ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

Departamento de Engenharia Mecânica

PME 2200 – MECÂNICA B – Segunda Prova – 18 de maio de 2010

Duração da Prova: 110 minutos (não é permitido o uso de calculadoras)

1ª Questão (1,0 ponto)

Na palestra do dia 06 de maio de 2010 foi apresentada a ‘Equação de Meshchersky’, por ele deduzida em 1897, e que
trata consistentemente da segunda Lei de Newton quando aplicada ao estudo do movimento de uma partícula isolada
que ganha ou perde massa de forma contínua. Tal equação é escrita:

dv    dm      
m = F +Φ = F + u rel , com Φ = m urel , urel = u − v ,
dt dt
 
onde v é a velocidade da partícula medida em relação a um referencial inercial e u é a velocidade da parcela de massa
que é perdida, medida em relação ao mesmo referencial (*). O cientista russo Tsiolkovski aplicou a equação de
Meschersky a duas versões do problema do foguete. Tais versões são conhecidas como primeiro e segundo problemas
de Tsiolkovski.
Limitando sua resposta a dez linhas, responda:
(a) Qual a diferença entre os dois problemas de Tsiolkovski?
(b) Descreva dois outros problemas de sistemas de massa variável, tratados durante a palestra.

(*) Esta equação é invariante com respeito a transformações Galileanas, ou seja satisfaz o princípio de relatividade de
 d 
Galileo. Note que a equação F = (mv ) não satisfaz este princípio e, portanto, não é genericamente válida.
dt

2ª Questão (3,5 pontos)

A barra de massa m e comprimento L cai sem rotação. No momento do contato, quando a velocidade de translação da
 
barra é vG = −Uj , o gancho instalado na extremidade esquerda da barra prende-se ao pino que está ligado à estrutura
rígida do suporte. Pede-se:  y
j
 A m, L B
 i
(a) O vetor de rotação ω ′ da barra imediatamente após o G
x U
choque. Desconsidere o diâmetro do pino e a espessura da O
barra.

(b) O impulso reativo I , aplicado pelo pino no gancho;

(c) A perda de energia cinética ∆T provocada pelo choque.

3ª Questão (3,5 pontos)

A cunha triangular de massa m1 pode deslizar sem atrito sobre o plano horizontal. Sobre ela, em A, apóia-se uma peça
de massa m2 , formada por um bloco e uma haste, a qual pode deslizar sem atrito ao longo de uma guia vertical. À
esquerda, em B, a cunha é ligada a uma parede vertical através de uma mola linear ideal de constante K. À direita, em
C, a cunha está ligada a um carretel, de raio R, através de um fio inextensível que nele se enrola. Ao carretel é aplicado
um binário de momento M. O comprimento natural da mola é L. Pede-se:

(a) Relacione os deslocamentos virtuais dos y

pontos A, B e C ao deslocamento virtual
angular do carretel, δθ .
m2
(b) Através do Princípio dos Trabalhos
Virtuais (P.T.V.), determine a posição 
g
angular de equilíbrio do carretel, θ eq . K θ
Considere que θ = 0 quando a mola está B
m1 A
α C D M
em seu comprimento natural. a O
b x
R
d
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4ª Questão (3,0 pontos) - Baseada no EMSC#2

Os gráficos abaixo apresentam séries temporais de simulação correspondentes a um dos cinco casos estudados (a, b, c,
d, e). Pede-se:
(a) Quais parâmetros e condições iniciais foram estabelecidos como fixos no enunciado do EMSC#2? Apresente
os valores numéricos destes parâmetros e destas condições iniciais.
(b) Identifique o caso (a, b, c, d, e) que corresponde aos gráficos abaixo e apresente os valores dos parâmetros
deste caso específico de simulação.
(c) Monte uma tabela como a ilustrada abaixo, classificando os gráficos de (1) a (4) segundo o tipo da variável
apresentada (se de posição ou de velocidade) e segundo sua identidade (se bloco 1 ou bloco 2).
(d) Descreva, interpretando e justificando conceitualmente, os fenômenos físicos ocorrentes neste caso específico
de simulação. Faça alusão às respostas dadas para os itens anteriores.

(1) (2)

(3) (4)

Classificação
Gráfico Tipo (posição: p; velocidade: v) Identidade (bloco: 1 ou 2)
1
2
3
4
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PME 2200 – MECÂNICA B – Segunda Prova – 18 de maio de 2010

RESOLUÇÃO

1ª Questão (1,0 ponto)

(a) O primeiro problema de Tsiolkovski trata do equacionamento da dinâmica do foguete na ausência de gravidade. O
segundo problema considera a ação da gravidade. (0,5)

(b) Exemplos de outros problemas tratados na palestra, à luz da mecânica dos sistemas de massa variável:

(i) Dinâmica da corrente em três versões: (1) que cai sobre uma mesa (Buquoy); (2) que se desenrola suspensa a partir
de uma mesa (Cayley); (3) corrente em U, que cai, suspensa por uma das extremidades.

(ii) Colapso vertical de edifícios (torres do WTC);

(iii) Lançamento de cabo submarino através de carretel;

(iv) Dinâmica de coluna d’água oscilante em tubo vertical, aberto e parcialmente imerso;

(v) Problema de impacto hidrodinâmico.

(0,5) (para qualquer par de problemas acima)

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2ª Questão (3,5 pontos)

(a)

Como o único impulso externo é aplicado à barra em O, o momento angular em relação a este pólo se conserva.
 
Assim, KO′ = KO . (0,5)

Então,
  L  1 
KO = (G − O ) × mvG = i × ( −mUj ) = − mLUk (0,5)
2 2

mL2
e, escrevendo J = J Oz = , o momento de inércia da barra em relação ao pólo O, logo após o enganchamento, tem-
3
se:
   1 
KO′ = J Ozω ′ = J Ozω ′k = mL2ω ′k . (0,5)
3

 3U 
Que fornece: ω′ = − k. (0,5)
2 L

(b)

A velocidade do centro de massa da barra logo após o impacto fica,

  3U  L 3 
vG′ = ω ′ × (G − O ) = − k × i = − Uj . (0,5)
2 L 2 4

O Teorema da Resultante dos Impulsos fornece, então:

    3     1 
I = m( vG′ − vG ) = m − Uj − ( −Uj )  , ou seja, I = mUj . (0,5)
 4  4

(c) A energia cinética da barra imediatamente antes do choque é dada por:

1 1 1
T= mvG 2 + J Gω 2 = mU 2 .
2 2 2

A energia cinética da barra imediatamente após o choque é,

2
1 1 1 1 mL2  3 U  3
T′ = mvG′ 2 + J Gω ′2 = Jω ′2 =   = mU .
2
2 2 2 2 3 2 L 8

Assim, a variação de energia cinética devido ao choque é negativa (ou seja, perda):
1
∆T = T ′ − T = − mU 2 . (0,5)
8
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3ª Questão (3,5 pontos)

(a)
Fazendo x B = L + x , onde L é o comprimento natural da mola, as posições dos pontos B, C e A são dadas por:
   
( B − O ) = x B i + aj = ( L + x )i + aj
     
( C − O ) = xC i + Rj = ( x B + b ) i + Rj = ( L + x + b ) i + Rj . (0.5)
   
( A − O ) = di + [ yC + ( xC − d ) tan α ] j = di + [R + ( L + x + b − d ) tan α ] j

Como L, a, b e d são parâmetros constantes, os deslocamentos virtuais de A, B e C serão:


δA = tan α δx j
 (0.5)
δB = δC = δx i

Devido à inextensibilidade do fio, o deslocamento virtual do ponto D é: δD = δB = δC = δx i . Por outro lado, o
deslocamento virtual δx pode ser relacionado ao deslocamento virtual angular do carretel, na forma δx = Rδθ . Desta
forma:

δA = tan α Rδθ j
 (0.5)
δB = δC = Rδθ i

(b) O PTV permite afirmar que a soma dos trabalhos virtuais das forças externas é nulo.
 
O trabalho virtual da força peso P2 = m2 g é:

( 
)( 
)
δWP = P2 ⋅ δA = − m2 gj ⋅ tan α δx j = −m2 g tan α Rδθ .
   
O trabalho virtual da força elástica FE = − K ( x B − L)i = − Kxi = − KRθi é:

( 
)( ) (
 
)( )
δWE = FE ⋅ δB = − Kxi ⋅ δx i = − KRθi ⋅ Rδθ i = − KR 2θδθ (0.5)

E o trabalho virtual do binário aplicado ao carretel é, simplesmente:

δWM = Mδθ (0.5)

Pelo PTV:
δW = δWP + δWE + δWM = 0 . (0.5)

[ ]
Desta forma, − m2 gR tan α − KR 2θ + M δθ = 0 , que fornece, para qualquer δθ , a solução de equilíbrio:

M − m2 gR tan α M m g
θ eq = = − 2 tan α
KR 2 KR 2 KR
(0.5)
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4ª Questão (3,0 pontos) - Baseada no EMSC#2

(a) Quais parâmetros e condições iniciais foram estabelecidos como fixos no enunciado do EMSC#2? Apresente
os valores numéricos destes parâmetros e destas condições iniciais:

Os seguintes parâmetros e condições iniciais foram considerados fixos:

(m1 = 1kg; K1 = 1N/m; K1 = 1N/m ) e (x1 (0) = −1m; x2 (0) = 1m; x1 (0) = 0m/s; x 2 (0) = 0m/s) (0,5)

(b) Identifique o caso (a, b, c, d, e) correspondente aos gráficos e apresente os valores dos parâmetros deste caso
específico:

O caso específico correspondente é o caso (e). (0,5)

São os seguintes parâmetros específicos :

(m2 = 50kg; e = 0,8; L = 0m ) (0,5)

(c) Monte uma tabela como a ilustrada abaixo, classificando os gráficos de (1) a (4) segundo o tipo da variável
apresentada (se de posição ou de velocidade) e segundo sua identidade (se bloco 1 ou bloco 2):

Classificação
Gráfico Tipo (posição: p; velocidade: v) Identidade (bloco: 1 ou 2)
1 p 2
2 v 1
3 v 2
4 p 1
(0,5)
(d) Descreva, interpretando e justificando conceitualmente, os fenômenos físicos ocorrentes neste caso específico
de simulação. Faça alusão às respostas dadas para os itens anteriores.

Os resultados em análise correspondem ao caso (e) de simulação.

Os gráficos 2 e 3 (blocos 1 e 2) são de velocidade, que oscila em torno do zero.
Os gráficos 1 e 4 (blocos 2 e 1) são de posição.

Nota-se, claramente, que os períodos típicos de oscilação presentes nos gráficos correspondentes ao bloco 2,
posição (Graf. 1) e velocidade (Graf. 3), são cerca de 7 vezes superiores àqueles correspondentes ao bloco 1.
De fato, o período natural de um oscilador linear não amortecido é proporcional à raiz quadrada da razão entre
massa e rigidez da mola. Como os valores das constantes de rigidez são as mesmas e a razão entre as massas é
50, a razão entre os períodos naturais de oscilação será igual a 50 ≈ 7 .

Observando os gráficos 4 e 2, referentes à posição e à velocidade do bloco 1, é nítida a ocorrência de uma

sequência de grupos de impactos sucessivos contra o bloco 2. A cada ocorrência de um grupo de impacto,
energia cinética é transferida entre os blocos e, simultaneamente, drenada do sistema (lembre que os choques
não são perfeitamente elásticos), fazendo com que, assintoticamente, os blocos atinjam o estado de repouso.
No entanto, como a massa do bloco 2 é muito superior à do bloco 1, as correspondentes alterações bruscas de
velocidade são quase imperceptíveis. Ao contrário, as alterações bruscas de velocidade são bastante nítidas no
caso do bloco 1, que passa a oscilar livremente, com amplitudes distintas, após a ocorrência de cada grupo de
impactos sucessivos.

Embora seja possível identificar algum padrão de ‘regularidade’ no comportamento dinâmico do sistema, não
existe repetitividade. Pode-se dizer que, nesta condição de simulação, o sistema apresenta oscilações
características de regimes caóticos.
A simulação ilustra a ação do bloco 1 sobre o bloco 2, amortecendo seu movimento. Tal mecanismo é
conhecido como “amortecedor por impacto”. (1,0)
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PME 2200 – MECÂNICA B – Segunda Prova – 19 de maio de 2009

Duração da Prova: 115 minutos (não é permitido o uso de calculadoras)

1ª Questão (1,0 ponto)

Responda: Do que tratou a palestra proferida no dia 23 de abril, pelo Prof. J.A.P. Aranha? Descreva o tema tratado,
fazendo alusão aos conceitos ministrados na disciplina e que por ele foram utilizados. Limite sua resposta a seis
linhas.

2ª Questão (3,0 pontos)

O sistema ao lado tem um bloco de massa m, suspenso a xA
através de um fio ideal a partir do ponto B. A barra
rígida AB , de massa desprezível e comprimento L, está x
articulada em dois pinos que deslizam sem atrito ao longo
das canaletas. A mola estará não-deformada, com K A θ
comprimento natural a, quando a barra estiver na posição yB
y L
horizontal. Pede-se:
(a) Expresse as coordenadas x A e y B em função da
coordenada angular θ ; ( x A é medida a partir da posição B
indeformada da mola);
(b) Determine os deslocamentos virtuais δx A e δy B ,
g
expressando-os em função do deslocamento virtual δθ ;
(c) Determine o trabalho virtual das forças externas m
aplicadas à barra, expressando-o em função do
deslocamento virtual δθ ;
(d) Utilizando o Princípio dos Trabalhos Virtuais (P.T.V.),
deduza a equação cuja raiz fornece o ângulo de equilíbrio
do sistema: θ eq .
3ª Questão (3,0 pontos) O sistema mostrado na figura abaixo está inicialmente em repouso. A barra rígida, de
massa M e comprimento L = a + h , é articulada em O. A barra parte da posição horizontal sob a ação da gravidade.
O choque com o bloco rígido A, de massa m, se dá quando a barra está na vertical. Após o impacto, o bloco A
desliza sobre o plano horizontal, vindo a se chocar contra o bloco B, o qual está preso ao bloco C por meio de uma
mola linear de constante elástica K . Os blocos B e C são idênticos ao bloco A. Admite-se que não haja atrito no
contato entre os blocos e o plano e considera-se válida a hipótese de restituição de Newton de tal forma que os
coeficientes de restituição são: (i) entre barra e bloco: e1 ; (ii) entre blocos: e2 . Pede-se:
(a) A velocidade angular Ω da barra no
instante imediatamente anterior ao O
primeiro choque;
(b) Em função de Ω : a velocidade v ′A do
g
bloco A e a velocidade angular Ω ′ da a L
barra, no instante imediatamente M
posterior ao primeiro choque; A B C
K
(c) As velocidades (v ′A′ , v ′B′ , vC′′ ) , dos blocos h m m m
A, B e C, no instante imediatamente
posterior ao segundo choque.
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4ª Questão (3,0 pontos) - Baseada no EMSC#2

As figuras abaixo mostram dois conjuntos de gráficos de variáveis cinemáticas e dinâmicas em função do tempo,
correspondentes às duas simulações estudadas no EMSC#02. Analisando-os e confrontando-os, responda,
justificando:
(a) Qual simulação corresponde ao caso desbalanceado e qual é o tipo
Y y
θ z de desbalanceamento existente?
x
X R
θ A
(b) Por que, na simulação 1, a rotação da base permanece constante e
Mz(t) f por que, na simulação 2, a freqüência de oscilação da rotação da
ω
B base aumenta com o tempo até que o regime estacionário seja
4m 2d
atingido?
2L
2L

e (c) Observando as envoltórias das curvas de deslocamento vertical,

C
h
g
quais fenômenos ficam evidentes? Descreva-os.
Ω
D
α
K C
Faça referência às figuras apresentadas se e quando julgar necessário.

(Simulação 1) (Simulação 2)
Momento Externo no Rotor Momento Externo no Rotor

10 10

9 9

8 8

7 7
Momento Z (Nm)

Momento Z (Nm)

6 6

5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8

T empo (s) Tempo (s)

Fig 1a. Torque fornecido pelo motor. Fig 2a. Torque fornecido pelo motor.
Velocidade Angular do rotor Velocidade Angular do rotor

80 80

70 70

60 60

50 50
omega [rad/s]
omega [rad/s]

40 40

30 30

20 20

10 10

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8

T empo (s) Tempo (s)

Fig. 1b. ω (t ) . Fig. 2b. ω (t ) .

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Velocidade Angular Base Velocidade Angular Base

12 12

10 10

8 8
OMEGA [rad/s]

OMEGA [rad/s]
6 6

4 4

2 2

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8

T empo (s) Tempo (s)

Fig. 1c. Ω(t ) . Fig. 2c. Ω(t ) .

Posição Vertical Posição Vertical

0.0e+000 0.010

-5.0e-004

0.005
-1.0e-003

-1.5e-003

0.000
-2.0e-003
Y [m]

Y [m]

-2.5e-003
-0.005

-3.0e-003

-3.5e-003
-0.010

-4.0e-003

-4.5e-003 -0.015
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8

T empo (s) Tempo (s)

Fig 1d. Y (t ) . Fig 2d. Y (t ) .

Reação Vertical (Mancal A) Reação Vertical (Mancal A)

1400 1400

1200 1200

1000 1000

800 800
AY (N)

AY (N)

600 600

400 400

200 200

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8

T empo (s) Tempo (s)

Fig 1e. Reação vertical no mancal A, AY (t ) . Fig 2e. Reação vertical no mancal A, AY (t ) .
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PME 2200 – MECÂNICA B – Segunda Prova – 19 de maio de 2009

RESOLUÇÃO
1ª Questão (1,0 ponto)
Responda: Do que tratou a palestra proferida no dia 23 de abril, pelo Prof. J.A.P. Aranha? Descreva o tema tratado,
fazendo alusão aos conceitos ministrados na disciplina e que por ele foram utilizados. Limite sua resposta a seis
linhas.
Resposta: A palestra tratou dos conceitos de ‘massa e inércia adicionais de um corpo rígido’ avançando em meio
fluido, fazendo considerações simplificadas acerca do problema de estabilidade da trajetória, com resultados
aplicáveis ao projeto da empenagem de aeronaves. O denominado ‘Momento de Munk’ foi deduzido para um
corpo esbelto e o problema de estabilidade foi abordado, através dos clássicos Teoremas do Momento Angular e
do Movimento do Baricentro. Analogia foi feita com o problema de estabilidade de barras flexíveis. (1,0)

2ª Questão (3,0 pontos) a xA

O sistema ao lado tem um bloco de massa m, suspenso
x
através de um fio ideal a partir do ponto B. A barra
rígida AB , de massa desprezível e comprimento L, está
articulada em dois pinos que deslizam sem atrito ao longo K A θ
das canaletas. A mola estará não-deformada, com y L yB
comprimento natural a, quando a barra estiver na posição
horizontal. Pede-se:
(a) Expresse as coordenadas x A e y B em função da B
coordenada angular θ ; ( x A é medida a partir da posição
indeformada da mola); g
(b) Determine os deslocamentos virtuais δx A e δy B ,
expressando-os em função do deslocamento virtual δθ ; m
(c) Determine o trabalho virtual das forças externas
aplicadas à barra, expressando-o em função do
deslocamento virtual δθ ;
(d) Utilizando o Princípio dos Trabalhos Virtuais (P.T.V.),
deduza a equação cuja raiz fornece o ângulo de equilíbrio
do sistema, θ eq .
Resolução:

(a) x A = L (1 − cos θ ) ; y B = Lsenθ (0,5)

(b) δx A = Lsenθδθ ; δy B = L cos θδθ (1,0)

(c) δτ ext = − Kx Aδx A + mgδy B = − KL2 (1 - cosθ )senθδθ + mgLcosθδθ ,

( )
portanto: δτ ext = − KL2 (1 - cosθ )senθ + mgLcosθ δθ (0,5)

(d) pelo PTV, se o sistema está em equilíbrio δτ ext = 0 , que conduz, para um deslocamento virtual arbitrário, à
mg
seguinte condição de equilíbrio: senθ eq (1 − cos θ eq ) = cos θ eq . (1,0)
KL
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3ª Questão (3,0 pontos) O sistema mostrado na figura abaixo está inicialmente em repouso. A barra rígida, de
massa M e comprimento L = a + h , é articulada em O. A barra parte da posição horizontal sob a ação da gravidade.
O choque com o bloco rígido A, de massa m, se dá quando a barra está na vertical. Após o impacto, o bloco A
desliza sobre o plano horizontal, vindo a se chocar contra o bloco B, o qual está preso ao bloco C por meio de uma
mola linear de constante elástica K . Os blocos B e C são idênticos ao bloco A. Admite-se que não haja atrito no
contato entre os blocos e o plano e considera-se válida a hipótese de restituição de Newton de tal forma que os
coeficientes de restituição são: (i) entre barra e bloco: e1 ; (ii) entre blocos: e2 . Pede-se:
(d) A velocidade angular Ω da barra no
instante imediatamente anterior ao O
primeiro choque;
(e) Em função de Ω : a velocidade v ′A do g
a L
bloco A e a velocidade angular Ω ′ da M
barra, no instante imediatamente
A B K C
posterior ao primeiro choque;
m m m
(f) As velocidades (v ′A′ , v ′B′ , vC′′ ) , dos blocos h
A, B e C, no instante imediatamente
posterior ao segundo choque.
Resolução:
L 1 ML2 2 3g
(a) Pelo Teorema da Energia: Mg = Ω , de onde: Ω = . (0,5)
2 2 3 L
(b) Tomando o pólo O, a conservação do momento angular do subsistema [barra + bloco A], com a = L − h ,
fornece:
ML2 ML2
Ω= Ω ′ + amv ′A (Eq. 1) (0,5)
3 3
Por outro lado, da hipótese de restituição de Newton,

(v ′A − Ω ′a ) = −e1 (0 − Ωa ) , ou seja,

(v ′A − Ω ′a ) = e1 Ωa (Eq. 2) (0,5)
Da (Eq. 2) segue: v ′A = (e1 Ω + Ω ′)a , que substituída na (Eq. 1) fornece
⎛
⎜ e1 ma 2 −
ML2 ⎞
⎟
⎛
⎜
⎛ ML2 ⎞ ⎞⎟
⎜ e1 ma 2 − ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ⎟⎟
Ω ′ = −Ω ⎝
3 ⎠ ′A = aΩ ⎜ e1 − ⎝
3 ⎠
e, portanto, v ⎟ (Eq. 3). (0,5)
⎛ ML2 ⎞ ⎛ 2
⎞
⎜ ⎟ ⎟
ML
⎜ ⎟ ⎜
⎜ 3 + ma ⎟ ⎜ 3 + ma ⎟ ⎟
2 2
⎜
⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠

(c) Durante o segundo choque:

(i) da hipótese de restituição de Newton: v ′B′ − v ′A′ = −e2 (v ′B − v ′A ) , ou seja, v ′B′ − v ′A′ = e2 v ′A (Eq. 4)
(ii) da conservação da quantidade de movimento: mv ′A = mv ′A′ + mv ′B′ , (Eq. 5), pois vC′ = vC′′ = 0 (0,5), uma
vez que, no choque ideal, embora a variação de velocidade seja instantânea, não há variação instantânea
de posição. Ou seja, a mola não se deforma, instantaneamente.
(1 − e2 ) (1 + e2 )
Da (Eq. 4), v ′B′ = v ′A′ + e2 v ′A , que substituída na (Eq. 5) traz: v′A′ = v′A e v′B′ = v ′A (0,5), com
2 2
v ′A dada pela (Eq. 3).
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4ª Questão (3,0 pontos) - Baseada no EMSC#2

As figuras abaixo mostram dois conjuntos de gráficos de variáveis cinemáticas e dinâmicas em função do tempo,
correspondentes às duas simulações estudadas no EMSC#02. Analisando-os e confrontando-os, responda,
justificando:
Y y
(a) Qual simulação corresponde ao caso desbalanceado e qual é o tipo
z
θ de desbalanceamento existente?
x
X R
θ A
(b) Por que, na simulação 1, a rotação da base permanece constante e
Mz(t) f
ω por que, na simulação 2, a freqüência de oscilação da rotação da base
B
aumenta com o tempo até que o regime estacionário seja atingido?
4m 2d
2L
2L (c) Observando as envoltórias das curvas de deslocamento vertical,
e quais fenômenos ficam evidentes? Descreva-os.
h C
g
Ω
D Faça referência às figuras apresentadas se e quando julgar necessário.
α
K C

Respostas:
(a) A simulação 2 corresponde ao caso desbalanceado. O desbalanceamento existente e’ do tipo ‘excentricidade do
centro de massa’, também denominado ‘estático’. No caso analisado o centro de massa está deslocado do eixo de
rotação, sobre o eixo y e com coordenada positiva neste eixo. (1,0)

(b) Na simulação 1 o rotor está perfeitamente balanceado, tanto estática quanto dinamicamente. O sistema exibe,
portanto, distribuição de massa perfeitamente simétrica. Desta forma, ficam desacopladas as equações de movimento
que regem a dinâmica do sistema nos graus de liberdade (Y , θ , α ) e, por conseguinte, não há, em torno do eixo Y,
torque aplicado pelo rotor à base, nem reações verticais cíclicas são a ela transmitidas (mas apenas reações
decorrentes do binário giroscópico que, neste caso, é monotonicamente crescente com o tempo). Como, além disso,
inexiste torque externo aplicado ao sistema em torno do eixo vertical Y, não há aceleração angular da base e a rotação
do conjunto em torno deste eixo permanece constante, mantendo-se com o valor inicial.
Na simulação 2, o desbalanceamento estático causa acoplamento dos 3 graus de liberdade. A rotação do rotor
desbalanceado faz com que o momento de inércia do conjunto em torno do eixo vertical varie ciclicamente, com
componente de freqüência que é o dobro da rotação do rotor, provocando variação cíclica da rotação da base em torno
deste eixo. Note que o valor médio da rotação da base é menor na simulação 2 porque, na média, o momento de inércia
do conjunto em torno do eixo Y é maior do que no caso balanceado (veja que são os termos quadráticos, em sen 2θ e
cos 2θ , que comparecem multiplicando Ω & na Eq. (VIII) do enunciado do EMSC#2, que provocam o aparecimento de
média diferente e contém componente de freqüência com o dobro do valor da rotação do rotor). Média distinta e
comportamento oscilatório são ambos refletidos na reação vertical dos mancais, conforme ilustra a Fig. 2e. (1,0)

(c) Na simulação 1 fica evidente o movimento oscilatório com decaimento exponencial, típico de osciladores lineares
amortecidos (massa-mola-amortecedor). No caso o amortecimento é chamado sub-crítico. A posição vertical inicial é
diferente da posição de equilíbrio, a qual é atingida assintoticamente após alguns ciclos de oscilação, que se faz na
freqüência natural amortecida do sistema no grau de liberdade Y.
Na simulação 2, após um transitório inicial, similar àquele da simulação 1, em que o conjunto busca assintoticamente a
posição vertical de equilíbrio, evidencia-se o fenômeno de resposta à varredura em freqüência com ‘passagem pela
ressonância’. A rotação do rotor desbalanceado faz com que seja transmitida à base uma força cíclica de excitação na
direção vertical, com freqüência igual à rotação do motor. Como, na vertical, o sistema tem dinâmica linear, a
freqüência de oscilação acompanha linearmente a freqüência de excitação, que aumenta com a rotação do rotor. No
caso apresentado, os valores dos parâmetros da ‘curva do motor’ são suficientes para que a rotação do rotor ultrapasse a
freqüência natural do sistema associado ao modo de vibração vertical. Note que parte da potência fornecida pelo
motor é transferida para os outros dois graus de liberdade e parte desta potência transferida é dissipada pelo
amortecedor. Quando em regime permanente, a potência dissipada será igual à potência fornecida pelo motor,
limitando assim a rotação máxima de operação. Ou seja, a rotação máxima depende do grau de desbalanceamento.
(1,0)
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PME 2200 – MECÂNICA B – Segunda Prova – 20 de maio de 2008

Gabarito

1ª Questão (3,0 pontos)

O pêndulo balístico é um dispositivo usado para medir

a velocidade de um projétil de alta velocidade, como
uma bala. A bala de massa m é disparada
horizontalmente contra um grande bloco de madeira
de massa M, suspenso por arames leves. A bala
incrusta-se no bloco de madeira e o bloco e a bala
elevam-se a uma altura h conforme a figura. Pede-se
determinar a velocidade v que a bala tem antes do
choque.

i) O choque é perfeitamente plástico: bala e bloco terão a mesma velocidade v′ após o choque;

ii) A quantidade de movimento do sistema é conservada:

m v = (m + M ) v′ ; (1,0)

iii) A energia cinética do sistema é transformada em energia potencial:

1
(m + M ) v′2 = (m + M ) gh ⇒ v′ = 2 gh ; (1,5)
2

iv) de ii) e iii):

⎛ M⎞
v = ⎜1 + ⎟ 2 gh (0,5)
⎝ m⎠
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2ª Questão (3,5 pontos) Uma barra homogênea AB de massa m e comprimento 2L cai,

mantendo-se horizontal, até se chocar simultaneamente com dois
anteparos, conforme a figura. Imediatamente antes do choque a
velocidade do baricentro da barra é v. Não há atrito nos pontos de
contato e os anteparos são feitos de materiais diferentes, de modo que
os coeficientes de restituição eA e eB, respectivamente dos pontos A e
B, são diferentes. Pede-se:
r
a) calcule a velocidade angular ω ′ da barra e a velocidade vG′ do seu
centro de massa imediatamente após o choque;
b) empregando as expressões obtidas no item anterior, considere agora
r
eA = eB e calcule ω ′ e vG′ para essa nova situação. Interprete o valor
de ω ′ assim obtido.

a)
i) Choque em A: ii) Choque em B:
v′A = −eA (−v) ; (0,5) v′B = −eB (−v) ; (0,5)
iii) Poisson: iv) De i), ii) e iii):
v′B = v′A + ω′2 L ; (0,5)
ω′ =
v
(eB − eA ) ; (0,5)
2L
v) Poisson: vi) De i), iv) e v):
vG′ = v′A + ω ′L ; (0,5)
vG′ =
v
(eA + eB ) . (0,5)
2

b)
TMI com pólo em G:

(I B − I A )L = J Gzω′

Para eA = eB = e haverá simetria no problema ( I A = I B = I ). OTMI ⇒ ω′ = 0 . Como não haverá

rotação, teremos o comportamento de um choque central direto e, portanto, vG′ = e v . Esses
resultados são exatamente os obtidos pelas expressões iv) e vi) quando se faz eA = eB = e . (0,5)
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3ª Questão (3,5 pontos)

Baseada no Exercício de Modelagem e Simulação Computacional # 02 - EMSC#2
Considere, conforme mostra a figura abaixo, um pião. Considere também a equação diferencial ordinária de segunda
ordem, homogênea e não-linear, que rege o movimento do ‘pião’, onde α e β são dois invariantes do movimento:

(α − β cos θ )( β − α cos θ )
Iθ&& + − mgz G senθ = 0 (1)
Isen 3θ

φ&
(a) Responda e comente de forma consubstanciada:
Z (1) O que representam os dois invariantes do movimento?
(2) A equação de movimento (1) será válida caso haja atrito
z na articulação? Justifique.
θ ψ& (b) Determine o valor da taxa de precessão estacionária
φ& = Ω , considerando conhecidos os valores da taxa de
rotação própria ψ& = ω , constante, e do ângulo de
equilíbrio θ . Discuta a expressão obtida.
y (c) As figuras a seguir mostram a trajetória do centro de massa
(CG) do pião no sistema cartesiano (X,Y,Z) e as evoluções
zG ( )
temporais das variáveis θ , θ&, φ&,ψ& , determinadas em duas
das simulações solicitadas no EMSC#2, através da Eq. (1),
O
Y com θ = π 4 ; ψ& = ω = 1,0rad/s e θ (0) = π 3 ; θ&(0) = 0 .

θ
Pergunta-se:
mg (1) Que tipo de movimento o pião executa em cada uma
X φ x
das simulações? Interprete os laços que comparecem
nas trajetórias do CG e identifique às simulações as
correspondentes coordenadas z G = ±0,2m .
(2) Em qual delas a precessão é, em média, retrógrada?
Como isto é fisicamente possível? Justifique.

(Simulação I) (Simulação II)

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Resolução:
(a) Responda e comente de forma consubstanciada:
(1) O que representam os dois invariantes do movimento? (0,5)
R: Os parâmetros α = K OZ = Iφ&sen 2θ + J cos θ (ψ& + φ& cos θ ) e β = K Oz = J (ψ& + φ& cos θ ) representam, respectivamente,
as componentes do Momento Angular do pião segundo os eixos OZ (vertical) e Oz (de rotação própria). Ser
invariante significa não apresentar variação no tempo. Ou seja, as taxas de precessão, φ& , rotação própria, ψ& e o
ângulo de nutação, θ , ajustam-se ao longo do tempo de forma a manter os dois parâmetros constantes. Isto ocorre
quando da inexistência de torque externo aplicado em torno desses eixos, como no presente caso, de um pião sob a
ação da força peso e sem atrito.

(2) A equação de movimento (1) será válida caso haja atrito na articulação? Justifique. (0,5)
R: Não, a eq. (1) não será válida. Isto porque, a existência de atrito na articulação implicaria em torques
(dissipativos) aplicados em torno dos eixos vertical e de rotação própria, provocando a variação das respectivas
componentes do momento angular.

(b) Determine o valor da taxa de precessão estacionária φ& = Ω , considerando conhecidos os valores da taxa de rotação própria
ψ& = ω , constante, e do ângulo de equilíbrio θ . Discuta a expressão obtida.

R: Precessão estacionária significa: θ& = θ&& = φ&& = ψ&& = 0; ψ& = ω; φ& = Ω; θ = θ . Portanto, de β = K Oz = J (ω + Ω cosθ ) ,
vem a taxa de precessão estacionária:

1 ⎛β ⎞
Ω= ⎜ −ω⎟ (2) (0,5)
cosθ ⎝ J ⎠

Ou, da eq. (1), segue uma relação entre θ ,α e β , na forma,

(α − β cosθ )( β − α cosθ )
= mgz G senθ (3)
Isen 3θ

Da qual, com α = K OZ = IΩsen 2θ + J cos θ (ω + Ω cos θ ) e β = K Oz = J (ω + Ω cosθ ) , segue,

1 ⎛ mgzG ⎞
cosθ = ⎜ ωΩ − ⎟ (4)
I 2⎝ J ⎠
(1 − )Ω
J

e
⎧ 2 ⎫
1⎪ Jω ⎛ Jω ⎞ 4mgzG ⎪
Ω= ⎨− ± ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎬ (5) (0,5)
2 ⎪ ( J − I ) cosθ ⎝ ( J − I ) cosθ ⎠ ( J − I ) cosθ ⎪
⎩ ⎭

(c) As figuras a seguir mostram a trajetória do centro de massa (CG) do pião no sistema cartesiano (X,Y,Z) e as
( )
evoluções temporais das variáveis θ ,θ&, φ&,ψ& , determinadas em duas das simulações solicitadas no EMSC#2,
através da Eq. (1), com θ = π 4 ; ψ& = ω = 1,0rad/s e θ (0) = π 3 ; θ&(0) = 0 . Pergunta-se:
(1) Que tipo de movimento o pião executa em cada uma das simulações? Interprete os laços que comparecem nas
trajetórias do CG e identifique às simulações as correspondentes coordenadas z G = ±0,2m . (1,0)
R: Nas duas simulações o pião executa movimento combinado de rotação própria (‘spin’), nutação e precessão,
com taxas variáveis, de forma a manter constantes as componentes de momento angular nas direções dos eixos
vertical e de rotação própria (os parâmetros α e β ). Alguns autores denominam tais casos como ‘precessão
pseudo-regular’. O movimento do pião, em ambos os casos, é regular e periódico. A energia mecânica
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(cinética+potencial) é conservada (o terceiro invariante). Os laços indicam que a precessão inverte de sentido
periodicamente, porém mantém média não-nula, e o pião avança girando em torno do eixo OZ, sistematicamente,
em um determinado sentido. A Simulação I tem taxa média de precessão positiva e corresponde ao caso
z G = +0,2m . Por sua vez, a Simulação II apresenta taxa média de precessão negativa, com menor intensidade, e
corresponde ao caso z G = −0,2m .

(2) Em qual delas a precessão é, em média, retrógrada? Como isto é fisicamente possível? Justifique. (0,5)
R: A precessão é direta na Simulação I e retrógrada na Simulação II. A primeira situação, mais comum, é possível
porque o momento proporcionado pela força peso em torno do eixo do nós (Oy) é positivo. Quando em equilíbrio
dinâmico (precessão estacionária) este momento é contrabalançado por um binário giroscópico em sentido oposto.
Uma variação positiva do ângulo de nutação causará então um aumento da taxa de precessão, de forma a
aumentar a restauração proporcionada pelo binário giroscópico. O inverso ocorre quando a variação do ângulo
de nutação for negativa. Na Simulação II o momento proporcionado pela força peso em torno do eixo do nós (Oy)
é negativo e o raciocínio se aplica, de forma análoga, porém com o sentido da precessão invertido, relativamente
ao que ocorre na Simulação I .
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PME 2200 – MECÂNICA B – Segunda Prova – 22 de maio de 2007 - Gabarito

1ª Questão (3,5 pontos) Uma barra de massa M e comprimento

r r
3a gira em torno de um ponto O com vetor de rotação ω = ω k
constante. Em um dado instante, quando ela se encontra paralela
r
ao versor j , a barra é atingida por uma partícula de massa m e
r r
velocidade v = vi , em seu ponto A.

a) Supondo que o choque foi perfeitamente anelástico, determine

qual deve ser a altura h para que a barra tenha velocidade angular
nula no instante imediatamente após o choque. Sob que condição
esta situação é possível?

b) Determine a perda de energia cinética que ocorre durante o

choque.

a) No sistema isolado, formado pela massa m e pela barra rígida articulada em (O), a única força
externa aplicada ao sistema é a força reativa na articulação. O momento dessa força em relação a
r
(O) é nulo e, portanto, o momento angular H O do sistema conserva-se. (0,5)
Mas r r
r r r
H O = J O ω k + h j ∧ m v i = (J O ω − m v h ) k (0,5)

r r
e como o sistema fica em repouso após o impacto ( H O = 0 ) a conservação do momento angular
r r
obriga que H O = 0 seja nulo para todo o tempo; portanto

JO ω
h= (0,5)
mv

O momento de inércia de uma barra homogênea de massa M em relação ao centro de gravidade é

igual a M l 2 / 12 , onde l é o comprimento da barra. Portanto

M (3a ) M a 2
2
⎛a⎞
2
JO = JG + M ⎜ ⎟ = + = M a2 (0,5)
⎝2⎠ 12 4

Esta situação só é possível se h < 2a , ou seja, se

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Ma 2ω
h= < 2a (0,5)
mv

b) A energia cinética final será nula, portanto a perda de energia cinética será igual à energia
cinética inicial:

⎛1 1 ⎞
ΔT = −⎜ m v 2 + M a 2ω 2 ⎟ (1,0)
⎝2 2 ⎠

2ª Questão (3,0 pontos) Um disco homogêneo de raio r e

massa m está se movendo em uma trajetória circular de
raio R, sobre um plano horizontal, de maneira que seu
baricentro tem velocidade uniforme v. Devido a efeitos
giroscópicos, o disco inclina-se de um ângulo θ , como
mostrado na figura. Sabendo que não há escorregamento
entre o disco e o plano, determine o ângulo θ.

- Vetores de rotação (1,0)

• Movimento absoluto
r r r r
VOabs = 0 ; VGabs = −Vk
r r r r r r r
VGabs = VOabs + ωabs ∧ (G − O ) ; onde ωabs = ωt t + ωn n + ω z k

(ω tr + ω nr + ω k ) ∧ (rtr )
r r
⇒ − Vk = t n z
r r r V
⇒ − Vk = −ωn rk + ω z rn ⇒ ωn = , ω z = 0, ωt = ?
r
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• Movimento de arrastamento

r V r r r r
ωarr = − K ; onde K = cosθt + senθn
R

r r r r ⎛V ⎞r
VGarr = VAarr + ωarr ∧ (G − A)
V
⇒ VG arr = −⎜ R cos 2 θ + Rsen 2θ ⎟k
⎝R R ⎠
r r
⇒ VGarr = −Vk
• Movimento relativo
r r
ωrel = ωrel n

• Composição de movimentos
r r r
ωabs = ωarr + ωrel
r V r r V r V r
⇒ ωt t + n = ωrel n − cos θt − senθn
r R R
⎧ r ⎛V V ⎞r
⎪ ωrel = ⎜ r + R senθ ⎟n
⎪ ⎝ ⎠
⎪r V r V r
⇒ ⎨ωarr = − senθn − cos θt
⎪ R R
r
⎪ ωr abs = − V cos θt + V nr
⎪⎩ R r

- Aceleração do baricentro
r r r r r
aGabs = aGarr , pois aGrel = aGCor = 0
r r r r r
aGarr = a Aarr + ω& arr ∧ (G − A) + ωarr ∧ [ωarr ∧ (G − A)]
r r r r r r r V2 r V2 r
⇒ aGarr = 0 + 0 + ωarr ∧ [ωarr ∧ (G − A)] ⇒ aGabs = aGarr = senθt − cosθn
R R

- TMB (1,0)

⎧
⎪ O
T − mg cos θ = m
V2
senθ θ
⎪ R
⎪ V2
⎨ N O − mgsenθ = − m cos θ
⎪ R
⎪Z O = 0 mg
⎪ r
⎩
ZO
NO
TO
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- TMA, pólo em G (1,0)

r r r
M G = m(G − G ) ∧ aG + [I G ]{ωabs }
d
dt

⎡ mr 2 ⎤⎧ ⎫
⎢ 4 0 0 ⎥ ⎪− V cosθ ⎪
⎢ ⎥⎪ R ⎪
r
{ r r r
onde [I G ]{ωabs } = t n k ⎢ 0
⎢
} mr 2
2
0 ⎥⎨
⎥
⎪ V
r
⎪
⎬
2 ⎪ ⎪
⎢ mr ⎥ ⎪ ⎪
⎢ 0 0 ⎥⎪ ⎪⎭
⎣ 4 ⎦⎩ 0
⎧ r& r r V r
r r 2
mr V r mVr r& ⎪ t = ω arr ∧ t = sen θk
⇒ − Z O rn − N O rk = − cosθt& + n ; onde ⎨ R
r
4 R 2 r& r r V
⎪n = ωarr ∧ n = − cosθk
⎩ R

⎧ ZO = 0
⎪
⇒⎨ 2
mV r mr 2 V 2 mV 2 r
⎪⎩ − mgrsenθ + cos θ = − senθ cos θ − cosθ
R 4 R2 2R

V2 ⎛1 r 3⎞ 3V2 r
⇒ tgθ = ⎜ sen θ + ⎟ que tende assintoticamente a tg θ ≅ se << 1 .
Rg ⎝ 4 R 2⎠ 2 Rg R
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3ª Questão (3,5 pontos)

O EP2 solicitou a modelagem e a análise da dinâmica do sistema abaixo, via simulação realizada em ambiente
SCICOS/SCILAB. A presente questão aborda apenas parte do estudo, referente ao sistema completo, em
oscilação livre.

Sabe-se que as equações que regem o movimento do sistema são:

⎧( M + m) &z& + (masenθ )θ&& + maθ& 2 cos θ + Kz = 0
⎪
⎨ 4 . (1)
⎪⎩ (masenθ ) &z& + ma 2θ&& + mgasenθ = 0
3
K Sabe-se ainda que a linearização deste sistema, em torno de θ = 0 ,
k g
considerando pequenos deslocamentos θ (t ) e pequenas

O
M velocidades θ&(t ) , conduz a:
j
⎧( M + m) &z& + Kz = 0
⎪
⎨ θ&& + 3 g θ = 0 , (2)
⎪⎩ 4 a
L=2a
de tal forma que, nestas condições, duas freqüências naturais são
K 3 g
prontamente identificáveis: Ω 1 = e Ω2 = .
M +m 4 a
m
θ (t)
Parâmetros do sistema:
g = 10m/s 2 ; M = m = 2kg ; a = 0,75m .

(a) No sistema (1) acima, isole, a partir da Eq. (1b), a aceleração angular θ&& , substituindo-a na Eq. (1a), e simplifique o
sistema resultante:

3 g ⎛ &z& ⎞
De (1b): θ&& = − senθ ⎜⎜1 + ⎟⎟ , que substituída em (1a), leva ao seguinte sistema, (0,3)
4 a ⎝ g⎠

⎧ 3 2 ⎛ &z& ⎞
⎪( M + m) &z& − mgsen θ ⎜⎜1 + ⎟⎟ + maθ& cos θ + Kz = 0
2
⎪ 4 ⎝ g ⎠
⎨ ,
⎪ 3 g ⎛ &z& ⎞
θ&& = − senθ ⎜⎜1 + ⎟⎟
⎪⎩ 4 a ⎝ g⎠

que pode ser escrito:

⎧ 3
⎪ mgsen 2θ − maθ& 2 cos θ − Kz
4
⎪&z& =
⎪ 3
( M + m) − msen 2θ
⎨ (0,2)
⎪ 4
⎪ 3 g ⎛ &z& ⎞
θ&& = − senθ ⎜⎜1 + ⎟⎟
⎪ 4 a ⎝ g⎠
⎩
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(b) Construa um diagrama de simulação, em linguagem SCICOS, correspondente ao sistema assim modificado,
especificando claramente as funções (Scifunc) a ele associadas. Inclua, no diagrama, saídas gráficas para as variáveis
cinemáticas: z (t ), θ (t ) ; z&(t ), θ&(t ) e &z&(t ), θ&&(t ) , ou seja, gráficos temporais de posição, velocidades e acelerações:

(0,8)

Fcn1: ((3/4)*M2*g*sin(u[2])^2-M2*a*u[1]^2*cos(u[2])-K*u[3])/((M1+M2)-(3/4)*M2*sin(u[2])^2)

3
mgsen 2θ − maθ& 2 cos θ − Kz
Representando a equação: &z& = 4
3
( M + m) − msen 2θ
4

Fcn2: -(3/4)*(g/a)*sin(u[2])*(1+u[1]/g)

3g ⎛ &z& ⎞
Representando a equação: θ&& = − senθ ⎜⎜1 + ⎟⎟ (0,2)
4a ⎝ g⎠
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(c) Calcule os valores do parâmetro de rigidez da mola K, correspondentes aos seguintes valores da razão entre
freqüências, β = (Ω1 Ω 2 ) = 1 4 ; 1 2 ; 1 (ou seja, 1:4; 1:2; 1:1).
3 g
Têm-se: g = 10m/s 2 ; M = m = 2kg ; a = 0,75m , de tal forma que Ω2 = = 10 ≅ 3,1628rad/s . Como
4 a
K
Ω1 = a seguinte tabela é prontamente construída:
M +m

β K (N/m) Ω 1(rad/s)
0,25 2,5 0,7906
0,5 10 1,5811
1 40 3,1623
(0,3)

(d) As duas simulações (A) e (B), mostradas abaixo, foram realizadas a partir das seguintes condições iniciais:
( )
z (0); z&(0); θ (0); θ&(0) = (0;0; π 24 ;0) . Calcule, aproximadamente, os valores dos períodos típicos de oscilação
(visíveis a partir de uma simples observação) que estão presentes nos sinais temporais z (t ), θ (t ) .

t
Simulação (A): z em metros. θ em radianos. Tempo em segundos.
Na simulação A têm-se, visíveis, dois períodos típicos de oscilação. Um deles é avaliado contando o número de ciclos no
25
gráfico de θ (t ) . São aproximadamente 12,6 ciclos em 25s, ou seja: Tb ≅ = 1,984 s . Corresponde a uma freqüência
12,6
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2π 3 g
Ωb = ≅ 3,1667 rad/s . Este valor é bastante próximo de Ω 2 = = 10 ≅ 3,1628rad/s , calculada acima, que
Tb 4 a
corresponde à freqüência natural do pêndulo em vibração isolada. (0,3)

O segundo período, prontamente identificável, é o que se refere ao duplo-pico que comparece no sinal temporal de z (t ) .
25
Para cada ciclo de oscilação com período Tb ≅ = 1,984 s têm-se dois ciclos de oscilação, portanto com período
12,6
2π
Ta ≅ 0,99s , correspondente a uma freqüência Ω a = ≅ 6,3334rad/s . Esta oscilação deve-se aos termos quadráticos:
Ta
sen 2θ (t ) e θ& 2 (t ) , presentes na EDO que rege z (t ) e trata-se de um sub-harmônico de ordem 2. (0,2)

t
Simulação (B): z em metros. θ em radianos. Tempo em segundos.
Na simulação B, além dos períodos acima identificados (0,3), comparece uma terceira oscilação, bem mais lenta: são 3
24 2π
ciclos, em cerca de 24 segundos: Tc ≅ = 8s , que corresponde a uma freqüência Ω c = ≅ 0,785rad/s . Trata-se de
3 Tc
período muito próximo do período natural do sistema em um modo de vibração vertical, quando K = 0,25N/m . (0,2)
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Departamento de Engenharia Mecânica

(e) Identifique então (justificando) os valores de β , acima, que correspondem às duas simulações (A) e (B).

A simulação A corresponde a β = 1 : 1 ou β = 1 .
2π
Justificativa: tanto θ (t ) quanto z (t ) vibram com uma mesma freqüência fundamental, Ω b = ≅ 3,1667 rad/s , muito
Tb
próxima de Ω1 = Ω 2 = 3,1623rad/s , que corresponde ao caso β = 1; K = 40 N/m . (0,2)

A simulação B corresponde a β = 1 : 4 ou β = 0,25 .

2π
Justificativa: tanto θ (t ) quanto z (t ) vibram com a freqüência Ω b = ≅ 3,1667 rad/s . Porém, z (t ) também apresenta uma
Tb
2π
segunda freqüência, bem mais baixa, Ω c = ≅ 0,785rad/s , muito próxima do valor Ω1 = 0,790rad/s , que corresponde à
Tc
freqüência natural do sistema em modo de vibração vertical, quando β = 0,25; K = 2,5N/m . (0,3)

(f) Responda (justificando): as simulações foram realizadas com ou sem amortecimento?

As simulações foram realizadas sem amortecimento, pois não há perda de energia mecânica (o sistema mostra-se
conservativo) ( ou ainda, não há decréscimo de amplitude de oscilação ao longo do tempo).
(0,2)
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PME 2200 – MECÂNICA B – 2ª Prova – 23/5/2006 – Duração 100 minutos

(Não é permitido o uso de calculadoras).

1ª Questão (3,5 pontos) A figura mostra um

A disco homogêneo, de massa m e raio 2a, que
gira livremente em torno de seu centro fixo O
2a com velocidade angular ω . Em um
B C G D determinado instante o ressalto A do disco, de
O
dimensões desprezíveis de forma a não alterar a
distribuição de massa do disco, choca-se com a
a 3a barra de massa m e comprimento 4a que está
articulada em C e inicialmente em repouso.
Sendo o coeficiente de restituição e, pede-se:
a) O diagrama de corpo livre apenas do disco
g e o diagrama de corpo livre apenas da barra.
b) Determine as velocidades angulares ω′ do
disco e Ω′ da barra após o impacto.
c) O impulso reativo em O.
d) O mínimo valor de ω para que a barra
venha a se chocar contra o disco.

2ª Questão (3,0 pontos)

1) No sistema da figura, o disco homogêneo
(massa m, raio R) gira ao redor da barra OG
y, j g
(massa desprezível, comprimento l ) com
velocidade angular constante ω; a barra OG Ω
a l G ω
mantém a direção horizontal e gira com
O
velocidade angular constante Ω ao redor do
eixo vertical que passa pela articulação O. O x, i
conjunto está montado dentro de um z, k base do elevador m, R
elevador
r que sobe com aceleração constante
a j . Usando o sistema de coordenadas
(O,x,y,z) solidário à barra, pede-se:
r
a) o vetor de rotação absoluto ω a do disco e a
aceleração do seu baricentro;
b) o valor de Ω para que o movimento descrito
seja possível (precessão estacionária);
c) supondo conhecido o valor de Ω determinado
no item (b), calcule as reações na articulação
O;
d) responda e justifique: o movimento descrito
será possível se o elevador descer em queda
livre?
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φ&
3ª Questão (3,5 pontos) (baseada no EP)
Z
Considere o pião simétrico sujeito apenas à ação da força z
peso, representado na figura 3.1. O eixo fixo OZ é θ ψ&
vertical e O é uma articulação. Nestas condições a
equação diferencial que descreve o movimento do pião é,
(α − β cosθ )(β − α cosθ )
Iθ&& + = mgz G senθ
Isen 3θ
Onde α = KOZ = Iφ&sin 2 θ + J cosθ ψ& + φ&cosθ e( ) zG
y

( )
β = K Oz = J ψ& + φ& cosθ , componentes do momento O
angular nas direções dos eixos OZ e Oz, respectivamente, Y
são duas constantes que dependem apenas das condições mg θ
iniciais do movimento; I e J são os momentos de inércia X φ x
do pião em relação aos eixos y e z respectivamente. Os
valores adotados nas simulações são: Figura 3.1
mgzG = 0.2 Nm; I = 1,0 kg m 2 ; J = 2I .
0.25

a) Esboce o digrama SCICOS para o problema. 0.2

ZG
- A figura 3.2 mostra os gráficos das coordenadas do 0.15

centro de massa do pião em função do tempo; os itens

0.1
b), c) e d) referem-se a esta figura:
b) Responda e justifique: que tipo de movimento é XG
0.05
executado pelo pião?
c) Calcule aproximadamente o valor da velocidade de 0
precessão φ& .
d) Sabendo que no movimento descrito ψ& > 0 , qual o
-0.05
YG
sentido de φ& ? -0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

- As figuras 3.3.1 e 3.3.2 mostram os gráficos de θ e θ& t

em função do tempo; sabendo que os dois movimentos
Figura 3.2
descritos nestas figuras têm mesmos valores iniciais de
φ e φ& , responda e justifique:
e) Em qual figura é apresentado o movimento que tem o
maior valor inicial de ψ& ? 1

1.5

θ
0.5

θ
0

0.5
-0.5

θ&
-1

-0.5
θ&
-1.5
0 1 2 3 4 5 6

-1
t
0 1 2 3 4 5 6

t
Figura 3.3.2

Figura 3.3.1
 PME 2200 – MECÂNICA B– 2ª Prova – 23/5/2006 – Duração 100 minutos
(Não é permitido o uso de calculadoras).

1ª Questão (3,5 pontos) A figura mostra um

A disco homogêneo, de massa m e raio 2a, que
gira livremente em torno de seu centro fixo O
2a com velocidade angular ω . Em um
B C G D determinado instante o ressalto A do disco, de
O
dimensões desprezíveis de forma a não alterar a
distribuição de massa do disco, choca -se com a
a 3a barra de massa m e comprimento 4a que está
articulada em C e inicialmente em repouso.
Sendo o coeficiente de restituição e, pede-se:
a) O diagrama de corpo livre apenas do disco
g e o diagrama de corpo livre apenas da barra.
b) Determine as velocidades angulares ω′ do
disco e Ω′ da barra após o impacto.
c) O impulso reativo em O.
d) O mínimo valor de ω para que a barra
venha a se chocar contra o disco.

IOx C (0,5)

ICx
IOy I
ICy

Eq. das velocidades relativas: v′B − v′A = e(v A − v B ) ⇒ Ω ′a − ω′2 a = eω2a (eq. 1) (0,5)
r r r
TMI no disco com pólo em O: ∆H O = ∫ M O dt ⇒ J zO (− ω′ − (− ω )) = 2 Ia k (eq. 2) (0,5)
r r r r
TMI na barra com pólo em C: ∆H C = ∫ M C dt ⇒ J zC Ω′ k = Ia k (eq. 3) (0,5)
Substituindo (eq. 2) em (eq. 3):
4ma 2 4ma 2  16ma 2  3
⇒ ω− ω′ = 2 + ma 2 Ω′ ⇒ Ω′ = (ω − ω′)
2 2  12  7
Substituindo em (eq. 1):
(3 − 14 e) ω 6(1 + e ) 14 ma (1 + e )
ω′ = è Ω′ = ω è I= ω
17 17 17

r r r 14ma (1 + e)
TI no disco: I = ∆Q = 0 ⇒ I Oy = −I è I Oy = − ω I Ox = 0 (0,5)
17
Para a barra bater no disco o seu baricentro deverá atingir a altura máxima passando pela vertical
1  7ma 2  2 6g 17 6g
do ponto C. Pelo TEC: ∆T = τ ⇒  Ω′ > mga ⇒ Ω′ 2 > è ω> (0,5)
2  3  7a 6 (1 + e ) 7 a
2ª Questão (3,0 pontos)
1) No sistema da figura, o disco homogêneo (massa m,
raio R) gira ao redor da barra OG (massa y, j g
desprezível, comprimento l ) com velocidade Ω
angular constante ω; a barra OG mantém a direção a l G ω
horizontal e gira com velocidade angular constante O
Ω ao redor do eixo vertical que passa pela x, i
articulação O. O conjunto está montado dentro de
umr elevador que sobe com aceleração constante
z, k base do elevador m, R
a j . Usando o sistema de coordenadas (O,x ,y,z)
solidário à barra, pede-se:
r
a) o vetor de rotação absoluto ωa do disco e a aceleração do seu baricentro;
b) o valor de Ω para que o movimento descrito seja possível (precessão estacionária);
c) supondo conhecido o valor de Ω determinado no item (b), calcule as reações na articulação O;
d) responda e justifique: o movimento descrito será possível se o elevador descer em queda livre?

r r r
ω abs = ω i + Ω j (0,5)

r r r r r r r r r
a G ,arr = a j ; a G , rel = −Ω 2 L i ; a G ,cor = 0 è a G = −Ω 2 L i + a j (0,5)

r& r r r
TMA pólo em O: H O = m (v G ∧ v O ) + M O

[ ]
r r r r r r r mR 2 r  mR 2  r
H O = m(G − O) ∧ v O + i j k [J]O {ωabs } = mLv O k + ω i +  + mL2 Ω j
2  4 
r& r r mR 2 r
H O = mLa k + mLv O Ω i − ωΩ k
2
r r
M O = − mgL k

[( ) ] ( )
r  mR 2 r r r r r

mLv O Ω i +  mLa − ωΩ  k = m v O j − ΩL k ∧ vO j + − mgL k
 2 

r 2 L(g + a )
resolvendo para a direção k : Ω = (1,0)
R 2ω

( r r
) r r r
TMB: m − Ω 2 L i + a j = X O i + (YO − mg) j + Z O k (0,5)

è X O = − mΩ 2L è YO = m (a + g ) è ZO = 0

Caso em queda livre, a = -g ⇒ Ω = 0 e assim não há precessão. (0,5)

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φ&
Questão 3 (3,5 pontos) Baseada no 2º Exercício
computacional. Z
Considere o pião simétrico sujeito apenas à ação da força
z
θ
peso, representado na figura 3.1. O eixo fixo OZ é vertical e
O é uma articulação. Nestas condições a equação diferencial
que descreve o movimento do pião é,
ψ&
(α − β cosθ )(β − α cosθ )
Iθ&& + 3
= mgzGsenθ
Isen θ
onde α = K O Z = Iϕ& sin 2 θ + J cos θ (ψ& + ϕ& cosθ ) e
y
β = K Oz = J (ψ& + ϕ& cos θ ) , componentes do momento
angular nas direções dos eixos OZ e Oz, respectivamente, são zG
duas constantes que dependem apenas das condições iniciais
do movimento; I e J são os momentos de inércia do pião em
O
relação aos eixos y e z respectivamente. Y
Os valores adotados nas simulações são: mg θ
2
mgzG = 0.2 Nm; I = 1,0 kg m ; J = 2I . X φ
x
a) Esboce o diagrama SCICOS para o problema.
- A figura 3.2 mostra os gráficos das coordenadas do centro Figura 3.1
de massa do pião em função do tempo; os itens a), b) e c)
0.25
referem-se a esta figura.
b) Responda e justifique: que tipo de movimento é executado
0.2
pelo pião? ZG
c) Calcule aproximadamente o valor da velocidade de
0.15
precessão ϕ& .
d) Sabendo que no movimento descrito ψ& > 0 , qual o 0.1

sentido de ϕ& ? XG
0.05
- As figuras 3.3.1 e 3.3.2 mostram os gráficos de θ e θ& em
função do tempo; sabendo que os dois movimentos descritos 0

nestas figuras têm mesmos valores iniciais de ϕ e ϕ& ,

responda e justifique: -0.05

e) Em qual figura é apresentado o movimento que tem o YG

maior valor inicial de ψ& ? -0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1.5
t
Figura 3.2
1

θ
1

0.5
0.5
θ
0
0

-0.5
θ&
-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 -1
t
θ&
Figura 3.3.1 -1.5
0 1 2 3 4 5 6
t
Figura 3.3.2
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a) Diagrama SCICOS (1,5)

b) Z G = cte → θ = θ = cte → θ& = 0, θ&& = 0;

α − β cos θ β
∴φ& = = cte e ψ& = − φ& cos θ = cte. (0,5)
I sin θ
3
J
Logo, o pião está em precessão estacionária.

c) A partir dos gráficos de X G ou YG da figura 3.2, observa -se que G completa 3 voltas ao redor de
3
Z em aproximadamente 7.8 segundos, logo, φ& ≈ = 0.39 rps ou φ& ≈ 2.42 rad / s . (0,5)
7.8

d) Traçando-se o gráfico de YG em função de X G , observa-se que a trajetória de G ao redor de Z é

percorrida no sentido horário, logo, φ& é negativa. (0,5)

YG
¾ volta

t=0
XG
½ volta

¼ volta
.
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e) Os gráficos mostram que o período de nutação é menor no movimento descrito na figura 3.3. 2,
indicando que neste caso, a “rigidez giroscópica” é maior. Como essa “rigidez” é proporcional a ψ& ,
o maior valor inicial de ψ& corresponde ao movimento descrito na figura3.3.2 . (0,5)