Robot Caminante 1 Motor

Este es un proyecto relativamente simple, se trata de un robot tipo walker, es decir que camina sobre
cuatro patas al igual que un insecto, es por eso que se catalog como robot BEAM. Este robot se basa en
uno similar diseñado por el canadiense Jérôme Demers y tiene las siguientes características:
 Sigue el principio K.I.S.S. ("Keep It Simple, Stupid" del inglés Que Sea Simple y Estúpido).
Este robot usa usa un circuito de control simple, un solo servomotor, y un solo engranaje para
crear un caminante de cuatro patas.
 Se demuenstra el uso de un popular circuito, el BEAM Bicore un circuito timer de dos nodos
que envía una señal de control hacia atrás y adelante entre los nodos creando un movimiento
adelante y atrás en el motor y los engranajes y por tanto a las patas de alambre sujetas a los
engranajes.
FIGURA 1: COMO SE VE EL ROBOT UNA VEZ TERMINADO Y FUNCIONANDO
MATERIALES
Este proyecto requiere materiales que no se encuentran en la casa a no ser por el alambre que se obtiene
de un colgador de ropa. Todo lo demás se debe comprar en una tienda especializada en electrónica
LISTA DE PARTES
 (1) Servo motor de una tienda de hobby
 (1) Engranaje de plastico de 4cm
 (1) 30 cm de alambre de un colgador de ropa o alambre de cobre No 10
 (1) Tubo de plastico de 1cm de diametro se puede usar el plástico del alambre de colgar ropa
 (1) Bloque de terminales
 (2) Portapilas para pilas AAA cada una para dos pilas
 (1) Trozo de tubo de 1cm diametro
 (2) .22 µF capacitores monoliticos
 (1) 100K a 10M? resistor (usamos uno 3.2M)
 (1) Circuit integrado 74HCT240 (IC)
 (1) socket de 20-pines DIP IC
CONSTRUCCION EN FORMATO LIBRE
Usaremos el circuito intergado 74HCT240. ESte chip es unbuffer octal inversor. Es decir que es un
chip con ochocompuertas logicas que invierten las señales que les llegan. Todo se invierte, entonces
una señal baja se vuelve una señal alta y una señal alta se vuelve una señal baja. Al combinar las tres
compuertas en un lado y las tres del otro lado (soldando los pins o patitas del chip). La señal que pasa
hacia atrás y hacia adelante entre los dos nodos envía pulsos altos y bajos (o “on” y “off”) a nuestro
servo motor. El resultado es un movimiento oscilatorio del eje del motor que se transminte a los
engranajes y de estos a las patas hechas de alambre grueso.
En la foto se puede ver el circuito construido en un breadboard se usan capacitores de .22µF.
FIGURA 2: El circuito totalmente terminado, no se muestran las terminales de los motores.

FIGURA 3: Circuito terminado en formato libre y listo para ser usado.

COMO SE CONECTAN LOS PORTAPILAS

FIGURA 4: Como se conectan los portapilas para que el conjunto provea 6 voltios.
CONSTRUYENDO EL CUERPO DEL ROBOTEl cuerpo se hace a partir de un servo motor que tenga
varios engranajes. Si es necesario se modifica este. Notemos que en el que usamos le colocamos un
alambre de cobre grueso en la parte de abajo.

Se usa un engranaje grande cortado por la mitad una mitad se sujeta al eje del servo motor y el otro va
en el alambre grueso.Ambas miatdes sujetan las patas de alambre.
Notemos abajo como se colocan los engranajes

Las patas de alambre de colgar ropa

Abajo se ve como se sujetan las patas al engranaje. El engranaje a su vez se sujeta a un disco de
plástico u otro engranaje.
Como se deben colocar los portapilas a los lados del robot

En la parte de abajo se ve el circuito completo del robot walker