Termin 3

Termin 3 - MCT-2
WiSe21/22
Stephan Schulze
19. Oktober 2021
Stephan Schulze (BHT Berlin / IAV GmbH) Termin 3 - MCT-2 19. Oktober 2021 1 / 39
Gliederung
1 Befehlsausführung
2 Stack und Unterprogramme
3 Programmieren in C
Abschnitt 1
Befehlsausführung
Befehlsausführung
Ausführungszeit von Befehlen
Befehl Anzahl Zyklen

MOV Rd, #<imm16> 1
MOV Rd, <op2> 1
LDR Rd, =#<imm32> 1 - 2 (abhängig von imm32)
MOV PC, Rs 2-4
Arithmetisch/logische Operationen,
1
Vergleiche/Tests
1 (falls Sprung nicht genommen)
Sprünge
2 – 4 (falls Sprung genommen)
LDR, LDRH, LDRB,
1-2
STR, STRH, STRB
STM32F303: Taktfrequenz standardmäßig: fCLK = 8MHz
Befehlsausführung
Ausführungszeit von Befehlen (Beispiel)
Beispielaufgabe:
mov r2 , #0x10000
m:
s u b s r2 , r2 , #1
bne m
Frage 1: Was macht das Programm?

Frage 2: Wie lange dauert ein Durchlauf des Programms?
Befehlsausführung
Befehlsabarbeitung
Typisch: Die Abarbeitung eines Maschinenbefehls wird auf mehrere

Taktzyklen aufgeteilt.
ARM: Einfache Befehle (z. B. ADD r1, r2, r5): 3 Taktzyklen:
Fetch Decode Execute
Befehlsausführung
Pipelining (I)
Ohne Pipelining:

Fetch
...
Latenz: ? Takte
Durchsatz: ? Befehle/Takt
Frage: Was verbirgt sich genau hinter ’Execute’ ?
Befehlsausführung
Pipelining (II)
Mit Pipelining:

...
Latenz: ? Takte
Durchsatz: ? Befehle/Takt
(Cortex M0+: 2-staged)
Befehlsausführung
Pipelining (III)
Anzahl der Stufen einer Pipeline

Initial-Zustand
Pipeline-Interlock Beispiele:
Hauptspeicher (L1-Cache)
Resourcenkonflikt
Daten-Hazard (bspw. RAW-bzw. WAR-Hazard (→ NOP))
Branches:
Re-Init (Flush) bei Sprüngen
Speculative Branch Fetches (M3/M4)
Branch Target Address Cache (M7)
→ Ein optimierter Compiler kann auch bestimmte Probleme erkennen,

aber das Kompilat ist nicht mehr nachvollziehbar!
→Was genau dauert deterministisch x Maschinenzyklen?

Befehlsausführung
RISC vs. CISC
CISC - Complex Instruction Set Computer

Aufwändiges Steuerwerk (aktive Dekodierung)
Wartbarkeit? (Beispiel: Intel-Problem)
Mikrocode
Intern dann gerne auch wieder RISC
RISC - Reduced Instruction Set Computer

”Hardwired” Steuerwerk
”Plain and simple”
→ Der (gefensterte) Bitstrom spiegelt den auszuführenden Befehl wieder

inkl. Parameter (→ Kodierung).
Befehlsausführung
Instruction Sets (ARM)
Folgende Tabelle zeigt den Unterschied zwischen den einzelnen Instruction

Sets von ARM (Befehle über Zeit):
ARM 32 32 32
Thumb 16 16 16 16 16 16 ...
Thumb-2 16 32 32 16
Daraus ergibt sich:

Steigerung Befehlsdurchsatz (DMIPS/MHz)
Codereduzierung
→ CMSIS? SIMD?
Befehlsausführung
Befehlsbeispiel: Thumb-2
Beispiel: SUBS
Syntax: SUBS <Rd>, <Rn>, #<imm3>
Beispiel: R5, R4, #1
Funktion: <Rd> = <Rn> - #<imm3>
Maschinencode:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 1 1 1 1 <imm3> <Rn> <Rd>
Abschnitt 2
Stack und Unterprogramme
Unterabschnitt 1
Stack
Stack
Der Stack ( Stapelspeicher“) ist ein Mechanismus zur Speicherung

”
von Daten nach dem LIFO“-Prinzip in einem Bereich des RAMs.
”
Realisierung bei uns:
Prozessor holt sich bei einem Reset den Wert von Stackpointer (SP =
R13; aus ”Vector Table”) - typisch: SP = 0x20010000 (Ende des
RAMs).
Anweisung PUSH {<reglist>} verringert SP und legt Register an der
Adresse ab, auf die SP zeigt.
Anweisung POP {<reglist>} speichert den Wert an der Adresse, auf
die SP zeigt, in Registern ab und erhöht SP.
Beispiel:
Abbildung 1: Stack [2]
Unterabschnitt 2
Unterprogramme
Unterprogramme
Motivation: Mehrfaches Wiederverwerten eines kleinen Programmstücks

(”Unterprogramm” englisch ”subroutine”) in einem Programm.
Abbildung 2: Unterprogramm [2]
C-Funktionen vs. Assembler-Unterprogramme I
Motivation: Mehrfaches Wiederverwerten eines kleinen Programmstücks

(”Unterprogramm” englisch ”subroutine”) in einem Programm.
C-Code Assembler
Funktionsaufrufe und Parameter
mov r0 , #3
pythagoras (3 , 7) ; mov r1 , #7
bl pythagoras
Rückgabewerte mit return
mov r0 , . . .
return c ;
mov pc , l r
C-Funktionen vs. Assembler-Unterprogramme II
C-Code Assembler
Lokale Variablen
{... push {< r e g l i s t >}

i n t a = 42; ...
...} pop {< r e g l i s t >}
Stack und C
Warnung:
Lokale Variablen → Stack

malloc/calloc → Heap
Die Größe des Stacks ist während der Laufzeit des Programms
veränderlich und i. a. vom Compiler nicht vorhersehbar.
Wird der Stack ”zu groß”, so überschreibt er andere Daten
(insbesondere globale Variablen) im RAM. (Keine Fehlermeldung!)
→ Stack Overflow
Abschnitt 3
Programmieren in C
Unterabschnitt 1
Datentypen
Programmieren in C
Basisdatentypen (Auswahl)
Typ Erklärung
Bool1 0 oder 1
char Ein Zeichen (bzw. Zahl)
signed char/unsigned char Ganzzahl, bei uns 8 Bits
short/unsigned short Ganzzahl, bei uns 16 Bits
int/unsigned int Ganzzahl, bei uns 32 Bits
long/unsigned long Ganzzahl, bei uns 32 Bits
float Fließkommazahl, bei uns 32 Bits
double Fließkommazahl, bei uns 64 Bits
1 Hinweis: nicht nativ!
Programmieren in C
Arrays
Beispiel:
int zeiten [15];

→ Reserviert Speicherplatz für 15 ints, zeiten[0] bis zeiten[14].
Berechnung der Summe der 15 Elemente:

i n t summe = 0 ;
int i ;
f o r ( i = 0 ; i < 1 5 ; i ++)
{
summe = summe + z e i t e n [ i ] ;
}
Programmieren in C
Konstruierte Datentypen I
Für Ganzzahlen mit garantierten Bitbreiten kann man mit

#include <stdint.h>
verwenden: uint8 t, int8 t, uint16 t, int16 t, uint32 t, int32 t.
Strukturen:
struct {
i n t wert ;
char e i n h e i t ;
} t;
→ Definiert eine Variable t, mit den zwei ”Komponenten” t.wert und
t.einheit.
Programmieren in C
Konstruierte Datentypen II
typedef:
typedef unsigned i n t uint32 t ;
→ Kann verwendet werden als uint32 t x, y;
struct mit typedef:

typedef struct {
i n t wert ;
char e i n h e i t ;
} temperatur t ;
→ Kann verwendet werden als temperatur t t1, t2;
Programmieren in C
Konstruierte Datentypen III
Pointer:
int ∗ p;
→ Kann verwendet werden als:
p = &x; Dem Zeiger p wird zugewiesen: eine ”Adresse auf x”.
*p = 7; ”Dem worauf p zeigt” (also x) wird die Zahl 7 zugewiesen.
p = p1 ”p zeigt auf die gleiche Adresse, wie p1”
Das gleiche gilt für Pointer auf Strukturen. Wichtig hierbei: korrekte
Dereferenzierung:
(∗ p ) . wert = 20;
→ Siehe auch: Mehrfachpointer
Programmieren in C
Konstruierte Datentypen IV
const:
const int p ;
→ Kann normal verwendet werden (aber nur einmal beschrieben
werden!)
Pointer lassen sich auch problemlos mit const verbinden:

c o n s t i n t ∗ p1 ;
i n t ∗ c o n s t p2 ;
i n t ∗∗ c o n s t p3 ;
i n t ∗ c o n s t ∗ p4 ;
i n t c o n s t ∗ c o n s t ∗ c o n s t p5 ;
Unterabschnitt 2
Operatoren in C
Programmieren in C
Prioritäten
Priorität Symbol
15 ( ) () (Funktionsaufruf) [ ] -> .
14 +-(VZ) ! ∼ ++ – & * (Typ) sizeof
13 */%
12 +-
11
10 <≤≥>
9 == !=
8 &
7 ˆ
6 |
5 &&
4 k
3 ?:
2 = *= /= %= += -= &=ˆ= |= = gg =
1 ,
Programmieren in C
Operatoren (Auswahl)
Operator Erklärung Beispiel

! && k Logisches NOT/AND/OR if (!(x == 3 k y < 7)) {..
y = ∼x;
∼ & |ˆ Bitweises NOT/AND/OR/XOR
y = x & 3;
Links-/Rechtsschieben y = x 2;
sizeof() Größe eines Elements im Speicher size t size = sizeof(int)
Es gibt unäre, binäre und ternäre Operatoren

Operatoren können überschrieben werden
Unterabschnitt 3
Allgemeines
Programmieren in C
Casts in C
Impliziter Cast:
Arithmetische Operationen werden in C im ”mächtigeren” der beiden
Operanden-Typen ausgeführt.
Expliziter Cast
int a , b;
float f ;
a = b ∗ 1.2 f ;
f = a / b;
f = a / ( float ) b;
Programmieren in C
Schleifen
for:
for(i = 0; i<10; i++){...}
while:
while(i < 10){...}
do-while:
do{...}while(i < 10);
Programmieren in C
Struktur eines Programms
#i n c l u d e <s t d i n t . h>
#i n c l u d e ” l c d . h”
#d e f i n e P I 3 . 1 4 1 5 9 2 6 f
uint16 t drehzahl ;
v o i d pruefeUmfang ( i n t r a d i u s )
{
f l o a t umfang ;
umfang = 2 ∗ PI ∗ r a d i u s ;
...
return ;
}
i n t main ( v o i d )
{
i n t x = 17;
...
pruefeUmfang (34) ;
}
Programmieren in C
Ablage von Variablen im Speicher
int x ;
int a [3];
int y ;
struct
{
int v ;
i n t w;
}s ;
Abbildung 3: Speicheranordnung [2]
Abschnitt 4
Anhang
Unterabschnitt 1
Quellen
Quellen I
Homepage von Herrn Prof. Dr. Gober

Linksammlung
https://prof.beuth-hochschule.de/gober/lehre/dokumentation-
mikrocontroller-stm32/
Unterlagen von Herrn Prof. Dr. Gober

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19. Oktober 2021

2 Stack und Unterprogramme

Befehl Anzahl Zyklen

STM32F303: Taktfrequenz standardmäßig: fCLK = 8MHz

Frage 1: Was macht das Programm?

Typisch: Die Abarbeitung eines Maschinenbefehls wird auf mehrere

Fetch Decode Execute

Fetch Decode Execute

Frage: Was verbirgt sich genau hinter ’Execute’ ?

Fetch Decode Execute

(Cortex M0+: 2-staged)

Anzahl der Stufen einer Pipeline

→ Ein optimierter Compiler kann auch bestimmte Probleme erkennen,

→Was genau dauert deterministisch x Maschinenzyklen?

CISC - Complex Instruction Set Computer

RISC - Reduced Instruction Set Computer

→ Der (gefensterte) Bitstrom spiegelt den auszuführenden Befehl wieder

Folgende Tabelle zeigt den Unterschied zwischen den einzelnen Instruction

Daraus ergibt sich:

Beispiel: R5, R4, #1

Funktion: <Rd> = <Rn> - #<imm3>

Stack und Unterprogramme

Der Stack ( Stapelspeicher“) ist ein Mechanismus zur Speicherung

Abbildung 1: Stack [2]

Motivation: Mehrfaches Wiederverwerten eines kleinen Programmstücks

Abbildung 2: Unterprogramm [2]

Motivation: Mehrfaches Wiederverwerten eines kleinen Programmstücks

{... push {< r e g l i s t >}

Lokale Variablen → Stack

int zeiten [15];

Berechnung der Summe der 15 Elemente:

Für Ganzzahlen mit garantierten Bitbreiten kann man mit

struct mit typedef:

Pointer lassen sich auch problemlos mit const verbinden:

Operator Erklärung Beispiel

Es gibt unäre, binäre und ternäre Operatoren

Abbildung 3: Speicheranordnung [2]

Homepage von Herrn Prof. Dr. Gober

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