Termin 1

Einführung - MCT-2
WiSe2122
Stephan Schulze
05. Oktober 2021
Stephan Schulze (BHT Berlin / IAV GmbH) Einführung - MCT-2 05. Oktober 2021 1 / 55
Gliederung
1 Allgemeines
2 Einführung MCT
3 SW-Entwicklung
4 Toolchains für Embedded-Entwicklung
Abschnitt 1
Allgemeines
Allgemeines
Personelles
Laborleiter: Herr Prof. Dr. Purat

marcus.purat@beuth-hochschule.de
Labormitarbeiter: Herr Ritter

ritter@beuth-hochschule.de
Labormitarbeiter: Herr Voigtländer

voigtl@beuth-hochschule.de
Lehrbeauftragter (Ü): Herr Möckel
Lehrbeauftragter (VL): Herr Schulze

stephan.schulze@beuth-hochschule.de
Allgemeines
Vorstellung
Name: Stephan Schulze

Studium: Kommunikationstechnik und Elektronik (M.Eng., 2014)
BHT: Tutor für Elektrotechnik (2009)
Fraunhofer FOKUS: Werkstudent (2010-2014)
W.O.M. World of Medicine GmbH (2014-2018)
IAV GmbH (seit 2018)
Hobbies: Basteln, Security
Allgemeines
Motivation
Embedded-Bereich wächst stark an

Hohe Nachfrage an Embedded SW-Entwicklern
Sehr komplexe und vielfältige Thematik (→ auch ”V-Prinzip”)
→ Einstieg/Sensibilisierung für den Embedded-Bereich
Allgemeines
Prüfungsmodalitäten
Prüfungsmodalitäten:
Klausur (90 Minuten)
ggf. Hausarbeit
Rechtzeitige Anmeldung
Hinweise:
Nucleo@home™
50% des Erfolgs: Studieren der Dokumentationen
Beachten Sie Compiler-Fehler und -Warnings
Sie sollen Sachen verstehen, nicht auswendig lernen!
Special: Versuchen Sie sich an Clean Code zu halten
Allgemeines
Übersicht der Arbeitsmittel
Development Board: NUCLEO-F303RE

Mikrocontroller: STM32F303RE
Architektur: ARM-Cortex M4
Zubehör:
Steckbrett
Elektronik (Widerstände, Sensoren, etc.)
Kabel / Steckverbinder
Multimeter / Oszilloskop
Abschnitt 2
Einführung MCT
Einführung MCT
Beispiele für Embedded Systems
Abbildung 1: Beispiel 1 [1] Abbildung 2: Beispiel 2 [2] Abbildung 3: Beispiel 3 [3]
Abbildung 4: Beispiel 4 [4] Abbildung 5: Beispiel 5 [5] Abbildung 6: Beispiel 6 [6]
Unterabschnitt 1
Grundlagen Mikrocomputer
Einführung MCT
Was ist ein Embedded System?
Antwort:
Ein Embedded System ist als Allgemeinheit zu verstehen, welches alle
Computersysteme auf kleinem Raum zusammenfasst.
Einführung MCT
Grundlagen Microcomputer
Was ist der Unterschied zwischen einem Mikrocomputer, Mikrocontroller

und einem Mikroprozessor?
Ein Mikroprozessor ist ein ”stark verkleinerter Prozessor auf einem einzigen
Chip” [8, Seite 2]
Ein Mikrocontroller ist ein Mikroprozessor, eingebettet in einem System

mit I/O-Mechanismen, Speicher und Peripherie (Ziel: Funktionelle
Integration ohne Zusatzbausteine) [8, Seite 258]
Ein Mikrocomputer ist ein Mikroprozessor, eingebettet in einem System

mit I/O-Mechanismen, Speicher, Peripherie und
Ein-/Ausgabemechanismen [8, Seite 4]
Einführung MCT
Weitere Begrifflichkeiten:
SoC System on Chip

SiP System in Package
...
Verwandtes:
FPGA Field-Programmable Gate Array

DSP Digital Signal Processor
...
Einführung MCT
Prinzipiell gilt mittlerweile: Embedded ist nicht gleich Embedded (→

Abstraktionslayer). Was bedeutet das jedoch im Allgemeinen für den
HW/SW-Entwickler?
HW SW
Kenntnisse aller Systeme notwenig SW auf Registerebene
Leistungs-EL = EL · 1000 Muss HW gut kennen
Beachtung höherer Frequenzen Ressourcen (Bsp. RAM)
SMD-Technik SW Deployment
In der Praxis arbeitet HW und SW eng zusammen. HW-Entwickler

brauchen ein Grundverständnis für SW und umgekehrt!
Unterabschnitt 2
Typische Kennzahlen von MC’s
Einführung MCT
Typische Kennzahlen von MC’s
CPU Clock (Systemtakt)

Busbreite
Speichergröße: Flash + RAM (Stack/Heap)
Peripherie (Bus-Systeme, ADC, Timer etc.)
FPU
Stromverbrauch
Unterabschnitt 3
Funktionale Bestandteile - GPIO
Einführung MCT
Funktionale Bestandteile - GPIO
GPIO - General Purpose Input/Output

4 Zustände:
High (Output)
Low (Output)
Tri-State
Input
Referenzspannung: 3V / 3.3V / 5V (bzw. GND)
Jede Portbank (z.B. GPIOA) besitzt n konkrete Ports (GPIOA 1,
GPIOA 2, ...)
Frage: Ist es möglich den Port zu belasten? Kann man beispielsweise einen
einfachen Gleichstrommotor an einen GPIO anschließen?
Unterabschnitt 4
Funktionale Bestandteile - Timer
Einführung MCT
Funktionale Bestandteile - Timer
Hardware Timer
Zähleinheit (Up- and Down-Counting)
Nutzung für zeitlich gesteuertes Verhalten (bspw. PWM)
Output/Input
Frage: Vorteil gegenüber eines SW-Timers?
Unterabschnitt 5
Funktionale Bestandteile - ADC
Einführung MCT
Funktionale Bestandteile - ADC
Digitalisieren von analogen Spannungen

Gültigkeitsbereich: GND - Vref
Sampling bspw. über sample-and-hold
Samplingauflösung begrenzt die Samplinggeschwindigkeit
Frage 1: Kann ich auch ein digitales Signal an den ADC anlegen?
Frage 2: Wie sieht das digitalisierte Signal aus?
Unterabschnitt 6
Funktionale Bestandteile - Interrupts
Einführung MCT
Funktionale Bestandteile - Interrupts
HW-gesteuerte Unterbrechung des Programmablaufs

Routinen zur Behandlung des Ereignisses
Routinen sollten müssen so kurz wie möglich gehalten werden
Priorisierung von Interrupts → Nested Interrupts
Frage: Was wäre ein Anwendungsfall von einem Interrupt?
Unterabschnitt 7
Architekturen
Einführung MCT
Architekturen
Von-Neumann
Harvard
Unterschied RAM / (EEP)ROM / Flash
Frage: Was sind Vor- bzw. Nachteile der Architekturen?
Abschnitt 3
SW-Entwicklung
SW-Entwicklung
SW im Embedded Bereich
Programmiersprachen
Assembler
C/C++
Java
C#
..
Hier wird mit C gearbeitet.
Unterabschnitt 1
Assembler
SW-Entwicklung
Assembler - Einführung
Generell wird der C-Code in Assembler übersetzt, bevor er in

Maschinencode nochmals umgeschrieben wird.
→ Um zu verstehen, was eigentlich passiert, wird im folgenden Abschnitt

auf Assembler selbst etwas eingegangen.
SW-Entwicklung
Assembler - Allgemeines
Assembler 6= Assembler → Abhängig vom Target/Zielplattform

Assembler ist sehr hardwarenah
Höchstmaß an Optimierung möglich (theoretisch)
Anfangs sehr kryptisch → Einarbeitung langwierig
→ Ihr müsst keine Experten werden, aber das Wesentliche verstehen.
SW-Entwicklung
Assembler - Befehle
Typische Befehle (Auszug) [10]:
LDR / STR
MOV
PUSH / POP
ADD / SUB / SBC
AND / ORR / ORN
CMP
MUL / MLA
B / BX / CBZ
ASR / LSL / ROR
SW-Entwicklung
Assembler - Syntax
<Befehl> <Param1>, <Param2>

Nutzung von Konstanten: <#Wert>
Beispiel: MOV r0, #0x42
Nutzung von Registern (2ter Operand): [Registername, #offset]
Beispiel: STR/LDR r0, [r1, #8]
Setzen von Labels: <Labelname:>
Beispiel: Label: B Label → while(true);
SW-Entwicklung
Assembler - Weitere Features
Elemente:
PC (IP)
(LR)
SP
Weitere Befehle/Direktiven:
.equ/.req Wertersetzung (siehe #define in C/C++)
Beispiel: .equ GPIOA, <Wert>
.weak Schwache Bindung (siehe extern)
Beispiel: .weak TIM2 IRQHandler
Unterabschnitt 2
C-Programmierung
SW-Entwicklung
C-Programmierung - Recap 1/2
Welche primitiven und konstruierten Datentypen gibt es?

Was ist der Standard-Entry-Point in C?
Wie inkludiert man externe Dateien (bspw. Libraries)
Was sind Makros und welche Arten gibt es?
Was ist die Signatur einer Funktion?
Was ist das Problem bei Funktionsaufrufen (Stichwort: Ressourcen)
Was sind Pointer? Welchen Vorteil bieten sie? Const?
SW-Entwicklung
C-Programmierung - Recap 2/2
Was ist der Unterschied zwischen Call-by-Reference und

Call-by-Value?
Wie casted man in C?
Wie bindet man Assembler-Code in C ein?
Welche Bit-Operationen gibt es?
Wofür sind die Qualifier const und volatile gedacht?
Was sind Merkmale von Clean Code?
Warum ist ein Debug -Binary größer, als ein Release-Binary?
SW-Entwicklung
C-Programmierung - Programmbeispiel 1/3
Lässt sich folgendes Programm kompilieren?
Abbildung 7: C-Beispiel 1
→ Nein
SW-Entwicklung
Lösung
SW-Entwicklung
Was ist hier das Problem?
SW-Entwicklung
Wofür dient dieses Konstrukt?
SW-Entwicklung
C-Programmierung - Buildprozess
Was genau passiert, wenn man auf ”Build” klickt?
Abbildung 11: GCC Compiler [7]
Was ist ein Crosscompiler?
Abschnitt 4
Toolchains für Embedded-Entwicklung
Unterabschnitt 1
Grundlagen
Grundlagen
Was ist eine Toolchain?
Entwicklungsumgebung
Compiler/Linker
Flasher
Debugger
→ Die Gesamte Toolkette, die zum Programmieren, Flashen und

Debuggen benötigt wird. Zusätzliche Extras sind bspw.:
Codeanalyse-Tools (z.B. MISRA)

Buildserver / CIT (z.B. Jenkins)
Versionskontrolle (z.B. Git)
Unterabschnitt 2
IDE
IDE
Die IDE - Integrated Development Environment - besteht aus:
Die nackte Entwicklungsumgebung (→ Erstellung von Code)

Die restlichen Tools (bspw. Compiler/Debugger) sind angebunden
bzw. vorkonfiguriert
Erweiterte Nutzungsmöglichkeiten (bspw. zum On-Chip-Debugging )
Code-Unterstützungsmechanismen (bspw. Autovervollständigung)
Folgende Tools stehen beispielsweise zur Auswahl:
System Workbench for STM32 (AC6)

Atollic TrueStudio for STM32
Beides baut auf eclipse und dem GCC auf (typisch für Freeware IDE’s)
Unterabschnitt 3
Compiler/Flasher/Debugger
Compiler Übersetzt den Code in Maschinensprache (typischerweise
.bin oder .elf )
Flasher HW-Element; Spielt das Binary auf das Target
(→ Deployment). Schnittstellen wären bspw.:
JTAG
USB
Ethernet
Debugger Wird oftmals auch zum Flashen genutzt und ist in der Lage
bidirektional mit dem Target zu reden. Bei einem
On-Chip-Debugger lässt sich der Code auch direkt auf dem
Target ausführen (→ Breakpoints, Registerwerte etc.).
Kann man jeden µC mit einem USB-Port immer direkt flashen?
→ Nein, aber in unserem Fall schon.
Es wird ein Interface zum Flashen benötigt. Unser µC (bzw. das Board)
besitzt dieses Interface von Hause aus (→ ST-LINK/V2-1) [9, Seite 6] und
kann direkt mit dem GDB kommunizieren.
→ GCC ist eine Ansammlung an Tools (GNU Compiler Collection) für die
C-Programmierung.
Abschnitt 5
Anhang
Quellen I
(1) Wikipedia [06.10.2019]

Computer On Module
https://commons.wikimedia.org/wiki/File:DHCOM Computer
On Module - AM35x.jpg
(2) Rasppishop [06.10.2019]
Raspberry Pi (4)
https://www.rasppishop.de/media/image/product/433028/md/
raspberry-pi-4-modell-b-4gb-sdram.jpg
(3) AVM [06.10.2019]
Fritzbox
https://avm.de/fileadmin/user upload/Global/Produkte/FRITZBox/
7560/fritzbox 7560 left de 640x400 stiftung warentest.png
Quellen II
(4) Forbes [06.10.2019]

Smartphone
https://thumbor.forbes.com/thumbor/960x0/https%3A%2F%2Fblogs-
images.forbes.com%2Fgordonkelly%2Ffiles%2F2018%2F05%2F2.jpg
(5) Miele [06.10.2019]
Miele Waschmaschine
https://www1.miele.com/pmedia/34/Z17/20000147591-000-
00 20000147591.jpg
(6) Heise [06.10.2019]
Combox (BMW)
https://www.heise.de/ct/zcontent/15/05-
hocmsmeta/1424306007946193/tn combox mf SO.jpg
Quellen III
(7) University of Virginia [07.10.2019]

GCC Compiler-Flowchart
http://galileo.phys.virginia.edu/compfac/courses/geek-
hours/compiler-cycle.png
(8) Klaus Wüst
Mikroprozessortechnik, 4. Auflage
(9) ST
User Manual (UM1724)
STM32 Nucleo-64 boards (MB1136)
(10) ST
Programming Manual (PM0214)
STM32 Cortex-M4 Programming Manual

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Einführung - MCT-2

05. Oktober 2021

4 Toolchains für Embedded-Entwicklung

Laborleiter: Herr Prof. Dr. Purat

Labormitarbeiter: Herr Ritter

Labormitarbeiter: Herr Voigtländer

Lehrbeauftragter (Ü): Herr Möckel

Lehrbeauftragter (VL): Herr Schulze

Name: Stephan Schulze

Hobbies: Basteln, Security

Embedded-Bereich wächst stark an

→ Einstieg/Sensibilisierung für den Embedded-Bereich

Development Board: NUCLEO-F303RE

Abbildung 1: Beispiel 1 [1] Abbildung 2: Beispiel 2 [2] Abbildung 3: Beispiel 3 [3]

Abbildung 4: Beispiel 4 [4] Abbildung 5: Beispiel 5 [5] Abbildung 6: Beispiel 6 [6]

Was ist ein Embedded System?

Was ist der Unterschied zwischen einem Mikrocomputer, Mikrocontroller

Ein Mikrocontroller ist ein Mikroprozessor, eingebettet in einem System

Ein Mikrocomputer ist ein Mikroprozessor, eingebettet in einem System

SoC System on Chip

FPGA Field-Programmable Gate Array

Prinzipiell gilt mittlerweile: Embedded ist nicht gleich Embedded (→

In der Praxis arbeitet HW und SW eng zusammen. HW-Entwickler

Typische Kennzahlen von MC’s

CPU Clock (Systemtakt)

Funktionale Bestandteile - GPIO

GPIO - General Purpose Input/Output

Funktionale Bestandteile - Timer

Frage: Vorteil gegenüber eines SW-Timers?

Funktionale Bestandteile - ADC

Digitalisieren von analogen Spannungen

Frage 2: Wie sieht das digitalisierte Signal aus?

Funktionale Bestandteile - Interrupts

HW-gesteuerte Unterbrechung des Programmablaufs

Frage: Was wäre ein Anwendungsfall von einem Interrupt?

Frage: Was sind Vor- bzw. Nachteile der Architekturen?

Hier wird mit C gearbeitet.

Generell wird der C-Code in Assembler übersetzt, bevor er in

→ Um zu verstehen, was eigentlich passiert, wird im folgenden Abschnitt

Assembler 6= Assembler → Abhängig vom Target/Zielplattform

→ Ihr müsst keine Experten werden, aber das Wesentliche verstehen.

Typische Befehle (Auszug) [10]:

<Befehl> <Param1>, <Param2>

Welche primitiven und konstruierten Datentypen gibt es?

Was ist der Unterschied zwischen Call-by-Reference und

Lässt sich folgendes Programm kompilieren?

Was ist hier das Problem?

Wofür dient dieses Konstrukt?

Abbildung 10: C-Beispiel 4

Was genau passiert, wenn man auf ”Build” klickt?

Abbildung 11: GCC Compiler [7]

Was ist ein Crosscompiler?

Toolchains für Embedded-Entwicklung

Was ist eine Toolchain?

→ Die Gesamte Toolkette, die zum Programmieren, Flashen und

Codeanalyse-Tools (z.B. MISRA)

Die IDE - Integrated Development Environment - besteht aus:

Die nackte Entwicklungsumgebung (→ Erstellung von Code)

Folgende Tools stehen beispielsweise zur Auswahl:

System Workbench for STM32 (AC6)

Kann man jeden µC mit einem USB-Port immer direkt flashen?

→ Nein, aber in unserem Fall schon.

(1) Wikipedia [06.10.2019]

(4) Forbes [06.10.2019]

(7) University of Virginia [07.10.2019]