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Roboter Roboter Roboter

LR Mate 200iD
LR Mate 200iD
LR Mate 200iD ARC Mate 50iD
ARC Mate 50iD

ARC Mate 50iD


MECHANISCHE
MECHANISCHE EINHEIT MECHANISCHE EINHEIT EINHEIT

BEDIENUNGS- BEDIENUNGS-
BEDIENUNGS- HANDBUCH
HANDBUCH

HANDBUCH

B-83494GE/06 B-83494GE/06 B-83494GE/06


 FANUC Ltd., 2018  FANUC Ltd., 2018  FANUC Ltd., 2018
Roboter
LR Mate 200iD
ARC Mate 50iD
MECHANISCHE EINHEIT

BEDIENUNGSHANDBUCH

B-83494GE/06
 FANUC Ltd., 2018
Roboter
LR Mate 200iD
ARC Mate 50iD
MECHANISCHE EINHEIT

BEDIENUNGSHANDBUCH

B-83494GE/06
 FANUC Ltd., 2018
< Roboter LR Mate 200+D

< Roboter ARC Mate 50+D

MECHANISCHE EINHEIT

BEDIENUNGSHANDBUCH

B-83494GE/06
• Original-Anweisungen

Vielen Dank für den Kauf eines FANUC-Roboters.


Vor dem Einsatz des Roboters muss das "FANUC Roboter SICHERHEITSHANDBUCH
(B-80687GE)" sorgfältig gelesen werden.

• Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form reproduziert werden.


• Aussehen und Spezifikationen dieses Produkts können ohne vorherige Bekanntgabe
geändert werden.

Die Produkte in diesem Handbuch unterliegen der Kontrolle durch das japanische
"Devisen- und Außenhandelsgesetz". Für den Export aus Japan wird unter Umständen
eine Exportlizenz der japanischen Regierung benötigt. Auch der Weiterexport in ein
Drittland kann einer Lizenz der Regierung des jeweiligen Exportlandes bedürfen.
Außerdem kann das Produkt den Bestimmungen zum Weiterexport der US-Regierung
unterliegen.
Bei Fragen zum Export oder Weiterexport dieser Produkte wenden Sie sich vertrauensvoll
an FANUC.

Wir haben uns in diesem Handbuch bemüht, alle wichtigen Themen zu behandeln. Es gibt
jedoch sehr viele Operationen, die nicht ausgeführt werden dürfen oder können. Die
Behandlung all dieser Operationen würde den Rahmen dieses Handbuchs sprengen. Sie
sollten daher davon ausgehen, dass alle Operationen, die nicht ausdrücklich als möglich
bezeichnet werden, als "nicht möglich" zu betrachten sind.
B-83494GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
Lesen Sie dieses Kapitel aufmerksam durch, bevor Sie den Roboter verwenden.

Ausführliche Erläuterungen zum Roboterbetrieb und zu den technischen Daten des Roboters finden Sie
im entsprechenden Bedienhandbuch.

Um die Sicherheit des Bedieners und des Systems zu gewährleisten, beachten Sie alle
Sicherheitsvorkehrungen, wenn Sie den Roboter und seine in der Arbeitszelle installierten
Peripheriegeräte betreiben.
Vor dem Einsatz des Roboters muss das "FANUC Roboter SICHERHEITSHANDBUCH (B-80687GE)"
sorgfältig gelesen werden.

1 DEFINITION VON BENUTZER


Das Personal kann in folgende Kategorien aufgeteilt werden.

Bediener:
• Schaltet die Stromversorgung der Robotersteuerung ein/aus.
• Startet ein Roboterprogramm vom Bedienfeld aus.

Programmierer oder Programmiergerät-Bediener:


• Bedient den Roboter.
• Programmiert den Roboter innerhalb des Sicherheitszauns.

Wartungstechniker:
• Bedient den Roboter.
• Programmiert den Roboter innerhalb des Sicherheitszauns.
• Wartung (Reparatur, Anpassung, Austausch)

- Der Bediener darf nicht innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten.


- Programmierer und Wartungstechniker dürfen innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten. Zu den
Arbeiten, die innerhalb des Sicherheitszauns ausgeführt werden, gehören Transport, Installation,
Programmierung, Justierung und Wartung.
- Um innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten zu dürfen, muss das Personal geschult werden.

s-1
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83494GE/06

In Tabelle 1 sind die Arbeiten außerhalb des Sicherheitszauns aufgelistet. Das Symbol "{" in dieser
Tabelle bedeutet, dass der jeweilige Schritt vom Personal ausgeführt werden kann.

Tabelle 1 Liste der Arbeiten außerhalb des Zauns


Programmierer
Wartungs-
Operator oder Programmier-
techniker
gerät-Bediener
Ein-/Ausschalten der Robotersteuerung { { {
Auswahl der Betriebsart (AUTO, T1, T2) { {
Auswahl des Remote/Local-Modus { {
Auswahl des Roboterprogramms mit dem { {
Programmiergerät
Auswahl des Roboterprogramms mit einem externen Gerät { {
Starten eines Roboterprogramms von der Bedientafel aus { { {
Starten eines Roboterprogramms mit dem { {
Programmiergerät
Zurücksetzen eines Alarms mit dem Bedienfeld { {
Zurücksetzen eines Alarms mit dem Programmiergerät { {
Festlegen der Daten auf dem Programmiergerät {
Programmieren mit dem Programmiergerät {
Nothalt mit dem Bedienfeld { { {
Nothalt mit dem Programmiergerät { { {
Warten des Bedienfelds {
Warten des Programmiergeräts {

Beim Bedienen, Programmieren, Einrichten und Warten des Roboters kann das Personal beispielsweise
mit mindestens den folgenden Sicherheitsausrüstungen für seine eigene Sicherheit sorgen.

• Insgesamt für die Arbeit angemessene Kleidung, Uniform tragen


• Arbeitsschutzschuhe
• Helm

2 DEFINITION VON
SICHERHEITSHINWEISEN
Um die Sicherheit der Benutzer zu garantieren und Schäden an der Maschine auszuschließen, sind in
diesem Handbuch alle Sicherheitshinweise je nach deren Schweregrad mit WARNUNG oder
VORSICHT hervorgehoben. Zusätzliche Informationen sind als ANMERKUNG hervorgehoben.
Lesen Sie den Inhalt jeder WARNUNG, jedes VORSICHTSHINWEISES und jeder ANMERKUNG,
bevor Sie den Roboter benutzen.

Symbol Definitionen
Wird verwendet, wenn es bei Nichteinhalten der vorgeschriebenen Vorgehensweise
WARNUNG zu tödlichen oder schweren Verletzungen des Benutzers kommen kann.
Wird verwendet, wenn es bei Nichteinhalten der vorgeschriebenen Vorgehensweise
VORSICHT zu kleineren oder mittelschweren Verletzungen des Benutzers oder zu einer
Beschädigung der Ausrüstung kommen kann.
Wird für ergänzende Erläuterungen verwendet, die nicht unter die Kategorien
ANMERKUNG WARNUNG oder VORSICHT fallen.

• Lesen Sie dieses Handbuch gründlich, und bewahren Sie es griffbereit auf.

s-2
B-83494GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

3 PROZEDUR, UM DEN ARM OHNE


ANTRIEBSLEISTUNG IM NOTFALL ODER
IN EINER UNGEWÖHNLICHEN SITUATION
ZU BEWEGEN
Bitte lassen Sie die Stromversorgung der Robotersteuerung sofort fallen, wenn der Arbeiter zufällig vom
Roboter abgesetzt wird oder eingesperrt ist, schieben Sie den Roboterarm direkt, ändern Sie die
Körperhaltung und befreien Sie den Arbeiter.

4 SCHILDER MIT WARNUNGEN UND


VORSICHTSHINWEISEN
(1) Transportschild

(außer 7C/7LC) (7C/7LC)


Abb. 4 (a) Transportschild

Beschreibung
Beachten Sie beim Transport des Roboters die Anweisungen auf diesem Schild.

1) Verwenden Sie einen Kran mit einer Tragfähigkeit von mindestens 100 kg.
2) Verwenden Sie mindestens vier Seilschlingen, wobei jede eine Tragfähigkeit von mindestens 100 kg
haben sollte.
3) Verwenden Sie mindestens vier Schäkel, wobei jeder für eine Last von mindestens 784 N (80 kgf)
ausgelegt sein muss.

s-3
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83494GE/06

(2) Aufkleber zum Fetten


(wenn das Fett-Kit A05B-1142-K021, A05B-1142-K023 spezifiziert ist)

每 向 前 推 动 柱 塞 2.5mm,
就 会 有 1ml的 润 滑 脂 被 推 出 来 。

轴 量

供脂时

(außer 7C/7L) (7C/7LC)


Abb. 4 (b) Aufkleber zum Fetten

Beschreibung
Wenn Sie ein Schmier-Kit verwenden, beachten Sie die auf diesem Schild angezeigten Anweisungen.

1) Bevor Sie den Zylinder mit Fett aus der Tube füllen, drücken Sie die Tube, um das Fett geschmeidig
zu machen.
2) Wenn der Zylinder um 2,5 mm eingedrückt wird, tritt 1 ml Fett aus.

(3) Schild zu Verfahrbereich und Nutzlast


Das folgende Schild wird hinzugefügt, wenn die CE-Spezifikation bestellt ist.

(außer 7H) (7H)


Abb. 4 (c) Schild zu Verfahrbereich und Nutzlast

s-4
B-83494GE/06 VORWORT

VORWORT
In diesem Handbuch werden Wartungsprozeduren für die folgenden mechanischen Einheiten dargestellt:

Mechanische Einheit
Modellbezeichnung Maximale Last Anmerkungen
Kennnummer
FANUC Roboter LR Mate 200iD A05B-1142-B201
FANUC Robot LR Mate 200iD/7H A05B-1142-B211 Typ 5 Achsen
FANUC Robot LR Mate 200iD/7C A05B-1142-B221 Typ Sauber
FANUC Robot LR Mate 200iD/7WP A05B-1142-B231 Zum Waschen
7 kg
FANUC Roboter ARC Mate 50iD A05B-1142-B251
FANUC Robot LR Mate 200iD/7L A05B-1142-B301 Typ Langarm
FANUC Robot LR Mate 200iD/7LC A05B-1142-B321 Typ Langarm, sauber
FANUC Roboter ARC Mate 50iD/7L A05B-1142-B351 Typ Langarm

ANMERKUNG
Die folgenden Abkürzungen werden hier verwendet.
STANDARD : LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD
7H : LR Mate 200iD/7H
7C : LR Mate 200iD/7C
7WP : LR Mate 200iD/7WP
7L : LR Mate 200iD/7L, ARC Mate 50iD/7L
7LC : LR Mate 200iD/7LC

p-1
VORWORT B-83494GE/06

Das Schild mit der Kennnummer der mechanischen Einheit ist an der unten gezeigten Position befestigt.
Prüfen Sie vor dem Lesen dieses Handbuchs die Spezifikationsnummer der mechanischen Einheit.

(1)

TYP E (2)

NO. ( 3) W E IG H T
DATE (4) (5) kg

Position des Schilds mit der Spezifikationsnummer der mechanischen Einheit

TABELLE 1)
(1) (2) (3) (4) (5)
GEWICHT
kg
INHALT Modellbezeichnung TYP Nr. DATUM
(ohne
Steuerung)
FANUC Roboter
A05B-1142-B201 25
LR Mate 200iD
FANUC Roboter
A05B-1142-B211 24
LR Mate 200iD/7H
FANUC Roboter
A05B-1142-B221 25
LR Mate 200iD/7C
FANUC Roboter SERIEN- PRODUKTIONS-
A05B-1142-B231 NUMMER 25
AUFDRUCK
LR Mate 200iD/7WP JAHR UND
FANUC Roboter AUFGE- -MONAT SIND
A05B-1142-B251 DRUCKT 25
ARC Mate 50iD AUFGEDRUCKT
FANUC Roboter
A05B-1142-B301 27
LR Mate 200iD/7L
FANUC Roboter
A05B-1142-B321 27
LR Mate 200iD/7LC
FANUC Roboter
A05B-1142-B351 27
ARC Mate 50iD/7L

p-2
B-83494GE/06 VORWORT

ZUGEHÖRIGE HANDBÜCHER
Für die FANUC Roboterserie sind folgende Handbücher verfügbar:

SICHERHEITSHANDBUCH B-80687GE Zielgruppe:


Alle Personen, die FANUC-Roboter benutzen, oder Bediener, Systemdesigner
Systemdesigner müssen dieses Handbuch gründlich Themen:
lesen Sicherheitshinweise für Systemdesign, Betrieb und
und verstehen. Wartung des Roboters
R-30iB Mate BEDIENHANDBUCH Zielgruppe:
R-30iB Mate Plus Grundlegende Vorgehensweise Bediener, Programmierer, Wartungspersonal,
Steuerung B-83284GE Systemdesigner
Alarmcode-Liste Themen:
B-83284GE-1 Roboterfunktionen, Bedienung, Programmierung,
Optionale Funktion Einstellung, Schnittstellen, Alarme
B-83284GE-2 Verwendung:
Roboterbedienung, Einrichten, Systemdesign
WARTUNGSHANDBUCH Zielgruppe:
Standard : B-83525GE Wartungspersonal, Systemdesigner
Open Air : B-83555GE Themen:
Installation, Inbetriebnahme, Anschluss, Wartung
Verwendung:
Installation, Inbetriebnahme, Anschluss, Wartung

In diesem Handbuch werden die folgenden Bezeichnungen verwendet.

Name Bezeichnungen in diesem Handbuch


Verbindungskabel zwischen Roboter und Steuerung Roboteranschlusskabel
Mechanische Einheit des Roboters Mechanische Einheit

p-3
B-83494GE/06 INHALTSVERZEICHNIS

INHALTSVERZEICHNIS
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN .............................................................. s-1
VORWORT ..................................................................................................p-1
1 TRANSPORT UND INSTALLATION ...................................................... 1
1.1 TRANSPORT................................................................................................. 1
1.2 INSTALLATION ............................................................................................. 7
1.2.1 Einstellwinkel der Montagefläche .......................................................................... 10
1.3 WARTUNGSBEREICH ................................................................................ 12
1.4 INSTALLATIONSBEDINGUNGEN .............................................................. 12
2 ANSCHLUSS AN DIE STEUERUNG .................................................... 13
2.1 ANSCHLUSS AN DIE STEUERUNG .......................................................... 13
3 TECHNISCHE DATEN .......................................................................... 16
3.1 ROBOTERKONFIGURATION ..................................................................... 16
3.1.1 Anmerkung zur Spezifikation für starke Belastung durch Staub/Flüssigkeiten ..... 20
3.1.2 Vorsichtmaßnahmen bei der Wahl von 7WP ......................................................... 20
3.1.3 Vorsichtsmaßnahmen für 7C/7LC .......................................................................... 22
3.1.4 IP69K (Option) ....................................................................................................... 22
3.2 MECHANISCHE EINHEIT – VERFAHRBEREICH UND STÖRBEREICH ... 23
3.3 NULL-GRAD-POSITION UND BEWEGUNGSGRENZEN ........................... 25
3.4 LASTBEDINGUNGEN AM HANDGELENK ................................................. 31
3.5 LASTBEDINGUNGEN AN DEN GERÄTE-MONTAGEFLÄCHEN ............... 35
3.6 VERFAHRBEREICH FÜR GENEIGTE INSTALLATION.............................. 36
4 INSTALLATION VON ZUSATZAUSRÜSTUNG AM ROBOTER .......... 38
4.1 INSTALLATION DES ENDEFFEKTORS AM HANDGELENK ..................... 38
4.2 MONTAGEFLÄCHEN FÜR GERÄTE .......................................................... 39
4.3 LASTEINSTELLUNG ................................................................................... 41
4.4 BETRIEBSART FÜR HOHE TRÄGHEIT (OPTION) LR Mate 200iD/7H ..... 43

5 SCHLÄUCHE UND KABEL ZUM ENDEFFEKTOR.............................. 44


5.1 LUFTVERSORGUNG (OPTION) ................................................................. 45
5.2 INSTALLATION DES LUFTREINIGUNGSSATZES .................................... 50
5.3 SCHNITTSTELLE FÜR OPTIONSKABEL ................................................... 54
6 EINSTELLUNG DER ACHSGRENZEN ................................................ 57
6.1 SOFTWAREEINSTELLUNG ACHSENLIMIT MIT DCS (OPTION) .............. 57

c-1
INHALTSVERZEICHNIS B-83494GE/06

7 KONTROLLEN UND WARTUNG ......................................................... 61


7.1 KONTROLLEN UND WARTUNG ................................................................ 61
7.1.1 Tägliche Kontrollen ................................................................................................ 61
7.1.2 Periodische Prüfungen und Wartung ...................................................................... 62
7.2 PRÜFPUNKTE ............................................................................................ 65
7.2.1 Kontrolle auf Ölaustritt .......................................................................................... 65
7.2.2 Überprüfung des Druckluftreglers und Spülluft-Kit (Option)................................ 66
7.2.3 Steckverbinder kontrollieren .................................................................................. 67
7.2.4 Prüfen des mechanischen Anschlags ...................................................................... 67
7.3 WARTUNG .................................................................................................. 68
7.3.1 Austausch der Batterien (Periodische 1-Jahresinspektion Wenn eingebaute
Batterien spezifiziert sind) (1,5-Jahresinspection, wenn externe Batterien spezifiziert
ist.) .......................................................................................................................... 68
7.3.2 Fett im Antriebsmechanismus auffüllen (4-jährliche Kontrollen (15360 Stunden)
oder 2-jährliche Kontrollen (7680 Stunden) .......................................................... 71
7.4 REINIGEN DES ROBOTERS (7C/7LC) ...................................................... 73
7.5 LAGERUNG................................................................................................. 74
8 MASTERN ............................................................................................. 75
8.1 ÜBERSICHT ................................................................................................ 75
8.2 RÜCKSETZEN VON ALARMEN UND VORBEREITUNG AUF DIE
MASTERUNG .............................................................................................. 78
8.3 NULL-GRAD-MASTERUNG ........................................................................ 78
8.4 SCHNELLMASTERUNG ............................................................................. 82
8.5 SCHNELLMASTERUNG EINER EINZELNEN ACHSE ............................... 85
8.6 EINZELACHSEN-MASTERUNG ................................................................. 89
8.7 EINGABE DER MASTERDATEN ................................................................ 92
8.8 ÜBERPRÜFEN DER MASTERUNG ............................................................ 94
9 FEHLERBEHEBUNG ............................................................................ 95
9.1 FEHLERBEHEBUNG .................................................................................. 95
A TABELLE PERIODISCHE WARTUNG ............................................... 105
B TABELLE SCHRAUBENFESTIGKEIT UND MOMENTE ................... 112
C OPTIONALE PROZEDUR ZUR STECKERVERDRAHTUNG ............ 114
D ISOLATION VON SCHWEISSROBOTERN ........................................ 115
D.1 ISOLATION AM HANDGELENK................................................................ 115

c-2
1. TRANSPORT UND
B-83494GE/06 INSTALLATION

1 TRANSPORT UND INSTALLATION


1.1 TRANSPORT
Verwenden Sie für den Transport des Roboters einen Kran. Beim Transport des Roboters bringen Sie
bitte den Roboter in die unten gezeigte Position und heben ihn dann mithilfe der Augenschrauben und der
Transportausrüstung.

WARNUNG
1 Der Roboter wird instabil, wenn er mit dem Endeffektor am Handflansch
transportiert wird, und ist dann gefährlich. Entfernen Sie den Endeffektor vor
dem Transport des Roboters.
2 Bevor Sie den Roboter mit einem Kran transportieren, überprüfen Sie die
Schrauben an der Transportausrüstung, und ziehen Sie eventuell lockere
Schrauben an der Transportausrüstung des Roboters wieder fest.
3 Ziehen Sie Augenschrauben nicht seitwärts.

Transport mit einem Kran (Abb. 1.1 (a) bis (f))


Befestigen Sie die Transportausrüstung am Robotersockel, und heben Sie den Roboter mit den 4
Schlingen an.

VORSICHT
Beachten Sie, dass unzureichend lange Schlingen die J2-Basis oder
J2-Armabdeckung beschädigen können.

-1-
1. TRANSPORT UND
INSTALLATION B-83494GE/06

Kran
クレーン
ク レ ー ン 許 容 荷 重 : 5 0 0 k g以 上

Schlinge
スリング
ス リ ン グ 許 容 荷 重 : 1 0 0 k g以 上

Kran
Tragfähigkeit: mindestens 100 kg

Schlinge
Tragfähigkeit: 100 kg/Schlinge oder mehr

Schäkel
Zulässige Last: mindestens 80 kgf/pro kg

Transportausrüstung
輸送部材

Schäkel
シ ャックル

703
Transportposition Transportposition
輸 送 姿 勢7WP) 輸(7H
(Standard/ 送姿勢
Horizontale
( 標 準 ,7 W P ) Handgelenk-Nullstellung)
( 7H 手首水平が 0° )

J 1: 0° J 1: 0°
J 2 :- 30° J 2:- 30 °
J 3 :- 40° J 3:- 40 °
J 4: 0° J 4:- 45 °
J 5 :- 45° J 5: 0°
J 6: 0°
Transportposition
輸 Handgelenk-Nullstellung
(7H 送姿勢 abwärts)
(7H 手首下向き が 0° )
235
207 191
Anmerkung:
注) J 1: 0°
J 2:- 30°
1. Masse der mechanischen Einheit: 25 kg (Standard/7WP)
1 . 機 構 部 質 量 : 2 5 k g ( 標 準 ,7 W P ) J 3:- 40°
24 kg (7H) J 4: 5°
24kg (7H )
2. Schäkel gemäß JIS B 2801.
2 . シ ャ ッ ク ル   J IS B 2 8 0 1 に 準 ず る も の を 使 用 J 5: 0°
3. Anzahl
3. 使 用Schäkel
数 シ ャ4, ックSeile
ル : 44 ス リ ン グ : 4

Abb. 1.1 (a) Transport mittels Kran (Anschlussplatte an der Rückseite)


(Standard/7H/7WP)

-2-
1. TRANSPORT UND
B-83494GE/06 INSTALLATION

クレー ン
Kran
ク レ ー ン 許 容 荷 重 : 5 0 0 kg以 上

Schlinge
スリング
ス リ ン グ 許 容 荷 重 : 1 0 0 kg以 上

Kran
Tragfähigkeit: mindestens 100 kg

Schlinge
Tragfähigkeit: 100 kg/Schlinge oder mehr

Schäkel
Zulässige Last: mindestens 80 kgf/pro kg
Transportausrüstung
Schäkel
シャックル 輸送部材
Transport- Transportposition
stellung
輸送姿勢 (7H Horizontale
輸送姿勢

786
( 標 準 ,7 W P )
(Standard/7WP) Handgelenk-Nullstellung)
(7H 手 首 水 平 が 0° )

J 1: 0° J 1: 0°
J 2:- 30° J 2:- 30°
J 3:- 40° J 3:- 40°
Ständer
ス タンド J 4: 0° J 4:- 45°
J 5:- 45° J 5: 0°
J 6: 0°
Transportposition
輸送姿勢
(7H Handgelenk-Nullstellung abwärts)
(7H 手 首 下 向 き が 0° )

J 1: 0°
J 2:- 30°
190 130 130 J 3:- 40°
J 4: 5°
235 207 191 J 5: 0°

Anmerkung:
注)
1. Masse der mechanischen Einheit: 25 kg (Standard/7WP)
1 . 機 構 部 質 量 : 2 5 k g ( 標 準 ,7 W P ) 24 kg (7H)
24kg (7H )
2. Schäkel gemäß JIS B 2801.
2 . シ ャ ッ ク ル   J IS B 2 8 0 1 に 準 ず る も の を 使 用
3. 3 . 使
Anzahl
用 数 Schäkel
シ ャ ッ ク ル4,: 4Seile
ス リ4ン グ :4

Abb. 1.1 (b) Transport mittels Kran (Anschlussplatte an der Unterseite)


(Standard/7H/7WP)

-3-
1. TRANSPORT UND
INSTALLATION B-83494GE/06

Kran
クレーン
ク レ ー ン 許 容 荷 重 : 5 0 0 k g以 上

Schlinge
スリング
ス リ ン グ 許 容 荷 重 : 1 0 0 k g以 上

Kran
Tragfähigkeit: mindestens 100 kg

Schlinge
Tragfähigkeit: 100 kg/Schlinge oder mehr

Transportausrüstung Schäkel
輸送部材 Zulässige Last: mindestens 80 kgf/pro kg

798
Schäkel
シャックル

Transportposition
輸送姿勢

J 1: 0°
J 2:- 30°
J 3:- 40°
J 4: 0°
J 5:- 50°
J 6: 0°
235 217 246

Anmerkung:
注)
1. Masse der mechanischen Einheit: 27 kg
2. 1 . Schäkel
機構部質量 : 2 7 k g JIS B 2801.
gemäß
2 . シ ャ ッ ク ル   J IS B 2 8 0 1 に 準 ず る も の を 使 用
3. 3 . Anzahl
使 用 数 Schäkel
シ ャ ッ ク ル 4, : 4Seile
ス リ ン4グ : 4

Abb. 1.1 (c) Transport mittels Kran (Anschlussplatte an der Rückseite) (7L)

Kran
クレー ン
ク レ ー ン 許 容 荷 重 : 5 0 0 k g以 上

Schlinge
スリング
ス リ ン グ 許 容 荷 重 : 1 0 0 k g以 上

Kran
Tragfähigkeit: mindestens 100 kg

Schlinge
Tragfähigkeit: 100 kg/Schlinge oder mehr

Transportausrüstung Schäkel
輸送部材 Zulässige Last: mindestens 80 kgf/pro kg
798

Schäkel
シ ャックル

Transportposition
輸送姿勢

J 1: 0°
J 2:- 3 0°
J 3:- 4 0°
J 4: 0°
J 5:- 5 0°
J 6: 0°

130 130
190

235 217 246

Anmerkung:
注)
1. Masse der mechanischen Einheit: 27 kg
1. 機 構 部 質 量 :27kg
2. Schäkel gemäß JIS B 2801.
2 . シ ャ ッ ク ル   J IS B 2 8 0 1 に 準 ず る も の を 使 用
3.
3 . 使 用Anzahl
数 シャッ Schäkel
ク ル : 4 ス4,リ Seile
ン グ : 44

Abb. 1.1 (d) Transport mittels Kran (Anschlussplatte an der Unterseite) (7L)

-4-
1. TRANSPORT UND
B-83494GE/06 INSTALLATION

クKran
レーン
Kran
クレーン
Tragfähigkeit: mindestens 100 kg
可 搬 質 量 :   1 0 0 k g以 上
Schlinge
Tragfähigkeit:
ス リ ン グ 100 kg/Schlinge oder mehr
Schlinge
スリング
可 搬 質 量 :   1 0 0 k g/ 本 以 上
Augenschraube
Zulässige Last: mindestens 80 kgf/pro kg
アイボル ト
許 容 荷 重 :   8 0 k gf / 個 以 上

輸送姿勢
Transportposition

J 1: 0°
J 2:- 30°
J 3:- 40°
J 4: 0°
J 5:- 45°
J 6: 0°

Plastikbeutel
プラスチック袋
A 2 9 0 - 7 1 3 4 - X 9 1 8(1)
A290-7134-X918 (1)

727
Plastikbeutel
プラスチック袋
A290-7134-X918 (1)
A 290- 7134- X 918 (1)
Mit
テ ーKlebeband
プ に て 固定 fixieren
すること。
Klebeband
テ ー プ (für Reinraum)
(ク リ ー ン ル ー ム 用 ) Augenschraube
ア イ ボ ル ト ( M 1 0 (M10)
)
JJB-BEY-10SS41-M-ZN (4)( 4 )
B - B E Y - 10S S 41- M - Z N

380
570
注)
Band
テ ー プ(für
( クReinraum)
リ ー ン ル ー ム 用) Transportausrüstung
輸送部材
Anmerkung:
1 機 構 部 質 量 : 25 kg
12 ア Masse
イボル ト der
  J mechanischen
I S B 1 1 6 8 に 準Einheit:
ず る も の25
を kg
使用
23 使Augenschrauben
用 数 ア イ ボ ル ト gemäß
: 4 ス リ JIS
ン グB:1168
4
3 Menge Augenschrauben: 4 Schlinge: 4

Abb. 1.1 (e) Transport mittels Kran (7C)

-5-
1. TRANSPORT UND
INSTALLATION B-83494GE/06

Kran
ク レーン
Kran
ク レ ー ン mindestens 100 kg
Tragfähigkeit:
可 搬 質 量 :   10 0kg以 上
Schlinge Schlinge
ス リング Tragfähigkeit: 100 kg/Schlinge oder
スリング
mehr
可 搬 質 量 :   10 0kg/ 本 以 上
Augenschraube
Zulässige
ア イ ボ ルLast:
ト mindestens 80 kgf/pro
kg
許 容 荷 重 :   8 0 k gf / 個 以 上

Transportposition
輸送姿勢

J 1: 0°
J 2:- 30°
J 3:- 40°
J 4: 0°
J 5:- 50°

820
J 6: 0°

Plastikbeutel
プラスチック袋
A290-7134-X918
A 2 9 0 - 7 1 3 4 - X 9 1 8 (1)

Plastikbeutel
プラスチック袋
A290-7134-X918
A 2 9 0 - 7 1 3 4 - X 9 1 8 (1)
テ ー プ に て 固定す る こと 。
Mit Klebeband fixieren
Klebeband
テープ
( ク Reinraum)
(für リ ー ン ル ー ム 用)
Augenschraube
ア イ ボ ル ト ( M 1 0 )(M10)
J B - B E Y - 10S S 41- M - Z N (4)
JB-BEY-10SS41-M-ZN (4)

380
570

Band
テ ー プ(für
(ク リReinraum)
ー ン ル ー ム 用) Transportausrüstung
輸送部材
注)
Anmerkung:
1 機 構 部 質 量 :2 7 kg
1 Masse der mechanischen Einheit: 27 kg
2 ア イ ボ ル ト  J I S B 1 1 6 8 に 準 ず る も の を 使 用
2 Augenschrauben gemäß JIS B 1168
3 使 用 数 ア イ ボ ル ト:4 ス リ ン グ :4
3 Menge Augenschrauben: 4 Schlinge: 4

Abb. 1.1 (f) Transport mit einem Kran (7LC)

ANMERKUNG
Über den LR Mate 200iD/7C/7LC
1 Bevor der LR Mate 200iD/7C/7LC versandt wird, wird er in einem Reinraum
gesäubert, mit einer antistatischen Folie bedeckt und dann verpackt, wie in
Abb 1.1 (e), (f) dargestellt.
2 Die Transportplatte kann als Platte zum Schutz vor Umkippen in einem
Reinraum benutzt werden. Wird die Platte vor dem Hereintragen in den
Reinraum gesäubert, kann sie zusammen mit dem Roboter in den Raum
getragen werden.
3 Die antistatische Folie kann in dem Reinraum entfernt werden.
4 Wenn Sie den Roboter installieren, verwenden Sie Augenschrauben, um ihn wie
in Abb. 1.1 (e), (f) dargestellt.
5 Wenn der Roboter installiert ist, entfernen Sie die Augenschrauben.
6 Stellen Sie sicher, ihn nach dem Transport, wie in Abschnitt 1.2 beschrieben, zu
befestigen.

-6-
1. TRANSPORT UND
B-83494GE/06 INSTALLATION

1.2 INSTALLATION
Abb. 1.2 (a) und (b) zeigen die Abmessungen der Roboterbasis.
Abb. 1.2 (c) zeigt die Abmessungen der Steckerabdeckung für die IP69K-Option.

VORSICHT
Die Ebenheit der Montagefläche des Roboters muss mindestens 0,5 mm
betragen.
Die Neigung der Montagefläche des Roboters darf höchstens 0,5 Grad
betragen°.
Wenn die Roboterbasis auf einem unebenen Boden steht, kann es zum Bruch
der Basis oder zu Leistungseinbußen des Roboters kommen.

Vorderseite
Front
正面

J1-axis
Rotationszentrum
J 1軸 旋 回 中 心
rotation center
J1-Achse
165
( 7 )

15
8 2 .5
4-Ø11 貫Bohrung
4 - O 1 1through

( 13 )

8 2 .5
190

165
198

( 13 )
95

( 7 )
( 7 )

( 13 )

( 7 ) ( 13 )

95

190 Locating
き 当 て 面 surface
突Montagefläche
200

Abb. 1.2 (a) Abmessungen der Roboterbasis (Anschlussplatte an der Rückseite)

-7-
1. TRANSPORT UND
INSTALLATION B-83494GE/06

Vorderseite
Front
正面
J1-axis
Rotationszentrum J1-Achse
rotation
J 1 軸 旋 回 center
中心

165
4 - O 1 1 through
4-Ø11 貫通Bohrung
8 2 .5
200 15

92
R
*

8 2 .5
190

165
35
*

21
95

R
*
* 5°

突Montagefläche
21

Locating
き 当 て 面 surface
R


*

* 3

* 92 95

190

*) *)Bitte achten
*Please
) 設 置 面 be
Sie
け 穴auf
の 取careful
り付 to mögliche
と ボthe
ル 干 渉 に ご Überschneidungen
interference
トの 注 意of
下the
さ い mounting
。 von
holes andder
the Montagebohrung
bolts. und den Schrauben.

Abb. 1.2 (b) Abmessungen der Roboterbasis (Anschlussplatte an der Unterseite)

190

95
190

95

95

Steckverbinder-
コネクタカバ ー
abdeckung
157

173

Kabelbinder
ケ ー ブ ル タイ
23 144 23
154

Roboteranschlusskabel
ロ ボ ッ ト接 続
ケーブル

Abb. 1.2 (c) Abmessungen der Roboterbasis für IP69K (Anschlussplatte an der Rückseite)

ANMERKUNG
Die Anschlussplatte an der Unterseite besitzt keine Stecker-Abdeckung.

-8-
1. TRANSPORT UND
B-83494GE/06 INSTALLATION
Abb. 1.2 (d), Tabelle 1.2 (a) bis Tabelle 1.2 (d) zeigen Kraft und Moment an der Bodenplatte bei
Roboterhalt mit Abschalten der Leistung und Anhalteweg und -Zeit für Achse J1 bis J3, bis der Roboter
nach Empfang des Stoppsignals mit Abschalten der Leistung oder durch kontrollierten Halt anhält.
Verwenden Sie diese Daten, wenn Sie die Festigkeit des Installationsflansches auswählen.

Tabelle 1.2 (a) Einwirken von Kraft und Moment auf die J1-Basis (Standard/7H/7WP/7C)
Vertikales Kraft in vertikaler Horizontales Kraft in
Moment Richtung Moment horizontaler Richtung
Mv (Nm) Fv (N) Mh (Nm) Fh (N)
Bei Stillstand 115,5 313,6 0 0
Bei Beschleunigung
605,2 595,2 289,1 860,3
oder Abbremsen
Bei Stopp mit
Abschalten der
Stromversorgung 768,3 1054,6 402,2 1100,1

Tabelle 1.2 (b) Einwirkung von Kraft und Moment auf die J1-Basis (7L/7LC)
Vertikales Kraft in vertikaler Horizontales Kraft in
Moment Richtung Moment horizontaler Richtung
Mv (Nm) Fv (N) Mh (Nm) Fh (N)
Bei Stillstand 147,3 333,2 0 0
Bei Beschleunigung
439,8 602,1 336,3 784,8
oder Abbremsen
Bei Stopp mit
Abschalten der 1657,2 1612,7 1285,6 1656,8
Stromversorgung

Tabelle 1.2 (c)


Anhaltezeit und -weg bei Halt mit Leistungsabschaltung nach Empfang des Stoppsignals
J1 J2 J3
Anhaltezeit [ms] 348 284 332
Standard/7WP/7C
Anhaltewinkel [Grad] (rad) 82,1 (1,43) 43,0 (0,75) 63,7 (1,11)
Anhaltezeit [ms] 372 300 398
7H
Anhaltewinkel [Grad] (rad) 77,2 (1,35) 45,9 (0,80) 65,3 (1,14)
Anhaltezeit [ms] 372 364 324
7L/7LC
Anhaltewinkel [Grad] (rad) 69,0 (1,20) 57,3 (1,00) 54,4 (0,95)
* Max. Nutzlast und max. Geschwindigkeit
Tabelle 1.2 (d)
Anhaltezeit und -weg bei kontrolliertem Stopp nach Empfang des Stoppsignals
J1 J2 J3
Anhaltezeit [ms] 516 516 540
Standard/7WP/7C
Anhaltewinkel [Grad] (rad) 128,4 (2,24) 92,0 (1,61) 122,7 (2,14)
Anhaltezeit [ms] 516 508 524
7H
Anhaltewinkel [Grad] (rad) 129,0 (2,25) 92,6 (1,62) 124,1 (2,16)
Anhaltezeit [ms] 524 508 540
7L/7LC
Anhaltewinkel [Grad] (rad) 106,9 (1,86) 79,6 (1,39) 117,9 (2,06)
* Max. Nutzlast und max. Geschwindigkeit

-9-
1. TRANSPORT UND
INSTALLATION B-83494GE/06

Mv

Fv

Fh
Mh

Abb. 1.2 (d) Kräfte und Momente, die auf die J1-Basis einwirken

1.2.1 Einstellwinkel der Montagefläche


Wenn der Roboter nicht in Bodenmontage verwendet wird, stellen Sie den Montagewinkel gemäß der
Prozedur unten ein.
Informationen zu den Installationsbedingungen finden Sie in den Spezifikationen in Abschnitt 3.1.

1 Schalten Sie die Steuerung ein, indem Sie die Tasten [PREV] und [NEXT] drücken. Wählen Sie
dann [3 Controlled start].
2 Drücken Sie die Taste [MENU], und wählen Sie "9 MAINTENANCE".
3 Wählen Sie den Roboter aus, dessen Montagewinkel Sie einstellen möchten, und drücken Sie die
Taste [ENTER].

ROBOT MAINTENANCE CTRL START MANU


Setup Robot System Variables
Group Robot Library/Option Ext Axes
1 LR Mate 200iD 0

[TYPE]ORD NO AUTO MANUAL

4 Drücken Sie die Taste [F4].

- 10 -
1. TRANSPORT UND
B-83494GE/06 INSTALLATION
5 Drücken Sie die Taste [ENTER], bis der Bildschirm unten angezeigt wird.

*******Group 1 Initialization************
*************LR Mate 200iD*************

--- MOUNT ANGLE SETTING ---


0 [deg] : floor mount type
90 [deg] : wall mount type
180 [deg] : upside-down mount type
Set mount_angle (0-180[deg])->
Default value = 0

6 Geben Sie den Montagewinkel gemäß Abb. 1.2.1 ein. Die 7H Handgelenk-Nullstellung abwärts ist
auf Bodenmontage und umgekehrte Montag beschränkt.

Winkel der
設置角度
Montagefläche

Abb. 1.2.1 Roboter-Montagewinkel

7 Drücken Sie die Taste [ENTER], bis der Bildschirm unten erneut angezeigt wird.

ROBOT MAINTENANCE CTRL START MANU


Setup Robot System Variables
Group Robot Library/Option Ext Axes
1 LR Mate 200iD 0

[TYPE]ORD NO AUTO MANUAL

8 Drücken Sie die Taste [FCTN], und wählen Sie "1 START (COLD)".

- 11 -
1. TRANSPORT UND
INSTALLATION B-83494GE/06

1.3 WARTUNGSBEREICH
Abb. 1.3 zeigt den Wartungsbereich der mechanischen Einheit. Lassen Sie für die Roboter-Masterung
genügend Platz. Informationen zur Masterung finden Sie in Kapitel 8.
500

190

250
500

500 (* ) 500

(Im Falle der


(底 面 分 線 盤 の 場 合 )
Anschlussplatte auf
der Unterseite)
(*)( * )
620
6 2 0(Standard/7H/7C/7WP)
(標 準 / 7H / 7C / 7W P )
705
7 0 5(7L/7LC)
(7L / 7L C )
500

Abb. 1.3 Wartungsbereich

1.4 INSTALLATIONSBEDINGUNGEN
Weitere Informationen zu den Installationsbedingungen finden Sie im folgenden Abschnitt "Vorsicht".
Siehe auch Spezifikationen in Abschnitt 3.1 und Abschnitt 3.2.

VORSICHT
1 Wenn die Option externe Batterie. Bitte befestigen Sie den Batteriekasten im
Bereich ohne Vibration, und treffen Sie Maßnahmen zum Schutz gegen Staub
und Flüssigkeiten.
2 Eine Beschädigung des Mantels von Roboter- oder Batterieanschlusskabel kann
das Eindringen von Wasser verursachen. Seien Sie vorsichtig bei der Montage
des Kabels, und tauschen Sie es aus, wenn es beschädigt ist.

- 12 -
B-83494GE/06 2. ANSCHLUSS AN DIE STEUERUNG

2 ANSCHLUSS AN DIE STEUERUNG


2.1 ANSCHLUSS AN DIE STEUERUNG
Der Roboter ist über ein Stromkabel und ein Signalkabel mit der Steuerung verbunden. Schließen Sie
diese Kabel an die Steckverbinder auf der Rückseite der Roboterbasis an. Stellen Sie sicher, dass die
Erdungskabel angeschlossen sind.
Details zu Druckluftleitungen und Optionskabeln finden Sie in Kapitel 5.

WARNUNG
Überprüfen Sie vor dem Einschalten der Steuerung, ob Roboter und Steuerung
mit der Erdungsleitung verbunden sind. Sonst besteht die Gefahr von
elektrischen Stromschlägen.

VORSICHT
1 Vor dem Anschließen der Kabel muss der Strom abgeschaltet werden.
2 Verwenden Sie keine aufgerollten Kabel, die mehr als 10 m lang sind, ohne sie
vorher abzuwickeln. Lange aufgerollte Kabel können überhitzen und dadurch
beschädigt werden.
3 Wenn externe Batterien verwendet werden, entfernen Sie diese nicht, wenn Sie
die Leistung abschalten. Wird die Batterie bei abgeschalteter Stromversorgung
ausgetauscht, gehen alle aktuellen Positionsdaten verloren. Danach ist eine
neue Masterung erforderlich.

- 13 -
2. ANSCHLUSS AN DIE STEUERUNG B-83494GE/06

R o bo t
Roboter
Steuerung
C o n t r o lle r

Spannungs- und
c a b le f o r p o w Signalkabel
er a n d s ign a l

Erdungskabel
e a r t h c a b le

Luft
A ir

Steckverbinder
C o n n e c t o r f o r für
pSpannungs-
o w e r a n d s ign undal
Signalkabel

Erdung
E a rt h

Detail
D e t a il AA
A
Abb. 2.1 (a) Anschluss-Kabel (rückseitige Anschlussplatte)

- 14 -
B-83494GE/06 2. ANSCHLUSS AN DIE STEUERUNG

Roboter
R o bo t

Steuerung
C o n t r o lle r

Spannungs-
c a b le fo r pund
o w eSignalkabel
r a nd bra ke

Erdungskabel
e a r t h c a b le

Steckverbinder
C o n n e c t o r für
fo rSpannungs- und
ALuft
ir Signalkabel
p o w e r a n d s ign a l

A
Erdung
E arth
Detail A
D e t a il A
Abb. 2.1 (b) Anschluss-Kabel (Anschlussplatte an der Unterseite)

- 15 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

3 TECHNISCHE DATEN
3.1 ROBOTERKONFIGURATION
JJ3-Gehäuse
3ハ ウ ジ ン グ

J5-Achsmotor
J 5軸 モ ー タ
J4-Achsmotor
J 4軸 モ ー タ JJ6-Achsmotor
6軸 モ ー タ
Montagefläche
エ ン ド エ フ ェ ク タdes
取付面
Endeffektors

手首ユ ニ ッ ト
Handgelenkseinheit
J3-Arm
J 3ア ー ム
J2-Arm
J 2ア ー ム

J3-Achsmotor
J 3軸 モ ー タ

J2-Achsmotor
J 2軸 モ ー タ

JJ2-Basis
2ベ ー ス

J1-Basis
J 1ベ ー ス

J1-Achsmotor
J 1軸 モ ー タ

Abb. 3.1 (a) Konfiguration der mechanischen Einheit (außer 7H)

J 3ハ ウ ジ ン グ
J3-Gehäuse

J4-Achsmotor
J 4軸 モ ー タ

J5-Achsmotor
J 5軸 モ ー タ
エ ン ド エ フ ェ des
Montagefläche クタ
Endeffektors
取付面

Handgelenkseinheit
手首ユ ニ ッ ト
J3-Arm
J 3ア ー ム
J2-Arm
J 2ア ー ム

J 3軸 モ ー タ
J3-Achsmotor

J2-Achsmotor
J 2軸 モ ー タ

J 2ベ ー ス
J2-Basis

J 1ベ ー ス
J1-Basis

J 1軸 モ ー タ
J1-Achsmotor

Abb. 3.1 (b) Konfigurationen der mechanischen Einheit (7H)

- 16 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN

X
J 4 +
Y
J 6 +
J 3
- J 5 +
Z -
+ -
J 2

+
-

J 1 +
* *InA dieser
ll a xe sHaltung
a r e 0 ° stehen
a t t h alle
is p Achsen
o s t u r e auf 0°.

Abb. 3.1 (c) Koordinaten jeder Achse und Koordinaten der mechanischen Schnittstelle (außer 7H)

X
+
Y J 5 +
J 3
- J 4
Z -
+ --
J 2

+
-

J 1 +
** A
Inlldieser
a xe s Haltung
a r e 0 ° stehen
a t t h isalle
p oAchsen
s t u r e auf 0°.

Abb. 3.1 (d) Koordinaten aller Achsen und der mechanischen Einheit
(7H Horizontale Handgelenk-Nullstellung)

- 17 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

+
+
Y J 3
J 4
- -
-
X J 2
+
J 5
Z

+
-

J 1 +
*A ll a
* In xe s a
dieser r e 0 ° stehen
Haltung a t t h is
allepAchsen
o s t u r e auf 0°.

Abb. 3.1 (e) Koordinaten aller Achsen und der mechanischen Einheit
(7H Handgelenk-Nullstellung abwärts)

ANMERKUNG
Der Nullpunkt der Koordinaten der mechanischen Schnittstelle ist die Mitte 0, 0,
0 der Endeffektor-Montagefläche.

- 18 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN
Tabelle 3.1 Spezifikationen
Punkt Spezifikationen
LR Mate 200iD
LR Mate 200iD/7L
ARC Mate 50iD
Modell LR Mate 200iD/7H ARC Mate 50iD/7L
LR Mate 200iD/7C
LR Mate 200iD/7LC
LR Mate 200iD/7WP
Typ Gelenkarmroboter
Gesteuerte Achse 6 Achsen (J1, J2, J3, J4, J5, J6) 5 Achsen (J1, J2, J3, J4, J5) 6 Achsen (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Reichweite 717 mm 911 mm
Installation (ANM. 1) Boden, umgedreht, (Winkelmontage)
340°/360°(Option) (450°/s) 340°/360°(Option) (370°/s)
Achse J1
5,93rad/6,28rad(Option) (7,85rad/sec) 5,93rad/6,28rad(Option) (6,45rad/s)
245° (380°/s) 245° (310°/s)
Achse J2
4,28rad (6,63rad/s) 4,28rad (5,41rad/s)
Bewegungsbereich 420° (520°/s) 430° (410°/s)
Achse J3
(Max. 7,33rad (9,08rad/s) 7,50rad (7,15rad/s)
Geschwindigkeit) 380° (550°/s) 250° (545°/s) 380° (550°/s)
(ANMERKUNG 2) Achse J4
6,63rad (9,60rad/s) 4,36rad (9,51rad/s) 6,63rad (9,60rad/s)
250° (545°/s) 720° (1500°/s) 250° (545°/s)
Achse J5
4,36rad (9,51rad/s) 12,57rad 26,18rad/s) 4,36rad (9,51rad/s)
720° (1000°/s) 720° (1000°/s)
Achse J6
12,57rad (17,45rad/s) 12,57rad (17,45rad/s)
Max. Tragfähigkeit Handgelenk 7 kg
(ANMERKUNG 3)
Achse J4 16,6 Nm 16,6 Nm 16,6 Nm
Zulässiges
4,0 Nm
Lastmoment am Achse J5 16,6 Nm 16,6 Nm
5,5 Nm (ANMERKUNG 4)
Handgelenk
Achse J6 9,4 Nm 9,4 Nm
2 2 2
Achse J4 0,47 kgxm 0,47 kgxm 0,47 kgxm
Zulässiges 2
2 0,046 kgxm 2
Trägheitsmoment Achse J5 0,47 kgxm 2 0,47 kgxm
0,15 kgxm (ANMERKUNG 4)
am Handgelenk 2 2
Achse J6 0,15 kgxm 0,15 kgxm
Antriebsart Elektrischer Servoantrieb mit AC-Servomotor
Wiederholgenauigkeit (ANM. 5) ±0,01 mm
Masse (ANM. 6) 25 kg 24 kg 27 kg
Erfüllt IP67 (Option: IP69K) (außer 7C/7LC)
Staub- und wasserdichte
Erfüllt IP67, Klasse 10 (ISO-Klasse 4) (Option: IP69K) (7C/7LC)
Mechanik (ANM. 7)
*7LC unterstützt die IP69K-Option nicht
Schallpegel 64,7 dB (Anm. 8)
Umgebungstemperatur: 0 - 45°C (ANM. 9)
Luftfeuchtigkeit: Höchstens 75% rel. Luftfeuchtigkeit (rF) Weder Kondensation noch
Frost zulässig.
Kurzzeitig (innerhalb eines Monats) max. 95 % rel. Luftfeuchtigkeit
Installationsumgebung
Höhe: Bis 1000 Meter über dem Meeresspiegel
sind keine besonderen Vorkehrungen für die Position notwendig.
2
Vibrationsbeschleunigung: 4,9 m/s (0,5) oder weniger
Frei von aggressiven Gasen (ANMERKUNG 10)
ANMERKUNG 1) Unter den Installationsbedingungen innerhalb () wird der Bewegungsbereich der J1 und J2-Achse begrenzt. Siehe
Abschnitt 3.6. Die 7H Handgelenk-Nullstellung abwärts ist auf Bodenmontage und umgekehrte Montag beschränkt.
ANMERKUNG 2) Bei Bewegungen über eine kurze Distanz wird die maximale Achsgeschwindigkeit eventuell nicht erreicht.
ANMERKUNG 3) Das Gesamtgewicht inklusive der Ausrüstung und Anschlusskabel und sein Überhang dürfen diesen Wert nicht
überschreiten, wenn Sie die Ausrüstung installieren. Abschnitt 3.5.
ANMERKUNG 4) Dieser Wert gilt für den Modus "High Inertia". Weitere Informationen zur Änderungsmethode finden Sie in
Abschnitt 4.4.
ANMERKUNG 5) Kompatibel mit ISO 9283.
ANMERKUNG 6) Ohne Steuerung.
ANMERKUNG 7) Flüssigkeiten, die den Dichtungswerkstoff beeinträchtigen, wie z. B. organische Lösungsmittel, Säure, Alkali,
chlor- und benzinhaltige-Schneidflüssigkeit, dürfen nicht verwendet werden.
(Siehe Abschnitt 3.1.1)
ANMERKUNG 8) Dieser Wert entspricht einem stetig mit A bewerteten Schallpegel, gemäß der Norm ISO 11201 (EN31201). Dieser
Wert wird unter folgenden Bedingungen gemessen.
- Maximale Traglast und Geschwindigkeit
- Betriebsart Automatik
ANMERKUNG 9) Wenn der Roboter in einer kalten Umgebung betrieben wird bei nahe 0 °C, oder wenn der Roboter für längere Zeit
nicht bewegt wird bei weniger als 0 ºC an Feiertagen oder über Nacht, weil die Viskositätsreibung im
Antriebsstrang so groß ist, dass dies einen Kollisionsalarm (SRVO –050) etc. verursachen kann. In diesem Fall
sollte der Roboter mehrere Minuten warmlaufen.
ANMERKUNG 10) Steht der Roboter in einer Umgebung mit starken Vibrationen, starker Staubverschmutzung, Schneidölspritzern und
oder anderen fremden Substanzen, rufen Sie Ihre FANUC-Servicestelle an.

- 19 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

3.1.1 Anmerkung zur Spezifikation für starke Belastung durch


Staub/Flüssigkeiten
1 Die unten aufgeführten Flüssigkeiten dürfen nicht verwendet werden, da sie zu Verschleiß und
Korrosion der im Roboter verwendeten Gummiteile (wie Dichtungen, Öldichtungen und O-Ringen)
führen können.
(a) Organische Lösungsmittel
(b) Schneidflüssigkeit auf Chlor-Basis
(c) Aminhaltige Kontaktmittel
(d) Flüssigkeiten oder Lösungen, die korrodierende Mittel wie Säure oder Alkali enthalten oder
Rost verursachen
(e) Andere Flüssigkeiten oder Lösungen, die Nitrilkautschuk (NBR,
Butadien-Acrylnitril-Kautschuk) angreifen.
2 Wenn der Roboter dort eingesetzt wird, wo Wasser oder eine andere Flüssigkeit auf den Roboter
gespritzt wird, muss besonderer Wert auf den Abfluss unter der J1-Basis gelegt werden. Störungen
können dadurch entstehen, dass die J1-Achsenbasis aufgrund einer unzureichenden
Flüssigkeitsableitung im Wasser steht.
3 Die Dichtung können wiederverwendet werden.
4 Verwenden Sie keine ungeprüfte Flüssigkeit.

3.1.2 Vorsichtmaßnahmen bei der Wahl von 7WP


Der 7WP spezifiziert verwendbare Reinigungsflüssigkeiten für den Roboter.
(Halten Sie alle Flüssigkeiten bei oder unter 60°C.)

Flüssigkeits- Referenz
Herstellername Zulässige Konzentration
bezeichnung - pH
5%
Lub clean 54 TOHO Chemical Industry Co., LTD. 10.4
Verdünnt mit 20 Teilen Wasser
3%
Sun cleaner G-2000B SUGIMURA Chemical Industry Co., LTD. 10.0
Verdünnt mit 50 Teilen Wasser
5%
Sun cleaner G-2100S SUGIMURA Chemical Industry Co., LTD. 10.0
Verdünnt mit 20 Teilen Wasser
3%
Sun cleaner G-2300F SUGIMURA Chemical Industry Co., LTD. 10.0
Verdünnt mit 33 Teilen Wasser
5%
Toyosol SE-78P Toyoda Chemical Industry Co., Ltd. 10.5
Verdünnt mit 20 Teilen Wasser
2%
Toyosol SE-91P Toyoda Chemical Industry Co., Ltd. 10.3
Verdünnt mit 50 Teilen Wasser
3%
Toyoknock R747P Toyoda Chemical Industry Co., Ltd. 10.3
Verdünnt mit 33 Teilen Wasser
3%
Toyoknock RE-777P Toyoda Chemical Industry Co., Ltd. 9.5
Verdünnt mit 33 Teilen Wasser
5%
Detergent 2000 NEOS Co., LTD. 11.0
Verdünnt mit 20 Teilen Wasser
5%
Packna FD-800 YUKEN Industry CO., LTD. 9.0
Verdünnt mit 20 Teilen Wasser
3%
Packna FD-85 YUKEN Industry CO., LTD. 11.0
Verdünnt mit 33 Teilen Wasser
Yushiro cleaner YUSHIRO CHEMICAL INDUSTRY CO., 5%
9.8
PCW553 LTD Verdünnt mit 20 Teilen Wasser
YUSHIRO CHEMICAL INDUSTRY CO., 3,3 %
Yushiro cleaner W80 9.0
LTD Verdünnt mit 30 Teilen Wasser
3%
Quakerclean 624CP Quaker Chemical Corporation 9.7
Verdünnt mit 30 Teilen Wasser
- 20 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN
Bitte verwenden Sie die Reinigungsflüssigkeit nicht unter den Bedingungen über der zulässigen
Konzentration oder Temperatur.

Verwendung einer anderen als der oben genannten Reinigungsflüssigkeit


Bei Verwendung einer anderen Reinigungsflüssigkeit wählen Sie diese bitte sorgfältig gemäß der
folgenden Beschreibung aus.

Auswählen der Reinigungsflüssigkeit


Bitte bestätigen Sie, dass der pH-Wert der Reinigungsflüssigkeit 8,5 bis 11,0 beträgt. LR Mate
200iD/7WP hat eine gute Beständigkeit gegen Alkali, aber nicht gegen Säure oder Neutralität.

Bestätigungstest mit einem Tauch-Testkit (A05B-1142-K024)


FANUC stellt das Tauch-Testkit (A05B-1142-K024) zur Verfügung, um die Verwendbarkeit der
Reinigungsflüssigkeit zu bestätigen.
Die Testbedingung ist wie folgt:
Konzentration : 1,3-fache der Konzentration, die Sie verwenden möchten.
Temperatur : Test bei 5 Grad Celsius über der angegebenen Temperatur durchführen.
Zeitraum : 14 Tage

Wenn die folgende Situation mit den Teststücken eintritt, ist die Flüssigkeit nicht geeignet. (*1)
Verursacht Niederschlag: Dies kann darauf hindeuten, dass sich das Teststück auflöst.
Verursacht Korrosion auf den Metallteilen
Änderungen (Anschwellen usw.) der Gummiteile
(*1) LR Mate 200iD/7WP hat keine Lackierung. Bitte nur Teststücke ohne Lackierung verwenden.

Handhabung der Reinigungsflüssigkeit


Eine unzureichende Handhabung der Reinigungsflüssigkeit verursacht schlechte Auswirkungen wie z. B.
Korrosion am Roboter. Bitte handhaben Sie sie sorgfältig gemäß der folgenden Beschreibung.

Handhabung des pH
Bitte überwachen Sie den pH-Wert mit Hilfe von pH-Testpapier usw. und halten Sie den pH-Wert bei 8,5
bis 11,0.
Eine PH-Abnahme verursacht eine Verschlechterung der Reinigungsflüssigkeit und führt zur Korrosion
der Roboterteile.

Reinigungsfiltration von Reinigungsflüssigkeit


x Entfernen von Fremdkörpern
Entfernen von Spänen und Fremdkörpern mit einem Hochleistungsfilter usw. Je mehr Chloridionen sich
aus verdünnter Lösung ansammeln, desto mehr Reinigungsflüssigkeit wird für den Roboter schädlich. In
Fällen, in denen Chloridionen aus dem Leitungswasser eindringen können, ergreifen Sie Maßnahmen wie
z. B. den Einbau eines Entnahmefilters.

x Entfernen von Öl aus anderen Prozessen


FANUC empfiehlt den Einbau eines Ölskimmers oder einer Ölabsaugung. Andere einfache Wege sind
wie unten beschrieben.
- Absorbieren von schwimmenden Bestandteilen des Öls mit Vlies usw.
- Schöpfen der schwimmenden Bestandteile des Öls durch einen speziellen Behälter (bitte verwenden
Sie einen speziellen Behälter, um andere Verunreinigungen zu vermeiden).

- 21 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

Weitere Verifizierungspunkte
Aussehen
Bitte überprüfen Sie täglich die folgenden Reinigungsflüssigkeiten, um Anomalien vorab festzustellen.
Sauberkeit / Verfärbung / Auftreten von Film und Schlamm

Schlechter Geruch
Schlechter Geruch entsteht, wenn Mikroorganismen gezüchtet werden. Bitte überprüfen Sie täglich den
Geruch der Reinigungsflüssigkeit. Beispiele für typische schlechte Gerüche sind die folgenden.
Fäulnisgeruch / Sauergeruch / Schimmelgeruch / Anderer fauliger Geruch

Konzentration
Die Reinigungsflüssigkeit ist verderblich, wenn die Konzentration verringert wird, und der Roboter wird
auch beschädigt, wenn die Reinigungsflüssigkeit zu stark konzentriert ist. Halten Sie die entsprechende
Konzentration in Bezug auf das Handbuch der Reinigungsflüssigkeit ein.

Nachfüllen der verdünnten Lösung


Die Reinigungsflüssigkeit wird durch Spritzen oder Verdampfen reduziert und mit Werkstücken und
Spänen durchgeführt. Verdünnte Lösung bitte regelmäßig nachfüllen. Das Nachfüllen vor dem Urlaub
hilft, den Verfall der Reinigungsflüssigkeit zu verhindern und den pH-Wert und die Rostschutzwirkung
aufrechtzuerhalten.

FANUC empfiehlt die Erstellung eines Check-Sheets der oben genannten Punkte und die Aufzeichnung
einer Handhabungshistorie.

ANDERE VORSICHTSMASSNAHMEN
1 Die Anschlusskabel des Roboters, der Steuerung und externen Batterie haben keine Schutz gegen
irgendeine Reinigungsflüssigkeit. Deshalb müssen Sie sie so installieren, dass keine
Reinigungsflüssigkeit auf die Kabel spritzen kann.
2 Achten Sie darauf, eine Fremdbelüftung mit geregeltem Druck zu betreiben. (Siehe Abschnitt 5.2)
Bitte betreiben Sie die Fremdbelüftung, wenn der Roboter anhält oder seine Leistung abgeschaltet
wird. Die Fremdbelüftung stoppt den Fluss und die Taubildung im Mechanisum.

3.1.3 Vorsichtsmaßnahmen für 7C/7LC


1 Was die Reinheitsspezifikation betrifft, so erfüllt nur die mechanische Einheit des Roboters die
Reinheitsklasse 10. Beachten Sie, dass keine der Steuerungen, die Kabel zwischen der Steuerung
und dem Roboter und dem Programmierhandgerät die Reinheitsspezifikation nicht erfüllen.
2 Wenn Sie Reinigungsflüssigkeiten verwenden, lesen Sie 1 und 4 im Unterabschnitt 3.1.1.
3 Wenn Sie Dichtungen beim Austausch von Teilen oder Inspektion abbauen, ersetzen Sie diese durch
neue.

3.1.4 IP69K (Option)


Die Definition von IP69K ist unten aufgeführt.
Roboter werden mit hohem Druck über eine Flachstrahldüse aus Winkeln von 0°, 30°, 60°, 90° besprüht.
- jeder für mindestens 30 Sekunden.
Die Düse wird 100 bis 150 mm vom Roboter entfernt gehalten.
- bei einem Wasserdruck von 80-100 bar und einer Temperatur von 80
- die Wassermenge beträgt 14-16 L/Minute
Nach dem Test darf sich kein Wasser im Inneren des Roboters befinden.

- 22 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN

3.2 MECHANISCHE EINHEIT – VERFAHRBEREICH UND


STÖRBEREICH
Abb. 3.2 (a), (b) zeigen den Verfahrbereich des Roboters. Wenn Sie Peripherieausrüstung installieren,
achten Sie darauf, dass sie nicht mit dem Roboter kollidiert und in dessen Verfahrbereich eindringt.

-170 GRAD
- 170 D EG

0 GRAD
0 DE G -180
- 1 8 0 GRAD
D E G ( O P(OPTION)
T IO N )

+1 8 0 D E G ( O P T IO N )
+180 GRAD (OPTION)
+1 7 0 DGRAD
+170 EG
2 00
R
0
15

7
71
R
R

Rückwärtiger Störbereich
J 3軸 後 部 干 渉 領 域
J3-Achse
235 80 (* 1) 35 2
92 (* 2)
227
Rotations- 335 50
70 zentrum der 10
R J 5軸 回 転 0°

35
Achse
中 心 J5
Verfahrbereich des
Rotationszentrums
J 5 軸 中 心 動 作 領der域 R
75
Achse J5
997

330
28
°
30
°
145


75

2 8 0°

33 0

190
11

277

(*1) Außer
( * 1 ) 7 7C
C以外
(* 2) 7C
(*2) 7C

717 617

Abb. 3.2 (a) Verfahrbereich


(Standard/7H/7C/7WP)

ANMERKUNG
Abb. 3.2 (a) ist ein Beispiel für Standard, bitte lesen Sie J5-Achse als J4-Achse
in diesen Abbildungen im Falle von 7H.

- 23 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

-170
- 170 D GRAD
EG

-180 GRAD
(OPTION)
- 1 8 0 D E G ( O P T IO N )
0 DE G
+180
+1 8 0 DGRAD
E G ( O P T IO N )

(OPTION)
3
6 +170
+1 7 0 DGRAD
EG
2
R
11
R 9

Rotationszentrumsder Rückwärtiger Störbereich


510
J 5軸 回 転 J 3軸 後 部 干 渉 領 域
235
Achse J3-Achse
中 心 J5
80 (7L )
227
Verfahrbereich des 92 (7L C )
420 50
Rotationszentrums
J 5軸 中 心 動 作 領 域 der

35
Achse J5
R
75
1191

28

440

°

67 1 0 0 °
145

280°

330
190

11

452

911 811

Abb. 3.2 (b) Verfahrbereich


(7L/7LC)

- 24 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN

3.3 NULL-GRAD-POSITION UND BEWEGUNGSGRENZEN


Die Null-Grad-Position und der Verfahrbereich sind für jede gesteuerte Achse vorhanden. Das
Überfahren der Software-Bewegungsgrenzen einer gesteuerten Achse wird Verfahrwegüberschreitung
(Overtravel, OT) genannt. Verfahrwegüberschreitungen werden für jede Achse an beiden Enden der
Bewegungsgrenzen erkannt. Der Roboter kann den Verfahrbereich nur überschreiten, wenn der Nullpunkt
aufgrund von Fehlern im Servosystem oder aufgrund eines Systemfehlers verloren gegangen ist.
Zusätzlich wird außerdem ein mechanischer Anschlag verwendet, um die maximale Bewegung
zu begrenzen und die Sicherheit zu verbessern.

Abb. 3.3 (a) zeigt die Position der mechanischen Anschläge. Versuchen Sie nicht, den mechanischen
Anschlag zu reparieren. Unter Umständen hält der Roboter dann nicht normal an.

Mechanischer
1 軸 機 械 Anschlag
J1-axis J mechanical stopper
式 ス トッ パ
J1-Achse
Spec. : 仕 様 : pin : A6-PS-8X20S
Spring
ス プ リ ン グ ピ ン :A 6- P S - 8X 20S
Spez.: Federping: A6-PS-8X20S

J3-axis mechanical
Mechanischer stopper Achse J3
Anschlag
Spez.:
Spec.J 3 軸 機 械 式 ス トッ パ
:
仕様:
J3J3-Anschlag
stopper
J 3 ス トッ: パ : AA290-7142-X427
A290-7142-X427
290- 7142- X 427 Schnitt
Section A-A
断 面 AA-A
-A
Federstift:
spring スping A6-PS-8X20S
ピ ン :A 6- P S - 8X 20S
プ リ ンA6-PS-8X20S

ANMERKUNG:
Note
注 :J 3ス : When Bei プ der
トッ パ をassembling
ス リング Montage
ピ ンthe des
に 組J3み stopper
付け る 時 J3-Anschlags
は セ メ ダ イ ン aufス ーdenパ ーFederstift
X
to the spring pin, apply
( ク リ ア CEMEDINE
) を 塗 布 し て 下SUPER
さ い 。 X (CLEAR)
CEMEDINE SUPER X (CLEAR)
aufbringen.
(Spez.: A98L-0004-0717#C).
(Spec. : A98L-0004-0717#C).

A A

Abb. 3.3 (a) Position des mechanischen Anschlags

- 25 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

Abb. 3.3 (b) bis (j) zeigen der Nullpunkt, Bewegungsgrenzen (Hubende), Endschalter Detektionsposition,
und maximalen Anhalteweg (Anhalteweg bei max. Geschwindigkeit und max. Last) jeder Achse.

Nur im Fall der J1/J3-Achse: Wenn der Roboter in Kontakt mit dem mechanischen Anschlag kommt,
kann er sich verformen. Wenn der mechanische Anschlag verformt ist, ist ein Austausch erforderlich.
Siehe Abb.3.3 (a) zum Austausch des mechanischen Anschlags der J3-Achse. Kontaktieren Sie FANUC
zum Austausch des mechanischen Anschlags der J1-Achse.

* Der Bewegungsbereich kann geändert werden. Informationen zum Ändern des


Bewegungsbereichs finden Sie in Kapitel 6, "EINSTELLUNG ACHSBEGRENZUNGEN".

- 170°

-170°
- 1 7 0 ° Verfahrwegende
S t r o k e e n d ( L o w(Untergrenze)
e r lim it )

-175°
- 1 7 5 ° Der
T h emaximale
m a x s t o pAnhalteweg
p in g d is t a n c e(Position)
( p o s it io n )

+175°
+1 7 5 ° Der
T h emaximale
m a x s t o p pAnhalteweg
in g d is t a n c e (Position)
( p o s it io n )

+170°
+1 7 0 ° Verfahrwegende
S t r o k e e n d ( U p p(Obergrenze)
e r lim it )

+ 170°

Abb. 3.3 (b) Bewegungsgrenzen der J1-Achse (J1-Achse Drehung um 340º)

- 180°

0° ±180°
± 1 8 0 ° Hubende
S t r o k e e n(Obergrenze,
d ( U p p e r lim it ,Untergrenze)
lo w e r lim it )

+1 8 0 °

Abb. 3.3 (c) Bewegungsgrenzen der J1-Achse (J1-Achse Drehung um 360º)

- 26 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN

-
10

45°
+ 1

- 1 0 0 ° Verfahrwegende
-100° S tro ke e nd
( L o w e r lim it )
(Untergrenze)

-102°
- 1 0 2 ° Der
T h emaximale
m a x s t o p p in g
Anhalteweg
d is t a n c e ( p o s it io n )
(Position)

+145°
+1 4 5Verfahrwegende
° S t ro ke e nd
( U(Obergrenze)
p p e r lim it )

+147°
+1 4 7 ° Der
T h e maximale
m a x s t o p p in g
Anhalteweg (Position)
d is t a n c e ( p o s it io n )

Abb. 3.3 (d) Bewegungsgrenzen der J2-Achse

+2 0 5 °


-7

+205°
+2 0 5 ° SVerfahrwegende
tro ke e nd
( U p p e r lim it )
(Obergrenze)

+209°
+2 0 9 ° Der
T he m maximale
a x s t o p p in g
d is t a n c e ( p o s it io n )
Anhalteweg (Position)

-70° Verfahrwegende
- 70° S tro ke e nd
( L o w e r lim it )
(Untergrenze)

- 7 2 -72°
° T h eDer m a xmaximale
s t o p p in g
Anhalteweg
d is t a n c e (Position)
( p o s it io n )

Abb. 3.3 (e) Bewegungsgrenzen de J3-Achse


(Standard/7H/7C/7WP)

- 27 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

+ 2
13°


-
70
°

+213°
+2 1 3 ° Verfahrwegende
S tro ke e nd
(Obergrenze)
( U p p e r lim it )

+217°
+2 1 7 ° Der
T h e maximale
m a x s t o p p oAnhalteweg
in g
d is t a n c e ( p o s it io n )
(Position)

-70°-Verfahrwegende
70° S tro ke e nd
(Untergrenze)
( L o w e r lim it )
-72°
- 7 2 ° Der
T h e maximale
m a x s t o p p o Anhalteweg
in g
d is t a n c e ( p o s it io n )
(Position)

Abb. 3.3 (f) Bewegungsgrenzen der J3-Achse


(7L/7LC)

S o f t w aSoftware-Begrenzung
r e r e s t r ic t io n

-190°
- 1 9 0Verfahrwegende
° S t r o k e e n(Untergrenze)
d ( L o w e r lim it )

+190°
+1 9 0 Verfahrwegende (Obergrenze)
° S t ro ke e nd ( U p p e r lim it )

ANMERKUNG:
N o t e ) T h eEs
r egibt
is keinen
n o mmechanischen
e c h a n ic a lAnschlag.
s to ppe r.
Abb. 3.3 (g) Bewegungsgrenzen der J4-Achse
(außer 7H)

- 28 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN

+1 2 5 ° +125°
S t r oVerfahrwegende
k e e n d ( U p (Obergrenze)
p e r lim it )


12 +128°
+ +1 2 8Der
° Tmaximale
h e m a Anhalteweg
x s t o p p o in g
(Position)
d is t a n c e ( p o s it io n )

-
12 -128° Der
5° - 128 ° maximale
T h e m aAnhalteweg
x s t o p p o in g
(Position)
d is t a n c e ( p o s it io n )

- 125° -125°
S t r oVerfahrwegende
ke e n d (L o w(Untergrenze)
e r lim it )

Abb. 3.3 (h) Bewegungsgrenzen der J5-Achse (außer 7H)


Bewegungsgrenzen der J4-Achse (7H Horizontale Handgelenk-Nullstellung)

+215° v
+2 1 5Verfahrwegende
S t r o k e e (Obergrenze)
n d ( U p p e r lim it )

+218° v
+2 1 8DerTmaximale
h e m aAnhalteweg
x s t o p p(Position)
in g
d is t a n c e ( p o s it io n )
°
215

35
° -
-38° v Tmaximale
3 8Der h e m aAnhalteweg
x s t o p p (Position)
in g
d is t a n c e ( p o s it io n )

0° -35° v
- 3 5Verfahrwegende
S t r o k e e (Untergrenze)
n d ( L o w e r lim it )

Abb. 3.3 (i) Bewegungsgrenzen der J4-Achse (7H Handgelenk-Nullstellung abwärts)

- 29 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

S o f t w a Software-Begrenzung
r e r e s t r ic t io n

+360°Verfahrwegende
+3 6 0 ° S t r o k e e n d (Obergrenze)
-360°
- 3 6 0 °Verfahrwegende
S t ro ke e nd
(U ppe r lim it )
+3 6 0 °
( L (Untergrenze)
o w e r lim it )

- 360°

ANMERKUNG:
N o t e ) T h e Es
r e gibt
is nkeinen
o m e cmechanischen
h a n ic a l s t o pAnschlag.
pe r.
Abb. 3.3 (j) Bewegungsgrenze J6-Achse (außer 7H)
Bewegungsgrenzen der J5-Achse (7H)

- 30 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN

3.4 LASTBEDINGUNGEN AM HANDGELENK


Abb. 3.4 (a) bis (d) zeigen in Diagrammen die Belastungsgrenzen des Handgelenks.
x Bringen Sie nur Lasten an, die innerhalb der im Diagramm gezeigten Bereiche liegen.
x Die Anforderungen für das zulässige Lastmoment und die zulässige Lastträgheit müssen erfüllt sein.
Informationen zum zulässigen Lastmoment und zur zulässigen Lastträgheit finden Sie in
Abschnitt 3.1.
x Informationen zur Montage des Endeffektors finden Sie in Abschnitt 4.1.

Z (c m)
65

6 0 .5 60
1kg

55

50

45

4 0 .4 40

2kg
35

3 1 .5
30
3kg

2 6 .1
25
4kg
2 2 .5
5kg
1 9 .7 20
6kg
7kg
1 6 .2
15

10

X ,Y ( c m )
5 10 15 20 25 30 35 40
8cm

1 5 .4
1 7 .0
1 9 .1
1 3 .7

2 7 .3

3 8 .7
2 2 .2

Abb. 3.4 (a) Traglastdiagramm für das Handgelenk (Standard/7L/7WP)

- 31 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

Z (c m )
65

6 0 .5 60
1 kg

55

50

45

2kg
4 0 .4 40

35

3kg
3 1 .5
30

2 6 .1 4kg
25

2 2 .5 5kg
6 kg
1 9 .7 20

7 kg
1 6 .2
15

10

X ,Y ( c m )
5 10 15 20 25
1 4 .9
8cm

5 .8

2 1 .3
1 2 .0
1 0 .2
8 .2
6 .8

Abb. 3.4 (b) Traglastdiagramm für das Handgelenk (7H Standardmodus)

- 32 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN

Z (c m )
65

6 0 .5 60
1kg

55

50

45

4 0 .4 40
2kg

35

3 1 .5 3kg
30

2 6 .1 4kg
25

2 2 .5 5kg
6kg
1 9 .7 20

7kg
1 6 .2
15

10

X ,Y ( c m )
5 10 15 20 25 30 35 40
1 1 .2
8cm

8 .0

9 .4

3 8 .7
2 7 .3
1 4 .0

1 8 .7

Abb. 3.4 (c) Lastdiagramm Handgelenk (Modus "High Inertia")

- 33 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

Z (c m )
65

5 9 .3 60
1kg

55

50

45

3 9 .2 40

2kg
35

3 0 .3
30
3 kg

2 4 .9
25
4kg
2 1 .3
5kg
1 8 .5 20
6kg
7kg
1 5 .0
15

10

X ,Y ( c m )
5 10 15 20 25 30 35 40
9 .2 c m

1 5 .4
1 7 .0
1 9 .1
1 3 .7

2 7 .3

3 8 .7
2 2 .2

Abb. 3.4 (d) Traglastdiagramm für das Handgelenk (7C/7LC)

- 34 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN

3.5 LASTBEDINGUNGEN AN DEN


GERÄTE-MONTAGEFLÄCHEN
Geräte können installiert werden wie in Abb.3.5 gezeigt. Wenn Geräte installiert sind, darf das
Gesamtgewicht von installiertem Gerät, Hand und Werkstück nicht 7 kg überschreiten. Informationen zur
Größe der Ausrüstungs-Montagefläche finden Sie in Kapitel 4.

Ausrüstungs-Montagefläche
E q u ip m e n t m o u n t in g f a c e

Ausrüstung
E q u ip m e n t (höchstens
( 1 k g o r le s1skg)
)

Abb. 3.5 Lastbedingung der Geräte-Montagefläche

- 35 -
3. TECHNISCHE DATEN B-83494GE/06

3.6 VERFAHRBEREICH FÜR GENEIGTE INSTALLATION


Wenn die Last am Roboter 5kg überschreitet, wenn der Roboter im Winkel montiert ist, wird der
Arbeitsbereich durch den Winkel eingeschränkt. Der Roboter kann nur in den in Abbildung 3.6 (a)
und (b) gezeigten Bereichen stehen bleiben.
Wenn die Nutzlast geringer als 5 kg ist, dann ist der Verfahrbereich nicht eingeschränkt.
Die 7H Handgelenk-Nullstellung abwärts ist auf Bodenmontage und umgekehrte Montag beschränkt.

12 3°

Installationsbereich
設 置 範 囲 (1) (1)

5
7
°
O

Verfahrbereich des
J 5軸 中 心 動 作 領 域
Rotationszentrums der Achse J5

Rotationszentrumsder
J 5軸 回 転 中 心 Achse J5

R717 (Standard/7H/7WP)
R911 (7L/7LC)

Abb. 3.6 (a) Installationsbereich (1) Verfahrbereich


(0°≦φ≦57°, 123°≦φ≦180°)

- 36 -
B-83494GE/06 3. TECHNISCHE DATEN

Installationsbereich
設 置 範 囲 (2) (2)

123°

57
°
O
Verfahrbereich des
J 5軸 中 心 動 作 領 域
Rotationszentrumsder
J 5軸 回 転 中 心 Rotationszentrums der Achse J5
Achse J5

594 (Standard/7H/7WP)
°
56

756 (7L/7LC)
594 (Standard/7H/7WP)
756 (7L/7LC)
56
°

Abb. 3.6 (b) Installationsbereich (2) Verfahrbereich


(57°<φ<123°)

- 37 -
4. INSTALLATION VON
ZUSATZAUSRÜSTUNG AM ROBOTER B-83494GE/06

4 INSTALLATION VON
ZUSATZAUSRÜSTUNG AM ROBOTER
4.1 INSTALLATION DES ENDEFFEKTORS AM HANDGELENK
Abb. 4.1 zeigt die Installation von Endeffektoren am Handgelenk. Die Länge der Schrauben und
Passstifte richtet sich nach der Tiefe der Gewinde- bzw. Stiftlöcher. Ziehen Sie die Schraube zur
Befestigung des Endeffektors unter Bezugnahme auf Anhang B für das Anzugsmoment an.

VORSICHT
1 Beachten Sie, dass die Tiefe der Werkzeugkopplung am Handflansch kürzer sein
sollte als die Flansch-Kopplungslänge.
2 Verwenden Sie keinen Stift ohne Gewinde zum Entfernen am Handflansch.

Gewindebohrung ØO5H7
5 H 7Tiefe
深 さ77 Gewindebohrung
ユ ー ザ タップ
ユ ー ザ タッ プ 4,5
4 .5 (h7
( h 7Bereich)
- 0 .0 2 5

範囲)
+0 .0 2 1

für
2 - Benutzer für Benutzer
0

M3 深さ5
0

2- M 3 深 さ 5
2 x M3 Tiefe 5 80 (* 1) (80 (* 1)) 2 x M3 Tiefe 5
°
40 h7

45
20 H 7

18 92 (* 2) (92 (* 2)) 18

2 5 .5
2 5 .5

.5
31
O
O

O
51

51
33 (H7
( H 7Bereich)
範囲)
手Rotationszentrum
首回転中心
des Handgelenks (*1) Standard/7H/7L/7WP
4 x M5 Tiefe 8 (* 1) 標 準 / 7H / 7L / 7W P
4- M 5 深 さ 8
Gleichmäßig verteilt
(*2) 7C/7LC
(* 2) 7C / 7L C
周上等配

Abb. 4.1 Oberfläche zur Installation des Endeffektors

ANMERKUNG: Die Abbildung zeigt ein Beispiel mit Abdeckung für Getriebeschrauben der J6-Achse
(A05B-1142-J001)
Die Gewindebohrung (2-M3), die dem Benutzer zur Verfügung steht, ist für die
Verschlauchung und Verdrahtung des Endeffektors gedacht.

- 38 -
4. INSTALLATION VON
B-83494GE/06 ZUSATZAUSRÜSTUNG AM ROBOTER

4.2 MONTAGEFLÄCHEN FÜR GERÄTE


Die in Abb. 4.2 gezeigten Gewindebohrungen dienen zur Installation von Geräten am Roboter.

VORSICHT
1 Führen Sie niemals zusätzliche Bearbeitungsvorgänge wie Bohren oder
Gewindebohren am Roboterkörper durch. Dadurch können Sicherheit und
Funktion des Roboters stark beeinträchtigt werden.
2 Beachten Sie, dass die Verwendung von Gewindebohrungen, die in der
folgenden Abbildung nicht enthalten sind, ein Risiko darstellt. Befestigen Sie
beides nicht mit den Montageschrauben der mechanischen Einheit.
3 Geräte müssen so installiert werden, dass das Kabel der mechanischen Einheit
nicht eingeklemmt oder beschädigt wird. Wenn die Installation des Geräts das
Kabel der mechanischen Einheit einschränkt oder beschädigt, kann es zu einer
Unterbrechung der Verbindung kommen, und es können unerwartete Zustände
auftreten.

- 39 -
4. INSTALLATION VON
ZUSATZAUSRÜSTUNG AM ROBOTER B-83494GE/06

93
7 6 .5 ( 50 )
2 2x-M6
M 6Tiefe
深 さ 99

39

46
46
Ausrüstungs-Montagefläche
機 器取付面範囲 22x-M8
M 8 Tiefe
  深 さ16
16

45
(für Masterlehre)
(マ ス タ リ ン グ 治 具 用 )
35

8 8 .5

51

190

22 -xMM6
6  Tiefe
深 さ 10
10 152

41 33 102 97

22 -x MM6
6 Tiefe
深 さ 110
190

33 41

Abb. 4.2 Montageflächen für Gerät

- 40 -
4. INSTALLATION VON
B-83494GE/06 ZUSATZAUSRÜSTUNG AM ROBOTER

4.3 LASTEINSTELLUNG
VORSICHT
1 Legen Sie die Parameter für die Lastbedingungen fest, bevor Sie den Roboter in
Betrieb nehmen. Betreiben Sie den Roboter keinesfalls unter Überlast.
Überschreiten Sie nie die zulässige Nutzlast – eingerechnet die Anschlusskabel
und deren Überhang. Der Betrieb des Roboters mit Überlast kann Probleme
verursachen und die Getriebelebensdauer verkürzen.
2 Lastmessung nach dem Austausch von teilen
Wenn Motoren oder Reduziergetriebe der Handgelenksachsen (Achsen J5/J6)
ausgetauscht werden, wird die Messung möglicherweise ungenauer. Führen Sie
die Kalibrierung für die Lastmessung vor der Lastmessung aus. Weitere
Informationen finden Sie in Kapitel 9 "LASTMESSUNG" im
BEDIENUNGSHANDBUCH Optionale Funktionen (B-83284GE-2).

Die Bildschirme zur Bewegungsleistung enthalten den Bildschirm MOTION PERFORMANCE und den
Bildschirm MOTION PAYLOAD SET. Auf diesen Bildschirmen können Nutzlast- und
Ausrüstungsinformationen des Roboters angegeben werden.
1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie [6 SYSTEM] auf der nächsten Seite.
3 Drücken Sie die Taste F1 ([TYPE]), um das Bildschirmwechsel-Menü aufzurufen.
4 Wählen Sie "MOTION". Der Bildschirm "MOTION PERFORMANCE" wird angezeigt.

MOTION PERFORMANCE JOINT 10%


Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 7.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]

Active PAYLOAD number =0


[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETIND >

- 41 -
4. INSTALLATION VON
ZUSATZAUSRÜSTUNG AM ROBOTER B-83494GE/06

5 Es können zehn verschiedene Punkte zur Traglast eingestellt werden, indem die
Bedingungsnummern 1 bis 10 auf diesem Bildschirm verwendet werden. Setzen Sie den Cursor auf
eine der Nummern, und klicken Sie auf F3 (DETAIL). Der Bildschirm MOTION PAYLOAD SET
wird angezeigt.

MOTION PAYLOAD SET JOINT 10%

Group 1
1 Schedule No[ 1]:[Comment ]
2 PAYLOAD [kg] 7.00
3 PAYLOAD CENTER X [cm] -13.72
4 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [cm] 11.954
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 138.974
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 169.538
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 102.039

[TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT HELP

Mitte der Montagefläche für X


ロ ボ ッ トの
den Endeffektor des Roboters X
エ ン ドエ フ ェ ク タ 取 付 面
中心

y
Z Masse
質量m m( k(kg)
g)

xg ( c m ) 2 Schwer-
Iy ( k gf ・ c m ・ s ) Schwer-
重心
punkt
重心
punkt

2
I z ( k gf ・ c m ・ s )

yg (c m )

Ix ( k gf ・ c m ・ s 2 )
zg ( c m )

Abb. 4.3 Standard-Werkzeugkoordinaten

6 Auf dem Bildschirm MOTION PAYLOAD SET werden Nutzlast, Lage des Schwerpunktes und
Trägheit um den Schwerpunkt eingestellt. Die auf dem Bildschirm angezeigte X-, Y- und
Z-Richtung entspricht den Standard-Werkzeugkoordinaten (wobei kein
Werkzeug-Koordinatensystem eingerichtet ist). Wenn alle Werte eingegeben sind, wird die folgende
Meldung angezeigt: "Path and Cycletime will change. Set it?" (Bahn und Zykluszeit ändern sich.
Festlegen?) Beantworten Sie diese Meldung mit F4 ([YES]) oder F5 ([NO]).
7 Wenn Sie F3 ([NUMBER]) drücken, kehren Sie zum Bildschirm "MOTION PAYLOAD SET"
zurück und können eine andere Bedingungsnummer auswählen. Bei einem Multigruppensystem
wird durch Drücken der Taste F2 ([GROUP]) der Bildschirm "MOTION PAYLOAD SET" einer
anderen Gruppe aufgerufen.
8 Drücken Sie [PREV], um zum Bildschirm MOTION PERFORMANCE zurückzukehren. Drücken
Sie F5 ([SETIND]), und geben Sie die gewünschte Bedingungsnummer der Nutzlasteinstellungen
ein.
9 Wenn Sie auf dem Listenbildschirm F4 ARMLOAD drücken, wird der Geräte-Einrichtbildschirm
aufgerufen.

MOTION ARMLOAD SET JOINT 100%

Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 0.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] 1.00

[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP

- 42 -
4. INSTALLATION VON
B-83494GE/06 ZUSATZAUSRÜSTUNG AM ROBOTER
10 Geben Sie die Masse der Lasten an der J2-Basis und am J3-Arm an: Wenn Sie
[ARMLOAD AXIS #1[kg]] : Masse der Last an der J2-Basis, und
[ARMLOAD AXIS #3[kg]] : Masse der Last am J3-Arm eingeben,
wird die Bestätigungsmeldung "Path and Cycletime will change. Set it?" angezeigt. Wählen Sie F4
YES oder F5 NO. Wurde die Masse eines Geräts eingegeben, so wird sie durch Aus- und
Einschalten der Stromversorgung wirksam.

4.4 BETRIEBSART FÜR HOHE TRÄGHEIT (OPTION) LR Mate


200iD/7H
Betriebsart für hohe Trägheit (Option)
Abhängig von der Größe der Lastträgheit werden zwei Servo-Bewegungsparameter vorbereitet. Die
besten Geschwindigkeiten werden erreicht, wenn der Parameter mit dem Lastträgheitsmodus
übereinstimmen. Der Parameter lässt sich wie folgt ändern.

1 Schalten Sie die Steuerung ein, indem Sie [PREV] und [NEXT] drücken.
Wählen Sie dann "3. Controlled start".
2 Drücken Sie die Taste [MENU], und wählen Sie "9. MAINTENANCE".
3 Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
Drücken Sie die Pfeiltasten (↑, ↓), und bewegen Sie den Cursor damit auf "LR Mate 200iD/7H".
Drücken Sie dann F4, MANUAL.

ROBOT MAINTENANCE
1/10
Einst.Robot.System Variablen

Group Robot Library/Option Ext Axes


1 LR Mate 200iD/7H 0

4 Wählen Sie auf dem Bildschirm INERTIA MODE SETTING die Einstellung "Standard Inertia
Mode" oder "High Inertia Mode".

******** Group 1 Initialization ********

------- INERTIA MODE SETTING -------

1. Standard Inertia Mode


2. High Inertia Mode

Select Inertia Mode (1 or 2)->

5 Drücken Sie die Taste [FCTN], und wählen Sie "1. START (COLD)".

Bei Auslieferung des Roboters ist die Betriebsart "Standard Inertia Mode" voreingestellt.

- 43 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL
ZUM ENDEFFEKTOR B-83494GE/06

5 SCHLÄUCHE UND KABEL ZUM


ENDEFFEKTOR
WARNUNG
• Verwenden Sie nur für die mechanische Einheit nur Kabel mit der richtigen
Spezifikation.
• Bauen Sie keine zusätzlichen Benutzerkabel oder zusätzliche Schläuche in die
mechanische Einheit ein.
• Behindern Sie die Bewegung des Kabels der mechanischen Einheit in keiner
Weise, wenn Kabel auf der Außenseite der mechanischen Einheit hinzugefügt
werden.
• Nehmen Sie keine Modelländerungen vor (Hinzufügen von Schutzabdeckungen,
Anbringen weiterer Kabel an der Außenseite), die das Verhalten der Kabel
behindern.
• Wenn externe Zusatzausrüstung am Roboter installiert wird, stellen Sie sicher,
dass sie nicht mit anderen Teilen des Roboters kollidiert.
• Kürzen Sie das Kabel des Endeffektors (Werkzeugs) auf das notwendige Maß.
Isolieren Sie das Kabel mit Dichtungsband. (Siehe Abb. 5)
• Wenn Sie einen Endeffektor angeschlossen haben und Sie mit einem Prozess
arbeiten, in dem sich statische Elektrizität entwickelt, halten Sie das Kabel des
Endeffektors möglichst weit vom Prozess entfernt. Wenn sich eine Nähe von
Endeffektor und Prozess nicht vermeiden lässt, isolieren Sie das Kabel.
• Versiegeln Sie die Stecker am Benutzerkabel und an den Anschlüssen des
Kabels, um das Eindringen von Wasser in die mechanische Einheit zu verhindern.
Verschließen Sie zudem unbenutzte Stecker durch Abdeckungen.
• Prüfen Sie regelmäßig, ob die Stecker dicht sind und die Kabelummantelungen
nicht beschädigt sind.
• Wenn die Vorsichtsmaßnahmen nicht beachtet werden, können die Kabel
beschädigt werden. Kabelfehler können zu einer fehlerhaften Funktion des
Endeffektors, zu Roboterfehlern oder einer Beschädigung der elektrischen
Roboterhardware führen. Darüber hinaus kann es bei Berührung der
Stromversorgungskabel zu einem elektrischen Schlag kommen.

Endeffektorkabel
End (Handkabel)
effector (hand) cable

Isolation
Insulation processing
Kabel auf das notwendige
Cut unnecessary Maß
length of kürzen
unused wire strand

Abb. 5 Behandlung des Kabels des Endeffektors (Werkzeugs)

- 44 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL ZUM
B-83494GE/06 ENDEFFEKTOR

5.1 LUFTVERSORGUNG (OPTION)


Auf der J1-Achsen-Anschlusstafel für den Endeffektor stehen Bohrungen (Rc1/4) für die Luftversorgung
zur Verfügung, wie in Abb. 5.1 (c) und (d) dargestellt. Es können optional Zylinderspulenventile
angebracht werden, wie in den Tabellen 5.1 (a) gezeigt. Vor dem Versand des Roboters werden alle
Anschlüsse der Luftversorgungsleitungen mit Verschlüssen versehen. Zur Verwendung des Schaltkreises
der Luftversorgung müssen Sie zuerst die Verschlüsse entfernen und die Anschlüsse mit den Kopplungen
verbinden.
Wenn das Magnetventil ausgetauscht werden soll, muss die gesamte Baugruppe ersetzt werden.

Tabelle 5.1 (a) Optionale Magnetventile


Optionsspez. Modell Beschreibung Magnetventil-Spez. Anmerkungen RO
(Baugruppe)
Pfad 2 Luftschläuche,
Standard/
A05B-1142-H091#B RO-Stecker-Ausgang ― ― ―
7H/7C
(ohne Magnetventil)
Standard/ A97L-0218-0130#D1
A05B-1142-H092#B Doppeltes Magnetventil x 1 2 Position x 1 RO1 bis 2
7H/7WP (hergestellt von SMC)
Standard/ A97L-0218-0130#D2
A05B-1142-H093#B Doppeltes Magnetventil x 2 2 Position x 2 RO1 bis 4
7H/7WP (hergestellt von SMC)
Standard/ A97L-0218-0130#D3
A05B-1142-H094#B Doppeltes Magnetventil x 3 2 Position x 3 RO1 bis 6
7H/7WP (hergestellt von SMC)
Standard/ A97L-0218-0130#D3B 3 Position
A05B-1142-H095#B Doppeltes Magnetventil x 3 RO1 bis 6
7H/7WP (SMC 製) (geschlossen Mitte) x 3
Standard/
A97L-0218-0130#D3R 3 Position
A05B-1142-H096#B 7H/7WP/ Doppeltes Magnetventil x 3 RO1 bis 6
(SMC 製) (Auspuffanlage) x 3
7LC
Ohne Luftschläuche,
Standard/
RO-Stecker-Ausgang
A05B-1142-H097#B 7H/7C ― ― ―
(ohne Magnetventil)
/7WP/7LC
für IP69K
Pfad 1 Luftschläuche,
Standard/
A05B-1142-H099#B RO-Stecker-Ausgang ― ― ―
7H (ohne Magnetventil)
Pfad 2 Luftschläuche,
A05B-1142-H091#L 7L/7LC RO-Stecker-Ausgang ― ― ―
(ohne Magnetventil)
A97L-0218-0130#D3B 3 Position
A05B-1142-H095#L 7L/7LC Doppeltes Magnetventil x 3 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC) (geschlossen Mitte) x 3
A97L-0218-0130#D3R 2 Position
A05B-1142-H096#L 7L/7LC Doppeltes Magnetventil x 3 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC) (Auspuffanlage) x 3
3 Position x 2
Druckzentrum x 1 A97L-0218-0130#D3R
A05B-1142-H090#L 7L/7LC 3 Position RO1 bis 6
Doppeltes Magnetventil x 2 (hergestellt von SMC)
(Druckzentrum) x 1
A97L-0218-0130#D1
A05B-1142-H092#L 7L Doppeltes Magnetventil x 1 2 Position x 1 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC)
A97L-0218-0130#D2
A05B-1142-H093#L 7L Doppeltes Magnetventil x 2 2 Position x 2 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC)
A97L-0218-0130#D3
A05B-1142-H094#L 7L Doppeltes Magnetventil x 3 2 Position x 3 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC)
A97L-0218-0130#D1
A05B-1142-H092#CB 7C Doppeltes Magnetventil x 1 2 Position x 1 RO1 bis 2
(hergestellt von SMC)
A97L-0218-0130#D2
A05B-1142-H093#CB 7C Doppeltes Magnetventil x 2 2 Position x 2 RO1 bis 4
(hergestellt von SMC)
A97L-0218-0130#D3
A05B-1142-H094#CB 7C Doppeltes Magnetventil x 3 2 Position x 3 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC)
A97L-0218-0130#D3B 3 Position
A05B-1142-H095#CB 7C Doppeltes Magnetventil x 3 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC) (geschlossen Mitte) x 3
A97L-0218-0130#D3R 3 Position
A05B-1142-H096#CB 7C Doppeltes Magnetventil x 3 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC) (Auspuffanlage) x 3
A97L-0218-0130#D1
A05B-1142-H092#CL 7LC Doppeltes Magnetventil x 1 2 Position x 1 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC)

- 45 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL
ZUM ENDEFFEKTOR B-83494GE/06

Optionsspez. Modell Beschreibung Magnetventil-Spez. Anmerkungen RO


(Baugruppe)
A97L-0218-0130#D2
A05B-1142-H093#CL 7LC Doppeltes Magnetventil x 2 2 Position x 2 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC)
A97L-0218-0130#D3
A05B-1142-H094#CL 7LC Doppeltes Magnetventil x 3 2 Position x 3 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC)
A97L-0218-0130#D3B 3 Position
A05B-1142-H095#CL 7LC Doppeltes Magnetventil x 3 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC) (geschlossen Mitte) x 3
A97L-0218-0130#D3R 3 Position
A05B-1142-H096#CL 7LC Doppeltes Magnetventil x 3 RO1 bis 6
(hergestellt von SMC) (Auspuffanlage) x 3
2
Verfügbarer Querschnitt des Magnetventils: 1,98 mm (CV-Wert: 0,11)

ANMERKUNG
1 Wird der Luftversorgungskreislauf nicht verwendet, installieren Sie die
Verschlussstopfen wieder wie ursprünglich vorgesehen zum Schutz vor Staub
und Wasser.
2 Luftfilter mit einer Maschenweite von mindestens 5µm beim Roboter dort
anbringen, wo der Luftstrom nach oben geht. Druckluft mit viel Kondenswasser
verursacht Fehlfunktionen der Ventile. Ergreifen Sie Maßnahmen, um den
Wassereintritt zu verhindern und entwässern Sie den Luftfilter regelmäßig.
3 Für den 7C/7LC entfernen Sie den Entlüftungsstopfen, bevor Sie ihn verwenden.
(Abb. 5.1 (a)) Die Luft des eingebauten Magnetventils wird von hier aus
abgesaugt. Schließen Sie also die Rohrleitung an, und entlüften Sie sie an der
Außenseite des Reinraums.

Abluftanschluss
E x h a u s t p o r t fo r 7für
C a 7C
n d 7und
LC
7LC

Abb. 5.1 (a) Abluftanschluss für 7C und 7LC

- 46 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL ZUM
B-83494GE/06 ENDEFFEKTOR

Abluftanschluss für
内蔵電磁弁排気ポ ー ト
integriertes Magnetventil
(7C / 7L C 以 外 ) A E E (* )
(außer 7C/7LC)

RO3
M5
RO5
RO1
M5
M5 16 16

M5
M 5 Tiefe
深 さ 44 RO4
(für
(ユ ー ザ 用 エ ア ) M5

10
anwenderspez. RO2
RO2
Luft) M5 (Wenn es kein
M5
Magnetventil gibt, ist es AIR 2
( 電 磁 弁 な し の 時 は A IR 2 )
RO6
M5 Doppeltes
ダ ブ ル ソレノイ Magnetventil
ドX 1 x1 1 61 61 6 3 6
Doppeltes
ダ ブ ル ソ レ ノ イMagnetventil
ドX 2 x2
Detail
詳細 B B Doppeltes
ダ ブ ル ソ レ ノ イMagnetventil
ドX 3 x3

RO1-6
R O 1~ 6(電 磁弁オ プ シ ョン 選択時)
Detail
細 AA
(Wenn eine Magnetventil-Option
spezifiziert ist) 詳
(*)( *Der Endeffektor kann für LR Mate 200iD/7WP nicht verwendet werden.
) L R M a t e 2 0 0 iD / 7 W P で は エ ン ド エ フ ェ ク タ は 使 用 で き ま せ ん 。

Abb. 5.1 (b) Luftzufuhr (J2-Arm, Seite J3-Arm)

- 47 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL
ZUM ENDEFFEKTOR B-83494GE/06

Lufteinlass
エ ア 入 口 RRc1/4
c 1/ 4 Luft
A IR 11 エア入Lufteinlass
口 R c 1/ 4 Luft
A IR 1
1
(für
( ユ ーanwenderspez.
ザ 用エ ア ) Rc1/4 (für
(ユ ー anwenderspez.
ザ 用エ ア ) Luft)
Luft)
LUFT 2
A IR 2für Magnetventil (Option))
(Luft Luft
A IR 2
2
(電 磁 弁 用 エ ア (オ プ シ ョ ン )) (für
(ユ ー anwenderspez.
ザ 用エ ア ) Luft)

Wennタ Typ
イ プ 11指
angegeben ist (b)
定 時 ( 表 5.1 (siehe
参 照Tabelle
) 5.1 (b)) Wenn
タ イ プ Typ
2指 定2 angegeben ist参(siehe
時 ( 表 5.1 (b) 照 ) Tabelle 5.1 (b))

Luft
A IR 11

Lufteinlass
エ ア 入 口 R c 1/ 4 (für
(ユ ー anwenderspez.
ザ 用エ ア ) Luft)
Rc1/4 Kamerakabel-
カ メラ ケ ー ブ ル
Schnittstelle
インタフェー ス LUFT 2
A IR 2
Relaisanschluss
別置バ ッ テ リ ケ ー für
ブル Schnittstelle (Luft für Magnetventil (Option))
力セ ン サ ケ ー ブ ル (電 磁 弁 用 エ ア (オ プ シ ョ ン ))
externes
中継コ ネ Batteriekabel
クタ Kraftsensorkabel
Luft 2 A IR 2 インタフェー ス
( ユ ー ザ 用Luft)
(für anwenderspez. エア)

Wenn Typ 3 angegeben


タ イ プ 3 指 ist
定時 (siehe Tabelle
( 表 5.1 (b)参 照5.1
) (b)) Wenn
タ イTyp
プ 4指4定
angegeben ist参(siehe
時 ( 表 5.1 (b) 照) Tabelle 5.1 (b))

Schnittstelle
イ ー サ ネ ッ トケEthernet-Kabel
付 加 軸Zusatzachsen-
ーブル
モ ー タケ ー ブ ル
インタフェー ス Schnittstelle
イ ー サ ネ ッ トケ ー ブ ル
Motorkabel
(パ ワ ー 、 ブ レ ー キ 線) Ethernet-Kabel
イン タフェー ス
イ(Stromversorgung,
ンタフェー ス
Bremsleitung) Lufteinlass
エ ア 入 口 R c Rc1/4
1/ 4

Schnittstelle
Schnittstelle für
付加軸モ ー タケ ー ブ ル
Lufteinlass
エ ア 入 口 R c Rc1/4
1/ 4
Zusatzachsen-
(パ ル ス コ ー ダ 線 )
イ ン タ フ ェ ー スMotorkabel タ イ プ 5 指 定 時 ( 表 5.1 (b)参 照 ) タ イ プ 6 指 定 時 ( 表 5.1 (b)参 照 )
(Pulsecoder)
Wenn Typ 5 angegeben ist (siehe Tabelle 5.1 (b)) Wenn Typ 6 angegeben ist (siehe Tabelle 5.1 (b))

Relaisanschluss
別 置 バ ッ テ リ für
ケーブル
externes
中 継Batteriekabel
コネクタ

Wenn Typ 7 angegeben


タ イ プ 7ist
指 (siehe
定 時 ( 表Tabelle
5.1 (b)参5.1
照 ) (b)) Wenn
タイプTyp
8 指8定angegeben
時 ( 表 5.1 (b)ist
参照 (siehe
) Tabelle 5.1 (b))

Abb. 5.1 (c) Luftzufuhr (rückseitige Anschlussplatte)

Tabelle 5.1 (b) Korrespondenztabelle für Kabel der mechanischen Einheit


Typ Spez. des Kabels der mechanischen Einheit
A05B-1142-H301, H501, H502, H701#STB, H701#STL, H706#STB, H714#STB,
Typ 1
H721#CB, H726#CB
Typ 2 A05B-1142-H302, H702#STB, H702#STL, H707#STB, H722#CB
Typ 3 A05B-1142-H306, H307, H341, H706#STB, H707#STB, H726#CB, H741#WPB
Typ 4 A05B-1142-H303, H323, H703#STB, H723#CB
Typ 5 A05B-1142-H304, H704#STB
Typ 6 A05B-1142-H305, H313, H705#STB, H713#STB, H725#CB, H733#CB
Typ 7 A05B-1142-H311, H331, H711#STB, H731#CB
Typ 8 A05B-1142-H312, H332, H342, H712#STB, H732#CB, H742#WPB

- 48 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL ZUM
B-83494GE/06 ENDEFFEKTOR

Lufteinlass
エ ア 入 口 RRc1/4
c 1/ 4 Lufteinlass
エ ア 入 口 RRc1/4
c 1/ 4

Luft 1 A I R 1
Luft 1 (für anwenderspez.
( ユ ー ザ 用 エLuft)
ア)
(für anwenderspez.
A IR 1 LUFT 2 Luft 2
A IR 2
( ユ ー ザ 用 エLuft)
ア) A IR 2
(Luft für Magnetventil (Option)) (für
( ユanwenderspez.
ー ザ 用エ ア )
電磁弁用エ ア (オ プ シ ョ ン )) Luft)
Wenn Typ 1 angegeben ist定(siehe
タ イ プ 1指 Tabelle
時 ( 表 5.1 (c)参 照5.1
) (c.)) Wenn Typタ2イ angegeben
プ 2 指 定 時 ( 表ist
5.1(siehe
(c)参 照Tabelle
) 5.1 (c.))

Kamerakabel-
カ メラ ケ ー ブ ル
Lufteinlass
エ ア 入 口 R c 1/ 4 Schnittstelle
イ ー サ ネ ッ トケ ー ブ ル
Schnittstelle
インタフ ェー ス インタフェー ス
Rc1/4 Ethernet-Kabel
LUFT 2
A IR 2
(Luft für
(電 磁 弁 用 エ ア )
Schnittstelle
力セ ン サ ケ ー ブ ル
Magnetventil Kraftsensorkabel
イン タフ ェー ス
(Option)) Lufteinlass
エ ア 入 口 R cRc1/4
1/ 4

Wenn Typ 3 angegeben


タ イ プ 3 指 定 ist
時 ((siehe Tabelle
表 5.1 (c) 参 照 ) 5.1 (c.)) Wenn Typ
タ イ4プangegeben ist (c)
4 指 定 時 ( 表 5.1 (siehe
参 照 ) Tabelle 5.1 (c.))

Relaisanschluss für
別置バ ッ テ リ ケ ー ブ ル
Relaisanschluss
別 置 バ ッ テ リ ケ ー ブfür externes
ル 中 継Batteriekabel
コネクタ
externes
中 継 コ ネ クBatteriekabel

Luft 2
A IR 2 ( ユ ー ザ 用 エ ア )
(für anwenderspez. Luft)

Luft 1
A IR 1 ( ユ ー ザ 用エ ア )
(für anwenderspez. Lufteinlass
エ ア 入 口 R c 1Rc1/4
/4
Luft)
Wenn Typ 5タangegeben
イ プ 5 指 定 時 ist
( 表(siehe Tabelle
5.1 (c)参 照) 5.1 (c.)) Wenn Typ
タイ6 プangegeben
6 指 定 時 ( 表 ist
5.1(siehe
(c)参 照 Tabelle
) 5.1 (c.))

Wenn Typ 7 タangegeben


イ プ 7 指 定 時 ist
( 表(siehe Tabelle
5.1 (c)参 照) 5.1 (c.))

Abb. 5.1 (c) Luftzufuhr (Anschlussplatte unten)

- 49 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL
ZUM ENDEFFEKTOR B-83494GE/06

Tabelle 5.1 (c) Korrespondenztabelle für Kabel der mechanischen Einheit


Typ Spez. des Kabels der mechanischen Einheit
Typ 1 A05B-1142-H351, H352, H551, H556, H751#STB, H751#STL, H752#STB, H756#STB
Typ 2 A05B-1142-H552, H752#STB, H752#STL, H757#STB
Typ 3 A05B-1142-H553, H753#STB, H753#STL
Typ 4 A05B-1142-H355, H363, H755#STB, H755#STL, H763#STB, H763#STL
Typ 5 A05B-1142-H356, H357, H556, H557, H756#STB, H756#STL, H757#STB,.H757#STL, H791#WPB
Typ 6 A05B-1142-H362, H562, H762#STB, H762#STL, H782#CB
Typ 7 A05B-1142-H331, H361, H731#CL, H761#STB, H781#CB

2
Druckluftzufuhr 0,49 bis 0,69 MPa (5 bis 7 kgf/cm ), Einstellung: 0,49 MPa (5 kgf/cm²)
Luftdruck 3
Luftdurchsatz Maximale kurzzeitige Menge 120 Nl/min (0,12Nm /Min)
* Die Luft muss trocken sein. Keine geölte Druckluft verwenden.

VORSICHT
Die Anwender-Luft und das Magnetventil sind nicht verfügbar, wenn die Option
IP69K spezifiziert ist.

5.2 INSTALLATION DES LUFTREINIGUNGSSATZES


Luftreinigungssatz, Luftreinigungssatz mit Monitoranschluss sind als Option vorbereitend. Verwenden
Sie den vorbereiteten Luftreinigungssatz. Im Fall von LR Mate 200iD/7WP die Luftreinigung unbedingt
ausführen.

x Luftreinigungssatz (A05B-1142-J061, J064)


Stellen Sie den Luftspüldruck auf 10 kPa (0,01 MPa, 0,1 kgf/cm2) oder weniger ein. Der
Luftreinigungs-Reglersatz (A05B-1138-J062) eignet sich zur Steuerung des Reinigungsdrucks.

x Luftreinigungssatz mit Monitoranschluss (A05B-1142-J062, J063, J065)


Dies ist ein Luftreinigungssatz mit Monitoranschluss. Durch Hinzufügen eines Drucksensors etc. zum
Anschluss kann der Innendruck des Roboters überwacht werden. Wenn der Monitoranschluss nicht
verwendet wird, schließen Sie den Anschluss mit einem Stecker. Der Luftreinigungs-Reglersatz
(A05B-1138-J062) eignet sich zur Steuerung des Reinigungsdrucks. Die Kombination mit mechanischen
Kabeln und Magnetventilen hat einige Einschränkungen. Stellen Sie den Luftspüldruck auf 10 kPa (0,01
MPa, 0,1 kgf/cm2) oder weniger ein.

ANMERKUNG
1 Es wird empfohlen, einen reservierten Luftdruck für die Luftreinigung zu
verwenden. Verwenden Sie nicht dieselbe Luftdruckquelle für sowohl den
Luftreinigungssatz als auch andere. Anderenfalls wird die Trocknerkapazität
überschritten, so dass Wasser und Öl in der Luft zurückbleibt, was eine
schwerwiegende Beschädigung verursacht.
2 Führen Sie eine Luftreinigung nach jeder Roboterinstallation durch.
Selbst wenn der Roboter nicht aktiv ist, ist eine Luftreinigung vorgeschrieben,
wenn die Umgebungsbedingungen schlecht sind. Intermittierendes Reinigen
verursacht manchmal Flüssigkeitseintritt oder inneren Tau.
3 Tauschen Sie beim Entfernen des Luftschlauches vom Lufteinlass
derJ1-Anschlusstafel die Verbindungen zusammen aus. Seien Sie vorsichtig,
dass keine Kontaktmittel in die Verbindung eintreten. Ansonsten werden
Gummis in der Verbindung zersetzt und der Roboter könnte beschädigt werden.
4 Der Luftreinigungssatz kann nicht verwendet werden, wenn der 7C/7LC im
Reinraum verwendet wird. Es verursacht Partikelgenerierung. Mit Ausnahme von
Reinräumen, wie z. B. Lebensmittelumgebungen, ist dies akzeptabel.
- 50 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL ZUM
B-83494GE/06 ENDEFFEKTOR

220
60 100

2-Φ11

70
140
(335)
272
(33) 59 158
REINIGUNGSANSCHLUSS
P U R G E c onne c to r
(J1-Anschlussfeld)
( J 1 c o n n e c t o r p a n e l)

4-Φ7 (101)
Luftauslass
95

A ir o u t le t
(Ø6 Luftleitung) 41
22

( O6 A ir t u b e )

180
14

35

Pneumatik-
187

P n e u m a t ic
luft-Auslass
a ir o u t le t
11

7
170

Druckmesser
P re s s u r e g a u g e

Lufteinlass
A ir in le t
( O 1 0 A ir t u b e )
(Ø10
Luftleitung) S
O
7 S
O

Luftdruckregler
P r e s s u r e a d ju s t m e n t kno b

Abb. 5.2 (a) Reglersatz für Luftreinigung, Außenabmessungen

Einlass
In le t f ofür
r a ir p u r ge
Luftreinigung

Abb. 5.2 (b) Einlass für Luftreinigung (A05B-1142-J061, J064 für rückseitige Anschlussplatte)

- 51 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL
ZUM ENDEFFEKTOR B-83494GE/06

In le t fofür
Einlass r a ir p u r ge
Luftreinigung

Abb. 5.2 (c) Einlass für Luftreinigung (A05B-1142-J061, J064 für Anschlussplatte unten)

Einlass
In le t fofür
r a ir p u r ge
Luftreinigung

Monitoranschluss
P u r ge p r e s s u r e
Reinigungsdruck
m o n it o r p o r t

Abb. 5.2 (d) Einlass für Luftreinigung (A05B-1142-J062, J63, J065 für rückseitige Anschlussplatte)

- 52 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL ZUM
B-83494GE/06 ENDEFFEKTOR

I n le t fo
Einlass r a ir
für p u r ge
Luftreinigung

Monitoranschluss
P u r ge p r e s s u r e
Reinigungsdruck
m o n it o r p o r t

Abb. 5.2 (d) Einlass für Luftreinigung (A05B-1142-J062, J63, J065 für Anschlussplatte unten)

- 53 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL
ZUM ENDEFFEKTOR B-83494GE/06

5.3 SCHNITTSTELLE FÜR OPTIONSKABEL


VORSICHT
1 Der Steckverbinder für die Schnittstelle und das Kabel, das an den
Steckverbinder angeschlossen werden soll, müssen vom Kunden bereitgestellt
werden.
2 Bitte decken Sie den unbenutzten Stecker und Luftanschluss zuverlässig durch
eine Metallkappe (Option) und einen Stopfen ab. Wenn die Abdeckung lose ist,
können unerwartet Substanzen in den Roboter eindringen und Probleme
verursachen. Bei Auslieferung sind die Schnittstellen durch Kappen abgedeckt,
um vor Staub während des Transports zu schützen. Bitte beachten Sie, dass
diese Kappen nicht ausreichen, um unter Fabrikbedingungen Schutz zu bieten.
3 Bitte stellen Sie die wasserdichte Verarbeitung des Handkabels sicher, um die
Überflutung der Mechanik zu verhindern.
Außerdem lassen Schäden am Kabelmantel Wasser in die Steuerung
eindringen. Tauschen Sie es bitte aus, wenn es beschädigt ist.
(1) Endeffektorschnittstelle (RI/RO-Signal)
Abb. 5.3 (a) zeigt die Stiftbelegung für die Endeffektorschnittstelle (RI/RO-Signal).

Verschluss
キャップ
Wenn EE12P angegeben ist Steckeranschluss
プ ラ グ コ ネ ク タ ( お 客様に て 用意)
EE12PTabelle
(Siehe 指 定 時 5.3 5.3 (a)参 照 )
( 表(a)). (Außerhalb des Lieferumfangs von FANUC)

EE
8 RO8 9 24V 1 RI1
7 RO7 12 0V 10 24V 2 RI2
6 RI6 11 0V 3 RI3
Wasserdichte
5 RI5 4 RI4 防水処理
Ausführung

XHBK:
X HBHandbruchsignal
K: 手 首 破 断 信 号 (Hand broken)

Verschluss
キャップ
Wenn EE20P angegeben ist
(Siehe
EE20P Tabelle
指 定 時 5.3 (a)).
( 表 5.3 (a)参 照 )

EE 5 RO1 11 RI1
1 0V 6 RO2 12 RI2 17 XHBK
2 0V 7 RO3 13 RI3 18 24V
3 0V 8 RO4 14 RI4 19 24V
4 0V 9 RO5 15 RI5 20 24V
10 RO6 16 RI6

Abb. 5.3 (a) Stiftbelegung der EE-Schnittstelle (RI/RO-Signal)

Tabelle 5.3 (a) Korrespondenztabelle für Kabel der mechanischen Einheit


EE-Typ Spez. des Kabels der mechanischen Einheit
A05B-1142-H301, H303, H306, H313, H321, H323, H333, H351, H353, H356,
H363, H501, H503, H551, H701#STB, H701#STL, H703#STB, H703#STL,
EE12P H706#STB, H706#STL, H713#STB, H713#STL, H721#CB, H723#CB,
H726#CB, H733#CB, H751#STB, H751#STL, H753#STB, H753#STL,
H756#STB, H763#STB, H763#STL
A05B-1142-H302, H305, H307, H322, H325, H352, H355, H357, H502,
H702#STB, H702#STL, H705#STB, H707#STB, H707#STL, H721#CL,
EE20P
H722#CB, H723#CL, H725#CB, H726#CL, H733#CL, H752#STB, H752#STL,
H755#STB, H757#STB, H757#STL, H763#STB
- 54 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL ZUM
B-83494GE/06 ENDEFFEKTOR
(2) J3-Arm-Schnittstelle
Abb. 5.3 (b) zeigt die J3-Arm-Schnittstelle.

EE Kraftsensor
力セ ン サ
EE

Kamera
カ メラ

タ イ1 プ 1
Typ タ イ2 プ 2
Typ
(siehe Tabelle
( 表 5.3 (b)参 5.3
照 ) (b)). (siehe Tabelle
( 表 5.3 (b)参 5.3
照 ) (b)).

イ Ethernet
ーサ ネット EE

Typ
タ 3イ プ 3
(siehe Tabelle 5.3 (b)).
( 表 5.3 (b)参 照 )

Abb. 5.3 (b) J3-Arm-Schnittstelle

Tabelle 5.3 (b) Korrespondenztabelle für Kabel der mechanischen Einheit


Typ Spez. des Kabels der mechanischen Einheit
A05B-1142-H301, H302, H306, H307, H313, H701#STB, H702#STB,
Typ 1
H706#STB, H707#STB, H713#STB
A05B-1142-H303, H323, H503, H523, H703#STB, H703#STL, H723#CB,
Typ 2
H723#CL
A05B-1142-H305, H313, H325, H333, H505, H513, H525, H705#STB,
Typ 3
H705#STL, H713#STB, H713#STL, H725#CB, H733#CB, H733#CL

VORSICHT
1 Bezüglich der Verdrahtung des Peripheriegeräts mit der Endeffektorschnittstelle
lesen Sie bitte auch das Kapitel 4 "ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE" dieses
Handbuchs weiter unten.
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG
(B-83525GE)
R-30iB-Mate-Steuerung Open Air Wartungshandbuch (B-83555GE)
2 Diese Schnittstelle ist nicht verfügbar, wenn die Option IP69K spezifiziert ist

- 55 -
5. SCHLÄUCHE UND KABEL
ZUM ENDEFFEKTOR B-83494GE/06

Steckverbinder-Spezifikationen
Tabelle 5.3 (c) zeigt die Anschlussteile, die von der Endeffektorschnittstelle unterstützt werden. Einige
dieser Teile sind optional von FANUC erhältlich.

Tabelle 5.3 (c) Steckverbinder-Spezifikationen (Anwenderseite)


Hersteller Hersteller-Spezifikation Anmerkungen
Gerader Typ Stecker (12 Kontaktstifte)
∗gibt einen der zu Verfügung stehenden Kabeldurchmesser aus
Stecker: RM15WTPZ-12P(71)
den folgenden an:
Klemme: JR13WCC-*(72)
∗ : φ5, 6, 7, 8, 9, 10 mm
(Für EE12P siehe Tabelle 5.3 (a))
Winkelstecker (Elbow type) (12 Kontaktstifte)
∗gibt einen der zu Verfügung stehenden Kabeldurchmesser aus
Hirose Electric Stecker: RM15WTLP-12P(71)
den folgenden an:
Co. Ltd. Klemme: JR13WCC-*(72)
∗ : φ5, 6, 7, 8, 9, 10 mm
(Für EE12P siehe Tabelle 5.3 (a))
Winkelstecker (Elbow type)
* gibt einen der zu Verfügung stehenden Kabeldurchmesser aus
Stecker: RM15WTLP-20P
den folgenden an:
Klemme: JR13WCC-*(72)
* : φ5, 6, 7, 8, 9, 10 mm
(Für EE20P siehe Tabelle 5.3 (a))

ANMERKUNG
Einzelheiten, wie z. B. die Abmessungen, finden Sie in den von den jeweiligen
Herstellern angebotenen Katalogen oder wenden Sie sich an FANUC.

Tabelle 5.3 (d) Unterstützte Option


Optionsspezifikation Anmerkungen
Gerader Typ Stecker (12 Kontaktstifte)
A05B-1137-J057
Anwendbarer Kabelparameter: 8 mm
Winkelstecker (Elbow type) (12 Kontaktstifte)
A05B-1137-J058
Anwendbarer Kabelparameter: 9 mm
Winkelstecker (Elbow type) (20 Kontaktstifte)
A05B-1139-J059
Anwendbarer Kabelparameter: 9 mm
Kabel mit Winkelstecker (Elbow type) (12 Kontaktstifte)
A05B-1142-K052
Länge: 300 mm
Kabel mit Winkelstecker (Elbow type) (20 Kontaktstifte)
A05B-1142-K053
Länge: 300 mm

Tabelle 5.3 (e) zeigt die Anschlussteile, die von der Eternet Cable (ES)-Schnittstelle unterstützt werden.

Tabelle 5.3 (e) Steckverbinder-Spezifikation (Anwenderseite)


Kabel- Hersteller/ Hersteller/
Eingangsseite (J1-Basis) Ausgangseite (J3-Arm)
bezeichnung Händler Händler
2103 881 1405
2103 881 1415
HARTING HARTING
ES 2103 281 1405 ←Ebenso
K.K K.K
2103 282 1405
Viele andere Typen sind erhältlich.

ANMERKUNG
Siehe Anhang C, "OPTIONALE STECKER-VERDRAHTUNG" mit Erläuterungen,
wie optionale Stecker zu verdrahten sind.

- 56 -
B-83494GE/06 6. EINSTELLUNG DER ACHSGRENZEN

6 EINSTELLUNG DER ACHSGRENZEN


Wenn Achsgrenzen definiert werden, können die Standardwerte des Roboter-Bewegungsbereichs
geändert werden. Der Bewegungsbereich der Roboterachsen kann aus folgenden Gründen eingeschränkt
werden:

- Der verwendete Verfahrbereich des Roboters ist begrenzt.


- Werkzeuge und Peripherieausrüstung kollidieren in bestimmten Bereichen.
- Die Länge der für eine Anwendung angeschlossenen Kabel oder Schläuche ist begrenzt.
Die folgende Methode wird verwendet, um die Bewegung des Roboters über den erforderlichen
Bewegungsbereich hinaus zu verhindern.
- Achsenlimit mit DCS (Alle Achsen (Option))

WARNUNG
Wird der Bewegungsbereich einer einzelnen Achse geändert, ändert sich der
Verfahrbereich des Roboters insgesamt. Um Probleme zu vermeiden, sollten bei
einer Änderung des Verfahrbereichs einer Achse mögliche Wechselwirkungen
schon im Voraus sorgfältig in Erwägung gezogen werden. Andernfalls ist es
wahrscheinlich, dass unerwartete Bedingungen auftreten. Beispielsweise kann
ein Alarm an einer vorher geteachten Position auftreten.

6.1 SOFTWAREEINSTELLUNG ACHSENLIMIT MIT DCS


(OPTION)
Die Roboterbewegung kann mit der DCS-Funktion (Dual Check Safety) unter Verwendung der folgenden
Software eingeschränkt werden. Für die J2/J3-Achse kann derselbe Effekt wie beim justierbaren
mechanischen Anschlag erreicht werden.
Die Roboterbewegung kann in jedem Winkel und in jeder Position eingeschränkt werden, sofern diese
sich im Bereich der Roboterbewegung befinden. Die DCS-Funktionen sind offiziell für die
Anforderungen der internationalen Normen ISO13849-1 und IEC61508 zertifiziert. Wenn mit der
Funktion Joint-Positionsprüfung nur der Verfahrbereich festgelegt wird, stoppt der Roboter, sobald er den
Verfahrbereich überschreitet. Wenn der Motor ausgeschaltet wird, legt der Roboter aufgrund seines
Schwungs einen gewissen Weg zurück, bis er vollständig zum Stehen kommt. Der tatsächliche
"Roboter-Haltepunkt" liegt dann außerhalb des Verfahrbereichs. Um den Roboter innerhalb des
Roboterverfahrbereichs anzuhalten, verwenden Sie die DCS-Funktion Abschätzung Haltepunkt. Die
Vorhersage der Anhalteposition ist standardmäßig deaktiviert.

x Funktion "DCS Position/Speed Check" (J567)

Als Beispiel wird das Verfahren gezeigt, in dem hier ±90° für die J2-Achse festgelegt wird. Weitere
Informationen zu anderen Einstellungen, zur Funktion und zur Vorhersage der DCS-Anhalteposition
finden Sie Bedienhandbuch zur Funktion Dual Check Safety der Steuerung R-30iB/R-30iB Mate /R-30iB
Plus (B-83184GE).

- 57 -
6. EINSTELLUNG DER ACHSGRENZEN B-83494GE/06

Einstellprozedur
1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Drücken Sie [0 NEXT] und anschließend [6 SYSTEM].
3 Drücken Sie F1, [TYPE].
4 Wählen Sie [DCS]. Folgender Bildschirm wird angezeigt:

AUTO
DCS JOINT 1%

1 Joint position check


2 Joint speed check:
3 Cart. position check OK
4 Cart. speed check
5 T1 mode speed check
6 User model
7 Tool frame
8 User frame
9 Stop position prediction

[TYPE] APPLY DETAIL UNDO

5 Setzen Sie den Cursor auf [1 Joint position check], und drücken Sie [DETAIL].

AUTO
DCS JOINT 1%
Join Position check
No. G A Status Comment
1 DISABLE 1 1 ---- [ ]
2 DISABLE 1 1 ---- [ ]
3 DISABLE 1 1 ---- [ ]
4 DISABLE 1 1 ---- [ ]
5 DISABLE 1 1 ---- [ ]
6 DISABLE 1 1 ---- [ ]
7 DISABLE 1 1 ---- [ ]
8 DISABLE 1 1 ---- [ ]
9 DISABLE 1 1 ---- [ ]
10 DISABLE 1 1 ---- [ ]

[TYPE] DETAIL

6 Setzen Sie den Cursor auf [1], und drücken Sie [DETAIL].

AUTO
DCS JOINT 1%
No. 1 Status:
1 Comment [*********************]
2 Enable/Disable DISABLE
3 Group 1
4 Axis 1
5 Safe side:
Position (deg):
Current: 0.000
6 Upper limit : 0.000
7 Lower limit : 0.000
8 Stop type: Power-off stop

[TYPE] PREV NEXT UNDO

7 Setzen Sie den Cursor auf [DISABLE], drücken Sie dann [CHOICE], und setzen Sie den Status auf
[ENABLE].
8 Setzen Sie den Cursor auf [Group], geben Sie dann die Nummer der Robotergruppe ein, und drücken
Sie [ENTER].
9 Setzen Sie den Cursor auf [Axis], geben Sie "2" ein, und drücken Sie [ENTER].
10 Setzen Sie den Cursor rechts auf [Upper limit], geben Sie "90" ein, und drücken Sie [ENTER].
11 Setzen Sie den Cursor rechts auf [Lower limit], geben Sie "-90" ein, und drücken Sie [ENTER].

- 58 -
B-83494GE/06 6. EINSTELLUNG DER ACHSGRENZEN

WARNUNG
Wenn mit der Funktion Joint-Positionsprüfung nur der Verfahrbereich festgelegt
wird, stoppt der Roboter, sobald er den Verfahrbereich überschreitet. Wenn der
Motor ausgeschaltet wird, legt der Roboter aufgrund seines Schwungs einen
gewissen Weg zurück, bis er vollständig zum Stehen kommt. Der tatsächliche
"Roboter-Haltepunkt" liegt dann außerhalb des Verfahrbereichs. Um den
Roboter innerhalb des Roboterverfahrbereichs anzuhalten, verwenden Sie die
DCS-Funktion Abschätzung Haltepunkt. Die Vorhersage der Anhalteposition ist
standardmäßig deaktiviert.

AUTO
DCS JOINT 1%
No. 1 Status:
1 Comment [*********************]
2 Enable/Disable ENABLE
3 Group 1
4 Axis 2
5 Safe side:
Position (deg):
Current: 0.000
6 Upper limit : +90.000
7 Lower limit : -90.000
8 Stop type: Power-off stop

[TYPE] PREV NEXT UNDO

12 Drücken Sie "PREV" zweimal, um zum ersten Bildschirm zurückzukehren.

AUTO
DCS JOINT 1%

1 Joint position check UNSF CHGD


2 Joint speed check:
3 Cart. position check OK
4 Cart. speed check
5 T1 mode speed check
6 User model
7 Tool frame
8 User frame
9 Stop position prediction

[TYPE] APPLY DETAIL UNDO

13 Drücken Sie [APPLY].


14 Geben Sie das 4-stellige Kennwort ein, und drücken Sie [ENTER]. (Die Standardeinstellung für das
Kennwort ist "1111!".)

- 59 -
6. EINSTELLUNG DER ACHSGRENZEN B-83494GE/06

15 Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Drücken Sie [OK].

AUTO
DCS JOINT 1%
Verify (diff)
F Number : F0000
VERSION : HandlingTool
$VERSION : V7.7097 9/1/2015
DATE: 17-7-28 19;44
DCS Version: V2. 0. 11

---Joint Position Check-----------------


No. G A Status Comment
1 EBABLE 1 2 CHGD [
2 ENABLE 1 2 ---- [
3 DISABLE 1 2 ---- [
ALL OK QUIT

[CHGD] rechts von [1 Joint position check] ändert sich in [PEND].

AUTO
DCS JOINT 1%

1 Joint position check UNSF PEND


2 Joint speed check:
3 Cart. position check OK
4 Cart. speed check
5 T1 mode speed check
6 User model
7 Tool frame
8 User frame
9 Stop position prediction

[TYPE] APPLY DETAIL UNDO

16 Schalten Sie die Steuerung im Kaltstartmodus aus und wieder ein, um die neuen Einstellungen zu
aktivieren.

WARNUNG
Sie müssen die Stromversorgung der Steuerung aus und wieder einschalten, um
die neuen Einstellungen zu aktivieren. Andernfalls arbeitet der Roboter nicht
normal, und es kann zu Verletzungen oder Beschädigungen der Ausrüstung
kommen.

- 60 -
B-83494GE/06 7. KONTROLLEN UND WARTUNG

7 KONTROLLEN UND WARTUNG


Mit den in diesem Kapitel beschriebenen Kontrollen und Wartungsprozeduren behält der Roboter seine
optimale Leistung. (Siehe ANHANG A, TABELLE PERIODISCHE WARTUNG.)

ANMERKUNG
Die in diesem Kapitel beschriebenen Prozeduren zur periodischen Wartung
setzen voraus, dass der FANUC Roboter bis zu 3840 Stunden im Jahr in Betrieb
ist. Falls der Roboter mehr als 3840 Stunden/Jahr in Betrieb ist, justieren Sie die
angegebenen Wartungsintervalle entsprechend. Mit dem Verhältnis von
tatsächlicher Betriebsdauer/Jahr gegenüber den 3840 Stunden/Jahr werden
neue (kürzere) Intervalle berechnet. Wenn der Roboter z. B. 7680 Stunden pro
Jahr verwendet wird, muss die Wartung doppelt so häufig durchgeführt werden –
d. h., das Zeitintervall muss halbiert werden.

7.1 KONTROLLEN UND WARTUNG

7.1.1 Tägliche Kontrollen


Vor der täglichen Inbetriebnahme muss jedes Teil gereinigt und die einzelnen Komponenten visuell auf
Schäden geprüft werden. Überprüfen Sie folgende Punkte.

Kontrollpunkte Prüfpunkte und Vorgehensweise


Überprüfen Sie an den abgedichteten Teilen jedes Gelenks, ob Ölabsonderungen
Ölaustritt vorhanden sind. Wenn Ölabsonderungen auftreten, reinigen Sie diese Stellen.
⇒ 7.2.1 Überprüfung auf Ölaustritt
Druckluftregler (Bei Verwendung von Druckluftregler oder Spülluft-Kit)
Spülluft-Kit ⇒ 7.2.2 Überprüfung des Druckluftreglers und Spülluft-Kit
Überprüfen Sie, ob Vibrationen oder anormale Geräusche auftreten.
Vibration, anormale Wenn Vibrationen oder anormale Geräusche auftreten, führen Sie die im folgenden
Geräusche Abschnitt beschriebenen Maßnahmen durch:
⇒ 9.1 FEHLERBEHEBUNG (Symptom: Vibrationen, Geräusche)
Überprüfen Sie, ob die programmierten Positionen des Roboters von den zuvor
Genauigkeit der programmierten Positionen abweichen. Wenn Positionsfehler auftreten, führen Sie die im
Positionierung folgenden Abschnitt beschriebenen Maßnahmen durch:
⇒9.1 FEHLERBEHEBUNG (Symptom: Verschiebung)
Ordnungsgemäßer Überprüfen Sie, ob die Peripheriegeräte ordnungsgemäß entsprechend den Befehlen des
Betrieb der Roboters arbeiten.
Peripheriegeräte
Überprüfen Sie, ob der Endeffektor maximal 2 mm absackt, wenn die Stromversorgung
ausgeschaltet wird.
Bremsen jeder Achse Wenn der Endeffektor (Hand) absinkt, führen Sie die im folgenden Abschnitt
beschriebenen Maßnahmen durch:
⇒ 9.1 FEHLERBEHEBUNG (Symptom: Abfallende Achse)
Überprüfen Sie, ob unerwartete Warnungen auf dem Alarmbildschirm des
Programmiergeräts auftreten. Wenn unerwartete Warnungen auftreten, führen Sie die im
Warnungen
folgenden Handbuch beschriebenen Maßnahmen durch:
⇒"BEDIENHANDBUCH (Alarmcode-Liste) (B-83284GE-1)"

- 61 -
7. KONTROLLEN UND WARTUNG B-83494GE/06

7.1.2 Periodische Prüfungen und Wartung


Überprüfen Sie die folgenden Punkte in den unten empfohlenen Intervallen auf Basis des Zeitraums oder
der kumulierten Betriebszeit, je nachdem, was zuerst eintritt. (○ : Punkt muss ausgeführt werden.)

Prüf- und Wartungsintervalle


(Zeitraum, kumulierte
Prüf- und Prüfpunkte, Vorgehensweise und Periodische
Betriebszeit)
1 3 1 1,5 2 4
Wartungsarbeit Wartungsmethode Wartung Nr.
Monat Monate Jahr Jahre Jahre Jahre
320 h 960 h 3840 h 5760 h 7680 h 15360 h

○ ○ Lüftung der Überprüfen Sie, ob die Lüftung der


Nur
erste
Steuerung Steuerung verstaubt ist. Wenn sich Staub 13
Prü- reinigen angesammelt hat, entfernen Sie ihn.
fung
○ Prüfen Sie auf Prüfen Sie, ob der Roboter aufgrund von
externe Kollisionen mit Peripheriegeräten außen
Schäden oder beschädigt ist oder ob Lack abblättert. Wenn
abblätternden unbeabsichtigter Kontakt aufgetreten ist,
1
Lack beseitigen Sie die Ursache. Bei schweren
Beschädigungen der Außenseite, die dazu
führen, dass der Roboter nicht funktionsfähig
ist, ersetzen Sie die beschädigten Teile.
○ Auf Wasser Prüfen Sie, ob der Roboter Wasser oder
prüfen Schneidölen ausgesetzt ist. Wenn Sie
2
(außer 7WP) Wasser(-spuren) finden, beheben Sie die
Ursache, und wischen Sie die Flüssigkeit ab.
○ ○ Überprüfen des Überprüfen Sie, ob das Verbindungskabel für
Nur
erste
Kabels des Programmiergerät und Roboter
Prü- Programmier- ungleichmäßig verdreht oder beschädigt ist.
fung
geräts, des Wenn Sie einen Schaden finden, ersetzen
Anschluss- Sie die defekten Kabel.
kabels des
12
Bedienfeld-
gehäuses und
des Roboter-
anschlusskabels
auf
Beschädigung.
○ ○ Prüfen des Prüfen Sie, ob die
Nur
erste
Anschlusskabels Endeffektor-Anschlusskabel und das externe
Prü- des Batteriekabel ungleichmäßig verdreht oder
fung
Endeffektors beschädigt sind. Wenn Sie einen Schaden
8
(Hand) finden, ersetzen Sie die defekten Kabel.
und das externe
Batteriekabel
auf Schäden.
○ ○ Prüfen Prüfen freiliegender Steckverbinder
Nur ⇒ 7.2.3 Prüfen der Steckverbinder
erste
freiliegender 3
Prü- Steckverbinder
fung
○ ○ Festziehen der Ziehen Sie die Montageschrauben des
Nur
erste
Montageschraub Endeffektors fest.
Prü- en des Im folgenden Abschnitt finden Sie Angaben
fung 4
Endeffektors zu den Anzugsmomenten:
⇒ 4.1 INSTALLATION DES
ENDEFFEKTORS AM HANDGELENK

- 62 -
B-83494GE/06 7. KONTROLLEN UND WARTUNG

Prüf- und Wartungsintervalle


(Zeitraum, kumulierte
Prüf- und Prüfpunkte, Vorgehensweise und Periodische
Betriebszeit)
1 3 1 1,5 2 4
Wartungsarbeit Wartungsmethode Wartung Nr.
Monat Monate Jahr Jahre Jahre Jahre
320 h 960 h 3840 h 5760 h 7680 h 15360 h

○ ○ Erneutes Ziehen Sie die


Nur
erste
Festziehen der Roboterbefestigungsschrauben, die zur
Prü- externen Inspektion zu entfernenden Schrauben und
fung
Hauptschrauben die außen liegenden Schrauben wieder fest.
Hinweise zu den empfohlenen
Anzugsmomenten der Schrauben finden Sie
am Ende des Handbuchs. Auf einige
Schrauben wird ein Klebstoff als
Schraubensicherung aufgetragen. Wenn die 5
Schrauben mit einem größeren
Anzugsmoment als dem empfohlenen
festgezogen werden, kann die Klebwirkung
verloren gehen.
Beachten Sie daher die Angaben zu dem
empfohlenen Anzugsmomenten der
Schrauben, wenn Sie die Schrauben wieder
anziehen.
○ ○ Festanschlag Überprüfen Sie, dass der Federstift des
Nur
erste
überprüfen mechanischen Anschlags der J1/J3-Achse
Prü- nicht deformiert ist, andernfalls ersetzen Sie
fung 6
ihn.
⇒ 7.2.4 Prüfen des mechanischen
Anschlags
○ ○ Schweißspritzer, Überprüfen Sie, ob sich Schweißspritzer,
Nur
erste
Sägemehl und Sägemehl und Staub am Hauptkörper des
Prü- Staub beseitigen Roboters finden. Wenn sich Staub
fung
angesammelt hat, entfernen Sie ihn.
Reinigen Sie insbesondere die beweglichen
Teile des Roboters gut (jedes Gelenk)
Für 7WP
- Entfernen Sie Schlamm und
Fremdkörper im Reiniger.
- Ersetzen Sie den Reiniger regelmäßig.
- Waschen Sie das Sieb, und ersetzen Sie
es regelmäßig. 7
- Reinigen Sie die Gelenke der
mechanischen Einheit, und entfernen
Sie die Fremdkörper.
Für einen Lichtbogenschweißroboter:
Isolationsfehler können auftreten, wenn sich
Schweißspritzer um den Handflansch oder
um den Schweißbrenner angesammelt
haben, und es besteht die Gefahr von
Schäden am Robotermechanismus durch
den Schweißstrom.
(Siehe Anhang D)
○ ○ Austausch der Tauschen Sie die Batterien der
(*) (*) Batterien der mechanischen Einheit aus.
mechanischen (*) Das periodische Intervall ist je nach
Einheit Batterie unterschiedlich. 9
Integrierte Batterien : 1 Jahr (3840 Stunden)
Externe Batterien: 1,5 Jahr (5760 Stunden)
⇒ 7.3.1 Austauschen der Batterien
- 63 -
7. KONTROLLEN UND WARTUNG B-83494GE/06

Prüf- und Wartungsintervalle


(Zeitraum, kumulierte
Prüf- und Prüfpunkte, Vorgehensweise und Periodische
Betriebszeit)
1 3 1 1,5 2 4
Wartungsarbeit Wartungsmethode Wartung Nr.
Monat Monate Jahr Jahre Jahre Jahre
320 h 960 h 3840 h 5760 h 7680 h 15360 h

○ ○ Fett an jedem Schmieren aller Achsenreduziergetriebe


(*) (*) Achsgetriebe (*) Das periodische Intervall ist je nach
auffüllen Modell unterschiedlich.
7C/7LC: 2 Jahre (7680 Stunden) 10
Außer 7C/7LC: 4 Jahre (15360 Stunden)
⇒ 7.3.2 Fett im Antriebsmechanismus
auffüllen
○ Austauschen Tauschen Sie das Kabel der mechanischen
des Kabels der Einheit aus.
mechanischen Informationen zum Austausch des Kabels 11
Einheit erhalten Sie von Ihrem örtlichen
FANUC-Vertreter.
○ Austauschen Tauschen Sie die Batterien der Steuerung
der Batterien der aus.
Steuerung ⇒ Kapitel 7 Austausch der Batterien,
WARTUNGSHANDBUCH STEUERUNG
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus 14
(B-83525GE) oder
WARTUNGSHANDBUCH STEUERUNG
R-30iB Mate CONTROLLER Open Air
(B-83555GE)

- 64 -
B-83494GE/06 7. KONTROLLEN UND WARTUNG

7.2 PRÜFPUNKTE

7.2.1 Kontrolle auf Ölaustritt


Kontrollpunkte
Überprüfen Sie, ob Öl an den rotierenden Teilen der verschiedenen Gelenke heraussickert.

Abb. 7.2.1 Prüfpunkte für heraussickerndes Öl

Vorgehensweise
x Je nach den Bewegungen oder der Umgebung der Achse kann sich Öl an der Außenseite der
Dichtlippe ansammeln. Wenn das Öl flüssig wird, kann es je nach Achsbewegung tropfen. Um
Ölflecken zu verhindern, wischen Sie unter den Achskomponenten angesammeltes Öl ab, bevor Sie
den Roboter in Betrieb nehmen.
x Auch könnten die Motoren heiß werden, und der Innendruck des Fettbads könnte ansteigen durch
häufige repetitive Bewegung und Einsatz in Umgebung mit hohen Temperaturen. In diesen Fällen
kann ein normaler Innendruck durch Belüftung über den Fetteinlass wiederhergestellt werden.
(Wenn Sie den Fetteinlass öffnen, lesen hierzu Unterabschnitt 7.3.2, und stellen Sie sicher, dass kein
Fett auf die Maschine oder auf Werkzeuge austritt.)
x Wenn Sie das Öl oft abwischen müssen und der Ölaustritt durch Öffnen des Fettauslasses nicht
gestoppt wird, führen Sie die folgenden Maßnahmen durch.
⇒ 9.1 FEHLERBEHEBUNG (Symptom: Fettaustritt)

- 65 -
7. KONTROLLEN UND WARTUNG B-83494GE/06

7.2.2 Überprüfung des Druckluftreglers und Spülluft-Kit (Option)


Prüfen Sie bei Verwendung eines Druckluftreglers oder Spülluft-Kit die folgenden Punkte.

Punkt Kontrollpunkte Prüfpunkte


Kontrollieren Sie den Luftdruck mit dem Druckmesser am
Druckluftregler wie in Abb. 7.2.2 (a) dargestellt. Wenn er nicht dem
1 Luftdruck
angegebenen Druck von 0,49 MPa (5 kgf/cm2) entspricht, müssen Sie
Wenn ein ihn mit dem Einstellhebel am Druckregler nachstellen.
Druckluftregler Schlauch- Verbindungen, Schläuche usw. auf Leckagen überprüfen.
2
verwendet wird leckagen Je nach Bedarf müssen Leckagen repariert bzw. Teile ersetzt werden.
Überprüfen Sie den Abfluss, und machen Sie ihn frei. Wenn die
3 Abfluss Abflussmenge auffällig ist, untersuchen Sie die Einstellung des
Lufttrockners auf der Luftversorgungsseite.
Überprüfen Sie den Versorgungsdruck, indem Sie die Fremdbelüftung
Versorgungs (air purge kit), wie in Abb. 7.2.2 (b) gezeigt, benutzen. Wenn er nicht
4
druck dem angegebenen Druck von 10 KPa (0,1 kgf/cm2) entspricht, müssen
Sie ihn mit dem Einstellhebel am Druckregler nachstellen.
Wenn ein Überprüfen Sie, ob die Farbe des Taupunktprüfers blau ist. Sollte sie
Luftreinigungs- nicht blau sein, identifizieren Sie Ursache und ersetzen sie den
5 Trockner
satz gestellt ist. Trockner. Beziehen Sie sich für die Wartung des Luftreinigungssatzes
auf das Bedienhandbuch des befestigten Satzes.
Überprüfen Sie den Abfluss, und machen Sie ihn frei. Wenn die
6 Abfluss Abflussmenge auffällig ist, untersuchen Sie die Einstellung des
Lufttrockners auf der Luftversorgungsseite.

Druck
Pressure
Regler
Adjusting Knob 2 6,5×16,5
2-6.5 x 16.5
Langloch
Length round hole

Rc1/4
Rc1/4
AIR OUTLET
LUFTAUSLASS

Pressure gauge
Druckmesser
Rc1/4 Rc1/4
AIR SUPPLY
LUFTZUFUHR

Abb. 7.2.2 (a) Druckluftregler (Option)

4-7 x 11
4 - 7 x1 1 長丸穴
Langloch Luftauslass
空気出力口
( O 6Luftschlauch)
(φ6 エアチューブ)

Pneumatik- Druckmesser
圧力計
一次空圧源
luft-Auslass

空 気 入Lufteinlass
力口
( O1 0 エ ア チ ュ ー ブ )
(φ10 Luftschlauch)
Öljustageknopf
圧力調整用ノブ

S S
O O

Abb. 7.2.2 (b) Luftreinigungssatz (Option)

- 66 -
B-83494GE/06 7. KONTROLLEN UND WARTUNG

7.2.3 Steckverbinder kontrollieren


Prüfpunkte für Steckverbinder
x Roboteranschlusskabel, Erdungsanschluss und Benutzerkabel

Kontrollpunkte
x Runder Steckverbinder : Überprüfen Sie, ob der Stecker lose ist, indem Sie ihn manuell
drehen.
x Rechteckiger Steckverbinder : Überprüfen Sie, ob der Hebel des Steckers gelöst ist.
x Erdungsklemme : Überprüfen Sie, ob die Klemme lose ist.

Abb. 7.2.3 Prüfpunkte für Steckverbinder

7.2.4 Prüfen des mechanischen Anschlags


x Überprüfen Sie, dass der Federstift des mechanischen Anschlags der J1/J3-Achse nicht deformiert
ist, anderenfalls ersetzen Sie ihn.

Mechanischer
1 軸 機 械Anschlag
J1-axis J mechanical パ J1-Achse
stopper
式 ス トッ
Spez.:
Spec. :仕 Federstift: A6-PS-8X20S
様 : pin : A6-PS-8X20S
Spring
ス プ リ ン グ ピ ン :A 6-P S - 8X 20S

Mechanischer
J3-axis mechanical Anschlag
stopper Achse J3
Spez.:
J 3 軸 機 械 式 ス トッ パ
Spec. :
仕様:
J3
J3 Anschlag A290-7142-X427
stopper
J 3 ス トッ: パ
Federstift:
A290-7142-X427
:A 290- 7142- X 427
プ リ A6-PS-8X20S
グ ピ ン :A 6- P S - 8X 20S
Schnitt
Section -A-A
断 面 AA-AA
springスping ンA6-PS-8X20S
ANMERKUNG:
Note : When
注 :J 3ス ス プWenn
リ ン グ ピSie
トッ パ をassembling に den
ンthe組J3
み stopper
付 け J3-Anschlag
る 時 は セ メ ダ イ ンmit
to the spring pin, applyス ーdem
(ク リ ア )を 塗 布 し て 下 さ い 。
パ ー Federstift
X

CEMEDINEmontieren,
SUPER tragen Sie bitte
X (CLEAR)
CEMEDINE SUPER X (KLAR)
(Spec. : A98L-0004-0717#C).
auf.(Spez.: A98L-00040717#C).

A A

Abb. 7.2.4 Überprüfen des mechanischen Anschlags

- 67 -
7. KONTROLLEN UND WARTUNG B-83494GE/06

7.3 WARTUNG

7.3.1 Austausch der Batterien


(Periodische 1-Jahresinspektion Wenn eingebaute Batterien
spezifiziert sind) (1,5-Jahresinspection, wenn externe
Batterien spezifiziert ist.)
Zum Speichern der Positionsdaten der einzelnen Achsen werden Backup-Batterien benötigt. Wenn
eingebaute Batterien verwendet wird, tauschen Sie sie im Jahresrhythmus. Wenn externe Batterien
benutzt werden, ersetzen Sie sie alle 1,5 Jahre. Die folgende Prozedur ist ebenfalls anzuwenden, wenn
ein Spannungsabfall der Backup-Batterien gemeldet wird.

Batterieaustausch (wenn eingebaute Batterien spezifiziert sind)


1 Drücken Sie zur Vermeidung von Roboterbewegungen den NOTHALT-Taster.

VORSICHT
Lassen Sie die Stromversorgung unbedingt eingeschaltet. Wird die Batterie bei
abgeschalteter Stromversorgung ausgetauscht, gehen alle aktuellen
Positionsdaten verloren. Wenn dies auftritt, ist eine neue Masterung erforderlich.

2 Entfernen Sie den Deckel des Batteriefachs. (Abb. 7.3.1 (a)) Wenn er nicht entfernt werden kann,
schlagen Sie von der Seite mit einem Plastikhammer darauf.
3 Lösen Sie die Plattenschraube, nehmen Sie den Deckel des Batteriekastens ab, und tauschen Sie die
Batterie aus. Die Batterie wird herausgenommen, indem an dem Stab in der Mitte des
Batteriekastens gezogen wird.
4 Bauen Sie sie zusammen, indem Sie die Reihenfolge umkehren. Beachten Sie die Polarität der
Batterien.
Es ist notwendig, die Dichtung auszutauschen.

C-Batterie
単 2電 池 (4個(4 )Stk)
FANUC-Spez.:
フ ァ ナ ッ ク 仕 様 : A98L-0031-0027
A 98L - 0031- 0027

Die Batterie kann herausgenommen werden,


この 棒を 引っ 張る と
indem
バ ッ テan
リ がdiesem
取り出せ Stab
ま すgezogen
。 wird.
Plattenschraube M4
皿 ね じ   M 4X 12(2個 ) x 12 (2 Stk)

Deckel
バ ッ テ リ des
ボ ッ クBatteriekastens
ス蓋

Dichtung
ガスケット
A290-7142-X249
A 290- 7142- X 249
Standard/7H/7L
Schraube
標 準 / 7 mit Platte Verarbeitung
H / 7L
Sechskantloch
メ ッ キ 加 工 六 角 穴 付 き ボ ル ト 
M4Mx420 (4 Stück)
X 20(4個 )

7C/7LC
7C / 7L C
Rostfreie
ステンレ Sechskantloch-Schraube
ス 六角ボ ル ト
M4Mx-20 (4 Stk) & Unterlegscheibe
4X 20(4個 )お よ び ワ ッ シ ャ

Batteriefachabdeckung
バッテリボックスカバ ー

Abb. 7.3.1 (a) Batterieaustausch (wenn eingebaute Batterien spezifiziert sind)

- 68 -
B-83494GE/06 7. KONTROLLEN UND WARTUNG

Batterieaustausch (wenn externe Batterien spezifiziert sind)


1 Drücken Sie zur Vermeidung von Roboterbewegungen den NOTHALT-Taster.

VORSICHT
Lassen Sie die Stromversorgung unbedingt eingeschaltet. Wird die Batterie bei
abgeschalteter Stromversorgung ausgetauscht, gehen alle aktuellen
Positionsdaten verloren. Wenn dies auftritt, ist eine neue Masterung erforderlich.

2 Nehmen Sie die Kappe vom Batteriekasten ab (Abb. 7.3.1 (b)).


3 Entfernen Sie die alten Batterien aus dem Batteriekasten.
4 Setzen Sie neue Batterien in das Batteriefach ein, und achten dabei auf die korrekte Ausrichtung.
5 Den Batteriekasten schließen.

Externer
別 置 バ ッ テBatteriekasten
リボックス

Batteriekabel
バッテリケーブル
Durchmesser:
径 約 Oca.5m m
5 mm
(Max.: 5,5 mm)
( 最 大 O 5 .5 m m )

Batteriespezifikationen:
バ ッ テ リ 仕 様 :A 9 8 L - 0 0A98L-0031-0005
31- 0005 Batteriefachdeckel
ケースキャップ
バBatteriefach
ッテリケース (D-Batterie
( 単 一 ア ル (Alkali),
カ リ バ ッ 4テStk)
リ   4本 )

Abb. 7.3.1 (b) Batterieaustausch (wenn externe Batterien spezifiziert sind)

- 69 -
7. KONTROLLEN UND WARTUNG B-83494GE/06

Abb. 7.3.1 (c) zeigt die Außenmaße des externen Batteriekastens.


Ist es notwendig, den Batteriekasten in die Steuerungseinheit oder andere interne Einheiten einzubauen,
beziehen Sie sich auf die in Abb. 7.3.1 (c) gezeigten äußeren Abmessungen.
Der Batteriekasten kann mit M4 Senkkopfschrauben befestigt werden. (Die Schrauben werden nicht mit
dem System mitgeliefert.)
Maximal sechs Anschlussklemmen können an der Rückwandleiter des Batteriekastens befestigt werden.

NYLONKLEMMEN FÜR DAS


FESTKLEMMEN DER KABEL

SICHT A (KLAPPE BEFESTIGT) ANSICHT B


FLACHKOPFSCHRAUBE
MIT UNTERLEGSCHEIBE
(M3, 6 Stk)
(BENUTZUNG FÜR DEN
ANSCHLUSS DER
ANSCHLUSSKLEMMEN
AN DER ELEKTRODE)

ANSICHT C
ANSICHT A
(KLAPPE NICHT BEFESTIGT)

SENKKOPFLOCH (4 STK)
FÜR FLACHE SENKKOPFSCHRAUBEN M4

FÜR D-GRÖSSE (IEC SPEZ.´LR-20´)


ALKALI-TROCKENBATTERIE (4 Stk)

Abb. 7.3.1 (c) Außenabmessungen des Batteriekastens

- 70 -
B-83494GE/06 7. KONTROLLEN UND WARTUNG

7.3.2 Fett im Antriebsmechanismus auffüllen


(4-jährliche Kontrollen (15360 Stunden) oder 2-jährliche
Kontrollen (7680 Stunden)
Für Standard/7H/7L/7WP tauschen Sie das Fett der Getriebe alle vier Jahre oder 15360 Stunden mit den
folgenden Prozeduren aus.
Für 7C/7LC tauschen Sie das Fett der Getriebe alle zwei Jahre oder 7680 Stunden mit den folgenden
Prozeduren aus.

Bezeichnung und Menge des zu verwendenden Fetts finden Sie in Tabelle 7.3.2 (a).

Tabelle 7.3.2 (a) Fett für den regelmäßigen Austausch alle 4 Jahre (15360 Betriebsstunden) oder alle 2 Jahre
(7680 Betriebsstunden)
Schmierstellen Fettmenge Modelle Spezifiziertes Fett
Reduziergetriebe Achse J1 2,7 g (3 ml)
Reduziergetriebe Achse J2 2,7 g (3 ml)
Reduziergetriebe Achse J3 1,8 g (2 ml) Harmonic-Schmierfett 4BNo.2
Außer 7C/7LC
Reduziergetriebe Achse J4 1,8 g (2 ml) Spez.: A98L-0040-0230
Reduziergetriebe Achse J5 1,8 g (2 ml)
Reduziergetriebe Achse J6 1,8 g (2 ml)
Reduziergetriebe Achse J1 0,9 g (1 ml)
Reduziergetriebe Achse J2 0,9 g (1 ml)
Reduziergetriebe Achse J3 0,9 g (1 ml) MOBIL, SHC POLYREX 005
7C/7LC
Reduziergetriebe Achse J4 0,9 g (1 ml) Spez.: A98L-0040-0259
Reduziergetriebe Achse J5 0,9 g (1 ml)
Reduziergetriebe Achse J6 0,9 g (1 ml)

Beliebige Achsenstellungen zum Fettaustausch verwenden.

VORSICHT
Die folgenden Wartungskits stehen zum Fettwechsel zur Verfügung.
- Schmier-Kit: (für Standard/7H/7WP) A05B-1142-K021
(Dieses Set enthält eine Schmier-Spritze und eine Fett-Tube. (80 g))
- Schmier-Kit (für 7C/7LC): A05B-1142-K023
(Dieses Set enthält eine Schmier-Spritze und eine Fett-Tube. (80 g))
- Fett in Tube: A05B-1139-K022
(für Standard/7H/7WP) (Fett in Tube. (80 g))
- Fett in Tube: A05B-1139-K024
(für 7C/7LC) (Fett in Tube. (80 g))
LR Mate 200iD/7H hat keine J6-Achse.

- 71 -
7. KONTROLLEN UND WARTUNG B-83494GE/06

VORSICHT
Bei nicht ordnungsgemäßem Schmieren kann es zu einem plötzlichen Anstieg
des Innendrucks in der Fettwanne und zu einer Beschädigung der Dichtung
kommen. Dies kann zum Austreten von Schmierfett und Betriebsstörungen
führen. Daher sind beim Abschmieren folgende Vorsichtsmaßnahmen
einzuhalten.
1 Verwenden Sie das spezifizierte Fett. Bei Verwendung eines nicht
zugelassenen Schmierfetts kann es zu einer Beschädigung des
Reduziergetriebes oder anderen Problemen kommen. Verwenden Sie nicht
Harmonic Grease SK-3.
2 Um Unfällen durch Ausrutschen vorzubeugen, entfernen Sie alles
überschüssige Fett vom Boden oder vom Roboter.
3 Bitte füllen Sie die notwendige Menge in die Injektions-Spritze, nachdem Sie
das Fett in der Tube durch Massieren von Hand weich gemacht haben, wenn
Sie den Schmier-Kit verwenden. Montieren Sie die Düse an der Spitze der
Injektionsspritze. Bitte entfernen Sie die Düse, und setzen die Kappe darauf,
wenn Sie die Spritze nicht verwenden.
1 Schalten Sie die Steuerung aus.
2 Entfernen Sie die Dichtungsschrauben vom Fetteinlass.
3 Führen Sie die vorgeschriebene Fettmenge mit der Injektionsspritze ein. Bitte beachten Sie, dass das
Fett sofort nach der Zufuhr oder auch während des Fettens austreten kann. Auch in diesem Fall
sollten Sie nicht mehr als die vorgeschriebene Fettmenge zuführen.
4 Ersetzen Sie die Dichtungsschrauben durch neue Schrauben. Bei Wiederverwendung der
Dichtungsschraube diese mit neuem Dichtungsband umwickeln.

Fetteinlass
J 6 軸 減 速 機Reduziergetriebe
給脂口 Achse J6
Dichtungsschraube
シ ー ル ボ ル ト M 4 X 6M4 x 6

Fetteinlass
J 5 軸 減 速 機Reduziergetriebe
給脂口 Achse J5
シ ー ル ボ ル ト M 4 X 6 M4 x 6
Dichtungsschraube
Fetteinlass Reduziergetriebe
Achse
J 4軸 減J4速 機 給 脂 口
シ ー ル ボ ル ト M 4 X 6M4 x 6
Dichtungsschraube

Fetteinlass
J 3軸 減速機給脂口
Reduziergetriebe
シ ー ル ボ ル ト M 4X 6
Achse J3
Dichtungsschraube
M4 x 6

Fetteinlass
Fetteinlass J 1軸 減 速 機 給 脂 口
J 2軸 減 速 機 給 脂 口 Reduziergetriebe J1-Achse
J2-Achsgetriebe
シ ー ル ボ ル ト M 4X 6 シ ー ル ボ ル ト M 8X 10
Dichtungsschraube M8 x 10
Dichtungsschraube
M4 x 6

Abb. 7.3.2 Auftragen des Fetts auf das Getriebe

- 72 -
B-83494GE/06 7. KONTROLLEN UND WARTUNG
Abb. 7.3.2 (b) Spez. der Dichtungsschrauben
Bezeichnung Spezifikationen Anmerkungen
Dichtungsschraube A97L-0318-0410#040606EN Achsen J2 bis J6 Fetteinlass, 5 Stück/1 Roboter
Dichtungsschraube A97L-0318-0410#081010S Fetteinlass Achse J1

7.4 REINIGEN DES ROBOTERS (7C/7LC)


Der Roboter LR Mate 200iD/7C/7LC wurde speziell behandelt und es wurden Materialien verwendet, die
gegen alkalische Reinigungs- und Desinfektionslösung beständig sind. Die Reinigungsmittel können
daher direkt auf die Roboteroberfläche gesprüht werden, sodass der Roboter durch tägliche Reinigung
sauber gehalten werden kann.

Die in Tabelle 7.4 aufgeführten Reiniger haben nachweislich keine schädlichen Auswirkungen auf die
Oberfläche des Roboters LR Mate 200iD/7C/7LC. Andere Reiniger müssen überprüft werden, um die
Auswirkungen auf die Roboteroberfläche zu ermitteln. Setzen Sie sich mit Ihrem FANUC-Vertreter vor
Ort in Verbindung, wenn andere Reiniger verwendet werden müssen.

Stellen Sie sicher, dass der Reiniger ordnungsgemäß verdünnt ist. Wenn Sie einen Reiniger verwenden,
dessen Verdünnungsverhältnis nicht korrekt ist, kann dies zu Beschädigungen der Roboteroberfläche
führen. Bitte verwenden Sie einen Reiniger und Wasser bei einer Temperatur von höchstens 50 Grad
Celsius.

Alkohol und organische Lösungsmittel können die Roboteroberfläche beschädigen. Verwenden Sie diese
nicht zum Reinigen des Roboters.

Tabelle 7.4 Reiniger, deren Anwendung auf die Roboteroberfläche unbedenklich ist
VER-
DÜNNUNGS-
NAME HERSTELLER TYP HAUPTBESTANDTEIL
RATE
(ANM. 1)
Geron IV ANDERSON Desinfektionsmittel Quaternäres Ammoniumchlorid 0,2 %
Reg13 ANDERSON Desinfektionsmittel Natriumhypochlorid 0,15 %
FOMENT ANDERSON Alkalireiniger Kaliumhydroxid
1,5 %
Natriumhypochlorit
P3-topax 99 ECOLAB Desinfektionsmittel N-3(-Aminopropyl)-N-
2%
Dodecylpropan -1,3-Diamin
P3-topax 91 ECOLAB Desinfektionsmittel Benzalkonium-Chlorid 0,5 %
P3-topax 66 ECOLAB Desinfektionsmittel Natriumhydroxid
Natriumhypochlorid 5%
Alkylamin-Oxid
P3-topactive 200 ECOLAB Alkalireiniger Äthanol
Kaliumhydroxid 4%
Natriumhydroxid
Hypofoam VF6 JohsonDiversey Desinfektionsmittel Natriumhydroxid
Natriumhypochlorid 10 %
Amine
DIVOSAN JohsonDiversey Desinfektionsmittel Quaternäres Ammoniumchlorid
1%
EXTRA VT55

- 73 -
7. KONTROLLEN UND WARTUNG B-83494GE/06

VER-
DÜNNUNGS-
NAME HERSTELLER TYP HAUPTBESTANDTEIL
RATE
(ANM. 1)
Vesphene IIse STERIS Desinfektionsmittel Sulfonsäuren
C14-16-Alkanhydroxy und C14-16-
Alkene
Natriumsalze
2-Phenylphenol
0,8 %
4-tert-Pentylphenol
Kaliumhydroxid
Phosphorsäure
Natriumhydroxid
Natrium-Xylensulfonat
CIDEX Aktivierte Moderne Reiniger Pentan
Dialdehydlösung Sterilisations- 1%
ASP produkte

ANMERKUNG
1 VERDÜNNUNGSRATE = STAMMLÖSUNG / (STAMMLÖSUNG + WASSER)
2 Saure Reiniger müssen gründlich nachgespült werden und sollten niemals auf
der Roboteroberfläche haften bleiben. Saure Reiniger dürfen maximal
15 Minuten im kontinuierlichen Kontakt mit der Roboteroberfläche sein.
3 Die Verwendung der Reiniger in Tabelle 7.4 könnte durch die Gesetze des
Landes oder der Region, in der der Roboter eingesetzt wird, eingeschränkt sein,
was die Beschaffung erschwert.

7.5 LAGERUNG
Stellen Sie den Roboter zur Lagerung auf einer ebenen Fläche ab. Der Roboter muss dabei die gleiche
Stellung wie beim Transport einnehmen. (Siehe Abschnitt 1.1)

- 74 -
B-83494GE/06 8. MASTERN

8 MASTERN
Die Masterung ist eine Operation, die den Winkel jeder Roboterachse mit den bereitgestellten
Impulswerten des am entsprechenden Achsmotor angebrachten Drehgebers verknüpft. Genau genommen
ist die Masterung ein Verfahren zum Ermitteln der Impulswerte an der Nullposition.

VORSICHT
Wenn das Mastern mit Schwerkraftkompensation aktiviert ist und die Einstellung
der Last (siehe Abschnitt 4.3) nicht korrekt ist, beeinflusst dies die Genauigkeit
des Masterns.

8.1 ÜBERSICHT
Die aktuelle Roboterposition wird gemäß den von den Pulsecodern an jeder Achse bereitgestellten
Impulswerten bestimmt.
Die Masterung wird werksseitig durchgeführt. Es ist daher unnötig, im Tagesbetrieb eine Masterung
durchzuführen. Eine Masterung wird jedoch erforderlich nach:
x Motoraustausch
x Austausch des Pulsecoders
x Austausch des Reduziergetriebes
x Kabelaustausch
x Entleerung der Batterien zur Sicherung der Impulswerte in der mechanischen Einheit

VORSICHT
Zum Speichern der Roboterdaten (einschließlich der Masterdaten) und der
Pulsecoderdaten werden die jeweiligen Backup-Batterien benötigt. Die Daten
gehen verloren, wenn sich die Batterien entleeren. Die Batterien in der
Steuerung und der mechanischen Einheit müssen regelmäßig ausgetauscht
werden. Bei niedriger Batteriespannung wird ein Alarm ausgelöst.

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8. MASTERN B-83494GE/06

Arten der Masterung


Tabelle 8.1 beschreibt die folgenden Masterungsmethoden. Beachten Sie, dass "Schnellmasterung einer
einzelnen Achse" von der Softwareversion 7DC2 (V8.20P) oder früheren Versionen nicht unterstützt
wird.

Tabelle 8.1 Arten der Masterung


Lehren-Positions- Vor Auslieferung der Maschine aus der Fabrik wird die Lehren-Positions-Masterung
Masterung mit einer Masterlehre durchgeführt.
Diese wird mit allen Achsen in Null-Grad-Position durchgeführt. An jeder
Null-Grad-Masterung
Roboterachse ist eine Null-Grad-Markierung (visuelle Markierung) angebracht. Diese
(Masterung mit visueller
Masterung wird durchgeführt, indem alle Achsen nach ihren jeweiligen visuellen
Markierung)
Markierungen ausgerichtet werden.
Diese wird an einer benutzerdefinierten Position durchgeführt. Der entsprechende
Impulswert wird aus der Drehzahl des mit dem jeweiligen Motor verbundenen
Schnellmasterung Drehgebers und dem Drehwinkel innerhalb einer Umdrehung ermittelt. Die
Schnellmasterung nutzt die Tatsache, dass der Absolutwert eines Drehwinkels
innerhalb einer Umdrehung nicht verloren geht. (Alle Achsen gleichzeitig)
Die Schnellmasterung wird an einer Achse an einer benutzerdefinierten Position
durchgeführt. Der entsprechende Impulswert wird aus der Drehzahl des mit dem
Schnellmasterung
jeweiligen Motor verbundenen Drehgebers und dem Drehwinkel innerhalb einer
einer einzelnen Achse
Umdrehung ermittelt. Die Schnellmasterung nutzt die Tatsache, dass der Absolutwert
eines Drehwinkels innerhalb einer Umdrehung nicht verloren geht.
Diese wird jeweils nur für eine Achse durchgeführt. Die Masterposition für jede Achse
Einzelachsen-Masterung
kann vom Anwender festgelegt werden. Das ist hilfreich bei der Masterung einer
(SINGLE AXIS MASTER)
bestimmten Achse.
Eingabe der Masterdaten Masterdaten werden direkt eingegeben.

Wenn die Masterung abgeschlossen ist, muss eine Positionierung (Kalibrierung) durchgeführt werden.
Die Positionierung ist ein Verfahren, bei dem die Steuerung die aktuellen Impulswerte einliest, um die
momentane Position des Roboters abzutasten.

In diesem Abschnitt werden die Null-Grad-Masterung, die Schnellmasterung, die Schnellmasterung einer
einzelnen Achse, die Einzelachsen-Masterung und die Direkteingabe von Masterdaten beschrieben.
Informationen zur Lehren-Positions-Masterung erhalten Sie von Ihrem örtlichen FANUC-Vertreter.

VORSICHT
1 Wenn die Masterung nicht korrekt durchgeführt wurde, kann es zu unerwarteten
Bewegungen des Roboters kommen. Das ist sehr gefährlich. Deshalb wird der
Bildschirm "Master/Cal" nur angezeigt, wenn die Systemvariable
$MASTER_ENB den Wert 1 oder 2 hat. Drücken Sie nach der Positionierung die
Taste F5 ([DONE]) auf dem Bildschirm "Master/Cal". Die Systemvariable
$MASTER_ENB wird automatisch auf 0 zurückgesetzt. Der Bildschirm
"Master/Cal" wird daraufhin ausgeblendet.
2 Vor der Masterung empfiehlt es sich, die aktuellen Masterdaten zu sichern.
3 Wenn der Bewegungsbereich mechanisch 360° oder mehr beträgt, wenn eine
der Achsen (J1 und J4), an denen die Kabel angeschlossen sind, eine
Umdrehung von der korrekten Masterposition entfernt ist, werden die Kabel der
mechanischen Einheit beschädigt. Wenn die korrekte Rotationsposition nicht klar
ist, weil die Achse beim Mastern zu sehr bewegt wurde, entfernen Sie das
Anschlussfeld oder die Abdeckung, überprüfen Sie die internen Kabel, und
führen Sie die Masterung in der korrekten Position durch. Informationen zur
Überprüfungsprozedur siehe Abb. 8.1 (a) und 8.1 (b).

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B-83494GE/06 8. MASTERN

Anschlussfeld
分 線盤

Schraube
ボル ト
M 4X 12 (5)
M4 x 12 (5)
締 付 け トル ク   2 .0 N m
Anzugsmoment 2,0 Nm

Überprüfen
J 1 =0 vの 時
Sie, dass die Kabel nicht verdreht
sind,
ケーブ wenn die
ル が捻 れ Achse
て い な いJ1
か auf 0° steht.
確認して くだ さい

Abb. 8.1 (a) Überprüfen des Kabelzustands (Achse J1)

Oリ ング
O-Ring
A 290- 7142- X 409
A290-7142-X409
JÜberprüfen
4 =0 vの 時 Sie, dass die Kabel Schraube
ボル ト
M 4X 10 (4)
ケnicht
ー ブ verdreht
ル が 捻 れ てsind,
い な いwenn
か die M4 x 10 (4)
締 付 け トル ク   2 .0 N m
確認して くだ さい
Achse J4 auf 0° steht. Anzugsmoment 2,0 Nm

J3-Abdeckung
J 3カ バ ー

Abb. 8.1 (b) Überprüfen des Kabelzustands (Achse J4)

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8. MASTERN B-83494GE/06

8.2 RÜCKSETZEN VON ALARMEN UND VORBEREITUNG


AUF DIE MASTERUNG
Vor einer Masterung wegen eines Motoraustauschs müssen die entsprechenden Alarmmeldungen quittiert
und das Positionierungsmenü aufgerufen werden.

Angezeigter Alarm
"SRVO-062 BZAL" oder "SRVO-075 Pulse not established"

Vorgehensweise
1 Führen Sie die Schritte 1 bis 6 aus, um das Positionierungsmenü aufzurufen.
1 Drücken Sie die Taste [MENU].
2 Drücken Sie [0 NEXT], und wählen Sie dann [6 SYSTEM].
3 Drücken Sie F1 [TYPE], und wählen Sie [Variable] im Menü.
4 Setzen Sie den Cursor auf $MASTER_ENB, geben Sie dann "1" ein, und drücken Sie die Taste
[ENTER].
5 Drücken Sie F1, [TYPE], und wählen Sie [Master/Cal] im Menü.
6 Wählen Sie im Menü [Master/Cal] die gewünschte Masterart aus.

2 Führen Sie die Schritte 1 bis 5 aus, um den Alarm "SRVO-062 BZAL" zurückzusetzen.
1 Drücken Sie die Taste [MENU].
2 Drücken Sie [0 NEXT], und wählen Sie dann [6 SYSTEM].
3 Drücken Sie F1 [TYPE], und wählen Sie im Menü [Master/Cal].
4 Drücken Sie F3 [RES_PCA] und dann F4 [YES].
5 Schalten Sie die Steuerung aus und ein.

3 Führen Sie die Schritte 1 bis 2 aus, um den Alarm "Servo -075 Pulse not established"
zurückzusetzen.
1 Nach dem Wiedereinschalten der Steuerung wird erneut die Meldung "SRVO-075 Pulse not
established" angezeigt.
2 Bewegen Sie die Achse, auf die sich die obige Meldung bezieht, in beliebiger Richtung, bis der
Alarm beim Drücken der [RESET]-Taste nicht mehr angezeigt wird.

8.3 NULL-GRAD-MASTERUNG
Die Null-Grad-Masterung (Masterung mit visueller Markierung) wird mit allen Achsen in
Null-Grad-Position durchgeführt. An jeder Roboterachse ist eine Null-Grad-Markierung (visuelle
Markierung) angebracht. (Abb. 8.3) Diese Masterung wird mit allen Achsen in Null-Grad-Position unter
Verwendung der entsprechenden visuellen Markierungen durchgeführt.
Die Null-Grad-Masterung umfasst eine visuelle Prüfung und ist u. U. nicht besonders genau. und sollte
deshalb nur zur Schnelljustage verwendet werden.

Vorgehensweise bei der Null-Grad-Masterung


1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie [0 NEXT], und drücken Sie [6 SYSTEM].
3 Drücken Sie F1 [TYPE]. Wählen Sie dann [Variables] im Menü.
4 Wenn $DMR_GRP [group]. $GRAV_MAST=1 ist, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf
"enabled"; wenn er 0 ist, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf "disabled". Geben Sie
außerdem die Bremssteuerung frei.

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B-83494GE/06 8. MASTERN

ANMERKUNG
Die Schwerkraftkompensation kann durch Setzen der Systemvariablen wie folgt
aktiviert bzw. deaktiviert werden:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE oder TRUE
Die Bremssteuerung kann durch das Setzen folgender Systemvariablen
freigegeben werden:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL : FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*] : FALSE (für alle Achsen)
Nach der Änderung der Systemvariablen schalten Sie die Steuerung aus und
wieder ein.
(Die Masterung kann ohne Festlegung der Schwerkraftkompensation ausgeführt
werden. Dies wirkt sich jedoch auf die Präzision aus.)

5 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.


6 Wählen Sie [0 NEXT], und drücken Sie [6 SYSTEM].
7 Drücken Sie F1 [TYPE], um das Menü zum Bildschirmwechsel anzuzeigen.
8 Wählen Sie [Master/Cal]. Der Positionierungsbildschirm wird angezeigt.

SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %


TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

9 Fahren Sie den Roboter in eine Position zum Mastern.


10 Wählen Sie "2 ZERO POSITION MASTER". Drücken Sie F4 [YES].

SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %


TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <12200039> <2000319>
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

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8. MASTERN B-83494GE/06

11 Wählen Sie "7 CALIBRATE", und drücken Sie F4, YES. Die Masterung wird automatisch
durchgeführt. Sie können die Steuerung auch aus- und wieder einschalten. Nach dem Einschalten
der Stromversorgung wird immer eine Positionierung durchgeführt.

SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %


TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>

12 Drücken Sie nach Abschluss der Positionierung F5 [DONE].


DONE

F5

13 Stellen Sie die Einstellung der Schwerkraftkompensation wieder her.


14 Stellen Sie die ursprüngliche Einstellung der Bremssteuerung wieder her, und schalten Sie die
Steuerung aus und wieder ein.

Tabelle 8.3 Stellung mit ausgerichteten Positionsmarkierungen


Achse Position
Achse J1 0 Grad
Achse J2 0 Grad
Achse J3 0 Grad (Wenn die Achse J2 auf 0 Grad steht)
0 Grad (ANMERKUNG 1)
Achse J4 90 Grad (Wenn die J3-Achse auf 0 Grad steht)
(ANMERKUNG 2)
Achse J5 0 Grad
Achse J6 0 Grad
(ANMERKUNG 1) Außer 7H Handgelenk-Nullstellung abwärts
(ANMERKUNG 2) 7H Handgelenk-Nullstellung abwärts

ANMERKUNG
Es gibt keine J6-Achse für LR Mate 200iD/7H.

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B-83494GE/06 8. MASTERN

Reißnadel-Markierung
S c r ib e m a r k JJ55
( F o r (Für
7 H , 7H,
J 4 ) J4)

S c rReißnadel-
ib e m a r k J 3
Markierung J3

SReißnadel-Markierung
c r ib e m a r k J 2 J2

Reißnadel-Markierung
S c r ib e m a r k JJ1
1

Stift-Position, wenn
J6-Achse in
P in p o s it io n w h e n Reißnadel-Markierung
Position 0° (für 7H, S c r ib e m a r k JJ4
4
J 6 - a xis 0 v p o s it io n
J5)
(F or 7H , J 5)

D Detail
e t a il A
A
Abb. 8.3 Markierungsposition

- 81 -
8. MASTERN B-83494GE/06

8.4 SCHNELLMASTERUNG
Die Schnellmasterung wird für jede Achse an einer benutzerdefinierten Position durchgeführt. Der
Impulswert wird aus der Drehzahl des mit dem jeweiligen Motor verbundenen Pulsecoders und dem
Drehwinkel innerhalb einer Umdrehung ermittelt. Die Schnellmasterung nutzt die Tatsache, dass der
Absolutwert eines Drehwinkels innerhalb einer Umdrehung nicht verloren geht.

Die Schnellmasterung wird werksseitig an den in Tabelle 8.3 aufgeführten Positionen durchgeführt.
Ändern Sie die Einstellung nach Möglichkeit nicht.

Kann der Roboter nicht in die oben erwähnte Position verfahren werden, muss die Referenzposition für
die Schnellmasterung mit folgender Methode neu eingestellt werden. (Es wäre zweckdienlich, eine
Markierung zu setzen, die anstelle der Noniusmarkierung verwendet werden kann.)

VORSICHT
1 Die Schnellmasterung kann verwendet werden, wenn die Impulszählerwerte
verloren gegangen sind, weil zum Beispiel eine zu niedrige Batteriespannung für
die Backup-Batterie des Pulsecoders entdeckt wurde.
2 Die Schnellmasterung kann nicht verwendet werden, wenn der Pulsecoder
ausgetauscht wurde oder die Masterdaten der Robotersteuerung verloren
gegangen sind.

Verfahren für die Aufnahme der Schnellmasterung-Referenzposition


1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie [0 NEXT], und drücken Sie [6 SYSTEM].
3 Drücken Sie F1 [TYPE]. Wählen Sie dann [Variables] im Menü.
4 Wenn $DMR_GRP[group].$GRAV_MAST=1, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf
"enabled"; wenn er 0 ist, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf "disabled". Geben Sie
außerdem die Bremssteuerung frei.

ANMERKUNG
Die Schwerkraftkompensation kann durch Setzen der Systemvariablen wie folgt
aktiviert bzw. deaktiviert werden:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE oder TRUE
Die Bremssteuerung kann durch das Setzen folgender Systemvariablen
freigegeben werden:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL : FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*] : FALSE (für alle Achsen)
Nach der Änderung der Systemvariablen schalten Sie die Steuerung aus und
wieder ein.
(Die Masterung kann ohne Festlegung der Schwerkraftkompensation ausgeführt
werden. Dies wirkt sich jedoch auf die Präzision aus.)

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B-83494GE/06 8. MASTERN
5 Wählen Sie [6 SYSTEM].
6 Wählen Sie [Master/Cal]. Der Positionierungsbildschirm wird angezeigt.

SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %


TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

7 Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb in die Referenzposition der Schnellmasterung.


8 Wählen Sie [6 SET QUICK MASTER REF], und drücken Sie F4 [YES]. Die Referenzposition für
die Schnellmasterung wird gespeichert.

5 SINGLE AXIS MASTER


6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE

9 Stellen Sie die Einstellung der Schwerkraftkompensation wieder her.


10 Stellen Sie die ursprüngliche Einstellung der Bremssteuerung wieder her, und schalten Sie die
Steuerung aus und wieder ein.

VORSICHT
Wenn die Masterdaten aufgrund von Demontage oder Reparatur verloren
gegangen sind, kann diese Prozedur nicht durchgeführt werden. Verwenden Sie
in diesem Fall die Lehren-Positions-Masterung oder die Null-Grad-Masterung,
um die Masterdaten wiederherzustellen.

- 83 -
8. MASTERN B-83494GE/06

Prozedur für die Schnellmasterung


1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie [0 NEXT], und drücken Sie [6 SYSTEM].
3 Drücken Sie F1 [TYPE]. Wählen Sie dann [Variables] im Menü.
4 Wenn $DMR_GRP[group].$GRAV_MAST=1, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf
"enabled"; wenn er 0 ist, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf "disabled". Geben Sie
außerdem die Bremssteuerung frei.

ANMERKUNG
Die Schwerkraftkompensation kann durch Setzen der Systemvariablen wie folgt
aktiviert bzw. deaktiviert werden:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE oder TRUE
Die Bremssteuerung kann durch das Setzen folgender Systemvariablen
freigegeben werden:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL : FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*] : FALSE (für alle Achsen)
Nach der Änderung der Systemvariablen schalten Sie die Steuerung aus und
wieder ein.
(Die Masterung kann ohne Festlegung der Schwerkraftkompensation ausgeführt
werden. Dies wirkt sich jedoch auf die Präzision aus.)

5 Rufen Sie den Bildschirm "Master/Cal" auf.

SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %


TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Not Mastered!

Quick master? [NO]

6 Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb in die Referenzposition der Schnellmasterung.


7 Setzen Sie den Cursor auf [3 QUICK MASTER] und drücken Sie [ENTER]. Drücken Sie F4 [YES].
Die Daten für die Schnellmasterung sind gespeichert.

2 ZERO POSITION MASTER


3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS

8 Setzen Sie den Cursor auf [7 CALIBRATE], und drücken Sie die Taste [ENTER]. Die Kalibrierung
wird durchgeführt. Die Kalibrierung kann auch durch Ein- und Ausschalten der Stromversorgung
durchgeführt werden.
9 Drücken Sie nach Beenden der Kalibrierung F5 [Done].

- 84 -
B-83494GE/06 8. MASTERN

DONE

F5

10 Stellen Sie die Einstellung der Schwerkraftkompensation wieder her.


11 Stellen Sie die ursprüngliche Einstellung der Bremssteuerung wieder her, und schalten Sie die
Steuerung aus und wieder ein.

8.5 SCHNELLMASTERUNG EINER EINZELNEN ACHSE


Die Schnellmasterung für eine einzelne Achse wird an einer benutzerdefinierten Position durchgeführt.
Der Impulswert wird aus der Drehzahl des mit dem jeweiligen Motor verbundenen Pulsecoders und dem
Drehwinkel innerhalb einer Umdrehung ermittelt. Die Schnellmasterung nutzt die Tatsache, dass der
Absolutwert eines Drehwinkels innerhalb einer Umdrehung nicht verloren geht.

Die Schnellmasterung wird werksseitig an den in Tabelle 8.3 aufgeführten Positionen durchgeführt.
Ändern Sie die Einstellung nach Möglichkeit nicht.

Kann der Roboter nicht in die oben erwähnte Position verfahren werden, muss die Referenzposition für
die Schnellmasterung mit folgender Methode neu eingestellt werden. (Es wäre zweckdienlich, eine
Markierung zu setzen, die anstelle der Noniusmarkierung verwendet werden kann.)

VORSICHT
1 Die Schnellmasterung kann verwendet werden, wenn die Impulszählerwerte
verloren gegangen sind, weil zum Beispiel eine zu niedrige Batteriespannung für
die Backup-Batterie des Pulsecoders entdeckt wurde.
2 Die Schnellmasterung kann nicht verwendet werden, wenn der Pulsecoder
ausgetauscht wurde oder die Masterdaten der Robotersteuerung verloren
gegangen sind.

Verfahren für die Aufnahme der Schnellmasterung-Referenzposition


1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie [0 NEXT], und drücken Sie [6 SYSTEM].
3 Drücken Sie F1 [TYPE]. Wählen Sie dann [Variables] im Menü.
4 Wenn $DMR_GRP[group].$GRAV_MAST=1, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf
"enabled"; wenn er 0 ist, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf "disabled". Geben Sie
außerdem die Bremssteuerung frei.

ANMERKUNG
Die Schwerkraftkompensation kann durch Setzen der Systemvariablen wie folgt
aktiviert bzw. deaktiviert werden:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE oder TRUE
Die Bremssteuerung kann durch das Setzen folgender Systemvariablen
freigegeben werden:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL : FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*] : FALSE (für alle Achsen)
Nach der Änderung der Systemvariablen schalten Sie die Steuerung aus und
wieder ein.
(Die Masterung kann ohne Festlegung der Schwerkraftkompensation ausgeführt
werden. Dies wirkt sich jedoch auf die Präzision aus.)

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8. MASTERN B-83494GE/06

5 Wählen Sie [6 SYSTEM].


6 Wählen Sie [Master/Cal]. Der Positionierungsbildschirm wird angezeigt.

SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %


TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

7 Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb in die Referenzposition der Schnellmasterung.


8 Wählen Sie [6 SET QUICK MASTER REF], und drücken Sie F4 [YES]. Die Referenzposition für
die Schnellmasterung wird gespeichert.

5 SINGLE AXIS MASTER


6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE

9 Stellen Sie die Einstellung der Schwerkraftkompensation wieder her.


10 Stellen Sie die ursprüngliche Einstellung der Bremssteuerung wieder her, und schalten Sie die
Steuerung aus und wieder ein.

VORSICHT
Wenn die Masterdaten aufgrund von Demontage oder Reparatur verloren
gegangen sind, kann diese Prozedur nicht durchgeführt werden. Verwenden Sie
in diesem Fall die Lehren-Positions-Masterung oder die Null-Grad-Masterung,
um die Masterdaten wiederherzustellen.

Prozedur für die Schnellmasterung einer einzelnen Achse


1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie [0 NEXT], und drücken Sie [6 SYSTEM].
3 Drücken Sie F1 [TYPE]. Wählen Sie dann [Variables] im Menü.
4 Wenn $DMR_GRP[group].$GRAV_MAST=1, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf
"enabled"; wenn er 0 ist, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf "disabled". Geben Sie
außerdem die Bremssteuerung frei.

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B-83494GE/06 8. MASTERN

ANMERKUNG
Die Schwerkraftkompensation kann durch Setzen der Systemvariablen wie folgt
aktiviert bzw. deaktiviert werden:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE oder TRUE
Die Bremssteuerung kann durch das Setzen folgender Systemvariablen
freigegeben werden:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL : FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*] : FALSE (für alle Achsen)
Nach der Änderung der Systemvariablen schalten Sie die Steuerung aus und
wieder ein.
(Die Masterung kann ohne Festlegung der Schwerkraftkompensation ausgeführt
werden. Dies wirkt sich jedoch auf die Präzision aus.)

5 Rufen Sie den Bildschirm "Master/Cal" auf.

SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %


TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Not Mastered!

Quick master? [NO]

6 Wählen Sie [4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS]. Der Bildschirm für die Schnellmasterung
einer einzelnen Achse wird angezeigt.

SINGLE AXIS MASTER AUTO J OINT 10%


1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]

EXEC

7 Bewegen Sie den Cursor in die Spalte [SEL] für die nicht gemasterte Achse, und drücken Sie die
Zifferntaste "1". [SEL] kann für eine oder mehrere Achsen eingestellt werden.

SINGLE AXIS MASTER AUTO JOINT 10%


1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 0.000 ( 0.000) (0) [0]
EXEC

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8. MASTERN B-83494GE/06

8 Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb in die Referenzposition der Schnellmasterung.


9 Drücken Sie F5, EXEC. Die Masterung wird durchgeführt. [SEL] wird auf 0 zurückgesetzt, und
[ST] wird auf 2 zurückgesetzt.
10 Setzen Sie den Cursor auf [7 CALIBRATE], und drücken Sie die Taste [ENTER]. Die
Kalibrierung wird durchgeführt. Die Kalibrierung kann auch durch Ein- und Ausschalten der
Stromversorgung durchgeführt werden.
11 Drücken Sie nach Beenden der Kalibrierung F5 [Done].

DONE

F5

12 Wenn die Schwerkraftkompensation deaktiviert ist, aktivieren Sie sie.


13 Stellen Sie die ursprüngliche Einstellung der Bremssteuerung wieder her, und schalten Sie die
Steuerung aus und wieder ein.

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B-83494GE/06 8. MASTERN

8.6 EINZELACHSEN-MASTERUNG
Die Einzelachsen-Masterung wird jeweils nur für eine Achse durchgeführt. Die Masterposition für jede
Achse kann vom Anwender festgelegt werden.
Die Einzelachsen-Masterung kann verwendet werden, wenn die Masterdaten für eine bestimmte Achse
verloren gegangen sind, weil zum Beispiel die Spannung der Backup-Batterien des Pulsecoders zu niedrig
war oder der Pulsecoder ausgetauscht wurde.

SINGLE AXIS MASTER AUTO J OINT 10%


1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]

EXEC

Tabelle 8.6 Einstellungen bei der Einzelachsen-Masterung


Punkt Beschreibung
Aktuelle Position Die aktuelle Position des Roboters wird für jede Achse in der Einheit Grad angezeigt.
(ACTUAL AXIS)
Masterposition Für eine Achse, für die Einzelachsen-Masterung durchgeführt werden soll, wird eine
(MSTR POS) Masterposition festgelegt. Es wäre dabei zweckdienlich, diese auf die Null-Grad-Position zu
setzen.
SEL Dieser Eintrag wird für eine Achse, für die Einzelachsen-Masterung durchgeführt werden
soll, auf 1 gesetzt. Normalerweise hat er den Wert 0.
ST Dieses Element zeigt an, ob die Einzelachsen-Masterung für die entsprechende Achse
durchgeführt wurde. Der Benutzer kann diese Einstellung nicht direkt überschreiben.
Der Wert des Elements wird in $EACHMST_DON
(1 bis 9) angezeigt.
0: Masterdaten sind verloren gegangen. Eine Einzelachsen-Masterung ist erforderlich.
1: Masterdaten sind verloren gegangen. (Mastern wurde
nur für die andere interactive Achse durchgeführt.) Einzelachsmasterung (Single axis
Masterung) ist notwendig.
2: Die Masterung wurde beendet.

- 89 -
8. MASTERN B-83494GE/06

Prozedur Einzelachsen-Masterung
1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie [0 NEXT], und drücken Sie [6 SYSTEM].
3 Drücken Sie F1 [TYPE]. Wählen Sie dann [Variables] im Menü.
4 Wenn $DMR_GRP[group].$GRAV_MAST=1, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf
"enabled"; wenn er 0 ist, setzen Sie die Schwerkraftkompensation auf "disabled". Geben Sie
außerdem die Bremssteuerung frei.

ANMERKUNG
Die Schwerkraftkompensation kann durch Setzen der Systemvariablen wie folgt
aktiviert bzw. deaktiviert werden:
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] : FALSE oder TRUE
Die Bremssteuerung kann durch das Setzen folgender Systemvariablen
freigegeben werden:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL : FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*] : FALSE (für alle Achsen)
Nach der Änderung der Systemvariablen schalten Sie die Steuerung aus und
wieder ein.
(Die Masterung kann ohne Festlegung der Schwerkraftkompensation ausgeführt
werden. Dies wirkt sich jedoch auf die Präzision aus.)

5 Wählen Sie [6 SYSTEM].


6 Wählen Sie [Master/Cal]. Der Positionierungsbildschirm wird angezeigt.

SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %


TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

7 Wählen Sie [5 SINGLE AXIS MASTER]. Folgender Bildschirm wird angezeigt:

SINGLE AXIS MASTER AUTO JO INT 10%


1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]

EXEC

- 90 -
B-83494GE/06 8. MASTERN
8 Bewegen Sie den Cursor in die Spalte [SEL] für die nicht gemasterte Achse, und drücken Sie die
Zifferntaste "1". [SEL] kann für eine oder mehrere Achsen eingestellt werden.
9 Stellen Sie die Bremssteuerung bei Bedarf ab, und verfahren Sie den Roboter anschließend im
Tippbetrieb zur Masterposition.
10 Geben Sie die Achsdaten der Masterposition ein.
11 Drücken Sie F5 [EXEC]. Die Masterung wird durchgeführt. [SEL] wird auf 0 zurückgesetzt und
[ST] wird auf 2 oder 1 zurückgesetzt.

SINGLE AXIS MASTER AUTO JOINT 10%


EXEC 6/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
F5 J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J6 90.000 ( 0.000) (1) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]

EXEC

12 Wenn die Einzelachsen-Masterung beendet ist, drücken Sie die Taste [PREV], um den vorherigen
Bildschirm aufzurufen.

SYSTEM Master/Cal AUTO JOINT 10 %


TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

13 Wählen Sie [7 CALIBRATE], und drücken Sie dann F4 [YES]. Die Positionierung wird
durchgeführt. Sie können die Steuerung auch aus- und wieder einschalten. Die Positionierung wird
durchgeführt.
14 Drücken Sie nach Abschluss der Positionierung F5 [DONE].

DONE

F5

15 Stellen Sie die Einstellung der Schwerkraftkompensation wieder her.


16 Stellen Sie die ursprüngliche Einstellung der Bremssteuerung wieder her, und schalten Sie die
Steuerung aus und wieder ein.

- 91 -
8. MASTERN B-83494GE/06

8.7 EINGABE DER MASTERDATEN


Diese Funktion ermöglicht die direkte Zuordnung der Masterdaten zu einer Systemvariable. Sie kann
verwendet werden, wenn die Masterdaten zwar verloren gegangen, aber die Impulswerte noch erhalten
sind.

Verfahren zur Eingabe der Masterdaten


1 Drücken Sie die Taste [MENU], drücken Sie danach [0 NEXT], und wählen Sie [6 SYSTEM].
2 Drücken Sie F1 [TYPE]. Wählen Sie [Variables]. Der Systemvariablen-Bildschirm wird angezeigt.

SYSTEM Variables AUTO JOINT 10%


1/669
1 $AAVM_GRP AAVM_GRP_T
2 $AAVM_WRK AAVM_WRK_T
3 $ABSPOS_GRP ABSPOS_GRP_T
4 $ACC_MAXLMT 0
5 $ACC_MINLMT 0
6 $ACC_PRE_EXE 0

[ TYPE ] DETAIL

3 Ändern Sie die Masterdaten.


Die Masterdaten werden in der Systemvariable $DMR_GRP.$MASTER_COUN gespeichert.

SYSTEM Variables AUTO JOINT 10%


1/669
135 $DMR_GRP DMR_GRP_T
136 $DMSW_CFG DMSW_CFG_T

[ TYPE ]

4 Wählen Sie "$DMR_GRP" aus.

SYSTEM Variables AUTO JOINT 10%


$DMR_GRP 1/1
1 [1] DMR_GRP_T

[ TYPE ] DETAIL

SYSTEM Variables AUTO J OINT 10%


$DMR_GRP 1/29
1 $MASTER_DONE FALSE
2 $OT_MINUS [9] of BOO LEAN
3 $OT_PLUS [9] of BO OLEAN
4 $NASTER_COUN [9] of INTEGER
5 $REF_DONE FALSE
6 $REF_POS [9] of REAL

[ TYPE ] TRUE FALSE

- 92 -
B-83494GE/06 8. MASTERN
5 Wählen Sie "$MASTER_COUN", und geben Sie die aufgezeichneten Masterdaten ein.

SYSTEM Variables AUTO J OINT 10%


$DMR_GRP[1].$MASTER_CO UN 1/9
1 [1] 95678329
2 [2] 10223045
3 [3] 3020442
4 [4] 30405503
5 [5] 20497709
6 [6] 2039490
7 [7] 0
8 [8] 0
9 [9] 0

[ TYPE ]

6 Drücken Sie die Taste PREV.


7 Setzen Sie "$MASTER_DONE" auf "TRUE".

SYSTEM Variables AUTO JOINT 10%


$DMR_GRP 1/29
1 $MASTER_DONE TRUE
2 $OT_MINUS [9] of BOO LEAN

[ TYPE ] TRUE FALSE

8 Rufen Sie den Positionierungsbildschirm auf, wählen Sie [7 CALIBRATE], und drücken Sie dann
F4 [YES].
9 Drücken Sie nach Abschluss der Positionierung F5 [DONE].

DONE

F5

- 93 -
8. MASTERN B-83494GE/06

8.8 ÜBERPRÜFEN DER MASTERUNG


1 So überprüfen Sie, ob für den Roboter eine einwandfreie Masterung durchgeführt wurde:
Die Positionierung wird normalerweise automatisch beim Einschalten durchgeführt. Um zu prüfen,
ob die Masterung einwandfrei durchgeführt wurde, stellen Sie fest, ob die aktuell angezeigte
Position der tatsächlichen Roboterposition entspricht. Verwenden Sie dazu eine oder mehrere der
unten dargestellten Vorgehensweisen:
(1) Reproduzieren Sie einen bestimmten Punkt in einem Programm. Überprüfen Sie, ob der Punkt
mit der angegebenen Position übereinstimmt.
(2) Stellen Sie alle Achsen des Roboters auf die Null-Grad-Position (0 rad). Überprüfen Sie, ob die
in Abschnitt 8.3 im BEDIENHANDBUCH dargestellten Null-Grad-Markierungen
übereinstimmen. Dazu muss keine visuelle Hilfe verwendet werden.
Wenn die angezeigten und die tatsächlichen Positionen nicht übereinstimmen, ist
möglicherweise der Zählerstand eines Pulsecoders aufgrund eines unter 2 beschriebenen
Alarms ungültig geworden. Eventuell wurden aber auch die Masterdaten in der Systemvariable
$DMR_GRP.$MASTER_COUN aufgrund eines Bedienerfehlers oder aus einem anderen
Grund überschrieben.
Vergleichen Sie die Daten mit den im mitgelieferten Datenblatt angegebenen Werten. Diese
Systemvariable wird bei jeder Masterung überschrieben. Notieren Sie bei jeder Masterung den
Wert der Systemvariable auf dem Datenblatt.
2 Während der Masterung angezeigte Alarmtypen und Vorgehensweisen zur Aufhebung des Alarms
(1) BZAL-Alarm
Dieser Alarm wird angezeigt, wenn die Spannung der Backup-Batterie des Drehgebers auf 0 V
fällt, während die Stromversorgung der Steuerung unterbrochen ist. Dieser Alarm wird auch
angezeigt, wenn der Drehgeber-Stecker zum Austausch von Kabeln usw. entfernt wird, da die
Spannung dann auf 0 V fällt. Prüfen Sie, ob der Alarm nicht mehr angezeigt wird, wenn Sie
einen Pulse Reset durchführen (siehe Abschnitt 8.2). Schalten Sie die Steuerung danach aus
und wieder ein, um zu prüfen, ob der Alarm nicht mehr angezeigt wird.
Wenn der Alarm weiterhin angezeigt wird, ist die Batterie möglicherweise leer. Führen Sie
einen Pulse Reset aus, und schalten Sie die Steuerung nach dem Austausch der Batterie aus und
wieder ein. Bei Auftreten dieses Alarms gehen alle ursprünglichen Daten des Drehgebers
verloren. Eine neue Masterung wird notwendig.
(2) BLAL-Alarm
Dieser Alarm wird angezeigt, wenn die Spannung der Backup-Batterie des Drehgebers auf ein
Niveau gefallen ist, bei dem kein Backup mehr möglich ist. Wenn dieser Alarm angezeigt wird,
ersetzen Sie die Batterie sofort, wobei die Stromversorgung eingeschaltet bleibt. Kontrollieren
Sie mit der unter 1 beschriebenen Vorgehensweise, ob die aktuellen Positionsdaten gültig sind.
(3) Bei Alarmmeldungen wie CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR und
SPHAL liegt eventuell eine Störung des Pulsecoders vor. Wenden Sie sich an den
FANUC-Vertreter vor Ort.

- 94 -
B-83494GE/06 9. FEHLERBEHEBUNG

9 FEHLERBEHEBUNG
Die Ursachen für Störungen der mechanischen Einheit sind wegen sich überlagernder Ursachen
möglicherweise schwer zu finden. Auftretende Probleme können noch komplizierter werden, wenn sie
nicht richtig korrigiert werden. Deshalb ist es notwendig, über die Störungen genau Buch zu führen und
die korrekte Abhilfe zu schaffen.

9.1 FEHLERBEHEBUNG
In Tabelle 9.1 sind die Fehler, die in der mechanischen Einheit auftreten können, und ihre möglichen
Ursachen aufgelistet. Wenn Sie sich nicht sicher sind, was die Ursache oder die zu ergreifende
Maßnahme betrifft, wenden Sie sich an FANUC.

Tabelle 9.1 Fehlerbehebung


Symptom Beschreibung Ursache Maßnahme
Vibration - Die J1-Basis hebt sich [Befestigung J1-Basis] - Tragen Sie bei losen
Geräusche während des - Möglicherweise ist die Schrauben LOCTITE auf,
Roboterbetriebs von der J1-Roboterbasis nicht fest und ziehen Sie sie mit dem
Bodenplatte ab. genug auf der Bodenplatte entsprechenden
- Es gibt einen Spalt befestigt. Anzugsmoment fest.
zwischen J1-Basis und - Mögliche Gründe können - Die Ebenheit der Bodenplatte
Bodenplatte. gelöste Schrauben, eine muss innerhalb der
- Eine unzureichend glatte Oberfläche spezifizierten Toleranz liegen.
Befestigungsschraube der oder Fremdmaterial zwischen - Entfernen Sie eventuell
J1-Basis ist lose. dem Roboter und der vorhandene Fremdkörper
Bodenplatte sein. zwischen J1-Basis und
- Wenn der Roboter nicht fest auf Bodenplatte.
der Bodenplatte befestigt ist,
wird sie während des
Roboterbetriebs durch die
J1-Basis angehoben. Dadurch
schlagen Basisplatte und
Bodenplatte aneinander. Dies
wiederum führt zu Vibrationen.
- Das Gestell oder die [Gestell oder Boden] - Verstärken Sie den Boden
Bodenplatte vibriert - Möglicherweise ist das Gestell oder das Gestell, um mehr
während des oder der Boden nicht Stabilität zu erhalten.
Roboterbetriebs. ausreichend stabil. - Wenn eine Verstärkung von
- Wenn sie nicht stabil genug Gestell oder Boden nicht
sind, werden Gestell oder Boden möglich ist, muss das
durch Reaktionskräfte verformt, Roboterprogramm modifiziert
sodass es zu Vibrationen werden. Dadurch lassen sich
kommt. die Vibrationen eventuell
verringern.

- 95 -
9. FEHLERBEHEBUNG B-83494GE/06

Symptom Beschreibung Ursache Maßnahme


Vibration - Die Vibrationen werden [Überlast] - Prüfen Sie erneut die
Geräusche stärker, wenn der Roboter - Wahrscheinlich ist die Last am maximale Last, die der
(Fortsetzung) eine bestimmte Position Roboter größer als seine Roboter handhaben kann.
einnimmt. maximale Nennlast. Wenn der Roboter überlastet
- Wenn die - Wahrscheinlich stellt das ist, muss die Last reduziert
Verfahrgeschwindigkeit Roboterprogramm zu hohe oder das Roboterprogramm
des Roboters reduziert Anforderungen an die modifiziert werden.
wird, treten keine Roboterhardware. - Vibrationen in einem
Vibrationen auf. - Wahrscheinlich ist der bestimmten Bereich können
- Die Vibrationen fallen am Beschleunigungswert zu hoch. durch gezielte Änderung des
deutlichsten auf, wenn der Roboterprogramms mit
Roboter beschleunigt. Verlangsamung und
- Die Vibrationen treten auf, geringerer Beschleunigung
wenn sich zwei oder mehr des Roboters erreicht werden
Achsen gleichzeitig (um den Einfluss auf die
bewegen. Gesamtzykluszeit so gering
wie möglich zu halten).
- Die Vibrationen sind erst [Zahnrad, Lager oder - Betreiben Sie jeweils nur eine
aufgefallen, nachdem der Reduziergetriebe] Achse, um festzustellen,
Roboter mit einem - Wahrscheinlich wurden durch welche Achse vibriert.
Gegenstand kollidiert ist Kollision oder Überlast - Bauen Sie den Motor aus,
oder über einen längeren übermäßige Kräfte auf den und tauschen Sie Zahnrad,
Zeitraum überlastet war. Antriebsmechanismus ausgeübt, Lager und Reduziergetriebe
- Das Fett der vibrierenden was zur Beschädigung der aus. Wenden Sie sich an
Achse wurde über einen Zahnflanken an Zahnrädern FANUC, um Informationen
längeren Zeitraum nicht oder der Gleitflächen der Lager über die
ausgetauscht. oder dem Reduziergetriebe Ersatzteilspezifikationen und
- Vibrationen und geführt hat. die Austauschmethoden zu
Geräusche treten auf. - Längerer Betrieb unter Überlast erhalten.
kann eine Kontaktermüdung der - Die Verwendung des
Zahnradoberfläche oder der Roboters innerhalb der
Gleitflächen von Lagern und maximalen Nennwerte beugt
Reduziergetrieben hervorrufen. Problemen mit dem
- Wahrscheinlich hat Antriebsmechanismus vor.
Fremdmaterial an einem - Die Verwendung des
Zahnrad, Lager oder im angegebenen Fettes im
Reduziergetriebe zu Schäden an empfohlenen Intervall
den Zahnflankenoberflächen verhindert Probleme.
oder den Gleitflächen der Lager
oder den Reduziergetrieben
geführt.
- Wahrscheinlich verursacht
Fremdmaterial an einem
Zahnrad, in einem Lager oder
einem Reduziergetriebe
Vibrationen.
- Wahrscheinlich hat der längere
Zeit nicht erfolgte Fettaustausch
zu Materialermüdung und
dadurch zu Abnutzung der
Zahnflankenoberflächen oder
der Gleitflächen der Lager oder
der Reduziergetriebe geführt.

- 96 -
B-83494GE/06 9. FEHLERBEHEBUNG

Symptom Beschreibung Ursache Maßnahme


Vibration - Die Ursachen des [Steuerung, Kabel und Motor] - Informationen zur
Geräusche Problems können durch - Wenn ein Fehler in einem Fehlersuche an Steuerung
(Fortsetzung) Untersuchung des Schaltkreis der Steuerung und Servoverstärker finden
Bodens, des Gestells oder auftritt, der die normale Sie im Wartungshandbuch
der mechanischen Einheit Übertragung von Befehlen an der Steuerung.
nicht ermittelt werden. den Motor oder von - Ersetzen Sie den Motor der
Informationen vom Motor zurück vibrierenden Achse, und
zur Steuerung verhindert, prüfen Sie, ob weiterhin
können Vibrationen auftreten. Vibrationen auftreten.
- Ein Defekt des Pulsecoders Informationen zum Austausch
kann Ursache der Vibrationen erhalten Sie von Ihrem
sein, da der Motor die genaue lokalen FANUC-Vertreter.
Position nicht an die Steuerung - Treten Vibrationen nur dann
übermitteln kann. auf, wenn der Roboter eine
- Wenn der Motor defekt ist, bestimmte Stellung einnimmt,
können Vibrationen auftreten, liegt wahrscheinlich ein
weil der Motor seine mechanisches Problem vor.
Nennleistung nicht erbringen - Überprüfen Sie, ob die
kann. Ummantelung des
- Wenn eine Versorgungsleitung Verbindungskabels des
in einem beweglichen Kabel der Roboters beschädigt ist.
mechanischen Einheit zeitweilig Wenn dies der Fall ist,
unterbrochen ist, können tauschen Sie das
Vibrationen auftreten, weil der Verbindungskabel aus, und
Motor nicht korrekt auf Befehle prüfen Sie, ob weiterhin
reagieren kann. Vibrationen auftreten.
- Wenn eine Drehgeber-Leitung in - Prüfen Sie, ob die
einem beweglichen Kabel der Ummantelung des
mechanischen Einheit zeitweilig Stromversorgungskabels
unterbrochen ist, können beschädigt ist. Wenn dies der
Vibrationen auftreten, weil die Fall ist, tauschen Sie das
Befehle nicht korrekt zum Motor Netzkabel aus, und prüfen
gesendet werden können. Sie, ob weiterhin Vibrationen
- Wenn ein Verbindungskabel des auftreten.
Roboters sporadisch - Überprüfen Sie, ob der
unterbrochen ist, können Roboter mit der
Vibrationen auftreten. Nennspannung versorgt wird.
- Wenn ein - Überprüfen Sie, ob der
Stromversorgungskabel Steuerparameter für den
zeitweilig unterbrochen ist, Roboter auf einen gültigen
können Vibrationen auftreten. Wert gesetzt ist. Wenn ein
- Wenn die Spannung der ungültiger Wert eingestellt ist,
Stromquelle unter den Nennwert korrigieren Sie diesen.
abfällt, können Vibrationen Wenden Sie sich bei Bedarf
auftreten. an den lokalen
- Vibrationen können auftreten, FANUC-Vertreter, um weitere
wenn für einen Parameter ein Informationen zu erhalten.
ungültiger Wert eingestellt - Wenden Sie sich an Ihren
wurde. FANUC-Vertreter vor Ort,
- Wenn Geräusche an der wenn Sie den Gurt prüfen.
Gurtantriebsachse auftreten,
kann ein defekter Gurt Ursache
für die Geräusche sein.

- 97 -
9. FEHLERBEHEBUNG B-83494GE/06

Symptom Beschreibung Ursache Maßnahme


- Es gibt eine [Störungen durch eine Maschine in - Schließen Sie das
Wechselwirkung zwischen der Nähe] Erdungskabel fest an, um ein
den Vibrationen des - Wenn der Roboter nicht zuverlässiges
Roboters und einer in der ordnungsgemäß geerdet ist, wird Erdungspotenzial zu
Nähe des Roboters elektrisches Rauschen im erreichen und fremdes
arbeitenden Maschine. Erdungskabel induziert, was den elektrisches Rauschen zu
Datentransfer behindern und vermeiden.
damit zu Vibrationen führen
kann.
- Wenn der Roboter an einer
ungeeigneten Stelle geerdet ist,
wird das Erdungspotenzial
instabil, und Störsignale werden
wahrscheinlich über das
Erdungskabel induziert, was zu
Vibrationen führen kann.
Rattern - Bei ausgeschaltetem [Befestigungsschrauben - Prüfen Sie die folgenden
Roboter verursacht das mechanische Einheit] Schrauben jeder Achse auf
Anstoßen der - Wahrscheinlich haben sich festen Sitz. Wenn eine dieser
mechanischen Einheit mit Befestigungsschrauben im Schrauben gelockert ist,
der Hand ein Schwanken. mechanischen Teil des Roboters tragen Sie LOCTITE auf, und
- Es gibt einen Spalt auf der aufgrund von Überlastung oder ziehen Sie sie mit dem
Montagefläche der durch eine Kollision gelöst. entsprechenden
mechanischen Einheit. Anzugsmoment fest.
- Motor-
Befestigungsschraube
- Befestigungsschraube
Reduziergetriebe
- Befestigungsschraube
Basis
- Befestigungsschraube
Arm
- Befestigungsschraube
Gussteile
- Befestigungsschraube
Endeffektor

- 98 -
B-83494GE/06 9. FEHLERBEHEBUNG

Symptom Beschreibung Ursache Maßnahme


Motor - Der Motor ist zu heiß [Umgebungstemperatur] - Eine Reduzierung der
Überhitzung geworden, weil die - Wahrscheinlich wurde der Motor Umgebungstemperatur ist die
Temperatur im mit steigender effektivste Maßnahme zur
Installationsbereich Umgebungstemperatur zu heiß, Vermeidung von Überhitzung.
gestiegen ist. und die Wärme konnte nicht - Wenn sich eine Wärmequelle
- Nach Änderungen des abgeführt werden. in der Nähe des Motors
Roboterprogramms oder [Betriebsbedingungen] befindet, ist es ratsam,
der Last wird der Motor zu - Wahrscheinlich ist ein Schutzschilde zu installieren,
heiß. Überstrom über dem zulässigen um den Motor vor
mittleren Nennstrom Wärmestrahlung zu schützen.
aufgetreten. - Eine Entschärfung des
Roboterprogramms und der
Last kann die
durchschnittliche
Stromaufnahme wirksam
verringern. So wird eine
Überhitzung vermieden.
- Das Programmiergerät kann
zur Überwachung der
durchschnittlichen
Stromaufnahme verwendet
werden. Prüfen Sie die
durchschnittliche
Stromaufnahme während der
Ausführung des
Roboterprogramms.
- Nach Änderung eines [Parameter] - Geben Sie für die Last einen
Steuerparameters - Wenn die Dateneingabe für ein geeigneten Parameterwert
(Lasteinstellung) überhitzt Werkstück ungültig ist, kann der ein (siehe Abschnitt 4.3).
der Motor. Roboter nicht normal
beschleunigen oder abbremsen,
sodass die durchschnittliche
Stromaufnahme ansteigt, was
zur Überhitzung führt.
- Andere Symptome [Probleme in der mechanischen - Reparieren Sie die
Einheit] mechanische Einheit unter
- Wahrscheinlich verursachen Berücksichtigung der obigen
Probleme im Beschreibungen zu
Antriebsmechanismus der Vibrationen, Geräuschen und
mechanischen Einheit eine Rattern.
übermäßige Belastung des - Überprüfen Sie, ob bei
Motors. aktiviertem Servosystem die
[Motorprobleme] Bremse gelöst ist.
- Wahrscheinlich läuft der Motor Wenn die Bremse immer am
wegen einer Bremsstörung mit Motor aktiviert bleibt,
aktivierter Motorbremse, was ersetzen Sie den Motor.
eine übermäßige Belastung für - Wenn die durchschnittliche
den Motor darstellt. Stromaufnahme nach dem
- Wahrscheinlich verhindert ein Motortausch abfällt, hatte der
Fehler im Motor die erste Motor einen Defekt.
Bereitstellung seiner
Nennleistung, wodurch ein
übermäßig hoher Strom durch
den Motor fließt.

- 99 -
9. FEHLERBEHEBUNG B-83494GE/06

Symptom Beschreibung Ursache Maßnahme


Fettleckage - Fett tritt aus der [Unzureichende Abdichtung] - Wenn sich ein Riss im Guss
mechanischen Einheit - Wahrscheinliche Ursachen sind bildet, kann Dichtungsmittel
aus. ein Riss im Gussteil, ein defekter als Schnellreparatur
O-Ring, eine beschädigte verwendet werden, um
Öldichtung oder ein lockere weiteres Austreten von Fett
Dichtungsschraube. zu verhindern. Jedoch sollte
- Ein Riss im Gussteil kann durch die Komponente so schnell
übermäßige Krafteinwirkung wie möglich ersetzt werden,
auftreten, die möglicherweise weil sich der Riss vergrößern
durch Kollision hervorgerufen kann.
wurde. - O-Ringe werden an den
- Ein O-Ring kann beschädigt unten aufgelisteten Stellen
werden, wenn er während des verwendet:
Auseinander- oder - Motor-Kopplungsabschnitt
Zusammenbauens eingeklemmt - -Reduziergetriebe
oder durchgeschnitten wird. Kopplungsabschnitt
- Eine Öldichtung kann - Handgelenk-
beschädigt werden, wenn von Kopplungsabschnitt
außen eindringender Staub die - Kopplungsabschnitt J3-Arm
Lippe der Öldichtung verkratzt. - Innerhalb des Handgelenks
- Aufgrund einer losen - Öldichtungen werden an den
Dichtungsschraube tritt Fett unten aufgelisteten Stellen
unter Umständen entlang der verwendet:
Gewindegänge aus. - Innerhalb des
Reduziergetriebes
- Innerhalb des Handgelenks
- Dichtungsschrauben werden
an den unten aufgelisteten
Stellen verwendet:
- Fetteinlass und -auslass
Abfallende - Eine Achse fällt ab, weil [Bremsenbetätigungsrelais und - Überprüfen Sie, ob die
Achse die Bremse nicht Motor] Kontakte des
funktioniert. - Wahrscheinlich kleben die Bremsenbetätigungsrelais
- Eine Achse fällt allmählich Kontakte des aneinander kleben. Wenn sie
ab, während sie sich in Bremsenbetätigungsrelais festkleben, muss das Relais
Ruhe befinden sollte. aneinander und setzen die ersetzt werden.
Bremse permanent unter Strom, - Ersetzen Sie den Motor,
was den Betrieb der Bremse wenn Sie feststellen, dass die
verhindert, wenn der Motor folgenden Symptome
abgeschaltet wird. auftreten.
- Wahrscheinlich ist der - Bremsschuh ist
Bremsschuh verschlissen oder verschlissen.
der Bremskörper defekt, was - Bremskörper ist beschädigt.
den effizienten Betrieb der - Öl dringt in den Motor ein.
Bremse verhindert.
- Wahrscheinlich ist Öl oder Fett
in den Motor eingedrungen,
wodurch die Bremse rutscht.

- 100 -
B-83494GE/06 9. FEHLERBEHEBUNG

Symptom Beschreibung Ursache Maßnahme


Positions- - Der Roboter verfährt zu [Probleme in der mechanischen - Wenn die
versatz einer anderen Position als Einheit] Wiederholgenauigkeit
der geteachten. - Wenn die Wiederholgenauigkeit schwankt, reparieren Sie die
- Die Wiederholgenauigkeit schwankt, liegen die Gründe mechanischen Einheit unter
liegt nicht innerhalb der wahrscheinlich im Berücksichtigung der obigen
Toleranz. Antriebsmechanismus oder in Beschreibungen zu
einer losen Schraube. Vibrationen, Geräuschen und
- Wenn sich die Rattern.
Wiederholgenauigkeit - Wenn die
stabilisiert, ist wahrscheinlich Wiederholgenauigkeit stabil
durch Kollision eine übermäßige ist, korrigieren Sie das
Belastung aufgetreten, die zu geteachte Programm. Wenn
einem Verrutschen auf der keine weitere Kollision auftritt,
Grundplatte oder an anderen tritt das Problem nicht wieder
Berührungsflächen an Arm oder auf.
Reduziergetrieben geführt hat. - Wenn der Drehgeber anormal
- Wahrscheinlich ist der arbeitet, ersetzen Sie den
Drehgeber fehlerhaft. Motor.
- Versatz tritt nur bei einer [Versatz Peripherieeinheit] - Korrigieren Sie die Position
bestimmten - Wahrscheinlich wurde durch der Peripherieeinheit.
Peripherieeinheit auf. externe Krafteinwirkung die - Korrigieren Sie das geteachte
Position der Peripherieeinheit Programm.
relativ zum Roboter verschoben.
- Versatz tritt nach [Parameter] - Geben Sie die als korrekt
Änderung eines - Wahrscheinlich wurden die bekannten vorherigen
Parameters auf. Masterdaten so überschrieben, Masterdaten wieder ein.
dass der Roboterursprung - Wenn die korrekten
verschoben wurde. Masterdaten nicht verfügbar
sind, muss die Masterung
erneut durchgeführt werden.
BZAL-Alarm - Auf dem Bildschirm wird - Wahrscheinlich ist die Spannung - Tauschen Sie die Batterie
tritt auf BZAL angezeigt. der Speicherbatterie abgefallen. aus.
- Wahrscheinlich ist das - Ersetzen Sie das Kabel.
Drehgeber-Kabel defekt.

- 101 -
ANHANG
B-83494GE/06 ANHANG A.TABELLE PERIODISCHE WARTUNG

A TABELLE PERIODISCHE WARTUNG

- 105 -
A. TABELLE PERIODISCHE WARTUNG ANHANG B-83494GE/06

FANUC Robot LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD, LR Mate 200iD/7H/7L, ARC Mate 50iD/7L
Tabelle Periodische Wartung

Kumulierte Betriebs- Erste 3 6 9 1 2


Fett- Prü-
zeit (h) Dauer
fung
Monate Monate Monate Jahre Jahre
menge
Punkte 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Prüfen auf externe Schäden
1 oder abblätternden Lack 0,1 h ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

2 Auf Wasser prüfen 0,1 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Freiliegenden
3 Steckverbinder auf festen 0,2 h ― ○ ○ ○
Sitz prüfen.
Endeffektor-Schraube
4 0,2 h ― ○ ○ ○
anziehen
Abdeckung und
5 2,0 h ― ○ ○ ○
Hauptschraube anziehen
Mechanische Einheit

Überprüfen des
6 0,1 h ― ○ ○ ○
Festanschlags
Beseitigen von
7 Schweißspritzern, Sägemehl 1,0 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
und Staub
Überprüfen des Handkabels
8 und des externen 0,1 h ― ○ ○ ○
Batteriekabels (Option)
Batterie austauschen
(wenn externe Batterien 0,1 h ― ● ●
spezifiziert sind)
9 Batterie austauschen
(wenn externe Batterien 0,1 h ― ●
spezifiziert sind)
14 ml
(*1)
10 Reduziergetriebe schmieren. 0,5 h 12 ml
(*2)
Kabel der mechanischen
11 Einheit austauschen 4,0 h ―
Roboterkabel,
Programmiergeräte-Kabel
12 und Roboteranschlusskabel 0,2 h ― ○ ○ ○
Steuerung

prüfen
Lüftung der Steuerung
13 reinigen 0,2 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

14 Batterie austauschen *3 0,1 h ―


*1 Außer 7H
*2 7H
*3 Siehe Kapitel "AUSTAUSCHEN VON EINHEITEN" unter "WARTUNG" in den folgenden
Handbüchern.
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG (B-83525GE)
R-30iB-Mate-Steuerung Open Air Wartungshandbuch (B-83555GE)
*4 ●: erfordert Teilebestellung
○: erfordert keine Teilebestellung

- 106 -
B-83494GE/06 ANHANG A.TABELLE PERIODISCHE WARTUNG

3 4 5 6 7 8
Jahre Jahre Jahre Jahre Jahre Jahre Punkt
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 2

○ ○ ○ ○ ○ 3

○ ○ ○ ○ ○ 4

○ ○ ○ ○ ○ 5

○ ○ ○ ○ ○ 6

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 7

Generalüberholung
○ ○ ○ ○ ○ 8

● ● ● ● ●

9
● ● ● ●

● 10

● 11

○ ○ ○ ○ ○ 12

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 13

● 14

- 107 -
A. TABELLE PERIODISCHE WARTUNG ANHANG B-83494GE/06

FANUC Robot LR Mate 200iD/7C/7LC Tabelle Periodische Wartung

Kumulierte Betriebs- Erste 3 6 9 1 2


Fett-
zeit (h) Dauer Prü-
Monate Monate Monate Jahre Jahre
menge fung
Punkte 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Prüfen auf externe Schäden
1 oder abblätternden Lack 0,1 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

2 Auf Wasser prüfen 0,1 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○


Freiliegenden
3 Steckverbinder auf festen 0,2 h ― ○ ○ ○
Sitz prüfen.
Endeffektor-Schraube
4 0,2 h ― ○ ○ ○
anziehen
Mechanische Einheit

Abdeckung und
5 2,0 h ― ○ ○ ○
Hauptschraube anziehen
Überprüfen des
6 0,1 h ― ○ ○ ○
Festanschlags
Beseitigen von
7 Schweißspritzern, Sägemehl 1,0 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
und Staub
Überprüfen des Handkabels
8 und des externen 0,1 h ― ○ ○ ○
Batteriekabels (Option)
Batterie austauschen
9 (wenn externe Batterien 0,1 h ― ● ●
spezifiziert sind)

10 Reduziergetriebe schmieren. 0,5 h 6 ml ●


Kabel der mechanischen
11 Einheit austauschen 4,0 h ―
Roboterkabel,
Programmiergeräte-Kabel
12 und Roboteranschlusskabel 0,2 h ― ○ ○ ○
Steuerung

prüfen
Lüftung der Steuerung
13 reinigen 0,2 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

14 Batterie austauschen *1 0,1 h ―


*1 Siehe Kapitel "AUSTAUSCHEN VON EINHEITEN" unter "WARTUNG" in den folgenden
Handbüchern:
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG (B-83525GE)
R-30iB-Mate-Steuerung Open Air Wartungshandbuch (B-83555GE)
*2 ●: erfordert Teilebestellung
○: erfordert keine Teilebestellung

- 108 -
B-83494GE/06 ANHANG A.TABELLE PERIODISCHE WARTUNG

3 4 5 6 7 8
Jahre Jahre Jahre Jahre Jahre Jahre Punkt
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 2

○ ○ ○ ○ ○ 3

○ ○ ○ ○ ○ 4

○ ○ ○ ○ ○ 5

○ ○ ○ ○ ○ 6

Generalüberholung
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 7

○ ○ ○ ○ ○ 8

● ● ● ● ● 9

● ● 10

● 11

○ ○ ○ ○ ○ 12

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 13

● 14

- 109 -
A. TABELLE PERIODISCHE WARTUNG ANHANG B-83494GE/06

FANUC Robot LR Mate 200iD/7WP Tabelle Periodische Wartung

Kumulierte Betriebs- Erste 3 6 9 1 2


Fett-
zeit (h) Dauer Prü-
menge fung Monate Monate Monate Jahre Jahre
Punkte 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
320

1 Prüfen auf externe Schäden 0,1 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○


Freiliegenden
3 Steckverbinder auf festen 0,2 h ― ○ ○ ○
Sitz prüfen.
Endeffektor-Schraube
4 0,2 h ― ○ ○ ○
anziehen
Abdeckung und
5 2,0 h ― ○ ○ ○
Mechanische Einheit

Hauptschraube anziehen
Überprüfen des
6 0,1 h ― ○ ○ ○
Festanschlags
Beseitigen von
7 Schweißspritzern, Sägemehl 1,0 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
und Staub
Überprüfen des Handkabels
8 und des externen 0,1 h ― ○ ○ ○
Batteriekabels (Option)
Batterie austauschen
9 (wenn externe Batterien 0,1 h ― ●
spezifiziert sind)

10 Reduziergetriebe schmieren. 0,5 h 14 ml

Kabel der mechanischen


11 Einheit austauschen 4,0 h ―
Roboterkabel,
Programmiergeräte-Kabel
12 und Roboteranschlusskabel 0,2 h ― ○ ○ ○
Steuerung

prüfen
Lüftung der Steuerung
13 reinigen 0,2 h ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

14 Batterie austauschen *1 0,1 h ―


*1 Siehe Kapitel "AUSTAUSCHEN VON EINHEITEN" unter "WARTUNG" in den folgenden
Handbüchern:
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG (B-83525GE)
*2 ●: erfordert Teilebestellung
○: erfordert keine Teilebestellung

- 110 -
B-83494GE/06 ANHANG A.TABELLE PERIODISCHE WARTUNG

3 4 5 6 7 8
Jahre Jahre Jahre Jahre Jahre Jahre Punkt
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1

○ ○ ○ ○ 3

○ ○ ○ ○ 4

○ ○ ○ ○ 5
Generalüberholung

○ ○ ○ ○ 6

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 7

Generalüberholung
○ ○ ○ ○ 8

● ● ● 9

10

11

○ ○ ○ ○ ○ 12

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 13

● 14

- 111 -
B. TABELLE SCHRAUBENFESTIGKEIT
UND MOMENTE ANHANG B-83494GE/06

B TABELLE SCHRAUBENFESTIGKEIT UND


MOMENTE
ANMERKUNG
Tragen Sie LOCTITE beim jeweiligen Teil über die gesamte Länge des
Eingriffsabschnitts des Innengewindes auf. Wird es auf Außengewinde
aufgetragen, können sich Schrauben aufgrund unzureichender Haftung lösen.
Reinigen Sie die Schrauben und Gewindebohrungen, und wischen Sie
überschüssiges Öl aus dem Eingriffsabschnitt. Stellen Sie sicher, dass sich kein
Lösungsmittel in den Gewindebohrungen befindet. Nach Abschluss der Arbeit
entfernen Sie das gesamte überschüssige LOCTITE, nachdem Sie die Schrauben
in die Gewindebohrungen geschraubt haben.

Verwenden Sie Schrauben mit der folgenden Festigkeit. Beachten Sie eventuelle
Schraubenspezifikationen.
Innensechskantschraube aus Stahl:
Größe M22 oder weniger: Zugfestigkeit 1.200 N/mm2 oder mehr
Größe M24 oder mehr: Zugfestigkeit 1.000 N/mm2 oder mehr
Alle verchromten Schrauben: Zugfestigkeit 1.000 N/mm2 oder mehr
Sechskantschrauben, Edelstahlschrauben, Schrauben mit spezieller Form (Halbrundkopfschrauben,
Senkkopfschrauben, Flachkopfschrauben usw.)
Zugfestigkeit 400 N/mm2 oder mehr

- 112 -
B. TABELLE SCHRAUBENFESTIGKEIT
B-83494GE/06 ANHANG UND MOMENTE
Richten Sie sich nach den folgenden Tabellen, wenn für Schrauben kein Anzugsmoment angegeben ist.

Empfohlene Anzugsmomente für Schrauben Einheit: Nm


Innensechskant-
Halbrundkopfschraube
Innensechskant-
Innensechskant- Innensechskant- Sechskantschraube
Nenn- schraube
schraube (Edelstahl) Senkkopfschraube (Stahl)
durch- (Stahl)
Flachkopfschraube
messer
(Stahl)
Anzugsmoment Anzugsmoment Anzugsmoment Anzugsmoment
Obergrenze Untergrenze Obergrenze Untergrenze Obergrenze Untergrenze Obergrenze Untergrenze
M3 1,8 1.3 0,76 0,53 ―――― ―――― ―――― ―――
M4 4,0 2,8 1,8 1,3 1,8 1,3 1,7 1,2
M5 7,9 5,6 3,4 2,5 4,0 2,8 3,2 2,3
M6 14 9,6 5,8 4,1 7,9 5,6 5,5 3,8
M8 32 23 14 9,8 14 9,6 13 9,3
M10 66 46 27 19 32 23 26 19
M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31
(M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51
M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69
(M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96
M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130
(M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
(M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M36 3200 2300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――

- 113 -
C. OPTIONALE PROZEDUR ZUR STECKERVERDRAHTUNG ANHANG B-83494GE/06

C OPTIONALE PROZEDUR ZUR


STECKERVERDRAHTUNG
Informationsquelle: Hirose Electric Co., Ltd.
Stecker – Zerlegung /
Zusammenbau Klemme

Buchse

Kragen zur Straffung


Isolator-Körper (P) Kontakte 3 Min. Schraube
Unterlegscheibe

Kabelmantel
Leiter Drähte

Kabel
Rückseitiges
Kupplung Gehäuse Zugentlastung
Kabel
Rückseitiges Gehäuse Tabelle 1
Teile-Bezeichnung Anzahl der Kontakte A B
RM15WTPZA-※※ 3 6 mm 21 mm
Ring zur Straffung
2,4,8,10,12 3 mm 21 mm
RM15WTPZ-※※ 3 6 mm 12 mm
2,4,810,12 3 mm 12 mm Anmerkung 1
RM15WTLP-※※ 10.12 3 mm 25 mm Anmerkung 2
NOTE1
NOTE2
Stellschraube (2)

Demontage
c Fixieren Sie den Stecker in der Montagevorrichtung (RM15TP-T01 (CL150-0098-0)), dann entfernen Sie den Isolationskörper
1. (P) und das rückseitige Gehäuse. Winkelstecker haben Stellschrauben im Straffungsring an 2 Stellen. Lösen Sie die
Stellschrauben, bevor Sie das rückseitige Gehäuse entfernen.
d Entfernen Sie die 2 Schrauben der Zugentlastung, und entfernen dann die Klemmen vom Straffungskragen.
Verkabelung
c Vergewissern Sie sich, dass der äußere Kabeldurchmesser zur Zugentlastungsklemme passt und wie in Tabelle 1 empfohlen
vorbereitet ist.
Es wird empfohlen, dass die freiliegenden Leiter vorgelötet sind, damit sie sich einfacher in die Lötmanschette einführen lassen.
2.
d Führen Sie die Teile in der folgenden Reihenfolge über das Kabel: Straffungskragen, Unterlegscheibe, Buchse, rückseitiges
Gehäuse und Kopplung. Schauen Sie sich die Zeichnungen (oben) zur Montageausrichtung aller Komponenten an.
e Löten Sie die Drähte an die Kontakte des Isolationskörper (P).
Die Verwendung eines Schrumpfschlauchs oder anderer Isoliermedien zwischen den gelöteten Kontakten wird vorgeschlagen.
Stecker-Montage
Gerade Stecker
c Platzieren Sie den komplett verdrahteten Isolationskörper (P) in der Montagevorrichtung in einem Schraubstock. Setzen Sie die
Kupplung ein, anschließend das rückseitige Gehäuse. Das rückseitige Gehäuse sollte mit einem Moment von 3 Nm
festgezogen werden.
Winkelstecker
3. c Platzieren Sie den komplett verdrahteten Isolationskörper (P) in der Montagevorrichtung in einem Schraubstock. Setzen Sie die
Kupplung ein und dann das rückseitige Gehäuse (mit Straffungsring). Wenn Sie das rückseitige Gehäuse anbringen, richten
Sie das Kabel in der gewünschten Richtung aus und befestigen Sie den Befestigungsring am Isolationskörper (P) mit einem
Moment von 3Nm. Danach ziehen Sie die 2 Stellschrauben mit einem Moment von 0,2 bis 0,3 Nm fest.
Zusätzliche Montageempfehlungen:
Bei Anwendungen, wo kontinuierlich extrem hohe Vibrationen auftreten können, wird empfohlen, dass vor der Montage eine
Schraubensicherung auf die Außengewinde aufgebracht wird (Loctite 271, hergestellt von Henkel Japan K.K. oder vergleichbar)
Verifikation der Wasserdichtigkeit – Steckermontage
4. Blasen Sie Luft mit einem Druck von 17,6 kPa für 30 Sekunden an der Steckseite der Steckerbaugruppe ein. Es darf keine
Luftleckage aus der Innenseite des Steckers auftreten, wenn er in den Wassertank getaucht wird.
Sicherheitshinweise
c Befolgen Sie die korrekte Montagereihenfolge, Kabelvorbereitung und Anzugsmomente.
5. d Stellen Sie sicher, dass die betreffenden Kabelaußenoberflächen frei von Kratzern, Öl, Fett oder anderen Verschmutzungen
sind.
e Verwenden Sie keine übermäßigen Kräfte oder unpassenden Werkzeuge, wenn Sie die Stecker montieren oder anbringen.
ANMERKUNG 1) Entspricht A05B-1137-J057.
ANMERKUNG 2) Entspricht A05B-1137-J058 und A05B-1139-J059.

NOTE1) Corresponds to A05B-1137-J057.


NOTE2) Corresponds to A05B-1137-J058 and A05B-1139-J059.

- 114 -
D. ISOLATION VON
B-83494GE/06 ANHANG SCHWEISSROBOTERN

D ISOLATION VON SCHWEISSROBOTERN


Der Lichtbogenschweißroboter schweißt mittels eines Schweißbrenners, der mit einem Zwischenflansch
am Endeffektor angebracht ist. Da ein starker Schweißstrom durch den Schweißbrenner fließt, lässt das
Isoliermaterial keine direkte Verschraubung des Schweißbrenner-Zwischenflansches mit der
Montageplatte zu.

Bei unzureichender Sorgfalt kann durch eine Anhäufung von Schweißspritzern die Isolierung beschädigt
werden, wodurch ein Leckstrom in die mechanischen Einheiten des Roboters gelangen kann. Dadurch
wird möglicherweise der Motor beschädigt, oder die Ummantelungen der Kabel in den mechanischen
Einheiten schmelzen.

D.1 ISOLATION AM HANDGELENK


Bitte lesen Sie die folgenden Hinweise aufmerksam durch.

- Isolieren Sie die Montagefläche des Endeffektors. Die Isolationsmaterialien, die zwischen der
Montagefläche des Endeffektors und dem Schweißbrenner-Zwischenflansch eingefügt werden, sind
unterschiedlicher Art. Befestigen Sie sie separat wie in Abb. D.1 dargestellt.
- Setzen Sie das Isolationsmaterial zwischen den Brennerzwischenflansch und die Montageplatte,
damit diese beiden Teile elektrisch isoliert sind. Achten Sie beim Anbringen des Isoliermaterials
darauf, dass die Öffnung in der Schweißbrennerhalterung und die des Isoliermaterials nicht
aufeinander liegen, sodass keine Spritzer in die Öffnungen gelangen.
- Halten Sie genügend Abstand (mindestens 5 mm) an den Isoliermaterialien ein, falls eine Anhäufung
von Spritzern auftritt.

mindestens
5 m m 以5上mm Schweißbrennerhalterung
トー チ ブ ラ ケ ッ ト

Brenner
トー チ

Roboterhandgelenk
ロ ボ ッ ト手 首

Befestigungsschraube Schweißbrennerhalterung
ト ー チ ブ ラ ケ ッ ト固 定 ボ ル ト
Befestigungsschrauben 悪い 例
絶縁部材固定ボ ル ト
für Isoliermaterial Schlechtes Beispiel
Isolationsmaterial
絶縁部材
(Bakelite usw.)
(ベ ー ク ラ イ ト等 )

Abb. D.1 Isolation am Handgelenk

- Auch nach einer Verstärkung der Isolation können bei einer Anhäufung von Schweißspritzern
Stromleckagen auftreten. Entfernen Sie Schweißspritzer regelmäßig.

- 115 -
B-83494GE/06 INDEX

INDEX
<A> <N>
Anmerkung zur Spezifikation für starke Belastung NULL-GRAD-MASTERUNG ....................................... 78
durch Staub/Flüssigkeiten............................................ 20 NULL-GRAD-POSITION UND
ANSCHLUSS AN DIE STEUERUNG ........................... 13 BEWEGUNGSGRENZEN ......................................... 25
Austausch der Batterien (Periodische
1-Jahresinspektion Wenn eingebaute Batterien <O>
spezifiziert sind) (1,5-Jahresinspection, wenn OPTIONALE PROZEDUR ZUR
externe Batterien spezifiziert ist.) ................................ 68 STECKERVERDRAHTUNG....................................114

<B> <P>
BETRIEBSART FÜR HOHE TRÄGHEIT (OPTION) Periodische Prüfungen und Wartung .............................. 62
LR Mate 200iD/7H/7H ................................................ 43 Prüfen des mechanischen Anschlags .............................. 67
PRÜFPUNKTE .............................................................. 65
<E>
EINGABE DER MASTERDATEN ................................ 92 <R>
EINSTELLUNG DER ACHSGRENZEN....................... 57 REINIGEN DES ROBOTERS (7C/7LC) ....................... 73
Einstellwinkel der Montagefläche ................................... 10 ROBOTERKONFIGURATION ..................................... 16
EINZELACHSEN-MASTERUNG ................................. 89 RÜCKSETZEN VON ALARMEN UND
VORBEREITUNG AUF DIE MASTERUNG ........... 78
<F>
FEHLERBEHEBUNG .................................................... 95 <S>
Fett im Antriebsmechanismus auffüllen (4-jährliche SCHLÄUCHE UND KABEL ZUM ENDEFFEKTOR .. 44
Kontrollen (15360 Stunden) oder 2-jährliche SCHNELLMASTERUNG.............................................. 82
Kontrollen (7680 Stunden) .......................................... 71 SCHNELLMASTERUNG EINER EINZELNEN
ACHSE ....................................................................... 85
<I> SCHNITTSTELLE FÜR OPTIONSKABEL ................. 54
INSTALLATION .............................................................. 7 SOFTWAREEINSTELLUNG ACHSENLIMIT MIT
INSTALLATION DES ENDEFFEKTORS AM DCS (OPTION) .......................................................... 57
HANDGELENK.......................................................... 38 Steckverbinder kontrollieren .......................................... 67
INSTALLATION DES LUFTREINIGUNGSSATZES .. 50
INSTALLATION VON ZUSATZAUSRÜSTUNG <T>
AM ROBOTER ........................................................... 38 TABELLE PERIODISCHE WARTUNG .....................105
INSTALLATIONSBEDINGUNGEN ............................. 12 TABELLE SCHRAUBENFESTIGKEIT UND
IP69K (Option)................................................................ 22 MOMENTE ...............................................................112
ISOLATION AM HANDGELENK .............................. 115 Tägliche Kontrollen ........................................................ 61
ISOLATION VON SCHWEISSROBOTERN .............. 115 TECHNISCHE DATEN ................................................. 16
TRANSPORT ................................................................... 1
<K> TRANSPORT UND INSTALLATION............................ 1
Kontrolle auf Ölaustritt ................................................... 65
KONTROLLEN UND WARTUNG ............................... 61 <U>
ÜBERPRÜFEN DER MASTERUNG ............................ 94
<L> Überprüfung des Druckluftreglers und Spülluft-Kit
LAGERUNG ................................................................... 74 (Option)....................................................................... 66
LASTBEDINGUNGEN AM HANDGELENK .............. 31 ÜBERSICHT .................................................................. 75
LASTBEDINGUNGEN AN DEN
GERÄTE-MONTAGEFLÄCHEN .............................. 35 <V>
LASTEINSTELLUNG.................................................... 41 VERFAHRBEREICH FÜR GENEIGTE
LUFTVERSORGUNG (OPTION).................................. 45 INSTALLATION ....................................................... 36
Vorsichtmaßnahmen bei der Wahl von 7WP .................. 20
<M> Vorsichtsmaßnahmen für 7C/7LC .................................. 22
MASTERN...................................................................... 75
MECHANISCHE EINHEIT – VERFAHRBEREICH <W>
UND STÖRBEREICH ................................................ 23 WARTUNG .................................................................... 68
MONTAGEFLÄCHEN FÜR GERÄTE ......................... 39 WARTUNGSBEREICH................................................. 12

i-1
B-83494GE/06 REVISIONSPROTOKOLL

REVISIONSPROTOKOLL
Edition Datum Inhalt
06. Apr. 2018 • Behebung von Fehlern
• Hinzufügung der Steuerung R-30iB Mate Plus
05 Juli 2017 • Hinzufügung der Reinigungsmethode von 7C/7LC
• Behebung von Fehlern
• Hinzufügung Schnellmasterung einer einzelnen Achse
04 Jan. 2015
• Behebung von Fehlern
• Hinzufügung von LR Mate 200iD/7H/7C/7WP/7LC
03 Dez. 2013 • Hinzufügung des Luftspül-Kits
• Behebung von Fehlern
• Hinzufügung von ARC Mate 50iD, LR Mate 200iD/7L, ARC Mate 50iD/7L
• Hinzufügung der Schmierprozedur
02 Juli 2013
• Hinzufügung der Isolation für Lichtbogenschweißroboter
• Behebung von Fehlern
01 Dez. 2012

r-1

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