse.
Dans un souci de clarté, le schéma structurel de niveau 2 sera présenté sous la forme de schémas de
principe exposés au fur et à mesure de l'étude des différents blocs mis en évidence dans le schéma
structurel de niveau 1.
Schéma structurel  Voir fichier Schéma structurel.gif
IV - JUSTIFICATION ET CALCULS DES DIFFÉRENTS BLOCS DE L'ASSERVISSEMENT.
On se reportera au schéma structurel donné page 5.

Les fonctions présentées ci-après sont facilement identifiables sur ce schéma, celui ci étant organisé de
façon à mettre clairement en évidence les différents blocs présentés dans le schéma fonctionnel.
1 - COMMANDE EN PUISSANCE DU MOTEUR
La commande en puissance du moteur fait appel à une structure basée autour d'un hacheur série, le but
étant de faire varier la tension moyenne aux bornes du moteur tout en fournissant à ce dernier suffisamment
de puissance pour pouvoir le faire fonctionner en charge.
Nous allons donc faire varier le rapport cyclique du signal périodique appliqué aux bornes du moteur , c'est à
dire réaliser une modulation de largeur d'impulsion ( M.L.I )
Le schéma de principe d'ensemble retenu est le suivant :
Signal triangulaire
Trigger de
SCHMITT
Comparateur
Amplification
à Moteur à
Hystérésis en courant Courant continu
Intégrateur
Signal de rapport
cyclique variable
Signal de commande
issu de la chaine directe
( signal continu )
DESCRIPTION DU FONCTIONNEMENT.
- Générateur de rapport cyclique variable.
Un trigger de schmitt et un intégrateur réalisés autour du double amplificateur opérationnel TL 82 ( IC1 )

vont permettre de générer un signal triangulaire dont la fréquence est déterminée par la relation
f = R2 / ( 4.R1.RA1.C1 ).
• La résistance RA1 permettra de faire varier la fréquence de ce signal triangulaire.

• La résistance RA2 permettra de "redescendre" sur l'échelle des amplitudes ce signal triangulaire afin
d'obtenir une amplitude minimale de 0V.
En effet, les amplificateurs opérationnels étant alimentés dans notre cas, sous une tension non symétrique
de 0V / +15V, la valeur minimale du signal fournie par ces derniers ne pourra être inférieure à quelques volts
( valeur minimale due à la tension de saturation des transistors de l'étage de sortie des
amplificateurs ), ce qui explique la présence du pont diviseur de tension réalisé autour de RA2.
En réglant précisément RA2, nous avons obtenu un signal triangulaire possédant une amplitude minimale de
0V, la valeur maximale étant de 8V.
Un comparateur à hystérésis ( immunité aux bruits et perturbations dûs à la commande en puissance du

moteur ) va permettre de générer un signal rectangulaire dont le rapport cyclique, variable entre 0% et
100 %, sera déterminé par le signal de commande issu de la chaîne directe de l'asservissement.
La fenêtre d'hystérésis du comparateur est d'environ 100 mV.
Ce signal ( consigne éventuellement amplifiée dans le cas d'un fonctionnement en boucle ouverte ou signal
d'erreur traité lors d'un fonctionnement en boucle fermée ) sera donc comparé au signal triangulaire.
Nous avons ainsi obtenu un signal rectangulaire de rapport cyclique évoluant précisément entre 0 et
100 %.
Précisons que l'amplitude du signal triangulaire est compatible avec l'amplitude du signal de commande issu
de la chaîne directe.
Ainsi, le moteur ne pourra tourner si le signal de commande est nul ( rapport cyclique nul ), ce qui
correspond bien à la logique de l'asservissement, de même, un signal de commande supérieur à 8 V
permettra d'alimenter le moteur sous sa tension nominale ( rapport cyclique de 100 % ).
Nous avons réglé RA1 pour obtenir une fréquence de hachage de 20 kHz, ceci pour 2 raisons :
- Obtenir un courant d'induit du moteur quasiment constant et donc ne pas utiliser de bobine de lissage.
- Se situer hors du spectre de fréquences audibles humaines.
- Hacheur , amplification en courant.
Le signal de rapport cyclique variable est ensuite amplifié à l'aide de 2 transistors NPN T1 et T2 .
Ces 2 transistors vont réaliser l'amplification en courant destinée à la commande du moteur.
Une diode de signal 1N 4148 ( D1 ) va permettre d'éliminer les alternances négatives du signal M.L.I.
Ce signal sera ensuite appliqué directement sur la base du transistor T1 qui va permettre de commander à
son tour le transistor darlington T2.
Le transistor T1 s'est révélé nécessaire car le courant fourni par le comparateur réalisé autour de IC2
( TL 81 ) n'était pas suffisant pour commander directement T2.
De même, une résistance de 220Ω ( R6 ) s'est révélée nécessaire pour éliminer les charges accumulées
dans la base de T2 lors de la saturation de ce dernier, le but essentiel étant de réduire le temps de
désaturation du transistor.
Un dissipateur thermique a été utilisé pour le transistor T2, la puissance dissipée par ce dernier atteignant
en pleine charge, sous tension nominale, P = Vcesat.Ic = 1,3 . 4 = 5,2 W.
Enfin, une diode de roue libre rapide BYW 98-200 a été connectée aux bornes du moteur afin d'éliminer les
effets inductifs générés par l'induit de ce dernier.
2 - CONVERTISSEUR TACHYMÉTRIQUE
Le but de cette fonction est de fournir au système une tension proportionnelle à la vitesse du moteur.
C'est une roue de 60 trous ( ou fentes selon la version ) et un capteur optoélectronique qui vont nous
permettre d'obtenir un signal nous renseignant ainsi sur la vitesse de ce moteur.
Schéma de principe retenu :
Capteur Mise en Conversion

MOTEUR opto- forme du fréquence - Signal destiné
électronique signal tension à l'asservissement
( chaîne de retour )
Rotation de l'arbre
du moteur
Traitement numérique :
Affichage de la vitesse
en tours par minute
- Génération d'un signal périodique de fréquence égale à la vitesse de rotation du moteur en tr/min.
Le capteur optoélectronique utilisé porte la référence H21 A1, il intègre une diode infrarouge et un
phototransistor. Le circuit de polarisation est réalisé à l'aide des résistances R9 et R10.
Chaque passage d'une fente de la roue devant le capteur va permettre d'obtenir une série d'impulsions
directement liées à la vitesse de rotation du moteur.
Le signal issu de phototransistor est ensuite appliqué à un filtre passe-bas de fréquence de coupure
fo = R11.C3 = 7,2 kHz, deux portes logiques CMOS 4093 ( IC3 ) à trigger de schmitt vont permettre de
mettre en forme ce signal afin d'obtenir un signal logique de rapport cyclique 0,5 exempt de perturbations.
Le choix d'une roue possédant 60 fentes n'est pas anodin. En effet, un tour de l'arbre du moteur va donc
générer 60 impulsions en sortie de la porte logique IC3, Il suffira alors de comptabiliser le nombre
d'impulsions générées en 1 seconde pour connaître exactement la vitesse de rotation du moteur en tours
par minute ( ceci évidemment dans le cas d'un vitesse de rotation constante ).
Nous disposons ainsi en sortie de la porte logique IC3 d'un signal rectangulaire de rapport cyclique 0,5 dont
la fréquence en Hertz est précisément égale à la vitesse de rotation du moteur en tr/min.
Ce signal est d'ailleurs accessible pour l'utilisateur au niveau de la borne IN TACH.
Le traitement numérique de l'affichage de la fréquence en tr/min. sera développé dans quelques lignes.
- Conversion fréquence - tension.
Nous allons réaliser une conversion fréquence-tension afin d'obtenir un signal continu proportionnel à la
vitesse de rotation du moteur.
C'est le circuit intégré LM 2917 ( IC4 ) qui va nous permettre de réaliser cette fonction. Son utilisation est
assez simple, il ne nécessite que quelques composants externes qu'il faudra cependant soigneusement
calculer .
• Le condensateur C6 permet de déterminer la gamme de la conversion fréquence-tension.
• Le condensateur C7 permet de jouer sur l'ondulation du signal de sortie et sur le temps de réponse du
convertisseur, un compromis sera alors inévitable pour optimaliser au mieux les caractéristiques de ce
convertisseur.
Ainsi, en choisissant comme condensateur C6 = 4,7 nF et C7 = 2,2 µF , nous obtenons une ondulation
du signal de sortie de 10mV pour un temps de conversion de 100 ms.
La gamme de conversion est comprise entre 10 Hz et 5 kHz, ce qui est satisfaisant, la vitesse du moteur ne
pouvant évoluer au-delà de 4000 tr/min.
La résistance ajustable RA3 permet de fixer le rapport d'échelle du signal de sortie, la valeur déterminée
expérimentalement est compatible avec la chaîne directe, la caractéristique fréquence-tension obtenue est
donnée page 22.
Ce convertisseur possède une référence de tension intégrée de 7,6 V ( diode zener ) que nous avons
utilisée afin de s'affranchir des perturbations générées par la commande en puissance du moteur.
La résistance R18 assure la polarisation de cette référence de tension. Le condensateur C5 est un
condensateur de découplage destiné à assurer la stabilité de cette référence de tension.
Nous disposons ainsi en sortie du convertisseur d'un signal continu proportionnel à la vitesse de rotation du
moteur en tr/min.
Ce signal est d'ailleurs accessible pour l'utilisateur au niveau de la borne OUT TACH.
3 - AFFICHAGE DE LA VITESSE
Nous avons exposé précédemment le processus d'élaboration d'un signal rectangulaire de fréquence
rigoureusement égale à la vitesse de rotation du moteur en tours par minute.
Exposons à présent la structure permettant d'afficher, à l'aide d'un traitement numérique, la vitesse de
rotation du moteur en tours par minute, ceci sur 4 afficheurs LED à 7 segments.
En fait, nous réaliserons simplement un fréquencemètre numérique pouvant afficher jusqu'à 9999 sur nos
4 afficheurs ( bien que la vitesse du moteur ne puisse dépasser 4000 tr/min. ).
Le schéma de principe retenu est le suivant :

Entrée : Signal image de la
vitesse du moteur ( Hz = Tr/min )
Compteur
Oscillateur
Diviseur Monostable Monostable RAZ
32,768 kHz
t1 t2
BASE DE TEMPS
1 Hz LE
Latches
3 2 1 9
AFFICHEURS
tr/min.
Nous avons vu précédemment que si nous comptions pendant 1 seconde les impulsions issues du capteur
optoélectronique, nous obtenions un nombre correspondant précisément à la vitesse de rotation du moteur
en tours par minute.
Le principe de l'affichage de la vitesse du moteur est alors très simple :
- Compter pendant 1 seconde les impulsions issues du capteur optoélectronique.

- Afficher le nombre d'impulsions sur 4 afficheurs et mémoriser ce dernier pendant la nouvelle acquisition.
- Remettre à zéro le compteur puis recommencer cette opération.
La base de temps est réalisée autour d'un oscillateur à quartz, le quartz utilisé est un quartz horloger de
fréquence 32,768 kHz. Les circuits IC7 ( 4060 ) et IC8 ( 4040 ) permettent de générer cette fréquence et de
diviser celle ci par 215 afin d'obtenir précisément un signal de 1Hz .
Les chronogrammes permettant de comprendre le fonctionnement de ce fréquencemètre sont indiqués ci

dessous :
T = 1s
LE
t
t1
RAZ
t
t2
DESCRIPTION DU FONCTIONNEMENT :
La partie comptage et commande de l'affichage est confiée au circuit IC9 , MM74C926, qui intègre en un
seul boîtier 4 compteurs, 4 latches et tous les circuits nécessaires à la commande de 4 afficheurs
7 segments en mode multiplexé.
C'est sur un front montant du signal d'horloge que va débuter le processus d'affichage de la vitesse.
Ce front montant de l'horloge va déclencher le 1er monostable ( circuit IC10 : 4528 ) pendant une durée t1
de 10 µs, c'est à dire autoriser l'affichage du contenu du compteur pendant l'état haut du signal LE.
Le front descendant du signal LE va déclencher le 2ème monostable ( circuit IC10 : 4528 ) pendant une
même durée t2 de 10µs, c'est à dire effacer le contenu du compteur.
La nouvelle acquisition va pouvoir commencer à partir de cet instant, la valeur précédente restant affichée
( le signal LE étant à l'état bas ).
L'erreur d'affichage est très faible car les temporisations t1 et t2 sont très petites devant la période du signal
dont on désire mesurer la fréquence ( 4000 tr/min. = 4000 Hz soit une période de 250 µs ).
L'erreur maximale est donc inférieure à 1 tour par minute. Evidemment, le rafraîchissement de l'affichage a
lieu toutes les secondes.
Notons que l'alimentation de cette fonction est réalisée en +5V du fait de la présence du circuit intégré
IC 9, un régulateur 7805 a donc été nécessaire.
Un dissipateur a été introduit du fait de la chute de tension présente aux bornes du régulateur et du courant
absorbé par les afficheurs.
Un pont diviseur de tension réalisé autour de R32 et R33 permet de transformer les signaux logiques
+15 V issus du capteur optoélectronique ( après mise en forme ) en signaux TTL compatibles avec notre
logique de comptage.
4 - CHARGE À COUPLE RÉSISTANT CONSTANT
Comme nous l'avons vu lors de l'étude du schéma fonctionnel de niveau 1, cette structure permet d'imposer
au moteur à courant continu un couple résistant constant quelle que soit la vitesse de rotation de ce dernier.
Le couple résistant, pour une machine à courant continu, étant déterminé par la relation Cr = k.I, il suffira de
faire débiter à la génératrice un courant constant pour avoir tout simplement un couple résistant constant, le
coefficient k étant constant.
Le schéma de principe retenu est le suivant :
Vers génératrice
Vref
V+
Amplificateur
"Interrupteur"
Différentiel électronique
V-
I = Vref / R
R = 1 ohm
0Vp
Le schéma structurel correspondant à cette fonction fait appel à peu de composants, il ne présente pas de
difficulté majeure et repose sur l'utilisation d'un banal amplificateur opérationnel IC6 ( TL 81 ) couplé à un
transistor MOS de puissance T3 ( IRF 540 ).
Une fraction de la tension de référence interne du circuit LM 2917 ( IC4 ) est prélevée par le potentiomètre
P4 pour être appliquée à l'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel.
Ce dernier commande alors le transistor MOS de puissance T3 pour que la tension sur son entrée
inverseuse soit égale à celle de l'entrée non inverseuse ( Vref. ).
Or, cette tension est l'image directe du courant circulant dans le transistor MOS et donc du courant fourni
par la génératrice, grâce à la résistance R14 de 1Ω.
On ajuste donc bien le courant fourni par la génératrice indépendamment de la tension présente à ses
bornes, donc on génère bien un couple résistant constant.
De plus, la mesure du courant débité par la génératrice se fera en connectant simplement un voltmètre aux
bornes de R14, le rapport U/I étant unitaire. Deux bornes COURANT et OVp ont été prévues à cet effet.
Le courant absorbé peut varier entre 0 et 3,5 A par l'intermédiaire de P4.
Le transistor T3 et son dissipateur ( volumineux ) n'ont pas été implantés sur la maquette, ils font l'objet d'un
module séparé : les connexions vers la maquette s'effectuant à l'aide d'un cordon approprié.
5 - ASSERVISSEMENT DE VITESSE
Le schéma fonctionnel de cette fonction ( chaîne de retour + soustracteur ) permet de mettre en évidence
les 4 cellules élémentaires constituant le coeur de l'asservissement de vitesse, à savoir :
- Le soustracteur dont le rôle est de calculer l'écart existant entre la consigne et le signal image de la
vitesse du moteur.
- La correction proportionnelle P qui permet d'assurer le bouclage et le gain de l'asservissement.
Rappelons que plus le gain est élevé, plus l'asservissement est serré ( meilleure précision, système plus
rapide mais stabilité moins bonne ).
- La correction proportionnelle-intégrale Ti qui a pour but de supprimer l'erreur statique et de diminuer
l'erreur de traînée entre la mesure et la consigne lorsque la consigne est une rampe. Un bon réglage de
cette action permet d'obtenir une réponse indicielle en vitesse du moteur présentant un amortissement
satisfaisant avec une réponse rapide.
- Le sommateur qui va permettre de prendre en compte séparément ou simultanément, l'action
proportionnelle ou proportionnelle-intégrale des correcteurs.
Le schéma fonctionnel retenu est le suivant :
CHAINE DIRECTE : H
Correction
Proportionnelle
Consigne P
Interne ( P1 )
+
+ Commande
K1
Consigne
Externe
Correction
Intégrale
BO BF Ti
K2
Out Tach.
0V
Intéressons nous à présent au schéma structurel de l'ensemble et précisons-en les choix technologiques.
- Signal de consigne.
C'est une diode zener de 8,2 V ( D6 ) et sa résistance de polarisation de 680 Ω ( R20 ) qui va permettre de
générer une tension stable indépendante de la tension d'alimentation. Le potentiomètre P1 permettra au gré
de l'utilisateur de prélever une fraction de cette tension afin de générer un signal de consigne.
Ce signal est disponible sur la borne CONSIGNE. L'interrupteur K1 sera positionné sur la position
CONSIGNE INTERNE.
Notons que la plage de variation de ce signal de consigne est compatible avec les caractéristiques du
convertisseur tachymétrique et de la commande en puissance du moteur.
Si l'on désire utiliser un signal de consigne externe, il suffira de placer l'interrupteur K1 sur la position
CONSIGNE EXTERNE et d'appliquer ce signal externe sur la borne CONSIGNE.
- Soustracteur.
Cette fonction est réalisée autour du circuit IC5 ( TL 084 ) qui intègre à lui seul 4 amplificateurs
opérationnels ( notons dès à présent que les 3 autres fonctions décrites ci-après sont réalisées autour de ce
même circuit intégré ).
La conception du soustracteur est classique et amène peu de commentaires, il est réalisé autours de 4
résistances identiques de valeurs identiques de 10 kΩ( R21 à R24 ), nous obtenons ainsi l'équation désirée
: ε = consigne - retour tachymétrique.
Il est évidemment possible de faire fonctionner l'asservissement en boucle ouverte, dans ce cas,
l'interrupteur K2 sur la position BO imposera un potentiel nul sur l'entrée retour tachymétrique, c'est à dire
ε = consigne .
- Correction proportionnelle.
Cette fonction est réalisée autour d'un montage amplificateur inverseur, la valeur de l'amplification est régie
par la relation P = - P2 / R26 . Elle est donc ajustable par le biais du potentiomètre P2 = 100 kΩ dans un
rapport 0 - 100 . Une amplification nulle correspondant au cas de figure pour lequel la correction
proportionnelle n'est pas mise en oeuvre ( si l'on désire, par exemple, étudier uniquement la correction
proportionnelle-intégrale ).
- Correction proportionnelle-intégrale.
Cette fonction est réalisée autour d'un montage intégrateur inverseur à ADI ( IC5 ).
La fonction " intégrateur parfait " ne pouvant être réalisée avec un amplificateur opérationnel ( sa tension
d'offset entraînant une saturation du signal de sortie ), une résistance doit être connectée en parallèle avec
le condensateur, ce qui revient finalement à réaliser un filtre passe-bas.
C'est le potentiomètre P3 qui jouera cette fonction, son rôle consistera à modifier la constante de temps
d'intégration Ti et inévitablement le gain proportionnel de cette structure, d'où la dénomination de correction
proportionnelle-intégrale.
La fonction de transfert de cette fonction est de la forme :
T ( p ) = Ao / ( 1 + Ti.p ) où Ao = - P3 / R25et Ti = P3.C8
Le diagramme de bode correspondant est le suivant :
20 log I T I
20 log P3 / R25
log ω
0 Ti = P3.C8
Les valeurs des composants sont les suivantes : P3 = 100 kΩ; R25 = 1 kΩ ; C8 = 220 nF
La valeur de la constante d'intégration Ti est donc réglable entre 0 et 22 ms. Des valeurs beaucoup plus
importantes ne peuvent êtres concevables qu'avec une valeur de la capacité du condensateur C8 beaucoup
plus grande.
L'amplification Ao est intimement liée à la valeur de Ti puisque c'est P3 qui règle ces 2 paramètres.
En valeur absolue, I Ao I varie entre 0 et 100.
La seule solution, beaucoup moins élégante, pour modifier Ti dans un rapport plus important et sans jouer
sur le gain de cette structure, aurait été d'utiliser une boîte AOIP de condensateurs extérieurs à la maquette.
Notons que ce type de matériel n'est pas disponible au sein de la section physique appliquée du lycée
BELIN, cette solution n'a donc pas été retenue.
- Sommateur
Cette fonction est réalisée à l'aide du dernier amplificateur disponible au niveau du circuit IC5 ( quadruple
ADI ).
Le sommateur est réalisé autour de 3 résistances identiques de valeurs identiques de 10 kΩ ( R27 à
R29 ). Le gain apporté par cette structure est alors nul.
De plus, le sommateur est inverseur afin de compenser l'inversion de signe apportée par la correction
proportionnelle et proportionnelle-intégrale.
6 - DÉCOUPLAGE DES ALIMENTATIONS - PROTECTION DE LA MAQUETTE
Afin de prévenir toute destruction éventuelle de la maquette due à des erreurs de manipulation au niveau de
la connexion des tensions d'alimentation ( branchement de l'alimentation + 24 V sur la borne - 15 V, par
exemple ), des diodes de protection ( diode de puissance BY 255 ) ont été connectées sur chaque ligne
d'alimentation conformément au schéma structurel présenté page 6.
De plus, 3 filtres passe- bas ( structure en π constituée de 2 condensateurs tantales de 4,7 µF et d'une self
de choc VK 200 de 6 µH ) ont été placés en amont de chaque ligne d'alimentation afin de supprimer les
perturbations électriques générées inévitablement par la commande en puissance du moteur à courant
continu.
A défaut d'éliminer intégralement ces perturbations, ces filtres permettront du moins de les atténuer
considérablement.
V - DESCRIPTION DE LA MAQUETTE
1 - DESCRIPTION MATÉRIELLE
Comme nous l'avons exposé précédemment, la maquette a été décomposée en 3 modules :
- Le module mécanique regroupant les 2 machines à courant continu 24 V , accouplées, et fonctionnant

l'une en moteur et l'autre en génératrice ( création d'un couple résistant variable ).
Ce module comprend également le capteur optique réalisé autour de la roue à 60 trous et du capteur
optoélectronique H21 A1.
- Le module puissance composé du transistor MOS IRF 540 ( T3 ) et de son dissipateur thermique.
Ce module va permettre de dissiper la puissance fournie par la génératrice lors de la charge de cette
dernière à couple résistant variable ( fonction charge à courant constant )
- Le module asservissement de vitesse ( module principal ) comprenant en outre la commande de

puissance du moteur, le convertisseur tachymétrique, la régulation électronique du couple variable appliqué
au groupe mécanique, l'affichage de la vitesse du moteur en tours par minute.
Les 2 premiers modules seront connectés au module principal à l'aide de 3 cordons spécifiques dont le rôle
est de n'autoriser aucune confusion ou inversion des cordons lors des branchements.
La description de la maquette représentée ci-après indique les branchements à réaliser ainsi que la
description des différents blocs et modules mis en évidence sur la maquette.
MODULE PUISSANCE
MODULE MECANIQUE
Moteur Génératrice
Capteur
optique
Connecteur Connecteur
Commande moteur Capteur optique
Cordon
Vers connecteur Vers connecteur Vers cordon
Module puissance
Commande moteur Capteur optique Module puissance
Commande de puissance Convertisseur Charge à 0Vp

du moteur Tachymétrique couple
Visu.
constant
I
+24V
In
+15V
Tach.
0V Out
Tach.
-15V
Asservissement de vitesse
Consigne
Commande Affichage de la vitesse

hacheur
MODULE ASSERVISSEMENT DE VITESSE
2 - DESCRIPTION DES BORNES D'ACCÈS AUX DIFFÉRENTS SIGNAUX DE LA MAQUETTE
Nous récapitulons ici les différents signaux disponibles sur la maquette.
Ces derniers sont accessibles à l'aide de prises bananes femelles de différentes couleurs.
- CONSIGNE : Sur cette borne est présent le signal de consigne interne ou externe de l'asservissement.
- COMMANDE HACHEUR : Sur cette borne est disponible le signal issu du bloc asservissement ( chaîne
directe ) qui servira à commander la partie de commande en puissance du moteur.
- IN TACH : Sur cette borne est disponible le signal issu du capteur optique ( après mise en forme ), la
fréquence de ce signal est rigoureusement égale à la vitesse du moteur en tours par minute.
- OUT TACH : Sur cette borne est disponible le signal issu du convertisseur tachymétrique. Cette tension
est proportionnelle à la vitesse du moteur, ceci à raison de 1,4 V pour 1000 tours par minute.
- OVp + VISU I : Ces 2 bornes sont destinées à être connectées à un voltmètre continu ( calibre 5 ou 10 V ).
La tension visualisée est égale, dans un rapport 1/1 , au courant issu de la génératrice à courant continu.
On trouvera ci-après une description de la maquette permettant d'identifier rapidement les différentes bornes
et boutons de réglages.
Vers connecteur Vers connecteur Vers connecteur

0Vp
Visu.
I
+24V K2
BO In
+15V
Tach.
P1 BF P2 P3 P4
0V Out
K1
Tach.
-15V CONSIGNE Proport. Intégrale Courant
P Ti (Couple)
Ext/Int
Consigne
Commande
hacheur
Description de la maquette.
3 - DESCRIPTION DES DIFFÉRENTS RÉGLAGES ACCESSIBLES SUR LA MAQUETTE
Cette partie récapitule l'action des différents réglages accessibles à l'utilisateur.

On se réfèrera à la description donnée ci-avant pour situer matériellement la position des différentes actions.
- Consigne : Le signal de consigne peut être interne ou externe.

Dans le cas d'une consigne interne, l'interrupteur K1 doit être placer sur la position INT, le signal de
consigne pourra alors varier entre 0V et 8,2V par l'intermédiaire du potentiomètre P1.
Il est également possible d'introduire un signal de consigne externe en plaçant l'interrupteur K1 sur la
position EXT. Le signal de consigne externe sera amené sur la borne CONSIGNE.
- Réglage de l'action proportionnelle P : Le potentiomètre P2 permet de régler l'amplification de la chaîne

directe de l'asservissement dans un rapport 0-100 . Une amplification nulle correspondant à la butée du
potentiomètre lorsque celui ci est tourné dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
- Réglage de l'action intégrale Ti : Le potentiomètre P3 permet de régler l'action intégrale de
l'asservissement. Il est possible d'éliminer l'action intégrale en tournant le potentiomètre jusqu'à la butée
dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
- Réglage du type de bouclage : L'interrupteur K2 permet de positionner le système en boucle fermée BF

ou en boucle ouverte BO , la position BO correspondant à une information nulle au niveau du signal image
vitesse du moteur, c'est à dire aucune fonction d'asservissement.
- Réglage du couple résistant constant : Pour le moteur à courant continu, le couple résistant est égal à
Cr = k.I . Ainsi, en faisant varier I, on modifie également le couple résistant. Le potentiomètre P4 va
permettre de faire varier I ( et par là même le couple résistant ) entre 0 et 3,5 A. Un courant nul
correspondant à la butée du potentiomètre lorsque celui ci est tourné dans le sens inverse des aiguilles
d'une montre.
Les résistances ajustables ( RA1, RA2 et RA3 ) situées sur la maquette ne devront en aucun cas être
retouchées.
C - DOSSIER FABRICATION
Nous trouverons page 18 le typon ( simple face ) de la maquette asservissement de vitesse.
L'implantation des composants est donnée page 19. La nomenclature des composants est donnée page 20
et page 21.
D - ESSAIS et RESULTATS OBTENUS

La maquette nécessite une alimentation symétrique +/- 15 V 200 mA et une alimentation 24V 4A.
- On trouvera page 22 la caractéristique fréquence-tension du convertisseur tachymétrique. Cette

caractéristique met bien en évidence la réponse linéaire du convertisseur, de plus, on vérifie que le coude de
la caractéristique est situé bien au delà de la vitesse maximale que peut atteindre le moteur.
Dans la zone linéaire, le convertisseur délivre 1,45 V pour 1000 tours par minute, la tension de sortie du
convertisseur ( out tach. ) est donc égale à n ( tr/min. ) / 714.
- On trouvera de même page 22 deux courbes donnant l'évolution de la vitesse du moteur à courant continu
en fonction du courant débité par la génératrice. Ces caractéristiques ont été tracées en boucle ouverte.
La première caractéristique est donnée pour une vitesse à vide de 3500 tr/min., la deuxième pour
2000 tr/min.
L'étude de ces caractéristiques met en évidence immédiatement l'utilité d'un asservissement de vitesse.
De même, nous pouvons déterminer la constante de couple de nos machines à courant continu en calculant
la pente de nos caractéristiques, cette dernière étant égale à R / k ( on rappelle l'équation Ω = U / k - R.I / k
déterminée en négligeant les pertes de la machine à courant continu ).
Nous trouvons expérimentalement k = 0,056 ( on rappelle que E = k . Ω) soit E = k' . n où k' = 170.
- On trouvera page 23 l'évolution de la vitesse du moteur à courant continu en fonction du courant débité par
la génératrice. Cette caractéristique a été tracée en boucle fermée, la vitesse à vide étant de
2000 tr/min. et la correction de chaîne directe étant une correction proportionnelle de valeur P = 60.
Nous avons indiqué de même l'évolution de la tension aux bornes du moteur à courant continu, ceci afin de
montrer concrètement la fonction remplie par l'asservissement.
On remarque tout de suite que l'asservissement joue parfaitement son rôle, la variation de vitesse en pleine
charge atteint moins de 1,5 % ( vitesse en pleine charge = 1972 tr/min. ) .
Nous n'avons retracé ici que les essais et mesures les plus significatifs. Nous trouverons dans le texte de
travaux pratiques proposés ci-après, une multitude de directions à suivre concernant d'autres mesures à
effectuer en jouant notamment sur divers paramètres de l'asservissement.
Trois maquettes ont été réalisées, ces dernières ont été testées avec succès avant d'être confiées aux
élèves pour l'expérimentation du texte de travaux pratiques.
Aucun problème particulier n'a été constaté, toutes les fonctions mise en oeuvre remplissent parfaitement
leur rôle. Les dissipateurs thermiques s'échauffent sans excès, les perturbations engendrées par le hacheur
commandant le moteur n'influent pas sur le fonctionnement de l'asservissement, toutes les précautions
ayant été prises à cet égard lors de la conception ( filtre passe-bas sur les 3 lignes d'alimentation, circuits
intégrés découplés sans exception par des condensateurs 100 nF, références de tension à diode zener
utilisées partout où était nécessaire l'élaboration d'un signal continu réglable par l'utilisateur ).
Quelques difficultés ont été cependant soulevées lors du réglage de la position des capteurs opto-
électroniques sur les modules mécaniques comprenant les 2 machines à courant continu.
En effet, le diamètre des trous des roues servant à détecter le nombre de tours du moteur s'est révélé assez
faible pour apporter une fiabilité à 100% au niveau de la détection par notre capteur photoélectrique, l'idéal
étant une roue avec des fentes, cependant, cette conception apportait trop de contraintes technologiques
pour être réalisée sur une fraiseuse, soit-elle numérique. Je remercie au passage Alain CANNARD pour le
temps précieux qu'il a bien voulu consacrer à la réalisation de ces pièces.
E - CRITIQUES, AMELIORATIONS
Il est dommage que certaines contraintes financières m'aient amené à restreindre quelque peu le champ
d'exploitation des possibilités offertes par cette maquette
Mon plus grand regret est ne pas avoir pu munir cette dernière de potentiomètres 10 tours à graduations, les
mesures en auraient été beaucoup plus simplifiées et l'aspect des manipulations n'en aurait été que plus
fonctionnel.
Cependant, les élèves m'ont avoué que cette lacune ne les a pas trop gênés mais n'abordons pas tout de
suite l'exploitation pédagogique de cette maquette.
C'est en réalisant des essais sur une maquette que j'ai ressenti cruellement l'utilité de résistances shunt
permettant de visualiser et mesurer le courant traversant nos machines à courant continu
J'espère que ces résistances pourront faire leur apparition sur les nouvelles générations de maquette qui
viendront s'ajouter aux 3 conçues cette année.
De même, il pourrait être intéressant d'ajouter une correction proprotionnelle-dérivée à notre chaîne directe,
ceci afin de compléter intégralement notre asservissement.
Enfin, nous aurions pu remplacer les transistors NPN commandant le moteur à courant à continu par un
homologue MOS, cependant, la technologie mise en oeuvre s'est avérée, après essais, plus robuste et plus
économique.
Typon  Voir fichier Typon.gif ( ou Typon.pcb avec le
logiciel de routage PCPRO )
Implantation des composants  Voir fichier implantation.gif
Nomenclature des composants
Résistances ( 1/4 W sauf précision )
R1 68 kΩ R2 100 kΩ
R3 20 kΩ
R4 680 Ω R5 10 kΩ R6 220 Ω
R7 1 kΩ R8 680 Ω R9 470 Ω
R10 3,3 kΩ R11 10 kΩ R12 56 kΩ
R13 160 Ω R14 1Ω 10W R15 10 kΩ
R16 750 Ω R17 220 kΩ R18 470 Ω
R19 10 kΩ R20 680 Ω R21 10 kΩ
R22 10 kΩ R23 10 kΩ R24 10 kΩ
R25 1 kΩ R26 1 kΩ R27 10 kΩ
R28 10 kΩ R29 10 kΩ
R30 100 kΩ
R31 100 kΩ R32 30 kΩ R33 15 kΩ
R34 10 MΩ R35 à R41 150 Ω
Condensateurs
C1 3,3 nF C2 100 nF C3 2,2 nF
C4 100 nF C5 100 nF C6 4,7 nF
C7 2,2 µF / 16 V chimique C8 220 nF C9 100 nF
C10 68 pF C11 68 pF C12 10 pF
C13 68 pF C14 1nF C15 100 nF
C16 100 µF / 63 V chimique C17 100 nF
C18 à C23 4,7 µF / 25 V tantale
C24 1000 µF / 25 V chimique
Cd1 à Cd10 100 nF ( condensateurs de découplage des circuits intégrés IC1 à IC 10 )
Diodes
D1 1N 4148 D2 Zener 7,5 V 500 mW
D3 Diode rapide de puissance BYW 98-200 D4 Diode rapide de puissance BYW 98-200
D5 Zener 12 V 500 mW D6 Zener 8,2 V 500 mW
D7 Diode de puissance BY 255 D8 Diode de puissance BY 255
D9 Diode de puissance BY 255
Transistors
T1 2N 2219 T2 TIP 122 ou 2N 6043 ( TO 220 )
T3 IRF 540 MOS Canal N T4 à T7 BC 547
Circuits intégrés
IC1 TL 82 IC2 TL 81 IC3 LM 4093
IC4 LM 2917 IC5 TL 84 IC6 TL 81
IC7 LM 4060 IC8 LM 4040 IC9 MM 74C926
IC10 LM 4528 IC11 Régulateur 7805
Supports tulipes
3 x 8 broches 3 x 14 broches 3 x 16 broches
1 x 18 broches 1 x 40 broches ( support afficheurs )
Afficheurs
AF1 à AF 4 : Afficheur vert cathode commune 13mm D 350 PK
Résistances variables
RA1 Résistance variable 100 kΩ 10 tours vertical montage étoile
RA2 Résistance variable 100 kΩ 10 tours vertical montage étoile
RA3 Résistance variable 100 kΩ 10 tours horizontal
Potentiomètres
P1 47 kΩlinéaire P2 100 kΩ linéaire
P3 47 kΩ linéaire P4 47 kΩlinéaire
Opto coupleur - quartz

OPT H 21 A 1 QZ 32,768 kHz ( Quartz horloger )
Self de choc
L1 à L3 VK 200
Divers
9 x douille banane femelle pour circuit imprimé ( 1 noires, 2 rouges, 3 jaunes, 4 bleus )
1 x radiateur TO 220 ML 26
1 x radiateur ML 33
4 x Bouton pour potentiomètre
2 x interrupteur bipolaire à glissière pour circuit imprimé
Une douzaine de cosses poignard mâle
Gaine thermorétractable ( diamètre 2 mm ) longueur 1 mètre
Plaque époxy présensibilisée 200 x 300 simple face
2 x isolant mica + vis pour boîtier TO 220
1 x dissipateur thermique pour MOS IRF 540 ( module puissance )
2 x Prise DIN femelle châssis 5 broches à 90 ° + 2 x connecteur mâle
5 x socle coudé 90° diamètre 10 mm pour prise DIN femelle châssis
1 x socle bois stratifié 12 mm 250 x 300 ( module asservissement de vitesse )
1 x socle bois stratifié 12 mm 200 x 150 ( module puissance )
1 x socle bois stratifié 12 mm 250 x 120 ( module mécanique )
Entretoises - vis + boulons 3 mm - rondelles - pieds caoutchouc - vis à bois - fil de câblage
2 moteurs à courant continu - capteur optique 60 trous - 2 socles pour moteur -
F - DISPOSITIF D'EVALUATION DIDACTIQUE DE LA MAQUETTE
I - TEXTE DE TRAVAUX PRATIQUES PROPOSÉS AUX ÉLÈVES
Nous trouverons ci-après le texte de travaux pratiques proposés aux élèves de deuxième année de
BTS Electrotechnique. Ce texte est composé de 9 pages :
TRAVAUX PRATIQUES - BTS2 ELECTROTECHNIQUE

ASSERVISSEMENT DE VITESSE D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU
A - PRESENTATION DE LA MAQUETTE
I - Intérêt.
Le but de cette maquette est de réaliser le contrôle et la régulation de la vitesse d'un moteur à courant
continu entraînant une charge de couple résistant constant ( valeur ajustable par l'utilisateur ).
En effet, la vitesse d'un moteur à courant continu diminue lorsque ce dernier est soumis à un couple
résistant. Cette variation de vitesse est d'autant plus importante que le couple résistant imposé est grand.
L'asservissement de la vitesse d'un moteur à courant continu va permettre de limiter considérablement voire
même annuler cette chute de vitesse afin de conserver au moteur une vitesse de rotation constante quel
que soit le couple résistant imposé, ceci évidemment dans les limites de fonctionnement du moteur à
courant continu.
II - Caractéristiques principales.
1 - Asservissement
Cette maquette va permettre de mettre en évidence les propriétés d'un asservissement à commande
proportionnelle et proportionnelle intégrale.
Rappelons brièvement les caractéristiques des différentes actions :
- L'action proportionnelle assure le bouclage et le gain de la structure. Plus le gain est élevé, plus
l'asservissement sera "serré" ( meilleure précision, système plus rapide mais stabilité moins bonne ).
- L'action intégrale a pour but de supprimer l'erreur statique et de diminuer l'erreur de traînée entre la
mesure et la consigne lorsque la consigne est une rampe.
L'inconvénient de cette action est dû au fait qu'elle engendre une instabilité de grande amplitude et de faible
fréquence lorsque la correction intégrale devient trop élevée. Cependant, un bon réglage permet d'obtenir
une réponse indicielle en vitesse présentant un amortissement satisfaisant avec une réponse rapide.
2 - Couple résistant
Le couple résistant imposé au groupe tournant ( moteur + génératrice ) est déterminé par l'utilisateur.
Une régulation électronique va permettre d'imposer un couple résistant constant quel que soit la vitesse de
rotation du moteur.
3 - Alimentation
L'alimentation de la maquette nécessite 3 tensions : +15V, -15V et +24V ( puissance ).

III - Description.
1 - Description matérielle
La maquette peut-être décomposée en 3 modules :
- Le module mécanique composé de 2 machines industrielles à courant continu 24 V de faible puissance

( 25 W mécanique, 30 W électrique ) accouplées et fonctionnant l'une en moteur et l'autre en génératrice
( création d'un couple résistant variable ).
Ce module comprend également le capteur optique réalisé autour d'une roue à 60 trous et d'un capteur
optoélectronique.
- Le module puissance composé d'un transistor MOS et d'un dissipateur thermique.

Ce module va permettre de dissiper la puissance fournie par la génératrice lors de la charge de cette
dernière à couple résistant variable.
- Le module asservissement de vitesse ( module principal ) comprenant en outre la commande de

puissance du moteur, le convertisseur tachymétrique, la régulation électronique du couple variable appliqué
au groupe mécanique, l'affichage de la vitesse du moteur en tours/minute.
Les 2 premiers modules seront connectés au module principal à l'aide de 3 cordons spécifiques n'autorisant
aucune confusion ou inversion des cordons lors des branchements.
La description de la maquette représentée figure 1 indique les branchements à réaliser ainsi que la
description des différents blocs et modules de la maquette.
MODULE PUISSANCE
MODULE MECANIQUE
Moteur Génératrice
Capteur
optique
Connecteur Connecteur
Commande moteur Capteur optique
Cordon
Vers connecteur Vers connecteur Vers cordon
Module puissance
Commande de puissance Convertisseur Charge à 0Vp

du moteur Tachymétrique couple
Visu.
constant
I
+24V
In
+15V
Tach.
0V Out
Tach.
-15V
Asservissement de vitesse
Consigne
Commande Affichage de la vitesse

hacheur
Figure 1 : Description de la maquette

MODULE ASSERVISSEMENT DE VITESSE
2 - Description fonctionnelle
a - Schéma bloc
Le schéma bloc de la maquette est présenté figure 2.
Les différents blocs sont facilement identifiables sur la maquette ( voir photographie de la figure 1 ).
CHAINE DIRECTE : H
Correction
Proportionnelle
Consigne P
Interne ( P1 )
+
+ Commande Commande
K1 Puissance
Consigne
Moteur 24V
Externe
Correction
Intégrale
BO BF Ti
Moteur
K2
Moteur
24V
Accouplement
Out Tach. In Souple
0V
Tach.
Génératrice
Génératrice
Affichage
n ( tours/min.)
constant
Visu. I
( P4 )
Figure 2 : Schéma bloc de la maquette.
b - Description des différents blocs.
- Commande de puissance du moteur : C'est une structure hacheur série qui permet d'alimenter le
moteur à courant continu. Ce bloc nécessite une alimentation 24 V 4A .
- Convertisseur tachymétrique : Ce bloc fournit une tension proportionnelle à la vitesse du moteur.
- Charge couple constant : Ce bloc permet d'imposer au moteur à courant continu un couple résistant
constant quel que soit la vitesse de rotation de ce dernier. Ce couple est modifiable à tout instant par
l'utilisateur. Cette régulation électronique du couple permettra de plus de s'affranchir de la présence externe
d'un rhéostat.
- Asservissement de vitesse : Ce bloc permet de réguler la vitesse du moteur en comparant à tout instant
la consigne donnée par l'utilisateur et le signal image de la vitesse du moteur. Ce bloc intègre une correction
proportionnelle et proportionnelle intégrale.
- Affichage de la vitesse : Ce bloc permet d'afficher en temps réel la vitesse de rotation du moteur en tours
par minute sur 4 digits. L'erreur de lecture est inférieure à 1 tour par minute.
c - Signaux disponibles
Les signaux disponibles sur la maquette sont indiqués sur le schéma bloc.
Nous trouvons les bornes :
- CONSIGNE : Sur cette borne est présent le signal de consigne interne ou externe de l'asservissement.
- COMMANDE HACHEUR : Sur cette borne est disponible le signal issu du bloc asservissement qui servira
à commander la partie de commande en puissance du moteur.
- IN TACH : Sur cette borne est disponible le signal issu du capteur optique ( après traitement ), la
fréquence de ce signal est rigoureusement égale à la vitesse du moteur en tours/minute.
- OUT TACH : Sur cette borne est disponible le signal issu du convertisseur tachymétrique. Cette tension
est proportionnelle à la vitesse du moteur, ceci à raison de 1,5 V pour 1000 tours par minute.
- OVp + VISU I : Ces 2 bornes sont destinées à être connectées à un voltmètre continu ( calibre 5 ou 10 V ).
La tension visualisée est égale, dans un rapport 1/1 , au courant issu de la génératrice à courant continu.
On trouvera figure 3 une description de la maquette permettant d'identifier rapidement les différentes
bornes et boutons de réglages.
Vers connecteur Vers connecteur Vers connecteur

0Vp
Visu.
I
+24V K2
BO In
+15V
Tach.
P1 BF P2 P3 P4
0V Out
K1
Tach.
-15V CONSIGNE Proport. Intégrale Courant
P Ti (Couple)
Ext/Int
Consigne
Commande
hacheur
Figure 3 : Description de la maquette.
IV - Utilisation de la maquette
1 - Alimentation
Cette maquette nécessite une alimentation symétrique +/- 15 V ainsi qu'une alimentation de puissance +24V
/ 4 A.
2 - Réglages
a - Consigne : Le signal de consigne peut être interne ou externe.

Dans le cas d'une consigne interne, l'interrupteur K1 doit être positionné sur la position INT, le signal de
consigne pourra alors varier entre 0V et 8,2V par l'intermédiaire du potentiomètre P1.
Il est également possible d'introduire un signal de consigne externe en positionnant l'interrupteur K1 sur la
position EXT. Le signal de consigne externe sera amené sur la borne CONSIGNE.
b - Réglage de l'action proportionnelle P : Le potentiomètre P2 permet de régler l'amplification de la

chaîne directe de l'asservissement dans un rapport 0-100 . Une amplification nulle correspondant à la
butée du potentiomètre lorsque celui ci est tourné dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
c - Réglage de l'action intégrale Ti : Le potentiomètre P3 permet de régler l'action intégrale de

l'asservissement. Il est possible d'éliminer l'action intégrale en tournant le potentiomètre jusqu'à la butée
dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
d - Réglage du type de bouclage : L'interrupteur K2 permet de positionner le système en boucle fermée

BF ou en boucle ouverte BO , la position BO correspondant à une information nulle au niveau du signal
image vitesse du moteur, c'est à dire aucune fonction d'asservissement.
e - Réglage du couple résistant constant : Pour le moteur à courant continu, le couple résistant est égal à
Cr = k.I . Ainsi, en faisant varier I, on modifie également le couple résistant. Le potentiomètre P4 va
permettre de faire varier I ( et par la même le couple résistant ) entre 0 et 3,5 A. Un courant nul
correspondant à la butée du potentiomètre lorsque celui ci est tourné dans le sens inverse des aiguilles
d'une montre.
Les résistances ajustables situées sur la maquette ne devront en aucun cas être retouchées.
B - MANIPULATIONS
I - Etude du système en boucle ouverte ( sans asservissement ).
Le système n'est pas asservi car le signal d'information vitesse du moteur issu du convertisseur
tachymétrique n'est pas pris en compte au niveau de la chaîne directe. De même, la correction intégrale
n'est pas utilisée ( P3 en position minimale ).
Ainsi, on positionnera l'interrupteur K2 sur la position BO.
Le schéma bloc simplifié correspondant à ce cas de figure est donné figure 4 ( page suivante ) :
CHAINE DIRECTE : H
Consigne
Interne ( P1 )
Correction Commande Commande
K1 Proportionnelle Puissance
Consigne hacheur
Consigne P Moteur 24V
Externe
Moteur
Moteur
24V
Accouplement
Souple
Génératrice
Génératrice
Affichage Capteur
2 0 1 5 Tours/minute Optique
n ( tours/min.)
constant
Visu. I
( P4 )
Figure 4 : Schéma bloc équivalent de l'asservissement en boucle ouverte sans correction intégrale.
1 - Réglages initiaux
- Alimenter la maquette sous +15V , -15V et +24 V . L'alimentation 24V doit être capable de délivrer 3A
minimum.
- Positionner les potentiomètres P1 ( consigne ), P2 ( réglage prop. ) , P3 ( réglage intégral ) et P4
( couple résistant ) en position minimale.
- Mettre l'interrupteur K2 sur la position BO et l'interrupteur K1 sur la position CONSIGNE INT.
2 - Manipulations
a - Moteur fonctionnant à "vide" ( génératrice non chargée ).
a-1 - Imposer, à l'aide de P1, un signal de consigne de 3V par exemple.
a-2 - Modifier P2 pour obtenir un gain nul en chaîne directe ( amplification unitaire P = 1 )
soit U consigne = U commande hacheur . On rappelle que la correction intégrale est inhibée ( P3 en
position minimale ).
- Etudier l'influence du signal de consigne sur la vitesse de rotation du moteur.
- Etudier de même l'influence du réglage proportionnel P ( potentiomètre P2 ) sur la vitesse de rotation du
moteur.
- Indiquer l'amplification maximale qu'il est possible d'obtenir en chaîne directe à l'aide de la correction
proportionnelle P.
a-3 - Relever la valeur des différentes tensions de commande du hacheur qui permettent d'obtenir les
vitesses de rotation du moteur suivantes : 500 tr/min. , 1000 t/min. , 2000 tr/min. , 3000 tr/min. , 3500
tr/min.
On observera la tension instantanée aux bornes du moteur pour ces différentes valeurs du signal de
commande.
- Préciser la nature du signal qui permet de commander le moteur .
- Observer, pour différentes valeurs du signal de commande du hacheur, la tension moyenne aux bornes du
moteur.
- Quel est le phénomène qui limite, à un certain moment, la vitesse de rotation du moteur ?
a-4 - Déterminer en quelques mesures, la relation qui existe entre la vitesse du moteur ( signal IN TACH ) et
la tension de sortie du convertisseur tachymétrique ( signal OUT TACH ).
Cette relation est-elle valable sur toute la plage de variation de vitesse du moteur ?
b - Moteur fonctionnant en charge
b-1 - Régler très précisément la vitesse de rotation du moteur à n = 3500 tr / min. ( on pourra jouer sur la
consigne ou sur l'amplification de chaîne directe P pour obtenir un réglage précis ).
b-2 - Vérifier que la valeur du signal OUT TACH correspond à la relation énoncée en a-4.
De même, vérifier que la valeur du signal de commande hacheur correspond bien à celle déterminée en a-3
pour n = 3500 tr / min.
b-3 - Pour soumettre le moteur à un couple résistant constant ( valeur réglable par l'utilisateur ) , il suffit de
tourner le potentiomètre P4 . La valeur maximale du courant imposé à la génératrice par le dispositif de
charge électronique est de 3 Ampères ( valeur correspondant à la position maximale de P4 ).
- Etudier l'influence d'un couple résistant sur la vitesse de rotation du moteur.
- La tension moyenne aux bornes du moteur est-elle modifiée ?
b-4 - Tracer, pour Igéné variant entre 0 et 2,5 A, la caractéristique de la vitesse de rotation du moteur n.
b-5 - On rappelle pour un moteur à continu, les relations suivantes :
U = E + RI E=kΩ Ce.m = k I
où U : Tension aux bornes de l'induit

E : F.é.m induite
Ω : Vitesse angulaire du moteur en rad/s
Ce.m : Couple électromagnétique
I : Intensité du courant traversant l'induit
k : Constante de f.é.m = constante de couple
- Rappeler l'équation qui permet de justifier l'allure de la caractéristique n = f (Ω ).

- Indiquer la valeur littérale de la pente de la droite correspondant à la partie linéaire de la caractéristique.
b-6 - La résistance "à chaud " d'induit des 2 machines à courant continu ( moteur + génératrice )
est égale R = 4Ω.
- Déterminer à partir de la caractéristique tracée en b-4, la constante k de la machine à courant continu.
- Vérifier votre résultat à partir de la tension E = k.Ω. On effectuera pour cela quelques mesures au niveau
de l'induit de la génératrice .
II - Etude du système en boucle fermé avec asservissement

proportionnel.
Le système est à présent asservi, le signal d'information vitesse du moteur issu du convertisseur
tachymétrique est alors pris en compte au niveau de la chaîne directe.
On positionnera l'interrupteur K2 sur la position BF.
L'asservissement proportionnel intégral n'est toujours pas utilisé, on positionnera le potentiomètre P3 sur sa
position minimale.
Le schéma bloc simplifié correspondant à ce cas de figure est donné figure 5 ( page suivante ) :
CHAINE DIRECTE : H
Consigne
Interne ( P1 )
Correction Commande Commande
+
K1 Proportionnelle Puissance
Consigne
Consigne - ε P
hacheur
Moteur 24V
Externe
Moteur
Moteur
24V
Accouplement
Out Tach. In Souple
Tach.
Génératrice
Génératrice
Affichage
n ( tours/min.)
constant
Visu. I
( P4 )
Figure 5 : Schéma bloc équivalent de l'asservissement en boucle fermée sans correction intégrale.
1 - Manipulations.
a - Moteur fonctionnant à "vide" ( génératrice non chargée ).
a-1 - Régler le potentiomètre P2 ( correction proportionnelle P ) afin d'obtenir une amplification en chaîne
directe P égale à 10 . Pour cela, on se placera en boucle ouverte et on réglera le signal de consigne à une
centaine de millivolts, on devra alors obtenir Ucommande moteur = Uconsigne * 10 .
a-2 - Une fois P2 réglé, repositionner le système en boucle fermée et imposer une consigne de 3V.
- Mesurer la vitesse n ( tr/min. ) du moteur.
- Mesurer Ucommande hacheur et en déduire ε .
a-3 - Mesurer UOUT TACH et connaissant P, en déduire ε . Cette valeur correspond elle exactement à celle
déterminée en a-2 ? D'où peut provenir la différence ?
a-4 - Refaire les mesures précédentes pour P = 20, 40 et 80.
a-5 - Etudier l'évolution de ε en fonction de P ( La consigne étant constante et égale à 3 V ).

- Que vérifie t-on ici ? Ce résultat était-il prévisible ? Comparer à la valeur théorique .
- Etudier de même l'évolution de la vitesse du moteur en fonction de P.
- Conclure sur l'utilité d'une correction proportionnelle.
b - Moteur fonctionnant en charge .
On réglera la correction proportionnelle afin d'obtenir une amplification en chaîne directe P = 60.
La consigne sera réglée de telle sorte que l'on obtienne précisément à vide une vitesse de rotation de 2000
tours / minute.
b-1 - Relever la valeur de la consigne qui permet d'obtenir une vitesse n = 2000 tr/min. à vide.
b-2 - Relever, en fonction du courant I fourni par la génératrice ( couple résistant ), la valeur de la vitesse de
rotation du moteur et la valeur de la tension moyenne aux bornes du moteur. Conclusion.
- Calculer l'écart de vitesse ∆n ( en % ) entre la vitesse à vide et la vitesse en pleine charge.
- L'asservissement de vitesse joue t-il son rôle ?
b-3 - A présent, le moteur fonctionne de nouveau à vide. La consigne possède toujours la même valeur.
Modifier l'amplification de chaîne directe P ( correction proportionnelle ) et observer la vitesse de rotation du
moteur.
III - Etude du système en boucle fermé avec asservissement

proportionnel et intégral.
Le système est toujours asservi ( interrupteur K2 sur la position BF ).

A présent, on introduit dans la chaîne directe une correction intégrale, le réglage de cette dernière est
réalisé à l'aide du potentiomètre P3
Le schéma bloc simplifié correspondant à ce cas de figure est rappelé figure 2
1 - Manipulations
a - Caractéristique de la correction intégrale.
Dans cette 1ère partie, on désire qualifier la correction intégrale, c'est à dire déterminer précisément le
temps d'intégration Ti . Pour cela, on éliminera la correction proportionnelle P en tournant le potentiomètre
P2 dans le sens trigonométrique jusqu'à la butée.
a-1 - Positionner le système en boucle ouverte et introduire un signal de consigne externe de forme carré
d'amplitude maximale 0,5 V et d'amplitude minimale 0V ( positionner l'interrupteur K1 sur la position EXT ).
a-2 - Régler le potentiomètre P3 en position 1/4.

- Relever le signal en sortie de l'intégrateur ( Ucommande hacheur ) . Cet intégrateur est-il parfait ?
a-3 - La réponse indicielle pouvant se mettre sous la forme Vs = A * ( 1 - e -t/Ti ) , en déduire les
coefficients A et Ti .
a-4 - Refaire la même mesure pour P3 en position médiane.
b - Influence de la correction proportionnelle et intégrale.
A présent, on réintroduit la correction proportionnelle avec la valeur définie en II -1-b ( P = 60 ), la correction

intégrale restant celle définie avec le potentiomètre P3 en position médiane.
Le signal de consigne est rigoureusement égal à celui définit en II - 1- b ( ce signal permettait d'obtenir une
vitesse de rotation n = 2000 tr/min. ).
b-1 - Mesurer, moteur fonctionnant à vide, la nouvelle vitesse de rotation du moteur. Ce résultat était-il
prévisible ?
b-2 - Modifier cette consigne pour obtenir à nouveau n = 2000 tr/min.
b-3 - Relever, en fonction du courant I fourni par la génératrice ( couple résistant ), la valeur de la vitesse de
rotation du moteur.
- Calculer l'écart de vitesse ∆n ( en % ) entre la vitesse à vide et la vitesse en pleine charge. Comparer
avec la valeur trouvée en II - b- 2 ( sans correction intégrale ). Conclusion.
b-4 - Quelle phénomène observe t-on lorsque la correction intégrale devient trop élevée ?
- Conclure sur la rapidité de l'asservissement et sur les oscillations éventuelles.
b-5 - Etudier la réponse en vitesse du moteur à un échelon de consigne, ceci pour différentes valeurs de Ti.
- Conclure sur la vélocité et l'amortissement du système en fonction du facteur Ti.
II - CAPACITÉS A ÉVALUER
Les capacités à évaluer au cours de cette séance étaient relatives aux notions d'asservissement et de
systèmes bouclés que doit posséder un élève de deuxième année de BTS électrotechnique.
A savoir : ( capacités issues du référentiel de 2ème année de BTS électrotechnique ).
• Principes : chaîne directe, chaîne de retour, capteur, comparateur, propriétés en boucle fermée, précision,
exemples dans les domaines analogiques.
• Correction proportionnelle, intégrale.
• Etude et applications d'une régulation de vitesse.
III - DESCRIPTION DU TEXTE DE TRAVAUX PRATIQUES
Le texte servant de support à la séance de travaux pratiques était organisé en 2 grandes parties :
La partie A présentait la maquette ( caractéristiques principales, description matérielle, description

fonctionnelle, utilisation ) et rappelait diverses notions relatives aux asservissements.
La partie B proposait les manipulations à effectuer. Cette dernière était décomposée en 3 sous-parties :
• Etude du système en boucle ouverte ( étude du fonctionnement de la maquette, analyse et relevé des
caractéristiques des différents blocs identifiés sur le schéma fonctionnel, qualification des machines à
courant continu, caractéristiques du fonctionnement de la maquette en boucle ouverte, nécessité d'un
asservissement de vitesse .... ).
• Etude du système en boucle fermé avec correction proportionnelle ( qualification de la correction

proportionnelle, limites, étude de l'écart en fonction de la correction proportionnelle, relevés, utilité et
caractéristiques de la régulation en boucle fermée avec correction proportionnelle .... ).
• Etude du système en boucle fermé avec correction proportionnelle-intégrale ( qualification de la correction

proportionnelle-intégrale, influence sur la rapidité de l'asservissement et sur la stabilité du système .... ).
IV - COMPTE RENDU ET ANALYSE DE LA MISE EN OEUVRE EXPÉRIMENTALE
Cette séance de travaux pratiques a été traitée le samedi 16 Avril 1994 de 8 à 10 h au lycée E.BELIN de
Vesoul. Le texte a été distribué 2 jours avant aux élèves afin que ces derniers puissent d'ores et déjà se
familiariser avec la maquette et rafraîchir leurs connaissances relatives aux systèmes bouclés, un bref
rappel a d'ailleurs été joint au texte .
6 élèves ont pu traiter cette séance, en effet, seules 3 maquettes ont été réalisées.
N'ayant disposé que de 2 heures pour traiter cette séance quelque peu ambitieuse ( le texte à l'origine était
prévu pour une séance classique de 4 heures ), j'ai dû écarter quelques question cà et là , notamment lors
de l'étude en boucle ouverte ( qualification des différentes fonctions de l'asservissement, détermination du
modèle des machines à courant continu ... ). Cette partie a d'ailleurs été traitée en 1 heure.
L'étude du système en boucle fermée avec correction proportionnelle a été traitée intégralement, ceci lors
de la deuxième et dernière heure. L'étude du système avec correction proportionnelle-intégrale n'a pu être
traitée.
Faute de temps, les élèves n'ont pas pu rédiger de compte rendu de cette séance, seules quelques notes
rapides ont été prises, à leur initiative ou à ma demande, sur les points jugés importants et lors de
conclusions.
La pause de 10 heures a été consacrée à une discussion avec les élèves sur les critiques et l'impression
générale qui s'est dégagée de cette séance ( concrétisation, approfondissement des connaissances ... ).
Personnellement, j'ai gardé une bonne impression du comportement et de l'attitude expérimentale des
élèves.
Ces derniers ont fait preuve d'une grande motivation tout au long de cette séance, les prises de notes
étaient individuelles et instinctives. En fait, les élèves ont profité de cette séance pour concrétiser les
connaissances théoriques vues en cours; tel était d'ailleurs le but de cette séance.
L'attitude expérimentale des élèves met en évidence l'expérience et l'aisance acquise à ce stade de la
scolarité ( choix des fonctions et du calibre des appareils, autonomie pour le câblage de la maquette,
utilisation de sondes pour visualiser certains signaux ... ).
En résumé, il m'a semblé déceler chez les élèves, une volonté évidente à vouloir profiter de cette séance
pour sortir du cadre théorique des systèmes bouclés et observer réellement les caractéristiques d'une telle
structure; un élève m'a ainsi confié : " J'ai pu m'apercevoir par la pratique de l'évolution de l'écart existant
entre consigne et signal vitesse, ceci en fonction de la valeur de la correction proportionnelle, cette notion
est à présent claire pour moi, j'ai fait le lien entre théorie et pratique ".
A ce propos, les élèves ont particulièrement apprécié la présentation du texte et la stratégie suivie tout au
long de celui-ci : " Les rappels de cours m'ont permis de faire le point sur les systèmes bouclés, ces rappels
m'ont été utiles, le cours ayant été abordé au début de l'année, j'ai pu concrétiser les principes vus en
cours ... ".
Les élèves ont appréciés la présentation de la maquette : " Le câblage était facile, pas de difficulté dans
l'utilisation de la maquette, toutes les bornes étant indiquées clairement ...".
Enfin, les élèves m'ont avoué que ce texte aurait pu être réalisé sans difficulté en 4 heures.
En conclusion, je pense que les objectifs visés ont été atteints, les élèves ont pu concrétiser les notions
mises en évidence lors de cette séance, ceci d'autant plus que les aspects traités faisaient appel aux
connaissances élémentaires sur les systèmes bouclés.
J'aurais aimé cependant disposer d'un compte rendu des élèves afin d'analyser encore plus précisément
l'aspect didactique de cette séance.
Pour ce qui concerne la réalisation de cette maquette, elle m'a permis d'illustrer parfaitement les besoins de
l'enseignement de la physique appliquée, science avant tout basée sur l'expérimentation.
Je regrette simplement ne pas avoir disposé suffisamment tôt des moyens financiers pour réaliser ces 3
maquettes, la dernière étape avant l'expérimentation ayant été consacrée presque intégralement à la
réalisation ( fort longue ) de la série des maquettes en question, ceci au détriment d'un analyse didactique
plus poussée.
Par la suite, il serait souhaitable de réaliser 3 autres maquettes permettant d'exploiter la séance de travaux
pratiques avec un groupe complet de 12 élèves.
G - ANNEXES
I - BROCHAGE DES CONNECTEURS
Anode G
Géné + Moteur - N.C N.C
N.C N.C
0V Coll.
D S
Moteur + Géné -
Connecteur Connecteur Connecteur

II - BROCHAGE DES PRINCIPAUX COMPOSANTS
+Vcc S
BCE G DS
V- V+ -Vcc
TIP 122 IRF 540 TL 81
+Vcc S2 V2- V2+ S4 V4- V4+ -Vcc V3+ V3- S3
S1 V1- V1+ -Vcc S1 V1- V1+ +Vcc V2+ V2- S2
TL 82 TL 84

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Florent COULON IUFM de Besançon

Asservissement de vitesse d'un moteur

Je remercie plus particulièrement, par ordre alphabétique :

- CANNARD Alain, Enseignant Génie Mécanique - Lycée Victor-HUGO - Besançon

A - CAHIER DES CHARGES Page 3

B - ETUDE, CONCEPTION ET REALISATION DE LA MAQUETTE Page 5

I - Schéma fonctionnel niveau 1

V - Description de la maquette Page 16

C - DOSSIER FABRICATION Page 18

D - ESSAIS et RESULTATS OBTENUS

- Typon simple face Page 20

E - DISPOSITIF D'EVALUATION DIDACTIQUE DE LA MAQUETTE Page 24

I - Texte de travaux pratiques proposé aux élèves ( 9 pages ) Page 24

II - CAHIER DES CHARGES

- Qualitativement et quantitativement en BTS Electrotechnique.

Moyens : - Les appareils et composants du laboratoire de physique appliquée.

Finances : Le coût global de la réalisation ne devra pas excéder 600 FF.

III - CONTRAINTES, RECTIFICATIONS

Le lycée BELIN a pu débloquer un fond de 1500 FF ( externe à la physique appliquée ) me permettant de

I - SCHÉMA FONCTIONNEL NIVEAU 1

II - JUSTIFICATION ET DESCRIPTION DES DIFFÉRENTS BLOCS DU SCHÉMA FONCTIONNEL.

III - SCHÉMA STRUCTUREL

On se reportera au schéma structurel donné page 5.

1 - COMMANDE EN PUISSANCE DU MOTEUR

Le schéma de principe d'ensemble retenu est le suivant :

- Générateur de rapport cyclique variable.

Un trigger de schmitt et un intégrateur réalisés autour du double amplificateur opérationnel TL 82 ( IC1 )

• La résistance RA1 permettra de faire varier la fréquence de ce signal triangulaire.

Un comparateur à hystérésis ( immunité aux bruits et perturbations dûs à la commande en puissance du

- Hacheur , amplification en courant.

Schéma de principe retenu :

Capteur Mise en Conversion

- Conversion fréquence - tension.

Le schéma de principe retenu est le suivant :

Le principe de l'affichage de la vitesse du moteur est alors très simple :

- Compter pendant 1 seconde les impulsions issues du capteur optoélectronique.

Les chronogrammes permettant de comprendre le fonctionnement de ce fréquencemètre sont indiqués ci

4 - CHARGE À COUPLE RÉSISTANT CONSTANT

Le schéma de principe retenu est le suivant :

Le courant absorbé peut varier entre 0 et 3,5 A par l'intermédiaire de P4.

Le schéma fonctionnel retenu est le suivant :

La fonction de transfert de cette fonction est de la forme :

T ( p ) = Ao / ( 1 + Ti.p ) où Ao = - P3 / R25et Ti = P3.C8

6 - DÉCOUPLAGE DES ALIMENTATIONS - PROTECTION DE LA MAQUETTE

Comme nous l'avons exposé précédemment, la maquette a été décomposée en 3 modules :

- Le module mécanique regroupant les 2 machines à courant continu 24 V , accouplées, et fonctionnant

- Le module asservissement de vitesse ( module principal ) comprenant en outre la commande de

Commande de puissance Convertisseur Charge à 0Vp

Commande Affichage de la vitesse

MODULE ASSERVISSEMENT DE VITESSE

2 - DESCRIPTION DES BORNES D'ACCÈS AUX DIFFÉRENTS SIGNAUX DE LA MAQUETTE

Vers connecteur Vers connecteur Vers connecteur

3 - DESCRIPTION DES DIFFÉRENTS RÉGLAGES ACCESSIBLES SUR LA MAQUETTE

Cette partie récapitule l'action des différents réglages accessibles à l'utilisateur.

- Consigne : Le signal de consigne peut être interne ou externe.

- Réglage de l'action proportionnelle P : Le potentiomètre P2 permet de régler l'amplification de la chaîne

- Réglage du type de bouclage : L'interrupteur K2 permet de positionner le système en boucle fermée BF

D - ESSAIS et RESULTATS OBTENUS

- On trouvera page 22 la caractéristique fréquence-tension du convertisseur tachymétrique. Cette

Résistances ( 1/4 W sauf précision )

Opto coupleur - quartz

TRAVAUX PRATIQUES - BTS2 ELECTROTECHNIQUE

L'alimentation de la maquette nécessite 3 tensions : +15V, -15V et +24V ( puissance ).