Departamento de Ing.

Electrónica - UDLAP - Capitulo 3: IE-440 Respuesta Transiente

Dr. José Luis Vázquez González de sistemas lineales

Estabilidad de sistemas de control lineal

Las discusiones anteriores llevan a la conclusión de que la estabilidad de sistemas SISO,
lineales e invariantes en el tiempo se puede determinar al verificar la ubicación de las
raíces de la ecuación característica del sistema. Las regiones de estabilidad e inestabilidad
en el plano s se ilustran en la siguiente figura:

Im
Plano s

Reg
le
tab

ión
Es
n

Ine
Re
gió

stab
Re

le

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Método de Routh – Hurwitz para analizar la estabilidad de un sistema de control

Un sistema de control cuya ecuación característica este dada por.

an s n + an −1s n −1 + L + a1s + a0 = 0
Es estable, sus polos están en el semiplano izquierdo del plano s, si se cumplen las
siguientes condiciones:
• Todos los coeficientes de la ecuación tienen el mismo signo
• Ninguno de los coeficientes es igual a cero
• Que todos los signos de los elementos de la primera columna del arreglo de Routh
sean del mismo signo.
Además, el número de cambios de signo en los elementos de la primera columna es igual
al número de raíces con partes reales positivas, es decir, en el semiplano derecho del
plano s.
El arreglo de Routh se muestra a continuación.

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Arreglo de Routh

sn an an − 2 an − 4 L an −1an − 2 − an an −3 an −1an − 4 − an an −5
A= B=
an −1 an −1
s n −1 an −1 an − 3 an − 5 L
an −1an −6 − an an −7
C=
s n−2 A B C an −1
M D E F
s M M M Aan −3 − an −1 B Aan −5 − an −1C
D= E=
s0 M M A A

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Ejemplo
Considere la ecuación:
s 3 − 4s 2 + s + 6 = 0
Investigue cuantas de sus raíces están en el semiplano derecho o sobre el eje imaginario.
La ecuación tiene un coeficiente negativo por lo que el sistema será inestable, ahora para
investigar el número de raíces en el semiplano derecho llenemos el arreglo de Routh.

s3 1 1
s2 −4 6
s1
(− 4)(1) − (1)(6) = 2.5 0
−4
s0
(2.5)(6) − (− 4)(0) = 6 0
2.5

Los elementos de la primera columna son: 1, -4, 2.5, 6, lo cuál indica dos cambios de signo
lo que significa que el sistema tiene 2 raíces en el semiplano derecho del plano s.
Esto se puede comprobar obteniendo las raíces con ayuda de algún paquete
matemático o calculadora. 4
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Otro Ejemplo, caso especial elemento cero en la primera columna.

Considere la ecuación:
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0
Investigue cuantas de sus raíces están en el semiplano derecho o sobre el eje imaginario.
La ecuación cumple las dos primeras condiciones del criterio de Routh-Hurwitz por lo que,
para investigar el número de raíces en el semiplano derecho y por lo tanto la estabilidad
del mismo, llenemos el arreglo de Routh.

s4 1 2 3
s3 1 2
s2 0≈ε 3
2ε − 3 3
s1 ≈−
ε ε
0
s 0

La primera columna indica dos cambios de signo lo que significa que el sistema
tiene 2 raíces en el semiplano derecho del plano s y que por lo tanto el sistema
es inestable.
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Otro Ejemplo, caso especial renglon de ceros.

Considere la ecuación:
s5 + s 4 + s3 + s 2 + s + 1 = 0
Investigue cuantas de sus raíces están en el semiplano derecho o sobre el eje imaginario.
La ecuación cumple las dos primeras condiciones del criterio de Routh-Hurwitz por lo que,
para investigar el número de raíces en el semiplano derecho y por lo tanto la estabilidad
del mismo, llenemos el arreglo de Routh.
s5 1 1 1 s5 1 1 1
s4 1 1 1 Utilizamos la s4 1 1 1
s3 0 0 derivada del s3 4 2
polinomio auxiliar
s2 y continuamos con s2 0.5 1
s1 el arreglo.
s1 − 1.5
s0 s0 1
La primera columna indica dos cambios de signo lo que significa que el sistema
tiene 2 raíces en el semiplano derecho del plano s y que por lo tanto el sistema
es inestable.
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Aplicaciones del criterio de Routh-Hurwitz

Debido que los programas para computadoras para encontrar raíces pueden resolver las
raíces de un polinomio con facilidad, el valor del criterio de Routh-Hurwitz está limitado a
ecuaciones con por lo menos un parámetro desconocido.
Como ejemplo de esto, considere que la ecuación característica de un sistema de control

s + 3Ks + (K + 2 )s + 4 = 0
en lazo cerrado es: 3 2

Se desea encontrar el intervalo de valores de K para que el sistema sea estable. La

tabulación de Routh es:

s3 1 K +2
s2 3K 4
3K (K + 2 ) − 4
s1
3K
s0 4

Del renglón s2, la condición de estabilidad es K>0, del renglón s1, la condición de
estabilidad es:
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3K 2 + 6 K − 4 > 0
ó
K < −2.528 ó K > 0.528

Cuando las condiciones de K>0 y K>0.528 se comparan, es claro que el último

requerimiento es más estricto. Por lo que para que el sistema en lazo cerrado sea estable,
K debe satisfacer:

K > 0.528