UNIDAD I – SENSORES

1.1.1 TIPOS
Un sensor óptico se basa en el aprovechamiento de la interacción entre la luz y la materia
para determinar las propiedades de esta. Una mejora de los dispositivos sensores
comprende la utilización de la fibra óptica como elemento de transmisión de la luz. El
siguiente diagrama representa el diagrama básico de un sensor óptico:

sistema
fuente de sistema sistema
muestra de
luz optico optico
deteccion
U
n sensor s un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir en otra
que facilita su medida. Puede ser de inducción directa (un termómetro de mercurio) o
pueden estar conectados a un indicador (posiblemente atreves de un convertidor
analógico a digital, una computadora y un display) de modo que lo valores censados
pueden ser leído por un humano.

A continuación se en listan algunos tipos y ejemplos de sensores eléctricos:

 Sensores de temperatura: Termopat.
 Sensores de luz: foto diodo, fototransistor.
 Sensores de acides: isfet.
 Sensores de sonido: micrófono.
 Sensores de contacto: final de carrera.
 Sensores de imagen digital: CCD o CMOS.
 Sensores de proximidad

Por lo general la señal de salida de estos sensores no es apta para su procesamiento, por
lo que se usa un circuito de acondicionamiento por ejemplo un puente WHEATSTONE y
amplificadores que adaptan la señal a los niveles apropiados para el resto de la circuitería.

SENSORES DE POSICION
Su función es medir o detectar la posición de un determinado objeto en el espacio, dentro
de este grupo, podemos encontrar, los siguientes tipos de captadores:
 CAPTADORES FOTO ELÉCTRICOS: este tipo de sensores, se encuentra basado en la
emisión de luz y en la detección de esta emisión realizada por la foto detectora. Se
dividen en :
 Captadores por barrera
 Captadores por reflexión.

SENSORES DE CONTACTO
Estos dispositivos son los más simples, ya que son interruptores que se activan o
desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera e
reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar. Su simplicidad de
construcción añadido a su robustez, los hacen muy usados en la robótica.
SENSORES POR ULTRASONIDOS
Este tipo de sensores, se basan en el mismo funcionamiento que los del tipo foto eléctrico,
ya que se emite una señal, esta vez de tipo ultrasónica, y esta señal es recibida por un
receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que realice la señal emitida,
podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexión.

SENSORES DE MOVIMIENTOS
Este tipo de sensores es uno de los más importantes en robótica, ya que nos da
información sobre las evoluciones de las distintas partes que conforman el robot, y de
esta manera podemos controlar con un grado de precisión elevada la evolución del robot
en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
1. Sensores deslizamiento:
2. Sensores de velocidad
3. Sensores de aceleración

SENSORES DE ALCANCE
Los sensores de alcance miden la distancia desde un punto de referencia (que suele estar
en el propio sensor) hasta objetos que están dentro de un determinado campo de
referencia. La detección de alcance se suele usar para la evitación de obstáculos en la
navegación de robots móviles.

Existen varias técnicas de detección de alcance entre las que se pueden mencionar:
 Triangulación
 Iluminación estructural
 Tiempo de vuelo

1.1.2 FUNCIONAMIENTO
El emisor y el receptor suelen ser elementos separados. El primero suele ser un diodo
emisor de luz (led) por lo generar rojo, que ilumina una pequeña aria al frente del
receptor, y el receptor un fotodiodo.

El sensor de luz mide la cantidad de luz que recibe. La entrega al RXC un numero que varía
entre 0 (oscuridad total) y 100 (muy brillante). Este sensor es muy útil; pude ser usado
como un simpe detector para ver si las luces están encendida o pude ser usado para que
el robot siga una línea negra en una superficie blanca (o viceversa).

El sensor de luz puede determinar si está viendo un trozo de papel blanco o negro, cuando
el sensor de luz esta sobre papel blanco, le un valor de 50, cuando esta sobe papel negro,
mide un valor de 33 (valores aproximados).
El sensor de luz detecta un ángulo muy amplio. Para disminuir el campo de visión se
puede colocar una barra de 1x2 con un agujeró frente al sensor. De ese modo el sensor
solo detectara la luz directamente al frente del.

Técnica De Detección de Alcance

 Triangulación: este es uno de los métodos más sencillos para medir el alcance. El
sensor dispone de un emisor y un detector de luz. un objeto se ilumina por un haz
estrecho de luz que barre toda la superficie. Cuando el detector detecta luz en la
superficie del objeto se puede calcular la distancia de la parte iluminada del objeto
al detector con una sencilla relación trigonométrica
 Iluminación estructural: este método se basa en la proyección de una
configuración de luz sobre un conjunto de objetos y en la utilización de la distorsión
de la luz para determinar el alcance a los diferentes objetos. La con figuración de
luz que suele trasmitirse es de forma cilíndrica. Una cámara de televisión capta la
distorsión que se produce en la luz y a partir del tratamiento de las imágenes de la
cámara se pude determinar la distancia del emisor de la luz a los objetos. El
inconveniente principal de este método es que precisa de un tratamiento más o
menos complejo de información (el de las imágenes) que ha de ser realizado por un
ordenador
 Tiempo de vuelo: este tipo de sensores la estimación de la distancia a un objeto se
basa en el tiempo transcurrido entre la emisión y recepción de un impulso sónico o
luminoso. Este concepto es muy general, por lo que se puede mencionar 3 métodos
diferentes.
1. Utiliza láser para determinar esa distancia. Se basa en la medida de
tiempo que tarda en regresar de forma coaxial (por la misma trayectoria)
un pulso de luz. La distancia se podrá calcular dividiendo ese tiempo por
2 y multiplicando por la velocidad de la luz.
2. El siguiente método basado en el tiempo de vuelo también utiliza laser a
diferencia del método anterior se emplea un haz continuo y lo que se
mide es el retardo (desplazamiento en faces) entre los ases salientes y
entrantes.
3. Por último también podemos medir el tiempo de vuelo de ondas
ultrasónicas, como en los casos anteriores, a partir del tiempo que tarda
la onda en regresar, podemos calcular fácilmente la distancia al objeto
que la ha reflejado. En este caso ovemos de conocer la velocidad del
sonido para el medio en el que se esté desarrollando la tarea
(normalmente el aire).

1.2 APROXIMACIÓN
El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o señales que se
encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad,
según el principio físico que utiliza. Los más comunes son los interruptores de posición, lo
detectores capacitivos, los intuitivos y los fotoeléctricos, como el de infrarrojos.
1.2.1 TIPO
 Sensores capacitivos: los sensores de proximidad capacitivos, aunque también
detectan materiales conductores, están especialmente indicados para la detección
de materiales aislantes, tales como papel, plástico, madera, etc.
 Sensores inductivos: los sensores de proximidad inductivos, son detectores de
posición electrónicos, que dan una señal de salida sin contacto mecánico directo,
estos sensores detectan todo tipo de objetos metálicos.
 Sensores infrarrojos: los sensores de proximidad infrarrojos detectan la radiación
emitida por los materiales calientes y la transforman en una señal eléctrica.
 Sensores de reltagia variable: existen ciertos casos donde las condiciones físicas de
operación requieren un sensor aprueba de casi todo. La solución acostumbrada son
los sensores de reluctancia variable. Usualmente se conocen estos sensores como
sensores pick up y tienen forma de cilindro mecánico a manera de un tornillo.
 Micro interruptores: son de muy diversas formas, opero todos se basan en la
operación de un actuador mecánico, este actuador mecánico mueve a su vez una
lengüeta metálica en donde están colocados los contactos eléctricos, y los abre o
cierra de acuerdo con lo disposición física de esos contactos.

1.2.2. FUNCIONAMIENTO
SENSORES DE APROXIMACIÓN
El sensor principio del funcionamiento de un sensor de proximidad capacitivo, está basado
en la medición de los cambios de capacitancia eléctrica de un condensador en un circuito
resonante RC, al de la aproximación de cualquier material.

Los sensores de proximidad inductivos y capacitivos están basados en el uso de

osciladores, en los que la amplitud de oscilación varía al aproximar un objeto.

CIRCUITO DISPARADOR
Este circuito compara la señal que le proporciona el rectificador con una señal umbral que
cambia ligeramente de pendiendo del estado de activación, creando así, la hinterisis del
sensor de proximidad.

CIRCUITO OSCILADOR:
Etapa de salida: la etapa de salida acondiciona la señal proporcionada por el cto
comparador a los valores de tensión o corriente normalizado, activando o desactivando la
salida según corresponda.

CIRCUITO RECTIFICADOR:
La señal alterna recibida del oscilador es convertida por medio del circuito rectificador, de
manera que la aproximación del objeto al sensor se traducirá en una variación de una
señal de corriente continua.
POTENCIÓMETRO:
La sensibilidad (distancia de detección) de la mayoría de los sensores de proximidad
capacitivos puede ajustarse por medio de un potenciómetro (resistencia variable) de esta
forma es posible eliminar la detección de varios medios (por ejemplo, es posible
determinar el nivel de un liquido a través de la pared de vidrio de su recipiente). Entre un
electrodo “activo” y uno puesto a tierra, se crea un campo electroestático disperso. Para
contrastar las influencias que pueda ocasionar la humedad, se suele disponer de un tercer
electrodo que lo compense.

Si un objeto o un medio “metal, plástico, vidrio, madera, agua”, irrumpe en a zona activa
de conmutación, la capacidad del circuito resonante se altera.

Al aumentar la capacidad, la corriente en el circuito también aumenta (que es el que se

suministra la alta frecuencia). El rectificador simplemente convierte la señal alterna en
continua.

Cuando esta señal alcanza determinado valor, actuara el circuito disparador (trigger) que
controla si la señal proveniente del rectificador corresponde al nivel de referencia
necesario para conectar el dispositivo de salida.

El funcionamiento del sensor capacitivo de proximidad es un oscilador de alta frecuencia

con un electrodo flotante en el circuito de base de un transistor en el estado de
inactividad hay un campo ruidoso en la región base que representa el área activa del
sensor de proximidad. Cuando un objeto aparece dentro del área activa empiezan las
oscilaciones. La etapa de conmutación rectifica las oscilaciones de lata frecuencia y la
señal continua resultante de aplica a la etapa de salida.

La etapa de conmutación incluye un sistema de señal de retro alimentación, el nivel del

cual puede ajustarse en algunos modelos, a través de un potenciómetro, esto capacita al
sensor de proximidad de variar su sensibilidad de respuesta.

SENSOR MAGNÉTICO
En robótica algunas situaciones de medición del entorno pueden requerir el uso de
elementos de detección sensibles a los campos magnéticos.

SENSORES DE HUMEDAD
La detección de humedad es importante en un sistema y este debe desenvolverse en
entornos que no se conocen de…..Por esta razón se debe tener en cuenta una variedad de
sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos más simples y
algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y presentación.

SENSORES FIN DE CARRERA:

Son elementos actuadores de conmutación, generalmente provistos de muelles y
utilizados en procesos automáticos, donde la detección debe ser más robusta.
1.2.3 CARACTERISTICA
Algunas características importantes que presentan la mayoría de los sensores de
proximidad más usuales (inductivos y capacitivos)

SENSORES INDUCTIVOS
TIPO DE SENSOR ROSCA M12, M18, M30
Rango de detector nm (0-20mm)
Frecuencia de detección Hz (500 hz)
Objeto detectable estándar Acero (12x12x1mm)
Tipo de salida Ma (50, 100, 200 ma)
Consumo nominal Ma (0.8ma)
Material de la carcasa Acero, latón, nikel, etc.
Dimensiones Diámetros x longitud (m12x20mn)
Tención de operación V (10-30 v dc)
Temperatura de trabajo ºC (-25 +55 ºC)

SENSORES CAPACITIVOS
TIPO DE SENSOR ROSCA M6, M8
Caract. Distancia de detección nominal mm, m
Frecuencia de detección Hz(500hz)
Objeto detectable estándar Acero(12x12x1mm)
Tipo de salida Transistor, reele
Consumo nominal Ma(12ma)
Material de la carcasa Plástico, pv, etc.
Tensión de operación V(10-30v dc) (20-300 ac)
Temperatura de trabajo ºc(-25ºc +55ºc)

1.2.4 Modo de Comunicación

El modo de operación básico de los sensores de proximidad capacitivos, se ilustra en la
siguiente figura.

La siguiente figura representa el modo de comunicación básico de los sensores