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Compensadores en Atraso
G C (s ) < 5°
PDD
Ts + 1
G c (s) GH(s ) = β GH(s )
β Ts + 1
Diseño de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Procedimiento de Diseño
Verificar que los polos dominantes deseados pertenezcan al lugar geométrico
de las raíces.
Ubicar el cero cerca del origen y con el valor de β se calcula la posición del polo
Kv = 20
Como el PDD si pertenece al LGR se calcula la ganancia en dicho punto, a partir del cual se
calculará el Kv del sistema.
G ( s) PDD
= K
=1 K v = lim s ⋅ G (s) = 16 / 4 = 4
4× 4 s→0
Diseño de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Ejemplo
4,0252
G c (s ) = = 1,005 G c (s ) = 120,6164 º - 120,1239 º = 0,4925 º
PDD 4,005 PDD
Como el PDD no pertenece al LGR se debe añadir un ángulo Φ = 95o. Se utilizará un adelanto
doble con Φ = 47,5° → Φ/2 = 23,75°y utilizando el método de la bisectriz se obtiene:
2
s + 2,38
G Ad = K Ad
s + 6,72
Se calcula la ganancia del compensador tal que se satisfaga la condición de módulo
K Ad (s + 2,38) K Ad (3,48)
2 2
1 1
=1 =1 KAd = 186,37
s(s + 1)(s + 5) (s + 6,72 )2 (3,99)(3,60)(4,58) (5,85)2
Diseño de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Adelanto - Atraso
Ejemplo
K requerido 20
=
1T
=β → β=
K no compensado 1 βT 4,68
Controlador Proporcional
Gc(s ) = K p
Controlador Proporcional Derivativo
Gc(s ) = K p (1 + sTd ) = K p ⋅ Td s + 1
Td
1 + sTi 1 Ti + s
Gc(s ) = K p 1 +
1
= K p = Kp
sTi sTi s
Controlador Proporcional Integral Derivativo
1 sTi + s 2 Ti Td + 1
Gc = K p 1 + sTd + = K p
sTi sTi
Diseño de Controladores utilizando L.G.R.
Ejemplos
Para un sistema a lazo cerrado se requiere que
el error al escalón unitario sea menor que 0,1 y
que los polos dominantes sean s = -1 + 2j LGR sistema original, PDD no pertenecen,
pero el error siempre se cumple.
Se verifica numéricamente el valor del ángulo
necesario para que los PDD pertenezcan al 1
LGR. G=
s(s + 1)(s + 3)
∠GPDD = - ∠sPDD - ∠(s+1)PDD - ∠(s+3)PDD
Gráficamente se obtiene la ubicación del cero Se introduce un PD, para mejorar transitoria
en s = 1,667= 1/Td