Monografia Adjam Matos de Castro

MODELAGEM E ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
DIGITAIS APLICADAS A UM SISTEMA DE

LEVITAÇÃO MAGNÉTICA
ADJAN MATOS DE CASTRO
1o Semestre de 2010
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

CAMPUS UNIVERSITÁRIO DE TUCURUÍ
FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA
TUCURUÍ - PARÁ
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ
CAMPUS UNIVERSITÁRIO DE TUCURUÍ
FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA
ADJAN MATOS DE CASTRO
MODELAGEM E ESTRATÉGIAS DE CONTROLE

DIGITAIS APLICADAS A UM SISTEMA DE
LEVITAÇÃO MAGNÉTICA
TRABALHO SUBMETIDO AO COLEGIADO DO

CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA
ELÉTRICA PARA OBTENÇÃO DO GRAU DE
ENGENHEIRO ELETRICISTA.
Tucuruí - Pará
2010
Sumário
1 Introdução 1
1.1 Levitação Magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Principais Métodos de Levitação Magnética . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Aplicações da Levitação Magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Sistema MAGLEV desenvolvido no Campus de Tucuruí - UFPA . . . . . . . . . 6
1.2.1 A Bancada Didática MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Sumário estruturado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Modelagem matemática 13
2.1 Modelo matemático do sistema MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1 Equação dinâmica geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2 Força magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.3 Modelagem do sensor e amplificador de corrente . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.4 Equação de equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.5 Linearização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.6 Função de transferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Caracterização do modelo MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1 Ensaio de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Ensaio estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Modelo em Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Validação e ajuste do modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Projetos de Controle 32
3.1 Hardware de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Código do microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
ii
3.3 Interface de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Lugar Geométrico das Raízes (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4.1 Projeto de Controle pelo LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.2 LGR do Sistema MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Aspectos gerais sobre controle discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6 Controlador LEAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6.1 Projeto do Controlador LEAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.7 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.7.1 Considerações gerais sobre controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.7.2 Projeto do controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.8 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4 Resultados, Conclusões e Trabalhos Futuros 57

4.1 Resultados com o controlador LEAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Resultados com o Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 Conclusões e trabalhos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
A Programa do PIC18F4520 63
Lista de Figuras
1.1 Levitação supercondutora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Trem de alta velocidade baseado em levitação magnética. . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Configuração dos atuadores magnéticos dos trens Transrapid. . . . . . . . . . . . 5
1.4 Configuração dos atuadores magnéticos dos trens Maglev. . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Visão geral do processo, definindo cada módulo de sua constituição. . . . . . . . 6
1.6 Protótipo MAGLEV em funcionamento [6, 20, 21]. . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Bancada Didática MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Atuador do Processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9 Cilindro utilizado para levitação e dimensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.10 Ilustração do funcionamento do sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.11 Medidas de posição e corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Diagrama de forças . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.2 Diagrama de blocos do ensaio de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Medidas de posição e corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Curva de resposta em frequência do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5 Curva de RF ótima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Par de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Curva ajustada para os pontos do ensaio estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8 Modelo em SIMULIK do sistema em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.9 Implementação da equação não-linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1 Pinagem do microcontrolador PIC18F4520. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.2 Circuito de condicionamento de sinal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Esquema de gravação ISP do microcontrolador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Esquema para comunicação serial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5 Placa de aquisição de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
iv
3.6 Interface de controle do sistema MAGLEV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7 LGR do sistema MAGLEV com realimentação positiva . . . . . . . . . . . . . . 43
3.8 LGR e resposta ao degrau do sistema com o controlador C1 (s). . . . . . . . . . . 47
3.9 Simulação dos controladores digitais desenvolvidos por emulação de C1 (s). . . . 48
3.10 LGR do sistema compensado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.11 Resultados de simulação com o controlador PID da bancada emulado . . . . . . 54
3.12 LGR e resposta ao degrau do controlador PID reprojetado . . . . . . . . . . . . . 55
3.13 Resultados em simulação com o controlador PID reprojetado . . . . . . . . . . . 56
4.1 Comparação entre a resposta simulada e experimental: Controlador LEAD CT (s). 58

4.2 Respostas com o controlador LEAD CF (s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3 Respostas com o controlador LEAD CB (s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4 Comparação entre a resposta simulada e experimental: Controlador PID emulado 59
4.5 Respostas com aumento do set-point (PID reprojetado) . . . . . . . . . . . . . . 60
4.6 Respostas com diminuição do set-point (PID reprojetado) . . . . . . . . . . . . . 60
Agradecimentos
Quero aqui manifestar minha mais profunda gratidão às pessoas que junto comigo tornaram
esta conquista possível.
Em primeiro lugar a minha família. Aos meus pais Adinaldo Vieira de Castro e Loyde
Matos de Castro, pelo amor incondicional e entrega a realização dos sonhos dos filhos. Aos
meus irmãos Adriano e Alaide Matos pelo apoio e confiança. Aos meus avós Antônio Matos e
Adonias Castro, pelas experiências repassadas de forma simples que me ajudaram a enfrentar de
forma segura as dificuldades.
As pessoas que junto comigo trabalharam diretamente para a realização deste trabalho. Ao
meu professor e orientador Rafael Suzuki Bayma, pela dedicação e paciência, não apenas durante
o desenvolvimento deste trabalho, mas em toda minha caminhada acadêmica. Aos meus amigos
de turma, pelo companheirismo, dedicação e motivação para superar as dificuldades presentes
nesses cinco anos.
Meu muito obrigado a todos.
vi
Resumo
Neste trabalho são realizados diversos estudos sobre o Sistema de Levitação Magnética -
MAGLEV que constitui o processo dinâmico da Bancada Didática MAGLEV. Este sistema é
composto por um eletroímã, pelo qual circula uma corrente DC para a geração de um campo
magnético. Este campo gera uma força de atração de um cilindro metálico colocado no eixo
vertical abaixo do eletroímã que deve se opor à sua força peso, causando assim a levitação da
mesmo. A posição do cilindro é captada por um sistema óptico e é realimentada para um contro-
lador que age sobre a corrente aplicada ao eletroímã, fechando assim a malha do sistema.
Inicialmente são descritos alguns conceitos relevantes sobre o fenômeno da levitação mag-
nética, evidenciando suas principais formas de implementação e aplicações.
O modelo matemático do sistema é desenvolvido inicialmente de forma generalizada partindo-
se de conceitos físicos inerentes ao processo, esse modelo é então identificado através de dois
experimentos com a Bancada. Alguns ajustes foram necessários para finalização do modelo da
planta, sendo estes realizados com o auxilio de simuladores desenvolvidos em SIMULINK.
Um ponto importante no desenvolvimento do trabalho foi a construção de um sistema que
possibilita a implementação de controle digital sobre a Bancada. Esse sistema é constituido de
ferramentas de hardware e software necessárias a esse tipo de implementação.
São desenvolvidas também neste trabalho, diversas estratégias de controle digital sobre o
MAGLEV da Bancada, onde foram realizadas diversas simulações para teste do desempenho
dos controladores.
Na etapa final do desenvolvimento, foram confrontadas as respostas real e simulada do sis-
tema de forma a validar o modelo matemático desenvolvido e comprovar se os controladores
obtiveram sucesso sobre o sistema real.
vii
Capítulo 1
Introdução
Processos de levitação magnética são sistemas de engenharia que atraem a atenção da comu-
nidade científica e comumente despertam a curiosidade de observadores em geral, basicamente
devido ao impacto visual. Desde que as primeiras idéias sobre o fenômeno foram propostas,
diversos experimentos alternativos têm sido estudados e alguns são colocados em prática sob a
forma de benefícios à humanidade, como é o caso dos famosos trens de alta velocidade; além de
outras aplicações menos conhecidas, como mancais magnéticos, e algumas que ainda estão em
estudo, como plataformas de lançamento.
Este trabalho apresenta resultados de experimentos sobre o tema realizados no Campus de
Tucuruí, Universidade Federal do Pará. O processo utilizado faz parte de um equipamento de-
senvolvido por alunos de graduação que é resultado de um projeto que já dura cerca de 3 anos.
Embora boa parte deste tempo tenha sido dedicado efetivamente à construção dos sistemas de
medição, controle e do processo de levitação propriamente dito, apenas recentemente foi pos-
sível estabelecer uma metodologia que permitiu compreender, do ponto de vista científico, o
comportamento dinâmico da planta e, consequentemente, a elaboração de projetos avançados de
controle.
O tema levitação magnética e aplicações é certamente bastante abrangente, mas este trabalho
se concentra (devido à simplicidade do sistema, comparado às aplicações em larga escala) sob o
ponto de vista da Engenharia de Controle. Este capítulo apresenta algumas considerações iniciais
sobre o fenômeno, descreve brevemente o equipamento utilizado e conclui com a organização da
monografia.
1
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 2
1.1 Levitação Magnética

Ao procedimento de manter um objeto de determinada massa suspenso no ar, pela ação de
forças de origem eletromagnética, dá-se o nome de levitação magnética. O objetivo deste proceso
é estabelecer um equilíbrio dinâmico entre as forças de campo eletromagnético e gravitacional
que atuam sobre o objeto [32].
A teoria clássica do Eletromagnetismo demonstra que pólos magnéticos se repelem quando
iguais e se atraem quando contrários. Dessa forma, é possível que a ação de forças em sentidos
contrários de campo magnético possam dar condições a fenômenos como a levitação. Em [32]
são realizados estudos sobre levitação magnética, onde afirma-se que, “objetos sob a influên-
cia de campos que aplicam forças com o quadrado da distância tendem a formar configurações
de equilíbrio instável”. Como os campos magnéticos comportam-se desta maneira, a levitação
magnética por ação de campos invariantes no tempo seria impossível [28]. Estas conclusões mo-
tivaram o desenvolvimento de sistemas que permitam variar um campo magnético para atingir
configurações estáveis de levitação. Esse objetivo pode ser alcançado fazendo uso de mecanis-
mos de realimentação.
1.1.1 Principais Métodos de Levitação Magnética

A levitação magnética passou a ser um tema bastante atrativo, tornando-se nas últimas dé-
cadas uma área de intensa pesquisa e constante desenvolvimento tecnológico. Diferentes técnicas
e métodos foram desenvolvidos para alcançar este objetivo, os quais podem ser classificados se-
gundo a natureza da origem das forças de campo: por repulsão e por atração magnética. Outra
técnica que tem despertado interesse é a levitação de supercondutores.
Levitação por repulsão
O método consiste da utilização de bobinas fixas com uma baixa resistência elétrica con-
struídas em arranjos espaciais específicos para a geração de campos magnéticos de geometria
complexa. Em geral, o corpo levitante também é portador destes campos. Ao movimentar o
corpo nas proximadades das bobinas fixas, ocorrem interações de campo baseadas nas Leis de
Faraday e Lenz, que produzem forças de repulsão, possíbilitando levitação [22] e, em alguns
casos, movimento de translação.
Levitação por atração
A levitação por atração é a forma mais simples e menos dispendiosa, e consiste em manter
um objeto passível de magnetização (ou seja, não precisa ser portador de campo) suspenso no
ar através da força magnética de atração gerada por um eletroímã, sem que existam interações
de campo complicadas. O equilíbrio entre as forças magnética e gravitacional nestes casos é
bastante instável, o que só pode ser revertido a partir de técnicas de realimentação. Este é o tipo
de levitação utilizada neste trabalho.
Levitação Supercondutora
Além dos métodos de levitação magnética por atração e repulsão, nos últimos anos outro
método vem sendo pesquisado em diferentes países, incluindo o Brasil, baseado no efeito Meiss-
ner de exclusão do campo magnético do interior de supercondutores, Fig. 1.1, denominada Le-
vitação Supercondutora - Superconducting Quantum Levitation (SQL). Não há registros de que
esta solução tecnológica tenha sido implantada em escala maior [9].
Figura 1.1: Levitação supercondutora
Este fenômeno só pôde ser devidamente explorado a partir do final do século XX com o
advento de novos materiais magnéticos e pastilhas supercondutoras de alta temperatura crítica,
que adquirem esta propriedade a temperaturas muito mais elevadas (resfriados com nitrogênio
líquido: −196O C) que os supercondutores convencionais (refrigerados com hélio −269O C)[9].
Ao contrário dos outros métodos, supercondutores suspensos não necessitam de mecanismos de
controle; a contrapartida tecnológica está realmente concentrada no projeto e características do
material.
1.1.2 Aplicações da Levitação Magnética

A levitação magnética encontra aplicação em diversos ramos da engenharia, especialmente
em situações nas quais se deseja eliminar vibrações e atrito mecânico [28].
Em 1968, os americanos James R. Powell e Gordon T. Danby, do Laboratório Nacional
de Brookhaven, patentearam a levitação magnética com o uso de bobinas supercondutoras para
produzir campo magnético que levitasse os trens [9]. Em 1987 o francês Georg Bednorz e o
alemão K.A.Muller produziram uma cerâmica supercondutora de eletricidade, misturando bário,
lantânio, cobre e oxigênio [9]. Ao comprovarem a importância prática do fenômeno, esses cien-
tistas abriram campo para diversas aplicações, como trens de alta velocidade e máquinas rotativas
[21].
Trens de Alta Velocidade
Os trens de alta velocidade que utilizam levitação magnética, estão entre as mais sofisticadas
tecnologias da engenharia de transporte. Países como Alemanha, Japão e Estados Unidos têm
investido na solução como fonte de transporte rápido, confortável e ecologicamente correto [28].
A Fig. 1.2 apresenta um trem de levitação magnética em funcionamento na Alemanha.
Figura 1.2: Trem de alta velocidade baseado em levitação magnética.
O conceito de trens de levitação magnética foi introduzido no século passado por dois norte-
americanos, Robert Goddard e Emile Bachelet [22]. Atualmente a construção desses trens para
o transporte público de grandes metrópoles é cada vez mais incentivada, principalmente devido
às recentes atenções que se voltam ao problema da conscientização ambiental.
O trem da empresa Transrapid International S.A, o Transrapid, funciona com o princípio de
levitação por atração magnética, que consiste no uso de forças atrativas entre os dispositivos, que
são controlados eletronicamente no veículo e na parte debaixo do trilho [9]. Para que o veículo
flutue a uma distância média de 10mm do trilho, existe um sistema de controle que monitora
constantemente o processo. A Fig.1.3 ilustra a configuração dos atuadores magnéticos dos trens
Transrapid.
Figura 1.3: Configuração dos atuadores magnéticos dos trens Transrapid.
No modelo de trem japonês da empresa Japanese Railways, o MagLev, as bobinas de levi-

tação são dispostas em uma configuração em “8” e instaladas na lateral dos corredores do trilho.
Quando os ímãs supercondutores, fixos no trem, passam a alguns centímetros acima do centro
dessas bobinas em velocidade alta, uma corrente elétrica é induzida dentro da bobina, agindo
temporariamente como um eletroímã. O resultado disto será um equilíbrio de forças, para cima
e para baixo, devido a configuração em “8”, ocasionando a levitação. A Fig.1.4 apresenta a
configuração dos atuadores magnéticos dos trens Maglev.
Figura 1.4: Configuração dos atuadores magnéticos dos trens Maglev.

Rolamentos Magnéticos
Um rolamento magnético é um eixo de metal cercado por um invólucro que contém ímãs.
O eixo é suspenso e gira no interior da caixa por forças magnéticas e, por causa destas, o eixo
não tem contato com outras partes do equipamento o que reduz significativamente o atrito e os
níveis de vibração. Além disso, não é necessária a lubrificação e os rolamentos podem suportar
temperaturas elevadas.
Os rolamentos magnéticos podem ser baseados tanto em forças magnéticas de atração como
de repulsão. Apesar desta tecnologia já estar bem desenvolvida, os rolamentos magnéticos são
relativamente caros e complexos, além de serem utilizados em áreas muito específicas, como
amortecedores de vibração para eixos de transmissão para grandes hélices marítimas. As cen-
trífugas utilizadas no processo de enriquecimento de urânio, desenvolvidas pelo programa nu-
clear brasileiro, possuem este diferencial em relação à de outros países [28].
1.2 Sistema MAGLEV desenvolvido no Campus de Tucuruí -

UFPA
O Sistema MAGLEV (do inglês Magnetic Levitation) estudado neste trabalho é um sistema
do tipo suspensão por atração e tem por finalidade sustentar um pequeno cilindro através da força
de campo produzida por um eletroimã. Este equilíbrio é alcançado a partir da ação de duas forças
opostas que atuam sobre o corpo: a força peso e a de origem magnética[28, 20, 6]. A Fig. 1.5
ilustra o funcionamento geral, bem como as principais partes constituintes do processo.
Figura 1.5: Visão geral do processo, definindo cada módulo de sua constituição.
Esse sistema é, do ponto de vista dinâmico, instável, o que requer que seja utilizado um
esquema de realimentação para corrigir continuamente a intensidade de corrente no atuador, a
partir da distância entre o cilindro e o núcleo do eletroímã.
Em 2006, foi desenvolvido um protótipo de laboratório para o processo MAGLEV no Cam-
pus de Tucuruí, Univesidade Federal do Pará. O protótipo possui fins didáticos, visando prin-
cipalmente disponibilizar um sistema real que sirva como base para estudos sobre o tema no
contexto do ensino de Engenharia de Controle. As principais diretrizes de construção foram in-
spiradas por [8], onde foi construída uma planta similar com a finalidade de testar estratégias de
controle aplicadas a um processo TOKAMAK (processo que usa fusão termonuclear controlada
por confinamento magnético de elementos leves em um reator). Outro importante ponto de par-
tida foi [28], onde construiu-se um sistema semelhante, mas com finalidade didática. Cerca de
um ano depois, o protótipo, ilustrado na Fig.1.6, foi finalizado com êxito [20].
Figura 1.6: Protótipo MAGLEV em funcionamento [6, 20, 21].
Vários pontos positivos foram alcançados com o desenvolvimento do trabalho, dentre os

quais destacam-se: a consolidação de conhecimentos de modelagem, identificação e controle
de sistemas adquiridos em sala de aula; o desenvolvimento do hábito de pesquisa; e o reforço
de conhecimentos técnicos, relacionados à instrumentação. Apesar da característica robusta, o
baixo custo e a simplicidade do experimento são sempre mencionados [6, 20]. Na intenção de
aperfeiçoar o sistema, foi desenvolvida uma nova versão que foi denominada Bancada Didática
MAGLEV [21], devido ao aspecto do equipamento e seu número maior de recursos para uso
didático .
1.2.1 A Bancada Didática MAGLEV

A Bancada Didática MAGLEV1 é um equipamento versátil, desenvolvido para ser utilizado
em ensino e pesquisa de Sistemas de Controle. A Fig.1.7 apresenta a Bancada. A versatilidade
pode ser descrita pelas seguintes características: a utilização de um compensador analógico in-
corporado ao equipamento; terminais que possibilitam o controle da planta através de circuitos
externos; possibilidade de alternar entre atuadores (eletroimãs) e terminais para medição dos
sinais do processo [21].
Figura 1.7: Bancada Didática MAGLEV
A bancada conta ainda com um circuito que permite, através de um microcontrolador PIC
e um software desenvolvido com o ambiente MATLAB, o controle do processo através de téc-
nicas de controle digital. A principal contribuição deste trabalho consiste da concepção e teste
do hardware capaz de desenvolver estas tarefas e que foi posteriormente incorporado ao equipa-
mento.
A descrição de todas as características construtivas e funcionais da bancada é um assunto
extenso e é apresentado em [21]. Esta seção apresenta um resumo das principais características
do processo que foram utilizadas nas etapas de modelagem e desenvolvimento do sistema de
1
Ou Bancada MAGLEV ou simplesmente Bancada
controle digital.
Eletroimã
O eletroimã é o elemento atuador do processo MAGLEV. É constituido por um núcleo de

material ferromagnético e uma bobina. A bobina tem a função de gerar o campo magnético
responsável pela força de atração que age sobre o corpo, sendo que esta força é controlada pela
corrente que circula em seus enrolamentos. A finalidade do núcleo é concentrar as linhas de
campo para obter um melhor aproveitamento do fluxo magnético [26]. A Fig.1.8 apresenta o
eletroimã.
Figura 1.8: Atuador do Processo
Para enriquecer os experimentos com a bancada, foram construídos dois eletroimãs que po-
dem ser facilmente posicionados na estrutura do equipamento. Eles diferem apenas em seus
parâmetros elétricos (indutância e resistência) e proporcionam desafios ao usuário da bancada,
uma vez que a mudança do atuador modifica consideravelmente a dinâmica da malha. Os re-
sultados deste trabalho sobre modelagem e controle foram desenvolvidos apenas para uma das
bobinas.
Corpo levitante
O objetivo do sistema MAGLEV é manter levitando um corpo de determinada massa, através

do equilíbrio entre as forças peso e magnética. A bancada utiliza um cilindro oco de ferrite,
fabricado a partir do mesmo material do núcleo, cuja massa é 23,8 gramas e as dimensões são
apresentadas na Fig.1.9
Figura 1.9: Cilindro utilizado para levitação e dimensões
Sensor de posição
O sensor de posição é constituido por um LED emissor de luz infravermelho e um Foto-

transistor. O conjunto é protegido por uma cobertura de plástico para evitar interferência da luz
visível. Esse elemento necessita de uma atenção especial, pois ele é responsável por fechar a
malha de controle. A Fig.1.10 ilustra o funcionamento do sensor, onde a tensão de emissor é
proporcional a posição do cílindro.
Figura 1.10: Ilustração do funcionamento do sensor
Módulos de controle
A bancada possui diversos circuitos independentes que permitem ao usuário testar diferentes
estratégias de controle. Em [21], é mostrado o desenvolvimento de um controlador analógico PID
que foi incorporado ao equipamento, permitindo estudar o desempenho desta estratégias através
da parametrização por meio de resistores e capacitores no painel da bancada. Também é possível
introduzir um circuito externo (que pode ser analógico ou digital) através de terminais que foram
adicionados com este propósito.
Este trabalho foi dedicado ao desenvolvimento de uma placa que posteriormente foi ado-
tada como módulo de controle digital da Bancada. O processador é um microcontrolador PIC
18F4520 que opera em 20 MHz e realiza as tarefas de conversão A/D-D/A e comunicação serial.
Para auxiliá-lo, foram incorporados ao hadware circuitos que permitem condicionar os sinais aos
níveis de tensão da bancada e realizar a conversão dos níveis lógicos de comunicação serial.
As idéias gerais do circuito desenvolvido foram adotadas como diretrizes que, após revisão
e alguns ajustes, serviram de concepção para o módulo de controle digital definitivo da bancada.
Módulo de acionamento de carga
Este circuito foi construído para realizar o acionamento do eletroímã, uma vez que o sinal
de controle não possui potência suficiente para estabilizar o sistema. Trata-se de um módulo de
relativa importância neste trabalho, porque a etapa de modelagem leva em consideração todas as
variáveis mensuráveis do sistema.
Figura 1.11: Medidas de posição e corrente
1.3 Sumário estruturado

Em linhas gerais, este trabalho consiste de duas partes importantes: modelagem do processo
da bancada e desenvolvimento do sistema de controle digital. A monografia está organizada de
acordo com a seguinte estrutura.
Capítulo 2: Modelagem matemática do sistema MAGLEV

Neste capítulo é apresentado o desenvolvimento de um modelo analítico para o sistema
MAGLEV baseado na física do processo. Neste desenvolvimento, buscou-se formas algébricas
para representar a força magnética, chegando-se a um modelo diferencial não-linear. Posterior-
mente o modelo foi linearizado em um ponto de equilíbrio e foi feita uma breve análise da função
de transferência do sistema. Dois experimentos com a bancada são descritos neste capítulo para
explicar como os respectivos procedimentos podem ser utilizados para determinar as constantes
da planta.
Capítulo 3: Projetos de controle

O Capítulo 3 apresenta as diversas etapas que permitiram implantar algoritmos discretos na
bancada. Neste capítulo é apresentado o sistema de controle digital como um todo: o hardware,
o programa utilizado no PIC e a interface desenvolvida em MATLAB para atualizar os parâme-
tros do controlador. Também é apresentado um simulador baseado no modelo identificado no
Capítulo 2, que permitiu estabelecer critérios quantitativos de desempenho.
Na segunda metade são discutidos aspectos teóricos que deram suporte ao projeto dos con-
troladores discretos: as técnicas de LGR e aspectos sobre amostragem e discretização de sis-
temas. O capítulo encerra com uma discussão mais detalhada sobre as duas estratégias adotadas:
compensadores LEAD e PID.
Capítulo 4: Resultados
O Capítulo 4 mostra os resultados obtidos com a bancada a partir dos controladores proje-
tados no Capítulo 3. As seções estão divididas conforme a estratégia adotada, LEAD ou PID, e
são sempre apresentadas confrontando as curvas de simulação com os sinais medidos no sistema
real.
Capítulo 5: Conclusão
O Capítulo 5 faz uma avaliação geral do trabalho, apresentando a relevância do desenvolvi-
mento e estudo do tema, as dificuldades enfrentadas e propostas para trabalhos futuros.
Capítulo 2
Modelagem matemática
Este capítulo é dedicado à modelagem matemática do sistema MAGLEV. A abordagem

inicial busca desenvolver um modelo analítico baseando-se nos princípios físicos envolvidos,
descrito em termos de uma equação diferencial não-linear, que posteriormente é linearizada em
torno de um ponto de operação utilizando o método convencional de expansão em série de Taylor
truncada no termo de primeira ordem.
Efetuou-se ainda a transformação para o domínio da frequência do modelo linear, basi-
camente com dois objetivos: validar e compreender melhor o funcionamento do controlador
analógico já implantado na bancada e viabilizar o projeto de novos controladores, em particular,
os de natureza discreta.
Uma etapa importante e anterior ao projeto de controladores foi a obtenção de parâmetros
do sistema. Como o processo MAGLEV é instável em malha aberta, este é um procedimento rel-
ativamente complicado. Neste capítulo também serão descritos os ensaios que foram realizados
para determinar os parâmetros dos modelos propostos: resposta em frequência, que consistiu em
determinar uma curva de Bode do sistema e estático, que explora as características não-lineares
para determinar os parâmetros da equação dinâmica principal.
2.1 Modelo matemático do sistema MAGLEV

O funcionamento do processo MAGLEV se baseia em estabelecer uma relação de equilíbrio
entre o conjunto de forças que atua sobre o corpo levitante [28]. A Fig. 2.1 apresenta o diagrama
simplificado de forças.
13
CAPÍTULO 2. MODELAGEM MATEMÁTICA 14
Figura 2.1: Diagrama de forças
É importante ressaltar que este é um modelo simplificado do processo. Neste trabalho são
desprezados deslocamentos provocados por forças em outras direções (ou seja, o movimento é
unidimensional). Para a obtenção de modelos mais elaborados, pode-se optar por abordagens
mais completas, como dinâmica de corpo rígido [29], ou métodos de elementos finitos, para
correlação com parâmetros eletromagnéticos [14]. Uma abordagem analítica profunda também
pode ser utilizada, partindo-se de princípios eletromagnéticos avançados, como apresentado em
[5].
É importante ressaltar também que a geometria do corpo levitante apresentada na Fig.2.1 é
apenas ilustrativa, já que toda a análise é baseada em dinâmica de partícula [29]. Dessa forma, a
posição x(t) em que se estabelece o equilíbrio entre as forças peso e magnética, é medida entre
o centro de gravidade do corpo e a base do núcleo do eletroimã.
2.1.1 Equação dinâmica geral

Dado que o sistema está sob a influência do campo gravitacional terrestre, uma das forças
que atuam sobre o corpo é a força peso, a qual é proporcional a massa do cilindro, m, e a
aceleração da gravidade, g. Outra força que age sobre o corpo é a força magnética de atração
F (x,I), gerada pelo campo magnético do eletroímã quando se faz passar uma corrente I(t)
através dos enrolamentos de sua bobina.
Admite-se que a força peso é positiva na direção vertical em sentido ao centro da Terra,
convenção também válida para a posição do corpo em relação a base do eletroímã. Aplicando
a segunda lei de Newton ao diagrama de forças, obtêm-se a Eq.(2.1). A variável tempo t será
omitida nos próximos desenvolvimentos.
mẍ = mg − F (x,I) (2.1)

onde m é a massa do cilindro, ẍ indica a segunda derivada da posição em relação ao tempo, g é

a aceleração da gravidade e F (x,I) é a força de interação magnética entre o eletroimã e a massa,
a qual é função da distância x e da intensidade de corrente I nos enrolamentos da bobina.
2.1.2 Força magnética

O modelo apresentado pela Eq.(2.1) é, de certa forma, genérico devido a função força mag-
nética não ser especificada. Dessa forma, para a utilização desse modelo em aplicações, é neces-
sário definir uma forma algébrica para expressar F (x,I). A escolha deve considerar os seguintes
aspectos provenientes da observação experimental:
• ∂F/∂x < 0, pois a força decresce quando o corpo se afasta.
• ∂F/∂I > 0, pois a força cresce quando a corrente aumenta.
Com essa finalidade, algumas expressões têm sido utilizadas. Por exemplo, em [32], um
trabalho clássico sobre o tema, é proposta a Eq.(2.2), que foi uma das primeiras expressões de
força magnética propostas para protótipos MAGLEV como este. Posteriormente também foram
apresentadas Eq.(2.3) [7] e Eq.(2.4) [31].
I2
F (x,I) = k (2.2)
x2
F (x,I) = kI 2 e−x/λ (2.3)
I2
F (x,I) = k (2.4)
(x + µ)2
As constantes k, λ e µ são características da interação magnética entre corpo e bobina.

Estes parâmetros são, em geral, de difícil correlação com as grandezas que são possíveis de
medir em laboratório: dimensões físicas do corpo levitante e da bobina, além das respectivas
características eletromagnéticas dos materiais e do meio. Portanto, estes parâmetros são, à priori,
desconhecidos.
Neste trabalho, utiliza-se o modelo expresso pela Eq.(2.4). Essa formulação, além de ser
coerente com as observações experimentais, também está de acordo com o fato da força magné-
tica ser finita para distância zero (x = 0), o que não ocorre em (2.2). Assim, aplicando (2.4) em
(2.1), tem-se:
kI 2
mẍ = mg − (2.5)
(x + µ)2
A Eq.(2.5) descreve a dinâmica de movimento do sistema MAGLEV, relacionando a posição

x do corpo levitante com a corrente I aplicada na bobina do eletroimã.
2.1.3 Modelagem do sensor e amplificador de corrente

O protótipo MAGLEV utiliza um elemento sensor que converte a distância entre o corpo
levitante e a base do eletroimã em tensão elétrica. Existem variados registros de protótipos que
utilizam diferentes tipos de sensor, como efeito Hall, ultra-som, capacitivo, indutivo e sensores
baseados em luz. Essa escolha está relacionada a disponibilidade de recursos e as características
do ambiente (campos magnéticos e nível de luz visível). Este trabalho utilizou um sensor de
infravermelho por sua simplicidade e baixo custo.
A relação entre a posição real do cilindro e a tensão produzida no resistor do circuito de
controle não é conhecida totalmente, basicamente porque os componentes escolhidos para o
sensor não são comumente utilizados em aplicações deste tipo e, portanto, não se dispunha de
uma curva calibrada. Por razões de simplificação de modelagem, é feita a seguinte aproximação
linear:
x = ay + b (2.6)
Na Equação (2.6) x é a posição real do cilindro e y é a tensão de saída correspondente.

Os números a e b são constantes que a priori são desconhecidas e de difícil determinação; os
deslocamentos em x necessários para fazer a correlação com a tensão seriam demasiadamente
pequenos, o que exigiria um instrumento de alta precisão para deslocar o cilindro.
O acionamento da bobina é feito através de um amplificador de corrente, que é constitu-
ido, basicamente, de um amplificador operacional e um transistor de potência. Esse circuito é
modelado pela relação linear:
I = Gu (2.7)
onde G é a condutância do resistor de potência do circuito de amplificação, I é a corrente apli-

cada nos enrrolanetos da bobina e u é a tensão elétrica medida sobre o resistor de potência.
Vale ressaltar que essa tensão é o sinal de controle refletido no circuito de acionamento. Essa
expressão é bastante consistente, uma vez que foi verificado que o transistor trabalha em uma
região linear, operando pouco em saturação ou corte.
Aplicando (2.6) e (2.7) em (2.5), obtem-se a Equação (2.8) que representa a dinâmica do
sistema relacionando todas as grandezas mensuráveis.
kG2 u2
aÿ = g − (2.8)
ma2 (y + c)2
b+µ
c = (2.9)
a
É importante ressaltar que y e u representam tensões elétricas equivalentes a posição e cor-

rente, respectivamente, e são medidos em Volts.
2.1.4 Equação de equilíbrio

A Eq.(2.8) exprime a relação dinâmica entre as grandezas mensuráveis do sistema MAG-
LEV. O objetivo do processo é manter esta dinâmica em equilíbrio, isto é, deve existir um valor
de posição y0 e um valor de corrente u0 correspondente tal que a dinâmica do processo seja
identicamente nula para todo instane de tempo. Em termos matemáticos:
µ ¶
2 kG2
ÿ = 0 ⇒ (y0 + c) = u20 (2.10)
mga2
A Eq.(2.10) exprime a relação que deve existir entre os valores (constantes) dos sinais de
posição e corrente para que o sistema MAGLEV permaneça em equilíbrio. Como será mostrado
adiante, este equilíbrio é instável para quaisquer valores do par (y0 ,u0 ) que se escolha, sendo
necessário um sistema de realimentação para realizar a levitação.
2.1.5 Linearização
O modelo expresso pela Equação (2.8) apresenta relações não-lineares entre as variáveis
posição e corrente, tornando a análise do sistema bastante difícil. Embora muitos sistemas físi-
cos apresentem relações não-lineares entre suas variáveis, é comum, em projetos de engenharia,
considerar que as grandezas variem dentro de pequenas faixas de operação, de modo que é pos-
sível fazer aproximações lineares nas equações diferenciais.
O processo de linearização consiste em desenvolver os termos não-lineares da Eq.(2.8) em
série de Taylor em torno dos valores de equilíbrio (y0 ,u0 ) e truncá-la no termo linear [24].Dessa
forma, tem-se:
a∆ÿ = η∆y − α∆u (2.11)

kG2 u20
η = (2.12)
ma2 (y0 + c)3
2kG2 u0
α = (2.13)
ma2 (y0 + c)2
Os valores de α e η, Eqs.(2.13) e (2.12), foram obtidos através das derivadas parciais da

função força magnética, aplicando os valores do ponto de equilíbrio.
Na Eq.(2.11), ∆y = y − y0 e ∆u = u − u0 . Equações diferenciais como (2.11) são
conhecidas como modelos de pequenos sinais, onde se estuda a evolução temporal das variações
em torno do ponto de operação e não os sinais de forma absoluta. Neste caso, as funções ∆y e
∆u podem assumir valores negativos, embora não seja permitido a y (a menor tensão produzida
pelo sensor é 0 V) e u (inverter a corrente no imã não produz força de repulsão).
Além dos parâmetros físicos da planta, é importante notar que, por ser um modelo linea-
rizado, para cada ponto de equilíbrio especificado, obtem-se um modelo linear diferente para o
sistema.
2.1.6 Função de transferência

Um dos objetivos deste trabalho é testar técnicas lineares de controle, como Lugar Ge-
ométrico das Raízes [24], baseadas na representação por função de transferência (FT). Essa rep-
resentação é utilizada para modelar o comportamento dinâmico de um par entrada-saída, ou seja,
descrever como uma determinada entrada é “transferida” para a saída [4].
Por definição, a FT de um sistema é a transformada de Laplace de sua resposta ao impulso.
Para sinais de entrada com espectro de frequência suficientemente amplo, uma estimativa da FT
de um sistema pode ser obtida dividindo-se a transformada de Laplace da saída (sinal resposta)
pela transformada de Laplace da entrada (sinal excitação) [23]. Dessa forma, aplicando a trans-
formada de Laplace ao modelo linear (2.11):
as2 ∆Y (s) = η∆Y (s) − α∆U (s) (2.14)
e fazendo a razão entre posição e corrente, é possível determinar a função de transferência do

sistema MAGLEV:
∆Y (s) −α
= 2 (2.15)
∆U (s) as − η
Na Eq. (2.15), α > 0, a > 0 e η > 0. Embora estes parâmetros não sejam conhecidos,
existem alguns aspectos importantes a serem ressaltados da FT determinada.
p
Os pólos deste sistema localizam-se em ± η/a. Como todas as grandezas no radicando são
positivas, estes pólos são reais e certamente um deles estará no semi-plano direito. Isto implica
dizer que o modelo é instável (conforme esperado).
O sinal negativo em (2.15) está relacionado ao fato do modelo ser de pequenos sinais, e
significa que um aumento na corrente produzirá uma diminuição na posição (o imã atrairá o
cilindro para mais perto). Isto não quer dizer que existe, obrigatoriamente, defasagem de 180O
entre estes sinais.
Este mesmo argumento sugere que a malha de controle do sistema MAGLEV seja projetada
com realimentação positiva o que implica na inversão do sinal de referência. Isto deve ocorrer,
porque se a realimentação fosse negativa, a equação de malha seria:
µ ¶
−α
1 + C(s) =0 (2.16)
as2 − η
onde C(s) é um controlador hipotético. Em geral, esta não é a forma usual de analisar o desem-
penho de malha fechada. Se a realimentação for positiva:
µ ¶ µ ¶
−α α
1 − C(s) = 1 + C(s) =0 (2.17)
as2 − η as2 − η
que é uma equação de malha mais adequada a utilizar as técnicas de controle propostas neste
trabalho.
Para concluir esta seção, é importante mencionar que a FT (2.15) não está no formato
mônico. Embora isto não implique em nenhum agravante para etapas de projeto e análise, traz
algumas complicações para a etapa de identificação de parâmetros, como será discutido na próx-
ima seção.
2.2 Caracterização do modelo MAGLEV

Na seção anterior a estrutura do modelo do processo foi estabelecida, mas foi ressaltado que
a determinação de seus parâmetros não é um tarefa trivial. Nesta seção é proposta a realização
de dois ensaios, que têm por finalidade determinar as constantes que caracterizam o sistema. São
apresentados resultados para os modelos linear (2.11) e não-linear (2.8).
Devido a característica instável do sistema, torna-se complicada a determinação de um mo-
delo matematico antes da sintonia do controlador, embora em [5] tenha sido demonstrado que
é possível, através de desenvolvimento analítico complexo, obter um modelo a partir de carac-
terísticas eletromagnéticas da bobina e do corpo levitante. Por esta razão é necessário ajustar o
compensador por tentativas; no caso da bancada, foi utilizada a rede PID analógica projetada em
[21]. Esse ajuste foi relativamente rápido porque os componentes foram construídos para que
seus parâmetros fossem próximos daqueles utilizados no primeiro protótipo [20, 6], fornecendo
estimativas iniciais para os ganhos.
Os experimentos descritos são provenientes da união das técnicas de dois tipos de ensaio:
resposta em frequência [12] e estático [31]. A idéia básica é aplicar sinais de perturbação nos ter-
minais de referência da malha e coletar as formas de onda de entrada (corrente) e saída (posição)
da planta. A Fig.2.2 mostra a representação em blocos do sistema e a instrumentação montada
para dar suporte aos experimentos.
Figura 2.2: Diagrama de blocos do ensaio de resposta em frequência
Os filtros RC possuem frequências de corte de 270Hz com valores nominais 10kΩ e 370nF
e têm a função de diminuir o ruído de medição e Antialiasing [13].
2.2.1 Ensaio de resposta em frequência

O objetivo deste ensaio é determinar os parâmetros do modelo linear (2.11) e consiste em
aplicar um sinal de referência senoidal de baixa amplitude em uma ampla faixa espectral para
medir o ganho G(jωi ) em cada frequência ωi , construindo o diagrama de Bode de amplitude
(amostrado) do sistema. Para este fim, reescreve-se (2.15) como:
α
G(jωi ) = i = 1,2,3... (2.18)
aωi2−η
onde i denota o número do ensaio.

É importante ressaltar que G(jωi ) assume apenas valores reais; por isso, é equivocado pen-
sar que existe inversão de fase entre os sinais de posição e corrente, devido o sinal negativo em
(2.15). Isto é comprovado através da Figura 2.3, onde é apresentado um par de formas de onda
obtidos neste tipo de ensaio.
Figura 2.3: Medidas de posição e corrente
A instabilidade da planta e as não-linearidades contribuem para que os sinais, principal-

mente de controle, apresentem distorções em relação a uma senóide pura. Para este sistema são
esperados harmônicos de ordem par devido aos termos quadráticos do modelo.
Devido à presença das demais componentes de sinal, é recomendável que sejam estimados
espectros (via FFT1 ) [17] e o ganho seja medido somente na frequência ωi da perturbação:
¯ ¯
¯ F F T {y}ω=ωi ¯
G(jωi ) ≈ ¯¯ ¯ (2.19)
F F T {u}ω=ωi ¯
1
Fast Fourier Transform
O procedimento é trabalhoso e consome grande quantidade de tempo, uma vez que cada
ensaio é feito em um único tom ωi . No total, foram feitos 26 ensaios variando a frequência
do sinal de perturbação entre 0,6 e 100 Hz. Perturbações com espectro mais amplo não foram
utilizadas porque o hardware para geração deste tipo de sinal é um pouco mais exigente do que
aquele desenvolvido para este trabalho. Neste tipo de experimento, cogita-se utilizar excitações
que não possuam variações abruptas de amplitude, como por exemplo, os sinais PRBS [25].
A Figura 2.4 apresenta a curva de resposta em frequência da planta, construida com os
dados obtidos pelos ensaios. Por questões de simplicidade o gráfico não foi colocado em escala
logarítmica.
Figura 2.4: Curva de resposta em frequência do sistema
Em [12] é sugerido que a função G(jωi ) seja colocada em formato mônico e que seja apli-
cada a regressão linear:
³α´ ³η ´
ωi2 G(jωi ) = − G(jωi ) = β1 + β2 ωi2 (2.20)
a a
de modo que β1 e β2 sejam determinados através de ajuste de curva por mínimos quadrados.
O método de mínimos quadrados é uma técnica clássica de otimização que pode ser aplicada
ao problema de identificação de um vetor θ que melhor explique uma função escalar, da variável
independente vetorial x e linear nos parâmetros: f (x) = ψ(x)T θ[16], onde ψ(x) é denominado
vetor de regressores. A partir de uma série de aplicações desta função:
   
f (x1 ) ψ1 (x1 ) ψ2 (x1 ) · · · ψm (x1 )  
    θ1
 f (x2 )   ψ1 (x2 ) ψ2 (x2 ) · · · ψm (x2 )   .. 
 .. = .. .. .. ..  .  (2.21)
    
 .   . . . . 
θm
f (xn ) ψ1 (xn ) ψ2 (xn ) · · · ψm (xn )
que pode ser reescrito na forma matricial:
F = Ψθ (2.22)
É possível mostrar que o vetor de parâmetros θ capaz de fornecer o menor valor da soma
dos quadrados dos erros cometidos ao se ajustar a função f é:
θ = [ΨT Ψ]−1 ΨT F (2.23)
O toolbox de ajuste de curvas, Curve Fit, do MATLAB permite utilizar o estimador de

mínimos quadrados de forma rápida e eficiente, e por isso foi utilizado para determinar a curva
ótima para os dados obtidos com os ensaios. A Figura 2.5 apresenta a curva de interpolação
determinada, onde β1 = 5.12 × 104 e β2 = 1119, de modo que:
−5.12 × 104
G(s) = 2 (2.24)
s − 1119
É muito importante ressaltar que o ajuste da curva de RF deve ser feito com a função de
transferência no formato mônico; do contrário, o estimador do MATLAB propõe uma função
que não é única, de modo que os parâmetros determinados tornam-se bastante incertos.
Figura 2.5: Curva de RF ótima
2.2.2 Ensaio estático

Este ensaio tem por objetivo a determinação dos parâmetros do modelo não-linear (2.8). O
procedimento consiste em manter o corpo levitante em duas posições de equilíbrio distintas. Isso
é possível aplicando uma perturbação do tipo onda quadrada no sinal de referência. A amplitude
e a frequência do sinal de perturbação devem ser baixas para não instabilizar a malha.
O ensaio foi realizado utilizando perturbações de amplitude entre 1 e 2 Volts e frequência
de aproximadamente 1 Hz. Cada estado da onda quadrada é caracterizado por um par de valores
de equilíbrio de posição e corrente, sendo que cada ensaio permite colher dois destes pares. A
Figura 2.6 ilustra as formas de onda obtidas com a Bancada MAGLEV.
É importante observar que curvas com a da Figura 2.6 não representam o corpo completa-
mente em repouso, devido à presença de ruído e perturbações do meio. Neste caso, os valores de
equilíbrio devem ser obtidos através da média da forma de onda em um intervalo onde se possa
considerar regime permanente.
Em [31], é sugerido que dois pares (yi ,ui ) e (yj ,uj ) (onde os índices i e j servem para iden-
tificar uma posição de equilíbrio arbitrária) sejam utilizados para resolver um sistema algébrico
Figura 2.6: Par de curvas
de duas equações para os parâmetros:

µ ¶
(yi + c)2 (yj + c)2 kG2
= = (2.25)
u2i u2j mga2
cujas soluções são:
y j ui − y i uj
c =
uj − ui
µ ¶ µ ¶2
kG2 yi − yj
=
mga2 ui − uj
É importante ressaltar que o sistema algébrico (2.25) possui um segundo par de soluções,
mas esses valores se mostraram incoerentes com as observações experimentais.
Uma maneira alternativa de determinar os parâmetros, é reescrever a equação de equilíbrio
(2.10) com o objetivo de explorar sua forma linear em yi e ui :

µ ¶1/2
kG2
yi = ui − c (2.26)
mga2
Assim, realizando diversos ensaios, com diferentes valores de amplitude da onda quadrada,
de modo a obter um maior número de pares (yi ,ui ), é possível obter os parâmetros desejados
com um procedimento de ajuste de curva através de mínimos quadrados. Utilizando esta idéia,
encontrou-se:
kG2
= 9382 (2.27)
mga2
c = 137 (2.28)
A Fig. 2.7 ilustra os pares (yi ,ui ) utilizados para chegar a este resultado.
Mesmo determinando estas constantes, o modelo não-linear (2.8) ainda está incompleto, em
razão do ganho do sensor, a. Especula-se que este parâmetro não possa ser estimado por nenhum
ensaio de malha fechada, a menos que seja feito um experimento de calibração em malha aberta.
Figura 2.7: Curva ajustada para os pontos do ensaio estático
Uma tentativa de contornar a situação é explorar os resultados obtidos pelos dois experimen-
tos. Como as constantes β1 e β2 foram determinadas pelo ensaio de RF, estes parâmetros podem
ser utilizados para fazer um cálculo aproximado de a, a partir das expressões determinadas ana-
liticamente para a função de transferência, Eq.(2.15):
β1 (y0 + c)2
a ≈ β1 /α = = 4,08 × 10−5 (2.29)
(kG2 /mga2 )u0
β2 (y0 + c)3
a ≈ β2 /η = = 6,01 × 10−5 (2.30)
(kG2 /mga2 )u20
onde y0 e u0 são tomados como o valor DC das formas de onda aproximadamente senoidais do
ensaio de RF. Os resultados diferentes obtidos com (2.29) e (2.30) eram esperados, uma vez que
o modelo linear é apenas uma aproximação e as constantes β1 e β2 não sejam, de fato, parâmetros
do sistema real. Contudo, percebe-se que a faixa de incerteza é pequena e é possível que não
represente um grande problema. Os parâmetros distintos podem também ser utilizados como
incertezas em projetos avançados de controle que levam em consideração estas informações.
Para caracterizar de forma definitiva o modelo não-linear, o valor de a adotado é a média
entre os valores incertos. Então, a equação diferencial do processo é:
9382u2
5 × 10−5 ÿ = 9,8 − (2.31)
(y + 137)2
2.3 Modelo em Simulink

O modelo identificado na Seção 2.2.2 é uma importante etapa da pesquisa em levitação
magnética no Campus de Tucuruí. Após um período de aproximadamente 3 anos de trabalho, foi
finalmente possível estabelecer um procedimento e obter uma equação diferencial que permite
descrever o comportamento dinâmico de um sistema MAGLEV construído em laboratório.
A partir deste modelo, um simulador foi desenvolvido no ambiente SIMULINK-MATLAB.
O objetivo do programa é disponibilizar um meio de testar estratégias de controle candidatas a
implementação na bancada. O uso de simulação fornece ao projetista uma idéia preliminar sobre
como a ação de controle irá se comportar, permitindo verificar a viabilidade de implantação do
projeto, fazer pequenos ajustes, planejar ensaios, dentre outras possibilidades.
Na simulação, o processo MAGLEV é representado pelo sistema “PLANTA NÃO_LINEAR”
da Fig.2.8. No interior do bloco está implementada a equação diferencial (2.31) através de
funções mais elementares do SIMULINK, Fig.2.9. O diagrama foi desenhado para que se
assemelhe ao máximo a todas as etapas do processo da bancada, incluindo os condicionadores
de sinal que removem os off-sets (somadores, na simulação) e o gerador de perturbação.
Para a simulação, o ponto de operação calculado através do modelo não-linear identificado
é (y0 ; u0 ) = (7,23V ; 9,5V ).
Figura 2.8: Modelo em SIMULIK do sistema em malha fechada
Figura 2.9: Implementação da equação não-linear
Os resultados das simulações são muito semelhantes ao que se observa no osciloscópio

ligado à bancada. As principais razões pelas quais são observadas diferenças entre o processo
real e a simulação são: a presença de ruído (não foi modelado) e a incerteza nos parâmetros, em
especial o valor do ganho do sensor, a, que foi arbitrado como a média entre os possíveis valores
estipulados na seção 2.2.2.
Neste trabalho, o simulador foi utilizado com dois propósitos: validar o modelo obtido,
confrontando-o com a versão simulada do controlador da bancada; e testar controladores digitais,
projetados com base no modelo validado e algoritmos de realimentação estudados de forma
independente. Outra importância considerável do simulador é que este auxilia na especificação
de aspectos quantitativos de projetos. Em linhas gerais, a metodologia utilizada neste trabalho é a

seguinte: define-se o algoritmo de controle; projeta-se um controlador preliminar e testa-se o seu
desempenho em simulação; os parâmetros do controlador são variados, seguindo ou não algum
critério; verifica-se o que é possível obter em termos de desempenho transitório e/ou regime
permanente; as especificações de desempenho são feitas a partir destas observações e o projeto é
implantado na bancada.
2.4 Validação e ajuste do modelo

Para verificar a consistência do modelo descrito na seção anterior foram feitas comparações
das curvas simuladas com as formas de onda provenientes da bancada. Em muitas situações
foram percebidas consideráveis discrepâncias entre o sinal do sensor gerado pelo simulador e o
observado no sistema real, principalmente com relação aos valores de regime permanente.
Por outro lado, durante uma etapa preliminar de testes de controladores digitais, em particu-
lar a implementação de estratégias LEAD2 , verificou-se novamente que o modelo parecia possuir
algum tipo de inconsistência, pois os valores de off-set de corrente necessários para estabilização
eram bastante superiores ao que era calculado.
Após revisar o funcionamento de todos os módulos do processo, verificou-se que havia
uma etapa de ganho não modelada. Durante os ensaios de RF e estático, o sinal considerado
como entrada do sistema MAGLEV fora coletado diretamente do resistor de potência do módulo
de acionamento. Na prática, o sinal que o controlador gera passa por um circuito de soma
ponderada, o que ocasiona uma redução antes de alcançar o ponto onde foi medida a tensão
do ensaio.
Então, sabendo que o problema do simulador era, de fato, um ganho no sinal de entrada,
decidiu-se incluir o bloco no local adequado e ajustar o valor experimentalmente. O procedi-
mento consistiu de alterar o valor do ganho em questão até que o valor de regime permanente
do sensor na simulação fosse aproximadamente o mesmo do observado na planta. Estes testes
foram conduzidos com um controlador LEAD digital (projetado com o modelo identificado, mas
com sintonia fina por tentativa) estabilizando a malha.
Após realizar estes ajustes, o modelo não-linear final é:
9382(0,3669u)2
5 × 10−5 ÿ = 9,8 − (2.32)
(y + 137)2
2
Controlador de Avanço de Fase
Para a posição de equilíbrio y0 = 7V , o valor de corrente de equilíbrio correspondente é

u0 = 12,68V , que é um valor muito próximo do que se obtinha após dos compensadores LEAD
digitais projetados com o modelo anterior. A função de transferência também foi recalculada,
que para os novos parâmetros resulta em:
∆Y (s) −30892
= 2 (2.33)
∆U (s) s − 2720,2
Novos ensaios foram realizados e foi constatado que as correções no modelo são válidas,
conforme será visto no Capítulo 4.
2.5 Conclusão
Este capítulo apresentou a análise e identificação do processo MAGLEV, sob o enfoque
básico da teoria de sistemas dinâmicos vista no curso de graduação. Inicialmente, o modelo sim-
plificado de movimento em uma dimensão foi deduzido a partir da lei de Newton, considerando
uma expressão razoavelmente empírica para a força magnética. Em seguida, as equações de
movimento foram linearizadas para compreender alguns aspectos do sistema e ressaltar outros
relativos ao projeto de controle, como a necessidade de realimentar positivamente a malha.
Também foi apresentado um procedimento que permite determinar as constantes caracterís-
ticas da equação diferencial que rege o processo. O procedimento consiste de dois ensaios:
um deles objetiva determinar a função de transferência aplicando perturbações senoidais para
medir o ganho em cada frequência individualmente. O outro utiliza um sinal de perturbação do
tipo onda quadrada, com baixa frequência e amplitude, que permite determinar os valores de
posição e corrente em pontos de equilíbrio distintos, possibilitando a determinação de constantes
do modelo não-linear. Os resultados dos dois ensaios são, então, combinados para determinar a
constante do sensor do processo, fornecendo uma descrição razoavelmente completa do sistema
MAGLEV.
É importante ressaltar que os ensaios estático e de RF só foram possíveis porque existe um
controlador previamente implantado que garante estabilidade e robustez ao sistema. O ajuste
deste primeiro compensador é sempre uma tarefa árdua, porque é feito sem que se conheça os
parâmetros da planta (portanto, por tentativa). O conhecimento de um modelo como o deter-
minado neste capítulo permite, não apenas desenvolver projetos mais elaborados para o mesmo
processo, mas também avaliar métodos que possibilitem a compreensão da força magnética sem
que seja necessário ajustar um sistema de controle prévio para determinar o modelo dinâmico.
Durante testes preliminares da implantação de controladores digitais, que serão discutidos

em definitivo no Capítulo 3, foi observado que o modelo simulado apresentava algumas incon-
sistências expressivas, principalmente com relação a valores de regime permanente. Após re-
visar o funcionamento do processo, percebeu-se que havia um ganho não modelado devido a
um equívoco sobre o ponto onde foi coletado o sinal de entrada nos ensaios de identificação
e o terminal real onde o controlador atua. Após um procedimento experimental, o ganho foi
determinado e o modelo reajustado.
Capítulo 3
Projetos de Controle
Neste Capítulo são desenvolvidas algumas estratégias de controle digital sobre a Bancada
MAGLEV, sendo que para implementar essas estratégias é desenvolvido um sistema de controle
digital que engloba elementos de hardware e software.
Os controladores desenvolvidos são do tipo LEAD e PID, e são projetados em sua maioria
por emulação de controladores contínuos desenvolvidos a partir do método do Lugar das Raízes,
com axílio do MATLAB. São realizadas simulações para testes de desempenho utilizando o
simulador do Capítulo 2.
3.1 Hardware de controle

O hardware desenvolvido, é uma placa de circuito impresso, que realiza diversas operaçães
necessárias para a implementação do controle digital: conversão analógico-digital (A/D), con-
versão digital-analógico (D/A), condicionamento de sinal e comunicação serial (rs232).
Como unidade de processamento da placa, foi utilizado um microcontrolador da familia
PIC, modelo PIC18F4520 [1], cuja pinagem é apresentada na Fig.3.1.
O microcontrolador foi configurado para trabalhar com um cristal oscilador externo de 20
MHz, taxa de transmissão serial 57600 bps (8 bits de dados, 1 bit de parada, sem paridade). É
importante ressaltar que estas características permite a implantação de rotinas de controle digital
e aquisição de dados. Os resultados do trabalho permitiram concluir que seria mais adequado
trabalhar com um processador mais rápido.
32
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 33
Figura 3.1: Pinagem do microcontrolador PIC18F4520.
Conversor A/D
Na placa existem dois canais A/D, que são utilizados para digitalizar os sinais de posição,
proveniente do sensor, e de corrente (tensão sobre o resistor de potência). A conversão A/D
possui resolução de 10 bits; os sinais de entrada devem variar entre 0 e 5V, resultando em uma
precisão de 0,0049 V. A taxa de amostragem é ajustada em software por um contador interno do
microcontrolador[1], que está ajustada em aproximadamente 1,2 ms.
Conversor D/A
Para a conversão D/A, é utilizado o circuito integrado (CI) MCP4921 [19]. Esse dispositivo
é um conversor D/A de 12 bits, que utiliza comunicação serial em 16 bits do tipo SPI1 , que
pode ser gerada facilmente em software a partir de rotinas integradas entre o compilador C e o
microcontrlador. O conversor D/A é responsável por receber o sinal de controle, e transformá-lo
em um valor de tensão entre 0 e 5V, mantendo-o constante entre os intervalos de amostragem, o
que o faz funcionar como um segurador de ordem zero[13].
1
Serial Peripheral Interface
Condicionamento de sinal
O sinal de posição no MAGLEV da Bancada, varia na faixa de 0 a 19 V. Dessa forma, é
necessário reduzir sua amplitude para os valores de tensão adequados ao conversor A/D do mi-
crocontrolador. Em situação oposta, o sinal na saída do conversor D/A deve ser amplificado para
os níveis de 0 a 19,5 V, que é a faixa de operação do circuito de acionamento da Bancada. Para
realizar essas operações, foram desenvolvidos circuitos de condicionamento com amplificadores
operacionais em arranjos do tipo buffer, comparador e amplificador não-inversor, como ilustra a
Fig. 3.2.
Figura 3.2: Circuito de condicionamento de sinal.
Nestes circuitos são utilizados CIs TL084[30] que possuem 4 amplificadores operacionais,
o que resultou em uma significativa redução das dimensões da placa. Os potênciometros (RV1,
RV2 e RV3) são utilizados para facilitar os ajustes das operações de condicionamento, que são
feitos de forma experimental com o auxílio do osciloscópio.
Gravação ISP do microcontrolador

Durante testes iniciais para implementação do controle digital, a operação de gravação do
microcontrolador era realizada diretamente em um gravador EEPROM, modelo PIKPROG2[10],
disponível na faculdade. Entretanto, a retirada e devolução do microcontrolador ao circuito de

aplicação é bastante trabalhosa e, provavelmente, ocasionou danos em alguns destes dispositivos.
Por estes motivos, a placa foi desenvolvida com um esquema de chavemanto que possibilita a
gravação do microcontrolador sem a necessidade de removê-lo. Este procedimento de gravação
ISP2 [10].
O esquema funciona de maneira relativamente simples. O gravador dispõe de um conector
especial para esse tipo de operação (conector ISP, Figura 3.3), mas para que seja bem sucedido,
é preciso que as ligações do circuito de aplicação do PIC estejam isoladas das conexões com o
gravador.
Figura 3.3: Esquema de gravação ISP do microcontrolador.
Uma forma de realizar o isolamento é utilizar um relé que faça a comutação, no momento
adequado, entre as ligações do circuito e do gravador: VDD, VSS, VPP/MCLR, PGD e PGC3 .
No circuito de aplicação, os pinos PGD e PGC não estão sendo utilizados, de modo que não foi
necessário fazer comutação e as ligações do gravador são feitas diretamente. Para o pino de terra
(VSS), é suficiente que seja ligado à trilha de terra da placa. Portanto, o relé, ao comando de gra-
vação do usuário, deve trocar a alimentação de 5 V para a alimentação proveniente do gravador
(GRAV-VDD); o mesmo é feito entre o circuito de reset (RESET, na Figura 3.3) e o terminal
VPP do gravador (indicado como GRAV-MCLR). Este último é o terminal mais importante do
2
In System Programming
3
Nomenclatura do lado do microcontrolador
procedimento, porque é através de um aumento de tensão (para aproximadamente 10 V) que a

operação de gravação se torna possível.
Comunicação serial
A comunicação serial é utilizada para a troca de dados entre dispositivos microprocessados,
e foi utilizada neste trabalho pois é o tipo de comunicação realizada pelo microcontrolador,
embora exista proposta de migração para a comunicação USB, o que necessitaria de um modelo
de microcontrolador diferente. Além da simplicidade de configuração da comunicação serial, que
é realizada via software por rotinas internas do microcontrolador, a implementação do circuito
necessário para o tráfego das informações é bastante compacta, conforme apresentado na Fig.3.4.
O único circuito integrado necessário é o componente MAX232 [18], que converte o nivel de
tensão TTL (0 a 5V) para o nível utilizado pelo PC (±12V), em conjunto com alguns capacitores.
Para a conexão do cabo que liga a placa ao PC é utilizado um conector DB9.
Figura 3.4: Esquema para comunicação serial.
Para auxíliar o desenvolvimento da placa, foi utilizada a ferramenta Proteus, que é um pro-
grama que permite a simulação de circuitos elétricos e desenvolvimento de layouts de circuito
impresso.
A partir do projeto em software, a construção física da placa foi realizada utilizando-se a téc-
nica de transferência térmica e corrosão com Percloreto de Ferro. O resultado final pode ser visto
na Fig.3.5. Após concluída, diversos testes foram realizados para comprovar as funcionalidades
da placa. Após esta etapa e alguns ajustes, uma versão definitiva foi desenvolvida e incorporada
a Bancada MAGLEV.
Figura 3.5: Placa de aquisição de dados.
3.2 Código do microcontrolador

Como mencionado anteriormente, o microcontrolador é o núcleo de processamento do sis-
tema de controle digital da Bancada. Para que opere da forma desejada, foi necessário desen-
volver um programa que realizasse todas as tarefas necessárias para o controle da planta. O
programa foi desenvolvido em linguagem C, através do compilador CCS/PCW[27].
O programa é dividido em trê partes distintas: configurações do hardware (porta serial,
conversor A/D, temporização, etc.), laço principal e interrupções.
As configurações do hardware dizem respeito aos mecanismos que o PIC utiliza para execu-
tar tarefas que são necessárias para controlar a planta ou permitir a interação do usuário (alteração
de ganhos, aquisição de dados, etc). A descrição de todas as configurações é um processo longo e
será omitido do texto; ressalta-se, entretanto, que o código está bastante comentado e as funções
do compilador são auto-interpretativas, de modo que não é uma tarefa muito árdua compreender
o processo de configuração do hardware a partir do próprio programa.
O laço principal do programa é uma estrutura de repetição while cuja condição de parada
é sempre falsa, ou seja, é um loop infinito. O laço em si não realiza tarefa nenhuma, uma vez
que as funções reais do programa são executadas dentro das rotinas de interrupção. Isso também
confere um certo grau de otimização, uma vez que só são realizadas tarefas que são requisitadas,
economizando processamento.
O programa foi estruturado utilizando as rotinas de interrupção do microcontrolador [1]. As
interrupções são ações controladas por eventos (flags) que podem ser executadas em qualquer
instante, independentemente do andamento normal do programa. Ao todo, foram desenvolvidas
duas rotinas de interrupção: uma de temporização (flag é disparado quando o contador TMR0[1]
estoura) e outra de recepção serial (flag é disparado quando é detectada a existência de um dado
na porta serial).
A interrupção de estouro de timer ocorre quando o contador interno de 8 bits do microcon-
trolador (TMR0) estoura. O tempo entre cada estouro pode ser ajustado em software, de modo
que é possível obter bases de tempo relativamente precisas. Por esta razão, esta interrupção é
utilizada para gerar o período de amostragem. O programa está configurado para fornecer uma
interrupção deste tipo a cada 1,0 ms. Quando a interrupção ocorre, o processador deve executar
as seguintes tarefas:
1. Conversão A/D (leitura do valor real da tensão no sensor);
2. Cálculo do sinal de erro (remove o off-set e soma o sinal de referência);
3. Cálculo do sinal de controle, através de uma equação de diferenças de segunda ordem

genérica;
4. Atraso nas amostras do sinal de erro e controle para posterior uso
5. Transformação do sinal de controle calculado em um dado de 16 bits, dois bytes distintos
6. Habilitação do conversor D/A
7. Envio do sinal de controle para o conversor D/A através de sinal serial SPI;
8. Envio de um comando para o conversor D/A para liberar o sinal de controle
Antes de descrever a idéia geral da interrupção de recepção serial, é importante comentar

sobre a principal estrutura de dados do programa. Todas as informações relativas ao controle
da planta estão armazenadas em um vetor de parâmetros, denominado p no código. Estas in-
formações podem ser acessadas (e algumas alteradas), simplesmente acessando um determinado
elemento do vetor. Por exemplo, os coeficientes da equação de diferenças de segunda ordem que
implementa o controlador são acessados pelos cinco primeiros elementos do vetor, ou seja: p[0],
p[1], p[2], p[3] e p[4]; já os off-sets de posição e corrente são armazenados em p[5] e p[6].
Assim, alterando as componentes deste vetor, é possível modificar os parâmetros do algo-
ritmo de controle. Essas modificações são realizadas através da interrupção de recepção serial,
que ocorre quando chega um dado na porta serial. Para que isto seja feito com sucesso, é neces-
sário que o PC envie as informações de acordo com um protocolo pré-estabelecido.
O protocolo consiste das duas seguintes situações:
• Para ler um parâmetro do vetor, o programa no PC deve enviar a sequência de car-

acteres pX onde X é um número entre 0 e 7. Ao receber esta informação, o PIC está
programado para ler o parâmetro correspondente ao solicitado e enviar imediatamente o
valor que consta no vetor pela porta serial.
• Para alterar um parâmetro do vetor, o programa no PC deve enviar duas informações

em dois momentos distintos. Primeiro, deve transmitir a sequência de caracteres pX, tal
como se fosse ler o parâmetro. Neste momento, o PIC altera uma variável interna, que
funciona como um apontador para o parâmetro que se deseja alterar, ao mesmo tempo que
transmite de volta para o PC o valor atual do parâmetro. Em seguida, o PC deve transmitir
o novo valor desejado (em ponto flutuante, não podendo ser precedido por nenhum caracter
alfabético); desta forma, o microcontrolador entenderá que a informação recebida é o novo
valor e alterará o elemento correspondente no vetor.
É importante ressaltar que o PC, ao enviar qualquer informação, deve garantir que o último
caracter transmitido seja o caracter de retorno de carro, do contrário, a função de leitura do
microcontrolador não conseguirá encerrar e o programa ficará em loop infinito.
Para concluir esta explicação, é considerado um exemplo. Supondo que se deseje alterar
o off-set de posição para 7,23V, é necessário enviar pela porta serial a sequência de dados, p5
e 7,23. A parte alfanumérica do primeiro dado indica que ele é a solicitação de alteração no
vetor p do programa, enquanto que segundo dado, numérico, informa o elemento a ser alterado,
neste caso, o sexto elemento do vetor de parâmetros, p[5], que, de acordo com as convenções do
programa, é o off-set de posição. Após essa etapa, o segundo dado é automaticamente inserido
no vetor e enviado pela serial para confirmar a alteração.
3.3 Interface de controle

Anteriormente ao desenvolvimento do hardware de controle, foram testadas várias propostas
de implementação do algoritmo de controle do MAGLEV, como por exemplo, embarcado no
microcontrolador. Essa idéia se mostrou favorável, pois não seria necessária a utilização de
um PC; por outro lado, torna o sistema pouco interativo, pois a alteração dos parâmetros do
controlador teriam que ser feita via gravação ISP. Essas alterações, em etapas de projeto, são
feitas repetidamente e acabam consumindo grande quantidade de tempo.
Outra idéia consistiu em desenvolver todo o algoritmo de controle em uma interface e utilizar
o microcontrolador apenas para aquisição de dados e acionamento. Com esse objetivo, foram cri-
ados diversos programas na linguagem gráfica LABVIEW [3]. A versatilidade e interatividade
dessas interfaces, mostravam que essa idéia era uma solução satisfatória. Contudo, houve diver-
sos problemas com a comunicação serial e sincronização do PC com o microcontrolador, o que
levou ao abandono desta solução.
As duas situações descritas acima motivaram uma nova idéia, que pode ser vista como inter-
mediária entre as duas primeiras tentativas. Ela consiste em realizar o algoritmo de controle no
microcontrolador, mas alterar os parâmetros via software, o que evitaria gravações repetitivas ao
mesmo tempo que mantém o sistema interativo com o usuário. Com esse objetivo, foi utilizado
o MATLAB, que se mostrou uma boa plataforma para comunicar o PC com o microcontrolador.
Inicialmente, o envio e recepção de informações pela porta serial foi feito diretamente em
linhas de código no workspace. Posteriormente, foi desenvolvida uma interface utilizando a fer-
ramenta GUIDE, do MATLAB. Essa ferramenta, possui um ambiente de desenvolvimento bas-
tante interativo, semelhante ao ambiente Visual Basic, onde o painel de interação com o usuário é
montado com controles visuais pré-definidos e a lógica é desenvolvida em um script M-FILE[2].
O funcionamento do programa é estruturado de forma semi-automática, através de funções de-
nominadas callback. A Fig.3.6 apresenta a interface desenvolvida, onde é apresentada ao usuário
a mesma equação de diferenças geral implementada no microcontrolador, mas com os ganhos
passíveis de alteração.
A utilização da interface é relativamente simples. Para acessá-la, é necessário executar o M-
FILE correspondente, “Interface.m”. Com o programa aberto, deve-se clicar no botão “Conec-
tar” para que a porta serial seja inicializada e configurada. Supondo que o usuário queira atu-
alizar o valor do off-set de posição para 7,23V, ele deve marcar o controle RadioButton ao lado
da caixa contendo o valor do parâmetro, como ilustrado na Fig.3.6. Após a escolha, basta clicar
no botão“Atualizar”; nesse momento, são enviados ao microcontrolador, pela porta serial, dois
dados em sequência conforme explicado na Seção 3.1. A leitura, segue o mesmo padrão.
Figura 3.6: Interface de controle do sistema MAGLEV.
3.4 Lugar Geométrico das Raízes (LGR)

O método do Lugar Geométrico das Raízes tem por objetivo representar graficamente o
deslocamento dos pólos de malha fechada de um sistema linear quando sujeito a variação de um
ou mais parâmetros (geralmente o ganho de malha) [24].
Considerando um sistema linear geral, cuja função de transferência de malha aberta é repre-
sentada por:
KN (s) K (sm + am−1 sm−1 + · · · + a0 )
G(s) = = (3.1)
D(s) sn + bn−1 sn−1 + · · · + b0
onde N(s) e D(s) são polinômios finitos na variável complexa s e K é o ganho de malha aberta.
A equação caracteristica de malha fechada, considerando realimentação negativa e unitária, é
expressa por:
D(s) + KN (s) = 0 (3.2)
Os pólos de malha fechada são as raízes da Eq.(3.2). Em geral, a localização destas raízes
no plano s muda, quando o ganho de malha aberta K é variado. O deslocamento dessas raízes
gera uma figura no plano s, que é chamada Lugar Geométrico das Raízes [23].
3.4.1 Projeto de Controle pelo LGR

Como a localização dos pólos de malha fechada são responssáveis pelas características
dinâmicas e a estabilidade do sistema, o método do LGR se apresenta como uma ferramenta
eficiente para o desenvolvimento de projetos de controle, pois permite ao projetista ter uma visão
de diversos comportamentos possíveis do sistema, através do deslocamento dos pólos de malha
fechada sobre o plano s.
A forma mais simples de projeto, consiste em escolher um valor de ganho K que desloque
dos pólos de malha fechada sobre o gráfico do LGR, para uma posição que proporcione um
desempenho de malha fechada satisfatório. Este tipo de controlador é denominado Proporcional
[23].
Quando não for possível satisfazer às especificações de projeto apenas variando o ganho K,
outras formas de controle podem ser utilizadas para deformar o LGR de maneira que figura pos-
sua um de seus ramos posicionados na região desejada no plano s. Essas estratégias se baseiam
na adição de pólos e zeros à malha. Exemplos de controladores com essas características são:
LEAD, LAG, PI, PD e PID [24].
Neste trabalho são desenvolvidos os controladores LEAD e PID, para o sistema MAGLEV,
utilizando o método do LGR. Todas as simulações e ajustes dos controladores foram realizados
utilizando-se o toolbox rltool, do MATLAB [2].
3.4.2 LGR do Sistema MAGLEV

No Capítulo 2 foi desenvolvida de forma analítica a função de transferência representativa
do sistema MAGLEV, enquanto que a determinação de seus parâmetros foi feita através dos
ensaios da Seção 2.4. O resultado foi a função de transferência (2.33), que pode ser expressa em
sua forma fatorada:
−30892
G(s) = (3.3)
(s − 52,1555)(s + 52,1555)
O sistema possui dois pólos reais e simétricos em relação ao eixo imaginário. O pólo
+55,1555, por estar localizado no semiplano direito, é responssável pela instabilidade caracterís-
tica do sistema em malha aberta. O LGR da função de transferência (3.3), com realimentação
positiva e ganho de malha variando de zero a infinito, é mostrado na Fig. 3.7.
O LGR revela que o sistema não pode ser estabilizado apenas por controle proporcional,
além de ser necessário utilizar realimentação positiva, como ressaltado na Seção 2.1.6. Devem
ser utilizadas estratégias, como mencionado anteriormente, que deformem a figura, de maneira
que exista pelo menos um ramo onde todos os pólos se localizem no semiplano esquerdo. Com
esse objetivo, foram testadas as estratégias de controle LEAD e PID.
Figura 3.7: LGR do sistema MAGLEV com realimentação positiva
3.5 Aspectos gerais sobre controle discreto

Nesta seção são apresentados alguns dos aspectos teóricos que foram utilizados no projeto
de controladores digitais para a Bancada MAGLEV. As abordagens são feitas de forma sim-
ples e objetiva, afim de demonstrar a importância destes conceitos para o desenvolvimento de
estratégias de controle eficientes.
Vantagens da utilização de sistemas digitais de controle. A implementação de sistemas de
controle digitais apresenta diversas vantagens em comparação às estratégias analógicas. Dentre
estas, pode-se cita: a utilização de dispositivos de baixo custo e pequeno consumo de energia; a
possibilidade de processar algoritmos de grande complexidade, e a facilidade de manutenção que
permite a alteração de parâmetros sem que haja a necessidade de intervir fisicamente no processo
(trocar componentes).
Sinais discretos. Todos os sinais envolvidos em aplicações de controle digital são discretos.
Isto quer dizer que esses sinais são sequências numéricas provenientes da coleta de amostras de
amplitude de um sinal contínuo em intervalos bem definidos, um processo que é denominado
Amostragem. O intervalo de tempo entre cada coleta é denominado período de amostragem.
Teorema da amostragem. Para que um sinal contínuo possa ser discretizado adequada-
mente4 , a frequência de amostragem deve obedecer a seguinte: frequência de amostragem fa
deve ser maior ou igual à maior componente de frequência fy contida no sinal a ser amostrado;
a frequência 2fy é conhecida como frequência de Nyquist. Na prática, são utilizados períodos de
amostragem de 4 a 10 vezes maior que o tempo de subida do sistema amostrado [24].
Transformada z. A transformada z fornece uma versão no domínio da frequência de um
sinal discreto no tempo, a qual é definida para um sinal x(n) como:
∞
X
X(z) = x(n)z −n (3.4)
n=−∞
Métodos de projeto de sistemas de controle digital. Uma forma de desenvolver o projeto

de um controlador digital, é discretizar a função de transferêcia da planta, e utilizar as técni-
cas digitais de projeto [15]. Para realizar a discretização é necessaria a utilização de métodos
baseados em aproximações numéricas, além da escolha adequada do período de amostragem.
Uma outra abordagem é realizar o projeto do controlador utilizando técnicas contínuas e
substituí-lo por um equivalente discreto, com características semelhantes. Essa estratégia é de-
nominada de Emulação e será a base dos projetos desenvolvidos neste trabalho.
Métodos de discretização. São métodos cujo objetivo é desenvolver um sistema discreto,
a partir do original contínuo, que possua características semelhantes. Existem três métodos clás-
sicos de discretização: Euler, Backward e Tustin[13]. A aplicação destes métodos consiste em
substituir o termo em s da função de transferência contínua, por uma função da variável disc-
reta, z. As relações são obtida através de aproximações das derivadas e integrais presentes nas
equações diferenciais.
• Método de Euler ou Forward: Baseia-se na equação de diferenças (3.5), resultado do

método de integração numérica de Euler [15], cuja transformação expressa pela Eq.(3.6):
y[k] = y[k − 1] + T u[k − 1] (3.5)

z−1
s = (3.6)
T
4
Isto significa que as amostras devem ser tais que permitem a recuperação do sinal original
• Método Backward: Baseia-se na equação de diferenças (3.7), resultado de um método

de integração numérica semelhante ao de Euler [15], cuja transformação expressa pela
Eq.(3.8):
y[k] = y[k − 1] + T u[k] (3.7)

z−1
s = (3.8)
Tz
• Método Trapezoidal, Tustin ou Aproximação Bilinear: Este método corresponde ao método

dos trapézios para integração numérica [15] dado pela à equação de diferenças (3.9). A
transformação realizada por esse método é expressa pela Eq.(3.10):
u[k] + u[k − 1]
y[k] = y[k − 1] + T (3.9)
2
2(z − 1)
s = (3.10)
T (z + 1)
Para as aproximações dos métodos, T é o período de amostragem e os argumentos k e k − 1,

representam o valor atual e o atraso em uma amostra do sinal discreto, respectivamente.
Na Seção 3.7, esses métodos de discretização são abordados com mais detalhes na tentativa
de emular dos controladores PIDs projetados.
3.6 Controlador LEAD

O primeiro protótipo MAGLEV[6] foi estabilizado com um controlador LEAD analógico,
sintonizado por tentativas, uma vez que neste primeiro trabalho o modelo da planta também não
era conhecido. Nesta ocasião, o único objetivo do sistema de controle era alcançar estabilidade,
sem a preocupação em refinar as características transitórias.
O primeiro projeto de controlador digital para Bancada MAGLEV foi um compensador
LEAD, devido ao já comprovado sucesso desta estratégia no trabalho anterior. Esta seção discu-
tirá os aspectos de implementação do LEAD digital.
O compensador LEAD pode ser utilizado quando para estabilizar um sistema instável ou
melhorar o desempenho quando as especificações de resposta transitória não são atendidas[23,
24]. A Eq.(3.11) expressa a função de transferência generalizada do controlador LEAD:
(s + Zc )
C(s) = K (3.11)
(s + Pc )
onde K é o ganho, Zc e Pc são o zero e o pólo, respectivamente. As quantidades Zc e Pc são

ambas reais e satisfazem Pc > Zc .
Controladores LEAD analógicos podem ser facilmente montados utilizando um único am-
plificador operacional em conjunto com dois pares RC em paralelo. Apesar da simplicidade,
controladores como estes são eficazes no controle do sistema MAGLEV, como demonstrado em
[6].
Com a inclusão do controlador LEAD na malha, além de estabilidade, é possível alterar as
caracteristicas de transitório como: ultrapassagem percentual, tempo de assentamento, tempo
de subida e tempo de pico [23]. Em geral, o preço pago pela melhoria de transitório é um
considerável erro de regime permanente, o que em geral exige que sejam incluídos outros tipos
de compensação [23, 24].
3.6.1 Projeto do Controlador LEAD

A filosofia utilizada para o projeto do controlador LEAD se baseou em cancelar o pólo
estável da planta com o zero do controlador e inserir o pólo do controlador, de forma a propor-
cionar a criação de um ramo condicionalmente estável (através do ganho). A preocupação com
a posição do pólo é importante para que não se exija grandes esforços do controlador, já que ele
influencia de forma expressiva a velocidade de resposta. Após diversas simulações, chegou-se
à conclusão que boas estimativas para o critério do tempo de pico são da ordem de dezenas de
milisegundos.
Outra conclusão de projeto que foi determinada a partir das simulações é que o overshoot
não deve ser muito alto, pois devido às suas características não-lineares, o sistema não pode
sofrer grandes deslocamentos do ponto de operação. Valores de ultrapassagens abaixo de 15%
parecem ser aceitáveis.
Levando em consideração os aspectos de desempenho propostos, foi projetado com ajuda
do toolbox rltool, um controlador LEAD contínuo, cuja função de transferência é apresentada
pela Eq. (3.12):
3,62(s + 52,2)
C(s) = (3.12)
(s + 410)
A Figura 3.8 apresenta o LGR e a resposta a uma entrada degrau unitário do sistema com-
pensado pelo controladore C(s).
Figura 3.8: LGR e resposta ao degrau do sistema com o controlador C1 (s).
Os métodos de discretização apresentados na Seção 3.5 foram aplicados à função de trans-

ferência (3.12), obtendo os equivalentes por emulação:
2,9963(z − 0,9393) 3,62(z − 0,9374) 2,5783(z − 0,9411)

CT (z) = ; CF (z) = ; CB (z) =
(z − 0,6051) (z − 0,5080) (z − 0,6702)
onde os índices T ,F e B indicam o método de discretização utilizado: Tustin (T), Forward (F) e
Backward (B).
Como forma de analisar o desenpenho do controlador digital desenvolvido, foram realizadas
diversas simulações utilizando o modelo em SIMULINK desenvolvido na Seção 2.3.
Na situação representada pela Fig. 3.9 é solicitado ao sistema compensado, deslocar o cilin-
dro da posição de 6V para 7V e algum tempo depois para a posição de 6,5V.
A partir das simulações foi possível avaliar que os controladores obtiveram êxito em pro-
porcionar características de desempenho dentro da faixa estabelecida. Os níveis de overshoot se
mantiveram abaixo de 15%.
Em relação ao tempo de pico, todos os controladores se mantiveram dentro da estimativa de
bom desempenho, sendo que não foram detecdadas grandes diferenças entre os métodos.
Em regime permanente todos os métodos apresentaram erros já esperados durante a etapa
de projeto. No Capítulo 4 são apresentadas diversas curvas comparativas entre o sistema real e o
simulado, para os controladores digitais desenvolvidos por cada um dos métodos de discretização
.
Figura 3.9: Simulação dos controladores digitais desenvolvidos por emulação de C1 (s).
3.7 Controlador PID

A Bancada MAGLEV possui um controlador PID analógic ajustado por tentativas incorpo-
rado ao equipamento. A malha é relativamente robusta, permitindo que os ganhos sejam reajus-
tados através do painel, sem que ocorra problemas graves de estabilidade. Este recurso permitiu
a realização dos ensaios de identificação (RF e Estático) da Seção 2.2, os quais tiveram o objetivo
de determinar os modelos matemáticos apresentados na Seção2.4.
Esta seção apresenta uma proposta de validação da malha analógica por emulação, isto é,
o controlador PID analógico será emulado e seu desempenho será confrontado com a rede ana-
lógica. Neste capítulo serão feitas comparações apenas em simulação; no Capítulo 4 a mesma
comparação será implantada no processo real.
Nesta seção também será apresentada uma proposta de melhoria no controlador PID digital,
baseada em projeto no plano Z. Espera-se que os resultados possam ser melhores, uma vez que
o projeto agora é desenvolvido com base em um conhecimento mais sólido do processo.
3.7.1 Considerações gerais sobre controladores PID

Atualmente os controladores PID constituem a estratégia de controle mais disseminada no
meio industrial. Sua utilidade está na sua simplicidade, robustez e aplicabilidade geral à maioria
dos sistemas de controle. Quando o modelo matemático da planta não é conhecido e, portanto,
métodos de projeto analítico não podem ser utilizados, compensadores PID se mostram apresen-
tam resultados relativamente satisfatórios [15].
Esses controladores combinam as ações proporcional, integral e derivativa para gerar o sinal
de controle. O objetivo é aproveitar as características particulares de cada uma destas ações para
melhorar significativamente do comportamento transitório e de regime permanente[15].
Um controlador PID analógico pode ser implementado utilizando-se uma variedade de in-
strumentos, dependendo da aplicação: amplificadores operacionais, relés pneumáticos, válvulas
analógicas[15]. O sinal de controle u(t) gerado por um controlador PID pode ser expresso pela
Equação (3.13): · Z ¸
1 t de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(t)dt + Td (3.13)
Ti 0 dt
onde e(t) é o sinal de erro entre o valor de referência (set-point) r(t) e o valor da variável de
saída y(t) do sistema. Os parâmetros Kp , Ti e Td são denominados ganhos proporcional, tempo
integral e tempo derivativo, respectivamente. Esta configuração é conhecida como não interativa,
uma vez que o ajuste de uma das ações não afeta as outras.
A ação proporcional é uma das formas mais simples de controle. Neste tipo de ação, o sinal
de controle up (t) aplicado a cada instante é proporcional à amplitude do sinal de erro e(t) [15]:
up (t) = Kp e(t) (3.14)
A ação integral consiste em aplicar ao sistema um sinal de controle ui (t) proporcional à

integral do sinal de erro e(t) [15]:
Z t
1
ui (t) = e(t)dt (3.15)
Ti 0
A introdução dessa ação justifica-se quando as características estáticas do sistema em malha

fechada não atendem as especificações, definidas geralmente por erros nulos em regime perma-
nente para entradas ou perturbações do tipo degrau.
A ação derivativa é principalmente utilizada quando se pretende corrigir a resposta tran-
sitória. Esta ação corresponde a aplicação de um sinal de controle ud (t) proporcional a derivada
do sinal de erro e(t) [15]:

de(t)
ud (t) = Td (3.16)
dt
A função de transferência contínua do controlador PID pode ser obtida aplicando-se a trans-
formada de Laplace em (3.13):
· ¸
U (s) 1
= Kp 1 + + Td s (3.17)
E(s) Ti s
A ação derivativa torna o sistema em malha fechada sensível a ruídos de alta freqüência.
Esse efeito pode ser minimizado com a inclusão de um filtro passa baixas de primeira ordem
com constante de tempo Td /N , onde N é constante [15]. Desse modo, a Eq.(3.17) é comumente
modificada para: · ¸
U (s) 1 Td s
= Kp 1 + + (3.18)
E(s) Ti s (1 + sTd /N )
Em muitas aplicações industriais são utilizados dispositivos microprocessados para imple-
mentar as estratégias de controle. Neste contexto, o controle PID digital é uma lei de controle
bastante consolidada [24].
Para utilizar do algoritmo de controle PID em sistemas digitais, é necessária a sua con-
versão para a forma discreta, onde uma nova ação de controle é executada após um intervalo
regular de tempo, denominado tempo de amostragem (h). Dentro do intervalo entre cada tempo
de amostragem, a ação de controle é, normalmente, mantida constante. Neste processo de con-
versão, no entanto, as integrais e derivadas necessitam ser aproximadas por operações discretas
equivalentes [11].
Diversos algorítmos podem ser utilizados para discretizar o modelo contínuo (3.18). Em
[15], são apresentados os métodos: Forward differences, Backward differences, Tustin’s e Ramp
equivalence. A partir desses métodos, as ações de controle proporcional, integral e derivativa,
podem ser definidas de forma generalizada por:
up [k] = Kp e[k] (3.19)

ui [k] = ui [k − 1] + a0 e[k] + a1 e[k − 1] (3.20)
ud [k] = b0 ud [k − 1] + b1 e[k] + b2 e[k − 1] (3.21)
Os coeficientes dependem do método de discretização adotado, conforme a Tabela 3.1.

Tabela 3.1: Coeficientes para os diferentes métodos de discretização.
Forward Backward Tustin Ramp equivalence
Kp h Kp h Kp h
a0 0 Ti 2Ti 2Ti
Kp h Kp h Kp h
a1 Ti
0 2Ti 2Ti
Td −N h Td 2Td −N h
b0 Td (Td +N h) 2Td +N h
e−N h/Td
Kp Td N 2Kp Td N Kp Td (1−e−N h/Td )

b1 N Kp N h+Td 2Td +N h h
−Kp Td N −2Kp Td N −Kp Td (1−e−N h/Td )

b2 −N Kp N h+Td 2Td +N h h
O sinal de controle u[k] pode ser expresso pela equação de diferenças geral (3.22):
u[k] = (b0 + 1)u[k − 1] − b0 u[k − 2] + ω2 e[k] + ω1 e[k − 1] + ω0 e[k − 2] (3.22)

ω0 = b0 (Kp − a1 ) − b2 (3.23)
ω1 = Kp (−b0 − 1) − a0 b0 + a1 − b1 + b2 (3.24)
ω2 = Kp + a0 + b1 (3.25)
Por outro lado, em [13], é apresentado um modelo discreto alternativo e mais simples para o
controlador PID baseado na aproximação de Euler. As ações de controle, proporcional, integral
e derivativa são expressas como:
up [k] = Kp e[k] (3.26)

Kp T
ui [k] = ui [k − 1] + e[k] (3.27)
Ti
Kp Td K p Td
ud [k] = e[k] − e[k − 1] (3.28)
T T
Essa formulação não leva em consideração o filtro na parte derivativa. Assim, o sinal de
controle u[k] é expresso por:

·µ ¶ µ ¶ ¸
T Td 2T d Td
u[k] = u[k − 1] − KP 1+ + e[k] − 1 + e[k − 1] + e[k − 2] (3.29)
Ti T T T
Os algoritmos de discretização são extremamente dependentes do periodo de amostragem

escolhido. Quanto menor o periodo de amostragem, mais próxima da ação original fica a ação
discreta, porém, maior é a carga computacional requerida e maiores podem ser os erros numéri-
cos envolvidos nos cálculos. Na verdade, a escolha do tempo de amostragem adequado requer
um certo compromisso entre o esforço computacional e a obtenção de informações suficientes
da dinâmica do processo a ser controlado. Na prática, aconselha-se a utilização de um tempo
de amostragem menor que um quinto do valor do tempo de subida do sistema [11]. O efeito
do periodo de amostragem sobre o desempenho do sistema MAGLEV não será analisado neste
trabalho, porém, para maiores informações sobre esse assunto, recomenda-se consultar [15].
3.7.2 Projeto do controlador PID

Nesta seção são apresentados dois projetos de controle PID. Um é baseado em procedimento
de emulação, enquanto o outro foi projetado diretamente no plano z.
O controlador emulado foi obtido utilizando-se os métodos da Seção 3.5 para discretizar o
controlador analógico presente na Bancada. Formas modificadas do algoritmo PID que contém
um filtro de primeira ordem na parte derivativa[15] foram testadas, mas não foram bem sucedi-
das. Algumas explicações para este resultado são: o valor baixo da constante de tempo derivativa
e problemas em sintonizar os parâmetros do filtro.
No projeto emulado não houve a preocupação com o desempenho; o objetivo era apenas
reproduzir os resultados observados com o controlador analógico da Bancada. A partir de medi-
das de capacitância e resistência obtidas diretamente do circuito de controle da Bancada, foram
calculados os valores dos ganhos da malha PID analógica. A função de transferência contínua é
apresentada pela Eq.(3.30) e o LGR compensado do sistema é apresentado na Fig. 3.10.
130,1064
L(s) = 1,2230 + + 0,0067s (3.30)
s
Figura 3.10: LGR do sistema compensado
Os equivalentes discretos do controlador PID emulado são:
12,47z 2 − 22,18z + 10,02

LT (z) = (3.31)
z2 − 1
2
5,58z − 9,94z + 4,52
LF (z) = (3.32)
z−1
6,96z 2 − 12,39z + 5,58
LB (z) = (3.33)
z2 − z
onde os índices T ,F e B indicam o método de discretização utilizado: Tustin (T), Forward (F) e
Backward (B).
Os controladores digitais emulados foram testados na bancada, mas apenas a função de
transferência obtida pelo método Backward apresentou resultados satisfatórios. É importante
mencionar que só foi possível obter uma resposta estável a partir de um ajuste no integrador,
deslocando-o ligeiramente para a posição z = 0,92. A Fig. 3.11 apresenta uma simulação
realizada com o controlador LB (z), onde é solicitado ao sistema deslocar o cílindro da posição
de 6V para 7V e em seguida de volta a 6V.
A resposta simulada apresenta nível de ultrapassagem alto, apesar de o tempo de pico ser
compatível com os valores especificados nos projetos com LEAD. O sistema também apresenta
erro de regime permanente pequeno, que ocorre devido ao ajuste que foi feito para obter estabil-
idade. O principal problema deste compensador é que a resposta oscila de forma intensa antes
de estabilizar, o que indica necessidade de melhorar o amortecimento. Todas estas caracterís-
ticas estão de acordo com o desempenho do controlador analógico da bancada, conforme será
Figura 3.11: Resultados de simulação com o controlador PID da bancada emulado
discutido no Capítulo 4.
Para tentar contornar o problema do amortecimento, o controlador PID foi reprojetado uti-
lizando a abordagem do lugar das raízes diretamente no plano z. O objetivo era manter as mesmas
características de tempo de resposta e regime permanente do projeto anterior, mas diminuindo o
número de oscilações antes do sistema acomodar.
O projeto no plano z, consiste em discretizar a planta e analisar o desempenho e a estabili-
dade dentro do círculo unitário. A Fig. 3.12 apresenta o LGR discreto e a resposta ao degrau do
sistema com a inclusão do PID reprojetado.
A função de transferência discreta do controlador PID reprojetado é expressa pela Eq.
(3.34):
2,0088z 2 − 3,8605z + 1,8538
M (z) = (3.34)
z 2 − 1,4808z + 0,4847
Para se evitar problemas de causalidade, o controlador foi implementado com dois pólos, o
que equivale a utilizar uma ação derivativa com filtro. Um dos zeros do controlador foi usado
para cancelar o pólo estável da planta, enquanto o outro foi colocado próximo da origem (houve,
Figura 3.12: LGR e resposta ao degrau do controlador PID reprojetado
porém, a preocupação de não aproximá-lo muito, para que o sinal de controle não se tornasse
muito elevado). Todos os pólos e zeros foram mantidos reais, por questão de simplicidade.
Como se trata de um controlador PID, um dos pólos deveria ser obrigatoriamente posi-
cionado em z = 1. Este teste foi feito realizado e a resposta ao degrau gerada com rltool (simu-
lação linear) produziu um resultado aceitável. Entretanto, na simulação com o modelo não-linear
foi observada saturação do sinal de controle. Como problemas com ação integral pura já haviam
sido percebidas, o integrador foi deslocado um pouco para dentro do círculo (mas ainda mantido
nas proximidades de z = 1). Assim, para compensar essa alteração, um novo zero foi posi-
cionado próximo do novo pólo e o ganho foi ajustado para que o pólo de malha fechada ficasse
bem próximo deste novo zero. Isto provoca um certo atraso na malha, mas deixa o regime per-
manente próximo ao que se espera de uma ação integral exata. Entretanto, é importante ressaltar
que, rigorosamente, este é um controlador do tipo LAG (atraso de fase). A Fig. 3.13 apresenta
uma simulação do sistema com o PID reprojetado.
Nesta simulação foram aplicadas as mesmas perturbações introduzidas nos testes com o PID
emulado. A partir da simulação é possivel observar que os requisitos de ultrapassagem e tempo
de pico foram atendidos com sucesso, ou seja, o controlador PID reprojetado apresenta mel-
hor desempenho de resposta transitória que o controlador emulado. Para o requisito de regime
permanente, o PID modificado apresentou uma resposta inferior ao emulado. No Capítulo 4,
Figura 3.13: Resultados em simulação com o controlador PID reprojetado
são apresentadas curvas comparativas entre o modelo simulado e o sistema real, onde é possível
constatar o bom desempenho do controlador PID reprojetado.
3.8 Conclusão
Neste Capítulo foram desenvolvidas as estratégias de controle digitais para o sistema MAG-
LEV da Bancada.
Inicilamente foram apresentados os componentes constituintes do sistema de controle digital
que engloba a placa de controle e aquisição de dados e a interface de controle, sendo que todas as
etapas necessárias ao desenvolvimento desses dois elementos foram decritas de forma completa.
Foram realizadas análises sobre o LGR do sistema, já que essa foi a técnica de projeto
contínuo utilizada. Em seguida diversas considerações sobre os aspectos mais importantes de
controle digital foram realizadas.
Os projetos desenvolvidos foram do tipo LEAD e PID, sendo realizados em sua maioria pelo
processo de emulação através de diversos métodos, mas um projeto diretamente no plano z foi
realizado para o PID reprojetado. Simulações foram realizadas para analizar o desempenho dos
controladores.
Capítulo 4
Resultados, Conclusões e Trabalhos

Futuros
O objetivo deste capítulo é apresentar os resultados do controle digital com a Bancada MAG-
LEV. Os controladores foram projetados utilzando o método do lugar geométrico das raízes,
considerando os modelos não-linear e linear, obtidos na Seção 2.4, com auxílio do simulador
apresentado na Seção 2.3.
Os controladores testados foram do tipo LEAD e PID. Os resultados são apresentados
através de curvas de resposta da planta comparadas com gráficos de simulação, buscando veri-
ficar se os resultados estavam dentro do esperado. Para verificar o desempenho, os testes foram
conduzidos com mudanças da referência de posição a partir de funções degrau.
4.1 Resultados com o controlador LEAD

As Figuras 4.1, 4.2 e 4.3 apresentam o confronto entre as respostas experimental e simulada
do sistema compensado pelos controladores LEADs CT (s), CF (s) e CB (s), respectivamente.
É possível observar nas curvas uma oscilação aparentemente periódica que não foi mode-
lada, dificil de remover e que se sobrepõe à saída. Especula-se que isso ocorra devido a rotação
do cilindro, sendo os possíveis causadores: o campo magnético terrestre; fluxo de ar no ambi-
ente. Apesar disso, os controladores respondem bem aos comandos de mudança de set point; o
erro de regime permanente se manteve dentro do esperado para este tipo de estratégia. Os níveis
de ultrapassagen e o tempo de pico das respostas estão compatíveis com o que era esperado pela
simulação, onde valores de ultrapassagens inferiores a 15% e tempos de pico na faixa de dezenas
de milisegundos eram aceitáveis. Há algumas incoerências das respostas de malha fechada ex-
57
CAPÍTULO 4. RESULTADOS, CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS 58
perimental em relação ao modelo simulado, que provavelmente estão associadas a ajustes que
ainda precisam ser implementados no simulador.
Figura 4.1: Comparação entre a resposta simulada e experimental: Controlador LEAD CT (s).
Figura 4.2: Respostas com o controlador Figura 4.3: Respostas com o controlador
LEAD CF (s). LEAD CB (s).
4.2 Resultados com o Controlador PID

No Capítulo 3, durante as tentativas de emular o controlador PID contínuo da Bancada,
foram testados os equacionamentos descritos em [15], mas estes não apresentaram resultados
satisfatórios, do ponto de vista da estabilidade. Cogita-se que seja devido ao filtro bassa baixas
da parte derivativa ter ficado muito rápido e ao valor pequeno da constante derivativa, que talvez
sejam incompatíveis com o período de amostragem utilizado de 1,2ms. Isto é realmente im-
portante porque a implementação desejada é do tipo equivalente discreto. Além disso, existem
discusões sobre esse problema, inclusive do ponto de vista da estabilidade da malha[15, 11].
O controlador PID emulado se comportou como previsto em simulação. O amortecimento,
apesar de não ser satisfatório, não chega a instabilizar o sistema quando há mudança de set point.
A Fig. 4.4 apresenta as curvas experimentais e simulada, para o controlador emulado.
Figura 4.4: Comparação entre a resposta simulada e experimental: Controlador PID emulado
É importante ressaltar que a emulação do controle PID só funcionou para o método Back-
ward (Fig. 4.4), com a modificação do pólo do integrador para 0,92. O método de Tustin também
estabilizou a malha, mas com muita dificuldade e após modificação muito expressiva do pólo do
integrador; dessa forma, decidiu-se não apresentá-lo. Já o método Forward não pôde ser imple-
mentado devido a problemas de causalidade.
É importante mencionar que com o controlador PID emulado existem oscilações de alta fre-
quência que parecem ser, aparentemente, amplificações de ruído. Isso pode ter sido ocasionado
pelo fato de não haver filtro na parte derivativa.
O controlador PID reprojetado funcionou de forma razoavelmente coerente com os resulta-
dos previamente obtidos em simulação, com exceção do erro de regime permanente. As Figuras
4.5 e 4.6 mostram mudanças de set point em dois sentidos diferentes, variando entre os níveis
de 5V, 13V e 15V. É possível observar o amortecimento foi bastante melhorado, e o tempo de
resposta foi mantido dentro das expectativas. O erro de regime permanente é bastante reduzido,
apesar do que era sugerido pela simulação.
Figura 4.6: Respostas com diminuição do

Figura 4.5: Respostas com aumento do set- set-point (PID reprojetado)
point (PID reprojetado) ‘
Uma observação importante é que na primeira subida (5V para 13V) ocorre um elevado
sobressinal. Ainda não foi possível explicar este fenômeno, que não ocorre em todas as ocasiões,
de modo que decidiu-se não atribuí-lo ao desempenho do controlador.
Uma importante característica observada pela malha controlada pelo PID reprojetado é que
ela é capaz de excursionar grandes mudanças de set point, sem perder a estabilidade, com rápida
acomodação nos dois tipos de transição.
Uma característica bastante evidente entre as curvas experimentais com o PID emulado e
o PID reprojetado, é a diferença entre os níveis de rúido, isso se deve pela introdução do filtro
bassa baixas do controlador PID reprojetado, o que reduz expressivamente o nível de ruído no
sinal de saída.
4.3 Conclusões e trabalhos futuros

O objetivo do trabalho não era realmente desenvolver controladores sofisticados, mas dar
suporte para a implementação do controle digital da Bancada MAGLEV. Outro objetivo, era
desenvolver o modelo matemático do sistema, pois já tinham sido construídos dois protótipos e
não havia sido consolidado o conhecimento sobre o comportamento dinâmico do sistema.
Durante o desenvolvimento do modelo, foi estabelecida a equação de movimento a partir de
uma formulação algébrica para a forças magnética. Essa equação, que apresenta características
não-lineares, foi linearizada utilizando-se a técnica clássica de expansão em série de Taylor. A
função de transferência do sistema foi desenvolvida e analisada do ponto vista qualitativo. Os
parâmetros foram idenfiticados a partir de dois procedimentos relativamente independentes (En-
saio de RF e estático), mas que ao serem unidos, resultaram em um modelo satisfatório. Durante
a etapa de validação, percebeu-se que havia um equívoco proveniente da instrumentação, o qual
foi corrigido experimentalmente. Testes preliminares com os controladores digitais realizados
no simulador desenvolvido em SIMULINK permitiram verificar que o modelo é bastante eficaz
em descrever o comportamento da planta, tanto em regime permanente como transitório. Uma
outra proposta de estudo sobre a Bancada é o desenvolvimento de um novo modelo matemático,
levando em consideração o segundo eletroímã construído.
O sistema de controle digital, que compreende hardware e software, foi incorporado a Ban-
cada e está funcionando segundo as expectativas, apesar de não serem raros problemas com
comunicação serial. O programa gravado no microcontrolador está relativamente robusto e é ca-
paz de executar as tarefas necessárias ao controle do processo, sendo que o algoritmo de controle
consome um tempo considerável, quando comparado ao período de amostragem estabelecido.
A interface de controle é bastante simples de utilizar e possibilitou a interação desejada com o
processo, sem a necessidade de regravações do microcontrolador.
Os controladores testados foram, em sua maioria, do tipo emulado e pode-se dizer que as téc-
nicas de emulação foram bem sucedidas neste trabalho. Um bom exemplo são os controladores
LEADs testados, que apesar de sua estrutura simples possibilitaram estabilização do processo
com faixas de ultrapassagens dentro dos valores especificados e erro de regime compatível com
o que se espera desse tipo de estratégia. Algumas discrepâncias foram observadas entre o sis-
tema real e as simulações, sendo que uma análise mais detalhada das respostas podem ajudar a
conseguir ajustes melhores.
Um resultado bastante expressivo deste trabalho é o projeto bem sucedido do controlador
PID reprojetado. Como foi demonstrado nos resultados experimentais, este controlador foi capaz
de atender a todos os requisitos estabelecidos, do ponto de vista qualitativo e quantitativo, embora
a simulação tenha sugerido, no início, que isso não ocorreria de forma eficiente. Este é um
resultado muito positivo, porque o controlador foi projetado utilizando o modelo desenvolvido e
implementado sem nenhum tipo de ajuste, o que significa que o modelo é confiável.
A finalização da bancada MAGLEV, a disponibilidade do modelo e o sistema de controle
digital proposto neste trabalho permitem um conjunto muito amplo de possíveis trabalhos de
pesquisa futuros sobre o assunto.
Com o modelo e o sistema de controle digital consolidado, é possível testar estratégias
avançadas, como por exemplo, compensação não-linear ou robusto (embora existam muitas out-
ras possibilidades). Sobre este assunto é importante mencionar que o microcontrolador utilizado
está operando com restrições de processamento e é pouco provável que seja possível embarcar
algoritmos mais complexos. Neste caso, é preciso estudar a possibilidade de implantá-los no
MATLAB, dentro das limitações de amostragem do sistema de aquisição.
O modelo obtido possui incertezas definidas em termos de possíveis valores identificados
para o ganho do sensor. Isto sugere a aplicação de técnicas de controle robusto que utilizam
esta característica do problema como parâmetros de projeto. Apesar de sua complexidade, estas
técnicas são lineares e poderiam ser facilmente implementadas no sistema de controle digital,
sendo, portanto, candidatas aos primeiros projetos de pesquisa com a Bancada MAGLEV.
63
APÊNDICE A. PROGRAMA DO PIC18F4520 64
Apêndice A
Programa do PIC18F4520
/*-----------------------------------------------------
Universidade Federal do Pará

Campus Universitário de Tucuruí
Faculdade de Engenharia Elétrica
Programa para aquisição de dados e controle embarcado em

sistemas de automação
Revisão:
+ 09/04/2010
Modelo do microcontrolador: PIC18F4520

-> Possível simular lógica no ISIS (evita quantidade
exagerada de gravações)
-> Programa baseado em interrupções: loop principal
é mínimo
-> Adaptável para outros osciladores e vários canais AD
-> Utilizando conversor D/A modelo MCP4921
-> Adaptável para D/A baseado em PWM
-> Utilizando taxa de comunicação (baud) de 115.2 kbps,
com clock de 20 MHz. Neste caso, o erro de comunicação
é alto (em torno de 10%), o que pode exigir que
futuramente se aumente o oscilador ou diminua a taxa.
-> Não está utilizando controle de erros na serial.

Verificar como fazer, caso aconteça na prática
+ 08/maio/2010
Testes feitos com a bancada MAGLEV comandada pelo
MATLAB obtiveram êxito
-> Matriz ’ganhos’ renomeada para ’p’
-> Matriz ’p’ irá armazenar diversos parâmetros
do sistema, além dos ganhos
-> Programa funcionou bem para controlador embarcado
de primeira ordem
-> Esta versão irá tentar controlador de segunda ordem
+ 09/maio/2010
Versão 3. Alteração significativa na rotina de
interrupção serial
-> Esta versão irá tentar remover a estrutura
switch para agilizar o código
-> Isto produz mudanças no protocolo de comunicação
-> O computador agora terá que enviar dois
caracteres no formato ’p#’
-> O caracter ’p’ identifica que o usuário está
tentando alterar parametro
-> Se o caracter recebido for numérico, altera o
parametro já selecionado
-> O código perdeu um pouco de legibilidade, mas
ganhou em agilidade
-> As constantes de offset (u0, y0) foram substituidas
por linhas #define
-> u0 é acessada agora usando p[u0]
-> y0 é acessada agora usando p[y0]
-> O mesmo aconteceu para os sinais de posiçao, controle
e corrente
-> y é acessada agora usando p[y]
-> u é acessada agora usando p[u]
-> I é acessada agora usando p[I]
-> A declaração estas variáveis foi comentada, mas será

removido em breve
-> Estas mudanças permitirão usar o vetor ’p’ de
dimensões grandes
-> Anteriormente isto era limitado pelos caracteres
alfabéticos
-> Além disso, é possível que rotinas de aquisição se
tornem mais rapidas
-> Cogitamos que isso possa acontecer porque o comando
switch foi eliminado
-> Incluido sinal de referência gerado por equação de
difernça
-------------------------------------------------------*/
/*-----------------------------------------------------
Anotações importantes:
+ Timers:
Frequência base: Oscilador/4
Exemplo: FOSC = 20 MHz (cristal e 20 MHz)
Frequência do timer: FOSC/4 = 5 MHz ->
Período = 200 ns
Resolução do timer:
Período*Pre_scaler = FOSC*Pre_scaler/4
Estouro do timer: 2^(Bits_do_Timer)*Resolução
Exemplo: FOSC = 20 MHz, Pre_scaler = 32; Timer
funcionando em 8 bits
Resolução = 200*32 = 6.4 us
Estouro = 256*6.4 = 1638.4 us
Reset do timer: usar as equações

N0 = 2^(Bits_Timer) - Tempo*FOSC/(4*Pre_Scaler)
Tempo = [2^(Bits_Timer)-N0]*Pre_Scaler*4/FOSC
Setar o timer para começar a contar de N0.
Exemplo: Timer 0 com 8 bits, FOSC=20MHz, prescaler
de 32 para contar 1ms:
N0 = 2^16-1000*20/(4*32) ~ 99
set_timer0(N0);
+ Comunicação serial RS-232

A taxa de comunicação deve ser compatível com o
oscilador.
Equações importantes:
BAUD_desejado = FOSC/(64*(X + 1))

X = FOSC/(64*BAUD_desejado) 1
Onde X é um valor inteiro (positivo) que será

escrito em um registrador.
Se X for negativo, significa que o oscilador
não é compatível. Neste caso,
deve-se aumentar o oscilador ou diminuir a taxa.
---------------------------------------------------*/
#include "aquisicao_controle_pic18f_versao3.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
/*--------------------------------------------------*/
//Constantes do programa
#define N0 99 //Reset do Timer 0

#define pinoCS pin_c0 //Pino CS do conversor D/A

#define pinoLDAC pin_c1 //Pino LDAC do conversor D/A
#define configsMCP 0x1000 //Configurações do MCP
#define FATOR_CONVERSAO_AD 19.5/1023.00

#define FATOR_CONVERSAO_DA 4095/(2*19.5)
#define LIMITE_SUPERIOR_DA 19.50 //Limite superior

da tensão D/A
#define LIMITE_INFERIOR_DA 0.00 //Limite inferior
da tensão D/A
#define OFF_SET_y0 7.23

#define OFF_SET_u0 9.00
#define y 7 //Sinal y é acessado em p[7]

#define u 8 //Sinal u é acessado em p[8]
#define I 9 //Sinal I é acessado em p[9]
#define r 10 //Sinal r é acessado em p[10]
#define y0 3 //Constante y0 é acessada em p[3]
#define u0 4 //Constante u0 é acessada em p[4]
#define freq 13
#define quad 12
#define Amp 11
#define g_u1 0
#define g_e 1
#define g_e1 2
#define g_e2 6
#define g_u2 5
/*---------------------------------------------------*/
//Variáveis globais
//*** Obsoleto. Agora as variáveis são armazenadas no
vetor de parametros
//float y=0.00; //Leitura do A/D

//float u=0.00; //Sinal de controle; sinal do D/A
//float I=0.00;
/*---------------------------------------------------*/
//Variáveis globais específicas (MAGLEV)
float e=0.00; //Sinal de erro
float p[20]; //Vetor de parâmetros do sistema de

aquisição e controle
// p[0]=ganho u[k-1]
// p[1]=ganho e[k]
// p[2]=ganho e[k-1]
// p[3]=off-set posição y0
// p[4]=off-set corrente u0
// p[5]=ganho u[k-2]
// p[6]=ganho e[k-2]
// p[7]=sinal de saída y[k]
// p[8]=sinal de controle u[k]
// p[9]=sinal de corrente I
// p[10]=sinal de referencia r
// p[11]=amplitude do sinal de referencia
// p[12]=seleção de onda quadrada
// p[13]=ganho recursivo para gerar
senóide 2*cos(w*h)
// p[14]=
// p[15]=condição inicial r[k-2]
int param; //Controla o parâmetro que está sendo
atualizado
float u1=0.00; //Sinal de controle atrasado u[k-1]

float u2=0.00; //Sinal de controle atrasado u[k-2]
float e1=0.00; //Sinal de erro atrasado e[k-1]
float e2=0.00; //Sinal de erro atrasado e[k-2]
float r1=1.00; //Sinal de referencia atrasado r[k-1]
float r2=1.00; //Sinal de referencia atrasado r[k-2]
//float y0=7.23; //OFF-set de posição **Obsoleto

//float u0=9.00; //OFF-set de corrente **Obsoleto
/*-------------------------------------------------*/
//Rotinas de Interrupção (ISR - Interrupt

Service Routine)
//Interrupção de estouro de Timer 0 (aquisição
e controle)
#int_TIMER0
void TIMER0_isr()
{
//Usar Timer 0 para o período de amostragem:
Conversão AD/DA e controle
long int dado;

int dado1;
int dado2;
output_high(pin_b1); //Pino de depuração;

cronometra
a rotina de amostragem
set_timer0(N0); //Reseta o timer para posição

incial
p[y] = FATOR_CONVERSAO_AD*read_adc();//Faz a
conversão AD
// p[r] = p[freq]*r1-r2; //Gera sinal de referência

recursivo
e = p[y]-p[y0];
// e = p[y]-p[y0]-p[Amp]*p[r];//Calcula o erro e=y-y0-r
p[u] = p[g_u1]*u1+p[g_e]*e+p[g_e1]*e1+p[g_e2]*e2+
p[g_u2]*u2;
//Calcula o sinal de controle
p[I] = p[u]+p[u0]; //Determina o sinal de corrente
I=u+u0
if (p[I]>LIMITE_SUPERIOR_DA) //Verifica se o controle

ultrapassou limite superior
p[I]=LIMITE_SUPERIOR_DA; //Limita o controle
no limite superior
if (p[I]<LIMITE_INFERIOR_DA) //Verifica se o controle
ultrapassou limite inferior
p[I]=LIMITE_INFERIOR_DA; //Limita o controle no
limite inferior
u2 = u1; //Atrasa o sinal de controle de duas amostras

e2 = e1; //Atrasa o sinal de erro de duas amostras
r2 = r1;
e1 = e; //Atrasa o sinal de controle de uma amostra
u1 = p[u]; //Atrasa o sinal de controle de uma amostra
r1 = p[r];
dado = (long int) (configsMCP + (p[I]*FATOR_

CONVERSAO_DA));
//Calcula o dado para ser eviado pela SPI
dado1 = make8(dado,0); //Quebra o dado em dois Bytes.
Primeira metade
dado2 = make8(dado,1); //Quebra o dado em dois Bytes.
Segunda metade
output_low(pinoCS); //Inicia operação com MCP.

Desliga CS
spi_write(dado2); //Informação é enviada
frente. Primeiro a segunda metade
spi_write(dado1); //Depois a primeira
output_high(pinoCS);//Religa o pino CS
output_low(pinoLDAC);
output_high(pinoLDAC); //Religa LDAC
output_low(pin_b1);//Fim da rotina de amostragem
clear_interrupt(INT_TIMER0); //Limpa flag de

}
//Interrupção de recepção na porta serial

#int_RDA
void RDA_isr()
{
char buffer[30];
gets(buffer); //Lê o buffer recepção
if (isalpha(buffer[0])){ //Verifica se o primeiro

caracter é alfanumérico
param=atol(buffer+1); //Transforma o buffer em
long, a partir do segundo elemento
printf("%.2f\r",p[param]);
}
else
p[param]=atof(buffer); //Se o valor recebido for
numérico o parametro
//anteriormente selecionado
é alterado por este número
clear_interrupt(INT_RDA); //Limpa interrupção da
porta serial
}
/*--------------------------------------------------*/
//Programa principal
void main()
{
//Inicialização, organização dos periféricos
setup_adc_ports(AN0|VSS_VDD);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_16|ADC_TAD_MUL_2);
set_adc_channel(0);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(SPI_MASTER|SPI_H_TO_L|SPI_CLK_DIV_4);
setup_wdt(WDT_OFF);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_16|RTCC_8_BIT);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,0,1);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_RDA);
enable_interrupts(GLOBAL);
output_high(pinoCS);
output_high(pinoLDAC);
p[g_u1]=0.4; // p[0]=ganho u[k-1]

p[g_e]=3.4416; // p[1]=ganho e[k]
p[g_e1]=-3.2951; // p[2]=ganho e[k-1]
p[y0]=7.23;//OFF_SET_y0; // p[3]=off-set posição y0

p[u0]=9.5;//OFF_SET_u0; // p[4]=off-set corrente u0
p[g_u2]=0.00; // p[5]=ganho u[k-2]

p[g_e2]=0.00; // p[6]=ganho e[k-2]
p[y]=0.00; // p[7]=sinal de saída y[k]

p[u]=0.00; // p[8]=sinal de controle u[k]
p[I]=0.00; // p[9]=sinal de corrente I
p[freq]=1.9990;
p[Amp]=1.00;
//Loop principal
while (1){
}
Referências Bibliográficas
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Educação em Engenharia, 2009.
[7] Angel Abusleme; Aldo Cipriano. Esperiencia de levitación magnética de bajo costo para
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Eletônica e Computação. Instituto Tecnológico de Aeronáutica, São Jose dos Campos - SP,
2003.
[9] Marcelo do Vale Coimbra. MAGLEV, uma nova tecnologia aplicada para o transporte
de massa. Trabalho de Conclusão de Disciplina. Instituto Militar de Engenharia, Rio de
Janeiro - RJ, 2006.
[10] ELNEC. Picprog2 pic microcontrollers programmer. http://www.elnec.com.
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74
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 75
[12] R. K. H. Galvão, T. Yoneyama, F. M. U. de Araújo, and R. G. Machado. A simple technique

for identifying a linearized model for a didactic magnetic levitation system. 2006.
[13] Michael Workman Gene F. Franklin, J. David Powell. Digital Control of Dynamic Systems.
Addison Wesley-Longman, 1998.
[14] Jianming Jin. The finite element method in electromagnetics. John Wiley and Sons Inc.,
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[15] Tore Hagglund Karl Johan Âstrom. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. 2.ed.
Instrument Society of America, l994.
[16] Bernard Kolman. Introdução à Álgebra Linear com Aplicações. LTC Editora, 1998.
[17] B. P. Lathi. Sinais e Sistemas Lineares. Bookman, 2008.
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[19] Datasheet MCP4921. 12-bit dac with spi interface. Microchip, 2007.
[20] Rômulo L. Milhomem. Desenvolvimento de um protótipo didático de levitação magnética.

Relatório de Estágio Supervisionado, 2009.
[21] Rômulo Lira Milhomem. Construção de uma Bancada Didática de Processo de Levitação
Magnética - MAGLEV. Trabalho de Conclusão de Curso.Universidade Federal do Pará,
Tucuruí - PA, 2010.
[22] Algusto Rodrigues; Hamilton S. Sena; Ramon Martini; Robson J. Molgaro. Levitação
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[23] Norman S. Nise. Engenharia de Sistemas de Controle. 3.ed. LTC, São Paulo, 2003.
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[25] Johan Schoukens Rik Pintelon. System Identification. A Frequency Domain Approach.
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[26] Matthew N. O. Sadiku. Elementos de Eletromagnetismo. 3a .ed. Bookman, São Paulo, 2004.
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[28] Raphael Barros Teixeira. Desenvolvimento de um Protótipo de Levitação Magnética

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Curso.Universidade Federal do Pará, Belém - PA, 2006.
[29] Roberto A. Tenenbaum. Dinâmica. Editora UFRJ, Rio de Janeiro, 1997.
[30] Datasheet TL084. General purpose j-fet quad operacional amplifiers. STMicroelectronics,
2001.
[31] V. A. Oliveira; M. L. Aguiar; J. B. Vargas. Sistemas de controle: aulas de laboratório.

Publicação EESC -USP, 2005.
[32] T. H. Wong. Design of a magnetic levitation control system - an undergraduate project.

IEEE Transactions on Education, 29:196–200, 1986.

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MODELAGEM E ESTRATÉGIAS DE CONTROLE

DIGITAIS APLICADAS A UM SISTEMA DE

ADJAN MATOS DE CASTRO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

ADJAN MATOS DE CASTRO

MODELAGEM E ESTRATÉGIAS DE CONTROLE

TRABALHO SUBMETIDO AO COLEGIADO DO

4 Resultados, Conclusões e Trabalhos Futuros 57

1.1 Levitação supercondutora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.1 Diagrama de forças . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.1 Pinagem do microcontrolador PIC18F4520. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.1 Comparação entre a resposta simulada e experimental: Controlador LEAD CT (s). 58

1.1 Levitação Magnética

1.1.1 Principais Métodos de Levitação Magnética

Levitação por repulsão

Levitação por atração

Figura 1.1: Levitação supercondutora

1.1.2 Aplicações da Levitação Magnética

Trens de Alta Velocidade

Figura 1.2: Trem de alta velocidade baseado em levitação magnética.

Figura 1.3: Configuração dos atuadores magnéticos dos trens Transrapid.

No modelo de trem japonês da empresa Japanese Railways, o MagLev, as bobinas de levi-

Figura 1.4: Configuração dos atuadores magnéticos dos trens Maglev.

1.2 Sistema MAGLEV desenvolvido no Campus de Tucuruí -

Figura 1.6: Protótipo MAGLEV em funcionamento [6, 20, 21].

Vários pontos positivos foram alcançados com o desenvolvimento do trabalho, dentre os

1.2.1 A Bancada Didática MAGLEV

Figura 1.7: Bancada Didática MAGLEV

O eletroimã é o elemento atuador do processo MAGLEV. É constituido por um núcleo de

Figura 1.8: Atuador do Processo

O objetivo do sistema MAGLEV é manter levitando um corpo de determinada massa, através

Figura 1.9: Cilindro utilizado para levitação e dimensões

O sensor de posição é constituido por um LED emissor de luz infravermelho e um Foto-

Figura 1.10: Ilustração do funcionamento do sensor

Módulo de acionamento de carga

Figura 1.11: Medidas de posição e corrente

1.3 Sumário estruturado

Capítulo 2: Modelagem matemática do sistema MAGLEV

Capítulo 3: Projetos de controle

Este capítulo é dedicado à modelagem matemática do sistema MAGLEV. A abordagem

2.1 Modelo matemático do sistema MAGLEV

Figura 2.1: Diagrama de forças

2.1.1 Equação dinâmica geral

mẍ = mg − F (x,I) (2.1)

onde m é a massa do cilindro, ẍ indica a segunda derivada da posição em relação ao tempo, g é

2.1.2 Força magnética

• ∂F/∂x < 0, pois a força decresce quando o corpo se afasta.

• ∂F/∂I > 0, pois a força cresce quando a corrente aumenta.

As constantes k, λ e µ são características da interação magnética entre corpo e bobina.

A Eq.(2.5) descreve a dinâmica de movimento do sistema MAGLEV, relacionando a posição

2.1.3 Modelagem do sensor e amplificador de corrente

Na Equação (2.6) x é a posição real do cilindro e y é a tensão de saída correspondente.

onde G é a condutância do resistor de potência do circuito de amplificação, I é a corrente apli-

sistema relacionando todas as grandezas mensuráveis.

É importante ressaltar que y e u representam tensões elétricas equivalentes a posição e cor-

2.1.4 Equação de equilíbrio

a∆ÿ = η∆y − α∆u (2.11)

Os valores de α e η, Eqs.(2.13) e (2.12), foram obtidos através das derivadas parciais da

2.1.6 Função de transferência

as2 ∆Y (s) = η∆Y (s) − α∆U (s) (2.14)

e fazendo a razão entre posição e corrente, é possível determinar a função de transferência do

2.2 Caracterização do modelo MAGLEV

Figura 2.2: Diagrama de blocos do ensaio de resposta em frequência

2.2.1 Ensaio de resposta em frequência